Professional Documents
Culture Documents
CLSICA
MAESTRA
EN CIENCIAS (FSICA)
Curso de Primer Semestre - Otoo 2014
Omar De la Pea-Seaman
Instituto de Fsica (IFUAP)
/37
1/37
Perodo de clases
Criterios de evaluacin
Horario
Lunes, Martes y Jueves: 1113
hrs.
Examen
Examen
Examen
Examen
1:
2:
3:
4:
temas
temas
temas
temas
01
04
07
10
03
06
09
11
Bibliografa
1. H. Goldstein, Classical Mechanics, 3rd. edition, Addison-Wesley, 2001.
2. W. Greiner, Classical Mechanics: Systems of Particles and Hamiltonian
Dynamics, Springer-Verlag, 2003.
2
Mecnica Clsica M.C. Fsica
/37
2/37
(2
(1 & 1/2
(1 & 1/2
(2
(2
(1 & 1/2
(1 & 1/2
(2
(2
(1 & 1/2
(1 & 1/2
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
sem.)
/37
3/37
Contenido
1. Ecuaciones de Lagrange
4
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
/37
4/37
Contenido: Tema 01
1. Ecuaciones de Lagrange
1.1 Principios elementales de la Mecnica Newtoniana
1.2 Constricciones y coordenadas generalizadas
1.3 Principio de trabajo virtual y principio de DAlembert
1.4 Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados
5
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
/37
5/37
Contenido: Tema 01
1. Ecuaciones de Lagrange
1.1 Principios elementales de la Mecnica Newtoniana
1.2 Constricciones y coordenadas generalizadas
1.3 Principio de trabajo virtual y principio de DAlembert
1.4 Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados
6
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
/37
6/37
Velocidad
Momento Angular
v=
dr
,
dt
L = r p,
Torque
Momento lineal
p = mv,
Fuerza (2a Ley de Newton)
F=
dp
p,
dt
N = rF
d
= r (mv)
dt
dL
L
=
dt
Aceleracin
a=
d2 r
,
dt2
7
/37
7/37
El trabajo realizado por una fuerza externa F sobre una partcula yendo
del punto 1 al punto 2 es:
Z 2
W12 =
F ds = m
m
2
Z 2
dv
vdt
dt
d 2
m
(v )dt = (v22 v12 ).
dt
2
1
Z 2
1
8
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
/37
8/37
F ds = 0.
W12 =
F ds = V1 V2 .
/37
9/37
10
/37
10/37
Extrapolando lo visto anteriormente a un sistema de partculas, podemos expresar la ecuacin de movimiento (2a ley de Newton) como,
X
Fji + Fei = pi , 3
X
d2 X
mi ri =
Fei . 4
2
dt i
i
3
donde Fie es la fuerza externa al sistema y Fji es la fuerza de interaccin entre
partculas
P j e i.
4
Fji = 0 debido a que Fij + Fji = 0 (tercera ley de Newton)
11
i6=j
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
/37
11/37
P
P
mi ri
mi ri
R= P
=
mi
mi
tenemos que,
mj
R
d2 R X e
M 2 =
Fi Fe
dt
i
ri
rj
mi
dR
dri
=M
.
dt
dt
12
/37
12/37
X d
i
dt
(ri pi ) =
ri Fei +
(ri p i )
rij
ri Fji
i6=j
ri Fei +
rij Fji
ri
rj
i6=j
ri rj = rij
dL
L =
= Ne .
dt
/37
13/37
i
r0i
r i pi ,
ri
ri = r0i + R, vi = vi0 + v,
centro de masa
se tiene:
L=
R mi v+
r0i
mi vi0 +
mi r0i
v+R
L = R Mv +
r0i p0i
d X
mi r0i ,
dt i
mi r0i = 0.
i
14
/37
14/37
XZ 2
Fi dsi =
XZ 2
Fei dsi +
XZ 2
Fji dsi .
i6=j
Fi dsi =
XZ 2
i
mi vi vi dt =
X Z 2 1
mi vi2
T =
1X
mi vi2 .
2 i
15
/37
15/37
1X
mi vi2
2 i
1X
mi (v + vi0 ) (v + vi0 ) vi = v + vi0
2 i
1X
1X
d X
2
mi v 2 +
mi v 0 i + v
mi r0i
2 i
2 i
dt
i
1
1X
2
M v2 +
mi v 0 i , 5
2
2 i
i
Mecnica Clsica M.C. Fsica
mi ri = 0.
16
/37
16/37
XZ 2
Fi dsi =
XZ 2
Fei
dsi +
XZ 2
Fei
dsi =
XZ 2
i
i Vi dsi =
Fji dsi .
i6=j
X
i
2
Vi .
1
17
/37
17/37
XZ 2
Z
1X 2
1X
X
i
Vi +
1X
Vij .
2 i6=j
el 1/2 aparece porque hemos dividido por pares la suma, contando doblemente
cada trmino, primero en la suma de i y luego en la de j.
18
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
/37
18/37
Contenido: Tema 01
1. Ecuaciones de Lagrange
1.1 Principios elementales de la Mecnica Newtoniana
1.2 Constricciones y coordenadas generalizadas
1.3 Principio de trabajo virtual y principio de DAlembert
1.4 Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados
19
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
/37
19/37
Holnomas
f (r1 , r2 , r3 , . . . , t) = 0
Noholnomas
No se pueden expresar
en forma de ecuaciones
Renomas
el tiempo es una
variable explcita
Esclernomas
Manera de
expresarlas
Constricciones
Dependencia
temporal
20
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
/37
20/37
Pndulo simple
Esfera deslizante
Cuerpo en
plano inclinado
y
r
y
rs
R
x
x2 + y 2 l2 = 0
x
rs R + r
y
x
Tg(t) = 0
holnoma
no-holnoma
holnoma
esclernoma
esclernoma
renoma
21
/37
21/37
Coordenadas generalizadas
conjunto de coordenadas independientes que especifican completamente la configuracin del sistema: {q1 , q2 , . . . , qnk }.
El sistema de coordenadas original (cartesiano por ejemplo) puede ser
expresado en trminos de las coordenadas generalizadas como,
x1 = x1 (q1 , q2 , . . . , qnk , t),
x2 = x2 (q1 , q2 , . . . , qnk , t),
..
.
xn = xn (q1 , q2 , . . . , qnk , t).
8
22
/37
22/37
x1
x1
x1
x1
dq1 +
dq2 + . . . +
dqnk +
dt,
q1
q2
qnk
t
nk
X
xi
xi
dq +
dt i = 1, . . . , n
q
t
=1
=1
=1
9
23
/37
23/37
Desplazamientos virtuales
xi (i = 1, . . . , n) est definido como un desplazamiento instantneo e infinitesimal de las coordenadas x1 , . . . , xn consistente con las
restricciones y las fuerzas de constriccin que ocurren en un instante
dado (t = 0).
Imaginemos el sistema congelado en un instante de tiempo, entonces
efectuamos desplazamientos infinitesimales xi permitidos por las restricciones.
Por tanto, el desplazamiento virtual estar dado por,
xi =
nk
X
xi
q
q
=1
i = 1, . . . , n
10
10
/37
24/37
Contenido: Tema 01
1. Ecuaciones de Lagrange
1.1 Principios elementales de la Mecnica Newtoniana
1.2 Constricciones y coordenadas generalizadas
1.3 Principio de trabajo virtual y principio de DAlembert
1.4 Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados
25
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
/37
25/37
Fi ri = 0
Fai ri +
fi ri = 0, fi = f. de constriccin.
Fai ri = 0 Fai 6= 0,
/37
26/37
Fi p i = 0,
12
(Fi p i ) ri = 0
(Fai p i ) ri +
fi ri = 0.
(Fai p i ) ri = 0.
i
12
27
/37
27/37
Contenido: Tema 01
1. Ecuaciones de Lagrange
1.1 Principios elementales de la Mecnica Newtoniana
1.2 Constricciones y coordenadas generalizadas
1.3 Principio de trabajo virtual y principio de DAlembert
1.4 Ecuaciones de Lagrange y sistemas generalizados
28
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
/37
28/37
El principio de DAlembert,
X
(Fi p i ) ri = 0,
xi
xi =
q
q
=1
ri =
N
k
X
=1
ri
q
q
n = 3N
i
i,
29
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
/37
29/37
Fi
ri
.
q
p i ri =
mi ri ri =
X
ri
q .
q
mi ri
i,
(2)
mi ri
X
ri
dri ri
=
,
mi
q
dt q
i
pero,
d
ri
r i
dt
q
dri ri
d
+ r i
dt q
dt
ri
,
q
30
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
/37
30/37
entonces,
dri ri
d
ri
=
r i
dt q
dt
q
d
r i
dt
ri
.
q
(3)
X ri
ri
= r i =
q +
.
t
q
dri =
dri
dt
X ri
dq +
(4)
dri
r i
=
=
.
(5)
dt q
q dt
q
31
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
/37
31/37
X ri
ri
ri
r i
=
q +
=
.
q
q q
t
q
(6)
dt q
d
r i
dt
d
r i
dt
=
=
ri
r i
q
r i
r i
q
d ri
dt q
r i
.
q
(7)
32
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
/37
32/37
p i ri =
"
X X
"
X X d
dri ri
mi
q ,
dt q
r i
mi r i
dt
q
"
dt q
X d T
dt
1X
2
X
i
!#
mi r 2i
r i
mi r i
q ,
q
1X
mi r 2i
2 i
!)
q .
q ,
q
(8)
/37
33/37
(Fi p i ) ri = 0
(Fi ri p i ri ) = 0,
Q q
X d T
X
d
dt
q = 0
q
dt q
T
T
Q q = 0
q
q
(9)
Ahora, como las variaciones de las coord. generalizadas son independientes, para que la Eq. (9) sea cero cada trmino debe ser cero
por separado, con lo cual obtenemos:
d
dt
T
q
T
= Q
q
= 1, 2, . . . , n k
(10)
34
/37
34/37
Fi
X
ri
ri
=
i V
q
q
X V xij
ij
xij q
V
.
q
&
d
dt
V
q
14
= 0.
por tanto,
35
/37
35/37
dt q
q
(T V )
d (T V )
dt
q
q
= Q
= 0,
(11)
L
q
L
= 0 = 1, 2, . . . , n k.
q
(12)
36
/37
36/37
Si en el sistema se tienen:
fuerzas no-conservativas: provenientes de potenciales dependi-
entes de la velocidad,
15
las ecuaciones de Lagrange an pueden ser expresadas de manera estndar con ciertas consideraciones,
d
dt
L
q
L
= Q0 ,
q
37
/37
37/37