Casos Especiales Routh Hurwitz

Nombre: Darwin Guachamin B.

Curso: 6to A-E
Materia: Teora de Control 1
Si el trmino de la primera columna de cualquier rengln es cero, pero los
trminos restantes no son cero, o no hay trminos restantes, el trmino cero
se sustituye con un nmero positivo muy pequeo y se evala el resto del
arreglo.
Ejemplo 3:
Considere la ecuacin:

El arreglo de coeficientes es:

Si el signo del coeficiente que est encima del cero () es igual al signo que
est abajo de l, quiere decir que hay un par de races imaginarias.
Ejemplo 4:
Si todos los coeficientes de cualquier rengln son cero significa que existen
races con magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos races

imaginarias conjugadas. En este caso, la evaluacin del resto del

arreglo contina mediante la formacin de un polinomio auxiliar con los
coeficientes del ltimo rengln y mediante el empleo de los coeficientes
de la derivada de este polinomio en el rengln siguiente. Tales races
se encuentran despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par. Para un
polinomio auxiliar de grado n 2, existen n pares de races iguales y opuestas.
Por ejemplo, considere la ecuacin:

El arreglo de coeficientes es:

Todos los trminos del rengln s^3 son cero. Despus se forma el
polinomio auxiliar a partir de los coeficientes del rengln s^4 El
polinomio auxiliar P(s ) es

lo cual indica que hay dos pares de races de igual magnitud y

signo opuesto. Estos pares se obtienen resolviendo la ecuacin del
polinomio auxiliar P(s)= 0 . La derivada de P(s) con respecto a s es

Los coeficientes de la ltima ecuacin, sustituyen los trminos del rengln 3

del arreglo. Por consiguiente, el arreglo de coeficientes se convierte en

No existen cambios de signo en la primera columna, no hay races con parte

real positiva, sin embargo si hay races imaginarias.
Despejando las races del polinomio auxiliar

Obtenemos

Ejemplo 5:
Determine el rango de valores de K para la estabilidad.
La ecuacin caracterstica es:

El arreglo de coeficientes se convierte en:

Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de

la primera columna deben de serlo tambin.

Por tanto, para que el sistema de control sea estable, el rango de K sera.

Cuando 600 = K , el sistema se vuelve oscilatorio y,

matemticamente, la oscilacin se mantiene en una amplitud constante.
Ejemplo 6:
Determine la estabilidad para siguiente sistema
La ecuacin caracterstica es

El arreglo de coeficientes se convierte en

Como el signo arriba y abajo de son diferentes, existen dos cambios

de signo en los coeficientes de la primera columna, hay dos races con
parte real positiva, el sistema es inestable.
Ejemplo 7:
Determine la estabilidad para siguiente sistema
La ecuacin caracterstica es:

El arreglo de coeficientes es

Todos los trminos del rengln S^1 son cero. Entonces se forma el
polinomio auxiliar a partir de los coeficientes del rengln S^2 El polinomio
auxiliar P(S) es.

Lo cual indica que hay dos races de igual magnitud y signo opuesto. La
derivada de P(s) con respecto a s es.

Los coeficientes del rengln S^1 de la ecuacin, se sustituyen por el

polinomio determinado. Por consiguiente, el arreglo de coeficientes se
convierte en

Existen dos cambios de signo en la primera columna, hay dos races con
parte real positiva. Pero tambin existen races imaginarias por el cero que
se form en el rengln S^1. Despejando las races del polinomio auxiliar.

Obtenemos las dos races imaginarias