VIBRACIN DE ESTRUCTURAS

73.06
Apunte Terico
alumno: Adn Javier Levy, 76345
1.- Oscilador simple
a) Ecuaciones del sistema oscilador simple
La proyeccin de las fuerzas en las direcciones x e y sobre el cuerpo libre
del carro sern las siguientes:

y
Ft

Fy = 0
..

Fx = m. x

(1)

Las fuerzas aplicadas en la direccin x son las del resorte y la perturbadora (Ft). Entonces
Reemplazando en (1) obtenemos:
..

Fx = Fresorte + Ft = m. x (2) , donde la fuerza del resorte es Fresorte = k .x

De (2) despejamos Ft,
..

Ft = k .x + m. x

dividiendo
por

..

x+

k
Ft
.x =
m
m

(3)

Queda entonces una ecuacin diferencial, no homognea de segundo orden a coeficientes constantes. Debemos entonces
hallar la solucin general que estar compuesta por la solucin de la homognea ms la particular

XG = XP + XH
Pero en este caso solo resolveremos la ecuacin homognea (suponiendo que es un sistema oscilante en el que Ft=0),
..
entonces la ecuacin diferencial quedara de la siguiente forma:
k

x+

.x = 0

( 4)

b) Solucin de la ecuacin homognea del sistema oscilador simple

Se propone como solucin a esta ecuacin
Entonces

con C 0

factor
.
k
k

en ( 4 )
x = C .r .e r .t reemplazan
do
C .r 2 .e r .t + .C .e r .t = 0 comn
C .e r .t . r 2 + = 0
m
m3
1424

..
2 r .t
ecuacin
x = C .r .e
caracters tica
x = C .e

r .t

x = C .e r .t

Como

C .e r .t 0 r 2 + = 0 (5)
m

Llamamos
k
n2 =
reemplazan

r 2 + n2 = 0
do
m
en ( 5 )

r = + 2 = j
n
n
1

2
r2 = n = j n
144424443
hallamos las races del
polinomio caracters tico

Una vez obtenidas las races del polinomio caracterstico y siendo estas distintas, componemos la solucin de la homognea

X H = X H 1 + X H 2 = C1 .e r1.t + C 2 .e r 2.t = C1 .e j n .t + C 2 .e j n .t
e j = cos + jsen
e j = cos jsen
X H = C1 .(cos( n .t ) + j.sen ( n .t ) ) + C 2 .(cos( n .t ) j.sen ( n .t ) ) = (C1 + C 2 ). cos( n .t ) + j.(C1 C 2 ).sen ( n .t )
Realizamos una transformacin de las constantes para llevarlo a una forma ms simple

A = C1 + C 2

B = j.(C1 C 2 )

X H = A. cos( n .t ) + B.sen ( n .t )
Nuevamente llevamos las constantes A y B a una forma ms conveniente

A = R.sen ( )
B = R. cos( )

X H = R.sen ( ). cos( n .t ) + R. cos( ).sen ( n .t ) aplicando

X H = R.sen ( n .t + )
identidad
trigonomt rica

Solucin final de
la homognea

En el caso de que el sistema no tenga ninguna fuerza externa aplicada, la solucin de la homognea ser la
solucin total. En ese caso solo restar calcular el valor de las constantes (R,) con las condiciones iniciales del sistema.

A n lo denominaremos pulsacin natural y depende exclusivamente del sistema (en este caso de la masa del carrito y de
la constante de rigidez del resorte)

n =

k
= 2. . f n
m
Frecuencia natural
(ciclos por segundo)

Entonces podemos ya extraer algunas conclusiones:

1.- Sin perturbacin (resolviendo nicamente el homogneo) un sistema oscila a su frecuencia natural y sta depende
exclusivamente de caractersticas intrnsecas del sistema.
2.- Segn los grados de libertad veremos que existirn igual cantidad de frecuencias naturales. (explicar esto)
3.- Las frecuencias ms importantes son las de orden menor porque provocan las mayores amplitudes a igual nivel de
energa. (explicar esto)

Oscilador con amortiguamiento

a) Fuerza viscosa
Veamos cul es la fuerza de amortiguamiento que provoca un fluido sobre una pared en deslizamiento.
sobre placa
producido por fluido

Placa slida
deslizndose

U = u

Elemento de fludo
deformndose

U =0

Placa fija

La mayora de los fluidos presentan una relacin lineal entre el esfuerzo aplicado y la velocidad de deformacin

= .
t
t

(6)

Donde es la constante de proporcionalidad que vincula la tensin de corte y la velocidad de deformacin.

De la geometra se observa que

tg ( ) =

para var iaciones

u
u.t inf
( )
=
initesimal
estg

y
t
y

Por lo tanto, reemplazando (7) en (6) llegamos a

= .

(7)

u
y

En el caso de paredes infinitas deslizndose el perfil de velocidades es lineal ya que es constante

u=U
h

U
Entonces = .
h

u=0

La fuerza sobre toda la placa se obtiene multiplicando la tensin por el rea (ya que esta es constante sobre la placa)
.

U
Fvis = . A = . . A
h

U =x

.
x
Fvis = . . A Fvis = B. x
h

Se puede asociar con el comportamiento amortiguador de un resorte, donde Fres = A. x

Extraeremos luego las siguientes conclusiones:
- En un movimiento oscilatorio amortiguado se reduce tanto la amplitud como la frecuencia de la onda.
- La energa es funcin de la amplitud en forma directa y del cuadrado de la frecuencia (probar esto).

b) Anlisis del sistema oscilatorio amortiguado excitado con Fuerza impulsora Ft

y
Ft
x
Amortiguador

..

Analicemos el caso de la figura: Fx = Fresorte + Fvis cos a + Ft = m. x

..

x+

B . k
Ft
. x + .x =
m
m
m

(8)

Buscaremos la solucin de esta ecuacin utilizando transformada de Laplace

k
= n
m
Reemplazo las constantes
B
2. k .m

..

x + 2. .n. x + n 2 .x =

y obtengo

Ft
m

Realizar la transformacin

2x
2x
2
L 2 = s . X ( s ) s.x(t =0) x' (t =0) condicione
s L 2 = s 2 . X ( s)
iniciales
dt
dt
nulas

x
x

L 2. . n . = 2. . n . s. X ( s ) s.x(t =0 ) condicione
s L 2. . n . = 2. . n .s. X ( s )
dt
dt

iniciales
nulas

L n .x = n . X ( s )
2

Ft F( s)
L =
m m
Veremos ahora cmo modelizar la fuerza Ft, de modo tal de obtener un IMPULSO excitativo corto y luego obtendremos la
transformada de esta funcin F(s).
Supongamos que tenemos una fuerza F(t) aplicada entre los instantes t0 y t1.
Entonces podemos calcular el impulso integrando la fuerza por el tiempo
t1

t1

t0

t0

J = F (t ).t = m.

v
.t = m.v(t1) m.v(t 0)
t

Si achicramos el intervalo [t0,t1] y quisiramos mantener el valor del impulso, deberamos aumentar F(t). De este modo,
cuando t1t0, F(t) tiende a una funcin que se anula para tt0 pero que tiene un valor infinito para t=t0.
Ft

rea que representa

impulso

tiempo

Se dice que la fuerza impulsora aplicada en un dt est normalizada si al integrarla en el tiempo el impulso da 1

J = Fn (t ).t = 1

Y en el caso que esta fuerza impulsora fuera aplicada en el tiempo t0=0, se la denomina funcin delta de Dirac ((t)).

J = (t ).t = 1

Esta funcin como podemos imaginarnos tiene valor infinito para t=0 y valor nulo para cualquier otro t.

(t ) = 0 para t 0
(t ) = para t = 0
De esto se desprende la siguiente propiedad

f (t ). (t ).t = f (0) (10)

La transformada de Laplace de la funcin Delta de Dirac es la siguiente

L( (t a) ) = e a.s

Para a>0

Se puede vincular a la funcin (t) con la funcin escaln de la siguiente manera:

0 t < a
1 t > a

(t a).t = u1
(t a) =
424
3
funcin
escaln

(t a) = u ' (t a)

J =

Si nuestra fuerza impulsora Ft = (t) tendramos un impulso unitario ya que

En cambio si nuestra fuerza impulsora fuera Ft = A.(t), el impulso sera

(t ).t = 1

A (t ).t = A

En nuestra situacin de anlisis tomaremos de este modo a la fuerza impulsora: Ft = A.(t)

Y la transformada de Laplace de Ft ser entonces

L(Ft ) = e s.t . A. (t ) = A.e s.0 = A

Finalmente entonces, la transformada de la ecuacin (8) queda

.
F( s )
2
..

L x + 2. .n. x + n 2 .x = s 2 + 2. .n .s + n . X ( s ) =
m

Ahora operamos algebraicamente para obtener la solucin de la ecuacin

X (s)
1/ m
=
2
2
F( s )
s + 2. . n .s + n

X (s)
n 2
=
2
2
F( s )
s + 2. . n .s + n

multiplicando
por k

(9)

Operamos sobre el primer miembro

1 2

n
n
1
=

2
2
2
2
2
2
2
(s + . n ) . n + n (s + . n ) + n .(1 )
2

n
1 2

Donde X(s) es la transformada de

x(t) y F(s) es la transformada de
F(t). Recordar que a esta ecuacin
llegamos considerando que las
condiciones iniciales x=x=0

( . 1 )
.
(s + . ) + [ . 1 ]
2

Finalmente antitransformamos este miembro y obtenemos la siguiente expresin

n
1

.e .n.t .sen n . 1 2 .t

(10)

Veremos ahora qu pasa con el segundo miembro de la ecuacin Transformada (9)

X (s)

Como ya habamos visto F(s)=A=cte

X (s)

F( s ) k

Ak

Si a este trmino lo antitransformamos obtendremos

X (s)
L1
Ak

x(t )
=
Ak

(11)

Entonces podremos igualas (10) y (11) para obtener la solucin final de la ecuacin

x(t ) =

A. n
k. 1

.e .n.t .sen n . 1 2 .t

(12)

d = n . 1 2

Definimos como pulsacin amortiguada a

Entonces la ecuacin (12), que es la solucin del sistema oscilante amortiguado impulsado por Ft queda

A. n

x(t ) =

k. 1

.e .n.t .sen( d .t )

(13)

c) Decremento logartmico
En el instante t0 la funcin x(t) toma el siguiente valor:
En el instante t0 + TD :

TD =

2.

A. n

.e .n.t0 .sen( d .t 0 )

k. 1
A. n
x(t 0 + TD ) =
.e .n.(t0 +Td ) .sen( d .(t 0 + TD )
2
k. 1
2

es el pseudo perodo (se lo denomina as porque en realidad la amplitud disminuye y por lo tanto no se
repite un esquema)
Posicin vs tiempo

Td
Ejemplo concreto con valores reales
Posicin

Donde

x(t 0 ) =

0.2

0.4

0.6

0.8

= 0,2
k = 800N/m
m=10kg
A = 300N
n = 10(1/s) Tn=0.628s
D = 9,8(1/s) TD=0.641s
fD=1,56(1/s)

5
Tiempo

x(t 0 + TD )
= e .n.Td
x(t 0 )

ln
aplicando

ln( x(t 0 + TD ) ) ln( x(t 0 ) ) = . n .Td =

q{

decremento
log artmico

El decremento logartmico da una idea de la capacidad de amortiguamiento por perodo.

Ejemplo:
Una barra de acero de seccin rectangular b=0,05m y h=0,2m es excitada mediante un impulso produciendo una
oscilacin del tipo sinusoide amortiguada. Despus de 106 ciclos (en 3 minutos) la amplitud habr disminuido 100 veces.
Hallar , n y d.

10 6 ciclos
1
fd =
=

180s
Td
Por otro lado

10 6 ciclos
d =
.2. = 34906 (1 / s )
180 s

x(t 0 + m.TD )
= e .n.Td .m
x(t 0 )

x(t + m.TD )
ln
= . n .Td .m
aplicando

ln 0
x
(
t
)
0

A0
1
180 6
= ln
ln
= . n .Td .m = . n . 6 .10
10
100
100. A0
ln(1) ln(100) = . n .180

ln(100)
= . n
180

Recordemos que

(a)

reemplazando
10 6
2.
d
d = n . 1 2
.

= n
180 1 2

Reemplazando en (a) obtenemos la siguiente ecuacin

ln(100)

=
despejando

6
2
2. 10
1

= 7,33.10 7

Y reemplazando nuevamente este valor en (a) obtenemos

n = 34906 (1 / s )

Se observa que es tan bajo el amortiguamiento que n = d.

d) Anlisis de los distintos casos de la ecuacin solucin del sistema amortiguado

Para = 0 , es decir, SIN AMORTIGUAMIENTO
Vemos que la ecuacin (12) se convierte en
A.

x(t ) =

.sen( n .t )

Sistema vibrante simple

Para = 1 , el amortiguamiento es CRTICO

Pero no podremos usar la ecuacin (12) porque para hallar esta ecuacin supusimos que
multiplicamos por 1 2 en uno de los pasos anteriores.

1 cuando dividimos y

Para < 1 , el sistema est SUBAMORTIGUADO

Es decir, ser oscilatorio pero disminuir la amplitud con la tasa que marca el decremento logartmico
Para > 1 , el sistema est SOBREAMORTIGUADO
En este caso ser no oscilatorio.

e) Anlisis del sistema amortiguado homogneo (para los casos: = 1 y < 1 )

Se analizarn el caso de amortiguacin crtica ( = 1 ) y el sistema subamortiguado (
del sistema amortiguado (en este caso no supondremos condiciones iniciales nulas)
..

< 1 ) para la ecuacin homognea

x + 2. .n. x + n 2 .x = 0
Hallaremos las soluciones del polinomio caracterstico

r 2 + 2. . n .r + n

r = . + j. . 1 2
1
n
n
=0
r2 = . n j. n . 1 2

r1

j. n . 1 2

. n
r2

Como

r1 = r2 = n , podemos reescribir las races en la forma polar de la siguiente manera

r1 = n .e j = n .(cos( ) + j.sen( ) )

r2 = n .e j = n .(cos( ) j.sen( ) )
en el grfico vemos que

cos( ) =

sen( ) =

Para

. n

( . n )

+ n . 1

n . 1 2

( . n )

=1

+ n . 1

r1 = r2 = n .

1 2

las races son reales e iguales, por lo tanto la solucin propuesta es:

x H = ( A + B.t )e r .t = ( A + B.t )e n.t

Con las condiciones iniciales hallamos los coeficientes A y B.

x( t =0) = x0 = A
.

x H = n .e n.t .( A + B.t ) + B.e n.t x (t =0 ) = n . A + B = 0 B = n .x0

Finalmente la solucin para un sistema con esas condiciones iniciales

xH = x0 .e n .t .(1 + n .t )
8

Posicin vs tiempo
1
Posicin

Ejemplo concreto con valores reales

0

0.5

=1
k = 800N/m
m=10kg
x0=1m
x0=0m/s

1
Tiempo

REHACER ESTA PARTE

Para

<1

r1 = . n + j. n . 1 2 = . n + j. d
14243
lo deno min aremos
pulsacin
amortiguada (d )

64748
r2 = . n j. n . 1 2 = . n j. d
las races son complejas y conjugadas, por lo tanto la solucin propuesta es:

x H = C1 .e r1 .t + C 2 .e r2 .t

Trabajando algebraicamente sobre la solucin

x H = C1 .e .n + j .d .t + C 2 .e .n j .d .t = e .n .t .[C1 .e j .d .t + C 2 .e j .d .t ]
x H = e .n .t .[C1 .(cos( d .t ) + jsen( d .t ) ) + C 2 .(cos( d .t ) jsen( d .t ) )]
x H = e .n .t .[(C1 + C 2 ). cos( d .t ) + j.(C1 C 2 ).sen( d .t )]

=
{

e .n .t .[A. cos( d .t ) + B.sen( d .t )]

llamando
C1 + C2 = A
j .( C1 C2 ) = B

Transformando las constantes A y B a una forma ms conveniente

A = R.sen ( )
B = R. cos( )

x H = e .n .t .R.[sen( ). cos( d .t ) + cos( ).sen( d .t )]

x H = e .n .t .R.sen( d .t + )
Con las condiciones iniciales hallamos los coeficientes R y.
Si las condiciones iniciales fueran

x( t =0 ) = x0

x (t =0) = 0

, entonces las constantes R y tomaran los siguientes valores:

R=

1 2
= arctg

xO

1
senarctg

Finalmente la solucin para este sistema con las condiciones iniciales descriptas sera

x H = e .n .t .

xO

senarctg

1 2
.sen d .t + arctg

1 2

f) Transferencia Sinusoidal
Si tenemos un sistema oscilador amortiguado que es excitado por una Entrada sinusoidal tendremos el siguiente esquema a
analizar:

F(t)

SISTEMA

sinusoidal

X(t)

sinusoidal

Escribimos la ecuacin diferencial que representa a nuestro sistema:

..

x+

F .sen(.t )
B . k
. x + .x = o
m
m
m

Reemplazando las constantes B y k/m obtenemos la siguiente ecuacin

..

x + 2. .n. x + n 2 .x =

Fo .sen(.t )
m

Haciendo la transformada de esta ecuacin llegamos a:

La transformada de F(s) es

F( s )
n 2
.
= X (s)
2
k
s 2 + 2. . n .s + n

F( s ) =

Fo .
s +2

Y la ecuacin de Laplace resultante queda

F . 1
n 2
. 2 o 2 . = X (s)
2
2
s + 2. . n .s + n s + k

144424443
G(s)

Vemos que el trmino izquierdo es un cociente de polinomios (donde el grado del numerador es menor que el grado del
denominador), entonces podremos descomponerlo en suma de fracciones simples. Para esto deberemos hallar las races
del polinomio del denominador:

s = . + . 2 1
n
n
1
s + 2. . n .s + n
s 2 = . n n . 2 1
2

En caso de ser reales son <0 y en caso de ser complejos,

la parte real es <0. Por lo tanto las fracciones simples
tendrn la siguiente forma:

Y por ende la antitransformada de estas dos fracciones ser la siguiente:

A
B
+
s + s1 s + s 2

A.e s1 .t + B.e s2 .t

Pero como nos interesa el perodo estacionario (t), estos dos trminos se anularn de la solucin, entonces solo nos
interesar analizar las races del resto del denominador

10

s3 = s + j.
s2 + 2
s 4 = s j.
de este modo, la descomposicin en fracciones simples que sobrevivir en el perodo estacionario ser:

X (s) =

F . 1
a1
a2
+
= G( s ) .Y( s ) = G( s ) . 2 o 2 .
s + j. s j.
s + k

(14)

Fo .
(15)
= a1 .( s j. ) + a 2 .( s + j. )
k
Despejaremos ahora a1 y a 2 , para esto valoraremos la funcin (15) en (j.w) y (-j.w)
G .F
Si s = j. a = ( j . ) o
j
2
P
2. j.k
Pero como G = ( s ) G( j . ) = G( j . ) .e
(s)
Q( s )
G( j . ) .Fo
G( j . ) = G( j . ) .e j
Si s = j. a =
1
2. j.k
Entonces,

G( s ) .

Entonces

a2 =
a1 =

G( j . ) .e j .Fo
2. j.k
G( j . ) .e j .Fo
2. j.k

Reemplazando estos 2 valores en la ecuacin 14:

X (s) =

G( j . ) .e j .Fo
2. j.k .( s j. )

G( j . ) .e j .Fo
2. j.k .( s + j. )

Desarrollando esto queda:

X (s) =

G( j . ) .Fo e j
e j

2. j.k ( s j. ) ( s + j. )

Antitransformndolo obtenemos:

F (e j ( .t + ) e j ( .t + ) )
F
x(t ) = G( j . ) . o .
= G( j . ) . o .sen(.t + )
2. j
k
= arg(G( j. ) ) k

Fo

Entrada
Salida

Fo
. G( j . )
k

tiempo

11

El coeficiente de amplificacin y el retardo de fase de la respuesta a tiempo infinito de un proceso corresponden al mdulo
y argumento de su funcin de transferencia evaluada en s=j.

C. A. = G( j . )

= arg(G( j. ) )
De este modo, como regla prctica, para conocer la salida deberamos encontrar la ecuacin de transferencia que gobierna
el proceso y la deberamos evaluar en s=j. As obtendramos tanto la relacin de amplitudes como el desfasaje de la
salida.

g) Coeficiente de amplificacin ()
Supongamos que tenemos un sistema oscilatorio amortiguado que est excitado por una fuerza sinusoidal

F (t ) = Fo .sen(.t )
{
amplitud
de
entrada

Sabemos entonces que la salida tendr la siguiente forma:

F
x(t ) = G( j . ) . o .sen(.t + )
k
1424
3
amplitud
de salida

x max = G( j . ) .

Entonces

G( j . ) =

Fo
k

x max
Fo
k

G( j . ) =

x max
=
xest

Donde

Fo
es la deformacin esttica (la que tendra el sistema en caso de ser F una
k

fuerza esttica).

{
coeficiente
de amplificacin

Entonces volviendo a la ecuacin diferencial del sistema amortiguado

X (s)
n 2
=
.k
2
2
F( s )
s + 2. . n .s + n

144424443
G(s)

Evaluaremos

G( j . ) =

G( j . )

n 2
n 2
=
2
2
j 2 . 2 + 2. . n . j. + n
2 + n + j.2. . n .

) (

Multiplicando y dividiendo por el conjugado

G( j . ) =

n 2 2 j.2. . n . n 2 . n 2 2 j.2. . n .
=
2
n 2 2 + j.2. . n . n 2 2 j.2. . n .
n 2 2 + 4. 2 . n 2 . 2

n 2

Hallamos el mdulo ahora

12

G( j . ) =

(
(

) + 4. . .
) + 4. . .
2

2
n

n 2
G( j . ) =

x max
=
xest

1
n

n 2

2
n

+ 4. 2 . n . 2
2

+ 4. 2 .

Factor de
amplificacin

Factor de amplificacin

=0,3
1.5

=0

=0,5

2
2

0.5

1
2
0

0.5

1
1.5
2
relacin de frecuencias (w/wn)

2.5

Observaciones sobre la funcin Factor de amplificacin:

- A medida que el factor de amortiguamiento aumenta, el mximo se va acercando al cero (de la relacin de
frecuencias) y disminuye.
- Cuando la frecuencia tiende a 0 el sistema es esttico, de modo que la amplitud mxima es la esttica.
- A medida que la frecuencia tiende a infinito el factor de amplificacin (para todos los grados de
amortiguamiento) tienden a 0 por los efectos de la inercia del sistema.
-

Cuando el factor de amortiguamiento es

2
o mayor, no aumenta la amplitud mxima sobre la esttica.
2

g) Coeficiente de transmisibilidad (Tr)

Queremos calcular la fuerza transmitida a la base. Supongamos que el movimiento de la masa ser oscilatorio.

F (t ) = Fo .sen(.t )
{
amplitud
de
entrada

Analicemos las ecuaciones que gobiernan

13

x(t ) = X 0 .sen(.t + )

Fresorte == k .x = k . X 0 .sen(.t + )

x(t ) = X 0 .. cos(.t + )

Famort = B. x = B. X 0 .. cos(.t + )

..

x(t ) = X 0 . 2 .sen(.t + )
Vemos entonces que la Fuerza del resorte y la del amortiguador estarn desfasadas en 90
La fuerza mxima transmitida ser el mdulo de la
resultante de la suma de ambas fuerzas

B.Xo.
k.Xo

FT max = Famort + Fresort = B . X . + k . X = X o . B . + k

2

2
o

2
o

Se define entonces:
X
F
2
2
k= o
= o

. X est
FT max X o

2
2
2
2
2
2
2 B .
Xest
Xest

=
+ 1
. B . + k Tr =
. B . + k Tr = . k .
Tr =
2
Fo
Fo
Fo
k
k

2
k / m =n

4. n .m 2 . 2 . 2
B 2 . 2
2. .n = B / m
+ 1
Tr = .
+ 1 = . 4. 2 .
Tr = .
2
4
2
k
n .m
n
2

+ 1

Reemplazando

4. .
n
2

Tr =

Coeficiente de Transmisibilidad

1
n

+ 1

+ 4. 2 .

=0

=0,3
=0,5

2
0

0.5

2
2

>

1
1.5
2
Relacin de frecuencias (w/wn)

2.5

14

De este grfico tambin podemos destacar lo siguiente

- El mximo tambin se va moviendo hacia el cero de la relacin de frecuencias a medida que aumentamos el
amortiguamiento.
- Para cualquier amortiguamiento, siempre que < 2 . n la fuerza transmitida ser mayor que la fuerza
mxima de excitacin (Fo)
- Para cualquier amortiguamiento, siempre que > 2. n la fuerza transmitida ser menor que la fuerza
mxima de excitacin (Fo)
- Para > 2. , a medida que aumento el amortiguamiento, transmito ms fuerza a la base.
n
- Para un sistema con un amortiguamiento muy grande la transmisibilidad tiende a 1 para cualquier frecuencia.
Ejemplo:

Generador de
perturbaciones
Viga biempotrada

Seccin de la viga

5mm
50mm

100mm

1000mm
Sabiendo que la fuerza producida por el generador de perturbaciones es F( t ) = 500 N .sen(.t ) , a 1500 ciclos por
minuto, = 0,005 ; que la masa del perturbador es de 50kg y que la viga es de acero (E=21.1010Pa)
Hallar Tr, , Xmx, Xest.
Hallamos inicialmente la constante de rigidez en la zona de excitacin k =F/flecha (el problema se reduce a hallar la flecha
en el medio de la viga biempotrada a la que se le aplica una fuerza F). Teniendo la seccin de la viga podemos hallar el
momento de inercia. Supondremos que la fuerza oscilante est aplicada en forma concentrada en el medio de la viga.

I=

b.h 3
= 1,04.10 9 m 4
12

k=

192.E.I
N
= 42000
3
m
L

Una vez que tenemos k podremos hallar n (la frecuencia natural de oscilacin en el primer modo)

k
rad
= 28,98
m
s
2.
= n.
= 157rad / s
60

n =

= 5,41
n

Teniendo , n y podremos hallar el coeficiente de amplificacin como el coeficiente de transmisibilidad.

= 0.035
Tr = 0.035

Fmax = Tr.Fo = 14 N

Fo
500 N
=
= 1,19.10 2 m
k
42000 N / m
= . X est = 4.16.10 4 m

X est =
X max

Vemos que como la frecuencia supera a = 2 . n y el factor de amortiguamiento es muy pequeo ambos coeficientes
(transmisibilidad y amplificacin) son bastante bajos.

15

Sistema de dos grados de libertad

y no se mueve
z no se mueve
no se mueve

x
F(t)
y
a
k1

k2

Ecuaciones de Newton:
..

Ft + Fres1 + Fres 2 = m. X G

..

M Ft + M Fres1 + M Fres 2 = J G .
El movimiento podr ser de la siguiente manera

Fres1 = k1 .( X G + L. )

L.

Fres 2 = k 2 .( X G L. )
M Fres1 = k1 .( X G + L. ).L

XG

M Fres 2 = k 2 .( X G L. ).L
Reemplazando esto en las ecuaciones de Newton:
..

Ft k1 . X G k1 .L. k 2 . X G + k 2 .L. = m. X G
..

Ft .a k1 . X G .L k1 .L2 . k 2 . X G .L + k 2 .L2 . = J G .
Haremos la Transformada de Laplace de estas ecuaciones considerando condiciones iniciales nulas.

F( s ) k1 . X G ( s ) k1 .L. ( s ) k 2 . X G ( s ) + k 2 .L. ( s ) = m.s 2 . X G ( s )

F( s ) .a k1 . X G ( s ) .L k1 .L2 . ( s ) k 2 . X G ( s ) .L + k 2 .L2 . ( s ) = J G .s 2 . ( s )
Reordenando llegamos a:

F( s ) = k1 + k 2 + m.s 2 . X G ( s ) + (k1 k 2 ).L. ( s )

1442443
14243
a11

a12

F( s ) .a = M ( s ) = (k1 + k 2 )L. X G ( s ) + k1 k 2 + J G .s 2 .L2 . ( s )

1424
3
14442444
3
a 21

a 22

16

F( s ) = a11 . X G ( s ) + a12 . ( s )
M ( s ) = a 21 . X G ( s ) + a 22 . ( s )
Queda un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas que lo resolvemos por regla de Cramer:

X G(s) =

F( s )

a12

M (s)

a 22

a11

a12

a 21

a 22

(s) =

a11

F( s )

a 21

M (s)

a11

a12

a 21

a 22

Simplificaremos el problema asumiendo que k1=k2.

De este modo

a11 = 2.k + m.s 2

a12 = 0
a 21 = 2.k .L
a 22 = 2.k .L2 + s 2 .J G
Para hallar las frecuencias naturales de vibracin debemos hacer que el denominador (es decir, lo que multiplica a X(s)) se
cancele.

= a11 .a 22 a12 .a 21 = (2.k + m.s 2 ).(2.k .L2 + s 2 .J G ) = 0

Desarrollando, llegamos a la ecuacin caracterstica (Bi-cuadrada)

= 4.k 2 .L2 + s 4 .J G .m + s 2 . 2.k .J G + 2.k .L2 .m = 0

Si s2=v

= 4.k 2 .L2 + v 2 .J G .m + v. 2.k .J G + 2.k .L2 .m = 0

Sacamos las races de esta ecuacin

v1, 2 =

v1 , v 2 y simplificamos la expresin

2.k . J G + L2 .m 4.k 2 . J G + L2 .m
2.J G .m

k .2.L2
v1 =

JG
=
v = k .2
2
m

Y de este modo obtenemos las races de la bi-cuadrada

s1
j.1
s2
s
v 2 = 3 j. 2
s4
v1 =

k .2.L2
= j.1
JG
k .2
= j. 2
m

17

Entonces tenemos 2 frecuencias naturales de vibracin para el sistema de 2 grados de libertad

Ejemplo: Hallar las frecuencias naturales del sistema descrito.

= 7850

kg
m3

F(t)

l = 0,5m

h = b = 0,01m
N
k = 10 8
m

JG

.dm =

05

05

y 2 .b.h. .dy = b.h. .

1 =

k .2.L2
rad
= 2773
JG
s

2 =

k .2
rad
= 1596
m
s

3 0.5

y
3

= 6,5kg.m 2

0.5

18

Teorema de Rayleigh
En un sistema que evoluciona bajo la accin de Fuerzas conservativas sabemos que la energa total del sistema se mantiene
constante

E cin + E mec = cte

Analicemos el sistema masa resorte haciendo consideraciones energticas:

Elongaciones
Caso de resorte lineal

X(c)

X(L)=X
c = define un punto cualquiera del resorte
si c = 0, la elongacin es 0
si c = L, la elongacin es X
La funcin elongacin es:

en el caso del resorte ideal las elongaciones siguen una ley lineal

x( c ,t ) = X ( c ) .sen(.t )
Amplitud

Analizaremos en primer lugar considerando parmetros concentrados (es decir que la masa est concentrada en la punta del
resorte y que la masa del resorte no influye)
. 2
1
1
E cin = .m.v 2 = .m. x
2
2

Energa cintica:

(15)

Como la nica porcin del sistema que tiene masa es el cuerpo colgado del resorte entonces ser la nica porcin que
tendr energa cintica, por ende la funcin oscilacin nos interesar nicamente en el extremo:

x(t , L ) = X ( L ) .sen(.t ) = X .sen(.t ) (16)

Hallando la derivada
.

x (t , L ) = X ( L ) .. cos(.t ) = X .. cos(.t )
Introduciendo esta funcin en la ecuacin (15)

1
E cin = .m. X 2 . 2 . cos 2 (.t )
2
Ahora calcularemos la energa potencial elstica:
x

E elas = Fx .x = k .x.x =k .

x2
= k . X 2 .sen 2 (.t )
2
2

Pero como bien sabemos:

1
E mec = cte = E cin + E elas = k . X 2 .sen 2 (.t ) + .m. X 2 . 2 . cos 2 (.t )
2
19

Cuando la energa cintica es mxima, la energa potencial es nula. Y viceversa cuando la energa potencial es mxima, la
energa cintica es nula. Entonces,

1
E elas ( MAX ) = .m. X 2 . 2
2

E cin ( MAX ) = k . X 2

Y como la Energa mecnica es cte.

E cin ( MAX ) = Eelas ( MAX )

1
k . X 2 = .m. X 2 . 2 (17)
2

Despejando de la ecuacin (17) llegamos a la expresin de la frecuencia natural de oscilacin del sistema considerando
parmetros concentrados

k
m

Entonces vemos que el mtodo de la energa nos permite calcular la frecuencia natural del sistema
En un segundo caso dejaremos de considerar las masas concentradas y consideraremos la masa del resorte.
La Energa potencial del resorte sigue valiendo lo mismo ya que en ningn momento consideramos la masa del mismo para
su clculo
x

E elas = Fx .x =

x2
k .x.x =k .
= k . X 2 .sen 2 (.t )
2

La energa cintica del conjunto la tendremos que calcular nuevamente

E cin (TOT ) = Ecin ( MASA

+ Ecin ( MASA

CONCENTRADA
EN EXTREMO )

DISTRIBUIDA
EN RESORTE )

1
.m. X 2 . 2 . cos 2 (.t )
2

c
dc
L

.
1
2
Ecin ( RESORTE ) = .m. x ( c ,t )
2

Definimos la densidad de masa de resorte por unidad de longitud como

Reemplazando en (17)

.
1
2
Ecin ( RESORTE ) = ..c. x ( c ,t )
2

Consideraremos el caso en que el resorte es lineal

mresorte
c

(18)

Amplitud de oscilacin
del punto c

c=L/3

X(c)
X/3

c=L
X

Distribucin lineal de amplitudes

20

Podramos escribir la funcin desplazamiento en cada punto como funcin del desplazamiento del extremo del resorte. En
este caso consideraremos la linealidad del resorte. De la ecuacin (16) tenamos la oscilacin del punto extremo, donde X
representaba la amplitud de la masa concentrada y x representa la funcin oscilacin del extremo del resorte y es funcin del
tiempo.

x ( L ,t )
L

x ( c ,t )

Entonces,

x ( c ,t ) = x ( L ,t ) .

c
= x( L ,t ) . o
L

(19)

Donde o (la funcin que multiplica al desplazamiento en el extremo para desprender los desplazamientos en cualquier
c se denomina Fraccin modal)
punto c) se denomina forma de modo (en el caso en que =
o

Ntese que o

es una funcin de c. Hallamos la derivada de (19) respecto al tiempo

.

x ( c ,t ) = x ( L ,t ) .

c .
= x ( L ,t ) . o
L

(20)

Reemplazando (20) en (18)

2
1 .
2 c
Ecin ( RESORTE ) = .. x ( L ,t ) . 2 .c
2
L

Integrando
.

E cin ( RESORTE ) = Ecin ( RESORTE ) =

2
1 .2
1 x ( L ,t ) L
1 .
2 c
.. x ( L ,t ) . 2 .c = .. 2 . c 2 .c = .. x ( L ,t ) .L
0
6
2
2
L
L

1 .L . 2
E cin ( RESORTE ) = .
. x ( L ,t )
2 3
Si la densidad es uniforme, entonces

mresorte
L

E cin ( RESORTE )

1 mresorte . 2
= .
. x ( L ,t )
2
3

Con este valor podremos hallar la Energa cintica total del sistema:
2
. 2
. 2
1
1 m
1 . 2 m
1 .
E cinTOTAL = .m. x ( L ,t ) + . resorte . x ( L ,t ) = . x ( L ,t ) . resorte + m = . x ( L ,t ) .mequivalente
2
2
3
2
3
2
14
4244
3
mequivalente

Cuando la energa cintica es mxima, la energa potencial es nula. Y viceversa cuando la energa potencial es mxima, la
energa cintica es nula. Entonces,

1
1

m
E cinTOTAL ( MAX ) = . X 2 2 . resorte + m = Eelas ( MAX ) = K . X 2
2
2

21

De aqu podremos hallar la frecuencia natural de oscilacin del sistema considerando la masa distribuida del resorte.

mresorte
+ m = K

2 .

2 =

mresorte
+ m

Conclusiones:
- La constante que afecta a la masa distribuida (en este caso 1/3) depende de la forma de modo.
- Vemos que la frecuencia natural de oscilacin considerando a la masa del resorte es sensiblemente menor que
si no lo consideramos.
Ejercicio:

Flecha =

P.l 3
3.E.J

(hallado en Resistencia de
materiales)

Dada la elstica considerar la masa de la viga y hallar la frecuencia natural de oscilacin

Dato: Forma de modo:
Desarrollo:

o =

1
. 3.L.c 2 c 3
3
2.L
.

x( c ,t ) = x( L ,t ) . o

x ( c ,t ) = x ( L ,t ) . o

x ( c ,t ) = x ( L ,t ) . o
2

.
.
.
1

2
2 1
2
x ( c ,t ) = x ( L ,t ) . 3 . 3.L.c 2 c 3 = x ( L ,t ) . 6 . 9.L2 .c 4 + c 6 6.L.c 5
4.L
2.L

1 .
1
2
Ecin ( MASADIST ) = .. x ( L ,t ) . 6 . 9.L2 .c 4 + c 6 6.L.c 5 .c
2
4.L

E cin ( MASADIST ) = Ecin ( MASADIST ) =

Considerando densidad lineal uniforme de la viga

1 .
1
2
.. x ( L ,t ) . 6 . 9.L2 .c 4 + c 6 6.L.c 5 .c
2
4.L

mviga
L

1 .
33
2
E cin ( MASADIST ) = . x ( L ,t ) mviga .
2
140
Entonces igualamos la energa cintica mxima de la viga a la energa elstica mxima

1
1
33

E cinTOTAL ( MAX ) = . X 2 2 .
mviga + m = Eelas ( MAX ) = K . X 2
2
2
140

Finalmente despejamos
La frecuencia de esta
Ecuacin

33

mviga + m = K
140

2 .

2 =

33
mviga (+ m )
140
22

La constante K la podemos despejar teniendo la flecha de la viga y la fuerza aplicada

P=K.

K=

P
3

P.L

3.E.J

23

24

25

26

27