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Anlisis de Mecanismos

Unidad 1.
Introduccin a los mecanismos

Mquinas y Mecanismos
El problema inicial en el diseo de un sistema mecnico es la comprensin
de su movimiento. La teora de mquinas y mecanismos es una parte de la
mecnica que ayuda a comprender las relaciones existentes entre la
geometra y los movimientos de los elementos de una mquina o
mecanismo, as como tambin las fuerzas que generan tales movimientos.

Mquinas y Mecanismos
Las mquinas son dispositivos que
se utilizan al modificar, transmitir y
dirigir fuerzas para llevas a cabo un
objetivo especifico.
Un mecanismo es una parte
mecnica de un mquina, cuya
funcin es transmitir el movimiento
y fuerza de una fuente de potencia a
una salida.
Fig. 1. Mquinas con mecanismos

Clasificacin
Los mecanismos se pueden clasificar de acuerdo a las caractersticas del movimiento de los
eslabones en:
Planos.
Esfricos.
Espaciales.

Clasificacin
Mecanismo plano.
Es aquel en el que todas las partculas describen curvas planas en el espacio y todas estas se encuentran
en planos paralelos; es decir, los lugares geomtricos que describen dichas partculas son curvas planas
paralelas a un solo plano comn. La mayora de los mecanismos en uso son del tipo plano.

Fig. 3. Mecanismo Manivela Viela Corredera

Clasificacin
Mecanismo Esfrico.
Es aquel en el que cada eslabn tiene algn punto que se mantiene estacionario conforme al movimiento del
eslabonamiento, y en el que los puntos estacionarios de todos los eslabones estn en una ubicacin comn; o
bien, el lugar geomtrico que describen las partculas es una curva contenida dentro de una superficie esfrica
y las superficies definidas por varios puntos arbitrariamente elegidos son concntricas.

Fig. 4. Articulacin universal de Hooke

Clasificacin
Mecanismo Espacial.
Es aquel en el que cada eslabn tiene algn punto que se mantiene estacionario conforme al movimiento del
eslabonamiento, y en el que los puntos estacionarios de todos los eslabones estn en una ubicacin comn; o
bien, el lugar geomtrico que describen las partculas es una curva contenida dentro de una superficie esfrica
y las superficies definidas por varios puntos arbitrariamente elegidos son concntricas.

Conceptos Bsicos
Grados de Libertad (GDL).
El GDL de un sistema es el nmero de parmetros independientes (medidas) que se necesitan para definir
unvocamente su posicin en el espacio en cualquier instante.

Fig. 4. Articulacin universal de Hooke

Conceptos Bsicos
Eslabn y pares cinemticos.
Un eslabn es un elemento componente de un sistema mecnico, ya sea una mquina o un mecanismo. Un
eslabn est conectado con otros eslabones en puntos conocidos como nodos, y tiene un movimiento relativo
a ellos. Un eslabn puede servir como soporte, como gua de otros eslabones o para transmitir movimiento. Un
eslabn puede estar compuesto de varias piezas, si y solo si stas se encuentran unidas firmemente para que se
muevan como un solo elemento.

Fig. 4. Articulacin universal de Hooke

Conceptos Bsicos
Nodos (Par cinemtico o junta).
Es la unin de dos o ms eslabones (en sus nodos) que permite el movimiento relativo entre ellos. Esta unin
puede ser un punto, una lnea o una superficie.

Clasificacin de pares cinemticos de acuerdo al tipo de contacto (segn Reauleaux):


a).- Par inferior.- Es aquel en el cual los eslabones tienen contacto superficial, por ejemplo, el pistn y el cilindro
en una mquina de combustin interna.
b).- Par superior.- Es aquel en el cual el contacto entre los eslabones es lineal o puntual, por ejemplo, los
engranes, rodamientos, leva y su seguidor, etc.

Conceptos Bsicos
Par rotacional o revoluta (R).
Este par solo permite una rotacin
relativa, y por lo consiguiente, solo
posee un grado de libertad. Tambin
se le conoce como articulacin de
pasador o de espiga.
Par prismtico (P).
Este par solo permite movimiento
relativo de deslizamiento y, en
consecuencia, posee un grado de
libertad. Tambin se denomina como
articulacin
de
deslizamiento,
trasnacional o progresivo.

Conceptos Bsicos
Cadena cinemtica.
Cuando dos o ms eslabones estn conectados o unidos entre s mediante pares
cinemticos, estos forman una cadena cinemtica.
a).- Cadena cinemtica abierta.- Es aquella en la que un
extremo es un eslabn que est fijo, mientras que el otro
extremo es un eslabn que est libre. A este tipo de
cadenas corresponden las gras y los brazos
manipuladores.
b).- Cadena cinemtica cerrada.
Es aquella en la que el primer eslabn es fijo y el ltimo
eslabn est unido al primero. A este tipo de cadena
corresponden los mecanismos.

Movilidad de un mecanismo plano


Criterio de Gruebler y sus excepciones.
La movilidad de un mecanismo o sistema mecnico, es el nmero de grados de libertad de
dicho sistema, o sea, el nmero de parmetros de entrada que se deben controlar de
manera independiente, con el fin de que el sistema sea colocado en una posicin en
particular.
Los grados de libertad (GDL) de un ensamblaje e eslabones puede predecirse a partir de la
investigacin de la condicin de Kutzbach.

Movilidad de un mecanismo plano


Criterio de Kutzbach

Movilidad de un mecanismo plano


Criterio de Kutzbach

Movilidad de un mecanismo plano


Criterio de Kutzbach

Movilidad de un mecanismo plano


Criterio de Kutzbach

Excepciones

Inversin Cinemtica
Una inversin se crea mediante la fijacin de un eslabn diferente en la cadena cinemtica.
Por lo tanto, hay tantas inversiones de un eslabonamiento dado como eslabones haya.

Manivela Balancn
(Crank-Rocker)

Inversin Cinemtica

Doble Manivela
(Double Crank)

Doble Balancin
(Double Crank)

La Condicin de Grashof
La regla o condicin de Grashof es una relacin muy simple que pronostica un
comportamiento de rotacin o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro
barras con base slo en las longitudes de los eslabones.
Sean:

S = Longitud del eslabn ms corto


L = longitud del eslabn ms largo
P = longitud de un eslabn restante
Q = Longitud de otro eslabn restante

Clase 1. Si S + L P + Q el eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabn


podr realizar una revolucin completa con respecto al plano de fijacin.
Si se fija uno u otro eslabn adyacente al ms corto, se obtiene una manivela-balancn, en el
cual el eslabn ms corto girar completamente y el otro eslabn oscilar pivotado a la
fijacin. Si se fija el eslabn ms corto se lograr una doble-manivela, en la que tanto el
acoplador como los eslabones pivotados a la fijacin realizan revoluciones completas.

La Condicin de Grashof
Clase 1. Si S + L P + Q el eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabn
podr realizar una revolucin completa con respecto al plano de fijacin.
Si se fija uno u otro eslabn adyacente al ms corto, se obtiene una manivela-balancn,
en el cual el eslabn ms corto girar completamente y el otro eslabn oscilar pivotado
a la fijacin. Si se fija el eslabn ms corto se lograr una doble-manivela, en la que
tanto el acoplador como los eslabones pivotados a la fijacin realizan revoluciones
completas.
Si se fija el eslabn opuesto al ms corto se obtendr un doble-balancn de Grashof en el
que oscilan los dos eslabones fijos pivotados a la fijacin y solo el acoplador realiza una
revolucin completa.

La Condicin de Grashof
Clase 2. Si S + L > P + Q , entonces el eslabonamiento es no Grashof y ningn eslabn
podr realizar una revolucin completa relativa con respecto al plano de fijacin.
Todas las inversiones sern triples-balancines, en las cuales ningn eslabn puede girar
completamente.

Clase 3. Si S + L = P + Q , todas las inversiones sern dobles-manivelas, o manivelasbalancn, pero tendrn puntos de cambio dos veces por revolucin de la manivela de
entrada, cuando todos los eslabones quedan colineales. En estos puntos de cambio el
comportamiento de salida se volver indeterminado.

La Condicin de Grashof

La Condicin de Grashof
Determine si los siguientes mecanismos son o no de Grashof, las medidas estn en
pulgadas.

MECANISMOS DE USO COMN. Generadores de lnea recta

Scott Russell

MECANISMOS DE USO COMN. Generadores de lnea recta

Peaucellier

MECANISMOS DE USO COMN. Generadores de lnea recta

Tchebicheff

MECANISMOS DE USO COMN. Rotatorios-lineales

Slider-crank

MECANISMOS DE USO COMN. Rotatorios-lineales

Scotch-yoke

MECANISMOS ESPECIALIZADOS

Geneva wheel

MECANISMOS ESPECIALIZADOS

Swing-arm quick-return

MECANISMOS ESPECIALIZADOS

Whitworths quick-return

MECANISMOS ESPECIALIZADOS

Simple ratchet mechanism

24 MECANISMOS ACTUADOS POR CILINDROS NEUMTICOS E HIDRAULICOS

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