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Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD - Vicerrectora Acadmica y de Investigacin - VIACI

Escuela: Ciencias Bsicas Tecnologa e Ingeniera


Programa: Ingeniera Electrnica
Curso: Control Digital
Cdigo: 299006
Gua Integrada de Actividades
Contexto de la estrategia de aprendizaje a desarrollar en el curso:
El aprendizaje de los contenidos de este curso se aborda desde la estrategia basada en problemas, y el curso est distribuido en 4 Fases cuya breve
descripcin encuentra aqu:

Fase inicial: En esta parte del curso se pretende hacer un reconocimiento del mismo y de sus compaeros de grupo colaborativo, de la misma
manera se busca que cada estudiante observe el video de introduccin al control digital y con base en este presente un Quiz en el entorno de
evaluacin y seguimiento.
Fase 1: Esta parte del curso se trabajar mediante tres actividades: La primera se refiere al estudio terico de la Unidad 1 del curso mediante
la realizacin de una serie de ejercicios descritos ms adelante en esta gua, en la segunda etapa se realizar una parte prctica en la cual se
usarn herramientas computacionales de simulacin para profundizar y apropiarse de los conceptos de la Unidad I, finalmente se debe
presentar un Quiz que involucra tanto la parte terica como la parte prctica anteriormente descritas.
Fase 2: Esta parte del curso se trabajar mediante dos actividades: La primera se refiere al estudio terico de la Unidad 2 del curso mediante
la realizacin de una serie de ejercicios descritos ms adelante en esta gua, en la segunda etapa se realizar una parte prctica en la cual se
usarn herramientas computacionales de simulacin para profundizar y apropiarse de los conceptos de la Unidad 2.
Fase Final (Evaluacin Final) Este se refiere a la evaluacin final del curso, en la cual se espera que el estudiante aplique todos los
conocimientos adquiridos para resolver tres problemas relacionados con la temtica, los cuales estn detallados ms adelante en esta gua.

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Escuela: Ciencias Bsicas Tecnologa e Ingeniera


Curso: Control Digital

Programa: Ingeniera Electrnica


Cdigo: 299006

Temticas a desarrollar: Unidad I (Conceptos Bsicos)


Nmero de semanas: 2

Fase de la estrategia de aprendizaje:

Fecha: De acuerdo a la agenda


del curso

Momento de evaluacin: Inicial

Entorno: Aprendizaje
Colaborativo, Entorno de
conocimiento, y entorno de
evaluacin.

Fase inicial

Actividad individual

Productos acadmicos
y ponderacin de la
actividad individual

Actividad colaborativa*

Productos
acadmicos y
ponderacin de la
actividad
colaborativa

1. En el entorno de aprendizaje colaborativo dentro del Presentacin en el foro Ingresar al entorno de aprendizaje *Participacin
foro fase inicial debe presentarse ante sus compaeros de pequeo grupo (5
colaborativo en el foro fase inicial y argumentada en el
y tutor indicando sus datos personales, de contacto puntos)
debatir con sus compaeros a cerca de las foro (5 puntos)
(Skype, e-mail personal, telfonos,etc.)
diferencias entre el control digital y el control
analgico.
2. Ingresar al material de la Unidad 1 dentro del entorno Presentacin del Quiz
de conocimiento, buscar y observar el video de (mximo 15 puntos)
Introduccin al curso de Control digital
3. Presentar el Quiz de introduccin al curso basndose
en el video visto en el paso 2.

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Curso: Control Digital

Programa: Ingeniera Electrnica


Cdigo: 299006

Temticas a desarrollar:
Unidad 1: Conceptos bsicos y diseo de controladores digitales por mtodos convencionales
Nmero de semanas: 6

Fase de la estrategia de aprendizaje:


Actividad individual

Fecha: De
Momento de evaluacin:
acuerdo a la Intermedia
agenda

Entorno: Aprendizaje Colaborativo, Entorno de


Conocimiento y entorno de evaluacin, Entorno de
aprendizaje prctico

Fase 1
Productos acadmicos y ponderacin de la
actividad individual

Actividad colaborativa*

Se divide en tres partes:

Se divide en tres partes:

Se divide en dos partes:

Parte 1 (terica): En esta parte del


curso se deben solucionar los 3
ejercicios descritos en el anexo 1 de
esta gua, se esperan
participaciones individuales
oportunas y aportes significativos
para la solucin de cada uno de los
ejercicios.

Parte 1 (terica): Cada estudiante debe enviar


al foro de interaccin del momento 2 al menos
tres archivos que deben tener los siguientes
nombres y extensiones:

Parte 1 (terica):
Debatir las respuestas a
los ejercicios en el Foro
de interaccin de la fase
1

El foro que se usar para esta etapa


lo encuentra en el entorno de
aprendizaje colaborativo, y el
nombre es interaccin de la fase 1
__________________________
Parte 2 (prctica): En esta parte del
curso se deben realizar los
experimentos y ejercicios descritos
en la gua de componente prctico
(practica 1), al igual que con la parte
terica, se esperan participaciones

Aunque esta parte individual no tiene


ponderacin en la rbrica analtica de
evaluacin, es requisito para poder obtener un
puntaje derivado del informe grupal. Si el
participante no enva aportes la nota de esta
actividad ser cero puntos.
_________________________________
Parte 2 (prctica): Cada estudiante realiza de
manera autodirigida (o en el CEAD si es posible)
los experimentos sugeridos en la gua de
componente prctico (practica 1), y realiza un

Productos acadmicos y ponderacin de


la actividad colaborativa

Parte 1 (terica): Informe grupal del


momento 2, el cual se debe entregar en
el entorno de evaluacin y seguimiento,
con el nombre y extensin siguiente:
Fase1_grupoXX.pdf

Ejercicio1_nombre_estudiante.doc
Ejercicio2_nombre_estudiante.doc
Ejercicio3_nombre_estudiante.doc

Presentar en el foro al
menos una propuesta
para la introduccin,
objetivos y conclusiones
del informe grupal.
Seleccionar las mejores
propuestas para cada
ejercicio y plasmarlas en
el informe grupal
___________________
Parte 2 (prctica):

Donde XX es el nmero del grupo


colaborativo.
(95 puntos)
__________________________
Parte 2 (prctica): Informe grupal de la
practica 1, el cual se debe entregar en el
entorno de evaluacin y seguimiento,
con el nombre y extensin siguiente:
Practica1_grupoXX.pdf

Debatir los resultados de Donde XX es el nmero del grupo

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Curso: Control Digital

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Cdigo: 299006

individuales oportunas y aportes


significativos para la solucin de
cada uno de los ejercicios.

informe de laboratorio que incluya las pautas de


calidad del anexo 0 de este documento, y una
seccin llamada anlisis de resultados, este
informe lo debe compartir con sus compaeros
El foro que se usar para esta etapa en el foro interaccin de la fase 1_parte
lo encuentra en el entorno de
prctica el nombre y extensin que debe usar
aprendizaje practico, y el nombre es para subir su documento en dicho espacio debe
ser:
interaccin de la fase 1_parte
prctica
InfoPractica1individual_nombre_estudiante.doc
La gua del componente prctico la
Aunque esta parte individual no tiene
puede encontrar tambin en el
ponderacin en la rbrica analtica de
entorno de aprendizaje prctico.
_____________________________ evaluacin, es requisito para poder obtener un
Parte 3: Presentacin del
puntaje derivado del informe grupal. Si el
cuestionario cerrado: En esta parte participante no enva aportes la nota de esta
curso cada estudiante debe
actividad ser cero puntos.
presentar el cuestionario cerrado
________________________________________
que encontrar en el Entorno de
Parte 3: Presentacin del cuestionario cerrado:
En esta parte del curso cada estudiante debe
Evaluacin y seguimiento de
acuerdo a las fechas de la agenda.
presentar el cuestionario cerrado que encontrar
en el Entorno de Evaluacin y seguimiento de
acuerdo a las fechas de la agenda. (60 puntos)

Temticas a desarrollar:
Unidad 2: Diseo de Sistemas de control digitales en espacio de estados

la prctica en el Foro de
interaccin de la fase
1_parte prctica
Presentar en el foro al
menos una propuesta
para la introduccin,
objetivos, conclusiones
y anlisis de resultados
del informe grupal de la
prctica.
Seleccionar las mejores
propuestas para cada
experimento o ejercicio y
plasmarlas en el informe
grupal en formato IEEE.
_______________

colaborativo.
(50 puntos)

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Curso: Control Digital
Nmero de semanas: 6

Fecha: De acuerdo a
la agenda

Fase de la estrategia de aprendizaje:


Actividad individual

Programa: Ingeniera Electrnica


Cdigo: 299006

Momento de evaluacin: Intermedia

Entorno: Aprendizaje Colaborativo, Entorno de


Conocimiento y entorno de evaluacin, Entorno de
aprendizaje prctico

Fase 2:
Productos acadmicos y ponderacin de la
actividad individual

Actividad colaborativa*

Productos acadmicos y ponderacin de


la actividad colaborativa

Se divide en dos partes:

Se divide en dos partes:

Se divide en dos partes:

Parte 1 (terica): En esta parte


del curso se deben solucionar los
3 ejercicios descritos en el anexo
2 de esta gua, se esperan
participaciones individuales
oportunas y aportes
significativos para la solucin de
cada uno de los ejercicios.

Parte 1 (terica): Cada estudiante debe enviar


al foro de interaccin del momento 3 al menos
tres archivos que deben tener los siguientes
nombres y extensiones:

Parte 1 (terica): Debatir


las respuestas a los
ejercicios en el Foro de
interaccin de la fase 2

Parte 1 (terica): Informe grupal del


momento 2, el cual se debe entregar en
el entorno de evaluacin y seguimiento,
con el nombre y extensin siguiente:
Fase2_grupoXX.pdf

El foro que se usar para esta


etapa lo encuentra en el entorno
de aprendizaje colaborativo, y el
nombre es interaccin de la
fase 2
__________________________
Parte 2 (prctica): En esta parte
del curso se deben realizar los
experimentos y ejercicios
descritos en la gua de
componente prctico (practica
2), al igual que con la parte
terica, se esperan
participaciones individuales
oportunas y aportes

Aunque esta parte individual no tiene


ponderacin en la rbrica analtica de evaluacin,
es requisito para poder obtener un puntaje
derivado del informe grupal. Si el participante no
enva aportes la nota de esta actividad ser cero
puntos.
_________________________________
Parte 2 (prctica): Cada estudiante realiza de
manera autodirigida (o en el CEAD si es posible)
los experimentos sugeridos en la gua de
componente prctico (practica 2), y realiza un
informe de laboratorio que incluya las pautas de
calidad del anexo 0 de este documento, y una
seccin llamada anlisis de resultados, este
informe lo debe compartir con sus compaeros

Presentar en el foro al
menos una propuesta para
la introduccin, objetivos y
conclusiones del informe
grupal.

Ejercicio1_nombre_estudiante.doc
Ejercicio2_nombre_estudiante.doc
Ejercicio3_nombre_estudiante.doc

Seleccionar las mejores


propuestas para cada
ejercicio y plasmarlas en el
informe grupal
___________________
Parte 2 (prctica):

Donde XX es el nmero del grupo


colaborativo.
(70 puntos)
__________________________
Parte 2 (prctica): Informe grupal de la
practica 2, el cual se debe entregar en el
entorno de evaluacin y seguimiento,
con el nombre y extensin siguiente:
Practica2_grupoXX.pdf

Debatir los resultados de la


prctica en el Foro de
interaccin de la fase 2parte prctica
Presentar en el foro al

Donde XX es el nmero del grupo


colaborativo.
(75 puntos)

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significativos para la solucin de en el foro interaccin de la fase 2-parte


cada uno de los ejercicios.
prctica el nombre y extensin que debe usar
para subir su documento en dicho espacio debe
El foro que se usar para esta
ser:
etapa lo encuentra en el entorno InfoPractica2individual_nombre_estudiante.doc
de aprendizaje practico, y el
Aunque esta parte individual no tiene
nombre es interaccin de la
fase 2-parte prctica
ponderacin en la rbrica analtica de evaluacin,
es requisito para poder obtener un puntaje
La gua del componente prctico derivado del informe grupal. Si el participante no
la puede encontrar tambin en
enva aportes la nota de esta actividad ser cero
el entorno de aprendizaje
puntos.
prctico.

menos una propuesta para


la introduccin, objetivos,
conclusiones y anlisis de
resultados del informe
grupal de la prctica.
Seleccionar las mejores
propuestas para cada
experimento o ejercicio y
plasmarlas en el informe
grupal en formato IEEE.

Fase Final
Evaluacin Final

Evaluacin final por POA en relacin con la estrategia de aprendizaje:


Nmero de semanas: 2
Fecha: De acuerdo
Momento de evaluacin:
a la agenda

Entorno: Aprendizaje Colaborativo,


Entorno de Conocimiento, Entorno
de aprendizaje prctico, y entorno de
evaluacin
Productos acadmicos y
Productos acadmicos y
Actividad individual
ponderacin de la actividad
Actividad colaborativa*
ponderacin de la actividad
individual
colaborativa
Se divide en dos partes:
Se divide en dos partes:
Se divide en dos partes:
Informe grupal de la evaluacin
Parte
1
(terica):
Cada
Parte
1
(terica):
Debatir
final, el cual se debe entregar
Parte 1 (terica): En esta parte del curso se deben
en el entorno de evaluacin y
solucionar los 2 ejercicios descritos en el anexo 3 de esta estudiante debe enviar al foro de las respuestas a los
ejercicios en el Foro de
seguimiento, con el nombre y
gua, se esperan participaciones individuales oportunas y interaccin del momento 3 al
menos
dos
archivos
que
deben
interaccin
evaluacin
extensin siguiente:
aportes significativos para la solucin de cada uno de los
tener los siguientes nombres y
final
ejercicios.
extensiones:
EvaluacionFinal_grupoXX.pdf
Presentar en el foro al
El foro que se usar para esta etapa lo encuentra en el
Ejercicio1_nombre_estudi menos una propuesta para Donde XX es el nmero del
entorno de aprendizaje colaborativo, y el nombre es
la introduccin, objetivos y grupo colaborativo.
ante.doc
interaccin evaluacin final
Ejercicio2_nombre_estudi conclusiones del informe
__________________________

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Curso: Control Digital
Parte 2 (comprobacin de resultados-simulacin): En
esta parte del curso se deben realizar las comprobaciones
de los dos ejercicios de la parte terica anterior, se
esperan participaciones individuales oportunas y
aportes significativos para la comprobacin de cada uno
de los ejercicios.

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ante.doc

grupal.

Aunque esta parte individual no


tiene ponderacin en la rbrica
analtica de evaluacin, es
requisito para poder obtener un
puntaje derivado del informe
grupal. Si el participante no enva
aportes la nota de esta actividad
ser cero puntos.
____________________________
_____
Parte 2 (comprobacin de
resultados-simulacin): Cada
estudiante realiza de manera
autodirigida la comprobacin de
los resultados numricos de los
ejercicios de la parte terica y
realiza un informe que incluya las
pautas de calidad del anexo 0 de
este documento, este informe lo
debe compartir con sus
compaeros en el foro
interaccin evaluacin final el
nombre y extensin que debe usar
para subir su documento en dicho
espacio debe ser:
Infosimulacion_nombre_estudian
te.doc
Aunque esta parte individual no
tiene ponderacin en la rbrica
analtica de evaluacin, es
requisito para poder obtener un
puntaje derivado del informe

Seleccionar las mejores


propuestas para cada
ejercicio y plasmarlas en el
informe grupal
___________________
Parte 2 (comprobacin de
resultados):
Debatir los resultados de
simulacin en el Foro de
interaccin evaluacin
final

Seleccionar las mejores


propuestas para cada
ejercicio y plasmarlas en el
informe grupal

Dicho informe debe incluir la


solucin a los ejercicios tericos
(solo una propuesta de solucin
por cada ejercicio) y la
comprobacin de resultados
mediante herramientas de
simulacin.
(125 puntos)
__________________________

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Curso: Control Digital

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grupal. Si el participante no enva


aportes la nota de esta actividad
ser cero puntos.

*Lineamientos para el desarrollo del trabajo colaborativo


Planeacin de actividades para el desarrollo del
trabajo colaborativo
Como se pudo observar cada momento de los
diseados aborda la solucin de varios problemas
de ingeniera, y se trabaja en equipo mediante
aportes individuales y la construccin de entregas
individuales o en equipo. Cada momento de la
estrategia menciona los tiempos y describe las
actividades a realizar.

Roles a desarrollar por el estudiante dentro del


grupo colaborativo

Roles y responsabilidades para la produccin de


entregables por los estudiantes

Estos son los roles propuestos para el desarrollo de Al momento de disear y construir los trabajos finales
las actividades colaborativas de acuerdo a nuestra
los cuales se requieren en algunos momentos de la
estrategia de aprendizaje basado en problemas:
estrategia abordada, se sugiere que cada tener en
cuenta los siguientes roles :
El moderador dirige, coordina, orienta,
motiva, y controla a los otros integrantes,
Compilador: Consolidar el documento que se
dependiendo, de quien asuma este rol,
constituye como el producto final del debate,
puede ejercerlo de forma autocrtica,
teniendo en cuenta que se hayan incluido los
consultiva, democrtica, anrquica,
aportes de todos los participantes y que solo se
orientadora o relajada.
incluya a los participantes que intervinieron en el
proceso. Debe informar a la persona encargada de
El colaborador secunda, complementa,
las alertas para que avise a quienes no hicieron sus
apoya, sustenta y respalda la labor de todo
participaciones, que no se les incluir en el producto
el equipo, especialmente de quien asuma el
a entregar.
rol de moderador.

Revisor:
Asegurar que el escrito cumpla con las
El creativo sugiere, innova, crea y propone
normas de presentacin de trabajos exigidas por el
nuevas cosas y nuevas formas de hacerlas.
docente
El relacionista cuida todo lo que tiene que

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Curso: Control Digital

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ver con la armona tanto entre los


integrantes del equipo, como con las
personas ajenas a l.
El evaluador es el crtico (basado en
argumentos), el que vuelve a centrar al
equipo cuando ste se dispersa y evala
tanto los resultados como los
procedimientos.

Evaluador: Asegurar que el documento contenga los


criterios presentes en la rbrica. Debe comunicar a
la persona encargada de las alertas para que
informe a los dems integrantes del equipo en caso
que haya que realizar algn ajuste sobre el tema.
Entregas: Alertar sobre los tiempos de entrega de
los productos y enviar el documento en los tiempos
estipulados, utilizando los recursos destinados para
el envo, e indicar a los dems compaeros que se
ha realizado la entrega.
Alertas: Asegurar que se avise a los integrantes del
grupo de las novedades en el trabajo e informar al
docente mediante el foro de trabajo y la mensajera
del curso, que se ha realizado el envo del
documento.

Recomendaciones por el docente:


Participar a tiempo y con aportes significativos en cada una de las actividades
Leer toda la gua planteada para contextualizar previamente cada una de las actividades que va a realizar durante el periodo acadmico
Presentar sus dudas sobre la gua mediante el correo interno o en el foro general durante las dos primeras semanas de iniciado el curso.
Uso de la normas APA e IEEE, versin 3 en espaol (Traduccin de la versin 6 en ingls)
Para todos los entregables excepto para el informe final se usar una de las siguientes normas, cuyas especificaciones encuentran al dar clic en el
vnculo:
APA Versin 3 en espaol.
IEEE.

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Curso: Control Digital

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ANEXO 0
Estructura y condiciones para entregas individuales.
Cada documento de entrega individual debe contener mnimo los siguientes componentes:
1. Portada : Debe incluir Nombre del participante, documento de identidad, grupo al que pertenece, nombre del curso,
momento de la gua al que est respondiendo.
2. Introduccin: Esta parte del trabajo debe responder a interrogantes como: Qu encuentra el lector en su informe?
Por qu hizo el informe? Para qu se puede usar este informe? Qu estrategias us para resolver este informe?
Mximo debe ser una pgina, y recuerde que no se admiten copias de internet, esta redaccin debe ser hecha por el
autor del trabajo.
3. Objetivos: En esta parte debe indicar cul es la finalidad o finalidades que persigue al realizar este informe.
4. Cuerpo: Esta parte del informe es la ms importante, en ella se incluye la solucin a los cuestionamientos planteados,
los desarrollos tericos, las grficas resultantes, etc. No debe superar 3 pginas. No se aceptan copias literales de
documentos de internet que no den crdito al autor de las mismas, si no se menciona el autor se estara incurriendo en
plagio, ms grave an si el autor es un compaero suyo.
5. Conclusiones: Finalmente el informe debe hablar de los nuevos conocimientos adquiridos durante el desarrollo de las
tareas propuestas para elaborar el informe. Recuerde que las conclusiones no deben ser un recuento de sus
actividades, sino que debe hablar de conceptos tericos del curso, y los resultados cuantitativos y cualitativos
obtenidos.
6. Bibliografa: Debe usar algn formato estandarizado, puede usar APA o IEEE.
El formato final de entrega es pdf. El nombre del archivo debe estar compuesto por el primer apellido del autor, seguido del
momento que se est trabajando, por ejemplo si su apellido es Rodrguez, y usted va a presentar el informe correspondiente
al momento 2, entonces el nombre final del archivo debe ser: Rodriguez-momento2.pdf

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ANEXO 1
1. Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital (https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k) y los dems
materiales relacionados en el entorno de conocimiento y relacionados con la transformada Z resuelva los siguientes ejercicios:
()

a. Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a partir de (( = ).)()


()

b. Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir de (( = ).)


c. Compare los resultados obtenidos en a y b.
2. Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta 1/(s+0.5). Determine la secuencia c(kT) resultante de aplicar las
siguientes seales en R(s), utilice T=1:
a. ()
b. )(
c. )(
Sugerencia: Se sugiere el siguiente proceso para realizar el ejercicio:
 Obtenga la funcin de transferencia en lazo cerrado (pgina 208-Libro gua)
 Para cada una de las seales de entrada obtenga R(z)
()()

 Aplique = )(()

 Para hallar c(kT), obtenga la transformada Z inversa de C(z)

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Figura 1. Esquema de control

3. Teniendo en cuenta el mismo esquema de esquema de control de la Figura 1. Disee los controladores de acuerdo a las instrucciones
y requerimientos:
a. Disee un controlador PID digital (T=0.01s) usando el mtodo de Ziegler Nichols, tal que el tiempo de establecimiento sea
menor a 2 segundos y el sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:
= )(

1
( + 1)(5 + 1)(0.2 + 1)

Sugerencia: Obtenga el controlador analgico y luego realice la discretizacin del mismo mediante alguno de los mtodos
explicados en (http://www.control-class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf)
Nota: Si no es posible obtener un tiempo de establecimiento menor a 2 segundos, obtenga un controlador cuyo tiempo de
establecimiento sea el menor posible.
b. Disee un controlador digital (T=0.01s) en adelanto, tal que el tiempo de establecimiento sea menor a 1.5 segundos y el
sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:
= )(

1
( + 1)( + 2)

Sugerencia: Digitalice la planta y luego realice use el mtodo explicado en


(http://www.ie.itcr.ac.cr/gaby/Control_Automatico/Presentaciones/11_ControlRlocus_Adelanto_Discreto_v12s01.pdf)
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ANEXO 2
1. Determine la forma cannica controlable en variables de estado para el siguiente sistema G(z):
= )(

0.004528( + 0.1048)
( 0.1048)( 0.5187)

Sugerencia: Siga los pasos deducidos en (http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf)


2. Mediante el uso de la matriz de transicin de estado obtenga la respuesta al escaln y[n] del sistema digital descrito por las siguientes
matrices de estado y condicin inicial:
0
1
1
=
, = , = 1
0.2 0.9
1

1
0, (0) =
1

Sugerencia: Siga los pasos deducidos en (http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf)


3. Siguiendo todos los pasos del ejemplo 1.5 de http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf , determine el vector de realimentacin
K tal que los polos en lazo cerrado se encuentren ubicados en = 0.5 0.75, para el siguiente sistema:
0
1
0
=
, =
0.2 1
1
Nota: Debe hacer el clculo del vector de realimentacin usando todos los mtodos del ejemplo.

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ANEXO 3
1. Usando cualquiera de los mtodos de diseo estudiados en el curso, halle un controlador digital (T=0.01s) tal que el tiempo de
establecimiento sea menor a 1 segundo y el sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:
= )(

1
( + 3)( + 2)

Nota importante: Si resulta imposible disear el controlador justifique su respuesta con argumentos tericos.
4. Utilizando la frmula de Ackerman y con un periodo de muestreo de 0.01 segundo determine un controlador digital tal que el tiempo
de establecimiento sea menor a 2 segundos y el sobreimpulso no sea mayor al 20% para la siguiente planta
= )(

5
( + 0.4)( + 2.5)

Nota: Si resulta imposible disear el controlador justifique su respuesta con argumentos tericos

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