Control de un Pndulo Invertido

Edyson Guillermo - Jos Larriva - Jos Trelles.

Cuenca Ecuador, 2003

Introduccin:
El Control de un Pndulo Invertido es un proyecto que contiene tanto sistemas
mecnicos como electrnicos y es el principio bsico de funcionamiento de los
transbordadores espaciales. La coordinacin perfecta entre los sistemas mecnicos y
electrnicos hace de este proyecto un tema de gran atencin en los sistemas de control
retroalimentados.
En el documento incluimos todo un anlisis minucioso del diseo de un controlador
electrnico, la experimentacin para determinar los parmetros necesarios para el
anlisis matemtico y las consideraciones para el correcto funcionamiento del pndulo
invertido.
Mediante el estudio de este documento, el lector tendr muchas bases para el
desarrollo e implementacin de su proyecto o proyectos afines que tengan relacin con
los sistemas de control retroalimentados.

1. Diseo del Sistema Mecnico:

Como elemento de gua y empuje para el pndulo se va ha utilizar un sistema de
riele y banda dentada como el que se muestra a continuacin:

Banda Dentada
Rieles Metlicas

Este diseo nos ayudar posteriormente en el anlisis matemtico, ya que la

banda dentada en este caso presenta un coeficiente de elasticidad prcticamente
despreciable. Adems la friccin viscosa entre la banda y los discos dentados de los
extremos, tambin se puede obviar si se considera un ajuste perfecto y una fuerza de
arrastre normal.
Con respecto al eje del pndulo, se utilizar el siguiente diseo:

Eje del Pndulo

Rodamientos

Con este diseo, aseguramos de mejor manera un movimiento de un solo grado

de libertad en el pndulo.
Para el sistema de traccin de la banda se utiliza el motor COPAL LC30G191C
con caja de engranajes incluida (ver ANEXO 1), en conjunto con un grupo adicional de
engranajes que se utilizan para enlazar la banda al eje del motor, este se muestra a
continuacin:

Caja de Engranes

Engranes de
Acople

2. Diseo del sensor de posicin para el pndulo:

La posicin del pndulo viene representada por el ngulo p medido con
respecto al eje vertical del pndulo. Existen muchas maneras de medir este ngulo, ya
sea con sensores magnticos, electroestticos o infrarrojos. Para este proyecto se ha
optado por la utilizacin de sensores LDR, debido a que son fcilmente asequibles y de
control sencillo, y principalmente a que su curva de resistencia versus intensidad
luminosa, tiene una zona muy amplia, en donde el dispositivo es bastante lineal, esto se
puede observar a continuacin:

Zona Lineal

Bajo ests condiciones el diseo fsico del sensor es el siguiente:

Se han utilizado 2 LDRs con el fin de especificar una direccin de rotacin del
pndulo, estas a su vez se han encerrado en un compartimiento angosto, con el fin de
mantener un nivel de luz ambiente bajo, de tal manera que esto no afecte de
sobremanera el muestreo de la posicin del pndulo. La conexin de estas LDRs es la
siguiente:

+12 V

LDR1

10K

20K

TL084CN

10K

VL
VP

10K
e1(t)
LDR2

20K

10K

3. Diseo del sistema de manejo del motor de Corriente Continua:

El amplificador-manejador del Motor CC utilizado, es un diseo en estructura
Puente de amplificadores operacionales y transistores BJT de mediana potencia, con
un circuito adicional de compensacin para eliminar el Tiempo Muerto del motor, es
decir, el circuito provee el nivel de tensin necesario, para que el motor empiece a
moverse, cuando la seal de ingreso es ligeramente mayor o menor que 0V.
La operacin del circuito es bastante simple si se lo divide en 2 bloques
principales. El primer bloque lo conforma el compensador, que bsicamente compara el
nivel de la seal de ingreso contra un voltaje de referencia de 0V. Si el voltaje es mayor
(menor) a 0V, adiciona un voltaje aproximado de 0.5V (-0.5V) a la seal de entrada. A
continuacin se muestra una grfica de la seal de ingreso versus la seal de salida:
V

Vout
Vin

El segundo bloque lo conforma el amplificador de potencia. El funcionamiento

es el siguiente: Cuando la seal del compensador es positiva, los transistores Q1 y Q3
funcionan, alimentando al motor en un sentido, y cuando la seal es negativa, los
transistores Q2 y Q3 funcionan, invirtiendo la alimentacin del motor y por ende el giro
del mismo. La amplificacin de voltaje est establecida por los 2 operacionales,
conectados como inversor y no inversor respectivamente. Como se puede concluir, la
funcin de los transistores es proveer la corriente demandada por el motor, por lo que es
importante que sus voltajes e intensidades, estn en rangos normales de trabajo. Para
comprobar esto realizaremos el clculo de la potencia de los mismos:
Mximo Voltaje CE:
Mxima Intensidad CE:

24V
0.1A (Incluyendo el Pndulo)

Potencia Disipada:

2.4W

Para los transistores TIP31C y TIP32C estos parmetros tienen los siguientes
valores:
Mximo Voltaje CE:
Mxima Intensidad CE:

50V
4A

Potencia Disipada:

40W

De lo anterior vemos que los transistores utilizados se ajustan perfectamente a

las necesidades del motor.

4. Modelado matemtico del Pndulo y Base mvil:

Para esto, utilizaremos del mtodo de Coordenadas Generalizadas y las
Ecuaciones de Lagrange, mismas que se aplicarn al siguiente modelo matemtico del
pndulo con 2 grados de libertad:
L sen P
mp, I

L
x

Gp
L cos P

PB

M
BC

Aplicando las Ecuaciones de Lagrange para las coordenadas generalizadas x y p

tenemos:

dt x&
x

(
)

m+

x& pm
+ L&
p

cos p pm
L& p

sen =
F
p

B xc &

M
d

T
=
p
dt p

Q p

m p Lx& p + m p L &p m p Lx& & p sen p + I&p = m p gLsen p B p & p

2
cos&

Si consideramos al sistema solo para pequeas oscilaciones, tenemos:

1)

m+

(M
2)

)x&

(I + m L )&
2

m L&p B xc & = F
+
p

+ m p Lx& + B p & p = m p gL p

Estas son las ecuaciones que describen el movimiento del pndulo junto con su
base mvil. Es necesario mencionar que este modelo, como su nombre lo dice, es una
representacin de la realidad fsica, de esta manera el pndulo, puede tomar cualquier
forma, lo nico que interesa es tener la distancia al centro de masa y su momento de
inercia con respecto al mismo, para poder analizar su comportamiento.

5. Modelado matemtico del Sistema de Control Mecnico-Electrnico

y pndulo.
Para este modelo se han tomado las siguientes consideraciones:

La banda no tiene coeficiente de elasticidad.

No se considera friccin entre los discos dentados de la banda ni de la caja de
engranajes.
No se considera la friccin ni Momentos de Inercia en los discos de la banda.
No se considera constante de torsin en los ejes de los engranes ni de los
discos de la banda.
No se considera capacitancias en el motor.

Los amplificadores presentan una funcin lineal entre +/-10V.

Los sensores trabajan en la zona lineal (relacin constante).
El sistema de riel asegura un solo grado de libertad para el movimiento de la
base(x)

Ra
i

F
Tm,

ia

ef

+
Kf
-

eb

ea

nT2,
1r

Sensor

1T

Jn,Bn

T3

La

Las ecuaciones del sistema en el dominio del tiempo son las siguientes:
e = K ef

= i p

e b = K b &m

Tm = K i i a

+ Bm &m +
1T

T1 = n
2T

m = n n

+ B n &n +
3T

T3 = r 1 F

x=
1r

e = Ra i a + La i& a + e b

Tm

T2

e = Kf

6. Deduccin de las funciones de Transferencia del Sistema:

Antes de establecer un diagrama de bloques del Sistema de Control y
posteriormente obtener las funciones de transferencia, es necesario transformar las
ecuaciones anteriores al dominio de Laplace, para su fcil manipulacin. A
continuacin se muestran estas ecuaciones transformadas y reacomodadas:
=i -f
=Ia

Ea Ef
R
sLa
+a

=
mT
m
2
s
J

2
s J+n

E = K Ef

E bb

= sK m

=
2

(
)

m = n n

T
sB
3

T3 = r1 F

x=
1r

s m pL
I

Tim = K I a

T1 = n
2T

E = Kf

+ sBm

=
n
2

+ sB p
m+ p L
2

m p gL

= P1 X
s

)M
2

+mp

(
)I + m

s
m
2

2
p

+ sBc

L2

+ sB m p gL
p

X = P2 X

T2 =

(
2

s J n + sB n + 1r 3P
2P

Basndonos en ests ecuaciones podemos establecer el siguiente diagrama de bloques:

sKb

Eb
i

Ef

Kf
m

Ra +

asL

Ki

s 2J +
m

sBm

T1
3

r 1P

nP

Para facilitar los anlisis de estabilidad, reduciremos este diagrama a uno ms

simple, en donde se pueda distinguir fcilmente la planta a controlar, este diagrama se
obtiene encontrando la funcin de transferencia entre p y . Este diagrama se muestra
a continuacin:
i

p
Gp

En donde la funcin de transferencia de la planta es la siguiente:

G =
P
=

(J

P = sLm 1pr nK i K f K
4

n+ 2 J n

P5 s

)
a

s+
L

([

+ n r1

(R

2 a

Jm

+ R B + n 2 Bn + K b K
i
a
m

n+ 2 J n R + Bm

[(

n+ 2 Bn

]] [s (I +
2

)
s
m

B+

2
2
p

L2 + sB p m p gL +

+ sLa) s M + m p

L +

De est ecuacin se puede concluir que los anlisis de estabilidad deben ser
hechos en funcin del parmetro de amplificacin K del amplificador de potencia, por
ser fcil de ajustar a diferencia de los otros que dependen de la construccin de la
maqueta y el pndulo.

7. Obtencin de la constantes del sistema:

En el punto anterior, se pudo observar, que el sistema en general est constituido
por una serie de valores constantes, tales como fricciones, momentos de inercia, etc. En
esta seccin se explicar como se obtiene, en la prctica, estos valores para de esta
manera, pasar a la siguiente etapa del proyecto que son las pruebas de estabilidad.
A continuacin se listan todas las constantes a determinar:

Ra:
La :
K i:
K b:
Jm:
Bm :
n:
r1:
Jn:
Bn:
M:
mp :
B c:
Bp:
I:
L:

Kf:

Resistencia interna del Motor

Inductancia interna del Motor
Constante de Torque del Motor
Constante de Velocidad del Motor
Momento de Inercia del Motor
Friccin Viscosa del Motor
Relacin del Juego de Engranajes
Radio del disco de la Banda
Momento de Inercia del Juego de Engranajes
Friccin Viscosa del Juego de Engranajes
Masa de la Base Mvil
Masa del Pndulo
Friccin Viscosa de la Base Mvil
Friccin Viscosa del Eje del Pndulo
Momento de Inercia del Pndulo
Distancia desde el eje de rotacin hacia el centro de masa
del Pndulo
Relacin Grados / Voltios del sensor de Posicin

Ra:
Para su determinacin, simplemente se utiliza un hmetro, sin embargo se debe
tener cuidado en el valor que se mida, ya que esto depender de la posicin de las
escobillas del motor. El valor correcto es aquel que es ms pequeo.
Ra = 33.2
La :
Para esto es necesario alimentar al Motor con una tensin alterna de bajo voltaje
(aproximadamente la mitad del voltaje nominal en CC del Motor) y con la ayuda de un
osciloscopio de doble trazo medir el desfase en segundos de la tensin y la corriente a
travs del motor, as como sus valores eficaces. Despus con el uso de las relaciones
para la potencia alterna hallar el valor de la inductancia:
Va = 12 Vef
Ia = 0.38 Aef
S = Va * Ia = 4.56 VA
Tdesfase = 0.4 ms 9
Q = S cos = 4.5 VAR
XL = Q / Ia2 = 31.16

La = XL / (2 60) = 80 mH
K i:
Para esto se utiliz una masa de 39.2gr colocada en el eje del rotor, y luego se
elevo lentamente la corriente hasta el punto en que este se mueve, el dato obtenido fue
muy similar al especificado en la hoja de datos del fabricante (ver ANEXO 1):
Ia = 0.08 A
Tm = 0.001132 Nm
Ki = Tm / Ia = 0.01415 Nm/A
K b:
La determinacin de este parmetro (ya que no aparece en la hoja de datos),
exige que el motor acte como un generador, es decir, se le debe dotar de un
movimiento constante al eje del mismo y medir la tensin de salida en los bornes de
alimentacin, a la vez que se mide la velocidad del eje. Para esto se utilizar un motor
adicional y un sensor ptico, mismo que enviar una seal pulsante al osciloscopio para
obtener la velocidad del eje:
f = 35.71 Hz
Rpm =377 rmp
= 35.71 rad/seg
Vout = 10 V
Kb = Vout / = 0.28 Vseg/rad
B m , B n , B c, B p :
Todos estos parmetros pueden ser determinados bajo una tabla de coeficientes
de friccin viscosa para diferentes superficies o de la hoja de datos del fabricante para el
motor (ANEXO 1), de donde obtenemos los siguientes resultados con su respectiva
transformacin de unidades:
Bm (Acero sobre Acero) = 7.42x10-5 N m seg/rad
Bn (Hierro sobre Hierro) = 10.5x10-5 N m seg/rad
Bc (Acero sobre Acero) = 20x10-5 N seg/m
Bp (Acero sobre Acero) =7.42x10-5 N m seg/rad
M, Mp:
Para la medicin de masas se utiliz una balanza digital electrnica de alta
precisin, con la cual se obtuvieron los siguientes resultados
M = 0.1 Kg
Mp = 0.2 Kg

r1:
El radio de la banda se realiza por una simple medicin con un calibrador:
r1 = 0.0095
n:
Para la relacin total de velocidades, considerando la caja de velocidades del
motor y la relacin de dientes de los engranajes de la banda, se obtiene el siguiente
valor:
n = 40.5
L:
Este valor se determina tomando el centro de gravedad de cada uno de los
elementos que conforman el pndulo, la varilla y la esfera:
Frmulas:
~x dw

x=
; Centro de Gravedad
dw

x=

~xm ; Centro de Masa

m
Datos:

Varilla: Longitud l = 0,765m. Masa m = 0,1 gr.

Esfera: Radio r = 0,765m. Masa m = 0,1 gr.
d

.
l
L

 ~ym
m

L= y=

+(
VARILLA + rl

l
=L 2

VARILLA

,0 765
L=

) mESFERA

0 1,
2

+ mESFERA

+(
,0 0857
),0 765 + ,0 0235
0 + ,0 0857
1,
L = 0,569 m.

I:
En base a los resultados obtenidos con anterioridad ahora podemos establecer el
momento de Inercia del pndulo en torno a su centro de gravedad.
2

I 0 = I G + md

I 0 = I 0 _ VARILLA + I 0 _ ESFERA
I =

VARILLA

I =

0 0
765,

1,

l2 +

5
2

m
ESFERA

r 2 + mESFERA (

0
5 08
57
,

0
023
5,

+2 0
0857,

)l + r

(
0 0235,
)+0 765,

I0 = 0,0728 kg m2
2

=I

mTOTAL L

(mVARILLA + mESFERA ) L
GI = I 0

I =0
0728,
G

( +0
)0 1, 085
7,

0 569,

IG = 0,01415 kg m2.
Jm:
Como no se puede obtener la medida exacta del rotor ni su forma, lo que se har

es suponer las mismas de acuerdo a las dimensiones externas del motor y considerar al
rotor como un cilindro. Como densidad se tomar una densidad promedio entre la del
cobre y la del hierro elementos constituyentes del Rotor:

Datos del Motor:

Radio eje: 0,0075 m.
Longitud: 0,02 m
Volumen motor: 0,000003534 m3.
FE = 7,87 gr / cm3.
CU = 8,96 gr / cm3.

FE

MOTOR

+ CU
2

7870 + 8960
2

MOTOR

MOTOR = 8415 kg/m3.

mMOTOR = VMOTOR MOTOR
8415

mMOTOR = 0
000003534,

mMOTOR = 0,029 kg.

I MOTOR
=
I
MOTOR

mMOTOR r 2
=0
029,

0 0075,

Jm = 0,000001672 kgm2.
Jn:
Finalmente, el ltimo de los momentos de inercia, considerado para el modelo
matemtico, es el engranaje de mayor volumen dentro de la caja de velocidades, para lo
cual se considerar al mismo como un cilindro hecho de hierro:
Datos del Engrane:
Radio: 0,0075 m.
Espesor: 0,004 m
Volumen del engrane: 0,0000007068 m3.
FE = 7,87 gr / cm3.
mENGRANE = VENGRANE FE
mENGRANE = 0 00556,
I ENGRANE m= ENGRANE r 2

kg

Jn = 0.0000003129 Kg m2

Kf:
Para su calculo se midi la relacin voltio-ngulo del sistema armado, dando los
siguientes datos:
p = 5
Vout = 13.1 V
Kf = Vout / p (rad)= 150 V / rad

8. Anlisis de la estabilidad del sistema en funcin del factor de

amplificacin K:
Ahora que ya hemos obtenido las constantes del sistema, las reemplazaremos en la
funcin de transferencia de la planta Gp:
0.1511Ks
Gp = 0.00015s 4 + 0.06153s 3 0.323s 2 1.445s + 4.52

De igual manera calcularemos la funcin de transferencia del sistema:

p

0.00015s

0.1511Ks
2
(
+ 0.06153s 0.323s
- 1.445 +s 4.52
3
+
)0.1511K

De esta ltima, podemos ver fcilmente que el sistema es inestable para

cualquier valor de K, debido al trmino negativo en la ecuacin caracterstica, que bajo el
criterio de ROUTH, rompe las condiciones necesarias de estabilidad de un sistema.
Esto se puede comprobar en la siguiente grfica del lugar geomtrico para K
realizada en MATLAB (Ver en la siguiente pgina):

Lugar Geomtrico de Teta i / Teta p en funcin de K

400
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400

-500

-400

-300

-200
Real Axis

-100

100

Lugar Geomtrico
amplificado
15
10
5
0
-5
-10
-15
-10

-8

-6

-4

-2

0
Real Axis

10

9. Anlisis de la estabilidad del sistema con controlador PD:

Despus de observar la grfica del lugar geomtrico cuando K es la variable del
sistema, es lgico pensar que debemos insertar un cero al sistema, de manera que se
empuje al lugar geomtrico hacia la izquierda. La forma ms simple de lograr esto es
insertar un controlador PD en la trayectoria de lazo directo. En la prctica este
controlador se encontrara entre el sensor y el amplificador de potencia.
Con la insercin del controlador PD y la haciendo K = 10 (ganancia ptima del
amplificador), la funcin de transferencia de lazo directo quedara expresada de la
siguiente manera:
1.511s (sK + K p )
d
Gp =
0.00015s + 0.06153s 0.323s 1.445s + 4.52
4

La funcin de transferencia del sistema quedara de la siguiente forma:

1.511s sK

K
+

= 0.00015s 4 + 0.06153s + (
3
i
)1.511K

- 0.323 s
+

(
)1.511K

- 1.445 +s 4.52
p

A simple vista, vemos que el sistema puede estabilizarse mediante una correcta eleccin
de valores para Kd y Kp. Esto es precisamente lo que indagaremos del anlisis de la
grfica del contorno de races de la funcin de transferencia, para esto supondremos
algunos valores para Kp y hallaremos los correspondientes para Kd que hacen que el
sistema sea estable (Ver las siguientes pginas):
Del anlisis se obtienen las siguientes suposiciones:

Para Kp = 1
Para Kp = 50
Para Kp = 100

Kd >=3.6
Kd >=0.36
Kd >=0.47

Como se observa, mientras ms grande sea Kd, Kd puede ser ms pequeo hasta
cierto valor en donde Kp vuelve a subir. Esto es de vital importancia en el aspecto
prctico ya que no es posible obtener valores muy elevados de Kd en base a
condensadores y resistencias. Por otra parte valores elevados de Kp haran saturar al
amplificador, debido a que la seal de amplificacin del sensor es elevada (Kf =150).
Ahora es tiempo de evaluar estos valores en el tiempo para esto se ha graficado la
respuesta al impulso y al escaln para Kp =10 y Kd = 1 (Ver las siguientes pginas).
De las respuestas podemos sacar las siguientes conclusiones:

Para valores de Kd muy pequeos, la respuesta al impulso tiene sobrepasos

muy elevados pero tiempos de estabilizacin cortos
Para valores de Kd muy grandes, los sobrepasos son pequeos pero los
tiempos de estabilizacin son grandes.
Para la respuesta al escaln sucede aproximadamente lo mismo en cuanto a
sobrepasos y tiempos de estabilizacin.
El error en estado estable para una entrada escaln es elevado.

Impulse Response
Respuesta al impulso con controlador PD (Kp=10, Kd=1)
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

10

Time (sec.)
Step Response
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

5
Time (sec.)

Kp = 1
400

200

-200

-1

-400

-400

-300

2000

-200
-100
Real Axis
Kp = 50

100

-2
-0.01

20

-1000

-20

-400

-300

4000

-200
-100
Real Axis
Kp = 100

0.005

0.01

Lugar Geom

40

1000

-2000

-0.005
Real Axis

100

-40
-40

-30
Real Axis

-20

-10

Lugar Geom

50

2000
0

-2000
-4000

-50
-400

-300

-200
-100
Real Axis

100

-60

-50

-40

-30
-20
Real Axis

-10

10

10.Anlisis de la estabilidad del sistema con controlador PID:

De acuerdo a los resultados obtenidos con anterioridad, vemos que la utilizacin de la
parte integral en nuestro controlador es necesaria para compensar varios parmetros del
sistema. De esta manera nuestro sistema quedara expresado de la siguiente manera:
Gp =

1.511 s Kd + sK p + Ki
0.00015s

+ 0.06153s 0.323s

1.445s + 4.52

Ahora si evaluamos el error en estado estable podemos observar lo siguiente:

1
1.511K

e ss =

i
+

1
1.511K i + 4.52

Mientras mayor sea el valor de Ki, el valor del error ms se acercar a 0.5, que es el
lmite cuando Ki tiende al infinito.
El integrador tambin tiene efecto sobre la respuesta del sistema tal como se
haba sealado con anterioridad, esto es ms fcil de visualizar si se tiene la funcin de
transferencia del sistema:

1.511s s K
+
p

4
0.06153s + (
= 0.00015s +
3
)1.511K

sK +p K i

- 0.323 s + (
)1.511K

- 1.445
s

+(
)1.511K

4.52

A continuacin se muestra la respuesta del sistema para una entrada impulso y

una escaln (Ver las siguientes pginas).
Finalmente se ha comprobado que los valores de Ki efectivamente disminuyen el
error en estado estable para la entrada escaln, en cambio que los valores de Kp y Kd
actan sobre el sobrepaso y el tiempo de asentamiento del sistema
Con los valores de las constantes, el sistema completo de control, es decir el
sensor, el controlador PID, el compensador del Tiempo Muerto y el amplificador de
Potencia, quedan especificados completamente.

Impulse Response
Respuesta al impulso con controlador PID (Kp=10, Kd=3, Ki=50)
1

0.5

-0.5

-1

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Time (sec.)

Respuesta al escal

Step Response

n con controlador PID (Kp=10, Kd=3, Ki=50)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

5
Time (sec.)

10

11.Anlisis y evaluacin de los resultados y errores del proyecto:

En este punto se detallar los resultados obtenidos, as como tambin se intentar
dar explicacin de algunos errores producidos que impiden el correcto funcionamiento
del sistema.
A continuacin se detalla los errores ms palpables del sistema:

El pndulo invertido se encuentra oscilando alrededor de un punto fijo

durante cierto perodo de tiempo relativamente largo.
El motor de la banda se recalienta demasiado, despus de cierto perodo de
operacin.
Los transistores en el amplificador de potencia, tambin sufren de un
recalentamiento excesivo en operacin normal.
Estos errores que hemos mencionado, pueden sealar que muchos factores
podran estar mal, en cuanto a las ecuaciones del sistema se refiere. Por ejemplo la
oscilacin del pndulo podra ser tomado, como si el sistema fuera marginalmente
estable, debido a un mal calculo o consideraciones del diseo, esto a su vez tambin
afectara directamente al motor y sus respectivos transistores, logrando que estos
trabajen ms en conmutacin que en la zona lineal de amplificacin, con lo cual es justo el
recalentamiento excesivo que sufren.
Sin embargo, despus de revisar las ecuaciones y todos los anlisis, llegamos a la
conclusin que el problema no se encuentra en un mal planteamiento de las
ecuaciones, sino en un defecto de operacin del motor y los circuitos de amplificacin,
que no pueden trabajar a voltajes superiores a los 24V. Esto se puede observar de mejor
manera si tomamos en cuenta la funcin de planta del sistema:
G =

P = sLm 1pr nK i K f K

5
P
J m n+ 2 J n

P5 s

)
a

s+
L

([

+ n r1

(R

2 a

Jm

+ R B + n 2 Bn + K b K
i
a
m

n+ 2 J n R + Bm

[(

n+ 2 Bn

]] [s (I +
2

L +

L2 + sB p m p gL +

+ sLa) s M + m p

s
m

B+

2
2
p

En el numerador, encontramos trminos que son realmente pequeos, tales como la

longitud y masa del Pndulo, el radio de la banda, y la constante de torque del motor, para
compensar estos valores y lograr que el sistema sea estable se coloco un control
proporcional, que en conjunto con las constantes del sensor y el factor de amplificacin
del controlador del motor, dan un factor de amplificacin total elevado, que produce una
rpida saturacin del motor y de los transistores.
A pesar de esto, es necesario que estas constantes sean elevadas si se quiere que
el sistema sea estable en teora. Finalmente concluimos, que una solucin adecuada
para reducir estas constantes, es ampliar la longitud y masa del pndulo, as como el
radio de la banda, con el fin de compensar el sistema, lamentablemente esto implica el

rediseo del pndulo en todos sus aspectos.

BIBLIOGRAFA
Internet
http://www.copal-usa.com/geared.htm
http://robotics.me.jhu.edu/~llw/courses/me530420/lab/pittman_specsheet.pdf
http://robotics.me.jhu.edu/~llw/courses/me530420/lab/lab_04_08.pdf
http://www.widus.co.kr/salesdpt/products/motor/geared/lc30g_lc37g.html
Libros referenciales:
KUO

Benjamn C. Sistemas de Control Automtico, Editorial

PRENTICE HALl, Sptima Edicin, Mxico, 2001.

SOLIMAN

Samir, Seales y Sistemas continuos y discretos, Editorial

PRENTICE HALL, Madrid, 1999.

OGATA

Katsuhiko . Ingeniera de Control Moderna, Editorial

PRENTICE HALL, Tercera Edicin, Mxico, 2001.

BOYLESTAD

Robert L.
Electrnica Teora de Circuitos
PRENTICE HALL, Sexta Edicin, Mxico 1999.

CEKIT

CURSO PRACTICO DE LUCES Y SONIDO, Editorial

CEKIT, Pereira Colombia, 1994, Tomo 1 y 2.

HIBBELER

R. C. DINAMICA , Editorial PRENTICE HALL, Sptima

Edicin, Mxico 1995

IOVINE

John
ROBOTS, ANDROIDS and ANIMATRONS,
Editorial Mc Graw Hill, Segunda Edicin, New York 2002.

BYERLY

W. E. Generalized Coordinates Editorial

Sptima Edicin, Boston 1990.

Editorial

Mc Graw Hill,

ANEXO 1
(Hoja de Datos del Motor)

Type Designation

LC 20 G - 101 a

a: Series name
LA: Low cost LB: Brushless LC: Long life LS: Ironless rotor GLA: LA series
with gear box
b: Motor outer diameter (mm)
c: Attachment
d: Spec. number
e: Encoder resolution

Models

LC30-191
LC32-184
LC38-192
LC38188VG
LC38188VP

DC High Power Motors Standard Specifications

Rated
Rated
Rated
Rated
Stall
Item
Torque
Speed
Current
Torque
Voltage
-1
min
g-cm (NmA
g-cm (N(r.p.m.)
cm)
Unit
V
cm)
24 100(0.98)
5400
370
450(4.4)
24 150(1.47)
6400
550 1100(10.7)
24 200(1.96)
4700
680 1100(10.7)

Rated
Power
W
5.5
9.8
9.6

24

200(1.96)

6100

800 1600(15.68)

9.2

24

270(2.60)

4800

830 1800(17.6)

13