Materia: Electiva I

Docente: Ing. Byron Lima

Tema: Seguidor de Lnea
Integrante: Victor Cerna
Funcionamiento:
Los seguidores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo,
dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos
complejo (y, por ende, utilizar ms o menos sensores).
Los seguidores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la
estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color
blanco, significa que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese
momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la
lnea. Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay
seguidores de lnea blanca.
Las dos maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS, o con
simples transistores trabajados en su zona de saturacin. Esto dependiendo de la
complejidad con la que se quiera armar el circuito. Se puede utilizar un
microcontrolador para realizar las funciones de control o guardar en l la forma del
recorrido por una pista. Tambin sirve como escaneador elctrico.
Los seguidores poseen ciertas partes bsicas comunes entre todos:
Sensores: Un seguidor detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay
muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin, los ms comunes son
los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un
fototransistor.
Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso,
la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases:
motores de corriente continua, motores de paso a paso o servomotores.
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan
ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es
otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.
Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su
funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima
menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.

Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores estn

generalmente a cargo de un microcontrolador. La tarjeta de control contiene dicho
elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos que requiere el
microcontrolador para funcionar.

Imagen de referencia:

Materiales:

2 Micro motores HP 10:1

$39.00

2 Soportes para micro motor

$11.00

1 Sensor de lnea QTR-8A

$15.00

1 Regulador Ajustable 2.5-9V

$16.50

1 Placa Baby Orangutan B-328

$25.00

1 Programador AVR

$27.00

2 Ruedas para sumo 1Kg

$13.00

1 Batera de polmero de iones de litio 500mAh 7.4V

$13.50

Total

$160.00