Captulo Uno

introduccin
La retroalimentacin es una caracterstica central de la vida. El proceso de
retroalimentacin gobierna cmo crecemos, respondemos al estrs y el
desafo, y regular factores como la temperatura corporal, la presin arterial y el
nivel de colesterol. Los mecanismos operan en todos los niveles, de la
interaccin de las protenas en las clulas a la interaccin de los organismos en
ecologas complejas.
MB Hoagland y B. Dodson, El Camino Vida Obra, 1995 [modelo HD95].
En este captulo se proporciona una introduccin a los conceptos bsicos de la
retroalimentacin y la disciplina de la ingeniera relacionadas con el control.
Nos centramos en los dos ejemplos histricos y actuales de alquiler, con la
intencin de proporcionar el contexto para las herramientas actuales en la
espalda y el control de retroalimentacin. Gran parte del material de este
captulo es una adaptacin de [Mur03], y los autores agradecen las
contribuciones de Roger Brockett y Gunter Stein a partes de este captulo.
1.1 Qu es el feedback?
Un sistema dinmico es un sistema cuyo comportamiento cambia con el
tiempo, a menudo en respuesta a la estimulacin externa o forzar. La
retroalimentacin trmino se refiere a una situacin en la que dos (o ms)
sistemas dinmicos estn conectados entre s de tal manera que cada sistema
influye en la otra y sus dinmicas son por lo tanto fuertemente acoplado.
Razonamiento causal simple sobre un sistema de retroalimentacin es difcil
porque el primer sistema de in- fluencias el segundo y el segundo sistema
influye en la primera, lo que lleva a un argumento circular. Esto hace que el
razonamiento basado en la causa y el efecto complicado, y es necesario
analizar el sistema en su conjunto. Una consecuencia de esto es que el
comportamiento de los sistemas de captacin es a menudo contradictorio, por
lo que es necesario recurrir a mtodos formales para entenderlos.
los trminos de bucle abierto y bucle cerrado cuando se hace referencia a tales
sistemas. Un sistema se dice que es un sistema de bucle cerrado si los
sistemas estn interconectados en un ciclo, como se muestra en la figura 1.1a.
Si rompemos la interconexin, nos referimos a la configuracin como un
sistema de circuito abierto, como se muestra en la figura 1.1b.
Como la cita al comienzo de este captulo ilustra, una importante fuente de
ejemplos de sistemas de retroalimentacin es la biologa. Los sistemas
biolgicos hacen uso de la retroalimentacin en un extraordinario nmero de
maneras, en escalas que van desde molculas a las clulas de los organismos
de los ecosistemas. Un ejemplo es la regulacin de la glucosa en el torrente
sanguneo a travs de la produccin de insulina y el glucagn por el pncreas.
El cuerpo intenta mantener una concentracin constante de glucosa, que es
utilizado por las clulas del cuerpo para producir energa. Cuando los niveles de
glucosa se elevan (despus de comer una comida, por ejemplo), la hormona
insulina se libera y hace que el cuerpo para almacenar el exceso de glucosa en
el hgado. Cuando los niveles de glucosa son bajos, el pncreas secreta la
hormona glucagn, que tiene el efecto contrario. Haciendo referencia a la
Figura 1.1, podemos ver el hgado como sistema 1 y el pncreas como el

sistema 2. La salida desde el hgado es la concentracin de glucosa en la

sangre, y la salida desde el pncreas es la cantidad de insulina o glucagn
producido. La interaccin entre las secreciones de insulina y glucagn durante
todo el da ayuda a mantener la concentracin de glucosa en sangre constante,
a alrededor de 90 mg por 100 ml de sangre.
Un ejemplo de ingeniera temprano de un sistema de retroalimentacin es un
regulador centrfugo, en el que el eje de un motor de vapor est conectado a
un mecanismo de flyball que es en s mismo conectado a la vlvula reguladora
de la mquina de vapor, como se ilustra en la Figura 1.2. El sistema est
diseado de modo que a medida que la velocidad del motor aumenta (tal vez
debido a una disminucin de la carga en el motor), los flyballs separan y una
articulacin hace que el acelerador en el motor de vapor que ser cerrado. Esto
a su vez reduce la velocidad del motor, lo que hace que los flyballs vuelvan
juntos. Podemos modelar este sistema como un sistema de bucle cerrado
tomando sistema 1 como la mquina de vapor y el sistema 2 como
1.2. QU ES EL CONTROL?
el gobernador. Cuando se disea correctamente, el gobernador flyball mantiene
una velocidad constante del motor, ms o menos independiente de las
condiciones de carga. El regulador centrfugo era un facilitador del motor xito
vapor Watt, que impuls la revolucin industrial.
Comentarios tiene muchas propiedades interesantes que pueden ser
explotadas en el diseo de sistemas. Al igual que en el caso de la regulacin de
la glucosa o el gobernador del flyball, la retroalimentacin puede hacer un
sistema resistente a las influencias externas. Tambin se puede utilizar para
crear un comportamiento lineal a partir de componentes no lineales, un
enfoque comn en la electrnica. En trminos ms generales, la
retroalimentacin permite que un sistema sea insensible tanto a
perturbaciones externas ya las variaciones de sus elementos individuales.
Comentarios tiene desventajas potenciales. Puede crear inestabilidades
dinmicas en un sistema, causando oscilaciones o incluso el comportamiento
fuera de control. Otro inconveniente, especialmente en sistemas de ingeniera,
es que la retroalimentacin puede introducir ruido sensor no deseada en el
sistema, requiriendo cuidado de filtrado de seales. Es por estas razones que
una parte importante del estudio de los sistemas de retroalimentacin se
dedica a desarrollar una comprensin de la dinmica y un dominio de las
tcnicas de sistemas dinmicos.
Sistemas de captacin son omnipresentes en ambos sistemas naturales y
artificiales. Sistemas de control mantienen el medio ambiente, la iluminacin y
la energa en nuestros edificios y fbricas; regulan el funcionamiento de
nuestros coches, electrnica de consumo y los procesos de fabricacin; que
permiten a nuestros sistemas de transporte y comunicaciones; y son
elementos crticos en nuestros sistemas militares y espaciales. En su mayor
parte estn ocultos a la vista, enterrado dentro del cdigo de
microprocesadores embebidos, la ejecucin de sus funciones con precisin y
fiabilidad. La retroalimentacin tambin ha hecho posible para aumentar
dramticamente la precisin de los instrumentos como microscopios de fuerza
atmica (AFM) y telescopios.
En la naturaleza, la homeostasis en los sistemas biolgicos mantiene
condiciones biolgicas a travs de la retroalimentacin trmica, qumica y. En
el otro extremo de la escala de tamao, la dinmica del clima mundial depende
de las interacciones de retroalimentacin entre la atmsfera, los ocanos, la
tierra y el sol. Los ecosistemas estn llenas de ejemplos de retroalimentacin
debido a las complejas interacciones entre la vida animal y vegetal. Incluso la
dinmica de las economas se basan en la retroalimentacin entre los
individuos y las empresas a travs de los mercados y el intercambio de bienes
y servicios.

1.2 Qu es el Control?
El control a largo plazo tiene muchos significados y, a menudo vara entre las
comunidades. En este libro, se define el control como el uso de algoritmos y la
retroalimentacin en sistemas de ingeniera. As, el control incluye ejemplos
como bucles de retroalimentacin en plifiers am- electrnicos, controladores de
consigna en el procesamiento de productos qumicos y materiales, sistemas
"fly-by-wire" en aviones e incluso protocolos de router que controlan el flujo de
trfico en la red Inter. Nuevas aplicaciones incluyen sistemas de alta confianza
de software, los vehculos autnomos y robots, sistemas de gestin de recursos
en tiempo real y sistemas gineered biolgicamente en-. En su esencia, el
control es una ciencia de la informacin e incluye el uso de la informacin,
tanto en analgico y representaciones digitales.
Figura 1.3: Componentes de un sistema controlado por ordenador. El cuadro de
lneas discontinuas superior representa la dinmica del proceso, que incluyen
los sensores y actuadores adems del sistema dinmico est siendo
controlado. El ruido y perturbaciones externas pueden perturbar la dinmica
del proceso. El controlador se muestra en el cuadro inferior de trazos. Se
compone de un filtro y analgico a digital (A / D) y convertidores (D / A) de
digital a analgico, as como un equipo que implementa el algoritmo de control.
Un reloj de sistema controla el funcionamiento del controlador, la
sincronizacin de la A / D, los procesos de computacin D / A y. La entrada de
operador tambin se alimenta a la computadora como una entrada externa.

Un controlador moderna detecta la operacin de un sistema, lo compara con el

comportamiento deseado, calcula las acciones correctivas basadas en un
modelo de la respuesta del sistema a entradas externas y acciona el sistema
para efectuar el cambio deseado. Este ciclo de retroalimentacin bsico de
deteccin, la computacin y la actuacin es el concepto central de con- en
control. Los temas clave en el diseo de la lgica de control se aseguran de
que la dinmica del sistema de circuito cerrado son estables (perturbaciones
acotadas dan errores acotados) y que tienen un comportamiento deseado
adicional (buena atenuacin de perturbacin, la capacidad de respuesta rpida
a los cambios de punto de trabajo, etc). Estas propiedades se establecen
usando una variedad de tcnicas de modelado y anlisis que capturan la
dinmica esenciales del sistema y permiten la exploracin de posibles
comportamientos en presencia de incertidumbre, el ruido y fallo de un
componente.
Un ejemplo tpico de un sistema de control se muestra en la Figura 1.3. Los
elementos bsicos de la deteccin, la computacin y la actuacin se ven
claramente. En los sistemas modernos de control, el clculo se lleva a cabo
tpicamente en un ordenador digital, que requiere el uso de analgico a digital
(A / D) y digital a analgico (D / A) convertidores. La incertidumbre entra en el
sistema por el ruido en deteccin y actuacin subsistemas, perturbaciones
externas que afectan el funcionamiento del sistema subyacente y la dinmica
de incertidumbre en el sistema (errores de parmetros, los efectos no
modelados, etc). El algoritmo que com- PUTES la accin de control en funcin
de los valores de los sensores a menudo se llama una ley de control. El sistema
puede estar influida externamente por un operador que introduce las seales
de comando al sistema.
Ingeniera de control se basa en y comparte herramientas de la fsica (dinmica
y modelado), informtica (informacin y software) y la investigacin de
operaciones (optimizacin, teora de la probabilidad y la teora de juegos), pero
tambin es diferente de estos sujetos de ambos puntos de vista y enfoque.
Quizs el rea ms fuerte de solapamiento entre el control y otras disciplinas
es en el modelado de sistemas fsicos, que es comn en todas las reas de la
ingeniera y la ciencia. Una de las diferencias fundamentales entre ING y

modelado modelo- orientada al control de otras disciplinas es la manera en la

que se representan las interacciones entre los subsistemas. Control se basa en
un tipo de modelo de entrada / salida que permite que muchos nuevos
conocimientos sobre el comportamiento de los sistemas, como acin
perturbacin atenuacin e interconexin estable. Modelo de Reduccin, donde
una (de menor fidelidad) descripcin ms simple de la dinmica se deriva de
un modelo de alta fidelidad, tambin se describe de forma natural en un marco
de entrada / salida. Quizs lo ms importante, el modelado en un contexto de
control permite el diseo de las interconexiones slidas entre subsistemas, una
caracterstica que es crucial en el funcionamiento de todos los grandes
sistemas de ingeniera.
El control tambin est estrechamente relacionado con la informtica ya que
prcticamente todos los algoritmos modernos de control para sistemas de
ingeniera se implementan en software. Sin embargo, algoritmos de control y
software pueden ser muy diferentes de software de ordenador tradicional
debido al papel central de la dinmica del sistema y la naturaleza en tiempo
real de la aplicacin.

1.3 Retroalimentacin Ejemplos

Comentarios tiene muchas propiedades interesantes y tiles. Esto hace que
sea posible el diseo de sistemas precisos de los componentes imprecisos y
hacer cantidades relevantes en un cambio de sistema de una manera prescrita.
Un sistema inestable se puede estabilizar mediante realimentacin, y los
efectos de las perturbaciones externas se puede reducir. La retroalimentacin
tambin ofrece nuevos grados de libertad para un diseador explotando la
deteccin, actuacin y computacin. En esta seccin examinamos algunas de
las aplicaciones y tendencias importantes para la retroalimentacin en el
mundo que nos rodea.
Ejemplos tecnolgicos tempranos
La proliferacin del control en sistemas de ingeniera se produjo principalmente
en la segunda mitad del siglo 20. Hay algunas excepciones importantes, como
el gobernador cen- trifugal descrito anteriormente y el termostato (Figura
1.4a), diseado en el cambio de siglo para regular la temperatura de los
edificios.
El termostato, en particular, es un ejemplo sencillo de control de
realimentacin que EV eryone est familiarizado. El dispositivo mide la
temperatura en un edificio, com- pares que la temperatura a un punto de
ajuste deseado y utiliza el error de retroalimentacin entre los dos para operar
la planta de calefaccin, por ejemplo, para convertir el calor cuando la
temperatura es demasiado baja y apagarlo cuando la temperatura es
demasiado alta. Esta explicacin captura la esencia de retroalimentacin, pero
es un poco demasiado simple, incluso para un dispositivo bsico, tal como el
termostato. Debido a que existen rezagos y demoras en la instalacin de
calefaccin y sensores un buen termostato hace un poco de anticipacin,
dando vuelta el calentador antes de que el error de hecho cambia de signo.
Esto evita los cambios de temperatura excesivos y ciclismo de la instalacin de
calefaccin. Esta interaccin entre la dinmica del proceso y la operacin del
controlador es un elemento clave en el diseo de sistemas de control moderno.
Hay muchos otros ejemplos de sistemas de control que se han desarrollado en
los ltimos aos con un aumento progresivo de los niveles de sofisticacin. Un
sistema temprano con una amplia exposicin pblica fue la opcin de control
de velocidad introducido en los automviles en
1958 (vase la figura 1.4b). Control de crucero ilustra el comportamiento
dinmico de los sistemas de retroalimentacin de bucle cerrado en accin el
error desaceleracin como el sistema sube un grado, la reduccin gradual de
que el error debido a la accin integral en el controlador, el pequeo exceso en

la parte superior de la subida, etc. sistemas de control posteriores sobre los

automviles, como los controles de emisin y los sistemas de combustible de
medicin han logrado importantes reducciones de contaminantes y el aumento
de la economa de combustible.
Generacin y Transmisin de Energa
El acceso a la energa elctrica ha sido uno de los principales impulsores de los
avances tecnolgicos en la sociedad moderna. Gran parte del desarrollo
temprano del control fue impulsado por la generacin y distribucin de energa
elctrica. El control es una misin crtica para los sistemas de energa, y hay
muchos lazos de control en las centrales elctricas individuales. El control
tambin es importante para el funcionamiento de toda la red de potencia, ya
que es difcil de almacenar energa y lo que es necesario para que coincida con
la produccin para el consumo. La administracin de energa es un problema
de regulacin directa para un sistema con un generador y un consumidor de
energa, pero es ms difcil en un sistema contribuido altamente pantalla con
muchos generadores y las largas distancias entre el consumo y la generacin.
La demanda de energa puede cambiar rpidamente de una manera
impredecible y la combinacin de generadores y consumidores en redes de
gran tamao hace que sea posible compartir las cargas entre muchos
proveedores y al consumo medio entre muchos clientes. Por lo tanto, los
sistemas de energa transcontinentales y transnacionales grandes se han
construido, como el que se muestra en la Figura 1.5.
La mayor parte de la electricidad se distribuye por corriente alterna (AC)
porque el voltaje de la transmisin se puede cambiar con pequeas prdidas
de potencia utilizando transformadores. Generadores de corriente alterna ing
pueden entregar el poder slo si los generadores se sincronizan con las
variaciones de tensin en la red. Esto significa que los rotores de los
generadores en una red deben estar sincronizados. Para lograr esto con los
controladores locales descentralizadas y una pequea cantidad de interaccin
es un problema difcil. Se han observado oscilaciones de baja frecuencia
espordicos entre regiones distantes cuando las redes elctricas regionales se
han interconectado [KW05].
Seguridad y fiabilidad son las principales preocupaciones de los sistemas de
energa. Es posible que haya perturbaciones debido a los rboles que caan en
las lneas elctricas, relmpagos o fallos en los equipos. Hay sistemas de
control sofisticados que tratan de mantener el sistema funcionando incluso
cuando hay grandes perturbaciones. Las acciones de control pueden ser la
reduccin de voltaje, para romper la red en subredes o desconectar lneas y
usuarios avanzados. Estos sistemas de seguridad son un elemento esencial de
los sistemas de distribucin de energa, pero a pesar de todas las precauciones
que hay de vez en cuando las fallas en los sistemas de energa de gran
tamao. El sistema de energa es, pues, un buen ejemplo de un sistema
distribuido complicado donde se ejecuta el control en muchos niveles y de
muchas maneras diferentes.

Aeroespacial y Transporte
En la industria aeroespacial, el control ha sido una capacidad tecnolgica clave
se remonta a principios del siglo 20. De hecho, los hermanos Wright estn
correctamente no famoso por demostrar vuelo simplemente potencia pero
vuelo a motor controlado. Su temprana Wright Flyer Incorporated mover las
superficies de control (aletas verticales y bulos) y alas warpable que
permitieron al piloto regular de vuelo de la aeronave. De hecho, la propia
aeronave no era estable, por lo que las correcciones piloto continuas se
obligatorio. Este ejemplo temprano de vuelo controlado fue seguido por una
fascinante historia de xito de la mejora continua de la tecnologa de control de
vuelo, que culmin en el alto rendimiento, sistemas de alta fiabilidad

automticos de control de vuelo que vemos en aviones comerciales y militares

modernos hoy (Figura 1.6).
Historias de xito similares para tecnologa de control han ocurrido en muchas
otras reas de aplicacin. Los primeros visores de bombardeo de la Segunda
Guerra Mundial y los sistemas de servo control de incendios se han convertido
en armas guiados por radar de alta precisin de la actualidad y las armas
guiadas de precisin. Misiones espaciales propensos a fallas tempranas se han
convertido en operaciones de lanzamiento de rutina, aterrizajes tripulados en
la Luna, permanentemente estaciones espaciales tripulados, vehculos
robticos Roving Mars, en rbita alrededor de vehculos en los planetas
exteriores y una serie de satlites comerciales y militares al servicio de
vigilancia de varios, comunicacin, navegacin y observacin de la Tierra
necesita. Coches han avanzado de la tecnologa mecnica / neumtica
sintonizado manualmente para la operacin controlada por ordenador de todas
las funciones principales, incluyendo la inyeccin de combustible, control de
emisiones, control de velocidad, frenado y confort de la cabina.
La investigacin actual en sistemas aeroespaciales y de transporte est
investigando la aplicacin de retroalimentacin a los niveles ms altos de toma
de decisiones, incluyendo po- REG- lgica de modos de funcionamiento,
configuraciones del vehculo, configuraciones de carga til y estado de salud.
Estos han sido histricamente realizado por operadores humanos, pero en A-

da de ese lmite est en movimiento y los sistemas de control estn tomando

cada vez ms de estas funciones. Otra tendencia dramtica en el horizonte es
el uso de grandes colecciones de entidades distribuidas con cmputo local, las
conexiones globales de comunicacin, poca regularidad impuesta por las leyes
de la fsica y sin posibilidad de imponer medidas de control centralizado.
Ejemplos de esta tendencia son el problema nacional de gestin del espacio
areo, carretera automatizada y la gestin del trfico y de mando y control
para los futuros campos de batalla.
Materiales y Procesamiento
La industria qumica es responsable de los notables progresos en el desarrollo
de nuevos materiales que son clave para nuestra sociedad moderna. Adems
de la continua necesidad de mejorar la calidad del producto, varios otros
factores en el control de procesos in- dustria son controladores para el uso del
control. Estatutos ambientales siguen poner limitaciones estrictas sobre la
produccin de contaminantes, obligando al uso de sofisticados dispositivos de
control de la contaminacin. Consideraciones de seguridad ambientales han
llevado a la di- seo de capacidades de almacenamiento ms pequeos para
disminuir el riesgo de mayor fuga de sustancias qumicas, lo que requiere un
control ms estricto sobre los procesos aguas arriba y, en algunos casos, las
cadenas de suministro. Y un gran aumento en los costos de energa han
animado a los ingenieros disear plantas que estn muy integrados, el
acoplamiento de muchos procesos que utilizan para operar de forma
independiente. Todas estas tendencias aumentan la complejidad de estos
procesos y los requisitos de rendimiento de los sistemas de control, por lo que
el diseo del sistema de control cada vez ms desafiante. Algunos ejemplos de
la tecnologa de materiales de procesamiento se muestran en la Figura 1.7.
Como en muchas otras reas de aplicacin, nueva tecnologa de sensores est
creando nuevas oportunidades para el control. Sensores, incluyendo en lnea
retrodispersin lser, mi- vdeo
microscopia y ultravioleta, infrarroja y espectroscopia Raman-son cada vez ms
robusto y menos caros y estn apareciendo en ms procesos de fabricacin.
Muchos de estos sensores ya estn siendo utilizados por los sistemas de
control de procesos actuales, pero se necesitan ms sofisticadas tcnicas de
procesamiento de seales y de control a utilizar ms eficazmente la
informacin en tiempo real proporcionada por estos sensores. Ingenieros de

control en- tambin contribuyen al diseo de sensores incluso mejores, que

todava se necesitan, por ejemplo, en la industria microelectrnica. Como en
otros lugares, el reto es el uso ing MAK de las grandes cantidades de datos
proporcionados por estos nuevos sensores de una manera eficaz. Adems, se
requiere un enfoque orientado hacia el control a modelar la fsica fundamental
de los procesos subyacentes para comprender los lmites fundamentales de
observabilidad del estado interno a travs de los datos del sensor.
instrumentacin
La medicin de variables fsicas es de inters primordial en la ciencia y la
ingeniera. Consideremos, por ejemplo, un acelermetro, donde los primeros
instrumentos consistieron de una masa suspendida de un resorte con un
sensor de deflexin. La precisin de este instrumento depende crticamente de
la calibracin exacta de la primavera y el sensor. Tambin hay un compromiso
de diseo, porque un resorte dbil da alta sensibilidad pero bajo ancho de
banda.
Una forma diferente de medir la aceleracin es utilizar la fuerza de respuesta.
El resorte se sustituye por una bobina de voz que se controla de manera que la
masa se mantiene en una posicin constante. La aceleracin es proporcional a
la corriente a travs de la bobina de voz. En tal instrumento, la precisin
depende enteramente de la calibracin de la bobina de voz y no depende en el
sensor, que se utiliza slo como la seal de realimentacin. Tambin se evita el
compromiso de sensibilidad / ancho de banda. Esta forma de utilizar la reaccin
se ha aplicado a muchos campos de la ingeniera diferentes y se ha traducido
en instrumentos con un rendimiento mejorado. Retroalimentacin de fuerza
tambin se utiliza en dispositivos hpticos para el control manual.
Otra aplicacin importante de la retroalimentacin es en instrumentacin para
los sistemas biolgicos. Feedback es ampliamente utilizado para medir las
corrientes de iones en las clulas utilizando un dispositivo llamado de fijacin
de voltaje, que se ilustra en la Figura 1.8. Hodgkin y Huxley utilizan la fijacin
de voltaje para investigar la propagacin de potenciales de accin en el axn
gigante del calamar. En 1963 compartieron el Premio Nobel de Medicina con
Eccles por "sus descubrimientos acerca de los mecanismos inicos implicados
en la excitacin y la inhibicin en las porciones central y perifrico de la
membrana de las clulas nerviosas." Un refinamiento de la fijacin de voltaje
llama un patch clamp hizo posible para medir exactamente cuando un solo
canal inico se abre o cierra. Este fue desarrollado por Neher y Sakmann, que
recibi el Premio Nobel 1991 en Medicina "por sus descubrimientos acerca de
la funcin de los canales inicos en las clulas individuales."
Hay muchas otras aplicaciones interesantes y tiles de retroalimentacin en los
instrumentos cientficas. El desarrollo del espectrmetro de masas es un
ejemplo temprano. En un documento de 1935, Nier observ que la deflexin de
iones depende tanto de la magntico y los campos elctricos [Nie35]. En lugar
de mantener constante ambos campos, Nier dejar que el campo magntico
flucta y el campo elctrico se control para mantener la relacin entre los
campos constantes. El voto ha sido implementado usando amplificadores de
tubo de vaco. Este esquema fue crucial para el desarrollo de la espectroscopia
de masas.
El holands ingeniero van der Meer invent una forma inteligente de usar la
retroalimentacin para mantener un haz de alta densidad de buena calidad en
un acelerador de partculas [MPTvdM80]. La idea es detectar el desplazamiento
de las partculas en un punto en el acelerador y aplicar una seal de correccin
en otro punto. Este esquema, llamado enfriamiento estocstico, fue
galardonado con el Premio Nobel de Fsica en 1984. El mtodo era esencial
para las experiencias exitosas en el CERN, donde la existencia de las partculas
W y Z asociados con la fuerza dbil se demostr por primera vez.
El Premio Nobel de Fsica en 1986 otorg a Binnig y Rohrer por su diseo del
microscopio de efecto tnel, es otro ejemplo de un uso innovador de la
retroalimentacin. La idea clave es mover una punta estrecha en una viga en
voladizo sobre una superficie y registrar las fuerzas en la punta [BR86]. La
deflexin de la punta se mide utilizando un tnel. La corriente tnel es utilizado
por un sistema de retroalimentacin para controlar la posicin de la base en

voladizo de modo que la corriente tnel es constante, un ejemplo de

retroalimentacin de fuerza. La precisin es tan alta que los tomos
individuales pueden ser registrados. Un mapa de los tomos se obtiene
moviendo la base de la voladizo horizontalmente. El rendimiento del sistema
de control se refleja directamente en la calidad de imagen y velocidad de
escaneo. Este ejemplo se describe en detalle adicional en el Captulo 3.
Robtica y Mquinas Inteligentes
El objetivo de la ingeniera ciberntica, ya articulado en la dcada de 1940 y
hasta An- tes, ha sido implementar sistemas capaces de exhibir respuestas
"inteli- gente" altamente flexibles o a las circunstancias cambiantes. En 1948,
el MIT matemtico Norbert Wiener hizo un relato ledo de la ciberntica
[Wie48]. Un tratamiento mate- ms Matemticas- de los elementos de la
ciberntica de ingeniera fue presentado por HS Tsien en 1954, impulsado por
problemas relacionados con el control de los misiles [Tsi54]. En conjunto, estas
obras y otras de ese momento forman gran parte de la base intelectual para el
trabajo moderno en robtica y control.
Dos logros que demuestran los xitos del campo son de Marte

Rovers exploratorios y robots de entretenimiento como el Sony AIBO, que se

muestran en la Figura 1.9. Los dos Mars Rovers exploratorios, lanzados por la
oratoria de Propulsin a Chorro Lab- (JPL), maniobraron en la superficie de
Marte durante ms de 4 aos a partir de enero de 2004 y enviados de regreso
fotos y medidas de su entorno. El robot AIBO de Sony debut en junio de 1999
y fue el primer robot "entretenimiento" para ser comercializada en masa por
una importante corporacin internacional. Fue particularmente nota- digno
debido a su uso de la inteligencia artificial (IA) tecnologa que le permitieron
actuar en respuesta a la estimulacin externa y su propio juicio. Este mayor
nivel de retroalimentacin es un elemento clave en la robtica, donde temas
como la evasin de obstculos, bsqueda de objetivos, el aprendizaje y la
autonoma son frecuentes.
A pesar de los enormes avances en la robtica en el ltimo medio siglo, en
muchos sentidos, el campo est todava en su infancia. Robots de hoy todava
exhiben comportamientos simples en comparacin con los seres humanos, y su
capacidad de locomocin, interpretar los estmulos sensoriales complejas,
realizar el razonamiento de mayor nivel y cooperar juntos en equipos es
limitado. De hecho, gran parte de la visin de Wiener para la robtica y las
mquinas inteligentes sigue sin aprovecharse. Si bien se necesitan avances en
muchos campos para lograrlo visin- incluyendo los avances en la deteccin,
actuacin y de almacenamiento de la energa oportunidad de combinar los
avances de la comunidad de IA en la planificacin, la adaptacin y el
aprendizaje con las tcnicas en la comunidad de control para el modelado,
anlisis y diseo de sistemas de retroalimentacin presenta un camino
renovado para el progreso.
Redes y Sistemas Informticos
El control de las redes es un rea de investigacin que abarca gran muchos
temas, incluyendo el control con- gestion, enrutamiento, almacenamiento en
cach de datos y gestin de energa. Varias caractersticas de estos problemas
de control hacen muy difcil. La caracterstica dominante es la muy gran escala
del sistema; Internet es, probablemente, el ms grande de realimentacin los
seres humanos del sistema de control nunca han construido. Otra es la
naturaleza descentralizada del problema de control: las decisiones deben
tomarse de forma rpida y basan nicamente en la informacin local. La
estabilidad se complica por la presencia de la variacin de desfases de tiempo,
como informacin sobre el estado de la red se puede observar o transmitida a
los controladores solo despus de un perodo de-, y el efecto de una accin de

control local se puede sentir a lo largo de la red slo despus de un retraso

sustancial. La incertidumbre y la variacin en la red, a travs de la topologa de
red de trabajo, las caractersticas del canal de transmisin, la demanda de
trfico y los recursos disponibles, pueden cambiar constantemente y de
manera impredecible. Otras cuestiones que complican son las diversas
caractersticas -en trminos de estadsticas de trfico de la llegada, tanto en el
paquete y fluyen escalas-tiempo y los diferentes requisitos de calidad del
servicio que la red debe admitir.
En relacin con el control de las redes es el control de los servidores que se
sientan en estas redes. Las computadoras son componentes clave de los
sistemas de routers, servidores web y servidores de bases de datos utilizados
para la comunicacin, el comercio electrnico, la publicidad y el
almacenamiento de informacin. Si bien los costos de hardware para la
computacin han disminuido drsticamente, el costo de operacin de estos
sistemas se ha incrementado debido a la dificultad en el manejo y
mantenimiento de estos sistemas interconectados complejos. La situacin es
similar a las primeras fases de control de procesos de retroalimentacin
cuando se introdujo por primera vez para controlar procesos industriales. Al
igual que en el control de procesos, hay posibilidades interesantes para
aumentar el rendimiento y disminuir los costes mediante la aplicacin de la
retroalimentacin. Varios usos prometedores de retroalimentacin en el
funcionamiento de los sistemas informticos se describen en el libro de
Hellerstein et al. [HDPT04].
Un ejemplo tpico de un sistema de mltiples capas para el comercio
electrnico se muestra en 1.10a figura. El sistema tiene varios niveles de
servidores. El servidor acepta borde in- venir solicitudes y las encamina a nivel
de servidor HTTP en el que se analizan y se distribuyen a los servidores de
aplicaciones. El proceso para los diferentes solicitudes puede variar
ampliamente, y los servidores de aplicaciones tambin puede acceder a
servidores externos gestionados por otras organizaciones.
El control de un servidor individual en una capa se ilustra en la Figura 1.10b. A
canti- dad que representa la calidad del servicio o el costo de operacin tales
como el tiempo de respuesta, rendimiento, tasa de servicio o uso de la
memoria-se mide en el ordenador. Las variables de control podran representar
los mensajes entrantes aceptadas, las prioridades en el sistema operativo o la
asignacin de memoria. El circuito de retroalimentacin entonces intenta
mantener las variables de calidad de servicio dentro de un rango objetivo de
valores.
ciencias econmicas
La economa es un sistema grande, dinmico con muchos actores: gobiernos,
orga- nizaciones, empresas y particulares. Los gobiernos controlan la economa
a travs de leyes e impuestos, los bancos centrales mediante el
establecimiento de las tasas de inters y las empresas por los precios de ajuste
y la realizacin de inversiones. Las personas que controlan la economa a
travs de las compras, ahorros e inversiones. Se han hecho muchos esfuerzos
para modelar el sistema tanto a nivel macro como a nivel micro, pero este
modelado es difcil porque el sistema est fuertemente influenciado por el
comportamiento de los diferentes actores del sistema.
Keynes [Key36] desarroll un modelo simple de entender las relaciones entre
producto bruto nacional, la inversin, el consumo y el gasto pblico. Una de las
observaciones de Keynes era que, bajo ciertas condiciones, por ejemplo,
durante la depresin de 1930,
un aumento en la inversin del gasto pblico podra llevar a un aumento mayor
en el producto nacional bruto. Esta idea fue utilizada por varios gobiernos para
tratar de aliviar la depresin. Las ideas de Keynes pueden ser capturados por
un modelo simple que se discute en el Ejercicio 2.4.
Una perspectiva sobre el modelado y control de sistemas econmicos puede
ser contenida observador de la obra de algunos economistas que han recibido
el Premio banco Riks- Suecia en Ciencias Econmicas en memoria de Alfred
Nobel, popularmente llamado el Premio Nobel de Economa. Paul A. Samuelson
recibi el premio en 1970 por "el trabajo cientfico a travs del cual ha

desarrollado esttica y dinmica teora econmica y activamente contribuido a

elevar el nivel de anlisis en la ciencia econmica." Lawrence Klein recibi el
premio en 1980 para el desarrollo de grandes modelos dinmicos con muchos
parmetros que se ajustaron a los datos histricos [KG55], por ejemplo, un
modelo de la economa de Estados Unidos en el perodo 1929-1952. Otros
investigadores tienen mo- Eled otros pases y otras pocas. En 1997 Myron
Scholes comparti el premio con Robert Merton de un nuevo mtodo para
determinar el valor de los derivados. Un ingrediente clave fue un modelo
dinmico de la variacin de los precios de las acciones, que es ampliamente
utilizado por los bancos y sociedades de inversin. En 2004 Finn Kydland y
Edward C. Prestcott compartieron el premio de economa "por sus
contribuciones a conomics macroe- dinmicos: la consistencia temporal de la
poltica econmica y las fuerzas impulsoras detrs de los ciclos econmicos",
un tema que est claramente relacionada con la dinmica y el control .
Una de las razones por las que es difcil de modelar sistemas econmicos es
que no existen leyes de conservacin. Un ejemplo tpico es que el valor de una
empresa como expresada por sus acciones pueden cambiar rpidamente y de
forma errtica. Hay, sin embargo, algunas reas con leyes de conservacin que
permiten un modelado preciso. Un ejemplo es el flujo de productos de un
fabricante a un minorista como se ilustra en la Figura 1.11. Los productos son
cantidades fsicas que obedecen a una ley de conservacin, y el sistema se
pueden modelar por que representa el nmero de productos en los diferentes
inventarios.

Hay considerables beneficios econmicos en el control de las cadenas de

suministro para que productos estn disponibles para los clientes y reducir al
mnimo los productos que estn en el almacenamiento. Los verdaderos
problemas son ms complicados que se indica en la figura, porque puede
haber muchos productos diferentes, puede haber diferentes fbricas que se
distribuyen geogrficamente y las fbricas puedan requerir materia prima o
subconjuntos.
El control de las cadenas de suministro fue propuesto por Forrester en 1961
[For61] y ahora est creciendo en importancia. Beneficios econmicos
considerables se pueden obtener mediante el uso de modelos para minimizar
los inventarios. Su uso se aceler dramticamente cuando se aplic la
tecnologa de informacin para predecir las ventas, realizar un seguimiento de
los productos y permitir la fabricacin just-in-time. Gestin de la cadena de
suministro ha contribuido significativamente al xito creciente de distribuidores
globales.
La publicidad en Internet es una aplicacin emergente de control. Con la
publicidad basada en red es fcil de medir el efecto de diferentes estrategias
de marketing rpidamente. La respuesta de los clientes puede ser modelada, y
las estrategias de retroalimentacin puede ser desarrollado.
Votacin en la Naturaleza
Muchos problemas en las ciencias naturales implican comportamiento
agregado comprensin en sistemas complejos a gran escala. Este
comportamiento surge de la interaccin de una multitud de sistemas ms
simples con intrincados patrones de flujo de informacin. Ejemplos
representativos se encuentran en campos que van desde la embriologa a la
sismologa. Los investigadores que se especializan en el estudio de sistemas
complejos especficos a menudo desarrollan un nfasis intuitivo en el anlisis
del papel de la retroalimentacin (o interconexin) en faci- litar un estabilizador
y comportamiento agregado.
Mientras que las teoras sofisticadas han sido desarrolladas por expertos de
dominio para el anlisis de diversos sistemas complejos, el desarrollo de una

metodologa rigurosa que puede descubrir y explotar las caractersticas

comunes y esenciales estructura matemtica est empezando a emerger. Los
avances en la ciencia y la tecnologa estn creando una nueva comprensin de
la dinmica subyacente y la importancia de la retroalimentacin

en una amplia variedad de sistemas naturales y tecnolgicos. Destacamos

brevemente tres reas de aplicacin aqu.
Sistemas Biolgicos. Un tema importante en la actualidad de inters para la
comu- nidad biologa es la ciencia de la marcha atrs (y eventualmente hacia
adelante) la ingeniera de redes de control biolgico, como la que se muestra
en la Figura 1.12. Hay una amplia variedad de fenmenos biolgicos que
proporcionan una fuente rica en ejemplos de control, INCLUYENDO regulacin
gnica y la transduccin de seales; hormonal, mecanismos inmunolgicos y
cardiovasculares retroalimentacin vasculares; el control y la locomocin
musculares; deteccin activa, la visin y la propiocepcin; la atencin y la
conciencia; y dinmica de la poblacin y las epidemias. Cada uno de estos (y
muchos ms) dar oportunidades para averiguar lo que funciona, cmo
funciona, y lo que puede hacer para influir en ella.
Una caracterstica interesante de los sistemas biolgicos es el uso frecuente de
la retroalimentacin positiva para dar forma a la dinmica del sistema. La
retroalimentacin positiva se puede utilizar para crear un comportamiento
switchlike a travs de la autorregulacin de un gen, y para crear las
oscilaciones, tales como los presentes en el ciclo celular, los generadores
centrales de patrones o ritmo circadiano.
Ecosistemas. En contraste con las clulas y los organismos individuales,
propiedades emergentes de agregaciones y los ecosistemas reflejar
inherentemente mecanismos de seleccin que actan en mltiples niveles, y
principalmente en escalas muy por debajo de la del sistema como un todo.
Debido a que los ecosistemas son sistemas dinmicos complejos, de mltiples
escalas, que proporcionan una
amplia gama de nuevos desafos para el modelado y anlisis de sistemas de
retroalimentacin. La experiencia reciente en la aplicacin de herramientas de
control y sistemas dinmicos de BAC- redes terial sugiere que gran parte de la
complejidad de estas redes se debe a la presencia de mltiples capas de
circuitos de retroalimentacin que proporcionan slida fun- cionalidad a la
celda individual. Sin embargo, en otros casos, los eventos a nivel celular se
benefician de la colonia, a expensas de la persona. Anlisis a nivel de sistemas
se puede aplicar a los ecosistemas con el objetivo de comprender la solidez de
tales sistemas y el grado en que las decisiones y eventos que afectan a las
especies individuales contribuyen a la solidez y / o fragilidad del ecosistema en
su conjunto.
Ciencias Ambientales. Ahora es indiscutible que las actividades humanas han
alterado el medio ambiente a escala global. Los problemas de enorme reto
complejidad re- investigadores en esta rea, y la primera de ellas es
comprender los sistemas de retroalimentacin que operan en la escala global.
Uno de los retos en el desarrollo de una comprensin tal desempleo es la
naturaleza multiescalar del problema, con el conocimiento detallado de la
dinmica de los fenmenos microescala como organismos microbiolgicos ser
un componente necesario de la comprensin de los fenmenos globales, como
el ciclo del carbono.
Retroalimentar Propiedades (propiedades del feedback)
La retroalimentacin es una poderosa idea que, como hemos visto, se utiliza
ampliamente en los sistemas naturales y tecnolgicos. El principio de la

regeneracin es simple: las acciones de base corrigiendo sobre la diferencia

entre el desempeo deseado y el real. En ingeniera, la retroalimentacin ha
sido redescubierto y patentado muchas veces en muchos contextos diferentes.
El uso de la retroalimentacin se ha traducido a menudo en grandes mejoras
en pability ca- sistema, y estas mejoras han sido a veces revolucionaria, como
se mencion anteriormente. La razn de esto es que la retroalimentacin tiene
algunas propiedades verdaderamente notable. En esta seccin vamos a
discutir algunas de las propiedades de retroalimentacin que pueden ser
entendidas de manera intuitiva. Esta intuicin se formalizar en los prximos
captulos.
Resistencia ante la incertidumbre (Robustness to Uncertainty)
Uno de los usos principales de votaciones es proporcionar robustez a la
incertidumbre. , Midiendo la diferencia entre el valor percibido de una seal
regulada y su valor deseado, podemos suministrar una accin correctiva. Si el
sistema experimenta un cambio que afecta a la seal regulada, entonces nos
sentimos este cambio y tratamos de forzar el sistema de nuevo al punto de
funcionamiento deseado. Este es precisamente el efecto que Watt explotado en
su uso del regulador centrfugo en los motores de vapor.
Como ejemplo de este principio, consideremos el sistema de retroalimentacin
simple que se muestra en la Figura 1.13. En este sistema, la velocidad de un
vehculo se controla ajustando la cantidad de gas que fluye hacia el motor.
Proporcional-integral (PI) de retroalimentacin simple se utiliza para hacer la
cantidad de gas depender tanto del error entre la corriente y la velocidad
deseada y la integral de ese error. La trama de la derecha muestra los
resultados de esta retroalimentacin para un cambio de ritmo en la velocidad
deseada y una variedad de
diferentes masas para el coche, lo que podra ser el resultado de tener un
nmero diferente de los pasajeros o de arrastrar un remolque. Observe que
independiente de la masa (que vara en un factor de 3!), La velocidad de
estado estacionario del vehculo siempre se aproxima a la velocidad deseada y
logra que la velocidad dentro de aproximadamente 5 s. As, el rendimiento del
sistema es robusto con respecto a esta incertidumbre.
Otro de los primeros ejemplos del uso de la retroalimentacin para
proporcionar robustez es el amplificador de retroalimentacin negativa. Cuando
se desarrollaron las comunicaciones telefnicas, se utilizaron amplificadores de
para compensar la atenuacin de la seal en lneas largas. Un tubo de vaco
era un componente que podra ser utilizado para construir amplificadores. La
distorsin causada por las caractersticas no lineales del amplificador de tubo
junto con la deriva amplificador eran obstculos que impedan el desarrollo de
amplificadores de lnea durante mucho tiempo. Un avance jor quina fue la
invencin del amplificador realimentado en 1927 por Harold S. Negro, un
ingeniero elctrico en los Bell Telephone Laboratories. Negro utiliza
retroalimentacin negativa, lo que reduce la ganancia del amplificador, pero
hace insensible a las variaciones en las caractersticas del tubo. Esta invencin
hace posible la construccin de amplificadores estables con caractersticas
lineales a pesar de las no linealidades del amplificador de tubo de vaco.
Diseo de la Dinmica
Otro uso de la retroalimentacin es cambiar la dinmica de un sistema. A
travs de realimentacin, podemos alterar el comportamiento de un sistema
para satisfacer las necesidades de una aplicacin: sistemas que son inestables
pueden estabilizarse, sistemas que son lentos puede ser adecuada y sistemas
que se deriva del punto de operacin pueden mantenerse constantes. Teora de
control ofrece una rica coleccin de tcnicas para analizar la estabilidad y la
respuesta dinmica de los sistemas complejos y para poner lmites en el
comportamiento de estos sistemas mediante el anlisis de las ganancias de los
operadores lineales y no lineales que describen sus componentes.

Un ejemplo del uso del control en el diseo de la dinmica proviene de la zona

de control de vuelo. La siguiente cita, a partir de una conferencia presentada
por Wilbur Wright a la sociedad occidental de Ingenieros en 1901 [McF53],
ilustra el papel
del control en el desarrollo del avin:
Hombres ya saben cmo construir alas o aviones, que cuando se maneja a
travs del aire a una velocidad suficiente, no slo sostener el peso de las
propias alas, sino tambin la del motor, y del ingeniero tambin. Los hombres
tambin saben cmo construir motores y tornillos de ligereza y potencia
suficiente para conducir estos aviones a sostener la velocidad ... La
incapacidad para equilibrar y dirigir an se enfrenta a los estudiantes del
problema volar ... Cuando sta caracterstica se ha resuelto, la edad de volar
habr llegado, para el resto de dificultades son de menor importancia.
As, los hermanos Wright se dieron cuenta de que el control era una cuestin
clave para permitir el vuelo. Resolvieron el compromiso entre estabilidad y
maniobrabilidad mediante la construccin de un avin, el Wright Flyer, que era
inestable pero maniobrable. El folleto tena un timn en la parte delantera del
avin, lo que hizo que el avin muy maniobrable. Una desventaja es la
necesidad de que el piloto que seguir ajustando el timn para volar el avin: si
el piloto solt el palo, el avin se estrellara. Otros aviadores primeros trataron
de construir aviones estables. Estos habran sido ms fciles de volar, pero
debido a su pobre capacidad de maniobra que no podan ser criado en el aire.
Mediante el uso de su visin y experiencias hbiles los hermanos Wright
hicieron el primer vuelo con xito en Kitty Hawk en 1903.
Ya que era bastante cansado de volar un avin inestable, no haba motivacin
fuerte para encontrar un mecanismo que permita estabilizar la aeronave. Tal
dispositivo, inventado por Sperry, se basa en el concepto de realimentacin.
Sperry utiliza un pndulo giro-estabilizado para proporcionar una indicacin de
la vertical. Luego organiz un mecanismo de retroalimentacin que tirar el palo
para hacer el avin sube si se punto- las marchas y viceversa. El piloto
automtico Sperry fue el primer uso de la retroalimentacin en ingeniera
aeronutica y Sperry gan un premio en un concurso para el avin ms seguro
en Pars en 1914. La figura 1.14 muestra el hidroavin Curtiss y el piloto
automtico Sperry. El piloto automtico es un buen ejemplo de cmo la
retroalimentacin se puede utilizar para estabilizar un sistema inestable y por
lo tanto "disear" la dinmica de la aeronave.
Una de las otras ventajas de diseo de la dinmica de un dispositivo es que
permite una mayor modularidad en el diseo global del sistema. Mediante el
uso de aportes para crear un sistema cuya respuesta coincide con un perfil
deseado, podemos ocultar la complejidad y variabilidad que puede estar
presente dentro de un subsistema. Esto nos permite crear sistemas ms
complejos por no tener que sintonizar simultneamente las respuestas de un
gran nmero de componentes que interactan. Esta fue una de las ventajas del
uso de Negro de retroalimentacin negativa en los amplificadores de tubo de
vaco: el dispositivo resultante tena una respuesta de entrada / salida lineal
bien definida que no dependen de las caractersticas indivi- duales de los tubos
de vaco que se utiliza.
Niveles ms altos de automatizacin
Una tendencia importante en el uso de la retroalimentacin es su aplicacin a
niveles superiores de conciencia situacional y la toma de decisiones. Esto
incluye no slo tradicional lgica ramificacin basado en las condiciones del
sistema, sino tambin la optimizacin, adaptacin, aprendizaje y niveles an
ms altos de razonamiento abstracto. Estos problemas estn en el dominio de
la comunidad de inteligencia artificial, con un papel cada vez mayor de la
dinmica, la robustez Ness y de interconexin en muchas aplicaciones.
Una de las reas de inters de la investigacin en los niveles ms altos de
decisin es el control au- Aut- de coches. Los primeros experimentos con la

conduccin autnoma se realizaron por Ernst Dickmanns, quien en la dcada

de 1980 equipado coches con cmaras y otros sensores [Dic07]. En 1994 su
grupo demostr conduccin autnoma con supervisin humana en una
carretera cerca de Pars, y en 1995 uno de sus coches condujo autnomamente
(con supervisin humana) desde Munich a Copenhague a velocidades de hasta
175 km / hora. El coche fue capaz de adelantar a otros vehculos y cambiar de
carril de forma automtica.
Esta rea de aplicacin ha sido explorado recientemente por el DARPA Grand
Challenge, una serie de concursos patrocinados por el gobierno de Estados
Unidos para construir ve- hculos que autnomamente pueden conducir a s
mismos en el desierto y entornos urbanos. Caltech compiti en los Grandes
Retos 2005 y 2007 utilizando una camioneta todo terreno Ford E-350
modificado apodado "Alice". Fue totalmente automatizado, incluyendo
electrones camente controlada direccin, el acelerador, los frenos, la
transmisin y la ignicin. Sus sistemas de deteccin incluyen cmaras de video
de barrido mltiple a 10-30 Hz, varios lser que oscilaron ing unidades de
barrido a 10 Hz y un paquete de navegacin inercial capaz de proporcionar
estimaciones de posicin y orientacin a los 5 ms resolucin temporal.
Recursos computacionales incluyen 12 servidores de alta velocidad conectados
entre s a travs de una / s Eth- ernet interruptor de 1 Gb. El vehculo se
muestra en la Figura 1.15, junto con un diagrama de bloques de la arquitectura
de control.
El software y el hardware de la infraestructura que se desarroll activar el
vehculo para recorrer largas distancias a velocidades considerables. En las
pruebas, Alice conduca en s ms de 500 kilmetros en el desierto de Mojave
de California, con la capacidad de seguir

caminos de tierra y senderos (si est presente) y evitar los obstculos en el

camino. Las velocidades de ms de 50 kmh se obtuvieron en el modo
totalmente autnomo. Tuning sustancial de los algoritmos se llev a cabo
durante la prueba desierto, en parte debido a la falta de herramientas de
diseo a nivel de sistemas para los sistemas de este nivel de complejidad.
Otros competidores en la carrera (incluyendo Stanford, que gan el concurso
de 2005) utilizan algoritmos de control adaptativo y el aprendizaje, lo que
aumenta las capacidades de sus sistemas en entornos desconocidos. Juntos,
los competidores en el Grand Challenge demostraron algunas de las
capacidades de la prxima generacin de sistemas de control y destacaron
muchas lneas de investigacin en el control en los niveles ms altos de toma
de decisiones.
Inconvenientes
de
feedback (Drawbacks
of Feedback)

Mientras que la retroalimentacin tiene muchas ventajas, tambin tiene

algunos inconvenientes. El principal de ellos es la posibilidad de inestabilidad si
el sistema no est diseado correctamente. Todos estamos familiarizados con
los efectos de la retroalimentacin positiva cuando la amplificacin de un
micrfono est demasiado alto en una habitacin. Este es un ejemplo de la
inestabilidad de realimentacin, algo que obviamente queremos evitar. Esto es
complicado porque hay que disear el sistema no slo a ser estable en

condiciones nominales, sino tambin para permanecer estable bajo todas las
posibles perturbaciones de la dinmica.
Adems del potencial de inestabilidad, de retroalimentacin parejas
intrnsecamente diferentes partes de un sistema. Un problema comn es que la
retroalimentacin a menudo inyecta ruido de medicin en el sistema. Las
mediciones deben ser cuidadosamente filtran de manera que la dinmica de
accionamiento y de proceso no responden a ellos, mientras que al mismo
tiempo, garantizar que la seal de medicin del sensor se acopla
correctamente en la dinmica de bucle cerrado (de modo que se alcancen los
niveles adecuados de rendimiento) .
Otro inconveniente potencial de control es la complejidad de la incorporacin
de un sistema de control en un producto. Mientras que el costo de los sensores,
la computacin y la actuacin tiene
disminuido drsticamente en las ltimas dcadas, el hecho es que los sistemas
de control son a menudo complicados, y por lo tanto uno debe sopesar
cuidadosamente los costos y beneficios. Un ejemplo de ingeniera temprano de
esto es el uso de sistemas de retroalimentacin basados en microprocesadores
en automobiles.The uso de microprocesadores en aplicaciones de automocin
comenz a principios de 1970 y fue impulsado por las normas de emisiones
cada vez ms estrictas, que podran ser cumplidos slo a travs de controles
electrnicos. Los primeros sistemas eran caros y fracasaron con ms frecuencia
de lo deseado, lo que lleva a la insatisfaccin de los clientes frecuentes. Fue
slo a travs de mejoras en la tecnologa agresivos que el rendimiento, la
fiabilidad y el coste de estos sistemas les permitan ser utilizados de manera
transparente. Incluso hoy en da, la complejidad de estos sistemas es tal que es
difcil para un dueo del coche individual a solucionar problemas.

feedforward
La retroalimentacin es reactiva: debe haber un error antes de que se tomen
las acciones correctivas. Sin embargo, en algunas circunstancias es posible
medir una perturbacin antes de que entra en el sistema, y esta informacin
puede entonces ser utilizada para tomar medidas correctivas antes de que la
perturbacin ha influido en el sistema. El efecto de la perturbacin se reduce
mediante la medicin y la generacin de una seal de control que la
contrarresta. Esta forma de control de un sistema se llama feedforward.
Feedforward es particularmente til en la conformacin de la respuesta a
seales de comando porque las seales de comando estn siempre
disponibles. Desde anticipativo intenta hacer coincidir dos seales, se requiere
de buenos modelos de procesos; de lo contrario las correcciones pueden tener
el tamao incorrecto o pueden ser inoportuna.
Las ideas de retroalimentacin y de alimentacin directa son muy generales y
aparecen en muchos campos diferentes. En economa, la retroalimentacin y
anticipativo son anlogos a una economa basada en el mercado frente a una
economa planificada. En los negocios, una estrategia de alimentacin directa
corresponde a la ejecucin de una empresa basada en una amplia planificacin
estratgica, mientras que una estrategia de realimentacin corresponde a un
enfoque reactivo. En biologa, alimentacin directa se ha sugerido como un
elemento esencial para el control de movimiento en el ser humano que est
sintonizado durante el entrenamiento. La experiencia indica que a menudo es
ventajoso combinar retroalimentacin y anticipativo, y el equilibrio correcto
requiere conocimiento y comprensin de sus respectivas propiedades.
Comentarios positivos
En la mayor parte de este texto, vamos a considerar el papel de la
retroalimentacin negativa, en la que se intenta regular el sistema por reaccin
a las perturbaciones de una manera que disminuye el efecto de esas

perturbaciones. En algunos sistemas, los sistemas biolgicos en particular, la

retroalimentacin positiva puede desempear un papel importante. En un
sistema con retroalimentacin positiva, el aumento en alguna variable o la
seal conduce a una situacin en la que dicha cantidad se incrementa an ms
a travs de su dinmica. Esto tiene un efecto desestabilizador y est no baja de
acompaado por una saturacin que limita el crecimiento de la cantidad.
Aunque a menudo se considera indeseable, este comportamiento se utiliza en
los sistemas biolgicos (y de ingeniera) para obtener una respuesta muy
rpida a una condicin o la seal.
Un ejemplo de la utilizacin de retroalimentacin positiva es para crear un
comportamiento de conmutacin, en el que un sistema mantiene un estado
determinado hasta una cierta entrada cruza un umbral. La histresis es a
menudo presentes de modo que las entradas de ruido cerca del umbral no
causan que el sistema de fluctuacin de fase. Este tipo de comportamiento se
denomina biestabilidad y con frecuencia se asocia con dispositivos de
memoria.
1.5 Formas simples de alimentacin de nuevo
La idea de retroalimentacin para hacer acciones correctivas basadas en la
diferencia entre la deseada y los valores reales de una cantidad se pueden
implementar de muchas maneras diferentes. Los beneficios de la
retroalimentacin pueden ser obtenidos por las leyes de retroalimentacin muy
simples, tales como control on-off, un control proporcional y control
proporcional-integral-derivado. En esta seccin ofrecemos una breve vista
previa de algunos de los temas que se estudiarn ms formalmente en el resto
del texto.
On-Off Control
Un mecanismo de retroalimentacin simple puede ser descrito como sigue:
donde el control de error e = r - y es la diferencia entre la seal de referencia
(o seal de mando) r y la salida del sistema y, y u es el comando de
accionamiento. La figura 1.16a muestra la relacin entre el error y control. Esta
ley de control implica que la accin correctiva mxima se utiliza siempre.
La retroalimentacin en la ecuacin (1.1) se llama control de encendido y
apagado. Una de sus principales ventajas es que es sencillo y no hay
parmetros para elegir. Control de encendido-apagado a menudo tiene xito en
mantener la variable de proceso cerca de la de referencia, tales como el uso de
un sencillo termostato para mantener la temperatura de una habitacin. Es
tpicamente resulta en un sistema donde las variables controladas oscilan, que
a menudo es aceptable si la oscilacin es suficientemente pequeo.
Ntese que en la ecuacin (1.1) la variable de control no se define cuando el
error
es cero. Es comn para realizar modificaciones mediante la introduccin de
cualquiera de una zona muerta o histresis (vase la Figura 1.16b y 1.16c)
Control PID
La razn por la cual el control on-off a menudo da lugar a oscilaciones es que el
sistema reacciona de forma exagerada ya que un pequeo cambio en el error
hace que el cambio de variable accionado sobre el rango completo. Este efecto
se evita en el control proporcional, donde la caracterstica del controlador es
proporcional al error de control para pequeos errores. Esto se puede lograr
con la ley de control

donde kp es la ganancia del regulador, emin = umin / kp y Emax = umax / kp.

El intervalo (emin, Emax) se llama la banda proporcional debido a que el
comportamiento del controlador es lineal cuando el error es en este intervalo:
Mientras que una gran mejora sobre control on-off, un control proporcional
tiene la
inconveniente de que la variable de proceso a menudo se desva de su valor de
referencia. En particular, si se requiere algn nivel de seal de control para el
sistema para mantener un valor deseado, entonces debemos tener e = 0 con
el fin de generar la entrada requerida.
Esto puede evitarse haciendo que la accin de control proporcional a la integral
del error:

Esta forma de control se denomina control integral, y ki es la ganancia integral.

Se puede demostrar a travs de argumentos simples que un controlador con
accin integral tiene cero error en estado estacionario (Ejercicio 1.5). El
problema es que no siempre puede haber un estado de equilibrio ya que el
sistema puede ser oscilante.
Un refinamiento adicional es proporcionar el controlador con un anticipativa la
habilidad mediante el uso de una prediccin del error. Un simple prediccin
viene dada por la extrapolacin lineal
que predice los errores unidades de tiempo Td delante. La combinacin de
control proporcional, integral y derivado, se obtiene un controlador que puede
ser expresado matemticamente como
La accin de control es por lo tanto una suma de tres trminos: el pasado como
se representa por la integral del error, la presente tal como se representa por el
trmino proporcional y el futuro como se representa por una extrapolacin
lineal del error (el trmino derivado).
Esta forma de retroalimentacin se llama un controlador proporcional-integralderivativo (PID)
y su accin se ilustra en la Figura 1.17.
Un controlador PID es muy til y es capaz de resolver una amplia gama de
problemas de control. Ms del 95% de los problemas de control industrial se
resuelven mediante el control PID, aunque muchos de estos controladores son
en realidad los controladores (PI) proporcional-integral, porque la accin
derivada menudo no se incluye [DM02]. Tambin hay controladores ms
avanzados, que difieren de los controladores PID mediante el uso de mtodos
ms sofisticados para la prediccin.

1.6 Lectura adicional

El material de esta seccin se basa en gran medida en el informe del Grupo
sobre las direcciones futuras de Control, Dinmica y Sistemas [Mur03]. Varios
de los documentos e informes adicionales han puesto de relieve los xitos de
control [NS99] y nuevas perspectivas en el control [Bro00, Kum01, Wis07]. El
desarrollo temprano de control se describe por Mayr [May70] y en los libros de
Bennett [Ben79, Ben93], que cubre el perodo 1800-1955. Un examen
fascinante de algunas de la historia temprana de control en los Estados Unidos
ha sido escrito por Mindell [Min02]. Un libro popular que describe muchos
conceptos de control a travs de una amplia gama de disciplinas est fuera de
control por Kelly [Kel94]. Hay muchos libros de texto disponibles que describen
sistemas de control en el contexto de disciplinas especficas. Para los
ingenieros, los libros de texto por Franklin, Powell y Emami-Naeini [FPEN05],

Dorf y el obispo [DB04], Kuo y Golnaraghi [KG02] y Seborg, Edgar y Mellichamp

[SEM04] son ampliamente utilizados. Tratamientos orientados Ms
matemticamente de la teora de control incluyen Sontag [Son98] y Lewis
[Lew03]. El libro de Hellerstein et al. [HDPT04] proporciona una descripcin del
uso del control de realimentacin en los sistemas informticos. Varios libros
mira el papel de la dinmica y la retroalimentacin en los sistemas biolgicos,
incluyendo cuerno Mil- [Mil66] (ahora fuera de impresin), JD Murray [Mur04] y
Ellner y Gucken- heimer [EG05]. El libro de Fradkov [Fra07] y el artculo tutorial
por Bechhoefer [Bec05] cubre muchos temas especficos de inters para la comu nidad de la
fsica.