Automatizacion Industrial Laboratorio y Teoría

,
ZACION
IN
L:
Teora y
oratorio
U:nivrsidad Distrital Francisco Jos de caldas

;'-l
Humberto H. Gutirrez Ramrez

Primera Edicin
2610
,
AUTOMATIZACION
INDUSTRIAL:
Teora y Laboratorio
~
Prefacio
El trabajo que
recopilacin de
mis experiencias
mis estudiantes
rrollos y que he
presento a la comunidad acadmica es la suma de varios factores: la

informacin que muchos autores han compartido en la red de Internet,
como docente en el rea de la Electrnica Industrial, y el trabajo que
han aportado durante muchos aos, resultados valiosos en ideas, desa_
ido seleccionando para incluirlos en esta obra.
He enfatizado el carcter de los temas, puesto que estn orientados hacia los sistemas de
eventos discretos, complementando,
en esta forma, sus cursos de control que estn
dirigidos hacia los sistemas continuos y de tiempo discreto. Por tal razn, introduje un
captulo dedicado a dos de los mtodos clsicos de modelamiento de los sistemas de
eventos discretos, como son las Redes de Petri y las cartas de estado, estas ltimas
basadas en una herramienta de Matlab conocida como Statef1ow.
Para el anlisis de los procesos industriales utilizando estas herramientas de modela_
miento, he incluido la aplicacin de un programa que desarroll en Matlab con el que se
puede hacer el anlisis de la Red de Petri del Proceso y luego trasladar a Statef10w de
Matlab.
Propongo cuatro laboratorios bsicos, el primero basado en la lgica elctrica, dos para
desarrollar con el controlador lgico programable y el ltimo es una aplicacin usando la
tecnologa hidrulica-neumtica
complementada con el controlador.
Espero que este modesto y sencillo trabajo sea del agrado de mis estudiantes y encuen_
tren en fa informacin dada, el conocimiento y la motivacin para entrar en este campo
tan apasionante como es la automatizacin.
Mis agradecimientos:
Con humildad a Dios por iluminar mi mente y permitirme vivir la vida.
A mi esposa Edilma y mis hijos Adriana y Nicols, quienes tuvieron la paciencia y com_
prensin ya que en muchos momentos cuando ms me necesitaban, yo estaba ocupado.
A la Universidad Distrital, mi Alma Mater, por concederme este tiempo tan valioso para
poder escribir este trabajo.
y a mis estudiantes, mi objetivo de trabajo y fuente de inspiracin, para quienes va diri_
gido el libro.
Cualquier inquietud,
mis correos electrnicos:
autierrez@udistrital.edu.co
hgutierrez95@yahoo.com
Indice
Prefacio
1.
2.7.
2.9.
2.10.
2.2.
2.6.
2.5.
2.4.
2.3.
Perfil del Ingeniero de Automatizacin
1.1. Introduccin................
1.2. caractersticas y Cualidades..
1.3. Ingeniera y Sociedad...............
1.4. Caractersticas del Ingeniero para la Acreditacin...........................................................
1.5. Problemas en Ingeniera...............................................
1.6. Conclusiones..................................................................................................
12
Ejercicio 1.1.......
13
2.
Automatizacin Industrial
2.1.
Introduccin
2.8.
:.............................................
15
Evolucin Histrica.
16
Automatizacin.........................................
18
Objetivos de la Automatizacin..............
19
Tipos de Plantas de Produccin........
20
Disposicin de los Procesos en la Planta......................................................................
22
Niveles de jerarqua en la Automatizacin
23
IndustriaL................................................
2.7.1. Sistemas Integrados de Produccin:Concepto CIM..................................................

2.7.2. Sistemas de ControlIndustrial................................................................................
2.7.3. Pirmidede la Automatizacin..
24
29
31
Celdas de Manufactura Flexible..
34
Sistemas de. Eventos Discretos.....
38
Conclusiones..........
43
Ejercicio 2.1............................................................................
"
.......
46
3.
Dispositivos de Control Elctrico
3.1.
Introduccin
.
99
3.2.
Dispositivos de Maniobra y Mando

3.2.1. Interruptores
3.2.2. Pulsadores
3.2.3. Detectores de Posicin
3.2.4. El Contactor
3.2.5. Relsde Estado Slido
3.2.6.
3.2.7.
3.2.8.
3.2.9.
3.2.10.
.
90
oO
Temporizadores
Contadores
Detectores de Proximidad
Presstatosde Potencia
Otros Dispositivos
oO
:..
oO
.
.
.
.
oO
.
.
.
.
.
3.4.
Diagramas Para el Control Elctrico
3.4.1.
3.4.2.
.
.
Conclusiones
Ejercicios
Ejercicios
Ejercicios
Ejercicios
3.1
3.2
3.3
3.4
.
.
.
.
4.
Automatismos de Control Elctrico
4.1.
Introduccin
4.2.
Modelo: Anlisis y Sntesis
4.3.
Automatismos combinatorios
4.4.
Diseo de Automatismos
4.5.
.-.
Simbologa Elctrica
3.5.
'.
3.3.
Diagrama Esquemtico
Diagrama Ladder
48
105
74
71
62
58
101
113
80
75
67
57
88
83
81
79
87
97
60
88
93
91
126
96
123
50
85
81
y Secuenciales
Lgicos
.
.
4.4.1. Lgica Binaria

4.4.2. Automatismos Elctricos
.
.
Conclusiones
Ejercicios 4.1.
Ejercicios 4.2
Ejercicios 4.3
.
.
.
Laboratorio 1
/'''1.
5.
Controlador Lgico Programable
5.1.
Introduccin.
127
5.2.
Definicin y Aplicaciones..........................................................
128
5.3.
Arquitectura...................
131
5.3.1.
5.3.2.
5.3.3.
5.3.4.
5.3.5.
5.3.6.
132
132
134
134
139
141
5.4.
Bloques Principales........................................
Bloques Necesarios...............................................................................................
Programa ROM..........................
Memorias
Interfases de Entrada y Salida..
Fuente de Alimentacin...........
:.......
Fundamentos..................................
142
5.4.1. Sistemas Numricos..............................................................................................

5.4.2. Seales Digitales y Anlogas....................
143
145
S.S.
Programas de Control..................................................
148
5.6.
Lenguajes de Programacin del PLC.............................................................................
150
5.7.
Lenguajes: Ladder, de Bloques Funcionales y listado de Instrucciones......................
151
5.7.1.
5.7.2.
5.7.3.
5.7.4.
5.7.5.
155
160
164
166
169
5.8.
Combinaciones AND-OR...........
Operaciones de Pila Interna....
Funciones de Temporizacin....................
Temporizadores Especiales.....................................................................................
Funcin Contador..................................................................................................
Diagramas de Funcin Secuencial.
5.8.1. lEC 61131. :

5.8.2. El GRAFCET
5.8.2.1.
5.8.2.2.
5.8.2.3.
5.9.
201
.
.
201
203
Elementos del GRAFCET
Reglas de Evolucin del GRAFCET
Estructuras en el GRAFCET
203
206
207
231
Texto Estructurado
5.10. Recursos de los PLCs....
242
5.11. Gua GEMMA..;................................................................................................................
283
5.11.1.
5.11.2.
5.11.3.
5.11.4.
Metodologa...........................................
Representacin Grfica Convencional.......................................................................
Utilizacin de la Gua GEMMA..................................................................................
Diseo Estructurado de Automatismos.....................................................................
285
290
295
304
5.12. Conclusiones........................................
323
Ejercicios
Ejercicios
Ejercicios
Ejercicios
Ejercicios
157
164
174
214
223
5.1..... ......................................................................
5.2
0...........
5.3........
5.4..........
0....
S.S
..
Ejercicios 5.6..
Ejercicios 5.7..
Ejercicios 5.8....................................................................
238
251
313
Laboratorio 2..............................................................................................
Laboratorio 3........
184
254
6.
Conceptos Bsicos de Neumtica
6.1.
Introduccin.....
324
6.2.
Principios Bsicos del Aire...
324
6.3.
Propiedades del Aire Comprimido..
326
6.4.
Produccin del Aire Comprimido...................................................................................
329
6.4.1. Tipos de Compresores...........

6.4.2. Compresores........................................................................................................
329
330
6.5.
Elementos Adicionales del Compresor
335
7.
Conceptos Bsicos de Hidrulica
7.1.
Introduccin
7.2.
Principios Fsicos
7.3.
Aspectos Generales
8.
Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
8.1.
Introduccin
8.2.
Cilindros
8.3.
Vlvulas
8.3.1.
8.3-.2.
8.3.3.
8.3.4.
.
.
.
.
,.....................................................
.
373
345
Vlvulas Distribuidoras
Vlvulas de Presin
Vlvulas de Cierre
Vlvulas Reguladorasde Caudal.
Simbologa Hidrulica-Neumtica
8.5.
Diagramas de Fases Hidrulico-Neumtico
8.6.
Conclusiones
8.1.
8.2
8.3
8.4
338
363
357
362
360
368
338
345
353
411
343
350
366
?, "
_A
8.4.
Ejercicios
Ejercicios
Ejercicios
Ejercicios
..
oOoO
.
oo
oo
..
Ejercicios 8.5.....
Ejercicios 8.6......................................................................
377
393
Laboratorio 4...................................
396
9.
Modelamiento de los Sistemas de Eventos Discretos

Redes de Petri y Cartas de Estado
9.l.
9.3.
9.2.
9.5.
9.4.
9.6.
9.7.
Introduccin....................
412
Redes de Petri.....
413
Definicin Formal.................
414
Evolucin de las Redes de Petri.....................................................................................
417
Modelamiento de Sistemas...................................................
420
Propiedades de Comportamiento..................................................
422
9.6.1.
9.6.2.
9.6.3.
9.6.4.
9.6.5.
9.6.6.
Alcanzabilidad.................................
Limitacin...........................................................................................
Viveza..................................................................................................................
Reversibilidad
,.............................................................
Cobertura................................................................
Persistencia..................................
423
423
423
424
424
424
Mtodos de Anlisis.......................................................................................................
424
9.7.1. rbol de Alcanzabilidad.....................................

9.7.2. Anlisis Matricial.........
424
429
9.7.2.1.
9.7.2.2.
9.7.2.3.
9.7.2.4.
9.7.2.5.
'X.
Construccinde los Marcados

~......
Propiedadde Conservatividad...........................................................................
Propiedad de Reversibilidad......................................................................
Propiedad de Seguridad y Limitacin...................................................................
Propiedad de Alcanzabilidad...........
429
430
432
432
432
9.8.
Cartas de Estado (Statechart)........
434
9.9.
Mquinas de Estado Finito y Stateflow.........................................................................
435
9.10. Elementos de Stateflow.......
436
9.11. Semntica...........................
440
9.11.1.
9.11.2.
9.11.3.
9.11.4.
9.11.5.
9.11.6.
9.11.7.
9.11.8.
9.11.9.
9.11.10.
Semntica de EstadosActivos-Inactivos.
Semntica de Transicin con Acciones...................
Transicin entre sub_estados...............................................................................
Condicin en Uniones.....
Transicin por Defecto en OR-EX..........................................................................
Transicin por defecto y Unin Histrica................................................................
Transicin por Defecto con Etiquetas....................................................................
Transiciones Internas
,
Transicin Interna Conectadaa Unin Conectiva...................................................
Acciones en DescomposicinAND..
440
441
443
444
445
446
446
447
449
450
487
451
9.11.11.
9.11.12.
Acciones de Transicin y Eventos Anidados

Construccin de Decisiones
9.11.13.
Construccin de Lazo FOR
9.11.14.
Uso de Calificadores
9.12. Adecuacin de las Redes de Petri al Mapa de Stateflow
.
.
9.12.1.
Proceso_prueba4
9.12.2.
9.12.3.
Proceso_prueba6
Proceso_prueba2
.
.
9.12.4.
9.12.5.
Proceso_prueba 17
Proceso_prueba 12
.
.
9.13. Adecuacin del Mapa a la Carta de Stateflow
9.14:
Mtodo y Procedimiento
9.14.1.
Mtodo de Traslado de Redes con Secuencias Simultneas
9.14.2.
Mtodo de Traslado para Redes con Secuencias no Simultneas
9.14.3.
9.14.4.
Procedimiento para Configurar Datos y Eventos

Procedimiento para Configurar Seales en Simulink
.
.
9.15. Conclusiones
Ejercicios 9.1.
Bibliografa
454
453
481
477
468
504
506
502
472
459
456
517
485
489
510
.~Jl
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
1. Perfil del Ingeniero de Automatizacin
1
Peil del
Ingeniero de
Automatizacin
1.1.
Introduccin
En este captulo introductorio, se mencionan algunos aspectos que el

estudiante de ingeniera electrnica ha adquirido a travs del estudio, la experiencia,
el gusto, etc., que lo han formado para ser capaz de enfrentar los innumerables retos
que en su vida profesional tendr que resolver. Son cualidades, destrezas,
habilidades que adquiri en las aulas de clase, en los laboratorios y en sus horas de
dedicacin.
1.2.
Caractersticas y Cualidades
Como punto de partida, se presenta una definicin de ingeniera.
Ingeniera es la profesin en la que los conocimientos de las matemticas, fsica, ciencias naturales,
obtenidos a travs del estudio, la experiencia y la prctica, se aplican con juicio, para desarrollar
diversa formas de utilizar, de manera econmica, las fuerzas y materiales de la naturaleza, en
beneficio de la humanidad.
Esta definicin es propuesta por la ABET (Consejo de acreditacin para la ingeniera y tecnolo_
ga de los Estados Unidos de Amrica).
Entonces, la ingeniera no es una ciencia, sino una aplicacin de la ciencia, que requL
ere de la habilidad y de la creatividad de quien la ejerce.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
Comprender asuntos culturales y econmicos en un mundo globalizado. Se requiere mayor movilidad

internacional .
Hoy la responsabilidad social del ingeniero es mayor: gracias a la ingeniera se han construido
magnmcas obras pero los problemas de la humanidad siguen sin resolver: educacin salud trabajo
para todos etc.
Los puntos mencionados sirven de base para definir el perfil del ingeniero: los rasgos
pertinentes de un egresado de ingeniera que se desempear como tal en el siglo
XXI son:
1. Conocimientos aprendidos de su profesin y de la cultura contempornea.
2. Habilidades de razonamiento desarrolladas.
trabajar en equipo y comunicar con claridad.
Ser capaz de: crear criticar y aprender. Ser capaz de
3. Actitudes reforzadas. Ser: cuidadoso del medio ambiente productivo responsable honesto intere_
sado en los dems y con la preocupacin permanente de continuar educndose en su profesin.
Los valores que sostienen estas actitudes son: el hombre,. medio ambiente y el servicio.
Para satisfacer estos perfiles, el estudiante de ingeniera y futuro ingeniero debe
tener una serie de cualidades intelectuales y personales que le permitirn desempe_
arse eficientemente en su profesin.
Inicialmente estn los conocimientos
reales.
Estos son adquiridos en las aulas de la universidad y como experiencia en su vida

profesional. Estos conocimientos reales son:
En ciencias bsicas: como son las matemticas fsica y qumica. Esto es evidente al observar los
distintos programas ofrecidos en pregrado en donde un 30% a 40% de asignaturas son de ciencias
bsicas.
Ciencias aplicadas: que tiene que ver con el dnde y cmo aplicar los conocimientos reales
adquiridos en las ciencias bsicas. Se incluyen reas como la electrnica y circuitos bsicos digitales
control comunicaciones instrumentacin etc.
Conocimientos
empricos ordenados: resultan de la experiencia y la inventiva al entrar a disear y

proyectar; muchas ideas prcticas y observaciones aunque no fundadas en principios cientficos han
demostrado por la experiencia que son buenas y tiles. Todo ese material se ha registrado y perpe_
tuado y constituye un inmenso universo de conocimientos empricos en los que se apoya el ingeniero.
otros conocimientos:
hay varios aspectos no tcnicos del desarrollo intelectual de un estudiante de

ingeniera. Para ser profesionalmente competente su caudal de conocimientos debe extenderse ms
all de las ciencias fsicas y la ingeniera. Debe abarcar materias como economa psicologa sociologa
humanidades poltica otros idiomas e incluso bellas artes. Todo este bagaje de conocimientos da
formacin al ingeniero integral. Por esta razn un 20% de los programas de ingeniera deben incluir
cursos de humanidades y ciencias sociales.
Ahora se consideran las habilidades del ingeniero .
./ Debe tener habilidad en el diseo siendo el diseo la parte medular de la ingeniera; todo lo que
se efecta para resolver un problema se hace mediante el diseo. La habilidad en el diseo depende
en gran porcentaje adems de los conocimientos mencionados de la inventiva y la creatividad.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: IB:kiCJ...
-J'
1. Perfil del Ingeniero de Auto -=:z__

./
Un mtodo para predeci E: e soluciones alternativas es el uso del criterio
personal, un fuerte conocimie'
2 - -":_>:2 11 la simulacin, es decir, la experimentacin virtual
o experimentacin mediante ~~
ora es una poderosa herramienta prctica, que
mediante la diversidad de paquetes (le s::::'~'C12, constuyen formas de hacer clculos y simulaciones
rpidas y eficientes .
./ Se tiene que experimentar, lo que si<;nf.k:a
e hay que saber preparar un experimento
de obtener la mayor cantidad de informa -' confiable con un mnimo de tiempo y costo .
./ En la experimentacin
de medicin.
con el fin
y en muchas otras fases de trabajo habr que utilizar la destreza o habilidad
./
Muy relacionada con la experimentacin
inteligentes a partir de las observaciones .
y la medicin est la aptitud para deducir conclusiones
./
Siempre se busca la solucin ptima (la mejor). Optimizacin es un trmino que se aplica al
proceso de alcanzar la mejor solucin .
./
Las fuentes de informacin resultan importantes puesto que pueden reducir trabajo, ampliar los
conocimientos y permiten lainteraccin con personas de otras especialidades .
./ Debe ser capaz de expresarse clara y concisamente si se aspira a ser un buen ingeniero; la aptitud
en la comunicacin comprende la capacidad de expresarse matemtica y grficamente .
./
La capacidad de trabajar eficientemente con otras personas es de importancia obvia. La prctica
de la ingeniera comprende muchas relaciones con numerosas personas; si no se es capaz de mante_
ner relaciones de trabajo cooperativas con ellas, se estar en dificultades.
Siguiendo con las cualidades del ingeniero, estn las actitudes .
./
Cultivar una actitud interrogante, una curiosidad por el cmo y el por qu de las cosas. Esa
actitud le permitir obtener mucha informacin til y numerosas ideas aprovechables .
./
Al hacer frente a prejuicios, presiones y tradiciones,
realizar evaluaciones y tomar decisiones."-",
hay que esforzarse en tener objetividad al
./
Se espera que un ingeniero asuma una verdadera actitud profesional hacia su trabajo, hacia la
gente que sirve, hacia aquellos a quienes afectan las soluciones halladas por l y hacia sus colegas. El
erdadero profesional sirve a la sociedad como un experto as que el cliente confa y debido a esta
confianza, el ingeniero tiene la obligacin de desempear sus servicios con apego a la tica.
La obligacin profesional comprende algo ms que limitarse a vivir de acuerdo con la

confianza depositada por aquellos a quienes sirve y que resultan afectados por su
abajo, incluye tambin:
Insistencia en considerar a fondo un proyecto hasta tener una solucin bien fundamentada .
./ El deseo de sostenerse en esa solucin con el objeto de aprovechar la experiencia ~btenida .
./ La firme voluntad de mantenerse informado de las mejores prcticas o procedimientos y de los
'fumas adelantos y utilizar/os.
Un sentido de responsabilidad hacia los colegas que se manifieste en las acciones, en los intentos
e mejorar las condiciones del grupo profesional al que se pertenezca y la disposicin para intercam_
biar informacin no clasificada con otras personas de la p ofesin .
./
Mantener en estricta reserva las ideas no patentac!as, los procesos secretos, los mtodos de
caractersticas nicas o especiales, que proporcionan a nu
diente una ventaja sobre sus competL
dores.
AUTOMATIZACIN INDUST
1. Perfil del Ingeniero de A "
./
Un anhelo de contribuir al
./
Tener una mente abierta
ORATORIO
e la humanidad mediante su trabajo y consejo .

"
teoras a las nuevas ideas y a las
.esta a lo nuevo y diferente.

do es en la tecnologa .
Hay que ser receptivo a las nuevas
./ Por ltimo se considera el deseo la capacidad de auto superacin permanente. Esta capacidad se
logra con la experiencia los libros revistas las conferencias visitas tcnicas publicaciones y los
cursos de postgrado. Desde luego el auto-mejoramiento
continuo adems de ser una obligacin
profesional es una buena inversin en el sentido personal y financiero.
1.4.
Caractersticas del Ingeniero

Acreditacin (1)
para la
El perfil del egresado destaca, en lo esencial, el conjunto de capacidades y

atributos que debe adquirir el estudiante al egresar de la carrera, Constituye un refe_
rente fundamental para el diseo y la revisin curricular, para la gestin docente, as
como para la evaluacin y acreditacin de la carrera.
(1) El texto del numeral 1.4 es tomado de la siguiente direccin electrnica:
www.mec.gov.py/aneaes/docs/Perfil%20Ingen
ieria %20en%20validacion
El siguiente
informe es la recopilacin de varias fuentes bibliogrficas
internacionales de diversas organizaciones entre los que cabe mencionar:
%20 hasta%.
tanto
regionales
como
MEXA: Mecanismo Experimental de Acreditacin

ABET: Accreditation Board for Engineering and Technology
Career Space: Generic ICT Skill profiles
RIACES: Red Iberoamericana de Agencias de Acreditacin de la Educacin Superior
CNAP: Comisin Nacional de Acreditacin- Gobierno de Chile
Proyecto Alfa Tuning - Amrica Latina.
El mbito laboral del egresado de una carrera de Ingeniera es muy amplio y poco previsible. El egre_
sado de una carrera de Ingeniera puede trabajar en proyectos y diseos variados gestin operacin
mantenimiento desarrollo ventas entre otros.
Por lo tanto los ingenieros deben poseer conocimientos bsicos generales y relevantes lo que no
exduye el desarrollo de capacidades especficas actuales de gran pertinencia y vigencia profesional.
Las capacidades sistmicas comprenden la capacidad de analizar representar y separar sistemas de
aislar
blernas y resolverlos. Estas capacidades estn estrechamente vinculadas a los atributos y
capa " '2' ese
las personas tales como el trabajo en equipo, la comunicacin personal, la formulacin
e pl:1:Jlt:fllilSI la recuperacin de informacin entre otras.
egresados necesitan poseer un amplio conjunto de capacidades tcnicas y los que trabajan
=---=~-naG'as reas especializadas necesitan capacidades especficas ms exhaustivas. Y es funda_
----paz de tomar la iniciativa y proponer soluciones para sistemas o resolver problemas.
::_=s= __~ ~ "ecnologas mejoran y cambian con rapidez, es posible que algunos elementos
_
-"~ an relevancia con el tiempo y que haya aspectos nuevos que requieran mayor
~ -~ en su estudio para lograr un conocimiento ms completo.
1. Perfil del Ingeniero
de Automatizacin
Las competencias del egresado constituyen la base para que a partir de las mismas y, por ejemplo,
con el ejercicio profesional o estudios de postgrado, se puedan generar otras competencias.
Por lo expuesto, la carrera debe garantizar que los profesionales que titula:
Han adquirido las competencias necesarias para aplicar un cuerpo distintivo de conocimientos
cientficos, matemticos y tecnolgicos en un contexto general, tomando en consideracin las
restricciones impuestas por las finanzas, la legislacin, la tica y las personas,
tienen capacidad de innovacin, creatividad y habilidad especfica, centrada en el diseo,

gestin y produccin de proyectos de desarrollo, procesos de produccin y procedimientos de
operacin y mantenimiento, en reas de infraestructura, bienes y servicios para la industria y
la comunidad, en diversos mbitos de la ingeniera,
cuentan con las competencias necesarias para prever el comportamiento de un diseo o los
resultados de un programa y para evaluar costos y beneficios de las actividades propuestas,
son capaces de desarrollar las competencias

continua, incluyendo estudios de postgrado.
necesarias para una educacin permanente
Es importante mencionar que los criterios, cuyo cumplimiento se exige en el proceso de acreditacin,
son los mnimos requeridos para la acreditacin de una carrera de grado en Ingeniera y es responsa_
bilidad de la carrera demostrar que efectivamente los cumple. Sin embargo, es recomendable que la
carrera incorpore otros criterios propios que considere adecuados para el logro del perfil del egresado.
1. Definicin del profesional

El Ingeniero es un profesional universitario que con el conocimiento de las ciencias matemticas y
naturales adquiridas mediante el estudio, la experiencia y la prctica, lo emplea con criterio, a fin de
desarrollar condiciones en que se puedan utilizar de manera ptima los materiales y las fuerzas de la
naturaleza en benefi~io de la humanidad, considerando restricciones fsicas, econmicas, ambientales,
humanas, ticas, polticas, legales, culturales, siendo esencial la actualizacin profesional permanente.
2. reas de conocimiento
2.1.
Conocimientos bsicos generales
Las capacitaciones tcnicas necesarias tienen como base un amplio espectro de conocimientos en
matemticas, fsica, ciencia y tecnologa. Tales conocimientos bsicos son esenciales para un entendL
miento general de los procesos naturales y su utilizacin en aplicaciones tcnicas; en cualquier caso,
sirven tambin como fundamento para adquirir conocimientos ms amplios y profundos en un campo
de aplicacin especializado.
La base cientfica abarca los principios fundamentales relacionados con los conceptos utilizados en la
prctica de la ingeniera y debe facilitar la comprensin de los mtodos cientficos utilizados para el
anlisis y el diseo.
La base tecnolgica se centra ms en proporcionar una visin general de las distintas tecnologas
disponibles, las funciones que pueden realizar y sus ventajas y limitaciones.
Estos temas deben desarrollarse de forma articulada; es importante insistir en los vnculos que existen
entre las bases cientficas y las tecnolgicas. Se considera que todos los egresados en ingeniera
necesitan esta base slida y amplia de ciencia y tecnologa.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO

1. Perfil del Ingeniero de Automatiza -'
2.2.
Base de aplicaciones
Para atender las demandas del p esto de trabajo, los egresados en ingeniera necesitan adquirir
tambin un profundo conocimiento bsico de sus campos de especializacin, un conocimiento general
e los mtodos de resolucin de problemas y, finalmente, el conocimiento de aplicaciones particulares
seg' n las demandas del lugar de trabajo para el perfil de ese puesto en particular.
requisitos bsicos, en este caso, el conocimiento de las funciones del sistema en el campo en
estin y la comprensin de las posibilidades que brinda la tecnologa actual para realizar o implantar
50S funciones con la ayuda de procedimientos.
TI
la creciente complejidad de los aparatos, equipos y sistemas modernos, es cada vez ms

rtante ser capaz de ver las cuestiones en su conjunto, pensar en trminos de sistemas y
nicarse a nivel de sistemas con todos los que trabajan en un mismo proyecto y con los clientes.
2.3.
Complementarias de la Formacin
Constituyen la base para la generacin de las capacidades y actitudes personales y empresariales

actuales currculos de ingeniera. Es importante que estos se diseen de forma que contemplen
e [icacin y el desarrollo continuos de las capacidades personales y empresariales por medio de
ed:os en equipo, simulaciones comerciales, negociaciones, presentaciones, etc., a lo largo de toda
tambin prestarse una atencin especial a la integracin de la enseanza de estas capacidades y
es personales y empresariales esenciales en reas temticas ms tcnicas. Adems, este grupo
terias deben proveer al egresado de las capacidades para comprender su responsabilidad en
ru,::su"lOneslegales, ticas y contractuales relacionados a su trabajo y las habilidades para expresar y
tcarse eficazmente.
3. Atributos
3.2.
Asumir su compromiso con la calidad y la preservacin del medio ambiente
3.3.
ser coherente en su actuar profesional con el entorno respetando la diversidad cultural y

en bsqueda permanentemente del mejoramiento de la calidad de vida del ser humano
3.4.
Responsabilidad profesional
. Capacidades
4.2.
Habilidades
4.2.1.
4.2.2.
4.2.3.
4.3.
Habilidad para analizar, representar y separar sistemas

Habilidad para aislar problemas y resolverlos
Habilidad para aplicar conocimientos de Matemticas, Ciencias e Ingeniera
Competencias Genricas del Egresado
4.3.1.
Capacidad para el uso de las tecnologas de la informacin y de las

comunicaciones
4.3.2.
Comunicarse de forma eficaz en su idioma natal y en ingls

Capacidad para trabajar en grupos multidisciplinarios
Capacidad para comprender su responsabilidad en cuestiones legales, ticas y
4.3.3.
4.3.4.
AUTOMATlZACIN INDUSTRIAL: TEO
RATO RI O
1. Perfil del Ingeniero de Automatizctil
4.3.5.
4.3.6.
4.4.
contractuales relacionados a su trabajo

Capacidad para tomar iniciativa, investigar e innovar
Capacidad para autoaprendizaje y actualizacin de conocimientos
. incluyendo estudios de postgrado
permanente,
Competencias Especficas del Egresado
4.4.1.
4.4.2.
4.4.3.
4.4.4.
Capacidad para disear sistemas, componentes o procesos que satisfagan

requerimientos con restricciones reales de tipo econmico, ambiental, social,
poltico, tico, salud y seguridad, de fabricacin y sustentable.
Conocimiento de las tcnicas y herramientas actuales de la Ingeniera y destreza
suficiente para utilizarlas en la prctica
Capacidad para formular y evaluar proyectos en el rea de su formacin
Capacidad para identificar, formular y resolver problemas de Ingeniera
relacionado con el rea de su formacin
5. Requisitos mnimos
Las capacidades tcnicas necesarias tienen como base un amplio espectro de conocimientos en
matemticas, ciencia y tecnologa. Tales conocimientos bsicos son esenciales para un entendimiento
general de los procesos naturales y su utilizacin en aplicaciones tcnicas; en cualquier caso, sirven
tambin como fundamento para adquirir conocimientos ms amplios y profundos en un campo de
aplicacin especializado.
5.1.
Conocimientos en ciencias bsicas
Estos estudios estarn orientados al nfasis de los conceptos y principios matemticos ms que a los
aspectos operativos. Debern incluir Fsica y Qumica, opcionalmente Biologa y otras ciencias natura_
les en niveles y enfoques adecuados y actualizados. Adems, en el rea de la Matemticas: Clculo
Diferencial e Integral y Ecuaciones Diferenciales, Probabilidad y Estadstica, Algebra Lineal, Anlisis
Numrico y Clculo Avanzado.
5.2.
Conocimientos en ciencias de la ingeniera
Estos temas deben desarrollarse de forma articulada; es importante insistir en los vnculos que existen
entre las bases cientficas y las tecnolgicas. Se considera que todos los egresados en ingeniera
necesitan esta base slida y amplia de ciencia y tecnologa. Estos estudios abarcarn, entre otros
temas: Mecnica, Calor y Termodinmica, Circuitos Elctricos y Electrnicos, Ciencias de los Materiales,
Fenmenos de Transporte, Ciencias de la Computacin, junto con diversos aspectos relativos a la
disciplina especfica. Los principios fundamentales de las distintas disciplinas deben ser tratados con la
profundidad conveniente para su clara identificacin y aplicacin en las soluciones de problemas bsi_
cos de la Ingeniera.
5.3.
Base de aplicaciones de ingeniera
Deben ser incluidos los elementos fundamentales del diseo de la Ingeniera, abarcando aspectos tales
como: formulacin y evaluacin de proyectos, modelado y simulacin de sistemas por medio del desa_
rrollo de la creatividad, empleo de problemas abiertos, metodologas de diseo, factibilidad, anlisis de
alternativas, factores econmicos y de seguridad, esttica e impacto social.
5.4.
Complementarias de la formacin
Estos estudios se referirn a una formacin complementaria basada en materias como Seguridad en el
Trabajo, Gestin de la Calidad, Economa, Admini5trcdn, Finanzas, Organizacin industrial, Ciencias
Ambientales, Legislacin Laboral, entre otros.
I UTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
erfil del Ingeniero de Automatizadn
irectrices de formacin prctica

- c::csta con aprender cuestiones tcnicas o de otra ndole y aprobar los exmenes; las tcnicas
-~
que utiHzarse en situaciones reales. Es muy importante insistir en las conexiones que existen
__ :::: rrerentes aspectos, fomentar una concepcin amplia de los sistemas e ilustrar las limitaciones
~/
tecnolgicas y humanas de la resolucin de problemas en el mundo real.
Aplicacin del conocimiento

_
2;x:ddades
::=:
deben adquirirse a lo largo del proceso enseanza-aprendizaje.
::c::e ' ropender en el currculum instancias para la aplicacin del conocimiento,

C"' 05 o de actividades destinadas especficamente a ese fin.
sea dentro de las
"=
Pasantas supervisadas
:=:
- _-3::'2
a conocer mejor los problemas del mbito laboral, se exige que los estudiantes realicen
barales. Eso no slo les dar experiencia en la resolucin de problemas reales, sino que
ayudar a determinar con mayor claridad el tipo de trabajo que les gustara encontrar
su graduacin. Por otra parte, puede ofrecerles la oportunidad de establecer contactos y
beneficio mutuo.
yecto de fin de carrera

I importancia para adquirir las capacidades bsicas, la cual debe implicar la bsqueda,
de informacin que tiene por objetivo el diseo de una propuesta de solucin a
02 es o tericos, referente a sistemas, componentes o procesos cuyo resultado sea un
azonado sobre el tema en cuestin. El informe tcnico debe tener una instancia de
5i;";"Bis'
-=e-:;-::::
--
jurado designado para el efecto.
:=---:2
Problemas en Ingeniera
-
a general, se puede afirmar que un ingeniero es un solucionador de

onces se presenta una definicin de problema:
o' Problema
un sentido amplio, es una discrepancia entre una situacin observada y una situacin
:::.=;=::c.. - - ~emplo, en el caso particular del proceso de fabricacin de un producto qumico:
vada: Estn identificadas algunas variables que reducen el nivel de acidez del producto
se ha determinado cules son las variables de mayor incidencia ni cmo se puede elevar
c::a res deseados.
:e::: =s:::
:eseada: Definir una metodologa de estudio que implique anlisis y sntesis para evaluar
factores que inciden en el nivel de acidez del producto, luego de lo cual, se efectan los
urante el proceso de fabricacin del producto, para que, finalmente, cumpla con las
=.s::e:cr:c-c'iones de acidez.
--
proviene del deseo de lograr la transformacin de un estado de cosas en

diferente a un ejercicio. En los ejercicios se puede decidir rpidamente si
-= 52: e o no resolver; se trata de aplicar un algoritmo y el ejercicio se resuelve.
ema
l es muy

10
En los problemas no es evidente el camino a seguir. Hay que recurrir a conocimientos

dispersos que involucran todas las cualidades anotadas anteriormente,
hay que rela_
cionar saberes procedentes de campos diferentes, de aqu la importancia del trabajo
multidisciplinario.
Por tanto, un problema es una cuestin a la que no es posible contestar por aplica_
cin directa de ningn resultado conocido con anterioridad,
sino que para resolverlo
es necesario poner en juego conocimientos
diversos y buscar relaciones nuevas entre
ellos.
Para resolver problemas no existen frmulas mgicas, no hay un conjunto de procedL
mientos o mtodos que aplicndolos,
lleven necesariamente
a su resolucin;
pero
esto no significa que la nica manera de resolver un problema sea por ideas lumL
nosas.
Es evidente que hay personas que tienen ms capacidad para resolver problemas que
otras con igual formacin.
Son estas personas las que suelen aplicar (de una manera
inconsciente) toda una serie de mtodos y mecanismos que suelen resultar indicados
para abordar los problemas.
Son los procesos que se conocen como heursticos,
abstracciones mentales tiles para resolver problemas.
Para la resolucin
1. Comprender
del problema
el problema.
se proponen
cuatro etapas:
Es la tarea ms difcil, pero vital. Para ello:
* Se debe leer el enunciado despacio.

* Identificar
* Identificar
los datos (lo que se conoce)

las incgnitas (lo que se busca)
* Tratar de relacionar los datos con las incgnitas.
* Si es posible, hacer un esquema o diagrama de la situacin.
2. Trazar un plan para resolverlo. Hay que plantearlo de una manera flexible
siva alejada del mecanicismo. Se plantean algunas interrogantes:
y recur_
* El problema es semejante a otros ya resueltos o conocidos?

* Sepuede plantear el problema de otra forma?
* Imaginar
un problema parecido pero ms sencillo
* Si el problema ya est resuelto, cmo se relaciona la situacin de llegada con la de partida?

* Seutilizan todos los datos cuando se hace el plan?
3. Poner en prctica el plan. Se debe hacer de una manera flexible, recursiva y aleja_
da del mecanicismo. Tener en cuenta que el pensamiento no es lineal, que hay saltos
entre el diseo del plan y su puesta en la prctica. As que:
* Al ejecutar el plan se debe comprobar cada uno de los pasos.

* Verificar cada paso.
* Antes de hacer algo, pensar: qu se consigue con esto?

* Se debe sustentar cada paso realizado con una explicacin detallando lo que se hace y para qu
se hace.
* Cuando se tropieza con alguna dificultad, se debe volver al principio, reordenar las ideas y probar
de nuevo.
11
4. Comprobar los resultados. Es la confrontacin del resultado obtenido por el modelo

propuesto para la resolucin del problema y su contraste con la realidad que se
quera resolver.
* Leer de nuevo el enunciado y comprobar que lo que

* La solucin obtenida: es lgicamente posible?
se peda es lo que se ha obtenido.
* Hay algn otro modo de resolver el problema? (Hay otra posible solucin?
* Se debe acompaar la solucin de una explicacin que indique claramente lo que
* Los resultados
se ha hallado.
obtenidos y el proceso seguido se utilizan para plantear nuevos problemas.
Se presenta a continuacin una lista de tcnicas heursticas de uso frecuente, que se agrupan en tres
fases:
Anlisis.
1.
2.
3.
Trazar un diagrama.
Examinar casos particulares.
Probar a simplificar el problema.
Exploracin.
1.
2.
3.
Examinar problemas esencialmente equivalentes.

Examinar problemas ligeramente modificados.
Examinar problemas ampliamente modificados.
Comprobacin de la solucin obtenida.

1.
2.
Verifica la solucin los criterios especficos siguientes:

a)
Utiliza todos los datos pertinentes?
b)
Est acorde con predicciones o estimaciones razonables?
c)
Resiste a ensayos de simetra, anlisis dimensional o cambio de escala?
Verifica la solucin los criterios generales siguientes:
a)
Es posible obtener la misma sofucin por otro mtodo?
b)
Puede quedar concretada en casos particulares?
c)
Es posible reducirla a resultados conocidos?
d)
Es posible utilizarla para generar algo ya conocido?
Finalmente, se hace una recopilacin de las estrategias ms frecuentes que se suelen

utilizar en la resolucin de problemas:
Ensayo-error.
Empezar por lo fcil, resolver un problema semejante ms sencillo.
Manipular y experimentar manualmente.
Descomponer el problema en pequeos problemas (simplificar).
Experimentar y extraer pautas (inducir).
Resolver problemas anlogos (analoga).
Seguir un mtodo (organizacin).
Hacer esquemas, tablas, dibujos (representacin).
Utilizar un mtodo de expresin adecuado: verbal, algebraico, grfico, numrico.
Sacar partido de la simetra.
Deducir y sacar conclusiones.
Conjeturar.
Analizar los casos lmite.
Reformular el problema.
Suponer que no (reducd
Empezar por el final (dar
al absurdo).
roblema por resuelto).
AUTO MATIZACIN
1.
INDUSTRIAL:
TEORA
Y LABORATORIO
12
Perfil del Ingeniero de Automatizaci
1.6.
Conclusiones
Como sntesis del captulo, se tiene:
./ Un ingeniero es un solucionador de problemas. Los conocimientos que ha adquirido, por su

preparacin y experiencia son una fuente importante; pero tambin tiene que emplear su ingenio. Al
evaluar las diversas posibilidades debe confiar en su juicio o criterio personal: el juicio o criterio
personal que se adquiere con la experiencia, es un exigente aspecto del trabajo diario del ingeniero .
./ En casi todo proyecto de ingeniera hay un aire de urgencia; se fijan fechas lmites para obtener
una solucin, periodos de tiempo limitados para desarrollar los proyectos y se urgen soluciones
prontas .
./ El grado en que intervienen consideraciones econmicas en los trabajos de ingeniera no es exage_
rado: una empresa privada no inicia una aventura que no tenga una prometedora posibilidad de rendir
beneficio econmico a la inversin.
Aun cuando una solucin lograda por el ingeniero pueda desempear admirablemente la funcin
propuesta, tal solucin se desechar si no produce una ganancia neta a la empresa o a la sociedad. En
consecuencia, el ingeniero debe tener presente en sus desarrollos y diseos los costos: el costo al
desarrollar y el costo al realizar y utilizar su solucin .
./ A un ingeniero debe interesarle la productividad de sus creaciones, desde el punto de vista tcnico
(puede hacerse realmente?), de aplicacin (es til?) y econmico (podr realizarse a un costo
admisible?) .
./ En la mayor parte de los problemas de ingeniera hay objetivos o metas conflictivas,
tendr que hallar el mejor balance entre los criterios en conflicto .
el ingeniero
./ La comunicacin o contacto con la gente requiere la mayor cantidad de tiempo de trabajo de un

ingeniero; consecuentemente, la incapacidad de mantener relaciones personales satisfactorias puede
llegar a ser un severo obstculo para su xito; el ingeniero est fuertemente comprometido con las
necesidades sociales, as como con la aceptacin y efectos de sus obras .
./ Un ingeniero suele realizar la mayor parte de la resolucin de problemas con trabajo abstracto:
examinando hechos y observaciones, calculando, modelando, pensando y comunicando ideas; los
tcnicos son usualmente los encargados de construir los prototipos o creaciones del ingeniero.
Sintetizando:
La ingeniera es la aplicacin de ciertos conocimientos, habilidades y

actitudes principalmente en la creacin de obras y dispositivos fsicos que satisfagan
necesidades y deseos de la sociedad.
Para la solucin de un problema en ingeniera se propone el siguiente proceso:

Formulacin del problema: el problema de que se trate se define en forma amplia y sin detalles.
Anlisis del problema: en esta etapa se define con todo detalle.
Bsqueda de soluciones: las soluciones alternativas se renen mediante indagacin, investiga_
cin, invencin.
Decisin: todas las alternativas se evalan, verificando que cumplen con las restricciones del
problema; se escoge la solucin ptima.
enta detalladamente.
Especificaciones: la solucin elegida se expone y
El proceso de diseo abarca las actividades y eve
problema y la especificacin de una solucin del mis
nscurren entre el reconocimiento

'onal, econmica y satisfactoria.
del
'f
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
1. Perfil del Ingeniero de Auto
TE
RATORIO
13
~"- - _.
El trabajo de un ingeniero no ~E I - - el especificar la solucin; su responsabilidad se extiende hasta la

obtencin de la aceptacin de s
, la vigilancia de su instalacin o construccin y su uso inicial,
la observacin y evaluacin del
rante su funcionamiento y la decisin (o la ayuda para tal
decisin) de cuando sea aconseja
uevo diseo. Estas funciones constituyen el ciclo de diseo.
Ejercicio 1.1
1.
Extraer del captulo 10 palabras claves; escribirlas y enunciar su significado.
2.
Como aplicacin del captulo, invente algn problema de ingeniera electrnica y aplique alguna
metodologa para llegar a la solucin. Explique con detalle cada uno de los pasos desarrollados.
3.
De acuerdo a su experiencia acadmica, qu asignaturas suprimira y qu asignaturas se pueden

incluir en el programa de la carrera.
4.
Cul es la diferencia entre cientfico e ingeniero?
5.
Si tiene la posibilidad de impartir una ctedra y de acuerdo a su experiencia como estudiante, qu

no hara que haya hecho algunos de sus profesores?
6.
Como ingeniero electrnico, en qu campo le gustara desempearse, qu tema de investigacin

se puede emprender en ese campo y qu tipo de beneficio esperara si se desarrollar esa investiga_
cin?
7.
Qu opina de los ingenieros que dedican su talento a desarrollar armas utilizadas blicamente?
8.
Para la ingeniera, qu beneficios pueden traer los procesos de globalizacin y tratados

ejemplo el TLC) de Colombia con otros pases? Qu dificultades pueden surgir?
9.
(por
Cmo es la relacin entre tica e ingeniera?
10. Desde el punto de vista del ingeniero, cmo se puede disminuir o cerrar la brecha tecnolgica
entre los pases desarrollados y un pas como Colombia?
110
Qu opina de los siguientes comentarios expresados, en general, por los empresarios: Los
ingenieros en nuestro medio no saben definir problemas, dificultad para trabajar en equipo, hablar en
pblico y realizar informes, valoracin del tiempo y dinero (cronograma Y presupuestos), 000
12. Qu papel puede desempear un ingeniero electrnico en campos como la agricultura,

ma, veterinaria y otros, en nuestro Pas?
agrono_
13. Suponer que es contratado para desarrollar la a omatizacin de una planta, en donde el proceso
de fabricacin actual es el 80% manual y se quie e a
atizar para que slo quede un 10% manual.
e la fbrica en cuanto a la mano de obra
Qu estrategias y recomendaciones sugiere a los ir
cesante?
14.
Suponga que tiene la opcin laboral de ejerce

_ c_
istrativo, estando recin egresado
considera que los conocimientos adquiridos en la
-!o, _o::::::: so suficientes para enfrentar este
reto? Qu otras caractersticas o cualidades debe te ~-
15.
Considera que el idioma es una barrera para el

puede ser este aspecto laboralmente?
--
J::::. ~
eniero. Qu tan importante
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
14
16. El siguiente es un artculo titulado: La ingeniera del siglo XXI se enfrenta a 14 desafos
importantes y es tomado de la siguiente direccin electrnica: http://www.tendencias21.net/Laingenieria-del-siglo-XXI -se-enfrenta-a-14-desafios-principales
a2082. html.
Los retos mencionados all son:
- Conseguir que la energa solar sea accesible
- Suministrar energa a partir de la fusin
- Desarrollar mtodos de secuestracin del carbono
-
Gestionar el ciclo del nitrgeno

Suministrar acceso al agua potable
Restaurar y mejorar las infraestructuras urbanas
Avanzar en la informtica para la sanidad
Disear mejores medicamentos
Hacer ingeniera inversa del cerebro
Prevenir el terror nuclear
Proteger el ciberespacio
Enriquecer la realidad virtual
Avanzar en el aprendizaje personalizado
Disear herramientas para el descubrimiento cientfico
Para cada uno de los retos mencionados, cmo puede contribuir el ingeniero electrnico?
17. Las siguientes son actividades en las que se puede dedicar el ingeniero. Es tomada del artculo
titulado: Actuacin de los Ingenieros en su actividad cotidiana, en la siguiente direccin:
http://www.aprendizaje.com.mx/Curso/lntroduccion/tema8ii.htm
.
Diseo
Construccin
Conservacin y mantenimiento
Supervisin
Planeacin, evaluacin, asesora o consultora
Investigacin
Comercio o ventas
Enseanza
Administracin
Con cul de las actividades mencionadas se identifica?
18.
Escribir un ensayo de uno de los siguientes temas:
La violencia en Colombia.
La contaminacin del ro Bogot.

La inseguridad en nuestras ciudades.
Alto nivel de desempleo.
La educacin primaria en Bogot.
Papel del ingeniero en zonas sociales deprimidas.
Situacin de recesin econmica.
La corrupcin poltica.
Motivar la modernizacin de industrias pequeas.
Cmo relacionar la Universidad-Industria.
Posicin del ingeniero en el tema ambiental, en sus proyectos a empresas que contaminan.
Existe peligro con la automatizacin?
Otro tema ...
Mostrar la participacin, incidencia y rol a favor o en contra que el ingeniero electrnico puede tener.
Fin ejercicio 1
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEO

2. Automatizacin Industrial
y lABORATORIO
15
2.
Automatizacin
Industrial
2.1.
Introduccin
Las tcnicas y sistemas de produccin han ido cambiando al transcurrir los

aos desde los primitivos hasta los ms sofisticados.
La fbrica actual se ve enfrentada a una serie de situaciones diversas de las que debe
emerger con el objeto de sobrevivir. Algunas de estas situaciones son:
Mercados. una competencia cada vez ms intensa motivada por la supervivencia, los intereses de
grUpo y las grandes fusiones entre empresas, una demanda de bienes y servicios ms personalizada,
que exige productos hechos a medida y con una calidad ms alta.
Productos. siendo los productos el ser de las fbricas, se estn desarrollando una gran variedad de
modelos con caractersticas de mayor precisin y mejor calidad, una ms rpida obsolescencia de los
mismos (por ejemplo los equipos informticos y electrnicos). Se incluyen los servicios a cliente (que
constituyen un rea de gran desarrollo a nivel mundial).
Materiales. la gran diversidad de materiales ya evolucionados, unos, y otros, que se encuentran en
desarrollo, constituyen una hiperoferta de materiales cada vez mejor adaptados a nuevos usos o que
reemplazan a materiales tradicionales.
Tecnologa: La oferta de nuevos materiales y la vida til de los productos de consumo obligar a
tener tecnologa de mayor flexibilidad, con mayor velocidad de respuesta a las necesidades de los
clientes y a operar en series cortas de produccin, actualizando al mismo tiempo y en forma perma_
nente los conocimientos y capacitacin de la fuerza laboral y, por ltimo, experimentando nuevas
tecnologas.
AUTOMATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
16
Recursos. La fbrica se enfrentar a aumentos en los costos de los materiales, en los recursos
humanos, en los financieros y en la transferencia de tecnologa, razn por la cual se deber analizar
detenidamente la participacin ms conveniente de los recursos propios.
La automatizacn de los procesos industriales constituye una alternativa de las indus_

trias, en su incesante bsqueda de la competitividad, en un ambiente cambiante y
agresivo.
Este captulo inicia el estudio de la automatizacin industrialy se extender a todo el
libro, como objetivo principal.
2.2.
Evolucin Histrica
Se cree que cuando el hombre primitivo us el fuego, lo utiliz para prepa_

rar sus alimentos, como medio de defensa y de poder. Tuvo que pasar mucho tiem_
po, hasta la edad de bronce, en donde el fuego lo utiliz en la obtencin de metales y
cermicas, considerando estos, los primeros procesos de fabricacin de la historia.
Pero el fuego no ha sido la nica fuente de energa de la antigedad. Hacia el ao
2000 a de JC, se utiliz la energa elica para mover embarcaciones dotadas de velas
y hacia el 1000 a de JC, los Fenicios atravesaban el Mediterrneo con sus navos
impulsados por el viento.
Ms tarde, en el 50 a de JC, los Romanos empiezan a utilizar la energa hidrulica
para la extraccin de agua por medio de la noria.
Durante la edad media, se utiliz en Europa la energa generada por los molinos de
viento.
La invencin de la mquina de vapor por James Watt hacia 1750 es el acontecimiento que
marca el inicio de la revolucin industrial. Como se observa en la Figura 2.1, la mqui_
na estaba provista de dos automatismos: el distribuidor de vapor y el regulador de
bolas, que mantena constante la velocidad del rbol de salida, a pesar de las varia_
ciones de la carga; este mecanismo presenta control.
Las tecnologas productivas nacen en ese momento: la mquina de vapor se emplea
rpidamente para mover las bombas de extraccin de agua en las minas de carbn
de Gales y en la automatizacin de los telares de Manchester.
Durante este periodo, con las mquinas de vapor y luego con las de combustin
interna y los motores elctricos, se van produciendo cambios progresivos en los
procesos de produccin.
Las mquinas herramienta ganan potencia y precisfn lo que a su vez permite fabricar
productos de mayor calidad. Surgen as los primeros talleres mecnicos que producen
mquinas, algunas de las cuales llevan ya rudimentarios sistemas de control.
-:=:a::J
AUTO MATIZACIN INDU~

2. Automatizacin Indust:Ii!:
17
MOTOR
COME
13.E--.
Figura
2.1.
R-.,,<;;ulaI:>{){
de Doble Efecto de la Mquina de Vapor
Hasta los primeros aos de la dcada de 1950, la mayor parte de las operaciones de
manufactura era efectuada con maquinaria tradicional como tornos, fresadoras y
prensas, que careca de flexibilidad y necesitaban de mucha mano de obra capacitada.
Cada vez que se fabricaba un producto diferente haba que cambiar las herramientas.
El desarrollo de nuevos productos y piezas con formas complicadas, requiri muchas
pruebas por parte del operario para establecer los parmetros de procesamiento
adecuados en la mquina. Adems, por la intervencin humana, era difcil obtener
piezas que fueran iguales y sus tiempos de fabricacin eran muy grandes.
Estas circunstancias indicaban que los mtodos de procesamiento eran ineficientes y
los costos de mano de obra, eran una parte importante de los costos generales de
produccin. Se hizo imperiosa la necesidad de reducir el efecto del costo de mano de
obra en el costo del producto, as como la necesidad de mejorar la eficiencia y la
flexibilidad de las operaciones de manufactura, requisitos impuestos por la alta
competitividad.
Otro aspecto que entr a ser muy importante en la manufactura, es la productividad. La
productividad se define como el uso ptimo de todos los recursos (materiales, energa, capital,
mano de obra y tecnologa), bsicamente mide la eficiencia de la operacin.
La mecanizacin hace que un proceso funcione usando diversos dispositivos mecnicos,
hidrulicos, neumticos o elctricos, as que para aumentar la productividad se meca_
niz la maquinaria. Sin embargo, en los sistemas mecanizados el operador sigue
controlando en forma directa el proceso y debe revisar cada paso del funcionamiento
de la mquina; por ejemplo: si se rompe una herramienta durante el maquinado, si
las piezas se sobrecalientan durante el tratamiento trmico, si se deteriora el acabado
18

superficial durante el rectificado, etc., el operario debe intervenir y cambiar o ajustar

uno o ms parmetros en el proceso.
El siguiente paso en la mejora de la eficiencia en las operaciones de manufactura fue
la automatizacin (del griego automatos que acta slo). Esta palabra se utiliz a mediados
de 1940 en la industria automotriz estadounidense, para indicar el manejo y procesa_
miento automtico de las piezas en las mquinas de produccin.
Con el rpido progreso de la ciencia y la tecnologa en la manufactura a lo largo del
siglo XX, especialmente en la capacidad y sofisticacin de las computadoras y los
sistemas de control, comenz a mejorar la eficiencia de las operaciones de manufactura,
incrementando la productividad y reduciendo el porcentaje que representan los cos_
tos de mano de obra en el costo total.
El gran avnce de la automatizacin se comenz con el control numrico (CN) de las
mquinas-herramientas a principios de 1950. A partir de ese momento histrico en la
industria, se ha avanzado muy rpidamente; como se mencion, el desarrollo de las
computadoras y su introduccin en la automatizacin, impuls tecnologas como el
control numrico computarizado (CNC), control adaptativo (CA), controladores lgicos
(PLC) sistemas de manufactura integradas por computadora, que incluyen el diseo,
la ingeniera y la manufactura asistida por computadora (CAD CAE CIM CAM).
2.3.
Automatizacin
Una definicin de automatizacin es: el proceso de hacer que las mquinas sigan
un orden predeterminado
de operaciones
con poca
ninguna
mano de obra, usando equipos y
dispositivos especia/izados que ejecutan y controlan los procesos de manufactura.
;;.-
La automatizacin, de manera global, involucra diversos dispositivos, sensores, actua_

dores, tcnicas y equipos capaces de observar y controlar todo el proceso de manu_
factura, de tomar decisiones acerca de los cambios que deben hacerse en la opera_
cin y de controlar todos los aspectos de sta.
En las plantas manufactureras,
tes fases del proceso de fabricacin:
la automatizacin se ha implementado en las siguien_
Proceso de manufactura:
se han automatizado
operaciones de maquinado forjado extrusin.
Manejo de materiales. se automatiza el traslado y transporte de las piezas por la planta.
Inspeccin: Las piezas son inspeccionadas automtica mente para comprobar su calidad precisin
dimensional y acabado superficial bien durante el proceso de fabricacin (inspeccin en proceso) o
despus de terminada (inspeccin pos-proceso).
Ensamble: Las piezas individuales se arman o ensamblan en forma automtica
ensambles y por ltimo productos.
Empaque: Los productos se empacan en forma automtica.
para formar sub-
\'-.
AUTO MATIZACIN INDUST

Algunas teoras, tecnolog'c.

los procesos produdiv s
TORlO
=.:::5
-=r-._
19
~icas cuyo avance ha favorecido la evolucin de

cin son:
Teoras:
Teora de control y de siste .es, -=- -,2.:::C
Redes de Petri, Grafcet, ea "
;:
seal, sistema de eventos discretos, mquina de estados,
Tecnologas:
Neumtica, hidrulica, elea:ro,r,lCalliTi.;a{)j)f(>cesadores, equipos de cmputo, controladores
e software.
bles, robtica, comunicacio esl
programa_
reas tecnolgicas:
Automatizacin de las mquinas erra ientas, control de procesos por computador, diseo asistido
por computador (CAD: Computer
- 'ed Desgn), fabricacin asistida por computador (CAM: Computer
Assisted Manufacturng), fabricacin integral por computador (CIM: Computer Integrated Manufac
turng), control de procesos distribuido, control numrico (Numerc Contro~, clulas flexibles de fabrica
cin (FMC: Flexible Manufacturng ce/~ y de montaje.
2.4.
Objetivos de la Automatizacin
La automatizacin constituye uno de los objetivos de la industria moderna

permitindoles permanecer activas en ese ambiente de alta competitividad.
Automatizar un proceso es conseguir que utilizando tcnicas de control, funcione sin
intervencin humana.
El alto grado de avance de la tecnologa de las computadoras y la informtica ha
permitido la creacin de nuevos conceptos y metodologas para la realizacin de los
procesos de manufactura; la caracterstica de esta nueva revolucin tecnolgica, es la
posibilidad de la completa automatizacin de los equipos y maquinaria en la industria,
as como la integracin de sus operaciones. El concepto de integracin de todas las
operaciones que se realizan en los procesos de fabricacin es lo que se conoce moder
namente como Ingeniera recurrente.
Varios objetivos se buscan con la introduccin
entre ellos se destacan:
de la automatizacin
en la industria,
Integrar diversos aspectos de las operaciones de manufactura para mejorar la calidad y uniformidad
del producto, minimizar los tiempos de ciclo y esfuerzos y, con ello, reducir los costos de mano de
obra.
Mejorar la productividad, reduciendo los costos de manufactura a travs del mejor control de la
produccin. Las piezas se cargan, alimentan y descargan de las mquinas con ms eficiencia; el uso de
la maquinaria y la produccin se organiza ms eficientemente.
Mejorar la calidad de los productos finales empleando procesos ms repetibles.
Reducir la intervencin humana, minimizando el error humano.

20
Reducir daos en las piezas causados por el manejo manual de las partes.
Aumentar el nivel de seguridad para el personal en especial bajo condiciones de trabajos pesados.
Se libera al humano de tareas tediosas rutinarias y peligrosas.
Economizar espacio, optimizando el desplazamiento y almacenaje de los productos.
Reduccin de costos, incremento de utilidades.
Reduccin de las prdidas en el proceso de fabricacin.
Produccin del mismo producto con iguales especificaciones.
Organizar el proceso para satisfacer la demanda.
Reduccin en los consumos y gastos de energa.
ConselVacin del medio ambiente siendo condicin de alta prioridad debido a la alta contaminacin
a que est expuesta la tierra.
.-
Estos objetivos se han ido cumpliendo debido a la alta competitividad, como ya se

anot, y a la internacionalizacin de los mercados, lo que ha jalonado el desarrollo de
la microelectrnica (y nanotecnologa), la instrumentacin, la aparicin e introduccin en
los procesos de produccin de los microprocesadores y las computadoras, sin dejar
atrs el rpido y creciente desarrollo en las redes de comunicaciones industriales.
,ij'
2.5.
Tipos de Plantas de Produccin
La fabricacin es un proceso de transformacin mediante el cual el material

en bruto, el trabajo, la energa y el equipamiento se renen para producir productos
de alta calidad.
Obviamente el producto terminado debe tener un valor econmico mayor que el de
los componentes utilizados y debe ser vendible en un entorno competitivo. El proceso
de transformacin generalmente conlleva una sucesin de pasos llamados operaciones
de produccin. Cada operacin de produccin es un proceso de cambio de entradas en
salidas mediante la captacin de un valor aadido.
Entre las operaciones que no aaden valor se incluyen aquellas operaciones que no
dan ganancias tales como: transporte, almacenamiento, inspeccin. Es necesario
minimizar esas operaciones que no aaden valor, pero sin suprimirlas.
La fabricacin es un trmino muy amplio e incluye muchos tipos de productos y
operaciones de produccin claramente diferentes. Sin embargo, es posible reconocer
fundamentalmente cuatro configuraciones, teniendo en cuenta el nmero de produc_
tos y volumen de produccin:
1.
2.
3.
4.
Job shops
Produccin por lotes
Lnea de produccin
Proceso de flujo continuo
AUTOMATIZACIN INDUSTR:..
1. JOB
El trabaj
amplia gama de product
cin se utiliza generalm
trabajo en la planta; est
capacitado para enfrenta
dos. Ejemplos de este herramientas especiales - '" -
RIO
cteriza por volmenes bajos de produccin con una

strias mecnicas de ingeniera. Este tipo de fabrica_
I
os de cliente en el que existe una gran variedad de
rabajo muy general y flexible y personal altamente
es. Los tiempos de produccin y costos son eleva_
struccin de naves espaciales, proyectiles, mquinas';Jos de futuros productos.
SHOPS.
=::"-:=iCCC
--::
2.
Produccin por lotes: = es:=: -=-~-::>

=-=-::-::c lotes (batch); los lotes se
tamaos de los lotes y s ~
adoptadas en marketing;
e, ~~~~
producto. La maquinaria y
nes de cambio de lote.
El equipo utilizado tambi
diseado para promedios
mecanizado, fundiciones, f dobladoras. Productos elabo a
calzado, etc.
21
~
se
esarrolla la fabricacin de un artculo o producto por

sola vez o deben producirse a intervalos regulares. Los
-n se fijan con las polticas de control de inventario
anda se ordenar la produccin de otro lote o de otro
estar preparados para efectuar con rapidez las operacio_
;;>
general, pero a diferencia de los job shops, el equipo es

s altos. Ejemplos de estas plantas estn los talleres de
eado plstico, talleres de trabajo con prensas, cortadoras,
estas fbricas estn los muebles, libros, electrodomsticos,
3.
Lnea de produccin: Estos p ClC"c50S son el resultado de la evolucin de la produccin en cadena

ideada por Henry Ford. Se utiliza para producir grandes series de unos pocos productos que suelen
estar formados mediante montaje de piezas.
El producto se desplaza colocado sobre bandas transportadoras, en carros o en otros medios de
transporte y va pasando por distintas estaciones de trabajo, en cada una de las cuales se le aplica un
determinado proceso.
Si una planta utiliza varias lneas de produccin, los productos pueden pasar de una lnea a otra
existiendo muchas configuraciones posibles as como diferentes mtodos y mecanismos de transferen_
cia. Se suelen utilizar zonas o recipientes semejantes a pequeos almacenes, para el almacenamiento
intermedio de productos semielaborados y alimentadores de piezas para los procesos.
Bsicamente hay dos tipos de lneas: lnea de proceso y lnea de montaje.
En la lnea de proceso un producto o materia prima va pasando por distintos procesos que lo van
transformado hasta llegar al producto final; un ejemplo se tiene en el mecanizado de piezas.
Las lneas de montaje se utilizan para fabricar productos formados por conjuntos de piezas montadas.
Ejemplo la fabricacin de automviles, neumticos, bombillas, envases de plstico, etc.
Este tipo de factora se disea para fabricar altos volmenes de unos pocos productos, as que si se
quiere fabricar un producto nuevo, se tienen que hacer cambios muy drsticos en sus instalaciones.
4.
Proceso de flujo continuo: en estos se desarrolla una produccin dedicada continua de grandes
cantidades de producto. Los tipos de producto son pocos, compuestos de pocas piezas y los
volmenes de produccin son muy altos. El proceso de fabricacin mantiene un flujo continuo de
materiales en bruto mediante una serie de operaciones secuencia les; estas operaciones transforman la
materia prima en el producto final. Ejemplos tpicos de plantas con procesos continuos estn las
'plantas qumicas, refineras de petrleo, plsticos, industrias textiles, etc.
Aunque la continuidad como tal no es comn, se utiliza ms frecuentemente un siste_

ma de tipo pipeline, donde cada seccin de la planta procesa una parte del producto y
luego se pasa a otra seccin, y as sucesivamente hasta completar el producto final.
AUTOMATIZACIN
2. Automatizacin
INDUSTRIAL:
TEORA
Y LABORATORIO
22
Industrial
Para aumentar el rendimiento, se utilizan tcnicas de control realimentados en cada

seccin.
La disponibilidad de sensores inteligentes, de tecnologa basada en la computadora y
un control y supervisin computarizada, ha podido desarrollar fbricas de este tipo
totalmente automatizadas, que funcionan prcticamente sin intervencin humana.
VARIEDAD
DE
PRODUCTOS
PRODUCCiN
JOB SHOPS
LNEA DE
PRODUCCIN
;--_----..
I PROCESO
DE FLUJO
CONTINUO
VOLUMEN
DE
PRODUCCION
Figura 2.2.
Grfica que ilustra la Relacin entre Variedad

de Productos Contra Volumen Manufacturado
La figura 2.2 presenta la relacin entre la variedad de productos fabricados contra el

volumen producido; como se observa, los talleres job shops son las configuraciones de
fbrica en donde la variedad de productos es grande pero con volumen bajo, mien_
tras que la configuracin de produccin en masa o de flujo continuo es la de mayor
volumen de productos manufacturados, pero la variedad es pequea.
Las denominadas celdas de fabricacin flexible (FMC: Flexible Manufacturing Ce/~, .se ubL
can en las fbricas dispuestas para la produccin por lotes y de lneas de produccin,
es decir, este tipo de fabricacin automatizada resulta ms adecuada en estos tipos
de factoras. En los job shops, a pesar de poseer maquinaria altamente sofjsticada,
cabe tambin, hasta cierto punto, el trabajo artesanal especializado; esto hace que
los productos realizados all, sean de costos muy altos.
2.6.
Disposicin de los Procesos en la Planta
Se refiere al tipo de reordenamiento de los dispositivos fSicos e instalacio_

nes de produccin en la planta. Se consideran cuatro tipos de disposicin en planta
asociada con los sistemas tradicionales de produccin:
1.
2.
3.
4.
Disposicin
Disposicin
Disposicin
disposicin
de posicin fija
de proceso
de flujo de producto
por tecnologa de grupo
0'--
AUTO MATIZACIN
2. Automatizacin
INDU
ORlO
23
IndustJic
1. Disposicin de posi
- . n del producto dentro de la planta. A causa de su
In sitio fijo y el equipo necesario para su construccin
'e disposicin son la construccin de buques, en la
e esta disposicin es la construccin de edificios, en
El concepto de posicin . -.::. =s-=.::: = tamao y peso el producto _<:LE

se lleva a ese punto. Ej<>T~
industria aeronaval y aerDe5':: donde el producto es muy.;
c- -i: . e -~ -
se debe desplazar al sitio de construccin.
2. Disposicin de proces
En esta configuracin las ~_- 7" ==_
ral de proceso de manufa
taladradoras estn en otra sa::OC:l,
. n se ordenan en grupos de acuerdo con el tipo gene_

las mquinas
e inyeccin est en otra, etc.
, 105 tornos estn en un departamento,
logra alta flexibilidad, puesto que piezas con distintos

Es muy comn en los talleres de trabajo
5a12'n~ departamentos.
- :es.
3. Disposicin de fl ujo de prod do

Es adecuada para la fabricacin de un 5010 producto en cual viaja a travs de distintos procesos
transformndose en forma secuencial hasta llegar al producto final, as que las instalaciones de
procesamiento y montaje se sitan a lo largo de la lnea de flujo del producto. El trabajo en curso se
traslada mediante bandas transportadoras de una estacin a otra. Esta disposicin es inflexible y nica
mente se modifica cuando las cantidades de un producto nuevo justifican las inversiones necesarias.
4. Disposicin por tecnologa de producto

Esta disposicin combina la eficacia de la disposicin de flujo con la flexibilidad de la disposicin de
proceso; trata de identificar y agrupar familias de piezas con determinada similitud en el diseo y
fabricacin as que la disposicin de la fbrica, en cuando a la maquinaria, permite disponerla en
clulas que facilitan el flujo de trabajo; esta disposicin tambin facilita la clasificacin y codificacin
de las piezas.
2.7.
Jerarqua en la Automatizacin Industrial
Desde siempre el ser humano ha intentado hacer su vida ms fcil y cmo_

da. Para ello, a lo largo de la historia, ha construido infinidad de aparatos capaces de
facilitar las tareas rutinarias, o realizar trabajos que nunca antes haba conseguido
debido a las limitaciones existentes. Este fenmeno es lo que se puede llamar evolu_
cin tecnolgica y que en los ltimos siglos ha sido espectacular.
En la seccin 2.3 se present una definicin de automatizacin; complementndola, se
puede definir la automatizacin como: el conjunto de tcnicas basadas en sistemas capaces de
recibir informacin del medio sobre el que actan y se realizan acciones de anlisis,. organizacin y
control con el fin de optimizar recursos productivos: mecnicos,. materiales y humanos.
Hasta el siglo XIX, el avance tecnolgico fue resultado de la revolucin industrial, en la
que los sistemas mecnicos eran piezas claves para la industria y el desarrollo de los

24
procesos industriales. Pero es en el siglo xx, cuando los sistemas de automatizacin

surgen con fuerza, la creacin de dispositivos electromagntico (por ejemplo el rel,
contactar, etc.) en la primera mitad del siglo y de los sistemas electrnicos de estado
slido en la segunda mitad del siglo, hace que los objetivos iniciales de la automatiza_
cin se complementen y extiendan a: la mejora de la produccin y calidact disminucin de
riesgos laborales (seguridad industrial),
disminucin de costos.
Otra creacin tecnolgica que cambi la industria del ensamblaje (inicialmente en la

industria automotriz) y las lneas de produccin, fue el controlador lgico programable (PLC:
Programmable Logic Controller). El concepto de lnea de produccin automatizada se im_
puso rpidamente. El PLC permiti que los procesos industriales fueran, desde enton_
ces, ms precisos, eficientes y, tal vez lo ms importante, re-programables, eliminan_
do el gran costo que generaba al reemplazar el sistema de control basado en rels y
contactores; con este dispositivo era posible cambiar a un nuevo modelo de autom_
vil en la industria automotriz, sin tener que alterar la estructura de la planta. Esta
nueva evolucin tecnolgica ampla aun ms la definicin de automatizacin: Una
tecnologa que est relacionada con el empleo de sistemas mecnicos-elctricos
doras para la operacin y control de la produccin.
basados en computa_
La utilizacin de los dispositivos de estado slido, los PLCs y las computadoras en el

ambiente de la manufactura va de la mano con otro de los desarrollos modernos: las
redes de comunicacin. La intercomunicacin
de sistemas y procesos industriales no es

un concepto nuevo, pues sistemas como IEEE-488 y RS484/422 fueron utilizados por
ms de 20 aos en instalaciones de baja y mediana complejidad. Estos tipos de
enlaces de comunicacin se han empleado en equipos de instrumentacin y sistemas
de automatizacin, en donde la tasa de transferencia de datos entre equipos es baja.
Actualmente, dada la cantidad de instrumentos, equipos y complejidad en los proce_
sos, las redes de comunicaciones tambin han evolucionado, por ello, redes como
Ethemet se han hecho fundamentales en estos entornas de alta tecnologa e integra_
cin global.
2.7. L
Sistemas Integrados de Produccin: El Concepto CIM
El afn de lograr niveles de calidad altos, rapidez en el desarrollo e intro_

duccin de nuevos productos, flexibilidad y adaptabilidad, hace que los fabricantes y
productores deban plantearse sus estrategias comerciales y de negocio desde un
punto de vista integral, desde que las materias primas entran en la fbrica hasta el
acabado final, donde el producto est listo para ser distribuido.
Con todos estos requerimientos es necesario que durante todo el proceso de fabrica_
cin, se suministre la informacin til al personal de planta responsable de la produc_
cin y al departamento comercial, encargado de la venta y envo del producto, para
poder adaptar la produccin de forma rpida y eficaz dependiendo de las necesidades
...
AUTO MATIZACIN
2. Automatizacin
TORIO
INDU
del mercado. De e
donde la produccin ES _
sin perder de vista la
tal como las normas .:Todos estos factores
que significa: manufa
basados en computa
sofa de automatizaci' I : 2::: ~
concepto CIM se puede e--'Una metodologa
25
Indu
=~
de traba-
y gestin, orientados a la m~
~ e tener un proceso de fabricacin dinmico y

- globales y no necesariamente tcnicos. Todo ello
Iidad y seguridad que se aplican actualmente
J -
- - to OM (CIM: Computer Integrated Manufacturing),

r computador o sistemas integrados de produccin
a .ecnologa ni un procedimiento, sino una filo_
-'n de varias tcnicas con una visin integradora. El
e diseo de los sistemas de automatizacin, produccin

eles de calidad y optimizacin en los procesos de fabrica_
cin.
Esta concepcin de los siste as e fabricacin abarca diferentes reas y no debe ser
considerada exclusiva del ea e la ingeniera, a pesar que ella juega un papel
importante. La Sociedad A ericana de Ingenieros de Procesos Manufactureros SME
(SME: Society of Manufacturng Engineers) propuso una aproximacin bastante completa
de lo que sera una produccin integrada y los principales factores que en ella intervL
enen. Su explicacin se ilustra en el diagrama de los Sistemas Integrados de Produccin O
rueda C/M que se ilustra en la figura 2.3.

26
Se aprecia en el diagrama que el aspecto de la produccin propiamente dicha, es

decir, la fabricacin del producto, es una parte de todo el sistema de gestin, planifL
caciny abastecimiento que lleva consigo cualquier proceso de fabricacin.
El ncleo central enlaza los diferentes aspectos de un proceso industrial mediante las
redes de comunicaciones que permiten la interrelacin entre ellos. Alrededor del
ncleo se encuadran todas las tareas que permiten la fabricacin o manufactura del
producto, desde el diseo inicial, como el diseo de los procesos de fabricacin nece_
sarios, pasando por la gestin de materias primas y producto final, almacenaje,
recepcin y salida de material, control de calidad, etc.
La zona perifrica del diagrama de la figura 2..3 comprende los aspectos de gestin
empresarial y de negocio relacionados con la produccin.
En cualquier proceso productivo, existe una dependencia de las necesidades del
mercado. As que el mercado es el encargado de modificar las condiciones de fabrica_
cin; quien toma las decisiones de efectuar las modificaciones es la direccin, pero
siempre respaldado por las reas de diseo y produccin ya que son estas entidades
quienes conocen hasta qu punto es posible adecuar las instalaciones a los posibles
nuevos productos, las inversiones a realizar, tiempos de diseo, etc.
fBRICA
I-D-IRE-U-J6N-1
1" [Dd~oJ-1
11
MERCADO
PR;DUCCl'
Figura 2.4.
Relacin entre Fbrica
y Mercado
La grfica de la figura 2..4 presenta la relacin que existe entre el mercado y la fbrica.
El diagrama de la figura 2..5, muestra, de una manera ms completa, las diversas reas
que constituyen una empresa manufacturera. Se pueden establecer tres reas bien
definidas: rea administrativa y de mercadeo, rea de ingeniera y rea de control de
calidad. Entre estas reas, existe un sistema de informacin, que realmente es una
gran red de comunicaciones que enlaza las distintas reas.
Detallando el rea de ingeniera del diagrama de la figura 2..5, se ve:
./ En primer lugar (parte superior) el rea de diseo del producto, desarrollado mediante los sistemas
de diseo asistido por computador (CAD: Computer Aided Desgn), que definen las herramientas y
maquinaria a emplear en el proceso de produccin .
./ La siguiente etapa consiste en la planificacin de procesos dentro del proceso productivo mediante
sistemas de planeacin de procesos asistidos por computadora (CAPP: Computer Aided Process
Planning), consistente en herramientas software usadas durante el desarrollo del producto para ayudar
al diseador a evaluar los niveles de complejidad que tendr el producto cuando va a ser
manufacturado.
AUTO MATIZACIN
2.
27
INDUSTRIAL:
. matizacin Industrial
PRODUCTO
CAO
Herramienta
Mquina
CAPP
PPS
Planitiwin
eo
IT ."-::_
,I,I..MACE.
MRP
CAt1
SfC
CAPC TI~S QC
L06STI.-'
S~~
...;~ [;E
CONTROLADORES
I~~:TJ., -'6
Et~ PLANTA
(HC
Figura 2.5. reas Bsicas
PLC ROBOT AGV
dentro de una Factora
Esta herramienta informtica incluye informacin como: tipos de herramienta y mquinas necesarias
para la fabricacin del producto, secuencia de operaciones de manufactura que sern desarrolladas,
velocidades, tiempo requerido por secuencia.
Sin esta herramienta, no ser posible conocer la complejidad del producto antes de su fabricacin, sino
despus, una vez manufacturado .
./ El siguiente paso consiste en la planificacin de los sistemas de produccin (PPS: Planning
Production System), donde se realiza un estudio concreto de los sistemas de produccin con el objeti_
vo de la optimizacin de las tareas y procesos a realizar, mediante la planificacin de los recursos
humanos y maquinaria, compra de materias primas y programacin de trabajo (tiempo de utilizacin
efectivo de la maquinaria, ordenacin en la ejecucin de tareas, etc). Como soporte a esta tarea, se
pueden distinguir dos aspectos: El primero es la Planificacin Adicional (Agregate P/anning), que
analiza aquellos factores que pueden afectar la produccin a mediano plazo y que no estn directa_
mente relacionados con el proceso productivo, para de este modo, hacer frente a las posibles deman_
das y evitar sobrecarga o tiempos muertos en ciertas partes de la cadena de produccin, tomando
decisiones acerca de las compras a hacer, distribucin de las horas de trabajo, etc.
En segundo lugar se tiene el factor denominado Planificacin de los Requerimientos de material (MRP:
Material Requirement Planning), muy enlazado con el concepto de planificacin adicional, para dispo_
ner de las materias primas necesarias de un modo eficiente y realizar una gestin de almacn sin
necesidad de grandes niveles de inventario, fijar fechas de entrega de materias primas y herramientas.
Esta actividad, que a veces es considerada como un mtodo de control de inventarias, implica mante_
ner registros completos de inventarias de materiales, suministros, piezas en diversas etapas de
produccin (trabajo en proceso), pedidos, compras y calendarizacin (Schedu/ing) .
./ El siguiente nivel en el rea de ingeniera es el diseo de procesos de fabricacin y mecanizado
asistido por computador (CAM: Computer Aided Manufacturing), donde se implantan equipos y siste_
mas de gestin y desarrollo de la produccin en contacto directo con la fabricacin de planta.
La manufactura asistida por computadora, implica el uso de computadoras y tecnologa de software
para ayudar en todas las fases de la manufactura de un producto, incluyendo la planeacin del
proceso y la produccin, maquinado, calendarizacin, administracin y control de calidad.
AUTOMATIZACIN
2. Automatizacin
INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO

Industrial
28
Generalmente se integran los sistemas CAD/CAM; esta combinacin permite la transferencia de

informacin desde la etapa de diseo (CAD) a la etapa de planeacin (CAM), para la manufactura de
un producto, sin necesidad de volver a capturar en forma manual los datos sobre la geometra de la
pieza. La base de datos que se desarrolla durante el CAD es almacenada; posteriormente, esta es
procesada por el CAM, para obtener los datos y las instrucciones necesarias para operar y controlar la
maquinaria de produccin, equipo de manejo de materiales y las pruebas e inspecciones automatiza_
das que establecen la calidad del producto.
En este nivel, como se observa en la figura 2.5, se introducen elementos como los Sistemas de Control
de Planta (SFC: Shop Floor Contra!), utilizando los datos de estos para mantener y comunicar la
situacin de los pedidos en planta y en los puestos de trabajo en tiempo real.
Estn los llamados Crculos de Calidad (QC: Quality Cirde), o grupo de trabajo, que acta como una
unidad para mejorar la calidad y reducir los costos en cualquier proceso.
Est la Gestin de la produccin asistida por computadora (CAPC: Computer Aided Production Contra!),
que ejerce una supervisin de los procesos productivos para analizar sus necesidades y ser capaces de
reaccionar antes que disminuya el ritmo de produccin o sus niveles de calidad.
Se encuentran los Sistemas de Gestin Logstica (TMS: Transportation Management System), que
informan al control de la planta acerca de la situacin de las mercancas preparadas para comercia_
lizar, as como gestionar su almacenaje y envo a travs de la preparacin de los lotes.
Todos los sistemas anotados estn en continua e ininterrumpida comunicacin entre s y con las otras
reas de la fbrica y estn basados en ambientes de software, ayudados por sistemas de identificacin
y marcaje como: etiquetado con cdigo de barras, bandas magnticas, sistemas de identificacin
(EPC: Electronic Product Code) va Radio Frecuencia (RFID: Radio Frequency IDentified) .
./ Finalmente se llega a la planta de produccin, en donde se encuentran todos los equipos y
mquinas encargados de producir, mecanizar y conformar el producto, en donde la materia prima o
bsica se transforma realmente en un producto final.
En la planta de produccin se distinguen tres tipos de elementos bsicos como son: los elementos de
proceso, elementos de transporte y los de almacenaje.
Algunos elementos de proceso son los controladores lgicos programables (PLCs: Programmable Logic
Controllers), sistemas de control numrico (CNC: Computer Numeric Contra!), robots encargados de
realizar el mecanizado y ensamble del producto ayudados por motores, sensores, actuadores, y los
operarios que conforman el personal de planta.
Otros elementos de proceso a tener en cuenta son los sistemas automticos
que se han constituido en elementos fundamentales dentro de la produccin.
de inspeccin de calidad
Los elementos de transporte permiten el abastecimiento de materias primas y facilitan la tarea de

trasladar el producto terminado al lugar de almacenamiento. En las plantas automatizadas el transpor_
te se hace con los Vehculos de Conduccin Automtica (AGV: Automatic Guided Vehide) y el transpor_
te de pallets mediante carretillas.
Respecto a los sistemas de almacenaje, los Sistemas de Almacenamiento y Recuperacin Automticos
(AS/RS: Automated Storage and Retrieval System) permiten emplazar grandes cantidades de
mercanca de manera automtica y ordenada con tiempos de acceso reducidos, si se compara con los
sistemas tradicionales. Ejemplos de industrias con este tipo de implantaciones integrales son las
cadenas de montaje de automviles, industrias petroqumicas, montajes de sistemas electrnicos, etc.
Todo el entramado de procesos, la coordinacin entre las distintas reas de la facto_

ra, el conocimiento de las actividades en cada rea e f
a inmediata y en tiempo
RATORIO
real
sera posible sin la existe cia de los sistemas fsicos
di
i Y almacenar toda la inme sa informacin generada. Es
necesa "a la infraestructura de comu icaciones capaz de realizar
siste as industriales. Entonces se requiere de una extensa red
de alta velocidad e interactiva.
29
capaces de captar,
por ello que se hace
la integracin de los
de comunicaciones,
Un gra
avance en la tecnologa de las comunicaciones es la Red de rea Loca CLAN:

Una red LAN enlaza grupos relacionados de equipos y mquinas y
lleva las distintas fases de la manufactura hacia una operacin unificada. Una red de
rea local puede ser muy grande y compleja, enlazando cientos o hasta miles de
mquinas y dispositivos en varios edificios. Se usan diversas distribuciones de red de
cables de fibra ptica o de cobre a distancias de algunos metros hasta 32Kms. Para
mayores distancias se usan las Redes de rea Ancha CWAN: Wide Area Network).
Local Area Network).
2.7.2. Sistemas de Control Industrial

Tradicionalmente se distinguen tres tipos de sistemas de control industrial:
sistema de control centralizado, sistema de control multicapa y sistema de control
distribuido. La eleccin de uno u otro sistema depender de diversos factores como:
tamao de la planta, complejidad de las tareas a realizar, posibilidad de subdividir los
procesos de fabricacin y de la evolucin tecnolgica de los procesos.
Control Centralizado: Es un sistema aplicado a fbricas poco complejas donde un
proceso puede ser gestionado directamente mediante un nico elemento de control,
por ejemplo una computadora, encargada de realizar todas las tareas del proceso de
produccin y que puede incluir un sistema de monitorizacin y supervisin.
Para necesidades de produccin ms complejas, se requieren sistemas de control
ms complejos, potentes y en mayor nmero, pero se mantiene en un nico elemen_
to de control central todo el proceso, es decir, una nica computadora soporta el
control sobre toda la planta; esto implica, hacer llegar las seales de todos los senso_
res, cablear todos los actuadores desde el sitio en donde se ubiquen hasta la
computadora central.
Como ventaja del control centralizado es que no es necesario planificar la intercomu_
nicacin entre procesos ya que todas las seales estn gestionadas por el control
central y para sistemas poco complejos, los costos no son altos.
Pero tiene un grave problema: si el sistema de control central (la computadora central)
falla, toda la instalacin queda paralizada; una solucin es adicionar un control de
respaldo (back-up, respaldo) de manera que temporalmente el sistema tome el control
de la planta. Otro problema resulta por las distancias que hay entre la planta (en
donde estn los sensores y actuado res) y el control central, puesto que implica grandes
distancias de cableado y, necesariamente, retardos.

30
Histricamente, muchas plantas manufactureras tenan la disposicin de control

centralizado, puesto que no se tenan estndares de calidad tan altos como los hay
actualmente, ya que la mayor parte de la produccin se realizaba con mano de obra
humana y, por tanto, muchos de los procesos no estaban automatizados.
CONTROL
CENTRALIZADO
t t t t
. PRIMA
MATERIA
--7
000 0
A
-7
Figura 2.6.
-7 e -7
--7
TERMINADO
PRODUCTO
(A)
Esquema del Control Centralizado
La figura 2.6 ilustra un diagrama simplificado de un control centralizado. La materia

prima ingresa por la izquierda, recorre cuatro estaciones de trabajo, obteniendo a la
derecha, el producto final. Cada estacin es supervisada y controlada por la unidad
de control 'centralizado. Si falla el control central, se detiene todo el proceso.
Control Multicapa: Aprovecha las ventajas del control centralizado, as que conforma
una variedad de control jerarquizado en dos niveles. El nivel ms bajo se constituye
mediante controladores locales para el control de lazos especficos o subprocesos del
sistema. Estos se ocupan de atender a las tareas de control con restricciones tempo_
rales de carcter crtico. El nivel superior est constituido por una computadora cen_
tral que supervisa y establece rdenes de consigna a los controladores locales. Ade_
ms atiende a las tareas de optimizacin de largo alcance, de procesamiento de
informacin global y monitorizacin del sistema. En caso que el computador central
falle, el control de las variables del proceso queda garantizado.
CONTROL
DE SUPERVISiN
(B)
Figura 2.7.
Diagrama Simplificado de un Control Multicapa
La figura 2.7 ilustra el diagrama del principio bsico de un control multicapa. Cada una
de las estaciones (A, B, C, D) tiene un dispositivo de control individual y estos disposi_
tivos de control son supervisados y controlados por un control central. En este caso,
si el control central falla, cada una de las estaciones sig e operando, aunque se pier_
de el control sobre lodo el sistema global.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO

31
Control Distribuido: El tercer sistema de control es el control distribuido en donde se

consideran procesos, grupos de procesos o reas funcionales, que pueden ser definL
dos bajo algoritmos de control operables en forma autnoma. A cada grupo de proce_
sos se asigna una unidad de control y mediante redes de comunicaciones, se enlaza_
rn para efectuar una coordinacin de todos los procesos.
Con esta metodologa de control es posible que cada unidad de control realice proce_
sos sencillos, comparados con el proceso global, reduciendo las probabilidades de
error durante la programacin y permitiendo el empleo de unidades de control ms
simples y, por tanto, ms econmicas. Al mismo tiempo, la existencia de fallas en
otras unidades no implica la paralizacin de todos los procesos que se lleven a cabo
en la planta como sucede con el control centralizado.
La figura 2.8 representa un diagrama simplificado del control distribuido. Como se
observa, se forman cuatro clulas, cada una de las cuales agrupa la estructura de
pequeas zonas de fabricacin, as que la materia prima puede entrar a cualquiera de
las cuatro clulas en donde es procesada y obtenido el producto final. Cada clula
."ene su unidad de control individual y estos controles son supervisados por un siste_
a central. Si el supervisor central falla, no se detiene la fabricacin, porque cada
celda tiene la autonoma de procesar la materia prima y entregar un producto. Para
este control la comunicacin entre clulas y entre unidades de control individuales y
el supervisor es importante, para racionalizar el uso de las clulas y evitar embotella_
mientas (cuellos de botella) y evitar tiempos ociosos en mquinas y operarios. Lgica_
mente que este tipo de estructura es mucho ms compleja, pero es justificada cuan_
do el proceso de fabricacin es muy complejo y grande.
CONTROL
DE SUPERVISiN
MATERIA
PRIMA
Figura 2.8.
2.7.3.
Diagrama del Control Distribuido
Pirmide de la Automatizacin
Una vista global de la planta de manufacturada automatizada se present

en las figuras 2.3 y 2.5, en donde se mostraban las diferentes reas que conforman la
empresa. Otra forma de mostrar la disposicin de una fbrica automatizada es
mediante una pirmide que se denomina pirmide de la automatizacin.

32
La figura 2.9 ilustra una pirmide con cinco niveles y que representa la disposicin de
la planta automatizada. Cada uno de los niveles representa un rea de la planta. El
nivel inferior (nivel 1) es el nivel de produccin, mientras que el nivel superior (nivel 5)
es el de gestin administrativa.
Factiy lewl
CADiCAM
.... ,,'
.
1_
Plnniug
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Plilo..cing. Compllter
PPS
FaCt"''- Computef.
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Factcr) bu>
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E.ldous
""0""""
Figura 2.9.
".............
De:\'ic.eNe-.t
~ C.-\N')pelJi
Iute,B",-S
l!'tc.
Pirmide de la Automatzacin
La descripcin de cada uno de los niveles es la siguiente:

Nivel 1: Es el nivel de campo, tambin llamado nivel de instrumentacin. All se ubican dispositivos
como elementos de medida (sensores) transductores y transmisores y los dispositivos de mando
(actuadores). Son los elementos ms directamente relacionados con el proceso productivo, ya que los
actuadores son los encargados de ejecutar las rdenes de los elementos de control.
Los sensores miden las variables del proceso; ejemplos de algunas variables comunes a sensar: nivel
de lquidos, caudal, temperatura, presin, posicin, etc.
Ejemplos de actuadores: motores, vlvulas, calentadores, taladros, cortadoras, pequeos PLCs~
Nivel 2: Es el nivel de proceso. En este nivel se sitan los elementos que ordenan las acciones a los
actuadores y reciben la informacin de los distintos sensores, transductores y transmisores, as que los
dispositivos de este nivel permiten que los sensores y actuadores funcionen de forma conjunta para
que sean capaces de realizar el proceso industrial. Son dispositivos programables, de tal modo que es
posible ajustar y personalizar su funcionamiento segn las necesidades de cada caso.
Para una factora pequea, con los dos primeros niveles es suficiente para realizar un proceso produc_
tivo completo. Ejemplos de equipos que se ubican en el nivel 2: los PLCs, PC industrial, robots, CNC.
Nivel 3: Es el nivel de clula. Estn los dispositivos que coordinan, supervisan y controlan las operacio_
nes de los dos niveles inferiores; es el control y supervisin que enlaza las unidades de control de cada
clula o estacin de trabajo y que se mostr en la figura 2.8 del control distribuido. All se pueden
tener PLC maestros, PC industriales, sistemas de control distribuido (DCS: Distributed ControISystem).
Algunas actividades en el nivel 3 son:

~Adquisicin
y tratamiento
~ Monitorizacin.
~
~
~
~
de datos_
Gestin de alarmas y asistencias.

Mantenimiento correctivo y preventivo.
Control de calidad.
Sincronizacin de clulas.
-t
-t
-t
-t
33
Coordinacin de transporte.
Aprovisionamiento de lneas.
Seguimiento de lotes.
Seguimiento de rdenes de trabajo.
Este nivel emite rdenes de ejecucin al nivel 2 y recibe situaciones de estado de dicho nivel; iguaL
mente recibe los programas de produccin, calidad, mantenimiento, del nivel 4 y realimenta los esta_
dos de las rdenes de trabajo, situacin de las mquinas, estado de la obra a) nivel 4.
ivel 4: Nivel de planeacin y control de la produccin. Todos los dispositivos de control existentes en
la planta es posible monitorizarlos al existir una red de comunicaciones, que enlaza estos controles con
otros dispositivos dedicados a la gestin y supervisin y que, generalmente, estn constituidos por
computadores o sistemas de visualizacin tales como pantallas industriales e interfases humanomquina (HMI: Human-Machine Intelface). En este nivel es posible visualizar cmo se estn llevando a
cabo los procesos en la planta y a travs de entornos de Supervisin Control y Adquisicin de Datos
(SCADA: Supervisory Control And Data Acquisition), poseer una imagen virtual de la planta, de
modo que sta se puede recorrer de manera detallada, o mediante pantallas de resumen, disponer de
un panel virtual donde se muestren las posibles alarmas, fallas o alteraciones en cualquiera de los
procesos que se lleven a cabo. Mediante estos medios de visualizacin virtual, es posible tener acceso
inmediato a cada uno de los sectores de la planta. En algunas ocasiones, tambin es posible modificar
los procesos productivos desde los computadores de supervisin.
Pero para poder llevar a cabo esta supervisin, es imprescindible disponer de redes de comunicaciones
con buses de campo de altas prestaciones, pues en grandes factoras, la cantidad de datos transmiti_
dos y la conexin con elementos de control son gigantescas. La figura 2.9 incluye los buses de
comunicaciones que enlazan los distintos niveles de automatizacin. Este nivel posee los sistemas DeS.
gunas tareas realizadas en el nivel 4 son:
-t Gestin de materiales.
-t Gestin de compras.
-tAnlisis de costos de fabricacin.
-t Control de inventarios.
-t Gestin de recursos de fabricacin.
-t Gestin de calidad.
-t Gestin de mantenimiento.
-t Programacinde la produccin.
El nivel 4 emite los programas hacia el nivel 3 y recibe de este las incidencias de la planta. Del nivel 5
recibe informacin consolidada sobre:
-t Pedidosen firme.
-t Previsionesde venta.
-t Informacin de ingeniera de producto y proceso.
y enva informacin relativa a:

-t Cumplimiento de programas.
-tCostos de fabricacin.
-tCostos de operacin.
-tCambios de ingeniera.
Nivel 5: Nivel de fbrica o de gestin. Este nivel, igual que el nivel 4, est constituido por computa_
doras, ya que se encuentra ms alejado de los procesos productivos. En este nivel no es relevante el
estado y supervisin de los procesos de la planta; en cambio, s toma importancia toda la informacin
relativa a la produccin y su gestin asociada. Toda esta informacin la adquiere del nivel de supervL
sin, es decir, del nivel 4, puesto que de all puede obtener la informacin completa, actual y en
tiempo real, de todos los niveles inferiores de una o varias plantas.
AUTOMATIZACIN
2. Automatizacin

Industrial
34
Informacin relativa a: materias primas consumidas, la produccin realizada, los tiempos de produc_
cin, niveles de almacenado o inventarias de productos finales, etc., son importantes en este nivel.
Con esta informacin, los directivos de la empresa pueden extraer estadsticas referentes a: costos de
fabricacin, rendimiento de la planta, estrategias de ventas para liberar inventarios o excesos de
producto almacenado y, en general, disponer de la informacin que permitan a los directivos la toma
de decisiones que lleven a la optimizacin en el funcionamiento de la planta, todo ello de una manera
rpida y flexible, gracias a la rapidez del acceso a los datos de fabricacin lograda en el nivel 4.
En este nivel tambin se toman decisiones en cuanto a la generacin de nuevos productos, alteracin
de otros productos, cambios en la planta, introduccin de nueva tecnologa y, en general, todas las
polticas que conllevan el incremento de las ganancias de los dueos de la empresa. As que en este
nivel se incluye la metodologa CAD/CAM. y todas las herramientas informticas de produccin.
Algunas tareas realizadas en el nivel 5 son:
Gestin comercial y de marketing.
Planificacin estratgica.
Planificacin financiera y administrativa.
Gestin de recursos humanos.
Ingeniera de producto.
Ingeniera de proceso.
Gestin de tecnologa.
Gestin de sistemas de informacin.
Investigacin
y desarrollo.
Este nivel emite al nivel 4 informaciones sobre la situacin comercial (pedidos y previsiones),
informacin de ingeniera de producto y de proceso, etc., y recibe informacin del nivel 4 para ajustar
la planificacin global, cumplimientos, costos, etc.
El modelo descrito de estructura piramidal jerarquizada para la automatizacin indus_

trial fue propuesto por la Oficina Nacional de estndares (NBS: National Bureau of Stan_
dards) y es el que est vigente en muchas industrias modernas.
Este enfoque integrador de la produccin precisa la integracin de las islas (o clulas)
de automatizacin y, por tanto, el desarrollo de las comunicaciones, al crearse una
enorme demanda de informacin en todas las unidades funcionales de la empresa.
En los niveles ms bajos de la pirmide CIM se establece una serie de restricciones
caractersticas del entorno industrial. Por una parte los tiempos de respuesta de los
dispositivos de control han de ser cortos y de carcter determinista. Por otra parte las
perturbaciones clsicas del entorno industrial han de poder ser soportadas sin que
ello afecte a la fiabilidad y disponibilidad de las instalaciones. Estas caractersticas se
contemplan en las Redes de rea Local de carcter industrial.
2.8.
Celdas de Manufactura Flexible
Un sistema de manufactura flexible (FMS: Flexible Manufacturing System) es un

conjunto de mquinas que son controladas por computadoras, incluyendo dentro de
este sistema, los procesos de transporte, carga y descarga y almacenaje del material.
Todos estos equipos estn supervisados y tambin controlados por una computadora

35
central. El trmino flexible se refiere a que mediante un FMS se pueden fabricar

variados productos en forma simultnea, si as lo requiere el mercado.
Estos sistemas de fabricacin surgieron en la dcada del 80 como consecuencia de
varios factores entre los cuales cabe resaltar: alta demanda de productos muy varia_
dos, mayor calidad de los mismos, globalizacin de los mercados, aumentando los
ndices de competitividad y los ciclos de vida ms corto de los productos.
La flexibilidad de una FMS implica el compromiso entre la variedad de los productos
fabricados, el volumen de produccin y, obviamente, los costos. Por ejemplo, un
sistema de fabricacin FMS puede ser adecuado para un job shop, si el volumen de
productos demandados es relativamente alto. No es adecuado para una produccin
por lotes, con variedad pequea de productos. Puede ser adecuada para una planta
de -ensamble en donde simultneamente hay produccin de diversas partes. Ser
absurda una FMS en una planta de produccin dedicada o de flujo continuo.
En general, se puede evaluar cundo resulta adecuada una FMS, si la planta de
produccin satisface las siguientes caractersticas:
Produce piezas o productos variados pero no hay produccin por lotes.
Se puede cambiar la programacin de produccin rpidamente,

para producir cantidades diferentes de productos.
Se puede continuar con la produccin programada,
de mquinas.
en cualquier parte del proceso y
a pesar de fallas en alguna mquina, o grupo
Se puede programar la produccin de un nuevo producto fcilmente,

sica y con la maquinaria actual.
sin cambio en la estructura
Como ejemplo de una pequea celda de manufactura, la figura 2.10 ilustra un

diagrama con los elementos en campo necesarios para conformarla: dos mquinas
CNC, un robot y bandas transportadoras. Si se analizan los cuatro puntos anotados de
las caractersticas de una FMS, se puede afirmar que esa estructura los satisface.
Figura 2.10.
Pequea celda de manufactura
FMS
a establecido diferentes clasificaciones de estos sistemas, as se tiene:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LA'BORATORlO

36
Dependiendo de la dedicacin de la celda, pueden ser:
Celda dedicada a la fabricacin.
Celda dedicada al ensamble.
Dependiendo del nmero de mquinas que posee:

Celda de una mquina. La conforma un centro de mecanizado CNC, con los sistemas de almacenamiento y
transporte. Esta celda no cumple con una de las caractersticas anotadas, puesto que si la mquina falla, la
produccin se detiene.
Celda de manufactura flexible (FMC: Flexible Manufacturing
siste_ mas de almacenamiento, transporte y carga-descarga.
Cel/). Posee dos o tres mquinas CNC y los
La FMS como tal, conformada por cuatro o ms estaciones de procesamiento, sistema de movimiento de
material, almacenamiento y carga-descarga. Generalmente las FMS, a diferencia de las FMC, poseen sistemas de
monitorizacin y diagnstico, es decir, sistemas de supervisin SCADA.
Dependiendo de la flexibilidad:
FMS dedicadas a produccin especial, es decir produce nmero pequeo de variedad de productos. Aunque
puede interpretarse como produccin por lotes, sin embargo no es as, ya que puede producir simultneamente
diferentes productos.
FMS de produccin multivariada,

como es el caso de los Job Shops. Requieren maquinaria muy
especializada y variada que es supervisada por redes de computadoras, que se encargan de controlar y programar
la produccin.
..~.
,
Una celda FMC como la de la figura 2.10 constituye una estacin de trabajo (Workstation)
que consiste de varias piezas de equipo, incluyendo zonas en donde se almacenan
temporalmente las piezas que van a ser o son maquinadas (Buffers). La figura 2.11
representa esta estacin de trabajo en la que se han adicionado las computadoras y
controladores comunicados serialmente. Una red TCP/IP enlaza estas computadoras a
una computadora central en donde se realizan todas las operaciones de control,
supervisin, gestin en la programacin de produccin (Schedu/ing), gestin de alar_
mas y programacin de mantenimientos, entre otras muchas tareas.
Red
1- - -
- - -
TCP{IP- - -
- - -
Banda
I
1,RS-232' : Controlador
- - - - - -'. iRsP:01
O,~ransportador~
.iD'
transportadora
Controlador
banda, .'"'"
"""1
~-"'~
=,""
C~
,
~~
~
d~h~---"
Controlado~
estacin de trabajo
(Workstatidn)
I ----"'
O'T
Brazo
I .--
Brazo robot
L-~---I
robo\l'~.-, _~~
-r~"
; --5=' ~
(Y/
-e'
_ i(S-232
Figura 2.11.
ComponentES
:=
L':i2
"'::.2' ='.
........
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA
Y LABORATORIO
37
El computador controlador de la estacin de trabajo puede estar ubicado en una sala

de controlo en puntos remotos de la planta.
Los elementos bsicos que tiene una FMS son los siguientes:
Estaciones
de trabajo.
Estas dependen de la funcin en la planta. Para operaciones de
maquinado en los talleres metal-mecnicos, las mquinas ms comunes son los CNC. En fbricas en
donde se procesan materias primas, se encuentran mquinas como tolvas, mezcladoras, molinos. En
plantas de ensamble las mquinas ms comunes son los robots.
Sistemas de carga y descarga. Son los enlaces entre la estacin de trabajo y el resto de la
planta. La materia prima en bruto entra (carga) para ser tratada o transformada por las estaciones de
trabajo y luego del tratamiento, el producto sale (descarga) hacia las otras secciones del proceso en la
fbrica.
Este proceso de carga y descarga puede ser automtico o manual. Si es manual y la materia prima o
producto tratado es pesada, se utilizan medios mecnicos de traslado como gras, malacates, u otro
medio que facilite el movimiento por parte del operario.
Estaciones de procesamiento
o de tratamiento previo a la entrada a las estaciones de trabajo.
Por ejemplo se tienen los hornos, cortadoras, forjas, zonas de balanzas para pesaje de materias
primas, zonas de limpieza como baos de cido o paso a travs de compresores, u otros medios con
los que la materia prima se debe tratar antes de ser llevada a la estacin de trabajo.
Estaciones de Inspeccin y control de calidad. Pueden estar cerca a las estaciones de trabajo,
en las estaciones de procesamiento o al final antes de producirse la descarga de los productos luego
del tratamiento. Actualmente se dispone de sistemas sofisticados basados en la visin artificial, siste_
mas de ultrasonido o de ultravioleta.
Sistemas de transporte
y almacenamiento.
Son los encargados de llevar la materia prima o
productos tratados a las diferentes zonas de la planta. Los ms comunes son las bandas transporta_
doras (sistemas de cinta), los sistemas automticos de transporte o AGV (Automatic Guide Vehic/e),
lneas de arrastre de vehculos (trenes), los robots y, obviamente, los medios de transporte operados
manualmente. En cuanto al almacenamiento, se tiene los sistemas de pallets.
Sistemas
de computadoras.
Estos sistemas enlazan las diferentes estaciones en forma
distribuida. Poseen un computador central y computadoras que actan como controladoras para las
distintas mquinas de la FMS. Son variadas y mltiples las acciones que realiza el conjunto de compu_
tadoras. Algunas de esas funciones son: control de las distintas estaciones de trabajo, programacin
de las actividades de las estaciones, calendarizacin y control de la produccin, gestin y control con
los sistemas de transporte y almacenaje, control de herramientas para las mquinas CNC, control de
vida de las herramientas, gestin de diagnsticos de fallas y programacin de mantenimientos
preventivos, asignacin de tareas a las mquinas cuando alguna falla, gestin de alarmas.
El enlace entre las computadoras controladoras y la computadora central se realiza mediante alguna
red industrial, dependiendo de las distancias entre ellas y los distintos sistemas de fabricacin involu_
crados.
ec rsos humanos. Aunque se refiere a un sistema automatizado, sin embargo, es imposible la

auserdc del componente humano. Algunas funciones asignadas a los humanos son: cargar materias
roouctos terminados en el sistema, cambio de herramientas, mantenimiento y reparacin de
" a "a, programar las estaciones de trabajo y los distintos controladores y la gestin global del
38

2. Automatizaein Industrial
2.9.
Sistemas de Eventos Discretos
Un sistema es un conjunto de elementos que relacionados cumplen con un

objetivo especfico. El comportamiento futuro del sistema depender del comporta_
miento pasado y presente. Desde el punto de vista terico, se considera el sistema
como una caja negra con varias entradas y una o ms salidas. Se asume que la salida
es una respuesta casual, es decir, la salida depende de las entradas en el momento
pasado y presente. A las entradas y salida se les asocian variables de entrada y de
salida respectivamente. Los sistemas se clasifican en diferentes formas: esttico o
dinmico, lineal o no-lineal, variable en el tiempo o constante, estable o inestable,
determinista o estocstico, continuo o discreto.
Los sistema dinmicos se definen por su comportamiento
miento es llamado proceso.
:.
en el tiempo; este comporta_
Por otro lado, un sistema continuo est especificado por un conjunto de variables
continuas, un conjunto de funciones continuas relacionadas y derivadas de esas
variables; estos sistemas se les llama sistemas dinmicos de variables continuas. A su
vez, un sistema discreto se especifica por un conjunto de variables discretas y relacio_
nes definidas de ellas. Un sistema hbrido es la combinacin del sistema continuo y
discreto.
La figura 2.12 muestra los grficos que representan un sistema continuo y un sistema
discreto. Se debe distinguir el sistema discreto en su esencia, de la discretizacin
digital de un sistema continuo. La representacin discreta de un sistema continuo se
obtiene por el muestreo de las variables continuas en puntos de tiempo discreto.
Refiriendo al sistema discreto, este puede ser orientado por tiempo (Time-Driven) U
orientado por eventos (Event-Driven), as que se tienen los Sistemas Dinmicos de Eventos
Discretos (DEDS: Discrete Event Dynamics Systems). La figura 2.12(C) ilustra el grfico de un
DEDS.
Estados
x(t)
'1~
.......................
.......
,.
1:.,
T-:~+--T
t
el el
(A)
Figura
2.12.
(e)
(8)
Representacin
del sistema:
(n)
--:rL,
Eventos
(B) discreto, (C) DEDS

39
En la grfica (C) la variable discreta q describe el estado del sistema; hay cuatro
estadoS: ql, q2, q3 Y q4 en forma corta ql-4 y tres eventos el, e2 Y e3 el-3' Como se
observa, los eventos ocurren en puntos de tiempo discreto y los estados cambian
dependiendo de los eventos nicamente y por eso se les llama DEDS o simplemente
Sistemas de eventos discretos (DES: Discrete Event Systems). Los eventos, como se observa
en la figura 2.12(C), suceden asincrnicamente, contrario a los sistemas discretos, cuya
ocurrencia en el tiempo es sincrnica, como se aprecia en la figura 2.12(8).
Algunos ejemplos de sistemas en donde los DES se utilizan son:
Sistemas de colas
Sistemas de comunicaciones y telefona

Procesos de manufactura
Procesos de fabricacin por lotes (Batch)

Sistemas de trfico
Sistemas de bases de datos y redes de computadoras
En cuanto a los formalismos matemticos y de simulacin con los que se estudian y

representan los sistemas DES, se tienen:
Las mquinas de estado finito (FSM: Finite State Machine)

Cartas de estado (Statecharts) y Grafos de estado.
Redes de Petri (RdP) y GRAFCET.
El tema de este libro y todos los ejemplos desarrollados y problemas propuestos son
Sistemas de Eventos Discretos DES, los formalismos estudiados son las Redes
de Petri, GRAFCET, y las Cartas de Estado, y las aplicaciones, en general, son los
procesos de manufactura y de fabricacin por lotes.
Un trmino importante en los DES es el evento. Para definirlo, considerar la siguiente
situacin. A una bodega llegan productos recin fabricados, en donde son almacena_
dos; estos productos son recogidos por los camiones para ser llevados a los puntos
de consumo. La situacin se ilustra en la figura 2.13 y corresponde a un sistema de
naturaleza DES.
Llegada de
Productos
Procesados
iet)
,..
Figura 2.13.
Salida de
productos
al consumo
--~,..-
o(t)
Ejemplo que ilustra un proceso DES
uevo producto se completa en la fbrica, se lleva a la bodega en donde

a. All permanece hasta que un medio de transporte 10 recoge y lo retira.

LABORATORIO
40
La llegada del producto, en la

ra, se define con la funcin i(t) y la salida de la
bodega se define como o(t). De . o de la bodega se tiene un nmero de productos
en un determinado momento x(t). Como los productos son entidades discretas, el
espacio de estado X es el conjunto de enteros no negativos {O, 1, 2, ...}, entonces se
puede definir:
= 1 si llega un producto en el instante t
= No llega producto
i(t)
i(t)
= 1 si producto es recogido en el momento t

= no se recoge producto
o(t)
o(t)
En el ejemplo, ocurren dos eventoS: producto entra a la bodega e y producto sale de

la bodega s. Llamando al conjunto evento I, se tiene:
;
= {e, s}
Se puede definir el evento como una ocurrencia instantnea que causa transicin desde
un estado a otro; la ocurrencia de un evento implica alteracin del sistema. Obvia_
mente E es un conjunto discreto. En la figura 2.14 se muestra una secuencia de
eventos que pueden ocurrir en un periodo de tiempo.
Como se observa en la figura
pueden haber dos eventos
capacidad infinita; si i(t) = 0,
va en el tramo tll de la figura
se hacen algunas consideraciones, por ejemplo, no

simultneos, es decir, jet) *- o(t); la bodega tiene una
es imposible que o(t) = 1 cuando x(t) = 0, como se obser_
2.14; si i(t) = 0, entonces o(t) = O.
2.14,
Si se intenta derivar x(t) (x(t)) no es posible, pero se puede utilizar la notacin t+ para
el tiempo y definir x(t+) como:
,.:: ....
x(t+)
x(t) -1
x(t)
{X(t)
si (i(t)
= O, o(t) = 1)
+ 1 sisi (i(t)
(i(t) == O,
1, o(t) = O)
O)
x(t)
7
Eventos
e e
s s
."
4
.)
.)
1-
Figura 2.14.
.-1
Secuencia de eventos
pc e
- e~""--_
e ~ bodega
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: .2. Automatizacin Industrial
Para estandarizar la no e
tos definido como:
LABORATORIO
41
al se asume que ; representa el conjunto de even_

~ = {el, e2,..., en}
Se asume que un evento e e I, ocurre en el tiempo 'tik. La secuencia de eventos se

define como:
Donde eil E ; ocurre en el punto de tiempo discreto 'til, ei2 E ; ocurre en el tiempo
'ti2,..., eik ocurre en el tiempo 'tik,..., eiNocurre en el tiempo 'tiNoEn donde:
'til < 'ti2< ...<'tik<'tiNo
La secuencia () se denomina proceso discreto. Cuando los elementos de una secuen_
cia son eventos, se habla de cadena de eventos.
Ejemplo 2.1
La figura 2.15 muestra el esquema de un sistema de manufactura conformado por dos mquinas: M1
es un molino y M2 una mezcladora. Tiene tres bandas transportadoras: B1, B2 Y B3. Las partes a ser
procesadas entran al sistema aleatoriamente y una por una a la banda Bl. Mximo esta banda puede
tener tres partes. La entrada de cada pieza es detectada por el sensor 511. El foto-sensor 512 detecta
pieza al final de Bl. 5i M1 est libre, la pieza es llevada por el mecanismo de transporte T1 desde B1 a
Ml. Luego que la pieza termina el tratamiento en M1, mediante el mecanismo T2, la pieza se
transfiere a la banda B2. Lo sensores 521 y 522 sensan la entrada de pieza a la banda B2 y llegada al
final de esta banda, respectivamente. En esta banda slo puede haber dos piezas. Al sensar pieza 522,
y si la mquina M2 est libre, el mecanismo de transporte T3 la lleva all, en donde contina el trata_
miento de la pieza; una vez termina, el mecanismo T4 la traslada a la tercera banda B3. En esta
banda, el sensor 531 detecta pieza, llevando las piezas hasta su final. Cuando llega al final, en donde
es sensada por 532, se da la orden para que la pieza ya terminada, sea retirada. En la banda B3,
puede haber simultneamente mximo 4 piezas.
1011
'1 61
511
-+
Figura 2.15.
532
Sistema de manufactura
del ejemplo 2.1
Para definir el conjunto de eventos que se opera en una pieza, considerar la siguiente nomenclatura:
Cuando inicia un evento: s, cuando termina evento: e.
- = {SBlr SB2,SB3,eBl, eB2,eB3/M1Blr M1BL,M282JM283, S
['011 ,
-.
eMl/ SM2,eM2}

Este es el proceso que sigue una
RATORlO
42
el sistema (en orden desde la entrada hasta la salida):
1. La pieza se coloca al comienzo e

~ a B1. Esta accin es detectada por Sl1
2. La pieza llega al final de la ban a _
3. El mecanismo de traslado lleva la ieza esde B1 hasta la mquina M1
4. Inicia el proceso de tratamiento en la quina M1
5. Termina el tratamiento de la pieza en M1
6. El mecanismo de traslado T2 lleva la pieza desde M1 a la banda B2
7. Se detecta la pieza en la banda B2 y se inicia su traslado sobre la banda
8. La pieza llega al extremo de la banda B2 accin que es detectada por el sensor S22
9. El mecanismo de traslado T3 lleva la pieza desde la banda B2 a la mquina M2
IO.Inicia el tratamiento de la pieza en M2
11.Termina el tratamiento de la pieza en M2
12.Mecanismo de traslado T4 lleva la pieza desde M2 hasta la banda B3
l3.Detecta pieza la banda B3 y se inicia su traslado al otro lado de la banda
H.Se detecta pieza al final de B3 mediante el sensor S32 se da la orden de retirar pieza.
El siguiente aspecto a establecer es la secuencia como suceden los eventos. Se pueden establecer
infinidad de posibles secuencias teniendo en cuenta restricciones como: mximo nmero de elemen_
tos en cada banda simultneamente en cada mquina slo puede haber una pieza cada vez se
pueden procesar simultneamente piezas en las dos mquinas.
Dos posibles secuencias son:
al = SBleBlMIC1sMlsBleMlMIB2sB2eBlMIBlsMleB2M2B2SM2
a2
= SBlsBlsBleBlMlBlsMl eBleMlMlB2sB2MlBlsMleB2M2B2sM2sBl'"
y se pueden establecer muchas ms.

fin ejemplo 2.1
Las propiedades de los sistemas DES son:

Sincronizacin Concurrencia Paralelismo"
Viveza Reversibilidad Alcanzabilidad.
Conflicto
Exclusin mutual
Bloqueo
Las herramientas utilizadas para el anlisis, diseo y caracterizacin de los sistemas

DES, son bsicamente:
Herramientas grficas,
jes formales.
Herramientas algebraicas
Herramientas
basadas en lengua_
En cuanto a las herramientas grficas, las ms utilizadas son:

Diagramas de transicin-estado o mquinas de estado finito
lt GRAFCET Diagramas lgicos.
cartas de estado Redes de Petri
Las herramientas algebraicas son:

lgebra Booleana
Expresiones algebraicas basadas en espacio-estado
lgebra Max-Plus
Los lenguajes formales: todos los lenguajes de programacin combinados con sistemas de opera_
cin en tiempo real.
AUTOMATIZACIN INDU
2. Automatizacin Indu . ";
lABORATORIO
43
2.10.
Una VIsta
e la evolucin
contempla los siguientes e e ~ s:
de
proceso
de automatizacin
f e quinas se desarrollaron a partir de dos sistemas de

El control de procesos y el
control distintos: el siste a i egrado y el sistema distribuido, que fue implantado a
todas las plantas de producci .
El control de procesos comenz su desarrollo sensando los elementos conectados

directamente a los controladores, que a su vez fueron conectados directamente a las
vlvulas de control. El lazo de control inteligente fue distribuido cerca del proceso
controlado. Esta distribucin del lazo inteligente produjo un buen control de las varia_
bles individuales del proceso; pero los operarios no podan monitorear adecuada_
mente todos los lazos de control, especialmente en aquellos procesos ubicados en
sitios remotos, tales como refineras de petrleo, fbricas de papel, fbricas de acero,
plantas qumicas, etc. Los conceptos de control avanzado propuestos por los ingenieros
de control solo eran tericos porque no haba forma de usar entradas para las
variables de varios procesos, que perfeccionaran el control de variables crticas en el
proceso.
Entonces se desarrollaron los transmisores neumticos, controladores y vlvulas
se estandarizaron las seales neumticas en el rango industrial de
presin de 3psi a 15psi; esta tecnologa neumtica posteriormente present proble_
mas/ entre ellos, los costos cuando las distancias entre el proceso y la sala de control
son muy grandes; adicionalmente a las grandes distancias, se presentaban retardos
que, en algunos procesos, resultaban peligrosos.
actuadoras,
El prximo paso en la evolucin fue el desarrollo de los transmisores anlogos,

controladores y convertidores electroneumticos. Las seales neumticas fueron
reemplazadas por seales elctricas en el rango de 4mA a 20mA, ya que estas seales
viajaban a velocidades cercanas a la velocidad de la luz, as que los retardos entre los
procesos y las salas de control eran mucho menores; tambin se redujeron drstica_
mente los costos/ pero surgi el problema de ruidos, ya que las lneas elctricas se
comportaban como antenas. El ruido generado redujo la precisin de las seales
transmitidas y caus problemas con los algoritmos de control.
El problema generado por las seales elctricas llev a implantar la computadora
digital para reemplazar los controladores anlogos por una gran computadora. El
trmino Control Digital Directo (DDC: Direct Dgital Contro~ fue utilizado para describir este
sistema.
Pero la confiabilidad de este sistema fue un problema: si el computador fallaba, el
proceso completo quedaba fuera de control, as que se opt por utilizar dos compu_
tadoras, con una se haca el control de la planta y la segunda se utilizaba como
reserva (backup), de modo que entraba en operacin cuando la principal fallaba.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TE
RATORIO
44
.-::
El control de mquinas co e
edes cableadas de rels, motores, actuadores
de fluidos y vlvulas solenoi es.
~ i' emas servo controles usaron tubos al vaco y
manejadores de velocidad varia le
sistentes en generadores DC manejados por
i ecta). Posteriormente aparecieron las mquinas de
motores tambin de DC (tensi'
control numrico basadas en el c ntrol digital. Los controladores programables
aparecieron en la dcada del 70 reemplazando los armarios de rels por programas
desarrollados en una computadora.
En 1980 se desarrolla el microprocesador que, finalmente, permite el desarrollo del
control avanzado, facilita los medios para mover los lazos de control al piso de la
planta y la habilidad de comunicarse con la inteligencia distribuida, as que permite
tener las ventajas del control distribuido y mantener completamente informado al
operador de todo el proceso de la planta.
La figura 2.16 ilustra una fbrica hipottica integrada con sistema de control distribuido
y que tiene los dos procesos: control de procesos y control de mquinas. La lnea que
cruza desde arriba y el lado derecho en la grfica representan la red de comunica_
ciones.
Los trminos data highway y Red de rea Local (LAN: local area network) son utilizados para
dar una aproximacin de las redes de comunicacin.
En la dcada del 80 la industria comenz, con gran empuje, a resolver el problema de
las comunicaciones con los distintos dispositivos de las plantas de produccin. El
propsito de todo este esfuerzo era desarrollar una serie de estndares a los que se
asign la expresin: Protocolo de automatizacin de la fabricacin (MAP: Manufacturer's
Automation
Protoco~.
Todos los lazos de control en la figura 2.16 estn encerrados en el piso de la planta. La
Unidad de Control Local (LCU: Local Control Unit) contiene los mdulos de entrada-salida que
condicionan las seales de entrada y los mdulos de control que portan los algorit_
mas de control.
Los mdulos de control tienen acceso a todas las entradas del proceso dando al
ingeniero de control total libertad para aplicar las tcnicas del control avanzado. Las
unidades de control local son diseadas para soportar los difciles ambientes de las
plantas industriales, as que los lazos inteligentes se pueden ubicar cerca de los
procesos a controlar; los transmisores de medida son inteligentes ya que cada uno
contiene un microprocesador, con el que se: convierte la seal anloga en seal
digital, Iinealizan la seal, eliminan ruido, convierten la seal a unidades de ingenie_
ra, almacenan las claves de los transductores y almacenan los datos de las ltimas
calibraciones, pueden almacenar datos anteriores para optimizar los anlisis futuros.
Todos los mdulos en el sistema son direccionados con su etiqueta de clave y los
datos pueden ser obtenidos de algn mdulo en el sistema y en cualquier punto
dentro del sistema.
AUTOMATIZACIN
2.
INDUSTRI.M..:
Automatizacin
45
Industrial
0ATlBLJ:: LOCAL
1111I1
Management
station
---------
Engneering
station
Maintenance
station
- -- ---- --- ------ -. - - - - - - - -- -- - ----.--
-- - - - -1
11111111111111111
Central Control
Room station
LCU
Continuous
processor
modules
rOl:';~~:.,:",
_/
--"',---
Cont,nuous
processes
f~'
(.2)
station
LCU
Bath
processor
modules
F
G
Bath
processes
H
Robotc
work
cell:
Machine
n:
tooll\,j--;~-r-)NC
ontrolle
Loading
robot ,!,--;J
SUP~IY '. , !
W :
L-J.
---:
J,Unload
robot
i.
:
- - L
A.~- 'hr~:c-- -., !,':.~;:::

','.
O
' n'"
lJ_L
Y... , ..l ~:
~
,.
'...,--,-F -'
~ :: ~:::::::::
LCU
Robotc
work cell
controller
"r--
~:::::::: ::~~~~~~JJTake-away
~
Contactor
Ll ~
L2
I ~._~--
programmable
logic controller
PLC
r--->->
__
Motor'
-;-:--~~:~::~:::::::::::
Heatng
element
Sequent,aJ
systems
Figura 2.16. Fbrica Integrada con (Oiltrol Distribuido
Robotic
work cell
operator's
station

46
La unidad de control LCU puede antener procesos continuos, grupos de procesos y

celdas de trabajo robotizados. Adicionalmente otras unidades tales como PLCs
pueden ser interfasados con las redes de comunicaciones.
Los operadores locales, los operadores de las salas de control central, mantenimiento
de planta, ingenieros de planta y administradores de planta, tienen acceso a toda la
informacin va pantalla o interfases humano-mquina (HMI: Human Machine Interface).
Ejercicios 2.1
1. Explique cmo funciona el regulador de doble efecto de la figura 2.1.
2. En la estructura jerrquica propuesta por la NBS y descrita en el captulo, en cules niveles cree
que se puede desempear el Ingeniero Electrnico. Sustente su respuesta.
3.
Qu caractersticas, estudios o cualidades cree que debe tener un ingeniero electrnico para poder
desempearse en los niveles 4 y 5. Sustente su respuesta.
4.
Suponga que ha sido consultado para asesorar la viabilidad y montaje de una planta procesadora
de basuras (reciclaje). Describa con todo detalle cmo podra ser esta planta, si se basa en el modelo
piramidal de la NBS. Incluya dentro de su propuesta, los profesionales y las reas de especializacin
que requiere para su estudio (asesores); (puede proponer otro tipo de planta).
5.
La figura 2.17 muestra el esquema de un taller de manufactura.
BODEGA
TALLER
.1
MATBUA"
PRIMA
,'.
.jtMETAL
TALLER
t\'lADERAS
~MECANlCO
"
~. , r------,
.'
A~
I
I
r-----l
I i
I
I
I
I
_____ -L
I
F''
~
1
~
~----------l
I
I
I
....; - L- - - - - ~
ru~
~
AGV- I
--L _,.
:::=======;;;;:
1===
L- - - - - - - - I
TALLER
Et'J N 1BLE
BODEGA DE
ALMACENAJE
PRODUCTOS
FINALES
Figura 2.17.
I
I
lt
~TALLER
:.- PLSTICOS
Presentacin grfica
All se fabrican muebles que pueden estar hechos con

en donde se procesa la parte metlica del mueble, otr
de n la -
a 'e
e
e,
='
me
ufactura
ei..dl y plstico. Hay tres talleres: uno
-0CE52 la madera y el tercero, en donde
AUTOMATIZACIN INDU
~RATORIO
47
2. Automatizacin Industria'
se produce la inyeccin <> ensamble de las partes del
bodega en donde se tiene la
espacios fsicos de la fbrica
ueble que lo requiera. En un cuarto taller, se efecta el

do terminado se lleva a un depsito. Hay, tambin, una
odos lo materiales se transportan automticamente a los
. La lnea a trazos, indica las rutas que sigue el AGV.
Qu tipo de planta es, c

es
automatizacin puede tener? Elabo e
gica y comercialmente.
. posicin del proceso, y qu niveles de la pirmide de

dio de esta planta y cmo se puede establecer tecnol_
6.
Para el proceso del ejemplo 2.1, pro~
er cinco secuencias diferentes a las ya anotadas.
7.
La celda de manufactura analizada en el ejemplo

que se obtiene siempre es idntico.
2.1 es caracterstico de una produccin en serie;
d producto
Cuando se requiere produccin de diferentes productos, la FMS debe tener una disposicin de produc_
cin serie-paralelo. Un ejemplo de esta celda de manufactura se muestra en la figura 2.18 .
.--f __
----El
M11
/'~
:=1'
______
INl'UI
\ .,_'_
/ ...
_._[
'=-"==C=2
==~:":)==I
".
-f..'.M21
_~
__C_1_'_t-~
\'-J vR2;' C4
I
\'.
~
- -.-
_.-
..
{~
.~
\.
L::.LJ
1 . /
,,'0
OUTPUT
Figura 2.18.
Celda de manufactura
con arreglo serie-paralelo,
para el ejercicio 2.1.9
Consta de tres brazos robots Rl-3, cuatro cintas transportadoras C1-4,cuatro mquinas CNC M1+ En
trazo punteado se muestra el alcance de cada brazo. En la Tabla 2.1, se indican los equipos requeridos
para fabricar cada uno de los productos.
Tabla
B M4M2
MiM3
Producto
M2
D
M3
M3
o
M3
M3
M4
oo M4
M4A e
Mi
M4
Producto
OperacinMZo
2.1
Por ahora no interesa el tiempo empleado en el procesado del producto en cada mquina.
Escriba el conjunto de eventos del proceso de fabricacin y proponga cinco secuencias diferentes para
obtener los cuatro productos.
Fin ejercicio
2.1
AUTO MATIZACIN
48
INDU
3. Dispositivos de Control
3.
Dispositivos
de Control
Elctrico
.
3.1.
.-
Introduccion
En el control y accionamiento de los sistemas de procesos, en el nivel de

planta (nivel 1 de la pirmide de automatizacin) se utilizan dispositivos de control elctrico.
Son dispositivos de maniobra, regulacin, seguridad o de control, empleados en las
instalaciones elctricas. A todos estos dispositivos tambin se les conoce como equipa_
miento elctrico.
Se dispone de dispositivos de baja tensin, normalmente

alta tensin por encima de lOOOV.
por debajo de
lOOOV
y de
Estos dispositivos: conectan, sensan, regulan, actan e inician algn proceso. Por ejemplo:
conectan y desconectan circuitos elctricos, sensan la posicin de algn objeto, regulan
la velocidad de un motor, actan sobre vlvulas neumticas o hidrulicas, inician alguna
secuencia de procesos temporizados.
Pueden actuar: mecnicamente,
electromecnicamente
y electrnicamente.
Actan mecnicamente mediante un actuador q e uede ser: manual si lo acciona un

o alguno de los siguientes trans_
operario y automticamente cuando es aecio a
le as, posicin, etc.
ductores: presin, nivel, flujo, sobrecarga
i ,
Actan E!ectromecnicamente cuando se a

electrnicamente cuando utilizan disposi .
lenoide (rel, contactar) y actan

s 'Iido.
49
3. Dispositivos de Control Elctrico
Los dispositivos se pueden accionar: momentneamente cuando se actan y al Iiberarlos

vuelven a su posicin original y en forma mantenida, esto es, cuando se accionan,
adquieren la nueva posicin. Esta forma se puede asociar al trmino enclavamiento o
autosostenimiento.
Para la seleccin de estos dispositivos se tienen en cuenta los siguientes tpicos:

Configuracin: se refiere al tipo de dispositivo, nmero de contactos y posiciones que se requiere
para una determinada utilizacin; consideracin de expansiones futuras para su seleccin adecuada.
Voltaje y corriente: en donde se considera la magnitud del voltaje que se desea conmutar,
trata de corriente AC o DC y el valor de la corriente que se va a conmutar o interrumpir.
si se
Ciclo de vida: que se refiere al nmero de conmutaciones o cambios de posicin de los dispositivos
de conmutacin; es importante conocer ese nmero para dimensionar el periodo de vida de servicio.
Consideraciones de ambiente: esto es, si el dispositivo se coloca en un ambiente altamente contamL
nado, hmedo, o debe soportar temperaturas variables, si el ambiente es muy explosivo; todos estos
factores u otros se deben tener en cuenta al momento de seleccionar el dispositivo elctrico.
Tamao fsico:
ubicar. Se tendr
circuito impreso o
emergencia, debe
se debe escoger el conmutador o pulsador adecuado para el sitio en donde se va a

en cuenta si el dispositivo se coloca en un panel de control, si forma parte de un
se ubica en un equipo de medida porttil. Por ejemplo, si se trata de un pulsador de
ser muy grande para una actuacin segura.
Otras opciones. por ejemplo, poseer indicadores

cualquier otro medio de sealizacin y/o seguridad.
luminosos
(pilotos),
llave de enclavamiento
Las principales caractersticas nominales de los dispositivos elctricos son:

../ Tensiones nominales de sus circuitos principales y de sus circuitos auxiliares.
../ Las corrientes nominales de sus circuitos principales.
../ Poder o capacidad de ruptura o de desconexin nominal.
../ El poder de conexin nominal.
../ Las sobre intensidades (surge currenf) admisibles nominales que pueden soportar sus circuitos
principales. Las sobre intensidades pueden ser por cortocircuitos o sobrecargas
Al trabajar con circuitos elctricos, en especial de alta tensin y corriente, pueden

suceder dos situaciones peligrosas: el cortocircuito y la sobrecarga.
Se produce un cortocircuito cuando hay conexin directa entre dos o ms conductores
de distinta fase (corriente alterna) O de distinta polaridad (corriente directa) en una instala_
cin elctrica. El cortocircuito aumenta extraordinaria y rpidamente la intensidad de
la corriente que atraviesa un circuito elctrico y pueden tener efectos desastrosos
sobre las mquinas y lneas elctricas, por lo que debe controlarse rpidamente, de lo
contrario, deterioran las lneas elctricas fundiendo los co ductores y destruyendo las
mquinas elctricas conectadas a su paso.
Un circuito elctrico o los equipos que lo con
cuando el circuito trabaja con mayor intensida
est proyectado. Por ejemplo, un motor cuya c
un consumo de 150A. Aunque no es tan especl2
estn sometidos a sobrecarga,

"e que aquella para la que'
i al es lOOA y se somete a
el corto circuito, los efec
t-~
INDU~
3. Dispositivos de Control EJ' " "-
AUTOMATIZACIN
tos de la sobrecarga tam i

tores, pues provocan eale .
perforaciones en los aislan'e
trabajan con bajo rendimien' o.
ORATORIO
50
perjudiciales para aparatos, equipos y conduc_

s indeseables, que a la larga pueden producir
oeireuitos; adems, las mquinas sobrecargadas
En un cortocircuito se presenta u aumento prcticamente instantneo y muchas

veces mayor de la intensidad de corriente que pasa por un circuito, mientras que la
sobrecarga est caracterizada por un aumento de cierta duracin y algo mayor de la
intensidad de la corriente.
Generalmente el cortocircuito es de carcter elctrico (conexin directa entre dos o ms
conductores) mientras que la sobrecarga est originada por causas mecnicas (por
ejemplo agarrotamiento
3.2.
en los engranajes de una mquina).
Dispositivos de Maniobra y Mando
En la denominacin de dispositivos auxiliares de maniobra y mando se

incluyen aquellos elementos que normalmente van asociados a los contadores y
otros equipos principales de mando.
Por lo general, estos aparatos auxiliares estn montados directamente a la mquina o
dispositivo sobre el que actan y su funcionamiento depende de la accin de un
operador, de la variacin de una magnitud, de la posicin, etc.
Para cada funcin existen diferentes modelos, de modo que puedan responder a los
mltiples casos y aplicaciones que se presentan en la industria. Como estn expues_
tos a choques, golpes, ambientes muy contaminados, estos dispositivos deben elegir_
se y montarse cuidadosamente ya que de su buen estado, depende el funciona_
miento y la seguridad en las instalaciones de la fbrica. As que los fabricantes ofre_
cen modelos adaptados a diversos ambientes, a las diferencias de velocidad de
operacin, a los diferentes nmeros de maniobras, etc.
En forma general, los dispositivos de maniobra y mando se pueden dividir en dos
Jra des grupos:
_. Apara'"os para mando manual. interruptores, pulsadores, llaves, conmutadores, etc.
2. lparatos para mando automtico: contactos de mando mecnico, termostatos,
idn, interruptores trmicos, etc.
3.2.1.
sensores
de
Interruptores
El interruptor es un dispositivo destlnado a obtener la ruptura o cierre de

un circuito elctrico. Se puede completar la definicin indicando que un interruptor es
un dispositivo de maniobra para la conexin y deseo exin voluntaria o automtica
AUTOMATIZACIN
3.
INDUSTRIAL:
TEO
lABORATORIO
51
de circuitos elctricos, en los

interrupcin estn fijamente u
'ales todas las piezas que sirven para la unin o la

as sobre una base comn.
Se pueden clasificar segn difere tes criterios.

l.Segn
la clase de accionamienta:
Interruptores
Interruptores
Interruptores
manuales.
de pedal.
de mando a distancia.
2. Segn la clase de extincin del arca:

Interruptores
Interruptores
Interruptores
Interruptores
Interruptores
de
de
de
de
de
aire.
aceite.
agua.
gas a presin.
vado.
3. Segn la aplicacin:
Interruptores
Interruptores
Interruptores
Interruptores
Interruptores
de proteccin.
seccionadores.
selectores.
de mando.
auxiliares.
4. Segn la potencia de desconexin:

Interruptores
Interruptores
Interruptores
Interruptores
para maniobra en vado.

para maniobra con carga.
para motores.
de potencia o disyuntores.
La descripcin de algunos de los interruptores segn la potencia de desconexin es:

Los interruptores para maniobra en vaco son aparatos de corte que por sus caractersticas de cons_
truccin, solamente pueden interrumpir circuitos sin carga o con carga muy reducida. Se emplean para
dejar sin tensin las partes de la instalacin que estn situadas detrs de ellas, una vez que estas han
quedado sin corriente por desconexin en otro punto.
El aparato de corte
actan simplemente
reducida.
que representa a estos interruptores son los seccionadores, cuyos contactos

por rozamiento de cuchilla y cuya capacidad de extincin del arco es muy
Los seccionadores se fabrican para soportar desde 400mA hasta 600mA para tensiones hasta de 46KV.
Las normas ICONTEC especifican seccionadores tipo estacin y tipo distribucin dependiendo de su
ubicacin en la planta, de acuerdo a la norma NTC2157.
Algunas especificaciones y caractersticas dadas por fabricantes de los seccionadores:
Diseo compacto. En las conexiones tetrapolares, el neutro no requiere mdulo adicional.

Posibilidad de realizar interrupciones de 6 a 8 polos.
Las manijas -cuchillas- brindan grado de proteccin IP-65 y admiten bloqueo por candado
El neutro abre en atraso y cierra en adelanto al resto de las rases.
Visualizacin directa de la posicin de los contactos del intefTUp~or
Amplia variedad de accesorios para evitar contactos accid~ le les.
Todos los interruptores tienen propiedades de seccionador seqn lEC 60947-3
Alta tensin de aislamiento, entre 1000V a 1500V
Algunos tienen indicador de fusin de fusible.
AUTO MATIZACIN
INDU
52
ORATORIO
Figura 3.1. Fotos de diferentes tipos de seccionadores. Tomado de:

http://www.directindusby.es/fabricante-industrialjseccionador-75585.html
Los interruptores para maniobra con carga son dispositivos destinados a la conexin y desconexin de
intensidades de corriente de magnitud aproximada a la intensidad nominal YI en algunos tipos espe_
ciales llegan a soportar entre 2 a 4 veces la corriente nominal. Estos interruptores se utilizan con
cargas no inductivas: alumbradol calefaccin, etc.
Los interruptores para motores son dispositivos que pueden interrumpir intensidades de corte del
orden de 6 a 8 veces la intensidad nominal, pero en muy cortos tiempo. Son los ms empleados en la
maniobra directa de motores elctricos, recomendndose esperar a desconectar una vez ha transcu_
rrido el periodo de arranque, pero con la facultad de desconectar a plena sobreintensidad en caso de
emergencia (por ejemplo en una falla del motor accionado).
En la seleccin de estos interruptores
se deben considerar los siguientes aspectos:
Capacidadde carga permanente (intensidad nominal del motor)

Potencia de conexin (en el arranque del motor su corriente aumenta 4 a 6 veces la corriente Nominal).
Potenciade desconexin (se generan arcos debido a las autoinducciones de los motores)
Duracin y frecuencia de maniobras
Dentro de estos interruptores estl los interruptores

Los guardamotores o interruptores
motores y protegen sus devanados
Los guardamotores deben cumplir
acdonamiento permite visualizar el
http://www
de tambor, contactores y guarda motores.
protectores de motores, facilitan la conexin y desconexin de los

contra calentamientos en el caso de producirse sobrecargas.
con la norma lEC/EN 60 947-4-1. El movimiento rotativo de su
estado del interruptor: horizontal abierto, vertical cerrado.
Figura 3.2. Fotos de guardamotores. T -d de:

.google.com .co/mgres?imgurl=http://www.aea.com.ar/automa.dz2!:io.--.joovedades/i
magenes/ guardamotores_l.jpg
53
.~
Estos dispositivos manejan corrie

ms amperios (l1KW, 400V) con capacidad de interrup_
cin de corto circuito de hasta 1
I '- ante un bloque Iimitador. Contienen distintos accesorios
como: bobinas de apertura por mnima ~e in, disparadores a distancia, contactos auxiliares laterales
y frontales, sealizacin de disparo d" ere dada por cortocircuito o sobrecarga, algunas pueden tener
implementado un accionamiento motorizado.
Algunas caractersticas y especificaciones dadas por fabricantes:
Protegen contra sobrecarga a consumidores e instalaciones.

Disponen de botn pulsador manual para ser actuado por operario
Tiene proteccin trmica y magntica de motores de corriente alterna y directa.
Cumplen normas lEC 947-2/ lEC 947-4-1 YVDE 0660
Capacidadde interrupcin de 65KA
Capacidadde corriente desde 0.1 a 25A a 690VACy 220VDC
Los re/s trmicos son interruptores para motores dispuestos en cada polo. Estos rels son calentados
por la corriente que pasa por los conductores de alimentacin del motor y cuando el calentamiento
rebasa un lmite determinado, provoca la desconexin del motor en todas sus fases. El tiempo de
desconexin es tanto ms corto,' cuanto ms elevada sea la sobrecarga y mayor sea su calentamiento
previo, debido a la corriente de trabajo. Se produce tambin la desconexin en el caso de marcha con
fallo en una de sus fases, puesto que un motor cargado consume una corriente excesiva por efecto de
las otras fases. Protegen a los motores de su destruccin por causa de: rotar bloqueado, sobrecarga,
falla en fase.
Figura 3.3. Fotos de rels trmicos. Tomado de:

http://vvww.tbcin.com.ar/mqs/pdff05%20Contactores%20COLOR%20
Estos rels utilizan la variacin de forma y estado de un bimetal

al alcanzar una temperatura determinada, acciona un contacto
mediante resistencias por las que circula la intensidad del o' or.
disipado se establece a temperaturas diferentes, de ac e'
n
tura de respuesta, se efecta la desconexin. El tiempo e
la carga previa del rel.
11.pdf
que est sometido a calentamiento y

auxiliar. El calentamiento se efecta
El equilibrio ente el calor generado y
la i tensidad. Al alcanzar la tempera_
'n depende de la intensidad y de
r;.
AUTO MATIZACIN
INDU
ORATORIO
54
3. Dispositivos de Control El'
Empleo hrmal.
sinaverias
Figura 3.4.
Sobrecarga
trifsica
Fallo de una fase

(carga en dos fases}
Forma de disparo del rel trmico por falla en una o las tres fases.
Tomado de: http://www.kmsomerinca.com.ve/relmot-z.htm
Cuando se deforman los bimetales en el circuito principal del rel debido a una sobrecarga trifsica del
motor, actan los tres bimetales sobre un puente diferencial. Una palanca de disparo conjunta, con_
muta el contacto auxiliar al alcanzar el valor lmite (figura 3.4).
En el caso de la falla en una fase, cuando un bimetal no se deforma igual que los otros, o bien, retorna
a su posicin de fro diferente de los otros dos, entonces el puente de disparo diferencial recorrer
tramos diferentes. Este recorrido diferencial se transforma por medio de una transmisin en un reco_
rrido adicional de disparo, luego se efecta ms rpido.
Algunas caractersticas y especificacionesdadas por fabricantes de los rels trmicos:
Regulacionesdesde O.l1A hasta 850A y tiempos de dispar entre lOs y 20s.

Circuitos de mando y de potencia hasta 690VAC
Compensacinautomtica de la temperatura ambiente entre -250C y +60(,
Posibilidadde montar un bloque de contactos auxiliares para sealizacin.
Proteccin contra tiempos de disparo largos.
Pulsadorfrontal" Test de disparo".
Contactos auxiliares de disparo de doble ruptura e independientes (lNA+ 1NC).
Seleccinmultifuncin: rearme manual, rearme manual con paro, rearme automtico con paro y sin paro,
Otros interruptores para motores, son los interruptores termomagnticos. Son dispositivos que, al igual
que los rels trmicos, por exceso de temperatura debida a la corriente circulante desde la red al
- motor, lo desconectan al elevarse la temperatura dada como referencia; pero en estos rels, tambin
opera un efecto magntico, es decir, al paso de la corriente se genera un campo magntico, as que
estos interruptores tienen doble proteccin para los motores: si por alguna causa, el calentamiento no
es s I dentemente rpido para actuar el interruptor, el efecto magntico s lo har rpidamente.
I gura 3.5 presenta las fotos de algunos interruptores termomagnticos.

nas especificaciones dadas por fabricante se detallan a continuacin:
Unipolares: 220/415 Vea.
Bipolar, tripolar y tetrapolar: 380/415 Vea.
La tensin de aislamiento (Vi) ha sido establecida en 660 V.
Poder de corte:
a) Serie bsica: 4.5 kA (1cn=1cs)Cos w = 0.75-0.8
b) Serie industrial: 101=10 kA/1cs=7.5 kA Cos w = 0.45-0.5 hasta 32 A
Icn=1cs=6 kA Cos w = 0.45-0.5 de 40 a 63 A
Para aparatos unipolares, bipolares con dos polos protegidos, tripolares y etrapolares con 4 polos protegidos.
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
t::
RATORIO
55
3. Dispositivos de Control Elctri
\.
-\
<r)
Figura 3.5.
,.
Fotos de interruptores termomagnticos. Tomado de

http://www.zoloda.com.ar/productos/inttermomagdif.htm
/-
Figura 3.6.
Fotos de interruptores diferenciales Izquierda para tensiones

de 230/240VAC, derecha con tensin de 400/415VAC. Tomado de:
http://www.zoloda.com.ar/productos/int_termomag_dif.htm
.-
Los Interruptores Diferencia/es proporcionan proteccin a las personas contra las descargas elctricas,
tanto en el caso de contacto directo como contacto indirecto (sensibilidades inferiores o iguales a 30
mA) y tambin proteccin para las instalaciones (sensibilidades de 300 mA).
Estn diseados de acuerdo a la Norma lEC 61008 Y pueden ser utilizados como seccionadores. Las
sensibilidades de trabajo son 10, 30 Y 300 mA, tanto en ejecuciones bipolares como tetrapolares.
Los interruptores diferenciales de la serie NFl se encuentran protegidos contra disparos intempestivos.
La figura 3.6, muestra dos interruptores diferenciales, el de la izquierda para tensiones de 230/240VAC
y aparatos bipolares, el de la derecha con tencin de 400/41SVAC y aparatos tetrapolares; ambos
operan a frecuencias de SO/60Hz.
Los interruptores de potencia, tambin conocidos como disyuntores, tienen gran capacidad de ruptura,
pudiendo desconectar, incluso, corrientes de corto circuito, por lo que en estos elementos de corte,
adquieren gran importancia los dispositivos de extincin de arco. Han de desconectar bajo situacin de
cortocircuito muy rpidamente sin que sus contactos resul en perjudicados.
Los interruptores de potencia se emplean para proteccin e redes contra sobre intensidades y corto_
circuitos, para fraccionar y subdividir redes elctricas,
ar acometidas importantes, etc.
...
-~
INDUSTR.It.:.: T3:zt:A
3. Dispositivos de Control ~
RATORIO
AUTOMATIZACIN
56
Figura 3.7.
http://3.bp.blogspot.com/
_bdmi8p/T
Foto de disyuntores. Tomado de:

8/RfGCzwigzsII AAAAAAAAAA8/fYzbASXoMRM/s320/fotosica.jpg
Ya que estos dispositivos estn permanentemente conectados a los circuitos y su ruptura es poco
frecuente, dichos interruptores se construyen para una frecuencia reducida de maniobras; por lo
general se considera una duracin til total de 100000 maniobras, por lo que son admisibles como
mximo unas 30 maniobras por da, situacin contraria a la de los interruptores para motores,
guardamotores y rels trmicos cuya operacin diaria es muy frecuente.
Los interruptores rotativos a levas son llaves conmutadoras que han sido diseados para su aplicacin
como interruptores principales, control de motores, maniobras en mquinas, etc. Pueden conmutar
circuitos que tengan corrientes desde 16A hasta 1500A o ms amperios.
Figura
3.8.
Fotos de algunos interruptores rotativos de levas. Tomado de:

http://www.zoloda.com.ar/downloads/i
ntrot. pdf
Debido a su funcin como conmutador, en su diseo y construccin posee caractersticas especiales

como: son de ruptura brusca, los bloques de contactos fabricado en polister y reforzado con fibra de
vidrio para auto extinguir el arco, soporte de los contactos de latn o cobre y contactos en aleacin de
plata por ofrecer gran resistencia al arco y a la soldadura entre ellos, pueden poseer hasta 24
contactos y si se requieren ms, se utilizan arreglos de interruptores en tandem (dos aparatos accio_
nados por el mismo mando). La figura 3.8 muestra fotos de diversos tipos de interruptores rotativos a
levas; en algunos de ellos se observan los sistemas de seguridad para evitar que sean accionados
accidentalmente.
57
TORIO
3.2.2.
Pulsadores
Los pulsadores se e
lea
ara la maniobra de contactores y combina_
ciones de ellos, abrir o cerrar circ j" s a xiliares, la sealizacin, el mando de rels,
etc. En la figura 3.9 se muestra el es uema de un pulsador.
Consta de dos elementos principales:
Botn pulsador
~4P
e-
.-v
I
trUS
-,ti
-}-i!
.
l"
I
l-
'-
...
=>1r1ate-;'el ; J'
-
Figura 3.9.
Cmara de contactos
- I
" 'ft I
1~
"
t7 \
Esquema de un pulsador
Al accionar el botn pulsador, este acta sobre el vstago de la cmara de contactos,

que es mecnicamente solidario con los contactos de apertura y de cierre, situados
en el interior de la cmara.
Los pulsadores pueden ser:
De contactos mantenidos o permanentes (hold): En estos pulsadores al dejar de accionar sobre el botn
pulsador, el contacto correspondiente permanece en el estado a que ha sido llevado por la accin de dicho botn,
es decir, acta como un interruptor y la orden de mando es permanente.
De contactos por impulsos: En estos pulsadores cuando cesa la accin sobre el botn pulsador, el contacto
retorna a su posicin inicial (de reposo).
,-<"
Se presenta la siguiente clasificacin de los pulsadores:

1. Por las condiciones mecnicas de mando: el pulsador es un dispositivo de accionamiento manual,
actuado por un operario, por lo tanto, una clasificacin de los pulsadores segn este criterio, se refiere
a la forma y caractersticas de las cabezas de los pulsadores. Entonces se tienen:
1.1 Pulsadores rasantes: que evitan cualquier maniobra involuntaria.
1.2 Pulsadores salientes: recomendados para usarlos con las manos aisladas.
1.3 Pulsadores con capuchn de proteccin: cubiertos con una goma sinttica que asegura proteccin
contra ambientes contaminados con partculas.
1.4 Pulsadores de emergencia con cabeza de zeta: permiten una gran rapidez de maniobra y se
recomienda para parada de emergencia; botn con gran superficie y su accionamiento exige pequeo esfuerzo y
se puede accionar con la palma de la mano.
1.5 Pulsadores con enclavamiento por llave con cerradura incorporada: permite el enclavamiento en la
posicin de reposo o de trabajo, segn la necesidad.
2. Por las condiciones elctricas de mando: esta clasificacin se refiere a la disposicin de las cmaras
de contactos, pues es all en donde se desarrollan las enes e ma do iniciales. Por lo general, una
IC[:lOSO o de trabajo, encerrados en la
cmara de contactos est constituida por dos conta
. Es posible unir dos o ms cma_
cmara aislante y que son accionados externamente es:::f-e ~
3.~
algunas combinaciones.
ras, para disponer de varias acciones simultneas. La ~S
-"-'O:
RATORIO
AUTO MATIZACIN INDUSTRIA!.: -
3.
58
Dispositivos de Control 8G:::'
!-
il
~o
1"
Figura 3.10.
Disposidn
<;;
<:>
de las cmaras de los pulsadores
3. Clasificacin de los pulsadores por las condiciones ambientales. los pulsadores han de trabajar en
condiciones ambientales muy variadas, y en su construccin, deben adaptarse a estas condiciones. Se
dispone de:
3.1
3.2
3.3
3.4
Pulsadores
Pulsadores
Pulsadores
Pulsadores
para interior y servicio normal, construidos con caja aislante o de plancha de acero aislada.
para interior y servicio pesado, construidos de fundicin de hierro.
para servicio en la intemperie, aislados contra lluvia y polvo.
antideflagrantes, es decir para servicio en ambientes inflamables o explosivos.
Figura 3.11
3.2.3.
Fotos de diferentes pulsadores. Tomado de: http://www.raelectronica.es/materialjsignum.jpg
Detectores de posicin
Frecuentemente
el mando o enclavamiento
de maniobras en ciertas
operaciones, se realiza en funcin de la posicin de alguna pieza o parte de la instala_

cin. Para realizar esta funcin se utilizan dispositivos auxiliares llamados detectores de
posicin o fines de carrera.
El detector de posicin es un dispositivo de mando ampliamente utilizado en los equi_

pos de regulacin, para modificar el circuito de mando de una mquina o equipo.
Normalmente el dispositivo est unido mecnicamente con la mquina accionada y
puede actuar de diversas formas:
Parando un motor en sus lmites normales de carrera o recorrido.
Proporcionar una proteccin contra excesos de carrera.
Enclavar y regular la sucesin de movimientos de los distintos elementos.
Realizar funciones tales como la inversin de giro, la transferencia a otros circuitos, periodicidad de ciclos de
funcionamiento, etc.
Existen en el mercado dos tipos generales de detectores de posicin:

1. Detectores de posicin para circuitos de mando, cuyos contad
circuito de mando.
2.. Detectores de posicin para circuitos de potencia, cuyos
estn conectados solamente en el

estn conectados al circuito.
ORIO
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL:
59
Enclavamiento
sobre el circuito
de ener9:~
Electrovlvulas
Enclavamierrto
sobre el circuito
de mando
Electrovlvulas
Enclavamiento
complementario al
-r:J~~~~
~I-------
-'-~-~~---->'~-~-~
----
enclavamiento
sobre el circuito
de mando
Acciona
Doble circuito
de enclavamiento
Figura 3.12.
Cuadro que muestra la posicin de los fines de carrera

en diferentes situaciones de lazos de control
Observacin:
Un resguardo es un medio de proteccin que impide o dificulta el acceso de las personas o partes de su cuerpo, al punto o zona de
peligro de una mquina. Un resguardo es un elemento de una mquina, utilizado especficamente
para garantizar la proteccin mediante una
barrera material. Dependiendo de su forma, un resguardo puede ser denominado carcasa, cubierta, pantalla, puerta, etc.
El nmero de contactos que posee el detector es variable y depende de la cantidad

de conexiones requeridas. Oscila desde un contacto hasta cuatro (mximo) y pueden
ser abiertos y/o cerrados, pueden ser, a su vez, normales o solapados.
En la figura 3.13 se muestra el esquema de algunos detectores de posicin con sus contactos.
e,-
--~
o----
(1)
-)
(2)
(3)
0-o-+-
~.v_v_;
./~
(5)
(4)
;
----o
o--o--~
(6)
o---
-~--
(7)
(9)
Figura 3.13. Ese:;
AUTOMATIZAO
3.
RATORIO
60
Dispositivos
Se observa
de normali
ad en el nmero de contactos, y su caracterstica

ispone, entonces, de detectores de ruptura brus_
. La figura 3.14 corresponde a los diagramas de
ea, ruptura 1--:2

carrera de al~
\~-,~._-.
x
~;~;~::f,t._A_~_
__
(O)
(G)
(H)
(~
(F)
Figura 3.14.
(e)
I
5 mm
carTera
Di2gramas de carrera de los fines de carrera de la Figura 3.13
Ejercicio 3.1
1. Asocie los esquemas de fines de carrera de la figura 3.13 con
figura 3.14.
los diagramas de carrera de la
2.
En la figura 3.15(A) se ilustra una aplicacin de los detectores de posicion a un circuito de ciclo
peridico: Un recipiente cargado (figura (B)) gira para verter su carga y vuelve despus a la posicin
vertical, en la que se detiene para ser cargado nuevamente.
pp
.... ~.,.
(~),,/
\
\,\,
~~
...
'-./
(B)
Figura 3.15.
(A) Sistema electromecnico
de aplicadl1
(B) Detalle del sistema que es acdonad
'e interrup'or
por
a sistema
7'
fin de carrera
electromagntico
ORlO
61
Una tolva superior (que se indica

es la que se quiere hacer mover. U
observa que se llen, acciona el
indica la figura (B). Cuando la boca
material cae, la tolva continua con s
hacia arriba en donde se detiene .
..
1_-
I -
57'~UO')descarga algn material en la tolva vertical, que

est pendiente del llenado de la segunda tolva; cuando
archa PM y la gran tolva vertical se desplaza como
o llega a la parte inferior, por efecto de la gravedad, el
asta que regresa a la posicin inicial, con la boca
"I
OPl
i
!
III
90
180
I
I
OP2
RA
RAI
RA2
CP
CPI
CAR.RERA
~. ------
O"
CICLO COMPLETO
Figura 3.16.
Ciclo del desplazamiento
270
__
360
90
DE TRABAJO
circular de la tolva vertical del ejercicio
La figura 3.16 muestra el diagrama del ciclo de desplazamiento en grados de la tolva vertical. Solo est
graficado hasta 90 de desplazamiento del disco de la figura 3.15(B). Se indica, al iniciar en 00, que al
accionar PM, se energiza RA (bobina del rel auxiliar) e instantes despus, cierra sus contactos auxilia_
res RA1 y RA2. Estos, a su vez, energizan la bobina del contactor principal CP y, luego de un retardo
pequeo, cierra su contacto CPl. Es ahora cuando el sistema mecnico de la figura (B) iniCia el movi_
miento y el operario libera el pulsador PM.
Interpretar el diagrama de la figura 3.15, describir cada uno de sus componentes y su funcin en el
circuito. Explicar cmo funciona el circuito electromecnico.
Completar el diagrama del ciclo de desplazamiento de la figura 3.16. Proponer aplicacin del sistema.
Fin ejercicio
Aspecto de diferentes fines de carrera y especificaciones.
/'.- ...
F~
mlcr<)lnl':IlUY'<y':
Conta,:to;S.: HIA ..1N<:
LeJa con Rodillo

C~nt<ICtC\';:lNA ..IN~ 2.N.a...2N':
Embolo
coro P.oo-
Ti
a Embolo
con Rdillo
_ -!..,..
~:c
::5 ::2 posicin.

:J2 .htm
Tipo a ElIIbolo
cAarilla ['ul",doro
1 HA
.. 1 NC
3.1
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL.: 3. Dispositivos de Control

G:i::::
::Z--:r~~:as
:......
-r..r
Tipo de
operador
Segu-
j:;
GS 105
!..::-.;,-;;:: C.=:rr.:C(
"::l._j.:~ ..,-~:,:"x.,
ridad
1 N.e
-'J~';
nstantanp?I
-.
l ~,:~I ~;I
,;;,
11
:'C.':t
~~!
Aedon 2 N.e
121 N.A.
BBM
MBB
N.A.
l1N
llN
':"l:
13N
N.e
0,34 Nm
2 N.e
2 N.A.
1 N.e
1 N.A.
MBB
0.34 Nm
Accin
inst;intanea
llN
4 N.e
4 N.e
BBM
Pist On de domo
de m~tal
2 N.e
2 N.A.
1 N.e 1 N.A.
MBB
AcdOll
instantnea
0.20 Nrn
l1N
3 N.e.
1 N.A.
BBM
0.34 Nm
2 N.e
2 N.A.
MBB
0.34 Nm
r
N .~
llN
0.34 Nm
NA
Accin
.. in,tantan",
0.20 Nm
0.20 Nm
4 N.e
4 N.e
3 N.e.
1 N.A.
BBM
0.20 Nm
0.34 Nm
1M"
Palanca de metal
corta
2 N.e
2 N.A.
MBB
N.e.
1 N.A.
BBM
0.20 Nrn
HAl
0.34 Nrn
VarIlla de
resorte
me1.3nca
2: N.e
NA.
MBB
:i.
" .'1
:__
=.
!
, ..
~.'::-"".":::'.
""
0.20 Nm
f}
Figura 3.18.
3.2.4.
Especificaciones de fines de carrera CALLEN BRADLEY)
El Contactar
Es un aparato de accionamiento automtico y que est en capacidad de

conectar y desconectar circuitos con y sin carga. Sig i,ea que tiene dos estados de
j'
de mando y cuando se
funcionamiento: cuando se energiza a travs de u cj
i '-erruptor gobernado a
desenergiza; su funcionamiento es entonces ON/Q . Es
distancia por accin de un electroimn.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TE
La figura 3.19 muestra algunas
63
ORIO
nforman un contactar.
Figura 3.19.
http://mediateca
Esquema de las partes de un contactar. Imagen tomada de:

.educa. madrid .org/imagen/ver. php ?id_imagen= 7yk3aqezl19arc6p&id_grupo=
215
Carcasa: en donde se aloja toda la estructura del contactor. Es de material no conductor con alto
grado de rigidez y resistencia al calor, sobre el que se fijan todos los componentes conductores de
dispositivo.
Circuito electromagntico: conformado por las partes que constituyen
bobina, la armadura, el ncleo y el resorte.
al electroimn
como son la
La bobina: Es un alambre de cobre muy delgado que se enrolla alrededor del ncleo y a travs del cual
la corriente de la fuente va a circular y generar el campo magntico. El flujo magntico produce un par
que es superior a la resistencia de los muelles que separan la armadura del ncleo, de manera que
estas dos partes (armadura y ncleo) se unen fuertemente y se mantienen en ese estado mientras
permanezca energizada la bobina.
En el instante de energizar la bobina con corriente alterna, esta presenta una resistencia muy pequea
(prcticamente la resistencia del devanado) de manera que la corriente inicial es bastante alta; esta
corriente inicial se conoce como corriente de llamada y es la causante de generar el campo magntico
tan intenso para atraer a la armadura, venciendo toda oposicin mecnica. Una vez se cierra el circuito
magntico, al juntarse el ncleo con la armadura, aumenta la impedancia de la bobina, y la corriente
en la bobina se reduce a su valor de trabajo; esta corriente se conoce como corriente de manten[
miento o trabajo y es por lo menos diez veces menor que la corriente d.e llamada.
La armadura: es la parte mvil y su funcin es cerrar el circuito magntico una vez se energiza la
bobina. Cuando la bobina est desenergizada, la armadura est separada del ncleo por efecto de un
resorte; La separacin entre estos dos elementos se conoce como entrehierro.
El ncleo: El ncleo es una parte metlica y fija dentro de la estructura del contactor, de material
ferromagntico y generalmente en forma de E, y que va fija a la carcaza. Su funcin es concentrar y
aumentar el flujo magntico que genera la bobina (enrollada sobre l) para atraer con mayor eficiencia
la armadura. Se construye con una serie de lminas delgadas, de acero af silicio con la finalidad de
reducir al mximo las corrientes parsitas, aisladas entre s pero nidas fuertemente por remaches. El
magnetismo remanente se elimina completamente por m i e la i sercin de un material paramag_
ntico, complementando al pequeo entrehierro.
Cuando se alimenta a la bobina con CA, el ncleo debe I sombra o anillo de desfasaje. Este elemento, al esta
c-
I~
e .o adicional llamado espira de
'e .., I a principal, suministra al cir_

t'
AUTOMATIZACIN
INDU
3. Dispositivos de Control S
64
"
cuita magntico un flujo a ,.. -;o

diendo la elevacin de la co .~ l~
El resorte o muelle, es el e ea a'
bobina es desenergizada.
na especie de Cc. Esto evita ruidos y vibraciones, impL

ffi2f1[E:fllimiento.
e olver los contactos a su posicin de reposo una vez que la
Contactos. Los contactos son elemleflms

nductores que tienen por objeto establecer o interrumpir el
paso de la corriente, ya sea en el
. o de potencia o en el de mando, tan pronto como se energice
la bobina. stos se pueden dividir en contactos principales y contactos auxiliares.
Contactos principales. Son contactos instantneos cuya funcin especfica es establecer o interrumpir
el circuito principal, a travs del cual se transporta la corriente desde la red a la carga. Por esta razn
deben estar dimensionados para permitir el paso de intensidades requeridas por la carga sin peligro de
deteriorarse. Por su funcin, son contactos nicamente abiertos.
Cuando un contactar bajo carga se desenergiza, produce una chispa, de manera que aunque la parte
mvil se haya separado de la fija, el circuito no se interrumpe inmediatamente. Por eso, y ms al
trabajar con intensidades muy altas, se necesita de una cmara apagachispas, la cual tiene como
funcin evitar la formacin de arco o la propagacin del mismo.
Contactos auxiliares. Son aquellos contactos cuya funcin especfica es permitir o interrumpir el paso
de corriente a las bobinas de los contactores o a los elementos de sealizacin, por lo cual estn
diseados para intensidades dbiles (corrientes de comando).
Estos actan tan pronto se energiza la bobina a excepcin de los retardados.
Existen dos clases:

1. Contactos NA: llamados tambin instantneos de cierre, cuya funcin es cerrar un circuito cuando se energL
za la bobina del contactar al cual pertenecen.
2. Contactos NC: llamados tambin de instantneos apertura, cuya funcin es abrir un circuito cuando se ener_
giza la bobina del contactar al cual pertenecen.
Un contactar debe llevar necesariamente un contacto auxiliar instantneo NA, cuya funcin es asegu_
rar la autoalimentacin de la bobina, por lo cual recibe el nombre especfico de auxiliar de sosten~
miento o retencin.
Existen contactores que tienen nicamente contactos auxiliares, ya sean NA, NC o combinados. Estos
se los llama contactar es auxiliares o rels.
Cuando un contactar no tiene el nmero suficiente de contactos auxiliares se puede optar por bloques
aditivos o contadores auxiliares
El funcionamiento del contactar es semejante al de un electroimn: cuando la bobina es

recorrida por la corriente elctrica, genera un campo magntico intenso, de manera que el
ncleo atrae con un movimiento muy rpido a la armadura. Al producirse este movimiento,
todos los contactos del contactar (tanto principales como auxiliares) cambian de posicin
solidariamente: los contactos cerrados se abren y los abiertos se cierran. Para volverlos a su
posicin inicial de reposo basta con desenergizar la bobina.
Cuando la bobina deja de ser energizada, abre los contactos por efecto del resorte de presin
de los polos y del resorte de retorno de la armadura mvil.
La, bo.bina est concebida para resistir los choques mec icos provocados por el cierre y la
apertura de los contactos y los choques electromagn 'cos ebidos al paso de la corriente por
65
sus espiras; con el fin de re

monta sobre amortiguadores.
es mecnicos la bobina o circuito magntico se
Los bornes de conexin de los ea

letras que permiten identificarlos, fe
CONTACTaR
y UN CONTACTO
Iit
CON TRES
res se ombran mediante cifras o cdigos de cifras y

las labores identificacin y cableado.
:3nC;O
ACTOS
Y TRES CONTACTOS
AUXILIAR
Figura 3.20.
PRINCIPALES
Representacin
AUXILIARES
simblica de dos contadores
Los contactos principales se identifican con una sola cifra, del 1 al 6.

Los contactos auxiliares estn referenciados con cifras de dos dgitos. Las cifras de unidades indican
la funcin del contacto, as:
-+
-+
-+
-+
1 Y 2,
3 Y 4,
S Y 6,
7 Y 8,
contacto
contacto
contacto
contacto
normalmente cerrados (Ne).

normalmente abiertos (NA).
de apertura temporizada.
de cierre temporizado.
La cifra de las decenas indica el nmero de orden de cada contacto en el contactar.
En un lado se
indica a qu contactar pertenece.

La bobina de un contactar se identifica con las letras Al y A2. En su parte inferior se indica a qu
contactar pertenece.
El contactar se denomina con las letras KM seguidas de un nmero de orden.
En igual forma, el funcionamiento del contactar es semejante al de un rel, con la

diferencia que el contactar est en capacidad de manejar corrientes muy altas. Como
todos los dispositivos, presenta ventajas y desventajas en su uso. Dentro de las
ventajas estn:
Control y automatizacin de equipos y mquinas con procesos complejos.
Automatizacin en el arranque y paro de motores.
Posibilidad de maniobrar circuitos con corrientes muy altas mediante corrientes dbiles.
Posibilidad de controlar completamente una mquina desde varios puntos de maniobra (estaciones).
Seguridad de los operarios puesto que las cargas (motores u otras cargas) estn alejadas de los contacto_
res y circuitos de mando.
Las desventajas en el uso del contactar son:

Costo y tamao: son costosos y de gran tamao y cuan" o mayor sea la corriente de manejo, su costo y
volumen aumentan.
Duracin: por ser dispositivos con partes mecnicas,
s
t2dos se desgastan por las repetidas
operaciones y por las chispas que se generan. La especificaci da .j er de cierres-aperturas es limitada.
Requieren de mantenimiento.
AUTOMATIZACIN
INDU
66
3. Dispositivos de Control EJc:-'c

Ejemplo de especificaciones
contactores de potencia:
Descripcin: Contadores e.
Rango de Potencia: 55 a 2
Corriente nominal: 120 a 55 :, .C--. Tensin de empleo: 400Vac, -11 fe
No de polos: 4
Temperatura de operacin: -25 a
ares para cargas trifsicas. Operacin en AC y DC Bobinas DC
OC
La figura 3.21 muestra fotos de diferentes dispositivos de potencia de la marca SIEMENS.
Interruptores
automticos
Rel de
sobrecarga
Figura 3.21.
Contacto res
Rel de tiempo
electrnico
Fotos de algunos dispositivos electromecnicos
SIEMENS
La figura 3.22 muestra la simbologa elctrica de algunos de estos dispositivos.
CONTACTORES
Al
lJ
3J
5J 13J
~---:Y-:Y-J-j
BLOQUES
53J
ADITIVOS
PARA
RELS TRMICOS
DE PROTECCiN
CONTACTORES
53J 63J
61L
5~~;(
1 3 5
97J 95l
ms-}-TrJ'
2 4 6
98
5~-~~
961
CONTACTORES
AUXILIARES
13J 23J 33J 43J
g" ' \ '
A2 -;~-~J--3~r~J
GUARDAMOTORES
o INTERRUPTORES
AUTOMTIcos
SECCIONADORES
PORTA-FUSIBLES
11
Figura 3.22.
131
\"
~-
31
51
"
<;
{;
""\
- -"---.,,.- - -;--....,
14
Esquema de la disposidn
Distintos dispositivos
i: rontactos
,e:2
icos
de
INDUSTRIAL: TEO
AUTOMATIZACIN
3.2.5.
67
Rels de Estado Slido
En general, un rel es n conmutador elctrico especializado que permi_

te controlar un dispositivo de gran potencia mediante un dispositivo de potencia mu_
cho menor.
El rel clsico, dispositivo electromecnico, est formado por un electroimn y unos conmutadores
mecnicos que son impulsados por el electroimn. El electroimn requiere una corriente de algunas
decenas o centenas de miliamperio, generada por tensiones de algunos voltios, mientras que los
contactos pueden estar sometidos a tensiones de cientos de voltios y corrientes de unidades, decenas
hasta centenas de amperio, dependiendo del dispositivo y sus especificaciones. Por tanto, el conmuta_
dor permite que una corriente y tensin pequeas, controlen tensiones y corrientes elevadas.
Se pueden generalizar las caractersticas de los rels electromecnicos as:
Aislamiento entre los terminales de entrada y salida

Adaptacin sencilla a la fuente de control
Posibilidad de soportar sobrecargas, en los circuitos de entrada y de salida.
Las posiciones de los contactos se caracterizan por tener:
- Alta impedancia en el estado del contacto abierto
- .Baja impedancia en el estado de contacto cerrado.
El rel de estado slido (SSR: Solid State Relay) es un circuito electrnico que contiene en su
interior un circuito disparado por nivel, acoplado a un interruptor semiconductor, que
puede ser un transistor o un tiristor.
Un diagrama en bloques que representa al rel SSR se muestra en la figura 3.23.
SALIDA
TENSiN
DE MANDO
SISTEMA DE
ACOPLAMIENTO
Figura 3.23.
CIRCUITO DE
CONMUTACiN
TENSiN DE
CONMUTACiN
Diagrama en bloques de un rel de estado slido
La estructura del SSR est constituida por:

1. Circuito de entrada o de mando:
El mando puede ser por tensin continua o tensin alterna. Para tensin continua,
con algn diodo en antiparalelo para evitar daos por inversin de la polaridad.
compatibles con TIL, CMOS y otros valores normalizados: 12V, 24V, 48V, etc.
Para tensin de comando
polarizar al fotodiodo.
2.
alterna,
se coloca un puente rectifica
r y una fuente
la entrada es por fotodiodo,

Los niveles de entrada son
de corriente
continua
para
Acoplamiento:
El acoplamiento con el circuito se realiza por medio de

encuentre acoplado magnticamente con el circuito de OlS;JCjD
- medio de un transformador
que se
;O-e
AUTOMATIZACIN
3.
lABORATORIO
INOU
68
BL:.. -.
Circuito de conmuta
El circuito de salida contie e los

excitador. El circuito depender si se
~.
- -.- lOS semiconductores de potencia con su correspondiente circuito

._-ee conmutar AC o DC
Un SSR contiene uno o ms

indicadores de la activacin y funcionamiento. Po_
seen aislamiento ptico media >-eun fototransistor o fotodiodo, que permite acoplar
el circuito de control con el dispositivo de conmutacin. El dispositivo de conmutacin
es tpicamente un MOSFET o un TRIAC.
Los rels de estado slido no siempre pueden utilizarse de la misma manera que un
rel electromecnico (EMR: E1ectro-Magnetic Re/ay), en aplicaciones como:
Cargas muy indudivas como los transformadores y bobinas de choques. Estas cargas pueden crear
corrientes altas y sobretensiones que pueden afectar al rel; las tensiones muy altas se asocian a los
transformadores, ya que estos tienden a saturarse.
Las cargas dinmicas como motores y solenoides debido a las altas corrientes y desfases entre voL
taje y corriente en estos dispositivos.
Las lmparas con filamento de tungsteno que presentan tambin
momento del encendido, mientras se alcanza la temperatura de trabajo.
corrientes
muy altas en el
R
"I../V\
Figura 3.24. Esquemabsicode un SSR
Un esquema bsico de un SSR se muestra en la Figura 3.24.

Ventajas de los Rels de estado Slido:
No poseen partes mviles y por tanto no existe desgaste, adems de ser silenciosos.
No se ven afectados por los rebotes o arcos en los contactos.
Funcionanprcticamente sin ningn ruido.
Las interferencias electromagnticas son muy bajas, ofreciendo as una conmutacin eficiente, para toda carga.
Poseenun gran aislamiento entre la entrada y la salida, aspecto importante cuando se quiere proteger equipos
conectados al rel.
Puedenser activados por una corriente de entrada muy baja.
Pueden soportar frecuencias de conmutacin elevada.
Puedensoportar ambientes extremos (polvo, humedad, combustible)
Puedentrabajar en ambientes explosivos, ya que no general arco ni chispa
Son rpidos
No requieren mantenimiento
AUTOMATIZACIN IN DUSTRIAl.;
3. Dispositivos de Control El'
"
RATORIO
69
Desventajas de los SSR:

La salida se daa por sobrevoltcje
s:::::~cc:neI1tles
La salida opera con niveles de o ~e
"E:>'"..e
educidos (comparados obviamente con los EMR)
La resistencia en conduccin es m
~ I:;-a e que los contactos del rel EMR.
La capacitancia parsita de salida es
<Di .~ res elevadas, as que es sensible a las altas temperaturas.
Requiere de disipador cuando trabaja
Ms sensible a los transientes de voltaje.
Si el TRIAC dentro del rel no se apaga, puede actuar como rectificador, dando como resultado tensiones con_
tinuas indeseadas por la carga (y crticas)
Si el control del TRIAC es por fase, genera armnicas indeseables que pueden afectar elctrica mente otras
cargas o equipos electrnicos conectados a la red
Jr
Usos industriales:
Tienen amplia gama de aplicaciones a nivel industrial tales como:
Aparatos de control
Arrancadores progresivos
Autmatas programables
Avisadores en alarmas
Barreras de seguridad
Fuentes de alimentacin, transformadores,
Pequeos Motores
Sistemas de alimentacin interrumpida
Sistemas de seguridad
estabilizadores
Una aplicacin del rel de estado slido es en la construccin del controlador lgico
programable (PLC) para utilizarlo en las salidas del equipo. Dadas sus caractersticas y
alta inmunidad al ruido, el rel de estado slido resulta adecuado en estas aplica_
ciones, ya que los PLCs son equipos que deben trabajar en ambientes industriales
muy agresivos, tanto desde el punto de vista elctrico como ambiental.
Figura 3.25.
Foto de distintos
SSR. Imagen
copiada de: http://www.veto.c1/pdf/00301.pdf
Comercialmente tambin se dispone de dispositivos de estado slido que pueden

manejar tensiones y corrientes altas; estos son los contactores de estado slido. El
funcionamiento y estructura de estos contactores es semejante al de los SSR, con la
diferencia que los contactores tienen mayor ca aci ad de corrientes y tensiones.
Pueden reemplazar a sus contraparte ele
ec. ca, claro est, hasta ciertos
lmites de corriente.
AUTOMATIZACIN IN
3. Dispositivos
70
de Con
Originalmente los
ciales, pero actual
excelentes caracter ."
<:>
(:::_'=
semiconductores fueron utilizados en naves espa_

para aplicaciones en la industria. Algunas de sus
stan con las de los contactores electromecnicos) son:
Casi ilimitada -da

Alta capacidad de ~ -_JOS
Tiempos de conm r _.
--T?-apertura)
Ningn ruido de conXJ(}fI
Resistente a las vibra - es
lpes
Alta fiabilidad de ea
Figura
3.26.
Foto de contadores
menores que lOms
de estados slido de KLOCKNER MOELLER
En la foto de la figura 3.26 se muestran tres contactores de estado slido del fabricante
KLOCKNER MOELLER; el de la izquierda es trifsico y el del centro es de una fase. Pue_
den manejar cargas hasta de 50A @ 500V, Los contactores de estos fabricantes cum_
plen con las normas EN 69 947-4-2 y, por sus caractersticas de rpidos, silenciosos y
seguros, se pueden utilizar en campos como: procesos de automatizacin, control de
temperatura, equipos de electromedicina, aplicaciones en naves areas, iluminacin, etc. Dada su construccin y hermetismo del circuito electrnico, son adecuados en aplica_
ciones en la industria qumica (ambientes altamente contaminados).
Para aplicaciones con cargas resistivas son una excelente alternativa;
estas aplicaciones:
ejemplos de
* Equipos de calefaccin y refrigeracin
Controles de luminarias
* Equipos de sealizacin
*
*
Hornos
En fotocopiadoras.
Inyectores, vulcanizadotas.
Para todas estas aplicaciones, debido a la naturaleza de las cargas (cargas resistivas),
muchas de ellas generan corrientes de gran intensidad; por ejemplo, en el encendido
de las luminarias, las altas corrientes que generan reducen su periodo de vida. Los
contactores electrnicos son dispositivos de conexin con cruce por cero, es decir, al
estar co ectados a cargas resistivas, las seales de tensin y corriente no estn
desfasadas,
r lo tanto, cuando se da la seal de apagado del contactar, no permite
el paso e
"ente ni tensin cuando las seales pasan por cero.
-----~
71

La conmutacin de estos contadores se hace mediante dispositivos de estado slido,

por ejemplo, SCRs (redificadores controlados de silicio), TRIACs O MOSFETs y en las ltimas
unidades se han utilizado conmutacin con IGBT (transistores bipolares con puerta aiSlada);
las salidas del contactor estn aisladas galvnicamente con opto-acopladores. Esta
construccin elimina arcos, quemaduras, fallas en contactos y, obviamente, el ruido.
En cuanto a las cargas inductivas, como los motores, la categora de empleo AC53 de
los contactores de estado slido es equivalente a la categora AC3 de los contactores
electromecnicos. Para cualquier motor de O.55KW a 7.5KW y tensiones de acciona_
miento desde lOV hasta 30VDC o 90VAC hasta 240VAC, estos contactores son ptimos;
tambin se utilizan para la inversin de giro de motores con potencias desde O.55KW
hasta 2.2KW. El estado del contactor puede leerse mediante un LED o dos LEDs para
indicar el sentido de giro.
Para las sobre-intensidades que se presentan por manejo de cargas inductivas, los
contactores de estado slido estn protegidos con una red Re y varistor.
Algunas aplicaciones de los contactores de estado slido con cargas inductivas:
Mquinas textiles
Prensas
Escaleras elctricas y ascensores

Equipos de purificacin
Mquinas de llenado
Motores de corriente continua para control de posicionamiento
3.2.6.
y transporte.
Temporizadores
Un temporizador es un aparato mediante el cual se puede regular la

conexin o desconexin de un circuito elctrico, luego de transcurrir un tiempo previa
mente programado.
El temporizador es un tipo de rel auxiliar, con la diferencia que los contactos del
temporizador no cambian de posicin instantneamente.
En diversas operaciones y procesos industriales, se deben retardar ciertas acciones
de una duracin bien definida. Estos eventos estn mandados por el cierre o apertura
de un contacto, entonces se utilizan para la temporizacin los re/s temporizados. La
precisin de los retardos tiene una gran influencia sobre la calidad de los productos
obtenidos; por ejemplo, en soldadura elctrica, la calidad de cada punto de soldadura
depende de la exacta duracin del paso de corriente.
Los temporizadores se pueden clasificar de acuerdo a como se energiza en: trmicos,
neumticos, electrnicos. De acuerdo a la forma de temporizar, pueden trabajar a la
conexin o a la desconexin y algunos especiales tienen las dos formas de trabajo,
conexin-desconexin.
~.
AUTOMATIZACIN
BORATORIO
INDU
72
Temporzador a la co
cuyo contacto de salida conmuta despus de un cierto

bobina Al-A2 a la red. El tiempo de retardo es ajustado
crnico. Tambin se puede regular mediante un potenci_
ncia.
retardo a partir del instan e

. con un potencimetro o reg;:::~metro remoto permitiendo el - le
Temporzador a la descone
". .
aplicar la tensin de alimenta"

conectado durante el tiempo prog
rel cuyo contacto de salida conecta instantneamente
=s
al
2 - bobina. Al desenergizar la bobina, el contacto permanece
c. e ,luego, el contacto vuelve al estado inicial.
BOBHIA'-
EXCITADA
-NO EXCITADA
CONTACTOS(
I.
,
,
: 0=====
REPOSO
<E-
BOBINA
{EXCITADA
NO EXCITADA
CONTACTOS
----
TRABAJO
ta
(A)
---?-o-
=rJ
REPOSO ~
{TRABAJO
;------
_. ~------
+-t~
(B)
BOBINA
{EXCITADA
NO EXCITADA ~
CONTACTOS{
T::~:
I__
~..-
Figura
3.27.
~~C
-+ ..-t~
(c)
Diagrama que muestra el funcionamiento de los temporizadores (A) Temporizador

a la conexin B) A la desconexin (C) Temporizador a la conexin-desconexin
La figura 3.27 ilustra los diagramas de tiempo de tres temporizadores: La figura (A)
corresponde a la operacin del temporizador a la conexin; cuando la bobina se energiza,
se inicia la temporizacin y luego de transcurrir el tiempo programado ta, los contac_
tos cambian y se mantienen en ese estado mientras la bobina est energizada. Al
esenergizarla, los contactos vuelven al estado de reposo.
La Figura (B) representa el funcionamiento del temporizador a la desconexin; en el instante
que se energiza la bobina, todos los contactos cambian y se mantienen en ese estado
mientras la bobina est energizada. Cuando se desenergiza, los contactos se mantie_
nen accionados y se inicia el tiempo programado t, al transcurrir ese tiempo, los
contactos vuelven al estado de reposo.
La Figura 3.27(C) muestra el funcionamiento del temporzador a /a conexin desconexin;
como se observa, resulta de la combinacin de los dos temporizadores anteriores.
AUTOMATIZACIN
3.
INDUSTRlAL:
73
RATORIO
Dispositivos de Control El' . .
Figura
3.28.
Fotos de diferentes tipos de temporizadores. Tomado de:

http://es.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html
De acuerdo a la forma de energizar al temporizador, se puede disponer de:

Temporizadores trmicos. Actan por calentamiento de una lmina bimetlica; el tiempo viene determinado
por el curvado de la lmina. Tiene un transformador cuyo primario se conecta a la red y el secundario, que tiene
pocas espiras y est conectado en serie con la lmina bimetlica, siempre tiene que estar en corto circuito para
producir el calentamiento de dicha lmina, por lo que cuando realiza la temporizacin, se tiene que desconectar.el
primario.
Temporizadores neumticos. El funcionamiento de este temporizador est basado en la accin de un fuelle
que se comprime al ser accionado por el electroimn del rel. Al tender el fuelle a ocupar su posicin de reposo, lo
hace lentamente, ya que el aire ha de entrar por un pequeo orificio, que al variar de tamao cambia el tiempo de
recuperacin del fuelle y, por tanto, la temporizacin.
Temporizador electrnico:
condensador
El principio bsico de este tipo de temporizacin es la carga o descarga de un

a travs de una resistencia. Los condensadores son electrolticos con resistencia de aislamiento
mayor que la resistencia de descarga.
Temporizadores para arranque estrella-tringulo: Es un temporizador dispuesto a gobernar la opera_

cin de arranque estrella-tringulo de los motores trifsicos. Al aplicar la tensin de alimentacin, los contactos del
temporizador permiten la disposicin estrella del motor durante un tiempo regulable (tericamente el tiempo que
tarda el motor en alcanzar el 75% de su velocidad nominal) al cabo del cual se abren sus contactos; ahora el
motor queda con la conexin tringulo.
La figura 3.29 presenta los smbolos elctricos de los temporizadores a la conexin y desconexin.
Posteriormente en los siguientes captulos a estos temporizadores se les asigna otros nombres
equivalentes as al temporizador a la conexin se identificar como TON y al temporizador a la
desconexin se identificar como TOF.
TEMPORIZADOR
AL TRABAJO o A LA CONEXIN
CON CUATRO CONTACTOS ABIERTOS
INSTANTNEOS Y UN CONTACTO ABIERTO
Y OTRO CERRADO TEMPORIZADO
CON UN CONTACTO CONMUTADO

TEMPORIZADO (CONEXIN-DESCONEXIN)
Figura 3.29.
Esquemas de los temporizadores
a le
- ---'- : :::.=;:::
su simbologa elctrica
-=-.
AUTO MATIZACIN
3. Dispositivos
RATORIO
INDU
74
de Con
REPOSO
CON CO T:' TEMPORIZ."..J
CON CUATRO CONTACTOS ABIERTOS

INSTANTNEOS
Y UN PAR
ABIERTO-CERRADO
TEMPORIZADO
"""~=~---
PROGRAMADOR
O A LA DESCONEXIN
TEMPORIZADO
A1.-A2
17-18
27-28
37-38
Figura 3.29.
(Cont) Esquemas de los temporizadores
a la conexin y desconexin y su simbologa elctrica
Algunas especificaciones de temporizadores dadas por fabricantes:
Total ajuste de los intervalos de tiempo

24 a 240V ACfDC, SO/60Hz
DIN436S0
LEDs indicador de operacin

Botn de prueba (Test')
Temporizador ajustable desde O a 30s, O a 4Smin
Temperatura -10C a +SooC
Corriente a vaco lOA
Consumo 4mA
3.2.7.
Contadores
Los contadores son tambin aparatos utilizados

aplicaciones de procesos industriales, por ejemplo: conteo de
una banda transportadora, nmero de productos empacados,
se repite una secuencia para completar un lote de produccin,
frecuentemente en las
productos al pasar por
nmero de veces que
etc.
Pueden ser electromecnicos, cuando estn construidos en forma semejante a los

rels o electrnicos cuando se construye basado en dispositivos de estado slido.
En la figura 3.30 se muestran fotos de contadores industriales de los fabricantes Kbler,
OMROM, y esquemas de aplicaciones utilizando contadores.
HENSGTLER,
3. Dispositivos de Control El' . .
75
TORlO
Figura
3.30.
Fotos de contadores electrnicos digitales OMRON, HENSGTLER y KObler utilizados en la industria. Se muestran
esquemas de aplicaciones utilizando contadores. Las imgenes son tomadas de: http://www.kuebler.com/spain/index.html
3.2.8.
Detectores de Proximidad
Son dispositivos que detectan la presencia de objetos de diferente natu_

raleza. Al hacer la deteccin actan los contactos que poseen, accionando las cargas
que teflgan conectadas. Generalmente estos dispositivos son electrnicos y depen_
diendo del material a detectar as mismo es la construccin del detector. A continua_
cin se describen algunos de esos detectores. La figura 3.31 muestra fotos de diferen_
tes detectores.
~". ".Detectoresde proximidad inductivos.
Son interruptores electrnicos de caractersticas estticas
sin elementos electromecnicos.
Su funcionamiento se basa en un circuito resonante Le e c'
eruencial que deja de oscilar ante la
presencia de un objeto metlico. El circuito inductivo
se encuentra abierto por la cara
sensible del detector, cerrndose sus lneas de cam
- aire. La proximidad de un objeto
metlico produce variaciones en el circuito oscila
:-c','Ot!:::cn la amortiguacin
y cese de las
oscilaciones.
76
Figura 3.31. Fotos de distintos detectores de proximidad. Tomado de:

http://www.ifm-electronic.com/ifmar/web/pmainl!l_lO.html
Estas variaciones proporcionan en el circuito de salida del detector, la correspondiente seal para
controlar las cargas conectadas a sus contactos. La figura 3.32 muestra el diagrama de bloques de uno
. de estos detectores.
1~~H#HJrH~~
~ro
Campo
del sensor
Figura 3.32.
Osciladcr Demcx:JuladorDisparador Amplificador

de salida
Diagrama en bloques de un detector de proximidad inductivo
Existen diferentes tipos siendo los ms importantes:
Corriente continua a dos hilos

Corriente continua a tres hilos
Corriente alterna a dos hilos.
Los detectores de proximidad inductivos Namur (norma de la comunidad de trabajo para la medida y
regulacin en la industria qumica) con salida a dos hilos, actan como una impedancia variable,
modificando su consumo de corriente al acercarse un metal a la cara sensible. Est formado por un
detector y un amplificador.
En los detectores de proximidad inductivos De a 2 hilos, su alimentacin se realiza por dos hilos
intercambindose la carga a controlar en serie con uno de ellos. Por esta razn, existe una intensidad
residual o corriente de fuga cuando el detector est desactivado y una tensin residual cuando est
activado; la tensin residual cuando est activo puede variar entre 7V a 80V y la corriente residual
cuando est desactivo es de 1.5mA mximo.
Estos detectores se pueden conectar en serie o paralelo; al conectarlos en serie, hasta que todos los
detectores sensen objeto, la carga no se activa, mientras que al conectarlos en paralelo, cualquiera de
los detectores que sense objeto, activar la carga conectada en sus contactos.

AUTOMATIZACIN
3.
77
Los detectores de proximIdad inductivos DC de tres hilos constan del circuito oscilador acoplado en el
propio detector, con un circuito de disparo y una etapa amplificadora con salida digital. El detector
tiene dos hilos de alimentacin y un hilo para la transmisin de la seal de salida.
El detector est internamente protegido contra corto circuito y error de conexin. La salida puede ser
negativa (transistor NPN) o positiva (transistor PNP); tambin se pueden conectar en serie o paralelo.
En el funcionamiento de los detectores, se debe tener en cuenta que al activarse, cada detector
produce una cada de lV aproximadamente, as que al conectarlos en serie, se suma la cada individual
de cada detector.
Los detectores de proximidad inductivos de dos hilos AC constan del circuito oscilador acoplado en el
propio dispositivo, con un circuito de disparo y una etapa de potencia en AC con salida por tiristor. La
salida se realiza por dos hilos intercambindose la carga en serie con uno de ellos. La salida puede ser
NO (normalmente abierta) o NC (normalmente cerrada). Cuando la salida est activada, existe una
tensin residual de 8V mxima a travs del detector; la intensidad residual que circula por la carga
cuando el detector est activo es de 2.5mA mximo.
Detectores de proximidad capacitivos.

Son interruptores electrnicos de caractersticas estticas que actan sin componentes mecanlcos,
igual que en los detectores inductivos; los detectores capacitivos operan con un circuito resonante
pero RC, ajustado a un punto crtico prximo al de oscilacin, que se inicia al modificarse algunas de
las constantes del circuito.
Las lneas de campo elctrico del condensador del circuito oscilante, cuyas placas forman parte de la
cara sensible del detector, se cierran a travs del aire. Al acercarse a este condensador un objeto con
una constante dielctrica superior a la del aire, se provoca una variacin de su capacidad que ocasiona
el desequilibrio del circuito y el inicio de las oscilaciones. Esta variacin de la capacidad es funcin
tanto de la constante dielctrica como del volumen, densidad y compatibilidad del objeto o sustancia a
detectar; as que los detectores llevan incorporados ajustes de sensibilidad para adaptarlos a cada uno
de los elementos a detectar, de acuerdo a sus caractersticas.
Existen dos tipos de campo de accin de los detectores:
Tipo A: tienen alta concentracin de campo, logrando una gran sensibilidad pero el alcance es muy limitado.
Tipo B: con poca concentracin de campo, sensibilidad baja y buen alcance.
Controles fotoelctricos.
Su funcionamiento se basa en el aprovechamiento del efecto producido por una radiacin luminosa,
emisor, al incidir sobre un elemento fotosensible, receptor, dando lugar a una circulacin de corriente.
La interrupcin total o parcial de la citada radiacin modifica la cantidad de corriente circulante, siendo
estas variaciones las que, convenientemente amplificadas, permiten controlar el circuito de salida del
amplificador.
La emisin se efecta por un diodo electroluminiscente (GaAsIRED) que emite una radiacin invisible
modulada, lo que garantiza una alta inmunidad a otras fuentes luminosas as como una vida prctica_
mente ilimitada.
Su bajo consumo, nulo calentamiento y ausencia de filamento, garantiza una duracin muy superior de
este tipo de controles fotoelctricos frente a los que utilizan lmparas de incandescencia.
Los detectores fotoelctricos tienen diferentes sistemas de deteccin, como son:
78

De barrera: Emisor y receptor estn contenidos en cabezalesseparados. Se utiliza, en general para alcances
grandes, ambientes polvorientos o deteccin de objetos reflectantes.
Retro reflexin (Ref/eX): Emisor y receptor estn contenidos en la misma caja reflejndose el haz de rayos
en un reflector situado enfrente. Se utiliza para alcances medianos, siendo muy fcil su instalacin.
Reflexin directa (Proximidad): Emisor y receptor estn contenidos en la misma caja reflejndose el haz
de rayos en el propio objeto a detectar. Se utilizan para alcances cortos.
El funcionamiento de los diferentes controles fotoelctricos descritos con anterioridad

puede ser con luz o en oscuridad.
En el funcionamiento con luz, el detector se activa cuando el fotoelctrico detecta ausencia de luz,
teniendo en cuenta no superar la distancia mxima recomendada entre emisor y receptor.
El rea de deteccin o zona donde es posible la deteccin ptica de un objeto, ser diferente segn el
mtodo que se utilice: si se utilizan los sistemas de barrera y reflex, el objeto a detectar debe ocupar
al menos el 90 % del rea de deteccin para ser detectado.
El rea de deteccin en el sistema de barrera es la zona comprendida entre los extremos d las lentes
de cada cabezal.
Si se utiliza el sistema de retro reflexin, el rea de deteccin ser la zona comprendida entre los
extremos de las lentes y los extremos del reflector. En cambio en el sistema de reflexin directa, es la
zona comprendida por el solape de los campos de emisin y recepcin.
Tablade caractersticas
y especificaciones
detectoresfotoelctricostomadadel manualdefabricante
10 a 40
VDC
84-718510*
84-718 511*
2 a 10
PNP NO
M1S
200
(max)
25
2 a 10
NPN NO
M1S
2 a 10
:-----1---------1----..-.-----..-.-.-.
10
I
: 20 a 265 I
! 2
!Cables:
VAC ' VAC
. 10 a 500
12-
cables
VAC
10
a 10
,20 a 265
12""------1-----1-------'
528
cables:
VAC
. 10 a 500
530
I VDC
VDC
84-718-'
25
NO
sin polaridad
led indicador
M1S
Led indicador
M1S
'1'
200
(max)
NC
sin polaridad
NOjNC
-----
25
2 a 16
(1
!
bl) I
(selecclonable) I
..
Led indicador
I M30
cortoCircUito. y
l.
mala conexlon -;
, M3~1
---------------~-~
. 84-718-e;,:,
-10'-:;;;-I~<e-~----~
-20-::r--::-~-- -----~-~----------------------------(-3~:5- '::::~:c-'+P::~:~;~~~~~;m
:
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA
Y LABORATORIO
79
3.2.9.
Presstatos de Potencia
Son detectores construidos con semiconductores que sensan cambios

de presin. Tienen infinidad de aplicaciones a nivel industrial. Pueden medir presiones
de unidades de psi hasta cientos de psi (PSI: Pound Square Inches). Construidos para
trabajar en medios no corrosivos y no inicos como el aire y gases secos.
Los presstatos pueden tener varios rangos en la medida de presiones absolutas y
diferenciales, desde o a lpsi hasta o a 150psi. Los sensores absolutos tienen una refe_
rencia interna al vaco y una salida proporcional a la presin absoluta. Los sensores
diferenciales permiten la aplicacin de presin en los dos lados del diafragma del
detector.
FIGURA A
Eq"ivalen' Circuil
Note.: Poiari'y applie$ lor p:sjlive press'Jfe

.ppl",d lO .he high !""SSU'" po~. ;:>1.
Figura
3.33.
NPACI(AGE
FIGURA B
f)GFlOUND
2) +OUTI'UT
3) +VS
4) -0UTPUT
BI\SIC SENSOR
PACKAGE
A la izquierda se tiene un circuito equivalente

En el centro los diagramas de encapsulado
y a la derecha fotos de algunos presstatos
del presstato,
Campos de aplicacin en electromedicina, barmetros, controles industriales, etc.
Tabla caracterstica de algunas especificaciones

LINEALIDAD
E
HISTERESIS
MAXIMA
3.6
9
PRESION
1.8
(mVpsi)
B
A
1I
11 00.1
11
11
11
111
48
18
911111111111111111111 1111 SENSIBILIDAD
0.2
36
01psi
0-5
100
30
15
psi
psi
0-200
150
30
60
20
150
psi
psi
IIDIFERENCIAL
IIABSOLUTO
11
11
DIFERENCIAL
11
RANGO DE
%FS
ICODIGOIGIFIGURAI
de presstatos dadas por el fabricante
MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO

de Control Elctrico
80
spositivos
.2.10.
Otros Dispositivos
Se tienen otros dispositivos que son utilizados en el ambiente industrial

, que forman parte de procesos o de las plantas de produccin. Algunos de estos
mponentes son:
Sirenas y pilotos de sealizacin: Forman parte de los sistemas de alarmas e indicadores, tan
importantes en los procesos puesto que dan aviso a los operarios del funcionamiento o mal-funciona_
miento en un proceso.
Algunas caractersticas dadas por fabricante de estos dispositivos:
Sirena acstica de interior o exterior.

Potencia acstica 85 dB.
Alimentacin 12 Vcc.
Consumo 18 mA.
Instalacin bsica 2 hilos.
Grado de proteccin IP54.

Piloto estroboscpico para la sealizacin de alarma, mediante destellos
Alimentacin 12 Vcc
Grado de proteccin IP65
En la figura 3.34 se muestran fotos de estos dispositivos de sealizacin
3.34. Fotos de sirenas y pilotos de sealizacin. Tomadas de:

http://WlNw.directindustry.es/fabricante-industrial/sirena-63071.html
Figura
Protecciones de personas
1
Figura
y equipos
3.35. Fotos de distintas protecciones para humanos y equipos. Los nmeros en las fotos Corresponden
a los nmeros del texto. Tomadas de: http://wWIN.directindustry.es/fabricante-industrial/sirena-63071.html
3. Dispositivos
81
de Control Elctrico
Mdulo de seguridad (figura 3.35 1 a 4): Se dispone de distintos elementos de seguridad dentro de la
planta, seguridad para el operario y para las mquinas por ejemplo: Control de resguardos, pulsadores a dos
manos, alfombras, paros de emergencia. Para categoras de seguridad 1,3,4 segn normas EN945-L
(1): Es una seguridad para el operario en aquellos procesos peligrosos para las
manos de las personas. Este sistema asegura que en el arranque de una mquina se tengan que utilizar las dos
manos simultneamente, para accionar dos pulsadores que estn en serie.
Pulsadores a dos manos
(2):
Cortinas de seguridad
Cortinas que aslan las manos de los operarios de las mquinas. Se dispone de
cortinas de 14mm que protegen los dedos, cortinas de 30mm que protegen las manos, cortinas de lOmm que
protegen el cuerpo; Las alturas de las cortinas oscilan entre 200mm a 1800mm. Bajo la norma EN954-1
Barreras de seguridad
separacin o aislamiento:
(3):
que separan sicamente zonas muy peligrosas para los seres humanos. Zonas de
4m hasta 15m. Categora de seguridad 2 y norma EN 954-L
(4):
Scanner lser de seguridad

para zonas altamente peligrosas
aislamiento tiene una resolucin de 50mm a 4m, bajo la norma EN954- L
para los seres humanos.
El rea de
Ejercicio 3.2
1. Consultar
especificaciones de presstatos de muy baja presin.
2. Consulte especificaciones
3. Identifique para cada una
de SSR.
de las fotos de la figura 3.31, el tipo de detector que corresponda
4.
Suponer algn proceso industrial en donde tiene diferentes mquinas, por ejemplo, bandas
transportadoras, mquinas de corte, perforacin, etc., sistemas de alarmas y protecciones (invente
algn proceso de fabricacin). Desarrolle un diagrama en bloques de su proceso en donde coloque la
mayor cantidad de dispositivos mencionados en el captulo. Explique con detalle su proceso.
Fin
.3.3.
ejercicio
3.2
Simbologa Elctrica
Cuando se lleva a cabo un diseo, el circuito final se debe registrar en un

plano. Este plano debe poder ser interpretado por cualquier experto y perfectamente,
al disponer del plano, se puede reproducir en la prctica. Esto implica que la simbolo_
ga de ese plano tiene que ser universal. Todos los componentes mencionados en el
captulo y otros ms, tienen su representacin mediante smbolos universales.
Se consideran dos simbologas estandarizadas: la Norma Amercana y la Norma Europea.
En programas de software como AUTOMATION STUDY, permite trabajar con las dos noc
mas: JIC Standard (JIC: Jont Industrial Councly) la lEC Standard (lEC: Internatonal Electrotech_'
ncal Comsson). En adelante, la norma que se utilizar para los circuito elctricos es la
norma lEC, mientras que para los dagramas ladder, se utilizar la norma americana o
JIC.
Los smbolos utilizados son los que se presentan en las siguientes figuras.
AUTO MATIZACIN
3.
INDUSTRIAL:
TEORA
Y LABORATORIO
Accionamientos y Mandos Elctricos
."
TERl\1JCO
CAPACITIVO
lM.TlCO
ORNO
XION
7t.+
J........
0-......
0..........
l-l)
F1m
L!ttJ
Ul FLOTADOR
VI
WI
RETORNO
LLAVE AUfOMATICO
Aurm'IATICO
PULSADOR
TERM:OI\'L<\GNETICO
TERl\1JCO
.....'V"
TEMPORlZADOR
PARA
POR
PARO
RELE
SELECTOR
AL
AL
TRABAJO
REPOSO
PED.>\L
INDUCTIVO
LIBERADO
POR
WI
.;L
RITENIDO
DETECTOR
POR
........
...
J:e;,....
MECANICO
IIIIECANlCO
I NO
TThIl'
ORIZAD
OR
ELECTRO
DETECTOR
VAL VULA
TEMPORlZADOS
f....
..
..
ENGANCHE
ROTATIVO
RETORNO
AL REPOSO
Ul
VI
ELECTROMCO
TEMPORlZADOR
U2 V2 DE
W2EMERGENCIA
E .... BOTON
.........
..
ENGANCHE
",RELE
POD~~~~~R
P~~ON
[}
-=:J
~ r$J
TIR1IofiCO
~~*-
@] ........
eS
~
~
PILOTO
SELECTOR
ROTAmTO
NC LUMINOSO
ROTATlVODE
SELECTOR
SELECTOR
32 ROTAm'ODE
POSICIONES
NA
PILOTO
ENCLAVADO
TIl\mRE
E INTERIvITrENTE
CONEXION
PULSADOR
DE4 POSICIONES
I 2 SIRENA
BOCINA
NA
j PULSADOR
102
PULSADOR
PULSADOR
>j
t..../ 1~34\1
ENC~\.ADD
F-..,.j..:: ......
~
E"~""'('
F--\, ......
~
~E-v(
LL
J
JL
SECCIONADOR
PRINCIPAL
GUARDAMOTOR
SECCIONADOR
DISYUNfOR
11
\1I \1
~
~
\d
)1
F-'V"'l
82

83
.....;;;;
unON
mCLA VAl\UENIO
MECANICO
I\IECA!",>lL ..
INST.NA
INSTNC
4
\:
RETARDADO
ALA APER11JRA
KlVI .....
F..
CONTACTOR
PRINCIPAL
ELEl\>IENTOS
DEPROTECCION
FUSffiLES
RELETERI\UCO
RST
Ll L2 L3
RETARDADO
AL CIERRE
KA ....
(1
ADELANTADO
A LA APER11JRA.
CONTACTOR
AUXILL'lli
APARATOS DE
CONEcrON MECANICA
PARA CIRCUITO
... DEPOTENCIA
DIS"l:1JNTOR
SECCIONADOR
CONDUCTOR
DEPOTENCL.o\
CONDUCTOR
DEl\IANDO
<J
\1
ADELANTADO
AL CIERRE
APARATOSDECONEcrON
lHECANICA PARA CIRCUITOS
DEMANDO (pULSADORES
SELECTO RES INTERRUPTORES
DEPOSICION
DISPOSITIVOS
H..... DE SENALIZA.CION
PILOTOS SIRENAS
N
NEUTRO
FASES
Ejercicio 3.3
Los smbolos mostrados a continuacin, son tomados del programa de simulacin AUTOMA710N
STUDY. Los smbolos del 1 al 43 corresponden a la norma Europea lEC y los smbolos de 44 al 81
corresponden a la norma Americana J15. (Las dos normas comparten los smbolos del 39 al 43)
AUTO MATIZACIN
3.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
84
\,
~
'116
-o-
---46
44
-----1
1- ---vI51
1~4
-:;
-47
-----1'1' ~
52
--o...
~--u.lo-----{)",
o--o-75
.:r':J-o------o-=-----0---0-67
68
--o---.ro79
71
6----0--JD-9
65
66
78
80
81 y
~77
~ 72
-c'--::73
~
~C)-
----{)
'?
53
'>...
l
119
18
-@48
-e-J-49
-i~ ~\~
54
55
---56
85

Los smbolos representan
nmeros correspondientes
una funcin.
del smbolo:
De acuerdo a la funcin anotada a continuacin
coloque los
Interruptor multiposicional ( ), Interruptor NA ( ) (),

Interruptor de nivel NA ( ) ( ), Pulsador NA
( ) ( ), Interruptor de proximidad NC ( ) ( ), Contacto temporizado a la conexin/desconexin NA
( ) ( ), Interruptor trmico NC ( ) ( ), Rel ( ) ( ), Temporizador a la conexin ( ) ( ), Rel
desenclavado ( ) ( ), Contacto temporizado a la desconexin NC ( ) ( ), Contacto de flanco
ascendente/descendente ( ) ( ), Rel intermitente ( ) ( ), Fusible ( ), Interruptor de dos posiciones
( ) ( ), Interruptor de posicin mecnica NA ( ) ( ), Contacto auxiliar de pulsador NA ( ) ( ),
Contacto temporizado a la conexin NC ( ) ( ), Contacto de flanco descendente ( ) ( ), Contacto NC
( ) ( ), Interruptor de tres posiciones ( ) ( ), Interruptor de proximidad NA ( ) ( ), Contacto
temporizado a la conexin NA ( ) ( ), Interruptor trmico NA ( ) ( ), Interruptor
de presin NA ( )
( ), Pulsador NC ( ) ( ),Contacto de flanco ascendente ( ) ( ), Temporizador a la desconexin ( )
( ), Rel enclavado ( ) ( ), Contacto NA ( ) ( ), Indicador luminoso ( ) ( ), Contacto auxiliar de
pulsador NC ( ) ( ), Interruptor de presin NC ( ) ( ), Solenoide ( ) ( ), Contacto temporizado a la
desconexin NA ( ) ( ), Rel trmico de sobrecarga ( ) ( ),
Contacto temporizado a la
conexin/desconexin NC ( ) ( ), Interruptor de posicin mecnico NC ( ) ( ), Interruptor NC ( )
( ), Interruptor de nivel NC ( ) ( ), Referencia ( ) ( ), Alimentacin ( ).
Fin ejercicio
3.4.
.P"
3.3
Diagramas para el Control Elctrico
Para entender el funcionamiento de una planta, de sus circuitos involucra_

dos, es necesario recurrir a los diagramas elctricos; de esta forma, cualquier espe_
cialista puede analizar en el papel, lo que sucede en el montaje real.
Un esquema claro, utilizando la simbologa adecuada facilita el estudio de una planta,
por esto es necesario estudiar los diferentes diagramas que se dispone en el campo
elctrico. Los diagramas ms conocidos son: diagrama esquemtico, diagrama elctrL
ea, diagrama /adder, diagrama de alambrado, diagrama en bloques, diagrama pictrL
ea, diagrama caza-fallas (troub/eshootng) y diagrama de circuito impreso. A continua_
cin se mencionan dos de ellos.
3.4.1.
Diagrama Esquemtico
Un diagrama esquemtico es una representacin ordenada de los

compo_ nentes y conexiones de un circuito elctrico o electrnico, como se muestra
en el circuito de la figura 3.36. Con el diagrama esquemtico se tiene el primer paso en
el diseo y el medio til para analizar el funcionamiento del circuito y detectar fallas.
En el diagrama esquemtico no se tiene la posicin real de los componentes del
circuito. El diagrama de la figura 3.37 es el diagrama esquemtico de un circuito elctrL
ea. Para este diagrama se utiliza la simbologa de la norma lEC.
f;'
AUTO MATIZACIN
3.
INDUSTRIAL:
86
TEORA Y LABORATORIO
i 01
R2~
,-
Pl
Figura 3.36.
Diagrama esquemtico
electrnico
s
~
~
Fl
~
~
!+.....----------..,
F2ro-1~----1----------------------------------------------
S;
-------.. --
-----------.-
~L
-.. -.-
---.---~\
SO (-------.-7'l
~f-~]-d
SIE---\.
KlIIIl \
~]
KlIIIl\
K..o\I~1,
...
Figura 3.37.
Diagrama esquemtico elctrico
87
3.4.2.
Diagrama
El diagrama
LADDER
o escalera es el ms utilizado para dibujar circui_

tos de control elctricos, no electrnicos. Se da el nombre de escalera, por que
en este diagrama se desarrolla el funcionamiento del circuito en forma secuencial
iniciando en la parte superior y finalizando, generalmente, en la parte inferior.
LADDER
La figura 3.38 ilustra un diagrama /adder elctrico utilizando norma JIS y el mismo
circuito con diagrama /adder de contactos.
Algunas normas se deben seguir al dibujar los diagramas escalera (ver figura 3.38):
Todas las bobinas, pilotos y salidas, en general, se dibujan al lado derecho.
Todas las entradas tales como pulsadores, sensores, interruptores, contactos de los rels y
contactores, etc., se dibujan al lado izquierdo del diagrama.
En los diagramas escalera utilizados en los Controladores Lgicos PLC, se dibujan las entradas
del circuito como contactos abiertos o cerrados, segn corresponda, sin distinguir si se trata de un
sensor, pulsador, interruptor, etc. Esta distincin de los contactos se hace en el diagrama esquemtico
elctrico. A este diagrama escalera se le conoce como diagrama escalera de contactos.
No es permitido dibujar dos o ms cargas en una lnea; la lnea que tenga carga solo debe
contener una sola. Toda lnea debe termina en una carga
Una misma carga no se puede colocar ms de una vez en el circuito
Observar en el diagrama de contactos, que es indiferente el tipo de sensor o acciona_

miento que se utilice, es simplemente un contacto abierto o cerrado.
Ll
L2
S\'Vl
1
2
S,,"'11
___
11
CRl
~,./
CRl-2
CR2
S\J,l3
S'!13
3,5,6
OUfPUTl
S\V2O-CR1.1
10 S\V4_
13
PLl
'--'"
CRI-317 LS~ Iscr-19

CR2-2
'-J
I~
'1
3.38.
Ir-'\.
CR2
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PLI
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OUIPUT3
OUTPUT4
S\7\T;3 CR2.1
I
CRl-3
c~-I-I
Figura
1~
S\V3
CRl-2
6.
CR4
CRl
OUIPUT2
CR2.} CR3
~~~~
"tr
CR1l
5,7
"-..J
SW4
Diagrama LADDER utilizando norma J15:

Elctrico (izquierda),
de contactos (derecha)
111-- -----tI
LSl
CR3-1
88
3.5.
Conclusiones
Se han presentado en forma muy resumida algunos de los dispositivos,

elementos y equipos que forman parte de muchos de los procesos industriales, y que
estn inmersos en las plantas de manufactura.
Son dispositivos de accionamiento manual, mecnico, elctrico, electrnico; dispositL
vos cuyas funciones son muy variadas, tales como rdenes dadas por operarios,
seales entregadas automticamente al iniciar o finalizar un proceso, rdenes de
controlo informacin para supervisin; seales de alarmas, de avisos, en fin, todo lo
necesario para mantener los procesos bajo el control y supervisin y, de esa manera,
proteger a los operarios dentro de la planta, proteger la maquinaria y asegurar que
los productos finales cumplan con todas las especificaciones y controles que le ase_
guren la calidad para llegar al consumidor final.
En la parte final del captulo, se fij la simbologa necesaria para identificar los
dispositivos que van a formar parte de los planos y diagramas. Esta simbologa
asegura que cualquier ingeniero y tcnico interprete, sin confusin, los planos que
representan los procesos. Es una simbologa estandarizada y universal, basada en las
dos normas ms utilizadas: la americana y la europea.
Ejercicio 3.4
1. D ejemplos de los diagramas: alambrado, diagrama en bloques, diagrama pictrico, diagrama caza
fallas (troub/eshootng), diagrama de circuito impreso.
2.
3.
Escribir 20 palabras claves del captulo y anotar su significado.

De acuerdo a la lectura del captulo, escriba los objetivos que crea, se cumplieron.
4. Si tiene tres sensores, uno capacitivo, otro inductivo y un ptico,.cmo

A qu distancias ubica los objetos a detectar para cada uno de ellos?
los distingue fsicamente?
5.
Qu detector utilizara para sensar radiacin electromagntica?
6.
Explique cmo funciona un sensor tipo efecto Hall. En qu aplicaciones se puede utilizar?
radiacin nuclear? luz ultravioleta?
7.
Si fuera a construir un temporizador a la desconexin utilizando dispositivos electrnicos, dibuje un

plano de ese posible circuito. Efecte la simulacin.
8. Dibuje el diagrama esquemtico electrnico de un rel de estado slido si va a manejar cargas

alimentadas con 220VAC. La carga es un motor universal. cambiara el circuito si la carga es no
inductiva?
..
9. Explique cmo funciona cada uno de los cuatro esquemas que se tienen en la figura 3.30. Qu
realiza cada uno de ellos?
INDUSTRIAL:
TEORA Y lABORATORIO
AUTOMATIZACIN
3.
10.
89
Realice la consulta del tema: Solenoides. Desarrolle los siguientes puntos:

- Funcionamiento del solenoide
- Solenoides de corriente continua y de corriente alterna.
- Aplicaciones de los solenoides.
11.
Efecte consulta de los detectores conocidos como inteligentes.
12. disee un sensor de corriente que detecte corriente dentro del rango industrial: 4mA a 20mA.
13. Suponga que se est almacenando algn tipo de sustancia que es granulada. Se tiene que
almacenar en frascos oscuros, de diferentes dimetros y de igual altura. La cantidad de sustancia en
cada recipiente no se determina por peso sino por el nivel en el frasco. Qu detector utilizara para
efectuar el control de la medida? Sustente su respuesta.
14.
Para la situacin anterior, los frascos tienen cuatro dimetros diferentes y un operario los coloca
aleatoriamente en el extremo de una banda transportadora. En alguna parte del recorrido, los frascos
se llenan con la sustancia y al llegar al otro extremo, un brazo robot los retira lIevndolos a cajas en
donde se almacenan, pero se deben seleccionar de acuerdo al dimetro. Qu sensor o detector
utilizara para detectar el dimetro del frasco y as ordenar al robot lIevarlo a la caja correspondiente?
Sustente su respuesta.
15. En una planta de almacenaje, se tienen cuatro tanques con capacidad de 50000 litros cada uno.
Estn a una altura de 50 metros del piso. En dos de ellos se almacena lquido no voltil, en el tercero
se almacena lquido altamente explosivo y en el cuarto tanque se almacena lquido muy sensible a la
luz. Los taques son metlicos no corrosivos. Se requiere monitorear el nivel de cada uno de ellos, la
densidad de los lquidos y la humedad relativa del ambiente.
Realice un diagrama pictrico de esta zona de almacenaje y sugiera los sensores que se deben utilizar
para mantener bajo supervisin las tres variables: nivel, densidad y la humedad relativa. El lquido
explosivo es altamente corrosivo, mientras que el lquido sensible a la luz es muy denso. Los tanques
estn sellados y para su mantenimiento, se debe asegurar que estn desocupados. Pero slo uno de
los cuatro puede estar desocupado cada vez. Proponga un mtodo de mantenimiento que asegure que
slo uno de los tanques est preparado para esta tarea.
Una sala de operacin se encuentra a 200m de la zona de tanques. La informacin de los sensores se
debe llevar all. Qu sugiere para llevar esta informacin?
Elabore una lista de preguntas para hacer al ingeniero jefe de la planta y que son necesarias para el
diseo del sistema de sensado y alarmas de las variables a monitorear.
16. En una lnea de produccin para partes de automviles se fabrican tres piezas diferentes. Los
materiales con que se fabrican son: las piezas de hierro, piezas de latn y piezas de tefln. En alguna
parte de la lnea, las piezas se colocan al inicio de una banda transportadora y al otro lado de la banda
un brazo robot las selecciona para lIevarlas a puntos de almacenamiento diferentes. Explique qu
sensores utilizara para que el robot las seleccione correctamente. Adicionalmente, las piezas, pueden
salir defectuosas, as que el robot debe seleccionar estas piezas y las almacena en un cubculo comn
indiferente de la pieza. Cmo sensa las piezas con imperfecciones?
17. Una planta posee cuatro compresores cada uno de 500bares. Ellos trabajan uno a la vez de mane_
ra que cuando su presin queda por debajo de un mnimo entra a operar el otro, y as con los otros.
Los compresores son controlados por contactores. Qu especificaciones deben tener esos contactores
para comandar cada compresor? Qu especificaciones deben tener los presstatos que detectan la
presin de cada compresor? Ser necesario colocar sensores de temperatura? Porqu?
Fin ejercicio
3.4
,'~

4. Automatismos de Control Elctrico
90
4.
Automatismos
de Control
Elctrico
4.1.
Introduccin
La creciente complejidad de los procesos y la disponibilidad de controla_

dores ms potentes, con mayor nmero y ms sofisticadas funciones, obligan a revL
sar y replantear los mtodos de diseo de los sistemas de control elctrico.
Los inmensos armarios con automatismos a base de rels, han sido reemplazados, en
su mayora, por los controladores lgicos programables o PLCs; sin embargo, muchos siste_
mas elctricos an disponen de contactores y de dispositivos electromagnticos con
funciones especiales, como temporizadores y contadores.
Por otro lado, en un mismo proceso, coexisten elementos de tipo elctrico, neum_
tico, hidrulico, electrnico, etc.; esto hace necesario utilizar herramientas de diseo
que permitan una representacin y tratamiento comn a todos ellos, para poder
hacer un estudio global del sistema de control y de planta.
Entonces, en el diseo de los automatismos se distinguen distintos tipos de bloques,
a saber:
1. Un componente o bloque del cual slo de distinguen dos estados lgicos posibles. O y 1. Por ejem_
plo: un interruptor abierto o cerradot un motor en marcha o paradot una temperatura por arriba o por
debajo de una referenciat etc. Se suele identificar el estado de un componente lgico con una variable
lgica representada por un BIT que toma slo dos valores posibles.
2. Un componente o bloque en el que interesa distinguir varios estados posibles que se representan
por una variable numrica y cada estado viene representado por un grupo de bits.

91
3. Los componentes anlogos en los que se distinguen infinitos estados posibles. Muchos sistemas de
control utilizan mecanismos con los que se truncan el valor de una variable anloga a un nmero
determinado de decimales y, por tanto, se limitan a un nmero finito de estados. De esta forma, una
variable anloga puede ser tratada con sistemas de control digital, mediante los conversores anlogodigital.
4.2.
Modelo: Anlisis y Sntesis
Se entiende como modelo cualquier tipo de representacin de tipo mate_

mtico o grfico que permite deducir el comportamiento del sistema ante unas condi_
ciones de entrada determinadas.
As, por ejemplo, los esquemas de rels, diagramas lgicos y diagramas ladder son
modelos grficos de los sistemas que permiten predecir el comportamiento de los
mismos. Tambin, las funciones lgicas que relacionan las salidas con las entradas
del sistema, constituyen un modelo matemtico. La figura 4.1 muestra tres de los
modelos ms generalizados en el campo de la automatizacin y que se desarrollan
con tecnologa elctrica y electrnica.
L
KMl
K:,'h
~
o0):j
Figura 4.1.
Modelos grficos de los sistemas: Diagrama elctrico (izquierda)

Diagrama LADDER de contactos (centro) diagrama electrnico (derecha)
En la Figura 4.2 se representa una serie de componentes y algunas de las variables

que son de inters. Como se observa, en algunos casos se trata de variables lgicas
con dos estados O y 1, en otros, las variables son numricas expresadas en sistemas
de numeracin decimal, binario, hexadecimal, etc. Por ejemplo, en el caso del nivel
en un tanque, slo puede interesar si est por arriba o por debajo de cierto nivel, o
puede interesar el cambio del caudal del lquido mientras est llenando el tanque;
para el primer caso la variable nivel se expresa con los estado lgicos 1 o O, mientras
que en el segundo caso, el caudal se debe expresar mediante variables numricas.
Entonces, cuando se tiene un sistema y se requiere efectuar un diseo del mismo,
independientemente de los componentes utilizados y de la tecnologa implicada en l,
se propone la siguiente metodologa:
.~
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL; TEORA Y LABORATORIO

COMPONE~"!TE
92
:VAR NU~ ..RIC~_ ..
VAR LGICA
nt~,~A
1
1~I=5A
.sp;"
~ ...._ ..._'! = O.lV
__
Al
u--;
v ~.
'A2 ffi'
l.. 1". Ton
O A -
__--;-_ ..--___
0'
.11
~O",Mr
\-
~ ~1~~~HA
.................................
1 = 5A
V=O.lV
-- ...-----
Ton
xxxxx (V)
(s)
V = xxxx
---------r
.-P2..~=~xxxxx(bar)
.....
~.._..1 A+
~ P2
~- __
CONTENSIN
TENSIN
o1 BOBINA SIN
tfT.'-'-"'A~+
Pl!
CERRADO
O ABIERTO
_ .._......
..
Pl = xxxxx (bar)
__
-..
n = xxxx(rpm)
Mr = xxxxx (m.Kg)
-._._
T = xxxx C
~
~
~."..
"
T C
x::.!.1
O TEMPERATURA < XOC

TEMPERATURA:> XOC
O NIVEL < H
NIVEL:> H
!I
O CAUDAL = O
CAUDAL:>
O
Figura 4.2.
Algunos componentes
NIVEL = xxxx (m)3
Q = xxx x ( m3./H)
......J;
H = xxxx (m)
y sus variables asociadas
1.
Dividir el sistema en bloques. Inicialmente estos bloques pueden ser muy globales, pero en la
medida que se avanza en el diseo, los bloques se van dividiendo hasta llegar al nivel de los
componentes.
2.
De cada bloque interesa slo las magnitudes de entrada y salida.
3.
Cada magnitud de entrada y salida se representar por una variable y ellas pueden ser de tipo
lgico o numrica segn la propiedad que interese observar.
4.
Hallar, para cada bloque, la funcin que relaciona las variables de entrada y salida, es decir, definir
su funcin de transferencia. Esta funcin de transferencia puede ser de tipo lgico, algebraico o
numrico, segn la naturaleza del bloque tratado.
5.
Dos bloques que presenten funcin de transferencia igual se consideran idnticos, independien_
temente de los componentes que lo formen o de la tecnologa empleada en su implementacin.
Una vez establecidos estos cinco principios, se emprende el estudio del sistema de
control desde dos puntos de vista: el anlisis y la sntesis.
El anlisis parte de un sistema ya construido y pretende deducir su comportamiento, determinar
entradas y salidas y su funcin de transferencia. Para ello se siguen los siguientes pasos:
4
4
Identificar los componentes

Conocer para cada uno su modelo de comportamiento (funcin de transferencia).
Identificar
las variables de entrada y variables de salida de acuerdo a la funcin
transferencia.
sus
de
y LABORATORIO
AUTOMATIZACIN INDUSTRlAL: TEO
93
4. Automatismos de Control
i'
La sntesis plantea el probl

a
ersa: se parte del comportamiento deseado del sistema y se
pretende disear el sistema q 'e se e apte a ese comportamiento. El proceso para este desarrollo es:
4
4
4
Dar la especifica ..
sistema, indicando las salidas deseadasante determinadas condiciones
iniciales yenmc'as.
Traducir dicha espedficadn a una funcin de transferencia global del sistema completo.
Elegir componen'es que presenten funciones de transferencia conocidas.
4.3. Automatismos Combinatorios y Secuencia les

Un sistema combinatorio (o combinacional), es un sistema de control que tiene
p entradas: Ul(t), ..., Up(t) E Z y q salidas: Yl(t), ..., Yq(t) E Z, tales que, para todo t E cada
una de ellas es una funcin booleana de las entradas, es decir:
yi(t) = fi(Ul(t),
Figura 4.3.
...
, up(t)),
i=
1 ...
q.
Bloque de un sistema combinacional
En los sistemas combinacionales se asume que los valores de salida en un instante

determinado t, slo dependen de los valores que en ese mismo instante tengan las
entradas. Esta afirmacin es cierta tericamente, ya que fsicamente, existen peque_
os retardos entre aplicar las entradas y obtener la correspondiente salida.
ms sencillo son las funciones lgicas elementales.
AND, OR, NOTf NAND, NOR y XOR. Combinando estas funciones, es posible realizar cuaL
quier funcin lgica compleja. Otros sistemas combinacionales son: los codificadores,
multiplexores y demutiplexores.
Los sistemas combinacionales
Las funciones lgicas elementales se pueden construir fsicamente mediante diferen_

tes tecnologas: elctrica, neumtica e hidrulica, electrnica; combinndolas, se pue_
den construir automatismos aplicados a nivel industrial. Sus tablas de verdad y
smbolos de acuerdo a las normas DIN e ISO se muestran en la figura 4.4.
Un sistema secuencia/ es un sistema de control q e"e e p entradas: Ul(t)f"" Up(t) E Z Y q
ue adems tiene otras n varia_
salidas: Yl(t)f"" Yq(t) E Z, (como en el combinacio al) e
bles: Xl(t)f"" xn(t) E Z, cuyos valores depende { e al na manera{ del comportamien_
to del sistema en instantes anteriores t.

XOR
OR
NANO
NOR
AND
11
11
O
O
&
FUNCIN T VERDAD
Sr .
BOLO DIN
!I() v "-:::
zJ) I Y
'.(JyIIylz
1
(1)
(1
(J
O
Y1"
(1
O
OOO
'>&y
11I
.:
Y
=
1
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o
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~
?::
;'C
:rJ;
1tt~
94
SMBOLO ISO
t[Y
Xv
~
,~
NOT
;l:
Figura
4.4.
Funciones lgicas elementales y simbologa DIN-ISO
Se afirma que los sistemas secuenciales tienen memoria. Entonces, los sistemas
secuencia les son sistemas con memoria porque tienen registros internos con capacL
dad para almacenar las variables de estado. Un bloque del sistema se muestra en la
figura 4.5.
.1'1
(t)
;"At)
3',,(t)
FigUf.,1,,5.
1,
Bloque de un sistema secuencial

4. Automatismos de Control Elctri
95
.~
La Figura 4.6 muestra la estruct ra general de un sistema secuencial y que se conoce

como estructura de Mealy.
SIS1EMA
~r----:
i
~~
Figura 4.6.
____
COMBINAClONAL
o.
----
-Sn
Sl
S2
Si
Estructura de un sistema secuencial:
Estructura de MEALY
Desde el punto de vista del modelo matemtico, las funciones de transferencia de un

sistema secuencial siguen siendo funciones lgicas pero contienen variables internas
que memorizan el estado anterior, y lgicamente, las salidas van a depender de estas
variables. Los nombres que se asignan a los operadores para memoria son SET
(memoriza 1) y RESET (memoriza O). Cuando se refiere a la tabla de verdad, para un
sistema combinatorio efectivamente se habla de su tabla de verdad, puesto que una
salida para cualquier fila de la tabla, va a depender de las combinaciones de las
entradas en esa fila, mientras que para un sistema secuencial se habla de una tabla de
evolucin de estados, puesto que cada fila depende de la anterior.
Desde el punto de vista de tecnologa, para construir un sistema secuencial se debe
disponer de una clula bsica de memoria; a esta clula se le denomina biestable y se
construye con dispositivos lgicos combinacionales, conectados entre s de manera
que exista enclavamiento interno entre ellos.
La Figura 4.7 muestra un cuadro con los distintos tipos de variables que intervienen en
un sistema.
VARIABLES
rL
INDEPENDIENTES
DEPENDIENTES
Figura 4.7.
r
-
ENTRADAS
SAUDAS
INTERNAS
Variables que intervienen
[COMBINATORIAS
DE ESTADO
en un sistema
En un sistema en que se ha dividido en varios bloques, para efectos de diseo o

anlisis, el primer bloque a la entrada, contiene las variables de entrada y las varia_
bles de estado del sistema; el ltimo bloque en la salida contiene las variables de

salida y las
consideradas
embargor si
variables se
bloque. Esta
96
variables internas. Para los bloques intermediosr todas las variables

a sus entradas y salidas se consideran como variables internas. Sin
se analiza independientemente uno de estos bloques intermediosr las
consideran como variables de entrada y variables de salida de ese
situacin se il~stra en la figura 4.8.
Figura 4.8.
Sistema con bloques de entrada, salida y bloques intermedios
Las variables de entrada y salida son E, S, respectivamente y las variables de estado

.AA y Yc Las otras variables: ZAr Zar >'Ar Yar Xa y Xc son variables internas. Pero si mira un
bloquer por ejemplor el bloque Br ZA se convierte en la variable de entrada y Za en la
variable de salida.
4.4.
Diseo de Automatismos Lgicos
Como se mencion anteriormenter el trmino diseo es sinnimo de snte_

sisr es decirr la obtencin de un sistema fsico que responda a unas ciertas especifica_
ciones y condiciones. Los sistemas combinacionales desarrolladosr tendrn como base
el lgebra de Boo/e.
El proceso de sntesis empezar obteniendo una tabla de verdad que refleje la

relacin de cada salida con las entradasr de acuerdo con las especificaciones.
Postei-iormenter se traduce cada una de estas tablas a las expresiones lgicasr se
aplicarn las reglas de. minimizacin y finalmente, se implementarn las funciones
lgicas mediante componentes cableados o programables.
I~
I
1-
Ciertos dispositivos se construyen de forma que slo tienen dos posibles estados de
equilibrio los cuales, en cada caso, reciben nombres tpicos que los identifican.
En el siguiente cuadro se indican algunos de ellos junto con sus dos estados.
Ttam:istor
Vlvula
Interruptor
I\'lecnico
SI,
corte
no
I elctrico
!; abierto
cerw.do
cerrada
Dispositivo
abierta
Estados
saturacin

.~"-
97
En un sistema de control, tanto las entradas como las salidas pueden tomar valores
reales cualesquiera. En los automatismos digitales, cada una de las variables tiene
dos valores fundamentales, denominados niveles lgicos o y 1, que implican estados
de equilibrio para esos automatismos.
Un dispositivo biestable muy comn, es el interruptor de dos posiciones como el que
se ilustra en la Figura 4.9.
Figura
4.9. Interruptor de dos posicionesde enclavamiento
Figura
4.10.
Esquemade un pulsador
En la izquierda de la figura 4.9, el interruptor est cerrado 1. Al accionarlo, como mues_

tra el diagrama de la derecha, los contactos se separan y el interruptor se abre o.
Lo interesante en este ejemplo es que, el interruptor mantiene el ltimo estado, aun_
que la accin se suspenda (se deje de accionar), as que este dispositivo representa un
sistema con memoria.
Otros dispositivos no tienen esta caracterstica de memoria, por ejemplo, en los pulsa
dores, como el que se muestra en la figura 4.10. Sin accionar el pulsador, los contactos
1-2 estn abiertos o y al accionar, los contactos se cierran 1. Si se deja de presionar,
los contactos vuelven al estado inicial, por efecto del muelle que contiene el
dispositivo.
4.4.1.
Lgica Binaria
La solucin de muchos de los problemas propuestos y la programacin de

los controladores PLCs, se basa en la aplicacin del lgebra de Bao/e, considerando que
el funcionamiento de esos controles es ON/OFF. El lgebra de Bao/e opera con dos varia_
bles: alto-bajo, O - 1. Por ejemplo, una vlvula neumtica est abierta o est cerrada,
un pulsador est actuado o en reposo, etc.
Considerando que cualquier dispositivo de entrada (interruptor, pulsador, sensor) es un
contacto, se dispone entonces de dos posiciones del contacto: contacto abierto y
contacto cerrado, como se muestra en la figura 4.11.
",""
98

CONTACTO ABIERTO
Figura 4.11.
CONTACTO CERRADO
Smbolo del contacto segn norma ISO
Si un conjunto U en el que se han definido operaciones: suma lgica y producto

lgico, tales que para todo a, b, c E U, satisfacen las siguientes propiedades:
1. Idernpotentes:
a. EB(l. = a .
2. COlllllutativas:
3. Asociativas:
ffi b
a 83 (b Ehc)
4. AbsOrciones: a (.:)(a
ffi
a ES (b C;;)e)
5. Distributivas:
(J.
=b
ab=b(~)a
= (a EPb)
b)
=a
e c,
(?J
(b (~)e)
((1.
O b) ~) e
= ([EB (a c:) b) = a
(a
6. Cotas universales: 3 O; 1 E U
$ b) (~) (o, e e):

= 0, O
lOa
(J,
C)
(b(f) e)
(a. (?) b) 6 (a
a. 1
a; 1
C:)
e)
=1
7. COluplem(:mto: V'a E U 3a E U I a e a = 1, a (::)a = o

Entonces se dice que U, ffi, 0, -, O/ constituyen el lgebra de Boo/e. Los smbolos ffi y
a + de suma lgica (OR) y del producto lgico (AND).
o son iguales
Basados en los axiomas anotados, combinando contactos abiertos y cerrados, se

obtienen los resultados mostrados en la Figura 4.12.
-j
r---J
1- ~
-j I-------t-I1
~'j-----\/f--
1- -j I--i 1- ~ --l 1o
o
~ ---j 1-j I--i+~ ---j 11
~--l+-j I--i 1- 5>--l 1---j
---co-
~--l+A
~--llA
~ --l+-
t
t
!
.
Figura 4.12.
Combinaciones de contactos
AUTOMATIZACIN
4. Automatismos

de Control Elctri
99
Ejercicio 4.1
1.
Minimizar los siguientes circuitos utilizando lgebra de Boole:

A.
Ll
L2
r-c:~
p=
B.
L2
Ll
A
B
e
RL
c.
L2
~c.
RL
r-cB
"'~
2.
1 1
Of
y(z:
()
O}
O
O
O
En un proceso industrial una carga Hf' se activa de

acuerdo a la respuesta de tres sensores HXHHyny
nzl!. Al hacer un anlisis del proceso! se obtienen
los resultados que se indican en la tabla de verdad.
f = 1 significa que la carga se activ.
Dibuje el diagrama ladder del circuito de control.,
prilTlero sin simplificar y luego sinlplificando de
acuerdo al lgebra de Boole.
100

3.
En la fabricacin de cierto producto se utilizan
cuatro sensores: S1, S2, S3, S4 y cuatro cargas:
una banda transportadora S, dos motores I\U,
H2 y una vlvula hidrulica V.
)1
1O O11OS
O
111
O
O
11
VO
S4
11OS3
O
S2
S1
M2
1 tl1
00'
Todos los elementos son ONOFF y del

funcionamiento del proceso, se obtuvo la tabla
de verdad que se muestra.
1. Deterrnine las ecuaciones lgicas que

caracterizan a cada carga.
2. 1\1inimizar esas ecuaciones.
3. Dibujar el diagrama ladder de las ecuaciones
simplificadas.
4. Adicione al circuito un pulsador de manera
que al accionarse, todas las cargas se apaguen.
Este pulsador representa un parado de
emergencia.
5. Asocie el resultado de la tabla a un proceso
indLlstrial real
4.
Dibujar ellogigrama
(circuito digital) para la siguiente expresin algebraica:
F= A ( B
e(B+A
))
e ( D + ( B + e B ))
5. En cierto proceso de seleccin, un producto slido se ubica sobre una banda transportadora. En su
recorrido, pasa por dos parejas de sensores A, S que sensan la altura del cuerpo y C, D que sensan el
peso. Dependiendo de la comparacin de las alturas con respecto al peso, el objeto es marcado con
tres etiquetas diferentes. Las etiquetas estn indicadas como Cl, C2, C3. Luego de fijar las
especificaciones, se ha concluido que el modelo del proceso se adecua a un comparador, como se
indica en la grfica; as, si los sensores AS coinciden en el valor binario con los sensores CD (AS =
CD), el objeto es marcado con la etiqueta Cl; si los sensores AS son inferiores en valor binario a los
sensores CD (AS < CD), la marca que se coloca es C2; si el valor binario de AS es mayor que CD (AS
> CD) la etiqueta colocada es C3. En esta parte del proceso no se ha tenido en cuenta el movimiento
de la banda, slo el sensado y etiquetado.
(1
(2
(3
Obtenga las expresiones algebraicas para cada etiqueta, minimice esas funciones y dibuje el esquema
/adderque satisface las condiciones del proceso.
Fin eiercicio4.1

4.4.2.
101
Automatismos Elctricos
Para todos los problemas propuestos se recomienda (en lo posible) seguir el

siguiente procedimiento de solucin:
1.
2.
3.
4.
5.
Basado en el enunciado del problema, entender perfectamente lo que se pretende resolver, es

decir, entender el problema.
Asignar las variables identificando las variables de entrada como son: interruptores, sensores,
pulsadores, etc., y las variables de salida como son: bobinas de contactores, rels,
indicadores, alarmas, etc.
Desarrollar las ecuaciones que den solucin al problema aplicando los principios del lgebra de
Boole. Es til utilizar tablas de verdad en donde se describa el proceso en sus diferentes
secuencias.
A las ecuaciones planteadas aplicar las tcnicas de minimizacin utilizando, por ejemplo, los
mapas de Karnaugh.
Dibujar el circuito elctrico (diagrama esquemtico elctrico) y diagrama ladder de contactos
de acuerdo a las ecuaciones simplificadas. Verificar que el circuito cumple con las condiciones
del problema.
Un aspecto importante y que se debe tener en cuenta, es que mchas de las cargas
son contactores, as que al plantear las secuencias se considera un retardo entre el
momento de energizar la bobina del contactar y el instante en que actan sus contac_
tos (tiempo muerto). En forma semejante cuando se desenergiza la bobina, un instante
posterior sus contactos retornan a la posicin de reposo.
Si la carga final es directamente un motor o un indicador, esos retardos no existen.
Es conveniente, para un anlisis rpido y facilitar la interpretacin de los planos,
utilizar la smb%ga adecuada en los diagramas esquemticos, que los nombres
asignados a las variables y cargas correspondan tanto en el diagrama elctrico como
en el ladder, o si difieren, que se hagan las correspondientes equivalencias.
Para la simbologa, volver al captulo 3. Se utilizar para los esquemas elctricos los
smbolos con norma europea lEC y para el esquema de ladder de contactos, la norma
americana JlC.
Ejemplo 4.1
Suponer que se tiene un sistema de riego compuesto por un tanque de almacenamiento y una bomba
con motor elctrico, para el llenado del tanque. El motor se energiza a travs de un contactar KM,
cuya bobina es energizada mediante un pulsador P.
El proceso descrito se ilustra en la figura 4.13(A). En la figura 4.13(B) se dibuja el diagrama elctrico
y, como se observa, es bastante simple; el pulsador P se acciona manualmente, energizando la bobina
KM, que a su vez energiza el motor impulsando agua al tanque a travs de la bomba. Si se deja de
accionar P, se desenergiza el contactar KM y se apaga la bomba.
En la figura 4.13(C), se tiene el esquema de contactos.

102
Un operario est accionando el pulsador P y mantendr esa accin mientras se est llenando el
tanque; una vez se llena, libera el pulsador. Como hay consumo, el operario debe estar pendiente para
evitar que el tanque se desocupe.
KJ'.1
C>l
(c)
(B)
sT
~p
(A)
~:~
~'
Figura 4.13.
Proceso para riego del ejemplo 4.1 (A) Diagrama pictrico

(B) Esquema elctrico (C) Diagrama escalera de contactos
Este circuito tan simple, presenta varios inconvenientes:
1.
El operario debe estar pendiente del llenado y consumo del agua en el tanque. Para comodidad del
operario, se podra pensar en colocar un pulsador con enclavamiento, pero si se le olvida, el nivel se
puede desbordar.
2. Si el consumo es mayor que el caudal de llenado, el operario debe estar permanentemente

activando y desactivando el motor, lo que constituye un desperdicio de energa, porque si el motor es
de alta potencia, se requiere un consumo elevado de energa cada vez que se arranque, y reduccin
de la vida de todos los elementos mecnicos del sistema (pulsador, contactos del contactar).
3.
Si el riego debe hacerse durante las 24 horas, implicara disponer de turnos de mano de obra, lo
que incrementa costos y cansancio por lo rutinario de la labor.
Como se deduce, este proceso constituye un sistema en lazo abierto o control manual, en donde el
operario constituye el lazo de realimentacin.
Para reducir algunos de los problemas anotados, la modificacin
al primer modelo es adicionar un
sensor que detecte el nivel del agua dentro del tanque, de manera que cuando el nivel llegue a un
valor prefijado, se interrumpa la alimentacin del motor; en esta forma se tiene un sistema en lazo
cerrado, es decir, un control automtico, en donde el sensor se constituye en el lazo de realimenta_
cin.
Pero el circuito de control y la disposicin del detector, debe ser tal que el motor no se est conec_
tando y desconectando al sensar cambios mnimos del nivel, pues esto llevara al problema 2.
Una solucin consiste en colocar dos sensores de nivel ubicados en dos puntos distintos para sensar
un nivel mnimo y un nivel mximo como se indica en la figura 4.14, en donde 51 sensa el nivel
mnimo y 52 sensa el nivel mximo.
'--
52-1
--
"- 51-19<;.
Figura 4.14.
Sistema de llenado detectando
dos niveles
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
103
~.
Con base en estas adiciones, las especificaciones para el sistema elctrico son:
1. Disponer de un pulsador de arranque manual, que iniciar y mantendr
elctrico. El pulsador puede ser de enclavamiento.
energizado
el sistema
2. Dos sensores de nivel con los cuales se detecta el nivel mnimo 51 y nivel mximo 52. Combinando
la actuacin de estos detectores, se energiza el motor de la motobomba cuando llegue al nivel
mnimo y se detendr el motor cuando se llegue al nivel mximo.
3. Por las caractersticas del motor, un motor trifsico, se utiliza el contactar KM. Recordar que todo
contactar contiene mnimo un contacto auxiliar y tres contactos principales.
4. En todo momento la vlvula de salida est siempre abierta; los caudales de entrada y de salida son
constantes; se considera que la cantidad de agua que sale (consumo) es mucho menor que la
cantidad de agua que entra. Es conveniente colocar dos vlvulas manuales, una en la entrada y
otra a la salida para efectos de mantenimiento; estas vlvulas no se incluyen en el circuito de
control.
Siguiendo el procedimiento de solucin propuesta anteriormente,
decir, entender el problema.
el primer
punto queda claro, es
Segundo, se establecen las variables, considerando variables independientes y variables dependientes.

Como variables independientes estn:
PA ~ pulsador de arranque
Si ~ detector del nivel mnimo
S2 ~ deteq:orde nivel mximo
KM ~ contacto auxiliar del contactor
Como variables dependientes se tiene:
KM ~
bobina del contactar
Como tercer paso al procedimiento

diferentes eventos del proceso.
de diseo, se plantea una tabla de verdad considerando
DESCRIPCION DE lOS EVENTOS

1. Reposo.Tanque desocupado
PA
S2
SI
KM
KM
los
2. Energizael sistema
3. Se inicia llenado (retardo)
4. Supera el nivel mnimo: Nmin < N < Nmax
5. Supera el nivel mximo: N > Nmax
6. No entra ms lquido al tanque (retardo)
7. Nivel por debajo del mximo: Nmin < N < Nmax
8. Nivel queda por debajo del mnimo: N < Nmin
En la determinacin de la tabla funcional, se ha tenido en cuenta el retardo que se presenta entre el

instante de energizar la bobina del contactar y el instante posterior, cuando su contacto auxiliar se
cierra.
Considerando los niveles altos en la carga, la expresin algebraica resulta:
, .

K~1 = PA S2 Si KfV + PA
52
104
Sl Kf\1
+ PA 52 Sl
KM
Cuarto, simplificando la expresin se obtiene, finalmente:
Kfvl
PA
52 ( 51 +
KfVJ)
Quinto paso del diseo, en la figura 4.15 se muestran cuatro esquemas: en (A) se tiene un diagrama
pictrico del circuito de potencia, en donde se tiene el motor de tres fases, los contactos principales
del contactor y las tres fases de la red; se ha adicionado un rel trmico F, el cual actuar si se detec_
ta sobrecarga en alguna de las fases y un rel magneto trmico.
La figura 4.15(6) tiene el circuito de potencia. La figura 4.15(C) es el diagrama elctrico de control.
Como dispositivo que energiza el sistema se coloc un conmutador de dos posiciones indicado como
PA.
El circuito de control, propiamente, est conectado en la posicin 2 del conmutador. Se han hecho las
siguientes adiciones: un indicador luminoso (piloto) H1, que indica el funcionamiento del motor y de la
bomba; un piloto H2, muestra que el sistema est desenergizado. Este indicador se conecta en la
posicin 2 del conmutador PA. Un indicador H3 que acta cuando alguna de las fases presenta
sobrecarga, es decir, este contacto se acta cuando el rel trmico de proteccin se energice.
M:\G:\TTortRMIC'O
~ ====A
Kf.'1
---
S?'
~2
,\ \,\
-
~l'G~"ETOTilluco
(;O~TACTOR
1J
~ ~3JSJ
~
RrL;
T.ERJUCO
CO)\IATOR
MOTOR
RI:li:
S21M-
(S)
TtR~nco
SllM-
KM
MOTOR
(A)
KM
Hl
H2
2
H3
3
(C)
Figura 4.15.
Esquemas para el proceso de llenado (A) Pictrico del circuito de potencia

(B) Circuito de potencia (C) Diagrama elctrico (D) Esquema Ladder de contactos
La figura 4.15(D) es el diagrama /adder de contactos. Observe que para este esquema, es indiferente
el tipo de variables que se utilicen, slo son contactos abiertos y cerrados. La zona sombreada en el
diagrama muestra los elementos adicionales.
Fin ejemplo 4.1
105
Ejercicio 4.2
1. Para complementar
el diseo del proceso anterior, considere los siguientes datos:
Caudal mximo para el riego: 150m3Hr

Tiempo que se requiere de ese caudal: 15Hr
Capacidaddel tanque: 2000m3
Determinar:
a. cantidad de agua que se requiere por da para el riego.
b. Cul es la capacidad de la bomba.
c. Tiempo de llenado del tanque.
d. Qu dimensiones tiene el tanque?
e. Si se requieren 2Hr diarias para mantenimiento del motor y bomba, sin interrumpir el riego cmo se
puede programar el llenado, qu capacidad debe tener la bomba y las dimensiones del tanque.
f. Consultar especificaciones de bombas que satisfagan las condiciones anotadas.
Si hacen falta especificaciones, asumir lo que se requiera.
2. Adems de los datos numricos dados, considere tambin que una sala de control y supervisin
est ubicada lKm del tanque. Desarrolle el diseo si trabaja con un control anlogo. Incluya los
instrumentos que se requieren indicando sus especificaciones mnimas.
3.
Considerando las especificaciones dadas en numerales 1 y 2, adicionalmente al agua se debe

aadir una solucin que es el fertilizante. Para ello se tiene un dispensador que mediante una bomba
permite que el fertilizante caiga al tanque de agua. La bomba inyecta fertilizante lquido a razn de 2.5
I/min. Para el riego recomendado se requiere que la concentracin del qumico sea de 21 por cada
300m3 de agua. Disear el sistema de acuerdo a estas especificaciones. Hacer las consideraciones que
crea convenientes para optimizar el sistema.
4.
Plantee la solucin del problema si trabaja con lgica difusa.

Fin
ejercicio
4.2
Eje":,plo 4.2
1. Un motor trifsico se conecta en tringulo y es accionado a travs de los contactos de un contactor.
Cuando se acciona un pulsador (Starf), el motor arranca y se mantiene en movimiento permanente_
mente. La nica forma de detenerlo es mediante otro pulsador (stop). Cuando el motor est en movL
miento, se da una indicacin luminosa con un piloto. Disee el circuito.
Solucin
De acuerdo a las indicaciones del enunciado, se dispone de dos pulsadores:
Un pulsador de arranque: Si
Un pulsador de parada:
SO
Con:
51
ABIERTO
SO
CERRADO
El motor es manejado a travs de los contactos de un contactor,

maneja la bobina de un contactor: KMl
entonces el circuito de comando
p-

106
Los pulsadores que se utilizan tienen retorno automtico (por medio de resorte) as que al accionar
(cerrar) el pulsador de arranque se energiza la bobina del contactor actan sus contactos y arranca el
motor e instantes despus se libera el pulsador pero el motor debe seguir en movimiento; esto implica
que la bobina del contactar debe mantenerse energizada y sus contactos accionados. En alguna forma
se debe asegurar esta situacin.
Este tipo de circuito presenta la caracterstica de automantenimiento o sostenimiento o enclavamiento
de la bobina una vez que el pulsador de arranque deje de ser accionado; la tcnica que se emplea es
utilizar un contacto auxiliar del contactor que se coloca en paralelo con el pulsador de arranque. El
funcionamiento de este arreglo consiste en que al pulsar el Start, se energiza la bobina del contactor
sus contactos actan incluyendo el contacto auxiliar. Luego que se libera el pulsador Start, el contacto
auxiliar auto sostiene la alimentacin de la bobina y en esta forma el contactar permanece energizado
y lgicamente la carga conectada actuando. La nica forma de desconectar al contactor es actuar
otro pulsador que est fuera del paralelo; este pulsador es el Stop.
La expresin instantes despus se refiere a un corto tiempo que tarda desde el instante de energizar la
bobina del contactar y el instante en que sus contactos actan; as que para que se produzca una
conmutacin efectiva de los contactos es necesario que el pulsador se mantenga presionado mnimo
ese corto tiempo. Igual sucede cuando se hace el proceso contrario es decir desde el instante que se
desenergiza la bobina hasta el instante en que los contactos retornan a su posicin de reposo. Si el
pulsador de arranque o el de parada actan con tiempos inferiores a los mencionados no se asegura
la conexin o desconexin de la carga conectada a los contactos del contactar.
Con base en lo anterior se puede plantear una ecuacin lgica:
KMl
= SO
( S1
KMl)
KM1 a la izquierda de la igualdad es la carga (bobina del contactar) mientras que KM1 del lado derecho
. de la igualdad es el contacto auxiliar.
En la figura 4.16 se muestran
problema.
algunas grficas incluyendo
las que cumplen con el enunciado del
i",=
,
KM1
--
Fl
".
o-~~
-\
111
so
.r:-l13
<-12
S1f---
CONEXIN TI-\INGULO
DEL MOTOR TRIFSICIO
Figura 4.16.
el RCUITO El..ECTRICO
DE POTEl'jCIA
1'1
KM1\
'11
CIRCUITO ELECTRICO DEL COMANDO
Esquema para la conexin tringulo de un motor trifsico
AUTOMATIZACIN
4.
Automatismos
107
INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO

de Control Elctrico
A la izquierda arriba se muestra un diagrama de las tres bobinas del motor trifsico y su identificacin.
Son tres bobinas Ux, VY, WZ (motor con seis bornes) (ver la foto anexa a los diagramas).
A la izquierda abajo la forma de conexin en tringulo de las tres bobinas, tal como se requiere en el
problema.
El diagrama del centro corresponde al circuito de potencia. Este circuito contiene:
Las tres fases: R, Sy T.
Luego estn los contactos principales del contactar KM1 y son los contactos que estn en capacidad
de manejar las corrientes grandes.
Encerrado en un recuadro se tienen las bobinas de un rel trmico (rel de sobrecarga). Este
dispositivo es necesario adicionarlo como medio de proteccin en el caso que se presente sobrecarga
del motor.
Finalmente est el motor, que es la carga principal. Es un motor trifsico de seis bornes dispuesto en
una conexin tringulo.
El diagrama de la derecha corresponde al circuito elctrico de comando. Como se observa en la figura
4.16, se cumple la ecuacin lgica planteada. En paralelo con la bobina del contactar se tiene el piloto
H1 con el que se indica que el motor est funcionando.
Adicionalmente, se dispone de los contactos del rel trmico, indicados como F1; es un par de
contactos con caracterstica de conexin-desconexin. Si por alguna razn se presenta sobrecarga, el
rel trmico acta, abriendo el contacto cerrado, interrumpiendo de esta manera, la corriente hacia la
bobina del contactar. Simultneamente se cierra el contacto abierto del rel trmico y al cual se ha
conectado un piloto indicado como H2; con este piloto (que normalmente es de luz roja) se indica que
hay problemas en el motor.
El rel trmico y el piloto H2 son adicionales y no estn condicionados por el problema; sin embargo,
es importante siempre considerar las medidas de emergencia y proteccin y utilizar los medios
disponibles para prevenir posibles fallos y mal-funcionamiento del sistema.
Siempre se debe redundar en protecciones tanto para los operarios como para las
mquinas. Los excesos de protecciones no sobran!
H2
FI
I
Figura 4.17.
Esquema Ladder de contactos para la conexin y arranque de un motor conectado en tringulo
Finalmente, el diagrama ladder correspondiente al circuito de comando se muestra en la figura 4.17.

Se incluyen los contactos del rel trmico y el piloto indicador H2.
Al circuito desarrollado se le suele denominar:
mando por impulso instantneo.

Fin ejemplo 4.2

108
Ejemplo 4.3
Un motor trifsico se energiza por impulso instantneo y se detiene luego de transcurrir 30 segundos.
El motor est conectado a la red en estrella y acta a travs de los contactos de un contactar. Disee
el circuito.
Solucin
Segn el enunciado, mediante un pulsador se da el arranque y se auto sostiene durante 30s; al finalL
zar este tiempo el motor se detiene.
Como el proceso incluye tiempo, es necesario colocar un temporizador al circuito. Se pueden plantear
diferentes soluciones al problema, considerando que tanto el contactar como el temporizador contie_
nen contactos adecuados para la funcin de enclavamiento del contactar; aqu se propone una solu_
cin. El circuito de comando contiene un temporizador a la desconexin que se coloca en serie con el
pulsador de arranque, como se observa en la figura 4.18.
BOBINAS
DEL
MOTOR TRIFSICO ,,_

fIDU
_
_v__ ~,\
CONEXiN
DEL MOTOR
/1
j
"
ESTRELLA
TRIFSICO
CIRCUITO
DE POTENCIA
CIRCUITO DE COMANDO
Figura 4.18.
Diferentes esquemas para la conexin y arranque de un motor conectado en estrella
Cuando se presiona el pulsador 51, se energiza la bobina del temporizdor y simultneamente se

cierra su contacto temporizado KAl, energizando, a su vez, la bobina del contactar principal KMl y
esto se aprecia cuando el motor inicia su movimiento (se puede observar el piloto Hl si no es posible
observar el motor); ahora se libera 51, se desenergiza el temporizadorKAl
e inicia el tiempo progra_
mado. Recuerde que en el temporizador a la desconexin (TOF), desde el instante en que se energiza
su bobina, hasta que transcurre el tiempo programado, todos sus contactos cambian: los contactos
normalmente abiertos se cierran y los contactos normalmente cerrados se abren; luego de ese tiempo,
sus contactos vuelven al estado inicial de reposo. Entonces, cuando transcurre el tiempo, el contacto
. KAl vuelve a su estado de reposo, desconectando la bobina del contactar KMl e instantes despus,
sus contactar vuelven a la posicin de reposo, desconectando el motor. El tiempo total en que el motor
est en movimiento debe ser de 30s, de acuerdo al enunciado; este tiempo se cuenta desde el instan_
te en que los co tactos del contactar se cierran hasta que se vuelven a abrir. Entonces en el ajuste de
los 30s se .
ven los tiempos de retardo entre cierre-apertura de los contactos del contactar.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORlO
109
4. Automatismos de Control ElctJi
Adicionalmente al circuito de coma o se aade el pulsador SO que es el pulsador de parada y los

contactos del rel trmico con el indicador H2 de sobrecarga. Estos elementos se deben aadir
aunque el enunciado del problema no los incluya.
iTodo circuito debe tener un pulsador de PARADO DE EMERGENCIA!
Se muestra en la figura 4.18 el circuito de potencia en donde se disponen las bobinas del motor para
la conexin estrella que es la condicin del problema.
La utilizacin de los temporizadores a la desconexin (TOF) presenta un problema que puede ser
crtico en algunas ocasiones. Se explica mediante la carta de tiempos de la figura 4.19.
S1
so
----
BOBINA
KAl
CONTACTO
KAl
BOBINA
KNl
CONTACTO
Kt-ll

678
EVENTOS
Figura
4.19.
:

9 10 1112
II
1314
Diagrama de tiempos para el circuito de comando de la Figura 4.18
En la figura se muestra el comportamiento del circuito en el tiempo como respuesta de accionar los
pulsadores de arranque 51 y de parada SO. Se indican 14 eventos en el tiempo (en el eje horizontal),
que se explican en la siguiente forma:
EVENTO 1: Se aplica el pulso de arranque con 51 (flanco de subida). En ese instante:
Energiza la bobina del temporizador KAl
Cierra su contacto KAl
Energiza la bobina del contactar KMl
EVENTO 2:
EVENTO 3:
Cierra el contacto KMl del contactar (debido al retardo tr). Entoncesel motor queda energizado.
Se libera el pulsador 51, luego:
Inicia la temporizacin el temporizador
Su contacto permanece cerrado
El contactar sigue energizado
El contacto del contactar sigue cerrado y el motor funcionando.
EVENTO 4:
Transcurre el tiempo programado para el temporizador tp, luego:

Abre el contacto KAl, retornando a su posicin de reposo
Se desenergiza la bobina del contactar.
EVENTO
5: Transcurre el tiempo de retardo trpara el contacto
KM1, as que vuelve a su posicin de reposo.
El motor se detiene.
EVENTO 6:
Nuevamente se acciona el pulsador de arranque 51, luego: se energiza el temporizador,

cierra su contacto, energiza la bobina KM1.
EVENTO 7:
Se libera el pulsador 51, luego inicia la temporizacin KAl
-10<-'
110

EVENTO 8:
Cierra el contacto KMlluego de transcurrir try el motor inicia operacin.
EVENTO 9:
Se acciona el pulsador de parada 50/ luego:

El contacto KAl se mantiene cerrado
Se desenergiza la bobina KM1.
EVENTO 10: Luego del tiempo tr, abre el contacto KMl deteniendo el motor.
EVENTO 11: Libera el pulsador 50/ as que:
La bobina del contactor KMl vuelve a energizarse, puesto que el contacto KAl se ha mantenido
cerrado y se establece corriente a travs de su circuito.
EVENTO 12: Vuelve a cerrar el contacto KMlluego del tiempo try el motor se energiza.
EVENTO 13: Transcurre el tiempo programado tp para el temporizador, abre su contacto KAl y desenergiza la
bobina KM1.
EVENTO 14: Abre el contacto KMlluego del retardo try el motor se detiene finalmente.
Luego de ese anlisis, se llega a varias conclusiones:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Los temporizadores responden al flanco de subida.

Se puede considerar que no hay retardos entre energizar la bobina del temporizador y cambiar de
estado sus contactos
Para el temporizador a la desconexin, en el instante en que se energiza la bobina, sus contactos
cambian.
Para el temporizador a la desconexin, al desenergizar su bobina, los contactos se mantienen en el
estado actual.
Para el temporizador a la desconexin, se inicia el tiempo de temporizacin luego que la bobina es
desenergizada.
Desde que se energiza la bobina del temporizador y durante todo el tiempo de temporizacin, sus
contactos permanecen en el estado actual, es decir, los contactos cerrados se abren y los contactos
abiertos se cierran, sin importar que el circuito est o no energizado.
Es el comportamiento anotado en la conclusin 6 el que hace del temporizador a la desconexin, un

dispositivo peligroso para ciertas aplicaciones, porque a pesar que se desconect la alimentacin del
circuito, su contacto permanece inalterable, as que un parado de emergencia no es seguro con este
dispositivo.
Piense en una situacin como la siguiente: Una mquina est controlada por un temporizador a la
desconexin y se suprimi la energa en la planta; algn operario, de manera desprevenida, se acerca
a la mquina y en ese instante la energa se restablece, la mquina reinicia su funcionamiento
poniendo en peligro la integridad del trabajador. Se deben prevenir estas situaciones de riesgo.
Queda como ejercicio: deducir una tabla de verdad, dibujar el diagrama ladder para circuito de coman_
do de la figura 4.18.
Fin ejemplo
4.3
Cartas o Diagramas de Proceso

Recordar que todos los procesos analizados en el libro son sistemas de eventos
DES. Para describir cmo funciona un proceso, se pueden utilizar diferentes
estrategias. Una de ellas es mediante las cartas o diagramas de proceso. Consiste en
representar con rectngulos las distintas cargas (motores, bandas transportadoras, contacto_
res) y los distintos accionamientos (pulsadoresr interruptores, temporizadores, sensores) que
actan sobre esas cargas y representa los eventos que suceden para que el proceso
cambie sus estados. La figura 4.20 muestra tres ejemplos de estos diagramas.
discretos

L~~_]
U
I
1'1 P2
KN2
I
i
1'3
-1
--tl---
Kf<11
111
r==;<r:~
I
KM2
Ti
T2ln
Ti
Pl
1'2
~l
T2
-~-~~I-I
n
t
KH2
Xl
SI'
(B)
(A)
Figura 4.20.
(C)
Ejemplos de tres diagramas o cartas de Proceso
El diagrama de la figura 4.20(A) describe un proceso con dos cargas KMl y KM2; KMl se energiza al
accionar P1. Luego, al accionar P2 se energiza la carga KM2, as que estn operando las dos cargas.
Finalmente, al accionar P3 las dos cargas se apagan a la vez. Para este ejemplo se puede considerar
que Pl, P2 Y P3 pueden ser pulsadores, fines de carrera o sensores de alguna variable, pueden ser
combinacin de estos accionamientos.
El diagrama de proceso de la figura 4.20(B), adems de los accionamientos Pl y P2, se incluyen
temporizadores, as que el proceso que representa este diagrama se puede describir de la siguiente
forma:
Al accionar el pulsador Pl se energiza la carga KMl y se inicia el temporizador; al transcurrir el tiempo
Tl se energiza la segunda carga, KM2. Posteriormente, cuando el sensor P2 enva seal, apaga la
carga KMl y despus del tiempo TI se apaga la carga KM2. Al cabo del tiempo T3, el proceso se
reinicia automticamente (sin accionar Pl).
El diagrama del proceso de la Figura 4.20(C) contiene una carga que representa una alarma sonora
(chicharra). El proceso se puede describir en la siguiente forma:
Al accionar el pulsador de marcha M se activa la carga KM1; posteriormente, cuando el sensor fin de
carrera Xl hace deteccin de objeto, energiza la carga KM2, cuando transcurre el tiempo Tl las dos
cargas se apagan y se da una seal de alarma. Esta seal de alarma permanece activa durante el
tiempo TI. Si antes de completar el tiempo TI un sensor magntico detecta objeto metlico, apaga la
chicharra y el proceso pasa a desarrollar algn subproceso SP. Despus de completar el subproceso se
considera que se termin un producto, as que para iniciar un nuevo producto, se debe accionar M.
Ahora, si el sensor magntico no sens material metlico, al transcurrir el tiempo T2 la alarma se
apaga y se reinicia automticamente el proceso luego de transcurrir el tiempo T3.
Cuando se completen 50 productos terminados, se tiene un lote y se da algn tipo de alarma para
indicar que se debe introducir materia prima o fabricar otro producto (esto no est indicado en el
diagrama, sino que se entregar como especificacin en el enunciado del problema).
Como se observa con estos ejemplos, los diagramas de proceso resultan bastante
claros al ir a definir algn proceso de produccin. El paso que sigue es que basado en
estos diagramas, se debe disear el circuito elctrico que satisface las especificaciones del
proceso.
El proceso contrario es que a partir del circuito elctrico, efectuar el anlisis para deducir
la carta del proceso. Considere el circuito elctrico de mando de la figura 4.21. Contiene
tres bobinas de rel KMl, KM2, KM3, seis pulsadores 5lr-oO/ 56, un pulsador de parada de
emergencia 50 y tres contactos trmicos Fl, F2, F3. Significa que el circuito va a
comandar a tres motores.

112
Fl.
rr-[-+-- ---------- - -------------I ,
F2
r--r- ------------------.-------------------------- ------
F2
rr-f--T------------------------------------------------
-- --- -- -- ----- -----\
l
~
-~----
----- -
50Q---~
56[---\
KM3
KM2\
KM1
5
4
KM31
Figura 4.21.
7
11
Circuito de comando elctrico para el manejo de tres motores
Deduciendo las expresiones algebraicas para cada carga se obtiene:

(1)
Kr'l1 = ( 51
+ KJ\13) (
(2)
Kt12 = (53
+ Kf\-l1 ) (54Kf\-11 + KM2
(3)
Kfv13= (55
5IKf"'13
KI\12 ) ( 56Krv12
+ Kf\-'11)
Kfv13)
En estas ecuaciones no se ha tenido en cuenta el pulsador de parada SO ni los contactos de los

trmicos. Adems, los pilotos Hl,.", H3 no se incluyen en las ecuaciones por estar en paralelo con las
bobinas de los contactores: Cuando se energiza la bobina, el piloto (testigo ptico) se enciende.
Analizando las ecuaciones se tiene:

Para que energice
KM3
necesariamente se tiene que haber activado
Para que energice
KM2
se tiene que haber energizado
KM2.
KM1.
Por lo tanto la carga que inicia es KMl accionando el pulsador

contactos auxiliares KMl se cierran.
52.
Entonces, todos los
Si acciona: 51, 53, SS, 56, no hay cambio, as la carga que sigue en operacin es
accionando el pulsador 54; entonces todos los contactos KM2 se cierran.
Si acciona: 51,
do el pulsador
no hay cambio, luego la carga que sigue es

y los contactos de KM3 cambian.
52, 53, 54, 55,

56,
KM3
KM2
accionan_
113

Si acciona: 52, 53, 54, 55, 56 no hay cambio pues el nico pulsador que produce
cambio es Si apagando la carga
1.
Si Acciona: Si, S2, S4, 55, 56 no hay cambio y el nico pulsador que produce cambio
es S3 que apaga la carga KM2.
Si acciona: Si, S2, S3,S4, S6, no hay cambio entonces el pulsador que produce cambio
es S5 que apaga la carga KM3.
Kf'11
I
Kf\'12
Kr"'13
I
I
I
52
Figura 4.22.
54
56
51
53
55
Carta de estado para el circuito de la Figura 4.21
Como resultado del anlisis se deduce el diagrama de proceso de la figura 4.22.

Observar que en este circuito el accionamiento de los pulsadores no se realiza caprichosamente
o en desorden sino que tiene el orden indicado en el diagrama no otro.
El pulsador de emergencia so detiene el proceso en cualquier momento desactivando
todas las cargas que estn activas en el instante de accionarlo. Se tendra que analL
zar de acuerdo al proceso si esta accin del pulsador de emergencia es conveniente
o no. Imagine que se est fabricando algn producto que mezcla cinco componentes;
si est fabricando el producto va a iniciar la introduccin del quinto componente y se
presenta una emergencia indicando que la materia prima de este componente se
agot. Es posible que sea absurdo perder este producto si el parado de emergencia
reiniciara todo el proceso.
Ejercicio 4.3
~-
1. Un motor trifsicoconectadoen estrellase puedeoperaren dosformas: manualmentepor impulso

permanenteo automticamentedurante 30s. Disearel circuito con el que se pueda hacer este
comando.
2. Un motor trifsico opera inicialmenteen estrella y luegode transcurrir Ss pasaa tringulo y se

detienefinalmenteal transcurrir60s.
Parainiciarel proceso,se debedar un arranquecon un pulsador.Diseeel circuito.
114
4. Automatismos de Control El'
3.
Un motor DC de excitacin independiente tiene la posibilidad de invertir su giro gracias a dos

interruptores: uno produce la marcha hacia delante y el otro la marcha hacia atrs. Si los dos
interruptores se accionan simultneamente, el motor no responde y se da una indicacin de alarma. El
motor se acciona a travs de los contactos de un contactar. Disee.
4.
Se requiere controlar el motor elctrico de un compresor el cual es actuado por los contactos de
un contactar. El circuito debe funcionar de la siguiente forma:
4.1 Al operar un interruptor manual se conecta el motor a la lnea y se inicia el llenado del tanque
introduciendo aire a presin.
4.2 El compresor dispone de un presstato ajustado a presin mxima. Cuando se opera este
presstato, se detiene el motor y no hay ms entrada de aire al tanque. Por consumo, el aire sale del
tanque.
4.3. Se dispone de un segundo presstato ajustado a una presin mnima. Cuando la presin del aire
dentro del tanque queda ligeramente por debajo de esta presin, el motor inicia su movimiento
permitiendo la entrada de aire al tanque.
4.4. Si en cualquier parte del proceso, el interruptor se acta estando el motor en movimiento, se
detiene el motor y no entrar aire al tanque.
Disee el circuito y dibujarlo
convenientes ..
junto
con el diagrama
ladder. Hacer las consideraciones
que crea
5. La siguiente figura muestra un mvil que se desplaza entre los puntos A y B. El mvil desplaza
mquinas-herramientas y el movimiento se obtiene de un motor De. El proceso de desplazamiento
tiene la siguiente secuencia:
5.1. El carro est en la posicin A. Despus que un operario presiona un pulsador de arranque, el
mvil inicia el movimiento hacia la derecha, liberando un pulsador fin de carrera colocado en el punto
A. Una vez el mvil abandona el punto, se libera el pulsador de arranque.
5.2. Cuando el mvil llega a la posicin B acciona otro botn de posicin, se detiene durante 60s, hace
la inversin del desplazamiento. Ahora el mvil se desplaza hacia la izquierda.
5.3. Cuando el mvil llega al punto A y acciona el botn de posicin en ese punto, se detiene
finalmente. Este es el ciclo completo del proceso.
Figura Ejercicio 4.3.5.
Desplazamiento
del mvil entre dos puntos
5.4. Para iniciar nuevamente el proceso, se repite el paso 5.1.

5.5 Por seguridad y mientras el mvil
est en movimiento se debe tener una alarma audio-visual.
Disear el circuito que cumpla con ese proceso y dibujar el circuito elctrico y diagrama ladder. Hacer
las consideraciones y cambios que mejoren el proceso.

6.
La siguiente figura muestra el proceso de transporte

Pista Doble.
115
de una masa de un punto a otro, sobre una
Pista 2
Pista
Mvil
Pista 1
~.
~J
~
Sensores
Magnticos
CD00
~(D
Imanes en
Motor de la
Pista Mvil
Figura Ejercicio 4.3.6.
Esquemade la pista doble
Posee dos pista fijas (Pista 1, Pista 2) y una pista mvil que se desplaza verticalmente por medio de
una cadena solidaria al eje de un motor (alimentado mximo a 12V). Las pistas estn construidas en
aluminio. En los puntos indicados: <D, 0, Q), , , se dispone de sensores magnticos y donde se
indica cr>, estn colocados imanes.
El carro est dispuesto sobre un mecanismo de cuatro ruedas que se accionan por medio de un motor
(alimentado mximo a 3VDC); sobre las ruedas se tienen dos plataformas separadas por medio de
resortes.
El. mvil se desplaza a travs de las pistas sin desviarse porque las pistas estn dispuestas en ngulo
de manera que el mvil queda perfectamente encajado.
El funcionamiento
es el siguiente (ver la secuencia):
6.1. Inicialmente el mvil est ubicado en el extremo de la pista 1, luego el sensor magntico <D y el
imn ubicado en la parte inferior del mvil interactan; la pista 1 est enfrentada con la pista mvil
por lo que el sensor <D est cerrado por el imn que tiene la pista mvil a la izquierda.
Se coloca una masa sobre el carro, as que el sensor y el imn de la parte superior del mvil
interactan, de da un tiempo de lOs y el mvil inicia su movimiento hacia la derecha .
. 6.2. El mvil se posiciona sobre la pista mvil interactuando
mvil, deteniendo el carro. Se puede dar un tiempo de Ss.
el sensor magntico 0 con el imn del
6.3. La pista mvil comienza a subir y cuando interacta el sensor con el imn derecho de la pista
mvil significa que est alineada la pista mvil con la pista 2, luego se detiene la pista mvil. Se da
otro tiempo de Ss y el carro sigue su desplazamiento hacia la derecha.
6.4. Cuando el imn inferior del mvil cierra el sensor magntico ubicado al extremo derecho de la
pista 2, significa que el carro se debe detener. All queda hasta que sea retirada la carga.
6.5. Una vez que se retire la carga del mvil y luego de transcurrir lOs, el mvil inicia su movimiento
hacia la izquierda, repitiendo todo el proceso, pero en sentido contrario.
Disear el circuito elctrico que cumpla con las condiciones; dibujar el esquema elctrico y diagrama
ladder. Hacer las consideraciones que crea convenientes para optimizar el proceso. Antelas.
AUTOMATIZACIN
4. Automatismos
116
INDUSTRIAL; TEORA Y LABORATORIO

de Control Elctrico
1.
~
~
ti
2.
'6
3.
5.
I
Figura ejercicio 4.3.6.
7.
Secuencia del funcionamiento
de la pista doble
La siguiente figura ilustra un brazo mecnico que est sobre un trpode y cuyos movimientos
posibles mediante motores DC, de alto torque.
son
117

Mecanismo electromecnico
con dos grados de libertad
Con un motor de 3VDC se logra que el movimiento del brazo sea de 1800 mientras que con un
segundo motor de SVDC se abre y cierra la mano.
El cierre y apertura de la mano se logra mediante un mecanismo igual al que se utiliza en el freno de
las bicicletas (guaya), as que al cerrar la mano, y gracias al alto torque del motor, se logra obtener
bastante fuerza. Disee un circuito con el que se logren los movimientos para transportar bloques
desde un punto a otro y adems que disponga del circuito con el que sense la fuerza de la mano, para
controlar su cierre de acuerdo a la carga transportada; incluir temporizadores. En lo posible utilice una
sola fuente de alimentacin. Anote y aplique las sugerencias que mejoren el proceso.
8.
En la siguiente
.figura se muestra un mecanismo electro-mecnico
Moto~y
meCfinlsmo
Para baJ-ar
y subir
el sello
motor para
mover la
banda
para el marcado de cajas.
!
-~rr;-X-)~--
I l"---..../~~\--~-
cajas
a marcar
sensor2
bandfi
transportadora
Proceso de marcado de cajas
Se tiene un mecanismo que coloca cierta marca a cajas; se compone de una banda transportadora
movida por un motor, un mecanismo mecnico movido tambin por otro motor para marcar las cajas,
un sensor que posiciona la caja bajo el mecanismo de marcado y otro sensor que sensa el marcado de
la caja. Sensores en los extremos de la cinta transportadora.
El funcionamiento
del sistema es as:
~.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL; TEORA Y LABORATORIO

118
8.1. Un operario acciona un pulsador de arranque (start) para que la banda inicie su movimiento.
Luego va colocando las cajas sobre la banda en uno de sus extremos.
8.2. Cuando la caja es detectada por el sensor 2, se detiene y se inicia el movimiento del mecanismo
de marcado.
8.3. Una vez se sensa la marca en la caja mediante el sensor 1, el sello sube y la banda reinicia el
movimiento, desplazando las cajas.
8.4. Cuando la caja marcada llega al otro extremo de la banda, esta se detiene y entra a operar el
brazo descrito en el Ejercicio 4.3.7, con el que se retira la caja que ser colocada en una caja depsito.
Una vez retirada, el brazo da una indicacin a la banda para que contine su movimiento.
8.5. Cuando se complete un lote de 30 cajas marcadas, se da una indicacin para colocar una nueva
caja depsito. En este paso: de detiene la banda, se coloca la nueva caja depsito y se acciona el Start
para reiniciar otro lote.
8.6. El proceso se puede interrumpir en cualquier parte del proceso, por ejemplo, si falta tinta para el
sello, o una caja es imperfecta, o cualquier otra anomala que detecte el operario.
8.7. Si transcurre un determinado tiempo y no se sensa cajas para marcar, se activa una alarma
sonora y detiene la banda.
Dis~eel circuito y dibuje el diagrama elctrico y ladder.
9. La figura siguiente ilustra una gra torre. Posee 3 motores tipo De. El brazo puede
girar 3600, el carro se puede desplazar hacia adelante y hacia atrs, mientras que la
carga conectada al carro puede subir y bajar; la carga es un electroimn.
Brazo
Carro
Contrapeso
Carga
Electroimn
_________________
.i
M_._1
M2
Estructura de la Gra torre
Se disponen dos masas de diferentes alturas: Mi y M2, ambas terminadas en un tornillo (para que los
bloques sean atrapados por el electroimn).
El control que se requiere consiste en identificar la masa, energizar el electroimn, coger la masa,
desplazarla a una posicin determinada, dependiendo de la masa, luego desenergizar el electroimn y
retornar el brazo a la posicin inicial.

119
La figura de la izquierda muestra una vista desde arriba

cmo se deben ubicar las masas. Po es la posicin inicial en
donde se colocan las dos masas. La masa Mi se debe
posicionar a 1200 y a 50cm del eje de la pluma, mientras
que la masa M2 se ubica a 1200 y 20cm del eje.
El proceso completo se describe a continuacin:
Estando el brazo en la posicin Po, con un pulsador se da la
orden para que se inicie el proceso; la carga desciende,
identifica la masa, energiza el electroimn atrapando la
masa, sube la carga y desplaza el carro y brazo a la
posicin correspondiente a la masa atrapada, baja la carga
y desenergiza el electroimn, as que la masa cae a una
caja en donde se almacena.
Una vez que se ubican las masas en su posicin final, la
pluma regresa el brazo a la poslclon inicial; se coloca otra masa en la posicin Po y mediante el
pulsadorse da la orden para que repita todo el proceso anotado.
Disear el circuito elctrico que satisfaga las especificaciones anotadas. Dibuje el diagrama
Hacer las consideraciones que crea convenientes para optimizar el proceso. Antelas.
ladder.
10. En un edificio de cinco pisos, en cada uno de ellos se dispone de una bombilla y sensor de
proximidad; el cubrimiento del sensor est entre los extremos de la escalera en cada piso. Cuando
alguna persona va de un piso al otro, el sensor detecta su presencia y activa la bombilla en las
escaleras que une esos pisos; el tiempo de activacin es de 30s. Si va al siguiente piso, el sensor
correspondiente la detecta y energiza la bombilla del siguiente piso. Se debe asegurar que las
bombillas de dos pisos consecutivos queden encendidas simultneamente durante lOs.
Disear el circuito elctrico que cumpla con esas especificaciones, dibuje el diagrama ladder. Efecte
un diagrama pictrico del edificio, indicando la ubicacin de los sensores y de las bombillas.
Si fuera a vender el proyecto, cmo justificara que este sistema es ms eficiente que otros sistemas
convencionales, desde el punto de vista de economa y comodidad? Proponer otra solucin mejor.
11. Basado en la estructura de una banda transportadora, se colocan en un extremo bloques de

madera de diferentes alturas. Las dimensiones de los bloques son: bloque pequeo 3cmx3cm y altura
4cm; bloque mediano: 3cn1x3cm y altura de 6cm; bloque alto: 3cmx3cm y altura 8cm. Los bloques se
colocan aleatoriamente. En el otro extremo de la banda se coloca el brazo del problema 4.3.7, el cual
selecciona los bloques y los coloca en recipientes distintos, dependiendo de la altura del bloque retira_
do. Disear el sistema de control que haga la deteccin de objetos, manejo del brazo robot para retirar
y seleccionar los bloques.
Adicione al sistema, un contador de bloques en los recipientes, de manera que cuando alguno de los
cubculos llegue a 10 bloques, se detenga la accin del robot, indique con una alarma sonora y se
mantenga en ese estado hasta que se desocupe el recipiente.
12.
Para los circuitos propuestos a continuacin:

1.
2.
3.
4.
Explique el funcionamiento
Dibuje el diagrama ladderde contactos
Para los circuitos con dos o ms cargas dibujar la carta de proceso.
Asocie el proceso a un proceso real. Dibuje un esquema pictrico de ese proceso.
AUTOMATIZACIN
4. Automatismos

de Control Elctrico
R-C
F1
120
1+--------- ------\
R F1
50
t+-----------m"rt-_j
::~:1
52 [\
[_.__
._"\. 53
t_-----
KMl \
KMl
52 t------\.
3.
KMl\
KMl
H2
2
S1r-h
53 t-__--\
(1)
(2)
F1.
F1.
--r- - - - -- -- - - - -- - --\
50 [--------I
51. t--~L----~
51.
------
------L
[----l- - - f
52 [------\
'M']
,,,\
'"'
52 [-----\_ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
KM1. \
KM1.
KM1.
5
(4)
KAJ.
AUTOMATIZACIN
4.
Automatismos
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
121
de Control Elctrico
~o'
E..
,,]-
r~-----------------------------------\
E.J,
Sl
KH1\J
KA2\
,t--J
,
1 -
KA.1\
.r- - - - - - - - - - - - - - - ~\
KA2/
')
KMl
432
KA21~
H2
KA.1I
(5)
"~
ir
0:1--- ---------------------------------------- -
DIAGRAMA DE
SECUENCIA
F21-r-- ------------------------------------------ -----~

~
I
~
KM1
I
i=====KH=2====
":~,~
f---I---'------I
51 E---) ~
52
r--'/
KH1\J.
KH1~
KA1\
KH1 /
KH2
KA1\f
KH1
KH2 ~
(6)
AUTOMATIZACIN
4. Automatismos
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
]22
de Control Elctrico
.r
535
.(
,(
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KM1.
s
1.
9
KM1.'1
KM21
(7)
Fin ejercicio 4.3
AUTO MATIZACIN
4.
Automatismos
INDUSTRIAL:
TEORA
Y LABORATORIO
123
de Control Elctrico
Laboratorio 1.
Automatismos Elctricos
Los siguientes son diagramas de proceso propuestas para disear y efectuar el montaje en laboratorio.
Para todos los procesos colocar pulsador de parada de emergencia y no utilizar pulsadores
con enclavamiento
o interruptores.
1. Disee las siguientes secuencias con dos cargas. Defina tiempos (T) y tipo de sensores utilizados
(S); P es pulsador de arranque y los puntos al final de la secuencia, significan que la secuencia inicia
automticamente luego de transcurrir el tiempo T. ? significa que puede seleccionar temporizador o
pulsador, como ms le convenga. Asoceel proceso a un proceso industrial real. Explique con detalle:
A.
B.
KMl
KMl
I KM2
KM2
TI
T2
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SI
, TI
KM2
SI
S2
D.
KMl
~
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TI
SI
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KMl
in I
1
S2
KMl
. KM 1
-1 KM 1
KM2
I KM2\
??
2. La secuencia G. tiene un proceso principal y dos subprocesos. La secuencia principal contiene las
cargas KMl y KM2 e inicia manualmente cuando se acciona el pulsador PO. Cuando termina esta
secuencia, suena una alarma durante un tiempo T. Si antes de acabar este tiempo, se acciona el
pulsador Pl, se activa la carga KM4, pero si se acciona el pulsador P2, se activa la carga KM3. Una vez
acaba cada una de estas cargas, se repite el proceso principal automticamente, sin accionar Po. Si la
alarma se apaga y no acciona los pulsadores, se repite la secuencia principal. Cada uno de los
subprocesos se repite 10 veces, significando que se completa un lote de 10 productos terminados. Si
uno de ellos termina primero al accionar el pulsador que lo habilita no debe responder. Cuando se
completan ambos subprocesos, se debe indicar con alguna alarma esta situacin.
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
4. Automatismos
124
TEORA Y LABORATORIO
de Control Elctrico
SI PULSA Pl
KMl
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TI
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I
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T2
Pl
SI PULSA P2
PO
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KM2
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l .. I
KM3
I T2
KM2
P2
Disear el circuito que satisface las especificaciones.

Explicarlo con detalle.
Asociar el proceso a un proceso industrial real.
3. Dibuje los circuitos y el diagrama ladder de contactos para cada uno de los siguientes diagramas de
secuencias. Considere que cada secuencia se inicia manualmente, mientras que los siguientes cambios
en las secuencias pueden ser causadas por sensores o temporizadores.
Asocie cada secuencia a un proceso industrial real y explquelo con detalle.
CD
CD_----_
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KMl
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AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
125
TEORA Y LABORATORIO
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KM1
u! 1'2 P3
P4 PS
'Pl
P4
Los siguientes procesos estn conformados por un proceso principal y algunos subprocesos. La
seleccin de estos depende del acciona miento de sensores que estn habilitados cuando en el proceso
principal se activa una seal sonora. Considerar que el proceso principal es un producto base y cada
subproceso es un producto con algunos elementos adicionales. Para la produccin se fabrican cinco
productos de cada subproceso y cinco productos del proceso principal. El orden de produccin es
arbitrario, pero cada que complete el nmero de productos del subproceso se debe indicar con una
seal luminosa y cuando se completen los quince productos, una seal sonora debe indicarlo.
SubProceso
Proceso
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P
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SI
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Pl
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SubProceso
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SubProceso
Principal
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Proceso
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126
4. Proyecto.
Se tiene una fbrica de herramientas de hierro y acero, en la cual sobresale la construccin de
martillos. El proceso que se va a describir es el de la fabricacin de martillos; se fabrican de varios
tamaos, que dependern del tamao del molde.
El proceso comienza con el transporte de la materia prima (bloques de acero) desde la bodega hasta
el horno de fundicin a travs de la banda transportadora;
los bloques se arrojan a un horno
previamente caliente a la temperatura de fusin del acero. Se temporiza 10 minutos a esta tempera_
tura para que el acero se convierta a liquido; en seguida, el acero es vertido sobre los moldes
dispuestos para tal fin; luego, los moldes son enfriados por medio de compresores, proceso que tarda
5 minutos y despus, los moldes se trasportan hasta el lugar donde se sacan se verifican y tienen
otros tratamientos, para, finalmente, colocarlos sobre carros que los llevaran a su ensamble.
Descripcin del proceso simplificado:
1. Por medio de una banda transportadora se traslada la materia prima de la bodega al horno, donde
se abre la compuerta para que caigan al horno.
2. La materia prima cae al horno, detecta el material y luego se enciende hasta llegar a cierta
temperatura, luego temporiza 10 minutos a esa temperatura, cuando se cumple el tiempo programa_
do, el horno se apaga y vierte el material lquido sobre los moldes.
3. El acero lquido a alta temperatura es vertido sobre los moldes, all se supervisa el nivel de lquido y
la temperatura y que los moldes queden con el nivel de material lquido requerido, es decir llenos
totalmente.
4. Cuando se verifica que los moldes se han llenado correctamente se comienza la etapa de enfria_
miento, que consiste en hacer circular aire fro casi congelado sobre los moldes por medio de compre_
sores anteriormente diseados para tal fin.
5. Se verifica que la temperatura haya bajado para que los moldes puedan ser manipulados y el
material est solidificado dentro de los moldes.
6. Los moldes se transportan al rea de perforacin para que all se activen los taladros
perforarlos y luego pasen a la etapa de ensamble que se har manualmente.
para
Disear el sistema, deducir y dibujar el diagrama de secuencias e implementar el circuito elctrico.
Fin laboratorio 1
4.5.
Conclusiones
Se present en el captulo, el diseo de los automatismos basados en el

lgebra de Boo/e, es decir procesos de comportamiento todo o nada.
Estos procesos estn enmarcados dentro de los sistemas de eventos discretos,
mencionados en el captulo 2 (seccin 2.9) en donde los cambios del proceso, suceden
cuando se presenta un evento.
As que lo estudiado en este captulo y todos los siguientes captulos, permiten ver la
orientacin del libro hacia el estudio de los sistemas DES, o sistemas de eventos
discretos.
127
5. Controlador L9ic-oProgramable
CONTROLADOR
5.
LOGICO
PROGRAMABLE PLC
5.1.
Introduccin
En el captulo anterior se estudiaron los dispositivos elctricos y su interco_

nexin para desarrollar procesos, recordando que son procesos enmarcados dentro
de los sistemas de eventos discretos DES, uniendo todos estos dispositivos de una
manera planificada y con un propsito, se obtienen los circuitos elctricos.
.~
~I
Imaginar una planta en donde se fabrican y ensamblan autos. La disposicin de esta

planta se adecua de manera que produce un modelo de auto con sus caractersticas
particulares. En esta planta se utilizan varias tecnologas: elctrica, hidrulica, neumtica,
todas trabajando armnicamente para producir ese modelo. Centrando la atencin en
la tecnologa elctrica, todos los actuadores y captadores estn dispuestos, unos en
las zonas del proceso, otros dispuestos en grandes armarios (armarios de rels).
El problema surge cuando se quiere introducir un nuevo modelo de auto (porque el
mercado as lo exige); este cambio implica que gran parte de la estructura de tecnolo_
gas, en especial la elctrica, pues es esta la que comanda a las otras tecnologas,
tiene que alterarse. Este fue el problema que afront la General Motors en sus plantas
de producdn. "Estos cambios implicaban elevadsimos costos y largos periodos de
tiempo para su reestructuracin y adaptacin.
Entonces la empresa busc una alternativa que reemplazara los complejos y rgidos
sistemas de control con rels. El nuevo sistema deba cumplir con ciertas especifica_
cio es como por ejemplo:
1. Que fuera programable y de programacin sencilla.
2. cambios en el programa sin tener que intervenir en el sistema (sin alterar el cableado).
3. Pequeo ms econmico y fiable que los sistemas de control con rels.
. Sencillo y bajo costo de mantenimiento.
128

5. Controlador
Lgico Programable
Paralelamente a la necesidad de la General Motors, otra compaa: La Bedford associates,

desarroll y present a la fabricante de autos algo denominado Controlador Dgital
Modular MODlCON (MOdular Dlgltal CONtroller). El dispositivo gust y fue introducido en
una de las plantas de la GM. As naci el primer PLC (PLC: Programmable Logic Controller).
As que en 1968 se desarroll el primer control lgico programable. Desde entonces,
el acelerado desarrollo de la microelectrnica ha permitido su evolucin y populariza_
cin. Se puede decir que el PLC naci como una alternativa a los circuitos complejos
de automatizacin; as que el PLC es un aparato electrnico que sustituye los grandes
y cortiplejos armarios elctricos.
Entonces este captulo se dedica al estudio de este equipo tan
fundamental en todos los campos de la manufactura.
5.2.
importante
--
Definicin y Aplicaciones
El trmino Control Lgico Programable lo define el comit elctrico internacio_

nal lEC 1131 parte 1 (lEC: Intemational E/ectrical Committee) como:
Un sistema electrnico de funcionamiento digital, diseado para ser utilizado en un entorno
industrial, que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de instruc_
ciones orientadas al usuario, para la realizacin de funciones especficas tales como enlaces
lgicos, secuenciacin, temporizacin, recuento y clculo, para controlar, a travs de entra_
das y salidas digitales o analgicas, diversos tipos de mquinas o procesos. Tanto el PLe
como sus perifricos asociados estn diseados de forma que puedan integrarse fcilmente
en un sistema de control industrial y ser fcilmente utilizados en todas las aplicaciones para
las que estn previstos.
?'<,-
..x..
Todas las mquinas o sistemas automticos tienen control. Dependiendo del tipo de
tecnologa, los controles pueden dividirse en neumticos, hidrulicos, elctricos y
electrnicos; generalmente se utiliza una combinacin de las diferentes tecnologas.
Adems se distingue entre controles con programa cableado (conexionado fsico de compo_
nentes electromecnicos) y controles programados como los PLC.
Los controles cableados se utilizan cuando los procesos siempre se mantienen, o se
tienen que efectuar cambios que no implican alteracin en su estructura, mientras
que los controles programables, resultan ideales en aquellas factoras en donde hay varie_
dad de productos, diversidad de procesos, generacin de nuevos modelos, etc. En
estos casos, dado que el programa se tiene grabado en una memoria, el usuario pue_
de modificar, ampliar y optimizar con facilidad sus procesos de control.
La tarea original del PLC es la interconexin de seales de entrada, de acuerdo con un

determinado programa; si el resultado de la interconexin es cierta, activa la corres_
pondiente salida. El lgebra de Boo/e forma la base matemtica para esta operacin, ya
que solamente reconoce dos estados definidos para una variable: o falso y 1 cierto.
.;,(,
129
5. Controlador Lgico Programable
Consecuentemente una salida tambin asume uno de estos valores, por ejemplo, un
motor conectado en la salida: est energizado o no.
En el PLC el comportamiento de entradas-salidas es semejante al de los controles
realizados con dispositivos Iectromecnicos, con elementos lgicos, neumticos o
electrnicos; la diferencia est en que el programa, en lugar de estar cableado, est
almacenado en una memoria.
Sin embargo los alcances del PLC se ampliaron rpidamente: las funciones de tempo_
rizacin, conteo, operaciones de clculo matemtico, conversin de seales anlogas,
000'
representan funciones tan comunes que pueden ejecutarse en casi todos los PLCs
modernos.
Otras operaciones son, por ejemplo, la visualizacin, es decir, la representacin de los
estados de las mquinas o la supervisin de la ejecucin del programa por medio de
una pantalla o monitor; tambin el control directo, esto es, la facilidad de intervenir en
los procesos de controlo, alternativamente, impedir tal intervencin a las personas
no autorizadas.
El desarrollo de las comunicaciones ha permitido interconectar y armonizar sistemas
individuales controlados por PLC, por medio de redes o buses de campo. Aqu, una
computadora principal permite la generacin de rdenes de mayor nivel para el
procesamiento de programas en los diversos sistemas PLC interconectados.
La conexin de varios PLCs, as como la de un PLC con el computador maestro se
realiza por medio de interfaces de comunicacin especiales. Para ello, la mayora de
los ms recientes PLCs son compatibles con sistemas de bus abiertos estandarizados,
tales como Profbus. Gracias al aumento de la potencia y capacidad de los PLCs avanza_
dos, pueden incluso asumir directamente la funcin de una computadora maestra.
Hacia finales de los setenta, las entradas y salidas binarias fueron finalmente amplia_
das con la adicin de entradas y salidas ana lgicas, ya que hay muchas aplicaciones
tcnicas que emiten y requieren seales ana lgicas (medicin de fuerzas, velocidades,
temperaturas, presin, sistemas de posicionado). Al mismo tiempo, la adquisicin y emisin
de seales analgicas permite la comparacin de valores reales con los de consigna
y, como consecuencia, la realizacin de funciones de regulacin automtica, tarea
que va ms all del mbito que sugiere el nombre de control lgico programable.
Mencionar los campos de aplicacin resulta una tarea gigantesca, pero en general,
los PLCs se emplean en procesos industriales que tengan una o varias de las siguien_
tes necesidades:
Espacio reducido
Procesos de produccin cambiantes
Procesos secuencia les
aquinaria con procesos variables

Instalaciones de procesos complejos
Supervisin centralizada o distribuida, dependiendo de la complejidad.

5. Controlador
130
Lgico Programable
Se pueden resumir las aplicaciones en general:
Las ventajas
Maniobras en mquinas
Maniobras en instalaciones
Sealizacin y control.
de utilizar los PLCs son:
Menor tiempo de elaboracin de proyectos
Posibilidad de aadir modificaciones sin costo agregado en otros componentes.
Mnimo espacio de ocupacin.
Menor costo de mano de obra y mantenimiento econmico.
Posibilidad de comandar varias mquinas con el mismo autmata.
Menor tiempo de puesta en funcionamiento.
Los inconvenientes:
Entrenamiento
Costo.
y capacitacin de tcnicos.
Los dos inconvenientes han sido superados. El primero, entrenamiento especializado,

no es un problema, puesto que la automatizacin es una disciplina que se est impar_
tiendo en muchas ingenieras. El segundo, costo, se dispone de PLCs de todos los
precios en proporcin a sus funciones y capacidad.
.c;.
Figura 5.1.
Distintos PLCs- Izquierda:
PLC Siemens. Centro: PLC Festo. Derecha: PLC ABB
Dada la cantidad de fabricantes de PLCs, cada uno ofrece su equipo con caracters_
ticas muy particulares; esto implica que si en la fbrica, para desarrollar cierta parte
de un subproceso se coloca un PLC Siemens y se desea implementar PLCs en otros
subprocesos, no era posible colocar PLCs de otros fabricantes, sino que tena que ser
Semens. Es decir, no exista compatibilidad tecnolgica.
A finales de la dcada del 70, se plantearon en Europa algunos estndares vlidos
para la programacin de los PLCs, enfocados principalmente al estado de la tecnologa
en ese momento. Tenan en cuenta sistemas de PLCs no interconectados, que realiza_
ban operaciones lgicas con seales binarias.
DIN 19239, por ejemplo, especifica un lenguaje de programacin que posee las corres_
pondientes instrucciones para estas aplicaciones. Anterior a esta norma, no existan

elementos de lenguaje estandarizados ni equivalentes para el desarrollo de progra_
mas de PLC.

5. Controlador
131
Lgico Programable
Los desarrollos aparecidos en la dcada del ochenta, tales como el procesamiento de

seales anlogas, interconexin de mdulos inteligentes, sistemas de PLCs en red,
etc., agravaron el problema de la incompatibilidad. Sistemas de PLCs de diferentes
fabricantes requeran tcnicas de programacin completamente diferentes.
En 1992 se estableci un estndar internacional para controles lgicos programables
y dispositivos perifricos asociados (herramientas y programacin, equipos de verificacin,
interfases humanas, mquina HMl, etc.). En este contexto, un dispositivo configurado por el
usuario y compuesto por los elementos anotados se conoce como un sistema PLe
El nuevo estndar lEC 1131 consta de cinco partes:
Parte
Parte
Parte
Parte
Parte
1
2
3
4
5
(lEC 1131-1): Informacin general.

(lEC 1131-2): Requerimientos y verificacin de equipo.
(lEC 1131-3): Lenguajes de programacin.
(lEC 1131-4): Directrices para el usuario
(lEC 1131-5): Especificaciones del servicio de mensajes.
La finalidad del nuevo estndar era definir y estandarizar el diseo y funcionalidad de

un PLC y los lenguajes requeridos para la programacin hasta un grado en el que los
usuarios pudieran hacer funcionar sin ninguna dificultad los diferentes sistemas de
PLCs de los distintos fabricantes en la misma planta. Las amplias especificaciones
sirven para definir sistemas de PLC abiertos y eslandarizados. Los fabricantes deben ajustar_
se a las especificaciones de este estndar, tanto en el aspecto puramente tcnico de
los requerimientos de un PLC como en lo que se refiere a la programacin de tales
controles.
La mayora de los principales proveedores se acogieron a esta norma (entre ellos: Allen
Bradle~ Klocker-Moeller, Philips,. Siemens,. Telemecanique,. ABEJ,.Mitsubish,) y conformaron un
grupo conocido como PLCopen, cuyo fin es apoyar el estndar.
5.3.
Arq U itectu ra
Un PLC es un equipo electrnico basado en un microprocesador o micro_

controlador dispuesto en forma modular y que se puede programar; diseado para
controlar procesos en tiempo real y soportar ambientes industriales agresivos.
INFORMACIN
SUMINISTRADA
POR EL PROCESO
Figura
5.2.
Bloques que muestran un proceso controlado
por el PLC
AUTOMATIZACIN
5.
Controlador
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
132
Lgico Programable
BLOQUES
DE SALIDA
CPU
DE ENTRADA
INTERFACES
BLOQUES
DISPOSITIVOS
DE ENTRADA
O CAPTADO RES
F.AllMENTACIN
CONSOLA DE
DISPOSITIVOS
DE SALIDA
O ACTUADORES
DISPOSITIVOS
PROGRAMACIN
Figura 5.3.
PERIFRICOS
Bloques generales del PLC y sus perifricos
bsicos
.~
La figura 5.3 muestra los bloques y perifricos bsicos que conforman un PLC. Su descripcin es:
5.3.1.
BLOQUES PRINCIPALES
Bloque de entradas. Adapta y codifica de forma comprensible para la CPU las seales procedentes
de los dispositivos de entrada o captadores, como por ejemplo: pulsadores, fines de carrera, sensores,
etc. Adems protegen a los circuitos internos presentando un aislamiento elctrico entre estos y los
dispositivos externos.
Bloque de salidas. Decodifica y amplifica las seales provenientes de la CPU y las enva a los dispo_
sitivos de salida o actuado res tales como: contactores, electro vlvulas, lmparas, etc. Tambin se
encargan de proteger los circuitos internos de los dispositivos externos, presentando aislamiento
elctrico.
Unidad central de procesos (CPU) Es el cerebro del PLC. Su funcin es interpretar
las instruc_
ciones del programa de usuario y en funcin de las entradas activar las salidas adecuadas al proceso.
5.3.2.
Bloques Necesarios
Fuente de alimentacin: A partir de una tensin exterior proporciona las tensiones necesarias para el
funcionamiento
de los distintos circuitos electrnicos del controlador.
Batera: Es una pila de respaldo para mantener

presentara un corte en la alimentacin externa.
Consola de programacin:
el programa y algunos datos en la memoria si se
Puede ser un PC o una unidad especializada de programacin,
en la que
se elabora el programa.
Perifricos. Son aquellos elementos auxiliares, fsicamente independientes del PLC y que se unen a
este para realizar tareas especficas y que amplan su campo de aplicacin o facilitan su uso. Como
tales no intervienen directamente ni en la elaboracin o ejecucin del programa.
Interfases. Circuitos o dispositivos electrnicos que permiten la conexin a la CPU de los elementos,
dispositivos y equipos perifricos.
La figura 5.4 detalla la estructura interna del PLC. De estos bloques el ms importante es la CPU:

5. Controlador
133
Lgico Programable
MEMORIA
DE
PROGRAf-1A
E
BUS
::1'IT.E_ILI:!.Q
__ .~
--E--~--:"".::c:::.__-
.. _.
,----..., _~
--:"-E"
..
INTERFACES
-~
DE SAUOA
_...
-~
'-----'-..
UNIDAD
CENTRAL
CPU
FiguraS.4.
Arquitectura
interna del PLC
CPU (CPU: Central Processing Unit): Es la encargada de ejecutar el programa de usuario y activar el
sistema de entradas y salidas. En algunos PLCs tiene la funcin de controlar la comunicacin con otros
perifricos externos, como son: la unidad de programacin, LCDs, monitores, teclados, otros controla_
dores, computadoras, etc.
La CPU est formada por el microprocesador (IJP), la memoria y circuitos lgicos complementarios. En
algunos PLCs el microprocesador se sustituye por dispositivos lgicos programables (DLP: Devices
Logic Programmable) o redes de puertas lgicas (gate arraj), conocidos tambin como circuitos de
aplicacin especfica (ASIC: Application Specfc Integrated Circuit).
La CPU ejecuta el programa de usuario que reside en memoria, adquiriendo las instrucciones una a
L!na. El funcionamiento es de tipo interpretado, con decodificacin de las instrucciones cada vez que
son ejecutadas (ver figura 5.5).
---_ .... -.~ -_ .....
-~_._.._ .._ ..__ ..-
LAZADO :
;:_:~1[:j?;~~;~~~~~j
_--~..--_.
IpROGRAt:iAl1
N~ADO__: .. _. L.~~~U!~LE
r-
!
Figura
LENGUAJE INTERPRETADO
ANALIZA
:,
EJECUTA",
UN PROGRAMA
, SENTANC[A
A SENTENCIA
5.5. Comparacin entre lenguaje compilado vs lenguaje interpretado
La figura 5.6 muestra los bloques fundamentales
de la CPU.
Unidad aritmtico-lgica
(ALU: Arthmetic Logic Unit): Es la parte de la CPU donde se realizan los
clculos y decisiones lgicas.
Acumulador.
Almacena el resultado de la ltima operacin realizada por la ALU.
Banderas (Flags : Son indicadores del resultado de operacin. El estado de estos indicadores puede
ser consultado por el programa.
Contador
tran las i
de programa (PC: Program Countef): Direccionamiento de la memoria donde se encuen_

es del programa de control y del cual depenge la secuencia de su ejecucin.
Decodfica
in stru
COl'
Jfl:5
e instrucciones
y secuenciador. Cableado y/o programado donde se codifican las
en la memoria y se generan las seales de control pertinentes.
134

BUS DE DIRECCIONES
BUS DE DATOS
BUS DE CONTROL
I ACUMULADOR I
DECODIFICADOR
DE INSTRucaONES
y SECUENCIADOR
CONTADOR
DE PROGRAMA
PROGRAMA
MONITOR
DE SISTEMA
Figura
5.3.3.
5.6. Bloques fundamentales
de la CPU
Programa ROM
El fabricante suele grabar una serie de programas ejecutables fijos, software

O firmware del sistema y es a estos programas a los que acceder el microprocesador
para realizar las funciones ejecutivas.
El software de sistema de cualquier controlador, consta de una serie de funciones bsL
cas que realiza en determinados tiempos de ciclo: al inicio, durante el ciclo o ejecu_
cin del programa y a la desconexin.
Este programa del sistema vara dependiendo del fabricante, inclusive del modelo
para una misma marca, pero, en general, tiene las siguientes funciones:
Supervisin y control de tiempo de ciclo (watchdog), tabla de datos, alimentacin,

Autotest en la conexin y durante la ejecucin del programa.
Inicio del ciclo de exploracin de programa y de la configuracin del conjunto.
Generacin del ciclo base de tiempo.
Comunicacin con perifricos y consola de programacin.
batera, etc.
Hasta que el programa del sistema no ha ejecutado todas las acciones necesarias que
le corresponden, no se inicia el ciclo de programa de usuario.
5.3.4.
Memorias
Es cualquier tipo de dispositivo que permita almacenar informacin en

forma de bits (ceros-unos), los cuales pueden ser ledos posicin a posicin (bita bit) O
por bloques de 8 bits (byte) O 16 posiciones (Wora). Observando la tabla superior de la
figura 5.7 se tiene:
i1"'.
135
VOlATIl
NO
VOlTIL
RAM+EEPROM
EEPROM
RAM+ BA.TERIA
EPROM
(RAM
BATERA) MONITOR.
PROGRAMA
ucrrR-\.!l:sarrrnu
PROGRAMA
S.LOLECILR-\..
DE USUARIO DE USUARIO
DATOS +INTERNOS
ME.\IORl-\.
APLlCAClO]\'ES
PROGRAMA
DE USUARIO
Parmetto$
Mas
IMAGEN
MEMORIA
RAM
E/S
EEPROM
INTERPRETE
(Lo
depurado)
guarda
una
"'t!Z
Datos
internos
n1antenido$
Respalda
a+ la
RAM
PARMETROS
ROM
RAJ'1
--
Programas
finnware
y de sisrel1l:\.
oimemas
EPROl\-l)
(R.A.M)
o EPROM)
(R.-\.l\-l)
(RA.M)
(RAM (ROM
:t"lel1lolias
temporales
?vIemoria
d~j
programa
de de
Mell101i:l.
l\felllCl13
d dates
imagen
numricos
Q tRbla
yusuaro
v:niables
estados de E/S
del
}
sish:mill
FilmWilre
Programa o memoria
MEMORl-\.
INTER."IA
ml!fnoria
d.
}
?\'lelUona de la mblll de daTOs
MEMORIA
}
Figura
5.7.
:Memoria
del
usuario
DE PROGAAMA
prognmlll
de
USU,U;L)
Diferentes tipos de memorias que posee el PLC
Memoria de acceso aleatorio (RAM: Random Access MemorYJ: Es una memoria de lectura-escritura.
Puede efectuar esa funcin por procedimientos
desaparece al suprimir la alimentacin.
elctricos.
La informacin
que tenga almacenada
Memora de slo lectura (ROM: Read Only Memory): En estas memorias se puede leer su contenido
pero no se puede escribir en ellas; los datos e instrucciones los graba el fabricante y el usuario no
puede alterar su contenido. Aunque se suprima la alimentacin, su informacin siempre permanece.
Memorias de lectura reprogramable (EPROM: Erased Programmable ROM): El usuario puede

almacenar informacin en ellas y queda permanentemente. Sin embargo, se puede borrar su ltima
informacin (limpiarlas) utilizando ultravioleta.
Memorias EEPROM. Son semejantes a las anteriores, pero se pueden reprogramar utilizando medios
elctricos.
Memoria inter a (Ver figura 5.7 cuadro inferior): Se almacena el estado de las variables
que maneja el LC tales como: entradas, salidas, contadores, re/s internos, seales
de estad, e
Se p
ocupa la
asificar por el tipo de variable que almacena y el nmero de bits que

'3 lel as que se tiene:
136

Posiciones de un bit (bits internos) estn: memoria imagen de entrada/salidas
especiales/auxiliares.
rels internos, rels
Posiciones de 8, 16 o ms bits (registros internos) se incluyen: temporizadores

registros de uso general.
contadores y otros
Las variables contenidas en la memoria interna pueden ser consultadas y modificadas continuamente
por el programa cualquier nmero de veces.
Memoria imagen: almacena las ltimas seales ledas en la entrada y enviadas a la

salida, actualizndose tras cada ejecucin completa del programa (ciclo de programa).
La figura 5.8 ilustra el ciclo del programa de las seales de entrada/salida a travs de las
memorias de imagen. Ese ciclo se desarrolla en la siguiente forma:
MEMORIA DE
PROGRAMA
INTERFAZ DE
ENTRADAS
IMAGEN DE
ENTRADAS;
I~
IMAGEN
DESAUDAS
l'~-',
~!U'
"'-.:... L ...../
INTERFAZ-l
DE SALIDAS
MEMORIA
DE DATOS
-<Z#
Figura 5.8.
'3"';
Ciclo de un programa
-}e ~
%&!
. 'i ..
:$
Ct
'H"UL
las memorias imagen
1. Antes de la ejecucin del programa de usuario, la CPU consulta los estados de las entradas fsicas y
carga con ellos la memoria imagen de entrada.
2. Durante la ejecucin del programa de usuario, la CPU realiza los clculos a partir de los datos de la
memoria imagen y del estado de los temporizadores, contadores, rels internos, etc. El resultado
de estos clculos queda depositado en la memoria imagen de salida.
3. Finalizada la ejecucin, la CPU transfiere a las interfaces de salida los estados de las seales conte_
nidos en la memoria imagen de salidas, quedando el sistema listo para comenzar un nuevo ciclo.
La figura 5.9 muestra otra forma de ver el ciclo de programa y se ilustra con un ejem_
plo;Observar en la figura 5.9(6) el tiempo o retardo que se presenta desde que se
acciona el pulsador IO.O hasta que la carga QO.o se activa.
Otras variables que se almacenan en la memoria interna son:
Rels internos. Ocupan posiciones RAM de 1 bit y son utilizados como rea de datos temporales,
como salida de resultados de operaciones intermedias y para controlar otros bits o registros, temporiza
dores y contadores .
. Rels auxiliares especiales. Se guardan en posiciones de 1 bit y mantienen informacin sobre
seales necesarias para el sistema como: relojes bits de control banderas de estados de la CPU e
informacin sobre el PLC (run, stop, halt, errores, etc.). Estos rels pueden consultarse y utilizarse
desde el programa usuario.
137
AUTOMATlZAC!N lNOOSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO

""'"
\
r-RINC(?1Q
t>EI. CICLO
ENTRADAS
lMA.GEN DE PROCESO
DE LAS ENTRADAS
PROGRAMA
PRINCIPAL
IMAGEN DE PROCESO
DE LAS SALIDAS
SALIDAS
FIN DEL
CICLO
(A)
(8)
Figura 5.9.
Ciclo de programa
(A) Mostrando
el proceso desde la entrada a la
salida (B) Ejemplo que muestra el retardo producido por ese ciclo
rea de temporzacn y contadores. Ocupa posiciones de 16 bits o ms; capaces de almacenar los
valores de preseleccin y estados actualizados de estos elementos.
Dates
de usuario
(EEPROM)
1024 palabras
(rG'fllanenlwi
2560 palabras
ttornanentc'S)
I Respaldo
i Tip. 190n
Tip. 50n (min. 81la40' Cl
tfiE=Yi:;::~;im~:I~.
Tip200das
:~~i~~~-inc-o-:pc-f.~~~
. ....._ .. ~El~~
Tamao@laimagende
lE/S diglalBs
..
(min. 120 II a 40' Cl
b~~~.~a~_
_ _._....."
-...-.~I-8Es=~
.._.==rf4-Ei1i)-s-_--_
__
24 Ell6S
256 (125E!128S)
(i6E/16S
Ninguno
(32 E/32 S
analgcas
" E/S
Ta;'~.de.
1-3';'agen dB
p;;;;&;;dmoouloS
~.a~:;;;;;ii~:NInguno
I N"
de ;mpliacin
Ninguno
d9 im~
max.
de mdulos
ljntsli'~":: .
f
Entradas 00
:'~tadof<!s
f
cap!tM".a
-4 CornadO(l}S
~a 30 .:Hz
rpidos
Fns9"sim
~ 2 fases
2a20 kHz
Salidas
21"ndu]os
7mooulos
14
en total
,6a30l<Hz
6 cooladOl'es
da impu!:>cs
Figura 5.10.
20 kHz (slo en salidas
Tabla con especificaciones
,.~_
,V. __r~_,,'
__
,'/_,<_<"',
SI; to';al .
1:82:: l<!~~.:
De)
de memoria para la familia de PLCs 5iemens CPU 57-200
Memorias de programa: Almacenan el programa de usuario. Adems, puede contener datos alfanu_
mricos y text
bre o iden .
variables y tambin, informacin parametrizada sobre el sistema. Por ejemplo, nom_

del programa escrito, indicaciones sobre la configuracin de E/S o sobre la red de
PLCs, si
el programa de usuario ocupa un paso o direccin del programa y necesita, para ser
posiciones de memoria (dos bytes o una palabra (Wora)).
138

Lgico Programable
AUTOMATIZACIN
5. Controlador
~.
Memoria de usuario: es siempre de tipo permanente
+ batera o
En una
secuencia normal de trabajo, en la fase de desarrollo y depuracin del programa de control, se utilizan
las memorias RAM respaldadas con batera. Una vez se est seguro del funcionamiento correcto del
programa se pasa esta a las memorias no voltiles EPROM o EEPROM.
RAM
EPROMjEEPROM.
A todas las posiciones de memoria que es capaz de direccionar el PLC se les denomina
mapa de memoria. Ese direccionamiento depende de varios factores, a saber:
La capacidad de direccionamiento de la CPU que determina el nmero de direcciones
asignadas a los dispositivos internos, el nmero de entradas/salidas conectadas que
determina la longitud de la memoria imagen de E/S, la longitud de la memoria de
usuario utilizada.
Tomando como ejemplo el PLC Siemens, se compone del rea de datos y de objetos. El
rea de datos se divide en una memoria de variables, una imagen de proceso de las
entradas, una imagen de proceso de las salidas, marcas internas y marcas especiales.
El rea de datos es muy flexible, permitiendo accesos de lectura/escritura a todas las
reas de memoria, a excepcin de algunas marcas especiales que slo pueden leerse.
El acceso a la memoria de datos completa se realiza en forma de bits, bytes, palabras
o palabras dobles.
Los objetos son direcciones asignadas a elementos, como puede ser por ejemplo, el
valor de un temporizador. Los objetos abarcan temporizadores, contadores, entradas
y salidas analgicas, acumuladores y valores actuales de los contadores rpidos. El
acceso a los objetos est ms limitado, puesto que solamente se puede acceder a
ellos en funcin del uso que se les haya previsto.
El rea de datos contiene una memoria de variables (v), la imagen de proceso de las
entradas (E), la imagen de proceso de las salidas (A), - marcas internas (M) y marcas
. especiales (SM). Los objetos pueden ser temporizadores (T), contadores (z), entradas
ana lgicas (AE), salidas analgicas (AA), acumuladores (AC) y los valores actuales de
los contadores rpidos (HC).
Las entradas y salidas analgicas as como los valores de los contadores rpidos (He)
se almacenan por lo general en elementos (mdulos analgicos o contador rpido) ms que
en la memoria RAM.
La memoria RAM provee espacio para las dems reas de datos y objetos. Un conden_
sador de alta potencia que alimenta la memoria RAM se encarga de respaldar los
datos por un tiempo determinado despus de desconectar el autmata programable y
sin necesidad de ningn tipo de mantenimiento adicional el condensador respalda la
memoria desde 50 horas hasta unas 190 horas, dependiendo de la CPU.
El usuario puede definir hasta seis reas remanentes para elegir las reas de memo_
ria que debern ser respaldadas cuando se interrumpa la alimentacin. No todas las
reas de datos almacenadas en la memoria RAM pueden ser remanentes; las reas de
datos que pueden ser remanentes son: v, M, T(TO a TIl y T64 a T95) y C.
139
Marcas especiales. Las marcas especiales ponen a disposicin una serie de funciones de estado y
control y tambin sirven para intercambiar informaciones entre el autmata y el programa. Las marcas
especiales disponen de reas de slo lectura y de lectura/escritura. El rea de slo lectura comienza a
partir de SMO y termina en SM29. El autmata actualiza solamente las direcciones de slo lectura que
proporcionan diversas informaciones de estado. Con las marcas SM30 a SM85 se pueden seleccionar y
controlar funciones especiales (contadores rpidos, modo freeport (comunicacin Freeporf) as como
salidas de impulsos) y acceder a los valores de los dos potencimetros integrados.
Temporizadores. Los temporizadores (TON TONR) son elementos que cuentan intervalos de
tiempo. Los temporizadores del S7-200 tienen resoluciones (intervalos) de 1, 10 Y 100 milisegundos.
Contadores: Los contadores (ZV ZVR) son elementos que cuentan los cambios de negativo a positL
vo en las entradas de contaje.
Entradas y salidas analgicas. Los mdulos analgicos convierten valores reales (tensin, tempera_
tura, etc.) en valores digitales en formato de palabra y viceversa. Los mdulos analgicos pueden ser
mdulos de entradas, mdulos de salidas, o bien mdulos de entradas y salidas.
Acumuladores. Los acumuladores son elementos de lectura/escritura
que se utilizan igual que una

memoria. Los acumuladores se pueden utilizar por ejemplo para transferir parmetros no slo a
subrutinas sino tambin a cualquier operacin o cuadro (box) parametrizable. Cuando un evento de
interrupcin provoca un salto a una rutina de interrupcin, el autmata programable almacena los
valores que se encuentran en el acumulador justo antes de la rutina de interrupcin. Los valores se
restablecen al finalizar la ejecucin de la rutina de interrupcin. Los acumuladores se pueden utilizar
mientras se ejecuta dicha rutina sin el riesgo de que se modifiquen datos del programa principal. Sin
embargo, los acumuladores no permiten transferir parmetros entre el programa principal y una rutina
de interrupcin.
Contadores rpidos. Los contadores rpidos (HSC) cuentan eventos ms deprisa de lo que puede
explorarlos el PLC. Los contadores rpidos disponen de un valor de contaje entero de 32 bits con signo
(tambin denominado valor actual). En caso de acceder directamente al valor actual de un contador
rpido, dicho valor permite un acceso de slo lectura. Para poder escribir en los valores actuales de los
contadores rpidos existen funciones especiales.
5.3.5.
Interfaces de Entrada/Salida
La misin de las interfaces es establecer un puente de comunicacin entre

el PLC y el proceso. Estas interfaces pueden ser:
Interfaces de entrada: Filtran, adaptan y codifican de forma comprensible para la CPU las seales
procedentes de los elementos de entrada. Las seales comunes son: para corriente continua 24V o
48V, corriente alterna 110VAC o 220VAC, seales anlogas de O - 10VDC o 4 - 20mA.
los dispositivos que se conectan en los mdulos de las entradas son los captadores. Se pueden
. erenciar dos tipos de captadores: los pasivos y los activos (ver figura 5.11).
captadores pasivos son los que cambian su estado lgico de activado-desactivado por medio de
accin mecnica. Ejemplos de estos dispositivos: pulsadores, interruptores, fines de carrera, etc.
-;o
captadores activos son dispositivos electrnicos que necesitan ser alimentados por una tensin
que varen su estado lgico. Este es el caso de los distintos detectores: inductivos, capacitivos,
ctricos, etc. Estos dispositivos pueden ser alimentados por la misma fuente que alimenta al PLC.
AUTOMATIZACIN
5.
Controlador
INDUSTRIAL:
140
TEORA Y LABORATORIO
Lgico Programable
(A)
24V
---,
~ ...
7"
.-.
1 -
.~.----.
(8)
L' "_.,_~:_~:-_,;
"
" .. 'n...:
..,_
,1>
Figura 5.11.
Conexin de captadores en las interfaces de entrada (A) captadores pasivos

(B) captadores activos (C) captadores activos PNP. (D) captado res activos NPN
Interfaces de salida: Son las encargadas de decodificar y amplificar las seales generadas durante la
ejecucin del programa antes de enviarlas a los elementos de salida. Para las salidas se entrega salida
por rel, estticas por TRIAC a 220VACmx, anlogas de O - 10VDC o 4 - 20mA.
Se disponen de tres tipos de mdulos de salida, como se muestra en la figura 5.12. A rels, a TRIAC y
mdulo con salida a transistores.
(A)
(B)
Figura 5.12.
Mdulos de salida del PLC. (A) Salida a rels (B) Salida a transistores
(C) Salida a TRlAC
PLC
P.PClrl%1o
SI
II
:G~
Figura 5.13.
Ejemplo de conexin de captadores y actuadores a un PlC
Los mdulos de salida a rels son usados en circuitos de corriente continua y alterna; estn basados
en la conmutacin mecnica, por la bobina de un rel, de un contacto normalmente abierto.
I.
141
Los mdulos de salidas a TRIACs se utilizan en circuitos de corriente alterna que necesitan maniobras
de conmutacin muy rpidas.
Los mdulos de salidas a transistores a colector abierto se utilizan en circuitos de corriente directa y se
utilizan en circuitos que requieren conmutaciones muy rpidas.
CARACTERSTICAS
CRITERIOS
-DIGITALES DE 1 BIT
-DIGITALES DE VARIOS
-ANLOGICAS
POR EL TIPO DE SEALES
POR LA TENSIN
DE ALIMENTACIN
-DE CORRIENTE
BITs
CONTINUA
(Estticas
de 24110VDC)
-DE CORRIENTE CONTINUA
COLECTOR ABIERTO (PNPNPN)
-DE CORRIENTE ALTERNA
(60110220VAC)
-SALIDAS POR REL (libre
CON SEPARACIN
POR EL AISLAMIENTO
( optoacopladores
)
-CON ACOPLAMIENTO
POR LA FORMA DE COMUNICACION
CON LA UNIDAD CENTRAL
-COMUNICACIN
-COMUNICACIN
POR LA UBICACIN
-LOCALES
-REMOTOS
Figura 5.14.
5.3.6.
de tensin)
GALVNICA
DIRECTO
SERIE
SERIAL
Tabla que muestra las interfaces E/5 tpicas en los PLCs
Fuente de Alimentacin
La misin de la fuente de alimentacin es proporcionar las tensiones

necesarias para el funcionamiento de los distintos circuitos del sistema.
En los PLCs modulares, que requieren de niveles de tensin y potencias diferentes y
estn en ambientes de alto ruido electromagntico, se utilizan fuentes separadas
fsicamente, procurando aislarlas para minimizar el efecto de esos ruidos .
Modelo d" CPU

CPU 221
c.
U 221
222
224
.A.i;;;'i~cl6n~~;;:~~:;~a
de la cpu,'~:~I;::::;:~;~"l
0~~
!6 x DC 24 V
DC 24 V
AC ;2()'~'240 \;." .
.......,,-_...
'~6
8 x DC 24 V
AC 120a240V
8xDC24
'-~-----"~''''-'''''''._,''''~,
AC 120a240V
14xDC24
24xDC24V
226XM
'24xDC
__ v.,.'.
V . ""'
226XM
Figura
5.15.
. 24x DC24V
.....
PU 226
-
14x DC24 V
226
1,..
x DC 24 V
DC 24 V
Tabla con especificaciones
. _M',WA"".
""."
."'~
24 V
: 4 x DC 24 V
1'4
~~lld~;dt3
r;;;"'~"r
... ~.".,,_.~.- ~~.j.

6 x DC 24 V
A~~"~~.".._
de alimentacin
~4
6 salidas de rel
>
10xciC 24-\/',,--t
,-
".~.~ _.,._._'
1 O salidas
de rel
._- ~._ ..;,
16xDC24 V
16 salida~
..
d~-r~i-T
_.,_ .1
16xDC24V
'.'
;24XDC24V
16
i
_ i
said~~
d~r~It;--
para la familia de PLCs 5IEMENS CPU 57-200

142
La alimentacin de la CPU pue e ser continua de 24V o alterna de 110/220VAC. La

alimentacin de los circuitos E/S puede realizarse segn el tipo en alterna a 48/110
/220VAC o continua a 12/24/48VDC (observe la tabla de la figura 5.15)
Una nica fuente incorporada en el PLC alimenta a la CPU con sus interfaces de E/S
incluyendo a los sensores y actuadores.
5.4.
Fundamentos
Continuando con el estudio del PLC, es necesario recordar algunos aspectos

fundamentales que fueron estudiados en cursos anteriores de digitales.
En un esquema elctrico
rializan usando contactos
ver qu estado de seal
poder decir al PLC lo que
adecuado.
las combinaciones lgicas de las entradas y salidas se mate_

NA y NC. En cambio, un autmata consulta las entradas para
tienen, es decir, si hay tensin aplicada o no en ellas. Para
debe hacer es preciso aprender el lenguaje de programacin
Con un lenguaje de programacin ocurre lo mismo que con cualquier idioma; en l se

especifican las palabras (en este caso se denominan instrucciones), la ortografa y la gram_
tica. Usando instrucciones se escribe un programa que se deposita en la memoria del
PLC. Este va ejecutando el programa paso a paso: al llegar a su fin comienza nueva_
mente desde el principio. As, el PLC sabe lo que tiene que hacer.
Dependiendo del programa, el PLC conecta y desconecta los actuadores. Los estados
CONy DES describen con los conceptos siguientes:
Estado O = tensin no presente = DES
Estado 1 = tensin presente = CON
Una seal cuyo estado queda definido exclusivamente por dos valores constituye una
seal binaria y se designa como bit (bit = Binary Dgit).
El BIt es la unidad de una seal binaria, es la menor unidad de informacin y puede
adoptar los estados 1 O.
Un Byte est formado por 8 caracteres binarios sucesivos. As pues, un byte tiene una
longitud de 8 bits. En un PLC permite agrupar en un byte de entrada (ES), un byte de
salida (AS) los estados de seal de 8 entradas u 8 salidas. De la misma manera que
para las entradas/salidas, se tiene byte de marca interna (MS) y de byte de memoria
especial (vs).
Si se agrupan 2 bytes (es decir, 16 bit) formando una unidad, entonces las 16 posiciones
binarias forman una palabra. En el PLC los estados de seal de 16 entradas o 16 sali_
das se agrupan en una palabra de entrada (EW), una palabra de salida (AW), una palabra
de marca interna (MW), en una palabra de memoria variable (vw) (Observar la figura
5.15A).

5. Controlador Lgico Prog G ~. <:
1011
"' palabra
= 2 by1e
= 16 bit
143
I I I
.'.
III~
Byte 2
1 dobl~ palabra
= 4 byte
= 32 bit
Palabra
----Palabra
Figura 5.15A.
.1
Formato de los distintos cdigos numricos
Si finalmente agrupamos 2 palabras, obtenemos una doble palabra que estar formada
por 32 bits. Los PLCs permiten trabajar con dobles palabras de entradas (ED), dobles pala_
bras de salidas (AD), dobles palabras de marcas internas (MW), y dobles palabras de memo_
ria de variables (vw).
5.4.1.
Sistemas Numricos
La caracterstica de los sistemas de numeracin decimal es la disposicin lineal

de los dgitos. Por ejemplo, el nmero 1996 puede representarse como:
1996d = 1 x 103 + 9 X 102 + 9 X 101 + 6 x 10
La base del sistema decimal es la disponibilidad de 10 dgitos diferentes; se puede
contar de o a 9 y para un nmero mayor, se corre un lugar a la izquierda. El dgito del
extremo derecho se conoce como el dgito menos significativo y el dgito del extremo
izquierdo es el dgito ms significativo. La base del sistema es 10x.
El sistema de numeracin binado, conformado por dos dgitos tiene las mismas reglas que
el sistema decimal; fue Leibnlz quien aplic por primera vez las estructuras del siste_
ma decimal a clculo con dos dgitos. Estos dos valores se representan en forma de
dos dgitos: o y 1.
El sistema numrico binario est limitado a dos dgitos por posicin, as que la posi_
cin significativa se calcula con la base 2x; por ejemplo, el nmero binario 1001011
se puede expresar como:'
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL; TEORA Y LABORATORIO
144
Por tener slo dos dgitos este sistema se conoce como sistema binario o dual.
Por ejemplo, el nmero binario: 111111112 equivale al nmero decimal:
1X
27
+ 1X
26
+ 1X
25
+ 1X
24
+ 1X
23
+ 1X
22
+ 1X
21
+ 1 x 2 = 25510
Que es lo mismo que: 28 - 1 = 255. Este nmero binario con ocho posiciones recibe el
nombre de 1 BYTE. As que un BYTE es un nmero binario de 8 BITs.
El cdigo decimal codificado en binario (SCD: Binary Coded Decima~ es una representacin
numrica de ms fcil lectura, es decir, una notacin decimal codificada de un nme_
ro binario; en este cdigo cada dgito decimal se representa con un nmero binario
de 4 BITs (4 BITs es un nibble)
Sd - 0101b
6d - 0110b
7d - 0111b
3d -1000b
9d -1001b
Od -OOOOb
ld -OOOlb
2d -0010b
3d-OOllb
4d -0100 b
Por ejemplo el nmero decimal: 2006 se representa en BCD como:

2006d = 0010000000000110
BCD
Otros dos sistemas numricos bastante utilizados en los
hexadecimal.
En el sistema hexadecimal
PLCs
son el sistema octal y
la base es 16, as que su sistema tiene los siguientes dgitos:
1, 2, ..., 9, A, B, C, D, E, F, en donde: A = 10d, B = 11d, C = 12d, D = 13d, E = 14d, F = 15d. Por
ejemplo, el nmero hexadecimal 3A5Dh es equivalente al nmero decimal:

3 x 163 + 10 X 162 + 5
161 + 13 x 16 = 14941d
F-
En el sistema octal la base es 8, as que los dgitos van del o al 7, entonces el nmero
83450 no es posible, pero el nmero 73450 si y su equivalente en decimal es:
7x
83
+ 3
82
+ 4
81
+ 5 x 8 = 3813d
Los nmeros tratados hasta ahora son enteros y positivos. Para los nmeros
negativos se decidi establecer que el BIT ms significativo de un nmero binario se
utilice para representar el signo, as: o corresponde al + y 1 corresponde a -.
Entonces el nmero binario: 1111 11l1b equivale al decimal -127d y el binario: 0111111b
es el decimal +127d. Para un nmero binario de 16 BITs (2 BYTEs), se tiene:
Jnteger
Range of vaJues
unsigned
signed
Figura 5.16.
-32758
()
-::2767
Nmeros enteros con signo sin signo
145
Para representar un nmero real en notacin binaria, el nmero se descompone en

dos grupos, una potencia de 10 y un factor de multiplicacin. Es la notacin cientfica
de nmeros.
I
I
! .
Para los PLCs, los nmeros reales (o nmeros en coma flotante) se representan como
nmero de 32 BITS (palabra doble) de precisin sencilla, conforme al formato descrito en
la norma ANSIjIEEE 754-1985.
V.GE
31 ~~
Io I
25 22
"<pn.me
Figura 5.17.
Mant:r,.;.
Formato para los nmeros reales
La lEC 1131-3 define un nmero de tipos de datos para diferentes tareas. Una de ellas
se conoce como BOOL, ya mencionada como BIT. Una variable BOOL asume el valor o o
el valor 1. La tabla de la figura 5.18 presenta todos lo datos numricos con que traba_
jan los PLCs.
o-32768
-128
127
SIGNO
-21474836482147483647
ENTER
DOBLE
SIN
SIGNO
CON
ENTERO
SECUENCIA
1
65535
8BITs
32767
16O
32
4294967295
255
42949677295
BIT
BITs
CORTO
DE
8
16
SON
SIN
BITs
BITs
SIGNO
SIGNO
CARACTER
REAL.
32
CON
BITs
DE
PUNTO
LONGITUD
FLOTANTE
LMITE
INFERIOR
SIGNIFICADO
PALABRA
NMER
O
BOOLEANO
DOBLE,
32
BITs
+1-2.9E-39
+!-3.4E+38
ESPACIO
LMITE
SUPERIOR
DE
TIPO
VARIABLE
Figura 5.18.
5.4.2.
NO RANGO
Tablas con los distintos tipos de nmeros utilizados en los PLCs
Seales Digitales y Anlogas
Todos los PLCs funcionan utilizando seales digitales o binarias. Se entiende por
binaria, una seal que slo reconoce dos valores: o, 1, o bajo, alto. Estas seales pue_
den obtenerse fcilmente con dispositivos de conmutacin, as, un interruptor cerrado
corresponde a una seal binaria alta, y si el interruptor est abierto, la seal binaria
correspondiente es baja. Por esta razn hay que establecer ciertos niveles de
tensin que definan estos dos estados.
146
(A)
-J..
Figura 5.19.
(A) Seal
Seales binarias y digitales:
(B)
binaria
(S) Niveles de voltaje para seal digital
IECl131-2 define un margen de valores de -3V a 5V como seal de lgica cero y de llV
a 30V como seal de lgica uno (observela figura 5.19). Estos niveles son obligatorios
para los PLCsque se acojan a la norma. En algunos PLCsse establece como lgica
cero un nivel de voltaje desde -30Va +5V y para lgica uno desde +13V a +30V.
Para las seales de entrada/salidas anlogas aquellos PLCsque estn en capacidad de
manipular ese tipo de seales incorporan ciertas funciones de software especficas
para tratarlas y permiten controlar valores mximos y mnimos de ciertas variables
del proceso realizar clculos aritmticos desarrollar funciones complejas para control
PID(Proporcional-Integral-Derivativo)
aplicables a servo vlvulas servo-motores control de
temperatura presin etc.
Entonces para el tratamiento de seales anlogas el primer paso es convertirlas a
seales digitales bien sea en forma binaria o codificada en BCD; si el PLC debe
suministrar al proceso variables o seales de regulacin continuar se har interna_
mente la conversin contrariar es decir; de binario a anlogo. Este proceso se realiza
al interior del PLCcomo se ilustra en el diagrama de la figura 5.20.
PLC
V>
'"
~
o 0-+
..J
D-
~ r -,
<
'c:{
ti)
o'"
u
tO
-o
..J
'"
Z
'"
V>
'"
CONVERTIDOR
MUlTIPLEXOR
.
ANALOGICO
AtO
CPU
DIGITAL
1__
L._.I
~0-
Cl
~
'"
V>
SELECCIN
Figura 5.20.
DEL CANAL
Tratamiento
de las seales anlogas en el
PLC
Las seales proporcionadas por el proceso a las entradas del PLCson diversas con
rangos de variacin diferentes y debern aplicarse en la salida a distintos tipos de
reguladores; esto implicara disponer de un nmero grande y variado de interfaces
especiales para cada caso.
147
Con objeto de poder disponer de interfaces estandarizadas, parte de la manipulacin

de la seal se realiza exteriormente al PLC mediante adaptadores de seal especficos
y de uso ms o menos estandarizado dentro del campo de la instrumentacin, de
manera que la seal del sensor se convierte en una seal de tipo normalizado que
suele ser de uno de los siguientes tipos:
-
sealesde Oa lOV
seales de O a 5V
seales de O a 20mA
sealesde 4 a 20mA.
Una de las variables ms comunes, o interfaces especficas es la deteccin de tempe_

ratura. Esa deteccin se realiza por procedimientos muy diversos, pero, en general,
en forma indirecta, midiendo el cambio de alguna propiedad fsica, como resistencia o
dilatacin, cuyo cambio se produce por temperatura. Los sensores ms utilizados son
los termoparesy las termo-resistencias PtlOO.
INTERFAZ DE
DI.GITAL: CONTR.OL ON/OFF

ANAlOGO: CONTROL PIO
ALARMAS
.~~
FUERA
ROTURA HILO
DE
RANGO
Figura 5.21.
Lazo para el control de temperatura
Los termopares (recordando el curso de instrumentacin) estn basados en el efecto Seebeck, que consis_
te en la generacin de una tensin de contacto que aparece entre dos metales unidos por un extremo
(unin caliente) cuando se somete este extremo a una cierta temperatura, mientras que los otros
extremos (unin fra) se mantienen a una temperatura inferior.
Metales tpicos utilizados en la construccin del termopar: NiCr-Constantan, Fe-Constantan, NiCr-Ni,
MTRH-Pt, Cu-Constantan. La tensin de contacto que se genera en el termopar depende de la diferen_
cia de temperatura entre las dos uniones:
v = f(Tc - Tf)
Las termo-resistencias PtlOO estn basadas en el aumento de resistencia que presenta un conductor
con la temperatura, segn una ley del tipo:
Rt = Ro[l
+ ()(Tt - To)]
Con ()(denominado el coeficiente trmico de resistencia.
y LABORATORIO
148
Siendo las termo-resistencias elem

os paso os, necesitan una tensin exterior para suministrar una
seal variable segn la temperatura a
e estn sometidas. Esta alimentacin puede consistir en una
fuente de corriente constante, de forma q e la tensin leda en extremos de la resistencia se convierte
en una medida directa de la temperatura (conexin a cuatro hilos), o una tensin medida en un
puente de Wheatstone, con la Pt100 colocada en uno de sus ramas.
La interfaz entre el adaptador al PLC y el sensor (figura 5.21) incluye todos los elemen_
tos auxiliares necesarios para su conexin tales como: compensacin de unin fra
para entrada del termopar o puente diferencial/fuente de corriente para la conexin
de la puoo a tres o cuatro hilos.
Adems, el tratamiento de las seales comprende: la Iinealizacin de la respuesta
segun el tipo de sensor, la vigilancia de los valores lmites de rango de entradas y la
conversin de la medida al cdigo binario que se entrega a la CPU.
Las tarjetas sealizan los defectos de funcionamiento (seales fuera de rango o rotura de
hilo), mediante LEDs incorporados, adems de activar ciertos BFTs internos que son
enviados a la CPU junto con la conversin A/D realizada.
f""-
5.5.
Programas de Control
Los Programas de control representan un componente importante en un

sistema de automatizacin; deben ser diseados sistemticamente, bien estructurados y
completamente documentados, para que sean:
Libres de errores
Fciles de mantener
Econmicos.
Una propuesta para el desarrollo de un programa en
PLC
se muestra en la tabla de la
figura 5.22.
- VERBAL DESCRIPTION
SPECIFICATION
DESIGN
3
REAUZATION
- PROGRAf-1MING
IN LD, FBD, IL, ST ANO SFC
- SIMULATION
OF SUBPROGRAMS
ANO OVERALL
PROGRAM
- DESIGN
COMMI'SSIONING
5.22.
TASK
- FUNCTION CHART TO lEC 843

- FUNCTION DIAGRAMS SUCH AS DISPLACEMENT
STEP DIAGRAM
- FUNCTION TABLA
- DEFINITION
OF SOFTWARE MODULES
- PART UST ANO CIRCUIT DIAGRAM
Figura
OF CONTROL
-TECHNOLOGY,
POSITIONAL
SKETCH
- MACROSTRUCTURE
OF CONTROL PROGRAM
- TESTING
- TESTING
OF SYSTEM
OF SUBPROGRAl'15
OF OYERALL PROGRAM
Modelo de las fases para el desarrollo de un programa en PLC
149
La divisin en secciones definidas, conduce a un funcionamiento sistemtico y objeti_

vo y proporciona una disposicin de resultados que puede verificarse respecto con la
tarea realizada.
El modelo de fases consiste en las siguientes secciones:
1. Especificacin: Descripcin de la tarea
2. Diseo: Descripcin de la solucin
3. Realizacin: Puesta en prctica de la solucin
4. Integracin/puesta
a punto: Incorporacin en el entorno y verificacin de la solucin, que bsica_
mente pueden aplicarse a todos los proyectos tcnicos. Se producen diferencias en los mtodos y
herramientas utilizados en las fases individuales.
El modelo de fases se puede aplicar a programas de control de cualquier complejidad.

A continuacin se describe cada una de las fases.
1. Fase de especificacin: Fase en donde se formula el problema.
descripcin detallada y precisa de la tarea de control a realizar.
En esta fase, se presenta una
La descripcin especfica de la funcin del sistema de control, formalizada al mximo, revela cualquier
requerimiento conflictivo, especificaciones incompletas o equivocadas. Al final de la fase se dispone de:
Descripcin escrita de la tarea de control

Estructura y distribucin
Macro estructuracin del sistema o proceso y una vista de la estructura de la solucin.
2. Fase de diseo: Se formaliza el concepto de la solucin. Un concepto de solucin se desarrolla

basndose en las definiciones establecidas en la fase 1.
El mtodo utilizado para describir la solucin debe proporcionar un grfico y una descripcin orientada
al proceso, a la funcin y comportamiento del sistema de control y debe ser independiente de la
realizacin tcnica.
Estos requerimientos se cumplen con el diagrama de funciones segn se define en la norma lEC 848:
se empieza con una representacin de una visin de conjunto del control (esbozo de la estructura de
la solucin), la solucin puede perfeccionarse paso a paso hasta que se obtenga un nivel de descrip_
cin que contenga todos los detalles de la solucin.
En el caso de tareas de control complejas, la solucin es estructurada en paralelo, en mdulos de
software individuales. Estos mdulos de programa realizan las etapas de trabajo del sistema de control
y pueden ser funciones especiales tales como: interfaces para la visualizacin del proceso, sistemas de
comunicacin, etapas de trabajo recurrentes permanentemente, etc.
3. Fase de realizacin: Se realiza la programacin del concepto de solucin. Este concepto de solu_
'cin en un programa de control, se realiza a travs de los lenguajes de programacin definidos por la
norma IECl131-3. Pueden ser: diagramas de funciones secuencia les, diagrama en bloques de funcin,
diagrama de contactos, lista de instrucciones y texto estructurado.
En la medida en que los sistemas de programacin de los PLCs lo permitan, los programas de controlo
parte de ellos, deberan ser simulados antes de la implementacin real. Esto permite la deteccin y
eliminacin de errores.
4. Fase de puesta a punto: fase de construccin y verificacin de la tarea de control. Esta fase
verifica la interaccin del sistema de automatizacin y la planta conectada. Para tareas complejas, es
recomendable poner a punto el conjunto de forma sistemtica, paso a paso. Los fallos, tanto en el
sistema de control como en el programa de control pueden hallarse y eliminarse fcilmente.
AUTOMATIZACIN
5. Controlador
INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO
150
Lgico Programable
Documentacirr. Un componente im
nte y crucial de un sistema es la documentacin, ya que es
un requerimiento esencial para el man-enimiento y ampliacin de un sistema. La documentacin,
incluyendo los programas de control, debera estar disponible tanto en papel como en un soporte de
almacenamiento de datos.
La documentacin consiste en la informacin sobre las fases individuales, listados del programa de
control y de cualquier informacin adicional posible concerniente al programa de control. La
documentacin mnimo debe contener:
5.6.
Descripcin del problema

Croquis de situacin
Esquema del circuito
Esquema tcnico
listados del programa de control en SFC, FBD, etc.
Lista de asignaciones de entradas y salidas
Documentacin adicional
Lenguajes
de Programacin
del PLC
define seis lenguajes de programacin para los PLCs. Aunque la

funcionalidad y estructura de estos lenguajes es muy diferente, sin embargo, son
tratados como una sola familia, con elementos de estructura (por ejemplo: declaracin de
variables, funciones y bloques de funcin, ete.) y elementos de configuracin comunes.
IEC1131-3
Los lenguajes son:

1. Diagrama de escalera o diagrama ladderLD (LD: Ladder Diagram)
2. Diagrama de bloques de funcin (FBD: Function Block Diagram)
3. Listado de instrucciones (IL: Instruction List)
4. Diagrama de funciones secuencal(SFC: Sequential Function Chart)
5. Texto estructurado (ST: Structured Text)
6. Diagrama de funciones continuas
(CFC: Continuous Functions Chart)
Una descripcin rpida de estos lenguajes (posteriormente
siguiente:
1. El Diagrama de contactos
o Diagrama
se profundiza en cada uno de ellos) es la
en escalera (Ladderdiagram)
LO
El Diagrama de contactos es un lenguaje de programacin grfico derivado de los esquemas de circuL

tos de los mandos por rels directamente cableados. El diagrama de contactos contiene lneas de
alimentacin a derecha e izquierda del diagrama; a estas lneas estn conectados los regiones, que se
componen de contactos (normalmente abiertos y normalmente cerrados) y de elementos de bobina.
2. Diagrama de bloques de funcin (Function block diagram)
FBD
En el diagrama de bloques de funcin, las funciones y los bloques de funcin estn representados
grficamente e interconectados en redes. El diagrama de bloques de funcin tiene su origen en el
diagrama lgico que se utiliza en el diseo de circuitos electrnicos digitales.
3. Lista de Instrucciones (Statement list o Instruction Lst)
IL
La lista de instrucciones es un lenguaje textual tipo assembler, caracterizado por un modelo de

mquina simple (procesador con un slo registro). La lista de instrucciones se formula a partir de
instrucciones de control consistentes en un operador y un operando.
,.
151
En lo que se refiere a filosofa de lenguaje, el diagrama de contactos, el diagrama de bloques de

funcin y la lista de instrucciones han sido definidos en la forma en que son utilizados en la actual
tecnologa de PLC. Sin embargo, estn limitados a las funciones bsicas en lo que concierne a sus
elementos. Esto los aparta esencialmente de los dialectos que las empresas utilizan en la actualidad.
La competitividad de estos lenguajes es mantenida debido al uso de bloques y bloques de funcin.
4. Diagrama de funciones secuencia/ (Sequentia/ function ehart) SFC

El diagrama de funciones secuencial (casi idntico al GRAFCET francs) es un recurso de lenguaje para
la estructuracin de los programas de control orientados a secuencias.
Los elementos del diagrama de funciones secuencial son las etapas, las transiciones y las derivaciones
alternativas y en paralelo.
Cada etapa representa un estado del proceso de un programa de control, que se halla activo o
inactivo. Una etapa consiste en acciones que, al igual que las transiciones, estn formuladas en los
lenguajes lEC 1131-3. Las propias acciones pueden contener de nuevo estructuras secuencia les. Esta
caracterstica permite la estructura jerrquica del control. Por lo tanto el diagrama de funciones
secuencial es una herramienta excelente para el diseo y la estructuracin de programas de control.
5. Texto estructurado (Structured text) ST

El texto estructurado es un lenguaje de alto nivel basado en Pasea!, que consiste en expresiones e
instrucciones. Las instrucciones pueden definirse principalmente como: Instrucciones de seleccin,
tales como IF ...THEN ... ELSE, etc., instrucciones de repeticin tales como FOR, WHILE etc., y llamadas
a bloques de funcin.
El texto estructurado permite la formulacin de numerosas aplicaciones, mas all de la pura tecnologa
de funciones, tales como algoritmos (algoritmos de regulacin de nivel superior, etc.) y manejo de
datos (anlisis de datos, procesamiento de estructuras de datos complejas, etc.).
6. El diagrama de funciones continuas (Continuous Functions Chart) CFC

El editor de la carta de funciones continuas no opera como un diagrama de bloques de funcin FBO;
este editor permite que las redes interconectadas tengan realimentacin.
En las secciones siguientes se detalla cada uno de estos lenguajes. Los tres primeros lenguajes (LO,
FBO, IL) se explican en esta seccin. En las siguientes secciones se estudian los lenguajes SFC, STo
5.7.
Lenguajes: Ladder, de Bloques Funcionales

y Listado de Instrucciones
Son los lenguajes ms comunes que se encuentran en la mayora de los

PLCs (ms particularmente el /adder y listado). Como se mencion, el /adder es un lenguaje
grfico que se utiliz en los primeros PLCs por su equivalencia con los rels electro_
mecnicos; an actualmente se utilizan, y en algunos PLCs, es el nico lenguaje dispo_
nible. En el captulo anterior se utilizaron estos diagramas, as que no se profundizar
ms en su estudio.
El diagrama de bloques funcionales es una representacin de los circuitos digitales,
slo que presentados en bloques.
152

La figura 5.23(A) muestra un ejemplo sencillo de un circuito elctrico con un pulsador

de inicio, pulsador de parada, contacto para sostenimiento y la carga. La figura 5.23(B)
muestra el diagrama ladde. la expresin algebraica de ese circuito es:
CARGA = (INICIA
PARA.
o CARGA) y
NO(PARA)
N:(~I
l!""
CAHGA
INIClA~R
PARA
ANO
CARGA
o;'
CARGA
Figura 5.23.
(e)
(B)
(A)
Ejemplo con
(A) Diagrama
elctrico (B) Ladder
(C) Bloques
de funciones
El funcionamiento del circuito se explica as: tal como aparece en la figura 5.23(A), la CARGA est
desenergizada. Cuando acciona el pulsador INICIA se establece corriente entre las fases de alimentacin y la
CARGA se energiza, cerrando el contacto propio del contactor CARGA. Este contacto cumple la funcin de
autosostenimiento de energa; es as que al liberar el pulsador INICIA, la carga permanece energizada.
Para desconectar la carga, se acciona el pulsador PARA, interrumpiendo la corriente entre fases y desconectando
la carga. Entonces, el pulsador INICIA es un accionamiento de arranque y el pulsador PARE es un acciona miento
de parada de proceso y de emergencia (cumple las dos funciones)
El diagrama en bloque de funciones expresa exactamente la funcin algebraica, pero

en bloques, como se muestra en la figura 5.23(C).
Como se mencion, el lenguaje listado de instrucciones es del tipo assemblery se com_
pone de dos partes bsicas: un operador que es una expresin en ingls y el operan_
do y, si se desea, un comentario.
Para el circuito de la figura 5.23(A), el listado de instrucciones queda:
~--f
i
!
l
Label
Slart
(
J
modifiorand
Operator
LD
OR
ANDN
ST
Comment
[ Op:~rnl1
INICIA
CARGA
PARACARGA
I/Lee (lO)
l/Hace
la
entrada IMelA
OR con CARGA
l/Resultado.
hace A
'O negada con PARA
la almacena
/ la opcracin anterior
I/(Sr)
en CARGA
En la operacin ANDN, N es un modificador que indica un contacto negado.

En la figura 5.24 se presenta la simbologa utilizada por los PLCs Siemens y ASB, en donde
se incluyen los smbolos normalizados por IEC1131-3 para los lenguajes Ladder (en el PLC
Siemens se reconoce como lenguaje KOP), bloques de funciones (identificado en Siemens como
FUP) y listado de instrucciones (en ambos PLCs se identifica como lenguaje AWL).
'"-"

5. Controlador
Lgico
KOP
fUf
!<.1
PLCSIEMENS
-j
Bt-D-
fSi<
fUP
KOP
Sit
-{)
PLC ABB
-j/f-
Mod.IL
Store
Load
N
value
aclual
var1
to
in
var1
buffer
Bitwise
exclusive
OR
OR
Bilwise
ANOofresull
Deseription
Bitweise
NOT
Sel
boolean
operand
Set
boolean
opernnd bool"ar
boo)var exactly
exctly then
then to
N.(
N,(
inAWL
FALSE.when
\Vllenlhe
theactual
"clual result
resuil;s
TRUE
TRUE.
ls TRUE
Bi,
ANO
ST
LO
var1
R boolvar
boolvar
S
NOT
XOR
OR
BitrC}-
-j1f-
Si,
Bit
-{ ! )
-j /1 f-
Bit
-{ Ns
153
Programable
Bi'tD-
Bit
-{ SIl
N}
-jNfRWL
Lo
Bit
LOl
BIt
Bit
(1
Bit
81
Bit
LDNI
8N{
ONl
Bit
Bil
Bit
01
LOI1 8il
RWL
fiN
Bil
Bit
Bit
=1 Bit
QN
IlIt.N
8i1.11
SI Bi,,11
Po! Bit. H
NOT
Bil
EU
E~
Figura
5.24.
Simbologa de operaciones bsicas en lenguaje LADDER, FBD, IL, para los PLCs SIEMENS
y ABB
Ejemplo 5.1
Al siguiente circuito elctrico expresarlo en lenguajes ladder, listado y bloques de funciones.
'J='
[~
n Fl
S3
j--"J
t-J
KM]~
.1"J
,~,\h
i
l",fl
I
KM3
KA
10
Figura
5.25.
Circuito elctrico para el ejemplo
11
12
5.1
Solucin
El circuito elctrico contiene tres cargas principales (KM1, KM2 Y KM3), tres rels auxiliares (KA1, KA2
Y KA3), seis pulsadores abiertos (51, 52, ..., 56) Y un pulsador de parada SO.
Al analizar el funcionamiento del circuito, se deduce que el orden de arranque y apagado de los
contactores es estricto, siguiendo el siguiente orden: Arranque: KM1, KM2, KM3. Apagado: KM3, KM2,
KM3. (Dibujar la carta de estados del proceso).
Los grficos de la figura 5.26 estn basados en el PLC Siemens.

5. Controlador
154
Lgico Programable
NC!hliO,k
KM1
= (51 + Kr~1) So KA3
'~I
SI
LO
<MI
'"
'"
S'
t~,rS:t-1'~"~W)
Sl9[JN'lOrJAl
YA)
Nerwo,k:!
KM2
SO
,~,
'''"'3
= (52 + KM2) KM1 KA2

lO
!:'-l2:
KM3
'''"''
AN
,...,
Netwo,k3
'''''
..
S:9D.~m ~"
t:r'~7f-<-'
S2
KM'
O
rJ.41
KM'
= (53 + KM3) KM2 KA1

S3
lO
t:,r<M2t-1
';1 ~
.~')
= (KM3 54 + KA1) KM1 KMZ
KA1
t:~'~-f-<~l
lO
KM'
A
O
S<
,.
lO"
Y.M:'
'''"''
f;,l,l
Nel'olo,k5"
KA2
= (KMZ KA1 55 + KAZ) KM 1
1~1
~
f~
r.MZqqQ0 OR
KI.41
KAl
:2
1:...'111
00
diagrama FBD (centro),
DR
so
Ustado
KM2
,'.Al
= (KAZ 56 + KA3) so
""~o
.l>.
/.ND 1:A2l[1
KA3
Diagrama ladder (izquierda),
1~2
""
KM]
Nl!twor"~
Figura 5.26.
YJO
O
A
'"
ANO
;,toJ
S6
A.>l
rA3
so
LD
KA2
AA3
IL(derecha)
para el circuito del ejemplo 5.1
Fin ejemplo 5.1
Algunos aspectos que se deben tener en cuenta al desarrollar un programa en el

lenguaje grfico Ladder:
1.
El diagrama se subdivide en segmentos. En algunos PLCs se denomina Network, en otros se les
indica como RUNG. En cada segmento debe haber una carga con su respectivo circuito lgico
2.
El nombre de una carga debe aparecer en un solo segmento.
debe aparecer una vez como carga, no repetirse.
3.
Por ejemplo, la carga KM1 slo
No puede haber dos cargas en serie en un segmento.
4.
Generalmente en un circuito, se consideran los rels auxiliares o marcas. Estas marcas se
pueden utilizar como cargas y como contactos. En el circuito analizado las marcas se indicaron como
KA. En los PLCs Siemens, las marcas se identifican como M (ejemplo: MO.5) en los PLCs ABB y
Telemecanique se identifican como %M (ejemplo %M10.5), en los PLCs FESTO se conocen como F
(ejemplo F2.3). Igual que con las cargas principales, una marca colocada como carga no se puede
declarar ms de una vez.
5.
Considerando el ancho de un segmento como un 100%, la zona de contactos se ubica en el
75% de ese ancho a la izquierda (zona de comprobacin), mientras que la carga ocupa un 25%,
siempre colocada a la derecha (zona de accin).
Cuando la carga es la bobina de un rel o contactar, por ejemplo %QO.1, algunos contactos de este
dispositivo se utilizan. Cuando el circuito requiere ms contactos de los que posee el contactar, es
necesario recurrir a los rels virtuales (las marcas), ya que para este tipo de carga virtual el nmero
de contactos es ilimitado.
155

5. Controlador
Lgico Programable
IID.l
/----+
11-----------------<
ZONA DE ACCION
ZONA DE COMPROBACION
Figura 5.27.
5.7.1.
Zonas de trabajo en el diagrama Ladder
Combinaciones AND-OR
Considerar la situacin ilustrada en la figura 5.28.
Figura 5.28.
La expresin algebraica es:
Combinacin
AND-OR
HOT = Si S2 + Si S2
Se observa en la ecuacin una combinacin de funciones

combinacin se dispone de dos tcnicas.
1. Utilizando parntesis, el listado de instrucciones
o
3421
IL
ANO
ORo
Para resolver esta
queda:
LD
ANDN
i>,l.TD
ST
S1
)
OR(N
52
[Vl0T
En la lnea 2, al hacer la operacin
OR
abre parntesis. En la lnea 4 se cierra.
2. Otra tcnica es utilizar algunas instrucciones especiales. Para el

instrucciones se identifican como: ALDy OLD.
LD
A
MI
OLD
LDN
PLC Siemens
estas
51
52
MOT
El mtodo consiste en separar las dos lneas que tienen la operacin

unen con la instruccin OLO.
ANO
y luego se
156
El diagrama de bloques funcional para el /adder analizado, se muestra en la figura 5.29.

Sl
S2
Figura 5.29.
OF,
M-.JD
,ANO
tvl0T
81
Diagrama FBD para el diagrama de contactos de la figura 5.27
Ejemplo 5.2
Escribir el listado de instrucciones para el diagrama /adderde la figura 5.30.
Figura 5.30.
Ladder para el ejemplo 5.2
Solucin
La Figura 5.31 muestra los listados de instrucciones utilizando la tcnica de los parntesis (arriba) y la
tcnica de las instrucciones especiales (abajo). Se tiene la expresin algebraica del segmento. En la
Figura 5.32 se muestra el diagrama bloque de funciones para el /adder analizado.
11
78
35
421
.~.NDKI'.il
P4
p.Nn
!<Al
o J..ND(
LO
OR
SI
[.:;
Pl 2
OR
Jl.ND
KAl
P2
Pl
AND(
ORe
)) KA2
ANDI
))ANO
10
14
15
12
i3
69
KA2 = Pl (KAl KMl P2 + KA2) (P3 KA3 + KM2) (P4 + KA4 KA5)
lo
I~~
LD
A
L1l.1
YHl
1'.
F2
I1ID
--P-1 ~ i
1
12
13
17
1516
114115
19110
1>~r-1 1t<=-X<::r )
L
P2
la
t2
In
KJ>.2
I ztD
I A
~LD
I
11
LD
~D
l OLD
P3
KA3
KM2
P4
F.LD
---->
~~~
Irrn=D
L~D
A
OflLO .'.
o
I
KA2 = Pl (KAl KM1 P2 + KA2) (P3 KA3 + KM2) (P4 + KA4 KAS)
ALD
1..~::
__
~~.~ ..".J
Figura 5.31.
listados
para el diagrama Ladder de la figura 5.30 utilizando las dos tcnicas:
Cuadro de arriba: listado usando parntesis.
Cuadro de abajo: listado usando las instrucciones
ALD y OLD

157
AUTOMATIZACIN
5.
Pl
K"".l
ANO
KA2
OR
,A.NO
Ktv11
P2
K"".2
OR
P3
KA3
Kt,,12
P~
OR
KA4
KA5
Figura 5.32.
Diagrama FBD para el Ladder de la figura 5.30
Fin ejemplo 5.2
Ejercicio 5.1
1. Escribir el listado de instrucciones y dibujar el diagrama FBD para los siguientes diagramas /adder
(por ahora no tener en cuenta los nombres que se han asignado a los contactos y cargas):
1.1.
MO.O
10.0
MO.l
:c;'
10.3
:t;' T
M1.1
MO.2
1---1/
V4.6
10.5
SMO.3
/1I__
I-(END)
1.2.
M1.7
MO.7
QO.1
f--{ )
MOJ,100- T37,AO.O-
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA
159
Y LABORATORIO
5. Controlador Lgico Progra a e

2..2.
LD
%10.1
AND(
ANDN
%10.2
A..l\'D
%1'1'13
oR(
%1'1'12
A!'l"D(N
%103
A.l"i"D
%1'1'14
%l\fl
oR(
O/oQO.I
A..ND(N
l!kl103
oR(
%IOA
.'\NDN
0/'111'1'11
)
)
)
)
)
)
ST
/QO.l
3. Los siguientes son diagrama de bloques de funciones. Deducir los listados de instrucciones y el
diagrama /adder correspondientes.
3.1.
---
f-f--
ANO
.ANO
OP,
OR
~OR
ANO
OR
ANO
.A.I'-JO
OR
ANO
SI..,13.6
<l
<:
00.2<)
1..,10.100.1MO.2<:
<:
811'10.5Sh~5.0<l
MOA<)
<: el0<l
00.2
10.2
MOA
V4.5
1',10.0
;1011.7
<l
h~O.511'11.111'10.7<)
10.0-
001
AUTOMATlZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
160
3.2.
10.0
OR
1,10.6
MO.7
1,00
10.i
1,10.3
1,,10.1
00.2
Ai'JO
00.2
OR
ANO
OR
IvfO.6
ANO
1,,10.5
vo.o
OR
OR
ANO
10.1
M1.1
ANO
1v11.0
V200.7
10.~
Fin ejercicio
5.7.2.
5.1
Operaciones de Pila Interna

Considere el diagrama /adderde la Figura 5.33.
I O~IO.l
%102
hID3
l' ~L:r~
~
H"IO1
l:!'Ml
o/OQ~
f-1 Io-----<C .-" I
1-rtJ------<c
";10.1
~"IO.2
Figura 5.33.
OA>h>1
r-rL:rW
r---1 r----< -'
~"IO.2
l' ~ ~"h~
OA>M2
0/oM3
~"M2
CIRcurrol
CIRCUITO 2
OA>Q~
CIRCUIT03
Diagrama Ladder con circuito comn para varias cargas
Tiene tres segmentos y en cada uno finaliza en una carga, que es lo normal. Observe
que cada uno de los segmentos tiene tres contactos que tienen igual disposicin. El
listado para esos tres contactos en las dos formas: con instruccin y con parntesis
es:
AUTO MATIZACIN
5.
INDUSTRIAL:
TEORA
Y LABORATORIO
158
1.3.
10.0
IDA
00.1
M04
1:
"""11-----.1
MO.6
002
f---{ )
10.1
0~2
HO.l
1--1
M 1.1
---<
\1200.7
2.
Los siguientes son listado AWL, dibujar el diagrama ladder y FBD correspondiente.
2.1.
....
OlD
AlD
A
HO.2
10.2
A
AlD
O
V200.5
HO.J
lDN
~;HO.1
lDH
HO.5
AlD
In
H2.6
H2.2
U.1
HO.O
H2.5
lD
HO.4
HO.1
10.0
lD
OlD
OlD
10.1
00.1
00.2
00.1
()(I
..1
O
1.
lD
OlD
lDH
lDN
AlD
In. O
SHO.3
111 . J
AN
OlD
AlD
OlD
H5.2
lD
H6.1
SHO.O
SHO.1
H5.3
H5.1
H6.2
00.3
HO.1
l4.1
H6.3
AN
OlD
AN
A
H2.J
H2.4
lD
10.1
10.0
lD
H2.5
H1.3
1-12 . 3
10.1
00.2
H4.0
H4.1
H5.1
lDN
AN
A
OlD
AlD
AN
OlD
AlD
AN
(~
(",

OR
LO
LO %IO.2
OR
ALD
%Ml
%IO.l
%Ml
%IO.l
ANO(
%IO.2
1 LO
423
161
Entonces, se pueden colocar las 5 lneas, adicionar los contactos restantes y terminar
en cada una de las cargas, o la otra alternativa es, unir las cuatro lneas comunes y
de all derivar las tres cargas. Esto es posible utilizando algunas instrucciones espe_
ciales.
El nombre de las instrucciones depende del PLC, as, para el PLC Siemens las instruc_
ciones se conocen como: LP5, LRD, LPP. En PLCs Telemecanique, Mitsubishi las instruccio_
nes se identifican como: MP5, MRD, MPP.
Estas memorias intermedias se denominan pilas y se aplican en la siguiente forma:
Se desarrolla el circuito lgico que es comn a todos los circuitos. Para el ejemplo
considerado, la operacin lgica comn a los circuitos va desde la lnea O a la lnea 3
del listado de instrucciones (observe el listado de instrucciones anotada en la figura 5.34). Aqu
se llama la instruccin MPS; entonces esta instruccin almacena la operacin lgica
comn a los circuitos y adems indica que se inicia la aplicacin de memoria inter_
media.
18
~.ND(
4
CARGA
12
. PRII\1ERA
OR%1<1
CIRCUITO
COrvlN
~.ND
%1<3
%1<2
ST
MPP
ST
%10.2
%10.
o
6 511
MPS
ANO
OR%10.2
%H2
MRD
%10.3
%QO.2
CARGA
~.NO(
r-AND(
%QO.1
) %1<1
SEGUNDA
)-AND%1<1
)
CARGA
TERCERA
. corv~
OR
400.2
.~~1
,1. .
~IRCUITO
~l:~~
:~I
14
CIRCUITO
( 9
PRIMERA
MPS
%QO.1
(
LD
CARGA
Figura
5.34.
Diagrama Ladder y el uso de las instrucciones
MPS, MRD, MPP.
Lo que se hace a continuacin es (seguir la figura 5.34):

Para el primer circuito, se opera lo que tiene almacenado la memoria MPS y se desa_
rrolla la operacin lgica que sigue para terminar en la primera carga. En el ejemplo,
esta operacin va de la lnea 5 a la lnea 7.

5. Controlador
162
Lgico Programable
Para el segundo circuito, se utiliza la segunda instruccin MRD y lo que hace la

instruccin es traer lo que tiene almacenado la instruccin MPS y luego se efecta la
operacin lgica del circuito 2 para terminar en la segunda carga. Esta instruccin
indica que se tiene un circuito intermedio. En el ejemplo, esta instruccin va desde la
lnea 9 a la lnea 12.
Para el tercer circuito, se utiliza la instruccin MPP y lo que hace esta instruccin es
traer lo que tiene almacenado la instruccin MPS y luego se efecta la operacin
lgica para terminar en la ltima carga. Esta instruccin indica que se fina/iza el uso de
la memoria intermedia y en el ejemplo, la instruccin va desde la lnea 14 a lnea 18.
En resumen (Observe la Figura 5.35 en donde se muestra un diagrama en el que se ilustra una
disposicin de las memorias intermedias o pilas):
Figura 5.35.
Diagrama que explica el uso de la memoria de pila
1.
Las instrucciones MP5, MRD Y MPP se utilizan cuando se tienen varias cargas con un circuito lgico
comn.
2.
Estas instrucciones son memorias intermedias que se denominan pilas.
3.
Para el uso de esas instrucciones seguir el siguiente proceso:

3.1. Se efecta la operacin lgica que es comn a todos los circuitos.
3.2. Se llama la instruccin MPS para iniciar el uso de la memoria intermedia, esta instruccin
almacena la operacin lgica comn a todos los circuitos; adems, con lo almacenado en esta
instruccin se efecta la operacin lgica para terminar en la primera carga.
3.3. Para el siguiente circuito, se utiliza la instruccin MRD cuya funcin es traer lo que tiene alma_
cenado la memoria MPS para efectuar la operacin lgica que termina en la segunda carga. Se
puede disponer desde ninguna instruccin MRD hasta el mximo de instrucciones MRD permitido
por el PLC.
.~

S. Controlador Lgico Programable
163
3.4. El ltimo circuito debe contener la instruccin MPp' que trae lo que tiene almacenado la
instruccin MPSpara efectuar la operacin lgica que culmina con la ltima carga; entonces esta
instruccin indica que termina el uso de la memoria intermedia.
4.
La memoria intermedia siempre debe iniciar con la instruccin MPS que indica el primer circuito.
5.
La memoria intermedia debe terminar con la instruccin MPp' indicando el ltimo circuito.
6. Entre las instrucciones MPS y MPP se tienen las instrucciones MRD que indica que se tienen tres o
ms cargas.
7. Un circuito puede tener solo dos cargas, lo que indica el uso de memoria intermedia
instrucciones MPSy MPP nicamente, sin tener instruccin MRD.
8. El nmero mximo de circuitos que utiliza memoria
dependen del PLC.
9.
intermedia
y que tienen
con las
instruccin
MRD
Se pueden anidar memorias intermedias en otras memorias intermedias.
Ejemplo 5.3
En el siguiente diagrama ladder se combinan operaciones AND-OR y memoria de pila. Se presenta el
listado de instrucciones correspondiente. Siga el desarrollo.
MOO
101
00.0
MO.3
10.4
Ml.1
"",;~<~><r
M1.2
001
LD
f-(
10.3
)
MO,
M15
MO.
AN
10.1
SMI. o
QO. o
LD
A
LO
MO.3
MO. 2
i>.
HO.6
OLO
i>.LD
LPS
":'~
00.1
f-(
Ml.l
)
M2.1
f----1 I
f--(
LDN
10.4
QO.2
QO.l
LDN
ON
ALO
A
LO
M!. 2
LPP
10.3
i>.
ON
M!. 5
LD
QO.l
SM!. 2
LD
M!.6
AN
OLO
ALO
QO.2
i>.LD
l'.
00.2
M!. 1
HO.6
M!.5
LRD
LO
11.0
f----1
f--(
00.3
M3.2
M3. 4
M3.3
M3.4
LRO
ALD
001
LPP
QO.l
LD
H!.l
P.
OLD
ALD
LPS
QO. 2
LPS
AN
QO.2
QO. S
LPP
A
P.
M!. 1
AN
M2.1
QO. 5
QO.6
QO.2
LRD
LO
Ol,
10.4
M2.2
ALO
M2.2
LRD
QO.l
Il. o
QO.3
Fin ejemplo
5.3

5. Controlador
164
Lgico Programable
Ejercicio 5.2
1. Para
1.1.
los siguientes diagramas ladder, escribir el listado de instrucciones y dibujar el diagrama FBD.
10..0.
SMo.o.
Qo..o.
~~I
Ho..2
Mo..o.
/ f--{
'-1 ~I
MD.3
'1
f--{)
Ho..1
Qo..1
1.2.
51<41JO
MO.2
000
'~/T)
I
MI}~
"00
1--{ )
MO.O
Q02
Q03
-J
I~
/0114
SM1,3
I~I
";OE::~::~QOO~";'
~
MA
003
Fin ejercicio 5.2
5.7.3.
Funciones de Temporizacin
Al igual que con los dispositivos elctricos, en todos los PLCs se dispone de
dos tipos de temporizadores:

Temporizador con retardo a la conexin o TON
Temporzador con retardo a la desconexin o TOF
Temporzador TON: Cuando se energiza, inicia la temporizacin y al transcurrir el tiempo progra_

mado, sus contactos actan y permanecen en el nuevo estado, mientras se mantenga energizado el
temporizador. Al desenergizarlo, sus contactos retornan al reposo.
Al conectar una carga en su terminal Q, actuar despus de pasar el tiempo programado del tempori_
zador y se desactiva cuando se desenergiza la entrada del temporizador.
f,"

5. Controlador
165
Lgico Programable
Telllll
Q
IN
~r-
TON
Q
~~
.-Tl
TI
(1)
Figura 5.36.
Temporizador
"
'-T1~
(2)
(3)
con retardo a la conexin. Izquierda:
(4)
'-Tl~
(5)
(6)
(7)
Bloque del temporizador.
En la figura 5.36 se muestra un bloque del temporizador (izquierda)

(derecha). El temporizador tiene una entrada (IN) y una salida (Q).
Derecha: Diagrama de tiempos
y el diagrama
de tiempos
Los temporizadores responden al flanco de subida del pulso en la entrada; as, en el punto (1) se
aplica el pulso en la entrada, se energiza el temporizador y se inicia el tiempo programado Ti. Cuando
transcurre ese tiempo, en el punto (2), los contactos del temporizador actan (los contactos NA se
cierran y los NCse abren) y permanecen en ese estado mientras se mantenga el pulso aplicado en la
entrada y, obviamente el temporizador energitado. En el punto (3) se suprime el pulso de entrada, as
que el temporizador se desenergiza y sus contactos retornan al reposo (estado inicial).
En el punto (4) se vuelve a aplicar pulso en la entrada, se energiza el temporizador y comienza a
transcurrir el tiempo, pero antes de completar el tiempo programado Ti, se desconecta la entrada en
el punto (5), as que el temporizador no alcanza a completar el tiempo Ti y sus contactos no cambian.
Nuevamente en el punto (6) se activa la entrada, se energiza el temporizador y comienza a transcurrir
el tiempo; cuando transcurre el tiempo Ti, se activan sus contactos (7) y permanecern indefinida_
mente as, mientras est la entrada activada.
Temporizador TOF. Cuando se energiza, sus contactos actan instantneamente as como la carga
que se conecte en su salida Q y permanecer en ese estado mientras est energizado. Cuando se
desenergiza, comienza a temporizar manteniendo sus contactos en el estado actual y luego de
transcurrir el tiempo programado, sus contactos vuelven al reposo y la carga conectada en su salida se
desactivar.
En la figura 5.37 se muestra el bloque del temporizador y un diagrama de estados.
IN
IN
TOF
STem
TI
..
Figura 5.37.
Temporizador
(i)
(2)
con retardo a la desconexin.
(3)
Izquierda:
(4) (5)
(6)
(7)
Bloque del temporizador
(8)
Derecha: Diagrama de tiempo
En el instante (1) del diagrama de estados, se activa la entrada, se energiza el temporizador y sus
contactos cambian de estado instantneamente. En el instante (2) se desconecta la entrada, los
contactos del temporizador se mantienen en el estado anterior y se inicia el tiempo programado Ti;
cuando transcurre este tiempo, en el punto (3), los contactos del temporizador retornan a su posicin
de reposo.
En el punto (4) se vuelve a activar la entrada, el temporizador se energiza cambiando de estado sus
contactos. En el momento (5) se interrumpe la entrada, desenergiza el temporizador y se inicia la
temporizacin;
en el instante (6) se cierra la entrada, as que el temporizador vuelve a energizarse, sus
166

contactos continan en el estado que tenan, pero ya no est temporizando. En el instante (7)
desconecta la entrada, desenergiza el temporizador y se inicia el tiempo programado Ti, tiempo que
se alcanza en el punto (8), en donde los contactos del temporizador retornan al estado de reposo.
Se observa que mientras la entrada
activados, pero no est temporizando.
est activa, el temporizador
est energizado,
sus contactos
La figura 5.38 ilustra los temporizadores TON y TOF para tres PLCs de diferente fabrican_
te. En todos los diagramas, se observa la semejanza en la informacin que contiene
el bloque: el tipo de temporizador (TON, TOF), terminal de entrada (IN), el valor de
seleccin del tiempo (PT).
En el PLC Siemens (grfico de la figura 5.38(A), con el nombre del temporizador, que es
T38, se pueden colocar la cantidad de contactos que se requieran en el circuito. Para
el PLC Te/emecanique, se puede colocar carga o circuito lgico en la salida Q, o con el
nombre del temporizador (%TMO), se pueden colocar los contactos que se requieran
en el circuito. Igual se aplica al PLC ABB.
T38
FBD
.~~~~~
Ta
LADDER
TONI
LD
l~;~:
nI
11l'LO
10.0
T3B.
BlY.
::mlO
:~IO.O
TON
8m_BLR
yalln
(A)
(B) LADDER
TYPE
n.
ILIN
%11ol0.P 9999
%TMO
Example in IL
LD
TONlnsl(IN := Var800L
TONlnsl.Q
sr
VarBOOL2
Example
ADJ
%iO.O
Example in IL
CAL
1, PT := T#5s)
CAL
TOFlnsl(IN:=
LD
TOFlnsl.Q
ST
in FBD
VarBOOL 1, PT:= T#5s)
VarBOOL2
Example in
T0N!nSI
FBD
TF!nst
(e)
Figura 5.38.
Presentacin de temporizadores
TON y TOF para distintos PLCs
(A) PLC Siemens (B) PLC Telemecanique
5.7.4.
Temporizadores
(C) PLC ABB
Especiales
Cada PLC dispone de algn tipo de temporizador

TON y TOF. Uno de ellos es el temporizador TP.
SU
funcionamiento:
diferente de los clsicos
cuando se energiza, actan sus contactos instantneamente
y, luego de trans_
currir el tiempo programado, sus contactos vuelven al reposo, estando el temporizador

figura 5.39
ilustra un bloque temporizador y un diagrama de tiempo.
energizado. La
167
0/011\-1
IN
TP
TI
(2) (3) (4) (5)
(1)
Figura 5.39.
Temporizador
TP. Izquierda:
(6)
Bloque Ladder. Derecha: Diagrama de tiempo
En el evento (1) del diagrama, se activa la entrada IN, entonces se energiza el temporizador, actan
sus contactos instantneamente y se inicia la temporizacin; cuando transcurre el tiempo programado
Ti, los contactos del temporizador retornan al reposo (2), Pero observe que la entrada se mantiene
activa.
En el evento (3), se activa la entrada, energiza el temporizador, activa sus contactos y se inicia la
temporizacin y en el punto (4) se desenergiza la entrada, entonces el temporizador tambin se
desenergiza y sus contactos retornan al reposo, dejando de temporizar.
En el evento (5) nuevamente se activa la entrada, se energiza el temporizador, activa sus contactos y
se inicia la temporizacin; al transcurrir el tiempo programado Ti, en el punto(6), los contactos del
temporizador retornan al reposo.
Aunque se mantenga la entrada activada y el temporizador
en reposo, como se observa del punto (6) en adelante.
energizado, sus contactos permanecern
En la figura 5.40 se muestra la ventana de edicin de los tres temporizadores

dispone el PLC Te/emecanique TX07.
XTHO
IN
TemP0rizador:
Pceseleccion: I
TiPo de temporizador
@TON
T"fPE
TON
TB
Mi n
ADJ
,.
xTHO.P
9999
OTOF
OTP
TEMPORIZAOORES
Smbolo:
9999 I
Base de tiempo
01 ms
OlE! ms
OlElE! ms
Olseg
@1
mn
QK
Figura 5.40.
que
II
Bloque Ladder y ventana de edicin para los temporizadores
flnular
del PLC Telemecanique
TSX07
Como se observa en la figura 5.40, se puede seleccionar: tipo de temporizador, la base

de tiempo; en el espacio temporizador se escribe el nmero del temporizador y en la
ventana de preseleccin se escribe un nmero, que al multiplicarlo con la base de
tiempo resulta en el tiempo de temporizacin.
El PLC Siemens dispone del temporizador a la conexin con memoria TONR.
namiento se comprende observando el diagrama de la figura 5.41.
SU
funcio_
168
Txxx
:l-
IN
Txxx
PT
T1
~ 'M TOMRI
:
T1
Figura 5.41.
,T2
T3P_
:
TIEMPO
T3 = PROGRAMADO
110
T2
:--:
TEMPORIZADOR
EN CERO
Temporizador a la conexin con memoria
Inicialmente se programa el tiempo requerido. Luego, almacena los tiempos en que la

entrada permanece en alto, hasta que completa el tiempo programado, instante en
que los contactos cambian. Observe el diagrama de estados de la figura 5.41: inicial_
mente la entrada tarda Ti en alto, as que se almacena ese tiempo. Posteriormente, la entrada vuelve
a quedar en alto durante T2, entonces este tiempo se suma al anterior y queda almacenado el resuL
tado. Finalmente, cuando la entrada permanece en alto el tiempo T3, la suma total de tiempos comple_
ta el tiempo programado, y el temporizador opera cambiando el estado de sus contactos.
Para los PLCs Siemens, la base de tiempo se fija de acuerdo al nombre del temporL
zador. En la siguiente tabla se aprecia esta codificacin.
Ternporizador
Resolucin
TON, TOF
Temporizador
N de temporizador
32,767
W rns
327,67 s
100 rns
3276,7
Resolucin
1 ms
10 ms
100 ms
TOI'JR
Valor mximo
1 rns
Txxx
D2, T96
D3-D6,
T97-T100
D7-T63, T101-T255
Valor mximo
32 ,767 s
N de temporizador
lD, 164
327,67
T1-T4,T65-T68
3276,7
T5-T31,T69-T95
El tiempo de temporizacin de cualquiera de los tipos se obtiene multiplicando

valor de preseleccin PTpor la base de tiempo (resolucin).
Ejemplo 5.4
El siguiente ejemplo ilustra el funcionamiento
Ne'wOIk 1
TOF
LO
10. O
TOF
T37.
I VISU..L1Z~
LD
EL TEMP T38
T33
QO .1
+50
Network 2
Netwo,k 6
I TEMPORrZODOR
TON
LO
TON
+ 10
T37
T38.
I VlSUAlIZUL
LO
NelwOIk 3
TEMP TONR
T5
QO
Nelwork 7
I TEMPORIZbj)OR
LO
T3B
TONR
T5.
TONR
+ 150
Netwmk .
LO
para el PLC Siemens.
USO OE TEMPORlZADORES
I TEMPORIZbj)OR
I VlSUAUZA
de los temporizadores
I LIMPIA
EL TEMP TOF
LO
10.1
"
T37.
NetwOIk 8
EL TEMP 137
T37
QO. O
lIMPI,",
LD
EL TEMP TONR
ID. 2
T5,
(A)
el
169
Np.-"l
Netwur!<l
I~'~);,-:~~::::~
PO~......-.t:S
ti.~C '!:::'-F'\)f"':j'::J<F:-:~_";:
ID'
1-,:>-. -._'",.
TIl
'~I
..U-...J
1:..-4,;:
,'' .~ ~
b~",=:=;c:,":
jG':3~i:t.I~<'n!:'..;xnT:;-':
0:'2
ns
",-C::==J
:~~j~
TONI
Ile"'''',kl
@-Y:"'!f.i7';':''''?''':':C'''''';;'f"
Nelwnrl<3
N~.A7
.,;..- . .:....;
'_-.1
Te;'1
r-<"")
~ i..-,
T'?'-c==J
~~j~
1"
TI7
7!:.."".:; . :.:.r: ...

-..,,-F
It~~
Il..'!'<l'.~.'EIP";;;'~Z;\~-_-.r:..,,~
TI
';~
(e)
Figura 5.42.
Aplicacin de los temporizadores

instrucciones
en el PLC Siemens, (A) Listado de
(B) Diagrama Ladder (C) Diagrama de bloques funcionales
La figura 5.43 ilustra, con un diagrama de tiempos, el comportamiento del programa. Verticalmente se
trazan lneas mostrando tiempos de lOs en cada divisin; horizontalmente contiene: la entrada 10.0
cuyos cambios inician la secuencia de temporizacin, los estados de los temporizadores TOF, TON y
TONR, la entrada 10.1 con la que se limpia (pone en ceros el estado actual) al temporizador TOFy la
entrada 10.2 con la que se limpia al temporizador TONR.
IO'0-fl~.
lO'
QO,O
----L.J
-!L.l..-j
~
IOHR
QO.2-'
10.1
~[l
n-
.. ~.'------~
[l
~[l
_---_:,
.. '_:.
__
!---!
----------------~n
rL....-
iJ..;....
[
:;
,:
!h
':
!tJ.J
10.2_'
10
Figura 5.43.
Diagrama de tiempos de los temporizadores
de la figura 5.42
Observe que para limpiar los temporizadores (poner en cero o reinicializar) se utiliza la instruccin
Reset, limpiando el BIT correspondiente al nmero del temporizador. Esto es importante, en especial
con los temporizadores TOF puesto que ellos siguen operando despus de desenergizarlos. Esta es
una ventaja respecto de los temporizadores electromecnicos, mencionados en el captulo 3.
Fin ejemplo 5.4
5.7.5.
Funcin de Contador
Otra Funcin utilizada en los procesos industriales y que tambin se dispo_

ne en todos los PLCs es la fundn contador.
Se disponen de contadores ascendentes (eru), descendentes (erD) y ascendentesdescendentes (CTUD).

170
BLK
LD
;::0
7.CO
7.IO, 1
3
4
5
LO
S
LO
CU
7.IO.2
7.IO.3
LD
CD
7.IO
END_BLK
(A)
Example
in IL:
CAL
LD
ST
VarBOOL3
var600U
eu
LD
CTUlnsLCV
ST
VarlNT2
VatOOOL2
VarlNTi
r{ESET
PV
Example
1, RESET := 'iarBOOL2,
PV := VarlNT1)
CTUlnst
CTU
in Ilo
CAL
"~.'.
Example in FBO:
CTUlnst(CU := Var800L
CTUlnsLQ
Q
Va,BOOl3
C' \/srINT2
Example in FBO:
LO
CTDlnst(CD:=
CTDlnsl.Q
ST
VarBOOL3
VarBOOll
CD
LD
CTDlnsl.CV
Var800L2
vartNT1
LOAD cva'INT2
ST
VarlNT2
Example
VarBOOL 1, LOAD:= VarBOOL2, PV:= VarlNT1)
CTD
in IL:
o!
CTUDlnst(CU := VarBOOL2, RESET := VarBOOL3, LOAD

VarBOOL4. PV:= VarlNT1)
LO
CTUDlnsl.QU
PV
CTt.,IDlnst
CTUD
VarBOOL1
VarBOOL5
el!
Var800L5
QU
QD Var800L6
CD
LO
CTUO!nsI.QO
VsrBC'Ol3 RESET C\ VatiNi2
ST
VarBOOL6
LO
CTUDlnsl.CV
\'.ilBOOU
ValiNTi
ST
VarlNT2
Ejemplo
Net'lltork
1
VarBOOl3
Example in FBD:
CAL
ST
CTDlnsl
(8)
en LAOOER:
Ejemplo
Network
c::;n,l..Dr.:p,DEf=:-~::;Gf.;,nE
11)0
en FBD:
Np-twark
DESCEl\iCENTE
C;0i\(T.':"GO:-~
10,0
eo
10.1
LO
en IL
[CC;iA[;CjRDE-;~:ENGrTE-'-'------:--10.0
LO
LD
CTa
CO
lO.i
CTD
10.1
eo,
"
iO
.1[; PV
LO
FV
CTO
NI:'!l.Wurk 2
Network
[C0~T.'J)ORN;(,EN[;E"ITE
10.0
Ejemplo
CO
~o+!:;
LOAD
PV
Network
(,0~rrAQ'::?
~'I
el
C1
,0.1
C(;'~T.4)("H,),l:;(ENm'::NT[
LD
10.0
LD
10.1
CID
eL ...2(,
."'SCENGENTE
t=I.
PV
;DOOcru
.,,;
=1
Network
Network
I GG!'II,,"[)CiR/.SG::NDE..,'-TE-[:=
~C2n0fj
rE::
LO
LO
LO
CWO
C2
1(\.1 el)
10.1
ea
m.2
10.2
C2
CONlA.OOR
ASCENDfJ ..tTf.:-oESC'~M)ENTE
10.0
10.1
10.2
e2, +5
'oor'
.~~; p.
IT'I
10.0
.~
PV
CTUD
Figura 5.44.
(c)
Presentacin de ros contadores en distintos PLCs

TSX07 (B) PLC ABB KT97 (C) PLC 5iemens 57-200
(A) PLC Telemecanique
171
La figura 5.44 muestra contadores de distintos fabricantes/ representados en los distin_

tos lenguajes de programacin.
Indiferente de la marca del PLC/ todos los contadores tienen:
Nombre del contador/ que identifica el contador
repetir con el mismo nombre.
Identificador
dentro del circuito.
Un contador
no se puede
del tipo de contador: CTD, CTU, CTUD
Entrada Cu, en donde se aplican los pulsos a ser contador. Esta entrada indica que con cada flanco
de subida aplicado all, se incrementa en uno la cuenta.
Entrada CD, para el contador descendente; con cada flanco de subida detectado en esa entrada, la
cuenta decrementa en uno.
Entrada reset (R), limpia los contadores CTU y CTUD; significa que un pulso aplicado en esa entra_
da pone en cero el contador. Para el contador CTD, se dispone de una entrada indicada como /oad
(LD), as que, al aplicar un pulso all, el contador pasa al valor mximo programado de conteo.
Entrada para fijar el valor de conteo PV, generalmente
un valor entero positivo.
Algunos PLCs tiene salidas (por ejemplo el Telemecanique y el ABB), otros (como el Siemens) no tiene
salidas, sencillamente disponen de contactos abiertos y cerrado que se colocan dentro del circuito con
el nombre del contador respectivo.
Ejemplo S.S
El siguiente es un programa en A WL desarrollado en el PLC Siemens, que muestra el funcionamiento
de los contadores.
I E,IEMPLO
DEL USO DE COtH,6.DORES
t~ORM,6,LES
Nelwork 1
Nelwork 4
I CiJtH.6.DOR ,6.sCEt'1DEt~TE
I TESTIGO DEL FUNCIOi'J,6J,jIENTO DEL COtH,6.DOR ,6.sCEt~DENTE
ILD
IO,O
ID
ID
lO, 4
CTU
eo,
CO
QO,O
+5
Nelwork 5
Nelwork 2
I TESTIGO DEL FUNClON,6,MIENTO
I COtHADOR
ID
ID
CTD
DE~;CnJDEtHE
ID
IO,O
IO,l
el, +8
Nelwork 3
I CONT />.DOR ASCEt'JDENTE/DESCnJDENTE
ID
lO, O
ID
lO, 2
ID
CTUD
lO,:::
C2, +10
DEL COtH ADOR DESCENDENTE
C1
C)O , 1
Nelwork 6
I TESTIGO DEL CONT,6,DOR ASCEI'JDEtHE/DESCENDEtHE
ID
C2
QO,2
172
10.0
10.4 __
10.
~n__ ~ __ ~~
n~_~~
1-----fl
_
_
10.2
10.3
O
46
251i:7
52311B
CO!:43
O
7 !:6
IC1
QO.O
:
:1
: -2
-31
:~,.>~~-~--~~~~-~-
QO.1
QO.2
Figura 5.45.
'!:il_~_
Arriba: Ustado AWL en el PLC Siemens para mostrar el funcionamiento

Abajo: Diagrama de eventos que muestra el funcionamiento
de los contadores.
de los contadores
Basado en el listado y el diagrama de eventos, se propone:

- Explicar el funcionamiento de los contadores
- Dibujar el diagrama Ladder y el diagrama de bloques de funciones del programa.
Fin ejemplo 5.5
El
PLC
; zsco
iR
Telemecanique posee un contador llamado contador paso a paso.
Es un contador ms sencillo que el estudiado en la seccin anterior,

pero igual, tiene muchas aplicaciones.
El bloque contador paso a paso tiene tres entradas:
eu
R: coloca en cero el estado del contador.
cu.
en
al activar da un paso ascendente por cada pulso que se aplique

(detecta el flanco ascendente).
CD: al activarse da un paso descendente por cada pulso que detecte.
No dispone de salidas, pero tiene contactos los cuales pueden activar

salidas; el contador del PLC utilizado tiene la posibilidad de contar
hasta 256 pasos, as que est en capacidad de manejar 256 salidas (256 cargas reales).

173
Entonces, se programa el contador simplemente colocando a los contactos propios

del contador las cargas que se requieran.
En la figura 5.46 se muestra un circuito sencillo en el que se utiliza el contador paso a
paso y en la figura 5.47 se tiene el diagrama eventos del circuito.
%SCl
%Ml
R
CU
CD
Figura 5.46.
Diagrama Ladder
ESTADO DEL
CONTADOR o 123
que incluye un contador paso a paso del PLC Telemecanique
4:3
:2
RJl
A ,5 '6
;78
'9
o
)0255;0:1
CU
ILJI
CD
QO,4
-.r-J~,
-----IL~ __ -----___'r_____
Q05
QO.6
..
Ml-'
EVENTOS (1) (2)
(3)
Figura 5.47.
(4)
(5) (6)
~(7) (8) (9)(IOXll)(12) (13) (14) (15)
(16)(17)(18)
Diagrama de eventos para el Ladder de la figura 5,46
El circuito dispone de:

Contactos externos:
10.1, 10.2, 10.3
Salidas:
QO.4, QO.5, QO.6
Bit interno:
M1.
Contactos del contador: SC1.1, SC1.2, SC1.5, SC1.10

Los pulsos aplicados a las entradas R, CUy CD son manuales, as que no son peridicos
174
La secuencia de eventos de acuerdo al diagrama de la Figura 5.47 es la siguiente:

Aplica pulso a la entrada R al accionar el contacto 10.1. Contador en O
Aplica pulso a la entrada CU a travs del contacto externo 10.2. Contador en 1, cierra el
contacto del contador SC1.1, se activa la carga QO.4.
Pulso a la entrada Cu, contador en 2, activa el contacto SC1.2, activa la carga QO.5,
contador en 2
Pulso a la entrada Cu, no hay carga conectada, contador en 3.
Pulso a la entrada Cu, no hay carga conectada, contador en 4.
Pulso a la entrada CD a travs del contacto externo 10.3, desciende la cuenta del
contador, contador en 3.
Pulso a la entrada CD, contador en 2, activa la carga QO.5
Pulso a la entrada Cu, contador en 3.
Pulso a la entrada Cu, contador en 5, cierra el contacto del contador SC1.5, activa la carga QO.6.
Pulso a la entrada Cu, contador en 6, no hay carga conectada.
Pulso a la entrada Cu, activa el contacto del contador SC1.10, activa el BIT interno
Mi, este BIT activa su contacto conectado a la entrada R, luego contador se pone en O.
Pulso aplicado a la entrada CD, contador en 255.
Pulso a la entrada R, contador en O.
Pulso a la entrada Cu, contador en 1, activa la carga QO.4y permanece activa hasta que
se produzca algn cambio en las entradas del contador.
.~.
Con las funciones estudiadas hasta esta parte, se pueden desarrollar programas para
procesos sencillos o de cierta complejidad y que, adems, requieran temporizaciones
y/o contadores. En igual forma, los tres lenguajes tratados son los ms comunes y en
los que la mayora de PLCs permite programar.
Se proponen a continuacin algunos ejercicios y que se solucionan con las funciones
estudiadas
Ejercicio 5.3
1.
Cules son las partes que comprende el estndar IEC-1131?
2.
Consulte en qu consiste el estndar IEC-61131.
3.
Consulte cmo se identifica fsicamente un sensor NPN, PNP Y un sensor inteligente.
4.
Porqu un nmero entero con signo de 16 bits es equivalente al rango decimal: -32768 a +32767.
5.
Cundo se utilizan las marcas? Qu reemplazan en un circuito?
6.
Qu problema presentan los temporizadores TOF y cmo se soluciona con el programa del PLC?
7. Explique el manejo que hacen los PLCs de las seales anlogas de entrada y las que entregan a las
cargas.
,.
8. El siguientes es un listado de instrucciones -AWL- para el PLC Siemens. Analcelo y dibuje el

diagrama ladder y diagrama bloque de funciones FBD.
r.'
175

.;,
O
ID
".,432+5+100
TON
ID6 14Nelwork
O
AH
Al! 12 4
Network
Al!
AH
ID
+80
T44
.0
.01
139
ID
10.1
ID
+110
+60
HO
O
T41
T43
T38
142
140
+5
Nelwork
143,
QO.
139,
00
141,
140,
QO.1
eo,
003
138,
OO.
QO
QOO
T42,
QO.4
Q05
QO.3
144,
ID
1ID
QO.2
Nelwork
1eo
Network
5 ID
TON
IDeTU
Q05
ID
O
AH
Nelwork
7 Nelwork
Nelwork
11 QO.4
QO.3
Nelwork B
AN
9.
El siguiente es un diagrama ladderde
Network 1
f---j
QO.2
f---j
110
Nelwork 15
ID
un programa realizado en el PLC Siemens.
T 37
--1~IN~TFI
Network
I
11
Net ..ork.-'2
..l00~_PT__
101 :
10
Network.
Nelwork 2
T37
Nelwork
ID 913 10
Nelwork
Nelwork
TOl!
TOl!TOl!
Tlulo de 'Segmento
10.0
1--1
QO.O
1----( )
Nelwork 9
1----(
Netwo,k 8
T33
en
QO.3
T41
10.0
)T40
T41
T39
T40
en
I QO.3
I
'"1
I
.X:
TONI
TON
.'601:T
.J:T
~.
"1
.I
Nelwofk 3
T37
T38
~I
Network.
T38
-1-'N
T50~_PT
~TONI
_
"
QO.,
1----( )
Neh..,o,k 5
T37
T69
~I
--1
IN
..300~_PT
TONRI.
NelwOIk S
T69
Nctwo.k
10.1
QO.2
1----( )
7
1----(
T69
R
Analice su funcionamiento
funcional FBD.
y dibuje: el diagrama de eventos, listado de instrucciones y el diagrama

10.
176
El siguiente es un diagrama ladder realizado en el PLC ABB.
Switch3
S-Ml,:/",4
SWilch6
limer
8witchU
f-------j/
Switch' 3
IN
So-ilch12
SwiICh~5
T;:,j;; PT
.'.
~-P ET
TON
Expired
S.oitCh10
Explique su funcionamiento
y deduzca el listado de instrucciones y diagrama FBD correspondiente.
11. El esquema elctrico desarrolla cierto proceso. De acuerdo al diagrama de tiempos y al circuito,
deduzca el diagrama /adder, escriba el listado de instrucciones y dibuje el diagrama bloque de funcio_
nes FBD. Utilice el PLC Siemens y el PLC ABB.
5 E3
M'r;r}l
KM1
52
51
E-
KA4
KA3
[KA3
.._\,
KA4
KAS
~-------------------!L
KM2
KM3
.;
AUTOMATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
177
12.
El siguientes es el diagrama
FBD de un programa
0001 :Uf'.!CT!ON F80_EX~'PlE:800L

0002
("""*"""'''''''''-.t-=-.-l:- _... _.
. -r-".,. .....
., ....
realizado en el PLC ABB
.t. :t"1:.,. __
~"~."."".""'=".!>:\.".J:".".J.-:'..".,.,
on03
Ex~mple lar a lndj'Jn wrirten in F8[;
0004
0005 VAR_INPUT
0006
VAR1:BYTE;
0007
VAR2:BYTE;
0008
VAR3:BYTE;
..._.1(,,.,,::",,,"
. ,"-:l'"r"-I:":-J:
~~)
000'9 E NO _ VAR
0010 lAR
001:1
b1: BOOL;
,00'11
b2:
b3:
b5:
b6:
b7:
b8:
b4:
,JO}:J
0014
0015
0016
BOOL;
BOOl:
BOOL;
BOOL;
BOOl;
BOOL;
BOOl;
ENO_VAR
!'NO
b1
b5
b8
Analice el diagrama
y deduzca el listado de instrucciones y dibuje el diagrama
laddercorrespondientes.
AUTOMATIZACIN
178
13. Los siguientes son esquemas elctricos para el arranque e inversin de motores trifsicos,
acuerdo a diferentes fabricantes. Para cada uno de esos diagramas realizar lo siguiente:
de
Analizar y entender los esquemas .

Dibujar el diagrama ladder, listado de instrucciones y diagrama en bloques FBD. Puede realizarlo en
cualquiera de los PLCs estudiados.
13.1.
Inversin de giro de un motor trifsico.
CIRCUITO DE MANDO
CIRCUITO DE POTENCIA
R
S
T
13.2. Inversin con paro automtico,

un sentido.
temporizacin
R-c
F1
--r----------------------------------------------------
500- ..
51
E -\
K,.,1
KA1
previa a la inversin y prioridad de arranque en
]-
AUTO MATIZACIN
5.
INDUSTRIAL:
TEORA
Y LABORATORIO
179
13.3.
Inversor automtico por temporizacin con posibilidad de seleccionar el sentido inicial de giro.
--)--
- - - - - -- - ---- - -- -------- ------------ - ----------- - --------
-- -- -------------
KA2
KH2.
KAl.
14.4. Circuito
de potencia para el arranque por conmutacin estrella tringulo.

R
KM'
~
R
AUTO MATIZACIN
5. Controlador
INDUSTRIAL:
TEORA
Y LABORATORIO
180
Lgico Programable
13.5. Circuitos de mando tpicos para arranque

estrella-tringulo ).
de motores trifsicos
con seis bornes (arranque
KLOCKNER-MOELLER
Te/emecanique
R-----------F1---Lt_r
so
[---
s
3
Siemens
.f---,]
R-F1-+-rm---m------------ _.__-----rso
t---
51 t------\,
i
S
KAl
r---
56
243
KM1\
1
KM3\
K,.n\\
KAJ.
e.

13.6.
Arranque estrella-tringulo
181
(otra versin). Circuito de mando.
. J;
1-1------------:----------------.::,.'
Fl
so [---7
98
122
~13
S1 E----\
. 14
KM1
14
X1
H
X2
Circuito de potencia para el circuito de comando del arranque estrella-tringulo
S
T
Al CIRCUITO
DE MANDO
F1
lo!
\ 3~
'T
x
y
anterior.
AUTO MATIZACIN
5.
Controlador
INDUSTRIAL:
182
TEORA Y LABORATORIO
Lgico Programable
,..
13.7. Inversin de giro temporizado de motor trifsico. Circuito de mando.
R~
F1
l-r-- ------------- -------.--_.....

_--.--\
rr .....
k
~
~
50 [_ ../
13
[22
51[-v-\
KA2
16
KA2
A2
76
5Xl
2
43 H3
Al
1X2
Circuito de potencia para el circuito de mando del inversor de giro anterior.
..
Al CIRCUITO
DE MANDO
~.
183
14*. La siguiente figura muestra la estructura y partes de una gra-torre .
.,' .10
Partes de una Grua-Torre
l. PLUMA
2. TEI"SORE.'
3. CABEZA DE TCRRE
4. CORONA DE GfRO
5. CONTRAPESO
SUPERIOR O Jl,1ALETAS AEREAS
6. CONTRA PLUMA
7. CABINA DE MANDO
S. TRAMO DESLIZANTE
9. TRONCOS INTERMEDIOS
10. GANCHO Y CARRO
II.TRAMOBASAL
12. MOTOR DE ELEV AClON
13. CHASIS
14. LASTRE BASAl.
15. MOTOR DE GIRO
16. MOTOR DE CARRO
1"7. CABLE DE CARRO
18. DlAGONALES
19. MECANISMOS
(H()lNCHE.
CARRO. GIRO. Y TRANSLACION)
M(n;fllicnw
en p);mo vcrtk'tl
,Movimiento
e;l
plano
h(lri2.l.111ll
ivtovimicnto
ginltoro
de 36fT
. M"(\'\'il1licn{o giraforio y tn\slacin
;::::)
La gra torre se mueve elctrica mente mediante motores trifsicos alimentados con 220VAC de 50 a
200KVA. Los motores son:
Para el mecanismo de elevacin, mecanismo de giro, mecanismo del carro distribuidor,
de traslacin sobre la va.
y mecanismo
Disear. el sistema de potencia elctrico de los cuatro motores y el circuito de comando con el que se
puedan operar desde la cabina de mando. Los cuatro motores deben tener inversin de giro.
Dibujar el diagrama /adder, listado de instrucciones y diagrama en bloques FBD. Puede realizarlo en
cualquiera de los PLCs estudiados.
Qu propuesta sugiere si la gra torre se quiere manejar remotamente
La informacin de este ejercicio fue tomada de una tesis desarrollada en la Universidad Austral de
Chile y publicada en la siguiente direccin: http://www.scribd.com/doc/17688560/Tesis-gruas-torre.
Fin ejercicio 5.3

5. Controlador
184
Lgico Programable
Laboratorio 2.
Programacin del PLC
Ladder, Listado de Instrucciones
A continuacin se presentan los diagramas de diferentes procesos. Para todos efecte lo siguiente:
Dibujar el esquema elctrico correspondiente
conveniente.
Dibujar el diagrama ladderde
incluyendo
los smbolos de los sensores que crea
contactos
PlC estudiado
Escribir el listado de instrucciones utilizando el
o cualquier otro PLC que se disponga.
Asociar cada proceso a un proceso industrial real. Explicarlo detalladamente incluyendo los diagra_
mas pictricos (por ejemplo dibujar bandas transportadoras, motores, tolvas, recipientes, etc).
Efectuar el montaje real, simulando las cargas con bombillas.
Hacer las consideraciones que crea convenientes que mejoren el proceso de fabricacin
enunciado es confuso, sugerir para aclarar las dudas. Anotarlas en el informe.
o si el
Los procesos pueden contener distintos captadores (sensores, pulsadores, etc.), pueden contener
temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, saltos, subprogramas, etc. (para las funcio_
nes no estudiadas, consultar el manual de fabricante del PLC correspondiente).
Los diagramas mostrados a continuacin contienen: X que puede ser cualquiera de las funciones
anotadas (temporizadores, contadores, etc.) o se puede asociar a algn accionamiento mecnico o
electromecnico (En el informe se debe especificar a qu corresponde cada X). M indica actuacin
manual (con pulsador). Los puntos suspensivos al final de la secuencia indican que se repite
automticamente.
Todos los procesos deben contener un apagado de emergencia.
KM!
@:II ...
Kl\11
tJ
~
X2
: X31X4!
Ml
Proceso 1
KMl
I
;
KM1
I
1~~Kl\~'3~~1
I
.
@l ....
KlIH
Kl\11
iX2X31:141
Xl 'X2!X3!::'ixs!
,\1
Proceso 2
Proceso 3
X6 !
PROCESO 1
X: son funciones de programa o actuadores no manuales. M1: inicio manual. El proceso se repite
automtica mente. El proceso se repite 10 veces y se detiene
PROCESO 2
X: son funciones de programa o actuadores no manuales. M1: inicio manual. .. : El proceso se repite
automticamente. El proceso se repite 10 veces y se detiene.
AUTO MATIZACIN
5.
INDUSTRIAL:
185
TEORA Y LABORATORIO
PROCESO 3
X: son funciones de programa o actuadores no manuales. Mi: inicio manual
.. : El proceso se repite automticamente durante
10 ciclos. Se debe dar una indicacin sonora
cuando completa el lote de 10 productos Luego se vuelve a iniciar manualmente. Durante el tiempo X6
se debe dar una indicacin visual indicando que un producto qued completamente terminado.
PROCESO 4
-)
X: son funciones de programa.
Mi: inicio manual. M2: sensor detector de posicin. Cada vez que M2 se accione, se da indicacin
luminosa que debe tardar el tiempo Xl; esta alarma indica que se complet un producto .
:.: El proceso se repite automtica mente 20 veces y se detiene; esta situacin se avisa con una
alarma sonora, indicando que un lote de 20 productos se complet, luego se reinicia con Mi.
PROCESO 5
11II2
~-KM2--~1 ~-K!l-f2-",--t
I
T1 Xl
Kl\U
: X2
KMI
I: X3 Kl\U
X4 X5 I X6
I Xl
KM3
j
....
X8
11II1
X: son funciones de programa o actuadores no manuales
Mi: inicio manual. M2: es un sensor fotoelctrico que se acciona cuando es interrumpido.
que opere M2 se da indicacin luminosa durante el tiempo X8 .
Cada vez
: El proceso se repite automticamente.

El proceso se repite 5 veces y se detiene; cuando se llega a esta situacin, se da una alarma sonora
para indicar que un lote de 5 productos se termin. Se reinicia con Mi.
PROCESO 6
X: son funciones de programa o actuadores no manuales
Mi: inicio manual. M2: sensor mecnico. cada vez que opere M2 se da indicacin luminosa durante el
tiempo X8. Luego, otra indicacin luminosa queda activa hasta que se vuelva a accionar Ml. Si pasan
10 segundos y no se acciona M1, se da una alarma sonora, que indica falta de materia prima KM3.
Kl\I2
KM3
I KM2
Kl\U
I Kl\I3
11II2
lxllX2!
I
11II1
X3
X4 i x5ix61xl
: X8
~
11II1
...
186

Si por circunstancias propias en el proceso el detector M2 no se acciona antes de transcurrir 10
segundos se da otra seal de alarma (diferente a las anteriores), automticamente apaga KM1 y KM2
Y despus de 10 segundos tiempo en que la alarma permanece activa se puede reiniciar el proceso
manualmente.
Mediante un contador se cuentan 20 ciclos completos; cuando M2 no oper y se opera el temporiza_
dor entonces la cuenta del contador se reduce en uno. Se debe incluir una sealizacin para cuando
la cuenta llegue a 20 y otra sealizacin cuando llegue a cero.
I KMI I
,~I
_,...KlI_ll_...L-~
la'w12
1{I\13
~"
....
~IKlII2Kl1u
~X3!X4
Ml
Proceso 7
M2
Proceso 8
.
:
.
tX5 X6 j
M3'
Proceso 9
PROCESO 7
X: son funciones de programa o accionamiento no manuales.
MI:
inicio manual

Cuando se completen 10 productos el proceso se detiene;
alarma. Luego se reinicia manualmente
esta situacin se debe avisar con una
PROCESO 8
X: son funciones de programa. MI:
inicio manual. M2 M3: son sensores .

M2 M3: sensores. Cuando se accione M2 activa una indicacin luminosa que permanece encendida
hasta cuando se active M3 y cuando accione M3 se dar otra indicacin tambin luminosa que
permanecer encendida durante el tiempo X5. Luego durante el tiempo X6 una tercera indicacin
luminosa indica que el proceso de fabricacin de un producto termina e inicia la elaboracin de otro
producto; luego del tiempo X6 se inicia automticamente.
Un contador lleva el conteo de repeticin del proceso. Cuando llega a 10 cuentas el proceso se
termina (un lote de 10 productos fabricados) y se reinicia manualmente con MI. Cuando completa un lote
se da indicacin sonora que permanece activada hasta que se reinicie manualmente otro lote.
PROCESO 9
X: son funciones de programa. MI:
inicio manual. M2 M3: sensores .
... : El proceso se repite automticamente.

M2 M3: sensores. Cuando se accione M2 activa una indicacin luminosa que permanece encendida
hasta cuando se active M3 y cuando accione M3 se dar otra indicacin tambin luminosa que
permanecer encendida hasta que termine el tiempo X3. Luego durante el tiempo X4 una tercera
indicacin luminosa indica que el proceso de fabricacin de un producto termina e inicia la elaboracin
de otro producto; luego del tiempo X4 se inicia automticamente.
Un contador lleva el conteo de repeticin del proceso. Cuando llega a 10 cuentas el proceso se
termina (un lote de 10 productos fabricados) y se reinicia manualmente con MI. Cuando completa un lote
se da indicacin sonora que permanece activada hasta que se reinicie manualmente otro lote.
187

PROCESO 10
KIlll
iI
ti,
~l
....
KIl12
KIlU
1... ~
Xl
X2
ii
/.12
~
X3
ii
1~3
'i
X4
X5
/.11
Ml: inicio manual.

M2, M3: detectores fin de carrera. Cuando se accione M2, se activa una indicacin luminosa que
permanece encendida los tiempos X3+X4+X5, y cuando se accione M3, se dar otra indicacin,
tambin luminosa, que permanecer encendida durante el tiempo X5. Luego el proceso inicia
automtica mente.
Un contador lleva el conteo de repeticin del proceso. Cuando llega a 10 cuentas, el proceso se
termina (un lote de 10 productos fabricados) y se reinicia manualmente con Ml. Cuando completa un lote
se da indicacin sonora, que permanece activada, hasta que se reinicie manualmente otro lote.
PROCESO 11
!
M1
K1\.[
Xl
X2
I
I
K1\U
X3 K1\~ X4 i xs
Ml
K1\.[
I KJIoI2I
I X6
x~'13
M2
..
t'
X: son funciones de programa o actuado res no manuales. Ml: inicio manual.

Las tres cargas se desactivan mediante el detector mecnico M2. Entonces, cuando se acciona M2, las
tres cargas se desactivan y una indicacin luminosa permanece activada durante lOs, tiempo que
indica que un producto se complet. Dentro de este tiempo no debe responder M1. Luego de este
tiempo, se puede accionar M1 para iniciar la fabricacin de otro producto. Si en lOs no se acciona M1,
el proceso se reinicia automticamente; esta situacin indica que hay suficientedJlateria prima para
completar otro producto.
Mediante un contador se lleva el nmero de veces en que se completa un producto, as cuando se
tengan 20 productos, se ha completado un lote y esto se indica con una alarma sonora. Se debe llevar
un conteo, aparte, de las veces en que el pulsador de arranque M1 no fue accionado y el proceso
reinici automticamente.
Este conteo es un registro para el control de produccin y control de
operario .
: El proceso se repite.
PROCESO 12
KM1
Ki.l4
T
.'.11
...
AUTOMATIZACIN
5.
Controlador
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
188
Lgico Programable
El proceso 12 tiene el diagrama de secuencias mostrado en la figura. Se inicia con un pulsador manual
y todo el proceso es temporizado; los tiempos se pueden escoger arbitrariamente (sin embargo el
proceso real debe tener tiempos perfectamente definidos). Cuando termina el proceso{ se reinicia
automticamente.
Con un contador se lleva el conteo de cada proceso{ de modo que cuando el
contador acumule 20{ significa que se han terminado 20 productos y el proceso termina; se debe
indicar este estado con un piloto que prenda y apague rtmicamente. Se reinicia manualmente con M1.
Hacer las consideraciones que crea convenientes para mejorar el proceso.
PROCESO 13
SUB-PROCESO
SUB-PROCESO
xli
KM2
~,KM3
rx7TxJf
I!
SUB-PROCESO
T2
J:
La fabricacin de un producto posee dos subprocesos: SPl y SP2. El primero tiene la secuencia
mostrada en la figura izquierda mientras que el segundo se muestra en la figura derecha.
Inicia el SP1 al accionar un pulsador Ml y cuando termina el paso XS un temporizador se activa
durante el tiempo T1. Si antes de que termine el tiempo T1 se acciona un sensor de temperatura{
inmediatamente se inicia el SP2{ se desarrollan los pasos X6 a X8{ y al terminar el tiempo de otro
temporizador T2 reinicia automticamente el SP1. Durante el tiempo T1 se activa un aviso luminoso{
que indica esa situacin de espera Este aviso se apaga en el instante en que se accione el sensor.
Si el tiempo T1 transcurre y no se acciona el sensor trmico{ se considera que la primera fase de
fabricacin est incompleta y se reinicia automticamente el subproceso 1. Cada vez que se realice el
proceso completo (los dos subprocesos){ un contador lleva la cuenta; al llegar a la cuenta de 1O{ se
considera que se ha completado un lote de 10 productos{ entonces se da una indicacin luminosa y el
proceso se detiene completamente. Se reinicia accionando M1.
Es importante{ para efectos de control de calidad y optimizar los tiempos de fabricacin conocer el
nmero de veces que el subproceso SP1 no estuvo completo{ as que se debe llevar este conteo{ para
obtener una estadstica cada que se completen 10 lotes.

M1: accionamiento manual de arranque del proceso
Los puntos suspensivos en el diagrama indican que el proceso se repite automticamente.
PROCESO 14
En la fabricacin de un producto se mezclan las materias primas adecuadas y en las proporciones
previstas para su obtencin. Esto se realiza en un proceso principal{ en donde se obtiene el producto
1. A partir de este producto{ y aadiendo una materia prima (KMS) se puede obtener una variedad de
producto especial (producto 2){ y si se aade otra materia prima al producto inicial (KM6){ se obtiene
otro producto especial (producto 3).
El proceso para fabricar el producto 1 y cualquiera de los otros dos productos{ contiene una secuencia
principal que inicia manualmente al accionar el pulsador PO y termina al accionar X5 que energiza la
carga KM4 (es una alarma sonora). Si antes que termine el tiempo en que est activada KM4 se
AUTOMATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
189

acciona uno de los dos pulsadores Pl o P2, se apaga la alarma sonora y el proceso pasa a desarrollar
las secuencias auxiliares indicadas (KM5 o KM6) respectivamente- terminando toda la secuencia. Si al
transcurrir el tiempo
en que est KM4 activa no se activan los pulsadores P1 o P2, la secuencia
principal se repite automticamente
luego que transcurra otro tiempo t. Este tiempo t debe ser
indicado.
PROCESO PRINCIPAL (PRODUCTO 1)
KM1
KM2
po'!
_~__
Jd;
________________
KM1
...
.1
h J.1TI
I
KM3
K[M1
J1'
I:""'_jl
P_2____
fL 1,
K~5
SUBPROCESO
(P2)
t,
I ~I ~
KM6
IJ'
l__
__2~~~~~~~_~
(P~)
Un lote de cada producto lo conforman 10 productos terminados. Si el lote de P1 se completa, auto_

mticamente continuar la produccin con el P2 y cuando este se completer continuar automtica_
mente con P3 hasta completar el lote. Si se completa primero el producto P2 o P3r en adelante la
fabricacin contina automticamenter completando P1 y luego P3 o P2r respectivamente. Cada vez
que se complete el lote de un productor se debe dar una indicacin luminosa; esta indicacin perma_
nece activa todo el tiempo hasta que se completen todos los lotes. En el caso que se accionen simuL
tneamente los pulsadores P1 y P2r la secuencia se detiene y se activa una lmpara intermitenter
indicadora del fallo. Para esta situacinr el proceso contina con el proceso principal.
PROCESO 15
M1
Un proceso contiene dos fases como se indica en la figura. La primera fase se inicia manualmente y
finaliza luego de transcurrir el tiempo X3. Se tiene un sensor que nicamente opera dentro del tiempo
X3; si el sensor se activa antes que termine el tiempo X3r el proceso pasa a desarrollar la fase dosr
luego de haber completado el tiempo X3. Pero si no activa el sensorr luego de transcurrir el tiempo X3,
la primera fase se repite automticamente. Es necesario colocar una alarma que permanece funcionan_
do el tiempo X3r y al accionar el sensor, la alarma se apaga.
Si el tiempo X3 transcurre y no se acciona el sensorr se considera que la primera fase de fabricacin
est incompleta. Cada vez que se realice el proceso completo (las dos fases)r un contador lleva la cuen_
ta; al llegar a la cuenta de 10, se considera que se ha completado un lote de 10 productosr entonces
se da una indicacin luminosa y el proceso termina. Se reinicia accionando M1.
Es importanter para efectos de control de calidad y optimizar los tiempos de fabricacin conocer el
nmero de veces que la fase 1 no estuvo completar as que se debe llevar este conteor para obtener
una estadstica cada que se completen 5 lotes.
.
190

PROCESO 16
KM1
X1
X3
X2
X4 KM2.
IPROCESO
l' T1t ~~~I
r "" 1
PRINCIPAL
~1
X5
SUB PROCESO
KM3
KM5
KM6
1 1
X6 X7
En la fabricacin de un producto se hacen las mezclas adecuadas de distintas materias primas en un

proceso indicado como principal; pero, si antes de terminar este producto, se acciona un pulsador,
este producto se lleva a otra parte identificada como subproceso, en donde se le adicionan otros
componentes para obtener un segundo producto con caractersticas diferentes al primero. Si no se
acciona el pulsador, el primer producto contina en el proceso principal, completando este producto.
La siguiente explicacin, detalla el proceso:
Un proceso est formado por dos partes: uno principal y un subproceso, como se indica en la figura. El
funcionamiento es el siguiente.
Se inicia el proceso principal accionando un pulsador M1, energizado secuencialmente las cargas KM1,
KM2 Y KM3. Luego del tiempo T, en que termina de operar la carga KM3, se enciende un piloto
representado como KM4 y que permanece activado un tiempo Tl. Si antes de que transcurra este
tiempo se acciona un pulsador manual X, el piloto se apaga y la secuencia desarrolla el subproceso,
pero si transcurre T1 y no se acciona el pulsador, se contina el proceso principal; cuando termina en
la accin X5, se considera que termin de fabricarse el producto y se debe reiniciar manualmente con
M1 otro producto.
Es necesario, para ayuda al operario, dar indicaciones cuando se est fabricando el primer producto y
cuando se est fabricando el segundo producto.
Un contador lleva el conteo de las veces que se completa el primer producto y otro contador lleva el
conteo de las veces que se termina el segundo producto; un lote de cada producto tiene 10 unidades.
Si en la fabricacin, el primer producto completa un lote, necesariamente y en forma automtica se
forzar a completar el lote del segundo producto, sin que responda el pulsador manual X. En igual
forma, si se completa primero el lote del segundo producto, se forzar automticamente, a completar
el lote del primer producto.
Es necesario que cuando active el piloto KM4, este prenda y apague intermitentemente.
PROCESO 17
Considere el proceso 16.
Para optimiza los tiempos de produccin y reducir prdidas en el proceso, se debe programar la
cantidad de productos 1 (proceso principal) y del producto 2 (subproceso) que tienen los lotes. Entonces,
se inicia la fabricacin accionando el pulsador M1 y automticamente debe producir inicialmente el lote
del subproducto y luego el lote del producto principal. Entonces, desaparece el pulsador X y en el ins_
tante en que termina el tiempo T pasa inmediatamente a realizar el subproceso, esto para el producto
2. y para el producto 1, la carga KM3 aumenta su accin en el tiempo T + X5 y el proceso principal se
repite automticamente hasta completar el lote programado de este producto.
Es necesario que se adicionen indicadores para cuando se est fabricando el producto 1 y para cuando
se fabrica el producto 2.
A!i
191
PROCESO 18
Una planta en su proceso contiene un proceso principal (PP) y dos subprocesos: SPl y SP2.
Para iniciar la produccin se acciona el pulsador Mi de Start, arrancando la operacin del proceso
principal. Cuando termina el paso X3 se enciende un indicador (KM4), el cual permanece activado un
tiempo T (hacer que este indicador prenda y apague intermitentemente).
En esta parte cabe la
posibilidad que uno de dos sensores (S) se accione; si acciona un sensor Si se interrumpe el indicador
KM4 y pasa el control al subproceso SP1; si el sensor que se activa antes de terminar T es S2 el
control del programa pasa a desarrollar el SP2. Si pasa el tiempo T y no acciona los sensores, se
reinicia automtica mente el proceso principal. No es posible que los dos sensores se accionen simult_
neamente.
Despus de desarrollar cualquiera de los subprocesos, termina el proceso y se debe iniciar el proceso
principal con el pulsador M. Se tiene un contador para cada uno de los eventos, as: se lleva conteo si
el proceso principal se repite automticamente y se tiene conteo independiente para cada uno de los
subprocesos. Cuando el conteo de las veces que el proceso PP se repite automtica mente llega a 3, se
interrumpe todo el proceso, limpia este contador y se da una alarma sonora que indica falla
(es posible que una de las variables est fallando o no hay materia prima en alguna de las partes del
proceso). En cuanto a cada subproceso, se cuenta 5 veces para cada uno y luego de llegar a ese
nmero (independientemente para cada subproceso) se da una indicacin que es diferente y particular
para cada subproceso y el subproceso que complete el nmero programado, no permitir ms
conteos, hasta que el otro subproceso complete tambin su conteo programado; as que cuando
ambos subprocesos completen cada uno 5 veces, se termina todo el proceso de fabricacin y se
reinicia desde el comienzo, limpiando todos los contadores. Los testigos de terminacin de cada lote
deben permanecer encendidos mientras se completa el otro subproceso. Cuando ambos subprocesos
completan el lote, estos testigos se apagan.
Cada vez que se complete un subproceso, se restar uno al contador del proceso principal.
SUB PROC ESO S P 1
__
SUBPROCESO
KM_1_~I;,
[~:f
X4
X5
X6:'
i 1~
~
,
KM_l __
SPl
.Sl
Xl
XB
X: son funciones de program, M: inicio manual, S sensor.

PROCESO 19
Este proceso lo conforma un proceso principal y un subproceso. El primero se inicia al accionar un
pulsador M y cuando termina el paso X2 una lmpara intermitente, permanece un tiempo T en ese
estado. Si antes de completar el tiempo T un sensor S de nivel es accionado, el proceso principal se
interrumpe, apaga la lmpara indicadora y contina con el subproceso, pero si el sensor no se acciona,
y completa el tiempo T, el proceso principal contina, termina y reinicia automticamente.
Si se
desarrolla el subproceso, al terminarlo se reinicia automticamente el proceso principal. Un contador
lleva el nmero de veces que pasa por el subproceso, as cuando completa 5 veces, significa que se ha
completado un lote, termina todo el proceso, se da una seal audio visual y se debe reiniciar el
proceso principal manualmente.

[:
Xl
X2
T3 T3
SIKM3
KM2
KM5
I IKM3
T2
I
T6
~Tl
T5
Tt
~I
PROCESOT4 PRINCIPAL
KM2
SKM2
192
SUB PROCESO
Si el proceso principal se repite dos veces consecutivas, es decir, transcurre el tiempo T completa_
mente sin que el sensor acte, significa que la materia prima suministrada en KM3 no es la suficiente,
as que a la tercera vez consecutiva que alcance el tiempo T, la carga KM3 prolonga su tiempo de
actuacin de T2 a 3T2 (es decir, triplica el tiempo inicial). Si vuelve a iniciar el proceso y por cuarta vez
consecutiva, no se acciona el sensor, el proceso se detiene y se activa una alarma sonora. Esto signifi_
ca que definitivamente no hay materia prima. Cuando la materia prima faltante se introduce, se inicia
el proceso accionando el pulsador de arranque M. Es importante tener en cuenta que los productos
terminados en el subproceso se han acumulado, as que al solucionar el problema de la materia prima
faltante y reiniciar el proceso principal, el nmero de productos terminados, seguir incrementndose
hasta terminar el lote previsto.
M: inicio manual. T: temporizadores .
: El proceso se repite automtica mente.

PROCESO 20
Una planta tiene un proceso principal y dos subprocesos como se observa en la siguiente figura.
PROCESO
KJ,\1
M
l'
Xl
X2 Tl
PRINCIPAL
KM2
l'
T3
T2
X3
SUB PROCESO
KM1
PROCESO
PRINCIPAL
SUBPROCESO
T5
T5
T3
El proceso principal inicia manualmente con un pulsador M y se repite automticamente

2 veces.
Cuando se completa este nmero de veces, efecta el subproceso 1 dos veces y repite automtica_
mente el proceso principal otras dos veces, al cabo de las cuales desarrolla nuevamente el subproceso
1 dos veces. Esta secuencia se repite; cuando el subproceso 1 se ha llevado a cabo 5 veces completas,
pasa el control al subproceso 2, procesa este una vez y retorna a aesarrollar dos veces el subproceso
1. Cumplido este ciclo, se considera que termina un producto completo.
Para reiniciar todo el proceso, ser necesario accionar M.
193

Es importante sealizar cada uno de los subprocesos, como tambin,

todo el proceso.
con alguna alarma el final de
En resumen, un producto terminado tiene la siguiente secuencia: PP 2, SP1 2, PP 2, SP1 2

SP1 completa 5 veces la secuencia anotada, sigue SP2 1, SP2 2 completa producto
000
cuando
X: son funciones de programa o accionamientos no manuales. M: inicio manual. T: temporizadores

... : El proces se repite automticamente.
PROCESO 21
Una planta industrial posee un proceso principal y dos subprocesos como se indica en la siguiente
figura. El proceso principal lo conforman cuatro cargas y se inicia al accionar el pulsador P1.
PROCESO
PRINCIPAL
KMl
repite tres
veces el
n:
Pl
KM4
---T2
Xl
SUB PROCESO
X2 P2 X3
proceso
principal
X4
SUBPROCESO
KM8
KM5
KM6
KM?
T3
Sl
I
, T4
X5
X6
repite
proceso
principal
KM9
T5,
S2 X8
KM10 I
I
;T61
X9
repite
proceso
principal
Xl0
Ese proceso se repite automticamente tres veces luego de las cuales, cuando llega a la accin X4 se
activa una alarma sonora que dura un tiempo T (T > T4). Si antes de terminar el tiempo T acciona un
sensor 51, se inicia el subproceso 1, pero si acciona el sensor 52, se desarrolla el subproceso 2.
En cualquiera de los dos casos se da una indicacin sonora sealizando la fabricacin de uno de los
productos. En el caso de funcionar los dos sensores 51 y 52 simultneamente, activa una alarma
sonora finalizando todo el proceso; esa alarma se mantiene hasta que se opere un pulsador de parada
de emergencia.
Una vez termina el subproceso, automticamente se inicia el proceso principal.
Un producto terminado se obtiene cuando el proceso principal se repite tres veces consecutivas y uno
de los subprocesos una vez; as que en este proceso es posible obtener dos productos distintos. Un
lote lo forman 10 productos y todo el proceso termina cuando se han completado los lotes de los dos
prcxJuctos, as que, si termina de completarse el lote de uno de los productos, debe continuarse con el
otro producto, hasta completar el lote correspondiente. Cuando termina la elaboracin de uno y de
ambos lotes debe incluirsen sistemas de sealizacin.
Ahora, si el proceso principal completa su ciclo de tres veces y no se acta el sensor de uno de los
subproceso, luego de transcurrir el tiempo T, se da una seal intermitente que tarda 3T. Si transcu_
o este tiempo no se acciona definitivamente ninguno de los dos sensores, una alarma de emergen_
cia mostrar que hay problemas crticos en el suministro de las materias primas de los subprocesos. La
o
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA
Y LABORATORIO
194

nica forma de desactivar esta alarma es revisando los dos subprocesos. Para continuar con la produc_
cin se debe accionar P1 y la materia prima procesada por el proceso PP se pierde. No se deben
reiniciar los contadores de productos terminados, sino que contina con el conteo acumulado de los
dos productos.
Si en la produccin de 10 lotes de cada producto se presenta la falla anotada tres veces, se debe hacer
una revisin a fondo del proceso de produccin, as que este nmero de fallas se debe contabilizar
para efectos de estadsticas de fallos.
PROCESO 22
SUB PROCESO
PROCESO PRINCIPAL
=
I ;
KMl
K_M2
__
11
I i Tl
Pl
KM5
S3
~_~
KM3
IKM4[
Xl
X2 X3
proceso
~principal
IKM11
S2
Repite el
proceso
principal
SUBPROCES02
KM7
:T4
T3 .
Sl
X4
SUBPROCESO
~
IKM81
T9 '
X5
T6 ~
proc~so
prinCIpal
KM2
T7
X8
S3
I
I KM10 I
,
. T8 ,~
X6
pr~c~so
prinCipal
X7
En una planta se fabrican tres productos diferentes. Los tres productos tiene en comn un proceso
principal y el terminado de cada producto se realiza en un subproceso particular. La fabricacin puede
realizarse automtica o semi automticamente, en la siguiente forma: Automticamente se programa
la cantidad de productos a fabricar en cada subproceso; por ejemplo, si cada lote est conformado por
10 productos de cada variedad, se programa previamente este nmero y se inicia cuando se acciona el
pulsador de inicio Pl. entonces, inicia el proceso principal y cuando culmina, al transcurrir el tiempo
TI, pasa al subproceso 1, lo termina y reinicia automticamente el proceso principal, repite el nmero
de veces programado; terminado el primer producto, hace exactamente igual para los otros dos
productos, hasta terminar los tres lotes. Culminada esta operacin, se da una alarma sonora que
indica la culminacin de todo el proceso de fabricacin.
Para el proceso semiautomtico, se inicia el proceso principal y al accionar X3 comienza a transcurrir el
tiempo TI, y una alarma indica que se debe accionar uno de tres sensores. El sensor que se accione
antes de terminar este tiempo, apaga la alarma y sigue con el subproceso correspondiente al sensor
accionado. Si no se acciona sensor, el proceso principal se repite otra vez y si en esta segunda ocasin
al transcurrir TI no se acciona sensor, el proceso pasa automticamente a desarrollar el subproceso 1.
Esta secuencia se repite la cantidad de veces que sean necesarias para completar el lote del primer
producto; idntico proceso sucede para los otros subprocesos. Sin embargo, mediante un contador, se
va acumulando las veces en que el sensor no fue accionado de manera que si antes de completar un
lote se han acumulado 5 veces, una alarma se accionar, detendr todo el proceso y la nica forma de
reiniciar es mediante otro pulsador que se encuentra en otra seccin de la planta.
Si accidentalmente se accionan dos o los tres sensores simultneamente, el proceso se detiene
completamente indicando con otra alarma sonora y un piloto intermitente, que permanece hasta que
se acciona un pulsador de parada de emergencia.

195
Las funciones X indicadas en el diagrama de fases (Xl, X2, ...) son de libre seleccin de los disea_
dores. Hacer las consideraciones que crea convenientes para mejorar el proceso. Se debe incluir un
pulsador de parada de emergencia.
PROCES023
PROCESO PRINCIPAL
KMl
T3 X4 X2Xl
X3
KMO
I
KM4
Sl S3
KM3~
S2
KM2
T2
SUB PROCESO 2
SUBPROCESO 1
KM8
I[
Sl
KM5 KM"
~D
T4
X6
X7
X8
proceso
principal
IKM91
.
T5
S2 Xl0 Xl1
proceso
principal
X9
SUBPROCESO 3
KM10
I KMll
KM12
S3
T7
X12
proceso
principal
T6
X13
En una fbrica se producen tres productos de manera que en su fabricacin se dispone de un proceso
principal que es comn para los tres productos y, luego, en subprocesos independientes se aseguran
las especificaciones particulares para cada producto.
La situacin se ilustra en el diagrama de tiempos.
Como se indica en la figura, la fabricacin inicia con el proceso principal al accionar el pulsador P1. Al
llegar al paso X4 una seal sonora que dura un tiempo T2, indica que se debe seleccionar uno de los
subprocesos. Si al transcurrir el tiempo T2, no se acciona ninguno de los sensores, se activa una carga
KMO de espera que tarda activada un tiempo T3, tras lo cual, nuevamente se inicia la seal sonora. Si
se activa tres veces KMO, se considera que el producto se ha perdido, as que se da una seal de
alarma que bloquea todo el proceso. La nica forma de restablecer el proceso, es mediante un pulsa_
dor de emergencia; se hacen las correcciones y se reinicia con Pl.
Cuando se acciona uno de los tres sensores, se desarrolla el subproceso correspondiente, luego del
cual, se reinicia el proceso principal automticamente.
Un producto terminado implica que un
196

subproceso se repita 3 veces sean consecutivas o no; luego de cumplidas este nmero de
repeticiones el sensor no responde hasta que todos los subprocesos completen cada uno las tres
veces programadas. Completados los tres productos finales el proceso se reinicia con el pulsador PI.
Las funciones X indicadas en el diagrama de fases (Xl X2 ...) son de libre seleccin de los disea_
dores. Hacer las consideraciones que crea convenientes para mejorar el proceso. Se debe incluir un
pulsador de parada de emergencia.
El nmero de veces que se activ KMO se acumula as que si se repite 9 veces antes de completar los
tres productos el sistema se bloquea una alarma se activa indicando malfuncionamiento
de los
sensores y la nica forma de reiniciar las secuencia es mediante un pulsador que se encuentra en la
sala de control de la planta. Los productos terminados hasta ese momento no se pierden as que
cuando se reinicia la fabricacin, se contina hasta terminar los lotes previstos.
PROCESO 24
El proceso se ilustra en la figura
TRAYECTORIA
Pl:
M41824M
TRAYECTORIA
P2:
M42635M
TRAYECTORIA
o
o
CD
P3:
M71435M
TRAYECTORIA
P4:
M4281435M
TRAYECTORIA
P5:
M5362817M
TRAYECTORIA
P6:
M4362814M
Consiste en unas pistas que son recorridas por un AGV (Automated Guided Vehicle) y en diferentes
partes de las pista se ubican tolvas que contiene distintos materiales (en total 8 tolvas). Dispone de un
panel con seis pulsadores (Pl a P6), con los que se establece trayectorias del mvil perfectamente
definidas. El punto de partida y de retorno siempre se hace a la zona indicada como M. En cada una
de las zonas de tolva, el mvil debe permanecer un tiempo determinado para asegurar que se
deposite la cantidad de sustancia requerido.
Por ejemplo si pulsa Pl el mvil parte de M llega a la tolva 4 y se detiene el tiempo programado
luego parte hacia la zona 1 y repite la secuencia luego sigue a la zona 8 y as sucesivamente a las
zonas 2, 4 para finalizar en la zona M en donde se descarga. Es importante tener en cuenta en el
diseo que mientras el mvil no est en la zona M ninguno de los pulsadores tiene efecto,
nicamente cuando el mvil est posicionado en la zona de descarga, los pulsadores pueden actuar.

197
PROCESO 25
o
,.
,
,
DO
El proceso 2.5 es semejante, en principio, al proceso 2.4. Slo que ahora, se deben establecer seis
trayectorias distintas, con la condicin que en un recorrido del mvil, ninguna de las tolvas se puede
repetir y el mvil debe pasar mnimo por cuatro tolvas.
PROCESO 26
Desarrollar el proceso 2.5 pero previamente se deben programar las rutas de desplazamiento del mvil,
de manera que automticamente realiza las seis trayectorias. Cada vez que llegue a la posicin M, una
alarma se debe activar durante un tiempo mayor que el tiempo que tarda el mvil bajo cada tolva.
Cuando termine de recorrer las seis trayectorias, un indicador luminoso intermitente mostrar que se
ha completado todo el programa.
PROCESO 27
Tiene como base el diagrama del proceso 2.5.
Se dispone de un programador de 8 pulsadores y el objetivo es que el mvil descargue material que
se deposit en la zona M en tres zonas distintas, as: si se accionan los pulsadores 4, 3 Y 6, el mvil se
desplaza a cada uno de esos puntos y se detiene en cada zona durante un tiempo determinado para
asegurar la descarga del material. Cuando termina retorna a la zona de carga (zona M). All carga otra
vez y se programa otra secuencia de tres zonas distintas.
A)
Disee el proceso si el mvil selecciona las zonas programadas de menor a mayor, por ejemplo, si
se program descarga en las zonas 4, 1 Y 7, el mvil las selecciona automticamente en el orden
1,4 y 7.
B)
Disee el proceso si el mvil selecciona las zonas, de acuerdo al orden en que se program, sin
alterar, as que si se programa descarga en las zonas 4, 1,7, ese sea el orden de descarga.
C) Disee el proceso si el mvil selecciona las rutas ms cortas.

Para cualquiera de los tres casos anotados, las estaciones por donde vaya pasando el mvil, deben
quedar con una seal luminosa encendida y cuando el mvil llega a M, todas las seales se esactivan.
En ningn caso, en la seleccin de las rutas, se debe pasar por la zona M, slo cuando se terminan las
rutas programadas, regresar a esta zona.
AUTOMATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
198

PROCESO 28
Tiene como base el diagrama del proceso 24 pero su funcionamiento es el siguiente:
El mvil siempre est ubicado en M (se tiene una seal luminosa mientras el mvil est parqueado
all). Cuando en alguna de las estaciones se tiene carga para transportar all se da una seal luminosa
intermitente; entonces el mvil se debe desplazar a esa estacin permanecer el tiempo suficiente para
la carga y devolverse a M. Cuando el mvil llega a la estacin de pedido la seal luminosa queda
permanentemente encendida y luego que el mvil la abandona se apaga. Por ejemplo suponer que
en la estacin 7 se requiere el mvil entonces en esa estacin se activa una seal luminosa que
permanece intermitente. El mvil se desplaza a esta estacin; cuando lIega la seal permanece
encendida y luego de un determinado tiempo cuando el mvil abandona la estacin la seal lumino_
sa se apaga.
Tener en cuenta que no puede haber pedido de ms de una estacin es decir si estando una estacin
activada se activa otra estacin esta segunda estacin no se tiene en cuenta.
PROCESO 29
Considerar el diagrama del proceso 24.
Se va a traer material desde distintas tolvas hasta el punto M en donde se mezclan. Por ejemplo se
requiere material de las tolvas 5 2 Y 7 entonces se programa de manera que estas tres tolvas quedan
con una sealizacin intermitente el AGV parte de M y se dirige hacia la tolva 5; cuando llega all su
indicador queda fijo permanece un tiempo T mientras carga al mvil el indicador se apaga y el AGV
abandona la estacin y se dirige hacia M; su indicador se enciende. Se descarga el material y el mvil
ahora va a la estacin 2 y repite la operacin lo mismo que con la estacin 7. Al finalizar una seal
sonora indica que los tres materiales ya estn en el punto de mezcla M.
A)
Programar para que el nmero de estaciones sea desde 1 hasta 4 y el mvil siga el orden
programado.
B)
Programar para que el nmero de estaciones sea siempre 3 y el mvil vaya en orden de
estacin ms cercana a la ms lejana (en nmero). Para el ejemplo si se program las
estaciones 5 2 Y 7 inicie en la estacin 2 luego la estacin 5 y por ltimo a la estacin 7.
e) Programar para que sea lo contrario de lo propuesto en el numeral B) es decir que si se

program las estaciones 5 2 Y 7 recoja primero en la estacin 7 luego en la estacin 5 y por
ltimo en la estacin 2.
D) Considerar que la cantidad de material requerida en la zona de mezcla M de cada tolva es
diferente; por ejemplo suponga que se requiere 2 partes de material de la tolva 5 4 partes de
la tolva 2 y 1 parte de la tolva 7 entonces el tiempo de carga en cada estacin va a depender
de la cantidad de material requerido. Por tanto el tiempo que permanece el AGV en cada
estacin es variable. Suponga que se puede programar desde 1 parte hasta mximo 5 partes.
Programar el proceso de modo que el AGV permanezca el tiempo suficiente en cada estacin
de acuerdo a la cantidad requerida. Programe para que el mvil recoja en el orden de estacin
seleccionada.
E) Considerando el numeral anterior programe para que el AGV recoja en la estacin de acuerdo
a la cantidad de material de mayor a menor cantidad esto es recoge en la estacin en donde
requiere la mayor cantidad de material y finaliza en la estacin en donde se program menor
cantidad de material.
F)
Respecto al numeral D) programe para que el mvil recoja en la estacin de acuerdo a la

cantidad de menor a mayor es decir recoge primero en la estacin de menor cantidad de
material y por ltimo en la estacin de mayor cantidad.

199
G) Considere que de una mezcla particular se requiere gran cantidad, as que el AGV tiene que
repetir varias veces el mismo recorrido. Programe para que el AGV repita el recorrido desde
una vez hasta cinco veces para la condicin dada en el numeral D).
H) Repita la situacin propuesta en G), de acuerdo a la condicin E).
PROCESO 30
En una planta de manufactura con disposicin de procesos,. tiene la distribucin
clulas como indica la siguiente figura.
----,
-- -1--+---+-1----TII
---+__
I
I
11
METAL f\1ECNICA
---t
I
I-1II
I
TALLER
I I TALLER!
OFICINA
TALLER
2EBANISTERA
-1-I 3I
I TALLER
ENSAMBLE
BODEGA4 MADERAS
PLSTICOS INYECTaRAS
II I
---L- -- -L
-------
de sus diferentes
En la planta se pueden fabricar artculos slo metlicos, de madera, de plstico, como tambin produc
tos que combinan estos materiales. La siguiente tabla detalla algunos de esos productos.
PRODUcrO
Pl
P4
P3
X
X
X
TALLER
TALLER
21
3
4
XX
P2
Como se observa en la tabla, cuando el producto es de un solo tipo de material, no necesita pasar por
el taller de ensamble, mientras que si el producto combina diferentes materiales, se debe pasar por el
taller e ensamble. El traslado de estos productos de hace con un vehculo AGV.
U
e:z erminado el producto o ensamblado, puede ser llevado a una bodega en donde se almacena,
e este artculo forma parte de inventario; pero tambin el producto se puede llevar a la zona de
o, es decir; que el producto es inmediatamente llevado al consumo. Esta decisin, al igual que
, los a fabricar se toma y programa en la oficina.
AUTOMATIZACIN
5.
Controlador
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
200
Lgico Programable
El mvil que transporta los artculos siempre est ubicado en el punto M, en donde est en espera de
las rdenes de desplazamiento y recarga de sus bateras.
La primera parte del problema es referente al transporte de productos.
Suponer que el producto que se fabric es P1 y se debe llevar a la zona de despacho, entonces se
activa una seal luminosa intermitente en el taller 1, el mvil inicia su movimiento hacia all, entra al
taller 1, permanece all mientras recoge los productos terminados; durante este tiempo la seal
luminosa queda fija, luego sale y sigue el recorrido hacia el despacho. No debe pasar por el taller de
ensamble. Luego retorna al punto M. Cuando el mvil abandona el taller 1, la seal luminosa all se
apaga. Para efectos de control en la oficina, el mvil debe indicar continuamente en que zonas se
encuentra.
Igual secuencia realiza para los productos P2 y P3; el nico cambio es a la zona en donde se deben
llevar los productos finalmente.
Suponer que el producto que se fabrica es P4 y se debe llevar a la zona de bodega, as que en los
talleres correspondientes se encienden los indicadores luminosos intermitentes. El recorrido que sigue
el mvil es: parte de M (el indicador luminoso de M se apaga), se desplaza al taller 1, all la seal
luminosa permanece encendida el tiempo necesario para que el mvil recoja los subproductos
elaborados. Abandona el taller 1 (se apaga la seal luminosa) y sigue hacia el taller 4 de ensamble (el
indicador luminoso all queda encendido permanentemente).
Despus de un tiempo que tarda en
descargar, abandona el taller 4 (el indicador luminoso queda encendido) y se desplaza al taller 2, el
indicador luminoso de ese taller queda encendido sin intermitencia; tarda el tiempo necesario para
recoger los subproductos, luego abandona el taller 2, y se apaga el indicador de ese taller. El mvil se
desplaza nuevamente al taller 4, tarda el tiempo requerido para descargar, luego abandona este taller
para dirigirse hacia su punto M. Mientras tanto el taller 4 queda con su indicador luminoso intermiten_
te, indicando que est en el proceso de ensamble. Cuando termina, su indicador queda fijo y se da la
orden para que el mvil se desplace hacia este taller; luego de cargar los productos finales, el mvil
abandona el taller 4, el indicador luminoso del taller se apaga, el mvil se desplaza a la zona de
depsito, el indicador luminoso del depsito queda fijo el tiempo que el mvil permanece descargando.
Cuando termina, el mvil abandona el depsito (su indicador se apaga) de desplaza al punto de partL
da M, en espera de una nueva orden.
Mientras no se complete el producto y se deje en la zona de bodega o despacho, el mvil no aceptar
otra orden; por ejemplo, para el caso anterior, si est en espera de recoger los productos en el taller 4
y llega una llamada de cualquier otro taller, el mvil no responder.
Elaborar el programa en PLC que cumpla con el proceso anotado.
Cualquier sugerencia para mejorar u optimizar el proceso, anotarla, explicndola con detalle. Si en la
explicacin se presentan confusiones en la interpretacin, asumir lo que crea conveniente.
PROCESO 31
Considere el proceso 30, pero el AGV tiene que repetir el ciclo desde una vez hasta 5 veces. Cada vez
que completa un ciclo, se da una seal de indicacin y cuando completa todos los ciclos programados
se da una seal sonora.
Fin Laboratorio

5.8.
201
Diagrama de Funciones Secuencial
En esta seccin se estudia en detalle uno de los lenguajes grficos ms

completos utilizados en la automatizacin industrial. Este lenguaje ha sido normaliza_
do por la lEC. Antes de entrar en el tema del lenguaje, se mencionan a continuacin
algunos aspectos de la norma lEC.
5.8.1.
IEC-6ll31
La norma IEC-61131 es un conjunto de estndares ampliamente acepta_

dos y utilizados como la gua de los sistemas basados en PLCs. Este estndar ha sido
establecido con el fin de traer un nivel de compatibilidad entre los fabricantes de PLCs.
As que los fabricantes ahora ofrecen soluciones basadas en un tema comn, emple_
ando las mismas herramientas en sus desarrollos de software y conjunto de instruc_
ciones. Entonces, los usuarios pueden moverse entre las herramientas desarrolladas
de cada fabricante con la seguridad que sus diseos y desarrollos pueden ser soporta
dos por cualquier plataforma.
Cuando el estndar fue propuesto inicialmente, se refera como IEC-1131 en algunos
pases. Sin embargo, muchas otras regiones usaban otro sistema para la documenta_
cin del estndar. A mediados de los 90, la lEC busc un sistema de numeracin que
todas las regiones pudieran adoptar, en orden a formalizar el estndar. Entonces se
adopt el nmero 6 como nueva identificacin, as que se cre el estndar IEC-61131.
El estndar IEC-61131 est separado en 8 partes. Estas son:
1. Informacin general.
Establece las definiciones y principales caractersticas que definen los sistemas de control automatiza_
dos (automation control system) o relaciona sus perifricos.
2. Requerimientos de equipo
y pruebas.
Una de las partes ms amplias del estndar es establecer los requerimientos de los equipos especfi_
cos y las pruebas para los PLCs y sus perifricos asociados. Esto incluye definiciones de las caracters_
ticas elctricas de las seales de entrada y salida, fuentes de potencia y estabilidad de los sistemas.
3. Lenguajes de programacin:
Esta parte de la norma establece la sintaxis y lenguajes especficos que son utilizados en las
aplicaciones programadas. Detalla los distintos mtodos de programacin que sern empleados, los
tipos de datos disponibles, algunas funciones o elementos de programacin que sern incluidos en el
estndar. Esta seccin unifica las herramientas de software, detallando la funcionalidad que ser
disponible para los usuarios.
4. Guas de usuarios.
Esta seccin es una ayuda para los
uarios finales de los sistemas de control con PLCs. Introduce el
estndar IEC-61131 y ayuda a'
. ar las principales secciones de la norma que se relacionan en la
implementacin de una apli
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y .LABORATORIO

5. Controlador
202
Lgico Programable
5. Especificacin en los servicios
Define los requerimientos de comu"

protocolo especfico de comunicacin
llar y que no existen.
ensaje:
"' entre PLCs y otros sistemas electrnicos. Establece un
la capacidad de interpretar funciones que se puedan desarro_
6. ReselVado:
Esta parte est reservada para incluirla posteriormente.
7. Programacin de control difuso:

Esta parte es reciente y estandarizar el conjunto de reglas basadas en las reglas de la lgica difusa.
8. Guas para la aplicacin y lenguajes de programacin:

::sta sea::in es una gua para usuarios de los distintos lenguajes de programacin, que son detallados
parte 3 del estndar (lEC -1131- 3). Entonces, esta parte establece las normas para los distintos
"es de programacin y su implementacin en las aplicaciones de control industrial.
"e 3 (IEC-61131-3), define los tipos de datos comunes. Tambin,
obte dr por la manipulacin de varios tipos de datos.
define el resultado que se
Los datos comunes son del tipo: booleano, entero, real, BYTEy palabra (Boolean, Integer,
Woro). Otros tipos de declaracin son datos, tiempo y caracteres.
Real, Byte,
Es posible declarar un dato como global o local. Un dato global puede ser manipulado a travs de una
aplicacin completa, mientras que un dato local se puede operar nicamente con la unidad de
programa que lo cre; esto asegura un gran nivel de seguridad en los datos dentro del programa.
La organizacin
de un programa
de control
est basada en una unidad referida
como
Unidad
Organizativade un programa (POU: ProgramOrganizationUni!).

Un POU puede ser desarrollado
disponibles por el estndar.
usando uno, de un nmero de diferentes
lenguajes que se hacen
La carta de funciones secuencial (SFC: Sequential Function Charts), segn lEC-61131, no es

un lenguaje como tal, sino una forma estructural de programa cuyo objetivo es
replicar las acciones secuencia les de un proceso. El formato SFC ha sido basado en la
norma lEC848 del GRAFCET estndar para la documentacin de las operaciones del
roceso. En 1992 el lenguaje grfico SFC fue incorporado al estndar lEC61131-3.
Segn la norma lEC848, el SFC consiste de pasos (Steps) enlazados con bloques de
accin (Action Blocks) y transiciones (Transitions). Cada paso representa un estado parti_
cular del sistema que est siendo controlado. Una transicin est asociada con una
condicin que, cuando es verdadera, provoca que el paso antes de la transicin sea
desactivado y el prximo paso sea activado.
Los pasos son relacionados a bloques que desarrollan cierta accin de control. Cada
elemento puede ser programado en cualquier lenguaje lEC, incluyendo el mismo SFC.
Resumiendo, la implantacin del estndar lEC-61131 en el entorno de control indus_
trial, tendr un efecto muy positivo, tanto para los fabricantes como para los usua_
rios. Este efecto se ver reflejado no solo en campos de aplicacin de los PLCs sino
tambin en sistemas de control basados en PC, sistemas de interfaces (HMl), sistemas de
supervisin SCADA y otras reas relacionadas con la automatizacin industrial.
203
5. Controlador Lgico Progra a le
Pero, posiblemente, el beneficio al suario final de adoptar el estndar IEC-61131 ser

gigantesco, permitiendo ms familiaridad y cercana entre distintos productos, crea_
cin de cdigos comunes, permitiendo la portabilidad de cdigos de una aplicacin a
otra: mientras una aplicacin ha sido desarrollada usando un sistema de fabricacin
particular, el cdigo podr ser portado a otro sistema de fabricacin con facilidad;
esto significa que un proceso desarrollado y programado para un equipo fabricado
por Siemens, por ejemplo, pueda ser tambin aplicado para otro equipo de un
fabricante diferente, como A//an Brad/ey.
5.8.2.
El GRAFCET
El GRAFCET (Graphe Fonctionne/ de Comande Etape/Transition) es un lenguaje

desarrollado por la Asociacin Francesa para la Ciberntica Econmica y Tcnica AFCET y
normalizado segn norma internacional lEC 848 (Internationa/ E/ectrotechnica/ Comission).
Se considera el modelo mejor adaptado a la parte secuencial de los automatismos.
El GRAFCET es un mtodo grfico de modelado de sistemas basados en automatismos
de carcter secuencia!. Presenta cualidades como: claridad, /egibi/idady presentacin
sinttica.
Las principales caractersticas del GRAFCET como herramienta de modelado de eventos
discretos son:
Ofrece una metodologa de programacin estructurada de forma descendente (TOP DOWN), que
permite el desarrollo conceptual de lo general a lo particular, descendiendo a niveles muy precisos de
descripcin y descomposicin en las diversas tareas a llevar a cabo por el automatismo, en sus distin_
tas fases de ejecucin y funcionamiento.
Permite introducir el concepto de diseo estructurado,
automatismo se estructuran de forma jerarquizada.
5.8.2.1.
de forma
que las diversas tareas del
Elementos del GRAFCET
Los elementos que forman un diagrama GRAFCET son:

Etapa: Se define etapa como situaciones del sistema que indican comportamiento estable, con respec
to a las entradas y salidas del sistema automatizado. La etapa puede estar activada o no activada.
Grficamente la etapa normal se representa por un cuadrado dentro del cual se coloca un nmero, que
indica el orden en el procesor a o de esta forma, el sentido de secuencialidad.
A cada etapa se le asigna u a
s acciones que deben realizarse cuando la etapa est activa. Estas
:e
etiquetas en forma de rectngulos situados a la derecha de la
acciones se indican grfica
etapa como se indica en la I ~~e 5.48. Dentro del rectngulo se indica, en forma literal o mediante
smbolos, lo que debe rear
pa.
Cuando la etapa est
(inscritas en las etiquetas).
, se ':'ecutan sobre el proceso las acciones (operaciones)

,,-=;.ones pueden ser:
,=e'
referenciadas

204
(B)
Figura 5.48.
Etapas y acciones del GRAFeET (A) Smbolo de etapa: X2. (6) Accin (C) Doble accin
Reales. Se trata de acciones concretas que se producen en el proceso, por ejemplo, abrir o cerrar
na vlvula, arrancar o parar un motor, etc. Pueden ser:
Internas.
Son acciones que se producen en el propio controlador tales como, conteos, temporizaciones,
clculos matemticos, etc.
E..vtemas.
Se producen sobre el proceso, externamente
del controlador .
Continuas. La ejecucin de las acciones continuas se produce mientras la etapa o lo que est asociado,
est activa. Ejemplo: Accin A = X23.
Incondicionales:
Son acciones que se ejecutan con solo quedar activada la etapa.
Condicionales. Requieren el cumplimiento
de una condicin adicional a la propia activacin de la etapa.

En la Figura 5.48(C), cuando la etapa 5 est activa, realizar incondicionalmente la accin
ACCl y condicionalmente la accin ACC2, puesto que sta tambin depende de la condicin m
ACC2 = m'X5
X5 es el nombre de la etapa en donde est la accin.
virtuales. No se realiza ninguna accin sobre el sistema. Se usan como situaciones de espera a que
se produzcan determinados eventos o se activen determinados
las etiquetas estn vacas o no tienen etiqueta.
estados del sistema. En estas etapas
Transiciones V Receptividad El concepto de transicin se asocia a la barrera existente entre dos

etapas consecutivas y cuyo franqueamiento hace posible la evolucin del sistema. La transicin es un
elemento que permite evolucionar o no, de una etapa a la siguiente. Se representa como se muestra
e la figura 5.49.
ETAPA
TRANSICIN-
T-
OPERACiN
QUE DEBE
SATISFACER
LA TRANSICiN
2
~'
Figura 5.49.
Transicin
La receptividad asociada a una transicin es una funcin Booleana que expresa la condicin lgica de
la que depende el franqueamiento (paso a travs de) de la transicin.
Para que una transicin sea franqueable y el GRAFCET evolucione (contine) de una etapa a la siguL
ente, se deben cumplir las siguientes condiciones:

5. Controlador Lgico Prog e ti le
205
1. Tods las etapas e

trada e
transicin deben estar activas.
2. La receptividad asocia a a la tra sicin debe ser verdadera.
En la figura 5.49, la funcin Boolea a
e debe realizar la transicin (receptividad) es T, entonces: si
la etapa 1 es activa y la funcin lgica T = 1 (verdadera), el sistema evoluciona, es decir que el proce_
so pasa a la etapa 2.
La receptividad puede escribirse de forma literal o simblica y debe situarse a la derecha del smbolo
grfico de la transicin.
La relacin entre etapa y transicin presenta las siguientes situaciones:
lf:c)
Figura 5.50.
ID)
Diferentes tipos de etapas (A) Normal (B) Inicial (C) Fuente (D) Sumidero
Etapa normal. con transicin en la entrada y la salida (figura S.SO(A)).

Etapa de inicia/izacin: es la etapa que se identifica como la inicial del GRAFCET y queda activada al inicio
del algoritmo de control. Se identifica porque tiene un doble recuadro.
Etapa fuente: no posee transicin de entrada (C).
Etapa de sumidero:
elementos.
esta transicin no posee transicin de salida as que no tiene conectados ms
Arcos: Son segmentos de recta que unen la transicin con una etapa, pero nunca elementos iguales
(dos transiciones o dos etapas consecutivas). Se pueden representar verticales y horizontales.
Regla de sintaxis: Las alternancias etapa-transicin deben ser respetadas sea cual sea la secuencia
recorrida. Dos etapas nunca estn unidas directamente sino que tienen que estar separadas por una
transicin.
La figura 5.51 representa un GRAFCET con todos los elementos mencionados.
ETAPA
INICIAL
ARCO
VERTICAL
ASCENDEtHE
FTAPA 1
TRANSICiN
ETAPA 2
I
RECEPTIVIDADES
ASOCIADAS A lAS
TRANSICIONES
,,!
1,
1,
. fA,,/f,
.
_
~
I
I
t.CCIONES
=-1 ASOCIADAS
-c
"J _"__-
I.S
.k.CCIONES
ALAETAPAl
ASOCIADAS
~
~I
ALAETAPA2
~!
?!
::: I
WL
Figura
5.51.
10
I::
I~~
I~--t.-C-CI-O-N-E-S-I
--.::.JII I
le
-=-==
I~
1~
,=
-.J
....
=roa GRAFCET con los elementos bsicos. Derecha: Zonas de un GRAFCET
RALELOS
(D)
999
AUTO MATIZACIN
5.
Controlador
INDUSTRIAL:
TEORA
Y LABORATORIO
206
Lgico Programable
Trazos para/e/os. se utilizan para re resentar varias etapas cuya evolucin est condicionada por
una misma transicin. Los trazos paralelos se utilizan para la implementacin del concepto de concu_
rrencia entre subprocesos.
La figura 5.52(A) muestra un GRAFCET en donde se tienen cuatro etapas y entre ellas se tiene una
transicin comn. Para que el proceso evolucione de las etapas 10 y 11 a las etapas 12 y 13, se debe
cumplir: las etapas 10 y 11 tienen que estar activas y la receptividad de la transicin comn: AB + C =
1 (verdadera).
En la figura 5.52(B) se muestra una convencin para identificar en un diagrama cuando las etapas
estn activas: se indica con un punto dentro del cuadro de la etapa.
De acuerdo a la convencin, en la figura 5.52(C) dos de las etapas superiores estn activas, la tercera
est activa y la receptividad de la transicin es verdadera, sin embargo, no hay franqueamiento a
- etapas inferiores.
*'
- ~gura 5.52(D) las tres etapas superiores estn activas pero la receptividad de la transicin no es
~ a era, as que no hay franqueamiento.
I
+
AB+C
999
999
Y
qJ 999
Q
'>~'
.
(B)
ETAPA
(E)
ACTIVA
CONVENCiN:
NO ACTIVA
(C)
--------
GJ ~
(A)
TRAZOS
~o
(F)
F-~
~'
~o
Figura 5.52. Varias etapas cuya evolucin depende de una transicin

En la Figura 5.52(E) las tres etapas superiores estn activas y la receptividad de la transicin es verda_
dera, as que hay franqueamiento y el sistema evoluciona a las etapas inferiores, como indica la figura
5.52(F). Al producirse el franqueamiento, las etapas superiores se desactivan.
5.8.2.2.
Reglas de Evolucin del GRAFCET
La dinmica evolutiva del GRAFCET viene dada por un conjunto de reglas que se expo_
nen a continuacin.
Regla 1: La situacin inicial de un GRAFCET, caracteriza el comportamiento inicial de la parte de con_
trol frente a la parte operativa, el operador o los elementos exteriores y corresponde con las etapas
activas al principio del funcionamiento.
Si la situacin inicial es siempre la misma, significa que se trata de automatismos cclicos. Si el auto_
matismo no es cclico, la situacin de partida depende del estado del proceso en el momento de la
puesta en marcha de la parte de mando.
Las etapas de inicializacin se activan en forma incondicional.
(7-
207
5. Controlador Lgico Progre a le
Regla 2: Tiene que ver con el franqueo de una transicin. Una transicin se dice validada cuando
todas las etapas inmediatamente precede tes, unidas a dicha transicin, estn activas. El franqueo de
una transicin se produce cuando:
.
./ la transicin est validada
./ y la receptividad asociada a dicha transicin es verdadera.
Una transicin puede estar: validada, no validada y liberada (franqueada).
Una etapa se dice activable, si la transicin precedente est validada.
Regla 3: Evolucin de las etapas activas. El franqueamiento de una transicin tiene como consecuen_
cia la activacin de todas las etapas siguientes inmediatas y la desactivacin de las inmediatas prece_
dentes.
Regla 4: Evoluciones simultneas. Transiciones conectadas en paralelo
franquean de forma simultnea si se cumplen las condiciones para ello.
y que son franqueables, se
Las reglas de franqueamiento simultneo permite la descomposicin de un GRAFCET en varios diagra_

mas, de forma que asegura rigurosamente su sincronizacin. En este caso es indispensable hacer
intervenir en las receptividades los estados activos de las etapas.
Regla 5: Activaciones y desactivaciones simultneas. Si durante su funcionamiento una misma etapa

es simultneamente
5.8.2.3.
activada y desactivada, deber mantenerse activada.
Estructuras en el GRAFCET
Consiste en una serie de estructuras que dotan al GRAFCET de una gran capacidad de
representacin grfica de los automatismos. A grandes rasgos, pueden ser clasifica_
das en estructuras bsicas y estructuras lgicas. Las estructuras bsicas atienden a concep_
tos tales como secuencialidad y recurrencia y permiten realizar el anlisis del sistema me_
diante su descomposicin en subprocesos. Las estructuras lgicas atienden a concep_
tos de concatenacin entre s de las anteriores estructuras.
Entre las estructuras bsicas se tienen:
1. Secuencia nica: Esta compuesta por un conjunto de etapas que van siendo activadas una tras
otra, sin interaccin con ninguna otra estructura. En la secuencia nica, a cada etapa le sigue una sola
transicin y cada transicin es validada por una sola etapa. La situacin se ilustra en la Figura 5.53(A).
-Tn-:
---
~ I-
;:..o::xlis
-T~
,
j -
'---r-,&-,
Figura 5.53. ~~s
e+
(8)
bsicas:(A) Secuencianica(B)(C) Secuencias

paralelas
AUTOMATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
208
2. Secuencias para/e/as. Es el ea j . de secuencias nicas que son activadas de forma simuL

tnea por una misma transicin. Despus e la activacin de las distintas secuencias, su evolucin se
produce en forma independiente. Cuand se deban desactivar varias etapas simultneamente, por la
misma condicin se tiene la estructura desactivacin simultnea de etapas. La situacin anotada se
observa en la figura 5.53(8).
Pueden existir estructuras de GRAFCET en las que haya desactivacin
activacin simultnea como se observa en la figura 5.53(C).
simultnea
seguida de una
Las estructuras lgicas OR y ANO son utilizadas para realizar el modelado de los conceptos de secu_
encias exclusivas y secuencias concurrentes. Mediante la utilizacin de dichas estructuras se contribuye
a dotar al modelo de un aspecto legible, ya que los conceptos de secuencialidad y concurrencia pue_
e ser implementados e identificados de inmediato, con facilidad.
gencia en OR: En la figura 5.54(A), la etapa n+ 1 pasa a ser activa si la etapa n est activa y se
se . ace la receptividad A; en igual forma se cumple para la etapa n+2, slo que se debe satisfacer la
ad B.
.
dura lgica se utiliza cuando de lo que se trata es de modelar la posibilidad de tomar dos o
secue 'as alternativas a partir de una etapa comn. El GRAFCET permite el franqueamiento
si
. ea e las transiciones participantes de modo que puedan disponerse de forma concurrente.
Sin embargo, esta estructura no es la ms adecuada para la implementacin de la concurrencia, debL
do a los problemas de sincronismo posterior.
=<;-f.:c
Convergencia en OR: La etapa n en la figura 5.54(8) pasa a ser activa si estando la etapa n-l activa se
cumple la receptividad A, o si estando activa la etapa n-2, satisface la receptividad de B.
Divergencia en ANO. En la figura 5.54(C), las etapas n+ 1 y n+2 pasan a ser activas si estando activa
la etapa n, la receptividad de la transicin fes verdadera.
Mediante esta estructura lgica se implementa el concepto de concurrencia y sincronismo, de forma
que dos o ms subprocesos del sistema, representados por las secuencias paralelas, pueden activarse
de forma sincronizada y despus de esto, evolucionar concurrentemente de forma independiente.
(F
,~A
(A)
~.. B~ ~I~
Figura 5.54.
~,
(B)
(C)
(O)
n+l
n+2
(E)
.,
9.,
(F)
Estructuras lgicas AND-OR. Divergencia y convergencia
Convergencia en ANO. Esta situacin se ilustra en la figura 5.54(0);

activas las etapas n-l y n-2, la receptividad fes verdadera.
la etapa n se activa si estando
Secuencias exclusivas. Un problema que tiene el modelo GRAFCET es que si en una divergencia OR,
las receptividades de dos o ms transiciones son verdaderas cuando se activa la etapa de entrada,
entonces las transiciones se franquean y se activan varias etapas a la vez, sin que se haya producido
una seleccin. Para o"
er una seleccin exclusiva entre varias evoluciones posibles a partir de una
misma etapa, es ecesa'o asegurar que todas las receptividades asociadas a las transiciones sean
exclusivas, es
eden ser verdaderas a la vez. Esta exclusin puede ser:
ente es imposible, por ejemplo, un producto es del tipo A o del tipo B, pero no de
ez.
- ad a las receptividades como se observa en la Figura 5.54(E).
F-

5. Controlador Lgico Progra able
209
Secuencias con prioridad: En ocasiones, ante la posibilidad de una activacin de dos eventos simul_
tneos, que lleven a la activacin no deseada de secuencias diferentes, se puede otorgar a una de
ellas un carcter prioritario frente a la otra.
El caso tpico de esta situacin se puede dar en un acceso simultneo de dos o ms subprocesos a un
recurso compartido, en donde uno de ellos puede utilizar el recurso durante un tiempo determinado;
entonces se da prioridad al subproceso que lo requiere. La situacin anotada se ilustra en la figura
5.54(F), en donde la variable A tiene prioridad sobre la variable B, puesto que la primera no es recep_
tiva de la segunda.
Se puede plantear una solucin que se denomina paralelismo interpretado. En la figura 5.55, estando
activa la etapa 1 y la transicin A es verdadera (A=l) pero la transicin B no lo es (8=0), se activa la
etapa 2. Si las receptividades A y Bson verdaderas, se desarrollan simultneamente
las etapas 2 y 4.
Cuando la etapa 5 se activa, la receptividad de la transicin en la salida de la etapa 5 debe tener en
cuenta que las etapas 3 y 4 deben ser activas, a fin de efectuar la sincronizacin, as que esta
transicin, definida como X3'X4, asegura que, efectivamente, los dos lazos (lazo de etapas 2 y 3 Y lazo
de etapa 4) converjan simultneamente.
Saltos y repeticiones. En el GRAFCET se pueden efectuar saltos condicionales y repeticiones como se
aprecia en la figura 5.56. En la figura 5.56(A) se produce un salto desde la etapa n hasta la etapa
n++1 si la receptividad de su transicin de salida A = O, pero si A = 1, se sigue la secuencia sin el salto.
En la figura 5.56(8) se presenta una repeticin de la secuencia si al llegar a la etapa n+, la recep_
tividad de la transicin D = O, pero si D = 1, no se produce el salto y contina a la etapa n++ 1.
Macro etapas. Un conjunto de etapas que se repite continuamente a lo largo del diagrama GRAFCET,
puede ser representado de forma compacta en la forma como se ilustra en la figura 5.57. Esta forma
de representacin se denomina macroetapa.
,
,
R
D
n+i+1
--
PARELELISMO INTERPRETADO
(A)
r"ACROETAPAS
SALTOS Y REPETICIONES
Figura 5.55. Paralelismointerpretao
Figura 5.56. Saltos y repeticiones
Figura
5.57.
Macroetapas
Su objetivo es simplificar los mcdelos ue contienen secuencias repetidas con un mismo nmero de
etapas y transiciones. De esta
abr que detallar explcitamente la secuencia que se repite una
roX:os a implementar en los programas de los controladores PLCs.
sola vez. Esto implica ahorro
La macro etapa debe cumpli
La expansin de la macro
'--~
uientes condiciones:
-
~ na etapa de entrada (E10 en la ~gura) y una etapa de salida (510).
AUTO MATIZACIN
5.
Controlador
INDUSTRIAL:
TEORA
210
Y LABORATORIO
Lgico Programable
El franqueamiento de una transicin i:nmffiiDta!mente precedente a la macro etapa, activa la etapa de entrada
(E) de su expansin .
La etapa de salida (S) participa
en la valida ., n de las transiciones inmediatas y posteriores a la macroetapa.
Como se observa en la figura 5.57, la representacin de la macro etapa consiste en un cuadrado con
doble trazo horizontal. La figura 5.5S presenta el resumen grfico de todos los elementos del GRAFCET
0,
--.
Uf\lIONES
SECUENCIAS
S If'1UL
TANEAS
CONVERGENCIA
RAf"lALES PARALELOS
EN ANO
. EVOLUCIOf\lES
. DISTRIBUCIN
DIVERGENCIA
EN ANO
o PARALELAS
SIHUL TAf\lEAS () PARALELAS
. SINCRONICACION
SELECCIN
DIVERGENCIA
COf\'lPLEI'1ENT AR IDAD
EN OR
SALTO DE ETAPAS
TRANSFERENCIA
SALTO DE ETAPAS
ATRIBUCIN
CONVERGENCIA
EN OR
~--------I.
SECUENCIAS
FiguraS.S8.
Esquema resumen de los distintos elementos mencionados
211
Funciones lgicas a partir del GRAFCET'. La implementacin de un automatismo mediante lgica

programada o cableada a partir del GRAFCET, se realizar de acuerdo a las siguientes consideraciones:
El concepto de etapa se asocia al de una memoria binaria, que puede estar activa o desactiva, segn
esta memoria est en estado lgico 1 o O, respectivamente. Si la etapa est activada, las acciones
correspondientes asociadas a dicha etapa, se ejecutan condicional o incondicionalmente, segn el
carcter de dichas acciones.
La memoria binaria puede implementarse sicamente, a travs de un rel de enclavamiento o un bies_
table si el automatismo se implementa con lgica cableada. Si el automatismo se realiza mediante l_
gica programada, el biestable se implementa mediante la programacin de la ecuacin lgica.
A partir de cada etapa de un diagrama GRAFCET, deben obtenerse dos tipos diferentes de funciones
lgicas:
Funcin lgica de activacin-desactivacin de la etapa correspondiente.

Funcin lgica de activacin de las operaciones de mando.
La funcin lgica de activacin-desactivacin es nica por etapa, mientras que las funciones lgicas de
las operaciones de mando dependen de la cantidad de acciones asociadas a cada etapa.
Normas Especiales de representacin del GRAFCEr. Se presentan algunas configura_

ciones especiales, en que puede estar dispuesto un diagrama GRAFCET y que se derL
van de los procesos de automatizacin industrial; entre estos arreglos se tienen:
Evoluciones simultneas
Acciones temporizadas y de conteo

Transicin temporizada
Accin mantenida
Evoluciones simultneas. De acuerdo a la regla 4 de franqueamiento simultneo, permite descom_

poner un diagrama GRAFCET en varios diagramas, asegurando de forma rigurosa sus interconexiones.
Ello debe conseguirse haciendo intervenir en las receptividades los estados activos de las etapas, de
manera que el estado activo de la etapa n es: En y el estado inactivo de esa etapa es
En.
Esta regla permite el franqueamiento simultneo de transiciones validadas por etapas situadas en
diagramas separados, como se observa en la figura 5.59(A), en donde las etapas 6 y 14 se franquea_
rn simultneamente, en cuanto sean verdaderas las receptividades de sus transiciones de salida.
,
,
,
~ACCINA=ll
E6T14
15
~4
11
:
,
~~--~10
(A)
::
E20::
T11
;:'
E10~
:
='--""S_~
=.;.i',',s-r-i''
,,
=:.".~
ACCINA=O:
~12
113
ACCINA=l~.
'---"
-l
t.. =
Figura
5.59.
'
TT20
(Sj
(C)
(A) Evolucionessimultneas (B)(C) Accionesmantenidas
rL
; L
::
','
~.--! 20 rACCIN
'~;3~
ACCItl A
AUTO MATIZACIN
5.
Controlador
INDUSTRIAL:
TEORA
Y LABORATORIO
212
Lgico Programable
Accin mantenida: Esta impleme te .,

prolongarse
mantenida:
durante
del GRAFCET se aplica con acciones cuya ejecucin debe

dos o ms etapas consecutivas. Se pueden presentar dos formas de accin
Efecto mantenido por acciones continuas no memorizadas:

La accin a mantener se repetir en cada una de las etapas afectadas, lo que asegura la continuidad
de la operacin. Esta accin se muestra en la figura 5.59(B) en donde la accin A se desarrolla en las
etapas 8 y 9.
Efecto mantenido por accin memorizada:

En este efecto la accin se especifica en las etapas de comienzo y final del efecto mantenido, como se
uestra en la figura 5.59(C): la Accin A se inicia en la etapa 10 y se memoriza (enclava si utiliza
s) y en la etapa 20 se libera del efecto mantenido (desenclava).
'>1PORIZADORES EN EL GRAFCET: En los sistemas automatizados,
pe
el
es frecuente
el uso de
rizadores para la activacin-desactivacin de diferentes partes de un proceso. En el GRAFCET se

e e una descripcin de la funcin tiempo y se ha establecido su implementacin a travs del
r de Lemporizacin cuya sintaxis es:
tjEnjtem
Donde: t indica la variable de temporizacin, En es la etapa a la que est referida la temporizacin

Temp es el valor de la duracin de la temporizacin.
("-.
Las reglas para la utilizacin de tiempos son:
El operador temporizacin est ligado a la existencia de una variable lgica de temporizacin cuyo valor es O
mientras dure la temporizacin y 1 cuando termina. El comienzo de la temporizacin est basado en la activacin
de una etapa determinada (En), que es la que se indica en el operador.
Toda desactivacin seguida de una activacin no simultnea de En durante el proceso de temporizacin, debe
tener como consecuencia la definicin de un nuevo origen de tiempo y una nueva temporizacin que anula la
anterior.
Ante una activacin y desactivacin

del GRAFCET.
simultnea,
la temporizacin
no se inicializa, coincidiendo con la regla 5
La temporizacin que se est considerando en un momento determinado slo afecta a una accin especfica
de la etapa correspondiente, de manera que establece la duracin de dicha accin o nicamente condiciona el
ea ienzo de la misma. Pero la transicin posterior a dicha etapa no es receptiva a la variable temporizacin, por
lo ue no condiciona el pase a la siguiente etapa. La notacin se hace segn muestra la Figura 5.60.
r-
ETAPA En --1
,
In:,
''
"
"
Acc,Nc~i
VARIA8LEDE~
TEMPORIZ.,
,
EMP:
FiguraS.60.
Temporizacin
en el GRAFCET y diagrama de tiempos
La temporizacin, adems, determina la evolucin a una nueva etapa. Ello significa la participacin del evento
final de temporizacin en la receptividad asociada a la transicin posterior a la etapa en cuestin. Su notacin
debe estar asociada a la transicin como se indica en la figura 5.61.
:-

5. Controlador Lgico Progre
213
2 le
1
-1--1
ETAPA En ~
ACClNC
ACCINC~
VARIABLE DE
TEMPORIZ,
~TEMP--'
Figura 5.61. Evolucin de una etapa por temporizadn
Hay cuatro tipos de temporizadores:
Temporizador
Temporizador
Temporizador
Temporizador
con
con
por
con
retardo a la conexin (TON/)

retardo a la desconexin (TOF/)
pulso (TP/)
retardo a la conexin memorizada (Xn.T)
Tomando como referencia el formato para los temporizadores:

tjEnjtem
Entonces los tipos de temporizadores
se escriben como:
TONjEnjtemp,
TOFjEnjtem,
TPjEnjtemp,
XnTjEnjtemp
En es la etapa o la variable a la que se refiere la temporizacin y temp es el valor de la temporizacin.

Las bases de tiempo (BT) utilizadas se presentan en la siguiente tabla:
Base de tiempo
51mbo!o
dia
di
hom
1J!
ll1nuto
nv
segundo
s;
i\lilsil1l.3
de- segundo
T / Var_a / T# n BT/
TOU
TOF
TP
Xi.T
I Var a I
I Var-a I
I
Var-a
Var-a
-
T#
T#
T#
T#
T#
ndl
nhl
nml
nsl
nmsl
Temporizador con retardo a la conexin (TON): En la figura 5.62 se ilustra el funcionamiento

del temporizador a la conexin.
".
V2T_3.e-.':a
"!._:..a....:
:~
Figura 5.62.
co
t
t
-;"'F';'l.',"">JT"lOsI
If,jT TOO.;';J..VULA/T~lOsJ
grama de tiempos de la respuesta de un temporizador a la

(derecha)
{i:r.~ffi~). Ubicacin del temporizador en una transidn
214

Cuando la Var_a en este caso VALVULA pasa a alto (flanco de subida de la variable en el evento 1) se
inicia la temporizacin y al completar el tiempo programado (evento 2) la receptividad de la transicin
pasa a verdadera; esto sucede para la operacin: TON/VALVULA/T#lOs.
En el evento 3 la variable
VALVULA se desactiva (flanco de bajada) luego se desactiva la transicin. En el evento 4 se presenta
flanco de subida de la variable pero antes del tiempo programado en el evento 5 se desactiva as
que no se presenta cambio en la transicin. En el evento 6 nuevamente la Variable VALVULA se activa
y justamente al completar el tiempo programado del temporizador en el evento 7 se desactiva;
observe que se presenta un transiente en la transicin en ese instante.
Para la operacin negada: NOT TON/VALVULA/T#lOs
es contraria la respuesta.
Temporizador con retardo a la desconexin (TOF): El diagrama de tiempos de este temporL

zador se ilustra en la figura 5.63.
TIEI'1PO
ACUHULAD
TOF/VALVULA/T#10s/
EVENTOS1
Figura 5.63.
,T,"ns
2
U
3
T.=tlls
567
Diagrama de tiempos del temporizador
TOF
Ejercicio 5.4
1. Dar explicacin
2.
del diagrama de tiempos de la figura 5.63
Dibujar un diagrama de tiempos de los temporizadores:

Temporizador por pulso (TPI)
Temporizador con retardo a la conexin memorizada (Xn.TI)
Incluir en estos diagramas los pulsos de la variable Var_a el tiempo acumulado y los pulsos de respu_
esta del temporizador.
Fin ejercicio
CONTADORES
5.4
EN EL GRAFCET'. Otra operaClon utilizada en los procesos industriales es el
contador. Cuando se requiere conocer el nmero de piezas fabricadas nmero de productos defectuo_
sos o clculos estadsticos se requiere el uso de los contadores.
los contadores pueden ser ascendentes descendentes
GRAFCET se muestra en la figura 5.64(A) y (6).
y combinados
y su representacin
en el
Transiciones por flancos. En algunas situaciones es conveniente que una receptividad se valide cuando
una variable cambia en su f1anco bien sea con el flanco ascendente o con el flanco descendente. Esto
es posible en el GRAFCET. En la figura 5.64(C) se indica con las f1echas el flanco a que responde la
transicin. En la Figura 5.64(0) la transicin es vlida cuando es verdadera la operacin lgica F AND
flanco descendente de la variable G.
215
n
~:
C=C+
n+1
(B)
(A)
Figura 5.64.
"-IP,l.G
Tr
~F ,l.G (C)
(A) Contador ascendente (B) Contador descendente
(D)
(C) (D) Deteccin de flancos
Ejemplo 5.6
1. Un proceso semiautomtico consiste en efectuar marcas sobre bloques de madera. El diagrama que
ilustra este proceso se muestra en la figura 5.65(A). Contiene: el marcador que mediante algn
mecanismo sube y baja, dos sensores de posicin: de posicin de reposo y de posicin abajo, cuando
marca; un pulsador de arranque.
SUBE
BAJA
I
l
POSICIN DE REPOSO
,lARCADOR
START
-=-
--
--
~SICIN
ABAJO
mDmv
Figura 5.65.
(A)
Proceso para el marcado de cajas del ejemplo 5.6.1.
eA) Esquema pictrico del proceso (B) Diagrama GRAFCET
Solucin
Mediante una representacin proposicional, es decir, con descripciones lIterales, el proceso se desarro_
lla en la siguiente forma:
1. Acciona el pulsador de arranque 5tart
2. Si al accionar el pulsador, el sensor de posicin de reposo est activo, se inicia el movimiento
del marcador. Entonces, para que se inicie el proceso deben estar: 5tart y posicin de reposo
activados.
3.
4.
5.
6.
El mecanismo hace que el marcador baje.

Cuando el marcador efect!a la marca, acciona el sensor de posicin abajo.
Esto hace que el mecan" .
suba al marcador.
finalmente, el maree
a'
a al sensor de posicin de reposo.
El diagrama GRAFCET se m
en la figura 5.65(8). Su explicacin es la siguiente:
AUTOMATIZACIN
5. Controlador
INDUSTRIAL:
lt'oRA y
216
LABORATORIO
Lgico Programable
1. Comienza con la etapa inicial 1
accin es el estado de reposo.
2. En la primera transicin se efecta

operacin lgica: 5tart AND posicin de reposo. Cuando la
receptividad de esta transicin es vlida el sistema evoluciona a la etapa 2 con la accin: baja
que ordena al mecanismo para que el marcado baje.
Cuando se produce la evolucin la etapa 1 se deshabilita y se habilita la etapa 2
3. Estando habilitada la etapa 2 se produce el marcado de la caja y la receptividad de la segunda
transicin se hace verdadera al accionar el sensor posicin abajo as que el sistema evoluciona
a la etapa 3, con la accin sube que ordena al mecanismo a subir el marcador.
4. En la ltima transicin se produce la receptividad, cuando el marcador acciona el sensor posicin
de reposo por lo que se evoluciona a etapa 1 en donde para el proceso y queda en espera de
un nuevo arranque.
2.
1
transporte de herramientas entre dos puntos distantes se realiza en un mvil como se ilustra en
ra 5.66(A).
ID
eO
A
(A)
(B)
Figura 5.66.
Proceso de transporte
de herramientas
del ejemplo 5.6.2
(A) Diagrama pictrico del proceso (B) Diagrama GRAFCET
Inicialmente el mvil H se encuentra en la posicin A en reposo. En esa posicin est accionando un

detector de posicin a.
El proceso se inicia accionando un pulsador de arranque manual m. Un motor lleva al mvil hacia la
derecha D y cuando llega a la posicin B, acciona otro detector de posicin b se detiene y al cabo de
10 segundos se invierte el giro del motor Gy el mvil comienza a desplazarse hacia la izquierda. Llega
a la posicin inicial A acciona el detector a y se detiene finalmente quedando en espera de un nuevo
arranque.
Solucin
El proceso de transporte se puede describir literalmente as:
1. Mvil en reposo en la posicin A
2. Acciona el pulsador de arranque manual m. el mvil inicia su movimiento hacia la derecha D
gracias a un motor De.
3. Cuando llega al extremo derecho, acciona un detector de posicin b se detiene.
4. Un temporizador inicia el tiempo programado de 10 segundos
5. Se invierte el giro del motor y el mvil inicia el desplazamiento hacia la izquierda.
6. Cua do llega a la posicin original A acciona el detector de posicin a deteniendo el mvil.

217
El diagrama GRAFCET se muestra en la figura 5.66(B). Se explica en la siguiente forma:

1. Comienza con la etapa inicial 1.
2. En la primera transicin
segunda etapa.
o se incluye accin, pero el sistema est en reposo.
se acciona
m, se da su receptividad y el proceso evoluciona a la
3. La segunda etapa tiene como accin energizar el motor para desplazamiento del mvil hacia la
derecha.
4. La segunda transicin es el detector de posicin b, cuando el mvil llega a la derecha. La recep_
tividad de esta transicin permite la evolucin a la etapa 3.
5. La etapa tres no tiene accin y su objetivo es separar la siguiente transicin.
6. La transicin es el temporizador. Cuando transcurren los las previstos, la receptividad
transicin se hace verdadera y hay franqueo de la etapa 3 a la etapa 4.
de la
7. La etapa 4 es la orden para que el motor invierta el giro y el mvil se desplace hacia la izquier_
da.
8. La ltima transicin es el detector de posicin a, que cuando el mvil llega a la posicin inicial,
es accionado, la receptividad de la transicin es verdadera y se produce el franqueo desde la
etapa 4 a la etapa inicial 1.
9. Finalmente, en la etapa inicial 1, el mvil queda en reposo.
3. El Siguiente es un proceso de seleccin de objetos. La figura 5.67 ilustra un proceso de seleccin y

la explicacin de su funcionamiento es:
BANDA TRANSPORTADORA'
Figura
5.67.
BT
Proceso de seleccin para el ejemplo 5.6.3
Sobre una banda transportadora (BT1) se colocan cajas; son cajas de dos tamaos diferentes. Cuando
la caja se ubica frente a un dli dro 1, se ha seleccionado el tamao de la caja y el cilindro arrastra la
caja a una de dos posiciones: si la caja es pequea, la ubica frente a un cilindro 2 y si la caja es
grande la ubica frente a un ol . 3.
Una vez se ubica en la res
. - a posicin, de acuerdo a su tamao, el cilindro correspondiente la
arrastra hasta ubicarla so re
~ banda transportadora, as, el cilindro 2 arrastra la caja pequea
hasta colocarla sobre la boa 'a 2 y el cilindro 3 arrastra la caja grande y la ubica sobre la banda
transportadora 3.
218

En el mismo momento en que el cilindro 2 o cilindro 3 estn arrastrando
da, el cilindro 1 comienza a entrar.
Luego que la caja queda en la banda, el cilindro correspondiente
su recorrido de entrada.
las cajas a la respectiva ban_
comienza a entrar; el cilindro 1 sigue
El cilindro 2 o cilindro 3, vuelven a su posicin de reposo, el cilindro 1 sigue entrando, hasta que finaL
mente, el cilindro 1 queda en su posicin de reposo y el proceso termina.
Como se deduce, la entrada del cilindro 1 es muy lenta comparada con la entrada de los otros dos
cilindros.
Solucin
::.
acuerdo al funcionamiento
sig ente.
descrito,
se puede hacer una descripcin literal del proceso es la
1.
2.
3.
4.
5.
Se coloca manualmente una caja sobre una banda transportadora BT1.

Se detecta si la caja es pequea o es grande
En cualquiera de los casos, el cilindro 1 la arrastra.
Si la caja es pequea deja la caja en la posicin 2 o si es grande la deja en la posicin 3.
Para la caja pequea, el cilindro 2 la arrastra hacia la banda BT2 y en el mismo instante, el
cilindro 1 comienza a entrar
6.
Para la caja grande, el cilindro 3 arrastra la caja hacia la banda BT3 y en el mismo instante, el
cilindro 1 comienza a entrar.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
Se detecta la caja sobre una de las dos bandas, dependiendo del tamao.
El cilindro 2 o cilindro 3 comienzan a entrar y, sigue entrando el cilindro 1
Se detecta que el cilindro 2 o cilindro 3 han entrado.
Sigue entrando el cilindro 1 nicamente.
Se detecta que el cilindro 1 entr completamente.
Termina el proceso.
Con base en esta descripcin se elabora el diagrama GRAFCET. El resultado es el diagrama mostrado
en la figura 5.68.
Figura 5.68.
Diagrama GRAFCET para el esquema de la figura 5.67 y ejemplo 5.6.3

219
Puede verificar los 12 pasos de la descripcin literal y confrontarlos con el diagrama GRAFCET. Se
observa que este diagrama GRAFCET tiene una operacin OR, puesto que se escoge uno de los dos
caminos: el de caja pequea (izquierda) o el de caja grande (derecha). Pero es importante notar que
es uno de los dos caminos/ no ambos/ porque no se puede tener simultneamente caja grande y
pequea. Esta es una secuencia con prioridad.
4.
El siguiente esquema pictrico ilustra el proceso de llenado y tapado en una embotelladora.
LLENADO
BOTELLA
Figura 5.69.
vn
....
'.
,
A
........
~.......
O
......
~TAP., ....
Proceso de llenado y tapado en una embotelladora
Las botellas desocupadas se colocan sobre una banda transportadora,

manera que las botellas siempre ocupan un lugar determinado.
para el ejemplo 5.6.4
que se desplaza por pasos, de
Cuando la botella est bajo el dispensador de llenado, se detiene la banda y se efecte el proceso de
llenado. Simultneamente, otra botella est bajo el dispensador de tapas. Entonces, los subprocesos
de llenado y tapado se realizan simultneamente. Para ambas operaciones, se detecta la presencia de
botella.
Solucin
Caben varias posibilidades:
-
Que
Que
Que
Que
haya botella en el llenado y en el tapado.

haya botella en el llenado pero no en el tapado.
no haya botella en el llenado pero s en el tapado.
no haya botellas en el llenado ni tapado.
Despus de efectuada cualquiera de las operaciones o ambas, o ninguna, la banda avanza otro paso,
llevando nuevas botellas.
El diagrama GRAFCET se muestra en la figura 5.70. De acuerdo a las especificaciones, se deben reali_
zar dos operaciones simultneas: tapado y llenado, as que se utiliza una operacin AND. Esto se
observa en el GRAFCET.
converjan simultneamente.
Es importante, en esta ope
lgica, que los caminos paralelos
Se observa en las etapas 5

mantener la alternancia etc
yar colocando un temporizad
e no contienen acciones y la transicin final es 1. Esto permite

dn, para la situacin cuando no detecta botella. Se puede ensa_
esta transicin, as se puede introducir un retardo ..
AUTO MATIZACIN
5.
Controlador
INDUSTRIAL:
TEORA
Y lABORATORIO
220
Lgico Programable
[J::
;
f=='='
[lE
.'.IJp.I.JCE
ANO
~L~=:(:NES INICIALES
12_ 1 UN
AV'!'}fL~
L':PASO
fiN
Di:
!,~'.!{(E
NO HAY BOTELLA
Figura 5.70.
Diagrama GRAFCET para el proceso de embotellado
de la figura 5.69
5. Desarrollar la secuencia que indica el siguiente diagrama de secuencias. Desarrollarlo en esquema

elctrico y en GRAFCET para comparar la solucin.
KM3 I KM2'1'I
l'
'1'
II
KMl
l'
1
Figura 5.71.
Diagrama de eventos para el ejemplo 5.6.5
Solucin
Para desarrollar el circuito elctrico que cumple la secuencia mostrada se proponen dos variantes: una
utilizando solo pulsadores para accionar y apagar las distintas cargas y la otra variante utilizando
algunos pulsadores y temporizadores. En la figura 5.72 se ilustra la secuencia propuesta con las
variantes anotadas; la secuencia de la figura 5.72(A) utiliza seis pulsadores que se operan en el estrc
ta orden anotado en la figura. La secuencia de la figura 5.72(8) opera con dos pulsadores y cuatro
temporizadores con los que se asegura la activacin y desactivacin de las cargas.
S2
KMl
(B)
Il'T1
manual (B) Proceso semiautomtico
l'
Diagramas de eventos para el ejemplo 5.6.5 (A) Proceso
(A)
gura 5.72.
S5
S2
S3
S6
I KM3
T2
'1' I
KM2
S1'1'S4
I '1
KMl
T5
T3I
II
con temporizadores
f>..
5. Controlador
221
Lgico Programable
Para la secuencia manual se propone el esquema de circuito de la figura 5.73.
S1
[-
KA3j
KA2\
s61
[.. -
Iso U
; [---f
L,_~j,J
10
Figura 5.73.
11
12
Esquema elctrico para el ejemplo 5.6.5
El circuito utiliza seis pulsadores y tres rels auxiliares (KAl, KA2 Y KA3) Y el arranque y apagado de
las cargas principales KMl, KM2 Y KM3 se efecta con los pulsadores en el orden anotado y no de otro
modo; por ejemplo, suponer que se acciona el pulsador SI, lo que permite energizar la carga KMl en
la lnea 1 y mediante el contacto KMl de la lnea 2 se auto sostiene esta carga. Ahora, si acciona
cualquier pulsador diferente a S2, simplemente no se produce cambio. nicamente accionando el
pulsador S2 se energiza la carga KM2, igualmente para energizar la carga KM3 se logra con el pulsa_
dor S3; luego, para el apagado secuencial de KM3, KM2 Y KMl debe ser en el orden S4, SS y S6
respectivamente.
Al finalizar la secuencia, el rel auxiliar KA3 quedar permanentemente energizado as que es necesa_
rio utilizar el pulsador SO para reiniciar la secuencia. En el circuito, SO se interpreta como parado de
emergencia, sin embargo para este circuito, es imprescindible accionar SO luego que KM3 es desener_
gizado y para permitir el reinicio de la secuencia.
Para la solucin del proceso manual utilizando diagrama GRAFCET, se hace una descripcin literal de
acuerdo al diagrama de proceso de la figura 5.72(A):
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
Inicia el proceso con todas las cargas apagadas.

Acciona el pulsador Sl
Se energiza la carga KM1
Se acciona el pulsador S2
Quedan energizadas las cargas KM1 y KM2
Acciona el pulsador S3
Quedan energizadas las cargas KM1, KM2 Y KM3
Acciona el pulsador S4
Quedan energizadas KM1, KM2 Y se apaga KM3
Se acciona pulsador SS
Queda energizada KM1, se apaga KM2
Se acciona pulsador S6
Se apaga la carga KM3
El proceso queda como en el primer paso
Si en cualquier parte del proceso se acciona un pulsador para emergencia,
cargas que estn activas y quedar listo para reiniciar el proceso.
se deben apagar las.

222
Trasladando esta descripcin al diagrama GRAFCET, se obtiene el diagrama de la figura 5.74. En esta
grfica se incluye:
jF(Xl)
IfS7
(:i;:~I:UITCJ
TESTIGO
DE CPERAClN
PULSADORES
PARA OPERACION
f\
I $'
! SI
f-\
PARi'.DO
EMERGENCIA
I S3
F\
1"
I S5
I s,
,\
Figura
5.74.
,\
,\
Diagrama GRAFCET para el proceso manual del ejemplo 5.6.5
El diagrama GRAFCET en el que se tienen 6 etapas, 6 transiciones.

La primera etapa es la inicial y en ella se asegura que las tres cargas estn apagadas. Esto se hace
agregando a la etapa las acciones. KM1: = O, KM2: = O, KM3: = O.
La forma en que se asigna el estado inicial de apagado de las tres cargas, asegura su deshabilitacin
(reset) permanente, es decir que al evolucionar de la etapa inicial a la etapa 2, las cargas no cambian
su estado (siempre que las acciones de la etapa 2 no digan lo contrario). Este es el efecto mencionado
anteriormente de accin mantenida memorizada.
la etapa 2, slo la carga KMl cambia de estado, quedando habilitada, mientras esta etapa est
a
. Cuando evolucione el proceso a la siguiente etapa, la carga KMl volver a quedar apagada.
Este es el efecto: accin mantenida no memorizada.
Las otras etapas y transiciones siguen el orden expuesto en la descripcin literal, exactamente en la
forma descrita.
Para el parado de emergencia, se declara una accin independiente con la etiqueta:
F/(Xl) IF S7
Significa que si acciona el pulsador S7, inicie la operacin en la etapa Xl.
Como se observa en el diagrama GRAFCET, cuando una etapa se habilita, las acciones asociadas
quedan activas y, cuando hay franqueamiento porque la receptividad de una transicin es cierta, la
etapa que se deshabilita, tambin deshabilita todas las acciones asociadas a ella.
Por ejemplo, suponga que la etapa 4 (X4) se habilita, entonces las cargas KM1, KM2 Y KM3 se energizan.
Al accionar S4, su receptividad se hace verdadera y el sistema evoluciona a la etapa S, as que la etapa
X4 se deshabilita y la carga KM3"se apaga.
AUTOMATIZACIN
5.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
223
Tambin se tiene en la figura 5.74, un circuito testigo del funcionamiento,

representa con un contacto y se adiciona un piloto.
en donde cada carga se
Se tiene el banco de pulsadores 51, ..., 56 para la operacin del proceso y finalmente
dentro de otro recuadro, para indicar que se trata del pulsador de emergencia.
un pulsador 57
El circuito tal como aparece en la figura 5.74 se simul en el programa AUTOMA7l0N

donde se observa su funcionamiento en forma animada.
STUDY,
en
Se propone, como ejercicio, realizar el proceso semiautomtico de la Figura 5.72(B) utilizando los
temporizadores y que el proceso se repita 10 veces. Para esta propuesta, asegurar que cuando
transcurra el tiempo T5 y se apague KM1, dejar un tiempo adicional T6, de manera que todas las
cargas estn apagadas y luego, reinicie el proceso automticamente,
sin accionar el pulsador de
arranque 51. Este tiempo es necesario ya que si termina T5 y reinicia rpidamente, no se apreciar
que KM1 se des energice. Para este ejercicio, 51 slo debe actuar una vez; si acciona 51 luego de
iniciar el proceso, no debe responder.
Fin ejemplo 5.6
Ejercicio 5.5
1. Considerar el ejemplo 5.6.4, para el proceso de llenado de botellas. Se presentan las siguientes
srruaciones:
Estando en el subproceso de llenado de la botella, se acaba el lquido en el dispensador general.
Incluir este evento en el diagrama GRAFCET.
En el momento del tapado, una botella se rompe. Cmo sensa y cmo se incluye en el GRAFCET
esta situacin?
Ahora, se efecta el llenado en tres envases de diferentes tamaos; los envases se colocan en la
banda transportadora en forma aleatoria. Incluir los sensores que utilizara e implementar en el
diagrama GRAFCET esta situacin. Suponer que los envases tienen diferentes alturas con igual rea.
Cmo se puede implementar en el diagrama un control de calidad del producto final?
Qu situaciones pueden generar un paro de emergencia del proceso? Implemente el paro de emer_
gencia en el GRAFCET y considere todas las eventualidades anotadas en este problema.
2.1.
Dos trenes T1 y T2 se desplazan por las vas VIAl y VIA2 respectivamente.

un tramo en comn llamado ve.
Estas dos vas tienen
Para esto se consideran dos circuitos ferroviarios utilizada por ambos trenes que circulan en un mismo
sentido en cada uno de los circuitos, donde hay un tramo del circuito que sirve como ramal compartido
por los trenes como muestra la Figura 5.75.
Los trenes compiten por el uso de la va comn (Ve) que puede ser utilizado por un solo tren a la vez.
Esto significa que mientras uno de los trenes se desplaza por el tramo de va comn, el otro debe
esperar hasta que se libere dicho tramo.
El uso del tramo comn se asigna al tren que primero llega. En caso de producirse
simultnea del tramo de VC por ambos trenes, tiene prioridad el Tren 1.
la demanda
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEO
224
Y LABORATORIO
CV1
ntVl \/lA
co
L.J
as
AT1
FIG 5.75. Vasferroviarias c
tramo comn para el ejercicio 5.5.3.1
El sistema debe controlar el trfico de acceso al cruce. Para ello determina las acciones necesarias que
autorizan y prohben, respectivamente, la entrada al cruce con las siguientes consideraciones:
a) No hay tren en espera ni tren recorriendo el tramo comn.
b) Hay un tren que recorre el tramo comn.
El tren que espera en la va 1 tiene prioridad sobre el que espera en la va 2.
El grfico de la figura 5.75 representa esquemticamente
la situacin descrita.
Las variables indicadas en esa figura son:

BE1: Barrera de entrada a lona de espera del Tren 1 en Va 1
BE2: Barrera de entrada a zona de espera del Tren 2 en Va 2
AT1: Habilitacin para que el Tren 1 entre al tramo de Va Comn
AT2: Habilitacin para que el Tren 2 entre al tramo de Va Comn
SS: Barrera de salida de los trenes del tramo de Va Comn
CV1: Cambio de va para habilitar la Va 1
CV2: Cambio de va para habilitar la Va 2
Las seales SEi indican los sensores de aproximacin de ambos trenes al tramo_ nico.
Las seales ATi indican la activacin de los trenes que estn en espera para acceder al tramo nico
SS es el sensor de salida del tramo nico, este ltimo sensor es el que activa las seales de cambio de
va CVi.
Disear el diagrama GRAFCET para la situacin planteada.
2.2.
Considere que los dos trenes pueden ir en el mismo sentido (como lo expuesto en 2.1) o que
ueden venir en sentidos contrarios.
Para esta situacin adicionar los sensores y otras variables necesarias y hacer todas las considera_
ciones posibles para que el sistema funcione sin que se provoquen accidentes y disear el diagrama
GRAFCET.
3. El siguiente es un proceso para la fabricacin de tres productos. El primer producto (P1) se fabrica
de acuerdo a un proceso de mezcla de dos materias primas y calentamiento, que se indica en la figura
5.76 como proceso principal.
Los otros dos productos (Pr2 y Pr3), tienen en comn el proceso principal, pero luego se aaden otras
sustancias y procedimientos, para su obtencin. En la figura 5.76 la fabricacin de estos dos productos
y subproceso 2.
est indicada como subproceso
AUTOMATIZACIN
TEORA Y LABORATORIO
INDUSTRIAL:
225
PROCESO
PRINCIPAL
I
I
KI.\2
I
I
I
I
I
I
I
T1
: T2
T3
KI.\3
T4
:.
II
I
I
I
I
..
I~
I
I
I
I
KI.I1
T5
:I
IKM4
: T6
P1
T7
'!
S1 S2
SUB PROCESO
1 (INICIA
CON S1)
SUB PROCESO
2 (INICIA
CON S2)
KA3
Figura 5.76.
Diagramas de secuencias para la obtencin de tres

productos, de acuerdo al enunciado del ejerciCio 5.5.3
Para obtener uno de los dos productos alternos, es decir, para seleccionar uno de los dos subprocesos,
se procede as: al transcurrir el tiempo T6 del proceso principal, un indicador mostrado como KM4 se
activa, indicando al operario que puede accionar uno de dos pulsadores Sl o S2, dependiendo del
producto requerido. Si acciona Sl, pasar a elaborar el subproceso 1; si acciona S2, se elaborar el
tercer producto en el subproceso 2. Si no se acciona pulsador y transcurre el tiempo Tl, significa que
se ha completado un producto Prl. cada vez que se elabora uno de los dos productos Pr2 o Pr3, se da
otra indicacin y reinicia la elaboracin de nuevo producto en el proceso principal en forma
automtica, sin accionar Pl.
Cada producto se fabrica en lotes (batch) de 10 productos, entonces mediante contadores se lleva la
cuenta de la fabricacin de cada producto. Si por ejemplo, se complet los diez productos Pr1, y cuan_
do llegue a KM4, se quedar en este estado, hasta que se accione Sl o S2.
Si se completaron los diez productos Pr2, cuando se llegue a KM4 y se accione Sl, no responder.
Igual para el producto Pr3.
Cuando se completen los tres lotes, se dar otra seal audiovisual que indica ese estado. Entonces, se
limpian los contadores y se reinicia nueva fabricacin.
El proceso debe tener un parado de emergencia cuando falta una de las materias primas. Si esto
sucedel el producto que se estaba fabricando en el momento de la interrupcin se pierde y siempre
inida en el proceso principal. Obviamente este producto perdido no debe contabilizarse.
Si ms de tres veces se interrumpe el proceso antes de completar los tres lotes, se debe dar otra
ala al pues la falla puede ser crtica.
a
Se
cc
"i)
Ira 5.77 es una propuesta del circuito elctrico que cumple con las condiciones impuestas en el
'ado del proceso principal y subprocesos, sin incluir contadores ni alarmas.
erdo al enunciado, dibujar el diagrama GRAFCET correspondiente.
opone la siguiente mejora al proceso: Que el nmero de productos Pr1, Pr2 y Pr3 sea programa--,
eviamente, para suprimir los pulsa res Sl y S2. Por ejemplo, si se requieren 10 productos de
uno por lote, que se programen a es de iniciar y luego, se fabriquen automticamente, puede

5. Controlador
226
Lgico Programable
ser primero los del producto Prl, luego los del producto Pr2 y por ltimo los del producto Pr3. Al
finalizar se da la seal audiovisual de terminacin.
La alarma de falta de materia prima debe incluirse.
'"
PO
[-,(
['~
KA'
KT2~1
,\-
KT6
\-
1-
'""'1
KM'
'1
KTSJ
~lrKM1J KT: KM~
KA2
K"
PROCESO PRINCIPAL
Figura 5.77.
.:.
KTe
KT11
KT12
KT16
~\
PO
KA3
KT15
Esquemas elctricos del proceso indicado en la figura 5.76 del ejercicio 5.5.3
KA2
KA3
ml
PO
KT16
F'
,1
KT'O
l~J
KT13
16
17
18
'9
20
2'
22
SUBPROCESO
Figura 5.77.
23
24
25
SUBPROCESO
(Cont.) Esquemas elctricos del proceso indicado en la figura 5.76 del ejercicio 5.5.3
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL; TEORA Y LABORATORIO
227
4. El diagrama GRAFCET que se muestra se obtuvo con el PLC ABB. En la zona de variables se
describen todas las variables del proceso indicando a que entrada o salida son asignadas. Analizar el
diagrama y deducir el funcionamiento del proceso que representa. Dibuje una carta de estado de
todas las cargas involucradas.
;..~
roiPR;;;;OO"'"R"""""PLC"Y.O'-
PAT .,.t':!;(;S(:OL;
P1 AT 'l;;n 1 80(1t~
kllIA;<;''''~:;.~OL;
KU2A'''::';:!:?30o)L;
KMJAT'l,,,,::;:J.6:>c'L;
KLU Al <:.a/;;
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12.i'!')OL;
T3 &C{;L;
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IlorU
Ste1J1.
""1_,
11all51\
->
AUTOMATIZACIN
y LABORATORIO
INDUSTRIAL: TEO
228

"""='
5 .1. El siguiente problema es efectua el
trol de un ascensor.
El ascensor comunica tres alturas:

PB: Planta Baja.
Pl: Planta Primera.
P2: Planta Segunda.
Dispone de puerta de apertura
detectora de obstculo.
y cierre automticos
con dispositivo
Para el manejo del ascensor por parte de los usuarios,

dispositivos:
de seguridad mediante
la instalacin
clula
dispone de los siguientes
Botonera interior con los siguientes elementos:
.~.
A: (Alarma) Pulsador con lmpara.

< >: (Abrir) Pulsadorsin lmpara.
B: (Ir a piso B) Pulsador con lmpara.
1: (Ir a piso 1) Pulsador con lmpara.
2: (Ir a piso 2) Pulsadorcon lmpara.
Botoneras exteriores en cada planta (tres) con los siguientes elementos en cada una de ellas:
LL: (LLB, LLl, LL2) Pulsador con lmpara.
Para el control del ascensor, la instalacin dispone de los siguientes equipos y dispositivos:
Para detectar la posicin del ascensor se han ubicado tres finales de carrera (uno en cada planta)
denominados: FCB, FCl, FC2.
La puerta automtica va montada sobre la propia caja del ascensor y dispone de dos finales de
carrera para detectar si se encuentra totalmente abierta (FCPA)o totalmente cerrada (FCPC).
El movimiento del ascensor se realiza gracias a un grupo motriz con dos sentidos de giro.
El movimiento de la puerta se realiza mediante un motor con dos sentidos de giro.
El ascensor se encuentra en reposo cuando est detenido en una planta con las puertas cerradas.
Todas las situaciones de movimiento
e reposo (Estado de seguridad).
que se programen
han de terminar con el ascensor en posicin
va bsica:
ara acceder al ascensor el usuario presiona el pulsador de llamada desde el exterior en la planta en
la que se encuePtre.
Si el ascensor est en la planta desde la que se le llama, se abrir la puerta para permitir que entren
las personas que lo quieran usar.
Si el ascensor est en otra planta, sin abrir las puertas, proceder a desplazarse a la planta desde la
que se le llama, para una vez en ella, proceder a abrir las puertas y de este modo permitir la entrada
de las personas que lo quieran utilizar.
Los usuarios una vez dentro de la cabina, podrn seleccionar la planta a la que desean ir siendo
posible una nica seleccin.
Cuando se cierren las puertas, el ascensor proceder a desplazarse hasta la planta seleccionada,
abrir las puertas para dejar salir a las personas que lo deseen, volver a cerrar sus puertas y quedar
listo para un nuevo uso.
r-
AlJTOMATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
229
5. Controlador Lgico Progra c'

Si quedara alguna persona den O podr seleccionar una nueva planta una vez que el ascensor ha
comenzado a abrir sus puertas para na vez cerradas de nuevo desplazarse hasta el nuevo destino.
Alarma:
La actuacin sobre el pulsador interior (A) indicar que las personas que van dentro de la cabina han
detectado una situacin anmala o de peligro y por tanto el ascensor se detendr de inmediato.
Mientras el ascensor se encuentra en alarma, ninguna orden exterior podr ser obedecida.
nicamente se sale de la situacin de Alarma de cabina, actuando de nuevo sobre el pulsador "A" o
sobre cualquier pulsador de planta o de apertura de puerta. La respuesta del ascensor ser llevar a la
cabina a la planta inmediatamente inferior al punto donde se encuentra y abrir las puertas.
Movimiento automtico:
Cuando hayan pasado ms de 5 minutos sin que exista movimiento
cabina a la planta baja de modo totalmente automtico.
alguno el ascensor mover la
Pulsadores:
La lmpara de los pulsadores que la poseen ser activada y permanecer activada cuando desde el
control se proceda a obedecer la orden dada con la actuacin sobre el pulsador y mientras dura la
ejecucin de la orden. Por tanto si mientras se est ejecutando una orden alguien acta sobre otro
pulsador que no sea el de alarma el sistema de control no obedecer y por tanto la lmpara del
pulsador en cuestin no se iluminar.
Puerta:
Cuando la puerta se abre permanece en este estado 5seg. Luego de este tiempo la puerta se cierra.
El control dar prioridad a la seleccin desde el interior sobre una seleccin exterior durante 3 seg
una vez que se haya c~rrado la puerta.
El ascensor dispone en la puerta de un dispositivo de seguridad para la deteccin de obstculos que
obliga a abrir de nuevo la puerta si se detecta algn obstculo cuando se est cerrando.
que si se pulsa provoca la
As mismo se dispone de un pulsador en el interior de la cabina
interrupcin inmediata del cierre de la puerta para seguidamente abrirla. Si se encuentra abierta no
permite que se cierre mientras se mantenga pulsado.
Por seguridad, si el ascensor no se encuentra detenido en una planta, la puerta no se podr abrir, a
no ser de un modo mecnico, lo cual no es objeto del programa.
5.2.
Considerar que el ascensor tiene cuatro pisos y est construido para transportar vehculos.
El elevador debe contar con 4 pisos para poder subir automviles a un estacionamiento
de 4 niveles.
Afuera del elevador se debe contar con una botonera en el primer piso slo se puede requerir el
elevador para subir en el segundo y tercer nivel se podr subir o bajar y en el cuarto nivel slo se
podr bajar.
El sistema del elevador deber contar con los sensores y actuadores
fu
a iento.
necesarios para su ptimo
- ente dentro de la caja del elevador el usuario podr elegir el piso deseado para estacionar
e para eso se deben agregar los botones necesarios para poder realizar esa funcin.
en el primer nivel debe haber un d" play que indique en qu piso se encuentra el elevador.
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA
230
'( lABORATORIO

Se debe contar con un tablero
interfase con un PLC.
e ~ tradas y salidas del elevador de 24 VCD para poder hacer
El elevador debe tener cupo para 3 carros por viaje (en la caja transportadora).
El programa de control del elevador debe realizarse en diagrama GRAFCET.
El elevador debe contar con sistema de arranque y paro.
Al inicio del programa el elevador debe permanecer en el nivel 1 y ah permanecer siempre que no
se le requiere en ningn nivel. Es el estado de reposo de este al cual regresar despus de no ser
requerido.
Si el elevador est en reposo y es requerido en algn piso para subir o bajar, primero ir a ese piso
(independientemente
de que alguien lo requiera en el transcurso en que se dirige hacia donde lo
solicitaron) y cumplir con el requerimiento del usuario. Si el usuario decide subir y alguien ms en el
camino tambin quiere subir, entonces el elevador se detiene en ese nivel, y si el usuario decide bajar
y alguien ms en el camino decida bajar tambin el elevador se detiene. Sin embargo en el caso donde
un nuevo requerimiento del elevador vaya en contra del sentido del deseado por el usuario actual, el
elevador no se detendr, primero cumplir con lo requerido por el primer usuario y luego atender la
necesidad del otro usuario.
Por ejemplo, el elevador est en reposo y es requerido en el piso 4 para bajar al piso 2, justo cuando
va subiendo alguien en el piso 3 tambin lo requiere para bajar, pero al piso 1. Qu hace el elevador?
Entonces el ascensor primero ir al piso 4, despus se parar en el piso 3 para subir al nuevo solicL
tante, posteriormente se parar en el piso 2 para bajar el primer usuario y por ltimo se parar en el
piso 1 para dejar al segundo usuario.
Nota: El elevador slo tiene cupo para 3 automviles.
El elevador debe guardar en memoria todas las solicitudes que tenga cuando se encuentra llevando
una carga y no tenga cupo.
En el extrao caso de que 2 persona soliciten el servicio al mismo tiempo, siempre se le dar priorL
dad al que se encuentre ms arriba.
6.
El siguiente es un sistema de dos mviles que transportan
P::'IIl
mquinas-herramientas.
DI +----7- DD
~ ~liMl@J
Pl\12
DI +----7- DD
Figura 5.78.
Mviles desplazndose sobre pistas para el ejercido 5.5.5
231

5. Controlador Lgico Progra
dos mviles: M1 y M2 que est en su punto de reposo en la izquierda como se indica en la

ra. En ese punto estn accionando fines de carrera (FC1, FC2). Cuando se da la orden de
movimiento mediante los pulsadores PM1 y PM2, los mviles inician su desplazamiento hacia la
derecha sobre pistas planas rectas. Cuando llegan al extremo derecho y accionan los sensores FC2 y
FC4, se detienen, permanecen un determinado tiempo, y regresan a su posicin inicial. La longitud de
la pista es de 100m.
cada mvil se desplaza gracias a un motor De, as que puede hacerse la inversin de giro. El desplaza
miento se indica como DD desplazamiento hacia la derecha y DI desplazamiento hacia la izquierda. En
el funcionamiento de los mviles (pueden ser un AGV) se presentan los siguientes eventos:
Slo se desplaza el mvil M1. Cuando llega al extremo derecho, permanece all 15s. El mvil tarda
3m in en su desplazamiento en un sentido.
Slo se desplaza el mvil M2. Tarda en desplazarse en un sentido 2min y al llegar a la derecha
permanece 20s, antes de invertir giro y regresar.
Se accionan simultneamente los pulsadores PM1 y PM2, primero el mvil M2 a la derecha; cuando
llega el mvil M1, permanece 50s y los dos mviles deben regresar al tiempo.
Indiferentemente
que salga primero M1 o M2, al llegar a la derecha, ambos deben permanecer
mnimo 50s y se deben devolver al tiempo.
Si alguno de los mviles encuentra un obstculo en el camino, se debe detener puesto que los
mviles disponen de sensores de proximidad adelante y atrs. Cuando se detiene el mvil por ese
motivo, se debe dar una alarma que indica el peligro. Luego que se libera el paso, el mvil contina
con su desplazamiento en el sentido en que iba.
Si el obstculo en el camino del mvil tarda ms de 60s, se debe devolver a la estacin de donde
vena. All espera hasta que se de una orden directa sobre el mvil para que reinicie su desplaza_
miento. Si el obstculo se encuentra cuando el mvil parte desde la izquierda, la orden de reanudacin
se da con el pulsador de marcha PM. Si el obstculo se encuentra cuando el mvil regresa desde la
estacin de la derecha, la orden se da con un pulsador auxiliar que se encuentra en esa estacin. En
cada estacin de la derecha se tiene un pulsador auxiliar que se usa para esta situacin especial.
Los pulsadores de marcha PM1 y PM2 solo actan cuando los mviles estn en los puntos de reposo
a la izquierda (Home).
Fin ejercicio
5.9.
5.5
Texto Estructurado
El texto estructurado ST (Structured Text) consiste en una serie de instruc_

ciones expresadas en lenguaje de alto nivel, por ejemplo, IF. ..THEN ...ELSE, WHILE ...DO,
etc.
Ejemplo:
IF value < 7 THEN
HILE
value < 8 DO
al e:=value+1;
S!
E D
if:
VVHILE;
no
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEa

RATORIO
L.ABO
232
Como se observa en el ejempl I el exto estructurado es un lenguaje de alto nivel tipo

Pasea!, que incorpora conceptos I
amentales para la estructuracin de datos e ins_
trucciones. La estructuracin de los datos es comn a todos los lenguajes estudia_
dos mientras que la estructuraci
e instrucciones es una caracterstica del lenguaje
estructu rado.
La TABLA 1 contiene las instrucciones del lenguaje ST.
Tabla 1
~Tipo
de Instruccin
Asignacin
A=CMD
TMR.Q
CMD_
TMR(!N
PT := 300);
A=B;Ejemplo
CV := CV:=+%IX5,
1; C:=SIN(X);
I RETURN;
I
Llamado a bloque de funcin
A continuacin se detallan algunas instrucciones de la TABLA 1.
ASIGNACIONES
Una asignacin es la instruccin ms simple; reemplaza el valor actual de la

variable de la izquierda de := con el valor de la expresin de la derecha. Cada asignacin termina con
punto y coma (;) como se observa en los ejemplos de la Tabla 1:
A:= B;
Significa que el valor actual de la variable A se reemplaza por el valor que tenga la variable B.
CV:=
CV + 1;
Significa que el valor actual de CV se incrementa en uno debido a la expresin CV+ lo

C
:= SlN(X);
8 valor que tenga actualmente C es reemplazado por el valor numrico del seno de X.
LlAMADOS A BLOQUES DE FUNCIONES Y USO DE FB: En
lEC 61131-3 se establece un

ecanismo definido para el llamado y tambin para la salida de una funcin o bloque de funcin. El
llamado de la funcin consiste en la especificacin del nombre de la funcin seguida por los
parmetros de entrada, entre parntesis.
El llamado del bloque de funcin es semejante al llamado de funcin: est el nombre del bloque
seguido de la lista de asignacin de valores de parmetros de entrada, entre parntesis.
El siguiente es el ejemplo dado en la TABLA1:
Nombre del
Bloque de Funcin
"
,...
Asignacin de valores
de los Parmetros
d~,:,t~~~.~_~
P'?~ntesls
_r, __
~
. .~
~
J
.CMD_ TMR(IN := 0f01X5, PT := 300);

-A=CIV1D TMR.O..
El resultado de la variable Q
se asigna a la variable A
AUTO MATIZACIN
S. Controlador
INDUSTRIAL:
233
TEORA Y LABORATORIO
Lgico Programable
Se llama al bloque temporizador CDM_TMR. Los parmetros de entrada del temporizador son: IN, que
se asigna la entrada fsica %IX5, PT, que es el valor de preseleccin del temporizador.
En la segunda lnea del ejemplo, a la variable A se asigna es estado de la salida Q del temporizador
CDM_TMR. Otro ejemplo de manejo de bloque es el siguiente:
RS_ALARMA(S := FAu.A_TALADRO,
ALARMA := RS_ALARNA.Q
R:= ACCIONA_BOTON);
El bloque RS_ALARMA, es un bloque f1ip-f1op RS (reset-set;; se asignan los parmetros: cuando se

detecta FALLA_TALADRO, la entrada set S se pone en 1. Debido a esta falla se ACCIONA_BOTaN de
emergencia y la entrada R se pone en 1. El estado de la salida Q del bloque RS_ALARMA se asigna a la
variable ALARMA.
RETURN: es una instruccin que se utiliza para permitir una salida anticipada
bloque de funcin. El siguiente es un ejemplo en el que se utiliza esta instruccin:
de una funcin o
IF X< o THEN
Valor:= -1;
Error:= 1;
RETURN;
ENDJF
Y:= LOG(X):
Si X> O, el bloque IF termina inmediatamente,
luego se asigna a la variable Y el LOG(X).
Continuando con la TABLA2, estn las instrucciones de seleccin, conocidas tambin como instruccio_
nes de derivacin del programa. Son dos bsicamente: IF-THEN y CASE.
Tabla 2
I
i
WHllE
1
CASE
EXIT instruCliGREPEAT
Emptv
IFOR
! IIIF
UNTll J= 101 OR ARR[J] = 70

CASE
END
INT1
IF; TO
OF100 BY 2 DO
IF;BOOL2:=
EXIT;
IEx.mDle
J:=-1;
FOR
1:=1
IFJ:=I:
ARR[I]
BOOL
BOOL2
= 70
1 :=
:=THEN
TRUE;
,;J:=1;
BOOl1
FAlSE;
0:=8'8;
Inslruction
type
C:=A;
C:=8;
I
I
IJ:=101;
IIF
0<0.0
ENO
END
REPEAT
REPEAT:
ElSE
EXIT;
C:=O;
12:
ElSIF
0=0.0
THEN
END
FOR;
!ElSE
END
J:=J+2;
WHllE;
IEND
CASE;
J:=J+2;
t1:
.HllE
J<=
100 ANO ARR[J] <:> 70 DO
I
234
INSTRUCCIN IF. La estructura general de esta instruccin tiene la forma:

Syn ale
IF <Boolean_expression1>
THEN
<IF _instructions>
{ELSIF <Boolean_expression2>
THEN
<ELSIF _inslructions1>
ELSIF <Boolean_expression
<ELSIF _instructions n-1 >
n> THEN
ELSE
<ELSE_instructions>
END_IF:
The par! in braces O is optional.
El desarrollo del algoritmo para la forma general es:
Si la expresin Boo/eana1 es cierta, entonces se realizan las instrucciones 1;

Se repite las veces que sea cierta la expresin Boo/eana1;
Si la expresin Boo/eana1 es falsa, entonces se evala la expresin Boo/eana 2;

Si la expresin Boo/eana 2 es cierta entonces se realizan las instrucciones 2;
Se repiten las veces que sea cierta la expresin Boo/eana 2;
Si la expresin Boo/eana es falsa, entonces (ELSE) se realizan las instrucciones y finaliza (END IF)
el algoritmo.
La instruccin IF ms simple utiliza slo un IF-THEN. Por ejemplo:
IF sensor_detecta
END_IF;
THEN maquina_para;
Un arreglo algo ms amplio se muestra en el siguiente ejemplo:

IF pieza_ok THEN numero = numero
ELSE contador: = contador - 1;
END_IF;
+ 1:
Un condicional con varias ramificaciones se plantea en la Tabla 2:

0:=8*8;
IF 0<0.0 THEN
C:=A;
ELSIF 0=0.0 THEN
C:=8;
ELSE
C:=O;
ENO_IF;
Si se cumple la primera condicin, es decir: D < O, entonces se asigna a la variable e el valor de A; si

no se cumple la primera condicin, porque O es mayor o igual a O, ser evaluada la condicin que
sigue a ElSIF: si se cumple, es decir, D igual a O, se asigna a la variable e el valor de la variable B, de
lo contrario (siendo O mayor de O), se asigna a la variable e el valor que tenga la variable O y finaliza el
lazo IF.
INSTRUCCIN C4SE Si debe hacerse una seleccin entre varios grupos de instrucciones posibles,
puede utilizarse la instruccin CASE. La forma estndar de una seleccin mltiple con CASE es:
' .. ,..........
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
235
Syntax:
CASE <Var1> OF
<Value1 >:
<Instruction 1>
<Value2>;
<Instruction 2>
<Value3, Vaiue4, Value5>: <Instruction 3>
<Vaiue6 .. Value1 O>: <Instruction 4>
<Vaiue n>:
<Instruction n>
ELSE <ELSE instruction>
END_ C..SE:
La instruccin CASE se procesa de acuerdo al siguiente modelo:
1. Si la variable <varl>
2.
3.
4.
tiene el valor <value i> entonces la <instruccin i> es ejecutada.

Si la variable <varl> no tiene el valor <value i>, entonces se ejecuta la instruccin <ELSEinstruction>.
Si la misma instruccin tiene que ser ejecutada para varios valores de variables, entonces se pueden escribir
esos valores uno despus de otro separados por comas y entonces la instruccin comn es ejecutada.
Si la misma instruccin tiene que ser ejecutada para un rango de valores de variables, entonces se puede
escribir el valor inicial y el valor final separados por dos puntos uno despus de otro; as se realiza la ii,struc_
cin comn a ese rango de valores.
El ejemplo propuesto en la Tabla 2 se muestra a continuacin:

CASE INT1 OF
1:
BOOL 1 := TRUE;
2:
BOOL2 := TRUE:
ELSE
BOOL 1 := FALSE;
BOOL2:= FALSE:
EN O_CASE:
Si el entero INTl tiene el valor 1, entonces a BOOLl se asigna el valor TRUE

Si el entero INTl tiene el valor 2/ entonces a BOOL2 se asigna el valor TRUE
Si no tiene ninguno de los dos valores/ entonces a las variables BOOLl y BOOLE2 se asigna el valor
FALSE.
Otro ejemplo parecido al anterior:
CASE INT1 OF
1, 5:
BOOl 1= TRUE;
BOOl3 ;= FAlSE;
2; BOOl2 ;= FAlSE;
BOOl3 := TRUE;
10..20: BOOl1 := TRUE;
BOOl3:= TRUE;
ElSE
BOOl1 := NOT BOOl1;
BOOL2= BOOl1 OR BOOl2;
ENO_CASE;
Si el entero INTl tiene los valores 1 y 5 entonces a BOOLl se asigna el valor TRUE
Si el entero INTl tiene el valor 1, entonces a BOOLl se asigna el valor TRUE y a BOOLE3 se asigna
FALSE.
Si el entero INTl tiene el valor 2/ entonces a BOOL2 se asigna el valor FALSE y a BOOLE3 valor TRUE.
Si el entero INT1 toma los valores desde 10 a 20 (10/ 11, 12, .." 20)/ entonces a las variables
BOOLE1 y BOOLE3 se les asigna el valor TRUE.
AUTOMATIZACIN
5.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
236
Si el entero INT1 no toma ninguno de los valores anotados entonces a la variable BOOLE1 se asigna
el complemento del estado actual de la variable BOOLE1 y a la variable BOOLE2 se asigna el resultado
de la operacin lgica de los estados actuales: BOOLE1 OR BOOLE2
Finaliza la instruccin CASE.
INSTRUCCIN DEL LAZO FOR: La sintaxis general para el lazo FOR es la siguiente:
FOR <INT_ Var> := <INIT _ VALUE> TO <ENO_VALUE>
DO
BY <Step size>
<Inslructions>
ENOJOR;
Se asigna a la variable INT_VAR un valor entero; esta es la variable de control.

Las <INSTRUCTIONS> son ejecutadas desde el valor inicial <INIT_VALUE> hasta un valor final
<END_VALUE>; cuando las instrucciones <INSTRUCTIONS> son ejecutadas el valor de la variable
<INT_VAR> se incrementa en el valor <STEP_SIZE> y cuando la variable INT_VAR es mayor que
END_VALUE finaliza el bucle FOR. Esta prueba de comparacin se efecta al comienzo de cada
iteracin.
Si no se especifican
desarrollado.
los incrementos
la variable de control se incrementa
en uno con cada ciclo
La variable de control el valor inicial <INIT_VALUE> y el valor final <END_VALUE>

expresiones del mismo tipo de dato entero: INT SINT DINT.
Los bucles FOR se pueden
conti nuacin.
anidar.
Un ejemplo
sencillo
deben ser
del uso del bucle FOR se muestra
FOR Counter:=1 TO 5 BY 1 DO
Var1 :=Var1 *2;
END_FOR;
Erg:=Var1 ;
t'
La variable COUNTER es la de control e inicia en uno y con cada iteracin se va incrementando en 1.

La instruccin a desarrollar es asignar al valor actual de la variable VAR1 el valor de la variable
multiplicado por 2. Por defecto la VAR1 inicia con valor: VAR1 = 1 as que en la quinta iteracin
VAR1 = 32.
INSTRUCCIN DE LAZO WHILE El lazo WHILE puede ser utilizado como el lazo FOR con la
diferencia que condicin para la terminacin del lazo puede ser alguna expresin Booleana.
I
WHILE <Boolean express ion> DO
<Instructions>
END_WHILE:
Significa que se establece una condicin que cuando se cumple el lazo ser ejecutado. Las
<INSTRUCTIONS> son repetidamente ejecutadas tantas veces como la <BOOLEAN expression> sea
verdadera. Cuando la expresin Booleana es falsa la instruccin nunca ser ejecutada finalizando el
lazo WHILE. Tener en claro que en este lazo antes de ejecutar el lazo se verifica la condicin.
Ejemplo de aplicacin:
AUTOMATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
237

WHILE
counter<>O
DO
Var1 := Var1*2;
Counter := Counter-1;
END WHILE
Mientras el valor del contador COUNTER sea diferente de cero, asignar a al valor de la variable VARl
su valor multiplicado por 2 y decrementar en 1 en contador. Cuando el contador sea cero, finaliza el
lazo.
INSTRUCCIN
DE LAZO REPEA T: A diferencia del lazo WHILE, en esta instruccin la condicin

es chequeada luego de ejecutar el lazo; esto significa que el lazo correr al menos una vez, antes de
verificar la condicin de ruptura. La sintaxis de esta instruccin es la siguiente:
REPEAT
"-
<Instructions>
UNTIL <Boolean expression>
END_REPEAT;
Las instrucciones <INSTRUCTIONS> se repiten mientras la <BOOLEAN EXPRESSION> tenga cierto

valor lgico, por ejemplo TRUE. Cuando el valor lgico cambia a FALSE, finaliza el lazo. El siguiente es
un ejemplo en que se utiliza el lazo REPEAT:
REPEAT
Var1 := Var1*2;
Counter := Counter-1:
UNTIL
Counter=O
ENO_REPEAT:
El valor actual de la VARl cambia a su valor multiplicado por dos y el contador COUNTER decrementa
en uno, hasta que el contador COUNTER = O terminando el lazo.
INSTRUCCIN EXIT: Se utiliza para terminar
iteraciones antes de cumplir algn nmero preesta_

blecido de ellas, en un lazo IF, FOR, WHILE o REPEAT.
S:=
o;
FOR I := 1 TO 2 DO
FOR J := 1 TO 3 DO
IF elTor THEN EXIT;
ENO_IF
:= S +
S
f'
J:
ENOJOR;
(* Si se ejecuta la instruccin
S:= S + 1;
EXIT se realiza un salto a este punto*')
ENOJOR;
Si la instruccin EXIT se halla dentro de un bucle anidado, la salida ser desde el bucle ms
profundamente anidado en el que se halla la instruccin EXIT. La siguiente instruccin a ejecutar es la
instruccin inmediatamente
despus del fin de bucle (ENDJOR, END_WHILEEND_REPEAT).En el
ejemplo dado, esta es la instruccin 5:= S + 1;.
La Tabla 3 muestra los operadores en el lenguaje STo
238
Tabla 3
Put in parentheses
__ equal
Subtract
Not
Compare
to
Boolean
XOR
Boolean
OR
Equal
to ANO
Function
Divide
Exponentiation
Multipty
Building
ofcall
complelllents
Negate
=
-<,:>,<=:>=
ANO
<>
+
OR
XOR
Weakest
bindin~
I(E
'
IINOT
EXPT
BindinQ
strenQth
Stron~est
bindin~
I Symbol
I-Function
name
I~AOD
Modulo
Add
-(para meter lis!)
loperation
-j
Ejercicio 5.6
'.7't. El siguiente diagrama GRAFCIT se obtiene a partir de algn tipo de proceso.
------d
t~_Ii],,~".".".,
1
L Derecha I
i
II 1--;.---_._----,
51
-r
I[
f,
.~
S2
tI:1
t,
11
11
-I
25
Alca nZ,a
Poslclon!
L_ .....__
t L-r-x_o
! '
....
U
~i,
Cerrado
.....
.. _._.
__
.M._M_
EN LAZO CERRADO
r-:-~Lr~~~;~~:.T-'~~-~-~.I-ll
1
. __
GRAFCET DE POSICIONAMIENTO
BP1 el consignes valides
ti :_-~-~Cil"CUito
i LeaS
End.SF (nul[X5j)
.. ._
fl-,--l
1,'
I ~~~2?~
i led2
1
Fin Circuito Cerrado (X25)
_ Modo I Le031
SP3--...,..=L Manual
1
BP2
t
GRAFCET PRINCIPAL
I
,
11'
239

Analizar el diagrama y deducir el funcionamiento del proceso que lo representa. Asocie a un proceso
real. Escriba un enunciado y el programa en texto estrudurado. Dibuje el diagrama de estados de
acuerdo al funcionamiento.
Observar en este diagrama que se tienen dos etapas iniciales (XO y X20). Esto es posible, cuando se
tienen procesos y subprocesos. En este ejercicio, el diagrama de la izquierda se puede considerar un
proceso principal (de la etapa XO a la etapa X6) y el diagrama de la derecha (etapa X20 a etapa X25)
es un subproceso.
Cuando el proceso principal evoluciona a la etapa X5 y activa es estado Circuito Cerrado, el proceso
pasa a la etapa X20 y la transicin Start_BF(X5) (Comience Circuito Cerrado) es cierta, se desarrolla el
subproceso. En la etapa X25 retorna al proceso principal de acuerdo a la transicin: Fin Circuito
Cerrado (X25) ubicado en el proceso principal despus de la etapa X5.
2.
El siguiente es un diagrama GRAFCET obtenido en el PLC ABB. Deduzca el funcionamiento

proceso, dibuje el diagrama de estado y escriba el programa en texto estructurado.
de ese
05a1
DSbl
slep5
eS1
CS2
N
N
eS3
Dl~::;:'<
cs~
1
11
N
D:f:j(i~:'
DSb2
3
T3
~
T::JICI
L[>
D_w::SC
Ini!
En e-ste diagrama se observan operaciones combinadas de AND (en la transicin S2) y operaciones OR
(luego de la etapa CARGAR, DESC_A_B y otras).
Recordar que en la operacin AND, cuando la transicin S2 es cierta, las etapas D_PROG y C_PROG
quedan validadas simultneamente y el proceso evoluciona en esos ramales.
En la operacin OR, slo uno de los ramales evoluciona, as que realmente esta es una OR exclusiva.
Por ejemplo, en la derivacin OR de la etapa RET_D, slo es cierta S4 o PANIC no ambas condiciones.
Los nmeros que estn encerrados en crculo no pertenecen al programa, slo indican que continan
de una columna a otra.

5. Controlador
240
Lgico Programable
Las variables que se utilizan en el GRAFCET se presentan en la siguiente tabla

DECL-UL\CION
! Vi~R_ OUTP
LIT
aOOl;
Da ..U %O~-(fl ,0:
Db .A.T S:,(.>~[:'1:1: BOOL;
~
::
~'ll~IO,,~:,:;;?:::.~G,l:
~~OL;
....
1 ....
T ::di."I'.'
BOOl-,
82 AT :~-i:x:tiQ.~:: GOOl:
lb ,A,To.::.:)~;G1.f;:
BOOL;
le AT
Idj,AT
:;;~,:~,,)}
,6:
,*"O;{Cl
Sa1
A,T
Sa2
'X,j>~iJ}fi:800l;
,.f;T '}.:<;"-'<(:.7:
GOOL;
8b1 ,.f;T~~~1x:U.8:800L;
GO':)L:
P.A.REBOOL;
Sb2 AT ";{.1>::.'U9:800L:
': 3: BOL;
Id
Se ,:,T(~~.;~G(:.
:):BOOL.,
CS1 AT ,*'~Q:xJ;l ,:3: BOCL;

eS2
T2:BOOL;
T3:BOOL;
T4:800L;
T6:800L;
X1: BOOL;
X2: BOOL;
BOOL;
84 ,.c.,T'~~.r-:G:::L800L;
Dd AT '>~(:>~_:1-1_~::BOOL;
GOOl;
l\/AR
T1:BOOL;
o"
""N':
83 iNPUT
AT '"r,Jr-SU,J:
De AT ~:)G;>~!:~1_2: 800L;
la ft.T ~_::-,:
__
:I;';i3i,;
DE VARIABLES
3d
;',T c.x/X:-(e1 ,9: BOOL..;
P,f.,NIC
CS3 AT 'X:::;~~f3-1_
~o: BOOL;
/!<.T<'~:,;::~Xf:;114: 800L;
DSbl
Jl.T %GiXtil.1
'*,C::/Ei [ 7: BOOL;
J%T
'>:~Lit3C.1?:BOOL;
Et'lD_V,4.F:
CS4 AT')t(;);-:li! .11: BOOL;

0881 AT '~o><1.-;-;':800L;
08a2 AT t.::.,::;,;e;G1.i:3:
BOOL;
DSb1
A.T
Ef\JD_V.A.FI
Al S';:,f/:..U,U 1 :BOOL;
S: BOOl.;
3.
El siguiente es el texto estructurado de algn proceso realizado en el PLC ABB. Deduzca el funciona
miento, el diagrama de eventos y dibuje el diagrama GRAFCET.
DECLAR>,.C'IN
1IV"R
I',"OGRAM
I
DE VARIABLES
r-----
PLC]RG--I
;~;~~;~:;;;.:,~~~~
T~~~;:;~2r;OH:
I
!
SP1 .A,T'1ISB~.1: gr)OL;
TIEMP03. TP,
81
1'1
TfEMP04: :ON;
1,
CONTE01. GTU,
LOTE 80').iP,
! I TIEMPO~
I
1
LOTE1: INT;
11
TOLVA2
TOLVA1 AT
8T1
<:..
J2
3 BCOL,
MI{,AT''l.;'"),f: ~ eOC'L
l'
,l
CONTE03 CTll
CTU
CONTE02
I TIEMP06
TnbJ
.. lJ l..
1_ .. _._.
I
1
SUST1 Al '",C~'l:'i2 :-: er)(IL;

SUST2 Al ~'(.'><;.i2 !: 800L;
CALENT.ADOR1;1.:,,:::,q:{[';':.a BOOL;
83,A.T ',~,L<\i:'S BOL,
85 ",1 :'~~<S3.S:E:r.,OL;
8T3 ,4.T'~;0>'5::~: aCiOL;
SUST3 ftT \':;';X2.S:BOOl;
CALENTADOR2 AT
'?:,O;.:~,.o:.;?< 80C'L;
TAPADO
SELLADO
P'.:
YI~;:6:<.~ ~~:BOOl;
,::.T '>,:_.';:;~G:< j
CONTE04: CTU;
AC.~.8AJ'ROCE80
END VAR
:':
BOOL;
%C:,~,3; ,: BOOL;
Al
...._._~.1
PROGR~L>" EN TEXTO ESTRUCTUR'illO
J------.
TiEMP01 (JN:=S2,PT:<-~::::'');
1
j TtEr.':P04(IN:=83,
PT:="j'j:::,c;):
TIEtft.P05(IN:=S5,PT:=T;-~:;;;);
TiEt,':P05(IN=S5,PT:=Tt::;:3);
iCOIIlTE01 (CU:=S2,RESET:=PARE,PV:=2);
CONTE02(CU:=S3,RESET:=PARE,PV:=2);
~:~;;::~~~:~:~~;:Pp~::;:;::':~,?~;
~T2:=CONTE01.Q;
BT3:=COhlTEO'l.Q;
lf BT2=)'F:'.T: .';NO BT3= TF:'X: T:-lE~J
BT4:= COhlTE03Q
ANO COtJTE02.Q;
LOTE:= CONTE04,Q;
!
BT2:==t.;L8E;
BT3:=r
..t..LSE;
SUST1 :=F;>"SE;
SUST2:=l:,'Y::;
MIX== ~""': ..':'~:;;
11
SUST3:==F
8T1 = I ': ..:,:.,;

ENO_IF;
814:=0;
SELLADO:=O;
;,: ..~>:.::
C.!l,LEtn:.oOR1
TAPADO:=;
:==1-"rL:-;::'
ACABA_PROCESO:= T~UF;
ENO_ir
C.l:.LEtn.t.DOR2:==::-t-l.SE;
CONTE03(CU:=S5,RESET:=P.::RE,PV:=2),
!CONTE04(CU:=SP6,RESET:=P.A.RE,PV:=2);
W PARE
8D:=:-- ...L:;!:;
SUST1:= iT-:I:(':'
=n-':?! ..T:
THEN
SUST2:=TF;;.;:--
I, :~J~~;~~~;:'
J . THEI"
CALENT.llDOR1:= ,:~'!T;
SU8T3:=';:!':~:
CALENTAD0R2:=:;::L'E;
TAF'AD0:=T:::' :E;
T::-U~1HEtJ
IF SP~
==
IF S3
IF SP1
8T1:=
T2~!:':: THEt~
TA?IC'O:=
T,:;o~'~T;-1:r~
SUST:?::::~' .:..~:.::
CAlENT.-!:JJ:;1:=
8T2==Tl~M?0t..(;I:
EN['_iF;
;;,i->,l.:;':E:::;
TOLV,A,1:="F
TOLV.A,2:=~Til
==
"j~:.;
:~.:.;
F.::'L:'::E-;
8T4:=T~'UE;
11' SP5 = T;'"':'..J1:' THEN
SUST1 :=;'.,;.~.s::;
TlEIllPC'3.1:;';;
iF 3;:>5::: TR;jE THEN

SELLe.DO:::: ?;'LSE;
IF 85
,R,
SUST3:=
T.'-!::N
=.o::.. S=::
BT3:=TI=:ll',JC3
Q;
END_lF
E!'iD_ir
EtJ['_iF
I
l.
END_1F
CAlENT.~>;:;;2.=T=~?l:!.Q,
____
.. _~J
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
241
4.
El siguiente diagrama GRAFCET se obtiene a partir del funcionamiento de un ascensor. Analizar el

diagrama y deducir su funcionamiento. Escriba un enunciado y el programa en texto estructurado.
Dibuje el diagrama de eventos de acuerdo al funcionamiento.
Ready
ResetLift
PowerOn
ls
D_lnit_I-1
IN
Ready
-i
N
R
~I
MotorControl
CheckLimits
ApplyBrake
Proximity(FloorCall)
Fault OR EmergStop
= 1 OR Fault
Motorlnching
Fault
Floor(FloorCall)=1
ANO NOT Fault
Alarm
S ApplyBrake
R PowerOn
Fin ejercicio
5.6
242
5.10.
Recursos de los PLCs

En esta seccin se definen ciertas caractersticas particulares de los PLCs.
Segn la norma lEC 1131-3, slo las salidas, entradas y elementos de memoria del PLC
pueden ser direccionados directamente por un programa de control. En este caso, el
direccionamiento directo significa que en el programa, una entrada, una salida o un
elemento de memoria del control, est afectado inmediatamente y no indirectamente
a travs de una variable simblica definida.
As pues, los elementos ms importantes de un control incluyen las entradas, salidas
y la memoria. Slo a travs de las entradas, puede el PLC recibir informacin de los
procesos conectados; igualmente, slo puede influir en estos procesos a travs de
sus salidas, o almacenar informacin en los elementos de memoria para la continua_
cin del proceso.
Las denominaciones para los recursos: entradas,
estn definidos por lEC 1131-3 Y son de obligatorio
PLCs. La designacin de los elementos mencionados
entradas, Q para las salidas y M para los elementos
o marcas. Los tres elementos son del tipo BIT.
salidas y elementos de memoria,

uso por todos los fabricantes de
se realiza con las letras 1 para las
de memoria, conocidos como f1ags
Siempre que el control lo soporte, pueden direccionarse recursos con mayor longitud
que un BIT. IEC1l31-3 emplea otra letra para describirlos y que se coloca enseguida de
las letras 1, Q Y M.
INPUTS
OUTPUTS
MEMORY
BOOl
BYTE
WORD
Bit sequence of lenght 1

Los tamaos de 1BfT, tal como los describe el tipo de datos BOOLE, slo puede asumir
los valores o _O.L Los tipos de datos de secuencias de BITs son los BYTES y las palabras
WORD. Que como s"eobserva en la tabla pueden tener 8 o 16 BITs, respectivamente.
1, Q, M
IX,QX, MX
IB,QB~ MB
BITs
1BIT
BIT
816
BITs
Input
BIT,
Output
BIT
Memory
Oulpul
BYTE,
Memory
BYTE
Input BYTE,
WORD,
Oulput
WORD,
Memory
WORD
o binario)
243
Si los recursos en un programa de control deben ser direccionados directamente, a la

designacin del recurso se antepone el signo %. La siguiente tabla ilustra algunos
ejemplos de este direccionamiento directo.
o
%MW27
%QBS
%IXI2
Input
BITWORO
125 27
Memory
Word
I
%112 Output BYTES
%IW5
Direccionamiento simblico: Un identificador simblico siempre consiste en una letra mayscula o

minscula, dgitos y un guin de subrayado si se requiere. Por ejemplo: para_emergencia, arranca
Inicia_motor.
Representacin de datos. En un programa de control, debe ser posible especificar valores de
tiempo, de recuento, etc., IEC1131- 3 ha establecido las definiciones para la representacin de los
datos a especificar como:
Valores de tiempo.
Valores de conteo
Cadenas.
La Norma lEC 1131-3 para diferentes tipos de datos de tiempo es:
Duracin: para la medicin de resultados
Fecha
Hora del da: para sincronizar el inicio y final de un evento. Puedeestar acompaada por la fecha.
La siguiente tabla muestra la representacin de varios datos numricos.
DESCRIPCIN
EJEMPLOS
DESCRIPCIN
Time#18ms
DATE_AND_TIME#2006-Q9-30-13:18
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L) entre dgitos es para facilitar la lectura de

de los nmeros, pero no tiene significado
* La lnea
EJEMPLOS
AUTO MATIZACIN
5.
INDUSTRIAL:
244
TEORA Y LABORATORIO
Declaracin de variables. El programa de control .est construido en unidades de organizacin

individuales. Estas unidades son:
Configuracin,
Recurso,
Programas,
Bloques de funcin,
Funciones
Todas las variables tienen una posicin especfica. Para los lenguajes de programacin textual (ll, ST)
las declaraciones de variables son aproximadamente las mismas que las utilizadas en el lenguaje
Pasea!. Para los lenguajes grficos, sera factible una forma tabular con el contenido equivalente.
Como se observa en el siguiente texto:
VAR
Temp
: INI;
r,,1anuaI
: BOOL;
Full, Open: BOOl;
(4r emperature
rFlag for manual operati.on
("Flag for "fui!" aM "open"
.)
")
*}
END_VAR
Todas las declaraciones de variables siempre empiezan con una palabra clave, que designa la posicin
de la variable en la unidad de organizacin del control (para el ejemplo esta palabra es VAl<) y termina
con la palabra clave END_ VAR.
las variables y su asignacin a un tipo de datos, se introduce entre estas palabras clave, en las que se
especifica: un identificador o identificado res simblicos de las variables, el tipo de dato que se indica
tras dos puntos y termina en punto y coma. Este proceso se repite para cada variable a declarar y
cada variable se escribe en una lnea separada.
lEC 1131-3 distingue entre seis tipos diferentes de acceso a las variables. Cada tipo tiene una palabra
clave, que introduce la declaracin de la variable. Estos tipos de acceso se muestran en la siguiente
tabla.
lN_
GLOBAL
OUT
lNF'UT
Input variables
VAR
VAR
VAR_OUTPUT
VAR_
VAR_EXTERN
VAR..
Externa!
val.ables
Global
variables
Local
variables
Oulpul
variables
las variables de entrada son declaradas con las palabras clave VAR_INPUT y END_VAR.
VAR_INPUT
Input
: If\IT;
END_VAR
VARJHJTPUT
Resultado : INT;
END_VAR
VAR_IN_OUT
VALOR : INT;
END_VAR
las variables especificadas de esta forma representan variables de entrada, alimentadas externamente
a una unidad de organizacin, por ejemplo, un bloque de funcin. Estas slo pueden leerse dentro de
la unidad de organizacin.
Anlogamente, las variables de salida se definen con las palabras clave VAR_OUTPUTy END_VAR.En
los casos en que se permitan variables conteniendo valores de entrada y salida, estos deben crearse
con las palabras claves VAR_IN_OUTEND_VAR.
AUTOMATIZACIN
5.
Controlador
INDUSTRIAL:
245
TEORA Y LABORATORIO
Lgico Programable
Esta ltima forma representa otra opcin y permite la declaracin de variables que pueden ser ledas y
utilizadas dentro de una unidad de organizacin. Para una variable declarada como VAR_IN_OUT se
supone que ambos valores sern suministrados hacia y desde la unidad de organizacin.
A menudo, se requieren variables para resultados intermedios, que deben permanecer desconocidos
externamente. La declaracin de tales variables, denominadas locales, empieza con VAR y termina con
END_VAR.
VAR
SENSOR : INT;
END3AR
VAR_GLOBAL
CilobaLvalue : INT;
END_VAR
VAR_EXTERNAL
GlobaLvdlue : INT;
END_VAR
Las variables especificadas aqu son locales para una unidad de organizacin y solamente pueden ser
utilizadas en ella. Son desconocidas para otras unidades organizacionales y por lo tanto inaccesibles.
Una aplicacin tpica son las posiciones de memoria para resultados intermedios,
en otras zonas del programa. En el caso de estas variables, hay que observar
existir varias veces en diferentes unidades de organizacin. De esta forma, es
que varios bloques de funcin declaren la variable local SENSOR. Estas variables
mente independientes y difieren unas de otras.
que no son de inters

que tambin pueden
posible, por ejemplo,
locales son completa_
Una variable tambin puede ser declarada globalmente, en cuyo caso puede ser accedida universaL
mente. La declaracin se realiza de una forma similar, utilizando las palabras clave VAR_GLOBAL y
VAR_EXTERNAL.
Para facilitar el acceso de datos global a una unidad de organizacin, esta declaracin debe ser regis_
trada en la unidad de organizacin.
Sin la declaracin mostrada arriba, el acceso a los datos globales no sera permisible.
Esta estricta unidad de declaracin para todas las variables define nicamente qu variables son
reconocidas por una unidad de organizacin y como pueden ser usadas. Un bloque de funcin puede,
por ejemplo, leer pero no cambiar sus variables de salida.
Se utiliza la palabra clave AT para asignar variables a las entradas y salidas del control.
Las declaraciones hechas de esta forma son el mejor medio para definir el significado de todas las
entradas y salidas del control. Si se produce un cambio en el sistema y su conexin al controlador, slo
debern ser cambiadas estas declaraciones. Cualquier utilizacin, por ejemplo, del pulsador paro, o de
la Temperatura en un programa existente, no se ve afectada por el cambio.
Sin embargo, segn IEC1131-3 siempre es posible utilizar variables direccionadas directamente
tener que asignarlas a un identificador simblico. La declaracin en este caso es como sigue:
VAR
AT%14.2
AT %MW1
END_VAR
:BOOL;
:WORD;
sin
246
Inica/izacn: A menudo es esencial que a una variable se le asigne un valor inicial. Este valor
puede cambiar varias veces durante el procesamiento del programa incluso aunque haya estado
definida al principio.
los estados iniciales como estos tambin son importantes para otros datos. Tales valores iniciales se
especifican conjuntamente
con la declaracin de las variables. Una variable global de este tipo
denominada por ejemplo Docena se declara para que al principio del programa asuma el valor 12.
VAR_GLOBAL
Docena :INT := 12;
END_VAR
Como se ha mostrado en este ejemplo el valor de inicializacin se inserta siempre entre el tipo de
dato (en este caso lNT) y el punto y coma de cierre. La especificacin del valor de inicializacin
siempre requiere el signo ":=11.
De esta formal a cada variable se le puede especificar un valor inicial.
Fundamentalmente las variables siempre tienen un valor inicial definido al inicio del programa. Esto lo
facilita la caracterstica definida en lEC 1131-3 en donde los tipos de datos tienen un valor preesta_
blecido. Cada variable es preasignada al valor inicial correspondiente al tipo de dato (a no ser que se
especifique lo contrario en el programa). Una lista de los valores iniciales de una seleccin de tipos de
datos elementales puede verse en la siguiente tabla.
-
Tipo de Dato
Valor Inicial
BOOL, SINT. iNT', DrNT

UINT
o
O
BYTE, \/VORO
REAL
0.0
TIME
STRING
T#Os
(void string)_
El programa para un control est dividido en unidades de organizacin

sigue en el nivel de programacin:
Programas
Bloques de funcin
individuales que son como
Funciones
Estas unidades de organizacin de programa estn disponibles en todos los lenguajes de programacin
lEC 1131-3 define una amplia gama de funciones estandarizadas y bloques de funcin para tareas de
control tpicas. Aparte de estas funciones especificadas y bloques de funcin lEC 1131-3 permite la
definicin de sus propias funciones y bloques de funcin. Los fabricantes o los usuarios pueden as
crear mdulos de software hechos a su medida para determinadas aplicaciones.
Funciones. Las funciones son mdulos de software que cuando se les invoca proporcionan
exactamente un resultado (elemento de datos). Esta es la razn por la que en un lenguaje textual la
invocacin de una funcin puede ser utilizada como un operando en una expresin.
Las funciones no pueden contener informacin de estado. Esto significa que la invocacin de una
funcin con los mismos argumentos (parmetros de entrada) debe proporcionar el mismo resultado.
La suma de valores enteros lNT o la funcin lgica OR son ejemplos de funciones.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA
LABORATORIO
247
Las funciones y su invocacin pueden representarse grficamente

forma de texto.
como muestra la figura 5.791 o en
F I1dllle
Inpuls
Output
z
t
'.
Figura S.79.
Representacin
grfica de una funcin
Grficamentel una funcin se representa en forma de rectngulo. Todos los parmetros de entrada se
relacionan en el lado izquierdol mientras que los parmetros de salida se muestran en el lado derecho.
En el interior del rectngulo se indica el nombre de la funcin. Los parmetros formales de entrada
pueden especificarse a lo largo de los lados dentro del rectngulo. Esto es necesario con algunos
grupos de funcionesl tales como las funciones de desplazamientos de bits. Para funciones con entra_
das idnticasl como es el caso de la funcin de suma ADDI no se requieren nombres de los parmetros
formales.
'lAR
AT %QW4
AT%IW9
AT %lW7
AT%MW1
: INT;
: INT;
: INT;
:INT;
%lW9
%QW4uDD
%1W7
%MVV1
%IW2
4
parameter
FiguraS.SO.
b) with formal
names
Uso de parmetros
%MW5
"USHl
a) wlhout formal
END_VAR
iN
N
parameter
names
formales con funciones
Las entradas o salidas booleanas de una funcin pueden ser negadasl es decirl invertidas especifi_
cando un crculo directamente fuera del rectngulo
%05.3
AND
%Q4.1
%Ml.1
FiguraS.Sl.
Bloque de funcin con entrada negada
La funcin suma ADD ilustrada en la figura 5.82 procesa valores enteros INTI por lo cuall las variables
direccionadas directamente tales como %QW4 etc. estn declaradas como variables de tipo de dato
INT. De la misma formal la funcin ADD podra aplicarse a valores del tipo SINT o REAL.
Las funciones como estas, que funcionan para entrar parmetros de tipos de datos diferentes, se
denominan en IECl131-3 como funciones sobrecargadas, independientes del tipo. La figura 5.82
ilustra las caractersticas de una funcin sobrecargada utilizando el ejemplo de una funcin ADD.
248
sobre<argada ADD
Funcioo
To(k,s los tipos de d.:ltos

fE'sulti1ntes
~(lllpermitidos
C.orllOenb'oc1as '1 f)ilrt1metros
VAR
A.T :.IW!
: INT;
AT ~.IW2
: INT;
AT %~oJ\'I3 : INT;
EN[)_VAR
INT~
%IV'll~
~N"2~
%t'IW3
P\'1rjrne:tros (le entrada tipo SINT

VAR
AT %164 : SINT;
AT %IB5 : SINT;
AT %~'lB6: SINT;
SINT~
Figura 5.82.
END3AR
%IB4~%~lB6
%IB5~
Funcin sobrecargada
ADD
Una funcin sobrecargada, est limitada a un determinado tipo de datos por el control, por ejemplo, el
tipo de datos INT como se muestra en la Figura 5.83 (esto se conoce como una funcin con tipo). Las
funciones con tipo son reconocibles por el nombre de su funcin. El tipo se indica aadiendo un guin
de subrayado, seguido del tipo deseado.
VAR
__A[_)D
AT 0;.IW1
: INT;
AT %IW2
: INT;
AT %['1W3
Er~D_VAR
IN_T_I
Figura 5.83.
: INT;
Representacin
,.11'''2
%11''1~
----~
ADD_INT
l0
%MW3
de una funcin tipo
Funcones _estndar. Las funciones estndar ms importantes

de tecnologa de control se relacionan en las siguientes grficas.
para la realizacin de tareas bsicas
Dado que una- gran variedad de funciones estndar pueden funcionar utilizando parmetros de entrada
de diferentes tipos de datos, los tipos de datos se han combinado en grupos. A cada grupo se le ha
dado un tipo de datos genrico. Los tipos de datos genricos ms importantes se muestran en las
siguientes tablas.
T(.,;1.)SIvs
ddtos del
de plinto
flotante
tules
como
REAL.,
LREAL
Tadvs
los d.Jtos
tipo entero
tdl~s
TI..)(ivs
Jo.$
datos
del
punto
flot..'1nte,talt-s
(01110
INT,
como
UINT,
reales
ete y para
ANY_NUI'1
Tvdos los BITs de Se-CUp.lll tdles lomo BOOL, BYTE, \"iORD, et(_
l1n~os
enteros
ANY _REAL
l' ANY tales
_INT como INT, UINT, etr. estL~n contenidos ~n
ANY_BIT
ANY_INT
ANY_REAL
DATOS GENRICOS MS IMPORTANTES
AUTO MATIZACIN
5.
Controlador
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
249
Lgico Programable
fJ'om)l"e
-' I I
'..>=21<+1
esc.n)(..lon
o Entrada
D EXCLUSIVA
1';
=Slnno
Oper<..Kin
OR
p.:.ra
tod\1s
0l)eraci6n
AND
par,1
todaslaslasentradas:
entradas
Operacin
OR
negada
AND
XOR
OR
NOT
Smbolo
FUNCIONES BOOLEANAS BIT A BIT
,Iomhre
ANY_BIT
IN
A~IY_BIT
nescri )c in
la entwd<1
entrada
cclitamente
1" izquierda,
en Nllenando
llenando
a la
dede
derecha
ceros
cerosla laizquierda
derecha
Desplaza
IN
por N BITs
a k1derecha,
cclic<1mente
BITs
izquierda
SHL
SHR
ROR
ROL
l'lombre
FUNCIONES DE DESPLAZAMIENTO DE BIT
"
'oe['PSCI
=
:~1en(\l
jnciOJl
Non,In
1'l\:1s
Igu<11
<..=
<>
grandequeigual
>= igual,
t1f1-5
grandE"
O
r-1enor
o igual
Ho
difel'eJltl?
ANY_BIT
o ANY_NU~'
GT
NE
GE
LE
LT
EQ
smbolo
ANY_I\IT
o ANY_NUr'1
FUNCIONES DE COMPARACIN
Descripcin:
Convierte
variable5
del tipo BYTE, \VORD, etc"
Descripcin:
en variables del tipo INT, La secuencia de BITs

a convertir contiene di1tos en el formato BeD,
Ejemplo:
Ejen~)10:
2=0011_0110_1001
Convierte variables del tipo INT en variables

tipo BYTE, V'ORD, ete La secuencia de BITs
est en formato BCD
~ BCD_TO_INT
369
FUNCIONES PARA CONVERSIN DE DATOS
25 1If\1T_TO_BCD
~ 2#0010_0101
FUNCIONES PARA CONVERSIN DE DATOS
Bloques de funcn: Los bloques de funcin son mdulos de software que proporcionan
, varios parmetros resultantes.
'
uno o
Una caracterstica importante es la posibilidad de re utilizacin de los bloques de funcin. Si debe

utilizarse un bloque de control en un programa, debe crearse una copia. Esto se realiza a travs de la
asignacin de un nombre para cada caso. Junto con este identificador hay una estructura de datos,
que almacena los estados de esa copia del bloque de funcin (valores de los parmetros de salida y
variables internas). La informacin del estado de la copia del bloque de funcin permanece inalterable
entre un procesamiento y el siguiente. Esto puede demostrarse utilizando el ejemplo del bloque de
funcin estndar para operaciones de conteo. El valor actual del contador permanece de una opera_
cin de conteo a la siguiente y puede as ser interrogada en cualquier momento. Este tipo de comporta
miento no puede realizarse a travs del recurso lenguaje.
250
Tambin se dispone de la representacin grfica de bloques de funcin (aparte de la representacin en

uno de los lenguajes textuales). Estos se representan por rectngulo de la misma forma que las
funciones; los parmetros de entrada se introducen por la izquierda y los parmetros de salida
aparecen por la derecha como se ilustra en la figura 5.84. El tipo de bloque de funcin se especifica
dentro del rectngulo. A continuacin se introducen los nombres de los parmetros formales junto a
los lados derecho e izquierdo dentro del rectngulo o caja. El identificador, bajo el cual se define el
mdulo, se direcciona como se ha descrito para el bloque de funcin.
Si se utiliza un bloque de funcin, se le debe dar un identificador. Si las entradas estn asignadas (es
decir, hay disponibles parmetros de transferencia actuales) entonces se utilizan estos para el procesa
miento. Si las entradas no estn conectadas, entonces se accede de nuevo a los valores almacenados
en invocaciones anteriores o se utilizan los correspondientes valores iniciales.
. -.
La figura 5.84 muestra el uso del bloque de funcin estndar para un contador CTU .
Identifii?1
cnJ
D,lt,:t~p
Dal'.1IYIJ
Inpu~
OT',"
Y
Dc:,tatyp
8001.
el.!
BOOL
CTU
BOOL
cv
113
0.
INT
~oW.4-
PV
Dat;) typ
lllput5
10
CU
R
~;,Q2.5
cv
PV
Bk><lUe d~ ~.Ilcin tip<o CTlJ

(<.onti\dori1S(elKk:ilt )
Figura 5.84.
Bloque de funcin: Contador CTU
La copia utilizada del bloque de funcin CTU lleva el dentificador Count_Pack. A cada flanco positivo
de la entrada %11.3 el valor actual del contador se incrementa en 1 unidad. Cuando se alcanza el valor
preestablecido de 10, la salida Q del Count_Pack, y con ello la salida %Q2.5 asume una seal 1; en los
dems casos se asume una sealO. La entrada %IOA limpia al contador, lIevndolo al valor cero.
Tambin es posible crear varias copias de uno y del mismo bloque de funcin dentro de un programa
de control, como se muestra en la figura 5.85.
o,
T.J>resioll
Identifh~l
nt.1E
BOOL
Inputs
PT
IN
ET
Q
11"
11"
~[1.7
IN
Ti;7s
PT
ET
Dis.pby~l
PT
Tt;:'3s15ms
TIr'IE
BOOl
Outputs
Figura 5.85.
Uso de varias copias del bloque de funcin
TP
La siguiente tabla ilustra los bloques de funcin ms importantes IECl131-3
'
..
F
R
TOF
TP
TON
CID
Re
TRIG
_TRIG
Contador
descendente
C/)ntddc~'
I II de
ascendente
subida
Det<'Cta
flanco
bajada
Tellll:.)rizador
,1de
desconexi6n
Terl1l.>t.Yizador
SR
Temporizador
"por
la pulso
conexin
Bloque
fi.JIicin
biestable
funcin
biestaiJle (predomiml
(predomina
CTIJ
RESET)
SET)
ET
256
Cuando se acciona M1 el mvil H1 inicia su desplazamiento hacia la derecha D1, liberando el fin de
carrera C1' Cuando pasa por la posicin Al, acciona otro sensor alr el cual habilita el cruce V, permL
tiendo que el mvil H1 contine su desplazamiento hasta terminar en la posicin 8, en donde otro fin
de carrera b1 lo detiene.
All demora 10 minutos, tiempo para descargar el material que transporta, invierte su giro e inicia su
regreso en la direccin Gl. El cruce de la va permanece habilitado para que pase por all y retorne a la
ruta original, llega al punto Cl, en donde el fin de carrera C1 lo detiene.
Una operacin idntica realiza el mvil H2, cLiando se acciona el pulsador M2, slo que cuando pasa
por el punto A2, el sensor a2 habilita el cruce V para este segundo mvil.
Cuando llega al punto 8, se detiene y all permanece 20 minutos, tiempo necesario para descargar,
invierte el giro y retorna a su punto de origen de acuerdo a la direccin G2.
Si se accionan los dos pulsadores simultneamente,
no responde ninguno.
Si el mvil H1 pas por el punto Al y se acciona M2, el mvil H2 no responde.

Si el mvil H2 pas por el punto A2 y se acciona M2, el mvil H1 no responde.
Si acciona M1 inicia el movimiento H1 y antes que este mvil pase por Al, se acciona M2, el mvil H2
inicia movimiento; entonces el mvil que pase primero por el punto A, ser el que tiene el cruce V
habilitado y el otro mvil tiene que regresar al punto de partida. Para la situacin que se acaba de
anotar, el mvil H2 se desplaza al doble de velocidad respecto al mvil Hl.
Cl
C2
L::L
mi
......-Gi
D2
D1--....
c2
el
Figura 5.89.
Proyecto3: Sistema de transporte
de dos mviles
a2
Al
A2
Hl al
H2
Disear el diagrama GRAFCET y/o texto estructurado
para la secuencia anotada.
_Proyecto 4. En la- fabricacin de un compuesto qumico intervienen tres sustancias y un solvente
se observa en la siguiente figura. La sustancia C1 es de de naturaleza slida y para disolverla se

debe combinar con un lquido L. La sustancia C2 es coloidal y la sustancia C3 es tambin slida
(grnulos). El proceso es el siguiente:
Inicialmente
COIJlQ
los tanques A y 8 estn desocupados y completamente
limpios.
se introduce la sustancia C1 al tanque A hasta que alcanza la altura H1, en seguida se introduce el
lquido L y mediante un mezclador
_, se combinan los dos compuestos. Un sensor de pH est
monitoreando la mezcla y cuando llega al valor de referencia, se detiene la entrada de lquido y la
mezcla
-,' ... ...:
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL;
TEORA
Y LABORATORIO
257

Si el nivel en el tanque sobrepasa un mximo indicado como H2, se da una seal de alarma, se
detiene todo el proceso y se debe extraer la combinacin sobrante del tanque, hasta ubicar el nivel
ligeramente por debajo de H2, se verifica el pH y se hacen los ajustes anotados. La sustancia extrada
se pierde.
Simultneamente al proceso descrito en el tanque A, en el tanque B s realiza algo semejante: se
introduce al tanque sustancia C3 hasta que llega al nivel Ni, luego se introduce la sustancia C2 y un
agitador mezcla vigorosamente las dos sustancias. Otro sensor de pH est midiendo la combinacin, y
cuando se tiene el pH establecido para esta combinacin se detienen la entrada de sustancia C2 y el
mezclador. El nivel para esta mezcla no debe sobrepasar el nivel N2. Si lo sobrepasa, se da una alarma
para detener el proceso y corregir la falla (se extrae el exceso y este sobrante se pierde).
Figura 5.90.
Proyecto 4: Proceso de mezcla de sustancias
Al cabo de un minuto, el agitador del tanque B vuelve a operar y en el mismo instante una bomba
comienza a llevar la sustancia desde el tanque A al tanque B. Cuando se combinan las dos sustancias
el pH de la nueva combinacin se reduce hasta otro determinado valor. Cuando se llega a este valor
final de pH, se detiene la entrada de sustancia desde el tanque A, se detiene la mezcla, se deja en
reposo la sustancia del tanque B y luego de 5 minutos, la vlvula V4 se abre para permitir el envasado
de la sustancia.
Cuando se completa el embotellado, el tanque B debe quedar completamente desocupado, se lava el
tanque y se reinicia la segunda parte del proceso, es decir el llenado del tanque B, puesto que el
tanque A tiene sustancia ya que la cantidad de sustancia que se bombe es pequea.
El proceso se repite hasta que el nivel en el tanque A llega a un mnimo HO, momento en que se lava
el tanque y se deja listo para repetir el proceso completo.
Una de las situaciones que se puede presentar es que al estar trasladando sustancia desde el tanque A
al B, la primera sustancia se agote, as que se detiene el bombeo, se lava el tanque A, se efecta el
subproceso en el tanque A y luego, se bombea sustancia desde A a B, hasta completar el faltante en el
tanque B, de acuerdo al pH.
Es necesario llevar la cuenta de las veces que las alarmas de sobrepaso de nivel se han accionado, as
que si en tres llenados consecutivos de cualquiera de los tanques, se activa la alarma, se debe corregir
los niveles o la cantidad de sustancias.
Disee el diagrama GRAFCIT y/o texto estructurado
de acuerdo las especificaciones del proceso.
258
Proyecto S. El cemento que se lleva a las construcciones se obtiene en una central de mezclas, en
donde se mezclan tres tipos de arena, dos tipos de cemento una sustancia acelerante yagua, para
obtener, dependiendo de las partes de cada tipo, cinco tipos de mezclado. El proceso se realiza en la
central en donde se dispone de las distintas tolvas bandas transportadoras balanzas, etc., necesarias
para obtener los tipos distintos de mezclas. El diagrama se muestra en la siguiente figura.
CEMENTO
CENTRAL DE MEZCLAS
Ad'R~~~6os
--'\
'SYA
'i"
y MOTORl
MEZCLA
BTA
(_+)~
AGUA
-+
4!
==t><F=O~==~,
DE PARTES
DE AGUA
ME~~~ORA
---
--0 MOTOR3
YIO
VE
Figura 5.91.
CONTROL
SALIDA
MEZCLA
FINAL
Proyecto 5: Central de mezcla para obtener cemento para construccin
La siguiente tabla muestra las distintas partes de cada material necesarias para obtener los cinco tipos
distintos de mezcla.
43ARENAT3
212 35Tl
3-1ACELERADOR
8-2
16
321
AGUA
ARENA
T2
10
4--61-2CEMENTOTl
112
15
ARENA
CEMENTOT2
MEZCLA
El proceso se explica en la siguiente forma:

En un contador que est en la zona de agregados se programan las proporciones de cada tipo de
material jara el tipo de mezcla deseado. Simultneamente en la zona de cementos, otro contador se
programa para las proporciones requeridas de cemento, de acuerdo a la mezcla final.
Se inicia el proceso en ambas zonas a la vez. El contador maneja la vlvula de cada tolva para descar_
gar la correspondiente parte de material en el respectivo depsito en donde se verifica el peso acumu_
lado de los materiales seleccionados y se hace una primera mezcla.
Cuando se tienen los agregados correspondientes a alguna mezcla particular, descargan estos mate_
riales en unas bandas transportadoras: BTA es la banda que lleva el material de la zona de agregados
y BTC es la banda que lleva el cemento. Estas dos bandas descargan simultneamente los materiales
q e transportan en otro tanque, en donde se mezclan y se agregan las partes correspondientes de
'.

5. Controlador
259
Lgico Programable
agua. Cuando se sensa que no hay material en las bandas ellas se detienen. En la ltima mezcla se
tarda 20 minutos y luego de este tiempo la mezcla final se descarga en los camiones transportadores.
Mientras se descarga la mezcla final, el mecanismo de mezclado en el tanque contina funcionando
hasta que se desocupa este.
Es necesario incluir sensores de nivel mnimo para cada tolva los sensores de pesaje para los
agregados y el cemento y un parado de emergencia, que detiene todo el proceso, pero no lo reinicia.
Disear el
acciona el
en el que
programa
. programar
sistema utilizando diagramas GRAFCET y/o texto estructurado de manera que si el operario
pulsador M1 y activa un contador con valor de 10, automticamente se desarrolla el proceso
se obtiene la mezcla 1 y se hace 10 veces; si acciona un pulsador M4 y el contador se
a S, entonces se har la mezcla M4 automticamente
S veces. El mximo nmero a
es 15 veces luego de lo cual se debe hacer mantenimiento y limpieza en la planta.
Proyecto 6. Se pretende automatizar un almacn dotado con cuatro robots mviles (A,BCD), cuya
planta se muestra en la figura. Los 4 robots parten inicialmente
de los puntos con sensores de
presencia Sa, Sb Sc, Sd respectivamente y solo pueden circular por los rieles dibujados como rectas
en dicha figura (Acciones Da, Db, Dc Dd la, lb, Ie Id). Los puntos sensibles para carga estn dota_
dos de otros 4 sensores de posicin (Sl, S2, S3, S4) Y los de descarga son los puntos de partida de
los robots A y B (sensores Sal, Sbl) el punto donde se encuentra el sensor Sa2 para el robot D yel
punto donde se encuentra Sb2 para el robot C. El esquema del sistema se muestra en la siguiente
figura.
tJdA~
Da'la
Sal
Se
Sal
en
tJd
52
b-d
nB~2
Sbl
Figura 5.92.
Proyecto
6: Mecanismo
de transporte
con cuatro mviles robot
El automatismo presenta adems las siguientes especificaciones:

6.1. Tras activar el pulsador de arranque PA, los 4 robots-mvil salen simultneamente de los puntos
de partida (A,BC,D) y se paran en su punto de carga ms cercano (Sl, S2, S3 S4).
6.2. Cuando todos han terminado de cargar, los robots A y B se dirigen simultneamente hacia sus
puntos de partida (A,B) para descargar, permaneciendo C y D en reposo hasta que termina la descar_
ga.
6.3. Terminada la descarga y para evitar colisiones se decide que el robot C tome el cruce primero en
direccin a B donde debe descargar (sensor Sb2).
6.4. Al llegar C a S2 D sale en direccin a A para completar su descarga (sensor Sa2)'
6.5. Finalizada la descarga de C y D ambos retornan a sus puntos de partida (Sc y Sd) y nuevamente
para evitar colisiones ambos esperan la Itegada del otro antes del cruce (Sl, S2). En esta ocasin el
robot D pasa primero y al llegar a S4 arranca C desde S2 finalizando el ciclo cuando ambos llegan a
sus puntos de origen (Sc, Sd).
6:6. Todas las cargas duran 10 segundos.
, :
.....
260
6.7. Las descargas de C y D duran 20 segundos. Las descargas de A y B 50 segundos.

6.8. La activacin de un pulsador de emergencia PE detiene a todos los robots.
Disear el sistema utilizando diagramas GRAFCET y/o texto estructurado.
7. El siguiente es un proceso de clasificacin de objetos. La descripcin del proceso y los esquemas

que lo ilustran se muestran a continuacin.
ZO~ADE
CL-.-\.SInCACI~-
CILINDRO
ELEVADOR
eE
CiDt:\.
ZODlI d.
C):l'tifirnci
R:hrllho
VistRLafe1'nl
Ci
co
.
CINTA 3
'
.... "
~'~'~'-
Figura 5.93.
.
~~.
Bl
Proyecto
Yhlil Superior
7: Proceso
de clasificacin de objetos
El proceso consiste en el pesado, clasificacin y transporte de una serie de paquetes procedentes de

una lnea de produccin. Se comienza al pulsar el interruptor de inicio ON, la primera accin a realizar
ser poner en funcionamiento la cinta de entrada de paquetes (Cinta O). Esta cinta alimentar de
paquetes a la bscula, en dicha bscula se colocar una fotoclula (Fl) para detectar la presencia de
un paquete, instante en el cul la Cinta O se detendr. Cuando el paquete se encuentre en la bscula
se esperar .3 segundos tiempo suficiente para que la bscula pese el paquete. El paquete ser
clasificado en grande o pequeo. Transcurridos estos tres segundos, la Cinta 1 se pondr en funciona_
miento trasladando el paquete, ya clasificado, desde la bscula al cilindro neumtico (Cilindro elevador
CE) que va a elevar el paquete hasta la zona de clasificacin propiamente dicha. En el cilindro elevador
CE, hay un detector de presencia de paquete (Pl), si se activa y el cilindro est en la posicin CO (y
por seguridad los cilindros A y 6 estn en su posicin de reposo, finales de carrera AO y 60), el cilindro
co ienza el ascenso hasta fin de subida (final de carrera C1).
Si
pc
paquete est en la zona de clasificacin y el paquete es grande, se activa el cilindro A llevando el

ete sobre la Cinta 2 (Fin de carrera Al). Cuando el paquete est sobre la cinta 2, simultnea_
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA
Y LABORATORIO
261

mente el cilindro A retrocede hasta la posicin inicial (Fin de carrera AO) y la cinta 2 se pone en
funcionamiento durante 10 segundos tiempo suficiente para que el paquete se desplace hasta el
contenedor de paquetes grandes. Si el paquete est en la zona de clasificacin y el paquete es
pequeo, se activa el cilindro 6 ubicando el paquete sobre la Cinta 3 (Fin de carrera 61). Cuando el
paquete est sobre la cinta 3 simultneamente el cilindro 6 retrocede hasta la posicin inicial (Fin de
carrera 60) y la cinta se pone en funcionamiento durante 10 segundos tiempo suficiente para que el
paquete se desplace hasta el contenedor de paquetes pequeos.
Una vez que se ha parado la cinta y ha retrocedido hasta su posicin inicial el cilindro correspondiente,
se produce el descenso del cilindro elevador hasta la posicin inicial (CO). Comenzando el ciclo de nue_
vo. Siempre debe haber paquete sobre la banda cero para que el proceso sea ininterrumpido.
Se debe llevar un conteo de paquetes, que corresponde a la capacidad de almacenaje, as para paque_
tes grandes la capacidad es de 10 y para paquetes pequeos es de 5. Cuando se llega a estos lmites,
una alarma indica que se debe cambiar el depsito correspondiente. Mientras est en este cambio, de
debe detener todo el proceso; para reiniciar se acciona un pulsador de arranque. La alarma debe
discriminar si el cambio es del depsito de paquete grande o de paquete pequeo.
Proyecto 8. La siguiente figura muestra un mezclador de pintura. En la parte superior del mezclador
hay cuatro tuberas por donde suministran cuatro componentes diferentes. Uno de ellos, el de la
60mba_1, es disolvente y los otros son pinturas de diferentes colores. En la parte inferior se aprecia
una sola tubera que transporta la mezcla de pintura preparada. El programa controla la seleccin,
color y grosor de la pintura, la operacin de llenado, supervisa el nivel del tanque, controla un ciclo de
mezcla y calefaccin y el control de vaciado. Se expone a continuacin una descripcin literal simplifi_
cada.
8.1. Llenar el tanque con los componentes adecuados a la pintura requerida
La proporcin de los componentes se indica en la tabla.
8.2. Supervisar el nivel del mezclador para cerrar el interruptor de nivel superior. Cuando se llega a
este nivel, se cierran las bombas que llevan los componentes al tanque.
8.3. Se inicia el proceso de mezcla y calefaccin. La mezcla tarda mayor tiempo que la calefaccin en
una relacin de 3 a 1, es decir, por tres unidades de tiempo que est en mezcla, una unidad de tiempo
tarda en inyectar vapor a la mezcla. Esta parte se hace simultneamente, as que la inyeccin de vapor
termina antes de la mezcla.
8.4. Estando la mezcla lista, se vaca la pintura a los depsitos de almacenamiento.
Figura 5.94.
Proyecto 8: Proceso de mezcla de pinturas.
.r_
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
262

Se debe desocupar completamente
el tanque, para lavar el tanque e iniciar un nuevo ciclo.
Proporcin de componentes
para las distintas mezclas
--- 4P
SP
3P
2P
- 6P
COLOR
DISOLVENTE
23
1
3P
2P
3P
4PCOLOR
10P
8P
SP
lP
MEZCLA
4P
3P
SP
II
II
El nivel inferior dentro del tanque se utiliza para controlar que cuando el tanque se est desocupando,
las bombas no queden sin pintura (funcionamiento en vaco).
Disear el programa, de acuerdo a las especificaciones anotadas. Desarrollarlo en GRAFCET y/o Texto
estructu rada.
Proponer mejoras al proceso anotado, de manera que se optimice su funcionamiento.

Proyecto 9. El proceso propuesto es la Automatizacin de una mquina de lavar ropa.
Se desea controlar una mquina de lavar ropa con un programa
funcionamiento de la mquina ser:
de lavado en fro. El ciclo de

.
9.1. Para iniciar el ciclo hay un pulsador de puesta en marcha. Al inicio del ciclo se llenar el tambor de
agua a travs del accionamiento de la electrovlvula E hasta que se active el detector de nivel. Este
detector de nivel se activa cuando el tambor est lleno de agua y se desactiva cuando esta vaco.
9.2. El lavado constar de SO ciclos. En cada ciclo el motor girar 30 segundos en un sentido (sentido
horario motor H) y 30 segundos ms en sentido antihorario (motor A), dejando una pausa de 0.5
segundos en cada cambio de sentido.
9.3. Despus de lavar se vaciar el agua del tambor mediante una bomba B hasta que se desactive el
sensor de nivel. Mientras funciona la bomba el tambor girar en sentido antihorario (motorA).
9.4 Despus del lavado habr cuatro aclarados. cada aclarado comenzar llenando el tambor de agua
a travs de la electro vlvula E hasta que se active el detector de nivel. Un aclarado constar de 10
ciclos. En cada ciclo el motor girar 30 segundos en cada sentido, dejando una pausa de 0.5 segundos
en cada cambio de sentido (igual como el lavado).
9.5. Despus de cada aclarado se vaciar de agua el tambor mediante una bomba hasta que se
desactive el detector de nivel. Mientras funciona la bomba el tambor girar (motor A).
9.6. Una vez acabado el ltimo aclarado se centrifugar (motor C) durante S minutos.
Durante el centrifugado
ha de funcionar la bomba de vaciado.
Se pide: Desarrollar el programa del proceso escribindolo en los cinco lenguajes.
Prox;ner mejoras al proceso propuesto y aplicarlas en su programa.
AUTOMATIZACIN INDU
5. Controlador Lgico Prog
LABORATORIO
c-"-
Proyecto 10*. Se quiere a---=:-,-::-
~ctor
sistema lleva un pulsador de e

funcionamiento es el siguiente:
263
qumico de la figura 5.95. Adems de las vlvulas, el

de parada y una lmpara para indicar funcionando. Su
ce readivo alcalino hasta alcanzar el nivel H2. A partir de

Al pulsar el botn de arranq e, se 'aqu, se vierte readivo cido has:.c - el nivel H3. Mientras se introducen los componentes de la
mezcla, la vlvula de escape pe
ierta. A continuacin se cierra esta vlvula y comienza el
proceso de calentamiento de la
que el sensor de temperatura marca el mximo. Mientras
ireccin. Una vez alcanzada la mxima temperatura, se
se calienta, se agita la mezcla en l.! ~
interrumpe el calentamiento y se abre - '
la de escape y la de salida normal. Cuando el nivel en el
tanque baja hasta H1, se cierra la v
a e salida y se inicia un nuevo ciclo. En todo momento la
lmpara de funcionando permanece ence - a. Si al pulsar el botn de arranque, el nivel de la mezcla
supera H1, primero se vaca el depsito a travs de la vlvula de salida defeduosa, hasta dejarlo en el
nivel H1.
Si se pulsa el botn de parada, el reactor sigue los pasos del proceso como si fuera normal hasta
finalizar la etapa de vaciado. En vez de iniciar un nuevo ciclo va a situacin de parado.
Si en algn momento se adiva el sensor de mxima presin, se abre la vlvula de escape, se vaca
el depsito a travs de la salida defeduosa y se va a la situacin de parado.
ReiY-:!ivo alc:alirlOc
Figura 5.95. Proyecto 10: Reactor qumico
(a) Definir las entradas y salidas del sistema.

(b) Dibujar el GRAFCET de control.
()- -i
el programa de control. Se pueden utilizar texto estrudurado
--car el programa de control para que el agitador cambie el sentido de giro cada lOs.
,
~
rar el programa anterior para limitar la fase de calentamiento de la mezcla a 10min. Si

inutos no se ha alcanzado la mxima temperatura, se proceder de forma igual que en el
nzar la mxima presin.
ee Intemet.
*. La
empresa ControlPLC ha recibido el encargo de automatizar la entrada de una nave

i-CC. =sta entrada, que es nica, tiene dos puertas: Puerta1 y Puerta2, con una cmara inter_
_~- 1 permite el acceso desde la calle a la cmara intermedia; la puerta 2 permite el
3:::3;::ES:2 cmara intermedia al interior de la nave. Cada puerta est dotada de 2 sensores para
AUTOMATIZACIN
264

indicar si est subida o bajada (Subida1, Bajada1, Subida2, Bajada2)
'~
bajar la puerta (MIS, MIB, M2S, M2B). Adems cada puerta tiene
(Sensor_Pl, Sensor_P2) que se activa cuando un coche o camin est
entrada hay situado un lector de tarjetas. ste lector tiene dos sal" es
lgico durante 5 segundos cuando la tarjeta es correcta (Te) y la otrc
salida es incorrecta (TI), tambin durante 5 segundos.
La secuencia de funcionamiento
ue puede subir o
sensor de posicin
la puerta. Junto a la
TI): una genera un 1
un 1 lgico cuando la
de la entrada es la siguiente:
El conductor del coche llega a la entrada, introduce su tarjeta en el lector de tarjetas y la retira.
Independientemente de si la tarjeta es correcta o incorrecta, comienza a abrirse la puerta lo
Una vez que el vehculo ha cruzado la puerta 1 (est en la cmara intermedia), comienza a bajar dicha puerta.
Si la tarjeta es incorrecta, una vez bajada la puertal, suena la alarma (ALARMA): los carros estn en la trampa.
Para desactivar la alarma y abrir las puertas hay que introducir una tarjeta correcta en el lector de tarjetas. Si
nuevamente se vuelve a introducir la tarjeta correcta se bajan las puertas.
Si la tarjeta es correcta, comienza a abrirse la puerta 2. Cuando cruza el vehculo esta puerta, se cierra.
Si el vehculo tarda ms de 20 segundos en atravesar alguna de las puertas, tambin suena la alarma. Para
desactivarla se procede de igual forma que en el caso de tarjeta incorrecta: se introduce la tarjeta correcta para
desactivar la alarma y abrir las puertas y una segunda introduccin de la tarjeta correcta baja las puertas.
Cuando se inicializa el sistema se cierran las puertas si no estaban cerradas.
Disear el GRAFCET de la automatizacin
y escribir el programa en texto estructurado.
Problema copiado de Internet.
Proyecto 12*. La empresa ControlPLC ha ampliado su negocio al mundo ferroviario. Recibi un

pedido para automatizar un cambio de agujas para un tnel. Si los trenes son demasiado altos se
desvan por una va auxiliar AUX sin tnel, en vez de utilizar la principal PRIN (con tnel).
Datos de la instalacin:
Posicin 20km: A 20km de la boca del tnel se han situado dos sensores de posicin: el primero,
STREN20, se activa en el momento que inicia el paso un tren y permanece activo mientras el tren est
pasando; el segundo, SAEXCE se activa si mientras est pasando el tren se detecta exceso de altura.
Permanece activo mientras dura el exceso de altura. En esta posicin hay un semforo, SEMA20.
Posicin lOkm:-j;l~km'
:del boca del tnel est colocado el sensor de posicin STRENlO que se
activa mientras un tren cruza esa posicin. Tambin hay colocado otro semforo SEMAIO.
Posicin cambio de agujas: A Skm de la boca del tnel est situado el cambio de agujas. Mediante
dos seales MAUX y MPRIN se controla el motor que realiza el cambio de agujas. Activando MAUX se
cambia a la va auxiliar y activando MPRIN, a la va principal. Hay dos finales de carrera, uno en cada
va, SFAUX y SFPRIN para indicar si uno de los cambios se ha realizado.
Posicin lkm: A 1km del cambio de agujas, tanto en la va principal como en la auxiliar se han
colocado dos sensores de posicin SPRIN y SAUX. Mientras un tren cruza una de esas posiciones, se
activa el sensor correspondiente.
El sistema tiene dos modos de funcionamie
MANUAL y AUTOMATICO se selecciona
El modo MANUAL funciona de la siguie te

El cambio de agujas se debe correspollde:I"
hace el cambio de agujas correspondien'
to: manual y automtico. Mediante dos pulsadores,

e
OOos.
e:
a
"liar. Si al seleccionar MANUAL no es as, se
265

;..:
Tlmet
!'.J.UX
MP?.IN'
C:uubio
S?.AOX
agujas
SFPRIN
. 10 km.
SEl'.A20
STREN20
20 km.
SAEXCE
Figura 5.95.
Proyecto
12: Control
en vas ferroviarias
Si el cambio de agujas es correcto, los dos semforos permanecen abiertos.

Cuando arranca el sistema, el modo por defecto es el MANUAL.
En el modo AUTOMATICO funciona de la siguiente manera:
El cambio de agujas se debe corresponder con la va principal. Si al pulsar AUTOMATICO no es as,
se hace el cambio de agujas correspondiente, si se puede.
Si al pasar un tren por la posicin 20km se detecta que es alto, se cierra el semforo de la posicin
lOkm y se inicia el cambio a va auxiliar. Una vez que el cambio ha sido realizado, se abre el semforo
de la posicin 10km. Cuando el tren rebasa la posicin lkm en la va auxiliar, se vuelve a hacer el
cambio a la va principal. Si el tren detectado en la posicin 20km es normal circular por la va
principal sin parar siempre que el cambio de agujas sea correcto.
Siempre que un tren es detectado en la posicin 20km, se cierra el semforo de la posicin 20km y
no se abre hasta que el tren no haya sobrepasado la posicin lkm en la va principal o en la auxiliar.
En cualquier caso, mientras se realiza el cambio de agujas los semforos de 20km y lOkm estn
cerrados. Si durante el modo AUTOMATICO se selecciona el modo MANUAL, o viceversa, habr que
esperar a que la va quede despejada para hacer el cambio de agujas si es necesario e ir al modo
seleccionado.
Disear:
1. GRAFCET del sistema de control descrito
2. Mejorar el GRAFCET para tratar situaciones anmalas:
Si en cualquiera de los casos se detecta que un tren se salta alguno de los dos semforos, se activa
la seal de ALARMA y se activa la seal de radio-control FRENAR para que frene de forma automtica
el tren. En cualquiera de los casos el tren necesita lkm. para poder frenar. El sistema salta a modo
MANUAL, los semforos permanecen cerrados, y se selecciona la va auxiliar. La alarma y la seal de
FRENAR se desactivan cada vez que se pulsa MANUAL. Los semforos permanecen cerrados mientras
no salga el tren por la va auxiliar.
Si pasado 10 minutos desde que el tren fue detectado en la posicin 20km, todava no ha cruzado ni
SAUX ni SPRIN, el sistema de control activa la seal de tren PARADO. sta permanece activa hasta
AUTOMATIZACIN
5.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
266
,.~
....
que no cruce. El control salta a modo MANUAL si ya no lo estaba, permaneciendo

cerrados y sin realizar ningn cambio de aguja.
los semforos
Proyecto 13*. La empresa ControlPLC ha recibido otro trabajo dentro del mundo ferroviario. Se trata
de automatizar una va secundaria asociada a una va principal de un slo sentido tal como muestra la
figura. La funcin de la va secundaria es permitir la circulacin de trenes lentos y rpidos por la misma
va.
SPrinD
HAuxD
FAuxD
MPrin
D
MAuxA
FAuxA
MPrinA
FPrinA
SernaPrin
SPrinA
Figura 5.96.
Proyecto 13: Control a vas ferroviarias.
Los trenes lentos esperan en la va secundaria a que pase el tren rpido. Todo el conjunto es vigilado
por el operador de forma visual desde un puesto de mando. Para automatizar el conjunto se dispone
de:
2 cambios de aguja: A y D. A controla la entrada a la va secundaria y D la salida de la va secun_
daria. Ambos cambios de aguja van equipados con un motor con un equipo de control que permite
seleccionar a travs de dos entradas (MPrin y MAux) el movimiento entre va principal y va auxiliar.
Adems cada cambio de aguja lleva asociado dos finales de carrera (FPrin y FAux) para indicar si el
cambio se ha realizado correctamente.
4 sensores de posicin (SPrinA, SPrinD, SAuxA y SAuxD) para determinar
la posicin de los trenes.
2 semforos (SemaPrin y SemaAux) para ordenar el trfico entre va secundaria y va principal.

El operador del puesto de control dispone de dos pulsadores:
PRlNSEC: da la orden al automatismo para que el siguiente tren de la va principal pase a la va
secundaria. La forma de operar es la siguiente: primero, si hay tren entre SPrinA y SPrinD, el automa_
tismo espera a que salga. A continuacin, cierra el semforo SemaPrin y realiza el cambio de agujas a
la va secundaria. A continuacin, abre 5emaPrin y espera a que el tren est en la va secundaria (para
ello utiliza SAuxA).
Cuando el tren est en la va auxiliar, vuelve a cerrar SemaPrin, cambia a la va principal y vuelve a
abrir SemaPrin. En todo momento eJ
foro SemaAux permanece cerrado. La longitud de los trenes
siempre es menor que la distancia e
SAuxA y SAuxD.

5. Controlador
267
Lgico Programable
SECPRIN: da la orden al automatismo para que el tren que est en la va secundaria pase a la va
principal. Opera de forma similar a PRINSEC: cuando no hay tren en el tramo de va comprendido
entre SPrinA y SPrinD, se cierra el semforo SemaPrin, se realiza el cambio de agujas (D) a la va
secundaria y se abre el semforo SemaAux. A continuacin el automatismo espera a que el tren salga
de la va (SPrinD). Una vez que ha salido, se vuelve el cambio de agujas a la va principal y se abre el
semforo SemaPrin.
Tal como se ha descrito el sistema, si el operador no ha dado ninguna orden a travs de los
pulsadores, o hay un RESET, o despus de un corte de luz, los cambios de aguja deben seleccionar la
va principal. Cuando el operador da una orden el sistema, ste no acepta una nueva orden (aunque se
pulsen los pulsadores) hasta que la orden haya sido completada.
1. GRAFCET del sistema de control descrito
f.2. Disear la parte del programa correspondiente
a las acciones asociadas a las etapas.
3. Mejorar el GRAFCET para tratar la situacin anmala de falta de respuesta del sistema (no se realiza
el cambio de agujas), cuando despus de dar una orden con los pulsadores, han pasado 5 minutos y
sta no se ha realizado. Si esto ocurre se activa la seal ALARMA. sta se desactiva si se vuelve a
accionar nuevamente el mismo pulsador utilizado para dar la orden de cambio .
Proyecto 14. El siguiente esquema ilustra un proceso de mezcla de dos qumicos.

El tanque tiene que ser llenado con dos qumicos, mezclado y drenado. Cuando se acciona el pulsador
de inicio (Starf) se activa la bomba 1 y durante 5 segundos introduce la sustancia qumica 1 al tanque
y entonces se detiene. Luego la bomba dos introduce el segundo qumico al tanque durante 3
segundos. 3 segundos despus se energiza un agitador que mezcla los dos qumicos durante 60
segundos. Se detiene y al cabo de 10 segundos, nuevamente se activa y durante 30 segundos termina
la mezcla. Despus de 10 segundos de reposo, la nueva sustancia es expulsada por la bomba 3,
tardando el tiempo necesario hasta que se desocupa el tanque (determinar ese tiempo). Si en alguna
parte del proceso ocurre alguna anormalidad, se detiene con el pulsador de parada (stop). Disear el
sistema, y expresar la solucin en los cinco lenguajes estudiados.
PrOCGSS
Centrol
?ump
iOO:I)
Purnp 1
(00,0)
Start
(l0,0!
Stoo
na.1j
f\.fxc!
tvlct(;~
(00.2)
Figura 5.97.
Proyecto 14: Proceso de mezcla de dos qumicos.
AUTOMATIZACIN
268
5. Controlador Lgico Progra able
Proyecto 15. El proceso es el control de una bscula industrial de precisin y su esquema se mues_
tra en la siguiente figura.
ONPER
O@@
Figura 5.98.
Proyecto 15: Bscula industrial
El sistema de control del proceso sigue la siguiente secuencia de funcionamiento: Cuando se pulsa el
botn de comienzo ON el sistema debe de realizar la apertura de las dos compuertas C1 y C2. La
compuerta C1 permanece abierta hasta que la bscula marque la lectura Ll. Cuando la bscula marca
Ll, se cierra la compuerta C1 y permanece abierta C2 hasta que la bscula marque la lectura L2.
Cuando la bscula marca L2 se cierra la compuerta C2.
Una vez que en la bscula se tiene la cantidad precisa de sustancia, se acciona un pistn VB que
produce el vaciado de la bscula hasta que se activa el sensor de final de vaciado durante este proce_
so el paso de la bscula por L1 no debe producir ningn efecto.
Si durante el proceso se pulsa el interruptor de paro de emergencia PE, se debern cerrar todas las
compuertas en cualquier momento del ciclo de funcionamiento y se para el sistema. El sistema reanu_
dar el funcionamiento cuando se pulse el interruptor de rearme R, y se debe continuar el ciclo en el
momento en que se interrumpi.
Si durante el ciclo se pulsa el interruptor
muestra el proceso a controlar.
de inicio no debe suceder nada. En la siguiente figura se
Elaborar el programa que cumple con las especificaciones utilizando los cinco lenguajes.
Proyecto 16*. El siguiente es un proceso de tipo continuo

estructura de la planta se muestra en la figura 5.99.
para la fabricacin de mermelada.
En el proceso de fabricacin de la mermelada entran los siguientes componentes:

pectina, zumo, pulpa y sabores.
La
azcares, cido,
En el tanque de doble pared (caldern), calentado suavemente con vapor, se prepara el jarabe de alta
concentracin en azcar. Para ello se mide una determinada cantidad de agua que se calienta y se
somete agitacin suave (1).
Lentamente se vierte azcar la cual ir disolvindose.
Una vez disuelta, se vaca el jarabe e
depsito o tanque (4), en donde, mediante un serpentn con
vapor circulante, se calienta hasta u a emperatura controlada con el termmetro (5).

Figura 5.99.
269
Proyecto 16: Proceso de fabricacin de mermelada.
A la salida del depsito (4) existe una bomba de alimentacin de jarabe (6), la cual puede hacer
circular el lquido para mantenerlo a temperatura uniforme evitando que se caramelice por exceso de
temperatura del serpentn. Esta bomba alimenta a otra (7)/ que en proporcin determinada/ dejar
pasar una cantidad conveniente de jarabe que se haya de mezclar con los otros ingredientes que
constituyen la mermelada.
Por tratarse de productos viscosos aun calientes, hay que evitar que se aireen en las cadas de los
depsitos, por lo que la cada del depsito (1) al (4), as como en la recirculacin de este mismo
depsito, habr que dar contra la pared, para que resbalen los lquidos por esta.
En el depsito (11) se prepara la solucin de pectina, operacin lenta/ por lo que es conveniente que
este depsito vierta al (9), para que mientras se consume una carga pueda ser preparada la siguiente.
Del tanque o depsito (9) una bomba igual a la del (7), la (8) medir la cantidad de pectina a mezclar
con el jarabe del depsito (4). Tambin como antes, se habr determinado previamente la cantidad
que se haya de mezclar, mediante pruebas en el laboratorio y comprobaciones fabricacin.
En el depsito (10) se vierte el zumo concentrado de las frutas que se habr preparado con anticipa_
cin. Este zumo puede estar reforzado con sabores naturales o artificiales caractersticos de cada fruto.
Otra bomba medir la cantidad que se haya de mezclar con los otros dos componentes.
En el supuesto que este zumo neve pulpa de fruta (como fresa, pulpa o corteza de naranja, etc.), este
depsito deber estar provisto de un agitador igual al de los depsitos (1) y (11). Su misin es la de
impedir que se separe o sedimente la pulpa, ya que en otro caso la uniformidad de la mermelada no
sera correcta.
A la mezcla de los componentes principales: jarabe, pectina, zumo concentrado y sabores, puede ser
agregada la cantidad de cido requerida al final de su concentracin, siendo despus impulsada a
travs de un calentador, en donde se calienta hasta la temperatura de 100C. El producto caliente se
vierte en el depsito de lIenadora (12). Esta lIenadora puede ser automtica y mediante una llave se
deja caer el producto al interior del envase (vidrio u hojalata).
: .
De acuerdo al proceso descrito, disear un programa utilizado GRAFCET que pueda ser aplicado a este
proceso industrial. Hacer las consideraciones que crea convenientes para optimizar el proceso. Anote
sus sugerencias explicndolas con detalle.
.
*Tomado
de Internet
AUTOMATIZACIN
S. Controlador
INDUSTRIAL:
270
TEORA Y LABORATORIO
Lgico Programable
Proyecto 17. Proceso de seleccin y pintura de piezas.

Un proceso de seleccin de tres piezas diferentes y pintura consta de:
-
Tres bandas transportadoras, cada una de ellas lleva piezas metlicas con caractersticas particulares.
Un brazo robot (B-R) que se encarga de llevar cada objeto a una cuarta banda transportadora.
Una cuarta banda transportadora en la que el robot deposita las piezas tomadas de las tres bandas.
Una zona en donde las piezas pasan por pintura y horneado (P-H).
Tres depsitos en donde se ubica cada pieza de acuerdo al color.
EL pictrico del proceso se muestra en la figura 5.100.
,1
P Pl
PIEZAS
~
~
BTl
D
DEPOSITaS
~ 6
MECANISMO
DE PINTURA.
ELECTROSTATICA
I'HORNEADO
~
~
BT3
~1
~P3
Figura 5.100. Proyecto 17: Procesode pintura de diferentes piezas
La Operacin del proceso:

17.1. En cada banda se colocan piezas de diferentes caractersticas de fabricacin, aunque todas son
metalicas, as:
En BTl se colocan piezas cilndricas
En BT2 se colocan piezas cbicas
En BT3 se colocan piezas piramidales.
La base de todas las piezas es cuadrada

Los objetos son colocados por un operario. La primera pieza se coloca y el operario acciona un
pulsador de marcha, as que la banda inicia movimiento llevando el objeto respectivo; en adelante esta
banda permanecera en movimiento, as que las demas piezas se colocan una a continuacin de otra,
estando la banda en movimiento. Cuando el objeto llega al otro extremo de la banda, se detiene esta y
no es posible colocar mas piezas en esa banda, hasta que reanude su movimiento automaticamente.
Debido a que la longitud de las bandas BT1, BT2 Y BTI es de longitud apreciable, perfectamente
caben 50 piezas, uno tras otra y tambin distanciados entre ellos (posteriormente se indican las
dimensiones de los distintos elementos).
AUTOMATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
271

Esta operacin y capacidad se cumple para las tres bandas. Y en forma simultnea.
17.2. Cuando un objeto llega al final de cualquiera de las bandas, esta se detiene y queda en espera a
que un brazo robot retire la pieza. En el instante que el robot retira la pieza, la banda correspondiente
reinicia su desplazamiento, ubicando otro objeto al final.
La seleccin del objeto en cada banda por el robot sigue el siguiente orden de prioridad:
- Si solo hay una pieza en espera, el robot la recoge.
- Si hay dos piezas o tres en espera el robot las recoge as:
Piezade BTl ms prioritario
Piezade BT2
Piezade BT3 por ltimo.
17.3. Cuando la pieza se coloca en la banda BT4 esta inicia movimiento desplazando la pieza a una
zona cerrada de pintura; all se discrimina el tipo de pieza para pintura, asignando los siguientes
colores:
Piezacilndrica pintura verde
Piezacbica pintura amarilla
Pieza piramidal pintura roja.
La pintura es electrosttica,
de secado rpido, ayudado con un calentamiento
Cuando la pieza se ubica dentro de la zona de pintado-horneado,
suave de la pieza.
la banda BT4 se detiene.
Mientras BT4 est en movimiento, el robot puede colocar ms piezas y cuando la banda se detiene
puesto que se ubic pieza en la zona de pintado, no se colocan piezas.
17.4. Luego del proceso de pintura y secado, la banda BT4 reinicia su movimiento hasta que la pieza
se deposita en las cajas de empaque, las cuales se encuentran al final del recorrido de BT4. En cada
caja se introduce un nmero definido de piezas del mismo tipo y color, seleccin realizada por otro
operario
17.5. Cuando se completa el nmero de piezas programado por lote, las bandas BTl a BT3 no
funcionan ms, as que las piezas que hayan quedado en estas bandas, son retiradas manualmente.
Datos adicionales:
Las bandas BTl a BT3 tienen longitud de 15m
La separacin mnima entre piezas en la banda es de 10cm
Cada objeto ocupa una longitud por lado de 20cm
Tiempo en desplazarse el primer objeto desde el momento que se acciona el pulsador, hasta llegar al
final de la banda es de 80s
~ Tiempo que tarda el brazo robot en retirar objeto, llevar hasta BT4 y volver a coger otra pieza 15s
LOngitud de BT4 50m
Tiempo en llevar pieza desde el inicio de BT4 hasta la zona de pintura 30s
Tiempo de pintura y secado 60s
Tiempo desde zona de secado hasta el final de la banda (depsito) 30s
Cada pieza est separada en BT4 50cm mnimo, para asegurar que dentro de la zona de P-H solo se
tenga una sola pieza.
Longitud sobre BT4 de la zona de horneado 30cm.
Distancia mnima entre paredes del horno y la pieza exterior ms prxima 10cm.
Capacidad de cada depsito 10 piezas
Cuando B-R acerca objeto a BT4, esta puede estar detenida o en movimiento. Si est detenida y hay
espacio para colocar objeto, se coloca la pieza. Si est detenida y no hay espacio para colocar pieza, el
B-R queda en espera.
~,
AUTO MATIZACIN
5.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
272
BT4 se detiene si: objeto est en zona de P-H, o no se ha colocado ninguna pieza, o cuando los
depsitos estn llenos y se estn colocando empaques vacos .
Cuando se llega a la capacidad del depsito, una alarma avisa que se debe retirar y colocar otro
depsito vaco.
El nmero de lote de cada pieza debe ser mltiplo de 10, as por ejemplo, si se programan 10 lotes
de piezas cilndricas, al completar ese nmero una alarma visual se activar permanentemente hasta
que se completen los lotes de las otras dos productos, as que cada tipo de pieza tiene su alarma
particular.
Cuando se completan todos los lotes, se finaliza el proceso.
No se indica en el dibujo los sensores utilizados, pero obviamente se tendrn que utilizar y disponer
sobre la estructura.
Analizar el enunciado del problema y sugerir mejoras para que el proceso sea ptimo.
Proyecto 18. Proceso de tasado de sustancias y llenado.

El siguiente esquema representa
sustancias lquidas.
la estructura
Vl11
fsica de una planta mezcladora y dispensadora
de
"121
@ON
Q)
OFF
ON
OFF
HIL
\'12 L
V112,
Y112:
\'11L
V21L
nlZ,
\"222,
V31L
nllo
V312,
Nl\i
nn
VAL \'UI.A-SUSTANCL>'l-TANQUEl-vAL
\'UI.A ENTRillA
YAl \'UI.A- SUSTANCi'\.1-TANQUE2- \'.U "\1JI.~ ENTRADA
V.UI'UI.A-SUSTANCL>'l-TANQUEI-YAL
\''UI.A SALIDA
vL VULA-SUSTANCL\1-T ..\NQUE2- \'AL VlfI....\ SALIDA
v.U \c1JI."--SUSTANCL-\2-TANQUEl- V.U YUL~ ENTRWA
V.U \'UI.A-SUSTANCL-\2-TANQUE2\',U \'UI.A ENTRWA
\.U \'\JL"SUST.>.NCIAl-TANQUEl
YAL vm.A SAlIDA
Y_U \'\JL"-SUST.>.NCL-\2-TANQUE2- V.U YULA SAlIDA
V.U \'UI.A-SUST.>.NCL ..
'-T.>.NQUEl. VAL \'\JL" ENTR"IlA
VAL "\1JI.>'-SUSTANCL>.3- TANQUE2 v.U \,1JI.~ ENTRWA
v.U \'\JL"--SUSTANCL"'T.>.NQUEl- VAL \'\JL"- SALIDA
Y.U \'UI.A.SUS'r.>.NCL ..
'-T.>.NQUE2- \'.U \'lJI.A SAlIDA
N1II, SENSOR DE NiVEl I-L<\:'ill\lO

NE, SENSOR DE Ni\':EI. BAJO
N(', SENSOR DE NiVEl CRITICO
I\'B
ON, INIlIC.WORDE
VALI'lJI.AABIERTA
OE:E, INDICADOR DE V.U \'UI.A CERRADA
NC
(JON
)ON
OFF
V112
Figura 5.101.
OFF
V122
Proyecto 18: Sistema de medida y llenado de sustancias
Est conformado por seis tanques, en donde cada pareja trabaja con una misma sustancia, as que
uno de ellos se denomina tanque1 y el otro tanque 2 y es un tanque de reserva.
Cada tanque tiene dos vlvulas: una, la vlvula de entrada, que permite la entrada de la sustancia, y la
otra, es la vlvula de salida. Posee tres sensores de nivel: El sensor de nivel mximo, sensor de nivel

5. Controlador
273
Lgico Programable
bajo y el tercero, el sensor de nivel crtico. Tiene indicadores en rojo y verde para mostrar cuando las
vlvulas estn cerradas o abiertas. Al lado derecha del diagrama, se indica la nomenclatura utilizada.
A continuacin se ilustra tres procesos diferentes, los cuales deben ser programados con PLC.
18.1. Preparacin de soluciones (1)

Se van a preparar cinco soluciones diferentes obtenidas a partir de la combinacin de tres sustancias:
SI, S2, S3.
En la siguiente tabla se muestran los contenidos de cada sustancia para obtener cada solucin:
SOml
20ml
40ml
30ml
52
53
40ml
20ml
30ml
lOml
51
En la obtencin de cada solucin, el orden en que se vierten las distintas sustancias es importante,
para asegurar la calidad del producto final.
Por ejemplo,
cantidad:
para obtener la solucin 1 se deben introducir
las sustancias en el siguiente orden y
Sustancia 1:
10ml de SI, 20ml de S3, 30ml de S2, 10ml de SI, 20ml de S2, 10ml de S3.
La siguiente tabla ilustra el orden y cantidades de sustancias para cada solucin:
51,sustancias
52,
53
20ml
10ml
51,
53,
52,y 30ml
20ml
lOml
10ml
53,
51, 20ml
30ml
10ml
52,
53,
10ml
20ml
30ml 53,
51, 20ml
10ml 52,
51,
53, 10ml 53,
52,
53 10ml 52
51,
53
Orden
contenido
de las
Solucin 4
25
3
1
De cada solucin se fabrican lotes de 5 frascos cada uno.

En cuanto al llenado de las sustancias en cada tanque, para el control de lquidos utilizados se sigue el
siguiente orden:
Inicialmente
los seis tanques estn desocupados.
Inicia simultneamente
el llenado de los tanques pares: tanque 2 de SI, tanque 2 de S2 y tanque 2 de
S3
Una vez llenados estos tanques hasta el nivel superior, se procede a la combinacin de las sustancias
para obtener las distintas soluciones.
AUTOMATIZACIN
5.
INDUSTRIAL:
274
TEORA Y LABORATORIO
Cuando por consumo el contenido de cualquiera de los tanques llega al nivel inferior crtico, se cierra la
vlvula de salida correspondiente y el tanque impar de la sustancia que se agot comienza su llenado
hasta el nivel mximo. Cuando se llega a ese nivel, cierra la vlvula de entrada y abre la vlvula de
salida de este tanque, continuando con el llenado para completar la solucin en que se haba interrum_
pido.
Por ejemplo, suponer que se est obteniendo la Solucin 1 y cuando se llevaba lOml de S2 de los
30ml necesarios, se agot el tanque de S2, entonces se cierra la vlvula de salida del tanque 2 de S2,
abre la vlvula de llenado del tanque 1 de S2 hasta que llega al nivel mximo, se cierra esta vlvula y
abre la vlvula de salida del tanque para completar los 2ml de S2 que faltaban.
Esta operacin se repite para las otras sustancias
Cada vez que se completa un frasco de cada solucin se da una indicacin visual; as mismo, cada vez
que se completa un lote de cada solucin se da otra alarma y cuando se completan los 5 lotes, se da
una alarma sonora.
Para que el programa quede menos manual, se programan todos los lotes y por tiempos automtica_
mente va realizando el llenado de cada recipiente.
Observar que el contenido de cada frasco con la solucin debe ser igual, es decir todos deben tener
contenido total de 100ml.
Realizar el programa en PLC ABB y generar propuestas y sugerencias para hacer el proceso ms
interesante y ms ptimo.
18.2. Preparacin de soluciones (2)

Se van a preparar cinco soluciones diferentes obtenidas a partir de la combinacin de tres sustancias:
Sl, S2, S3
En la siguiente tabla se muestran los contenidos de cada sustancia para obtener cada solucin:
40ml
30ml
20ml
53
52
10ml
30ml
20ml
51
SOml
En la obtencin de una solucin, el orden en que se vierten las distintas sustancias es importante,
asegurar la calidad del producto final.
Por ejemplo,
cantidad:
para obtener la solucin 1 se deben introducir
las sustancias en el siguiente orden y
Sustancia 1:
Simultneamente
para
20ml Sl y 20ml S3; luego 20ml S2; luego simultneamente
lOml S2 y 10ml S3.
La siguiente tabla ilustra el orden y cantidades de sustancias para cada solucin:
275

Simul:
20ml
Si
20ml
20ml
S2, 20ml
simul:
10ml
y10ml
lOml
S3S3
10ml
lOml
S2
de ycada
S3;
10ml
sustancia;
3s
reposo;
3s reposo;
simul
simul
20ml
simul:
20mlS2;
de
S2
20ml
S2
y S2
S3;
y de
S3;
3s
cada
lOml
reposo;
20ml S3
S2
20ml
Orden
S2;
y simul:
contenido
lOml
de
SiS3;
las
y sustancias
lOml
S3;
simul:
Sisustancia
y 10ml
Solucin 4
2
3
1
5
De cada solucin se fabrican lotes de 5 frascos cada uno.

En cuanto al llenado de las sustancias en cada tanque, para el control de lquidos utilizados se sigue el
siguiente orden:
Inicialmente
los seis tanques estn desocupados.
Inicia simultneamente
el llenado de los tanques pares: tanque 2 de Si, tanque 2 de S2 y tanque 2 de
S3
Una vez llenados estos tanques hasta el nivel superior, se procede a la combinacin de las sustancias
para obtener las distintas soluciones.
Cuando por consumo el contenido de cualquiera de los tanques llega al nivel medio la vlvula de
entrada del tanque impar permite que se llene, simultneamente,
el tanque par esta llenando
recipiente de solucin. Cuando el contenido del tanque par llega al nivel inferior crtico, se cierra su
vlvula de salida y abre la vlvula de salida el tanque impar correspondiente a la sustancia que se
agot, continuando con el llenado del recipiente de la solucin.
En igual forma, cuando el tanque impar tiene nivel medio, se inicia llenado del tanque par y cuando el
tanque impar llega a nivel mnimo, el tanque par contina con el llenado de los frascos de solucin.
Esta operacin se repite para las otras sustancias
Cada vez que se completa un frasco de cada solucin se da una indicacin visual; as mismo, cada vez
que se completa un lote de cada solucin se da otra alarma y cuando se completan los 5 lotes, se da
una alarma sonora.
contenido total de 80ml.
Realizar el programa en PLC ABB y generar propuestas y sugerencias para hacer el proceso ms intere_
sante y ms ptimo.
18.3.
Preparacin de soluciones (3)
Se tienen tres sustancias diferentes y de cada sustancia se tienen dos concentraciones,
as:
Sustancia 1 tanque 1 es la sustancia concentrada y tanque 2 es la sustancia diluida, igual sucede con
la sustancia 2 y la sustancia 3.
Para efectos de simplificar se consideran las siguientes convenciones:
AUTOMATIZACIN
5.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
276
51, 52, 53 sustancias

S1Tl
S1T2
S2Tl
S2T2
S3T1
S3T2
es la sustancia 1 concentrada
es la sustancia 1 diluida
sustancia 2 concentrada
sustancia 2 diluida
sustancia 2 concentrada
sustancia 3 diluida.
Con esas sustancias se fabrican cinco tipos distintos de medicamentos:
Mi, M2, M3, M4 Y MS.
La cantidad y tipo de sustancia que contiene cada medicamento se resume en la siguiente tabla:
30ml
S1T1 40ml
Sustancia
20ml S3T1,
S2T132 40ml
20ml S3T2
S2T2
30ml
30ml
10ml
20ml
S1T1,
30mlS1T2
SIT2
S2T2
S3T1, 10ml
20ml
30ml
40ml
S2T1,
S3T2
S2T2
Sustancia
130ml
Para efectos de la combinacin de las sustancias tener en cuenta que no se pueden mezclar dos sus_
tancias concentradas ni simultnea ni consecutivamente, las sustancias diluidas se pueden combinar
en forma simultnea o consecutiva. Entonces lo recomendable es verter alternadamente las sustancias
concentradas con las diluidas, pero no se puede combinar una concentrada y luego su diluida.
Por ejemplo, para la medicina Mi se puede combinar en la siguiente forma:
30ml 51Tl, 40ml 53T2, 20ml 52Tl, 40ml 51T2, 20ml 53Tl.
Para medicina M2:
20ml 51Tl, 20ml 52T2, 30ml 53Tl, 40ml 51T2, 40ml 53T2
Observar en las dos combinaciones propuestas que las sustancias concentradas y las diluidas van en
forma alternada y que no hay consecutivamente una sustancia concentrada y una diluida del mismo
tipo.
As para los otros medicamentos.
En cuanto al llenado de los tanques, al iniciar se deben llenar todos los tanques con las sustancias
concentradas y diluidas hasta el nivel mximo.
Cuando por consumo cualquiera de los tanques llega al nivel mnimo crtico, se para el proceso, hasta
que el tanque que se desocup llene hasta el nivel mximo, continuando con la operacin de llenado
de frascos.
Cada ciclo de produccin la conforma un lote de cada medicamento y cada lote son cinco frascos
Cada vez que se completa un frasco de cada medicina se da una indicacin visual; as mismo, cada vez
que se completa un lote de cada medicamento se da otra alarma y cuando se completan los 5 lotes, se
da una alarma sonora.
277
contenido total de 150m!.
Realizar el programa en GRAFCET y/o texto estructurado
hacer el proceso ms interesante y ms ptimo.
Proyecto 19.
y generar propuestas y sugerencias para
Taller con puestos de trabajo (1)
El proceso se ilustra en la Figura 5.102

Consiste en unas pistas que son recorridas por un AGV (Automated Guded VeNde) y en diferentes
partes de las pista se ubican puestos de trabajo que contiene distintos materiales (en total 8). Dispone
de un panel con seis pulsadores (Pl a P6), con los que se establece trayectorias del mvil perfecta_
mente definidas. El punto de partida y de retorno siempre se hace a la zona indicada como M. En cada
una de las zonas de trabajo, el mvil debe permanecer un tiempo determinado para asegurar que se
deposite los materiales a transportar.
Por ejemplo, si pulsa Pl el mvil parte de M, llega al puesto 4 y se detiene el tiempo programado,
luego parte hacia la zona 1 y repite la secuencia, luego sigue a la zona 8, y as sucesivamente, a las
zonas 2, 4 para finalizar en la zona M en donde se descarga. Es importante tener en cuenta en el
diseo, que mientras el mvil no est en la zona M, ninguno de los pulsadores tiene efecto, nica_
mente cuando el mvil est posicionado en la zona de descarga, los pulsadores pueden actuar.
Disear el programa en GRAFCET y texto estructurado,
M41824M
P5
P611
P411
19: Desplazamiento
para satisfacer las rutas indicadas en la figura.
M42635M
TRAYECTORIA P2:
4 M
M4281435M
TRAYECTORIA
Pl:
TRAYECTORIA M436281
P3:
TRAYECTORIA
M71435M
P4:
M5362817M
TRAYECTORIA P6:
TRAYECTORIA P5:
de AGV por diferentes estaciones.
CD~
Proyecto 20. Taller con puestos de trabajo (2)

El proceso 20 es semejante, en principio, al proceso 19, slo que ahora, se deben establecer seis
trayectorias distintas, con la condicin que en un recorrido del mvil, ninguno de los puestos de traba_
jo se puede repetir y el mvil debe pasar mnimo por cuatro estaciones.
;.
..
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
278
I
I
IIPl
i Ip2
P4fi1
P5
11@1001
P3
P611
li1
(})
CD
IDO
Figura 5.103.
Proyecto 21.
Proyecto 20: Desplazamiento
Desarrollar el proceso 19 pero previamente se deben programar las rutas de desplazamiento del mvil,
de manera que automticamente realiza las seis trayectorias. Cada vez que llegue a la posicin M, una
alarma se debe activar durante un tiempo mayor que el tiempo que tarda el mvil en cada estacin.
Cuando termine de recorrer las seis trayectorias, un indicador luminoso intermitente mostrar que se
ha completado todo el programa.
Proyecto 22.
Tiene como base el diagrama del proceso 19.

Se dispone de un programador de 8 pulsadores y el objetivo es que el mvil descargue material que
se deposit en la zona M en tres zonas distintas, as: si se accionan los pulsadores 4, 3 Y 6, el mvil se
desplaza a cada uno de esos puntos y se detiene en cada zona durante un tiempo determinado para
asegurar la descarga del material. Cuando termina retorna a la zona de carga (zona M). All carga otra
vez y se programa otra secuencia de tres zonas distintas.
22.1. Disee el proceso si el mvil selecciona las zonas programadas de menor a mayor, por ejemplo,
si se program descarga en las zonas 4, 1 Y 7, el mvil las selecciona automticamente en el orden 1,4
y 7.
22.2. Disee el proceso si el mvil selecciona las zonas, de acuerdo al orden en que se program, sin
alterar, as que si se programa descarga en las zonas 4, 1, 7, ese sea el orden de descarga.
22.3.
Disee el proceso si el mvil selecciona las rutas ms cortas.
Para cualquiera de los tres casos anotados, las estaciones por donde vaya pasando el mvil, deben
quedar con una seal luminosa encendida y cuando el mvil llega a M, todas las seales se desactivan.
En ningn caso, en la seleccin de las rutas, se debe pasar por la zona M, slo cuando se terminan las
rutas programadas, regresar a esta zona.
279

Tiene como base el diagrama del proceso 19, pero su funcionamiento es el siguiente:
El mvil siempre est ubicado en M (se tiene una seal luminosa mientras el mvil est parqueado
all). Cuando en alguna de las estaciones se tiene carga para transportar, all se da una seal luminosa
intermitente; entonces el mvil se debe desplazar a esa estacin, permanecer el tiempo suficiente para
la carga y devolverse a M. Cuando el mvil llega a la estacin de pedido, la seal luminosa queda
permanentemente encendida y luego que el mvil la abandona, se apaga. Por ejemplo, suponer que
en la estacin 7 se requiere el mvil, entonces en esa estacin se activa una seal luminosa que
permanece intermitente. El mvil se desplaza a esta estacin; cuando llega, la seal permanece
encendida y, luego de un determinado tiempo, cuando el mvil abandona la estacin, la seallumino_
sa se apaga.
Tener en cuenta que no puede haber pedido de ms de una estacin, es decir, si estando una estacin
activada, se activa otra estacin, esta segunda estacin no se tiene en cuenta.

Considerar el diagrama del proceso 19, pero en cada estacin se tiene tolvas que suministran distintas
sustancias.
Se va a traer material desde distintas tolvas hasta el punto M en donde se mezclan. Por ejemplo, se
requiere material de las tolvas 5, 2 Y 7, entonces se programa de manera que estas tres tolvas quedan
con una sealizacin intermitente, el AGV parte de M y se dirige hacia la tolva 5; cuando llega all su
indicador queda fijo, permanece un tiempo T mientras carga al mvil, el indicador se apaga y el AGV
abandona la estacin y se dirige hacia M; su indicador se enciende. Se descarga el material y el mvil
ahora va a la estacin 2 y repite la operacin, lo mismo que con la estacin 7. Al finalizar una seal
sonora indica que los tres materiales ya estn en el punto de mezcla M.
24.1.
Programar para que el nmero de estaciones sea desde 1 hasta 4 y el mvil siga el orden
programado.
24.2.
Programar para que el nmero de estaciones sea siempre 3 y el mvil vaya en orden de
estacin ms cercana a la ms lejana (en nmero). Para el ejemplo, si se program las estaciones 5, 2
Y 7, inicie en la estacin 2, luego la estacin 5 y por ltimo a la estacin 7.
24.3.
Programar para que sea lo contrario de lo propuesto en el numeral 22.2., es decir que si se
program las estaciones 5, 2 Y 7, recoja primero en la estacin 7, luego en la estacin 5 y por ltimo
en la estacin 2.
24.4.
Considerar que la cantidad de material requerida en la zona de mezcla M de cada tolva es
diferente; por ejemplo, suponga que se requiere 2 partes de material de la tolva 5, 4 partes de la tolva
2 y 1 parte de la tolva 7, entonces el tiempo de carga en cada estacin va a depender de la cantidad
de material requerido. Por tanto, el tiempo que permanece el AGV en cada estacin es variable.
Suponga que se puede programar desde 1 parte hasta mximo 5 partes. Programar el proceso de
modo que el AGV permanezca el tiempo suficiente en cada estacin de acuerdo a la cantidad
requerida. Programe para que el mvil recoja en el orden de estacin seleccionada.
24.5. Considerando el numeral anterior, programe para que el AGV recoja en la estacin, de acuerdo
a la cantidad de material, de mayor a menor cantidad, esto es, recoge en la estacin en donde
requiere la mayor cantidad de material y finaliza en la estacin en donde se program menor cantidad
de material.
24.6.
Respecto al numeral 22.4 programe para que el mvil recoja en la estacin de acuerdo a la
cantidad de menor a mayor, es decir, recoge primero en la estacin de menor cantidad de material y
por ltimo en la estacin de mayor cantidad.
AUTOMATIZACIN
5.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
280
24.7.
Considere que de una mezcla particular se requiere gran cantidad, as que el AGV tiene que
repetir varias veces el mismo recorrido. Programe para que el AGV repita el recorrido desde una vez
hasta cinco veces para la condicin dada en el numeral 22.4.
24.8
Repita la situacin propuesta en 22.7., de acuerdo a la condicin 22.5.
Proyecto 25. Taller con distintas clulas de trabajo (1):

En una planta de manufactura con disposicin de procesos, tiene la distribucin
clulas como indica la siguiente figura.
I I METAL MECNICA
--+--TI II--,
+----L---l---t
I
11
--+------------- -1-
11--i- ENSAMBLE
I
I1 1
TALLER
1 TALLER
OFICINA
TALLER
2EBANISTERA
-1-I 3I
I TALLER 4 MADERAS
I
BODEGA
PLSTICOS INYECTORAS
1---I I
I
Figura 5.104.
Proyecto 25: Taller tipo Job Shop y desplazamiento
de sus diferentes
En la planta se pueden fabricar artculos metlicos, de madera, de plstico, como tambin productos
que combinan estos materiales. La siguiente tabla detalla algunos de esos productos.
X
X
TALLER
TALLER4
2 1
3
PRODUCTO X
P1
P2P6
P4
XX
P3
Como se observa en la tabla, cuando el producto es de un solo tipo de material, no necesita pasar por
el taller de ensamble, mientras que si el producto combina diferentes materiales, se debe pasar por el
taller de ensamble. El traslado de estos productos de hace con un vehculo AGV.
281
Una vez terminado el producto o ensamblado, puede ser llevado a una bodega en donde se almacena,
as que este artculo forma parte de inventario; pero tambin el producto se puede llevar a la zona de
despacho, es decirl que el producto es inmediatamente llevado al consumo. Esta decisin, al igual que
los artculos a fabricar se toma y programa en la oficina.
El mvil que transporta los artculos siempre est ubicado en el punto M, en donde est en espera de
las rdenes de desplazamiento y recarga de sus bateras.
La primera parte del problema es referente al transporte de productos.
Suponer que el producto que se fabric es P1 y se debe llevar a la zona de despacho, entonces se
activa una seal luminosa intermitente en el taller 1, el mvil inicia su movimiento hacia all, entra al
taller 1, permanece all mientras recoge los productos terminados; durante este tiempo la seal
luminosa queda fija, luego sale y sigue el recorrido hacia el despacho. No debe pasar por el taller de
ensamble. Luego retorna al punto M. Cuando el mvil abandona el taller 1, la seal luminosa all se
apaga. Para efectos de control, el mvil debe indicar continuamente en que zonas se encuentra.
Igual secuencia realiza para los productos P2 y P3; el nico cambio es a la zona en donde se deben
llevar los productos finalmente.
Suponer que el producto que se fabrica es P4 y se debe llevar a la zona de bodega, as que en los
talleres correspondientes se encienden los indicadores luminosos intermitentes. El recorrido que sigue
el mvil es: parte de M (el indicador luminoso de M se apaga), se desplaza al taller 1, all la seal luminosa
permanece encendida el tiempo necesario para que el mvil recoja los subproductos elaborados.
Abandona el taller 1 (se apaga la seal luminosa) y sigue hacia el taller 4 de ensamble (el indicador
luminoso all queda encendido permanentemente). Despus de un tiempo que tarda en descargar,
abandona el taller 4 (el indicador luminoso queda encendido) y se desplaza al taller 2, el indicador
luminoso de ese taller queda encendido sin intermitencia; tarda el tiempo necesario para recoger los
subproductos, luego abandona el taller 21 y se apaga el indicador de ese taller. El mvil se desplaza
nuevamente al taller 4, tardo el tiempo requerido para descargar, luego abandona este taller para
dirigirse hacia su punto M. Mientras tanto el taller 4 queda con su indicador luminoso intermitente,
indicando que est en el proceso de ensamble. Cuando termina, su indicador queda fijo y se da la
orden para que el mvil se desplace hacia este taller; luego de cargar los productos finales, el mvil
abandona el taller 4, el indicador luminoso del taller se apaga, el mvil se desplaza a la zona de
depsito, el indicador luminoso del depsito queda fijo el tiempo que el mvil permanece descargando.
Cuando terminal el mvil abandona el depsito (su indicador se apaga) de desplaza al punto de partida
M, en espera de una nueva orden.
Mientras no se complete el producto y se deje en la zona de bodega o despacho, el mvil no aceptar
otra orden; por ejemplo, para el caso anterior, si est en espera de recoger los productos en el taller 4
y llega una llamada de cualquier otro taller, el mvil no responder.
Elaborar el programa en PLC que cumpla con el proceso anotado.
Cualquier sugerencia para mejorar u optimizar el proceso, anotarla, explicndola con detalle. Si en la
explicacin se presentan confusiones en la interpretacin, asumir lo que crea conveniente .
. Proyecto
26. Taller con distintas clulas de trabajo (2):
Considere el proceso 25, pero el AGV tiene que repetir el ciclo desde una vez hasta 5 veces. Cada vez
que completa un ciclo, se da una seal de indicacin y cuando completa todos los ciclos programados
se da una seal sonora.
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
282
TEORA Y LABORATORIO

Proyecto 27. Taller con distintas clulas de trabajo (3):
Considere el proceso 25, pero la fabricacin de productos se hace de acuerdo a la demanda del cliente
o para efectos de inventario, es decir, se pueden fabricar distintos productos, siempre que contengan
los materiales que puede procesar el taller. Adems, se puede programar desde una pieza hasta 10
piezas, del mismo producto. Efectuar el programa bajo este nuevo enfoque del proceso.
Ya que la fabricacin depende de la materia prima disponible en cada taller, incluir un indicador que
muestre si el taller tiene o no material.
Proyecto 28. El siguiente diagrama es la carta de estado que representa algn proceso industrial en
donde se tienen cuatro estaciones de trabajo eA, B, C, O) y el paso entre estaciones est regido por
rdenes indicadas como 51,52, ..., 510.
Como se observa, Al dar la orden 51, el proceso inicia pasando a la estacin A; Luego, de all puede
pasar a la estacin S si da la orden 52 o a la estacin C si da la orden 54. Si est en la estacin C,
puede pasar de all a la estacin A o D, dependiendo si la orden es SS o 56. Estando en D, puede
pasar a la estacin A o finalizar el proceso si la orden es 59 o 510, respectivamente.
S4
Si
'"
Figura 5.105.
Proyecto 28: carta de estados que representa algn proceso industrial.
28.1. Disear el programa para que en un ciclo, se tenga que pasar 2 veces por la estacin A, 3 veces
por la estacin S, 3 veces por la estacin C y 2 veces por la estacin D para luego finalizar. No importa
el orden que siga. Slo debe iniciar una vez y terminar una vez.
28.2. Disee el programa de manera que estando en una estacin se tenga que desplazar a otra
estacin, teniendo que pasar por otros puntos. Por ejemplo, estando en la estacin A, tiene que ir a la
estacin D, luego tiene que hacer el recorrido: ASD o ACD. Si est en la estacin C y tiene que ir a la
estacin S, entonces tiene que hacer el recorrido: CAS o CDAS, etc.
29.
Como proyecto se propone el diseo y construccin de un pequeo PLC basado en un

microcontrolador, que posea mnimo cuatro entradas digitales y cuatro salidas, terminadas en rels de
estado slido, una entrada anloga y una salida anloga para manejar sensor trmico, o algn otro
sensor de caractersticas anlogas. Desarrollar el software en alguno de los lenguajes, para efectuar la
programacin.
Fin laboratorio 3
283
5.11 ..
Gua GEMMA
Hasta el momento se han desarrollado procesos en donde su estruc_

tura se basa en el funcionamiento de acuerdo a las especificaciones. Pero no se han
tenido en cuenta una serie de aspectos importantes, adems del funcionamiento nor_
mal; aspectos como tareas de seguridad, puesta en funcionamiento, mantenimiento,
test, autodiagnstico, alarmas, operacin manual-automtica o semiautomtica.
Esto significa que se debe mirar el proyecto de una manera ms global y estructurar
los diseos con todos los aspectos anotados como se muestra en la figura 5.106.
MODELO
GLOBAL
DEL SISTEhL4.
GRAFCETDE
PRODUCCIN
Mo~t ~
ENIRADAS
CONTROL
SUJ>ERVISN
Figura
5.106.
SALIDAS
Modelo global en la automatizacin
- En un proceso productivo, las mquinas no estn siempre funcionando en modo auto

mtico, pueden surgir problemas que, por ejemplo, conlleven a una parada inmediata
de la mquina o proceso.
En la automatizacin de una mquina es necesario prever todos los estados posibles:
funcionamiento manual o semiautomtico, paradas de emergencia, puesta en mar_
cha, ... y, adems, el propio automatismo debe ser capaz para de detectar defectos
en la parte operativa y colaborar con el operario o tcnico de mantenimiento para su
puesta en marcha y reparacin, entre otras.
.-
La agencia ADEPA (Agence nationale pour le Developpement de la Production Applique a l'indus_

me) desarroll la gua GEMMA (GEMMA:' Guide d'Etudes des Modes de Marches et d'Arrets) Gua de
Estudios de Modos de Marcha y parada. Es un mtodo muy eficaz para sistematizar los
estados posibles que presentar un sistema a automatizar y las transiciones para pasar
de no a otro estado. Los ms importantes son los procesos de: paradar funcionamiento
Y defecto.
La a omatizacin de mquinas y procesos industriales debe contemplar todos los

si les estados en los que se puede encontrar una mquina o proceso. No solamen_

S. Controlador
284
Lgicc;>Programable
te se debe contemplar en el programa el simple funcionamiento normal automtico,

sino que se deben considerar tambin las situaciones de fallo, de parada de emer_
gencia, los procesos de rearme y puesta en marcha de la mquina, las marchas de
test, el control manual, etc. La figura 5.107 ilustra la estructura general de la gua
GEMMA.
Control
sin
alimentar
A - Procedimientos de parada
)elll?Jlt
F- Proceso en funcionamiento
ern..a:"("ha
~
emanda
~_._-_ _._
, _.._..__. ..~.Jn~rQ_.__._.._-_.._..-.._._ _ -............. _.._
_-. .._.._
I
I
l__
.___
.._._
-----.--.-.
+------
Produccin
-_
.._ .._.
__ ....'
eleccin
D - Proceso en defecto
Figura 5.107.
'fecios
Estructura general de la gua GEMMA
La primera idea asociada a la gua GEMMA que conviene matizar es que se trata de un
enfoque de diseo estructurado. Ante la complejidad de los factores que intervienen en
la automatizacin de procesos, es conveniente utilizar el diseo estructurado con el
fin de modelar, de forma parcial, las tareas. En el diseo estructurado de un sistema
automatizado, aparecen tres mdulos:
Mdulo de seguridad
Mdulo de modos de marcha
Mdulo de produccin
La representacin de la gua GEMMA tiene en cuenta la presencia de estos mdulos,

junto con las relaciones internas existentes entre mdulos. La jerarqua ilustrada en la
figura 5.107 pretende intensificar la atencin en el aspecto de seguridad de los siste_
mas automatizados en entornas productivos, como por ejemplo, en situaciones de
emergencia, en situaciones de fallos de dispositivos, o en situaciones de produccin
defectuosa, de forma que, ante estas contingencias, el mdulo de seguridad es priorita_
rio respecto a los otros mdulos.
En segundo lugar, es notoria la intervencin del operario como parte integrante del
sistema, pues aporta experiencia en el cambio de modo automtico a modo manual
cuando la situacin del proceso lo requiere. Es decir, el control global del proceso
puede darse intermitentemente entre control automtico y control manual. En tercer lugar,
aparece el mdulo de produccin, que se entiende que est supeditado a los mdulos
'.'r-.,-

285
precedentes y en el que se tiene el funcionamiento de ejecucin secuencial de activa_

cin y desactivacin de estados mediante la lectura lgica de las transiciones.
Analizando estos mdulos de forma inversa/ la gua GEMMA pretende conservar la
metodologa de modelado GRAFCET pero teniendo en cuenta que en el diseo estruc_
turado de un sistema automatizado coexisten diversos GRAFCET parciales, los cuales
hay que relacionar y jerarquizar convenientemente.
As, en el mdulo de produccin se concibe el organigrama de control bsico en condi_
ciones idneas de funcionamiento, organigrama que se conoce como el GRAFCET de
produccin o GRAFCET de base; en el mdulo de modos de marcha, el operario vigila
el GRAFCET de produccin y puede llegar a intervenir, si la situacin lo requiere,
mediante el cambio de control automtico a manual (o viceversa, para reestablecer la situa_
cin), estado del organigrama que se conoce como GRAFCET de conduccin; finalmente,
en el mdulo de seguridad se procede al tratamiento de emergencias, fallos y defec_
tos, con la posibilidad, por ejemplo, que se realicen paradas de emergencias sobre el
sistema, con las convenientes fases de solucin de problemas y reconfiguracin, para
volver a la condicin de reinicio de la marcha y produccin. En este ltimo mdulo, el
organigrama se conoce como GRAFCET de seguridad.
La representacin de la gua GEMMA permite enlazar dichos modelos mediante la
. secuencializacin de estados y transiciones. Internamente, ello se traduce en la
utilizacin de las reglas de forzado y las reglas de evolucin del GRAFCET.
Uno de los objetivos principales de la gua GEMMA es la utilizacin de una metodologa
sistemtica y estructurada que ofrezca a los expertos en automatizacin, informacin
precisa del sistema; de ah que habitualmente se presente en el formato de la des_
cripcin completa de todos los posibles estados que puede llegar a tener el sistema.
Al ser la gua GEMMA una metodologa que incorpora el mdulo de seguridad, as
como la.vigilancia del operario sobre el mdulo de produccin, se acerca a las carac_
tersticas fundamentales presentes en las referencias bibliogrficas que tratan el tema
.de supervisin de procesos. As pues, la relevancia de la gua GEMMA radica en que
promueve claramente la integracin entre dos reas de conocimiento complementa_
rias como la supervisin y la automatizacin.
5.11.1.
Metodologa
Entonces la gua GEMMA se sita en un marco metodolgico genrico,

que consta de las fases siguientes y que el diseador y operario debe realizar:
Automatizacin
Supervisin
Interaccin
Implementacin
Pruebas
286
En el caso de llevar a la prctica un proyecto de automatizacin, es necesario seguir

las fases de la metodologa presentada, as como indicar el operario o grupo de ellos
encargados de llevar a cabo las fases por separado o el conjunto de ellas. Lo propu_
esto en este documento puede servir para especificar el contexto en el que la gua
GEMMA debe desarrollarse.
La figura 5.108 ilustra la secuencia ordenada de fases. Es decir, si la metodologa
quiere llevarse a la prctica hay que seguir paso a paso el mtodo de forma secuen_
cial. Cabe destacar el rol del operario en este esquema. El operario lleva a cabo cada
fase; hace la transicin entre una fase y la siguiente, y, finalmente, se encarga de
proceder a una iteracin para rehacer el primer ciclo introduciendo mejoras .
~~II~
Figura 5.108.
..
...
_.
-DI
Metodologa de las fases para la aplicacin de la gua GEMMA
Las fases que aparecen en el marco metodolgico no son conceptos puntuales; cada
uno de ellos puede tratarse en profundidad. A continuacin, se presenta tan slo un
breve resumen de cada una de las fases, ya que lo que se quiere constatar es la rela_
cin entre las fases y los aspectos dinmicos intrnsecos de cada fase.
Automatizacin
En esta fase elemental hay que desarrollar
puesta en marcha de automatismos:
los pasos siguientes relacionados con el GRAFCET y la
Observacin del proceso a controlar y generacin del GRAFCETde primer nivel en su descripcin funcional.
Seleccindel automatismo (autmata programable, regulador digital autnomo).
Sel~in y cableado fsico de sensores y actuadores, con las seccionesde entradas y salidas del automatismo.
Generacin del GRAFCETde segundo nivel en su descripcin tecnolgica.
En estas lneas, la fase de automatizacin coincide con todas las propuestas que hacen las referencias
bibliogrficas bsicas de automatizacin y controladores programables. En la fase de automatizacin
aparecen diversas tecnologas, entre ellas la sensrica y la hidrulica-neumtica,
supeditadas a su
conexin fsica con el automatismo (PLC, por ejemplo).
La representacin del control secuencial sobre el proceso se representa mediante GRAFCET. A partir
de estas lneas, el GRAFCET generado pasa a denominarse GRAFCET de produccin, en asociacin con
el mdulo de produccin.
fi\
287

Una vez la fase de automatizacin ya est consolidada, hay que establecer la fase de supervisin.
Supervisin
A continuacin, en esta segunda fase, hay que desarrollar los pasos siguientes:
Se rene el mximo de especificacionesa priori sobre los estados posibles en las que se puede encontrar una
mquina o un proceso, segn la experiencia encargado de la automatizacin o segn las peticiones del cliente.
Definir los mdulos a utilizar segn la complejidad del problema (seguridad, modos de marcha, Pf~o;in)
representar grficamente el caso de estudio mediante los estados y las transiciones de la gua GEMMA.. '
Para cada mdulo, hay que generar un GRAFCETparcial. Cabe destacar que en el caso de produccin, el
GRAFCETde produccin ya se ha generado en la fase de automatizacin, de manera que lo que hay que estable_
cer aqu es la relacin con el resto de mdulos. En el caso del mdulo de modos de marcha el GRAFCETde
conduccin promueve la activacin y desactivacin del mdulo de produccin, que normalmente presenta un
desarrollo secuencial cclico. Finalmente, mediante el mdulo de seguridad, el GRAFCETde seguridad pertinente
vigila los dos mdulos anteriores ante la posible aparicin de fallos o situaciones de emergencia en el sistema
automatizado.
Los GRAFCETparciales se integran de forma modular y estructurada en un solo GRAFCETgeneral que
contemple todos los mdulos enunciados en funcin de la complejidad del problema, mediante las reglas de
forzado y las reglas de evolucin.
El operario procede a la supervisin cuando est vigilando la evolucin del proceso controlado automtica_
mente y est atento a la presencia de posibles imprevistos que merezcan activar el mdulo de seguridad e
intervenir directamente en el mismo.
Una vez la fase de supervisin ya est consolidada, hay que establecer la fase de interaccin.
Interaccin
En la interaccin entre la supervisin humana llevada a cabo por el operario y el proceso controlado
por parte del automatismo, hay que concretar la intervencin del operario mediante el diseo del panel
de mando en funcin de las acciones fsicas sobre dispositivos y la recepcin de seales informativas
visuales o acsticas. Los dispositivos concretos a utilizar dependen de los mdulos definidos en la fase
denominada supervisin. En cualquier caso, se presenta una disposicin bsica de dispositivos en el
panel de la figura 5.109. Para el diseo del panel de mando se utilizan conceptos que aparecen en la
normativa de seguridad en mquinas, as como especificaciones ergonmicas y el conjunto de
situaciones a tratar mediante la gua GEMMA. En funcin de la complejidad del problema, el operario
debe conocer qu dispositivos necesita y si el panel es el adecuado o conviene hacer mejoras.
En automatizacin industrial, existe una gran diversidad de dispositivos, que se engloban en lo que se
conoce como interfaz humano-mquina (HMI: human-machine interface) de manera que aqu no se
pretende abordar el tema detalladamente sino tan slo ofrecer un panel de mando apto para su uso
con la gua GEMMA. La comprensin de la fase de interaccin es vital para que el usuario pueda
clasificar las diversas situaciones que se dan en el sistema automatizado y procesar la informacin e
intervenir con coherencia.
El panel de mando est formado por un conjunto de dispositivos informativos visuales situados en la
parte superior del panel, y por un conjunto de controladores situados en la parte inferior del panel.
Este panel puede situarse fsicamente en una zona cercana a
mquinas. Si es necesario, tambin puede complementarse con
individual de actuado res, aunque para su utilizacin en sistemas
puede acceder a los actuadores directamente sobre las electro
miento manual.
los controladores y a la planta y/o'

paneles auxiliares de accionamiento
electro neumticos, por ejemplo, se
vlvulas que dispongan de acciona_
AUTO MATIZACIN
5.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
288
".
ServicJo
Sele-ctor
Figura 5.109.
Modelo del panel de comando propuesto por la gua GEMMA
Otra posibilidad de auge reciente radica en disear dispositivos (tanto informativos como controlado_
res) mediante libreras de instrumentacin virtual de forma que los objetos grficos forman parte de
terminales programables alfanumricos monitores tctiles u ordenadores industriales.
Una vez realizadas las fases de automatizacin supervisin e interaccin y antes de seguir con el resto
de fases el operario puede rehacer convenientemente cada una de ellas a medida que aumenta el
conocimiento experto del funcionamiento del sistema. A continuacin se procede a las fases de imple_
mentacin y pruebas.
lmplementacin
Sin duda sta es la parte ms prctica del mtodo. Son sus pasos ms significativos:
Seleccin del lenguaje de programacin del automatismo.

Traduccin de GRAFCET a lenguaje de programacin.
Esta fase requiere las habilidades prcticas del operario en la programacin de automatismos.
Respecto a la traduccin de GRAFCET a lenguaje de programacin de PLCs (como por ejemplo el
esquema de contactos) algunos usuarios utilizan el GRAFCET de tercer nivel en su descripcin opera_
tiva. Otros usuarios prefieren pasar directamente el GRAFCET de segundo nivel en su descripcin
tecnolgica al formato de esquema de contactos. Existe otra posibilidad que es la formulacin de las
etapas y transiciones del GRAFCET en la forma de biestables SIR (S set, R resel)
Cabe destacar que el usuario debe respetar las singularidades observadas ya que cada casa comercial
genera su lenguaje de programacin conforme a unas normas propias de diseo de manera que lo
que se quiere recalcar de forma genrica es que la representacin formal de la gua GEMMA ha de
implementarse adecuadamente en el autmata programable correspondiente.
Una vez la fase de implementacin est consolidada hay que establecer la fase de pruebas.
Pruebas
Una vez implementado el algoritmo general sobre el automatismo el operario puede verificar dicho
algoritmo por partes; vigilar la evolucin del proceso o interactuar con el proceso controlado mediante

289
el panel de mando, e incluso puede emular situaciones de emergencia para analizar cmo responde el
sistema automatizado ante la implantacin de la gua GEMMA. Frente a situaciones problemticas, el
operario puede depurar los algoritmos parciales, o aadir ms estados que inicialmente no se haban
tomado en consideracin y rehacer el algoritmo general.
Evidentemente, para afrontar problemas complejos se recomienda dividir el problema en mdulos fun_
cionales bsicos y as poder rehacer el algoritmo de forma metdica slo en las partes a rehacer.
Conviene tener muy clara la identificacin del aspecto a resolver y clasificar, si es posible, a qu fase
corresponde. La comprensin del mtodo genrico que se acaba de exponer pasa por la amplia
experiencia en el sector industrial de la automatizacin y claramente por la puesta en prctica de las
ideas aqu expuestas.
Centrando el tema de nuevo en la gua GEMMA, es conveniente no perder de vista las fases de
supervisin e interaccin, ya que se considera que la fase de automatizacin ya est realizada previa_
mente, mientras que las fases de implementacin y pruebas pertenecen al dominio prctico del puesto
de trabajo.
As, el operario encargado de llevar a cabo la puesta a punto de la gua GEMMA tiene una tarea interna
ms restrictiva. Si hace frente a un problema complejo, lo dividir y afrontar de forma modular y de
forma iterativa ir completando el anlisis hasta obtener una gua adaptada al problema en cuestin.
Para mostrar en detalle las tareas de este operario la figura 5.110 se acerca a los diagramas caracte_
rsticos que aparecen en las referencias bibliogrficas sobre supervisin.
: Supervisin
Operario
:-------~-~--:
'-----.., ~ ,:-;;-U-I I
1 ---..
Transicin
r-D-'
...~
PANEL
I
1
~NOO
/nleracc;on
~~-D--J
I
-=- -=- -=- -;.~
I
I
I
I
II
~~I===>
I
...
5.110.
: Automallz_dn
Figura
Informacin
DE
PROCESO
.., [-----1
:
J
".-
.....
Tareas del operario de acuerdo a las fases de la gua GEMMA.
El operario vigila el proceso controlado y puede decidir intervenir en el momento oportuno mediante la
actividad sobre el panel de mando; la tarea del operario se complementa con su acceso al proceso
para resolver in situ'problemas de la produccin.
El detalle en
convencional,
especificacin
cin concreto,
que se explica la puesta a punto de la gua GEMMA pasa por la representacin grfica
el diseo del panel de mando en funcin del tipo de intervencin humana y la
del control secuencial mediante GRAFCET (sin entrar a analizar el lenguaje de programa_
que formara parte ya de la fase de implementacin).
290
5.11.2.
Representacin Grfica Convencional
La representacin estndar de la gua GEMMA superpone dos diagramas. El

primer diagrama es conceptual y representa algunas situaciones en forma de rectn_
gulos grises. La gua GEMMA distingue cinco situaciones relevantes:
PZ: Existencia o no de energa de alimentacin

Tres familias de modos de marchas y paradas
A: Procedimientos de parada.
F: Procedimientos de funcionamiento.
D: Procedimientos de fallo.
Produccin de piezas o material continuo.
sobre el global operario-automatismo-proceso.
Las siglas corresponden a la notacin original de la gua en francs. La figura 5.111

ilustra las cinco situaciones sobre una representacin bidimensional.
Cortrol
sin
,..
alimenlar
Figura
5.111.
Representacin
grfica de las etapas de la gua GEMMA
A la izquierda, tenemos el rectngulo asociado al control con/sin alimentacin y que tiene

la funcin de alimentacin elctrica del sistema automatizado. Este concepto viene
impuesto originalmente por las normas de seguridad consideradas en la concepcin
de la gua, e ilustra el caso en que, sin alimentacin, el accionamiento de los pulsa_
dores de marcha y paro no provoca accin, as como ante una falta de alimentacin
el automatismo deja de ejercer control automtico. A continuacin, se aade el
rectngulo conocido por la etiqueta genrica A (procedimientos de parada), cuya funcin
principal es la de reconocer los posibles estados de reposo del sistema. A la derecha,
IF-
291
se dispone el rectngulo asociado al funcionamiento, que se conoce por la etiqueta F

(procedimientos de funcionamiento) y engloba no tan slo el funcionamiento
normal
automtico sino el funcionamiento de verificacin y pruebas por parte del operario.
Finalmente, se aade en la parte inferior el rectngulo asociado a D (procedimientos de
fa/lo), pues se entiende que estos procedimientos engloban la presencia de defectos
en el producto, la presencia de fallos de los dispositivos (actuadores, sensores) y el
tratamiento de situaciones de emergencia.
Sobre este esquema se aade un quinto rectngulo denominado produccin y dibujado
normalmente en forma de doble lnea discontinua. La figura 5.111 ilustra que el rectn_
gulo asociado a Produccin presenta interseccin con los rectngulos que ilustran las
familias de procedimientos A, F Y D, ello indica que la gua GEMMA diferencia situa_
ciones en las que no se est produciendo producto alguno (operaciones de verificacin,
mantenimiento,
emergencia).
La figura 5.112 es semejante al grfico anterior, pero se muestran distintas interco_

nexiones entre las distintas etapas de la gua GEMMA.
Figura
5.112.
Interconexiones
entre las distintas etapas de la gua GEMMA
En condiciones normales, existe la transicin desde los procedimientos A hacia los

procedimientos F, y viceversa, si se desea finalizar la tarea. En condiciones anmalas,
la situacin es ms compleja, ya que de los procedimientos F se pasa a los procedL
mientos D y, para volver a reiniciar y reestablecer el funcionamiento en condiciones
normales, hay que pasar a los procedimientos A. Aunque estas apreciaciones parez_
can simples, indican cmo la gua GEMMA intenta planificar de forma determinista el
funcionamiento del proceso, el control del mismo y la presencia de posibles contin_
gencias.

5. Controlador
292
Lgico Programable
El diagrama de la figura 5.112 de la gua GEMMA muestra con ms detallada cada familia
pz A F o D en sus estados o modos y distintas conexiones entre ellas, con la finalidad
de mostrar cmo la gua GEMMA puede adaptarse a un gran nmero de situaciones y
problemas. En este punto, es necesario definir la lista de modos.
pz Procedimientos del control fuera de servicio

PZ1: Puesta del control sin energa
Cuando el automatismo se queda sin energa este estado se ocupa de los procedimientos a realizar
para garantizar la seguridad. Las condiciones para acceder a este estado son a partir de cualquier
estado voluntariamente o accidentalmente. La situacin voluntaria solo debera darse cuando el siste_
ma se encuentra en el estado Al en PZ2 o en PZ3.
Las acciones que hay que llevar a cabo en este estado consisten bsicamente en terminar los movL
mientos en curso bloquear mecnicamente las cargas suspendidas o dejar sin alimentacin la parte
operativa (si no lo estaba ya).
Grupo F:
Procedimientos de funcionamiento
~.
Designa los diferentes estados en los procesos de produccin y obtencin de produc_

tos. El proceso de produccin est formado por los modelos de funcionamiento nor_
mal (Fl a F3) y los de test y verificacin (F4 a F6).
Fl: Produccin
normal
Representa el GRAFCET que realiza la produccin normal de la mquina. Es el estado ms importante

va representado por un rectngulo de paredes ms gruesas que los dems. El estado de produccin
normal suele ser en funcionamiento automtico por lo cual el GRAFCET asociado se le denomina
GRAFCET de produccin normal automtica. En su interior se encuentra el algoritmo bsico expresa_
do habitualmente como GRAFCET de produccin o GRAFCET de base.
F2: Marcha de preparacin

Son las acciones previas a la produccin normal o automtica como por ejemplo el calentamiento
los hornos calibraciones Preparacin de herramientas etc.
de
F3: Marcha de cierre

Corresponde a la fase de vaciado y/o limpieza que muchas mquinas deben llevar a cabo antes de
parar o de cambiar alguna caracterstica del productor enfriamientos cambos de herramientas etc.
Los modos Fl F2 Y F3 engloban el funcionamiento normal de algunas mquinas o procesos contro_
lados. Como complemento a estos modos los modos F4 F5 Y F6 ilustran la necesidad de verificar
algunos subprocesos por parte del operario:
F4: Marchas de verificacin sin orden

El operario siempre dentro de las condiciones de seguridad puede mover los accionadores. De esta
forma podr posicionar la mquina en el estado que quiera y podr ver su correcto funcionamiento. Se
utiliza para funciones de mantenimiento y verificacin (usualmente, en vaco). Es asimilable a la inter_
vencin del operario en la forma de control manual.
293
F5: Marcha de verificacin con orden

El operario selecciona el ritmo deseado y la mquina realiza un ciclo completo de funcionamiento. Se
utiliza para funciones de mantenimiento y verificacin. En este estado la mquina puede producir. Es
asimilable al control semiautomtico y en aquellas fases de implementacin y pruebas en las que el
operario supervisa directamente y valida cada uno de los pasos.
En este estado el autmata deber seguir trabajando a pesar de que no trabaje correctamente
por ejemplo la pieza que est daada est siendo sustituida por algn operario.
ya que
F6: Marcha de test

Permite realizar las operaciones de ajuste y de mantenimiento preventivo, es decir, comprueba el buen
funcionamiento de los accionadores y captadores de la mquina, buen funcionamiento de sensores,
reajuste por desgaste, etc.
Grupo A:
Procedimientos de paro
Este grupo contiene todos los modos de funcionamiento en los que el sistema est
parado (Al y A4), los que llevan a dicha parada (A2 y A3) Y los que permiten pasar de
un estado de defecto a un estado de parada para volver a poner en marcha el siste_
ma (AS a A7). Estos procesos se ejecutan normalmente a peticin del operador y
cuando se arranca para efectuar un posicionamiento inicial.
Al: Parada
en el estado inicial
Es el estado inicial del GRAFCET. La mquina est en reposo. Por ser la etapa inicial, se suele repre_
sentar con un cuadro de doble trazo.
A2: Peticin de paro al final de ciclo

Despus de solicitar la parada, el autmata que estaba produciendo de manera normal cuando llega al
final del ciclo se para y se detiene en el estado inicial.
Al no solicitar este paro, no se produce interrupcin
trata de un estado transitorio hacia Al.
alguna y el ciclo se repite automticamente.
Se
Tanto en la produccin de piezas discretas como en la produccin de material continuo, hay que
establecer el inicio y el fin de ciclo; de ah la importancia de los modos Al y A2. Cuando la produccin
es continua y no es necesario finalizar el ciclo que se desarrolla en F1 sino repetirlo indefinidamente, el
modo A2 no es relevante. Por otro lado, en algunas ocasiones se puede proceder a una parada, sin
que sea necesariamente la de inicio, por lo que se desea una parada intermedia para luego reanudar
el ciclo all donde se haba detenido.
A3: Peticin de paro en un estado determinado

Es una parada solicitada por el operario para que la mquina se pare en un estado determinado,
diferente al inicial. Se trata de un estado transitorio hacia A4.
A4: Paroobtenido
Es un estado de paro en un estado intermedio del ciclo de la mquina distinto del estado inicial. Segn
la mquina, pueden implementarse varios estados diferentes de paradas, por lo tanto, existirn tantos
mandos en el panel de control como necesite el operador para realizar las peticiones.
294

Una vez comentados los modos Al, A2 Y A3, los modos de la familia de procedimientos de parada
deben completarse con los modos AS, A6 Y Al, que son necesarios si se ha producido una situacin
que requiere la activacin del modelo de seguridad.
AS: Preparacin para puesta en marcha despus de defecto

En este
despus
trata de
pulsador
estado, deben efectuarse las operaciones necesarias para una nueva puesta en marcha
de un fallo/defecto o parado de emergencia (vaciado, limpieza, reposicin de producto, etc.). Se
reconfigurar el sistema y, una vez concluida la preparacin, habitualmente se asocia a un
con la finalidad de rearme.
A6: Puesta del sistema en e/ estado inicial

La mquina es puesta por el autmata de una forma automtica en el estado inicial, que normalmente
corresponde a una posicin de reposo.
Operaciones necesarias para llevar el sistema al estado inicial desde situaciones diferentes a la de pro_
duccin: manual, parada de emergencia, etc. El resultado final es Al.
A7: Puesta del sistema en un estado determinado

Se realiza cuando el operario decide poner la mquina en un estado concreto diferente a la inicial. Este
tipo de paradas se realiza cuando se ha efectuado una parada de emergencia.
Operaciones necesarias para llevar el sistema, que no est en produccin,
inicial para su puesta en marcha. El resultado final es A4.
a un estado distinto del
Subsanadas todas las posibles contingencias, los modos A6 y Al son consecutivos si se desea volver al
inicio, mientras que los modos Al y A4 son consecutivos si se desea reemprender el ciclo en estados
intermedios.
Grupo D:
Procedimientos de defecto
Engloba los procesos de fallo, activados por un fallo propio de la mquina o tambin
a peticin del operador al pulsar la zeta de emergencia. Existen diferentes modos:
defecto si est produciendo (03), si est detenido (01) o si est en fase de diagnstL
co o tratamiento de defecto (02).
Di: Paro de emergencia
En este estado se debe llevar la mquina a una situacin segura tanto para el operario como para el
producto. Esta situacin implica normalmente la parada de los accionadores. Una vez superada esta
situacin el autmata deber proseguir sus acciones por lo tanto conviene memorizar el estado ante_
rior al paro de emergencia.
D2: Diagnstico y/o tratamiento de los defectos

Permite determinar y eliminar las causas del defecto. Diagnstico de fallos/defectos y/o tratamiento de
fallos/defectos Acciones a ejecutar para determinar el origen del fallo o el origen del defecto. Pueden
realizarse con la ayuda del operario.
D3: Produccin a pesar de los defectos

Corresponde a casos en que se debe continuar produciendo a pesar del defecto (en una cadena de
produccin: sustituir transitoriamente parte del trabajo por el de un operario).
295
Cuando se accede a D2 a partir del modo D1, se est considerando la presencia de un fallo que
conviene tratar de forma inmediata. Cuando se accede a D2 a partir del modo D3, se est conside_
rando la presencia de un defecto como una contingencia a resolver cuando finaliza el ciclo actual; de
ah que se acceda posteriormente a los procedimientos de parada.
Detalladas cada una de las fases de la gua GEMMA, es importante distinguir entre fallo y defecto, pues
se entiende que se trata de diversas degradaciones del funcionamiento normal y es prioritario en la
gua GEMMA el tratamiento de fallos frente al tratamiento de defectos.
Una vez explicitado el conjunto de 16 modos de las familias F, A Y D, la representacin grfica
convencional de la gua GEMMA consiste en la representacin superpuesta de los dos diagramas
mencionados. Falta aadir el conjunto de transiciones entre estados, que permite entender la repre_
sentacin grfica a modo de ciclo en el que se integran el funcionamiento normal junto con la aparL
cin de anomalas en secuencias cerradas.
Llegados a este punto, corresponde al usuario la tarea de adaptar la gua GEMMA e implementarla al
sistema automatizado en cuestin. Sin duda, es una tarea compleja, ya que algunos modos no son tan
slo conceptos puntuales. As, por ejemplo, en el modo D2, el diagnstico de fallos/defectos ha evolu_
cionado hasta el desarrollo de sistemas de control tolerantes a fallos, de manera que ya se dispone de
aportaciones tericas de nivel. Y el modo D1 de parada de emergencia esconde todo el tema de la
seguridad en mquinas y las normativas asociadas.
Para finalizar estos comentarios sobre la representacin grfica, se puede hacer hincapi en el detalle
de que la gua GEMMA ofrece de forma esttica todos los posibles estados y transiciones, de la misma
manera que el GRAFCET, en su descripcin tecnolgica, nos ofrece la representacin esttica del
control secuencial. En este sentido, los diseadores quisieron facilitar el aprendizaje de esta gua a los
usuarios ya familiarizados con GRAFCET.
5.11.3.
Utilizacin de la Gua GEMMA
Como se expuso en el apartado anterior, la gua GEMMA contiene todos

los posibles estados del proceso de produccin. El diseador deber escoger qu esta_
dos son necesarios en su automatismo y estudiar los estados de evolucin definiendo
las condiciones de paso.
La utilizacin de la gua GEMMA pasa por dos etapas. La primera etapa es la compren_
sin y el uso prctico de la metodologa a nivel bsico, mientras que la segunda. etapa
corresponde a la aplicacin a casos complejos.
En este apartado se lleva a cabo la primera etapa, con algunos de las situaciones ms
significativas.
Algunos de los casos ms frecuentes son:
Marcha por ciclos y paro a fin de ciclo
El sistema est parado en el estado inicial (Al). Cuando las condiciones de puesta en marcha se
verifiquen (modo de marcha, pulsador de arranque, etc.) se pasa a funcionar en modo normal (F1).
Cuando el operador pulsa el botn de paro al fin del ciclo, la mquina pasar al estado de paro a fin de
ciclo (A2) y cuando se acabe el ciclo, pasar al estado inicial (Al). La situacin anotada se ilustra en el
diagrama de la figura 5.113.

296
Oo ""
sin
aIlrncntaf
o Procedimientos
Figura 5.113.
00 FOIIlo
Gua GEMMA para procedimiento:
Marcha por ciclo y paro al final de ciclo
Si se selecciona el modo de funcionamiento ciclo a cicl0r el paso de Fl a A2 es directo inmediatamente

despus de iniciado el ciclo y no necesita la actuacin sobre ningn pulsador.
El modo ciclo a ciclo puede ser con anti-repeticin. En este caso el paso de A2 a Al solo se puede
hacer cuando el pulsador de arranque no est pulsado De esta forma se garantiza que el operario
pulsa el botn cada vez que tiene que empezar el ciclo y quer por lo tantor el ciclo no puede re_
empezar en el caso que el pulsador estuviera enclavado.
En la fase de supervisin slo intervienen el mdulo de modos de marcha y el mdulo de produccin
(Figura 5.113). En la fase de interaccinr el panel de mando est compuestor en la parte de servici0r
por el selector de servicio y el /ed indicador de servicio; en la parte de modos de marcha se dispone
del selector (Or Cacr AUT) y el pulsador para validar la decisin. La intervencin del operario se tradu_
ce de forma que, en condiciones normales de funcionamientor inicia el ciclo de actividades seleccio_
nando el modo automtico AUT y validando con el pulsadorr mientras que finaliza las actividades de un
ciclo en ejecucin seleccionando el modo ciclo a ciclo (Cae) y validando con el pulsador (Figura 5.114).
March",;Paro
t:f"!
fun::k>nam~nto
, ,
Selee'M
..
.....
Figura 5.114.
'"~,
Panel de mando para marcha por ciclos y paro al final de ciclo
AUTOMATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
297

Obsrvense las mismas ideas desde el punto de vista de la conectividad de GRAFCET parciales en la
figura 5.115. Cuando el operario selecciona AUT y acciona el pulsador de validacin en el GRAFCET de
conduccin G100, pasa a ejecutarse el algoritmo de control secuencial presente en el mdulo de
produccin, GRAFCET de produccin GO.
El GRAFCET de conduccin G100 est estructurado en forma de estados (~ y transiciones. El
GRAFCET de produccin GO est estructurado en forma de etapas (E) y transiciones (t). Para aclarar la
nomenclatura utilizada, sirva este ejemplo: el estado X101 est compuesto por la etiqueta 101 y la
etapa 101, mientras que el estado Xl est compuesto por la etiqueta 1 y la etapa 1 y sta a su vez
puede contener una o ms acciones. Habitualmente en el GRAFCET de conduccin aparecen transicio_
nes asociadas a los dispositivos del panel de mando, mientras que en el GRAFCET de produccin
aparecen transiciones asociadas al GRAFCET de conduccin ya que existe una clara dependencia
horizontal.
G100
Figura 5.115.
GO
GRAFCET para situacin marcha por ciclos y paro al final de ciclo
Si, mientras se desarrolla el GRAFCET de produccin GO, el operario selecciona CaC y acciona el
pulsador de validacin, se conduce el algoritmo global al estado de parada en el estado inicial al
finalizar el ciclo de ejecucin actual (GOal estado XOy GlOOal estado Xl00). En caso de que entremos en
la etapa n+1 valoramos si el operario ha seleccionado CaC y ha validado, con lo que GO se reanuda en
la etapa O, o bien si el operario tena seleccionado AUT y ha validado sin ordenar paro a fin de ciclo,
con lo que GOse reanuda en la etapa lo
De esta forma, el operario introduce condiciones de marcha y paro dentro del control secuencial de un
proceso y ello puede ser til para el seguimiento adecuado del proceso controlado.
cabe indicar que la situacin 1 es genrica y que, con matices, se puede aplicar en general a sistemas
productivos, ya que, como se aprecia en la gua (figura 5.113) la descripcin de los estados y las
transiciones es independiente del tipo de proceso particular expresado en el GRAFCET de produccin.
Ello hace que esta situacin sea intrnseca a la utilizacin de la gua GEMMA.
Marcha de verificacin con orden

- En este caso la mquina puede pasar
cuando est en produccin normal (F1)
funcione etapa a etapa deber pulsarse
ando el modo normal la mquina pasar
a funcionar en este modo (F5) cuando est parada (Al) o

si se selecciona el modo etapa a etapa. Mientras la mquina
un botn para pasar de una etapa a la siguiente. Seleccin_
al estado de produccin normal (F1).

5. Controlador
298
Lgico Programable
Si se selecciona el modo normal cuando la mquina est en la ltima etapa y se pulsa el botn de
paro, la mquina se detendr.
En esta situacin, en la fase de supervisin slo intervienen el mdulo de modos de marcha y el
mdulo de produccin (figura 5.116). En la fase de interaccin, el panel de mando est compuesto por
tres partes: en la primera se dispone del selector de puesta en servicio (O, 1), junto con el LEO
informativo correspondiente; en la segunda se dispone el selector de modos (MAN, O, CaC, AUT),
junto con el pulsador de validacin y el LEO informativo de funcionamiento; finalmente, se dispone del
selector de verificacin con orden (Orden, O) junto con el pulsador de verificacin y el LEO informativo
correspondiente (figura 5.117).
e_o/
sin
aln~ta'
Procedilrientos de P3rad::
A1
o Proct!'dimhurtos
Figura 5.116.
de Fallo
Gua GEMMA para procedimiento:
marcha de verificacin
con orden
En fUllcionamiem:o.-
S~lector
o
AUT
M.A
...
,"
Figura 5.117.
Cae
Panel de mando para: marcha de verificacin
con orden
AUTO MATIZACIN
5.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
299
En primer lugar, hay que indicar que esta situacin expresa la modularidad en la construccin de la
gua GEMMA. En esta situacin se incorpora de forma natural la situacin 1, tal como se aprecia en las
figuras precedentes, tanto en la representacin de la gua, como en el diseo del panel de mando y en
la representacin del GRAFCET. La intervencin del operario puede acontecer al inicio de ciclo o en
pleno desarrollo del mismo. En todo caso, cuando el operario selecciona el modo MAN y valida la
decisin mediante el pulsador, se entra en el control manual (tanto si se trata del principio del ciclo
como de cualquier momento del mismo). Si el operario selecciona MAN, a continuacin el operario
selecciona el modo orden y finalmente valida su decisin, y ya se est en disposicin de ejecutar FS: la
marcha de verificacin con orden. Para la transicin de una etapa a la siguiente, en el GRAFCET de
produccin no basta con las transiciones habituales sino que es el propio operario el que interviene en
la transicin y debe accionar el pulsador de verificacin. Una vez ejecutados diversos estados mediante
el estado F5 de la gua, el operario puede poner el primer selector en modo AUT y el segundo selector
en modo O, y accionando el pulsador de validacin se reanuda el control automtico .
..
'00
Figura 5.118.
GRAFCET para: marcha de verificacin
con orden
Ntese que, en sistemas productivos continuos, la disposicin del selector en cuatro modos (MAN, O,
CaC, AUT) puede simplificarse a tres (MAN, O, AUT). Por ejemplo, en el llenado, la puesta de tapn y
etiqueta de botellas, no es necesario el modo CaC, por lo que sencillamente poniendo el selector en el
modo O y validando la decisin se detiene el proceso sin ms problemas, y se reinicia seleccionando
AUT y validando la decisin. En el caso de mquinas de extrusin de plstico en las que el operario
repone, de forma continua, material para que la mquina genere piezas discretas, quizs tampoco es
necesario el modo Cae. En mquinas-herramienta de control numrico computarizado CNC en las que
la produccin se realiza por lotes de piezas mecanizadas, el modo Cac es necesario para valorar aque_
llas situaciones (cambio de herramienta, mantenimiento preventivo) en las que el ciclo debe interrum_
pirse si el operario conoce la vida til de la herramienta, o el desgaste de componentes en funcin del
nmero de lotes producidos por la mquina.
Marcha de verificacin sin orden

Se puede pasar al modo de verificacin sin orden (conocido habitualmente como funcionamiento
nual) tanto desde el estado inicial (Al) como desde el funcionamiento normal (F1).
ma_
All el operador puede realizar todos los movimientos por separado y en un orden arbitrario. Pulsando
el botn de inicializacin se coloca el sistema en el estado inicial (A6) y una vez alcanzado se pasa al
estado inicial (Al). El operario tambin puede ejecutar el estado F4: Marcha de verificacin sin orden.
AUTO MATIZACIN
5.
Controlador
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
300
Lgico Programable
.......
Obsrvese que en el panel de mando debe corregirse el selector (Orden, O) considerando (Desorden,
Orden, O) y que el GRAFCET de conduccin G100, despus del estado 100 Xl00, presentar una
tercera rama dentro de la estructura de secuencias excluyentes (lo que se conoce como paralelismo
interpretado), con una transicin del tipo va/-MANDesorden.
La figura 5.119 ilustra el grfico de la gua GEMMA para el modo de verificacin sin orden.
Figura 5.119. GuaGEMMAparaoperacin:marchade verificacinsin orden
Paros de emergencia
El sistema est funcionando normalmente (F1) y se pulsa el pulsador de emergencia. Esto, en los
sistemas habituales, implica dejar sin alimentacin (fsicamente, sin intervencin del sistema de con_
trol) a todo el sistema de produccin que, por diseo, quedar en posicin segura al quedarse sin
dicha alimentacin.
El mismo pulsador de paro de emergencia informa al control que pasar al estado de paro de
emergencia (01). Al desenclavar la emergencia se pasa a preparar la puesta en marcha. En este caso
hay dos posibilidades de uso habitual segn cual sea el sistema que se est controlando. En el primer
caso se lleva el sistema hasta el estado inicial (A6), cosa que a menudo requiere la intervencin del
operario y, una vez en el estado Al, el sistema espera una nueva puesta en marcha pulsando el botn
de arranque que har reiniciar el proceso de produccin (F1). (Ver figura 5.120).
Figura 5.120. Paro de emergencia. Primeraposibilidad
_.
AUTO MATIZACIN
5.
INDUSTRIAL:
301
TEORA Y LABORATORIO
La segunda posibilidad consiste en llevar el sistema hasta un estado determinado (Al), cosa que a
menudo tambin requiere la intervencin del operario y, una vez en el estado A4, el sistema espera la
continuacin del funcionamiento que se producir cuando el operario pulse el botn de arranque que
har continuar el proceso (F1) a partir de la etapa en la que se encuentre. (ver figura 5.121).
Figura 5.121.
Paro de emergencia.
Segunda posibilidad
Paro en un punto
El sistema est funcionando en produccin normal (H) y el operador pulsa el botn de paro; entonces
se pasa a la situacin de paro requerido (A3) y, una vez alcanzado el punto deseado, el sistema se
para (A4).
Se deber pulsar el botn de arranque para que el sistema siga funcionando (F1) a partir del punto de
paro (ver Figura 5.122).
Figura 5.122.
Paro en un punto
AUTOMATIZACIN
5. Controlador
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
302
Lgico Programable
Fl
Accin inicio de ciclo exterior a
A cada ciclo la mquina parte del estado inicial Al y cumpliendo las condiciones para inicio de ciclo
dado por el operarior pasa al estado Fl. Cuando el ciclo de produccin normal ha terminador la
mquina vuelve a la etapa inicial Al sin intervencin del operario. Observe la situacin en la figura
5.123(A).
I_A<
fl
Inicio ciclo
en la secuencia
Resto
secuencia
(B)
(A)
Figura 5.123.
Dos acciones distintas de disposicin de gua GEMMA:

(A) Accin con inicio exterior a F1. (B) Accin con inicio interior a Fl
Accin inicio de ciclo interior a
Fl
La mquina es puesta en marcha a travs del estado F2r es decir en etapa de preparacin. Finalizado
F2 es conducida automticamente a F1 para realizar la produccin norma Ir como se muestra en la
figura 5.123(B).
Observe en esta accin que el paso de la etapa A2 a la etapa inicial Al es director sin intervencin del
operarior en forma automtica. Configurando el GRAFCET correspondienter se puede dejar que este
paso sea automtico o manualr depender de las especificaciones particulares del proceso.
Estos dos ejemplos y los anterioresr muestran la versatilidad de la gua GEMMA para disponer todo el
proceso de automatizacin en procesos industriales. La combinacin entre las diferentes etapas de la
gua GEMMAr dependern propiamente del procesar de lo que quiere el cliente y lo que recomienda el
diseador.
Para finalizar esta breve exposicin del temar se muestra en la Figura 5.124 una presentacin de los
estados ms importantes indicados en la gua GEMMA traducidos al diagrama GRAFCET. Este esquema
podra aplicarse a cualquier instalacin o maquinaria industrial.
Tiene tres ramales dispuestos en OR exclusivar as que dependiendo del modo particularr seguir uno
de ellos. Se puede comenzar con el estado inicial Alr seleccionar el modo de preparacin del proceso
F2 y entrar a decidir el modo requerido.
Si se requiere hacer la produccin normal se activar la transicin:
que seguir la ruta: A1-F2-Fl-A2-Al.
Si desea el modo de control paso-pasar activar la transicin:
seguida es: Al-F2-F5-A6.
-
Prep_OK&Pos_seg&Produccinr
Prep_OK&Esty_estr
as
as que la ruta
Si desea el modo de verificacinr activar la transicin: Prep_OK&Paso-a-paso y la rita seguida en este

modo es: A1-F2-F6-A6.
AUTO MATIZACIN
5.
INDUSTRIAL:
303
TEORA Y LABORATORIO
Arranque PLC
E.lado nj.,illl
M ~cha
de prepar-acin
Pr~p_OK& POS_$e; &

PlOd.ucCJQ:U
P1",,_OK&
&1-"_",,
M archa de velific ac io"
con orden
f;u]l .
M&l'Chad'@l
pro C!uccin
Figura 5.124.
Fiu]S
Fin]6
Gua GEMMA de un proceso general y su equivalente
GRAFCET.
Queda como inquietud, trazar el diagrama GRAFCET si se tienen etapas de emergencia.
Ejemplo 5.7
Considere el sistema de la siguiente figura:
Figura 5.125.
Ejemplo 5.7: Diagrama de proceso sobre banda transportadora
Por una cinta accionada por el motor M circulan palets espaciados regularmente de forma que cuando
hay un palet en A hay otro en B. Sobre estos palets puede o no haber un producto sobre el que hay
que realizar dos operaciones A y B (podran ser de llenado, taponado, etiquetado, control, etc). El
detector inductivo D detecta el paso de los palets, mientras que la fotoclula P detecta la presencia de
producto (si hay producto se activa antes que D). Supondremos en este caso que las operaciones A y
B estn temporizadas (duran 1 y 2 segundos respectivamente).

304
Solucin
Una posible solucin al problema se muestra en el GRAFCET de la siguiente figura
Telllp=ls!
El DI tI)
(8)
Figura
5.126.
Solucin al ejemplo 5.7: (A) Diagrama GRAFCET
(6) Diagrama GRAFCET considerando dos recipientes consecutivos
Si vienen dos productos consecutivos se activan dos etapas de la secuencia, realizndose las dos
operaciones; el GRAFCIT correspondiente
es el de la figura 5.126(A). Si vinieran dos botes
consecutivos y despus ninguno la evolucin sera la mostrada en la figura 5.126(B).
Fin ejemplo 5.7
5.11.4.
Diseo estructurado de automatismos
Los ejemplos vistos en secciones anteriores se han resuelto por medio de

un solo diagrama GRAFCIT. Cuando se trata de problemas ms complejos es normal
utilizar varios diagramas (GRAFCET parciales), que pueden funcionar de forma indepen_
diente o de forma coordinada.
Realizar un diseo estructurado del sistema de control automtico consiste en realizar,
en lo posible, una representacin separada de los diversos aspectos del modelo del
sistema, tales como: funcionamiento normal de produccin, distintos modos de mar_
cha posibles, paradas de emergencia asociadas a la seguridad, etc., mediante la
utilizacin de diagramas funcionales parciales, que de manera clara y objetiva, mode_
len cada uno de ellos y el comportamiento del sistema de control teniendo en cuenta
estos aspectos.
Lo mencionado en las lneas anteriores se ilustra grficamente en la figura 5.127, en
donde se tienen tres GRAFCITs separados, que realizan funciones especficas. Esta es
una muestra del GRAFCET estructural.
305
GRAFCET
DEl\L\.RCHA
GR.AF(':ET D[
~EG{lR.m_u>
TII
ti
OTO
Q!
Tu
11
20
[=w,1
REARl\[E
2lU;;'~;]~(" I
,
Figura 5.127.
Diagrama estructurado
GRAFCET general
Entonces, con objeto de establecer un diseo estructurado del sistema, el diagrama

global se parte en subdiagramas, pero todos ellos estn interrelacionados, y esto se
logra estableciendo las condiciones de dependencia y de jerarqua, de acuerdo a la
importancia de cada uno de ellos en el desarrollo de proceso.
Ejemplo 5.8
1. Considerar
estructural.
el ejemplo
5.7 y disear el GRAFCET para que se exprese el proceso en forma
Solucin
Se puede resolver utilizando dos GRAFCET como se muestra en la figura 5.128.
I!
I
Gl
Figura 5.128.
Solucin GRAFCET con diseo estructurado
G2
para el ejemplo 5.7 y 5.8
En este caso la coordinacin entre los dos GRAFCET se produce por la primera transicin de G2, que
es funcin de El (cuando ha habido un bote en el primer proceso El se ha activado y, como
consecuencia, tambin E2, por lo que el segundo GRAFCET hace que en B se procese el bote).
En el diseo estructural se deben establecer jerarquas entre cada sub-diagrama; esta jerarqua puede
establecerse por medio de las rdenes de forzado: el GRAFCET jerrquicamente superior fuerza al
GRAFCET inferior. Para el ejemplo se podra poner una etapa X4 en el GRAFCET G1 como se muestra
en la siguiente figura.
AUTOMATIZACIN
5.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
306
nI
_,
B
l3/2s
G2
Gl
Figura 5.129.
Jerarqua de GRAFCET para el ejemplo 5.8
En este caso Gl es el GRAFCET principal (o maestro), que fuerza la activacin de la etapa 2 del
GRAFCET subordinado cuando se tiene que procesar un bote en el proceso B. En este ejemplo la
utilizacin de GRAFCETjerrquicos complica el problema, por lo que no tiene sentido hacerla as.
La accin de forzado puede ser activa por nivelo por flanco (impulsional). El forzado impulsional se
representar igual, pero con una flecha despus de la F. Por ejemplo F jG2:{2} significa que cuando
se activa la etapa correspondiente del GRAFCET Gl se produce el forzado de la etapa 2 del GRAFCET
G2, pudiendo despus evolucionar de forma libre este GRAFCET, aunque el primero no cambie de
etapa. El forzado por nivel, sin embargo, mantiene forzado el GRAFCET subordinado mientras no se
desactive la etapa. El forzado por flanco se puede siempre sustituir por un forzado por nivel y una
etapa auxiliar con transicin de salida siempre activa, tal como se mostrar en el siguiente ejemplo.
El forzado de GRAFCET cumple las siguientes reglas:
1. El forzado es prioritario respecto de cualquier otra evolucin (sea de activacin o de desactivacin).
2. Las reglas de evolucin del GRAFCET no se aplican a un GRAFCET mientras este permanezca forzado. En el
ejemplar mientras el GRAFCET Gl permanezca en la etapa 4, el GRAFCET G2 permanecer con la etapa 2 activa y
la 3 inactiva, independientemente de las entradas.
Cuando se utilizan varios GRAFCET jerarquizados

las siguientes reglas de jerarqua:
con acciones de forzado entre ellos hay que aplicar
1. Si un GRAFCET puede forzar a otro, ste no puede forzar al primero.

2. Un GRAFCET no puede ser forzado en ningn instante por ms de un GRAFCET a la vez.
3. No debe haber bucles en el forzado (Gl fuerza a G2, G2 fuerza a G3 y G3 fuerza a Gl), pues pOdra dar lugar a
un funcionamiento inestable.
Se puede utilizar la jerarqua entre GRAFCET para tener en cuenta los diferentes modos de funciona_
miento del proceso (manual, automtico, ciclo a ciclo, test, procedimiento de arranque, procedimiento
de parada, etc.) y las emergencias. Se puede utilizar, por ejemplo, un GRAFCET maestro que controla
el modo en el que se encuentra el proceso, y varios GRAFCET subordinados que implementan el
control del proceso es esos modos.
Tambin es bastante habitual utilizar un GRAFCET subordinado para cada subproceso cuando el
sistema. tiene subprocesos bastante delimitados. La relacin entre estos GRAFCET parciales se suele
implementar por la utilizacin de variables de un GRAFCET en las transiciones del otro.
La utilizacin de macro etapas tambin contribuye a estructurar los automatismos y hacerlos ms
fciles de entender y verificar. Una macro etapa no es un GRAFCET dife_ rente, sino una forma
condensada de representar una secuencia dentro de un GRAFCET.
307
2.
Volver al ejemplo 5.8.1. Se desea aadir las siguientes funciones.
Disponer de un pulsador de MARCHA y otro de PARADA. Al iniciarse el sistema todo estar

desactivado hasta que se accione el pulsador de marcha. Cuando accione el pulsador de parada el
sistema acabar de procesar los elementos que lleguen hasta que se active D sin que haya pieza
(P=O) y sin que quede producto en B que procesar. En ese momento se pasar a la situacin de inicio .
. Adems habr un pulsador de EMERGENCIA (pulsador con enclavamiento). Este pulsador produce
un corte de la alimentacin del motor de la cinta y de los procesos A y B, independientemente del
automatismo. Cuando se accione el pulsador de emergencia hay que desactivar los procesos A y B Y la
cinta (aunque ya estn de hecho apagados por falta de alimentacin) y poner en marcha una sirena.
Esa sirena se desactivar cuando se acte un pulsador de parada de sirena. Para re_arrancar el
sistema (despus de resolver manualmente el problema que origin la emergencia) se deber rearmar
el pulsador de emergencia (ponerlo a off) y despus operar el pulsador de marcha.
Adems habr un pulsador de parada de cinta temporal y un pulsador de reinicio de cinta, que se
utilizarn para parar la cinta en cualquier momento.
I1
Solucin
De acuerdo a los requerimientos,
una posible solucin se ilustra en la figura 5.130.
[J
ParoCiilUt
G2
.'1al'cl/aCiIl;(l
..,:'fERGENClA
[],
_pa_io_sl__iW_-E_MERGENCL~
03
F/Gi: {)!G2: {}iG3:{}

---------------------]
---------------------
,\
GO
Figura 5.130.
Soludn al ejemplo 5.8.2 de acuerdo a especificaciones
del enundado
308

El GRAFCET maestro (GO) es el que controla los modos de marcha, parada y la emergencia.
Otra posibilidad para el GRAFCET GO que no utiliza forzados por flanco (lo sustituye por un forzado por
nivel y una etapa auxiliar) se muestra en la figura 5.131.
PARADA
_.....
EAJERG"EVCIA
"~;-T,l;-C+'M::":;~i;~,:,:
__
:_j
EMERGE.YCA
"I
EMERGENCL4
GO
Figura
5.131.
Solucin alterna para el GRAFCETGOdel ejemplo 5.9
Fin ejemplo 5.8
Ejemplo 5.9
(Problema tomado de Internet)
Descripcin del sistema:

El esquema del problema propuesto se ilustra en la figura 5.132. El objetivo es realizar el volcado de
una mezcla de cemento en la zona rectangular G. los elementos disponibles en el sistema son:
Dos vagonetas que cargarn los elementos necesarios (cemento yagua).
trayecto AC (parte superior) y la vagoneta 2 el trayecto DFG (parte inferior).
la vagoneta
1 cubre el
Dos tolvas, una que almacena cemento (tolva C) y otra que almacena agua (tolva A).
Dos accionadores en cada tolva que provocan el vertido de los materiales respectivos (identificados
como TC y TA).
Dos dosificadores para cada tolva que indican cuando se dispone de la cantidad suficiente de material
(identificado res fc y fa).
Un pulsador de arranque M.
Seis sensores, a, b, c, d, e Y g, que se activan cuando las vagonetas estn situadas en las posiciones
A, B, C, D, E Y F, respectivamente.
la vagoneta 1 (superior) dispone de un motor con dos sentidos de marcha: a derecha (seal MD1) y a
izquierda (seal MIl). Tambin dispone de un mecanismo de volcado del material (acciona miento VC),
junto a un sensor que se activa cuando detecta la finalizacin del volcado de material (fvc).
la vagoneta de la parte inferior slo dispone de un sentido de marcha a derecha (seal MD2). Tam_
bin dispone de un molinete que se acciona con la sea MOl y un dispositivo de descarga que se
activa con la seal DES, junto con un sensor de fin de descarga fdes.

5. Controlador
309
Lgico Programable
CJ.TC
~('
c=JTA
",=1,
Figura 5.132.
Ejemplo 5.10: Esquema del proceso de mezcla y transporte
de cemento yagua
El proceso a controlar debe seguir los pasos siguientes:

1. El ciclo comienza con el accionamiento del pulsador de arranque M, si adems las dos vagonetas se
encuentran situadas en los puntos A y D.
2. La vagoneta superior debe dirigirse hacia el punto B, debajo de la tolva de cemento, para realizar la
carga. Despus debe dirigirse al punto C donde volcar el cemento a la vagoneta del circuito inferior.
El volcado debe producirse slo si la otra vagoneta est situada debajo.
3. La vagoneta inferior debe comenzar su recorrido cuando la otra vagoneta se site debajo de la tolva
de cemento y se detendr a cargar agua debajo de la tolva de agua, para posteriormente dirigirse al
punto F para recibir la descarga de cemento de la vagoneta superior.
4. Cuando finalice la descarga de cemento, la vagoneta superior debe regresar al punto de partida A.
5. Simultneamente, la vagoneta inferior debe activar su molinete al tiempo que se dirige al punto G
de descarga. Cuando finalice la descarga deber dirigirse al punto D cerrando el recorrido del circuito.
Solucin
En la figura 5.133 se muestra el diagrama GRAFCET de nivel 2 para este sistema.
Tratamiento de alarmas
y paradas de emergencia
Supongamos que en una segunda fase de diseo se desea contemplar los siguientes casos de alarmas
y paradas de emergencia:
1. Avera en los mecanismos de apertura/cierre de las tolvas TC y TA. En este caso se proceder a la
suspensin de todas las operaciones con la retirada manual de las vagonetas a su lugar de origen para
proceder a su reparacin.
2. Avera de cualquiera
anterior.
de las dos vagonetas.
Se realizarn las mismas acciones que en el caso
3. Aparicin de algn obstculo en la trayectoria de cualquiera de las dos vagonetas,

suspender temporalmente la evolucin del sistema hasta que sea retirado el obstculo.
lo cual deber
AUTOMATIZACIN
5. Controlador
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
310
Lgico Programable
Figura 5.133.
Diagrama GRAFCET del proceso de mezcla y transporte
En los casos (1) y (2) deber aadirse al GRAFCET anterior una secuencia de emergencia que situar
al sistema en el estado deseado. Esta secuencia contempla la activacin de una seal sonora (AS)
cuando se produzca la avera en una u otra vagoneta, la retirada de sta de forma manual a su punto
de partida para su reparacin y finalmente la restauracin de todas las condiciones iniciales que hagan
posible el rearme del sistema y el retorno al funcionamiento correcto.
El caso (3) puede solucionarse mediante la tcnica de congelacin del automatismo, introduciendo una
variable en cada una de las receptividades afectadas y dotando de carcter condicional a las acciones
de marcha de las vagonetas.
Las variables de alarma introducidas son las siguientes:
P, cuya activacin indicar averas de las vagonetas o en alguna de las tolvas.
PO, que indicar presencia de obstculo en las trayectorias de las vagonetas.
Adems, se aaden dos variables nuevas:
el
que indica cundo se recuperan las condiciones iniciales, y Re que indica cundo el sistema est
preparado para seguir el funcionamiento normal (rearme).
Las modificaciones del diagrama GRAFCET anterior, teniendo en cuenta las variables y secuencia de
emergencia, se muestran en la figura 5.134.
Como se puede observar en este diagrama, si se consideran los aspectos de seguridad comentados en
las especificaciones, de cada una de las etapas del GRAFCET deber salir una divergencia hacia la
secuencia de emergencia de carcter prioritario. De esta forma se asegura que, sea cual sea la situa_
cin en que se encontrase el sistema, se garantiza la seguridad del mismo.
AUTOMATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
311
5. Controlador Lgico Programa e
Figura 5.134.
Diagrama GRAFCIT modificado teniendo en cuenta alarmas y parada
Como se ha podido comprobar, la representacin directa y exhaustiva en un nico diagrama de la

seguridad del sistema puede complicar en la mayora de los casos el diagrama GRAFCET, lo cual va en
contra de los objetivos de legibilidad y claridad del mismo. Por este motivo es ms conveniente
estructurar la representacin en varios diagramas GRAFCET, como se ha explicado anteriormente.
Diseo estructurado
El diseo estructurado del sistema de control consiste en realizar, en la medida de lo posible, una
representacin separada de los diversos aspectos del sistema. En este caso concreto, el criterio que se
utilizar ser descomponer el modelo global en tres diagramas parciales que representarn respectiva_
mente:
La seguridad del sistema (GRAFCET de seguridad). Este diagrama es jerrquicamente
superior y
deber establecer los criterios sobre seguridad realizados en las especificaciones de diseo. La jerar_
qua se establecer usando el mecanismo de forzado.
Los mooos de marcha (GRAFCET de modos de marcha).
Este diagrama se disea de tal forma que se
permita conmutar entre tres modos de marcha: Automtico, semiautomtico (ciclo a ciclo) y de intervencin.
AUTO MATIZACIN
5.
INDUSTRIAL:
312
TEORA Y LABORATORIO
El funcionamiento
normal del sistema (GRAFCET de produccin).
En las siguientes figuras se muestra el diseo estructurado
(b.(E41
del sistema usando estos tres diagramas.
+E43)
MI.lvlA.lvlCC
(B)
(c)
Figura 5.135.
Ejemplo 5.10: Diseo estructurado para el proceso de mezcla y transporte

(A) GRAFCET de produccin (B) GRAFCET de seguridad (C) GRAFCET de modos de marcha
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
313

Se han aadido tres variables para permitir el control de los modos de marcha:
MA: controla el modo de marcha automtica.
MCC controla el modo de marcha ciclo a ciclo.

MI: controla el modo de marcha de intervencin.
Adems en el GRAFCET de produccin se utilizan las variables booleanas E41 E42 Y E43 que indican
la activacin de las etapas 41 42 Y 43 del GRAFCET de modos de marcha.
Cuando el sistema se encuentra en el modo de marcha automtico se desea que el funcionamiento
sea equivalente al modelado en el GRAFCET inicial (primer GRAFCET trazado al inicio de la solucin).
En ese caso el operador activar el interruptor MA de tal forma que se producir la transicin de la
etapa 40 a la 41 del GRAFCET de modos de marcha.
El interruptor MCC se utilizar para que el operador pueda controlar el inicio de un nuevo ciclo de
ejecucin del proceso. Cuando se desea que el sistema funcione ciclo a ciclo deber accionarse MCC
de tal forma que el GRAFCET de modos de marcha active su etapa 42. Cuando el GRAFCET de produC
cin alcance la etapa 29 se quedar esperando en dicha etapa hasta que se desactive MC( lo cual
podra provocar la transicin a la etapa O. Una vez activada esta etapa se podra dar la orden de inicio
de un nuevo ciclo accionando de nuevo MCC
La marcha de intervencin servir para detectar fallos en el sistema. La representacin de esta marcha
se consigue incluyendo la variable E43 en las condiciones de las acciones y en las receptividades de las
transiciones de tal forma que se permite controlar manualmente la evolucin del sistema mediante la
activacinjdesactivacin del interruptor MI
Fin ejemplo 5.9
Ejercicio 5.8
1. Problema 1' El proceso consiste en un control para la mezcla de tres productos A B Y C. Los
productos A y B son pesados juntos en una tolva B1 mientras que el producto C es pesado y
dosificado en la tolva 62. El producto final se obtiene con la mezcla de los tres ingredientes en un
mezclador dispuesto para este fin por un periodo de tiempo determinado por especificaciones.
Al final de este tiempo la mezcla total es evacuada hacia los depsitos de almacenaje
A{bi
.'
yl~Hl~j{~
51
"'--..//
hopper
Weighing
r,opper
Weighng
Mi
\/
82
Evacuation
Figura 5.136.
Problema 5.8.1. Esquema de un sistema de mezcla de tres sustancias
AUTOMATIZACIN
5.
Controlador
INDUSTRIAL:
314
TEORA Y LABORATORIO
Lgico Programable
Anlisis funcional:
El proceso puede ser descrito en cuatro secuencias principales:
Dosificacin de tres ingredientes

Llenado del depsito mezclador
Mezcla de los tres productos
Evacuacin del producto final
Disear el GRAFCET que desarrolle el problema y adicionar los sistemas de parada y emergencia
necesarios para prever todas las posibles situaciones de fallas y anomalas. Hacer el diseo estructural
del GRAFCET global.
Considerar todas las posibilidades de funcionamiento
optimizado.
y proponer mejoras para que el proceso sea

~
'" Problema tomado de Internet.
2. Problema 2*, La empresa HHGRInc ha recibido el encargo de automatizar

cin de arroz con leche de la figura,
la planta de fabrica_
OFEC3C
FEC3f,1
FEC3L
EC-
\fLeche {~
Llenado
VArroz
_,
CCE
CC:; s~_:\
EL
"
EV
EVC
EVL
Vaciado
ER
Figura 5.137.
Problema 5.8.2: Fbrica de arroz con leche.
El sistema consta de:

Zona de llenado. En esta zona se vierte leche y arroz sobre el recipiente de coccin situado sobre una
bscula. La bscula est tarada para pesar las cantidades adecuadas. Primero se vierte arroz utilizando la vlvula
arroz VARROZ hasta que la bscula indica mediante BARROZ que se ha vertido la cantidad adecuada. A continuacin
se vierte VLECHE hasta que la salida digital BLECHE de la bscula se active. El recipiente lleno es desplazado por el
empujadar EL hacia la cinta CC en direccin a la coccin.
Zona de coccin, En la zona de coccin, el recipiente es llevado de la cinta CC al primer fuego disponible CX
(1, 2 o 3) mediante el empujador ECX correspondiente (los sensores SPX indican la posicin del recipiente). Cada
empujador ECX es movido por un conjunto motor-variador con 2 entradas digitales: MECXA para el avance y
MECXR para el retroceso. Adems cada empujador tiene tres finales de carrera FECXC, FECXM y FECXL para
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
315
TEORA Y LABORATORIO
5. Controlador lgico Programable

indicar posicin C (corta: empujador preparado para arrastrar recipiente de cinta a zona de coccin), M (media:
recipiente sobre zona de coccin) y l (larga: recipiente sobre cinta de vaciado). la coccin dura exactamente 10
minutos. Cada zona CX tiene una seal cxa para activar y mantener el fuego en los quemadores. Transcurridos
los 10 minutos se desactiva el fuego y el empujador ECXlleva el recipiente a la cinta O/.
Zona de vaciado. la cinta O/ arrastra los recipientes hacia la zona de vaciado donde la mquina VAC se
encarga de vaciarlos y enviar el producto a la envasadora. la mquina VAC tiene la entrada digital VACa para
ordenar el vaciado y la salida digital VACf para indicar que ha terminado. A continuacin el recipiente es deposi_
tado sobre la cinta de retorno CR mediante el empujador EV.
Zona de retorno. los reeipientes vacosvuelven por la cinta de retorno CR. El empujador ER los enva hacia la
cinta de llenado (Cl) y de aqu pasan a la zona de llenado.
la cinta CC se pone en marcha (si ya no lo estaba) cada vez que un nuevo recipiente es depositado
mediante el empujador EL. Si un recipiente alcanza el s~nsor CCS y no hay hueco en la zona de
coccin, la cinta se para hasta que se libere un fuego. la cinta tambin se para si no hay recipientes
sobre ella. Para evitar problemas, cuando hay un recipiente esperando en CCS, el empujador El
introduce el siguiente recipiente una vez llenado (si lo hay) y no retrocede (se bloquea), con el fin de no
acumular recipientes sobre la cinta Cc.
De igual forma, la cinta Cl se para cuando un recipiente alcanza la posicin de ClS y no puede avan_
zar porque el empujador El est bloqueado. El empujador ER slo puede introducir un nuevo recipi_
ente en la cinta Cl y no puede retroceder hasta que el recipiente en la posicin ClS se desbloquee. Cl
tambin se para si no hay recipientes sobre ella.
la cinta CR se para si no hay recipientes sobre ella o si habiendo recipientes sobre ella el empujador
est en posicin de bloqueo y no hay que introducir ms recipientes desde la zona de vaciado. En
cualquier otro caso la cinta sta en movimiento.
la cinta 01 se para si no hay recipientes sobre dicha cinta o si hay un recipiente en la zona de vaciado
y otro recipiente ha alcanzado el sensor CVS.
los empujadores El, EV y ER son movidos por un motor-variador que tiene dos entradas digitales:
EXA para ordenar el avance y EXR para ordenador el retroceso. Asociado a cada empujador hay dos
finales de carrera para indicar posicin mnima de retroceso (FEXM) y posicin mxima (FEXl).
El sistema tiene dos modos de funcionamiento
control:
controlados
por un conmutador
en el pupitre de
Modo automtico: descrito anteriormente. Hay dos pulsadores PA y PP para arrancar y parar en modo
automtico. Cuando se da la orden de parar, el sistema no llena ms recipientes y se para cuando todos los
recipientes que estaban en coccin se hayan vaciado.
Modo manual supervisado: mediante pulsadores se pueden mover todos los elementos del sistema. Adems
existe una parada de emergencia que se activa mediante una seta de emergencia en el pupitre de control o
mediante el sensor Ma de deteccin de monxido de carbono en los fogones de la zona de coccin. Existe un
pulsador de rearme (adems del rearme de la seta de emergencia) mediante el cual el operador indica que ya no
hay situacin de emergencia.
Automatizar el sistema aplicando la gua GEMMA:
a. Dibujar el GRAFCET del modo de funcionamiento
automtico.
b. Confeccionar el GRAFCET final (o GRAFCETs)para contemplar el modo de funcionamiento

la parada de emergencia.
c. Hacer el diseo del panel de control que se colocar cerca de la mquina
'" Problema tomado de Internet.
manual y
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
316
TEORA Y LABORATORIO
3. Problema 3-. Se quiere automatizar el sistema de bandas transportadoras y plataforma mvil de

la figura 5.138. El sistema permite recoger en una nica banda de salida (Banda_S) los paquetes que
provienen de tres Bandas transportadoras de entrada.
(Bandal, Banda2 y Banda 3).
Para ello el sistema se apoya en una cuarta cinta transportadora
(Banda Plataforma) que se desplaza sobre unos rales.
montada sobre una plataforma mvil
Adems de los elementos ya indicados el sistema incluye:
BANDA 1
BANDA 2
BANDA 3
BANDA S
Figura 5.138.
Problema 5.8.3: Sistema de transporte
en bandas transportadoras
Sensores P1, P2 (en la figura est bajo la plataforma) y P3: son finales de carrera que se cierran cuando la
plataforma est en la posicin adecuada para recibir un paquete de una determinada cinta de entrada.
Sensores C1, C2 y C3: son clulas fotoelctricas que envan una seal lgica 1 cuando el paquete interrumpe
el haz de luz. Su funcin es indicar que hay un paquete en la cabecera de la cinta.
Sensores CPE y CPS: son clulas fotoelctricas como las anteriores. Indican que un paquete est situado a la
entrada o a la salida de la cinta transportadora.
Sensores ED y El: son dos finales de carrera de seguridad que se abren cuando la plataforma alcanza los
extremos de los rales.
MC1, MC2, MC3, MPC Y MS son los motores que mueven las cintas transportadoras, siempre en el mismo
sentido. MS es el motor de la cinta de salida.
MPT es el motor que mueve la plataforma en los sentidos derecho e izquierdo.
El
funcionamiento en automtico del sistema es el siguiente:
Cuando un paquete llega a la cabecera de una cinta transportadora, sta se para hasta que la plataforma mvil
vaya a recoger el paquete.
.;:,.
AUTOMATIZACIN
5.
Controlador
INDUSTRIAL:
317
TEORA Y LABORATORIO
Lgico Programable
Una vez situada la plataforma delante de la cinta con paquete, se inicia la transferencia del paquete. Para ello
se mueven simultneamente la cinta con el paquete y la cinta de la plataforma. La cinta de la plataforma se para
cuando el paquete est completamente transferido.
A continuacin la plataforma se mueve hacia la cinta de salida. La plataforma para al alcanzar el sensor P2.
El paso siguiente es el proceso de transferencia
forma que en la transferencia
del paquete desde la plataforma
Adems al sistema se le imponen las siguientes condiciones en funcionamiento

Cada cinta de entrada est funcionando
la plataforma mvil.
a la cinta de salida de igual
de una cinta de entrada a la plataforma.
La cinta de salida est funcionando
automtico:
si no hay un paquete esperando en su cabecera para ser transferido
siempre.
Si hay ms de una cinta de entrada parada esperando a la plataforma, el orden de prioridad en la atencin es
siempre Cintal, Cinta2 y Cinta3.
Si no hay paquetes en las cintas de entrada, la plataforma permanece parada en la posicin cinta de salida.
El sistema tiene un modo de funcionamiento manual supervisado, donde a travs de pulsadores se

pueden mandar directamente los motores. La supervisin consiste en no permitir al operador mover la
plataforma fuera del rango marcado por los sensores Pl y P3. Los modos manual y automtico se
seleccionan mediante un conmutador en el pupitre de control.
Adems existe una parada de emergencia que se activa mediante una seta de emergencia en el
pupitre de control, o mediante los finales de carrera de emergencia situados en los extremos de los
rales. Existe un pulsador de rearme (adems del rearme de la seta de emergencia) mediante el cual el
operador indica que ya no hay situacin de emergencia.
Automatizar el sistema aplicando la gua GEMMA:
1. Dibujar el GRAFCET del modo de funcionamiento
automtico.
2. Definir el pupitre de mando y la lista de entradas/salidas
del PLC.
3. Confeccionar el GRAFCET final (o GRAFCETs) para contemplar el modo de funcionamiento

la parada de emergencia. Efectuar el diseo de los GRAFCETS en forma estructural.
* Problema
manual y
tomado de Internet.
4. Problema. Proceso de mezcla y transporte de sustancias.

El siguiente proceso mezcla material slido suministrado por proveedores, con sustancias lquidas para
obtener distintos productos. En la figura se ilustra el proceso con sus componentes; en pequeos
crculos se explica el orden del proceso.
G) El material slido semitratado
es trado desde otras plantas distantes, as que es transportado
camiones. En la planta es descargado a depsitos subterrneos.

bsica, es un slido compuesto de grnulos gruesos y finos.
@ Mediante una banda transportadora
en
Este material, que es materia prima
BTl, el material es llevado a un silo (SIL01) y all se deposita.
En este silo se tiene un sensor de nivel Sl_min, es decir que interesa que el silo est alimentado
continuamente. Sin que el material quede debajo de este nivel mnimo.
G) Mediante un molino elctrico que est en la parte inferior del SIL01, el material es lanzado sobre la
banda transportadora BT2. Esta cinta es realmente una cernidora, en donde el material fino cae hacia
el SILO 4 mientras que el material grueso se lleva a la banda BTI.
AUTOMATIZACIN
5.
@)
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
318
El material que cae sobre la banda BT3 es llevado a un tnel.
..tfo:
Figura 5.139.
Problema 5.8.4: Proceso de mezcla de sustancias lquidas y slidos
Es un tnel en donde el material grueso que entra puede ser conducido a una de dos salidas o
ambas. La seleccin de la salida se hace mediante un mecanismo de compuerta electro-mecnico con

tres posiciones. Si se escoge la posicin de la derecha en el grfico indicada como Pos_2 el material
es dirigido a la banda transportadora BT4 si la compuerta selecciona la posicin de la izquierda
Pos_l el material cae al SIL03. Al seleccionar la posicin de la compuerta en Pos_3 el material es
llevado a las dos salidas simultneamente.
El material dirigido del tnel cae sobre la banda BT4 y de all se transporta al SIL02.
(j) Se refiere a la parte del proceso en donde el material se lleva al SILOl a travs de la banda BT1.
Como se mencion anteriormente el slido fino proveniente de la banda BT2 cae al SIL04. En este
depsito se dispone de dos sensores de nivel: S4_min y S4_max. Para efectos de la obtencin de los
distintos productos la cantidad de slido est tasado de acuerdo a estos dos niveles. Esta cantidad de
slido tasado se lleva al tanque de mezcla 1. Para el control de la salida del slido fino del silo 4 se
dispone tambin de una electro-vlvula EV4.
El material slido que'proviene
de la BT4 se lleva al SIL02. En este silo semejante al anterior, s~
dispone de dos sensores de nivel: S2_min y S2_max de manera que se tasa la cantidad de sustancia
::;.';:;
319

para ser llevada al tanque de mezcla 2. Dispone de la electro-vlvula
salida del slido.
@>
Es el SILO 3 a donde llega el material directamente
EV5, con la que se controla la
de la salida del tnel, cuando la compuerta de
este est en la posicin Pos_l o Pos_3. Igual que los anteriores, dispone de los sensores de nivel
S3_min y S3_max y de la electro-vlvula EV6. El material de este depsito se lleva al tanque de mezcla
3.
@@ Estos son dosificadores de sustancia lquidas necesarias para lograr la mezcla con el material
slido. Cada dispensador dispone de un sensor de pH, termmetro, sensores de nivel y electrovlvulas de entrada y salida. El lquido es llevado a cada dispensador a una temperatura determinada
(diferente a la de ambiente), temperatura adecuada para lograr la disolucin del slido; igualmente, cada
lquido debe tener un pH especfico de acuerdo a la especificacin del producto final. Dependiendo de
la temperatura y del pH, el producto final va a tener consistencias diferentes y caractersticas qumicas
particulares, es por esto la importancia de disponer de estos sensores y sus controles respectivos.
Tener en cuenta para el desarrollo del diseo, que los lquidos vienen previamente calentados a una
temperatura superior a la requerida y en cada dispensador, se tardar cierto tiempo hasta alcanzar la
temperatura adecuada para ser llevada a los respectivos tanques de mezcla. Su pH puede estar
ligeramente mayor al especificado, as que cada dosificador dispone de un alimentador auxiliar de
lquido que posee un pH mayor que el que suministra los depsitos principales. Entonces, si el pH es
diferente al especificado, se hace un ajuste fino con este alimentador hasta obtener el pH especificado.
En cuanto a las electro-vlvulas, cada dosificador dispone de tres a saber: EVll, EV21 y EV31 son
electro-vlvulas que controlan la salida de los tres lquidos hacia los tanques mezcladores, cuando se
tiene la sustancia con la temperatura y pH previsto. EV12, EV22 Y EV32 son electro-vlvulas que
controlan la entrada de sustancia desde los tanques principales. EV13, EV23 y EV33 son electrovlvulas que permite entrada de sustancia desde los alimentadores auxiliares para ajustar el pH.
@@>
Son los tanques de mezcla en donde el material slido se mezcla con las soluciones. Para ello
cada uno dispone de un sistema mezclador que es accionado por un motor. En esta parte del proceso
es importante el orden de mezcla, la mezcla como tal y el tiempo en que tarda hasta obtener los
productos finales. Al final, cada tanque dispone de una electro-vlvula a travs de la cual los productos
finales son llevados al subproceso de empaque o almacenado.
Lista de componentes:
Seales de entrada: Sensores.
Sl_min: Sensor de nivel mnimo para el SILOl
S2_min, S3_min, S4_min: sensoresde nivel mnimo para los silos SIL02, SIL03, SIL04, respectivamente
S2_max, S3_max, S4_max: sensores mapa nivel mximo de los silos SIL2, SIL03, SIL04, respectivamente.
Dl_min, D2_min, D3_min: sensoresde nivel mnimo para los dosificadores DOS1,DOS2 y DOS3.
Dl_max, D2_max, D3_max: sensoresde nivel mximo para los tres dosificadores.
T2, T3: sensores de temperatura para cada uno de los dosificadores
S_pHl, S_pH2, S_pH3: sensores de pH para cada uno de los dosificadores.
S_pH4, SyH5, SyH6: sensores de pH para cada uno de los tanques mezclldores.
n,
Seales de salida: Actuadores:

Ml: motor AC trifsico que produce movimiento de la banda BT1.
M2: Motor AC trifsico que mueve el molino del SILOl
M3, M4, M5: motores DC que mueven las bandas: BT2, BT3 Y BT4. Slo trabajan en una direccin.
M6, M7, M8: motores DC que accionan los mezcladores. Slo operan en una direccin.
Todos los motores EXCEPTOM2 tienen velocidad constante.
AUTOMATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
320
El motor M2 tiene un variador de velocidad, el cual se programa de acuerdo a la rapidez que se desea de material
slido para alimentar a la banda cernidora.
Compuerta: mecanismo electromecnico operado con 12V tipo solenoide, del tipo mantenido, esto es, en
cualquiera de las tres posiciones, permanecer indefinidamente.
EVll, EV12, EV13, EV21, EV22, EV23, EV31, EV32, EV33: electro-vlvulas colocadas en los dosificadores.
EV4, EVS, EV6: electro-vlvulas ubicadas en la parte inferior de los silos SOL04, SILOS, SIL06. Especialespara
manejar materiales slidos.
EV7, EV8, EV9: electro-vlvulas colocadas en las salidas de los tanques mezcladores. Permiten paso de sustancias
lquidas y coloides.
Caractersticas de los productos fabricados:

Esta planta produce productos de consumo domstico y su produccin est de acuerdo a los pedidos,
as que la fabricacin es por lotes.
Los productos finales son el resultado de mezclar la materia prima base que es el material slido con
sustancias qumicas lquidas preparadas previamente. La calidad de las materias primas se asegura
previamente en los laboratorios de la planta. El proceso de preparacin y mezclado se hace con
equipos de alta tecnologa, asegurando que el producto final sea excelente calidad, asegurando, con
estas cualidades un muy buen posicionamiento en el mercado.
El material slido se obtiene a travs de proveedores que garantizan el abastecimiento y la calidad
exigida en la fbrica. Este slido no es uniforme pues trae partculas gruesas y finas. Esta
caracterstica permite que al mezclarlos con los qumicos lquidos, se comporten en forma diferente, es
decir, el resultado de diluir el slido fino con un qumico, es diferente de diluir el slido grueso con el
mismo qumico. Esto permite que, previo un filtrado del slido, se puedan obtener dos productos
diferentes.si se mezclan con un mismo qumico.
.
Para esta propuesta, se estn fabricando 6 tipos distintos de mezclas, obteniendo dos variedades en
cada uno de los tanques mezcladores; las especificaciones de estos productos se presentan en la
siguiente tabla:
Caractersticas
0.4
3H
DOS
1FINO
0.8
2.0
3.0
GELATINA
2H
2H
3H
1H
2H
230min
30min
H
DOS3
3H
D052
DOS1
30min
4H
4GRUESO
HFINO
PRESENTACION
PASTAGRUESO
SH
COLOIDE
1.S
1.0
SH
pH
PRODUcrO
5EMILIQUIDO
SOOUnid/2S0g
DOSIFICADOR
de productos fabricados
SOOUnid/100gr TIEMPO PRODUCCIN
Los tiempos de produccin se cuentan a partir de tener todos los tanques alistados (limpios), SILOl
con material, BTl transportando slido, programada la produccin y dada la orden del operario de
marcha del proceso (pulsador de marcha accionado).
Etapas iniciales del proceso:
321

Los pasos previos a la fabricacin
orden de marcha.
son: Pre-alistamiento,
programacin,
Alistamiento
y verificacin,
Pre-alistamiento: Generalmente al terminar la produccin de los lotes de pedido, se hace una

limpieza general de todos los elementos de la planta.
En esta etapa: el SIL01 puede tener material almacenado, limpieza de la banda cernidora BT2,
limpieza de las otras bandas, limpio el tnel, los dosificadores y alimentadores
auxiliares
completamente limpio, sin sustancia sobrante (se hace una purga de los tres depsito para asegurar
absoluta limpieza), desocupar los silos 2, 3 Y 4, limpiar perfectamente los tres tanques de mezclado
(limpieza a fondo como en los dosificadores). Se verifican todos los motores, asegurando que todas las
partes que mueven lo hacen en forma fluida, sin intermitencias, verificar que el molino del SIL01 no
est trabado. Revisin de los sensores, tanto visual como de limpieza.
En esta etapa se puede tardar hasta 2H y se realiza cada vez que se tenga que cambiar de productos,
o cuando finaliza el ltimo turno de trabajo. Es exigencia de las directivas que no puede quedar
material dentro de los elementos de la planta de un da para el otro.
Programacin: De acuerdo a los pedidos que se tengan en el departamento de mercadeo, se hace el
calendario de produccin. La produccin de cada producto es por lotes de 500 unidades cada uno. Si
el pedido no ajusta a la cantidad del lote, por ejemplo se requieren 1800 unidades de producto
GRAD01, entonces se programan 4 lotes de este producto y los 200 sobrantes quedan en inventario.
Ya que la demanda de productos es bastante alta (se distribuye al mercado nacional y se exporta) generaL
mente se trabajan dos turnos para un total de 16H por da. En algunas ocasiones, de muy alta
demanda, se programan horas extras o un tercer turno.
Entonces, de acuerdo al pedido y los productos requeridos, se hace la programacin correspondiente.
Es importante asegurar que la cantidad de lotes programados se debe ajustar a las jornadas en que se
tienen operarios, de acuerdo a la exigencia de la administracin: no deben quedar materias primas
sobrante dentro de los elementos de la planta, excepto si la programacin requiere de tres turnos.
Alistamiento y verificacin: Ya conocido el calendario de produccin de las jornadas de trabajo, se
tiene el alistamiento en donde: se dispone de las soluciones con el pH especificado en los tanques
principales (no aparecen en el diagrama) se verifica que las soluciones se estn calentando, soluciones
con pH inferior al especificado en los alimentadores auxiliares de cada dosificador, materia prima de
slido suficiente en los depsitos subterrneos, verificar que todas las vlvulas estn cerradas. Se
puede hacer una verificacin en vaco de algunas partes mecnicas de la planta, particularmente
aquellas movidas por motores.
Orden de marcha: Cuando el operario supervisor recibe los reportes del paso anterior, da la orden de
marcha. Esta orden. implica: movimiento de todas las bandas transportadoras, posicionamiento de la
compuerta en el tnel, movimiento del molino y comienza la cada de material.
Proceso de fabrcacin:
Inicia llenado de los dosificadores cuando se llega a los niveles mximos en cada uno de ellos, se
detiene la entrada, en forma simultnea se est controlando la temperatura y el pH, llenado de los
silos hasta los niveles mximos; al llegar a estos niveles, las bandas se detienen. Una vez se tienen los
niveles de slido y sustancias lquidas, a los tanques mezcladores primero se vierten las sustancias
lquidas, la cantidad completa para los lotes programados, luego, simultneamente, entra el slido y se
inicia el mezclado. Para el slido grueso, el tiempo de mezclado es mayor que para el slido fino,
adems, el tiempo de mezclado para sustancia en pasta es mayor que para el coloide. Cuando las
mezclas llegan al punto de especificacin, se detiene el mezclado, la mezcla se deja un tiempo en
reposo y se comienza el almacenado de los distintos productos. Hasta el momento se tiene cierta
cantidad de lotes de cada producto. Si se requieren ms lotes de los mismos productos, se hace una
AUTOMATIZACIN
5.
Controlador
INDUSTRIAL:
322
TEORA Y LABORATORIO
Lgico Programable
revisin rpida de todos los elementos y equipos de la planta, se verifica la sustancia slida, verifica las
sustancias lquidas en los depsitos principales y nuevamente se da la orden de inicio.
Controlmanual-automtco-semautomtco:
Para el diseo del panel de mando, el proceso puede tener partes manuales y automticas.
Manualmente se acta: sobre el motor Ml en el caso que se trabe, sobre motor M2 del molino, la
compuerta del tnel, todas las electro-vlvulas en caso de emergencia.
Debe haber algunos obreros que estn limpiando peridicamente la cernidora, asegurando
banda BTl siempre est arrastrando material, todas las bandas estn en movimiento.
que la
Monitoreo de los indicadores de pH, temperatura,
niveles, de alarmas, sealizaciones.
El subproceso de embotellado no est incluido,

tanques mezcladores se desocupen.
pero se supone que se debe hacer, para que los
Alarma~ sealzacone~ averas:

El panel de mando debe poseer todos los medios que indican falla.
Alarmas: Se lleg al nivel mnimo en el SIL01, porque la banda BTl se bloque, se trab el molino del
SIL01, no est llegando material al SIL04, se trab la compuerta del tnel, de detuvo alguna de las
bandas, no se alcanza los niveles mximos en los silos se sobrepasan esos niveles.
Se sobrepasa o no se alcanza el pH en alguna de las partes crticas, no se alcanza los niveles en los
dosificadores, la temperatura all no es la adecuada, no funcionan algunas electro-vlvulas, etc.
Sealizaciones: se deben disponer de las sealizaciones de todos los elementos de la planta, codificado
con colores, en buen funcionamiento, sealizacin de cada falla en el punto en donde se produce, etc.
Averas: paran los motores, se rompen correas, hay fugas, las electro-vlvulas
controles, etc.
no responden a los
A resolver:
Se debe disear el programa que realice todo el proceso de acuerdo a como se ha descrito.
Utilizar la gua GEMMA y el diseo de GRAFCET estructurado,
el proceso.
para la realizacin del programa de todo
Disear el panel de mando incluyendo todas las alarmas, sealizaciones necesarias para el monitoreo y
supervisin de todos los subprocesos de la planta.
Describir las caractersticas de los PLCs que sean recomendables,
manera que se pueda evaluar el costo de todo el proyecto.
computadoras,
software,
etc, de
A lo largo del enunciado del problema aparecen varios etc. De acuerdo a sus criterios, completar lo
que falte para suprimir los etc.
Sugerir de acuerdo a su experiencia, que se debe aadir, considerar, suponer, suprimir,
proponer de acuerdo a sus criterios lo que crea necesario para que el proyecto sea ptimo.
en fin,
Cunto cobrara a los directivos de la planta por realizar este proyecto, en cunto tiempo cree que lo
puede desarrollar y con qu otros profesionales y tcnicos ser necesario consultar. Proponga su
equipo de trabajo.
Fin ejercicio
5.8
323
5.11.
Conclusiones
Se ha estudiado uno de los equipos de ms amplio uso en la industria

y en algunas aplicaciones domsticas como es el Controlador Lgico Programable.
Como se mencion, es un sistema electrnico que tiene la capacidad de trabajar en
ambientes agresivos tanto elctricos como de polucin, con alta fiabilidad y precisin.
Su facilidad de programacin lo hace adecuado en aquellas plantas en donde se
produce gran variedad de productos y en donde se crean continuamente nuevos
productos.
La introduccin de programas de alto nivel textual y grfico como es el caso de la
programacin basada en Pasea/ y el GRAFCET, respectivamente, le permite controlar
sistemas de alta complejidad, tanto discretos como continuos. Esta capacidad de
programacin ha permitido introducir controles tipo PID, controles anlogos de preci_
sin y en las ltimas generaciones de PLCs, la programacin basada en reglas o de
lgica difusa (Fuzzy /ogie).
Con el avance moderno de sistemas de supervisin y control, soportados en las
computadoras, es decir, los sistemas Seada, se han incluido en estos sistemas comple_
jos redes de controladores PLCs, con tareas dedicadas y no generalizadas.
Los temas expuestos en este captulo son apenas una introduccin, dado lo complejo
que puede llegar a ser un PLCs en todo su poder matemtico y de programacin.
En lo referente a la GUA GEMMA, es una metodologa para el diseo de tableros de
supervisin, control y alarmas, desarrollada en Francia; contempla todos los aspectos
importantes del proceso que permiten seguir su funcionamiento con todo detalle y
prever cualquier fallo o anomala.
Esta metodologa se complementa con los diagramas GRAFCET permitiendo involucrar
la seguridad y supervisin de la planta con la programacin.
Es una parte del proceso imprescindible, obligada y necesaria. As que dentro del
diseo del proceso, tambin debe incluirse el diseo de estos tableros, por tal razn
los ingenieros encargados de automatizar los procesos de fabricacin, deben conocer
y aplicar esta metodologa.
Hasta esta parte del libro se han combinado dos tecnologas importantes en los
procesos de automatizacin industrial: la tecnologa elctrica y la electrnica. Quedan
por discutir otras dos tecnologas, no menos importantes: la hidrulica y neumtica.
Est9s se estudian en prximos captulos.
324
6. Conceptos Bsicos de Neumtica
6.
Conceptos
Bsicos de
Neumtica
6.1.
Introduccin
Continuado con el estudio de las diferentes tecnologas utilizadas en los

procesos de automatizacin industriales, en este captulo se estudia la tecnologa
neumtica e hidrulica. Sin entrar en el detalle de la fsica implicada en estos temas,
ya que son aspectos estudiados en las reas de fsica, interesa manejar la parte
circuital, sus componentes y cmo se integran con las otras tecnologas para formar
sistemas que permiten la automatizacin de una planta. As que se integrar la parte
elctrica, PLC y las guas GEMMA con la tecnologa neumtica-hidrulica.
La operacin de los sistemas neumticos es equivalente a la de sistemas hidrulicos.
6.2.
Principios Fsicos del Aire
La base de funcionamiento de la neumtica es el aire comprimido. El aire

es una mezcla de diferentes gases, entre ellos el oxgeno. El aire contiene:
78% de nitrgeno
20% de oxgeno
1.3% de argn
0.05% de helio, hidrgeno, dixido de carbono, agua
Algunas definiciones fsicas utilizadas al trabajar con aire:

PESO ESPEdFICo.
Es el peso por unidad de volumen.
Para el aire es de 1.293Kg/m3 a ODCy a una atmsfera
de presin (lat).
PRESIN. Es la fuerza aplicada por unidad de superficie. Se expresa como:
P=F/S
(6.1)
PRINOPIO DE PASC4L: La presin ejercida en un fluido (lquido o gaseoso) encerrado en un recipien_

te, se transmite con igual intensidad en todas las direcciones. La figUfa 6.1 muestra un sistema cerra_
AUTO MATIZACIN
6.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
325
do con cuatro pistones. Sobre uno de ellos se aplica una presin P = F/A. De acuerdo al Principio de
Pascal, sobre cada uno de los otros tres pistones se desarrolla una presin igual, sin embargo, la
fuerza ejercida sobre ellas al igual que sus superficies, son diferentes. Entonces:
= Pl = P2 = P3
P
As que:
F
Fl
F2
-=-=-=-
F3
A3
Al
A2
(6.2)
PAtm
T
h
F2
.1___
PAb,
,1,
Figura 6.1.
Presin en distintas direcciones
Figura 6.2.
Medicin de la presin relativa
ATMSFERA: Presin atmosfrica normal (o altura baromtrica normal). Es la presin de una columna
de mercurio de 760mm de altura a nivel del mar. El valor de la atmsfera (at) es l.033Kgjcm2 Si se
realiza el experimento de Torricelli con un tubo de seccin lcm2, el volumen de la columna de mercu_
rio es: V= 76cm3.
Yel peso de la columna es:
= 76 x
= l033gjcm2 = l.033Kgjcm2 = lAt.
13.596
Con el peso especfico del mercurio de 13.596.

PRESIN ABSOLUTA Y RELA71VA: El resultado de dividir toda la fuerza ejercida sobre los elementos
de una superficie, da por resultado la presin. Esta presin se denomina presin absoluta y es medida
con los barmetros.
Todos los cuerpos normalmente estn sometidos a la presin atmosfrica. La diferencia entre la
presin absoluta y la presin atmosfrica se denomina presin relativa y es la que se utiliza en el
campo de la neumtica; esta presin se mide con los manmetros. La figura 6.2 muestra una forma de
medir la presin relativa. Se dispone de un tanque que contiene aire a presin en donde se ejerce una
presin P; se deriva una tubera en forma de U de rea S, con uno de sus extremos conectados al
tanque y el otro extremo est al aire. Dentro del tubo se tiene algn lquido. Como se observa en la
figura: Pabs > Patm. Por efecto de la presin absoluta la columna del lquido se desplaza quedando
sus superficies a distinta altura. Entonces se deduce la fuerza que el gas ejerce sobre la columna:
F
= Pabs S - Patm S
F = S (Pabs - Patm)
(6.3)
La diferencia de las dos presiones es la presin relativa, Luego:

F
S Pr
(6.4)
CAUDAL: Es la cantidad de fluido que pasa por una tubera con una seccin determinada
unidad de tiempo. Se expresa como:
Q=V
Con: Q el caudal en m3js, V el volumen y t el tiempo.
(6.5)
y en la
326
Existen dos formas de expresar el caudal:
Caudal msico: se refiere a la cantidad de masa de un fluido que pasa por una seccin en la unidad de tiempo.
Caudal volumtrico: es el volumen de fluido que pasa por una seccin en la unidad de tiempo.
Adems de la ecuacin anotada para el caudal, si se conoce la seccin y la velocidad con que se
desplaza el fluido, el caudal tambin se puede expresar como:
Q = Sv
(6.6)
CALOR Y TEMPERATURA: Calor es la manifestacin de la energa que provoca variaciones en algunas

propiedades fsicas de los cuerpos. El calor pasa de un cuerpo caliente a uno fro, hasta que seadquiere el equilibrio trmico (igual temperatura).
El aire no tiene forma determinada y tiende a repartirse uniformemente dentro del recipiente que lo
contiene. La presin de un gas encerrado en un recipiente se encuentra en equilibrio en todos los
puntos de su masa y mantiene la misma presin en cualquier punto del recipiente.
La densidad de un gas depende de su presin y temperatura.
El aire permite ser comprimido (compre_
sin) y tiene tendencia a la dilatacin (expansin).
.'.
LEY DE BOYLE-MARIOTTE: A temperatura constante, la presin de un gas es inversamente propor_

cional a su volumen, es decir, el producto de la presin absoluta por el volumen es una constante para
una determinada masa de gas .
LEY DE GA Y-LUSSAC. El volumen de una determinada cantidad de gas vara proporcionalmente a la
temperatura. A presin constante el volumen ocupado por un gas es proporcional a su temperatura
absoluta. A volumen constante, la presin de un gas es proporcional a su temperatura absoluta.
Entonces se cumple la siguiente relacin:
V=T
Vl Tl
Si la presin permanece constante y la temperatura
va Iumen, Iuego:
(6.7)
se eleva 1K (Kelvin), el aire se dilata 1/273 de su
(Tl Vn = Vn+ Vn---
T)
(6.8)'-'-"'"
En neumtica es comn indicar a la cantidad de aire la expresin: en condiciones norma/es, que

significa: 1m3 de aire (lNm = 1m3 de aire a 273K (ODe) Y bajo una presin de 760 torr = 1.013bar
(760torr == presin atmosfrica normal referida al nivel del mar).
6.3.
Propiedades del Aire Comprimido
El aire, como todos los gases, es comprimible y compresible, es decir, es

elstico. Dentro de un recipiente con capacidad de 1 litro, es posible introducir varios
litros de aire gracias a que se puede comprimir y al liberarlo, vuelve a su volumen
normal.
Para comprimir el aire, se tiene que realizar un esfuerzo y ser mayor cuanto mayor
se quiera comprimir. Cuando el aire se libera a su estado normal, desarrolla una gran
energa y es esta energa la que se utiliza para realizar los trabajos pesados.
El aire que rodea todo el planeta tambin es atrado por la fuerza de gravedad de la
tierra, lo que quiere decir que tiene peso; as es en efecto, el aire tiene un volumen
e el espacio y tiene un peso especfico.
327
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA. Y lABORATORIO

Ahora, si a un recipiente se le extrae el aire (se hace vaco) y se pone al nivel del mar,
sufre una presin de fuera hacia adentro igual a 1033.3 g/cm2
Suponer que se tiene un recipiente de forma cbica de 10cm de longitud, entonces el
rea de cada cara es de 100cm2 Por tanto, la presin que soporta cada cara es de
100Kilos, as que el material de este cubo debe ser capaz de soportar 100 kilos de
presin en cada cara para evitar que implosione.
Pero ahora la situacin es que al cubo considerado no se le saca el aire sino que se
introduce aire en igual cantidad a su volumen: 1000cm3
Pero 1000cm3 son iguales a 1 litro, as que este recipiente tiene una capacidad de lit. Si
mediante algn procedimiento se aade otro litro de aire, tiene ahora 21t de aire,
entonces dentro del recipiente hay dos atmsferas de aire, de lit cada una.
Realmente se considera una de las dos atmsferas, puesto que una es la que contie_
ne normalmente el recipiente y que equilibra la presin interna con la presin extec
na, mientras que la segunda atmsfera se introduce en forma forzada, sobrepasando
la capacidad normal del cubo y es, esta atmsfera, la que trata de salirse.
Si se introducen 5 volmenes adicionales al volumen normal, entonces el recipiente
tiene en su interior 5 atmsferas (At) de presin. En otras palabras, la presin que
tiene que soportar de dentro hacia fuera es de SKg/cm2 Si la cantidad de aire es 10
veces superior, entonces el recipiente debe soportar una presin de 10 At o 10Kg/cm2
Para el recipiente considerado con 10cm de lado, cada cara debe soportar una presin
de 1000 kilos (10cm x 10cm x 10 Kg/cm2).
Para soportar presiones tan elevadas, tanto interiores como exteriores, los recipientes
de forma cbica no son los ms adecuados, puesto que sus paredes tenderan a
redondearse, por lo que deberan tener paredes muy gruesas. Debido a esta deforma
cin, se fabrican recipientes en forma cilndrica con paredes redondeadas (la forma
ideal es la esfrica) y con paredes relativamente delgadas.
Este recipiente constituye el primer elemento bsico que, junto con el aire almacena_
do y que va a realizar trabajo, se inicia el estudio de la tecnologa neumtica.
Es interesante ver la importancia que la neumtica ha adquirido en el campo indus_
trial, entre otras razones, a que en la solucin de algunos problemas de automatiza_
cin no puede disponerse de otro medio que sea ms simple y econmico.
Las propiedades del aire comprimido que han contribuido a su popularidad son:
Abundante:
Est disponible para su compresin en cualquier parte y en cantidades ilimitadas.
Transporte:
El aire comprimido
puede ser fcilmente
transportado
por tuberas, incluso a grandes distan_
cias. No es necesario disponer tuberas de retorno.
Almacenable:
No es preciso que un compresor
permanezca continuamente
puede almacenarse en depsitos y tomarse de stos. Adems, se puede transportar
Temperatura:
El aire comprimido
ro incluso a temperaturas
extremas.
en servicio. El aire comprimido

en recipientes (botellas).
es insensible a las variaciones de temperatura,
garantiza un trabajo segu_
328
Antideflagrante:
No existe ningn riesgo de explosin ni incendio; por lo tanto, no es necesario disponer
de instalaciones antideflagrantes,
Constitucin
que son caras.
de los elementos:
La concepcin de los elementos de trabajo es simple.
Velocidad: Es un medio de trabajo muy rpido y por eso, permite obtener velocidades de trabajo muy eleva_
das (la velocidad de trabajo de cilindros neumticos pueden regularse sin escalones).
A prueba de sobrecargas:
Las herramientas
y elementos de trabajo
neumticos
pueden llegar hasta su
parada completa sin riesgo alguno de sobrecargas.
Sin embargo, la utilizacin de la neumtica presenta tambin problemas, tales como.

Preparacin:
El aire comprimido
debe ser preparado, antes de su utilizacin. Es preciso eliminar impurezas y
humedad (al objeto de evitar un desgaste prematuro de los componentes).
Compresible:
Con aire comprimido
no es posible obtener para los mbolos velocidades uniformes.
Fuerza:
El aire comprimido es econmico slo hasta cierta fuerza. Condicionado por la presin de servicio
normalmente usual de 700kPa (7bar), el lmite, tambin en funcin de la carrera y la velocidad, es de 20.000 a
30.000N (2000 a 3000kPa).
Escape: El escape de aire produce ruido. No obstante, este problema ya se ha resuelto en gran parte, gracias
al desarrollo de materiales insonorizantes.
Costos:
El aire comprimido
es una fuente de energa relativamente
cara; este elevado costo se compensa en
su mayor parte por los elementos de precio econmico y el buen rendimiento
(cadencias elevadas).
En las siguientes tablas se muestran algunas unidades adoptadas por el "Sistema

internacional de medidas", o abreviado "51' y su relacin con el sistema tcnico.
PRESIN:
.. Atmsfera (at)
Presin absoluta en el sistema tcnico de medidas
1 at = 1 Kp I cm2 = 0.981 bar (98.1 KPa )
Pascal (Pa)
Bar (bar)
Presin absoluta en el sistema de unidades
1 Pa
1 bar
1N
m2
105N
-m2
10-5 bar
-
10 Pa
1.02 at
.. Atmsfera fsica (al)

1 atm
1.033 al
1.013 bar (101.3 KPa)
.. Milmetros de columna de agua (mm de col de agua)

10000 mm ca = 1 at = 0.981 bar (98.1 KPa)
.. Milmetros de columna de mercurio (mm Hg)
Corresponde a la unidad de presin Torr
1 mm Hg
1 al
1 Torr
736 Torr, 100 KPa (1 bar)
750 Torr
AL
FICIE
329
AVCUADRADO
UNIDADES
UNIDADES
DERIVADAS
Y
KILOPONDIO
V(OJ
METRO
METRO
CBICO
(at)(m2)
ATMSFERA
P
(m 3/ (Kp)
S)(m3)
PRESiN(Kgf)
FUERZA
SISTEf,lA TECNICO
kP / cm2 )
O (KILOGRAfAO
F ABREVIATURA
DERIVADOS
SISTEMA SI
NEWTON
(N)
1 Kg
1N
= ---
52
METRO CBICO (m3)
(m2)
METRO CUADRADO
(m 3/ S)
PASCAL
1 Pa
(Pa)
1 N
m2
BAR (bar)
1bar = 105 Pa
6.4.
100 KPa
Produccin del Aire Comprimido
Para producir aire comprimido se utilizan compresor es que elevan la presin

del aire al valor de trabajo deseado. Los mecanismos y mandos neumticos se alimen
tan desde una estacin central. Entonces no es necesario calcular ni proyectar la
transformacin de la energa para cada uno de los consumidores. El aire comprimL
do viene de la estacin compresora y llega alas instalaciones a travs de tuberas.
Es muy importante que el aire sea puro. Si es puro el generador de aire comprimido
tendr una larga duracin. Tambin debera tenerse en cuenta la aplicacin correcta
-de los diversos tipos de compresores.
6.4.1.
Tipos de Compresores
Se distinguen dos tipos bsicos de compresores: el primero trabaja segn

el principio de desplazamiento. La compresin se obtiene por la admisin del aire en
un recinto hermtico, donde se reduce luego el volumen. Se utiliza en el compresor
de mbolo (oscilante o rotativo).
El otro trabaja segn el principio de la dinmica de los fluidos. El aire es aspirado por
un lado y comprimido como consecuencia de la aceleracin de la masa (turbina).
B sigt;,Hentecuadro resume los tipos de compresores utilizados industrialmente.
330
Tabla de clasificacin de los compresores
CC'mmtsor
rotativo
celular
6.4.2.
Compresores
Los compresores son mquinas que se utilizan para comprimir el aire. El

ms elemental es el compresor alternativo, pero para aplicaciones industriales se cons_
truyen mquinas autnomas que utilizan un motor elctrico y que se denominan
electro compresores.
La figura 6.3 muestra el dibujo del compresor alternativo comn. Tiene gran similitud con
los motores de combustin interna. Se compone de un cilindro y su culata con las
correspondientes vlvulas, una de admisin y otra de expulsin; un pistn provisto de
segmentos para asegurar la compresin; una biela manivela (conversin de un movimi_
ento circular en rectilneo alternativo) y un cigeal. Todo montado en un crter que, a su
vez, hace de depsito para el aceite lubricante.
ALETAS DE
REFRIGERACiN
Figura
6.3.
Esquema (izquierda) y funcionamiento
(derecha) del compresor alternativo
comn
Cuando por efecto del giro del cigeal el mbolo opistn desciende, se produce un
vaco en el cilindro; este vaco fuerza la apertura de la vlvula de admisin, normaL
mente cerrada por el efecto de un muelle antagnico; al abrirse esta vlvula penetra
por ella aire atmosfrico, que es obligado a pasar por un filtro con el fin de retener en
l todas las partculas que puedan daar la camisa del cilindro.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORlO
331
Cuando el pistn alcanza el punto mximo inferior, todo el espacio dejado por el
pistn se ha llenado de aire a la presin atmosfrica. Se inicia el ascenso del pistn a
consecuencia del muelle de la vlvula de admisin y ayudada por el inicio de compre_
sin del aire del interior del pistn se cierra la vlvula de admisin.
En este caso no se produce la presin del interior del cilindro por introducir ms aire
del que cabe en l, sino que la presin se produce a consecuencia de reducir la capa_
cidad del cilindro cuando sube el pistn. Si se supone que cuando el pistn est en el
punto ms bajo, el volumen de aire absorbido es 112 Litro, y cuando el pistn se sita
en el punto superior el volumen se reduce drsticamente, es natural pensar que el 112
litro de aire se ha tenido que comprimir.
Al aumentar la presin del aire en el interior del cilindro cuando se va comprimiendo,
tambin aumenta la fuerza por compresin que este aire ejerce. Cuando esta fuerza
es suficiente para vencer al muelle que tiene la vlvula de expulsin, esta se abre y el
aire comprimido en el pistn sale rpidamente, a medida que el pistn sigue en
ascenso. Cuando el pistn alcanza el punto superior, todo el aire que el cilindro haba
absorbido previamente, ha sido expulsado a muy alta presin. Luego, se repite un
nuevo ciclo.
Las aletas de refrigeracin son necesarias porque el trabajo de comprimir aire, y en el
momento de la compresin, se produce un calentamiento considerable del aire. Este
efecto fsico se debe a que al comprimirse el aire, como en cualquier gas, se produce
una fuerte friccin entre sus molculas; esta friccin es la que genera el calor que se
manifiesta precisamente porque se calientan las paredes metlicas del compresor, en
contacto con el aire comprimido. Los materiales con que se construyen estas mquL
nas son muy resistentes, en especial los cojinetes, rodamientos y materiales de fric_
cin. La velocidad normal de estos motores es de 1500rpm, as que el pistn efecta
1500 ciclos completos en un minuto significando que el compresor proporcionar,
tericamente, 750 litros de aire por minuto (1500 rpm x 112 ciclo).
Existen otras mquinas de la misma familia de compresores que no son capaces de
girar con esta velocidad, entonces es necesario reducir de algn modo la velocidad
del motor; el motor seguir girando a 1500rpm, lo que se hace es acoplar el motor al
compresor mediante dos volantes o poleas de diferente dimetro. Por ejemplo, supo_
ner que el compresor puede girar mximo a 500rpm y un motor elctrico tiene una
velocidad de 1500rpm, entonces al motor se acopla una polea de 10cm de dimetro y al
compresor se debe acoplar una polea de dimetro tres veces mayor, es decir, 30cm.
Para compensar la menor cantidad de aire que mueve al girar a menos revoluciones,
se hace que en cada ciclo del pistn, el volumen de aire aspirado sea mayor aumen_
tando simplemente el dimetro, e incluso la carrera del pistn.
El aspecto de estos compresores se muestra en la figura 6.4.
Los radios del volante acoplado al compresor tiene una estructura tal que al girar
impulsan una corriente de aire ambiente hacia el cuerpo y aletas del cilindro como si
fuera un ventilador, de esta forma se aumenta el efecto refrigerador de las aletas y
se mejora el rendimiento.
AOTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
6. Conceptos
Bsicos
de Neu
332
'ea
"
1,
E~.pccf;:ac')ne<::
Refc{{!nci~:
i.~;::::';:DQ~
C6digoc:nDO
C6digo dB balT~S' ?770?,8105723
fJotor: 2 H? rr:"r;;,,
l'
Capacd<'Jd del tanque: 2': Litro:s(634 f'abn6il'

Cabel.ote
Amp<::raje
minimo
Presin
Pr~sjr:
Caudal
.caudal
[;
lbomba}
Lubfic~j!'i
por :;::.ei!e. Mando
del circuito
renueddo.15 A
de -'lrrem~ue. SS r-Si
de deu:nc!on: 115 p~.l
SCFfJ
9G PSI: 2.5
SCn.l@40 PSI. '3.5
Pese:
26.::' i-:{I
Dimensiones t.\fJ;
565 x SS x 550
Figura 6.4.
(Observacin:
compresor.
Dos compresores
La especificacin
altemativos
SCFM significa:
con relacin de velocidad diferente y especificaciones
tcnicas
Standard Cubic Foot per Minute, es la capacidad de aire que entrega el
Estndar porque se refiere a condiciones ambientales de referencia como: 1.01bar, a 16C y 0% humedad relativa.)
t
r
El depsito o recipiente colocado debajo del conjunto electro-compresor es el que

recibe y almacena el aire aspirado y comprimido por el compresor y se denomina
caldern. El volumen de aire que almacenan estos depsitos vara segn la potencia
del compresor y suele estar comprendido entre 50 y 500 litros de aire sin presin; los
depsitos de mayor capacidad se instalan aparte del conjunto electro-compresor.
Estos depsitos calderines se fabrican de manera que soporten sin compromiso
presiones de aproximadamente 12Kgjcm2 Para aplicaciones en automatizacin no es
usual compresores para ms de 8Kgjcm2; en talleres se emplean compresores capaces
de comprimir presiones mayores, incluso superiores a 15Kgjcm2 Obviamente para
estos compresores los depsitos tienen que ser apropiados para soportar sin proble_
mas estas presiones.
ofro sistema mecnico de comprimir el aire, o los gases, es el rotativo mediante paletas.
La disposicin se muestra en la figura 6.5. Un rodillo interior es el que gira movido por
la fuerza del motor. Las paletas son arrastradas por el rodillo y expelidas hacia fuera
del rodillo debido a la fuerza centrfuga; de esta manera se crean cmaras en las que
el volumen vara siguiendo la curva de la carcasa fija de la mquina.
Cuando las cmaras pasan por la zona de aspiracin, su volumen crece a medida que
avanzan, por lo que se crea un vaco que es llenado por el aire que penetra atrave_
sando un filtro adecuado.
Una vez sobrepasan la zona de aspiracin, las cmaras entran en la zona de compre_
sin; la compresin se produce porque las cmaras se reducen a medida que avan_
zan hasta llegar a la zona de salida donde la compresin es mxima por ser mnimo
el volumen interior de la cmara, y de ah es donde se toma el aire a presin.
Estas mquinas tienen la ventaja respecto a las alternativas de no ser necesario colo_
caries ningn depsito o caldern y como es natural, el motor en este compresor
sie pre est en marcha.
333

-<:
Figura 6.5.
Fotos de compresores
ASPIRACiN
Compresor rotativo mediante paletas
comerciales (tomado de diferentes fabricantes.
Consulta en Internet)
Los compresores tienen que tener sus controles, principalmente es necesario contro_
lar la presin del interior del caldern y este control se hace con un presstato. En la
figura 6.6 se representa un sensor de este tipo.
La entrada de aire a presin se conectada directamente mediante un tubo o conexin
apropiada al depsito de aire comprimido, de manera que en el interior del fuelle
existe la misma presin que en interior del depsito y este fuelle tiende a extenderse.
334

6. Conceptos Bsicos de Neum"ca
TORNILLO DE
REGULACiN
MUEl.l....EOE
PRESiN
MICRORRUPTOR
FUELLE
ENTRADA DE
Al RE A PRESiN
Figura 6.6.
Esquema bsico de un presstato
I
1
Cuando la presin del interior del fuelle es suficiente como para vencer la resistencia
del muelle, se extiende empujndolo y una placa solidaria con el fuelle llega a hacer
contacto con el accionador del microrruptor, actuando sus contactos lo que hace que,
elctricamente, el motor se detenga. Cuando la presin se reduzca por debajo de la
fuerza del muelle, este empujar al fuelle, que se encoger, la placa libera los actua_
dores del micro-interruptor restableciendo sus contactos y conectando el motor reini_
ciando la compresin del aire.
Con el tornillo de regulacin se fija la fuerza del muelle, con lo cual se marca la pre_
sin a que el presstato debe actuar.
En los compresores de gran potencia no se hace que el presstato acte sobre el
motor, sino que mediante una electro-vlvula se acta en un dispositivo neumtico
colocado en la culata del compresor, de manera que el aire aspirado es expulsado por
la misma vlvula de admisin sin comprimir. Con este sistema se consigue que el
compresor trabaje en vaco, con lo cual el esfuerzo del motor es mnimo.
En estos compresores, el motor est continuamente en marcha, pues es sabido que
el consumo de los motores elctricos es considerable en el momento del arranque,
resultando que el consumo de energa elctrica cuando el compresor est arrancando
cada vez que el depsito reclama aire, es bastante mayor que si el motor est
continuamente en marcha.
Para determinar (monitorear) la presin en el tanque de un compresor se dispone de
los manmetTos como el que se muestra en la figura 6.7. La constitucin de los man_
metros se basa en un pequeo tubo curvado que suele ser de cobre para aprovechar
la elasticidad de este metal. Cuando el aire a presin entra dentro del tubo, tiende a
enderezarse ms cuanto mayor sea la presin; este movimiento se aprovecha para
hacer girar, mediante cualquier dispositivo, una pequea rueda, que, a su vez, arras_
tra a la aguja que sirve para indicar el grado de deformacin del tubo. Entonces, el
grado de deformacin del tubo es proporcional a la presin del aire.
E 0. '1gura 6.7, el tubo tira de un hilo arrollado al eje de la rueda; al enderezarse el
, extrae hilo del.eje y obHga a este a girar arrastrando la aguja indicadora.
335

Figura 6.7.
Esquema del manmetro
bsico
Cuando la presin se reduce, el tubo retorna a su curvatura original y un resorte

unido al hilo por el otro extremo, recupera el hilo cedido por el eje, con lo que la
aguja retrocede en misma medida que el tubo se recupera.
Fotos de manmetros
6.5.
y presstatos
comerciales. Tomado de Internet
Elementos adicionales del compresor
Se mencionan a continuacin algunos elementos que se requieren para el

tratamiento del aire y su adecuacin dentro del compresor. No es el objetivo del
ingeniero electrnico, profundizar en estos temas, que son ms del perfil del ingenie_
ro mecnico. Se mencionan slo portener idea de su existencia y necesidady porque
algunos incluyen esquemas elctricos, que son interesantes de analizar.~:
Tratamiento del aire: Necesariamente, el aire que es tomado del ambiente debe ser tratado para
poder llevarse a las cargas finales como vlvulas, cilindros, reguladores, etc. Estos son dispositivos que
requieren aire muy limpio y seco.
Entonces el aire se debe secar y filtrar. Para tal fin se tienen diferentes tcnicas encaminadas a efec_
tuar estas operaciones tan importantes.
Accionamiento: Se refiere al tipo de energa que alimenta al motor del compresor. En la mayora de
industrias, los motores son elctricos, mientras que cuando se trata de compresores
ejemplo en la construccin, los motores son de combustin (gasolina, diesel)
Reguladores. Se distinguen dos tipos de reguladores: de caudal y de presin.
mviles, por
336
En la figura 6.8 se distinguen tres circuitos que permiten la regulacin de caudal, es decir, mantienen
constante el flujo de aire que pasa a la carga, por minuto.
Su descripcin es la siguiente:
a) Regulacin por escape a la atmsfera (figura 6.8(A)).
En esta simple regulacin se trabaja con una vlvula reguladora de presin a la salida del compresor. Cuando en
el depsito (red) se ha alcanzado la presin deseada, dicha vlvula abre el paso y permite que el aire escape a la
atmsfera. Una vlvula antirretomo impide que el depsito se vace (slo en instalaciones muy pequeas).
f..
~
"
"
II
LO
(A)
(8)
Figura 6.8.
(C)
2l0-238VAC
60Hz
Reguladores de caudal
b) Regulacin por aislamiento de la aspiracin (figura 6.8(6)).

En este tipo de regulacin se bloquea el lado de aspiracin. La tubuladura de aspiracin del compresor est cerra_
da. El compresor no puede aspirar y sigue funcionando en el margen de depresin. Esta regulacin se utiliza
principalmente en los compresores rotativos y tambin en los de mbolo oscilante.
c) Regulacin por intermitencia (figura 6.8(C)).

Con este sistema, el compresor tiene dos estados de servicio (funciona a plena carga o est desconectado). El
motor de accionamiento del compresor se detiene al alcanzar la presin Flujo_max. Se conecta de nuevo y el
compresor trabaja, al alcanzar el valor mnimo f1ujo_min.
Los momentos de conexin y desconexin pueden ajustarse mediante un presstato. Para mantener la frecuencia
de conmutacin dentro de los lmites admisibles, es necesario prever un depsito de gran capacidad.
Los reguladores de presin tienen como fin mantener la presin de trabajo (secunda_
ria) lo ms constante posible independientemente de las variaciones que sufra la
presin en la red (primaria) y del consumo de aire. Semejante al papel que desem_
pea un regulador de voltaje en un circuito electrnico.
Otros elementos importantes, estn los sistemas de refrigeracin, necesarios por el
excesivo calor generado en el proceso de compresin defaire dentro del compresor,
los acumuladores o depsitos que sirven para estabilizar el suministro de aire comprL
mido y compensar las oscilaciones de presin en la red de tuberas a medida que se
consume aire comprimido, el lubricador cuya misin es lubricar los elementos neum_
ticos que tienen partes mviles como los cilindros y las vlvulas.
(
{
I
I
Unidad de mantenimiento. Para la utilizacin del aire comprimido, se requiere de un proceso de

purificacin, regulacin y engrase, que se logra mediante una unidad de mantenimiento, que debe ir
montada en la entrada general de los circuitos neumticos. Esta unidad tiene los siguientes objetivos:
Eliminar el agua condensada arrastrada por el aire a lo largo de las tuberas hacia los elementos de trabajo
y dispositivos de mando.
Detener las partculas slidas que contiene el aire comprimido en suspensin.
Regular la presin de utilizacin del aire comprimido con el fin de lubricar los elementos neumticos.
AUTO MATIZACIN
6.
INDUSTRIAL:
337
TEORA Y LABORATORIO
-As que la unidad de mantenimiento

Filtro de aire comprimido
representa una combinacin de los siguientes elementos:

Regulador de presin
Lubricador de aire comprimido
La figura 6.9 muestra las fotos de dos unidades de mantenimiento FESTO, el smbolo general y
simplificado y el esquema de la distribucin de aire comprimido en una planta, en donde se observa la
ubicacin de la unidad de mantenimiento. Tambin se muestra una foto de una instalacin neumtica
industrial, con las unidades de mantenimiento.
INCLINACiN
_3%
~
.
UNIDAD DE
. ~,~~
..
~.lANTENIJ,UENTO
"
f7.;'
u
DEPSrro
CONDENSACIN
Figura 6.9.
' CONSUM~DOR
DEPSITO
AUXILIAR
COMPRESOR
'"u
LLAVE DE PURGA
Arriba: Fotos de la unidad de mantenimiento. Smbolo de la unidad

Abajo: Instalacin neumtica en la planta con la unidad FESTO

7. Conceptos Bsicos de Hidrulica
340
Es interesante determinar la fuerza que es capaz de levantar cuando en el brazo se aplica una fuerza
de 20Kgf. Desde el punto de pivote hasta donde se aplica la fuerza manual la distancia es de 60cm, as
qUe se determina la fuerza que hay desde el pivote hacia atrs con distancia de 3cm. Entonces:20Kgf x 60cm = F x 3cm
De donde:
Aplicando el principio de Pascal:
~=~
= 400Kgf
SA
S6
El rea para el dimetro menor des: O.78cm2 y el rea para el dimetro
mayor Des: 12.S6cm2.
Con Fs = 400Kgf, Ss = 0.78cm2, y SA = 12.S6cm2, reemplazando en la relacin se- obtiene la fuerza

obtenida FA = 6400Kgf. Y esta es la fuerza que es posible levantar con el gato hidrulico.
."
s
En cuanto a la distancia desplazada, si se desea que la carga F (Fs) se desplace una distancia h, es
necesario que el mbolo de la derecha se desplace una distancia hi. Entonces, el volumen desplazado
de fluido necesario en ambos mbolos es el mismo, es decir:
Y=hA
Con: Vel volumen de fluido desplazado, h la distancia desplazada y A el rea sobre el que se aplica la
fuerza. Para el gato hidrulico se tiene:
Yl
= h SA Y
Y2
= hi Ss
h SA = hi Ss
Igualando:
Si se desea desplazar la carga h
manualmente es:
= Scm, entonces la distancia que el hombre debe desplazar el mbolo

hi
= h SA = 80.Scm
S6
De acuerdo a esta teora fsica, si dentro del sistema se presenta una diferencia de
reas y la fuerza es igual en cualquier punto, entonces se tendr una diferencia de
presiones. Este principio se aplica en un dispositivo hidrulico denominado cilindro.
CILINDRO
'<t.L
(~"
P11J\,
VSTAGO
,<'T-
F
VSTAGO
Figura.7.2.
Izquierda:
Cilindro de doble efecto.
Derecha: Vista frontal del vstago
La figura 7.2 izquierda ilustra un cilindro de doble efecto. Contiene una cmara a la
izq "er a con rea Al y una cmara a la derecha con un rea efectiva A2, en donde
Al > A2. El vstago sale o entra del cilindro dependiendo en donde se aplique la pre_
si'
e aceite; por ejemplo, si el vstago est adentro del cilindro (como en la figura) al
341

aplicar la presin de aceite por la entrada de la izquierda, el vstago sale y para

introducirlo, el flujo de aceite se aplica por el lado derecho. La fuerza ejercida por el
aceite en cualquier punto es igual, as que cambia el rea sobre la que se ejerce y la
presin. La diferencia de reas es debida al espacio ocupado por el vstago como se
observa en la figura 7.2 a la derecha.
De la ecuacin:
Para la cmara de la izquierda:
= Pl Al
Y para la cmara de la derecha:
= P2A2
Igualando se tiene:
Pl Al
PA
= P2A2
Considerar para el cilindro de la figura 7.2 que Al = 8cm2 y A2 = 4.5cm2 y la presin aplicada en una
de sus entradas es: Pl = l06N/m2. La presin en la otra salida P2se determina de:
Pl Al = P2A2
Despejando se obtiene:
Traduciendo
P2 = 1.78xl06 N/m2
las presiones a bar, Pl = lObar y P2 = 17.8bar.
El rea del cilindro por el lado en donde est el vstago es el rea de la cmara menos el rea del
vstago. Se puede deducir que si no se tiene el vstago, entonces Al = A2T lo que significa, de los
datos, que el rea del vstago es:
Al - A2 = 3.5cm2.
Otra expresin fsica asociada a la hidrulica es el Caudal. Se define caudal como el

volumen de fluido que se desplaza por una tubera o dispositivo en un tiempo deter_
minado; la ecuacin que define el caudal se expresa como:
Q=V
Donde: Qes el caudal en Iitros/min (lfmin),
(7.3)
Vel volumen en cm3 y tel tiempo en minutos.
De la cinemtica, la velocidad se define como: v

como:
Q =v S
= s / t, luego el caudal tambin se puede expresar
Con: vla velocidad en mis y Sla superficie en cm2.

Considerando que la carrera del mbolo en el cilindro de la Figura 7.2 es de
desplazamiento del vstago cuando sale del cilindro). El rea del mbolo es
debe suministrar la bomba de aceite para que el mbolo salga, por ejemplo,
partir de la expresin: V = Ad, con A el rea y dla carrera, entonces el caudal
V
Ad
3
Q=- == 5.33 cm /s
20cm (la carrera es el

de 8cm2. El caudal que
en 30s se determina a
se puede escribir como:
El caudal de un fluido que circula por tuberas de diferentes dimetros es igual en cualquier punto, lo
que cambia es su velocidad de desplazamiento, as se cumple que:
Q = vlAl = V2A2 = V3A3 = ...
Otro aspecto a considerar en el estudio de los sistemas hidrulicos es la Potencia y

Eficiencia.
Fsicamente se define potencia como el trabajo o cambio de energa realizado en la

unidad de tiempo. Para los sistemas hidrulicos, la potencia est determinada por la presin
y el caudal volumtrico.
342

La ecuacin:
=pQ
Define la potencia hidrulica, en donde: p es la potencia en vatios (wo Nmjs), p es la

presinc hidrulica y Q es el caudal volumtrico.
Considere el sistema hidrulico mostrado en la figura 7.3.
DES PLAz,v.1
Da
ENTO
DESPLAZAMIENTO
VSTAGO
DEL VSTAGO
CILINDRO
EFECTO DOBLE
DESPLAZAMIENTO
DE LA CARGA
DESPLAZAMIENTO
DE LA CARGA
ACCIONAMIENT0..L..
DE LA PALANCA
"""1""""
MANMETRO
,-------1--------:
I
---------,
r-----------------
""
---------,
,
,
I
,
I
~,I
I
,
,
I
,
I,
_______
UNIDAD
DE ALIMENTACiN
- -
HIDRULICA
Figura 7.3. Circuito hidrulico
El circuito contiene la unidad de alimentacin hidrulica que es la encargada de suministrar

el aceite a todo el circuito hidrulico y de recibir el aceite de retorno (semejante al
desplazamiento de la corriente en un circuito elctrico).
En esta unidad, el motor desarrolla una potencia elctrica: p = 2
mento de la fuerza.
7I
n M,
con M el mo_
La bomba hidrulica se encarga de impulsar el aceite hacia el circuito hidrulico,

luego all se desarrolla una potencia mecnica y una potencia hidrulica dada como:
P=pQ
Luego, el vstago del cilindro desarrolla una potencia mecnica dada como
F v.
Obviamente la potencia de entrada no es igual a la potencia de salida, debido a las

prdidas. La relacin entre estas potencias define el grado de eficiencia:
Po
=-x
"
Pi
100%
343
Adems se distingue entre las prdidas por fugas y las prdidas por las fricciones, as
que se definen dos diferentes grados de eficiencia: Grado de eficiencia volumtrica que es
el resultado de las fugas internas y externas y el grado de eficiencia hidrulica y mecnica,
que es causado por la suma de fricciones en motores, bomba y cilindros.
Se considera empricamente que las prdidas pueden estar entre el 25% y el 30%,
as que para un 100% de potencia de entrada, se obtiene un grado de eficiencia
entre el 70% al 75%. Esto es muy relativo y depende de los dispositivos utilizados en
el proceso y de su nmero; para mayor seguridad es necesario consultar las especifi_
caciones de fabricante de los distintos dispositivos utilizados en el circuito hidrulico.
7.3.
Aspectos Generales
La hidrulica ocupa un espacio importante en el campo industrial,

complementndose con otros tipos de tecnologas como los neumticos, elctricos,
electrnicos y mecnicos.
Las aplicaciones se pueden clasificar en dos formas: aplicaciones estacionarias y
aplicaciones mviles. En las primeras no se producen desplazamientos y el acciona_
miento de sus dispositivos es automtico, basndose en electrovlvulas. En las
aplicaciones mviles existe desplazamiento mediante cadenas o ruedas y el acciona_
miento generalmente es manual.
La hidrulica estacionaria tiene aplicacin, entre otras:
Maquinaria de produccin y montaje.

Vas de transporte
Prensas y cizallas.
Maquinaria para inyeccin.
Laminadoras
Industrial del Metal: mquinas herramientas como tornos y fresadoras, mandrinadoras, rectificadoras,
Industria siderurgia
Industria elctrica: en turbinas e interruptores de alta presin.
Industria qumica: mezcladores y en ambientes explosivos.
Industria electromecnica: hornos, tratamientos trmicos, soldaduras automticas.
Industria textil: mquinas de estampado y telares.
Industrias de la madera yel papel: mquinas continuas, rotativas, impresoras y peridicos.
En maquinaria agrcola, barcos, aviones, etc, etc. ..
etc.
Para los campos de la hidrulica mvil se tiene:
Maquinaria para la construccin

Volquetas, palas mecnicas, plataformas
Sistemas de elevacin y transporte.
Maquinaria para la agricultura.
de carga.
Considerando otras tecnologas capaces de generar fuerzas, movimientos y seales, como:

Mecnica, Electricidad y Neumtica y comparndolas con la hidrulica, se obtienen las
siguientes ventajas de la hidrulica:
Transmisin
rendimiento.
de fuerzas considerables
Posicionamiento
exacto.
con elementos
de pequeas dimensiones,
lo que significa
un alto
/IfJ>:
344

Arranque desde cero con carga mxima.
Movimientos homogneos e independientes de la carga, ya que los fluidos

men, adems de poder utilizar vlvulas reguladoras.
Trabajos y conmutaciones suaves.
Buenas caractersticas de regulacin y mando.
Condiciones trmicas favorables.
prcticamente
no se comprL
Sin embargo, la hidrulica presenta algunas desventajas respecto de las otras tcnicas de
trabajo:
Contaminacin del entorno por fugas de aceite.

Sensibilidad a la suciedad.
Peligro ocasionado por las altas presiones.

Dependencia de la temperatura (cambia la viscosidad)
Grado limitado de eficiencia
Las presiones
ms empleadas en hidrulica industrial son:
Baja presin: 20 a 60bar en mquinas herramientas.

Media presin: 60 a 100bar en siderurgia.
Alta presin: ms de 120bar en plsticos, entre 150 a 700bar en prensas, maquinaria agrcola y maquinaria
para la construccin.
El fluido utilizado en la hidrulica es el aceite. Los aceites hidrulicos cumplen con dos
funciones:
Transmiten energa
Lubrican los dispositivos hidrulicos.
Adicionalmente cumplen con otras funciones como: proteccin contra oxidacin y corrosin,
no hacer espuma, separan el agua del aceite y conservar su viscosidad dentro de un margen
de temperaturas. Los aceites hidrulicos son aceites minerales refinados.
Figura 7.4. Diagrama pictrico del gato hidrulico
345
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
8.
Dispositivos
y Circuitos
Hidrulicos
Neumticos
8.1.
Introduccin
Una vez se han dado los rudimentos y conceptos bsicos de la hidrulica y

neumtica, ahora se detallan los distintos dispositivos que son accionados mediante
el aceite y el aire; se estudia su funcionamiento y la disposicin de sus circuitos inter_
actuando con la electricidad y la electrnica mediante los PLCs. Esta es la parte que
interesa ms al ingeniero electrnico.
Indistintamente se trate de hidrulica o neumtica, todos los dispositivos (cilindros y
vlvulas) tienen igual funcionamiento y los circuitos de mando y control, sean elctri_
cos o electrnicos, van a accionarlos en igual forma, as que en adelante no se espe_
cifica si se trata de aplicacin hidrulica o neumtica, salvo en donde se requiera.
8.2.
Cilindros
La energa del aire comprimido se transforma por medio de cilindros en un

movimiento lineal de vaivn, y mediante motores neumticos o hidrulicos, en movimiento
de giro. Los elementos que trabajan en sentido longitudinal son los cilindros (neumtL
cos N o hidrulicos H). Para accionar los cilindros se utiliza el aire o aceite y el retorno
puede hacerse tambin con aire o aceite o mediante un muelle (resorte), O cualquier
accionamiento externo.
Dependiendo de cmo se efecta el retorno, se tienen dos tipos de cilindro:
Cilindro de simple efecto
Cilindro de doble efecto.
346
,-
Cilindros de simple efecto

Estos cilindros tienen una sola conexin de aire. No pueden realizar trabajos ms que en un sentido.
Entonces para que el vstago (o pistn) salga se aplica el aire y para que el vstago retorne se dispo_
ne de un muelle incorporado o de una fuerza externa.
El muelle incorporado se calcula de modo que haga regresar el mbolo a su posicin inicial a una velo_
cidad suficientemente grande.
En los cilindros de simple efecto con muelle incorporado, su longitud limita la carrera (el desplaza_
miento efectivo del vstago). Por eso, estos cilindros no sobrepasan una carrera de unos 100mm.
Se utilizan principalmente
para sujetar, expulsar, apretar, levantar, alimentar, etc.
En la figura 8.1 se ilustra un esquema de la estructura interna, indicando las partes que lo componen.
Como se observa en la figura, el fluido (aire o aceite) entra por la cmara izquierda y empuja al
mbolo venciendo la resistencia del muelle haciendo que el vstago salga.
MueHe
Entrada
Aire o
Aceite
Junta
Embolo
escurr-ev_stagos
Cuiata
j Culata
Vstago
Tirante
Cu~rpo
Jnla
e lab~os
Juntas t6ricas
Figura 8.1.
Figura 8.2.
Estructura interna de un cilindro de simple efecto
Aplicaciones prcticas de los cilindros de simple efecto
Si suprime la entrada de fluido, el muelle repone su estado de reposo, retornando el vstago al interior
del cilindro.
La figura 8.2 ilustra algunas aplicaciones prcticas de los cilindros de simple efecto.
AUTO MATIZACIN
8. Dispositivos
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
347
y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
La figura 8.3 muestra el smbolo del cilindro de simple efecto. En la figura se tiene:
(A)
(B)
(C)
Cilindro de simple efecto con retorno por accin de fuerza externa

Cilindro de simple efecto con retorno por muelle
Inyecta fluido en la cmara izquierda del cilindro; las flechas indican que por efecto del fluido se
ejerce una fuerza sobre el mbolo empujando el sistema hacia la derecha.
(D) Estando el vstago afuera, la fuerza del muelle hace que el sistema mecnico retorne hacia la
izquierda.
-.
'-'
1
...
. :-ll~
1I
(A)
(c)
(8)
Figura 8.3.
(D)
Cilindros de simple efecto: Smbolos y su operacin
Cilindros de doble efecto

Son los ms empleados y el fluido acta en ambas cmaras
La fuerza ejercida por el fluido en cilindros de doble efecto, permite que el vstago pueda realizar un
movimiento de traslacin en los dos sentidos. Se dispone de una fuerza til tanto en la ida como en el
retorno. La figura 8.4 muestra un esquema interno del cilindro. Para que el vstago se desplace en
ambas direcciones es necesario que una de las cmaras est alimentada y la otra est en estado de
escape (para el aire) o tanque (para el aceite)
Cmara
izquierda
Tapa o culata!
Juntas
Camisa o cuerpo
Cojinete -
Entrada/salida
de aire o aceite
'-Embolo
Figura 8.4.
Los cilindros de dobIe~f~ctp
Cmara
derecha
Entrada/salida
de aire o aceite
Esquema del cilindro de doble efecto
comparados con los de simple efecto presentan algunas ventajas:
1. Pueden realizar esfuerzos en ambas cmaras.

2.
3.
4.
5.
Las carreras son mayores, pues se aprovecha prcticamente toda la longitud del cuerpo del cilindro.
No necesita de esfuerzo para comprimir un muelle por no tenerlo.
El retroceso del vstago no depende de las cargas o elementos mecnicos.
El funcionamiento y su posicionamiento se pueden ajustar con mayor precisin.

348
La figura 8.5 izquierda muestra una vista ms simple del cilindro de doble efecto y en la de_
recha se presenta una foto de un cilindro FESTO.
Figura 8.5.
Cilindro doble efecto. (Izquierda)
Conexiones (Derecha) Foto de cilindro FESTO
Los cilindros de doble efecto se emplean especialmente en los casos en que el mbo_
lo tiene que realizar trabajo tambin al retornar a su posicin inicial. En principio, la
carrera de los cilindros no est limitada, pero hay que tener en cuenta el pandeo y
doblado que puede sufrir el vstago cuando est afuera, si es demasiado largo.
Si al cilindro se le introduce fluido por una de sus cmaras como muestra la figura 8.6,
el fluido empujar el mbolo y har que el vstago salga.
Figura 8.6.
Movimiento del vstago en un cilindro doble efecto
La cmara opuesta ser el retorno, es decir, ir al tanque. Para volver el vstago a su

interior, ser necesario introducir fluido por la otra cmara.
Por lo que se tiene que entrar fluido en los dos sentidos; es la razn del nombre de
cilindro de doble efecto.
Clculo de la fuelZa de un cilindro

La fuerza que puede desarrollar un cilindro est dada por la relacin directa de la superficie del mbolo
y la presin fluido (aire comprimido o aceite).
Cuando se solicita un cilindro al fabricante se deben suministrar dos parmetros: dimetro en mm del
cilindro y que corresponde al mbolo del cilindro y la carrera del cilindro tambin en mm, entendiendo
que la carrera es la longitud total que tiene que alcanzar o salir el vstago. Por ejemplo, se tiene un
cilindro con 100m m de dimetro, entonces el rea total de! mbolo es de 7854mm2 o 78.54cm2
( n(D/2)2).
-;;.
349
Suponga que este cilindro se coloca en un sistema de automatizacin donde la presin de aire comprL
mido (sistema neumtico) es de 6Atm (6Kgjcm2), entonces la fuerza que se ejerce sobre este cilindro
es:
F = P S = 471.24 Kilos
En otras palabras, si coloca el cilindro verticalmente y sobre el anclaje se fija un peso de aproximada_
mente 741 Kilos, el cilindro ser capaz de levantar ese peso. Es importante tener en cuenta que este
peso lo puede mover cuando el vstago sale del cilindro, porque cuando el vstago entra la fuerza es
menor.
Para calcular la fuerza que puede hacer el vstago cuando entra en el cilindro es necesario conocer la
seccin del vstago y restarla de la seccin del mbolo. Para el ejemplo, suponer que el vstago tiene
un dimetro de 18mm o 1.8cm, por lo que el rea del vstago es de 2.545 cm2 Entonces el rea
efectiva es:
78.54cm2
2.545cm2
<':j
76cm2
Yel peso que puede mover cuando entra el vstago al cilindro es:
76cm2 x 6Kjcm2
= 456K
Para efectos prcticos, se debe dimensionar el peso que va a maniobrar el cilindro en un 30% menos
del calculado tericamente.
Otro parmetro til es el de la carrera del vstago, porque junto con el dimetro del mbolo, permite
conocer el consumo total de aire del cilindro. Este clculo es importante, porque sumando el consumo
de todos los cilindros que tenga una planta se puede dimensionar la potencia total del compresor que
tiene que alimentarla.
Para calcular el consumo de un cilindro se utiliza la siguiente ecuacin:
Q
=--S(P+1)
1000
L L'tI ros
Con: Qconsumo en litros de aire libre del cilindro en un semiciclo, Sel rea til del mbolo en cm2, P
la presin de trabajo del aire comprimido en Kjcm2, L la longitud de la carrera del vstago en cm. Se
entiende como un ciclo de trabajo el desplazamiento que hace el vstago en salir y entrar al cilindro.
Para el ejemplo considerado, suponer que la longitud de la carrera del vstago es de L
Reemplazando con S = 78.54cm y P = 6Kgjcm2 se obtiene Q = 16.491t.
Para que el vstago salga completamente
16.5 litros de aire.
= 30cm.
(primer semiciclo), el cilindro consume aproximadamente
Igualmente, el cilindro tiene que volver a entrar (segundo semiciclo), luego tambin tiene consumo de
aire, as se tiene: L = 30cm, S = 76cm2, P = 6Kgjcm2, reemplazando se obtiene: Q = 15.959 litros.
En todo el proceso el cilindro requiere para operar normalmente:
<':j
32.5 litros de aire.
Cuando se utilizan cilindros de simple efecto, se tienen en cuenta las siguientes

consideraciones:
1. En estos cilindros para el clculo de la fuerza hay que tener en cuenta la resistencia del muelle.
2. En estos cilindros para el clculo del aire consumido solo se tiene en cuenta cuando el vstago sale.
3. Los cilindros de simple efecto tienen una mayor longitud que los de doble efecto para la misma carrera de
vstago, puesto que se tiene para los primeros el espacio ocupado por el muelle cuando est
comprimido, dimensin que no se tiene en cuenta en los clculos anotados.
350
Longitud de la carrera: La longitud de carrera en cilindros neumticos no debe exceder de 2000

mm. Con mbolos de gran tamao y carrera larga el sistema neumtico no resulta econmico por el
elevado consumo de fluido.
Cuando la carrera es muy larga el esfuerzo mecnico del vstago y de los cojinetes de gua es dema_
siado grande. Para evitar el riesgo de pandeo si las carreras son grandes deben adoptarse vstagos
de dimetro superior a lo normal. Adems, al prolongar la carrera la distancia entre cojinetes aumenta
y, con ello, mejora la gua del vstago.
Velocidad del mbolo: La velocidad del mbolo en cilindros neumticos depende de la fuerza
antagonista de la presin del aire, de la longitud de la tubera, de la seccin entre los elementos de
mando y trabajo y del caudal que circula por el elemento de mando. Adems, influye en la velocidad la
amortiguacin final de carrera.
La velocidad media del mbolo, en cilindros estndar, est comprendida entre 0.1 y 105m/s. Con
cilindros especiales (cilindros de impacto) se alcanzan velocidades de hasta 10m/s.
La velocidad del mbolo puede regularse con vlvulas especiales. Las vlvulas de estrangulacin,
rretorno y las de escape rpido proporcionan velocidades mayores o menores.
antL
Vlvulas
8.3.
Para introducir el aire a las cmaras de los cilindros/ se requiere de las

VLVULAS. Se dispone de una gran variedad de vlvulas, accionadas (pilotadas) manual/
mecnica, electrnica y mediante algn f1uido/ con diferentes combinaciones de en_
trada y salida de aire y con distintas funciones en los circuitos neumticos.
Las vlvulas en general cumplen las siguientes funciones:
Mandan o regulan la puesta en marcha o parado de un circuito.

Regulan presin.
Regulan caudal.
Dirigen el fluido (aire o aceite) en la direccin que se haya fijado previamente.
En lenguaje internacional, el trmino vlvula O distribuidor es el trmino general de

todos los tipos tales como vlvulas de corredera, de bola, de asiento/ grifos, etc.
Segn su funcin las vlvulas se subdividen en 4 grupos:
1.
2.
3.
Vlvulas de vas o distribuidoras

Vlvulas de presin.
Vlvulas de cierre.
4.
Vlvulas de bloqueo.
8.3.1.
Estas vlvulas son las componentes que determinan el camino que ha de

tomar el fluido, principalmente puesta en marcha y paro.
Para representar las vlvulas distribuidoras en los esquemas de circuito se utilizan
smbolos; stos no dan ninguna orientacin sobre el mtodo constructivo de la vlvu_
la; solamente indican su funcin.

8. Dispositivos
y Circuitos
ticos
i;;
351
En esta descripcin se di
e:
4 Las vas: es el nmero de

4 Las posiciones: son las que
.~ os exteriores y que son conexiones a los puntos de trabajo.

ede adoptar el distribuidor para dirigir el fluido a las distintas vas.
Las posiciones de las vlvulas distribuidoras se representan por medio de cuadrados

La cantidad de cuadrados (figura 8.7(B) y (H)) indica la cantidad de posiciones
de la vlvula distribuidora. El funcionamiento se representa esquemticamente en el
interior de las casillas (figura 8.7 (C), (G), (1), (J)). Las lneas representan tuberas o
conductos. Las flechas! el sentido de circulacin del fluido (figura 8.7(C), (D), (F), (1), (J)).
(figura 8.7(A)).
OJ
(8)
(A)
(C)
(D)
~
(H)
(G)
Figura 8.7.
Simbologa para las posiciones de las vlvulas distribuidoras
Las posiciones de cierre dentro de las casillas se representan mediante lneas transver_
sales (figura 8.7(D), (F), (G), (I), (J)).
La unin de conductos o tuberas se representa mediante un punto (Figura 8.7(D)).
Las conexiones (entradas y salidas) se representan por medio de trazos unidos a la casL
lIa que esquematiza la posicin de reposo o inicial (figura 8.7(E), (1), (J)). La otra posL
cin se obtiene desplazando lateralmente los cuadrados! hasta que las conexiones
coincidan.
Las posiciones pueden distinguirse
8.7(G), (H))
por medio de letras minsculas a/ b/ c... y o (figura
vlvula de 3 posiciones: Posicin intermedia
= Posicin de reposo (figura 8.7(H)).
Por posicin de reposo se entiende aquella posicin que las piezas mviles ocupan
cuando la vlvula no est conectada.
(A)
Figura 8.8.
(6)
(e)
Esquema de tres vlvulas distribuidoras
352

Los conductos de escape sin empalme de tubo (aire evacuado a la atmsfera para el caso de
neumtica) se identifica con un tringulo directamente junto al smbolo (figura 8.8(A)).
Conductos de escape con empalme de tubo (aire evacuado a un punto de unin) se mues_
tra con un tringulo ligeramente separado del smbolo (figura 8.8(8)). Para el retorno
de aceite (para hidrulica) se utiliza el smbolo indicado en la figura 8.8(C).
Para evitar errores durante el montaje, los empalmes se identifican por medio de
letras maysculas (o minsculas), as se tiene:
Tuberas o conductos de trabajo Al 61 c...

Empalme de energa P
Salida de escape RI SI T
Tuberas o conductos de pilotaje Zl YI X ...
Descripcin
y F...uncionamientode Algunas
A continuacin
funcionamiento.
se describen algunas de las vlvulas, su estructura interna y

Se inicia con una vlvula 2/2 (2V/2P) cerrada en reposo (cerrada significa
que no hay paso de fluido a travs de la vlvula y la carga no recibe fluido. Abierta significa que pasa
fluido a travs de la vlvulal luego la carga recibe el fluido).
La figura 8.9 ilustra esta vlvula.
(C)
p
Vlvula 6ccionada
Vlvula en reposo
Figura 8.9.
Estructura de una vlvula 2/2 y conexin a un cilindro
En la figura 8.9(A) se ilustra el esquema interno de la vlvula en la que se observa que una bola
obstruye el paso del fluido desde la fuente hacia la salida A. Se les conoce como vlvulas de asiento
esfrico, porque la esfera est obstruyendo la cmara superior (el asiento) debido al muelle y al aire a
presin. Cuando se acciona el pulsador, la fuerza ejercida sobre este debe vencer la resistencia del
muelle y del aire a presin y, en esta forma, el aire puede pasar al conducto A como se indica en la
figura 8.9(8); este estado activo se mantiene mientras se mantenga presionado el pulsador ya que
una vez se libere el pulsador, la vlvula retorna a su estado de reposo. La figura 8.9(C) presenta el
smbolo de la vlvula como se coloca en los circuitos hidrulicos o neumticos.
En las figuras 8.9(D) y (E) se ilustra el funcionamiento
conectando un cilindro de simple efecto.
353

.'
A
A
t==[EJ:sJ\\/\;
p
.....P
Vlvula accionada
Vlvula en repo_sD
(D)
Figura 8.10.
Estructuras de vlvulas 3/2 y conexin a un cilindro
Situacin semejante a la analizada se presenta con una vlvula 3/2 como se muestra en la Figura 8.10
La vlvula 3/2 es una vlvula que contiene dos cmaras y en cada cmara tres aberturas. Esta vlvula
se puede utilizar en el mando de otras vlvulas mayores, por ejemplo una vlvulas 5/2; tambin se
utiliza para comandar cilindros de simple efecto.
La Figura 8.10 muestra: (A) y (8) el smbolo y el esquema de funcionamiento de una vlvula 3/2
cuando es pilotada por accionamientos Yy Z (C) es el esquema de funcionamiento de la vlvula 3/2
cuando se pilota manualmente y el retorno es por muelle y el smbolo correspondiente. (D)(E) muestra
la vlvula actuada manualmente cuando se conecta a un cilindro de simple efecto; all se ilustra su
funcionamiento. (F) es la foto de una vlvula 3/2 de FESTO.
Retomando la Figura 8.10(8),
compresor y sale por A hacia
en el cilindro o la otra vlvula
dando bloqueade> al interior
cuando se pilota por Z hay paso de fluido a presin desde la bomba o

el cilindro o hacia otra vlvula; cuando se pilota por Yel fluido contenido
pasa al tanque o retorno y no hay paso del fluido a presin que_
de la vlvula.
EjerCicio 8.1
Explique el funcionamiento
de las vlvulas mostradas en la figura 8.11 y conctelas a cilindros.
354
Figura 8.11.
(C)
(8)
(A)
Esquemas de vlvulas 3/2 para el ejercicio 8.1
Fin
ejercicio 8.1
Considere una vlvula 4/2; significa que tiene cuatro orificios y dos cmaras (en cada cmara tiene
cuatro orificios) como la que se indica en la figura 8.12(A). Contiene accionamientos (pilotos) en
ambos extremos que, como se anot, pueden ser manuales, electrnicos, etc. Lo que hacen estos
accionamientos es cambiar de posicin las cmaras para poder ser conectadas al cilindro.
VLVULA
4/2
(A)
Figura 8.12.
Vlvula 4/2 y su conexin a un cilindro
Se indica tambin en la vlvula la alimentacin

escape o retorno.
El funcionamiento
(A) Esquema (B) y (C) Funcionamiento
que es proveniente
de la bomba o compresor y el
del sistema de explica en la siguiente forma:
1. Inicialmente (figura 8.12(B)) el vstago est adentro y mediante el pilotaje de la derecha de la vlvula se
conecta su cmara 2 al cilindro. Esto hace que se inyecte fluido desde la fuente a la cmara izquierda del cilindro
empujando el vstago y desalojando el fluido contenido en la cmara derecha del cilindro.
2. En esta parte del proceso el vstago est afuera.
3. Ahora acciona el pilotaje de la izquierda de la vlvula, se conecta su primera cmara al cilindro, conectando la
fuente de fluido a la cmara derecha del cilindro (figura 8.12(C)); el fluido contenido en la cmara izquierda del
cilindro se conecta a la lnea de retorno permitiendo el escape del fluido contenido all al tanque o al aire. Esta
situacin hace que el vstago se desplace hacia la izquierda, entrando al cilindro.
El resultado final es semejante a la situacin mostrada en la figura 8.12(B).
AUTO MATIZACIN
8.
INDUSTRIAL:
355
TEORA Y LABORATORIO
La vlvula 5/2 es una vlvula que contiene dos cmaras y en cada cmara se tienen
observa en la figura 8.13.
P R
(A)
(6)
Figura 8.13.
5 orificios como se
(e)
Smbolo de una vlvula 5/2 y sus pilotajes
El smbolo es el indicado en la figura 8.13(A) y las letras vienen indicadas en el cuerpo de la vlvula;
algunos fabricantes indican con nmeros. A y 8 son las conexiones que van al cilindro, es decir, es
donde se tienen que conectar mediante tubos los orificios del cilindro.
P es donde se conecta la entrada del suministro de fluido. R y 5 son los escapes independientes entre
s. Cada accionamiento o pilotaje tiene su letra o referencia y son las letras Yy Z
..'
En la figura 8.13(B) se pilota Zluego se conecta la posicin de la izquierda de la vlvula, la presin del
fluido se conecta al punto 8 y el retorno desde el punto 8 al punto R.
En la figura 8.13(e) se pilota y, as que ahora se conecta la segunda posicin de la vlvula, entonces la
presin del fluido se aplica al punto A y el retorno se hace desde 8 hasta S.
En la figura 8.14 se esquematiza el funcionamiento
de doble efecto.
Figura 8.14.
de la vlvula
Esquema que ilustra el funcionamiento
5/2 cuando se conecta a un cilindro
de una vlvula 5/2
En la figura 8.14(A), el vstago esta adentro, as que la vlvula se pilota por el lado Z, en esta forma
se conecta la fuente de fluido al orificio izquierdo del cilindro para inyectar fluido a la cmara izquierda
del cilindro (8 de la vlvula) y simultneamente el fluido contenido en la cmara derecha del cilindro
escapa hacia la vlvula, desde A escapando por el orificio R.
En la figura 8.14(B) se efecta la operacin contraria, es decir, el vstago entra al cilindro, as que la
vlvula se pilota por el lado Y permitiendo que la alimentacin de fluido pase de P hacia A de la vL
vula y conecte al orificio derecho del cilindro; simultneamente el fluido contenido en la cmara
izquierda del cilindro escapar a los puntos 8-Sde la vlvula, retornando al tanque.
Es de anotar que al accionar la vlvula desde Z, actuar y permanecer en ese estado aunque se
suprima el accionamiento. Para que cambie es necesario accionarla por el lado Y. Se puede considerar
esta vlvula como biestable.
La figura 8:15 muestra las especificaciones, tipos de accionamiento y reaccin de vlvulas
tipo comercial. En la parte final se presenta una fotografa de esa vlvula.
'.:.r..-
5/2 de un
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
356
TEORA Y LABORATORIO

MANOO Ell~TROt<EUMAnCO'
REACCiN
PILOTAJE
AUTOALlMENTADO
- PRESIN
MANDO aECTRONEU~~,5.TJCO
A'RESORTE
REACCIN
PILOTAJE
TRABAJO
1.5-8
- PRESiN
1.5-8
TRABAJO
0.5
BAR
- PRESiN
T'RAtljO
Figura 8.15.
PILOTAJE
1,S-8 BAR
0-10
0-10 llAR
BAR
ADO
TRABAJO
EXTERNO:
-PRESiN
PILOTAJE
- PRESIN
POR IMPUlSOS
- 8 BAR
PILOTAJE
EXTERtJO:
-PRESiN
PILOTAJE
BAR
- PRESiN
0-10
PILOTAJE
BIESTABLE
PI LOT AjE AUTOAUMElJT
TRABAJO
I.S - 8 BAR
EXTERNO:
-PRESIN
AUTOALlMENTi\DO
- PRESiN
1 -8 llAR
PILOTAJE
r MANDO ELE~~TRON'a;MT!CO
NEUMTICA
TRABAJO
BAR
Especificaciones de vlvulas 5/2
La vlvula 5/3 (figura 8.16) tiene tres cmaras (posiciones) y 5 orificios en cada cmara.
P R
~
5
(A)
Figura 8.16.
(8)
Smbolos de vlvulas 5/3
La figura 8.17 muestra la secuencia al conectar la vlvula 5/3 de la figura 8.16(A) a un cilindro de
doble efecto. La explicacin de la secuencia se detalla as (seguir la secuencia en la figura 8.17):
1. Se pilota Yas que se conecta la alimentacin de fluido a la primera posicin de la vlvula; esto
permite la entrada de aire a la cmara izquierda del mbolo del cilindro y el fluido contenido en la
cmara derecha del mbolo va al orificio de retorno de la vlvula. El resultado es el desplaza_
miento del vstago hacia la izquierda (sale del cilindro)
2. Se suprime el pilotaje
desplazamiento.
Ypero
la vlvula se mantiene en la primera posicin; el vstago contina su
3. El vstago sale completamente.

4. Ahora se pilota Zpor lo que la vlvula pasa a la segunda posicin.
5. Se interrumpe el pilotaje Z En esta posicin se interrumpe el paso de fluido al cilindro y el fluido

contenido en el cilindro retorna por los orificios de la vlvula dispuestas en esta posicin. El vsta_
go se mantiene afuera y fcilmente se puede mover, sin ningn esfuerzo. As se mantiene el tiem_
po que se requiera en el proceso.
6. Nuevamente se pilota Z, pasando la vlvula a su tercera posicin. Se conecta la fuente a travs de
la vlvula al cilindro llenando de fluido la cmara izquierda del cilindro y forzando la entrada del
vstago al cilindro (movimiento hacia la izquierda).
7. Se interrumpe el pilotaje en Z, el vstago contina su desplazamiento
8. El vstago entra completamente
al cilindro.
hacia la izquierda.
AUTO MATIZACIN
8. Dispositivos
INDUSTRIAL:
357
TEORA Y LABORATORIO
9. Ahora se pilota Y pasando la vlvula a la posicin central (segunda posicin).

entrada de fluido al cilindro.
Se interrumpe
la
10.Se desactiva el pilotaje Zquedando la vlvula en la segunda posicin. Todo el fluido contenido en el
cilindro se escapa a travs de los desfogues de la vlvula. Finaliza el proceso y queda listo para
iniciar un nuevo ciclo (paso 1).
...
:.
Figura 8.17.
Secuencia de funcionamiento
de la vlvula 5/3 de la Figura 8.16(A)
Ejercicio 8.2
Para la siguiente grfica se utiliza la vlvula 5/3 de la figura 8.16(B). Complete cada uno de los pasos
de la secuencia mostrada y enumrelos. Qu caracterstica presenta esta vlvula respecto a la que se
analiz anteriormente? Complete los diagramas (enumerar la secuencia).
358
\,
~I
~<m".,
I1
GJ~
\ll~~")
~~~~'1
~~r~
yt&id
~.%
......
Fin
ejercicio 8.2
Electro Vlvulas
Son dispositivos que convierten una seal elctrica en seal neumtica o hidrulica.
Las electrovlvulas aprovechan la fuerza de un circuito magntico para abrir una
pequea vlvula de 3/2.
Un esquema de la electro vlvula se muestra en las figura 8.18.
ESCAPE
TUERCA DE
FIJACiN
CONEXIONES
ELCTRICAS
~
CUERPO DE
ELECTROVLVULA
MUELLE
Figura 8.18.
Esquema de una electro vlvula
359
En la figura 8.18 se representa la electro vlvula con sus partes ms importantes. El

mando es elctrico y para tal fin se dispone de sus terminales elctricos; tambin
dispone de un pilotaje manual y que tiene como objetivo efectuar prueba de la vlvu_
la o como actuacin de emergencia. La fuente del aceite o aire se conecta a la entra_
da p y la vlvula que se va a mandar se conecta en el terminal s. La salida R es un
desfogue para evacuar fluido a presin que se almacene en la operacin del disposi_
tivo. La electrovlvula de la figura est en reposo.
En la figura 8.19 se ilustra el funcionamiento de la electrovlvula y se explica as:
(8)
(A)
Figura 8.19.
Esquema de la electrovlvula
de la Figura 8.18 y su funcionamiento
En las dos figuras se ha conectado la fuente de fluido y la entrada de una vlvula o cilindro.
Figura 8.19(A): La fuente de alimentacin continua est desconectada, as que la electrovlvula est
en su estado de reposo. La fuente de fluido inyecta aire o aceite a presin pero no pasa a la vlvula y
se indica que por el orificio de escape o retorno, sale el fluido que se tenga acumulado en las cmaras.
Figura 8.19(B): Se conecta la fuente de alimentacin a la electro vlvula, as que por el campo magn_
tico generado, el mbolo es atrado hacia la parte superior venciendo la resistencia de los muelles del
mbolo. Esto permite que el flujo a presin circule hacia la vlvula. Obviamente que el orificio de
escape es taponado por el mismo mbolo.
La figura 8.20 presenta una electrovlvula 5/2 de doble pilotaje biestable.
Figura
8.20.
ElectrovlvulaS/2:
de doble pilotaje, simple pilotaje, sin pilotaje
360
8.3.2.
Vlvulas de Presin
Tienen como objetivo regular y controlar la presin en un sistema hidru_

lico-neumtico. De estas vlvulas se dispone de:
4 Vlvulas
4 Vlvulas
Iimitadoras de presin
reguladoras de presin
Las vlvulas limitadoras de presin permiten ajustar y limitar la presin, por lo que el
control se hace a la entrada de la vlvula. Las vlvulas reguladoras de presin redu_
cen la presin de salida mantenindola constante aunque la presin en la entrada
flucte.
.$'_
De las vlvulas Iimitadoras y reguladoras se encuentran comercialmente varios tipos a

saber:
vlvulas de seguridad.
Vlvulas de descarga.
Vlvulas limitadoras.
Vlvulas reductoras.
Vlvulas de secuencia.
Vlvulas de descarga de acumuladores.
El smbolo de estas vlvulas se muestra en la figura 8.21.
"
~
cilJ-
VJ\f
P(A)
T(B)
VLVULA
L1MITADoRA
DE PRESiN
Figura 8.21.
I\{
I'>'JI
:_~_ A(B)
P(A)
~{'
-VYV'
C_Q~(B)T(B)
P(A)
VLVULA
VLVULA
REGULAD ORA
DE PRESiN
REGUlADORA
DE PRESiN
DE TRES VAS
Smbolo para diferentes vlvulas de presin
Las vlvulas limitadoras de presin trabajan segn el siguiente principio: la presin de

entrada (P) acta sobre la superficie del elemento de cierre de la vlvula y genera la fuerza: F = P1A1.
La fuerza del muelle que presiona el elemento de cierre de la vlvula sobre su asiento puede ajustarse.
Si la fuerza de la presin de entrada es superior a la fuerza de oposicin del muelle de la vlvula, la
vlvula empieza a abrir y una parte del caudal fluye hacia el depsito. Si la presin de entrada contL
na aumentando, la vlvula sigue abriendo hasta que la totalidad del caudal de transporte fluye hacia
el depsito.
Las vlvulas limitadoras de presin son utilizadas como:

Vlvula de seguridad: cuando se conecta sobre la bomba con el fin de protegerla contra sobrecarga. En
este caso la vlvula se ajusta a la presin mxima de la bomba y solo abre en situacin de emergencia.
Vlvula de contrapresin:
esta vlvula acta contra la inercia de las masasoponindoles una carga.
Vlvulas de freno: estas vlvulas evitan picos de presin que puedan surgir a causa de fuerzas de inercia
cuando cierra repentinamente la vlvula de vas.
f"

8. Dispositivos y Circuitos Hi
361
ticos
El siguiente circuito hidr lie il stra el uso de una vlvula Iimitadora de presin.
l.Unidad
de alimentacin
hidrulica
2. Vlvula antiretorno
3. Vlvula limitadora de presin
4. Filtro
S.Tanque
6. Manmetro
,---------2----- ------,
'\
I
,
I
,
I
I
I,
7. Vlvula 4/2
muelle
accionada
con
palanca
y retorno
por
S.Cilindro de doble efecto.
,
,
,
I
Figura 8.22.
Circuito hidrulico incluyendo vlvulas Iimitadoras de presin
Las vlvulas reguladoras de presin reducen la presin de entrada hasta alcanzar el

valor de una presin en la salida previamente ajustada.
Estas vlvulas cumplen su objetivo si se presenta diferencia de presiones en el circuL
to hidrulico o neumtico. Como ejemplo de aplicacin! en la figura 8.23 se muestra un
circuito hidrulico que maneja dos cargas diferentes: un motor hidrulico y un cilindro
de doble efecto.
in>v
o
~
Figura 8.23.
Ejemplo de aplicacin con diferentes elementos hidrulicos para el ejercicio 8.3

8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-f{' eunrlticos
362
Ejercicio 8.3
1. Anotar el nombre correspondiente
2. Explique el funcionamiento
a cada elemento del circuito de la figura 8.23
del circuito hidrulico de la figura 8.23
3. Proponga alguna aplicacin prctica del circuito analizado.

Fin ejercicio
8.3
La figura 8.24 muestra la fotografa de algunas vlvulas utilizadas en el banco hidrulL

co de FESTO. (Copiadas del programa de simulacin FLUIDSIM).
Figura 8.24.
8.3.3.
Fotos de diferentes vlvulas FESTO
Vlvulas de Cierre
Las vlvulas de cierre bloquean el caudal en un sentido y permiten el flujo

en el sentido contrario. Se conocen tambin como vlvulas antiretorno. El bloqueo debe
ser total y sin fugas.
La figura
8.25
ilustra el funcionamiento de estas vlvulas y su smbolo hidrulico.
(8)
(A)
Figura 8.25.
Esquemas de vlvulas antiretomo
(A) No
/
V
(C)
permite el paso (8) Smbolo
(C) Permite el paso
.-
363
8. Dispositivos y Circuitos Hidr licos- 'eumticos
Cuando el fluido a presin entra por la izquierda (Figura 8.25(A)), empuja a la c1apeta
que tapona el orificio de la derecha; cuando el flujo a presin se aplica por la derecha
(Figura (C)) tambin empuja la clapeta, pero unos soportes a la izquierda de la c1ape_
ta, permiten que el aire circule por el orificio de la izquierda. El smbolo se muestra en
la figura 8.25(B).
8.3.4.
Vlvulas Reguladoras de Caudal
Las vlvulas de control y regulacin de caudal tienen la finalidad de disminuir la

velocidad de un cilindro o las revoluciones de un motor. Ambas magnitudes dependen
del caudal volumtrico, por lo que este tiene que ser reducido. Pero las bombas de
funcionamiento constante suministran un flujo constante, as que para que las vlvu_
las reguladoras de caudal operen, se sigue el siguiente mtodo para disminuir el cau_
dal volumtrico hacia los dispositivos del circuito hidrulico-neumtico: una reduccin
de la seccin en la vlvula reguladora de caudal provoca un aumento de la presin
delante de esa vlvula. Esta presin abre la vlvula Iimitadora de presin, con lo que
se produce una bifurcacin de caudal, permitiendo que al elemento de trabajo fluya
la cantidad necesaria para reducir su velocidad o sus RPM, mientras que el resto del
flujo pasa a travs de la vlvula limitadora hacia el tanque; lgicamente esto produce
una gran prdida de energa pero si se quiere optimizar el proceso, ser necesario
disponer de bombas con flujo regulable mediante el ajuste de la presin.
Smbolo, funcionamiento y foto de un prototipo se muestran en la figura 8.26.
(A)
Figura 8.26.
(6)
(e)
Vlvulas reguladoras de caudal (A) Smbolo hidrulico

(B) Esquema interno (C) Foto del regulador FESTO
Identificando la cama que se forma internamente como cono macho a la pieza que va
solidaria con el tornillo de ajuste y cono hembra la abertura inferior, el espacio entre
estas dos piezas es variable externamente y, dependiendo de este espacio, pasar
mayor o menor cantidad de aire desde el la fuente del fluido hasta el otro extremo.
El cono macho est unido a un esprrago roscado que sobresale terminando en una
rueda. Al girar esta rueda se puede aumentar el espacio entre los dos conos, contro_
lando, de esta forma, la presin del fluido.
La vlvula de estrangulamiento de la figura 8.26 es bidireccional, puesto que por cuaL
quiera de las dos aberturas se puede conectar la entrada de aceite a presin.

8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos- eum';'
364
r-
Tambin se dispone de un regulador de presin unidireccional, y se logra adicionando

al regulador anterior una vlvula antirretorno como se muestra en la figura 8.27(B).
En la Figura 8.27(A) se aplica presin al lado izquierdo del regulador, entonces el fluido
a presin se ve reducido por efecto del estrangulamiento, mientras que por el otro
camino, el fluido queda bloqueado por efecto de la vlvula antirretorno. Al otro lado
de la vlvula, se obtiene una presin pequea Pl (p Pl).
pl
L>-J
(C)
(B)
(A)
Figura 8.27.
Regulador de presin unidireccional (A) El fluido slo pasa a travs de la vlvula

Reguladora (B) Smbolo hidrulico (C) El fluido pasa completamente
En la figura 8.27(C) se aplica fluido a presin por el lado derecho del regulador y este
fluido toma dos caminos, por el lado del estrangulador, en donde se reduce la pre_
sin, mientras que por el camino de la vlvula antirretorno permite el paso de todo el
fluido que est entrando, es as que a la salida del regulador total, se tiene igual
presin e igual cantidad de fluido aplicado a la entrada.
Una aplicacin muy comn de esta vlvula reguladora se muestra en la figura 8.28.
,
,
,
,
l_ _
Figura 8.28.
Ejemplo de aplicacin de los reguladores de presin unidireccionales
Consta de dos vlvulas reguladoras de caudal unidireccional,

efecto y alguna vlvula (colocada en la parte inferior).
un cilindro de doble
Se supone que el vstago del cilindro est adentro, as que se aplica fluido a la cma_
ra izquierda del cilindro y, de acuerdo a la posicin de la vlvula reguladora, el fluido
proveniente de la fuente est entrando completamente. Sin embargo, por el otro lado

8. Dispositivos y Circuitos Hidri li
365
- eumticos
de la cmara del cilindro! el fluido contenido all no puede salir con la misma rapidez!
por causa de la posicin de la vlvula reguladora de caudal que! como se observa!
est colocada en sentido contrario al flujo del aire o aceite; entonces el fluido que
sale del cilindro depende del ajuste que se haga de la vlvula estranguladora. El
resultado es que el vstago sale lentamente. Cuando la vlvula que conecta a la fuen_
te cambia de posicin, inyectar el fluido a presin por el lado de la cmara derecha
del mbolo del cilindro! mientras que en la otra cmara del cilindro, la salida del fluL
do va a estar limitada nicamente por la vlvula estranguladora. Nuevamente se
logra que el vstago del cilindro entre lentamente; as que este circuito tiene como fin
regular la velocidad de desplazamiento del vstago.
Qu sucede si los reguladores se invierten en el circuito de la figura 8.287
Se muestra en la
hidrulicos.
VLVULA
DE VAS,
ELECTROVLVULA
ACCIDNAMIENTO
DE 4/2
figura
8.29
DIRECTO
esquemas internos de diferentes vlvulas y sus smbolos
VLVULAS
DE vAS
SERVOPlLOTADAS
VAS
ACCIDNAMIENTO
AUXILIAR
MAIIIlJAL
CENTRO
CERRADO
ELECTROVLVULA
4/3
~.
VAS
V L VULA
UNIDlRECCIDNAL
CARGADA
CON MUELLE
,.
. COR~
LONGlTUDlNAL
CUERPO
'BOBINA
MUELLE DE
RECUPERACIN
MBOLO
REa.JBRIMIENTO
ELSTICO
DE PROTECCIN
CONTRA LA SUCIEDAD
ELECTROVL VULA 4/3

CENTRO CERRADO
VAS
T
T
P B
VL VUlA UNIDIRECCIONAL PILaT ADA
FLUJO BLOQUEADO
DE B HACIA A
Figura
8.29.
FLUJO DE A
HACIA B
Esquemas internos de diferentes vlvulas y sus smbolos hidrulicos
foN?>-
AUTO MATIZACIN
8. Dispositivos
8.4.
INDUSTRIAL:
TEORA
366
Y LABORATORIO
eumticos
y Circuitos Hidrulicos-
Simbologa Hidrulica-Neumtica
Se presenta a continuacin
electro-h idruIicos-neu mticos.
la simbologa ms utilizada en los circuitos
BOMBAS
TANQUE
TANQUE
,.GASES
FLUIDOS
ACCIONAI,lENTOS
TANQUE
GENERAL
y \~
rt;c
(~)::
CON UNA
DIRECCiN
DE FLUJO
RETORNO
MAt~UAlES
/~.
".~.
CON DOS
DIRECCIONES
GENERAL
DIRECCIONES
ACCIONAMIENTOS
PULSADOR
'-'
PEDAL
DIFERENTES ACTUADORES
cz{
SOLENOIDE
MANUAL
PALANCA DE
RODillO
EN UNA DIRECCiN
INTERRUPTOR
ELCTRICO
SOLENOIDE
\...
CON DOS
(;{r=t
PALANCA
{",
i=t=
SOLENOIDE
MANUAL
PILOTADA
ELCTRICO
e==[
RODilLO
CONEXiN-DESCONEXiN
MANUAL
.1
o.-.-~
N.A
REGLA
N.C
N.A MANTENIDO
INSTANTNEO
CERRADO
N.C
MANTENIDO
ABIERTO
N.A LUEGO
N.C
CIERRA PERMANENTE
LUEGO
ABRE PERMANENTE
l,[--7
N.A E----"',
PULSADOR
N.C
N.C
N.C
CONTACTO
\1
1
CON
I N.A
\ I RETENCiN
tv-\
\1
~====
W V /\ vJAJ
EFECTO DOBLE
SENSORES
MEDIDORES
MANMETRO TERMMETRO
CONEXiN-DESCONEXiN
INDUCTIVO
SIMPLE EFECTO
CAPACITIVO
Figura 8.30.
PTICO
ACCIONADO NEUMTICO
RETORNO POR MUELLE
Simbologa de los diferentes dispositivos
CAUDAL
NIVEL
-<)LUBRICADOR
REFRIGERADOR
hidrulicos-Neumticos
FIL TRO
AUTO MATIZACIN
8.
;{
:;r,
CAMINOS
FLUJO
CONTROL
~DOS
-1DE DE
367
TEORA Y LABORATORIO
'-,Jf
ANTIRETORNO
VLVULA
DE
AJSUTABLE
(DE ESTRANGULACiN)
i!@
-{><J-
CONTROL
VLVULA
DE
ANTIRETORNO
DE
CIERRE
DESBLOQUEABLE
VLVULA
UNA
DE FLUJO
DIRECCIN
DE
VLVULA
TUlii
~i
DE CONTROL
DE FLUJO
- -
VLVULA
........
VVULA
MUELLE
DIVISOR
'. "_,,_._~'M'__ ,'"", '~'."<'.'_"." .

UNIDAD
: VLVULAS
PARA CONTROL
DE PRESiN
I
I
i
I
I
I
rrb~
[JD;v
~
[QJ<'
'~
____ J'
DE FLUJO
' ..' n'~"'_''''''_''
DE MANTENIMIENTO
r-----------------
VLVULA
MANUAL
REGULADORA
PROPORCIONAL
VLVULA
DE
PRESiN
PRESiN
DEDETRES
VAS
VLVULA
REGULADORA
DORA
_,
INDUSTRIAL:
',-'_' __,j
HIDRAULlCO
--------,I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
r
I
I
I
I
I
VLVULAS
VLVULA
VLVULAS
(1 )
(5)
'"
GENERALES
DE CONTROL
DE DIRECCiN
N.e
N.A
VLVULA
Y SUS DIFERENTES
VLVULA
VLVULA
AcelONAMIENTOS
(2)
(4)
(3)
(6)
(10)
(7)
(8)
(14)
(16)
(15)
(11
)(12)
N.e
: ".~ , '~4"'7"-_
. "._._ ~, . __
,u._
> ____
~y._-.... _____
._n,
<-_,
(13)
~ ~
Figura 8.30.
(cont)
Simbologa de los diferentes
dispositivos
hidrulicos-Neumticos
N.A
______
AUTO MATIZACIN
8.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-
368
eumticos
Ejercicio 8.4
Para las siguientes secuencias electro-hidrulicas, hacer las conexiones de los elementos hidrulicos,
explicar el funcionamiento y asociar esa secuencia a un proceso real.
Para cada proceso, dibujar el diagrama /addery listado de instrucciones utilizando el PLC estudiado.
1.
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Yl
E --
KA1
Sl E-\
'
~wv
Yl
KA1
2.
I I I I I I I I I Ii I
~l\V
A7'J
V
Sl
so
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Yl~~
E -
\,
KAl
KAl
Yl
KAl
-~
369
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-, e mcos
AUTOMATIZACIN
8.
3.
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W V!'VI'J
! I I I I 1
Sl
KAl
Yl
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KAl
4.
~====
SO E--.F
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KA1\~
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\
Yl~
"
~\/V\i\
Y1
KA1
// -*T
2
AUTO MATIZACIN
8.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-
370
eumticos
5.
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LI
J~r~1
82
1:1II=J
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KAl
6.
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KAl
Yl
KA2
TEORA Y lABORATORIO
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-
371
eumticos
7.
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__==
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82
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83
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Y2
Y2
P1
51
AUTOMATlZACIN
8. Dispositivos
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
372
9.
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~~~DIIIIIIIIp
82.
83
81
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82
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KA2
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10.
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81
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~~IIIIIIIIP
S2
P2 f_ .. \
KT1
KA1
S20--
Y1~Y2
-t
2
X1
6

373
11.
Y1~Y2
-r
Pl [-y_.f - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -- - - - --- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - --
P2~
KAl
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KT\
S1
S2
0-.-.'. 0-.
KA3'
,11
'-1
KA3
"'1
S2
so
-t
4
Xl
10
Fin ejercicio
8.5.
8.4
Diagramas de Fases Hidrulico-Neumtico
Cuando se trabaja con sistemas neumticos, una forma esquemtica de

mostrar el funcionamiento de uno o ms cilindros es mediante los diagramas de ciclo o
fases Neumtico O Hidrulicos.
En la figura 8.34 se muestra un ejemplo de un ciclo hidrulico-neumtico.

En cada cuadro horizontal se coloca un cilindro; con el vstago adentro, se tiene
estado O y el vstago afuera, el estado 1. Estos estados indican el desplazamiento o
r.ecor.rido del vstago.
374

FASE 1
CILINDRO
CILINDRO
1
CILINDRO
3
o
Figura 8.34.
Ejemplo del diagrama de fase Hidrulico-Neumtico
Cada cuadrcula vertical indica la fase o proceso que hace cada cilindro, entonces se
tiene:
Fase1: Los tres cilindros tienen el vstago adentro del cilindro. El vstago del cilindro 1 inicia su
desplazamiento hacia fuera.
Fase2: El cilindro 1 tiene su vstago afuera; el vstago del cilindro 2 inicia su desplazamiento
fuera; el vstago del cilindro 3 se mantiene adentro.
hacia
Fase3: El vstago del cilindro 1 est afuera e inicia su desplazamiento hacia adentro del cilindro; el
vstago del cilindro 2 completa su desplazamiento hacia fuera e inicia su desplazamiento hacia aden_
tro; el vstago del cilindro 3 inicia su desplazamiento hacia fuera.
Fase4: Los vstagos de los Cilindros 1 y 2 quedan dentro del cilindro, mientras que el vstago del
cilindro 3 completa su recorrido hacia fuera e inicia su desplazamiento hacia adentro.
FaseS: Los vstagos de los tres cilindros quedan adentro y estn en posibilidad de repetir el proceso.
Las cinco fases indican el ciclo completo del proceso.
Esta descripcin es bastante sencilla sin embargo
funcionamiento de los cilindros.
muestra con cierto detalle el
Otra forma de expresar la operacin de los vstagos de los cilindros es utilizando la

siguiente nomenclatura: por ejemplo se tiene el cilindro A. Si el vstago del cilindro
sale se indica como A+, si el vstago entra se indica como A-.
Para el diagrama de fases de la figura 8.34 se puede escribir el proceso como:
1+/ 2+ /1- 2- 3+ / 3Significa que en la primera parte del proceso sale el vstago del cilindro 1; los otros
cilindros tienen sus vstagos adentro.
En la segunda parte, el vstago del cilindro 1 se mantiene afuera, sale el vstago del
cilindro 2 y el vstago del cilindro 3 se mantiene adentro.
En la tercera parte del proceso entra el vstago de los cilindros 1 y 2, sale el vstago
del cilindro 3.
375
En la cuarta parte del proceso, el vstago del cilindro 3 entra, completando as todo
el ciclo.
El posicionamiento en los vstagos de los cilindros se hace normalmente mediante
fines de carrera o cualquier otro tipo de sensor que se encuentra en el camino de
recorrido de los distintos vstagos.
Ejemplo 8.1
El siguiente es un proceso de maquinado de ciertas piezas. La estructura est formada por tres
cilindros de doble efecto que son controlados por vlvulas, un depsito dispensador de las piezas y
una rampa con rodillos para que las piezas ya maquinadas se deslicen y sean retiradas.
En la siguiente figura se ilustra la secuencia del proceso.
~c
A+
B+
A+
A+
En la grfica 1, se ilustran los componentes de la estructura. Los cilindros se identifican con A, B, C.

El vstago del cilindro A tiene una terminacin tal que permite seleccionar uno de los objetos. En la
pared de la derecha del depsito y en la parte inferior hay una pequea compuerta que es de libre
movimiento; las bisagras que la sujetan a la pared permiten que tenga movimiento libre hacia la
derecha y no permite movimiento hacia la izquierda.
..!ii'.
AUTOMATIZACIN
INDUSTRIAL:
376
TEORA Y lABORATORIO
En la grfica 2, el vstago del cilindro A sale (A+), empujando la primera pieza a maquinar y un bloque
que est solidario con el vstago del cilindro, impide que el siguiente bloque dentro del depsito baje.
Tambin este vstago tiene una superficie de manera que el bloque queda sobre ella. Al salir completa
mente el vstago, al lado derecho hay una pared que aprisiona al bloque.
En la grfica 3, el vstago del cilindro B sale (B+), practicando el primer maquinado en la pieza.
La grfica 4, el vstago del cilindro B entra (B-), as que ya queda practicada la primera operacin
sobre la pieza.
B+
c+
A+
A+
A+
Grfica S, el vstago del cilindro C sale (C+), de manera que desplaza en posicin al cilindro B.
Grafica 6, sale vstago cilindro B (B+), practicando la segunda operacin sobre la pieza.
Grafica 7, vstago del cilindro B se retrae (B-). Ya se ha efectuado el maquinado completo en la pieza.
Grfica 8, el vstago del cilindro Centra (C-), dejando estos dos cilindros en su posicin inicial.
Grfica 9, vstago cilindro A se retrae (A-), la pieza maquinada cae a la banda inclinada rodando por
ella y el cilindro A aprisiona otra pieza, para iniciar el proceso.
En la ltima grfica se muestra el diagrama de fases hidrulico en donde se muestran los tres cilindros
y los cambios que se operan en sus vstagos.
No se incluye en este proceso el manejo de la herramienta
incluyen las vlvulas que gobiernan a los cilindros.
Se propone como ejercicio, adicionar estos componentes,
piezas ya maquinadas.
que tiene el vstago del cilindro B ni se
as como el mecanismo de recogida de las

377
A-
Fin ejemplo
8.1
Ejercicio 8.5
1. El circuito comanda dos cilindros A, B a travs de sendas vlvulas. Entender el funcionamiento,
colocar las vlvulas adecuadas para manejar esos cilindros, y dibujar el diagrama de fases del proceso
hidrulico correspondiente. Escribir el programa en el PLC estudiado
+24V
"h~\1~-S11
~~KA2
P2 [-~
S120----"
B 51
B1 I
B2
S11
S21
-t
KA1
KT1
KA1
S12
S22
o-\~\
8
KA2 .
A1A2
KA2
KA2
KT1
~IIIIIIIIP
KA2
1--
-S21
~IIIIIIIIP
378
2.
Dibuje el circuito elctrico para los dos siguientes diagramas hidrulicos explique su funciona_
miento dibujar los programas en los lenguajes GRAFCIT y texto estructurado para el PLC y asociar
cada circuito a un proceso real.
F=O
3. Para cada uno de los siguientes circuitos elctricos-hidrulicos analizar su funcionamiento escribir
el programa en diagrama GRAFCIT o texto estructurado. Asocie cada uno de ellos a algn proceso
industrial prctico.
3.1.
+24\1
~
E
:'S1
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K1
0\/
LLJ
~1
AUTOMATIZACIN
8. Dispositivos
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
379
3.2.
F=(I
+14\/
~l
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J.
1
~-\B1
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\ Kl
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3.3.
F=D
+24''.0''
J.,.~
.,1' ...
(1\/
.:
AUTO MATIZACIN
8.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
380
3.4.
S9111111S
11
+24V
'F=O
Kl
Y3
0\/
3.5.
s"1)11111111'11.F=O
.,1.
+24V
()
rr1
\Kl
Y1
~/K2
",!ffC~'
0\/
Y2
AUTO MATIZACIN
8. Dispositivos
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
381
3.6.
F=O
81
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I~
+24\/
lO
Y3
Y1
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'1<1
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'"
0\1
3.7.
Sl~111111 1I1~2
"F=O
S~'I"""'L'4
F=O
Y2
+24\/
K5
[IV
~"1
~.I
~Y2
Fin ejercicio
8.5
AUTOMATIZACIN
INDUSTRIAL:
382
TEORA Y LABORATORIO
Ejemplo 8.2
Los siguientes son ejemplos en donde se integran diferentes tecnologas: hidrulica, elctrica, electr_
nica y mecnica, y utilizan la metodologa de diseo estructurado basado en GRAFCET y la gua
GEMMA.
1. Estacin de marcaje de piezas

Se tiene una estacin de marcaje de piezas que consiste en: un cilindro A de transferencia de pieza a
la zona de marcaje y un cilindro B de marcaje; son cilindros de doble efecto. Considerar que en condi_
ciones iniciales tanto el cilindro A como B estn retrados; se establece que A+, A- el avance y retro_
ceso del pistn A respectivamente, a B+ y B- las acciones del pistn B, adems los finales de carrera
de cada uno de los pistones son ao, al, bo, bl , Y M un pulsador con enclavamiento. El esquema del
proceso se muestra en la siguiente figura
ao A+
------,J;l
B+
..........
<:"<:..:.)~
})iUl
Figura.
Ejemplo 8.2.1: Marcado de piezas
La descripcin literal del proceso es:

1.
2.
3.
4.
5.
6.
Se coloca la pieza manualmente, frente al vstago del cilindro A

Se da orden de arranque
El cilindro A saca vstago arrastrando la pieza hasta quedar aprisionada contra el muro de la derecha.
El vstago del cilindro A se retrae y vstago del cilindro B sale practicando el marcado de la pieza
Vstago del cilindro B entra.
Finaliza el proceso. Se retira la pieza y repite paso 1.
La siguiente grfica muestra el diagrama GRAFCET del proceso; se trazan dos diagramas: uno, que se
conoce como GRAFCET de primer nivel, muestra este diagrama pero sus instrucciones son literales; el
otro diagrama es conocido como GRAFCET de segundo nivel y en este, la descripcin es ms cercana a
los elementos del proceso.
Figura.
Ejemplo 8.2.1: (A) GRAFCET de primer nivel (8) GRAFCET de segundo nivel
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
383

Se quiere mejorar el GRAFCET anterior, incorporando la posibilidad de que la mquina funcione ciclo
a ciclo o de forma automtica. Para ello, se dispone de un selector de automtico, AV, o ciclo a ciclo,
eL. Corresponde al procedimiento A2 de la gua GEMMA.
Hay dos propuestas de resolver el problema:
a) Se dispone de un pulsador que activa el ciclo, dcy,
b) Igual que a), pero considerando que el ciclo debe ser nico o anti-repeticin (por seguridad)
Esta propuesta llevada al esquema de modos de la gua GEMMA se observa en la siguiente figura.
Estn activados los modos Al - F1 - A2
Cuando se trabaja con la gua GEMMA, algunos modos de operacin no son utilizados, as que para
indicar esa situacin, se coloca sobre esos modos una X en color rojo (es la recomendacin de la norma).
Para este ejemplo, se observa en el siguiente diagrama que slo quedan habilitados los modos Al, Fl
Y A2 Y todos los dems modos se indican con la X sobre ellos.
Figura.
Ejemplo 8.2.1: Gua GEMMA para las propuestas a) y b).
El diagrama GRAFCET para las propuestas a) y b) se ilustra en la siguiente figura.

Se ha complementado
la transicin en donde se da la orden de marcha, adicionando las condiciones:

M ( AU
+ Cl dcy)
Significa que el proceso inicia cuando se acciona el pulsador de marcha y se habilita la operacin
automtica (generalmente es una llave que en una posicin queda el proceso automtico y en otra
posicin el proceso es por ciclo) o cuando se acciona M y est la orden de ciclo en la llave del panel de
mando y se da la orden de operacin por ciclo (puede ser otro pulsador). Esta es la propuesta a).
Para la propuesta b), como se observa en el GRAFCET de la derecha en la figura, el nico cambio es
que al dar la orden de ciclo nico (dcy), slo responde al flanco de subida de esta accin, as que al
terminar un ciclo de trabajo, no se volver a repetir hasta tanto, nuevamente se accione dcy.
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
384
TEORA Y LABORATORIO

"
Figura.
Ejemplo 8.2.1: Diagrama GRAFCET para las opciones de operacin a) Izquierda,
b) Derecha
Se quiere que la mquina trabaje etapa/etapa, para ello se dispone de un selector de tres
posiciones: automtico (AU), ciclo a ciclo (el) y etapa a etapa (ET). Se dispone de tres pulsadores: el'
de activacin de ciclo, dcy, el de activacin de etapa, bp y el de marcha M Asociando a la Gua
GEMMA, corresponde a la etapa F5, como se observa en el siguiente grfico
Figura.
Ejemplo 8.2.1: Gua GEMMA en donde se incluye el modo etapa-etapa
(modo F5).
AUTO MATIZACIN
8.
INDUSTRIAL:
385
TEORA Y LABORATORIO
o
dcy
bp
eL
L.__
_U_T_e_e_e_e_E_T
Figura.
Ejemplo 8.2.1: Diagrama GRAFCET (Izquierda) incluyendo

el control de etapa por etapa. Panel de mando (Derecha)
Hasta esta parte el diseo para desarrollar el proceso de marcado, incluye tres modos de operacin:
modo automtico, modo de ciclo nico y modo de etapa por etapa.
El panel de control contiene una llave selectora de tres posiciones, un pulsador NA con enclavamiento
para la orden de marcha y dos pulsadores NA, uno (dcy) para que el funcionamiento sea por ciclo y el
otro (bp) para el manejo del proceso etapa por etapa.
Se entiende funcionamiento por ciclo, tal como se indic en la gua GEMMA, la accin de marcar una
sola pieza, pero el marcado se puede repetir. De acuerdo a la ltima figura, el marcado se hace para
una nica pieza y si desea otra pieza, necesariamente debe volverse a accionar el pulsador dcy. Por
esta razn en el diagrama GRAFCET, se indica la presencia del flanco la seal dcy (tdcy).
Analizando el ltimo diagrama GRAFCET se tiene:
Coloca pieza. Para iniciar operacin se debe accionar M (queda permanentemente cerrado)
Si se desea modo automtico, la llave selectora se coloca en posicin AUT, as que es imposible que se activen
los modos CL y ET, entonces los pulsadores dcy y bp no tienen efecto aunque se accionen.
Evoluciona GRAFCET de la etapa XO a Xl
.Si NO est accionado el fin de carrera al, la etapa X2 queda activa y el vstago del cilindro A sale.
Si fin de carrera al acciona la transicin es vlida y evoluciona a la etapa X2. Observe que en esta parte, de
acuerdo a la lgica que requiere la transicin, se cumple que la llave no est en ET.
Si no est accionado sensor aO, vstago de cilindro A entra. Si no est accionado sensor bl, vstago cilindro B
sale. As que la etapa est validada.
Si la lgica de la transicin: sensor aO activado y sensor bl activado y llave no est en ET, la transicin es cierta
y se evoluciona a la siguiente etapa X3.
Si no est accionado sensor bo, el vstago del cilindro B entra, la etapa X3 queda validada .
, Si est accionado sensor bo y no se ha movido la llave, la transicin es cierta y el GRAFCET evoluciona a la
etapa XO, finalizando un ciclo,
Se tienen las condiciones para que se repita automticamente el ciclo, para el marcado de otra pieza.
Si se quiere la operacin por ciclo se procede as:

Coloca la pieza, la llave selectora se coloca en la posicin CL, acciona M y se acciona el pulsador dcy. Se inicia el
proceso y har el ciclo completo, es decir el marcado de una pieza. Cuando termina, queda en la etapa XO en
espera de que nuevamente se accione el pulsador dcy.
As que cada vez que se completa un ciclo de marcado, para una nueva pieza, debe volverse a dar la
orden mediante el pulsador correspondiente.
,11/;:,
AUTOMATIZACIN
8. Dispositivos
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
386
Si se quiere operacin de etapa por etapa, se procede as:

Una vez colocada la pieza la llave se coloca en la posicin ET, pulsador de marcha se acciona, se acciona
pulsador bp, la transicin es vlida y evoluciona a la etapa Xl.
Si sensor al no est accionado el vstago del cilindro A sale.
Si fin de carrera al est accionado, se tiene que accionar nuevamente el pulsador bp, para que la transicin sea
cierta y evolucione el GRAFCET a la etapa X2.
As contina. Observe que en cada transicin, para que sea cierta y pueda evolucionar a la etapa que
siga, necesariamente se debe accionar el pulsador bp, as que se hace una operacin etapa por etapa.
Configurar al proceso analizado sistemas de emergencia

Hay distintas maneras de materializar una parada de emergencia, existiendo la posibilidad de combinar
las entre ellas:
Inhibiendo las acciones asociadas a las etapas: se paran las rdenes que van a los preaccionadores
utilizando acciones condicionadas.
Inmovilizando
la evolucin GRAFCET: se consigue bloqueando las receptividades de las transiciones.
Con el retorno al estado inicial:
En el caso de varios GRAFCETs simples se procede desactivando

hacia las etapas iniciales.
todas las etapas activas y maniobrndolo
En un solo GRAFCET o varios GRAFCETs complejos se fuerza la desactivacin

se fuerzan las etapas iniciales.
de todas las etapas activas y
Realizando alguna accin especial antes de volver a la condicin inicial, se procede desactivando
todas las etapas activas y maniobrando hacia una secuencia particular.
Realizando algunas tareas especiales antes de volver a la condicin inicial, se procede desactivando
todas las etapas activas y se realizan las tareas particulares segn las diferentes situaciones.
Las paradas de emergencia y seguridad de la instalacin pueden evaluarse desde dos niveles:
La seguridad de primer nivel_se realiza con tecnologa cableada, actuando sobre la parte operativa
como si no hubiera sistema de control.
La seguridad de segundo nivel, es la mayora de las veces redundante con la primera, est activada
por el sistema de control y gestiona las paradas y rearme de la mquina.
Permite, adems, incorporar la deteccin y diagnstico de fallos en los componentes.
Utilizando el mismo ejemplo que en los casos anteriores, se desea incorporar
emergencia, PE, considerando que PE es un pulsador normalmente cerrado (Ne).
una parada de
En las siguientes figuras se ilustran tres mtodos de implementacin de parada de emergencia.

Un mtodo, como se mencion, es bloqueando las etapas y dando estado falso a las transiciones. Esto
bloquea completamente todo el proceso (lo "congela"). En este caso, luego de corregir la falla, se
rearma el sistema y el proceso contina en el punto en donde qued.
El segundo mtodo es fijando transiciones con conexin hacia la etapa inicial. El valor de verdad de
estas transiciones se da cuando se acciona el pulsador de emergencia. Observe en la figura, que en
cada salida de etapa se presenta una divergencia en OR exclusiva.
La ltima alternativa de emergencia se muestra en la figura inferior; all se dispone del GRAFCET
principal (en donde se realiza el proceso) y un GRAFCET dedicado a evaluar y detectar la actuacin del
pulsador de emergencia.
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
387
TEORA Y LABORATORIO
(Al
(B)
Figura. Ejemplo8.2.1: GRAFCET

del paradode emergencia(A) Coninhibicine
Inmovilizacin(B) Retornoa la etapainicialconmaniobra
:.10--
Figura. Ejemplo8.2.1: Paradade emergenciaforzandoretornoa la etapainicial
Cuando se acciona el pulsador de marcha M y se tienen las condiciones iniciales, la etapa Xll queda
validada y el GRAFCET principal evoluciona porque la transicin Xll es cierta; se desarrolla el proceso
normalmente.
Si en alguna parte se acciona el pulsador PE, la transicin posterior a la etapa Xll se hace cierta,
evoluciona el GRAFCET de emergencia a la etapa Xl0, la transicin OR exclusiva del ramal de la
derecha se hace cierta y la etapa X12 se hacer verdadera, la etapa X12 se valida y su accin es forzar
a que el proceso deje lo que estaba haciendo y se salte a la etapa inicial XO.
Se corrige la falla que ocasion la emergencia, manualmente se vuelve a las condiciones iniciales, por
ejemplo vstagos adentro, bandas transportadoras en puntos de partida, etc. Y se rearma el circuito
deshabilitando el pulsador PE (recuerde que en estos casos el pulsador de ernergencia es de enclavamiento).
(* Esteejemplofue tomadode Internet,se hicieronalgunoscambiosy seadicionaronexplicaciones)
Fin ejemplo 8.2.1
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
388
TEORA Y LABORATORIO
8. Dispositivosy Circuitos Hidrulicos-Neumticos
8.2.2.
*Este ejemplo est copiado de Intemet tal como lo propuso el autor: Profesor JOS RODRGUEZ MONDJAR. Es bastante
interesante y completa su descripcin y desarrollo tanto de la gua GEMMA como de los GRAFCET.
Se trata de una planta en donde se embotella, tapa y transporta bebidas. El siguiente grfico presenta
el aspecto y partes de la planta. Leer y seguir con atencin todo el desarrollo.
Estcln 2: Doslficado
Estacin
y lIendo
3: Taponado
gcO
c1
G
gO
Estacin
1:
Carga o
transferencia:
El funcionamiento
se describe as:
Estacin de carga (1): Las botellas llegan por una cinta y se transfieren a la cinta de embotellado mediante
el cilindro A. Los finales de carrera aoy al controlan el avance y retroceso.

Cinta de embotellado: Avanza un paso con el avance del cilindro B. La banda no devuelve al entrar vstago
del cilindro B. los sensores boY b1controlan el recorrido de B
Estacin de dosificacin y llenado (2): El cilindro C carga el lquido en el depsito intermedio y a travs de
la vlvula controlada por D se descarga sobre la botella, siempre que haya botella. Coy C1controlan recorrido del
cilindro C
Estacin de tapado (3): El cilindro G suministra una tapa al terminal del cilindro E. Este cilindro coloca el
tapn sobre la botella roscndolo a travs del motor hidrulico F. El fin de carrera eo controla el retroceso de E y
la vlvula de sobre presin el controla el avance de E. Al avanzar el cilindro E, si choca con un obstculo aumenta
la presin interna en el cilindro. Este efecto es detectado por eo.
Los sensores CP1, CP2 y CP3 detectan
posicionarse.
Las siguientes figuras
la presencia de botella
en cada estacin donde deben
muestran los diagramas GRAFCET de primer y segundo nivel.
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
8. Dispositivosy Circuitos Hidrulicos-Neumticos
Figura 8.31:
Izquierda:
389
Ejemplo 8.2.2. GRAFCET de produccin.
De primer nivel. Derecha: De segundo nivel
Los GRAFCET de produccin de la Figura 8.31 son bsicos y no incluyen aspectos de operacin,
mantenimiento y emergencia. Para contemplar algunos de estos aspectos importantes, se plantea una
gua GEMMA y un panel de control con los siguientes parmetros.
Modo manual. Para comprobar el funcionamiento independiente de cada elemento de la planta.
Modo de test Que permite comprobar el funcionamiento de un ciclo completo que incluye el posicionamiento,
llenado y tapado de una botella, y test para ciclos parciales del proceso.
Test del dosificador. Que verifica peridicamente la cantidad de lquido en cada botella. Es necesario hacer esta
prueba, ya que pueden presentarse variaciones en el flujo y presin del lquido en los tanques dispensadores de
lquido.
As que los modos que se incluyen en la gua GEMMA son:
....
Al: Planta en condiciones iniciales: una botella sobre la banda de embotellado.
F2: Planta en estado de preparacin: En cada estacin hay un embase.
F1: Produccin normal: Se produce un producto terminado por cada ciclo.
F3: Parada de produccin: No entran ms botellas y se completan las que estn en turno.
F4: Operacin en modo manual: Se puede accionar cada uno de los elementos independientemente
FS: Modo de prueba: Realiza ciclos completos en cada estacin y se indica la estacin en donde se est
probando.
F6: Modo de verificacin de la estacin de llenado: Verifica la especificacin de la cantidad de lquido en
cada botella.
D1: Parada de emergencia:
La accin fundamental es cerrar la vlvula de llenado (D).
D2: Diagnstico de falla: Determinacin manual del fallo.
AS: Retirada, limpieza: accin realizada manualmente.
A6: Reparacin de defecto: Realizadamanualmente.
A7: Puesta en estados iniciales los accionadores: Operacin realizada manualmente.
AUTO MATIZACIN
8.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
390
Figura 8.32.
Los comandos
Ejemplo 8.2.2. Panel de comando de la planta
que tiene el panel de control
de la figura
Accionamientos:
Se puede actuar manualmente
individual de las vlvulas y cilindros.
Operacin
de la planta:
8.32 son:
cada uno de los detectores
para verificar
el funcionamiento
Permitiendo tres modos: manual, de prueba y automtico.
Deteccin de envase: especfica mente en la zona de llenado. Se permite verificacin de llenado si no hay botella
y con presencia de botella.
Ciclos de operacin:
Se puede verificar el funcionamiento de los tres ciclos parciales del proceso, en forma
individual. En la zona cuando se coloca el envase (envase nuevo), en la zona cuando se efecta el llenado y en la
zona de tapado.
Ciclo de tapado:
Se puede monitorear en forma manual o automtica,
Estado de la planta:
debido a una falla.
el proceso de tapado del envase.
Son dos indicadores que muestran cuando la planta est operando y cuando est apagada,
Pulsador de paro-marcha:
Cuando se presenta una falla, revisin o mantenimiento,
parada. Con el pulsador de marcha se repone la planta para que inicie operacin.
Pulsador
de inicio:
Al accionarlo pone en funcionamiento
Pulsador
de emergencia:
se acciona el pulsador de
el proceso.
Pulsador tipo hongo para el apagado de toda la planta al detectar un estado crtico.
AUTO MATIZACIN
8.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
391
A1
Parada en el estado inicial
1
arada de emergencia
Figura 8.33.
Ejemplo 8.2.2. Gua GEMMA del proceso con los modos considerados
~ ..
aO"eO"eO
GEMMA con modos AI-F2-Fi
AUTO MATIZACIN
8.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
392
CP1-Botellas
CP3-TAPOAUTO
C P3'TAPOAUTO'
g1
e1
eO
gO
e1
aO-eO-eO
GEMMA con modos Al-F2-Fl,
AUTO'MMarcha'MParo'-aO'
b+
Fl-A3-A4, D3
bO'cO'eO-gO
CP1'Botellas
g1
e1
eO
gO
e1
aO-eO-eO
GEMMA con modos Al-F2-Fl

Figura 8.34.
Fl-A3-A4
Fl-F3-Al
Ejemplo 8.2.2. GRAFCET del proceso con los modos considerados
Queda como ejercIcIo implementar

acuerdo a la gua de la Figura 8.33.
los GRAFCIT de emergencia
y parados y de otros modos, de
Fin ejemplo 8.2.2

393
Ejercicio 8.6
*. La empresa HHGR.Inc ha recibido el encargo de automatizar el sistema de etiquetaje de la figura

8.35 (vista en planta). Su funcin es etiquetar los paquetes que entran por la cinta CE con una
etiqueta rotulada con OK y a continuacin sacarlos por la cinta CS. El etiquetado se lleva a cabo en el
plato giratorio.
nEt'BO
Figura
8.35.
BI
Problema 8.6.1. Diagrama del proceso de etiquetaje de paquetes
Este est dividido en cuatro zonas o estaciones: PL o zona de entrada; PP o zona de depsito del
pegamento; PE o zona de depsito de la etiqueta; y PV o zona de salida. El funcionamiento automtico
del sistema es el siguiente:
Los paquetes entran por la cinta CE y se paran cuando llegan al tope donde est el sensor CP. La cinta CE
pertenece a otro sistema.
Con el pistn B se introduce el paquete en la zona PL.
Se gira el plato para que el paquete pase a la zona PP. El sensor G indica cuando se ha realizado un cuarto de
giro. El variador de velocidad que controla el motor del plato tiene una entrada digital MG para darle la orden de
giro.
Una vez en la zona PP, se procede a depositar el pegamento sobre la cubierta superior del paquete. La
mquina de pegamento tiene una entrada digital OPP para indicarle que proceda a depositar el pegamento y una
salida digital PPR para indicar que ha realizado su trabajo.
Depositado el pegamento, se gira nuevamente un cuarto de giro la plataforma para ir a la zona PE y se

procede a colocar la etiqueta. La mquina que deposita la etiqueta dispone de una entrada digital OPE para darle
la orden de etiquetar y una salida digital PER para indicar que se ha realizado la operacin.
Nuevamente se gira la plataforma para ir a la zona PV donde el pistn A, a travs de la ventosa d-, toma el
paquete de la plataforma giratoria y lo deja sobre la cinta CS. Hasta que no haya salido el paquete de la cinta CS
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
8. Dispositivos y Circuitos
394
TEORA Y LABORATORIO
Hidrulicos-Neumticos
(sensor CS), no se toma un nuevo paquete de la plataforma

entrada digitalde mismo nombre (d-).
giratoria.
La ventosa se activa a travs de una
Por supuesto, la automatizacin mantiene ocupadas todas las estaciones de la plataforma giratoria, siempre
que lleguen paquetes suficientes por CEo Es decir, que a plena produccin, se obtendra un paquete etiquetado
cada cuarto de giro de la plataforma. Si no hay paquetes la plataforma permanece sin girar. Cada zona de la
plataforma tiene un sensor para indicar si hay paquete en esa zona: SPL, SPP, SPE y SPV.
Los pistones A y B tienen dos entradas digitales: X+ para el avance, X- para el retroceso.
digitales: XO y Xl para indicar posicin mnima y mxima respectivamente.
El sistema
control:
tiene
dos
modos
de funcionamiento
controlados
por
un conmutador
Y dos salidas
en el pupitre
de
Modo automtico:
descrito anteriormente.
Hay dos pulsadores PA y PP para arrancar y parar en modo
automtico. Cuando se da la orden de parar, el sistema no introduce ms paquetes en la plataforma giratoria y
espera a que salgan todos los paquetes ya introducidos en la plataforma por la cinta CS para parar.
Modo manual supervisado:
mediante pulsadores se pueden mover todos los elementos del sistema siempre.
No se permite mover los pistones A y B si la plataforma no est parada en una posicin correcta (sensor G
activado).
Adems existe una parada de emergencia
que se activa mediante
una seta de emergencia
en el
pupitre de control.
Existe un pulsador
de rearme (adems
del rearme de la seta de emergencia)
mediante el cual el operador indica que ya no hay situacin de emergencia.
Automatizar
el sistema
aplicando
la gua GEMMA:
a. Dibujar el GRAFCT del modo de funcionamiento
automtico.
b. Definir el pupitre de mando y el nmero de entradas y salidas digitales del PLC.

c. Confeccionar el GRAFCT final (o GRAFCTs) para contemplar
el modo de funcionamiento
manual y la parada
de emergencia.
'" Problema copiado de Internet
2*.
Se requiere
estacin
consta
automatizar
la estacin
de los siguientes
de embalaje
de paquetes
indicada
en la figura
Cinta transportadora
Cilindro B donde se van depositando los paquetes que van llegando por la banda y se van apilando.
Cilindro A que introduce los paquetes en la caja de cartn.
Plataforma giratoria accionada por el cilindro B que deposita la caja sobre la cinta transportadora
El funcionamiento
8.36.
La
elementos:
por la que ingresan los paquetes.
del sistema
de salida.
es el siguiente:
1.
Los paquetes llegan por la cinta transportadora
y se van depositando sobre la plataforma del cilindro B.
2.
Cuando el primer paquete que lleg activa el sensor tl, es seal que se completa una hilera de tres paque_
tes. A continuacin el cilindro B sube a travs de una seccin elstica que permite el ascenso, pero no el
descenso de los tres paquetes. El movimiento del cilindro B est controlado por los finales de carrera bl y
b2. Esta maniobra se repite hasta alcanzar una altura de tres paquetes. Esta altura se detecta con el fin de
carrera t2.
3.
Una vez se dispone de un grupo de nueve paquetes, el cilindro A avanza para introducirlos en una caja de
cartn. El cilindro B sirve de gua. El sensor de sobre tensin t3 indica que el cilindro A ha introducido el
paquete en la caja. Cuando el fin de carrera a2 se activa a la vez que t3, la caja est llena. Mediante la
regulacrn de posicin del final de carrera a2, se pueden introducir ms o menos paquetes en la caja.

4.
395
A continuacin la caja es depositada sobre la cinta transportadora

de salida mediante el cilindro D. El
recorrido est controlado por el fin de carrera dl. Cuando la caja es retirada, el operario coloca una caja
vaca sobre la plataforma. El operario indica al sistema que la caja est colocada mediante un pedal.
Salida
Paquetes
~
. ..'
n_paquetes
//~
Llegada
de paquetes
Traslado del
grupo de
paquetes
.)"~+!':!2'~~
,o,ok.
\~;Jl
~ooh",o\.'l..o
",r
Uegada
de paquetes
Mecanism"o
de apilacin
de paquetes
Figura 8.36.
Problema
8.6.2.
Salida
de cajas
llenas
Estacin de embalaje de paquetes
El sistema puede empaquetar diferentes tamaos de paquetes dentro de un cierto margen; esto se
consigue variando el ajuste final del fin de carrera a2.
Automatizar el sistema utilizando la gua GEMMA y obtener los diferentes GRAFCET de operacin y
alarmas. Dibujar el panel de control. El control debe gestionar el funcionamiento normal descrito,
parada de emergencia, ajuste para diferentes tamaos de paquetes, prueba de los elementos que
forman la planta y dems elementos que crea conveniente para que el sistema sea ptimo.
* Problema
copiado de Internet
Fin
ejercicio
8.6
AUTOMATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
396
Laboratorio 4.
Hidrulica-Neumtica
1 PARTE
Para este laboratorio se propone, obtener a partir de un diagrama de fases hidrulico-neumtico, el
circuito elctrico, lIevarlo a un lenguaje de PLC. Luego efectuar el montaje y verificar las especifica_
ciones iniciales.
Para las siguientes fases neumticas dibujar el circuito electro-neumtico que cumpla con esos ciclos.
Para los cambios de las fases de los cilindros, considere los sensores que crea convenientes teniendo
en cuenta que cada fin de carrera es del tipo conexin-desconexin (solo un contacto abierto y un
contacto cerrado simultneamente). Escribir el programa para cada circuito en el PLC estudiado.
1.
AUTOMATIZACIN
8.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
397
5.
4.
~.
_._. __ ..
__l_-:-_~___
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B
~II
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BlLd_
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DISTINTOS
i
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DISTINTOS
ACCIONAMIENTOS
ACCIONAMIENTOS
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7.
A
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DISTINTOS
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DISTINTOS ACCIONAMIENTOS
ACCIONAMIENTOS
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DISTINTOS
ACCIONAMIENTOS
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Mil-~~-DISTINTOS
ACCIONAMIENTOS
AUTO MATIZACIN
8.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
398
10.
A
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tt:s:!
DISTINTOS
ACCIONAMIENTOS
DISTINTOS
ACCIONAMIENTOS
13.
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ACCIONAMIENTOS
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ACCIONAMIENTOS
15.
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ACCIONAMIENTOS
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I
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ACCIONAMlfNTOS
AUTO MATIZACIN
8.
INDUSTRIAL:
399
TEORA Y LABORATORIO
2 PARTE
Observacin: Para todos los problemas propuestos en esta seccin, desarrollar la solucin utilizando
la gua GEMMA y los distintos GRAFCETs para que los diseos sean estructurados. En todos los casos
prever las fallas, averas, emergencias y realizar los diseos para todas estas alarmas. Considerar que
los procesos se puedan desarrollar manual y automticamente,
en los procesos que sea posible,
adicionar modos de operacin por paso y prueba de test. Disear el panel de mando incluyendo todos
los elementos de actuacin y sealizacin.
Proyecto 1: El siguiente diagrama muestra un proceso en el que se comprime basura para reciclar,
con el fin de ocupar menos espacio en los sitios de almacenaje.
El sistema contiene: una banda transportadora,
ta la basura compacta.
tres cilindros hidrulicos, un carro en donde se deposL
BANDA
J,TRANSPORTADORA
EN MOVIMIENTO
(1)
(2)
MATERIAL SIN
COMPRIMIR
CILINDRO
CILINDRO
'.;."
. (3)
(4)
MATERIAL
COMPRIMIDO
.~
Proyecto 1. Esquema del sistema para comprimir basura
El funcionamiento
del circuito es el siguiente:
La banda inicia su movimiento
cuando el operario acciona un pulsador de arranque (start).
Ef operario va colocando la basura previamente
pre-comprimida
sobre la banda (1).
Cuando el material se posiciona frente a los cilindros 1 y 2, la banda se detiene (2) y estos cilindros actan,
sacando sus vstagos y comprimiendo el material reciclable (3). Observe las terminaciones de los vstagos: esto
permite dar la forma de cubo del material.
Una vez se comprime la basura, los vstagos de los cilindros entran y la banda reinicia su movimiento.
Ahora el material comprimido se posiciona frente al cilindro 3; entonces la banda se detiene y el vstago del
tercer cilindro sale, empujando el material a un depsito en donde se acomoda.
El vstago del cilindro 3 entra y la banda vuelve a desplazarse. Mientras que el operario coloca nuevo material
para comprimir.
400

El proceso descrito se repite 10 veces, que es la cantidad de paquetes de material compacto que cabe en el
carro- depsito. Cuando se llega a este nmero, se da un aviso sonoro para que el operario retire el carro y
coloque otro carro-depsito vaco. En esta parte del proceso, la banda no se mueve; cuando se coloque el carro,
la banda puede reiniciar su movimiento mediante el acciona miento del pulsador de arranque de la banda.
Todo el material sobrante, luego de ser comprimido

banda.
por los cilindros 1 y 2, se recoge al final de la
Se requiere disear este proceso y automatizar con un PLC. Dibujar el circuito elctrico-hidrulico, el
diagrama de fases hidrulico, dibujar el diagrama laddery el listado de instrucciones del PLC utilizado.
Determinar la cantidad de sensores utilizados, el tipo de sensor y su ubicacin fsica en la estructura.
Si surgen nuevas ideas para optimizar el proceso, anotarlas.
Proyecto 2:
El esquema de la siguiente figura muestra un proceso de seleccin.
BANDA DE
DESPlAZAMIENTO
DEL CILINDRO
CILINDRO
ALIMENTADOR
ELECTROIMN
PARA BOLAS
PARA BOLAS
DE BOLAS
GRANDES
RECIPIENTE
Proyecto
': '
W.
W
'"
PEDUEAS
RECIPIENTE
2. Esquema de un sistema que selecciona esferas
Consiste en seleccionar unas esferas de acero que tienen dos tamaos. De acuerdo al tamao, un
cilindro recoge la esfera y la traslada a un recipiente en el que cabe la esfera del tamao adecuado. El
sistema contiene: una banda en la que se fija un cilindro. Esta banda se desplaza gracias a un motor;
el motor tendr que invertir su sentido de movimiento de acuerdo a la parte del proceso. Un cilindro,
cuyo vstago sale de acuerdo a las distancias que establecen las esferas; lgicamente que el
posicionamiento del vstago est determinado por sensores fines de carrera. Contiene un alimentador
en donde estn llegando las esferas de alguna otra parte del proceso. Al lado derecho del alimentador
se tienen dos recipientes dentro de los que se colocan las esferas de acuerdo a su tamao.
EJ.funcionamiento
Inicialmente
del sistema es el siguiente:
el cilindro se posiciona sobre la esfera que va a ser recogida (ver figura superior) .
El vstago del cilindro sale y sensa la esfera.
401

En ese momento un electroimn
magnetiza la terminacin
del vstago y como un imn atrapa la esfera.
El vstago sube con la esfera adherida y la banda desplaza al conjunto hacia la derecha y posiciona al cilindro
sobre el recipiente correspondiente de acuerdo al tamao de la esfera que lleva.
El vstago baja y cerca al recipiente suelta la esfera (el electroimn se desenergiza).
El vstago sube y el cilindro se desplaza hacia la izquierda para posicionarse sobre la siguiente esfera a recoger.
El proceso se repite.
En alguna forma se debe sensar que hay esferas en el alimentador.
Se debe disear el sistema colocando todos los sensores que sean necesarios. Dibujar el circuito
elctrico-hidrulico y el programa en el PLC que desee. Dibujar el diagrama ladder.
Es importante detallar los puntos en donde se colocan los sensores y los tipos de
sensores adecuados.
Si hay sugerencias para optimizar el proceso anotarlas.
Proyecto
3 (Copiado
del manual: coleccin de ejercicios de FESTO).
El diagrama que se muestra es el de una embotelladora
de frascos para productos farmacuticos.
A LO ;
B 2.0
Proyecto
3. Esquema de embotelladora
-t
s-~
1ZfSJ -1-. .--,-+

i.rsq
1=
de frascos
Los frascos para productos farmacuticos avanzan sobre una banda de funcionamiento continuo hasta
llegar lateralmente con el vstago de un cilindro separador (B). El cilindro (A) cierra el depsito del
producto.
Tambin se indica el diagrama de fases de los dos cilindros que como se observa sigue la secuencia:
A+ 1 A-I B-I B+.
Disear el circuito incluyendo los sensores que sean necesarios y el tipo de sensor utilizado.
Automatizar el proceso con un PLC as que escriba el diagrama ladder y listado de instrucciones
correspondiente.
Considere lo que sea necesario.
AUTOMATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
402
Proyecto 4: Se requiere practicar tres perforaciones

siguiente figura.
a cubos de madera como se muestra en la
El cubo tiene SOcm de lado y cada perforacin debe tener una profundidad de
lOcm. Los tres orificios son de igual dimetro e igual a 0.8cm.
El proceso debe ser continuo.
Disear el circuito utilizando componentes hidrulicos. Dibujar un esquema de
cmo queda el sistema, dibujar el diagrama elctrico-hidrulico, el diagrama
ladder, listado de instrucciones, y el programa en texto estructurado, si el
proceso se automatiza con PLC.
Proyecto 5.
(CoPiado del manual: coleccin de ejercicios de FESTO) :
En la siguiente figura se muestra la estructura de una mquina dobladora.

La mquina se encarga de doblar piezas de chapa de diferentes espesores. Las piezas son colocadas
manualmente en la mquina.
Al pulsar el botn de arranque, el cilindro A prensa la pieza, el cilindro B dobla la pieza en un ngulo
de 900 y retrocede inmediatamente; el cilindro C termina el doblado dando la forma que se indica. A
continuacin retroceden al mismo tiempo los cilindros A y C y la pieza se retirada manualmente.
Proyecto
5. Esquema de una mquina dobladora
Disee el sistema neumtico y el circuito elctrico. Dibuje el diagrama neumtico.

Se quiere automatizar el proceso con un PLC, as que dibujar
instrucciones correspondiente y el diagrama GRAFCIT.
Hacer las consideraciones que crea convenientes.
el diagrama
ladder, el listado de

8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos- 'eumticos
Proyecto 6.
403
(Copiado del manual: colecdn de ejercicios de FESTO):
El proceso que se representa en el diagrama de la siguiente figura efecta la limpieza para carcazas.
Se realiza la limpieza de piezas provenientes de una estacin de taladrado y fresado. El cilindro A (1.0)
desplaza la pieza desde una banda de transporte W hacia la unidad de soporte X.
La pieza es sujetada por el cilindro B (2.0) Y el cilindro C (3.0) se encarga de transportarla
la cabina de lavado Y.
a travs de
Al trmino del proceso de lavado, el cilindro B suelta la pieza y el actuador D (4.0) la desplaza hacia la
banda de transporte Z.
El cilindro C vuelve a colocar la unidad de soporte en su posicin inicial. El mando se encuentra
nuevamente en posicin de reposo.
Con un pulsador de arranque, puede iniciarse un ciclo nuevo.
Disear y dibujar el circuito elctrico-hidrulico, indicando los sensores a utilizar, el tipo de sensor y su
ubicacin en la planta, dibujar el diagrama de fases de 105 cilindros. Automatizar el proceso con un
PLC, as que dibujar el diagrama ladder y su listado de instrucciones correspondiente.
Proyecto
6. Esquema del proceso de limpieza de carcazas
Anotar sus sugerencias para optimizar el proceso.
Proyecto 7. (Copiado
del manual: coleccin de ejercicios de FESTO):
El siguiente diagrama representa un proceso de una banda transportadora

nes.
con cargador y dos estacio_
Una banda transportadora alimenta piezas brutas en forma de paraleleppedos a dos estaciones de
taladrado X -Y, dispuestas una detrs de la otra.
La primera pieza (1 en la grfica) es extrada del cargador y alimentada a la estacin de trabajo X.
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
404
TEORA Y LABORATORIO
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos~Neumticos
En esta estacin se efecta el taladrado horizontal (can un dimetro de Smm).

Al extraerse la segunda pieza (2 en la grfica), la primera es transportada
estacin Y.
de la primera
a la segunda
En esta segunda estacin se efecta el taladrado vertical (can dimetro de 22mm).

Un expulsar neumtico se encarga del soplado de las virutas.
Al extraerse la tercera pieza, la primera cae en una caja (en la figura se muestra el aspecto de la pieza
terminada).
La estacin de trabajo X est provista de una unidad de avance horizontal
La estacin de trabajo
e, can
cilindro de freno.
y est provista de una unidad de avance vertical D con cilindro de freno
Proyecto 7.
Esquema del proceso de taladrado de piezas metlicas
Al trmino del proceso de taladrado de la estacin Y, un expulsar neumtica E se encarga de expulsar

las virutas.
Los cilindros de arrastre B y B ' A son utilizados para poder transportar piezas de longitudes diferentes.
Dibujar el diagrama de fases de los cilindros (5 cilindros)
Disear el circuito elctrico-neumtica-hidrulica,
Determinar
mquina.
de acuerdo a la descripcin del proceso.
la cantidad de sensores que utiliza la planta, los tipos de sensores y su ubicacin en la
Automatiza el proceso utilizando un PLC. Dibujar el diagrama ladder y su listado de instrucciones.

Asumir lo que requiera y anotar sus comentarios o alteraciones para optimizar el proceso.
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA
405
Y LABORATORIO
.~
8.
El siguiente es un circuito electro-hidrulico. Se presenta el circuito hidrulico y el diagrama Ladder.

Para el funcionamiento, accionar en el orden que se indica: 1. motor-start y 2. Start-stop.
"'~
WLJ
2
I
'
,'
L~UI
.'
8.1. Explicar con detalle el funcionamiento.

8.2. Dibujar el diagrama GRAFCET
8.3. Escribir el programa en listado de instrucciones y texto estructurado.
Proyecto 9. El proceso que se muestra en el siguiente esquema consiste en transportar cajas de

distinto material, practicarles una marca y finalmente colocarlas en dos depsitos, de acuerdo al mate_
rial.
La explicacin detallada del proceso es:
9.1. Desde el DISPENSADOR un cilindro C1 coloca cada caja en la CINTA TRANSPORTADORA 1.
9.2.
La caja es colocada sobre una PLATAFORMA que esta unida al vstago del cilindro C7.
9.3. Dos cilindros C2 y C3 la aprisionan y luego el cilindro C4 le practica una marca.

9.4. Se liberada la caja y el cilindro C7 retrae su vstago.
AUTOMATIZACIN
8.
INDUSTRIAL:
406
TEORA Y LABORATORIO
9.5. Con el vstago del cilindro C7 completamente adentro, uno de los dos cilindros C5 o C6 con su vstago
empuja la carga para depositaria en otra banda transportadora, as: si la caja es de aluminio, el cilindro CS la
deposita sobre la BANDA TRA SPORTADORA 2, y de all se deja caer al DEPSITO 1. Si la caja es de plstico, es
el vstago del cilindro C6 que la coloca sobre la ONTA TRANSPORTADORA 3, de donde se lleva al DEPOSITO 2.
9.5.
El vstago del cilindro
vuelve a extenderse, en espera de otra caja.
9.6. En el instante en que el vstago del cilindro C7 comienza a salir, el vstago del cilindro C1 comienza a
seleccionar otra caja.
9.7. En todo momento la banda transportadora
1 est activada.
9.8. Las bandas transportadoras 2 y 3 slo operan cuando el vstago del cilindro C7 ha entrado completamente; y
se energiza la cinta transportadora que va a arrastrar la caja correspondiente, as, si la caja es de aluminio,
nicamente opera la cinta 2, mientras que la otra banda est apagada.
9.9. En el caso que se acaben las cajas en el dispensador, avisar con una alarma; cuando en cada depsito se
tengan 20 cajas, detener el proceso hasta que se desocupe ese depsito.
DISPENSADOR
,
C4
1'10TOR
CINTA
TRANSPORTADORA
C6~==-=-~
DEPSITO
Proyecto 9.
DEPSITO 2
Esquema del proceso de transporte,
Disear el circuito electro hidrulico o neumtico

programa en los cinco lenguajes para PLC.
marcado y seleccin de piezas
que cumpla con las especificaciones.
Escribir el
AUTO MATIZACIN
8. Dispositivos
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
407
Proyecto 10. El siguiente es otro proceso en el que se llenan recipientes con tres, dos o una sustan_
cia, luego se tapa y almacena.
DlSPENSADOR
PROGRAI~A[lOR
[lE SUSHNCJAS
lt='Jl9l9
rarara
SUSTl
SUST2
SlJST3
Cl
e2
C6
tvlESA DE lRAr.AJO
C7
-,~.
DEPSITO
Proyecto 10.
Esquema del proceso de llenado con diferentes
sustancias
El proceso se describe en la siguiente forma.

10.1. Se dispone de un dispensador
que no deja caer recipientes.
de los recipientes.
El vstago del cilindro Cl est fuera (Cl +), de manera
10.2. Previamente, se programa la cantidad de sustancia que se va a verter en el recipiente, as que se tienen
tres dispensadores de sustancia 1, sustancia 2 y sustancia 3 (sustl, sust2, sust3). Por ejemplo, se va a verter: 3
partes de sustancia 1, una parte de sustancia 2 y 4 partes de sustancia 3.
10.3.
Mediante un pulsador de marcha se pone en accin el proceso.
lOA.
El vstago del cilindro C8 sale (C8+) hasta ubicarse en la posicin A.
10.5. El vstago del cilindro Cl se retrae (Cl-),

cilindro Cl (Cl +).
10.6.
cae recipiente sobre la plataforma y vuelve a salir el vstago del
El vstago del cilindro C8 entra (C8-) hasta ubicarse en la posicin S, quedando al nivel de la mesa.
10.7. El vstago del cilindro C2 sale (C2+) desplazando el recipiente sobre la mesa de trabajo, hasta ubicarlo en
la posicin C. El vstago del cilindro C3 deposita una parte de la sustancia 3. Como se van a verter 3 partes, de
acuerdo al ejemplo, entonces el vstago de este cilindro sale y entra 3 veces.
10.8. El vstago del cilindro C2 sigue saliendo hasta ubicar el recipiente en la posicin D. El vstago del cilindro
C4, sale y entra el nmero de veces programada, vertiendo cada vez una parte de la sustancia 2.
10.9.
El vstago del cilindro C2 sale hasta ubicar el recipiente en la posicin E, en donde el cilindro que suministra
la sustancia 3 deposita el nmero de partes programada.
408

10.10. El vstago del cilindro 2 entra completamente (C2-) Y luego el vstago del cilindro C6 sale (C6+)
empujando el recipiente hasta ubicarlos sobre la plataforma. Luego entra (C6-).
10.11. El vstago del cilindro C8 entra trasladando al recipiente en la posicin F
10.12. El vstago del cilindro C7 arrastra al recipiente desde la plataforma hasta el primer escaln de la escalera
elctrica. El vstago de este cilindro entra y simultneamente la escalera elctrica comienza a moverse. Llevando
al recipiente hasta ubicarlo en la posicin G. All se detiene.
10.13. El vstago del cilindro C8 sale (C8+) colocando una tapa al recipiente. El vstago de C8 entra (C8-).
10.14. La escalera reinicia su movimiento, llevando al recipiente al depsito.
10.15. Simultneamente, cuando el vstago de C7 entra (C7-), el vstago del cilindro C8 inicia otro recorrido,
repitiendo desde el paso lOA.
Si se tiene que cambiar la cantidad de partes de sustanciar se debe limpiar el programador

de sustancias y reiniciar el proceso desde el paso 10.2.
Se deben programar alarmas y paros de proceso cuando: no hay recipientes
dispensador, cuando el nmero de recipientes sellados en el depsito llega a 20.
en el
Disear el proceso para que cumpla las especificaciones. Desarrollar el programa de PLC utilizando los
cinco lenguajes estudiados. Hacer las consideraciones que crea convenientes que mejoren el proceso.
Proyecto 11. El siguiente es un proceso para la fabricacin de bridas. La planta de fabricacin de

bridas que se pretende automatizar consta de los elementos indicados en la figura Proyecto 11 (arriba)
y debajo de la figura se muestra otra vista de la misma.
El funcionamiento del proceso es: Los anillos de aproximan desde la clula de fabricacin de
anillos a la taladradora por la Cinta 1. Los anillos irn pasando a la mesa sobre la que est situada la
taladradora cuando el detector de proximidad D1 (situado en la Cinta 1) detecte un anillo, en ese
momento dicha cinta se parar y el cilindro CILl lo llevar hasta situarlo a la altura del cilindro CIL2,
que ser el que lo empuje hasta colocarlo a la altura del cabezal multibrocas, centrndolo y comprL
mindolo contra un tope fijo. Este cilindro tendr un presstato (Dpre) para regular la presin de
apriete y avisar al controlador de que el anillo est suficientemente apretado y puede comenzar la
operacin de taladrado.
En el tope fijo hay un detector de proximidad CDpos) que detecta el anillo a una distancia mxima de 1
mm para evitar que, por ejemplo, una viruta se interponga entre el tope y la pieza base, lo cual podra
causar un mal posicionamiento del anillo.
Una vez que el presstato y Dpos indican que el anillo est bien colocado y sujeto, el control har
descender los mecanismos que portan la taladradora y el motor de giro, M1, por medio del motor M2.
El recorrido del motor M2 est limitado por los detectores de final de carrera nO 1 y nO 2 CDFC1 y
DFC2). Una vez que el M2 alcance la posicin ms baja se parar y empezar a funcionar el motor M1,
el cual se desplazar hasta alcanzar la posicin detectada por DFC1 a la par que hace girar las brocas.
Una vez taladrado el anillo, el cabezal multibroca se retirar y en ese movimiento las broca s seguirn
girando para evitar que se enganchen en la nueva brida creada a causa de las virutas.
Cuando haya concluido el proceso de taladrado una trampilla situada debajo de la brida ser retirada
por medio del cilindro CIL3, provocando su cada sobre la Cinta 2, que llevar la brida a la estacin de
control de calidad y empaquetamiento.
AUTOMATIZACIN
8.
INDUSTRIAL:
409
TEORA Y LABORATORIO
Bridas
Defectuosas
o
PRESOSTATO
Oprf'
BRIDAS
@]
CINTA
OCn:CT
CIL
Proyecto 11.
Proceso de la fabricacin de bridas. Dos vistas de la planta
CINTA
410
Sobre la Cinta 2 habr un sistema de visin artificial que comparar la brida recin fabricada (forma,
dimensiones, ...) con un modelo que tendr memorizada su imagen en un PC que portar la cmara de
visin artificial y el software de evaluacin y control de la calidad recibiendo y enviando informacin
del y al controlador. Para completar este proceso, en la Cinta 2 habr un detector denominado DVA
que actuar por medio del flanco descendente al paso de la brida. En dicho instante la cinta se parar
para que la cmara examine la pieza. Si est dentro de tolerancia la Cinta 2 volver a arrancar y si no
lo est, el cilindro CIL4 se encargar de empujarla para hacerla caer a un cajn de bridas defectuosas.
Las bridas consideradas como buenas seguirn en la Cinta 2 hasta caer en unas cajas para su poste_
rior empaquetamiento. Inicialmente, el nmero de bridas por caja ser 10, aunque dicho valor podr
ser modificado por el operador.
Al final de la Cinta 2 se colocar un detector que cuente el nmero de bridas en el palet actual. Cuan_
do se tengan tantas como el lmite fijado, la Cinta 2 se parar y arrancar la Cinta 3, que ser la
encargada de llevar la caja llena de bridas al almacn. En la Cinta 3 habr situado un detector de cajas
(De) cuya misin ser posicionar de forma correcta las cajas para que las bridas caigan en ellas.
A partir de este punto de la secuencia el ciclo vuelve a comenzar.
Se lleva un conteo de las bridas defectuosas. Si el nmero de estas bridas es 4 consecutivamente, se
debe parar el proceso e indicar mediante una alarma sonora que se tiene problemas. Luego de
determinar y corregir el problema, con un pulsador de arranque se reinicia el proceso. El contador de
bridas correctas no se debe reiniciar.
Igualmente, cuando se completa el nmero de bridas del lote, se indica con otra seal audio-visual,
para que se retire el contenedor.
Disear el sistema y sugerir si es posible hacer mejoras para optimizar la produccin.
Proyecto 12. Considerar el proceso descrito en el ejemplo 8.1.
Es un proceso de maqui_
nado de ciertas piezas. La estructura est formada por tres cilindros de doble efecto que son
controlados por vlvulas, un depsito dispensador de las piezas y una rampa con rodillos para que las
piezas ya maquinadas se deslicen y sean retiradas.
Disear los programas de control basado en los lenguajes GRAFCET y/o texto estructurado. Disear la
gua GEMMA que contemple todos los sistemas de produccin, manejo manual y automtico y los
sistemas de emergencia y alarmas y los GRAFCET correspondientes. Disear y dibujar el panel de
control de acuerdo a la gua GEMMA.
13. Problema: Basado en los problemas anteriores, disear un proceso de naturaleza industrial (que
desarrolle algn tipo de fabricacin continua o discreta), en el que se incluya elementos elctricosneumticos Y/o hidrulicos y PLC.
Detallar con un esquema la planta y explicarla, dibujar el correspondiente diagrama de fases de los
cilindros (utilizar mnimo 4 cilindros), dibujar el circuito elctrico-neumtico
diseado, realizar el
programa en GRAFCET Y/o texto estructurado del PLC. Ubique los sensores en la mquina diseada y
la naturaleza de esos sensores. Disee la gua GEMMA contemplando los modos de operacin, de
manejo automtico, manual, ciclo a ciclo, de test, los sistemas de emergencia, etc y los GRAFCET
correspondientes a los modos. Disee y dibuje el panel de control de acuerdo a la gua GEMMA
establecida. Anote todos sus comentarios.
Fin laboratorio 4

8.6.
411
Conclusiones
El estudio riguroso de la hidrulica y neumtica, implica cubrir varios temas

de fsica, as que la exposicin presentada en estos captulos es apenas una muestra
rudimentaria de estas tecnologas tan ampliamente utilizadas en el campo industrial.
Los temas desarrollados
estn ms orientados
algunos dispositivos hidrulicos-neumticos

triales y su identificacin simblica.
hacia el funcionamiento
bsico de
que forman parte de las plantas indus_
A pesar que los estudiantes de ingeniera electrnica reciben en fsica, algunos temas
relacionados con estos fluidos, sin embargo, este tema es ms del perfil del ingeniero
mecnico. Pero no hay que olvidar que los circuitos que van a controlar la operacin
de estos sistemas, son electrnicos, es aqu en donde el ingeniero electrnico, debe
tener por lo menos idea de su funcionamiento y operacin y esto tambin implica el
trabajo multidisciplinario de los ingenieros de diferentes disciplinas.
Se hace interesante la integracin de las diferentes tecnologas estudiadas hasta esta
parte: la elctrica, hidrulica-neumtica, electrnica con el PLC y las guas GEMMA para
la implementacin de los tableros de control-supervisin y alarmas. Todas estas
tecnologas estn presentes en cualquier proceso industrial, en cualquier planta de
manufactura y operan de manera armnica y sincronizada como se espera para
lograr los productos de mejor calidad.

9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
412
9
.Modelamiento
de los Sistemas de
Eventos Discretos:
Redes de Petri y
Cartas de Estado
9.1.
Introduccin
En todos los captulos estudiados, la teora, ejemplos, ejercicios y labora_

torios de procesos industriales, se enmarcan dentro de los sistemas de eventos discretos,
tema mencionado en el captulo 2, seccin 2.9. Estos procesos se caracterizan porque su
evolucin depende de las acciones o eventos que se ejecutan sobre el proceso.
Los sistemas de eventos discretos son estudiados desde dos frentes:
Matemticamente, cuyos modelos describen el control y anlisis del comportamiento
de los sistemas. La sntesis de los sistemas de control se construye basada en esos
modelos. Los DES (Discrete Event System) estn basados en las mquinas de estados finitos,
donde las transiciones entre estados discretos son identificadas como eventos instant_
neos. El controlador (conocido como supervisor) tiene una tarea principal como es habili_
tar o deshabilitar los eventos.
Uno de los problemas que tiene el modelo basado en mquinas de estado finito es el
crecimiento exponencial de los estados si el sistema modelado es grande; entonces
se desa rrolla ron las mquinas de estado jerrquicas (versin simplificada de las Statechart), usa_
das para manejar el problema de la complejidad de los sistemas ya que introduce el
principio de agregacin y descomposicin.

9. Modelamiento de los sistemas de E entos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
413
El otro frente de estudio de los sistemas discretos se basa en la lgica de los proce_
sos discretos, siendo una de las herramientas de modelaje importantes la teora de
las redes de Petri. Esta metodologa matemtica y grfica disea interfases que refle_
jan la estructura lgica de los sistemas modelados. Entonces las Redes de Petri son ms
intuitivas que los modelos basados en autmatas.
Los conceptos de las Redes de Petri han dado soporte para el desarrollo de un
formalismo llamado GRAFCET inventado en Francia; as que hay una equivalencia
grfica entre los elementos de las Redes de Petriy el GRAFCET.
Una ampliacin de los formalismos de las mquinas de estado y de los diagramas de
estado, son las cartas de estado (Statechart) que son extensin de los diagramas clsicos
de estado-transicin hacia tres elementos principales: jerarqua (Hierarchy) concurrencia
Esto transforma el lenguaje de los diagra_
(Concurrency) y comunicacin (Communication).
mas de estado en un lenguaje ms altamente estructurado.
El captulo esta dividido en tres partes. En la primera parte se estudian los funda_
mentos de las Redes de Petr!, en la segunda parte se da una mirada rpida a la
herramienta Statef/ow de Mat/ab que modela las cartas de estado; en la tercera parte
del captulo se hace el anlisis con diferentes ejemplos de RdP y se trasladan a
Statef/ow, utilizando un programa en Mat/ab desarrollado por el autor.
Parte 1
.'f
<
9.2.
Redes de Petri
En 1962 el matemtico
Automaterf propuso una metodologa

en los sistemas de computacin.
alemn Car/ Adam Petri en su tesis doctoral 'Kommunikation
Mit
para resolver los conflictos de concurrencia que se presentaban
Su propuesta despert el inters de algunos cientficos, quienes vieron en el trabajo del Dr. Petri un
atractivo campo de investigacin, especialmente en el modelaje de sistemas que presentaban ciertas
caractersticas, tales como secuencialidad, paralelismo, conflicto, sincronizacin. Estudios posteriores
perfeccionaron esta teora y se adopt el nombre a esta metodologa matemtico-grfica como Redes
de Petri, en honor a su inventor.
Se destaca dentro de las aplicaciones, la inspiracin de los diagramas GRAFCET, que fueron inventados
en Francia y que son incorporados por fabricantes de los controladores lgico programables.
Las Redes de Petri (en adelante: RdP) son una herramienta de modelamiento grfica y
matemtica que se aplica a variados sistemas. Como se mencion, poseen propieda_

414
des como: secuencaldad, recurrenca, conflicto, sincronismo y pueden modelar siste_

mas con conflicto y con recursos compartidos (en los sistemas de manufactura).
Como herramienta grfica, las redes poseen smbolos que las identifican y distinguen
de otras metodologas de modelaje.
En la figura 9.1 se ilustran los smbolos grficos que contiene cualquier RdP. En la figura
9.1(A) se distingue: Arcos son segmentos dirigidos con un extremo terminado en fle_
cha. Lugar representado con crculo. Transicin, objeto representado como una barra o,
en algunos casos, como un rectngulo. Marcas (Tokens) son puntos que van dentro de
los crculos; cuando el nmero de marcas es grande, se coloca un nmero.
En la figura 9.1(8) se presenta una RdP bsica con los elementos anotados. Alternada_
mente se coloca lugar y transicin y el enlace entre esos objetos es mediante los
arcos. El primer lugar (po) tiene una marca, as que es un lugar marcado, mientras que
el otro lugar (P1) es no marcado.
----->
Arco (Are)
r?'
PO ~_)
po
Lugar (place)
,,"o,,, ,,''".
Transicin (Transition)
P1~~/
P10
Lugar marcado
(B)
(A)
Figura9.1.
9.3.
,/l,rco de entrada
(A) Elementos de las RdP.
(B) RdP
con los elementos
Definicin formal
Una RdP se define como una 5-tupla:
PN
= (P, T, F, W, Mo)
(9.1)
En donde:
p es el conjunto finito de lugares:
P = {PlI P2I.., Pn}
nEN
(9.2)
T es el conjunto finito de transiciones:

(9.3)
F es el conjunto de arcos:
e (P X T) u (T X
P)

PnT = 0, PuT *0
415
(9.4)
La expresin (9.4) significa que el conjunto de arcos es la unin de los arcos que
entran a las transiciones y los arcos que salen de las transiciones. Entonces se tienen:
arcos de entrada
W
arcos de salida
es el conjunto de pesos que se asignan a los arcos:

w= f(l, 2,...)
(9.5)
En la figura 9.1(8) los dos arcos indicados tiene peso uno, as que se trata de una RdP
ordinaria. Cuando el peso de los arcos es uno, no se indica nmero en el arco.
MO es el marcado que tiene inicialmente la red (marcado inicial). Las marcas indican
disponibilidad de recursos y son nmeros enteros positivos:
MO E z+
(9.6)
La siguiente es una definicin generalizada entre la mayora de documentos referen_

tes al tema:
Una PetriNet
es una clase particular
de grafo dirigido,
llamado marcado inicial MO. Es un grafo

nadas llamados lugares y transiciones.
con las transiciones,
la transicin
lugar.
bipartito
junto con un estado inicial
consistente
de dos clases de
Los arcos son los que enlazan a los lugares
as que se tienen los arcos de entrada, que unen un lugar con
y los arcos de salida, que es el grafo que une a la transicin
con un
Un marcado M es un m_vedar donde m es el nmero total de lugares y M(p) es el

nmero de marcas en el lugar p.
~.
Ejemplo 9.1
El siguiente proceso_pruebal es de algn proceso de manufactura. El dibujo de la RdP de la figura 9.2
se realiz en un tool de simulacin llamado PIPE (Platform Independent Petri-Net Edito!). Es un
software libre que se puede descargar de Internet junto con otros documentos (todos los procesos_
prueba analizados en este captulo son dibujados en PIPE).
El proceso_pruebal
contiene ocho lugares y seis transiciones.
secuencia, igual que los lugares p2, p4 Y p6.
Los lugares: pl, p3, p5 forman
una
As que este proceso tiene dos secuencias paralelas (pueden evolucionar simultneamente)
El lugar p7 es un lugar compartido, que en trminos de manufactura
puede ser una mquina o un operario.
es un recurso compartido,
como
Los lugares pl y p2 indican la operacin de dos productos diferentes.

El lugar p8 es un lugar comn a las dos secuencias, al igual que la transicin
productos procesados. De las expresiones (9.2) a (9.4) se obtiene:
ts, aqu se tienen los dos
AUTO MATIZACIN
9.
INDUSTRIAL:
416
TEORA Y LABORATORIO
Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
P1q~
\
ni
"
\
"
V /
\
\731
T4
\(lps
~/
\
\
~
/
TS
/I
\~
\p3
'"
Figura9.2.
Red de Petri del procesoyruebal
El conjunto lugares es: P = {pl, p2, p3, P4, ps, p6, p7, ps}
El conjunto transiciones: T = {tl, t2, t3, t4, ts, t6}
Conjunto de arcos de entrada: PxT= {pltl,
P2t2, P3t3, P4t4, psts, p6ts, PSt6, P7tl, p7t2}
Conjunto de arcos de salida: TxP= {tlp3, t2p4, t3ps, t4p6, tsps, t6pl, t6p2, t3p7, t4p7}
El peso de todos los arcos es uno, as que es una RdP ordinaria.
El marcado inicial es: MO(p) =(110
O O O 1 O)
Como est realimentado desde la transicin t6 a los lugares pl y p2, indica que es una red que procesa
infinitas piezas (RdP infinita, consideracin del autor). Si se suprimen los arcos de salida t6pl y t6p2, a
los lugares pl y p2 se deben colocar tantas marcas como piezas se deban procesar. Esta situacin
indica red finita (consideracin del autor).
Una forma conveniente de manejar las definiciones anteriores, es mediante el lgebra, expresando en
forma vedorial y matricial todos los elementos de la RdP. Retomando la figura 9.2, se define la matriz
de los arcos de entrada deducida de (9.4) como:
O
1
O
O
O
1O
100
OO1p4
O
100
Oti
O
1 t2
O t3
O t4 t5 t6
110
uOO
p5 p7
p8
1'16
p3
r=
r,
p2
pi
En adelante se identifica como

es decir, la matriz de incidencia de entrada que indica los arcos que
entran a las transiciones, provenientes de un lugar. En las filas de la matriz se colocan los lugares y en

417
las columnas las transiciones, aunque esto es indiferente. La matriz de incidencia de salida
corresponde a los arcos que salen de las transiciones y van a un lugar y que para la Figura 9.2 y de la
expresin (9.4) es:
o O O O O 1
O O O O O 1
1 O O O O O
r+
O 100
O O
O O 1 O O O
O O O 100
O O 1 100
O O O O 1 O
Por ltimo, se define la matriz de incidencia como:

r = r+ -
-1 o
o -1
1 o
o 1
1 =
(9.7)
o o o
o o o
-1 o o
o -1 o
o o 1 o -1
o o o 1 -1
-1 -1 1 1
o o o o
1
1
o
o
o
o
o o
1 -1
Fin ejemplo 9.1
9.4.
Evolucin de las RdP

Se establecen tres reglas para la evolucin en una RdP:
1. Una
transicin est habilitada si cada lugar de entrada tiene mnimo tantas marcas
como es el peso del arco de entrada.
La transicin t1 de la figura 9.2 tiene los lugares de entrada pl y p7. Cada lugar tiene
una marca y el peso del arco (plt1) y (p7tl) es uno, as que esta transicin est habilL
tada. Igual sucede con la transicin t2.
La transicin ts tiene como lugares de entrada ps y P6, pero estos lugares no tienen
marcas. El peso de los arcos (psts) y (p6t5) es uno. Pero como el nmero de marcas
de los lugares de entrada es menor que el peso de los respectivos arcos, entonces la
transicin ts no est habilitada.

418
2. Una transicin que est habilitada puede o no disparar, dependiendo del evento que
la gobierna. Si el evento se da, la transicin se dispara efectivamente. Si no se da el
evento, la transicin no se dispara.
3. Una transicin disparada, evoluciona quitando w(p,t) marcas de los lugares de
entrada y aadiendo w(t,p) marcas a los lugares de salida.
es el peso del arco de entrada y w(t,p) es el peso del arco de salida.
w(p,t)
Ejemplo 9.2
La figura 9.3(A) muestra una RdP con 6 lugares, 3 transiciones y algunos arcos de entrada y salida con
pesos diferentes de la unidad.
Figura9.3.
RdP que ilustra la evolucin de la red. (A) Red inicial

(B) Red despus de disparar t2 (C) Red luego de disparar t3
Las caractersticas de la red de la figura 9.3 son:

-
Los lugares po, pl y p2 no tienen arco de entrada; a estos lugares se les denomina lugares fuente
(source place). El lugar p6 no tiene arco de salida, por lo que se denomina lugar sumidero (sink place).
La red es finita, ya que no hay arcos que enlacen al lugar p6 con los lugares po, pl y p2.
El peso de algunos arcos es mayor que la unidad, as que la red se conoce como RdP generalizada.
Determinando las especificaciones de la red de la figura 9.3 se tiene:
-1
-1
-2
-1
O
3O1
2O3
O
1O2Or =de -3Oincidencia:
2 O2
Matrices
r+=
...
AUTOMATIZACIN
9.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
419
Peso de los arcos de entrada de la expresin (9.5):

w(potl)=3,
w(p1ti)=3,
W(p1t2)=l,
W(p2t2)=1, w(p3t3)=2,
w(p4t3)=l,
w(pst3)=2
Peso de los arcos de salida:

w(tlp3)=2,
w(tip4)=2,
W(t2p3)=3, W(t2pS)=1, W(t3p6)=1
Los dems arcos no indicados no enlazan lugar con transicin, por lo que su peso es cero, as que no
se incluyen. Los elementos de las matrices de incidencia indican el peso de los arcos.
Marcado inicial:
MO = (42 1 O 1 1 O)
El anlisis de evolucin se explica as:

De la figura 9.3(A) la transicin ti tiene arco de entrada desde po con peso 3, as que el lugar po debe
tener mnimo tres marcas, y efectivamente cumple la condicin; adems, el arco de entrada a tl que
enlaza con el lugar pi tiene peso 3 por lo que el lugar p3 debe tener mnimo tres marcas. Como se
observa en la figura, ese lugar tiene slo 2 marcas, luego no cumple la condicin. Como no todos los
lugares cumplen la condicin para permitir el disparo de tl, significa que esa transicin no es dispara_
ble (no cumple primera regla de evolucin).
Igual anlisis se realiza para la transicin t2: el arco de entrada que la enlaza con el lugar pi tiene
peso uno y el lugar tiene dos marcas, cumple la condicin; y el arco que enlaza a t2 con p2 es de peso
uno y el lugar pi tiene una marca, as que la transicin es disparable.
Para t3, slo el lugar p4 cumple la condicin, entonces t3 no es disparable.
Se efecta el disparo de la transicin t2 y el resultado se muestra en la figura 9.3(6). El arco de salida
que enlaza a t2 con p3 tiene peso 3, as que coloca en el lugar p3 tres marcas. El arco que enlaza a t2
con ps tiene peso unidad, por lo que coloca en el lugar ps una marca ms una que tena, en total
queda con dos marcas.
M1 = (4 1 O 3 1 2 O).
El nuevo marcado es:
Se hace otro anlisis de las tres transiciones.

disparable ya que:
tl
no es disparable,
t2 no es disparable y t3 si es
M(p4)=1 y W(p4t3)=1, M(p3)=3 y w(p3t3)=2, M(ps)=2 Y W(pst3)=2, es decir, las marcas de cada lugar
de entrada supera o es igual al peso de los correspondientes arcos de entrada. Entonces t3 es dispara_
ble. Se valida el evento para t3 y la red evoluciona como muestra la figura 9.3(C). El nuevo marcado
es:
M2= (4 1 O 100
1)
Aqu finaliza la evolucin de la red (por esto es red finita).

Se puede formalizar el anlisis anterior para una RdP ordinaria:
Sea tk habilitable en el marcado M si:
'v'pi El
- (tk),
mi ~ 1
El marcado M' obtenido desde M por el disparo de ti(, se dice inmediatamente

satisface las siguientes relaciones (para RdP ordinaria):
M'(pi)=
M(pi)-l
M(pi)
{M(PO+l
si
pi'lr(tk),piEr(tk)
en
otro caso
si cualquier
piEr(tk),pi'lr(tk)
(9.8)
alcanzable (reachable) si
(9.9)
420
9. Modelamiento de los sistemas de Ev~ntos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
La figura 9.4 explica grficamente las relaciones anteriores.
Pj/..-.......
\_)
Figura 9.4.
Modificacin en el nmero de marcas en pi como consecuencia del disparo de
La alcanzabilidad desde M hasta M' se representa

significa: el disparo de t alcanza a m' desde m.
como:
M ~M'
tk.
o m[t>m',
Para una RdP generalizada, la formalizacin anotada cambia a:
M'(pi)=
M(pi)-w(pitk)
si
pi~r(tk),piEr(tk)
(9.10)
M (pi)
en cualquier
caso pi ~ r(tk)
{M(Pi)+W(tkPi)
si pi otro
E r(tk)'
Fin ejemplo 9.2
9.5.
Modelamiento de sistemas
Las RdP usadas para modelar sistemas reales son algunas veces referidas
como redes de condicin-evento (cQmo sucede con los sistemas DEDS). Los lugares se aso_
cian a las condiciones de las partes del sistema como: trabajando, ocupado, libre, en
cola, o el estado del recurso; las transiciones describen los eventos que suceden para
que se produzca el paso de una condicin a otra: fin de tarea, reparacin, falla.
Como se anot en la seccin anterior, un evento ocurre (dispara la transicin) cuando
todas las condiciones se satisfacen (marcados de los lugares y peso de los arcos de entrada).
El nmero de marcas en un lugar se asocia a la cantidad de recursos disponibles o
piezas a procesar. Cada disparo y evolucin de la red provoca su alteracin y consecu
entemente el proceso cambia; por ejemplo, el disparo de una transicin y evolucin
de la red pueden indicar: recursos estn disponibles o son ocupados, piezas han sido
procesadas, estn en proceso, o son transportadas. Estos cambios llevan a un nuevo
marcado de la red, tal como se explic en el ejemplo 9.2.
AUTO MATIZACIN
9.
Modelamiento
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
421
de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y cartas de Estado
Ejemplo 9.3
El modelamiento de los sistemas mediante las RdP, permite disponer los lugares y transiciones en
diferentes formas; en la figura 9.5 se ilustran estas formas de disposicin. Es una RdP que modela
algn sistema real; dispone de 18 lugares y 15 transiciones. El peso de todos los arcos es uno, as que
se trata de una red ordinaria.
Secuencialidad: Los elementos PO-t1-Pi-t2-P2-t12 estn dispuestos en secuencia, es decir, para que
active Pi, debe ser disparable ti, para que active p2, debe ser disparable t2.
Tambin se presenta secuencialidad
pg-t13-P13-ts-p i2-tO.
con los elementos P3-0-P4-t4-PS-tS, con P6-t7-p7-t6-PS-tll
y con
Figura 9.5
Diferentes disposiciones de los elementos: lugares y transiciones

en una RdP (A) Lugares en conflicto. (B) lugares con arcos inhibitorios
Paralelismo: Cuando secuencias diferentes evolucionan en forma simultnea e independiente. Las

secuencias: pO-t1-Pi-t2-P2-t12, P3-0-p4-t4-PS-ts y P6-t7-P7-t6-PS-tll son paralelas porque pueden
evolucionar simultneamente y en forma independiente. La secuencia pg-t13-P13-tS-P12-tOno es para_
lela, sino que son elementos comunes a las tres secuencias paralelas.
Decisin-conflicto: Esta es una situacin que resulta cuando en un proceso se tienen recursos
-comPi:ltidos; por ejemplo un robot debe recoger piezas que vienen por tres cintas transportadoras
diferentes. Existe conflicto, porque este recurso slo puede atender a una de las bandas. En la figura
9.5(A) los lugares piO y pll son recursos compartidos, por lo que son lugares en conflicto. Por
ejemplo, el lugar piO debe atender a las transiciones ti y O, lgicamente considerando que los lugares
po y p3 tengan marcas. A cul de las transiciones atender? En algunas situaciones el sistema tomar
la decisin aleatoriamente, con probabilidad que atienda el 50% a cada transicin. En otras situacio_
nes, en donde se corra el riesgo de generar cuellos de botella crticos, se debern establecer criterios
de prioridad. Para las RdP se invent el arco inhibitorio como solucin a este conflicto. La figura 9.5(B)
422
muestra para p01:3y P3t7 los arcos inhibitorios. La situacin de conflicto en un lugar se asocia a una OR
exclusiva en la lgica Booleana.
Confusin: Se presenta confusin entre los lugares po pl0 en la transicin tl. Hay confusin con los
lugares p3 y pll en la transicin 1:3y se presenta confusin con los lugares p6 y pll en la transicin t7.
Se refiere a confusin cuando se presenta simultneamente paralelismo y conflicto.
Lazo autoa/imentado: (se/f-/oop) se define como la situacin que un lugar es a la vez de entrada y
salida de una transicin. En la Figura 9.5 se presenta esta situacin con los pares pltl y P7t9. Una
forma de suprimir el lazo autoalimentado se muestra en la Figura 9.6.
-1
(Aj
(B)
Figura9.6
Eliminacin de lazos autoalimentados

(A) Lazo
Autoalimentado (b) Eliminacin del lazo autoalimentado
Una RdP que no contenga lazos autoalimentados

Definicin de un lazo autoalimentado:
Definicin de una RdP pura:
se denomina RdP pura.
P(i) E r+(pi,tk) /\ P(i) E r(tk,pi)

si P(i) E r+(pi,tk) => P(i)
\f
r(tk,pi)
Sincronizacin: Se presenta sincronizacin cuando varios lugares confluyen a una transicin nica.
En la figura 9.5 se presenta sincronizacin con los lugares p14, plS y p16 que confluyen a la transicin
t14. Para que t14 sea disparable, cada uno de los lugares de entrada debe tener mnimo una marca.
Agrupacin: Disposicin de varias transiciones que tienen un lugar comn de salida. En la Figura
9.5, las transiciones tll, ts y t12 tienen lugar comn p9 en su salida.
fin ejemplo 9.3
9.6.
tienen
sis de
inicial
dades
Propiedades de comportamiento
Ya que tas RdP modelan procesos con caractersticas DEDS, entonces ellas
comportamiento semejante a los sistemas de eventos discretos. Para el anli_
las RdP, se hacen dos consideraciones: propiedades que dependen del marcado
MO; a estas propiedades se denominan propiedades de comportamiento.
Las propie_
que no dependen de MO se les conocen como propiedades estructura/es.
En general, las propiedades que se tienen en cuenta para el anlisis de las RdP son:
Alcanzabilidad (Reachabi/ity), limitacin (Boundedness), viveza (Liveness),
(Reversibi/ity), cobertura (CoverabJlity) y persistencia (Persistence).
reversibilidad
423
9.6.1.
;i
Alcanzabilidad
Cuando se refiere a la alcanzabilidad significa que un marcado m' sea logrado

a partir de un marcado anterior m, siguiendo una secuencia de disparos de transicio_
nes. A la secuencia de disparos se define como:
As que si Mn es alcanzable desde MO, se representa como:

MO[cr)Mn
(9.12)
Al conjunto de todos los posibles marcados alcanzables desde MO en la RdP de simbo_

liza como: R(MO).
El problema de la alcanzabilidad es encontrar si MnER(MO), es decir, demostrar que es
posible alcanzar el marcado Mn a partir del marcado inicial MO.
9.6.2.
Limitacin
Tambin referida como acotamiento. Una RdP se dice k_limitada si el nmero

de marcas en un lugar no supera un nmero finito k, refirindose con este nmero
como la mxima capacidad que soporta el lugar. Entonces la red est Ielimitada si:
M(p)::;
\:f
pi
Y todo marcado MER(MO)
Una RdP se dice que es RdP segura si es l_limitada,
9.6.3.
(9.13)
es decir k=1.
Viveza
Una RdP es viva si todas las transiciones de la red son disparables. Esta
propiedad se asocia al problema de la red bloqueada (deadlock). Cuando en una red se
llega a una situacin en que ninguna de las transiciones es disparable, se dice que la
red est bloqueada. Se presentan tambin situaciones en que algunas transiciones no
son disparables, as que esa red es parcialmente bloqueable.
Se definen los grados de disparo de una transicin en la siguiente forma:
NivelO:
Nivel 1:
Nivel 2:
Nivel 3:
Nivel 4:
La transicin est completamente bloqueada.

la transicin es disparable para algn marcado MER(MO)
Dentro de una secuencia de disparos la transicin es disparable al menos n_veces.
La transicin es disparable para cualquier secuencia de disparos (infinitamente).
La transicin est viva en el nivel 1 para todo marcado posible MER(MO).
Generalizando para toda la red, una red est viva si todas las transiciones estn
vivas, o la red est parcialmente viva si algunas transiciones presentan bloqueo.

9.6.4.
424
Reversibilidad
La reversibilidad de una RdP es la propiedad recproca de la alcanzabilidad.

Una RdP es reversible si el marcado Mo es alcanzable desde algn marcado M E R(MO).
Como se mencion para el ejemplo 9.1, la reversibilidad se puede asociar con una red
infinita.
9.6.5.
Cobertura
Un marcado M' cubre a un marcado M si M/(p) ~ M(p), para cualquier lugar p.
Para una RdP dada, se comprueba la propiedad de cobertura cuando se encuentra un

marcado M' E R(MO) tal que M' ~ M (el signo ~ significa que M' cubre a M).
9.6.6.
Persistencia
Considerar dos transiciones disparables. La persistencia consiste en que si

una de las transiciones se dispara, la otra transicin sigue siendo disparable.
9.7.
Mtodos de anlisis
En la literatura de las RdP, se presentan dos mtodos fundamentales de

anlisis: uno es basado en el rbol de alcanzabilidad y de cobertura, que se deduce de la
propiedad de alcanzabilidad; el otro es analtico basado en la representacin matricial de
la red.
I
9.7.1.
Arbol de cobertura
El mtodo consiste en la enumeracin de todos los posibles marcados

alcanzables desde el marcado inicial MO. En el rbol de alcanzabilidad cada nodo es
etiquetado con un marcado y los arcos son etiquetados con transiciones. El nodo raz
del rbol lleva el marcado MO.
El conjunto de alcanzabilidad llega a desbordarse por dos razones: la existencia de
marcados repetidos o porque la red es ilimitada. Para evitar que el rbol crezca infinL
tamente debido a marcados repetidos, se indicar mediante alguna marca esa repeti_
cin. Si alguno de los marcados crece infinitamente sin repetirse, se introduce el sm_
bolo () que indicar el crecimiento infinito. Entonces:
nEZ+
()
n=
()
y n
(9.14)

425
El siguiente es un algoritmo expresado literalmente que es utilizado en la literatura de

las RdP. Describe el procedimiento con el que se determinan los marcados, partiendo
del marcado inicial y produce el disparo de las diferentes transiciones que cumplen
con las reglas de disparo, antes descritas. Se establecen las expresiones para las
distintas situaciones que se pueden presentar (ro, dead/ock, o/el) que sern utilizadas en
adelante.
Algoritmo 9.1
Paso 1. Colocar como raz del rbol la marca MO
Paso 2. Determinar la transicin que sea disparable y efectuar el disparo.
Colocar el nuevo marcado obtenido al disparar esa transicin.
2.1. Si el nuevo marcado no existe, anotarlo. Indicar la transicin origen.
Volver al paso 2.
2.2. Si el marcado ya existe, colocar
Volver al paso 2.
'o/d'
(este es un marcado que se repetir)
Si no hay ninguna transicin disparable, escribir: 'dead/ocK (La red est bloqueada)
2.3 Mientras exista transicin disparable, entonces:
2.3.1. Obtener el marcado M' que resulta del disparo de t en M
2.3.2. En la ruta desde la raz a M, si existe un marcado M" tal que
M'(p) ~ M"(p), para cada lugar p y M' *- M", es decir, M" est
Cubierto por M', entonces reemplazar a M'(p) por ro.
.r.
-~
A partir del rbol de cobertura se deducen varias de las propiedades de las RdP as:
1. No aparece m, la red est limitada y por tanto R(MO) es finito. Para esta situacin se habla
del rbol de alcanzabilidad Cuando aparece m se refiere al rbol de cobertura.
2. Si en cada uno de los marcados slo aparece Os y ls, se dice que la red es l_segura.
3. Al observar las transiciones disparadas en el rbol, si alguna no aparece es que est
muert (dead). Es situacin es diferente al bloqueo.
4. Si la suma de las marcas en cada nodo del rbol de alcanzabilidad es igual, quiere decir
que la red es conservativa.
5. Si en alguno de los nadas del rbol etiquetados
entonces la red es reversible.
como old el marcado es igual a Mo,
6. Si alguno de los nadas se etiqueta deadlock pero por otras ramas del rbol existen otras
transiciones disparables, marcados old, incluso, marcados infinitos (m), esta red presenta
bloqueos parciales.
.
7. Si la red no presenta bloqueos, entonces es viva (free dead/ock)
426
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petrj y Cartas de Estado
El anlisis del rbol de cobertura o alcanzabilidad sio es prctico para redes infinitas,
es decir, para redes que tienen arcos que realimentan desde el final del proceso al
inicio. Para redes finitas, como en los procesos de manufactura que se va a fabricar
un nmero determinado de productos, este anlisis no aplica.
Todos los ejemplos y Procesos_prueba propuestos en el captulo, corresponden a RdP
ordinarias, infinitas y puras.
Ejemplo 2.4
La figura 9.7 muestra la RdP asignada como Proceso_prueba6.
T9
Figura9.7.
RdP del Procesoyrveba6para
Es semejante a la red analizada anteriormente
determinar
el rbol de cobertura
en la figura 9.2.
La red contiene 11 lugares y 9 transiciones. Dos secuencias formadas por los lugares: Pl, p3J p5J p7J p9
Y p2J p4J p6J p8J plO. Las dos secuencias operan paralelamente; un lugar compartido PllJ la transicin
t9 comn en las dos secuencias.
Es red infinitaJ pura y ordinaria.
El marcado inicial es: MO = (1 1 O O O O O O O O 1)
427

Los resultados aplicando el algoritmo 9.1 se muestran en la Tabla 9.1. Fueron obtenidos con el
programa hum_RdP.m desarrollado por el autor en Matlab (Se han editado para la presentacin).
Esta representacin de los resultados no corresponde con la forma comn dada en la teora consultada
(nodos y transiciones presentados en forma de ramas de rbol), esto por facilidad de presentacin y
por la extensin de la red.
Tabla 9.1
Transiciones
Orden
1'1arca
Transicin
disparada
Raz
~I) _ 1
disparables
Tl
MI'"
1'.2-=
HS=
T7
T7
n ..-
1'2
T2
us==
T4
K5=-
T'
K7=
T6
M8=
Te
T9
10
1'2
11
12
T6
J.
H9'" 1
T4
810" 1
T6
IU1= 1
Te
T1
13
Te
812= 1
T1
MI)"' o
T3
15
T3
81'1"'
TS
16
T5
MIS=
17
T7
T1
19
Te
20
T3
22
T6
23
T5
24
T7
25
T6
T1
.-------.--L~_l!: _!~
f
'111=-1
18
T2
1'2
HO""1
14
12
T2
T5
La interpretacin
Harcas obtenidas
:lH6=
In"?- o
T1
T5
l{la- o
----.~~_~1
M1S:
de los resultados de la tabla es:
La primera columna, orden_marca es un nmero consecutivo que indica la obtencin de una marca
nueva.
Segunda columna, Transicin disparada, corresponde a la transicin que manualmente se introdujo en
el programa para observar su marcado (slo una cada vez).
Tercera columna
disparada.
Marcas obtenidas,
son los marcados obtenidos
luego de introducir
la transicin
AUTOMATIZACIN
INDUSTRIAL:
428
TEORA Y LABORATORIO
Cuarta columna, Transiciones disparab/es, se indica cules transiciones pueden ser disparables porque
satisfacen las reglas establecidas para el disparo.
En la primera lnea, Marca_O, se tiene la raz det.rbol:
9.7, dos transiciones pueden ser disparadas: Ti y T2.
MO. Como se observa en la red de la Figura
En la segunda, lnea Marca_l, se dispara Ti, as que se obtiene el marcado indicado como
partir de este marcado es posible disparar nicamente la transicin T3.
Mi, y a
El proceso contina como se observa en la tabla.

En l lnea, Marca_S, se obtiene el marcado M8 y la transicin
programa indica que al disparar T9, el marcado MO se repite,
programa dispara T9 e indica en la marca obtenida: MO: o/d.
disparable es T9, sin embargo el

por esto en la lnea Marca_9, el
El resto de la tabla es semejante en cuanto a la explicacin.

De los anlisis de los distintos marcados, se deduce:
.,/ La red es limitada .
.,/ La red es Csegura .
.,/ La red es reversible .
.,/ La red es viva.
Fin ejemplo 9.4
Ejemplo 9.5
Una RdP presenta el siguiente marcado inicial y la matriz de incidencia:
-1
o1
:
1I0 ~
-1
1
-1o
o1
[oo1
oJ1
Se trata de una RdP ordinaria y se supone que es infinita y pura.

Al aplicar el programa hum_RdP.m de mat/ab se obtienen los resultados de la tabla 9.2.
Se observa que en Marca_3 se presenta bloqueo, sin embargo,
significa que el bloqueo es parcial.
los marcado MO y M2 se repiten,
De los resultados de la tabla se deduce:

-/" La red es limitada.
-/" La red es l_segura.
-/" La red es reversible.
-/" La red presenta bloqueo parcial.
Desde el punto de vista prctico, se deben evitar los bloqueos, as sean parciales.

H
T5
In=
~::.'"
T2
Tl
Raz
~2=
~:
Transicin
disparada
Harca
Orden
45
321
O
76
no=
liod:
429
Tabla 9.2
~1arcas obtenidas
Transiciones
d ispa ra bles
TlT2
T2 T3
T2
Fin ejemplo 9.5
9.7.2.
Anlisis Matricial
Es un mtodo que se basa en la matemtica de las RdP, puesto que su

concepcin es ser una metodologa de modelamiento matemtico-grfico.
Se parte de la matriz de incidencia, ya estudiada en sesiones anteriores, y definen
algunas ecuaciones de estado. De hecho, las dos tablas anteriores, que se obtuvieron
desde Mat/ab, fueron deducidas aplicando el mtodo matemtico basado en la matriz
de incidencia y las ecuaciones de estado.
A continuacin se presenta una exposicin rpida de la deduccin de algunas de las

propiedades de las RdP, deducidas del anlisis matricial.
9.7.2.1. Construccin de los marcados

Tericamente, la evolucin de la RdP se da cuando se cumplen las reglas
dadas en la seccin 9.4. Cada vez que se dispara una transicin y el sistema evolucio_
na, se genera un nuevo marcado que debe satisfacer las ecuaciones (9.8 a 9.10). Para
determinar los marcados resultantes de los diferentes disparos de transiciones, se
presenta el siguiente formalismo que permite determinar un marcado a partir de otro
marcado dado anteriormente.
(9.15)
430

Donde: Mk es el vedar del marcado que se desea obtener, Mk-1 es el vector del marca_
do inicial, 1 la matriz de incidencia y u un vedar de control con todos sus elementos
cero menos uno.
Para alcanzar el marcado
Mk,
se debe disparar la secuencia finita de transiciones:

<p
= {tl, t2, ...,}
(9.16)
Al operar la ecuacin 9.15, variando el vedar de control, resultan tres situaciones:

1.
Mk tiene valores negativos, lo que significa que un lugar llega a tener marcas negativas, situacin
inconsistente.
2.
Mk coincide con un marcado repetido
3.
Mk es consistente,
no resultando las dos situaciones anteriores.
Para la primera situacin, la red presenta bloqueos (dead/ock).

La segunda situacin indica que la red es cerrada (tiene lazos que realimentan).
Para la tercera situacin existen transiciones que producen nuevos marcados.
Situaciones segunda y tercera pueden darse simultneamente, mientras la primera es
una situacin nica ya que no hay transiciones que sean disparables.
9.7.2.2. Propiedad de Conservatividad

En una RdP la existencia de P_nvarant y ~nvarant
tural, es decir que no depende del marcado inicial MO.
es una propiedad estruc_
Inicialmente se analiza la propiedad P_nvarant, con la que es posible verificar la pro_

piedad de conservatividad de la RdP.
Considerar un vedar columna de control
Uk
dado como:
(9.17)
Donde al menos uno de los elementos
la matriz incidencia transpuesta
IT;
1Tuk=
Uki *-
o,
se define P_nvarantde
o
la RdP como:
(9.18)
Es un sistema homogneo con ecuaciones definidas por el lgebra lineal como:

allPil
+ a12Pi2 +
alnPin
= o
a21Pil
+ a22Pi2 +
a2nPin
=o
(9.19)
AmlPil
+ am2Pi2 +... +
amnPin
=o

431
El Teorema de Frobenius define: para sistemas homogneos, es decir aquellos cuyos

trminos independientes son cero, la matriz rTUk y la matriz aumentada (rTUk*) son
iguales, se cumple que el rango de cada matriz:
Rango(ruk)
= Rango(ruk*)
(9.20)
Entonces se presentan dos situaciones posibles:

Si Rango(Iuk) = n (nmero de incgnitas), el sistema es compatible
solucin conocida como solucin trivial (todas las incgnitas son cero) .
Si Rango(Iuk) < n el sistema es compatible indeterminado
determinado
y tiene nica
(infinitas soluciones).
Considerando la ecuacin (9.15) que corresponde a la alcanzabilidad de la red:

Mk
Mo + rUk
Donde Mk es un marcado cualquiera obtenido luego de la secuencia de disparos dada

por la ecuacin (9.16):
Trasponiendo trminos:
{tl, t2,...,}
<p
rT
= MkT- MOT
Multiplicando la ecuacin por el vector de control Uk:

rTUk = (MkT - MOT)Uk
Como: rTUk= o de (9.18):
rTUk= (MkT- MOT)Uk= O
o:
(9.21)
Expresando la ecuacin (9.21) matricialmente se tiene:
(9.22)
Significa que en la RdP la suma de las marcas en un marcado_k es igual a la suma de

las marcas del marcado_inicial. y la suma de las marcas es constante para cualquier mar_
cado: Mk E R(Mo).
Se debe asegurar que la solucin de los P_invariant no sea trivial, as
la dependencia o independencia de la matriz: rTUk' La dependencia
de la matriz rTUk (mirando cada columna como un vedar columna) depende
la matriz (el espacio nulo de una matriz A es el conjunto de todas las soluciones
que se determina
de cada columna
del espacio nulo de
de Ax=O).
o",
432

',+
9.7.2.3. Propiedad de Reversibilidad

La propiedad de reversibilidad de la RdP consiste en mostrar que luego de
<p = {t1 t2/"..}
una secuencia de disparos:
Partiendo del marcado inicial, se vuelve al marcado inicial.
Para determinar la reversbilidad de la RdP se hace el anlisis ~invariant. Es un anlisis
que guarda algunas semejanzas al P_invariant como el hecho de constituir un sistema
homogneo, ya que para ~invariant Mk es MO, as que la diferencia: Mk-MO = O. Entonces
la ecuacin (9.15) cambia a:
(9.23)
Se debe satisfacer la condicin dada en el Teorema de Frobenius:

Rango(Iuk) < n,
el sistema es compatible indeterminado (infinitas SOluciones)
9.7.2.4. Propiedades de Seguridad y Limitacin

La seguridad y limitacin de una RdP depende de la cantidad de tokens que
posee un lugar en cualquier marcado.
Si los tokens en cada lugar no superan la unidad se dice que la red es segura y limitada.
Si el nmero no supera 2, se trata de una red 2_segura y limitada.
Para mayor nmero de marcas se considera:
Si la diferencia de tokens entre el marcado Mk y el marcado MO no supera 4, se considera red no
segura y limitada .
Si la diferencia de marcas entre el marcado Mk y el marcado MO supera 4, se considera red no segura
e ilimitada y al lugar que presente este desborde en el nmero de tokens se le marca con la letra w.
Esta letra se encuentra en algunos documentos consultados sobre el tema.
9.7.2.5. Propiedad de Alcanzabilidad

El anlisis de la alcanzabilidad de las RdP en la mayor parte de la literatura
consultada generalmente se realiza en una forma mecnica, utilizando el algoritmo 9.l.
Recordando la ecuacin general de alcanzabilidad (9.15):
Mk
Donde
Mo
+ IUk
es el vector de marcado- al que se quiere llegar. Es un vector columna de

p_lneas, donde p es el nmero de lugares de la red; MO es el vedor de marcado inL
cial, tambin vedor columna de p_lneas.
Uk
Mk
es un vedor de control de Uineas,
donde t es el nmero de transiciones de la red.
433
1 es
la matriz incidencia de p_lneas y t_columnas.
En los anlisis anteriores (P_nvarant, T-nvarant, reversibilidad) se plante un sistema

homogneo. Para el anlisis de alcanzabilidad, se trata de un sistema no homogneo,
donde:
(9.24)
Y:
(9.25)
Que es semejante a un sistema algebraico de la forma:

Ax = b
(9.26)
Donde 1 => A, contiene los coeficientes del sistema; Mdif => b se conoce como el vector
del lado derecho y Uk => x es el vector desconocido. Entonces, Mk ya se conoce.
El objetivo es determinar el vectoruk que permite obtener
Mk
a partir de MO.
El sistema de ecuaciones lineales puede tener tres posibilidades:

No tiene soluciones
Hay nica solucin
Hay infinitas soluciones.
Para encontrar la solucin del sistema lineal puede iniciarse convirtindolo en la ma_
triz aumentada (matriz aumentada: [1, Mdif]) Y transformarla en la forma escalonada,
utilizando el mtodo por eliminacin Gaussiana.
Luego se ubica en cada columna de la matriz reducida, el pivote (si la columna no contie_
ne pivote se llama columna libre y las variables de esa columna se llaman variables libres).
Obtenida la reduccin y el pivote de cada columna, se puede calcular el determinante

y, de su valor, deducir si es singularo no singular.
Si la matriz es singular (det(M) =0) el sistema bajo anlisis puede tener infinitas solu_
ciones, o no tener solucin.
Si la matriz es no singular (det(M}"oO) tendr nica solucin.
Este mtodo tiene una restriccin: la matriz bajo anlisis debe ser cuadrada, pero la
matriz aumentada para la RdP [1, Mdif] no siempre es cuadrada.
En Mat/ab se puede resolver el sistema utilizando la eliminacin Gaussiana y luego
llevar a formar los pivotes de las columnas a la unidad, para matrices (mxn), utilizan_
rref(M).
do el comando:
Entonces para el problema en cuestin se determina:
rref(I,dif)
En donde:
(9.27)
(9.28)

_Ejemplo
434
9.6
La Figura 9.8 presenta tres sistemas de ecuaciones lineales resueltos con el comando rref(M).
[)
= oo
1-1
oo
o1(t1)
rref
0'1)
rre!
(D
-3
oo1
o
,1-
(B)
':'::.TIS
rre! (i)
ans=
-1
1
2
1
Co---=~~=~
o ~:==~_o)
(C)
Figura
9.8
Sistemas lineales resueltos con el comando rref(M) de mat/ab
Las tres matrices de la figura, son aumentadas y ya estn pivotadas. La matriz de la figura 9.8(A) tiene
en el ndice (3,4) el elemento 1, as que el sistema da inconsistencia; entonces el sistema no tiene
solucin. La matriz de la figura (B) tiene pilotaje en tres columnas, por tanto tiene solucin nica. Para
la matriz de la Figura 9.8(C) la fila 3 la forman O' s, as que tiene infinitas soluciones.
Fin ejemplo 9.6
Parte 2
9.8.
Cartas de estado (Statechart)
Un sistema reactivo es caracterizado por el manejo de eventos dirigidos

(event-driven),
es decir, que responden dinmicamente a los eventos que reciben y
cuyo comportamiento lo determina el orden de llegada de ellos. Entonces deben
reaccionar a estmulos externos e internos resultantes de los eventos de entrada y
salida, condiciones, acciones y restricciones en el tiempo. Ejemplos de estos siste_
mas: telefona, redes de comunicaciones, transporte, sistemas aeronuticos, interfa_
ses humano-mquina.
Las mquinas de estado finito se han utilizado para modelar sistemas reactivos, pero
la complejidad de algunos sistemas las limita en su manejo grfico.
En 1980 David Hare/ propuso una extensin al formalismo de las FMS y que denomin
carta de estado o 5tateehart. Su objetivo era describir sistemas reactivos muy comple_
jos y que resultaban difciles o imposibles de modelar con las FMS.
Las cartas de estado introducen tres elementos importantes: jerarqua/ ortogona/idad y
comunicacin. La jerarqua permite definir sistemas y subsistemas, as que los permite

435
analizar con diferentes niveles. Trminos como supe~estados, sub_estados, padres, hijos,
hermanos, resultan comunes en los distintos niveles de jerarqua.
La ortogonalidad y el paralelismo, permiten desarrollar tareas independientes y, con
la comunicacin, es posible que varias tareas reaccionen ante un evento, o se comu_
niquen entre s tareas paralelas.
Stateflow de Mat/ab (versin 7.0 o posterior) es una herramienta que permite modelar y
simular cartas de estado y aprovechar el simu/ink para integrar los sistemas reactivos
con sistemas continuos. De hecho en la literatura se refiere a Statef/ow como una
herramienta que modela mquinas de estado finito.
El lenguaje de Statef/ow suministra jerarqua a las mquinas de estado, en forma simL
lar que las cartas de estado, aunque su manejo resulta ms complejo por las caracte_
rsticas de los componentes que presenta como transiciones entre niveles, transicio_
nes histricas, llamados de eventos, operaciones de descomposicin y otra serie de
elementos y semntica, que posteriormente se mencionarn.
es una potente herramienta grfica de diseo y
desarrollo adecuada para resolver problemas de supervisin y control en problemas
Statef/ow
(sigla utilizada en adelante:
51)
DEDS.
Usando Statef/ow se puede:

Visualizar modelos y simular sistemas reactivos complejos basados en la teora de las mquinas de
estado finito (FSM: Anite 5tate Machine)
Disear y desarrollar sistemas de control de supervisin deterministas .
Modificar su diseo fcilmente,
alguna etapa del diseo.
evaluar los resultados y verificar el comportamiento
del sistema en
Generar automtica mente cdigos enteros o de punto flotante desde el diseo .

Aprovechar el entorno de mat/ab y simu/ink para analizar y simular los sistemas.
9.9.
Mquinas de Estado Finito y Stateflow
Las mquinas de estado finito son usadas para modelar DEDS. Una mquL
na de estado finito es un modelo que describe el comportamiento de un nmero
finito de estados, las transiciones entre esos estados y las acciones.
Un estado representa un modo de operacin de una mquina. Por ejemplo la llave de
una estufa elctrica tiene cuatro estados: apagado (otl), bajo (low), medio (medium) y
alto (high).
Una accin describe la actividad que va a ser desarrollada. Las acciones son clasifica_
das en tres tipos: Las acciones de entrada (Entry Action), acciones de salida (Exit
Actions) y las acciones realizadas durante la transicin (During Actions).

436
La mquina de estado puede ser representada por un diagrama de estado o por una
tabla transicin-estado. La figura 9.9 muestra el diagrama de estado para el control de
calentamiento de la estufa elctrica.
Figura 9.9 Diagrama de estado del control de calentamiento
Formalmente se define como:
A=(L, Q, qo,
a, F)
de una estufa elctrica
(9.29)
Donde:
.E:
es el conjunto finito de eventos
Q: es un conjunto finito de estados
qoEQ: es el estado inicial (Starf)
o. es el estado de una funcin parcial de la transicin dada por:

a: Q x
L~ Q
(9.30)
El producto cartesiano significa que un par de elementos desde Q y L es mapeado en

un elemento del conjunto Q/ y el trmino funcin parcial significa que la funcin t5 puede
no ser definida para todos los pares que puedan ser creados del conjunto Q x J:.
F: es un conjunto de estados finales dados por el subconjunto de:
Q: F <;;;; Q
Donde
(9.31)
puede ser un conjunto vaco.
Sf usa una variante de la notacin de las mquinas de estado, as que Stateflowes una
representacin grfica de las SFM donde los estados y transiciones forman los ele_
mentos bsicos en la construccin de los sistemas. Tambin Sf permite la representa_
cin de Paralelismo (Parallelism), jerarqua (Hierarchy) y memoria (History).
9.10. Elementos del Stateflow

Toda la informacin consignada en esta y las siguientes secciones son
tomadas de: Stateflow User's Guide. Sateflow for Use with Simulink. The Math Works, Inc. USA.
. 2000. http:j jwww.mathworks.comjaccessjhelpdeskjhelpjtoolboxjstateflowjtopbanner.html
En la figura 9.10 se ilustran los componentes grficos que componen una carta Sf.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y Ul.BORATORIO

figura9.10
437
Elementos que componen una carta 5tateflow
La descripcin de los elementos que aparecen en la figura 9.10 es:

./ Estados (State)
Describe un modo de un sistema de eventos dirigidos (Event-Driven
estado depende de los eventos y condiciones que lo gobiernan.
System).
La actividad
de un
Los estados forman parentescos cuando van acompaados de otros estados; en la figura, stateA es el
estado de mayor jerarqua, as que es el padre. StateAl y StateA2 siguen en jerarqua y son hermanos,
porque tiene igual nivel de jerarqua. A su vez, estos dos estados son padres de los estados internos
StateAla, StateAlb y StateAlc y de los estados internos StateA2a y StateA2b, respectivamente. Los
estados ms internos son los de menor jerarqua. Estos sub_estados son hermanos entre s (los que
estn dentro del mismo padre).
Sf dispone de dos tipos de estados: paralelo AND y exclusivo OR. En la figura los estados hijos
StateA2a y StateA28 tienen descomposicin AND, mientras que todos los dems estados tienen
descomposicin OR exclusivo (OR-ex). Se identifica la descomposicin grficamente por el recuadro del
estado: con lnea a trazos, la descomposicin es AND y con trazo continuo, la descomposicin es ORex. En cuanto al funcionamiento de las dos descomposiciones, en AND, los estados pueden estar
activados simultneamente, mientras que en OR-ex, slo uno de los estados puede estar activo.
Los estados llevan etiquetas. Es obligatorio colocar una etiqueta con el nombre del estado. Y puede o
no llevar otras etiquetas que indican acciones, tales como: entry, during, exit, on evenLname .
./ Transicin (Transition)
Es el elemento grfico que enlaza los diferentes objetos. El punto de partida de la transicin
fuente (Source) y el punto de llegada, punta de la flecha, es el destino (Destnaton).
es la
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABOR.I\TORIO
438
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redesde Petri y Cartas de Estado

Los tipos de transiciones son:
Transicin a y desde un estado OR-ex
Transicin a y desde uniones
Transiciones a y desde super_estados OR-ex
Transiciones de estados internos (inner transiton)
Transiciones autoalimentadas
-/ Transicin por defecto (Default Transition)

Especifica cul estado OR-ex es activo para evitar ambigedad con dos o ms estados OR-ex en el
mismo nivel de jerarqua. En la Figura 9.10 lleva transicin por defecto el supe~estado StateA (aunque
no hay ms estados con igual jerarqua); tambin lleva transicin por defecto el supe~estado StateAl
dando prioridad sobre el estado hermano StateA2. Tambin StateAla lleva transicin por defecto
dando prioridad con los otros estados hermanos StateAlb y StateAlc.
La transicin por defecto tiene destino pero no tiene fuente.
-/ Unin histrica (History Juntion)

Elemento que permite especificar el destino de una transicin basada en la informacin histrica. Si un
super_estado con descomposicin OR-ex tiene una unin histrica cuando una transicin habilite este
supe~estado el sub_estado que anteriormente fue activo la ltima vez qued registrado y es este
sub_estado que ahora queda activo.
En el diagrama de la Figura 9.10 el supe~estado StateAl tiene una unin histrica (crculo con la letra
H en su interior). Su funcionamiento se explica con la siguiente semntica:
Situacin inicial supe~estado StateAl activo

El sub_estado StateAlc activo
Sucede el evento TransitionAl_A2. Este evento es vlido
Desactiva super_estado StateAl
Activa el supe~estado StateA2
Entra en estado dormido el Sf.
Se anuncia la transicin TransitionA2_Al
TransitionA2_Al es vlida
El super_estado StateA2 se desactiva
Activa el supe~estado State_Al.
Se activa el sub_estado StateAlc, debido al histrico.
Si no existiera el histrico el sub_estado que se activa es StateAla
por tener transicin por defecto.
-/ Uniones conectivas ( Connective Junctions)

Son puntos de decisin en el sistema. Es un objeto grfico que simplifica los diagramas Sf y facilita la
generacin de cdigo eficiente. En la Figura 9.10 se tiene una unin conectiva que enlaza los tres
sub_estados del supe~estado StateAl.
-/ Etiquetas en las transiciones

Las transiciones pueden llevar etiquetas que describen las caractersticas del movimiento de un estado
al otro. Cuando la transicin no lleva etiquetar significa que el estado destino se activa estando previa_
mente activo el estado fuente. Con la etiqueta puede contener alguno o los siguientes elementos:
Nombre_evento[condicin]{Accin
de la condicin}/Accin
de la transicin
AUTOMATIZACIN
9.
INDUSTRIAL:
439
TEORA Y lABORATORIO
v"
Eventos (Event)
Permiten la ejecucin del diagrama Sf. Los eventos son elementos no grficos y su ocurrencia causa
que el sistema sea evaluado. Al presentarse un evento se produce su anuncio (Broadcast) en el sistema
y, como consecuencia, puede disparar una transicin o disparar una accin; su anuncio se ejecuta de
una manera jerrquica iniciando en 105 niveles de mayor jerarqua hasta llegar a 105 de menor jerar_
qua (top-down). En la Figura 9.10, un evento se tiene en la transicin que enlaza al estado StateA1
como fuente con StateA2 el destino, el evento es: transitionA1_A2.
Los eventos pueden ser:
Locales al Sf
Una entrada al Sf desde un modelo de simulink
Una salida desde el Sf hacia el modelo de simulink
Un cdigo que es importado o exportado desde una fuente externa al Sf y simulink
v"
Condicin ( Conditions)
Es una expresin Booleana que puede tomar el valor de verdad o falso. Cuando la expresin es verda_
dera, la transicin que la contiene queda validada.
Se escribe entre parntesis rectangulares, como se indica en la Figura 9.10 con dos de las transiciones
que contienen condicin: [ConditionFj.
v"
Acciones (Actions)
Las acciones toman lugar como parte de la ejecucin de los Sf. Se especifican como parte de una
transicin (como se indica en la figura 9.10), o forman parte de los estados (no indicado en la figura).
Cuando forman parte de la transicin pueden darse dos tipos de acciones: Accin de la condicin y
accin de la transicin. En la primera, una vez la condicin especificada en la transicin es verdadera,
inmediatamente se ejecuta la accin de esa condicin. En la segunda, cuando la transicin es validada
y se produce la evolucin de un estado (fuente) a otro (destino), se ejecuta la accin de la transicin.
En la figura 9.10, las transiciones que salen de los sub_estados StateA1a y StateAlb
conectiva, presentan la siguiente sintaxis:
[conditionFj
y [conditionFj{funlO}jfunc2()
hacia la unin
(9.32)
Entonces, cuando la condicin es verdadera, las dos transiciones son validadas, pero adems, la tran_
sicin que sale del sub_estado StateA1b, ejecuta la accin de la condicin fun10 y cuando hay evolu_
cin entre los estados, se ejecuta la accin de la transicin fun2().
Como se observa, en la sintaxis de las dos acciones se distingue porque la accin de la condicin est
encerrada entre corchetes '', mientras que la accin de la transicin est separada por '/'.
Las acciones tambin se especifican para los estados (no se indica en la figura 9.10). Las acciones son:
Accin a la entrada (Entry Action) se ejecuta una vez el estado queda activo.
Accin a la salida (Exit Action) se ejecuta antes de que el estado sea desactivado.
Accin durante (During Action) se hace efectiva mientras el estado est activo
Acciones On-Event se ejecutan cuando el estado est activo y una o ms de los eventos de algn
tipo especificado ocurren. La sintaxis de esta accin, por ejemplo:
on event1: exitf...)
(9.33)
"
440
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos; Redes de Petri y Cartas de Estado
Se inicia con on luego el nombre del evento al cual responde: event1. Cuando ese evento ocurre, la
accin es exit().
-/ Datos (Data)
Son usados para almacenar valores numricos para referencia en los diagramas de Sf. Son objetos no
grficos as que no tiene representacin directa sobre el diagrama. Pueden ser:
Locales al Sf
Suministrados desde el modelo simu/inkal Sf como entrada
Entregados por el Sf como salida hacia el modelo de simu/ink
Datos temporales no persistentes
Definidos en Mat/ab desde el espacio de trabajo (Workspace)
Generados mediante cdigo que es importado o exportado desde una fuente externa al Sf y
simu/ink.
9.11. Semntica
La semntica describe cmo la notacin es interpretada e implementada y
en qu secuencia las acciones toman lugar durante la ejecucin de un diagrama Sf.
La semntica fija las reglas para:
Anuncio de los eventos
Procesamiento de los estados
Procesamiento de las transiciones
Rutas que siguen las transiciones habilitadas
Un diagrama Sf slo se ejecuta cuando un evento ocurre. Se da el evento y el Sf des_

el procesamiento ocurre de acuerdo a la jerarqua del diagrama,
pierta (Awakened);
pero siempre desde la raz del Sf, es decir, desde el nivel jerrquico ms alto, hacia
abajo (top-down). En cada nivel de la jerarqua se van ejecutando las distintas accion_
es programadas dentro de los estados por los que pasa.
Se menciona a continuacin el procesamiento de algunas secuencias, describiendo la
semntica correspondiente.
9.11.1. Semntica de estados activos-inactivos

Anlisis de la figura 9.11. Se tienen dos estado OR-ex, estado A y estado B.
Cada uno de ellos tiene definidas acciones internas. Una transicin los enlaza.
El estado A posee transicin por defecto.
Situacin: Inicialmente el sistema est dormido y ambos estados estn inactivos. Un
evento ocurre y el Sf despierta. La semntica de lo que sucede a continuacin:
AUTO MATIZACIN
9.
INDUSTRIAL:
TEORA
441
Y LABORATORIO
1. La raz del Sf verifica si hay transicin vlida como resultado del evento. Una transicin por defecto
es detectada en el estado A
2. Estado A se marca como activo
3. Se ejecuta la accin de entrada del estado A: entry:entA().
Completa la accin
4. El Sf retorna a su estado dormido en espera de otro evento
entry:
-0nt..:.,()
dUflng: drXA{;
ext: exiUq)
\.
(SI
','::=-"1'&
er.try: entBO
--.-.-#q"'"-- ..l. dut'jn9~
"
'-1
Figura 9.11
<=)';1:
dur8()
(;>:1180
'
Dos estados OR-ex
Situacin: Sf est dormido, estado A activo. Anuncia el evento E_one, el Sf despierta.

La semntica como respuesta a este evento es:
1. La raz del Sf verifica si una transicin es vlida como consecuencia del evento E_one. Una trarisL
cin desde el estado A al estado B es detectada
2. El estado A ejecuta la accin: exit:exitA()
3. El estado A se marca inactivo
'.
4. El estado B se marca activo

5. Se ejecuta en el estado B la accin: entry:entEJ:..). Se completa la accin
6. El Sf regresa al estado dormido en espera de un nuevo evento
Situacin: El Sf est dormido y estado B activo. Suponer que se anuncia un evento

E_two, el Sf se despierta. La semntica es la siguiente:
1. La raz del Sf verifica si una transicin es vlida como consecuencia del evento E_two. No hay tran_
sicin vlida
2. El estado B ejecuta la accin: durng:durBJ.
Se completa la accin
3. El Sf regresa al estado dormido en espera de un nuevo evento.
9.11.2.
Semntica de transicin con acciones
La figura 9.12 muestra la situacin a analizar: la transicin que enlaza esta_

dos On-Off tiene la accin de transicin E_one.
1~

442
0111
6nlry: 6ntOn()
during: durC'!l()
,xt: ,:dC'l10
figura
9.12
Transicin con acciones
Situacin: Suponer que el estado On est activo inicialmente, el

evento E_one se anuncia y despierta al Sf. La semntica es:
Sf
est dormido. El
1. La raz del Sf chequea si hay transicin vlida como consecuencia del evento E_one. Se detecta una
transicin desde el estado On al estado Off
2. Se ejecuta la accin ext: extOnO en el estado On. Se completa la accin
3. Estado On se marca inactivo
4. El evento E_one se anuncia como accin de la transicin. Entonces se evala la otra transicin cuyo
evento es E_one, pero ninguno de los estados est activo, as que este evento no tiene efecto
5. Estado Off se marca activo
6. Ejecuta la accin entry: entOffO
7. El Sf regresa al estado dormido en espera de otro evento.
Situacin: El estado del Sf actual-es: Sf dormido, estado Off activo. Ocurre el evento
E_one y despierta al Sf, entonces:
1. El Sf chequea desde la raz si hay transicin vlida como resultado del evento Cone.
desde el estado Offal estado On es detectada
2. El estado Offejecuta
Una transicin
la accin ext: extOffO, completa accin
3. El estado Offes marcado inactivo

4. El estado On se marca activo
5. Estado On ejecuta la accin entry: entOn(). Completa accin
6. El Sf regresa al estado dormido en espera de otro evento.

Situacin: Situacin actual del Sf: el diagrama dormido, estado On activo. Se anuncia
el evento Ctwo, el Sf despierta y:
1. El Sf revisa la raz del diagrama para verificar si existe transicin vlida. No encuentra
2. Estado On ejecuta la accin durng: durOn(). Completa accin
3. Sf regresa al estado dormido en espera de un nuevo evento.
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA
Y LABORATORIO
443
9.11.3. Transicin entre sub_estados

Se refiere al diagrama de la figura 9.13. Contiene los supec-estados A y B. El
primero tiene los sub_estados hermanos Al y A2, el segundo tiene los sub_estados
hermanos Bl y B2.
La transicin tiene como origen el sub_estado Al y destino el sub_estado B1. La transi
cin contiene como etiqueta un evento: E_one, una condicin: [C_one] y una accin de
la transicin: lA. La semntica para la situacin es:
/
.....
dlinng,
dUr/IO I('::2---------')'
f e)!:
~~'.
f.Y.6XIlAO
"n\}\(j
~-----,-, ..-.
~.
dUl!l1g: dllri\1(i
exit. "xitA 1()
r:,~~Yen:A10.
l.
'-,
L,
~
~---~--j
Figura 9.13
Situacin: Inicialmente
Transicin entre sub_estados
es Sf est dormido, se considera el estado A.Al (Nomenclatura

activo. Se anuncia el evento E_one y despierta al Sf,
para indicar la secuencia de jerarqua)
entonces:
1. El Sf verifica si existe alguna transicin vlida como resultado del evento E_one. Existe una transL
cin que va desde el estado A.Al hasta el estado B.B1
2. Se verifica la condicin de la transicin y se establece que es verdadera
3. Estado A ejecuta la accin durng: durA(). Completa la acCin
4. Estado A.Al ejecuta la accin ext: extAl().
Se completa la accin
5. El estado A.Al se marca inactivo

6. El estado A ejecuta y completa la accin ext: extA()
8. La accin de la transicin es ejecutada. Se completa su accin
9. El estado B se marca como activo
10. Estado B ejecuta y completa la accin entry:entB()
11.Estado B.Bl se marca activo
12.Estado B.Bl ejecuta y completa la accin entry:entBl()
l3.EI Sf regresa a su estado dormido en espera de un nuevo evento.
444
9.11.4. Condiciones en uniones

La figura 9.14 muestra tres estados en descomposicin Or-ex y las transicio_
nes que van a una unin conectiva. Dos transiciones estn sujetas a condiciones y
una de las transiciones tiene el evento E_one y una accin de condicin {A_one}. Se
considera para la explicacin que el estado A est activo y las condiciones C_one y
C_two son falsas. La semntica es:
Al
enl.rr ~nIA()
l----~('r.e {P 3ne 1
( el
II
I ",,\n!:
dunng entC(\
dur(:O
durinq: durAi)
Xt: :-:itAO
'
'------'..
..-----
'0,.
\~._,
,'-",
/,/~kl~:.:it
~---'
\
./ /),-J~-'-tc~:~n~j
GXoC()
! BI
! entry: erct8
i duting:
durBO
ext exitBO
Figura 9.14
Situacin: Inicialmente
E_one y despierta al Sf:
Condiciones en uniones
el Sf est dormido, estado A activo. Se anuncia el evento
1. La raz del Sf verifica si existe transicin que sea vlida como efecto del evento E_one. Un segmen_
to de transicin desde estado A a la unin conectiva es vlida. La accin de la condicin {A_one}
es detectada en el segmento de transicin vlida y es ejecutada y completada. El estado A perma_
nece activo
2. Ya que las condiciones [C_one] y [C_two] son falsas, no hay posibilidad de evolucin de los estados
3. Estado A permanece activo. Ejecuta la accin durng: durAO. Completa la accin
4. El Sf regresa al estado dormido en espera de un nuevo evento.
Situacin: Considerar que la condicin [C_one] es verdadera y se da el evento E_one.

La situacin actual: estado A activo, Sf dormido; se anuncia el evento E_one, el Sf des_
pierta:
1. El Sf verifica la raz en busca de transicin vlida como respuesta al evento E_one. El segmento de
transicin desde el estado A hasta la unin conectiva es vlida, la accin de la condicin {A_one}
es detectada, ejecutada y completada
2. Se encuentra que la condicin [C_one] es verdadera,
desde el estado A al estado C son vlidos
3. El estado A ejecuta y completa la accin ext:extAO
los dos segmentos de transicin
que van

5. El estado
e se marca
445
activo
6. El estado e ejecuta y completa la accin entry:entc()

7. El Sf retorna a su estado dormido en espera de otro evento.
9.11.5. Transicin por defecto en OR-ex

Para la explicacin considerar el diagrama Sf de la figura 9.15. Contiene dos
estados con descomposicin OR-ex: A y B. El estado B es un supe~estado con dos
sub_estados hermanos Bl y B2. La transicin enlaza el estado A con el supe~estado.
,/
, 81
Al
entry: ent B"

\J
during: dur8()
exit: exitBO
(\l
'\
Bi1
entry entB 1()
L-
entry entAO
during durAO
~''',!=_one A
exit exitAO
"
~_---"I
__
during: durBi()
~,,_U
__
Figura 9.15
Transicin
82
'1
exit: exit8i
====J
por defecto y OR-ex
Situacin: Inicialmente estado A es activo por poseer la transicin por defecto y el

sub_estado Bl tambin activo por la misma razn. El Sf est dormido. Se anuncia el
evento E_one y despierta al Sf. La semntica de lo que ocurre es:
1. La raz del Sf revisa si existen transiciones que hayan sido activadas por causa del evento. Hay una
transicin vlida entre el estado A y el super_estado B
2. Estado A ejecuta y completa la accin exit:exitAO
3. Estado A es marcado como inactivo
4. La accin de la transicin
lA es ejecutada y completada
5. Estado B es marcado activo

6. Estado B ejecuta y completa la accin entry:entBO
7. Estado B detecta una transicin por defecto en el estado B.Bl
8. Estado B.B1 es marcado activo
9. Estado 6.B1 ejecuta y completa la accin entry:ent610
10.EI Sf vuelve a su estado dormido en espera de otro evento.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATO~O

446
9.11.6. Transicin por defecto y unin histrica

Figura 9.16 ilustra la situacin. Se tiene un estado A y un supec-estado B. Este
posee cuatro sub_estados y una unin histrica.
Al
e-nt,y: ent.,O
during: dwA(;
ex;l: exit A ()
(~.I
en",: enl80
during: dw.BO
exit: exilBO
,,
,.
~
81/
entrv: enl81
\.
Figura 9.16
,.-----,
82/
ent,y ;ntB20
during: durB20
exit: exit820
'-- __
84,'
eniry: enl830
during: durB30
e>:it: e):itB3U
duri;,~r dur81 O i
exil: exi;Si0
i
831
i
O
I
)
en!.;v: entB40
durir,g: dur840
exil: exitB40
i
'
Transicin por defecto unin histrica
Situacin inicial: Estado A activo por poseer transiciones por defecto. Considerar que
anteriormente el ltimo estado activo del supec-estado fue B.B4, as que este estado
est almacenado en el histrico. Se anuncia el evento E_one, despierta el Sf. La
semntica para esta situacin es:
1. La raz del Sf busca transiciones que sean vlidas como resultado del evento E_one. Hay una
transicin vlida desde el estado A al supec-estado B
2. Estado B ejecuta y completa la accin ext:extA()
3. Estado A es marcado inactivo
5. Estado B ejecuta y completa accin entry:entB()
6. Estado B detecta el histrico y consulta memoria. El histrico indica al estado B.B4 como ltimo eso
activo anteriormente, entonces este sub_estado es el destino de la transicin
7. Estado B.B4 se marca activo
8. Estado B.B4 ejecuta y completa accin entry:entB4()
9. Sf regresa al estado dormido en espera de otro evento.
9.11.7. Transicin por defecto con etiquetas

Para la explicacin observar la figura 9.17. Tiene el estado A y el supec-estado
este contiene dos sub_estados hermanos, cada uno con transicin por defecto
etiquetadas.
B;
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA
Y lABORATORIO
447
Situacin inicial: el estado A activo por la transicin por defecto que tiene, el Sf dormL
do. El evento E_one se anuncia y despierta al Sf. La semntica para esta situacin es:
Al
,....--------------_
E_one
enlry: .nl'.O :
I E_t"lo
".
dwing: durA O:
exil:6xitA;
'\
(8/
_IJ
"
r f:inll ~':ent80
I
I
dUling" durBO
exit: exilBO
\E_One
I\
exil: exitB10
Figura 9.17
'------>
''--._----E;~ge~~~~.?o1
Transicin
~.
~Uwo
~/(!I
por defecto con etiquetas
1. El Sf busca en su raz por transiciones que sean vlidas debido al evento E_one. Hay una transicin
que es vlida, que enlaza el estado A con el estado B. La etiqueta de esta transicin valida uno o
dos eventos: E-one y E_two (E_one or E_two)
2. Estado A ejecuta y completa la accin exit:exitA()
5. Estado B ejecuta y completa la accin entry:entB()
6. Estado B detecta una transicin por defecto que es vlida para el estado B.B1 y satisface al evento
E_one
7. Estado 6.61 se marca activo
8. Estado 6.61 ejecuta y completa accin entry:entBl()
9. Sf regresa al estado dormido en espera de un nuevo evento.
9.11.8. Transiciones internas (Inner Transition)

Son diferentes a las transiciones por defecto y a las transiciones que enla_
zan etapas. Estas transiciones estn al interior de las etapas y tienen como fuente y
destino la etapa en donde estn internas (Se pueden pegar al borde del estado, pero trazada
a su interior). La figura 9.18 presenta dos estados A y 6. El estado A tiene una transicin
interna y el estado 6 tiene una transicin contraria a la interna, puesto que ella tiene
destino y fuente el mismo estado pero su conexin est al borde externo del estado.
Situacin: Considerar las siguientes condiciones: Estado A activo, condicin [C_one]
falsa y Sf dormido. Se anuncia el evento E_one, el Sf despierta. La semntica de lo que
sucede es:
\"ti.

Figura 9.18
Funcionamiento
de las transiciones
448
internas
1. La raz del Sf busca transicin que sea validada por el evento E_one. Hay una transicin que puede
ser validada, sin embargo, la condicin de la transicin es falsa, as que no es vlida
2. Estado A ejecuta y completa accin durng:durB()
3. Estado B chequea en su interior por hijos que tengan transiciones vlidas. Detecta una transicin
interna
4. El estado A permanece activo, se ejecuta y completa la accin de la transicin /A_two
5. Sf retorna a su estado dormido en espera de otro evento.
Situacin: Considerar ahora que un segundo evento E_one ocurre, la condicin [C_one]
es verdadera.
Situacin inicial: estado A activo, Sf dormido. Se anuncia el evento E_one, despierta al

Sf, la semntica es:
1. Sf busca en su raz transicin validada por el evento. Encuentra la transicin
estado B, con la condicin [C_one] verdadera
entre estado A y
2. Estado A ejecuta y completa accin ext:extA

4. Accin de la transicin / A_one es ejecutada y completada
6. Estado B ejecuta y completa accin entry:entB()
7. Sf retorna al estado dormido en espera de otro evento.
Situacin: En esta tercera situacin, para la Figura 9.18, se da el evento E_two y la

condicin [C_two] es falsa.
La situacin inicial: Estado B activo, Sf dormido, se anuncia el evento E_two, despierta
el Sf. La semntica ahora es:
1. La raz del Sf busca por transiciones que sean validadas por el evento E_two. Hay una posible
transicin pero la condicin [C_two] es falsa. No hay transicin que sea validada. Estado analiza
en su interior y encuentra una transicin que autoalimenta (self-Ioop) por su exterior

449
2. Estado B ejecuta y completa accin exit:exitB

3. Estado B se marca inactivo
4. La accin de la transicin autoalimentado
/ A_four se ejecuta y completa
5. Estado B se marca activo

6. Estado B ejecuta y completa accin entry:entB
7. Sf retorna al estado dormido en espera de otro evento.
9.11.9. Transicin interna conectada a unin conectiva

La situacin se muestra en la figura 9.19. Considerar que el estado Al es
activo, la condicin [C_two] es verdadera y se anuncia el evento E_one. Estando dormL
do el Sf, el anuncio del evento lo despierta, la semntica de lo que ocurre es:
1. La raz del Sf busca transicin que sea validada por el evento E_one. No encuentra
2. Estado A ejecuta y completa accin during:durA

3. Estado A chequea en su interior y detecta la transicin interna vlida que est conectada a una
unin conectiva. Se evalan las condiciones y se encuentra que [C_two] es verdadera, as se
completa la transicin que permite activar al estado A.A2
/\
/ Al
entr:
during: durAO
exl!: exitA()
{;ntAO
'.'
~---('!,,_,
./'
I/ ./
,,!i
l
1,
\ E_one
~:r:ry:
enlA 1()
dunng:durA10
,
ell1: e.l,
xV 1(1
Figura 9.19
"1-'
le_on"],
_
-----...
\\(C_twoj
'\
----.~.,.......
entn, enlA2(,)
A21"
exit: exitA20
dwing
durA20
)
'1
( A31
)/----:
!eniryentA3)
-t' 't"3()'
I1 dlln,ng:durA30
lex,",,"
I
i
I
j)
Transicin interna conectada a unin conectiva
4. Estado A.Al ejecuta y completa la accin exit:exitAl

5. Estado A.Al se marca inactivo
6. Estado A.A2 se marca activo

7. Estado A.A2 ejecuta y completa la accin entry:entA2()
Situacin: Ahora el evento E_one vuelve a anunciarse y las condiciones [C_one] y

[C_two] son falsas, el estado A.A2 es activo.

450
La situacin inicial es: Sf dormido, se anuncia el evento E_one, Sf despierta. La semn_

tica para esta situacin es:
1. Raz del Sf determina si hay transiciones que sean validadas por el evento. No encuentra
2. Estado A ejecuta y completa accin durng:durA
3. Estado A chequea en su interior por transiciones validadas y encuentra una transicin
que est conectada a una unin conectiva. Verifica las condiciones de los otros
transiciones. Encuentra dos condiciones falsas, as que valida el segmento de
etiquetado como vlido. As establece una transicin completa que habilita al estado
4. Estado A.A2 ejecuta y completa la accin
interna vlida
segmentos de
transicin no
A.A3
exit:exitA20
5. Estado A.A2 se marca inactivo

7. Estado A.A3 ejecuta y completa accin
entry:entA30
9.11.10. Acciones en descomposicin AND

Para la explicacin referir a la figura 9.20. Es un super_estado A que tiene
dos sub_estados Al y A2 en descomposicin ANO. Cada sub_estado contiene dos esta_
dos hermanos dispuestos en OR-ex.
/~
- /
"'"',
Al
entry: entA()
during durA()
exi! ex:1AO
\ i A21
" A11
entry: entA 1()
during: durA 10
(In E_ on8: E_tv;o
exit: ex;tA 1(l-
entry ent8,2()
during: durA2()
exit: exi1A2{)
~-~,
ce.
iA2al
entry entA2a() i
i dUflng durA230 i
i
(----)
/
i exit: exitA2a.O
(''~two
, ,
A2b/
"
enlry: entA2bO
during: durA2b()
exi! exitA2b()
~---------------------~
Figura
., ,
/
/ /
9.20 Accionesen descomposicinANO
451
.Situacin inicial: el Sf dormido, los estados A.A1.A1a activo y A.A2.A2a activo. Estos sub_
estados contienen transicin por defecto. Ocurre el evento E_one y despierta al Sf. La
semntica para esta situacin es:
1. La raz del Sf determina si existe transicin vlida en respuesta del evento E_one. No hay transicin
vlida
2. Estado A ejecuta y completa la accin durng:durA()
3. Los estados A hijos tienen descomposicin ANO. Ellos son evaluados y ejecutados de acuerdo a su
posicin en el diagrama: de izquierda a derecha y de arriba hacia abajo. El estado A.A1 es
evaluado primero. El estado A.A1 ejecuta y completa la accin durng: durA10. Estado A.A1
ejecuta y completa la accin on E_one y anuncia al evento E-two
El anuncio del evento E_two despierta al Sf por segunda vez. La raz del Sf chequea si hay transicin vlida
como resultado de E_two. No hay transicin vlida.
Estado A ejecuta y completa la accin during: durAO.
EstadoA chequea por hijos que tengan transicin vlida. No hay transicin que sea vlida.
Los hijos del estado A son evaluados comenzando con el estado A.Al. Estado A.Al ejecuta y completa la
accin during: durA10. El estado A.Al es evaluado para una transicin vlida. No hay transicin vlida por el
evento E_two
Estado A.A2 es evaluado. Estado A.A2 ejecuta y completa la accin during: durA20. EstadoA.A2 chequea por
una transicin vlida. El estado A.A2 tiene una transicin vlida como resultado del evento E_two, desde el estado
A.A2.A2a al estado A.A2.A2b.
Estado A.A2.A2a ejecuta y completa la accin exit: exitA2aO.
Estado A.A2.A2a se marca inactivo.
Estado A.A2.A2b se marca activo.
EstadoA.A2.A2b ejecuta y completa accin entry:entA2bO
4. Contina con la evaluacin inicial del evento E_one. Se detecta una transicin vlida como resulta_
do de este evento: entre el estado A.A1.Ala y A.A1.A1b.
5:'E~tado
A.A1.Ala ejecuta y completa la accin
exit.exitAla.
6. Estado A.A1.Ala es marcado como inactivo

7. Estado A.A1.A1b es marcado como activo
8. Estado A.A1.A1b ejecuta y completa la accin
entry:entAlb.
9. Estado A.A2 es evaluado y no hay transicin vlida como consecuencia del evento E_one
10. Estado A.A2 ejecuta y completa la accin durng:durA2b
l1.Estado A.A2.A2b,
anteriormente
ahora activo como resultado
del procesamiento
del evento
E_two sucedido
12. Estado A.A2.A2b ejecuta y completa la accin durng:durA2b

l3.EI Sf retorna a su estado dormido en espera de un nuevo evento.
9.11.11. Acciones de transicin y eventos anidados

La figura 9.21 muestra otra situacin que involucra estados en descom_
posicin ANO y OR-ex En la explicacin considerar que los estados con transicin por
, ...
'.::.
...

452
defecto estn activos; se anuncia el evento E_one. Estando Sf dormido el anuncio de

este evento lo despierta y la semntica de lo que sucede es:
,Al
"'j
~lri,.n!AO
durirg:
durA(j
e)~'\:e::-~tAO
--- - -- -- - --- - - -
. -- ~
-
:','.11
: entry HuA 1o
:
dUflng:
durA 1{)
: exit: exitA.l0
.~
Figura 9.21
Acciones de transicin y eventos anidados
1. La raz del Sf busca transiciones que sea vlidas como consecuencia de la llamada del evento. No
hay transicin vlida
2. Estado A ejecuta y completa la accin during:durA
3. Los estados hijo del estado A tienen descomposicin paralelo, as que son evaluados de izquierda a
derecha y de arriba hacia abajo. Estado A.Al se evala. Como est activo, ejecuta y completa la
accin during:durAlO
4. Estado A.Al verifica si alguna de las transiciones en su interior es vlida. Detecta la transicin que
enlaza sus estados hijo A.A1.A1a con A.A1.Alb
.
5. Estado A.A1.A1a ejecuta y completa la accin exit:exitAla
6. Estado A.A1.A1a se marca inactivo
7. Ejecuta y completa la accin de la transicin E_two
Por causa del evento E_two, el proceso entre las etapas anteriores se detiene
Ahora, se despierta por segunda vez el Sf como respuesta al llamado del evento E_two. La raz del
Sf revisa qu transiciones quedan validadas. No encuentra.
Estado A ejecuta y completa accin during:durA
Se evala entre los hijos del estado A por transiciones que sean validadas por el evento E_two,
comenzando con el estado A.Al. No encuentra Transicin vlida
Estado A.A2 es evaluado. Estado A.A2 ejecuta y completa accin during:durA2. Estado A.A2 busca
transicin vlida. Encuentra transicin vlida entre los estados hijo A.A2.A2a con estado A.A2.A2b
Estado A.A2.A2a ejecuta y completa accin exit:exitA20
Estado A.A2.A2a se marca inactivo
Estado A.A2.A2b se marca activo
Estado A.A2.A2b ejecuta y completa accin entry:entA2b
453
8. Vuelve al proceso anterior al anuncio del evento E_two. Estado A.A1.A1b se marca activo
9. Estado A.A1.A1b ejecuta y completa accin entry:entAlb
10. Estado A.A2 es evaluado por la raz para encontrar transiciones que sean vlidas por el evento
E_one. Estado A.A2 ejecuta y completa qCcin durng:durA20. No hay transicin que sea validada
l1.Estado
A.A2.A2b que est activo, ejecuta y completa la accin durng:durA2b
12.Sf retorna a su estado dormido en espera de un nuevo evento.
9.11.12. Construccin de decisiones

En la figura 9.22 muestra la forma de construir decisiones f-then-e/se. Se
utilizan las uniones conectivas enlazando tramos de transiciones, algunas de ellas
etiquetadas con condiciones. Para analizar la figura considerar que el estado A es actL
vo y la condicin [C_two] verdadera.
DI
eniry: enlD()
du:ing: aurDO
exitD()
exil.
Figura 9.22
Construccin
de decisiones f-then-else
Situacin: Inicialmente el Sf est dormido, el evento E_one se anuncia y despierta el

Sf . .La semntica de lo que ocurre es:
1. La raz del Sf busca transiciones que sean validadas por el evento. Hay un segmento de transicin
que enlaza el estado A con la unin conectiva. Se evalan las condiciones de cada segmento
siguiendo la regla de la posidn de las manecillas del reloj, iniciando con el segmento de transicin
que se ubica a las 12 en donde est la condicin [C_onel pero esta condicin es falsa. Sigue con
el otro segmento en donde est la condicin [C_two], que es verdadera, as que se completa la
transicin desde el estado A hasta el estado C
2. Estado A ejecuta y completa la accin ext:exitAO
3. Estado A se marca inactivo
4. Estado C se marca activo
5. Estado C ejecuta y completa accin entry:entCO
6. Sf retorna a su estado dormido en espera de un futuro evento.

454
9.11.13. Construccin de un lazo for

Se puede configurar un lazo for como se ilustra en la figura 9.23. Para
explicar el funcionamiento del grfico de la figura considerar que estado A es activo.
Al
'
,"
'--__,)
dunng:
durAO! 1',exit: exit;.,O
--..,
\__
" ,/ l
e!llB9
. ent:y.
dunng:
duroO
entry:en!AO L~one{i:=O)
JBl
I"j---
,- -' , I
.xi!: exitBO ,
1f-
t //
(/
[i<
Figura 9.23
10]{i++; func10J
Construccin
de un
lazo for
Situacin: Inicialmente el Sf est dormido, se anuncia el evento E_one y despierta al

Sf. La semntica para el proceso es as:
1. La raz del Sf busca transicin que sea validada por efecto del evento. Se encuentra un segmento
de transicin vlido. Se ejecuta y completa la accin de condicin {i=O}. De los dos segmentos de
transicin que salen de la unin conectiva se evala el que posee la condicin. Este es un
segmento autoalimentado
4.
2. La condicin [i < 10] se evala como verdadera. La condicin i++ y la llamada a la func10 son
7.
5.
6.
8.
3.
ejecutadas y completadas hasta que la condicin es falsa

Se evalan los segmentos de transicin y resulta vlida el segmento sin etiquetar:
transicin desde el estado A hasta el estado B
Se completa la
Estado A ejecuta y completa accin ext:exitAO

Estado A es marcado inactivo
Estado B se marca activo
Estado B ejecuta y completa la accin enty:entBO
Sf retorna a su estado inicial dormido en espera de otro evento.
9.11.14. Uso de calificadores

En esta aplicacin se usa la instruccin send o su forma equivalente
Estado.Evento. -Eh la figura 9.24 la accin de la transicin B.E_one significa que cuando esa
transicin sea vlida y cumpla la condicin, se hace un llamado al estado B, en donde
se anuncia el evento E_one.
Para el anlisis del diagrama de la figura 9.24, se asume que los estado A.A1 y B.B1
estn activos, la condicin [data1==1] es verdadera y, por definicin, los supecestados A
y B son activos.

455
Situacin: El Sf inicia dormido, ocurre un evento y despierta el Sf; la semntica es:

1. La raz del Sf verifica si existe transicin que sea validada por el evento. No encuentra
2. Estado A chequea si hay alguna transicin validada. Encuentra la condicin [datal==l]
as que hay una transicin vlida entre el estado A.Al y A.A2
verdadera!
3. Estado A.Al ejecuta y completa la accin exit:exitA10

4. Estado A.Al se marca inactivo
5. La accin de la transicin B.E_one es ejecutada y completada
El anuncio del evento E_one despierta al estado 6. El estado 6 determina si hay transicin
validada por el evento. Encuentra una transicin desde el estado 6.61 hasta el estado 6.62
Estado 6.61 ejecuta y completa la accin exit:exit61
Estado 6.61 se marca inactivo
Estado 6.62 se marca activo
Estado ejecuta y completa accin entry:ent620
,'A
"
,.
, [data1 == 1 liRE_one
-'~-~."
e'~;rY,:er,'tA O
1 ()
exitexitA
rA"
"
D,'
r,'A2/
\,
"'~
E two
! entry:entA2()
! exit:exiL",2()
----J
....
, B - - - - - - - -," - - - - - - - - - - - - - - - - - - -- - - - - - - - - _. -- "
entry:ent810
exit:exitB10
---.....~~~..\
ti
,',
ti~
(82/
1entry:entB20
'1
Ejvo'----{ i exit:exit82()
-----'
\.~
Figura 9.24
,11
Uso de calificadores en los nombres de eventos

7. Estado A.A2 ejecuta y completa accin entry:entA2()
8. Sf retorna a su estado dormido en espera de un nuevo evento.
que sea

456
Parte 3
9.12. Adecuacin de la RdP al Mapa Stateflow
Como se defini en la Parte 1, el marcado inicial MO es el conjunto de
marcas que tiene inicialmente la RdP; este Conjunto se puede expresar como el vedar
de marcado inicial (MO), que se deduce de la red y que contiene tantas columnas como
lugares tiene la red.
La matriz de incidencia est conformada por la diferencia de los arcos que salen de
una transicin menos los arcos que entran a ella y se expresa como la matriz I.
La matriz secuencias (sec) es generada porque es necesaria para el traslado de la RdP
a mapa de estado de Stateflow y el nmero de lneas y columnas depende del nmero
de secuencias paralelas que tiene la red, que pueden evolucionar simultneamente y
de la cantidad de lugares, respectivamente. Considerando que los procesos que se
analizan pueden tener dos o mximo tres secuencias simultneas (o ninguno), significa
que el nmero de lneas de la matriz puede ser dos o tres. Si el proceso bajo anlisis
no tiene secuencias paralelas simultneas, la matriz de secuencias no es dada.
Para aclarar el significado de paralelismo y simultaneidad de una red: una red puede
tener secuencias que son paralelas, pero cada ramal no puede evolucionar simult_
neamente, sino una a la vez. O bien, la red puede tener secuencias paralelas, y
pueden evolucionar simultneamente.
Para determinar la matriz secuencia, se plantean las siguientes situaciones generales
que puede presentar una RdP:
1.
La red puede tener dos secuencias simultneas, es decir, secuencias en las que varios lugares
pueden ser activados simultneamente. Cada secuencia tendr mnimo dos lugares.
2.
La red puede tener tres secuencias simultneas.

simultneas a la vez.
3.
La red no tiene secuencias que evolucionen simultneamente. La red puede tener secuencias
paralelas, pero no son activadas simultneamente, sino una de ellas a la vez.
4.
La red puede tener lugares que son compartidos por secuencias paralelas o secuencias simult_
neas o slo una de las secuencias. Mnimo debe ser un lugar con esta caracterstica.
5.
La red puede tener lugares que son compartidos por lugares que pertenecen a una de las secuen_
cias. Mnimo debe ser un lugar.
6.
La red tiene lugares que son comunes a todas las secuencias, o si tiene tres secuencias simult_
neas, puede tener lugares comunes para dos de las secuencias. De este tipo de lugar puede ser
uno mnimo.
No es posible una red con dos y tres secuencias

457
Hay relacin estrecha entre el vedor marcado y la matriz secuencia. Para ilustrar las
situaciones anotadas, observe el siguiente ejemplo.
Pi P2 P3 P4 PS P6 P7 P8 P9 PiO Pll P12 P13 P14 PiS P16 P17 PiS P19 P20
1o11
o1
MOo= ][ 1 o1
~J
-:..
Se tiene un vector de marcado MO de 20 lugares (20 columnas). La red analizada tiene

tres secuencias paralelas con lugares que pueden evolucionar simultneamente como
lo muestra la matriz sec (tres filas). La interpretacin de los datos del vector y matriz es
la siguiente:
1.
Columna con un dato 1 y todos los dems O significa que el lugar pertenece a una secuencia de
evolucin simultnea. As que en el ejemplo, los lugares Pl-P2-P3 pertenecen a una secuencia. Los
lugares P8-P9-P10 pertenecen a la segunda secuencia. Los lugares Pll-P12-P13 pertenecen a la
tercera secuencia. El lugar P1 tiene marca como indica el vector MO, as que ese lugar es cabeza
de la secuencia (lugar activo inicialmente): El lugar P8 tiene marca 1 en el vector MO, as que ese
lugar es cabeza de la segunda secuencia. EL lugar Pll tiene marca 1, entonces es cabeza para la
tercera secuencia. Generalmente un solo lugar de cada secuencia est marcado. Los dems
lugares de cada secuencia no tiene marca, as que estn desactivados.
2.
Todos los elementos de una columna de la matriz sec tienen datos cero y est marcada, significa
que es un lugar compartido entre secuencias. Este lugar generalmente presenta conflicto. Puede
tambin ser lugar que lo comparten algunos lugares de una secuencia.
3.
Toda la columna con datos lados

de los elementos de la columna tienen dato 1 y no est
marcada la columna, significa que ese lugar es comn para las tres o dos secuencia, respectiva_
mente.
4.
Toda la columna tiene datos O y no est marcada, significa que forma secuencias paralelas pero
que no evolucionan simultneamente y no tienen lugares comunes.
Luego que determina el vector de marcado inicial MO, la matriz de incidencia y la

matriz secuencias, esta informacin numrica se introduce en EXCEL y se guarda en
archivos de trabajo WORK de Matlab.
Al iniciar el anlisis de la RdP en Matlab, la informacin numrica introducida en EXCEL
es capturada, analizada y se arrojan los primeros resultados de acuerdo a los algorit_
mas desarrollado en cdigo de Matlab.
La primera condicin para poder trasladar de RdP a carta de estado es que la red sea
ordinaria. Esto es lo que determina el algoritmo. De acuerdo a la teora de las Redes de
Petr, la red es ordinaria cuando el peso de los arcos es la unidad. Entonces se
determina el mximo valor de la matriz de incidencia y se compara con la unidad
para determinar el peso.

458
Para obtener un mapa en Statef10w (identificar como 51) a partir de una red de Petri y que
cumple con todas las condiciones, entonces se hacen las siguientes consideraciones
para hacer ese traslado.
Cada lugar de la RdP es equivalente a un estado en Sf.
Si una transicin de la RdP tiene slo un arco de entrada y un arco de salida, entonces en la
construccin del Sr, se tienen dos estados y una transicin que los enlaza.
Si la transicin de la RdP tiene ms de un arco de entrada y/o ms de un arco de salida, se
constituyen en el sr uniones Uunctons) con transiciones que enlazarn la unin con los estados
correspondientes.
La figura 9.34(A) ilustra lo anotado. Se tienen cuatro estados, cada uno de ellos etique_
tado con el nombre del correspondiente lugar que representa. Entre el estado P3 y PS
hay una transicin que representa en RdP una transicin con un arco de entrada y un
arco de salida. Una unin que equivale en RdP a una transicin, en este caso con un
arco de entrada y dos arcos de salida.
/~~tO"-"-'CJ
Lugar Estado---::.
/~~
i
o::!
.~'-,../
!
!
I
~I
03&
//
.1
/
:\
......-un arco de entrada

con
\
yTransicion
uno de salida
/'J.,
I
'P7 ~P5\)
I~!
"j
/.
../
Unjan que representa
-."
05
j
"".
D'/ ~
,/!
--.(!
P7"
......
una
transicion
con
un
arco
arcos
de entrada
de salida
y dos
----..
'.'t /_._\
-'
.-
UP11
ro---, .
t--1'.(A)
Figura 9.34 (A) Muestra
de estados, transiciones y uniones en Sf
(B)
(6) Mapa
Statef10w del Proceso-prueba6
Una vez el programa sr corre, la presentacin del mapa que entrega es como se muestra en la
figura 9.34(8). Este es el mapa para el Proceso_prueba6.
Se presentan en esta seccin algunos ejemplos a los que se aplican los algoritmos
desarrollados en cdigo Mat/ab, para la adecuacin de las Redes de Petr en mapa de Sr.
Son procesos que poseen todas las variantes analizadas: con dos y tres secuencias
simultneas, procesos sin secuencialidad, traslado de GRAFCET a Red de Petri. Con estos
ejemplos se llega hasta obtener el mapa equivalente en Statef10w y su edicin. En la

459
siguiente seccin se completar el procedimiento de traslado de la RdP a carta de estado

de Stateflow y su anlisis.
Todos los ejemplos propuestos y desarrollados en todo el libro son aplicaciones de
procesos industriales de manufactura y fabricacin de eventos discretos.
9.12.1. Proceso_prueba4
El proceso est conformado por un vehculo que se desplaza automtica_
mente por la lnea de produccin y otra lnea en donde se procesa algn producto. El
vehculo recorre la planta y se ubica en una zona en donde un robot lo carga con el
producto previamente elaborado. Luego, el vehculo lleva ese producto a la zona de
almacn. En la otra lnea, la materia prima es transformada para obtener el producto
final.
La Red de Petri del proceso se muestra en la figura 9.25.
(A)
Figura
(B)
9.25 Red de Petri para el Procesoyrueba4 (A) y (B) Disposiciones diferentes de la misma red
El AGV (Automated Guided Vehide) se desplaza por los lugares Pl, P2 Y P3. El producto se
procesa en los lugares P4, P5 Y P6. P8 indica la disponibilidad del robot y P7 es la
disponibilidad del AGV. P9 representa la situacin de ocupado de los dos recursos el
robot y el AGV. Pl equivale al almacn en donde est el AGV.
Como se observa en la red, hay dos secuencias de evolucin simultneas, ya que es
posible que mientras el vehculo est transportando producto, en la otra lnea se est
fabricando.
Con base en la RdP, se extrae el marcado inicial MO y la matriz de incidencia L Estos
arreglos se guardan en un archivo Excel, de donde son extrados por el programa de
Mat/ab que realiza el anlisis de la red. Los archivos se guardan con los nombres:
r-

460
marcado _MO-4.xls, matriz_i ncidencia-4 .xls, matriz_secuencias-4.xls
El archivo de Matlab para adecuacin y anlisis de la RdP se llama: hum_RdP.m

Cuando se abre este programa y antes de correr, se debe colocar exactamente en las
lneas 65, 69 Y 73 del scnptdel programa el nmero 4.
A continuacin se explica cada pantalla que aparece al correr el programa.
El siguiente
es un progre:ma desarrollado
en Haclab que efectua el analisis
de una Red de Petri, s\.lJl'Iinistrando
seguridad,
lirnitacion,
tiempos
caractersticas
de la red tales corno: analisis de marcedo, vive<:a, reversibilidad,
y alcanzabilidad,
mediante una secie de algoritlOos que combinan la li'latematica con la prograrnacion.
StateflotJ de J-1e.tlM, entregando el mapa de lugares, uniones
Luego, con base en esas ce.re.cteristicas,
se tres lada
El
transiciones.
'Y
Para iniciar
el analisi5,8
pal:t,ir
de incidenr.::ia
deternlinar si la red
lugares que forma cada secuencia.
Si
tiene t.res secuencia~,
la znatriz que
"l
de la Red de Petri se debe obtener:

vect.or de marcado inicial
HO,
la matriz
tiene secuencias paralelas.
Determinar su nWliero y generar una mat.riO! con los
la red tiene dos sec1,lencias pacalelas,
se genera una mat.riz de dos lirJeas, si
~e genera es de tres lineas.
Esas matrices se copian en Exce:l y se les asigna

de trabajo de Hatlab.
La capacidad :para las Redes de Petri
de 40. Pare. St.atefloLJ, maximo 30 lugares
Presionar
++++++
enter
El siguiente
para iniciar
es el analisis
el nombre con exten~ion
nombre.M
se guardan en el archivo
es: lugares y transiciones

no hay limite. Numero de marcados para analisis
30 transiciones
y dos o tres secuencias
paralelo como maxi:mo.
analisis
estructural
de una Red de Petri
'l las condiciones
para trasladarla
a Stateflov
++++++
Las caracteristicas
de la Red son:
Hatrio: de Incidencia 1:
I
1
<
-1
-1
-11
O
O
1OO
OO
Harcedo inicial
1!.:o:
Hatri2 d!!. Se.cu~ncie.~:
La Red de Petri tiene dos secuencias

Contiene
9 lugares
La red es ordinaria:
de evolucion
simultanea
y 6 transiciones
Los lugares no superan peso unidad. Prirrlera con.icion para poder trasladar
a StatefloiJ
Pantalla 2
En la primera pantalla se presenta un mensaje de introduccin.

debe pulsar la tecla Enter.
Para salir de all se

461
En la pantalla 2 se muestran las caractersticas iniciales de la red a analizar. De esta

informacin se deduce el nmero de lugares y transiciones que contiene la red. En
este proceso la red tiene dos secuencias simultneas.
A partir de la matriz de incidencia se deduce si la red es ordinaria o no (peso de los
arcos igual a la unidad). En este ejemplo, la red es ordinaria, as que se da el mensaje:
Primera condicin para poder trasladar a Statef/ow.
Si la red no es ordinaria, no se permite el paso a Statef/ow.

Determina
marcados
no=
iniciando
Transician
disparable
Transican
Secuencia
disparable
de marcado:
Determina
nuevo
Desea
anali2ar
Entre
marcado
Introduce
Indique
un nuevo
para
marcado
nUItlero
nl=
T4
Marca
marcado?
determinar
(8) s ~
transiciones
manualmente
(m). Entra
de Transician disparable
11
disparables
transican:
a analizar:
o transicion
automaticaroente
para
determinar
(a), Secuencia
nuevo
marcado
de marcado
(5):a
Tl ~
es:
o
disparable
T2
Transicion
disparable
T4
Secuencia
de marcado:
nuevo
Tl
Transicion
Determina
marcado:
nuevo l'arcacto
El
con:
Marca
marcado:
Pantalla 3
En esta parte del programa se inicia la simulacin. Hay continua interaccin con el
usuario, porque se debe entregar informacin para que el programa pueda operar.
Se muestra el marcado con que inicia el anlisis, esto es el marcado inicial MO (la
marca raz) y las transiciones que pueden ser disparables, como Ti y T4. Se coloca un
orden de secuencia de marcado, para tener en cuenta.
Se interroga: Desea analizar un nuevo marcado? (s)
Usuario teclea s si acepta. Si teclea Enter, sale de esta parte del programa. Luego de
aceptar aparece otro mensaje, dando tres opciones:
Si teclea m, significa que se va a entrar un marcado manualmente. Si teclea a, es
porque se quiere analizar una de las transiciones que es disparable con el marcado
~-

462
actual. Si teclea s, es porque se quiere analizar una transicin que fue dada anterior_
. mente, para otro marcado.
En este caso se teclea a entonces se debe teclear el nmero de una de las transicio_
nes que es disparable: 10 4 (slo el nmero). Se teclea 1.
El resultado es el marcado MI y otras transiciones que son disparables con este nuevo
marcado; slo es disparable T4.
As contina la simulacin.
El nuevo
marcado
M es:
1-15=
Transicion
disparabIe
Tl
Transician
disparable
T6
Se repite
Secuencia
Determina
MO:
nuevo
analizar
Entre
marcado
Introduce
Indique
El nuevo
M6~
para
marcado
marcado
Se repite
Secuencia
narca
marcado?
determinar
de Transician
(s) s
transiciones
(rn).
Entra
disparable
disparables
transician:
a analizar:
o transician
autornaticffiente
para
(61.)/
determinar
Secuencia
nuevo
marcado
de marcado
(5):61.
Tl
M es:
disparable
Ml:
manualmente
Transician
marcado:
un nuevo
numero
Old
de marcado:
Desea
T6
Old
de marcado:
Marca
Pantalla 4
En la pantalla 4, para el marcado M5 aparece el mensaje:
Transicin disparab/e
T6. Se
repite MO: o/d.
Significa que cuando dispara T6, el marcado inicial se repite. Ese resultado va a indL
car que la red es reversible. Obviamente que no tiene sentido disparar T6. Aparece
una segunda transicin que es disparable: T1.
Msadlante,
con el marcado M6, al disparar T6 se repite el marcado Mi.
En la parte final de la pantalla 4 se teclea Enter, as que se sale de esta parte del anli_
sis y entrega la siguiente pantalla 5.

Harc:=.d.c::
anali:o::ados:
o
:HO=
IU=
112-
463
115=
o
o
No se presentan bloqueo~ parciales

ni totales:
As que la red e:'5 viva
Segunda condicion que satisface
para trasladar
Deadlac}: fr~e
la Red a Scaeeflow.
Pantalla S
Se entrega el listado de todos los marcados alcanzados. En este programa se pueden

analizar hasta 40 marcados. Se presenta mensajes de: no bloqueos, la red es viva y cum_
ple la segunda condicin para el traslado a Stateflow.
Si se presentan bloqueos, el programa

zada.
no permite
trasladar a Stateflow la red analL
~J!alisis P-Invariant
E~ta prueba
Indicar
determina
el numero
conservatividad
de combinaciones
de la red
deseado
(desde 1): 5
En esta prueba, debido a que se tienen infinitas sol~ciones, se han asignado valores
luego se tiene la posibilidad de obtener o no resultado, o resultados repetidos.
La siguiente
es solucion
aleatorias
de P Invariant:
x =
o
Desea
calculo
tolarea_HO="!,
Marca_M9=~,
de smna de tokens para
Jlarca_t'Il=~,
los marcados
analizados?
(3) s
Harcs_H2=4, Harca_H3=~, l'larca_H~=~, Harca_1'1S="i, Harea_H6=4, Ha'rca_117=4, Harcs_H8=4
Marcs_Ml0=4,
Pantalla 6
La pantalla 6 muestra resultados del anlisis de conservatividad, basado en P_invariant

El usuario tiene la opcin de entrar un nmero de combinaciones de P_invariant.
Entonces tiene dos opciones: entrar un nmero o teclear Enter. Si teclea Enter, sale de
esta prueba al siguiente anlisis.
En el ejemplo se tecle 5, quiere decir que se desean 5 combinaciones de P_invariant

9. Modelamento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petr y Cartas de Estado
464
Como en la determinacin de estas combinaciones, el algoritmo utiliza aleatorios, se

pueden presentar varias situaciones:
No entrega combinaciones, as que aparece un mensaje de la imposibilidad de obtener combinacin
Slo resulta una combinacin
Entrega varias combinaciones pero repetidas
Resultan las combinaciones indicadas y diferentes
Una vez muestra combinacin del P_nvariantaparece
mensaje con opcin:
Desea clculo de suma de tokens para los marcados analizados? (s).
Si acepta, se hace la suma de las marcas de cada marcado analizado anteriormente;

para el ejemplo, la _sumatoria de tokens en cada marcado es 4 y es igual para todos
los marcados. Significa que la red es conservativa.
Puede suceder que en el primer anlisis, se introdujo manualmente un marcado que
no es alcanzable, la prueba de P_nvariant va a mostrar que la suma de marcas de ese
marcado va a ser diferente de los marcados que s son alcanzables.
Esta
La
prueba
determina
siguiente
Las
columnas
Las
filas
Para
Con
esta
esta
Compare
es
la matri8
son
los
prueba
lugares
puede
la primera
Pl P2
en el
(boundedness)
los
lugares
orden:
de
de
la red.
la red
Ma Ml H2
...
disponer
analizar
columna
y limitacion
analizados
a los marcados
,es necesario
se
(safeness)
de marcados
corresponden
matriz
- o o
Harcado
ao1 =
a1
seguridad
la
del mayor
liruitacion
(HO) con
las
otras
numero
de
posible
de marcados
la red
columnas
para
este
analisis
Red es 1 segura'
La
Las
red
es
limitada
y segura.
Satisface
5iguientes son conclusiones
Si los elerrlentos
los
que
la quinta
se deducen
observando
de la ]:"liatri2 l1.::O..I"cado
son O's
lugares
crece en el nlli~ero de
si
alguno
de
Si
algun
lugar
tenia
Si algun
lugar
no tenia
una
marca
V luego
warca y luego
condicion
lIs,
tokens
no vuelve
para
poder
la matriz
trasladarla
a Stateflo~
Harcado:
la red es l_segura
entonces
a tener,
es red
ililitada
es IDl Siphon
e~dquire una per:nlanente!:nent.e,
es un Trap
Pantalla 7
En la pantalla 7 est indicada la prueba de seguridad y limitacin de la red. El resuL

tado es que se trata de una red limitada y l_segura (las marcas son ceros y unos).
AUTO MATIZACIN
9.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
465
Analisis
La pru~~a
T-Invarient
ana1128
reversibilidad
La red es reversible~
Secuencia
de la red
as que cumple
de crensiciones
la cuarca
disparadas
para
condicin
las cuales
para
poder
trasladarla
a StaceflQ~
HO :se repite:
continuar
Transican:
transican:
Veces
dispara.
",;reces
ENTER
transician:
dispara
trensicion:
transicion:
T
2,
4,
para
T5,
Tl,
que
T
6,
quela T3,
Pantalla 8
El anlisis mostrado en la pantalla 8 muestra la reversibilidad de la red. Corresponde

a la prueba del "Cinvariant. Para el ejemplo la red es reversible, es decir que se repite
el marcado inicial. Esta es otra propiedad necesaria para el anlisis de la carta
Stateflow. Si la red no es reversible, el programa no permite traslado a Stateflow.
Esta prueba determina la alcanzabilidad de los marcados en la red

7 el tiempo en ir desde el marcado MO hasta el marcado seleccionado.
Desea analizar tiempos? (s) s
Indicar el n~rrerode marcas a analizar
Entrar los retardos
O
T6
T5:
3.2
O
Transicion
1.3
1.5
T2:
T3:
T4:
T1::
2.0
(desde 1 hasta 6):6
de las transiciones
Transicion
Transicion
Introduzca
o
numero de Marca a la que desea determinar
tiempo: M6
O
PRUEBA CORRECTA.
Significa
que el marcado
an."lizado es alcanz;=J:,le.
Veces que las transicicones disparan para ir desde MO hast.a el marcado

T1: 2, T2: 1, T3: 1, T4: 1, T5: 1, T6: O,
El tiempo tata
~Ae
tarda en ir desde Mo hasta el marcado
Pantalla 9
escogido
seleccionado:
es:
9.30 seg

466
La pantalla 9 presenta el anlisis de alcanzabilidad y determinacin de tiempos. Se

dan dos opciones: aceptar tecleando s o Enter para salir de esta prueba.
Al aceptar se debe introducir el nmero de marcas para analizar. El mnimo es 1 y el
mximo (recomendado) es el nmero de marcas analizado. Luego entra los retardos
para cada transicin. Las unidades son segundos.
Siguiente mensaje, para introducir el nmero de la marca al que se quiere analizar
alcanzabilidad. El resultado de esta prueba es entregar las transiciones que se dispa_
ran para alcanzar el marcado indicado desde el marcado inicial.
Para la pantalla mostrada, se analiza el marcado M6, confirma prueba correcta y
muestra que para alcanzar M6 desde MO se dispara la siguiente secuencia de transi_
ciones: Tl-Tl-T2-T3-T4-T5.
Introduzca
numero de tiares
o
a la que desea
determinar: t1eropo: 1m
Posiblemente:
-----
El
marcado
analizado
no
es
o introdujo la marca
alcanzable
-----
inicial HO
Pantalla 10
En la pantalla 10 se indica anlisis para
~~~*****
Presionar
++++++++++++++++++++++++
No
Una
olvidar:
vez
FIN
actualizar
se obtenga
~n
el
el mapa
enter
para
DEL
ANALISIS
~cript
del
del
finalizar
PARA
programa
stateflo~,
editar
ana11sis
LA RED
el
MO,
DE
numero
el resultado es el mensaje que se indica.

de
PETRI.
del
la Red
de
n~ICIA
TRASLADO
proceso
en
Petri
*~~~r.***
A STATEfLOW
+++++++++++++++++++++++++++++
prueba
el qrafico.
Pantalla 11
Pantalla 11 presenta los mensajes finales del anlisis. Tener en cuenta el penltimo
mensaje. Cuando termina el anlisis de la RdP, automticamente abre el programa
correspondiente al Stateflow de acuerdo a la configuracin de la RdP. Entonces en el
nuevo script se debe colocar el nmero del proceso correspondiente.
Los programas correspondientes a la obtencin del mapa Stateflow, tienen los siguien_
tes nombres:
s~hum_3S.m
s~hum_2S.m
s~hum_NS.m
para red con tres secuencias simultneas.

Para la red de dos secuencias simultneas
Para red sin secuendas simultneas.

El programa hum_RdP.m al finalizar abre automticamente

corresponda de acuerdo a la red que se analiz.
467
el programa de Sf que
Al correr el programa del Stateflow, entrega la pantalla 12.
Pantalla 12
Haciendo la edicin del mapa obtenido, como se recomienda en el ltimo mensaje de

la pantalla 11, queda el mapa mostrado en la pantalla 13. Tratar que la posicin de
los estados del Stateflow coincida con la posicin de los lugares de la RdP.
Pantalla 13

468
La siguiente es una RdP de un sistema de mecanizado con una mquina de
control numrico. La red se muestra en la figura 9.26. y la descripcin del proceso es:
Figura 9.26 RdP de un sistema CNC, del Proceso_pruebi:>
Se maquinan dos piezas diferentes en una mquina de control numrico CNC (Computer
Numerc Contro~. Las piezas a tratar vienen de lneas diferentes (en donde se les ha hecho otras
operaciones). Los lugares PI y P2 indican que las piezas estn listas para iniciar la operacin
(PI corresponde a la disponibilidad de la pieza 1 y P2 disponibilidad de la pieza 2).
PII es la mquina CNC, as que la marca en este lugar representa disponibilidad de la
mquina. Entonces en trminos de las RdP, en este lugar se presenta conflicto. Para efectos
de la simulacin, se asigna aleatoriedad en la seleccin. Si la transicin Ti o T2 disparan,
significa que la pieza respectiva ha ocupado la mquina. Los lugares P3 y P5, representan la
serie de operaciones que el CNC hace en la pieza 1y los lugares P4y P61as operaciones en la
pieza 2. Cuando la transicin T5 o T6 se dispara, el sistema evoluciona, indicando que la
pieza 1 o pieza 2 ha abandonado la mquina y esta, a su vez, vuelve a estar disponible.
Los lugares P7y P9, o P8y PI0, representan el trnsito de cada pieza, hasta llegar al final de
operacin en la transicin T9. Pero para que las piezas abandonen el sistema, deben estar las
dos terminadas, lo que se representa con marcado en el lugar P9 y PI0. Cuando se cumple
esta condicin, las piezas son retiradas y entran nuevas piezas al sistema (esto representa la
realimentacin desde T9 hasta los lugares iniciales)
El proceso tiene dos secuencias paralelo que pueden trabajar simultnea e independiente_
mente, siempre que dispongan del recurso compartido.
Con base en la red de la figura 9.26 se deduce la matriz de incidencia, el vector de

marcado inicial y la matriz de secuencias simultneas. Esos arreglos se pasan en Exce/
y luego se guardan con la extensin (.m) en la carpeta de trabajo de Mat/ab.

Los resultados de la simulacin se muestran en las siguientes pantallas.

=
=la
9State:flow
ordinar:ia:
unidad.
incidencia:
Red
superan
caracLeriscicB.5
son:
secuencias
-1
-1
O
O
-1
dos
tiene
Ode
O
OHa:
Pet:ri
no
condicion
Prirnera
11
O
de
red
es
1
trasladar
a Los
t
ransiciones
poder
inicial
eso
lugares
yp
para
paralelas
lugares
LaLa~
--
viva
nuevo
O
O
analizados:
Desea
StaxeilOTi.
Red
asat:lsface
latrasladar
la O O OO O
marcado?
un
O condicio!:.
red
totales:
anali2ar
ni
presentan
se
free
Deadlock
bloq1:.=_5
pu:a
que
que
pe..rciales
(,,)
=~=c==============================c===================================,
Harcados
S;gunda
lIO=
469

.i:l.ali= i:= p- Invariant
!:St'.::. p::L:=.ba determina
conservativici.=.::
~~ la ::::-~::
I:lcice.r
~l !ll..L.-nerode corril)inaciones
c:::~=e.:::;:) (C.'=.;,c,::l): 5
En -=:sta pr"ueba, debido a que: se ti;;:I:==-_ i~i!"..:';:=.s :=oluciones, :::e han asignado valores
l".l~;;O se tiene
la posibilidad
de: obT:=:~== ~ no re5ultec.o .. o result.ados
repetid,:);:;.
aleatorias
Desea ce;.lculo
Harca lIO=2
Harca_H9:2,
Si Uarcas
de Surt'ls.de tokens
para los
llarca _MI=2, Harca_M2=2,

Marc8._HIO=2,
IIi
Harcas
marcados ,smE:.lizacios?
Marc6._li3=2,
1!J.2
= Ue.rcas M3 = ...
(5) s
!{arce~_HA.=2, Uarc6._lt5=2,
Entonces
l1arca_M6=2,
la red es Conse:rvat
Marca_M?""2, Uarca. 118=2
i va
Si la suma de las marcas difiere puede ser: red no conservativa

O el marcado analizado no es alcanzable
o se introdujo
algun marcado
Si la red es conservativa,
equivocado.
se cmople
Es conveniente
la tercera
efectuar
condicion
el analisis
desde el comienzo
para poder trasladar
a Stateflow
..A.nalisisT-Invariant
La prueba analiza
reversibilidad
La red es reversible,
Secuencia
de la red
as que cumple la cuarta condicin
de transiciones
disparadas
para poder trasladar la a Stateflow
para las cuales HO se repite:
transiGion:
Veces
transician:
la T6,
transicion:
dispara
transiGian:
19,
Transician:
2,
3,
4,
S,
7,
8".
T
que
Ti,
Esta prueba determina seguridad

--.,.
(safeness) y limitacion
(boundedness) de la red.
La siguiente es la rnatriz de marcados analizados y los lugares de la red

Las columnas corresponden a los marcados en el orden: MO M1 M2
Las filas son los lugares P1 P2 ...
Para esta prueba es necesario disponer del mayor m,llrlerO
posible de marcados
Con esta matriz se puede analizar la limitacion de la red
Compare la primera colunma (MO)'con las otras coltmmas para e5te analisis
segura
Satisface:
O
Marcado
segura.
red
O
11es
limitada
1O~rasladarla
poc.=:r
1a Statelow
laO1
Vcandicion
quinta
para
La
Las siguientes son conclusiones qu= ~=:c=ducen observando la matriz Marcado:

Si los elementos de la matriz Harcac.o ~O:l OIS '7 lis, la red es l_segura
si alguno de los lugares crece en el ::n'=."=.:!ro
de tokens entonces es r::d ilintecia
Si algun lugar tenia una marca y lu=:~: ~D r~elve a tener". es un Siphon
Si algun lugar no tenia marca y l~e~: ~d~ire
una permanentemente, e.5 ~
T=ap
470
AUTOMATIZACIN
9.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
471
nmnero de Harca a la que de:=E:a c.:t:r!rnar
Introdu2ca
o
PRUEBA
Ti:
que
que
1,
el marcado
O,
1,
T3:
total
que
+++++++++++++++++++FIN
1'Joolvidar
O,
tarda
en
DEL
actualizar
se obtenga
disparan
T4.:
Presionar
~~T.T.~~~~
vez
analizado
las transiciones
T2:
El tiempo
Una
H3
CORRECTA.
Signiica
Veces
tierl'lpo:
T5:
1,
enter
B~ALISIS
del
para
ir desde
T6: O,
ir desde
en el script
el mapa
es alcauzable.
PARA
del
el marcado
editar
escogido
analisis
DE PETRI.
prograrC'l8
stateflow,
ser
trasladada
a Sateflow
no hasta el marcado seleccionado:

O, T8: O, T9: O,
finaliaar
LA RED
puede
T7:
Mo hasta
para
La red
de
INICIA
ES:
la Red
TRASLADO
3.00
de Pecri
seg
~T.~T.T.T.T.T.
A STATEFLO~+++++++++++++++++++++,
el n:u.merodel proceso en prueba

el grsfico.
T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.**T.r.T.*T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.T.7.T.r.T.T.T.T.T.T.*r.*************************1
Figura 9.27(A).
Mapa Stateflow para el ProcesoJlrueba6
472
Figura 9.27(8).
Mapa final Stateflow para el ProcesoJ)rueba6
El proceso propuesto en este ejemplo consiste en la fabricacin de piezas
que son repuestos para maquinaria industrial.
La siguiente es la descripcin.
Una pieza metlica est conformada por tres partes que se ensamblan encajando y formando un solo
objeto. Se fabrican piezas de dos tipos dependiendo de la mquina en donde van a ser colocadas.
Aunque tienen el mismo tamao, sin embargo, durante el proceso de ensamble van a recibir
tratamientos diferentes que les da su particularidad. Para efectos de identificacin de las piezas se
catalogan como pieza tipo 1 y pieza tipo 2. Las piezas tipo 1 se utilizan en maquinaria agrcola en
donde las condiciones de trabajo no son tan agresivas, mientras que las piezas tipo 2 se van a utilizar
en maquinaria que est expuesta a trabajos y ambientes muy agresivos.
La fabricacin y tratamiento de las piezas tiene el siguiente proceso.

Las piezas llegan a la planta pre_ensambladas,
es decir, las tres partes estn unidas pero no selladas.
Para claridad en la explicacin, las partes de las piezas, se catalogan como parte superior (con forma
de campana), parte central (une las otras dos partes) y parte inferior, con forma esfrica. Entonces se
identifican como Parte_s, parte_m y parte_i.
Cada pieza pre_ensamblada es llevada por un brazo robot a una de dos lneas de maquinado y trata_
miento: lnea 1 (Ll) Y lnea 2 (L2). Cada lnea se encarga de dar las caractersticas particulares a la
pieza que pase por all.
Ll se encarga de transformar la pieza inicial en una pieza tipo 1; L2 hace algo semejante con la pieza
tipo 2. Entonces, slo puede haber una pieza a la vez en esas lneas (no puede haber pieza simultnea
473

en cada lnea ni ms de una pieza en una de las lneas). Una vez la pieza es colocada por el robot en
una de las dos lneas, no colocar otra pieza, sino hasta que la pieza que se est tratando quede
completamente terminada y colocada en el almacn.
.
Tratamiento
de la pieza en
Ll:
Cuando la pieza se coloca en esa lnea recibe el siguiente tratamiento:

Taladrado y torneado en la unin de las tres partes.
Tratamiento qumico adecuado para su operacin en el ambiente de trabajo
Recubre con qumicos que la protegen en el ambiente en donde se va a instalar.
Tratamiento
de la pieza en L2:
Tratamiento a alta temperatura

Taladrado y fresado en toda la zona de unin de las tres partes
Tratamiento qumico de acuerdo al ambiente de trabajo en donde va a estar~
Luego que la pieza termina en la lnea en que estuvo, pasa a un mecanismo que separa las tres partes
y cada una de ellas, independiente y simultneamente es llevada a otras lneas en donde reciben
nuevos tratamientos. Estos tratamientos son particulares para cada pieza y son los siguientes:
Tratamiento parte_s'
Procesode inyeccin en el interior de la parte
Adicin de aditamentos en el interior
Tratamiento parte_m
Soldadura de aditamentos
Fijacin de empaques
Tratamiento parte_f.
Colocacin de bujes
Torneado de roscas para esprragos.
Despus que las tres partes reciben sus tratamientos particulares, son recogidas, ensambladas,
selladas y llevadas al depsito. La pieza est terminada y se da la orden para que el robot coloque una
nueva pieza. Es importante que las tres partes lleguen simultneamente para ser ensambladas, ya que
esta parte del proceso es automtica.
Para efecto de construir el modelo, se considera que pueden fabricar indefinidamente
coloca la pieza pre_ensamblada en forma aleatoria (sin prioridad).
piezas y el robot
Tener los siguientes sensores:

Sensor que detecta pieza en una de las lneas de tratamiento iniciales
Sensor que detecta las piezasseparadas luego de pasar por una de las dos lneas
Sensor que detecta pieza terminada y que avisa al robot para la colocacin de otra pieza.
Las dems operaciones tienen tiempos definidos (no se incluyen)
El modelo se va a desarrollar en GRAFCET. Entonces se hace una descripcin literal de

todo el proceso que ayudar a formular el SFC.
1.
El robot coloca pieza pre_ensamblada en lnea 1 o lnea 2

Piezapor lnea 1:
Acta sensor 1. Robot queda bloqueado. Maquinado pieza
Tratamiento qumico
Piezapor lnea 2:
Acta sensor 2. Robot bloqueado. Tratamiento alta temperatura
Maquinado y tratamiento qumico
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
474

2.
3.
Des_ensamblede partes. Sensor detecta partes de la pieza

Parte_s:
Inyeccin
Colocacinde aditamentos
Parte_m
Soldadura
Fijacin de empaques
Parte_i
Colocacinde bujes
Maquinado
Ensamble. Detecta las tres partes. Efecta ensamble final. Terminado y orden al robot para colocar nueva
pieza.
La figura 9.28 muestra el GRAFCETcorrespondiente al proceso descrito. Tiene 12 etapas y 11 transL

ciones. El robot se representa con la etapa 1. Las lneas de tratamiento las forman las etapas 2-3 y 45. Ellas forman una estructura OR-ex.
La zona en donde se separan las piezas es representada por la etapa 6.
El tratamiento de parte_s la forman las etapas 7-8, de la parte_m las etapas 9-10 y de la parte_i las
etapas 11-12. Forman una estructura ANO. El ensamble final se hace en la transicin 11.
Transiciones 1 y 4 son los sensores que detectan pieza trada por el robot
Transicin 7 detecta que las partes estn separadas.
Figura 9.28
Diagrama GRAFCET del Proceso-PnJeba2
atri::

475
Siguiente paso es convertir el GRAFCET en una Red de Petri.
,.
....
Figura 9.29
Red de Petri equivalente
al GRAFCET de la Figura 9.28
La equivalencia es prcticamente elemento a elemento: Cada lugar del GRAFCET se

hace equivalente a un lugar de la Red de Petri y cada transicin del GRAFCET es
reemplazado por una transicin en la RdP.
El lugar Pl presenta conflicto, lo que equivale a una OR-ex del GRAFCET y la Transicin
7 de la RdP es equivalente a la operacin ANO del GRAFCET. La marca en el lugar Pl
significa que es el nico recurso que est disponible inicialmente.
Se determina las matriz de incidencia, vector de marcado inicial y como el proceso
tiene secuencias simultneas (tres secuencias: P7-P8, P9-PlO Y Pll-P12), se determina la
matriz_secuencia. Del programa de Matlab hum_RdP.m se obtiene:
++++++
El siguie.nt.e es el an~lisis
-1
-1
1
~
-1
=
L.s
R'.::c
laC::5.racterist.ica~
O
O
O
Incidencia
['OO['Ode " OO OO de
O
::0::1;
es~ruc~ural de una Red de Petri y las conciiciones para trasladar la a Stateflow
"
++++++

J'
476
~ O1O de110:
Secuencias:
inicial
O
O
O
1
O
Harcadl='
La Red de Petri
Contiene
tiene
12 lugares
La red es ordinaria:
tres
secuencias
de evolucion
simultanea
11 transiciones
L08
lugares
no superan
peso
unidad.
Primera
condicon
para
poder
trasladar
a Stateflow
La Red de Petri transformada por el programa sf-hum_3S al mapa de Stateflow se mues_

tra en la figura 9.30, ya editado. Lo que sigue es transformar este mapa a una carta
stateehart que pueda ser simulada en Stateflow. Este es el tema de la siguiente seccin.
/i_P2
no_s_ec~)-/
r---------_
-----.,.
Figura 9.30.
Carta Stateflow ya editada del ProcesoJ}rueba2

9. Modelamiento de los sistemas de E entes Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
477
El proceso consiste en un sist~
de manufactura flexible en que dos
robots ensamblan circuitos impresos, como muestra la figura 9.31.
Rc;bGl1
Zona con
circuitos
Figura 9.31.
In'l)l'e50S
Esquemadel ensamble de circuitos impresos para el ProcesoJ}rueba17
Se tiene una zona (arriba) en donde est el suministro de los elementos y en la parte
inferior est la zona que contiene las tarjetas de los circuitos impresos. Los dos
robots efectan el mismo trabajo, que consiste en tomar componentes del alimenta_
dor y los trasladan a la zona de circuitos impresos en donde son ensamblados.
La operacin que realiza cada robot es: inicialmente el brazo del robot est en la zona
alimentadora, atrapa componentes, recoge el brazo lIevndolo a la zona de impresos, inserta los
componentes, luego vuelve el brazo a la zona alimentadora. Solo un robot puede tomar elementos,
para evitar colisin con el otro robot.
La RdP del sistema se muestra en la figura 9.32. Tiene dos secuencias simultneas, que
representa cada una de ellas la operacin de un robot. Los lugares representan las
siguientes operaciones:
P1 la marca representa disponibilidad de componentes que toma el robot 1 (P8 para robot 2).
P2 robot 1 atrapa componentes (P9 robot 2)
P3 el brazo de Robot 1 se contrae (P10 robot 2)
P4 robot 1 se desplaza a la zona de PCS (Printed Crcut Board) (P11 para robot 2)
PS robot 1 inserta componentes en PCS (P12 robot 2)
P6 brazo robot 1 se extiende (P13 robot 2)
P7 robot 1 regresa a zona alimentadora de componentes (P14 robot 2)
P1S la marca representa disponibilidad del robot 1 para operacin (P16para robot 2)
PJ7-Tamarca de ese lugar indica disponibilidad de la zona alimentadora para el robot
P18 la marca all muestra disponibilidad de zona PCS.
El proceso tiene dos recursos que son compartidos: los lugares P17y P18. Las marcas
indican disponibilidad del recurso.
De la RdP se extrae el vector de marcado inicial, la matriz de incidencia y la matriz de
secuencias. Estos arreglos se introducen en Excel.
AUTO MATIZACIN
9.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
odelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Figura 9.32.
;:nitiad.
o1de
Pr1mel:B.
condicion
incidencia:
lasecuenC:l~
caracteristice.~
-1
tnmsicione;do.
~::~~le.ciar
inicial
18
ordinaria:
son:
Lo.
11
ade
tiene
Scat.eilow
1
1Red
Ma:
y-1
=~:.:,-"
lugare5
y
14
lugares
~t.:.;~=~
:~:=.
Mat/ab
son:
RdP.men
hum_
resultados
anlisis
extrados
del
del
programa
Algunos
O
:;:0::'==
[>
O
[e'
>O
O
O
O
La!{arce.do
red e~
MO
1=
-11
O
OO
O
O
O
Red de Petri para el ProcesoJ]rueba17
478

9. Modelamiento de los sistemas de Even 5 Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Marcados
analizados:
o
IlO=
[1
[1
[1
[1
[1
[1
[1
[1
[1
[1
[1
[1
[1
[1
[1
[1
[1
[1
[1
[1
[1
[1
o
o
111=
112=
lI3=
114=
1-15=
[1
[1
[1
[1
116=
[1
117=
[1
118=
[1
[1
[1
[1
119=
[1
[1
[1
lll[l=
[1
[1
[1
llll=
[1
[1
1112=
[1
[1
[1
H13=
No se presentan bloqueos
Asi que la red es viva
Segunda
parciales
condicion que satisface
Aneli:sis T-In..
ariant
La pl:"ueba anali:o:a reve.l:"sibilidad
La red es reversible,
as que
Secuencia de transiciones
Transican:
Transicion:
Transicion:
Transicion:
Transicion:
TI0 ....
T11,
T12, -.
ni totales: Deactlock
para trasladar
free
la Red a SCatefloT.
de la red
cU!l'Iple.
disparadas
T1, Veces que dispara

Tral"J.sicion:
T2f Veces que dispara
Transican: T3, Veces que dispara
Transicion: T.q, Veces que dispara
Transicion: T.S, Veces que dispara
Transician: T6, Veces que dispara
Transicion: T7, Veces que dispara
Transicion: T8, Veces que dispare
Transicion: T9, Veces que dispara
Transician: TI0, Veces que dispaca
TransiciQn: Tll, Veces que dispaca
Transic ion: T12, Veces que dispara
Transicion: T13, Veces que di~para
Transicon: T14, Veces que dispaca
para la secuencia
Transicon: TI, Veces que di::par;.
Transicion: T2, Veces que di::pa.::a
Transicion: T3, Veo:::es
Transicion: H, V!ecees
Transicion: T5, Veces
Transicicm: T6,
Transicion: TI,
Transicion: T8,
Transician: l"?,
Tr-ans ic ion:
479
la cuarta
condicin
pal:"a
pc,der trasladar
para las cuales 1m se repite:
la tranS:lC:lon:
la transican:
la t-ransicion:
la transican:
la r.ransJ.cJ.on:
la tranSl.C"lon:
la transicl.on:
la t.ransician:
la t.ransician:
la t.ransicion:
la t.ransic:l.on:
la transic:l.on:
la transicion:
la l:ransJ.cion:
1
1
1
1
1
1
1
O
O
O
O
O
O
[1
1;. t.::ansicl.on: O
la traI1S1Clon: O
O
l-e. transicion:
t.:!:ans1C10n: [1
1s. t.ransicion: O
15. t.ransiclon: O
1=. t.ransicion:
la t.ransicion:
la transicon:
la transicion:
_ .:::-.::= c:'=pera la t.ransicion:
~..:= c:.:=par.-:.,la t.ransiclon:
q-..:=ciispara la t.cansiCJ.on:
1
1
1
1
1
1
1
la a
StateflOlor
...
o
[1
[1
[1
[1
[1
[1
[1

9. !'1odelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
480
~~:~sis P-Invariant
::::-'t:eba determina
conservativ-id.ad
c.~ 1'.::.. :::'.:::i
:::-=-:..s.
:~~i:a= l nwaero de con~inacionesd=sed~ (d~~c= 1): 5
In e~~~ prueba,
debido
a que se tienen
l~=gD =E tiene la posibilidad
La siguiente
x
es solucion
in=~~~La=
de ?bcene~
~Dluciones,
se han asignado valores
o ~o :::esultedo,o resultados
aleatorias
repetidos.
de P In'.l'"ariant:
Desea calculo
de suma de tokens para los marcados
Marc8._MO=3, Marc8._Ml=3, Marc8._M2=3, Marca_M3=3,

Marca_M9=3,
Marca_MI0=3,
Marca_M!l=3,
analizados?
Marca_M4=3,
(3) 8
Marc8._MS=3, Marca_M6=3,
Marc8._M7=3, Marca M8=3
Marc8._M12=3, Marca_M!3=3,
El mapa Stateflow suministrado por el programa se muestra en la siguiente pantalla:
Figura 9.33. Mapa Statefiow del Proceso_pruebal?
como lo entrega el programa

9. Modelamiento de los sistemas de Eve tos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Figura 9.34.
481
Mapa Stateflow editado del Procesoyrueba17
El mapa de la figura 9.33 es como lo entrega el programa sf-hum_25, mientras que el

mapa de la figura 9.34 es editado (organizado). Si se intenta correr este diagrama en
Stateflow de Mat!ab, no va a funcionar. Para que funcione se debe adecuar y entrar las
seales desde simu!ink. Esta parte se desarrolla en la siguiente seccin.
9.12.5.
Proceso_pruebat2
Es un proceso en el que se parte de un punto home y hace diferentes

recorridos, dependiendo de las decisiones que se tomen.
La Red de Petri del proceso se presenta en la figura 9.35 y va a representar el desplaza_
miento de un mvil por distintas partes de una fbrica y en su recorrido hace diferen_
tes acciones, dependiendo de la ruta que seleccione.
El punto de partida del mvil se hace desde el lugar Pl, cuyo marcado indica la
disponibilidad de ese recurso. El mvil siempre hace el recorrido por los lugares P2 y
P4. Luego de pasar y efectuar una accin en el lugar P4, el mvil tiene tres rutas a
seleccionar disparando una de las transiciones T3, T4 o T5.
Si escoge la ruta por 13, pasa al lugar PS en donde realiza accin. Si escoge la ruta
disparando T4, va por el lugar P6, en donde realiza accin y luego all tiene posibilidad
de seguir por dos sub_rutas: P9 o Pl1.
Si decide ir por la ruta disparando TS hace el recorrido por los lugares P7 y P10, en
donde realiza nuevas acciones.
(-

482
Cualquiera que sea la ruta que siga, siempre llegar al lugar P1S, en donde converge
desde cualquier ruta, sigue al lugar P14, llegando finalmente al punto de partida P1.
F'1
lB
Figura 9.35.
Red de Petri para el Procesoyrueba12
"'"Como se deduce este es un proceso que no tiene secuencias simultneas aunque si

existen 'secuencias de acuerdo a la ruta seleccionada.
En las siguientes pantallas se muestran algunos resultados obtenidos en el programa
de Mat/ab.
Inicialmente se tienen los arreglos del marcado inicial
los mensajes al final de la pantalla.
MO,
la matriz de incidencia y
Se presentan algunos marcados. De acuerdo a los anlisis la red es ordinaria, no

presenta bloqueos, as que es una red vivar es conservativa, es reversible, es limitada
y segura as que puede ser trasladada a Stateflow.
AUTO MATIZACIN
9. Modelamiento
INDUSTRIAL:
483
TEORA Y LABORATORIO
de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
L=
t~ransiciones
1"
unidad.
condicion
otrasladar
oO
16
Red
Pecei
incidencia:
caractersticas
-1
-1
secuencias
-1
O
1
de
O
O
Ha:
tiene
16
o["dinaria:
a
Los
Stateflo1J
de
O
O1
1no
superan
la
poder
Red
inicial
son:
peso
de
para
lugares
lugares
yPrimera
paralelas
Le..
l1arcado
red
es
1m
-1
O
aO
o Oo
amili2ados:
a oaO O
Marcados
O
O
O
a
l!O~
bloqueo~
No se presentan
As que la red es viva
parcialE5
ni
Deadlock
t.o'Csles:
Segunda condicion que satis.fec~ pare. trasladar

La siguiente
De5e:a calculo
Harca
la Red a State:flolJ.
es solucion ti: ? In~-a=:'a.nt:
110=1._
llarc:Ei._!!9=l._
c..=
s".= ~ ::c,~:~:..s
p~ra los marcados anali:c:ados?
~e=:::!._:!:"": . !:~:;~_H2'"'1,
Harca_IB=!,
_ ..
(~:
liarcel._M4""l, Me.rc~_!:5=1.. Harca_M6-1,
~~.:-e_:!:.:-::.,
Entonces
..
free
la red.
E:~
C:~=-;5.tiva
Marca_In=l,
MarC8_U8=1
.~~-

9. odelamiento de los sistemas e E entos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
484
~.:.S.!:'Si3 T-Invariant
La p~ueba anali2a
~= __
reversibil~~a~
La. =ed es reo;.Ters ib le ... as
que ct::!np!':'e...=..s.
cuarta
SEcu~ncia
disparacas
de transiciones
condicin
para
poder
trasladarla
a Stat.eflolJ
psr las cuales MO se repite:
limitacion
trfu"'lSicion:
trar'-.sicion:
transic:ion:
transican:
Veces
Veces
"'/ec:es
~leces
Veces
T
reces
(1T13,
11]7,
Transicion:
t.ransicion:
transican:
transican;
red.
la
determina
t.rensicion:
Veces
"Veces
O
transicion:
dispara
la seguridad
dispara
Ti,
2,
que
que
3,de
T5,
T6,
T9,
Ti0,
Tii,
T12,
T15,
T
8,
16,
prueba
(safeness)
y(boundedness)
4,
T14,
."'.
La siguiente
es la matri2
de marcados
Las columnas
corresponden
a los marcados
Las filas
Para
son
los lugares
esta prueba
Con esta matri2

Compare
la primera
y los lw;]"aresde la red
en el orden:
In
HO
H2
Pl P2 ...
es necesario
se puede
anali2ados
disponer
anali2ar
columna
del mayor
la limitacion
(HO) con
las otras
numero
posible
de marcados
de la red
columnas
para este
analisis
=V para
1espoder
StateflolJ
limitada
1[(1
(1
1]
O
la a
(1[1
D
red
segura.Satisace
O
1]
trasladarla
111] condicion
quinta
- Marcado
segura
La
"
En las siguientes figuras se muestra el mapa entregado por el programa sf-hum_Ns de

Matlab y el mapa editado.
AUTO MATIZACIN
9. Modelamiento
INDUSTRIAL:
485
TEORA Y LABORATORIO
de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
r'~~~:~=>:"-L:::==l~
~ /~--j~--l
O
~
"~'o :/
Lf-J
['"..
~:
'<::-..
'.
,/i .,
./../
L--.) "
./,./
~~,.,.
"}l
,,//)<:""'~{<,
.>-. (0
--~.:'::'
...-- -~
/?~~~~-":t).:'-;:7
UL_.~__
._..__.
__
._---"-'-
Figura 9.36(A).
Figura 9.36(8).
9.13.
Mapa Stateflow del Procesoyrueba12
Mapa Stateflow del Procesoyrueba12
ya editado
Adecuacion del Mapa a la Carta Stateflow
En esta secClon se expone la metodologa para hallar las equivalencias

entre los elementos de una Red de Petri y una carta de estado procesada dentro del
ambiente Mat/ab-Simu/ink-Stateflow (MSS) y el procedimiento que se debe seguir para que
la RdP sea convertida en una carta de estado de Stateflow y pueda ser simulada en el
ambiente MSS.
..

486
El mtodo consiste en analizar el comportamiento de cada uno de los elementos -de

una RdP (un lugar, una transicin, varios arcos que convergen y divergen de una transicin) y
hallar equivalencia de comportamiento con los elementos de la carta de estado (un
estado, una transicin y uniones).
De hecho, el modelar procesos con tcnicas grficas tiene restricciones que tienen
que ver con su complejidad. El manejo de gran cantidad de elementos grficos, lleva
a que el modelo resulte imprctico, sumado al costo computacional que implica su
desarrollo.
Entonces respecto de las limitantes de los programas desarrollados, se tiene:
1.
Para la adecuacin de las RdP y su anlisis en Matlab, la restriccin est en el
nmero de marcados, que es de 40 como mximo. El nmero de lugares y transicio_
nes aparentemente no tiene restriccin. El proceso que mayor nmero de lugares y
transiciones se analiz fue de 36 lugares y 30 transiciones.
Para el traslado a Statenow, el lmite mximo es de 30 lugares y 30 transiciones.
2.
La Red de Petri a trasladar tiene restricciones. Estas deben tener las siguientes
propiedades: Ser red infinita, red ordinaria, red pura, red viva, red conservativa, red
segura, red limitada y reversible. Por esto la importancia del anlisis mediante el
programa desarrollado en Matlab de la Red de Petri hum_RdP.m y tener en cuenta los
mensajes que entrega en cada una de las pruebas.
3.
Cuando se hace anlisis de la carta de estados en Statenow, se detect prdida
de sincronizacin en algunos ciclos, pero luego se estabiliza y evoluciona de acuerdo
a lo esperado. Posiblemente se debe a la entrada de los primeros ciclos de reloj de
las seales que dan evolucin a los estados. Puede incidir, tambin, el procesador.
4.
Se distingue entre el mapa del Statenow y la carta del Statenow. Con el mapa se
quiere significar que es el diagrama que entrega el programa desarrollado en Matlab
Cuando se refiere a la edicin del mapa, significa organizar los lugares,
sf-hum_iS.m.
transiciones y uniones que entrega el programa sf-hum_iS.m (i=2,3) de la red en forma
manual, sin suprimir ni aadir ningn elemento. Este mapa no corre en Statenow.
Cuando se trata de la carta del Statef1ow, es el diagrama ya adecuado para que
efectivamente corra en et ambiente de MSS.
La carta del Statef10w va a diferir del mapa. Tener en cuenta que una carta de estado
tiene una filosofa diferente a una Red de Petri, son mtodos de modelaje completa_
mente diferentes. Entonces, en el traslado desde el mapa hasta la carta en Statef1ow,
se aprecian bastantes cambios. As que la metodologa que se describe a continua_
cin detallar cmo se hace ese traslado de la mejor manera posible. Se incluyen las
situaciones que resultaron al simular diferentes procesos, pero se comprende que
pueden haber situaciones no contempladas o que no se presentaron en los anlisis
realizados.

487
5.
Se distingue tambin secuencia simultnea de secuencia no simultnea. La primera es
conformada por una serie de estados (ms de uno) que estn conectados en paralelo,
tienen estados compartidos, pueden tener estados gemelos y pueden evolucionar
simultneamente.
La secuencia no simultnea puede ser una lnea de estados
encadenados uno luego de otro, o pueden ser cadenas de estados en paralelo pero
que son excluyentes, es decir, no pueden evolucionar simultneamente.
5.
Necesariamente para el manejo de estos modelos, es necesario conocer del
tema, sin ser experto, pero s conocer los fundamentos de esas herramientas y
conocer perfectamente el problema proceso que se quiere modelar. Su desconoci_
miento puede llevar a formular equivocadamente la RdP y equivocar la construccin
de la carta de Stateflow. Para cualquier duda en la teora de los modelos estudiados,
recurrir a las explicaciones dadas a lo largo del libro o a la bibliografa dada al final
del documento.
9.14.
Mtodo y Procedimiento
;""'-
Es importante tener presente qu es lo que se busca.
Se tiene un proceso, del cual se quiere hacer un modelo conceptual para poder/o simular y
obselVar su comportamiento. Elproceso est relacionado, para este trabajo, con la manufac
tura y la fabricacinque tienen caractersticasde control secuencia!.
Los modelos con los cuales se va' . representar el proceso son las Redes de Petri o el
GRAFCET.
Entonces, conocida la RdP del problema, se adecua y analiza en Matlab y se traslada a otra
metodologa de modelaje como son las cartas de estado Statef/ow de Matlab. En este
ambiente, el modelo del proceso problema es simulado, aprovechando el poder computa_
cional del entorno de Matlab.
::2'
As que ya se conoce el proceso y se ha deducido su modelo conceptual basado en la

Red de Petri. El
procedimiento
(primeros 9 pasos explicados anteriormente):
1.
Extraer de la RdP el vector del marcado inicial MO, la matriz de incidencia. Deter_
minar si el proceso bajo anlisis tiene secuencias que operan simultneamente. Si es
as, deducir la matriz de secuencia.
2.
Los arreglos matriciales obtenidos en 1., trasladarlos a Excel y guardar en la
carpeta wORKde Matlab con los nombres:
marcado_MO-
matriz_incidencia-
matriz_secuencia s- n
Con n el nmero que se asigna al proceso.

3. Abrir el programa de Matlab y en el script (icono m tile) buscar la carpeta de trabajo:
hum_RdP.m. Se despliega el programa que fue diseado para adecuar las RdP a Matlab.
r-
488

J
4. Introducir en el programa el nmero que se asign al archivo de Excel. Se encuen_

tra en las lneas del programa 68, 71 Y 75. El siguiente es el cdigo:
%Cambiar al numero del proceso que se quiere analizar
MO=xlsread('marcado_MO-17.x1s')
dispC Matriz de incidencia: ')
I =xlsread('matriz_incidencia-17
.xls')
[p,t]=size(I);
try
sec=xlsread('matriz_secuencias-17.xls')
En el cdigo mostrado el proceso que se analiz fue el 17 (n=17). Este es el nmero

que se debe cambiar. Si el proceso no tiene secuencias simultneas, escribir N como
se muestra en la siguiente lnea:
sec=xlsread('matriz_secuencias-N
.x:ls')
5. Correr el programa. Observar los mensajes e interactuar con el programa introdu_

ciendo la informacin requerida. Si se ha tecleado equivocadamente algn dato o
instruccin, el programa puede abortar indicando error. Ser necesario iniciar.
Al finalizar este programa, Matlab abre uno de los tres siguientes programas:
sf-hum_25, sf-hum_3s, sf-hum_N5, dependiendo de si el proceso tiene dos secuencias,
tres secuencias o ninguna secuencia simultnea, respectivamente.
6.
7. En el nuevo programa actualizar el nmero del proceso que se est analizando. Si

se trata de un proceso con tres o dos secuencias simultneas, ubicar las lneas 6, 7 Y
8 Y cambiar al nmero del proceso. El siguiente es el cdigo en Matlab:
%Aqui cambiar el numero al proceso que se desea analizar
MO=xlsread('marcado_MO-17 .xls');
1=xlsread('matriz_incidencia-17
.xls');
sec=xlsread('matriz_secuencias-17
.xls');
En el cdigo mostrado se analiz el proceso 17 (n=17). Este es el nmero que se debe

cambiar. Si el proceso no contiene secuencias simultneas, entonces no aparece la
ltima lnea del cdigo.
Correr el programa. Como resultado, se despliega una ventana con el mapa del
Stateflow, pero desordenado.
8.
9. Editar este diagrama, de manera que quede ordenado, pero sin quitar ni poner
ningn elemento. Esta es una operacin manual y de paciencia. Tratar en lo posible que
la ubicacin fsica de los estados en el grfico coincida con la posicin de los lugares de la RdP.
El siguiente mtodo transforma el mapa en una carta de estado Stateflow, integra con
simulinky el modelo queda listo para su simulacin en el ambiente de Stateflow.
Buscando la mejor forma para explicar esa transformacin, se opt por describir
diferentes casos, basado en ejemplos de procesos_prueba estudiados, ya que fue
sobre esta serie de ejemplos que se desarroll la teora y los programas en Matlab.

9.14.1.
489
Mtodo para Traslado a Carta de Estado de Redes con

Secuencias Simultneas
Considere el proceso_prueba6 analizado en el captulo anterior. En la figura 9.37 se

muestra el mapa de Statef10w (A) y la RdP (B). En el proceso de traslado se busc la
correspondencia entre los elementos de los dos modelos: cada lugar de la RdP se
asoci a un estado en sr, cada transicin con un lugar de entrada y uno de salida en
la RdP, por ejemplo t3/ t4/ t7y tB, se asoci con una transicin en sr. Cada transicin que
enlaza varios lugares a su entrada y salida en la RdP se asoci con una unin (junetion)
en sr, por ejemplo tI, t2, ts, t6 Y t9. Con esa correspondencia entre elementos se
disearon los programas.
Los lugares Pl, P2,...,P10 pertenecen a cada una de las secuencias simultneas y en sr
tienen el mismo nombre de etiqueta. El Pll es especial porque se trata de un lugar
compartido. Se distingue porque tiene varios arcos de salida, varios de entrada y es
lugar marcado (generalmente igual nmero de arcos de entrada que de salida) y adems siem_
pre presenta conflicto. Para el traslado a sr, se reemplaz por dos estados P_dis y
P_ocu, para representar que el estado est disponible (activado) y el estado est ocu_
pado. Estos estados estn enlazados con transiciones de direccin contraria.
(A)
Figura
9.37.
Proceso-prueba6(A)
(B)
Mapa de Statenow,
(B) Red de Petri
4 Caso 1. Estado compartido

tI funcionan en la siguiente forma: Si Pl est activo y Pll est disponible
la transicin tI dispara, Pl desactiva, P3 se activa, Pl1_dis desactiva y Pll_ocu se activa.
Pl, P2, Pll Y
Esta evolucin se da como resultado de un evento, que puede ser aleatoriedad, o

alguna orden externa al proceso. Entonces el traslado a carta Sf de estos elementos
se realiza como indica la figura 9.38.
.-

el\'
[P11_d1S
~j
",',
ini
9.38
.,\.
(B)
(A)
Figura
[Pl1_0Cl:
490
Conversin de la unin Uunction)
en el mapa (A) a la carta (B)
es un pulso de reloj que se configura en simu/ink (posteriormente se explica su

La misma conversin se hace para la unin t2, utilizando tambin el
configuracin).
J
evento ini.
Ahora, los estados P5, P7y Pll Y la unin ts funcionan as: estando P5 activo, un evento
hace que la transicin ts se dispare, entonces los estados P7 y Pll_dis se activan y
Pll_ocu desactiva. El traslado a carta Sf queda como se indica en la figura 9.39.
(B)
(A)
Figura
9.39. Conversin de la unin en el mapa (A) a la carta (B)
El evento para esta segunda situacin se indica como in2, que es otro pulso enviado
desde simu/ink. Igual conversin se hace con la unin t6, utilizando el mismo evento in2.
Generalizando, para este caso, cada transicin que enlaza los estados hermanos PLdis
y PLocu requiere un evento.
4 Caso 2. Transicin
comn a dos secuencias
La transicin t9 es comn para las dos secuencias; al dispararse indica que las
secuencias en forma simultnea han terminado. Pero tener transicin comn al final
t
de las dos secuencias implica que los estados P9 y PiO deben estar activos al tiempo.
As que para la carta sr se debe generar otro evento diferente a los anteriores que
sincronizar a las dos secuencias. La carta se muestra en la figura 9.40.
!
f
IP7
~-'
I
1
I~ 'o-~.
,-p'-' .
!_'-----(A)
Figura
(8)
9.40. Conversin de unin comn (A) a carta Sf (B)

9. Modelamiento de los sistemas de E en~osDiscretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
491
Con el evento in3 entre los estados P7 y P9 Y lo mismo que para los estados PB y PIO,
se asegura la evolucin sincronizada y los estados P9 y PIO quedan activos al mismo
tiempo. Los arcos que salen de la unin t9 se dirigen al estado compartido.
4 Caso 3.
Estados sin evento asignado
Las transiciones que no quedaron con evento asignado como son t3, t4 Y las dos
transiciones que se trazaron desde los estado P9 y PIO hacia el estado Pll, se les
asigna un evento dado por otros pulsos que se indican como in.
El mapa hasta el momento va quedando como se muestra en la figura 9.41. Se han
eliminado las uniones, adicionado cuatro eventos diferentes (inl, in2, in3, in).
Figura 9.41.
4 Caso 4.
Primera vista de la carta Sf del Proceso-prueba6
Descomposicin AND de las secuencias
Ahora se configuran las secuencias. Para ello se aade un estado a cada una de las
secuencias y un estado al par de estados compartidos. Estos van a ser estados padre
(de mayor jerarqua). La figura 9.42 ilustra el nuevo arreglo.
f'I ..
~.
\'::
Figura 9.42.
Adicin de super_lugares
a la carta de la figura 9.40

492
Como las secuencias son simultneas, se hace descomposicin AND a los super_estados
aadidos. La carta queda como ilustra la figura 9.43. Se han asignado nombres a los
estados padre: seCl, SeC2, recur. Son nombres que no van a incidir, pero se deben
colocar. Las transiciones que van desde los estado P9 y P10 hacia los estados compar_
tidos slo tocan al estado padre recur.
[F1U:
s!?c2
't
el:'
\:;1
(:;
o:
~in
CJt
{13
'.o
Q_
..
.....
'.n
,'
Figura 9.43.
4 Caso 5. Asignacin
carta final Stateflowdel
Procesoyrueba6
de transiciones por defecto
(Default
Transition)
L.a carta de la figura 9.43 muestra que los estados padre tienen descomposicin AND
mientras que los estados hijo tienen descomposicin ORo
En Stateflow para evitar confusin y de acuerdo al funcionamiento de los estados con
descomposicin OR, se debe asignar a uno de ellos la prioridad de inicio, es decir,
establecer el primer estado en quedar activo. Para el traslado desde el mapa a la
carta, se tendrn en cuenta los lugares que en la Red de Petri estn marcados. Estos
son Pl, P2 Y Pl1. Como se observa en la carta de la figura 9.43, cada uno de estos
estados est en uno de los super_estados, entonces se asigna transicin por defecto
a Pl, P2 Y Pll.
4 Caso 6.
Condicin para asignar secuencia que inicia operacin
Dado que Pll es un estado compartido y por tanto presenta conflicto ya que tiene
que escoger a la secuencia en atender; ese conflicto se resuelve en forma aleatoria
(es una solucin natural). Entonces se fija una variable al (akatorio) que da condicin a la
secuencia de acuerdo al valor de la variable. En la carta de la figura 9.43 a la transicin
entre los estados Pl y P3 se coloc la siguiente etiqueta:
inl[al>=O.l]
Esa etiqueta tiene un evento (inl) y una condicin (al>=O.l).

9. Modelamiento de los sistemas de Eve tos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
493
En forma semejante en la transicin entre los lugares P2 y P4 se coloc la etiqueta:

inl[al<O]
Cuando inicia el funcionamiento la carta Sf, se anuncia el evento inI, el Sf se despierta

y evala las condiciones de las transiciones en donde est el evento. De acuerdo al
valor aleatorio (se configura en simu/ink) la transicin que cumpla la condicin se dispara
e inicia la evolucin de la respectiva secuencia. Hay otra alternativa para colocar el
aleatorio, que es etiquetando la transicin por defecto.
Ahora se analiza el Proceso_prueba3. Es semejante al Proceso_prueba2 analizado en

la seccin anterior, pero en este proceso se han aadido otros elementos. La RdP se
muestra en la figura 9.44.
Figura 9.44.
Red de Petri del Procesoyrueba3
Contiene dos secuencias no simultneas conformadas por los lugares: P2-P3 y P4-P5.
Tres secuencias simultneas conformadas por los lugares: P7-P8, P9-PI0 y PII-PI2.
Tiene un lugar compartido PI, que atiende una de las dos secuencias no simultneas.
Tiene lugares comunes: P6-PI3-PI4.
La transicin T7 cuando se dispara activa las tres secuencias simultneas. La transL
cin TiI es comn a las secuencias simultneas, as que para ser disparada requiere
que los lugares P8-PI0-PI2 estn activados al mismo tiempo.
'.'
"
El vector de marcado, matriz de incidencia y matriz de secuencias, se obtienen de la

RdP de la figura 9.44. Estos arreglos y las primeras caractersticas que arroja la simula_
cin en el programa hum_RdP.m de Mat/ab se presenta en la siguiente pantalla.
Al efectuar el anlisis en Matlab, la red cumple con todas las pruebas para obtener el
mapa de Sf. Ese mapa se presenta en la figura 9.45, ya editado.
_.-r
Figura 9,45,
Mapa de Statefloweditado del Procesoyrueba3

495
El diagrama de la figura 9.45 es el mapa que entrega el programa s~hum_3S en Mat/ab,

pero se han organizado los elementos, obviamente sin aadir ni quitar. Como se
observ en la RdP, posee /Llgares comunes y cuando el programa transforma al mapa de
Sf, genera estados gemelos en cada una de las secuencias simultneas. As que
aparecen los estados P6_com, P13_com y P14_com. Slo uno de esos estados est
enlazado con transiciones.
Observar en la RdP de la figura 9.44 el lugar P6. Tiene arcos y transiciones en su entra_
da que provienen de los lugares P3 y psy tiene arcos y transiciones en la salida que lo
enlazan con los lugares P7, P9 Y Pl1. Situacin semejante se tiene con los lugares
comunes P13 y P14.
Caso 7. Adecuar estados comunes
El paso siguiente es generar estados padre que cubran a cada una de las secuencias
simultneas incluyendo dentro de esos super_estados a los estados gemelos. Y otro
estado padre para el recurso compartido. En la figura 9.46 se presenta el cambio al
mapa.
"
...
[p13_corn
IP14_com
--------~/
r-:
Figura 9.46.
Adicin de estados padre al mapa de la Figura 9.45
....
A los super_estados se les asign las etiquetas: seCl, seC2, seC3 y recur. Ahora se supri_
men las uniones, que estn enlazando a los estados comunes con los estados veci_
nos. Entonces, del estado P3_noSec y PS_noSec se enlaza con transicin a un estado
cualquiera de los super_estados para suprimir esa unin.
Para la otra unin, observar que los estados P8-PIO-P12 se enlazan a P13_com, enton_
ces se aade transicin que enlace cada uno de los estados mencionados con el
correspondiente estado P13_com de su secuencia.

496
Finalmente, observe en el estado padre sec3 que P13_com y P14_com estn enlazados
con transicin. Entonces aadir transiciones a los estados gemelos para que se tenga
enlace igual.
La nueva situacin del mapa con los cambios anotados se muestra en la figura 9.47.
r2SU
1P2 noSec t:.;---------------~
i"ip3_nosee
t,I
sec1
sec2
Figura 9.47.
sec3
Adecuacin de estados comunes
Volviendo al funcionamiento de la RdP de la figura 9.44, El lugar Pl es compartido por

las dos secuencias no simultneas, as que se presenta conflicto. La seleccin de la
secuencia que atiende ese lugar va a decidirse aleatoriamente. Una vez dispara T1 o
T4, la red evoluciona y se llega al marcado inicial (MO), luego de recorrer toda la red y
disparar la transicin T13. Mirando el mapa Sf de la figura 9.47, una vez el estado Pl_dis
selecciona la secuencia que atiende, el estado se desactiva y se activa el estado
complementario Pl_ocu y esa situacin se mantiene hasta que todos los estados
P14_com estn activos. Esto implica que los estados padre van a tener estados activos
simultneamente. Entonces se hace descomposicin AND para todos los super_estados.
Por otro lado, slo uno de los estados P2_noSee, P3_noSee, P4_noSec y P5_noSec, puede
estar activo en un instante y hasta tanto no desactive P3_noSec o P5_noSec, los super_
estados sec1, sec2 y sec3 no se pueden activar. Todo lo anterior implica que todos los
estados PLnoSec deben tener descomposicin OR y adems, se debe generar otro super_
estado que tenga mayor jerarqua que los estados padre sec1, sec2 y sec3; este nuevo
super_estado debe tener descomposicin ORo

497
Caso 8. Estado compartido a secuencias no simultneas
Retomando el estado compartido, ya que el estado que representa estado ocupado

va a permanecer activo todo el tiempo, hasta cuando termina de evolucionar toda la
red, es necesario separarlo fsicamente de su enlace con los estados PLnoSee, para
que no quede involucrado dentro de las descomposiciones anotadas. Entonces lo
recomendable es generar un estado de igual jerarqua que los estados PLnoSee (estado
hermano) que se encargar de escoger la secuencia que atender y mediante eventos
indicar al estado Pl, cundo debe desactivarse y activarse.
Todos los cambios anotados se aprecian en la figura 9.48.
,---- ----
'rec
.. :
.'
figura
9.48. Cartade
5tateflowdel Procesoyrueba3
El estado hermano de los PLnoSee se etiquet como inie y se le dio prioridad de

activacin colocndole la transicin por defecto.
'..
.;
El primer evento que despierta al StatefloweS un pulso de reloj con etiqueta inl;
estado inie contiene ese evento y la condicin con la variable aleatoria al.
el
Una vez se anuncia el evento inl y se cumple una de las dos condiciones, el Stateflow se
despierta, inicia la evolucin de una de las secuencias no simultneas, el estado
compartido Pl_dis se desactiva y activa el estado Pl_oeu. Cuando el ltimo estado de
la secuencia no simultnea se desactiva, se anuncia el segundo evento in2, que activa
el super_estado secpar; todas las transiciones por defecto de las secuencias simult_
neas se disparan y se activan los estados iniciales de las secuencias.

498
Cuando todos los estados P14_com se activan, se anuncia el tercer evento n3 que
desactiva al super_estado sec_par, desactiva el estado Pl_ocuy activa el estado Pl_ds.
As todo el proceso queda listo para una nueva evolucin.
Se analiza el proceso_prueba2Z,
tiene cierta semejanza con el proceso_prueba6,
pero difiere en que el lugar compartido es requerido por cuatro lugares. La RdP se
Figura 9.49.
Red de Petri del Proceso-prueba22
Como se observa, tiene dos secuencias simultneas formadas por los lugares Pl-P2-P3P4-P5y P6-P7-PB-P9-P10, lugares comunes Pll-P12 y el lugar compartido P13 es requerido
por los lugares Pl-P6y P4-P9.
La informacin preliminar que arroja el programa hum_RdP.m de Mat/ab se muestra en
la siguiente pantalla.
Las caracteristicas
de
Marcado inicial Mo:
la Red son:
MO =
1]
O
1OO1
O
1
-1
-1
-1
O
1
-1
O
O
1
-1
O
AUTOMATIZACIN
stado
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
.."-
de incidencia:
el mapa Sf ya editado se muestra en la figura 9.50.
Figura 9.50
, ..
499
-11
Matriz
O
O
Mapa Sf editado del ProcesoJ}rueba22
Para el estado compartido P13 se tiene el estado P13_dis y se generan dos estados
hermanos etiquetados como P13_ocul y P13_ocu2; cuando estn activos indicarn que
el estado compartido est atendiendo uno de los estados Pl-P60 P4-P9.
Caso 9. Estado compartido por cuatro estados
Considerando la conclusin dada para el caso 1 para estados compartidos, cada tran_
sicin que enlaza los estados PLdis y PLocu requiere de un evento externo, entonces
para este caso, se requieren cuatro eventos distintos.

Efectivamente esto se observa en la carta Statenow del proceso_prueba22

sec1
500
que se
sec2
Figura 9.51.
Mapa
Sf para el Proceso-prueba
22
El primer evento inl permite que la transicin que enlaza los estados PI-P2 o P6-P7
evolucione. Esto hace que el estado Pl3_dis se desactive y active su hermano
Pl3_ocul.
Cuando se produce el evento in2, se habilita nuevamente el estado Pl3_dis y deshabilita

Pl3_ocul.
En el siguiente evento in3, cuando la transicin entre los estados P4-PS o P9PIO se valida, el estado PI3 es requerido nuevamente, as que Pl3_dis desactiva yactL
va el estado hermano PI3_ocu2. y por ltimo, con el evento in4, se vuelve a la situa_
cin inicial, con el estado Pl3_dis activo.
Se generaliza el caso 9 a estado compartido por ms de cuatro estados, aadiendo
por cada par de estados adicionales un estado auxiliar PLocuj, en donde i es el nme_
ro del estado cmpartido y j es el nmero de estados_pareja a compartir. Por
ejemplo si el estado compartido es P=10 y comparte con 8 estados (4 pares, i=10, j=4)
entonces se tiene el estado PIO_dis y cuatro estados PIO_ocul, PIO_ocu2, PIO_ocu3 y
PIO_ocu4. Adems, se deben configurar 8 eventos distintos.
Para finalizar los casos posibles para redes con secuencias simultneas, se presen_
ta el traslado del mapa a carta de Statenow del Proceso_prueba16. El mapa del proceso
se presenta en la figura 9.521 que se obtuvo del programa sf-hum_2S Y que ya est
editado.

Figura 9.52.
501
Mapa Sf del Procesoyrueba16
Contiene estados compartidos, estados que no son de secuencia simultnea, estados

que pertenecen a secuencias simultneas y estados comunes. Aplicando todos los
casos mencionados anteriormente, se puede llegar a una carta de Statef10w funcional
como se muestra en la figura 9.53.
proceso16
~-------~~
r se,_uni':"
',.
.-.--
~""""""iP2-"'. __ ._
s"
__
1,,~~.-P4_nose,
I '"__ ,(p;_nose,
)
1'
._
-----
_---------
,: sec1
i' recurl
!(
._---.--
o
[~;.,
: \"r_OCU2
-'.
" sec2
r'8-
___
"(',o
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---- ..
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J'
"'-,~':
~~
.~.
m
;'(8CUI3
.rE-
~.
~
-.- ..- ..
..... hHf.!o"u,l,"I, .J
Figura
9.53. Cartade Statellowdel
Procesoyrueba16
502

En total se van a manejar ocho seales de reloj (8 eventos diferentes), siete de las
cuales (in1 a in7) son deducidas a partir de todos los estados compartidos y la octava
(in) proporciona los pulsos de reloj necesarios para sincronizar el proceso con todas
las seales y para disparar los eventos no relacionados con los estados compartidos.
"
\.
Se han separado en bloques los distintos grupos de estados, as: el primer bloque lo
conforman los estados que forman la secuencia no simultnea; se asign a este
bloque la etiqueta secunca. Todos los bloques de estados compartidos estn etique_
tados como recur; donde va de 1 a 4. Las secuencias simultneas se han etiquetado
como seCl y seC2; incluyen a los estados gemelos Pi8_com. Todos estos bloques tienen
descomposicin ANO.
Se aade la variable aleatoria al, para que el estado compartido
secuencia simultnea.
P8~ds
seleccione
El elemento que no aparece en el mapa original es el estado con etiqueta nc que

permite separar el estado compartido Pi_ds de la secuencia no simultnea (caso 8).
9.14.2. Mtodo para Traslado a Stateflow para redes con

Secuencias No Simultneas
Como se anot, son redes que tienen varios estados pero no forman secu_
encias que puedan evolucionar simultneamente.
Caso 10. Traslado de mapa a carta de Statef/owcon redes no

Secuencia les
Como ejemplo para analizar este caso se toma el Proceso_prueba12 que ya se

explic. El mapa sfobtenido y editado se muestra en la figura 9.54. Como se observa,
no hay secuencias definidas as que, a diferencia de las redes con secuencias, para el
traslado a la carta de Stateflow se deja idntico como se tiene el mapa y lo que se
adiciona son los eventos qu permitirn evolucionar a la red.
Entonces para asignar esos eventos tener en cuenta los siguientes aspectos que son
deducidos del mapa:
Caso 10.1. La red slo tiene un estado inicial. Determinar ese estado y adicio_
narle una transicin por defecto (default transton). Entonces un nico estado de todos
los que conforman la red es el que inicia la evolucin.
Caso 10.2. Si el estado tiene dos o ms transiciones que salen (estado de origen)
fijar a cada transicin un evento diferente.

Figura 9.54.
Mapa
de 5tateflowdel
503
Proceso..JJrueba12
Caso 10.3. Para el caso anterior, un estado que tiene dos transiciones origen,
por reglas del Stateflow se puede asignar evento a una de ellas y a la otra no. Cuando
a decidir cul transicin disparar, evala cul tiene evento y la dispa_
el Stateflowentra
ra. Si en ese instante no sucede el evento, entonces dispara la transicin que no tiene
evento asignado.
Caso lOA. Si una unin tiene ms de dos transiciones que salen, asignar a
cada una de ellas un evento diferente.
Caso 10.5. Los eventos pueden ser pulsos de reloj obtenidos desde simu/ink o
variable aleatoria dada como condicin con rango de valor asignado a cada transL
cin.
La figura 9.54 muestra el mapa del proceso analizado y se han etiquetado las unio_
nes. En la figura 9.55 est la carta de Stateflow, con los eventos asignados.
El estado que inicia la evolucin de la red es PI, as que tiene asignado la transicin
por defecto. El estado P9, por ejemplo, tiene dos transiciones origen, luego se ha
asignado a ella los eventos inl-in?, lo mismo que a los estado P4y Pll.
El estado P8 tiene tres transiciones origen y slo a dos de ellas se le asign evento (inlin3). La transicin que no tiene asignado evento disparar si, estando activado el esta_
do P9, no se dan los eventos ini-in3.
La unin jl tiene tres transiciones que salen entonces se les asigna condiciones dadas
aleatoriamente. Estas son: [aI<0.33], [al>O.33 & al<O.66] y [al>=O.66]. Pero tambin se les
puede haber asignado eventos con pulsos de reloj.
..~

Figura 9.55
504
Carta 5tateflowdel Procesoyrueba12
En estas dos partes finales del captulo, se describe el mtodo para configurar datos,
eventos, su enlace con simulink as como la configuracin de los pulsos de reloj en este
ambiente.
No se pretende hacer una descripcin profunda de la herramienta de Matlab simulink.
Slo interesa configurar los generadores necesarios para que los procesos analizados
sean simulados y se pueda mostrar la validez de toda la metodologa desarrollada. Un
estudio a fondo va por cuenta del lector que desee utilizar el poder de simulacin de
Matlab.
9.14.3. Procedimiento para Configurar Datos y Eventos

De acuerdo al proceso, ya se han definido los eventos, su nmero y los
datos. Los eventos se han llamado como inl/ in2, ... y el evento in que referencia a
todos los otros" eventos. Como datos slo est el aleatorio con etiqueta al. Estos
nombres son arbitrarios, pero as se han utilizado para todos los anlisis.
El orden de ejecucin para introducir esta informacin es el siguiente
1. En la siguiente grfica, ya est en el ambiente de Stateflow, en el men superior (1)
escoge con puntero tool (2), despliega ventana y selecciona explore (3).
505
F~e_Edil ~ion
VIeW Tools Add ~_
o} ~;r I' 1d~'-l,_l\lo_~L~._.~_.!._."_".
(1)
g~I
(2)
'I
f-'---'
Debug...
an.G
Fm...
Orl+F
$ee.rch8 Repltlce...
ctr14.;
(3)
Parse
Se despliega la ventana (4). Hay dos iconos para dato y evento. Pica icono evento (5) y
en el espacio Name escribe el nombre que se asigna por ejemplo ini.
(4)
i--~-.-x::-:.
i--~:e-
~~.~.~
...
Contem
~S~
.Root
-fi:.B~~W~~
~it: o =" @'
/-.fm1::-iB:;j.~:;,
~,
:-._,._.
"-"
.
(Htl
r---3~
drJ~6b:;kT~3Twe
~~t
01.
.~
tbll>!1-Scq::.e.h
ye....enl Local
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-
(5)
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- - ----~lE~;;~I-~;~~i":--,,:-,
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Oatllll
N~*.-~-.---paiert. __:'. -: -
I:::t:~.r St~.
i=F=''':m''::,.,
"oo.
(6)
En el campo scope (6) despliega un sub_men. Selecciona: Input from Simu/ink.

Automticamente asigna el puerto al que se va a conectar ini. Observe en (7) el
campo port. A la derecha esta el campo de trigger (7) que permite seleccionar el flanco
del pulso generado permitiendo las siguientes opciones: ambos flancos (Either) flanco
de subida (Rising) o flanco de bajada (Fa//ing). Generalmente por defecto asigna ambos
flancos.
~1_~r.t,~_~,_~
~nkR~-1eI~~
~_~J~L~_~L~r~J1:~:.J..!_~~
~.-.
..:1 T~~:
:'lbyBIock Type
--------
,. Base\lJOfKt.pace
..:J ~
Search
-J~~"'-'-----IEventml
~~
~_
ModelWc.kso:iCe
iP u","'ed
lU.:ms S~~!TII99ef~~~lI'lg(Datal
r.l
Input Eithe- 1
NcYn9~trI1
P~rent:
flr!puttlomSirrd~k
I Scope -----~
j.-~CoderO!trltiH,::d
?ebugQe! bre.=kpodt. r De4criplion
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11:
f"-~Configuratk."""
Ad'lice f~
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5tart of
POft
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Bloa~Sl:_r
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Tn9Qer. . Etther
End of Bro~
;~
Fa&'~
F UJlGtion can
(7)

9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos; Redes de Petri y Cartas de Estado
506
En (8) se observa la configuracin de tres eventos.
j!::~Bk:r.::k Type
Search:
ModeI Hief ch~
..
(8)
2-i5Simu-;:;kR'~;;--------'----~
t.-I$ Ba$e\IIorb~ce
-i1;)CCtlfigwation
l----
<#!)
fchartl urltitledlChart
Parent
E;-jurMfed
f-~ModelW'",k'P.c.
Scope:
-lln-pul-hom~Sim-'J~-,,--3-
Debugger brea~j~ts:
(Active}
Code fal urtliUed

"J .. :._ , __ .... ..:_ .
rltgger:
POft ~~
~tut of S-'oad~asl
End
01
Eithel
Broad~1
Oescripljon
(9)
Para el dato aleatorio, se configura picando el icono Data, colocando en Name el nom_
bre de ese dato: aly en Scope se escoge: input (9).
9.14.4. Procedimiento para Configurar seales en Simulink

Ahora se configuran los pulsos de reloj. Volviendo a la ventana de Stateflow
(10) en el campo superior de los iconos hay una flecha apuntando hacia arriba que al
habilitarla pasa al ambiente de simulink. Al picarla despliega la ventana (11).
(lO)
!":_ ..
~<!:._~~y_S.~'yT~!
C1: ~
Id
::
:t ~
fi'"
!~...H~
~.:::.-!.
1(:
__________
(11)
Dato
-{o ..~- I
Even tos
Trae Librera
de Simulink
Ya est en el ambiente de Simulink. Se tiene un cuadrado etiquetado chart. Despla_

zando este cuadrado y asignando un nombre a la etiqueta como en (12). En la parte
superior del cuadro se van a conectar los relojes para los eventos y al lado izquierdo el
generador para los datos.
507
En la parte superior derecha de la ventana hay un icono que lleva a la librera de

simu/ink, al picar despliega la ventana (13).
8
j[
.
SirmJink
~
Commonly
Conlinuous
Used
~....~
Discontroilies
[ -- ~
Discrete
Blocks
Rarnp
Logic and Bit Operations

Lookup
Random
t~umber
T ables
M alh Oper alians
Repeating Sequence
Model \/erification
ModeP",,'ide
Ports
Utilities
Repeaung
Sequence
lnterpolated
S ubs}lslems
&:
Signal.6.ttributes
Repeating
Stair
Signal Routing
:'M
-.M!
User-Defined
.o.dditional
fi
p.erospace Blockset
+ii'[
COM.a.
[f.'-1iJ
Cornmunica!ions
Refelence
&:
Discrete
Blockset
Blocksel
Oials t: Gauges Bloeksel
1t- Mf Embedded
:f ...
Embedded
..,.....
13 )
Signal Gene/atar
lif1 Conbol Sy,lem T00100'
It
Functions
Math
ff -
[f;"
S equence
Sinks
1 argel
Targel
~
for Inlinon
fOI
Sine W'ave
[TI
Step
Uniform
C166@
MotOJola0 HC1
..
[tjZJ
~-
Random
Number;
Interesa inicialmente la librera de fuentes (Sources). Al habilitarla, se despliega la

ventana con los elementos que contiene esta librera. Se han encerrado tres de estos
elementos: Signal Builder, Random Number y Uniform Random Number.
Con el primer elemento, se configuran todos los eventos y con uno de los nmeros
aleatorios, se configura el generador de aleatorios al.
1...
Se arrastran losteonos de estos elementos a la ventana de simulink (12). Como se

deben generar tren de pulsos para varios eventos, es necesario enlazarlos con un
multiplexor (mux), que se obtiene en la librera Signa/ Routing. Con estos elementos,
colocados en simulink, se inicia su configuracin.
De la configuracin de los pulsos que simulan los eventos va a permitir que la red
evolucione de acuerdo a lo esperado. Entonces ajustar los pulsos de reloj va a
depender del proceso bajo anlisis, as que se analiza la configuracin de estos
relojes para algunos de los procesos analizados.
Considerar el proceso_prueba6 analizado anteriormente. La carta
Stateflow
se muestra
en la figura 6.20.
Para que la red evolucione, requiere que se presenten los

secuencia: in-in1-in-in2-in-in-- in-in 1-in-in2-in-in-- ...
eventos
con la siguiente
Las dos lneas en la secuencia (--) significa que un ciclo termina y los puntos
suspensivos C ... ) que el ciclo se repite.

,.- ..._----------_
.... secl
_
...
508
(seC2
-.~..
.:.
( recur
L-j"
~i
Figura 9.56.
Figura 9.57.
Carta Statenowdel Procesoyrueba6
Ventana de simulink para el Procesoyrueba6
La figura 9.57 es la ventana de simulink en donde est el generador de eventos Signal

Builder, el generador de aleatorios (Random Number) .
...
Dando doble clic al generador pulsos de reloj, se muestra en la figura 9.58 la disposi_
cin de los pulsos de reloj para generar la secuencia de eventos ya anotada.
:~'
'.,-R,m-n
n .. ,
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Figura 9.58.
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.....
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SeaJenda de pulsos para los eventos del Procesoyrueba6
:.::.: :.
"'_
h"~~
':.
900.0,';--:

509
./
16. Su carta
Para finalizar, se deduce la secuencia de evento para el Proceso_prueba
Stateflow se muestra en la figura 9.59. Del funcionamiento
de la red se deduce la
secuencia de eventos que deben sucederse. Un ciclo lo conforma la siguiente secuen_
cia:
in-in l-in2-in-in-in3-in4-in 1-(in2-inS)-(in4-in6)-in 7-in-- ...
Los eventos que estn entre parntesis significan que suceden simultneamente .
proceso16
. sec_unica
!:~
_- _ m._;~'__~~r_nosec
._------_
.._---------------------
.'-------.:'recur1
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- - - - - - - - - - - - - --~:
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Figura 9.59
--
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fn71
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"..s~p'8_com
"
.. --- .. ------------
Carta 5tateflowdel Procesoyrueba16
La figura 9.60 es la ventana de smulnk conteniendo el bloque de carta Stateflow, el

. generador de eventos y el generador de aleatorios.
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inl
m6
ir,
ir,4
in3
in5
io?
~
Sigo 1 8uilder
H
,1
Uoifo'm R odom
Uumbe,
Figura 9.60
'(1,
P'Clceso10
Ventana de simulinkdel Procesoyrueba16

510
H=H:::::::::::::i::::'::n:::::::::::::::::n:::::::::r::::::::::n:::::[:::::::::::n::::::(:::::::::::::n::::::::::::::::n:I::::::::::::::":':'-n::::::::::::-:::'E
r~::::::::+-::::-~:~:U:--:::::::::::u:::r:::::::::::::::m:::::::::::::::nr:::::::::::-:--::o:::::::::-:-:::::u-:-:::~::::::::-~r-E:::::~~~u~:r~:~
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~r:in4-::::::-::::::r::rr==If-r:::-::::::
:::r::::::fE]::::::::::::::::::::::-:::::rl+TI::::::::::::::::--::::--:---:r!E2J:-:::-:::I-:::::::-:::
l::'i~m~~~L~in~Jm~m~nm~E~~=tBQ~mE
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2
1
{j
o
Figura 9.61.
Ciclos de reloj generados por el signa/ Bui/derpara
el Procesoyrueba16
Ejercicio 9.1
1.
El vector de marcado MO y la matriz de incidencia de una RdP son:
Marcado
HO
inicial Ha:
'-'o
= incidencia:
-1
O
-1
-11
O
O
1de
O
Hacriz
-1
Hatriz de Secuencias:
La Red de Petri no tiene secuencias
Contiene
paralelas
6 lugares y 5 transiciones
1.1. Deduzca la Red de Petri correspondiente.

1.2.. Efecte el anlisis para determinar propiedades de la red, utilizando el programa en Mat/ab.
2.
Deduzca la carta 5tateflowdel
Proceso_prueba2. y configure los pulsos de los eventos.
3.
Deduzca la carta 5tateflowdel
Proceso_prueba4 y configure los pulsos de los eventos.
511
.'
4.
La figura 9.62 presenta la RdP del Proceso_prueba7.
(:)
P'I(
!'l:
1
P2
I
''
T3
Figura 9.62.
1"6
4.1. Efectuar el anlisis de la red en el programa de Mat/ab, trazar el mapa y la carta de Stateflow.
4.2. Suprima una marca al lugar P8, efecte el anlisis de la red en Mat/ab. S funciona? Trazar el
mapa y la carta Stateflowde la red
5.
La figura 9.63 corresponde a la Red de Petri del Proceso_prueba8
Figura 9.63.
Efecte el anlisis de la red en Mat/ab. Trace el mapa y la carta de Stateflow.
6.
Al proceso anterior se aade el lugar P13. Esta nueva red de Petri corresponde
prueba9. La red se muestra en la figura 9.64.
6.1. Asocie esta red a un proceso industrial (proponga un enunciado del problema).
6.2. Efecte el anlisis de la red en Mat/ab y deduzca el mapa y la carta de Stateflow.
al Proceso_
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
512
6.3. Desde el punto de vista real, que parte del proceso puede representar el lugar Pl3?
Figura 9.64.
7.
La figura 9.65 muestra la red de Petri del Proceso_prueba 10
Figura 9.65.
Red de Petri del Proceso-pruebalO
7.1. Asocie esta red a un proceso industrial (proponga un enunciado del problema).
7.2. Efecte el anlisis de la red en Mat/ab. Al desarrollar, se encuentra que la red presenta bloqueos.
7.3. Determine la secuencia de transiciones para las que la red presenta bloqueos.
7.4. A la red analizada se le adicionan los lugares P22, P23 Y P24 como muestra la figura 9.66, de
manera que se eliminan los bloqueos. Esta red corresponde al Proceso_pruebal1.

Figura 9.66.
513
Red de Petri del Proceso-prueball
Efecte el anlisis de la nueva red y deduzca el mapa y la carta Statef/ow. Dentro del proceso real,
qu pueden representar los lugares adicionados?
8.
La figura 9.67 corresponde a la red de Petri del Proceso_pruebal3
Figura 9.67.
Red de Petri del Proceso_pruebal3
8.1. Asocie la red a un proceso real industrial.
AUTO MATIZACIN
. \.
9.
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
514
8.2. Efecte el anlisis de la red en Matlab y obtenga el mapa y la carta Statef1ow.
9.
La siguiente es la red de Petri de algn proceso industrial. Corresponde al Proceso_prueba14
'.
Figura 9.68.
Red de Petri del Proceso_prueba14
9.1. Asocie la red a algn proceso industrial.

9.2. Efecte el anlisis de la red en Matlab y determine sus propiedades.
10. A la red de Petri del Proceso_prueba1?

determin el mapa, trazar la carta Statef1ow.
11.
que se encuentra en la figura 9.32, al que se analiz y
La red de Petri del Proceso_prueba18 que se muestra en la figura 9.69:
Figura 9.69.
Red de Petri del ProcesoJJrueba18
11.1. Asociar al modelo un proceso real industrial.
AUTO MATIZACIN
9.
INDUSTRIAL:
TEORA
Modelamiento de los sistemas de EVffI"
Y LABORATORIO
515
Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
11.2. Efectuar el anlisis de la red en Matfab y obtener el mapa y la carta Statef10w.
12.
La red de Petri de la figura 9.70 corresponde al Proceso_prueba20.
Figura 9.70.
Red de Petri del Proceso-J}rueba20
12.1. Asocie el modelo a algn proceso industrial real.

12.2. Analice la red en Matlab y obtenga la carta Statef10w.
13.
La figura 9.71 ilustra la red de Petri de algn proceso industrial (Proceso_prueba21).
; <~.;'
Figura 9.71.
Red de Petri del Proceso-J}rueba21
'4.._
AUTO MATIZACIN
INDUSTRIAL:
TEORA Y LABORATORIO
516

13.1. Asocie el modelo a algn proceso industrial real.
13.2. Realice el anlisis de la red y obtenga el mapa y la carta Stateflow.
14.
La figura 9.72 corresponde a la red de Petri de algn proceso industrial (Proceso_prueba26).
Figura 9.72.
14.1. Asocie el modelo de la figura 9.72 con algn proceso real industria.
14.2. Analice las propiedades de la red y determine la carta Stateflow.
15. Invente un proceso industrial, obtenga la red de Petri y efecte el anlisis para obtener la carta
de Stateflow. Efecte la simulacin.
16. El proceso que fue desarrollado en el laboratorio del GRAFCET,haga la transformacin a Red de
Petri y efecte el anlisis para obtener la carta de Stateflow. No olvidar tener en cuenta las
restricciones del programa en Matlab.
17. Para la red de Petri de la figura 9.68 no es posible obtener el mapa ni la carta Stateflow, puesto
que el nmero de lugares supera el mximo permitido por el programa. Qu sugiere para poder
realizar el traslado a Stateflow?
18. Otra Iimitante con el programa desarrollado en Matlab es que el nmero de lugares debe ser
mayor o igual que el nmero de transiciones de la red. Si la red no cumple con esta restriccin, se
presenta un error al correr el programa. Sugiera cmo se puede superar esta Iimitante.
19.
Proponga mejoras al programa desarrollado por el autor en Matlab, por ejemplo en su capacidad
de estados, la presentacin de resultados, posibles animaciones, evitar abortar el programa al entrar
datos equivocados, etc.
20. Se dispone de otra metodologa basada en las Redes de Petri de alto nivel, con el poder de
modelar procesos muy complejos. Estas son las Redes de Petri Coloreadas.
Consulte en qu consisten estas redes, cmo es su filosofa de modelamiento, qu caractersticas de
procesos pueden modelar y la literatura y software de simulacin que se encuentra en la red.

517
9.15. Conclusiones
Las dos metodologas estudiadas, permiten simular sistemas de eventos
discretos DES, ya que ellas poseen las propiedades de esos sistemas.
En general:
Las Redes de Petr son una herramienta adecuada para modelar procesos, con
caractersticas de eventos discretos. Sin embargo, se puede pensar en ampliar esta
metodologa a los sistemas continuos y al campo de la inteligencia artificial.
En cuanto al Statef/ow, es una herramienta poco utilizada. Al igual que con las
Redes de Petri, las cartas de estado pueden manejar procesos discretos, pero la
potencia de Matlab, permite integrar estas cartas a procesos continuos, o incluso de
tiempo discreto. En esto radica el poder de Statef/ow, por formar parte de Matlab.
La simulacin de un proceso en Statef/ow resulta interesante porque fcilmente

se pueden cambiar las condiciones de funcionamiento de la red que lo modela,
cambiando los pulsos de reloj que controla los eventos.
El manejo grfico es bastante atractivo, pero tiene limitaciones. Procesos de

cierta complejidad resultan inmanejables. Por ejemplo procesos con 40 o ms lugares
y otro tanto de transiciones se vuelve muy enredado. Es por esto que se recurre al
uso de las Redes de Petr de alto nivelo RdP coloreadas (CPN).
Para popularizar el programa, puede haber limitacin, considerando que Matlab

es un programa muy costoso, as que sera interesante migrar a software libre como
Octave o Scilab. Esta es tambin propuesta para trabajos futuros.
Tambin es interesante respecto de las Redes de Petri, la gran cantidad de

trabajos encontrados en red. En la bsqueda de informacin, es abundante la cantL
dad de tesis, especialmente de postgrado y papers desarrollados sobre el tema,
adems porque son muy actuales. Este aspecto es importante porque no se va a la
deriva si se quiere aprender o profundizar en estas redes.
El programa desarrollado en Matlab, para trasladar la Red de Petri a Statef/ow, es

bastante limitado en su capacidad del nmero de estados (5tate). Pero realmente,
parte de esta limitacin viene nuevamente del manejo grfico. Procesos complejos,
implican gran cantidad de estados, as que el seguimiento de todo el montaje en la
pantalla, result difcil y esto puede llevar a generar errores en el montaje.
Con respecto a los resultados de los procesos analizados se puede concluir:
Es importante identificar el comportamiento de los lugares o tokens de la red:

cundo el lugar forma parte de una secuencia, o es un lugar compartido o comn, o
si no est en una secuencia simultnea.

518
Establecer el peso de los arcos. En el cdigo desarrollado hum_RdP.m, se puede

(arcos con peso diferente de uno), pero no
hacer el anlisis de una Red de Petrigeneralizada
permite que se traslade a carta de estado de Statef1ow.
El nmero de marcas de los lugares. Para el cdigo hum_RdP.m no hay lmite

en el nmero de marcas que pueda tener un lugar, se analiza sin ningn problema,
pero no se permite pasar a Statef1ow.
En todos los procesos analizados, la caracterstica de conservatividad se cum_

pli. Esto significa que todos los marcados que se analizan automtica mente son
alcanzables. Si en algn marcado, se introduce manualmente un marcado no alcan_
zable, la conservatividad no se cumple, as que no es posible trasladar a Statef1ow. En
esta situacin, es necesario revisar el marcado que se introdujo y verificar si hay
error en alguna de las marcas introducidas y volver a correr el programa para
asegurar la conservatividad.
La edicin del mapa de Statef10w es una operacin mecnica y que requiere

paciencia, especialmente cuando la red es muy compleja. Es necesario efectuar esta
edicin para poder acomodar los distintos elementos. Se recomienda que la posicin
de los estados sea semejante a la posicin de los lugares de la RdP que se traslada.
Una vez se tenga la carta de estado en el ambiente MSS, se deben establecer los
distintos eventos de manera que se pueda configurar el reloj que los genera. De
estos pulsos va a depender que la carta de estado responda en forma semejante que
la Red de Petri.
Hay problema con la simulacin de la carta de estado en el ambiente MSS, en

especial cuando se manejan aleatorios. Tener en cuenta que a cada pulso de reloj, el
aleatorio cambia, as que se llega a la situacin que un estado compartido, que posee
confusin, puede activar estados simultneamente. Esto no es posible. Se recomien_
da manejar la edicin del generador de aleatorios, en lo que tiene que ver con el
tiempo de respuesta sample time, el cual se debe dejar con valor mayor que cero (valor
por defecto).
Cuando se realiza la simulacin en el programa hum_RdP.m, si equivocadamente

el usuario introduce dato o comando (tecla) incorrecta, el programa aborta indicando
error.
Finalmente, queda el reto de emprender el estudio de las redes de Petri de alto nivel
conocidas como Redes de Petri coloreadas. Esta alternativa permite el modela_
miento de procesos muy complejos, que no son posibles con las redes de Petri
ordinarias. En la Universidad de Aarhus, se desarroll un software para modelar esas
redes, el cual es libre. Consultar la siguiente pgina para informacin de las herra_
mientas de software de estas redes.
http://www.daimi.au.dk!designCPN/
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