06 - Presentación 6

Se
nales y Sistemas
Por: Arides J. Meneses H.
Universitaria de Investigaci
on y Desarrollo (UDI)
Adaptado de: UPV/EHU
Se
nales y Sistemas
1/1
Transformada de Laplace
Ingeniera Electrnica
Se
nales y Sistemas
2/1
ndice
TEMA Transformada de Laplace
1. Definicin de la Transformada de Laplace
2. Propiedades de la transformada de Laplace
3. Transformada de Laplace de funciones elementales
4. Transformada inversa de Laplace
4.1 Tabla de transformadas de Laplace
4.2 Reduccin en fracciones parciales
5. Resolucin de ecuaciones diferenciales mediante la transformada de Laplace
Se
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Definicin de la Transformada de Laplace

Transformada de Laplace Directa
La Transformada de Laplace es un mtodo operacional que puede utilizarse para resolver
ecuaciones diferenciales lineales.
Transforma ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas de una variable
compleja s.
s
Transforma la integral de convolucin en producto de funciones de variable compleja
Transformada Directa
Transformada unilateral
de Laplace donde f(t)=0
para t<0
[ f (t )] = 0 f (t ) e dt = F (s )
s t
s es una variable compleja
s = + j
Criterio de Convergencia
f (t ) e t dt <
F(s) es una funcin compleja
parte real
parte imaginaria
F (s ) = Fx + jFy
F (s ) = F 2 + F 2
x
y
1 Fy
tan
=
Fx
Sistemas de estudio
Sistemas de estudio: lineales, continuos e invariantes en el tiempo, representados en el tiempo por :
Ecuaciones integro-diferenciales
Integrales de convolucin.
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Propiedades de la Transformada de Laplace

1- Linealidad
[c f (t )] = c [ f (t )] = cF (s )
[a f1 (t ) b f 2 (t )] = a [ f1 (t )] b [ f 2 (t )] = a F1 (s ) bF2 (s )
2- Diferenciacin en el dominio del tiempo
Condiciones iniciales nulas
df (t )
+
= sF (s ) f (0 )
dt
df (t )
= sF (s )
dt
d n f (t )
n
n1
+
n 2
+
n 1 )
+
= s F (s ) s f (0 ) s f (0 ) ... f (0 )
n
dt
3- Integracin en el dominio del tiempo

f ( ) (0 ) = f (t )dt
t
F (s ) f ( 1) (0 + )
f (t )dt =
0
para t =0
t
t
F (s ) n f ( i ) (0 + )
........... f (t )dt dt = n + n+1i
s
s
i =1
0

0
d n f (t )
n
= s F (s )
n
dt
Condiciones iniciales nulas
F (s )
t
f (t )dt =
s
0
t
t
F (s )
........... f (t )dt dt = n
s
0

0
Se
nales y Sistemas
5/1

4- Teorema de desplazamiento en el tiempo
[ f (t- )] = f (t )e st dt = e s F (s )
0
f(t)
f(t-)
[ f (t )] = F (s )
t
[ f (t- )] = e s F (s )
t
5- Transformacin de variables Cambio de escala

[ f (t/ )] = F ( s )
[ f ( t )] =
1
F (s/ )
6- Traslacin en el plano complejo

Si [ f (t )] = F (s ) entonces
-1 [F (s )] = e m t f (t )
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6/1

7- Teorema del valor inicial
lim f (t ) = lim
sF (s )
s
t 0
8- Teorema del valor final
Este teorema slo es vlido si F(s) no tiene polos sobre el eje

g
o con p
parte real p
positiva
imaginario
Es vlido solamente si, existe el limtf(t).
lim f (t ) = lim
sF (s )
s0
t
f(t) asume un valor definido cuando t
9- Teorema de convolucin
F1 (s )F2 (s ) = 0 f 2 (t ) f1 ( ) d = [ f 2 (t ) f1 (t )]
t
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Transformada de Laplace de Funciones Elementales

Funcin Escaln
f(t)
f (t ) = 0; t < 0
A st
st
F (s ) = A.e dt = e
f (t ) = A; t > 0
s
0
=
0
A
s
t
f(t)
f (t ) = 0;
t < 0
A
st
F (s ) = At.e dt = 2
f (t ) = At ; t > 0
s
0
At
Funcin Rampa
t
f(t)
Funcin Exponencial
f (t ) = Ae t ; t > 0
A
t st
( s + )t
dt =
F (s ) = Ae e dt = Ae
s +
f (t ) = 0;
t <0
0
0
Ae-t
t
f(t)
Atm/m!
f (t ) = 0;
t
Funcin Parbola Generalizada
t < 0
A
F (s ) = m +1
tm
s
f (t ) = A ; t > 0
m!
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Transformada de Laplace de Funciones Elementales

Funcin Seno
f(t)
f (t ) = 0;
t < 0
e jt e jt st
.e dt = A 2
F (s ) = A
f (t ) = Asent ; t > 0
2j
s +2
0
A
t
Funcin Coseno
f(t)
f (t ) = 0;
t < 0
e jt + e jt st
s
.e dt = A 2
F (s ) = A
f (t ) = A cos t ; t > 0
2
s +2
0
A
t
f(t)
Funcin Pulso
f (t ) = 0;
0 > t > t0
A t s A A
= 1 e t s
F (s ) = e
f (t ) = A; 0 < t < t 0
s
s
s
t0
f(t)
Funcin Impulso
f (t ) = 0;
A/t0
f (t ) = lim t 0
t0
0 > t > t0
A t0
1 e
A
F (s ) = lim t 0
; 0 < t < t0
s
t0
t 0 s
]= A
Se
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Transformada Inversa de Laplace

Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
1 [F (s )] =
1 + j
F (s ) e s t ds = f (t )
2j j
Difcil aplicacin
Debido a que los sistemas que se estudian son lineales y de coeficientes constantes, las
funciones transformadas son racionales en la variable s.
Se pueden descomponer las expresiones racionales en fracciones simples y teniendo
tabuladas las antitransformadas de las funciones elementales, se pueden hallar la
antitransformada de la expresin primitiva.
Se
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10 / 1
Tabla de Transformadas de Laplace

f(t)
1
s
1
s2
t n1
(n 1)! n > 0
1
sn
n!
s n+1
n>0
e at
1
s+a
t.e at
1
(s + a) 2
1
t n1e at
n>0
(n 1)!
1
(s + a) n
t n .e at n > 0
n!
( s + a ) n+1
A.sent
A.
A. cos t
A.
A.e at sen t
A.e
F(s)
Impulso unitario
at
cos t
s2 + 2
s
s2 + 2
( s + a) 2 + 2
s+a
A
( s + a) 2 + 2
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Transformada Inversa de Laplace Reduccin en Fracciones Parciales

Concepto
En los sistemas de control cuyo comportamiento se rige por una ecuacin diferencial de
coeficientes constantes, la funcin F(s) tiene normalmente la forma.
R(s)
F (s ) =
F(s)
Y(s)
N (s )
N (s )
=
D(s ) (s + p1 )(s + p 2 )(s + p3 )L (s + p n )
s = p1
s = p 2
...
s = p n
son las races del polinomio D(s)
Las races podrn ser:

9 reales simples
9 reales mltiples
9 Complejas conjugadas simples
9 complejas
l j conjugadas
j d mltiples
l i l
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Races Reales Simples
F (s ) =
N (s )
=
D(s )
N (s )
n
(s + pi )
n
An
Ai
A1
A2
+
+ ... +
=
s + p1 s + p2
s + pn i =1 s + pi
i =1
Aplicando la propiedad de linealidad de la transformada de Laplace

A
A
A
f (t ) = -1 [F (s )] = -1 1 + -1 2 + .... + -1 n
+
+
s
p
s
p
1
2
s + pn
Aplicando la antitransformada de Laplace a cada uno de los trminos

n
f (t ) = Ai .e p t
i
i =1
-pi polo
Ai residuo del polo -pi
Clculo de Residuos
Ai = (s + pi )F(s) s = p
Se
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13 / 1

Ejemplo
Calcular la antitransformada de Laplace de la funcin
F (s ) =
(s + 3)(s + 4) = A0 + A1 + A2 + A3
s (s + 2 )(s + 5)(s + 6 ) s s + 2 s + 5 s + 6
F (s ) =
1 5 1 12 2 15 1 4
+
s
s+2 s+5 s+6
f (t ) =
1 1 2 t 2 5t 1 6 t
e + e e
5 12
15
4
F (s ) =
5
5
+
s+1 s + 3
f (t ) = 5e t + 5e 3t
A0 = F (s )s s =0 =
1
5
A2 = F (s )(s + 5) s=5
A3 = F (s )(s + 6 ) s=6
A
A
10(s + 2 )
=
+
(s + 1)(s + 3) s + 1 s + 3
(s + 3)(s + 4)
s (s + 2 )(s + 5)(s + 6 )
1
12
2
=
15
1
=
4
A1 = F (s )(s + 2 ) s=2 =
Ejemplo
F (s ) =
F (s ) =
10(s + 2 )
(s + 1)(s + 3)
A (s + 3) + A (s + 1)
10(s + 2 )
F (s ) =
=
(s + 1)(s + 3)
(s + 1)(s + 3)
10(s + 2 ) = A (s + 3) + A (s + 1) = ( A + A )s + (3 A
F (s ) =
A1 + A2 = 10
3 A1 + A2 = 20
+ A2 )
A1 = 5
A2 = 5
Se
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Races Reales Mltiples
F (s ) =
N (s )
(s + pi )r
D(s )
ar =
a r 1
An
A1
a
a2
ar
N (s )
N (s )
=
=
+L+
+ 1 +
+L
r
2
s + p1
s + p n s + pi (s + pi )
D(s ) (s + p1 )(s + p 2 )L (s + pi )
(s + pi )r
Clculo de Trminos an
s = pi
d N (s )
(s + pi )r
=
ds D(s )
s = p
an =
ar j =
1 d j N (s )
(s + pi )r
j! ds j D(s )
s = p
d r n N (s )
(s + pi )r
r n
s = p
D(s )
(r n )! ds
a1 =
d r 1 N (s )
(s + pi )r
r 1
D(s )
s = p
(r 1)! ds
Dado que
1
t r 1 pit
e
-1
=
r
(
r
1)!
(
)
s
p
+
i
Entonces
a
a r 1 r 2
f (t ) = -1 [F (s )] = A1.e p t + A2 .e p t + L + An .e p t + r t r 1 +
t + ... + a 2 t + a1 .e p t
(r 2)!
(r 1)!
Se
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15 / 1

Ejemplo
F (s ) =
s +1
(s + 3)(s + 4)(s + 2)
F (s ) =
F (s ) =
s +1
(s + 3)(s + 4)(s + 2)
A1 = F (s )(s + 3) s=3 = 2
A1
A
a
a2
+ 2 + 1 +
2
s + 3 s + 4 s + 2 (s + 2 )
A2 = F (s )(s + 4 ) s=4 =
2
34
54
12
+
+
2
s + 3 s + 4 s + 2 (s + 2 )
f (t ) = 2e 3t +
a1 =
3 4 t 5 1 2 t
e + t e
4
4 2
a 2 = F (s )(s + 2 )
Ejemplo
F (s ) =
a3
a
a2
s 2 + 2s + 3
= 1 +
+
2
3
s + 1 (s + 1) (s + 1)
(s + 1)3
F (s ) =
1
2
+
3
s + 1 (s + 1)
f (t ) = e t + e t t 2
f (t ) = (1 + t 2 )e t
d
2
F (s )(s + 2 )
ds
F (s ) =
F (s ) =
s = 2
3
4
=
s = 2
5
4
1
2
s 2 + 2s + 3
(s + 1)3
a3
a (s + 1) + a2 (s + 1) + a3
a
a2
s 2 + 2s + 3
= 1 +
+
= 1
2
3
s + 1 (s + 1) (s + 1)
(s + 1)3
(s + 1)3
2
a1 (s 2 + 2s + 1) + a 2 (s + 1) + a3 = a1 s 2 + (2a1 + a 2 )s + (a1 + a 2 + a3 )
a1 = 1
a1 = 1
2a1 + a 2 = 2
a2 = 0
a1 + a2 + a3 = 3
a3 = 2
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16 / 1

Races Complejas Conjugadas
En este caso existen races del denominador de la forma: s1,2=j
As + B
As + B
As + B
= 2
2
s + a1 s + a0
+2
(s + + j )(s + j ) (s + )
Mtodo de resolucin:
1.Obtener fracciones con un denominador de

segundo grado (cuyas races son complejas
conjugadas) y un numerador de primer grado.
2.Obtener los valores de A y B
3.Descomponer y trasformar la fraccin en
transformadas de Laplace cuya
antitransformada est en las tablas
A sent
A cos t
A e at sen t
A e at cos t
s2 + 2
s
s2 + 2
( s + a) 2 + 2
s+a
( s + a) 2 + 2
Se
nales y Sistemas
17 / 1

Ejemplo
F (s ) =
s0 = 0
s1, 2 = 1 2 j
3
A(s 2 + 2 s + 5) + Bs 2 + Cs
=
F (s ) =
s (s 2 + 2s + 5)
s (s 2 + 2s + 5)
3
A
Bs + C
F (s ) =
= +
s (s 2 + 2s + 5) s s 2 + 2s + 5
F (s ) =
3 5 3 5 s 6 5 3 1
s+2
+ 2
= 2
s
s + 2s + 5
5 s s + 2 s + 5
F (s ) =
3 1
s +1
1
2
2
2
5 s (s + 1) + 2 2 2 (s + 1) + 2 2
f (t ) =
3
1
1 e t cos 2t e t sen 2t
5
2
3
s (s 2 + 2 s + 5)
( A + B )s
+ (2 A + C )s + 5 A = 3
A+ B = 0
2A + C = 0
5A = 3
A=3 5
B = 3 5
C = 6 5
Se
nales y Sistemas
18 / 1
RESOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Pasos de aplicacin:
1. Aplicar la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuacin diferencial.
2. Aplicar el teorema de la transformada de la derivada.
df (t )
+
= sF (s ) f (0 )
d n f (t )
dt
n
n 1
+
n 2
+
n 1 )
+

2
= s F (s ) s f (0 ) s f (0 ) L f (0 )
n
d f (t )
2
+
+
dt
= s F (s ) sf (0 ) f (0 )
2
dt
3. Conseguir una funcin en s, es decir, despejar F(s).

2. Calcular la transformada inversa.
f (t ) = -1 [F (s )]
Se
nales y Sistemas
19 / 1
RESOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Ejemplo
y (0 ) = 0
Condiciones iniciales
y (0 ) = 0
d2y
dy
4 + 4 y = t 3e 2t
dt 2
dt
Calcular el valor de y(t)
s 2Y (s ) sy (0 ) y (0 ) 4[sY (s ) y (0 )] + 4Y (s ) =
3!
Y (s )[s 2 4 s + 4] =
(s 2)4
3!
(s 2)
3!
3!
3!
=
=
Y (s ) = 2
(s 4s + 4)(s 2)4 (s 2)2 (s 2)4 (s 2)6
3!
1 1 5 4 3! 1 1 5!
=
=
y (t ) = 1 [Y (s )] = 1

6
6
6
(s 2) 5 4 (s 2) 20 (s 2)
Ejemplo
d2y
dy
+ 3 + 2y = 7
dt 2
dt
Calcular el valor de y(t)
Y (s ) =
72
7
52
+
s
s +1 s + 2
7
s
Y (s ) =
y (t ) =
t 5 2t
e
20
y (0 ) = 1
Condiciones iniciales
y (0 ) = 2
s 2Y (s ) sy (0 ) y (0 ) + 3[sY (s ) y (0 )] + 2Y (s ) = 7 s
Y (s )(s 2 + 3s + 2 ) + s + 1 =
y (t ) =
s + s7
s (s 2 + 3s + 2 )
Y (s ) =
7
5
7 e t + e 2 t
2
2
A
A
A
s2 + s 7
= 0+ 1 + 2
s (s + 1)(s + 2 ) s s + 1 s + 2
A0 = 7 2
A1 = 7
A2 = 5 2
Se
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20 / 1
Ejercicios Problema propuesto

Ejercicio
u1(t)
Calcular la evolucin de la salida y(t), en un sistema representado por la

ecuacin diferencial
dy(t )
+ y (t ) = 2u (t )
dt
5
4
3
2
ante la
l entrada
d u(t), dada
d d por lla grfica.
fi
u2(t)
u3(t)
0
0
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21 / 1

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Se

Por: Arides J. Meneses H.

Adaptado de: UPV/EHU

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Definicin de la Transformada de Laplace

s es una variable compleja

F(s) es una funcin compleja

Por: Arides J. Meneses H.

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Propiedades de la Transformada de Laplace

2- Diferenciacin en el dominio del tiempo

Condiciones iniciales nulas

3- Integracin en el dominio del tiempo

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Condiciones iniciales nulas

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Propiedades de la Transformada de Laplace

5- Transformacin de variables Cambio de escala

6- Traslacin en el plano complejo

Por: Arides J. Meneses H.

Adaptado de: UPV/EHU

Propiedades de la Transformada de Laplace

8- Teorema del valor final

Este teorema slo es vlido si F(s) no tiene polos sobre el eje

f(t) asume un valor definido cuando t

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Transformada de Laplace de Funciones Elementales

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Funcin Parbola Generalizada

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Transformada de Laplace de Funciones Elementales

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Transformada Inversa de Laplace

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Tabla de Transformadas de Laplace

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Transformada Inversa de Laplace Reduccin en Fracciones Parciales

son las races del polinomio D(s)

Las races podrn ser:

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Transformada Inversa de Laplace Reduccin en Fracciones Parciales

Aplicando la propiedad de linealidad de la transformada de Laplace

Aplicando la antitransformada de Laplace a cada uno de los trminos

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Transformada Inversa de Laplace Reduccin en Fracciones Parciales

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Calcular la antitransformada de Laplace de la funcin

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