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UNIVERSIDAD TCNICA DE ORURO


FACULTAD NACIONAL DE INGENIERA
CARRERA DE INGENIERA ELCTRICA ELECTRNICA
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACIN

ELT 2550 SISTEMAS DE CONTROL 1


LABORATORIO No. 3
MODELOS MATEMATICOS Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
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3.1. OBJETIVOS.
-

Obtener el modelo matemtico y la funcin de transferencia de sistemas elctricos,


electrnicos y mecnicos.
Aplicar el Software MATLAB y PROGRAM CC para el anlisis y solucin de los modelos
matemticos obtenidos, considerando como seal de entrada un ingreso escaln.

3.2. FUNDAMENTO TEORICO.


Para entender y controlar sistemas complejos, hay que obtener modelos matemticos
cuantitativos. Es necesario analizar las relaciones entre las variables del sistema y obtener el
modelo matemtico.
Un modelo matemtico de un sistema dinmico es el conjunto de ecuaciones que representan la
dinmica (funcionamiento) del sistema con precisin o al menos bastante bien. Los modelos
matemticos pueden adoptar muchas formas distintas, lo cual implica que el modelo matemtico
de un sistema no es nico.
FUNCION DE TRANSFERENCIA
En la teora de control se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones
entrada salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones
diferenciales.
La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin lineal e invariante en el
tiempo, se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales
son cero:
Sea el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la siguiente ecuacin diferencial:

an

dny
dt n

an

d n 1y
dy
... a1
1
n 1
dt
dt

ao y

bm

d mx
dt m

bm

d m 1x
dx
... b1
1
m 1
dt
dt

bo x

Su funcin de transferencia es:


G( s)

Y ( s)
X ( s)

bm s m
an s n

bm 1 s m 1 ... b1 s bo
a n 1 s n 1 ... a1 s ao

Donde:
an , an 1 ,..., a1 , ao
bm , bm 1 ,..., b1 , bo

son cons tan tes

Si se iguala el denominador a cero, se obtiene la ecuacin caracterstica:


an s n an 1 s n 1 ... a1 s ao 0
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3.3. DESARROLLO.
En este laboratorio se tiene un grupo de estudiantes bastante heterogneo, por lo tanto, los modelos
se hallaran de acuerdo con la carrera que este cursando.
1.- Todos los estudiantes de la carrera de ingeniera mecnica deben hallar el modelo matemtico del
siguiente sistema mecnico:
El sistema masa resorte se encuentra inicialmente en reposo. Si se excita la masa mediante una
fuerza senoidal p(t)=Psenwt. Cual es la respuesta x(t)?

p(t)=P senwt

Donde: m= 5 Kg; K=80 N/m; P= 25N y w= 12 rad/s


Hallar H(s)
2.- Todos los estudiantes de la carrera de ingeniera elctrica deben hallar el modelo matemtico del
siguiente sistema elctrico:
R2

Ei

Donde:

C1

R1

Eo

R1 = 3.3k ; R2 = 6.9K ; C1 = 22 F
Eo( s)
Halle:
?
Ei( s)

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3.- Todos los estudiantes de la carrera de ingeniera electrnica deben hallar el modelo matemtico
del siguiente sistema electrnico:

Donde: R1 = 39 K; R2 = 47 K; C1 = 22 F; C2 = 33 F

Vo( s)
?
Vi( s)
4.- Considerando un ingreso escaln de las siguientes magnitudes:
Sistema mecnico:
p(t) = 12 [N]
Sistema elctrico:
Ei = 12 [V] de cc.
Sistema electrnico
Vi = 12 [V] de cc.
Utilizando el software MATLAB y PROGRAM CC: encuentre la respuesta analtica y grfica de
los sistemas para un intervalo de tiempo de 0 a 60 Seg.
5.- Halle los polos y ceros de las funciones de transferencia.
6.- La expansin en fracciones parciales de las salidas, si la entrada escaln es la definida en el
punto 4.
La determinacin del modelo matemtico debe incluirse en el informe de laboratorio.
Halle:

3.4.CUESTIONARIO
1.- Halle en forma analtica la solucin de los sistemas estudiados (Los mecnicos solamente del
sistema mecnico, los elctricos del sistema elctrico y los electrnicos del sistema electrnico).
2.- Realice el anlisis de un sistema similar a los desarrollados en el laboratorio, el sistema
mnimamente debe ser de cuarto orden, (Los estudiantes no pueden coincidir en los sistemas).
3.- Investigar que son las variables de estado y como se realiza la modelacin mediante los mismos.
3.5.CONCLUSIONES.
Indique las conclusiones del laboratorio realizado. El informe consiste en el cuestionario, las
conclusiones y lo solicitado.
BIBLIOGRAFA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edicin. Prentice Hall
Hispanoamericana, 2003.
[2] Benjamn C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, sptima edicin. Prentice Hall ,
1996
[3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop SISTEMAS DE CONTROL MODERNO, dcima edicin,
Pearson, 2005.
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[4] Delores M. Etter SOLUCION DE PROBLEMAS DE INGENIERIA, segunda edicin, Prentice


Hall, 1998 Mxico. X.T.G.

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