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KR 6
KR 16
KR 16 L6
10
16
10
10
10
635
600
850
1611
1611
1911
6
200
320
300
400
<0,05
<0,02
<0,015
<0,020
<0,020
<0,025
<0,10
<0,10
<0,10
Suelo, techo/
Floor, ceiling
54
Suelo, techo/
Floor, ceiling
28
20
50
235
235
240
Variable/
Variable
Suelo/Floor
Suelo/Floor
Variable/
Variable
Variable/
Variable
Variable/
Variable
100
2700
2900
3100
100
2700
2900
3100
100
2700
2900
3100
100
2700
2900
3100
100
2600
2800
3000
100
3100
3300
3500
KR 200 comp
KR 150-2
Serie 2000
Series 2000
150
130
110
KR 180-2
Serie 2000
Series 2000
180
150
130
KR 210-2
Serie 2000
Series 2000
210
180
150
KR 240-2
Serie 2000
Series 2000
240
210
180
KR 100 HA
Serie 2000
Series 2000
100
90
80
150
130
110
Posicin de montaje
Mounting position
100
2400
2600
2800
200
170
140
100
KR 140 comp
Repetibilidad (mm)
Repeatability (mm)
2400
2400
2600
2800
Nmero de ejes
Number of axes
100
140
120
100
Recorrido-Z
Z-stroke
100
KR 100 comp
Mx. alcance 2)
Max. reach 2)
Versin
Posicin de montaje
Mounting position
650
850
350
550
53
<0,15
1155
Suelo/Floor
<0,15
1155
1165
1170
Suelo/Floor
<0,15
1155
1165
1170
Suelo/Floor
<0,12
1245
1255
1263
Suelo, techo/
Floor, ceiling
<0,12
1267
1277
1285
Suelo, techo/
Floor, ceiling
<0,12
1267
1277
1285
Suelo, techo/
Floor, ceiling
<0,12
1267
1277
1285
Suelo/Floor
<0,10
1200
1207
1210
Suelo/Floor
<0,20
1445
1455
1465
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
10
1611
<0,10
235
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 16 L6 ARC
10
1911
<0,10
240
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 180-2 K
Serie 2000
Series 2000
180
150
110
100
3100
3300
3500
<0,20
1445
1455
1465
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
KR 15 SL
15
10
1503
<0,10
315
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 210-2 K
Serie 2000
Series 2000
100
3100
3300
3500
3900
<0,20
1445
1455
1465
1515
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
KR 6 KS
10
1801
<0,10
240
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
210
180
150
100
KR 360-2
<0,15
1801
<0,10
245
2350
2375
2385
Suelo, techo/
Floor, ceiling
10
2826
3076
3326
16
360
280
240
100
KR 16 KS
KR 16 L6 KS
10
2101
<0,10
245
KR 500-2
500
420
340
100
2826
3076
3326
<0,15
2350
2370
2385
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 16 L6 K-CR
10
2101
<0,10
245
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
KR 40 PA
KR 50 PA
40
50
20
20
2091
4
2
<0,25
700
Suelo/Floor
635
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 100-2 PA
KR 180-2 PA
180
100
50
3200
<0,25
1200
Suelo/Floor
700
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 240 270-2 PA
Serie 2000
Series 2000
270
235
200
100
2700
2900
3100
<0,12
1267
1277
1285
Suelo/Floor
50
2826
3076
3326
<0,15
2350
2370
2385
Suelo/Floor
<0,15
2350
2370
2385
Suelo/Floor
KR 30 HA
30
KR 60-3
60
45
30
KR 60 HA
60
45
30
30
KR 60-3 KS
60
45
30
3102
35
2033
35
2033
2230
2429
35
2033
2230
2429
35
2233
35
2233
2430
2630
<0,15
<0,20
<0,10
635
Suelo, techo/
Floor, ceiling
<0,20
<0,25
<0,25
635
671
679
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 500 570-2 PA
570
50
2826
3076
3326
<0,15
<0,20
<0,20
635
671
679
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 100-2 P
Serie 2000
Series 2000
100
50
3500
<0,20
1465
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 120-2 P
Serie 2000
Series 2000
120
50
3500
<0,20
1465
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 360 L150-2 P
150
50
3501
<0,15
2050
Suelo/Floor
<0,15
600
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
<0,20
<0,25
<0,25
600
610
615
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
Jet Robots
Jet Robots
KR 30-3 KS
45
2033
Robots de paletizado
Palletizing Robots
16
35
Robots inter-prensas
Press-to-press Robots
KR 30 L16
30
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
Cargas elevadas
Heavy Payloads
KR 6 ARC
KR 150-2 K
Serie 2000
Series 2000
KR 30-3
<0,05
Unidades lineales
Linear Units
KR 10 scara
KR 5 scara
635
2)
KR 5 sixx
1)
KR 3 SI
Repetibilidad (mm)
Repeatability (mm)
KR 3
Nmero de ejes
Number of axes
Recorrido-Z
Z-stroke
Mx. alcance 2)
Max. reach 2)
2)
1)
KR 360 450-2 PA
450
KR 30 jet
30
KR 60 jet
60
45
30
KL 250-2
KL 1000
KL 1500-2
250
1000
3800
35
1670
35
1670
1870
2070
Dependiente
del recorrido/
Dep. on travel
Dependiente
del recorrido/
Dep. on travel
Pared, techo/
Wall, ceiling
Pared, techo/
Wall, ceiling
<0,02
Dependiente
del recorrido/
Dep. on travel
Suelo, techo/
Floor, ceiling
<0,02
Dependiente
del recorrido/
Dep. on travel
Suelo, techo/
Floor, ceiling
<0,02
Dependiente
del recorrido/
Dep. on travel
Suelo, techo/
Floor, ceiling
Masa de
compensacin
VKC
Mueca con
transmisin
por correas
Sistema de
compensacin
hidroneumtico
Base
cilndrica
1995 V1.1.13
1996 V1.1.17
1998 V1.2.14
1999 V1.3.17
2001 V1.4.4
VKR
VKC
VKCP
Slo para
robots VKR350
VKR150K
V K R C 1a
ROBOT
VOLKSWAGEN
CONTROL
KUKA
Perifricos
opcionales
Sin masa de
compensacin
VKC
Mueca con
transmisin
por engranajes
Sistema de
compensacin
mecnico
Base
tronco-cnica
VKR
2004 V3.3.3
2005 V3.3.4
2007 V5.4.7*
VKR
* VKRC2 Series 2005
VKR150W/2
Estndar
VKR150L100/2
Cuello largo
VKR150W/2
Montaje en pared
VKR150K/2
Eje 2 adelantado
VKR150F/2
Fundicin
VKR125L100/2Tj
Volkwagen KUKA
Roboter
Carga nominal (kg)
Variantes /1
/2
Tj
Prolongacin del eje 3
K
que provoca que la carga
S
nominal baje al valor indicado
W
F
Anexo Resumen SEAT - 3
Mueca tipo ZH
Mueca tipo ZF
Reductor Teach Joint
Eje 2 adelantado
Estructura especial
Montaje en pared
Fundicin
En el techo:
KR3
KR6
KR16
KR30
KR60
KR150
KR180
KR210
KR360
KR500
y unidades lineales
En pared:
KR6
KR16
KR30 jet
KR60 jet
En el suelo:
TODOS incluso
unidades lineales
Carga
adicio
nal
Eje 5
Carga nominal
Eje 3
(PAYLOAD)
Eje 4
Eje 6
Brazo
Eje 2
Eje 1
Sistema de
compensacin
Mueca
Brazo de
oscilacin
Columna giratoria
Base
5. Conexionado
Alimentacin
SL1
SL2
X30/X30.2
Alimentacin
(Conector opcional)
6. Armarios de control
Mdulo
de Potencia
6 ejes
PC
Acceso a
FD, COM, LPT
y CD-ROM
VKRC1
Fuente de Alimentacin
PC
Mdulos Amp.
2 ejes aux.
(opc.)
Acceso a
FD y CD-ROM
Mdulos Amplificadores
6 ejes
VKRC2
Acceso a
FD, COM, LPT
y CD-ROM
PC
VKRC1a
Robtica Prog. KUKA VKRC
En los mens inferiores se ofrecen las opciones Si y No. El mensaje es eliminado de la ventana
de mensajes cuando se acepte cualquiera de las opciones.
AreYouSure: folge1
Impiden el movimiento del robot hasta que se elimine la causa del error y se confirme el mensaje.
PARADA DE EMERGENCIA
Los Mensajes de estado indican el estado del sistema. Por ser slo informativos, no
se anulan con Confirmar todos.
Herramienta activa
Ninguna
herramienta
activada
Modo incorrecto
(Ej. Automtico con E2)
Automtico
Punto
modificndose
Punto nuevo crendose
Hay contenido en el portapapeles
Velocidad de proceso
Paso a Paso o Automtico.
Velocidad de manual.
SUBMIT cancelado
SUBMIT detenido
SUBMIT ejecutndose
Programa seleccionado
y por tanto ejecutndose
Modo sobreescritura
Modo Insercin
(En V3.3 CAPS=Maysculas)
Modos operativos
Paso a Paso T1
(Llave E2 actuada)
Paso a Paso T2
(Sin llave E2)
Abrir Programas:
Abre los programas slo para
modificarlos (no se pueden ejecutar)
Borra la Folge, la UP o el
makro marcado.
Borrar Programas:
DISCO FLEXIBLE
Seleccionar Programas:
Crear Programas:
RESTAURAR
Renombrar Programas:
DISCO DURO
ARCHIVAR
Aparecer lo siguiente:
Aparecer el punto nuevo con el nmero que le corresponda y se cerrar el bfer de edicin
El cursor de ejecucin (amarillo) se colocar automticamente en el punto recin creado
...y aceptarlas
con Si
PTP/LIN/CIR
ltima Instruccin:
Repite lo ltimo que hubo en el bfer de edicin Crea una interpolacin nueva para el punto
Pulsando varias veces permite cambiarla
Si el bfer estuviera vaco provocar un error
PASO 1: Colocar el cursor de edicin en la lnea adecuada, teniendo en cuenta que el punto nuevo
2. Insertar
1. Copiar
Copia al portapapeles
la lnea donde se encuentre
el cursor de edicin
3. Cortar
4. Delete
FOLD=Carpetas
que contienen
las instrucciones
de autmata
17. Gestin de puntos con el portapapeles
Aparecer lo siguiente:
PASO 3a:
En los mens inferiores se ofrecen las opciones Si y No. El mensaje es eliminado de la ventana
de mensajes cuando se acepte cualquiera de las opciones.
AreYouSure: folge1
Impiden el movimiento del robot hasta que se elimine la causa del error y se confirme el mensaje.
PARADA DE EMERGENCIA
Los Mensajes de estado indican el estado del sistema. Por ser slo informativos, no
se anulan con Confirmar todos.
Herramienta activa
Ninguna
herramienta
activada
Modo incorrecto
(Ej. Automtico con E2)
Automtico
Punto
modificndose
Punto nuevo crendose
Hay contenido en el portapapeles
Velocidad de proceso
Paso a Paso o Automtico.
Velocidad de manual.
SUBMIT cancelado
SUBMIT detenido
SUBMIT ejecutndose
Programa seleccionado
y por tanto ejecutndose
Modo sobreescritura
Modo Insercin
(En V3.3 CAPS=Maysculas)
Modos operativos
Paso a Paso T1
(Llave E2 actuada)
Paso a Paso T2
(Sin llave E2)
Abrir Programas:
Abre los programas slo para
modificarlos (no se pueden ejecutar)
Borra la Folge, la UP o el
makro marcado.
Borrar Programas:
DISCO FLEXIBLE
Seleccionar Programas:
Crear Programas:
RESTAURAR
Renombrar Programas:
DISCO DURO
ARCHIVAR
Aparecer lo siguiente:
Aparecer el punto nuevo con el nmero que le corresponda y se cerrar el bfer de edicin
El cursor de ejecucin (amarillo) se colocar automticamente en el punto recin creado
...y aceptarlas
con Si
PTP/LIN/CIR
ltima Instruccin:
Repite lo ltimo que hubo en el bfer de edicin Crea una interpolacin nueva para el punto
Pulsando varias veces permite cambiarla
Si el bfer estuviera vaco provocar un error
PASO 1: Colocar el cursor de edicin en la lnea adecuada, teniendo en cuenta que el punto nuevo
2. Insertar
1. Copiar
Copia al portapapeles
la lnea donde se encuentre
el cursor de edicin
3. Cortar
4. Delete
FOLD=Carpetas
que contienen
las instrucciones
de autmata
17. Gestin de puntos con el portapapeles
Aparecer lo siguiente:
PASO 3a:
Secuencias en el Cell
Nmero
Aadir al
Borrar del
EDITOR VK
Anexo Mens - 1
Anexo Mens - 2
Anexo Mens - 3
Anexo Mens - 4
Anexo Mens - 5
Anexo Mens - 6
Anexo Mens - 7
Anexo Mens - 8
Anexo Mens - 9
Anexo Mens - 10
Anexo Mens - 11
Anexo Mens - 12
Anexo Mens - 13
Anexo Mens - 14
Anexo Mens - 15
Anexo Mens - 16
Anexo Mens - 17
Anexo Mens - 18
Anexo Mens - 19
Anexo Mens - 20
Anexo Mens - 21
Anexo Mens - 22
Anexo Mens - 23
Anexo Mens - 24
Anexo Mens - 25
Anexo Mens - 26
Anexo Mens - 27
Anexo Mens - 28
Anexo Mens - 29
Anexo Mens - 30