DOCUMENTO PROYECTO DE GRADO

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN SISTEMA DE SEGURIDAD PARA UNA PLATAFORMA 3 RRS

PRESENTADO POR:
ESTUDIANTE DE PREGADO
SAUL A. PIERES ABDALA
PARA OBTAR POR EL TITULO DE:
INGENIERO MECANICO

PRESENTADO A:
PROFESOR
CARLOS F. RODRIGUEZ.H, DR.ENG.IND.
CRODRIGU@UNIANDES.EDU.CO

SEMESTRE 2014-02
UNIVERSIDAD DE LOS ANDES
FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA
BOGOT D.C.

Contenido
Introduccin.....................................................................................................................................4
1.

2.

3.

Descripcin de la plataforma 3RRS........................................................................................5

1.1

Estructura Mecnica..........................................................................................................6

1.2

Caja de control..................................................................................................................8

Necesidad de un sistema de seguridad...................................................................................10

2.1

Proteccin de la Plataforma 3RRS contra si misma........................................................11

2.2

Seguridad ante interaccin con humanos........................................................................12

2.3

Proteccin ante interaccin con objetos..........................................................................12

2.4

Proteccin adicional........................................................................................................13

Sistema de seguridad Plataforma 3RRS................................................................................13

3.1

Operador Lgico.............................................................................................................14

3.2

Lmite de Carrera............................................................................................................15

3.2.1

Requerimientos de diseo........................................................................................15

3.2.2

Etapa de diseo........................................................................................................16

3.2.3

Seleccin del sensor.................................................................................................19

3.2.4

Construccin de la estructura del sistema de sensores............................................21

3.2.5

Implementacin del lmite de carrera......................................................................21

3.3

4.

Tope Fsico......................................................................................................................23

3.3.1

Requerimientos de diseo........................................................................................23

3.3.2

Etapa de diseo........................................................................................................24

3.3.3

Construccin de la base de reposo y montaje del tope fsico..................................27

Prueba de los mecanismos de seguridad................................................................................28

4.1.1

Diseo y ejecucin de pruebas................................................................................28

4.1.2

Resultados................................................................................................................29

5.

Conclusiones..........................................................................................................................30

6.

Anexos...................................................................................................................................31

Bibliografa....................................................................................................................................33

Tabla de Contenido de Figuras, tablas y ecuaciones.

Figura 1. Esquema de funcionamiento de la plataforma 3RRS.......................................................5
Figura 2. Estado de la Plataforma 3RRS antes de la realizacin del proyecto................................6
Figura 3. Vista isomtrica CAD Plataforma 3RRS posterior a la ejecucin del proyecto..............7
Figura 4. Vista isomtrica CAD, cadena cinemtica brazo 3..........................................................7
Figura 5. Disposicin de los elementos en la caja de control por dentro........................................8
Figura 6. Tarjeta de control MP2300S Fuente: (Yaskawa Robotics)..............................................9
Figura 7. Unidad amplificadora MECHATROLINK-II y Motor electrico SGMGV-09A3A61
Fuente: (Yaskawa Robotics)............................................................................................................9
Figura 8. Barrera movil..................................................................................................................13
Figura 9. Diagrama de Venn sistema de seguridad Plataforma 3RRS...........................................14
Figura 10. Esquema trayectoria eslabn 1.....................................................................................16
Figura 11. Representacin en CAD del giro de un eslabn..........................................................17
Figura 12. CAD de la platina........................................................................................................18
Figura 13. Diseo final en CAD del lmite de carrera..................................................................19
Figura 14. Sensor de Proximidad Inductivo PRCM18-8DN Fuente: (ELECTRICAS BOGOTA
LTDA )...........................................................................................................................................20
Figura 15. Conexiones para el modulo LIO-01 Fuente: Figura 14.4.15 (MP2300iec Hardware
Manual YEA-SIA-IEC-2Q, 2013).................................................................................................22
Figura 16. Circuito para conectar los sensores con la MP2300S..................................................22
Figura 17. Diagrama esquemtico para los tipos de colisin........................................................24
Figura 18. Amortiguador de choque OEM 0.25MB Fuente: (Micro Pneumatic S.A., 2014)........25
Figura 19. CAD del tope fsico o base de reposo de la Plataforma 3RRS....................................26
Figura 20. CAD de la base de reposo diferenciado en colores......................................................26
Figura 21. Simulacin del CAD de la base de reposo por medio de elementos finitos.................27
Figura 22. Base de reposo..............................................................................................................27
Figura 23. Diseo preliminar que consideraba tope fsico de caucho convencional.....................31
Figura 24. Diseo preliminar que consideraba montar el sensor junto con el tope fsico.............31
Tabla 1. Resultados prueba mecanismo de seguridad de nivel 1..................................................28
Tabla 2. Resultados prueba mecanismo de seguridad nivel 2.......................................................29
Tabla 3. Resultados prueba mecanismo de seguridad nivel 3 y 4.................................................29
Tabla 4. Memoria de clculos para la seleccin del amortiguador de choque..............................31
Tabla 5. Arreglo de cableado y conectores. Fuente: Tabla 14.4.12 (MP2300iec Hardware Manual
YEA-SIA-IEC-2Q, 2013)..............................................................................................................32
Ecuacin 1. Energa Cintica.........................................................................................................24
Ecuacin 2. Energa de Empuje.....................................................................................................24

Introduccin
El presente documento contiene los detalles de la ejecucin del proyecto de grado de grado
Diseo y construccin de un sistema de seguridad para una Plataforma 3RRS, en primer lugar se
presenta una descripcin de la Plataforma 3RRS, su funcionamiento y los elementos mecnicos
que la componen con el objetivo de hacer entrar en contexto al lector.
A medida que se avanza en el documento se argumenta l porque es necesaria la concepcin de
un sistema de seguridad para este tipo de robot paralelo, lo anterior teniendo en cuenta los
reglamentos internos de la universidad, las polticas nacionales al respecto y las normas
internacionales que cobijan la operacin de este tipo de mquinas.
Posteriormente se hace una descripcin completa del sistema de seguridad desarrollado para la
plataforma 3RRS, discriminado por medio de niveles y agrupado teniendo en cuenta aquellos
elementos que se pueden introducir en conjunto para mantener con un hilo conductor al
documento. Adicionalmente es importante mencionar que el nfasis del sistema seguridad es la
proteccin de la maquina contra s misma por causa de impactos entre sus componentes.
Finalmente se presentan las pruebas realizadas a la mquina, los resultados de las mismas y un
conjunto de recomendaciones y conclusiones sobre el proyecto, ya que estos ltimos son
aspectos a tener en cuenta para la operacin de la Plataforma 3RRS.

1. Descripcin de la plataforma 3RRS

La plataforma 3RRS es un tipo de robot paralelo con 3 grados de libertad capaz de desarrollar
mltiples tareas, diseada para soportar una capacidad de carga aproximada de 500 kg. La
estructura mecnica de la plataforma 3RRS est conformada por una cadena cinemtica abierta
de 6 eslabones, los cuales se agrupan de a pares para formar 3 brazos mecnicos e impulsar al
robot. Cada brazo mecnico es impulsado por un motor elctrico rotacional por medio de un
sistema de transmisin de potencia. Los motores elctricos reciben la energa de una unidad
amplificadora de potencia, una para cada motor y que reciben la seal de control por medio de
una tarjeta multiejes Yaskawa MP2300S. Esta configuracin se presenta en Figura 1.

Ordenes de
Operador

Tarjeta de
control

Unidades
amplificador
a de
potencia

Motores
electricos

Sistema de
transmision
de
portencia

Cadena
Cinematica

Figura 1. Esquema de funcionamiento de la plataforma 3RRS

En esta seccin se describir con ms detalle los elementos mencionados anteriormente, para lo
cual en la primera parte se explicara la cadena cinemtica junto con el sistema de transmisin de
potencia que impulsa los eslabones. Posteriormente se mostrara la caja de control del sistema,
que contiene el sistema de control y las unidades amplificadores de potencia. Finalmente se
explicara el sistema de cableado de la plataforma 3RRS.

Figura 2. Estado de la Plataforma 3RRS antes de la realizacin del proyecto

1.1 Estructura Mecnica

La plataforma 3RRS se encuentra constituida por 6 eslabones como se puede observar en la
Figura 3, los cuales se puede agrupar en 3 conjuntos de cadenas cinemticas que se llaman
brazos. El primer brazo est compuesto entonces por los eslabones 1 y 2, el segundo brazo por
los eslabones 3 y 4, mientras que el tercer brazo est conformado por los eslabones 5 y 6. El
motor elctrico hace girar un eje conectado a una caja de reduccin, esta ltima amplifica el
torque y transmite la potencia un eje que se conecta directamente al brazo de la plataforma.
Cada brazo tiene sus eslabones conectados por medio de elementos de sujecin no permanentes
que restringen los grados de libertad de cada eslabn a uno, permitindoles a estos rotar con
respecto a una nica direccin. Por ejemplo como se puede evidenciar en la Figura 4 para la
cadena cinemtica del brazo 3 la conexin entre el eje y el eslabn 5 es XXXX, posteriormente
la conexin entre los eslabones 5 y 6 es por medio de un pasador roscado en los extremos, por
ltimo la conexin entre el eslabn 6 y la base de carga se realiza con la ayuda de una unin
universal tipo cardan que permite a la base de carga moverse en cualquier direccin.

Figura 3. Vista isomtrica CAD Plataforma 3RRS posterior a la ejecucin del proyecto

Figura 4. Vista isomtrica CAD, cadena cinemtica brazo 3.

1.2 Caja de control

En la caja de control se encuentran montados la Tarjeta multiejes MP2300S de la firma Yaskawa,
las unidades amplificadores de potencia de cada motor, una fuente de energa principal y los
reguladores de voltaje de cada amplificador. Adicionalmente se cuenta con un disyuntor para
permitir el flujo de corriente al sistema y que puede ser accionado en caso de emergencia desde
un botn en la parte frontal de la caja de control para cortar la corriente y detener la plataforma
3RRS. La distribucin de elementos se puede evidenciar en la Figura 5.

Figura 5. Disposicin de los elementos en la caja de control por dentro.

La tarjeta de control MP2300S de la firma Yaswaka mostrada en la Figura 6 sincroniza la

secuencia de control y el movimiento bajo una misma plataforma, por medio de esta se puede
controlar la posicin, velocidad, torque y fase de los mdulos amplificadores interconectados. La
unidad es programable mediante el software MotionWorks del fabricante, ya sea en lenguaje
Ladder, estructura de texto o diagramas de bloques. La conexin entre el operador y la
plataforma 3RRS se realiza por medio de este elemento usando un puerto Ethernet con protocolo
Modbus TCP.

Figura 6. Tarjeta de control MP2300S

Fuente: (Yaskawa Robotics)

La plataforma 3RRS cuenta con un amplificador para cada uno de los 3 motores que la impulsan,
de la firma Yaskawa el MECHATROLINK-II se encarga de amplificar la seal de voltaje y
corriente. En la Figura 7 se puede observar con ms detalle la unidad amplificadora y el servo
motor utilizado en la plataforma 3RRS.

Figura 7. Unidad amplificadora MECHATROLINK-II y Motor electrico SGMGV-09A3A61

Fuente: (Yaskawa Robotics)

2. Necesidad de un sistema de seguridad

A nivel mundial, existe un auge creciente por la implementacin de robots industriales para
realizar todo tipo de tareas, es por eso que se han desarrollado un conjunto de normas
internacionales que se encargan de regular y establecer los parmetros necesarios para minimizar
el riesgo asociado a la operacin de robots industriales; entre dichas normas se encuentran ANSI
15.06, VDI 2853 y EN 60204. Las normas han sido constituidas con el objetivo de reducir la
probabilidad de accidentes y mejorar la seguridad industrial. Segn Suarez (1998), estudios
demuestran que en Japn los accidentes que involucran robots industriales se deben en un 28% al
error humano, y un 61% es debido al funcionamiento del equipo; lo anterior muestra que los
mecanismos de seguridad en robots son necesarios para prevenir accidentes.
En Colombia, la normatividad vigente contempla un conjunto de leyes y decretos orientados a
garantizar la seguridad industrial de los habitantes del pas, es por eso que de acuerdo al Ministro
del Trabajo Rafael Pardo (2012) lo que se busca en el pas es implementar de manera
obligatoria los estndares mnimos del sistema de garanta de la calidad y un sistema de gestin
de seguridad en el trabajo. Los estndares mnimos a los cual hace referencia el ministro son las
normas internacionales sobre el tema, por lo cual en Colombia estas se deben cumplir para poder
garantizar la operacin segura de los equipos dentro del territorio.
Segn el artculo 2 del Reglamento de Higiene y Seguridad Industrial de la Universidad de los
Andes La institucin se compromete a designar los recursos necesarios para desarrollar
actividades permanentes, de conformidad con el programa de Salud Ocupacional,. Siguiendo
dicha lgica la Universidad de los Andes est en la obligacin de controlar aquellos factores de
riesgo que se originen en lugares dentro de la propiedad y que puedan causar accidentes. Para
prevenir que los accidentes ocurran se busca entonces que elementos ubicados en las reas
acadmicas, operativas y administrativas de la Universidad de los Andes no constituyan un
riesgo para el personal. (Universidad de los Andes, 2007)
La Universidad de los Andes cuenta con plataforma 3 RRS diseada y construida por el
Departamento de Ingeniera Mecnica ubicada en el laboratorio Colibri ML001 del edificio
Mario Laserna. Dicha plataforma constituye un tipo de robot paralelo, Merlet (2006) define a un
robot paralelo como un conjunto de eslabones interconectados que conforman un mecanismo, los
cuales tiene un buen desempeo en trminos de precisin, velocidad, rigidez y habilidad para
manipular cargas pesadas; este tipo de robots segn el mismo autor son usados en su mayora en
la industria de robots constructores y como simuladores de vuelo.
La plataforma cuenta con un sistema de actuadores mecnicos que le permite desplazarse a
velocidades variables, lo cual puede hacerlo rotando o elevndose sobre el suelo, con o sin la
presencia de objetos pesados sobre ella. Debido a su configuracin la plataforma puede realizar
10

movimientos impredecibles para un observador mientras realiza una trayectoria, ya que est
programada mediante valores lgicos que le dan la capacidad de realizar pausas y aceleraciones
repentinas, las cuales pueden ocasionar un accidente a personas u objetos cercanos a ella.
Siendo la plataforma 3 RRS un robot mecnico que genera un riesgo durante su operacin,
corresponde entonces a la Universidad de los Andes construir un sistema de seguridad apropiado
para el funcionamiento de la plataforma, esto cobijado por los estatutos y normas nacionales e
internacionales de seguridad y manejo de riesgos en robots industriales.
Entre los criterios a ser tenidos en cuenta para el diseo y construccin de un sistema de
seguridad apropiado se encuentran los siguientes factores:

Movimiento independiente de cada brazo del robot.

Movimiento en simultaneo de los ejes que componen el robot (cadena cinemtica)
Velocidad y aceleracin programable para cada eje
Espacio fsico que ocupa el robot y su alcance.
Interaccin con operadores y maquinas cercanas al robot.
Movimientos repentinos e impredecibles producto del movimiento de las articulaciones.
Medidas de seguridad para intervencin en cascada (niveles)

2.1 Proteccin de la Plataforma 3RRS contra si misma

Debido a que es un elemento mecnico que opera sin la intervencin directa de un operario, la
Plataforma 3RRS constituye un tipo de robot que no es capaz de identificar riesgos y peligros
cuando se trata de ejecutar una trayectoria introducida por el usuario. Por lo anterior y a
diferencia de un ser vivo la maquina no puede prever una colisin contra s misma, una sobre
carga en sus componentes elctricos o incluso los superar los niveles de esfuerzo y torque
permitidos en sus componentes mecnicos.
Se constituye una necesidad entonces el diseo y consecucin de un sistema de seguridad
apropiado para que la Plataforma 3RRS sea capaz de protegerse contra s misma antes y durante
su operacin. Haciendo uso de lmites de software se es capaz de definir que los componentes
elctricos y mecnicos de la maquina funcionen dentro de un rango operacin, evitando una
sobre carga. Adicionalmente utilizando lmites de carrera es posible delimitar el alcance de la
cadena cinemtica que mueve la Plataforma 3RRS, previniendo as una colisin entre los
eslabones. Por ltimo la concesin de un tipo fsico garantiza que en caso de una colisin contra
s misma la Plataforma 3RRS no sufra daos estructurales.

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2.2 Seguridad ante interaccin con humanos

La nica forma de garantizar con un 100% de certeza la seguridad de los seres humanos es
manteniendo a programadores, operadores y personal de mantenimiento fuera del espacio de
trabajo del robot; lo anterior se torna una labor complicada porque para cierto tipo de
operaciones el objetivo de la plataforma 3RRS es simular una tarea que requiere interaccin con
personas.
Para la plataforma 3RRS se requiere diferenciar los lineamientos de seguridad dependiendo de la
actividad que est realizando la mquina, ya que se puede estar realizando una rutina de Home,
ejecutando una trayectoria o deteniendo la mquina. Durante cada una de estas actividades los
rangos de velocidad, aceleracin y torque de cada una de los brazos deben ser delimitados dentro
de un rango seguro de operacin seguro.
La Comisin Electrotcnica internacional bajo la norma IEC 204-1, 10.7 define los estndares
bajo los cuales debe operar el botn parada emergencia que posee la plataforma 3RRS. La parada
de emergencia consiste en un botn que es presionando por un usuario y corta el suministro de
corriente a los motores, deteniendo el movimiento de manera instantnea.

2.3 Proteccin ante interaccin con objetos

Se debe considerar la seguridad de los componentes de la plataforma 3RRS debido a que es un
prototipo, por lo tanto los eslabones que la componen no se consiguen comercialmente;
adicionalmente los elementos mecnicos, electrnicos y de transmisin de potencia son de
elevado costo. En caso de sufrir algn dao cualquiera de estos elementos requerira una suma de
tiempo y dinero considerable, es entonces importante preservar la integridad estructural de la
plataforma 3RRS.
Es apropiado tener una buena proteccin a nivel de software para que la Plataforma 3RRS no
est sujeta a valores de velocidad, aceleracin, inercia o momento angular que puedan ejercer
esfuerzos excesivos sobre los componentes mecnicos y actuadores. Los lmites para cada uno de
estos parmetros son introducidos en un operador lgico, el cual se programa sobre la tarjeta de
control del sistema.
La plataforma 3RRS se mueve por medio de 3 servomotores, los cuales son sensibles a
fluctuaciones en la potencia de alimentacin, en consecuencia cada unidad amplificadora cuenta
un sistema de potencimetros con el objetivo de prevenir un sobresalto en los valores de
corriente y voltaje que alimentan el sistema.

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2.4 Proteccin adicional

Se cuenta con una barrera fsica mvil que asla el espacio de trabajo de la Plataforma 3RRS,
mediante la barrera se puede delimitar el rea en la cual el robot se est moviendo y evitar que
una persona y objeto ingrese al dentro al mismo. Este elemento se puede apreciar en la Figura 8.

Figura 8. Barrera movil

Para la operacin de la Plataforma es necesario contar con un personal tcnico debidamente

calificado y entrenado capaz de reaccionar ante una eventualidad.
Adicionalmente en el laboratorio Colibri se tiene a disposicin un extintor de dixido de carbono
para controlar cualquier incendio que se pueda generar en los componentes elctricos del
sistema.

3. Sistema de seguridad Plataforma 3RRS

El sistema de seguridad de la plataforma 3RRS ha sido planteado de forma integral teniendo en
cuenta las necesidades planteadas en la seccin anterior, los diferentes mecanismos de seguridad
intervendrn uno a uno tipo jerrquico, y funcionando como niveles de proteccin que se van
activando secuencialmente en caso que falle el mecanismo anterior. En la Figura 9 se puede
observar un esquema que ilustra lo descrito.

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Nivel 4:
Tope Fsico
Nivel 3: Colisin
amortiguada
Nivel 2:
Limites de
Nivel
1:
carrera
Operador
Lgico

Figura 9. Diagrama de Venn sistema de seguridad Plataforma 3RRS

Agrupando los diferentes niveles con el fin de identificar y describir en detalle los elementos de
proteccin de la plataforma 3RRS, se tiene que durante la primera parte de esta seccin se
explicaran las variables y lmites de software que conforman el operador lgico del sistema. En
la segunda parte se har referencia al diseo, construccin e implementacin de los lmites de
carrera del sistema; concebido por medio de un sistema de sensores de proximidad. Finalmente y
por requerimientos de diseo que se explicaran ms adelante se agruparan los niveles de
proteccin fsicos (3 y 4) bajo una misma seccin.

3.1 Operador Lgico

Teniendo en cuenta los protocolos de comunicacin que posee la unidad MP2300S se decide
manejar la red TCP/IP utilizando una arquitectura Modbus, ya que ofrece una estructura
maestro/esclavo til para manipular unidades amplificadoras desde una PLC central;
adicionalmente de acuerdo al documento de Goldenberg y Wool (2013) el protocolo
Modbus/TCP brinda una ventaja sobre el TCP/IP debido a que el Modbus utiliza un sistema de
comunicaciones simple basado en un servidor maestro principal el cual se encarga de otorgar las
direcciones IP necesarios a cada uno de los servidores, mientras que en un protocolo TCP/IP se
torna complicado asignar una puerta de entrada a cada cliente que desea compartir informacin
dentro de la red. Una ventaja adicional del protocolo Modbus/TCP es que es compatible con la
unidad Yaskawa y operable mediante el software MotionWorks IEC Pro que se encuentra
disponible en la Universidad de los Andes, adicionalmente sobre el mismo software estn hechas
las configuraciones de conexin con los actuadores de la plataforma (hardware), por otro lado en
el ordenador se estar trabajando con el software Matlab que posee la interfaz HMI (Human
14

Machine Interface) que permite enviar ordenes directamente sobre el servidor maestro utilizando
Modbus/TCP.
En la unidad MP2300S se defini una posicin de Home para la Plataforma 3RRS, posicin a
partir de la cual se ejecutan todas las trayectorias y se convierte en una rutina obligatoria para
poder operar la mquina. El home de la Plataforma fue definido arbitrariamente y se puede
cambiar fcilmente en el cdigo implementado, adicionalmente la rutina de Home realiza una
comprobacin del estado de los sensores de lmite de carrera en lazo cerrado, es decir que si uno
de los sensores no est funcionando apropiadamente la maquina no operara.

3.2 Lmite de Carrera

Los lmites de carrera son dispositivos electrnicos ubicados al final de la trayectoria que recorre
un elemento mvil, los cuales envan una seal cuando detectan un cambio en el estado de un
circuito. Un ejemplo de lmite de carrera son los sensores de proximidad ubicados en los
extremos del recorrido de un ascensor, por medio de este mecanismo se puede prevenir que el
ascensor sobre pase la distancia permitida y sufra daos. En esta seccin se muestra el proceso
de diseo llevado a cabo y posterior construccin de los elementos necesarios para integrar a la
estructura de la plataforma un sistema de sensores de lmite de carrera. Finalmente se
proporcionara informacin detallada del cdigo implementado para integrar la seal de los
sensores a la tarjeta de control MP2300S. Es importante mencionar que por sensores de aqu en
adelante y en el resto del documento se hace referencia a sensores de proximidad, ya que existen
muchos tipos de sensores como de temperatura, humedad o presin, pero teniendo en cuenta que
se est hablando de la trayectoria de un objeto fsico los lmites de carrera para este tipo de
aplicacin son sensores de proximidad.
3.2.1 Requerimientos de diseo
Los requerimientos necesarios para que el sistema de sensores planteado fuese valido son los
siguientes:
Los sensores deben estar sujetados a la estructura de la Plataforma 3RRS, pero sin usar
uniones permanentes.
La seal de los sensores debe ser compatible con las conexiones de la MP2300S.
La ubicacin de los sensores no debe interferir con las trayectorias de la Plataforma
3RRS.
Presupuesto, a ser tenido en cuenta en conjunto con el valor de los elementos de tope
fsico.
Debe haber un sensor por cada brazo mecnico de la Plataforma 3RRS.

15

El lmite de carrera debe actuar si falla el operador lgico y antes que ocurra la colisin
con el tope fsico.
Los sensores requieren una superficie plana para poder activarse.
Los lmites de carrera no deben ser puntos fijos, es decir se debe poder cambiar la
posicin final a la cual se desea llegar.
Se debe conocer el estado de los sensores antes y durante la operacin de la Plataforma
3RRS.

3.2.2 Etapa de diseo

El primer aspecto a tener en cuenta para ubicar los sensores era la trayectoria que seguan los
eslabones 1, 3 y 5 de cada brazo del robot, ya que estos son impulsados directamente por el
motor. Cabe mencionar que por la simetra de la Plataforma 3RRS solo es necesario analizar el
eslabn 1 para identificar los puntos crticos.

Figura 10. Esquema trayectoria eslabn 1.

En el esquema de la Figura 10 el eslabn 1 gira con respecto al punto J, rotando con respecto al
eje que sale de la pgina en sentido horario con su extremo a una distancia conocida y constante
R. Sabiendo por los requerimientos de diseo que el lmite de carrera debe actuar antes que el
tope fsico, se conoce entonces, el punto ms bajo con respecto al eje Y en el que se pueden
ubicar los sensores, que estara justo por encima del punto H. Adicionalmente los sensores se
16

ubicaran a una distancia R con respecto al punto J, ya que el elemento de diseo importante a
tener en cuenta en este caso es la trayectoria del brazo, ilustrada como radio de giro en Figura 10.
Para determinar los puntos en los cuales se podan sujetar los sensores a la estructura se analiz
las superficies libres de la Plataforma 3RRS, aquellas que no sufrieran alteraciones en su
posicin durante la operacin de la mquina. Estas superficies se pueden observar en la Figura
11 como A, B, C y D, es importante mencionar que elementos de color azul claro giran con
respecto al eje X en sentido horario. La superficie C presenta el inconveniente que se encuentra
posterior al punto H de la Figura 10Figura 10 con la superficie D se tiene el problema que el
brazo es curvo en el extremo y el sensor no lo detecta. Las dos alternativas restantes poseen las
mismas caractersticas con la diferencia que la superficie B tiene dificultades para acceder, ya
que se encuentra por debajo de A.

Figura 11. Representacin en CAD del giro de un eslabn

Habindose seleccionado la superficie A como el lugar en el cual se podan sujetar los sensores a
la Plataforma 3RRS, corresponde ahora concebir un elemento mecnico que sostenga el sensor y
se sujete con la superficie A. Dada la ubicacin seleccionada (A) y que es necesario que el sensor
observe la superficie E en rojo en la Figura 11 para poder activarse, se vuelve un criterio a tener
en cuenta la perpendicularidad entre A y E. Para esta etapa del proceso de diseo se recomienda
remitirse a la seccin Seleccin del sensor, ya que en conjunto se deba considerar las
dimensiones y tipo de sensor a ser utilizado.
Una platina en ngulo (90) es un elemento que permite sujetarse en un extremo y en el otro
ofrece una superficie perpendicular libre, en el extremo que va sujetado a la superficie A de la
Figura 11 se opta por una unin mediante rosca y tornillo de un cuarto entre la Plataforma 3RRS
17

y la platina. El nico criterio de seleccin para el dimetro del tornillo es la facilidad de

perforacin en la superficie A, que segn el tcnico encargado de la manufactura una broca de un
dimetro menor a 1/4 es muy dbil para hacer el agujero. Por lo tanto se utilizaran este tipo de
tornillos. No se hace un anlisis de elementos finitos para la platina o la unin debido a que estos
elementos no estarn sometido a ningn tipo de esfuerzo adems del peso del sensor, y de la
seccin Seleccin del sensor, se sabe que el peso de estos dispositivos no es superior a 200gr.
Finalmente un agujero del dimetro del sensor de tipo cremallera, ofrece la opcin de cambiar la
posicin lmite de carrera en el extremo opuesto de la platina. La discusin sobre el material de
la platina se puede encontrar en la seccin Construccin de la estructura del sistema de sensores.
La platina diseada se puede observar en la Figura 12.

Figura 12. CAD de la platina

Con el objetivo de disminuir las dimensiones de la platina se opt por agregar una platina en
ngulo al eslabn, lo anterior se debe a que el alcance de los sensores es del orden de 1cm. El
diseo final del sistema de sensores se puede apreciar en la Figura 13.

18

Figura 13. Diseo final en CAD del lmite de carrera

3.2.3 Seleccin del sensor

Para seleccionar el sensor primero se hizo un anlisis sobre los tipos de conectividad y puertos
que ofrece la tarjeta de control MP2300S. La unidad de control Yaskawa tiene conectividad
Ethernet, Third Party, OPC Server va Modbus TCP en su mdulo principal, pero la MP2300S
con la que se cuenta contiene un mdulo adicional LIO-01 que provee entradas digitales y
encoders.
Los puertos de la MP2300S permiten conectar los lmites de carrera por medio de conectividad
inalmbrica o cableada. Segn Flammini, Ferrari, Marioli, Sisinni, & Taroni (2009) para
controladores industriales como la MP2300S usar una configuracin en cableado elimina la
susceptibilidad a generar distorsin en la medicin en contraste a los sensores inalmbricos, los
cuales funcionan con el estndar IEEE802 que verse afectado en lugares donde existe gran
cantidad de dispositivos electrnicos, como ocurre en el laboratorio Colibri.
Teniendo en cuenta las restricciones de presupuesto y la conectividad de la MP2300S es
necesario encontrar un tipo de sensores que se adapten directamente sin la necesidad de adquirir
elementos adicionales. Partiendo de lo anterior se descarta conectar los sensores al mdulo
principal ya que hacer esto en cableado se requera comprar una PCL adicional para codificar la
seal del sensor a los puertos disponibles. La oferta de sensores de proximidad en el mercado
tiene seal de salida tanto de pulso (encoder) como digital, por lo tanto el siguiente paso es
determinar cul de los dos tipos de seal es la ms apropiada.
Para seleccionar el tipo de seal se analiz a Suarez (1998), el muestra las ventajas de montar un
circuito que funcione a lazo cerrado todo el tiempo y se abra en caso de un error o de dejar de
19

detectar la seal de entrada; lo cual solo es posible con un sensor de proximidad con salida
digital, ya que con este se puede garantizar un monitoreo permanente sobre los elementos del
sistema, que es uno de los requisitos para los limites de carrera. El puerto de encoder funciona
como un sistema en lazo abierto, activndose solo si recibe una seal de pulso proveniente del
sensor cuando se active, por lo cual un lmite de carrera podra estar desconectado y la tarjeta de
control desconocera el hecho; lo anterior puede acarrear consecuencias como que el sensor de
proximidad no detecte el brazo y no intervenga el nivel de seguridad.
Los sensores de proximidad con salida digital se pueden encontrar en dos tipos: inductivos y
capacitivos. Los sensores inductivos tienen la desventaja que solo pueden responder ante la
presencia de un material ferroso, ya que se activa cuando se genera una interferencia en el campo
magntico que posee. A diferencia del inductivo el capacitivo es capaz de detectar materiales no
ferrosos, incluyendo lquidos o materiales orgnicos, ya que este funciona por medio de
capacitancias, que activa la seal cuando se detecta un cambio en la corriente que pasa por el
dispositivo, por lo cual un material sin importar si es ferroso o no puede alterar la resistencia al
paso de la corriente en la capacitancia del sensor. A pesar de la ventaja que ofrece el sensor
capacitivo se opt por un sensor de tipo inductivo, debido a la diferencia en precios, siendo el
capacitivo 40.000 COP en promedio ms costoso que el inductivo. A consecuencia de esto la
platina en ngulo que va sujetada al brazo de la Plataforma 3RSS (Figura 13) se debe fabricar en
acero.
El ultimo criterio de seleccin seria la potencia de alimentacin requerida por el sensor de
proximidad y la potencia brindada por la fuente de la Plataforma 3RRS. La plataforma 3RRS
cuenta con una fuente Texas Instruments (Figura 5) que genera 24V en corriente directa, por lo
que se debera buscar en el mercado un sensor de proximidad inductivo de tres hilos (dos para la
alimentacin y uno para la seal de salida digital). Un sensor con una cantidad de hilos diferente
genera incompatibilidad con la fuente porque ofrece corriente directa. Finalmente se
seleccionara un sensor de proximidad inductivo PRCM18-8DN de la firma Autonics. Vase
(Figura 14).

Figura 14. Sensor de Proximidad Inductivo PRCM18-8DN

Fuente: (ELECTRICAS BOGOTA LTDA )

20

Para efectos de diseo de la platina el peso del sensor es 50gr y posee un dimetro de 18mm. Por
lo que las consideraciones hechas para el diseo de la platina son vlidas, adicionalmente el
alcance del sensor es de 8mm +/- 10%, con lo cual se determina el largo de la platina adicional
de acero.
3.2.4 Construccin de la estructura del sistema de sensores
Siguiendo las consideraciones anunciadas durante la etapa de diseo para esta seccin, se
realizaron las perforaciones de un 1/4" sobre la superficie A para cada una de las bases de reposo
del motor (Figura 11), y se sujet cada la platina mediante un par de tornillos. Las tres platinas
para sujetar los sensores a la estructura de la plataforma fueron fabricadas en aluminio de calibre
1/8 por la facilidad que ofrece a menor espesor el material para ser doblado en ngulo (90),
adicionalmente se realiz una perforacin en cremallera sobre el plano XY (Figura 12) de la
platina. La platina adicional que se observa en la Figura 13 fue fabricada en acero de calibre 1/8
y sobresalen 400 mm sobre la superficie E (Figura 11) del brazo.
3.2.5 Implementacin del lmite de carrera
Posterior al montaje de los sensores de proximidad es necesario realizar las conexiones elctricas
para energizar los sensores. De acuerdo al instructivo del sensor la alimentacin se debe realizar
de la sabiendo que el cable marrn es para el voltaje positivo, el blanco voltaje negativo y el
negro la seal de salida. Para facilitar las conexiones del cableado se conectaron los sensores de
proximidad en paralelo con la fuente y se hizo tierra utilizando el comn del negativo. Despus
de comprobar que los sensores estuviesen energizados y activndose cuando detectaba un objeto
metlico (ferroso) en su alcance se procedi a realizar las conexiones con la MP2300S.
Utilizando el Manual de configuracin de Hardware de la Unidad MP2300S (Yaskawa Robotics,
2013) en la seccin 14.4 primero se identifica cada una de las entradas del mdulo LIO-01
usando un cdigo por colores mediante la Tabla 5. Es importante mencionar que el modulo LIO01 posee su propio cable adaptador JEPMC-W2061-01 para conectar las entradas digitales o
encoders sin necesidad de puentear directamente con la unidad de control. Posteriormente se
debe para comprender el arreglo del cableado y como realizar las conexiones entre las entradas
del mdulo y la seal digital proveniente del sensor. Guindose por la utilizar el esquema en la
Figura 15, la entrada comn B23 de la figura se conecta al positivo de la fuente y se hace un
puente de esta con la seal proveniente de cada uno de los sensores, que para caso las entradas
digitales utilizadas fueron la A18, A17 y A16, siendo estas respectivamente las entradas digitales
DI9, DI11 y DI13.

21

Figura 15. Conexiones para el modulo LIO-01

Fuente: Figura 14.4.15 (MP2300iec Hardware Manual YEA-SIA-IEC-2Q, 2013)

Debido a un problema de impedancias entre la alimentacin de la fuente de la Plataforma 3RRS

y la seal de salida del sensor se generaba una cada del voltaje entre el modulo LIO-01 y la
seal digital del sensor; esta situacin ocasionaba que la MP2300S reconociera la conexin con
un elemento externo pero no fuese capaz de detectar un cambio a lazo cerrado cuando se
activaba el sensor. Como solucin se construy el circuito de la Figura 16.

Figura 16. Circuito para conectar los sensores con la MP2300S

El circuito de la Figura 16 consta de un transistor y un Relay de 24V para reponer la cada en el

voltaje. Mientras el sensor esta en reposo un transistor hace tierra y permite el paso de la
corriente sin afectar el lazo cerrado, cuando el sensor detecta un cambio en su campo magntico
el transistor activa el circuito permitiendo el paso de la corriente hacia el Relay. El Relay es
capaz de controlar un circuito de salida de mayor potencia que el de entrada, por lo tanto
funciona como un interruptor que por medio de una bobina y un electroimn sube el voltaje de
21V que se tiene directamente a la salida del sensor a los 24V necesarios para la conexin en la
entrada digital.

22

3.3 Tope Fsico

Los topes fsicos son elementos fsicos que permiten delimitar el rango de operacin de un
elemento mediante una barrera fsica. Para la plataforma 3RRS dicha barrera funciona como
elemento de proteccin en caso que los elementos de seguridad en niveles inferiores fallen y los
eslabones de la maquina vayan a impactar a un objeto o persona.
De la Figura 11 se observa que la superficie D es vulnerable a un impacto por parte del brazo
mecnico de la plataforma en caso que los motores sobrepasen sus lmites de software,
adicionalmente si se contrasta la superficie D de la misma figura con el estado de la plataforma
(Figura 2) se encuentra que la Plataforma 3RRS no posee una posicin de reposo apropiada sino
que los brazos mecnicos y todo el peso de la plataforma esta descansado sobre la base en delta
de la mquina; lo cual no es apropiado porque en cada ocasin que se detiene la maquina el
impacto para detenerse es transmitido a este elemento, el cual no est diseado para esta funcin
ni para actuar como barrera fsica. Por lo tanto es necesario que el tope fsico a ser construido
cumpla con cada una serie de requerimientos y ofrezca una posicin de reposo para la
plataforma.
Durante esta seccin del documento se pretende ilustrar el proceso de diseo llevado a cabo para
concebir unos topes fsicos multipropsito, posteriormente los clculos y anlisis de finitos
realizados para garantizar que la solucin planteada cumple con los requerimientos necesarios.
3.3.1 Requerimientos de diseo
Los requerimientos necesarios para que el sistema de topes fsicos planteado fuese valido son los
siguientes:

Los topes fsicos deben estar sujetados a la estructura de la Plataforma 3RRS, pero sin
usar uniones permanentes.
La colisin con el tipo fsico no debe ser destructiva.
El tope fsico debe absorber sin deformarse el impacto de un brazo mecnico mxima
velocidad.
La ubicacin de los topes fsicos no debe interferir con las trayectorias de la Plataforma
3RRS.
Presupuesto, a ser tenido en cuenta en conjunto con el valor de los elementos de tope
fsico.
Debe existir un tope fsico por cada brazo mecnico de la Plataforma 3RRS.
El lmite de carrera debe actuar si falla el operador lgico y antes que ocurra la colisin
con el tope fsico.
23

El tope fsico solo debe actuar como ltimo mecanismo de proteccin, por lo tanto no
puede intervenir en el rango de operacin de los otros elementos de seguridad
Los topes fsicos deben funcionar a su vez como posicin de reposo de la Plataforma
3RRS cuando no est operando.

3.3.2 Etapa de diseo

Como primer punto a ser tenido en cuenta para esta etapa se encuentra la concepcin de un
elemento fsico capaz de absorber el impacto del brazo mecnico, ya que la presencia de este
elemento delimita considerablemente las alternativas de diseo. Para encontrar este dispositivo
es necesario primero caracterizar el tipo de impacto que ocurrira en caso de haber una colisin y
la energa con la cual ocurrira. Siguiendo la Figura 17 se descantan los 3 primeros tipos de
colisin, entendiendo que la ultimo recuadro impacto con giro, representa la situacin que
ocurrira en la Plataforma 3RRS; un brazo mecnico de radio R golpeando a un objeto con un
torque conocido una velocidad angular determinada.

Figura 17. Diagrama esquemtico para los tipos de colisin

De acuerdo a las ecuaciones fundamentales de la ingeniera mecnica enunciadas en el libro

Mecnica de Materiales (Hibbeler, 2006) la energa total con la cual impacta un elemento se
encuentra sumando la energa cintica y la energa de empuje del objeto; donde:
Ecuacin 1. Energa Cintica

Ecuacin 2. Energa de Empuje

24

Dnde:
EC: Energa Cintica [J]
EE: Energa Empuje [J]
I: Momento de inercia del objeto, en este caso un cilindro. [kgm2]
w: Velocidad angular del brazo teniendo en cuenta la reduccin [rad/s]
T: Torque o momento par del servomotor teniendo en cuenta la reduccin. [Nm]
S: Carrera o deformacin en mm del objeto elstico a ser impactado. [m]
R: Radio con respecto al punto de aplicacin del momento. [m]
De las variables mencionadas S se convierte en el valor desconocido y que es una medida de la
absorcin de energa del material por unidad de longitud que se deforma el material medida en
metros. Por su tenacidad, economa y oferta en el mercado elastmero es un material capaz de
cumplir esta funcin, para lo cual se inici una bsqueda sobre los diferentes cauchos
disponibles. Sin embargo, en el mercado nacional los diferentes proveedores no tenan a
disposicin la curva de caracterizacin viscoelstica del material, por lo cual no era posible
encontrar la tasa de deformacin por unidad de longitud en funcin de la velocidad para
determinado caucho. Fue necesario entonces recurrir a un segundo elemento mucho ms costoso
pero disponible en el mercado y completamente caracterizado como lo son los amortiguadores de
choque. Conociendo la carrera de cada amortiguador y su respectiva capacidad de absorcin de
energa, y haciendo una relacin con el costo de cada uno; se encontr que los amortiguadores de
choque 0.25 MB de la serie ECO OEM de la firma MiCRO son capaces de soportar el impacto
del brazo mecnico. La memoria de clculo que refleja los valores en la Tabla 4.

Figura 18. Amortiguador de choque OEM 0.25MB

Fuente: (Micro Pneumatic S.A., 2014)

La siguiente etapa consiste en generar alternativas de diseo para satisfacer los requerimientos
planteados, debido lo estricto del tiempo que se tiene para desarrollar el proyecto al mismo
tiempo como ya se mencion en la seccin del Lmite de Carrera las etapas de diseo son
trabajadas en conjunto. Algunos de los diseos preliminares planteados y posteriormente
descartados pueden observarse en las Figura 23 y Figura 24 en la seccin de Anexos. El diseo
finalmente escogido se puede apreciar en la Figura 19, el agujero central que se puede observar
corresponde al lugar donde se ubicara el amortiguador de choque.
25

Figura 19. CAD del tope fsico o base de reposo de la Plataforma 3RRS

El diseo establecido est comprendido se decidi fabricar en acero HR debido a que es el

material ms econmico disponible en el mercado, adicionalmente su manufactura y soldadura
es de costos reducidos. La base de reposo est comprendida por 6 piezas individuales todas de
calibre como se puede identificar en la Figura 20. La placa en verde tiene un agujero de 14
mm de dimetro para insertar el amortiguador de choque y est orientada en un ngulo de 45
con respecto al suelo, dos laterales marrones transfieren los esfuerzos a la lmina en amarillo,
esta ltima no est sujetada a la Plataforma 3RRS, sino que por medio de los elementos en azul
transfiere la magnitud horizontal de la fuerza que ejerce el brazo cuando impacta a la estructura
inferior de la plataforma (en gris) y que es mucho ms resistente que la seccin rectangular en
negro. Por tanto el ltimo procedimiento en la etapa de diseo contempla un anlisis por medio
de elementos finitos del diseo final escogido para comprobar que este es capaz de resistir las
cargas a las cuales va a ser sometido.

Figura 20. CAD de la base de reposo diferenciado en colores.

26

Para realizar la simulacin se utiliz la herramienta anlisis de esfuerzo del software Autodesk
Inventor Professional 2015, en la cual se hizo un enmallado sobre la pieza y se aplic una masa
de 500 kg con una aceleracin lineal correspondiente al doble la velocidad angular Tabla 4
multiplicada por el radio de giro del eslabn. Es importante mencionar que se aplic el criterio
de falla por esfuerzo ltimo de Von Mises y se obtuvo un factor de seguridad de 6.97 para el caso
ms crtico, que sera cuando los motores aceleran a toda velocidad en la direccin contraria a la
propuesta para su operacin (Figura 10).

Figura 21. Simulacin del CAD de la base de reposo por medio de elementos finitos.

3.3.3 Construccin de la base de reposo y montaje del tope fsico.

Para la fabricacin de las 18 piezas en acero HR se hicieron cortes es plasma usando los planos
arrojados por el CAD sobre una lmina de calibre , para recordar porque son 18 piezas en
total tenemos que referirnos que son 3 bases de reposo las que se fabricaron. Posteriormente se
hizo un punzonado de 9/16 sobre la lmina que sujeta el amortiguador. Finalmente se unieron
las piezas por soldadura mediante proceso MIG, con un alambre 0.35.
Para realizar el montaje se utilizaron las 2 roscas M14 que incluye cada amortiguador de choque
de fbrica y se adiciono una tuerca de seguridad del mismo dimetro para reforzar la sujecin, en
la Figura 22 se puede identificar el resultado de este proceso.

Figura 22. Base de reposo

27

4. Prueba de los mecanismos de seguridad

4.1.1 Diseo y ejecucin de pruebas.
Para confirmar que los mecanismos de seguridad implementados en la Plataforma 3RRS
funcionan apropiadamente es necesario disear una rutina y trayectoria de prueba que ocasiona
que los componentes mecnicos de la maquina trabajen fuera de los lmites de operacin
definidos anteriormente.
El primer paso consiste en disear en MATLAB toolbox una trayectoria de pruebas que genere
una colisin, para lo cual se estudi el cdigo existente y se encontr que lo ms viable es
generar un movimiento inesperado en la Plataforma 3RRS en direccin hacia el suelo mientras
ejecutaba una rutina ingresada por el usuario. Con lo anterior se ocasionara un cambio
inesperado en la direccin de giro de los motores seguido por un fuerte descenso de los eslabones
2, 4 y 6 con direccin de impacto a la base de carga. Siendo consecuentes con el sistema de
seguridad con intervencin por niveles planteado para la mquina, el operador lgico es el
primer mecanismo de seguridad en intervenir.
En la unidad MP2300S fueron programados un conjunto de variables que controlan las unidades
amplificadores para el manejo de los motores, por lo tanto con el operador lgico se definen
valores de torque mximo y aceleraciones angulares que no pueden ser sobrepasados. Los
resultados de esta prueba se pueden reflejar en la Tabla 1.
Tabla 1.
Resultados prueba mecanismo de seguridad de nivel 1

Se activ el mecanismo de
seguridad?
Si
No
Prueba
1
Prueba
2
Prueba
3

Observaciones

Ninguna

Ninguna
Sobre carga en la unidad
MP2300S

El siguiente paso consiste en desactivar el mecanismo de seguridad de nivel 1 y probar el de

nivel 2, por lo cual es necesario eliminar los lmites de software impuestos y comprobar el
funcionamiento de los sensores de proximidad. Los resultados de esta prueba se pueden observan
en la Tabla 2.

28

Tabla 2.
Resultados prueba mecanismo de seguridad nivel 2

Se activ el mecanismo de
seguridad?
Si
No
Prueba
1
Prueba
2
Prueba
3

Observaciones

Revisar tiempo de respuesta

Revisar tiempo de respuesta

Ninguna

Finalmente es necesario comprobar el mecanismo de seguridad de nivel 3 que funciona en

conjunto con el de nivel 4 y que son el ltimo recurso en caso de una colisin. Para esta prueba
se tomaron precauciones adicionales como operar la Plataforma 3RRS a mayor distancia y
suspender las actividades adicionales que se estuviesen realizando en el laboratorio por unos
minutos. Los resultados de la colisin de la maquina con el tope fsico se pueden observar en
Tabla 3.
Resultados prueba mecanismo de seguridad nivel 3 y 4.

Soporto el impacto sin

deformarse el tope y sin daos
estructurales en la maquina?
Si
No
Prueba
1
Prueba
2
Prueba
3

Observaciones

Ninguna

Ninguna

Ninguna

4.1.2 Resultados
De las pruebas realizadas en la seccin anterior se pudo observar que los mecanismos de
seguridad implementados en la plataforma 3RRS funcionan satisfactoriamente.
Analizando en preciso el caso de la prueba 3 para el nivel 1 lo que sucedi fue que el cable de
Ethernet que conecta el computador con la unidad MP2300S sufri un jaln y se desconect
durante la ejecucin de una rutina, el operario inconscientemente volvi a conectar el cable y
cargo nuevamente la rutina, ocasionando una sobrecarga de datos en la PLC que saco de su
trayectoria preestablecida a la plataforma y que fue necesario detener por medio de la parada de
29

emergencia. Por lo tanto se recomienda que cuando ocurra este tipo de casos o similares cortar la
energa por medio del disyuntor.
En las pruebas 1 y 2 del nivel 2 se encontr que el tiempo de respuesta de los sensores era muy
lento y estaba frenando a muy poca distancia de una colisin a la Plataforma 3RRS, por lo que se
aument la aceleracin de frenado con que se detienen los motores cuando se activa el lmite de
carrera.

5. Conclusiones
El operador lgico implementado sobre la unidad de control MP2300S es capaz de integrar los
lmites de software, los lmites de carrera y la posicin de home bajo un mismo lenguaje de
programacin, el cual posee una interfaz amigable para el usuario y que se puede entender
haciendo uso de los pasos de configuracin descritos en la seccin Operador Lgico. Se
concibi satisfactoriamente una posicin de home para la plataforma 3RRS, posicin a la cual se
dirige la Plataforma 3RRS previo a la realizacin de cualquier trayectoria. Los valores que
quedaron establecidos por defecto son arbitrios y pueden ser cambiados en cualquier momento
por medio de las variables mencionadas en la seccin Operador Lgico.
El funcionamiento del sistema de sensores es comprobado antes que la plataforma realice
cualquier movimiento, siendo esta comprobacin de seguridad necesaria para garantizar que el
sistema funciona en lazo cerrado y no permite que la plataforma opere en caso que este elemento
de seguridad este desconectado o presente fallos.
Los topes fsicos cumplen satisfactoriamente su funcin de doble propsito, absorbiendo las
colisiones que pueda sufrir la plataforma cuando esta es sometida a una trayectoria que impacta
fsicamente los componentes de la mquina, adicionalmente son capaces de brindar una posicin
de reposo apropiada y que no afecta las condiciones iniciales del robot.
Finalmente se considera que los mecanismo de seguridad implementados son pertinentes y no
reducen el rango de operacin de la Plataforma 3RRS, permitindole a esta realizar sus
trayectorias normalmente pero siempre bajo la vigilancia de los 4 niveles de seguridad
establecidos. Se recomienda a los usuarios siempre tener un grado de precaucin ante la
operacin de la Plataforma 3RRS, ya que no deja de ser un robot bajo operacin humana y por
tanto es imposible garantizar que est exento de fallos.

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6. Anexos

Figura 23. Diseo preliminar que consideraba tope fsico de caucho convencional.

Figura 24. Diseo preliminar que consideraba montar el sensor junto con el tope fsico.
Tabla 4.
Memoria de clculos para la seleccin del amortiguador de choque

Impacto de Giro (Con par)

Masa [kg]
Longitud Brazo [m]

500
0.8

31

Velocidad Angular (1500rpm) [rpm]

Velocidad [m/s]
Dimetro [mm]
Momento Inercia Cilindro [kg*m^2]
Par Motor (5Nm) [Nm]
Carrera Amortiguador Hidrulico [m]
Energa Cintica [J]
Energa de Empuje [J]
Energa Total [J]

23.438
1.963
35
0.613
300.00
0.005
1.845
1.875
3.720

32

Tabla 5.
Arreglo de cableado y conectores. Fuente: Tabla 14.4.12 (MP2300iec Hardware Manual YEA-SIA-IEC-2Q, 2013)

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Bibliografa
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