CAPITULO 12

ESTABILIDAD

Anlisis de Seales y Sistemas

Hector Pea M. EIE - UCV

Sistemas 360

PORQUE SUCEDEN ESTOS FENMENOS?.

Puente Tacoma (EEUU)

Lneas de transmisin (Inglaterra)

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Sistemas 361

En dinmica de sistemas, una de las restricciones deseables y

exigibles es la que dice relacin con la Estabilidad.
En general, esta restriccin es asociada a obtener un
comportamiento ( i.e. Respuesta) acotado frente a una o
varias entradas acotadas.
MOTIVACION:
Suponga un sistema denominado Pndulo Invertido,

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Sistemas 362

Si se asume que el pndulo se encuentra en la vertical (=00),

entonces un pequeo disturbio F producir la siguiente
respuesta temporal:

animacin

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Sistemas 363

El comportamiento obtenido prueba que el pndulo NO se

mantiene en la vertical por accin de un disturbio, es decir,
su repuesta NO es acotada.
Como los sistemas son, en general, nolineales, entonces los
atributos que definen la estabilidad deben necesariamente
referirse a los puntos de operacin (fase. ) Con esto
queremos decir que cada punto de operacin puede
presentar
una
particular
CONDICION
DE
ESTABILIDAD.

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Sistemas 364

CONDICIONES DE ESTABILIDAD
La matriz de transicin permite representar la trayectoria de
estado desde un tiempo t0 a uno determinado t, segn la
relacin:

x (t ) (t , t 0 ) x ( 0 )
esta relacin indica, adems, que la trayectoria generada
depender de la estructura del sistema representada por la
matriz de transicin y no de la particular entrada que este
tenga.

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Sistemas 365

Para establecer claramente las definiciones de las condiciones

de estabilidad, se supondr que el espacio estado estar
formado por las coordenadas :estado, x(t), su razn de
variacin con el tiempo, x ( t ) , y el tiempo, t.

x(t )
t

X(t)
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Sistemas 366

Suponga el sistema no lineal que se muestra:

La ecuacin diferencial que lo modela viene dada como:

M x D ( x) K ( x) 0
M

Para el xcaso conservativo se cumple

que D( )= 0. La energa total del
sistema es constante.

D( x )

K(x)

Sea x1= x , x2= x y M=1, entonces

el modelo de estado ser:

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Sistemas 367

x1 x 2

x 2 K ( x1 )

Vamos a suponer que K(0)=0 y que K(x1) 0 para x1 0, as

el punto de operacin es el origen del plano de fase (x1;x2).
Las trayectorias entorno al origen se obtienen dividiendo las
dos ecuaciones de estado, es decir:

x2

x1

K ( x1 )
dx 2

x2
dx 1

supongamos por un momento que K(x)=Kx, es decir, el

resorte es lineal. Entonces se obtiene:

x 2 dx 2 Kx 1 dx 1 0
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Sistemas 368

Que al integrar entrega:

x 12
x 22

c constante
2
2
que corresponde a la suma de la energa cintica y potencial.
Adems, en el plano de fase (x1;x2) corresponden a elipses
y/o crculos centrados en el origen dependiendo del valor
x2
de K.
E=c3

x1
E=c2
E=c1
C1 < C2 < C3
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Sistemas 369

Ahora bien, ya se discuti que el punto de equilibrio o punto

de operacin, es siempre aquel de mnima energa cintica
para el sistema (las derivadas son nulas). Esto es, seran
uno o mas puntos sobre el eje x1 del plano de fase incluido
el origen. Se infiere as que, estudiando el comportamiento
en el plano de fase, puede obtenerse informacin en
relacin a la ganancia, mantencin o disipacin de energa
en un sistema cuando ste es perturbado. Claramente, si el
sistema es lineal, el comportamiento se centra en torno al
origen (el punto de operacin)

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Sistemas 370

Incorporando la coordenada de tiempo, nuestro plano de fase

se torna tridimensional
x2

<

x1

ENERGIA
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Sistemas 371

Logramos con esto visualizar el comportamiento del vector

de estado , por as decirlo, el tratamiento que el sistema
realiza con la energa suministrada a medida que el tiempo
transcurre. Esto define lo medular de la estabilidad y
permite definir las Condiciones de Estabilidad (segn
LIAPUNOV) como sigue:
ESTADO DE EQUILIBRIO ESTABLE: (ESL)
Un estado de equilibrio es estable en el sentido de Liapunov si
sometido a una perturbacin ||xp|| < con > ||xe|| , tiene una respuesta
(t;t0) acotada para todo t[t0,t] y menor que .

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Sistemas 372

ESTADO DE EQUILIBRIO ASINTOTICAMENTE ESTABLE

(AESL)
Un estado de equilibrio es asintticamente estable en el sentido Liapunov,
si sometido a una perturbacin tal que ||xp||< , con > ||xe|| , tiene una
respuesta (t0;t) acotada para todo t[t0,t] y que converge al punto de
equlibrio primitivo a medida que transcurre el tiempo.

ESTADO DE EQULIBRIO INESTABLE (I)

Un estado de equilibrio es inestable si sometido a una perturbacin
||xp||
||xe|| , tiene una respuesta (t0;t) que no es acotada cuando
transcurre el tiempo, o bien es acotada tendiendo a otro punto de equilibrio
con ||xe|| > .

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Sistemas 373

Observen que hemos enfatizado las condiciones de estabilidad

en torno a un punto de equilibrio (o de operacin), puesto
que los sistemas no lineales pueden tener varios puntos de
operacin con diversas condiciones de estabilidad. No se
puede hablar, entonces, de las condiciones de estabilidad
del sistema. Para los sistemas lineales, en cambio, la
condicin de estabilidad se define como:
ESTABILIDAD DE UN SISTEMA LINEAL:
Un sistema lineal es estable si y slo si a cada excitacin acotada se
obtiene una respuesta acotada.

Como esta definicin debe aplicarse a cada par excitacin

respuesta, se cambia el punto de vista de variables de
estado por el de funcin de transferencia.
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Sistemas 374

h( ) d M
Lo anterior se resume en la expresin
0
donde h() representa la respuesta impulsiva y M es un
nmero real finito.

DETERMINACION DE LAS CONDICIONES DE

ESTABILIDAD
Deseamos ahora estudiar los mtodos que permitan establecer
las condiciones de estabilidad de un punto de operacin
(no lineales) o del sistema (lineales).
La restriccin es la de NO resolver la matriz de transicin o la
funcin de transferencia.
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Sistemas 375

Los mtodos pueden dividirse en Analticos y Grficos.

Los primeros, utilizando de la representacin en variables
de estado o funcin de transferencia, permiten determinar
las condiciones que debe cumplir el sistema o punto de
operacin para un comportamiento AESL, ESL o I. A estas
condiciones se les denominan Condiciones Absolutas de
Estabilidad. Los segundos permiten no slo determinar las
condiciones si no que adems, a que derivan cuando vara
uno o varios parmetros del sistema. Estas son, por lo
tanto, Condiciones Relativas de Estabilidad.
Es decir, los primeros responden CUAL es la condicin?, y
los segundos el COMO se llega o CUANTO es posible
variar un parmetro ?.
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Sistemas 376

Mtodos Analticos
La discusin se realizar considerando un punto de
equilibrio perturbado representado por la ecuacin de
estado:

x(t) Ax(t),

x(0) x0

Primer Mtodo de Liapunov

La solucin de la ecuacin de estado anterior viene
dada como:

x (t ) e x 0
At

Si la matriz A es no diagonal, es posible aplicar una

transformacin lineal que la diagonalize o que la
transforme a una Forma Cannica de Jordan.
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Sistemas 377

Ser posible escribir entonces:

x 1 ( t ) e t x 10
1

x 2 ( t ) e t x 20
2

x n (t ) e t x n 0
n

Claramente, la expresin para cada variable de estado xi(t)

ser acotada si los exponentes i son negativos o cero.
Como estos coeficientes corresponden a los valores
propios o caractersticos se establece el siguiente criterio:
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Sistemas 378

C-1 Si TODOS los valores caractersticos de la matriz de

planta A, tienen parte real negativa, entonces el estado de
equilibro es AESL.
C-2 Si alguno de los valores caractersticos tienen parte real
nula, y el resto tiene parte real negativa entonces el estado
de equilibrio es ESL.
C-3 Si uno o varios, de los valores caractersticos tiene parte
real positiva , el estado de equilibrio es I.
SUGERENCIA 1:
Aplique el 1er Mtodo a:

2
y 0 .5 ( y 1) y y 0
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Sistemas 379

Criterio de Routh-Hurwitz
Como los valores propios, o polos, son la solucin de la
ecuacin caracterstica:
n 1

sI A ( s ) an s an1 s ... a1 s a0 0
n

aplicaremos los criterios del 1er Mtodo para establecer las

condiciones de estabilidad de un sistema lineal. Para ello
es necesario analizar los coeficientes de la ecuacin
caracterstica. Se puede establecer el siguiente Criterio de
Routh-Hurwitz:

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Sistemas 380

C1 Si alguno de los coeficientes de la ecuacin caracterstica es cero

(0), con excepcin del correspondiente al trmino s0, o tiene diferente
signo a otro coeficiente , entonces se tienen races con parte real
positiva y el sistema ser inestable.
C2 Si todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica son positivos
y diferentes de cero, y todos los elementos de la primera columna del
arreglo Routh-Hurwitz (R-H) son positivos, entonces todas las races
tendrn parte real negativa y el sistema ser AESL.
C3 Si todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica son positivos
y diferentes de cero y la primera columna del arreglo tiene cambio de
signo, existirn tantas races con parte real positiva como cambios de
signo existan en el arreglo.
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Sistemas 381

El arreglo R-H se forma de la siguiente manera: utilizando

la definicin de la ecuacin caracterstica ya presentada,
n
escribimos: S
an
a n-2 a n-4

s n-1

a n-1

a n-3

a n-5

s n-2

A1

A2

A3

..

s n-3

B1

B2

B3

..

..
s1
s

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Sistemas 382

Donde:

an1 an2 an an3

A1
an1
A1 an3 A2 an1
B1
A1

an1 an4 an an5

A2
an1
A1 an5 A3 an1
B2
A1

y as sucesivamente .
Veamos un ejemplo de arreglo Routh-Hurwitz:

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Sistemas 383

Sea

( s ) 0.0005s 0.0145s 0.552s 6.7 s 521.4s 1001

entonces el arreglo es:

S5

0.0005

0.552

521.4

S4
S3

0.0145
0.317

6.7
486.9

1001

Primer cambio

S2

-15.556

1001

Segundo cambio

S1

507.3

S0

1001

2 cambios de signo implican 2 races con parte real positiva

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Sistemas 384

Particularidades en el arreglo:
P1 Un trmino de la primera columna es cero (0)
P2 Todo un rengln del arreglo tiene elementos
iguales a cero (0).
Para P1:
Reemplazar el elemento cero (0) por un elemento > 0
muy pequeo, y continuar con el arreglo.
Ejemplo para P1

(s) s 4 s3 s 2 s K
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Sistemas 385

El arreglo entrega:
S4
S3
S2
S1
S0

1
1
0 >0

1
1
K

claramente, cuando
0, la 1a columna de la 4a fila es
negativa. Existen en consecuencia, y para K > 0, 2 cambios
de signo, es decir, dos races con parte real positiva .
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Sistemas 386

Para P2
Esta particularidad indica la presencia de races complejas
conjugadas con parte real nula o la existencia de pares de
races reales de signo opuesto.
El procedimiento a seguir es el que se presenta en el
siguiente ejemplo:
Sea
(s) = s5+2s4+24s3+48s2+25s+50, el arreglo se
presenta a continuacin.

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Sistemas 387

El arreglo es entonces:
S5

24

25

S4

48

50

S3

como existe una fila con coeficientes nulos, se forma un

polinomio con los coeficientes de la fila inmediatamente
anterior , denominado Ecuacin Auxiliar
P(s) = 2s4+48s2+50
y se deriva esta respecto de s, para obtener:
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Sistemas 388

P(s)=8s3+96s
reemplazando estos coeficientes en la fila con coeficientes
0, se continua con el arreglo hasta completarlo
S5

24

25

S4
S3
S2
S1
S0

2
8
12
9.9
25

48
96
25

50

/:2
/:8

como no existen cambios de signo en la primera columna.

ES NECESARIO RESOLVER PARA LAS RAICES DE
LA ECUACION AUXILIAR .
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Sistemas 389

As:
2s4 + 48s2 + 50 = 0
cuya solucin es: s1= j1.04
s2 = -j 1.04
s3 = j 4.78
s4 = -j 4.78
visto que existen races con partes reales nulas, y en el
arreglo original no existen cambios de signo, el
comportamiento ser ESL.

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Sistemas 390

Segundo Mtodo de Liapunov (Mtodo Directo)

El mtodo se basa en el concepto que todo sistema tiene un
nivel mnimo de energa en el estado de equilibrio, y que la
condicin en el es AESL. Cuando el estado de equilibrio
es perturbado, este acumula, disipa o lo sita en otro estado
de equilibrio.
ALGUNAS DEFINICIONES:
Matriz Definida Positiva
1.- M es definida positiva si xT Mx es definida positiva
2.- M es definida positiva si sus autovalores tienen
todos partes reales positivas.
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Sistemas 391

Matriz Semidefinida positiva

M es semidefinida positiva o Positiva semidefinida, si uno
o mas de sus autovalores tienen parte real nula y el resto
parte real positiva.
CRITERIO :
1.- Si se puede construir una funcin definida positiva
V(x,t) de los estados de un sistema y si su derivada
temporal V ( x, t ) es definida negativa, entonces el sistema
es AESL.

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Sistemas 392

El criterio es de gran simpleza, no as su aplicacin. Sin

embargo, la extensin del criterio a sistemas lineales es de
gran utilidad para la determinacin de las condiciones de
estabilidad.
2.- Un estado de equilibrio xe(t) de un sistema lineal, es
AESL si se satisface la relacin: (deduccin)
ATP+PA = -E
conocida como Ecuacin de Liapunov, donde P y E son
matrices reales y definidas positivas y A es la matriz de
planta de la ecuacin de estados. La matriz E puede ser
elegida como la matriz identidad y determinar P. Si P
resulta definida positiva, el punto de equilibrio es AESL.
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Sistemas 393

Si P es semidefinida positiva, el sistema es estable en el

sentido Liapunov. Si, P es definida o semidefinida
negativa, el sistema es inestable.
Ejemplo: Sea el modelo lineal de estados el siguiente:

x 2x
1
1
2

x 4x
2
1
2

Se obtiene:
A

1 2
1 4
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Sistemas 394

Sea E la matriz identidad, entonces la solucin de la

ecuacin de Liapunov entrega:
0.383 0.116
P

0
.
116
0
.
183

cuyos autovalores son 0.4362 y 0.1298, por lo que P es

definida positiva y el sistema es AESL.

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