Professional Documents
Culture Documents
2.2.
1.
Introduction
2.
2.1.
Description du prototype
formulation du problme
ABS
Equations du mouvement
et
(1)
J 2 x& 2 = -Fn r2 s ( )- d 2 x 2 - s 2 M 20
(2)
Le couple de freinage :
(3)
Avec
p
( ) = w4 + w 3 + w 2 + w
3
2
1
a+p
s
avec S ( ) =
(sin
s1 cos )
L
+
b
u
b
2 si u u0
b(u ) = 1
si u < u0
0
La force normale Fn :
Fn =
Mg + s1M1 + s1M10 + d1 x1
(4)
L(sin - s ( )cos )
M10
M20
L
Dsignation
Unit
rad/s
rad/s
N.m
m
m
Kg.m
Kg.m
Kg.m/s
Kg.m/s
N
N.m
N.m
m
s = sgn (r2 x 2 - r1 x1 )
(5)
s1 = sgn (x1 )
s 2 = sgn (x 2 )
r2 x2 r1 x1
r2 x2
(6)
3.
Les quations du systme scrivent alors sous la
forme :
31
x& = f ( x, u )
(8)
x& = Ax + Bu
Avec : x = x x0 et
(9)
u = u u0
e =
d ) d t e& = d
(10)
x& = Ax + B u + Rd d
(11)
Figure 4: Glissement
Avec:
A 0
A=
C 0
C=
( x0 )
x1
B
B=
0
( x0 ) 0 Rd =
x2
1
x& A 0 x& B
0
e& = C 0 e& + 0 u + 1 d
(12)
aij =
f i
x j
et
bi =
fi
ui
4.
0
-0.0006 0.0004
0
0
0
0
0
B=
317.50
G = B
AB
AB 2
AB 3
(13)
-5
0 10
0
0
Q=
0
0 10-5 0
0
0 105
0
& =
Avec :
R = 105
(1 ) r2 x&2 r1 x&1
= Fp ( x) + G p ( x)u
r2 x2
(14)
D ( x, )
r2 x 2
D ( x , ) = (1 ) r2 ( S ( )( c 2 1 x1 + c 2 2 ) + c 2 3 x 2 + c 2 4 )
r1 ( S ( )( c1 1 x1 + c1 2 ) + c13 x1 + c1 4 )
(1 ) r2 c 2 5 S ( ) s1 r1 s1 ( c1 5 S ( ) + c1 6 )
G p (x) =
r2 x 2
(15)
u fs = ( T + s T )
u = M1
(16)
i = wi / wi
e (t ) = d (t ) (t )
(17)
(18)
u fs = ( T + s T )
& = 2 s 2 (t )
&
E = 3 s (t ) sgn(G p )
Preuve
En remplaant
obtenons :
(20)
i =1
i =1
u fs = wi ( i + s i ) / wi
(26)
(27)
(28)
(19)
u (t ) = u fs (t ) + usm (t )
(25)
& = 1 s (t )
s (t ) = e (t ) + k2 e ( )d
(23)
i =1
&e (t ) + k1e (t ) = 0
(22)
(29)
(30)
(21)
4
u (t ) = (
*
*T
(31)
+ s )
*T
u% (t ) = (% T + s % T ) +
Avec % (t ) = * (t ) (t ) ,
(32)
% (t ) = * (t ) (t )
Figure 6: Glissement
La convergence du glissement vers d avec la
commande mode glissant est plus rapide quavec la
commande par retour dtat.
E ).
1 2
s (t ) +
E% 2
% T % +
% T % +
2
21
2 2
23
Gp
Gp
Gp
5.
(33)
Gp
% T &% +
Gp
% T &% +
Gp
23
% &%
EE
(34)
Gp &
&%
%&
%%
EE
) + Gp % T ( s 2 (t ) + ) + s (t )Gp ( usm ) +
1
2
23
Donc ayant :
& = %& = 1 s (t )
& = %& = 2 s 2 (t )
(35)
6.
Conclusion
On obtient :
V& ( s (t ), % , % , E% ) s (t ) G p ( E ) 0
Rsultats exprimentaux
(36)
References
[1] InTeCo, ABS The laboratory Anti-lock Braking
System controlled from PC, Users Manual,
http ://www.inteco.com.pl/.
[2] M.OUDGHIRI, Elaboration des lois de commande
robuste pour lassistance la conduite automobile,
Rapport de stage du diplme Mastre 2 recherche,
UPJV, Amiens, France, 2005.
[3] M. Oudghiri, M. Chadli, A. El Hajjaji, Robust Fuzzy
Sliding Mode Control for Antilock Braking System,
(30)
International Journal on Sciences and Techniques of
Automatic control, vol. 1(1),pp. 1328, 2007.