David Cook - Budowa Robotów Dla Początkujących (2012) PDF

Ebookpoint.
pl
Tytu oryginau: Robot Building for Beginners

Tumaczenie: Jacek Janczyk (wstp, rozdz. 1 19, 27), ukasz Piwko (rozdz. 20 26)
ISBN: 978-83-246-5065-1
Original edition copyright 2009 by David Cook.
All rights reserved.
Polish edition copyright 2012 by Helion S.A.
All rights reserved.
All rights reserved. No part of this book may be reproduced or transmitted in any form
or by any means, electronic or mechanical, including photocopying, recording or
by any information storage retrieval system, without permission from the Publisher.
Wszelkie prawa zastrzeone. Nieautoryzowane rozpowszechnianie caoci
lub fragmentu niniejszej publikacji w jakiejkolwiek postaci jest zabronione.
Wykonywanie kopii metod kserograficzn, fotograficzn, a take kopiowanie
ksiki na noniku filmowym, magnetycznym lub innym powoduje naruszenie
praw autorskich niniejszej publikacji.
Wszystkie znaki wystpujce w tekcie s zastrzeonymi znakami firmowymi
bd towarowymi ich wacicieli.
Autor oraz Wydawnictwo HELION dooyli wszelkich stara, by zawarte
w tej ksice informacje byy kompletne i rzetelne. Nie bior jednak adnej
odpowiedzialnoci ani za ich wykorzystanie, ani za zwizane z tym ewentualne
naruszenie praw patentowych lub autorskich. Autor oraz Wydawnictwo HELION
nie ponosz rwnie adnej odpowiedzialnoci za ewentualne szkody wynike
z wykorzystania informacji zawartych w ksice.
Wydawnictwo HELION
ul. Kociuszki 1c, 44-100 GLIWICE
tel. 32 231 22 19, 32 230 98 63
e-mail: helion@helion.pl
WWW: http://helion.pl (ksigarnia internetowa, katalog ksiek)
Drogi Czytelniku!
Jeeli chcesz oceni t ksik, zajrzyj pod adres
http://helion.pl/user/opinie/budrob_ebook
Moesz tam wpisa swoje uwagi, spostrzeenia, recenzj.
Printed in Poland.
Pole ksik na Facebook.com
Kup w wersji papierowej
Oce ksik
Ebookpoint.pl
Ksigarnia internetowa
Lubi to! Nasza spoeczno
Tym wszystkim, ktrzy w zwyczajnych, otaczajcych nas kadego dnia przedmiotach

dostrzegaj potencja tego, czym mogyby si sta.
Ebookpoint.pl
BUDOWA ROBOTW DLA POCZTKUJCYCH
4
Ebookpoint.pl
Spis treci
O autorze ...............................................................................................................17
O korektorze merytorycznym .................................................................................19
Podzikowania ......................................................................................................21
Wprowadzenie ......................................................................................................23
Dla kogo jest ta ksika? ......................................................................................................................23
Gdzie jest ten rozdzia o robocie zabjcy? .............................................................................23
Houston, mamy problem! ........................................................................................................23
Nie jeste gotw, aby nauczy si lutowa? ...............................................................................24
LEGO to za mao, lecz wci nie chcesz lutowa? ....................................................................24
Uwaga dotyczca listy czci ...............................................................................................................24
Bd na bieco .....................................................................................................................................24
Rozdzia 1.
Witaj, twrco robotw! .........................................................................................25

Cztery dziedziny ...................................................................................................................................25
Anatomia amatorskiego robota ..........................................................................................................26
Ukady sterujce ............................................................................................................................27
Zasilanie elektryczne .....................................................................................................................27
Czujniki ...........................................................................................................................................29
Napd i interakcja z otoczeniem .................................................................................................30
Pozostae elementy ........................................................................................................................31
Korpus .............................................................................................................................................32
Proces budowy ......................................................................................................................................32
Kawaek po kawaku .....................................................................................................................33
Tworzenie komponentw ............................................................................................................33
Wyluzuj i baw si dobrze ..............................................................................................................33
Znajd towarzyszy i pomoc ..........................................................................................................35
Dalej w las ..............................................................................................................................................35
Ebookpoint.pl
Rozdzia 2.
Gdzie zdoby narzdzia i podzespoy ....................................................................37

Zamw bezpatne informacje .............................................................................................................37
Odczytaj ukryte informacje ................................................................................................................38
Zwr uwag na kolumny ............................................................................................................38
Licz strony ......................................................................................................................................39
Porwnuj ceny ...............................................................................................................................39
Oszczdzaj pienidze ...........................................................................................................................39
Rozdzia 3.
Zasady bezpieczestwa .........................................................................................43

Korzystaj z wieku i dowiadczenia .....................................................................................................43
Przestrzegaj instrukcji ..........................................................................................................................43
Czytanie etykiet na rodkach chemicznych ...............................................................................44
No okulary ochronne ..................................................................................................................44
Zawieszaj okulary albo kad szkem do gry ...........................................................................45
Uywaj ubra ochronnych ..................................................................................................................45
Zapewnij waciw wentylacj ............................................................................................................45
Waciwie przechowuj materiay i narzdzia ...................................................................................46
Informuj o tym, co robisz i czego uywasz ................................................................................46
Umyj si przed jedzeniem ...................................................................................................................46
Unikaj gronych substancji .................................................................................................................46
Ow ................................................................................................................................................47
Rt ..................................................................................................................................................47
Kadm ...............................................................................................................................................48
Kupuj bezpieczne czci z oznaczeniem RoHS .........................................................................48
Poraenia ...............................................................................................................................................49
Prd stay czy prd przemienny ..................................................................................................49
Uywaj akumulatorkw i firmowych adowarek ......................................................................49
Uycie bezpiecznikw automatycznych i wycznikw rnicowoprdowych ...................49
Zadbaj o uziemienie ......................................................................................................................51
Odczaj zasilanie ..........................................................................................................................52
Trzymaj si z daleka od niebezpiecznych robotw .........................................................................52
Dobierz rozmiar silnikw ....................................................................................................................52
Dobierz owietlenie ..............................................................................................................................52
Bd wypoczty i zrwnowaony ......................................................................................................53
Rozdzia 4.
Uniwersalny miernik cyfrowy ................................................................................55

Niezbdne cechy ...................................................................................................................................56
Powinien to by miernik cyfrowy ...............................................................................................56
Ilo wywietlanych cyfr ...............................................................................................................56
Pomiar napicia staego ................................................................................................................57
Pomiar prdu staego ....................................................................................................................57
Pomiar rezystancji .........................................................................................................................57
Kocwki lub wyprowadzenia testowe ......................................................................................57
Bezpiecznik lub zabezpieczenie przed przecieniem .............................................................57
Przydatne cechy ....................................................................................................................................58
Pomiar pojemnoci .......................................................................................................................58
Badanie diod ...................................................................................................................................58
6
Ebookpoint.pl
SPIS TRECI
Badanie cigoci obwodu ............................................................................................................58

Pomiar czstotliwoci ...................................................................................................................58
Pomiar wypenienia przebiegu ....................................................................................................59
Automatyczny dobr zakresw ...................................................................................................59
Automatyczne wyczanie ............................................................................................................60
Pomiar tranzystorw ....................................................................................................................60
Podwjny wywietlacz ..................................................................................................................61
Pomiar wartoci maksymalnej ....................................................................................................61
Pomiar wartoci minimalnej .......................................................................................................61
Podstawka .......................................................................................................................................61
Dodatkowe cechy .................................................................................................................................62
Pomiar indukcyjnoci ...................................................................................................................62
Interfejs komunikacyjny RS-232 lub USB .................................................................................62
Funkcja oscyloskopu .....................................................................................................................62
Podwietlenie .................................................................................................................................63
Stoper (miernik) szerokoci impulsu .........................................................................................63
Pomiar temperatury ......................................................................................................................63
Pomiar natenia dwiku ...........................................................................................................63
Licznik zdarze ..............................................................................................................................63
Wskanik paskowy ........................................................................................................................63
Zatrzymanie wartoci pomiaru ...................................................................................................64
Podtrzymanie odczytu ..................................................................................................................64
Pomiar stanw logicznych ...........................................................................................................64
Pami pomiarw ..........................................................................................................................64
Pomiar wzgldny ...........................................................................................................................64
Pomiar przesunicia ......................................................................................................................64
Wykrywanie przekroczenia zadanego poziomu .......................................................................65
Uchwyt lub gumowa osona ........................................................................................................65
Funkcje dotyczce prdu przemiennego ..........................................................................................65
Pomiar napicia przemiennego ...................................................................................................65
Pomiar True RMS (prawdziwej wartoci skutecznej) ..........................................................66
Pomiar prdu przemiennego .......................................................................................................66
Zdobd zaciski haczykowe ................................................................................................................66
Porwnanie konkretnych miernikw ................................................................................................67
Moliwoci taniego miernika .......................................................................................................67
Moliwoci miernika ze redniej pki .......................................................................................69
Moliwoci miernika klasy wyszej ............................................................................................70
Porwnanie cen i moliwoci ......................................................................................................72
Dalsza praca bez miernika ..................................................................................................................72
Rozdzia 5.
Wartoci i jednostki ...............................................................................................73

Wybr systemu metrycznego .............................................................................................................73
Pozbywanie si potg tysica ..............................................................................................................73
M i m ........................................................................................................................................75
Alternatywa dla greckiego mikro ............................................................................................75
Skrty dla jednostek .............................................................................................................................76
7
Ebookpoint.pl
Gdy brakuje miejsca .............................................................................................................................76

Okrelanie brakujcej jednostki ..................................................................................................77
Rozkodowanie trzech cyfr ............................................................................................................78
Zamiana kolorw na wartoci .....................................................................................................78
Okrelenie wartoci elementu przy uyciu miernika cyfrowego ............................................80
Omwiem podstawy ...........................................................................................................................80
Rozdzia 6.
Robot podajcy wzdu linii ...............................................................................81

Budowa trasy .........................................................................................................................................82
Powierzchnia trasy ........................................................................................................................82
Owietlenie trasy ............................................................................................................................82
Linia wyznaczajca tras ...............................................................................................................82
Zakrty i przecicia linii ...............................................................................................................84
Budowa trasy podsumowanie .................................................................................................85
Wybr rozmiaru robota ......................................................................................................................85
Przedstawiam Kanapk ....................................................................................................................86
Anatomia Kanapki .....................................................................................................................86
Korpus Kanapki .........................................................................................................................91
Budowa ..................................................................................................................................................94
Rozdzia 7.
Baterie i akumulatorki 9-woltowe .........................................................................95

Pomiar napicia baterii ........................................................................................................................96
Przygotowanie miernika do pomiaru napicia .........................................................................96
Interpretacja wynikw pomiaru ..................................................................................................98
Charakterystyka baterii i akumulatorkw 9-woltowych ...................................................................98
Zalecenia dla ogniw 9-woltowych ....................................................................................................100
Polecane ogniwa ..........................................................................................................................100
Niepolecane ogniwa ....................................................................................................................102
Marki i producenci ogniw .................................................................................................................104
Uycie ogniw 9-woltowych w robotach ..........................................................................................104
Monta baterii ..............................................................................................................................105
Idmy z prdem ..................................................................................................................................106
Rozdzia 8.
Zaciski i kocwki pomiarowe ............................................................................ 107

Krokodyle s dzi godne ...................................................................................................................107
Zaciski haczykowe ..............................................................................................................................108
Sprawdzanie przewodw pomiarowych .........................................................................................109
Ustawienie trybu pomiaru cigoci obwodw .......................................................................109
Test otwartego obwodu ..............................................................................................................110
Test zamknitego obwodu .........................................................................................................111
Test poczenia przewodem mostkujcym z krokodylkami .................................................111
Wykrywanie niepodanych pocze ............................................................................................112
Hydraulik z kabelkami .......................................................................................................................113
Rozdzia 9.
Rezystory ............................................................................................................. 115

Ograniczanie napicia i prdu za pomoc rezystorw .................................................................115
Zdobd zestaw rezystorw o rnych wartociach .....................................................................116
Dlaczego wany jest rozmiar i tolerancja ........................................................................................116
Wycinanki ...........................................................................................................................................117
Zaopatrz si w cki do cicia przewodw ..............................................................................117
8
Ebookpoint.pl
SPIS TRECI
Rezystancja i omy ...............................................................................................................................118

Pomiar rezystancji ..............................................................................................................................119
Interpretacja wartoci rezystancji wywietlanej przez miernik ............................................119
Poznaj zakresy pomiarowe rezystancji .....................................................................................120
Sprawdzanie wartoci rezystora on-line .........................................................................................121
Oznaczanie i przechowywanie .........................................................................................................121
Zdobd pojemniki na czci .....................................................................................................122
Powstrzymaj pokus, aby kawaek przeskoczy ............................................................................123
Rozdzia 10. Diody wiecce (LED) .......................................................................................... 125

Cechy diod wieccych ......................................................................................................................125
Rozmiary diod wieccych .........................................................................................................125
Ksztaty diod wieccych ............................................................................................................127
Przejrzysto obudowy diody ....................................................................................................128
Kty widzenia ...............................................................................................................................129
Kolory diod ...................................................................................................................................129
Jasno diod wieccych .............................................................................................................130
Sprawno diod wieccych .......................................................................................................131
Spojrzenie z bliska na budow diody ...............................................................................................131
Rozrnianie diod wielokolorowych ...............................................................................................132
Diody dwukolorowe ....................................................................................................................133
Diody trjkolorowe lub trjstanowe ........................................................................................133
Diody penokolorowe .................................................................................................................133
Sprawdzanie diod wieccych ...........................................................................................................134
Przygotowanie miernika do badania diody .............................................................................134
Interpretacja wynikw badania diody wieccej .....................................................................135
Diody w zestawach .............................................................................................................................137
Rozwietlamy drog ...........................................................................................................................137
Rozdzia 11. Wczamy zasilanie! ............................................................................................ 139

Poznajemy list elementw ...............................................................................................................139
Sprawdzanie czci przed montaem .......................................................................................139
Czytanie schematw elektrycznych .................................................................................................140
Budujemy obwd wskanika zasilania ............................................................................................141
Czy widzisz wiato? ....................................................................................................................142
Kilka eksperymentw z obwodem wskanika zasilania .........................................................142
Zadania kadego z elementw ..........................................................................................................142
Pomiary obwodu wskanika zasilania .............................................................................................142
Pomiar napicia w obwodzie .....................................................................................................143
Pomiar prdu ...............................................................................................................................146
Obliczanie ywotnoci baterii ....................................................................................................147
Nie prbuj mierzy napicia z przewodem woonym do gniazda do pomiaru prdu ....150
Podsumowanie wiedzy o obwodach ................................................................................................151
Rozdzia 12. Budowa prototypw bez lutowania .................................................................... 153

Potrzeba czego lepszego ...................................................................................................................153
Pytki montaowe niewymagajce lutowania ................................................................................153
Poczenia w otworkach .............................................................................................................154
9
Ebookpoint.pl
Gniazda przyczeniowe .............................................................................................................158

Pytki stykowe wysoce podane ...............................................................................................159
Przewody do pracy z pytkami stykowymi .....................................................................................160
Wybr przewodw mostkujcych ............................................................................................161
Jak zrobi wasne przewody mostkujce .........................................................................................163
Usuwanie izolacji z kocwek przewodu ................................................................................163
Przycicie przewodu do odpowiedniej dugoci .....................................................................164
Zagicie kocwek przewodu ....................................................................................................165
Poczenia ............................................................................................................................................167
Rozdzia 13. Przygotowanie pytki prototypowej do pracy ..................................................... 169

Rozwaania na temat rda zasilania .............................................................................................169
Zatrzaski do baterii 9 V ..............................................................................................................170
Podczenie zasilania do gniazd przyczeniowych ...............................................................170
Wybr wycznika zasilania ..............................................................................................................171
Co oznacza SPDT? ......................................................................................................................172
Monta wycznika zasilania na pytce prototypowej ............................................................173
Poczenie szyn zasilajcych .............................................................................................................173
Dopasowanie kocwek pomiarowych miernika przy uyciu przewodu mostkujcego ........173
Podczanie dolnej szyny zasilajcej .........................................................................................175
Podzia na rodku ........................................................................................................................175
Monta diodowego wskanika zasilania .........................................................................................175
Pomiar napicia w wybranych punktach .................................................................................176
Przycinanie wyprowadze .........................................................................................................176
Caa prawda o wyczniku zasilania robota ....................................................................................177
Gotowi na wicej? ...............................................................................................................................178
Rozdzia 14. Rezystory zmienne ............................................................................................... 179

Potencjometry .....................................................................................................................................179
Potencjometr dostrojczy .............................................................................................................180
Obracanie pokrta ......................................................................................................................181
Zakup trymerw ..........................................................................................................................181
Pomiary potencjometru ..............................................................................................................181
Obwd z diod wiecc o regulowanej jasnoci ...........................................................................183
Budowa obwodu z diod wiecc o regulowanej jasnoci ...................................................184
Obwd rwnowaenia jasnoci diod ...............................................................................................184
Budowa obwodu pozwalajcego na zrwnowaenie jasnoci diod .....................................185
Fotorezystory na bazie siarczku kadmu ..........................................................................................185
Wybr fotorezystorw ................................................................................................................186
Dowiadczenie z fotorezystorem ...............................................................................................187
Obwd sterowany wiatem ..............................................................................................................187
Zrwnowaony ukad odczytu jasnoci ..........................................................................................188
Lista elementw ...........................................................................................................................188
Czujniki w parach ........................................................................................................................189
Dobieranie fotorezystorw ........................................................................................................189
Potencjometr do rwnowaenia rezystancji ............................................................................190
Rezystor ograniczajcy prd ......................................................................................................190
Punkty testowe .............................................................................................................................191
10
Ebookpoint.pl
SPIS TRECI
Zamiana rezystancji na napicie przy uyciu dzielnika napicia .........................................193

Budujemy zrwnowaony ukad odczytu jasnoci .................................................................193
Niemono zbalansowania ukadu odczytu jasnoci ...........................................................194
Rozdzia 15. Komparatory ....................................................................................................... 195

Komparator napiciowy ....................................................................................................................195
Analiza ukadu LM393 ...............................................................................................................196
Zakup komparatorw .................................................................................................................199
Obwd porwnywania jasnoci z komparatorem .........................................................................199
Porwnanie schematu elektrycznego z diagramem pocze ..............................................199
Oznaczenia elementw ...............................................................................................................200
Rysowanie poczonych i niepoczonych przewodw .........................................................200
Zasada dziaania obwodu porwnywania jasnoci z komparatorem ..................................201
Lista elementw obwodu porwnywania jasnoci z komparatorem ...................................201
Budowa obwodu porwnywania jasnoci opartego na komparatorze ................................201
Dodajemy reflektory ..........................................................................................................................204
Dziaanie obwodu reflektorw z dwiema diodami LED .......................................................205
Budowa obwodu reflektorw .....................................................................................................206
Powtarzamy sztuczk z poczeniem kilku diod .....................................................................206
Doceniamy prostot ...........................................................................................................................207
Rozdzia 16. Przeczniki tranzystorowe .................................................................................. 209

Czym jest plus i minus zasilania ...............................................................................................210
Poznajemy tranzystor 2907A .....................................................................................................210
Badanie miernikiem tranzystora bipolarnego ................................................................................212
Badanie miernikiem wyposaonym w gniazdo pomiaru tranzystorw ..............................212
Badanie tranzystora, gdy nie posiadasz noty katalogowej .....................................................214
Badanie tranzystora miernikiem wyposaonym jedynie w tryb badania diod ..................215
Obwody pomiarowe dla tranzystorw bipolarnych ......................................................................216
Schemat obwodu do badania tranzystorw PNP ...................................................................216
Budowa obwodu do badania tranzystorw PNP ....................................................................218
Schemat obwodu do badania tranzystorw NPN ..................................................................219
Budowa obwodu do badania tranzystorw NPN ...................................................................220
Obwd porwnywania jasnoci z tranzystorami ...........................................................................220
Obliczanie wartoci rezystorw ograniczajcych ...................................................................220
Budowa obwodu porwnywania jasnoci z komparatorem i tranzystorami .....................222
Podsumowanie informacji o tranzystorach PNP i NPN ..............................................................223
Rozdzia 17. Silniki prdu staego ............................................................................................ 225

Zasada dziaania silnika prdu staego ............................................................................................225
Rzut oka do wntrza komutatorowego silnika prdu staego z magnesami
trwaymi i elaznym rdzeniem ...............................................................................................226
Zagldamy do wntrza silnika bezszczotkowego ....................................................................229
Budowa silnika komutatorowego z magnesem trwaym, ale bez rdzenia ..............................231
Prosty obwd z silnikiem prdu staego .........................................................................................232
Wybr silnika ...............................................................................................................................232
Wybr baterii ...............................................................................................................................233
Budowa prostego obwodu z silnikiem prdu staego .............................................................233
11
Ebookpoint.pl
Podstawowe parametry silnikw prdu staego .............................................................................234

Prdko obrotowa silnikw prdu staego .............................................................................234
Moment obrotowy silnikw ......................................................................................................237
Charakterystyka napiciowa silnika prdu staego ................................................................240
Charakterystyka prdowa silnika prdu staego .....................................................................241
Analiza poboru prdu przez silniki ..........................................................................................244
Sprawno silnika prdu staego ...............................................................................................245
Gono silnika ............................................................................................................................245
Zakcenia (szumy) elektryczne wnoszone przez silnik prdu staego ...............................245
Ciar silnikw elektrycznych ...................................................................................................246
Wymiary silnikw .......................................................................................................................246
Podsumowanie waciwoci silnikw prdu staego ..............................................................247
Silniki z przekadni ...........................................................................................................................247
Budowa silnika z przekadni zbat ........................................................................................248
Wspczynnik przeoenia przekadni .....................................................................................250
Niedoskonao zamiany prdkoci na moment obrotowy ..................................................252
Wady stosowania przekadni .....................................................................................................252
Porwnanie przekadni planetarnych i zbatych ....................................................................252
Dobr silnika z przekadni .......................................................................................................253
Co dalej? ...............................................................................................................................................254
Rozdzia 18. Dodajemy silniki z przekadni ............................................................................ 255

Wybr silnika z przekadni .............................................................................................................255
Zakup silnikw z przekadni ....................................................................................................256
Badamy silnik z przekadni ......................................................................................................257
Dodajemy silniki do naszego obwodu porwnywania jasnoci z komparatorem ....................259
Poznajemy diod .........................................................................................................................260
Doczenie silnikw do obwodu porwnywania jasnoci .....................................................261
Zakoczylimy cz elektroniczn .................................................................................................263
Rozdzia 19. Koa ..................................................................................................................... 265

Budowa koa ........................................................................................................................................265
Cechy k robota .................................................................................................................................266
Wypenienie powietrzem ...........................................................................................................266
Ksztaty opon ...............................................................................................................................267
Szeroko opon ............................................................................................................................268
rednica opony ............................................................................................................................269
Wybieramy koa dla robota .......................................................................................................271
Wybr k dla Kanapki ..................................................................................................................272
Okrelenie minimalnej i maksymalnej rednicy k ..............................................................273
Okrelanie maksymalnej rednicy w zalenoci od prdkoci ..............................................273
Mj wybr k dla robota Kanapki .......................................................................................274
Wybr innych k dla Kanapki ..............................................................................................275
Czyszczenie opon ...............................................................................................................................278
Na koach do przodu ..........................................................................................................................279
12
Ebookpoint.pl
SPIS TRECI
Rozdzia 20. czniki ................................................................................................................ 281

Inne rozwizania ................................................................................................................................281
Rczne wykonanie cznikw ....................................................................................................282
Rurki .....................................................................................................................................................282
Wybr materiau na rurk .........................................................................................................282
Zakup rurek o odpowiednich rozmiarach ...............................................................................283
Mierzenie i cicie rurek .....................................................................................................................285
Okrelanie i oznaczanie dugoci rurek ...................................................................................285
Cicie rurek ..................................................................................................................................285
Szlifowanie ucitej krawdzi ......................................................................................................288
Testowanie ucitych kawakw .................................................................................................288
Osie krzyakowe LEGO .....................................................................................................................289
Wybr osi o odpowiedniej dugoci .........................................................................................289
Zakup osi krzyakowych z klockw LEGO .............................................................................289
Klejenie czci cznika ......................................................................................................................290
Rozklejanie si elementw .........................................................................................................290
Monta wkrtu dociskowego ............................................................................................................292
Oznaczanie miejsca do wywiercenia otworu na wkrt dociskowy ......................................292
Stojak do wiertarki ......................................................................................................................292
Wiercenie otworu na wkrt dociskowy ....................................................................................294
Gwintowanie otworu ..................................................................................................................294
Wkadanie wkrtu dociskowego ...............................................................................................295
Wspaniay cznik ..............................................................................................................................296
Rozdzia 21. Sprzt do lutowania ............................................................................................ 297

Drut do lutowania ..............................................................................................................................298
Topnik ..................................................................................................................................................299
Lutownica ............................................................................................................................................299
Podstawka pod lutownic .................................................................................................................301
Gbka ...................................................................................................................................................301
Uchwyt pomocniczy ..........................................................................................................................302
Odsysacze do cyny ..............................................................................................................................303
Lutowanie krok po kroku ..................................................................................................................304
Do biegu gotowi: lutujemy ................................................................................................................304
Rozdzia 22. Lutowanie i czenie ............................................................................................ 305

Monta silnikw i przecznikw ....................................................................................................305
Monta silnikw ..........................................................................................................................306
Monta przecznika trybu ledzenia linii ...............................................................................317
Obwd diodowego owietlenia komory silnikw ...............................................................322
Koczenie pracy ..........................................................................................................................323
Lutowanie ............................................................................................................................................324
Rozdzia 23. Finalny monta elementw na pytce .................................................................. 325

Ukad ledzenia linii ...........................................................................................................................325
Optymalizacja wydajnoci dziaania robota ............................................................................327
Lutowanie punktowe a lutowanie na pytce drukowanej .................................................................328
Lutowanie punktowe ukadu ledzenia linii ............................................................................330
13
Ebookpoint.pl
Testowanie ukadu robota .................................................................................................................337

Uwaga na nisk rezystancj .......................................................................................................337
Nieprzylutowane wyprowadzenia .............................................................................................337
Sprawd wszystkie wyprowadzenia podczone
bezporednio do dodatniego rda napicia .......................................................................337
Pomiar rezystancji caego obwodu ...........................................................................................338
Pomiar spadku napicia .............................................................................................................339
Podgrzewanie spoin z lutowia ...................................................................................................340
Wstrzymaj oddech .............................................................................................................................340
Rozdzia 24. Korpus, czyli obudowa ........................................................................................ 341

Wybr obudowy .................................................................................................................................341
Bujanie w obokach, czyli wymylanie obudowy idealnej .....................................................341
Sprowadzenie na ziemi, czyli szukanie dostpnych czci ..................................................341
Projektowanie wasnej obudowy ...............................................................................................342
Korzystanie z gotowych produktw .........................................................................................344
Obudowa z pojemnika na kanapki ..................................................................................................345
Wycinanie otworw na silniki ...................................................................................................345
Montowanie silnikw .................................................................................................................348
Monta rurki podtrzymujcej silniki ........................................................................................350
Monta silnikw i rurki ..............................................................................................................354
Monta przecznikw i oprawki baterii .................................................................................354
Monta pytki ukadu ..................................................................................................................356
Wiercenie otworw na potencjometry .....................................................................................360
Wycinanie okna w wieczku pojemnika ....................................................................................360
Czynnoci kocowe ....................................................................................................................361
Zwarty i gotowy ..................................................................................................................................361
Rozdzia 25. Uruchamianie robota ........................................................................................... 363

Poprawki i dostrajanie .......................................................................................................................363
Ogldziny ......................................................................................................................................363
Prbne uruchomienie jazda po prostej linii .......................................................................367
Rozwizywanie typowych problemw .....................................................................................367
Czy on jedzie prosto? ..................................................................................................................371
Dziewicza podr ...............................................................................................................................373
Rozwizywanie problemw ze sterowaniem ...........................................................................373
Moliwoci udoskonalania ................................................................................................................374
Zabezpieczenie przed niepoprawnym podczeniem baterii ................................................374
Zapobieganie przepiciom przy uyciu kondensatorw .......................................................375
Poprawianie podania za lini .................................................................................................376
Podsumowanie ....................................................................................................................................378
Rozdzia 26. Dalszy rozwj ...................................................................................................... 379

Czci do robotw ..............................................................................................................................379
Ukady logiczne ...........................................................................................................................379
Mikrokontrolery ..........................................................................................................................380
Stabilizatory napicia ..................................................................................................................381
14
Ebookpoint.pl
SPIS TRECI
Kondensatory ...............................................................................................................................383
Wykorzystanie energii sonecznej .............................................................................................384
Drabinki rezystorw ...................................................................................................................385
Przyciski ........................................................................................................................................386
Przeczniki DIP ..........................................................................................................................386
Zworki ...........................................................................................................................................387
Czujnik nachylenia ......................................................................................................................388
Czujniki temperatury ..................................................................................................................388
Czujniki dotyku ...........................................................................................................................389
Wykrywanie przedmiotw i zdalne sterowanie za pomoc podczerwieni ..............................389
Czujnik odlegoci i przedmiotw ............................................................................................390
Oscylatory i rezonatory kwarcowe ............................................................................................391
Dwik ...........................................................................................................................................391
Przekaniki ...................................................................................................................................392
Koa zbate ...................................................................................................................................393
Serwomechanizmy ......................................................................................................................394
Kodery, czyli mierzenie prdkoci obrotowej k ..................................................................394
Wywietlacze ................................................................................................................................395
Bezprzewodowe sterowanie i przesyanie danych ..................................................................396
Codzienne wyzwania .........................................................................................................................396
Robot do podlewania kwiatw ..................................................................................................397
Wzek na kompost ......................................................................................................................397
Robot mieciarz ...........................................................................................................................397
Robot do mycia okien .................................................................................................................397
Dachowy dozorca ........................................................................................................................397
Miniaturowy pug do odnieania ............................................................................................398
Pogromca limakw ....................................................................................................................398
Robot listonosz ............................................................................................................................398
Zawody .................................................................................................................................................398
Robocomp ....................................................................................................................................398
Cybairbot ......................................................................................................................................399
Robotic Arena ..............................................................................................................................399
PozRobot .......................................................................................................................................399
Cay wiat moliwoci ........................................................................................................................399
Rozdzia 27. Dodatek ............................................................................................................... 401

Magiczne prawo Ohma .....................................................................................................................401
Prawo Ohma pomaga dobiera rezystory ograniczajce .......................................................402
Pomoc w okreleniu natenia prdu na podstawie napicia ...............................................402
Klucz do prawa Ohma ................................................................................................................403
Dalsze skutki prawa Ohma ........................................................................................................403
Rzeczy, ktre niechccy popsuem, pracujc nad t ksik ........................................................403
W ktr stron podczyem bateri 9 V? ................................................................................404
Stopione przeczniki ..................................................................................................................405
15
Ebookpoint.pl
Strzelajce bezpieczniki w mierniku .........................................................................................406

Niech mnie, znowu! ....................................................................................................................406
Waciwe nazewnictwo napi .........................................................................................................407
Masa zamiast minusa zasilania ..............................................................................................407
V z podwjnymi literami ............................................................................................................407
Skorowidz ........................................................................................................... 409
16
Ebookpoint.pl
O autorze
David Cook od ponad dziesiciu lat dzieli si swoim dowiadczeniem w zakresie budowy
robotw z czytelnikami prowadzonego przez siebie popularnego serwisu RobotRoom.com,
a take na amach swoich dwch ksiek wydanych przez wydawnictwo Apress. Inspiracj
dla Davida byo umieszczenie na Marsie wysanego przez NASA azika Sojourner.
Na co dzie David zajmuje si tworzeniem oprogramowania. Karier rozpocz od
pisania wielokrotnie nagradzanych gier wideo na wczesne komputery Apple Macintosh.
Pniej, w Motoroli tworzy aplikacje z zakresu bezpieczestwa publicznego dla policji,
medycznych sub ratunkowych i stray poarnej, a take zarzdza ich powstawaniem.
Obecnie jest menederem ds. rozwoju w firmie SmartSignal, ktra tworzy oprogramowanie do predykcyjnej
analizy danych pochodzcych z czujnikw rozmieszczonych w elektrowniach na caym wiecie. Aplikacja
powiadamia obsug elektrowni o narastajcych zagroeniach, nim pojawi si realne problemy. David i jego
zesp w SmartSignal pomagaj w zapobieganiu przerwom w zasilaniu, umoliwiaj redukcj kosztw
i podnoszenie efektywnoci (co pozytywnie wpywa na rodowisko).
Ebookpoint.pl
18
Ebookpoint.pl
O korektorze merytorycznym
Scott Preston mieszka w Columbus w Ohio wraz ze swoj on Emily, crk Lilu i psem Castle.
Ukoczy Uniwersytet Stanowy Ohio w 1996 r. i zaj si tworzeniem aplikacji webowych.
W 2006 r. porzuci doradztwo, aby zaj si rozwojem wasnej firmy Preston Research.
Scott jest rwnie czonkiem Java Community Process, Central Ohio Java Users Group, a take
zaoycielem The Columbus Robotics Society. W 2005 r. wydawnictwo Apress opublikowao
jego pierwsz ksik, The Definitive Guide to Building Java Robots, natomiast w 2006 r.
wydawnictwo SYS-CON Media wydao ksik Real-World-Ajax, ktrej Scott jest wspautorem.
W swej piwnicy Scott nadal buduje zaawansowane roboty i pisze o nich w swoim serwisie
internetowym www.scottsbots.com.
Ebookpoint.pl
20
Ebookpoint.pl
Podzikowania
Serdeczne podzikowania chc przekaza wspaniaym ludziom z wydawnictwa Apress. Oto oni.
Ralph Moore, ktry zredagowa drugie wydanie tej ksiki w rekordowym tempie, dbajc jednoczenie
o korekt do ostatniego sowa; poprawi nawet niektre zdania, ktre nie zostay zmienione od pierwszego
wydania.
Scott Preston, ktry by korektorem merytorycznym. Dziki jego sugestiom udao si uproci skomplikowane
opisy, doda wskazwki, czy chociaby wskaza inne rda zakupu elementw i podzespow.
April Milne i Jerry Votta z dziau graficznego, ktrzy zamienili moje kolawe bazgroy na wielu rysunkach
w jasne i czytelne opisy.
Steve Anglin asystent redaktora ktry pozostawa zawsze w zasigu wzroku (czy e-maila),
aby w trakcie produkcji tej ksiki rozwizywa wszelkie problemy.
Jim Markham przyjazny i niezwykle pracowity koordynator wydania. Cho ksika ta nie ukazaaby
si bez udziau Steva, gdyby nie Jim, trwaoby to kolejne p roku.
Dodatkowo chciabym podzikowa osobom zaangaowanym w pierwsze wydanie tej ksiki; s to Gary Cornell,
Dan Appleman, Grace Wong, Stephanie Rodriguez, Sofia Marchant, Jim Munro, Dave Baum oraz Tom Gavin.
Dzikuj mojej rodzinie! Rachel, James, Sam, Pumpkin, Raisin, Bones dzikuj Wam za mio i zrozumienie
nawet wtedy, gdy zbyt wiele czasu spdzaem przed komputerem albo w piwnicy, majsterkujc.
Na koniec wreszcie serdeczne pozdrowienia otrzymuj wszyscy przyjaciele ze SmartSignal: Stacey, Trung,
Jon, Nasser, Chad, Matt, Bryan, Greg, Rich, George, Dave, Patrick, Bob i Jim.
Ebookpoint.pl
22
Ebookpoint.pl
Wprowadzenie
Napisaem t ksik, gdy uwielbiam budowa roboty. Chciabym, aby Ty take to pokocha.
Sporo czasu zajo mi poznanie wielu narzdzi i podzespow wykorzystywanych przy amatorskiej budowie
robotw. By moe uatwi nieco Twj start, dzielc si dowiadczeniami.
To zadziwiajce, i tak wiele byskotliwych umysw porusza si dzi w wiecie teorii i abstrakcji, zamiast
pracowa z rzeczywistymi obiektami. Licz, e Ty doczysz do grupy tych odkrywcw, ktrzy tworz prawdziwe,
namacalne cho domowej roboty przedmioty.
Dla kogo jest ta ksika?

Ksika skierowana jest zarwno do nastolatkw, jak i dorosych, ktrzy interesuj si technik i marz o budowie
niezwykych konstrukcji w domowym zaciszu. Nie oczekuj, i masz ju jakie wczeniejsze przygotowanie
techniczne.
Robot opisany i zbudowany w tej ksice jest zasilany bateryjnie i ma rozmiary pojemnika na kanapki.
Dziaa cakowicie samodzielnie, czyli nie jest zdalnie sterowany.
Rozpoczniesz od poznania warsztatu, przejdziesz przez prototypowanie i budow robota, a moe nawet
lutowanie wasnej pytki z ukadami sterujcymi. Po lekturze tej ksiki bdziesz dysponowa solidnymi
jak na amatora podstawami wiedzy, ktre umoliwi budowanie wasnych robotw.
Gdzie jest ten rozdzia o robocie zabjcy?

Ksika ta nie jest powicona robotom siejcym zniszczenie. Jednak oglne techniki tutaj przedstawione
mog stanowi dobr podstaw do tego, by zmierzy si z projektem budowy robota potwora, jeli tak wanie
drog obierzesz.
Houston, mamy problem!

Jeli jeste dowiadczonym inynierem i chcesz si dowiedzie czego o wielowymiarowych systemach wizyjnych,
ukadach FPGA czy ramieniu robota o siedmiu stopniach swobody, ksika ta raczej nie speni Twoich oczekiwa.
Przekartkuj j, by zobaczy, czy cokolwiek w niej Ci zainteresuje.
Ebookpoint.pl
Nie jeste gotw, aby nauczy si lutowa?

Jeeli jeste jeszcze bardzo mody, masz niewiele wolnego czasu lub po prostu nie jeste jeszcze gotw, aby
bawi si w wiercenie czy lutowanie, zdecydowanie polecam rozpocz od zestaww LEGO MINDSTORMS.
Cho taki zestaw nie jest tani i ma nieco ograniczone moliwoci w zakresie elektroniki i czujnikw, to jednak
jest stosunkowo prosty, powiniene zatem szybko rozpocz budow interesujcych robotw.
Najnowsza wersja zestawu to LEGO MINDSTORMS NXT. Poprzednie wersje MINDSTORMS Robotics
Invention System (wersje 1.0, 1.5 i 2.0) nie s ju produkowane, jednak czasami mona je zdoby po niszej cenie
na wyprzedaach czy aukcjach internetowych.
LEGO to za mao, lecz wci nie chcesz lutowa?

Jeli szukasz atwego w budowie zestawu o moliwociach wikszych, ni daje LEGO, we pod uwag robota Boe-Bot
firmy Parallax. W zestawie znajdziesz korpus, pytk bazow wyposaon w port szeregowy RS-232 lub port USB,
modu procesorowy BASIC Stamp, silniki, koa, podrcznik i samouczek oraz pyt CD z oprogramowaniem.
Jeeli gustujesz w robotach kroczcych, zainteresuj si robotem Penguin (Pingwin) firmy Parallax lub te,
jeli wolisz co ju zoonego i gotowego do uycia, przyjrzyj si robotowi Scribbler (Bazgroa) tej samej firmy.
Firma Parallax oferuje take roboty oparte na bardziej zaawansowanym module sterujcym z serii Propeller.
Takim robotem jest np. Stingray (Ogocza). Roboty te bd odpowiednie dla osb lepiej znajcych tajniki
programowania.
Podobna do moduw sterujcych BASIC i Propeller jest take otwarta platforma uruchomieniowa Arduino.
Zarwno firma Solarbotics, jak i SparkFun Electronics oferuj szerok gam pytek prototypowych opartych na
platformie Arduino, gdzie pocze moesz dokonywa za pomoc specjalnie przygotowanych przewodw,
bez lutowania.
Uwaga dotyczca listy czci

Wszdzie, gdzie to tylko moliwe, staraem si, aby opisom narzdzi czy podzespow w tej ksice towarzyszya
lista ich sprzedawcw, numery katalogowe i przyblione ceny. Staraem si take nie faworyzowa adnego
z dostawcw.
Orientacyjne ceny podane s w zotwkach. Pamitaj jednak, e bd si one zmienia ju po wydaniu
ksiki. Niektre podane numery katalogowe te mog ju nie by aktualne. Niestety!
Bd na bieco
Prowadz serwis internetowy http://www.robotroom.com. Zapraszam. Znajdziesz tam informacje o robotach,
jakie zbudowaem, a take linki do klubw i innych serwisw internetowych powiconych robotom.
24
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 1
Witaj, twrco robotw!

Wybrae sobie satysfakcjonujce i inspirujce hobby. Cho jest ono bardziej kosztowne ni zbieranie owadw,
to jednak pochania mniej gotwki ni wycigi starych samochodw.
Pomyl, e pewnego dnia zaczniesz kreowa nowe formy ycia. Cho pocztkowo do prymitywna, kada
z nich bdzie unikalna, stworzona od zera Twoimi rkami. I jak na wielkiego artyst przystao z czasem
kolejne Twe dziea bd coraz bardziej zoone i wspaniae.
Pomimo dziesitek lat powszechnej fascynacji koncepcj robotw, prawdziwie uyteczne roboty osobiste
pozostaj cigle w sferze marze. Postp w dziedzinie robotyki, poza robotami przemysowymi, powodowany
jest gwnie przez zupenie niezalene obszary rynku, takie jak komputery osobiste, odtwarzacze CD, zabawki,
ukady zdalnego sterowania czy sprzt AGD.
Przygnbiajce? Wcale nie. To przecie takie ekscytujce! Mona zaangaowa si w dziedzin, ktra
niesie potencja przemiany caego naszego wiata. Ty take moesz wnie co od siebie, bo miejsca na nowe
odkrycia nie brakuje. Zatem witaj w wiecie robotyki. Zaczynajmy!
Cztery dziedziny
Robotyka to co najmniej cztery gwne dziedziny wiedzy:
elektrotechnika i elektronika (czujniki i obwody elektryczne),
mechanika (silniki, przekadnie i korpus robota),
informatyka (pseudointeligentne zachowanie robota),
sztuka (styl, wraenia i prezencja robota).
Na szczcie, nie musisz by ekspertem w kadej z tych dziedzin, aby zbudowa porzdnego robota.
Oczywicie, jeli masz odpowiednie przygotowanie w ktrej z nich, bdzie to mocn stron Twoich konstrukcji.
Zagbiajc si w robotyk, zyskasz doskona moliwo, aby zdoby nowe umiejtnoci i ujawni ukryte talenty.
Pomyl o renesansowym artycie i uczonym Leonardzie da Vinci. Gdyby y dzi, budowaby roboty.
Ebookpoint.pl
Anatomia amatorskiego robota

Roboty wystpuj w rozmaitych ksztatach i rozmiarach. Dyskusyjny pozostaje moment, w ktrym mechaniczne
czy elektroniczne urzdzenie staje si robotem. Podstawowym wymaganiem wydaje si moliwo zarwno
poruszania si, jak rwnie wyposaenie w czujniki oraz pewien rodzaj inteligencji.
Na rysunku 1.1 przedstawiam typowego amatorskiego robota. Potrafi on odnale na stole roboty bdce
jego przeciwnikami (lub inne przedmioty) i strci je ze stou. Dzieje si to cakowicie bez udziau czowieka.
Czy wikszo ludzi uznaaby go za robota?
Rysunek 1.1. Rne ujcia wysuonego mistrza zawodw sumo robota Buldoer
Ludzie z wiksz pewnoci uznaj obiekt za robota, gdy posiada podstawowe elementy ywej istoty.
Oczekuj oczu i ust (czyli generalnie twarzy), ng oraz tuowia, jakby obserwowali owada czy egzotycznego
zwierzaka.
Z punktu widzenia anatomii elementy robota kwalifikuj si zasadniczo do jednej lub wielu spord
nastpujcych kategorii, takich jak:
ukady sterujce,
zasilanie elektryczne,
czujniki,
napd i interakcja z otoczeniem,
korpus i wykoczenie.
Jak na speca od robotw przystao, zaznajomisz si z ich wntrznociami. W kolejnych punktach opisz
typowe elementy, jakie moesz znale pod mask robota.
26
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 1. WITAJ, TWRCO ROBOTW!
Ukady sterujce
Robot moe by wykonany bez wasnych ukadw sterujcych. Tak jest w przypadku robotw sterowanych
zdalnie przez czowieka. Roboty mog take posiada rozproszone sterowanie, gdzie proste ukady obsuguj
jego pojedyncze elementy (np. rk czy nog), ale nie maj informacji o tym, co robi reszta robota. Robot moe
take by zbudowany w taki sposb, i jego system sterowania znajduje si daleko poza jego ciaem np. w postaci
programu uruchomionego na laptopie.
Jednak najczstszym wyborem przy budowie ukadu sterowania robotem jest wykorzystanie mikrokontrolera
(patrz rysunek 1.2). Mikrokontrolery s to ukady bardzo zblione do mikroprocesorw spotykanych w komputerach
osobistych. Rnica polega na tym, i mikrokontroler to w uproszczeniu niemal cay komputer umieszczony
w jednym ukadzie.
Rysunek 1.2. Mikrokontroler ATmega664 firmy Atmel

Mikrokontrolery wyposaone s w pewn ilo pamici operacyjnej oraz pamici nieulotnej wbudowanej
bezporednio w ukad scalony. Gdy w procesorze wykorzystywanym w komputerach PC znaczna cz zczy
jest przeznaczona do komunikacji z zewntrzn, szybk pamici, to w mikrokontrolerze zcza te s rozmaitymi
wejciami i wyjciami, do ktrych bezporednio mona podczy rne czujniki, przyciski i inne dziwaczne
urzdzenia.
Mikrokontrolery to niedocenieni bohaterowie, ktrzy otaczaj nas ze wszystkich stron, cho niewiele osb
zdaje sobie z tego spraw. Mikrokontrolery pracuj w samochodach, pralkach, suszarkach, odtwarzaczach
wideo i innych domowych sprztach. Wart wiele miliardw zotych rynek mikrokontrolerw zapewnia szeroki
wybr modeli o zrnicowanej cenie i moliwociach.
Tak jest! Pewnego dnia Twoje roboty bd miay mzg ze zmywarki! Do kka do swojej Amiki czy
Polara i bdziesz mia wspaniaego robota.
Dla uproszczenia robot zbudowany w tej ksice wykorzystuje prosty ukad sterowania oparty na komparatorze
analogowym, a nie na mikrokontrolerze. W mojej kolejnej ksice, Intermediate Robot Building (Budowa
robotw dla rednio zaawansowanych) wydanej przez wydawnictwo Apress w 2010 r., omawiam robota ze
sterowaniem opartym o mikrokontroler.
Zasilanie elektryczne
Mona zbudowa robota napdzanego silnikiem spalinowym i wyposaonego w siowniki hydrauliczne,
ale jednak w ktrym miejscu w kadym robocie znajd si ukady elektroniczne. Ukad zasilania elektrycznego
zawiera samo rdo energii elektrycznej, obwd przetwarzajcy i stabilizujcy napicie oraz wcznik pozwalajcy
na wczenie i wyczenie zasilania robota.
rdo energii
Amatorskie roboty, poza jakimi szczeglnymi przypadkami, zasilane s zazwyczaj typowymi bateriami lub
akumulatorkami (patrz rysunek 1.3). S one bezpieczne, niezawodne, niedrogie, atwo dostpne i zestandaryzowane.
Z tego powodu robot opisywany w tej ksice wykorzystuje typow bateri 9-woltow.
27
Ebookpoint.pl
Rysunek 1.3. Powszechnie spotykane rozmiary baterii

Wskazane jest uycie akumulatorkw. Cho koszt ich zakupu jest wikszy ni zwykych baterii, to jednak
w duszej perspektywie pozwol Ci zaoszczdzi sporo pienidzy.
Inn moliwoci jest zasilanie energi soneczn. Poniewa jednak wiato soneczne nie jest dostpne
bezustannie, prosty robot zasilany w ten sposb funkcjonuje w powtarzajcych si cyklach adowania oraz
rozadowania i wycza si pomidzy okresami aktywnoci. Bardziej zaawansowany robot bdzie adowa
akumulatory, gdy wykryje odpowiednie warunki owietleniowe, a pniej w ciemnoci wykorzysta zgromadzon
energi, dostarczajc zasilanie do ukadw sterujcych.
Stabilizacja napicia
Wikszo robotw wyposaona jest w may fragment odpowiedzialny za utrzymanie pewnego staego
poziomu napicia dla zasilania wszystkich ukadw elektronicznych. Nosi on nazw stabilizatora napicia
(patrz rysunek 1.4).
Rysunek 1.4. Obwd stabilizacji napicia zbudowany w oparciu o ukad MCP1826S firmy Microchip bdcy
nowoczesnym odpowiednikiem klasycznego stabilizatora 7805
W miar zuywania si baterie dostarczaj coraz mniej i mniej energii. Bez stabilizatora doprowadzioby
to do sytuacji, w ktrej w zalenoci od stanu baterii robot poruszaby si z rn szybkoci, zmieniaaby
si jasno kontrolek i odczyty z czujnikw.
Innym powodem stosowania regulatorw zasilania jest fakt, i niektre podzespoy robota mog wymaga
wicej mocy ni inne. Przykadowo silniki potrzebuj znacznie wikszej mocy ni ukady sterujce czy lampki
kontrolne. Ukad regulacji obnia (bd przeciwnie podwysza) napicie uzyskiwane z baterii do poziomu
wymaganego przez kady z gwnych moduw robota. Aby nie komplikowa robota omawianego w tej ksice,
28
Ebookpoint.pl
wszystkie jego komponenty mog pracowa ze zmieniajcym si napiciem pochodzcym bezporednio z baterii,
wic ukad stabilizacji napicia nie jest konieczny.
We wspomnianej wczeniej ksice Intermediate Robot Building porwnuj kilka metod regulacji napicia
i przedstawiam zalecenia dotyczce budowy penego ukadu zasilania.
Wycznik
Wikszo robotw wyposaona jest w wycznik zasilania (patrz rysunek 1.5), ktry pozwala wyczy robota
na czas konserwacji lub przechowywania.
Rysunek 1.5. Wycznik zasilania

Co ciekawe, roboty zasilane energi soneczn przewanie nie posiadaj wycznika. Budz si do ycia
rano, wraz z pierwszym promieniem soca i dokazuj przez cay dzie.
Czujniki
Twoja jedna zmarszczka na czole zawiera wicej receptorw ni dowolny robot kiedykolwiek zbudowany.
Ilo czujnikw zainstalowanych w wikszoci amatorskich robotw, z wyjtkiem pikseli w sensorze wizyjnym,
ogranicza si do mniej ni tuzina, w czterech czy piciu gwnych odmianach.
Zaawansowany amatorski robot moe by wyposaony w dziaajcy w podczerwieni ukad wykrywania
przedmiotw, czujniki dotykowe, czujnik natenia wiata (patrz rysunek 1.6), prbnik baterii, czujniki
pooenia i przechyu, a moe nawet czujnik temperatury. Mimo stosunkowo niewielu rde danych, taki
robot moe mie naprawd wiele interesujcych funkcji.
Rysunek 1.6. Pprzewodnikowy czujnik natenia wiata wykorzystujcy siarczek kadmu
Przyciski
Przeczniki i przyciski (patrz rysunek 1.7) stanowi pewien podzbir czujnikw. Reaguj na nacinicie.
29
Ebookpoint.pl
Rysunek 1.7. Po lewej miniaturowy przycisk przylutowany do pytki drukowanej, ktr wytrawiem w swoim
warsztacie w piwnicy. Po prawej kilka przykadw przyciskw o rnych rozmiarach, kolorach i sprystoci
Wikszo robotw wyposaona jest w kilka przyciskw przeznaczonych do sterowania ich dziaaniem
przez czowieka. Mog one suy do przeczania trybw pracy robota lub uruchamia jak testow sekwencj
dziaa. Pomysowy projektant moe w ogle zrezygnowa z przyciskw i wybiera podane akcje przez
np. machnicie rki przed odpowiednimi czujnikami.
Napd i interakcja z otoczeniem

Roboty podejmuj dziaania zgodnie z informacjami otrzymanymi z czujnikw. Dziaanie jest zwykle jak
form ruchu. Jednake dziaaniem jest take wydawanie dwikw, wywietlanie komunikatw, uycie lampek
kontrolnych czy inne sposoby sygnalizacji majce na celu skoni czowieka do dziaania.
Ruch
Wikszo amatorskich robotw przemieszcza si przy uyciu pojedynczej pary k (patrz rysunek 1.8).
Inaczej ni ma to miejsce w samochodach z czterema koami i jednym silnikiem, robot ma dwa koa napdzane
przez dwa niezalene silniki, co daje mu wystarczajc moc i pozwala sprawnie skrca bez obciania
skomplikowanymi ukadami sterowniczymi.
Rysunek 1.8. Dwa miniaturowe silniczki poczone z koami za pomoc gumek

Mechaniczne nogi w akcji robi piorunujce wraenie, ale s zdecydowanie trudniejsze do zbudowania.
Istniej pewne prostsze w budowie odmiany konstrukcji na szeciu wzajemnie powizanych nogach,
lecz w projektach tych tracimy na sprawnoci poruszania si robota.
30
Ebookpoint.pl
Sterowanie silnikiem
Wikszo robotw, poza stabilizatorem napicia, wymaga take ukadu sterowania prac silnikw (patrz
rysunek 1.9). Szybkie ruszanie z miejsca i zatrzymywanie si czy hamowanie silnikiem wymaga impulsw
energii zdecydowanie wikszych, ni logika sterujca robota moe dostarczy bezporednio. Dlatego niezbdny
jest ukad odpowiedzialny za sterowanie silnikami i ochron pozostaych ukadw elektronicznych przed
zakceniami i przepiciami.
Rysunek 1.9. Ukad sterowania silnikiem oparty na ukadach MOSFET i diodach Schottkyego
Lampki kontrolne
Wikszo robotw ozdobiona jest licznymi, maymi lampkami. Diody LED (diody elektroluminescencyjne)
sygnalizuj stan zasilania, uycie silnikw, odczyty z czujnikw czy te przebieg procesw decyzyjnych (patrz
rysunek 1.10). Wywietlanie przez robota stanu, w jakim aktualnie si znajduje, znaczco uatwia rozwizywanie
problemw i ulepszanie konstrukcji. Jednoczenie lampki sprawiaj, e wygld robota jest bardziej intrygujcy.
Rysunek 1.10. Rzd diod LED sygnalizujcych wykrycie celu

Diody LED s bardzo wygodne w uyciu nie kosztuj wiele, nie wydzielaj ciepa, s lekkie i produkowane
w coraz wikszej gamie kolorw.
Pozostae elementy
Bdziesz zaskoczony, jak szybko mog si wyczerpa dostpne porty mikrokontrolera. Powszechnie uywa si wic
rnych ukadw wspomagajcych, aby zgrupowa sygnay wejciowe przed przekazaniem ich do mikrokontrolera.
Dodatkowe ukady mog take wstpnie przetwarza te sygnay (np. z czujnikw czy przyciskw), aby odciy
gwny procesor.
31
Ebookpoint.pl
Potrzebujesz jeszcze wielu innych rzeczy. Przewody, zcza, rezystory, kondensatory, diody i inne elementy
s niezbdne, aby zbudowa dziaajcy ukad (patrz rysunek 1.11).
Rysunek 1.11. Przewody, zcza, rezystory, kondensatory, diody o rany!
Korpus
Jeli nie budujesz celowo bezksztatnego robota, wwczas wszystkie jego elementy powinny by przymocowane
do jakiego solidnego korpusu lub ramy. To zadziwiajce, jak wielu konstruktorw nie przykada do tego naleytej
uwagi. W efekcie otrzymuj konstrukcj, ktra zaamuje si pod wasnym ciarem albo w najlepszym razie
kutyka dookoa w dziwaczny sposb.
Porzdny korpus nie tylko zapewnia solidne mocowanie czci, ale rwnie chroni je przed uszkodzeniami.
Niestety, nazbyt czsto amatorskie roboty ze zwisajcymi przewodami i wystajcymi fragmentami pytek
drukowanych okazuj si zbyt delikatne.
Wykoczenie
Kolejnym istotnym aspektem korpusu jest jego wykoczenie (patrz rysunek 1.12). Niewane, jak bardzo
zaawansowany technicznie bdzie Twj robot, to jego ostateczny wygld znaczco wpywa na to, jak widzowie
bd go postrzega. Nie lekcewa odrobiny efekciarstwa.
Proces budowy
Robot to zoony twr i potrzeba wiele pracy, nim zacznie poprawnie funkcjonowa. Istnieje kilka technik,
ktre pomog Ci wytrwa do koca i cieszy si kad przepracowan chwil.
32
Ebookpoint.pl
Rysunek 1.12. Robot podajcy wzdu linii w obudowie z pudeka po cukierkach
Kawaek po kawaku
Nawet najmniejszy robot to duy projekt. atwo moe Ci przytoczy.
Po powrocie ze szkoy, czy te gdy wreszcie nadejdzie weekend, skoncentruj si na maym fragmencie
pracy, ktry akurat Ci wcign. Spraw, aby silnik krci si w przd i wstecz. Albo pocz koo z silnikiem.
Albo po prostu wybierz z katalogu kilka czci i je kup.
Na koniec dnia we do rki fragment, nad ktrym pracowae, i podziwiaj go przez chwil. Jeli nawet nie
wyszed tak dobrze, jak tego chciae, pomyl o wszystkim, czego si nauczye.
Kwituj ukoczenie kolejnych etapw pracy i doceniaj postpy. Bd konstruktorem, nie wizjonerem.
Tworzenie komponentw
Unikaj pokusy, aby za jednym zamachem zbudowa caego robota. Twrz pojedyncze komponenty, ktre stan
si robotem, gdy je ze sob poczysz (patrz rysunek 1.13). W ten sposb, jeli projekt danego komponentu si
sprawdzi, bdziesz mg ponownie go wykorzysta w kolejnych robotach. Jeli komponent ulegnie uszkodzeniu
lub nie bdzie dziaa tak dobrze, jak tego oczekujesz, tylko ten element bdziesz musia zmieni.
Poniewa czas pracy nad pojedynczym komponentem jest stosunkowo krtki i moesz go kontrolowa,
atwiej ukoczy co znaczcego. Niektrzy twierdz, e zbudowali caego robota w weekend. Nie sdz.
Nie licz czasu spdzonego na nauce, projektowaniu, zakupach, dokonywaniu przerbek czy tworzeniu
mniejszych fragmentw.
Wyluzuj i baw si dobrze

Jeli poczujesz si sfrustrowany i bdziesz mia ochot rozdepta oporny element, po prostu od go na bok.
To w kocu hobby, prawda?
33
Ebookpoint.pl
Rysunek 1.13. Interfejs klawiatury gotowy do wielokrotnego wykorzystania

Narysuj dymek z tekstem: Jestem dla Ciebie za cwany, czowieczku! i przyklej go do robota. Pniej
udowodnij sw wyszo, wyzywajc t bezmyln puszk na partyjk szachw.
Albo przeciwnie przyjmijmy, e robot jest ukoczony i dziaa jak naley. Przed oficjaln prezentacj
upewnij si, e niczego nie brakuje. Jakie goe miejsca? Moe Twj robot potrzebuje rozemianej buki albo
plastikowych oczu (patrz rysunek 1.14)? Malowanie, nalepki, oznaczenia czy migajce wiateka to znakomite
elementy wykoczenia robota.
Rysunek 1.14. Twarz, z ktr naley si liczy

Nazwij swojego robota mdrze albo pomysowo prowokujco. Unikaj liczb, przydomkw z filmw czy
imion klaunw (M1734, R2-D2, Pufi). Co powiesz na Grahamek, Zdobywca czy Postrach ssiedztwa?
Pomyl nad jak muzyk na uroczyst premier. Czy przygotowae poczstunek? Nastrojowe owietlenie?
34
Ebookpoint.pl
Znajd towarzyszy i pomoc

Strony WWW zapocztkoway now er w dzieleniu si informacjami. Noty katalogowe opisujce w szczegach
dziaanie rnych podzespow s w kadej chwili dostpne na stronach producentw i sprzedawcw. Chwila
poszukiwa owocuje mnstwem informacji zwizanych z robotami. Zamieszczone w sieci zdjcia i filmy
dostarczaj informacji i inspiracji.
Jeszcze lepszym rdem s lokalne kluby pasjonatw robotyki. Znajdziesz tam nowych przyjaci zarwno
ludzi, jak i roboty. Co waniejsze, niezobowizujce dyskusje czsto pomagaj zrozumie lub rozwiza trapicy
Ci problem. Wiele klubw organizuje comiesiczne bd coroczne zawody. Jeli lubisz wyzwania, moe to
stanowi doskonae rdo motywacji. Cho warto nagrd przewanie jest do niska, to jednak moesz
zdoby fajne gadety, ktrych sam by sobie nie kupi.
Informacje o lokalizacji klubw znajdziesz w internecie. Uyj odpowiednich sw kluczowych. Wikszo
powaniejszych organizacji publikuje linki do innych klubw, wic znalezienie cho jednego jeli nawet nie
bdzie w Twojej okolicy moe doprowadzi do klubu blisko Ciebie.
Jeli nie znajdziesz w pobliu adnego klubu, pomyl nad jego zaoeniem. To cakiem proste po prostu
zainteresowani spotykaj si w jakim ustalonym miejscu, np. w bibliotece czy w domu kultury.
Wcignij w swoje hobby czonkw rodziny. Nie tylko bd lepiej rozumie Twoje osignicia, ale ich udzia
moe take przynie wicej satysfakcji z pracy. Gdy po raz pierwszy udaem si na zawody robotw w Illinois,
uderzya mnie rodzinna atmosfera tam panujca. Byy dzieci w kadym wieku, mowie z onami, babcie,
dziadkowie i przyjaciele.
Dalej w las
W kolejnych rozdziaach omawiam istotne podstawy, takie jak katalogi, zasady bezpieczestwa, zakup multimetru
i numeracja.
Sednem tej ksiki jest przedstawienie kadego elementu, narzdzia i kolejnych krokw niezbdnych,
aby zbudowa robota podajcego wzdu linii. Na pocztek omwi wymagania dotyczce zbudowania
odpowiedniej trasy. Przyjrzymy si te ju zbudowanemu robotowi tego typu. W kadym nastpnym rozdziale
skoncentruj si na kolejnym elemencie bd etapie na drodze do zaprojektowania i zbudowania wasnego
robota. Dowiesz si, do czego dokadnie przeznaczone s konkretne elementy; omwi take ewentualne
zastpniki.
Jeli ukoczysz kade wiczenie, na kocu ksiki bdziesz posiadaczem wasnej kopii robota podajcego
wzdu linii. W rku trzymasz kompletny projekt i szczegow instrukcj, ktre pozwol Ci bez adnej
wstpnej wiedzy z dziedziny elektroniki, mechaniki czy programowania zbudowa od zera wasnego robota.
Robota podajcego wzdu linii wybraem na gwny przedmiot tej ksiki w odpowiedzi na niezliczone
proby pynce od pocztkujcych pasjonatw robotyki. Skupienie si na jednym projekcie spowodowao,
e w ksice omawiam w szczegach kady aspekt budowy takiego robota. Wiele innych ksiek prezentuje
mnstwo rnych projektw robotw, lecz przez to nie zawieraj one do szczegw niezbdnych
pocztkujcym, aby zbudowa ktregokolwiek z nich.
Robot podajcy wzdu linii nie wyruszy w tras a do ostatnich rozdziaw, jednak po drodze bdzie
wiele momentw, gdy zamkniesz pewien etap prac (np. zbudujesz w caoci jaki komponent robota) i bdziesz
mg podsumowa swoje dokonania i oceni poczynione postpy. Jeli nawet postanowisz, i nie bdziesz
budowa robota podajcego wzdu linii, prezentowany tu projekt stanowi doskona podstaw, ktr moesz
przeksztaci, aby zbudowa robota o cakiem odmiennych zastosowaniach.
W ostatnich rozdziaach zamieciem pomysy i sugestie, jak mog wyglda Twoje dalsze kroki we wspaniaym
wiecie robotyki.
35
Ebookpoint.pl
36
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 2
Gdzie zdoby narzdzia

i podzespoy
Aby zbudowa dobrej klasy robota, potrzebujemy wielu rozmaitych narzdzi i podzespow.
Jeli co Ci drani, jest szczeglnie trudne do zrobienia, czy te w inny sposb wychodzi nie tak, jak tego
chcesz, to albo uywasz zych narzdzi, albo le z nich korzystasz. W rzeczywistoci pewnych prac praktycznie
nie da si wykona bez odpowiednich przyrzdw. Natomiast uycie odpowiednich narzdzi we waciwy
sposb sprawi, e kada praca bdzie prosta i szybka.
Ta sama zasada dotyczy podzespow. Dostpna jest nieskoczona liczba elementw, ktrych moesz uy
przy budowie robota. Wane, aby zastosowa takie, ktre sprawi, e Twj robot bdzie wytrzymay, podatny
na przerbki, a przy tym mao kosztowny.
Czsto najwikszym ograniczeniem jest niewiedza, e okrelone narzdzie czy podzesp w ogle istniej.
Zamw bezpatne informacje

Na pocztek warto zamwi jakie darmowe katalogi. Powi kilka minut najlepiej od razu aby zamwi
bezpatne, drukowane katalogi (patrz rysunek 2.1) z wybranych firm przedstawionych w tabeli 2.1. Poniewa
dostarczenie katalogw moe zaj nawet kilka tygodni, niech wic Twoje zamwienie bdzie realizowane
w czasie, kiedy Ty jeszcze zapoznajesz si z reszt ksiki.
Rysunek 2.1. Przykadowe katalogi narzdzi i podzespow, tu akurat anglojzyczne
Ebookpoint.pl
Tabela 2.1. Popularni sprzedawcy; w wikszoci oferuj drukowane katalogi

Firma
Kategoria
Strona WWW
ELFA
mechanika, elektrotechnika, elektronika

narzdzia, podzespoy, zestawy
uruchomieniowe
www.elfaelektronika.pl
TME
mechanika, elektrotechnika, elektronika

narzdzia, podzespoy, zestawy
uruchomieniowe
www.tme.pl
Conrad Electronic
elementy elektroniczne, narzdzia, roboty

zestawy i akcesoria
www.conrad.pl
AVT
elektrotechnika, elektronika narzdzia,

podzespoy, zestawy uruchomieniowe
sklep.avt.pl
SEMICONDUCTORS
BANK Ltd.
elektronika
www.semiconductors.com.pl
AND-TECH
moduy Arduino, elementy, narzdzia
www.zestawyuruchomieniowe.pl
mobot
komponenty do budowy robotw, zestawy

uruchomieniowe
www.mobot.pl
Trobot
komponenty do budowy robotw, zestawy

uruchomieniowe
www.trobot.pl
modele.sklep.pl
modelarstwo elementy mechaniczne

i elektromechaniczne: koa, silniki, serwa,
narzdzia, materiay
modele.sklep.pl
Pomimo i strony WWW producentw i sprzedawcw nadaj si znakomicie, aby odszuka szczegowe
informacje o danym elemencie, czy te zamwi podzespoy, to jednak papierowe katalogi wygodniej si przeglda
lub kartkuje niezobowizujco. Zawsze te bdziesz mie mi niespodziank, gdy nadejdzie Twoja przesyka.
Wszystkie firmy wymienione w tabeli oferuj elementy rnych producentw. Wikszo producentw
drukuje take wasne katalogi. Gdy przypadn Ci do gustu elementy okrelonego producenta, sprawd jego stron
WWW by moe oferuje rwnie darmowy, drukowany katalog, a moe nawet darmowe prbki swoich
produktw.
Odczytaj ukryte informacje

Katalogi, oprcz oczywistej zawartoci, mog by take dodatkowym rdem wiedzy. Poniewa kady centymetr
kwadratowy zadrukowanej strony kosztuje, producenci staraj si wykorzysta to miejsce i zawrze w katalogach
jak najwicej informacji. Czasami to, czego nie ma w katalogu, jest rwnie wane jak to, co si tam znajduje.
Zwr uwag na kolumny

Jeli chcesz pozna najwaniejsze rnice pomidzy czciami jednego typu, przyjrzyj si kolumnom w katalogu,
gdzie czci te s porwnane.
Jeli przykadowo dla diod LED wymienione s: kolor, dugo fali, wymiary czy jasno, to wiadomo,
e te parametry musz najwyraniej charakteryzowa poszczeglne rodzaje diod LED. Waga nie jest wyszczeglniona,
poniewa w przypadku diod LED nie ma praktycznie znaczenia.
38
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 2. GDZIE ZDOBY NARZDZIA I PODZESPOY
Licz strony
Inn subteln informacj jest liczba stron, jak w katalogu powicono danej rodzinie czci. Jeeli duo miejsca
zajmuje lista kondensatorw do montau powierzchniowego, moesz si spodziewa, e s one powszechnie
kupowane, skoro warto tak obszernie o nich wspomina.
Warta odnotowania jest take ilo miejsca powiconego rnym odmianom danego elementu. Jeeli
jednemu rodzajowi powicono dwadziecia linii, drugiemu za tylko jedn, to mona podejrzewa, i ta druga
posiada jakie nieopisane ograniczenia.
Smutne spostrzeenie: jeli ktrej z Twoich ulubionych czci powica si coraz mniej miejsca w kolejnych
katalogach, prawdopodobnie na rynku co si zmienia. Warto si upewni, czy dane rozwizanie nie odchodzi
ju do lamusa.
Porwnuj ceny
Zestawienie cen take jest wane. Wszystkie ukady scalone przedstawione w tabeli 2.2 realizuj dokadnie t
sam funkcj logiczn. Dlaczego wic tak bardzo rni si cen?
Tabela 2.2. Ceny jednostkowe rnych ukadw o tej samej funkcjonalnoci
Ukad scalony
Cena
7400
5,97 z
74LS00
3,32 z
74HC00
2,57 z
74AC00
3,20 z
74AUC00
3,78 z
Zagbienie si w specyfikacj pokazuje, e podstawowy ukad 7400 pobiera najwicej energii, zapewnia
niewielki prd wyjcia w stanie wysokim i oglnie nie wyrnia si niczym szczeglnym w porwnaniu z innymi
prezentowanymi ukadami. Dlaczego zatem kosztuje najwicej? Poniewa jest przestarzay. To jest naprawd
leciwe rozwizanie. Jeli naleysz do osb, ktre wci potrzebuj dokadnie tego ukadu, zapacisz za to, e dzi
ju rzadko si go sprzedaje.
Najnisz cen w tym zestawieniu ma ukad 74HC00 wykonany w technologii, ktra jest ju dojrzaa,
ale wci bardzo popularna w uyciu. Na drugim kocu skali jest ukad 74AUC00, ktry jest przedstawicielem
najnowszej, jeszcze nie w peni upowszechnionej technologii. Take i on kosztuje duo, poniewa jeszcze
sprzedaje si go niewiele.
Oczywicie, istniej wyjtki. Dla czci wymagajcych duego nakadu pracy czy wykorzystania rzadkich
materiaw wysza cena moe by oznak lepszej jakoci, a nie przestarzaej lub nowatorskiej technologii.
Oszczdzaj pienidze
Oto kilka porad, jak moesz wydawa pienidze bardziej efektywnie:
kupuj produkty w wikszych ilociach,
zamawiaj produkty z katalogw, zamiast kupowa bezporednio w sklepie,
szukaj upustw za zakupy on-line,
realizuj jedno wiksze zamwienie zamiast kilku mniejszych, aby unikn opat za realizacj maego
zamwienia,
zwracaj uwag na koszty przesyki.
39
Ebookpoint.pl
Jeli kupujesz jakie tanie elementy, rozwa kupno iloci wikszej, ni potrzebujesz w jednym projekcie.
W iloci 100 sztuk wiele elementw kosztuje o poow mniej, ile zapaciby za jedn (patrz rysunek 2.2). Niektre
elementy kosztuj tak niewiele (np. rezystory), e czsto nie mona ich kupi w iloci mniejszej ni 10 szt.
450
400
350
Cena w groszach
300
Ukad 74HC00 w obudowie DIP
250
Kondensator 10 F
Dioda LED 5 mm (czerwona)
Rezystor 1 k
200
Tranzystor 2N2222
150
100
50
0
1
10
100
1000
Ilo sztuk
Rysunek 2.2. Wyrany spadek ceny jednostkowej produktw wraz ze wzrostem zamawianej iloci
Pomyl nad zebraniem grupy zainteresowanych, aby zakupi wiksz ilo podzespow. Nie tylko kady
z Was zapaci mniej za swoje czci, ale dodatkowo podzielicie si kosztami przesyki.
Staram si wspiera pobliskie sklepy dla elektronikw czy hobbystw, aby mie pewno, e nadal bd
istnie, gdy bd czego potrzebowa. Niektre przedmioty, takie jak narzdzia czy elementy wykoczenia
korpusu, warto obejrze przed zakupem. Jednak ceny podzespow elektronicznych w sklepach detalicznych
s czsto kosmiczne, a wybr mocno ograniczony.
Wikszo firm wysykowych dziki obnieniu kosztw magazynowania czci oferuje ceny lepsze,
ni moesz uzyska w lokalnym sklepie. Poniewa klienci nie wybieraj produktw bezporednio z pek,
nie trzeba ich atrakcyjnie pakowa i mona je przechowywa ciasno upchane w odlegych miejscach, gdzie
przestrze magazynowa jest najtasza.
Firmy sprzedajce produkty wycznie on-line mog obniy koszty jeszcze bardziej poprzez zmniejszenie
bd cakowit rezygnacj z drukowanych katalogw. Co wicej, systemy sprzeday on-line nie generuj kosztw
zwizanych z telefoniczn obsug zamwie. Dlatego te nawet wiele firm wysykowych oferuje dodatkowe
upusty dla zamwie zoonych za pomoc internetu.
40
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 2. GDZIE ZDOBY NARZDZIA I PODZESPOY
Uwaaj na minimaln warto zamwienia. Wikszo sprzedawcw wysykowych i on-line nalicza dodatkow
opat za obsug zamwienia poniej pewnej, ustalonej kwoty. Zwykle jest to 80 czy 100 z. Patrz take na cen
przesyki. Zwykle zaczyna si od pewnej do wysokiej kwoty bazowej, ktra potem ronie powoli wraz ze
wzrostem wagi caej przesyki.
Podsumujmy: poprzez poczenie kilku maych zamwie w jeden duy zakup i kupowanie produktw
w wikszych ilociach moesz uzyska znaczco nisz cen jednostkow towaru. Po prostu planuj z wyprzedzeniem
albo cz swoje zakupy z zakupami przyjaci czy czonkw lokalnego klubu.
41
Ebookpoint.pl
42
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 3
Zasady bezpieczestwa
Prba budowy robota jest oznak wysokiej inteligencji. Ochrona zdrowia w trakcie tej czynnoci jest oznak
jeszcze wyszej inteligencji.
Podczas konstruowania i wykorzystywania robotw zdarzaj si sytuacje, ktre mog by potencjalnie
szkodliwe dla zdrowia i niebezpieczne. W tym rozdziale powiconym zasadom bezpieczestwa pokazuj,
na co powiniene zwraca uwag przy realizacji swojego hobby. Oto kilka przykadw potencjalnych zagroe,
z ktrymi moesz si zetkn, wykonujc dziaania opisane w tej ksice.
Oparzenia, podpalenia podczas lutowania czy mocowania koszulek termokurczliwych.
Baterie jako rdo iskry czy nawet zaponu.
Uszkodzenia ciaa skaleczenia w czasie cicia materiaw i wiercenia w nich.
Kontakt z chemikaliami cyna i pasta lutownicza, kleje, elementy elektroniczne.
Uszkodzenia oczu odpryskami w czasie cicia, wiercenia, skrawania, lutowania.
Dostp maych dzieci do nieodpowiednich narzdzi i czci.
Korzystaj z wieku i dowiadczenia

Budowa robotw to wspaniae hobby, ktrym warto si dzieli tak z rodzicami, jak i z dziemi, jednak uywane
urzdzenia, narzdzia czy chemikalia mog by w pewnych sytuacjach niebezpieczne. Modsi pasjonaci powinni
wic pracowa wycznie pod okiem rodzicw.
Przestrzegaj instrukcji
Zawsze czytaj instrukcje i przestrzegaj tych, ktre s doczone do narzdzi i materiaw. Mona by cynicznie
stwierdzi, e ostrzeenia maj jedynie ograniczy odpowiedzialno prawn producentw, ale tak dugo,
jak dugo trzyma Ci to z dala od ostrego dyuru, jest to akceptowalne.
Czytanie instrukcji to take dodatkowa korzy: moesz pozna funkcje narzdzia, o ktrych nie miae
pojcia, lub nauczy si jego efektywniejszego wykorzystywania. Pamitaj, e informacje te pochodz od
fachowcw.
Ebookpoint.pl
Jeli jeste szczliwcem majcym dostp do warsztatu, przestrzegaj obowizujcych tam zasad. Regulamin
jest nie tylko po to, aby zapewni wszystkim bezpieczestwo, ale te by chroni drogi sprzt i dba jak najlepsz
jako wytwarzanych produktw.
Przechowuj instrukcje razem ze sprztem, ktrego dotycz. W ten sposb zawsze bdziesz wiedzia,
gdzie zajrze, jeli poyczasz komu sprzt albo sam masz problem z jego prawidowym uyciem.
Czytaj ponownie instrukcje co jaki czas. W ramach przygotowa do tej ksiki przeczytaem znw instrukcje
niektrych narzdzi i z radoci dowiedziaem si kilku rzeczy, ktre wczeniej przeoczyem lub ju zdyem
o nich zapomnie.
Jeli masz jakie wtpliwoci, popro o pomoc.
Czytanie etykiet na rodkach chemicznych

Etykiety na opakowaniach rodkw chemicznych s rwnie wane jak instrukcje obsugi narzdzi.
Dodatkowe informacje zawiera Karta charakterystyki substancji/mieszaniny, na ktrej przedstawiono
opis zagroe, jakie moe spowodowa dana substancja chemiczna, a take informacje o wymaganych rodkach
bezpieczestwa i zasadach neutralizacji ewentualnych skae t substancj. Karty te nie zawsze doczane s
do produktw w chwili zakupu, mona je jednak uzyska u producenta, a czsto take i dystrybutora danej
substancji. Powszechnie s te publikowane w internecie.
No okulary ochronne
Pojedynczy, zabkany odprysk moe uszkodzi Twoje oko, pozbawiajc gbi widzenia, czy zawajc pole
widzenia o poow. Rozprysk chemikaliw moe osabi lub trwale uszkodzi Twoje oczy. Tymczasem oczy
na rwni z jasnym umysem i pewnymi rkami s niezbdne, aby budowa wspaniae roboty.
No okulary ochronne! (patrz rysunek 3.1)
Rysunek 3.1. Okulary ochronne zabezpiecz Twoje oczy

W mojej okolicy mieszkaa kobieta, ktra dorabiaa sobie szyciem. Pewnego dnia, w trakcie normalnej
pracy pka iga w maszynie do szycia, a odamek trafi j w oko. Niezwyky przypadek? Tak, ale pokazuje,
e nie zawsze moesz polega na swoich przeczuciach, co jest bezpieczne, a co nie, i kiedy jaka czynno moe
by niebezpieczna dla Twoich oczu.
Zawsze uywam okularw ochronnych, gdy pracuj przy maszynach lub uywam chemikaliw. Zakadam
je take, kiedy przycinam przewody lub tn arkusze blachy.
44
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 3. ZASADY BEZPIECZESTWA
Zawieszaj okulary albo kad szkem do gry

Porada od Twojego nauczyciela ZPT: nigdy nie kad okularw szkami do dou. Szka si zatuszcz, pobrudz
albo porysuj. Gorsza widoczno sprawi, e bdziesz je zakada mniej chtnie, a czciej zdejmowa tylko
na chwil, eby si czemu dokadniej przyjrze.
Zawieszaj okulary w takim miejscu, gdzie bd Ci si rzucay w oczy i zachcay do zaoenia, nim przystpisz
do pracy.
Uywaj ubra ochronnych

Uywaj odpowiednich rkawic i ubra z dugimi rkawami, aby si chroni przed podranieniami, zadrapaniami,
oparzeniami czy nawet zatruciem chemikaliami. Zawsze, gdy pracuj z chemikaliami, nosz dugie spodnie,
koszul z dugimi rkawami, rkawice odporne na dziaanie rodkw chemicznych (patrz rysunek 3.2),
mask przeciwpyow i okulary ochronne.
Rysunek 3.2. Rkawice odporne na dziaanie rodkw chemicznych ochroni Twoje donie
Wykonane z grubej skry buty ze stalowymi czubkami i odporn na przebicie podeszw s wskazane do
pracy z kawakami metalu czy innymi, cikimi materiaami.
Zapewnij waciw wentylacj

O rany niech kto otworzy okno! Chemikaliw staraj si uywa na zewntrz pomieszcze. Jeli nie jest to
moliwe, otwieraj okno. Jeli pomieszczenie nie ma okien, zapewnij jak wentylacj, np. wycig. Przy szczeglnie
mocnych czy dugotrwaych wyziewach pomyl o uyciu maski do oddychania.
Pozornie niegrone materiay mog podrani Twj nos, gardo czy puca, gdy wydobd si z nich opary.
No mask przeciwpyow, kiedy wiercisz lub piaskujesz (patrz rysunek 3.3).
45
Ebookpoint.pl
Rysunek 3.3. Nawet niedroga maska przeciwpyowa pomoe chroni Twj nos, gardo i puca
Kady wie, e palenie szkodzi. Czasem ludzie zapominaj jednak, e palenie moe spowodowa zapon
atwopalnych chemikaliw lub ich oparw. Najwiksze zagroenie wystpuje w sabo wentylowanych
pomieszczeniach.
Waciwie przechowuj materiay i narzdzia

Przechowuj narzdzia i chemikalia wysoko na pce w solidnie zamknitej szafce, aby zabezpieczy je przed
dziemi.
Przechowuj chemikalia z dala od rde ciepa, takich jak lutownica, opalarka, tygiel, piecyk czy grzaka.
Jeli przekadasz chemikalia do innego pojemnika albo poddajesz jaki przedmiot ich dziaaniu, pamitaj,
aby oznaczy je waciwie i zawrze stosowne ostrzeenie.
Informuj o tym, co robisz i czego uywasz

Poinformuj przyjaci i rodzin o tym, jakie chemikalia posiadasz. Ma to szczeglne znaczenie, jeli np. byby
skonny podwdzi onie plastikowy pojemnik na ywno, aby wytrawi w nim pytk drukowan dla swojego
robota (oczywicie, to nie byem ja). Nie chcesz chyba, eby ona zabraa pojemnik z powrotem i trzymaa
w nim ywno.
Umyj si przed jedzeniem

Po lutowaniu, malowaniu, piaskowaniu, uyciu chemikaliw czy innej brudnej robocie nie jedz i nie pij niczego,
dopki nie bdziesz mia okazji porzdnie si domy. W ostatecznoci umyj cho rce wod i mydem.
Unikaj gronych substancji

W minionych latach materiay wybierano gwnie pod ktem ich wartoci uytkowych. Jednak wraz z rozwojem
nauki w dziedzinie materiaoznawstwa i ochrony rodowiska wicej uwagi zaczto powica negatywnym
cechom konkretnych materiaw. Wiele pozornie niegronych albo akceptowalnych dotd materiaw zaczto
traktowa jak zbyt niebezpieczne dla ludzi bd rodowiska.
Toksyczne pierwiastki s powanym zmartwieniem. W odrnieniu od zwizkw chemicznych, nie mona
ich unieszkodliwi poprzez proste dziaania, takie jak np. spalenie. Gdy jednak s waciwie utylizowane, mog
zosta ponownie wykorzystane lub chemicznie zneutralizowane.
46
Ebookpoint.pl
Ow
Zakazuje si uywania oowiu w coraz wikszej liczbie produktw, wcznie z podzespoami i ukadami
elektronicznymi. Najbardziej szkodliwe jest wdychanie jego oparw, nastpnie spoycie, a najmniej kontakt
przez dotyk.
Wysokie stenie oowiu w organizmie moe prowadzi do mierci dorosej osoby, jednak nawet rednie
jego stenie we krwi powoduje trwae obnienie ilorazu inteligencji u dzieci. Musisz wiedzie, e aktualnie
uznawane za bezpieczne stenie oowiu we krwi dzieci jest dziesiciokrotnie mniejsze ni akceptowalne u ludzi
dorosych (poza kobietami w ciy).
Unikaj kupowania produktw zawierajcych ow, wcznie z bateriami i akumulatorami oowiowo-kwasowymi
czy oowiowo-elowymi, nawet jeli cena jest atrakcyjna. Nie wyrzucaj do mieci przedmiotw zawierajcych
ow, lecz przekazuj je do odpowiedniego zakadu utylizacji odpadw.
Podobnie jak wikszo elektronikw, nauczyem si lutowa przy uyciu standardowego lutowia zawierajcego
60% cyny i 40% oowiu. Doskonale si topi i dobrze si nim lutuje. A jednak przestawiem si na uywanie jego
bezoowiowej alternatywy w postaci spoiwa bdcego poczeniem cyny i srebra (patrz rysunek 3.4).
Rysunek 3.4. Uywaj bezoowiowego spoiwa lutowniczego

Jeli bdziesz kupowa bezoowiowe spoiwo lutownicze w najmniejszych opakowaniach, nie zapacisz duo
wicej ni za zwyke spoiwo zawierajce ow. Jeli pocztkowo bdzie Ci trudno nakada spoiwo bezoowiowe,
to dlatego, e nie jeste do niego przyzwyczajony. Przy odrobinie praktyki i zastosowaniu odpowiedniej
temperatury spoiwo bezoowiowe dziaa tak samo dobrze i daje nawet mocniejszy lut ni spoiwo zawierajce
ow.
Topnik rodek czyszczcy zawarty w spoiwie ma waciwoci dranice, a nawet potencjalnie
rakotwrcze. Tak wic nawet wyeliminowanie oowiu nie usuwa wszystkich zagroe. Pomoe tu odpowiednia
wentylacja i zachowanie czystoci.
Rt
Staromodne, rtciowe czujniki przechyu z pewnoci wygldaj doskonale (patrz rysunek 3.5), jednak rt
jest szczeglnie trujcym pierwiastkiem. Nawet niewielk iloci moesz si zatru, musisz take uwaa,
by nie przedostaa si do strumienia czy rzeki.
47
Ebookpoint.pl
Rysunek 3.5. Trzy szklane czujniki przechyu zawierajce szkodliw ciek rt

Nie kupuj przedmiotw zawierajcych rt. Tak dugo, jak dugo ludzie bd kupowa produkty zawierajce
rt, bd one produkowane. Jeli w swoim robocie uyjesz rtciowego czujnika przechyu i czujnik ten si stucze,
jak to uprztniesz? Robot bdzie pokryty trujc substancj.
Nie wyrzucaj do kosza produktw zawierajcych rt. Przeka je do pobliskiego punktu utylizacji odpadw
niebezpiecznych. Wikszo typowych baterii moe zosta wrzucona do specjalnych pojemnikw umieszczonych
w niektrych sklepach z narzdziami czy czciami elektronicznymi, skd zostan zabrane i odpowiednio
zutylizowane. Potraktuj to powanie odrobina czasu, jak na to powicisz, moe mie znaczcy wpyw
na rodowisko.
Kadm
Kolejnym niebezpiecznym pierwiastkiem jest kadm. Nie kupuj akumulatorkw niklowo-kadmowych
(oznaczanych symbolem NiCd lub NiCad) nawet po okazyjnej cenie. Akumulatorki niklowo-metalowo-wodorkowe
(oznaczane NiMH) s pod wieloma wzgldami zamiennikiem lepszej jakoci.
Zanie przedmioty zawierajce kadm do punktu utylizacji odpadw. I znw, akumulatorki te moesz wrzuci
do specjalnych pojemnikw w niektrych sklepach, podobnie jak omawiane wczeniej baterie.
Kupuj bezpieczne czci z oznaczeniem RoHS

Unia Europejska wprowadzia dyrektyw o nazwie RoHS (ang. Restriction of Hazardous Substances Ograniczenie
rozpowszechniania substancji niebezpiecznych). Inicjatywa to zostaa podchwycona i przyjta w rnych
postaciach w wielu krajach na caym wiecie. Jej celem jest ograniczenie uycia wybranych szkodliwych
pierwiastkw i zwizkw chemicznych. Producenci, ktrzy przestrzegaj tej dyrektywy, mog swoje produkty
oznacza etykiet RoHS.
Dyrektywa ta jest szeroko przyjta i stosowana w przemyle elektronicznym. Moesz napotka na pozr
identyczne elementy rnice si jedynie pojedyncz liter czy cyfr w ich symbolu. Rnica polega zwykle
na tym, e nowsza cz zostaa certyfikowana albo zmodyfikowana tak, aby spenia dyrektyw RoHS.
Co zaskakujce, zamiast podbija koszty, elementy zgodne z RoHS s czsto odrobin tasze od ich starszych
odpowiednikw. Nie wiem, czy jest tak z powodu mniejszych kosztw ich utylizacji dziki ich mniejszej
szkodliwoci, czy te wci due z racji niezaktualizowanych list czci w dokumentacji produkcyjnej
zapotrzebowanie niektrych wytwrcw na starsze czci, niezgodne z RoHS, podbija ich cen.
W kadym razie norma RoHS jest dobra dla Ciebie, bo otrzymujesz t sam funkcjonalno przy mniejszej
iloci szkodliwych czynnikw. Jest przy tym take korzystna dla rodowiska.
48
Ebookpoint.pl
Poraenia
Elektryczno budzi robota do ycia. Jednak zbyt wiele energii albo jej przepyw przez wraliwe obszary moe
by szkodliwy tak dla robota, jak i dla jego konstruktora.
Prd stay czy prd przemienny

Na co dzie na wiecie uywa si bezpiecznie miliardw urzdze zasilanych prdem przemiennym1. Urzdzenia
te zostay jednak zaprojektowane przez osoby o kierunkowym wyksztaceniu i dowiadczeniu o wiele wikszym
ni wikszoci hobbystw.
Prd przemienny sam w sobie nie jest problemem. Jest nim wysokie napicie i nieprzerwany dopyw napicia
z gniazdka. Z tej racji w ksice unika si projektw wykorzystujcych prd przemienny.
Zamiast tego pozostajemy przy niskonapiciowych rozwizaniach wykorzystujcych prd stay. Moje
wszystkie roboty zasilane s zwykymi bateriami bd akumulatorkami. Jakkolwiek kondensator naadowany
przy uyciu pary zwykych baterii 9-woltowych moe postawi Ci na nogi, a 12-woltowy akumulator
samochodowy moe by zabjczy w wyjtkowo pechowych okolicznociach, to jednak oglne ryzyko jest
wielokrotnie mniejsze ni przy korzystaniu z gniazdka sieciowego.
Uywaj akumulatorkw i firmowych adowarek

W ostatnich latach akumulatorki stay si niezwykle uyteczne, nie tylko z punktu widzenia ochrony rodowiska,
ale take z przyczyn czysto ekonomicznych. Zaprojektowane do codziennego uytku akumulatorki litowe czy
te niklowo-metalowo-wodorkowe s dzi powszechnie dostpne.
Inn poza bezpieczestwem zalet uywania baterii lub akumulatorkw jest swoboda poruszania si
robota. Cignce si przewody zasilajce czy innego przeznaczenia maj tendencj do pltania si i ograniczaj
obszar oraz swobod poruszania robota. Bez wtpienia albo Twj robot bdzie przejeda po przewodach,
albo wkrc si one w jego koa.
Jeli potrzebujesz pewnego, stabilnego rda napicia, kup regulowany zasilacz prdu staego (patrz
rysunek 3.6). Pomimo e zasilacz taki podcza si do gniazdka ciennego z prdem przemiennym, to jednak
zosta on zaprojektowany przez zawodowcw i zwykle posiada zabezpieczenie termiczne i prdowe zgodne
z jego znamionowymi parametrami. Krtko mwic, takie zasilacze s z reguy znacznie bezpieczniejsze ni
jakikolwiek regulator, jaki mgby sam zbudowa.
Uycie bezpiecznikw automatycznych

i wycznikw rnicowoprdowych
Nadszed dobry moment, aby sprawdzi Twoj domow tablic rozdzielcz i przekona si, czy poprzedni
waciciel nie prbowa przypadkiem licowa bezpiecznikw.
Elektronarzdzia i Twoje eksperymentalne ukady lepiej podczy przez listw zasilajc z wbudowanym
bezpiecznikiem automatycznym i wycznikiem (patrz rysunek 3.7). Dziki temu nawet jeli bezpiecznik nie
zadziaa, bdziesz w stanie szybko odci zasilanie od szalejcego urzdzenia, nie dotykajc go.
Potocznie czciej uywa si okrelenia prd zmienny jednak w istocie jest to szersza kategoria znaczeniowa. Prd przemienny
jest jednym ze szczeglnych przypadkw prdu zmiennego, charakteryzujcym si powtarzaln, okresow, odbywajc
si ze sta czstotliwoci zmian wartoci chwilowej napicia przyp. tum.
49
Ebookpoint.pl
Rysunek 3.6. Zasilany prdem przemiennym zasilacz prdu staego o napiciu wyjciowym regulowanym
w zakresie od 3 do 12 woltw
Rysunek 3.7. Bezpiecznik wbudowany w listw zasilajc

Wyczniki rnicowoprdowe wbudowywane s czsto w gniazdka zasilajce w azience czy kuchni.
W odrnieniu od bezpiecznikw, ktre wykrywaj nadmierne natenie prdu, wyczniki rnicowoprdowe
odcinaj zasilanie, gdy nie cay prd wypywajcy z gniazda sieciowego wraca do niego. Zdarza si to szczeglnie
w przypadku zawilgocenia czy zamoczenia, gdy woda przewodzi prd pomidzy urzdzeniem a Twoim ciaem.
Podobnie jak bezpieczniki, tak i wyczniki rnicowoprdowe mog uratowa komu ycie.
Warto take rozway wbudowanie bezpiecznika topikowego bd automatycznego w samego robota.
Cz obwodw elektronicznych zasilana napiciem stabilizowanym otrzymuje energi ze stabilizatora.
Sprawd wic w nocie katalogowej ukadu stabilizatora, czy posiada on wbudowane zabezpieczenie termiczne
i prdowe (wikszo je ma).
Przy elementach zasilanych bezporednio z baterii lub akumulatorw, takich jak np. silniki, uyj bezpiecznika
topikowego bd automatycznego, aby chroni je przed uszkodzeniem czy spaleniem.
Termistory PTC (o dodatnim wspczynniku temperaturowym) ograniczaj przepyw energii, gdy zostan
przegrzane przez nadmierny przepyw prdu (patrz rysunek 3.8). Po kilku sekundach od zaniku przecienia
stygn one na tyle, e prd ponownie moe pyn bez przeszkd. Termistory s lekkie, tanie i moesz je
umieci gboko w trzewiach robota, gdy nie musisz naciska adnych przyciskw (jak w bezpieczniku
automatycznym), aby przywrci zasilanie.
50
Ebookpoint.pl
Rysunek 3.8. Klasyczny, jednorazowy bezpiecznik topikowy (po lewej) oraz dwa termistory PTC penice rol
bezpiecznikw elektronicznych w urzdzeniach (po prawej)
Zadbaj o uziemienie
Nigdy nie odcinaj linii uziemienia w kablu zasilajcym (patrz rysunek 3.9). Uziemienie ma chroni przed
poraeniem, gdy ktry z przewodw zasilajcych wewntrz urzdzenia odczy si i dotknie metalowej czci
jego obudowy.
Rysunek 3.9. Wtyczka sieciowa ze zczem uziemienia

Dziki obecnoci linii uziemienia napicie pojawiajce si na metalowej obudowie moe by bezpiecznie
odprowadzone do gniazdka sieciowego i nie porazi osoby dotykajcej urzdzenia.
Jeeli masz moliwo uycia gniazda z uziemieniem, ale jest ono zbyt daleko, wykorzystaj
odpowiednio wytrzymay przeduacz wyposaony w lini uziemienia.
Jeeli dysponujesz waciwym zasilaniem, ale brakuje Ci wolnych gniazd, uyj listwy zasilajcej.
Jeeli nie dysponujesz adnym gniazdkiem sieciowym wyposaonym w lini uziemienia, popro elektryka
z odpowiednimi uprawnieniami, by zainstalowa takie gniazdko. Wycieczka do szpitala moe by
znacznie kosztowniejsza.
Pomieszczenia z jedynie kilkoma gniazdkami, pozbawionymi w dodatku uziemienia, staj si powoli
przeszoci. Takie rozwizania nie tylko stanowi zagroenie poarowe, gdy ludzie podcz wiele rozganikw,
ale te staj si obiektem zainteresowania, gdy obecnie nabywcy domw czy mieszka zwracaj baczniejsz
uwag na jako wykonania instalacji elektrycznej. Dziki zmianom przepisw i regulacji takie problemy nie
wystpuj ju praktycznie w nowszych domach i mieszkaniach.
51
Ebookpoint.pl
Odczaj zasilanie
Zawsze fizycznie odczaj zasilanie od ukadw robota, zanim przystpisz do pracy nad nim. W wikszych
robotach baterie czy akumulatory powinny nie tylko by odczone, ale wrcz usunite z robota na czas prac.
Tak bdzie bezpieczniej dla Ciebie i unikniesz przypadkowego uszkodzenia rda energii. Zawsze uywaj
prbnika, aby upewni si, e aden ukad nie pozostaje pod napiciem.
Skorzystaj z rezystora duej mocy (albo izolowanego wkrtaka, jeli nie masz wyjcia), aby rozadowa
kondensatory, gdy nawet po odczeniu zasilania mog one zachowa w sobie do energii, aby by niebezpieczne.
Naadowane kondensatory o duej pojemnoci stanowi jeden z powodw, dla ktrych naprawa telewizorw
czy zasilaczy komputerowych moe by tak niebezpieczna.
Nigdy nie dotykaj zasilonego ukadu obiema rkami unikniesz tworzenia drogi dla prdu przez Twoje
serce. Powiniene take uywa podgumowanych albo w inny sposb izolowanych butw. Przepyw prdu
przez Twoj rk, klatk piersiow i dalej a do stp moe by zabjczy.
Przepyw do ziemi bierze si std, e prd zawsze pynie ciek o najmniejszej rezystancji. Jeli prd
znajdzie drog o maym oporze (np. poprzez metal) bezporednio do ziemi, wikszo energii popynie
tamt drog, a nie przez Twoje ciao.
Ostatnia rzecz: ludzka skra znacznie lepiej przewodzi prd, gdy jest mokra. Nie majstruj przy robocie ani
przy adnym innym urzdzeniu elektronicznym, jeli Twoje ciao albo samo urzdzenie jest mokre lub nawet
tylko wilgotne. Obejmuje to take zmoczone deszczem czy spocone donie.
Trzymaj si z daleka od niebezpiecznych robotw

Na tym wiecie jest do problemw bez ludzi tworzcych zabjcze roboty. Ostrza, szpikulce, moty, pociski
czy wirujce ciarki to nie s elementy, jakie chciaby widzie na urzdzeniu, w ktrym masz usuwa usterki.
Oh, przepraszam za Twoj rk! Pewnie mam zamienione te dwa przewody.
Dobierz rozmiar silnikw

Przemyl rozmiar caego robota i wymagan do tego moc silnikw. Nawet przy najlepszych intencjach ju
redniej wielkoci robot moe dysponowa pokan si. Obejrzyj broszur opisujc roboty przemysowe.
Znajdziesz tam cae strony powicone reklamie rozwiza, ktre przy uyciu laserowych barier czy innych
urzdze bezpieczestwa monitoruj pooenie materiaw czy pracownikw i natychmiast odczaj zasilanie
robota, gdy ludzie znajd si za blisko. Zgadnij dlaczego?
Silniki i siowniki zwykle nagrzewaj si w trakcie pracy. Pomyl o iloci pracy, jak wykonuje kady element,
i o nateniu prdu, jaki pobiera. Kada mechaniczna czy elektroniczna cz marnuje cz otrzymanej
energii, zamieniajc j w ciepo. Zwykle im wicej energii pobiera jaki element, tym wicej ciepa wydziela.
Dobierz owietlenie
Na wyranie owietlonym stanowisku przyjemnie si pracuje. Jasne owietlenie uatwia znalezienie bdw,
szczeglnie na pytkach drukowanych. Nad dobrze widocznym detalem nie bdziesz musia si pochyla i mruy
oczu.
Gdy to moliwe, kup lamp fluorescencyjn (patrz rysunek 3.10). Nie tylko pobiera ona niewiele energii,
ale take nie nagrzewa si w czasie pracy. (Hmm, czyby te dwa czynniki byy powizane?). Porzdna, montowana
do stou i regulowana lampa to konieczno.
52
Ebookpoint.pl
Rysunek 3.10. Stoowa, regulowana lampa ze wietlwk
Bd wypoczty i zrwnowaony
Wycieczenie i zniechcenie moe si odbi i na Tobie, i na Twoim robocie. Planuj z wyprzedzeniem i dopracuj
swojego robota, nim przystpisz do zawodw. Wszystkie te superroboty zbudowane w jedn noc to raczej powd
do wstydu ni do dumy.
Wypoczywaj, rb sobie przerwy i czerp satysfakcj ze swojego hobby.
53
Ebookpoint.pl
54
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 4
Uniwersalny miernik cyfrowy
Kontynuujemy omwienie wymaga wstpnych takich jak zasady bezpieczestwa czy moliwe sposoby
zakupu czci niezbdnych, aby mona byo przystpi do budowy robota. W tym rozdziale nauczysz si
wszystkiego o mierniku cyfrowym kluczowym przyrzdzie pomiarowym, jaki kady konstruktor robotw
powinien mie pod rk. Funkcje rnych miernikw moemy podzieli na kilka grup: absolutnie niezbdne
w naszej pracy, przydatne i pozostae. Rozdzia kocz omwieniem trzech miernikw rnej klasy.
Miernik uniwersalny (patrz rysunek 4.1) jest przyrzdem niezbdnym w trakcie budowy robota. Bdzie Ci
potrzebny w trakcie prb i realizacji podprojektw opisywanych w kolejnych rozdziaach.
Rysunek 4.1. Uniwersalny miernik cyfrowy z kocwkami pomiarowymi

Przy uyciu miernika uniwersalnego moesz:
stwierdzi, czy Twj ukad nie zuywa mniej lub te wicej energii ni powinien,
stwierdzi, czy element elektroniczny jest zuyty lub uszkodzony,
okreli, z jak wersj danego elementu masz do czynienia,
okreli warto charakteryzujc dany element,
rcznie odczyta wskazania czujnikw w trakcie projektowania i usuwania usterek w ukadzie.
Ebookpoint.pl
Moliwoci uniwersalnych miernikw cyfrowych zwikszyy si znacznie, podczas gdy ich ceny spady.
Cakowicie wystarczajcy miernik mona dzi naby za cen poniej 60 z. Za okoo 600 z mona ju kupi
naprawd przyzwoity miernik.
Opisz teraz pokrtce funkcje najczciej spotykane w miernikach cyfrowych. Nie przejmuj si zbytnio
tym, co oznaczaj dziwaczne symbole (, ), jakie napotkasz. Przytaczam je w taki sposb, aby pokryway si
z tym, co zobaczysz w katalogach czy reklamach.
Jeli na razie informacje tu zaprezentowane przyprawiaj Ci o zawrt gowy, po prostu kup lub poycz
od kogo jaki tani i prosty miernik cyfrowy. Gdy dowiesz si wicej, dokonasz bardziej wiadomego zakupu.
Niezbdne cechy
Poniej wymieniam cechy, ktre Twj miernik musi posiada.
Powinien to by miernik cyfrowy

Mierniki cyfrowe wywietlaj zmierzon warto na wywietlaczu ciekokrystalicznym podobnym do tego, jaki
znajdziesz w kadym kalkulatorze (patrz rysunek 4.2). Nie trzeba zgadywa ani zastanawia si nad interpretacj
odczytu. Mierniki analogowe wyposaone s we wskazwk, ktra wychyla si w lewo bd w prawo ponad
narysowan pod ni skal (patrz rysunek 4.3). Mierniki cyfrowe pozwalaj tak atwo odczyta wynik pomiaru
i s przy tym tak niedrogie, e nie warto uywa miernika analogowego.
Rysunek 4.2. Wywietlacz uniwersalnego miernika cyfrowego
Rysunek 4.3. Wychyowy wskanik w tradycyjnym mierniku analogowym
Ilo wywietlanych cyfr

Wywietlacz na 3 cyfry oznacza moliwo wywietlania liczb od 0 do 1999 (z ruchomym punktem dziesitnym);
3 cyfry oznacza moliwo wywietlania liczb a do 4999; 4 cyfry to wywietlanie liczb a do 9999. W praktyce
3 cyfry jest tu zupenie wystarczajce. Kady miernik cyfrowy na tyle pozwala.
56
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 4.
UNIWERSALNY MIERNIK CYFROWY
Pomiar napicia staego

Mierzone w woltach napicie stae wskazuje, jaki poziom czy te si ma elektryczno. Zakres od 0,2 V (200 mV)
do 48 V jest zwykle wystarczajcy do pracy ze redniej skali robotami. Kady, nawet najprostszy miernik cyfrowy
umoliwia pomiar w takim zakresie.
Pomiar prdu staego

Mierzony w amperach prd stay okrela ilo elektronw (energii) przepywajcych przez dany obwd (i miernik)
w cigu jednej sekundy. Wszystko, czego potrzebujesz, to zakres od 0,0002 A (200 A) do 2 A. Kady miernik
dysponuje takim zakresem.
Pomiar rezystancji
Rezystancja (mierzona w omach) okrela, jak bardzo dany materia stawia opr przepywajcemu przez niego
prdowi. Zazwyczaj bdziesz potrzebowa zakresu od 1 do 2 000 000 (2 M). Kady miernik z tym sobie
poradzi.
Kocwki lub wyprowadzenia testowe

Miernik powinien by wyposaony w przewody pozwalajce na podczenie testowanego elementu czy ukadu
(patrz rysunek 4.4). Kady prosty miernik je ma. Paradoksalnie w naprawd drogich przyrzdach pomiarowych,
takich jak niektre oscyloskopy, sondy pomiarowe musisz zakupi osobno.
Rysunek 4.4. Kocwki pomiarowe
Bezpiecznik lub zabezpieczenie przed przecieniem

Niemal kady miernik ma wbudowane zabezpieczenie, ktre chroni go przed zniszczeniem w przypadku
przyoenia do kocwek pomiarowych zbyt wysokiego napicia czy prdu. Dobrym znakiem jest certyfikat
UL (Underwriters Laboratory) albo CE (Conformit Europenne) patrz rysunek 4.5. Pamitaj jednak,
57
Ebookpoint.pl
Rysunek 4.5. Logo certyfikatw Underwriters Laboratory i Conformit Europenne

i pomimo zabezpieczenia na wejciu kocwek pomiarowych wiele miernikw moe by nadal podatnych
na uszkodzenie bd zniszczenie przez podanie zego sygnau na wejcie pomiaru tranzystorw, wejcie pomiaru
pojemnoci czy port transmisji danych.
Przydatne cechy
Tutaj omawiam dodatkowe cechy miernikw, za ktre warto troch dopaci, jeli moesz sobie na to pozwoli.
Pomiar pojemnoci
Mierzona w faradach pojemno okrela, jak ilo elektronw (adunku) moe zgromadzi kondensator.
Podany byby zakres pomiaru od 0,000000000020 F (20 pF) do 0,01 F (10 000 F); sporo miernikw potrafi
mierzy pojemno, jednak zazwyczaj w wszym przedziale.
Badanie diod
Mierzone w woltach albo miliwoltach napicie przewodzenia diody okrela, jaki poziom energii jest niezbdny,
aby aktywowa pprzewodnik. Jest to wana funkcja miernika, poniewa pomaga klasyfikowa rne typy
diod i rozrnia tranzystory. Diody LED mog nawet zacz wieci w trakcie badania. Wikszo miernikw
zostaa wyposaona w t funkcj.
Badanie cigoci obwodu

Mierzona w omach cigo obwodu wskazuje, czy pomidzy dwoma badanymi punktami istnieje poczenie
elektryczne. Wiele miernikw ma t funkcj, czsto poczon z akustycznym sygnaem potwierdzajcym cigo,
dziki czemu nie musimy za kadym razem zerka na ekran przyrzdu, aby stwierdzi, czy badane punkty s
poczone.
Jeli Twj miernik nie ma tej funkcji, moesz w zamian uywa pomiaru rezystancji, jednak bdziesz
zmuszony za kadym razem patrze na wywietlacz miernika.
Pomiar czstotliwoci
Mierzona w hercach czstotliwo okrela, jak czsto w cigu jednej sekundy co si dzieje (patrz rysunek 4.6).
Podany zakres pomiarowy to przedzia od 0,1 Hz do 50 000 000 Hz (50 MHz). Niektre mierniki maj t
funkcj, ale zakres pomiarw jest mniejszy. Jeli decydujesz si na miernik z funkcj pomiaru czstotliwoci,
wybierz taki, ktry mierzy czstotliwo do co najmniej 45 000 Hz (45 kHz).
58
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 4.
Rysunek 4.6. Miernik wywietlajcy zmierzon czstotliwo 38 kHz
Pomiar wypenienia przebiegu

Wspczynnik wypenienia przebiegu okrela, w jakim procencie czasu sygna ma poziom wysoki w stosunku
do czasu penego cyklu przebiegu. Przy pracy z robotami okazuje si to wanym parametrem pomiarowym,
gdy stanowi klucz do sterowania PWM (modulacji szerokoci impulsw). Tylko niektre mierniki posiadaj
t funkcj, czsto doczon do pomiaru czstotliwoci.
Automatyczny dobr zakresw

Zazwyczaj uytkownik musi samodzielnie ustawi na mierniku spodziewany maksymalny zakres mierzonego
sygnau (patrz rysunek 4.7). Funkcja automatycznego doboru zakresu przestawia parametry pracy miernika,
aby dostosowa si do poziomu sygnau na wejciu. Funkcja ta moe by uciliwa, jeli sygna oscyluje na granicy
dwch ssiadujcych zakresw pomiarowych. Wwczas moe nastpowa cige przeczanie pomidzy
jednym a drugim zakresem; chyba e miernik ma przycisk wstrzymania, ktry pozwala chwilowo zablokowa
zmian zakresw. Jedynie mierniki redniej i wyszej klasy wyposaono w t funkcj. Moesz to atwo pozna
po braku zakresw na przeczniku trybu pracy miernika (patrz rysunek 4.8).
Rysunek 4.7. Pokrto wyboru trybu pracy miernika z rcznym wyborem zakresu pomiarowego
59
Ebookpoint.pl
Rysunek 4.8. Uproszczony wybr trybu pracy dziki funkcji automatycznego doboru zakresu pomiarowego
Automatyczne wyczanie
Nagminne jest zapominanie o wyczeniu miernika, gdy masz gow zaprztnit wykonywan wanie czynnoci.
Czsto stwierdzam z zaskoczeniem, e mj miernik jest cay czas wczony, gdy odkadam go na bok po pracy.
Na szczcie dla baterii mj miernik ma funkcj automatycznego wyczania. Moe by ona uciliwa, jeli
miernik wycza si po zbyt krtkim czasie, jednak wikszo miernikw nie wyczy si, jeli mierzona warto
ulega zmianom.
Pomiar tranzystorw
W tym trybie miernik pozwala zmierzy wzmocnienie staoprdowe tranzystora hFE (oznaczane te jako ).
Wyboru typu badanego tranzystora bipolarnego (PNP lub NPN) dokonuje si zazwyczaj, wkadajc tranzystor
w oddzielne dla kadego typu otwory pomiarowe umieszczone na obudowie miernika (patrz rysunek 4.9).
Jeli miernik nie ma funkcji oznaczenia typu tranzystora, moesz do tego celu uy funkcji badania diod.
W rozdziale 16. znajdziesz szczegowe omwienie, krok po kroku, pomiarw z uyciem funkcji badania diod
i tranzystorw.
Rysunek 4.9. Gniazdo do badania tranzystorw
60
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 4.
Podwjny wywietlacz
Podwjny wywietlacz zawiera w rogu drugi, dodatkowy zestaw cyfr, co pozwala w czasie pomiaru wywietla
wynik innego pomiaru albo oblicze. Jest to praktycznie niezbdne przy okrelaniu wartoci minimalnej,
maksymalnej czy innych wynikw oblicze, gdy inaczej nie mona by wywietli jednoczenie biecej
mierzonej wartoci. Wiele miernikw dysponuje t funkcj.
Pomiar wartoci maksymalnej

Funkcja ta wywietla najwiksz warto, jak osign mierzony sygna. Jest to przydatne, aby przekona si,
czy jaki sygna w adnym momencie nie przekroczy spodziewanego poziomu. Podczas gdy miernik powtarza
pomiar raz za razem, Ty moesz bada rne fragmenty obwodu, zerkajc tylko od czasu do czasu na wywietlacz,
aby odczyta najwiksz warto sygnau, jaka zostaa zmierzona. Wiele miernikw dysponuje t funkcj.
Pomiar wartoci minimalnej

Funkcja ta zachowuje si podobnie do opisywanej przed chwil, lecz zapamitywana jest najmniejsza warto
zmierzonego sygnau. Wiele miernikw dysponuje t funkcj.
Podstawka
Wikszo miernikw wyposaono w element pozwalajcy na ich podparcie i ustawienie pod ktem na stole
(patrz rysunek 4.10). Dziki temu w trakcie pracy nad robotem atwiej odczytuje si wywietlane wyniki.
Rysunek 4.10. Miernik ustawiony na wbudowanej stopce w pozycji uatwiajcej odczytywanie wynikw
61
Ebookpoint.pl
Dodatkowe cechy
Tutaj omawiam inne funkcje, ktre dostpne s w niektrych miernikach; niekoniecznie musisz je posiada.
Pomiar indukcyjnoci
Mierzona w henrach indukcyjno oznacza opr stawiany zmianom w przepywie energii. Niewiele miernikw
posiada t funkcj. Gdyby nie to, funkcja ta znalazaby si na licie cech podanych.
Interfejs komunikacyjny RS-232 lub USB

Interfejs komunikacyjny (patrz rysunek 4.11) pozwala miernikowi przesya wyniki pomiarw do komputera
lub innego zewntrznego urzdzenia. Moe to by bardzo przydatne przy tworzeniu zapisw z testw. Jednak
wyniki pomiarw uaktualnianie s jedynie kilka razy na sekund, zatem funkcja ta nie pozwala przeksztaci
miernika w prawdziwy oscyloskop cyfrowy.
Rysunek 4.11. Poczenie miernika cyfrowego z komputerem poprzez port RS-232 (po lewej) lub przy uyciu
optycznego interfejsu USB (po prawej)
Upewnij si, czy do miernika doczone jest odpowiednie oprogramowanie. Jeli trzeba je naby osobno,
rozwa jego zakup wraz z miernikiem, aby unikn sytuacji, gdy oprogramowanie przestanie by dostpne
z racji zakoczenia produkcji danego typu miernika.
Tylko niektre mierniki wyposaone s w port komunikacyjny.
Funkcja oscyloskopu
W trybie oscyloskopowym wywietlany jest graficzny obraz zmian mierzonego sygnau w jakim przedziale czasu.
Moe to by bardzo przydatne przy badaniu jakoci i zgrupowania sygnaw danych oraz sygnaw zegarowych.
Niestety, rozdzielczo i maksymalna szybko wykonywania pomiarw w funkcji oscyloskopowej jest jeszcze
mocno ograniczona. Prawdziwe, superszybkie oscyloskopy z wielkim wywietlaczem to zupenie inna klasa
urzdze. Niewiele miernikw posiada funkcj oscyloskopu, a te, ktre j maj, s znaczco drosze.
62
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 4.
Podwietlenie
Podwietlenie zamontowane jest pod wywietlaczem miernika. Przydaje si w nocy lub w ciemnych miejscach.
Gdy zostanie wczone, bateria miernika zuywa si znacznie szybciej, a w niektrych urzdzeniach wczenie
podwietlenia powoduje generowanie wysokiego pisku syszalnego przez osoby o wraliwym suchu. Wikszo
wyszej klasy miernikw, szczeglnie z rozbudowanymi funkcjami graficznymi wywietlacza, ma t funkcj.
Stoper (miernik) szerokoci impulsu

Stoper odmierza czas pomidzy dwoma zdarzeniami. Moe si przyda przy sprawdzaniu parametrw czasowych
ukadu lub sygnau sterujcego serwomechanizmami. Niewiele miernikw dysponuje t funkcj.
Pomiar temperatury
Mierzona w stopniach Celsjusza lub Fahrenheita temperatura pokazuje, jak zimny bd gorcy jest badany
obiekt. Moe si przyda, kiedy szukasz odpowiedzi na odwieczne pytanie: Czy nie wydaje Ci si, e to
si za bardzo grzeje?. Jedynie niektre mierniki wyposaone s w t funkcj.
Pomiar natenia dwiku

Mierzone w decybelach natenie dwiku wskazuje, jak cichy bd gony jest dany dwik. Moe si przyda
przy badaniu silnika czy pomiarze wydajnoci gonika lub czuoci mikrofonu. Tylko nieliczne mierniki
wyposaone s w t funkcj.
Licznik zdarze
Licznik rejestruje, ile razy niezalenie od czasu trwania co si wydarzyo. Wiele miernikw dysponuje t
funkcj.
Wskanik paskowy
Mierniki cyfrowe nie reaguj natychmiast na zmian mierzonej wartoci. Zamiast tego uredniaj wartoci
odczytw w krtkim przedziale czasu i aktualizuj wywietlan warto jedynie kilka razy na sekund (mionicy
dawnych, analogowych rozwiza wskazuj to jako sabo). Dlatego niektre mierniki cyfrowe zawieraj na
wywietlaczu take aktualizowany na bieco paskowy wskanik wartoci w danej chwili (patrz rysunek 4.12).
Rysunek 4.12. Paskowy wskanik pozwala uzyska miernikom cyfrowym czas reakcji zbliony do miernikw
analogowych
63
Ebookpoint.pl
Zatrzymanie wartoci pomiaru

Zatrzymanie ostatniego pomiaru zapobiega zmianom wywietlanej na ekranie miernika zmierzonej wartoci.
Wikszo miernikw aktualizuje wynik kolejnych pomiarw, pokazujc zatrzyman warto w jakiej innej
czci wywietlacza. Wiele miernikw dysponuje t funkcj.
Podtrzymanie odczytu
W tym trybie odczytana warto jest okresowo przenoszona i pokazywana w drugim polu podwjnego
wywietlacza. Dziki temu wyranie wida, kiedy bieca warto si zmienia, gdy przez kilka sekund oba
pola podwjnego wywietlacza pokazuj rne wartoci.
Pomiar stanw logicznych

W tym trybie zmierzone napicie stae jest interpretowane jako stany logiczne niski, wysoki albo warto
zabroniona pomidzy nimi (patrz rysunek 4.13). Lepiej zrobisz to jednak we wasnej gowie, uywajc trybu
pomiaru napicia staego. W zalenoci od rodzaju czci, jakie wybierzesz przy budowie robota, ukady mog
traktowa dan warto napicia jako stan wysoki, podczas gdy miernik uzna je za stan niski. Jest to szczeglnie
prawdopodobne, gdy uyjesz nowoczesnych, niskonapiciowych ukadw. Wikszo miernikw posiada tryb
pomiaru stanw logicznych.
Rysunek 4.13. Przejcie pomidzy stanami logicznymi na wywietlaczu miernika
Pami pomiarw
Podobnie jak pami w kalkulatorze, w tym trybie miernik moe zapamita jedn lub wicej zmierzonych
wartoci. Jeli zachowana i pokazana gdzie na wywietlaczu jest jedynie jedna warto, wwczas jest to po
prostu inna nazwa funkcji zatrzymania wartoci pomiaru. Niektre mierniki pozwalaj zapamita wiele wartoci,
lecz nie jest to zbyt uyteczne bez funkcji graficznej prezentacji przebiegu.
Pomiar wzgldny
Tryb wzgldny wywietla rnic pomidzy aktualn a poprzednio zmierzon wartoci. Pokazuje zatem
zmian, a nie bezwzgldn warto. Niektre mierniki dysponuj tym trybem.
Pomiar przesunicia
W tym trybie miernik pokazuje rnic pomidzy wartoci zmierzon a wartoci zachowan w pamici.
Niektre mierniki wyposaono w ten tryb.
64
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 4.
Wykrywanie przekroczenia zadanego poziomu

W tym trybie miernik pokazuje, kiedy mierzona warto przekracza zadan minimaln lub maksymaln
warto progow zapisan w pamici. Niektre mierniki dysponuj tym trybem.
Uchwyt lub gumowa osona

Gumowa osona (patrz rysunek 4.14) chroni obudow miernika przed porysowaniem i obiciem. Jeli jest
wystarczajco duo miejsca, warto jej zawsze uywa.
Rysunek 4.14. Gumowa osona miernika

Jeli osona sprzedawana jest osobno, najlepiej kupi j od razu wraz z miernikiem. Pniej, gdy miernik
przestanie by produkowany, moe ju nie by dostpna. Osony mona kupi dla wikszoci miernikw.
Funkcje dotyczce prdu przemiennego

Podczas gdy prd stay (DC) pochodzi z baterii lub akumulatorw, prd przemienny (AC) uzyskujemy z gniazdka
sieciowego. Ze wzgldu na niebezpieczestwa zwizane z wysok wartoci napicia i potencjalnie duym
prdem sieci, w tej ksice skupimy si jedynie na ukadach zasilanych prdem staym.
Pomiar napicia przemiennego

Mierzone w woltach napicie przemienne wskazuje, jaki szczytowy poziom czy te si ma elektryczno.
Kady, nawet najprostszy miernik cyfrowy dysponuje takim zakresem.
65
Ebookpoint.pl
Pomiar True RMS (prawdziwej wartoci skutecznej)

Pomiar true RMS dokadnie okrela napicie przemienne niezalenie od zakce i wahni (szumw)
obecnych w napiciu dostarczanym do gospodarstw domowych i przemysu. Obecnie wiele miernikw
dysponuje ju t funkcj.
Pomiar prdu przemiennego

Mierzony w amperach prd przemienny okrela ilo elektronw (energii) przepywajcych w cigu jednej
sekundy przez badany obwd (i miernik). Kady miernik dysponuje takim zakresem.
Zdobd zaciski haczykowe

Standardowe kocwki pomiarowe, ktre otrzymujesz z wikszoci miernikw, nadaj si do sprawdzania
pytek drukowanych oraz chwilowego dotykania przewodw i zczy.
Zaciski haczykowe (patrz rysunek 4.15) i zaciski krokodylkowe dostpne s jako osobne przewody lub jako
nakadki na standardowe kocwki pomiarowe i pozwalaj na zaczepienie badanych elementw i uzyskanie
poczenia z wiszcymi przewodami czy wyprowadzeniami ukadu scalonego bez angaowania rk. Dla
niskonapiciowych obwodw preferowane s zaciski haczykowe.
Rysunek 4.15. Zacisk haczykowy jako nakadka na standardow kocwk pomiarow

Para haczykw moe by o tyle bardziej niebezpieczna, e miernik zostaje na stae poczony z badanym
ukadem. Haczyki utrudniaj szybkie odczenie miernika w przypadku wystpienia wysokiego napicia czy
innych problemw.
Z drugiej jednak strony, pojedynczy haczyk poczony z mas ukadu bdzie bardziej bezpieczny, ni
gdybymy w ogle nie uywali haczykw. Pozwala on operatorowi trzyma tylko jedn, prost kocwk
pomiarow i skupi si na jednym punkcie pomiaru, co ogranicza ryzyko poraenia prdem.
Poniewa zaciski haczykowe bd wielokrotnie wykorzystywane w tej ksice, warto zakupi ich par
(patrz tabela 4.1).
Tabela 4.1. Przykadowe zaciski haczykowe
Dostawca
Numer katalogowy
Cena
Ilo i kolor
TME
D-6010
4,05 z
1 czerwony
TME
D-6011
4,05 z
1 czarny
66
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 4.
Porwnanie konkretnych miernikw

W tym podrozdziale opisane s reklamowane specyfikacje trzech uniwersalnych miernikw cyfrowych.
Nie oczekuj, e uda Ci si kupi dokadnie te same modele numery katalogowe i oznaczenia miernikw
wci si zmieniaj. Postaraj si przeanalizowa wyspecyfikowane parametry tak, aby by w stanie wybra
dostpny model speniajcy Twoje oczekiwania.
Rozszyfrowaem argon i porwnaem trzy modele: tani, redni i wysokiej klasy. Ciekawe, czy uda Ci si
zgadn, ile kosztuj?
Moliwoci taniego miernika

Na rysunku 4.16 przedstawiam praktycznie najtaszy miernik, jaki udao mi si znale, oznaczony symbolem
DT-830B. Wydaje si, e dostpnych jest jeszcze kilka bardzo podobnych modeli rnicych si nieco obudow
i symbolem.
Rysunek 4.16. Tani miernik cyfrowy

Zakres wywietlacza: 1999
Oznacza to samo co 3 cyfry.
Napicie stae: 200 mV
Najmniejszym zakresem pomiarowym dla napicia staego jest 200 mV.

To dobrze. Oznacza to, e na najmniejszym zakresie miernik bdzie
mierzy napicie stae a do 0,2 V.
0,5%+2
Oznacza to, e w dolnym zakresie pomiar przebiega z dokadnoci

0,5%, a ostatnia cyfra moe si rni o 2 na plus lub na minus. Gdy
przykadowo na wywietlaczu widzisz 1.05, faktycznie zmierzone napicie
moe by nie mniejsze ni 1,05(1,05*0,005)0,02 = 1,024 i nie wiksze
ni 1,05+(1,05*0,005)+0,02 = 1,075. W amatorskich zastosowaniach jest
to wystarczajce.
67
Ebookpoint.pl
2/20/200/1000 V
Najwyszym zakresem pomiaru jest 1000 V. To zdecydowanie wicej

ni potrzeba dla robota skonstruowanego w domu. W sumie mamy do
wyboru 5 zakresw pomiaru napicia staego: 0,2, 2, 20, 200 i 1000 V.
0,8%+2
Oznacza to, e na maksymalnym zakresie (1000 V) pomiar przebiega

z dokadnoci do 0,8%, a ostatnia cyfra moe si rni o 2 na plus lub
na minus. W amatorskich zastosowaniach jest to wystarczajce. Dlaczego
mierzysz co o napiciu 1000 V?!
Napicie zmienne: 200/750 V

1,2%+10
Jedynie dwa zakresy pomiaru napicia zmiennego (sieciowego). Nie jest

to nam potrzebne przy budowie robotw. Zauwa, e dokadno
pomiarw jest znacznie mniejsza ni dla napicia staego.
Natenie prdu staego:

200/2m/20m/200mA 1%+2
Najniszy zakres to 200 A. To wystarczy. Oznacza to, e po ustawieniu

najniszego zakresu miernik bdzie w stanie mierzy prdy mniejsze ni
0,0002 A.
10A 2%+2
W wikszoci miernikw nastpuje wyrany przeskok pomidzy pomiarem

maych i duych prdw. Gdy przeczysz miernik na pomiar wysokiego
natenia prdu, musisz przeoy wtyczk dodatniego (czerwonego)
przewodu pomiarowego do osobnego zcza w mierniku. Wewntrz
miernika zcze to jest zabezpieczone bezpiecznikiem o innej wartoci.
W omawianym mierniku rozczarowuje fakt, e pomiar maych prdw
koczy si poziomie 200 mA. Powiedzmy 500 mA byoby znacznie lepsze.
Oznacza to, e musisz uywa wikszego, mniej dokadnego (cho oczywicie
poprawnego) zakresu 10 A dla wszystkich pomiarw, ktre jak si
spodziewasz mog przekroczy 150 mA (eby nie przepali
bezpiecznika 200 mA).
Rezystancja:
200/2K/20K/200K/20M 0,8%
Pi zakresw, w tym dobrze dobrany najmniejszy i najwikszy zakres

pomiaru. Miernik z dolnej pki wcale nie oznacza, e nie moesz nim
mierzy rezystorw o wartoci 1 . Po prostu musisz ustawi zakres 200 ,
aby osign najlepsz dokadno pomiaru maych rezystancji.
HFE (wzmocnienie staoprdowe

tranzystora): 1 1000
Przydatna funkcja. Pozwala zmierzy wzmocnienie tranzystora bipolarnego.
Badanie diody
Przydatne do sprawdzania diod LED.
Wedug reklamy miernik ten pozwala jeszcze mierzy pojemno i posiada podwietlenie, jednak adna
z tych informacji nie jest prawdziwa. To mona zreszt stwierdzi, patrzc na zdjcie przyrzdu. Na pokrtle
wyboru trybu pracy nie ma opcji pomiaru pojemnoci, a na obudowie nie ma przycisku wczajcego podwietlenie.
Istnieje kilka funkcji, ktrych bardzo by mi brakowao, gdybym posiada tylko ten miernik: test cigoci
obwodw z sygnalizacj dwikow, pomiar pojemnoci, czstotliwoci i stopnia wypenienia przebiegu,
automatyczny dobr zakresu, automatyczne wyczanie, gumowa osona i wbudowana stopka.
W moim odczuciu obudowa tego miernika wykonana jest z najtaszego plastiku, przewody pomiarowe nie
trzymaj si pewnie w swoich gniazdach, zaciski baterii przylutowane s bezporednio do pytki drukowanej
(wkadajc lub wyjmujc bateri, atwo mona uszkodzi miernik), a bezpiecznik 200 mA take jest przylutowany
do pytki drukowanej (potrzeba sporo wysiku, by go wymieni, jeli ulegnie spaleniu). Jednak wci jest to
dobry miernik na jeden raz dla osb, ktre planuj jedynie krtk przygod z elektrycznoci. Zrozumiesz,
czemu jestem tak wyrozumiay, kiedy spojrzysz, ile ten miernik kosztuje.
68
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 4.
Moliwoci miernika ze redniej pki

Miernik VC97 z automatyczn regulacj zakresw (patrz rysunek 4.17) oferuje wszystkie funkcje urzdzenia
omawianego przed chwil, a take znacznie wicej.
Rysunek 4.17. Miernik cyfrowy redniej klasy

3 cyfry
Miernik moe wywietla liczby a do 3999.
Duy wywietlacz z symbolami

jednostek
atwiejszy odczyt szczeglnie wtedy, kiedy miernik jest umieszczony z boku

Twojego stanowiska roboczego. Miernik ten wywietla obok mierzonej
wartoci symbol odpowiedniej jednostki (Mv, V, Ma, A, F, ), wskazuje
aktualny tryb i zakres pracy. Doskonae rozwizanie.
Automatyczny dobr zakresw
Cecha ta jest szczeglnie przydatna przy pomiarze rezystancji czy pojemnoci,

gdy prbujesz uporzdkowa stos elementw. Gorco namawiam, aby
zainwestowa w miernik z automatycznym doborem zakresw. Nie s
one a tyle drosze od miernikw z regulacj manualn. Ta funkcja to
chyba najlepszy powd, eby zrezygnowa z najtaszego miernika.
Doczona sonda do pomiaru

temperatury (40C do 1000C)
Niektre urzdzenia nie maj doczonej sondy do pomiaru temperatury,

a pniej moe by trudno j zdoby. Zakres mierzonych temperatur jest
wspaniay, podobnie jak w wikszoci miernikw oferujcych t funkcj.
Pomiar czstotliwoci i stopnia

wypenienia przebiegu
Wana i przydatna funkcja, szczeglnie wtedy, kiedy dostrajasz ukady

detekcji przedmiotw. Producent deklaruje, e miernik ten moe mierzy
czstotliwo do 30 MHz, czyli znacznie wiksz ni w wikszoci
miernikw.
Pomiar pojemnoci
Miernik zatrzymuje si na poziomie 200 F, ktry jest troch mniejszy

od oczekiwanego dla kondensatorw elektrolitycznych, jednak dla
pozostaych typw kondensatorw jest w peni wystarczajcy.
69
Ebookpoint.pl
Automatyczne wyczanie
Funkcja ta pozwala znacznie oszczdza baterie.
Zakres 500 mA dla

pomiarw prdu
To zdecydowanie lepszy poziom ni 200 mA w poprzednio omawianym

mierniku.
Test cigoci obwodw
Miernik wydaje dwik, gdy nastpi poczenie. Dziki temu moesz si

skupi na badaniu ukadu, zamiast cigle zerka na wywietlacz miernika.
Gumowa osona
Chroni miernik przed potuczeniem w razie upadku.
Reklama tego miernika zawiera take zadziwiajc informacj: Znaczna sprawno antymagnetyczna
i przeciwzakceniowa. Nie mam pojcia, co to znaczy, ale brzmi to jak funkcje, ktre na pewno chciabym
mie w swoim mierniku.
Uwaam ten miernik za dobrze wykonany i przyjemny w uyciu. Kocwki pomiarowe s lepszej ni zazwyczaj
spotykana jakoci. Miernik ten posiada jeszcze wiele funkcji i trybw pracy uruchamianych przyciskami poniej
wywietlacza, o ktrych nawet nie wspomniaem. Jedyn drobn wad jest to, e miernik nie ma osobnego
wycznika. Zamiast tego naley ustawi pokrto wyboru trybu pracy w pozycj off, ktra umieszczona jest
na samym kocu, a nie bardziej w poowie zakresu obrotu.
Miernik korzysta z dwch baterii typu AAA.W wielu miernikach przechodzi si obecnie od zasilania
bateri 9-woltow do zasilania par baterii AA lub AAA. Niekorzystnym efektem takiej zmiany jest brak
moliwoci testowania biaych i niebieskich diod LED w trybie badania diody, poniewa wymagaj one
napicia wyszego ni 3 V.
Moliwoci miernika klasy wyszej

Na rysunku 4.18 pokazany jest miernik VA38. Posiada on wszystkie moliwoci opisywanych wczeniej
miernikw i jeszcze kilka dodatkowych.
Rysunek 4.18. Miernik cyfrowy dobrej klasy
70
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 4.
Zakres wywietlanych wartoci:

0 40000
Wywietlacz tego miernika mieci a 5 cyfr. Sugeruje to wiksz

precyzj i dokadno pomiarw w stosunku do prostszych miernikw.
Dokadno pomiarw napicia

staego: 0,03%
Jest to dokadno o rzd wielkoci wiksza ni najtaszego w tym

zestawieniu miernika, ktry mia dokadno 0,5%. Poniewa jednak
elastyczno ukadw wikszoci robotw jest w miar dua, taka
wysoka dokadno pomiarw jest naprawd potrzebna tylko
profesjonalnym konstruktorom.
Pomiar True RMS
Dokadnie mierzy napicie sygnaw przemiennych, nawet gdy ich

przebiegi nie s idealne. Niewiele wnosi przy obwodach prdu staego,
chyba e posuy do pomiaru jakich sygnaw wejciowych i
wyjciowych. W takim wypadku jednak lepszy byby oscyloskop.
50-elementowy wskanik
paskowy
Nie mam przekonania, czy to co daje. Sam nigdy tego nie uywaem.
Podwietlenie
Miernik ma liczne bkitno-biae podwietlenie wywietlacza.

Jakkolwiek rzadko uywam miernika w ciemnoci, to jednak warto
mie wiadomo, e posiada tak funkcj, gdyby bya potrzebna.
Zasilanie bateri 9-woltow
W trybie badania diod wiec si niebieskie i biae diody LED.
Oddzielny wycznik
Nie musisz rusza pokrta trybu pracy, aby wczy i wyczy miernik.
Mog ustawi tryb pracy i spokojnie wyczy go, gdy bd chcia zrobi
sobie przerw. Po powrocie mog wczy miernik, ktry zachowuje
wczeniejsze ustawienie.
Optyczny port danych USB
W odrnieniu od starszych miernikw wymagajcych do podczenia

komputera z dzi ju przestarzaym portem RS-232, miernik ten wyposaony
jest w specjalny przewd USB zakoczony z drugiej strony zczem
optycznym. Oznacza to, e informacje przekazywane s poprzez impulsy
wietlne, a nie poczenie elektryczne. Pozwala to unikn problemw
zwizanych z zakceniami pomiarw wnoszonymi przez napicie zasilajce
komputera czy domowej instalacji elektrycznej. Razem z miernikiem
dostarczane jest oprogramowanie dla komputera PC, nie trzeba go zatem
kupowa osobno. (W wikszoci firmowe oprogramowanie do miernikw
tworzone jest jedynie dla systemu Windows. Miej to na uwadze, jeli
uywasz Mac OS lub Linuksa).
W komplecie dostarczany jest

zintegrowany uchwyt ochronny,
zapinany na suwak futera oraz
wysokiej klasy przewody
pomiarowe
Warto upewni si, czy te elementy wchodz w skad zestawu. Dla

niektrych wysokiej klasy miernikw elementy te trzeba zakupi
oddzielnie.
Co ciekawe podobnie jak wikszo miernikw wysokiej klasy, a w przeciwiestwie do wikszoci tych
z klasy redniej ten miernik nie posiada zcza do pomiaru tranzystorw ani funkcji pomiaru temperatury.
Drosze mierniki koncentruj si na dokadnoci i precyzji (iloci cyfr) pomiarw, zamiast pretendowa do miana
narzdzi do wszystkiego. W praktyce profesjonalici uywaj czsto wysoce dokadnych i specjalistycznych
niezalenych przyrzdw (woltomierzy, amperomierzy, miernikw RLC itp.), a nie przyrzdw
uniwersalnych.
71
Ebookpoint.pl
Porwnanie cen i moliwoci

Oto kwoty, jakie zapaciem za poszczeglne mierniki (wraz z przesyk):
6,5 dolara za miernik klasy ekonomicznej DT-830B,
32 dolary za redniej klasy VC97,
165 dolarw za dobrej klasy VA38.
Powanie! 6,5 dolara za miernik cyfrowy! Najtaszy miernik bdzie do przyjcia dla osb o bardzo
ograniczonym budecie albo jako miernik zapasowy. Po prostu nie oczekuj, e wytrzyma bardzo dugo. Miernik
ten moe mierzy wszystkie podstawowe wartoci przy zachowaniu rozsdnej dokadnoci, cho nie posiada
funkcji pomiaru pojemnoci ani czstotliwoci. Zdarza si, e mierniki tej klasy dodawane s bezpatnie przy
przekroczeniu pewnej kwoty zakupw. Sprawd t moliwo, zanim go kupisz.
rodkowy miernik wyposaony jest w niemal wszystko, czego kiedykolwiek bdziesz potrzebowa przy
amatorskiej zabawie z robotami. Jeli moesz sobie na to pozwoli, staraj si kupi miernik z funkcj
automatycznego doboru zakresw i innymi omwionymi tu cechami. Znaczco zwikszy to Twoj wydajno
i zadowolenie z pracy.
Najbardziej zaawansowany miernik jest take najdokadniejszy. Bez wtpienia zbudowany jest z najlepszej
klasy materiaw. Jednake jego wysokie parametry nie znajd zastosowania w Twojej pracy; przy budowie
i uruchamianiu amatorskich robotw wystarczy zgrubny pomiar poszczeglnych wartoci.
Moesz wierzy lub nie, ale dostpne s take jeszcze drosze mierniki dysponujce mniejsz iloci funkcji.
Te najwyszej klasy mierniki, kosztujce po kilka i wicej tysicy zotych oferuj fantastyczn dokadno
i precyzj po zaporowej cenie. W niektrych, specjalistycznych zastosowaniach takie homologowane mierniki
s niezastpione. Jednak dla wikszoci zwykych ludzi lepszym rozwizaniem bdzie umiarkowanie kosztowny,
redniej klasy miernik uniwersalny i redniej klasy oscyloskop.
Dalsza praca bez miernika

Powiniene dysponowa miernikiem cyfrowym, nim zagbisz si dalej w t ksik. Moesz oczywicie
jedynie czyta o kolejnych testach i prbach, jednak wicej nauczysz si, jeli sam wszystkiego sprbujesz.
Przy niemal kadym elemencie elektronicznym opisywanym w kolejnych rozdziaach pojawia si opis jego
przetestowania z uyciem miernika cyfrowego.
72
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 5
Wartoci i jednostki
Zanim przedstawi Ci robota podajcego wzdu linii, ostatnia ju porcja teorii. W rozdziale tym opisuj
systemy oznacze oraz skrty powszechnie uywane w robotyce. Warto, aby mia o tym choby oglne pojcie,
chocia zawsze moesz wrci do tego rozdziau, jeli napotkasz co, czego nie rozumiesz.
Wybr systemu metrycznego

Naukowcy uywaj systemu metrycznego, gdy jest on okrelony jasno i czytelnie, a jednostki atwo si przelicza,
dzielc i mnoc przez dziesi. Jak na specjalist od robotw przystao, powiniene stosowa w pracy system
metryczny. Daje Ci to take prawo, aby poczu wyszo nad tymi neandertalczykami, ktrzy cigle uywaj
staromodnego systemu imperialnego.
W tej ksice stosuje si system metryczny. Wyjtkiem s miejsca, w ktrych producenci z rozmysem
specyfikuj elementy opisane w systemie innym ni metryczny. Jeli przykadowo producent dostarcza pytk
drukowan z otworami rozmieszczonymi co 0,1 cala, to tak wanie bdzie to opisane. Cho cale mona atwo
przeliczy na system metryczny, to jednak warto 2,54 mm nie jest elementem oficjalnej specyfikacji tej pytki.
Oto inny przykad odstpstwa od reguy: jeli regulamin zawodw ogranicza rozmiar robota do wymiarw 8 1/2
cala na 11 cali, wwczas warto uywa dalej takiego okrelenia, gdy kady mieszkaniec Stanw Zjednoczonych
natychmiast zorientuje si, e chodzi o rozmiar zwykego arkusza papieru1. Ta sama osoba niekoniecznie
rozpozna te wymiary, gdy bd podane w systemie metrycznym jako 21,59 na 27,94 cm. Co wicej, liczbom
po przeliczeniu z cali na centymetry moe towarzyszy niewielka utrata dokadnoci.
Pozbywanie si potg tysica

Dugie liczby trudno si czyta (patrz rysunek 5.1). Jeeli na schemacie masz wymagany element o wartoci
10000000, moesz niechccy zamontowa element o wartoci znacznie wyszej bd niszej, jeli le
policzysz zera.
Ebookpoint.pl
W Stanach Zjednoczonych Ameryki podstawowym formatem papieru jest tzw. format letter o rozmiarze wanie 8,5
na 11 cali (okoo 21,59 na 27,94 cm). W Polsce natomiast podstawowym formatem jest format A4 o rozmiarze 21 na 29,7 cm
przyp. tum.
Rysunek 5.1. Powiedz szybko, jak dua to liczba? 158 milionw? 15 milionw? 1,5 miliona?
Aby unikn bdw, liczba cyfr w dugich liczbach jest zwykle ograniczana w standardowy sposb.
Gdy skorzystasz z tabeli 5.1, moesz zamiast 10 000 000 napisa 10 M.
10 000 000 = 10 milionw = 10 mega = 10 M
Zauwa, e mnonik dla miliona ma sze zer (patrz tabela 5.1) i tyle wanie zer usunlimy z oryginalnej
liczby. Zatem M zajmuje po prostu miejsce szeciu wycitych zer.
Tabela 5.1. Potgi tysica w systemie metrycznym
Liczba
Mnonik
Przedrostek
Skrt
bilion
1 000 000 000 000
tera-
miliard
1 000 000 000
giga-
milion
1 000 000
mega-
tysic
1 000
kilo-
jedna tysiczna
0,001
mili-
jedna milionowa
0,000001
mikro-
albo u
jedna miliardowa
0,000000001
nano-
jedna bilionowa
0,000000000001
piko-
Jeli z jakiego powodu przydatne jest pozostawienie wikszej iloci zer (np. w celu porwnania), mona
po prostu uy mniejszego mnonika:
10 000 000 = 10 000 tysicy = 10 000 kilo = 10 000 k
Zauwa, e mnonik dla tysica ma trzy zera (patrz tabela 5.1) i usunlimy tylko trzy zera z oryginalnej
liczby. Zatem k zajmuje miejsce trzech usunitych zer.
Mona take uy wikszego mnonika. W takim przypadku oryginalna liczba przesuwa si na miejsca
dziesitne (po przecinku):
10 000 000 = 0,01 miliarda = 0,01 giga = 0,01 G
W kadym z przykadw warto liczby pozostaje taka sama:
10 000 000 = 0,01 G = 10 M = 10 000 k
Zwykle pen liczb zapisuje si jedynie wtedy, kiedy jest to kluczowa informacja: Zamontuj rezystor
o wartoci 10 000 000 , a nie o wartoci 10 000 !.
74
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 5. WARTOCI I JEDNOSTKI
Mechanizm potg tysica pozwala nie tylko ograniczy ilo cyfr, ale rwnie grupuje elementy: 120 000,
32 000, 13 200 staj si odpowiednio 1,2 M, 32 k, 13,2 k. W ten sposb atwiej stwierdzi, e dwa ostatnie elementy
maj zblione wartoci, poniewa obydwa znajduj si w zakresie k.
Nie przejmuj si, jeli pocztkowo wydaje si to skomplikowane. Szybko zrozumiesz zasady dziaania.
M i m
Jako skrtu uywa si dwch liter m. Due M jest skrtem dla miliona (patrz rysunek 5.2), podczas gdy mae
m jest skrtem dla jednej tysicznej.
Rysunek 5.2. Jeden milion reprezentowany przez 1 M

Uwaaj, aby tego nie pomyli, gdy rnica wartoci jest bardzo dua:
1 M = 1 000 000 000 m
Pewien handlowiec przysa mi e-mail z pytaniem, jak du moc dostarcza do anteny jedno z urzdze
bezprzewodowych. Odpisaem: 600 mW (czyli 0,6 wata; jedn setn tego, ile pobiera typowa arwka 60 W).
Po chwili uwiadomiem sobie, e moemy si nie zrozumie. Zatelefonowaem do handlowca i zapytaem,
jak informacj przekaza klientowi. Odpowiedzia: 600 megawatw. Ho ho! To tyle, co dziesi milionw
arwek!
Alternatywa dla greckiego mikro

Ostatnia uwaga dla potg tysica: skrtem dla jednej milionowej jest greckie mi . Jeli wrd dostpnych
znakw nie ma , wwczas czsto uywa si u (patrz rysunek 5.3). Przykadowo: 10 u to to samo, co 10
(i to samo, co 0,00001).
Rysunek 5.3. Niektre oznaczenia uywaj aciskiej litery u (U) zamiast greckiej
75
Ebookpoint.pl
Skrty dla jednostek

Oprcz skrtw dla mnonikw uywa si take skrtw dla jednostek bd rodzajw pomiarw.
Bardzo czsto mnonik (patrz tabela 5.1) zapisywany jest z jednostk (patrz tabela 5.2).Przykadowo
szybko taktowania procesorw starszych komputerw osobistych wyraano w MHz (megahercach). Litera
M oznacza tu miliony (patrz tabela 5.1), a skrt Hz herce (patrz tabela 5.2).
Tabela 5.2. Jednostki czsto spotykane w robotyce
Wielko fizyczna
Jednostka
Skrt
Zwykle dotyczy
dugo lub odlego
metr
rozmiarw elementw,
gruboci materiaw
rezystancja
om
rezystorw, uzwoje silnikw
napicie
wolt
baterii, silnikw, ukadw

scalonych
natenie prdu
amper
obwodw, rde napicia,

silnikw
moc
wat
obwodw, silnikw
czstotliwo
herc
Hz
rezonatorw kwarcowych,
ukadw scalonych, przebiegw
pojemno (kondensatora)
farad
kondensatorw
indukcyjno
henr
cewek
wzmocnienie
wspczynnik wzmocnienia
(brak jednostki miary)
hFE lub
tranzystorw
natenie wiata
kandela
cd
diod wieccych
ciar
gram
silnikw, baterii
moment obrotowy
niuton na metr
Nm
silnikw
pojemno (akumulatora)
amperogodzina
Ah
akumulatorw
temperatura
stopie Celsjusza
ukadw scalonych,
czujnikw, lutownicy
prdko obrotowa
obroty na minut
rpm
silnikw
Inny powszechnie uywany przykad to milimetry, zapisywane jako mm. Pierwsze m oznacza tu tysiczne
czci jednostki, drugie m oznacza metry. Zatem milimetr to jedna tysiczna metra (0,001 m).
Gdy brakuje miejsca

W wikszoci elementw wartoci i jednostki nadrukowane s bezporednio na obudowie (patrz rysunek 5.4).
Przykadowo na duym silniku mgby przeczyta: 24-woltowy, rewersyjny silnik prdu staego ze staym
magnesem, pobr prdu: 0,5 A bez obcienia, rezystancja cewki: 8 , numer czci: 54321, wyprodukowany
6 grudnia 2001 r. przez Jan Nowak i Synowie, odwied nasz stron WWW! To przypomniao mi mieszn
histori... itd.
76
Ebookpoint.pl
Rysunek 5.4. Element z du iloci miejsca na opis i szczegow etykiet

Poniewa jednak czci staj si coraz mniejsze, ubywa na nich miejsca na nadrukowanie opisw. Producenci
stosuj kilka sztuczek, aby wcisn tam najwaniejsze informacje.
Okrelanie brakujcej jednostki

W normalnych warunkach, gdy podawana jest warto, nie moe zabrakn take jednostki. 200 nie mwi
wystarczajco wiele. Czy to jest 200 (omw) czy 200 V (woltw), 200 F (faradw), a moe 200 A (amperw)?
Tylko jedno z tych czterech jest poprawne.
Jeli na maym elemencie brakuje jednostki (patrz rysunek 5.5), moesz domniemywa, jaka ona jest,
bazujc na rodzaju elementu (patrz tabela 5.3).
Rysunek 5.5. Brak mnonika i jednostki na elemencie (powinno by 4,9152 MHz)

Tabela 5.3. Brakujce jednostki
Rodzaj elementu
Jednostka
bateria lub akumulator
wolty (V)
duy kondensator2
mikrofarady (F)
may kondensator
pikofarady (pF)
rezonator kwarcowy
megaherce (MHz)
cewka
henry (H)
generator kwarcowy
megaherce (MHz)
potencjometr
omy ()
rezystor
omy ()
W tym wszystkie kondensatory elektrolityczne bez wzgldu na rozmiar fizyczny przyp. tum.
77
Ebookpoint.pl
Rozkodowanie trzech cyfr

Moliwa jest taka sztuczka: w opisach niektrych elementw nie tylko brakuje jednostki, ale rwnie nadrukowane
s tylko trzy cyfry (patrz rysunek 5.6). W takim przypadku ostatnia cyfra oznacza ilo zer, jakie trzeba doklei
do pierwszych dwch cyfr.
Rysunek 5.6. Mao miejsca na etykiet (104 oznacza 100 000 pF)
Przykadowo 223 oznacza 22 000, 501 oznacza 500, natomiast 475 oznacza 4 700 000. Jakie pomysy, jak
warto oznacza 100? Warto 10 (dlatego zwykle nadrukowuje si tylko 10).
Zamiana kolorw na wartoci

Niektre elementy nie tylko s mae, lecz maj rwnie cylindryczny ksztat (patrz rysunek 5.7). Aby poradzi
sobie z kwesti nadruku, wartoci wyraone s kolorowymi paskami (patrz tabela 5.4).
Rysunek 5.7. Kolorowe paski: ty, fioletowy, brzowy i zoty (470 z tolerancj 5%)
Tabela 5.4. Kolory paskw i reprezentowane wartoci
Kolor
Pierwszy pasek
Drugi pasek
Trzeci pasek
czarny
brzowy
10
czerwony
100
pomaraczowy
1000 (kilo-)
ty
10 000
zielony
100 000
niebieski
1 000 000 (mega-)
fioletowy
szary
biay
78
Ebookpoint.pl
Przykadowo element z paskami: tym (4), fioletowym (7) i brzowym (10) bdzie mia warto:
4710 = 470. Element z paskami: czerwonym (2), czerwonym (2) oraz czerwonym (100) bdzie mia warto:
22100 = 2200.
Analizujc zestawienie kolorw (patrz tabela 5.4), mona stwierdzi, e na maym, okrgym i niewyranie
oznaczonym elemencie bardzo trudno bdzie odrni pasek czerwony od pomaraczowego czy brzowy
od czarnego. Tak jest w istocie uyj mocnej lampy albo zmierz warto miernikiem.
Jeli zapamitanie tabeli kolorw jest zbyt trudne (kolory w jej rodkowej czci ustawione s tak jak kolory
w tczy), przydatny moe okaza si podrczny kartonowy dekoder kodw kolorw (patrz rysunek 5.8).
Rysunek 5.8. Ustaw kolory, obracajc tarcze dekodera, aby odczyta warto elementu
Pomimo i dla nietypowych wartoci dekoder zawsze si przyda, wkrtce jednak przekonasz si, i na co
dzie uywa si tylko kilku typowych wartoci. Szybko zapamitasz kombinacje: brzowy czarny (10 i mnonik),
czerwony czerwony (22 i mnonik) czy ty fioletowy (47 i mnonik).
Jeli element ma naniesione cztery kolorowe paski, czwarty oznacza tolerancj (patrz tabela 5.5).
Tabela 5.5. Kolory paska oznaczajcego tolerancj
Kolor
Tolerancja
(brak paska)
20%
srebrny
10%
zoty
5%
czerwony
2%
brzowy
1%
Tolerancja okrela, jak bardzo faktyczna warto parametru charakteryzujcego dan cz moe si rni
od deklarowanej. Przykadowo zoty pasek (5%) dla czci o wartoci 1000 oznacza, e faktycznie jej warto
musi by nie mniejsza ni 950 i nie wiksza ni 1050. Oczywicie, moe te by dokadnie na poziomie 1000,
jednak aden producent tego nie gwarantuje.
Na niektrych, egzotycznych elementach znajdziesz pi czy nawet sze paskw. Dodatkowe paski mog
oznacza niezawodno, dodatkowe cyfry znaczce albo temperaturowy wspczynnik rezystancji. W amatorskich
zastosowaniach raczej nie spotkasz si z takimi elementami ani nie bdziesz ich potrzebowa.
79
Ebookpoint.pl
Okrelenie wartoci elementu przy uyciu miernika cyfrowego

Jeli oznaczenie albo kod kolorw na pierwszy rzut oka nie daj Ci odpowiedzi, jaka jest warto danego elementu,
szkoda czasu na zgadywanie czy szukanie odpowiedzi w tabelach. Po prostu sprawd element przy uyciu
miernika! (W nastpnych rozdziaach pojawi si informacje, w jaki sposb za pomoc miernika uniwersalnego
sprawdzi poszczeglne rodzaje elementw).
Kolejny dobry powd, aby przetestowa element miernikiem, to fakt, i tylko nieliczne czci maj warto
zgodn z oznaczeniem. - F w rzeczywistoci moe mie jedynie 8 F, ale rwnie dobrze nawet 18 F (patrz
rysunek 5.9). Na szczcie, w wikszoci ukadw jest to akceptowalne odchylenie.
Rysunek 5.9. Pomiar miernikiem pokazuje, i kondensator 10 F w rzeczywistoci ma warto 11 F

Dodatkow korzyci ze sprawdzenia elementu miernikiem jest moliwo wykrycia uszkodzonej czci,
zanim wlutujemy j do ukadw robota. Jeli miernik wskazuje zdecydowanie za nisk lub za wysok warto,
element zapewne jest uszkodzony.
Omwiem podstawy
Dotychczas w tej ksice opisaem podstawy anatomii robota, podejcie i waciwe techniki pracy, sposoby
pozyskiwania elementw, zasady bezpieczestwa, a take cechy i moliwoci miernikw cyfrowych oraz wartoci
i jednostki wystpujce w oznaczeniach elementw. Wszystkie te kwestie pojawi si w trakcie projektowania
i budowy robota, zatem warto dysponowa odpowiednim przygotowaniem.
W kolejnym rozdziale Twoja cierpliwo zostanie nagrodzona i zapoznasz si z bliska z robotem podajcym
wzdu linii.
80
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 6
Robot podajcy wzdu linii
Kanapka robot prezentowany w tym rozdziale to robot samodzielnie podajcy wzdu wyznaczonej
linii (z ang. linefollower patrz rysunek 6.1). Projekt ten jest o tyle niezwyky, i raz zbudowanym robotem
bez adnych zmian konstrukcyjnych moesz bawi si dowolnie dugo, gdy tylko dostarczysz mu kolejne
wyzwania w postaci nowych tras, przeszkd, tuneli i innych atrakcji.
Rysunek 6.1. Kanapka robot podajcy wzdu wyznaczonej linii

Robot podajcy wzdu linii zbudowany jest z tych samych, typowych blokw funkcjonalnych, jakie
moesz znale w konstrukcji wszystkich robotw. Budow Kanapki uprociem jednak na tyle, e wystarczajce
bd ich najprostsze wersje.
Pomimo wielu uproszcze, wci jest to jednak zawansowany robot. Bdziesz si musia wiele nauczy
i sporo napracowa, aby go zbudowa. Dopiero wtedy, gdy zrozumiesz dziaanie poszczeglnych elementw,
obwodw i mechanizmw, bdziesz mg stworzy z nich dziaajcego robota.
Ebookpoint.pl
W tym rozdziale omawiam zaoenia projektu. W kolejnych przybli szczegy budowy i dziaania
poszczeglnych blokw robota. Pamitaj, e prezentowany tutaj model robota posuy jako przykad, na ktrym
omwi funkcjonowanie wielu typowych elementw i obwodw, jednak informacje te dotycz wszystkich
rodzajw robotw, nie tylko podajcych wzdu linii.
Budowa trasy
Poniewa jest to eksperyment naukowy, nic nie stoi na przeszkodzie, aby mg uproci rodowisko, z ktrym
robot bdzie musia si zmierzy. Jeli za uatwisz ycie robotowi, uatwisz je jednoczenie sobie.
Powierzchnia trasy
Powierzchnia, po ktrej bdzie porusza si robot, powinna by paska i gadka np. podoga wyoona linoleum.
Sprawdzi si take jednolita wykadzina czy dywan z krtkim wosem. Wane tylko, aby nie mia wzoru. Mikkie
podoe, cho zmniejszy prdko poruszania si robota, bdzie delikatniejsze dla jego k i innych elementw,
ktre si o to podoe ocieraj. Taki np. betonowy chodnik zedrze te czci bardzo szybko.
Nie pozwl te, aby na trasie robota znalazy si przeszkody, drzwi, mae dzieci i domowe zwierzta.
Owietlenie trasy
Podstaw jest solidne owietlenie pomieszczenia, ktre nie rzuca wyranych cieni na tras. Mgby zbudowa
robota radzcego sobie z jazd zarwno w domu, jak i na dworze, jednak wymagaoby to dodatkowej elektroniki.
Linia wyznaczajca tras

Szeroko linii wyznaczajcej tras, ktr bdzie poda robot, powinna zawiera si w przedziale pomidzy
1,8 a 2,5 cm. Linia ta musi wyranie kontrastowa z podoem. Zarwno linia, jak i podoe powinny by
w jednolitym kolorze bez adnych wzorw. W praktyce najlepiej sprawdza si biaa linia na czarnym podou
(patrz rysunek 6.2). Kolory podoa i linii nie powinny zmienia si na caej dugoci trasy.
Rysunek 6.2. Trasa wykonana ze zwykej tamy maskujcej naklejonej na gadk, ciemn powierzchni
Na szczcie, w naszym przypadku nie ma a takiego znaczenia, w jakim kolorze masz podog, gdy robot
zaprojektowany jest tak, aby poda zarwno po jasnej linii na ciemnym tle, jak i po ciemnej linii na jasnym tle.
82
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 6. ROBOT PODAJCY WZDU LINII
Wybr materiau do wykonania linii

Jak powiniene wykona lini? Namalowana sprawdzi si znakomicie. Gdy skorzystasz z farby, masz do dyspozycji
mnstwo kolorw, a wybierajc jej rodzaj, decydujesz, na ile linia bdzie byszczca. Take Ty decydujesz o szerokoci
linii. Linia malowana powinna take by bardzo trwaa, cho bdziesz musia odrobin j konserwowa.
Niestety, malowanie wydua take czas przygotowa i pozostawia trwae lady.
Inn, rwnie dobr moliwoci jest uycie flamastra o szerokim kocu i narysowanie trasy na kartonie.
Upewnij si tylko, e narysowana linia jest wystarczajco szeroka i wyrana na caej dugoci. Nierwna, wyblaka
czy przerwana linia moe sprawi, i robot wyjedzie poza tras.
Przygotowujc tras w domu, wiele osb decyduje si na tworzenie linii przy uyciu tamy samoprzylepnej
(np. maskujcej czy izolacyjnej). Takie trasy moesz szybko i atwo przygotowa, dokona w nich zmian, a pniej
rwnie szybko je usun. Tam samoprzylepn atwo zdoby i wystpuje w wielu przydatnych do naszych
celw szerokociach. Byszczca, biaa tama lub matowa czarna zapewni najlepszy kontrast i uatwi robotowi
trzymanie si wyznaczonej trasy. Niestety, zwyka, pprzejrzysta tama maskujca nie sprawdzi si tak dobrze,
gdy nie bdzie wystarczajco odrnia si od podoa, na ktre zostanie naklejona.
Uwaaj na poyskliwe, ciemne materiay. Odbicia mog da wicej wiata, ni Ci si wydaje, i zmyli
czujniki robota.
Przy odrywaniu tamy na pododze mog pozosta resztki kleju. Sprzyja temu szczeglnie podwyszona
temperatura czy pozostawienie tamy w jednym miejscu przez duszy czas. Niebieska tama maskujca
(patrz rysunek 6.3) oraz inne odmiany o zmniejszonej przyczepnoci nie brudz tak bardzo jak zwyka,
biao-ta tama maskujca, dlatego najczciej uywam wanie tamy niebieskiej.
Rysunek 6.3. Zwyka, biao-ta tama maskujca (pod spodem) oraz niebieska, malarska tama maskujca
(na wierzchu)
Ostrzeenie: jedna z matek zwrcia si do mnie, przedstawiajc problemy, jakie sprawia usunicie starej
tamy z podg wykonanych z twardego drewna. Sugerowaa, i w ksice powinienem zawrze stosowne
ostrzeenie. Zatem ostrzegam.
Unikaj stpania po naklejonej tamie powoduje to mocniejsze wnikanie kleju w podog.
Przed uoeniem trasy wyprbuj tam w niewidocznym miejscu, aby mie pewno, e da si j
usun bez pozostawiania resztek kleju na pododze.
Nie pozostawiaj naklejonej tamy w jednym miejscu duej ni przez tydzie (lub tyle, ile zaleca
producent).
83
Ebookpoint.pl
Ciekaw cech tamy niebieskiej jest to, i nie jest ani zbyt ciemna, ani zbyt jasna. Dziki temu dla ukadu
wizji robota moe by ona ciemn lini na jasnym podou lub jasn lini na ciemnym podou. Wad takiego
rozwizania jest kontrast mniejszy ni ten, ktry uzyskamy, stosujc bia lub czarn lini.
Niebieska tama ma take dwie inne wady. Po pierwsze, niebieski kolor odbija bardzo niewiele wiata
podczerwonego, przez co nie nadaje si ona do uycia w przypadku robotw wykorzystujcych wanie nadajniki
i odbiorniki podczerwieni. Po drugie podobnie jak inne tamy o zmniejszonej przyczepnoci niebieska
tama, o ile nie zostanie bardzo starannie przyklejona, moe przyczepi si do robota i wkrci w jego mechanizmy.
Zakrty i przecicia linii

Proste odcinki nie stanowi problemu dla poprawnie funkcjonujcego robota. Co innego ostre uki, ktre
mog zmyli nawet cakiem zmylnego robota.
Przy stosunkowo umiarkowanym stopniu komplikacji logiki robota i jego systemu wizyjnego jeste w stanie
zbudowa urzdzenie, ktre poradzi sobie z zakrtami pod ktem 45 i wikszym, a take z liniami zawierajcymi
przerwy (patrz rysunek 6.4). Jednak dla naszego przykadowego robota maksymalny kt zaamania linii to 22,5.
Linie musz ponadto zachowywa cigo.
Rysunek 6.4. Zbyt ostre zakrty (od lewej do prawej): 135, 90 oraz 45. Linia zawierajca przerw (od prawej)
Aby poprowadzi robota w dowolnym kierunku, musisz poczy kolejno kilka maych skrtw na wikszej
przestrzeni (patrz rysunek 6.5).
Rysunek 6.5. Poprawny zakrt o 180 utworzony z serii poczonych skrtw o 22,5 kady
Im lepszy bdzie kontrast midzy lini a podoem, a take im wolniej bdzie porusza si robot, tym
ostrzejsze zakrty bdzie pokonywa. Nie obawiaj si prbowa coraz trudniejszych ukadw trasy w kocu
najgorsze, co moe Ci spotka to to, e robot odjedzie w sin dal.
Wielu konstruktorw obawia si tras, gdzie linie przecinaj si lub rozgaziaj (patrz rysunek 6.6).
Gdy czujniki zareaguj jednoczenie na dwie odnogi rozwidlonej trasy, niektre roboty mog wtedy skierowa si
pomidzy linie. Na szczcie, ukady robota zaprezentowanego w tej ksice nie dadz si zmyli takim przeciciom
i bez problemu wybierze on jedn bd drug odnog.
Zabawne jest obserwowanie, gdy robot wybiera poszczeglne odnogi na rozwidleniu trasy, gdy za kadym
razem moe dokona innego wyboru. Widywaem roboty, ktre na wielokrotnym rozwidleniu skrcay pod
duym ktem i wybieray najbardziej zaaman ciek. Cho to trywialne, zazwyczaj wyjanieniem jest padajcy
cie czy nierwno podoa.
84
Ebookpoint.pl
Rysunek 6.6. Skrzyowanie i rozwidlenie trasy
Budowa trasy podsumowanie

Kanapka poda wzdu w miar szerokiej, dobrze widocznej linii na pozbawionym przeszkd, paskim
i kontrastujcym z jej kolorem podou. Trasa zawiera agodne, wielostopniowe zakrty i jest rwnomiernie
owietlona.
Wybr rozmiaru robota

Fajnie byoby zbudowa naprawd malutkiego robota, np. takiego, ktry mieciby si na doni (patrz rysunek
6.7). Niestety, bardzo mae roboty s trudne w montau. Praca przy nich wymaga pewnej rki, cierpliwoci
i dowiadczenia. Tak jak w miniaturowym domku dla lalek, wszystkie detale musz by odpowiednio mae,
co ogranicza wybr dostpnych czci.
Rysunek 6.7. Robot podajcy wzdu linii mieszczcy si w doni

Druga skrajno to wielkie roboty. S zazwyczaj cikie i wymagaj duych silnikw, aby si porusza. Due
silniki pobieraj duo energii, co oznacza konieczno uycia wikszych baterii czy akumulatorw. Aby to wszystko
unie, rama robota musi by wykonana z bardziej wytrzymaych materiaw, ktre z kolei s trudniejsze do
cicia czy wiercenia.
Wydaje si, e najlepszym rozmiarem dla amatorskiego robota jest rozmiar zbliony do pojemnika na kanapki.
Dostpnych jest mnstwo czci w odpowiednim rozmiarze, typowe baterie zapewniaj wystarczajc ilo
energii, a plastik i mikkie metale s wystarczajco wytrzymae dla obcie, jakie wystpuj w trakcie jego pracy.
85
Ebookpoint.pl
Oczywicie, nie oznacza to, e zawsze bdziesz musia budowa tylko mae roboty. Gdy uda Ci si zakoczy
ten projekt, bdziesz mg pj w t stron, ktr wybierzesz. Wtedy bdziesz mia ju podstawowe dowiadczenie
w konstrukcji robotw, co pozwoli skupi si na problemach specyficznych dla rozmiaru robota, jaki sobie
obierzesz.
Przedstawiam Kanapk
Istnieje mnstwo wariantw budowy robota podajcego wzdu linii. Prezentuj tu mj projekt robota, ktry
posiada cakiem spore moliwoci, a jednoczenie jest zbudowany z najmniejszej moliwej liczby prostych
czci i podzespow.
Wszystkie elementy uyte do budowy robota dostpne s aktualnie w handlu, nie musisz wic stosowa
czci z odzysku. Oczywicie, jeli chcesz, moesz niektre czci wykona samodzielnie z dostpnych materiaw.
Prezentowanego tu robota nazwaem Kanapk, gdy jego obudowa jest zbudowana z pojemnika na kanapki.
Tych samych ukadw i rozwiza moesz uy nawet wtedy, kiedy zdecydujesz si na inny ksztat robota.
W zalenoci od silnikw i pojemnikw, jakie masz pod rk, Twj robot moe zyska zupenie inny wygld,
lecz wci bdzie mia podobne moliwoci podania wzdu linii.
Anatomia Kanapki
Na pierwszy rzut oka Kanapka wydaje si bardzo skomplikowanym robotem (patrz rysunek 6.8). I to jest
dokadnie taki efekt, jaki chcemy uzyska. Byskajce wiateka, kolorowe przewody, metalowe rubki, prawdziwe
koa i zaokrglona obudowa robi na ludziach due wraenie, a nie wymagaj dodatkowej pracy, gdy i tak s
czci projektu. A dobre wraenie to poowa sukcesu.
Rysunek 6.8. Widok na Kanapk z gry
86
Ebookpoint.pl
Nie daj si zmyli i przytoczy pierwszemu wraeniu. Robota tego mona rozoy na mniejsze moduy,
ktre s atwe do odtworzenia. W kolejnych podpunktach opisuj role poszczeglnych elementw i przecznikw.
Przecznik trybu ledzenia linii

W tylnej czci robota znajduje si przecznik z trzema stabilnymi pozycjami: na lewo, po rodku i na prawo
Rysunek 6.9. Zamontowany z tyu robota przecznik trybu ledzenia linii w swoim rodkowym pooeniu
(wyczenie silnikw)
Gdy przecznik ustawiony jest w swoim lewym pooeniu, lewy silnik poczony jest z lewym zestawem
czujnikw, a prawy silnik z prawym zestawem. Przy takim ustawieniu robot poda wzdu ciemnej linii
na jasnym tle. Gdy przecznik ustawiony jest w prawym pooeniu, lewy silnik poczony jest z prawymi
czujnikami, a prawy z lewymi. W takiej konfiguracji robot poda wzdu jasnej linii na ciemnym tle.
Nie wierz, jeli nie chcesz, lecz zamiana podczenia silnikw to wszystko, co jest konieczne, aby robot radzi
sobie zarwno z jasnymi, jak i z ciemnymi liniami. Nie potrzeba adnych zaawansowanych algorytmw czy
skomplikowanych obwodw!
Wcznik i rdo zasilania

Z tyu robota umieszczona jest rwnie bateria i wcznik zasilania (patrz rysunek 6.10). Bateria to typowa,
dostpna na rynku bateria 9-woltowa.
Rysunek 6.10. Zamontowany z tyu robota wcznik zasilania (po lewej) oraz bateria (po prawej)
87
Ebookpoint.pl
Owietlenie trasy i czujniki

Z przodu na spodzie robota umieszczone s dwie diody owietlajce tras oraz cztery czujniki wiata (patrz
rysunek 6.11). Owietlenie umoliwia robotowi poruszanie si w ciemnoci. Dodatkowo rwnomierne owietlenie
podoa uniemoliwia robotowi uznanie cienia za ciemn lini.
Rysunek 6.11. Zamontowane z przodu robota czujniki i owietlenie trasy

Cztery czujniki pogrupowane s w pary: dwa czujniki dla lewej strony oraz dwa dla prawej. Czysto technicznie
wystarczyby jeden czujnik dla kadej ze stron, ale drugi, skrajny, stanowi bufor bezpieczestwa, jeli wewntrzny
czujnik zgubi lini przy gwatownym skrcie.
Ustawienie robota na rodku linii

Gdy ustawiasz robota na trasie, czujniki powinny by umieszczone centralnie ponad lini (patrz rysunek 6.12).
W ten sposb pary czujnikw lewa i prawa otrzymuj t sam ilo wiata.
Rysunek 6.12. Ustawienie robota z czujnikami umieszczonymi centralnie ponad lini

Gdy robot wykryje rnic w owietleniu par czujnikw, bdzie wiedzia, e zboczy z trasy. Wwczas
zacznie sterowa odpowiednio prawym bd lewym silnikiem tak dugo, a skrci, wrci na tras i odbierana
przez czujniki jasno znw si wyrwna.
88
Ebookpoint.pl
Regulacja rwnowagi czujnikw

Z przodu robota znajduje si niewielki otwr, za ktrym umieszczony jest potencjometr regulujcy prac
czujnikw (patrz rysunek 6.13). Przez otwr mona przeoy niewielki rubokrt, aby regulowa pooenie
potencjometru.
Rysunek 6.13. Umieszczony z przodu potencjometr regulacji czujnikw

Istnieje wiele powodw zamontowania takiego potencjometru. Po pierwsze, byoby niezwykle trudno
dobra cztery idealnie dopasowane czujniki. Po drugie, w trakcie lutowania niechybnie ktry czujnik znajdzie
si odrobin wyej lub niej ni pozostae. Po trzecie, wraz ze starzeniem si czci oraz zabrudzeniem przez
py czy kurz ich czuo zapewne ulegnie zmianie.
Przy uyciu potencjometru w kadej chwili moesz wyrwna czuo lewej i prawej pary czujnikw.
Poniewa regulacja musi odbywa si w momencie, gdy robot znajduje si na trasie, potencjometr musi by
dostpny po zoeniu caego robota. Potencjometr powinien jednak by osonity, tak aby nie poruszy go
przypadkowo w trakcie obsugi robota. Zatem potencjometr zamontowany w rodku, ale dostpny z zewntrz
przez otwr do regulacji jest tu waciwym rozwizaniem.
Zawsze warto stosowa potencjometry pozwalajce na dostrojenie parametrw pracy dziaajcego urzdzenia.
Wskaniki janiejszej strony

Jeli robot nie poda wzdu linii lub w inny sposb reaguje nieprawidowo, istotne jest, aby mie jakikolwiek
sygna, co robot widzi. Nie daoby si rwnie wyregulowa rwnowagi czujnikw, gdyby nie byo jakiegokolwiek
sygnau, ktra z par czujnikw robota odbiera wicej wiata.
Trzy te diody LED wiec po prawej stronie, gdy prawe czujniki odbieraj wicej wiata ni lewe.
I przeciwnie: trzy zielone diody LED wiec po lewej stronie, gdy lewe czujniki widz wicej wiata ni
prawe (patrz rysunek 6.14). Gdy osignita jest rwnowaga, oba zestawy diod wiec wiatem cigym lub
byskaj.
89
Ebookpoint.pl
Rysunek 6.14. Lewe wskaniki janiejszej strony widoczne z lewej strony robota
Dwa rne kolory wybrano po to, aby nawet w ciemnoci mg stwierdzi, ktra strona si wieci, gdy nie
wida obudowy i pooenia robota. A trzy diody s za dlatego, by ich wskazania byy widoczne z kadej strony.
Ukady sterujce
Ten robot nie jest jakim bystrzakiem. Wcza jedynie odpowiedni silnik i wskaniki po janiejszej stronie,
gdy jeden zestaw czujnikw otrzyma wicej wiata ni drugi.
Za te przebyski geniuszu odpowiada ukad zwany komparatorem (patrz rysunek 6.15). Porwnuje on dwa
sygnay i przestawia przecznik w jedn bd w drug stron. To wszystko.
Rysunek 6.15. Komparator (porodku) otoczony przez dwa tranzystory penice rol przecznikw
(po lewej i po prawej)
Niestety, silnik i trzy diody LED pobieraj wicej mocy ni komparator moe zapewni. Dlatego rol
przecznika zasilania kadej ze stron peni osobny tranzystor sterowany przez komparator.
Napd
Koa s zamocowane na stae w pozycji na wprost, bez moliwoci skrcania przy manewrach. Miniaturowe
ukady kierownicze s trudne do zbudowania we wasnym zakresie; nieatwo take zdoby gotowe w rozmiarze
odpowiednim dla naszego robota.
Robot moe jednak wybra kierunek, sterujc zasilaniem kadego z silnikw. Gdy obydwa silniki s wczone,
robot jedzie na wprost. Gdy zasilany jest jedynie lewy silnik, robot skrca w prawo, obracajc si wok
nieruchomego prawego koa. Analogicznie, gdy zasilany jest jedynie prawy silnik, robot skrca w lewo, obracajc
si wok lewego koa.
Kanapka ma dwa koa. Gdyby robot mia cztery, niezmiernie trudno byoby mu si obraca. Przewanie
jechaby prosto. Gdyby mia skrci, wydawaby straszny, wibrujcy haas, gdy jedna para k byaby przecigana
w poprzek, zamiast obraca si wzdu swojej osi.
Moliwe s take inne sposoby rozmieszczenia k, np. trjkoowy robot z rolk lub kkiem kulowym
z przodu lub z tyu. Dostpne s nawet koa wielokierunkowe zoone z wielu zestaww prostopadych rolek.
Mimo i nie jest to kluczowy czynnik dla maego i lekkiego robota, rozmieszczenie k staje si coraz waniejsze
w wikszych i szybciej poruszajcych si robotach.
90
Ebookpoint.pl
Zamocowanie dwch k blisko tyu sprawia, i przd robota przesuwa si bezporednio po podou.
Nie jest to wielki problem; plastik troch si zdziera, ale do gadko lizga si w dowolnym kierunku. Pozwala
to na w miar pynne poruszanie si do przodu i zwinne zakrcanie.
Czasami przd Kanapki zacina si i podskakuje na nierwnym czy zabrudzonym okruchami podou.
Kiedy Kanapka ma wie bateri i due koa, potrafi take od czasu do czasu stan dba. Cho wietnie to
wyglda, jednak robot momentalnie traci z pola widzenia lini, wzdu ktrej poda, i czasem moe zboczy
z trasy.
Dobr i wymiana k
LEGO robi fantastyczne kka. Koa w wielu stylach, ksztatach i rozmiarach s czciami zestaww LEGO
dostpnych w sklepach, na aukcjach internetowych lub w sklepie internetowym LEGO. Ceny s rozsdne, a nikt
nie produkuje czci lepszej jakoci.
Wikszo k skada si z opony (zewntrzna, gumowa cz) oraz obrczy z piast (sztywna, wewntrzna
cz). Zdecydowana wikszo piast firmy LEGO pasuje do ich krzyakowych osi (patrz rysunek 6.16).
Rysunek 6.16. Kko LEGO (po lewej) oraz cznik na osi silnika (po prawej)
Gdyby istnia element pozwalajcy na poczenie silnika ze standardow, krzyakow osi LEGO, zyskaby
dostp do niemal wszystkich k produkowanych przez LEGO. Taki cznik moesz wykona sam (patrz prawa
cz rysunku 6.16).
Majc odpowiedni cznik, moesz szybko i bez adnych narzdzi zakada i zdejmowa robotowi rne
odmiany k. To daje wspaniae moliwoci eksperymentowania. Moe Ci to take uratowa, jeli nagle
stwierdzisz, e koa, ktrych od pocztku planowae uy, oka si za niskie czy za szerokie.
Korpus Kanapki
Musz wyzna, i Kanapka nie jest pierwszym robotem podajcym wzdu linii, jaki zbudowaem podczas
pracy nad t ksik. Wczeniejszy model (patrz rysunek 6.17) jest dobry, lecz jest take trudniejszy do zbudowania.
Posiada aluminiow ram i wspornik, ktre musz by przycite do odpowiedniego rozmiaru. Dodatkowo
czujniki wystaj z przodu robota i wyginaj si, ilekro robot w co uderzy. Ukad elektroniczny, przewody
i przekadnie take pozostaj odsonite, co sprawia, e podnoszenie robota to niezwykle delikatna czynno.
91
Ebookpoint.pl
Rysunek 6.17. Falka poprzednik Kanapki

Uycie gotowego pojemnika rozwizuje wszystkie problemy. Do budowy Kanapki uyem plastikowego
pojemnika na kanapki firmy Ziploc (patrz rysunek 6.18). Plastikowe pojemniki s niedrogie, lekkie, atwo wywierci
w nich otwory i mona je kupi w kadym markecie.
Rysunek 6.18. Plastikowy pojemnik firmy Ziploc

Wikszo pojemnikw na jedzenie wykonanych jest z termoplastycznego polipropylenu, ktry ma wysok
odporno na wilgo i chemikalia. Moe nawet wytrzyma gotowanie, cho staje si kruchy w niskich
temperaturach.
92
Ebookpoint.pl
Skadamy wszystko razem

W Kanapce do poczenia elementw z korpusem nie uyto tamy klejcej, gumek ani kleju. Wielu
majsterkowiczw naduywa tych sposobw czenia elementw, przez co ich konstrukcje s czsto niechlujne
albo po prostu delikatne. Co wicej, demonta takich pocze jest bardzo kopotliwy.
Monta mechaniczny
Gdy to tylko moliwe, do poczenia elementw z korpusem uywaj zwykych wkrtw (patrz rysunek 6.19).
Zapewniaj one niesamowicie mocne poczenia, s wytrzymae, niedrogie, dobrze wygldaj i moesz je
wkrca i wykrca bez koca. Elementy czce we wszelkich ksztatach i rozmiarach kupisz w wikszoci
sklepw z elementami metalowymi czy w marketach remontowo-budowlanych.
Rysunek 6.19. Typowy wkrt montaowy

Tak dugo, jak to tylko moliwe, uywaj przy budowie robota jednego rodzaju i rozmiaru wkrtw. Dziki
temu, aby serwisowa robota, nie bdziesz musia nosi ze sob caej walizki penej rnej maci wkrtakw.
Poczenia elektryczne
Na gwnej pytce robota wszystkie elementy s przylutowane, co zapewnia wysok trwao pocze.
Przewody dochodzce do pytki, takie jak poczenia z silnikami czy wcznikiem, doczone s za pomoc
dwuczciowych zczy (patrz rysunek 6.20). W ten sposb serwisowanie robota staje si dziecinnie proste,
a dodatkowo moesz atwo odcza komponenty na czas testw, czy nawet wymienia je z innymi robotami.
Rysunek 6.20. Przewody podczone do gwnej pytki poprzez zcza Molex
93
Ebookpoint.pl
Budowa
Wiesz ju, jakie s wymogi poprawnie skonstruowanej trasy oraz podstawy funkcjonowania Kanapki.
Jeli dotychczas nie wiercie, nie lutowae ani nie pracowae z ukadami elektronicznymi, moesz sdzi,
i przepa dzieli Ci od zbudowania wasnego robota. Nie zaamuj si. W kolejnych rozdziaach omwi
poszczeglne elementy robota. Dowiesz si, co kupi, jak zbudowa prototyp robota podajcego wzdu
linii i jak przetestowa jego poszczeglne elementy.
Jeli nawet nie zdecydujesz si na budow wasnego robota tego typu, przeczytaj prosz uwanie kolejne
rozdziay. Pomimo i Kanapka jest inspiracj kadej omawianej kwestii, to jednak przekazywana wiedza
i omwione techniki s wsplne dla wszystkich robotw.
94
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 7
Baterie i akumulatorki 9-woltowe
Kanapka robot podajcy wzdu linii wykorzystuje jako rdo energii bateri 9-woltow. Wikszo
moich robotw wyposayem w takie baterie lub akumulatorki, poniewa s one mae i lekkie. W tym rozdziale
nauczysz si, jak sprawdzi bateri 9-woltow (patrz rysunek 7.1) oraz dowiesz si nieco o rnicach midzy
bateriami o odmiennym skadzie chemicznym i pochodzcymi od rnych producentw.
Rysunek 7.1. 9-woltowa bateria alkaliczna

Jakie napicie ma 9-woltowa bateria? Tak, to pytanie jest podchwytliwe. Cho odpowied brzmi: okoo 9 woltw,
to rzeczywisty poziom napicia zmienia si w zalenoci od substancji, z jakich bateria jest wykonana, oraz od
stopnia jej wyczerpania.
W tej chwili nie musisz dokadnie rozumie, co to jest napicie. Jeli jednak chcesz, moesz myle o napiciu
jak o cinieniu wody toczonej przez pomp. Mocniejsza pompa moe toczy wod silniejszym strumieniem
ni sabsza. Podobnie bateria o wyszym napiciu moe zasila ukady elektryczne z wiksz moc ni bateria
o niszym napiciu.
Jednostk pomiaru napicia jest wolt, zwykle oznaczany po prostu liter V. Zatem 9 woltw i 9 V oznacza
dokadnie to samo.
Ebookpoint.pl
Pomiar napicia baterii

Za chwil zmierzysz napicie baterii przy uyciu miernika cyfrowego. Budujc roboty, bdziesz to robi czsto.
Nie chcesz przecie, aby Twj robot ruszy do akcji ze zbyt sab bateri.
Ostrzeenie: Wskazwki zawarte w tej ksice powinny da si zastosowa w wikszoci typowych miernikw cyfrowych.
Powiniene jednak uwanie zapozna si z instrukcj doczon do sprztu, jakiego uywasz, i stosowa si do wytycznych
tam zawartych.
Przygotowanie miernika do pomiaru napicia

1. Podcz czarny przewd pomiarowy do zcza miernika oznaczonego COM (patrz rysunek 7.2).
Rysunek 7.2. Zcza typowego miernika: wsplne (masa) oraz pomiaru napicia
2. Podcz czerwony przewd pomiarowy do zcza miernika oznaczonego V. (W zalenoci od
konkretnego miernika, przy zczu tym mog wystpowa take inne oznaczenia, np. .)
3. Masz zamiar mierzy napicie, zatem ustaw pokrto wyboru trybu pracy miernika w pozycj V
(albo DCV).
Jeli Twj miernik wymaga rcznego wyboru zakresu pomiarowego (pokrtem moesz wybra jeden
z zakresw w czci dotyczcej pomiaru napicia), wybierz zakres wikszy ni 9 V (patrz rysunek 7.3). Mierniki
z automatycznym doborem zakresu nie maj zwykle rnych zakresw umieszczonych wok pokrta, gdy
automatycznie dobieraj odpowiednie parametry pomiaru.
Aby uchroni miernik przed uszkodzeniem, zawsze ustawiaj zakres pomiarowy na warto wiksz ni
maksymalna warto, jak spodziewasz si otrzyma w czasie pomiarw. Poniewa w tym przypadku spodziewasz
si wartoci okoo 9 V, wybierz wic najbliszy zakres powyej 9 V.
Cho w aden sposb nie zaszkodzi ustawienie znacznie wikszego zakresu (np. 1000 V), jednake wtedy
odczyt jest mao precyzyjny. Innymi sowy, nie spodziewaj si dokadnych wynikw, jeli uywasz zakresu 0 do
1000 V, aby zmierzy warto, o ktrej wiesz, e nie przekroczy 10.
96
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 7. BATERIE I AKUMULATORKI 9-WOLTOWE
Rysunek 7.3. Ustawienie zakresu pomiaru napicia staego na warto powyej 9 V

4. Nie dotykaj jeszcze niczego metalowymi kocwkami przewodw pomiarowych. Jeli miernik nie jest
jeszcze wczony wcz go.
Miernik powinien w tym momencie wskazywa warto zero (patrz rysunek 7.4). Warto na wywietlaczu
moe delikatnie oscylowa, jednak powinna pozostawa w pobliu zera.
Rysunek 7.4. Wskazanie miernika przy braku przyoonego napicia

5. Przytknij metalow kocwk czarnego przewodu pomiarowego do ujemnego zacisku baterii (wikszy
zatrzask, przewanie opisany jako [minus]).
6. Przytknij metalow kocwk czerwonego przewodu pomiarowego do dodatniego zacisku baterii
(mniejszy zatrzask, przewanie opisany jako + [plus]) patrz rysunek 7.5.
Rysunek 7.5. Kocwki przewodw pomiarowych dotykajce zaciskw baterii
97
Ebookpoint.pl
Interpretacja wynikw pomiaru

Jeli na wywietlaczu widnieje liczba ujemna (patrz rysunek 7.6), oznacza to, i zrobie co odwrotnie. Upewnij si,
e przewody pomiarowe zostay wetknite do waciwych gniazd w mierniku i dotykaj waciwych wyprowadze
baterii. Zamie je, jeli trzeba. Nie przejmuj si, jeli otrzymae warto ujemn miernikowi to w aden sposb
nie szkodzi.
Rysunek 7.6. Warto ujemna oznacza zamienione poczenia

Jeli miernik wskazuje zero, oznacza to, e gdzie nie ma styku. Upewnij si, e przewody pomiarowe s
dokadnie wetknite w gniazda miernika, a ich metalowe kocwki dotykaj metalowych wyprowadze baterii.
Jeli miernik pokazuje warto dodatni (patrz rysunek 7.7), znaczy to, e poprawnie mierzysz napicie
baterii. W zalenoci od rodzaju baterii 9-woltowej i stopnia jej rozadowania, waciwe napicie powinno
znajdowa si w przedziale od 5 do 10 V.
Rysunek 7.7. Warto dodatnia oznacza prawidowy pomiar

Jeli odczysz ktrkolwiek kocwk pomiarow od zacisku baterii, miernik z powrotem pokae zero.
Warto zapamita, e zawsze aby zmierzy jak warto obie kocwki pomiarowe musz dotyka badanego
elementu czy ukadu.
Charakterystyka baterii i akumulatorkw 9-woltowych

W zalenoci od skadu chemicznego i wieku, napicie i inne parametry baterii i akumulatorkw 9-woltowych
mog rni si znaczco (patrz tabela 7.1).
Moe wydawa si nieporozumieniem nazywanie tego typu ogniw mianem 9-woltowych skoro ich
rzeczywiste napicie moe do znacznie odbiega od 9 V. Niefortunnie okrelenie rozmiaru ogniwa zostao
powizane z napiciem. Inne popularne typy baterii unikny tego problemu poprzez stosowanie nazw AA,
AAA, C, D itp.
W kolumnie napicie nowego (...) egzemplarza w tabeli 7.1 podaj w przyblieniu warto, jak odczytasz,
gdy zmierzysz napicie nowej (nieuywanej) baterii lub w peni naadowanego akumulatorka, jeli nie bd
przyczone do adnego obwodu. Gdy mierzysz napicie ogniwa przyczonego do jakiego ukadu, zawsze
bdzie ono odrobin nisze. Nowe ogniwo osiga swe nominalne napicie po upywie pewnego czasu albo
po krtkim okresie uywania.
W kolumnie napicie nominalne okrelam warto napicia, jak producent deklaruje oficjalnie dla ogniwa
tego rozmiaru. Dla wszystkich typw baterii (nie akumulatorw) producenci deklaruj wartoci bliskie 9 V.
98
Ebookpoint.pl
Tabela 7.1. Typowe charakterystyki baterii i akumulatorkw 9-woltowych

Typ ogniwa
Napicie
Waga
Pojemno
Cena
nowego/w peni
naadowanego
egzemplarza
nominalne
w poowie
zuycia
po rozadowaniu
zwyka
bateria
cynkowo-chlorkowa
9,8 V
9V
6,5 V
4,8 V
37 g
400 mAh
4,50 z
bateria litowa
9,7 V
9V
8,1 V
5,4 V
35 g
1200 mAh
40 z
akumulatorek
litowo-polimerowy
8,4 V
7,4 V
7,4 V
5,5 V
28 g
550 mAh
115 z
bateria
alkaliczna
9,5 V
9V
7,4 V
4,8 V
45 g
595 mAh
7,40 z
akumulatorek
niklowo-magnezowo-wodorkowy
8,4 V
9,6 V
8,4 V
7,5 V
7,0 V
40 g
200 mAh
49 z
akumulatorek
niklowo-magnezowo-wodorkowy
9,6 V
11,2 V
9,6 V
8,6 V
8,0 V
45 g
170 mAh
47 z
Wartoci w kolumnie napicie w poowie zuycia zostay wyliczone poprzez zmierzenie czasu, po jakim
ogniwo osigno poziom cakowitego rozadowania, a pniej odczyt napicia w poowie tego czasu. Daje to
zgrubn informacj, jakim napiciem dysponujesz, gdy ogniwo jest w poowie rozadowane.
Kolumna napicie po rozadowaniu zawiera wartoci zadeklarowane wprost przez producentw ogniw.
Oczywicie, nie jest tak, e np. bateria alkaliczna nagle przestanie dziaa poniej poziomu 4,8 V. Jednak w ktrym
momencie musisz uzna bateri za wyczerpan. Niektrzy producenci podstpnie zawyaj czas pracy swoich
ogniw poprzez zadeklarowanie niszej wartoci jeszcze akceptowalnego napicia.
W rzeczywistoci wikszo typowych urzdze przestaje dziaa poprawnie, gdy napicie ich 9-woltowego
ogniwa spada poniej 7 V. Cho zwykle bdziesz projektowa swoje roboty tak, aby dziaay nawet przy niszych
napiciach, pamitaj, e wydajno ogniw spada drastycznie przy kocu ich pojemnoci. Tak wic nawet ukady
zaprojektowane do pracy przy niskim napiciu nie przedu ycia baterii w nieskoczono.
Wrmy do tabeli 7.1. W kolumnie waga przedstawiam rnice w wadze poszczeglnych typw ogniw
w zalenoci od ich skadu chemicznego i materiau, z ktrego wykonana jest obudowa. Przykadowo obudowa
plastikowa bdzie way mniej ni stalowa czy aluminiowa. Te rnice sugeruj, gdzie potencjalnie mona
uszczkn nieco z wagi robota poprzez dobr odpowiedniego ogniwa.
Kolumna pojemno wyraona jest w mAh. Skrt mA oznacza miliampery, za h godziny. Mwic
najprociej, pojemno oznacza, jak duy prd ogniwo moe zapewni przez jedn godzin. Jeli urzdzenie
zuywa mniej prdu, bateria wystarczy na duej ni godzin. Jeli zuywa wicej prdu, ogniwo wystarczy
na krtszy czas.
99
Ebookpoint.pl
Zalecenia dla ogniw 9-woltowych

Polecane ogniwa
Akumulatorki niklowo-magnezowo-wodorkowe
Do eksperymentw i prb robota najlepsze wydaj si akumulatorki NiMH (niklowo-magnezowo-wodorkowe;
patrz rysunek 7.8), gdy mona je adowa wiele setek razy.
Rysunek 7.8. 9-woltowe akumulatorki niklowo-magnezowo-wodorkowe. Po lewej prosty akumulatorek 8,4 V

o pojemnoci 150 mAh, po prawej profesjonalny akumulatorek 9,6 V o pojemnoci 260 mAh
Niestety, akumulatorki dziaaj krcej (maj mniejsz pojemno) ni baterie jednorazowe. Co wicej,
kadego dnia trac pewien procent swojego adunku, nawet jeli nie s uywane. Poniewa jednak moesz je
adowa, zrb to po prostu tu przed prezentacj swojego robota.
Kupujc akumulatorek NiMH 9 V, zwr uwag na nominalne napicie i nominaln pojemno (mAh).
Do wikszoci zastosowa bdziesz potrzebowa tych o napiciu nominalnym 8,4 V, a nie o napiciu 7,2 V
(wikszo producentw wycofaa si ju z ich produkcji). Moesz doda swojemu robotowi odrobin szybkoci
czy siy w zapasach, kupujc akumulatorek o napiciu nominalnym 9,6 V, jednak miej na uwadze, i napicie
w peni naadowanego akumulatorka na poziomie 11,2 V moe by zbyt wysokie dla niektrych robotw, a ponadto
takie akumulatorki mog nie wsppracowa poprawnie z wieloma typowymi adowarkami.
Akumulatorek o wikszej pojemnoci (mAh) bdzie pracowa duej ni ten o podobnym skadzie chemicznym
i mniejszej pojemnoci. Przez duszy czas zapewni take napicie o wyszym poziomie. W identycznych
warunkach robot zasilany akumulatorkiem o pojemnoci 260 mAh bdzie funkcjonowa o 73% czasu duej
ni robot z akumulatorkiem o pojemnoci 150 mAh.
Zachowanie adunku, gdy ogniwo jest nieuywane

Najnowsze akumulatorki NiMH (patrz rysunek 7.9) o wiele lepiej ni starsze konstrukcje zachowuj swj adunek,
gdy nie s uywane. Dziki temu moesz ich uywa natychmiast po wyjciu z opakowania, gdy powinny
zachowa wikszo adunku od czasu, gdy zostay naadowane w fabryce.
Takie akumulatorki przydadz Ci si przy pracy z robotami, gdy moesz przygotowa sobie zapas niemal
w peni naadowanych ogniw, nie doadowujc ich co chwil.
100
Ebookpoint.pl
Rysunek 7.9. Akumulatorki fabrycznie przygotowane do natychmiastowego uycia
Akumulatorki litowo-polimerowe
Akumulatorki litowo-polimerowe (LiPo; patrz rysunek 7.10) s zblione do akumulatorw litowo-jonowych
(Li-Ion) wykorzystywanych w laptopach. Mog by adowane setki razy, lepiej ni akumulatorki NiMH zachowuj
adunek, s lekkie, mog dostarczy prd o duym nateniu, a ich pojemno zblia si do pojemnoci baterii
alkalicznych. W trakcie zawodw robotw uywam akumulatorkw LiPo zamiast NiMH.
Rysunek 7.10. Litowo-polimerowe akumulatorki 9-woltowe

Wad akumulatorkw litowo-polimerowych jest cena, a take fakt, i wymagaj specjalnie przystosowanej
adowarki.
Baterie alkaliczne
Baterie alkaliczne to najpopularniejszy i najatwiej dostpny typ ogniw (patrz rysunek 7.11). Nieuywane zachowuj
adunek przez cae lata, maj wysokie napicie pocztkowe i utrzymuj rozsdny poziom napicia w trakcie
caego cyklu pracy. Baterie alkaliczne zapewniaj najduszy spord popularnych typw baterii czas
pracy dla ukadw o rednim i duym poborze prdu.
Niestety, baterii alkalicznych nie mona ponownie naadowa. Po zuyciu naley je wyrzuci do specjalnych
pojemnikw. Ich uywanie jest zatem wysoce kosztownym rozwizaniem.
101
Ebookpoint.pl
Rysunek 7.11. Popularne marki 9-woltowych baterii alkalicznych
Baterie litowe specjalnego przeznaczenia

Baterie litowe (patrz rysunek 7.12) maj kilka przyjemnych cech: s bardzo lekkie, dobrze sprawdzaj si w niskich
temperaturach i zachowuj adunek przez dugie lata. Mogyby zatem doskonale nadawa si np. do robota balonu
operujcego na duych wysokociach czy projektu badawczego trwajcego kilka lat.
Rysunek 7.12. Baterie litowe

Baterie litowe maj take szereg wad: s kosztowne, nie zapewniaj duej wydajnoci prdowej
(maksymalnie 80 mA lub 120 mA, zalenie od producenta), a ich wysoka nominalna pojemno (1200 mAh
dla baterii 9-woltowej) jest prawdziwa tylko przy obcieniu bardzo niewielkim prdem. Wady te sprawiaj,
e baterie litowe nie nadaj si do robotw napdzanych silnikami elektrycznymi.
Nie myl jednorazowych baterii litowych z akumulatorkami litowo-jonowymi czy litowo-polimerowymi.
Akumulatorki zapewniaj wiksz wydajno prdow bez przedstawionych tu ogranicze.
Niepolecane ogniwa
Wgiel i cynk
Biedne zwyke baterie! Najwiksz ich zalet, jaka przychodzi mi do gowy, jest ich najnisza spord ogniw
jednorazowych cena. Stanowi wic dobry wybr dla robota, ktry rzuca si ze ska do morza albo pogra
w oceanie lawy.
102
Ebookpoint.pl
Pomijajc niski koszt zakupu, oglny koszt uywania baterii wglowo-cynkowych, magnezowo-wglowych
czy cynkowo-chlorkowych (patrz rysunek 7.13) jest duo wyszy ni dowolnych akumulatorkw, gdy po
rozadowaniu mona je ju jedynie wyrzuci.
Rysunek 7.13. Zwyke baterie 9-woltowe

Pojemno zwykych baterii obnia si znaczco przy obcieniu wikszym prdem, wic pokane
nominalne 400 mAh znaczco maleje w prdoernych robotach. Przestarzae baterie oparte na cynku i wglu
maj take niewielk ywotno (szybciej si rozadowuj, gdy nie s uywane).
Napicie takich baterii spada rwnomiernie w trakcie uywania, zatem uyteczny czas pracy w urzdzeniach
wymagajcych wyszego napicia ulega skrceniu. Paradoksalnie: rwnomiernie spadajce napicie moe by
przydatne, aby szacowa pozosta jeszcze pojemno baterii.
Akumulatorki niklowo-kadmowe
Ze wzgldu na ochron rodowiska nie zaleca si obecnie uywania akumulatorkw niklowo-kadmowych
(NiCd; patrz rysunek 7.14). Dodatkowo baterie takie maj mniejsz pojemno i wytrzymuj mniej cykli adowania
ni akumulatorki NiMH. Czoowi producenci przestali ju wytwarza akumulatorki niklowo-kadmowe.
Rysunek 7.14. Niklowo-kadmowy akumulatorek 9-woltowy
e2 Titanium i Ultra
Dwaj czoowi producenci baterii alkalicznych wprowadzili do swojej oferty ich wersje wzbogacone (patrz
rysunek 7.15). Jest to jedynie chwyt marketingowy. Firmy dyktuj znaczco wysz cen za praktycznie
niezauwaaln popraw wydajnoci.
103
Ebookpoint.pl
Rysunek 7.15. Ulepszone alkaliczne baterie 9-woltowe
Marki i producenci ogniw

Ostra konkurencja sprawia, i nie ma praktycznie rnicy w parametrach produktw najpopularniejszych
marek. Nie zwracaj uwagi na mark ogniwa, ale raczej na jego konstrukcj (baterie alkaliczne, akumulatorki
NiMH itp.), cen czy dat wanoci.
Uwaaj na ogniwa o napiciu nominalnym poniej 8,4 V. Przykadowo niektre 9-woltowe akumulatorki
NiMH daj napicie 7,2 V. Powd? Zamiast siedmiu wewntrznych ogniw zawieraj ich tylko sze oraz jakie
wypenienie (patrz rysunek 7.16).
Rysunek 7.16. Wypenienie z pianki poliestrowej w akumulatorku o mniejszym napiciu

Mimo i nisze napicie moe by w wielu ukadach nieakceptowalne, to jednak czasami wygodnie mie
ogniwo o niszym napiciu i wadze, ale o standardowym ksztacie i rozmiarze obudowy. Jeli np. Twj robot
nie potrzebuje caych 9 V, zainstalowanie ogniwa o niszym napiciu moe zaoszczdzi troch na jego wadze
albo te spowolni ruchy robota, ktry nie zachowuje si poprawnie, gdy porusza si zbyt szybko.
Uycie ogniw 9-woltowych w robotach

Mwic najoglniej, im wysze napicie, tym szybsza praca silnikw i ich sia.
Gdy po raz pierwszy umieciem Kanapk na trasie, byem rozczarowany sposobem radzenia sobie
z podaniem wzdu linii. Silniki obracay si zbyt szybko, aby wykonywa ostre skrty. Zamieniem zatem
now bateri alkaliczn dajc napicie 9,5 V na akumulatorek zapewniajcy 7,2 V. Nisze napicie przeoyo si
na wolniejsze obroty silnikw, co miao zdecydowanie pozytywny wpyw na jako podania robota wzdu linii.
104
Ebookpoint.pl
I odwrotnie. Inny mj robot by odrobin za powolny i zbyt saby w zawodach robotw sumo. Silniki miay
nominalne napicie pracy 12 V, wic cakiem bezpiecznie mona byo zainstalowa wieo naadowany
akumulatorek NiMH dajcy napicie 11,2 V.
Gdy uywasz w swoim robocie ogniw o standardowych rozmiarach (niewane, czy bd to ogniwa 9 V, AA,
AAA, C, D, czy inne), moesz atwo wymienia je na ogniwa rnych typw (baterie i akumulatorki o rnym
skadzie chemicznym), aby uzyska oczekiwan wydajno. Warto zapamita ten trik. Zdecydowanie atwiej
na pi minut przed zawodami wymieni bateri, ni modyfikowa ukady robota, czy dokonywa zmian
w oprogramowaniu.
Monta baterii
Ogniwa s zwykle jednymi z najciszych elementw robota. Z tego powodu bateria w Kanapce zamontowana
jest w pobliu tylnej osi (patrz rysunek 7.17). W ten sposb wikszo wagi ogniwa przenosi si na koa, poprawiajc
ich przyczepno, a nie na przd robota, ktry szoruje po podou.
Rysunek 7.17. Ogniwo zamontowane w pobliu tylnej osi

Poniewa bateria bdzie czsto wymieniana, upewnij si, e umieszczona jest w atwo dostpnym miejscu.
W moim robocie do minisumo Buldoerze popeniem bd. Baterie s umieszczone pod przewodami
i ukadami elektronicznymi (patrz rysunek 7.18). Aby zainstalowa wiey komplet, trzeba rozebra wikszo
robota.
Rysunek 7.18. Znajd miedziane krawdzie obudowy! We wntrzu robota ukryte s dwie baterie.
Twoje zadanie polega na tym, by je znale!
105
Ebookpoint.pl
Bateri 9-woltow mona przymocowa do urzdzenia na wiele sposobw. Wikszo seryjnie produkowanych
urzdze posiada specjalny zasobnik na baterie stanowicy cz ich obudowy. Jeli nie masz dostpu do supernarzdzi
czy te wtryskarki, raczej nie wytworzysz zasobnika idealnie dopasowanego do Twojego robota. Z drugiej strony,
mocowanie przy uyciu tamy klejcej wyglda okropnie, a dodatkowo jest mao pewne.
Gumki niele nadaj si do unieruchomienia baterii, cho nie s idealne. Z powodzeniem wykorzystywaem
mocowanie na rzepy. Problem z nimi polega na tym, e jedna cz rzepa musi by na stae przyklejona do
baterii. Do kadej nowej baterii trzeba przykleja nowy kawaek rzepa.
Dostpne s take gotowe metalowe zaciski. Na rodku maj otwr dla wkrtu (patrz rysunek 7.19), dziki
czemu atwo je przymocowa do ramy robota. Uyj podkadki z drugiej strony (patrz rysunek 7.17), aby nie
wyrwa wkrtu z obudowy przy wyciganiu baterii.
Rysunek 7.19. Sposoby montau ogniwa 9-woltowego: (od lewej do prawej) gumka, rzepy, metalowy uchwyt,
odlany pojemnik
Ostrzeenie: metalowe uchwyty zwykle obejmuj bateri bardzo cile, co moe prowadzi do jej porysowania
w czasie montau lub demontau. Na szczcie, uszkodzenia s bardzo powierzchowne, a odrobina tamy
izolacyjnej na kocach zacisku powinna cakowicie wyeliminowa ten problem.
Odlewane, plastikowe pojemniki mog solidnie przytrzyma bateri i zapewni poczenie elektryczne. Jeli
w swoim robocie masz miejsce na monta takiego pojemnika zrb to. Dziki temu bateria ju si nie wysunie.
Idmy z prdem
Masz ju zatem rdo zasilania i umiesz je sprawdzi miernikiem. Powi chwil na wybr miejsca umieszczenia
baterii w robocie. Ogniwo 9-woltowe bdzie stanowio rdo zasilania we wszystkich naszych dalszych
eksperymentach.
106
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 8
Zaciski i kocwki pomiarowe
Elementy elektroniczne wykorzystywane w Kanapce s na stae przylutowane do pytki drukowanej.

Wicej na ten temat dowiesz si pniej. Co jednak zrobi, jeli chcesz tylko na chwil poczy co na prb?
Nie, nie uywaj w tym celu tamy izolacyjnej. Sabo trzyma i strasznie si lepi!
W tym rozdziale omawiam prost metod wykonywania tymczasowych pocze. Przedstawi take, w jaki
sposb za pomoc miernika uniwersalnego sprawdzi, czy poczenie jest poprawne.
Krokodyle s dzi godne

Zaciski krokodylkowe maj poczone spryn szczki, ktrymi obejmuj elementy (patrz rysunek 8.1).
ciskajc rodek zacisku, powodujemy rozwarcie szczk i wypuszczenie chwyconego obiektu. Po zwolnieniu
nacisku szczki z powrotem zamkn si, chwytajc wszystko, co midzy nie woysz.
Rysunek 8.1. Zacisk krokodylkowy w osonie izolacyjnej

Zaciski krokodylkowe s uyteczne. Zabawnie si nazywaj, a ich szczki moesz otwiera i zamyka,
jak gdyby co zjaday albo mwiy: Cze!.
Para zaciskw poczonych kabelkiem nazywana jest niekiedy przewodem mostkujcym albo przewodem
pomiarowym (patrz rysunek 8.2). Kabelek to zwykle elastyczna linka miedziana umieszczona w kolorowej,
izolujcej osonie plastikowej. Teraz dysponujesz czym, czym moesz uchwyci element za dwa koce i poczy
je przewodem.
Ebookpoint.pl
Rysunek 8.2. Kabel mostkujcy to para zaciskw krokodylkowych poczonych elastycznym przewodem
Zaciski haczykowe
Zaciski dostpne s w rnych rozmiarach i kolorach (patrz rysunek 8.3). Poza krokodylkami stosowane s
take zaciski haczykowe, ktre trzymaj si przewodw czy wyprowadze ukadw scalonych nieco pewniej
ni krokodylki (patrz rysunek 8.4). Dlatego te ich bdziesz zapewne uywa czciej.
Rysunek 8.3. Kolejno od gry: duy zacisk krokodylkowy, redni krokodylek, may zacisk haczykowy
(do niewielkich ukadw scalonych), miniaturowy zacisk haczykowy (do najmniejszych ukadw)
Rysunek 8.4. Zblienie kocwki zacisku haczykowego

Czasami zakoczenie haczyka odgina si w trakcie uytkowania. Przypomina wtedy bardziej liter L ni J.
Nie powinno tak by. Zegnij je ponownie. Gdy haczyk cofa si, powinien trafi w zagbienie na kocu obsadki.
108
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 8. ZACISKI I KOCWKI POMIAROWE
Kup sobie co najmniej pi przewodw ze rednimi zaciskami krokodylkowymi i pi z maymi zaciskami

haczykowymi do ukadw scalonych (patrz tabela 8.1). S one dostpne w rnych kolorach; sprbuj zdoby
czarne, czerwone i jeszcze w jakim co najmniej jednym innym kolorze.
Tabela 8.1. Przewody z zaciskami krokodylkowymi i haczykowymi
Dostawca
Numer katalogowy
Cena
Opis
ELFA
Elektronika
40-328-27
57,32 z
zestaw piciu przewodw pomiarowych z krokodylkami

w piciu rnych kolorach
ELFA
Elektronika
40-328-50
57,20 z
zestaw piciu przewodw pomiarowych z zaciskami

haczykowymi w piciu rnych kolorach
TME
PRZEW-POM-5
4,42 z
dwa przewody pomiarowe (czarny i czerwony) z zaciskami

krokodylkowymi
Conrad
108489
12,94 z
zestaw dziesiciu przewodw pomiarowych z krokodylkami

w piciu rnych kolorach (cienkie przewody)
Conrad
108488
32,20 z
zestaw dziesiciu przewodw pomiarowych z krokodylkami

w piciu rnych kolorach (grubsze przewody)
Conrad
128912
38,74 z
zestaw dziesiciu przewodw pomiarowych z zaciskami

haczykowymi w piciu rnych kolorach
Sprawdzanie przewodw pomiarowych

Za chwil dowiesz si, w jaki sposb Twj miernik pokazuje obecno lub brak poczenia elektrycznego.
Pniej przy uyciu przewodu pomiarowego z krokodylkami wykonasz prbne poczenie.
Ustawienie trybu pomiaru cigoci obwodw

1. Podobnie jak przy kadym innym pomiarze, podcz czarny przewd pomiarowy do zcza COM miernika.
2. Podcz czerwony przewd pomiarowy do zcza oznaczonego (lub ohm). Najprawdopodobniej
bdzie to to samo zcze, ktrego uywae wczeniej przy pomiarze napicia ogniwa 9-woltowego.
3. Jeli Twj miernik posiada tryb badania cigoci obwodw, wybierz go przecznikiem obrotowym
(patrz rysunek 8.5). Test cigoci obwodu bada, czy pomidzy dwoma kocami przewodw
pomiarowych wystpuje poczenie elektryczne. Tryb ten jest porczny, gdy miernik zwykle wydaje
dwik, gdy wykryje poczenie, wic nie musisz patrze na wywietlacz.
Rysunek 8.5. Pokrto wyboru trybu pracy miernika ustawione w pozycji pomiaru cigoci obwodw
109
Ebookpoint.pl
Jeli Twj miernik nie posiada trybu pomiaru cigoci obwodw, wybierz tryb pomiaru rezystancji o jak
najmniejszym zakresie (patrz rysunek 8.6). Krtki przewd, taki jak przewd testowy, nie powinien praktycznie
stawia oporu przepywajcemu przeze prdowi.
Rysunek 8.6. Wybrany najmniejszy zakres pomiaru rezystancji
Test otwartego obwodu

4. Na tym etapie nie dotykaj niczego metalowymi zakoczeniami przewodw pomiarowych
(patrz rysunek 8.7). Jeli miernik nie jest jeszcze wczony wcz go.
Rysunek 8.7. Kocwki pomiarowe nie stykaj si

Miernik wyposaony w funkcj pomiaru cigoci obwodw powinien teraz wywietla napis open
(otwarty obwd) i nie wydawa adnego dwiku (patrz rysunek 8.8). Szczegy sprawd w instrukcji obsugi
swojego miernika.
Rysunek 8.8. Miernik pokazuje napis open (otwarty obwd brak poczenia) i bardzo wysok rezystancj
110
Ebookpoint.pl
Jeli Twj miernik nie ma funkcji pomiaru cigoci obwodw, bdzie wywietla 0L, (nieskoczono)
lub jak bardzo du warto w zakresie megaomw.
Poniewa kocwki pomiarowe nie stykaj si, zatem obwd jest otwarty.
Test zamknitego obwodu

5. Zetknij kocwki pomiarowe ze sob (patrz rysunek 8.9).
Rysunek 8.9. Zetknite kocwki pomiarowe tworz poczenie elektryczne

Miernik wyposaony w funkcj pomiaru cigoci obwodw powinien teraz w zalenoci od moliwoci
wywietlacza pokazywa napis short lub shrt (zwarty obwd) i denerwujco brzcze (patrz rysunek 8.10).
Niektre mierniki mog wywietla warto 0 mV zamiast swka short. Szczegy sprawd w instrukcji obsugi
swojego miernika.
Rysunek 8.10. Miernik pokazuje swko shrt (zwarty obwd), co oznacza poczenie elektryczne oraz niemal
zerow rezystancj
Jeli Twj miernik nie ma funkcji pomiaru cigoci obwodw, bdzie wywietla warto 0 lub podobn,
blisk zeru warto.
Syszae kiedy o zwarciu w obwodzie? C, ten jest cakiem porzdnie zwarty. Prd z miernika wypywa
jednym przewodem pomiarowym i natychmiast pynie do drugiego!
Poeksperymentuj z rnymi zakresami pomiaru rezystancji i trybem pomiaru cigoci obwodw swojego
miernika. Chcesz przecie mie wiadomo, co pokazuje Twj miernik, gdy jest poczenie, a co gdy go nie ma.
Test poczenia przewodem mostkujcym z krokodylkami

6. Zamiast styka kocwki pomiarowe bezporednio ze sob, pocz je przy uyciu przewodu mostkujcego
z krokodylkami (patrz rysunek 8.11). Uyj pojedynczego przewodu i zamocuj jeden z krokodylkw na
metalowej kocwce czarnego przewodu pomiarowego, a drugi na analogicznej kocwce przewodu
czerwonego.
111
Ebookpoint.pl
Rysunek 8.11. Poczenie wykonane za pomoc przewodu mostkujcego z zaciskami krokodylkowymi

Powiniene otrzyma takie same wskazania na mierniku, niezalenie od tego, czy stykasz kocwki pomiarowe
bezporednio, czy te czysz je razem przy uyciu przewodu mostkujcego. Przewd z krokodylkami zapewnia
tak samo dobry przepyw prdu jak zetknicie kocwek bezporednio.
W trakcie uytkowania zaciski krokodylkowe mog si zabrudzi lub obluzowa i nie bd dawa pewnego
poczenia. Przewd pomidzy zaciskami moe si naderwa bd wysun z zacisku. Jeli przewd mostkujcy
nie zapewnia stabilnego poczenia, moesz go sprawdzi swoim miernikiem. Pomiar uszkodzonego kabla
pokae przerw w obwodzie albo jak warto rezystancji wysz ni kocwki zetknite bezporednio.
Wyobra sobie, e przewd w kablu mostkujcym to rurka dla prdu. Prd przepywa miedzianym (albo
wykonanym z innego metalu) przewodem, tak jak woda pynie przez rurk. W odrnieniu od rurki z wod,
gdy odczysz jeden koniec przewodu, prd nie rozleje si dookoa.
Wykrywanie niepodanych pocze

Tryb pomiaru cigoci obwodw (oraz tryb pomiaru rezystancji) jest bardzo przydatny w pracy przy robotach.
Tryby te pozwalaj wykry, czy pomidzy rozmaitymi fragmentami korpusu robota i rnymi obwodami
wystpuj niepodane poczenia elektryczne. Cho nie zrobisz tego jeszcze teraz, przedstawiam tutaj
przykadowe kroki, jakie mgby wykona, sprawdzajc robota.
1. Wycz zasilanie robota. Jeli to moliwe, zdemontuj wszystkie baterie lub akumulatorki.
2. Podcz czarny przewd pomiarowy do jakiegokolwiek elementu robota. Jeli wolisz, moesz uy
krokodylka do poczenia kocwki pomiarowej z badanym elementem. Jest to o wiele prostsze
i wygodniejsze ni przytrzymywanie przewodu pomiarowego przez cay czas. Podobnie zacisk haczykowy
moe uatwi dotarcie do miejsc, gdzie trudno woy zwyk kocwk pomiarow.
3. Dotykaj metalowym kocem czerwonego przewodu pomiarowego kadego metalowego elementu
robota tak dokadnie, jak to konieczne.
Jeli pomidzy fragmentem poczonym z czarnym przewodem pomiarowym a elementem dotykanym
kocem czerwonego przewodu wystpuje poczenie elektryczne, miernik bdzie brzcza (albo wywietla swko
short, niewielk warto rezystancji lub co podobnego). Nie ma znaczenia, jak dugie czy skomplikowane jest
to poczenie. Jeli pomidzy elementami wystpuje poczenie miernik to wykryje.
Cukiereczek, jeden z moich robotw podajcych wzdu linii, ma korpus zbudowany z metalowego
pojemnika na cukierki. Kiedy wywierciem otwory na czujniki i wkrty (patrz rysunek 8.12), nie pomylaem,
i naruszajc emali pokrywajc pojemnik, naraziem obwody robota na kontakt z metalem w obudowie.
Gdy z dum wczyem robota, obwody oszalay. Na szczcie, tego dnia straciem jedynie ukad scalony
za 15 dolarw.
112
Ebookpoint.pl
Rysunek 8.12. Odsonite metalowe fragmenty obudowy spowodoway niepodane poczenia elektryczne
Powinienem by cho troch posprawdza miernikiem poczenia, zanim wczyem robota. Sprawdzajc
szybko silniki, poszczeglne pytki drukowane, gwne wkrty, zaciski od baterii i korpus, zauwaybym,
e przypadkowo wystpuje poczenie elektryczne pomidzy metalowymi fragmentami obudowy robota a pytk
drukowan.
Hydraulik z kabelkami
W poprzednim rozdziale dowiedziae si wiele o bateriach i akumulatorkach 9-woltowych, ktre dziaaj jak
pompa do prdu. W tym rozdziale nauczye si, i przewody mostkujce z krokodylkami (czy kady inny
kawaek metalu) zachowuj si tak, jak rurka dla prdu. Teraz potrzebujesz czego, co jest warte podczenia
do tej rurki.
113
Ebookpoint.pl
114
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 9
Rezystory
W Kanapce, robocie podajcym wzdu linii, na pytce drukowanej umieciem wiele rezystorw (patrz
rysunek 9.1). S one tak istotne, e Kanapka nie mgby bez nich funkcjonowa. W tym rozdziale dowiesz
si, jak odrnia, kupi i przetestowa rezystory. W kolejnych rozdziaach zrobisz uytek z rezystorw tak
samo, jak zrobiem to w Kanapce.
Rysunek 9.1. Pi rezystorw na pytce drukowanej Kanapki
Ograniczanie napicia
i prdu za pomoc rezystorw
Woda dociera do Twojego domu cakiem pokan rur. Jednak wyk Twojego prysznica jest znacznie cieszy.
Oczywicie, cieszy wyk zajmuje nieco mniej miejsca, ale przede wszystkim ogranicza ilo wody pyncej
w danym punkcie. Nie byby zachwycony, rozpoczynajc dzie od prysznica uderzajcego w Ciebie z si
caego wodocigu! (A moe wanie lubisz taki prysznic?!).
Poza wtpliw przyjemnoci przywalenia strug wody, mnstwo wody po prostu by si zmarnowao.
Nie potrzebujesz jej a tyle, aby wygodnie wzi prysznic.
Rezystory ograniczaj lub rozdzielaj przepyw prdu. Przez to ograniczaj jego zuycie i dostarczaj
dokadnie wymagan ilo do kadego elementu.
Ebookpoint.pl
Zdobd zestaw rezystorw o rnych wartociach

Rezystory s tak przydatne, a jednoczenie niedrogie, e warto mie ich bardzo wiele, o rnych wartociach.
Na pocztek doskonay bdzie zestaw zwykych warstwowych rezystorw wglowych o rnych wartociach
i mocy 0,25 0,5 W oraz tolerancji 5% (patrz rysunek 9.2).
Rysunek 9.2. 100-elementowy zestaw przewlekanych, warstwowych rezystorw wglowych o mocy 0,5 W
i tolerancji 5%
Kady z zestaww przedstawionych w tabeli 9.1 bdzie odpowiedni na pocztek. Mie jest te to, e zestawy
oferowane przez firm Conrad zawieraj plastikowe pudeka z przegrdkami.
Tabela 9.1. Zestawy rezystorw
Dostawca
Numer katalogowy
Cena
Ilo rezystorw
Conrad1
418706
35,80 z
390 (+ plastikowe pudeko)
419044
46,45 z
419052
53,25 z
AVT
AVT701/E3
18 z
800
ELFA Elektronika
60-158-00
41,82 z
610
Dlaczego wany jest rozmiar i tolerancja

Zaproponowaem, aby rozpocz od przewlekanych rezystorw o mocy 0,5 W, gdy ich wiksze rozmiary
pozwalaj atwiej odczyta kolorowe paski na obudowie. Jeli chcesz uy mniejszych rezystorw przewlekanych
o mocy 0,25 W, take moesz z nich skorzysta. Jednak nim staniesz si ekspertem, nie kupuj rezystorw do
montau powierzchniowego (SMT lub SMD). S zbyt mae, aby z nimi eksperymentowa (patrz rysunek 9.3).
Tolerancja 5% oznacza, e rezystor o wartoci znamionowej 100 moe w rzeczywistoci mie rezystancj
nie mniejsz ni 95 i nie wiksz ni 105 . Dla amatorskiego robota to wicej ni wystarczajco. Moesz
wyda nieco wicej i zakupi rezystory metalizowane o tolerancji 1%, ale w Twoim robocie nie zauwaysz adnej
rnicy. Wiele bardzo dokadnych rezystorw oznaczonych jest wicej ni czterema kolorowymi paskami,
co pocztkujcym utrudnia waciwe odczytanie ich wartoci.
1
Kady z trzech zestaww zawiera rezystory z innego przedziau wartoci. W sumie pokrywaj praktycznie cay uyteczny
w amatorskich zastosowaniach zakres wartoci przyp. tum.
116
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 9. REZYSTORY
Rysunek 9.3. Od gry: rezystory przewlekane o mocy odpowiednio 1 W, 0,5 W, 0,25 W i 0,125 W. Na dole:
rezystor do montau powierzchniowego o mocy 0,1 W
Wycinanki
Nowe elementy czsto poczone s papierow tam klejc (patrz rysunek 9.4). Dzieje si tak, poniewa
wikszo elementw produkowanych jest w dugich rolkach, tak aby mogy by umieszczone w urzdzeniach
do automatycznego nakadania elementw. Sprzedawca zakupuje ca rolk, z ktrej pniej odcina fragmenty,
stosownie do Twojego zamwienia.
Rysunek 9.4. Wycinanie rezystora z tamy stanowicej fragment wikszej rolki

Moesz prbowa odkleja tam, lecz pozostan klejce resztki na kocach elementw. Resztki te mog
uniemoliwi waciwy kontakt metalowych elementw w czasie eksperymentowania. Mog take zakleja
gniazda i otwory.
Uyj wic ckw do obcinania przewodw, aby wyci zakoczenia rezystora z tamy papierowej.
Nie korzystaj z noyczek, gdy ich ostrza szybko stpi si i uszkodz.
Jeli naprawd potrzebujesz penej dugoci wyprowadze rezystora, moesz prbowa wycign go
z mocujcej tamy i dokadnie oczyci obklejone koce. Rezystory to wytrzymae elementy i czyszczenie nie
zrobi im krzywdy.
Zaopatrz si w cki do cicia przewodw

Cki do przewodw to jedno z podstawowych narzdzi (patrz rysunek 9.5). Nie tylko pozwalaj wycina
elementy z mocujcej je tamy, ale take przecinaj pojedyncze przewody, umoliwiaj dopasowanie dugoci
wyprowadze elementw umieszczanych na prototypowych pytkach stykowych czy obcicie zbyt dugich
wyprowadze elementw po ich przylutowaniu do pytki drukowanej.
117
Ebookpoint.pl
Rysunek 9.5. Cki boczne do cicia przewodw

Warto raczej kupi cki w pobliskim sklepie, ni zamawia je z katalogu (patrz tabela 9.2), aby mg poczu,
jak konkretny model ley w doni.
Tabela 9.2. Cki do cicia przewodw
Dostawca
Numer katalogowy
Cena
Conrad
819972
15,43 z
Conrad
820719
32,95 z
Conrad
813847
68,77 z
TME
GTH-231
13,40 z
TME
GPH-128
29,40 z
TME
CK-3750-145/BT
78,23 z
ELFA
80-410-39
66,54 z
ELFA
80-447-36
75,40 z
Rezystancja i omy
Jednostk powizan z rezystancj s omy oznaczane skrtowo . Zatem 100 omw to to samo co 100 .
Nie ma adnej rnicy.
Nie ma znaczenia, czy rozumiesz i czujesz, czym s omy. Przypomnij sobie, e rezystancja to jakby mniejsza
rednica rurki czy mae dziurki w gowicy Twojego prysznica. Wiksza warto w omach oznacza wiksz
rezystancj, czyli jakby ciesz rurk.
Wikszo podzespow elektronicznych nie wytrzyma penej mocy baterii. Potrzebuj czego, co j ograniczy.
To wanie robi rezystory.
118
Ebookpoint.pl
Pomiar rezystancji
1. Jeli Twj miernik nie jest jeszcze ustawiony na zakres 200 (lub podobny), ustaw go teraz.
2. Jak zwykle, podcz czarny przewd pomiarowy do gniazda oznaczonego COM na obudowie miernika.
3. Podcz czerwony przewd pomiarowy do gniazda oznaczonego , ohm lub podobnie, zgodnie
z instrukcj pomiaru rezystancji Twojego konkretnego typu miernika.
4. Wcz miernik, jeli tego wymaga.
Wygodnie byoby uy nakadek na przewody pomiarowe z krokodylkami albo zaciskami haczykowymi
(jeli je posiadasz). Do trudno dotyka jednoczenie obu wyprowadze rezystora kocwkami pomiarowymi tak,
aby si nie odtoczy.
5. Znajd rezystor o wartoci 100 . Bdzie oznaczony paskami: brzowym, czarnym, brzowym i
zotym. Nie wystpuje rezystor o odwrotnym oznaczeniu: zoty, brzowy, czarny, brzowy. Jeli Ci si
wydaje, e taki znalaze, to znaczy, e czytasz paski od zej strony.
Przytoczona w jednym z poprzednich rozdziaw tabela kolorw wskazuje, e brz oznacza 1, czarny to 0,
kolejny brz to 10, a zoto to tolerancja 5%, czyli 100 5 .
Uwaga: Symbol oznacza plus lub minus. W podanym przykadzie 100 plus 5 daje 105, a 100 minus 5 daje 95.
Zatem warto rezystora mieci si gdzie pomidzy 95 a 105.
6. Dotknij czarnym przewodem pomiarowym jednego z wyprowadze rezystora lub podcz przewd
do tego wyprowadzenia (patrz rysunek 9.6). Nie ma znaczenia, ktre wyprowadzenie wybierzesz.
Rysunek 9.6. Kocwki z zaciskami haczykowymi przytrzymuj rezystor 100

7. Czerwony przewd podcz albo przytknij do drugiego wyprowadzenia rezystora.
Interpretacja wartoci rezystancji wywietlanej przez miernik

Jeli masz szczcie, miernik pokae 100 . Jednak bardziej prawdopodobne jest, i miernik pokae jak
warto troch poniej albo powyej 100. To zupenie normalne. (Nie bd opowiada, ile rezystorw musiaem
wyprbowa, eby dobra bliski 100 , ktry potrzebny mi by do przygotowania rysunku 9.7.)
Jeli Twj miernik wywietla 0L albo jak bardzo du liczb, upewnij si, na jaki tryb pracy miernika
ustawione jest pokrto. Czy to na pewno s omy? Czy ich zakres jest wikszy od 100? Poruszaj kocwkami
pomiarowymi, aby si upewni, e wszystko jest dokadnie poczone. Raz jeszcze sprawd kod kolorw na
rezystorze; moe trzeci pasek to jednak nie brz ( 10)?
119
Ebookpoint.pl
Rysunek 9.7. Miernik wywietlajcy rezystancj w przyblieniu 100

Rezystor, ktry si zestarza, zosta przegrzany, potraktowany zbyt duym napiciem czy prdem lub w inny
sposb le traktowany, moe ulec uszkodzeniu i mie inn ni oczekiwana warto rezystancji. Jest jednak mao
prawdopodobne, aby faktyczna rezystancja nowego rezystora 100 o tolerancji 5% leaa poza przedziaem
od 95 do 105 . Zawsze moesz wyprbowa kilka rezystorw, aby mie cakowit pewno.
Poznaj zakresy pomiarowe rezystancji

1. Znajd rezystor 470 . Bdzie mia kolorowe paski: ty, fioletowy, brzowy i zoty.
2. Jeli posiadasz miernik z rcznym wyborem zakresu, ustaw zakres mniejszy ni 470. Powygupiamy si
przez chwil.
3. Zamocuj rezystor 470 tak samo, jak zrobie to wczeniej z rezystorem 100 (patrz ponownie
rysunek 9.6).
Inaczej ni w przypadku ustawienia zbyt niskiego zakresu pomiaru napicia, wybr zbyt maego zakresu
rezystancji w aden sposb nie uszkodzi miernika. Jednak wtedy miernik z rcznym wyborem zakresu nie bdzie
w stanie wywietli wyniku pomiaru. Mj miernik wywietla wtedy 0L zamiast waciwej, zmierzonej wartoci
Rysunek 9.8. Warto rezystora wykracza poza ustawiony zakres pomiaru rezystancji
To wanie jedna z denerwujcych cech miernikw z rcznym wyborem zakresu pomiarowego. Aby okreli
waciw rezystancj elementu, musisz albo dokona wstpnego szacowania wartoci (sprawdzajc tabel kolorw),
albo powtrzy pomiar na kilku zakresach, nim otrzymasz waciwy odczyt.
Z powodu koniecznoci cigej zmiany zakresw trudno uy takiego miernika do posortowania pudeka
nieznanych rezystorw. Ta sama czynno trwa ledwie chwil, gdy masz miernik z automatycznym doborem
zakresw pomiarowych.
Jeli posiadasz miernik automatyczny lub ustawie manualnie waciwy zakres pomiarowy, moesz odkry,
e Twj miernik wywietla warto rezystora 470 jako w przyblieniu 0,470 k (patrz rysunek 9.9). To wci
jest poprawna warto, bo k oznacza tu kilo-, czyli 1000. Jeli pomnoysz 0,47 przez 1000, otrzymasz 470.
Im droszy i bardziej wyrafinowany miernik, tym lepiej radzi sobie z wywietlaniem wynikw w jasny
i czytelny sposb. Jeli Twj miernik nie wywietla liczb zbyt dobrze, pomyl dwa razy, gdy na wywietlaczu
pojawi si punkt dziesitny.
120
Ebookpoint.pl
Rysunek 9.9. Niezbyt porczny sposb prezentacji wartoci rezystora mieszczcego si w wybranym zakresie
pomiarowym
Sprawdzanie wartoci rezystora on-line

Zalet sprawdzania rezystora miernikiem jest to, e nie musisz odcyfrowywa kolorowych oznacze i zawsze
wiesz, jak faktycznie warto ma dany rezystor. Czynno ta jest jednak czasochonna. Moja (anglojzyczna)
strona Robot Room oferuje graficzny kalkulator (patrz rysunek 9.10), w ktrym moesz wybra kolory paskw
lub wprowadzi rcznie warto rezystancji. Przejd do adresu: http://www.robotroom.com/Calculators/Resistor/
Resistor-Color-Code-Calculator.aspx.
Rysunek 9.10. Kalkulator wartoci rezystancji dostpny on-line
Oznaczanie i przechowywanie
Pomierz i posortuj wszystkie rezystory w Twoim uniwersalnym zestawie. Jeli rezystory pochodz z rolki, nie
rozczaj ich, lecz zapisz ich warto na czcej je tamie (patrz rysunek 9.11).
121
Ebookpoint.pl
Rysunek 9.11. Rezystory pochodzce z rolki nadal poczone tam z dopisan na dole odrcznie wartoci
Lubi przechowywa swoje rezystory pogrupowane wg koloru ich trzeciego paska (mnonika). W ten
sposb umieszczam razem rezystory majce wartoci pomidzy 0 a 99 (czarny trzeci pasek), 100 do 999 (pasek
brzowy), 1 k do 9,9 k (pasek czerwony), 10 k do 99 k (pasek pomaraczowy), 100 k do 999 k (pasek ty),
oraz 1 M i wicej (pasek zielony lub niebieski). W ten sposb atwo poukada rezystory nielece na swoim
miejscu, sprawdzajc tylko kolor jednego paska.
Zdobd pojemniki na czci

Na elementy kup sobie wiele plastikowych pojemnikw z ruchomymi przegrdkami (patrz rysunek 9.12).
atwiej ustawia na sobie kilka pojemnikw, gdy maj ten sam rozmiar, a Ty jako budowniczy robotw
bdziesz mia mnstwo rozmaitych czci. Warto mie moliwo rnej aranacji przestrzeni w pojemnikach,
aby dobra rozmiar przegrdek do konkretnych rodzajw elementw.
Rysunek 9.12. Elementy poukadane w pojemniku z przegrdkami
122
Ebookpoint.pl
Niedrogie pojemniki moesz znale w sklepach dla elektronikw, marketach budowlanych czy nawet
zwykych sklepach wielobranowych. Wygodne pojemniki znajdziesz take w sklepach dla wdkarzy. Wikszo
elementw (rezystory, potencjometry, kondensatory, przeczniki, przewody, zcza, gniazda, wkrty, silniki,
magnesy itp.) nie wymaga przechowywania w jakim specjalnym rodzaju pojemnika.
Wybieraj solidne pojemniki, ktre pewnie si zamykaj i ktrych przegrdki sigaj od samego dou do samej
gry. Nie chcesz przecie, aby czci pomieszay si, przelatujc nad przegrdkami, kiedy pojemnik upadnie.
Powstrzymaj pokus, aby kawaek przeskoczy

Masz ju do dyspozycji pokan kolekcj rezystorw o rnych wartociach. Bez nich nigdy nie zbudujesz robota.
Jednak zanim zaczniesz uywa ich w swoich ukadach, musisz pozna kolejne elementy diody wiecce (LED).
123
Ebookpoint.pl
124
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 10
Diody wiecce (LED)

W tym rozdziale omwi diody wiecce (LED1 ang. Light Emitting Diode). Nauczysz si, jak je wybiera
i sprawdza. Wyjani take, dlaczego aden porzdny robot nie moe si bez nich oby.
Diody wiecce to cud techniki. S tanie, lekkie, zimne w dotyku, odporne na uderzenia i dugowieczne.
S take dostpne w szerokiej gamie kolorw i rozmiarw. Diody wiecce nadaj si doskonale do wszelkich
urzdze zasilanych bateryjnie, gdy wymagaj do pracy niewielkiego napicia i prdu.
Cechy diod wieccych

Diody wiecce produkowane s w wielu rozmiarach, ksztatach i kolorach, a take oferuj rne kty widzenia.
Dysponuj rwnie wieloma poziomami jasnoci i rni si sprawnoci.
Rozmiary diod wieccych

Najpopularniejszym rozmiarem diod wieccych jest T1. Oznaczenie to pochodzi jeszcze z czasw stosowania
miniaturowych arweczek. Litera T oznacza ksztat pocisku. Symbol 1 oznacza przyblion rednic
diody wyraon w smych czciach cala. C za dziwaczny standard!
Diody w rozmiarze T13/4 s najtasze, a jednoczenie dostpne w najwikszej liczbie kolorw (patrz
rysunek 10.1). Z drugiej strony, diody w rozmiarze T1 wygldaj bardziej nowoczenie, a przy tym zajmuj
mniej miejsca. Diody do montau powierzchniowego s jeszcze mniejsze, ale te trudniejsze do montau
w amatorskich zastosowaniach.
Coraz czciej prezentuje si diody wiecce, podajc ich rednic w systemie metrycznym. Przykadowo
dioda w rozmiarze T1 wystpuje jako dioda o rednicy 5 mm (milimetrw), a T3 10 mm. Cho oznaczenie
T1 okrela take ksztat diody, to jednak okrelanie diod za pomoc rednicy w milimetrach jest dokadniejsze,
gdy aktualnie przy produkcji diod stosuje si ju wymiary w milimetrach, a nie smych czciach cala.
Ebookpoint.pl
Czsto zamiast poprawnej nazwy dioda wiecca (lub jeszcze bardziej profesjonalnie dioda elektroluminescencyjna)
spotyka si potoczne okrelenie dioda LED. Jest to jednak dokadnie ten sam element przyp. tum.
Rysunek 10.1. Rozmiary diod wieccych: (od lewej) do montau powierzchniowego (1,5 mm), maa T1 (3 mm),
standardowa T1 (5 mm) i wielka T3 (10 mm).
Uycie suwmiarki do pomiaru rednicy diody wieccej

Szybko poapiesz si w rozmiarach diod, bo wystpuj w kilku typowych rednicach. Jeli jednak masz wtpliwoci,
zawsze moesz zmierzy rednic suwmiark.
Suwmiarka suy do precyzyjnego pomiaru niewielkich wymiarw. Po lewej stronie rysunku 10.2 pokazana
jest dioda wiecca w rozmiarze T1 umieszczona w szczkach suwmiarki. Cyfrowy wywietlacz pokazuje
warto 5,00 mm. Conrad sprzedaje suwmiarki cyfrowe za 95,07 z (nr kat. 816033). Podobne moesz take
znale w zblionej cenie na serwisach aukcyjnych lub w ofercie sklepw z narzdziami.
Rysunek 10.2. Pomiar rednicy diody wieccej za pomoc suwmiarki (po lewej). Drugi koniec suwmiarki
wysuwa si w celu pomiaru gbokoci otworw (po prawej)
Cho nie jest niezbdna, suwmiarka moe by przydatna w wielu pracach zwizanych z budow robota.
Przykadowo moesz ni zmierzy grubo arkusza blachy aluminiowej, rozstaw wyprowadze jakiego elementu
czy gboko otworu pod wkrt (patrz prawa cz rysunku 10.2).
126
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 10. DIODY WIECCE (LED)
Ksztaty diod wieccych

Pojedyncze diody dostpne s w szerokim wyborze ksztatw i opraw (patrz rysunek 10.3). Wci dominuje
klasyczny ksztat pocisku (T), lecz dostpne s take rnorakie diody prostoktne czy amane.
Rysunek 10.3. Wybr ksztatw pojedynczych diod wieccych

Ksztat diody zapewnia albo skupienie emitowanego wiata (wski snop wiata), albo jego rozproszenie.
Jeli zedrzesz kopuk ze zwykej diody 5 mm (uyj papieru ciernego o redniej gruboci ziarna, a pniej
wypoleruj powierzchni najdrobniejszym papierem albo past polersk), uzyskasz specyficzny, jarzcy si
okrg zamiast normalnego strumienia wiata (patrz rysunek 10.4).
Rysunek 10.4. Wasnej roboty punktowa dioda wiecca

Czsto kilka diod wieccych umieszcza si we wsplnej obudowie (patrz rysunek 10.5). Numeryczny
wywietlacz LED (spotykany czsto w zegarach) to wanie siedem niezalenych diod wieccych, rozmieszczonych
w ksztacie cyfry 8. Zapalajc wybrane diody, mona uzyska ksztaty wszystkich cyfr i niektrych liter.
Rysunek 10.5. Wywietlacze LED: 7-segmentowy i paskowy (supkowy)
127
Ebookpoint.pl
Przejrzysto obudowy diody

Powszechnie spotyka si trzy rodzaje przejrzystoci diody (patrz rysunek 10.6).
Rysunek 10.6. Rodzaje obudowy diody: bezbarwna, biaa matowa, kolorowa matowa
Obudowy przezroczyste
Obudowy przezroczyste nazywane s take bezbarwnymi. Obudowa taka wykonana jest z przezroczystego
tworzywa, ktre zaamuje wiato nieco nierwnomiernie (tak jak powierzchnia wody). Bezbarwne diody s
zazwyczaj odrobin janiejsze, poniewa ich obudowy nie pochaniaj i nie rozpraszaj generowanego wiata.
Strumie wiata emitowany jest zwykle wprost do przodu, tak jak wiato reflektora.
Przezroczyste diody nadaj si doskonale na wskaniki, ktre bd obserwowane jedynie od frontu, ale nie
musz by zbyt wyranie widoczne z bokw (np. sygnalizacja wietlna na ulicy). Sprawdz si take znakomicie
tam, gdzie potrzebny jest dugi snop wiata, np. przy alarmie antywamaniowym. W Kanapce uyem ich,
gdy koncentruj wikszo swojej energii na pododze przed robotem, tak jak reflektory samochodowe.
Obudowy matowe biae

Te obudowy wykonane s z biaego lub mlecznego tworzywa. wiato wydobywa si rwnomiernie przez ca
powierzchni diody i jest jednakowo widoczne z kadej strony. Ilo wiata widocznego z frontu jest mniejsza,
gdy pprzezroczysta obudowa pochania cz wiata, aby wypromieniowa je w innych kierunkach. Poniewa
obudowa ma przytumiony biay kolor, jest doskonale widoczne, gdy dioda si zawieci w jakim kolorze.
Diody tego typu znakomicie nadaj si do konstrukcji wskanikw, ktre powinny by widoczne tak samo
z kadej strony obudowy, a rwnie z jej przodu. Dobre przykady to wskaniki zasilania, gotowoci, namierzenia
celu czy wskanik bdu.
Obudowy matowe kolorowe

Kolorowe, matowe obudowy nazywane s czasem matowymi czerwonymi czy podobnie, w zalenoci od
konkretnego koloru. Obudowy takie rozpraszaj wiato rwnomiernie we wszystkich kierunkach, podobnie
jak obudowy matowe biae. W przeciwiestwie do nich jednak tworzywo, z ktrego s wykonane, jest fabrycznie
zabarwione, wic nawet przy zgaszonej diodzie mona stwierdzi, jakiego jest koloru. Przydaje si to, gdy
wiele diod wystpuje obok siebie (Czy czerwona dioda jest zgaszona?). Z drugiej strony, w jasnym pokoju
trudniej stwierdzi, czy dioda jest zapalona, czy nie, gdy nie zmienia si jej kolor, a jedynie jasno.
Pierwsze diody wieciy na tyle sabo, e nie mogy peni roli reflektorkw i nie byy w stanie rozjani
biaej obudowy. Dlatego wanie najchtniej produkowano diody w kolorowych obudowach. Zabarwienie
obudowy gwarantuje stabilno koloru i przyzwoite owietlenie.
128
Ebookpoint.pl
Diody w kolorowych obudowach pozostaj do dzi najpopularniejsz i najtasz odmian. Jednake,

dziki postpowi technologicznemu umoliwiajcemu wzrost jasnoci wiecenia diod, trendy zmieniaj si.
Aktualnie produkowane s minimalnie zabarwione diody przezroczyste albo niemal biae.
Kty widzenia
Warto mie pojcie o charakterystyce widocznoci konkretnej diody wieccej, gdy wtedy bdziesz wiedzia,
jak rozchodzi si strumie wiata. Szerszy kt widzenia oznacza diod, ktrej wiato jest lepiej widoczne ze
wszystkich stron. Noty katalogowe czsto przedstawiaj kty widzenia w postaci wykresw, co jest znacznie
czytelniejsze ni pojedyncza liczba.
Kty widzenia podaje si jedynie dla diod przezroczystych. Obudowy matowe z natury rozpraszaj wiato
diody we wszystkich kierunkach.
Kolory diod
Diody wiecce trafiy do masowej produkcji pocztkowo w kolorze czerwonym w latach siedemdziesitych
ubiegego wieku. Lata dziewidziesite przyniosy znaczce postpy w zakresie jasnoci i sprawnoci diod;
pojawiy si wtedy take diody niebieskie w przystpnej cenie. Praktycznie w tym samym czasie dostpne stay
si te wysokiej jakoci biae diody, a to dlatego, e konstrukcyjne s one identyczne z niebieskimi, lecz maj
wieccy na biao luminofor.
Diody czerwone, pomaraczowe, te i to-zielone pozostaj wci najtasze. Cho ceny diod wyrazicie
zielonych, niebieskich czy biaych wci spadaj, to jednak s one wci drosze od diod czerwonych. Dostpne
s take diody fioletowe i ultrafioletowe.
Diody emituj wikszo wiata w bardzo wskim pamie koloru. Z tej racji kolory mieszane (spoza palety
barw podstawowych), takie jak np. brzowy, wymagaj poczenia wielu starannie dobranych barw. Byoby
trudno zachowa jednolito koloru przy produkcji w ilociach masowych. Dlatego te jeszcze upynie troch
czasu, nim dostpny bdzie wybr kolorw taki jak w pudeku kredek (umbra palona?). Na rysunku 10.7
moesz zobaczy, jakie kolory s dostpne obecnie.
Rysunek 10.7. Gama kolorw, od podczerwieni do niebieskiego, z biaym na kocu. (Na tym rysunku nie wida
zbyt wiele, bo ksika jest w czarno-biaa, jednak wierzcie mi wyglda to piknie)
Zaleno pomidzy barw a dugoci fali

W reklamach i notach katalogowych kolory diod wieccych okrelane s czsto poprzez dugo emitowanej
fali wyraan w nanometrach (nm). Czasem warto t oznacza si symbolem (niekiedy z przyrostkiem)
oznaczajcym wanie dugo fali.
Gdy natkniesz si na barw opisan dugoci fali, uyj tabeli 10.1, aby zobaczy, z jakim kolorem masz do
czynienia. Przykadowo 655 nm to wyrany kolor czerwony, ale ju 635 nm zblia si nieco ku pomaraczowemu.
(Oczywicie, to dobrze, o ile potrzebujesz koloru pomaraczowoczerwonego).
129
Ebookpoint.pl
Tabela 10.1. Przyblione przedziay kolorw

Kolor lub odcie
Przybliony zakres dugoci fal
Podczerwie (IR)
ponad 700 nm
Czerwony
630 nm do 700 nm
Pomaraczowy
590 nm do 630 nm
ty
570 nm do 590 nm
Zielony
500 nm do 570 nm
Niebieski
450 nm do 500 nm
Fioletowy
390 nm do 450 nm
Ultrafiolet (UV)
poniej 390 nm
Niepowanie: Jeli chcesz si nabawi kopotw, zamknij w jednym pokoju kilku artystw, fizykw, filozofw
i psychologw i zadaj im dwa pytania: Ktre kolory s podstawowe? i Jakie s dugoci ich fal?.
Moesz zreszt sam przekona si, gdzie ley problem. Nastpnym razem, gdy zobaczysz tcz, sprbuj podzieli j
na czci o czystych kolorach. Gdzie koczy si niebieski, a zaczyna zielony?
Okrelanie kolorw za pomoc standardowego systemu kolorymetrycznego CIE

Midzynarodowa Komisja ds. Owietlenia (franc. Commission Internationale de lEclairage CIE) ma swoj
siedzib w Wiedniu, w Austrii. W 1931 r. organizacja ta opublikowaa naukow metod okrelania barwy bazujc
na postrzeganiu kolorw przez ludzkie oko. W jej systemie kolorymetrycznym kady kolor moe zosta opisany
przy uyciu dokadnie trzech wartoci: X, Y i Z.
W reklamach kolory diod wieccych rzadko okrelane s w systemie CIE, jednak takie okrelenia pojawiaj
si czasami w notach katalogowych. Zazwyczaj zamiast bezwzgldnych wartoci XYZ podawane s wzgldne
wsprzdne chromatycznoci x i y. Za pomoc odpowiedniego oprogramowania mona przeliczy wartoci
kolorw w systemie CIE na dugoci fali czy kolory ekranowe.
Jasno diod wieccych

Jasno diod wieccych podaje si czsto w milikandelach (mcd). Parametr ten wskazuje, z jak intensywnoci
dane rdo wiata wieci w okrelonym kierunku. Producent, ktry chce uzyska jak najwiksz warto
milikandeli, musi po prostu tak dobra parametry odbynika i soczewki diody, aby uzyska wski snop wiata,
taki jak w reflektorze. Wtedy wiksza ilo wiata emitowana jest w wizce o maym kcie rozwarcia, przez co
odbieramy j jako intensywniejsz (janiejsz).
Okrelenie jasnoci w milikandelach jest mao przydatne, jeli potrzebujesz rzeczywicie jasnego snopa
wiata, gdy nie wiesz wtedy, jak szeroki jest kt wiecenia rda i jak w przestrzeni rozkada si jasno takiego
snopa. Diody niskiej jakoci czsto daj snop w ksztacie aureoli z ciemnym obszarem porodku.
Podawanie wartoci w milikandelach jest cakowicie mylce, jeli interesuje Ci cakowita ilo emitowanego
wiata. Jednostk, ktra sumuje cae emitowane wiato, niezalenie od kierunku, jest lumen (lm). Producenci
diod nie mog kombinowa z wartociami wyraonymi w lumenach poprzez skierowanie strumienia wiata
w jednym kierunku, bo cakowita ilo emitowanego wiata pozostanie i tak taka sama.
Kolejn spotykan jednostk jest luks (lx), ktry okrela ilo wiata padajc na okrelon powierzchni
z okrelonej odlegoci. Nic nie wiadomo o tym, ile sumarycznie wiata emituje dioda we wszystkich kierunkach,
ani jak rwnomiernie rozoone jest owietlenie.
130
Ebookpoint.pl
Ekstrasuperjasno bez granic

Diody wiecce reklamowane s czsto jako bardzo jasne, ekstrajasne czy superjasne. Okrelenia te s cakowicie
subiektywne i w aden sposb nie s zestandaryzowane. Przepraszam, ale to nic nie znaczy.
Sprawno diod wieccych

Sprawno okrela stosunek pomidzy iloci pobieranej energii a iloci emitowanego wiata. Wraz
z rozwojem technologii diody staj si coraz sprawniejsze. Ma to znaczenie szczeglnie w robotach zasilanych
bateryjnie.
Dla wiata widzialnego sprawno wyraana jest w lumenach na wat (lm/W). Przypomnij sobie, e lumeny
mierz cakowit ilo emitowanego wiata, bez wzgldu na kierunek wiecenia. We zatem cakowit ilo
wiata (lumeny) i podziel j przez cakowit pobran moc (waty), a dowiesz si, ile mocy potrzeba na pojedyncz
jednostk wiata.
Niestety, niewielu producentw podaje ten parametr. Dlatego te bardzo trudno stwierdzi, czy dioda
o wysokiej sprawnoci rzeczywicie jest sprawniejsza. Jednake w wikszoci przypadkw prawdziwie
wysokosprawne diody wiec lepiej mimo niszego poboru mocy.
Spojrzenie z bliska na budow diody

Wikszo diod wieccych ma dwa wyprowadzenia (patrz rysunek 10.8). Musisz podczy plus zasilania
do anody, a minus (albo mas) do katody. Zwyka dioda nie zawieci si, jeli podczysz zasilanie odwrotnie.
Wicej: charakterystyka diody LED w ogle nie pozwala na przepyw przez ni prdu przy odwrotnym poczeniu.
Rysunek 10.8. Budowa diody wieccej
131
Ebookpoint.pl
Aby okreli, ktre z wyprowadze jest katod, poszukaj spaszczenia lub wycicia w dolnej czci okrgej
obudowy diody blisko jednego z wyprowadze. Dodatkowo wyprowadzenie podczone do katody jest zazwyczaj
krtsze ni wyprowadzenie anody.
Przewanie (cho nie zawsze) katoda podczona jest do elektrody z odbynikiem (patrz rysunki 10.8 i 10.9).
Odbynik to malutkie, zaokrglone zwierciado, ktre kieruje wiato do czoa diody.
Rysunek 10.9. Widok na odbynik i struktur pprzewodnikow

Wewntrz odbynika umieszczona jest struktura pprzewodnikowa (patrz rysunek 10.10). To ta cz diody
wieccej, ktra emituje wiato. Producent ustala kolor wiecenia diody, modyfikujc skad chemiczny struktury.
Rysunek 10.10. wiecca struktura pprzewodnikowa oraz przewd i elektroda zasilajca

Przewd zasilajcy czy struktur pprzewodnikow z anod. Przewd jest bardzo cienki! W niektrych
przezroczystych diodach wieccych moesz zobaczy cie tego przewodu (a niekiedy take ksztat struktury),
kierujc wiato diody na sufit.
Rozrnianie diod wielokolorowych

Umieszczenie w diodzie wicej ni jednej struktury pprzewodnikowej umoliwia jej wiecenie w wicej ni
jednym kolorze (patrz rysunek 10.11). Obudowa diody jest wtedy przezroczysta albo matowobiaa, gdy nie
miaoby sensu jej barwienie na jaki konkretny kolor, podczas gdy dioda moe wieci na dwa lub wicej kolorw.
132
Ebookpoint.pl
Rysunek 10.11. Widok z boku na dwukolorow (czerwon i zielon), trjstanow diod wiecc
Diody wielokolorowe przydaj si, gdy chcemy oszczdzi miejsce lub obrazowa kilka stanw, np. biay
oznacza wyczenie, czerwony bd, zielony gotowo.
Diody dwukolorowe
Dwukolorowymi nazywamy zwykle diody majce dwa wyprowadzenia. Gdy prd pynie w jednym kierunku,
dioda wieci na jeden z kolorw. Gdy kierunek przepywu prdu zostanie odwrcony, dioda wieci w drugim
kolorze.
Poniewa prd nie moe pyn w dwu przeciwnych kierunkach jednoczenie, w danej chwili widzimy
jedynie jeden kolor. Moesz zmienia kierunek przepywu prdu w t i z powrotem na tyle szybko, e dla
ludzkiego oka widoczny bdzie trzeci kolor, bdcy zoeniem dwch dostpnych kolorw wiecenia diody.
Diody trjkolorowe lub trjstanowe

Trjkolorowymi nazywamy zazwyczaj diody posiadajce trzy wyprowadzenia zamiast dwch (patrz rysunek
10.11). Jedno wyprowadzanie odpowiada za jeden kolor, drugie za drugi, a trzecie jest wsplne. Zalenie od
tego, ktre wyprowadzenie jest wsplne, mwimy o wsplnej anodzie (+) lub wsplnej katodzie ().
Poniewa kady z dwch kolorw posiada swoje niezalene wyprowadzenie, moe by wczany w tym
samym czasie, niezalenie od drugiego. Daje to trzy dostpne kolory (wczony pierwszy kolor, wczony
drugi, wczone obydwa) oraz stan wyczenia.
Diody penokolorowe
Diody penokolorowe s witym Graalem elektronikw! Diody te, oznaczane przewanie RGB, zawieraj
trzy niezalene struktury: czerwon, zielon i niebiesk. Elektrycznie sterujc jasnoci wiecenia kadej ze
struktur, moesz miesza kolory podstawowe w dowolnych proporcjach, co pozwala uzyska niemal kady kolor.
Diody RGB maj po cztery wyprowadzenia (patrz rysunek 10.12): jedno dla struktury czerwonej, drugie
dla zielonej, trzecie dla niebieskiej, za czwarte jest wsplne. To, niestety, sprawia, e s trudniejsze do podczenia.
W cigu ostatnich dziesiciu lat ceny diod RGB zmalay dziesiciokrotnie. Mona je zakupi u praktycznie
kadego sprzedawcy podzespow elektronicznych. Przykadowo TME oferuje diody penokolorowe o rednicy
5 mm w cenie od 4,17 z (przezroczysta nr kat. HB5-40ARAAGCABC).
133
Ebookpoint.pl
Rysunek 10.12. Czerwona, zielona i niebieska struktura, umieszczone razem w jednej diodzie, pozwalaj
uzyska niemal dowolny kolor
Sprawdzanie diod wieccych

Najbardziej oczywistym sposobem przetestowania diody wieccej jest jej podczenie do obwodu (w nastpnym
rozdziale) i sprawdzenie, czy dioda wieci. Jeeli jednak Twj miernik cyfrowy posiada tryb badania diod,
bezpiecznie moesz sprawdzi diod wiecc i przy okazji nauczy si paru rzeczy.
Przygotowanie miernika do badania diody

1. Czarny przewd pomiarowy powinien by podczony do gniazda COM na mierniku.
2. Czerwony przewd podcza si na og do zcza , jednak sprawd to w instrukcji obsugi swojego
miernika.
3. Ustaw pokrto wyboru trybu pracy miernika na symbolu diody, ktry wyglda jak strzaka rozbijajca
si o cian (patrz rysunek 10.13). Symbol ten oznacza element pozwalajcy na swobodny przepyw
prdu w jednym kierunku (strzaka), lecz uniemoliwiajcy przepyw w kierunku przeciwnym (ciana).
Tryb badania diod jest odpowiedni take dla diod wieccych, gdy zgodnie z ich nazw jest to
po prostu pewna odmiana diod pprzewodnikowych.
Rysunek 10.13. Oznaczenie trybu badania diod na mierniku uniwersalnym

4. Wcz miernik i zaobserwuj, co pojawia si na wywietlaczu. Niektre mierniki wywietlaj 0L, open
lub co podobnego, aby wskaza, e pomidzy przewodami pomiarowymi nie ma przepywu prdu.
5. We zwyk, czerwon diod wiecc. W tej prbie kolor jest istotny.
134
Ebookpoint.pl
6. Znajd wyprowadzenie diody bdce katod. Zwykle jest to krtsze z dwch wyprowadze, ale sprawd
te wycicie w dolnej czci obudowy diody, aby mie cakowit pewno. Podcz czarny przewd
pomiarowy do katody (), natomiast czerwony przewd podcz do anody (+) (patrz rysunek 10.14).
Bdzie Ci o wiele wygodniej, jeli uyjesz nakadek na przewody pomiarowe wyposaonych w zaciski
haczykowe. Nie przejmuj si, jeli podczysz diod odwrotnie. Nic zego si nie stanie.
Rysunek 10.14. Testowana dioda podczona do zaciskw haczykowych
Interpretacja wynikw badania diody wieccej

Jeeli wskazania miernika nie zmieni si po podczeniu diody, prawdopodobnie podczye j odwrotnie
(patrz rysunek 10.15). Jeli nie tu ley problem, sprawd raz jeszcze, czy wszystkie przewody s solidnie
podczone do miernika i maj zapewniony dobry kontakt z wyprowadzeniami diody wieccej.
Rysunek 10.15. Rozwarty obwd oznacza bdnie wykonany pomiar lub uszkodzon diod
Jeli nie by to problem z poczeniami, moe to oznacza, i dioda jest uszkodzona. Jest to jednak mao
prawdopodobne w przypadku fabrycznie nowej diody. Diody przesterowane zbyt wysokim prdem maj zwykle
przepalony przewd zasilajcy lub inny rodzaj przerwy wewntrz obudowy. W takim przypadku ich wewntrzne
poczenia s trwale uszkodzone i nie s w stanie przewodzi prdu.
Nie jest take dobrze, jeli miernik wywietla warto napicia przewodzenia blisk zeru (patrz rysunek
10.16). Wtedy najprawdopodobniej stykaj si ze sob obydwa wyprowadzenia diody lub przewody pomiarowe.
Jeli przyczyn nie byy le wykonane poczenie, prawdopodobnie dioda jest uszkodzona. Odczytane
napicie przewodzenia poniej 400 mV (0,4 V) wskazuje, i prd przepywa praktycznie bezporednio pomidzy
anod i katod, omijajc struktur pprzewodnikow. Okrela si to jako zwarcie2. Jest mao prawdopodobne,
aby dioda opucia fabryk w takim stanie. Przerwa w obwodzie zdarza si czciej.
Dla elementw pprzewodnikowych (np. takich jak diody czy tranzystory) uywa si czsto terminu przebicie przyp. tum.
135
Ebookpoint.pl
Rysunek 10.16. Sygnalizacja zwarcia obwodu albo zerowego napicia przewodzenia wskazuj na bd pomiaru
lub uszkodzon diod wiecc
Jeli wszystko poszo dobrze, dla czerwonej diody wieccej miernik pokae napicie przewodzenia
na poziomie okoo 1,6 V (patrz rysunek 10.17). Wiele miernikw wywietla t warto w miliwoltach (mV).
Przykadowo 1632 mV to tyle samo, co 1,632 V.
Rysunek 10.17. Miernik pokazuje prawidowe napicie przewodzenia diody

Wskazwka: Przyjrzyj si dokadnie diodzie w czasie badania jej miernikiem. Dioda moe si wtedy delikatnie wieci.
(By moe bdziesz musia osoni j domi, aby uzyska zaciemnienie i zobaczy). Jest to niezy sposb, by upewni si,
e dioda dziaa, oraz nabra pojcia o jej efektywnoci. Diody gorszej jakoci nie zawiec si wcale lub bd si tylko
leciusieko arzy. Diody o duej efektywnoci bd wieci cakiem wyranie.
Jeli jeszcze tego nie robie, zamie teraz podczenia diody, eby zobaczy, co pokazuje miernik, gdy dioda
jest podpita odwrotnie. Miernik powinien wskazywa 0L albo open. Jeli dioda pracuje w obydwu kierunkach,
jest to zapewne dioda dwukolorowa.
Wyprbuj gar rnych diod wieccych. Zauwaysz, e ksztat i rozmiar diody nie wpywaj na wywietlan
warto napicia przewodzenia. Wpyw ma natomiast kolor diody!
Kolory zblione do czerwonego (wcznie z podczerwieni) maj oglnie rzecz ujmujc nisze napicia
przewodzenia, za diody zblione kolorem do niebieskiego maj te napicia wysze. W praktyce tryb badania diod
w wielu starszych albo taszych miernikach nie radzi sobie z pomiarem diod wyrazicie zielonych, niebieskich czy
biaych, wymagajcych napicia 2,5 V. Dlatego wanie chciaem, aby rozpocz prby od diody czerwonej.
Spadek napicia w kierunku przewodzenia

Warto napicia wywietlana przez miernik okrelana jest mianem spadku napicia w kierunku przewodzenia
lub krcej napiciem przewodzenia diody. Gdy prd przepywa przez diod we waciwym kierunku (w kierunku
przewodzenia), warto ta okrela, jakie napicie odkada si na samej diodzie (ile go pochania).
Z pewnoci cenna jest informacja o napiciu wymaganym przez kady element, jaki chciaby wykorzysta
w swoim robocie. To daje Ci oglne pojcie, jakiego minimalnego napicia baterii lub akumulatorkw bdziesz
potrzebowa lub te ile elementw moesz podczy szeregowo przy danym napiciu zasilania.
Kupujc diody wiecce, uwaaj na te, ktrych napicie przewodzenia (Vt) przekracza 4 V. Przykadowo
dla niektrych diod niebieskich podaje si od 5 do 5,5 V. Ukady zaawansowanych robotw pracuj przy napiciu
5 V bd niszym, a wiele mikrokontrolerw nie gwarantuje, e na swoich wyjciach zapewni napicie wysze
ni 4,5 V. W ten sposb staje si niemoliwe zawiecenie diody o napiciu przewodzenia 5,5 V bez uycia
dodatkowych ukadw sterujcych.
136
Ebookpoint.pl
Diody w zestawach
Moesz zamwi sobie zestaw diod wieccych (patrz tabela 10.2). Zestaw rnych diod to dobry sposb, aby
tanio zapozna si z dostpnymi rozmiarami, kolorami, ksztatami i rodzajami obudw diod. Poniewa w czasie
pierwszych prb moesz zniszczy jakie diody, atwiej bdzie przebole spalenie czerwonej diody za 30 groszy
ni niebieskiej za 3 z.
Tabela 10.2. Diody wiecce w zestawach
Sprzedawca
Numer katalogowy
Cena
Ilo diod
Conrad
182245
18,99 z
19 diod + rezystory ograniczajce
Conrad
182206
63,99 z
74 diody (3 mm i 5 mm) + gniazda do montau diod

na froncie urzdzenia + plastikowy pojemnik
Conrad
182300
75,42 z
100 diod + rezystory ograniczajce + uchwyty + plastikowy

pojemnik
Zanim kupisz wiksz ilo diod tego samego rodzaju (w przeciwiestwie do zestawu), warto zamwi
tylko kilka sztuk, aby si upewni, e ich jasno i jako speniaj Twoje oczekiwania. Niektre diody s blade
i wiec nierwnomiernie.
Rozwietlamy drog
Robot Kanapka jarzy si a jedenastoma rnymi diodami wieccymi (patrz rysunek 10.18). Trzy zielone
i trzy te diody sygnalizuj najjaniejsz cz trasy. Trzy czerwone diody czysto dla zabawy rozwietlaj
od rodka komor silnika. Dwie biae diody peni rol reflektorw i owietlaj tras w nocy lub w tunelu.
Rysunek 10.18. Jedenacie diod rozwietlajcych robota Kanapk

Czerwone, zielone i te diody s tanie. Wszystkie kolorowe diody kosztuj razem mniej ni dwie biae.
Mgbym wybra inny ni biay kolor do owietlenia trasy, lecz aden nie odbijaby si tak dobrze od wszystkich
moliwych kolorw podoa.
Bajerancko wygldajce diody nie tylko zadaj szyku, ale s te szalenie przydatne jako wskaniki stanu
robota przy diagnozowaniu ewentualnych problemw. Zawsze wic warto mie ich kilka pod rk.
Przebie si ju przez dziesi rozdziaw tej ksiki. By moe bateria, przewody z krokodylkami,
rezystory i diody wiecce wystarcz, aby zbudowa jaki obwd? Sprawdmy.
137
Ebookpoint.pl
138
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 11
Wczamy zasilanie!
Budowa i sprawdzenie obwodu wskanika zasilania

Niemal kady robot wymaga lampki wskanika zasilania. Jest to obwd bardzo prosty do zbudowania.
W tym rozdziale zmontujesz wskanik zasilania, uywajc elementw i narzdzi, o ktrych czytae
w poprzednich rozdziaach. Dowiesz si nieco o roli, jak peni kady z elementw, oraz nauczysz si,
jak za pomoc miernika sprawdzi, czy obwd dziaa tak, jak powinien.
W oglnym ujciu opis obwodu skada si z listy elementw, schematu elektrycznego i montaowego, a take
zdj i instrukcji budowy krok po kroku. Gdy ju nabierzesz dowiadczenia, zauwaysz, e we wszystkich ukadach
pojawiaj si te same wsplne rozwizania i wzorce, wic dokumentacja im towarzyszca koncentruje si przede
wszystkim na koncepcji dziaania obwodu lub jego szczeglnie trudnych fragmentach.
Poznajemy list elementw

Lista elementw to krtki opis kadej z czci uytych w obwodzie. Czasem na licie tej wymienia si take
uywane narzdzia, jednak przewanie si tego nie robi. Niewielkie obwody zwykle nie posiadaj listy czci,
bo rysunek pogldowy czy schemat ukadu wystarcz, aby zorientowa si, jakie czci bd potrzebne.
Oto lista elementw dla obwodu wskanika zasilania:
miernik potrzebny do sprawdzenia obwodu,
bateria lub lepiej akumulatorek 9 V,
trzy przewody mostkujce z zaciskami krokodylkowymi (najlepiej czerwony, zielony i czarny),
rezystor 1 k (kolory paskw: brzowy, czarny, czerwony i zoty),
czerwona dioda wiecca.
Sprawdzanie czci przed montaem

Przed montaem sprawd wszystkie elementy przy uyciu miernika uniwersalnego. Nie jest to spraw ycia
i mierci, gdy czysz czci tylko na chwil przy uyciu przewodw mostkujcych. Jednak gdy zamierzasz
przylutowa czci na stae szczeglnie te kosztowne staje si to kluczowe.
Ebookpoint.pl
Po lekturze wczeniejszych rozdziaw umiesz ju przy uyciu miernika zweryfikowa ponisze wymagania.
Napicie baterii lub akumulatorka powinno si mieci w zakresie od 7 do 10 V. Optymalne byoby
okoo 9 V.
Przewody mostkujce powinny mie rezystancj poniej 1 (dobra przewodno).
Rzeczywista warto rezystora 1 k powinna si mieci w przedziale od 950 do 1050 .
Czerwona dioda wiecca powinna mie napicie przewodzenia w przedzie od 1,4 do 2,0 V.
Czytanie schematw elektrycznych

Schemat elektryczny ilustruje logiczne poczenia pomidzy poszczeglnymi elementami (patrz rysunek 11.1).
Rne rodzaje czci przedstawiane s przy uyciu konkretnych symboli. Symbole te nie przypominaj
rzeczywistego wygldu elementu, ale po obejrzeniu kilku schematw zaczniesz je szybko rozrnia.
Rysunek 11.1. Schemat elektryczny ukadu wskanika zasilania

Kady element oznaczony jest liter i liczb. Litera okrela rodzaj czci, np. R dla rezystora. To przydatna
wskazwka, jeli nie rozpoznajesz symbolu na schemacie.
Po literze nastpuje liczba, ktra zapewnia, i kady element jest nazwany unikalnie. Jeli na schemacie
pojawi si dwa rezystory, zostan oznaczone R1 i R2. Liczba nie musi mie nic wsplnego z pooeniem
czy wartoci elementu; po prostu tworzy unikalne oznaczenie czci.
Cz istotnych informacji o elemencie umieszczona jest na schemacie wraz z jego oznaczeniem. Oto
obszerniejszy opis schematu z rysunku 11.1.
B1 bateria lub akumulatorek 9 V. Zwr uwag na pooenie plusa (+) i minusa () na symbolu.
Baterie oznacza si dwiema lub wicej poziomymi liniami rnej dugoci.
R1 rezystor 1 k. (br/cza/cze) jest moim skrtowym zapisem oznaczajcym kolory paskw
na obudowie rezystora (brzowy, czarny, czerwony). Ostatni pasek zwykle si pomija, gdy obecnie wikszo
rezystorw posiada tolerancj 5% (zoty pasek) lub lepsz. Symbolem rezystora jest prostokt.
D1 czerwona dioda wiecca. Uywam litery D, poniewa LED to rodzaj diody. Rwnie dobrze
mona by napisa po prostu LED1. W ukadach zawierajcych inne typy diod byoby to nawet lepsze.
Zwr uwag na symbol diody strzak uderzajc w cian; dokadnie taki symbol jak na mierniku.
Strzaki wybiegajce na zewntrz oznaczaj emisj wiata.
Strzaki w rodku pi strzaek wewntrz schematu. Czasem na schemacie narysowane s strzaki,
aby pokaza kierunek przepywu prdu w obwodzie. W takim typowym ujciu prd wypywa z dodatniego
bieguna baterii, pynie poprzez rezystor i diod wiecc i wpywa do drugiego bieguna baterii.
140
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 11. WCZAMY ZASILANIE!
Budujemy obwd wskanika zasilania

Za chwil, czc poszczeglne elementy przy uyciu przewodw z krokodylkami, zbudujesz obwd wskanika
zasilania (patrz rysunek 11.2).
Rysunek 11.2. Zdjcie zmontowanego obwodu wskanika zasilania

1. Podcz jeden koniec czerwonego przewodu mostkujcego do dodatniego zcza baterii lub
akumulatorka 9 V.
2. Podcz drugi koniec tego samego przewodu do jednego z wyprowadze rezystora. Nie ma znaczenia,
ktre z wyprowadze rezystora wybierzesz.
3. Podcz jeden koniec zielonego przewodu do drugiego (wolnego) wyprowadzenia rezystora.
4. Drugi koniec zielonego przewodu mostkujcego podcz do anody diody wieccej. Zajrzyj do poprzedniego
rozdziau, jeli nie pamitasz, jak zlokalizowa anod.
5. Podcz jeden z zaciskw czarnego przewodu do katody diody wieccej.
STOP! Ostatnim poczonym punktem bdzie drugi biegun baterii. Powiniene jednak zawsze sprawdzi
cay obwd przed ostatecznym podczeniem do baterii. Przy tylko jednym podczonym jej wyprowadzeniu
prd w obwodzie nie pynie.
Na moment wyobra sobie, e jeste leniw kropl adunku elektrycznego. Bateria jest pomp, ktra nakazuje
Ci (adunkowi elektrycznemu) opuci bateri i uda si dalej rur (przewodem). Ty wcale nie chcesz by poza
bateri. Twoim celem jest wrci do baterii tak szybko i atwo (jeste w kocu leniwy), jak to tylko moliwe.
Jeli moesz znale jak drog na skrty wykorzystasz j. Poruszanie si w powietrzu wcale nie jest proste,
wic to aden skrt.
Czy przypadkiem jakie metalowe elementy nie dotykaj innych metalowych elementw? To s wspaniae
skrty.
Upewnij si, e prd nie ma innej drogi, ni tylko wypyn z baterii, dalej czerwonym przewodem, przez
rezystor, zielony przewd, przez diod wiecc, czarnym przewodem z powrotem do baterii. To wanie trasa,
jak ma pokona prd w swojej podry z powrotem do baterii.
Gotowy?
6. Podcz wolny koniec czarnego przewodu do ujemnego bieguna baterii.
141
Ebookpoint.pl
Czy widzisz wiato?

Przy odrobinie szczcia poklepujesz si teraz po plecach i gratulujesz sobie dobrze wykonanej roboty.
Uzyskae liczne, czerwone wiateko.
Jeli Twoja dioda nie zawiecia si, sprawd uwanie wszystkie poczenia. Zaciski krokodylkowe lubi si
zsuwa.
Jeli dioda nadal si nie wieci, zapewne podczona jest odwrotnie. Nic si nie stao. Odcz obydwa koce
diody, odwr j i podcz ponownie.
Kilka eksperymentw z obwodem wskanika zasilania

Gdy ju skoczysz podziwia wiecc na czerwono diod, sprbuj kilku poniszych rzeczy.
Odcz czerwon diod i podcz na jej miejsce diod wiecc innego koloru czy rozmiaru.
Zamie poczenia rezystora. To bez rnicy: rezystancja si nie zmieni. Rezystory nie s wraliwe na
polaryzacj, tzn. nie ma dla nich znaczenia, ktry koniec podczony jest do plusa, a ktry do minusa.
Sam w sobie ten eksperyment jest nudny, bo nic si nie wydarzyo po odwrceniu rezystora, ale to wanie
warto zapamita.
Zamie poczenia diody wieccej. Podczona w zym kierunku nie bdzie wieci. Diody wiecce
wymagaj odpowiedniej polaryzacji. Inaczej mwic, ma znaczenie, ktry koniec podczony jest
do plusa, a ktry do minusa.
Odcz ktrykolwiek z krokodylkw. Dioda zganie. Nie ma znaczenia, w ktrym miejscu przerwiesz
obwd. Jeli caa ga czy ptla nie jest podczona do obydwu kocw baterii, przestaje dziaa.
(Poniewa rura urywa si nagle i nie dochodzi do drugiego koca baterii, kropla elektrycznoci nie ma
dokd pyn. Nie majc przed sob dalszej drogi, nie moe zrobi miejsca kolejnym kroplom. Na kocu
lepej uliczki robi si korek).
Zadania kadego z elementw

Kady z elementw skadajcych si na obwd wskanika zasilania peni jak istotn rol.
Bateria lub akumulatorek (B1) to pompa. Bierze po kolei elektrony (kropelki elektrycznoci) i wysya je
nieustannie dookoa.
Zaciski i przewody to rury, ktre doprowadzaj elektrony do odpowiednich elementw.
Rezystor (R1) chroni delikatn diod wiecc przed pen moc baterii. Przypomnij sobie, e rezystory
zachowuj si jak zwenia na rurze lub cienkie otwory, ktre przepuszczaj dalej jedynie wymagan ilo
elektrycznoci.
Ograniczenie przepywu przez rezystor zapobiega take marnotrawstwu. Chcemy jedynie zawieci diod
i zuy tylko tyle energii, ile trzeba.
Czerwona dioda wiecca (D1) jest powodem istnienia tego obwodu. Bateria, przewody i rezystor s jedynie
po to, aby zapewni jej warunki do dziaania.
Pomiary obwodu wskanika zasilania

W dziaajcym obwodzie moesz wykona dwa uyteczne pomiary: napicia (cinienia w rurach) i natenia
prdu (siy przepywu).
142
Ebookpoint.pl
Pomiar napicia w obwodzie

Mierzenie napicia w rnych punktach obwodu to najczstszy rodzaj pomiarw, jakie bdziesz wykonywa.
Z nich dowiesz si, czy kady element otrzymuje wymagany poziom napicia (cinienia). Przy zbyt maym
napiciu cz nie bdzie dziaa; przy zbyt wysokim ulegnie uszkodzeniu.
1. Przygotuj miernik tak samo jak do pomiaru napicia baterii (patrz rysunek 11.3). Uyj nakadki z zaciskiem
krokodylkowym albo haczykowym na czarny przewd pomiarowy (COM). Czerwony przewd
powinien mie zwyk, metalow kocwk bez nakadek, gdy bdziesz jej uywa w wielu miejscach.
Rysunek 11.3. Miernik przygotowany do pomiarw napicia w rnych punktach obwodu

2. Podcz zasilanie do swojego obwodu z czerwon diod. Pomiary bd wykonywane przy wczonym
zasilaniu.
3. Nie odczajc czarnego krokodylka, podcz zacisk haczykowy czarnego przewodu pomiarowego do
ujemnego bieguna baterii (patrz rysunek 11.4). Czarny przewd pozostanie podczony w tym miejscu,
a kocwk czerwonego przewodu pomiarowego bdziesz dotyka rnych punktw w obwodzie.
Rysunek 11.4. Czarny przewd pomiarowy podpity do ujemnego bieguna baterii. Czerwony przewd
pozostaje swobodny
4. Gdy dotkniesz kocwk czerwonego przewodu pomiarowego dodatniego bieguna baterii, miernik
powinien wskazywa zgodnie z oczekiwaniem napicie baterii. U mnie byo to 9,15 V.
143
Ebookpoint.pl
5. Dotknij kocwk pomiarow odsonitej czci krokodylka na drugim kocu czerwonego przewodu
mostkujcego. Wskazywana przez miernik warto napicia nie powinna ulec zmianie. Pamitaj, e
przewd to tylko rurka; sam w sobie nie zatrzymuje napicia.
6. Dotknij czerwon kocwk pomiarow grnego wyprowadzenia rezystora. Znw nie powiniene
zobaczy adnej rnicy. Wyprowadzenie rezystora to te tylko rurka.
7. Dotknij teraz drugiego dolnego wyprowadzenia rezystora (patrz rysunek 11.5). Nareszcie co si dzieje!
Napicie powinno znaczco spa. W moim ukadzie napicie w tym punkcie wynosi 1,8 V.
Rysunek 11.5. Czerwona kocwka bada napicie w punkcie za rezystorem

Co si stao? Rezystor wykona swoj robot. Ograniczy napicie do poziomu wymaganego przez diod
wiecc, ktra jest za nim. (To wyjanienie nie jest do koca cise technicznie, ale w tej chwili wystarczy).
8. Dotknij czerwon kocwk pomiarow kadego z kocw zielonego przewodu mostkujcego, a pniej
anody diody wieccej. Napicie wci powinno by na poziomie 1,8 V (lub raczej takim, jakie odczytae
wczeniej). Zielony przewd i wyprowadzenie anody to znw tylko rurki. Nie zatrzymuj napicia.
9. Dotknij czerwon kocwk pomiarow katody diody wieccej. W tym miejscu napicie powinno
spa do zera. Czerwona dioda zuya pozosta resztk napicia.
10. Dotknij czerwon kocwk pomiarow czarnego krokodylka. Napicie rwne zero. Dotknij ujemnego
bieguna baterii (tam gdzie podczony jest czarny zacisk haczykowy). Napicie rwne zero. Nie ma
znaczenia, jakich elementw uyjesz w obwodzie gdy prd dopywa do drugiego koca baterii,
napicie zawsze wynosi zero.
Pomiar napicia w punkcie

Technika pomiarowa, ktr wanie zastosowae odpowiada na pytanie: Jakie jest napicie w tym i w tym
punkcie?. Aby zmierzy napicie w konkretnym punkcie, czarny przewd zawsze podczaj do ujemnego
bieguna baterii, a czerwon kocwk dotykaj badanego punktu.
W miar, jak przesuwasz si w d obwodu, napicie maleje, gdy kady z podstawowych elementw
zuywa go troch.
Pomiar spadku napicia albo napicia na elemencie

Czsto bdziesz chcia wiedzie, jakie napicie jest zuywane przez dan cz. Jednym ze sposobw, aby si
tego dowiedzie, jest wykorzystanie odrobiny matematyki.
Oto co policzyem dla mojego obwodu.
Napicie przed rezystorem wynosi 9,15 V. Napicie za rezystorem to 1,8 V. Zatem rezystor zuywa 7,35 V.
Napicie przed diod wiecc wynosi 1,8 V. Za diod napicie wynosi 0 V. Dioda zuywa zatem 1,8 V.
144
Ebookpoint.pl
Nie musisz wylicza tych wartoci. Moesz sprawdzi za pomoc miernika, ile napicia zuywa kady
z elementw. Ustawienia miernika pozostaj cay czas takie same, jak przy poprzednim pomiarze. Jedyna
zmiana polega na tym, e teraz czerwony przewd pomiarowy podczasz do grnego wyprowadzenia rezystora,
a czarny do dolnego wyprowadzenia (patrz rysunek 11.6). Miernik powinien wskazywa teraz 7,35 V (czy te
tyle, ile Ci wyszo z oblicze).
Rysunek 11.6. Przewody pomiarowe czerwony i czarny podczone, aby zmierzy spadek napicia na samym
rezystorze
Ostrzeenie: Nie prbuj mierzy rezystancji rezystora (tryb ) w czasie, gdy jest podczony do obwodu. Do pomiarw
w obwodzie uywaj jedynie trybu pomiaru napicia, nie trybu pomiaru rezystancji, bo moesz uszkodzi miernik.
W trybie pomiaru rezystancji () miernik dostarcza wasne napicie, aby sprawdzi, ile zuyje badany rezystor w porwnaniu
ze znanym rezystorem umieszczonym wewntrz miernika. Ze wzgldu na to na badanym rezystorze nie powinno
wystpowa jakie inne napicie. Jeeli takie dodatkowe, zewntrzne napicie bdzie dostatecznie wysokie, moe
uszkodzi wewntrzne ukady miernika.
W odwrotnej sytuacji miernik jest ustawiony w tryb pomiaru napicia, bo spodziewasz si, e w badanym obwodzie
wystpuje napicie i je wanie masz w tym trybie zmierzy. Jeli zatem ustawisz pokrto miernika na wystarczajco
wysoki zakres pomiaru napicia, jego ukady wewntrzne poradz sobie z zewntrznym napiciem, gdy do tego
zostay zaprojektowane.
Zmierz napicie zuywane przez diod wiecc, podczajc czerwony przewd pomiarowy do jej grnego
wyprowadzenia, czarny za do dolnego (patrz rysunek 11.7). Miernik powinien wskazywa 1,8 V (a raczej
warto, jak wczeniej wyliczye).
Rysunek 11.7. Przewody pomiarowe czerwony i czarny podczone, aby zmierzy spadek napicia na czerwonej
diodzie wieccej
145
Ebookpoint.pl
W rozdziale 10. badae diod wiecc przy uyciu trybu badania diod. Napicie konsumowane przez diod
w dziaajcym obwodzie bdzie zwykle nieco wysze ni zmierzone w trybie badania diody.
Ostrzeenie: Nie sprawdzaj diody podczonej do obwodu miernikiem pracujcym w trybie badania diod! Uyj tryb
pomiaru napicia. Inaczej moesz uszkodzi miernik.
W trybie badania diod miernik dostarcza do testowanej diody wasne napicie, podobnie jak robi to dla rezystora w trybie
pomiaru rezystancji. Zewntrzne napicie podawane na diod moe by wystarczajco wysokie, aby przepali ukady
wewntrz miernika.
Podsumowanie kwestii napicia w obwodzie

Przewody, zaciski i wyprowadzenia elementw nie zuywaj napicia. Dioda wiecca zuywa go mniej wicej tyle,
ile wskaza miernik przy badaniu diody. Rezystor zuywa reszt napicia.
Zalenie od tego, gdzie umiecisz kocwki pomiarowe, moesz mierzy napicie w danym punkcie
obwodu lub na wybranym elemencie tego obwodu.
Pomiar prdu
Drugim najpopularniejszym rodzajem pomiarw w obwodzie jest pomiar przepywajcego prdu. Napicie
okrela, jak si ma kada kropla; prd podaje, ile kropli pynie przez obwd. Pomiar prdu jest istotny,
aby ustali, na jak dugo wystarcz Twoja bateria czy akumulatorek.
1. Odcz od obwodu obie kocwki pomiarowe miernika, jeli s jeszcze przyczone.
2. Tak jak zazwyczaj, czarny przewd pomiarowy podcz do zcza COM miernika.
3. Natomiast czerwony przewd musi teraz zosta odczony z gniazda oznaczonego V, a podczony
do gniazda oznaczonego A lub mA (patrz rysunek 11.8). Dokadne wytyczne znajdziesz w instrukcji
obsugi swojego miernika.
Rysunek 11.8. Miernik przygotowany do pomiaru prdu

4. Do tego pomiaru oba przewody pomiarowe powinny mie na kocach zaciski haczykowe.
5. Ustaw pokrto trybu pracy miernika na mA, A lub amp. Jeli nie masz funkcji automatycznego
doboru zakresu pomiarowego, ustaw miernik na zakres powyej 20 mA (miliamperw). Jeli wolisz,
moesz te rozpocz od wyszego zakresu i zmniejszy go potem w miar potrzeb.
146
Ebookpoint.pl
Wczeniej, przy pomiarach napicia, kocwki pomiarowe podczae do elementw obok ju istniejcych
pocze. Nie musiae niczego rozcza, aby dokona pomiaru. Przy pomiarze prdu miernik wymaga, aby
wszystkie kropelki elektrycznoci przepyway przez niego, aby mg je policzy. Myl o tym jak o bramce na
stacji metra. Nikt nie moe i dalej, dopki nie przejdzie przez koowrotek na bramce.
6. Pocz swj obwd wskanika zasilania i upewnij si, e dioda wieci.
7. Teraz odcz czerwonego krokodylka od dodatniego bieguna baterii i podcz go do czarnego
przewodu pomiarowego (patrz rysunek 11.9).
Rysunek 11.9. Poczenia do pomiaru prdu przepywajcego w obwodzie wskanika zasilania

8. Podcz czerwony przewd pomiarowy do dodatniego bieguna baterii.
W takiej konfiguracji cay prd wypywajcy z baterii pynie przez czerwony przewd pomiarowy do miernika,
przepywa przez miernik, gdzie jest mierzony, wypywa z niego czarnym przewodem pomiarowym i dalej
pynie do czerwonego zacisku. Takie poczenie zapewnia, e przez miernik przepynie i zostanie zmierzona
kada kropelka energii wypchnita przez bateri do pracy w obwodzie.
Jeli wszystko si udao, dioda powinna wieci, a miernik musi wskazywa warto gdzie pomidzy 5 a 10 mA.
W moim ukadzie byo to 7,2 mA (patrz rysunek 11.10).
Rysunek 11.10. Miernik pokazuje 7,2 mA jako warto prdu pyncego w obwodzie
Jeli dioda nie wieci si, sprawd wszystkie poczenia i ustawienia miernika. Jeli miernik pokazuje
ujemn warto (np. 7,2 mA), znaczy to, e zamienie czarny i czerwony przewd.
Obliczanie ywotnoci baterii

Przy zaoeniu, e w swoim obwodzie uye nowej baterii 9 V, moesz teraz okreli, na jak dugo wystarczy.
Zwykle pojemno nowej baterii podana jest na opakowaniu albo na stronie producenta. Jeli nie znasz
nominalnej pojemnoci swojej baterii, moesz zaoy 595 mAh dla baterii alkaicznej i 150 mAh dla akumulatorka.
Pojemno baterii wyraon w mAh (miliamperogodzinach) podziel teraz przez zuycie prdu w Twoim
obwodzie wyraone w mA (miliamperach). Otrzymasz liczb, ktra wskazuje, przez ile godzin bateria moe
zasila Twj obwd.
147
Ebookpoint.pl
Przykadowo mam akumulatorek o pojemnoci 150 mAh, a mj obwd wskanika zasilania zuywa 7,2 mA.
150 mAh / 7,2 mA = 20,8 h
To prawie 21 godzin.
Przeduanie ywotnoci baterii

Moesz wyduy czas ycia baterii, jeli ograniczysz przepyw prdu. Przypomnij sobie, e rezystory nie tylko
chroni wraliwe elementy przed pen moc baterii, ale zapobiegaj take marnotrawstwu energii.
Zamiast rezystora o wartoci 1 k uyj teraz innego o wartoci 2,2 k (kolory paskw: czerwony, czerwony,
czerwony i zoty). To troch ponad dwa razy wiksza rezystancja ni wczeniej. miao, sprbuj.
Miernik powinien pokazywa spadek w przepywie prdu z racji uycia rezystora 2,2 k. W moim obwodzie
prd zmala z 7,2 mA do 3,4 mA. To oznacza, e akumulatorek wystarczy teraz na 44 godziny.
150 mAh / 3,4 mA = 44 h
Niestety, dioda nie wieci ju tak jasno jak wczeniej.
Wyprbuj inne wartoci rezystorw (patrz rysunek 11.11). Moesz wybra dowolnie wysokie wartoci
rezystancji, ale nie schod poniej 470 . Obserwuj wskazania miernika i jasno wiecenia diody.
Rysunek 11.11. Rne wartoci rezystorw do testw: od 10 000 (10 k) do 470

Wraz ze wzrostem rezystancji wydua si ywotno baterii, ale dioda przygasa (patrz tabela 11.1).
Gdy rezystancja maleje, maleje te czas ycia baterii, ale dioda wieci janiej.
Tabela 11.1. Warto rezystancji a czas ycia baterii i jasno diody
Rezystancja
Oznaczenie rezystora (kolory paskw)
Prd
w obwodzie
Czas ycia
baterii
Jasno
wiecenia diody
10 000
brzowy, czarny, pomaraczowy, zoty
0,7 mA
200 godzin
bardzo ciemna
4700
ty, fioletowy, czerwony, zoty
1,6 mA
94 godziny
ciemna
2200
czerwony, czerwony, czerwony, zoty
3,4 mA
44 godziny
zadowalajca
1000
brzowy, czarny, czerwony, zoty
7,2 mA
21 godzin
wyrana
680
niebieski, szary, brzowy, zoty
10,5 mA
14 godzin
jasna
470
ty, fioletowy, brzowy, zoty
15,1 mA
10 godzin
bardzo jasna
Warto zapamita, e jasno wiecenia diody zaley od natenia przepywajcego prdu, a nie od wysokoci
przyoonego napicia. Wiele podzespow elektronicznych dziaa podobnie. Mwi si o nich, e s
sterowane prdowo.
148
Ebookpoint.pl
Dobr rezystorw
Gdy zaczem zajmowa si elektronik, nie mogem zrozumie, w jaki sposb ludzie wybieraj waciwe wartoci
rezystorw. Wydawao mi si, e dla kadego zastosowania istnieje jedna, optymalna warto.
W pewnych granicach warto rezystora jest kwesti gustu. Zaley ona od tego, jak projektant postrzega
wydajno. Jeli dioda wieci wystarczajco jasno przy rezystorze 2200 , to mona w ten sposb oszczdzi
nieco baterii. Jeli jednak nie liczy si ywotno baterii, a waniejsza jest jasno wiecenia diody, rezystor
o wartoci 1000 bdzie lepszym wyborem. Warto rezystora jest do uzgodnienia.
Jak jasna moe by dioda wiecca? Wedug noty katalogowej producenta maksymalny prd znamionowy
dla mojej diody to 30 mA.
Moesz przesun kocwki pomiarowe miernika w taki sposb, aby umieci je bezporednio przed diod
wiecc i zmierzy ilo przepywajcego przez ni prdu. Podcz z powrotem czerwonego krokodylka do
plusa zasilania. Teraz odcz zielonego krokodylka od anody diody wieccej i wepnij miernik pomidzy te
punkty (patrz rysunek 11.12).
Rysunek 11.12. Pomiar prdu pomidzy zielonym zaciskiem a diod wiecc

Poniewa jednak nie istnieje adna inna powrotna droga do baterii poza t, ktra przechodzi przez diod
wiecc, ilo elektronw wypywajcych z baterii jest taka sama jak ilo elektronw przepywajcych przez
diod i wracajcych do drugiego bieguna baterii. Cay prd, jaki wypywa z baterii, musi przepyn przez
diod wiecc. Nie ma zatem adnego powodu, aby przepina kocwki miernika w celu zmierzenia prdu
pyncego przez diod.
Obliczanie prdu
Oto prosty wzr, ktry pozwoli przewidzie jeszcze przed zbudowaniem, ile prdu zuyje Twj obwd:
(V / ) 1000 = mA
Sprawdmy, czy wzr pasuje do naszych wynikw pomiarw. W moim obwodzie napicie na rezystorze
wynosi 9,15 V, a jego faktyczna rezystancja to 1020 .
(9,15 V / 1020 ) 1000 = 8,97 mA
O! Co si nie zgadza. Przewidywana warto to 8,97 mA, ale z pomiaru wyszo jedynie 7,2 mA.
Aha! Przecie rezystor nie zuywa caego napicia. Cz zuywa dioda wiecca. Rezystor zuywa jedynie 7,35 V.
(7,35 V / 1020 ) 1000 = 7,2 mA
Doskonale!
149
Ebookpoint.pl
Wzr na minimaln warto rezystora dla diody wieccej

Oto wzr, ktry pozwoli Ci okreli najmniejsz dopuszczaln warto rezystora, jakiego moesz uy, aby chroni
diod wiecc. Musisz zmierzy napicie swojej baterii i napicie przewodzenia diody. W nocie katalogowej
producenta diody musisz odszuka informacj o najwyszym dopuszczalnym dla niej staym prdzie.
(napicie baterii napicie przewodzenia diody) / (maksymalny dopuszczalny prd diody w mA / 1000)
= minimalna warto rezystora w
Dla naszego obwodu wskanika zasilania:
(9,15 V 1,8 V) / (30 mA / 1000) = 245
Z oblicze wynika, e minimum to 245 , podczas gdy ja wczeniej ostrzegaem, by nie schodzi poniej
470 . C, daje to pewien margines bezpieczestwa, w przypadku gdyby Twoja bateria dawaa nieco wysze
napicie albo dioda miaa nieco nisze napicie przewodzenia.
Nie prbuj mierzy napicia

z przewodem woonym do gniazda do pomiaru prdu
Aby mierzy prd w obwodzie, musisz wycign czerwony przewd pomiarowy z gniazda w mierniku
oznaczonego V. Wkadasz go pniej do gniazda oznaczonego A, mA czy te amp. W ten sposb
w mierniku tworzy si rurka, ktr bdzie przepywa prd z obwodu i bdzie mona go zmierzy.
Powiedzmy, e teraz zdecydujesz, e chcesz ponownie zmierzy napicie na rezystorze, ale zapomnisz
przeoy czerwony przewd z powrotem do gniazda oznaczonego V. Umieszczasz przewody pomiarowe
czerwony i czarny na wyprowadzeniach rezystora. Bum! Nagle Twoja dioda wiecca staje si diod dymic.
Uwaga: To art. Dioda umiera w milczeniu.
Co si stao? Poniewa miernik sta si rurk do pomiaru prdu, pyncy prd moe teraz omin tdy
rezystor (patrz rysunek 11.13). To tak, jakby rezystora ju nie byo w obwodzie. Dioda wiecca otrzymuje
ca moc baterii i przez to zostaje zniszczona.
Rysunek 11.13. Przez miernik skonfigurowany do pomiaru natenia prdu adunki elektryczne omijaj
rezystor, co nie byo naszym zamiarem
Nie miej si. Ktrego dnia sam tak zrobisz.
150
Ebookpoint.pl
Wane jest, aby si upewni, e przewd pomiarowy zosta z powrotem przeoony do gniazda V,
zanim zaczniesz mierzy napicie. Jeszcze bezpieczniejszym rozwizaniem jest wyrobienie sobie nawyku
przekadania czerwonego przewodu do gniazda V i przestawianie miernika w tryb pomiaru napicia, gdy
tylko zakoczysz pomiary natenia prdu.
Podsumowanie wiedzy o obwodach

Oto wane rzeczy opisane w tym rozdziale.
Schemat elektryczny jest symboliczn reprezentacj elementw skadajcych si na obwd.
Kady element na schemacie jest oznaczony liter i liczb tak, aby mona si byo do niego
jednoznacznie odwoywa i nie myli go z adn inn czci na tym samych schemacie.
Moesz zmierzy napicie w dowolnym punkcie, podczajc czarny przewd pomiarowy do ujemnego
bieguna baterii i dotykajc kocwk pomiarow czerwonego przewodu punktu, w ktrym chcesz
dokona pomiaru.
Moesz take zmierzy napicie zuyte przez dany element (spadek napicia na elemencie),
przyczajc czerwony przewd przed badanym elementem, a czarny przewd tu za nim.
Moesz zmierzy natenie prdu przepywajcego przez cay obwd, przestawiajc odpowiednio tryb
pracy miernika, przekadajc czerwony przewd pomiarowy do innego gniazda w mierniku i czc
miernik i przewody pomiarowe szeregowo pomidzy reszt obwodu a dodatnim biegunem baterii.
Czas ycia baterii jest odwrotnie proporcjonalny do natenia prdu pobieranego przez obwd.
Natenie prdu pyncego przez diod wpywa bezporednio na jasno jej wiecenia.
Moesz regulowa natenie pyncego prdu, zmieniajc warto rezystora w obwodzie.
Zbyt duy prd moe uszkodzi diod wiecc, wic zawsze naley uywa rezystora do jej zabezpieczenia.
Przewody z krokodylkami sprawdzaj si przy krtkich i prostych obwodach skadajcych si z niewielu
czci. Jednak czasem zaciski zsuwaj si, a ich odsonite, metalowe czci mog niechccy si zetkn.
Czasem obwd staje si jednym, wielkim supem.
Istnieje znacznie lepszy sposb na szybk budow prototypowego obwodu. Czytaj dalej!
151
Ebookpoint.pl
152
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 12
Budowa prototypw
bez lutowania
Obwody wykorzystywane przez Kanapk robota podajcego wzdu linii s cakiem proste, a mimo to,
musisz wykona trzydzieci czy czterdzieci pocze elektrycznych. Pomyl zatem, ile trzeba by ich wykona
w Twoim zaawansowanym robocie; przewody z krokodylkami raczej tu nie wystarcz. W tym rozdziale poznasz
popularn metod budowy obwodw testowych.
Potrzeba czego lepszego

Gdy projektujesz obwody wchodzce w skad robota, pomyki si zdarzaj. Wielu konstruktorw rozbudowuje
swoje dzieo o kolejne elementy tak, aby nauczy si czego nowego. Te dwa powody sprawiaj, e nim konstrukcja
bdzie gotowa, konieczna jest faza pewnych eksperymentw zwana prototypowaniem. To czas, w ktrym
wyprbowujesz rne rozwizania, nim zdecydujesz si na ostateczny ksztat konstrukcji.
Aby uatwi eksperymenty z ukadami elektronicznymi, potrzebne jest jakie rozwizanie, ktre umoliwi
atw modyfikacj tworzonych obwodw czy te wymian poszczeglnych podzespow. Powinno by przy
tym niedrogie, zapewnia stabilno pocze i umoliwia zastosowanie dokadnie tych samych elementw,
ktre bd uyte w ostatecznej konstrukcji.
Ostatecznie przewody z krokodylkami take znajd zastosowanie jako tymczasowe poczenia z bateri
czy sprztem pomiarowym, jednak poza nimi konstruktorzy oczekuj take pewniejszych metod wykonywania
pocze.
Pytki montaowe niewymagajce lutowania

Pytka montaowa niewymagajca lutowania (zwana te pytk prototypow lub pytk stykow) to wspaniae
narzdzie dla kadego konstruktora (patrz rysunek 12.1). Jak sama nazwa wskazuje, wykonywanie pocze
nie wymaga adnego lutowania. Elementy i przewody po prostu wciska si w otwory w pytce, aby je ze sob
poczy. Bez baaganu, bez kopotu. Moesz uywa tych samych elementw i przewodw bez koca.
Ebookpoint.pl
Rysunek 12.1. Pytka stykowa (840 pl) z podstaw i trzema gniazdami przyczeniowymi
Zawsze testuj nowe elementy czy te projekt nowego obwodu przy uyciu pytki prototypowej. Cho
zaczynajc prac, jestem zazwyczaj przekonany, e wiem do dokadnie, jak ma wyglda gotowy obwd,
to jednak atwo wprowadzania zmian sprawia, e czsto nanosz kolejne ulepszenia.
Gdy ju zlutuj gotowy obwd, mj prototyp zwykle pozostaje nietknity na pytce prototypowej. Jeli tylko
mam do zapasowych elementw (i samych pytek), zachowuj oryginalny projekt do kolejnych eksperymentw,
atwiejszego wyszukiwania i naprawiania usterek czy dalszych prac rozwojowych.
Poczenia w otworkach
Otworki w pytce montaowej nosz fachow nazw pl stykowych. Gdy przewd zostanie wcinity w otwr,
styka si z metalowym paskiem umieszczonym pod spodem (patrz rysunek 12.2). Gdy kolejny przewd zostanie
wcinity przez inny otwr w obrbie tego samego metalowego paska, elektrycznie bd ze sob poczone.
Metalowy pasek peni tu rol rurki czcej te dwa przewody i umoliwiajcej przepyw prdu pomidzy nimi.
Rysunek 12.2. Widok na odsonite metalowe styki pod dziurkowan powierzchni pytki
154
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 12. BUDOWA PROTOTYPW BEZ LUTOWANIA
Otworki rozmieszczone s rwno, co 1/10 cala (okoo 2,54 mm). Pod kadym otworkiem znajduje si
metalowy styk, ktry przytrzymuje woony w otwr przewd czy element. Najlepiej, gdy przewody umieszczane
w otworkach maj rednic pomidzy 0,38 mm a 0,81 mm. Ciesze mog si wysuwa albo czy niepewnie;
grubsze mog si zacina bd nawet uszkodzi sam otwr lub styk pod spodem.
Grupowanie po 5
Wikszo otworkw na pytce stykowej czonych jest ze sob w grupach po 5. Kady z przewodw wcinitych
w jeden z takich 5 otworw bdzie poczony ze wszystkimi pozostaymi w tej grupie (patrz rysunek 12.3).
Rysunek 12.3. Dwa przewody poczone razem poprzez umieszczenie w jednej, 5-stykowej grupie
Umie w otworkach jednej grupy 5 przewodw, a wszystkie zostan poczone. Umie ich mniej, a take
zostan poczone, ale pozostan wolne otwory.
Grupy lece obok siebie s cakowicie niezalene. Przewd umieszczony w jednej grupie 5 stykw nie
bdzie poczony z innym przewodem umieszczonym w grupie obok (patrz rysunek 12.4).
Rysunek 12.4. Dwa przewody, ktre nie s ze sob poczone, poniewa nale do rnych grup
Jeli jednak chcesz poczy ze sob dwie osobne grupy 5 stykw, po prostu w dwa koce tego samego
przewodu do otworkw w kadej z grup (patrz rysunek 12.5). Przewd poczy metalowe paski pod powierzchni
pytki. Wszystko to, co teraz bdzie poczone elektrycznie z jednym z paskw, bdzie poczone take z drugim.
Rysunek 12.5. Wykorzystanie obydwu kocw przewodu, aby poczy ze sob dwie grupy stykw
155
Ebookpoint.pl
Szczelina porodku
Przez rodek pytki przebiega szczelina. Przewd podczony do grupy stykw po jednej jej stronie nie bdzie
poczony z grup po drugiej stronie (patrz rysunek 12.6).
Rysunek 12.6. Przewody nie s ze sob poczone, gdy le po przeciwnych stronach szczeliny
Szczelina zaprojektowana jest pod ktem ukadw scalonych w obudowach dwurzdowych (DIP ang.
Dual Inline Package), co wida na rysunku 12.7. DIP jako typ obudowy odnosi si do jej ksztatu i rozmiaru,
nie za do producenta czy roli penionej przez dany ukad scalony.
Rysunek 12.7. Szczelina centralna dopasowana do rozmiarw ukadw w obudowach DIP

Umie ukad w obudowie DIP w taki sposb, aby kade z jego wyprowadze (pinw) trafio do swojej
wasnej grupy 5 stykw. Jeli ukad jest prawidowo umieszczony, jego rodek znajduje si dokadnie nad szczelin.
Dziki temu atwo go wycign, podwaajc jakim narzdziem.
Ukad jest umieszczony nieprawidowo, kiedy niektre z jego wyprowadze trafiaj w pust przestrze
wewntrz szczeliny (patrz rysunek 12.8). Zdecydowanie trudno jest wtedy cokolwiek do nich podczy. Co gorsza,
w takim uoeniu kilka wyprowadze ukadu scalonego poczonych jest razem w ramach grupy 5 stykw.
156
Ebookpoint.pl
Rysunek 12.8. Nieprawidowo umieszczony ukad scalony ma wyprowadzenia wewntrz szczeliny
Magistrala 25-stykowa
Do tej chwili zapewne opanowae ju budow pytki. Wszystko w grupach po 5 stykw. O co zatem chodzi
z dwoma skrajnymi rzdami stykw na grze i na dole pytki biegncymi przez ca jej szeroko?
Dwa poziome rzdy stykw na grze i na dole pytki nosz nazw szyny dystrybucyjnej lub rozprowadzajcej
(patrz rysunek 12.9). Chocia wygldaj, jakby skaday si z niezalenych grup po 5 stykw kada, w rzeczywistoci
s poczone pod spodem pytki w znacznie wiksz, 25-stykow grup.
Rysunek 12.9. Dwa przewody doczone do szyny rozprowadzajcej

Poczenie takie nazywa si szyn (lub magistral) rozprowadzajc (sygnay, zasilanie), gdy tak jak
w transporcie drogowym czy szynowym, umoliwia dotarcie do kluczowych punktw na danym obszarze,
zarwno tych pooonych blisko siebie, jak i odlegych.
Istnieje wany powd, dla ktrego na grze i na dole pytki wystpuj po dwie szyny rozprowadzajce:
wiele elementw kadego obwodu wymaga wygodnego dostpu do zasilania. Moesz wtedy podczy jedn
szyn (rzd) do dodatniego bieguna baterii, drug za do bieguna ujemnego. W ten sposb wszystkie elementy
uzyskaj atwy dostp do napicia zasilajcego.
W zalenoci od dugoci i konstrukcji pytki zdarza si, e szyny s przerwane w jej poowie. Jeli potrzebujesz,
aby szyna cigna si nieprzerwanie przez ca dugo pytki, pocz po prostu obie jej poowy krtkim
przewodem (patrz rysunek 12.10).
Rysunek 12.10. Przeduenie szyny dystrybucyjnej przez doczenie przewodem drugiej jej poowy
157
Ebookpoint.pl ]
Gniazda przyczeniowe
Bardziej wyrafinowane pytki wyposaone s w gniazda przyczeniowe (patrz rysunek 12.11). Cho nie s one
niezbdne, pozwalaj jednak atwo podcza i odcza zasilanie od pytki bez cigego wciskania i wycigania
delikatnych przewodw z otworw pytki.
Rysunek 12.11. Trzy gniazda przyczeniowe. Do rodkowego podpity jest przewd i wcinity wtyk bananowy
Gniazda przyczeniowe zabezpieczone s plastikowymi, izolujcymi osonami. Osony te zwykle maj
rne kolory. Dla zachowania konwencji uywaj zawsze czerwonego przycza dla plusa zasilania a czarnego
dla minusa.
Plastikowe osony mona wykrci, aby odsoni may otwr w podstawie zcza. Przez otwr moesz
przeoy przewd i zamocowa go, dokrcajc osonk z powrotem. Drugi koniec przewodu moesz wtedy
wetkn w wybrany otwr na pytce stykowej.
Od gry przycza znajduje si otwr, w ktrym moesz umieci wtyk bananowy.
Wtyki bananowe
Wtyki bananowe?! A eby wiedzia. Wtyki bananowe (albo krcej bananki) przypominaj kocwk
banana mniej wicej tak samo, jak krokodylki przypominaj paszcz krokodyla.
Lepsze wtyki bananowe maj jeszcze otwr w poowie i z tyu, aby mg do nich podczy kolejny wtyk
(patrz rysunek 12.12). Dwa wtyki bananowe poczone izolowanym przewodem to jeden z popularnych rodzajw
przewodw pomiarowych, nazywanych skrtowo przewodami bananowymi.
Rysunek 12.12. Wtyk bananowy z otworem przyczeniowym w poowie i z tyu

Przewody bananowe doczane s bardzo czsto do takich urzdze pomiarowych jak mierniki czy
oscyloskopy, a take do laboratoryjnych zasilaczy.
158
Ebookpoint.pl
Pytki stykowe wysoce podane

Pytki stykowe wystpuj w licznych rozmiarach (patrz rysunek 12.13). Czsto rozrnia si wedug iloci pl
stykowych (otworw). Mam pewnie z p tuzina pytek 840-polowych, a take kilka mniejszych 270-polowych
i wikszych 3220-polowych. Jednak pytki 840-polowe s w sam raz na pocztek (patrz tabela 12.1).
Rysunek 12.13. Pytki stykowe o 270, 840 i 3220 polach

Tabela 12.1. Pytki stykowe lepszej klasy
Sprzedawca
Numer katalogowy
Cena
Ilo pl stykowych
Gniazda przyczeniowe
Conrad
527819
66,33 z
840
Conrad
526843
106,99 z
1380
Conrad
526851
122,09 z
1680
Conrad
526860
208,99 z
2420
TME
WBU-502L
46,62 z
800
TME
WB-104-1
63,84 z
1280
TME
WB-106
85,98 z
1920
ELFA
48-427-04
58,06 z
840
ELFA
48-427-12
109,10 z
1680
ELFA
48-427-20
152,52 z
2420
W kiepskich pytkach prototypowych metalowe zaciski nie s dokadnie spasowane z otworami (patrz
rysunek 12.14), co sprawia, i wyprowadzenia elementw wyginaj si lub stawiaj opr przy wkadaniu
i wyjmowaniu. Zej jakoci pytka stykowa powoduje, e caa zabawa staje si frustrujca.
159
Ebookpoint.pl
Rysunek 12.14. le spasowane zaciski sprawiaj, e niektre pola stykowe praktycznie nie nadaj si do uycia
Wskazwka: Otwory w nowych pytkach stykowych musz si na pocztku troch wyrobi. Jednak po pewnym czasie
wkadanie i wyjmowanie elementw czy przewodw bdzie przebiegao zupenie gadko, a chwyt bdzie pewny i stabilny.
Przewody do pracy z pytkami stykowymi

Mimo i zaciski w pytkach stykowych dopuszczaj uycie przewodw o rnych rednicach, najlepiej jednak
uywa zwykych, izolowanych przewodw poczeniowych o rednicy okoo 0,6 mm1.
Do pracy z pytkami stykowymi naley stosowa przewody wykonane z drutu, nie za z plecionki (tzw.
linka; patrz rysunek 12.15). Przewody splatane zbudowane s z wielu cienkich drutw wkien, ktre
zostay skrcone (splecione) razem. W czasie wtykania w otwory pytki stykowej przewody te maj tendencj
do rozszczepiania si na pojedyncze wkna.
Rysunek 12.15. Izolowane przewody o rednicy okoo 0,6 mm: drut (u gry) i linka (na dole)
Zarwno zwyke przewody miedziane (kolor czerwono-brunatny), jak i miedziane ocynkowane (kolor
srebrzysty) nadaj si tak samo dobrze do stosowania z pytkami prototypowymi.
Uywaj przewodw o rednicy okoo 0,6 mm2. Ciesze bd si troch obluzowywa w otworach pytki,
a przewd moe si wygina, gdy bdziesz go wpycha. Grubsze natomiast mog zacina si w otworach, czasem
trwale rozpychajc styki pod spodem pytki.
Korzystaj wycznie z przewodw izolowanych. Podobna do gumy osona zapobiega nieoczekiwanym
poczeniom elektrycznym, gdy dwa przewody przypadkowo si zetkn. Dodatkowo przewody mog mie
1
W Polsce do oznaczania przewodw bardzo czsto zamiast rednicy uywa si jego powierzchni przekroju. I tak
przykadowo popularny przewd o rednicy 0,8 mm moe wystpowa w katalogu jako przewd 0,5 mm2 przyp. tum.
Autor nawizuje do uywanych w Stanach Zjednoczonych przewodw typu AGW 22, ktrych rednica wynosi okoo 0,64 mm.
W Polsce atwiej dostpne s przewody o rednicy 0,5 mm lub 0,8 mm przyp. tum.
160
Ebookpoint.pl
rne kolory izolacji, co uatwia ich odrnianie (patrz rysunek 12.16). Kup co najmniej czerwony przewd
do podczania plusa zasilania, czarny do podczania minusa i jaki inny do zwykych sygnaw
(patrz tabela 12.2).
Rysunek 12.16. Szpulki izolowanego, miedzianego przewodu 0,6 mm o rnych kolorach izolacji
Tabela 12.2. Izolowane przewody poczeniowe (drut)
Sprzedawca
Numer katalogowy
Cena
Dugo
Kolor izolacji
Opis
ELFA
55-502-90
44,77 z
100 m
czarny
drut miedziany, ocynowany,

0,5 mm; szpula 100 m; rne
kolory
55-502-91
czerwony
55-502-93
zielony
55-502-94
niebieski
100 m
czarny

0,6 mm (0,28 mm2); szpula
100 m; rne kolory
55-254-07
29,77 z
55-254-23
45,14 z
czerwony
55-254-56
41,20 z
zielony
55-254-64
41,20 z
niebieski
ELFA
55-288-07
61,00 z
6 10 m
6 kolorw

0,6 mm (0,28 mm2); zestaw
6 kolorw, po 10 m kady
TME
H05V-U05SW
91,00 z
100 m
czarny
drut miedziany 0,5 mm2

( 0,8 mm); opakowanie 100 m
ELFA
H05V-U05RT
czerwony
H05V-U05GN/GE
to-zielony
H05V-U05BL
niebieski
Wybr przewodw mostkujcych

Poszczeglne elementy i grupy stykw na pytce prototypowej poczone s przewodami mostkujcymi, zwanymi
te niekiedy zworami nazwa ta uywana jest szczeglnie dla tych przewodw, ktre wykonane s ze sztywnego
drutu (patrz rysunek 12.17). Nazwa bierze si std, i przewody te tworz mostek, po ktrym prd moe przej
z jednej wysepki (grupy stykw) na drug.
161
Ebookpoint.pl
Rysunek 12.17. Przewody mostkujce: przewd wzmocniony (na grze), zwora z zestawu (po rodku),
zwora domowej roboty (na dole)
Wzmocnione przewody mostkujce

Wzmocnione przewody maj na kocach solidne, metalowe wtyki pokryte gumow warstw izolacyjn.
Sztywno i rozmiar tych wtykw pozwala na atwe manipulowanie przewodami mostkujcymi w polach
stykowych. Wtyki te s na tyle wysokie, i wystaj nad inne elementy na pytce. Dugo przewodw umoliwia
czenie odlegych punktw.
Typowe dugoci przewodw mostkujcych to 50, 100 i 200 mm. Przewody 100-milimetrowe s zazwyczaj
najwygodniejsze, cho take i te dusze, i te krtsze przydaj si co jaki czas.
Pokryte gum wtyki s wygodne. Pewnie trzymaj si w otworach, a jednak nie potrzeba adnych narzdzi,
aby je przekada. Zdecydowanie powiniene zaopatrzy swoje laboratorium w zapas przewodw tego rodzaju3.
Zwory w zestawach
Zestaw gotowych zworek zawiera zwykle przewody o rnych dugociach (patrz rysunek 12.18). Najdusze
zaprojektowane s w taki sposb, aby pasoway do poczenia stykw odlegych od siebie o okrelon liczb
otworkw, jednak w praktyce zwykle s albo troch za dugie, albo troch za krtkie. Kolor izolacji powizany
jest z dugoci zwory.
Rysunek 12.18. Zestaw zwr rnej dugoci

3
Przewody tego rodzaju rzadko pojawiaj si w ofercie popularnych polskich sklepw wysykowych. atwiej znajdziesz je
w ofercie rodzimych serwisw aukcyjnych (np. pod hasem: przewody poczeniowe do pytek styk) przyp. tum.
162
Ebookpoint.pl
Przewody uksztatowane s w taki sposb, aby przylegay pasko do pytki, co sprawia, e takie poczenia
dobrze wygldaj. Ich niskie pooenie powoduje, e ponad pytk nie tworzy si pltanina przewodw, co znacznie
uatwia dostp do innych zamontowanych elementw. Wad natomiast jest fakt, e z racji ksztatu nie mog
przechodzi ponad innymi elementami czy zworami. Najlepsze poczenie to zestaw paskich zwr o rnych
dugociach (patrz tabela 12.3) oraz gar wzmocnionych przewodw mostkujcych.
Tabela 12.3. Zestawy zwr o rnych dugociach
Sprzedawca
Numer katalogowy
Cena
Ilo zwr
Conrad
524530
25,99 z
70
Conrad
524531
35,12 z
140
Conrad
526797
84,99 z
350
ELFA
55-290-03
121,03 z
350
Jak zrobi wasne przewody mostkujce

Moesz take sam przygotowa przewody mostkujce. W ten sposb uzyskasz przewody o podanej dugoci
i kolorze izolacji wynikajcym z funkcji penionej w Twoim ukadzie (a nie z dugoci zwory). Nie jest to jednak
tak atwe, jak wykorzystanie gotowych zwr, a take ich trwao nie bdzie tak dua jak gotowych, wzmocnionych
przewodw.
Usuwanie izolacji z kocwek przewodu

Aby przygotowa wasny przewd mostkujcy, wykonaj nastpujce kroki.
1. Rozpocznij od usunicia okoo 7 mm izolacji z jednego koca przewodu o rednicy 0,6 mm (patrz
rysunek 12.19).
Rysunek 12.19. Narzdzie do zdejmowania izolacji z przewodw wyposaone w otwory o rnych rednicach
w trakcie pracy
Narzdzia do usuwania izolacji

Dostpnych jest wiele przyrzdw do usuwania izolacji. Preferuj raczej te, ktre s wyposaone w ponumerowane
otworki dostosowane do przewodw o rnej rednicy, a nie regulowane czy te automatycznie dostosowujce
si do rednicy przewodu (patrz rysunek 12.20). Ponumerowane otworki zapewniaj du dokadno, wic nie
musisz si obawia przecicia i uszkodzenia przewodu. Nie trzeba w nich take wykonywa adnych regulacji
163
Ebookpoint.pl
w zalenoci od rednicy przewodu; po prostu przekadasz przewd przez odpowiedni otwr. W tabeli 12.4
przedstawiam wybranych producentw i modele narzdzi do usuwania izolacji wyposaone w ponumerowane
otworki.
Rysunek 12.20. Przyrzdy do zdejmowania izolacji:

regulowany oraz automatycznie dostosowujcy si do rednicy przewodu
Tabela 12.4. Narzdzia do usuwania izolacji
Sprzedawca
Numer
katalogowy
Cena
Zakres dopuszczalnych
rednic
ELFA
80-516-17
58,80 z
0,25 0,81 mm
3 funkcje: noyce, szczypce do cigania

izolacji z otworkami, obcgi
ELFA
80-830-39
106,76 z
0,2 6 mm
3-funkcyjne narzdzie do zdejmowania

izolacji, cicia i zaciskania kocwek
przewodw
TME
CSP-30-1
53,75 z
0,25 0,81 mm
proste szczypce z otworkami
TME
NB-028
49,08 z
0,2 6 mm
3-funkcyjne narzdzie do zdejmowania

izolacji, cicia i zaciskania kocwek
przewodw
Conrad
820021
53,23 z
0,2 6 mm
automatyczny cigacz izolacji do

przewodw o gruboci od 0,2 do 6,0 mm
Opis
Przycicie przewodu do odpowiedniej dugoci

2. Po usuniciu izolacji z jednego koca przewodu przytnij go z drugiej strony do podanej dugoci.
Pamitaj, aby doliczy kawaek izolacji, jaki usuniesz z drugiego koca.
Przycinanie przewodw jest o wiele szybsze, jeli Twj przyrzd do usuwania izolacji dysponuje take tak
funkcj. (Wikszo j posiada). Jeli nie, uyj ckw prostych lub bocznych.
3. Po przyciciu przewodu usu okoo 7 mm izolacji z jego drugiej strony.
164
Ebookpoint.pl
Zagicie kocwek przewodu

4. Moesz uformowa przewd do waciwego ksztatu goymi rkami. Gdy jednak chwycisz przewd
czubkiem wskich szczypiec i zagniesz go w oparciu o tward, pask powierzchni, uzyskasz eleganckie,
prostoktne zaamania (patrz rysunek 12.21).
Rysunek 12.21. Zginanie przewodu za pomoc wskich szczypiec

Ta sama technika sprawdza si take doskonale przy zaginaniu wyprowadze rnych elementw
(np. rezystorw). To wszystko. Twoja zwora jest ju gotowa (patrz rysunek 12.22).
Rysunek 12.22. Gotowa zwora domowej roboty
Wybr szczypiec
Poza przyrzdem do cigania izolacji powiniene dysponowa take wskimi, szpiczastymi szczypcami (patrz
rysunek 12.23). Tak jak w przypadku innych narzdzi, kup sobie najlepsze, na jakie Ci sta. Dobre narzdzia
to inwestycja, ktra zwraca si za kadym razem, kiedy ich uywasz.
Rysunek 12.23. Szczypce szpiczaste
165
Ebookpoint.pl
Zwr uwag na pynny ruch szczk, gadkie i rwne krawdzie oraz uchwyt, ktry pewnie ley w Twojej
doni. Spjrz pod wiato na zacinite szczki. wiato przewiecajce przez ubytki pomidzy szczkami wskazuje,
e w tych miejscach nie stykaj si one do dokadnie. Sprawd, czy czubek jest rwno spasowany w poziomie.
Szpiczaste szczypce powinny mie szczki dugie i wskie. Std ich nazwa.
Szpiczaste szczypce z gadkimi szczkami

Zdobd par szpiczastych szczypiec o gadkich szczkach (niekarbowane; patrz rysunek 12.24). Przydadz si
do zaginania przewodw, pracy z elementami na pytce stykowej i innych delikatnych czynnoci (patrz tabela
12.5). Gadkie szczki (bez karbw) nie spowoduj zerwania czy uszkodzenia izolacji na przewodach, a take
bdzie mona wsuwa je pod elementy bez ryzyka uszkodzenia.
Rysunek 12.24. Gadkie szczki (bez karbw)

Tabela 12.5. Szpiczaste szczypce o gadkich szczkach
Sprzedawca
Numer katalogowy
Cena
Opis
TME
KNP.3111160
105,66 z
szczypce paskie, mocno wyduone 55 mm
ELFA
80-532-76
150,06 z
szczypce do bardzo precyzyjnych prac montaowych

np. z ukadami elektronicznymi czy mechanizmami
precyzyjnymi; pasko-okrge, dugie szczki; dugo
szczypiec: 145 mm
Conrad
816260
34,03 z
paskie szczypce Toolcraft 200 mm
Conrad
823325
94,97 z
cki pasko-okrge z ostrzem tncym
Gadkie, dugie i wskie szczypce nadaj si znakomicie do wycigania przewodw z pytki stykowej
(patrz rysunek 12.25). Jest to szczeglnie wane, gdy pytka wypeniona jest ju na tyle elementami i innymi
przewodami, e trudno sign po cokolwiek palcami.
Szczypce z dugimi, karbowanymi szczkami

Szczypce z karbowanymi szczkami (patrz rysunek 12.26) sprawdz si lepiej w zastosowaniach, gdzie
konieczne jest uycie wikszej siy i pewny uchwyt, natomiast nie ma takiego znaczenia ryzyko otarcia czy
podrapania przedmiotu (patrz tabela 12.6).
166
Ebookpoint.pl
Rysunek 12.25. Wyciganie paskiej zwory przy uyciu szpiczastych szczypiec
Rysunek 12.26. Szczki karbowane

Tabela 12.6. Szczypce z karbowanymi szczkami
Sprzedawca
Numer katalogowy
Cena
Opis
TME
KNP.3011
69,99 z
szczypce paskie, wyduone; 160mm
ELFA
80-448-32
102,95 z
szczypce pasko-okrge, z ostrzem tncym 160 mm
Conrad
821014
56,66 z
paskie, podune szczypce
Poczenia
Majc do dyspozycji pytk stykow, posiadasz doskonae narzdzie do projektowania obwodw. W kolejnych
rozdziaach za jej pomoc nie tylko zmontujesz raz jeszcze obwd wskanika zasilania, ale zbudujesz i przetestujesz
przed zlutowaniem wszystkie obwody robota podajcego wzdu linii.
167
Ebookpoint.pl
168
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 13
Przygotowanie
pytki prototypowej do pracy
W tym rozdziale przygotujesz swoj 840-stykow pytk prototypow do dalszych prb (patrz rysunek 13.1).
Zamontujesz bateri oraz wcznik i wskanik zasilania. Tej podstawowej konfiguracji bdziesz mg uywa
do testowania nowych obwodw czy moduw robota.
Rysunek 13.1. Pytka prototypowa przygotowana do eksperymentw
Rozwaania na temat rda zasilania

Energii do obwodw na pytce prototypowej mona dostarczy na wiele rwnie dobrych sposobw.
Stay dopyw energii moliwy jest po doczeniu pytki do gniazdka sieciowego przy uyciu odpowiedniego
zasilacza. Uniwersalne zasilacze o regulowanym napiciu dostpne s w ofercie wikszoci sprzedawcw elementw
i urzdze elektronicznych, jak rwnie w wielu sklepach z elektronik. Moesz rwnie wykorzysta stary
zasilacz z odzysku; np. z automatycznej sekretarki czy starego modemu kablowego. Decyduj si na zasilanie
ukadw z sieci elektrycznej, jeli wymagaj do pracy duego natenia prdu lub te maj by zaczone
przez dugi czas.
Ebookpoint.pl
W wikszoci przypadkw wybieram jednak zasilanie przy uyciu akumulatorkw 9 V. S one mae, porczne,
bezpieczne (niskie napicie, niewielki maksymalny prd) i nie musz cign przewodw zasilajcych przez
cae biurko. Bateria czy akumulatorek 9-woltowy dostarczaj wystarczajco duo energii dla wikszoci ukadw
cyfrowych. Warto te, aby ukady zbudowane na pytce prototypowej byy testowane z tym samym rdem
energii, ktre bdzie uyte w docelowym robocie.
Zatrzaski do baterii 9 V
Cho moesz podczy bateri do pytki prototypowej przy uyciu przewodw z krokodylkami, jednak
wygodniejsze jest uycie specjalnych zatrzaskw do baterii 9 V, dziki ktrym mniejsze jest prawdopodobiestwo
jej odczenia si. Do baterii 9 V zdecydowanie polecam solidne, sztywne zatrzaski zamiast zwykych elastycznych
(patrz rysunek 13.2). Wiotkie zatrzaski trudno odcza si od baterii, a ponadto szybko si zuywaj, przerywaj
albo rozpadaj na czci. W tabeli 13.1 przedstawiam dostpne zatrzaski o sztywnej konstrukcji.
Rysunek 13.2. Sztywne (na grze) albo wiotkie (na dole) zatrzaski do baterii i akumulatorkw 9 V
Tabela 13.1. Sztywne zatrzaski do baterii 9 V
Sprzedawca
Numer katalogowy
Cena
Opis
ELFA
42-001-50
4,70 z
przewody 10 cm
ELFA
42-043-01
4,70 z
przycza wpuszczone (odporne na zachlapanie); przewody 15 cm
TME
KEYS234-M
2,20 z
przewody 20 cm
TME
KEYS84-8
1,59 z
Conrad
624691
1,64 z
przewody 15 cm
Conrad
650514
1,89 z
Podczenie zasilania do gniazd przyczeniowych

Moesz umieci koce przewodw poczonych z zaciskiem baterii bezporednio w wybranych otworach na
pytce. Jednak gdy pytka prototypowa jest przenoszona bateria czsto spada, co sprawia, e przewody
wypadaj ze swoich otworw.
Lepiej wic podczy zacisk baterii do gniazd przyczeniowych (jeli masz takowe na swojej pytce).
Oczywicie, czarny przewd naley podczy do czarnego gniazda przyczeniowego, a czerwony do czerwonego.
Kade czerwone gniazdo nadaje si rwnie dobrze, jeli na Twojej pytce jest wicej ni jedno.
170
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 13. PRZYGOTOWANIE PYTKI PROTOTYPOWEJ DO PRACY
Poniewa fabrycznie na kocach przewodw zatrzaskw baterii usunity jest jedynie may fragment
izolacji, usu jej jeszcze troch. Nastpnie prze oczyszczone koce przez otwory w dolnej czci gniazd
przyczeniowych (patrz rysunek 13.3).
Rysunek 13.3. Umieszczanie oczyszczonych z izolacji kocw przewodw w otworze gniazda przyczeniowego
Przygotuj krtkie odcinki przewodu 0,6 mm i prze je przez otwory w odpowiednich gniazdach. Aby
otrzyma pewne poczenie, przed dokrceniem osony owi koce przewodw wok podstawy gniazd. Umie
wolne koce tych przewodw we waciwych otworach na pytce prototypowej. (Zerknij na rysunek 13.8,
aby zobaczy poczenie baterii z gniazdami przyczeniowymi sfotografowane z innego kta widzenia).
Prd popynie z baterii poprzez zacisk i przewody do gniazd przyczeniowych, a dalej przygotowanymi
przez Ciebie przewodami do wybranych otworw na pytce stykowej.
Dziki doczeniu zasilania do pytki z wykorzystaniem gniazd przyczeniowych moesz uywajc
przewodw z wtykami bananowymi wygodnie podczy do nich miernik w celu pomiaru napicia. Moesz
take usun bateri z zacisku i w zamian podpi do gniazd przyczeniowych zasilacz sieciowy.
Ostrzeenie: Nigdy nie doczaj do jednego obwodu baterii lub akumulatorka i zasilacza sieciowego jednoczenie.
Jeli chcesz, aby bateria czy akumulatorek pozostaway cay czas podczone do obwodu, bdziesz potrzebowa specjalnie
zaprojektowanego zabezpieczenia, ktre ma chroni je przed zniszczeniem w momencie podczenia zasilacza sieciowego.
Wybr wycznika zasilania

Jak mylisz, czy mio jest pdzi za robotem, ktry wyrwa si spod kontroli, aby wycign z niego bateri?
Dopracowane roboty wyposaone s w wycznik zasilania. atwo dostpny wycznik staje si kluczowy
w czasie pracy nad prototypem, gdy w trakcie prac w konstruowanych obwodach mog pojawia si zwarcia
czy przecienia.
Niestety, niewiele wycznikw pasuje rozmiarem do pytek stykowych; albo wyprowadzenia ich stykw
s zbyt grube, albo s rozmieszczone w odlegoci innej ni wielokrotno 0,1 cala (2,54 mm). Z tego powodu
nie moesz ich wetkn w otwory na pytce stykowej. Zginanie albo podcinanie wyprowadze wycznika rzadko
koczy si sukcesem, gdy musi on solidnie trzyma si pytki. Inaczej wypadnie przy pierwszej prbie uycia.
171
Ebookpoint.pl
Znam kilka przecznikw1 pasujcych rozmiarem do pytek stykowych (patrz rysunek 13.4). S na tyle
niezbdne, e zawsze powiniene mie ich gar pod rk. W zalenoci od potrzeb moesz uy przecznika,
ktry jest bardziej zwarty, co jest zalet, gdy na pytce drukowanej Twojego robota zaczyna brakowa miejsca,
lub te nieco wikszego, ktry wygodniej bdzie przecza. W tabeli 13.2 przedstawiam przeczniki przesuwne
pasujce rozstawem wyprowadze do otworw w pytkach stykowych.
Rysunek 13.4. Przykadowe przeczniki pasujce do pytek stykowych

Tabela 13.2. Pojedyncze, dwupozycyjne (SPDT) przeczniki przesuwne pasujce do pytek stykowych
Sprzedawca
Numer katalogowy
Cena
Opis
ELFA
35-276-25
6,58 z
10,2 6,5 4 mm
ELFA
35-365-47
7,54 z
10 7,4 2,5 mm
ELFA
35-360-18
5,42 z
10 5,9 2,5 mm
ELFA
35-245-01
14,51 z
10,1 12,6 5 mm
ELFA
35-276-31
15,62 z
9,8 9,1 5,4 mm
ELFA
35-260-43
28,78 z
9,5 9,5 5 mm
TME
TS4SCQH
6,14 z
10,2 10,1 5,1 mm
Conrad
708062
4,99 z
10 7,9 2,5 mm
Co oznacza SPDT?
Przeczniki przesuwne uruchamia si przez przemieszczanie suwaka w ty i w przd. SPDT (ang. Single Pole
Double Throw) oznacza przecznik pojedynczy (jednobiegunowy), dwupozycyjny.
Wyobra sobie, e przecznik typu SPDT to metalowy prt (biegun) umieszczony midzy dwoma
przewodami po lewej i prawej stronie. Gdy przesuniemy suwak w lewo, prt jest dociskany do lewego przewodu
i tworzy z nim poczenie elektryczne. Gdy przesuniemy suwak w prawo, prt jest dociskany do prawego
przewodu, tym razem z nim tworzy poczenie elektryczne.
Jedynie przez uamek sekundy, w trakcie przesuwania, prt nie jest poczony z adnym z przewodw.
Normalnie jest docinity albo do lewej, albo do prawej strony (dwupozycyjny dwie moliwe pozycje).
W adnym momencie przewody lewy i prawy nie stykaj si ze sob. Nie ma rwnie moliwoci, aby prt
styka si jednoczenie z lewym i prawym przewodem.
Raz mwimy o wycznikach, innym razem o przecznikach, ale nie ma w tym bdu. Wci mwimy o tym samym
elemencie, czyli przeczniku. Po prostu w prezentowanych tu obwodach nie wykorzystujemy w peni jego moliwoci
przeczania sygnau pomidzy dwoma wyprowadzeniami. Jedno wyprowadzenie pozostaje niewykorzystane, std w naszym
obwodzie element ten peni rol wycznika przyp. tum.
172
Ebookpoint.pl
Monta wycznika zasilania na pytce prototypowej

Przewd od minusa zasilania (czarny) moesz podczy bezporednio do szyny dystrybucyjnej na pytce.
Natomiast przewd biegncy do plusa (czerwony) niech przechodzi przez wycznik, dziki czemu moesz
atwo rozczy obwd i odci zasilanie.
Aktualnie ujemny biegun baterii masz podczony do czarnego gniazda przyczeniowego, z ktrego wychodzi
rwnie kawaek czarnego przewodu 0,6 mm. W teraz drugi koniec tego przewodu do pierwszego z prawej
strony otworu, w drugim rzdzie stykw, liczc od gry pytki (patrz rysunek 13.5). Ten rzd stykw to szyna
dystrybucyjna, wic minus zasilania dostpny jest w wielu otworach w tym rzdzie.
Rysunek 13.5. Umieszczenie przecznika na pytce stykowej (widok znad prawego, grnego rogu pytki)
Dodatni biegun baterii podczony jest do czerwonego gniazda przyczeniowego, z ktrego wychodzi
dodatkowo odcinek czerwonego przewodu. Zamiast podcza czerwony przewd bezporednio do pierwszego
od gry rzdu otworw, podcz go do grupy 5 stykw tu poniej szyny dystrybucyjnej (raz jeszcze patrz
rysunek 13.5). Dziki temu za pomoc wycznika bdziesz mg odcza plus zasilania od reszty obwodu.
Umie przecznik typu SPDT na pytce w taki sposb, aby jego rodkowe wyprowadzenie znalazo si
w tej samej grupie 5 stykw, do ktrej podczye czerwony przewd (ponownie patrz rysunek 13.5). Takie
umieszczenie rodkowego wyprowadzenia wycznika i czerwonego przewodu zasilajcego sprawia, e s one
elektrycznie poczone.
Poczenie szyn zasilajcych

Za pomoc niewielkiej zwory z czerwonego przewodu pocz teraz lewe wyprowadzenie wycznika z najwyej
pooonym na pytce rzdem otworw (patrz rysunek 13.6). Obie linie zasilajce dodatnia i ujemna s teraz
podczone do dwch grnych rzdw otworw, lecz plus zasilania przechodzi najpierw przez wycznik.
Gdy suwak wycznika przesunity jest w lewo, zasilanie jest doczone. Gdy suwak wycznika przesunity
jest w prawo, zasilanie jest odczone. Nie ma znaczenia, i minus zasilania podpity jest przez cay czas.
Dopasowanie kocwek pomiarowych miernika

przy uyciu przewodu mostkujcego
Ze wzgldu na sw grubo, proste lub haczykowe kocwki pomiarowe miernika nie sigaj do metalowych
stykw umieszczonych pod otworami pytki prototypowej. Uyj zacisku haczykowego, aby uchwyci kawaek
zwykego przewodu lub wzmocniony przewd mostkujcy (patrz rysunek 13.7). Teraz, wkadajc drugi koniec
przewodu w wybrany otwr, moesz mierzy napicie w dowolnej grupie stykw.
173
Ebookpoint.pl
Rysunek 13.6. Umieszczenie przewodu doczajcego

za porednictwem wycznika grny rzd otworw do plusa zasilania
Rysunek 13.7. Zacisk haczykowy na kocu przewodu pomiarowego przytrzymuje wzmocniony przewd mostkujcy
Aby stwierdzi, czy oba grne rzdy otworw podczone s prawidowo do rda zasilania, zmierz napicie
pomidzy nimi, uywajc dwch przewodw podczonych do obydwu kocwek pomiarowych miernika
(patrz rysunek 13.8). Przestaw przecznik w obie pozycje, by zobaczy, e napicie zmienia si pomidzy 0
a penym napiciem zasilania (okoo 9 V).
Rysunek 13.8. Pomiar napicia na grnych szynach dystrybucyjnych

przy uyciu przewodw doczonych do kocwek pomiarowych
174
Ebookpoint.pl
Podczanie dolnej szyny zasilajcej

Czerwonym przewodem mostkujcym pocz grny rzd z grnej magistrali rozprowadzajcej z grnym
rzdem dolnej magistrali (patrz rysunek 13.9). Czarnym przewodem pocz w ten sam sposb dolne rzdy
obu magistral. W ten sposb napicie z baterii dostpne jest zarwno w grnej, jak i w dolnej czci pytki.
Rysunek 13.9. Przewody mostkujce dostarczaj energi do dolnej magistrali dystrybucyjnej
Podzia na rodku
Magistrale na pytce 840-stykowej nie przebiegaj nieprzerwanie przez ca szeroko pytki. W poowie s
rozdzielone. Uyj krtkich zwr, aby poczy obie czci kadego z rzdw na grnej i dolnej magistrali
dystrybucyjnej (patrz rysunek 13.10).
Rysunek 13.10. Zwory czce lew i praw stron pytki prototypowej

Korzystajc z funkcji pomiaru napicia, sprawd teraz miernikiem, e faktycznie napicie dostarczane jest
na szyny zasilajce grn i doln na caej szerokoci pytki.
Monta diodowego wskanika zasilania

Przypomnij sobie obwd wskanika zasilania z diod wiecc, jaki wczeniej zbudowalimy, korzystajc
z przewodw z krokodylkami. W skrcie: skada si on z rezystora podpitego do plusa zasilania, a nastpnie
do diody wieccej. Drugie wyprowadzenie diody podczone byo do minusa zasilania. Dioda wiecca
gasa, gdy obwd zosta rozczony w dowolnym miejscu.
175
Ebookpoint.pl
Poniewa rozprowadzie zasilanie w obrbie caej pytki, moesz wskanik zasilania umieci w dowolnym
miejscu. Wybraem prawy, dolny rg jedynie dlatego, e byo tam do wolnego miejsca.
Umie jedno z wyprowadze rezystora 1 k w ktrym z otworw dodatniej szyny zasilajcej. Drugie
wyprowadzenie rezystora umie w otworze grupy 5-stykowej (patrz rysunek 13.11).
Rysunek 13.11. Obwd wskanika zasilania podczony do dolnej magistrali zasilajcej

Do wolnego otworu w tej samej grupie w anod diody wieccej. Zauwa, i dioda nie otrzymuje caej
mocy baterii, gdy zasilanie jest do niej dostarczane jedynie przez rezystor ochronny (ograniczajcy prd).
Umie katod diody wieccej w otworze ssiedniej grupy stykw. Uywajc czarnej zwory, pocz t grup
z dowolnym otworem na ujemnej szynie zasilajcej.
Czerwona dioda powinna si wieci, gdy przecznik wcza zasilanie, a gasn, kiedy zasilanie jest wyczone.
Pomiar napicia w wybranych punktach

Powiniene zmierzy napicia w obwodzie wskanika zasilania zmontowanym na pytce, aby si upewni,
e s podobne do tych, ktre zmierzye w obwodzie zmontowanym przy uyciu przewodw z krokodylkami.
Przypomnij sobie, i aby dokona pomiaru napicia w wybranym punkcie, czarny przewd pomiarowy
musi by podczony do minusa zasilania. Poniewa ujemny biegun baterii podczye do czarnego gniazda
przyczeniowego, ktre jest z kolei podczone do dolnego rzdu grnej i dolnej szyny zasilajcej, zatem moesz
podczy czarny przewd pomiarowy do dowolnego z tych miejsc.
Wybraem podczenie czarnego przewodu pomiarowego do dolnego rzdu dolnej szyny zasilajcej, co moesz
zobaczy na rysunku 13.12. Mogem wybra dowolny otwr w tym rzdzie, poniewa wszystkie s podczone
do minusa zasilania.
Teraz ju wiesz, dlaczego szyny dystrybucyjne s takie wane. Moesz dodawa niezalene moduy i malutkie
obwody na caej powierzchni pytki tak, jakby byy podczone wprost do baterii. Oczywicie, grupy 5-stykowe
nie s od razu podczone do magistral, dlatego wic musisz dostarczy do nich odpowiednie napicie i prd,
uywajc wybranego rezystora czy innego elementu.
Masz czarny przewd pomiarowy poczony z minusem zasilania, w zatem kocwk przewodu
mostkujcego poczonego z czerwonym przewodem pomiarowym w wolny otwr w grupie stykw, w ktrej
umieszczona jest anoda diody wieccej (patrz rysunek 13.12). Miernik powinien wskaza napicie okoo 1,8 V,
podobnie jak to miao miejsce w obwodzie poczonym przewodami z krokodylkami.
Przycinanie wyprowadze
Po przetestowaniu obwodu czy poszczeglnych elementw na pytce prototypowej moesz zdecydowa si
na przycicie wyprowadze elementw. Krtkie i rwne wyprowadzenia nie przeszkadzaj w pracy, a take
nie stwarzaj zagroenia przypadkowego zetknicia si z innymi wyprowadzeniami.
176
Ebookpoint.pl
Rysunek 13.12. Przewody pomiarowe poczone z przewodami mostkujcymi wykorzystane

przy pomiarze pomiaru napicia na anodzie diody wieccej
Do przycicia doskonale nadaj si wyprowadzenia rezystora i diody wieccej. Jest dua szansa, e zostawisz
te elementy na stae na pytce prototypowej do wykorzystania w wikszoci prb.
Caa prawda o wyczniku zasilania robota

Wyczniki zasilania w wikszoci robotw nie rni si znaczco od tego, ktry zamontowae na swojej pytce
prototypowej. Wyczniki w robotach mog wyglda bardziej okazale, wytrzymywa wiksze napicie, czy
wykonywa kilka pocze jednoczenie, jednak zawsze zapewniaj ten sam mechanizm otwierania i zamykania
poczenia obwodu z plusem zasilania.
W niemal wszystkich robotach moduy i obwody zasilane s przy uyciu szyn zasilajcych; dokadnie tak,
jak na Twojej pytce prototypowej. Na rysunku 13.13 przedstawiam zdjcie spodniej strony pytki drukowanej
robota Kanapki. Jest tam siatka otworw, podobnie jak na pytce stykowej. W pobliu rodka znajduj si
dwie dugie linie, do ktrych podpite s rozmaite obwody. To wanie dodatnia i ujemna szyna zasilajca.
Ujemny biegun baterii podczony jest na stae do minusowej szyny zasilajcej na pytce drukowanej
Kanapki. Jeden koniec wycznika zasilania podczony jest do dodatniego bieguna baterii, drugi za do
dodatniej szyny zasilajcej. Dokadnie tak samo jak na Twojej pytce prototypowej.
Gdy zaczysz zasilanie robota, energia popynie z dodatniego bieguna baterii poprzez wycznik i dalej
przez dodatni szyn zasilajc, rozmaite obwody robota, do ujemnej szyny zasilajcej i ostatecznie do ujemnego
bieguna baterii.
Zaznaczam, e pytka Kanapki jest mocno zabaaganiona. Niektre elementy, takie jak przeczniki,
zostay umieszczone poza pytk i doczone przewodami. Jednak jedyn istotn rnic pomidzy pytk
Kanapki a pytk stykow jest to, e elementy Kanapki s ze sob zlutowane, a nie po prostu umieszczone
w tworzcych grupy stykw otworach.
177
Ebookpoint.pl
Rysunek 13.13. Pytka drukowana robota Kanapki z szynami zasilajcymi
Gotowi na wicej?
Twoja pytka prototypowa jest ju gotowa. Po pstrykniciu wycznika moesz dostarczy zasilanie w obrbie caej
powierzchni. Umiesz ju zmierzy napicie w dowolnym punkcie, aby si przekona, czy ley ono w przedziale
odpowiednim dla danego elementu.
Czy jeste gotw, aby pozna nowe elementy takie jak czujniki i doda je do swojego prototypu?
178
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 14
Rezystory zmienne
Czujniki wiata i pokrto suce do dostrojenia ich pracy to rezystory zmienne (o zmiennej wartoci). W tym
rozdziale poznasz takie rezystory oraz przygotujesz prototyp pierwszej czci ukadu podania wzdu linii.
Dotychczas rezystory, z ktrymi si spotkae, miay zawsze sta warto. Innymi sowy ich rezystancja
bya taka sama przez cay czas.
W diodowym wskaniku zasilania jasno wiecenia diody zaley od wartoci uytego rezystora. Aby zmieni
jasno jej wiecenia, naley zastosowany rezystor zastpi innym o innej wartoci. Byoby super, gdyby mona
byo umieci w obwodzie rezystor, ktrego warto mona zmienia i w ten sposb regulowa jasno wiecenia
diody bez koniecznoci wymiany jakichkolwiek elementw.
Potencjometry
Potencjometry (patrz rysunek 14.1) to rodzaj rezystorw zmiennych. Ich rezystancj mona zmienia, przekrcajc
pokrto czy rub regulacyjn. Zapewne uywae ich setki razy, nawet o tym nie wiedzc. Przykadowo
potencjometry wykorzystywane s zwykle do regulacji gonoci w sprzcie grajcym czy regulacji jasnoci
i kontrastu w starszych (analogowych) telewizorach.
Rysunek 14.1. Rnego rodzaju potencjometry
Ebookpoint.pl
Warto kadego potencjometru moesz ustawi na 0 (brak rezystancji). Warto podana na potencjometrze
oznacza jego maksymaln warto. Przykadowo warto potencjometru 500 moesz regulowa w zakresie
0 do 500 . Warto potencjometru 10 k moesz regulowa w zakresie 0 do 10 k.
Obudowy potencjometrw wystpuj w wielu rozmiarach i ksztatach. Podobnie jednak jak przy
przecznikach, tylko nieliczne z nich pasuj rozstawem wyprowadze do pytek stykowych. Pozostae maj
zazwyczaj wyprowadzenia zbyt grube lub dziwacznie rozmieszczone.
Potencjometr dostrojczy
Potencjometry dostrojcze nazywa si take trymerami. S mae, lekkie i w wikszoci przypadkw pasuj do
pytek stykowych (patrz rysunek 14.2).
Rysunek 14.2. Jednoobrotowy potencjometr dostrojczy pasujcy do pytki stykowej

Trymery, w przeciwiestwie do penowymiarowych potencjometrw, nie maj pokrta, ktre mona obraca
palcami. Reguluje si je za pomoc niewielkiego rubokrta. Moe to by uciliwe, gdy musisz wykona regulacj,
jednak znaczco zmniejsza prawdopodobiestwo przypadkowej zmiany wartoci rezystancji. Trymery uywane
s przewanie wtedy, gdy raz ustawiona warto nie jest zmieniana zbyt czsto i zajmuje si tym serwisant, a nie
uytkownik urzdzenia.
Tarcze trymerw s delikatniejsze od tarcz penowymiarowych potencjometrw. Zuywaj si ju po okoo
stu obrotach, a w potencjometrach penowymiarowych wykonuje si dziesitki tysicy obrotw. To jednak nie
powinno stanowi problemu, gdy reguluje je si zdecydowanie rzadziej.
Pamitasz pokrto rwnowace sygnay z czujnikw robota Kanapki? Robot musi by umieszczony na
trasie, aby okreli, czy lewa para czujnikw odbiera ten sam poziom sygnau, co prawa. Jednak po waciwej
regulacji majcej zrwnoway odchyki w parametrach rnych egzemplarzy czujnikw czy nierwnomiernego
lutowania rzadko trzeba ponownie regulowa pooenie pokrta. Dlatego te Kanapka zamiast zamontowanego
na zewntrz, penowymiarowego potencjometru posiada jedynie niewielki otwr, przez ktry mona przeoy
rubokrt, aby dosta si do trymera zamontowanego na pytce drukowanej (patrz rysunek 14.3).
Rysunek 14.3. Regulacja trymera robota Kanapki za pomoc miniaturowego, paskiego rubokrta
przez przeznaczony do tego otwr w obudowie
180
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 14. REZYSTORY ZMIENNE
Obracanie pokrta
W wikszoci potencjometrw pokrto wykonuje tylko jeden obrt (a nawet nieco mniej zwykle okoo 300),
czyli przejcie od rezystancji 0 do jego wartoci maksymalnej (nominalnej, podanej na obudowie) jest bardzo
szybkie, gdy wymaga pojedynczego obrotu tarczy. Z racji ograniczenia do jednego obrotu po pooeniu tarczy
moesz take atwo okreli, czy potencjometr jest ustawiony na warto minimaln, w poowie, czy moe na
peny swj zakres.
Potencjometry wieloobrotowe (patrz rysunek 14.4) wymagaj wielu (np. 25) obrotw, aby przej przez cay
zakres moliwych rezystancji. Pozwala to na bardzo dokadne ustawienie danej wartoci, gdy kady obrt
rubokrta zmienia rezystancj tylko odrobin. Kiedy pooenie pokrta zmieni si troch w wyniku wibracji
czy zmian temperatury, zmiana rezystancji bdzie mniejsza ni w potencjometrze jednoobrotowym.
Rysunek 14.4. Potencjometr dostrojczy wieloobrotowy pasujcy do pytki stykowej

Potencjometr wieloobrotowy atwo rozpozna po metalowej rubie wystajcej blisko krawdzi jego obudowy
(patrz rysunek 14.4), ktra odrnia go od trymerw o pojedynczym obrocie majcych pokrto czy otwr na
wkrtak porodku (patrz rysunek 14.2). Potencjometry wieloobrotowe maj bardziej zoon budow i std s
drosze od trymerw o jednym obrocie.
Bdziesz potrzebowa dokadnej regulacji, aby zrwnoway sygnay z czujnikw w robocie podajcym
wzdu linii. Nie chciaby rwnie, aby ustawiona warto zmienia si znaczco na skutek drga czy ruchu
robota. Dlatego te potencjometr wieloobrotowy (patrz rysunek 14.3) jest najlepszym wyborem.
Zakup trymerw
Warto zgromadzi niewielki zapas trymerw o rnych rozmiarach i wartociach. Najpierw jednak zdecyduj,
jakie rezystancje i sposb regulacji najbardziej Ci odpowiadaj. Preferuj wartoci: 500 , 2 k, 10 k, 25 k,
100 k oraz 1 M.
Jeeli potrzebujesz jedynie dwch sztuk potencjometrw wieloobrotowych o wartoci 20 k, ktre uywane
s w konstrukcji Kanapki, to w katalogu firmy ELFA maj one nr 64-007-23, w TME T910W-20K, a w firmie
Conrad 422329.
Pomiary potencjometru
Maksymalna rezystancja trymera nadrukowana jest zwykle na jego obudowie, czsto w postaci 3-cyfrowego
kodu opisywanego wczeniej. Trzecia cyfra oznacza ilo zer, jak naley dopisa po dwch pierwszych cyfrach.
Przykadowo 501 to 500 , 103 to 10 k (10 000 ), za 254 to 250 k (250 000 ).
181
Ebookpoint.pl
Aby zmierzy rezystancj potencjometru, przygotuj miernik dokadnie tak samo, jak to robie przy pomiarze
rezystancji zwykego rezystora o staej wartoci. Istotn rnic jest to, e potencjometr ma nie dwa, a trzy
wyprowadzenia.
Pomiar maksymalnej rezystancji potencjometru

Aby zbada maksymaln rezystancj dowolnego potencjometru, podcz przewody pomiarowe do wyprowadze
pierwszego i trzeciego (patrz rysunek 14.5). Zmierzona warto powinna w przyblieniu odpowiada tej, ktra
nadrukowana jest na obudowie potencjometru.
Rysunek 14.5. Zaciski haczykowe podpite do pierwszego i trzeciego wyprowadzenia trymera

w celu zmierzenia jego maksymalnej rezystancji
Obracanie pokrta czy ruby regulacyjnej nie ma wpywu na warto rezystancji pomidzy wyprowadzeniami
pierwszym a trzecim. Nie ma wpywu take zamiana miejscami przewodw pomiarowych dokadnie tak samo
jak w przypadku rezystora o staej wartoci.
Pomiar zmiennej rezystancji potencjometru

Podcz miernik do wyprowadze pierwszego i drugiego (rodkowego) potencjometru, aby obserwowa, jak
mierzona rezystancja zmienia si wraz z obrotem pokrta czy ruby regulacyjnej (patrz rysunek 14.6). Z obrotem
w lewo rezystancja pomidzy wyprowadzeniami pierwszym a drugim maleje, ronie natomiast pomidzy drugim
a trzecim. I odwrotnie: wraz z obrotem pokrta w prawo rezystancja pomidzy wyprowadzeniami pierwszym
a drugim ronie, za pomidzy drugim a trzecim maleje.
Rysunek 14.6. Zaciski haczykowe podpite do wyprowadze trymera pierwszego i drugiego

w celu pomiaru jego zmiennej (regulowanej) rezystancji
182
Ebookpoint.pl
Gdy pokrto ustawione jest w ktrej z kracowych pozycji, rezystancja pomidzy wyprowadzeniami
rodkowym a pierwszym bd trzecim powinna wynosi 0 . Gdy obrci si je do drugiego koca, zmierzona
rezystancja powinna w przyblieniu odpowiada wartoci podanej na obudowie potencjometru.
Potencjometr liniowy czy logarytmiczny i potencjometr wykadniczy

Ustaw pokrto w poowie zakresu. Czy zmierzona warto rezystancji rwna jest w przyblieniu poowie wartoci
nominalnej? Jeli tak, potencjometr ma charakterystyk liniow. Oznacza to, e jego rezystancja zmienia si
rwnomiernie wraz z obrotem pokrta. Tak wanie potencjometr powinien dziaa w wikszoci zastosowa
zwizanych z budow robotw.
Jeeli rezystancja w poowie skali jest znacznie mniejsza bd znacznie wiksza od poowy wartoci nominalnej
potencjometru, ma on najprawdopodobniej charakterystyk logarytmiczn bd wykadnicz. Przy budowie robotw
nie jest to zbyt wygodne. Potencjometry o charakterystyce wykadniczej stosowane s czsto do regulacji gonoci
w sprzcie grajcym, gdy odpowiada ona nieliniowej percepcji natenia dwiku odbieranego przez ludzkie ucho.
Obwd z diod wiecc o regulowanej jasnoci

Schemat przedstawiony na rysunku 14.7 jest bardzo zbliony do schematu wskanika zasilania prezentowanego
wczeniej. Bez zmian pozostaje bateria (B1) i dioda wiecca (D1).
Rysunek 14.7. Schemat prostego obwodu pozwalajcego na regulacj jasnoci wiecenia diody
Rnica polega na tym, i pomidzy rezystorem (R1) a diod wiecc (D1) pojawi si potencjometr (R2).
Zauwa, e jego symbol jest bardzo podobny do symbolu zwykego rezystora, a jedyn zmian jest dodanie strzaki
porodku. Moesz sobie wyobraa, e strzaka ta przesuwa si od jednego do drugiego koca rezystora, wybierajc
rne wartoci rezystancji.
Zauwa te, e potencjometr (R2) zosta oznaczony liter R. Dzieje si tak dlatego, e nadal jest to rodzaj
rezystora, cho posiada zmienn rezystancj. Przypomnij sobie, e podobnie postpilimy w przypadku diody
wieccej (D1), oznaczajc j liter D jako jedn z odmian diody (cho emitujc wiato).
Skoro mamy ju potencjometr, ktrego rezystancja moe si zmienia w szerokich granicach, po co zawraca
sobie jeszcze gow umieszczaniem rezystora o staej wartoci (R1)? W kocu potencjometr 100 k moe
zapewni kad potrzebn warto, poczwszy od 470 wzwy.
Niestety, uytkownik moe ustawi rezystancj potencjometru na 0 . Gdyby rezystor R1 nie zapewnia
staej, minimalnej wartoci rezystancji w obwodzie, dioda wiecca D1 otrzymaaby ca, nielimitowan moc
z baterii i ulegaby zniszczeniu. Jeli nie projektujesz akurat systemu realizujcego funkcj samozniszczenia,
zapewne bdziesz wola zabezpieczy si przed skrajnymi wartociami w ukadach regulacji.
183
Ebookpoint.pl
Wskazwka: Zawsze wtedy, gdy umieszczasz w obwodzie potencjometr, zadaj sobie pytanie, co by si stao, gdyby
jego rezystancja zostaa ustawiona na 0 , oraz co by si stao, gdyby ustawi jego rezystancj na warto maksymaln.
Zastanw si, jakie napicia i prdy popyn w obwodzie, a nastpnie sprawd projekt miernikiem, aby si upewni,
e mieszcz si one w granicach, ktre s bezpieczne dla pozostaych elementw obwodu.
Budowa obwodu z diod wiecc o regulowanej jasnoci

Upewnij si, e odczye zasilanie od pytki prototypowej. Nigdy nie dodawaj ani nie usuwaj elementw z ukadu
bdcego pod napiciem!
Obwd z diod wiecc o regulowanej jasnoci (patrz rysunek 14.7) mona atwo zbudowa na pytce
prototypowej. Na rysunku 14.8 moesz zobaczy zdjcie przykadowego rozwizania.
Rysunek 14.8. Obwd z diod wiecc o regulowanej jasnoci zbudowany na pytce prototypowej
Zwr uwag, e rezystor R1 o staej wartoci podczony jest do tej samej grupy stykw, do ktrej naley
take rodkowe wyprowadzenie trymera R2. Jego pierwsze wyprowadzenie poczone jest natomiast z diod
wiecc, za trzecie nie jest nigdzie podczone.
Wcz zasilanie! Obracaj pokrto trymera maym rubokrtem, obserwujc jasno wiecenia diody. Jeli
korzystasz z diody o wysokiej sprawnoci, moe si okaza, e bdzie ona lekko wieci nawet wtedy, gdy obrcisz
pokrto do koca w prawo. Jeli uywasz gorszej diody, wiato moe przesta by widoczne, nim pokrto
znajdzie si w poowie zakresu.
Wyprbuj rne wartoci trymerw. Pamitaj, e rezystor R1 chroni obwd przed zbyt duym prdem,
moesz wic bezpiecznie eksperymentowa z potencjometrami o dowolnej wartoci.
Obwd rwnowaenia jasnoci diod

Spjrz na schemat na rysunku 14.9. Gdzie podziaa si bateria?
Schemat zosta uproszczony poprzez zastpienie baterii opisem +9 V (napicie stae 9 V, plus zasilania).
184
Ebookpoint.pl
Rysunek 14.9. Schemat mechanizmu rwnowaenia jasnoci wiecenia dwch diod

Teraz zajmuje mniej miejsca i pozwala si skupi na istocie obwodu. Dodatkowo nie wywouje w nas bdnego
przekonania, e to musi by bateria. Przecie zasilacz sieciowy prdu staego o odpowiednim napiciu bdzie
rwnie dobry.
A co si stao na samym dole schematu? Diody poczone s z trzema coraz krtszymi liniami poziomymi.
Jest to kolejne uproszczenie. Linie te oznaczaj powrt do baterii to symbol tzw. masy, czyli punktu odniesienia
o zerowym potencjalne (napiciu), ktry zwykle poczony jest z ujemn lini zasilania. Umieszczenie maego
symbolu na schemacie jest czytelniejsze ni zaciemniane go licznymi, cigncymi si poczeniami.
Schemat zosta zatem uproszczony poprzez pozbycie si baterii i linii, ktrymi prd do niej wraca. Moe
przy tak prostym obwodzie niewiele to zmienia, jednak ta oglnie przyjta technika zdecydowanie upraszcza
zoone schematy.
Budowa obwodu pozwalajcego na zrwnowaenie jasnoci diod

Jeli spojrzysz na rysunek 14.10, moesz zauway, i budujesz rzeczywisty obwd, ktry wyglda niemal tak samo
jak na schemacie (patrz rysunek 14.9). To kolejny dobry powd, aby rysowa schematy bez baterii i wsplnych
linii zasilajcych.
W tym obwodzie druga dioda wiecca D2 zostaa podczona do trzeciego, wczeniej niewykorzystanego
wyprowadzenia potencjometru R2. Zosta te zastosowany potencjometr o wartoci maksymalnej zaledwie 500 .
Gdy pokrto potencjometru ustawione jest w poowie zakresu, rezystancja rozdzielana jest rwno na obie
diody po okoo 250 na kad. Kiedy obracasz pokrto w lewo bd w prawo, rezystancja dzielona jest
w nierwnej proporcji pomidzy obie diody. Jeli jasno wiecenia jednej z nich zwiksza si, wtedy druga
odpowiednio przygasa. To przypomina ustawianie balansu gonoci w sprzcie stereofonicznym.
Fotorezystory na bazie siarczku kadmu

Fotorezystory na bazie siarczku kadmu (patrz rysunek 14.11) s niezwykle popularne w wiecie robotw. Lekkie,
niedrogie, intrygujco wygldaj i naladuj reakcj ludzkiego oka na wiato widzialne.
185
Ebookpoint.pl
Rysunek 14.10. Obwd rwnowaenia jasnoci wiecenia diod zbudowany na pytce stykowej
Uwaga: Uwani czytelnicy z dobr pamici wypomn mi teraz moj rad, aby nie kupowa elementw zawierajcych
kadm. Jednak po przeprowadzonych poszukiwaniach nie udao mi si znale odpowiednich zamiennikw fotorezystorw,
ktre nie zawieraj kadmu. Na usprawiedliwienie dodam, e te fotorezystory nie zawieraj zbyt wiele kadmu.
Rysunek 14.11. Typowy fotorezystor na bazie siarczku kadmu

Siarczek kadmu oznaczany jest te skrtem CdS. Fotorezystory nazywane s czasem take
fotoopornikami lub opornikami fotoelektrycznymi. Niezalenie od nazwy jest to dokadnie ten sam element.
Potencjometry zmieniaj swoj rezystancj w odpowiedzi na obrt pokrta czy ruby regulacyjnej,
a fotorezystory zmieniaj swoj rezystancj w zalenoci od natenia padajcego na nie wiata. Niele, prawda?
Wybr fotorezystorw
Do pracy w terenie czy w trudnych warunkach przeznaczone s fotorezystory hermetyczne (patrz rysunek 14.12).
Nieprzejrzysta, metalowa obudowa i plastikowa, bezbarwna soczewka chroni czujnik przed wilgoci, kurzem
i brudem. Metalowa obudowa zapobiega take zmianom rezystancji spowodowanym wiatem padajcym na
spodni stron czujnika.
Podobnie jak potencjometry, fotorezystory dostpne s w wielu rozmiarach i funkcjonalnych zakresach
rezystancji. Wiksze fotorezystory wolniej zmieniaj swoj rezystancj, jednak s te zwykle bardziej czue na
zmiany owietlenia, gdy maj wiksze oko (powierzchni aktywn).
186
Ebookpoint.pl
Rysunek 14.12. Fotorezystory na bazie siarczku kadmu: obudowany i odkryty
Dowiadczenie z fotorezystorem
Podcz fotorezystor do miernika w ten sam sposb, jak to robie, badajc rezystor o staej wartoci (patrz
rysunek 14.13). Obserwuj, jak zmienia si rezystancja, gdy kierujesz fotorezystor w stron wiata lub te
przysaniasz go doni. Naprawd warto sprbowa!
Rysunek 14.13. Zaciski haczykowe podczone do fotorezystora, aby mierzy zmieniajc si rezystancj
Obwd sterowany wiatem

W prezentowanym wczeniej w tym rozdziale obwodzie z regulowan jasnoci wiecenia diody (patrz
rysunek 14.7) zastp uyty tam potencjometr poznanym wanie fotorezystorem. Rysunek 14.14 to zdjcie
zmodyfikowanego obwodu zbudowanego na pytce prototypowej. Gdy w pokoju robi si ciemniej, dioda take
wieci sabiej. Gdy za robi si widniej, rwnie i dioda wieci janiej. To samo moesz take uzyska, zakrywajc
fotorezystor palcem.
Pamitasz moment, gdy dobierajc warto rezystora ograniczajcego, musiae wybra pomidzy jasnoci
wiecenia diody a ywotnoci baterii? Kiedy zastosujesz fotorezystor, Twj ukad moe automatycznie rozjania
diod, aby bya widoczna w wietle dziennym, ale jednoczenie oszczdza energi, przyciemniajc j
w ciemniejszych miejscach, gdzie i tak bdzie dobrze widoczna.
Fotorezystory wykorzystywane s powszechnie w automatycznych lampach nocnych czy wiatach ulicznych.
W tych rozwizaniach fotorezystor podczony jest do ukadu, ktry zacza arwk, gdy wok zrobi si
ciemno (tzw. aparat zmierzchowy).
187
Ebookpoint.pl
Rysunek 14.14. Zmontowany na pytce prototypowej

ukad sterowanej nateniem wiata regulacji jasnoci wiecenia diody
Zrwnowaony ukad odczytu jasnoci

Robot Kanapka wykorzystuje cztery umieszczone na froncie fotorezystory pracujce w parach do okrelenia
iloci wiata odbitego od trasy. Na rysunku 14.15 przedstawiam schemat ukadu, jaki zastosowany zosta w robocie.
Rysunek 14.15. Zrwnowaony obwd odczytu jasnoci
Lista elementw
+9 V rdo prdu staego o napiciu 9 V,
R1 rezystor 470 (paski: ty, fioletowy, brzowy),
R2 trymer 20 k,
R3, R4, R5, R6 fotorezystory; zakres rezystancji w przyblieniu od 100 w jasnym wietle do 450 k
w ciemnoci.
188
Ebookpoint.pl
Czujniki w parach
Na schemacie rezystory od R3 do R6 to fotorezystory (zwr uwag na strzaki skierowane w stron symbolu
rezystora oznaczaj one padajce na niego wiato). Kady z fotorezystorw zmienia sw rezystancj w zalenoci
od iloci padajcego na niego wiata. Poczone razem fotorezystory R3 i R4 obserwuj praw stron podogi
pod spodem robota, podczas gdy take poczone R5 i R6 obserwuj lew stron.
Para poczonych fotorezystorw moe obserwowa wikszy obszar terenu ni pojedynczy fotorezystor.
Inn zalet zastosowania takiej pary jest moliwo rcznego dobrania fotorezystorw tak, aby zrwnoway
fabryczne rozbienoci w ich minimalnych i maksymalnych wartociach rezystancji.
Dobieranie fotorezystorw
Jeli nawet wygldaj tak samo, czy nawet pochodz z jednej serii produkcyjnej, poszczeglne egzemplarze
fotorezystorw zauwaalnie rni si zakresem swojej rezystancji. Wane, aby okreli i rozdzieli grupy
elementw o podobnej rezystancji. Pewnie da si zrwnoway robota, w ktrym fotorezystory nieco si rni,
to ju ta sztuka nie uda si, jeli fotorezystory bd si rni drastycznie.
Dobieranie rezystorw to prosta czynno. Podcz fotorezystor do miernika i skieruj go w stron wiata.
Zapisz warto rezystancji. Nastpnie przytrzymaj fotorezystor pod stoem (lub w innej, ciemnej lokalizacji)
i zapisz now warto rezystancji. W miar jak bdziesz si przedziera przez Twj stosik fotorezystorw,
zorientujesz si, na ile zblione s do siebie dolne i grne granice rezystancji poszczeglnych egzemplarzy.
Podstawowym celem tego testu jest pozbycie si wadliwych sztuk. To te fotorezystory, ktre nie zmieniaj
swojej wartoci albo te osigaj wartoci niezwykle wysokie lub niskie, szczeglnie w porwnaniu z pozostaymi
egzemplarzami.
Drugim celem jest zgrubne dopasowanie fotorezystorw. Zatem jeszcze raz wystaw fotorezystor na wiato,
policz do piciu, odczytaj i zapisz warto rezystancji. Teraz umie fotorezystor w ciemnym miejscu (np. pod
stoem), policz do piciu i ponownie odczytaj oraz zapisz warto rezystancji. To wystarczy.
Nie musimy dopasowywa fotorezystorw bardzo dokadnie, bo korzystamy z potencjometru R1 rwnowacego
sygnay z czujnikw oraz wprowadzamy ostry kontrast pomidzy lini stanowic tras a podoem. Mwic
szczerze, wszystkie cztery fotorezystory Kanapki zostay wybrane przypadkowo z zapasu powstaego po
odrzuceniu sztuk wadliwych. I Kanapka dziaa doskonale. W kolejnych klonach Kanapki uywaem ju
staranniej dobranych fotorezystorw, lecz nie byo rnicy w ich sprawnoci.
W tabeli 14.1 prezentuj wartoci odczytane w trakcie pomiarw z partii identycznie wygldajcych
fotorezystorw.
Tabela 14.1. Przykadowe odczytane wartoci fotorezystorw
Oznaczenie
Rezystancja po owietleniu arwk
Rezystancja w ciemnym miejscu (np. pod biurkiem)
123
260 k
130
338 k
115
400 k
124
370 k
105
440 k
128
470 k
110
430 k
115
434 k
119
550 k
189
Ebookpoint.pl
W robocie podajcym wzdu linii po jednej stronie umiecibym razem fotorezystory C i H, za po

drugiej D i G. Kolejno czujnikw byaby nastpujca: C, H, G i D. C i H maj sumarycznie
zakres od 230 do 834 k, podczas gdy G i D maj cznie zakres od 234 do 800 k. Pooone bliej
rodka robota H i G maj bardzo podobne zakresy. Rozmieszczone po bokach C i D take zachowuj
si podobnie.
Nie musisz przez to wszystko przechodzi. Wyobra sobie jednak pechowego robota, w ktrym znajd si
fotorezystory A oraz I. Obydwa reaguj tak samo na jasne pola, ale na ciemnej powierzchni rezystancja
fotorezystora I bdzie dwukrotnie wiksza ni fotorezystora A.
aden z fotorezystorw przedstawionych w tabeli 14.1 nie by uszkodzony. Natrafiem na jeden
wadliwy, ktrego zakres rozciga si od 4 M w penym wietle do ponad 40 M w ciemnoci. To wartoci
nieporwnywalne z pozostaymi fotorezystorami. Jeli znajdziesz taki element, pozbd si go od razu
(zachowujc zasady utylizacji tego typu elementw), by nie umieci go przypadkowo w swojej konstrukcji.
Potencjometr do rwnowaenia rezystancji

Wracamy do rysunku 14.15: znajduje si tam potencjometr R2 o wartoci 20 k. Wraz z obrotem pokrta
rozkada on rezystancj pomidzy dwie odnogi prowadzce do dwch par fotorezystorw. R2 dziaa tutaj
dokadnie w taki sam sposb, jak miao to miejsce w obwodzie umoliwiajcym rwnowaenie jasnoci
wiecenia diod (patrz rysunek 14.9).
W poowie swojego zakresu R2 dostarcza rezystancj 10 k do lewej gazi i 10 k do prawej gazi.
Obracajc go do koca w ktr stron, sprawiamy, e dostarcza 0 po tej stronie i cae 20 k po drugiej
(i vice versa). W tabeli 14.1 pokazuj, i maksymalna spodziewana rnica rezystancji w zakresie jasnoci nie
jest zbyt dua, zatem R2 zapewnia wystarczajcy zapas rezystancji, aby wyrwna te rnice po obydwu stronach
w warunkach dobrego owietlenia. Robot posiada reflektory owietlajce tras w ciemnoci, zatem rwnowaenie
odczytw w zakresie maej jasnoci nie jest konieczne.
Rezystor ograniczajcy prd

Wystpujcy na rysunku 14.15 rezystor R1 nazywany jest rezystorem ograniczajcym (prd). Poniewa wszystkie
pozostae rezystory to rezystory o zmiennej wartoci, moe si zdarzy, e rezystancja caej gazi bdzie na tyle
niska, i mnstwo energii z baterii po prostu si zmarnuje albo, co gorsza, zbyt duy prd pyncy w obwodzie
uszkodzi niektre elementy.
Jeli przykadowo R2 byby przekrcony do koca w ktr stron, dla pary fotorezystorw po tej stronie
jego rezystancja wynosiaby 0 . Jeli ta para byaby maksymalnie owietlona, dajc swoj minimaln rezystancj
(koo 100 kady z fotorezystorw), caa droga dla prdu miaaby rezystancj jedynie okoo 200 (0 + 100 +
100 ). Natenie pyncego prdu okrelamy za pomoc nastpujcego wzoru:
(V / ) 1000 = mA
Zatem: (9V / 200 ) 1000 = 45 mA
Dodajc rezystor 470 (R1), powodujemy, e w najgorszym przypadku rezystancja wyniesie 670
(470 + 0 + 100 + 100 ).
Wtedy: (9V / 670 ) 1000 = 13 mA
Przez dodanie rezystora R1 ta cz obwodu pobiera teraz w najgorszym przypadku cztery razy mniej
energii, zachowujc te same waciwoci. R1 nie wpywa znaczco na obwd w typowym ustawieniu, gdy R2
jest ustawiony zwykle na okoo 10 k. W tym przypadku prd pobierany przez obwd wynosi mniej ni 1 mA
dla kadej z odng.
Jeli zachowasz ostrono i nie przekrcisz potencjometru R2 do koca w adn ze stron, wwczas
z punktu widzenia obwodu rezystor R1 nie jest konieczny. Jednak mio wiedzie, i w obwodzie jest
rezystor R1, zatem moesz ustawi potencjometr R2 na dowoln warto bez ryzyka uszkodzenia elementw
czy znacznego zuycia baterii.
190
Ebookpoint.pl
Projektujc wasne ukady, pamitaj, aby w kadej gazi zawierajcej rezystory zmienne umieci rezystor
zabezpieczajcy o staej, niewielkiej wartoci.
Punkty testowe
Schemat (patrz rysunek 14.15) zawiera punkty testowe (pomiarowe) oznaczone PT1 i PT2. W punktach tych
nie wystpuj rzeczywiste elementy; to po prostu dobre miejsca, aby podczy do nich miernik i wykona pomiary
napicia. W rzeczywistoci okazuje si, e te punkty testowe to doskonae miejsca dla pomiaru napicia.
Obliczanie napicia
Gdy podczona jest bateria, energia przepywa poprzez rezystory R1 i R2, a nastpnie rozpywa si dwiema
drogami. Chwilowo wemy pod uwag jedynie jedn drog: energia pynie dalej poprzez rezystory R3 i R4, by
ostatecznie powrci do baterii.
Wiemy, e napicie na pocztku drogi wynosi okoo 9 V, a na kocu wracajc do baterii spada do 0 V.
Jak napicie rozkada si na poszczeglnych elementach napotykanych na drodze?
1. Dodaj do siebie wszystkie wartoci rezystancji na drodze. W tym przykadzie przyjmiemy, e fotorezystory
s jasno owietlone (ich rezystancja wynosi 100 ).
R1 + R2 + R4 + R3 = cakowita ilo na drodze prdu
W tym przykadzie: 470 + 10 000 + 100 + 100 = 10 670
2. Aby dla danego rezystora okreli, jak cz caego napicia skonsumuje, podziel jego rezystancj
przez cakowit rezystancj tej drogi prdu.
R1 / cakowite = udzia R1
W tym przykadzie: 470 / 10 670 = 0,044 (4,4%)
3. Okrel ilo napicia konsumowanego przez t drog.
V na pocztku drogi V na kocu = cakowite V konsumowane przez t drog prdu
W tym przykadzie: 9 V 0V = 9 V
4. Pomn udzia danego rezystora przez cakowite napicie zuywane przez t drog, aby okreli, ile napicia
on pochania.
udzia R1 cakowite V tej drogi = V zuywane przez (odoone na) R1
W tym przykadzie: 0,044 9 V = 0,4 V
Sprawdmy teraz wartoci dla R2:
W tym przykadzie: 10 000 / 10 670 = 0,937 (93,7%)
udzia R2 cakowite V tej drogi = V odoone na R2
O co w tym wszystkim chodzi? Rezystor R2 ma najwiksz rezystancj, zatem najwicej napicia (cinienia)
zuywa si, aby przez niego przej. Na razie R1 i R2 pochony 8,83 V z 9 V.
W tym przykadzie: 100 / 10 670 = 0,00937 (0,94%)
Oraz R3:
W tym przykadzie: 100 / 10 670 = 0,00937 (0,94%)
191
Ebookpoint.pl
Pomiary w 1. punkcie testowym

Skoro wszystkie napicia zuywane na drodze prdu zostay policzone, moemy teraz okreli napicie w 1.
punkcie testowym (PT1). Z baterii wychodzi 9 V. Rezystory R1 i R2 zuywaj razem 8,83 V. Zatem w momencie,
gdy energia osiga punkt PT1, powinno pozosta okoo 0,17 V do wykorzystania (patrz rysunek 14.16).
Rysunek 14.16. Napicia zuywane przez kady z rezystorw w jednej z gazi zrwnowaonego ukadu odczytu jasnoci
W miar jak podoe przed oczyma robota bdzie stawao si ciemniejsze, rezystancja fotorezystorw
bdzie rosa. Jeli przykadowo zamiast 100 rezystancja kadego z nich osignie 6 000 , zmieni si take
podzia napi zuywanych przez kady z elementw.
1. Dodaj do siebie wszystkie wartoci rezystancji na drodze. W tym przykadzie przyjmiemy, e fotorezystory
obserwuj ciemniejsze podoe (rezystancja kadego z nich wynosi 6 000 ).
R1 + R2 + R4 + R3 = cakowita ilo na drodze prdu
W tym przykadzie: 470 + 10 000 + 6 000 + 6 000 = 22 470
2. Aby dla danego rezystora okreli, jak cz caego napicia skonsumuje, podziel jego rezystancj
przez cakowit rezystancj tej drogi prdu.
W tym przykadzie: 470 / 22 470 = 0,021 (2,1%)
3. Okrel ilo napicia konsumowanego przez t drog.
V na pocztku drogi V na kocu = cakowite V konsumowane przez t drog prdu
W tym przykadzie: 9 V 0V = 9 V
4. Pomn udzia danego rezystora przez cakowite napicie zuywane przez t drog, aby okreli, ile
napicia on pochania.
udzia R1 cakowite V tej drogi = V zuywane przez (odoone na) R1
Podstawiajc wartoci dla pozostaych rezystorw, otrzymujemy:
R2 V = 4,0 V
R4 V = 2,4 V
R3 V = 2,4 V
Gdy czujniki (fotorezystory R3 i R4) otrzymuj mniej wiata ronie ich rezystancja. Gdy ronie ich
rezystancja, zuywaj wiksz cz cakowitego napicia na tej drodze prdu. W efekcie napicie w punkcie
PT1 ronie (patrz rysunek 14.17).
192
Ebookpoint.pl
Rysunek 14.17. Napicie w punkcie PT1 zmienia si, gdy czujniki otrzymuj mniej wiata
Napicia w punktach testowych PT1 i PT2 zmieniaj si w zalenoci od iloci wiata odbieranego przez
kad z par fotorezystorw po odpowiednich stronach robota. Obwd ten nie tylko rwnoway prac dwch
zestaww fotorezystorw, ale take zamienia ich zmieniajc si rezystancj na zmieniajce si napicie.
Zamiana rezystancji na napicie przy uyciu dzielnika napicia

Ukad, w ktrym czymy rezystor o zmiennej wartoci (np. taki jak fotorezystor) z innymi rezystorami
i odbieramy napicie pomidzy nimi, nosi nazw dzielnika napicia. Nasz zrwnowaony ukad odczytu
jasnoci to wanie dzielnik napicia rozdzielajcy napicie pomidzy gar rezystorw. Dzielniki napicia oraz
rezystory ograniczajce natenie prdu nale do rozwiza najwaniejszych i najczciej stosowanych
w trakcie budowy rnych obwodw.
Ukady scalone dobrze radz sobie z pomiarem napicia. Nastpnym razem, gdy bdziesz chcia podczy
ukad scalony do rezystora o zmiennej wartoci, pomyl o dzielnikach napicia. A gdy pomylisz o dzielniku
napicia, bdziesz wiedzia, e potrzebujesz dwch lub wicej rezystorw i pomiaru napicia pomidzy nimi.
Budujemy zrwnowaony ukad odczytu jasnoci

Na pytce stykowej zmontuj zrwnowaony ukad odczytu jasnoci (patrz rysunek 14.18). Zrb to przy prawym
kocu pytki, aby pozostawi do miejsca na inne ukady robota, ktre dodamy w kolejnych rozdziaach.
Trymer R2 prawdopodobnie bdzie mia oznaczenie 203, co oznacza 20 000 . Zanim umiecisz go
w obwodzie, ustaw jego pokrto w poowie zakresu. (Podcz miernik do pierwszego i drugiego wyprowadzenia
trymera i obracaj pokrtem tak dugo, a wskazywana przez miernik rezystancja wyniesie okoo 10 000 ).
Rysunek 14.18. Zrwnowaony ukad odczytu jasnoci zmontowany na pytce stykowej
193
Ebookpoint.pl
Gdy obwd bdzie gotowy, przy wczonym zasilaniu zmierz napicie w punkcie PT1. Przypomnij sobie,
i by zmierzy napicie w tym punkcie, musisz podczy czarny przewd pomiarowy do ujemnej szyny zasilajcej,
a kocwk czerwonego przewodu do interesujcego Ci punktu (w tym przypadku PT1).
Jeli zbliysz R3 lub R4 do zapalonej arwki, napicie w punkcie PT1 zmaleje. Jeli zakryjesz palcem R3
lub R4, napicie w punkcie PT1 wzronie. W rzeczywistoci moesz nawet spowodowa zmian napicia,
rzucajc po prostu doni cie na czujniki.
Po zakoczeniu pomiarw w punkcie PT1 przejd do punktu PT2. Czujniki R5 i R6 wywouj zmiany
napicia w punkcie PT2. Co wicej, moesz nawet zauway, e zakrycie R3 lub R4 skutkuje niewielkimi
zmianami napicia.
Poniewa R1 jest wspdzielony przez obie pary fotorezystorw, zuycie napicia przez ten rezystor jest
uzalenione od rezystancji kadego z czterech czujnikw. Gdy ze wzgldu na jedn z par czujnikw zuycie
napicia przez rezystor R1 maleje, druga para przejmuje powstay zapas, zatem zwiksza si napicie w punkcie
testowym dla tej pary. Nie ma to wpywu na zdolno robota do podania wzdu linii, warto jednak zapamita,
i gdy dwa obwody zawieraj wsplny element, wzajemnie na siebie oddziaywaj.
Niemono zbalansowania ukadu odczytu jasnoci

Zgodnie z projektem obrt pokrta trymera R2 ma wpyw na napicia w punktach PT1 i PT2. Jeli dysponujesz
dwoma miernikami, moesz podczy je jednoczenie do obydwu punktw testowych i krci pokrtem trymera
tak dugo, a wskazywane napicia bd rwne.
Moesz przecza pojedynczy miernik pomidzy punktami testowymi. Prawdopodobnie jednak w trakcie
prb zdarzy Ci si rzuci troch inny cie na czujniki lub trci je i ustawi pod innym ktem do rda wiata.
Zrwnowaenie ukadu przy uyciu pojedynczego miernika nie jest atwe.
Czy nie byoby wspaniale dysponowa czym, co bez przerwy porwnywaoby odczyty z obydwu par
czujnikw i np. zapalao diod wiecc, by wskaza, ktra para daje wysze napicie? Dokadnie takie co
dodasz do ukadu w kolejnym rozdziale.
194
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 15
Komparatory
Jeste ju w poowie budowy na pytce stykowej prototypu robota podajcego wzdu linii. Aktualnie pytka
zawiera rdo napicia (bateri lub akumulatorek 9 V), wycznik i wskanik zasilania (obwd z diod wiecc),
a take dwie pary czujnikw wiata. Nadszed czas, aby doda jakie ukady sterujce.
W tym rozdziale poznasz scalony ukad komparatora. Po umieszczeniu go na naszej pytce bdzie porwnywa
sygnay z czujnikw owietlenia i zapala odpowiedni diod wiecc; wybr diody bdzie zalea od tego,
ktra z par czujnikw otrzyma wicej wiata.
Komparator napiciowy
Scalony, analogowy komparator napiciowy (patrz rysunek 15.1) to taki miniaturowy woltomierz z wbudowanymi
wcznikami. Bada on napicie w dwch punktach i zacza wcznik, jeli napicie zmierzone w pierwszym
punkcie jest wysze ni zmierzone w drugim. Wcznik zostaje rozczony, jeli napicie w pierwszym punkcie
bdzie nisze ni w punkcie drugim.
Rysunek 15.1. Ukady 2903 oraz 393 scalone komparatory analogowe

Podobnie jak wikszo innych ukadw scalonych, take i komparatory dostpne s w wielu odmianach
i obudowach. Aby niepotrzebnie si nie stresowa, wybierz najpopularniejszy model komparatora o jak
najmniejszej liczbie wyprowadze.
Najtaszym modelem jest LM393. Ukady LM293, LM2903 oraz LM193 s z nim cakowicie zgodne,
lecz zostay rozszerzone o moliwo pracy w szerszym zakresie temperatur (poniej 0 oraz powyej 70C).
Moesz wybra dowolny ukad o jednym z powyszych oznacze pochodzcy od dowolnego producenta.
Ebookpoint.pl
Analiza ukadu LM393

Pena nazwa ukadu LM393 to energooszczdny, wysokoczuy, jednonapiciowy, podwjny komparator
rnicowy. To dopiero amigwka.
Energooszczdny oznacza, i ukad nie zuywa zbyt wiele energii w czasie pracy. To cenne w robocie
zasilanym bateryjnie.
Wysokoczuy oznacza, i ukad jest w stanie porwnywa i wykrywa rnice pomidzy napiciami,
ktre s do siebie bardzo zblione. To moe si przyda przy wyapywaniu niewielkich rnic w jasnoci
w trakcie poruszania si wzdu linii.
Jednonapiciowy oznacza, i ukad ten wymaga tylko pojedynczego rda zasilania. Ukady
dwunapiciowe wymagaj tzw. zasilania symetrycznego, gdzie poczone s dwa rda czy obwody
zasilania oferujce jednoczenie napicie dodatnie i ujemne wzgldem masy ukadu. Niektre
komparatory zaprojektowano w tak elastyczny sposb, i zalenie od sposobu ich podczenia mog
pracowa z pojedynczym bd podwjnym napiciem zasilajcym.
Podwjny oznacza, i w jednej obudowie ukadu scalonego znajduj si dwa cakowicie niezalene
komparatory. Taka promocja! Istniej take ukady poczwrne, gdzie w jednej obudowie mieszcz
si cztery komparatory.
Rnicowy oznacza, i komparator zawiera mechanizmy zamieniajce wyniki porwnania dwch
napi lecych w zakresie dopuszczalnych napi wejciowych ukadu na pojedynczy sygna cyfrowy
zgodny z poziomem napicia zasilajcego. Przykadowo napicie wyjciowe komparatora nie zmaleje,
gdy napicia wejciowe bd bardzo niskie, ale take nie wzronie, gdy napicia te bd bardzo wysokie.
Rzut oka na not katalogow

Istotne informacje dotyczce okrelonego elementu czy ukadu scalonego zawarte s w nocie katalogowej
(ang. datasheet). Noty katalogowe udostpniane s bez ogranicze przez producenta danego elementu, czsto
bezporednio na jego stronie WWW1.
Nota katalogowa rozpoczyna si krtkim opisem danego elementu, zwykle podkrelajcym te jego cechy,
ktre zostay udoskonalone w stosunku do starszych wersji podzespou. Jest to pomocne o tyle, i podkrelone
zostaj te waciwoci, ktre dla danego rodzaju elementw zawodowi projektanci uznali za szczeglnie
istotne (lub te dopiero zostay wprowadzone).
Nota katalogowa zawiera take znamionowe i graniczne wartoci wybranych parametrw elektrycznych
elementu, np. takich jak pobr prdu (przekada si na zuycie baterii), zakres dopuszczalnych napi
i temperatur pracy, itp. Zgodnie z informacjami zawartymi w nocie katalogowej ukad LM393 moe by
zasilany napiciem z przedziau od 2 V do 36 V. Tak szeroki przedzia z atwoci obejmuje moliwy zakres
napicia baterii lub akumulatorka 9 V (od 5 V do 10 V).
Po przeczytaniu noty katalogowej ukadu LM393 odkrywamy kilka istotnych problemw.
Pierwszy z nich polega na tym, i ukad LM393 nie jest w stanie porwnywa napi lecych w przedziale
ostatnich 1,5 V wzgldem napicia zasilajcego. Jeli zatem napicie w obydwu punktach testowych wynosioby
okoo 8 V, to przy napiciu baterii wynoszcym 9 V komparator nie byby w stanie wykona dokadnego ich
porwnania.
Drugi problem wynika z tego, i komparator nie jest w stanie zapewni poprawnego wysterowania obwodu,
ktrego pobr prdu przekracza 6 mA. Nota okrela wprawdzie, i typowo ukad jest w stanie dostarczy prd
Zdecydowana wikszo not katalogowych dostpna jest wycznie w jzyku angielskim. Mimo to, warto do nich zaglda,
gdy znaczna cz informacji prezentowana jest w formie graficznej (schemat wyprowadze ukadu, wykresy charakterystyk,
przykadowe schematy aplikacyjne itp.) oraz w postaci prostych tabel i zestawie tabelarycznych (znamionowe i graniczne
parametry pracy, rodzaje obudw i ich oznaczenia itp.), tote powinny by zrozumiae take dla osb niewadajcych
biegle tym jzykiem przyp. tum.
196
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 15. KOMPARATORY
do 16 mA, ale rwnie dobrze moesz otrzyma ca parti ukadw, ktre zapewniaj jedynie 6 mA i bdzie to
zgodne ze specyfikacj.
Obydwa te problemy zostay rozwizane przez odpowiedni projekt obwodw robota, co wyjani pniej.
Rozkad wyprowadze ukadu

W ukadach scalonych metalowe wyprowadzenia nazywane s potocznie pinami (zapoyczenie wprost
z angielskiego okrelenia pin). Zdecydowanie najwaniejsz informacj dotyczc kadego ukadu scalonego
jest to, jak naley poczy jego poszczeglne piny z reszt obwodu. Niewielka obudowa ukadu scalonego
zapewnia zbyt ma powierzchni, aby dao si na niej umieci opis tekstowy czy te numery pinw. Dlatego
te nota katalogowa zawiera rysunek wraz z objanieniami (rozkad wyprowadze ukadu), na ktrym pokazane
s wszystkie piny i znajduje si opis penionych przez nie funkcji.
Na rysunku 15.2 pokazany jest rozkad wyprowadze ukadu LM393. Na obudowie rzeczywistego ukadu
znajduje si wycicie i (lub) wytoczona bd nadrukowana kropka; takie same elementy znajduj si na rysunku
przedstawiajcym rozkad wyprowadze ukadu. Ponumeruj sobie w mylach wyprowadzenia, zaczynajc
od wycicia lub kropki i przesuwajc si przeciwnie do ruchu wskazwek zegara. Technika ta pozwala w atwy
i uniwersalny sposb odnie si do dowolnego wyprowadzenia ukadu scalonego.
Rysunek 15.2. Rozkad wyprowadze ukadu LM393

Wskazwka: Jeli umieszczasz na pytce wiele ukadw, zaprojektuj j w ten sposb, aby wszystkie wycicia ukadw
scalonych uoone byy w tym samym kierunku. W ten sposb jednym spojrzeniem bdziesz mg stwierdzi, czy ktry
z ukadw nie zosta woony odwrotnie.
Identyfikacja pinw zasilajcych

Wszystkie ukady scalone posiadaj piny, ktrymi dostarcza si zasilanie potrzebne do pracy ukadu. Ukad
scalony mona przyrwna do dowolnego urzdzenia elektrycznego: musisz je podczy do gniazdka, aby
zaczo dziaa. Piny zasilajce to pierwsze wyprowadzenia, ktre powiniene zidentyfikowa.
W ukadzie LM393 za zasilanie odpowiadaj piny nr 4 i 8. Pin nr 8 nosi oznaczenie V+ co oznacza, i
naley go podczy do plusa zasilania. Pin nr 4, oznaczony masa (GND), trzeba poczy z mas ukadu
(minus zasilania). Na kocu tej ksiki znajduje si lista etykiet powszechnie stosowanych do oznaczania
wyprowadze dodatniego i ujemnego odpowiedzialnych za zasilanie ukadw scalonych.
Wiele ukadw scalonych ma piny zasilajce rozmieszczone w tych samych naronikach (po przektnej),
jak ma to miejsce w ukadzie LM393. Aby jednak mie pewno, zawsze sprawdzaj rozkad wyprowadze
konkretnego ukadu w jego nocie katalogowej.
197
Ebookpoint.pl
Rozrnianie komparatorw
Na podstawie nazwy podwjny komparator wiemy, i w ukadzie scalonym mieszcz si dwa komparatory.
Wyprowadzenia nr 1, 2 i 3 nale do pierwszego komparatora (A), za piny nr 7, 6 i 5 do drugiego (B). Zauwa,
i z wyjtkiem tego, e jeden zestaw pinw dotyczy komparatora A, drugi za komparatora B, to analogiczne
piny nazywaj si tak samo: pin nr 1 (Wyjcie A) nosi t sam nazw co pin nr 7 (Wyjcie B), pin nr 2 (Wejcie A)
nazywa si tak samo jak pin nr 6 (Wejcie B), a take pin 3 (Wejcie A+) nazwany jest tak samo jak pin nr 5
(Wejcie B+).
Obydwa komparatory s cakowicie niezalene. Moesz wykorzysta kady z nich do pomiarw w innym
obwodzie czy pomidzy innymi punktami testowymi. Funkcjonalnie natomiast obydwa komparatory zachowuj
si identycznie; gdy nauczysz si, jak uywa komparatora A, te same zasady dotyczy bd komparatora B.
Pin 1. ukadu LM393 oznaczony jest Wyjcie A (patrz rysunek 15.2). W rodku ukadu scalonego znajduje
si przecznik pprzewodnikowy, ktry albo czy wewntrzn stron tego pinu z minusem zasilania, albo
j rozcza.
Przypomnij sobie, i w obwodzie prd nie pynie, jeeli ktrakolwiek jego strona odczona jest od rda
zasilania. Jeli zatem podczysz ujemn stron (mas) dowolnego obwodu do wyprowadzenia nr 1 ukadu
LM393, obwd ten moe by wczany i wyczany przecznikiem elektronicznym wewntrz ukadu scalonego.
Piny nr 2 i 3 ukadu LM393 oznaczone s odpowiednio Wejcie A oraz Wejcie A+. Bd one
podczone do punktw testowych, w ktrych chcesz porwnywa napicia. Jeli do pinu 2. dostarczymy
napicie wysze ni do pinu nr 3, wwczas pin nr 1 zostanie doczony do minusa zasilania (patrz lewa
strona rysunku 15.3). W przeciwnym przypadku pin nr 1 jest odczony (patrz prawa strona rysunku 15.3).
Rysunek 15.3. Po lewej: gdy na pinie nr 2 wystpuje wysze napicie (np. 9 V) ni na pinie nr 3 (np. 0 V), pin
nr 1 doczony jest do minusa zasilania, pozwalajc w ten sposb na przepyw prdu. Po prawej: gdy jednak
napicie na pinie nr 2 (np. 0 V) jest nisze ni na pinie nr 3 (np. 9 V), wtedy pin nr 1 jest odczony i prd przez
niego nie pynie
Nie przejmuj si, jeli w tej chwili wydaje si to zawie. Moesz samodzielnie poeksperymentowa z obwodem
komparatora zaprezentowanym dalej w tym rozdziale.
198
Ebookpoint.pl
Zakup komparatorw
Komparatory znajd zastosowanie w wielu podsystemach robota, nie tylko w jego ukadzie sterujcym. Czsto
wykorzystywane s w celu uproszczenia sygnaw z czujnikw. Odczytany sygna porwnywany jest wtedy
z danym poziomem napicia. W tabeli 15.1 przedstawiam niektre dostpne w sprzeday wersje zwykego
ukadu LM393, jak rwnie jego wysokotemperaturowej wersji LM2093. Kada z wersji bdzie rwnie dobra
dla naszego robota podajcego wzdu linii.
Tabela 15.1. Podwjne komparatory
Sprzedawca
Rodzaj ukadu
Numer katalogowy
Cena
TME
LM393N
LM393N
0,68 z
TME
LM2903N
LM2903N
0,84 z
ELFA
LM393N
73-292-04
3,44 z
ELFA
LM2903N
73-271-34
3,73 z
Conrad
LM393N
174858
1,09 z
Conrad
LM2903N
152444
1,72 z
Ostatnim znakiem symbolu kadego z ukadw wymienionych w tabeli 15.1 jest litera N. Ostatnia litera
w symbolu elementu oznacza zazwyczaj rozmiar i materia, z jakiego wykonana jest obudowa, a take dopuszczalny
zakres temperatur pracy. W ukadach produkowanych przez firm National Semiconductor (a take przez
wielu innych producentw) litera N na kocu symbolu ukadu scalonego oznacza ukad w obudowie DIP.
Jeli przez pomyk zakupie ukad LM393M (M zamiast N), zobaczysz, i zamknity jest w obudowie
innego typu. Obudowa SO-8 lub SOIC przeznaczona jest do montau powierzchniowego na pytkach drukowanych
i nie bdzie pasowa do pytki stykowej (patrz rysunek 15.4).
Rysunek 15.4. Ukad LM393N w obudowie DIP (po lewej) oraz LM393M w obudowie SOIC (po prawej)
Obwd porwnywania jasnoci z komparatorem

Obwd porwnywania jasnoci z komparatorem czy si ze zrwnowaonym ukadem odczytu jasnoci
opisywanym w poprzednim rozdziale. Jest to waciwy ukad sterujcy robota, ktry odczytuje dane z czujnikw
(fotorezystorw) i odpowiednio steruje prac silnikw.
Porwnanie schematu elektrycznego z diagramem pocze

Obwd porwnywania jasnoci oparty na komparatorze przedstawiony jest w postaci diagramu pocze, a nie
jako standardowy schemat elektryczny (patrz rysunek 15.5).
199
Ebookpoint.pl
Rysunek 15.5. Diagram pocze obwodu porwnywania jasnoci z komparatorem

Na prawdziwym schemacie podwjny komparator nie byby narysowany jako obudowa ukadu scalonego.
Kady z dwch komparatorw byby narysowany jako oddzielny symbol w pobliu rde sygnaw, ktre
porwnuje. Technika pomijania obudw ukadw na schematach pozwala ograniczy liczb linii przecinajcych
si na rysunku. Zazwyczaj na schemacie nie s take pokazywane numery wyprowadze ukadw, co sprawia,
e taki schemat jest niezaleny od uytego rodzaju obudowy.
Diagramy pocze, w przeciwiestwie do schematw, pokazuj ukad tak, jak bdzie wyglda w rzeczywistoci.
Przedstawione s obudowy czce elementy w grupy, a take konkretne numery uytych wyprowadze.
(Przygotowujc diagram, zamieniem symbole rezystorw na ich bardziej realistyczne piktogramy. Wszystkich
konserwatywnych projektantw elektroniki prosz o wybaczenie).
Schemat elektryczny jest wygodniejszy, kiedy zajmujesz si projektowaniem funkcjonalnoci danego obwodu,
bez zwracania uwagi na jego fizyczn form. Gdy ju budujesz dany ukad, wygodniej ledzi diagram pocze.
Oznaczenia elementw
Zasady oznaczania elementw s do elastyczne. Poniewa obwd z rysunku 15.5 czy si z innym obwodem
zawierajcym rezystory, ich numeracj kontynuowaem (przykadowo R7). By uzyska wiksz wygod czytania,
dla diod wieccych zaczem stosowa oznaczenie LED zamiast wczeniejszego D. Diody te ponumerowaem
dodatkowo w taki sposb, aby ich numery odpowiaday numerom rezystorw, z ktrymi si cz (np. LED7 i R7).
Ukad LM393 zosta oznaczony jako US1, co oznacza Ukad Scalony 1. Nazwa ukad scalony bierze si
std, i komparator to wanie obwd zoony z diod, tranzystorw, rezystorw i przewodw skomasowany do
pojedynczej czci. Rozumiecie? To cay ukad (obwd) elektroniczny scalony (poczony) w jednej obudowie.
Przy okazji: aby mie pewno, e wszystko dobrze poczye, pamitaj o zwrceniu uwagi na pooenie
wycicia na obudowie ukadu scalonego.
Rysowanie poczonych i niepoczonych przewodw

Obwd przedstawiony na rysunku 15.5 jest pierwszym w tej ksice, ktry jest na tyle skomplikowany, e niektre linie
krzyuj si ze sob. W niektrych przypadkach przewody te cz si ze sob, w niektrych za jedynie si mijaj.
Na przewodzie w pobliu strzaki prowadzcej do punktu TP2 pojawia si wypenione kko (punkt).
Kko to oznacza, e przecinajce przewody cz si ze sob.
Na przewodzie tu ponad pinem nr 5 pojawia si uk. uk ten oznacza, i te dwa przewody nie cz si.
200
Ebookpoint.pl
Na niektrych schematach czy diagramach pocze nie rysuje si nawet ukw. Po prostu przyjmuje si,
e przewody nie s poczone, jeli w miejscu ich przecicia nie narysowano keczka. Bdziesz potrzebowa
chwili, aby oswoi si z konwencj rysowania pocze przewodw przyjt dla konkretnego schematu.
Zasada dziaania obwodu porwnywania jasnoci z komparatorem

Zadaniem obwodu porwnywania jasnoci z komparatorem jest wskazanie, ktra z par czujnikw otrzymuje wicej
wiata. Komparator realizuje to poprzez porwnanie napicia w punkcie testowym 1. (PT1) z napiciem w punkcie
testowym 2. (PT2). Wicej wiata otrzymuje ten obwd, ktrego napicie w punkcie testowym jest nisze.
Wykorzystane s obydwa komparatory z ukadu LM393. Komparator A porwnuje napicie w punkcie
PT2 (podczone do wejcia A) z napiciem w punkcie PT1 (podczonym do wejcia A+) i zapala diod
LED7 w momencie, gdy w punkcie PT1 jest nisze napicie (wicej wiata otrzymuj fotorezystory po lewej
stronie). Komparator B porwnuje napicie w punkcie PT1 (podczone do wejcia B) z napiciem w punkcie
PT2 (podczonym do wejcia B+) i zapala diod LED8 w momencie, gdy w punkcie PT2 jest nisze napicie
(wicej wiata otrzymuj fotorezystory po prawej stronie).
Poniewa ukad komparatora musi by zasilany, aby mg dziaa, wyprowadzenie nr 8 (V+) podczone
jest do plusa zasilania, a wyprowadzenie nr 4 do minusa zasilania (masy). Rezystor R7 chroni diod wiecc
LED7 przed pen moc baterii, za R8 chroni analogicznie LED8 dokadnie tak samo, jak miao to miejsce
w obwodzie diodowego wskanika zasilania.
Lista elementw obwodu porwnywania jasnoci z komparatorem

rdo napicia staego 9 V,
R7, R8 rezystor 2,2 k (paski: czerwony, czerwony, czerwony),
LED7 ta dioda wiecca,
LED8 zielona dioda wiecca,
US1 podwjny komparator analogowy ukad LM393 lub odpowiednik.
Budowa obwodu porwnywania jasnoci opartego na komparatorze

W poprzednim rozdziale po prawej stronie pytki stykowej zbudowae zrwnowaony ukad odczytu jasnoci.
Obwd porwnywania jasnoci z komparatorem powiniene zbudowa porodku tej samej pytki (patrz
rysunek 15.6).
Do podczenia US1 do punktw testowych czujnika jasnoci lepiej uy wzmocnionych przewodw
mostkujcych ni zwykych zwr (jeli trzeba, patrz rysunek 15.7 w dalszej czci rozdziau). Przewody te bez
problemw sign do punktw testowych i przebiega bd nad innymi elementami na pytce. Co wicej,
kocwki przewodw od strony punktw testowych mog by atwo wycignite z pytki i doczone w innych
miejscach obwodu w celu rozmaitych testw.
Punkt testowy PT1 podczony jest do wejcia B ukadu US1, ktre jest rwnie poczone z wejciem
A+ tego samego ukadu. Podobnie punkt testowy PT2 podczony jest do wejcia B+ ukadu US1, ktre jest
rwnie poczone z wejciem A tego samego ukadu. Zatem obydwa komparatory podczone s do obu
punktw testowych z t rnic, e poczenia jednego z nich s zamienione.
Elementy R7 i LED7 tworz wskanik diodowy. Jak wczeniej wspomniaem, rol rezystora R7 jest ochrona
diody LED7 przed pen moc baterii. To taki sam ukad diodowego wskanika, jaki by wykorzystany w obwodzie
wskanika zasilania. Gwna rnica polega na tym, i obwd wskanika podczony jest do wyjcia A1 ukadu
US1 zamiast do minusa zasilania.
201
Ebookpoint.pl
Rysunek 15.6. Obwd porwnywania jasnoci z komparatorem zbudowany na pytce stykowej

Jeli komparator zdecyduje o podczeniu wyjcia A do minusa zasilania, energia bdzie moga przepyn
od dodatniego bieguna baterii, poprzez rezystor R7, diod LED7 i dalej przez wyjcie A ukadu US1 do ujemnego
bieguna baterii. Pyncy prd spowoduje zawiecenie diody. Gdy komparator odczy wyjcie A, wwczas prd
w obwodzie wskanika nie popynie i dioda zganie.
Zabawa wskanikami diodowymi i czujnikami wiata

Gdy wczysz zasilanie, zawiec si diody zielona lub ta. Zakryj po kolei palcem kady z fotorezystorw.
Sprbuj te macha rk przed czujnikami w lewo i w prawo (patrz rysunek 15.7). Diody wiecce powinny
byska naprzemiennie, gdy kada ze stron (par czujnikw) otrzymuje wicej wiata ni druga.
Rysunek 15.7. Zabawa z czujnikami jasnoci, czyli jak sprawi, aby diody byskay
202
Ebookpoint.pl
Masz ju wszystko, co jest potrzebne, aby za pomoc trymera R2 zrwnoway odczyty z obydwu par
czujnikw wiata. Obracajc pokrto trymera w jedn stron, powiniene sprawi, i zawieci si jedna dioda,
gdy przekrcisz je w drug stron, spowodujesz zawiecenie si drugiej diody. W pewnym punkcie w pobliu
rodka skali powinny si zawieci obydwie diody bd te powinny si one zapala naprzemiennie przy jedynie
minimalnym ruchu pokrta.
To wanie jest pozycja zrwnowaona. Cho nie jest to niemoliwe, jest jednak mao prawdopodobne,
aby udao Ci si uzyska jednoczesne wiecenie obydwu diod.
Przy zrwnowaeniu sygnaw z czujnikw diody powinny si zapala naprzemiennie przy choby
najmniejszym cieniu padajcym na ktry z fotorezystorw. Zauwayem, i wiato odbijajce si od mojej
koszuli byo wystarczajce, aby uruchomi odpowiedni diod w zalenoci od tego, w ktr stron si wychyliem.
Wykrywanie problemw w obwodzie porwnywania jasnoci

A co zrobi, jeli Twj obwd nie zachowuje si tak, jak napisaem? Istnieje caa seria prb, ktre moesz
przeprowadzi, aby wykry przyczyn problemu, kiedy Twj obwd nie funkcjonuje poprawnie.
Sprawdzanie obecnoci napicia w rnych miejscach pytki

Upewnij si, e zasilanie jest wczone. Dioda obwodu wskanika napicia zmontowanego wczeniej na pytce
powinna si wieci. Jeli tak nie jest odcz bateri i sprawd jej napicie poza obwodem. Jeli napicie jest
nisze ni 6 V, uyj nowej baterii bd doaduj akumulatorek.
Jeli po odczeniu od pytki wydaje si, e bateria dysponuje odpowiednim zapasem energii, lecz mierzone
napicie spada znaczco, gdy podczasz j z powrotem, moe to oznacza, i gdzie w obwodzie jest zwarcie.
Dzieje si tak, gdy przez pomyk plus zasilania jest gdzie na pytce poczony z minusem. W tej sytuacji
prd pynie najkrtsz drog wprost przez to poczenie, omijajc na inne cieki zawierajce pozostae elementy
elektroniczne. Dokadnie porwnaj wszystkie Twoje poczenia ze schematami i zdjciami pogldowymi.
Jeli bateria jest w porzdku, a w obwodzie nie wystpuje zwarcie, upewnij si, e energia jest faktycznie
dostarczana do magistral zasilajcych. Zrb to, podczajc przewody pomiarowe czerwony i czarny do kadej
wiartki pytki stykowej, aby zyska pewno, e wszystkie segmenty s waciwie zasilone.
Upewnij si, i energia z plusa zasilania dociera do grnych wyprowadze rezystorw R1, R7 i R8 oraz
wyprowadzenia nr 8 (V+) ukadu US1. Moesz to sprawdzi, podczajc czarny przewd pomiarowy do dowolnej
ujemnej magistrali zasilajcej, a nastpnie dotykajc (pojedynczo) kocwk czerwonego przewodu pomiarowego
grnego wyprowadzenia kadego z wymienionych rezystorw oraz pinu nr 8 ukadu scalonego (patrz rysunek
15.8). Kiedy bezporednio dotykasz wyprowadze elementw, na ktrych spodziewasz si odczyta napicie,
omijasz sytuacj, w ktrej obluzowane wyprowadzenie elementu nie czy si pewnie z pytk stykow.
Rysunek 15.8. Sprawdzanie miernikiem wystpowania dodatniego napicia zasilania na wyprowadzeniu V+

komparatora
203
Ebookpoint.pl
Sprawd take, czy minus zasilania dociera do dolnych wyprowadze rezystorw R3 i R6 oraz masy ukadu
US1 (pin nr 4). Zweryfikujesz to, podczajc czerwony przewd pomiarowy do dowolnej dodatniej magistrali
zasilajcej, a nastpnie dotykajc po kolei kocwk czarnego przewodu pomiarowego dolnych wyprowadze
obydwu najniszych fotorezystorw oraz wyprowadzenia nr 4 ukadu US1. Jest to prba troch na odwrt,
gdy na stae podczony pozostaje czerwony przewd pomiarowy, a czarnym dotykamy poszczeglnych badanych
punktw. Zauwa wic, i przy prawidowym poczeniu miernik wskazuje warto okoo 9 V, a nie 0 V.
Zamiana sygnaw wejciowych komparatora

Na potrzeby testw kocwki przewodw mostkujcych czcych wejcia komparatorw z punktami
testowymi mona na chwil przeczy do idealnych, pozbawionych zakce rde sygnau. Jeden z przewodw
mostkujcych podcz do dodatniej szyny zasilajcej, a drugi do ujemnej. W ten sposb zapewnisz idealne
sygnay sterujce prac komparatora (patrz rysunek 15.9). Jedna z diod powinna si zawieci. Nastpnie zamie
przewody miejscami powinna si zawieci druga dioda.
Rysunek 15.9. Przeczenie przewodw mostkujcych na wejciu komparatora z punktw testowych przy
czujnikach (po lewej) do magistral zasilajcych (po prawej)
Majc przewody mostkujce wci podczone do magistral zasilajcych (nie za do punktw testowych),
sprawd za pomoc miernika, czy na wejciach jednego komparatora wystpuj napicia odwrotne ni na
wejciach drugiego. Jeli przewody prowadzce do wejcia drugiego komparatora nie s zamienione, obydwie
diody bd si zapalay w tym samym momencie i w tym samym momencie gasy.
Upewnij si te, e adna z diod wieccych nie jest podczona odwrotnie.
Dodajemy reflektory
Obecnie czujniki reaguj na wiato z otoczenia (z pokoju). Gdy czujniki zostan zamontowane w robocie,
bd skierowane w d i umieszczone blisko podogi, wic pytka drukowana robota bdzie zasania wikszo
naturalnego owietlenia. Dodajc reflektory, sprawisz, e czujniki umieszczone na spodzie robota bd
poprawnie funkcjonowa zarwno w nocy, jak i w jasnym wietle dnia.
Jest jeszcze jeden, istotny powd dodania rda wiata. Jak wspominaem wczeniej w tym rozdziale,
komparator nie jest w stanie porwnywa napi w zakresie ostatniego 1,5 V wzgldem swojego napicia
zasilania (a wic napicia baterii). Gdy fotorezystor jest zacieniony, jego rezystancja staje si bardzo dua.
Za dua rezystancja sprawia, i napicie w punkcie testowym wkracza w obszar ostatniego 1,5 V wzgldem
napicia zasilania. Dziki dodaniu reflektorw rezystancja czujnikw pozostaje poza krytycznym zakresem,
co pozwala unikn problemw z dziaaniem komparatora przy zbyt wysokich badanych napiciach.
204
Ebookpoint.pl
Dziaanie obwodu reflektorw z dwiema diodami LED

Obwd reflektorw jest niemal identyczny z wczeniejszymi obwodami z diodami wieccymi. Gwna rnica
polega na tym, i tutaj mamy dwie diody wiecce korzystajce z tego samego prdu (patrz rysunek 15.10).
To wysoce energooszczdne rozwizanie, gdy cz napicia, ktra wczeniej bya tracona na rezystorze
w postaci ciepa, teraz jest wykorzystywana do zawiecenia drugiej diody. Poniewa przez diod LED10 przepywa
ten sam prd, ktry pynie przez diod LED9, nie skutkuje to dodatkowym obcieniem baterii.
Rysunek 15.10. Schemat obwodu reflektorw

Jedyny haczyk, o ktrym naley pamita, czc kolejno kilka diod, to fakt, i przed dobraniem rezystora
ograniczajcego (R9) naley od cakowitego napicia zasilania odj napicie kadej z diod. Oto wzr z ktrego
z wczeniejszych rozdziaw:
(napicie baterii napicie diody wieccej) / (maksymalny prd diody wieccej w mA / 1000) =
minimalna warto rezystora
Biae diody wiecce wymagaj znacznie wyszego napicia ni czerwone. Typowo jest to okoo 3,1 V.
Jeli nie dysponujesz not katalogow Twoich biaych diod, pomiar miernikiem cyfrowym w trybie badania
diod powinien dostarczy wystarczajco przyblion warto. (Niestety, niektre starsze mierniki mog
nie poradzi sobie z pomiarem diod o spadku napicia w kierunku przewodzenia na poziomie 3 V).
Poniewa miernik testuje diody bardzo maym prdem, faktyczne napicie zuywane przez diod
w rzeczywistym obwodzie moe by wysze od odczytanego. Przykadowo badanie biaej diody moe da
wynik 2,6 V, podczas gdy w rzeczywistoci zuywa ona 3,1 V.
To jest w porzdku. Wzr na wyliczenie rezystora ograniczajcego prd zapewnia zwikszony margines
bezpieczestwa, jeli uyjemy w nim niszej wartoci pokazanej przez miernik. Oczywicie, jeli moesz je
okreli, podaj diodzie takie napicie, jakie wynika z jej noty katalogowej lub pomiarw w rzeczywistym obwodzie.
Oto wzr dla obwodu reflektorw z dwiema biaymi diodami LED:
(napicie baterii 9 V napicie biaej diody 3,1 V napicie biaej diody 3,1 V) /
(maksymalny prd 30 mA / 1000) = rezystor ograniczajcy 93
Dla pewnoci rozpoczem testy tego obwodu z rezystorem o wikszej wartoci 150 . Nawet wtedy
diody wieciy olepiajco jasno! Dlatego zwikszaem dalej rezystancj do momentu, gdy uznaem jasno
za odpowiedni, przy okazji ograniczajc pobr prdu.
Czsto reguluj jasno potencjometrem, a nastpnie sprawdzam miernikiem jego rezystancj, aby dobra
ostateczn warto rezystora do zamontowania. Nie widz przeszkd, aby nawet zamontowa na stae trymer
20 k (tak jak w ukadzie diody wieccej o regulowanej jasnoci) i zmienia jasno wiecenia reflektorw
w gotowym robocie.
205
Ebookpoint.pl
Na potrzeby testw na pytce stykowej ustaliem warto rezystora ograniczajcego na 470 . Jeli wolisz
janiejsze reflektory, wybierz 330 , 220 czy nawet 150 . Pamitaj, e rezystor 93 oznacza maksymalny
dopuszczalny prd (30 mA), nie za prd zalecany. Zwykle diody wiecce sterowane s prdem z przedziau
od 2 do 20 mA.
Nie uywaj w reflektorach diod innych ni biae. Gdyby uy np. diod czerwonych, robot nie byby w stanie
poda wzdu trasy oznaczonej niebiesk tam. Niebieska tama odbija kolor czerwony w znikomym zakresie,
wic fotorezystory nie wykryyby adnego odbitego wiata. Biae reflektory zapewniaj najbardziej uniwersalne
warunki owietleniowe.
Budowa obwodu reflektorw

Reflektory powinny by umieszczone w pobliu zestawu fotorezystorw. Akurat miaem trzy wolne kolumny
porodku mojej pytki stykowej. Jeli u Ciebie brakuje miejsca, po prostu przesu nieco w bok jakie elementy.
atwo modyfikacji pocze to jedna z najwaniejszych cech pytek stykowych.
Aby nie prowadzi przewodu z grnej szyny zasilajcej ponad trymerem, zdecydowaem si dostarczy
do nich napicie z dolnej, dodatniej magistrali zasilajcej. Na rysunku 15.11 przedstawiam poczenie rezystora
ograniczajcego R9 do dolnej, dodatniej szyny zasilajcej, nastpnie biegnce w gr do anody diody LED9.
Jest to takie samo rozwizanie, jakie zostao zastosowane w diodowym wskaniku zasilania.
Rysunek 15.11. Obwd reflektorw zmontowany na pytce stykowej

Po zamontowaniu reflektorw fotorezystory nie s ju tak wraliwe na otaczajce je cienie. Tego wanie
oczekujesz od robota podajcego wzdu linii, gdy dziki temu bdzie trzyma si trasy, zamiast poda
za cieniem na pododze. Z drugiej strony, brak reakcji na cie zmniejsza troch frajd w czasie testw.
Najprawdopodobniej czujniki bd musiay zosta ponownie zrwnowaone. Dzieje si tak, poniewa
reflektory owietlaj fotorezystory od spodu. Jaka cz wiata przedostaje si przez ich ceramiczn obudow
i zaburza odczyty. W robocie zbudowanym przeze mnie staraem si zachowa wysoko diod wieccych
na tym samym poziomie, co fotorezystorw. Aby zapobiec przewitywaniu obudowy, pomalowaem rwnie
na czarno tylne czci fotorezystorw.
Skoro Twj ukad nie potrzebuje ju wiata z otoczenia, zabierz pytk w ciemne miejsce i wykonaj testy
z machaniem rk przed czujnikami. Teraz umiesz ju doceni, e Twoja pytka ma bateryjne zasilanie i moesz
j atwo przenosi?
Powtarzamy sztuczk z poczeniem kilku diod

Wanie dowiedziae si, e moesz dooy dodatkowe diody wiecce, nie zwikszajc poboru prdu z baterii.
Hmmm Pojedyncza ta dioda (LED7) i pojedyncza zielona dioda (LED8) wygldaj tak samotnie.
206
Ebookpoint.pl
Okrelanie iloci diod,

jakie bateria o okrelonym napiciu moe wysterowa
te i zielone diody wymagaj zwykle napicia z przedziau od 2 do 2,2 V. Na potrzeby wzoru przyjmijmy
redni warto 2,1 V. Zobaczmy, ile diod moemy poczy w szeregu, dysponujc bateri 9 V. Czy taki
obwd jest w stanie wysterowa osiem diod?
napicie diody 2,1 V 8 = 16,8 V
Zdecydowanie nie! Bateria 9V ma za niskie napicie, aby wysterowa osiem diod. A co z czterema?
Na razie wyglda niele. Ale czekaj! A co bdzie, jeli napicie baterii spadnie do7 V? No dobrze, wtedy
napicie to nie wystarczy dla czterech diod. Sprbujmy zatem z trzema.
W przypadku tych i zielonych diod wieccych, ktre potrzebuj napicia okoo 2,1 V, trzy sztuki to
odpowiednia ilo przy zasilaniu obwodu bateri 9 V. Przypomnij sobie, i w reflektorach uylimy tylko
dwch biaych diod, gdy kada z nich wymaga napicia 3,1 V, czyli 6,2 V w sumie.
Obliczanie maksymalnego poboru prdu

Wskaniki zoone z tych i zielonych diod powinny by dobrze widoczne z wikszej odlegoci w normalnie
owietlonym pokoju. Zatem powinny wieci z niemal maksymaln moliw jasnoci. To wymaga wyszego
prdu, ktry uzyskamy, stosujc ma rezystancj.
(napicie baterii 9 V (napicie diody 2,1 V 3)) / (maksymalny prd 30 mA / 1000) =
rezystor ograniczajcy 90
Najbardziej typow wartoci rezystora powyej 90 jest 100 . Zamierzam jednak uy rezystora 150
na wypadek, gdyby napicie nowej baterii czy naadowanego akumulatorka wynioso na pocztku wicej ni 9 V.
Wikszy rezystor zapewni troch wikszy margines bezpieczestwa. Aby jeszcze raz sprawdzi, e nie popenie
adnego bdu w obliczeniach, wstaw wartoci do wzoru na natenie prdu poznanego kilka rozdziaw wczeniej.
(V / ) 1000 = mA
(napicie baterii 9 V (napicie diody 2,1 V 3)) = pozostae napicie do odoenia na rezystorze 2,7 V
(2,7 V / rezystor ograniczajcy 150 ) 1000 = prd 18 mA
To mniej ni maksymalny dopuszczalny dla diody wieccej prd 30 mA. Jednak jest jeszcze ukryte
ograniczenie wynikajce z budowy komparatora. Zgodnie z not katalogow typowo moe on dostarczy
prd o wartoci 16 mA. Minimalny gwarantowany prd to zaledwie 6 mA.
Dodatkowe diody (a tym bardziej silniki) nie mog zosta doczone, dopki nie uporamy si z tym
ograniczeniem, co nastpi w kolejnym rozdziale.
Doceniamy prostot
Ukad podania wzdu linii powoli nabiera ksztatu. Komparator doskonale sprawdza si w roli ukadu
sterujcego tym prostym robotem. Jest przy tym niedrogi, szybki i dokadny, a jednoczenie atwy w stosowaniu.
Posiada jednak pewne ograniczenia, o ktrych naley pamita, projektujc i testujc robota.
Reflektory zapewniaj rwnomierne owietlenie trasy dla fotorezystorw penicych rol czujnikw jasnoci.
Dziki nim robot moe porusza si w ciemnoci oraz unikamy problemw z komparatorem nieradzcym
sobie z wysokimi poziomami sygnaw. Szczerze mwic, reflektory przycigaj take uwag, a robot
zbiera za nie pochway.
207
Ebookpoint.pl
Wskaniki lewej i prawej strony ju dziaaj, co pozwala dostroi prac czujnikw. Kiedy umiecisz po trzy
diody po kadej stronie, myli robota bd doskonale widoczne z kadego miejsca. W nastpnym rozdziale
dowiesz si, jak moesz podczy do komparatora cay komplet trzech diod wieccych.
208
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 16
Przeczniki tranzystorowe
Gdy wyprowadzenie ukadu scalonego dostarcza prd tak samo jak dodatni biegun baterii, mwimy, e jest
rdem (prdu). Gdy wyprowadzenie odbiera pyncy prd, podobnie jak ujemny biegun baterii, mwimy,
e stanowi odpyw1. Te pojcia nawizuj do wczeniejszej analogii z wod, ktra wypywa ze rda, a na
kocu swej drogi trafia do odpywu. Czsto mwimy te po prostu, i wyprowadzenie dostarcza lub odbiera
(maksymalnie) okrelon ilo (warto) prdu.
Wiele ukadw scalonych cechuje ograniczenie podobne do ukadu komparatora LM393 nie s w stanie
dostarczy ani odebra wikszych prdw. Oprcz ograniczonego natenia przepywajcego prdu, kolejnym
problemem wystpujcym w starszych ukadach jest ich niesymetryczno polegajca na tym, i nie s one
w stanie dostarczy taki prd, jaki mog odebra. Dlatego te projektanci podczaj do nich diody wiecce i inne
ukady w sposb odwrotny (czyli taki, e niskie napicie na wyjciu aktywuje podczony ukad), aby wykorzysta
wiksze moliwoci odbioru prdu przez te ukady. (Niesymetryczno ta zostaa zniwelowana w nowszych
ukadach, ktre zostay wyposaone w dodatkowe rozwizania sprztowe pozwalajce im zarwno dostarcza,
jak i odbiera prdy o wyszym nateniu).
Zwykle niewielka wydolno prdowa ukadw scalonych nie stanowi istotnego problemu, gdy w wikszoci
przypadkw wyjcia tych ukadw poczone s jedynie z wejciami dalszych ukadw, do ktrych przekazuj
sygnay. Gdy trzeba sobie poradzi ze zwikszonym obcieniem, stosuje si osobny tranzystor, ktry dobrze
sprawdza si w tej roli.
Istniej setki odmian tranzystorw. Ich rozmiary i parametry dobrane s tak, aby zapewni oczekiwane
wzmocnienie, szybko przeczania, cen, poziom zakce, zuycie energii, zakres dopuszczalnych napi
i (lub) prdw. W bardziej zaawansowanych konstrukcjach robotw stosuje si jednoczenie wiele rnych
typw tranzystorw, jednak w projektach amatorskich spotyka si przewanie jedynie kilka typw tranzystorw
uniwersalnych.
W tym rozdziale poznasz tranzystory, a konkretnie 2907A PNP. Podczysz tranzystory do swojego
komparatora (LM393) tak, i Twj robot bdzie rzsicie owietlony przez trzy diody po kadej stronie.
Ebookpoint.pl
W uyciu jest jeszcze para podobnych terminw: rdo i dren. W takim poczeniu uywa si ich jednak gwnie
w kontekcie wyprowadze tranzystorw polowych przyp. tum.
Czym jest plus i minus zasilania

Wyprowadzenia wikszoci baterii i akumulatorkw oznaczone s jako + (plus) i (minus). Jeli
poprawnie podczysz miernik ustawiony w tryb pomiaru napicia do wyprowadze baterii, na wywietlaczu
zobaczysz pewn warto. Jeli podczysz miernik odwrotnie (zamienisz przewody), zobaczysz t sam warto,
ale ze znakiem (minus). W baterii nic si nie zmienio; zmieni si punkt widzenia.
Stosowany w tym rozdziale i w caej ksice nieco wtpliwy technicznie termin minus zasilania ma
za zadanie przypomina Ci o poczeniu z ujemnym biegunem baterii.
Jednake kade napicie nisze od drugiego jest wzgldem niego ujemne. Powiedzmy, e masz dwa punkty
testowe. Napicie w pierwszym z nich wynosi 9 V, za w drugim 4 V. Jeli podczasz cokolwiek do punktu
o napiciu 9 V, drugi punkt (o napiciu 4 V) ma w porwnaniu do niego napicie 5 V. Mona by powiedzie, e
drugi punkt ma napicie ujemne wzgldem pierwszego. To tak, jak z pomiarem napicia baterii. Jeli podczysz
przewody odwrotnie, otrzymasz odwrotne napicie.
Energia elektryczna to co wicej ni tylko rnica napi. Mwic o przepywie energii, mylimy zarwno
o rnicy napi pomidzy dwoma punktami, ktra wyzwala ten przepyw, jak i o nateniu pyncego prdu.
(cisy zwizek pomidzy tymi dwiema wartociami definiuje parametr nazywany moc.) Gdy wic w tej ksice
mwi o plusie zasilania, mam na myli punkt o najwyszym napiciu w ukadzie, ktry jest w stanie dostarczy
prd o nateniu wymaganym przez ten ukad. Gdy za wspominam o minusie zasilania, mam na myli punkt
o ujemnym (najniszym wzgldem reszty ukadu) napiciu i zdolnoci do przyjcia takiej iloci (natenia)
prdu, jaka przepywa przez cay ukad. Takie wanie cechy maj np. bieguny baterii zasilajcej ukad: biegun
dodatni to plus zasilania, czyli punkt o najwyszym napiciu, z ktrego wypywa energia (prd) o okrelonym
nateniu, a minus zasilania to punkt przeciwny, o najniszym napiciu, do ktrego energia powraca po
przejciu przez cay ukad.
Poznajemy tranzystor 2907A

Bipolarny tranzystor PNP 2907A (patrz rysunek 16.1), bardziej formalnie oznaczany symbolem 2N2907A,
to wzmacniacz oglnego przeznaczenia.
Rysunek 16.1. Tranzystor 2907A w obudowie TO-92 produkcji firmy Fairchild

Pojcie bipolarny okrela rodzaj wykorzystanej technologii pprzewodnikowej. Pprzewodniki
bipolarne s popularne z racji swojej szybkoci dziaania, odpornoci na elektryczno statyczn oraz
zdolnoci do dostarczania prdu o duym nateniu. Zuywaj jednak wicej energii (a zatem generuj
wicej ciepa) ni pprzewodniki polowe.
210
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 16. PRZECZNIKI TRANZYSTOROWE
PNP oznacza, i tranzystor zaczany jest ujemnym sygnaem. Analogicznie, tranzystory NPN
zaczane s dodatnim sygnaem.
Oglnego zastosowania oznacza, i charakterystyka pracy tranzystora jest zbliona
do charakterystyk wikszoci innych tranzystorw. Inne moliwoci to tranzystory mocy,
wysokich czstotliwoci czy niskoszumowe, ktre posiadaj specjalne zdolnoci potrzebne podczas
pracy w okrelonych zastosowaniach.
Pojcie wzmacniacz wskazuje, i tranzystor ten potrafi wzmacnia sygnay. Inne zastosowania
tranzystorw to przeczanie czy separacja sygnaw lub te dopasowywanie rnych poziomw napi.
Tak jak wszystkie tranzystory bipolarne, take 2907A posiada trzy wyprowadzenia nazywane emiterem,
baz i kolektorem (nie zawsze w tej kolejnoci). Spece od tranzystorw s w stanie podcza je na szereg
dziwacznych sposobw, aby uzyska rne nietypowe efekty. My jednak w tej ksice skoncentrujemy si
na prozaicznych, lecz popularnych konfiguracjach. W naszym robocie podajcym wzdu linii tranzystor
2907A bdzie peni rol przecznika sterowanego z wyjcia komparatora.
Naciskamy guzik tranzystora 2907A

Wikszo tranzystorw mona wykorzysta w charakterze elektronicznie sterowanych przyciskw. Naciskajc
baz tranzystora typu PNP ujemnym napiciem wzgldem emitera, zaczamy obwd pomidzy emiterem
a kolektorem. Odczajc baz lub wysterowujc j napiciem dodatnim, rozczamy obwd. (Przykadowy
obwd prezentujcy szczegowo to zagadnienie znajduje si dalej w tym rozdziale).
Wydaje si, e to wszystko stoi na gowie. Zazwyczaj wczamy co, przykadajc dodatnie napicie; tak
dziaaj te tranzystory NPN. Skoro jednak ukad komparatora LM393 moe jedynie podczy swoje wyjcie
do masy (czyli minusa zasilania), wybraem taki tranzystor, ktry zacza si, gdy jest podczony wanie
do minusa.
Zatem komparator LM393 zleca tranzystorowi 2907A wczenie diod wieccych i silnika, doczajc jego
baz do minusa zasilania. Komparator to mzg; tranzystor to misie.
Sprawdzamy not katalogow

Pewnie pamitasz, e noty katalogowe zawierajce istotne informacje o danym elemencie dostpne s u jego
producenta.
Nota tranzystora 2907A zawiera informacje, i moe on dostarcza w sposb cigy (w odrnieniu od pracy
impulsowej) prd o nateniu 500 mA. Super! To zdecydowany postp w stosunku do 6 mA zapewnianych przez
komparator. Zatem tranzystor 2907A moe zapewni z zapasem energi niezbdn do wiecenia grupy diod
czy pracy silnika.
Nie jest zaskoczeniem, i podobnie jak ukady scalone tranzystor take zuywa nieco energii na swoje
potrzeby. Nota katalogowa ujawnia, i utrzymanie zaczonego tranzystora wymaga niewielkiego, staego poboru
prdu. W zaczanym obwodzie wystpuje take niewielki (0,2 V) spadek napicia na tranzystorze. W naszym
robocie te niewielkie koszta s jednak nieistotne.
Zakup tranzystorw 2907A

W tabeli 16.1 wymieniam przykadowych sprzedawcw tranzystorw 2907A w obudowie TO-92, ktra pasuje
do naszej pytki stykowej. Poniewa tranzystory bipolarne s bardzo tanie, moesz pozwoli sobie na obnienie
ceny jednostkowej, kupujc jednorazowo wiksz ilo.
211
Ebookpoint.pl
Tabela 16.1. Przykadowe tranzystory 2907A i BC327 w obudowach TO-92 i TO-182

Sprzedawca
Typ tranzystora / obudowa
Numer katalogowy
Cena za 1 szt.
Opis
TME
2N2907A / TO-92
2N2907A-PL
3,31 z
przy zakupie min. 10 szt.
2,82 z
6,03 z
TME
2N2907A / TO-18
2N2907A
ELFA
2N2907A / TO-18
71-014-55
TME
ELFA
BC237-25 / TO-92
BC237-40 / TO-92
BC327-25
71-014-57
3,55 z
przy zakupie mniej ni 50 szt.
2,98 z
0,48 z
0,32 z
0,39 z
przy zakupie mniej ni 50 szt.
0,27 z
Badanie miernikiem tranzystora bipolarnego

Istnieje kilka metod badania tranzystora; s zalene od moliwoci Twojego miernika. Dajca wicej informacji
metoda wymaga miernika wyposaonego w zcze do badania tranzystorw. Inne metody przeznaczone s
dla miernikw wyposaonych jedynie w tryb badania diod. Dalej w tym rozdziale zaprezentowany zostanie
przykadowy obwd, ktry pozwala na przetestowanie tranzystora nawet wtedy, jeli Twj miernik nie dysponuje
zarwno funkcj badania tranzystorw, jak i badania diod.
Ponisza instrukcja powinna by odpowiednia dla zdecydowanej wikszoci miernikw. Jednake zawsze,
gdy to moliwe, warto trzyma si instrukcji dostarczonej wraz z miernikiem.
Badanie miernikiem wyposaonym w gniazdo pomiaru tranzystorw

Uywajc miernika z gniazdem pomiaru tranzystorw, musisz zastosowa inn metod pomiarw, zalen od
tego, czy dysponujesz not katalogow danego tranzystora, czy nie.
Badanie tranzystora, gdy dysponujesz not katalogow

Majc dostp do noty katalogowej, ju na starcie wiesz bardzo duo o danym tranzystorze. Przede wszystkim
wiesz, czy jest to tranzystor NPN, czy PNP. Wiesz take, ktre wyprowadzenie to emiter, ktre kolektor, a ktre
to baza. Znasz take przyblione wzmocnienie tranzystora.
Skoro znasz ju typ i rozkad wyprowadze tranzystora, testy bd miay na celu potwierdzenie, i jest
sprawny, a take porwnanie jego wspczynnika wzmocnienia do innych tranzystorw z tej samej serii.
1. Ustaw pokrto wyboru trybu pracy miernika na hFE (patrz rysunek 16.2), czy te odpowiedni tryb
w Twoim mierniku, jeli oznaczony jest inaczej.
W Polsce tranzystory 2907A w obudowie TO-92 wystpuj stosunkowo rzadko i s relatywnie drogie. Nieco atwiej
znale te same tranzystory w obudowie TO-18 (okrga, metalowa), jednak ich wyprowadzenia naleaoby lekko wygi
do pracy w pytce stykowej, a ich cena jest jeszcze wysza. Zamiast tego warto poleci tanie i popularne tranzystory serii
BC327 (dostpne powszechnie w obudowach TO-92), ktre funkcjonalnie odpowiadaj tranzystorowi 2907A informacje
o nich take zawarto w tabeli. Dostpne s trzy wersje tranzystorw BC327 rnice si wspczynnikiem wzmocnienia
zakodowanym jako ostatnia cz symbolu (16/25/40), jednak przy pracy tranzystora jako przecznika wybr wersji nie
ma znaczenia i kada z nich sprawdzi si rwnie dobrze przyp. tum.
212
Ebookpoint.pl
Rysunek 16.2. Pokrto wyboru trybu pracy miernika ustawione w tryb pomiaru wzmocnienia tranzystora (hFE)
2. Na rysunku 16.3 przedstawiam waciwy sposb umieszczenia tranzystora 2907A (oraz BC237) w gniedzie
pomiarowym. Wszystkie wyprowadzenia tranzystora umieszczone s w zczach po stronie oznaczonej
PNP. Emiter umieszczony jest w zczu E, baza w B, za kolektor w C (od ang. collector).
Rysunek 16.3. Umieszczenie badanego tranzystora 2907A w gniedzie pomiarowym (przykady dwch rnych
gniazd napotkanych w rnych modelach miernikw)
Zapoznajc si z not katalogow, zwr szczegln uwag na pooenie wyprowadze tranzystora wzgldem
paskiej i zaokrglonej czci obudowy. Jeli tego nie zrobisz, moesz pomyli wyprowadzenia i podczy
tranzystor odwrotnie. (Na szczcie, bdne umieszczenie tranzystora w gniedzie miernika nie grozi adnymi
uszkodzeniami).
3. Dla tranzystora 2907A miernik powinien wskaza warto z przedziau od 75 hFE do 300 hFE. (Dla BC327
od 100 hFE do 630 hFE zalenie od wersji i egzemplarza.) Jest to warto wzmocnienia charakteryzujca
ten jeden, konkretny egzemplarz tranzystora.
Znaczenia wspczynnika wzmocnienia tranzystora

Prd przyoony do bazy tranzystora przemnaany jest przez wspczynnik wzmocnienia hFE, aby okreli
maksymalne natenie prdu, jaki moe przepyn przez kolektor. Przykadowo tranzystor o wspczynniku
wzmocnienia 30 hFE i prdzie 2 mA pyncym przez obwd bazy pozwala na przepyw prdu o nateniu 60 mA
pomidzy emiterem a kolektorem.
2 mA 30 hFE = 60 mA
Nie oznacza to, e w obwodzie kolektora musi pyn prd o takim nateniu, ale jest to maksymalna
warto, jak mona uzyska (tutaj 60 mA).
Zmieniajc natenie prdu pyncego w obwodzie bazy tranzystora, moesz regulowa natenie prdu
pynce w obwodzie kolektora. Technika ta wykorzystywana jest np. w niektrych adowarkach akumulatorw
do ograniczenia maksymalnego prdu adowania ogniwa, co zapobiega jego przegrzaniu czy eksplozji.
Tranzystor to element sterowany nateniem prdu. Podobnie jak w diodzie wieccej, jego odpowied
zaley w duej mierze od iloci dostarczonego prdu.
213
Ebookpoint.pl
Tranzystory rni si wzmocnieniem

Warto wspczynnika hFE jest inna dla rnych modeli tranzystorw. Rni si nawet dla tranzystorw z tej
samej serii produkcyjnej. W zbiorze dziesiciu tranzystorw 2907A uzyskaem wyniki od 151 hFE do 173 hFE.
Poniewa wg noty katalogowej minimalna gwarantowana warto to 75 hFE, wic byy to bardzo przyzwoite wyniki.
Rozbienoci dotyczce wspczynnika wzmocnienia przyprawiaj o bl gowy producentw sprztu
stereofonicznego, gdy skutkuj rnicami w gonoci dwiku dobiegajcego z gonikw. Jednak w naszym
przypadku, poniewa komparator LM393 dostarczy do bazy tranzystora prd co najmniej 6 mA, nawet przy
najmniejszym wzmocnieniu rwnym 75 hFE moemy uzyska w doczonym obwodzie prd o nateniu 450 mA.
Przeczanie zamiast wzmacniania

Gdy tranzystor PNP uywany jest jako przecznik, baza albo nie jest w ogle zasilana, aby cakowicie wyczy
tranzystor, albo otrzymuje tak wiele energii, e tranzystor zostaje w peni zaczony3. Pene wysterowanie
tranzystora nazywamy nasyceniem. Jest to cakowicie poprawna i czsto stosowana technika.
Gdy uywamy tranzystora w roli wzmacniacza, np. w sprzcie audio, ilo prdu dostarczanego do bazy
tranzystora ograniczana jest potencjometrem dostpnym dla uytkownika w celu regulacji. W ten sposb
moliwa jest regulacja gonoci dwiku.
Badanie tranzystora, gdy nie posiadasz noty katalogowej

Jeli nie dysponujesz not katalogow tranzystora, musisz sprbowa kilku rnych sposobw jego umieszczenia
w gniedzie pomiarowym miernika.
1. Ustaw pokrto wyboru trybu pracy miernika na hFE (patrz rysunek 16.2), czy te odpowiedni tryb
w Twoim mierniku, jeli oznaczony jest inaczej.
2. Wyprbuj wszystkie kombinacje zczy po stronie NPN. W moim mierniku tranzystor mog umieci
w gniedzie w kolejnoci EBC lub BCE (E emiter, B baza, C kolektor). Pniej mog
odwrci tranzystor o 180 i uzyska kolejno CBE lub ECB. To pozwala sprawdzi wszystkie
kombinacje z baz lub kolektorem porodku.
3. Jeli natrafie na waciw kombinacj (pooenie), miernik powinien wywietli warto z przedziau
od 10 hFE do 600 hFE, przy czym skrajne wartoci s raczej nietypowe. Wartoci poniej 10 hFE lub te
powyej zakresu pomiarowego miernika wskazuj zazwyczaj, i tranzystor jest umieszczony w gniedzie
nieprawidowo.
4. Po wyprbowaniu wszystkich kombinacji po stronie NPN zrb to samo po stronie PNP.
5. Ktre z pooe, czy to po stronie NPN, czy te po stronie PNP, powinno skutkowa wywietleniem
wartoci wzmocnienia z przedziau od 10 hFE do 600 hFE. Moesz wtedy okreli, czy tranzystor jest
typu NPN, czy PNP, oraz ktre jego wyprowadzenie jest baz, ktre emiterem, a ktre kolektorem.
Jeli nawet dysponujesz not katalogow dla badanego tranzystora, wyprbowanie innych pooe w gniedzie
pomiarowym moe wykaza uszkodzenie tranzystora; wtedy mimo zego pooenia miernik bdzie
wskazywa zbyt due wzmocnienie. Czsto te uszkodzony tranzystor nie zapewnia odpowiedniego wzmocnienia,
mimo poprawnego umieszczenia w gniedzie pomiarowym.
Jeli w adnym pooeniu tranzystora w gniedzie odczytana warto wzmocnienia nie wydaje si sensowna,
moe to oznacza, i:
tranzystor nie zosta woony do koca w gniazdo pomiarowe,
to nie jest tranzystor bipolarny (a zapewne polowy),
O zaczonym tranzystorze mwi si czsto, e jest zwarty lub zamknity; o tranzystorze wyczonym mwi si, e jest
otwarty przyp. tum.
214
Ebookpoint.pl
tranzystor jest uszkodzony,

jest to specjalny typ tranzystora o bardzo duym wzmocnieniu,
jest to specjalny typ tranzystora o bardzo maym wzmocnieniu.
Badanie tranzystora miernikiem wyposaonym jedynie

w tryb badania diod
Jeli Twj miernik nie jest wyposaony w gniazdo pomiaru tranzystorw, nadal jeste w stanie okreli, czy
jest to tranzystor NPN, czy PNP, oraz ktre z jego wyprowadze to baza. Do tej prby moesz wybra zarwno
tranzystor PNP (taki jak 2907A), jak i NPN. Przygotowaem wyniki pomiarw dla obydwu typw, moesz
zatem porwna swoje wyniki z moimi przykadami.
1. Ustaw miernik w tryb badania diod i przygotuj kocwki pomiarowe z zaciskami haczykowymi,
podobnie jak to robie, gdy badalimy diod wiecc (patrz rysunek 16.4).
Rysunek 16.4. Przygotowanie miernika do testowania tranzystora za pomoc funkcji badania diod
2. Biorc w danym momencie pod uwag dwa wyprowadzenia tranzystora, podcz kade z nich do zaciskw
pomiarowych miernika i zapisz zmierzon warto. Przykadowo podcz pierwsze wyprowadzenie
tranzystora do czerwonego przewodu pomiarowego, a drugie wyprowadzenie do przewodu czarnego
i zapisz odczytan warto.
3. Powtarzaj t czynno dla wszystkich kombinacji wyprowadze tranzystora i zaciskw pomiarowych,
co moesz zobaczy w pierwszej kolumnie tabeli 16.2.
Spord wszystkich kombinacji jedynie dwie powinny wskazywa spadek napicia w granicach od 0,5 do 0,7.
Wszystkie pozostae kombinacje powinny wskazywa nieskoczono. Przykadowe wyniki pomiarw podaj
w tabeli 16.2.
215
Ebookpoint.pl
Tabela 16.2. Przykadowe wyniki badania dwch rnych typw tranzystorw bipolarnych w trybie badania diod
Wyprowadzenia
Wyniki dla PNP
Wyniki dla NPN
1 czerwony, 2 czarny
0,623 V
nieskoczono
nieskoczono
nieskoczono
nieskoczono
0,606 V
nieskoczono
0,601 V
nieskoczono
nieskoczono
0,619 V
nieskoczono
Wyprowadzenie tranzystora, ktre pojawia si w obydwu kombinacjach, gdzie miernik wskaza przewodzenie,
to baza. Zgodnie z tabel 16.2, dla przykadowego tranzystora PNP baza to wyprowadzenie nr 2 (rodkowe),
poniewa pojawia si ono w badanych kombinacjach 1 i 2 oraz 3 i 2. Dla przykadowego tranzystora NPN baz
jest take wyprowadzenie nr 2 (rodkowe), gdy pojawia si w kombinacjach 2 i 3 oraz 2 i 1. Cho w obydwu
podanych przykadach baz tranzystora jest jego rodkowe wyprowadzenie, nie musi to by prawd dla wszystkich
tranzystorw.
Idc dalej, jeli baza przewodzia, gdy bya podczona do czerwonego przewodu pomiarowego, mamy do
czynienia z tranzystorem NPN. W przeciwnym przypadku jest to PNP. Dla przykadowego tranzystora PNP
baza wykazaa przewodzenie, gdy bya podczona do czarnego przewodu, co potwierdza, i jest to PNP. Dla
przykadowego tranzystora PNP baza wykazaa przewodzenie, gdy bya podczona do czerwonego przewodu,
co potwierdza, i jest to tranzystor NPN.
Jeli chciaby uzyska wyniki takie jak moje, przykadowym tranzystorem PNP musi by (bez zaskoczenia)
2907A, a przykadowym tranzystorem NPN 2222A. Tranzystor 2222A ma cechy bardzo zblione do 2907A
i jest czsto uywany jako zamiennik 2907A w ukadach, gdzie zaczanie nastpuje dodatnim napiciem4.
Uycie trybu pomiaru diody pozwala jedynie ustali, ktre wyprowadzenie jest baz. Aby okreli,
ktre z pozostaych to emiter, a ktre kolektor, musimy zbudowa obwd pomiarowy na pytce stykowej.
Obwody pomiarowe dla tranzystorw bipolarnych

Kilka obwodw pomiarowych moe dopomc w zrozumieniu, w jaki sposb tranzystor zachowuje si w roli
przecznika. Pierwszy prezentowany przykad przeznaczony jest dla tranzystorw typu NPN, ktre zaczane
s napiciem ujemnym. Drugi przykad przeznaczony jest dla tranzystorw typu NPN aktywowanych napiciem
dodatnim.
Po umieszczeniu tranzystora w tych obwodach moesz okreli:
czy jest to tranzystor typu NPN, czy PNP,
ktre wyprowadzenie jest emiterem, ktre baz, a ktre kolektorem,
jaki jest wspczynnik wzmocnienia tranzystora (hFE).
Schemat obwodu do badania tranzystorw PNP

Na rysunku 16.5 przedstawiam schemat obwodu do badania tranzystorw PNP. Dioda LED1 zapala si, jeli
w miejsce T1 zostanie prawidowo woony tranzystor typu PNP. Tranzystor typu NPN albo niepoprawnie
woony tranzystor typu PNP nie zadziaaj, lecz nie spowoduje to adnych szkd.
Analogicznym odpowiednikiem tranzystora BC327 typu PNP jest tranzystor BC337 typu NPN przyp. tum.
216
Ebookpoint.pl
Rysunek 16.5. Schemat obwodu do badania tranzystorw PNP

Z pooenia strzaki w symbolu tranzystora przedstawionym na schemacie wynika wprost, i jest to
tranzystor PNP. Grot strzaki umieszczony w pobliu rodka symbolu skierowany jest w stron wyprowadzenia
bazy (oznaczonego B). Strzaka wskazuje kierunek przepywu prdu. Dlatego te emiter (oznaczony E) musi
by podczony do dodatniego rda energii. Energia pynie wtedy z emitera, przez baz i kolektor, i ewentualnie
wraca do minusa zasilania.
Poczenie rezystora R1 z diod LED1 powinno ju by znane. Elementy te tworz razem prosty wskanik
diodowy. Niewane, jak duy prd moe by dostarczony przez tranzystor T1; rezystor R1 ogranicza natenie
prdu otrzymywanego przez diod wiecc.
Rezystor R2 take peni rol ogranicznika prdu. Chroni tranzystor T1 przed przepywem zbyt duego prdu.
Rezystor ten nie tylko chroni emiter tranzystora, lecz ogranicza take maksymalny prd przepywajcy przez
diod wiecc.
Wygaszanie diody dla pocze odwrotnych

Wikszo tranzystorw cechuje si niewielkim wzmocnieniem (3 do 5 hFE) nawet wtedy, kiedy s podczone
odwrotnie. My za potrzebujemy obwodu, w ktrym dioda wieci wyranie jedynie w momencie, gdy tranzystor
jest prawidowo podczony (wzmocnienie powyej 75 hFE). Aby uzyska takie zachowanie, R2 musi by
rezystorem o bardzo duej wartoci, a dioda wiecca zwyk diod (nie wysokowydajn ani superjasn).
Dziki wysokiej rezystancji (470 k) rezystor R2 nie pozwala na przepyw duego prdu w obwodzie bazy.
Prd przepywajcy przez baz jest przemnaany przez wspczynnik wzmocnienia tranzystora, aby okreli
maksymaln warto natenia prdu, jaki moe popyn przez kolektor. Niewielkie wzmocnienie (w przypadku
odwrotnego podczenia tranzystora) przemnoone przez niewielki prd bazy oznacza, i maksymalny prd
pyncy przez diod LED1 take bdzie niewielki.
Niestety, wysokowydajna dioda mogaby wieci nawet przy tym niewielkim prdzie. Dlatego wanie
powiniene zastosowa zwyczajn diod wiecc.
Uwaga: Zazwyczaj bdziesz wola uywa superjasnych czy wysokowydajnych diod wieccych, poniewa ich niskie
zapotrzebowanie na prd oszczdza energi baterii. Diody takie znakomicie wsppracuj z tranzystorami. Akurat
w obwodzie do badania tranzystorw potrzebujemy jednak prdoernej diody.
217
Ebookpoint.pl
Budowa obwodu do badania tranzystorw PNP

Moesz zbudowa obwd do badania tranzystorw PNP wygldajcy prawie tak, jak na schemacie. Na rysunku
16.6 moesz zobaczy zdjcie gotowego obwodu.
Rysunek 16.6. Obwd do badania tranzystorw PNP zbudowany na pytce stykowej
Rozwizywanie problemw w obwodzie do badania tranzystorw PNP

Jeli dioda LED1 nie wieci si, tymczasowo moesz usun tranzystor T1, a w jego miejsce podczy zwor
pomidzy dodatni magistral zasilajc a grnym wyprowadzeniem rezystora R1. Jest to bezpieczne, gdy
rezystor R1 i dioda LED1 tworz samodzielny wskanik diodowy. Jeli nie wieci si, mimo bezporedniego
podczenia do magistrali zasilajcej, prawdopodobnie podczye diod odwrotnie.
Gdy ju upewnisz si, e fragment obwodu ze wskanikiem diodowym dziaa poprawnie, powiniene
sprawdzi, czy dolne wyprowadzenie rezystora R2 jest podczone do ujemnej magistrali zasilajcej. Jeli jest,
sprbuj odwrci tranzystor T1, zwracajc uwag na pooenie paskiej strony jego obudowy. Jeli woye
tranzystor odwrotnie albo rezystor R2 nie jest podczony do minusa zasilania, dioda LED1 nie zawieci si.
Eksperymenty z obwodem do badania tranzystorw PNP

Cokolwiek robisz, nie usuwaj ani nie zwieraj rezystorw R1 ani R2. Bez tych rezystorw natenie prdu
przepywajcego przez tranzystor T1 czy diod LED1 przekroczy ich dopuszczalne wartoci i szybko ulegn
zniszczeniu.
W dziaajcym obwodzie sprbuje obrci tranzystor T1 o 180, aby przekona si, e dioda zganie.
Zamiast uywa zwykej, paskiej zwory, podcz rezystor R2 do masy przy uyciu przewodu
mostkujcego. Gdy ju zobaczysz, jak dioda wieci, moesz odczy przewd od masy, aby przekona
si, e dioda zganie. Podcz teraz wolny koniec przewodu do dodatniej magistrali zasilajcej. Dioda wci
nie wieci. Baza tranzystora PNP musi by podczona do ujemnego napicia, aby zaczy obwd podczony
do jego kolektora.
Zbieranie danych o tranzystorze PNP

Gdy prawidowo umiecisz na pytce tranzystor bipolarny, dioda zawieci si. Przy zaoeniu, e jest to faktycznie
tranzystor bipolarny, dziaanie obwodu wskazuje, e jest to tranzystor PNP. Wiesz ju take, ktre wyprowadzenie
jest baz, ktre emiterem, a ktre kolektorem, gdy dioda wieci si jedynie w przypadku zgodnoci pooenia
wyprowadze tranzystora ze schematem.
218
Ebookpoint.pl
Przy zasilonym i dziaajcym ukadzie sprbuj zmierzy natenie prdu przepywajcego przez rezystor R2.
Jeli uye wzmocnionego przewodu mostkujcego przy dolnym wyprowadzeniu rezystora R2, odcz po prostu
jego koniec od ujemnej magistrali zasilajcej, a zamiast tego podcz go do czerwonego przewodu pomiarowego
miernika. Czarny przewd pomiarowy podcz do minusa zasilania. Mj miernik wskaza, i przez R2 pynie
prd o nateniu jedynie 0,0164 mA (16,4 A).
Sprbuj teraz zmierzy prd przepywajcy przez rezystor R1. Mj miernik wskaza 3,1 mA. Te dwie liczby
pozwalaj na obliczenie wspczynnika wzmocnienia tranzystora:
prd kolektora 3,1 mA / prd bazy 0,0164 mA = wzmocnienie tranzystora 189 hFE
To nieco wicej ni 171 hFE wskazane prze miernik przy badaniu tranzystora. Wzmocnienie zaley jednak
po trosze od natenia pyncego prdu.
Zaprezentowany tu obwd testowy tranzystora PNP zostanie uyty we waciwym robocie podajcym
wzdu linii. Otrzyma on prd o nateniu 6 mA z wyjcia komparatora LM393 i dostarczy setki miliamperw
do wskanika zoonego z trzech diod wieccych i do silnika.
Schemat obwodu do badania tranzystorw NPN

Obwd dla tranzystorw NPN jest odwrceniem do gry nogami obwodu dla tranzystorw PNP. Porwnaj
rysunek 16.7 z rysunkiem 16.5. Wszystkie elementy i ich wartoci (poza T1) pozostaj takie same.
Rysunek 16.7. Schemat obwodu do badania tranzystorw NPN

Kolektor tranzystora T1 znalaz si teraz po jego drugiej stronie, ale wskanik diodowy (LED1 i R1) cay
czas podpity jest do kolektora. Strzaka w symbolu tranzystora wci pozostaje na emiterze, lecz nie jest ju
skierowana w kierunku bazy. Strzaka wskazuje kierunek przepywu energii.
Rezystor R2 jest podczony do plusa zasilania, podobnie jak dioda LED1. To jest najwiksza rnica
pomidzy tranzystorami PNP i NPN. Tranzystory NPN zacza si napiciem dodatnim, a wtedy doczaj
one obwd kolektora do masy ukadu. Tranzystory PNP zacza si napiciem ujemnym, a wtedy doczaj
one sterowany obwd do plusa zasilania.
219
Ebookpoint.pl
Budowa obwodu do badania tranzystorw NPN

Jeli zbudowae obwd do badania tranzystorw PNP (patrz rysunek 16.6), obr teraz pytk o 180 i przytrzymaj
w pobliu rysunku 16.8. Wyglda niemal identycznie! Wszystkie elementy umieszczone s w tym samym
miejscu i tak samo skierowane, poza wyciciem w diodzie LED.
Rysunek 16.8. Obwd do badania tranzystorw NPN zbudowany na pytce stykowej

Nie potrafi wymyli przykadu bardziej dobitnie dowodzcego, i tranzystory PNP i NPN dziaaj w zasadzie
identycznie, z wyjtkiem tego, i zamienione maj plusy i minusy.
Zwr uwag na pooenie paskiej strony tranzystora T1. Uwaaj, by nie umieci go bdnie etykiet w Twoim
kierunku. Dalej podobnie jak w ukadzie z tranzystorem PNP moesz powtrzy te same kroki, aby okreli
pooenie wyprowadze tranzystora i jego wzmocnienie.
Obwd porwnywania jasnoci z tranzystorami

Przypomnij sobie obwd porwnywania jasnoci z komparatorem prezentowany w poprzednim rozdziale.
Diagram pocze prezentowany na rysunku 16.9 jest bardzo podobny do wczeniejszego obwodu, z t rnic,
i teraz to tranzystory wczaj diody wiecce.
Obliczanie wartoci rezystorw ograniczajcych

R17 i R18 to rezystory ograniczajce prd. Chroni one tranzystory T7 i T8 przed nadmiernym prdem przez
nie przepywajcym. Rezystory ograniczajce o wartoci 1 k to znacznie mniej ni uyte wczeniej na rysunku
16.5 rezystory 470 k. Oto rwnanie, ktre pozwoli okreli, jak duy prd bdzie przepywa przez baz
tranzystora:
((napicie baterii V uyte przez tranzystor bipolarny 0,6 V) / rezystor ograniczajcy prd bazy ) 1000,
aby przekonwertowa wynik na mA = maksymalny prd bazy
Zatem: ((9 V 0,6 V) / 1000 ) 1000 = 8,4 mA
Opierajc si na tych wyliczeniach, moemy stwierdzi, e rezystor 1 k pozwala na przepyw przez baz prdu
do maksymalnie 8,6 mA. Zauwa te, e tranzystor skonsumowa 0,6 V na swoje potrzeby. Znajc ilo prdu
pyncego przez baz, moesz teraz policzy, jaki maksymalny prd moe by dostarczony do doczonego obwodu:
prd bazy 8,4 mA minimalne wzmocnienie tranzystora 75 hFE = 630 mA
220
Ebookpoint.pl
Rysunek 16.9. Diagram pocze obwodu porwnywania jasnoci z komparatorem i tranzystorami
Identyfikacja obcie przekraczajcych oficjaln specyfikacj

Z wyborem wartoci 1 k dla rezystorw ograniczajcych R17 i R18 wie si kilka potencjalnych problemw.
Uwzgldnienie najgorszego przypadku wydajnoci ukadu LM393

Zgodnie ze specyfikacj komparator LM393 gwarantuje wydajno prdow wyjcia jedynie do wartoci 6 mA.
Jest to mniej ni 8,4 mA dopuszczane przez rezystory ograniczajce. Wartoci rezystorw R17 i R18
mona by troch zwikszy, aby unikn przeciania wyj komparatora.
Uwaga: Gdy projekt obwodu przekracza minimalne lub maksymalne wartoci parametrw podanych w notach
katalogowych elementw, moe to potencjalnie da kilka rnych efektw. Pierwszy (i najbardziej prawdopodobny)
scenariusz: element bdzie dalej dziaa poprawnie, pomimo wyranego przekroczenia oficjalnych wartoci granicznych.
Dzieje si tak, poniewa producenci w oficjalnych specyfikacjach zazwyczaj zaniaj zakres dopuszczalnych parametrw
pracy ukadu, aby z du pewnoci gwarantowa poprawn prac danego elementu w tych granicach.
Drugi scenariusz jest taki, i dany element nie dostarczy wartoci wikszej ni przewiduje specyfikacja, ale te nie
zostanie uszkodzony. Przykadowo komparator mgby po prostu dostarczy prd 6 mA, mimo i rezystory dopuszczaj
prd w obwodzie o wartoci do 8,4 mA.
Oto trzeci scenariusz: element nie bdzie w ogle funkcjonowa bd te bdzie funkcjonowa z bardzo ograniczon
wydajnoci, cho wci nie zostanie uszkodzony. Przykadowo ukad scalony zasilany napiciem niszym ni oficjalnie
dopuszczalne minimum moe pracowa wolniej, dostarcza na wyjciu nieprawidowe sygnay bd te tymczasowo
odmawia wsppracy.
Czwarty scenariusz jest taki, i element bdzie si zuywa i starza znacznie szybciej ni normalnie. Przykadowo silnik
obracajcy si szybciej i nagrzewajcy bardziej, ni to dopuszcza specyfikacja, moe powoli stawa si coraz mniej
skuteczny i wczeniej ulec uszkodzeniu.
Wreszcie ostatni scenariusz: element ulegnie cakowitemu zniszczeniu. Dla przykadu dioda wiecca o dopuszczalnym
prdzie 30 mA ulegnie natychmiast spaleniu, gdy przepucimy przez ni prd 300 mA.
Haczyk jest w tym, aby wiedzie, jak dany element zachowa si po przekroczeniu jego wartoci granicznych. I cho
moesz zaoy, co si stanie, na bazie swojej wiedzy i dowiadczenia, jednak nigdy nie masz pewnoci, co si wydarzy
nastpnym razem.
221
Ebookpoint.pl
((napicie baterii V spadek na tranzystorze bipolarnym 0,6 V) / oczekiwany prd bazy w mA)
1000, aby przeliczy na mA = wymagana warto rezystora ograniczajcego w
((9 V 0,6 V) / 6 mA) 1000 = 1400
Ups! Nie uwzgldnilimy tego, e wiea bateria moe mie napicie nawet 10 V.
((10 V 0,6 V) / 6 mA) 1000 = 1566
Jeli zdarzy Ci si znale rezystor o wartoci 1566 lub troch wikszej, moesz zaprojektowa obwd
do poprawnej pracy nawet w najgorszym moliwym przypadku. Jednak zgodnie z not katalogow komparator
typowo moe dostarczy prd o nateniu 16 mA. Zatem rezystor 1 k ograniczajcy prd do wartoci 8,4 mA
jest zupenie w porzdku. Co wicej, w miar jak napicie baterii bdzie spadao, prd bdzie rwnie mala.
Due prdy pynce w doczonym obwodzie

Kolejnym problemem z prdem bazy na poziomie 8,4 mA jest to, e niektrzy producenci gwarantuj jedynie,
i tranzystor 2907A moe dostarczy prd 500 mA w obwodzie doczonym do jego kolektora. Wczeniej
policzylimy, i prd bazy o wartoci 8,4 mA jest w stanie wysterowa prd o wartoci 630 mA na kolektorze.
Jest nawet gorzej. Nota katalogowa tranzystora wspomina, i jego wzmocnienie moe by nawet tak
wysokie, jak 300 hFE.
prd bazy 8,4 mA wzmocnienie tranzystora 300 hFE = prd kolektora 2520 mA
2520 mA?! Tranzystor bipolarny w obudowie TO-92 przewodzcy prd o takiej wartoci po prostu
roztopi si!
Poniewa wspczynnik wzmocnienia jest inny dla kadego tranzystora (nawet w jednej serii produkcyjnej),
nie mona zaprojektowa wiarygodnego obwodu, bazujc na konkretnej wartoci wzmocnienia. Zamiast tego
upewnij si, e obwd doczony do tranzystora posiada wasne ograniczenie natenia przepywajcego prdu
do wartoci niszej ni maksymalne dopuszczalne obcienie tranzystora podane w jego nocie katalogowej.
W naszym obwodzie rezystory R7 i R8 zabezpieczaj zarwno tranzystory, jak i diody wiecce.
Budowa obwodu porwnywania jasnoci

z komparatorem i tranzystorami
Budujc obwd na pytce stykowej, pozostaw troch miejsca midzy lewym a prawym wskanikiem (sterowanym
przez tranzystory T7 i T8), co pokazano na rysunku 16.10. W kolejnym rozdziale do tranzystorw doczone
zostan silniki.
Rysunek 16.10. Obwd porwnywania jasnoci z komparatorem i tranzystorami zmontowany na pytce stykowej
222
Ebookpoint.pl
Gotowy obwd powinien zachowywa si identycznie z pierwotnym ukadem porwnywania jasnoci

z komparatorem z t rnic, e dodano wicej diod wieccych. Pomachaj rk przed czujnikami wiata,
aby sprawdzi dziaanie ukadu.
Jeli ktrakolwiek z diod wieccych woona jest odwrotnie, adna z diod w tym cigu nie zawieci si.
Co ciekawe, poprawnie umieszczone diody powinny si wieci nawet wtedy, kiedy tranzystor woony bdzie
odwrotnie. Dzieje si tak, poniewa w tej chwili nie jest jeszcze wymagane due wzmocnienie tranzystora.
Gdy jednak doczymy silniki, odwrotnie zamontowany tranzystor nie bdzie w stanie dostarczy do prdu,
aby zawieci diody i uruchomi silniki.
Podsumowanie informacji o tranzystorach PNP i NPN

Gdy Twj robot musi dostarczy do jakiego obwodu prd o nateniu wyszym, ni jest w stanie zapewni
pojedynczy ukad scalony, docz do niego tranzystor. Gdy ukad scalony dostarcza napicia dodatnie, uyj
tranzystora NPN wczonego od strony minusa zasilania. W przeciwnym przypadku uyj tranzystora PNP
doczonego od strony plusa zasilania.
Tranzystory mog wcza i wycza dowolne obwody. W przykadach w tym rozdziale wykorzystywalimy
jedynie diody wiecce, nie ma jednak adnych przeciwwskaza, aby do kolektora tranzystora nie doczy
jakichkolwiek innych obwodw. W rzeczywistoci wiele energooszczdnych urzdze zbudowanych jest w ten
sposb. Gdy ukad sterujcy uzna, e upyn wystarczajcy czas bezczynnoci, przestaje wysterowywa baz
tranzystora, odczajc w ten sposb nieuywane obwody.
Ukady robota podajcego wzdu linii s ju niemal gotowe. Po doczeniu tranzystorw do wyj
komparatora moesz zamontowa po trzy diody wiecce na kadej ze stron robota. W rzeczywistoci tranzystory
pod kontrol komparatora mog dostarczy taki prd, e obwd jest ju gotowy na doczenie silnikw.
223
Ebookpoint.pl
224
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 17
Silniki prdu staego

Ruch jest jedn z podstawowych rnic pomidzy robotem a komputerem. W zdecydowanej wikszoci
robotw wykorzystywane s silniki prdu staego (patrz rysunek 17.1).
Rysunek 17.1. Typowy silnik prdu staego

W tym rozdziale opisuj szczegowo rone odmiany silnikw prdu staego oraz ich charakterystyki.
Jeli ten temat Ci nie interesuje, moesz szybko przejrze zawarto rozdziau i przej od razu do nastpnego.
W tym rozdziale nie wybierzemy i nie doczymy silnikw do robota.
Zasada dziaania silnika prdu staego

W silniku elektrycznym przepyw prdu zamieniany jest na ruch przewodnika w polu magnetycznym.
Wielu z nas bawio si zapewne par magnesw. Umieszczajc magnesy naprzeciw siebie, powodujemy,
i zaczynaj si nawzajem przyciga. Gdy odwrcimy jeden z nich o 180, zaczn si odpycha.
Jeden magnes moe przyciga drugi na tyle mocno, e spowoduje jego przesunicie. Technik t mona
jeszcze ulepszy, dokadajc trzeci magnes. Pierwszy magnes przyciga drugi, podczas gdy jednoczenie trzeci
odpycha go z drugiej strony.
Gdy zamontuje si magnesy wok osi, poczony efekt przycigania i odpychania moe spowodowa ruch
obrotowy. Magnes zamontowany na wale jest przycigany przez inny magnes zamontowany nieruchomo
w pobliu i jednoczenie odpychany przez kolejny magnes zamontowany po drugiej stronie. Gdy tylko wa
obrci si w kierunku przycigajcego go nieruchomego magnesu, zamocowany na nim magnes obrci si
i zmieni biegunowo, przez co obydwa magnesy zaczn si natychmiast odpycha.
Ebookpoint.pl
Opisany mechanizm dziaa, bo przepyw prdu moe wytworzy pole magnetyczne. Zamiast fizycznie
odwraca magnes, aby przej od przycigania do odpychania, mona zmienia tam i z powrotem kierunek
przepywu prdu.
Rzut oka do wntrza komutatorowego silnika prdu staego

z magnesami trwaymi i elaznym rdzeniem
Komutatorowy silnik prdu staego z magnesami trwaymi (patrz rysunek 17.2) skada si z dwch gwnych
fragmentw: czci nieruchomej (stojan) oraz czci ruchomej (wirnik). Pokrywa (obudowa) silnika jest
poczona ze stojanem i nie porusza si.
Rysunek 17.2. Elementy skadowe typowego silnika prdu staego (od lewej do prawej): stojan z magnesami
trwaymi zamontowanymi w pobliu zewntrznych cianek silnika, wirnik z waem, twornikiem, uzwojeniami
i komutatorem oraz pokrywa silnika ze szczotkami zasilajcymi
Stojan
Typowy stojan (nieruchoma cz silnika) skada si z dwch magnesw trwaych zamontowanych naprzeciw
siebie wewntrz metalowej tulei (patrz rysunek 17.3). Termin magnesy trwae wskazuje, e magnesy te wytwarzaj
pole magnetyczne nawet po wyczeniu zasilania. Pole magnetyczne wytworzone przez przepywajcy prd
(czyli pole elektromagnetyczne) bdzie oddziaywa (przyciga i odpycha si) z tymi wanie dwoma
magnesami trwaymi.
Rysunek 17.3. Para magnesw trwaych wymontowana z metalowej tulei. Zatrzask widoczny na pierwszym
planie zapobiega zachodzeniu magnesw na siebie
226
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 17. SILNIKI PRDU STAEGO
W odpowiednio wysokiej temperaturze (temperatura Curie) magnesy trwae trac swoje waciwoci
magnetyczne, co skutkuje spadkiem wydajnoci albo cakowitym zatrzymaniem silnika. Dlatego te niezwykle
istotne jest, aby nie przecia silnika i nie pozwala mu zbytnio nagrzewa si w czasie pracy. Zapewnij
odpowiedni wentylacj, a take, jeli to moliwe, przytwierd korpus silnika do innych metalowych elementw,
aby zapewni jak najwiksz ciek termiczn w celu odprowadzenia nadmiaru ciepa.
Co ciekawe, metalowa osona stanowica obudow silnika peni te rol drogi powrotnej dla pola
magnetycznego. Dziki temu mniejsza ilo pola magnetycznego wycieka na inne elementy w pobliu silnika.
Wirnik
Wirnik (obracajca si cz silnika) zamocowany jest na wale. Wa ten wystaje poza obudow silnika, a to
umoliwia przyczenie do niego k, opatek wentylatora czy przekadni zbatych i pasowych.
Aby ograniczy tarcie, jedynie niewielka powierzchnia wirnika styka si z obudow silnika. Wysokiej klasy
mikrosilniki oraz wszystkie due silniki wyposaone s czsto w oyska kulkowe, aby zwikszy si non
i zredukowa tarcie.
Uzwojenia wirnika
Na rodku wau znajduje si twornik zoony z wielu zwojw cienkiego drutu (tzw. nawojowego) owinitych
na elaznym rdzeniu wirnika (patrz rysunek 17.4). Przepywajcy zwojami prd zwiksza energi pola
magnetycznego, ktre odpycha wirnik od magnesw trwaych na stojanie i przyciga go do nich.
Rysunek 17.4. Wa silnika z twornikiem utworzonym przez zwoje drutu owinite na stalowym rdzeniu wirnika
elazny rdze, oprcz wytwarzania i emisji pola magnetycznego, rozprasza take emitowane przez silnik
ciepo, pozwalajc na dugotrwa prac w penym obcieniu. Stosunkowo ciki, elazny rdze wirnika sprawia
jednak, i z racji bezwadnoci rozkrcenie i zatrzymanie wau jest nieco trudniejsze.
Uwaga: Niemal wszystkie silniki wyposaone s w trzy uzwojenia lub wicej. Silnik wyposaony jedynie w dwa uzwojenia
mgby przy kadym wczeniu obraca si w innym kierunku lub te nie obraca si do koca. Przykadowo w pierwszej
chwili wa obrciby si w kierunku pierwszego magnesu, lecz pniej wraz z zamian uzwoje mgby obrci si
z powrotem do pocztku. Na szczcie, bezwadno pomaga utrzyma ruch wirnika w kierunku, w ktrym si rozpocz.
227
Ebookpoint.pl
Sekcje wirnika
Zalenie od konstrukcji wirnika uzwojenia nawinite s na wypustki rdzenia lub umieszczone w jego wyobieniach
(przewanie w duych silnikach). Kada grupa uzwoje nosi nazw sekcji. Silniki z ma liczb sekcji wirnika
maj tendencj do nierwnomiernego rozruchu oraz zatrzymywania si w dziwnych pozycjach.
Nieregularno obrotw nosi nazw pracy skokowej.
atwo wyczu prac skokow silnika, obracajc wa palcami przy odczonym zasilaniu. Rozkr wa
i obserwuj go, gdy zwalnia. Lepszej jakoci silniki pracuj bardziej rwnomiernie, dziki zwikszeniu liczby
sekcji wirnika oraz ustawieniu ich lekko skonie wzdu wau w taki sposb, aby ich koce nakaday si
wzgldem osi magnetycznej.
Komutator
Przy kocu wau znajduje si komutator (patrz rysunek 17.5). Skada si z dwch lub wicej stykw, do ktrych
podczone s uzwojenia wirnika. Poniewa styki te maj za zadanie dostarcza prd do wirnika, wane jest,
aby nie zostay zanieczyszczone czy te pokryte jakkolwiek nieprzewodzc substancj.
Rysunek 17.5. Komutator na wale silnika

Komutator jest potrzebny, bo trzeba w jaki sposb przyczy zasilanie do uzwoje wirnika. Nie mona
tego zrobi przez bezporednie podczenie przewodw, gdy ulegyby spltaniu, gdy tylko wirnik zacznie si
obraca. Zamiast tego energia dostarczana jest do nieruchomych, metalowych szczotek zamontowanych pod
pokryw silnika. Po nich lizgaj si styki komutatora i zapewniaj poczenie elektryczne (patrz rysunek 17.6).
Rysunek 17.6. Wa osadzony w pokrywie silnika oraz szczotki przewodzce docinite do stykw komutatora
228
Ebookpoint.pl
Wraz z obrotem komutatora pocztek kadego uzwojenia raz podczony jest do dodatniego, a raz do
ujemnego bieguna zasilania. Zatem kierunek przepywu prdu w uzwojeniu zmienia si. Pole magnetyczne
wytwarzane w uzwojeniu na przemian to przyciga, to odpycha sekcj wirnika od magnesu na stojanie.
Najwspanialsze w komutatorze jest to, e prdko przeczania uzwoje zmienia si automatycznie wraz
ze zmian szybkoci obrotw silnika!
Szczotki zasilajce
Nazwa silnik komutatorowy informuje, i taki silnik wyposaony jest w komutator i wsppracujce z nim
szczotki zasilajce, do ktrych podcza si bateri czy te inne rdo zasilania. Jak wspomniaem wczeniej,
szczotki, dotykajc powierzchni komutatora, tworz z nim poczenie elektryczne i przekazuj energi do uzwoje
wirnika. Jeli szczotki nie s solidnie docinite (patrz rysunek 17.7), poczenie moe zosta przerwane i prd
przestanie przepywa przez silnik.
Rysunek 17.7. Po usuniciu wau szczotki stykaj si na skutek mocnego docisku

Stosowanie szczotek ma kilka wad. Po pierwsze, docisk szczotek do komutatora zwiksza tarcie, a co za
tym idzie, spowalnia obroty silnika i zwiksza wydzielanie ciepa. Po drugie, cige czenie i rozczanie obwodu
(z uzwojeniami wirnika) powoduje generacj zakce elektrycznych (takich jak zakcenia widoczne na
telewizorze analogowym po wczeniu odkurzacza) oraz iskrzenie. I wreszcie, co nie mniej wane, szczotki
stopniowo si zuywaj.
Nawet w najsolidniej wykonanym i konserwowanym silniku szczotki w kocu ulegn uszkodzeniu. Ich
zuywanie si powodowane jest w gwnej mierze iskrzeniem stykw, mniej za tarciem. Lepszej klasy silniki
komutatorowe wyposaone s w kondensatory (tzw. gaszce), ktre ograniczaj zjawisko iskrzenia. Silniki
projektowane s take w taki sposb, aby szczotki mona byo wymienia.
Zagldamy do wntrza silnika bezszczotkowego

Przypomnij sobie, i szczotki s potrzebne, aby zapewni (poprzez komutator) poczenie elektryczne
z uzwojeniami wirnika, ktry jest obracajc si czci silnika. Gdyby jednak mona byo umieci uzwojenia
na nieruchomej czci silnika (na stojanie), zasilanie mogoby by do nich podczone bezporednio i na stae,
zatem stosowanie szczotek byoby zbdne.
229
Ebookpoint.pl
W takim przypadku mamy do czynienia z silnikiem bezkomutatorowym i bezszczotkowym (patrz rysunek

17.8). Magnes trway umieszczony jest na wirniku, natomiast twornik z uzwojeniami na stojanie. Nie trzeba
stosowa szczotek.
Rysunek 17.8. Elementy bezszczotkowego silnika wentylatorka: (od lewej) wirnik z magnesem trwaym, stojan
z twornikiem, para oysk kulkowych, sprynka dociskowa, podkadka zabezpieczajca
Dusze ycie bez szczotek

Zazwyczaj szczotki s pierwszym elementem, ktry w silniku komutatorowym ulega zuyciu. Rezygnacja z nich
w silniku bezszczotkowym znaczco wydua czas jego ycia i redukuje emisj zakce elektromagnetycznych.
Rezygnacja ze szczotek eliminuje take iskrzenie silnika, co moe by istotne w warunkach laboratoryjnych czy
w niebezpiecznym otoczeniu.
Z tego powodu silniki bezszczotkowe wykorzystuje si bardzo czsto w wentylatorach montowanych
w komputerze. Taki wentylator oparty na silniku bezszczotkowym moe pomimo cigej pracy przey
duej ni cay komputer. Nie powoduje zakce elektromagnetycznych, ktre mogyby zaburzy funkcjonowanie
delikatnych ukadw komputera.
Elektroniczna komutacja w silniku bezszczotkowym

Poniewa silnik bezszczotkowy nie ma komutatora, niemoliwe jest mechaniczne przeczanie kierunku prdu
pyncego w uzwojeniach wraz z obrotami wirnika. Zamiast tego wykorzystuje si do skomplikowany obwd
elektroniczny (patrz rysunek 17.9), ktry monitoruje natenie pyncego prdu albo pooenie magnesu
trwaego na wirniku i odpowiednio przecza kierunek pyncego prdu.
Rysunek 17.9. Obwd sterujcy doczony do silnika bezszczotkowego
230
Ebookpoint.pl
Ograniczenia silnikw bezszczotkowych

Poniewa ukady scalone i inne elementy tworzce obwd sterujcy silnika bezszczotkowego wymagaj
napicia zasilania o ustalonej wartoci, rozrzut pomidzy faktycznym napiciem zasilajcym silnik a napiciem
znamionowym nie powinien przekracza 15%. Silniki komutatorowe zawieraj natomiast jedynie przewody
(uzwojenia) i magnesy, ktre bezproblemowo funkcjonuj w szerokim zakresie napi dostarczanych przez
zwyke baterie czy akumulatorki.
Oprcz bardziej rygorystycznych wymaga dotyczcych napicia zasilajcego, kolejnym problemem przy
uyciu do napdzania robota silnikw bezszczotkowych jest ich mniejsza dostpno, wysza cena, a take
mniejsza sia, jak dysponuj (moment obrotowy). Z tych powodw w robocie prezentowanym w tej ksice
wykorzystaem silniki komutatorowe.
Budowa silnika komutatorowego z magnesem trwaym, ale bez rdzenia

Pierwszym rodzajem silnika omawianym w tym rozdziale by silnik komutatorowy zawierajcy elazny rdze,
na ktrym nawinite byy uzwojenia wirnika. Istnieje take, podobna we wszelkich innych aspektach, jego
odmiana pozbawiona rdzenia. Pamitaj, e mwimy o silniku komutatorowym.
Silnik bezrdzeniowy (nazywany czasem take silnikiem bez elaza; patrz rysunek 17.10) skada si oglnie
z tych samych elementw, ktre zawiera silnik z rdzeniem. Take tutaj magnesy trwae przymocowane s do
stojana, cho tym razem w pobliu jego rodka zamiast przy bocznych ciankach.
Rysunek 17.10. Elementy komutatorowego silnika prdu staego bez rdzenia magnetycznego: (od lewej do prawej)
stojan z zamontowanymi w pobliu rodka magnesami trwaymi, wirnik zoony z wau, twornika, uzwoje
i komutatora oraz pokrywa silnika ze szczotkami
Najwiksza rnica dotyczy twornika. Zamiast rozdzielonych sekcji wirnika z nawinitymi uzwojeniami
tutaj twornik tworz uzwojenia wzajemnie nakadajce si na siebie. Pomidzy waem a uzwojeniami
pozostawiono woln przestrze, w ktrej mieszcz si magnesy trwae przytwierdzone do stojana.
Rnice midzy silnikiem z rdzeniem a bezrdzeniowym

Po pozbyciu si cikiego rdzenia wirnik silnika bezrdzeniowego porusza si zwinniej. Dynamika zmian
obrotw silnika jest polepszona. Brak wyranego podziau na sekcje wirnika zapobiega pracy skokowej; wirnik
obraca si bardzo pynnie.
Jednoczenie z powodu braku rdzenia w silniku nie mona dobrze rozproszy wydzielanego ciepa.
Wystarczajco wysoka temperatura moe zniszczy silnik, bo ulegn stopieniu plastikowe podpory utrzymujce
waciwy ksztat uzwoje. (W normalnych warunkach przegrzanie nie powinno nastpi, o ile robot zapewnia
wentylacj i poziom energii zgodne ze specyfikacj podan przez producenta silnika).
231
Ebookpoint.pl
Ksztat uzwoje stosowanych w silniku bezrdzeniowym zapewnia wiksz sprawno. W silniku z rdzeniem
zakoczenia zwojw znajduj si w pooeniu, ktre powoduje, i nie generuj pola magnetycznego przydatnego
do obrotu wirnika. Cienkie krawdzie uzwoje w silniku bezrdzeniowym sprawiaj, e ich nieproduktywna
cz jest bardzo maa.
Prosty obwd z silnikiem prdu staego

Komutatorowe silniki prdu staego s niezwykle proste w uyciu. Do eksperymentw potrzebujesz jedynie
silnika, baterii oraz przewodw czerwonego i czarnego z krokodylkami bd zaciskami haczykowymi. Nie s
potrzebne rezystory ani adne inne dodatkowe elementy.
Wybr silnika
Silnik powinien mie jedynie dwa przewody czy styki w zczu. Jeli ma ich wicej, zapewne nie jest to zwyky,
komutatorowy silnik prdu staego i nie nadaje si do naszych prb. Nieodpowiedni bdzie silnik bezszczotkowy,
krokowy czy serwomechanizm; zwykle mona je rozpozna, bo maj zintegrowan pytk z elektronik czy
wicej ni dwa przycza.
Mae, komutatorowe silniki prdu staego nie rni si znaczco (patrz rysunek 17.11). Niektre wyposaono
w dusze przewody zasilajce, inne za jedynie w metalowe przycza. Niektre maj od razu doczon
przekadni czy rolk. Pomijajc jednak te kosmetyczne rnice, wszystkie te silniki nadaj si do naszych testw.
Rysunek 17.11. Rne komutatorowe silniki prdu staego

atwo rozpozna silnik komutatorowy prdu staego, gdy na etykiecie ma oznaczenie w rodzaju DC Motor
(raczej nie naley oczekiwa oznacze w jzyku polskim), DC 3V czy DC 12V. Raczej niespotykane jest
umieszczanie na etykiecie informacji, i jest to silnik komutatorowy czy silnik z magnesami trwaymi, gdy
przyjmuje si, e tak wanie jest, o ile etykieta nie stwierdza wyranie, e jest inaczej. W kadym razie silniki
oznaczone brushless (bezszczotkowy), servo (serwomechanizm) czy stepper (silnik krokowy) nie nadaj
si do naszych eksperymentw. Oczywicie dla cakowitej pewnoci warto mie not katalogow danego
silnika, cho nie jest to niezbdne.
232
Ebookpoint.pl
Zwyky silnik prdu staego kupisz ju za okoo 5 z1, cho oczywicie im wysze parametry, tym wysza
cena. Silniki takie moesz zakupi w wikszoci sklepw z podzespoami elektronicznymi, a take w sklepach
modelarskich oraz w dedykowanych sklepach dla robotykw. Moesz je wreszcie wymontowa ze starych
zabawek czy nieuywanego ju sprztu elektronicznego (np. silnik odpowiedzialny za przesuw tamy w starym
magnetofonie kasetowym).
Wybr baterii
Musisz wykaza si odrobin uwagi, dokonujc wyboru baterii. Wikszo silnikw uywanych w zabawkach
projektowanych jest do pracy przy napiciu 3 V. Cho moesz podczy na kilkanacie sekund 3-woltowy
silnik do baterii 9 V, jednak zacznie si nagrzewa (poczujesz to wyranie). Daj mu wtedy odpocz minutk
pomidzy kolejnymi uruchomieniami. Dostpnych jest take wiele mocniejszych silnikw przygotowanych
do pracy cigej przy napiciu 6 V, 12 V czy 24 V i wyszym.
Jeli dysponujesz jedynie bateri 9 V, moesz jej uy do tej prby. Jeli masz tak moliwo, zmierz
miernikiem napicie kilku baterii 9V i wybierz tak, ktra jest ju troch zuyta (jej napicie bdzie nisze).
Jeszcze lepiej zdobd dwie baterie typu AA wraz z odpowiednim uchwytem (patrz rysunek 17.12); zapewni
one wymagane napicie 3 V.
Rysunek 17.12. Dwie baterie typu AA wraz z uchwytem
Budowa prostego obwodu z silnikiem prdu staego

Schemat tego obwodu jest niezwykle prosty (patrz rysunek 17.13). B1 to zbudowane z dwch baterii 3-woltowe
rdo zasilania, a M1 to silnik komutatorowy prdu staego. Zwr uwag na schemacie, i symbol silnika
prdu staego to podkrelona litera M (od ang. motor) umieszczona w rodku okrgu.
Podcz jeden koniec czerwonego przewodu do dodatniego wyprowadzenia baterii, a drugi jego koniec do
dodatniego wyprowadzenia silnika (patrz rysunek 17.14). Jeeli przycza silnika nie s oznaczone + i
(lub w inny jednoznaczny sposb), wybierz czerwony przewd wychodzcy z silnika. Jeli nie wychodz z niego
przewody (silnik ma jedynie przycza na pokrywie) lub aden z nich nie jest czerwony, wybierz ktrykolwiek
przewd czy zcze. Jeli podczysz silnik odwrotnie, nic wielkiego si nie wydarzy po prostu bdzie si
obraca w przeciwnym kierunku.
Wszystkie silniki, o ktrych tutaj mwimy, to w rzeczywistoci mikrosilniki (i tak naley szuka w katalogach) o mocy
nieprzekraczajcej z reguy kilku watw. Tymczasem za prawdziwe silniki (nie mikro) uwaa si silniki o mocy powyej
750 W przyp. tum.
233
Ebookpoint.pl
Rysunek 17.13. Schemat najprostszego obwodu z komutatorowym silnikiem prdu staego
Rysunek 17.14. Prosty obwd z silnikiem zbudowany przy uyciu przewodw z zaciskami haczykowymi
Podcz jeden koniec czarnego przewodu do ujemnego wyprowadzenia baterii, a drugi jego koniec do
ujemnego wyprowadzenia silnika. Silnik powinien zacz si obraca! Jeli zamienisz ze sob przewody czarny
i czerwony przy zczach baterii, silnik bdzie si obraca w przeciwnym kierunku.
Podstawowe parametry silnikw prdu staego

Silniki prdu staego posiadaj szereg parametrw, ktre warto pozna. To, ktry z nich jest najwaniejszy, zaley
od tego, w jaki sposb zamierzasz wykorzystywa dany silnik. Niektre bardziej zaawansowane dane techniczne
bd mie znaczenie dopiero wtedy, kiedy przejdziesz na wyszy stopie zaawansowania w swoim hobby.
Prdko obrotowa silnikw prdu staego

Popularn jednostk pomiaru szybkoci silnika jest RPM (obroty na minut; od ang. revolutions per minute).
Parametr ten okrela, ile razy w cigu minuty wa silnika (i ewentualnie wszystko, co zostanie do niego przyczone)
wykona peen obrt.
234
Ebookpoint.pl
Przykadowo wskazwka sekundowa w zegarze analogowym wykonuje peen obrt raz na minut (patrz
rysunek 17.15), czyli z prdkoci 1 RPM. Jeli chcesz poczu, ile to jest 1 RPM obserwuj zegar. Tak,
to a tak wolno!
Rysunek 17.15. Wskazwka sekundowa zegara obraca si z szybkoci 1 RPM

Wikszo silnikw prdu staego obraca si z prdkociami pomidzy 3000 RPM a 8000 RPM. W grnym
zakresie oznacza to, i wirnik silnika obrci si 8000 razy, zanim wskazwka sekundowa zegara zatoczy jedno
pene koo. To jest szybko!
Z pocztku moe wydawa si, i im szybciej silnik wiruje, tym lepiej, ale to nie do koca prawda. W naszym
robocie podajcym wzdu linii, wyposaonym w stosunkowo powolnie reagujce czujniki, nadmierna prdko
moe spowodowa wyprowadzenie poza tras, nim ukady sterujce zd zareagowa. Z drugiej strony, zbyt
maa szybko moe upi Twoj widowni. Silniki w Kanapce pracuj z szybkoci okoo 137 RPM.
Cho silniki prdu staego wiruj nominalnie z prdkociami liczonymi w tysicach obrotw na minut,
jednak istniej wygodne techniki suce zmianie prdkoci wyjciowej. W rzeczywistych warunkach projektanci
rzadko zmuszeni s, aby dostosowa si do bazowej prdkoci silnika. Informacje o skutecznej metodzie
modyfikacji szybkoci obrotowej silnika, czyli o przekadniach redukcyjnych, znajduj si na kocu tego rozdziau.
Koa napdowe w robotach pracuj zwykle z szybkociami z zakresu od 40 RPM (precyzyjny ruch) do 250
RPM (bardzo szybka jazda). Wentylatory wiruj z prdkociami pomidzy 3000 RPM a 6500 RPM. Rce robota
czy czujniki kierunkowe obracaj si zazwyczaj z prdkociami znacznie mniejszymi ni 60 RPM.
Pomiar prdkoci obrotowej silnika

Mocujc do wirnika kawaek tamy czy tarcz z zamalowan jedn poow (patrz rysunek 17.16), moesz
policzy, ile obrotw wykonuje wa w cigu minuty. W zalenoci od koordynacji midzy Twym mzgiem
a okiem oraz Twojej zdolnoci koncentracji prawdopodobnie bdziesz w stanie policzy goym okiem prdkoci
nie wiksze ni 120 RPM. Nawet silnik z zabawki zasilany napiciem 3 V szybko sprawi, e obraz si rozmae.
Za pomoc urzdzenia zwanego tachometrem (obrotomierzem) moesz z du dokadnoci zmierzy
prdkoci dochodzce nawet do dziesitek tysicy RPM.
Wikszo samochodw wyposaono w obrotomierz wbudowany w tablic wskanikw. Wskanik posiada
zwykle skal od 0 do 8, przy czym cz tarczy pomidzy 6 a 8 zaznaczona jest na czerwono. Pomn wskazywan
warto przez 1000, aby otrzyma obroty w RPM. Wskanik obrotw pokazuje zatem wartoci w przedziale
od 0 RPM do 8000 RPM.
235
Ebookpoint.pl
Rysunek 17.16. Czarno-biae tarcze i pasek tamy mog pomc w obliczeniu prdkoci obrotowej silnika
Dotykowe obrotomierze poczone s fizycznie z waem silnika, co moe zmniejsza prdko obrotw
i zaburza wyniki pomiarw. Obrotomierze bezkontaktowe do wykrywania obrotw wykorzystuj zwykle
czujniki optyczne. Niektre tachometry bezkontaktowe, takie jak umieszczane na masce samochodu w czasie
pomiarw gonoci silnika, wykorzystuj do pomiaru spodziewan czstotliwo drga.
Na rysunku 17.17 pokazuj silnik prdu staego wirujcy z prdkoci 4038 RPM, co zmierzono przy
uyciu obrotomierza wasnej roboty. Silnik obraca w poowie czarn, w poowie bia tarcz zamocowan na
wale. Wygld nieruchomej tarczy przedstawiam na prawej czci rysunku 17.16.
Rysunek 17.17. Wasnej roboty tachometr wykorzystany do pomiaru prdkoci obrotowej silnika prdu staego
Tachometr owietla wirujc tarcz za pomoc diody wieccej. Odnotowuje przejcie od jasnej do ciemnej
jej czci, obserwujc przy uyciu czujnika optycznego zmian iloci wiata od niej odbitego. Odpowiedni ukad
zlicza czas potrzebny do wykonania penego obrotu tarczy (przejcie od jasnego do ciemnego i z powrotem).
Nastpnie w oparciu o ten wynik mona matematycznie wyliczy obroty silnika.
Prosty rczny tachometr z wejciem optycznym mona dzi naby za okoo 100 z. Bardziej profesjonalne
konstrukcje kosztuj od ok. 500 z do nawet kilku tysicy z.
Masa mocujca pomaga w zabawach z silnikiem

Masa mocujca to substancja na bazie gumy podobna do plasteliny (patrz rysunek 17.18). Ta wielokrotnego
uytku masa ma dobr przyczepno, jednak nie wysycha i rzadko pozostawia resztki na klejonych przedmiotach
i powierzchniach. Jej podstawowe zastosowanie to przyklejanie plakatw, zdj czy drobnych przedmiotw do
gadkich powierzchni, takich jak np. ciany.
236
Ebookpoint.pl
Rysunek 17.18. Masa mocujca wykorzystywana przeze mnie do mocowania tarczy tachometru do wau silnika
Odkryem, e masa ta doskonale nadaje si do mocowania silnikw w trakcie prb. Pozwala take szybko
przymocowa tarcz testow do wau dowolnego silnika. Jeli si przyjrzysz, zauwaysz, i uyem jej w obydwu
tych zastosowaniach na grnej i dolnej czci silnika na rysunku 17.17. Oczywicie, masa mocujca jest zbyt
mikka, aby za jej pomoc mocowa silniki na stae.
Mas mocujc mona zakupi w wikszoci sklepw i stoisk z artykuami biurowymi. Najczciej
spotykane kolory to biay i ty.
Przeliczanie obrotw na minut na jednostki metryczne

W ukadzie metrycznym jednostk prdkoci ktowej jest radian na sekund (rad/s). Cho jednostka ta raczej
nie pojawia si w broszurach czy reklamach, jednak czasem podawana jest w notach katalogowych. W silnikach
zarwno obroty na minut, jak i radiany na sekund mierz ten sam parametr, jednak to ta druga warto jest
jednostk oglnie przyjt w systemie metrycznym.
Aby zamieni warto wyraon w RPM na warto wyraon w rad/s, naley pomnoy j przez 0,10472
(co stanowi w przyblieniu warto /30).
RPM 0,10472 = rad/s
137 RPM (silniki Kanapki) 0,10472 = 14,34664 rad/s
Aby zamieni warto wyraon w rad/s na warto wyraon w RPM, naley pomnoy j przez 9,54929
(co stanowi w przyblieniu warto 30/).
rad/s 9,54929 = RPM
14,34664 rad/s (silniki Kanapki) 9,54929 = 137 RPM
Moment obrotowy silnikw

Moment obrotowy okrela si, z jak silnik jest moe si obraca. Oznacza to, jak due obcienie (opr) silnik
moe pokona. Moment obrotowy to bardzo istotny parametr, gdy determinuje, jak ciki moe by robot,
jak strom pochyo jest w stanie pokona, czy te jak wiele robot moe ucign lub popchn.
Szybko i moment obrotowy to nie to samo. Elektryczny rubokrt posiada bardzo duy moment obrotowy,
aby wkrci czy wykrci wkrt z twardego materiau. Jednak prdko obrotw jest raczej niewielka, gdy
kocwka wkrtaka mogaby wylizgn si z otworu w gwce wkrta.
237
Ebookpoint.pl
Porwnaj teraz elektryczny rubokrt z komputerowym wentylatorkiem. Wentylatorek obraca si bardzo

szybko, ale jego opatki mona bardzo atwo przyblokowa czy zatrzyma (may moment obrotowy). A teraz
pomyl o pile tarczowej; dysponuje ona zarwno du prdkoci, jak i znacznym momentem obrotowym.
Znaczenie odlegoci w momencie obrotowym

atwiej utrzyma przedmiot przy ciele ni utrzyma przedmiot rozoonymi rkoma. Dlatego te, mierzc moment
obrotowy, naley uwzgldni zarwno to, jak duy ciar bdzie obracamy, ale take to, jak daleko si znajduje.
Moment obrotowy (moment siy) wyraamy w niutonometrach (N m). Kropk pomidzy N a m
czsto si pomija.
Moment obrotowy wyraany jest take w wielu innych jednostkach pochodnych, jednak w rzeczywistoci
mierz one ten sam parametr. Zamiast niutonw (N) mog pojawia si miliniutony (mN), a zamiast metrw (m)
centymetry (cm) lub milimetry (mm). W katalogach spotyka si take (cho rzadko) jednostk kilogram-sia razy
metr oznaczan kgf-m (w Polsce poprawne oznaczenie to kG m).
W tabeli 17.1 zebraem najczciej spotykane jednostki opisujce moment obrotowy oraz sposb ich
przeliczenia na niutonometry. Aby przykadowo porwna moment obrotowy silnika oznaczonego 0,5 kgf-m
oraz moment silnika 4 Nm, naley t pierwsz warto pomnoy przez 9,806650029: otrzymamy warto
4,9033250145 Nm. Z oblicze tych wynika, i silnik 0,5 kgf-m dysponuje wikszym maksymalnym momentem
obrotowym ni silnik 4 Nm.
Tabela 17.1. Przeliczanie momentw obrotowych wyraonych w innych jednostkach na standardowe
niutonometry (Nm)
Jednostka wejciowa
Mnonik
Jednostka wyjciowa
kgf-m
9,806650029
= Nm
kgf-cm
0,098066500
= Nm
gf-cm
0,0000980665
= Nm
Ncm
0,01
= Nm
mNm
0,001
= Nm
W tabeli 17.2 przedstawiam konwersj odwrotn: z momentu obrotowego wyraonego w niutonometrach

na inne, najczciej spotykane jednostki. Przykadowo porwnujc moment obrotowy silnika o wartoci 2,5 Nm
z momentem innego silnika o wartoci 20 kgf-cm, moemy pomnoy 2,5 Nm przez 10,1971621: otrzymamy
25,49290525 kgf-cm. Zatem to pierwszy z tych silnikw dysponuje wikszym maksymalnym momentem
obrotowym.
Tabela 17.2. Przeliczanie momentw obrotowych wyraonych w niutonometrach (Nm) na inne, najczciej
spotykane jednostki
Jednostka wejciowa
Mnonik
Jednostka wyjciowa
Nm
0,101971621
= kgf-m
Nm
10,1971621
= kgf-cm
Nm
10197,1621
= gf-cm
Nm
100
= Ncm
Nm
1000
= mNcm
238
Ebookpoint.pl
Uwaam jednostk gf-cm (gram-sia razy centymetr) jako najwygodniejsz do stosowania przy maych
robotach. W tabeli 17.3 zamieciem przeliczniki z innych, popularnych jednostek wyraania momentu
obrotowego na gf-cm. (Te same wyniki moesz uzyska, zamieniajc najpierw przy uyciu tabeli 17.1 warto
w danej jednostce na niutonometry, a nastpnie za pomoc tabeli 17.2 zamieni Nm na gf-cm).
Tabela 17.3. Przeliczanie momentw obrotowych wyraonych w innych jednostkach na gf-cm
Jednostka wejciowa
Dzielnik
Jednostka wyjciowa
kgf-m
/ 100 000
= gf-cm
Nm
/ 10 197
= gf-cm
kgf-cm
/ 1000
= gf-cm
Ncm
/ 102
= gf-cm
mNm
/ 10,2
= gf-cm
Rami siy
Pena puszka napoju gazowanego way okoo 380 gramw. Silnik o momencie obrotowym 380 gf-cm jest w stanie
obrci przedmiot o masie 380 g zamocowany do wau na ramieniu o dugoci 1 cm (380 gf 1 cm = 380 gf-cm).
Oczywicie, dziaanie momentu obrotowego nie jest ograniczone do ramienia o dugoci 1 cm. Typowa
bateria 9 V way nieco ponad 38 g. Ten sam silnik moe obrci przedmiot o masie 38 g zamocowany na ramieniu
o dugoci 10 cm (38 gf 10 cm = 380 gf-cm). Zatem moliwe jest uycie wikszej masy przy krtszym ramieniu
bd mniejszej masy przy duszym ramieniu. Trzeba jednak mie na uwadze, by iloczyn tych dwch wartoci
nie przekracza maksymalnego momentu obrotowego dla danego silnika.
Ma to cakowicie praktyczne znaczenie. Jeli wyposaysz robota w rami, ktrego nie bdzie w stanie poruszy,
moesz albo zastosowa silnik o wyszym maksymalnym momencie obrotowym, albo skrci dugo ramienia,
albo zredukowa mas.
Przykad z puszk napoju nie jest do koca precyzyjny, gdy puszka sama w sobie ma wymiary znacznie
przekraczajce 1 cm w dowolnym kierunku. W warunkach rzeczywistych musisz zwrci uwag, aby prawidowo
okreli si dla przedmiotw o znaczcych wymiarach czy nieregularnym ksztacie. I wreszcie, przy obliczaniu
momentu obrotowego naley przyjmowa odlego od rodka cikoci danego przedmiotu.
Wyliczanie momentu obrotowego wymaganego przez robota

Prawidowe wyliczenie minimalnego momentu obrotowego potrzebnego do poruszania robota to zadanie do
zoone. Naley uwzgldni pooenie masy, to, czy si ona przemieszcza (wzgldem rda momentu, czyli
tutaj wau silnika), nachylenie pochyoci, na jakie robot ma si wspi, czy wreszcie inne dziaajce przeciw
niemu siy (np. atakujcy przeciwnik dla robotw sumo).
Na szczcie, moment obrotowy nie jest istotnym ograniczeniem przy silnikach napdzajcych koa maych
robotw pokroju Kanapki. Jeli ich prdko obrotowa (RPM) i inne parametry (cena, dostpno, wymiary,
waga, napicie zasilania) bd odpowiednie, najprawdopodobniej moment obrotowy take bdzie wystarczajcy.
Zawsze moesz rozpocz testy z jednym modelem silnika, a pniej wymienia go na inne o wikszym lub
mniejszym maksymalnym momencie obrotowym tak dugo, a bdziesz cakowicie zadowolony z efektw. Porwnaj
deklarowane wartoci momentu obrotowego, uywajc w razie potrzeby tabel zamieszczonych w tym rozdziale.
Wiksza ni wymagana warto maksymalnego momentu obrotowego silnika nie jest problemem, o ile inne
jego parametry odpowiadaj Twoim potrzebom. Lepiej nawet pozostawi sobie pewien margines bezpieczestwa,
stosujc silnik o nieco wyszym momencie. Jeli silnik jest w stanie zapewni w cigej pracy moment obrotowy
trzy- czy czterokrotnie przewyszajcy Twoje potrzeby, to nie tylko bdzie mniej si nagrzewa i pracowa
bardziej skutecznie, ale rwnie zapewni Ci zapas mocy, jeli zdecydujesz si doda do robota nowe elementy
czy dodatkowe obcienie.
239
Ebookpoint.pl
Miej na uwadze, i inne elementy robota (koa, przekadnie, pasy transmisyjne, rama) mog ulec uszkodzeniu,
jeli nie bd mie wystarczajcej wytrzymaoci, aby znie siy dziaajce w robocie. Zatem nawet przy dobrze
dobranym silniku wytworzon si trzeba odpowiednio przenie przez koa, pasy transmisyjne czy nogi robota.
Charakterystyka napiciowa silnika prdu staego

W ulotkach i notach katalogowych parametry silnikw podawane s przy napiciu nominalnym. Jest to
napicie, jakim wedug producenta silnik powinien by zasilany. Typowe napicia pracy silnikw prdu staego
to 3 V, 6 V, 12 V, 18 V i 24 V. Wiksze silniki (nie mikro-) pracuj czsto przy jeszcze wikszych napiciach.
Wikszo komutatorowych silnikw prdu staego moe pracowa przy napiciu wahajcym si w granicach
od 50% do 125% napicia nominalnego. Przykadowo silnik 12 V powinien poradzi sobie przy napiciach
od 6 V do 15 V. Poniej 50% napicia nominalnego silnik moe si nie obraca. Powyej pewnego napicia
moe si przegrza, a nawet uszkodzi.
Wiele laboratoryjnych czy wysoce precyzyjnych silnikw moe pracowa ju przy 10% napicia nominalnego.
Z drugiej strony, wiele silnikw uywanych w robotach przeznaczonych do walk zasilanych jest napiciem
sigajcym 200% ich napicia nominalnego.
Postaraj si wybra silnik, ktrego napicie pracy jak najlepiej odpowiada napiciu Twojej baterii. Jeli nie
jeste wyjtkowo sprawnym konstruktorem, nie projektuj robota zasilanego bateri 9 V, a napdzanego silnikiem
o nominalnym napiciu 3 V. Tak samo zreszt nie ma sensu budowa robota z bateri 3 V i silnikami na 24 V.
Zaleno pomidzy napiciem a prdkoci silnika

Im wiksze napicie, tym wiksza szybko obrotw silnika, a do granicy jego moliwoci. Jeli przykadowo
Twj silnik zasilany napiciem 12 V obraca si troch zbyt wolno, sprbuj go zasili napiciem 14 V. Jeli jest
zbyt szybki, sprbuj 9 V.
Szybko obrotw zmienia si wprost proporcjonalnie do napicia zasilania. Na rysunku 17.19 zamieciem
wykres przedstawiajcy wyniki testw silnika marki escap (produkcji firmy Portescap). Wzrost napicia zasilania
o 1,5 V przekada si na wzrost prdkoci obrotowej o okoo 530 RPM. Naturalnie dla innych silnikw przyrost
prdkoci bdzie inny.
Rysunek 17.19. Wykres obrazujcy liniow zmian prdkoci obrotowej 26 mm silnika escap wraz ze wzrostem
napicia zasilania
240
Ebookpoint.pl
Silnik ten zdobyem z drugiej rki, nie wiem wic, jakie jest jego napicie nominalne. Przy zaoeniu, e
jest to 12 V, oznacza to, i ten wysokiej klasy silnik pracowa poprawnie w zakresie od 12,5% do 150% swojego
napicia znamionowego. Chciaem przeprowadzi test a do granicy 200% napicia nominalnego, lecz wspominana
przeze mnie wczeniej masa mocujca przytrzymujca silnik zacza fruwa po caym pokoju, gdy osign
6000 RPM.
Niestety, sterowanie szybkoci obrotw poprzez zmian napicia moe si uda w tak prostym obwodzie
jedynie w przypadku, gdy masz moliwo wymiany i doczania rnych baterii. Co wicej, aby zapewni
obroty na poziomie 137 RPM wymagane przez Kanapk, mj silnik escap musiaby by zasilany napiciem
okoo 0,39 V. Istniej zdecydowanie lepsze metody zmiany prdkoci silnika (przekadnie, sterowanie impulsami
o zmiennym wypenieniu) ni proste sterowanie poziomem dostarczanego do niego napicia.
Trzeba uwaa na zaleno pomidzy napiciem a prdkoci

Gdy robot si przemieszcza, baterie si wyczerpuj. Spada wtedy take ich napicie. Zgodnie z tym, czego si
wanie dowiedziae, wraz ze spadkiem napicia maleje szybko obrotw silnika.
Dla wielu robotw spadek prdkoci nie bdzie mia istotnego wpywu na dziaanie. Robot podajcy
wzdu linii bdzie dalej dziaa. Co wicej, by moe bdzie nawet lepiej pokonywa ostrzejsze zakrty
i trudniejsze trasy, dlatego e jego ukady sterujce bd miay nieco wicej czasu na reakcj.
Dla innych robotw spadek prdkoci moe jednak okaza si katastrof. Robot odtwarzajcy
zaprogramowan tras, wykonujc skrty w zadanych odstpach czasu, nie bdzie duej funkcjonowa poprawnie,
gdy wolniejszy ruch sprawi, e w danym odcinku czasu nie bdzie ju w stanie przejecha takiej odlegoci
jak wczeniej. Zaawansowane ukady sterujce mog przeciwdziaa spadkowi prdkoci, np. poprzez uwzgldnienie
informacji zwrotnej, gdy koo faktycznie obrci si.
Charakterystyka prdowa silnika prdu staego

Przypomnij sobie, i natenie prdu pyncego w obwodzie ma bezporedni wpyw na szybko wyczerpywania
si baterii. Uwaaj! Silniki elektryczne to prawdziwe pijawki!
Moesz godzinami dobiera rezystory ograniczajce w swoich obwodach z diodami wieccymi. Bdziesz
dumny, e zaoszczdzie po kilka mA tu i tam. A wtedy odkryjesz, e pojedynczy silnik zuywa wicej energii
ni caa reszta robota razem wzita.
Wiksze silniki prdu staego wymagaj prdu liczonego w amperach, powiedzmy od 0,5 do setek amperw.
Silniki maych robotw (pokroju Kanapki) potrzebuj uamka tych wartoci. Typowo od 4 mA do 250 mA
na jeden silnik.
Istotn rnic stanowi jako silnika. Przykad z ycia: silnik wymontowany z zabawki, zasilany napiciem
3 V (patrz rysunek 17.20) pobiera 125 mA, podczas gdy mj silnik escap pobiera jedynie 4,5 mA. Przy 12 V
silnik escap zapewnia znakomit prdko i moment obrotowy, cho pobiera jedynie 7 mA.
eby by do koca uczciwym, trzeba przyzna, e silnik escap kosztuje 10 razy wicej, way 2,5 krotnie
wicej, przy 3 V oferuje 4 razy mniejsze obroty, a take jest duszy o 25% od silnika wymontowanego z zabawki.
Mimo to, tak niski pobr prdu (od 4 mA do 7 mA) jest niezwykle atrakcyjny.
Poznajemy fazy pracy o znaczco rnym poborze prdu

Natenie pobieranego przez silnik prdu zmienia si znaczco w trakcie jego pracy. Jak si wkrtce przekonasz,
natenie prdu przepywajcego w czasie rozruchu czy zablokowania silnika jest wyranie inne ni w momencie
pracy bez obcienia czy te pod normalnym obcieniem.
241
Ebookpoint.pl
Rysunek 17.20. Mj silnik escap (po lewej) oraz silnik wymontowany z zabawki (po prawej)
Prd rozruchowy
Z przedstawionego wczeniej w tym rozdziale rysunku pokazujcego elementy skadowe silnika wynika, i silnik
komutatorowy nie zawiera adnych rezystorw czy innych elementw tego typu. Gdyby podczy do wyprowadze
nieruchomego silnika (wirnik si nie obraca) miernik ustawiony w tryb pomiaru rezystancji (tak jak mierzye
wczeniej rezystory), przekonaby si, e silnik ma jak rezystancj.
Uwaga: Nie zawsze da si dokadnie zmierzy miernikiem rezystancj uzwoje zoonego silnika. Jeli szczotki s
zanieczyszczone, nie zapewniaj dobrego kontaktu z komutatorem lub te silnik jest mechanicznie obciony, wyniki
pomiarw mog si znaczco rni.
Cho przewody zazwyczaj mona traktowa tak, jakby nie miay rezystancji, jednak w silnikach dugo
przewodw tworzcych uzwojenia jest na tyle dua, e zaczynaj si zachowywa jak rezystor.
Due silniki maj zazwyczaj uzwojenia wykonane z grubego drutu, wic ich rezystancja jest wtedy
niewielka, zwykle poniej 1 . Jednake uzwojenia w maych silnikach wykonane s z bardzo cienkiego drutu,
ktry ma nieco wiksz rezystancj. Rezystancja takich silnikw zawiera si zwykle w przedziale od 6 do 150 .
Gdy do szczotek nieruchomego silnika zostanie przyoone napicie, jedyny opr przepywowi prdu
stawiaj uzwojenia wirnika. Oto wzr na najgorszy przypadek:
(napicie baterii V / rezystancja uzwoje wirnika ) 1000 = maksymalny prd mA
przykad dla silnika escap: (bateria 12 V / rezystancja uzwoje 16,4 ) 1000 = 732 mA
Na szczcie, nie jest a tak le. Uzwojenia wirnika cechuje parametr znany jako indukcyjno, ktra nie
dopuszcza do gwatownej zmiany prdu w obwodzie. Zatem cho w czasie rozruchu nastpuje gwatowny skok
natenia prdu (patrz rysunek 17.21), nie jest a tak le, jakby to wynikao z przytoczonego prostego wzoru.
Skokowa zmiana obcienia baterii moe stanowi problem dla pozostaych ukadw elektronicznych do
niej doczonych. Gdy bateria zasila startujce silniki, diody wiecce czy ukady scalone mog przez chwil
cierpie na niedobr mocy. Istniej proste rozwizania, takie jak np. dodawanie kondensatorw, ktre zapewniaj
lokalne magazynowanie energii na wypadek chwilowego jej niedoboru.
W zalenoci od konkretnego silnika natenie prdu rozruchowego opada do poziomu prdu jaowego
w czasie okoo 1/10 sekundy.
242
Ebookpoint.pl
Rysunek 17.21. Zarejestrowany oscyloskopem obraz przepywu prdu przez silnik escap
Prd biegu jaowego (bez obcienia)

Gdy obroty silnika zbliaj si do waciwej wartoci wynikajcej z napicia zasilania, natenie pobieranego
prdu maleje. Dlaczego? Poniewa atwiej jedynie podtrzymywa obroty silnika, ni ruszy go z miejsca za
pierwszym razem.
Wemy jako przykad mj silnik escap. Na pocztku zuywa si wiele prdu, aby rozkrci go od 0 do
4000 RPM. Jednak pniej wirnik obraca si ju z oczekiwan prdkoci, a jednoczenie nabiera pewnej
bezwadnoci. W tym momencie jedyne stae zapotrzebowanie na energi wynika z koniecznoci zniwelowania
strat zwizanych z tarciem, drganiami, szumami czy iskrzeniem.
Powiedzmy, e po wyczeniu napicia obroty silnika w cigu 1/10 sekundy spadyby do 3900 RPM. Zatem
w tej 1/10 sekundy ten sam silnik, cay czas zasilany, potrzebuje jedynie tyle energii, aby zwikszy obroty
z 3900 RPM do 4000 RPM, nie za od 0 do 4000 RPM. Z pewnoci mniej energii potrzeba, aby przyspieszy
o 100 RPM ni o 4000 RPM; dlatego wanie obracajcy si silnik zuywa mniej energii ni silnik, ktry
dopiero startuje.
Gdy silnik nabierze prdkoci wynikajcej z przyoonego napicia zasilania, a jego wa nie jest do niczego
podczony, mamy do czynienia z biegiem jaowym (bez obcienia). Natenie prdu pyncego przez silnik
nazywamy prdem biegu jaowego (lub niekiedy skrtowo prdem jaowym). Jest to najmniejsza ilo prdu,
jak moe pobiera silnik.
Prd biegu jaowego atwo zmierzy. Ustaw swj miernik w tryb pomiaru natenia prdu staego (tak jak
to robie przy pomiarach prdu w obwodzie z diod wiecc) i podcz go pomidzy silnikiem a bateri. Gdy
po sekundzie czy dwch warto na wywietlaczu si ustabilizuje, bdzie to wanie prd jaowy.
Silnik escap ma przy napiciu 12 V prd jaowy na poziomie znikomych 7 mA. To tak, jakby rezystancja
uzwoje zmienia si z 16,4 przy wyczonym silniku do 1714 przy biegu jaowym. Odpowiedzialna za to
jest niemal magiczna moc nazywana fachowo indukowan si elektromotoryczn (ktra powstaje w wyniku
ruchu uzwoje wirnika w polu magnetycznym wytworzonym przez magnesy stae), ograniczajc przepyw
prdu do poziomu niezbdnego, aby utrzyma prac silnika.
Istotny do zapamitania jest fakt, i ju rozpdzony silnik pobiera mniej energii (pobiera prd o niszym
nateniu), ni potrzeba jej, aby silnik dopiero rozkrci. Prd pyncy w ju rozpdzonym, nieobcionym
niczym silniku to wanie prd jaowy.
Prd obcienia (znamionowy)

W miar zwikszania obcienia przykadanego do wau silnika, np. przez doczenie k czy zmuszenie robota
do jazdy pod gr, ronie rwnie pyncy przez niego prd. Nawet doczenie tarczy do pomiaru prdkoci
obrotowej wnosi dodatkowe obcienie na tyle, i silnik zaczyna pobiera nieco wicej prdu.
Zwikszone natenie pyncego prdu utrzymuje si tak dugo, jak dugo silnik jest obciony. Gdy usuniemy
obcienie, natenie pyncego prdu z powrotem maleje.
243
Ebookpoint.pl
Prd blokowania
Wraz ze wzrostem momentu obrotowego, wymaganego aby obrci coraz wiksz czy stawiajc coraz wikszy
opr mas, ronie te prd pobierany przez silnik. W kocu nadchodzi moment, gdy silnik nie jest ju w stanie
sprosta obcieniu i przestaje si obraca. Przepywajcy wwczas przez niego prd nazywa si prdem
blokowania.
Poniewa silnik jest mechanicznie zablokowany i nie obraca si, nie jest w nim indukowana sia
elektromotoryczna powstajca w momencie ruchu uzwoje wzgldem magnesw trwaych, ktra mogaby
ogranicza natenie pyncego prdu. Silnik nie osiga obrotw wynikajcych z poziomu przyoonego
napicia i jednoczenie pobiera znaczny prd, gdy rnica pomidzy obrotami oczekiwanymi a faktycznymi
(0 brak obrotw) jest znaczna.
Zablokowanie to najgorszy stan silnika!
Przy zablokowaniu jedynym czynnikiem ograniczajcym przepyw prdu jest rezystancja uzwoje. W moim
silniku escap po zablokowaniu wirnika natenie prdu poszybowao od 7 mA do poziomu 600 mA.
Nie wpywa to dobrze na ywotno baterii, lecz jeszcze gorzej dziaa na silnik. Dostarczona do silnika energia
elektryczna w adnej czci nie jest zamieniana na energi mechaniczn (obrt wirnika), lecz w caoci przemienia
si w ciepo. Jeli stan zablokowania bdzie trwa zbyt dugo, silnik moe ulec uszkodzeniu na skutek przegrzania.
To tumaczy, dlaczego ludzie budujcy roboty pdz, by ratowa swoje dziea, gdy te utkn na nodze
od krzesa czy cianie. Jeli koa si nie obracaj, cho silnik otrzymuje napicie, mamy do czynienia z jego
zablokowaniem.
Robota mona zaprojektowa tak, aby kontrolowa obroty swych k i w razie zablokowania dozowa,
odwraca albo cakowicie odcina zasilanie silnikw, gdy koa si nie obracaj. Bezpieczniki topikowe albo
samozerujce mog odcina zasilanie po wykryciu przepywu nadmiernie duego prdu spowodowanego
przeduajcym si zablokowaniem. Odpowiednie chodzenie moe pomc silnikom w trakcie krtkotrwaego
zablokowania. Przy wyborze odpowiednio mocnego silnika uzyskany margines bezpieczestwa w zakresie
maksymalnego momentu obrotowego powinien by wystarczajcy, aby zapobiec blokowaniu silnika w przypadku
spodziewanych w czasie jego pracy obcie.
Analiza poboru prdu przez silniki

Oto kilka przemyle dotyczcych przygotowania si na obcienia wnoszone przez silniki.
Ukady scalone zastosowane w robocie powinny funkcjonowa poprawnie nawet w momencie odpywu energii
spowodowanego rozruchem silnika. Zazwyczaj oznacza dodanie kondensatorw. W Kanapce jednak uyem
jedynie pojedynczego ukadu komparatora, ktry wg noty katalogowej takiego kondensatora nie wymaga.
Jeli silniki robota s czsto wczane i wyczane (tak jak to ma miejsce w robocie podajcym wzdu
linii), moesz zaoy, i baterie bd szybciej si wyczerpywa w zwizku z czstym wystpowaniem prdu
rozruchowego. C, tak bywa. Jeli natomiast silniki pozostaj wczone przez dugie okresy, wpyw prdw
rozruchowych jest mao istotny.
Prd jaowy wskazuje, jaki jest najmniejszy moliwy prd pobierany przez silnik. Jest to jeden z wielu
parametrw sucych porwnywaniu silnikw, jednak bieg jaowy jest stanem mao przydatnym przy
obliczaniu ywotnoci baterii.
Parametrem znacznie bardziej wartociowym dla okrelania ywotnoci baterii i emisji ciepa jest prd pod
obcieniem. Oczywicie, nim bdziesz w stanie go zmierzy, Twj robot bdzie niemal gotowy z zamontowanymi
ju silnikami i koami. Bdziesz wyglda te nieco dziwnie, ganiajc po domu za robotem z wczonym
miernikiem.
Solidne roboty powinny by zaprojektowane w taki sposb, aby w sposb cigy dostarczy prd o nateniu
wikszym ni suma prdw rozruchowych czy prdw zablokowania wszystkich silnikw. W ten sposb
uwzgldnia si najgorszy moliwy scenariusz. Wpyw tych wymaga na projekt jest nieznaczny; po prostu
baterie i elektronika musz by nieco mocniejsze, a silnikom naley zapewni odpowiedni wentylacj. Robot,
nad ktrego konstrukcj spdzasz dziesitki, jeli nie setki godzin, bdzie w ten sposb konstrukcj bezpieczn
i wytrzyma.
244
Ebookpoint.pl
Sprawno silnika prdu staego

Niezalenie od tego, jak efektywnie robot wykorzystuje swoje silniki, sam silnik cechuje si parametrem
nazywanym sprawnoci, ktry okrela jego zdolno do zamiany energii elektrycznej w mechaniczn. Dobrze
zaprojektowane silniki mog mie sprawno rzdu 90%. To oznacza, i niemal caa dostarczona energia
zamieniana jest w moliwy do wykorzystania ruch, a jedynie 10% jest tracone.
Stracone 10% energii moe przybiera rne formy, takie jak zakcenia, drgania, iskrzenia (wiato,
dwik, ciepo, fizyczne uszkodzenia) czy pole magnetyczne. Zdecydowanie najwicej energii ucieka w postaci
ciepa. Dlatego te silniki o wikszej sprawnoci nie tylko zapewniaj dusz prac robota na jednej baterii,
ale take nie grzej si nadmiernie.
Poniewa wanie silniki pochaniaj najwiksz cz energii zasilajcej robota, sprawniejsze silniki mog
okaza si warte dodatkowych pienidzy. Dziki nim robot bdzie mg funkcjonowa duej, nim trzeba
bdzie wymieni bateri czy doadowa akumulator.
Sprawno silnikw w zabawkach utrzymuje si zwykle na poziomie rzdu 30% lub nawet mniej. Dobrej klasy,
precyzyjne silniki, takie jak escap czy Maxon, mog osiga sprawno 75% i wicej. Nota katalogowa danego silnika
zawiera odpowiedni warto wraz z wykresem sprawnoci przy rnych prdkociach i obcieniach. Zwykle
silniki zapewniaj najwiksz sprawno, gdy obcione s okoo poow maksymalnego momentu obrotowego.
Gono silnika
Piszczenie silnika moe by bardzo denerwujce. By moe wystarczy zwyke smarowanie oysk. Moe te
okaza si, e silnik jest uszkodzony albo jego elementy ulegy zuyciu.
W kadym wypadku zgrzytanie czy piski silnikw mog popsu dobre wraenie, jakie Twj robot sprawia.
Zanim zamwisz wiksz ilo silnikw danego typu, warto wyprbowa kilka sztuk, aby si upewni, e nie
maj niewymienionych w reklamie wad, takich jak np. wanie dziwne odgosy pracy.
Smarowanie wirnika
Piszczenie silnika mona czsto ograniczy (przy okazji zyska na osigach), wpuszczajc odrobink oliwy
w miejsca, gdzie wa opiera si o obudow silnika. Zwykle s to miejsca z przodu i z tyu obudowy, w ktrych
wa przez ni przechodzi.
Nie stosuj oliwy czy innych smarw, kiedy silnik dziaa poprawnie, gdy jego fabryczne smarowanie moe
mie specjalny skad chemiczny lub nie komponowa si dobrze z rodkiem wybranym przez Ciebie.
Zakcenia (szumy) elektryczne wnoszone przez silnik prdu staego

Szum elektryczny to nie to samo, co syszalne szumy i trzaski. Szumy elektryczne (stanowice rodzaj zakce
sygnau) przejawiaj si jako gwatowne wahania napicia w doczonym obwodzie czy te elementach pooonych
w pobliu rda zakce. Najczciej dostrzeganym przez ludzi przejawem szumw elektrycznych s paski
pojawiajce si na ekranie telewizora analogowego, gdy kto w pobliu wczy odkurzacz.
Szumy mog stanowi powany problem w konstrukcji robota. Zakcenia mog znieksztaci informacje
przesyane pomidzy elementami na pytce drukowanej. Ukady scalone mog wyzerowa swj stan, tak jakby
zostay odczone i ponownie doczone do zasilania.
Pytka dotknita problemem zakce nie musi wcale znajdowa si w bezporedniej bliskoci wprowadzajcego
szumy silnika. Gdy ukady elektroniczne i silniki wykorzystuj wsplne rdo zasilania (bateri), zakcenia
mog si przenosi przez linie zasilajce do wszystkich doczonych ukadw i pytek drukowanych.
Silniki o wikszej skutecznoci wytwarzaj zwykle mniej zakce. (Podobnie jak silniki wyposaone we
wbudowany kondensator). Na rysunku 17.22 przedstawiam (na przykadzie silnika wyjtego z zabawki) wiele
impulsw generowanych poprzez doczanie i odczanie szczotek od segmentw komutatora.
245
Ebookpoint.pl
Rysunek 17.22. Zarejestrowany oscyloskopem przebieg natenia prdu pyncego w silniku wyjtym z zabawki
Niewielkie odchylenia (szumy) wystpuj nawet przy wyczonym zasilaniu, ale warto porwna ich wielko
z tymi przy biegu jaowym. Wr raz jeszcze do rysunku 17.21 i zaobserwuj, jak niewielkie s szumy przy biegu
jaowym silnika escap szczeglnie wtedy, gdy porwnasz je do szumw przy wyczonym silniku (na tym
samym rysunku).
Kondensatory chronice ukady scalone w trakcie rozruchu silnika mog take tumi zakcenia elektryczne
generowane w trakcie normalnej jego pracy. Niektrzy projektanci robotw id o krok dalej i zapewniaj
osobne baterie do zasilania silnikw i ukadw elektronicznych. W celu penego rozdzielenia obwodw
i uniknicia jakichkolwiek pocze elektrycznych pomidzy nimi (czyli zapewnienia tzw. izolacji
galwanicznej) sygnay sterujce przekazywane s za pomoc specjalnych cznikw optycznych (np. tzw.
transoptorw).
Do niedawna aden z moich robotw nie mia problemw spowodowanych zakceniami generowanymi
przez silniki. Na moich pytkach drukowanych pojawia si zwykle wiele kondensatorw, mam take zwyczaj
wybiera silniki lepszej jakoci, jeli to tylko moliwe. Moe to take by efektem tego, i moje roboty s cakiem
mae, wic ilo zmarnowanej energii zamieniana w zakcenia jest na tyle niewielka, e nie jest w stanie zakci
pracy nowoczesnych ukadw scalonych.
Pojedynczy problem, jaki dotychczas napotkaem, udao mi si rozwiza, zastpujc ukad niskonapiciowy
jego normalnym (nie tak efektywnym) odpowiednikiem. Pomimo moich najwikszych wysikw, nie byem
w stanie ograniczy szumw powodowanych przez tani silnik, wic po prostu signem po bardziej wytrzymae
elementy elektroniczne.
Ciar silnikw elektrycznych

Silniki sporo wa. Nie byoby zaskoczeniem, gdyby okazao si, e silniki stanowi jedn trzeci caej masy
robota. W Kanapce silniki stanowi 37% jego masy.
Przygotowujc robota do zawodw czy innych zastosowa, w ktrych ciar jest limitowany, unikaj stosowania
silnikw, ktrych czna masa przekracza 40% caego ciaru robota. Inaczej nie pozostanie do zapasu na
baterie lub akumulatorki i odpowiednio wytrzyma konstrukcj korpusu.
Wymiary silnikw
Silniki komutatorowe prdu staego dostpne s w bardzo wielu ksztatach i rozmiarach. Dopki pozostae
parametry silnika nie s cakowicie dyskwalifikujce, wanie wymiary s prawdopodobnie najistotniejszym
kryterium.
246
Ebookpoint.pl
Zazwyczaj to rozmiar silnika narzuca rozmiar caego robota, nie odwrotnie. Konstruktorzy czsto kupuj
lepszej klasy silniki, gdy pojawi si na wyprzedaach. W efekcie maj czsto wasny zapas silnikw, spord
ktrych dokonuj wyboru, rozpoczynajc nowy projekt. Wwczas to dostpne silniki narzucaj minimalny
rozmiar caego korpusu robota, a maksymalny moment obrotowy tych silnikw determinuje najwiksz
dopuszczaln wag robota.
Podsumowanie waciwoci silnikw prdu staego

Oto parametry, na ktre naley zwrci uwag, przegldajc ulotk czy not katalogow danego silnika.
Prdko czy prdko obrotowa przy danym napiciu odpowiada potrzebom konkretnej
konstrukcji robota?
Moment obrotowy jest raczej wtpliwe, aby wiedzia dokadnie, jakiego maksymalnego momentu
wymaga Twj robot. Mimo to, znajomo maksymalnego momentu obrotowego pomaga dokona
wyboru silnika, gdy pozostae parametry s zblione do siebie. Jednym ze sposobw, aby wyrobi sobie
opini o moliwociach danego silnika, jest porwnanie jego momentu ze znanym Ci ju silnikiem,
ktry sprawdzi si (bd nie) w przeszoci.
Napicie czy napicie baterii lub akumulatorkw, ktre bd zasila robota, mieci si w przedziale
od 50% do 125% napicia nominalnego danego silnika? We pod uwag zarwno napicie nowej, jak
i niemal rozadowanej baterii.
Prd czy elektronika robota jest w stanie wytrzyma prd rozruchu lub blokowania silnika? Na jak
dugo wystarczy bateria przy minimalnym (jaowym) prdzie silnikw?
Sprawno jeli zarwno prdko, jak i maksymalny moment obrotowy silnika odpowiadaj potrzebom
danego robota, wwczas z definicji silnik o najwikszej sprawnoci bdzie pobiera najmniejszy prd
przy danym napiciu. Wysoka sprawno oznacza wysz jako caego silnika, co moe znale
odzwierciedlenie take w pozostaych jego parametrach.
Gono cho mona si spodziewa, i kady silnik bdzie syszalny w trakcie pracy, jednak
nadmierna gono moe oznacza jakie problemy czy by po prostu uciliwa.
Zakcenia elektryczne kady silnik komutatorowy generuje pewne zakcenia, jednak nie powinny
one by na tyle due, aby wpywa na prac elektroniki. Mniej szumie powinny silniki o wyszej sprawnoci
czy wikszej liczbie uzwoje i sekcji komutatora. Uycie wikszej liczby kondensatorw na pytce
drukowanej moe znaczco pomc.
Ciar wybierz silnik, ktrego ciar wytrzyma rama robota wykonana z materiaw, do ktrych
stosowania jeste przyzwyczajony. Gdy narzucane s ograniczenia cakowitej masy robota, uwaaj, aby
nadmierny ciar silnikw nie zmusi Ci do nadmiernego oszczdzania w innych miejscach konstrukcji.
Wymiary silniki musz zmieci si w wybranym korpusie robota, chyba e dobierzesz korpus do
posiadanych silnikw. Jeli nie uywasz przekadni czy zaawansowanych mechanizmw przeniesienia
napdu, silniki umieszczane s zwykle obok siebie, co determinuje najmniejsz moliw szeroko robota.
Silniki z przekadni
Silniki ze zintegrowan przekadni (nazywane niekiedy przekadniowymi) skadaj si zwykle z komutatorowego
silnika prdu staego (z rdzeniem lub bez) oraz doczonej do wau przekadni. Taki silnik moesz atwo rozpozna
po dwch odrbnych czciach poczonych razem (patrz rysunek 17.23).
247
Ebookpoint.pl
Rysunek 17.23. Silnik z przekadni

Przekadnie w takich silnikach niemal zawsze su zmniejszeniu prdkoci obrotowej przy jednoczesnym
zwikszeniu momentu obrotowego. Przypomnij sobie, i przy optymalnym napiciu silnik obraca si o wiele
za szybko, by mona byo go zastosowa w wikszoci robotw. Po zastosowaniu przekadni robot moe
przenosi wiksze ciary, poruszajc si z wymagan prdkoci.
Silnikw z przekadni uywa si tak samo atwo jak zwykych silnikw. Take maj dwa wyprowadzenia
suce do przyczenia napicia zasilajcego.
Budowa silnika z przekadni zbat

Jedn cz silnika przekadniowego (patrz rysunek 17.24) stanowi zwyky silnik prdu staego. Drug jest
przekadnia zbudowana z zespou k zbatych umieszczonych w sztywnej ramie. Koa zbate pokryte s
zazwyczaj smarem i zamknite w szczelnej obudowie, aby zapobiec ich zabrudzeniu oraz wkrceniu w mechanizm
przypadkowych elementw (np. przewodw). Obudowa z przekadni jest nastpnie na sztywno przykrcona
do obudowy silnika, ktrego wa j napdza.
Poznajemy pary maych i duych k zbatych

Koo zbate (jak sama nazwa wskazuje) to zazwyczaj cienki dysk z wystajcymi na obwodzie spiczastymi zbami.
W czasie obrotu zby jednego koa wywieraj nacisk na zby innego koa, aby przekaza mu ruch (patrz
rysunek 17.25).
Rysunek 17.24. Zesp silnika z przekadni zbat skada si z (od lewej do prawej): komutatorowego silnika
prdu staego, przekadni zbatej, osony przekadni i wkrtw mocujcych
248
Ebookpoint.pl
Rysunek 17.25. Mniejsze koo zbate o 12 zbach w czasie penego obrotu przesuwa jedynie 12 spord 40 zbw
wikszego koa
W silniku z przekadni zbat mae koo na wale silnika komutatorowego napdza pierwsze, due koo
zbate przekadni. Poniewa mae koo ma mniej zbw, zatem za kadym jego obrotem due koo obraca si
jedynie o cz obrotu.
Jeli przykadowo mniejsze koo ma 12 zbw, za wiksze ma ich 40, mniejsze koo musi obrci si ponad
3 razy (40/12), zanim due koo wykona jeden peny obrt. W tym przykadzie gdyby mae koo poczone byo
z waem silnika o prdkoci 6000 RPM, due koo obracaoby si z prdkoci jedynie 1800 RPM.
obroty mniejszego koa ilo zbw mniejszego koa / ilo zbw wikszego koa = obroty wikszego koa
6000 RPM 12 zbw / 40 zbw = 1800 RPM
Teraz trzy zby i jedna trzecia zba czwartego wykonuj t sam prac, ktr wczeniej wykonywaby
jeden zb. Jeli kada cz obrotu pochodzi teraz z pracy trzech i jednej trzeciej zba, zatem moment obrotowy
duego koa wzrs ponad 3-krotnie (dokadnie 3).
Wydaje si to mie sens. Jeli silnik przy tym samym napiciu i prdzie wykonuje jedynie 1800 zamiast
4000 obrotw, co musi si dzia z pozosta energi. W tym przypadku przekada si ona na zwikszenie
momentu obrotowego. Umieszczajc w przekadni ca seri maych i duych k zbatych, mona coraz
bardziej redukowa prdko silnika, a jednoczenie tak samo zwiksza jego moment obrotowy.
Wa przekadni
Wa przekadni poczony jest z ostatnim koem zbatym. Koniec tego wau wychodzi poza obudow przekadni,
aby moliwe byo doczenie do niego k i innych elementw. Wa wychodzcy z przekadni zastpuje wa
wychodzcy bezporednio z silnika.
Jeli, przygldajc si silnikowi, zauwaymy, e wa nie wychodzi z niego centralnie, lecz jest przesunity
w stron krawdzi, najprawdopodobniej mamy do czynienia z silnikiem z przekadni zbat (patrz rysunek
17.26). W zwykych silnikach wa umieszczony jest centralnie pomidzy magnesami trwaymi. Natomiast
w silnikach z przekadni zbat wa umieszczony jest w miejscu, gdzie zamocowane jest ostatnie koo zbate.
Miej jednak na uwadze, i ostatnie koo zbate moe by rwnie umieszczone po rodku, zatem centralne
pooenie wau nie gwarantuje, e silnik nie jest wyposaony w przekadni.
249
Ebookpoint.pl
Rysunek 17.26. Umieszczony centralnie wa zwykego silnika (po lewej) oraz przesunity ku krawdzi wa
silnika z przekadni (po prawej)
Wspczynnik przeoenia przekadni

Po pomnoeniu liczby zbw odpowiednio na wszystkich duych i maych koach zbatych proporcja
pomidzy tymi liczbami oznacza przeoenie przekadni. Poniewa zazwyczaj zbw na duych koach jest wicej
ni na maych, wic liczb t mona take nazywa redukcj przekadni, gdy prdko ulega zmniejszeniu.
Przeoenie bezwzgldne
Powiedzmy, i w przekadni znajduje si 1535 zbw na duych koach zbatych oraz 65 na maych. Zatem
bezwzgldne przeoenie takiej przekadni to 1535/65. Silnik o prdkoci 6000 RPM poczony z tak przekadni
zapewniaby obroty na poziomie 254 RPM przy znacznie zwikszonym momencie obrotowym.
6000 RPM 65 zbw / 1535 zbw = okoo 254 RPM
Bezwzgldne wspczynniki przeoenia mog osiga dziwaczne wartoci. Przykadowo dla bardzo duego
przeoenia wspczynnik taki mgby mie warto 63950067/21125.
Uproszczony wspczynnik przeoenia

Aby atwiej operowa wspczynnikami przeoenia, uamki zazwyczaj upraszcza si matematycznie. Przykadowo
4000
/100 moe by zapisane jako 40/1. atwiej wtedy powiedzie: Obroty tego silnika zredukowano 40 razy, wic
moment obrotowy take wzrs 40 razy.
Uproszczone wartoci przeoe niemal zawsze sprowadza si do najniszych podstaw, nawet jeli oznacza to
niewielk utrat dokadnoci. Zatem 1535/65 mogoby by zredukowane do 307/13, lecz zwykle podaje si po prostu 24/1.
To nie jest do koca prawd, ale jest bardziej czytelne.
Wskazwka: Moesz by pewien, i masz do czynienia z uproszczonym wspczynnikiem, jeli jedna z wartoci wynosi 1 (jeden),
gdy nie istniej koa zbate o jednym zbie.
Nietypowe przeoenia
Faktyczne przeoenia rzadko da si sprowadzi do minimalnej, wsplnej podstawy. To nie przypadek, lecz
wiadome dziaanie.
250
Ebookpoint.pl
Gdyby wsppracoway ze sob koa o 40 i 10 zbach, wwczas za kadym razem ta sama para zbw
stykaaby si ze sob. Gdyby ktry z zbw na ktrymkolwiek z k by cho troch uszkodzony, odpowiadajce
mu zby na drugim kole byyby szybciej niszczone, bo stale wsppracowayby z tym uszkodzonym zbem.
Z drugiej strony, koo o 40 zbach wsppracujce z koem o 11 zbach zapewnia, i przy kadym obrocie
bd si stykay inne pary zbw. W ten sposb wszystkie zby bd si zuyway rwnomiernie, a cae koo
zbate wytrzyma duej. Zb nr 1 na kole o 11 zbach spotka si na kole 40-zbnym kolejno z zbami: 1., 12.,
23., 34., 5., 16., 27., 38., 9., 20., 31., 2., 13., 24., 35., 6., 17., 28., 39., 10., 21., 32., 3., 14., 25., 36., 7., 18., 29., 40.,
11., 22., 33., 4., 15., 26., 37., 8., 19., 30. i wreszcie ponownie z nr 1.
Znaczenie absolutnego i uproszczonego wspczynnika przeoenia

Uproszczone wartoci przeoenia atwiej przeczyta i zrozumie, lecz absolutne wartoci ujawniaj, ile faktycznie
zbw przekadni skada si na t warto. To daje pojcie o tym, ile tarcia moe zachodzi w przekadni, jak
cika moe by oraz jakie jest prawdopodobiestwo jej uszkodzenia.
Im wicej zbw wykorzystane jest do redukcji obrotw, tym wicej tarcia zachodzi pomidzy nimi.
Poniewa jednak kady z zbw z osobna przenosi mniej siy, powinien wytrzyma duej, nim si zuyje.
Uycie rednika
Aby atwiej byo zapisywa i odczytywa przeoenia, czsto stosuje si rednik pomidzy wartociami. W ten
sposb zazwyczaj zamiast 40/1 wspczynnik ten zapisuje si jako 40:1.
Rzut oka na rzeczywist przekadni

Wczeniej posuyem si przykadem przeoenia o wartoci 1536/65. Sdz, i moliwa jest przekadnia o takiej
wanie liczbie zbw, lecz to raczej niespotykane. Przyjrzyjmy si liczbie zbw w rzeczywistej przekadni
Rysunek 17.27. Iloci zbw k zbatych w przykadowej przekadni doczonej do silnika

Koo zbate doczone do wau silnika wyposaone jest w 12 zbw i zazbia si z koem o 28 zbach.
To drugie koo poczone jest na sztywno z kolejnym koem o 10 zbach, ktre z kolei zazbia si z koem
o 28 zbach. To ostatnie poczone jest sztywno z koem o 10 zbach, ktre zazbia si z ostatnim koem
(prawa strona rysunku) o 40 zbach.
Przeoenia kadej sekcji to zatem:
/12 28/10 40/10 = 31360/1200
28
251
Ebookpoint.pl
Bezwzgldne przeoenie mona by opisa jako 31360:1200 cho w rzeczywistoci przekadnia nie ma a
tylu zbw. Uamek ten mona uproci do postaci 392:15.
Uproszczone przeoenie mona obliczy nastpujco:
/1200 = 26,13333
31360
Zatem uproszczone przeoenie mona okreli jako 26:1. Nota katalogowa tego silnika stwierdza, i
przeoenie wynosi 30:1, co wg moich oblicze nie jest prawd.
Niedoskonao zamiany prdkoci na moment obrotowy

Wszystkie koa zbate przekazujce sobie ruch powoduj mnstwo tarcia. Z tej racji sprawno przekadni
wynosi typowo od 40% do 90%.
Sprawno mniejsza od 100% oznacza, i przekadnia nie jest w stanie zamieni caej redukcji obrotw
na odpowiednio zwikszony moment obrotowy. Wczeniej dowiedziae si, e przekadnia o redukcji 2:1
zamienia obroty o wartoci 4000 RPM na 2000 RPM, jednoczenie zwikszajc maksymalny moment 2 razy.
Poniewa jednak sprawno przekadni wynosi powiedzmy 90%, zatem rzeczywisty maksymalny moment
obrotowy wzronie okoo 2-krotnie (dokadnie 1,8).
Jak powiedziaem, przekadnie zmniejszaj obroty silnika skuteczniej ni obnianie napicia przy jednoczesnym
znacznym zwikszeniu maksymalnego momentu obrotowego.
Wady stosowania przekadni

Oto niektre z wad stosowania przekadni mechanicznych.
zwikszenie cakowitej gonoci silnika z przekadni,
zwikszenie cakowitej masy silnika z przekadni,
zwikszenie cakowitej dugoci silnika z przekadni,
zwikszenie natenia prdu biegu jaowego.
Jednak adna z tych wad nie powinna zniechci do czerpania z zalet stosowania silnikw z przekadni.
Porwnanie przekadni planetarnych i zbatych

Dostpne s dwa gwne rodzaje silnikw z przekadni. Najpopularniejsze s przekadnie zbate, jednak
dostpne s take przekadnie planetarne. Przekadnie planetarne rwnie zawieraj koa zbate, jednak tutaj
mniejsze koa obracaj si wewntrz wikszych k (patrz rysunek 17.28).
Poczenie kolejno kilku zestaww k tworzy pen przekadni planetarn (patrz rysunek 17.29). Podobnie
jak przekadnia zbata, przekadnia planetarna jest pniej montowana do obudowy silnika. Silnikiem z przekadni
planetarn steruje si tak samo prosto jak zwykym silnikiem bez przekadni.
Poniewa w przekadni planetarnej kilka maych k zbatych wsppracuje jednoczenie z jednym duym
koem, zatem przekadnia taka moe przenosi znacznie wikszy moment obrotowy, ktry uszkodziby pojedyncze
mae koo w przekadni zbatej. Niestety, wraz ze zwikszeniem maksymalnego momentu obrotowego obnia
si sprawno przekadni na skutek wikszego tarcia.
252
Ebookpoint.pl
Rysunek 17.28. Przekadnia planetarna
Rysunek 17.29. Wyeksponowane poszczeglne sekcje przykadowej przekadni planetarnej

Wa wyjciowy przekadni planetarnej wychodzi z samego rodka, nie za nieco z boku, jak w przekadni
zbatej. Czasem jest to wygodne, czasem nie; zalenie od miejsca, w ktrym chcesz umieci koa robota. Wa
wychodzcy centralnie ze rodka przekadni zazwyczaj wskazuje, i jest to przekadnia planetarna.
Dobr silnika z przekadni

Przy wyborze silnika z przekadni naley wzi pod uwag te same kryteria, ktre stosuje si przy wyborze
zwykego silnika. Sprawd napicie znamionowe, wymiary, wag i wyjciow prdko obrotow.
Do zastosowa, gdzie wystpuj znaczne i dugotrwae obcienia, szukaj przekadni planetarnych
z metalowymi koami zbatymi i ram. Jednak dla zastosowa, gdzie waniejsza jest dynamika ni duy moment
obrotowy, preferowane s raczej przekadnie z plastikowymi elementami, z racji ich znacznie mniejszej wagi.
Przyjrzyj si dokadnie przekadni, aby si upewni, e wa wyjciowy umieszczony jest w dogodnym dla
Ciebie miejscu obudowy. Niektre przekadnie maj nietypowe ksztaty (np. prostoktne), co zwiksza cakowit
wysoko silnika.
Zalenie od wymaga Twojego robota zwr uwag na swko zwrotne (ang. reversible). Wikszo
przekadni projektowanych jest w taki sposb, i pozwalaj na prac silnika w obydwu kierunkach. Niektre
jednak pozwalaj na ruch jedynie w jednym kierunku. Takie jednokierunkowe przekadnie bd praktyczne,
jeli bdziesz chcia, aby koa robota nie daway obrci si do tyu.
253
Ebookpoint.pl
Co dalej?
Szczliwie otrzymae wystarczajc dawk wiedzy o silnikach prdu staego, aby zrozumie ich najwaniejsze
parametry. Istniej take inne rodzaje silnikw stosowane w robotach, takie jak np. silniki krokowe czy
serwomechanizmy. Jakkolwiek na swj sposb przydatne, jednak nie zostay uwzgldnione w tym omwieniu
z racji tego, i w robocie przedstawionym w tej ksice nie s wymagane.
W kolejnym rozdziale dokoczysz nauk o silnikach prdu staego, doczajc je do zbudowanego wczeniej
ukadu ledzenia linii.
254
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 18
Dodajemy silniki z przekadni
W tym rozdziale dokonamy wyboru silnikw z przekadni i doczymy je do naszego obwodu robota
podajcego wzdu linii. Tu dowiesz si take co nieco o diodach.
Wybr silnika z przekadni

Wybierajc silniki dla Twojego robota podajcego wzdu linii, we pod uwag nastpujce kryteria.
Silniki powinny dziaa przy zakresie napi oferowanym przez bateri 9 V, czyli od nieco mniej
ni 10 V do okoo 7 V.
Silniki powinny by wystarczajco mae, aby zmieciy si obok siebie w pojemniku na kanapki. To oznacza,
e kady z nich powinien mie dugo nie wiksz ni 6 cm i rednic nie wiksz ni 4 cm. Silniki
o mniejszej rednicy bd lepsze, gdy pozostanie miejsce na ich osony czy inne ozdoby.
Prdko obcionego silnika powinna by na tyle dua, aby nie zanudzi widowni, lecz jednoczenie
na tyle maa, by robot nie wypada z trasy. Sensowne prdkoci w zalenoci od rozmiaru k to
w przyblieniu od 50 RPM do 125 RPM. Tak mae prdkoci przy zasilaniu 9 V oznaczaj konieczno
zastosowania przekadni.
W adnym momencie silnik nie powinien pobiera prdu wikszego ni 500 mA, gdy jest to
maksymalne natenie dopuszczalne dla tranzystora 2N2907A.
Wziem pod uwag jeszcze kilka dodatkowych kryteriw.
Poniewa silniki s integraln czci projektu, ktry samodzielnie wykonujesz, wybraem wic takie,
ktre dostpne s w sprzeday detalicznej.
Poniewa silniki wymienione s w ksice, ktra dostpna bdzie przez kolejne lata, wybraem silniki,
ktre s obecnie produkowane i dostpne w ofercie najwaniejszych sprzedawcw. (To wyklucza
niestety wyprzedae).
Ebookpoint.pl
Zakup silnikw z przekadni

Wybraem 12-woltowe silniki z przekadni firmy Hsiang Neng zapewniajce prdko 225 RPM (patrz
rysunek 18.1)1. Silniki przeznaczone s do pracy z napiciami z przedziau od 4,5 V do 12 V, co pasuje doskonale
do naszej baterii 9 V.
Rysunek 18.1. Para silnikw z przekadni firmy Hsiang Neng

Poniewa prdko maleje liniowo wraz ze spadkiem napicia, liczb obrotw przy napiciu 9 V mona
oszacowa jako:
(obroty nominalne RPM / napicie nominalne V) napicie oczekiwane = obroty przy napiciu
oczekiwanym w RPM
(225 RPM / 12 V) 9 V = 168 RPM
To nieco wicej ni prdko, ktrej szukalimy, ale jednoczenie s to obroty biegu jaowego. Obcienie
wnoszone przez robota spowoduje spadek prdkoci obrotowej. Wci jednak odrobin wolniejszy silnik byby tu
jeszcze lepszy.
Silniki te odnalazem w kilku sklepach w cenie okoo 18 dolarw (okoo 58 z) za sztuk. Byy to najtasze
silniki z przekadni speniajce przyjte przeze mnie kryteria. Pomimo to, koszt pary takich silnikw przewysza
koszt razem wzitych wszystkich pozostaych elementw robota. Z tym faktem bdziesz si mierzy za kadym
razem. Koszty silnikw stanowi oglnie najwiksz cz kosztw caego robota.
Jeli zdecydujesz si na zakup innych silnikw lub te zastosujesz ju posiadane, upewnij si, e speniaj
one pierwsze cztery kryteria przedstawione na pocztku tego rozdziau.
Firma Solarbotics oferuje szeroki wybr tanich silnikw2. W oferowanym zestawie do budowy robota
podajcego wzdu linii zastosowaa take przez siebie oferowany silnik typu GM2. Silniki te s nieco
wolniejsze (co poprawia jako podania wzdu linii), wa dwukrotnie mniej i kosztuj mniej ni 1/3 ceny
mojego silnika (jedynie 5,75 dolara tj. okoo 18,5 z za sztuk przy zakupie dwch jednoczenie).
W Polsce silniki zastosowane przez autora s trudno dostpne. Jako przykadow alternatyw mona zaproponowa
silnik marki Igarashi dostpny w sklepie Conrada (produkt nr 244163). Silnik ten ma parametry zblione do prezentowanych
przez autora. Jego prdko obrotowa przy napiciu 9 V wynosi okoo 150 RPM bez obcienia i okoo 130 RPM przy
obcieniu znamionowym, a wic zgodna jest z podanymi na pocztku rozdziau kryteriami. Take maksymalny prd
z zapasem mieci si w zakresie pracy zarwno tranzystora 2N2907N, jak rwnie jego wczeniej proponowanego zamiennika,
BC327. Nieznacznie rni si gabaryty: silnik ten jest o okoo 4 mm duszy od wzorcowego, a jednoczenie jego rednica
jest o okoo 8 mm mniejsza, co naley uwzgldni przy mocowaniu silnika w obudowie. Gdy pisaem ten przypis, silnik
kosztowa w sklepie Conrada niecae 63 z brutto przyp. tum.
Cho Solarbotics realizuje zamwienia z caego wiata, naley liczy si ze znacznymi kosztami przesyki do Polski. W najtaszej
wersji jest to okoo 20 dolarw (prawie 65 z) przyp. tum.
256
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 18. DODAJEMY SILNIKI Z PRZEKADNI
Co wicej, Solarbotics oferuje take kolorowe koa (o numerze katalogowym #GMPW) pasujce do tych
silnikw (patrz rysunek 18.2) w cenie jedynie 2,25 dolara (czyli nieco ponad 7 z) przy zakupie jednoczenie
z silnikiem. Jeli si na to zdecydujesz, moesz pomin rozdziay 19. (wybr k) oraz 20. (doczanie k do
robota) tej ksiki.
Rysunek 18.2. Oferowany przez Solarbotics silnik GM2 wraz dopasowanym do niego koem
Silniki oferowane przez Solarbotics maj inny ksztat ni moje Hsiang Neng. Dlatego te bdziesz musia
sam wykaza si kreatywnoci, aby zamontowa je (czy te kady silnik o innym ksztacie czy wymiarach)
w Twoim robocie.
Silniki GM2 maj te kilka wad: pobieraj nieco wicej energii, s troch goniejsze, powoduj wicej
zakce elektrycznych i teoretycznie cechuj si mniejsz ywotnoci, co mogoby mie znaczenie, jeli bdziesz
intensywnie uytkowa swojego robota kadego dnia. Jednak uwaam, e w tym zastosowaniu warto przymkn
oko na te niedoskonaoci w zamian za znaczne obnienie kosztw konstrukcji.
Badamy silnik z przekadni

Zagldajc do wntrza silnika Hsiang Neng, znajdujemy elementy, ktrych mona byo oczekiwa w tanim
silniku. Czci przedstawione na rysunku 18.3 to (kolejno od lewej do prawej): stojan z magnesem trwaym,
wirnik z rdzeniem stalowym o trzech sekcjach, pokrywa silnika z mio zaskakujcymi gruboci szczotkami,
przekadnia zbata, metalowa osona przekadni oraz ruby czce cao.
Rysunek 18.3. Widok silnika Hsiang Neng rozoonego na czci

Szkoda, e osona przekadni nie jest plastikowa. Silnik ten nie zapewnia zbyt duego momentu obrotowego,
zatem metalowa osona nie jest raczej potrzebna. Zastpienie jej plastikiem zmniejszyoby wyranie mas silnika
i poprawio jego dynamik. Przekadnia ma sprawno 73%, co jest do przyzwoit wartoci.
Sekcj przekadni mona atwo rozebra, jednak nie prbuj rozbiera sekcji silnika. Aby wykona zdjcie
prezentowane w tej ksice, musiaem ukruszy kilka fragmentw obudowy silnika. Oznacza to, i nie przewidziano
moliwoci wymiany szczotek przez uytkownika. Gdy silnik zuyje si, bdziesz musia go wyrzuci.
Silnik ten ma dugo 3,8 cm i rednic 2,6 cm. To porczne wymiary. Wa wychodzcy z przekadni nie
jest umieszczony centralnie, lecz przesunity w kierunku krawdzi obudowy. W naszej sytuacji przesunicie
257
Ebookpoint.pl
wau jest korzystne, gdy obracajc odpowiednio silnik, jestemy w stanie ustawi wa blisko spodu robota,
co pozwala zamontowa koa bliej podoa. Dugo wau to 1,5 cm, co zapewnia do przestrzeni na wygodny
monta k.
Pobr prdu przez silnik z przekadni

W trakcie badania silnika powiniene zmierzy pobierany przez niego prd. Doczajc miernik uniwersalny
pomidzy bateri 9 V a silnik (patrz rysunek 18.4), moesz zmierzy prd jaowy (bez obcienia) oraz prd
zablokowania. Upewnij si, e miernik ustawiony jest na najwikszy dostpny zakres pomiaru prdu, aby nie
spali bezpiecznika w chwili nagego skoku natenia pyncego prdu.
Rysunek 18.4. Pomiar prdu silnika przy uyciu miernika uniwersalnego i kombinerek
Okrelenie najmniejszego prdu (najlepszy przypadek)

Prd jaowy mojego silnika (po jego rozpdzeniu) wynosi 31 mA. Aby zbada ten przypadek, po prostu podcz
silnik do baterii (z wczonym po drodze miernikiem). Akumulatorek 9 V o pojemnoci 150 mAh byby w stanie
napdza ten silnik (gdyby nie by niczym obciony) przez niemal 5 godzin.
pojemno akumulatorka 150 mAh / prd jaowy silnika 31 mA = 4,8 godz.
Okrelenie najwikszego prdu (najgorszy przypadek)

Uywajc kombinerek, aby na chwil zatrzyma obroty wau, zmierzyem prd blokowania, ktry przy napiciu
9 V wynis 380 mA. Bardziej subtelne podejcie polega na zmierzeniu rezystancji uzwoje silnika i wyliczeniu
prdu blokowania.
Przy prdzie blokowania wynoszcym 380 mA para takich silnikw, gdyby nie mogy si obraca
(bo np. robot utkn przy cianie), wyczerpaaby akumulatorek w przecigu niespena 12 minut.
pojemno akumulatorka 150 mAh / (prd blokowania silnika 380 mA 2 silniki) = 0,2 godz.
0,2 godz. 60 minut w godzinie = 12 minut
Oczywicie, robot wyposaony jest take w lampki i inne ukady pobierajce energi, zatem akumulatorek
wyczerpie si w czasie krtszym ni 12 min. Pojemno 150 mAh deklarowana jest dla w miar niewielkiego
poboru prdu; akumulatorek wyczerpie si bardzo szybko, gdy pobr prdu osignie warto przeszo 800 mA.
258
Ebookpoint.pl
Ostrzeenie: Producenci ogniw ostrzegaj, aby nie obcia ich takim prdem, e ich pojemno wystarcza na mniej
ni godzin pracy. Przykadowo akumulatorek o pojemnoci 150 mAh nie powinien by obciany prdem wikszym
ni 150 mA. Wiksze prdy mog uszkodzi ogniwo. W rzeczywistoci w projektach wielu robotw i zdalnie sterowanych
modeli zalecenia te s czsto ignorowane. Nowe baterie czy akumulatorki potrafi zosta cakowicie wyczerpane w czasie
tak krtkim jak 15 min.
Na szczcie, zastosowane silniki maj na tyle wysoki moment obrotowy, i w Kanapce nigdy nie dojdzie
do ich zablokowania, nawet jeli robot utknie przed cian, koa bd krci si w miejscu.
Okrelenie rzeczywistego poboru prdu (przypadek uredniony)

redni pobr prdu przez ten silnik bdzie mieci si w przedziale od 31 mA (najlepszy przypadek) do 380 mA
(najgorszy przypadek). Gdy podczyem do dziaajcego robota miernik i mierzyem pobr prdu w trakcie
jego pracy, zmierzona warto prdu wahaa si w przedziale od 40 mA do 120 mA. Doliczajc pobr energii
przez pozostae elementy i przyjmujc, i w danej chwili pracuje tylko jeden silnik, mona oszacowa, i bateria
w robocie wystarczy na troszk mniej ni godzin pracy.
Dodajemy silniki do naszego obwodu porwnywania

jasnoci z komparatorem
Schemat przedstawiony na rysunku 18.5 to fragment prezentowanego wczeniej schematu obwodu porwnywania
jasnoci z komparatorem i tranzystorami wzbogacony o silnik (M1) oraz diod (D1). Aby niepotrzebnie nie
komplikowa rysunku, pokazana zostaa jedynie jedna cz obwodu podczona do jednego z wyj komparatora.
Cz obwodu z tranzystorem T8 niepokazana na rysunku take posiada doczon diod i silnik. Musisz to sobie
wyobrazi.
Rysunek 18.5. Schemat obrazujcy doczenie diody Schottkyego i silnika do obwodu porwnywania jasnoci
Dodatnie wyprowadzenie silnika M1 doczone jest do wyjcia (kolektora) tranzystora T7. Ujemne
wyprowadzenie doczone jest do minusa zasilania. Poniewa tranzystor steruje dopywem energii do silnika,
silnik zacza si, gdy tranzystor jest zasilony.
259
Ebookpoint.pl
Poznajemy diod
Zwyka dioda podobna jest do diody elektroluminescencyjnej (LED), z t rnic, i nie zostaa zaprojektowana
po to, aby emitowa wiato. Podobnie jak dioda wiecca, take zwyka dioda pracuje jedynie w jednym
kierunku przepywu prdu. Take tutaj symbol strzaki na schemacie ideowym (patrz element D1 na rysunku
18.5) wskazuje, w ktr stron przepyw prdu jest moliwy.
Wikszo diod przypomina z wygldu rezystory pozbawione kolorowych paskw oznacze (patrz rysunek
18.6). Na obudowie diody znajduje si tylko jeden pasek blisko jej krawdzi wskazujcy, ktre z wyprowadze
to katoda. Drugie wyprowadzenie (bez paska) to katoda. Prd moe przepywa jedynie od anody (dodatnie
wyprowadzenie) do katody (ujemne wyprowadzenie). Moesz sobie wyobraa pasek na obudowie jako cian
blokujc przepyw energii rozpoczynajcy si od tej strony.
Rysunek 18.6. Dioda 1N5817; wyglda tak jak wikszo innych diod
Podobnie jak to ma miejsce w diodach wieccych, zwyke diody take zatrzymuj cz napicia
przyoonego do obwodu. Spadek napicia na diodzie zawiera si zwykle w przedziale od 0,4 V do 1 V
w porwnaniu do wartoci 1,2 V i wikszych spotykanych w diodach wieccych. W zamian za ten spadek
napicia diody zachowuj si jak jednokierunkowe zawory.
Ochrona tranzystora za pomoc diody gaszcej

Hej, czekajcie! Dioda D1 na schemacie przedstawionym na rysunku 18.15 skierowana jest w zym kierunku!
Strzaka skierowana jest ku grze w kierunku dodatnich wyprowadze, podczas gdy diody wiecce na tym
samym schemacie skierowane s ku ujemnemu zczu zasilania.
Dioda D1 zainstalowana jest celowo w sposb, ktry uniemoliwia przepyw przez ni prdu w normalnych
warunkach pracy ukadu. Gdy jednak napicie zostaje odczone od silnika, na skutek indukcji powstaje w nim
nagle wysokie napicie wsteczne (patrz kolejna uwaga). Dioda umoliwia wielokrotny przepyw napicia
wstecznego przez uzwojenia silnika, a zostanie ono bezpiecznie zuyte.
Gdyby w obwodzie nie byo diody, napicie wsteczne mogoby uszkodzi tranzystor T7. Dioda wykorzystywana
do przekierowania i rozadowania zaindukowanego napicia wstecznego nosi miano diody gaszcej. Dioda
ta celowo powoduje zwarcie dla energii pozostaej w silniku po jego odczeniu.
Uwaga: Zjawisko napicia wstecznego nie ogranicza si jedynie do silnikw. Dotyczy take cewek, wcznikw i tych
wszystkich elementw, gdzie nastpuje gwatowne odczenie napicia. Jeli przez silnik przed wyczeniem przepywa
wystarczajco duy prd, napicie wsteczne moe potencjalnie uszkodzi ukady elektroniczne poczone z silnikiem.
Moesz myle o napiciu wstecznym jak o efekcie, gdy pralka czy zmywarka gwatownie przestaje pobiera wod i w rurach
rozchodzi si gony bulgot. Nagle pdzca woda nie ma si gdzie podzia, ronie wic jej cinienie przy zamknitym
kocu, a nastpnie to cinienie odbijane jest z powrotem.
260
Ebookpoint.pl
Wybieramy diod Schottkyego

Istotne s dwie cechy diody gaszcej.
Po pierwsze, dioda gaszca powinna stanowi zapor, a nie przejcie, gdy prd pynie we waciwym kierunku.
Niektre diody przepuszczaj zbyt wiele energii w kierunku wstecznym (tzw. prd upywu), aby stanowi dobr
zapor. W naszym obwodzie dioda o duej upywnoci przepuszczaaby niepotrzebnie cz prdu, ktry
w innym wypadku przepywaby przez silnik, wykonujc poyteczn prac.
Po drugie, gdy silnik wytworzy napicie wsteczne, dioda gaszca powinna stanowi drog o najmniejszej
rezystancji (najmniejszy spadek napicia w kierunku przewodzenia). Wtedy prd wybierze drog poprzez diod
gaszc, nie za przez inne ukady poczone z silnikiem. Diody Schottkyego maj obie podane cechy.
Patrzc czysto technicznie, w naszym obwodzie nie jest konieczne zastosowanie diody Schottkyego, gdy
napicie wsteczne tranzystora T7 wynosi minimum 5 V. Zwyke diody (nie Schottkyego) maj napicie wsteczne
na poziomie okoo 1 V, wic wci zapewniaj najlepsz ciek dla napicia wstecznego. Zastosowanie diody
Schottkyego (napicie wsteczne okoo 0,4 V) zapewnia dodatkowy margines bezpieczestwa w przypadku,
jeli uywasz tranzystora innego typu ni 2907A, ktry moe nie by tak wytrzymay.
Na schemacie pofalowana linia przypominajca liter S na kocu strzaki oznacza diod Schottkyego.
Prosta kreska oznacza zwyk diod (prostownicz). Linia zbliona ksztatem do litery Z oznacza diod Zenera.
Zakup diod Schottkyego

Popularne typy diod Schottkyego to 1N5817, 1N5818 oraz 1N5819. Kada z nich sprawdzi si dobrze jako
dioda gaszca.
Dioda 1N5817 zapewnia najnisz rezystancj zcza i wytrzymuje napicie wsteczne na poziomie 20 V
(patrz tabela 18.1). Diody 1N5818 i 1N5819 (dostpne u tych samych sprzedawcw) maj nieco wiksz rezystancj
zcza, lecz wytrzymuj odpowiednio 30 V lub 40 V w kierunku zaporowym. Wybierz jedn z diod o wyszym
napiciu, jeli planujesz w swoim robocie wykorzystywa silniki zasilane napiciem 24 V.
Tabela 18.1. Diody Schottkyego i ich sprzedawcy
Sprzedawca
Typ diody
Numer katalogowy
Cena
TME
1N5817
1N5817
0,34 z
TME
1N5818
1N5818
0,27 z
TME
1N5819
1N5819
0,41 z
Conrad
1N5817
168274
0,80 z
Conrad
1N5819
155460
0,52 z
Doczenie silnikw do obwodu porwnywania jasnoci

Do naszego obwodu porwnywania jasnoci zostan dodane jedynie 4 elementy: po jednej diodzie i silniku
doczymy do kadego z tranzystorw T7 i T8. Przykad pocze moesz zobaczy na rysunku 18.7.
Podczenie diody we waciwym kierunku

Katod diody (ta strona z paskiem na obudowie) musisz doczy do kolektora (wyjcia) tranzystora. Jeli
przez pomyk podczysz diod w odwrotnym kierunku, silnik ani diody wiecce nie bd dziaa. Gdyby
anoda diody zostaa doczona do emitera tranzystora, powstaaby cieka przewodzca duy prd, co mogoby
uszkodzi diod, tranzystor, bateri, a nawet sam pytk.
261
Ebookpoint.pl
Rysunek 18.7. Silnik i dioda doczone do zbudowanego na pytce stykowej ukadu porwnywania jasnoci
Podcz teraz anod diody (ta strona bez paska) do ujemnej magistrali zasilajcej. Dioda podczona w ten
sposb w normalnych warunkach nie przewodzi prdu.
Podczanie silnika
Uyj teraz pary przewodw z zaciskami haczykowymi lub krokodylkami, aby podczy obydwa wyprowadzenia
silnika do obydwu wyprowadze diody Schottkyego. Jedno z wyprowadze silnika powinno by oznaczone
znakiem + (plus), czyli musi by dodatnim biegunem zasilania. To wyprowadzenie docz do katody diody
Schottkyego. Drugie wyprowadzenie silnika podcz do anody diody.
Cho nic zego si nie stanie, jeli podczysz silnik odwrotnie, jednak bdzie si on obraca w odwrotnym
kierunku. W gotowym robocie taka zamiana moe spowodowa, e bdzie porusza si do tyu lub krci w kko.
Powtrz to samo dla drugiego tranzystora

Drugi silnik i diod podcz analogicznie do drugiego tranzystora. W ten sposb jeden silnik i dioda powinny
by doczone do tranzystora T7 wraz z tymi diodami wieccymi. Drugi silnik i dioda Schottkyego powinny
by razem z zielonymi diodami wieccymi doczone do tranzystora T8.
Sprawdzamy silniki
Po wczeniu zasilania jeden z silnikw powinien zacz si obraca. Czy bdzie to lewy, czy prawy, zaley od
tego, ktry z czujnikw otrzymuje wicej wiata. Gdy poruszasz rk przed czujnikami, ukad powinien si
przecza pomidzy uruchamianiem jednego silnika i zapalaniem towarzyszcych mu diod a analogicznym
uruchamianiem drugiej strony.
W jednym momencie powinien pracowa tylko jeden z silnikw, chyba e ukad jest doskonale zrwnowaony
albo Ty machasz szybko rk przed czujnikami. Robot wykonuje ciasne skrty, napdzajc tylko jedno koo
i obracajc si wok nieruchomego drugiego koa.
262
Ebookpoint.pl
Zakoczylimy cz elektroniczn
Gratuluj! Wanie ukoczye budow prototypu caego ukadu elektronicznego niezbdnego do stworzenia
robota podajcego wzdu linii.
Musz przyzna, e brakuje jeszcze jednej czci. Obecnie lewy silnik jest wczany, gdy lewy zestaw czujnikw
otrzyma wicej wiata ni zestaw prawy i odwrotnie: prawy silnik jest wczany, gdy prawe czujniki zobacz
wicej wiata. Gdy bdzie ju budowana docelowa pytka z ukadami robota, dodany zostanie jeszcze przecznik
umoliwiajcy zamian pocze silnikw. Dziki temu robot bdzie w stanie zakrca zarwno w kierunku
janiejszych obszarw, jak rwnie od obszarw janiejszych do ciemniejszych. W ten sposb bdzie mg
poda za ciemnymi liniami na jasnym tle albo za jasnymi liniami na ciemnym tle.
Ten sam przecznik bdziesz mg take przestawi w pooenie rodkowe i odczy obydwa silniki. W takim
stanie bdziesz mg ustawi robota na pocztku trasy, nie martwic si, e zaraz odjedzie. Pozwoli Ci to take
utrzyma robota aktywnego, ale nieruchomego w trakcie analizy problemw konstrukcyjnych.
Niestety, nie znalazem adnego trjpozycyjnego przecznika o dwch sekcjach, ktry pasowaby do naszej
pytki prototypowej. Jednak poza tym przecznikiem nasza pytka zawiera wszystkie elementy podczone tak,
jak to bdzie miao miejsce w docelowym robocie i gotowe do zlutowania.
Teraz, skoro mamy ju silniki, nadszed czas na koa.
263
Ebookpoint.pl
264
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 19
Koa
Masz ju wspaniae silniki, ktre krc si na prno w powietrzu. W tym rozdziale przedstawi rne rodzaje
k, a take kryteria, ktre uatwi wybr k dla Twojego robota podajcego wzdu linii.
Budowa koa
Wikszo k skada si z dwch czci (patrz rysunek 19.1). Pierwsz stanowi opona, czyli gumowy element
zapewniajcy kontakt z podoem. Drugim elementem jest solidny rdze zwany felg lub obrcz, ktry
przenosi si napdow i utrzymuje ksztat koa.
Rysunek 19.1. Typowe koo z czciowo wysunit felg

Cz opony majca bezporedni kontakt z podoem nazywana jest bienikiem. Bok opony ustawiony
jest prostopadle do bienika i nadaje jej waciwy ksztat. Bark to powierzchnia styku boku opony z krawdzi
boczn bienika. Stopka to wzmocniona i usztywniona cz opony stykajca si cile z felg.
Ebookpoint.pl
Opona opiera si na wykonanej z wytrzymaego materiau feldze. W niektrych koach obrcz poczona
jest z piast przy uyciu niezalenych szprych. Piasta zapewnia mocowanie koa do wau silnika czy osi
napdowej.
Oczywicie, istnieje take wiele rodzajw opon, ktre nie do koca przystaj do tego opisu. Jednak nawet
wtedy podstawowe pojcia zachowuj to samo znaczenie.
Cechy k robota
Zadaniem koa jest przeniesienie siy napdowej silnika na podoe. Przy wyborze najodpowiedniejszych k
naley uwzgldni przeznaczenie robota, spodziewane warunki (rodzaj podoa), w jakich bdzie si porusza,
i moliwoci samego silnika.
Wypenienie powietrzem
Dostpne s opony od cakowicie wypenionych powietrzem po jednolite (patrz rysunek 19.2).
Rysunek 19.2. Od lewej do prawej: szczelna opona pneumatyczna, opona ppneumatyczna, opona piankowa
i opona jednolita
Opony wypenione powietrzem lub skompresowanym gazem nazywane s pneumatycznymi. Szczelne
opony czsto posiadaj warstw powietrzn otoczon gum z kadej strony, tak jak balon w ksztacie ciastka
z dziurk. Gdy opony pneumatyczne strac cinienie, pod obcieniem ulegaj spaszczeniu.
Opona ppneumatyczna zachowuje swj ksztat zarwno dziki cinieniu powietrza w jej wntrzu, jak i sile
jej cian bocznych. Stopka opony cile przylega do felgi i zapobiega utracie powietrza, gdy opona odksztaci
si na wybojach. Jeli nawet cz powietrza ucieknie, opona nie ulegnie spaszczeniu. Zwykle zaprojektowana
jest w taki sposb, aby powietrze mogo powrci do rodka, gdy odksztacona cz wrci do prawidowego
ksztatu.
Opony piankowe przypominaj gbk. Zawieraj malekie banieczki powietrza rozmieszczone blisko
siebie w caej objtoci opony. Przebicie pianki nie spowoduje spaszczenia opony, gdy tylko bardzo niewielka
cz wszystkich przestrzeni powietrznych zostanie uszkodzona.
Opony jednolite nie zawieraj w rodku powietrza lub te zawieraj go bardzo mao. Trudno je przebi,
a gdy nawet to nastpi, nie ma wpywu na ksztat opony.
266
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 19. KOA
Dziaanie powietrza wypeniajcego opon

Opony wypenione powietrzem dopasowuj si do podoa i zapewniaj najlepsze prowadzenie. Uginaj si
take przy zetkniciu z maymi obiektami czy nierwnociami, czym rni si od opon jednolitych, ktre
w takiej sytuacji podskakuj bd unosz si. Powietrze wypeniajce opon pochania wstrzsy, co ogranicza
zuywanie si silnika i oysk.
Poniewa przy maych rozmiarach k wikszo materiaw, z ktrych wykonuje si opony, jest w stanie
utrzyma swj ksztat pomimo dziaania niewielkich w tym rozmiarze si, nie trzeba utrzymywa w nich staego
cinienia i dlatego miniaturowe szczelne opony pneumatyczne s rzadko spotykane. Gdyby nawet dostpnych
byo wicej opon szczelnych, ich moliwoci nie rniyby si znaczco od opon ppneumatycznych,
a jednoczenie naraone byyby na ryzyko utraty cinienia w miar starzenia si.
Opony jednolite atwo si nakada, jednak nie zapewniaj tak dobrej przyczepnoci i nie amortyzuj
wybojw tak dobrze, jak opony pneumatyczne. Jednoczenie, poniewa si nie odksztacaj, pozwalaj na
bardziej precyzyjne ruchy.
Ksztaty opon
Ksztat opony ma znaczcy wpyw na precyzj prowadzenia i opory toczenia. Przyjrzyj si uksztatowaniu grnej
powierzchni opon na rysunku 19.3. Niektre z nich maj szerokie, spadziste barki; inne maj barki wskie
i kanciaste.
Rysunek 19.3. Ksztaty opon od lewej do prawej: zaokrglona, baloniasta, hybrydowa i paska
W zaokrglonej oponie z zachodzcymi na siebie rowkami, podobnej do opony rowerowej, jedynie drobny
fragment dotyka ziemi w danym momencie. Poniewa kontakt z podoem jest niewielki, opona taka atwo skrca
i ma niewielkie opory toczenia. Opr toczenia okrela ilo tarcia, jakie zachodzi pomidzy opon a podoem,
co przekada si na atwo toczenia si opony tam i z powrotem. Ze wzgldu na niewielki kontakt z podoem
opony okrge s bardziej efektywne energetycznie, wic stanowi dobry wybr przy dugich przebiegach.
Opony baloniaste wystaj nieco na boki poza obramowania felgi. Dobrze pochaniaj wstrzsy i radz sobie
z nierwnym podoem. Dlatego te zalecane s na bezdroa i nieutwardzone nawierzchnie.
Istniej take porednie ksztaty opon, gdzie rodkowa cz jest nieco spaszczona, lecz obnia si na barkach.
Opony takie oferuj wywaone parametry, zajmujc miejsca w rodku stawki dla kadej z kategorii.
Opony o paskiej powierzchni czoowej zapewniaj najlepsze prowadzenie na paskich powierzchniach.
Pozwala im to najlepiej przekazywa moc silnika na podoe, jednak za cen najwikszych oporw toczenia.
Wybierz paskie opony, aby uzyska najwiksz si pchania czy cignicia i najwiksze przyspieszenie na
gadkich powierzchniach.
267
Ebookpoint.pl
Szeroko opon
Szersza opona zapewnia zazwyczaj wiksz stabilno i lepsze prowadzenie niezalenie od jej ksztatu (patrz
rysunek 19.4). Szerokie opony zmniejszaj take prawdopodobiestwo utknicia w rwnolegych bruzdach
na drodze ruchu robota.
Rysunek 19.4. Porwnanie czterech opon o coraz mniejszych szerokociach

Z drugiej jednak strony, wsze opony zapewniaj mniejsze opory toczenia i atwiej skrcaj, a take wa
mniej i zajmuj mniej miejsca na gotowym robocie.
Ksztat bienika
Rodzaj bienika (patrz rysunek 19.5) naley dobra pod ktem rodzaju powierzchni i warunkw pogodowych,
przy jakich robot ma si porusza.
Gadkie opony zapewniaj najlepszy kontakt na suchych, gadkich powierzchniach. Takich opon uywa si
na profesjonalnych wycigach. Niestety, na mokrej, piaszczystej czy nierwnej nawierzchni opony takie maj
tendencj do unoszenia si i utraty przyczepnoci. Dlatego wanie wikszo powanych zawodw jest natychmiast
przerywana (lub zarzdzany jest czas na wymian opon), gdy tylko spadnie deszcz.
268
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 19. KOA
Rysunek 19.5. Rodzaje bienika (od lewej do prawej): gadki, rowkowy i klockowy
Opony rowkowe zblione s do gadkich, lecz w powierzchni bienika maj wycite rowki o rnych ksztatach.
Na piaszczystych lub mokrych powierzchniach rowki odprowadzaj czstki wody lub piasku poza miejsce styku
opony z podoem, a take pozwalaj oponie nieco bardziej si ugina. Z racji porwnywalnie zadowalajcych
wynikw osiganych na suchej i mokrej nawierzchni opon tego typu uywa si w niemal wszystkich pojazdach
drogowych.
Opony klockowe maj wydatne wybrzuszenia (klocki) rozmieszczone na caej powierzchni. Sprawdzaj
si doskonale na nierwnej czy sypkiej nawierzchni. Opony te zaskakujco dobrze sprawdzaj si w domu,
gdzie podogi nie s raczej projektowane z myl o niewielkich robotach. Niestety, klocki bienika zwikszaj
te gono opony i powoduj jej pywanie na boki na paskich, gadkich powierzchniach. Opony klockowe
nie sprawdz si tam, gdzie potrzebny jest dokadny, powtarzalny ruch albo przesuwanie przedmiotw na
gadkich powierzchniach.
rednica opony
Moesz mi wierzy lub nie, lecz rednica opony (moesz o niej myle jak o wysokoci patrz rysunek 19.6)
to prawdopodobnie jej najwaniejszy parametr w przypadku k dla robota. Oczywist zalenoci bdzie to,
jak wysoko bdzie mia cay robot. Poza tym zachodz jeszcze inne, znacznie waniejsze zalenoci.
Rysunek 19.6. Opony o rnych rednicach
269
Ebookpoint.pl
rednica opony drastycznie wpywa na prdko i moment obrotowy. Im jest wiksza, tym wiksza jest
ostateczna prdko pojazdu. Natomiast im mniejsza rednica, tym wiksza jest sia (pchania, cignicia)
przenoszona przez koa.
Jeli Twj robot porusza si zbyt szybko, zmie opony na mniejsze (o mniejszej rednicy). Podobnie, jeli
robot nie jest w stanie si przemieszcza z racji swojego ciaru czy niewystarczajcej mocy silnika, pomc
moe zmniejszenie k. I odwrotnie: jeli Twj robot porusza si zbyt wolno lub buksuje koami w miejscu,
gdy prbuje ruszy, wwczas zmie opony na wiksze.
Obliczanie prdkoci liniowej

Oto wzr na prdko liniow:
(prdko obrotowa obcionego silnika w RPM / 60 sekund w minucie) obwd koa w metrach =
prdko liniowa w metrach na sekund
Wemy jako przykad Kanapk. Nie znam faktycznej prdkoci obrotowej obcionych silnikw,
przyjmijmy wic prdko obrotow biegu jaowego wynoszc 137 RPM. T warto zmierzyem obrotomierzem,
gdy silnik wirowa swobodnie. Poniewa silnik bdzie musia poradzi sobie ze znacznym obcieniem,
przesuwajc robota po ziemi, zatem jego prdko z pewnoci nie bdzie wiksza od wyliczonej, lecz raczej
co niemal pewne bdzie troch mniejsza.
Obwd koa najatwiej zmierzy miark krawieck (patrz rysunek 19.7). Jeli ni nie dysponujesz, owi
koo paskiem papieru i zaznacz miejsce, w ktrym papier zaczyna si nakada na poprzedni warstw. Nastpnie
rozwi papier i zmierz zaznaczony odcinek za pomoc linijki. rednica k Kanapki wynosi okoo 16 cm,
czyli 0,16 m.
Rysunek 19.7. Pomiar obwodu koa przy uyciu miarki krawieckiej

Po podstawieniu wartoci do wzoru na prdko liniow otrzymujemy:
dla robota Kanapki: (137 RPM / 60) 0,16 m = 0,365 m/s
Robot powinien pokona 4-metrowy, prosty odcinek w czasie
dugo odcinka trasy w metrach / prdko liniowa = ilo sekund na pokonanie odcinka
dla robota Kanapki: 4 m / 0,365 m/s = 11 s
Warto wynikajca z oblicze to 11 sekund. W rzeczywistoci zadanie to zajo robotowi 15 sekund.
Rnica pomidzy wartoci wyliczon a zmierzon w praktyce to wanie efekt rnicy w prdkoci
obrotowej biegu jaowego i prdkoci silnika obcionego. Moesz przeliczy wzory od koca, podstawiajc
zmierzony czas, aby obliczy przyblion prdko obrotow silnika pod obcieniem.
((dugo odcinka trasy w metrach / ilo sekund na pokonanie odcinka) / obwd koa w metrach)
60 sekund w minucie = prdko obrotowa obcionego silnika w RPM
dla robota Kanapki: ((4 m / 15 s) / 0,16 m) 60 = 100 RPM
270
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 19. KOA
Oznacza to, i prdko obrotowa silnika pod obcieniem wynosi okoo 100 RPM. Oczywicie, robot
troch kluczy, zamiast porusza si idealnie prosto, wic rzeczywista prdko obrotowa pod obcieniem
bdzie nieco wiksza, jednak warto 100 RPM jest wystarczajco dokadna dla szacunkowych oblicze. Skoro
znamy ju prdko obcionego silnika, podstawmy j do oryginalnego wzoru, aby sprawdzi, czy prawidowo
oszacujemy czas przejazdu na 15 sekund.
A co by si stao, gdybymy zastosowali wiksze koa o obwodzie 22 cm?
W obydwu wyliczeniach uylimy tych samych wartoci, z wyjtkiem obwodu k. Czas pokonania trasy
zmniejszy si z 15 do 11 sekund, czyli zmieniajc rednic k proporcjonalnie zmieniamy prdko robota.
Wybieramy koa dla robota

Wybr najlepszego rodzaju k zaley od konkretnego terenu, tu jednak zamieszczam par sugestii.
Robot poruszajcy si wewntrz pomieszcze potrzebuje wyrwnanych moliwoci w rnych warunkach.
Uyj opon pneumatycznych lub piankowych o duej rednicy i redniej szerokoci, z bienikiem rowkowym.
Robot poruszajcy si w terenie wymaga odpornoci na wstrzsy i dobrej przyczepnoci do nierwnej
powierzchni. Uyj szerokich, baloniastych opon pneumatycznych o duej rednicy wyposaonych
w bienik klockowy.
Robot pchajcy, poruszajcy si na gadkich powierzchniach potrzebuje przyczepnoci i dobrego
momentu obrotowego. Uyj szerokich, paskich opon pneumatycznych o gadkim bieniku i maej
rednicy. (Jeli idzie o ilo k w takim pchajcym robocie, to im wicej, tym lepiej patrz rysunek 19.8).
Rysunek 19.8. Robot przeznaczony do zawodw minisumo wyposaony w 8 k w celu uzyskania duej siy pchania
Robot podajcy wzdu linii powinien zgrabnie zakrca. Uyj jednolitych, wskich opon o zaokrglonym
profilu i gadkim bieniku oraz umiarkowanej rednicy.
271
Ebookpoint.pl
Powody wyboru k z LEGO

Klocki LEGO s wielce przydatne dla amatorw robotyki. Klocki tej marki s znakomitej jakoci, tak samo
zreszt jak i koa. Gumowe ppneumatyczne i solidne jednolite opony LEGO dostpne s w licznych ksztatach
i rozmiarach (patrz rysunek 19.9).
Rysunek 19.9. Rozmaite koa LEGO

Oto niektre zalety zastosowania k LEGO w Twoim robocie:
wysoka jako wykonania,
szeroki wybr,
klasyczne i nowoczesne wykoczenia,
dostpne w sklepie on-line oraz u lokalnych sprzedawcw (zwykle jako elementy zestawu),
dokadne, powtarzalne rozmiary k pozwalaj atwo czy koa w pary czy wiksze zestawy,
wymienialne (niemal wszystkie uywaj osi w tym samym rozmiarze).
Gdy spojrzysz na te zalety, dojdziesz do wniosku, e robienie k samodzielnie nie ma sensu. Bardzo trudno
wykona idealnie okrge koo z precyzyjnie umieszczon piast. Jeszcze trudniej wykona par takich k.
Chyboczce si koa powoduj niedokadnoci prowadzenia i wygldaj nieprofesjonalnie.
Drewniane koa s cikie i nie oferuj dobrej przyczepnoci. Plastikowe koa lizgaj si tak samo jak
drewniane, gdy materiay, z ktrych s wykonane, nie zapewniaj takiego wspczynnika tarcia jak gumowe
opony. Co wicej, zarwno drewniane, jak i plastikowe koa nie dopasowuj si do podoa i jeszcze bardziej
zmniejszaj tarcie z powodu ograniczonej powierzchni styku. Silikonowe nakadki na koa nie zapewni tak
dobrego kontaktu z podoem i takiego wygldu, jak opony odlane z gumy.
Samodzielne wykonanie porzdnych k wymaga wiele trudu i moe by wysoce frustrujce. A co si stanie,
gdy jedno z k si uszkodzi? Kiedy uywasz k LEGO, zawsze moesz je dokupi u producenta czy
kolekcjonerw.
Wybr k dla Kanapki

Na wybr waciwych k dla robota podajcego wzdu linii skada si szereg istotnych czynnikw. Na pocztek
naley okreli minimaln i maksymaln dopuszczaln rednic.
272
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 19. KOA
Okrelenie minimalnej i maksymalnej rednicy k

Wa silnika (a w zasadzie wystpujcej za nim przekadni) uytego w Kanapce moe zosta umieszczony nie
niej ni okoo 1,75 cm od spodu robota (patrz rysunek 19.10).
Rysunek 19.10. Zmierzona linijk odlego pomidzy podoem a rodkiem wau silnika
Aby zatem z bezpiecznym zapasem unie robota ponad ziemi, koa powinny mie promie co
najmniej 2 cm.
promie 2 = rednica
2 cm 2 = 4 cm
Minimalna rednica koa to 4 cm.
Odlego pomidzy przodem robota a rodkiem wau silnika wynosi odrobin mniej ni 10 cm (patrz
rysunek 19.11). Koo o rednicy 20 cm uniosoby caego robota ponad ziemi. Po wystartowaniu robot
prawdopodobnie zaczby wirowa pomidzy koami, miotajc si w przd i w ty.
Wydawaoby si, e 19 cm to maksymalna rednica koa, jakiej moesz uy, aby jaki fragment robota
dotyka jeszcze podoa. Cho techniczne jest to poprawne rozumowanie, takie podejcie prowadzi jednak do
pewnych problemw. Robot nie tylko stawaby dba przy ruszaniu z miejsca, lecz rwnie czujniki musiayby
by wygite pod bardzo dziwnym ktem, aby byy zwrcone w kierunku podoa.
Okrelanie maksymalnej rednicy w zalenoci od prdkoci

Skoro wiksza rednica k prowadzi do wikszej prdkoci poruszania si robota, wic rednica ta jest zapewne
ograniczona w gwnej mierze poprzez czasy reakcji silnikw, czujnikw i ukadw sterujcych. Robot wyjedzie
w kocu poza tras, jeli bdzie porusza si za szybko w stosunku do moliwoci reakcji elektroniki i silnikw.
Podstawowe czynniki wpywajce na prdko robota, jakie okrelilimy do tej pory to: bazowa prdko
obrotowa silnika, jego napicie zasilania, wspczynnik redukcji przekadni, ciar robota (obcienie) i rednica
k. (Bardziej zaawansowane elektroniczne ukady sterujce mog kontrolowa prac silnikw i szybko ich
obrotw poprzez odpowiednio dobrane w zalenoci od wymienionych przed chwil czynnikw impulsy
zasilajce o rnej dugoci).
273
Ebookpoint.pl
Rysunek 19.11. Zmierzona linijk odlego pomidzy przodem robota a rodkiem wau silnika
Silniki z przekadni dla Kanapki wybieraem w oparciu o ich rozmiary, koszt i dostpno oraz wyjciow
prdko obrotw wau. Cho podany byby nieco wolniejszy silnik, ograniczony byem przez niewielki wybr
silnikw speniajcych zaoone kryteria.
Najczstsz sytuacj, gdy zmienia si ciar robota, jest jego odchudzanie, aby poprawi osigi. Zmiany
w drug stron, gdy dodaje si dodatkowy balast, by spowolni robota, s nieefektywne energetycznie.
Napicie zasilania silnika i rednica k pozostaj zatem najlepszymi parametrami, za pomoc ktrych
moemy wpywa na prdko robota. Cay ten przydugi wstp mia wyjani, i najwiksza uyteczna rednica
k bdzie zalee od prdkoci, przy ktrej robot zacznie zbacza z trasy. Aby okreli t rednic, trzeba
wykona kilka prb.
Mj wybr k dla robota Kanapki

Odnoszc si do tego, co wczeniej napisaem, dla Kanapki to rednica k jest najistotniejszym parametrem.
Dla robota podajcego wzdu linii najlepszy wybr to jednolite, wskie opony o zaokrglonym profilu
i gadkim bieniku.
274
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 19. KOA
Przeprowadziem wiele prb z koami o rnych rednicach, aby zobaczy, w ktrym momencie Kanapka
zaczyna zbacza z wyznaczonej trasy. Koa o rednicy okoo 4,5 cm wydaj si zapewnia najlepsze poczenie
prdkoci i zwrotnoci.
Kanapka wykorzystuj par k LEGO oznaczonych 49,6 28 VR (patrz rysunek 19.12). Maj one
okoo 5 cm rednicy. Pomimo braku pozostaych cech podanych w robocie podajcym wzdu linii,
pozostaem przy wyborze paskich i szerokich opon ppneumatycznych z rowkowanym bienikiem z racji
ich odpowiedniej rednicy (i w efekcie prdkoci robota).
Rysunek 19.12. Koa LEGO wybrane do Kanapki. 49,6 28 VR: nr felgi 6595; nr opony 6594
Jeli uda Ci si takowe namierzy, miao moesz wybra dowolne jednolite, wskie koa o zaokrglonym
profilu z gadkim bienikiem i rednic okoo 4,5 cm.
Kiedy pisaem t ksik, nowe koa 49,6 28 VR nie s sprzedawane przez LEGO pojedynczo, za wszystkie
zestawy, w ktrych wystpoway, nie s ju produkowane. W tabeli 19.1 znajdziesz list zestaww, w ktrych
te koa wystpoway1. (Nazwy zestaww podaj w oryginale, gdy sprzedawcy niezaleni rzadko zadaj sobie
trud ich przetumaczenia).
Pomimo i LEGO nie oferuje ju tych konkretnych k, moesz je zdoby z wielu innych rde. Jeli nie
masz ich akurat w swoich wasnych zbiorach, moesz je znale w internecie na wielu serwisach aukcyjnych.
Anglojzyczny serwis BrickLink.com to wspaniae rdo pojedynczych klockw LEGO. Przykadowo
w czasie pisania tego tekstu opon i felg do Kanapki mona byo znale u ponad 500 sprzedawcw w cenie
poniej 1 dolara. Czci moesz wyszukiwa po numerze lub po opisie. (Zwr uwag, i w serwisie BrickLink
do okrelenia opony uywa si terminu tyre zamiast tire, a numer 6594 skojarzony jest take z zestawem
o nazwie Gas Transit).
Sprzedawcy ogaszajcy si na stronach BrickLink pochodz z caego wiata i w aden sposb nie podlegaj
temu serwisowi. Musisz wic zwraca uwag na lokalizacj sprzedawcy i jego reputacj. Powiniene stara si
kupi jak najwicej czci od tego samego sprzedawcy, aby zminimalizowa koszty przesyki.
Wybr innych k dla Kanapki

Przypomnij sobie, i poza rednic innym sposobem regulacji prdkoci robota jest zmiana napicia
zasilania silnika. W Kanapce mona zamontowa koa o wikszej rednicy, o ile wybierze si napicie baterii
mniejsze ni 9 V.
Cho zestawy te przestay by produkowane, dostpne s jeszcze czasem w niektrych sklepach (zapasy magazynowe) i na
aukcjach internetowych. Dobrym punktem wyjcia jest strona Polskiego Klubu Dorosych Fanw Lego (www.lugpol.pl),
gdzie uytkownicy zamieszczaj recenzje zakupionych przez siebie zestaww, z ktrych przy okazji mona si dowiedzie,
gdzie i za jak cen taki zakup nastpi przyp. tum.
275
Ebookpoint.pl
Tabela 19.1. Zestawy LEGO zawierajce koa 49,6 28 VR

Nr zestawu
Nazwa zestawu (angielska)
2556
Shell Promotional Set / F1 Ferrari
3804
Robotics Invention System 2.0
3808
Shadowstrike S70
8286
3 In 1 Car / Amphipower
8440
Formula Flash / Formula Indy Racer
8445
Indy Storm
8456
Fiber Optic Multi Set / Multi Racer Set
8471
Nitro Burner
8472
Street n Mud Racer
8473
Nitro Race Team
8479
Barcode Multi-Set
8482
CyberMaster
8483
CyberMaster
8516
RoboRiders The Boss
8520
Millennium/Millennia Throwbot
9719
9747
9794
Team Challenge Set
Zrekompensowanie wikszej rednicy k przez nisze napicie zasilania

Koa LEGO zoone z felgi o numerze 32057 oraz opony o numerze 32076 posiadaj cechy pasujce doskonale
do wymaga okrelonych dla robota podajcego wzdu linii poza tym, i ich bienik jest nieco rowkowy
Rysunek 19.13. Brat robota Kanapki z zamontowanymi koami o wikszej rednicy i 6 V pakietem baterii
276
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 19. KOA
Koa te maj rednic 7 cm. Ich obwd mona zmierzy bd obliczy za pomoc nastpujcego wzoru:
rednica = obwd
3,1416 7 cm = 22 cm
Stosujc koa o obwodzie 22 cm w miejsce k o obwodzie rwnym 16 cm, powodujemy proporcjonalny
wzrost prdkoci liniowej.
22 cm / 16 cm = 137,5%
Aby zniwelowa 37,5% wzrost prdkoci, 9-woltowy akumulatorek niklowo-magnezowy moe zosta
zastpiony przez 6-woltowy pakiet 4 baterii rozmiaru AAA. (Konkretnie uyem alkalicznych akumulatorkw
firmy Rayovac2). Obnienie napicia z 9 V do 6 V spowodowao proporcjonalny spadek prdkoci.
napicie nominalne pakietu baterii 6 V / napicie nominalne aktualnie uywanego akumulatorka
NiMH 8,4 V = 71,4%
Ostateczna prdko jest niemal taka sama:
(22 cm / 16 cm) (6 V / 8,4 V) = 98%
Robot nie tylko otrzyma bardziej odpowiednie dla niego koa, lecz jeszcze pakiet baterii AAA wytrzymuje
7 razy duej! Rnica w ciarze obydwu konfiguracji to tylko 5 gramw albo 2,5% wicej w przypadku
baterii AAA.
Jeli na stae zdecydujesz si na uycie w swoim robocie 6-woltowego pakietu baterii zamiast ogniwa
9-woltowego, pamitaj, aby odpowiednio przeliczy wartoci rezystorw ograniczajcych w obwodzie.
Inaczej diody LED bd wieciy bardzo sabo.
Nowa alternatywa dla wybranych modeli k

Aktualnie LEGO produkuje koa o innym rozmiarze, ktre stanowi doskona alternatyw do wczeniej
prezentowanych (patrz rysunek 19.14). Felga ma oznaczenie 30,4 20 (element nr 56145), a opona
43,2 22 ZR (element nr 44309). Mniejsza rednica zwiksza precyzj podania wzdu linii, a mniejsza
szeroko zmniejsza tarcie.
Rysunek 19.14. Nieprodukowane ju koa 49,6 28 VR (po lewej) w porwnaniu z dostpnymi obecnie
43,2 22 ZR (po prawej)
Naley pamita, e akumulatorki rozmiaru AA i AAA maj napicie nominalne w wysokoci 1,2 V, nie za 1,5 V jak w bateriach
tych rozmiarw. Zatem autor tak naprawd dysponowa rdem zasilania o napiciu nominalnym 4,8 V przyp. tum.
277
Ebookpoint.pl
W tabeli 19.2 wymieniem niektre zestawy zawierajce koa 43,2 22 ZR3.

Tabela 19.2. Niektre zestawy LEGO zawierajce koa 43,2 22 ZR
Nr zestawu
Nazwa zestawu (angielska)
4893
Revvin Riders
4895
Motion Power
4955
Big Rig
6752
Fire Truck
6753
Highway Transport
8140
Tow Trasher
8143
Ferrari 1:17 F430 Challenge
8156
Ferrari FXX 1:17
8166
Wing Jumper
8167
Jump Riders
8271
Wheel Loader
8292
Cherry Picker
8354
Exo Force Bike
8355
H.O.T. Blaster Bike
8365
Tuneable Racer
8547
Mindstorms NXT 2.0
8645
Muscle Slammer Bike
8652
Enzo Ferrari 1:17
8667
Action Wheelie
8671
Ferrari 430 Spider 1:17
8969
Wheeling Pursuit
9648
Education Resource Set
10196
Grand Carousel
Czyszczenie opon
W stosunkowo krtkim czasie opony robota gromadz kurz i py. Zabrudzona guma nie zapewnia takiej
przyczepnoci jak czysta. Jednym z sekretw zwyciania w zawodach robotw sumo jest wycieranie powierzchni
opon po kadej walce.
Wiksze zabrudzenia moesz usun z opon za pomoc starej szczoteczki do zbw i wody. Pomoe take
dodanie odrobiny pynu do mycia naczy.
W internetowym sklepie LEGO (anglojzycznym!) mona take naby te koa pojedynczo. Naley uy aplikacji pick-a-brick
pozwalajcej skompletowa zestaw z pojedynczych czci. Felg (element nr 4297210) i opon (element nr 4184286) naley
zakupi osobno. Koszt dwch kompletnych k to w czasie pisania tego tekstu 6,32 z, natomiast koszt wysyki do Polski
(12 dni roboczych) to 32 z przyp. tum.
278
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 19. KOA
Aby usun gbsze zabrudzenia, umie opony w myjce ultradwikowej (patrz rysunek 19.15). Myjk
przedstawion na rysunku sprzedaje Micro-Mark (nr produktu 82413) w cenie niecaych 90 dolarw4. Ten
konkretny model jest do may, jednak wystarczajcy do wszystkich k LEGO i pytek drukowanych o rozmiarach
do 7 cm na 11 cm.
Rysunek 19.15. Myjka ultradwikowa (porodku) oraz roztwr czyszczcy (po lewej) i alkohol izopropylowy
(po prawej)
Myjki ultradwikowe generuj drgania przy uyciu fal ultradwikowych (powyej ludzkiego progu
syszalnoci). Na powierzchni przedmiotw zanurzonych w myjce tworz si miliony drobniutkich pcherzykw
powietrza, ktre nastpnie wnikaj nawet w najdrobniejsze szczeliny, a nastpnie odrywaj si, unoszc przy
okazji czsteczki zabrudze.
Uywaj specjalnych roztworw czyszczcych przeznaczonych dla Twojej myjki lub te skorzystaj ze zwykej
wody z paroma kroplami pynu do mycia naczy. Myjki ultradwikowe czyszcz doskonale ju z racji samej
zasady swojego dziaania. Roztwory czyszczce pomagaj jednake o tyle, i rodki powierzchniowo czynne
w nich zawarte wi czsteczki brudu, zapobiegajc ich ponownemu opadaniu na czyszczone powierzchnie.
Alkohol izopropylowy (izopropanol) moe stopniowo uszkadza niektre rodzaje gumy i plastiku. Dla
pewnoci najlepiej w ogle unika jego uywania do czyszczenia k. Przy uyciu czystego (99%) alkoholu
izopropylowego moesz take czyci pytki drukowane. Mona go naby w niektrych drogeriach, supermarketach
i specjalistycznych sklepach dla elektronikw. Nie uywaj alkoholu do nacierania ani adnych innych substancji
zawierajcych mniej ni 99% czystego alkoholu, gdy mog by do nich dodane olejki, perfumy czy inne
szkodliwe rodki chemiczne.
Na koach do przodu
Istniej take inne mechanizmy umoliwiajce wprawienie Twojego robota w ruch, takie jak gsienice czy nogi.
Gdy jednak dopiero zaczynasz przygod z nowym hobby, koa daj najwiksz szans na sukces projektu.
Przez lata zdoasz zapewne zgromadzi ca kolekcj k, tak samo jak zgromadzisz kolekcj silnikw i innych
elementw. Gdy pojawi si pomys na robota, po prostu pooysz przed sob najwaniejsze elementy i bdziesz
zamienia czci tak dugo, a robot nabierze realnego ksztatu, ktry wczeniej zawita Ci w gowie.
4
Podobn myjk sprzedaje aktualnie Conrad w cenie 139 z (nr produktu 825187) przyp. tum.
279
Ebookpoint.pl
Jeli zdecydowae si na uycie k LEGO lub te dowolnych innych k ze standardow piast, nawet
w gotowym robocie bdziesz mg atwo zmienia koa na podobne o innym rozmiarze czy profilu. Pozwala
to na szybkie i atwe eksperymenty oraz prby. W kolejnym rozdziale dowiesz si, jak wykona specjalny cznik,
ktry pozwoli na doczenie do wau silnika dowolnego, standardowego koa LEGO.
280
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 20
czniki
cznik, jak sama nazwa wskazuje, suy do czenia ze sob dwch przedmiotw. W tym rozdziale znajduje
si opis wykonania elementu przeznaczonego do czenia wau silnika z osi krzyakow z klockw LEGO.
cznik, ktry tu opisuj, jest na tyle uniwersalny, e mona go uy do poczenia dowolnego silnika
z dowolnym koem.
Zastosowanie cznika jest niezbdne, poniewa ksztat i rozmiar wau silnika nie pozwalaj na zamontowanie
bezporednio na nim koa z klockw LEGO. Oczywicie, zawsze mona elementy sklei albo zlutowa, ale
wwczas nie ma moliwoci ich atwego rozczenia, eby rozebra albo zmodyfikowa robota. Dlatego lepiej
wykorzysta specjalny cznik, ktrego opis znajduje si w tym rozdziale.
Robot podajcy wzdu linii ma dwa koa, a wic potrzebne bd dwa czniki.
Inne rozwizania
Wykonanie opisywanego tu elementu wymaga uycia narzdzi do obrbki skrawaniem, co dla pocztkujcego
adepta sztuki konstrukcji robotw moe by trudne. Mnie te na pocztku nie byo atwo!
A jednak to wanie rado z wasnorcznego wykonania rnych czci sprawia, e budowanie robotw
jest tak fascynujcym zajciem. Szczerze zachcam przynajmniej do sprbowania wykonania tego do atwego
elementu. Od razu zaczniesz bardziej docenia pracownikw, ktrzy robi to na co dzie.
Jeli jednak nie chcesz wykona cznika wasnorcznie, moesz kupi silniki i koa, ktre s do siebie
dopasowane. W rozdziale 18. proponowaem zakup silnikw i cznikw Solarbotics GMPW Deal.
Jeeli polubie silniki Hsiang Neng, w sklepie ServoCity.com moesz kupi dla nich rne rodzaje gotowych
piast i k (patrz rysunek 20.1). rednica wau tego silnika wynosi 4 mm, a wic naley kupi 4-milimetrowe
piercienie z wkrtem dociskowym (3470H po 4,95 dol.) lub 4-milimetrowe piercienie dociskowe (3120CH
po 7,95 dol.). Lepszy jest piercie dociskowy, poniewa lepiej trzyma si wau i nie uszkadza go, ale niestety
jest te troch droszy.
Pasujce koo przykrca si do piercienia za pomoc wkrtw. Mona kupi koa w rnych rozmiarach
i kolorach. Do robota Kanapki najlepiej nadaj si akrylowe koa o rednicy 5 cm (2.00ACR po 3,99 dol.)
i 4-centymetrowe piankowe (2.00TMD po 16,95 dol.). Koa sprzedawane s po dwa. Za pierwszym razem,
kiedy o tym jeszcze nie wiedziaem, kupiem dwa zestawy i dostaem cztery koa.
Ebookpoint.pl
Rysunek 20.1. Piercie z wkrtem dociskowym (pierwszy z lewej) i piercie dociskowy (drugi z lewej)
oraz gotowe przymocowane do wau silnika koo
Rczne wykonanie cznikw

Jeli masz moliwo skorzystania z tokarki lub frezarki, moesz wykona czniki w nieco inny sposb ni
opisany dalej w tym rozdziale. Na stronie http://www.robotroom.com/LatheCoupler.html znajduje si opis
wykonania cznikw przy uyciu najbardziej precyzyjnego narzdzia, czyli tokarki.
Osobom, ktre maj frezark, polecam rozdziay 3. i 4. ksiki Intermediate Robot Building Davida Cooka
(Apress, 2010), gdzie znajduj si szczegowe instrukcje uycia tego narzdzia.
Rurki
Skoro czytasz ten tekst, zdecydowae si na wasnorczne wykonanie cznikw. Pierwsz czynnoci powinno
by zgromadzenie potrzebnych materiaw.
Gwnym elementem budowy cznika bdzie metalowa rurka. Z jednej strony jej rednica wewntrzna bdzie
dopasowana do rednicy osi z klockw LEGO, a z drugiej do rednicy wau silnika. O LEGO bdzie przyklejona
do cznika na stae, natomiast wa silnika zostanie przykrcony, aby dao si go wyj, jeli bdzie trzeba.
Wybr materiau na rurk

czniki mona wykona z mosidzu albo aluminium (patrz rysunek 20.2), przy czym warto pamita, e mosidz
jest okoo trzy razy ciszy, a wic jeden cznik z tego metalu bdzie way okoo szeciu gramw. Mosidz
jest od aluminium twardszy, a wic atwiej zachowa jego pierwotny ksztat podczas obrbki. Co wicej, metal
ten oglnie atwiej poddaje si obrbce i dlatego polecam wykonanie swoich pierwszych cznikw wanie
z mosidzu.
Niewielka masa aluminium jest niewtpliw zalet, jeli robot ma bra udzia w zawodach. Nie naley
si raczej obawia, e pknie, gdy siy dziaajce na elementy w tak maych konstrukcjach s bardzo
niewielkie.
282
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 20. CZNIKI
Rysunek 20.2. Dwa czniki z mosidzu (po lewej) i dwa czniki z aluminium (rodek) wykonane z rurek.
Po prawej pokazane s czniki plastikowe wykonane przy uyciu tokarki lub frezarki z jednolitego prta
Zakup rurek o odpowiednich rozmiarach

Rurki z mosidzu i aluminium mona kupi w wikszoci sklepw modelarskich (patrz rysunek 20.3). Tym razem
potrzebne s cztery rurki o rednicach 3/16 cala (ok. 4,76 mm), 7/32 cala (ok. 5,55 mm), 1/4 cala (ok. 6,35 mm)
oraz 9/32 cala (ok. 7,14 mm).
Rysunek 20.3. Zestaw mosinych, aluminiowych i miedzianych elementw, takich jak rurki, ktowniki,
kanay, paski i arkusze
Grubo cianki powinna wynosi 0,014 cala (ok. 0,35 mm).
Dokadnie takie rurki, jakich potrzebujesz do tego projektu, mona kupi w sklepie K&S Engineering; podaj
numery produktw: 129, 130, 131 i 132. Cena rurek wynosi okoo 2 dol. za sztuk. Podobne rurki mona kupi
w sklepach McMaster-Carr, Online Metals oraz MSC Industrial Supply.
Na jedn par cznikw potrzeba tylko 5 cm rurki, ale w powyszych sklepach kupuje si odcinki 12-calowe
(ok. 30 cm). Dziki temu z jednej rurki mona zrobi czniki do kilku robotw.
Jeli nie masz moliwoci nabycia dokadnie takich rurek, jak opisane, wkrtce dowiesz si, skd si te wartoci
wziy, dziki czemu bdziesz mg dobra odpowiednie rurki z tych, ktre masz do dyspozycji.
283
Ebookpoint.pl
Teleskopowe czenie rurek

Jeli kupisz rurki o podanych wymiarach, rurka kadego rozmiaru powinna idealnie pasowa do rurki o jeden
rozmiar wikszej (patrz rysunek 20.4), jak w teleskopie. Kupujc rurki w sklepie, zwr uwag, czy poszczeglne
rozmiary s do siebie dobrze dopasowane.
Rysunek 20.4. Cztery kawaki rurek woone jeden w drugi
Mocowanie osi w rurce

Z jednej strony cznika musi zosta zamocowana o krzyakowa LEGO. Po kilku prbach udao mi si ustali,
e najlepsza jest do tego celu rurka o rednicy okoo 5,5 mm (patrz rysunek 20.5).
Rysunek 20.5. O krzyakowa LEGO wetknita w rurk o rednicy 5,5 mm
Mocowanie wau silnika w rurce

Z drugiej strony rurki powinien zosta zamocowany wa silnika. Drog prb i bdw ustaliem, e najlepiej
do tego celu nadaje si rurka o rednicy 4,7 mm (3/16 cala) patrz rysunek 20.6.
Rysunek 20.6. Wa silnika z naoon rurk o rednicy 3/16 cala
284
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 20. CZNIKI
Jako e z kadej strony rednica rurki musi by inna, nie da si poczy osi z silnikiem za pomoc tylko
jednej rurki. Na szczcie, rurka o rednicy 3/16 cala i gruboci cianki 0,014 cala doskonale wpasowuje si
do rurki o rednicy 7/32 cala i tej samej gruboci cianki. Przyciem zatem kawaek rurki o rednicy 3/16 cala
i dugoci rwnej poowie dugoci cznika i woyem go do rurki o rednicy 7/32 cala. Dziki temu jedna
poowa cznika pasuje do wau silnika, a druga do osi LEGO.
Teraz ju wiesz, skd si wziy wymienione na pocztku liczby. Pozostae dwie rurki maj wiksze rednice.
Nasuniemy je na mniejsze rurki, aby wzmocni konstrukcj i uatwi wkrcenie wkrtu dociskowego.
Mierzenie i cicie rurek

Sprzedawane rurki maj wiksz dugo ni trzeba, dlatego musisz je przycina.
Okrelanie i oznaczanie dugoci rurek

Wystajca cz wau silnika ma dugo 15 mm. Rurka od strony wau powinna by troch krtsza, np. 13 mm,
aby nie ocieraa o pokryw silnika, kiedy wa bdzie si obraca.
Odmierz dwa 14-milimetrowe kawaki rurki 3/16 cala i oznacz miejsca cicia cienkim markerem (patrz
rysunek 20.7). Dlaczego 14 mm, skoro wczeniej pisaem 13? Poniewa jeden milimetr zostanie utracony
w wyniku cicia i szlifowania.
Rysunek 20.7. Rurka o rednicy 3/16 cala przystawiona do wau silnika, aby odmierzy dugo do ucicia
Odmierz 23-milimetrowe kawaki kadej z pozostaych rurek, ktre bd obejmoway cznik na caej dugoci
(okoo 22 mm). Moesz oczywicie uci dusze rurki, ale wwczas Twj robot bdzie odpowiednio
szerszy.
Cicie rurek
Do cicia rurek mona uy rnych narzdzi, np. piki do metalu z drobnymi zbkami. Jeli podczas cicia
cianki si wyginaj, moesz woy do rodka drewniany klocek albo uy lepszego narzdzia ni zwyka
pika do metalu.
Przyrzd do cicia rurek

Istnieje specjalne narzdzie suce do cicia rur o nazwie obcinak do rur (patrz rysunek 20.8). Rurk wkada
si midzy obracajce si ostrze a dwie obracajce si rolki, a nastpnie krci pokrtem, aby docisn rurk do
ostrza, powodujc tym samym jej przecicie.
285
Ebookpoint.pl
Rysunek 20.8. May obcinak do rur

Mimo i narzdzie to pozwala wykona bardzo proste cicia, po wewntrznej stronie ucitej krawdzi
pozostaj zwinite opiki, ktre mog uniemoliwi woenie do rodka dopasowanego elementu. Oczywicie,
opiki mona zeszlifowa albo po prostu wyduba, ale nie warto tak si mczy.
Narzdzie elektryczne z regulacj prdkoci obrotowej

Pokazane na rysunku 20.9 narzdzie przypomina wiertark z du prdkoci obrotow, ktra zamiast do
wiercenia otworw jest uywana do szlifowania, rzebienia, obienia i cicia za pomoc specjalnych tarcz.
Rysunek 20.9. Narzdzie z regulacj prdkoci obrotowej firmy Dremel z zaoon tarcz tnc
Ostrzeenie: Zawsze kiedy uywasz narzdzia obrotowego, miej na sobie mask przeciwpyow i okulary ochronne.
Narzdzia obrotowe z regulacj prdkoci obrotowej mona kupi w wikszoci sklepw z narzdziami,
a ich ceny oscyluj w przedziale od okoo 250 do okoo 600 zotych, w zalenoci od wyposaenia i doczonych
akcesoriw. Najpopularniejsz firm produkujc te narzdzia jest Dremel. Zapewne nic si nie stanie, jeli
kupisz najtaszy model, ale lepsz inwestycj jest signicie po co ze redniego przedziau cenowego.
W robotyce narzdzie obrotowe jest tak niezbdne jak miernik uniwersalny w elektronice. Warto je kupi
i troch powiczy obsug.
Mocowanie rurki w imadle

Imado skada si z dwch cikich metalowych blokw, zwanych szczkami, poczonych rub (patrz
rysunek 20.10). Krcenie t rub w jednym kierunku powoduje zblianie si szczk, dziki czemu mona
midzy nimi bezpiecznie unieruchomi dowolny przedmiot.
286
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 20. CZNIKI
Rysunek 20.10. Mae imado przymocowane do stou

Mae imada mocowane do stou s niedrogie, a bez nich trudno si obej podczas budowy robota.
Cicie rurki narzdziem obrotowym

Aby uci rurk za pomoc narzdzia obrotowego, naley j zamocowa w imadle (patrz rysunek 20.11) i lekko
zacisn szczki, tak eby nie wypada, ale trzeba te uwaa, by jej nie zgnie.
Rysunek 20.11. Narzdzie obrotowe z tarcz tnc (na dole po lewej) gotowe do ucicia rurki w miejscach
oznaczonych markerem. Rurka jest unieruchomiona w imadle (po prawej)
Zamontuj w narzdziu wytrzyma tarcz tnc, np. wzmacnian wknem szklanym. Wcz narzdzie
w dolnym zakresie jego prdkoci obrotowej i przy lekko do rurki w oznaczonym miejscu, aby j przeci.
Rysunek 20.11 to tylko ilustracja pogldowa. W rzeczywistoci cicie naley zacz od pierwszego znaku
z brzegu, tak aby pozostaa do pocicia cz nadal tkwia unieruchomiona w imadle. Jeli z imada wysuniesz
zbyt dugi kawaek rurki, bdzie wibrowa i cicie stanie si nieprecyzyjne. Jeeli najpierw utniesz w miejscu
rodkowego oznaczenia, poowa rurki spadnie na podog.
Czasami w wykonaniu prostego cicia przeszkadza gruba kocwka narzdzia obrotowego, a co gorsza,
tarcza tnca z czasem si zuywa i robi coraz mniejsza. Rozwizaniem problemu jest wymiana tarczy na now
lub zastosowanie elastycznej przeduki. Mimo wszystko, nie przejmuj si zbytnio tym, czy cicie jest proste,
poniewa zawsze mona je doszlifowa, a poza tym i tak nie spowoduje ono adnych problemw.
287
Ebookpoint.pl
Szlifowanie ucitej krawdzi

Na krawdziach ucitej rurki zazwyczaj znajduj si zwinite opiki, ktre mona usun za pomoc papieru
ciernego (patrz rysunek 20.12). Mona take uy drobnego pilnika, ale papier cierny jest delikatniejszy.
Rysunek 20.12. Ucita rurka z opikami (po lewej) i rurka po oszlifowaniu oraz oczyszczeniu
Papier cierny najczciej sprzedawany jest w zestawach zawierajcych arkusze o rnej ziarnistoci. Naley
kupi zestaw papierw przeznaczonych do szlifowania metalu, np. korundowych, o ziarnistoci od 100 do 225.
Aby uzyska doskonay efekt wykoczenia, moesz te uy bardzo drobnego papieru karborundowego
o numerze 400.
Ostrzeenie: Do szlifowania zawsze zakadaj mask przeciwpyow i okulary ochronne.
Papiery o niszych numerach szybciej cieraj materia, ale pozostawiaj zadrapania. Dlatego najpierw
uyj grubszego papieru o numerze 100, aby tylko z grubsza wyrwna krawd, a nastpnie we drobniejszy
(np. 225) i za jego pomoc dokocz prac. Nie musisz szlifowa rurki na lusterko papierem o numerze 400,
chyba e masz wysoko rozwinity zmys estetyczny. Wystarczy, e usuniesz zadziory i opiki.
Testowanie ucitych kawakw

Powiniene ju mie trzy rurki o dugoci 22 mm i rednicach 7/32 cala, 1/4 cala i 9/32 cala. Ponadto powiniene
mie jedn rurk o rednicy 3/16 cala i dugoci 13 mm.
Pocz dusze rurki, wkadajc jedn w drug tak, aby otrzyma jedn grubsz rurk o dugoci 22 mm
(patrz rysunek 20.13 po prawej). Gdyby ktra rurka nie chciaa wej w drug, ostronie przeszlifuj j albo
wymie na now, bo moe jest uszkodzona. Jeeli rurki nie s idealnie tej samej dugoci, moesz si tym w ogle
nie przejmowa albo zeszlifowa je do rwnej dugoci.
Rysunek 20.13. Trzy 22-milimetrowe rurki woone jedna w drug (po lewej), 13-milimetrowa rurka (po rodku)
i 13-milimetrowa rurka woona czciowo do rurek 22-milimetrowych, aby sprawdzi, czy pasuje
288
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 20. CZNIKI
W 13-milimetrow rurk do potrjnej rurki 22-milimetrowej i sprawd, czy jest dobrze dopasowana.
Jeli tak, wyjmij j z powrotem (moesz sobie pomc maym rubokrtem albo pocign za wystajc cz).
Osie krzyakowe LEGO

O krzyakowa LEGO to poduny prostoktny prt, ktry w przekroju poprzecznym przypomina liter x
albo znak +. Osie te s specjalnie zaprojektowane do montau w koach zbatych i piastach k klockw LEGO.
Mimo i trzymaj si tylko dziki sile tarcia, nie wypadaj i nie luzuj si w czasie uywania.
Wybr osi o odpowiedniej dugoci

Wymiary klockw LEGO zazwyczaj podaje si w liczbie znajdujcych si na powierzchni standardowego klocka
supkw. Przykadowo pokazane na rysunku 20.14 osie maj dugoci 4, 5 i 6 jednostek (czyli 31,8 mm, 39,7 mm
oraz 47,6 mm). Osie krzyakowe LEGO mona naby w dugociach 2, 3, 4, 5, 6, 8, 10 i 12 jednostek.
Rysunek 20.14. Trzy przykadowe osie krzyakowe LEGO o rnych dugociach i zwyky klocek o dugoci
4 jednostek dla porwnania
W czniku mona zamontowa o o dugoci nie mniejszej ni 2,5 jednostki (o o dugoci piciu jednostek
przecita na p). Za krtka o albo nie signie do koa, albo nie bdzie miaa wystarczajcego oparcia w czniku.
Jeli jest dobre podparcie, do cznika mona przymocowa nawet o o dugoci 12 jednostek LEGO.
W Kanapce zostaa uyta o o dugoci trzech jednostek LEGO, ktr otrzymaem, tnc na p o o dugoci
6 jednostek, bo tak atwiej zdoby. Jeli zdecydujesz si na przecicie duszej osi, ucit kocwk w do
cznika, a na zewntrz wystaw stron nienaruszon. Wtedy atwiej bdzie zaoy koo.
Osie dusze ni 3 czy 4 jednostki wystaj poza koo i naley ich raczej uywa do montau k znajdujcych si
w ramie (patrz rysunek 20.15). Jeli umiecisz koo na kocu dugiej osi, ryzykujesz jej wygicie, a nawet zamanie.
Zakup osi krzyakowych z klockw LEGO

Poniewa osie te s bardzo przydatne, mona je znale w wikszoci zestaww klockw LEGO. Jeli nie masz
ich pod rk, szukaj na aukcjach internetowych.
289
Ebookpoint.pl
Rysunek 20.15. O o dugoci 6 jednostek LEGO zamontowana w czniku i przeznaczona do montau koa w ramie
Klejenie czci cznika

Poniewa klej najlepiej przywiera do powierzchni wolnych od kurzu i tuszczu, przed klejeniem dokadnie
wyczy wszystkie elementy. Kiedy skoczysz, poczekaj jeszcze troch, a wszystkie czci wyschn.
Rozklejanie si elementw
Do niedawna nie zaprztaem sobie gowy takimi czynnociami jak czyszczenie i suszenie klejonych elementw.
Wszystko si zmienio, kiedy zaczem uywa osi, ktrych klej si nie ima.
Osie klockw LEGO s wykonane z polipropylenu (tego samego materiau, co obudowa Kanapki).
A polipropylen i polietylen to ulubione materiay do produkcji pojemnikw spoywczych, poniewa s niezwykle
odporne na dziaanie substancji chemicznych. Z tego samego powodu nie przywiera do nich klej. Ciekawe,
czy wiesz z czego robi si pojemniki na klej?
Polipropylen ma bardzo nisk energi powierzchniow. Jeli na jego powierzchni pozostanie olej lub jaki
inny rodzaj zabrudzenia, dla kleju pozostaje jeszcze mniej miejsc, do ktrych moe przywrze. Jeli dokadnie
wyczycisz o, masz wiksz szans, e klejenie si uda. Najlepszy efekt uzyskasz, kiedy zanurzysz element
w alkoholu izopropylowym i potem wytrzesz bawenian ciereczk.
W sklepach mona te kupi specjalne zestawy klejowe z buteleczk heksanu, ktry przyspiesza proces
klejenia. Klej cyjanoakrylowy na powierzchniach posmarowanych heksanem zasycha niesamowicie szybko.
Dziki temu zasychajcy klej tworzy ostre struktury, ktre chwytaj powierzchni, zamiast rozciga si jak
kropelki wody na wieo nawoskowanym samochodzie. Heksan naley jednak traktowa jak ostatni desk
ratunku, najpierw sprbuj po prostu dokadnie oczyci klejone powierzchnie.
Robienie naci na osi

Przed czyszczeniem osi moesz wykona na jednym z jej kocw niewielkie nacicia (patrz rysunek 20.16).
Naoony klej je wypeni i po zaschniciu uniemoliwi wypadnicie osi z cznika, nawet jeli nie przywrze
do klejonej powierzchni.
290
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 20. CZNIKI
Rysunek 20.16. Nacicia wykonaj pilnikiem po stronie wkadanej do cznika. Nie niszcz stokowatej
kocwki, ktra bdzie wetknita w koo
ywica epoksydowa
Do sklejenia caego cznika dobrze nadaje si dwuskadnikowa ywica epoksydowa, poniewa jest to gsta
i dobrze wica substancja, ktra znakomicie wypenia wszelkie zagbienia. W sklepach mona kupi wiele
rnych rodzajw ywic. Poszukaj takiej, ktra po zaschniciu jest przezroczysta (patrz rysunek 20.17).
Rysunek 20.17. ywica epoksydowa Devcon

Ostrzeenie: Do klejenia za rkawiczki winylowe albo nitrylowe (nie lateksowe). Kontakt ywicy ze skr moe
spowodowa reakcj alergiczn.
291
Ebookpoint.pl
Postpuj zgodnie ze wskazwkami wydrukowanymi na opakowaniu. Wymieszaj troch ywicy na kawaku

papieru, nanie odrobin na zewntrzn stron ucitej rurki, a nastpnie rurk t w do wikszej rurki.
Na koniec zakr lekko woon rurk, aby dokadnie rozprowadzi ywic.
Po zoeniu rurek umocz kocwk osi LEGO w ywicy, tak aby pozosta na niej spory bbel kleju dokadnie
wypeniajcy rowki osi. W o do rurki, a nastpnie pokr ni troch i poruszaj, aby dobrze rozprowadzi
ywic po wewntrznej powierzchni. Chodzi o to, aby dokadnie wypeni przestrze midzy osi w ksztacie
x a rurk ksztatem przypominajc o.
Poczekaj do cakowitego wyschnicia ywicy. Ta, ktrej uywam, potrzebuje na to godziny.
Usuwanie nadmiaru ywicy

Gdy ywica wyschnie, jej nadmiar zeskrob albo usu za pomoc papieru ciernego. Zauwaye, jak atwo
odstaje od osi? Nie przejmuj si tym! Jeli dobrze oczycie element i wykonae nacicia, o powinna trzyma
si wystarczajco mocno. Jeli o z jakiego powodu wypadnie, w rurce pozostanie co w rodzaju ywicowego
odlewu litery x. Wwczas moesz sprbowa z powrotem wklei o w ten odlew przy uyciu heksanu albo
kleju cyjanoakrylowego.
Na szczcie, o podczas jazdy nie bdzie poddawana duym obcieniom. A poniewa moment obrotowy
z silnika jest przekazywany na o wanie poprzez ten odlew w ksztacie litery x, w istocie waniejszy jest
wanie sam ksztat tego odlewu ni stopie przyczepnoci kleju.
Kiedy naoysz zbyt duo ywicy, jaka jej ilo moe dosta si dalej, a do czci zawierajcej wa silnika.
Jeli tak si stanie, usu jej nadmiar za pomoc wiertarki i wierta o odpowiedniej gruboci. Kiedy kolor
wypadajcych w wyniku wiercenia drobin zmieni si z biaego na inny, znaczy to, e wierto dotaro ju do
osi z drugiej strony. Poniewa o jest znacznie twardsza od ywicy, zetknicie si z ni wierta odczujesz jakby
uderzenie w cian, po czym na wylocie rurki zaczn pokazywa si czarne opiki. W tym momencie naley
przerwa wiercenie i, jeli trzeba, w inny sposb usun ewentualne pozostaoci ywicy ze cianek rurki.
Monta wkrtu dociskowego

cznik jest prawie gotowy. Trzeba tylko doda co, co pozwoli go przymocowa do wau silnika i atwo
zdemontowa, kiedy bdzie trzeba.
Do tego celu uyjemy tzw. wkrtu dociskowego, czyli zwykego wkrtu, ktry po dokrceniu bdzie wywiera
nacisk na pask cz wau. Wkrt bdzie peni dwa zadania. Po pierwsze, bdzie uniemoliwia wylizgnicie
si wau z cznika, a po drugie, bdzie sprzga wa z cznikiem tak, aby obracay si razem.
Oznaczanie miejsca do wywiercenia otworu na wkrt dociskowy

Aby znale najlepsze miejsce do wywiercenia otworu na wkrt dociskowy, po cznik obok wau silnika.
Otwr ten powinien pokrywa si z pocztkiem spaszczenia na wale, od strony silnika, a wic musi znajdowa
si mniej wicej 6 mm od koca cznika. Zaznacz punkt cienkim markerem (patrz rysunek 20.18).
Stojak do wiertarki
Stojak do wiertarki to urzdzenie pozwalajce zamontowa wiertark pionowo, pod ktem prostym do obrabianego
przedmiotu (patrz rysunek 20.19). Z boku znajduje si dwignia, za pomoc ktrej dociska si wiertark do
materiau. Mona precyzyjnie ustawi gboko wiercenia przy uyciu specjalnych rowkw znajdujcych si
na prowadnicy dwigni.
292
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 20. CZNIKI
Rysunek 20.18. Oznaczenie miejsca na wkrt dociskowy wykonane za pomoc cienkiego markera
Rysunek 20.19. Narzdzie obrotowe firmy Dremel zamontowane w stojaku tej samej firmy. Na rysunku wida
take pojemnik z olejem i imado
Kiedy wiertarka jest wyczona, moesz precyzyjnie uoy obrabiany przedmiot pod wiertem i obniy
ca wiertark za pomoc dwigni, aby przymierzy, czy otwr zostanie wywiercony we waciwym miejscu.
A zatem stojak pozwala wywierci prosty otwr w dokadnie tym miejscu, co trzeba, i o dokadnie takiej, jak
trzeba, gbokoci.
Moe si powtarzam, ale to jest trzecie narzdzie, obok narzdzia obrotowego i imada, bez ktrego nie
bybym w stanie zbudowa ani jednego porzdnego robota. Wiertarki i stojaki dla nich mona kupi w wielu
sklepach z narzdziami, take internetowych.
293
Ebookpoint.pl
Imado pod stojak na wiertark

Do stojaka firmy Dremel doczona jest instrukcja, jak wykona specjalny cisk do przytrzymywania przedmiotu,
w ktrym wierci si otwr. Jednak w przypadku maych obiektw lepsze jest specjalne imado. Imado Wolfcraft
ma specjalne wcicie w ksztacie litery V, w ktrym mona umieszcza okrge przedmioty, takie jak np. nasz
cznik (patrz rysunek 20.20). Imado takie mona kupi w sklepie www.elektronarzedzia24.pl za okoo 113
zotych (numer katalogowy WF3423000).
Rysunek 20.20. Imado firmy Wolfcraft z naciciem w prawej szczce
Wiercenie otworu na wkrt dociskowy

Wywier otwr w miejscu oznaczonym wczeniej markerem. Uyj do tego celu wierta o gruboci okoo 2 mm,
ktre w zupenoci wystarczy do wywiercenia takiego pytkiego otworu.
Przewier tylko jedn ciank rurki, tak eby wierto nie wyszo z drugiej strony na zewntrz.
W aluminium sprztem firmy Dremel wywiercisz otwr bez problemu. Jeli natomiast uye mosidzu,
to moe by konieczne dodanie kropli oleju, aby uatwi skrawanie materiau i odprowadzanie opikw. Kiedy
wierc w mosidzu, za pomoc narzdzia obrotowego nawiercam sobie tylko punkt pocztkowy, a pniej
bior zwyk wiertark, aby dokoczy prac.
Gwintowanie otworu
Gwintownik to narzdzie suce do nacinania gwintw wewntrznych, w ktre mona wkrci wkrt lub rub.
Do wykonania gwintu w naszym otworze potrzebny jest gwintownik 4-40 (rozmiar 4, 40 rowkw na cal). Zestawy
narzynek i gwintownikw mona kupi w wikszoci sklepw z narzdziami. Robic zakupy, sprawd tylko,
czy w kupowanym przez Ciebie zestawie znajduje si m.in. gwintownik stokowy o oznaczeniu 4-40. Jeli nie,
kup go oddzielnie.
Ostronie w gwintownik do otworu w czniku (patrz rysunek 20.21) i staraj si trzyma go pod ktem
prostym do cznika. Nastpnie wolno obracaj w otworze gwintownik, ktry powinien powoli si w nim
zagbia. Trzymaj narzdzie mocno, ale nie wciskaj go na si. Naley je wkrci, a nie wepchn.
294
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 20. CZNIKI
Rysunek 20.21. Gwintownik wkrcany w otwr w celu nacicia gwintu

Co ptora obrotu wycofaj gwintownik o p obrotu, aby z miejsca obrbki usun opiki metalu. Gdy
obracanie gwintownikiem stanie si trudne, wykr go cakowicie, aby usun opiki z otworu i kocwki
gwintownika (tylko nie palcami). Pomc moe te odrobina oleju albo specjalnego pynu.
Wkadanie wkrtu dociskowego

Kup kilka wkrtw do czci metalowych 4-40 o dugoci 1/8 cala (ok. 3 mm) z bem stokowym (patrz rysunek
20.22). Wkrty takie maj paski i szeroki eb, ktry atwo chwyci palcami. Moesz wybra zarwno eb z rowkiem,
jak i z gniazdkiem krzyakowym.
Rysunek 20.22. cznik z piknie nagwintowanym otworem. Obok ley wkrt do czci metalowych 4-40
o dugoci ok. 3 mm
295
Ebookpoint.pl
Wspaniay cznik
Dziki wkrtowi dociskowemu cznik mona atwo i szybko zamontowa do robota oraz wymontowa z niego.
Natomiast uycie osi krzyakowej LEGO powoduje, e do robota mona zaoy dowolne koa tej firmy
(patrz rysunek 20.23). Na o t mona zakada take koa zbate i inne czci LEGO, a wic cznik moe
przyda si do wielu rnych celw.
Rysunek 20.23. Robot Kanapka z cznikiem zamocowanym na wale silnika i koo, ktre zostanie na naoone
Opisany projekt cznika mona zmodyfikowa, aby dostosowa go do innych rodzajw k i silnikw.
Dziki teleskopowemu poczeniu kilku rurek koo i wa silnika s dobrze zestawione, zatem podczas jazdy
nie wystpuje stukanie.
Poniewa konstrukcja cznika wymaga uycia kilku narzdzi i powicenia czasu, zazwyczaj kiedy ju si
za to wezm, robi od razu kilka tych elementw. Majc kilka cznikw pod rk, gdy tylko doznasz jakiego
olnienia, moesz natychmiast zacz waciw prac nad robotem.
296
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 21
Sprzt do lutowania
Lutowie to niewielkie kulki srebrzystego metalu, ktre mona znale praktycznie na wszystkich pytkach
drukowanych (patrz rysunek 21.1). Lutowanie natomiast to czynno polegajca na stopieniu lutowia w miejscu
styku dwch elementw w celu poczenia ich zarwno fizycznie, jak i elektrycznie.
Rysunek 21.1. Pytka drukowana zawierajca liczne punkty lutownicze

Na pierwszy rzut oka moe si wydawa, e lutowanie to zajcie brudne, skomplikowane, a na dodatek
niebezpieczne. Tak mog myle nowicjusze, ale przy odrobinie praktyki szybko mona si przekona, e jest
to nie tylko atwe, lecz rwnie bardzo efektywne.
Do lutowania potrzebny jest drut do lutowania, topnik, lutownica, stojak na lutownic, narzdzie do usuwania
nadmiaru lutowia oraz jaki chwytak, w ktrym mona przytrzyma lutowany element. Najtasze zestawy
do lutowania mona naby ju za kilkadziesit zotych. W tym rozdziale opisuj potrzebne narzdzia.
Ebookpoint.pl
Drut do lutowania
Materia, ktrym si lutuje, to cienki drut wykonany z atwo topliwego metalu (patrz rysunek 21.2). Poniewa
lutowie wykazuje bardzo may opr elektryczny, doskonale przewodzi prd midzy poczonymi nim elementami.
Lut, w odrnieniu od pytek stykowych, czy elementy na stae.
Rysunek 21.2. Bezoowiowy drut lutowniczy

Do czenia elementw na pytkach drukowanych naley uywa drutu o rednicy okoo 0,75 mm lub
0,032 cala. Ze wzgldw zdrowotnych warto korzysta wycznie ze stopw niezawierajcych oowiu. Najczciej
spotykane s stopy cyny, srebra i miedzi.
Wyrnia si druty pene, ktre w caoci skadaj si tylko z lutowia, i druty z kanaem wypenionym
topnikiem. Topnik to substancja chemiczna powodujca rozpuszczanie si tlenkw na powierzchni metalu
podczas lutowania. Usunicie tych tlenkw znacznie poprawia jako poczenia. Wybieraj druty do lutowania
zawierajce topniki na bazie kalafonii rednio aktywnej lub niewymagajcej czyszczenia po uyciu.
Ostrzeenie: Nigdy do lutowania elementw elektronicznych nie uywaj lutowia z topnikiem kwasowym. Z topnikw
organicznych i wysoce aktywnych topnikw na bazie kalafonii mona korzysta tylko pod warunkiem, e po zakoczeniu
lutowania dokadnie oczyci si pytk z wszystkich pozostaoci, zgodnie z instrukcj dostarczon przez producenta.
Resztki takich topnikw s rce i mog uszkadza elementy elektroniczne oraz ich poczenia.
W tabeli 21.1 znajduje si lista kilku przykadowych drutw do lutowania o rednicy 0,75 milimetra, ktre
nie zawieraj oowiu, nie wymagaj czyszczenia i maj kana wypeniony topnikiem. Mona take uywa takiego
samego drutu o nieco wikszej rednicy.
Tabela 21.1. Przykadowe druty lutownicze nadajce si do uytku na pytkach ukadw robotw
Sprzedawca
Kod produktu
Cena
Ilo
Opis
AVT
CYNA 070/75 AG
BEZOW
13 z
70 g
bezoowiowy drut lutowniczy w szpuli
AVT
CYNA 070/250Cu
51 z
250 g
bezoowiowy drut lutowniczy w szpuli
TME
SN99C-0.7/0.1
21,60 z
100 g
bezoowiowy i niewymagajcy czyszczenia

po lutowaniu drut lutowniczy
298
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 21. SPRZT DO LUTOWANIA
Topnik
Jeli topnik nie znajduje si wewntrz drutu lutowniczego, mona go kupi osobno w postaci pynnej lub pasty
(patrz rysunek 21.3). Kiedy spoiwo nie chce przywiera, zastosowanie niewielkiej iloci topnika moe zdziaa
cuda. Zawsze wtedy, kiedy mam problem z przylutowaniem czego, daj odrobin topnika i prbuj jeszcze raz.
Rysunek 21.3. Topnik w pynie (po lewej) i w formie pasty (po prawej)
W tabeli 21.2 znajduje si lista kilku topnikw rnych producentw. Pasta nie spywa, ale pynny topnik
pozostawia mniej nieczystoci. Wol topnik pynny.
Tabela 21.2. Topniki
Sprzedawca
Kod produktu
Cena
Opis
AVT
AG19
42 z
niewymagajca czyszczenia pasta dozowana za pomoc strzykawki
AVT
AG98
7 z
topnik w pynie 15 ml
AVT
CHEM23
76 z
niewymagajcy czyszczenia topnik w pynie 1000 ml
Conrad
TOPNIK-A3
29,30 z
topnik dozowany pisakiem, niewymagajcy czyszczenia, 12 ml
Conrad
TOPNIK-GEL
32,90 z
niekorozyjny topnik kalafoniowy w elu
Topnik usuwa tylko tlenki. Jeli wic czone powierzchnie s brudne, spoiwo nie przywrze nawet po
zastosowaniu topnika. Brud nie pozwala gorcemu lutowiu na zetknicie si z metalem, przez co spoiwo przerywa
albo nie przewodzi prdu w ogle. Dlatego przed rozpoczciem lutowania naley oczyci czone powierzchnie
szczotk lub drobnym papierem ciernym, a nastpnie dobrze je umy, aby usun chemikalia, oleje i smar,
ktre mogyby utrudnia przywieranie lutowia do metalu.
Lutownica
Dziaanie lutownicy polega na rozgrzaniu metalowego grota w celu nagrzania czonych elementw. Najlepiej
wybiera lutownice o niewysokiej mocy, od 25 do 40 W. Najtasze modele bez podstawki i w ksztacie owka
mona naby ju za kilkadziesit zotych.
299
Ebookpoint.pl
Do lutowania elementw robotw nie naley uywa duych lutownic pistoletowych, poniewa maj grub
kocwk, z ktrej rozchodzi si ciepo mogce zniszczy pobliskie delikatne elementy elektroniczne. Tego
typu lutownice s przeznaczone do lutowania rur wodocigowych, okien witraowych i wikszych metalowych
elementw.
Wikszo lutownic nagrzewa si do temperatur w zakresie od okoo 315 do 480C, chocia do pracy zaleca
si najczciej temperatury z przedziau od 370 do 425C. Drosze stacje lutownicze maj funkcj regulacji
temperatury i wywietlacz pokazujcy aktualn temperatur grota (patrz rysunek 21.4).
Rysunek 21.4. Lutownica z regulacj temperatury oraz gbk i podstawk

Niektre lutownice maj groty zabezpieczone przed wyadowaniami elektrostatycznymi. W ich opisach
mona czsto znale okrelenie ESD safe (odporne na adunki elektrostatyczne). Iskra elektrostatyczna
dla czowieka to tylko nieprzyjemne zdarzenie, ale dla delikatnych elementw elektronicznych jest bardzo
niebezpieczna. Wikszo hobbystw uwaa, e moliwo regulacji temperatury, zabezpieczenie przed
wyadowaniami elektrostatycznymi i wywietlacz temperatury to podstawowe funkcje, bez ktrych nie
mona si oby.
Jeli to moliwe, wybierz lutownic z cienkim grotem (patrz rysunek 21.5), chocia do uytku nadaje si
te wiele taszych urzdze z wikszym grotem dutowym. Z czasem jednak, kiedy opanujesz sztuk konstrukcji
ukadw elektronicznych dla robotw, i tak dojdziesz do wniosku, e cienk kocwk atwiej wykonywa
precyzyjne niewielkie poczenia i lutowa bardzo mae wyprowadzenia rnych elementw.
Rysunek 21.5. Cienki grot lutownicy
300
Ebookpoint.pl
Podstawka pod lutownic

Poniewa lutownica nagrzewa si do wysokich temperatur, po uyciu naley j odkada na stojak ze zwoju
drutu (patrz rysunek 21.6).
Rysunek 21.6. Podstawka pod lutownic ze zwoju drutu do bezpiecznego przechowywania podczas pracy
Ostrzeenie: Nigdy nawet na chwil nie odkadaj lutownicy w inne miejsce ni na przeznaczony do tego specjalny stojak.
Temperatura lutownicy nawet po odczeniu urzdzenia od prdu jest wystarczajco wysoka, aby wywoa poar.
Gbka
Podczas lutowania kocwka lutownicy pokrywa si tlenkami i innymi zanieczyszczeniami, ktre utrudniaj
przenoszenie ciepa z grota na czone powierzchnie i lutowie.
Do podstawki pod lutownic zazwyczaj doczona jest specjalna gbka (patrz rysunek 21.7) suca
do czyszczenia kocwki. Naley uywa wycznie gbek przeznaczonych do czyszczenia grotw lutownic,
gdy inne gbki w zetkniciu z gorcym metalem mog si topi albo powodowa powstawanie wyzieww.
Rysunek 21.7. Wilgotna gbka do czyszczenia grota lutownicy

Gbk naley dobrze zwily destylowan wod, ale nie przemoczy. Mona te uywa zwykej wody
z kranu, ale wwczas czyszczenie trzeba bdzie powtarza czciej, gdy woda taka nie jest zupenie czysta.
Nie naley na gbk ani grot nanosi jakichkolwiek rodkw chemicznych ani myde, poniewa spal si
i w spoiwie oraz na kocwce pozostan ich resztki.
301
Ebookpoint.pl
Wiele osb woli uywa niewymagajcych moczenia czycikw z mosinych wirkw oferowanych m.in.
przez sklep AVT. Mosidz to do mikki metal, a wic nie ma moliwoci uszkodzenia grota. Nie prbuj natomiast
uywa waty stalowej, ktra nie tylko moe porysowa lutownic, lecz na dodatek moe si zapali (nie artuj).
Uchwyt pomocniczy
Lutowanie to zajcie, do ktrego potrzeba dwch rk. W jednej trzyma si lutownic, a w drugiej drut lutowniczy.
Do przytrzymania pytki obwodu albo czonych czci uywa si natomiast uchwytu pomocniczego, czyli tzw.
trzeciej rki (patrz rysunek 21.8).
Rysunek 21.8. Trzecia rka z nastawnymi zaciskami szczkowymi (czyli krokodylkami) do przytrzymywania
lutowanych elementw
Oczywicie, mona uy zwykego imada, ale trzecia rka ma przynajmniej dwa nastawne uchwyty,
za pomoc ktrych mona przytrzyma pytk w rnych pozycjach. Jeli narzdzie si przewraca, mona
je zamocowa w imadle, aby stao stabilnie.
W tabeli 21.3 przedstawiam list kilku produktw tego rodzaju. Niektre modele s dodatkowo wyposaone
w kilkucentymetrowe szko powikszajce, aczkolwiek moim zdaniem nie oferuj one wystarczajco
dobrego obrazu i odpowiednio silnego powikszenia.
Tabela 21.3. Przykadowe modele trzeciej rki
Sprzedawca
Kod produktu
Cena
Wyposaenie
TME
D-HH2
10,80 z
dwa zaciski szczkowe i szko powikszajce
AVT
TRZECIARKA 3.5
19 z
dwa zaciski szczkowe i szko powikszajce
AVT
TRZECIARKA BEZ LUPY
7 z
trzecia rka bez lupy
Conrad
588225
39 z
uchwyt pomocniczy do lutowania precyzyjnego

i montau z lup x3 Toolcraft ZD-10H
302
Ebookpoint.pl
Odsysacze do cyny
Czasami zdarza si, e na poczenie spynie zbyt dua ilo lutowia. Taka niewielka grudka moe poczy si
nie z tym, co trzeba, drutem albo z drugim obwodem lub spowodowa jakie inne szkody i moe si nagle okaza,
e planowane poczenie dziaa odwrotnie ni zamierzono.
Niezalenie od tego, co konkretnie Ci si przytrafi, wczeniej czy pniej znajdziesz si w sytuacji, e bdziesz
chcia usun nadmiar lutowia. Su do tego tzw. odsysacze do cyny w postaci specjalnej pompki albo gruszki
Rysunek 21.9. Odsysacze do cyny: pompka (u gry), gruszka (na dole). Su do usuwania nadmiaru lutowia,
zasysajc je za pomoc podcinienia
1.
2.
3.
4.
cinij gruszk odsysajc albo nacinij tok pompki.

Za pomoc lutownicy rozgrzej spoiwo na poczeniu.
Trzymajc cay czas lutownic przytknit do zcza, przy dysz odsysacza do roztopionego lutowia.
Zwolnij nacisk na gruszk albo nacinij przycisk pompki, aby wywoa podcinienie, ktre wessie stop
do wntrza narzdzia.
5. Powtrz czynnoci od 1. do 4. tyle razy, ile trzeba, aby usun odpowiedni ilo stopu lutowniczego.
Zupene oczyszczenie z lutowia moe by niemoliwe, ale zazwyczaj da si go zebra tyle, aby mona
byo wyj wybran cz.
Czasami w usuniciu spoiny pomaga dodanie do niej wieego lutu. Jeli jednak i to nie pomoe, sprbuj
doda troch topnika.
Po pewnym czasie dysza odsysacza moe si zatka i wymaga wyczyszczenia. Kiedy te w kocu zuyje si
cakowicie i trzeba bdzie j wymieni.
W tabeli 21.4 przedstawiono dwa przykadowe odsysacze, jeden gruszkowy i jeden w postaci pompki.
Pompki rwnie s dobre, ale mnie wygodniej operowa gruszk, kiedy mam tylko jedn woln rk.
Tabela 21.4. Odsysacze do cyny
Sprzedawca
Kod produktu
Cena
Nowy elektronik
29161
15,62 z
Conrad
832324
24 z
303
Ebookpoint.pl
Lutowanie krok po kroku

Poniej znajduje si opis w punktach typowych czynnoci, jakie naley wykona podczas lutowania.
1. Ustaw sprzt do lutowania w przewiewnym miejscu z dala od atwopalnych materiaw.
Wskazwka: Warto mie w pobliu ma ganic. Moe Ci ona uratowa robota albo dom.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
Po niepodczon jeszcze do prdu lutownic na podstawce i nawil gbk wod destylowan.

Za okulary ochronne i fartuch lub inn odzie ochronn.
W wtyczk lutownicy do gniazda sieciowego i wcz urzdzenie.
Poczekaj okoo piciu minut na nagrzanie grota.
Zdejmij lutownic z podstawki, a nastpnie wyczy j namoczon wczeniej gbk, aby usun zabrudzenia.
Jeli trzeba, na na grot nieco topnika, eby pozby si nagromadzonych na nim tlenkw.
Dotknij grotem drutu lutowniczego, aby pokry si cienk warstw lutowia. Suy to nie tylko ochronie
samego grota, lecz rwnie uatwia przewodzenie ciepa do poczenia. Czynno t czasami nazywa
si pobielaniem.
Wykonaj lut (szczegy w kolejnym rozdziale).
Jeli grot podczas lutowania ulegnie zanieczyszczeniu, powtrz czynnoci od 6. do 8.
Po zakoczeniu lutowania pobiel jeszcze raz kocwk.
Od lutownic na podstawk oraz wycz urzdzenie i wyjmij wtyczk sieciow.
Po wystygniciu lutownicy we gbk z podstawki i j wypucz.
Od lutownic, podstawk i pozostae przybory do szafki zamykanej na klucz lub w inne miejsce
niedostpne dla dzieci i innych nieuprawnionych do ich uywania osb.
Dokadnie umyj rce wod z mydem.
Do biegu gotowi: lutujemy

Do lutowania potrzeba wicej narzdzi ni do innych zada zwizanych z budow robotw. Jeli jednak
porwna si to z innymi czynnociami wymagajcymi obrbki metali, chociaby z tworzeniem cznikw do k,
to mona zauway, e liczba potrzebnych przyrzdw jest podobna. O przydatnoci opisanych w tym rozdziale
narzdzi przekonasz si w kolejnych rozdziaach, w ktrych wasnorcznie wykonasz poczenia lutowane.
304
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 22
Lutowanie i czenie
W tym rozdziale znajdziesz szczegowy opis technik lutowania z naciskiem na czenie maych elementw,
takich jak silniki i przeczniki trybu ledzenia linii. Dowiesz si take, kiedy lepiej zrezygnowa z lutowania
i zastosowa zcze.
Monta silnikw i przecznikw

Przed przystpieniem do lutowania ukadu ledzenia linii (patrz nastpny rozdzia) warto najpierw powiczy
na prostszych elementach. Przykadowo silnik wymaga przylutowania tylko dwch przewodw.
Przeczniki, silniki i niektre inne elementy pokazane na rysunku 22.1 s niezalene od pozostaych czci,
a take od pytki obwodu, co sprawia, e stanowi doskonay i atwy materia do wicze.
Rysunek 22.1. Od lewej: silniki, przeczniki trybu ledzenia linii, zacisk baterii, wcznik, diody LED.
Wszystkie te elementy maj przylutowane zcze Molex KK i izolacj w postaci rurki termokurczliwej
Ebookpoint.pl
Najpierw do kadego z tych elementw przylutujesz przewody, a nastpnie zaizolujesz poczenia przy
uyciu rurki termokurczliwej. Pniej podczysz zcza i skrcisz przewody. Jeli nie do koca rozumiesz,
o co chodzi, spjrz na rysunek 22.1, na ktrym pokazano, jak to powinno wyglda.
Monta silnikw
W tym punkcie pokazany jest sposb podczania przewodw i zczy do silnikw prdu staego. Kiedy zcza
bd gotowe, silniki takie bdzie mona atwo i bezproblemowo docza do ukadu i odcza od niego.
Przygotowanie i lutowanie przewodw do silnika

Do budowy ukadu na pytce prototypowej uyte zostay przewody z pojedynczego drutu, poniewa si nie
strzpi podczas wtykania w otwory pytki. Jednak do budowy ukadu na stae za pomoc lutowania lepiej
nadaj si przewody plecione, poniewa s bardziej elastyczne i atwiej je owin wok czonego elementu.
1. Przygotuj kawaki plecionki w czarnej i biaej izolacji o rednicy okoo 0,6 mm, ktre przylutujesz
odpowiednio do ujemnego i dodatniego styku silnika.
2. Utnij po dwa kawaki o dugoci 15 cm kadego koloru przewodu (w sumie powiniene mie cztery
kawaki przewodu o dugoci 15 cm kady).
3. Za pomoc cigacza zdejmij okoo 1,5 cm izolacji z jednej strony kadego przewodu i okoo 0,35 cm
z drugiej (patrz rysunek 22.2).
Rysunek 22.2. Dwa czarne i dwa biae przewody przycite do odpowiedniej dugoci i ze zdjt izolacj na kocach
4. Prze duszy niezaizolowany koniec biaego przewodu przez oczko w dodatnim styku silnika (patrz
rysunek 22.3 po lewej).
5. Skr przewd, aby dobrze si trzyma na styku (patrz rysunek 22.3 po prawej). Doskonale nadaj si
do tego podune zbkowane szczypce.
Pierwsza zasada lutowania: czone elementy powinny w miar moliwoci same si trzyma jeden
drugiego, a powierzchnia ich styku powinna by jak najwiksza.
Lut ma by tylko dodatkowym wzmocnieniem. Nie prbuj czy elementw, ktre si nie stykaj, tworzc
tylko mostek z cyny. Nie polegaj na poczeniu lutowanym, jeli zlutowane elementy bd poddawane obcieniom
mechanicznym.
6. W taki sam sposb podcz czarny przewd do ujemnego styku silnika.
306
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 22. LUTOWANIE I CZENIE
Rysunek 22.3. Plecionka przeoona przez oczko dodatniego styku silnika (po lewej) i skrcona w celu
zwikszenia liczby punktw pocze elektrycznych ze stykiem silnika (po prawej)
Moe si wydawa, e samo skrcenie drutu wystarczy, aby poczenie byo trwae, ale jednak bez
dodatkowego zlutowania po pewnym czasie doszoby do jego rozlunienia.
Przytrzymanie silnika i przygotowanie lutownicy

7. Zamocuj silnik w uchwycie pomocniczym (patrz rysunek 22.4) lub imadle, aby si nie poruszy
podczas lutowania.
Rysunek 22.4. Zaciski trzeciej rki trzymajce silnik i przewd przygotowane do lutowania
8. Wykonaj czynnoci opisane w poprzednim rozdziale, ktre dotyczyy przygotowania gbki, rozgrzania
lutownicy, czyszczenia grota oraz pobielania.
Lutowanie silnika
9. Przytknij grot lutownicy do jednego styku silnika i przewodu dokadnie w miejscu poczenia (patrz
rysunek 22.5). Wane jest, aby jak najwiksza cz powierzchni styku miaa kontakt z grotem, bo
wtedy grot przekae stykowi najwicej ciepa.
307
Ebookpoint.pl
Rysunek 22.5. Z jednej strony lutowanego przewodu znajduje si grot lutownicy, a z drugiej drut lutowniczy
10. Przytknij drut lutowniczy z drugiej strony do styku silnika i plecionki.
Druga zasada lutowania: drut lutowniczy naley przytkn do nagrzanego miejsca poczenia, a nie do
grota lutownicy.
Dziki temu, e drut lutowniczy jest nagrzewany przez czone elementy, a nie kocwk lutownicy, znajdujcy
si w nim topnik oczyszcza rozgrzany metal, a nastpnie stopione lutowie spywa na poczenie i wok niego.
Czasami mona te przytkn drut lutowniczy w miejscu zetknicia grota z czonymi powierzchniami, aby
poprzez naoenie niewielkiej iloci lutowia zapewni lepsz przewodno midzy grotem a lutowanymi elementami.
Nastpnie naley przyoy drut lutowniczy z drugiej strony poczenia, aby lutowie opyno je z wszystkich stron.
Nowicjusze czsto maczaj grot lutownicy w lutowiu i potem prbuj naoy je na poczenie. Mimo
i wydaje si, e ta metoda rwnie si sprawdza, to w rzeczywistoci topnik oczyszcza tylko kocwk lutownicy
i wygotowuje si, zanim dotrze do czonych powierzchni. Ponadto powstaje tylko powierzchowna spoina,
w ktrej lutowie nie penetruje wszystkich zakamarkw poczenia.
Jeli grot jest dobrze wyczyszczony i rozgrzany do odpowiedniej temperatury, roztopienie drutu lutowniczego
przytknitego z drugiej strony niewielkiego poczenia powinno zaj nie duej ni okoo 3 sekundy. Jeli nic
si nie dzieje, zabierz lutownic i poczekaj a poczenie ostygnie. Zanim sprbujesz jeszcze raz, sprawd, czy
grot jest czysty i wystarczajco dobrze styka si z lutowan powierzchni. Pomc moe naoenie niewielkiej
iloci lutowia midzy grotem a poczeniem.
Im grubsze przewody i styki, tym duej trwa ich nagrzewanie. Jest to spowodowane tym, e metal absorbuje
i rozprasza ciepo, zanim drut lutowniczy zdy si roztopi. Jeli tak si dzieje, przysu drut lutowniczy bliej
grota lutownicy i poczenia. Uzbrj si w cierpliwo, przy grubszych elementach roztopienie drutu lutowniczego
moe nastpi dopiero po okoo piciu sekundach.
11. Kiedy lutowie zacznie si rozpywa po poczeniu, naley odczeka jeszcze tylko sekund lub dwie,
aby pozwoli mu spenetrowa cae poczenie. Potem mona zabra drut lutowniczy.
12. Po zabraniu drutu lutowniczego mona take zabra lutownic. Jeli wykonasz te czynnoci w odwrotnej
kolejnoci, drut ostygnie i przywrze do spoiny albo j zdeformuje podczas zabierania.
13. Teraz powiniene cieszy oczy piknym, lnicym, mocnym i krgym spoiwem (patrz rysunek 22.6).
Jeli nie podoba Ci si ksztat lub poysk spoiny, nagrzej j jeszcze raz lutownic i pozostaw do ostygnicia.
Nie trzeba nakada wikszej iloci lutowia. Wystarczy tylko przyoy sam grot lutownicy. To zazwyczaj wystarczy
do poprawienia wszelkich usterek i sprawienia, e lutowie dokadnie si rozpynie.
Jeli naoye za mao lutowia, ponownie rozgrzej spoin i jeszcze raz przy drut lutowniczy. Kiedy
uwaasz, e naoye za duo lutowia, uyj odsysacza do cyny po uprzednim rozgrzaniu poczenia. Czasami
lepiej cakiem usun lut i wykona lutowanie jeszcze raz.
14. Powtrz czynnoci, aby przylutowa czarny przewd do styku ujemnego.
15. Powtrz czynnoci, aby przylutowa przewody do drugiego silnika.
16. Sprawd, czy przewody s poprawnie przylutowane, podczajc je na krtko do baterii 9 V. Wa silnika
powinien zacz si obraca.
308
Ebookpoint.pl
Rysunek 22.6. Przewd przylutowany do styku
Praktyka czyni mistrza

I jak poszo? Jeli nie tak, jak oczekiwae, nie panikuj. Aby nauczy si dobrze lutowa, trzeba troch powiczy.
Jedno z moich pierwszych dowiadcze z lutownic odbyo si przy konstrukcji 32-bajtowego panelu pamici
tylko do odczytu skadajcego si z 256 diod (patrz rysunek 22.7). Do jego budowy trzeba byo wykona a 816
lutowanych pocze. Testujc urzdzenie, znalazem kilka nieudanych i przerywajcych spoin. Po ponownym
rozgrzaniu tych znalezionych i kilku innych, co do ktrych miaem wtpliwoci, pyta dziaaa jak marzenie.
Rysunek 22.7. Matryca z 256 diod wymagajca 816 lutowanych pocze

Moje spoiny z kadym skonstruowanym robotem s coraz lepsze. Czasami jednak zdarza mi si, e party
nadmiern pewnoci siebie lub po prostu padajc ze zmczenia, co le zrobi, a to skutkuje tym, e potem
musz mudnie szuka przyczyny problemw. Dlatego przede wszystkim bd cierpliwy. Daj sobie troch
czasu i duo wicz.
309
Ebookpoint.pl
Ochrona lutowanych pocze za pomoc rurek termokurczliwych

Rurki termokurczliwe to wspaniay wynalazek. S elastyczne i mona je bez trudu wsun nie tylko na lutowane
poczenia. Po podgrzaniu rurka taka kurczy si i tworzy ochronn warstw wok elementw, co zabezpiecza
je przed kontaktem z innymi elementami i obwodami. Ponadto stanowi zabezpieczenie przed nadmiernym
obcieniem, dziki czemu plecionka nie pka w miejscu poczenia, co mogoby si zdarzy, gdyby nie naoono
tej izolacji.
Rurki termokurczliwe s tak praktyczne, e bdziesz z nich korzysta podczas budowy wszystkich robotw.
Najczciej uywam tych o rednicy 2,4 mm oraz 1,5 mm.
Zakup rurek termokurczliwych

W tabeli 22.1 znajduje si lista kolorowych rurek termokurczliwych o rednicy 2,4 mm, ktre bd potrzebne
do tego projektu. Jeli chcesz mie wikszy wybr, kup wymieniony na kocu zestaw, na ktry skada si szeroki
asortyment rurek o rnych rednicach i kolorach. Produkty te maj w swojej ofercie rni producenci elementw
elektronicznych.
Tabela 22.1. Kolorowe rurki termokurczliwe
Sprzedawca
Kod produktu
Cena
Dugo
rednica wewntrzna
Kolor
AVT
RC2.5/1.25
BIAA
0,90 z
1m
2,5 mm
biay
AVT
RC2.5/1.25
CZARNA
0,90 z
1m
2,5 mm
czarny
AVT
RC2.5/1.25
CZERWONA
0,90 z
1m
2,5 mm
czerwony
AVT
RC2.5/1.25
TA
0,90 z
1m
2,5 mm
ty
AVT
RC2.5/1.25
ZIELONA
0,90 z
1m
2,5 mm
zielony
Conrad
634000
196 z
duo rurek
o rnych
dugociach
1,2 12,7 mm
czarny, niebieski,
zielony, czerwony,
biay, ty
Ochrona stykw silnika za pomoc rurek termokurczliwych

Styki silnikw i ich lutowane poczenia naley zabezpieczy za pomoc rurek termokurczliwych. Nie jest to
absolutnie konieczne w Kanapce, ale warto wyrobi sobie nawyk ich uywania.
1. Utnij dwa kawaki biaej rurki o rednicy 2,5 mm o dugoci 2,5 cm (patrz rysunek 22.8) po jednej
dla kadego silnika.
2. Utnij dwa takie same kawaki czarnej rurki (patrz rysunek 22.8).
3. Wsu bia rurk na biay przewd przylutowany do dodatniego styku silnika (patrz rysunek 22.9).
Powinna wej bez oporu. Jeli nie chce wej, we rurk o wikszej rednicy.
Poniewa rednica rurki po podgrzaniu zmniejsza si mniej wicej o poow, trzeba wybra tak rednic,
aby po skurczeniu nie bya zbyt luna.
4. Wsu czarn rurk na czarny przewd przylutowany do ujemnego styku silnika.
5. Na w taki sam sposb rurki na drugi silnik.
310
Ebookpoint.pl
Rysunek 22.8. 2,5-centymetrowe kawaki czarnej i biaej rurki o rednicy 2,5 mm
Rysunek 22.9. Rurka termokurczliwa na poczeniu styku silnika z przewodem, gotowa do obkurczenia
6. Zanim obkurczysz rurki, upewnij si, e silniki dziaaj. Skurczon rurk mona zdj, przecinajc j
wzdu, ale jest to kopotliwe.
7. We do rki suszark do wosw albo opalark (patrz rysunek 22.10).
Rysunek 22.10. Zwyka suszarka do wosw i opalarka do usuwania powok malarskich

Opalarki mona kupi w sklepie z narzdziami jako narzdzie do usuwania powok malarskich. Wydmuchuj
one bardzo gorcy strumie powietrza i mog wywoa poar (podobnie jak suszarki do wosw). Mimo to,
s lepsze, poniewa szybciej si nagrzewaj i umoliwiaj lepsze skurczenie materiau.
8. Zabierz silniki i suszark (albo opalark) w miejsce oddalone od atwopalnych materiaw. Ja w tym
celu udaj si do piwnicy z betonow podog.
311
Ebookpoint.pl
9. Wcz suszark i ustaw j tak, aby wylot powietrza by skierowany na rurk termokurczliw na przewodzie
silnika. Jeli uywasz opalarki, trzymaj silnik i rce w nieco wikszej odlegoci od narzdzia. Musisz
troch poprbowa, eby znale idealn odlego.
10. Przy uyciu opalarki rurka skurczy si w cigu okoo piciu sekund, a jeli uywasz suszarki do
wosw, potrwa to troch duej. Obracaj silnik w strumieniu gorcego powietrza tak, aby rurka
obkurczya si rwnomiernie z wszystkich stron.
11. Poczekaj, a wszystko ostygnie. Rurka powinna dopasowa si do ksztatu stykw i znajdujcego si na
nich spoiwa (patrz rysunek 22.11). Nie powinno by adnego luzu, a jeli jest, naley go zlikwidowa,
powtarzajc podgrzewanie.
Rysunek 22.11. Rurka termokurczliwa po skurczeniu chroni i izoluje zlutowane styki

12. Powtrz te same czynnoci z drugim silnikiem.
13. Odcz suszark lub opalark od sieci i po j w bezpiecznym miejscu, aby wystyga.
W wyniku podgrzania rurka moe si nieco odsun od pokrywy silnika. To nie przeszkadza, wane,
aby osaniaa wiksz cz widocznego metalu. Pamitaj, e rurka kurczy si take wzdu i trzeba uci kawaek
nieco duszy ni dugo poczenia, ktre chce si zakry.
Rurki termokurczliwe nie tylko sprawiaj, e wntrze robota wyglda na profesjonalnie wykonane, lecz
dodatkowo chroni przed zwarciem przewodw, kiedy co si wyleje albo robot si przewrci lub z czym zderzy.
Podczanie zczy
Silnik mona by przylutowa bezporednio do ukadu ledzenia linii, ale wwczas trudniej skadaoby si
i rozkadao robota. Ponadto gdyby trzeba byo wymieni silnik albo poyczy go do innego robota (horror!),
to konieczne byoby wylutowanie go z pytki ukadu.
Mona to lepiej rozwiza poprzez zaoenie na kocach przewodw zczy, ktre mona podcza do
pytki i odcza od niej bez uycia lutownicy.
Zcza Molex KK
Wybr zczy jest ogromny. Lubi zcza typu Molex KK, ktre s niewielkich rozmiarw, pozwalaj na podczenie
od 2 do 15 pinw i pasuj do standardowych pytek o rozstawie otworw co 2,54 mm. Na rysunku 22.12
przedstawiam wtyczk Molex KK wkadan w odpowiednie gniazdo na pytce obwodu.
Zcze Molex KK skada si z trzech czci (patrz rysunek 22.13). Pierwsza to gniazdo (tzw. cz eska),
ktre przylutowuje si do pytki obwodu. Druga to metalowy zacisk, ktry zaciska si na pozbawionym izolacji
przewodzie. Jest on wsuwany do trzeciej czci, czyli wtyczki (tzw. cz mska).
312
Ebookpoint.pl
Rysunek 22.12. eska kocwka zcza Molex KK (u gry) podczas czenia z msk kocwk (na dole)
na pytce ukadu elektronicznego
Rysunek 22.13. 2-pinowe zcze Molex KK skadajce si z 2-pinowego gniazda, dwch zaciskw oraz wtyczki
Istniej rne rodzaje wtyczek. Naley uywa takich, ktre maj specjalne wypustki uniemoliwiajce
nieprawidowe podczenie i blokad przytrzymujc wtyczk w gniedzie, co uniemoliwia jej wypadnicie
z powodu wibracji lub kiedy urzdzenie zostanie przekrcone do gry nogami.
Aby zacisn metalowy zacisk na przewodzie, trzeba zastosowa spor si. Mona do tego celu uy
specjalnych szczypcw do zaciskw, ktre nadaj si do pracy z rnymi typami wtyczek (patrz rysunek 22.14).
Zwr uwag, e zacisku nie przylutowuje si do przewodu, tylko si go na nim zgniata. Ciekawe jest
to, e due silniki i inne elementy pobierajce duo mocy mog si nagrzewa do takich temperatur, i lutowie by
si na nich rozpucio. W takich przypadkach jedynym rozwizaniem jest stosowanie wanie pocze zgniatanych.
Niektrzy konstruktorzy dodatkowo przylutowuj przewody do zaciskw i nakadaj rurki termokurczliwe,
aby osoni zacisk oraz sprawi, eby trzyma si sztywno w otaczajcej go obudowie. Nie jest to jednak konieczne.
313
Ebookpoint.pl
Rysunek 22.14. Uniwersalne szczypce do zaciskw zczy Molex (Molex 63811-1000)
Zakup zczy Molex KK

Do budowy robota podajcego wzdu linii potrzebne s nastpujce elementy zczy i narzdzia:
pi 2-pinowych gniazd,
pi 2-pinowych wtyczek,
jedno 4-pinowe gniazdo,
jedna 4-pinowa wtyczka,
14 zaciskw (lepiej mie kilka na zapas),
jedne szczypce do zaciskw.
Wszystkie wtyczki i gniazda powinny mie rozstaw stykw co 2,54 mm. Ponadto wtyczki musz mie blokady
i wypustki uniemoliwiajce nieprawidowe wetknicie.
Zcza nie s drogie. W tabeli 22.2 znajduje si lista kilku sprzedawcw zczy Molex KK i potrzebnego
do ich montau sprztu.
Tabela 22.2. Sprzedawcy elementw zczy Molex KK i sprztu potrzebnego do ich montau
Sprzedawca
Kod produktu
Cena netto
Opis
TME
MX-4809C-P914
0,18 z przy zakupie powyej 1000 sztuk
styk
TME
MX-6410-02A
wtyk Molex KK 2-stykowy
TME
MX-6410-04A
0,836 z za sztuk
wtyk Molex KK 4-stykowy
TME
MX-6471-021
gniazdo Molex KK 2-stykowe
TME
MX-6471-041
gniazdo Molex KK 4-stykowe
TME
MX-63811-1000
199 z
zaciskarka
Podczanie zczy Molex KK do silnikw

Przewody przyczeniowe silnikw powinny mie zdjte okoo 0,35 cm izolacji z wolnej strony.
1. Metalowy zacisk ma dwie pary skrzydeek. Przewd w zacisku naley uoy w taki sposb, aby cz
niezaizolowana leaa midzy skrzydekami wewntrznymi, natomiast midzy skrzydekami kocowymi
bya cz w izolacji (patrz rysunek 22.15). Jedne skrzydeka zostan zacinite na odsonitym metalu,
aby utworzy poczenie elektryczne, natomiast druga para zostanie zgnieciona na czci zaizolowanej,
aby uniemoliwi wylizgnicie si przewodu z zacisku.
314
Ebookpoint.pl
Rysunek 22.15. Przewd woony w zacisk tak, aby zaizolowana cz znajdowaa si w skrzydekach z jednej
stronny, a niezaizolowana w skrzydekach z drugiej strony
2. W ostronie zacisk z przewodem do otworu o rednicy 1,6 mm w szczypcach do zaciskw w taki
sposb, aby zgnie tylko cz zawierajc cz przewodu bez izolacji (patrz rysunek 22.16).
Skrzydeka powinny by skierowane w kierunku cyfr wydrukowanych na narzdziu.
Rysunek 22.16. Zaciskanie wewntrznych skrzydeek zacisku na pozbawionej izolacji czci przewodu.
Druga para pozostaje na razie niezgnieciona na zaizolowanym przewodzie
3. Delikatnie zacinij szczypce, aby zgnie skrzydeka zacisku na przewodzie.
4. Wyjmuj zacisk ze szczypcw.
5. W zacisk do otworu o rednicy 1,8 mm w szczypcach w taki sposb, aby tym razem tylko skrzydeka
na zaizolowanej czci przewodu zostay zgniecione. Teraz rwnie klapki powinny by skierowane
w kierunku cyfr na narzdziu. W tym celu naley obrci zacisk w szczypcach.
6. Delikatnie zacinij szczypce, aby zgnie skrzydeka zacisku na przewodzie.
7. Gotowy zacisk na przewodzie powinien wyglda tak, jak na rysunku 22.17. Uycie dwch otworw
szczypiec o rnych rednicach jest konieczne, poniewa przewd w izolacji jest nieco grubszy od
czci niezaizolowanej.
315
Ebookpoint.pl
Rysunek 22.17. Przewd zgnieciony w zacisku

8. Powtrz powysze czynnoci, aby zgnie w zaciskach pozostae trzy przewody silnikw.
9. W zaciski do obudowy ptl w kierunku wypustek kierunkowych (patrz rysunek 22.18).
Rysunek 22.18. Wkadanie zacisku do obudowy wtyku KK

10. Na spodniej stronie zacisku znajduje si niewielki wygity kawaek metalu (nie ta dua ptla, tylko
may bolec po drugiej stronie) zwany trzpieniem blokujcym. Trzpie ten powinien wej w otwr
w dolnej czci obudowy. Kiedy zacisk wejdzie na odpowiednie miejsce, usyszysz charakterystyczne
trzanicie, po czym trzpie bdzie wida w tym otworze.
Jeli trzpienia nie wida w caoci, znaczy to, e zacisk nie jest prawidowo umiejscowiony i mona go atwo
wyj, cignc za przewd. Jeli trzpie nie trafi na swoje miejsce we wtyku, to podczas wkadania wtyku do
gniazda na pytce zostanie wypchnity na zewntrz.
Co zrobi, kiedy przypadkowo zaciski we wtyku zamontuje si niezgodnie ze sposobem poczenia gniazda
z pytk? Dowolny zacisk mona wyj, naciskajc trzpie w otworze obudowy i jednoczenie cignc za przewd,
z ktrym jest poczony (patrz rysunek 22.19). Po wyjciu zacisku musisz odgi trzpie, aby go nastpnie jeszcze
raz zamontowa w obudowie.
11. W pozostae zaciski do wtykw.
Jeli wtyk pooysz otworami do gry, tak jak na rysunku 22.19, przewd ujemny podcz z lewej, a dodatni
z prawej strony. Sposb podczenia nie ma jednak znaczenia, pod warunkiem e zawsze stosuje si t sam metod.
12. We silnik do jednej rki, a wtyk zcza do drugiej.
13. Obr wtyk kilka razy, aby skrci przewody (patrz rysunek 22.20). Skrcenie to po pierwsze,
zapobiega pltaniu si przewodw z innymi przewodami, a po drugie, zmniejsza troch powodowany
przez silniki szum elektryczny.
316
Ebookpoint.pl
Rysunek 22.19. Nacinicie trzpienia blokujcego w celu wyjcia zacisku z obudowy
Rysunek 22.20. Silnik ze stykami osonitymi za pomoc rurek termokurczliwych i skrconymi przewodami
zakoczonymi zczem typu KK
Gratulacje! Silniki s ju gotowe do uytku. Maj kolorowe przewody, ktrych poczenie ze stykami jest
osonite za pomoc rurek termokurczliwych, oraz atwe w uyciu zcze do podczania ich do ukadu.
Monta przecznika trybu ledzenia linii

Przecznik trybu ledzenia linii to jedyny element obwodu, ktry nie zosta podczony na pytce prototypowej.
Nie dao si tego zrobi, poniewa dostpne przeczniki tego typu o odpowiednich tu waciwociach maj
grube i szeroko rozstawione styki, ktre nie pasoway do otworw w pytce.
Zadaniem tego przecznika jest poczenie silnikw z tranzystorami. Zmiana ustawienia przecznika bdzie
powodowa zmian tranzystorw, do ktrych bd podczone silniki, lub cakowite odczenie silnikw.
W pozycji rodkowej przecznika silniki bd wyczone. Dziki temu mona poszuka ewentualnych
usterek i ustawi robota na linii pocztkowej.
Kiedy przecznik bdzie w pozycji lewej, silniki bd podczone w normalny sposb, tzn. lewy z lewym,
a prawy z prawym tranzystorem. Kiedy czujniki po lewej stronie wykryj troch janiejsze wiato, nastpi
wczenie lewego silnika.
317
Ebookpoint.pl
Natomiast w prawej pozycji przecznika silniki bd podczone odwrotnie, tzn. lewy z prawym tranzystorem,
a prawy z lewym tranzystorem. Wtedy lewy silnik zostanie wczony, kiedy silniejsze wiato padnie na czujniki
po prawej stronie.
W zalenoci od sposobu poczenia silnikw z tranzystorami robot bdzie poda za liniami ciemnymi
lub jasnymi. W jednym z dalszych rozdziaw znajdziesz rysunek, na ktrym ilustruj to graficznie.
Zakup przecznika trybu ledzenia linii

Uyjemy przecznika trjpozycyjnego typu DPDT (ang. double-pole double-throw dwubiegunowy, z dwoma
stykami). W opisach tego typu przecznikw mona czasami znale oznaczenie on-off-on, ktre oznacza
wanie trzy pozycje: w., wy. oraz w.
Nie kupuj przecznika, w ktrego oznaczeniu znajduj si nawiasy, np. (on)-off-on, poniewa oznaczaj
one pozycj chwilow, ktra jest automatycznie zmieniana za pomoc spryny na rodkow po puszczeniu
przycisku. W niektrych przypadkach jest to przydatne, ale w tym projekcie zaley nam na tym, aby przecznik
pozosta w ustawionej pozycji nawet po zdjciu z niego palca.
Stan wyczenia przecznika, ktrego uyjemy, bdzie w pozycji rodkowej.
Okrelenie dwubiegunowy oznacza, e za pomoc tego przecznika mona sterowa dwoma elementami
na raz. Jest to wane, poniewa robot ma dwa silniki, ktre musimy kontrolowa przy uyciu jednego przecznika.
Natomiast okrelenie z dwoma stykami znaczy, e kady biegun mona przeczy w dwie rne pozycje.
To rwnie jest wane, poniewa musimy mie moliwo podczania kadego silnika albo do lewego, albo
do prawego tranzystora.
W tabeli 22.3 znajduje si lista sprzedawcw przecznikw omawianego typu. Czasami jednak lepiej produkt
obejrze na wasne oczy, poniewa ich ksztat, rozmiar i kolor w duym stopniu wpywaj na ogln estetyk
wygldu robota. Wybierz przecznik, ktry wygldem bdzie pasowa do Twojego urzdzenia.
Tabela 22.3. Sprzedawcy miniaturowych trjpozycyjnych przecznikw typu DPDT
Sprzedawca
Kod produktu
Cena
Jameco
21952
1,55 dol.
Jameco
22841
1,49 dol.
Jameco
317421
2,49 dol.
Jameco
317490
2,49 dol.
AVT
MTS203
1,40 z
Celiko
SWRLS103F1R
3,03 z
Nowy elektronik
64924
3,94 z
Sowo miniaturowy oznacza w przyblieniu rozmiar przecznika. Jeli mylisz, e moe by za may,
pewnie si zdziwisz, kiedy dostaniesz takie co do rki.
Nie kupuj tanich ani zbyt maych przecznikw, poniewa podczas lutowania przewodw bdzie si topi
ich obudowa. W efekcie otrzymasz przecznik przerywajcy albo niedziaajcy w ogle.
Przygotowanie i podczanie przewodw do przecznikw

Podobnie jak przy silnikach, do stykw przecznikw naley przylutowa przewody plecione i zastosowa oson
pocze w postaci rurki termokurczliwej (patrz rysunek 22.21). Jednak w odrnieniu od silnikw, do ktrych
podczone zostay 2-pinowe zcza Molex, do przecznika potrzebne bdzie zcze 4-pinowe. Sposb poczenia
tych 4 pinw bdzie nastpujcy: prawy silnik, prawy tranzystor, lewy tranzystor, lewy silnik.
318
Ebookpoint.pl
Rysunek 22.21. Przecznik trjpozycyjny typu DPDT (lewa strona), rurki termokurczliwe (rodek) oraz
przewody o rnych dugociach (prawa strona)
eby Ci si nie mylio, uyj przewodw o rnych kolorach. Do pocze z tranzystorami wybraem kolory
ty i zielony, ktre odpowiadaj kolorom diod. Natomiast dla silnikw wybraem kolory czerwony i biay,
poniewa oba bd podczone do dodatniego rda napicia.
Aby nie mie problemu z przeoeniem przewodw przez niewielkie oczka w stykach przecznika, uyj
przewodw o mniejszej rednicy ni do silnikw. Zastosowaem przewd o rednicy 0,405 mm.
1. Utnij cztery kawaki przewodu (po jednym w kolorach zielonym, biaym, tym i czerwonym) o dugoci
15 cm kady.
2. Zdejmij 0,75 cm izolacji z jednego koca kadego kawaka.
3. Zdejmij 0,35 cm izolacji z drugiego koca kadego kawaka.
4. Utnij jeszcze po jednym 6-centymetrowym kawaku przewodu czerwonego i biaego.
5. Z obu kocw tych kawakw zdejmij po 0,75 cm izolacji.
6. Utnij kawaki rurek termokurczliwych: jeden kawaek tej, jeden kawaek zielonej, dwa kawaki
czerwonej i dwa kawaki biaej o dugoci 1,5 cm (w sumie sze kawakw).
Lutowanie przecznika trybu ledzenia linii

Przecznik DPDT ma sze stykw: po trzy dla kadego bieguna. W zalenoci od pozycji, rodkowe styki
mog by poczone z dwoma pierwszymi stykami, dwoma ostatnimi stykami albo nie by poczone z adnymi.
7. Prze zielony przewd przez oczko w rodkowym styku, a nastpnie go skr i zlutuj (patrz rysunek
22.22). Naley wykona takie same czynnoci jak podczas czenia przewodw z silnikami.
8. Prze ty przewd przez oczko w drugim rodkowym styku, a nastpnie go skr i zlutuj.
Przez rodkowe styki bdzie przechodzi sygna elektryczny z tranzystorw do silnikw. Oczywicie, na
razie zasilanie jeszcze do nich nie dociera, poniewa nie s podczone pozostae styki. To samo bdzie miao
miejsce, kiedy przecznik bdzie w pozycji rodkowej, poniewa wwczas rodkowe styki nie bd poczone
ze stykami bocznymi przewodzcymi prd z tranzystorw.
9. Prze koce czerwonych przewodw 6- i 15-centymetrowego przez oczko jednego dowolnego z pozostaych
stykw. Wybraem styk w prawym dolnym rogu, co wida na rysunku 22.23. Skr je i zlutuj.
Masz ju? Powiniene mie dwa czerwone przewody, duszy i krtszy, podczone do tego samego styku.
319
Ebookpoint.pl
Rysunek 22.22. Przewody lewego i prawego tranzystora przylutowane do rodkowych stykw przecznika
Rysunek 22.23. Styki na przektnej zakryte rurk termokurczliw i poczone z lewym silnikiem
10. Wsu po dwa kawaki czerwonej rurki termokurczliwej na przylutowane przewody.
11. Prze przez oczko, skr i przylutuj drugi koniec 6-centymetrowego czerwonego przewodu do styku
znajdujcego si po przeciwnej stronie, po przektnej.
Jeli zapomnisz zaoy rurk termokurczliw zgodnie z opisem w punkcie 10., bdziesz mie problem,
gdy po przylutowaniu drugiego koca przewodw nie bdzie mona ju tego zrobi.
Na rysunku 22.23 pokazano, jak przecznik powinien wyglda po wykonaniu punktu 11. Do rodkowych
stykw przylutowane s przewody ty i zielony. Do styku w dolnym prawym rogu przylutowane s dwa czerwone
przewody, a spoina jest osonita rurk termokurczliw. Drugi koniec krtszego czerwonego przewodu jest
przylutowany do naprzeciwlegego styku po przektnej. Ta spoina rwnie jest osonita rurk termokurczliw.
Objanienie poczenia na krzy

Przypumy, e duszy, 15-centymetrowy przewd jest poczony z lewym silnikiem. Wwczas krtszy
czerwony przewd musi by poczony ze stykiem po przektnej (poczenie na krzy).
Oto wyjanienie, dlaczego tak ma by. Prd pynie z lewego tranzystora do zielonego przewodu. Kiedy
przecznik zostanie ustawiony w ktrej pozycji bocznej, nastpuje poczenie przewodw zielonego i czerwonego,
dziki czemu rozpoczyna si przepyw prdu z lewego tranzystora do lewego silnika. Kiedy przecznik zostanie
ustawiony w drugiej pozycji bocznej, nastpuje poczenie przewodw tego i czerwonego, a wtedy rozpoczyna
si przepyw prdu z prawego tranzystora do lewego silnika.
Gdyby oba czerwone przewody byy podczone do stykw tego samego bieguna, to lewy silnik byby zawsze
poczony z lewym tranzystorem, niezalenie od pozycji przecznika.
320
Ebookpoint.pl
Gdyby oba czerwone przewody byy poczone ze stykami po tej samej stronie, to lewy silnik byby czony
i rozczany z lewym i prawym tranzystorem jednoczenie.
Poczenie na krzy sprawia, e kady silnik moe by poczony z tylko jednym tranzystorem na raz
i poczenie to zmienia si na przeciwne wraz ze zmian pozycji przecznika. Jeli nic nie rozumiesz, po prostu
mi zaufaj i postpuj zgodnie ze wskazwkami.
Koczenie lutowania przecznika trybu ledzenia linii

Dokocz lutowanie biaego przewodu i dwch pozostaych stykw.
1. Prze koniec biaych przewodw 6- i 15-centymetrowego przez oczko dowolnego z pozostaych
stykw. Wybraem grny prawy styk, patrzc na przecznik tak, jak na rysunku 22.23. Skr je i zlutuj.
2. Wsu po dwa kawaki biaej rurki termokurczliwej na przylutowane z jednej strony biae przewody.
3. Prze, skr i przylutuj drugi koniec biaego 6-centymetrowego przewodu do styku po przektnej.
Teraz wszystkie styki powinny ju mie przylutowane przewody, a cay przecznik powinien wyglda tak,
jak na rysunku 22.24.
Rysunek 22.24. Gotowy przecznik z przylutowanymi przewodami majcymi poczy tranzystory z silnikami
Aby przetestowa poczenia, podcz miernik do dowolnego ze rodkowych przewodw, a nastpnie,
przeczajc pozycje przecznika, sprawd, czy jest cigo na biaym i czerwonym przewodzie. Czy po
przytkniciu jednego wyprowadzenia multimetru do zielonego przewodu i przeczaniu kolejnych pozycji
przecznika masz poczenie z czerwonym przewodem, brak poczenia i poczenie z biaym? Czy jeli
podczysz multimetr do tego przewodu, masz najpierw poczenie z czerwonym przewodem, brak
poczenia i poczenie z biaym przewodem?
4. Obkurcz rurki termokurczliwe za pomoc suszarki do wosw albo opalarki.
5. Zgnie zaciski zcza Molex na wszystkich czterech przewodach przecznika.
6. W zaciski do 4-pinowej obudowy wtyku Molex.
321
Ebookpoint.pl
Gdy pooysz obudow wtyku otworami zaciskw do dou, kolejno podczenia przewodw, jak
zastosowaem od lewej, jest nastpujca: biay (prawy silnik), ty (prawy tranzystor), zielony (lewy tranzystor),
czerwony (lewy silnik). Kolejno ta nie ma znaczenia, jeli zastosuje si tak sam na pytce ukadu.
Przecznik jest gotowy do uycia.
Obwd diodowego owietlenia komory silnikw

Kiedy robot zostanie wczony, nastpuje zawiecenie diod reflektorw i diod natenia wiata z lewej i prawej
strony. Nie trzeba zatem montowa jeszcze dodatkowo wskanika zasilania. Aczkolwiek, kiedy patrzyem na
plastikow rurk czc silniki, przyszed mi do gowy pewien pomys.
W sklepie mona kupi cukierki M&M w rnokolorowych rurkach. Do budowy Kanapki uyjemy np. tej.
Gdyby woy do niej kilka diod, po wczeniu zasilania otrzymalibymy pikn czerwon powiat (patrz
rysunek 22.25). Wyglda wietnie!
Rysunek 22.25. arzca si rurka
Schemat ukadu diod owietlenia rurki

Jeli nie interesuje Ci ten czysto estetyczny efekt, moesz t cz rozdziau pomin. Na rysunku 22.26
wida jednak, jak atwo skonstruowa ten ukad.
Na schemacie nie oznaczono kolorw diod, poniewa najlepiej zastosowa takie, ktre bd kontrastoway
z kolorem rurki. Kupujc diody, wybierz jak najjaniejsze, poniewa plastik pochonie znaczn cz wiata.
Najlepsze byyby diody o szerokim kcie wiecenia, ktre dadz rwnomierne owietlenie na caej szerokoci,
a nie utworz tylko kilka osobnych jasnych punktw.
Budowa ukadu diod owietlenia rurki

Jako e rezystor i diody s poczone szeregowo oraz liczba elementw jest niewielka, cay ukad mona
zbudowa bez uycia pytki (patrz rysunek 22.27).
322
Ebookpoint.pl
Rysunek 22.26. Schemat ukadu diod w rurce
Rysunek 22.27. Ukad owietlenia rurki zbudowany z trzech diod LED i rezystora 150 przylutowany do
zcza Molex KK
Postaraj si tak przylutowa diody, aby byy skierowane w rnych kierunkach. Dziki temu bd owietlay
rne czci rurki.
Poniewa wewntrz rurki jest mao miejsca, upchane tam elementy mog si przypadkowo styka. Dlatego
naley wszystkie odsonite metalowe elementy zaizolowa rurkami termokurczliwymi albo przynajmniej
osoni poczenie wyprowadzenia rezystora z dodatnim rdem zasilania. Wtedy, jeli nawet wystpi zwarcie,
bdzie miao miejsce ju za rezystorem.
Koczenie pracy
Oprcz gwnej pytki do budowy ukadu brakuje nam ju tylko kilku elementw. Zacisk baterii nie wymaga
lutowania, trzeba tylko na przewodach zgnie zaciski zcza Molex.
323
Ebookpoint.pl
Zakup wycznika zasilania

Przygotowanie wycznika zasilania jest tak samo atwe jak silnika. Trzeba tylko przylutowa dwa przewody,
osoni poczenia rurkami termokurczliwymi, podczy zcze Molex i skrci przewody ze sob.
Poniewa robot bdzie pobiera prd o niewielkim napiciu i nateniu, do jego budowy mona uy prawie
kadego typu wycznika. Wikszo wycznikw ma natenie znamionowe rzdu kilku amperw (A) i napicie
125 lub 250 V prdu zmiennego. To w zupenoci wystarczy dla obcie w granicach 0,5 A przy 9 V prdu staego.
Jeli chcesz uy wycznika z lampk, sprawd jej napicie znamionowe. Jeli bdzie za wysokie, lampka
zuyje ca otrzyman moc i nie zapewni odpowiednio jasnego wiata. Jeli bdzie zbyt niskie, spali si.
Moe lepiej darowa sobie podwietlane wyczniki.
W celu zakupu wycznika lepiej uda si osobicie do sklepu, ni skada zamwienie z katalogu, poniewa
mona go dokadnie obejrze i wybra najatrakcyjniej wygldajcy. W tabeli 22.4 znajduje si lista kilku
wycznikw, ktre bd dobrze pasowa do Kanapki.
Tabela 22.4. Atrakcyjne wyczniki dla robota
Sprzedawca
Kod produktu
Cena netto
Opis
Conrad
1A11-NF1STSE
13 z
przecznik dwupozycyjny
Conrad
700337
15 z
przecznik dwigniowy jednobiegunowy
Conrad
701364
7,51 z
przecznik jednobiegunowy
Conrad
701376
5,32 z
Conrad
701475
2,91
Jeli planujesz wycznik zamontowa wewntrz pudeka, a nie przylutowywa go do pytki, kup specjalny
model z gwintem i nakrtk montaow.
Lutowanie
Spjrz jeszcze raz na znajdujcy si na pocztku rozdziau rysunek 22.1 i sprawd, czy wszystko masz zrobione
tak jak tam.
Mam nadziej, e podobao Ci si lutowanie. Dziki tej umiejtnoci bdziesz mg zbudowa wiele rnych
robotw. Kiedy troch powiczysz, to nie tylko bdziesz umia wykona dobrej jakoci spoiny, lecz rwnie
nauczysz si rozpoznawa poczenia, ktre wymagaj naprawy.
Zastosowanie zczy jest dobrym uzupenieniem pocze lutowanych, a czas powicony na zgniatanie
zaciskw na pewno nie zosta zmarnowany. Podczas rozbudowywania robota bdziesz mg docza
i odcza jego czci jak moduy. W kocu zaczniesz projektowa czci, ktre bdziesz mg poycza
innym konstruktorom.
Nastpnym wyzwaniem bdzie zlutowanie elementw na pytce drukowanej, bo wszystkie musz by
z czym poczone.
324
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 23
Finalny monta
elementw na pytce
W poprzednich rozdziaach opisaem budow i testowanie ukadu ledzcego linie na pytce montaowej.
Jest to dobre rozwizanie, poniewa lepiej wszystko dokadnie sprawdzi przed zlutowaniem, ni skonstruowa co,
co pniej nie bdzie dziaa.
Niektrzy konstruktorzy nawet montuj takie pytki w obudowach i twierdz, e skoczyli prac. Niestety,
zapominaj, e w wyniku wibracji i oglnie uytkowania przewody i elementy mog si poluzowa i albo cakiem
wypa z otworw, albo le czy. Tak skonstruowany robot po pewnym czasie zaczyna niedomaga lub cakiem
przestaje dziaa.
W tym rozdziale zlutujesz cay ukad na pytce drukowanej. Nie rb jednak tego, jeli nie skoczye
jeszcze lutowania wszystkich czci opisanych w poprzednim rozdziale, poniewa zdobyta przy tym praktyka
teraz na pewno si przyda.
Ukad ledzenia linii

Na rysunku 23.1 przedstawiony jest schemat ukadu ledzenia linii, o ktrym tu mowa.
Ukad ledzenia linii w ostatecznej postaci bdzie si skada z moduw zbudowanych w poprzednich
rozdziaach. Oto one.
Modu czujnikw to zrwnowaony ukad odczytu jasnoci.
Modu reflektorw to ukad reflektorw.
Moduy gwnego ukadu scalonego i diod LED to obwd porwnywania jasnoci z tranzystorami.
Modu silnikw to obwody silnikw i diod Schottkyego.
Aby uatwi budow robota, zostay wprowadzone pewne modyfikacje.
1. Aby atwiej byo skompletowa robota w postaci zestawu do samodzielnego montau, rezystory R1 i R9
o wartociach 470 zostay zastpione rezystorami 150 . Teraz w obwodzie znajduj si ju tylko
rezystory 1 k i 150 . Zmniejszenie rezystancji nie powinno sprawi problemu, poniewa aktualne
wartoci nadal s wystarczajco wysokie, aby ograniczy zbyt wysokie prdy.
Ebookpoint.pl
Rysunek 23.1. Schemat pocze ukadu ledzenia linii
326
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 23. FINALNY MONTA ELEMENTW NA PYTCE
Uwaga: Przypomn, e wybr rezystorw o odpowiednich wartociach to prawdziwa sztuka. Wczeniej musiae
np. dokona wyboru midzy janiejszym wieceniem diody i krtszym czasem dziaania baterii lub mniej jaskrawym
wiatem i duszym czasem dziaania baterii.
Zmiany wprowadzone na rysunku 23.1 podsuwaj jeszcze jedn metod doboru rezystorw: uycie elementw o takich
samych wartociach, aby mona byo je kupowa w hurtowych ilociach. Szkoy i firmy, ktre chc zoy wicej robotw,
mog w ten sposb zaoszczdzi pienidze, poniewa zamiast kupowa po kilka rnych rezystorw, mog kupi
du ilo takich samych. Ponadto istnieje mniejsze ryzyko pomyki podczas skadania urzdzenia, poniewa jest mniej
rnych elementw do wyboru.
2. Dodano do reflektorw potencjometr o wartoci 20 k (R10), za pomoc ktrego mona bdzie zmienia
natenie wiata. Wybr takiej, a nie innej wartoci by podyktowany tym, e w obwodzie ju jest jeden
taki element (R2), a wic znowu jest to uatwienie w kompletowaniu zestawu. Aczkolwiek w innej
sytuacji lepiej byoby zastosowa potencjometr o wartoci 2 k, poniewa podkrcenie a do 20 k
spowodowaoby, e wiato byoby ju zdecydowanie za ciemne.
Sprawd, jakie zmiany w dziaaniu obwodu spowoduj te modyfikacje, zanim zlutujesz wszystko na stae.
Optymalizacja wydajnoci dziaania robota

Przed rozpoczciem pracy warto jeszcze rozway inne strategie doboru wartoci rezystorw R1 i R9. Jeli nie
interesuje Ci upraszczanie zestawu, to jakie byyby najlepsze dla nich wartoci?
Mona by np. poszuka takiej wartoci rezystora R9, aby uzyska maksymaln bezpieczn jasno wiecenia
diod reflektorw, i dobra rezystor R1 tak, aby jego warto korelowaa z czujnikami. Zmiany te pomogyby
ograniczy wartoci napicia czujnikw do przedziau moliwego do porwnywania przez ukad scalony IC1.
Dziki temu robot jedziby szybciej i bardziej precyzyjnie ledzi linie.
W ksice nie da si poda jedynej poprawnej wartoci, poniewa kady typ diody LED ma inn warto
spadku napicia i jasno, a czujniki siarczkowo-kadmowe mog si znacznie rni, nawet jeli s z tej samej
serii. A elementy w zestawie musz przecie dziaa u kadego uytkownika.
Aby znale najlepszy rezystor dla biaych diod, zbuduj na pytce prototypowej modu reflektorw pokazany
na rysunku 23.1 (pozostae pokazane tam moduy moesz zignorowa). Nastpnie wykonaj ponisze instrukcje.
1. Zastp na chwil rezystor R9 jakim duo mniejszym, np. 40 albo 50 .
2. Ustaw rezystancj potencjometru R10 na warto powyej 200 .
3. Podcz miernik w trybie pomiaru natenia prdu midzy potencjometr R10 a diod LED9. Znaczy to,
e elementy R10 i LED9 nie powinny by poczone. Czerwony przewd pomiarowy ma by podczony
do zcza mA i grnego wyprowadzenia potencjometru R10. Natomiast czarny przewd pomiarowy
naley podczy do zcza COM i dolnego wyprowadzenia diody LED9. Prd, nie majc innej drogi,
popynie przez potencjometr R10 do miernika, skd po pomiarze natenia trafi do diody LED9.
4. Podcz zasilanie ze wieej baterii (zazwyczaj napicie takiej baterii wynosi okoo 9,6 V). Bateria musi
by wiea, poniewa szukasz wartoci pozwalajcej uzyska maksymaln jasno.
5. Powoli kr pokrtem potencjometru R10, a na mierniku pojawi si odczyt 30 mA. Istnieje ryzyko,
e przypadkowo ustawisz potencjometr R10 na zero, a przy tak niskiej wartoci rezystora R9 diody
zostan spalone. Dlatego kr pokrtem bardzo wolno.
6. Odcz zasilanie od obwodu.
7. Odcz miernik i podcz dolne wyprowadzenie potencjometru R10 do grnego wyprowadzenia diody
LED9. Teraz s podczone zgodnie ze schematem.
8. Przestaw miernik na tryb pomiaru rezystancji. Czerwony przewd powinien by w gniedzie , a czarny
w gniedzie COM.
327
Ebookpoint.pl
9. Podcz czerwony przewd pomiarowy do grnego wyprowadzenia diody LED9, a czarny do dolnego
wyprowadzenia potencjometru R10. W ten sposb zmierzysz sum rezystancji tych dwch elementw.
Rezystor R9 powinien mie wanie tak warto, jak otrzymana w wyniku tego pomiaru.
Kiedy uyem biaych diod z zestawu Solarbotics i potencjometr R10 ustawiem tak, eby otrzyma na nich
prd o nateniu 30 mA, w pomiarze rezystancji elementw R9 i R10 otrzymaem warto 106 . Mam rezystor
o bardzo zblionej wartoci (100 ) i uyj go w miejsce R9. Teraz kiedy robot bdzie poda wzdu linii,
bd mg ustawi znacznie janiejsze wiato reflektorw ni wtedy, kiedy rezystancja wynosia 150 .
Optymalizacja w drugim miejscu, czyli wybr rezystora R1, to ju prawie czysta matematyka.
1. Zmierz w jakim ciemnym miejscu, np. pod biurkiem, rezystancj wszystkich czujnikw po kolei.
Nie zakrywaj ich cakowicie, poniewa chcesz tylko dowiedzie si, jak maj maksymaln rezystancj,
kiedy s skierowane na czarn lini lub powierzchni.
2. Zakadajc, e czujniki bd rozmieszczone rwnomiernie, oblicz rezystancj w ciemnoci kadej
z par. Mnie w pomiarach wyszy wartoci 150 k, 500 k, 400 k oraz 550 k. Zatem czujnik o najwikszej
rezystancji ma warto 550 k. Utworzyem nastpujce pary: czujnik 150 k z czujnikiem 550 k
(w sumie 700 k) oraz czujnik 500 k z czujnikiem 400 k (w sumie 900 k).
3. Teraz skorzystaj ze wzoru R1 = ((para1 * para2) / (para1 + para2) - (R2 / 2)) * 0,25. Po zastosowaniu
pewnych uproszcze pozwala on oszacowa tak warto rezystora R1, przy ktrej napicie dostarczane
do komparatora bdzie miecio si w bezpiecznym przedziale lecym 1,5 V poniej napicia zasilania.
Pojawiajcy si we wzorze stay wspczynnik (procentowy) zosta dobrany dla przypadku niemal
wyczerpanej baterii (napicie 7 V), gdzie margines bezpieczestwa jest najmniejszy. W moim
przypadku R1 = ((700 k * 900 k) / (700 k + 900 k) - (20 k / 2)) * 0,25 = 96 k.
Uff! 96 000 to o wiele wicej ni planowane pocztkowo 150 . Przypomn, e zmiana ta ma na celu
przystosowanie robota do ekstremalnych warunkw, w ktrych wszystkie czujniki s skierowane na ciemn
powierzchni. Zazwyczaj przynajmniej jeden z nich jest nakierowany na jasn lini. Potencjometr ma
w zupenoci wystarczajc rezystancj, aby odpowiednio zmniejszy napicie podczas normalnego dziaania.
Jeli w ogle interesuje Ci dokonanie tak duej zmiany, zwaszcza gdy wemiesz pod uwag, e moe to
spowodowa spore zmiany w dziaaniu, masz kilka moliwoci do wyboru.
Pozostaw rezystor R1 o wartoci 150 . Zawsze moesz zwikszy jasno reflektorw.
Zamontuj rezystor o wartoci 10 k (chyba najlepszy wybr).
Zamontuj rezystor o wartoci 100 k, ale przygotuj si na dolutowanie nad nim mniejszego rezystora,
o wartoci 10 k. Ta sztuczka wykorzystuje fakt, e prd jest leniwy i popynie t ciek, na ktrej
bdzie mia mniejszy opr (w tym przypadku rezystancja wyniesie okoo 9 k).
Pozostaw rezystor 150 i wymie komparator LM393 na komparator LMC6772BIN, ktry moe
porwnywa napicia w penym zakresie, a wic nie bdzie mu przeszkadza, jeli wszystkie czujniki
bd skierowane na ciemn powierzchni.
Lutowanie punktowe
a lutowanie na pytce drukowanej
Zbudowae ju i przetestowae cay ukad na pytce montaowej z zamontowanymi standardowymi albo
zmienionymi elementami. Istnieje kilka metod lutowania ukadw. Mona wzi pytk z otworami (po lewej
na rysunku 23.2), rozmieci na niej elementy, a nastpnie poczy je przewodami przylutowanymi do ich
wyprowadze. Jest to tzw. lutowanie punktowe.
328
Ebookpoint.pl
Rysunek 23.2. Pytka uniwersalna (po lewej) i pytka ukadu drukowanego (po prawej) z nadrukowanym
ukadem ledzenia linii
Inna metoda polega na kupieniu (lub wykonaniu wasnorcznie) pytki drukowanej (PCB po prawej na
rysunku 23.2), na ktrej przewody s zastpione ciekami na powierzchni pytki. W tym przypadku elementy
trzeba tylko woy na miejsca i przylutowa.
Technika lutowania punktowego jest szybsza i tasza w przypadku pojedynczych niewielkich ukadw,
poniewa nie wymaga projektowania i trawienia. Ponadto dziki temu, e elementy s poczone przewodami,
atwiej zmienia ich rozmieszczenie, jeli bdzie trzeba.
Oczywicie, najatwiej i najszybciej byoby kupi gotow pytk z nadrukiem ukadu ledzenia linii. Wwczas
jest znacznie mniej lutowania. Jeli dodatkowo ukad wczeniej zosta ju sprawdzony i wiadomo, e poprawnie
dziaa, to nie ma ryzyka pomyki przy lutowaniu przewodw.
Kiedy spojrzy si na ukoczony produkt, atwo zauway jeszcze inne zalety pytek drukowanych w porwnaniu
z uniwersalnymi. Na rysunku 23.3 wida, e ukad zmontowany na pytce uniwersalnej (po lewej) jest znacznie
bardziej popltany, zajmuje wicej miejsca i jest o wiele bardziej awaryjny (ze wzgldu na luno zwisajce
przewody) ni ukad na pytce drukowanej (po prawej).
Rysunek 23.3. Spodnia strona pytki uniwersalnej (lewa) i ukadu drukowanego (prawa) po zlutowaniu obwodu
Zbudowaem robota, posugujc si obiema opisanymi metodami. Jako e liczba pocze nie jest zbyt
dua i ukad mona podzieli na oddzielne moduy, z jego budow na pytce uniwersalnej powinien poradzi
sobie kady. Dalej w tym rozdziale znajduj si szczegowe instrukcje, jak to zrobi.
Zdecydowanie jednak zalecam zakup gotowej pytki z nadrukowanym ukadem w Solarbotics (SandPCB
za 12 dolarw), choby nawet bez pozostaych czci zestawu. Bdziesz mie mniej lutowania, zaoszczdzisz nerwy
i czas, ktry musiaby zapewne powici na usuwanie usterek, a ponadto szybciej zaczniesz eksperymentowa
z robotem. Zakup gotowej pytki PCB to adna ujma, poniewa przecie ju zoye prototyp na pytce
prototypowej. Potraktuj to raczej jako efektywne zarzdzanie czasem.
329
Ebookpoint.pl
Instrukcje dotyczce montau elementw na gotowej pytce drukowanej znajduj si pod adresem
http://www.robotroom.com/SandwichPCB.html.
Lutowanie punktowe ukadu ledzenia linii

Lutowanie ukadu na pytce to najbardziej mudna cz pracy, ale bdziesz mie okazj wykorzysta dowiadczenie
nabyte podczas lutowania silnikw i przecznikw. Cierpliwoci.
Jeli masz tak moliwo, postaraj si o nowy zestaw czci, a oryginalne pozostaw na pytce prototypowej.
Nowy zestaw elementw nie powinien kosztowa wicej ni kilkadziesit zotych.
1. Jeli nie planujesz uywa gotowej pytki drukowanej, kup pytk uniwersaln o rozmiarze okoo 7 cm
na 10 cm (lub troch mniejsz) z 700 otworami rozstawionymi co 2,54 mm. Wok kadego otworu
powinno znajdowa si miedziane pole. Przykadowo moesz uy pytki PC-11 ze sklepu TME, ktra
kosztuje 5,90 z przy zakupie jednej sztuki.
Rozmieszczenie elementw ukadu

Prostoktna pytka perforowana jest bardziej uniwersalna od stykowej pytki montaowej. Elementy mona
rozmieci w dowolnym miejscu, bo pytka taka nie jest podzielona na pi sekcji. Poniewa to, co zlutujesz,
bdzie musiao pozosta na dugi czas, dobrze si przy do projektowania ukadu elementw.
Pomocna do w rozmieszczeniu elementw

2. Zamocuj pytk w trzeciej rce (patrz rysunek 23.4).
Rysunek 23.4. Narzdzie zwane trzeci rk jest bardzo pomocne przy montau elementw na pytce
3. Wane zalecenie: zanim przylutujesz elementy do pytki, sprawd miernikiem ich parametry, aby mie
pewno, e s odpowiednie. Jeli nie chcesz tego robi, przynajmniej sprawd potencjometry dostrojcze
i ustaw je na rodkowej wartoci.
330
Ebookpoint.pl
Uwaga: Rezystancji niektrych elementw nie da si przetestowa za pomoc miernika po przylutowaniu, poniewa
elementy, z ktrymi s poczone, mog zawraca prd do przeciwnego wyprowadzenia miernika i faszowa wyniki.
4. Rozmie elementy na pytce (patrz rysunek 23.5). Postaraj si je tak uoy, aby elementy, ktre maj
by poczone, znajdoway si jak najbliej siebie. Dziki temu bdzie mona uy krtszych
przewodw i bd one mniej popltane.
Przykadowe rozmieszczenie
Na rysunku 23.5 pokazane jest, jak przykadowo mona rozmieci elementy opisywanego ukadu. Zauwa,
e diody, eby byy jak najlepiej widoczne, zostay rozmieszczone przy krawdziach. Komparator, ktry czy
si z najwiksz liczb rnych elementw, zosta umieszczony na rodku i otoczony z dwch stron tranzystorami.
Potencjometry do rwnowaenia jasnoci i ustawiania wiata reflektorw znajduj si z przodu, aby by do
nich atwy dostp.
Rysunek 23.5. Pytka uniwersalna z zamontowanym ukadem ledzenia linii. Elementy R3, R4, R5, R6, LED9
oraz LED10 znajduj si z drugiej strony
Wszystkie gniazda zczy Molex zostay umieszczone z tyu pytki, poniewa przeczniki, silniki i inne
czci bd umieszczone w tylnej czci robota. Blokady gniazd s skierowane w kierunku przeciwnym do rodka
pytki, dziki czemu dziaaj jak elementy amortyzujce przewd i przy okazji nie pozwalaj na wypadnicie
wtyku, kiedy kto pocignie za kabel.
Podstawka dla ukadu scalonego

Nie przylutowuj komparatora bezporednio do pytki, lecz zamontuj w specjalnej podstawce (patrz rysunek
23.6). Dziki temu nie narazisz go na wysok temperatur i ryzyko uszkodzenia podczas lutowania. Ponadto,
jeli znajdziesz lepszy ukad o takim samym rozmieszczeniu pinw (np. TLC393, TLC372, TLV3402 lub LMC6772),
moesz go bez trudu wymieni.
Zwr uwag, e na jednym z bokw tej podstawki znajduje si niewielkie zagbienie. Odpowiada ono
zagbieniu na obudowie ukadu scalonego i wskazuje kierunek, w ktrym ukad powinien zosta zamontowany.
W tabeli 23.1 znajduje si lista kilku sprzedawcw tego rodzaju podstawek.
331
Ebookpoint.pl
Rysunek 23.6. 8-pinowa podstawka dla ukadu scalonego w obudowie typu DIP
Tabela 23.1. Sprzedawcy 8-pinowych podstawek pod ukady typu DIP
Sprzedawca
Kod produktu
Cena (netto)
Opis
TME
GOLD-8P
0,59 z za sztuk
zakup od 10 sztuk
TME
ICVT-8P
0,11 z za sztuk
zakup od 20 sztuk
ELFA
48-155-61
0,36 z
Przytrzymanie elementw na pytce podczas lutowania

Skoro woye tyle pracy w rozmieszczenie elementw na pytce, z pewnoci nie chcesz, eby wszystkie z niej
powypaday, kiedy przekrcisz j na drug stron i zaczniesz lutowa. Oto kilka sposobw na uniknicie takiej
sytuacji.
Przyklejanie gniazd Molex do pytki

Styki gniazd Molex KK w otworach standardowej pytki uniwersalnej s osadzone do luno. Kiedy przekrcisz
pytk, mog si wysun i wypa (nie ma tego problemu przy odpowiednio przygotowanych pytkach
obwodw drukowanych). Jest jednak niezmiernie wane, aby gniazda cakowicie przylegay do powierzchni
pytki, do ktrej s przylutowane, poniewa w przeciwnym razie przy wkadaniu wtykw ich styki mog si
wygina i w kocu zosta wyrwane.
5. Na za pomoc wykaaczki troch kleju po bokach gniazd (nie na metalowe styki) patrz rysunek
23.7. To je uchroni przed wypadniciem podczas lutowania.
Rysunek 23.7. Nakadanie kleju na gniazdo zcza Molex
332
Ebookpoint.pl
Do przyklejania elementw do pytek drukowanych najczciej uywam silikonu (patrz rysunek 23.8),
poniewa wiele innych klejw sabo przywiera do ywicowego podoa. Silikon ma posta kleistego elu,
a zatem atwo go naoy w dowolnym miejscu, nie odkleja si i dobrze trzyma element, nawet zanim wyschnie.
Wanie dlatego, e nie zasycha od razu, pooenie elementw mona jeszcze poprawia po przytkniciu ich
do powierzchni pytki.
Rysunek 23.8. Klej silikonowy i wykaaczka do jego nakadania

Dodatkowo silikon znosi bardzo wysokie temperatury, co jest bardzo wane w przypadku zastosowania
do klejenia elementw, ktre maj by lutowane. Poniewa klej ten po zaschniciu robi si gumowaty, mona
go w atwo oderwa.
6. W gniazda z powrotem w wybrane miejsce.
7. Poczekaj pi minut (albo odpowiedni ilo czasu zgodn z instrukcj uytkowania), a klej zwie.
Nie lutuj w pobliu klejw atwopalnych ani takich, ktre mog powodowa powstawanie wyzieww!
Zaginanie wyprowadze elementw

Na szczcie, wikszo pozostaych elementw ma wyprowadzenia znacznie bardziej plastyczne ni styki
zczy. Mona je po prostu zagi i nie trzeba uywa kleju, aby je tymczasowo przymocowa.
8. Delikatnie przygnij wyprowadzenia pozostaych elementw w kierunku powierzchni pytki, aby zapobiec
ich wypadniciu podczas lutowania (patrz rysunek 23.9). Nie zaginaj ich jednak ciasno, a jedynie tylko
tak, aby nie wypady. Lutowie czasami wpywa pod takie zagite styki i moe powodowa zwarcia z innymi
elementami albo punktami lutowniczymi. Ponadto zbyt mocno dogite wyprowadzenia trudniej pniej
obci do odpowiedniej dugoci.
Jeli wyprowadzenia jakiego elementu s dostatecznie dugie, mona je zgi, aby sign do
elementu, z ktrym ma by zlutowany. Oczywicie, wtedy jednak nie ma ochrony izolacji, ktra jest na
zwykych przewodach.
333
Ebookpoint.pl
Rysunek 23.9. Widok z boku pytki z elementem o lekko wygitych wyprowadzeniach, ktre utrzymuj go na
miejscu podczas lutowania
Tworzenie magistrali zasilajcej

Wikszo pytek stykowych ma przy grnej i dolnej krawdzi dugie rzdy suce do doprowadzania dodatniego
i ujemnego napicia do miejsc w pobliu wszystkich elementw elektronicznych. Niektre pytki uniwersalne
rwnie maj takie szyny, lecz nie jest to regu.
jeli trzeba, lini tak mona utworzy wasnorcznie, a zalet tego rozwizania jest to, e dowolnie
wybieramy jej umiejscowienie, dugo i ksztat.
9. We troch niezaizolowanego drutu o rednicy 0,64 mm. Jeli nie masz takiego, moesz zdj izolacj
z przewodu, jednak zaoszczdzisz na czasie i sprztaniu, jeli kupisz sobie szpul goego drutu. Na rysunku
23.10 wida szpul drutu miedzianego pokrytego cienk warstw cyny, ktra uatwia przywieranie do
niego lutowia.
Rysunek 23.10. Szpula nieizolowanego miedzianego drutu o rednicy 0,64 mm pokrytego warstw cyny
10. Zrb ptelk z drutu przy dodatnim styku gniazda Molex, do ktrego doprowadzone jest zasilanie
z wycznika (patrz rysunek 23.11). Bdzie to pocztek szyny dodatniej.
Rysunek 23.11. Drut zagity w sposb umoliwiajcy poczenie go ze stykiem zcza Molex
334
Ebookpoint.pl
11. Przecignij drut na drug stron i prze jego koniec przez drugi otwr (patrz rysunek 23.12 po lewej).
Ptelka ta bdzie penia dwie funkcje. Po pierwsze, bdzie stanowia solidny punkt pocztkowy szyny,
a po drugie, bdzie doskonaym miejscem do podczenia miernika.
Rysunek 23.12. Ptle na powierzchni pytki pozwalajce na podczenie przewodw pomiarowych do napicia
dodatniego (lewa) i ujemnego (prawa)
12. Po spodniej czci pytki rozcignij duszy kawaek drutu (patrz rysunek 23.13) i przylutuj go.
Rysunek 23.13. Spodnia strona pytki, po ktrej biegnie dugi kawaek drutu stanowicy magistral zasilajc,
do ktrej mona podczy wiele przewodw
13. Teraz wszystkie elementy, ktre wymagaj zasilania z dodatniego bieguna, moesz poczy z tym drutem
Rysunek 23.14. Dodatnia szyna zasilajca z przylutowanymi przewodami

14. W ten sam sposb wykonaj ujemn magistral zasilajc.
335
Ebookpoint.pl
Lutowanie pozostaych elementw

Wszystkie elementy s ju rozmieszczone i przymocowane do pytki. Zbudowano magistrale zasilajce podobne
do spotykanych w pytkach stykowych. Pozostao wic tylko poczy elementy ze sob. Mona uy prototypu na
pytce stykowej jako wzoru i w razie potrzeby skorzysta ze schematu.
15. Lutuj po kolei elementy poszczeglnych moduw. Wybierz jeden komponent i sprawd, jak powinny
by podczone jego wyprowadzenia.
16. Zmierz dugo poczenia i utnij kawaek plecionki w izolacji o nieco wikszej dugoci, aby pozostawi
troch luzu. Mona uy przewodw o gruboci od 0,64 do 0,4 mm, chocia preferuj raczej te ciesze.
17. Usu po kawaku izolacji z obu kocw przewodu.
18. Owi jeden koniec przewodu wok wyprowadzenia elementu. Moesz te woy przewd w ten sam
otwr, w ktrym znajduje si wyprowadzenie, co zapewni stabilniejsze i lepsze poczenie elektryczne
midzy tymi dwoma elementami. Niezalenie od tego, jakie rozwizanie wybierzesz, spraw, aby powierzchnia
kontaktu metalu z metalem bya jak najwiksza.
19. Zlutuj poczenie.
20. Powtrz czynnoci 18. i 19. na drugim kocu przewodu.
21. Zlutuj po kolei elementy wszystkich moduw. Jeli potrzebujesz, od czasu do czasu zrb sobie przerw.
Lutowanie czujnikw
Przed przylutowaniem fotorezystorw warto pomalowa je od spodu czarn farb. Uniemoliwi to docieranie
do czujnika wiata z drugiej strony, a to mogoby znieksztaca jego odczyty.
Do tego celu znakomicie nada si farba Testors Flat Black Enamel (patrz rysunek 23.15 po lewej), chocia
z powodzeniem mona by uy czarnego markera olejowego, ktry jest bardziej precyzyjny ni pdzelek, a wic
stwarza mniejsze ryzyko przypadkowego pomalowania przedniej strony urzdzenia. Markery olejowe mona
kupi w wielu sklepach z materiaami biurowymi, moe to by np. marker Paint PX-21 Uni za okoo 13 z.
Rysunek 23.15. Czarna farba (po lewej) i fotorezystory odsunite na odlego 12 mm od powierzchni pytki (na grze)
Pytka obwodu po zamontowaniu w obudowie robota bdzie si znajdowaa okoo 20 mm nad doln pyt,
w zwizku z czym wyprowadzenia fotorezystorw i diod LED reflektorw trzeba uci krtko. Po przylutowaniu
elementy te powinny znajdowa si w odlegoci okoo 12 mm od powierzchni pytki (patrz rysunek 23.15
na grze). Postaraj si take, eby wszystkie fotorezystory byy w tej samej odlegoci od pytki.
336
Ebookpoint.pl
Obcinanie wyprowadze przy uyciu szczypcw do cicia drutu

Po przylutowaniu elementw do pytki poobcinaj zbyt dugie kocwki wyprowadze. Jeli je pozostawisz,
bd si plta i styka, powodujc zwarcia. Pamitaj, eby do cicia drutu zaoy okulary ochronne.
Czyszczenie pytki
Po zakoczeniu lutowania moe by konieczne usunicie z pytki pozostaoci topnika. Poniewa wiele
topnikw nie wymaga czyszczenia, sprawd na etykiecie, czy musisz to robi.
Istniej specjalne rodki przeznaczone do usuwania pozostaoci topnika.
Testowanie ukadu robota

Kiedy skoczysz lutowanie, moesz odczu pokus, eby od razu podczy baterie i sprawdzi, jak robot dziaa.
Zanim jednak zaczniesz cieszy si owocami swojej pracy, powiniene najpierw przeprowadzi kilka prostych
testw, ktre mog uchroni Twoje baterie i pytk przed uszkodzeniem.
Uwaga na nisk rezystancj

Jeli przypadkowo przylutujesz przewd dodatni do ujemnego, prd popynie skrcon drog z dodatniego
bieguna baterii do ujemnego. Pozostaa cz obwodu pozostanie bez zasilania, poniewa prd zawsze wybiera
najkrtsz drog (jeli jest stay, to pynie od dodatniego do ujemnego bieguna). W takim przypadku robot
nie bdzie dziaa.
Moliwe te jest zamontowanie niewaciwej czci, zapomnienie o jakim elemencie albo utworzenie
czciowego zwarcia, przez co jedna ze cieek w obwodzie bdzie miaa bardzo nisk rezystancj. Wwczas
moe doj do uszkodzenia jednego z delikatnych elementw, np. diody LED albo ukadu scalonego, ktre nie
bd odpowiednio chronione przez rezystor.
Kiedy w obwodzie jest zwarcie albo bardzo niska rezystancja, nastpuje bardzo szybkie zuycie baterii
i powstanie nadmiernej iloci ciepa, ktre moe spowodowa uszkodzenie elementw na pytce. A znalezienie,
ktre s spalone, nie jest wcale atwe.
Nieprzylutowane wyprowadzenia
Obejrzyj dokadnie kad cz, aby sprawdzi, czy jest z czym poczona. Jeli jedno z dwch wyprowadze
jakiego elementu jest wolne, znaczy to, e co jest nie tak. Kady styk i kade wyprowadzenie robota Kanapki
powinno by z czym poczone.
Sprawd wszystkie wyprowadzenia

podczone bezporednio do dodatniego rda napicia
eby prd pyn, midzy dodatnim a ujemnym biegunem baterii musi by poczenie. Sprawdzajc wszystkie
poczenia z biegunem dodatnim, dowiesz si, czy kada ze cieek przewodzenia zaczyna si w odpowiednim
miejscu.
Zacznij od baterii. Sprawd, czy czerwony przewd zacisku jest poczony z dodatnim stykiem zcza Molex.
Dodatni styk zcza powinien z kolei by poczony tylko ze zczem wycznika zasilania. To za oznacza,
e prd z baterii moe przedosta si do obwodu tylko przez wycznik.
337
Ebookpoint.pl
Uwaga: Kiedy wycznik jest w stanie wyczonym, w obwodzie nie moe by prdu, poniewa do dodatniego bieguna
baterii podczony jest tylko on. Dziki temu po ustawieniu wycznika na pozycj wyczon robot nie pobiera energii
elektrycznej, to tak, jakby bateria nie bya w ogle podczona.
Jeli jednak robot ma by nieuywany przez duszy czas, lepiej wyj z niego baterie, poniewa ze starych baterii
mog wycieka rce substancje chemiczne.
Drugi styk zcza Molex wycznika zasilania powinien by podczony do dodatniej szyny zasilajcej.
Dokadnie sprawd wszystkie poczenia z t szyn. Wikszo z nich powinna by z rezystorami. W obwodach
Kanapki wyjtkami s tylko styki kolektorw w tranzystorach i pin nr 8 komparatora. Wszystkie pozostae
elementy s poprzedzone rezystorami.
Pomiar rezystancji caego obwodu

Po przeprowadzeniu ogldzin naley przy uyciu miernika wykona kilka pomiarw, ktre pozwol wykry
niektre ewentualne usterki.
Uwaga: midzy wycznikiem zasilania a ukadem warto zamontowa diod, ktra ochroni obwd przed
zniszczeniem w przypadku odwrotnego podczenia baterii. Ale testy, ktrych opis znajduje si w tej czci
rozdziau, nie udadz si, kiedy ta dioda bdzie zamontowana. Jeli wic zdecydujesz si uy diody, musisz
poczy jej styki, aby prd z miernika mg j swobodnie omin podczas przeprowadzania testw.
Pomiar rezystancji przy wyczonym zasilaniu

1. Podcz wszystkie czci ze zczami Molex do ukadu na pytce (patrz rysunek 23.16). Do obwodu
powinny by zatem ju podczone silniki, wycznik, zacisk baterii (bez baterii), przecznik trybu
ledzenia linii oraz diody w rurce (jeli si na nie zdecydowae).
Rysunek 23.16. Testowanie rezystancji obwodu poprzez zacisk baterii 9 V
338
Ebookpoint.pl
2. Podcz przewody pomiarowe do biegunw zacisku baterii (mona sobie pomc, korzystajc z krokodylkw
albo zaciskw haczykowych). Pamitaj, e bateria nie jest podczona, a w jej miejscu znajduje si teraz
miernik.
3. Ustaw miernik na pomiar rezystancji.
4. Wcz miernik.
5. Zmie pooenie wycznika tam i z powrotem. W jednej pozycji rezystancja powinna by
nieskoczona, co oznacza, e zasilanie jest odczone.
Jeli w adnym pooeniu wycznika nie uzyskasz nieskoczonego wyniku pomiaru rezystancji, znaczy to,
e co jest nie tak z wycznikiem lub jego podczeniem. Przypomn, e w stanie wyczonym dodatni biegun
zasilania jest odcity, a wic rezystancja powinna by nieskoczona.
Pomiar rezystancji po wczeniu zasilania

6. Przestaw wycznik na pozycj wczon.
7. Miernik powinien wskazywa rezystancj w przedziale od 5 do 50 k.
Jeli w pozycji wczonej wycznika rezystancja ma nieskoczon warto, oznacza to, e gdzie midzy
bateri, wycznikiem a jedn z szyn zasilania brakuje jakiego przewodu albo wystpio przerwanie.
Warto poniej 1 k oznacza czciowe zwarcie albo uszkodzenie jednego z elementw. Przyczyn moe
te by ustawienie potencjometru na minimaln warto.
Wszelkie wartoci poniej 10 wskazuj ju na powane zwarcie! Jeli co takiego Ci si zdarzy, pod adnym
pozorem nie podczaj do ukadu baterii. Przecz miernik na pomiar cigoci i poprzykadaj styki w rnych
miejscach, aby poszuka przyczyny problemu.
Pomiar rezystancji czujnikw

8. Przykryj fotorezystory rk. Powinno to spowodowa powstanie wysokiej rezystancji w obwodzie,
okoo 45 k.
9. Wystaw fotorezystory na wiato. Rezystancja obwodu powinna znacznie zmale. Przy wietle arwki
powinno to by okoo 5 k.
Jeli zmiany owietlenia fotorezystorw nie powoduj adnych zmian rezystancji, moe to oznacza
nieprawidowe podczenie obwodu czujnikw do szyn zasilania albo uszkodzone poczenie lutowane.
Pomiar spadku napicia

W obwodzie zostay uyte pprzewodniki, ktre nie przepuszcz prdu o wikszym nateniu, dopki
napicie nie wyniesie przynajmniej 0,5 V.
10. Przecz miernik na tryb pomiaru diod (przewody miernika powinny by podczone do zacisku
baterii).
11. Przy wyczniku ustawionym w pozycji wyczonej na wywietlaczu miernika powinien pojawi si
napis open (otwarty) albo infinity (nieskoczono).
Jeli miernik wskazuje jakikolwiek spadek napicia przy wyczniku ustawionym w pozycji wyczonej,
oznacza to, e wycznik nie odcina cakowicie zasilania od dodatniego bieguna. Lepiej nie podcza baterii,
kiedy nie masz pewnoci, czy wycznik dziaa poprawnie.
12. Kiedy wycznik robota zostanie ustawiony w pozycji wczonej, napicie z miernika powinno by
wystarczajco wysokie, aby spolaryzowa przewodzco diody, ukady scalone i tranzystory. W Kanapce
miernik wywietla good albo 0,742 V.
339
Ebookpoint.pl
W Twoim przypadku moe zosta wywietlona nieco inna warto, ale na pewno powinna by dua
rnica midzy pomiarem w stanie wyczenia i po wczeniu wycznika. W trybie pomiaru diod przy
wyczniku w pozycji wczonej wszystkie wartoci pomiaru wiksze od 1,6 V i mniejsze od 0,4 V mog
sugerowa, e co jest nie tak.
Podgrzewanie spoin z lutowia

Jeli w czasie testowania odkryjesz, e ktre z pocze lutowanych jest lune i sabo czy, warto podgrza
wszystkie poczenia w obwodzie, aby mie pewno, e bd dobrze zwizane. Najprawdopodobniej nie trzeba
bdzie ju dodawa lutowia, a jedynie podgrza istniejce poczenia, aby lutowie lepiej przywaro do czonych
powierzchni.
Ponowne podgrzewanie spoin trwa bardzo krtko, poniewa nie wymaga zdejmowania izolacji z przewodw
i ich skrcania. Chyba warto powici pi minut na poprawienie pocze, eby mie pewno, e wszystko
jest w porzdku i nie bdzie trzeba szuka trudnych do wykrycia i irytujcych usterek.
Ostrzeenie: Nigdy nie lutuj ani nie podgrzewaj spoin w obwodzie pod zasilaniem. Ciepo spowodowane przez
lutowanie w poczeniu z ciepem wytworzonym przez prd elektryczny moe spowodowa roztopienie i rozczenie
pocze oraz wyprowadze wewntrz obudw elementw pprzewodnikowych. Ponadto mona spowodowa zwarcia,
jeli kropla lutowia przypadkowo spadnie na pytk i zczy rne cieki, przewody i elementy.
Wstrzymaj oddech
Jeli wskazania miernika mieszcz si w akceptowalnych granicach, mona podczy bateri. Wycznik
powinien by w pozycji wyczonej.
Wcz zasilanie i... On yje, yje!.
Jeli nie popenie adnego bdu, Twj zlutowany ukad powinien spisywa si nie gorzej ni prototyp na
pytce stykowej. Jeli co nie dziaa, poszukaj na ciekach, czy co nie jest le podczone, np. czy jaki element nie
jest podczony odwrotnie ni powinien albo czy jaka spoina z lutowia nie rozlaa si na ssiednie elementy
albo przewody. Porwnaj, czy napicia w rnych punktach kadego moduu w zlutowanym ukadzie s takie
same jak napicia w tych samych miejscach w prototypie.
Zbliamy si do zakoczenia pracy. Potrzebujemy jeszcze tylko obudowy, w ktrej zamkniemy wszystkie
elektroniczne wntrznoci robota.
340
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 24
Korpus, czyli obudowa
Korpus jest dla robota czym w rodzaju szkieletu, na ktrym osadzone s rne elementy i ukady, a jednym
z jego najwaniejszych zada jest ochrona wewntrznych podzespow przed uszkodzeniami mechanicznymi.
Ponadto robota zamknitego w korpusie atwiej transportowa i przechowywa. Ten czsto lekcewaony
szczeg w bardzo duym stopniu wpywa na postrzeganie robotw przez ludzi.
W tym rozdziale opisuj kilka najpopularniejszych metod konstrukcji korpusw robotw. Dowiesz si w nim,
jak zbudowa dla swojego robota obudow podobn do tej, ktr ma robot Kanapka.
Wybr obudowy
Czasami zdarza si, e przypadkiem znajdujesz jakie pudeko lub co w tym rodzaju i od razu wiesz, e bdzie
to doskonaa obudowa dla Twojego robota. W takim przypadku problem wyboru obudowy masz rozwizany.
Czciej jednak spraw bdziesz musia przemyle bardziej szczegowo, bo przecie wygld musi i w parze
z funkcjonalnoci.
Bujanie w obokach, czyli wymylanie obudowy idealnej

Rozpoczynajc projekt, wiesz ju mniej wicej, co planowany robot bdzie robi. Od zakadanej funkcjonalnoci
zaley wybr i liczba elementw, czujnikw, obwodw i silnikw.
Pierwszy projekt obudowy zawsze powstaje w gowie. Wyobra sobie, e masz nieskoczenie plastyczny,
mocny i tani materia. Zastanw si, jak obudow dla swojego robota chciaby z niego zbudowa. Po odrzuceniu
wielu rnych moliwoci w kocu skrystalizuje si w wyobrani jaki ksztat o okrelonej szerokoci i wysokoci.
Pniej musisz wybra rodzaje materiaw, z jakich skorzystasz, np. plastik i metal.
Take narysowanie prostego szkicu na kawaku papieru albo drugiej stronie programu jakiej nudnej
konferencji moe by bardzo pomocne, poniewa pozwala odkry rne potencjalne trudnoci projektu
koncepcyjnego.
Sprowadzenie na ziemi, czyli szukanie dostpnych czci

W pewnym momencie zostaniesz brutalnie sprowadzony na ziemi. Musisz przeszuka magazyn swojego
laboratorium, czyli mietnik w kcie, i przejrze katalogi, aby sprawdzi, ktre z potrzebnych czci uda si
zdoby.
Ebookpoint.pl
Najwikszy wpyw na ostateczny ksztat obudowy robota maj silniki, koa i baterie, ktre w danej chwili
mona dosta. Warto zebra wszystkie najwaniejsze elementy, takie jak brane pod uwag pytki do budowy
ukadw, i pobawi si nimi jak klockami, aby znale ich optymalne zestawienie.
Du rol w ksztatowaniu obudowy robota ma szeroko i ciar silnikw, poniewa od nich zaley, jak
mocnej baterii trzeba bdzie uy. Po zsumowaniu masy silnikw i baterii mona podj decyzj, czy jako
materiau na obudow uy metalu, czy plastiku.
Kiedy ju okrelisz przyblione wymiary i wag robota, zaczynasz szuka materiaw odpowiednich do
konstrukcji jego obudowy. Moesz j zbudowa wasnorcznie od podstaw, zgodnie ze swoj wizj, albo kupi
jak w sklepie (niekoniecznie przeznaczon do budowy robotw).
Projektowanie wasnej obudowy

Nadrzdn zasad projektowania obudowy dla robota jest to, e to obudowa ma by dostosowana do potrzeb
robota, a nie na odwrt. Jeli masz zdolnoci plastyczne i odpowiednie narzdzia, moesz stworzy co naprawd
wyjtkowego.
Budowa plastikowego prototypu z klockw LEGO

Klocki LEGO to dar od Boga dla konstruktorw robotw. Mwi powanie, s one naprawd bardzo dobrym
narzdziem do budowy prototypw. Uwaaj tylko, eby dzieciaki nie wygryzy Ci z zabawy.
Dziki klockom LEGO moesz do woli projektowa, przebudowywa, zmienia, modyfikowa i konstruowa
cakiem od nowa najrozmaitsze obudowy dla swojego robota. Konstrukcje z tych klockw wytrzymuj rednie
obcienia, a w sklepach bez trudu mona dosta rne ksztaty, kolory i rozmiary tych zabawek. Mimo i s
do drogie, naley pamita, e mona ich uywa wiele razy i pozwalaj zaoszczdzi wiele czasu.
W pierwszym projekcie robota budowanego dla tej ksiki uyem eleganckich silnikw firmy Maxon i dwch
wasnorcznie wykonanych aluminiowych cznikw (takich jak opisane kilka rozdziaw wczeniej). Wziem
pudeko klockw LEGO Technic i za pomoc znajdujcych si w nim k zbatych oraz opon skonstruowaem
ram robota (patrz rysunek 24.1).
Rysunek 24.1. Prototyp robota Falki wykonany z klockw LEGO
Zamiana klockw LEGO na materia docelowy

Mimo i mona poskleja ram z klockw LEGO za pomoc kleju cyjanoakrylowego (Superglue), taniej bdzie,
jeli uyjesz innych materiaw. Metal jest bardziej odporny na uszkodzenia mechaniczne i nadaje robotowi
bardziej grony wygld.
342
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 24. KORPUS, CZYLI OBUDOWA
Naniosem za pomoc markera obrys ramy z klockw na kawaek aluminiowej blachy, a nastpnie wyciem
ten ksztat, wyszlifowaem papierem ciernym krawdzie, eby byy gadkie, i wywierciem w nim kilka
otworw montaowych (patrz rysunek 24.2). Z klockw LEGO musiaem uy tylko dwch belek po bokach,
za pomoc ktrych zamocowaem koa i tryby.
Rysunek 24.2. Przygotowywanie ramy z blachy aluminiowej, ktra zastpi cz klockw LEGO
Zabawa w origami, czyli papier moe wszystko, a metal niekoniecznie

Opisz tu sztuczk, ktra pomoga mi utworzy wsporniki, osony i inne czci, jakie mona wykona z paskich
arkuszy materiau. Najpierw kad cz naley wyci i zoy z papieru, ktry jest tani, atwy w obrbce i nigdy
si nie koczy.
Silniki robota Falki musiay by solidnie przymocowane do ramy, eby nie obracay si zamiast k.
Wyciem i zoyem z papieru kilka wspornikw na prb, a w kocu udao mi si uzyska to, czego
potrzebowaem (patrz rysunek 24.3).
Rysunek 24.3. Projekt z papieru wykonany na prb przed wyciciem elementw z metalu
Nastpnie rozprostowaem papierowy model i naniosem jego szkic na cienki kawaek aluminiowej blachy.
Jako e cicie, wiercenie, szlifowanie i zginanie blachy to do czasochonne zajcia, wiadomo, e wiem,
jak mniej wicej bdzie wyglda efekt kocowy moich dziaa, bya dla mnie bardzo uspokajajca.
343
Ebookpoint.pl
Korzystanie z gotowych produktw

Wasnorczna konstrukcja obudowy od podstaw wymaga bardzo duo pracy, a Ty moesz nie mie ochoty
na takie inwestowanie w kadego budowanego przez siebie robota. Czasami fajniej skoncentrowa si tylko
na samej elektronice, oprogramowaniu, montau czy dostrajaniu. Jeli podzielasz ten pogld, moesz skorzysta
z wielu ciekawych gotowych rozwiza.
Kupno gotowej obudowy

W sprzeday dostpny jest szeroki wybr rozmaitych obudw dla robotw zarwno metalowych, jak i plastikowych.
Wikszo ma wywiercone otwory na ruby montaowe, wsporniki i kanay do przeoenia przewodw. Niektre
s wyposaone w silniki i koa albo maj przedziay i miejsca przeznaczone specjalnie do montau tych czci.
Gotowe obudowy do robotw mona znale w wikszoci sklepw oferujcych czci do robotw. Spory
wybr gotowych platform mona znale w sklepie Lynxmotion (www.lynxmotion.com), a take w sklepach
Botland.com.pl (http://botland.com.pl) oraz Mobot (http://www.mobot.pl).
Konstrukcja obudowy z przedmiotw codziennego uytku

Inne miejsca, ktre warto odwiedzi w poszukiwaniu czego, co by si nadawao na obudow dla robota, to
sklep z zabawkami, sklep elazny, zieleniak i mietnik. Od tej pory ju nigdy nie bdziesz patrze na pudeka
tak samo jak kiedy.
Kupiem kilka zestaww niedrogich plastikowych pudeek (patrz rysunek 24.4), w ktrych przechowuj
czci z dala od ciekawskich rczek maych skrzatw, ktre plcz si po okolicy (dobrze wiedz, e to o nich
chodzi). Kiedy przychodzi pna, nocna godzina, atwiej wrzuci wszystko do jednego pojemnika, ni segregowa
po odpowiednich szufladkach.
Rysunek 24.4. Rne pojemniki wielokrotnego uytku

W kocu silniki i czujniki robota Falki znalazy si w obudowie z plastiku, ktra o dziwo nadawaa
si do tego prawie idealnie. Uwiadomiem sobie wtedy, e pojemnik ten doskonale peni funkcje ochronne
dla podzespow, a ponadto by taszy, dostpny i atwiej poddawa si obrbce ni wykonana wczeniej przeze
mnie obudowa z aluminium.
I w ten wanie sposb pojemnik firmy Ziploc zosta Kanapk, czyli robotem podajcym wzdu linii.
344
Ebookpoint.pl
Obudowa z pojemnika na kanapki

Do konstrukcji obudowy, ktr tu opisuj, uyem pojemnika firmy Ziploc o pojemnoci 591 ml z przykrywk,
ktrego ju si nie produkuje. Ale to aden problem, poniewa w sklepach mona kupi wiele innych bardzo
podobnych pojemnikw.
Wycinanie otworw na silniki

Zaczniemy od wycicia otworw na wkrty i way silnikw.
Mierzenie przestrzeni potrzebnej dla pytki obwodu

1. Przyklej delikatnie pytk uniwersaln lub drukowan za pomoc tamy do dna pojemnika. Postaraj si,
aby jak najlepiej przylegaa do dna i przedniej ciany pudeka (patrz rysunek 24.5).
Rysunek 24.5. Pytka uniwersalna przyklejona do dna pojemnika w celu zaznaczenia miejsc na otwory i sprawdzenia,
ile potrzebuje miejsca
Uwaga: Osoby, ktre zlutoway swj ukad w poprzednim rozdziale, mog teraz by nieco poirytowane, poniewa
trudno przyklei tam pytk najeon rnego rodzaju elementami elektronicznymi. Jeli masz z tym kopot, moesz
zmierzy odlegoci otworw od krawdzi pojemnika za pomoc linijki i nanie je bez wkadania pytki.
2. Zaznacz punkty do wywiercenia otworw na ruby montaowe po zewntrznej stronie pojemnika.

Zwr uwag, ile miejsca zajmuje pytka. Jako e silniki bd zamontowane w jej tylnej czci, najpierw
trzeba wyznaczy pooenie ukadu, a dopiero potem bdzie mona okreli waciwe pooenie silnikw.
Naklejki montaowe na otwory silnikw

Wymiary i pooenie otworw na rubki i wa silnika mona zmierzy rcznie za pomoc linijki albo
sprawdzi w katalogu producenta.
Na rysunku 24.6 pokazano wymiary pokrywy wau i otworw na rubki silnika Hsiang Neng, ktrego opis
znajduje si kilka rozdziaw wczeniej. Otwory na rubki maj rednic 2,6 mm, natomiast pokrywa 7,6 mm.
Odlego midzy rodkami otworw na rubki wynosi 22 mm i znajduj si one w odlegoci 4 mm od rodka wau.
345
Ebookpoint.pl
Rysunek 24.6. Wymiary silnika Hsiang Neng

3. Moesz wykona szczegowy profil silnika przy uyciu programu graficznego albo skorzysta z rysunkw
silnika Hsiang Neng, ktre mona znale pod adresem http://www.robotroom.com/SandwichStuff.html.
4. Nadrukuj dwa rysunki na naklejce. Sprawd wydruk za pomoc linijki, aby si upewni, e program
ani drukarka nie spatay Ci jakiego figla.
Przyklejanie naklejek po bokach pojemnika

5. Wytnij naklejki, tak eby koo reprezentujce pokryw wau silnika znajdowao si przy samej krawdzi
(chodzi o bok znajdujcy si pod najwikszym koem na rysunku 24.7).
Rysunek 24.7. Szablon przyklejony do pojemnika. Zaznacz miejsca do wywiercenia otworw, wbijajc w rodkowe
mae kka co ostrego
6. Przyklej po jednej naklejce z kadej strony pojemnika. Koo reprezentujce pokryw wau silnika
powinno znajdowa si na tyle blisko tylnej cianki, aby z przodu bez trudu zmiecia si pytka ukadu.
Ponadto uwaaj, aby due koo byo przytknite do wewntrznej krawdzi brzegu pojemnika (tak jak
na rysunku 24.7). W Kanapce wa silnika znalaz si okoo 4,5 cm od tylnego brzegu pojemnika.
Umie wa silnika przy wewntrznej krawdzi pojemnika, tak aby znajdowa si jak najniej, ale eby nie
uszkadza brzegu i nie przeszkadza w nakadaniu pokrywki. Jest to wane, poniewa od tego zaley minimalna
wielko k, jakie bdzie mona zaoy. Gdyby wa zosta umieszczony wyej, trzeba by byo zamontowa
wiksze koa, przez co robot jedziby troch szybciej, a nawet mgby porusza si za szybko.
Silniki musz by tak umiejscowione, aby z przodu pozostao wystarczajco duo miejsca na zamontowanie
pytki ukadu ledzenia linii, a z tyu na przeczniki i bateri 9 V.
7. Po przyklejeniu naklejek w do pojemnika silniki, pytk ukadu i bateri, aby upewni si, e wszystko
bdzie pasowa.
346
Ebookpoint.pl
Robienie naci uatwiajcych wiercenie otworw

8. Wbij w rodek kadego maego koa szpilk (patrz rysunek 24.7), aby zrobi niewielkie nacicia, ktre
naprowadz wierto na waciwe miejsce podczas wiercenia.
Uwaga: Nacicie otworw wstpnych jest konieczne, poniewa wierto moe si lizga po plastiku i uszkodzi jego
powierzchni albo wbi si i wywierci otwr nie w tym miejscu, co trzeba.
9. Wyjmij z pojemnika pytk, silniki i wszystkie inne czci, ktre tam woye. Naklejki pozostaw na miejscu.
10. Zamontuj wierto o rednicy 2,6 mm w wiertarce z regulacj prdkoci obrotowej.
11. Wywier otwory na wkrty montaowe i rodkow cz wau silnika, korzystajc z nacitych wczeniej
otworw pomocniczych. Otwr na wa silnika musi by wikszy, ale lepiej wykona go na raty.
Naklejki podczas wiercenia mog si odklei, ale to nie problem, poniewa miejsca wierce i tak ju s
oznaczone za pomoc szpilek.
Wiercenie w plastiku jest trudne, poniewa ten elastyczny materia wygina si, a na dodatek chwyta wierto
i skrca si, przez co powstaj nieregularne otwory. Jeli bdzie trzeba, moesz z drugiej strony wierconego
miejsca przyoy kawaek drewna, aby nieco usztywni ciank.
12. Wywier otwory do montau pytki, ktre zaznaczye w punkcie 2.
Poniewa do przykrcenia pytki obwodu postanowiem uy rub 4-40, musiaem zmieni wierto na 3 mm.
Rozmiar wierta do ruby mona dobra na oko, porwnujc ich rednice. Jeli chcesz, eby ruba wchodzia
ciasno i dobrze trzymaa si plastiku, wybierz wierto o nieco mniejszej rednicy (ja tak robi). Jeli natomiast
chcesz, aby ruba wesza w otwr bez oporu, uyj wierta o rednicy takiej samej jak rednica ruby z gwintem.
Panie i panowie, oto kamie szlifierski

Kiedy wierci si w plastiku niewielkie otwory, efekt jest zadowalajcy. Jeli jednak chce si wywierci wikszy
otwr, wierto wdruje i zakleszcza si w plastiku. Na szczcie, s prostsze sposoby.
Potrzebujesz tzw. aluminiowo-tlenkowej ciernicy trzpieniowej o stokowym ksztacie z uchwytem
pozwalajcym na monta w Twojej wiertarce (patrz rysunek 24.8). Mona takie kupi w sklepach z narzdziami,
hobbystycznych i wielu internetowych.
Rysunek 24.8. ciernica trzpieniowa do montau w wiertarce
347
Ebookpoint.pl
Nie bdziesz mg wyj z podziwu, jak szybko i sprawnie mona wierci otwory w cienkim plastiku za
pomoc tego narzdzia! Jest to tajemnica wyrobu rednich i duych dziur w cienkich ciankach plastikowych
pojemnikw (patrz rysunek 24.9).
Rysunek 24.9. Prawie idealne otwory wykonane przy uyciu wierta i ciernicy
13. Wytnij za pomoc ciernicy otwory na wa silnika. Dziki wczeniej wywierconej dziurze atwiej Ci
bdzie odpowiednio umieci kamie w odpowiednim miejscu.
Zota zasada wiercenia i szlifowania: jeli nie masz pewnoci, wywier otwr o nieco mniejszej rednicy
ni potrzebny. Powikszy dziur bardzo atwo, ale zmniejszenie jest niemoliwe.
Nie stosuj zbyt duej prdkoci obrotowej, poniewa moesz doprowadzi do stopienia plastiku. Lepiej
wier ze redni prdkoci, niezbyt mocno dociskajc narzdzie do skrawanej powierzchni.
14. Przymierz silnik, aby sprawdzi, czy otwory pasuj i czy silnik dokadnie przylega do cianki pojemnika.
Wok wau silnika na pokrywie przekadni znajduje si niewielkie wzniesienie. Jeli po woeniu silnika
w otwory wzniesienie nie wystaje z pojemnika, reszta pokrywy nie da si przykrci pasko do cianki.
Montowanie silnikw
Silniki mona przymocowa do robota na wiele rnych sposobw. Niektrzy np. uywaj do tego celu
dwustronnie klejcej piankowej tamy, chocia wykorzystywane bywaj take zapicia na rzep, zaciskowe opaski
mocujce, wzmocnione tamy klejce i kleje nakadane na gorco. Jednak zazwyczaj najlepszym sposobem
montau silnikw jest metoda zalecana przez producenta, czyli przy uyciu rub montaowych.
ruby do montau silnikw

W silniku Hsiang Neng znajduj si dwa otwory na ruby typu M2,6, ktre w Polsce mona bez trudu kupi w wielu
sklepach. Wielu producentw tego rodzaju sprztu ma w swojej ofercie specjalne zestawy rnych rozmiarw
rub i rubek w porcznym pudeku (patrz rysunek 24.10).
Bdziesz potrzebowa czterech rub M2,6 6 mm, ktre mona kupi np. w sklepie RC Wrblik (kod
produktu 86069 h). Nie miaem dokadnie takich rub, wic uyem M2,5 8 mm, ktre rwnie mog by,
jeli uyje si podkadek (patrz rysunek 24.11).
348
Ebookpoint.pl
Rysunek 24.10. Przybornik ze rubami o rnych rozmiarach
Rysunek 24.11. Cztery ruby M2,6 x 8 z zestawem trzech nylonowych podkadek dla kadej
Po co podkadki
ruby mona by dokrci bezporednio do cianki pojemnika, ale wwczas wszystkie siy dziaajce na silnik
poprzez koa byyby przenoszone bezporednio na cienki kawaek plastiku. Po kilku zderzeniach robota ze cian
albo nog krzesa eb takiej ruby moe przej przez obudow i kopot gotowy.
Podkadka to paski okrgy kawaek jakiego materiau z dziur w rodku (patrz rysunek 24.11). Kiedy
umieci si takie co midzy bem ruby a ciank obudowy, oddziaywujce siy zostan rozoone na powierzchni
zajmowan przez podkadk. Krtko mwic, podkadki stanowi wzmocnienie newralgicznego miejsca.
Poniewa caa obudowa robota Kanapki jest zbudowana z cienkiego plastiku, podkadki nylonowe
zastosowaem pod wszystkimi rubami stykajcymi si ze ciank pojemnika. W sklepie ADSYS Elementy online
mona kupi 500 podkadek nylonowych o gruboci 1,2 mm za 47,50 z [kod produktu WS-M 2-1.2 (3.7)].
15. Jeli masz ruby o dugoci 6 mm, na kad za po jednej podkadce. Jeli masz ruby 8-milimetrowe,
uyj po trzy podkadki na kadej (patrz rysunek 24.12), poniewa otwory w silniku nie s dostatecznie
gbokie, aby si w niej w caoci schoway.
349
Ebookpoint.pl
Rysunek 24.12. Prbne zamocowanie silnika przy uyciu rub i podkadek

16. Sprawd, czy oba silniki pasuj do wywierconych otworw i czy ruby z podkadkami trzymaj je sztywno
na miejscu (nie zapomnij wyj silnikw, jeli masz zamiar jeszcze co wierci w cianach pojemnika).
Monta rurki podtrzymujcej silniki

Poniewa silniki s do cikie, a ich jedynym mocowaniem s dwie ruby wkrcone w cienk plastikow ciank,
bd one opada z tej strony, z ktrej nie maj adnego oparcia. To z kolei bdzie powodowa pochylenie k
na zewntrz. Problemowi temu mona zaradzi poprzez zamontowanie rurki, ktra bdzie podtrzymywa
w poziomie silniki na caej ich dugoci.
Wykonanie rurki do podtrzymywania silnikw

Ta cz rozdziau bdzie wspania uczt.
1. Kup ma rurk cukierkw M&M w duym opakowaniu 55 gram (u gry na rysunku 24.13).
Rysunek 24.13. Nowa rurka cukierkw M&M (na grze) i po przerbce (na dole)
Do wyboru jest sporo kolorw, tj. czerwony, rowy, pomaraczowy, ty, zielony i niebieski. Wybierz taki,
jaki Ci najbardziej odpowiada.
350
Ebookpoint.pl
2. Spaaszuj wszystkie cukierki.

3. Oderwij foliow etykiet.
Przycinanie rurki do podtrzymywania silnikw

4. Odetnij za pomoc piki do metalu albo piy tarczowej grn cz rurki, w ktrej osadza si wieczko
Rysunek 24.14. Rurka z obcit grn czci

Przyjrzyj si dokadnie rednicy rurki. O nie! U gry jest nieco szersza ni na dole. Z tej szerszej strony nie
bdzie problemu, ale z wszej (a nawet rodkowej) pokrywa przekadni silnika nie wejdzie. I co teraz?
Poniewa nie da si umieci obu silnikw w caoci w takiej rurce, utniemy j tak, eby znajdoway si w niej
czci silnika waciwego, tzn. bez czci zawierajcej przekadni. Spjrz na rurk na rysunku 24.13 jest
znacznie krtsza od nowej rurki i zostaa wybrana szersza cz.
5. Odmierz 9,5 cm od grnej krawdzi ucitej rurki i utnij j na tej wysokoci. Pozostaw sobie szersz
9,5-centymetrow cz, a wsz moesz wyrzuci.
6. W poowie dugoci rurki wywier za pomoc ciernicy otwr o rednicy mniej wicej 1 cm (patrz rysunek
24.13 na dole). Przez otwr przeoysz zcza silnikw, ktre trzeba podczy do pytki ukadu. Jeli
bdziesz mie problem z przeoeniem przewodw, moesz powikszy otwr.
Szlifowanie ucitych kocwek rurki

Podczas cicia na kocach rurki powstaj niewielkie przypalenia, a ponadto trudno uci rurk prosto.
7. Wyrwnaj cicie kolistymi ruchami za pomoc rednio- lub drobnoziarnistego papieru ciernego
Rysunek 24.15. Usuwanie zadziorw i wyrwnywanie kocwek ucitej rurki przy uyciu papieru ciernego
351
Ebookpoint.pl
8. Dokocz szlifowanie kocwek rurki za pomoc bardzo drobnego papieru ciernego.
Usuwanie pozostaoci po etykiecie

Po oderwaniu etykiety na rurce pozostaje troch kleju.
9. Na na szmatk kropl acetonu (pynu do usuwania lakieru do paznokci) i potrzyj nim klej, aby go
usun z powierzchni rurki (patrz rysunek 24.16).
Rysunek 24.16. Usuwanie pozostaoci kleju po etykiecie przy uyciu acetonu

Pamitaj, e niektre rodzaje plastiku s nieodporne na aceton, ale nie dotyczy to akurat rurek na cukierki
M&M, poniewa s wykonane z polipropylenu, o czym wiadczy wytoczony na denku kod recyklingu (patrz
rysunek 24.17). Polipropylen jest bardzo odporny na dziaanie substancji chemicznych, zatem nic mu nie grozi ze
strony tego rodka.
Rysunek 24.17. Kod recyklingu oznaczajcy, e produkt jest wykonany z polipropylenu

Z tego samego materiau wykonane s krzyakowe osie LEGO, rurki na cukierki M&M i pojemnik firmy
Ziploc. Jednak cen odpornoci na chemikalia jest to, i prawie nie mona pomalowa takiego elementu na stae
i przyklei do niego naklejki tak, eby nie odstawaa.
Zwyke klocki LEGO s wykonane z materiau o nazwie ABS (kopolimer akrylonitrylowo-butadienowo-styrenowy). Lepiej nie czyci ich acetonem, poniewa je zniszczysz (patrz rysunek 24.18). Ponadto w odrnieniu
od wyrobw polipropylenowych, klockw LEGO nie mona my w zmywarce do naczy, bo si stopi.
352
Ebookpoint.pl
Rysunek 24.18. Klocek LEGO zniszczony przez aceton
Powikszanie rednicy silnika

Aby zminimalizowa wibracje i prosto zamocowa silniki w rurce, trzeba je owin tam maskujc (patrz
rysunek 24.19).
Wad zastosowania tamy jest to, e utrudnia rozpraszanie ciepa, przez co silniki bd si mocniej nagrzewa.
Chocia w tym przypadku to nie problem, poniewa metalowe przekadnie pozostaj odsonite, a poza tym
silniki nie bd podczane do wysokich rde napicia ani zbyt mocno obciane. Jednak pamitaj o tym
przy budowie innych robotw.
10. Zaopatrz si w rolk tamy maskujcej o niskiej przyczepnoci i szerokoci 2,5 cm, powinna si nada
np. taka: http://www.tape.pl/Tasma_maskujaca_papierowa-181_13/.
11. Nawi okoo 68 cm tamy na jeden z silnikw.
12. Sprbuj woy ten silnik z szerszej strony rurki, aby sprawdzi, czy pasuje. Silnik musi by do ciasno
dopasowany, ale powinno si da go woy w caoci do rurki (wraz z przekadni). Jeli trzeba, dodaj
lub odwi troch tamy.
Nie uywaj tamy klejcej dwustronnie, poniewa Twoim celem nie jest przyklejenie silnika do wewntrznych
cianek rurki, lecz tylko wypenienie pustej przestrzeni, aby silnik by bardziej stabilny.
Rysunek 24.19. Silniki oklejone tam maskujc zwikszajc ich rednic i sprawiajc, e s dobrze
dopasowane do rurki
353
Ebookpoint.pl
13. Nawi okoo 39 cm tamy na drugi silnik.

14. W go do wszego otworu rurki, aby sprawdzi, czy pasuje. Cz silnikowa powinna wej, natomiast
przekadnia ju nie. Jeli trzeba, dodaj lub ujmij troch tamy.
Monta silnikw i rurki

15. W zcze Molex silnika z nawinit mniejsz iloci tamy do wntrza rurki od cieszej strony i wystaw
je przez otwr w jej rodkowej czci (patrz rysunek 24.20).
Rysunek 24.20. Zcze silnika przeoone przez otwr porodku rurki

16. Jeli zdecydowae si na dodanie wieccych diod, w je teraz z drugiej strony i wyprowad ich zcze
przez rodkowy otwr.
17. W zcze silnika z nawinit wiksz iloci tamy od grubszej strony rurki i wystaw je przez otwr
w jej rodkowej czci.
Teraz po obu stronach rurki znajduj si silniki, a w rodku diody. Zcza tych trzech czci powinny
wystawa przez rodkowy otwr w rurce.
W cay zesp do obudowy robota i sprawd, czy wszystko pasuje. Moesz sobie uatwi zadanie, chowajc
silnik z grubszej strony w rurce. Teraz moesz przykrci silniki rubami do cianek pojemnika albo wyj
wszystko z powrotem i najpierw wywierci otwory dla pozostaych czci.
Monta przecznikw i oprawki baterii

Przy uyciu ciernicy wywier w tylnej ciance pojemnika otwory na wycznik i przecznik trybu ledzenia
linii (patrz rysunek 24.21). Pozostaw midzy nimi wystarczajco miejsca na bateri 9 V i jej zacisk.
Rysunek 24.21. Duy otwr na wycznik (po lewej) i may otwr na przecznik trybu ledzenia linii (po prawej)
354
Ebookpoint.pl
rednice tych otworw zale od tego, jakiej wielkoci masz przeczniki. Aby przypadkiem nie wywierci
zbyt duej dziury, najpierw zrb nieco mniejsze otwory, ni Twoim zdaniem s potrzebne, a nastpnie
sprawd, czy takie mog by. Byoby niedobrze, gdyby musia delikatnie naciska przeczniki, bo inaczej
wpadayby do rodka robota przez zbyt due otwory.
Monta wycznika
Zamontuj wycznik zasilania w obudowie robota.
Bardzo podoba mi si wygld i ksztat koyskowego przecznika, ktry wybraem. Na zewntrz obudowy
wystaje konierz, ktry trzyma przecznik na miejscu wraz z nakrtk przykrcan od wewntrz (patrz
rysunek 24.22).
Rysunek 24.22. Przykrcanie nakrtki mocujcej wycznik zasilania
Monta przecznika trybu ledzenia linii

Do przecznikw z gwintowan tulej zazwyczaj doczone s cztery okrge czci: dwie nakrtki, piercie
kontrujcy oraz podkadka zabezpieczajca (patrz rysunek 24.23). Czasami elementy te s fabrycznie zamocowane
na tulei przecznika.
Rysunek 24.23. Wycznik zasilania z nakrtk na tulei (po lewej), piercieniem kontrujcym (drugi z lewej),
podkadk zabezpieczajc z wewntrznymi zbkami (trzecia z lewej) i nakrtk
Wkr jedn nakrtk na tulej przecznika na tak wysoko, aby odpowiednia cz tulei wystawaa
z obudowy. Jeli zostawisz za mao miejsca, nie zmieszcz Ci si pozostae elementy. Natomiast zbyt duga tuleja
wyglda nieestetycznie.
Nastpnie bezporednio za nakrtk za piercie kontrujcy. Ma on dwie wypustki. Znajdujca si po
wewntrznej stronie pasuje do specjalnego nacicia w tulei przecznika. Natomiast wiksza, zewntrzna bdzie
dociskana do cianki pojemnika. Zadaniem piercienia kontrujcego jest unieruchomienie przecznika podczas
przeczania jego pozycji przez uytkownika.
355
Ebookpoint.pl
Na zewntrz obudowy znajd si podkadka zabezpieczajca i druga nakrtka (patrz rysunek 24.24). Podkadka
zapobiega obluzowaniu i odkrceniu si nakrtki.
Rysunek 24.24. Zamontowany przecznik trybu ledzenia linii. Wewntrz obudowy znajduj si: korpus
przecznika, nakrtka oraz piercie kontrujcy, a na zewntrz: podkadka zabezpieczajca, nakrtka i opatka
przecznika
Pamitaj, e jednym z gwnych powodw uywania podkadek jest to, e rozkadaj one obcienia na
wiksz powierzchni. Poprawnie zamontowany przecznik powinien mie dwie podkadki: piercie kontrujcy
po wewntrznej stronie cianki obudowy i podkadk zabezpieczajc po zewntrznej.
Monta oprawki baterii

W Kanapce bateria bdzie umieszczona w specjalnym metalowym uchwycie (Mouser 534-080 lub 534-096).
eby nie porysowa baterii, krawdzie uchwytu owi tam maskujc.
Uchwyt zamontuj midzy wycznikiem zasilania a przecznikiem trybu ledzenia linii. Oczywicie, wczeniej
musisz wywierci otwr wiertark. Nie zapomnij take o uyciu podkadki po zewntrznej stronie obudowy
Rysunek 24.25. Uchwyt na bateri z krawdziami osonitymi tam maskujc
Monta pytki ukadu

Na pytce obwodu powinny znajdowa si cztery otwory montaowe. Na pocztku rozdziau zaznaczylimy
i wywiercilimy otwory na ruby.
Sprzt do montau pytki obwodu

Do zamocowania pytki ukadu elektronicznego wewntrz robota potrzebne s nastpujce narzdzia:
cztery wkrty 4-40 do metalu o dugoci 3,8 cm (mona kupi w sklepach metalowych),
356
Ebookpoint.pl
cztery nakrtki 4-40 z wbudowanymi podkadkami zabezpieczajcymi (mona kupi w sklepach

metalowych); mog te by zwyke nakrtki 4-40 z osobnymi podkadkami zabezpieczajcymi,
osiem paskich podkadek nylonowych o odpowiednich do rub wymiarach (takie same jak do montau
silnikw),
cztery dystanse o dugoci 25 mm.
Wszystkie wymienione elementy pokazane s na rysunku 24.26.
Rysunek 24.26. Cztery wkrty 4-40 do metalu o dugoci 3,8 cm z par podkadek nylonowych dla kadego (u gry),
cztery dystanse (rodek) oraz cztery nakrtki 4-40 z wbudowanymi podkadkami zabezpieczajcymi
Wybr i zakup dystansw

Dystanse maj za zadanie przytrzymywa pytk ukadu nad dnem pojemnika, aby pod spodem zmieciy si
zcza Molex. Musz te zapewni czujnikom dobry widok linii, wzdu ktrej robot ma poda.
Podobnych, cho krtszych dystansw uywa si np. do montau pyt gwnych w komputerach, sprzcie
audio i innych urzdzeniach elektronicznych, w ktrych chce si zapewni przepyw powietrza majcy uatwi
rozpraszanie ciepa.
Pokazane na rysunku 24.26 szecioktne dystanse maj nagwintowany wewntrzny kana do wkrcenia
ruby 4-40. Zapobiega to klekotaniu i sprawia, e przy wyjmowaniu pytki ruby i dystanse si nie przewracaj.
Niestety, niektre dusze dystanse nie s nagwintowane na caej dugoci, co trzeba naprawi przy uyciu
gwintownika.
Mona take kupi okrge dystanse bez gwintu; s tasze od gwintowanych szecioktnych i atwiej si je
nakada na ruby, bo nie trzeba ich wkrca. Jednak maj wad wypadaj przy wyjmowaniu pytki.
Mona zastosowa rozwizanie mieszane, tzn. uy dwch dystansw po 12 mm jeden z gwintem i jeden
bez. Przy dnie pojemnika ustaw dystanse bez gwintu, a na nich ustaw dystanse z gwintem.
Wykorzystuje si dystanse z rnych materiaw, np. ceramicznych, mosinych z powok niklow czy
aluminiowych nylonowe s najtasze i najlejsze. W tabeli 24.1 znajduje si lista sprzedawcw dystansw
nylonowych o rnych dugociach.
357
Ebookpoint.pl
Tabela 24.1. Sprzedawcy dystansw

Sprzedawca
Kod produktu
Cena za szt.
Dugo
Opis
AVT
FIX-3-12
0,15 z
12 mm
tuleja dystansowa bez gwintu
AVT
FIX-3-15
0,15 z
15 mm
AVT
FIX-3-18
0,20 z
18 mm
AVT
HP-12A
0,60 z
12 mm
dystans gwintowany szecioktny
AVT
HP-15
0,60 z
15 mm
AVT
HP-18
0,70 z
18 mm
AVT
HP-20
0,70 z
20 mm
AVT
HP-25
1,30 z
25 mm
AVT
HP-30
0,90 z
30 mm
AVT
HP-40
0,81 z
40 mm
AVT
HP-45
0,90 z
45 mm
Koczenie montau pytki ukadu

Poprawnie zamontowany dystans pod pytk powinien wyglda tak, jak pokazano na rysunku 24.27.
Oto procedura montau pytki w punktach:
1. Za na rub nylonow podkadk, aby uniemoliwi przebicie si ba ruby przez plastikow cian
pojemnika.
2. W rub w jeden z wywierconych wczeniej otworw do montau pytki ukadu.
3. Za nylonow podkadk na rub z drugiej strony, eby cianka pojemnika znajdowaa si midzy
dwiema podkadkami.
4. Na dystans o dugoci 25 mm albo dwa dystanse o dugoci 12 mm.
5. Wykonaj czynnoci z punktw od 1. do 4. dla pozostaych trzech rub.
Rysunek 24.27. Zamontowany dystans. Od gry: eb ruby, podkadka, pojemnik,

podkadka, dystans, pytka obwodu, podkadka zabezpieczajca, nakrtka, koniec ruby
6. Podcz do ukadu przeczniki, silniki i inne czci ze zczami Molex.
358
Ebookpoint.pl
7. W pytk do obudowy robota i ustaw j tak, eby mona byo przeoy wszystkie cztery ruby
montaowe przez waciwe otwory.
8. Za na ruby nakrtki z wbudowanymi podkadkami zabezpieczajcymi. Podkadki te powinny
styka si z powierzchni pytki ukadu.
9. Nakrtki mona docisn na kilka sposobw, np. przy uyciu szpiczastych szczypcw, palcami, maym
kluczem nastawnym albo za pomoc wkrtaka nasadowego (patrz rysunek 24.28).
Rysunek 24.28. Dokrcanie nakrtek za pomoc wkrtaka nasadowego

Wkrtak nasadowy wyglda jak zwyky wkrtak, lecz zamiast paskiej lub krzyakowej kocwki ma otwr
w ksztacie odpowiadajcym ksztatowi nakrtki. Wystarczy tylko naoy go na nakrtk i dokrci (patrz
rysunek 24.29). Wkrtaki nasadowe s niedrogie i mona je bez problemu kupi w sklepach z narzdziami.
Ze wzgldu na umiejscowienie nakrtek w tym robocie do dokrcania uyem wkrtaka nasadowego, a nie np.
szczypcw lub zwykego klucza paskiego.
Rysunek 24.29. Kocwka wkrtaka nasadowego
359
Ebookpoint.pl
Dobrze docinij wszystkie nakrtki. Kiedy postawisz robota w normalnej pozycji, bd one skierowane
w kierunku podogi, a wic jeli ktra bdzie luna, w kocu odkrci si i wypadnie. Jeli chcesz, moesz uy
nakrtek z tumieniem wibracji, ktre maj w rodku nylonow wkadk. Moesz take na pierwsz nakrtk
naoy jeszcze jedn. Jest to tzw. przeciwnakrtka.
Wiercenie otworw na potencjometry

Do budowy ukadu ledzenia linii uyte zostay dwa potencjometry: jeden do regulacji wiata reflektorw, a drugi
do rwnowaenia lewej i prawej pary czujnikw. Po zamontowaniu pytki ukadu wywier otwory, przez ktre
bdziesz mg zmienia nastawienie potencjometrw (patrz rysunek 24.30).
Rysunek 24.30. Niewielkie otwory z przodu pojemnika do regulacji nastawy potencjometrw przy uyciu rubokrta
Wycinanie okna w wieczku pojemnika

Pojemnik firmy Ziploc, ktrego uyem do budowy robota, ma niebieskie wieczko. Samemu robotowi nie jest
ono potrzebne, ale adnie wyglda. Ponadto stabilizuje struktur obudowy, nieco unosi czujniki oraz nie pozwala
wypa elementom, ktre mog si obluzowa w czasie jazdy.
W wieczku za pomoc ciernicy wywier otwr na czujniki (patrz rysunek 24.31 u gry). Robot dziaaby
i bez tego, ale gorzej, poniewa do czujnikw docieraoby tylko niebieskie wiato.
Rysunek 24.31. Okno wycite w wieczku pojemnika

Warto zasoni okienko jakim przezroczystym materiaem, np. kawakiem czystego przezrocza do rzutnika,
eby osoni czujniki przed brudem, maymi przedmiotami i palcami. Niestety, niesamowita odporno
polipropylenu na chemikalia i elastyczno wieczka sprawiaj, e nieatwo cokolwiek do niego przyklei.
360
Ebookpoint.pl
Czynnoci kocowe
Zamontuj pozostae czci, a wic koa i czniki k, w bateri 9 V i za wieczko.
Teraz jest dobry moment na przyklejenie naklejek ozdobnych, tabliczki z nazw robota, miesznych oczu
itp. Na grze moesz przymocowa onierzyka albo kierowc rajdowego, eby kierowa pojazdem. W rodku
te jest troch miejsca na rne drobiazgi.
Zwarty i gotowy
W tym rozdziale opisaem tylko jedn z moliwoci konstrukcji obudowy robota. Oczywicie, nie znaczy to,
e nie moesz wymyli czego cakiem innego.
Mimo i wydaje si, e to ju koniec pracy, robot wymaga jeszcze przetestowania i dostrojenia. T krytyczn
faz budowy robota zajmiemy si w nastpnym rozdziale.
361
Ebookpoint.pl
362
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 25
Uruchamianie robota
W tym rozdziale opisuj ostatnie poprawki przed uruchomieniem robota oraz premierow jazd. Ponadto
podpowiadam proste testy pozwalajce wykry i rozwiza potencjalne problemy oraz podaj dane dotyczce
mojego robota do porwnania. Pod koniec rozdziau znajdziesz kilka pomysw dotyczcych konstrukcji
trasy oraz sposobw ulepszenia urzdzenia.
Poprawki i dostrajanie
Nie oczekuj, e ju przy pierwszym uruchomieniu robot bdzie sprawnie jedzi. Na pewno znajdziesz w nim
jeszcze sporo zych pocze, lunych nakrtek i innych usterek. Przykadowo robot Falka po zderzeniu z pewnym
przedmiotem co kilka metrw traci sterowno. Kilka dni zmarnowaem na poszukiwaniu problemu w elektronice,
a w kocu okazao si, e po prostu odkleia si jedna z osi.
Przygotuj si, e na dostrajanie robota bdziesz musia powici co najmniej tyle samo czasu, co na inne
fazy jego budowy. To oczywiste, e dobrze dostrojony robot bdzie dziaa lepiej ni niedostrojony, a czasami
nawet niewielkie poprawki mog mie wielkie znaczenie.
Ogldziny
Przed uruchomieniem robota naley wykona kilka podstawowych testw i dostosowa pewne parametry.
Ma to na celu przygotowanie go do poruszania si po drodze.
Sprawdzanie zasilania
1. Zanim podczysz zasilanie, sprawd pytk ukadu za pomoc miernika. Lista czynnoci, jakie naley
wykona, znajduje si w rozdziale 23.
2. Przestaw przecznik trybu podania za lini na pozycj rodkow (wyczon).
3. Wcz zasilanie.
Jeli reflektory, diody wskanikw janiejszej strony ani diody w rurce nie zawiec si, znaczy to, e co
jest nie tak z moduem zasilania. Sprawd napicie na baterii i na jej zczu, na wyczniku zasilania oraz na
zczu wycznika zasilania. Zmierz napicie w rnych miejscach ukadu, eby znale miejsce, w ktrym
nastpuje jego spadek.
Ebookpoint.pl
Mimo i na pytce znajduj si cztery specjalne punkty testowe (PT+, PT, PT1 i PT2) suce do sprawdzania
napicia baterii i czujnikw, do pomiaru mona wykorzysta dowolne odkryte poczenie, niezaizolowany
fragment przewodu czy styk zcza. Warto zmierzy napicia we wszystkich punktach pomiarowych. Czy na
styku 4. ukadu IC1 (komparatora) wystpuje napicie bliskie 0 V, a na styku 8. okoo 9 V?
Jeli nie zawiec si tylko reflektory albo diody w rurce, moe to oznacza, e przynajmniej jedna z nich
jest podczona odwrotnie. Moliwe, e zcze diody w rurce poluzowao si albo jest le podczone. Niewykluczone
te, e potencjometr reflektorw jest ustawiony na zbyt wysok warto.
Jedn z najwikszych zalet budowy robotw z osobnych moduw jest moliwo odczenia wszystkiego,
co nie jest niezbdne, i sprawdzenie kadego moduu niezalenie od reszty. Pniej mona po kolei montowa
poszczeglne moduy i obserwowa, kiedy robot przestanie dziaa. Przykadowo podczas diagnostyki reflektorw
mona odczy silniki i diody w rurce.
Istnieje te moliwo zamiany czci miejscami. Jeli lewy silnik nie dziaa, sprawd, czy pomoe zamiana
go na prawy. Jeli zacznie dziaa, masz rozwizanie problemu. Jeeli aden silnik nie dziaa np. po lewej stronie, ale
oba dziaaj po prawej, znaczy to, e przyczyna problemw tkwi po lewej stronie ukadu.
adna z czci nigdy nie powinna by gorca. Jeli zauwaysz, e ktry z tranzystorw, komparator albo
jakikolwiek inny element niebezpiecznie si nagrzewa, natychmiast odcz zasilanie. Sprawd, czy nie ma gdzie
zwarcia spowodowanego np. przez przypadkow kropl lutowia albo niewaciwie podczony przewd.
Sprawdzanie czujnikw
4. Postaw robota na gadkiej, rwnomiernie owietlonej i jednolitej powierzchni, np. na duym arkuszu
biaego papieru. Chodzi o to, eby sprawdzi, czy do obu czujnikw dociera tyle samo wiata.
5. Kilkakrotnie wsu i wyjmij spod czujnikw ciemny kawaek papieru. Diody wskazujce jasno umieszczone
po bokach robota powinny zapala si i gasn na przemian.
Jeli adne z diod nie zawiecaj si, porwnaj poczenia na pytce prototypowej z poczeniami w zlutowanym
ukadzie. Moe komparator albo ktra z diod ma nieprawidowe poczenie? A moe komparator jest zepsuty?
Jako e komparator jest osadzony na podstawce, mona go wyj i zamontowa na pytce stykowej, aby sprawdzi,
czy dziaa.
Jeli diody, zamiast zawieca si na przemian, zawiecaj si i gasn wszystkie na raz, sprawd poczenia
midzy punktami pomiarowymi czujnikw a komparatorem. Jeeli czujniki s doskonale zrwnowaone,
moe si wydawa, e oba zestawy diod zapalaj si jednoczenie. Mona przerwa to poczenie, wkadajc
rk pod jeden zestaw diod.
Jeli jeden zestaw diod wcza si i wycza zgodnie z oczekiwaniami, a drugi cay czas pozostaje wyczony,
moe to oznacza, e w obwodzie tego drugiego znajduje si jakie wadliwe poczenie albo ktra z diod jest
niepoprawnie podczona.
Jeli jeden zestaw diod jest zawsze wczony, a drugi wyczony, naley sprawdzi, czy rezystor rwnowacy
czujniki (R2) jest ustawiony mniej wicej na warto rodkow. Potencjometr ten ustawiony przy ktrym
z kocw swojego zakresu moe powodowa, e jeden zestaw czujnikw zawsze bdzie wskazywa wiksz
jasno ni drugi.
Rwnowaenie czujnikw
6. Wyjmij spod robota ciemny papier, ale pozostaw bia kartk. Kr potencjometrem, a lewy i prawy
wskanik jasnoci zawiec si na raz.
Czasami nie da si znale takiego ustawienia, w ktrym oba zestawy diod wiec si jednoczenie. Wwczas
naley znale takie ustawienie, w ktrym delikatne szturchnicie rubokrtem w jedn stron bdzie powodowa
zawiecenie jednego zestawu diod, a w drug stron drugiego zestawu. To wystarczy, eby uzna, e czujniki s
prawidowo zrwnowaone.
7. Po kawaek ciemnego papieru pod prawym zestawem czujnikw. Powinno to spowodowa zawiecenie
si wskanikw jasnoci po lewej stronie.
364
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 25. URUCHAMIANIE ROBOTA
8. Przenie ciemny papier pod czujniki po lewej stronie. Teraz powinny zawieci si wskaniki po prawej.
Jeli wskaniki jasnoci zawiecaj si w odwrotnej kolejnoci, moesz po prostu zmieni ich nazw
na wskaniki ciemnoci (tylko artuj) albo zmieni podczenie tranzystorw do komparatora.
Sprawdzanie silnikw
9. Po robota na czym wyszym w taki sposb, eby jego koa nie miay kontaktu z nawierzchni,
np. na jakim pojemniku.
10. Ustaw przecznik trybu podania za lini raz w jednej pozycji, raz w drugiej, eby wczy silniki.
Przesu rk pod czujnikami kilka razy, aby sprawdzi, czy oba silniki s sprawne.
Jeli aden z silnikw nie dziaa, sprawd ich zcza, podczenie przewodw oraz podczenie przecznika
trybu ledzenia linii. Kiedy oba silniki krc si i zatrzymuj jednoczenie, naley sprawdzi poczenie
z przecznikiem trybu podania za lini. Jeli jeden silnik wcza si i wycza, a drugi nie rusza w ogle,
sprawd jego zcze i przewody.
Istnieje take moliwo, e bateria jest wyczerpana albo silniki, ktrych uywasz, wymagaj napicia
wikszego ni 9 V. Moesz na prb w miejsce silnika podczy do zcza Molex diod LED i rezystor 1 k.
Jeli dioda zawieci si, znaczy to, e najprawdopodobniej wina ley po stronie baterii albo silnika.
Trudno okreli, przy jakim napiciu naley uzna bateri za wyczerpan, poniewa rne baterie s
produkowane z rnego rodzaju substancji chemicznych. Najlepiej po prostu na prb podczy nieuywan
bateri.
11. Naklej na kade z k po kawaku tamy klejcej, eby widzie, w jakim kierunku krci si wa silnika.
12. W rk pod prawy lub lewy zestaw czujnikw, aby spowodowa wczenie lewego silnika. Jego wa
powinien obraca si w kierunku przeciwnym do ruchu wskazwek zegara (patrz rysunek 25.1).
Rysunek 25.1. Wa lewego silnika krci si w kierunku przeciwnym do ruchu wskazwek zegara. Robot na
ilustracji jest umieszczony na pojemniku, dziki czemu jego koa nie maj kontaktu z podoem
13. W rk pod czujniki z drugiej strony, aby spowodowa uruchomienie drugiego silnika. Wa prawego
silnika powinien obraca si w kierunku zgodnym z ruchem wskazwek zegara (patrz rysunek 25.2).
365
Ebookpoint.pl
Rysunek 25.2. Prawy silnik robota krci koem zgodnie z kierunkiem ruchu wskazwek zegara
Odwrotne podczenie silnika, tak e krci si w niewaciw stron, to jeden z najczciej spotykanych
bdw. Niektrzy maj z tym problem, poniewa jeden silnik obraca si w kierunku przeciwnym do drugiego.
Pomyl sobie tak: eby robot jecha do przodu, way obu silnikw musz obraca si w kierunku jego przodu.
Jeli oba silniki krc si w niewaciw stron, podcz je do zczy Molex po przeciwnych stronach pytki
(lewy silnik do zcza po prawej stronie i prawy silnik do zcza po lewej stronie). Czasami to wystarczy, eby
pozby si problemu. A jeli nie, wyjmij styki z obu wtyczek i podcz je odwrotnie, ni byy podczone.
Jeli tylko jeden silnik krci waem w niewaciwym kierunku, s dwie moliwoci. Jeeli styki we wtyku
Molex zego silnika s podczone odwrotnie ni dobrego, wyjmij wtyki zego silnika i zmie ich kolejno
na odwrotn. Jeli natomiast przewody obu silnikw s podczone w taki sam sposb, tzn. e trzeba odlutowa
przewody gniazda Molex zego silnika na pytce i zamieni je miejscami.
Okrelanie jasnej i ciemnej pozycji przecznika trybu podania za lini

14. Ustaw przecznik trybu podania za lini na pozycj lew.
15. Wsu kawaek ciemnego papieru pod czujniki z prawej strony robota. Powinno to spowodowa
zawiecenie wskanikw jasnoci po lewej stronie.
Jeli wczy si silnik z lewej strony, znaczy ta, e przecznik jest ustawiony na podanie za ciemn lini.
Jeli natomiast silnik krci si w prawo, przecznik jest w pozycji trybu podania za jasn lini.
16. Zmie pozycj przecznika na praw. Powinien wczy si silnik z drugiej strony.
Jeli wczy si ten sam silnik, co po ustawieniu przecznika w pozycji lewej, znaczy to, e przecznik
jest le podczony. Najprawdopodobniej przewody silnikw nie s podczone na krzy nad rodkiem.
17. Podpisz, do czego suy kade z ustawie przecznika.
Do tego celu uyem wasnorcznie wycitego kwadratowego kawaka papieru o boku 2 cm (patrz rysunek 25.3).
Porodku papierowego kwadratu wyciem przy uyciu dziurkacza okrgy otwr. Nastpnie przeoyem
tulej przecznika przez ten otwr, tak e papier znalaz si midzy podkadk zabezpieczajc a wewntrzn
ciank obudowy. Gdybym etykiet t przyczepi na zewntrz, z czasem podaraby si i zniszczya.
Wskazwka: W taki sam sposb moesz przyczepi do robota plakietk z nazw i inne dekoracje. Do tego celu moesz
skorzysta z podkadek pod dystansami podtrzymujcymi pytk ukadu.
366
Ebookpoint.pl
Rysunek 25.3. Papierowa etykieta wewntrz obudowy, z nadrukiem oznaczajcym tryby podania za lini
Prbne uruchomienie jazda po prostej linii

Pierwsz prb dziaania robota naley przeprowadzi na prostej linii.
1. Znajd w jakim wntrzu pask, nieozdobion adnymi wzorami, rwnomiernie owietlon i jasn podog,
na ktrej rozcigniesz okoo czterometrowej dugoci prost ciek z ciemnej tamy o gruboci 2,5 cm.
Nie ma nic przyjemniejszego dla robota podajcego za lini od prostej linii. Wydaje si, e jest skazany
na sukces i o to wanie chodzi.
To tak jak na zawodach w skoku wzwy. Zawodnicy zaczynaj konkurencj od maych wysokoci, ktrych
przeskoczenie nie stanowi dla nich adnego problemu. Kiedy nabierzesz pewnoci, e robot dziaa
prawidowo, moesz mu zwiksza poziom trudnoci tras.
Uwaga: Dobrym pomysem moe by wyprbowanie robota na chodniku w soneczny dzie. Jednak istnieje ryzyko,
e jaskrawe wiato soca tak mocno owietli czujniki, i komparator bdzie mia bardzo mae wartoci do porwnywania.
W takim przypadku mona przykry pojemnik grub, nieprzezroczyst tam, chocia to i tak bd trudne warunki dla
robota zaprojektowanego do poruszania si po domu.
2. Ustaw przecznik trybu podania za lini na pozycj rodkow (wyczony), wcz zasilanie i postaw
robota na pododze, tak eby ciemna linia biega pod jego rodkiem.
eby mie pewno, e robot jest dobrze ustawiony na linii, mona spojrze na wskaniki jasnoci. Powinny
wieci si oba albo zawieca si na zmian przy najmniejszym ruchu robotem.
3. Ustaw przecznik na tryb podania za ciemn lini i obserwuj, jak robot zmierza do celu!
Czterometrow prost tras Kanapka powinien pokona w czasie od 12 do 15 sekund zalenie od
napicia baterii. Spadek napicia spowodowany zuyciem baterii w kadej prbie powoduje zmniejszenie
prdkoci o okoo jedn czwart procenta.
Rozwizywanie typowych problemw

Podczas testowania robota na prostych liniach moe ujawni si kilka problemw.
Ustawienie przecznika trybu podania za lini w niewaciwej pozycji

Jeli robot nie bdzie ustawia si centralnie nad lini, znaczy to, e przecznik trybu podania za lini jest
le ustawiony. Wyglda to bardzo dziwnie i choby dla zabawy warto to zobaczy.
367
Ebookpoint.pl
Kiedy przecznik trybu podania za lini zostanie ustawiony na podanie za jasn lini, a robot bdzie
znajdowa si na jasnej powierzchni z ciemn lini, potraktuje t bia powierzchni jak bardzo szerok lini,
ktr ma ledzi. Przejedzie w kierunku biaego obszaru i ustawi si tak, eby ilo wiata docierajcego do
czujnikw bya zrwnowaona, i wwczas bdzie myla, e jest ustawiony na biaej linii.
Jednak choby ustawienie potencjometru byo najdoskonalsze, w pewnym momencie i tak ktry zestaw
czujnikw bdzie wykazywa nisz rezystancj od drugiego, co spowoduje, e jeden silnik bdzie zaczany
nieco czciej ni drugi. Wwczas robot zacznie dryfowa, a dojedzie do ciemnej linii. Poniewa zadaniem
robota jest ustawi si centralnie nad bia lini, odwrci si w kierunku przeciwnym do ciemnej linii, gdy
uzna, e nie znajduje si centralnie nad bia lini.
Dopki robot swoj dryfujc stron bdzie zwrcony ku ciemnej linii, bdzie jecha przy jej zewntrznej
krawdzi. Jeli natomiast odwrci si, to albo odjedzie cakowicie w jakim bliej nieokrelonym kierunku,
ustawiajc si centralnie na tej biaej szerokiej linii, albo bdzie si krci w kko, gdy nie bdzie mia czego
ledzi.
Naprawa jest bardzo prosta. Wystarczy zmieni ustawienie przecznika trybu podania za lini.
Zbyt wysokie lub niskie umiejscowienie czujnikw

Reflektory musz znajdowa si wystarczajco wysoko, eby rzucane przez nie wiato owietlao podog i,
odbijajc si od niej, trafiao do czujnikw (patrz rysunek 25.4).
Rysunek 25.4. Czujniki zamontowane na idealnej wysokoci, aby docierao do nich wiato odbite od podogi
Jeli reflektory i czujniki bd zbyt blisko podogi, tylko niewielka cz wiata odbitego od podogi trafi
do czujnikw. W efekcie robot nie odrni jasnej powierzchni od ciemnej, poniewa z powodu zbyt maej
iloci wiata wszystko bdzie dla niego ciemne.
Jeli z kolei reflektory i czujniki zostan umieszczone zbyt wysoko nad podog, do czujnikw bdzie
dociera wiato z otoczenia, ktre moe by nawet silniejsze od wiata reflektorw. W efekcie robot moe zacz
szuka jasnych i ciemnych miejsc w pomieszczeniu, co te jest dosy zabawne. Problem ten mona rozwiza
poprzez naklejenie z przodu robota nieprzezroczystej tamy, ale to niestety nie wyglda zbyt atrakcyjnie.
Jeli stwierdzisz, e reflektory i czujniki s za wysoko lub za nisko, moesz zmodyfikowa mocowanie
pytki ukadu elektronicznego, np. zastosowa nad ni dodatkowe podkadki, aeby troch obniy czujniki.
Aby natomiast podnie czujniki, naley wyj wewntrzn grn podkadk albo te skrci dystanse lub
zastpi je krtszymi.
Za jasne lub za ciemne reflektory

Przyjrzyj si dokadnie dolnej czci zdjcia na rysunku 25.4. Zwr uwag, e oglnie powierzchnia pod
robotem jest czarna, ale wprost pod reflektorem wyglda na bia. Wniosek jest taki, e jeli reflektory bd
wieci zbyt jasno, czujniki nie bd w stanie odrni ciemnych powierzchni od jasnych, poniewa wszystko
bdzie wydawao si jasne.
Z drugiej strony, jeli reflektory bd wieci za sabo, nie dostarcz czujnikom wystarczajco silnego rda
wiata, przez co wiato otoczenia bdzie mogo zaburza odczyty i prac caego urzdzenia.
368
Ebookpoint.pl
Na szczcie, reflektory mona atwo wyregulowa za pomoc potencjometru R10. Po dokonaniu tej
czynnoci moe by jeszcze konieczne zrwnowaenie czujnikw za pomoc potencjometru R2. Jest to konieczne,
poniewa kada dioda uyta do budowy reflektorw moe wytwarza nieco inn ilo wiata. Zmieniajc
przepyw prdu przez diody, mona wpyn na rnice ich jasnoci.
Obiektywna ocena czujnikw i reflektorw

Ustawianie potencjometrw i pooenia pytki ukadu elektronicznego na oko to raczej niezbyt naukowe
podejcie do tematu. Aby uzyska obiektywne wyniki, trzeba sprawdzi napicie na punktach testowych
czujnikw PT1 i PT2, bo to wanie te wartoci porwnuje komparator.
Wywier za pomoc ciernicy okoo centymetrowy otwr z boku robota (moe te by z tyu). Prze
przeze trzy zaciski haczykowe, jak pokazano na rysunku 25.5. Jeden z nich podcz do ujemnej szyny zasilajcej
albo do ujemnego punktu pomiarowego.
Rysunek 25.5. Otwr w obudowie robota, przez ktry przeoone s przewody do mierzenia napi podczas
pracy ukadu elektronicznego
Pozostae dwa przewody podcz odpowiednio do punktw pomiarowych PT1 i PT2. Jeli nie wykonae
specjalnych ptelek do tego celu (patrz rysunek 25.6), moesz podczy przewody do 1. i 3. wyprowadzenia
potencjometru R2.
Rysunek 25.6. Zacisk haczykowy miernika podczony do punktu pomiarowego czujnika (tutaj TP2)
369
Ebookpoint.pl
Wcz zasilanie robota, ale przecznik trybu podania za lini pozostaw w pozycji rodkowej, tzn. odczajcej
silniki, a nastpnie postaw robota w kilku rnych miejscach na trasie. Za kadym razem sprawd napicia na
punktach pomiarowych, aby dowiedzie si, czy s atwe do porwnania dla komparatora.
Aby zmierzy napicie na punktach pomiarowych, czarny przewd pomiarowy musi by poczony z ujemn
szyn zasilajc, natomiast czerwony moe by poczony zarwno z punktem pomiarowym czujnika PT1, jak
i PT2, tylko nie z oboma na raz.
Pokr potencjometrem do rwnowaenia jasnoci R2 oraz potencjometrem reflektorw R10 i obserwuj,
jaki ma to wpyw na napicie na punkcie pomiarowym kadego z czujnikw. Powie czym, np. latark, na
podog oraz spowoduj powstanie cienia pod czujnikami, eby sprawdzi, czy czynniki zewntrzne maj duy
wpyw na dziaanie urzdzenia.
Aby wynik tego eksperymentu by wiarygodny, robot musi znajdowa si na standardowej trasie, bo przecie
celem jest dowiedzenie si, jak wszystko bdzie dziaa podczas wycigu.
Spodziewane napicia na punktach pomiarowych czujnikw

Poniej przedstawiam wartoci napicia w moim robocie, ktre uzyskaem po zrwnowaeniu czujnikw
i dostrojeniu reflektorw. Porwnaj je ze swoimi, lecz pamitaj jednoczenie, e w zalenoci od stanu baterii
wartoci pomiaru mog si nieco rni. eby dowiedzie si, czy Twj robot dziaa mniej wicej podobnie,
najlepiej dokonaj odpowiednich przelicze.
Uwaga: Podczas wykonywania testw przykryem robota tekturowym pudekiem, aby wyeliminowa ryzyko
znieksztacenia pomiarw przez cienie i wiato z otoczenia. Take na czas testw zamiast baterii jako rda zasilania
uyem zasilacza sieciowego, aby unikn znieksztace wynikw zwizanych z wyczerpywaniem baterii.
Dodatnia magistrala zasilajca: 9,07 V

Pamitaj, eby pomiaru napicia dokonywa na magistrali zasilajcej, a nie na baterii, ktra po odczeniu
od obwodu wykazuje wysze napicie ni pod obcieniem. Jeli do obwodu przecznika trybu ledzenia linii
wczona jest take dioda zabezpieczajca przed odwrotnym podczeniem baterii, spadek napicia moe by
troch wikszy.
PT1 i PT2 na biaym papierze: 2,036 V i 2,034 V
PT1 i PT2 na czarnym papierze: 7,54 V i 7,40 V
Potencjometr rwnowaenia jasnoci R2 by regulowany na biaym papierze. Zwr uwag, e w ciemnoci
czujniki s sabiej zrwnowaone. Na biaym papierze napicie na punktach pomiarowych jest bardzo podobne,
natomiast na czarnym rnice s ju spore. Nic strasznego. Musisz tylko pamita, eby wyregulowa czujniki
na trasie w dniu wycigu, bo wtedy dostosujesz parametry do panujcych warunkw owietleniowych.
Niebieska tama maskujca o szerokoci 2,5 cm pod czujnikami z prawej strony, na czarnym papierze
PT1 i PT2: 4,43 i 7,13 V
Zwyka tama maskujca o szerokoci 2,5 cm pod czujnikami z prawej strony, na czarnym papierze
PT1 i PT2: 3,098 i 7,02 V
2,5-centymetrowej szerokoci pasek lnicej folii aluminiowej pod czujnikami z prawej strony,
na czarnym papierze
PT1 i PT2: 2,374 i 7,21 V
2,5-centymetrowej szerokoci pasek biaego papieru pod czujnikami z prawej strony, na czarnym papierze
PT1 i PT2: 2,134 i 6,88 V
Oto kilka ciekawych spostrzee.
Robot rozrnia niebiesk tam i czarn podog. Niebieska tama znajduje si nieco ponad
rodkowym zakresem jasnoci robota.
370
Ebookpoint.pl
Zwyka tama maskujca jest nieco mniej jasna od biaego papieru.

Folia aluminiowa nie rozprasza tak duo wiata jak biay papier.
Nisza rezystancja fotorezystorw po prawej stronie powoduje zmniejszenie napicia na PT2. Jednak
wydaje si, e wiato odbijane od powierzchni przed prawym reflektorem w przypadku niektrych
materiaw podoa dociera take do czujnikw z lewej strony. Zwr uwag na w miar niskie
napicie na czujniku PT1 i stosunkowo wysokie na PT2 po uyciu folii aluminiowej. Sytuacj mona
by poprawi, stosujc jakie fizyczne oddzielenie obu zestaww czujnikw.
2,5-centymetrowej niebieska tama maskujca pod czujnikami z prawej strony, na biaym papierze
PT1 i PT2: 3,604 i 2,065 V
2,5-centymetrowej szerokoci pasek czarnego papieru pod czujnikami z prawej strony, na biaym papierze
PT1 i PT2: 4,93 i 2,075 V
Akceptowalne zakresy napi w punktach pomiarowych czujnikw

Jeli napicia w obu punktach pomiarowych przekrocz warto napicia na dodatniej magistrali zasilajcej
pomniejszonego o 1,5 V, komparator nie bdzie poprawnie dziaa. Przykadowo napicie na magistrali
o wartoci 9,07 V pozwala na porwnywanie wartoci do 7,57 V (9,07 V 1,5 V). Kiedy linia istnieje, ale oba
punkty maj tak wysokie wartoci, czujniki nie otrzymuj wystarczajcej iloci wiata.
W podrozdziale Optymalizacja wydajnoci dziaania robota w rozdziale 23. znajduj si instrukcje dotyczce
wyboru optymalnych wartoci rezystorw R9 i R1 dla diod i czujnikw. Jeli pozostae przy pocztkowych
wartociach 150 , a z pomiarw wynika, e grny limit napicia, mniejszy o 1,5 V od napicia na dodatniej szynie,
jest cigle przekraczany, znaczy to, e prawdopodobnie bdziesz musia wymieni te rezystory. W miejsce R9
wstaw rezystor 100 , eby zwikszy jasno, a w miejsce R1 wstaw 22 k, eby uzyska wikszy spadek
napicia.
Jeli napicia na punktach pomiarowych bd zbyt zblione do siebie, komparator nie bdzie dokonywa
dokadnych porwna. Jest to podane, jeli powierzchnia jest rwnomierna (kawaek czystego papieru)
i czujniki s poprawnie zrwnowaone. Stanowi jednak problem wwczas, gdy linia, ktra ma by ledzona,
jest pod jednym zestawem czujnikw! Rnica napi powinna wynosi 1 V midzy zestawami czujnikw
z lini i bez linii.
Jeli na obu czujnikach napicie przez wikszo czasu wynosi poniej 1 V, znaczy to, e dociera do nich
za duo wiata.
Kiedy ju dostroisz ustawienia potencjometrw oraz odpowiednio ustawisz pozycj pytki ukadu, przenie
robota w najjaniejsze, najciemniejsze, najbardziej kontrastowe i najmniej kontrastowe warunki, aby sprawdzi,
czy napicia we wszystkich sytuacjach speniaj wymagania komparatora.
Czy on jedzie prosto?

Teraz jest dobra okazja, aby wyjani, dlaczego robot nie jedzie cakiem prosto.
Pomijajc nieliczne momenty, w ktrych do obu zestaww czujnikw dociera dokadnie tyle samo wiata,
najczciej kady z silnikw jest wczany w innym momencie ni ten drugi. Z tego powodu robot rzadko jedzi
po linii prostej. Zamiast tego cigle zmienia kierunki, raz jadc w prawo, a raz w lewo, dziki czemu w oglnym
rozrachunku przemieszcza si prosto.
Jazda po ciemnej linii

Na rysunku 25.7 wida trzy klatki z filmu przedstawiajcego jazd robota po ciemnej linii. Skrty specjalnie s
troch przerysowane, eby lepiej byo wida rnice.
371
Ebookpoint.pl
Rysunek 25.7. Jazda robota po ciemnej linii

Na pierwszym zdjciu wida robota ustawionego centralnie na czarnej linii. Oba zestawy czujnikw widz
biae podoe i kawaek czarnego po bokach. Poniewa oglna jasno jest zrwnowaona, wczone s oba silniki
i zestawy diod.
Lecz podoa, opony i silniki nie s idealnie rwne i jednolite, przez co po pewnym czasie robot zbacza z kursu.
Na drugim zdjciu wida, e robot zjecha nieco z kursu i czarna linia znajduje si pod prawym zestawem
czujnikw. Oznacza to, e lewa strona jest teraz janiejsza, a wic nastpuje zapalenie diod z lewej strony
i uruchomienie lewego silnika, a zgaszenie diod z prawej strony i wyczenie prawego silnika. Kiedy krci si
tylko lewy silnik, lewa strona robota przekrci si w kierunku czarnej linii.
W pewnym momencie znowu nastpi zrwnowaenie czujnikw, ale poniewa lewy silnik jest ju w ruchu,
robot przejedzie troch przez czarn lini, zanim drugi silnik zdy si wczy.
Na trzecim zdjciu wida, e robot przejecha przez lini i teraz znajduje si ona pod lewym zestawem
czujnikw. Oznacza to, e janiej jest po prawej stronie, w zwizku z czym zapalaj si diody z prawej strony
i nastpuje uruchomienie prawego silnika przy jednoczesnym wyczeniu tych elementw z lewej strony. Przy
obracajcym si tylko prawym silniku robot wraca z powrotem w kierunku linii.
Cykl ten powtarza si cay czas, tylko bardzo szybko i z mniejszymi odchyleniami robota od linii. W ten
sposb pojazd utrzymuje si na wyznaczonej trasie!
Jazda po jasnej linii

Na rysunku 25.8 pokazane s trzy klatki przedstawiajce ruch robota po jasnej linii. Skrty specjalnie s troch
przerysowane, eby lepiej byo wida rnice.
Rysunek 25.8. Jazda robota po jasnej linii
372
Ebookpoint.pl
Robot porusza si tak samo jak po ciemnej linii, z tym e za pomoc przecznika zmieniono poczenia
silnikw.
Na pierwszym kadrze wida robota ustawionego centralnie na biaej linii, kiedy czujniki s zrwnowaone.
Oba zestawy diod i silniki s wczone.
Na drugim zdjciu robot zjecha nieco z kursu i biaa linia znajduje si pod jego prawym zestawem czujnikw.
Oznacza to, e prawa strona jest janiejsza, a wic nastpuje zapalenie diod z prawej strony, lecz ze wzgldu na
inne ustawienie przecznika wczenie lewego silnika. W wyniku tego lewa strona robota skrci w kierunku linii.
Gdyby w tej sytuacji zosta wczony prawy silnik, robot kontynuowaby jazd w niewaciwym kierunku.
Na trzeciej ilustracji wida, jak robot przejecha przez lini, ktra teraz znajduje si pod lewym zestawem
czujnikw. Janiejsza jest zatem lewa strona, co powoduje zawiecenie diod z lewej strony i uruchomienie
prawego silnika. W wyniku tego prawa strona robota wrci w kierunku linii. Sprytne!
Dziewicza podr
Po sprawdzeniu wszystkiego i dokonaniu poprawek czas na pierwsz podr.
Wykonanie trasy z tamy maskujcej to wietna sprawa, poniewa w kadej chwili mona doda przeduenie
albo zrobi skrzyowanie. Najlepiej uformowa tras w ksztacie elipsy albo semki, eby nie trzeba byo co chwil
podchodzi i przestawia robota na pocztek.
Warto te uoy rne rozwidlenia drg. Cho oczywicie robot nie potrafi dokonywa inteligentnych
wyborw, mona mie fajn zabaw, zmieniajc rozwidlenia, a zacznie wybiera rne trasy losowo.
Nie zapomnij te postawi tunelw i cian, z ktrymi robot bdzie mg si zderza. Moesz te zawiesi
na pojedzie dzwonki, aby dzwoni, przejedajc obok albo np. mijajc lini mety.
Rozwizywanie problemw ze sterowaniem

Jeli robot ma problemy ze skrcaniem, jego osignicia mona poprawi na trzy sposoby.
Zmniejszenie napicia baterii

wiea bateria alkaliczna wytwarza napicie o wartoci okoo 9,5 V. Dla porwnania bateria typu NiMH po
kilku przejadkach wytwarza 7,2 V. W zwizku z tym na baterii alkalicznej robot porusza si o 32% szybciej.
Wraz ze zmniejszaniem si napicia baterii maleje prdko robota. A im mniejsza prdko, tym wicej
czasu dla czujnikw na adaptacj do zmian jasnoci powierzchni podoa, dziki czemu robot mniej wykracza
poza lini podczas przeczania silnikw. Krtko mwic, im wolniej robot jedzie, tym lepiej skrca.
Wie si z tym ciekawe zjawisko. Konstruktor, widzc, e robot ma problem ze skrcaniem, w okrelony
sposb modyfikuje robota i tras. Po kilku prbach robot zaczyna dany manewr wykonywa prawidowo.
Zadowolony z siebie idzie spa, a rano odkrywa, e problem znw si powtarza. Ma to miejsce dlatego, poniewa
poprawa nastpia dziki spadkowi napicia baterii.
W pierwszej chwili moesz z oburzeniem zareagowa na sugesti, eby celowo spowolni robota. Przecie
im szybciej jedzi, tym lepiej, prawda? Jeli jednak pojazd nie moe utrzyma si na linii, po ktrej ma jecha,
nie jest dobrze, bo chyba chodzio o co innego ni uzyskanie jak najwikszej szybkoci?
Oto potencjalne rozwizanie: wyjmij stare baterie z czujnikw dymu i uyj ich do zasilania robota albo
zastosuj napicie 6 V, ktre moesz uzyska poprzez uycie czterech ogniw AA lub AAA. Z takim zasilaniem
robot bdzie bardziej precyzyjny i duej pojedzi.
Zmniejszenie rozmiaru k
To jedna z najatwiejszych modyfikacji. Jeli przednie koa robota unosz si lekko przy ruszaniu, znaczy to,
e s za due.
373
Ebookpoint.pl
Rozmiar k ma duy wpyw na szybko jazdy robota, a wic i na jego moliwoci skrcania. Jedn
z najlepszych zmian, jakich dokonaem w robocie Kanapce, bya zmiana k na mniejsze.
Zmiana kursu
Powiedzmy to wprost: projektujesz trasy, jakby nie kocha swojego robota.
Pocztkowo moesz nie zdawa sobie sprawy z tego, e postpujesz nieuczciwie albo jeste niemiy
dla swego pupila. Pomyl wic tak: jak Ty by skrca swoim samochodem, gdyby jezdni widzia tylko
przez niewielkie okienko w pododze? Pewnie wypadby z niejednego ostrego zakrtu, zwaszcza przy
szybkiej jedzie!
Przypomnij sobie przedstawione na pocztku uwagi dotyczce planowania trasy i raczej twrz agodne
zakrty przy zachowaniu wysokiego kontrastu linii i ta.
Moliwoci udoskonalania
Oto wspominane wczeniej rne potencjalne usprawnienia, jakich mona dokona w robocie.
Zakryj przezroczyst obudow czym nieprzezroczystym, aby wiato otoczenia w jak najmniejszym
stopniu wpywao na prac czujnikw.
Aby polepszy waciwoci skrtne robota, uyj zestawu ogniw o cznym napiciu 6 V, dziki czemu
zmniejszy si jego prdko jazdy.
Uyj lepszego, a zarazem zgodnego z obecnym komparatorem ukadu scalonego, np. LMC6772 firmy
National Semiconductor, ktry poprawnie porwnuje take napicia bliskie napiciu zasilania (brak
strefy zakazanej 1,5 V).
Oddziel prawy zestaw czujnikw od lewego jak nieprzezroczyst przegrod, aby zmniejszy
ilo wiata docierajcego do kadego z nich po odbiciu od powierzchni po przeciwnej stronie
robota.
Aby poprawi waciwoci jezdne pojazdu, uyj jednolitych, wskich k o zaokrglonym profilu i z gadkim
bienikiem, ktre stawiaj mniejszy opr podczas jazdy.
Jeli chcesz, eby robot duej dziaa na jednej baterii, uyj lepszych silnikw.
Zakryj otwr wycity w wieczku przezroczystym kawakiem plastiku, aby osoni czujniki przed
zabrudzeniami i uszkodzeniem.
Rozmiar pytki ukadu moesz zmniejszy do jednej czwartej jej obecnej wielkoci, uywajc do budowy
obwodw nowoczesnych elementw montowanych powierzchniowo.
Oczywicie, mona te cakiem przeprojektowa ukad i skonstruowa go na bazie mikrokontrolera. To jednak
jest powana zmiana, a przecie jest wiele prostszych, ktre mona z powodzeniem wdroy od zaraz.
Zabezpieczenie przed niepoprawnym podczeniem baterii

Obwd przeczania trybu podania za lini to bardzo solidna konstrukcja. Dziaa w caym zakresie napicia
baterii, od momentu kiedy jest cakiem wiea do chwili jej wyczerpania, bez zastosowania jakiegokolwiek dodatkowego
moduu regulacji napicia. Tranzystory wytrzymaj natenie prdu pyncego do silnikw nawet wwczas, gdy
ulegn one zablokowaniu. Przed takimi nagymi skokami natenia tranzystory chroni dioda gaszca. Natomiast
elementy podczone do potencjometrw s chronione przez rezystory.
A mimo to, nasz ukad ma pit achillesow: mona go uszkodzi, podczajc odwrotnie bateri. Podczenie
nawet na krtki moment 9-woltowej baterii w odwrotny sposb przy wyczniku zasilania w pozycji wczonej
moe spowodowa uszkodzenie komparatora.
374
Ebookpoint.pl
Na szczcie, atwo mona si przed tym zabezpieczy. Wystarczy midzy wycznikiem zasilania a dodatni
szyn zasilajc wstawi diod (patrz rysunek 25.9). Przypomn, e diody dziaaj jak zawory jednodrone,
a wic dopki prd pynie w odpowiednim kierunku, wszystko jest w porzdku. Jeli jednak popynie nie w t
stron, co trzeba, to dioda (D3) zablokuje go.
Rysunek 25.9. Schemat obwodu zabezpieczajcego przed niewaciwym podczeniem baterii

Diod naley podczy anod (wyprowadzenie bez paska) do wycznika zasilania, a katod (wyprowadzenie
z paskiem) do dodatniej szyny zasilajcej. Dioda powinna stanowi jedyne poczenie midzy wycznikiem a szyn.
Dodanie tej diody ma jeszcze jedn zalet lub wad, zaley, z ktrej strony patrze. Dioda Schottkyego w zamian
za przepuszczenie prdu zabiera do 0,45 V napicia, a wic zmniejszy ilo energii elektrycznej docierajcej do
silnikw i tym samym spowolni szybko ich dziaania.
Zapobieganie przepiciom przy uyciu kondensatorw

Jako e nasz robot ma nieskomplikowan jednostk centraln niewyposaon w pami, nie wymaga regulacji
napicia i jest do toporny, krtkie przerwy w zasilaniu nie s w stanie mu nic zrobi. Pisz to, poniewa
zauwayem, e podczas jednoczesnego wczania obu silnikw diody LED nieco przygasaj.
Kondensatorw mona uywa jak bardzo maych akumulatorkw, ktre aduj si automatycznie, kiedy
przez obwd pynie prd, i rozadowuj, kiedy prd przestaje pyn. Mimo niewielkich moliwoci, jeli chodzi
o magazynowanie energii elektrycznej, mog suy jako lokalne zasobniki pozwalajce uzupeni chwilowe
niedobory wystpujce podczas uruchamiania silnikw.
Te waciwoci kondensatorw sprawiaj, e s wykorzystywane do ochrony przed przepiciami i nagymi
spadkami napicia, a take jako filtry elektryczne. Gdyby przykadowo duy kondensator (o wartoci kilku
tysicy mikrofaradw) zosta umieszczony na szynach zasilajcych, mgby zaopatrzy w energi cay ukad.
Natomiast mniejszy kondensator, ktry szybciej si aduje i rozadowuje (filtruje wysze czstotliwoci) i ma
mniejsz pojemno, mgby zosta uyty do zasilania tylko wybranych ukadw scalonych. Efekt filtrowania
przez niewielki kondensator jest odczuwalny najlepiej w ukadach znajdujcych si w jego pobliu.
W obwodzie ledzenia linii s dwa miejsca, w ktrych mona umieci kondensator. Po pierwsze, duy
kondensator (np. 330 F) mona podczy do dodatniej i ujemnej szyny zasilajcej i nada mu oznaczenie C1.
375
Ebookpoint.pl
Element ten byby bardziej efektywny w dostarczaniu duych iloci energii elektrycznej ni bateria, a wic
peniby rol tymczasowego bufora zaopatrujcego cay ukad w prd podczas wczania silnikw.
Po drugie, may kondensator (np. 0,1 F), o oznaczeniu C2, mona podczy wyprowadzeniami do ujemnego
i dodatniego styku komparatora.
W tym robocie mona si bez nich oby, jednak w wielu bardziej skomplikowanych ukadach elektronicznych
kondensatory s nieodzownym elementem. Szczegowe informacje na temat kondensatorw, ich miejsca
w obwodach, a take budowy mona znale w rozdziaach 7. i 8. ksiki Intermediate Robot Building Davida
Cooka (Apress 2010).
Poprawianie podania za lini

Fotorezystory kadmowo-siarczkowe stosunkowo wolno reaguj na zmiany wiata. Wypadaj sabo w porwnaniu
z fototranzystorami, ktre reaguj a 1000 razy szybciej. Jeli wic chcesz poprawi waciwoci robota w zakresie
podania za lini, wymie fotorezystory na fototranzystory.
Na rysunku 25.10 wida fragment pytki ukadu, na ktrym fotorezystory R3, R4, R5 oraz R6 zastpiono
fototranzystorami (cz 120221 z Jameco po 1,95 dol.). Dodatkowo, eby utrzyma te same poziomy napicia
po podzieleniu, trzeba byo zamieni R2 na potencjometr o wartoci 500 k.
Rysunek 25.10. Fototranzystory uyte w miejsce fotorezystorw w koledze Kanapki

Niespodzianka! Po dokonaniu zamiany nie zauwaono adnej poprawy, jeli chodzi o jako podania za
lini. Oczywicie, nie oznacza to, e fototranzystory nie poprawiy szybkoci reakcji robota. Po prostu jest jaki
inny czynnik decydujcy o sterownoci robota. Co to moe by?
Szczegowa analiza procesu skrcania

Aby dowiedzie si, co dokadnie dzieje si z koami robota podczas wykonywania skrtu, postanowiem
nagra t czynno i obejrze film klatka po klatce (patrz rysunek 25.11). Przepraszam za sabe wyrodkowanie
robota na zdjciach, ale wszystko, co trzeba, jest widoczne.
Na 1. klatce wiec si diody z prawej strony. Skoro robot jedzie po czarnej linii, znaczy to, e wczony
musi by prawy silnik (jeli zawiecona jest prawa strona). Na 2. klatce wiec si ju diody z lewej strony,
a diody z prawej s prawie zgaszone. Wnioskuj z tego, e wczony jest lewy silnik, a prawy wyczony.
Na klatkach 3., 4., 5. i 6. wida, jak robot poprawnie skrca dziki wczeniu lewego silnika. Diody i silnik
z prawej strony s teraz wyczone.
Po klatce 7. chyba diody po obu stronach powinny si wieci, poniewa wida, e robot jest wycentrowany na
linii, po ktrej ma jecha. Na klatce 8. rzeczywicie wiec si diody z obu stron, ale potem nastpuje przesterowanie
robota, co powoduje zawiecenie diod z prawej strony i korekt kursu za pomoc prawego silnika.
Na klatce 10. wiec si diody z obu stron i robot jedzie po prostej linii pchany dwoma silnikami. Piknie!
Jest jednak jeden problem. Spjrz na prawe koo w momencie, kiedy po raz pierwszy nastpio wyczenie
prawego silnika (2. klatka) i porwnaj t jego pozycj z pozycj przed ponownym wczeniem prawego silnika
(7. klatka). Koo toczyo si w kierunku linii, zapewne jakie 6 cm (patrz rysunek 25.12), mimo i prawy silnik
by wyczony.
Aby lepiej skrca, robot musi wykonywa obrt w miejscu.
376
Ebookpoint.pl
Rysunek 25.11. Dziesi klatek z filmu przedstawiajcego robota pokonujcego zakrt
Rysunek 25.12. Naoone na siebie klatki 2. i 7., aby pokaza ruch koa. Gdyby koo pozostao w miejscu, to znaki
x pokrywayby si (prosz mi wybaczy jako zdj, ale robiem je z filmu nagranego kamer). Wida
dokadnie, e koo, zamiast wykona obrt w miejscu, przesuno si o kilka centymetrw
Hamulce
Aby robot skrca w miejscu, potrzebne jest zastosowanie hamulcw elektrycznych. I mimo i wydaje si to
trudne, w istocie atwo co takiego zmontowa. W ukadzie, ktry jest obecnie uywany w robocie, wyczenie
silnika polega po prostu na odczeniu go od dodatniej szyny zasilajcej. Gdyby zamiast tego podcza go do
ujemnej szyny, podczone do niego koo hamowaoby.
Aby zrealizowa ten pomys, trzeba by uy dwch dodatkowych tranzystorw (po jednym dla kadego
silnika) oraz komparatora typu push-pull (albo rezystora podwyszajcego z inwerterem 4069). To jednak
tylko sugestie, ktrych realizacji w tej ksice nie opisaem.
377
Ebookpoint.pl
Najwiksz wad hamowania silnikw jest spowolnienie robota na prostych liniach spowodowane tym, e
jedno koo si nie krci. Mona to naprawi przy uyciu mikrokontrolera zaprogramowanego tak, aby wcza
hamowanie tylko podczas skrtu.
Wszystko zaczyna si komplikowa! Aby rzeczywicie polepszy osigi Kanapki, trzeba do jego budowy
uy szybszych czujnikw, ukadu hamowania oraz mikrokontrolera. Oczywicie, wszystkie te udoskonalenia
ma robot opisany w ksice Intermediate Robot Building.
Podsumowanie
Licz na to, e spodoba Ci si robot Kanapka i sprbowae skonstruowa go samodzielnie.
Jeli nie dziaa zgodnie z Twoimi oczekiwaniami, nie przejmuj si. Wielcy naukowcy zawsze bior pod
uwag moliwo niepowodzenia i staraj si z kadej poraki wycign jakie poyteczne wnioski. Czas,
ktry powicie na budow tego robota, nie jest stracony, poniewa dziki niemu zdobye podstawy do
konstrukcji wasnego projektu.
Podczas pisania tej ksiki skonstruowaem trzy wersje Kanapki, ktre przedstawione s na rysunku
25.13. Kady kolejny projekt zawiera udoskonalenia, ktrych brak w poprzednim. W ksice przedstawiem
najbardziej dopracowany model.
Rysunek 25.13. Od lewej: Kanapka, Niebieska Kanapka i Czerwona Kanapka

Czym moesz zaj si teraz, znajc podstawy konstrukcji robotw? Odpowied na to pytanie znajduje si
w nastpnym rozdziale.
378
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 26
Dalszy rozwj
Wiesz ju, z jakich czci skadaj si roboty, i jak je budowa. Nauczye si czyta schematy ideowe, lutowa
oraz dostraja parametry pracy robota. Niewykluczone nawet, e skonstruowae ju swojego pierwszego robota.
Co teraz?
wiat robotyki cigle si rozwija. Bez przerwy pojawiaj si nowe czci, sztuczki oraz opracowuje
si nowe techniki. To jeden z argumentw przycigajcych do tej profesji. Inne to fakt, e za pomoc robotw
mona znacznie uatwi sobie ycie, a take majc wasnego robota bra udzia w rnych zawodach.
W tym rozdziale znajduje si opis czci, jakie mog Ci zainteresowa, oraz zawodw i konkursw, w ktrych
moesz wzi udzia.
Czci do robotw
Podczas budowy opisanego w tej ksice robota podajcego wzdu linii wykorzystaem podstawowe
elementy elektroniczne, ktre mona znale praktycznie w kadym robocie: baterie, rezystory, diody, tranzystory,
ukady scalone, potencjometry i przeczniki. Skonstruowanie czegokolwiek wartego uwagi bez uycia tych
czci byoby bardzo trudne.
Poniewa ksika jest skierowana do pocztkujcych majsterkowiczw, pominito w niej wiele czci,
eby nadmiernie niczego nie komplikowa. Na zakoczenie postanowiem jednak dokadnie przejrze wszystkie
swoje roboty (te, ktre zbudowaem, oraz te, ktre chciabym zbudowa) i sporzdzi list przydatnych
elementw, o ktrych warto wiedzie.
Ukady logiczne
Kiedy w obwodach elektronicznych prym wiody ukady logiczne. Podobnie jak komparator uyty do budowy
robota ledzcego linie, kady ukad logiczny peni jedn cile okrelon funkcj. Przykadowo w ukadzie
logicznym AND wyjcie jest w stanie wczonym jedynie wtedy, gdy wysterowane (zasilone) s obydwa jego wejcia,
a w ukadzie logicznym OR wyjcie jest w stanie wczonym, gdy zasilone jest dowolne z jego wej.
Na obudowie kadego ukadu znajduj si cyfry, z ktrych cz okrela standardow funkcj, jak peni. I tak
ukad 7404 (patrz rysunek 26.1) to inwerter. Kiedy styk wejciowy inwertera jest w stanie wczonym, styk wyjciowy
jest w stanie wyczonym i odwrotnie, kiedy na wejciu jest stan wyczenia, to na wyjciu jest stan wczenia.
Ukad ten jest przydatny, kiedy trzeba co wczy w odpowiedzi na stan wyczenia czego innego.
Ebookpoint.pl
Rysunek 26.1. Inwerter logiczny

Proste ukady logiczne, podobnie jak szeciopaki piwa, skadaj si z wielu egzemplarzy jednej funkcji.
Przykadowo ukad scalony 7404 zawiera sze inwerterw: ma 6 wej i 6 wyj oraz 2 styki zasilania, czyli
14 stykw.
Schyek zotej ery ukadw logicznych

Kiedy ceny mikrokontrolerw i programowalnych ukadw logicznych spady do akceptowalnego poziomu,
wypary ukady logiczne wykorzystywane do budowy ukadw realizujcych skomplikowane funkcje (liczniki,
ukady matematyczne, pojedyncze bity pamici itd.). Stao si tak nie tylko z powodw ekonomicznych, lecz
take dlatego, e nie byo sensu mczy si z lutowaniem dziesitek elementw, skoro mona byo uy jednego
mikrokontrolera i odpowiednio go zaprogramowa.
Oczywicie, ukady logiczne maj swoj nisz take w dzisiejszej elektronice. W robotach zastosowanie
znajduj inwertery, ukady realizujce funkcje AND i OR, zatrzaski, nadajniki-odbiorniki, multipleksery,
demultipleksery czy przetworniki rwnolego-szeregowe i szeregowo-rwnolege. S tanie, doskonale nadaj
si do dowiadcze, stanowi znakomit pomoc naukow na zajciach i wspomagaj prac
mikrokontrolerw.
Mikrokontrolery
Niewtpliwie jeden z najwikszych krokw w rozwoju robotyki pozwoliy wykona mikrokontrolery. S to ukady
wyposaone w pami operacyjn i na dane, czyli dziaaj jak miniaturowe komputery. Programy dla nich pisze si
na zwykym komputerze, a nastpnie przenosi do mikrokontrolera za pomoc zcza zwanego
programatorem podczonego do portu USB.
Jeli marzysz o skonstruowaniu inteligentnego robota, musisz uy mikrokontrolera.
Waciwoci mikrokontrolerw
Kady mikrokontroler ma zestaw specjalnych stykw o cile okrelonym przeznaczeniu i kilka innych
stykw, ktre mona wykorzysta do dowolnego celu. Aby np. spowodowa miganie diody LED, wystarczy
napisa prosty program w rodzaju wcz styk 4., poczekaj, wycz styk 4., poczekaj, powtrz.
Gdyby mikrokontroler wstawiono w miejsce komparatora w robocie podajcym za lini, mona by wiele
poprawi w jego dziaaniu. Przykadowo mona by warto z kadego fotorezystora sprawdza osobno i na tej
podstawie wykonywa agodne skrty (kiedy linia jest tylko niewiele przesunita wzgldem rodka robota)
albo ostre skrty (kiedy linia jest daleko od rodka robota), albo jecha prosto (kiedy wszystkie czujniki reprezentuj
mniej wicej tak sam warto).
Przy uyciu mikrokontrolera silniki mona wcza naraz i osobno. Stosujc czujniki do obserwacji k,
mona zaprogramowa mikrokontroler w taki sposb, aby odcina na krtko zasilanie, eby zwolni pojazd,
kiedy bateria jest jeszcze wiea albo robot ma wej w ostry zakrt.
380
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 26. DALSZY ROZWJ
Na przedzie i po bokach robota mona umieci przeczniki, ktrych nacinicie w przypadku zderzenia
z czym byoby dla mikrokontrolera sygnaem, eby zatrzyma, a nastpnie cofn pojazd. Moliwoci, jakie
oferuje mikrokontroler, sprawiaj, e jest to nieodzowna cz nowoczesnych robotw.
Ceny mikrokontrolerw
Mikrokontrolery s niedrogie, a ich ceny oscyluj w granicach od kilku do kilkunastu zotych. Drosze s
pytki do programowania mikrokontrolerw i programatory, ktre mog kosztowa od kilkudziesiciu do
kilkuset zotych, ale jest to wydatek jednorazowy dla danego ukadu. Mona take taniej kupi uproszczon
pytk od jakiego hobbysty.
Kolejn przeszkod moe by konieczno znajomoci jzyka programowania. Niektre mikrokontrolery
mona programowa przy uyciu BASIC-a, ale w wikszoci przypadkw uywa si asemblera, ktry mimo
i jest bardziej skomplikowany pozwala wicej zrobi. Mam te dobr wiadomo dla osb znajcych jzyki
C, C++ i Java. Do wikszoci mikrokontrolerw mona dokupi kompilator tych jzykw.
Wybr mikrokontrolera
Konkurencja na rynku tych ukadw jest bardzo dua, dziki czemu wielu producentw oferuje produkty
o praktycznie identycznych waciwociach. Wiele osb uywa konkretnego modelu dlatego, e od niego
rozpoczynali swoj nauk. Kiedy kto zainwestuje ju pienidze w zakup narzdzi i czas w nauk obsugi danego
mikrokontrolera, trudno go przekona, eby przerzuci si na inny, zwaszcza o takiej samej funkcjonalnoci.
Najczciej uywam 8-bitowych mikrokontrolerw AVR firmy Atmel (patrz rysunek 26.2). Przy ich uyciu
zbudowaem kilka swoich ostatnich robotw. Prawie wszystkie modele z serii ATmega i ATtiny s sprzedawane
w atwych w uytku obudowach typu DIP.
Rysunek 26.2. Mikrokontrolery firmy Atmel: ATmega328 (u gry), ATtiny84 (na dole po lewej) oraz ATtiny85V
Inni konstruktorzy uywaj mikrokontrolerw Parallax Propeller (wielordzeniowe) i Microchip PIC.
Dobrym wyborem moe te by Arduino, czyli otwarta platforma mikrokontrolerowa zgodna z wieloma
standardowymi i tworzonymi przez entuzjastw pytkami.
Stabilizatory napicia
Jedn z trudnoci, jakie mona napotka podczas budowy robota, jest spadek napicia baterii w czasie
uytkowania, ktry utrudnia ustawianie jasnoci diod LED i komplikuje obliczenia parametrw natenia
prdu. Dodatkowo sprawia to, e trudno poda w dokumentacji wartoci referencyjne dla punktw pomiarowych,
do ktrych mona by si odnosi. Czy 6 V na punkcie pomiarowym nr 1 to odpowiednia warto? Nie wiem.
Moe tak. To zaley od napicia baterii.
381
Ebookpoint.pl
Jeli napicie jest stae, diody zawsze wiec z tak sam intensywnoci, silniki krc si z tak sam
prdkoci, a wszystkie obliczenia pozostaj przez cay czas niezmienne. A jeszcze waniejsze jest to, e stabilne
napicie jest wrcz konieczne do budowy ukadw zawierajcych delikatne elementy elektroniczne.
Obudowy stabilizatorw napicia

Tak jak wszystkie elementy elektroniczne, stabilizatory napicia s produkowane w rnych wariantach (patrz
rysunek 26.3). W najprostszych modelach do jednego styku doprowadza si dodatnie napicie, do drugiego
ujemne, a na trzecim styku wyjciowym pojawia si wyregulowane stae napicie. Lepsze stabilizatory maj
dodatkowe styki informujce o zbliajcym si wyczerpaniu baterii i pozwalajce wstrzyma dostaw mocy.
Rysunek 26.3. Stabilizatory napicia nadajce si do konstrukcji robotw: (od lewej) klasyczny 7805, wydajny
regulator przeczajcy PTN78000, stabilizator MCP1826 typu LDO oraz stabilizator MCP1702 typu LDO
w mniejszej obudowie
Produkowane s stabilizatory o rnych wartociach napicia wyjciowego. Do najpopularniejszych
nale 1,8 V, 2,8 V, 3,3 V, 5 V, 8 V oraz 12 V. Amatorzy najczciej uywaj stabilizatora 5 V, poniewa
takiego napicia wymaga do pracy wikszo ukadw scalonych. W nowoczesnych komercyjnych urzdzeniach
elektronicznych, takich jak telefony i inne urzdzenia przenone, uywa si nieco niszych napi, aby oszczdza
energi. W niektrych stabilizatorach jest moliwo ustawienia dowolnego napicia wyjciowego, oczywicie,
w rozsdnych granicach, za pomoc pary rezystorw.
Typy stabilizatorw napicia

Wyrnia si przede wszystkim dwa gwne typy stabilizatorw napicia.
Liniowe, ktre wymagaj podczenia zasilania o napiciu wyszym ni docelowe i redukuj je do danej
wartoci. To oczywicie oznacza marnowanie energii, ale metoda jest skuteczna. Za pomoc
takiego ukadu mona np. zredukowa napicie baterii 9 V do 5 V. Napicie na wyjciu stabilizatora po
spadku napicia baterii do 8 V powinno cay czas pozostawa na poziomie 5 V. Nadmiar energii jest
zamieniany na ciepo.
Regulatory impulsowe, ktre s bardziej oszczdne od stabilizatorw liniowych, poniewa konwersji
napicia dokonuj przy uyciu kondensatorw lub cewek indukcyjnych. S regulatory zarwno
zmniejszajce, jak i zwikszajce napicie, a take takie, ktre albo je zmniejszaj, albo zwikszaj,
w zalenoci od stanu baterii. Najlepsze regulatory w idealnych warunkach osigaj efektywno rzdu
90%. Ich najwiksz zalet obok oszczdnoci energii jest to, e nie nagrzewaj si za bardzo.
382
Ebookpoint.pl
Kryteria wyboru stabilizatorw napicia

Wybierajc stabilizator napicia, naley zwrci uwag na napicie wyjciowe, minimalne napicie wejciowe,
maksymalne napicie wejciowe, maksymalne natenie prdu oraz typowy prd spoczynkowy (tzn. ile prdu
stabilizator zuywa sam).
Inne wartociowe funkcje to zabezpieczenie przed skutkami odwrotnego podczenia baterii, automatyczne
odcicie zasilania przy przegrzaniu oraz ochrona przed uszkodzeniem przez spicie na pytce obwodu.
Kondensatory
Kondensatory to elementy magazynujce energi elektryczn, lecz w odrnieniu od baterii nie przechowujce jej
duo. Ich zalet jest to, e mona je wielokrotnie adowa i rozadowywa, oraz niewielkie rozmiary, may ciar
i niska cena.
Kondensatory mona znale w prawie kadym robocie. Ukad podania za lini jest do ascetyczny, ale
gdyby dodano do niego jeszcze kilka ukadw scalonych, na pewno byoby konieczne uycie kondensatorw.
Funkcje kondensatorw
Kondensatory maj kilka wanych zastosowa. Oto one.
Neutralizacja niewielkich nagych przepi i spadkw napicia. W tym zastosowaniu jest to tzw.
kondensator odsprzgajcy.
Dostarczanie duych iloci energii w krtkim czasie, np. przy wczaniu silnikw.
Podtrzymanie dostawy zasilania do wybranych ukadw przez krtki czas wymiany baterii.
Przechowywanie wyregulowanego napicia.
Przechowywanie energii w celu zwikszenia napicia w mnonikach napicia.
Konstrukcja niedrogich oscylatorw i czasomierzy dziaajcych na zasadzie powolnego adowania
i rozadowywania kondensatora poprzez rezystor.
Waciwoci kondensatorw
Dwa najwaniejsze parametry charakteryzujce kondensator to maksymalna ilo energii elektrycznej, jak
mona w nim przechowywa (wielko wyraana w faradach, skrt F), i maksymalne napicie, przy jakim
moe pracowa (wyraone w woltach, skrt V). Jeli chodzi o ten drugi parametr, sprawa wydaje si oczywista
nie naley uywa kondensatora o napiciu znamionowym 6,3 V do przechowywania energii elektrycznej
pod napiciem 9 V.
Natomiast ilo adunku, w faradach, to nieco bardziej skomplikowana wielko. Najatwiej j zrozumie
na konkretnych przykadach.
Kondensatory o pojemnoci powyej 10 000 F: uywane w maszynach przemysowych i wojskowych,
a take w budowie paneli sonecznych. Maj nisze napicia, eby moliwe byo zachowanie zawartoci
pamici i utrzymanie pracy zegarw systemowych.
Kondensatory o pojemnoci od 100 do 10 000 F: uywane jako rda duej iloci energii potrzebnej
przez krtki czas, np. przy uruchamianiu silnikw lub do zasilania innych pobierajcych duo mocy
elementw. Wiksze kondensatory z tej grupy uywane s w robotach dziaajcych na energi soneczn.
Kondensatory o pojemnoci od 1 do 100 F: podtrzymuj przez krtki czas dostaw energii ze stabilizatora
napicia lub zasilacza.
Kondensatory o pojemnoci 0,1 F: podczane do dodatnich i ujemnych stykw ukadw scalonych
w celu redukcji szumw.
Kondensatory o pojemnoci od 1 pF do 1 F: uywane w rednio precyzyjnych ukadach czasowych.
383
Ebookpoint.pl
Kondensatory o pojemnoci od 1 pF do 40 pF: wany element budowy precyzyjnych oscylatorw

krysztaowych, zwaszcza przeznaczonych do mikrokontrolerw i mikroprocesorw.
Nietrudno si domyli, e im wiksze napicie maksymalne i pojemno, tym wikszy rozmiar kondensatora.
Na rysunku 26.4 przedstawiam kilka kondensatorw. Drugi i trzeci maj takie same rozmiary, pierwszy ma
nieco mniejsze napicie maksymalne od nastpnych dwch, ale wiksz od nich pojemno. Dodatkowo trzeci
kondensator ma najwiksze napicie maksymalne, ale najmniejsz pojemno z tej trjki.
Rysunek 26.4. Kondensatory. Od lewej: elektrolityczny 2,5 V 1 F, elektrolityczny 6,3 V 4700 F,

elektrolityczny 16 V 2200 F, tantalowy 10 F, monolityczny ceramiczny 0,1 F, ceramiczny dyskowy 24 pF
Wykorzystanie energii sonecznej

Wydaje si, e robot, ktry dziaa autonomicznie bez interwencji czowieka, jest bardziej ywy ni robot
wymagajcy czstych zmian baterii. Dodanie moliwoci samodzielnego uzupeniania zapasw energii przez
robota, czy to poprzez powrt do stacji zasilania, czy przy uyciu paneli sonecznych, jest bardzo duym
osigniciem konstrukcyjnym.
Wielkim problemem z maymi panelami sonecznymi (patrz rysunek 26.5) jest to, e nie s w stanie zapewni
cigego wystarczajco bogatego rda energii dla jedcego robota. Jednym z rozwiza konstrukcyjnych,
ktre pozwala pozby si tej niedogodnoci, jest uycie akumulatorw lub kondensatorw, inaczej pozostaje
uywanie robota tylko w soneczne dni na zewntrz.
Rysunek 26.5. Panele soneczne
384
Ebookpoint.pl
Roboty typu BEAM

Istnieje caa grupa prostych, maych robotw, w ktrych do zasilania uywane s panele soneczne zamiast baterii.
S to tzw. roboty BEAM. S niewielkie, nie maj adnych wyszukanych ukadw odpowiadajcych za inteligencj
i dziki temu atwo je skonstruowa. Ich popularno bierze si std, e bardzo przyjemnie patrzy si na nie.
Brak baterii powoduje, e robot, zanim si poruszy, musi troch odsta i poczeka, a panel soneczny
naaduje kondensator (patrz rysunek 26.6). Po zakoczeniu adowania nastpuje przepyw energii przez obwody
robota, ktry rusza si, a wyczerpie ca energi i cykl si powtarza.
Rysunek 26.6. Robot BEAM o nazwie Appetizer w czasie adowania kondensatora (z tyu) energi z panelu
sonecznego (z przodu)
Jako e roboty typu BEAM nie maj baterii, zazwyczaj nie montuje si w nich wycznika. Przez cay dzie
wdruj sobie, a w nocy pi.
Jeli zainteresowao Ci to, zajrzyj na stron firmy Solarbotics pod adresem http://www.solarbotics.com/.
Drabinki rezystorw
Jeli w ukadzie robota potrzebnych jest kilka rezystorw o takiej samej wartoci, mona zaoszczdzi miejsce
na pytce, wstawiajc cz skadajc si z kilku poczonych rezystorw.
Drabinka rezystorw to element elektroniczny skadajcy si z kilku poczonych ze sob rezystorw
(patrz rysunek 26.7). W zalenoci od modelu, rezystory w obudowie mog by cakowicie niezalene od siebie
nawzajem, mog by poczone jednym wyprowadzeniem na wsplnym styku albo ich rozmieszczenie moe
by nietypowe ze wzgldu na zastosowanie na kocu magistrali. Dlatego zanim kupisz drabink rezystorw,
sprawd na schemacie, czy dana cz spenia Twoje wymagania.
Rysunek 26.7. Drabinka rezystorw skadajca si z dziewiciu rezystorw 470
385
Ebookpoint.pl
Przyciski
Wikszo przyciskw to przeczniki sprynowe. Nacinicie przycisku powoduje poczenie stykw, a jego
zwolnienie powrt do pierwotnego stanu rozczenia. Jednak dla samego robota przyciski i przeczniki
niczym si nie rni.
Przyciskw (patrz rysunek 26.8) najczciej uywa si w klawiaturach, do wyboru trybw dziaania urzdze,
resetowania, uruchamiania i zatrzymywania czego oraz w kontrolerach do gier (padach).
Rysunek 26.8. Przyciski

Przyciskw mona take uywa jako tzw. mikkich wycznikw w rnych inteligentnych urzdzeniach.
Ma je np. wikszo magnetowidw, telewizorw i sprzt muzyczny. Przycisk taki, w odrnieniu od zwykego
wcznika (wycznika), nie odcina cakowicie prdu. Zamiast tego w urzdzeniu znajduje si bdcy cay czas
pod zasilaniem ukad, ktry obserwuje stan przycisku. Jego nacinicie powoduje wczenie przez wspomniany ukad
(przy uyciu przekanika, tranzystora albo stabilizatora napicia) zasilania dla reszty obwodu. Kolejne nacinicie
przycisku powoduje odczenie zasilania od wszystkich obwodw, oprcz ukadu czuwajcego.
Mikkie przyciski znajduj najczciej zastosowanie w urzdzeniach, ktre mona zdalnie wcza,
wyczajcych si automatycznie po okrelonym czasie bezczynnoci oraz takich, jakie mog si automatycznie
wcza o okrelonej godzinie (np. nagrywarki, PDA czy ekspresy do kawy). Mikki przycisk byby take
bardzo dobr czci autonomicznego robota, ale pod warunkiem, e przed wykonywaniem jakichkolwiek
napraw baterie byyby fizycznie z niego wyjmowane.
Wyboru mikkich przyciskw dokonuj na podstawie wasnych wrae estetycznych.
Mae ostrzeenie: podczas zmiany stanu z wczonego na wyczony przecznik przez moment drga, tzn.
bardzo szybko zmienia stany wczenia i wyczenia, zanim ostatecznie pozostanie w jednym stanie. Dlatego,
jeli stan takiego przecznika jest obserwowany przez jaki ukad, warto uy kondensatora albo innego elementu
opniajcego reakcj, ktry zneutralizuje t faz przejciow. W przeciwnym razie dla robota bdzie to wygldao
tak, jakby uytkownik nacisn przycisk kilkadziesit razy. Techniki pozbywania si tego problemu nazywaj
si eliminacj drga stykw (ang. debouncing).
Przeczniki DIP
Przypomn, e akronim DIP oznacza obudow podun dwurzdow. Zazwyczaj, cho nie ma takiej gwarancji,
obudowy DIP maj standardowe wymiary i rozstaw stykw.
Istnieje wiele niewielkich przecznikw w standardowych obudowach DIP (patrz rysunek 26.9), ktre
doskonale nadaj si do montau na pytkach ukadw elektronicznych. Dziaaj jak zwyke przeczniki, tzn.
cz i rozczaj obwody.
386
Ebookpoint.pl
Rysunek 26.9. Przeczniki w obudowach typu DIP

Ze wzgldu na niewielkie rozmiary, przeczniki DIP najlepiej ustawia za pomoc rubokrta. Ponadto
naley pamita, e ich wewntrzne przewody s bardzo cienkie, a wic nie wytrzymaj duych napi ani nate
prdu i mog nawet ulec uszkodzeniu przy zbyt czstym lub agresywnym przestawianiu.
Przeczniki DIP czasami bardzo uatwiaj dostrajanie robota. Mimo i staram si jak najwicej ustawie
konfigurowa programowo, jednak czasami, zwaszcza podczas zawodw, robot potrafi udawa gupka. Jeli
marzy si o zwycistwie, pozostaje zmieni niektre ustawienia rcznie.
Przeczniki DIP mona traktowa jako wczajcy (wyczajcy) odpowiednik potencjometrw:
czasami trzeba zmieni tylko jedn lub dwie rzeczy.
Zworki
Aby zaoszczdzi troch pienidzy, w produkcji masowej ukadw elektronicznych mona zamiast przecznikw
DIP uy zworek.
Zworka to plastikowy element (patrz rysunek 26.10), wewntrz ktrego znajduje si cienki pasek metalu.
Nakada si go na dwa styki gniazda na pytce ukadu, aby je poczy, tak jak za pomoc przecznika.
Rysunek 26.10. Gniazdo i zworki

Zworki s tasze od przecznikw DIP, zajmuj mniej miejsca, wytrzymuj troch wikszy prd i mona
za ich pomoc czy dwa wybrane styki. Mimo to, zazwyczaj uywam przecznikw, gdy nie maj czci,
ktre mogyby si obluzowa i nie gubi si tak atwo. Jednak niewtpliw zalet zworek jest to, e umoliwiaj
podczenie przewodw miernika.
387
Ebookpoint.pl
Czujnik nachylenia
Moesz sobie wyobrazi, jak aonie wyglda robot przewrcony spodem do gry i daremnie krccy swoimi
koami w powietrzu. Aby mg powrci do normalnego ustawienia, musi w ogle wiedzie, e si przewrci.
Na rysunku 26.11 przedstawiona jest cz, ktr zawsze chciaem wyprbowa. Wewntrz plastikowej
obudowy znajduje si metalowa kulka otoczona metalowymi stykami. Kiedy kulka dotknie stykw, nastpuje
ich poczenie. W zalenoci od tego, ktre styki zostay poczone, wiadomo, czy robot si przewrci albo
czy jest przechylony w jakim kierunku.
Rysunek 26.11. Czujnik nachylenia zbudowany z metalowej kulki otoczonej metalowymi stykami
w plastikowej obudowie
Wtpi, czy zda to egzamin, kiedy robot bdzie w ruchu, poniewa kulka bdzie przecie obijaa si po caej
obudowie, ale moe si przyda do czego w czasie postoju.
Czujniki temperatury
Termistor to, podobnie jak potencjometr, rezystor nastawny, ale zmieniajcy rezystancj pod wpywem
temperatury. W termistorze o ujemnym wspczynniku temperaturowym rezystancja maleje po podgrzaniu,
np. w rku albo przy arwce, a ronie po ochodzeniu, np. po zanurzeniu w zimnej wodzie.
Termistory to bardzo mae i niedrogie czci (patrz rysunek 26.12). Czsto mona je znale zakamuflowane
na pytkach ukadw elektronicznych wewntrz baterii i w sondach.
Rysunek 26.12. Termistory do mierzenia temperatury. Dwa pierwsze to zwyke modele, kolejny, LM34 zawiera
wbudowan elektronik, a po prawej wida pasek bardzo maych termistorw do montau powierzchniowego
388
Ebookpoint.pl
Termistory podcza si do obwodu podobnie jak fotorezystory, tzn. czy si je szeregowo ze zwykym
rezystorem i sprawdza napicie w miejscu ich poczenia. Nie powinno by problemw z uywaniem
termistorw z komparatorem. Gdyby wstawiono je w miejsce fotorezystorw w robocie ledzcym linie,
powstaby niezdarny robot szukajcy ciepych miejsc (termistory zbyt wolno zmieniaj rezystancj, a poza
tym wszystkie wyczuwayby mniej wicej tak sam temperatur otoczenia).
Najlepsze wyniki uzyskuje si, odczytujc wartoci termistora za pomoc jakiego inteligentnego ukadu,
np. mikrokontrolera. Mona by w nim zapisa tablic wartoci rezystancji i kadej z nich przypisa okrelon
czynno (np. odczenie adowania baterii po przekroczeniu okrelonej temperatury) albo wartoci numeryczne
do pokazania na wywietlaczu (np. stopnie Celsjusza).
Czujniki dotyku
Robot Kanapka nie ma wbudowanego adnego mechanizmu wykrywania cian, a wic jak co takiego znajdzie si
na jego drodze, po prostu w to uderza. Mona go jednak przynajmniej troch poprawi przy uyciu czujnikw
dotyku.
Najprostszym czujnikiem dotyku jest specjalny przycisk uruchamiany bardzo ma si (patrz rysunek
26.13 po lewej u gry). Przycisk taki moe odcza silnik, zmienia poczenia silnika na odwrotne albo wysya
informacj o zdarzeniu do ukadu scalonego.
Rysunek 26.13. Czujniki dotyku: czujnik drga (u gry po lewej), cznik migowy (u gry po prawej) oraz
czujnik wygicia Jameco, nr czci 150551 za 12,95 dol. (na dole)
Czujniki wygicia to rezystory o zmiennej wartoci, ktrych rezystancja zmienia si pod wpywem ich
wyginania, co mona sprawdzi za pomoc omomierza. Czujniki te bardzo dobrze wsppracuj z komparatorami
i mikrokontrolerami. Jeli otoczy si nimi robota ze wszystkich stron, do ukadu scalonego bdzie mona
wysya sygnay informujce o nawet najmniejszych odksztaceniach.
Jednym z rodzajw czujnika drga jest krtki czujnik wygicia z przyczonym ciarkiem. Mona umieci
kilka takich czujnikw w robocie, kady ustawiajc pod nieco innym ktem, aby okreli zwrot robota. Mona
te je wykorzysta do tego, eby kopnity robot mwi au albo zaczyna si rusza.
Wykrywanie przedmiotw i zdalne sterowanie za pomoc podczerwieni

Popularn technik sprawdzania, czy na drodze robota znajduje si jaki przedmiot, jest uycie specjalnej
diody emitujcej promieniowanie podczerwone i czujnika podczerwieni sprawdzajcego, czy sygna wysany
przez diod wrci. Jeli nie, znaczy to, e przed diod nie ma adnych przeszkd.
W sprzeday dostpnych jest sporo czujnikw podczerwieni (patrz rysunek 26.14). Wikszo z nich ma
tylko trzy wyprowadzenia: styk dodatniego bieguna zasilania, styk ujemnego bieguna zasilania oraz styk, ktry
jest wczany lub wyczany w zalenoci od tego, czy sygna jest obecny, czy nie.
389
Ebookpoint.pl
Rysunek 26.14. Fotodetektor w metalowej obudowie, ktra chroni go przed szumem elektrycznym mogcym
powodowa faszywy wynik dodatni (po lewej), i zwyky fotodetektor podczerwieni Panasonic PNA4602M
Analizujc czas dzielcy pojawianie si sygnaw, urzdzenie moe dekodowa polecenia. Jest to podstawa
techniki zdalnego sterowania. Wikszo tego typu urzdze jest przeznaczona wanie na rynek urzdze do
zdalnego sterowania (piloty do telewizorw, DVD itp.). Duy popyt sprawi, e podjto wysiek standaryzacji
czstotliwoci sygnau, oraz spowodowa obnik cen.
Niektre roboty s otoczone fotodetektorami ze wszystkich stron. Wczajc w rnym czasie rne diody
LED i sprawdzajc wynik odczytu fotodetektora, robot moe sporzdzi na wasny uytek plan rozmieszczenia
pobliskich przedmiotw. W niektrych robotach fotodetektorw uywa si w klasyczny sposb, tzn. do zdalnego
sterowania, albo nietypowo, np. do przesyania danych.
Czujnik odlegoci i przedmiotw

Zwyke i sterowane zdalnie fotodetektory s przydatne, poniewa dziki nim robot wie, czy co znajduje si
na jego drodze. Ich wad jest jednak to, e nie pozwalaj okreli odlegoci.
Doskonae czujniki odlegoci produkuje firma Sharp (patrz rysunek 26.15). Ich dziaanie polega na wysaniu
wizki promieniowania podczerwonego i zmierzeniu w soczewce kta wizki powrotnej. Za ich pomoc mona
wykrywa przedmioty i ciany znajdujce si w odlegoci od 10 do 80 centymetrw.
Rysunek 26.15. Czujnik odlegoci Sharp GP2D02

Czujniki odlegoci zwracaj wynik w postaci cyfrowej albo sygnau elektrycznego. Gdyby po bokach robota
ledzcego linie, w miejscu punktw pomiarowych 1. i 2. czujnika jasnoci, zamontowano po jednym czujniku
odlegoci zwracajcym sygna elektryczny, robot mgby automatycznie ustawia si na rodku korytarza.
Wicej informacji na temat czujnikw odlegoci firmy Sharp znajduje si na stronie
http://www.robotroom.com/DistanceSensor.html.
390
Ebookpoint.pl
Oscylatory i rezonatory kwarcowe

Oscylatory to ukady penice rol precyzyjnych zegarw. Uywa si ich we wsppracy z mikrokontrolerami,
przetwornikami mocy, sterownikami silnikw i oglnie rnymi ukadami wymagajcymi dokadnego odmierzania
czasu. Sygna taktujcy oscylatora synchronizuje dziaanie wszystkich wsppracujcych ze sob podzespow.
Rezonatory kwarcowe s elementami budowy oscylatorw, poniewa wytwarzaj naturalne drgania, ktre
mona zamieni w sygna elektryczny i wzmocni za pomoc specjalnych elementw elektronicznych. W obudowie
oscylatora znajduje si zatem rezonator i ukad elektroniczny.
Do montau na pytkach ukadw elektronicznych mona kupi zarwno mniejsze, jak i wiksze oscylatory
w metalowej obudowie (patrz rysunek 26.16). Mona take kupi sam rezonator, ktry lepiej nadaje si
do wsppracy z mikrokontrolerami majcymi funkcj mnoenia podstawowej czstotliwoci rezonatora przez
wspczynnik powikszajcy lub zmniejszajcy w celu oszczdzania energii.
Rysunek 26.16. Oscylatory w dwch wielkociach obudw (u gry) i rezonator kwarcowy (na dole)
Kiedy kto Ci spyta, jaki masz komputer, a Ty odpowiesz, e 2,6 GHz, to w rzeczywistoci informujesz go
o czstotliwoci rezonatora lub oscylatora. Jeli do budowy robota uye mikrokontrolera, musisz take wykorzysta
oscylator. W nowszych mikrokontrolerach dla uatwienia montuje si standardowy oscylator o cakiem dobrych
parametrach pracy.
Dwik
Dwiki w robocie mog peni rnorakie funkcje. Oprcz rnych wygupw, mog to by odgosy interfejsu
uytkownika, takie jak dwiki przy naciskaniu klawiszy albo sygnay akustyczne informujce o pewnych
zdarzeniach, np. brzczenie, kiedy odczyt ktrego z czujnikw przekroczy okrelony puap.
Najatwiej steruje si brzczykami (patrz rysunek 26.17). Podcza si je do zasilania, tak jak np. silnik,
i to wystarczy, eby zaczy wydawa dwiki. Zamiast nich mona te uywa gonikw, ktre s bardziej
wszechstronne i oferuj o wiele lepsz jako dwiku. Odtworzenie prostych tonw i melodyjek w goniku nie
wymaga wielkiego wysiku, jednak do odtwarzania muzyki cyfrowej potrzebne s ju specjalne ukady scalone.
Rozpoznawanie gosu to zadanie trudne nawet dla wydajnych komputerw, nie mwic ju o prostych
robotach. Jeli jednak zadowolisz si tylko nagrywaniem i odtwarzaniem dwikw, bez trudu znajdziesz w sklepach
odpowiedni do tego sprzt. Do rozpoznawania prostych tonw wystarczy mikrofon i niedrogi ukad scalony.
391
Ebookpoint.pl
Rysunek 26.17. Od lewej: gonik, mikrofon oraz brzczyk
Przekaniki
Jedn z potencjalnych wad tranzystorw jest ograniczona moc. Czciami o podobnym sposobie dziaania s
przekaniki, ktre mog pracowa w szerszym zakresie napi i nate prdu, a take zarwno z prdem staym,
jak i zmiennym. Ponadto przy uyciu mechanicznego przekanika mona w jednym obwodzie sterowa innym
obwodem, ktry ma oddzielne rdo zasilania.
Typowy przekanik mechaniczny (patrz rysunek 26.18) zawiera elektromagnes, ktry przyciga do siebie
i czy metalowe pytki. To wanie dlatego z niektrych przekanikw sycha charakterystyczne trzanicia podczas
pracy. Po odczeniu zasilania metalowe pytki wracaj do swojego pierwotnego pooenia, np. za pomoc
spryny.
Rysunek 26.18. Przekanik miniaturowy (po lewej) i przekanik elektroniczny
392
Ebookpoint.pl
Poniewa sam przekanik do dziaania potrzebuje troch prdu (zazwyczaj powyej 10 mA), zwykle zasilanie
przekazuje si do niego przez tranzystor. Zatem przekaniki s uywane jako dodatek do tranzystorw, zamiast je
cakiem zastpowa. Tych duych, haaliwych i cikich urzdze najczciej uywa si w miejscach
naraonych na due obcienia.
W robotach przekaniki znajduj czasami zastosowanie w sterowaniu duymi silnikami. Jednak w rednich
i maych robotach o wiele lepiej uywa bardziej energooszczdnych tranzystorw MOSFET.
Koa zbate
Niektre silniki zawieraj niewielk zbudowan z precyzyjnie dobranych i rozmieszczonych k zbatych
przekadni, ktrej zadaniem jest optymalizacja wydajnoci silnika. To jednak wcale nie znaczy, e na wa nie
moesz zaoy dodatkowych trybw, aby zmieni jego prdko obrotow albo przenie moment obrotowy
w inne miejsce.
Rysunek 26.19. Rne koa zbate

Kiedy koa i zczki podczy si bezporednio do waw umieszczonych naprzeciw siebie silnikw, robot
robi si do szeroki. Jeli chcesz to zmieni, moesz silniki w obudowie umieci obok siebie i moment obrotowy
przenie na koa za pomoc k zbatych (patrz rysunek 26.20).
Rysunek 26.20. Rwnolegle pooone silniki robota Falki wraz z koami zbatymi ustawiajcymi koa
w odpowiednim miejscu i zwikszajcymi ich prdko obrotow
393
Ebookpoint.pl
Serwomechanizmy
Do budowy robotw uywane s najczciej cztery rodzaje silnikw prdu staego. Dwa z nich, czyli silniki
zwyke i z przekadni, zostay opisane we wczeniejszych rozdziaach. Trzeci rodzaj to silniki krokowe, ktre
s precyzyjniejsze od poprzednich, ale eby je dobrze wykorzysta, potrzebna jest skomplikowana elektronika.
Natomiast czwarty rodzaj to serwomechanizmy.
Serwomechanizm oprcz silnika zawiera take przekadni i elektroniczny ukad sterujcy (patrz rysunek
26.21 po prawej), ktry zamiast obraca wa dookoa, ustawia go pod zadanym ktem. Serwomechanizmw
uywa si zatem czsto do budowy samolotw i odzi, w ktrych wykorzystywane s do zmiany pozycji klap
skrzydowych i agli.
Rysunek 26.21. Widok serwomechanizmu w caoci (po lewej) i po zdjciu obudowy

Bez adnych przerbek serwomechanizmu mona uywa do poruszania rkami i nogami robota, a jeli
zdejmie si obudow i usunie kilka plastikowych elementw, mona go przerobi na zwyky silnik z przekadni.
Jako e serwomechanizmy maj wbudowany ukad elektroniczny sterujcy zasilaniem, nie trzeba montowa
dodatkowego tranzystora sterujcego na pytce ukadu elektronicznego robota. Niestety, serwomechanizmem
steruje si za pomoc sygnaw pulsacyjnych, a wic niezbdny jest specjalny modu albo mikrokontroler.
Kodery, czyli mierzenie prdkoci obrotowej k

Dziaanie wielu robotw mona by poprawi, gdyby dao si sprawdzi, z jak prdkoci krc si ich koa.
Przykadowo w Kanapce mona by udoskonali proces skrcania poprzez sprawdzenie, o ile przejechao koo,
ktre powinno by nieruchome, i cofnicie go o t odlego. Informacj o prdkoci obrotowej koa mona
take wykorzysta w innym celu, tzn. jeli koo obraca si szybciej, ni pozwala na to masa robota, mona
wnioskowa, e albo si lizga, albo w ogle nie styka si z podoem.
Mnoc liczb obrotw przed obwd koa, obliczymy przebyty dystans. Mona to wykorzysta w robocie
podajcym wzdu linii, ktry podczas pierwszego okrenia trasy mgby zapisa dane na temat odlegoci
i zakrtw, a potem, stosujc t wiedz, szybciej przejecha drugie okrenie. A azik mgby znale drog
z powrotem do miejsca, z ktrego wyruszy, odtwarzajc w odwrotnej kolejnoci wszystkie wykonane skrty
i przejechane proste odcinki.
Na wale silnika lub kole mocuje si dysk kodujcy (patrz rysunek 26.22). Kierujc na niego fotorezystor lub
fototranzystor, mona obliczy prdko obrotow koa lub wau. Trzeba w tym celu tylko policzy zmiany
z koloru czarnego (wysoka rezystancja) na biay (niska rezystancja). Im wicej zmian na sekund, tym wiksza
prdko obrotowa.
394
Ebookpoint.pl
Rysunek 26.22. Czarno-biay dysk sucy do okrelania prdkoci obrotowej koa

Przedstawiony tutaj to nie jedyny stosowany wzr. Istniej te bardziej wyszukane sposoby kodowania,
jak np. kod Graya, dziki ktrym mona dokadnie okreli pozycj koa i kierunek obracania. Istniej specjalne
adaptery dla silnikw, zwane koderami, ktre s poczeniem czujnika i ukadu elektronicznego.
Wywietlacze
Diody LED s tanie, lekkie i atwe w uyciu, ale za ich pomoc da si przekaza niewiele informacji. Co innego
wielosegmentowy wywietlacz LED lub LCD albo graficzny. Te urzdzenia znacznie usprawniaj komunikacj
z uytkownikiem.
W sprzeday dostpne s wywietlacze LCD (patrz rysunek 26.23) o rnych rozmiarach, od najmniejszych
wywietlajcych maksymalnie 8 znakw w dwch liniach po due wywietlajce 20 znakw w czterech liniach.
Wikszo z nich ma standardowe 14-stykowe zcze. eby umie posugiwa si wszystkimi, wystarczy nauczy
si obsugi tylko jednego, a praca z reszt wyglda bardzo podobnie.
Rysunek 26.23. Standardowy 20-znakowy wywietlacz LCD z 14-stykowym zczem
395
Ebookpoint.pl
Wskazwka: Wywietlacze LCD zuywaj znacznie mniej energii od wywietlaczy LED. To wanie dlatego montuje si
je w kalkulatorach na baterie soneczne.
Kady przyzwoity wywietlacz LED musi by sterowany za pomoc mikrokontrolera. Zalecam uywanie
urzdze wywietlajcych zarwno litery, jak i cyfry, gdy znacznie uatwiaj prac nad usuwaniem usterek.
Bezprzewodowe sterowanie i przesyanie danych

Mechanizmy zdalnego sterowania mona znale chociaby w urzdzeniach do otwierania drzwi garaowych
czy zdalnie sterowanych zabawkach. W sprzeday mona znale wiele bardzo dobrych gotowych pytek zdalnego
sterowania do uytku w modelach samolotw, odzi, ciarwek i samochodw. Uczestnicy telewizyjnych
turniejw dla robotw udowodnili ju wielokrotnie, e techniki te mona z powodzeniem stosowa take w robotach.
Niektre moduy umoliwiaj nawet przesyanie danych (rysunek 26.24). Mona je np. wykorzysta do
wysyania na bieco do komputera informacji o odczytach czujnikw robota albo do programowania go bez
podczania kabla. Innym ciekawym zastosowaniem moe by wysyanie do robota informacji z otoczenia (o tym,
e dzwoni dzwonek do drzwi albo e na kanapie naprzeciw telewizora wykryto rdo ciepa) i przekazywanie
ich do jakiej jednostki centralnej, np. komputera.
Rysunek 26.24. Moduy do bezprzewodowej transmisji danych

Bodaje najciekawszym sposobem wykorzystania technologii bezprzewodowej jest moliwo oddelegowania
kilku robotw do wsplnego wykonania jakiego zadania. Moduy te peni wwczas rol miniaturowych
krtkofalwek.
Codzienne wyzwania
Sporzdziem list czynnoci, ktre mona by zleci do wykonania robotom. Czsto nawet mcz rodzin
i znajomych swoimi stwierdzeniami: O, to mgby zrobi za mnie robot. Niestety, zauwayem, e ostatnio
ludzie dziwnie unikaj mojego towarzystwa.
396
Ebookpoint.pl
Robot do podlewania kwiatw

Robot taki wikszo czasu powinien spdza na podstawce adujcej i tylko co jaki czas podjeda do zlewu
w celu nabrania wody za pomoc teleskopowo rozkadanej rurki (chocia atwiej byoby dorobi przeduk
do kranu).
Nastpnie jedziby po domu, zatrzymujc si w wyznaczonych miejscach, ktre dla precyzji mona by jako
specjalnie oznaczy. Po zatrzymaniu rozkadaby swj teleskop z sond i badajc rezystancj podoa w doniczce,
okrela jego wilgotno.
Jeli okazaoby si, e wilgotno jest za niska, robot nalewaby troch wody do doniczki. Proces byby
powtarzany dla kadej oznaczonej roliny, z tankowaniem wody w midzyczasie, gdyby to byo konieczne.
Wzek na kompost
Pielc ogrdek, wyrywa si chwasty i nosi je w rku, a si nazbiera pen gar. Nastpnie trujce roliny
zostaj wyrzucone, a pozostae lduj w kompostowniku.
Praca byaby znacznie lejsza, gdyby za nami po caym ogrodzie jedzi robot z dwoma wiaderkami, po
jednym na chwasty i warzywa. Ogrodnik, widzc, e pojemniki s pene, naciskaby specjalny guzik, w wyniku
czego robot jechaby w z gry okrelone miejsce, eby oprni najpierw jedno wiaderko, a potem w drugie,
eby oprni drugie wiaderko.
Nastpnie azik wracaby do miejsca, w ktrym opuci ogrodnika, wykorzystujc do jego lokalizacji czujnik
ciepa.
Robot mieciarz
Czowiek za pomoc pilota zdalnego sterowania oprowadziby robota po caym domu, aby pokaza mu,
gdzie stoj wszystkie pojemniki na mieci. Pniej robot regularnie w cigu dnia (albo nocy) jedziby t sam
tras i wsypywa mieci z tych pojemnikw do wikszego pojemnika zamontowanego na nim samym lub odwoziby
je po kolei do duego pojemnika umieszczonego w jakim jednym miejscu.
eby robot by jeszcze bardziej poyteczny, mona mu wyci w drzwiach takie wyjcie jak dla psa, przez
ktre wychodziby, eby wyrzuci mieci do pojemnika na zewntrz. Caa rodzina dzikowaaby Ci za to, e
tak piknie dbasz o czysto, a Ty tylko by si umiecha i puszcza oczko.
Robot do mycia okien

Z tego pomysu wszyscy si miali.
Do szyby mona przyczepi na przyssawkach miniaturowego robota wyposaonego w gumow wycieraczk
do okien i pyn do mycia szyb. Robot czyciby okno, a Ty mgby si zaj ciekawszymi rzeczami. Musiaby
tylko co jaki czas przenie go na inne okno.
Dachowy dozorca
Mona skonstruowa niewraliwego na warunki atmosferyczne i wstrzsy robota, ktry jedziby po dachu
i pilnowa na nim porzdku. azik taki mgby np. wyjmowa licie z rynien, a w czasie zimy zrzuca nieg,
eby nie powstaway sople podczas roztopw i odkry ciemne dachwki, ktre pochaniaj wicej ciepa sonecznego.
Po wikszej ulewie pewnie trzeba by byo przej si wok domu, eby znale robota na ziemi i z powrotem
rzuci go tam, gdzie jego miejsce.
397
Ebookpoint.pl
Miniaturowy pug do odnieania

Kiedy zacznie pada nieg, na podjedzie do garau mona postawi robota podobnego do dachowego dozorcy.
Robot ten zbieraby nieg i odwozi go po trochu w okrelone miejsce (prawdopodobnie trzeba by te uy
jakiej latarni). Oczywicie, robot przenosiby tylko niewielkie iloci niegu na raz, ale przecie rzadko pada
bardzo intensywnie.
Kiedy podzieliem si tym pomysem z kilkoma osobami, zosta okrutnie skrytykowany: Po kilku godzinach
robot zamiast jedzi, tkwiby w soplu lodu albo Taki robot dziaaaby, tylko e zamiast odnieonego podjazdu
znalazby przed domem sie tuneli pod warstw wieego niegu.
Pogromca limakw
Ten pomys nie jest dla osb o sabych nerwach, ale do jego realizacji wietnie nadaje si robot podajcy
wzdu linii.
W niektrych rejonach limaki wyrzdzaj wiele szkd, niszczc ogrdkowe uprawy warzyw. Jako e ekologiczni
ogrodnicy nie chc uywa trucizn, ich jedyn broni przeciw szkodnikom s piwne puapki.
W walce mona jednak wykorzysta saboci tych stworze, tzn. ich powolno i sabe ciao. Na gwnych
szlakach limakw roz tras dla robota. W czasie suchej i gorcej pogody robot moe spa, podobnie jak
limaki, a uaktywnia powinien si wwczas, gdy jest ciemno lub mokro. Jadc po swojej trasie, siekaby i miady
wszystko, co mikkiego stanie mu na drodze.
Trzeba by tylko obliczy maksymaln dugo trasy, opierajc si na redniej szybkoci limaka i szerokoci
robota.
Robot listonosz
Ten pomys jest bardzo dobry. Skrzynka na listy nie u kadego znajduje si bezporednio na drzwiach wejciowych.
Wiele osb ma j daleko od domu, np. przy furtce albo bramie.
Mona by skonstruowa robota wygldajcego jak zwyka skrzynka na listy. Kiedy do skrzynki zostanie
co woone (co mona atwo wykry przy uyciu czujnika optycznego), robot odczekuje jeszcze jaki czas,
eby nie przestraszy listonosza, a nastpnie odjeda z adunkiem do domu, wjeda przez otwr w drzwiach
i zrzuca listy w wyznaczonym miejscu. Nastpnie wraca na swoje stae miejsce. Jeli obawiasz si o bezpieczestwo,
moesz skonstruowa mechanizm otwierajcy drzwiczki dla robota dziaajcy na podczerwie.
Zawody
W Polsce organizowanych jest sporo imprez, w ktrych w szranki staj roboty. Poniej znajduje si opis kilku
z nich.
Robocomp
Robocomp jest festiwalem organizowanym przez Koo Naukowe Integra z Katedry Automatyki AGH. Konkurencje,
w jakich mona bra udzia, to: sumo, walka na ringu, podanie wzdu linii, styl wolny, labirynt oraz wycig
robotw kroczcych.
398
Ebookpoint.pl
Cybairbot
Zawody Cybairbot organizowane s przez koo naukowe CybAir z Politechniki Poznaskiej. Konkurencje,
w ktrych mona wzi udzia, to: sumo, podanie wzdu linii oraz Eurobot.
Robotic Arena
Zawody organizowane przez koo naukowe robotykw KoNaR z Politechniki Wrocawskiej. Konkurencje,
w ktrych mona bra udzia, to: sumo, podanie wzdu linii oraz styl wolny.
PozRobot
Organizatorem zawodw PozRobot jest koo naukowe robotyki WMI UAM w Poznaniu. Uczestnicy s
dzieleni na trzy kategorie: Kadet, Junior i Student. W kadej kategorii uczestnicy rywalizuj ze sob w rnych
konkurencjach, np. zwiedzanie zoo czy dostarczanie piek w wyznaczone miejsce.
Cay wiat moliwoci

Licz, e lektura tej ksiki pozwolia Ci postawi pierwsze kroki w wiecie robotyki, a zawarta w niej wiedza
umoliwi Ci dalsze rozwijanie swoich moliwoci. Jest tyle do zrobienia i skonstruowania. Teraz jest wanie
idealny czas, aby zacz uprawia to niesamowicie satysfakcjonujce hobby.
Dzikuj za przeczytanie tej ksiki. Jej napisanie byo dla mnie wielk przyjemnoci.
399
Ebookpoint.pl
400
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 27
Dodatek
W tym rozdziale zamieciem uwagi i inne tematy nieporuszone w gwnej czci tej ksiki.
Najpierw z nalenym szacunkiem omawiam prawo Ohma, ktre opisuje wspzalenoci pomidzy
napiciem i nateniem prdu oraz rezystancj. Dalej chciabym przedstawi par pomyek, jakie popeniem
w trakcie projektowania, aby Ty mg ich unikn. Ostatecznie rozdzia koczy si objanieniem i zestawieniem
rnych oznacze dodatnich i ujemnych biegunw zasilania.
Magiczne prawo Ohma

Wikszo wzorw na obliczenia elektryczne w tej ksice oparta jest na prawie Ohma. Zatem zaniedbaniem
byoby nieomwienie najwaniejszego dla elektronika zestawu rwna.
Prawo Ohma opisuje zaleno pomidzy napiciem, nateniem i rezystancj. Dysponujc dowolnymi
dwiema z tych wartoci, moesz natychmiast obliczy trzeci. Napicie moesz podzieli przez kad z dwu
pozostaych wartoci lub pomnoy natenie prdu i rezystancj (patrz rysunek 27.1). Pozwl, aby ten trjkt
wypali trway lad w Twej pamici, a ju na zawsze zapamitasz, ktre elementy naley pomnoy, a ktre
podzieli.
Oto te same wzory wyraone w tradycyjnym zapisie:
natenie prdu w amperach = napicie w woltach / rezystancja w omach
lub
rezystancja w omach = napicie w woltach / natenie prdu w amperach
lub
napicie w woltach = rezystancja w omach natenie prdu w amperach
Wszystkie trzy wzory s identyczne, zostay jedynie matematycznie przeksztacone.
Ebookpoint.pl
Rysunek 27.1. Prawo Ohma wyraone w postaci trjkta, gdzie V to wolty, A ampery, a to omy
Prawo Ohma pomaga dobiera rezystory ograniczajce

Oto praktyczny przykad: zgodnie z not katalogow najwiksze natenie prdu dla jakiego elementu wynosi
0,25 A. Dysponujesz bateri 12-woltow. Jakie wartoci rezystor powiniene zastosowa, aby ograniczy pyncy
prd do wartoci 0,25 A lub mniejszej?
Zgodnie z prawem Ohma, jeli znasz dwie z trzech powizanych nim wartoci, zawsze moesz wyliczy
trzeci. Wiesz, e napicie wynosi 12 V, a prd 0,25 A.
rezystancja w omach = 12 woltw / 0,25 ampera
48 = 12 V / 0,25 A
Rezystor o wartoci 48 nie pozwoli na przepyw w obwodzie zasilanym napiciem 12 V prdu wikszego
ni 0,25 A.
Pomoc w okreleniu natenia prdu na podstawie napicia

Obawiasz si zablokowania i spalenia silnikw robota. Zgodnie z not katalogow silnika jego prd blokowania
wynosi 0,5 A, lecz Ty dla pewnoci zdecydowae si na odcicie zasilania silnika, gdy prd przekroczy
0,4 A. Niestety, niemal wszystkie mikrokontrolery i ukady scalone potrafi reagowa jedynie na napicie,
nie za na natenie prdu.
Prawo Ohma zapewnia, i jeli znasz rezystancj i napicie, moesz obliczy prd. Rozwizaniem jest
umieszczenie w tej samej gazi obwodu, w ktrej znajduje silnik, rezystora o znanej wartoci i spowodowanie,
by ukady robota baday napicie na tym rezystorze, aby obliczy prd pyncy w tej gazi. Uycie rezystora
mocy o niewielkiej wartoci, powiedzmy 0,1 , powinno mie marginalny wpyw na wydajno silnika.
napicie w woltach = 0,1 oma 0,4 ampera
0,04 V = 0,1 0,4 A
Gdy ukad wykryje napicie na rezystorze o wartoci 0,04 V lub wikszej, przez silnik przepywa prd
nateniu 0,4 A lub wikszym. Musi tak by, skoro rezystor jest na tej samej drodze prdu, co silnik, i energia
elektryczna przepywa kolejno przez oba te elementy.
402
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 27. DODATEK
Pamitaj, to jest magiczne, niepodwaalne prawo Ohma. Nie ma moliwoci, aby przez rezystor o wartoci 0,1
przepywa prd wikszy ni 0,4 A, o ile spadek napicia na rezystorze nie przekroczy 0,04 V.
Sztuczka z pomiarem prdu woltomierzem

Prawo Ohma pomaga zmierzy prd na ju zlutowanej pytce drukowanej. Nie jeste w stanie wykona
pomiaru prdu wprost, jeli nie odlutujesz gdzie jednego koca jakiego elementu czy przewodu, aby wczy
tam miernik ustawiony w tryb pomiaru prdu. Jeeli jednak znajdziesz rezystor z nadrukowan wartoci,
bdziesz w stanie okreli prd, mierzc napicie na rezystorze.
Powiedzmy, e znalaze rezystor o wartoci 220 . Dotykajc kocwkami pomiarowymi obu kocw
rezystora, zmierzye napicie i uzyskae warto 3,52 V.
natenie prdu w amperach = 3,52 wolta / 220 omw
0,016 A= 3,52 V / 220
Na wypadek, gdyby zapomnia, przypominam, e moesz pomnoy warto w amperach przez 1000,
aby uzyska t warto w miliamperach.
0,016 A 1000 = 16 mA
Przez ga z rezystorem musi przepywa prd o nateniu 16 mA niezalenie od elementw wystpujcych
przed czy za rezystorem. Dlaczego? Pan Ohm (Georg S. Ohm) to gwarantuje albo zwraca podwjn stawk!
Klucz do prawa Ohma

Za kadym razem, gdy mwisz do siebie: Naprawd chciabym zna warto A, niestety, mog zmierzy jedynie
B i C, pomyl o prawie Ohma. Aby Ci pomc, stworzyem (anglojzyczne) narzdzie on-line (patrz rysunek 27.2),
w ktrym moesz wprowadzi dwie odczytane czy zmierzone wartoci, a serwis obliczy wszystkie pozostae. Odwied
stron: http://www.robotroom.com/Calculators/Ohms-Law/Ohms-Law-Voltage-Current-Resistance-Calculator.aspx.
Dalsze skutki prawa Ohma

Z prawa Ohma wynika niezaprzeczalny fakt, e w dowolnym obwodzie nie moesz zmieni jedynie jednej z trzech
powizanych wartoci (napicia, prdu czy rezystancji). Kada zmiana jednej z nich powoduje zmian co
najmniej jednej innej, aby przywrci rwnowag.
Oznacza to rwnie, e moesz celowo zmieni jedn z wartoci, aby wymusi zmian ktrej z pozostaych.
Rzeczy, ktre niechccy popsuem,

pracujc nad t ksik
Czasem, gdy przeczytam dobr ksik na temat robotw, czuj si lekko zniechcony. Myl sobie: Rany!
Ten go jest o wiele mdrzejszy ode mnie. Nie sdz, aby udao mi si zbudowa to, co jemu. Prawda jest
taka, i wikszo autorw opisuje jedynie swoje sukcesy, wic wszystko wydaje si doskonae. Nie bye tam,
by zobaczy kolejne rupiecie wylatujce przez okno.
403
Ebookpoint.pl
Rysunek 27.2. Internetowy kalkulator prawa Ohma

By moe ujawnienie moich pomyek uchroni innych, a take Ciebie, przed ich popenieniem. W dodatku
mog zaoferowa wyjanienia, dlaczego dokonaem zmian w projekcie robota i ostrzec przed stosowaniem
niektrych czci.
W ktr stron podczyem bateri 9 V?

Powiem to jasno, trudno podczy bateri 9 V odwrotnie. Kady moe jednak choby na chwil dotkn
bateri zych wyprowadze w zatrzasku baterii. Nie stanowi to problemu, chyba e pozostawi si wycznik
w pozycji wczony.
W moim przypadku odwrcone napicie przebiego przez obwody Kanapki. Kada cieka zawierajca
diody wiecce bya zabezpieczona dziki ich jednokierunkowej naturze dziaania. Fotorezystory, rezystory
i trymery byy bezpieczne, poniewa s to elementy niewymagajce okrelonej polaryzacji, czyli nie ma dla nich
znaczenia kierunek przepywu prdu.
Po poprawnym podczeniu baterii nie zaobserwowaem, aby co zego si wydarzyo. Patrzyem wtedy na
spodni stron pytki i reflektory, jak rwnie diody podwietlajce silniki dziaay prawidowo. Lecz, szczerze
mwic, co zaczo mierdzie. Robot naprawd powanie mierdzia.
Po odwrceniu robota do gry zauwayem, e wskaniki janiejszej strony nie wiec si ani po lewej, ani po
prawej stronie. Po poruszaniu przewodami i przestawieniu przecznikw tam i z powrotem zaczem podejrzewa,
e co si stao z komparatorem albo tranzystorami. Poniewa komparator osadzony by w podstawce, bya to
najatwiejsza do wymiany cz. I rzeczywicie, komparator zosta spalony (patrz rysunek 27.3).
Komparator ma bezporednie poczenie z dodatnim i ujemnym biegunem baterii. Chwilowe podczenie
baterii odwrotnie przy zaczonym przeczniku zasilania wystarczyo, aby spali ten ukad. Dlatego wanie
w rozdziale 25. zaproponowaem jako potencjalne ulepszenie obwd zabezpieczenia przez odwrotnym
podczeniem baterii.
404
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 27. DODATEK
Rysunek 27.3. Zniszczony komparator LM393N
Stopione przeczniki
Standardowej wielkoci podwjny przecznik trjpozycyjny uywany do zmiany trybu ledzenia linii wydawa mi
si zbyt duy dla takiego robota. Dlatego eksperymentowaem z mniejszymi, miniaturowymi przecznikami.
Po przylutowaniu przewodw do kilku mikroprzecznikw (patrz rysunek 27.4) zamontowaem je w paru
egzemplarzach robota podajcego wzdu linii. Jeden z robotw zatacza koa, inny poda za ciemnymi
liniami, lecz za jasnymi ju nie. Przeczniki strasznie chrobotay, gdy je przeczaem.
Rysunek 27.4. Znieksztacone mikroprzeczniki

Po bliszym przyjrzeniu si zauwayem, e przeczniki nadtopiy si i popkay w trakcie lutowania
(patrz rysunek 27.5). Nie wiem, czy bya to wina ich kiepskiej jakoci, czy moe zbyt dugo podgrzewaem
lutownic ich wyprowadzenia w czasie lutowania.
Rysunek 27.5. Nadtopienia (po lewej) i pknicia (po prawej)

Wiksze kawaki metalu wymagaj wicej czasu przy lutowaniu, oczekiwabym wic, i producent zastosuje
takie materiay, ktre znios podgrzewanie przez rozsdn chwil. Po tych problemach nie zdecydowaem si
na polecenie w ksice tego modelu przecznikw.
405
Ebookpoint.pl
Strzelajce bezpieczniki w mierniku

W czasach gdy uczyem si elektroniki, nigdy nie zdarzyo mi si spali bezpiecznika w mierniku (patrz
rysunek 27.6).
Rysunek 27.6. Dwa. DWA spalone bezpieczniki!

W czasie pisania tej ksiki wiele czasu spdziem na badaniach i weryfikacji opisywanych faktw. Poniewa
bdzie to uwiecznione na papierze pod moim nazwiskiem chciaem, aby podawane informacje byy rzetelne.
Piszc rozdzia o tranzystorach, mierzyem wspczynnik wzmocnienia tranzystora w przeznaczonym
do tego gniedzie miernika. Chciaem potwierdzi, e miernik pokazuje prawidow warto i e wspczynnik
wzmocnienia pomnoony przez prd bazy faktycznie okrela maksymalny prd, jaki moe przepywa pomidzy
emiterem a kolektorem.
Po umieszczeniu tranzystorw w obwodzie testowym przestawiem miernik w tryb pomiaru natenia prdu.
Na duym zakresie sprawdziem natenie prdu wypywajcego z baterii, aby si upewni, e jest ono nisze
od 500 mA stanowicych grny puap skali w niszym zakresie pomiarowym. Natenie prdu byo zdecydowanie
poniej limitu.
Przeczyem zatem miernik na niszy zakres pomiarowy i odczyem jeden koniec rezystora w obwodzie
bazy tranzystora. Podczyem czerwony przewd pomiarowy do bazy tranzystora, a czarny przewd do ujemnej
magistrali zasilajcej. Bum!
Musiaem wtedy myle o pomiarze napicia. Zamiast tego powinienem by podczy czarny przewd
pomiarowy do odczonego wyprowadzenia rezystora. Rezystor jest tam po to, aby ogranicza prd pyncy
przez tranzystor. Podczajc czarny przewd do magistrali zasilajcej, stworzyem krtk ciek od dodatniego
bieguna baterii, poprzez kolektor i baz tranzystora, dalej przez miernik wprost do ujemnego bieguna baterii.
Po drodze nie byo adnego rezystora, ktry mgby ograniczy natenie prdu.
Prd pyncy poprzez miernik przekroczy 500 mA i spali bezpiecznik wewntrz miernika. Miernik wywietla
stale warto 0,0 mA i dziaa poprawnie w innych trybach. Nie jestem w stanie powiedzie, ile czasu spdziem,
prbujc dociec, dlaczego miernik nie dziaa w trybie pomiaru prdu.
Na szczcie, do miernika doczony by zapasowy bezpiecznik, wic mogem kontynuowa testy. Tym
razem podczyem miernik poprawnie i uzyskaem potwierdzenie testu.
Niech mnie, znowu!

Po ukoczeniu rozdziau odoyem go na par dni. Pniej, przed oddaniem do wydawcy, przeczytaem go
kontrolnie jeszcze raz, powtarzajc eksperymenty zgodnie z zapisanymi przeze mnie instrukcjami.
Zgadnijcie, co si stao? W czasie korekty spaliem bezpiecznik, ponownie popeniajc dokadnie ten sam
bd z przewodami pomiarowymi, co za pierwszym razem (patrz ponownie (!) rysunek 27.6).
406
Ebookpoint.pl
ROZDZIA 27. DODATEK
Waciwe nazewnictwo napi

W caej ksice zdecydowaem si na uywanie pojcia minus zasilania. Nie jest to niewaciwe, a baterie tak
s oznaczone. Jest to jednak odrobin staromodne nazewnictwo rodem z podstawwki. Po prostu nie jest fajne.
W miar Twojego zagbiania si w elektronik napotkasz rne pojcia opisujce napicie. Warto zna te
nowoczesne oznaczenia, gdy moesz je napotka w notach katalogowych, ksikach, artykuach czy na schematach.
Masa zamiast minusa zasilania

Na rysunku 27.7 przedstawiam jeden z najbardziej rozpowszechnionych na schematach symboli. Przypomnij
sobie, i oznacza on tradycyjn drog powrotu energii z obwodu. W obwodzie zasilanym z baterii cieka ta
faktycznie prowadzi do ujemnego bieguna baterii. Jednake symbol ten powszechnie okrela si jako mas
lub przewd wsplny.
Rysunek 27.7. Symbol masy na schematach, oznaczanej zazwyczaj jako GND

Moesz traktowa mas jako najnisze moliwe napicie w obwodzie, czyli 0 V. Do tego miejsca w obwodzie
podczasz czarny przewd pomiarowy i mierzysz wszystkie dodatnie napicia wzgldem masy.
Obecnie minus zasilania sugeruje trzy poziomy napicia zasilajcego: dodatnie, poziom masy i rzeczywicie
ujemne, do ktrego spywa rwnie napicie z poziomu masy. Wyraajc si nieformalnie, moemy miao mwi:
Podcz jedno wyprowadzenie silnika do plusa zasilania, a drugie do minusa. Jeli jednak rdo napicia
dostarcza jedynie dwa poziomy napicia (i przewody), poprawnie powinnimy okrela minus zasilania
jako mas, aby unikn nieporozumie.
V z podwjnymi literami
Poza paroma wyjtkami, wszystkie ukady scalone zawieraj tranzystory. Istniej dwa rodzaj tranzystorw:
bipolarne i polowe. Z wczeniejszych rozdziaw wiesz, e wyprowadzenia tranzystora bipolarnego to emiter,
kolektor i baza. W tranzystorach polowych wyprowadzenia oznaczone s jako rdo, dren i bramka.
Gdy w latach 70. ubiegego wieku ukady scalone zaczy si upowszechnia, napicia na wyprowadzeniach
ukadw scalonych byy oznaczane w oparciu o wyprowadzenia tranzystora wewntrz ukadu scalonego, do ktrego
dane wyprowadzenie byo doczone. Przykadowo wyprowadzenie plusa zasilania mogoby by oznaczone
VCC. Litera C oznacza tu kolektor (ang. collector) i jest powtrzona dwukrotnie, co ma wskazywa, i jest to
napicie, jakie rdo zasilania ma dostarczy do tego wyprowadzenia. Niekoniecznie jest to to samo, co napicie
kolektora (ktre mogoby by oznaczone VC).
Oznaczania wg wyprowadze tranzystora stosowane s do dzi. Bez wtpienia napotkasz je wszdzie, od
obwodw z pojedynczymi tranzystorami, prostych ukadw scalonych, a po mikrokontrolery.
Jako oznaczenia dodatniego napicia moesz traktowa symbole: +, V+, VBB, VCC, VDD, oraz VGG.
Jako oznaczenia masy (wczeniej okrelanej jako ujemne napicie) moesz traktowa symbole: , V, GND,
VEE, oraz VSS.
407
Ebookpoint.pl
Przykad z ycia
W ukadzie scalonym 74LS04 (opartym o tranzystory bipolarne) piny zasilajce oznaczone s jako VCC i GND.
Dodatnie napicie zasilajce doprowadza si do pinu VCC, a mas (nasze ujemne napicie) do pinu GND.
Piny zasilajce w mikrokontrolerze Freescale 68HC908KX8 (opartym o tranzystory polowe) oznaczone s
jako VDD i VSS. Dodatnie napicie zasilajce doprowadza si do pinu VDD, a mas (nasze ujemne napicie)
do pinu VSS.
408
Ebookpoint.pl
Skorowidz
A
aceton, 353
akumulatorki, 95
litowo-polimerowe, 101
niklowo-kadmowe, 103
niklowo-magnezowo-wodorkowe, 100
analiza skrcania, 376
automatyczne wyczanie, 60
automatyczny dobr zakresw, 59
B
badanie
cigoci obwodu, 58
diod, 58
tranzystora, 212, 214
tranzystora miernikiem, 215
tranzystorw NPN
budowa obwodu, 220
schemat obwodu, 219
tranzystorw PNP, 216
budowa obwodu, 218
schemat obwodu, 217
bateria
9-woltowa, 95
alkaliczna, 101
litowa, 102
typu NiMH, 373
wglowo-cynkowa, 103
baza, 213
baza tranzystora PNP, 211
bezpieczestwo, 43
bezpieczniki automatyczne, 49
grone substancje, 46
Ebookpoint.pl
niebezpieczne pierwiastki, 48
poraenia, 49
przestrzeganie instrukcji, 43
RoHS, 48
ubrania ochronne, 45
wentylacja, 45
wycznik rnicowoprdowy, 49
bezpiecznik, 50, 57
bezpiecznik topikowy, 51
brakujce jednostki, 77
budowa diody LED, 131
budowa diody wieccej, 131
budowa trasy, 82
C
cki boczne, 118
cki do cicia przewodw, 118
cechy miernika, 56
ceny ukadw, 39
charakterystyki baterii i akumulatorkw, 99
CIE, Commission Internationale de lEclairage, 130
ciar silnikw elektrycznych, 246
Cook David, 17
Cybairbot, 399
czci do robotw, 379
czujnik
dotyku, 389
nachylenia, 388
odlegoci, 390
odlegoci Sharp GP2D02, 390
wiata, 202
temperatury, 388
czujniki, 29
D
dekoder kodw kolorw, 79
diagramy pocze, 200
dioda 1N5817, 260
dioda gaszca, 260
dioda LED, 31, 125137
budowa, 131
jasno, 130
kolory, 129
ksztat, 127
matowa biaa, 128
matowa kolorowa, 128
przezroczysta
kt widzenia, 128
rozmiar, 126
sprawno, 131
dioda Schottkyego, 259, 261
diody dwukolorowe, 133
diody penokolorowe, 133
diody robota, 137
diody wiecce, Patrz dioda LED
diody wiecce w zestawach, 137
diody trjkolorowe, 133
diody trjstanowe, 133
DIP, Dual Inline Package, 156
dugo fali, , 129
dobr
fotorezystorw, 189
owietlenia, 52
rezystorw, 149
silnika, 52
silnika z przekadni, 253
rednicy k, 273
drabinki rezystorw, 385
druga zasada lutowania, 308
drut, 160
drut do lutowania, 298
dwik, 391
410
Ebookpoint.pl
G
gbka, 301
gono silnika, 245
gniazdo A, 150
gniazdo V, 150
gniazdo przyczeniowe, 158, 170
grone substancje, 46
gwintownik, 294
H
hamulce, 377
I
imado, 294
informacje, 37
interfejs klawiatury, 34
interfejs komunikacyjny, 62
inwerter logiczny, 380
izolowane przewody poczeniowe, 161
emiter, 213
energia soneczna, 384
felga, 265, 277

firma
AND-TECH, 38
Atmel, 381
AVT, 38
Conrad Electronic, 38
ELFA, 38
Dremel, 293
Hsiang Neng, 256
mobot, 38
modele.sklep.pl, 38
Parallax, 24
SEMICONDUCTORS BANK Ltd, 38
Solarbotics, 24
SparkFun Electronics, 24
TME, 38
Trobot, 38
fotorezystor, 185, 187
fototranzystor, 376
funkcja oscyloskopu, 62
funkcje kondensatorw, 383
jasno diody, 130

jasno, mcd, 130
jazda po ciemnej linii, 371
jazda po jasnej linii, 372
SKOROWIDZ
K
kadm, 48
kalkulator wartoci rezystancji, 121
kamie szlifierski, 347
Kanapka, 86, 378
katalogi, 37
klej cyjanoakrylowy, 290
klej silikonowy, 333
klejenie
czci cznika, 290
gniazd Molex, 332
kodery, 394
kolektor, 213
kolory paska, 78
koa, 91, 265
budowa, 265
cechy, 266
koa LEGO, 272
koa zbate, 393
komparator, 195
analogowy, 195
napiciowy, 195
podwjny, 199
typu push-pull, 377
komutacja elektroniczna, 230
komutator, 228
kondensatory, 383
funkcje, 383
waciwoci, 383
kocwki pomiarowe, 107
korpus, 32, 91, 341
L
lampa fluorescencyjna, 52
lampki kontrolne, 31
LED, Light Emitting Diode, 125
LEGO, 24, 91
LEGO MINDSTORMS, 24
LEGO MINDSTORMS NXT, 24
LEGO Technic, 342
licznik zdarze, 63
linia wyznaczajca tras, 82
linka, 160
lutowanie, 297, 304, 324
czujnikw, 336
na pytce drukowanej, 328
przecznika, 319
punktowe, 328
silnika, 307
lutownica, 299
czniki, 281, 296
M
magistrala 25-stykowa, 157
magistrala dystrybucyjna, 175
magistrala zasilajca, 334
maksymalna rednica koa, 273
masa, 407
masa mocujca, 236
maska przeciwpyowa, 46
mechanizm rwnowaenia jasnoci, 185
miernik
cechy, 56
porwnanie jakoci, 67
tryb pracy, 109
miernik cyfrowy, 55, 72
miernik DT-830B, 67
miernik VA38, 70
miernik VC97, 69
mierzenie prdkoci obrotowej k, 394
mikrokontroler ATmega664, 27
mikrokontrolery, 380
pami operacyjna, 380
programator, 380
waciwoci, 380
milikandela, mcd, 130
minus zasilania, 210
moment obrotowy silnikw, 237, 239
monta
baterii, 105
oprawki baterii, 356
pytki ukadu, 356, 358
przecznika trybu ledzenia linii, 317
przecznikw, 173, 354, 355
rurki, 350, 354
silnikw, 306, 348, 354
wkrtu dociskowego, 292
wskanika zasilania, 175
mostek, 161
myjka ultradwikowa, 279
N
napd, 30, 90
napicia na punktach pomiarowych, 370
napicie pracy robota, 105
napicie przewodzenia, 136
narzdzia, 37
411
Ebookpoint.pl
narzdzie do zdejmowania izolacji, 163

niebezpieczne pierwiastki
kadm, 48
ow, 47
rt, 47
niutonometr, Nm, 238
nota katalogowa tranzystora, 212
O
obcinak do rur, 286
obliczanie
maksymalnego poboru prdu, 207
napicia, 191
prdu, 149
prdkoci liniowej, 270
wartoci rezystorw, 220
ywotnoci baterii, 147
obrotomierz, 236
obudowa
konstrukcja, 344
projekt z papieru, 343
z pojemnika, 345
obudowa dwurzdowa, 156
obwody testowe, 153
obwd diodowego owietlenia, 322
budowa, 322
schemat, 322
obwd porwnywania jasnoci
budowa, 201
elementy, 201
napicia, 203
z komparatorem, 199
z komparatorem i tranzystorami, 222
z silnikiem, 259
z tranzystorami, 220
zasada dziaania, 201
obwd reflektorw, 205
budowa, 206
schemat, 205
obwd rwnowaenia jasnoci diod, 184
obwd sterowany wiatem, 187
obwd wskanika zasilania, 139, 141
obwd z diod LED
budowa, 184
schemat, 183
ochrona stykw, 310
odbynik, 132
odsysacz do cyny, 303
okrelenie natenia prdu, 402
412
Ebookpoint.pl
okulary ochronne, 44
ow, 47
om, , 118
opona
czyszczenie, 278
ksztat, 267
ksztat bienika, 268
rodzaj bienika, 269
szeroko, 268
rednica, 269
opona jednolita, 266
opona piankowa, 266
opona pneumatyczna, 266
opona ppneumatyczna, 266
optymalizacja wydajnoci, 327
oscylatory, 391
o krzyakowa LEGO, 284, 289
oznaczenia jednostek, 76
oznaczenia rezystora, 148
P
pami operacyjna, 380
pami pomiarw, 64
piercie dociskowy, 282
pierwiastki toksyczne, 46
pierwsza zasada lutowania, 306
pin, 197
platforma Arduino, 24
plus zasilania, 210
pytka
drukowana, 297
drukowana robota, 178
montaowa, 153
prototypowa, 169
stykowa, 154, 159
ukadu drukowanego, 329
uniwersalna, 329
pobr prdu, 244, 258
podstawka dla ukadu scalonego, 331
podstawka pod lutownic, 301
podtrzymanie odczytu, 64
podtrzymywanie silnikw, 350
podzespoy, 37
pojemnik na czci, 122
poczenia elektryczne, 93
poczenia niepodane, 112
poczenia w otworkach, 154
poczenie szyn zasilajcych, 173
pomiar spadku napicia, 144
pomiar True RMS, 66
SKOROWIDZ
pomiar cigoci obwodw, 109, 110

pomiar czstotliwoci, 58
pomiar diod wieccych, 134
interpretacja wynikw, 135
ustawienie miernika, 134
pomiar indukcyjnoci, 62
pomiar napicia, 176
pomiar napicia w punkcie, 144
pomiar napicia baterii, 96
interpretacja wynikw, 98
ustawienie zakresu, 97
pomiar napicia przemiennego, 65
pomiar napicia staego, 57, 97
pomiar napicia w obwodzie, 143
pomiar natenia dwiku, 63
pomiar natenia prdu, 150
pomiar pojemnoci, 58
pomiar potencjometru, 182
maksymalna rezystancja, 182
zmienna rezystancja, 182
pomiar prdu, 146, 149
pomiar prdu przemiennego, 66
pomiar prdu staego, 57
pomiar prdu woltomierzem, 403
pomiar prdkoci obrotowej silnika, 235
pomiar przesunicia, 64
pomiar rezystancji, 57, 119, 338
interpretacja, 119
zakresy pomiarowe, 120
pomiar spadku napicia, 339
pomiar stanw logicznych, 64
pomiar temperatury, 63
pomiar tranzystorw, 60
pomiar wartoci maksymalnej, 61
pomiar wartoci minimalnej, 61
pomiar wypenienia przebiegu, 59
pomiar wzgldny, 64
pomiar wzmocnienia tranzystora, 213
pomiary w punkcie testowym, 192
pomyki montaowe, 404
poraenia, 48
bezpieczniki automatyczne, 49
prd przemienny, 49
prd stay, 49
uziemienie, 51
zasilanie, 52
porwnanie miernikw, 67
potencjometr, 179
do rwnowaenia rezystancji, 190
dostrojczy, 180, 181, 330
liniowy, 183
logarytmiczny, 183
wieloobrotowy, 181
wykadniczy, 183
potga tysica, 74
PozRobot, 399
pprzewodniki bipolarne, 210
pprzewodniki polowe, 210
prawo Ohma, 401
prd blokowania, 244
prd jaowy, 242
prd obcienia (znamionowy), 243
prd rozruchowy, 242
Preston Scott, 19
prdko obrotowa silnika, 234
programator, 380
projekt robota, 86
czujniki, 88
korpus, 91
napd, 90
owietlenie trasy, 88
ukady sterujce, 90
wskaniki, 89
rdo zasilania, 87
prototyp, 153
prbne uruchomienie, 367
przeduanie ywotnoci baterii, 148
przedrostki, 74
przekaniki, 392
przekadnie planetarne, 252
przekroczenie wartoci pomiaru, 65
przeliczanie obrotw, 237
przeczniki, 172
przeczniki DIP, 386
przeczniki tranzystorowe, 209
przeoenia nietypowe, 250
przeoenie bezwzgldne, 250
przesyanie danych, 396
przewody miedziane, 160
przewody miedziane ocynkowane, 160
przewody mostkujce, 161, 163
przewody z zaciskami, 109
przyciski, 29, 386
R
rami siy, 239
reflektory, 204, 207
regulacja czujnikw, 89
rezonatory kwarcowe, 391
rezystancja, 118
413
Ebookpoint.pl
rezystor, 115
moc, 117
rozmiar, 116
tolerancja, 116
rezystory
do montau powierzchniowego, 116
o rnych wartociach, 116
ograniczajce, 190, 402
zmienne, 179
Robocomp, 398
robot
Buldoer, 26
Penguin, 24
Scribbler, 24
Stingray, 24
Boe-Bot, 24
robot podajcy wzdu linii, 81
Robotic Arena, 399
Robotics Invention System, 24
roboty typu BEAM, 385
robotyka, 25
rozmiar robota, 85
rozmieszczenie elementw ukadu, 330
rozrnianie komparatorw, 198
RPM, 234
RS-232, 62
rt, 47
rurki, 282
cicie, 285
mocowanie osi, 284
mocowanie wau, 284
szlifowanie, 288
teleskopowe czenie, 284
testowanie, 288
rurki termokurczliwe, 310
S
schemat
obwodu reflektorw, 205
obwodu wskanika zasilania, 140
obwodu zabezpieczajcego, 375
pocze ukadu ledzenia linii, 326
schyek ery ukadw logicznych, 380
serwomechanizmy, 394
silnik bezrdzeniowy, 231
silnik bezszczotkowy, 229
silnik escap, 240
silnik GM2, 257
silnik Hsiang Neng, 346
silnik komutatorowy, 231
414
Ebookpoint.pl
silnik prdu staego, 225

charakterystyka napiciowa, 240
charakterystyka prdowa, 241
parametry, 234
prdko obrotowa, 234
schemat obwodu, 234
sprawno, 245
zakcenia, 245
zasada dziaania, 225
silnik z przekadni, 248, 256
budowa, 248
pobr prdu, 258
silnik z rdzeniem, 231
skrcanie, 376
skrty dla jednostek, 76
skrty dla liczb, 74
SMD, 116
SMT, 116
spadek napicia w kierunku przewodzenia, 136
SPDT, Single Pole Double Throw, 172
spoiwo lutownicze bezoowiowe, 47
sprawdzanie przewodw pomiarowych, 109
sprawno diody LED, 131
sprawno silnika prdu staego, 245
sprzedawcy dystansw, 358
stabilizator napicia, 28, 381
sterowanie, 396
sterowanie silnikiem, 31
sterowanie za pomoc podczerwieni, 389
stojan, 226
stoper, 63
sygnay wejciowe komparatora, 204
symbol masy na schematach, 407
system kolorymetryczny CIE, 130
system metryczny, 73
szczotki zasilajce, 229
szczypce, 165, 166
szczypce do zaciskw zczy Molex, 314
szczypce z karbowanymi szczkami, 167
szyna rozprowadzajca, 157
ledzenie linii, 87
T
tachometr, 236
test otwartego obwodu, 110
test poczenia, 111
SKOROWIDZ
test zamknitego obwodu, 111

testowanie ukadu robota, 337
rezystancja, 337
spadek napicia, 339
tolerancja, 79
topnik, 299
tranzystor 2907A, 210212
nota katalogowa, 211
tranzystor BC327, 212
tranzystor bipolarny, 211, 216, 407
tranzystor NPN, 211, 219
tranzystor PNP, 211, 218
tranzystor polowy, 407
trasa
linia, 82
owietlenie, 82
powierzchnia, 82
rozwidlenie, 85
skrzyowanie, 85
zakrty i przecicia, 84
trjpozycyjny przecznik typu DPDT, 318
tryb badania diod, 136, 215
tryb pomiaru cigoci obwodw, 109
tryb pomiaru wzmocnienia tranzystora, 213
tryb pracy miernika, 109
tryb ledzenia linii, 319
trymer, 180
trzecia rka, 302
typowe problemy, 367
ocena czujnikw, 369
reflektory, 368
sterowanie, 373
umiejscowienie czujnikw, 368
ustawienie przecznika, 367
U
U zamiast , 75
ubrania ochronne, 45
udoskonalanie, 374
ukad 7404, 379
ukad LM193, 195
ukad LM293, 195
ukad LM393, 195, 196, 221
identyfikacja pinw, 197
nota katalogowa, 196
rozkad wyprowadze, 197
ukad LM393M, 199
ukad MCP1826S, 28
ukad odczytu jasnoci, 188

czujniki, 189
fotorezystory, 189
potencjometr, 190
punkty testowe, 191
rezystor, 190
ukad odczytu jasnoci zrwnowaony, 193
ukad robota, 337
ukad scalony, 157
ukad scalony 74LS04, 408
ukad sterujcy, 90
ukad ledzenia linii, 325
lutowanie punktowe, 330
schemat, 326
ukady logiczne, 379
ukady sterujce, 27
ukady typu DIP, 332
uniwersalny miernik cyfrowy, 55
zaciski haczykowe, 66
uproszczony wspczynnik przeoenia, 250
uruchamianie robota, 363
dostrajanie, 363
pozycja przecznika, 366
rwnowaenie czujnikw, 364
sprawdzanie czujnikw, 364
sprawdzanie silnikw, 365
sprawdzanie zasilania, 363
USB, 62
usuwanie izolacji, 163
uziemienie, 51
W
wa przekadni, 249
wartoci fotorezystorw, 189
warto rezystora, 121
wirnik, 227
wkrt dociskowy, 296
waciwoci kondensatorw, 383
waciwoci mikrokontrolerw, 380
wskanik diodowy, 202
wskanik paskowy, 63
wskanik zasilania, 175
wspczynnik przeoenia przekadni, 250
wspczynnik wzmocnienia tranzystora, hFE, 213
wtyki bananowe, 158
wybr k, 272
wybr k dla Kanapki, 274
wybr obudowy, 341
wybr silnika z przekadni, 255
415
Ebookpoint.pl
wykrywanie przedmiotw, 389

wycznik rnicowoprdowy, 49
wycznik zasilania, 29, 171, 177
wyczniki dla robota, 324
wywietlacze, 395
wywietlacze LED, 127
wzmacniacz, 211
Z
zablokowanie silnika, 244
zaciski, 107
zaciski haczykowe, 108, 174
zaciski krokodylkowe, 107
zakres dugoci fal, 130
zakresy napi, 371
zakresy pomiarowe rezystancji, 120
zakrty 45, 135, 180, 84
zamiana prdkoci na moment obrotowy, 252
zamiana rezystancji na napicie, 193
416
Ebookpoint.pl
zapobieganie przepiciom, 375

zasilanie, 52, 139, 210
zatrzaski do baterii 9 V, 170
zatrzymanie wartoci pomiaru, 64
zawody, 398
zestaw rezystorw, 116
zcze COM, 96, 146
zcze Molex KK, 312
zota zasada wiercenia i szlifowania, 348
zwarcie obwodu, 136
zworki, 162, 387
rdo energii, 27
rdo zasilania, 169
ywica epoksydowa, 291

ywotno baterii, 147, 148
NOTATKI
Ebookpoint.pl
Ebookpoint.pl

David Cook - Budowa Robotów Dla Początkujących (2012) PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

David Cook - Budowa Robotów Dla Początkujących (2012) PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Ebookpoint.

Tytu oryginau: Robot Building for Beginners

Tym wszystkim, ktrzy w zwyczajnych, otaczajcych nas kadego dnia przedmiotach

BUDOWA ROBOTW DLA POCZTKUJCYCH

Witaj, twrco robotw! .........................................................................................25

BUDOWA ROBOTW DLA POCZTKUJCYCH

Gdzie zdoby narzdzia i podzespoy ....................................................................37

Zasady bezpieczestwa .........................................................................................43

Uniwersalny miernik cyfrowy ................................................................................55

Badanie cigoci obwodu ............................................................................................................58

Wartoci i jednostki ...............................................................................................73

BUDOWA ROBOTW DLA POCZTKUJCYCH

Gdy brakuje miejsca .............................................................................................................................76

Robot podajcy wzdu linii ...............................................................................81

Baterie i akumulatorki 9-woltowe .........................................................................95

Zaciski i kocwki pomiarowe ............................................................................ 107

Rezystory ............................................................................................................. 115

Rezystancja i omy ...............................................................................................................................118

Rozdzia 10. Diody wiecce (LED) .......................................................................................... 125

Rozdzia 11. Wczamy zasilanie! ............................................................................................ 139

Rozdzia 12. Budowa prototypw bez lutowania .................................................................... 153

BUDOWA ROBOTW DLA POCZTKUJCYCH

Gniazda przyczeniowe .............................................................................................................158

Rozdzia 13. Przygotowanie pytki prototypowej do pracy ..................................................... 169

Rozdzia 14. Rezystory zmienne ............................................................................................... 179

Zamiana rezystancji na napicie przy uyciu dzielnika napicia .........................................193

Rozdzia 15. Komparatory ....................................................................................................... 195

Rozdzia 16. Przeczniki tranzystorowe .................................................................................. 209

Rozdzia 17. Silniki prdu staego ............................................................................................ 225

BUDOWA ROBOTW DLA POCZTKUJCYCH

Podstawowe parametry silnikw prdu staego .............................................................................234

Rozdzia 18. Dodajemy silniki z przekadni ............................................................................ 255

Rozdzia 19. Koa ..................................................................................................................... 265

Rozdzia 20. czniki ................................................................................................................ 281

Rozdzia 21. Sprzt do lutowania ............................................................................................ 297

Rozdzia 22. Lutowanie i czenie ............................................................................................ 305

Rozdzia 23. Finalny monta elementw na pytce .................................................................. 325

BUDOWA ROBOTW DLA POCZTKUJCYCH

Testowanie ukadu robota .................................................................................................................337

Rozdzia 24. Korpus, czyli obudowa ........................................................................................ 341

Rozdzia 25. Uruchamianie robota ........................................................................................... 363

Rozdzia 26. Dalszy rozwj ...................................................................................................... 379

Rozdzia 27. Dodatek ............................................................................................................... 401

BUDOWA ROBOTW DLA POCZTKUJCYCH

Strzelajce bezpieczniki w mierniku .........................................................................................406

Skorowidz ........................................................................................................... 409

BUDOWA ROBOTW DLA POCZTKUJCYCH

BUDOWA ROBOTW DLA POCZTKUJCYCH

BUDOWA ROBOTW DLA POCZTKUJCYCH

Dla kogo jest ta ksika?

Gdzie jest ten rozdzia o robocie zabjcy?

Houston, mamy problem!

BUDOWA ROBOTW DLA POCZTKUJCYCH

Nie jeste gotw, aby nauczy si lutowa?

LEGO to za mao, lecz wci nie chcesz lutowa?

Uwaga dotyczca listy czci

Witaj, twrco robotw!

BUDOWA ROBOTW DLA POCZTKUJCYCH

Anatomia amatorskiego robota

ROZDZIA 1. WITAJ, TWRCO ROBOTW!

Rysunek 1.2. Mikrokontroler ATmega664 firmy Atmel

BUDOWA ROBOTW DLA POCZTKUJCYCH

Rysunek 1.3. Powszechnie spotykane rozmiary baterii