Mecanismos

CLCULO DE ACELERACIN

CLCULO DE ACELERACIN
ACELERACIN LINEAL

La aceleracin lineal A de un punto es el cambio de la velocidad lineal de ese

punto por unidad de tiempo. Se recuerda que la velocidad es una cantidad
vectorial que se define por su magnitud y su direccin. Por lo tanto, un cambio
en la magnitud o en la direccin de la velocidad produce una aceleracin. La
magnitud del vector de aceleracin se designa como a = |A|

Considere un punto que tiene movimiento rectilneo o en lnea recta. Un punto

as se encuentra con ms frecuencia sobre un eslabn que est sujeto a la
bancada por medio de una unin de corredera. En este caso, tan solo puede
cambiar la magnitud del vector de velocidad. La aceleracin se describe
matemticamente como:

V dv
=
A lim
=
t 0 t
dt

(1)

Ing. Flix J. Manjarrs

ACELERACIN LINEAL DE PUNTOS QUE SE MUEVEN EN LNEA

RECTA

CLCULO DE ACELERACIN
Como:

dR
V=
dt

(2)

Entonces:

Para periodos de tiempo cortos, o cuando la aceleracin se supone lineal, se

utiliza la siguiente relacin:

V
t

(3)

Ing. Flix J. Manjarrs

d 2R
A= 2
dt

CLCULO DE ACELERACIN

La aceleracin lineal se expresa en unidades de velocidad (longitud por

tiempo) divididas entre unidades de tiempo, o longitud por tiempo al
cuadrado. En el sistema tradicional estadounidense, las unidades de uso
comn son pies por segundo al cuadrado (ft/s^2) o pulgadas por segundo al
cuadrado (in/s^2). En el sistema internacional, las unidades de uso comn son
metros por segundo al cuadrado, o milmetros por segundo al cuadrado.
ACELERACIN RECTILNEA CONSTANTE
Replanteando la ecuacin (3),el cambio de velocidad que ocurre durante un
periodo de aceleracin constante se expresa como:

V = V final Vinicial = A t

(4)

Ing. Flix J. Manjarrs

Como la velocidad es un vector, la ecuacin (1) establece que la aceleracin

tambin es un vector. La direccin de la aceleracin lineal es en la direccin
del movimiento lineal cuando el eslabn acelera. Por el contrario, cuando el
eslabn desacelera, la direccin de la aceleracin lineal es opuesta a la
direccin del movimiento lineal.

CLCULO DE ACELERACIN
Asimismo, el desplazamiento correspondiente que ocurre durante un periodo
de aceleracin constante se escribe como:

R=

1
At 2 + Vinicial t
2

(5)

Se combinan las ecuaciones 4 y 5 para obtenerse:

(6)

Como el movimiento rectilneo se da a lo largo de una lnea recta, la direccin

del desplazamiento, la velocidad y la aceleracin (r,v,a) se especifican con un
signo algebraico a lo largo de un eje de coordenadas. De modo que las
ecuaciones (4), (5) y (6) se expresan en trminos de las magnitudes vectoriales
(r,v,a).

Ing. Flix J. Manjarrs

(V final
=
) 2 (Vinicial ) 2 + 2 AR

CLCULO DE ACELERACIN

Ing. Flix J. Manjarrs

ejemplo

CLCULO DE ACELERACIN
ACELERACIN LINEAL DE UN PUNTO EN GENERAL

1.

Un cambio en la magnitud de la velocidad. Este produce una aceleracin

que acta a lo largo de la trayectoria del movimiento, a esta aceleracin se
conoce como aceleracin tangencial.

2.

La direccin del vector velocidad puede cambiar conforme pasa el tiempo.

Esto ocurre cuando el eslabn con el cual est asociado el punto,
experimenta movimiento giratorio que produce una aceleracin centrifuga,
la cual acta perpendicularmente a la direccin de la trayectoria del
movimiento. La aceleracin se conoce como aceleracin normal A.

La figura 1 muestra el punto A, movindose at lo largo de una trayectoria

curva. La aceleracin tangencial del punto A, A A es la aceleracin lineal a lo
largo de la direccin del movimiento.

Ing. Flix J. Manjarrs

Como se mencion anteriormente, la velocidad de un punto con movimiento en

general suele cambiar de dos maneras:

CLCULO DE ACELERACIN

Ing. Flix J. Manjarrs

Observe que el vector apunta en la direccin del movimiento porque el punto A

est acelerando. Si el punto A estuviera desacelerando, el vector de la
aceleracin apuntara en sentido opuesto a la direccin del movimiento. Desde
luego, el vector de velocidad siempre apunta en la direccin del movimiento.
Por lo tanto, un punto que acelera est asociado con un vector de aceleracin
tangencial que es consistente con el vector de velocidad. Por el contrario, la
desaceleracin est asociada con un vector de aceleracin tangencial opuesto
al vector de velocidad. La magnitud de la aceleracin tangencial se determina
usando las ecuaciones (1), (2) y (3).

Figura 1

CLCULO DE ACELERACIN
La aceleracin normal del punto A^n,A, es resultado del cambio en la
direccin del vector de velocidad. Acta a lo largo de la lnea perpendicular a
la direccin del movimiento y hacia el centro de curvatura de la trayectoria.

Recuerde que cualquier movimiento, incluso un movimiento complejo, se

puede visualizar como una combinacin de movimiento en lnea recta y
movimiento giratorio. La descripcin completa del movimiento de un eslabn
consiste en la especificacin del movimiento lineal de un punto, y el
movimiento giratorio de un eslabn con respecto a ese punto. Como con la
velocidad, varios puntos sobre un eslabn pueden tener aceleraciones
diferentes, aun cuando el eslabn completo tenga la misma aceleracin
giratoria.

Ing. Flix J. Manjarrs

ACELERACIN DE UN ESLABN

CLCULO DE ACELERACIN
ACELERACIN ANGULAR

=
Entonces:

d
dt

(8)

Ing. Flix J. Manjarrs

La aceleracin angular a de un eslabn es la velocidad angular de ese

eslabn por unidad de tiempo. Matemticamente, la aceleracin angular de un
eslabn se describe como:
d
=
=
lim
(7)
t 0 t
dt
Sin embargo:

CLCULO DE ACELERACIN
Para periodos de tiempo cortos, o cuando se supone que la aceleracin angular
es lineal, se utiliza la siguiente relacin:

(9)

La direccin de la aceleracin angular est en la direccin del movimiento

cuando la velocidad angular se incrementa, o el eslabn acelera. Por el
contrario, la aceleracin angular tiene direccin opuesta al movimiento cuando
la velocidad angular disminuye, o el eslabn desacelera. En los anlisis sobre
un plano, la direccin se describe como en sentido horario o en sentido
antihorario.
La aceleracin angular se expresa en unidades de velocidad angular (ngulo
por tiempo) divididas entre unidades de tiempo, o ngulo por tiempo al
cuadrado. Tonto en el sistema tradicional estadounidense como en el sistema
internacional, las unidades que se usan comnmente son grados por segundo
al cuadrado (deg/s^2 ) , revoluciones por segundo al cuadrado (rev/s^2).

Ing. Flix J. Manjarrs

CLCULO DE ACELERACIN
ACELERACIN ANGULAR CONSTANTE
Replanteando la ecuacin (7), el cambio de velocidad angular que ocurre
durante un periodo de aceleracin angular constante se expresa como:

= final inicial = t

(10)

1
t 2 + inicial t
2

(11)

Las ecuaciones (10) y (11) se combinan para obtener:

( final
=
) 2 (incial ) 2 + 2

(12)

Ing. Flix J. Manjarrs

As mismo, el desplazamiento angular correspondiente que ocurre durante un

periodo de aceleracin angular constante se expresa como:

CLCULO DE ACELERACIN

Ing. Flix J. Manjarrs

ejemplo

Ing. Flix J. Manjarrs

CLCULO DE ACELERACIN

Ing. Flix J. Manjarrs

CLCULO DE ACELERACIN

CLCULO DE ACELERACIN
ACELERACIN NORMAL Y TANGENCIAL

La velocidad de un punto que se mueve en una trayectoria cualquiera cambia

de dos maneras independientes: la magnitud o la direccin del vector de
velocidad pueden cambiar en el tiempo. Desde luego, la aceleracin es el
cambio de velocidad durante el tiempo transcurrido, de manera que la
aceleracin generalmente se divide en dos componentes: normal y tangencial.
La componente normal se forma como resultado del cambio en la direccin del
vector de velocidad. La componente tangencial se forma como resultado del
cambio en la magnitud del vector de velocidad.

Para un punto sobre un eslabn giratorio, se requiere poco esfuerzo para

determinar la direccin de estos componentes de la aceleracin. Recuerde que
la velocidad instantnea de un punto sobre un eslabn que gira es
perpendicular a la lnea que conecta ese punto con el centro de rotacin.
Cualquier cambio en la magnitud de esta velocidad crea una aceleracin
tangencial, tambin es perpendicular a la lnea que une el punto con el centro
de rotacin. La magnitud de la aceleracin tangencial del punto A sobre un
eslabn 2 que girase expresa como:

Ing. Flix J. Manjarrs

ACELERACIN TANGENCIAL

CLCULO DE ACELERACIN
=
at A

dv A d ( w2rOA )
d 2
=
= rOA = rOA 2
dt
dt
dt

Ing. Flix J. Manjarrs

Es muy importante recordar que la aceleracin angular a en la ecuacin (13) se

debe expresar en unidades de radianes por tiempo al cuadrado. Los radianes por
segundo al cuadrado son la unidad ms comn. Al igual que en el anlisis de la
seccin (2), la aceleracin tangencial acta en la direccin del movimiento cuando
la velocidad se incrementa o el punto acelera. Por el contrario, la aceleracin
tangencial acta en direccin opuesta al movimiento cuando la velocidad
disminuye o el punto desacelera.

CLCULO DE ACELERACIN
ACELERACIN NORMAL

La figura 3b ilustra un polgono de velocidades resuelto vectorialmente para

obtener el cambio dv de la velocidad. Observe que el cambio dv en el vector de
velocidad est dirigido hacia el centro de rotacin del eslabn. De hecho, la
aceleracin normal siempre estar dirigida hacia el centro de rotacin del
eslabn. Esto es as porque como el punto gira alrededor de un pivote fijo, el
vector de velocidad cambiar a lo largo de la curvatura del movimiento. Por
consiguiente, el vector normal a esta curvatura siempre estar dirigido hacia
el pivote fijo.

Ing. Flix J. Manjarrs

Cualquier cambio en la direccin de la velocidad crea una aceleracin normal,

la cual siempre se dirige hacia el centro de rotacin. La figura 3., muestra un
eslabn que gira a velocidad constante. La velocidad del punto A se muestra
un instante antes y un instante despus de la configuracin en consideracin,
separada por un pequeo ngulo d2. Como el eslabn gira a velocidad
constante, son iguales las magnitudes de VA y VA De modo que VA= VA.

CLCULO DE ACELERACIN
Como es pequeo en la figura 3a, se establece la siguiente relacin:

dvA = v A d 2

Utilizando una ecuacin que relacione las magnitudes de la velocidad lineal y

la velocidad angular, se derivan las siguientes ecuaciones de la magnitud de la
aceleracin normal de un punto.
2
=
a An v=

r
=
)

A 2
2 OA
2
2 rOA

v2 A
=
a v=
v (=
)
A2
rOA
n
A

vA
A rOA

Ing. Flix J. Manjarrs

Debido a que la aceleracin se defini como el cambio de velocidad durante el

tiempo transcurrido, al dividir ambos lados de la expresin anterior entre el
tiempo, se obtiene:
dv A
d 2
=
a An =
vA =
v A2
dt
dt

CLCULO DE ACELERACIN
ACELERACIN TOTAL

AA= AAn + > AAt

Ing. Flix J. Manjarrs

Como se mencion anteriormente, el anlisis de aceleracin es importante

porque las aceleraciones generan fuerzas inerciales. Se deben determinar
estas cargas para asegurarse que la mquina se disee adecuadamente para
manejar estas cargas dinmicas. Las fuerzas inerciales son proporcionales a la
aceleracin total de un cuerpo. La aceleracin total A es el vector resultante de
las componentes tangencial y normal. Matemtica mente, esto se expresa
como:

Ing. Flix J. Manjarrs

CLCULO DE ACELERACIN

Ing. Flix J. Manjarrs

CLCULO DE ACELERACIN

Ing. Flix J. Manjarrs

CLCULO DE ACELERACIN

Ing. Flix J. Manjarrs

CLCULO DE ACELERACIN

Ing. Flix J. Manjarrs

CLCULO DE ACELERACIN

Ing. Flix J. Manjarrs

CLCULO DE ACELERACIN