Haute Ecole d'Ingnierie et de Gestion

du Canton de Vaud
Dpartement Technologies Industrielles

Unit SES
Analyse des
systmes analogiques

Quelques corrigs
d'exercices
F. Mudry

1 ANALYSE DES SYSTMES LINAIRES

1 Analyse des systmes linaires

TL 1 : Transformant de Laplace l'quation direntielle
y(t) + 11y(t)
+ 24y(t) = 5x(t)
+ 3x(t)

on obtient

s2 Y (s) + 11 sY (s) + 24 Y (s) = 5 sX(s) + 3 X(s)



Y (s) s2 + 11 s + 24 = X(s) (5 s + 3)

d'o
H1 (s)

Y (s)
5s + 3
= 2
X(s)
s + 11 s + 24

Transformant de Laplace l'quation direntielle

Z

6y(t)
+ 11y(t) +

(y(t) x(t)) dt = x(t)

on obtient
6 sY (s) + 11 Y (s) +
6 s2 + 11 s + 1
Y (s)
s

d'o
H2 (s)

Y (s) X(s)

= X(s)
s
s

= X(s) +

sX(s) + X(s)
X(s)
=
s
s

Y (s)
s+1
=
2
X(s)
6 s + 11 s + 1

TL 2 : Considrant la fonction de transfert gnrale

H(s) =

on obtient

b0 + b1 s + b2 s2
Y (s)
=
a0 + a1 s + a2 s2
X(s)


Y (s) a0 + a1 s + a2 s2 = X(s) b0 + b1 s + b2 s2

a0 Y (s) + a1 sY (s) + a2 s2 Y (s) = b0 X(s) + b1 sX(s) + b2 s2 X(s)

La transformation inverse de Laplace donne alors l'quation direntielle suivante

a2 y(t) + a1 y(t)
+ a0 y(t) = b2 x
(t) + b1 x(t)
+ b0 x(t)

TL 3 : Les zros sont les racines du numrateur de la fonction de transfert H(s) ; ce qui

donne

N1 (s) = s 5 = z1 = +5
N2 (s) = s2 + 3s + 5 = 0 z1,2 = 1.5 j1.66
N3 (s) = 5s2 + 7s + 2 = 0 z1 = 1; z2 = 0.4

1 ANALYSE DES SYSTMES LINAIRES

Les ples sont les racines du dnominateur D(s) de la fonction de transfert H(s). Pour
chacun des trois cas, on a
D1 (s) = s2 + 3s + 8 = 0 p1,2 = 1.5 j2.4

D2 (s) = s3 + 2s2 + 1s + 3 = 0

p1

p
2,3

= +0.087 j1.17

2.17

D3 (s) = s2 3s + 5 = 0 p1,2 = +1.5 j1.66

Un systme est stable si tous les ples de sa fonction de transfert ont la partie relle
ngative. On en dduit que seul le systme dcrit par H1 (s) est stable. On notera que la
valeur des zros n'a aucun eet sur la stabilit des systmes.
TL 4 : Les fonctions de transfert Hk (s) tudies sont
1
1 + s/1000

H2 (s) =

s
s + 1000

5
3
1 + 1 10 s + 4 106 s2

H4 (s) =

1 + 4 106 s2
1 + 1 103 s + 4 106 s2

10 103 s
1 + 10 103 s + 4 106 s2

H6 (s) =

s + 200
5
3
s + 50 1 + 10 10 s + 4 106 s2

H1 (s) =
H3 (s) =
H5 (s) =

1. Ples et zros
H1 (s) p1 = 1000
H2 (s) z1 = 0,

p1 = 1000

H3 (s) p1,2 = 125 j484

H4 (s) z1 = j500,
H5 (s) z1 = 0,

p1,2 = 125 j484

p1 = 2396,

H6 (s) z1 = 200,

p1 = 50,

p2 = 104.4
p1 = 2396,

p2 = 104.4

On notera que l'unit des ples et zros est l'inverse du temps : [pk ] = [zk ] = [1/sec]
2. Rponse indicielle : L'expression gnrale du signal de sortie dpend du ple p0 = 0
d au saut unit et des ples pk du systme
1
U2 (s) = H(s)
s

u2 (t) = A0 +

N
X

Ak e+pk t

k=1

avec A0 = 0 lorsque le ple p0 = 0 se simplie avec un zro (H2 (s) et H5 (s)). On a

donc
H1 (s) u2 (t) = A0 + A1 e1000 t
H2 (s) u2 (t) = A1 e1000 t
H3 (s) u2 (t) = A0 + A1 e125 t cos(484 t + 1 )
H4 (s) u2 (t) = A0 + A1 e125 t cos(484 t + 1 )
H5 (s) u2 (t) = A1 e2396 t + A2 e104.4 t
H6 (s) u2 (t) = A0 + A1 e50 t + A2 e2396 t + A3 e104.4 t

1 ANALYSE DES SYSTMES LINAIRES

3. Les valeurs initiale et nale de u2 (t) se calculent avec

u2 (0+ ) = lim s U2 (s) = lim s

s

u2 () = lim s U2 (s) = lim s

1
Hk (s) = lim Hk (s)
s
s

1
Hk (s) = lim Hk (s)
s0
s

s0

s0

H1 (s) :

u2 (0+ ) = 0

u2 () = 1

H2 (s) :

u2 (0+ ) = 1

u2 () = 0

H3 (s) :

u2 (0+ ) = 0

u2 () = 5

H4 (s) :

u2 (0+ ) = 1

u2 () = 1

H5 (s) :

u2 (0+ ) = 0

u2 () = 0

H6 (s) :

u2 (0+ ) = 0

u2 () = 20

Ce qui donne

4. La dure de la rponse transitoire dpend de la constante de temps la plus grande et

il n'y a des oscillations que si les ples sont complexes. On a alors

Tp =

k =

1
,
|Re(pk )|

2
,
|Im(pk )|

Nosc =

ttr = 5 max

5
5
|Im(pk )|
=
Tp
|Re(pk )|
2

Ce qui donne
H1 (s) :

ttr = 5 ms

H2 (s) :

ttr = 5 ms

pas d'oscillation
pas d'oscillation

H3 (s) :

ttr = 40 ms

Nosc ' 3

H4 (s) :

ttr = 40 ms

Nosc ' 3

H5 (s) :

ttr = 48 ms

pas d'oscillation
pas d'oscillation

H6 (s) :

ttr = 100 ms

5. Graphes

1 ANALYSE DES SYSTMES LINAIRES

Systmes H , H , H , H

u2 (t)

Systmes H , H , H

0.5

0.5

u2 (t)
u2 (t)

8
6
4
2
0

10

20

30

40

50

20

40
60
temps [ms]

80

100

1
0.5
0
0

10

20

30

40

50

20

0.5

10

0
0

u2 (t)

0
0

400
200
0
200
400

10

20

20

30

40
60
temps [ms]

40

50

80

100

TL 5 : Rponse une rampe d'un circuit RC passe-bas. On a dans ce cas :

u1 (t) = a t (t)
U2 (s) = U1 (s) H(s) =

U1 (s) =

a
s2

a
1
a 1/RC
= 2
2
s 1 + sRC
s s + 1/RC

La dcomposition en somme de fractions simples

U2 (s) =

A1 A2
A3
+ 2 +
s
s
s + 1/RC

montre que la tension de sortie s'crira sous la forme

u2 (t) = A1 + A2 t + A3 et/RC

et que U2 (s) vaut galement

U2 (s) =
=
=

A1 A2
A3
+ 2 +
s
s
s + 1/RC
A1 s(s + 1/RC) + A2 (s + 1/RC) + A3 s2
s2 (s + 1/RC)
A2 /RC + s(A1 /RC + A2 ) + s2 (A1 + A3 )
s2 (s + 1/RC)

Par identication des coecients des deux numrateurs dcrivant U2 (s), on en dduit
A2 /RC = a/RC
A1 /RC + A2 = 0
A1 + A3 = 0

1 ANALYSE DES SYSTMES LINAIRES

d'o
A2 = +a,

A1 = aRC,

A3 = +aRC

Ce qui donne nalement

u2 (t) = aRC + a t + aRC et/RC
= +a (t RC) + aRC et/RC

On voit ainsi qu'une fois le rgime transitoire disparu, la tension de sortie est une rampe
de pente a dcale d'un temps gal RC .
Rponse dun circuit RC

u1(t), u2(t)

10

0
0

10

t/RC

TL 6 : Rponse une rampe d'un ltre passe-bas d'ordre 2 ( < 1).

Tenant compte des valeurs numriques R = 500 , L = 1 mH , C = 1 nF , on a

H(s) =

1
1
=
1 + sRC + s2 LC
1 + 2 s/n + (s/n )2

Y (s) = X(s) H(s) =

avec

1
1
1
1
= 2
s2 1 + sRC + s2 LC
s 1 + 2 s/n + (s/n )2

1
= 106 [rad/sec]
LC
1
=
= 4 [sec]
n

n =

Q0 =

1
=2
n RC

tdec =

2
= 2 2 = 0.5 [sec]
n

1
= 0.25
2Q0

La dure du rgime transitoire et le nombre de priodes visibles vaudront alors

ttr = 20 [sec]

Nosc = 3

Rponse dun circuit RLC

1

u1(t), u2(t)

0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

10

20

30
temps [s]

40

50

60

1 ANALYSE DES SYSTMES LINAIRES

TL 7 :

u1(t)

u2(t)

1. Le circuit R L//C est un ltre passe-bande.

2. Les quations temporelles reliant u2 (t) u1 (t) pour t 0 (CI nulles) sont :
u1 (t) = R (iL (t) + iC (t)) + u2 (t)
u2 (t) = L

diL (t)
dt

1
u2 (t) =
LC

iL (t) =

1
L

u2 (t) dt
0

iC (t) dt

iC (t) = C

du2 (t)
dt

Portant ces deux courant dans la premire quation, il vient



u1 (t) =

R
L

Z
0

du2 (t)
u2 (t) dt + RC
dt

+ u2 (t)

Aprs drivation, on obtient l'quation direntielle du circuit

RC u
2 (t) + u 2 (t) +

R
u2 (t) = u 1 (t)
L

3. En transformant de Laplace cette quation, on obtient la fonction de transfert du

circuit
s2 RC U2 (s) + sU2 (s) +

R
U2 (s) = sU1 (s)
L

1
s
U2 (s) s +
U2 (s) +
RC
LC


H(s)

U2 (s)
= 2
U1 (s)
s +

s
U1 (s)
RC

s
RC
s
RC

1
LC

TL 8 : Filtre passe-bande R L//C

u1(t)

u2(t)

1. En appliquant l'inverse de la rgle du diviseur de tension, on obtient

1
Z1 (s) + Z2 (s)
=
= 1 + Z1 (s)Y2 (s)
H(s)
Z2 (s)

1 ANALYSE DES SYSTMES LINAIRES

1
H(s)

1
+ sC
sL
sL + R + s2 LCR
sL
1 + sL/R + s2 LC
sL/R


= 1+R
=
=

Ce qui donne nalement la fonction de transfert du ltre passe-bande

H(s) =

sL/R
=
1 + sL/R + s2 LC
1+

1 s
Q0 n
1 s
Q0 n

s
n

2

2. Considrant R = 5 k, L = 1 mH , C = 1 nF , on obtient
H(s) =

sL/R
2 105 s
=
1 + sL/R + s2 LC
1 + 2 105 s + 1 1012 s2

d'o l'on tire

n =

1
= 106 [rad/sec],
LC

Q0 =

R
= 5,
n L

1
= 0.1
2Q0

Les ples de H(s) s'obtiennent en annulant son dnominateur

D(s) = 1 + 2 105 s + 1 1012 s2 = 0

p1,2 = 1000 000 j9950 000 [sec1 ]

On en dduit
=

1
= 10 [sec]
1000 000

Tp =

ttr = 5 = 50 [sec]

Nosc

2
= 6.3 [sec]
9950 000
50
ttr
=
'8
=
Tp
6.3

3. Comme on a aaire un ltre passe-bande, sa rponses indicielle est caractrise par

u2 (0+ ) = 0,

u2 () = 0

4. On peut montrer que le nombre de priodes visibles est dict par le facteur de qualit
Nosc ' 1.6 Q0

On en dduit ainsi que Q0 = Nosc /1.6. Si l'on veut Nosc ' 1.5, il faut donc prendre
Q0 = 0.94 qui s'obtient avec une rsistance valant
R = Q0 n L ' 940 []

TL 9 : Quelques rponses :
y(0) = 0,

y() = 1;

1 = 0.1 [sec],

2 = 2 [sec];

ttrans = 10 [sec],

Nosc ' 6

1 ANALYSE DES SYSTMES LINAIRES

TL 10 : Considrant que le dpassement dpend seulement du coecient d'amortissement

D = exp p
1 2

et que le temps d'tablissement 5% est x par

t5% ' 3 =

on en dduit

3
n

| ln(D)|
(D) = q
2 + ln2 (D)
n '

3
t5%

Sachant que l'on veut un temps d'tablissement infrieur 10 s et un dpassement maximum de 5%, il vient
(5%) > 0.69
1
Q0 =
< 0.72
2
3
n =
> 44 105 [rad/sec]
t5%

Ce qui conduira un temps de monte valant peu prs

1.8
=< 4 [sec]
n

tr '

Conv 1a On a choisi de calculer le produit de convolution avec l'expression suivante

Z

h() x(t ) d

y(t) =

A cette expression correspondent les deux premiers graphes de la gure ci-dessous.

h1()

AE

h1() x(t-)

y(t)
At E / 2

y(t)
x(t-) = E

Pour calculer y(t), il faut dcomposer le problme en trois parties :

1. pour t < 0, le produit des fonctions x(t ) et h() est nul et on a bien videmment
y(t) = 0 ;
10

1 ANALYSE DES SYSTMES LINAIRES

2. pour 0 t t, on a
t

y(t) =
0

h() E d = surface du trapze de base t

Z t

t
A
1
A
= E
1
d = A E
d
t
t
0
0
!

 !
t2
t
1 t 2
= AE t
= A Et

2t
t 2 t

Z 

ce qui correspond un arc de parabole pour 0 t t (troisime graphe).

3. pour t > t, le signal de sortie est constant et son amplitude vaut simplement la
surface totale du triangle

AE t
2
Dans le cas o les signaux d'entre x(t) et de sortie y(t) sont des tensions lectriques, les
y(t) =

units de la rponse impulsionnelle sont des volt/sec.

Conv 1b Ce problme est similaire au prcdent et on voit immdiatement que l'on doit

avoir les valeurs particulires suivantes

y(t 0) = 0,

y(t = t) =

At E
,
2

y(t 2 t) = At E

De plus, on montre aisment que la rponse y(t) sera cette fois-ci constitue de deux arcs
de parabole tels que


y(t) =
A E t
y(t) =
2

t
t

2 + 4
t

A Et
2

t
t

si 0 t t
2 !

si t t 2t

Conv 2 Le produit de convolution et les fonctions concernes sont dnies comme suit
Z

h() x(t ) d

y(t) =

si
<0

h() =
si 0 2T
T

0 si
> 2T
Considrant les graphes ci-dessous,

x(t ) =

h(), x(t-)

h(), x(t-)

h(), x(t-)

t-T

si
t <0
1 si 0 t T
0 si
t >T

2T

t-T

on obtient :
11

2T

t-T 2T t

1 ANALYSE DES SYSTMES LINAIRES

1. pour t < 0,
y(t) = 0

2. pour 0 t T ,
Z

h() x(t ) d

y(t) =
0

=
0

t2
d =
T
2T

3. pour T < t < 2T ,

Z

h() x(t ) d

y(t) =
tT

=
tT

t2 (t T )2
2 
2t T
=
d =
=


T
2 T tT
2T
2

4. pour 2T t 3T ,
Z

2T

h() x(t ) d

y(t) =
tT

2T

=
tT

2T

2 
4T 2 (t T )2
3T 2 t2 + 2tT
d =
=
=

T
2 T tT
2T
2T

5. pour t > 3T ,
y(t) = 0

1.5

1.5
h(t)

1
0.5

1
0.5

0
0

2
t/T

2
t/T

2
t/T

2
1.5
y(t)

x(t)

Le graphe correspondant cette fonction continue par morceaux est reprsent ci-dessous.

1
0.5
0

12

2 MODLISATION DES SYSTMES ANALOGIQUES

2 Modlisation des systmes analogiques

Sanl 1 L'observation du graphe |Z(jf )| montre qu'en basse frquence, sa valeur tend vers

20 ; on en dduit que

R = 20

Dans la partie croissante due Z ' L, on voit que l'on a Z = 1000 pour f ' 650 Hz ;
on en dduit que
L=

Z
Z
1000
=
'
= 0.244 H

2f
2 650

Dans la partie dcroissante due Z ' 1/C , on voit que l'on a Z = 400 lorsque

f ' 400 kHz ; on en dduit que

C=

1
1
1
=
'
= 994 pF ' 1 nF
Z
2f Z
2 400 103 400

On peut vrier si ces valeurs sont correctes, en calculant la frquence de rsonance thorique
1
1
0

=
= 10.2 kHz
f0 =
2

LC

qui semble bien tre gale celle lue sur le graphe f0 ' 10 kHz.
Sanl 2

1. Le schma technologique reprsentant ce systme est le mme que celui du cours mis
part le fait que le point de suspension est maintenant xe et que le dplacement
est vertical. Avec l'axe Oy dirig vers le haut et son origine place l'extrmit du
ressort au repos sans masse, l'quation direntielle du systme s'crit
m

d2 y(t)
dy(t)
= F (t) k y(t)
2
dt
dt

2. La transformation de Laplace de cette quation donne

ms2 Y (s) + sY (s) + kY (s) = F (s)

On en tire la fonction de transfert suivante

G(s)

Y (s)
F (s)

=
=
=

1
+ s + k
1/m
2
s + s/m + k/m
1/m
s2 + 2n s + n2
ms2

Par identication avec la forme canonique, on voit que

s

n =

k
,
m

13

=
2Q0
2mn

2 MODLISATION DES SYSTMES ANALOGIQUES

3. Les ples d'un systme d'ordre 2 sont les racines du dnominateur de G(s) ; celles-ci
sont complexes lorsque la rponse temporelle est oscillante et elles valent
p1,2 = n jn

1 2

Comme par dnition, on a

=

il vient

q
1
et p = n 1 2
n


p2 = n2 1 2 = n2 n2 2

d'o
n2 = p2 + n2 2 = p2 +

1
2

4. En mesurant la dure d'une dizaine d'oscillations, on trouve 10 Tp ' 5 sec. Comme

l'enveloppe de l'oscillation est une exponentielle amortie, on peut trouver la constante
de temps en recherchant le temps ncessaire pour atteindre le 63% de la variation de
l'enveloppe. On trouve alors ' 2.5 sec. Ce qui donne
p

2
2
=
' 12.6 [rad/sec]
Tp
0.5

1
1
n =
+ 2 ' 12.62 +
' 12.6 [rad/sec]

2.52
1
1
1
=
= 0.032,
Q0 =
' 16
'
n
2.5 12.6
2
p2

5. On a montr ci-dessus que

s

n =

k
m

k = m n2 = 0.1 12.62 = 15.9 [N/m]

6. La valeur de la position nale de la masse est atteinte lorsque l'longation du ressort

compense le poids de la masse. On a alors
k y = m g

y =

mg
0.981
=
= 61.7 [mm]
k
15.9

Sanl 3

On a montr dans le cours que la hauteur d'quilibre est indpendante de la section du

rservoir et qu'elle ne dpend que du dbit et de la section de l'orice de sortie
H0 =

Comme on a
A2 =

1
2g

Q0
A2

2

h i
D22
= 7.85 105 m2
4

on trouve, respectivement pour les trois dbits, les hauteurs suivantes

H0 = 0.08, 0.33, 0.74 [m]

14

2 MODLISATION DES SYSTMES ANALOGIQUES

Il est important de remarquer que le calcul analytique du temps de remplissage ne peut

tre qu'approximatif car, comme on l'a vu, l'quation dcrivant le remplissage du rservoir
est non linaire et l'approximation linaire n'est valable que pour des variations autour
d'un point d'quilibre. Cependant, les courbes de simulation ont montr que la constante
de temps du modle linaire
=

A1
Q0
g A22

donne une bonne estimation de l'volution temporelle. On peut donc admettre que, suivant
le dbit d'entre, les attentes ncessaires pour atteindre le niveau d'quilibre vaudront
respectivement
ttr ' 5 = 6.8, 13.5, 20.3 [min]
On peut noter que les rapports entre les trois valeurs de dbit, hauteur et dure valent
1 2 3
1 4 9
1 2 3

Q1,2,3 /Q1
H1,2,3 /H1
1,2,3 /1

Sanl 4

1. Le schma technologique reprsentant ce systme est le mme que celui du cours mis
part le fait que le point de suspension est maintenant x l'origine de l'axe Oy
dirig vers le bas. Si les oscillations sont faibles autour du point d'quilibre x par le
poids de la masse, on peut admettre que le systme est linaire. En plaant l'origine
de l'axe au point d'quilibre, la loi de Newton s'crit
m

d2 y(t)
dy(t)
= k y(t)
2
dt
dt

car le poids mg est compens par l'longation du ressort. L'quation direntielle

traduisant le mouvement de la masse suite un lger dplacement devient alors
d2 y(t)
dy(t)
k
+
+ y(t) = 0
2
dt
m dt
m

2. La transformation de Laplace de cette quation donne l'quation caractristique

s2 +

k
s+
s2 + 2n s + n2 = 0
m
m

Par identication des termes, on voit que l'on a

s

n =

k
m

=
2m n
2 mk

Comme on admet que les pertes sont faibles, le facteur d'amortissement est plus
petit que 1 et les racines de l'quation caractristique, donc les ples du systmes,
seront complexes
q
1
p1,2 = n jn 1 2 jp

La position de la masse oscillera ainsi autour d'un point d'quilibre avec une constante
de temps et une pulsation valant
1
2m
=
=
n

s
q

p = n 1 2 ' n =

15

k
m

2 MODLISATION DES SYSTMES ANALOGIQUES

3. Considrant les direntes masses (0.4, 0.8, 1.0 [kg]) suspendues au ressort, la caractristique du ressort montre que celles-ci oscilleront, respectivement, autour des
points d'quilibre suivants
y = 17, 19.3, 21.5 [cm]

Autour de ces points d'quilibre, on peut admettre que le systme est linaire si
l'amplitude des oscillations n'est pas trop grande. Le coecient d'lasticit est alors
dcrit par
=

d 11655 y 3 8365 y 2 + 2050 y 160

dy



34965 y 16730 y + 2050

dF 
k=
dy y=Y0

y=y

y=y

Ce qui donne pour les trois masses ou positions d'quilibre



dF 
k=
= 216, 123, 69 [N/m]
dy y=y

4. Connaissant les trois valeurs de k et m, on peut calculer les grandeurs suivantes

s

k
m
2
Tp '
n
2m
=

5
Nosc '
Tp
n =

= 23, 12, 8 [rad/sec]

= 0.27, 0.50, 0.75 [sec]
= 0.8, 1.6, 2.0 [sec]
= 14.8, 15.8, 13.2 [priodes]

5. L'enregistrement montre que la dure du rgime transitoire

ttr ' 5 =

10 m

vaut environ 8 secondes ; on en dduit donc

10 m
8 [kg]
N
'
=1
ttr
8 [sec]
m/sec


Comme la priode d'oscillation vaut environ 0.5 seconde, on peut calculer

k=

m n2

'm

Sanl 5

Prsent comme exemple pendant le cours.

16

2
Tp

!2

N
' 126
m


2 MODLISATION DES SYSTMES ANALOGIQUES

Sanl 6

1. De la che technique, on tire :

R
L
KT
J

U0
24 V
I0
129 mA
n0
5900 rpm
Cmax 539 mNm

1.63
0.27 mH
37.7 mNm/A
41 g cm2

2. Le constructeur donne un modle global d'ordre 1 avec Kmot, c Kn = 253 [(tr/min)/V]

et mot, c = 4.7 [ms] ; ce qui correspond
Gmot,c (s) = Kmot,c

Kmot,

1
avec
1 + s mot,c

= 26.5 [(rad/sec)/V]
4.7 [msec]

mot, c =

Le couple maximum dvelopp par un moteur s'obtient lorsque le rotor est bloqu ;
le courant est alors maximum (imax = U0 /R = 14.7 [A]) et l'on a
U0
= 0.555 [Nm]
R

Cmax = KT imax = KT

On constate que le couple maximum thorique est un peu plus lev que celui fourni
par le constructeur (539 mNm).
3. Lorsque le moteur tourne vide, on a
2 n0
rad
= 618
60
sec


i = I0 = 129 [mA]

Comme les quations du rgime permanent sont

U0 = R i + KE

KT i = Rf

on en dduit le coecient de fem et le coecient de frottement visqueux

V
Nm
U0 R i
= 0.0385
' KT = 0.0377

rad/sec
A


KE =

Nm
rad/sec
Comme le constructeur donne le couple de frottement MR = 4.9 [mNm] vitesse
nominale, on peut galement calculer le paramtre Rf comme suit
KT I0
Rf =
= 7.87 106

4.9 [mNm]
MR
=
= 7.93 106
Rf =
0
2 5900/60 [rad/sec]

Nm
rad/sec

Les constantes de temps lectrique et mcanique valent alors

elt =

L
= 0.166 [msec]
R

mec =

J
= 0.52 [sec]
Rf

4. La fonction de transfert du moteur DC vaut

Gmot (s) =

1
KT
RJ+LR
f
LJ
2
KT KE + RRf 1 + s
KT KE +RRf + s KT KE +RRf

= 25.7

1 + 4.56

1
+ 0.756 106 s2

103 s

17

2 MODLISATION DES SYSTMES ANALOGIQUES

De cette fonction de transfert sous forme de Bode, on tire le gain

rad/sec
Kmot = 25.7
V


les ples et les constantes de temps du moteur

p1,2 =

5811

228

sec

sec

1,2 =

0.17 [msec]

1
=
|p12 |

[msec]

4.4

5. ce stade, il est intressant de comparer quelques valeurs entre elles

rad/sec
Kmot = 25.7
V
1 + 2 = 4.57 [msec]
1 = 0.17 [msec]
mot ' 4.57 [msec]


Kmot,c = 26.5

'

mot,c = 4.7

'

elt = 0.166

'

mec = 521 

En additionnant les deux constantes de temps 1,2 , on obtient un modle d'ordre 1

raisonnable pour reprsenter le moteur
Gmot (s) = Kmot

1
1 + s mot

avec
KT
rad/sec
= 25.7
KT KE + RRf
V


Kmot =

mot = 1 + 2 = 4.57 [msec]

6. tension nominale, on a
= Kmot U0 = 618 [rad/sec]

n = 60

i =

= 5900 [tr/min]
2

U0 KE
= 129 [mA]
R

7. Les rponses indicielles n(t) et i(t) sont illustres ci-dessous. Les courbes en traitill
correspondent au modle d'ordre 1 fourni par le constructeur.

18

2 MODLISATION DES SYSTMES ANALOGIQUES

6000

n(t) [tr/min]

5000
4000
3000
2000
1000
0
0

10

15

20

25

30

15

i(t) [A]

10

5
i = 129 [mA]
0
0

10

15
t [ms]

20

25

30

Sanl 7

Comme le modle d'ordre 1 vaut

Gmot (s) =

KT
1
KT KE + RRf 1 + s K KJR+R R
T
E
f

on doit chirer les paramtres KT , KE , R, Rf,mot , Jmot .

De la che technique, on tire
R
L
KT
J

1.63
0.27 mH
37.7 mNm/A
41 g cm2

On en dduit
0 = =

U0
24 V
I0
129 mA
n0 5900 rpm
MR 4.9 mNm

2 n0
= 618 [rad/sec]
60

U0 R i
V
Nm
KE =
= 38.5 103
' KT = 37.7 103

rad/sec
A


MR
4.9 [mNm]
Nm
=
=
= 7.93 106
0
618 [rad/sec]
rad/sec


Rf,mot

Pour tenir compte de la charge et du rducteur, il faut calculer l'inertie du disque

Jch =

mr2
= 6.27 104 [kg m2 ]
2

19

2 MODLISATION DES SYSTMES ANALOGIQUES

Ce qui, vu du moteur, donne

J = Jmot +
Rf = Rf,mot +

1
Jch = 8.2 106 [kg m2 ]
N2

1
Rf,ch ' 2 Rf,mot = 15.9 106 [Nm/(rad/sec)]
N2

Toutes ces grandeurs tant connues, on peut alors calculer le gain du moteur et sa constante
de temps


KT
rad/sec
Kmot =
= 25.5
KT KE + RRf
V
mot =

JR
= 9.2 [msec]
K T K E + R Rf

On voit ainsi que le rgime transitoire durera ttr ' 5mot = 46 [msec] et que l'on aura
= Kmot U0 = 612 [rad/sec]
1
60 = 418 [tr/min]
N 2
U0 KE
= 258 [mA]
=
R

nch, =
i

Sanl 8

1. Le constructeur donne un modle global d'ordre 1 avec Kmot,c = 1930 [(tr/min)/V]

et mot,c = 7 [ms] ; ce qui correspond
Gmot,c (s) = Kmot,c

Kmot,c

1
avec
1 + s mot,c

mot,c

= 202 [(rad/sec)/V]
7 [msec]

Le couple maximum dvelopp par un moteur s'obtient lorsque le rotor est bloqu ;
le courant est alors maximum (imax = U0 /R = 2.57 [A]) et l'on a
Cmax = KT imax = KT

U0
= 12.7 103 [Nm]
R

2. Lorsque le moteur tourne vide, on a

rad
2 n0
=
= 1801
60
sec


i = I0 = 28 [mA]

Comme, en rgime permanent, on a

U0 = R i + KE

KT i = Rf

on en dduit le coecient de fem et le coecient de frottement visqueux





U0 R i
V
Nm
= 4.94 103
' KT = 4.95 103
KE =

rad/sec
A
Nm
rad/sec
Les constantes de temps lectrique et mcanique valent alors
KT I0
Rf =
= 7.8 108

elt =

L
= 31.4 [sec]
R

20

mec =

J
= 0.63 [sec]
Rf

2 MODLISATION DES SYSTMES ANALOGIQUES

3. La transcription des deux quations dcrivant le moteur donne le schma fonctionnel

suivant
ue(t)

u(t)

1
R + sL

KE

i(t)

Cmot(t)

KT

1
Rf + sJ

(t)

1
s

Cext

4. Comme le schma fonctionnel fait apparatre une boucle de contre-raction, les fonctions de transfert se calculent en appliquant la loi vue en lectronique analogique
Gbf =

A
1 + A

De plus le thorme de superposition nous permet de calculer sparment les eets

des deux entres u(t) et Cext (t) ; ce qui donne
KT

Gmot (s)
=
=
=

(R+sL)(Rf +sJ )
(s) 
=

KT KE
U (s) Cext =0 1 +
(R+sL)(Rf +sJ )
KT
(R + sL) (Rf + sJ) + KT KE
KT
s2 LJ + s (RJ + LRf ) + KT KE + RRf
KT
1
RJ+LR
f
KT KE + RRf 1 + s
+ s2
KT KE +RRf

LJ
KT KE +RRf

GC (s)
=
=
=

(s) 
=
Cext (s) U =0 1 +

(Rf +sJ )
1

(Rf +sJ )

KE KT
(R+sL)

R + sL
(R + sL) (Rf + sJ) + KT KE
R + sL
2
s LJ + s (RJ + LRf ) + KT KE + RRf
R
1 + sL/R
RJ+LR
f
KT KE + RRf 1 + s
+ s2
KT KE +RRf

LJ
KT KE +RRf

Enn, comme l'angle de rotation est gal l'intgrale de la vitesse angulaire, on a



G (s)

(s) 
1
= Gmot (s)
U (s) Cext =0
s

5. L'application numrique donne

Gmot (s) =

1
KT
RJ+LR
f
LJ
2
KT KE + RRf 1 + s
KT KE +RRf + s KT KE +RRf

= 200

1 + 6.85

1
+ 0.215 106 s2

103 s

21

(t)

2 MODLISATION DES SYSTMES ANALOGIQUES

Le gain, les ples de Gmot (s) et les constantes de temps valent respectivement
rad/sec
Kmot = 200
V


p1,2 =

31673

146.7

sec

sec

1,2

31.6

[sec]

6.8

[msec]

1
=
=
|p12 |

6. ce stade, il est intressant de comparer quelques valeurs entre elles

rad/sec
V
mot,c = 7 ' 1 + 2 = 6.83 [msec]
elt = 31.4 ' 1 = 31.6 [sec]
mec = 630  mot ' 7 [msec]


Kmot,c = 202

'

Kmot = 200

Les deux constantes de temps 1,2 tant trs direntes, on peut ngliger la plus
petite des deux et ainsi considrer que le moteur peut tre reprsent par un modle
d'ordre 1
1
KT
rad/sec
avec Kmot =
= 200
, 2 = 6.8 [msec]
1 + s 2
KT KE + RRf
V


Gmot (s) = Kmot

7. Les termes de puissance KT KE se comparent avec les termes de perte RRf . Comme
l'on a
KT KE = 2.4 105  RRf = 2.7 107

on voit qu'en ngligeant les termes de perte on commet une erreur d'environ 1%.
8. tension nominale, on a
= Kmot U0 = 1801 [rad/sec]
n = 60
i =

= 170 200 [tr/min]

2

U0 KE
= 28 [mA]
R

9. Les rponses indicielles n(t) et i(t) sont illustres plus loin.

10. Le gain de la fonction de transfert associe au couple extrieur (point 4)
rad/sec
R
KC =
= 1.4 105
KT KE + RRf
Nm


permet de calculer la variation de vitesse cause par celui-ci. On obtient ainsi

= KC Cext = 707 [rad/sec] = 1801 707 = 1094 [rad/sec]
i =

U0 KE
= 1.03 [A]
R

22

3 LMENTS DE RGULATION
20000

n(t) [tr/min]

15000

10000

5000

0
0

10

15

20

25

30

35

40

45

50

3
2.5

i(t) [A]

2
1.5
1

i = 29.7 [mA]

0.5
0
0

10

15

20

25
t [ms]

30

35

40

45

3 lments de rgulation
Reg 5

1. Comme la fonction de transfert en boucle ouverte est dcrite par

Gbo (s) = Ka Kg Kmot

1
1 + s mot

son gain DC vaut

Kbo = Ka Kg Kmot

V mV rad/sec
2
5
V rpm
V
V
2 mV
rad/sec
= 5
5
V 2/60 rad/sec
V
3
50 10 60 V
V
=
= 0.477
2
V
V
2. La fonction de transfert en boucle ferme s'crit
= 5

Gbf (s) =

Gbo (s)
Kbo
Kbo
1
=
=
mot
1 + Gbo (s)
1 + Kbo + smot
1 + Kbo 1 + s 1+K
bo

On en dduit que
Kbf =

Kbo
V
= 0.323
1 + Kbo
V

23

50

3 LMENTS DE RGULATION

bf =

mot
= 6.77 msec
1 + Kbo

d'o
ttrans ' 5bf = 34 msec
n =

w() Kbf
10 V 0.323 V/V
u ()
=
=
= 1615 rpm
Kg
Kg
2 mV/rpm

Reg 6

1. Comme la fonction de transfert interne vaut

G1 (s) =

K1 /(1 + s1 )
K1
=
1 + K1 Kg /(1 + s1 )
1 + K1 Kg + s1

la fonction de transfert en boucle ouverte vaut

K1
1
1 + K1 Kg + s1 s
K a K1
s2 1 + s (1 + K1 Kg )

Gbo (s) = Ka
=

partir de celle-ci, on calcule facilement la FT en boucle ferme

Ka K1
s2 1 + s (1 + K1 Kg ) + Ka K1
Ka K1 /1
2
s + s (1 + K1 Kg )/1 + Ka K1 /1

Gbf (s) =
=

2. Par identication des coecients, on tire de cette forme canonique

1 + K1 Kg
,
1

2n =

d'o
n =

1 + K1 Kg
,
2 1

Ka K 1
1

n2 =

Ka =

n2 1
K1

En choisissant ' 0.7 pour avoir une rponse indiceille optimum et prenant
K1 = 3

rad/sec
,
V

il vient
n =

Kg = 2

mV
,
rad/sec

1 = 10 msec

1 + K1 K g
= 71.8 rad/sec
2 1

Ka =

n2 1
= 17.2 V/V
K1

24

3 LMENTS DE RGULATION

Reg 7

1. En transformant de Laplace l'quation direntielle linaire

m
x(t) = +k1 x(t) + k2 i(t)

on obtient

m s2 k1 X(s) = k2 I(s)

Ga (s) =

X(s)
k2
=
I(s)
m s2 k1

Comme les ples de cette FT valent

s

p1,2 =

k1
m

et que l'un des deux est rel positif, cela signie que le systme est instable et que la
sphre va se coller la bobine ou tomber.
2. En transformant de Laplace l'quation du correcteur


i(t) = Kp

e(t) + Td

de(t)
dt

on obtient
I(s) = Kp (1 + s Td ) E(s)

La fonction de transfert du correcteur vaut donc

Gc (s) =

I(s)
= Kp (1 + s Td )
E(s)

3. Le schma fonctionnel de l'ensemble est le suivant

w(t)

e(t)

i(t)

Gc(s)

z(t)

Ga(s)

partir de la FT en boucle ouverte

Gbo (s) = Gc (s) Ga (s) = Kp (1 + s Td )

k2
k1

m s2

on calcule la FT en boucle ferme

Gbf (s) =

X(s)
W (s)

=
=

Kp k2 (1 + s Td )
Kp k2 (1 + s Td ) + ms2 k1
Kp k2 (1 + s Td )
2
ms + Kp k2 Td s + Kp k2 k1

4. Pour qu'un systme d'ordre 2 soit stable, il sut que tous les coecients du dnominateur de la FT aient le mme signe. Ce qui conduit
Kp k2 k1 > 0

25

Kp >

k1
k2

3 LMENTS DE RGULATION

5. La forme canonique de Gbf (s) s'crit

Gbf (s) =

s + 1/Td
Kp k2 Td
2
m
s + s Kp k2 Td /m + (Kp k2 k1 )/m

On en dduit que
2n =

Kp k2 Td
,
m

n2 =

Kp k2 k1
>0
m

Ce qui permet, connaissant et n , de calculer

Kp =

m n2 + k1
,
k2

Td =

2n m
Kp k2

6. L'application numrique avec

m = 0.012 kg,

k1 = 12

N
N
, k2 = 0.66
m
A

n = 20 rad/sec et = 0.5

donne

A
et Td = 14.3 msec
m
Comme la constante de temps d'un systme d'ordre 2 ples complexes vaut
Kp = 25.4

1
n

on en dduit le temps d'tablissement

t5% ' 3 =

3
= 0.3 sec
n

7. On sait que la fonction de transfert d'un amplicateur inverseur vaut

G(s) =

Avec
Z2 (s) = R2

et Z1 (s) = R1 //C =

on obtient
G(s) =

D'o

Z2 (s)
Z1 (s)

R2
(1 + sR1 C)
R1

R2
= Kp
R1

26

et R1 C = Td

R1
1 + sR1 C