02-Tesis Ie010l51 PDF

UNIVERSIDAD DE ORIENTE.
NCLEO DE ANZOTEGUI.
ESCUELA DE INGENIERIA Y CIENCIAS APLICADAS
DEPARTAMENTO DE ELECTRICIDAD.
ESTUDIO Y COMPARACION DE CONTROLADORES EN

CIRCUITOS ELCTRICOS Y SISTEMAS MECNICOS,
UTILIZANDO CONFIGURACIONES EN CASCADA
REALIZADO POR:
HECTOR LAREZ
Trabajo Especial de Grado como requisito para optar el Ttulo de Ingeniero

Electricista.
PUERTO LA CRUZ, MARZO DE 2010

i
UNIVERSIDAD DE ORIENTE.
NCLEO DE ANZOTEGUI.
ESCUELA DE INGENIERIA Y CIENCIAS APLICADAS
DEPARTAMENTO DE ELECTRICIDAD.
ESTUDIO Y COMPARACION DE CONTROLADORES EN

CIRCUITOS ELCTRICOS Y SISTEMAS MECNICOS,
UTILIZANDO CONFIGURACIONES EN CASCADA
JURADO CALIFICADOR
Ing. Esp. Verena Mercado Polo

Asesor Acadmico
Ing. Manuel Maza
Ing. Alberto Urbina
Jurado Principal
Jurado Principal
PUERTO LA CRUZ, MARZO DE 2010

ii
RESOLUCIN
De acuerdo al artculo 41 del reglamento de trabajos de grado de la universidad
de oriente:
Los trabajos especiales de grado son de exclusiva propiedad de la Universidad
de Oriente y solo podran ser utilizados para otros fines con el consentimiento del
Consejo de Ncleo respectivo quien lo participar al Consejo Universitario.
iii
AGRADECIMIENTOS
A Dios, ante todas las cosas.
A Verena Mercado Polo, Ingeniero Electricista, Especialista en Automatizacin
e Informtica Industrial, por su invaluable colaboracin y apoyo.
A Dayana y a Carmen por su apoyo y constantes palabras de aliento. Gracias
por creer en m.
A todas las personas y profesionales que de alguna forma me brindaron ayuda
acadmica para desarrollar este trabajo. A mis amigos:
Giorgo Gasparini, Ramn Prez, Henry Bucan, Atilio Martnez, Jaime Urbina,
Yadira Chacn, Hctor Moiss, Maigualida, Nankly, Mara Luisa entre otras
iv
RESUMEN
En este trabajo se realiza el estudio de controladores en cascada aplicado en
circuitos elctricos y sistemas mecnicos, de segundo y tercer orden, teniendo en
cuenta para su diseo la respuesta del sistema utilizando como valor fundamental el
factor de amortiguamiento, otro concepto importante para su diseo es la estabilidad
y el error en estado estacionario. Todos estos conceptos son utilizados para el diseo
de controladores en cascada en los sistemas de segundo y tercer orden. Los
controladores en cascada que se estudian en este trabajo son controladores
Proporcional, Integral y derivativo (PID).
Los circuitos Elctricos y Sistemas mecnicos de segundo y tercer orden
presentan caractersticas similares, en su forma y en los elementos amortiguados, sin
embargo, se destaca que en la realidad sus comportamientos pueden llegar a ser
diferentes, los circuitos elctricos pueden comportarse de manera oscilatoria,
subamortiguada, sobreamortiguada o crticamente amortiguada, mientras que los
sistemas mecnicos normalmente son de tipo sobreamortiguado o en algunos casos
subamortiguados. Se hace una comparacin entre las ecuaciones diferenciales de
segundo y tercer orden de los sistemas mecnicos y los circuitos elctricos,
comparando sus parmetros, es decir masa, constante del resorte, constante de
friccin con los parmetros elctricos resistencia, inductancia y capacitancia,
llamando a estos elementos como acumuladores de energa. Esta comparacin
permite obtener ecuaciones diferenciales y funciones de transferencias generales que
permitirn cambiar sus caractersticas, convirtiendo estos sistemas en lazo cerrado,
con el uso de controladores PID generales para estos diferentes tipos de sistemas.
CONTENIDO
PAG.
RESOLUCIN ................................................................................................. iii
AGRADECIMIENTOS .....................................................................................iv
RESUMEN....................................................................................................... v
CAPTULO 1: INTRODUCCIN .................................................................... 12
1.1.- GENERALIDADES....................................................................... 12
1.2.- ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACIN................................. 12
1.3.- PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .......................................... 13
1.4.- JUSTIFICACIN .......................................................................... 15
1.5.- ALCANCE ................................................................................... 16
1.6.- OBJETIVOS ................................................................................. 16
1.6.1.- Objetivo General ............................................................................ 16
1.6.2.- Objetivos Especficos..................................................................... 16
1.7.- METODOLOGA .......................................................................... 17
CAPTULO 2: MARCO TERICO .................................................................. 19
2.1.- GENERALIDADES ....................................................................... 19
2.2.- FUNDAMENTOS TERICOS ........................................................ 19
2.2.1.- Modelo Matemtico y Representacin de Sistemas....................... 19
2.2.2.- Anlisis de Sistemas....................................................................... 20
2.2.3.- Sistemas de Control........................................................................ 22
2.2.4.-
Representacin en Variables de Estado................................... 23
2.2.5.- Representacin de estado a partir de Ecuaciones Diferenciales .... 25

2.2.6.- Controladores ................................................................................. 27
2.2.7.- Configuraciones del Controlador ................................................... 28
2.2.8.- Controlador PID ............................................................................. 29
2.2.9.- Estabilidad...................................................................................... 31
2.2.10.- Diseo de Sistemas de Control por Asignacin de Polos ............ 34
vi
CAPTULO 3: MODELOS MATEMTICOS DE CIRCUITOS ELCTRICOS Y

SISTEMAS MECNICOS............................................................................... 36
3.1.- GENERALIDADES ....................................................................... 36
3.2.- SISTEMAS MECNICOS .............................................................. 36
3.2.1.- Sistema Masa-Resorte-Amortiguador de segundo Orden.............. 36
3.2.2.- Sistema Masa-Resorte-Amortiguador de Tercer Orden................. 39
3.3.- CIRCUITOS ELCTRICOS ............................................................ 42
3.3.1.- Circuito RLC de Segundo Orden ................................................... 42
3.3.2.- Circuito RLC de Tercer Orden....................................................... 46
3.4.- COMPARACIN DE LOS MODELOS MATEMTICOS ENTRE LOS
CIRCUITOS ELCTRICOS Y SISTEMAS MECNICOS ............................. 50
CAPTULO 4: DISEO DE CONTROLADORES EN CONFIGURACIN
CASCADA..................................................................................................... 46
4.1.- GENERALIDADES ....................................................................... 46
4.2.- SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN ............................................... 46
4.2.1.- Sistema Mecnico y Circuito Elctrico de Segundo Orden ........... 46
4.2.2.- Sistema Mecnico y Circuito Elctrico de Tercer Orden............... 56
CAPTULO 5: ANALISIS DE RESULTADOS.................................................. 70
5.1.- GENERALIDADES ....................................................................... 70
5.2.- ANALOGIA ENTRE SISTEMAS MECANICOS Y CIRCUITOS
ELECTRICOS ............................................................................................ 70
5.3.- CONTROLADORES EN CASCADA EN SISTEMAS MECANICOS Y
CIRCUITOS ELECTRICOS......................................................................... 71
CONCLUSIONES........................................................................................... 75
RECOMENDACIONES .................................................................................. 77
BIBLIOGRAFA............................................................................................. 78
vii
LISTA DE FIGURAS
PAG.
Figura 2.7. Respuesta dinmica ...........................................................................32
Figura 3.1. Sistema Masa-Resorte-Amortiguador (Segundo Orden) .........................36
Figura 3.2. Sistema Masa-Resorte-Amortiguador (Tercer Orden) ............................39
Figura 3.3. Circuito Serie de Segundo orden..........................................................43
Figura 3.4. Circuito RLC de Tercer orden .............................................................46
Figura 4.1. Diagrama de bloques en lazo abierto del sistema mecnico de segundo
orden .................................................................................................................47
Figura 4.2. Respuesta en lazo abierto del sistema mecnico de segundo orden ..........48
Figura 4.3. Respuesta en lazo cerrado con el controlador en cascada del sistema
mecnico de segundo orden .................................................................................48
Figura 4.4. Diagrama de bloques en lazo cerrado con el controlador PID del sistema
mecnico de segundo orden .................................................................................55
Figura 4.5. Respuesta en lazo cerrado con el controlador PID del sistema mecnico de
segundo orden ....................................................................................................55
Figura 4.6. Diagrama de bloques en lazo abierto del sistema mecnico de tercer orden
..................................................................................................................................57
Figura 4.7. Diagrama de bloques en lazo abierto del sistema elctrico de tercer orden57
Figura 4.8. Respuesta en lazo abierto del sistema mecnico de tercer orden..............58
Figura 4.9. Respuesta en lazo abierto del sistema electrico de tercer orden ...............58
mecnico de tercer orden .....................................................................................59
mecnico de tercer orden .....................................................................................59
elctrico de tercer orden ......................................................................................68
Figura 4.13. Respuesta en lazo cerrado con el controlador PID del sistema elctrico de
tercer orden ........................................................................................................68
viii
LISTA DE TABLAS
PAG.
Tabla 3.1. Resumen del sistema mecnico y circuito elctrico de segundo orden ....... 50
Tabla 3.2. Resumen del sistema mecnico y circuito elctrico de Tercer orden .......... 43
Tabla 3.3. Analoga entre variables y parmetros de los sistemas mecnicos y circuitos
elctricos de segundo orden.......................................................................................... 44
Tabla 3.4. Analoga entre variables y parmetros de los sistemas mecnicos y circuitos
elctricos de Tercer orden............................................................................................. 45
Tabla 4.1. Ecuacin de estado y funcin de transferencia para los sistemas mecnico y
elctrico de tercer orden................................................................................................ 57
Tabla 5.1. Caractersticas de los sistemas de segundo orden en lazo cerrado y lazo
abierto ........................................................................................................................... 72
Tabla 5.2. Caractersticas de los sistemas de tercer orden en lazo cerrado y lazo abierto
................................................................................................................................................ 73
ix
NOMENCLATURA
R:
Resistencia
L:
Inductancia
C:
Capacitancia
i L (t ) :
Corriente en el Inductor
vC (t ) :
Voltaje en el Capacitor
e(t ) :
Voltaje de Entrada
u (t ) :
Seal de Salida
y (t ) :
Seal que se quiere medir
x (t )
Variable de Estado
x& (t ) :
Primera derivada de la variable de estado
A:
Matriz de los coeficientes de las variables de estado
B:
Matriz de coeficientes de las entradas
C:
Matriz de las salidas o variables que se quieren medir
M(s):
Funcin de transferencia del circuito
H(s):
Funcin de transferencia
u (t ) :
Seal de Salida linealizada
y (t ) :
Seal que se quiere medirlinealizada
x (t ) :
Variable de Estado linealizada
x& (t ) :
Primera derivada de la variable de estado linealizada
12
CAPTULO 1: INTRODUCCIN
1.1.- GENERALIDADES
En este captulo, se plantea el problema, el alcance, la justificacin y la
importancia del mismo. Adems, se presentan cuales fueron los objetivos planteados,
as como tambin, la metodologa aplicada para el desarrollo de este trabajo.
1.2.- ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACIN

Para la elaboracin de este proyecto se revisaron una serie de bibliografas
relacionadas con el tema propuesto, las cuales se mencionan a continuacin:
En el ao 2009, Mercado V. [1], realiz un trabajo en el que se disearon
sistemas de control por realimentacin de estados basados en conceptos de
estabilidad, estos controladores se disearon para sistemas elctricos de segundo y
tercer orden, lineales y no lineales.
En el 2006, Heraoui M. [2], realiz un trabajo donde se desarrolla un
laboratorio virtual como ayuda en la enseanza de los sistemas de Control, utilizando
el Programa Matlab. En este trabajo se presentan las respuestas de los sistemas y los
diagramas Nyquist, Bode y lugar geomtrico de las races, analizando su respuesta en
el tiempo y en el dominio de la frecuencia.
En el 2005, Malo Shane Malo y Gri Robert [3], realizaron un trabajo donde
se analizan y disean controladores lineales para un convertidor elevador (boost)
bidireccional en corriente, utilizando las tcnicas tradicionales de control, se utiliza
13
adems, tcnicas tradicionales de linealizacin para obtener las funcin de

transferencia.
1.3.- PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Los comportamientos dinmicos de los circuitos elctricos y de los sistemas
mecnicos, puede ir desde la aparicin de oscilaciones libres hasta la estabilidad en su
funcionamiento, como es el caso de los circuitos oscilatorios o filtros pasa bajo y pasa
alto y sistemas amortiguados o con resortes. En muchos casos, estos comportamientos
no son deseados y son considerados como inestabilidades que distorsionan el
funcionamiento correcto del circuito, en el control clsico estos funcionamientos
pueden ser corregidos u obligados a comportarse de manera diferente, a travs de
tcnicas de control.
Entre los objetivos del control se tiene atenuacin de perturbaciones de carga o
ruido, seguimiento de una referencia e imperfecciones del modelo. Las
imperfecciones del modelo pueden mejorarse con el diseo de controladores,
teniendo en cuenta la respuesta en el tiempo que se desee de los sistemas, por ejemplo
es posible que un sistema elctrico que tiene un comportamiento oscilatorio se
convierta en un sistema sobreamortiguado y que un sistema de resorte y
amortiguadores tenga un comportamiento sobreamortiguiado u oscilatorio, con
caractersticas de estabilidad y con un error de estado estacionario con valores muy
prximos al cero.
Segn lo planteado por Mercado V. (2009) El mtodo de diseo de
controladores por realimentacin de los estados puede arrojar soluciones indeseables
para sistemas que posean ceros que afecten considerablemente su dinmica de
respuesta, esto se debe a que esta tcnica de diseo de reguladores se basa en que los
ceros de una funcin de transferencia no influyen notablemente en la respuesta de un
14
sistema, sino que sus polos son los que rigen el comportamiento del mismo. Esta
apreciacin se comparar con el diseo de controladores usando configuracin en
cascada o serie, con el fin de identificar sus caractersticas, ventajas y las propiedades
que se pueden lograr con ambas configuraciones.
La teora de control clsica o convencional est basada principalmente en la
relacin entrada-salida de un sistema, es decir, en la funcin de transferencia. Dicha
teora se aplica satisfactoriamente a sistemas con una entrada y una salida (sistema
escalar), lineales e invariantes en el tiempo. El desarrollo, en pocas recientes, de
sistemas ms complejos y exactos con mltiples entradas y mltiples salidas
(sistemas multivariables) trajo consigo la necesidad de una nueva teora de control
para el anlisis y sntesis de tales sistemas. A partir de la dcada de los sesenta
comenz a desarrollarse la teora de control moderna basada en el concepto de estado.
Esta nueva teora permita analizar aspectos clsicos como son la representacin del
sistema, la relacin entrada-salida, respuesta en el tiempo y estabilidad pero adems
permiti la aparicin de nuevos conceptos tales como controlabilidad, observabilidad
y optimizacin.
En el rea de circuitos elctricos, se estudian constantemente circuitos de
segundo y tercer orden, los cuales presentan comportamientos especiales que
requieren atencin y dedicacin, pues, la mayora de estos circuitos que contienen
componentes que almacenan energa y sus parmetros de voltaje y/o corriente varan
con el tiempo, requieren un estudio detallado de la estabilidad. Estos circuitos
elctricos presentan analogas con los sistemas mecnicos que usan resortes y
amortiguadores, tienen elementos que presentan caractersticas similares en su
modelo matemtico y en su funcionamiento. Este funcionamiento se refiere a su
comportamiento en el tiempo de algunas variables.
15
En este trabajo se realiza el diseo de controladores utilizando configuraciones

en serie o cascada, para la configuracin en serie se utilizan controladores tipo
Proporcional Integral Derivativo (PID) y se aplicarn conceptos de error en estado
estacionario, estabilidad y respuesta en el tiempo. Esta configuracin, tanto para
circuitos elctricos y sistemas mecnicos se simularan usando Simulink, luego se
compararan y por ltimo se analizaran para destacar las ventajas y desventajas de este
configuracin en el diseo de controladores para los diferentes sistemas.
1.4.- JUSTIFICACIN
En ingeniera, el rea de circuitos elctricos y sistemas mecnicos, tienen
mucha relacin en cuanto a la aplicacin de las leyes fundamentales, modelos
matemticos y funciones de transferencia, estas similitudes en sus ecuaciones
diferenciales pueden simplificarse, permitiendo obtener ecuaciones generales que
representen sistemas de segundo y tercer orden, solamente identificando los
elementos que conforman los diferentes sistemas. Mediante el estudio de los sistemas
mecnicos y circuitos elctricos de segundo y tercer orden se obtendrn ecuaciones
que los representen y permitan generalizar sus comportamientos, a travs de tablas
que muestran las similitudes entre las diferentes variables y componentes, tanto
elctricos como mecnicos.
A partir de las ecuaciones generales obtenidas de los sistemas mecnicos y
circuitos elctricos, se aplicaran conceptos de control, utilizando configuraciones en
cascada. La aplicacin de estas configuraciones permitir estudiar sus diferencias en
los sistemas elctricos y mecnicos, identificando sus ventajas y desventajas, as
como, identificar las similitudes entre los sistemas a estudiar.
De esta manera, esta investigacin representa un estudio de gran utilidad y
beneficio en el manejo y tratamiento de los circuitos elctricos y sistemas mecnicos
16
en las diferentes reas de aplicacin. Adems, este estudio es aplicable a procesos

industriales lineales.
1.5.- ALCANCE
En este trabajo solamente se estudiarn circuitos elctricos y sistemas
mecanicos de segundo y tercer orden, lineales y abarcar los siguientes aspectos:
Modelado matemtico de circuitos elctricos y sistemas mecnicos lineales

de segundo y tercer orden.
Determinacin de las similitudes entre los sistemas mecnicos y elctricos
Aplicacin de conceptos de estabilidad absoluta, error estacionario y

respuesta transitoria en el diseo de controladores Proporcional Integral
Derivativo (PID) con configuracin en cascada.
1.6.- OBJETIVOS
1.6.1.- Objetivo General

Estudiar el diseo de controladores en circuitos elctricos y sistemas mecnico
de segundo y tercer orden utilizando configuraciones en cascada.
1.6.2.- Objetivos Especficos

1. Modelar matemticamente circuitos elctricos y sistemas mecnicos de segundo y
tercer orden
2. Comparar los modelos matemticos de los circuitos elctricos y sistemas
mecnicos.
17
3. Disear sistemas de control utilizando configuracin en cascada y conceptos de

estabilidad, error en estado estacionario y respuesta transitoria.
.
4. Obtener respuesta de los sistemas en lazo abierto y lazo cerrado a travs de
simulacin.
5. Comparar las respuestas de los controladores PID en cascada aplicados a circuitos
elctricos y sistemas mecnicos.
1.7.- METODOLOGA
En este trabajo se utiliza un tipo de investigacin aplicada, cuyo objetivo se
basa en resolver problemas prcticos, con un margen de generalizacin limitado,
debido a que se basa en aspectos tericos y de simulacin virtual, para identificar la
mejor manera de disear controladores en circuitos elctricos y sistemas mecnicos.
La metodologa utilizada es cualitativa, ya que es una investigacin que se basa
en el anlisis subjetivo e individual, esto la hace una investigacin interpretativa,
referida a lo particular.
Para cumplir con los objetivos trazados, se hizo necesario dividir este proyecto
en cinco (5) etapas. En la primera etapa se modelaron matemticamente circuitos
elctricos y sistemas mecnicos lineales de segundo y tercer orden, se utilizaron las
leyes fundamentales de la electricidad y de las fuerzas para la obtencin de las
variables de estado y funciones de transferencia. En la segunda etapa se compararon
los modelos y ecuaciones matemticas de los circuitos elctricos y sistemas
mecnicas. En la tercera etapa, se aplicaron los conceptos de estabilidad, error
estacionario y respuesta en el tiempo para el diseo de controladores con
configuracin en cascada en circuitos elctricos y sistemas mecnicos lineales, de
18
segundo y tercer orden respectivamente, analizando su desempeo sin y con el

controlador, utilizando herramientas computacionales como Matlab. En la cuarta
etapa, se simularon las respuesta de los sistemas mecanicos y circuitos elctricos en
lazo abierto y lazo cerrado, con el fin de revisar y comparar el comportamiento de los
circuitos. Finalmente se hizo un anlisis de los mtodos utilizados para el diseo de
controladores y comparando sus respuestas con y sin el controlador, representando
esta la quinta y ltima etapa del proyecto.
19
CAPTULO 2: MARCO TERICO

2.1.- GENERALIDADES
En este captulo, se presentan los conceptos que permiten el entendimiento de
los temas utilizados en este trabajo, referentes al diseo de controladores por
realimentacin de estado o cascada.
2.2.- FUNDAMENTOS TERICOS
2.2.1.- Modelo Matemtico y Representacin de Sistemas

Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de
ecuaciones que representan la dinmica del sistema con precisin o, al menos,
bastante bien. Tenga presente que un modelo matemtico no es nico para un sistema
determinado. Un sistema puede representarse en muchas formas diferentes, por lo que
puede tener muchos modelos matemticos, dependiendo de cada perspectiva. [4]
Un sistema se llama dinmico si su salida en el presente depende de una
entrada en el pasado; si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso,
el sistema se conoce como esttico. La salida de un sistema esttico permanece
constante si la entrada no cambia y cambia solo cuando la entrada cambia. En un
sistema dinmico cambia con el tiempo cuando no est en su estado de equilibrio.
[5]
En la teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para
caracterizar las relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que se
describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. La
20
funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial

lineal e invariante con el tiempo se define como el cociente entre la transformada de
Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada
(funcin de excitacin) bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son
cero. [4]
Al aplicar las leyes fsicas a un sistema especfico, es posible desarrollar un
modelo matemtico que describa al sistema. Tal sistema puede incluir parmetros
desconocidos, los cuales deben evaluarse mediante pruebas reales. Sin embargo,
algunas veces las leyes fsicas que gobiernan el comportamiento de un sistema no
estn completamente definidas, y la formulacin de un modelo matemtico es
experimental. De ser as, se puede utilizar un procedimiento de modelado
experimental. En este procedimiento, se somete al sistema a un conjunto de entradas
conocidas y se miden sus salidas. [4]
Se estudian diferentes sistemas dinmicos dependiendo del rea de aplicacin,
sistemas Mecnicos, Elctricos, Hidrulicos y Trmicos. En los sistemas elctricos se
pueden desarrollar modelos matemticos aplicados a circuitos elctricos, utilizando
las leyes fundamentales de la electricidad Ley de Ohm, Leyes de Kirchhoff, al igual
que los conceptos de potencia y energa elctrica, los sistemas bsicos considerados
elctricos pueden utilizar elementos resistivos, capacitivos e inductivos. [1]
2.2.2.- Anlisis de Sistemas

Luego de la obtencin del modelo matemtico, existen varios mtodos para el
anlisis del desempeo del sistema. En el anlisis y diseo de sistemas de control, se
debe tener una base de comparacin del desempeo de diversos sistemas de control,
esta base se configura especificando las seales de entrada de prueba particulares y
comparando las respuestas de varios sistemas a estas seales de entrada. El uso de
21
seales de prueba se justifica porque existe una correlacin entre las caractersticas de
respuesta de un sistema para una seal de entrada de prueba comn y la capacidad del
sistema de manejar las seales de entrada reales. [5]
Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones escaln, rampa,
parbola, impulso, senoidales, etc. Con estas seales de prueba, es posible realizar
con facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, dado que
las seales son funciones del tiempo muy simples.
Las respuestas de los sistemas pueden ser:
Respuesta transitoria y respuesta en estado estable. La respuesta en el
tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la
respuesta en estado estable. La respuesta transitoria se refiere a la que va del estado
inicial al estado final y la respuesta en estado estable, se refiere a la manera en la cual
se comporta la salida del sistema conforme tiende a infinito.
Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error en estado estable. Al
disear un sistema de control, se debe ser capaz de predecir su comportamiento
dinmico a partir del conocimiento de los componentes. La caracterstica ms
importante del comportamiento dinmico de un sistema de control es la estabilidad
absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable. Un sistema de control est en
equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la salida permanece en
el mismo estado. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable si
la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a
una condicin inicial. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es
crticamente estable si las oscilaciones de la salida continan para siempre. Es
inestable si la salida diverge sin lmite a partir de su estado de equilibrio cuando el
sistema est sujeto a una condicin inicial. [6]
22
2.2.3.- Sistemas de Control

Los sistemas de control segn la Teora Ciberntica se aplican en esencia para
los organismos vivos, las mquinas y las organizaciones. Estos sistemas fueron
relacionados por primera vez en 1948 por Norbert Wiener en su obra Ciberntica y
sociedad con aplicacin en la teora de los mecanismos de control. Un sistema de
control est definido como un conjunto de componentes que pueden regular su propia
conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado.
Los sistemas de control se clasifican segn su comportamiento en:
Sistema de control de lazo abierto: Es aquel sistema en el que la accin de

control est muy relacionada con la entrada pero su efecto es independiente
de la salida.
Sistema de control de lazo cerrado: Son los sistemas en los que la accin de
control est en cierto modo muy dependiente de la salida. Estos sistemas se
caracterizan por su propiedad de retroalimentacin.
Un sistema que mantiene una relacin prescrita entre la salida y la entrada de

referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control, se
denomina sistema de control realimentado o de lazo cerrado. [7]. Ver Figura 2.1.
Figura 2.1. Sistema en lazo Cerrado [7]
23
Los sistemas de control realimentados, se pueden clasificar en diversas formas,

dependiendo del propsito de la clasificacin. Por ejemplo, de acuerdo con el mtodo
de anlisis y diseo, los sistemas de control se clasifican en lineales o no lineales,
variantes con el tiempo o no variantes con el tiempo. De acuerdo con los tipos de
seales usados en el sistema en tiempo continuo y tiempo discreto o sistemas
modulados y no modulados. [8]
2.2.4.- Representacin en Variables de Estado

La representacin en Variables de Estado de un proceso o sistema es
sumamente til cuando se trata de sistemas de mltiples entradas y mltiples salidas,
los cuales resultan complicados de tratar bajo el concepto de Funcin de
Transferencia, una sola entrada-una sola salida. Cabe destacar que una
Representacin de Estado solamente es posible para sistemas lineales y puede
expresarse en forma general para un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de
primer orden, en donde las variables de estado del sistema son las x(t), las entradas
u(t) y las posibles salidas y(t) tal como de muestra a continuacin.
Las ecuaciones diferenciales que expresan el modelo del sistema en variables
des estado son:
(2.1)
Relaciones que expresan las salidas en funcin de las variables del sistema
24
(2.2)
Lo anterior puede ser expresado en forma matricial como se muestra a

continuacin, en donde las matrices A, B, C y D dependern de las funciones f y g
que determinan el modelo del sistema.
(2.3)
No obstante, existe otra posible interpretacin: Los sistemas dinmicos se rigen

por ecuaciones diferenciales y de diferencia; este tipo de ecuaciones tienen una nica
solucin, si se establece un conjunto de condiciones, denominadas condiciones
auxiliares; usualmente stas determinan en el instante de tiempo considerado como
inicial, y por tanto se denominan condiciones iniciales.
Cualquiera que sea la interpretacin que se adopte, debe tenerse presente que:
Las variables de estado pueden tener o no sentido fsico.
Las variables de estado pueden o no ser medibles.
Para un mismo sistema dinmico las variables de estado no son nicas; de
hecho, se pueden definir infinitos conjuntos de variables que sirvan como
variables de estado.
25
2.2.5.- Representacin de estado a partir de Ecuaciones Diferenciales

Existe un procedimiento sencillo para obtener una representacin en variables
de estado de sistemas de una entrada y una salida de los cuales se conoce la ecuacin
diferencial o de diferencia que lo rige. Supngase un sistema dinmico continuo
descrito por la ecuacin diferencial
(2.4)
El comportamiento del sistema queda unvocamente determinado si se conocen

las condiciones iniciales y (0) , y& (0) ,, y (n 1) (0) , por lo tanto se puede seleccionar
las siguientes variables de estado:
(2.5)
De tal manera que (2.20) puede escribirse como
(2.6)
26
Las ecuaciones (2.5) y (2.6) se escriben en forma matricial, como se muestran a

continuacin:
0
x&1 (t )
x& (t )
0
2
x&3 (t ) 0
= M
x&n.1 (t ) 0
a0
x&n (t ) an
1
0
0
0
1
0
M
0
a
1
an
M
0
a
2
an
x (t ) 0
1 0
x 2 (t )
x (t ) 0

3
L
M M + M u (t )
L
0 x (t ) 0
1
a n.1
L n 1 x (t )
an n an
L
L
L
0
0
0
x1 (t )
x (t )
2
x (t )
y (t ) = [1 0 0 L 0 0] 3 + [0]u (t )
M
xn.1 (t )
xn (t )
(2.7)
(2.8)
La funcin de transferencia de un modelo de espacio de estados continuo e

invariante en el tiempo puede ser obtenida, utilizando la ecuacin 2.3, en variables de
estado en el dominio de frecuencia, es decir, la transformada de Laplace.
x& (t ) = Ax (t ) + Bu (t )
sX ( s ) = AX ( s ) + BU ( s )
(sI A)X ( s) = BU (s)

X ( s ) = (sI A) BU ( s )
1
La ecuacin (2.9) es reemplazada en la ecuacin de salida (2.3)

Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )
Y ( s ) = C (sI A) BU ( s ) + DU ( s )
1
(2.9)
27
Y ( s ) = CB (sI A ) + D U ( s )
1
Como la funcin de transferencia est definida como la tasa de salida sobre la

entrada de un sistema, entonces se tiene:
G ( s) =
Y ( s) C (sI A) B + D U ( s)
=
U ( s)
U ( s)
1
G ( s ) = C (sI A) B + D
1
(2.10)
2.2.6.- Controladores
Controlar un sistema dado es establecer en su funcionamiento de acuerdo con
unos requisitos o especificaciones. Se analizan los cambios que se pueden lograr en
un dispositivo al aadir un nuevo polo y un nuevo cero al sistema, que se introduce en
un lazo de control.
Estos nuevos elementos no tienen por qu ser de las mismas caractersticas que
la planta. Si la planta es un sistema mecnico, el controlador puede estar constituido
por nuevos elementos mecnicos o un dispositivo elctrico. La implementacin final
del compensador no importa mientras su funcin de transferencia, la ecuacin
diferencial que gobierna su comportamiento, sea la misma.
Se puede definir compensacin como la modificacin de la dinmica de un
sistema para cumplir unas especificaciones determinadas.
28
2.2.7.- Configuraciones del Controlador

La mayora de los mtodos de diseo de sistemas de control convencionales se
basan en el diseo de una configuracin fija, en el que en un principio el diseador
decide la configuracin bsica del sistema diseado completo y el lugar donde el
controlador estar colocado en relacin con el proceso controlado. Debido a que la
mayora de de los esfuerzos de control involucran la modificacin o compensacin de
las caractersticas v de desempeo del sistema, el diseo general que emplea una
configuracin fija tambin es llamada compensacin.[6]
Los diferentes tipos de configuracin son los siguientes:
Compensacin en serie (cascada). La figura 2.2. muestra la configuracin

del sistema ms comnmente utilizada, utiliza el controlador colocado en
serie con el proceso o sistema controlado.
Compensacin mediante realimentacin. En la figura 2.3 se muestra que

el controlador est colocado en la trayectoria menor de realimentacin.
Compensacin mediante la realimentacin de estado. La figura 2.4.

muestra un sistema que genera la seal de control mediante la
realimentacin de las variables de estado. En esta configuracin el sistema
genera la seal de control mediante la realimentacin de las variables de
estado a travs de ganancias constantes reales.
Figura 2.2. Compensacin en serie o cascada [6]
29
Figura 2.3. Compensacin mediante realimentacin [6]
Figura 2.4. Control por realimentacin de estado [6]
2.2.8.- Controlador PID

El controlador PD aade amortiguamiento a un sistema, pero no afecta la
respuesta en estado estable. El controlador PI puede mejorar la estabilidad relativa y
el error en estado estable al mismo tiempo, pero el tiempo de levantamiento se
incrementa. En el controlador PID se emplean las mejores caractersticas de los
controladores PI y PD.
Un controlador PID es un caso particular de compensador de adelanto-retraso
en el que el compensador de adelanto es proporcional-derivativo y el compensador de
retraso es proporcional-integral. Del producto de ambos compensadores, se obtiene
un controlador con dos ceros que en general pueden ser reales o no, un polo en el
origen y una ganancia. La configuracin del controlador PID, se muestra en la figura
2.5.
30
Figura 2.5. Control por realimentacin de estado [10]

Una expresin equivalente es la que se presenta en (2.11), tambin llamada
forma estndar del controlador PID.
Gc ( s ) =
U ( s)
1
= K p 1 +
+ sTd
E (s)
Ti s
(2.11)
En la ecuacin (2.12) se observa la actuacin temporal del controlador en la

planta, que tiene tres sumandos: uno proporcional al error, otro proporcional a la
integral del error y otro proporcional a la derivada del error.
(2.12)
A la constante Kp se le llama ganancia proporcional y posee las unidades que
relacionan la actuacin con el error, Ti es la constante de tiempo integral y tiene
unidades de segundos, y Td la constante de tiempo derivativa y tambin tiene
unidades de segundos.
La actuacin del controlador se puede separar en forma de tres sumandos
diferentes. Cada uno de ellos acapara respectivamente la actuacin proporcional,
integral y derivativa.
31
(2.13)
Las constantes KP, KI y KD se obtienen fcilmente conocidos los parmetros

estndar Kp, Ti y Td. Esta forma de expresar el controlador PID se conoce como
paralela porque se puede representar como aparece en la figura 2.6.
Figura 2.6. Controlador PID [10]
2.2.9.- Estabilidad
Al disear un sistema de control, debe poderse predecir el comportamiento
dinmico del sistema. La caracterstica ms importante del comportamiento dinmico
de un sistema de control es la estabilidad absoluta es decir, si el sistema es estable o
inestable. Un sistema estable se define como aquel que tiene una respuesta limitada.
Es decir, se dice que el sistema es estable si estando sujeto a una entrada o
perturbacin limitada, su respuesta es de magnitud limitada.
Si se supone que se aplica un escaln 1/s a una transferencia G(s)= y(s) / u(s)
de un polo 1/(1+s/s1). La salida ser
y(s)
= 1 / [ s . (1+s/s1) ]
32
y(t) = 1 - e-ts1
(2.14)
Se tendrn tres posibles grficas temporales, como tambin sus combinaciones,

se muestran en la figura 2.7 como y(t) y las ubicaciones de los polos en el plano
complejo s. Donde se observa finalmente que slo el caso primero es estable. De
esta manera, se redefine el concepto de estabilidad como aquel sistema que no tenga
ningn polo en el semiplano derecho, puesto que proveer algn exponencial
creciente y no controlable a su salida. En suma, se denomina a la ecuacin del
denominador de toda transferencia ecuacin caracterstica, ya sea expresada como
polinomio o como el producto de sus races, y es la que determinar, por la ubicacin
de dichas races, la estabilidad o no del sistema.
Figura 2.7. Respuesta dinmica
La definicin de estabilidad adoptada y los criterios de equivalencia nos

permiten decidir si una transferencia dada corresponde a un sistema estable o
inestable. Basta ubicar la posicin de los polos de esa transferencia para saberlo. Este
es un criterio de estabilidad absoluto: es decir, nos informa si un sistema es estable o
no. Muchas veces no alcanza con esa informacin: es necesario saber si un sistema es
33
estable, cun cerca est de dejar de serlo. El concepto de estabilidad es aplicable a

sistemas elctricos de corriente alterna y se estudian tres casos:
a) Estabilidad en casos transitorios (comprenden un perodo de tiempo de 01
seg.
b) Estabilidad en estado dinmico (comprende un perodo de tiempo de 1800
seg).
c) Estabilidad en estado permanente (comprende un perodo de tiempo de 800
seg.).
De los casos anteriores el de mayor inters es el de estabilidad en estado
transitorio. Se dice que un sistema es estable cuando todas sus mquinas o
componentes permanecen en sincronismo o en paso.
Para que un sistema de control sea til, lo primero que debe cumplir es que sea
estable. Si el sistema es inestable no existe rgimen permanente aunque
numricamente se puedan encontrar los valores de los lmites en el dominio de
Laplace. Por tanto, asegurar la estabilidad del sistema debe ser un paso importante en
los sistemas o procesos, sea de cualquier naturaleza.
Se dice que un sistema es estable cuando:
La respuesta del sistema al impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende

a infinito.
Ante una entrada finita le corresponde una salida tambin finita.
La localizacin de los polos de la funcin de transferencia resulta crucial en el

rgimen transitorio del sistema. Por tanto, no es de extraar que la estabilidad del
sistema pueda estar condicionada tambin por los polos del sistema. Es posible
34
deducir de la tabla de transformadas de Laplace que para que un sistema sea estable
todos los polos deben estar localizados en el semiplano de s de parte real negativa.
Evidentemente, esto se cumple cuando todos los polos tienen parte real negativa. Los
polos del sistema son las races de la ecuacin que resulta de igualar a cero el
denominador de la funcin de transferencia del sistema. Esa ecuacin se conoce con
el nombre de ecuacin caracterstica del sistema. Por tanto, las races de la ecuacin
caracterstica nos ofrecen informacin no slo del transitorio del sistema, sino
tambin de su estabilidad.
2.2.10.- Diseo de Sistemas de Control por Asignacin de Polos

Es un mtodo de diseo conocido comnmente como tcnica de ubicacin, o de
asignacin de polos. Suponemos que todas las variables de estado son medibles y que
estn disponibles para la realimentacin. Es importante destacar que si el sistema
considerado es de estado completamente controlable, los polos del sistema en lazo
cerrado se pueden ubicar en cualquier posicin deseada mediante una realimentacin
del estado a travs de una matriz de ganancias de realimentacin del estado. La
tcnica de diseo empieza con la determinacin de los polos en lazo cerrado deseados
a partir de la respuesta transitoria, y/o los requerimientos de la respuesta en
frecuencia, tales como la velocidad, el factor de amortiguamiento relativo, o el ancho
de banda, al igual que los requerimientos en estado estable. [6]
En el enfoque convencional del diseo de un sistema de control con una sola
entrada y una sola salida, se disean un controlador (compensador) tal que los polos
dominantes en lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento relativo deseado y
una frecuencia natural no amortiguada n. En este enfoque, el orden del sistema
aumenta en 1 o 2, a menos que ocurra una cancelacin de polos o ceros. En este
enfoque se supone que los efectos sobre las respuestas de los polos en lazo cerrado no
dominantes son insignificantes. En lugar de especificar slo los polos dominantes en
35
lazo cerrado (enfoque del diseo convencional), el enfoque actual de ubicacin de

polos especifica todos los polos en lazo cerrado. (Sin embargo, hay un costo asociado
con ubicar todos los polos en lazo cerrado, porque hacerlo requiere de mediciones
exitosas de todas las variables de estado, o bien requiere de la inclusin de un
observador de estado en el sistema.) Tambin existe un requerimiento en la parte del
sistema para que los polos en lazo cerrado se ubiquen en posiciones elegidas en forma
arbitraria. El requerimiento es que el sistema sea de estado completamente
controlable.
36
CAPTULO 3: MODELOS MATEMTICOS DE CIRCUITOS

ELCTRICOS Y SISTEMAS MECNICOS
3.1.- GENERALIDADES
En este captulo se presentan los modelos matemticos de circuitos elctricos y
sistemas mecnicos, utilizando leyes fundamentales de la electricidad y del equilibrio
de fuerzas, representando las ecuaciones diferenciales y ecuaciones de variables de
estado. Adems, se compararan las ecuaciones diferenciales y de variables de estado
de los circuitos elctricos y sistemas mecnicos, identificando las analogas entre
variables y parmetros.
3.2.- SISTEMAS MECNICOS
3.2.1.- Sistema Masa-Resorte-Amortiguador de segundo Orden

La figura 3.1 es un diagrama esquemtico de un sistema masa-resorteamortiguador. Se supone que la masa se mueve hacia abajo y luego se suelta.
m
f
Figura 3.1. Sistema Masa-Resorte-Amortiguador (Segundo Orden)
37
a) Modelo Matemtico
La ecuacin de equilibrio para la figura 3.1, es la siguiente:
ma + bv + ky = f
(3.1)
Donde:
a = aceleracin
m = Masa del cuerpo
v = Velocidad
b = Coeficiente de friccin viscoso
y = Desplazamiento en el eje y
k = Constante o coeficiente de
f = Fuerza Aplicada al cuerpo
elasticidad del resorte
Reemplazando la aceleracin y velocidad en funcin del desplazamiento en el eje y

en la ecuacin 3.1, se tiene:
d2y
dy
+ b + ky = f
2
dt
dt
m&y& + b&y& + ky = f
b) Ecuaciones de Estado
Se utilizan las siguientes variables de estado:
x1 = y
x&1 =
dy
= y&
dt
x2 =
dy
= y&
dt
x& 2 =
d2y
= &y&
dt 2
u= f
(3.2)
38
Utilizando las variables de estado en la ecuacin (3.2) se tienen las siguientes

ecuaciones de estado:
x&1 = x 2
x& 2 =
(3.3)
k
b
1
x1 x 2 + u
m
m
m
(3.4)
c) Matriz de Estado:
x&1 0
k
=
&
x
2 m
1 x 0
b 1 + 1 u (t )
x 2
m
m
(3.5)
d) Ecuacin Matricial de Salida:

x
y = (1 0 ) 1
x2
(3.6)
e) Funcin de Transferencia
Para obtener la funcin de transferencia del sistema mecanico, se utiliza la
transformada de Laplace en la ecuacin 3.2, de la siguiente manera:
ms 2Y ( s ) + bsY ( s ) + kY ( s ) = F ( s )
( ms 2 + bs + k )Y ( s ) = F ( s )
La funcin de transferencia a lazo abierto del sistema es:
G ( s) =
Y ( s)
=
F ( s)
m
b
k
s2 + s +
m
m
(3.7)
39
3.2.2.- Sistema Masa-Resorte-Amortiguador de Tercer Orden
La figura 3.2 es un diagrama esquemtico de un sistema masa-resorteamortiguador. Se supone que la masa se mueve hacia abajo y luego se suelta.
b
k2
k1
y2
y1
Figura 3.2. Sistema Masa-Resorte-Amortiguador (Tercer Orden)
a) Modelo Matemtico
La ecuacin de equilibrio para la figura 3.2, es la siguiente:

ma + k1 ( y1 y 2 ) + k 2 y1 = f
(3.8)
k1 ( y1 y 2 ) + bv = 0
(3.9)
Donde:
a = aceleracin
v = Velocidad
y1 , y2 = Desplazamiento en el eje y
f = Fuerza Aplicada al cuerpo
m = Masa del cuerpo

b = Coeficiente de friccin viscoso
k1 , k 2 = Constante o coeficiente de
elasticidad de los resortes
40
Reemplazando la aceleracin y velocidad en funcin del desplazamiento en el eje y

en la ecuacin 3.8 y 3.9, se tiene:
m
d 2 y1
+ k1 ( y1 y 2 ) + k 2 y1 = f
dt 2
k1 ( y1 y 2 ) + b
dy 2
=0
dt
(3.10)
(3.11)

x1 = y1
x&1 =
dy1
= y&1
dt
x2 =
dy1
= x&1
dt
x& 2 =
d 2 y1
= &y&1
dt 2
x3 = y 2
x& 3 =
dy 2
= y& 2
dt
u= f
Reemplazando las variables de estado en las ecuaciones 3.10 y 3.11 se tienen
las siguientes ecuaciones de estado:
x&1 = x 2
(3.12)
k
1
k k
x& 2 = 1 + 2 x1 + 1 x3 + f
m
m
m m
(3.13)
x& 3 =
k1
k
x1 2 x3
b
b
(3.14)
41
0
1
0
x&1
k1 k 2
k1
x& 2 = + 0
m
x& m m
3
k
k
1
0 2
b
b
x1 0
x + 1 u (t )
2 m
x3 0


x1

y = (1 0 1) x 2
x
3
(3.15)
(3.16)
Para obtener la funcin de transferencia del sistema mecnico, se utiliza la

transformada de Laplace en las ecuaciones 3.10 y 3.11, de la siguiente manera:
ms 2Y1 ( s ) + (k1 + k 2 )Y1 ( s ) k1Y2 ( s ) = F ( s )
k1Y1 ( s ) + k1Y2 ( s ) + bsY2 ( s ) = 0
(3.17)
(3.18)
(3.17)
Organizando la ecuacin 3.17, se tiene

( ms 2 + k1 + k 2 )Y1 ( s ) k1Y2 ( s ) = F ( s )
Despejando Y1(s):
Y1 ( s ) =
F ( s ) + k1Y2 ( s )
(ms 2 + k1 + k 2 )
Organizando la ecuacin 3.18, se tiene

k1Y1 ( s ) + (bs + k1 )Y2 ( s ) = 0
Despejando Y1(s):
(3.19)
42
Y1 ( s ) =
(bs + k1 )Y2 ( s )
k1
(3.20)
Igualando las ecuaciones 3.19 y 3.20, se tiene:

F ( s ) + k1Y2 ( s ) (bs + k1 )Y2 ( s )
=
k1
(ms 2 + k1 + k 2 )
k1 (F ( s ) + k1Y2 ( s ) ) = (ms 2 + k1 + k 2 )(bs + k1 )Y2 ( s )

k1 F ( s ) + k 21Y2 ( s ) = (mbs 3 + mk1 s 2 + (k1 + k 2 )bs + (k1 + k 2 )k1 )Y2 ( s )
k1 F ( s ) = mbs 3 + mk1 s 2 + (k1 + k 2 )bs + ( k1 + k 2 ) k1 k1 Y2 ( s )
mb 3
(k + k 2 )b
s + (k1 + k 2 ) k1 Y2 ( s )
F (s) =
s + ms 2 + 1
k1
k1
Y2 ( s )
1
=
(k + k 2 )b
mb
F (s)
s + k2
s 3 + ms 2 + 1
k1
k1
k1
Y2 ( s )
mb
=
(
+ k2 )
k
k
kk
F ( s)
s3 + 1 s2 + 1
s+ 1 2
b
m
mb

k1
Y2 ( s )
mb
G ( s) =
=
(
+ k2 )
k
k
kk
F ( s)
s3 + 1 s2 + 1
s+ 1 2
b
m
mb
3.3.- CIRCUITOS ELCTRICOS
3.3.1.- Circuito RLC de Segundo Orden
(3.21)
43
El circuito de la Figura 3.3, contiene elementos resistivos, inductivos y

capacitivos, por tener dos elementos que varan con el tiempo se comporta como un
circuito de segundo orden.
L
R
iL (t )
vi (t)
+
vC (t )
-
Figura 3.3. Circuito Serie de Segundo orden
a) Modelo Matemtico
Utilizando las leyes de Kirchhoff, especficamente la ley de voltajes en el circuito en

serie de la figura 3.3, se tiene:
vi (t ) + Ri L (t ) + v L (t ) + vC (t ) = 0
Para colocar la ecuacin 3.22 en funcin de
v L (t ) = L
se considera:
iL (t )
di L (t )
dt
vC (t ) =
(3.22)
1
iC (t )dt
C
(3.23)
(3.24)
Reemplazando las ecuaciones 3.23 y 3.24 en la sumatoria de voltajes de la ecuacin

3.22, se tiene:
Ri L (t ) + L
di L (t ) 1
+ iC (t )dt = vi (t )
dt
C
(3.25)
Derivando la ecuacin 3.25, se tiene:
dv (t )
di L (t )
d 2 i L (t ) 1
+L
+ iC (t ) = i
2
dt
C
dt
dt
Organizando la ecuacin 3.26, se tiene la siguiente ecuacin de segundo orden:
(3.26)
44
d 2 i L (t ) R di L (t )
1
1 dvi (t )
+
+
iC (t ) =
2
L dt
LC
L dt
dt
(3.27)
Donde:
iL (t ) = Corriente en el circuito
R = Resistencia
L = Inductancia
vi (t ) = Voltaje de entrada
C = Capacitancia

x1 = i L (t )
x&1 =
diL (t )
dt
x2 =
di L (t )
= x&1
dt
x& 2 =
d 2 i L (t )
dt 2
u=
dvi (t )
dt
Reemplazando las variables de estado en las ecuaciones 3.27 se tienen las

siguientes ecuaciones de estado:
x&1 = x 2
x& 2 =
(3.28)
1
R
1
x1 x 2 + u
LC
L
L
(3.29)
x&1 0
1
=
&
x
2 LC
1 x 0
R 1 + 1 u (t )
x 2
L
L
(3.30)
45

x
y = (1 0 ) 1
x2
(3.31)
Para obtener la funcin de transferencia del circuito elctrico, se utiliza la

transformada de Laplace en las ecuaciones 3.28 y 3.29, de la siguiente manera:
sX 1 ( s ) = X 2 ( s )
sX 2 ( s ) =
1
1
R
X 1 ( s) X 2 ( s) + U ( s)
LC
L
L
(3.32)
(3.33)
Reemplazando la ecuacin 3.32 en la ecuacin 3.33, se tiene:

s 2 X 1 ( s) =
s 2 X 1 ( s) +
[s 2 +
1
1
R
X 1 ( s ) sX 1 ( s ) + U ( s )
LC
L
L
1
1
R
X 1 ( s ) + sX 1 ( s ) = U ( s )
LC
L
L
1
1
R
] X 1 ( s) = U (s)
s+
L
LC
L
1
L
U ( s)
X 1 ( s) =
R
1
2
s + s+
L
LC

1
X ( s)
L
=
G( s) = 1
R
1
U (s)
2
s + s+
L
LC
(3.34)
46
3.3.2.- Circuito RLC de Tercer Orden
El circuito de la Figura 3.4, contiene elementos resistivos, inductivos y

capacitivos, por tener tres elementos que varan con el tiempo se comporta como un
circuito de tercer orden.
L
C1
i1 (t)
vC1 (t)
vi (t)
C2
+ i2 (t)
vC 2 (t)
-
Figura 3.4. Circuito RLC de Tercer orden
a) Modelo Matemtico
Utilizando las leyes de Kirchhoff, especficamente la ley de voltajes en mallas 1 y 2

de la figura 3.4, se tiene:
Malla 1:
vi (t ) + v L (t ) + vC1 (t ) + vC 2 (t ) = 0
(3.35)
vC 2 (t ) + v R = 0
(3.36)
Malla 2:
Para colocar la ecuacin 3.22 en funcin de las corrientes se considera:
di1 (t )
dt
(3.37)
1
i1 (t )dt
C1
(3.38)
v L (t ) = L
vC1 (t ) =
47
vC 2 (t ) =
1
(i1 (t ) i2 (t ))dt
C2
(3.39)
Reemplazando las ecuaciones 3.37, 3.38 y 3.39 en las ecuaciones 3.35 y 3.36 de la
malla 1, se tiene:
vi (t ) + L
di1 (t ) 1
1
+
i1 (t )dt +
(i1 (t ) i2 (t ))dt = 0
dt
C1
C2
1
(i1 (t ) i2 (t ))dt + Ri2 (t ) = 0
C2
(3.40)
(3.41)
Derivando las ecuaciones 3.40 y 3.41:
dv (t )
d 2 i1 (t ) 1
1
+ i1 (t ) +
(i1 (t ) i2 (t )) = i
2
C1
C2
dt
dt
di (t )
1
(i1 (t ) i2 (t ) + R 2 = 0
dt
C2
(3.42)
(3.43)
Organizando las ecuaciones 3.42 y 3.43, se tienen las siguientes ecuaciones de

segundo orden:
d 2 i1 (t ) 1
1
+
+
2
dt
LC1 LC 2
1
1 dvi (t )
i1 (t )
i2 (t ) =
LC 2
L dt
di2 (t )
1
1
i1 (t ) +
i2 (t ) = 0
dt
RC 2
RC 2

x1 = i1 (t )
x3 = i2 (t )
(3.42)
(3.43)
48
x&1 =
di1 (t )
dt
x& 3 =
x2 =
di1 (t )
= x&1
dt
u=
di2 (t )
dt
dvi (t )
dt
Reemplazando las variables de estado en las ecuaciones 3.42 y 3.43 se tienen

las siguientes ecuaciones de estado:
x&1 = x 2
(3.44)
1
1
1
1
x1 +
x& 2 =
x3 + u
+
LC 2
L
LC1 LC 2
(3.45)
x& 3 =
1
1
x1
x3
RC 2
RC 2
(3.46)
0
x&1
1
1
+
x& 2 =
x& LC1 LC 2
3
1
RC 2
1
0 x 0
1
1 1
0
x
2 + u (t )
LC 2 L

x
1 3 0
0
RC 2

x1

y = (1 0 1) x 2
x
3
(3.47)
(3.48)
49
Para obtener la funcin de transferencia
X 3 ( s)
U ( s)
del circuito elctrico, se
utiliza la transformada de Laplace en las ecuaciones 3.44, 3.45 y 3.46, de la siguiente

manera:
sX 1 ( s ) = X 2 ( s )
(3.32)
(3.49)
1
1
1
1
X 1 ( s ) +
sX 2 ( s ) =
X 3 ( s ) + sU ( s )
+
LC 2
L
LC1 LC 2
(3.50)
sX 3 ( s ) =
1
1
X 1 ( s)
X 3 ( s)
RC 2
RC 2
(3.51)

1
1
1
1
X 1 ( s ) +
s 2 X 1 ( s ) =
X 3 ( s ) + sU ( s )
+
LC 2
L
LC1 LC 2
2 1
1
1
1
X 1 ( s ) =
X 3 ( s ) + sU ( s )
+
s +
LC 2
L
LC1 LC 2
1
X 3 ( s ) + sU ( s )
LC
L
X 1 (s) = 2
2 1
+
s +
LC1 LC 2

1
1
X 3 ( s ) + sU ( s )
L
1 LC 2
1 X ( s)
sX 3 ( s ) =
3
RC 2 2 1
RC 2
1
+
s +
LC1 LC 2
(3.52)
50
1
1
1 1
1
1 2 1
1
X 3 ( s )
X 3 ( s ) =
s s 2 +
X 3 ( s ) + sU ( s )
+
+
s +
LC
LC
RC
LC
L
RC
LC
LC
2
2
2
2
2
1
1 2
3 1
1
1
1
1 1
1
X 3 ( s )
s X 3 ( s ) =
X
(
s
)
sU
(
s
)
s
+
+
+
+
s +
3
2
LC
LC
LC
RLC
RC
RC
LC
RLC
2
2
2
1
2
1
2
2
3 1
1
1
1 2
1 1
1
1
X 3 ( s ) =
s
s
sU ( s )
+
+
+
+
s +
2
RC 2 LC1 LC 2
RLC 2
RLC 2 RC 2
LC1 LC 2
3
1 2 1
1
1 1
1 1
s +
+

+
s +
s +
RC
LC
LC
RLC
C
C
C2
2
2
2 1
2
1
X 3 ( s ) = 1 sU ( s )
RLC 2
G( s) =
1
s
RLC 2
X 3 ( s)
=
U ( s) 3
1 2 1
1
1 1
s +
+
s +
s +
RC 2
RLC 2 C1
LC1 LC 2
(3.53)
3.4.- COMPARACIN DE LOS MODELOS MATEMTICOS ENTRE LOS

CIRCUITOS ELCTRICOS Y SISTEMAS MECNICOS
Para comparar los modelos matemticos entre los sistemas mecnicos y

circuitos elctricos se muestra en la Tabla 3.1, un resumen de las ecuaciones
diferenciales, variables de estado, ecuaciones de estado y funcin de transferencia,
para los sistemas de segundo orden y en la Tabla 3.2, un resumen de las ecuaciones
diferenciales, variables de estado, ecuaciones de estado y funcin de transferencia,
para los sistemas de Tercer orden
Tabla 3.1. Resumen del sistema mecnico y circuito elctrico de segundo orden
51
SISTEMA MECANICO
CIRCUITO ELECTRICO
ma + bv + ky = f
vi (t ) + Ri L (t ) + v L (t ) + vC (t ) = 0
Ecuaciones
generales
Ecuacin
diferencial
Variables de
estado
Ecuaciones
d2y
dy
+ b + ky = f
2
dt
dt
x1 = i L (t ) , x&1 =
d2y
dy
x2 =
= y& , x& 2 = 2 = &y&
dt
dt
x2 =
u= f
u=
x&1 = x 2
x&1 = x 2
k
b
1
x1 x 2 + u
m
m
m
x& 2 =
Funcin
Y ( s)
G ( s) =
=
F ( s)
transferencia
dv (t )
d 2 i L (t ) 1
di L (t )
+L
+ iC (t ) = i
2
dt
dt
C
dt
dy
= y&
x1 = y , x&1 =
dt
de estado
de
m
b
k
s + s+
m
m
2
diL (t )
dt
d 2 i L (t )
di L (t )
= x&1 , x& 2 =
dt
dt 2
dvi (t )
dt
x& 2 =
1
R
1
x1 x 2 + u
LC
L
L
1
s
X 1 (s)
L
G(s) =
=
R
1
U (s)
s2 + s +
L
LC
43
Tabla 3.2. Resumen del sistema mecnico y circuito elctrico de Tercer orden
SISTEMA MECANICO
ma + k1 ( y1 y 2 ) + k 2 y1 = f
Ecuaciones generales
Ecuacin diferencial
d2y
m 2 1 + k1 ( y1 y 2 ) + k 2 y1 = f
dt
dy 2
= y& 2 u = f
dt
di1 (t ) 1
1
+
i1 (t )dt +
(i1 (t ) i2 (t ))dt = 0
dt
C1
C2
1
(i1 (t ) i2 (t ))dt + Ri2 (t ) = 0

C2
dv (t )
d 2 i1 (t ) 1
1
(i1 (t ) i2 (t )) = i
+ i1 (t ) +
2
dt
C1
C2
dt
dy 2
=0
dt
dy1
d 2 y1
dy1
= y&1 x 2 =
= &y&1
x1 = y1 x&1 =
= x&1 x& 2 =
dt
dt
dt 2
x3 = y 2 x& 3 =
Ecuaciones de estado
vi (t ) + L
k1 ( y1 y 2 ) + bv = 0
k1 ( y1 y 2 ) + b
Variables de estado
CIRCUITO ELECTRICO
di (t )
1
(i1 (t ) i2 (t ) + R 2
=0
C2
dt
di1 (t )
d 2 i1 (t )
di1 (t )
x1 = i1 (t ) , x&1 =
= x&1 , x& 2 =
x2 =
dt
dt
dt 2
x3 = i2 (t ) , x& 3 =
dv (t )
di2 (t )
u= i
dt
dt
x&1 = x 2
x&1 = x 2
k
1
k k
x& 2 = 1 + 2 x1 + 1 x3 + f
m
m
m m
1
1
1
1
x1 +
x& 2 =
+
x3 + u
LC 2
L
LC1 LC 2
k
k
x& 3 = 1 x1 2 x3
b
b
x& 3 =
1
1
x1
x3
RC 2
RC 2
44
SISTEMA MECANICO
Funcin
transferencia
de
Y (s)
G (s) = 2
=
F (s)
k1
mb
k
k
kk
(
+ k2 )
s3 + 1 s2 + 1
s+ 1 2
b
m
mb
CIRCUITO ELECTRICO
1
s
X 3 (s)
RLC 2
=
G (s) =
U (s) 3
1 2 1
1
+
s +
s +
RC 2
LC1 LC 2
1 1
s +
RLC 2 C1
44
De las tablas 3.1 y 3.2 se pueden sacar las similitudes de los modelos matemticos de
los sistemas mecnicos y circuitos elctricos. En las tablas 3.3 y 3.4 se muestran la analoga
entre los sistemas mecnicos y circuitos elctricos de segundo y tercer orden
respectivamente, detallando las analogas entre variables y parmetros.
Tabla 3.3. Analoga entre variables y parmetros de los sistemas mecnicos y
circuitos elctricos de segundo orden
Ecuaciones
generales
CIRCUITO ELECTRICO
Ecuaciones de equilibrio (Sumatoria
Leyes de Kirchhoff (Sumatoria de
de fuerzas en un cuerpo en equilibrio
voltajes en una malla es cero)
es igual a cero)
Variable
Desplazamiento en el eje y y (t )
principal
Coeficientes
(Parmetros)
Ecuaciones
diferenciales
Funcin
SISTEMA MECANICO
de
transferencia
ANALOGIA
A1 =
k
m
A2 =
b
m
A3 =
1
m
A1 =
A3
Y (s)
= 2
F ( s ) s + A2 s + A1
y (t ) i L (t )
1
LC
A2 =
R
L
A3 =
1
L
dv (t )
d 2 i L (t )
di (t )
+ A2 L + A1iC (t ) = A3 i
2
dt
dt
dt
d2y
dy
+ A2
+ A1 y = A3 f
2
dt
dt
G(s) =
Corriente elctrica i L (t )
G( s) =
mL
A3 s
X 1 (s)
= 2
U ( s ) s + A2 s + A1
bR
1
C
45
Tabla 3.4. Analoga entre variables y parmetros de los sistemas mecnicos y

circuitos elctricos de Tercer orden
Ecuaciones
generales
SISTEMA MECANICO
CIRCUITO ELECTRICO
Ecuaciones de equilibrio (Sumatoria
Leyes de Kirchhoff (Sumatoria de
de fuerzas en un cuerpo en equilibrio
voltajes en una malla es cero)
es igual a cero)
Variable
Desplazamiento 1 en el eje y y1 (t )
Corriente elctrica en malla 1 i1 (t )
principal
Desplazamiento 2 en el eje y y 2 (t )
Corriente elctrica en malla 2 i 2 (t )
Coeficientes
(Parmetros)
Ecuaciones
diferenciales
Funcin
de
transferencia
ANALOGIA
k k
A2 = 1 + 2
m m
B1 = B2 =
d y1
dt
A2 =
k1
m
A3 =
1
m
k1
b
B1 = B 2 =
A3 =
1
L
1
RC 2
d 2 i1 (t ) 1
1
1
1 dvi (t )
i1 (t )
i2 (t ) =
+
+
2
LC 2
L dt
dt
LC1 LC 2
k
1
k k
+ 1 + 2 y1 + 1 y 2 = f
m
m
m
m
Y ( s)
=
G( s) = 2
F ( s)
1
1
1
A2 =
A1 =
+
LC 2
LC1 LC 2
di2 (t )
1
1
i1 (t ) +
i2 (t ) = 0
dt
RC2
RC2
k1
mb
k1 2 ( k1 + k 2 )
kk
s + s +
s+ 1 2
b
m
mb
3
y1 (t ) i1 (t ) y 2 (t ) i2 (t )
1
s
X 3 (s)
RLC 2
G(s) =
=
U ( s) 3
1 2 1
1
1 1
s +
s +
+
s +
RC
LC
LC
RLC
2
2
2 C1
1
mL
bR
k1
1
C1
k2
1
C2
46
CAPTULO 4: DISEO DE CONTROLADORES EN

CONFIGURACIN CASCADA
4.1.- GENERALIDADES
En este captulo se desarrolla el diseo de controladores utilizando conceptos de

estabilidad, error en estado estacionario y respuesta en el tiempo, mediante factor de
amortiguamiento y frecuencia natural. En este captulo se asignaran valores a los diferentes
parmetros mecnicos y elctricos y se obtendrn la respuesta en lazo abierto y en lazo
cerrado con el controlador diseado. Para las respuestas de los sistemas se utilizarn
diagramas de bloques y se simularn mediante simulink.
4.2.- SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
4.2.1.- Sistema Mecnico y Circuito Elctrico de Segundo Orden
a) Caractersticas del sistema en lazo abierto
Teniendo en cuenta las ecuaciones de estado 3.3 y 3.4 y reemplazando los siguientes
valores k = 7 N
m,
m = 10kg y b = 2 N .s , se tiene:
m
x&1 = x 2
x& 2 = 0.7 x1 0.2 x 2 + 0.1u
De igual manera en las ecuaciones de estado 3.28 y 3.29 y reemplazando los

siguientes valores C =
1
F L = 10 H y R = 2 , se tiene:
7 ,
x&1 = x 2
x& 2 = 0.7 x1 0.2 x 2 + 0.1u
47
Las ecuaciones de estado son idnticas, utilizando la analoga de variables y

parmetros de la tabla 3.3, aqu se considera los elementos de almacenamiento de energa y
variables de estado. La matriz de estado para los sistemas elctrico y mecnico de segundo
orden ser:
1 x1 0
x&1 0
=
+ u (t )
x& 2 0.7 0.2 x 2 0.1
(4.1)
G( s) =
0.1
Y ( s)
= 2
F ( s) s + 0.2s + 0.7
(4.2)
El diagrama de bloques del sistema mecnico de segundo orden utilizado en simulink

se muestra en la figura 4.1 y la respuesta del sistema a una entrada escaln (fuerza
constante) de magnitud de 1N, se muestra en la figura 4.2.
Figura 4.1. Diagrama de bloques en lazo abierto del sistema mecnico de segundo orden
En la figura 4.2 se muestra que los sistemas de segundo orden
presentan una
respuesta en lazo abierto de tipo subamortiguada con un factor de amortiguamiento
= 0 .12 y una frecuencia n = 0.84 , lo que hace que el sistema resorte-amortiguador y el

circuito RLC tengan un comportamiento casi oscilatorio, lo que no es adecuado, porque lo
que se busca es que el sistema se estabilice en un tiempo mnimo.
48
y (t ), m
t (s )
Figura 4.2. Respuesta en lazo abierto del sistema mecnico de segundo orden
b) Diseo del controlador
En la figura 4.3 se muestra el sistema mecnico en lazo cerrado con el controlador en

cascada.
E(s)
CPID(s
Figura 4.3. Respuesta en lazo cerrado con el controlador en cascada del sistema mecnico de
segundo orden
Para el diseo del controlador se consideran las siguientes condiciones:
Que el controlador sea de tipo PID (Proporcional Integrar Derivativo)
Que el sistema sea estable
Que el Error en estado estacionario sea de 1%
Que el sistema sea sobreamortiguado y que el valor en estado estacionario se

logre en un tiempo menor a 1 seg.
49
Se inicia el diseo del controlar considerando que

Dado que el controlador presenta tres parmetros a conseguir Kp, Ti y Td, estos
parmetros se conseguirn con las tres condiciones anteriores de estabilidad, error y
respuesta del sistema. Para que el sistema sea estable, lo primero que se har es obtener la
funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado.
G LC ( s ) =
Y ( s)
=
F ( s)
0.1
1

+ Td s
2
K p 1 +
s + 0.2s + 0.7 Ti s
0.1
1

1+ 2
+ Td s
K p 1 +
s + 0.2s + 0.7 Ti s
2
0.1
Ti s + 1 + Ti Td s
K
2
p
Ti s
s + 0.2s + 0.7
Y ( s)
=
G LC ( s ) =
2
F (s)
0.1
Ti s + 1 + Ti Td s
1+ 2
K
p
Ti s
s + 0.2s + 0.7
0.1K p Ti s + 1 + Ti Td s 2
G LC ( s ) =
Y ( s)
=
F ( s)
1+
Ti s s + 0.2 s + 0.7
0.1K p Ti s + 1 + Ti Td s 2
2
(
)
0.1K (T s + 1 + T T s )
Y ( s)
=
G ( s) =
F ( s ) T s (s + 0.2 s + 0.7 ) + 0.1K (T s + 1 + T T s )
0.1K (T s + 1 + T T s )
Y ( s)
(s) =
=
Ti s s + 0.2 s + 0.7
2
LC
G LC
F ( s)
G LC ( s ) =
Ti s 3 + 0.2Ti s 2 + 0.7Ti s + 0.1K p Ti s + 0.1K p + 0.1K p Ti Td s 2
0.1K p Ti s + 1 + Ti Td s 2
Y ( s)
=
F ( s ) Ti s 3 + (0.2Ti + 0.1K p Ti Td ) s 2 + (0.7Ti + 0.1K p Ti ) s + 0.1K p
G LC ( s ) =
Y ( s)
=
F ( s)
1
0.1K p s + + Td s 2
Ti
s 3 + (0.2 + 0.1K p Td ) s 2 + (0.7 + 0.1K p ) s + 0.1
Kp
Ti
50
Luego de obtener la funcin de transferencia se muestra que el polinomio

caracterstico del sistema resorte-amortiguador de segundo orden es el siguiente:
p LC ( s) = s 3 + (0.2 + 0.1K p Td ) s 2 + (0.7 + 0.1K p ) s + 0.1
Kp
(4.3)
Ti
Por ltimo para hacer que el sistema sea estable se utiliza el criterio de estabilidad de
Routh Hurwitz, el arreglo se muestra se muestra a continuacin:
s3
(0.7 + 0.1K p )
s2
(0.2 + 0.1K pTd )
0.1
Kp
Ti
s1
b1
b2
s0
c1
c2
Donde:
(0.2 + 0.1K p Td )(0.7 + 0.1K p ) 0.1

b1 =
Kp
Ti
(0.2 + 0.1K p Td )
0.1b1
c1 =
Kp
Ti
b1
0
= 0.1
, b2 = 0
Kp
Ti
Con estos valores el Arreglo queda de la siguiente manera:
s3
s2
(0.7 + 0.1K p )
1
(0.2 + 0.1K pTd )
(0.2 + 0.1K pTd )(0.7 + 0.1K p ) 0.1

(0.2 + 0.1K pTd )
s0
0.1
0.1
Kp
Ti
Kp
Ti
Kp
Ti
51
Para que el sistema sea estable se deben cumplir las siguientes condiciones:
(0.2 + 0.1K p Td )(0.7 + 0.1K p ) 0.1
(0.2 + 0.1K p Td ) > 0
Kp
(0.2 + 0.1K p Td )
Ti
>0
0.1
y
Kp
Ti
>0
Con las condiciones anteriores, para que el sistema sea estable deben cumplirse lo
siguiente:
Kp
Ti
>0
Kp >
Td >
2
Td
1
0 .2
Ti (0.7 + 0.1K p ) 0.1K p
(4.4)
(4.5)
(4.6)
Estas condiciones sern probadas al final con los datos obtenidos de las condiciones
de error en estado estacionario y respuesta del sistema.
Para que el error en estado estacionario sea de 1%, se hace uso de la figura 3.7,
siguiendo el procedimiento que a continuacin se muestra:
E (s) = U ( s) Y ( s)
Y (s) =
0.1C PID E ( s )
s 2 + 0 .2 s + 0 .7
Se reemplaza la ecuacin 3.60 en 3.61.

Y (s) =
0.1C PID [U ( s ) Y ( s )]
s 2 + 0 .2 s + 0 . 7
Y ( s) =
0.1C PIDU ( s )
0.1C PID Y ( s )
2
2
s + 0 .2 s + 0 .7 s + 0 .2 s + 0 .7
Y ( s) +
0.1C PID Y ( s )
0.1C PIDU ( s )
= 2
s + 0.2 s + 0.7 s + 0.2 s + 0.7
2
0.1C PIDU ( s )
0.1C PID
1 + s 2 + 0.2s + 0.7 Y ( s ) = s 2 + 0.2s + 0.7
(4.7)
(4.8)
52
Y ( s) =
0.1C PIDU ( s )
1
2
0.1C PID
s + 0 .2 s + 0 .7
1 + s 2 + 0.2 s + 0.7
0.1C PIDU ( s)
s 2 + 0.2s + 0.7
Y ( s) = 2
s + 0.2s + 0.7 s 2 + 0.2s + 0.7 + 0.1C PID
Y (s) =
0.1C PIDU ( s )
s + 0.2 s + 0.7 + 0.1C PID
2
(4.9)
El error en estado estacionario est definido por:

ess =
lim
lim
sE ( s) =
s[U ( s) Y ( s )]
s0
s0
(4.10)
Reemplazando la ecuacin 3.61 en la ecuacin 3.62.

e ss =
0.1C PIDU ( s )
s U ( s ) 2
s0
s + 0.2 s + 0.7 + 0.1C PID
lim
Si se considera que la entrada U(s) =1/s, es decir, tipo escaln unitario, se tendr el
siguiente error:
e ss =
1
0.1C PID
s 1 2
s 0 s + 0.2 s + 0.7 + 0.1C PID s
e ss =
lim
lim
0.1C PID
1 2
s 0 s + 0.2 s + 0.7 + 0.1C PID
Se reemplaza el controlador PID en la ecuacin 3.63.
1
+ Td s
0.1K p 1 +
Ti s
lim
ess =
1
s 0
1
s 2 + 0.2s + 0.7 + 0.1K p 1 +
+ Td s
Ti s

(4.11)
53
0.1K p
Ti s + 1 + Td Ti s 2
lim
Ti s
1
e ss =
0.1K p
s 0
2
Ti s + 1 + Td Ti s 2
s + 0 . 2 s + 0 .7 +
Ti s
0.1K p
(
Ti s + 1 + Td Ti s 2 )
lim
Ti s
1
e ss =
3
2
2
s0
Ti s + 0.2Ti s + 0.7Ti s + 0.1K p (Ti s + 1 + Td Ti s )
Ti s
0.1K p (Ti s + 1 + Td Ti s 2 )
lim
e ss =
1
s 0 Ti s 3 + 0.2Ti s 2 + 0.7Ti s + 0.1K p (Ti s + 1 + Td Ti s 2 )
2
0.1K p Ti (0 ) + 1 + Td Ti (0 )
lim
e ss =
1
s 0 Ti (0 )3 + 0.2Ti (0 )2 + 0.7Ti (0 ) + 0.1K p Ti (0 ) + 1 + Td Ti (0 )2
e ss =
0.1K p
0.1K p
= 1%
(4.12)
La ltima condicin est referida a la respuesta del sistema en lazo cerrado, la cual
deber ser de tipo sobreamortiguada y que se estabilice en un tiempo menor de 1seg, para
su comparacin se utilizar el polinomio caracterstico de la ecuacin 4.3 y se propone el
polinomio con las caractersticas deseadas, considerando un factor de amortiguamiento de
1.3, para la frecuencia se tiene en cuenta que el tiempo de estabilidad sea de 0.8 s, menor al
de 1s.
ts =
= 0.8s
; n = 3.85rad / s
Con los datos de factor de amortiguamiento y frecuencia natural, se tendr el

siguiente polinomio caracterstico deseado:
p LC ( s ) = ( s + )( s 2 + 2 n s + n2 )
p LC ( s ) = ( s + )( s 2 + 10.01s + 14.82)
54
Se considera = n = 1.3(3.85) = 5 , por lo tanto el polinomio deseado queda como

sigue:
p LC ( s ) = ( s + 5)( s 2 + 10.01s + 14.82)
p LC ( s ) = s 3 + 15.01s 2 + 64.87 s + 74.1
(4.14)
Comparando los polinomios deseados y caractersticos del sistema de las ecuaciones

3.56 y 3.66.
0.2 + 0.1K p Td = 15.01
(4.15)
0.7 + 0.1K p = 64.87
(4.16)
0.1
Kp
Ti
= 74.1
(4.17)
De las ecuaciones 3.67, 3.68 y 3.69 se obtienen los parmetros necesarios para el
controlador PID. Los parmetros son:
K p = 641 .7
Td = 0.23
Ti = 0.87
Con estos valores se tendr el siguiente controlador PID:

1
C PID ( s) = 641.71 +
+ 0.23s
0.87 s
147.6 s 2 + 641.7 s + 737.6

C PID ( s ) =
s
C PID ( s ) = 147.6 s + 641.7 +
737.6
s
55
El diagrama de bloques del sistema mecnico de segundo orden con el controlador

utilizado en simulink se muestra en la figura 4.4 y la respuesta del sistema a una entrada
escaln (fuerza constante) de magnitud de 1N, se muestra en la figura 4.5.
mecnico de segundo orden
y (t ), m
t (s )
Figura 4.5. Respuesta en lazo cerrado con el controlador PID del sistema mecnico de
segundo orden
56
4.2.2.- Sistema Mecnico y Circuito Elctrico de Tercer Orden
a) Caractersticas del sistema en lazo abierto
Teniendo en cuenta las ecuaciones de estado 3.12, 3.13 y 3.14 y reemplazando los
siguientes valores
k1 = 5 N
m,
k2 = 5 N
b = 2 N .s
m , m = 10kg y
m , se tiene:
x&1 = x 2
(4.18)
x& 2 = 1x1 + 0.5 x3 + 0.1 f
(4.19)
x& 3 = 2.5 x1 2.5 x3
(4.20)
De igual manera en las ecuaciones de estado 3.44, 3.45 y 3.46 y reemplazando los
siguientes valores
C1 =
1
1
F C2 = F
L = 10 H y R = 2 , se tiene:
5 ,
5
x&1 = x 2
(4.21)
x& 2 = 1x1 + 0.5 x 3 + 0.1u
(4.22)
x& 3 = 2.5 x1 2.5 x3
(4.23)
Las ecuaciones de estado 4.18, 4.19 y 4.21 y 4.21 son idnticas, lo que arrojar
funciones de transferencia iguales y por lo tanto polinomios caractersticos iguales. Esta
similitud en las ecuaciones se debe a la utilizacin de la analoga de variables y parmetros
de la tabla 3.3, aqu se consideran los elementos de almacenamiento de energa y variables
de estado. La matriz de estado y la funcin de transferencia para cada sistema se muestra a
en la tabla 4.1.
57
Tabla 4.1. Ecuacin de estado y funcin de transferencia para los sistemas mecnico
y elctrico de tercer orden
Ecuacin de Estado
0 x1 0
x&1 0 1

x& 2 = 1 0 0.5 x 2 + 0.1u (t )
x& 2.5 0 2.5 x 0
3
3
Funcin de Transferencia
G(s) =
Ecuacin de Estado
0 x1 0
x&1 0 1

x& 2 = 1 0 0.5 x 2 + 0.1u (t )
x& 2.5 0 2.5 x 0
3
3
Funcin de Transferencia
G(s) =
Sistema mecnico:
Circuito elctrico
Y2 ( s)
0.25
= 3
F ( s) s + 2.5s 2 + s + 1.25
X 3 ( s)
0.25s
= 3
U ( s) s + 2.5s 2 + s + 1.25
El diagrama de bloques de los sistemas mecnico y elctrico de tercer orden sern

utilizando en simulink se muestran en las figuras 4.6 y 4.7 respectivamente y la respuesta
del sistema a una entrada escaln (fuerza y tensin elctrica) de magnitud de 1N y 1V
respectivamente, se muestran en las figuras 4.8 y 4.9.
Figura 4.6. Diagrama de bloques en lazo abierto del sistema mecnico de tercer orden
Figura 4.7. Diagrama de bloques en lazo abierto del sistema elctrico de tercer orden
58
En la figura 4.8 se muestra que el sistema de tercer orden mecnico presenta una
respuesta en lazo abierto de tipo subamortiguada con un factor de amortiguamiento
= 0.8 y una frecuencia n = 1.2 , lo que hace que el sistema resorte-amortiguador se

estabilice alrededor de los 50 seg. En la figura 4.9 se muestra que el circuito RLC presenta
un comportamiento tambin subamortiguado, pero con mucha oscilacin y esto se debe a
la presencia del cero en cero, lo que ocasiona que el circuito sea marginalmente estable,
aunque los polinomios caractersticos del sistema mecnico y el circuito elctrico sean
iguales.
y (t ), m
t (s )
Figura 4.8. Respuesta en lazo abierto del sistema mecnico de tercer orden
Figura 4.9. Respuesta en lazo abierto del sistema electrico de tercer orden
59
Se disear un controlador PID para que el sistema mecnico y elctrico se vuelvan

sobreamortiguado con un tiempo de estabilidad menor y un pico mximo positivo.
c) Diseo del controlador
En la figura 4.10 y 4.11 se muestran el sistema mecnico y el circuito elctrico en

lazo cerrado con el controlador en cascada.
E(s)
CPID(s)
tercer orden
E(s)
CPID(s)
tercer orden
Para el diseo del controlador se consideran las siguientes condiciones:
Que el controlador sea de tipo PID (Proporcional Integrar Derivativo)
Que el sistema sea estable
Que el error en estado estacionario sea de 1%
Que el sistema sea sobreamortiguado y que el valor en estado estacionario se

logre en un tiempo menor a 3 seg.
60
Para el diseo del controlador se tomar el caso del circuito elctrico por tener un
cero marginalmente estable, esto asegurar que tanto para el sistema mecnico como para el
elctrico se consiguen las condiciones de sobreamortiguamiento y tiempo de estabilidad.
Se inicia el diseo del controlar considerando que
Dado que el controlador presenta tres parmetros a conseguir Kp, Ti y Td, estos
parmetros se conseguirn con las tres condiciones anteriores de estabilidad, error y
respuesta del sistema. Para que el sistema sea estable, lo primero que se har es obtener la
funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado.
G LC ( s ) =
G LC ( s ) =
Y ( s)
=
F ( s)
Y ( s)
=
F ( s)
0.25s
1

+ Td s
3
K p 1 +
2
s + 2.5s + s + 1.25 Ti s
0.25s
1

+ Td s
1+ 3
K p 1 +
2
s + 2.5s + s + 1.25 Ti s
2
0.25s
Ti s + 1 + Ti Td s
3
K p
2
Ti s
s + 2.5s + s + 1.25
2
0.25s
Ti s + 1 + Ti Td s
K
1+ 3
p
2
Ti s
s + 2.5s + s + 1.25
)
+ s + 1.25)
0.25 K p s Ti s + 1 + Ti Td s 2
G LC ( s ) =
G LC ( s ) =
Y (s)
=
F (s)
Ti s s + 2.5s
0.25 K p s Ti s + 1 + Ti Td s 2
1+
Ti s s 3 + 2.5s 2 + s + 1.25
3
)
)
0.25 K p s (Ti s + 1 + Ti Td s 2 )
Y ( s)
=
F ( s ) Ti s (s 3 + 2.5s 2 + s + 1.25) + 0.25 K p s (Ti s + 1 + Ti Td s 2 )
0.25 K p s Ti s + 1 + Ti Td s 2
Y ( s)
G LC ( s ) =
=
F ( s ) Ti s 4 + 2.5Ti s 3 + Ti s 2 + 1.25Ti s + 0.25 K p Ti s 2 + 0.25 K p s + 0.25 K p Ti Td s 3
61
0.25 K p s (Ti s + 1 + Ti Td s 2 )
Y ( s)
G LC ( s ) =
=
F ( s ) Ti s 4 + (2.5Ti + 0.25 K p Ti Td ) s 3 + (Ti + 0.25 K p Ti ) s 2 + (1.25Ti + 0.25 K p ) s
0.25 K p (Ti s + 1 + Ti Td s 2 )
Y ( s)
G LC ( s ) =
=
F ( s ) Ti s 3 + (2.5Ti + 0.25 K p Ti Td ) s 2 + (Ti + 0.25 K p Ti ) s + (1.25Ti + 0.25 K p )
G LC ( s ) =
Y ( s)
=
F (s)
1
0.25K p s + + Td s 2
Ti
s 3 + (2.5 + 0.25K p Td ) s 2 + (1 + 0.25K p ) s + (1.25 + 0.25
Kp
Ti
Luego de obtener la funcin de transferencia se muestra que el polinomio

caracterstico del sistema resorte-amortiguador de segundo orden es el siguiente:
p LC ( s) = s 3 + (2.5 + 0.25K pTd ) s 2 + (1 + 0.25K p ) s + (1.25 + 0.25
Kp
Ti
) (4.24)
Por ltimo para hacer que el sistema sea estable se utiliza el criterio de estabilidad de
Routh Hurwitz, el arreglo se muestra se muestra a continuacin:
s3
s2
1
( 2.5 + 0.25 K p Td )
(1 + 0.25 K p )
(1.25 + 0.25
s1
b1
b2
c1
c2
Kp
Ti
Donde:
(2.5 + 0.25K p Td )(1 + 0.25K p ) (1.25 + 0.25
b1 =
(2.5 + 0.25 K p Td )
Kp
Ti
)
, b2 = 0
62
b1 (1.25 + 0.25
c1 =
Kp
Ti
)0
= (1.25 + 0.25
b1
Kp
Ti
Con estos valores el Arreglo queda de la siguiente manera:
s3
s2
(1 + 0.25 K p )
(1.25 + 0.25
( 2.5 + 0.25 K p Td )
(2.5 + 0.25K p Td )(1 + 0.25K p ) (1.25 + 0.25
Kp
Ti
Kp
Ti
(2.5 + 0.25K p Td )
s0
(1.25 + 0.25
Kp
Ti
Para que el sistema sea estable se deben cumplir las siguientes condiciones:
( 2.5 + 0.25 K p Td ) > 0
(2.5 + 0.25K p Td )(1 + 0.25K p ) (1.25 + 0.25

(2.5 + 0.25 K p Td )
(1.25 + 0.25
Kp
Ti
)>0
(4.25)
,
Kp
Ti
)
>0
(4.26)
(4.27)
De la ecuacin 4.25 se tiene lo siguiente:

0.25 K p Td > 2.5
Kp >
10
Td
0.25
Kp
Ti
> 1.25
(4.28)
63
Ti >
5
Kp
(4.29)
(2.5 + 0.25K pTd )(1 + 0.25K p ) > (1.25 + 0.25
Kp
(2.5 + 0.25K pTd )(1 + 0.25K p ) > (1.25 + 0.25
Kp
(1.25 + 0.25
(2.5 + 0.25K p Td ) >
Ti
(1 + 0.25 K p )
(1.25 + 0.25
0.25K p Td >
Kp
Ti
(1 + 0.25K p )
(1.25 + 0.25
Kp
Ti
Ti
)
)
)
2.5
Kp
)
Ti
2.5
Td >
0.25K p (1 + 0.25K p ) 0.25 K p
Td >
Kp
1
(1.25 + 0.25
)
Ti
0.25 K p
(1 + 0.25 K p )
5
1
+
K
Ti
10
p
Td >
(1 + 0.25 K p ) K p
10
Kp
(4.30)
Estas condiciones sern probadas al final con los datos obtenidos de las condiciones
de error en estado estacionario y respuesta del sistema.
Para que el error en estado estacionario sea cero, se hace uso de la figura 4.11,
siguiendo el procedimiento que a continuacin se muestra:
64
e ss = E ( s ) = U ( s ) Y2 ( s )
Y2 ( s ) =
(4.31)
0.25sC PID E ( s )
s + 2.5s 2 + s + 1.25
(4.32)
Se reemplaza la ecuacin 4.31 en 4.32.

Y2 ( s ) =
0.25 sC PID [U ( s ) Y2 ( s )]
s 3 + 2.5s 2 + s + 1.25
Y2 ( s ) =
0.25sC PIDU ( s )
0.25sC PID Y2 ( s )
3
2
s + 2.5s + s + 1.25 s + 2.5s 2 + s + 1.25
Y2 ( s ) +
0.25sC PID Y2 ( s )
0.25sC PIDU ( s )
= 3
2
s + 2.5s + s + 1.25 s + 2.5s 2 + s + 1.25
0.25sC PIDU ( s)
0.25sC PID
1 + s 3 + 2.5s 2 + s + 1.25 Y2 ( s) = s 3 + 2.5s 2 + s + 1.25
Y2 ( s ) =
Y2 ( s ) =
0.25sC PIDU ( s )
1
3
2
0.25sC PID
s + 2.5s + s + 1.25
1 + s 3 + 2.5s 2 + s + 1.25
0.25sC PIDU ( s)
s 3 + 2.5s 2 + s + 1.25
s 3 + 2.5s 2 + s + 1.25 s 3 + 2.5s 2 + s + 1.25 + 0.25sC PID
Y2 ( s ) =
0.25sC PIDU ( s )
s + 2.5s 2 + s + 1.25 + 0.25sC PID
3
]
(4.33)
Reemplazando la ecuacin 4.33 en la ecuacin 4.10, ecuacin del error en estado

estacionario.
e ss =
0.25sC PIDU ( s )
s U ( s ) 3
2
s0
s + 2.5s + s + 1.25 + 0.25sC PID
lim
Si se considera que la entrada U(s) =1/s, es decir, tipo escaln unitario, se tendr el
siguiente error:
e ss =
1
0.25sC PID
s 1 3
2
s 0 s + 2.5s + s + 1.25 + 0.25sC PID s
lim
65
e ss =
lim
0.25sC PID
1 3
2
s 0 s + 2.5s + s + 1.25 + 0.25sC PID
(4.34)
Se reemplaza el controlador PID en la ecuacin 4.34.
1
+ Td s
0.25sK p 1 +
Ti s
lim
ess =
1
s0
1
s 3 + 2.5s 2 + s + 1.25 + 0.25sK p 1 +
+ Td s
Ti s

0.25s
K p (Ti s + 1 + Td Ti s 2 )
lim
Ti s
1
ess =
2
s0
0.25sK p (Ti s + 1 + Td Ti s )
s 3 + 2.5s 2 + s + 1.25 +
Ti s
0.25s
K p (Ti s + 1 + Td Ti s 2 )
lim
Ti s
1
ess =
s 0 (s 3 + 2.5s 2 + s + 1.25)Ti s + 0.25sK p (Ti s + 1 + Td Ti s 2 )
Ti s
0.25sK p (Ti s + 1 + Td Ti s 2 )
lim
ess =
1 3
s 0 (s + 2.5s 2 + s + 1.25)Ti s + 0.25sK p (Ti s + 1 + Td Ti s 2 )
(
)
0.25sK p Ti s + 1 + Td Ti s 2
lim
ess =
1
s 0 s s 3 + 2.5s 2 + s + 1.25 Ti + 0.25K p Ti s + 1 + Td Ti s 2
[(
(
)
0.25K p Ti s + 1 + Td Ti s 2
lim
ess =
1 3
s 0
s + 2.5s 2 + s + 1.25 Ti + 0.25 K p Ti s + 1 + Td Ti s 2
[(
)]
)]
0.25 K p (Ti (0) + 1 + Td Ti (0) 2 )

ess = 1
3
2
2
((0) + 2.5(0) + (0) + 1.25)Ti + 0.25K p (Ti (0) + 1 + Td Ti (0) )
e ss = 1
0.25K p
[1.25T
+ 0.25K p
] = 1%
(4.35)
66
Haciendo que el error en estado estacionario sea del 1% en la ecuacin 4.35, se tiene:
ess =
1.25Ti + 0.25K p 0.25K p

1.25Ti + 0.25K p
1
100
1.25Ti
= 0.01
1.25Ti + 0.25K p
1.25Ti = 0.01(1.25Ti + 0.25 K p )
1.25Ti = 0.0125Ti + 0.0025 K p
1.25Ti 0.0125Ti = 0.0025 K p
1.2375Ti = 0.0025 K p
Kp =
1.2375Ti
0.0025
K p = 495Ti
(4.36)
La ltima condicin est referida a la respuesta del sistema en lazo cerrado, la cual
deber ser de tipo sobreamortiguada y que se estabilice en un tiempo menor de 3seg, se
utilizar el polinomio caracterstico de la ecuacin 4.24 y se propone un polinomio con las
caractersticas deseadas, considerando un factor de amortiguamiento de 1.2, para la
frecuencia se tiene en cuenta que el tiempo de estabilidad sea de 2.5 s, menor al de 3s.
ts =
= 2.5seg
; n = 1.33rad / s
Con los datos de factor de amortiguamiento y frecuencia natural, se tendr el

siguiente polinomio caracterstico deseado:
p LC ( s ) = ( s + )( s 2 + 2 n s + n2 )
p LC ( s ) = ( s + )( s 2 + 3.192 s + 1.77 )
p LC ( s ) = s 3 + (3.192 + )s 2 + (1.77 + 3.192 )s + 1.77
(4.37)
67
Comparando los polinomios deseados y caractersticos de la ecuaciones 4.37 y 4.24,

respectivamente, se tiene:
2.5 + 0.25 K p Td = 3.192 +
(4.38)
1 + 0.25 K p = 1.77 + 3.192
(4.39)
1.25 + 0.25
Kp
Ti
= 1.77
(4.40)
De las ecuaciones 4.36, 4.38, 4.39 y 4.40 se obtienen los parmetros necesarios para
el controlador PID y el polo real del polinomio caracterstico. Los parmetros son:
= 125
K p = 1600
Td = 0.31
Ti = 3.23
Con los valores anteriores se comprueban las condiciones estabilidad:

Kp >
10
K p > 32.25
Td
Ti >
5
Ti > 0.0031
Kp
5
1
+
K
Ti
10
p
Td >
Td > 0.005
(1 + 0.25K p ) K p
Se han comprobado las condiciones de estabilidad, lo que asegura que el sistema es

estable.
68
Por lo tanto con los valores obtenidos con el error en estado estacionario y el sistema
deseado, el controlador PID queda de la siguiente manera:
1
C PID ( s ) = 16001 +
+ 0.31s
3.23s
C PID ( s ) = 1600 +
495.4
+ 496 s
s
El diagrama de bloques del sistema mecnico de tercer orden con el controlador

utilizado en simulink se muestra en la figura 4.12 y la respuesta del sistema a una entrada
escaln (fuerza constante) de magnitud de 1N, se muestra en la figura 4.13.
elctrico de tercer orden
y (t ), m
t (s )
Figura 4.13. Respuesta en lazo cerrado con el controlador PID del sistema elctrico de tercer
orden
69
En la figura 4.13 se observa que el sistema en lazo cerrado con el controlador en

cascada se comporta con las condiciones deseadas, estabilidad, error en estado estacionario
y sobreamortiguado. Es importante resaltar que el controlador en cascada mejora las
condiciones de estabilidad, aun considerando que la funcin de transferencia en lazo
abierto, inicialmente tena un cero marginalmente estable.
70
CAPTULO 5: ANALISIS DE RESULTADOS

5.1.- GENERALIDADES
En este captulo se muestran las similitudes en el manejo de sistemas mecanicos y

circuitos elctricos de segundo y tercer orden, los parmetros y variables anlogos que
pueden tratarse de manera similar. Adems, en este captulo se muestran las ventajas del
diseo de controladores en cascada usando el criterio de estabilidad, error en estado
estacionario y respuesta del sistema, que permite hacer del sistema, un sistema con
caracterstica de frecuencia y amortiguamiento deseados. Adems, de estas caractersticas,
se puede a travs de este criterio disminuir o aumentar el tiempo para que el sistema llegue
a las condiciones de estabilidad requeridas. Otro punto importante es el de mostrar que el
sistema con ceros o polos marginalmente estables pueden convertirse en sistemas estables.
Se analizarn las caractersticas de respuesta en lazo abierto y cerrado de los
diferentes sistemas mecnicos y elctricos, as como, las caractersticas de la variable
controlada, comparndola con las caractersticas de lazo abierto..
5.2.- ANALOGIA ENTRE SISTEMAS MECANICOS Y CIRCUITOS ELECTRICOS
En el captulo 3 se obtuvieron las ecuaciones diferenciales de los sistemas mecnicos

y circuitos elctricos de segundo y tercer orden, estas ecuaciones diferenciales presentan
caractersticas similares, que para este trabajo de investigacin se asumieron similares los
desplazamientos (y) y los flujos de corriente, esta comparacin bas en las caractersticas
de movimiento.
71
Otros parmetros que se asumieron similares fueron m L , b R , y k
1
,
C
considerados en este trabajo como parmetros almacenadores de energa, por presentar

caractersticas de resistencia y acumuladores.
Estas analogas permiten en sistemas diferentes llegar a ecuaciones de estado iguales
y por supuesto a funciones de transferencia, tambin, iguales, lo que ahorra tiempo a la hora
de revisar y cambiar caractersticas de lazo abierto y lazo cerrado.
Tanto los sistemas mecnicos como los circuitos elctricos pueden presentar
caractersticas similares en lazo abierto, que si no son las deseadas pueden ser modificadas
con la incorporacin de un controlador en cascada y una realimentacin que permita la
comparacin de la entrada con la salida.
5.3.- CONTROLADORES EN CASCADA EN SISTEMAS MECANICOS Y

CIRCUITOS ELECTRICOS
Los controladores PID son utilizados frecuentemente en la industria y en diferentes

tipos de sistemas por presentar acciones de tipo Proporcional, Integral y Derivativo. Todos
los mtodos de diseo conducen a determinar los valores de Kp, Ti y Td que hacen que el
sistema de lazo cerrado tenga la respuesta adecuada, medida en trminos del cumplimiento
de las especificaciones de diseo (error en rgimen permanente o estado estacionario,
velocidad y tiempo de respuesta y estabilidad).
En la Tabla 5.1 se muestran las caractersticas de los sistemas de segundo y en la
tabla 5.2 se muestran las caractersticas de los sistemas de tercer orden en lazo cerrado y
lazo abierto, obtenidas en el capitulo 4.
72
Tabla 5.1. Caractersticas de los sistemas de segundo orden en lazo cerrado y lazo abierto
Lazo abierto
G ( s) =
Funcin
de
Transferencia
Respuesta del
Sistema
Lazo Cerrado
m
b
k
s2 + s +
m
m
1
s
L
G( s) =
R
1
s2 + s +
L
LC
Con
k = 7N
L = 10 H
G LC ( s ) =
m,
m = 10kg ,
b = 2 N .s
C=
1
F
7 ,
y R = 2
Y ( s)
=
F ( s)
1
0.1K p s + + Td s 2
Ti
s 3 + (0.2 + 0.1K p Td ) s 2 + (0.7 + 0.1K p ) s + 0.1
Kp
Ti
73
Tabla 5.2. Caractersticas de los sistemas de tercer orden en lazo cerrado y lazo abierto
Lazo abierto
k1
mb
G ( s) =
kk
(k + k 2 )
k
s+ 1 2
s3 + 1 s2 + 1
mb
m
b
Funcin
de
Transferencia
Respuesta del
Sistema
G(s) =
1
s
RLC 2
3
1 2 1
1
1
1
s +
+
s +
s +
RC 2
LC1 LC 2 RLC 2 C1
Lazo Cerrado
Se considera el circuito elctrico por presentar un cero

1
1
marginalmente estable, con C1 = 5 F , C 2 = 5 F L = 10 H y
R = 2
GLC ( s ) =
1
0.25K p s + + Td s 2
Ti
s 3 + (2.5 + 0.25K pTd ) s 2 + (1 + 0.25K p ) s + (1.25 + 0.25
Kp
Ti
74
De las tablas 5.1 y 5.2 se puede observar que las caractersticas de los sistemas de
segundo y tercer orden pueden cambiar considerablemente, agregando un controlador PID
en cascada y buscando los parmetros Kp, Ti y Td con las condiciones de estabilidad, error
en estado estacionario y respuesta del siste con amortiguamiento y tiempo de respuesta
deseados. El controlador PID en cascada es efectico cuando existen ceros inestables o
marginalmente estable, comparndolo con controladores por realimentacin des estado,
dado que en el de realimentacin de estado el efecto de los ceros inestables o
marginalmente estables no se logran corregir, como se estudio en el trabajo de grado
realizado por V. Mercado en el 2009.
75
CONCLUSIONES
Luego de realizado el estudio y comparacin de los controladores utilizando en
cascada en sistemas mecnicos y circuitos elctricos, de segundo y tercer orden lineales y
no lineales, se concluye lo siguiente:
Para la obtencin de los modelos matemticos se utilizan las ecuaciones bsicas

de la fsica y electricidad, donde el equilibrio de fuerzas y de identidades es el
concepto clave utilizado.
Para la comparacin de los sistemas mecnicos y circuitos es muy conveniente

partir de las ecuaciones diferenciales, que permite en tomar variables similares,
como en este caso es el desplazamiento en el eje y con el flujo de corriente en
cada malla o lazo cerrado.
Los
parmetros
de
inductancias,
capacitancias
resistencias
tienen
comportamientos similares a los elementos de los sistemas mecnicos, dado que

son tomados como elementos almacenadores de energa, es por esto que la
resistencia se considera similar al coeficiente de friccin, la inductancia al
inverso de la masa y la capacitancia al inverso de la contante del resorte.
Con las comparaciones de los sistemas es posible obtener ecuaciones de estado y

funciones de transferencia iguales. Lo que permite ahorrar tiempo a la hora de
analizar sistemas.
Los controladores PID son utilizados frecuentemente en la industria y en

diferentes tipos de sistemas por presentar acciones de tipo Proporcional, Integral
y Derivativo. Todos los mtodos de diseo conducen a determinar los valores de
Kp, Ti y Td que hacen que el sistema de lazo cerrado tenga la respuesta
adecuada, medida en trminos del cumplimiento de las especificaciones de
diseo (error en rgimen permanente o estado estacionario, velocidad y tiempo
de respuesta y estabilidad).
76
Los controladores PID tiene una ventaja comparado con los controladores por
realimentacin de estado, esta diferencia radica en que con el controlador PID
en cascada se pueden corregir inestabilidades provocadas por los ceros de las
funciones de transferencia, detalle que no puede lograrse con los controladores
por realimentacin de estado, dado que en el de realimentacin de estado el
efecto de los ceros inestables o marginalmente estables no se logran corregir,
como se estudio en el trabajo de grado realizado por V. Mercado en el 2009.
77
RECOMENDACIONES
Se recomienda realizar el estudio y comparacin de controladores en cascada y por
realimentacin de estado en procesos y sistemas industriales.
Este trabajo podr extenderse para sistemas y procesos industriales no lineales, del
tipo mecnico, hidrulico, neumtico, trmico o de control de nivel, con el fin de identificar
la veracidad del criterio de asignacin de polos para el diseo de sistemas de control.
78
BIBLIOGRAFA
[1]. Mercado V., Estudio y aplicacin de la estabilidad en circuitos elctricos.
Universidad de Oriente. Venezuela. (2009)

[2]. Heraoui M., Laboratorio Virtual de Sistemas de Control Realimentados. Universidad
de Oriente. Venezuela. (2006)

[3]. Malo S. y Gri R., Anlisis y diseo de controladores lineales para el convertidor
elevador (boost) bidireccional en corriente. Universidad Politcnica de Catalua.

Espaa. (2005)
[4]. Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna. Prentice-Hall Hispanoamericana,
S.A. Tercera Edicin. Mxico. (1998)

[5]. Smith C. y Corripio A., Control Automtico de Procesos, Teora y Practica. Editorial
Limusa. Primera Edicin. (1991)

[6]. Kuo B., Sistemas de Control Automtico. Prentice-Hall Hispanoamericana, S.A.
Sptima Edicin. Traducido del ingles de la obra Automatic Control Systems,

Primera Edicin. (1996).
[7]. Dominguez S., Campoy P., Sebastian J. y Jimenez A. Control en el Espacio de
Estado. Universidad Politecnica de Madrid. Espaa. (2002)

[8]. Sira H., Marquez R. Rivas-Echeverria F. y Orestes-Santiago O. Control de Sistemas
no Lineales, Linealizacion Aproximada, Extendida y exacta. Universidad de los

Andes y ISPJAE. Venezuela. (2005)
79
[9]. De la Cruz F. Anlisis de Sistemas Lineales Continuos en el Espacio de Estado.
Universidad Nacional Experimental Politcnica Antonio Jos de Sucre. ( 1998)

[10]. Gil J. y Diaz A. Ingeniera de Control, Control de Sistemas Continuos. Universidad
de Navarra. Espaa. (2004)
METADATOS PARA TRABAJOS DE GRADO, TESIS Y ASCENSO:

ESTUDIO Y COMPARACION DE CONTROLADORES EN CIRCUITOS
TTULO
ELCTRICOS
SISTEMAS
MECNICOS,
UTILIZANDO
CONFIGURACIONES EN CASCADA
SUBTTULO
AUTOR (ES):
APELLIDOS Y NOMBRES
CDIGO CULAC / E MAIL
LAREZ HECTOR
CVLAC: 5.190.195
E MAIL: verenamercadoyahoo.com
PALBRAS O FRASES CLAVES:
PALABRAS:
CONTROLADOR, CASCADA, LAZO CERRADO, LAZO ABIERTO, PROPORCIONAL,
INTEGRAL,
DERIVATICO,
ERROR
EN
ESTADO
ESTACIONARIO,
RESPUESTA
TRANSITORIA, ESTABILIDAD , RETROALIMENTACION.
FRASES:
CONTROLABILIDAD NO SIGNIFICA QUE UNA VEZ ALCANZADO UN ESTADO ES
POSIBLE MANTENERLO AH, SINO SOLAMENTE QUE PUEDE ALCANZARSE ESE
ESTADO.
EL DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL POR ASIGNACIN DE POLOS BUSCA
LOGRAR LA COMPENSACIN DE DISTURBANCIAS PARA DEVOLVERLO A UNA
CONDICIN INICIAL DE EQUILIBRIO.
REA
Pregrado en Ingeniera Elctrica
SUBREA
Ingeniera Electrica
RESUMEN (ABSTRACT):
Los circuitos Elctricos y Sistemas mecnicos de segundo y tercer orden presentan

____________________________________________________________________
caractersticas similares, en su forma y en los elementos amortiguados, sin embargo, se destaca
_________________________________________________________________________
que en la realidad sus comportamientos pueden llegar a ser diferentes, los circuitos elctricos
_________________________________________________________________________
pueden llegar a comportase de manera oscilatoria, subamortiguada, sobreamortiguada o
_________________________________________________________________________
crticamente amortiguada, mientras que los sistemas mecnicos normalmente son de tipo
_________________________________________________________________________
sobreamortiguado o en algunos casos subamortiguados. Se hace una comparacin entre las
_________________________________________________________________________
ecuaciones diferenciales de segundo y tercer orden de los sistemas mecnicos y los circuitos
_________________________________________________________________________
elctricos, sacando comparando sus parmetros, es decir masa, constante del resorte, constante
_________________________________________________________________________
de friccin con los parmetros elctricos resistencia, inductancia y capacitancia, llamando estos
________________________________________________
elementos acumuladores de energa. Esta comparacin permite obtener ecuaciones diferenciales
y funciones de transferencias generales que permitirn obtener controladores PID generales para
METADATOS
PARA TRABAJOS DE GRADO, TESIS Y ASCENSO:
estos diferentes
tipos de sistemas.
CONTRIBUIDORES:
APELLIDOS Y NOMBRES
MERCADO POLO VERENA
ROL / CDIGO CVLAC / E_MAIL

ROL
CA
AS x
CVLAC:
82.235.587
TU
JU
E_MAIL
E_MAIL
URBINA ALBERTO
ROL
CA
CVLAC:
3.955.565
AS
TU
JU x
AS
TU
JU x
AS
TU
JU
E_MAIL
E_MAIL
MAZA MANUEL
ROL
CA
CVLAC:
8.266.951
E_MAIL
E_MAIL
ROL
CA
CVLAC:
E_MAIL
E_MAIL
FECHA DE DISCUSIN Y APROBACIN:
2010
03
26
AO
MES
DA
LENGUAJE. SPA
ARCHIVO (S):
NOMBRE DE ARCHIVO
Tesis.H.doc
TIPO MIME
Application/msword
CARACTERES EN LOS NOMBRES DE LOS ARCHIVOS: A B C D E F G H I J K L M N O P

Q R S T U V W X Y Z. a b c d e f g h i j k l m n o p q r s t u v w x y z. 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9.
ALCANCE
ESPACIAL: ________________________________. (opcional)
TEMPORAL: __1 ao
_________________________ (opcional)
TTULO O GRADO ASOCIADO CON EL TRABAJO:
INGENIERO ELECTRICISTA
NIVEL ASOCIADO CON EL TRABAJO:

______________________________________________________________
Pre-Grado
REA DE ESTUDIO:
Departamento de Electricidad
___________________________________________________
INSTITUCIN:
Universidad De Oriente. Ncleo de Anzotegui

______________________________________________________
DERECHOS
DE ACUERDO AL ARTICULO 41 DEL REGLAMENTO DE

TRABAJO DE GRADO: LOS TRABAJOS DE GRADO SON DE
EXCLUSIVA PROPIEDAD DE LA UNIVERSIDAD Y SLO PODRN
SER UTILIZADOS A OTROS FINES, CON EL CONSENTIMIENTO
DEL CONSEJO DE NCLEO RESPECTIVO, EL CUAL LO
PARTICIPAR EL CONSEJO UNIVERSITARIO.
Hctor Larez
AUTOR
Ing. Esp. Verena Mercado P.
TUTOR
Ing. Alberto Urbina
JURADO
Ing. Manuel Maza
JURADO
POR LA SUBCOMISION DE TESIS

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UNIVERSIDAD DE ORIENTE.

ESTUDIO Y COMPARACION DE CONTROLADORES EN

Trabajo Especial de Grado como requisito para optar el Ttulo de Ingeniero

PUERTO LA CRUZ, MARZO DE 2010

ESTUDIO Y COMPARACION DE CONTROLADORES EN

Ing. Esp. Verena Mercado Polo

Ing. Manuel Maza

Ing. Alberto Urbina

PUERTO LA CRUZ, MARZO DE 2010

Representacin en Variables de Estado................................... 23

2.2.5.- Representacin de estado a partir de Ecuaciones Diferenciales .... 25

CAPTULO 3: MODELOS MATEMTICOS DE CIRCUITOS ELCTRICOS Y

Seal que se quiere medir

Primera derivada de la variable de estado

Matriz de los coeficientes de las variables de estado

Matriz de coeficientes de las entradas

Matriz de las salidas o variables que se quieren medir

Funcin de transferencia del circuito

Seal de Salida linealizada

Seal que se quiere medirlinealizada

Variable de Estado linealizada

Primera derivada de la variable de estado linealizada

1.2.- ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACIN

adems, tcnicas tradicionales de linealizacin para obtener las funcin de

1.3.- PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En este trabajo se realiza el diseo de controladores utilizando configuraciones

en las diferentes reas de aplicacin. Adems, este estudio es aplicable a procesos

Modelado matemtico de circuitos elctricos y sistemas mecnicos lineales

Determinacin de las similitudes entre los sistemas mecnicos y elctricos

Aplicacin de conceptos de estabilidad absoluta, error estacionario y

1.6.1.- Objetivo General

1.6.2.- Objetivos Especficos

3. Disear sistemas de control utilizando configuracin en cascada y conceptos de

segundo y tercer orden respectivamente, analizando su desempeo sin y con el

CAPTULO 2: MARCO TERICO

2.2.- FUNDAMENTOS TERICOS

2.2.1.- Modelo Matemtico y Representacin de Sistemas

funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial

2.2.2.- Anlisis de Sistemas

2.2.3.- Sistemas de Control

Sistema de control de lazo abierto: Es aquel sistema en el que la accin de

Un sistema que mantiene una relacin prescrita entre la salida y la entrada de

Figura 2.1. Sistema en lazo Cerrado [7]

Los sistemas de control realimentados, se pueden clasificar en diversas formas,

2.2.4.- Representacin en Variables de Estado

Lo anterior puede ser expresado en forma matricial como se muestra a

No obstante, existe otra posible interpretacin: Los sistemas dinmicos se rigen

2.2.5.- Representacin de estado a partir de Ecuaciones Diferenciales

El comportamiento del sistema queda unvocamente determinado si se conocen

De tal manera que (2.20) puede escribirse como

Las ecuaciones (2.5) y (2.6) se escriben en forma matricial, como se muestran a

La funcin de transferencia de un modelo de espacio de estados continuo e

(sI A)X ( s) = BU (s)

La ecuacin (2.9) es reemplazada en la ecuacin de salida (2.3)

Como la funcin de transferencia est definida como la tasa de salida sobre la

2.2.7.- Configuraciones del Controlador

Compensacin en serie (cascada). La figura 2.2. muestra la configuracin

Compensacin mediante realimentacin. En la figura 2.3 se muestra que

Compensacin mediante la realimentacin de estado. La figura 2.4.

Figura 2.2. Compensacin en serie o cascada [6]

Figura 2.3. Compensacin mediante realimentacin [6]

Figura 2.4. Control por realimentacin de estado [6]

2.2.8.- Controlador PID