3.

KRATOWNICA JAKO BEZPOREDNIA ILUSTRACJA METODY

3.
KRATOWNICA JAKO BEZPOREDNIA ILUSTRACJA METODY
Chcc w najprostszy sposb zilustrowa ide podziau struktury na elementy (dyskretyzacji) oraz
technik budowania macierzy sztywnoci caego ukadu, posuymy si prostym przykadem kratownicy
paskiej. Dla tego przykadu w naturalny sposb narzuca si podzia, czyli dyskretyzacja, ktra zakada, e
kady prt kratownicy jest jednoczenie elementem. Pen informacj o stanie odksztace, napre i
przemieszcze prta (elementu) uzyskamy, gdy bdziemy znali przemieszczenia jego kocw. Zakadamy
oczywicie klasycznie, e wzy s idealnymi przegubami, a siy s tak przyoone w wzach, e wszystkie
elementy przenosz wycznie siy osiowe oraz e materia prtw jest liniowo-sprysty. Ograniczamy si
do geometrycznie liniowej teorii.

3.1. Sztywno elementu w globalnym ukadzie wsprzdnych

Rozwamy prt (1-2), ktrego pooenie w ukadzie wsprzdnych x0 y , wsplnym dla caej rozwaanej struktury (w tzw. ukadzie globalnym), jest przedstawione na rysunku 3.1.
Zamy, e stae na dugoci elementu pole powierzchni przekroju prta oznaczono przez A , za
modu Younga materiau - przez E . Dugo elementu wyznaczamy z prostej zalenoci geometrycznej jako
funkcj wsprzdnych wzw:

L = ( x2 x1 ) 2 + ( y2 y1 ) 2

(3.1)

Potrzebne relacje definiujce nachylenie elementu maj posta:

cos = c =

x2 x1
y y1
, sin = s = 2
L
L

(3.2)

Rys. 3.1. Element kratownicy paskiej. Definicja stopni swobody i si wewntrznych

Przemieszczenia wzw elementu zgrupujemy w jednym wektorze czteroskadnikowym:

d = [u1 , v1 , u2 , v2 ] T

(3.3)

O takim elemencie mwimy, e ma cztery stopnie swobody.

W wyniku obcienia i deformacji caego ukadu rozwaany prt zajmie pooenie . Pomijajc efekty
drugorzdne, wyduenie elementu zapiszemy w postaci zalenoci
Tomasz odygowski, Witold Kkol Metoda elementw skoczonych w wybranych zagadnieniach mechaniki
konstrukcji inynierskich

Alma Mater

3. KRATOWNICA JAKO BEZPOREDNIA ILUSTRACJA METODY

L = (u2 u1 )c + ( v2 v1 ) s

(3.4)

Odksztacenie podune prta zdefiniujemy klasycznie jako

L
L

(3.5)

i wyrazimy za pomoc wektora przemieszcze wzw w nastpujcy sposb:

= Bd ,

gdzie B =

1
[ c s c s ]
L

(3.6)

Macierz B nazywana bywa macierz zgodnoci geometrycznej. Wprost z prawa Hooke'a wynika, e
sia osiowa N w elemencie wynosi:

N = E A = E A B d = C d

(3.7)

gdzie macierz C = E A B nazywana jest niekiedy macierz si wzowych.

Zapiszmy teraz siy wzowe, wyraone w skadowych odniesionych do ukadu globalnego, dziaajce
w wzach 1 i 2 . Niech wektor tych si bdzie oznaczony przez P :

P = [H 1 V1

H 2 V2 ]

(3.8)

Odpowiednie siy wzowe wyraone s za pomoc nastpujcych zalenoci:

H1 = N c , V1 = N s , H 2 = N c , V2 = N s .

(3.9)

W kocu wic otrzymujemy

c2
cs
c 2 c s

s2
c s s2
E A cs

P = BT L N = BT L E A B d = Ke d =
d
L c2 c s
c2
cs

2
cs
s2
c s s

(3.10)

Dla tego prostego elementu od razu udao si nam wyrazi skadowe operatora K e (macierzy sztywnoci elementu) w globalnym ukadzie wsprzdnych. Dla wielu innych elementw taka praktyka byaby
nieskuteczna. Okae si potem, e znacznie praktyczniejsze jest wyznaczenie odpowiednich operatorw K e
w ukadach odniesionych do tzw. wsprzdnych lokalnych.
Poniewa skadowe wszystkich macierzy sztywnoci K e musz by wyraone w odniesieniu do jednego wsplnego ukadu wsprzdnych, trzeba bdzie reprezentacje tych operatorw przetransformowa z
ukadu lokalnego do globalnego. W rozdziale 3.5 zajmiemy si problemem transformacji skadowych wektorw z ukadu lokalnego do globalnego, a tym samym wyprowadzimy odpowiednie formuy transformacyjne
dla macierzy sztywnoci.
Przyjrzyjmy si przez chwil macierzy sztywnoci elementu K e . atwo zauway, e macierz ta jest
symetryczna i osobliwa. Mona si te przekona, e zadeklarowanie przemieszcze wzw d , odpowiadajcych sztywnej translacji elementu bd sztywnego obrotu, nie wywouje adnych si wzowych.
Znajc macierze sztywnoci K e wszystkich elementw, bdziemy mogli zbudowa macierz sztywnoci caego ukadu, ktra jest operatorem wicym wektor przemieszcze wszystkich wzw ukadu z wektorem obcie wzowych ukadu.
Tomasz odygowski, Witold Kkol Metoda elementw skoczonych w wybranych zagadnieniach mechaniki
konstrukcji inynierskich

Alma Mater

3. KRATOWNICA JAKO BEZPOREDNIA ILUSTRACJA METODY

3.2. Scalenie czyli agregacja macierzy sztywnoci ukadu

Proces budowania macierzy sztywnoci ukadu z macierzy sztywnoci elementw wyraonych w tym
samym ukadzie wsprzdnych (ukadzie globalnym) nazywamy agregacj. Agregacja zapewnia rwno
przemieszcze wzw, ktre jednoczenie nale dc rnych elementw. Jest te spenieniem rwna
nierozdzielnoci odksztace w wzach ukadu.

Rys. 3.2.Kratownica paska obciona dwiema siami

Przeledmy proces agregowania macierzy sztywnoci ukadu na przykadzie kratownicy przedstawionej na rysunku 3.2. Ukad ten skada si z szeciu elementw, ktre cz ze sob pi wzw. Globalna
liczba stopni swobody ukadu jest rwna 10 (po dwie skadowe przemieszcze w kadym wle). Tak wic
globalna macierz sztywnoci ukadu ma wymiary 10 x10 . Agregacja macierzy sztywnoci ukadu K
(10 x10 ) polega na sumowaniu skadowych macierzy sztywnoci elementw K e ( 4 x 4) w odpowiednich
miejscach macierzy K . Jeeli zaoymy, e element e czy wzy i oraz j , to skadowe macierzy K e
bd umieszczone w macierzy ukadu K w taki sposb, by zwikszy sztywno odpowiednich wyrazw
tej macierzy.
Na przykad skadowe macierzy trzeciego i czwartego elementu kratownicy (rys. 3.2 ) bd umieszczone w miejscach zwizanych z przemieszczeniami wzw 2 i 4 dla elementu 3 oraz 4 i 3 dla elementu 4 . Umieszczenie odpowiednich skadowych tych elementw w macierzy sztywnoci ilustruje rysunek
3.3.
Miejsce dodawania skadowych macierzy trzeciego elementu zaznaczono znakiem + , za czwartego znakiem o .
Wektor obcienia w tym prostym przypadku (10 x1) jest wektorem si zewntrznych. W sytuacjach
bardziej skomplikowanych, kiedy obcienia wzowe s wynikiem si dziaajcych na poszczeglne elementy, proces scalania wyglda bardzo podobnie i polega na sumowaniu efektw wzitych z elementw w
odpowiednich miejscach wektora globalnego.
Zauwamy, e utworzona macierz sztywnoci ukadu jest macierz symetryczn i osobliw. Wynika to
ze sposobu scalania tej macierzy i faktu, e wszystkie macierze elementw maj t sam wasno. Utworzony ukad rwna

K d = P

Tomasz odygowski, Witold Kkol Metoda elementw skoczonych w wybranych zagadnieniach mechaniki
konstrukcji inynierskich

(3.11)

Alma Mater

3. KRATOWNICA JAKO BEZPOREDNIA ILUSTRACJA METODY

Rys. 3.3. Agregacja macierzy sztywnoci

gdzie K jest zbudowan macierz sztywnoci ukadu (10 x10 ) , d jest wektorem przemieszcze wzw (10 x1) oraz P jest wektorem obcie wzw (10 x1) , nie ma w tej postaci rozwizania, gdy
nie s jeszcze zdefiniowane warunki brzegowe.

3.3. Modyfikacja ukadu rwna przez wprowadzenie warunkw brzegowych

Wprowadzenie w zadaniu warunkw brzegowych polega na takiej modyfikacji ukadu rwna (3.11),
ktra spowoduje, e przy zaoonych obcieniach P przemieszczenia punktw podporowych bd rwne
zeru. Spord kilku stosowanych sposobw modyfikacji tego ukadu zaproponujmy nastpujcy. Polega on
na umieszczeniu na gwnej przektnej macierzy K , w wierszu odpowiadajcym zerowemu przemieszczeniu, liczby rwnej 1.0 oraz na wyzerowaniu reszty wyrazw tego wiersza i kolumny. Zeruje si take odpowiedni wiersz wektora P . W ten sposb w danym rwnaniu jest tylko jedna niewiadoma - przemieszczenie, ktre musi by rwne zeru. W omawianym przykadzie, ktry jest ilustracj dokonywanych
krokw, zerowe musi by przemieszczenie wzw 1 i 4 w obu kierunkach (stopnie swobody 1, 2 oraz 7,
8), a take przemieszczenie wza 5 w kierunku poziomym (stopie swobody 9). Zbudowana w wyniku
agregacji macierz sztywnoci musi by zmodyfikowana wedug nastpujcego schematu (puste pola oznaczaj wyrazy niezerowe):

Tomasz odygowski, Witold Kkol Metoda elementw skoczonych w wybranych zagadnieniach mechaniki
konstrukcji inynierskich

Alma Mater

3. KRATOWNICA JAKO BEZPOREDNIA ILUSTRACJA METODY

0 0 0 0 0 0 0 0 0 d 1 0

1 0 0 0 0 0 0 0 0 d 2 0

0
0 0 0 0

0
0 0 0 0

0
0 0 0 0
=
0
0 0 0 p1

0 0 0 0 0 1 0 0 0 d 7 0

0 0 0 0 0 0 1 0 0 d 8 0

0 0 0 0 0 0 0 1 0 d 9 0

0
0 0 0 p1

(3.12)

W powyszym ukadzie rwna podano posta wektora obcienia. Zaproponowany zabieg modyfikacji polega na utrzymaniu nie zmienionej liczby stopni swobody ukadu, przy czym w sposb naturalny
otrzymamy zerowe przemieszczenia punktw, w ktrych zdefiniowano podparcie. Macierz sztywnoci ukadu jest nieosobliwa i dodatnio okrelona, a wobec zadanych obcie P istnieje jednoznaczne rozwizanie
tego ukadu. W wyniku rozwizania ukadu rwna liniowych (3.12) otrzymamy pozostae, nieznane dotd
przemieszczenia d 3 , d 4 , d 5 , d 6 , d10 . Nie bdziemy si w tym miejscu zajmowali technikami numerycznymi rozwizywania ukadw rwna liniowych, ktre w niektrych przypadkach (symetria, due wymiary macierzy, itp.) s bardzo skomplikowane. Jedn z moliwych propozycji, jak rozwizywa ukad rwna (3.12), zamieszczono w Dodatku A.

3.4.

Odpowied ukadu i podsumowanie gwnych krokw metody

O rozwizaniu problemu moemy mwi, gdy znamy ju wszystkie przemieszczenia wzw. Wybierajc z nich odpowiednie skadowe globalnego wektora przemieszcze na podstawie (3.7), okrelimy siy
osiowe we wszystkich prtach, dalej reakcje podpr (z rwnowagi wzw podporowych). By znale reakcje podpr, czyli siy rwnowace wzy w kierunku odebranego stopnia swobody, wystarczy przemnoy
dany wiersz macierzy K (przed modyfikacj) przez znany ju wektor przemieszcze d i uwzgldni obcienie P .
W celu zautomatyzowania wymienionych powyej krokw naley w zbiorze danych zdefiniowa macierze, w ktrych bd zestawione informacje o geometrii wszystkich elementw, oraz macierze definiujce
topologi struktury czyli zestawienie numerw wzw nalecych do wszystkich elementw.

Tomasz odygowski, Witold Kkol Metoda elementw skoczonych w wybranych zagadnieniach mechaniki
konstrukcji inynierskich

Alma Mater

3. KRATOWNICA JAKO BEZPOREDNIA ILUSTRACJA METODY

Rys. 3.4. Schemat blokowy oblicze kratownicy

Podsumowania zasadniczych krokw metody dokonano na rysunku 3.4. Przedstawia on oglny schemat blokowy programu realizujcego obliczenia dowolnej kratownicy. Oprcz znanych i uywanych ju
oznacze na schemacie wystpuje: Nelem - liczba elementw ukadu oraz Lelem - licznik tych elementw.

3.5. Ukad wsprzdnych lokalnych i globalnych oraz transformacja wektorw i

macierzy
Sprbujmy jeszcze przedyskutowa problem rozwizywania zadania kratownicy, rozpoczynajc od
budowania wyrazw macierzy sztywnoci i wektorw przemieszcze i obcie w ukadzie zwizanym z
elementem. Przyczyna powtrnego analizowania tego samego problemu ley w tym, e dla wikszoci elementw znacznie bardziej uyteczne jest odnoszenie si do ukadu wsprzdnych lokalnych, a dopiero na
koniec transformowanie odpowiednich wektorw i macierzy do wsplnego ukadu odniesienia (globalnego).
Rozpatrzmy element 1 2 w takim ukadzie osi x'0 y ' , e o x' pokrywa si z osi prta, za y ' jest
protopad do niej, a pocztek ukadu znajduje si w jednym z wzw (rys.3.5).
Przez u1' , u 2 ' oznaczono przemieszczenia wzw 1 i 2 wzdu osi prta, za przez v1' , v 2 ' prostopade do osi prta. Odpowiednie siy wzowe oznaczono duymi literami U i V .

Tomasz odygowski, Witold Kkol Metoda elementw skoczonych w wybranych zagadnieniach mechaniki
konstrukcji inynierskich

Alma Mater

3. KRATOWNICA JAKO BEZPOREDNIA ILUSTRACJA METODY

Rys. 3.5. Element kratownicy w lokalnym ukadzie wsprzdnych

Zgodnie z prawem Hooke'a wyduenie elementu wynosi:

NL
EA

(3.13)

gdzie N jest si podun, L - dugoci prta, E - moduem Younga. Tak wic siy dziaajce w wzach
wzdu osi prta wyraaj si w postaci:

U1' =

EA
(u1' u2 ' ) ,
L

U 2' =

EA
(u2 ' u1' ).
L

(3.14)

Ponadto z rwna rwnowagi wynika, e

U 1' = U 2'

oraz V1' = V2 ' = 0

(3.15)

Zapisujc powysze rwnania rwnowagi w postaci ukadu rwna otrzymujemy :

EA 0

L 1

0
0
0

0
1
0

0 u1' U1'
0 v1' V1'
= ,
0 u 2' U 2'

0 v 2' V2 '

(3.16)

gdzie oczywicie dugo elementu L mona wyrazi w znany sposb jako funkcj wsprzdnych wzw
(3.1). Otrzymany wynik zapiszemy krcej w postaci rwnania macierzowego :

K e ' d e ' = pe ' ,

(3.17)

w ktrym indeks e odnosi wielkoci do elementu, za ' informuje o posugiwaniu si ukadem lokalnym
x'0 y ' .
Tomasz odygowski, Witold Kkol Metoda elementw skoczonych w wybranych zagadnieniach mechaniki
konstrukcji inynierskich

Alma Mater

3. KRATOWNICA JAKO BEZPOREDNIA ILUSTRACJA METODY

Przejdmy do relacji midzy ukadem lokalnym i globalnym. Rozwamy dowolny wektor r (np. identyfikujcy pooenie punktu P ) w dwch ukadach wsprzdnych x0 y (globalnym) i x'0 y ' (lokalnym)
jak to ma miejsce na rysunku 3.6.

Rys. 3.6. Ukad wsprzdnych: lokalny x '0 y ' i globalny xoy .

Jeeli przez i i j oznaczymy wersory osi ukadu x0 y za przez i ' i j ' wersory osi ukadu
x'0 y ' , to wektor r moe by w tych ukadach wyraony w postaci nastpujcej reprezentacji:

r = rx i + ry j

w ukadzie x0 y

oraz
w ukadzie x'0 y '
r = rx 'i '+ ry ' j '.

(3.18)

Z rwnoci lewych stron wynika, e

rx i + ry j = rx 'i '+ ry ' j '

(3.19)

Mnoc skalarnie obie strony tej rwnoci przez wektor i , otrzymujemy:

rx = rx 'i ' i + ry ' j ' i ,

(3.20)

gdy ii = 0 , za ij = 0 ze wzgldu na ortogonalno osi. Jeeli oznaczymy, e

ii ' = cos( x, x ' ) = n11'

ij ' = cos( x, y ' ) = n12 '
wwczas mnoc obie strony (3.19) take skalarnie przez j , moemy napisa:

rx = rx 'n11 + ry ' n12'

ry = rx ' n21 + ry ' n22

(3.21)

lub macierzowo

rx n11
r = n
y 21

n12 rx '
,

n22 ry '

Tomasz odygowski, Witold Kkol Metoda elementw skoczonych w wybranych zagadnieniach mechaniki
konstrukcji inynierskich

(3.22)
Alma Mater

3. KRATOWNICA JAKO BEZPOREDNIA ILUSTRACJA METODY

albo krcej r = T r ' oraz, co atwo udowodni,

r' = T T r ,

gdzie T T = T 1 ,

(3.23)

gdzie T jest macierz transformacji.

Wracajc do zadania z kratownic, zanim dokonamy procesu agregacji globalnej macierzy sztywnoci
konstrukcji, musimy wielkoci K oraz p i d przetransformowa do ukadu globalnego.
Jeeli przyjmiemy, e

r ' [u1'

v1' ]T

(3.24)

oraz

r [u1 v1 ]T ,
to dla dwch wzw elementu kratownicy moemy zapisa :

u1' n11
v = n
1' 21

n12 u1 u2 ' n11

i

=
n22 v1 v2 ' n21

n12 u2
,

n22 v2

(3.25)

czyli przemieszczenia dla elementu e mona wyrazi jako

u1'
v T
T
d e = 1' =
u2 ' 0

v2 '

u1

0 v1

T T u2

v2

(3.26)

lub krcej

d e' = R d e

(3.27)

gdzie d e jest wektorem przemieszcze wzw, wyraonym w ukadzie globalnym.

Zupenie podobnie moemy zapisa zaleno dla wektora obcie (3.17):

pe ' = R p e ,

gdzie pe = [U1

V1

U2

V2 ] .
T

(3.28)

W kocu zupenie formalnie przeksztacimy wzr (3.17):

K e ' R d e = R pe '

(3.29)

R T K e ' R d e = pe '
ale

R T R = R 1 R = I , oraz R T = R 1

i skd otrzymujemy rwnanie dla elementu, ktrego skadowe s wyraone w ukadzie globalnym :

K e d e = pe ,

K e = RT Ke' R

(3.30)

Bez trudu mona sprawdzi, e dokonujc transformacji macierzy K e ' (3.16) wedug zalenoci
(3.30), otrzymamy znan ju nam posta macierzy (3.10).
Przytoczone tutaj prawa transformacji maj charakter oglny i bd wielokrotnie wykorzystywane dla
innych elementw. Oczywicie, w zalenoci od tego, jak wielkim wektorem przemieszcze wzowych
Tomasz odygowski, Witold Kkol Metoda elementw skoczonych w wybranych zagadnieniach mechaniki
konstrukcji inynierskich

Alma Mater

3. KRATOWNICA JAKO BEZPOREDNIA ILUSTRACJA METODY

10

dysponujemy i jak wygldaj prawa transformacji poszczeglnych skadowych, posta macierzy transformacji T bdzie kadorazowo formuowana indywidualnie.
Zadania
Dana jest kratownica o geometrii przedstawionej na poniszej siatce.
Prosz:
- ponumerowa wzy i prty,
- sformuowa macierze pocze wzw,
- obliczy macierze sztywnoci elementw w ukadzie globalnym,
- dokona agregacji globalnej macierzy sztywnoci ukadu,
- zmodyfikowa ukad rwna zgodnie z warunkami brzegowymi.

Rysunek geometrii ukadu

Dane do zadania przyj z tablicy:

a

A
2

A
2

[m]

[cm ]

[cm ]

[cm ]

[GPa ]

[kN ]

1.2
2.0
1.0
1.5

12
18
35
20

16
24
40
25

20
32
50
30

200
200
80
100

4
3
1
3

Przemieszczenia wzw stalowego elementu kratowego o przekroju A = 4cm 2 i dugoci l = 2m ,

wynosz odpowiednio:

u1 = 0,01m,

u2 = 0,002m,

v1 = 0,03m,

v2 = 0,0045m.

Oblicz wyduenie, odksztacenie, naprenie i si w tym elemencie.

Tomasz odygowski, Witold Kkol Metoda elementw skoczonych w wybranych zagadnieniach mechaniki
konstrukcji inynierskich

Alma Mater