La y LC, Con Pid

UNIVERSIDAD SIMN BOLVAR
DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y SISTEMAS

SECCIN DE SISTEMAS DE CONTROL
INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS
PROF. JENNY MONTBRUN DI FILIPPO

PROF. YAMILET SANCHEZ MONTERO
INDICE
INDICE
I. INTRODUCCIN
II. MODELAJE DE SISTEMAS FSICOS
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
UTILIDAD
2
2
2
5
9
10
ELEMENTOS BSICOS
SISTEMAS FLUDICOS
SISTEMAS MECNICOS
SISTEMAS TRMICOS
SISTEMAS ELCTRICOS
RESUMEN DE ECUACIONES DIFERENCIALES PARA ELEMENTOS
12
LINEALES
III. LINEALIZACIN Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
13
LINEALIZACIN
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
FUNCIONES DE TRAMSFERENCIA A LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO
SISTEMA A LAZO CERRADO SOMETIDO A PERTURBACIN
GRFICAS DE FLUJO DE SEAL
13
13
14
14
19
1
IV. RESPUESTA TRANSITORIA

4.1. RESPUESTA ANTE DIFERENTES ENTRADAS
4.1.1.
FUNCIN IMPULSO
4.1.2. FUNCIN ESCALN
4.1.3. FUNCIN RAMPA
4.1.4. FUNCIN PARBOLA
1
1
2
2
2
4.2. TIPO DE UN SISTEMA
4.3. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

4.3.1. SISTEMAS TIPO CERO
4.3.2. SISTEMAS TIPO UNO
3
3
5
4.4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

9
4.4.1. SISTEMA SUBAMORTIGUADO
10
4.4.2. SISTEMA CRTICAMENTE AMORTIGUADO
11
4.4.3. SISTEMA SOBREAMORTIGUADO
11
4.4.4. CARACTERSTICAS DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA SUBAMORTIGUADO
4.4.5. ESPECIFICACIONES SOBRE LA RESPUESTA TRANSITORIA
JENNY MONTBRUN DI FILIPPO
12
12
YAMILET SANCHEZ MONTERO
INDICE
5. LOCALIZACIN DE LAS RACES Y SU INFLUENCIA EN LA RESPUESTA DE LOS SISTEMAS

5.1. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
5.2. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
14
14
15
6. ANLISIS DE LA RESPUESTA PERMANENTE

6.1. ENTRADA TIPO ESCALN
6.2. ENTRADA TIPO RAMPA
6.3. ENTRADA TIPO PARBOLA
6.4. ERROR A LA PERTURBACIN
18
19
19
19
20
ii
I. INTRODUCCIN
I. INTRODUCCIN
Para el estudio de los sistemas de control es necesario definir como proceso o sistema
fsico a un conjunto de componentes que actan conjuntamente, interactuando con el
medio. Los procesos o sistemas a estudiar en este curso, sern sistemas fsicos, entre
los cuales se encuentran los siguientes.
9 Mecnicos (transacionales y rotacionales)
9 Trmicos
9 Fludicos
9 Elctricos
Dichos procesos pueden ser representados matemticamente de diferentes formas,

entre las cuales podemos mencionar las siguientes.
9 Ecuaciones diferenciales
9 Diagrama de bloques
9 Funcin de Transferencia
9 Diagrama de flujo de seal
Los pasos a seguir por un ingeniero cuando conforta un problema de control de un

sistema dinmico son los siguientes:
9 Definir el sistema y sus componentes.
9 Formular el modelo matemtico
a. Hacer una lista de las suposiciones necesarias.
b. Escribir las ecuaciones diferenciales.
9 Resolver las ecuaciones para las variables de salida deseadas.
9 Examinar las soluciones para validar el modelo matemtico.
9 Reanalizar el sistema, las suposiciones y disear.
A continuacin se desarrollaran cada uno de los puntos mencionados que tengan
relacin con la representacin matemticas de sistemas fsicos.
En un lazo de control, los controladores pueden realizar sus funciones de distinta forma
y pueden estar incluidos, dentro de diferentes esquemas de control. De all, la
importancia de que se conozca a profundidad las diferentes acciones que puede
ejecutar un controlador y su efecto sobre la respuesta de un sistema de control. Se
pretende introducir al estudiante en dichos conocimientos, as como, en el
entendimiento de otros esquemas de control diferentes al esquema de retroalimentacin
simple.
I. INTRODUCCIN

II. MODELAJE DE SISTEMAS FSICOS

2.1
Utilidad
9 Realizar el anlisis de la respuesta del sistema ante diferentes situaciones.

9 Diseo de procesos.
9 Anlisis de sensibilidad a perturbaciones.
9 Diseo de sistemas de control.
2.2
Elementos bsicos
Para el modelaje de sistemas de control se pueden identificar ciertos elementos

bsicos que describen el comportamiento de los sistemas.
9 Fuentes de energa: elementos que proporcionan energa proveniente del medio
externo.
9 Almacenadores de energa: elementos capaces de almacenar y ceder energa. Son
los elementos dinmicos del sistema.
9 Disipadores de energa: elementos que provocan prdidas energticas al medio
exterior.
9 Transformadores de energa.
A continuacin se mostraran los diferentes elementos para los distintos tipos de
sistemas.
2.3
Sistemas fludicos
Este tipo de sistemas las variables que se manejan sern la presin P y el caudal Q.
2.3.1 Fuentes
9 Fuentes de presin
Entradas al sistema
9 Fuentes de caudal
2.3.2 Almacenadores de energa

9 Almacenador de energa potencial (capacitor): Un tanque almacena energa en
forma de energa potencial por la altura de la columna fludica.

Su relacin constitutiva es:

P = g h + P0
(asumiendo que trabajamos con presiones manomtricas)
P = gh
Derivando la relacin constitutiva se obtiene la relacin dinmica del elemento
dP d( g h )
=
dt
dt
(como V = h A)
dP d g V
=
dt dt A
Considerando , g y A constantes se obtiene una relacin dinmica particular para el
caso lineal, cuya variable de estado es P.
A dP dV
=
=Q
g dt
dt
( Q = u1 + u 2 u 3 )
Si se desea tener a la altura h como la variable de estado, la relacin dinmica del

elemento se puede escribir como:
dh
=Q
dt
9 Almacenador de energa cintica (Inercia): la masa de fluido encerrada en una

tubera almacena energa en forma de energa cintica
m, masa encerrada en la tubera
v, velocidad del fluido
La relacin constitutiva en este caso ser la cantidad de movimiento lineal:
p = mv
(m = V = A L)
p = LAv
Derivando se obtendr la relacin dinmica general del elemento inercia

dp d
= ( L A v )
dt dt
Como dP/dt es igual a la fuerza aplicada sobre m se tiene la siguiente relacin general:
F=
d
( L A v )
dt
AP =
(v = Q/A y P = F/A)
d
( L Q )
dt
Si la densidad es constante la relacin dinmica particular para el caso lineal queda

representada por la siguiente ecuacin, cuya variable de estado es Q.
P=
L dQ
A dt
P Presin total ejercida sobre la masa de fluido
2.3.3 Disipadores de energa

En general la relacin constitutiva de estos disipadores son de la forma P = f(Q), la
cual en los siguientes casos particulares es:
9 Prdidas por friccin
P = b Q 2
9 Prdidas por accesorios
P = b Q Q = b P
2.3.4. Transformadores de energa
F1
= p1
A1
V1 A1 = Q1 ;
F1
= p1 V2 A 2 = Q1
A1
Las relaciones de entrada y salida quedan como:
F2 = F1
A2
A1
V2 = V1
A1
A2
Ejemplo
Para el siguiente sistema se desea obtener un modelo matemtico que lo represente.

9 Fuentes: u1, u2.

9 Almacenadores: tanque (variable de estado = P), tubera (variable de estado = Q)
9 Disipadores: friccin, vlvula.
Las ecuaciones diferenciales que va a tener en el modelo sern igual al nmero de
elementos almacenadores de energa, donde las variables involucradas sean
independientes. Se plantean cada una de las relaciones dinmicas expresadas en
funcin de variables de estado y entradas.
Tanque
A dP
= u1 + u 2 Q
g dt
L dQ
= P PFRICCIN PVLVULA PO
A dt
Tubera
L dQ
= P b1 Q 2 b 2 Q
A dt
Las ecuaciones anteriores se conocen como una representacin de estado.
2.4 Sistemas mecnicos

Este tipo de sistemas se pueden dividir en sistemas mecnicos traslacionales, donde
las variables que se manejan sern la fuerza F y la velocidad lineal v y sistemas
mecnicos rotacionales donde las variables que se manejan sern el torque y la
velocidad angular .
2.4.1 Fuentes
Traslacionales
Rotacionales
9 Fuentes de fuerza
9 Fuentes de torque
9 Fuentes de velocidad
9 Fuentes de velocidad angular
2.4.2 Almacenadores de energa

9 Almacenadotes de energa potencial (Capacitadores)
Traslacional: Un resorte almacena energa en forma de energa potencial
x = desplazamiento relativo entre los extremos.
F = fuerza ejercida entre los extremos del resorte.
K = constante de elasticidad, constante o f(x).
La relacin constitutiva de este elemento es:


F=kx
derivando la constitutiva se obtiene la relacin dinmica tomando F como la variable de
estado
dF d
= (k x )
dt dt
Para k constante la relacin dinmica particular para el caso lineal es:
dF
= kv
dt
(v es la velocidad relativa entre los extremos)
Tambin una barra con cierta elasticidad que sufre una compresin o expansin puede
ser representada como un capacitor.
Rotacional: Resortes helicoidales tambin almacenan energa en forma de energa
potencial
KT = constante de elasticidad torsional.
= torque.
= desplazamiento angular entre sus extremos.
La relacin constitutiva de este elemento es:
= KT
derivando la constitutiva, para KT constante, se obtiene la relacin dinmica particular
para el caso lineal , tomando como variable de estado
d
= KT
dt
9 Almacenadores de energa cintica (Inercias)
Traslacional: Una masa en movimiento almacena energa en forma de energa cintica.
m = masa del elemento
v = velocidad del elemento
La relacin constitutiva del elemento es:
p = mv
derivando la constitutiva se obtiene la relacin dinmica del elemento tomando v como
variable de estado.
dp d
= (m v )
dt dt

Para m constante se obtiene la relacin dinmica particular para el caso lineal
F = m
dv
dt
Rotacional: Una masa girando almacena energa en forma de energa potencial

J = momento de inercia
= velocidad angular
La relacin constitutiva del elemento es:
H = j w
derivando se obtiene la relacin dinmica general funcin de la variable de estado
dH d
= ( j )
dt
dt
Si J es constante la relacin dinmica particular para el caso lineal ser:
=j
d
dt

Traslacional: Elementos cuya relacin constitutiva tiene la forma F = f(v)
9 Roce con una superficie.
9 Resistencia al viento.
9 Un amortiguador.
b = coeficiente de friccin viscosa
x = desplazamiento relativo entre sus
extremos.
F = fuerza aplicada.
Amortiguador
v = velocidad entre sus extremos.
Este tipo de elemento proporciona friccin viscosa o amortiguamiento. Absorbe energa

y la disipa como calor. No almacena ni energa cintica ni potencial. Su relacin
constitutiva es de la forma F = bv
Rotacional: Elementos cuya relacin constitutiva tiene la forma = f()
9 Roce entre elementos que giran.

9 Resistencia al viento.
2.4.5 Transformadores de energa
V1 = L1
V2 = L 2
= L 1 F1
= L 2 F2
V1 L1
=
V2 L 2
F1 L 2
=
F2 L 1
V = R
R F =
1 R 1
;
=
2 R 2
1 R 2
=
2 R1
Ejemplo
Considere que en la figura se muestra un esquema simplificado
de una locomotora. Donde F es la fuerza impulsora, m1 y m2 las
masa de los vagones unidos a travs de un resorte y un
amortiguador (Fa = R1 Va ) y el roce con el piso se representa
como f = R2 Vi2 (i : Vagn)
Los diferentes elementos que conforman el sistema son los siguientes:
9 Fuente de fuerza. (F)
9 Almacenadores: inercia 1 (V1), inercia 2 ( V2), capacitor (FR)
9 Resistencias: Amortiguador y friccin.
Se tienen 3 elementos almacenadores independientes 3 ecuaciones de Estado (V1,
V2, FR, F)
Inercia 1
m1 =
Inercia 2
m2
dV1
= F FR R 1 (V1 V2 ) R 2 V12
dt
dV2
= FR R1 (V1 V2 ) R 2 V22
dt

dFR
= k (V1 V2 )
dt
Capacitor
2.5
Sistemas trmicos
2.5.1 Fuentes
9 Fuentes de temperatura.
9 Fuentes de flujo de calor
2.5.2 Almacenadores
En este tipo de sistemas la nica forma de almacenamiento de energa es
almacenando calor, lo cual puede realizarlo cualquier elemento que posea capacidad
de almacenamiento de calor. Por ejemplo una masa como la que se muestra a
continuacin.
M = masa del elemento
Cp = Calor especfico del elemento
T = Temperatura del elemento
q = Flujo de calor sobre el elemento
La relacin constitutiva de dicho elemento ser:
m Cp T = q
derivando la expresin anterior se obtendr la relacin dinmica general tomando T
como variable de estado.
.
d
(m Cp T ) = q
dt
Si m y Cp son constantes, se obtiene la relacin dinmica particular para el caso lineal.
m Cp
dT .
=q
dt
2.5.3 Disipadores
Se utilizan para representar mecanismos de transferencia de calor, los cuales son los
siguientes:
10

Mecanismo de Transferencia de Calor
Flujo de Calor
Conduccin (transferencia de calor entre dos cuerpos slidos)
K A
q=
( T)
x
Conveccin (transferencia de calor entre un slido y un fluido o dos fluidos)

Radiacin (transferencia de calor entre una fuente luminosa y un cuerpo
q = h A ( T)
q = K T4
Ejemplo
Considere la aleta de enfriamiento que se muestre y obtenga su modelo.
9 Conduccin y conveccin.
9 Se divide la aleta en tres elementos y se
suponen
conocidos
todos
los
parmetros
9 Variable de estado = Ti
Los diferentes elementos que conforman el sistema son los siguientes:
9 Fuentes: T, To
9 Almacenadores: T1, T2, T3
9 Mecanismos de transferencia: Conduccin y conveccin
Nmero de ecuaciones: tres
.
dT
K A
K A
m 1 Cp 1 =
(T T1 )
(T1 T 2 ) h 1 a 1 (T1 T O )
dt
x
x
.
dT
K A
K A
(T 2 T1 )
(T 2 T 3 ) h 2 a 2 (T 2 T O )
m 2 Cp 2 =
x
dt
x
.
dT
K A
m 3 Cp 3 =
(T 2 T 3 ) h 3 a 3 (T 3 T O )
dt
x
2.6
Sistemas elctricos
2.6.1 Fuentes
9 Fuentes de voltaje.
9 Fuentes de intensidad de corriente.
11

2.6.2 Almacenadores
Puesto que la relacin constitutiva es lineal slo se mostrarn las relaciones dinmicas.
Elemento
Relacin dinmica
9 Capacitor
dV
C
=i
dt
Variable de estado: V
9 Inductancia
.
di
L
=V
dt
Variable de estado: V
2.6.3 Disipadores
Este tipo de elemento solamente tiene Relacin
Constitutiva
.
V = R i
2.6.4
Transformadores
.
V1 =
1
V2
n
i1 = n . i2
n = relacin de transformacin
2.6.5 Leyes de corriente y voltaje de Kirchhoff

9 Ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos). La suma algebraica de todas las
corrientes que entran y salen de un nodo es cero, o lo que es lo mismo la suma de
las corrientes que entran a una nodo es igual a la suma de las que salen del mismo.
9 Ley de voltajes de Kirchhoff (ley de mallas). La suma algebraica de los voltajes
alrededor de cualquier malla en un circuito elctrico es cero, o lo que es lo mismo, la
suma de las cadas de voltaje es igual a la suma de las elevaciones de voltaje
alrededor de una malla.
12

2.7
Resumen de ecuaciones diferenciales para elementos ideales
2.7.1 Almacenadores inductivos

Inductancia fludica
dQ
dt
P21 = I
Masa traslacional
F=M
Masa rotacional
T=J
Inercia elctrica
v 21 = L
dv 2
dt
dw 2
dt
di
dt
2.7.2 Almacenadores capacitivos

Capacitancia Fludica
Q = Cf
Resorte trasnacional
v 21 =
Capacitancia Trmica
q = Ct
Capacitancia elctrica
dP21
dt
1 dF
K dt
dT2
dt
dv
i = C 21
dt

Resistencia fludica
Q=
1
P21
Rf
Amortiguador traslacional F = f v 21
Amortiguador rotacional
T = f w 21
Resistencia trmica
q=
1
T21
Rt
Resistencia elctrica
i=
1
v 21
R
13


Para lograr representar un proceso utilizando funciones de transferencia se debe
proceder primero a mostrar como se puede linealizar de un conjunto de ecuaciones no
lineales.
3.1.
Linealizacin
Suponga que en la siguiente figura se muestra una funcin no lineal que se desea
linealizar alrededor de un punto Po. Para ello se debe tomar la derivada de dicha
funcin y evaluarse en el dicho punto.
y = x2
pO(x0,y0) punto de operacin
m=
dy
dx
Po
(x x O )
m es la pendiente de la aproximacin
lineal
La funcin linealizada quedar entonces,
y = y0 +
dy
dx
Po
y y 0 = y*
x x0 = x
(x x O )
expansin hasta la primera derivada en serie de Taylor
y* = m x *
variables de perturbacin
En forma general, si se tiene una funcin f1 no lineal que depende de x variables y u

entradas
f1 = f1 ( x1 , x 2 , x 3 , x 4 ,..., x n , u1 , u 2 ,..., u n )
La expresin lineal f1* en el punto de equilibrio p0
*
f1 =
3.2
f1
x1
p0
x1 + ... +
f n
x n
p0
xn +
f1
u1
p0
u1 + ... +
f n
u n
p0
un
Funcin de Transferencia
Se define como la relacin entre la transformada de Laplace de la salida y la

14

transformada de Laplace de la entrada, para las siguientes condiciones:

9 Condiciones iniciales iguales a cero.
9 Independiente de la entrada
9 Conocido G(s) puedo estudiar C(s) para todo C(s)
9 G(s) existe si el sistema es lineal e invariante en el tiempo
9 G es una funcin de s (G = f(s))
9 G(s) no aporta informacin sobre el sistema fsico
9 Siempre se puede establecer la identificacin del sistema
La funcin de transferencia
se puede escribir en forma general como G (s) =
donde D(s) = 0 se conoce
como
la ecuacin
caracterstica
del
sistema.
N(s)
,
D(s)
Las
soluciones de N(s) = 0 son los ceros del sistema y las soluciones de D(s) = 0 son los
polos del sistema.
3.3 Funcin de transferencia a lazo abierto y a lazo cerrado

Funcin de transferencia a lazo abierto
F.T.L.A. =
B(s)
= G (s) H(s)
E(s)
Funcin de transferencia a lazo directo
F.T.L.D. =
C(s)
= G (s)
E(s)
Funcin de transferencia a lazo cerrado
F.T.L.C. =
C(s)
G(s)
=
R(s) 1 + G(s) H(s)
Ecuacin caracterstica a lazo cerrado

1 + G(s)H(s) = 0
3.4 Sistema a lazo cerrado sometido a una perturbacin
15

N(s) = 0
C R (s)
G1 (s) G 2 (s)
=
R (s) 1 + G1 (s) G 2 (s) H(s)
R(s) = 0
C N (s)
G 2 (s)
=
N(s) 1 + G1 (s) G 2 (s) H(s)
C(s) = CR(s) + CN(s)

Un sistema lineal debe cumplir con los siguientes principios:
9 Principio de superposicin
x1(t) + x2(2) y1(t) + y2(2)
9 Principio de homogeneidad
x(t) y(t)
Ejemplo
En la figura 1 se muestra un esquema simplificado de transporte de carga, para el cual
es necesario controlar la velocidad de desplazamiento de la carga, manipulando el
voltaje aplicado al motor. En la figura 2 se muestra en detalle el esquema del
motor donde ee = (eref em), Ki amplifica dicho valor, Ra la resistencia elctrica, La la
inductancia, Jm la inercia del motor y m la velocidad angular del motor que es
trasmitida a la barra. Las relaciones de transformacin en el motor son m = K2ia y
ea= Kam donde ea es la cada de potencial en la armadura. En la figura 3 se tiene la
curva de calibracin del medidor de velocidad. La resistencia elctrica presenta una
relacin lineal, en tanto que, la resistencia en la polea es de la forma = R12.
J1
mC
Carga
VC
Ra
La
amplificador
Motor
ee
Radio r
KT
ia
K1
Jm
R1
Figura 1 Esquema del sistema
, m
armadura
Figura 2 Detalle interno del motor
Figura 3 Curva de calibracin del elemento de medicin
16

Se desea que usted realice lo siguiente:

9 Modelo del proceso (sin control y con control )
9 Diagrama de Bloques del proceso y Diagrama de Bloques del esquema de control,
en el cual estn especificados todas las funciones de transferencia.
Solucin:
Elementos del sistema
Almacenadores.
Disipadores
Transformadores
Inductancia Elctrica (La)
Resistencia Elctrica
Elemento de Medicin
Inercia del motor (Jm)
Roce en la Polea
(esquema de control)
Capacitor (KT)
Transformacin de sistema
Inercia (J1)
elctrico al mecnico
Inercia (mc)
Estos dos ltimos son
dependientes
Se plantean tanto las ecuaciones de cada uno de los elementos almacenadores, como
las diferentes relaciones entre las distintas variables.
Modelo del proceso
La
dia
= K1 ee Ra ia ea
dt
Jm
d m
= m b
dt
......
...... m = K2ia
1 d b
= m 1
K T dt
J1
(1)
(2)
(3)
d 1
2
= b c R1 1
dt
mc
ea = Ka m
(4)
dVc
= FC
dt
(5)
Para completar el modelo se toman en cuentan las siguientes relaciones conocidas,
C = r FC
y 1 =VC/r
Reacomodando las ecuaciones (4) y (5) queda,
2
dVc 1
J dVc
Vc
mc
= b R1 1
dt
r
r dt
r
17

R 1 Vc 2
J1 dVc 1
m
+
=
b
r
r 2 dt
r 2
(4)
En el modelo de control se debe tener definir el error como:

ee = K1 (eref em) = K1 (eref mVC)
Linealizando:
*
La
di a
= K 1 e e * R a i a * K a *
dt
(6)
Jm
d m
*
*
= K 2 ia b
dt
(7)
V
1 d b
*
= m C
K T dt
r
*
(8)
J dV
1 * 2R
*
m c + 21 c = b 2 1 VCo VC
r
r dt
r
(9)
NOTA: El punto de operacin se calcula igualando a cero las ecuaciones (1), (2), (3) y
(4) Aplicando Transformada de Laplace, eliminando los * y agrupando trminos:
(Las + Ra)ia = K1ee Kam
(6)
Jmsm = K2ia b
(7)
Vc
1
bs = m
KT
r
(8)
2R
J
(mc + 21 ) s + 31 VCo VC = b
r
r
r
J
2R
m c + 21 + 3 1 VCo = I
r
r
(9)
Diagrama de Bloques del Esquema de control
18

Obtencin de la Funcin de Transferencia del proceso GP(s) = VC (s ) , por reduccin del

e e (s )
diagrama de Bloques (sin control):

Modificando el ltimo lazo de la siguiente forma queda:
La seccin marcada se reduce a lo siguiente.

G1 =
KT r
2
r I s2 + KT
Rearreglando...
La seccin marcada se reduce a: G2 =
G1
J m s + r Is
y a partir de all, el Diagrama de Bloques del esquema de control se puede reducir

como sigue:
19

3.5 Grficas de Flujo de Seal

Una grfica de flujo de seal se puede ver como una versin simplificada de un
diagrama de bloques, cuyos elementos bsicos son los siguientes:
9 Nodos: se utilizan para expresar variables.
9 Ramas: Son segmentos lineales que tienen ganancias y direcciones asociadas. La
seal se transmite a travs de una rama solamente en la direccin de la flecha.
9 Nodo de entrada (fuente): Es un nodo que tiene solamente ramas de salida.
9 Nodo de salida (pozo): Es un nodo que tiene solamente ramas de entrada.
9 Trayectoria:
es una sucesin continua de ramas que se dirigen en la misma
direccin.
9 Trayectoria directa: es una trayectoria que empieza en un nodo de entrada y
termina en un nodo de salida, a lo largo de la cual ningn nodo se atraviesa ms de
una vez.
9 Lazo: es una trayectoria que se origina y termina en el mismo nodo y en donde
ningn otro nodo se atraviesa ms de una vez.
9 Ganancia de la trayectoria: Es el producto de las ganancias de las ramas de una
trayectoria.
9 Lazos disjuntos: Son lazos que no comparten ningn nodo en comn.
A partir de estas definiciones es posible plantear el uso de la Frmula de Ganancia de
Mason para reducir Diagramas de Flujo de seal.
Frmula de Ganancia para grficas de Flujo de seal:
M=
N
y sal
M
= K K
y ent k =1
en donde:
yent = Variable del nodo de entrada
20

ysal = Variable del nodo de salida

M = Ganancia entre yent y ysal (Funcin de Transferencia)
N = Nmero total de trayectorias directas entre yent y ysal
Mk = Ganancia de la trayectoria directa k-sima entre yent y ysal
= 1 (suma de las ganancias de todos los lazos)+( productos de las ganancias de

todas las combinaciones de 2 lazos disjuntos)-( productos de las ganancias de todas
las combinaciones de 3 lazos disjuntos)+...
k = igual a pero eliminando todos los lazos que toquen a la k-sima trayectoria
directa.
Ejemplo
G4
1
R
G1
G2
-H1
G3
1
Y
-H2
-1
Determinantes
= 1 (L1 + L2 + L3 + L4 + L5)
1 = 1;
2 = 1
Nmero de trayectorias directas = 2

M1 = G1 G2 G3)
M2 = G1 G4
Ganancias de los Lazos
L1 = G1 G2 (-H1)
L2 = G2 G3 (-H2)
L3 = G4 (-H2)
L4 = G1 G2 G3 (1)
L5 = G1 G4 (-1)
Funcin de Transferencia
M = (M11 + M21) /
Ejemplo
La siguiente figura muestra un esquema de un intercambiador de calor en el cual se
desea controlar la temperatura de salida TS, manipulando el caudal de la camisa U
U, T2
Q, T1
Q, TS
U, TC
El elemento medidor o termopar y el controlador tienen las curvas de calibracin que se

21

muestran a continuacin.
Volts
Acc. Control
(Volts )
m.. pendiente
kC.. pendiente
Temp
Error ( Volts)
La capacitancias trmicas del lquido encerrado en la camisa y en el interior del

intercambiador son respectivamente MCCpC = CC y MiCpi = Ci. El flujo de calor entre la
camisa y el interior del intercambiador es q& = R 1 (T ) , en tanto que no existe
transferencia de calor con el medio ambiente. Debe considerarse que la temperatura de
entrada T1 y su flujo Q son perturbaciones y que los valores de T1O, T2O, QO, UO, TO
(ambiente) son conocidos. Suponga adems, que conoce la funcin de transferencia de
la vlvula necesaria para implementar el esquema de control, G Vlvula =
kV
. Se
S +1
desea que usted como ingeniero de planta realice lo siguiente: modelo del proceso,
diagrama de flujo de seal (proceso y esquema de control), funcin de transferencia del
proceso y funcin de transferencia del esquema de control.
Solucin
9 Variables de estado:
TS, TC
9 Entradas:
T1, T2, Q, U
9 Camisa:
CC
dTC
= C U Cp C (T2 TC ) + R 1 (TS TC )
dt
(1)
9 Intercambiador:
Ci
dTS
= i Q Cp i (T1 TS ) + R 1 (TS TC )
dt
(2)
Puesto que T1 y Q son perturbaciones las ecuaciones son no lineales y se deben

linealizar quedando como sigue:
CC
dTC
*
*
= C Cp C T2 o U * C Cp C TC o U * C Cp C TC Uo + R 1 TS TC *
dt
*
dT
*
*
*
C S S = i Cp i Qo T1 TS + i Cp i Q * (T1o TS o ) R 1 TS TC *
dt
El esquema de control a implantar es el que se muestra a continuacin.
22

Para realizar el diagrama de flujo de seal se agrupan los siguientes trminos:

K1 = c Cpc T20
K2 = c Cpc Tc0
K3 = c Cpc U0
K4 = i Cpi Q0
K5 = i Cpi (T10 Ts0)
A partir de dicho diagrama, se obtiene la funcin del proceso eliminando todas las otras
entradas diferentes a la variable a manipular (U)
Nmero de caminos = 1
P1 = (K1 K2)(1/Ccs)(R1)(1/Cis)
Nmero de lazos = 3
L1 = -(K3 + R1)/(Ccs)L2 = -(K4 + R1)/(Cis) L3 = R12/CcCis2
= 1 (L1 + L2 + L3) + (L1L2)

De all que, la funcin de transferencia del proceso ser:
Ts(s)/U(s) = 1 P1 /
23


Sea y(t) la respuesta en el tiempo de un sistema en tiempo continuo; entonces:
y( t ) = y t ( t ) + yss ( t )
donde yt(t) es la respuesta transitoria (solucin homognea) y yss(t) la respuesta en
estado estacionario (solucin particular). En la siguiente figura se puede apreciar el
comportamiento dinmico de un sistema, compuesto por la respuesta transitoria y la
permanente
El estudio de la respuesta temporal de un sistema es de vital importancia para el

posterior anlisis de su comportamiento y el posible diseo de un sistema de control. A
continuacin se estudiara, tanto la respuesta transitoria, como la respuesta permanente
de un sistema.
4.1 Respuesta ante diferentes entradas

4.1.1 Entradas Tipo
A continuacin se mostraran las entradas tpicas utilizadas para el anlisis de la
respuesta de un sistema.
4.1.1.1 Funcin impulso
0
r(t) =
t < to
t = to
A
0
t > to
A Nmeros reales r (t ) = A ( t )
donde (t) es la funcin impulso Delta de Dirac y su

transformada de Laplace es: L (r(t)) = R(s) = A
24

4.1.1.2 Funcin escaln
r(t) =
A
0
t>0
t<0
r (t ) = A u (t )
donde u(t) es escaln unitario y su transformada de

Laplace es: L (r(t)) = R(s) = A/s
4.1.1.3 Funcin rampa

r (t ) = b t u (t )
b Nmeros reales Indica cmo
responde el sistema a seales que cambian

linealmente con el tiempo. Su transformada de
Laplace es:
(r(t)) = R(s) = b/s 2
4.1.1.4 Funcin parbola
r (t ) =
K t2
u (t )
2
KR
El anlisis de la respuesta temporal de un sistema se realizar detalladamente para

sistemas de primero y segundo orden, en tanto que, sistemas de orden superior se
analizarn aproximndolos a ordenes inferiores.
4.2 Tipo de un sistema

Adems de clasificar a los sistemas segn su orden, es importante realizar una
clasificacin adicional de los mismos segn su tipo, la cual se realiza al escribir en
forma general cualquier funcin de transferencia como sigue.
25

G (s ) =
K ( a s + 1) ( b s + 1)...( m s + 1)
s N ( 1 s + 1) ( 2 s + 1)...( p s + 1)
en donde las soluciones del numerador se conocern como los ceros del sistema y las
del denominador como los polos. A partir de all, SN representa un polo de multiplicidad
N en el origen, el cual define el tipo del sistema que no necesariamente es igual al
orden del sistema.
N=0
sistema tipo 0
N=1
sistema tipo 1
N=n
sistema tipo n
4.3 Sistemas de Primer Orden

La respuesta de sistemas de primer orden se estudiaran tanto a lazo abierto como a
lazo cerrado para sistemas de tipo cero y de tipo uno.
4.3.1 Sistemas tipo cero.

Para un proceso a lazo abierto como el que se muestra a continuacin, donde R(s) es
un escaln de magnitud A, se tiene:
K ........ ganancia del proceso.
.......... constante de tiempo del proceso

La respuesta de dicho sistema ante esa entrada se puede obtener realizando la
antitransformada de C(s), tal como se muestra a continuacin.
R (s) =
A
s
Aplicando fracciones
Antitransformando
C(s) =
A K
s s + 1
C(s ) =
AK AKt
s
s +1
c(t ) = A K1 + e
26

Para t = 0;
Para t = ;
Para t = ,
( )
c(t ) = A K (1 e ) = 0,632 K A
c(t ) = A K (1 e ) = A K
c(t ) = A K 1 e0 = 0
1
En la siguiente figura se aprecia dicha respuesta, en la cual se puede observar que a

mayor se tiene menor rapidez de la respuesta y a mayor K mayor valor de
establecimiento (c()).
Adems, se puede definir como el tiempo que tarda el proceso en alcanzar el 63,2 %
de su valor final y caracterizar tambin la respuesta transitoria por el tiempo que tarda
en establecerse (ts) tal como sigue:
ts = 3
c(3) = 0,95c()
(Criterio del 5%)
ts = 4
c(4) = 0,98c()
(Criterio del 2%)
Para el mismo sistema anterior tambin se puede hacer el anlisis de su respuesta

transitoria a partir de la funcin de transferencia a lazo cerrado tal como sigue.
K LA
C(s )
K LA
LA s + 1
=
=
R (s ) 1 + K LA
LA s + (1 + K LA )
LA s + 1
a partir de all se pueden obtener tanto la ganancia del sistema a lazo cerrado como su
constante de tiempo.
27

K LC =
K LA
1 + K LA
LC =
KLC = ganancia del sistema;
C(s )
K LC
=
R (s ) LC s + 1
LA
1 + LA
LC = constante de tiempo
Siendo dicha funcin de transferencia semejante a la de lazo abierto, la forma de la

respuesta a lazo cerrado tambin lo ser, pero se deben considerar como ganancia a
KLC y LC como la constante de tiempo. Adems, a lazo cerrado se puede calcular el
error en estado estacionario, tal como sigue:
K A
A
=
e ee = e( ) = A c( ) = A LA
1 + K LA 1 + K LA
4.3.2 Sistemas tipo 1

Para este tipo de sistema se estudiar solamente el lazo cerrado, pues la respuesta el
lazo abierto no alcanza ningn valor de establecimiento.
Al igual que en el caso anterior se obtienen la ganancia y la constante de tiempo a lazo

cerrado a partir de las de lazo abierto, as como, la respuesta ante una entrada escaln
de magnitud A.
K LA
C(s )
K LA
LA s
=
=
R (s ) 1 + K LA
LA s + K LA
LA1 s
C(s )
1
=
R (s ) s + 1 ,
Para
R (s ) =
LA
K LA ;
K=1
A
s
28

C(s ) =
aplicando fracciones parciales...
Antitransformando
c(t ) = A (1 1) = 0
t=
c(t ) = A (1 e 1 ) = 0,632 A
t=
s s + 1
A
A
s s+ 1

c(t ) = A 1 e
t=0
c(t ) = A (1 0 ) = A
ess = e( ) = A c( ) = A A = 0
En este caso se puede tambin analizar la respuesta de este tipo de sistema ante una
entrada rampa tal como sigue.
A
R (s ) = 2
s
C(s ) =
A
+
A
=
s2 s s + 1
s 2 ( s + 1)
29
c(t ) = A t e

La rapidez de la respuesta viene dada por y el estado estacionario ser tal y como se
observa en la figura.
ess = e( ) = A t c( ) = A
Ejemplo
En la siguiente figura se muestra un esquema de control de presin para un tanque
presurizado, cuya funcin de transferencia es desconocida (G1(s)). Con la intencin de
averiguar dicha funcin de transferencia se realiza la siguiente experiencia sobre el
proceso. Estando la presin estable en 12 psi, se le da un escaln de 3 psi a la
referencia y se obtiene la respuesta que se muestra a continuacin. Se desea que
usted realice lo siguiente, a partir de dicha informacin.
1) Identifique la funcin de transferencia del proceso (G1(s))

2) Grafique la respuesta a lazo abierto si la entrada es
Pr =
2
5.
3) Considere que hubo un error en la medicin de la referencia y en realidad, el

escaln en la entrada era de 2,5 psi. Con esta nueva informacin realice
nuevamente el problema.
Solucin
1) Al conocer la entrada y la salida a lazo cerrado, y observando el grfico de la
respuesta se puede aproximar G1(s) a un sistema de primer orden de tipo cero pues la
respuesta presenta un error al escaln.
G1 =
K LA
LA s + 1
Como c()= 14,5 12 y el valor de la amplitud es A = 3 se tiene
30

K LC =
KLC 3 = 2,5
2,5
= 0,8333
3
La constante de tiempo a lazo cerrado se obtiene a partir de la grfica, calculando el

63,2 % del valor final y leyendo el tiempo que tarda la repuesta en alcanzar dicho valor.
CSS Co = C()
C() = 1,58 + 12 = 13,58
(14,5 12) 0,632 = 1,58
De all, y por inspeccin sobre la grfica, se tiene que la constante de tiempo a lazo
cerrado es 18. Teniendo ahora, tanto la ganancia como la constante de tiempo a lazo
cerrado, se puede conocer las de lazo abierto.
LC =
LA
1 + K LA
= 18
K LC =
KLA 5
K LA
= 0,833
1 + K LA
LA 108
G1 =
5
108 s + 1
2) Conocida la funcin de transferencia a lazo

abierto se puede graficar la respuesta ante una
entrada igual a 2/5 en la referencia. Como la
amplitud del escaln A es 2/5 y la ganancia a lazo
abierto, KLA, es 5, entonces la respuesta que
tiende a
KLA * A, tender a 2. Adems, la
respuesta alcanza 1,264 (63,2% del valor final)

cuando a transcurrido un tiempo igual a .
3) Si la entrada fuese un escaln de magnitud 2,5 y no de 3, el clculo de la constante
de tiempo a lazo cerrado se realizara de la siguiente forma:
A.KLC = (14,5 12)
como A = 2,5 KLC = 1 y LC = 18 (de la grfica)
Adems, al observar la grfica se aprecia que el valor final a lazo cerrado coincide con
la referencia, de donde se deduce que el error en estado permanente es cero. De all
que, la forma de la funcin de transferencia a lazo abierto ser de primer orden pero no
de tipo 0, sino de tipo 1.
G1
1
=
1 + G1 18 s + 1
Por lo tanto G1 se puede obtener como sigue:
1
G1 =
(1 + G1 )
18 s
31
G1 =
1
18 s

4.4 Sistemas de segundo orden

Este tipo de sistemas requiere dos variables que definan su estado de energa, por lo
tanto su modelo podr estar formado por dos ecuaciones diferenciales de primer grado.
Para el estudio de este tipo de sistemas partiremos del siguiente ejemplo. Un tanque de
rea A, lquido de densidad , tubera de longitud L y rea a.
u
Modelo del proceso
A dP
= uQ
g dt
L dQ
= P RQ
a dt
Se desea conocer la funcin de transferencia entre u y Q, para lo cual se toma la

transformada de Laplace de dichas ecuaciones y queda:
s P(s) = (u(s) - Q(s)) / C
C = A/g
s Q(s) = (P(s) - RQ(s)) / I
I = L/a
A partir de all se obtiene la funcin de transferencia
Q(s)
1
=
2
u(s) (C I s + R C s + 1)
1 CI
Q(s)
= 2
u(s) (s + R/I s + 1/CI)
Para realizar el anlisis de la respuesta de sistemas de segundo orden su funcin de

transferencia se escribe en funcin de ciertos parmetros caractersticos tal como
sigue:
2
n
G(s) = 2
(s + 2 n s + 2n )
n = Frecuencia natural no amortiguada.

= Coeficiente de amortiguacin
El comportamiento dinmico de un sistema de segundo orden se describe en trminos

de y n, los cuales estarn en funcin de los parmetros fsicos del sistema. Para 0 <
< 1 se tiene un sistema Subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Para

> 1 el sistema est sobre amortiguado y
si = 1 es sistema es crticamente
subamortiguado; en los dos ltimos casos la respuesta no es oscilatoria. Si = 0 no

existe amortiguacin y la oscilacin es permanente.
32

Para el ejemplo anterior se pueden expresar y n como sigue:
= 1/CI
2
n
n =
2 n = R/I
1
CI
R CI R
=
2I
2
C
I
Ahora se ha de estudiar la respuesta ante una entrada escaln unitario, para los casos
mencionados anteriormente.
4.4.1 Sistemas subamortiguado (0 < < 1)
2
n
Q(s)
= 2
G(s) =
2
u(s)
s + 2 n s + n
)
2
Q(s) =
Para una entrada escaln:
antitransformando se obtiene:
n
1
2
s s + 2 n s + n 2
Q( t ) = 1 e n t Cos( d t ) +
Sen (d t )
1 2
2
donde d = n 1 se conoce como frecuencia natural amortiguada. Se puede
observar que la respuesta transitoria tiene una frecuencia de oscilacin igual a d que
vara con . Adems, ntese que si el sistema no es amortiguado, la respuesta oscila
con n. Para sistemas amortiguados la frecuencia que se observa experimentalmente
es d. la cual siempre es menor que n.
4.4.2 Sistemas crticamente amortiguados ( = 1)
2
n
Q(s)
=
u (s) (s + n )2
Q(s) =
Para una entrada escaln:
Antitransformando resulta:
s(s + n )
Q(t) = 1 e-nt (1+nt)
Se puede apreciar que esta respuesta no es oscilatoria y que se parece a la del

sistema de primer orden.
33

4.4.3 Sistemas sobreamortiguados ( > 1)
c( t ) = 1 +
s1 = n + 2 1
e s1 t e s 2 t
s1
2
s
2
2 1
n
s 2 = n 2 1
donde s1 y s2 son las soluciones de la ecuacin caracterstica, o denominador de la

funcin de transferencia.
Esta respuesta incluye dos trminos de cada exponencial. Cuando >> 1 uno de los
dos trminos se hace despreciable frente al otro. Para una solucin aproximada se
desprecia |s1| >> |s2|
c( t ) = 1 e
n t 2 1
4.4.4 Caractersticas de la respuesta de un sistema subamortiguado

Al igual que para sistemas de primer orden es necesario caracterizar la respuesta para
sistemas de segundo orden. Para una entrada escaln se especifican los siguientes
parmetros:
a) Tiempo de crecimiento (tr): Tiempo en que la respuesta crece de un 10% a un 90%
de su valor final.
b) Mximo pico (Mp): valor de mximo pico medido desde el valor final.
c) Tiempo de pico (tp): Tiempo en alcanzar el mximo pico.
d) Tiempo de establecimiento (ts): Es el tiempo necesario para que la respuesta slo
oscile entre un 2 o 5 % del valor final.
4.4.5 Especificaciones sobre la respuesta transitoria

Para un sistema que presenta la siguiente funcin de transferencia los valores
caractersticos de la respuesta pueden expresarse en funcin de los parmetros de la
funcin.
n2
G(s) = 2
2
s + 2 n s + n
34

tr =
d
1
arctg
d
n
tp =
9 Tiempo de crecimiento:
9 Tiempo pico:
9 Mximo pico:
Mp = (C(tp) C())/C()
Mp = e
(n d )

=e
1 2
ts = 4 =
4
n
ts = 3 =
3
n
9 Tiempo de establecimiento: Criterio del 2%
Criterio del 5%
En la siguiente figura se puede observar la relacin entre la solucin de la ecuacin

caracterstica o polos del sistema y su respuesta transitoria.
35
V. LOCALIZACIN DE LAS RACES Y SU INFLUENCIA EN LA RESPUESTA DE LOS SISTEMAS

V. LOCALIZACIN
DE LAS RACES Y SU INFLUENCIA EN LA RESPUESTA DE LOS
SISTEMAS
La funcin de transferencia G(s) puede ser representada como G(s) = f 1 (s) f 2 (s) , a
partir de la cual se puede decir que la respuesta del sistema depender de f1(s) y f2(s).
Las races de f1(s) se conocen como los ceros del sistema y las de f2(s) como los polos.
Adems, f2 se conoce como la ecuacin caracterstica del sistema y define el
comportamiento dinmico del mismo. Ms especficamente, las soluciones de dicha
ecuacin definen el comportamiento dinmico del proceso, por lo tanto, si se desea
modificar la respuesta de un sistema, se lograra modificando la ecuacin caracterstica
del mismo. Para un sistema de control a lazo cerrado, donde G(s) y H(s) representan
las funciones de transferencia del proceso, al aadir un controlador en la lnea se
podra modificar la ecuacin caracterstica de lazo cerrado (ECLC) y as obtener la
respuesta deseada.
+
Gc(s)
G c (s) G (s)
1 + G c (s) G (s) H(s)
ECLC = 1 + G c (s) G (s) H(s)
G (s) =
G(s)
H(s)
La ubicacin de dichos polos en el plano complejo define el comportamiento del

sistema, tal como se mostrar a continuacin.
5.1 Sistemas de primer orden
G (s) =
k
s +1
(Ecuacin caracterstica)
f 2 (s) = s + 1 = 0
s = -1/ (polo del sistema)
El polo del sistema se representa en el plano como se muestra a continuacin, donde

se representan los polos de tres sistemas distintos de primer orden.
Se puede apreciar que a medida que es mayor el
valor numrico del polo decrece y se acerca ms al
eje real.
Sistema responde ms rpidamente y tarda
menos en establecerse.
1> 2> 3
Sistema responde ms lentamente y tarda ms
en establecerse.
36

Se concluye que a medida que el polo del sistema se acerca al eje imaginario, el
sistema tarda ms en establecerse, por lo que a dichos polos se les conoce como polos
dominantes del sistemas.
5. 2 Sistemas de segundo orden

G (s) =
s 2 + 2 n s + n
s = n j n 1 2
(polos del sistema)
Si <1, los polos son imaginarios y se pueden representar de la siguiente forma en el

plano S.
1 2 n
tg =
1 2
1 2
/n
=
/n
Cos =
n
=
n
En la siguiente figura se detalla las caractersticas de la respuesta transitoria de un

sistema de segundo orden subamortiguado, segn la ubicacin de sus polos.
Igual
x
x
x
x
Iguald
x
x
Igualn
Igualn
Los sistemas cuyos polos se encuentran sobre las lneas punteadas comparten la
caracterstica temporal sealada.
Ejemplo
Para un siguiente sistema cuya, funcin de transferencia es la que se muestra a
continuacin, se desea que usted calcule lo siguiente: G(s) =
37
1
4s + 2s + 1
2

a) Valor de , n , Mp, ts 2%
Se debe reescribir la funcin de transferencia como
G=
14
2n =0.5
n2 =
s 2 + 0.5s + 1 4
n =
= 0.5
A partir de los valores de y n se calculan las caractersticas solicitadas.
ts2% =
= 16
Mp = e
1 2
= 0.16
b) Cules sern las races del sistema para los casos en que d se duplique y se
cuatriplique sin variar el valor del amortiguamiento? Cul tendr mayor rapidez?
Cmo variar Mp ?
Como se conserva, a partir de all se puede calcular n para los dos casos
d o = 0,433
d 1 = 0,866
d 2 = 1,732
d = n 1 2
n 1 = 1
n 2 = 2
La rapidez de respuesta se relaciona con la cercana al origen que tengan los polos del
sistema. A medida que se acercan al eje imaginario el sistema es ms lento y
viceversa, de all que se verifica el valor de n.
n1 = 0,5
n2 = 1
El sistema dos tendr mayor rapidez de respuesta, en cunto al pico se tiene que Mp1 =
Mp2 debido a que Mp = f() y como se conserva, entonces el pico no cambia.
Ejemplo
Se tienen dos sistemas de segundo orden cuyas races se muestran en el plano s a
partir de all se desea hacer una comparacin entre ambos.
a) Se
necesita
un
sistema
que
alcance, lo ms rpido posible, la
condicin de equilibrio y cuyo

Mp sea menor del 5%.
Cul
0
-4
-3
escogera A o B?
-2
-1
-2
-4
b) Si se desea aumentar al doble para el sistema de mayor rapidez, manteniendo la

38

misma Cules deberan ser las races?

Solucin
a) PA = 3
PB = 2
A = 1/3
B =
El sistema A es ms rpido pues est ms lejos del eje imaginario, el mximo pico de
ambos sistemas es igual por tener el mismo .

= Cos = Cos 45 = 0,707
Mp = e
1 2
= 0,04325 100 = 4,32%
Se escoge el sistema A
b) = 0,707 y se desea = 0,407. Como adems se debe mantener la rapidez, la
parte real de la raz se debe mantener igual, la cual es igual a n. De all se obtiene
el nuevo n.
n = 2no = 2 (2 3 ) = 4 3
s1, 2 = n n 1 2
s1, 2 = 3 6.328 j
39
VI. ANLISIS DE LA RESPUESTA PERMANENTE


Al igual que las caractersticas de respuesta transitoria es importante analizar el error
que pueda tener un sistema ante una perturbacin dada. Para un sistema a lazo
cerrado como el siguiente.
En forma general se puede escribir la funcin de transferencia del lazo directo como
FTLA = G (s )H ( s ) =
K ( a s + 1) ( b s + 1)...( m s + 1)
s N ( 1 s + 1) ( 2 s + 1)...( p s + 1)
Donde SN representa un polo de multiplicidad N en el origen. Como se mencion

anteriormente, dependiendo del valor de N se define el tipo del sistema. A medida que
N aumenta el sistema se hace ms exacto (menos error) pero su respuesta transitoria
desmejora considerablemente. Para calcular el error se debe conocer su funcin de
transferencia respecto de la entrada, la cual se obtiene a partir del diagrama de bloque,
como sigue:
E(s) = X(s) Y(s)
E(s) = X(s) E(s)G(s)
1
E(s) = (
)X(s)
1 + G(s)
Utilizando el teorema del valor final, se puede encontrar el valor del error en estado
estacionario.
ess = lm e(t ) = lm s E (s ) = lm
t
s 0
s 0
s R (s )
1 + G (s )
Como el error forma parte de la respuesta de un sistema depende de la entrada a la

cual sea sometido el mismo. A continuacin se calcularn los errores en estado
estacionario o estado estable para diferentes tipos de entrada.
6.1 Entrada tipo escaln

Para r(t) = R . u(t), con R = 1
e ss = lm
s0
s
1
1
=
1 + G (s ) s 1 + lm G (s )
s 0
Kp se define como la constante de error de posicin esttica, cuyo valor depender del
40

tipo del sistema. El error calculado se conoce como error de posicin.

lm G (s ) = K p = G (0 )
e ss =
s 0
1
1+ Kp
Para un sistema tipo 1 o mayor
Para un sistema tipo 0,
K (a s + 1)...
=K
s 0 s 0 ( s + 1)...
1
Kp = , N 1
K p = lm
6.2 Entrada tipo rampa

Para r(t) = R . t . u(t), con R = 1
ess = lm
s0
s
1
1
2 =
1 + G (s ) s
s G (s )
Kv se define como la constante de error esttico de velocidad cuyo valor depender del
tipo del sistema. El error calculado se conoce como error de velocidad.
K v = lm s G (s )
s 0
ess =
1
Kv
Sistema tipo 1,
Sistema tipo 0,
Sistema tipo 2 o mayor,
K (a s + 1)...
s K (a s + 1)...
s K ( a s + 1)...
= 0 K v = lm
= K K v = lm N
=
s0
s
0
s
0
(1 s + 1)...
s (1 s + 1)...
s (1 s + 1)...
K v = lm
6.3 Entrada tipo Parbola

Para r(t) = R . t2 . u(t), con R = 1
s
1
1
3 =
2
s 0 1 + G (s ) s
lm s G (s )
ess = lm
s0
Ka se define como la constante de error esttico de aceleracin, cuyo valor depender

del tipo del sistema. El error calculado se conoce como error de aceleracin.
K a = lm s 2 G (s )
s 0
ess =
1
Ka
s 2 K (a s + 1)...
=0
K a = lm
s0
(1 s + 1)...
s 2 K (a s + 1)...
=0
K a = lm
s 0
s (1 s + 1)...
Para un sistema tipo 3 o mayor,
s 2 K (a s + 1)...
=K
s 0
s 2 (1 s + 1)...
K a = lm
s 2 K ( a s + 1)...
=
s0
s N (1 s + 1)...
K a = lm
41

Resumiendo
Tipo de sistema
Constante de error
Error con retroalimentacin unitaria
Kp
Kv
Ka
Escaln
Rampa
Parbola
(1 + K )
6.4 Error a la perturbacin

Basndose en la siguiente figura, se considerar una perturbacin P(s) al proceso y se
estudiar su efecto sobre el error.
La respuesta C(s) ante variaciones tanto en R(s) como en P(s) ser:

C(s ) = G1 (s ) R (s ) + G 2 (s ) P(s ) = C1 (s ) + C 2 (s )
Donde C1(s) es el componenete de la salida dado R(s) y C2(s) es el componente de la

salida dado P(s). El error del sistema para Gm = 1, ser:
e(t ) = r (t ) c(t ) G m
e(t ) = (r (t ) G m c1 (t )) c 2 (t )G m
e(t ) = r (t ) (c1 (t ) + c 2 (t ))G m

e(t ) = e r (t ) + e p (t )
donde er(t) es el error a la referencia y ep(t) el error a la perturbacin. Para el caso en el

que no exista perturbacin ep(t) = 0.
42
VII. ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL LINEALES


A continuacin se enumeran ciertos aspectos resaltantes que identifican la importancia
del estudio de la estabilidad de un sistema.
9 Se clasifica en estabilidad absoluta y estabilidad relativa. La absoluta nos dice,
como su nombre lo indica, si un sistema es estable o no, en tanto que, la relativa, nos
indica en que grado un sistema es estable. Un sistema es estable (absolutamente) si la
salida regresa eventualmente a su estado de equilibrio cuando el sistema se somete a
una perturbacin, y es inestable si la salida o bien oscila indefinidamente, o diverge sin
lmite de su estado de equilibrio, cuando el sistema sufre una perturbacin.
9 La estabilidad puede determinarse segn la ubicacin de los polos en el plano s.
Polos en el semiplano derecho implican una respuesta oscilatoria creciente y por tanto
se dice que el sistema es inestable. Polos a lazo cerrado en el semiplano izquierdo
indican que la respuesta alcanzar el equilibrio caracterstico de un sistema estable.
9 La ubicacin de los ceros no tiene efecto en la estabilidad del sistema, afecta slo la
respuesta dinmica.
9 La estabilidad es una propiedad del sistema en s y no depende de la entrada o
funcin excitadora del sistema.
9 Este criterio se puede aplicar a sistemas a lazo abierto (L.A.) y a lazo cerrado (L.C.).
Recordar que los polos de lazo abierto son diferentes a los de lazo cerrado ya que
ambas funciones de transferencia son distintas.
9 Un sistema a lazo abierto inestable puede o no generar un sistema a lazo cerrado
estable.
43

Para estudiar la estabilidad de sistemas lineales se puede utilizar un criterio conocido

como el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz, el cual ser descrito a continuacin.
7.1 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

Para un sistema o proceso que tenga la siguiente funcin de transferencia como la
siguiente, donde los coeficientes son constantes y m n, se debe factorizar A(s) para
verificar en que parte del plano s se encuentran sus races.
C(s ) b 0 s m + b1 s m 1 + ... + b m 1 s + b m B(s )

=
=
R (s ) a 0 s n + a 1 s n 1 + ... + a n 1 s + a n
A(s )
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz permite determinar la cantidad de polos que
se encuentran en el semiplano derecho plano s sin factorizar A(s), cabe destacar que
slo aplica a los polinomios con cantidad finita de trminos.
7.1.1 Procedimiento
1. Escriba el polinomio en s de la siguiente forma:
ao s n + a1 s n 1 + ... + an 1 s + an = 0
en donde ai R. Suponemos que an 0, se elimina cualquier raz cero.
2. Si alguno de los coeficientes es menor que cero, ante la presencia de al menos un
coeficiente mayor que cero, hay una raz o races imaginarias o que tiene partes reales
mayor que cero. En tal caso, el sistema no es estable, si lo que se est analizando es
la estabilidad absoluta el procedimiento debe terminar aqu. (Condicin necesaria pero
no suficiente)
3. Si todos los ai > 0, ordene los ai en filas y columnas de acuerdo al siguiente patrn:
sn
a0
a2
a4
donde
sn-1
a1
a3
a5
sn-2
b1
b2
b3
n-3
c1
c2
c3
hasta que las restantes sean cero.
Se sigue el mismo patrn para las c, d,.., etc.
s1
h1
h2
s0
g1
b1 =
a 1 .a 2 - a 0 .a 3
a1
b1 =
a 1 .a 4 - a 0 .a 5
a1
Finalmente, el arreglo completo es triangular

y se conoce como tabla de Routh-Hurwitz
44

En base al criterio de estabilidad se concluye lo siguiente:

1. El nmero de races de la ecuacin caracterstica con parte real positiva es igual al
nmero de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del arreglo.
2. Condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la ecuacin
caracterstica se encuentren el semiplano izquierdo del plano s es que todos los
coeficientes de la ecuacin caracterstica y todos los trminos de la primera columna
del arreglo sean mayores que cero.
Ejemplos
1) Verifique la estabilidad de un proceso cuya ecuacin caracterstica sea la siguiente:
3
2
a) s 4s + s + 6 = 0
Tiene un ai < 0
no todas las races estn el en semiplano izquierdo, con lo
que es suficiente para concluir que el proceso es inestable, pero se plantear la tabla
solamente para ejercitarse.
s3
s2
1 1
4 6
s1 2,5 0
s0
4.1 1.6
= 2,5
4
2,5.6 (4).0
c1 =
=6
2,5
b1 =
Dos cambios de signo implican dos polos en el semiplano derecho.

3
2
b) s + 6s + 11s + 6 = 0
como todos los ai son mayores que cero, se cumple la con condicin necesaria pero no
suficiente, por lo que se realiza la tabla para concluir respecto a la estabilidad.
s 3 1 11
s2 6 6
s1 10 0
s0
6.11 6
= 10
6
10.6 6.0
c1 =
=6
10
b1 =
No hay cambio de signo, lo que implica que no hay races en el semiplano derecho, por
lo tanto el sistema es estable.
7.1.2 Casos especiales

1) Si alguno de los trmino de la primera columna de cualquier rengln es cero, pero
no los dems o no hay trminos restantes, el trmino cero se sustituye por un nmero
45

positivo muy pequeo (un que tiende a cero) y se evala el resto del arreglo. Si el
signo del coeficiente por encima del cero () es igual al signo que esta por debajo del
mismo, se deduce que existen un par de races imaginarias.
2) Si todos los coeficientes de cualquier fila son iguales a cero, existen races de igual
magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano, es decir, dos races con
magnitudes iguales y signo opuesto y/o dos races imaginarias conjugadas. En este
caso se forma un polinomio auxiliar (P(s)) con coeficientes del rengln que est justo
arriba del rengln de ceros. Dicho polinomio auxiliar, que siempre es par (potencias
pares de s), se deriva P(s) y se colocan sus coeficientes en la fila de ceros.
Ejemplo
a)
s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 3 = 0
s4
2 3
s3
2 0
s
s1
1.2 1.2
=0
1
1.3 1.0
b2 =
=3
1
c1 =
b1 =
s0
s4
s3
1
1
2 3
2 0
s2
c1 =
d1 = 3
s0
2. 3
se debe modificar el arreglo
, 0 c1 =
Hay dos cambios de signo, o sea, dos races en el semiplano derecho, lo que indica
que el sistema es inestable.
5
4
3
2
b) s + 4s + 8s + 8s + 7s + 4 = 0
s5
s4
1 8 7
4 8 4
s3
6 6 0
4 4 0
0 0 0
s
s1
4.8 1.8
=6
4
4.7 1.4
b2 =
=6
4
b1 =
6.8 4.6
=4
6
6. 4 4. 0
b2 =
=4
6
c1 =
4.6 6.4
=0
4
d2 = 0
d1 =
s0
46

2
Se debe sustituir la fila de ceros por la derivada del polinomio auxiliar P ( s ) = 4 s + 4
dP( s )
= 8s
ds
s5
s4
1 8 7
4 8 4
s3
s2
s1
6 6 0
4 4 0
8 0 0
s0
No hay cambios de signo, o sea, no hay races en el semiplano derecho del plano s.
Resolviendo:
P(s ) = 4 s 2 + 4 s 2 = 1 s = j
tiene dos races en el eje j y es marginalmente estable.
El criterio de Routh-Hurwitz es muy til cuando la ecuacin caracterstica que se desea
analizar tiene algn parmetro involucrado, de forma tal que se podrn conocer los
rangos del parmetro para el cual el sistema es estable.
Ejemplo
s 3 + 3Ks 2 + (k + 2)s + 4 = 0
La primera condicin que se debe cumplir es que todos los coeficientes sean mayor
que cero, lo cual suceder si y solo si K es mayor que cero. A partir de all se debe
plantear el arreglo y verificar los posibles valores de K para que no ocurra ningn
cambio de signo en la primera columna de la tabla.
s3
s2
s1
s0
1
3K
b1
4
K +2
4
0
0
0
b1 =
3 K ( K + 2) 4
0
3K
Para obtener el valor lmite de K se debe cumplir que b1 sea mayor o igual a cero en el
lmite.
K -2,528 K 0,528
Debido a que la primera restriccin es que K sea mayor que cero, entonces para que el
sistema sea estable se debe cumplir que K 0,528.
47
VIII. EFECTO DE LOS CONTROLADORES SOBRE LA RESPUESTA TRANSITORIA

VIII. EFECTO DE CONTROLADORES SOBRE LA RESPUESTA TEMPORAL

A continuacin se evaluar el efecto que tiene introducir un controlador sobre la
respuesta temporal de un sistema, los controladores a analizar son:
9 Proporcional (P)
9 Proporcional derivativo (PD)
9 Proporcional integral (PI)
9 Proporcional integral derivativo (PID)
Inicialmente se describir el efecto que tiene cada uno de ellos sobre la respuesta
temporal del sistema y ms adelante se plantearn dos metodologas para especificar
el valor de los parmetros del controlador, una de ellas fundamentada en la reubicacin
de los polos del sistema a lazo cerrado y la otra ser una sintonizacin emprica del
controlador. Cada tipo de controlador ser introducido tal como se puede apreciar en el
siguiente sistema de control, a partir del cual se realizar el estudio aqu planteado.
8.1 Controlador Proporcional (P)

Un controlador proporcional tiene una Funcin de Transferencia de la siguiente forma:
G C (s) = K P
KP, conocida como la ganancia proporcional, tiene su efecto tanto en la parte transitoria
como en la parte permanente de la respuesta transitoria, ya que la ecuacin
caracterstica del sistema a lazo cerrado ser 1+ KPG(s)H(s) = 0, por lo tanto la
ubicacin de los polos depender del valor de KP. En cunto a la respuesta
permanente, el error del sistema depende de la ganancia a lazo abierto, a mayor
ganancia menor error. De all, que se podr disear el valor de KP tal que el sistema
cumpla con ciertos requisitos. Concluyendo, la introduccin de un controlador
proporcional tiene influencia sobre las respuestas transitoria y permanente, pero
limitada.
8.2 Controlador Proporcional Derivativo (PD)

En este caso la Funcin de Transferencia del controlador es de la siguiente forma:
48

G C (s) = K P (1 + TD s)
Al introducir dicho controlador en el lazo abierto, se presentar una modificacin mayor

en la ecuacin caracterstica a lazo cerrado, que la introducida con un controlador
proporcional, tal que la reubicacin de los polos depender de los valores de KP y TD.
Por ello, con este tipo de controlador se tendr un mayor manejo de la respuesta
transitoria a lazo cerrado, en tanto que, la respuesta permanente solamente se ver
influencia por el valor de KP. Esto ltimo se confirma al verificar que la ganancia del
sistema a lazo abierto no se ve afectada por el valor de TD. Resumiendo, se puede
concluir que la introduccin de un controlador PD tendr los siguientes efectos sobre el
sistema, mejora apreciable de la respuesta transitoria y mejora del error similar a la
proporcionada por un controlador proporcional puro.
8.3 Controlador Proporcional Integral (PI)

En este caso la Funcin de Transferencia del controlador es
G C (s) = K P (1 +
1
s + 1 TI
) = KP
TI s
s
Como se puede apreciar este tipo de controlador introduce, adems de una ganancia
proporcional, un polo en el origen y un cero en el eje real. Su efecto sobre la respuesta
transitoria es relativamente negativo, pues desmejora la estabilidad relativa del sistema
a lazo cerrado, en tanto que, su efecto sobre la respuesta transitoria es una mejora
radical. Esto es debido a la introduccin de un cero en el origen, lo que aumenta el tipo
del sistema.
8.4 Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

En este caso la Funcin de Transferencia del controlador es como se muestra a
continuacin:
K
1
G C (s) = K P (1 + TD s +
)= P
TI s
TI
TD TI s 2 + TI s + 1
Como se puede observar se aaden dos ceros y un polo en el origen a la funcin de

transferencia de lazo abierto, a travs de lo cual se puede lograr un buen manejo de la
respuesta temporal y una mejora radical en la respuesta permanente. Lo primero se
alcanza gracias a la reubicacin de los polos a lazo cerrado y lo segundo, proviene del
49

aumento del tipo de sistema a lazo abierto. Es importante hacer resaltar que la
escogencia del tipo de controlador a utilizar depender de las condiciones o
restricciones preestablecidas para el sistema de control.
50
IX. DISEO DEL CONTROLADOR POR REUBICACIN DE POLOS


Este mtodo consiste en reubicar los polos a lazo cerrado de un sistema variando el
tipo de controlador a aadir y los parmetros del mismo. A continuacin se mostrarn
algunos ejemplos de diseo, utilizando el mtodo de reubicacin de polos para
sistemas sencillos, los cuales ponen en evidencia el efecto que cada tipo de
controlador tiene sobre la respuesta a lazo cerrado.
Ejemplo
Los helicpteros son inestables sin adecuados sistemas de control. A continuacin se
muestra un esquema de control para el ngulo de avance, dada una referencia en la
posicin de la varilla de control del helicptero.
Disee un controlador (Gc(s)) tal que la respuesta tenga 0,707
1 y un tiempo de
establecimiento al 2% menor o igual a 2. Especifique posibles rangos para los

parmetros del controlador.
Si adems se requiere que el ess 1 (ante una entrada tipo rampa), verifique si el
controlador escogido anteriormente cumple con esto y de no ser as disee uno nuevo.
En cada caso especifique claramente la funcin de transferencia del controlador, as
como, el rango para el valor de sus parmetros y unos valores particulares escogidos
por usted.
Controladores disponibles
Proporcional
Prop. Derivativo
Prop. Intergral
G C (s) = K P
G C (s) = K P (1 + TD s)
G C (s) = K P (1 +
1
)
TIs
Prop. Intergral Derivativo

G C (s) = K P (1 + TD s +
1
)
TI s
Solucin
Inicialmente se debe analizar la respuesta que tiene el sistema a lazo cerrado sin
introducir ningn controlador para verificar si cumple o no con las restricciones
impuestas.
De no ser as, se debe analizar que parte de la respuesta temporal, transitoria o
51

permanente, no cumple con lo establecido, para iniciar el diseo en forma razonada.

Para ello, se debe revisar la Ecuacin caracterstica a Lazo Cerrado (ECLC) sin
controlador y verificar las restricciones.
ECLC (sin controlador)
1+
10( s + 0,05)
=0
( s 2) 2
ts =
n 2 = 4,5
s 2 + 8s + 4,5 = 0
n 2
n = 2,12
2 n = 8
n 2 = 4,5
Esta restriccin se cumple
= 1,88
No cumple con la otra restriccin.
Como se puede observar, el sistema no est muy lejos de cumplir ambas restricciones,
por lo tanto, como slo se debe mejorar ligeramente la respuesta transitoria, se puede
intentar el diseo de un controlador proporcional. Dicho controlador, adems de ser el
ms sencillo, es tambin el ms fcil de disear. Para ello, se introduce en la ECLC el
controlador escogido.
ECLC (Controlador Proporcional)
1+
10K(s + 0,05)
=0
(s 2) 2
K > 0,2
ts =
s 2 + (10K 2)s + (4 + 0,5K) = 0
2 n = 10K 2
n 2 = 4 + 0,5K
(Criterio de estabilidad) n = 5K 1 > 2 K > 0,6 (obligatorio)
n = 5 K 1 2
K 0,2
Esta restriccin se cumple
Ahora se escoger un valor para =1 y se verificar que valor de K cumple con todas
las restricciones.
=1
n 2
4 + 0,5K 4 (para todo K 0)
Por lo tanto, si se escoge un controlador proporcional cuyo parmetro K sea mayor que
0,6 se cumplir con el requerimiento de la estabilidad, del tiempo de establecimiento y
del . Ahora, se verifica si se cumple con la restriccin del error.
e ss =
1
1
=
1 + K P 1 + (0,5 K 4)
e ss =
4
1
4 + 0,5K
K0
Un controlador proporcional cuya ganancia sea mayor de 0,6 cumplir todos los
requisitos.
52

Ejemplo
Para un esquema de control como el mostrado a continuacin se requiere que el error
ante un escaln sea cero y que el tiempo de establecimiento (criterio del 5%) sea
menor que 0.5 (considere una entrada escaln unitario).
Controladores disponibles
Proporcional
Prop. Derivativo
Prop. Integral
G C (s) = K P
G C (s) = K P (1 + TD s)
G C (s) = K P (1 +
1
)
TIs
Prop. Integral Derivativo

G C (s) = K P (1 + TD s +
1
)
TI s
a) Calcule los parmetros del controlador escogido para que esto se cumpla.
b) Si adems se solicitase que el sistema no tuviese sobrepico (=1), verifique si
sto se cumple con el controlador diseado y de no ser as modifique el
controlador y calcule los nuevos parmetros.
c) Discuta el comportamiento del PID en este caso en cunto a mejoras en el
estado estacionario y en la respuesta transitoria, sin realizar el diseo del
controlador.
Solucin
ECLC (Sin controlador)
2s + 3 = 0
ts = 3 = 2
ess es finito ante el escaln
De all se puede concluir que, el sistema original sin controlador no cumple, ni las
restricciones transitorias ni las permanentes. Se analizar que tipo de controlador se
debe aadir.
El controlador proporcional mejorara el ts pero el error no ser cero, de igual manera
ser con el controlador PD. El controlador PI, al aumentar el tipo del sistema, cumple
con el requerimiento del error, an cuando desmejora la respuesta transitoria se
intentar disear este tipo de controlador utilizando la parte proporcional para manejar
la respuesta transitoria.
a) ECLC (con un Controlador Proporcional Integral)
s + 1 TI
1+ KP
s
=0
2s + 1
2TI s 2 + TI (1 + 2K P ) s + 2K P = 0
53
s2 +
(1 + 2K P )
K
s+ P =0
2
TI
2 n = K P + 0,5
n 2 = K P TI
El nico requerimiento que se debe cumplir es que el tiempo de establecimiento sea

menor o igual a 3, de all que se verifica el valor que debe deben tener los parmetros
del controlador.
ts =
6
0,5
K P + 0,5
12 K P + 0,5
K P 11,5
Ti puede tener cualquier valor.

b) Si adems se solicita = 1 entonces se verificaran los valores de los parmetros del
PI en el lmite. Se toma KP = 11.5, con lo cual se satisface el establecimiento y se
calcula un TI de forma tal que se cumpla con el .
2 n = K P + 0,5 = 12
n = 6
n = 6
n 2 = K P TI
36 = K P TI = 11,5 TI
TI = 0,3194
c) Caso PID. Si se aade una parte derivativa se tiene que

ECLC (con controlador PID)
s + 1 TI 2
1 + K P (1 + TD s)
=0
s 2s + 1
(2 + 2K P TD )s 2 + (1 + 2K P ) s + 2 K P TI = 0
De esta expresin para la ecuacin caracterstica se observa que es posible lograr un

mayor manejo de todos los trminos de la ecuacin, lo que fundamentalmente se
revierte en mayores posibilidades de manejo de la respuesta temporal.
54
X. REGLAS PARA LA SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID


El diseo de controladores se realiza en funcin del conocimiento del proceso, es decir,
a partir del modelo del proceso y del esquema de control. Si no se dispone de la
informacin antes descrita se plantea el uso de reglas de sintonizacin para
controladores, PID, donde la funcin de transferencia del controlador PID es de la
forma:
G C (s) = K P (1 + TD s +
K
1
)= P
TI s
TI
TD TI s 2 + TI s + 1
Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia

proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td basados en las
caractersticas de respuesta transitoria de una planta dada. La determinacin de los
parmetros de los controladores PID puede ser realizada por ingenieros en el sitio
mismo efectuando experimentacin en la planta.
Hay dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Cohen Coon y Ziegler
Nichols, fundamentados en la experimentacin en los cuales se pretende obtener, a
lazo cerrado, un sobrepaso mximo del 25 %.
10.1 Mtodo de Cohen Coon (Reaccin)

En este mtodo se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta al aplicar un
escaln unitario, como se muestra en la siguiente figura. Si la planta no incluye
integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta al
escaln unitario puede tener el aspecto de una curva en forma de S, como se observa
en dicha figura, en el caso en que la curva no presente esta forma, no se puede aplicar
el mtodo.
La curva en forma en S se puede caracterizar con dos parmetros, el tiempo del atraso
L y la constante de tiempo . El tiempo de atraso y la constante de tiempo se
determinan trazando una lnea tangente a la curva en la forma de S en el punto de
inflexin y se determinan las intersecciones de esta lnea tangente con el eje del tiempo
55

y con la lnea c(t) = K, como se muestra en la siguiente figura. Entonces la funcin de

transferencia C(s)/U(s) se puede aproximar por un sistema de primer orden con atraso
de transporte.
C(s ) K e L s
=
U (s ) s + 1
Una vez identificado los parmetros del proceso, se obtienen los parmetros del
controlador utilizando la siguiente tabla.
Tipo de controlador
Kp
TI
Td
/L
PI
0,9 /L
L/0,3
PID*
1,2 /L
2L
0,5L
*tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -1/L
10.2 Mtodo de Ziegler Nichols (Oscilacin Continua)

En este mtodo, primero se hace Ti = y Td = 0 y usando solamente la accin del
controlador proporcional, tal como muestra en la siguiente figura, se incrementa Kp
desde cero hasta un valor crtico Kcr en el cual la salida exhiba por primera vez
oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas con periodo
para cualquier valor que pueda tomar Kp, entonces no se puede aplicar este mtodo.
De esta forma se puede determinar experimentalmente la ganancia crtica Kcr y el

perodo correspondiente Pcr de las oscilaciones sostenidas, a partir de los cuales se
56

calculan los valores de los parmetros del controlador PID tal como se muestran a
continuacin.
Tipo de controlador
Kp
Ti
Td
5cr
PI
0,45cr
1/1,2Pcr
PID*
5cr
0,5Pcr
0,125Pcr
*tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -4/Pcr
Ejemplo
Se solicita que se sintonicen los parmetros del siguiente controlador utilizando el
mtodo de oscilacin continua.
Solucin
Se debe calcular el valor de la ganancia critica (si existe). Para ello se utiliza el criterio
de estabilidad de Routh en la ecuacin caracterstica a lazo cerrado. Tomando la
funcin de transferencia del controlador como Gc(s) = Kp.
Ecuacin Caracterstica a Lazo Cerrado
1+
s3
s2
s1
s0
KP
=0
s(s + 4)(s + 8)
1
12
b1
KP
32
KP
0
s 3 + 12s 2 + 32s + K P = 0
b1 =
12.32 - K P
0
12
Kcr 384
Con dicho valor de Kcr se sustituye en la ecuacin caracterstica y se calcula la

frecuencia de la oscilacin sustituyendo s = j
Ecuacin Caracterstica a Lazo Cerrado
s 3 + 12s 2 + 32s + 384 = 0
s = j
3 j 12 2 + 32j + 384 = 0
(384 12 2 ) + (32 2 ) j = 0
Como la solucin que se busca es una raz cuya parte real es cero, se tiene que:
57

384 12 2 = 0
= 32 = 5.66
2
A partir de dicho valor de se puede calcular el Perodo Crtico, Pcr, como:

Pcr =
2
= 1.11
32
Con dichos valores de Kcr y Pcr se calculan los parmetros del controlador.
Kp = 0.6 Kcr = 230.4
Ti = 0.5 Pcr = 0.555
Td = 0.125 Pcr = 0.13875
En la siguiente grfica se muestran las simulaciones correspondientes a la respuesta a

lazo cerrado, sin controlador y con el PID sintonizado con los parmetros originales, as
mismo, dos simulaciones adicionales en las cuales se han modificado el valor de los
parmetros del controlador logrando mejoras sustanciales en las respuestas.
58

59
CAP. XI. OTROS ESQUEMAS DE CONTROL

XI. OTROS ESQUEMAS DE CONTROL

Para mejorar el control de un proceso puede ser necesario incluir diferentes tipos de
esquemas de control, los cuales logran efectos diferentes, sobre las variables a
controlar, de los que se obtienen cuando se introduce un esquema en retroalimentacin
simple. Entre otros, los esquemas de control a estudiar sern los que se mencionan a
continuacin:
-
Esquema de control en cascada.
Esquema de control de alimentacin adelantada.
Esquema de control de relacin.
11.1.Esquema de control en cascada

Para un sistema de control de retroalimentacin simple slo se involucra una variable
medida y una variable manipulada en el lazo de control, tal como se muestra a
continuacin, donde se plantea un lazo de retroalimentacin simple para el control de la
temperatura del crudo a la salida del horno.
Este tipo de esquema mantiene la temperatura del horno, Y(s), en su valor de

referencia, R(s), pero es indiferente a las distintas perturbaciones que se presenten en
el proceso. Por ejemplo, si se presenta una perturbacin en el flujo del gas, el esquema
de control de retroalimentacin simple no tomar ninguna accin sino hasta que se
presente, a posteriori, una variacin en la temperatura de salida. Aadiendo un
esquema de control en cascada se logra minimizar el efecto de dicha perturbacin.
Para este ejemplo se puede resumir el efecto del esquema en cascada, sobre la
perturbacin flujo de gas, como sigue: el valor de referencia para el flujo de gas viene
establecido por el control de temperatura, el cual decide que valor debe el flujo de gas
60

para que la temperatura de salida se encuentre en el valor deseado. Para ello se mide,
de forma continua, el flujo de gas de forma tal que el esquema de control ser sensible
ante variaciones en dicha perturbacin y se tomar una accin de control antes de que
la variable principal a controlar sea afectada. En la siguientes figuras se muestran el
esquema de control en cascada para el horno y su correspondiente diagrama de
bloques.
Otro ejemplo en el cual se puede aadir un esquema de control en cascada es un

reactor con reaccin exotrmica, en el cual se busca mantener constante la
temperatura T de la mezcla. En la camisa circula un refrigerante cuya temperatura TR
se considera una perturbacin. La temperatura Ti tambin puede considerarse como
una perturbacin. La nica variable manipulada es el flujo de refrigerante FR.
El diagrama de bloques de este esquema de control de retroalimentacin simple es

semejante al que se mostr anteriormente para el horno, donde R(s) ser la
temperatura del reactor T y R(s) ser la referencia de dicha temperatura.
En dicho lazo de retroalimentacin se mide la temperatura T, se lleva al controlador,
donde se compara con la referencia y de all se emite la accin de control que va a la
vlvula manipulando FR. Este esquema de control no ser muy efectivo si cambia TR,
pues el esquema de control slo tomar una accin ante dicho cambio, cuando T se
vea modificada.
61

Una forma de mejorar dicho esquema, es medir la temperatura del refrigerante TR, y
tomar una accin de control antes de que el cambio en dicha temperatura tenga efecto
sobre la temperatura T, si TR aumenta se debe aumentar FR y viceversa. Este esquema
de control es una cascada, pues se minimiza el efecto de una perturbacin interna al
lazo de retroalimentacin simple, donde se miden dos variables T y TR y se tienen dos
lazos con una sola variable manipulada (FR), tal como se muestra a continuacin.
(a) El lazo de control que mide T (variable principal), usa como referencia el valor de T
fijado por el operador.
(b) El lazo de control que mide TR (variable secundaria), utiliza la salida del controlador
primario como referencia y es llamado el lazo esclavo.
Para el caso de la perturbacin en Ti no se puede utilizar un esquema de control en
cascada pues dicha perturbacin no es interna al lazo de retroalimentacin simple, para
ello se plantear un esquema diferente que se estudiar a continuacin.
Los ejemplos mencionados anteriormente son esquemas muy comunes en procesos
qumicos. El diagrama de bloques de un esquema de control en cascada, en forma
general, puede ser resumido como sigue:
El proceso tiene como salida C(s),variable principal a controlar, cuya referencia viene
establecida por R(s). El lazo principal tiene un controlador que compara el valor real de
C(s) con su referencia y fija el valor de la referencia para el lazo de control secundario,
62

cuyo controlador compara la seal proveniente del medidor secundario, o perturbacin

a minimizar, con el valor su referencia. Finalmente se ejecuta una accin sobre la
variable manipulada de forma tal que el valor de la variable principal a controlar y de la
secundaria se acerquen a sus valores de referencia.
Resumiendo, un esquema de control en cascada tiene como objetivo minimizar las
perturbaciones internas al lazo de retroalimentacin simple.
Adems presenta una
mayor rapidez de respuesta ante dichas perturbaciones que un sistema de control con
slo retroalimentacin simple.
11.2. Esquema de control en alimentacin adelantada (Feed- forward)

Un esquema de control en alimentacin adelantada mide la perturbacin y toma accin
para reducir el efecto de dicha variable sobre la variable a controlar. La diferencia entre
este tipo de esquema y el anterior es que la alimentacin adelantada se utiliza para
minimizar las perturbaciones externas al lazo de retroalimentacin simple.
En el
siguiente ejemplo se puede apreciar el efecto que se busca al aadir este tipo de lazo.
Lazo I:
Esquema de retroalimentacin simple en el cual se
controla la temperatura T, manipulando el flujo de vapor. En este

lazo de control si se tienen variaciones de Ti , el controlador no
toma ninguna accin, sino hasta que la temperatura T se vea
modificada.
Lazo II: Este sera un lazo en alimentacin adelantada, el cual
toma una accin una vez que mide una variacin en la
temperatura (Ti ) a la entrada.
En general, en los siguientes diagramas se puede mostrar la diferencia entre un lazo de

retroalimentacin simple y un alimentacin adelantada.
Perturbacin
Perturbacin
Controlador
Variable
Manipulada
Variable
Manipulada
Variable
Controlada
Proceso
estos
diagramas
se
puede
Variable
Controlada
Controlador
Esquemas de control en retroalimentacin

Simple
Esquemas de control en Alimentacin Adelantada
En
Proceso
observar
claramente
que
un
esquema
en
retroalimentacin simple toma accin una vez que se haya modificado la variable a
63

controlar, en tanto que, la alimentacin adelantada toma accin en el momento en que

la vara la perturbacin.
Entre otras cosas, se puede concluir que en un esquema de control en alimentacin
adelantada la variable a controlar no es la variable a medir, adems, el controlar debe
incluir la informacin relativa al sistema, (fundamentada en un modelo del sistema),
pues este debe conocer el efecto que tiene la perturbacin sobre la variable a controlar.
Esto implica que este controlador no es convencional, sino particular segn el sistema.
A medida que sea mejor el modelo del sistema,
mejor ser el controlador en
alimentacin adelantada.
Resumiendo, se puede concluir que:
9 La seal medida no es la seal controlada.
9 El controlador no es un controlador convencional (P, PI, PID) sino que depende del
modelo del proceso.
9 Debido a que no es un modelo perfecto el controlador tendr all su mayor debilidad.
Este esquema pareciera perfecto, pues, se adelanta a tomar acciones de control en el
momento en que aparecen perturbaciones, pero, sera necesario identificar todas las
perturbaciones posibles, para as poder implementar tantos lazos como sea necesario,
lo que no es posible. Adems, si hubiese algn cambio en un parmetro fsico no podr
ser compensado, pues no sera detectable.
Por todo lo anterior, lo mejor sera introducir un esquema de control que contenga
alimentacin adelantada y retroalimentacin a la vez cuyo Diagrama de Bloques se
muestra seguidamente.
64

11.3. Esquema de control de relacin

Se utiliza para controlar la relacin entre dos flujos, los dos flujos son medidos, pero
slo uno es manipulado. Se pueden mostrar dos configuraciones para el control de
relacin, las cuales se muestran a continuacin.
Esquema (a): Se miden ambos flujos y se obtiene su relacin, se compara con la

relacin deseada (referencia) y se manipula uno de los flujos.
Esquema (b): Se miden ambos flujos, se multiplica el flujo no controlado por la relacin
deseada y se utiliza como referencia para un controlador de flujo que manipular el otro
flujo para obtener el resultado deseado.
Este tipo de esquema es muy utilizado en diferentes procesos qumicos como, Relacin
entre dos reactantes, relacin aire (combustible, etc.)
65

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UNIVERSIDAD SIMN BOLVAR

DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y SISTEMAS

INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

PROF. JENNY MONTBRUN DI FILIPPO

II. MODELAJE DE SISTEMAS FSICOS

III. LINEALIZACIN Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA

IV. RESPUESTA TRANSITORIA

4.2. TIPO DE UN SISTEMA

4.3. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

4.4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

JENNY MONTBRUN DI FILIPPO

YAMILET SANCHEZ MONTERO

5. LOCALIZACIN DE LAS RACES Y SU INFLUENCIA EN LA RESPUESTA DE LOS SISTEMAS

6. ANLISIS DE LA RESPUESTA PERMANENTE

JENNY MONTBRUN DI FILIPPO

YAMILET SANCHEZ MONTERO

Dichos procesos pueden ser representados matemticamente de diferentes formas,

9 Diagrama de flujo de seal

Los pasos a seguir por un ingeniero cuando conforta un problema de control de un

JENNY MONTBRUN DI FILIPPO

YAMILET SANCHEZ MONTERO

JENNY MONTBRUN DI FILIPPO

YAMILET SANCHEZ MONTERO

III. LINEALIZACIN Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA

II. MODELAJE DE SISTEMAS FSICOS

9 Realizar el anlisis de la respuesta del sistema ante diferentes situaciones.

Para el modelaje de sistemas de control se pueden identificar ciertos elementos

2.3.2 Almacenadores de energa

JENNY MONTBRUN DI FILIPPO

YAMILET SANCHEZ MONTERO

III. LINEALIZACIN Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Su relacin constitutiva es:

(asumiendo que trabajamos con presiones manomtricas)

Si se desea tener a la altura h como la variable de estado, la relacin dinmica del

9 Almacenador de energa cintica (Inercia): la masa de fluido encerrada en una

La relacin constitutiva en este caso ser la cantidad de movimiento lineal:

JENNY MONTBRUN DI FILIPPO

YAMILET SANCHEZ MONTERO

III. LINEALIZACIN Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Si la densidad es constante la relacin dinmica particular para el caso lineal queda

P Presin total ejercida sobre la masa de fluido

2.3.3 Disipadores de energa

9 Prdidas por accesorios

2.3.4. Transformadores de energa

Las relaciones de entrada y salida quedan como:

JENNY MONTBRUN DI FILIPPO

YAMILET SANCHEZ MONTERO

III. LINEALIZACIN Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA

9 Fuentes: u1, u2.

2.4 Sistemas mecnicos

9 Fuentes de velocidad angular

2.4.2 Almacenadores de energa

La relacin constitutiva de este elemento es:

YAMILET SANCHEZ MONTERO

III. LINEALIZACIN Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA

(v es la velocidad relativa entre los extremos)

La relacin constitutiva de este elemento es:

La relacin constitutiva del elemento es:

YAMILET SANCHEZ MONTERO

III. LINEALIZACIN Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Para m constante se obtiene la relacin dinmica particular para el caso lineal

Rotacional: Una masa girando almacena energa en forma de energa potencial

La relacin constitutiva del elemento es: