3.1.1.

Wasnoci si dziaajcych na ciao sztywne

Statyka zajmuje si badaniem si dziaajcych na ciaa znajdujce si w
spoczynku. Wtedy siy dziaajce na ciao, ktre pozostaje w spoczynku, musz si
rwnoway, czyli by w rwnowadze. I wanie ustalanie warunkw rwnowagi
bdzie gwnym zadaniem statyki.
Skutek mechaniczny wywoany przez dziaanie siy na ciao bdzie w oglnym
przypadku zalea od punktu przyoenia siy. Skutek wywoany przez si bdzie
polega na zmianie ruchu ciaa bd jego odksztaceniu. W przypadku ciaa
sztywnego skutkiem dziaania siy na takie ciao moe by jedynie zmiana jego
ruchu.
Niej podamy najwaniejsze wasnoci si, na ktrych opiera si statyka.
Wasnoci te nazywamy czsto aksjomatami lub zasadami statyki.
a) Przyoenie dwch si P i P do ciaa sztywnego, rwnych co do moduu,
dziaajcych wzdu jednej prostej i o przeciwnych zwrotach (rys. 3.1), nie zmienia
stanu ruchu ciaa (ciao w spoczynku pozostaje w spoczynku).
A

Rys. 3.1. Ukad rwnowacych si si

W wyniku przyoenia takich dwch si ciao sztywne zachowuje si tak, jak

gdyby nie dziaay na nie adne siy. Taki ukad si przyoony do ciaa sztywnego
nazywamy rwnowanym zeru.
b) Kad si zewntrzn przyoon do ciaa sztywnego mona przesun
wzdu jej linii dziaania, nie zmieniajc przy tym stanu ruchu ciaa.
a)

b)
A

Rys. 3.2. Przesunicie siy dziaajcej na ciao sztywne wzdu linii jej dziaania

Zamy, ze sia P jest przyoona do ciaa sztywnego w punkcie A, jak na

rys. 3.2a. Do dowolnego punktu B lecego na linii dziaania tej siy przymy
dwie rwnowace si siy P i P = P, czyli ukad zerowy (rys. 3.2b). Widzimy,
e siy P i P przyoone odpowiednio w punktach A i B tworz ukad zerowy,
zatem mona je pomin. W efekcie zostaje nam jedynie sia P przyoona w
punkcie B.
Z przeprowadzonego wywodu wynika, e sia zewntrzna dziaajca na ciao
sztywne jest wektorem przesuwnym.
c) Do kadego ukadu si dziaajcych na ciao sztywne mona doda bez
zmiany stanu jego ruchu kilka si o wsplnym punkcie przyoenia, ktrych suma
wektorowa (geometryczna) jest rwna zeru.
d) Stan ruchu ciaa nie ulegnie zmianie, jeeli kilka si zaczepionych w jednym
punkcie zastpimy ich sum geometryczn, i odwrotnie, gdy jedn si zastpimy
przez kilka si, ktrych suma geometryczna jest rwna tej sile.
Kady ukad si zewntrznych dziaajcych na ciao sztywne mona zastpi
ukadem rwnowanym, czyli powodujcym ten sam skutek mechaniczny.
Poszukiwanie ukadw rwnowanych danemu ukadowi si bdzie wanym
zadaniem statyki. Stosowanie wymienionych w punktach a, b, c i d wasnoci si
dziaajcych na ciao sztywne do przeksztace dowolnego ukadu si
zewntrznych nazywamy przeksztaceniami elementarnymi. Celem przeksztace
elementarnych bdzie poszukiwanie prostszych ukadw si rwnowanych
danemu ukadowi. W szczeglnym przypadku ukad si mona sprowadzi do
jednej siy, ktr bdziemy nazywa wypadkow.
Jeeli za pomoc przeksztace elementarnych mona dany ukad si sprowadzi
(zredukowa) do ukadu rwnowanego skadajcego si tylko z jednej siy, to si
t nazywamy wypadkow rozwaanego ukadu si.
Przekonamy si, e nie kady ukad si mona zredukowa do ukadu
rwnowanego skadajcego si tylko z jednej siy, czyli nie kady ukad si bdzie
mia wypadkow.

3.1.2. Warunek konieczny rwnowagi dowolnego ukadu materialnego

Rozwamy ukad skadajcy si z dowolnej liczby punktw materialnych.
W szczeglnym przypadku moe to by ciao sztywne (brya sztywna), albowiem
kade ciao materialne moemy mylowo podzieli na elementy, z ktrych kady
mona traktowa w przyblieniu jako punkt materialny. Jeeli liczb elementw
bdziemy zwiksza nieograniczenie, a wymiary elementw bd dy do zera, to
ciao materialne moemy rozpatrywa jako graniczny przypadek ukadu punktw
materialnych.
Na poszczeglne punkty rozpatrywanego ukadu materialnego mog dziaa
siy, ktre dzieli si na dwie zasadnicze grupy: siy zewntrzne i siy wewntrzne.
Siami zewntrznymi bdziemy nazywa siy, z jakimi na punkty rozwaanego
ukadu dziaaj inne punkty i ciaa materialne nie nalece do naszego ukadu. Z
kolei do si wewntrznych bdziemy zalicza siy wzajemnego oddziaywania
punktw materialnych nalecych do rozpatrywanego ukadu.
Z powyszego podziau wynika, e jest on wzgldny i zaley od tego, jaki ukad
si rozpatrujemy. Na rysunku 3.3 przedstawiono ukad n punktw materialnych Ak
(k = 1, 2, . . . , n) i zaznaczono dziaajce na poszczeglne punkty siy zewntrzne
Pk, ktre mog by wypadkowymi wszystkich si zewntrznych dziaajcych na
dany punkt, oraz siy wewntrzne wzajemnego oddziaywania midzy punktami.
Gdy si, z jak punkt Al dziaa na punkt Ak oznaczymy przez Fkl, a si, z jak
punkt Ak oddziauje na punkt Al przez Flk, to zgodnie z trzecim prawem Newtona

Fkl = Flk .

(3.1)

A2
F21

P2
F2k

F2l
F12

Fk2
F1k

A1

Pk

Fk1
Ak

F1l
P1

Fkl

Fl2
Fl1
Al

Flk

Pl

Rys. 3.3. Siy dziaajce na punkty ukadu materialnego (Pk siy zewntrzne,
Fkl siy wewntrzne)

Przechodzc do wyprowadzenia oglnego warunku rwnowagi rozpatrywanego

ukadu materialnego, moemy powiedzie, e ukad ten bdzie w rwnowadze
wtedy, gdy kady z jego punktw bdzie w rwnowadze. Aby poszczeglne
punkty naszego ukadu byy w rwnowadze, musz si one porusza w inercjalnym
ukadzie wsprzdnych ruchem jednostajnym prostoliniowym lub pozostawa w
spoczynku. W statyce interesuje nas oczywicie stan spoczynku.
Aby punkt by w rwnowadze zgodnie z pierwszym prawem Newtona, suma
wszystkich si dziaajcych na ten punkt musi by rwna zeru. Warunek taki musi
by speniony dla kadego punktu k = 1, 2, 3, . . . , n.
Pk + Fk1 + Fk 2 + Fk 3 +,... + Fkn = 0
lub w skrcie
n

Pk +

kl

=0

( k = 1, 2, 3, . . . , n ).

(3.2)

l =1
l k

Po dodaniu stronami wszystkich n rwna otrzymamy:

n

Pk +

k =1

kl

= 0.

(a)

k =1 l =1
l k

Podwjna suma wystpujca w tym rwnaniu jest sum wszystkich si

wewntrznych wystpujcych w naszym ukadzie. Poniewa zgodnie ze wzorem
(3.1) siy te wystpuj parami wzdu jednej prostej, ich suma musi by rwna
zeru.
n

kl

= 0.

(3.3)

k =1 l =1
l k

Zatem rwnanie (a) upraszcza si do postaci:

n

= 0.

(3.4)

k =1

Powysze rwnanie jest koniecznym, ale nie dostatecznym, warunkiem

rwnowagi dowolnego ukadu materialnego, ktre mona wypowiedzie w formie
poniszego twierdzenia.
Aby dowolny ukad materialny mg by w rwnowadze, suma wszystkich si
zewntrznych dziaajcych na niego musi by rwna zeru.

Naley pamita, e twierdzenie odwrotne nie musi by prawdziwe.

3.2.1. Okrelenie i podzia wizw

Ciaem swobodnym nazywamy ciao, ktre ma nieograniczon swobod ruchu.
Jednak zwykle ciao materialne nie moe zajmowa dowolnego miejsca w
przestrzeni lub porusza si dowolnie ze wzgldu na obecno innych cia. Mamy
wtedy do czynienia z ciaem nieswobodnym, a ograniczenie jego swobody
nazywamy wizami. Innymi sowy, wizami nazywamy warunki, ktre nakadaj
ograniczenia na ruch ciaa lub jego pooenie w przestrzeni. Jeeli ograniczenia te
dotycz ruchu ciaa (prdkoci, przypieszenia), to mamy do czynienia z wizami
kinematycznymi; natomiast gdy ograniczenia dotycz pooenia ciaa w przestrzeni,
to takie wizy nazywamy wizami geometrycznymi. W statyce bdziemy mieli do
czynienia z wizami geometrycznymi.
Jeeli przykadowo punkt materialny moe si porusza dowolnie po pewnej
paszczynie, to paszczyzna ta stanowi wizy geometryczne dla tego punktu.
Ze wzgldu na ograniczenie swobody ciaa materialnego (punktu, bryy)
dziaanie wizw moe by dwojakiego rodzaju. Gdy punkt materialny musi stale
pozostawa na wspomnianej wyej paszczynie, to wizy naoone na ten punkt
nazywamy wizami obustronnymi. Jeeli ten sam punkt bdzie mg znajdowa si
na paszczynie lub nad ni, to paszczyzna ta bdzie stanowia dla tego punktu
wizy jednostronne. Gdy punkt bdzie si znajdowa na paszczynie, to mwimy,
e wizy s czynne (wizy dziaaj), a gdy nad paszczyzn, to wizy s nieczynne
(nie dziaaj).
Wizy, ktre wynikaj z bezporedniego kontaktu rozpatrywanego ciaa z
powierzchniami innych cia, nazywamy potocznie podporami. Siy, z ktrymi
wizy (podpory) oddziauj na dane ciao w miejscu styku, nazywamy reakcjami
wizw (podpr).
Reakcje wizw bdziemy nazywa siami biernymi, a siy obciajce ciao
siami czynnymi.
W statyce bdziemy si zajmowa gwnie ciaami cakowicie
unieruchomionymi za pomoc podpr. Kada z podpr moe tylko czciowo
ogranicza swobod ruchu ciaa i dlatego do jego cakowitego unieruchomienia
naley zastosowa kilka podpr. Wtedy niezalenie od tego, jakie siy przyoymy,
w podporach powstan takie reakcje, ktre utrzymaj ciao w rwnowadze.
Zastpowanie dziaania wizw na rozpatrywane ciao odpowiednimi siami
reakcji nazywamy uwalnianiem od wizw. Stosujemy tutaj przytoczon niej
zasad uwalniania od wizw:
Kade ciao sztywne mona mylowo uwolni od wizw, jeeli zastpi si
dziaanie wizw odpowiednimi reakcjami, a nastpnie rozpatrywa je jako ciao
swobodne znajdujce si pod dziaaniem si czynnych i reakcji wizw (si
biernych).

Zgodnie z trzecim prawem Newtona (prawem akcji i reakcji) sia, z jak

podpora dziaa na ciao, jest rwna co do moduu i kierunku sile, z jak ciao dziaa
na podpor, ale ma przeciwny zwrot.
Zamy, e ciao A opiera si o powierzchni innego ciaa B, jak na rys. 3.4.
W punkcie styku ciaa A z powierzchni ciaa B dziaa reakcja R, ktrej kierunek
jest nieznany i na og niemoliwy do przewidzenia z gry. Reakcj R rozkadamy
zwykle na dwie skadowe skadow normaln N do powierzchni stycznej
w miejscu styku i skadow styczn T. Pierwsz z nich bdziemy nazywa reakcj
normaln, a drug si tarcia. Reakcja normalna N przedstawia nacisk wywierany
przez jedno ze stykajcych si cia na drugie, a skadowa styczna T wynika z
oddziaywania stycznego stykajcych si cia spowodowanego tarciem.
Na rysunku 3.4 siy R, N i T oznaczaj
N
R
oddziaywanie ciaa A na ciao B. W stosunku do
reakcji R, N i T s one odpowiednio zgodne z
A
prawem akcji i reakcji.
T
T
Jeeli stykajce si powierzchnie s idealnie
gadkie, to sia tarcia T jest rwna zeru i wtedy
R
dziaanie wizw sprowadza si tylko do reakcji
B
normalnej N. Takie wizy nazywamy wizami
bez tarcia lub wizami idealnymi. W
N
rzeczywistoci nie ma powierzchni idealnie
gadkich, jednak gdy powierzchnie stykajcych
si cia s dostatecznie gadkie, to siy tarcia Rys. 3.4. Ilustracja prawa akcji
mona pomin jako mae w stosunku do innych
i reakcji
si. To czsto pozwala na ustalenie kierunku
reakcji podpr bez znajomoci si czynnych.

3.2.2. Rodzaje wizw (podpr) idealnych i ich reakcje

Obecnie omwimy czsto spotykane podpory cia sztywnych stosowane w
zagadnieniach technicznych. Bd to: przegub kulisty, przegub walcowy, podpora
przegubowa staa, podpora przegubowa przesuwna, utwierdzenie, zawieszenie na
wiotkich cignach, podparcie na prtach przegubowych, oparcie o gadk
powierzchni.
z

a)

b)

Rz

Ry

R
Ry

Rx
O

Rx

Rys. 3.5. Przeguby: a) kulisty, b) walcowy

Przegub kulisty skada si z prta o zakoczeniu w ksztacie kuli, ktra jest

osadzona w kulistym oysku (rys. 3.5a). Podpora taka unieruchamia koniec prta,
ale umoliwia jego obrt wok dowolnej osi. Kierunek reakcji R powstajcej w
przegubie kulistym jest nieznany, jednak przy braku tarcia bdzie ona przechodzi
przez rodek kuli. Zatem do jej okrelenia w przestrzeni naley zna trzy
wsprzdne: Rx, Ry i Rz. Widzimy, e podpora w postaci przegubu kulistego wnosi
do zagadnienia trzy niewiadome.
Przegub walcowy jest wykonany w postaci poczenia sworzniowego. Koniec
prta jest osadzony na walcowym sworzniu przechodzcym przez koowy otwr
wykonany w tym prcie (rys. 3.5b). W przypadku braku tarcia reakcja sworznia R
na prt bdzie miaa kierunek prostopady do powierzchni styku, czyli jej kierunek
przejdzie przez o sworznia. Reakcja ta bdzie lee w paszczynie prostopadej
do osi sworznia. Do jej wyznaczenia s potrzebne dwie niewiadome: Rx i Ry.
Podpora przegubowa staa i przesuwna. Due znaczenie praktyczne maj
podpory pokazane na rys. 3.6. Belka AB jest podparta na kocu A za pomoc
przegubu walcowego, ktry umoliwia obrt wok osi przegubu, ale
zamocowanie przegubu do podoa uniemoliwia przemieszczanie si koca A
belki w dwch kierunkach. Tak podpor nazywamy podpor przegubow sta
(nieprzesuwn). Gdy w przegubie nie ma tarcia, to linia dziaania reakcji RA
przechodzi przez punkt A i do jej wyznaczenia naley zna wsprzdne RAx i RAy

lub warto reakcji i kt na chylenia.

y
RAy

P
R

A
RAx

RAy

RB

MA

Rys. 3.6. Podpory przegubowe: A staa,

B przesuwna

RAx

Rys. 3.7. Utwierdzenie

Koniec B belki jest podparty za pomoc przegubu walcowego

zaopatrzonego w rolki, ktre mog si toczy po poziomej paszczynie.
Tak podpor nazywamy przegubow przesuwn. Gdy przyjmiemy, e opr
przy przesuwaniu takiej podpory jest bardzo may, to linia dziaania reakcji
RB bdzie prostopada do paszczyzny przesuwu. Podpora taka wnosi do
analizy si jedn niewiadom warto reakcji RB.
Utwierdzenie polega na cakowitym unieruchomieniu np. belki przez
wmurowanie jej koca w cian, przyspawanie lub przykrcenie do ciany.
Podpora taka uniemoliwia przemieszczanie si utwierdzonego koca w dwch
kierunkach i obrt wok tego koca. W miejscu utwierdzenia A wystpi reakcja
utwierdzenia RA i moment utwierdzenia MA (rys. 3.7).
Taka podpora wprowadza do zadania trzy niewiadome: Rax, Ray i MA.
Zawieszenie na wiotkich cignach. Jeeli ciao materialne jest zawieszone
na niewakich, idealnie wiotkich cignach, czyli takich, ktre nie mog przenosi
adnych si poprzecznych, to reakcje S1, S2 cigien na ciao s skierowane wzdu
tych cigien, zgodnie z rys. 3.8a.

a)

b)
S1

S2

RC

RA
A

RB

C
B

Rys. 3.8. Ciao: a) zawieszone na wiotkich cignach, b) podparte na niewakich prtach

przegubowych

Podparcie na prtach przegubowych polega na unieruchomieniu ciaa

materialnego za pomoc prtw majcych na obu kocach przeguby. Jeeli
przyjmiemy, e ciary prtw s pomijalnie mae i na prty nie dziaaj, poza
reakcjami w przegubach, adne inne siy, to reakcje RA, RB, RC bd dziaa
wzdu osi prtw, jak na rys. 3.8b. Wynika to z tego, e kady z prtw jest w
rwnowadze pod dziaaniem dwch si, a dwie siy bd si rwnoway tylko
wtedy, gdy bd dziaa wzdu jednej prostej, mie rwne moduy i przeciwne
zwroty. Poniewa znamy kierunki reakcji prtw, kady prt jest rwnowany
jednej niewiadomej, ktr jest warto
B
jego reakcji. W odrnieniu od cigna
RD
prt przegubowy moe by zarwno
C
rozcigany, jak i ciskany.
Oparcie o gadk powierzchni. Na
rysunku 3.9 przedstawiono belk AB
A
D
opart kocem A o pionow gadk
G
cian, a w punkcie D o krawd.
RA
Poniewa z zaoenia midzy belk a
podporami nie ma tarcia, reakcje w
Rys. 3.9. Oparcie prta o gadk
punktach A i D bd prostopade do
powierzchni i gadk krawd
odpowiednich powierzchni styku.
W punkcie A reakcja RA bdzie prostopada do ciany, a reakcja RD prostopada do
belki.

3.3.1. Tarcie polizgowe

Przy omawianiu wizw w p. 3.2.1 reakcj wynikajc z oddziaywania ciaa A
na ciao B (rys. 3.4) rozoylimy na skadow normaln N i skadow styczn T,
ktr nazwalimy si tarcia. Nastpnie powiedzielimy, e jeeli stykajce si
powierzchnie s idealnie gadkie, sia tarcia jest rwna zeru. Obecnie zaoymy, e
stykajce si powierzchnie cia s chropowate i zajmiemy si omwieniem reakcji
stycznej, czyli siy tarcia polizgowego.
W tym celu rozpatrzymy ciao A spoczywajce na poziomej paszczynie B, jak
na rys. 3.10a. Siy czynne dziaajce na ciao A zastpimy si Q dziaajc w
kierunku normalnej i si P dziaajc w paszczynie stycznej. Reakcj R
paszczyzny B na ciao A rwnie rozoymy na skadow normaln N i skadow
styczn T, czyli si tarcia polizgowego. Jeeli ciao A znajduje si w spoczynku
(w rwnowadze), siy Q i N oraz P i T musz si rwnoway:

T = P i N = Q.

(a)
Gdy si P bdziemy zwiksza, to sia T bdzie si zwiksza do pewnej
maksymalnej wartoci. Po przekroczeniu przez si P tej granicznej wartoci siy
tarcia ciao A zacznie si lizga po paszczynie B i rwnowaga nie bdzie ju
moliwa. Maksymaln warto siy tarcia, przy ktrej rwnowaga jest jeszcze
moliwa, nazywamy graniczn si tarcia Tg lub rozwinit si tarcia.
b)

a)

P
B

A
B

Rys. 3.10. Reakcje z uwzgldnieniem tarcia (a) oraz ilustracja stoka tarcia (b)

Graniczna warto siy tarcia zaley od wielu czynnikw, nie wszystkie z nich
s rozpoznane w zadowalajcym stopniu. Do celw praktycznych wykorzystujemy,
sformuowane przez Coulomba na podstawie dowiadcze, prawa tarcia.

S one nastpujce:
1. Sia tarcia jest niezalena od wielkoci stykajcych si ze sob powierzchni
i zaley od ich rodzaju.
2. Warto siy tarcia ciaa znajdujcego si w spoczynku moe si zmienia od
zera do wartoci granicznej, wprost proporcjonalnej do nacisku normalnego.
3. Gdy ciao lizga si po pewnej powierzchni, sia tarcia jest skierowana
przeciwnie do kierunku ruchu i jest mniejsza od wartoci granicznej.
Z drugiego prawa wynika, e sia tarcia ciaa pozostajcego w spoczynku,
w zalenoci od ukadu si dziaajcych na ciao, moe przyjmowa dowoln
warto w zakresie midzy zerem a wartoci graniczn. Zatem sia tarcia spenia
nierwno:

0 T Tg ,

(b)

gdzie Tg jest graniczn si tarcia, tak e

Tg = N.

(3.5)

Wystpujcy w tym wzorze wspczynnik proporcjonalnoci jest

wspczynnikiem tarcia statycznego.
Sia tarcia ciaa poruszajcego si po chropowatej powierzchni jest skierowana
przeciwnie do kierunku ruchu, a jej warto okrela wzr:

T = N,

(3.6)

gdzie jest wspczynnikiem tarcia kinetycznego.

Z rysunku 3.10a wynika, e cakowita reakcja R tworzy z kierunkiem normalnej
do powierzchni styku pewien kt. Kt ten wraz ze wzrostem siy tarcia bdzie si
zwiksza i osignie maksymaln warto przy granicznej wartoci siy tarcia Tg
okrelonej wzorem (3.5). Ten maksymalny kt, o jaki moe si odchyli reakcja
cakowita R od normalnej N, nazywamy ktem tarcia . Z rysunku wynika, e
Tg = N tg.

(3.7)

Jeeli przedstawiona na rys. 3.10a sia styczna P bdzie przyjmowa wszystkie

moliwe kierunki, to reakcja R zakreli stoek, ktrego osi jest prosta
pokrywajca si z reakcj normaln N.
Stoek ten nazywamy stokiem tarcia (rys. 3.10b). Dla cia, dla ktrych
wspczynnik tarcia ma jednakow warto we wszystkich kierunkach (ciaa
izotropowe), stoek tarcia bdzie stokiem koowym.

Aby ciao znajdowao si w spoczynku, reakcja cakowita R musi lee

wewntrz stoka tarcia, a w przypadku tarcia cakowicie rozwinitego na
powierzchni tego stoka.

3.3.2. Opr toczenia

Z dowiadczenia wiemy, e podczas przetaczania cikiego walca po poziomej
paszczynie wystpuje opr, ktry nazywamy oporem toczenia lub przez analogi
do tarcia polizgowego tarciem tocznym. Niej zajmiemy si wyjanieniem
przyczyny powstawania oporu toczenia jednego ciaa po drugim.
a)

b)
P
G

G
h

O
N

N
T

Rys. 3.11. Ilustracja tarcia toczenia

Zamy, e sztywny walec o ciarze G spoczywa na sztywnej poziomej

paszczynie. Do walca przyoymy poziom si P odleg od paszczyzny o h
(rys. 3.11a). Przy zaoeniu sztywnoci walca i paszczyzny bdzie si on styka
wzdu tworzcej przechodzcej przez punkt A. W tym punkcie wystpi reakcja
podoa, ktr rozoono na normaln N i styczn T, czyli si tarcia. Jeeli walec
znajduje si w spoczynku, to siy dziaajce na niego, zgodnie z warunkiem (3.4),
musz by w rwnowadze, tzn. ich suma geometryczna musi by rwna zeru.
Prowadzi to do rwnoci skalarnych:

T = P i G = N.

(a)

Zaoymy ponadto, e sia P jest mniejsza od granicznej wartoci siy tarcia (3.5):

P N.

(b)

Oznacza to, e walec nie moe si lizga po paszczynie. Jednak z analizy ukadu
si przedstawionych na tym rysunku wynika, e nie moe on by w rwnowadze.

atwo zauway, e dla kadej wartoci siy P 0 i h 0 sia ta, zgodnie ze

wzorem (2.36), daje moment wzgldem punktu A, ktrego warto jest rna od
zera:

M A (P ) = Ph 0.

(c)

W tej sytuacji najmniejsza sia P spowodowaaby obrt walca (toczenie), co jest

sprzeczne z zachowaniem si cia rzeczywistych w podobnej sytuacji.
Z przedstawionych rozwaa wynika, e oporu toczenia nie mona wyjani na
gruncie wyidealizowanego modelu ciaa doskonale sztywnego. W rzeczywistoci
jeeli walec i podoe s wykonane z rzeczywistych materiaw, to przy maej
wartoci siy P toczenie walca nie wystpi. Zacznie si on toczy dopiero po
przekroczeniu przez moment siy P wzgldem punktu A pewnej wartoci
charakterystycznej dla materiaw walca i podoa. Graniczn warto momentu
Ph, przy ktrej walec jest jeszcze w rwnowadze, nazywamy momentem oporu
toczenia. Jest on miar tarcia tocznego.
Zjawisko oporu toczenia jest spowodowane odksztacaniem si zarwno walca,
jak i paszczyzny, na ktrej on spoczywa. Wtedy styk walca i paszczyzny nie
odbywa si wzdu tworzcej przechodzcej przez punkt A, lecz na ograniczonej
powierzchni wynikajcej ze wzajemnych odksztace w miejscu styku walca i
powierzchni. Reakcja normalna N jest wtedy wypadkow naciskw normalnych
wystpujcych na paszczynie styku i dziaajcych na walec i jest przesunita o
pewn odlego w stosunku do punktu A w kierunku moliwego toczenia si (rys.
3.11b).
Aby rwnowaga walca bya zachowana, moment siy P wzgldem punktu A
musi by zrwnowaony momentem reakcji N wzgldem tego punktu:
Ph = M A (N ).

(d)

Moment M A ( N) nie moe wzrasta nieograniczenie, lecz tylko do pewnej

maksymalnej wartoci. W przypadku granicznym jest on proporcjonalny do reakcji
normalnej:
M A (N ) = M Amax = f N.

(3.8)

Wystpujcy w tym wzorze wspczynnik proporcjonalnoci f nazywamy

wspczynnikiem tarcia tocznego albo ramieniem tarcia tocznego. Wspczynnik
ten ma wymiar dugoci i jest podawany w centymetrach.

Aby walec nie zacz si toczy, musi by speniony warunek:

Ph M Amax = f N

lub

f
N.
h

(3.9)

Walec bdzie w spoczynku, gdy warto poziomej siy P nie przekroczy

najmniejszej z wartoci okrelonej warunkami (b) i (3.9). Gdy f/h < , walec
zacznie si toczy, zanim nastpi polizg. Zwykle f/h jest znacznie mniejsze od
wspczynnika tarcia .

3.4.1. Wypadkowa zbienego ukadu si

Przestrzenny ukad si
Siami zbienymi nazywamy siy, ktrych linie dziaania przecinaj si
w jednym punkcie, nazywanym punktem zbienoci (rys. 3.12a). Poniewa siy
dziaajce na ciao sztywne mona przesuwa wzdu linii ich dziaania, mona je
uwaa za siy przyoone do jednego punktu (rys. 3.12b). W konsekwencji
otrzymalimy ukad si Pk (k = 1, 2, 3, . . . , n) przyoonych w jednym punkcie.
a)

b)

P2

z
W

P2
P1

P1
O

O
Pn

Pn

Rys. 3.12. Przestrzenny zbieny ukad si

W punkcie 3.1.1 powiedzielimy, e siy przyoone w jednym punkcie mona

zastpi jedn si rwnowan, czyli wypadkow. Zatem wypadkowa zbienego
ukadu si jest rwna sumie geometrycznej wszystkich si, a linia jej dziaania
przechodzi przez punkt zbienoci:
n

W=

P .

(3.10)

k =1

W celu obliczenia wsprzdnych wypadkowej w punkcie zbienoci O

(rys. 3.12b) wprowadzimy prostoktny ukad wsprzdnych x, y, z i wyrazimy
wszystkie siy Pk oraz wypadkow W za pomoc wsprzdnych w tym ukadzie:
Pk = Pkx i + Pky j+ Pkz k ,

W = Wx i + Wy j+ Wz k .

(a)

Po podstawieniu tych wzorw do zalenoci (3.10) otrzymamy:

n

Wx i + Wy j+ Wz k =

Pkx i +

k =1

Pky j +

k =1

kz

k.

k =1

Z obustronnego porwnania wyrazw przy tych samych wersorach otrzymujemy

wzory na wsprzdne wypadkowej:
n

Wx =

k =1

Pkx ,Wy =

k =1

Pky ,Wz =

kz .

k =1

(3.11)

Powysze wzory mona byo napisa bezporednio na podstawie twierdzenia, e

rzut sumy wektorw na dowoln o jest rwny sumie rzutw wszystkich wektorw
na t o (twierdzenie Charlesa).
Po wyznaczeniu wsprzdnych wypadkowej mona wyznaczy jej warto
liczbow (modu) oraz kosinusy kierunkowe ze wzorw:

W = Wx2 + Wy2 + Wz2 ,

Wy
Wz
Wx
,
, cos =
, cos =
cos =
W
W
W

(3.12)

gdzie , i s ktami, ktre wypadkowa W tworzy odpowiednio z osiami x, y i

z.

Paski ukad si
Paskim ukadem si zbienych bdziemy nazywa ukad si Pk (k = 1, 2, . . . ,
n), ktrych linie dziaania le w jednej paszczynie i przecinaj si w jednym
punkcie.
Podobnie jak w przypadku przestrzennego ukadu si zbienych, siy te mona
przesun do punktu zbienoci i traktowa jak siy przyoone do jednego punktu
(rys. 3.13a). Wypadkowa W paskiego ukadu si zbienych bdzie lee w
paszczynie dziaania si i bdzie przechodzi przez punkt zbienoci. Bdzie ona
rwna sumie geometrycznej si skadowych:
n

W=

P .

(3.13)

k =1

Wypadkow paskiego ukadu si zbienych mona wyznaczy sposobem

geometrycznym i analitycznym.
a)

b)

y
P2

P1
O
Pn

Pn

P3

P3

W
P2
P1

O|

Rys. 3.13. Wyznaczanie wypadkowej paskiego zbienego ukadu si za pomoc

wieloboku si

Sposb geometryczny polega na zbudowaniu wieloboku si, w ktrym

z dowolnego punktu O (rys. 3.13b) odkadamy rwnolegle si P1, a z jej koca
rwnolegle si P2, a nastpnie kolejne siy a do Pn. Wektor W czcy pocztek
siy P1 i koniec siy Pn jest sum geometryczn si skadowych. Otrzymany wektor
W przyoony w punkcie O (rys. 3.13a) jest wypadkow ukadu si zbienych.
Dla analitycznego obliczenia wypadkowej przyjmiemy w punkcie zbienoci O
(rys. 3.13a) ukad wsprzdnych o osiach x i y lecych w paszczynie si. Wtedy
wsprzdne Pkz wszystkich si Pk bd tosamociowo rwne zeru: Pkz 0 . W tej
sytuacji wzory na wsprzdne wypadkowej paskiego ukadu si zbienych
otrzymamy ze wzorw (3.11) po podstawieniu do nich Pkz = 0 :
n

Wx =

k =1

Pkx ,

Wy =

ky .

(3.14)

k =1

Z kolei modu wypadkowej oraz kt , ktry ona tworzy z osi x, obliczymy ze

wzorw:
Wy
.
(3.15)
W = Wx2 + Wy2 , tg =
Wx

3.4.2. Warunki rwnowagi zbienego ukadu si

Przestrzenny ukad si
Gdy wypadkowa W przestrzennego ukadu si zbienych jest rwna zeru, ukad
si bdzie w rwnowadze. Prowadzi to do wektorowego warunku rwnowagi w
postaci:
n

P
k =1

= 0.

(3.16)

Aby przestrzenny ukad si zbienych by w rwnowadze, warunkiem

koniecznym jest, by suma wektorowa tego ukadu si bya rwna zeru.
Wypadkowa W omawianego ukadu si bdzie rwna zeru, jeeli jej
wsprzdne w przyjtym ukadzie wsprzdnych bd rwne zeru. Std na
podstawie wzorw (3.11) mona napisa trzy skalarne rwnania rwnowagi:
n

Pkx = 0,
k =1

Pky = 0,
k =1

P
k =1

kz

= 0.

(3.17)

Powysze warunki rwnowagi mona wypowiedzie sownie.

Aby przestrzenny ukad si zbienych by w rwnowadze, warunkiem
koniecznym i wystarczajcym jest, by suma rzutw tych si na kad o ukadu
wsprzdnych bya rwna zeru.
Z rwna rwnowagi (3.17) wynika, e w przypadku zbienego przestrzennego
ukadu si moemy wyznaczy trzy niewiadome, poniewa dysponujemy trzema
rwnaniami.
Przykad 3.1. Wspornik skada si z trzech niewakich prtw AB, AC i AD
poczonych przegubowo w wle A, jak na rys. 3.14. Koce B, C i D tych prtw
s poczone rwnie za pomoc przegubw do pionowej ciany. Prty AB i AC
le w paszczynie prostopadej do pionowej ciany i tworz z ni kty = 60 o .
Prt AD tworzy z t cian kt = 30 o i rwnie ley w paszczynie prostopadej
do tej ciany. Obliczy siy w prtach, jeeli do wza A jest przyoona sia Q,
leca w paszczynie pionowej prostopadej do ciany i odchylona od poziomu o
kt = 45o . Tarcie w przegubach pomin.

z
C

S2

S1

S3

Rys. 3.14. Wyznaczenie si w prtach zbiegajcych si w wle A

Rozwizanie. Oddziaywanie prtw AB, AC i AD na wze A zastpimy

odpowiednio siami S1, S2 i S3. Zatem wze ten jest w rwnowadze pod
dziaaniem czterech si zbienych: S1, S2, S3 i Q. Po wprowadzeniu w punkcie A
prostoktnego ukadu wsprzdnych x, y, z i wykorzystaniu rwna rwnowagi
(3.17) otrzymamy ukad trzech rwna z trzema niewiadomymi.
4

kx

= S1 cos S 2 cos = 0,

k =1
4

ky

= Qcos S1 sin S 2 sin S3 sin = 0,

k =1
4

kz

= Qsin S3 cos = 0.

k =1

Po rozwizaniu powyszego ukadu rwna otrzymamy:

S1 = S 2 = Q
S3 = Q

cos
(tgtg + 1) = Q 6 3 + 3 ,
2sin
18

sin
2
= Q .
cos
3

Znak minus przy sile S3 oznacza, e w rzeczywistoci zwrot tej siy jest przeciwny
do przyjtego na rysunku. Prty AB i AC s rozcigane, a prt AD ciskany.
Paski ukad si

Podobnie jak w przypadku przestrzennego zbienego ukadu si, paski ukad si

zbienych bdzie w rwnowadze, gdy jego wypadkowa W bdzie rwna zeru.
Zatem wektorowy warunek rwnowagi bdzie mia formalnie posta identyczn z
rwnaniem (3.16):
n

= 0.

k =1

Powyszemu warunkowi na podstawie wzorw (3.14) bd odpowiaday

rwnowane dwa rwnania rwnowagi:
n

k =1

Pkx = 0,

ky

= 0.

(3.18)

k =1

Aby paski ukad si zbienych by w rwnowadze, warunkiem koniecznym

i wystarczajcym jest, by sumy rzutw tych si na dwie osie ukadu wsprzdnych
byy rwne zeru.
Zatem przy rozwizywaniu zagadnie dotyczcych si zbienych lecych
w jednej paszczynie dysponujemy dwoma rwnaniami i tyle niewiadomych
moemy wyznaczy.
Z rysunku 3.13b widzimy, e gdy wypadkowa jest rwna zeru, to koniec siy Pn
znajduje si w pocztku siy P1, czyli wielobok si jest zamknity.
Na rysunku 3.15a przedstawiono paski ukad n si przyoonych do punktu O
pewnego ciaa. Siy te s w rwnowadze, poniewa tworz wielobok zamknity
pokazany na rys. 3.15b. Powysze rozwaania pozwalaj na sformuowanie
wykrelnego (geometrycznego) warunku rwnowagi.

Aby paski ukad si zbienych by w rwnowadze, zbudowany z nich

wielobok si musi by wielobokiem zamknitym.
a)

b)
P3

P2

P3
Pn

P1
O

P2
Pn

P1

Rys. 3.15. Rwnowaga paskiego zbienego ukadu si

3.4.3. Twierdzenie o trzech siach

W wielu przypadkach ciao sztywne jest w rwnowadze pod dziaaniem trzech
nierwnolegych si lecych w jednej paszczynie. Wtedy w rozwizywaniu
zagadnie praktycznych jest pomocne tzw. twierdzenie o trzech siach.

a)

b)

P1

P2

P1

P1
P3

Q
P3

O
P2
P2

Rys. 3.16. Ilustracja twierdzenia o trzech siach

Jeeli ciao sztywne jest w rwnowadze pod dziaaniem trzech nierwnolegych

si lecych w jednej paszczynie, to linie dziaania tych si musz przecina si w
jednym punkcie, a siy tworzy trjkt zamknity.
W celu udowodnienia powyszego twierdzenia zaoymy, e do ciaa
sztywnego znajdujcego si w rwnowadze s przyoone trzy nierwnolege siy
P1, P2 i P3, ktrych linie dziaania le w jednej paszczynie (rys. 3.16a). Linie
dziaania si P1 i P2 przecinaj si w punkcie O. Po przesuniciu tych si do punktu
przecicia moemy je zastpi wypadkow:

Q = P1 + P2 .
W tej sytuacji ciao jest w rwnowadze pod dziaaniem dwch si: Q i P3. Zatem
siy Q i P3 musz si rwnoway, czyli musz by rwne co do wartoci
liczbowych, mie przeciwne zwroty i musz dziaa wzdu jednej prostej. Wynika
z tego, e linia dziaania siy P3 musi przechodzi take przez punkt przecicia si
P1 i P2. Ponadto wielobok si zbudowany z si P1, P2 i P3 musi by trjktem
zamknitym (rys. 3.16b).
Przykad 3.2. Jednorodny prt AB o ciarze G i dugoci l jest oparty kocem
B o gadk pionow cian, a koniec A tego prta jest zamocowany w staej
podporze przegubowej (rys. 3.17a). Wyznaczy reakcj ciany oraz reakcj
podpory przegubowej, jeeli odlego podpory od ciany wynosi c.

a)

b)
y

c)

RB

B
l/2

RA

RB
l/2

RA

A
E

A x

Rys. 3.17. Ukad si dziaajcych na prt

Rozwizanie. Prt AB jest w rwnowadze pod dziaaniem trzech si: cikoci

G przyoonej w rodku cikoci C oraz reakcji ciany RB i podpory przegubowej
RA. Poniewa ciana jest gadka (brak tarcia), reakcja RB jest do niej prostopada.
Linie dziaania siy cikoci G prta i reakcji ciany RB przecinaj si w punkcie
O (rys. 3.17b). Zgodnie z twierdzeniem o trzech siach przez ten punkt musi
przechodzi linia dziaania reakcji RA. Znamy zatem kierunki wszystkich si
dziaajcych na prt, co pozwala narysowa zamknity trjkt si (rys. 3.17c). Kt
jest ktem, jaki tworzy reakcja RA z si G. Poniewa trjkt si jest trjktem
prostoktnym, otrzymujemy:

G
, R B = G tg.
(a)
cos
Gdyby trjkt si nie by trjktem prostoktnym, do obliczenia wartoci reakcji
RA i RB naleaoby zastosowa twierdzenie sinusw.
Z trjkta ADO (rys. 3.17b) mamy:
RA =

AD
c
,
=
DO 2DO
2DO
DO
DO
cos =
=
=
2
2
2
AO
4(DO ) + c 2
(DO ) + (AD)
tg =

Z trjkta ABE wynika, e

DO = EB = l 2 c 2 .
Po uwzgldnieniu tej zalenoci we wzorach (b) otrzymujemy:

(b)

tg =

c
2 l2 c2

cos =

2 l2 c2
4l 2 3c 2

(c)

Po podstawieniu tych wartoci do wzorw (a) otrzymujemy ostatecznie:

4l 2 3c 2

RA = G

2 l c

, RB = G

c
2

2 l c2

(d)

Przedstawiona metoda rozwizania jest nazywana metod geometryczn.

Zadanie to mona rozwiza metod analityczn, polegajc na wykorzystaniu
rwna rwnowagi (3.18). Po wprowadzeniu ukadu wsprzdnych xy w punkcie
E (rys. 3.17b) i zrzutowaniu si na osie tego ukadu otrzymujemy rwnania
rwnowagi:

kx

= R B R A sin = 0,

k =1
3

ky

= R A cos G = 0.

k =1

Powysze dwa rwnania po wyznaczeniu kta z twierdzenia o trzech siach

pozwalaj na wyznaczenie wartoci reakcji RA i RB.

3.5. Twierdzenie o momencie wypadkowej

Moment wypadkowej ukadu si wzgldem dowolnego punktu jest rwny sumie
momentw si skadowych wzgldem tego samego punktu.
Twierdzenie to jest znane pod nazw twierdzenia Varignona.
Udowodnimy je na przykadzie n si Pk (k = 1, 2, 3, . . . , n) przyoonych
w punkcie A (rys. 3.18).
W punkcie 3.4.1 powiedzielimy, e
W
wypadkowa zbienego ukadu si jest rwna sumie
P2
wektorowej wszystkich si:
P1
rA

W=
A

k =1

Pn

Rys. 3.18. Ilustracja do twierdznia o momencie wypadkowej

i jest rwnie przyoona do punktu A. Moment

wzgldem dowolnego punktu O wypadkowej W
zgodnie z definicj momentu wektora wzgldem
punktu (2.35) moemy zapisa jako

M O (W ) = rA W .

Z drugiej strony sum momentw wszystkich si rozpatrywanego ukadu si

wzgldem tego samego punktu O wyraa zaleno:
n

M
k =1

(Pk ) = rA P1 + rA P2 +,...,+ rA Pk = rA Pk .
k =1

Wystpujcy w tej sumie wektor rA jest stay we wszystkich skadnikach sumy.

Zatem na podstawie prawa rozdzielnoci mnoenia wektorowego wzgldem
dodawania (2.24) mona go wycign przed znak sumy:
n

k =1

M O (Pk ) = rA

= rA W .

k =1

Podane na pocztku tego punktu twierdzenie udowodnilimy na przykadzie

zbienego ukadu si. Twierdzenie to ma jednak charakter oglny i dotyczy
dowolnego ukladu si, ktry ma wypadkow. Wynika to z podanego w p. 3.1.1
okrelenia wypadkowej. Powiedziano tam rwnie, e wypadkowa jest si
rwnowan danemu ukadowi si, czyli powodujc ten sam skutek mechaniczny.
Zatem jej moment wzgldem dowolnego punktu musi by rwny sumie momentw
wszystkich si, rwnowanych wypadkowej, wzgldem tego samego punktu.

3.6. Para si
Linie dziaania dwch si mog zajmowa wzgldem siebie rne pooenia w
przestrzeni. Mog si pokrywa, przecina, by rwnolege lub wichrowate.
Jeeli linie dziaania si pokrywaj, czyli dwie siy dziaaj wzdu jednej
prostej, to przy rwnych moduach i przeciwnych zwrotach s rwnowane zeru, w
przeciwnym razie daj si sprowadzi do wypadkowej.
Gdy linie dziaania dwch si przecinaj si, to mamy do czynienia
z omwionym w p. 3.4.1 ukadem si zbienych, ktre mona sprowadzi do
rwnowanej im wypadkowej.
Dwie siy rwnolege, z wyjtkiem si o rwnych moduach i przeciwnych
zwrotach, rwnie mona zastpi wypadkow [7, 11].
Siy wichrowate mona zawsze sprowadzi do jednej siy i pary si [9].
Wspomnielimy wyej, e dwch si rwnolegych o rwnych moduach i
przeciwnych zwrotach nie mona sprowadzi do wypadkowej. Obecnie zajmiemy
si takim ukadem si.
Na rysunku 3.19 przedstawiono dwie siy rwnolege P i P o rwnych
moduach P = P i przeciwnych zwrotach P = P . Taki ukad nazywamy par
si. Widzimy zatem, e siy tworzce par si nie maj wypadkowej, poniewa ich
suma jest rwna zeru, ale nie rwnowa si, gdy dziaajc na ciao materialne,
bd powodowa jego obrt.
Obliczymy teraz moment pary si wzgldem dowolnego punktu O. Bdzie on
rwny sumie momentw si P i P wzgldem tego punktu:

M O (P ) + M O (P ) =r A P + rA P .
Po podstawieniu do tego wzoru zalenoci wynikajcej z rysunku:
rA = rA + rAA oraz P = P
otrzymamy:

M
M>0
A
rAA

rA
A
rA
h
O

Rys. 3.19. Para si

M O (P ) + M O (P) = (rA + rAA ) P + rA ( P ) =

= rA P + rAA P rA P = rAA P .
Widzimy, e moment pary si jest rwny momentowi jednej siy wzgldem
dowolnego punktu lecego na linii dziaania drugiej siy:

M = rAA P .

(3.19)

Zatem moment pary si nie zaley ani od punktu O, wzgldem ktrego go

obliczamy, ani od pooenia punktw A i A na liniach dziaania si P i P ,
poniewa siy mona przesuwa wzdu linii ich dziaania. Moment pary si M jest
wic wektorem swobodnym, poniewa nie jest zwizany z adnym punktem ani z
adn prost. Dlatego we wzorze (3.19) przy wektorze M pominito indeks.
Wektor momentu pary si M jest prostopady do paszczyzny dziaania obu si, a
jego zwrot okrela regua ruby prawoskrtnej. Modu momentu pary si na
podstawie wzoru (3.36) moemy zapisa jako
M = Ph ,

(3.20)

gdzie h nazywamy ramieniem pary si.

Warto momentu pary si bdziemy uwaa za dodatni, jeeli patrzc od
strony strzaki momentu M, para si wywouje obrt w kierunku przeciwnym do
kierunku ruchu wskazwek zegara; w przeciwnym razie przyjmujemy warto
ujemn.

Na zakoczenie tego punktu podamy bez dowodw podstawowe wasnoci pary

si [7, 11].
1. Dwie pary si lece w tej samej
P2
paszczynie (rys. 3.20) s rwnowane,
gdy maj rwne momenty:
h1
P1
h2
P1
P1 h1 = P2 h2..
2. Par si mona przesuwa do
dowolnej paszczyzny rwnolegej do jej
paszczyzny dziaania.
3. Pary si dziaajce w jednej
paszczynie mona zastpi par
wypadkow o momencie M, ktrego
warto jest rwna sumie algebraicznej
wartoci momentw poszczeglnych par:

P2
Rys. 3.20. Dwie rwnowane pary si
lece w jednej paszczynie

M=

k.

(3.21)

k =1

4. Ukad n par si o rnych paszczyznach dziaania i o momentach Mk mona

zastpi par rwnowan o momencie rwnym sumie geometrycznej momentw
par skadowych:
n

M=

k.

(3.22)

k =1

Ostatnia wasno pozwala sformuowa warunek rwnowagi par si

dziaajcych na ciao sztywne w rnych paszczyznach.
Aby pary si dziaajce na ciao sztywne w rnych paszczyznach znajdoway
si w rwnowadze, suma geometryczna momentw tych par musi by rwna zeru.
Warunkowi temu odpowiada wektorowy warunek rwnowagi:
n

M
k =1

= 0.

(3.23)

3.7.1. Redukcja dowolnego ukadu si do siy i pary si

Dowolnym ukadem si bdziemy nazywa ukad si o liniach dziaania
dowolnie rozmieszczonych w przestrzeni. W tym punkcie zajmiemy si
sprowadzeniem (redukcj) takiego ukadu si do najprostszej postaci, czyli do
najprostszego ukadu si rwnowanego danemu ukadowi si.
Zamy, e mamy dowolny ukad n si Pk o punktach przyoenia Ak (k = 1, 2 ,
. . . , n), jak na rys. 3.21. W celu redukcji tego ukadu przyjmijmy dowolny punkt O
nazywany biegunem redukcji. Pooenie si Pk w stosunku do bieguna redukcji
niech okrelaj wektory rk.
W biegunie redukcji przymy n si Pk oraz n si o przeciwnych zwrotach:
P k = P k . Takie postpowanie nie wpynie na zmian skutkw
mechanicznych, poniewa ukad 2n si przyoonych w punkcie O jest
rwnowany zeru. W konsekwencji otrzymalimy n si Pk zbienych w biegunie
redukcji O oraz n par si Pk i Pk przyoonych odpowiednio w punktach Ak i O o
momentach rwnych momentowi siy Pk wzgldem bieguna O, czyli

M O ( Pk ) = rk Pk .
P1

A1

Ak

Pk

An
Pn

rk

MO

r1
-Pn

-Pk

P1

-P1

O
Pn

Pk
x

Rys. 3.21. Redukcja dowolnego przestrzennego ukadu si

Wiadomo, e ukad n si zbienych w biegunie redukcji O mona zastpi jedn

si W, rwn ich sumie geometrycznej (wzr 3.10), rwnie przechodzc przez
punkt zbienoci. Podobnie ukad n par si moemy zastpi jedn par
rwnowan o momencie rwnym sumie geometrycznej momentw par
skadowych (wzr 3.22). Moemy zatem zapisa:

k =1

n
n
M O = M O (Pk ) = rk Pk ,

k =1
k =1
W=

P ,
k

(3.24)

Si W nazywamy wektorem gwnym, a moment MO momentem gwnym.

Definicje wektora gwnego i momentu gwnego moemy uj sownie:
Wektorem gwnym ukadu si nazywamy sum geometryczn wszystkich si
przyoon w dowolnie obranym biegunie redukcji O:
n

P .

W=

(3.25)

k =1

Momentem gwnym ukadu si wzgldem bieguna redukcji O nazywamy sum

geometryczn momentw wszystkich si wzgldem tego bieguna:

MO =

Pk .

(3.26)

k =1

Na podstawie powyszych rozwaa moemy stwierdzi, co nastpuje:

Dowolny ukad si dziaajcych na ciao sztywne mona zastpi ukadem
rwnowanym skadajcym si z jednej siy W przyoonej w dowolnie obranym
biegunie redukcji O oraz pary si o momencie MO.

W celu obliczenia wsprzdnych wektora gwnego W i momentu gwnego

MO przyjmiemy w biegunie redukcji O prostoktny ukad wsprzdnych x, y, z
(rys. 3.21). Ponadto zaoymy, e w tym ukadzie s znane wsprzdne
Pkx , Pky i Pkz si Pk oraz wsprzdne x k , y k i z k wektorw rk ( k = 1, 2, . . . , n)

okrelajcych punkty przyoenia tych si.

Po oznaczeniu wsprzdnych wektora gwnego przez Wx , Wy i Wz na
podstawie twierdzenia o rzucie sumy wsprzdne te bd rwne sumie rzutw
wszystkich si na poszczeglne osie ukadu wsp rzdnych:
n

Wx =

k =1

Pkx ,

Wy =

k =1

Pky ,

Wz =

kz .

(3.27)

k =1

Po oznaczeniu wsprzdnych momentu gwnego przez M Ox , M Oy i M Oz i

uwzgldnieniu wzorw (2.41) wsprzdne te bd rwne sumie momentw
wszystkich si wzgldem odpowiednich osi ukadu wsprzdnych:


z k Pky ,

k =1
k =1
n
n

(z k Pkx x k Pkz ),
(3.28)
M Oy =
M ky =

k =1
k =1
n
n

M Oz =
M kz =
x k Pky y k Pkx .

k =1
k =1
Otrzymane skalarne wzory (3.27) i (3.28) s rwnowane wektorowym wzorom
(3.25) i (3.26).
Aby dwa dowolne ukady si byy wzajemnie rwnowane, warunkiem
koniecznym i wystarczajcym jest, aby ich wektory gwne i momenty gwne
wzgldem tego samego bieguna redukcji byy rwne.
n

M Ox =

M kx =

(y P
k

kz

3.7.2. Twierdzenie o momencie gwnym

Ze wzoru (3.25) wynika, e wektor gwny nie zaley od wyboru bieguna
redukcji O, czyli wektor gwny jest niezmiennikiem ukadu si w operacji zmiany
bieguna redukcji. Moment gwny wraz ze zmian bieguna redukcji ulegnie
zmianie zgodnie z nastpujcym twierdzeniem, znanym jako twierdzenie o
momencie gwnym:
Moment gwny dowolnego ukadu si wzgldem dowolnego bieguna O jest
rwny momentowi gwnemu wzgldem innego dowolnego bieguna O
powikszonemu o moment wektora gwnego przyoonego w biegunie O wzgldem
bieguna O.
W celu udowodnienia tego twierdzenia przyjmijmy, e dany jest dowolny ukad
n si Pk przyoonych w punktach Ak (k = 1, 2, . . . , n), ktrego moment gwny
wzgldem bieguna redukcji O jest dany wzorem (3.26). Zastanwmy si, jak
zmieni si moment gwny, jeeli biegun redukcji przeniesiemy do punktu O (rys.
3.22).
A1

Ak

P1

Pk

An
Pn

rk

OAk

OO

Rys. 3.22. Ilustracja do twierdzenia o momencie gwnym

Zgodnie z definicj moment gwny wzgldem nowego bieguna redukcji O

wyraa wzr:
n

M O =

OA

k Pk .

k =1

Po podstawieniu do tego wzoru zalenoci wynikajcej z rys. 3.22:

O A k = O O + rk
otrzymamy:
n

M O =

(OO+ rk ) Pk
k =1

= O O

k =1

Pk +

r P
k

k =1

Po uwzgldnieniu, e pierwsza suma po prawej stronie tego rwnania jest

wektorem gwnym W (wzr 3.35), a druga momentem gwnym MO wzgldem
bieguna O (wzr 3.36), otrzymujemy dowd twierdzenia o momencie gwnym:

M O = M O + O O W .

(3.29)

3.7.3. Warunki rwnowagi dowolnego ukadu si

W punkcie 3.7.1 udowodniono, e dowolny przestrzenny ukad si dziaajcych na ciao sztywne
mona sprowadzi do ukadu prostszego, skadajcego si z wektora gwnego W przyoonego w
biegunie redukcji O i pary si o momencie MO, zwanym momentem gwnym, wzgldem tego
bieguna. Wielkoci te, zgodnie ze wzorami (3.24), mona uj w nastpujcy sposb:
n

W=

Pk ,

MO =

k =1

r P .
k

(3.30)

k =1

Z powyszych zalenoci wynika, e ukad si bdzie rwnowany zeru, gdy zarwno wektor
gwny, jak i moment gwny bd rwne zeru:

W = 0 oraz M O = 0.

(3.31)

Z porwnania wzorw (3.30) i (3.31) wynikaj dwa nastpujce wektorowe warunki rwnowagi:
n

Pk = 0,

k =1

Pk = 0.

(3.32)

k =1

Warunki te mona wyrazi sownie:

Aby dowolny ukad si by w rwnowadze, warunkiem koniecznym i wystarczajcym jest, by suma
si i suma ich momentw wzgldem dowolnego punktu byy rwne zeru.

Wiadomo, e dowolne wektory bd rwne zeru, jeeli ich wsprzdne w przyjtym ukadzie
wsprzdnych bd rwne zeru. Zatem, aby wektory (3.30) byy rwne zeru, ich wsprzdne
wyraone wzorami (3.27) i (3.28) musz by rwne zeru. Std otrzymujemy sze rwna rwnowagi:
n
n
n

Pkx = 0,
Pky = 0,
Pkz = 0,

k =1
k =1
k =1
(3.33)

n
n
n

M kx = 0,
M ky = 0,
M kz = 0.

k =1
k =1
k =1

Aby dowolny ukad si by w rwnowadze, sumy rzutw wszystkich si na trzy osie ukadu
wsprzdnych oraz sumy momentw wszystkich si wzgldem tych osi musz by rwne zeru.
Z otrzymanych rwna rwnowagi (3.33) wynika, e w zagadnieniach dotyczcych rwnowagi
ciaa sztywnego poddanego dziaaniu dowolnego ukadu si moemy wyznaczy sze niewiadomych.
W przypadku wikszej liczby niewiadomych mamy do czynienia z zagadnieniem statycznie
niewyznaczalnym, ktrego nie mona rozwiza na gruncie statyki ciaa sztywnego.
Rwnania rwnowagi (3.33) dotycz dowolnego przestrzennego ukadu si i jako takie zawieraj w
sobie warunki rwnowagi prostszych ukadw si. Przykadowo dla przestrzennego zbienego ukadu
si omwionego w p. 3.4 moment gwny wzgldem punktu zbienoci bdzie rwny zeru, czyli
rwnania momentw bd tosamociowo spenione, a zatem otrzymamy tylko trzy rwnania
rwnowagi w postaci (3.16) i (3.17).

3.7.4. Redukcja dowolnego ukadu si do skrtnika

Wiadomo z p. 3.7.1, e dowolny ukad si mona zastpi ukadem
rwnowanym skadajcym si z wektora gwnego W przyoonego w dowolnym
biegunie O oraz pary si o momencie MO. W punkcie 3.7.2 powiedziano, e wektor
gwny po zmianie bieguna redukcji na inny (np. O) nie ulegnie zmianie,
natomiast moment gwny zmieni si zgodnie z twierdzeniem o momencie
gwnym wg wzoru (3.29).
M O = M O + O O W .
(a)

Pomnmy skalarnie obie strony powyszego rwnania przez wektor gwny

W:
W M O = W M O + W (O O W ).

(b)

Iloczyn mieszany wystpujcy po prawej stronie tego rwnania jest rwny zeru,
poniewa zgodnie z zalenoci (2.31) moemy napisa:
W ( O O W ) = O O ( W W ) = 0 .
Rwnanie (b) przybierze zatem posta:
W M O = W M O = p = const.

(3.34)

Widzimy, e iloczyn skalarny wektora gwnego i momentu gwnego jest

wielkoci sta, niezalen od wyboru bieguna redukcji. Wielko p wystpujc
w rwnaniu (3.34) nazywamy parametrem ukadu si.
Jeeli kty midzy wektorami W i MO oraz midzy W i MO oznaczymy
odpowiednio przez i , jak na rys. 3.23, to rwnanie (3.34) moemy zapisa w
poniszej postaci:

W M O cos = W M O cos = const

albo
M O cos = M O cos = const .

(3.35)

Iloczyny M O cos i M O cos s rzutami momentw gwnych M O i M O na

kierunek wektora gwnego. Zatem z rwnania (3.35) wynika, e rzut momentu
gwnego na kierunek wektora gwnego rwnie nie zaley od wyboru bieguna
W

W
MO

MO

Rys. 3.23. Rzut momentu gwnego na kierunek

wektora gwnego

redukcji i jest wielkoci sta, czyli jest obok wektora gwnego drugim
niezmiennikiem ukadu si.
Wykaemy teraz, e mona znale taki biegun redukcji S, e moment MS
bdzie rwnolegy do wektora gwnego W (rys. 3.24). Taki ukad si bdziemy
nazywa skrtnikiem.
Skrtnikiem nazywamy ukad skadajcy si z siy W i pary si o momencie MS
rwnolegym do siy W.

Dla wyznaczenia momentu MS (momentu skrtnika) oraz pooenia punktu S,

czyli wektora OS, przyjmiemy, e dany jest wektor gwny W i moment gwny
MO wzgldem dowolnego bieguna O (rys. 3.24).
Na podstawie rwnania (3.34) i rys. 3.24 moemy napisa:
W M O = W M S = W M S ,
std modu momentu
MS =

W M O
.
W

(3.36)

Po pomnoeniu tego wzoru przez wektor jednostkowy o kierunku wektora

gwnego W otrzymamy wzr na moment MS:
MS =

( W M O ) W .

(3.37)

W2

z
W

MS

MO
W
y

O
OS
x

S|

Rys. 3.24. Redukcja przestrzennego ukadu si do skrtnika

Moment MS moemy rwnie wyznaczy z twierdzenia o momencie gwnym

przez podstawienie we wzorze (3.29) S zamiast O:

M S = M O + SO W .

(3.38)

W celu wyznaczenia wektora OS, czyli pooenia punktu S, porwnamy

stronami wzory (3.37) i (3.38):
( W M O ) W .
M O + SO W =
W2
Po przeniesieniu momentu MO na praw stron i sprowadzeniu do wsplnego
mianownika moemy napisa:
W ( W M O ) M O ( W W )
SO W =
.
W2
Licznik po prawej stronie jest rozwiniciem podwojonego iloczynu wektorowego
(2.34). Po odpowiednim przestawieniu wyrazw po lewej stronie mamy
ostatecznie:
W OS =

W (W M O )

.
(3.39)
W2
atwo sprawdzi, e oglne rozwizanie tego rwnania wektorowego ma
posta:
OS =

(W M O ) + W ,
W2

(3.40)

gdzie jest dowoln wielkoci skalarn tak dobran, aby iloczyn W mia
wymiar dugoci.
Otrzymane rwnanie (3.40) jest wektorowym rwnaniem prostej l
przechodzcej przez punkt S i rwnolegej do wektora gwnego W. Prost t
nazywamy osi centraln ukadu si lub osi skrtnika.
Po wprowadzeniu w punkcie O (rys. 3.24) ukadu wsprzdnych x, y, z i
oznaczeniu wsprzdnych punktu S w tym ukadzie przez x S , y S i z S wektorowe
rwnanie osi centralnej (3.40) moemy przedstawi w postaci trzech
parametrycznych rwna skalarnych:

xS =

Wy M Oz Wz M Oy
2

W
Wz M Ox Wx M Oz
yS =
W2
Wx M Oy Wy M Ox
zS =
W2

+ Wx ,

+ Wy ,

+ Wz .

(3.41)

Obecnie rozpatrzymy szczeglne przypadki ukadw si sprowadzonych do

skrtnika.
a) Gdy wektor gwny W = 0 i moment M S = 0 , to ze wzoru (3.38) wynika,
e moment gwny jest take rwny zeru, M O = 0 , czyli ukad si jest
rwnowany zeru (wzory 3.31).
b) Jeeli wektor W = 0, a moment M S 0 , to ze wzoru (3.38) otrzymujemy
M S = M O , czyli najprostszym ukadem, do jakiego mona sprowadzi dany
ukad, jest para si.
c) Jeeli W 0, a M S = 0 , to ukad mona sprowadzi do jednej siy W
dziaajcej wzdu osi centralnej, czyli do wypadkowej. W tym przypadku ze
wzoru (3.37) wynika bezporednio, e iloczyn skalarny wektora gwnego W i
momentu gwnego M O jest rwny zeru. Oznacza to, e moment gwny jest
prostopady do wektora gwnego. Zatem analityczny warunek istnienia
wypadkowej ma posta:
W M O = 0 .

(3.42)

d) Jeeli W 0 i M S 0 , to skrtnik jest najprostszym ukadem, do jakiego

mona zredukowa dany ukad si.

3.8.1. Redukcja paskiego ukadu si

Przez paski dowolny ukad si bdziemy rozumie ukad si lecych w jednej
paszczynie o kierunkach nie przecinajcych si w jednym punkcie. W dalszym
cigu przyjmiemy, e mamy dany dowolny ukad si Pk (k = 1, 2, . . . , n)
przyoonych w punktach Ak lecych w paszczynie xy (rys. 3.25).
Postpujc podobnie jak w przypadku dowolnego przestrzennego ukadu si,
paski ukad si mona zredukowa do ukadu rwnowanego skadajcego si
z jednej siy W przyoonej w dowolnie obranym biegunie redukcji O i pary si
o momencie MO. Otrzymamy wzory wektorowe:

W=

Pk , M O =

k =1

Pk .

(3.43)

k =1

Wzory te s zewntrznie
identyczne ze wzorami (3.24) na
Pk
wektor gwny i moment gwny
Ak
dowolnego ukadu si, ale liczba
A1
ich wsprzdnych bdzie inna.
Pn
Poniewa siy le w paszczynie
rk
xy, wektor gwny W bdzie mia
An
dwie wsprzdne, gdy trzecie
W
wsprzdne si Pk bd zawsze
x
rwne zeru, Pkz 0 . Jeeli
MO
O
natomiast jako biegun redukcji O
pocztek ukadu
Rys. 3. 25. Redukcja dowolnego paskiego ukadu przyjmiemy
wsprzdnych x, y (rys. 3.25), to
si
moment gwny MO bdzie
zawsze prostopady do paszczyzny xy, czyli bdzie mia jedn wsprzdn.
Wynika to z tego, e zgodnie z definicj iloczynu wektorowego moment kadej z
si Pk wzgldem punktu O musi by prostopady do paszczyzny wyznaczonej
przez wektory rk i Pk. Do analogicznych wnioskw dojdziemy po podstawieniu do
wzorw (3.27) i (3.28) Pkz = 0 i z k = 0 . Otrzymamy wtedy wsprzdne wektora
gwnego W i momentu gwnego MO:
y

P1

k =1
k =1
(3.44)

n
n

M O = M Oz =
x k Pky y k Pkx =
M kO .

k =1
k =1

Z trzeciego wzoru (3.44) oraz z przedstawionych wyej rozwaa wynika, e do

okrelenia momentu gwnego wystarczy podanie jednej liczby (modu opatrzony
n

Wx =

Pkx ,

Wy =

ky ,

znakiem), czyli moment paskiego ukadu si mona traktowa podobnie jak skalar.
W tej sytuacji mwic o momencie gwnym w paskim ukadzie si, bdziemy
mie na myli tylko jego warto algebraiczn.

3.8.2. Szczeglne przypadki paskiego ukadu si

Ukad rwnowany wypadkowej
W punkcie 3.7.4 udowodnilimy, e jeeli moment gwny MO jest prostopady
do wektora gwnego W (3.42), to ukad si mona zredukowa do jednej siy
wypadkowej dziaajcej wzdu osi centralnej. W poprzednim punkcie
wykazalimy, e warunek ten jest zawsze speniony. Wynika z tego, e jeeli
wektor gwny paskiego ukadu si jest rny od zera, W 0 , to ukad ten mona
zastpi wypadkow.
W celu wyznaczenia linii dziaania wypadkowej zamy, e paski ukad si Pk
(k = 1, 2, . . . , n) zosta zredukowany do pocztku O ukadu wsprzdnych x, y
(rys. 3.26) do wektora gwnego W i momentu gwnego MO o wartoci MO:

W=

k =1

Pk , M O =

kO

(3.45)

k =1

Moment MO mona zastpi par si W i W przyoonych odpowiednio

w punktach O i A. W wyniku
y
takiego dziaania otrzymalimy
W
Wy
dwie siy W i W przyoone w
punkcie O oraz jedn si
W
A
przyoon w punkcie A i
Wx
dziaajc wzdu prostej l. Siy

MO O
W i W przyoone w punkcie
O tworz ukad zerowy, zatem
x
l
ukad si zosta sprowadzony do
jednej siy W przyoonej w
punkcie A. Si t, dziaajc
Rys. 3.26. Redukcja paskiego ukadu si do
wzdu prostej l, nazywamy
wypadkowej
wypadkow paskiego ukadu
si.
Po uwzgldnieniu, e moment wypadkowej W wzgldem dowolnego punktu
jest rwny sumie momentw wszystkich si wzgldem tego samego punktu, oraz
oznaczeniu wsprzdnych punktu A przyoenia wypadkowej W przez x i y,
otrzymamy na podstawie trzeciego wzoru (3.44) zaleno na moment
wypadkowej wzgldem pocztku O ukadu wsprzdnych:

M O = xWy yWx .
Wystpujce w tym wzorze wielkoci Wx, Wy i MO s wielkociami znanymi,
okrelonymi wzorami (3.44), przeto jest to rwnanie prostej l, wzdu ktrej dziaa
wypadkowa W. Rwnanie to przedstawimy w postaci kierunkowej:

Wy

MO
.
Wx

(3.46)

W = Wx2 + Wy2 ,

(3.47)

y=

Wx

Modu wypadkowej

a kt D, jaki wypadkowa tworzy z osi x, okrela wzr:

tg =

Wy
Wx

(3.48)

Gdy wektor gwny jest rny od zera, W 0 , a moment gwny jest rwny
zeru, M O = 0 , ukad si redukuje si do wypadkowej przechodzcej przez biegun
redukcji.
Na zakoczenie omwienia wyznaczania wypadkowej zauwamy istotn
rnic midzy wektorem gwnym i wypadkow. Zarwno wektor gwny, jak i
wypadkowa s rwne sumie geometrycznej wszystkich si, ale wektor gwny jest
wektorem swobodnym, a wypadkowa jest si o cile okrelonej linii dziaania.

Ukad rwnowany parze si

Jeeli wektor gwny paskiego ukadu si jest rwny zeru, W = 0 , a moment
gwny jest rny od zera, M O 0 , to taki ukad si mona zastpi jedn par si
o momencie rwnym sumie momentw wszystkich si wzgldem dowolnego
punktu O:
MO =

kO

(3.49)

k =1

Poniewa par si mona dowolnie przesuwa w jej paszczynie dziaania (p. 3.6),
warto momentu gwnego M O nie bdzie zalena od pooenia bieguna redukcji
O na paszczynie dziaania si.
Ukad rwnowany zeru
Jeeli wektor gwny i moment gwny s rwnoczenie rwne zeru, czyli
W = 0 i M O = 0 , to ukad si jest w rwnowadze. Przypadek ten bdzie
rozpatrzony w nastpnym punkcie.
Przykad 3.3. Na pyt w ksztacie kwadratu o boku a = 1 m dziaaj cztery
siy: P1 = 100 N, P2 = 150 N, P3 = 200 N, P4 = 250 N (rys. 3.27), przy czym
D = 30 o , E = 45o . Obliczy warto liczbow wypadkowej oraz lini jej dziaania.

Rozwizanie. Wsprzdne wektora gwnego obliczymy z pierwszych dwch

wzorw (3.44):
4

Wx = Pkx = P1 + P2 cos P4 cos 147 N,

k =1

4
Wy = Pky =P2 sin P3 P4 sin 302 N.

k =1

(a)

Zgodnie z drugim wzorem (3.45) moment gwny wzgldem pocztku O ukadu

wsprzdnych
4

M O = M kO = a P1 a P2 cos + a P2 sin a P3 155N m.

(b)

k =1

Poniewa wsprzdne wektora

wypadkowej, modu wypadkowej
W = Wx2 + Wy2 =

gwnego

( 147) 2 + ( 302) 2

rwne

wsprzdnym

336 N .

P2

y
P1

a
W
O

B
x

I
l
P4

P3
C

Rys. 3.27. Analityczne wyznaczenie wypadkowej paskiego ukadu si

Rwnanie linii dziaania wypadkowej otrzymamy przez podstawienie obliczonych

wartoci (a) i (b) do rwnania (3.46).
y = 2,05x 1,05 .

Otrzymana prosta l jest nakrelona na rys. 3.27. Odcina ona na osi odcitych
odcinek OB = 0,51m , a na osi rzdnych odcinek OC = 1,05 m .

3.8.3. Warunki rwnowagi paskiego ukadu si

Na kocu poprzedniego punktu powiedziano, e jeeli wektor gwny W
i moment gwny M O dowolnego paskiego ukadu si s rwnoczenie rwne
zeru, to ukad si jest w rwnowadze. Zatem wektorowe warunki rwnowagi
moemy zapisa nastpujco:

W = 0, M O = 0 .

(3.50)

Po przyrwnaniu do zera wsprzdnych wektora gwnego (3.44) otrzymamy trzy

rwnania rwnowagi:
n

kx

= 0,

k =1

ky

= 0,

k =1

kO .

(3.51)

k =1

Naley tutaj zaznaczy, e punkt O, wzgldem ktrego obliczamy sum

momentw danych si, nie musi by pocztkiem przyjtego ukadu wsprzdnych,
lecz moe by punktem obranym cakowicie dowolnie. Po uwzgldnieniu
powyszej uwagi rwnaniom rwnowagi (3.51) mona nada tak tre:
Aby paski dowolny ukad si by w rwnowadze, sumy rzutw wszystkich si na
dwie osie ukadu wsprzdnych i suma momentw tych si wzgldem dowolnego
punktu paszczyzny dziaania si musz by rwne zeru.

Mona udowodni [7, 11], e zamiast rwna rwnowagi w postaci dwch

rwna rzutw i jednego rwnania momentw (3.51) mona zastosowa albo dwa
rwnania momentw wzgldem dwch punktw A i B oraz jedno rwnanie
rzutw, albo trzy rwnania momentw wzgldem trzech punktw A, B i C.
Wymienione warunki rwnowagi podamy bez dowodu.
Pierwszy sposb:
n

M kA = 0,

k =1

M kB = 0,

k =1

kx

= 0.

(3.52)

k=1

Paski ukad si jest w rwnowadze, jeeli sumy momentw wszystkich si

wzgldem dwch punktw s rwne zeru i suma rzutw tych si na dowoln o
nieprostopad do prostej czcej te dwa punkty jest rwna zeru.

Drugi sposb:
n

k =1

M kA = 0,

k =1

M kB = 0,

M
k =1

kC

= 0.

(3.53)

Paski ukad si jest w rwnowadze, jeeli sumy momentw wszystkich si

wzgldem trzech punktw nie lecych na jednej prostej s rwne zeru.

Udowodnienie warunkw rwnowagi w postaci (3.52) i (3.53) pozostawiamy

Czytelnikowi.
Wybierajc rwnania rwnowagi do rozwizania zagadnie praktycznych,
naley kierowa si tym, aby w kadym rwnaniu wystpowaa jak najmniejsza
liczba niewiadomych. Upraszcza to znacznie obliczenia rachunkowe.

Przykad 3.4. Belka AB o ciarze G = 10 kN jest utwierdzona na kocu A

i obciona momentem M = 20 kN m i obcieniem cigym q = 1 kN/m
(rys. 3.28a). Do koca B jest przymocowana wiotka linka, ktra jest przerzucona
przez idealny krek (bez tarcia) i obciona ciarem P = 5 kN. Obliczy reakcje
w podporze A, jeeli b = 2 m i D = 30o.
a)

G
b)

y
RAy
R

b/2

b/2

RAx
A
MA

Rys. 3.28. Rozkad si w belce wspornikowej

Rozwizanie. Poniewa koniec A jest utwierdzony, podpora zgodnie z

omwionymi w p. 3.2.2 rodzajami wizw wnosi do zadania trzy niewiadome:
dwie wsprzdne R Ax i R Ay oraz moment utwierdzenia M A . Ze wzgldu na to,

e linka jest wiotka i e pomijamy tarcie w krku, na koniec B bdzie dziaa sia
P. Zatem po uwolnieniu od wizw na belk bd dziaa siy przedstawione na
rys. 3.28b.
Obcienie cige zastpiono si skupion Q = qb = 2 kN . Trzy niewiadome

R Ax , R Ay i M A wyznaczymy z trzech rwna rwnowagi w postaci dwch

rwna rzutw si na osie x i y oraz sumy momentw wzgldem punktu A.

P
P
M

kx

= R Ax + Pcos = 0,

ky

= R Ay G Q Psin = 0,

kA

3
=M A M Gb Q b + ( Psin )2 b = 0.
2

Po rozwizaniu tego ukadu rwna mamy:

R Ax = Pcos30 o = 2,5 3 kN,

R Ay = G + Q Psin30 o = 9,5kN,
M A = M + bG +

3
bQ 2bPsin30 o = 36kNm.
2

Warto reakcji
2
2
R A = R Ax
+ R Ay
=

(2,5 3)

+ 9,52 = 10,44 kN .

Przykad 3.5. Belka AD skada si z dwch czci AC i CD poczonych

przegubem C. Koniec A jest podparty sta podpor przegubow, a na kocu D
znajduje si przesuwna podpora przegubowa. Cz belki AC opiera si w punkcie
B na przesuwnej podporze przegubowej (rys. 3.29a). Belka jest obciona siami
skupionymi P1 = 6 kN i P2 = 5 kN oraz momentem M = 30 kNm. Wyznaczy
reakcje podpr A, B i D oraz oddziaywanie w przegubie C, jeeli b = 2 m, =
45o. Pomin ciar wasny belki oraz tarcie w przegubach.
Rozwizanie. W podanym przykadzie mamy do czynienia z ukadem dwch
bry zwizanych i aby rozwiza to zadanie, musimy rozdzieli belk w przegubie
C na dwa podukady i rozpatrywa rwnowag kadego podukadu. Bdziemy
mieli wtedy do dyspozycji po trzy rwnania rwnowagi dla kadej czci belki.
Jeeli liczba niewiadomych reakcji wynikajcych z podparcia belki bdzie rwna
sze, to ukad bdzie statycznie wyznaczalny.

a)

b
P1

b/2

b/2
P2

D
B

b)

RAy
A

b
P1
RAx

RB
B

b/2

b/2
RCx

P2

RCy
C

RCx
C

RD
D

RCy

Rys. 3.29. Rozkad si w belce przegubowej

W naszym przypadku kierunek reakcji RA w przegubie nie jest znany, wiadomo

tylko, e linia dziaania tej reakcji musi przej przez rodek przegubu, czyli przez
punkt A. Reakcj t rozoymy na dwie skadowe RAx i RAy wzdu osi
prostoktnego ukadu wsprzdnych (rys. 3.29b). Podobnie musimy postpi z
oddziaywaniem w przegubie C, czyli wiemy tylko, e sia RC oddziaywania
jednej czci belki na drug przechodzi przez rodek przegubu C. Rozoymy j
rwnie na skadowe RCx i RCy. Kierunki reakcji RB i RD s znane, poniewa linie
dziaania tych reakcji s prostopade do paszczyzny, po ktrej mog si przesuwa
podpory B i D. W omawianym przykadzie reakcje te bd miay kierunek
pionowy, a wic prostopady do osi belki. Mamy zatem sze niewiadomych RAx,
RAy, RB, RCx, RCy i RD, czyli tyle, ile rwna daje nam statyka.
Rwnania rwnowagi dla lewej czci belki:

P
P
M

kx

= R Ax P1 cos R Cx = 0,

ky

= R Ay P1 sin + R B + R Cy = 0,

kA

= (Psin )b + R B 2b M + R Cy 3b = 0.

Rwnania rwnowagi dla prawej czci belki:

P
P
M

kx

= R Cx = 0,

ky

= R Cy P2 + R D = 0,

kC

= P2 0,5b + R D b = 0.

Mamy zatem ukad szeciu rwna z szecioma niewiadomymi. Po rozwizaniu

tego ukadu otrzymamy:

R Ax = P1 cos = 4,24kN, R Ay = 0,5 P1 sin 0,5P2 = 4,13kN,

b

R B = 0,5 P1 sin + 1,5P2 + = 19,62kN,

b

R Cx = 0,

R C = R Cy = 0,5P2 = 2,5kN,

R D = 0,5P2 = 2,5kN.

Warto reakcji

R A = R 2Ax + R 2Ay =

(4,24)2 + ( 4,13)2

= 5,92kN.

Znak minus przy reakcjach RAy i RCy oznacza, e maj one zwroty przeciwne do
zaoonych na rys. 3.29b.
Przykad 3.6. Ukad przedstawiony na rys. 3.30a skada si z dwch belek AB i
BC poczonych ze sob przegubem B. Belka AB jest utwierdzona w punkcie A, a
belka BC jest podparta podpor przesuwn w punkcie D. Na kocu C belki BC
a)
d

b)

RBy
RBx

RAx
x

MA

P
y

RAy

c
RD

RBx

T
B

D
RBy

Rys. 3.30. Rozkad si w belce przegubowej

spoczywa klocek o ciarze P. Do klocka jest przymocowana wiotka linka,

przerzucona przez idealny krek i obciona ciarem Q. Linka tworzy z

poziomem kt , a wspczynnik tarcia midzy klockiem i belk wynosi .

Wyznaczy minimaln warto ciaru klocka P = Pmin , aby bya zachowana
rwnowaga (aby klocek nie zsun si z belki), a nastpnie dla tego przypadku
wyznaczy reakcje w podporach A i D oraz oddziaywanie w przegubie B.
Wymiary belki wnosz b, c i d. Pomin ciary wasne belek, tarcie w przegubach
oraz wysoko klocka.
Rozwizanie. W celu rozwizania powyszego zadania rozdzielimy ukad
przedstawiony na rys. 3.30a na trzy podukady: klocek, belk AB oraz belk BC, a
nastpnie rozpatrzymy rwnowag kadego z nich. Na rysunku 3.30b
przedstawiono wymienione podukady uwolnione od wizw i zaznaczono siy
dziaajce na te podukady. Na klocek dziaaj siy czynne P i Q oraz reakcja belki,
ktr rozoono na si tarcia T i si normaln N.
Po zaniedbaniu wymiarw klocka ukad si na niego dziaajcy moemy uwaa
za zbieny. Na belk AB w kocu A dziaa reakcja RA, ktr rozoono na dwie
skadowe RAx i RAy, oraz moment utwierdzenia MA. Oddziaywanie belki BC na
belk AB za porednictwem przegubu B rwnie rozoono na skadowe RBx i RBy.
Na belk BC dziaa sia w przegubie B rozoona, podobnie jak w przypadku belki
AB, na skadowe RBx i RBy. W podporze D dziaa na t belk reakcja RD o znanym
kierunku. Dziaanie klocka na koniec C belki BC zastpiono si tarcia T i reakcj
normaln N.
W pierwszej kolejnoci, zgodnie z treci zadania, musimy wyznaczy
minimaln warto ciaru klocka P = Pmin zapewniajc jego rwnowag.
Rwnania rwnowagi klocka w postaci rzutw si na osie x i y s nastpujce:

P
P

kx
ky

= N + Qsin P = 0.

= Qcos T = 0,

(a)

Minimaln warto siy P otrzymamy, przyjwszy, e sia tarcia ma warto maksymaln, czyli:
T = N .
Po uwzgldnieniu wzoru z pierwszego rwnania (a) mamy:
T = Q cos , N =

1
Q cos .

(b)

Po podstawieniu wzoru na N do drugiego rwnania (a) otrzymamy szukan

warto siy ciaru P:
1

(c)
P = Pmin = cos + sin Q .

Rwnania rwnowagi dla belki AB maj posta:

P
P
M

= R Bx R Ax = 0,

ky = R Ay + R By = 0,

kA = M A + R By b = 0,

kx

(d)

a rwnania rwnowagi dla belki BC s nastpujce:

P
P
M

ky = R D R By N = 0,

kB = R D c N (c + d ) = 0.

kx

= T R Bx = 0,

(e)

Poniewa T i N s ju znanymi wielkociami okrelonymi wzorami (b), w

rwnaniach (d) i (e) mamy sze niewiadomych. Zatem po rozwizaniu tego
ukadu rwna otrzymamy:
R Ax = R Bx = Qcos, R Ay = R By =
RD =

(c + d ) Qcos,

MA =

b
c

d
Qcos,
c
d
Qcos.

Wartoci reakcji RA i siy oddziaywania RB w przegubie B obliczymy z

poniszych wzorw:
RA =

R 2Ax

R 2Ay

R B = R 2Bx + R 2By =

(Qcos )

+
Qcos =
c

(Qcos )2 +

d
Qcos =
c

2c2 + d 2
Qcos,
c
2c2 + d 2
Qcos.
c

3.9.1. rodek ukadu si rwnolegych

Zamy, e mamy przestrzenny ukad n si rwnolegych Pk przyoonych
w punktach Ak (k = 1, 2, . . . , n), jak na rys. 3.31. Jeeli wektor gwny W tego
ukadu si bdzie rny od zera, to ukad si mona zredukowa do wypadkowej.
Wypadkowa, jak wiadomo, jest rwna wektorowi gwnemu, ale ma cile
okrelon lini dziaania, zwan
z
osi centraln. W dalszym cigu
P1
Pk
zajmiemy si wyznaczeniem linii
W
A1
dziaania wypadkowej W, a
Ak
dokadniej wyznaczymy
r1
C
pooenie punktu C,
Pn
rk
przez ktry ona przechodzi
rC
(rys. 3.31).
e
rn
An
Niech kierunek w przestrzeni
rozwaanego ukadu si okrela
O
wektor jednostkowy e rwnolegy
y
do kierunku si. Wtedy kad si
Pk moemy zapisa w postaci
x
iloczynu
moduu
siy
Pk
Rys. 3.31. rodek ukadu si rwnolegych
opatrzonego znakiem i wektora
jednostkowego e:
Pk = Pk e .
(a)

Po uwzgldnieniu tej zalenoci wektor gwny ukadu si rwnolegych moemy

przedstawi w postaci:
W=

Pk = Pk e .
k =1
k =1
n

(b)

Jeeli przyjmiemy dowolny biegun redukcji O i oznaczymy wektory wodzce

punktw zaczepienia si przez rk (k = 1, 2, . . . , n), to po uwzgldnieniu wzoru (a)
moment gwny wzgldem tego bieguna
n

rk Pk = rk Pk e .
(c)
k =1

k =1
W celu wyznaczenia pooenia punktu C opisanego wektorem wodzcym rC
obliczymy moment gwny wzgldem tego punktu. Na podstawie twierdzenia o
momencie gwnym (3.29) moment gwny MC wyraa wzr:
MO =

M C = M O + CO W .

Po uwzgldnieniu, e CO = rC , oraz wzorw (b) i (c) otrzymamy:

n

n
M C = rk Pk e rC Pk e = rk Pk rC
k =1
k =1

k =1

P e .
k

(d)

k =1

Poniewa przez punkt C przechodzi wypadkowa W, moment gwny MC

wzgldem tego punktu musi by rwny zeru. Zatem wzr (d) przeksztaca si w
rwnanie:
n
rk Pk rC
k =1

P e = 0 .

(e)

k =1

Aby powysze rwnanie byo spenione dla dowolnego kierunku wektora

jednostkowego e, wyraenie w nawiasie musi by rwne zeru:
n

rk Pk rC

k =1

= 0.

k =1

Std pooenie punktu C okrela wzr wektorowy:

n

rC =

Pk

k =1
n

(3.54)

k =1

Mona udowodni [16], e jeeli wszystkie siy Pk obrcimy o ten sam kt, nie
zmieniajc ich punktw przyoenia, to wypadkowa tego obrconego ukadu si
rwnolegych rwnie przejdzie przez punkt C.
Punkt C, przez ktry przechodzi wypadkowa ukadu si rwnolegych o
okrelonych punktach przyoenia, niezalenie od ich kierunku, nazywamy
rodkiem ukadu si rwnolegych.
Po przyjciu w biegunie O pocztku prostoktnego ukadu wsprzdnych x, y,
z i wyraeniu wektorw rk i rC we wzorze za pomoc ich wsprzdnych:

rk = x k i + y k j+ z k k , rC = x C i + y C j+ z C k
z porwnania wyrazw wystpujcych przy tych samych wersorach otrzymamy
wzory na wsprzdne punktu C:
n

xC =

x k Pk

k =1
n

k =1

, yC =

y k Pk

k =1
n

k =1

, zC =

k Pk

k =1
n

k =1

(3.55)

Wyprowadzone wyej wzory na rodek ukadu si rwnolegych wykorzystamy

do okrelenia wsprzdnych rodkw cikoci cia materialnych, albowiem
najczstszym przykadem si rwnolegych s siy cikoci.

3.9.2. Warunki rwnowagi ukadu si rwnolegych

Ukad si rwnolegych jest szczeglnym przypadkiem dowolnego ukadu si.
Z tego wzgldu warunki rwnowagi przestrzennego ukadu si rwnolegych
wyznaczymy na podstawie warunkw rwnowagi dowolnego ukadu si (3.33). W
tym celu zaoymy, e siy s rwnolege do osi z prostoktnego ukadu
wsprzdnych x, y, z. W tej sytuacji rzuty wszystkich si na osie x i y bd
tosamociowo rwne zeru. Analogicznie momenty wszystkich si wzgldem osi z,
jako osi rwnolegej do wszystkich si, bd rwnie rwne zeru. Wwczas sze
rwna rwnowagi upraszcza si do trzech, tzn. rwnania rzutw na o z oraz
rwna momentw wzgldem osi x i y:
n

kz

= 0,

kx

= 0,

k =1

k=1

ky

= 0.

(3.56)

k =1

Z otrzymanych rwna rwnowagi wynika, e zagadnienie dotyczce

rwnowagi przestrzennego ukadu si rwnolegych bdzie statycznie wyznaczalne,
jeeli bd w nim trzy niewiadome.
W przypadku ukadu si rwnolegych lecych w jednej paszczynie, np. xy,
i rwnolegych do osi y sumy rzutw wszystkich si na o x bd tosamociowo
rwne zeru. Zatem trzy rwnania rwnowagi paskiego dowolnego ukadu si
(3.51) redukuj si do rwnania rzutw si na o y i rwnania momentw
wzgldem dowolnego punktu O:
n

Pky = 0,

k =1

kO

(3.57)

k =1

Rwnania rwnowagi w postaci jednego rwnania rzutw i jednego rwnania

momentw (3.57) mona zastpi dwoma rwnaniami momentw wzgldem
dwch punktw A i B nie lecych na prostej rwnolegej do linii dziaania si:
n

k =1

M kA = 0,

M
k =1

kB

= 0.

(3.58)

4.1. rodek cikoci i rodek masy

Rozpatrzmy ukad n punktw materialnych o masach mk (k = 1, 2, . . . , n), na
ktre dziaaj siy cikoci Gk (rys. 4.1). Niech pooenie tych punktw wzgldem
punktu odniesienia O okrelaj wektory wodzce rk, jak na rysunku. Wiadomo, e
siy cikoci poszczeglnych punktw s rwne iloczynowi masy przez
przypieszenie ziemskie, Gk = mk g, i s skierowane do rodka kuli ziemskiej.
Poniewa wymiary ukadw materialnych rozpatrywanych w zastosowaniach
technicznych s pomijalnie mae w porwnaniu z promieniem kuli ziemskiej, siy
cikoci moemy uwaa za siy rwnolege. Punkt C pooenia wypadkowej si
cikoci G nazywamy rodkiem cikoci ukadu lub ciaa materialnego. Punkt
ten nie zaley od obrotu ukadu lub ciaa materialnego.
Skoro siy cikoci s siami rwnolegymi, to do okrelenia pooenia rodka
cikoci C moemy wykorzysta wzory wyprowadzone w p. 3.9.1 na rodek
ukadu si rwnolegych. Wektor wodzcy rC rodka cikoci C ukadu punktw
materialnych zgodnie ze wzorem (3.54) bdzie wyraa zwizek:
n

Gk

rC =

k =1

(4.1)

Wsprzdne rodka cikoci C w prostoktnym ukadzie wsprzdnych

otrzymamy ze wzorw (3.55):
n

xC =

xkG k

k =1

, yC =

ykGk

k =1

, zC =

kGk

k =1

(4.2)

We wzorach (4.1) i (4.2) G jest ciarem cakowitym ukadu materialnego:

G=

k =1

W przypadku ciaa materialnego o cigym rozmieszczeniu masy, jakim jest

brya, dzielimy je mylowo na n maych elementw o masach mk i ciarach Gk
(rys. 4.2). Po podstawieniu do wzorw (4.1) i (4.2) Gk zamiast Gk otrzymamy
wzory na przyblione pooenie rodka cikoci bryy:
n

rC =

G k

k =1

(4.3)

xC =

k =1

r1

G1

y k G k

k =1

G2

rk

z G
k

, zC =

mk

m2
r2

, yC =

z
m1

x k G k

k =1

(4.4)

z
Gk

rC

mk

mn

rn

Gk

Gn
O

rk

rC

x
x

Rys. 4.2. Wyznaczanie rodka

cikoci dowolnej bryy

Rys. 4.1. Siy cikoci jako siy rwnolege

Dokadny wzr na promie wodzcy rC rodka cikoci C otrzymamy, biorc

granic sumy wystpujcej we wzorze (4.3) przy liczbie elementw n dcej do
nieskoczonoci i ich wymiarach dcych do zera. Wtedy w miejsce sumy
otrzymamy cak rozcignit na ca bry. Zatem wektor wodzcy rodka
cikoci C
n

lim

rC =

G k

k =1

r dG
G

(4.5)

Z kolei wsprzdne prostoktne rodka cikoci bryy s okrelone wzorami:

xC =

xdG

, yC =

ydG
G

, zC =

zdG
G

(4.6)

Zamy obecnie, e pole si cikoci jest polem jednorodnym, czyli

przypieszenie ziemskie nie ulega zmianie, tzn. g = const w caym rozpatrywanym
ukadzie materialnym. Moemy wtedy zapisa:
G = g m i dG = g dm ,
gdzie m jest mas caego ukadu lub ciaa materialnego. Po podstawieniu tych
zalenoci do wzorw (4.5) i (4.6) i po skrceniu przez g otrzymamy wzory:

rC =

xC =

xdm
m

, yC =

r dm
m

ydm

, zC =

(4.7)

zdm
m

(4.8)

Okrelaj one pooenie rodka masy bryy. W przypadku ukadu punktw

materialnych rodek masy bdzie okrelony przez analogiczne wzory, z tym e
miejsce caek zajm sumy:
n

rC =
n

xC =

mk

k =1

(4.9)

x k mk

k =1

, yC =

y k mk

k =1

, zC =

k mk

k =1

(4.10)

Ze wzorw (4.74.10) wynika, e przy przyjtych zaoeniach w jednorodnym

polu si cikoci rodek masy pokrywa si ze rodkiem cikoci. Z tego wzgldu
mwic o rodku cikoci, moemy mie na myli rodek masy i odwrotnie.
Trzeba jednak pamita, przy jakich zaoeniach te dwa punkty si pokrywaj.

4.2.1. rodek cikoci bryy jednorodnej

Bry jednorodn nazywamy ciao materialne, w ktrym masa jest
rozmieszczona rwnomiernie w caej jego objtoci. Dla takich cia zarwno
gsto, jak i ciar waciwy s wielkociami staymi. Jeeli ciar waciwy
oznaczymy przez , a objto bryy przez V, to cakowity ciar oraz ciar
elementu objtoci bryy moemy wyrazi wzorami:

G = V, dG = dV .
Po podstawieniu tych zalenoci do wzorw (4.5) oraz (4.6) i skrceniu przez stay
czynnik otrzymamy:

rC =

xC =

xdV
V

, yC =

r dV
V

ydV
V

, zC =

(4.11)

zdV
V

(4.12)

Obszarem cakowania jest tutaj caa objto bryy V.

Z otrzymanych wzorw wynika, e pooenie rodka cikoci (rodka masy)
bry jednorodnych zaley tylko od ich ksztatu geometrycznego.
W wyznaczaniu rodkw cikoci pomocne jest nastpujce twierdzenie,
ktrego dowd pozostawiamy Czytelnikowi.
Jeeli brya jednorodna ma paszczyzn, o lub rodek symetrii, to rodek
cikoci tej bryy bdzie lea na paszczynie, osi lub w rodku symetrii.
Przykad 4.1. Wyznaczy pooenie rodka cikoci jednorodnego ostrosupa
foremnego o podstawie kwadratu o boku b i wysokoci h (rys. 4.3).
Rozwizanie. Poniewa o z jest osi symetrii, rodek cikoci bdzie lea na
tej osi, czyli x C = y C = 0 . Wystarczy zatem wyznaczy jedn wsprzdn z C
z trzeciego wzoru (4.12).

dz

h
C

bz

b
x

Rys. 4.3. Wyznaczanie rodka cikoci ostrosupa

zC =

zdV
V

(a)

W mianowniku tego wzoru wystpuje objto ostrosupa:

V=

b2 h
.
3

(b)

W celu wyznaczenia caki wystpujcej w liczniku wzoru (a) ostrosup podzielimy

na elementy dV w postaci cienkich pytek kwadratowych, rwnolegych do
podstawy xy, o boku bz i gruboci dz. Objto tak przyjtego elementu
dV = b 2z dz .
Bok krawdzi elementu znajdziemy z proporcji wynikajcej z rysunku:
bz h z
b
=
, std b z = ( h z) .
h
b
h

Mamy wic:

dV =

b2
(h z )2 dz .
2
h

(c)

Po podstawieniu wzorw (c) i (b) do (a) i wykonaniu cakowania otrzymamy

szukan wsprzdn rodka cikoci:

zC =

b2
h2

( h z)
0

b h
3

z dz
=

h
.
4

4.2.2. rodek cikoci powierzchni jednorodnej

Takie bryy, jak cienkie pyty, blachy, powoki itp., ktrych grubo jest
znikomo maa w porwnaniu z pozostaymi wymiarami, bdziemy nazywali
powierzchniami materialnymi. Jeeli
z
ciar jednostki powierzchni jest stay,
dF
to powierzchni tak nazywamy
F C
powierzchni jednorodn. Gdy ciar
jednostki powierzchni oznaczymy
dG
przez F , powierzchni cakowit
G
przez F, a powierzchni elementarn
O
przez dF (rys. 4.4), to moemy napisa:
y
x

G = F F, dG = F dF .

Rys. 4.4. Wyznaczanie pooenia

rodka cikoci powierzchni
Po podstawieniu tych zalenoci do wzorw (4.6) i po skrceniu licznika
i mianownika przez F = const otrzymamy wzory na wsprzdne rodka
cikoci powierzchni jednorodnej:

xC =

xdF
F

yC =

ydF
F

zdF

zC =

(4.13)

Wystpujce w tych wzorach caki s cakami powierzchniowymi rozcignitymi

na ca powierzchni F.
Jeeli powierzchnia jednorodna jest figur pask i ley na paszczynie np. xy,
to wsprzdna z C = 0 oraz
xC =

xdF
F

, yC =

ydF
F

(4.14)

Punkt C o wsprzdnych okrelonych wzorami (4.14) nazywamy rodkiem

cikoci figury paskiej.

4.2.3. rodek cikoci linii jednorodnej

W zastosowaniach technicznych czsto spotykamy bryy, takie jak druty, prty,
liny itp., ktrych dwa wymiary s znikomo mae w porwnaniu z dugoci. Bryy
te nazywamy liniami materialnymi,
tzn. przyjmujemy, e caa masa jest
z
dL
rozoona wzdu linii rodkw
B
przekrojw poprzecznych. Jeeli
dG
C
ciar jednostki dugoci jest stay, to
tak
lini
nazywamy
lini
G
A
jednorodn.
O
Po oznaczeniu ciaru jednostki
dugoci przez L , a dugoci linii
y
AB (rys. 4.5) przez L ciar
x
cakowity linii i ciar elementu
dugoci bd wyraay wzory:

Rys. 4.5. Wyznaczanie pooenia

rodka cikoci linii jednorodnej

G = L L, dG = L dL .
Postpujc analogicznie jak w przypadku powierzchni jednorodnej ze wzorw
(4.6), otrzymamy wzory na wsprzdne rodka cikoci C linii jednorodnej:
xC =

xdL
L

gdzie L jest dugoci linii.

, yC =

ydL
L

, zC =

zdL
L

(4.15)

4.3. Twierdzenia Pappusa-Guldina

Do wyznaczania rodkw cikoci jednorodnych linii paskich i jednorodnych
figur paskich stosuje si dwa twierdzenia Pappusa-Guldina. Podamy je bez
dowodw, a ich zastosowanie zilustrujemy prostymi przykadami. Zaznajomienie
si z dowodami podanych niej twierdze pozostawiamy Czytelnikowi.
Pierwsze twierdzenie Pappusa-Guldina
Pole powierzchni F, powstaej przez obrt jednorodnej i paskiej linii o dugoci
L dookoa osi lecej w paszczynie tej linii i nie przecinajcej jej, jest rwne
dugoci linii pomnoonej przez dugo okrgu opisanego przy obrocie przez jej
rodek cikoci:
F = 2 h C L ,
(4.16)

gdzie h C jest odlegoci rodka cikoci linii od osi obrotu.

Drugie twierdzenie Pappusa-Guldina
Objto bryy V, powstaej przy obrocie figury paskiej o polu F dookoa osi
lecej w paszczynie tej figury i nie przecinajcej jej, jest rwne polu powierzchni
figury pomnoonemu przez dugo okrgu opisanego przy obrocie przez jej rodek
cikoci:

V = 2 h C F ,
przy czym h C jest tutaj odlegoci rodka cikoci figury od osi obrotu.

(4.17)

Przykad 4.2. Wyznaczy pooenie rodka cikoci jednorodnego uku

wiartki koa przedstawionego na rys. 4.6.

r
C
yC

xC

Rys. 4.6. Zastosowanie pierwszego twierdzenia Pappusa-Guldina do

wyznaczenia rodka cikoci uku koowego
Rozwizanie. Z uwagi na to, e przedstawiony uk ma o symetrii, jego rodek
cikoci bdzie lea na tej osi. Poniewa o symetrii jest dwusieczn kta
prostego zawartego midzy osi x i y, wsprzdne x C i y C rodka cikoci C
bd rwne: x C = y C . Wystarczy zatem wyznaczy jedn z nich. Wyznaczymy

wsprzdn x C , korzystajc z pierwszego twierdzenia Pappusa-Guldina. Przy

obrocie uku wok osi y otrzymamy powierzchni w postaci poowy kuli o
powierzchni
F = 2 r 2 .
Dugo uku
L=

r
.
2

Po podstawieniu tych wartoci do wzoru (4.16) otrzymamy rwnanie:

2 r 2 = 2 xC

r
,
2

std

x C = yC =

2r
.

Przykad 4.3. Wyznaczy pooenie rodka cikoci figury paskiej

przedstawionej na rys. 4.7.

r/2
O

Rys. 4.7. Zastosowanie drugiego twierdzenia Pappusa-Guldina do

wyznaczenia rodka cikoci figury paskiej
Rozwizanie. Do wyznaczenia wsprzdnych x C i y C rodka cikoci
przedstawionej na rysunku figury paskiej zastosujemy drugie twierdzenie
Pappusa--Guldina. Wsprzdn y C wyznaczymy przez obrcenie figury wok
osi x, a wsprzdn x C przez obrt wok osi y. Przy obrocie figury wok osi x
otrzymamy bry o objtoci rwnej rnicy pkuli o promieniu r i kuli o promieniu 0,5r.
3

V=

2 3 4 r
r3
r =
.
3
3 2
2

Pole figury
2

r2 r
r2
F=
=
.
4
2 2
8
Po podstawieniu obliczonych wartoci V i F do wzoru (4.17) otrzymamy:

r3
r2
= 2 y C
,
2
8
std
yC =

2r
.

Przy obrocie figury wok osi y otrzymamy bry o objtoci

V = 2 xC F .

(a)

Wielko V jest rnic objtoci V1 pkuli o promieniu r i poowy torusa

o objtoci V2, powstaego z obrotu pkuli o promieniu 0,5r wok osi y:
V = V1 V2 .
Do obliczenia objtoci V2 poowy torusa rwnie zastosujemy drugie twierdzenie
Pappusa-Guldina. Do wzoru (4.17) zamiast hC wstawimy 0,5r.
2

2 r 3
r r
V2 = 2 =
.
2 2 2
8
Zatem
V =

2 r 3 2 r 3
r3

= (16 3 )
.
3
8
24

Po podstawieniu tej wartoci oraz wyliczonej uprzednio powierzchni F do wzoru

(a) otrzymamy rwnanie:
r3
r2
16

=
2

x
,
(
) 24
C
8
a std
x C = (16 3 )

r
.
6

4.4. Momenty statyczne mas

Zamy, e mamy ukad n punktw materialnych o masach mk, ktrych
pooenie wzgldem dowolnego punktu O okrelaj promienie wodzce rk (rys.
4.1). Rozkad mas tego ukadu materialnego wzgldem przyjtego punktu O
charakteryzuj momenty pierwszego rzdu, nazywane momentami statycznymi.
Momentem statycznym S ukadu punktw materialnych wzgldem dowolnego
punktu O nazywamy sum iloczynw mas mk przez ich promienie wodzce rk.

S=

mk .

(4.18)

k =1

Tak zdefiniowany moment statyczny jest wektorem. Po podstawieniu do tego

wzoru wektora rk zapisanego za pomoc wsprzdnych prostoktnych:

rk = x k i + y k j+ z k k
wektor S wyrazi wzr:
S=

k =1

x k mk i+

y k m k j+

k =1

k mk

k.

(4.19)

k =1

Wsprzdne tego wektora nazywamy momentami statycznymi wzgldem

paszczyzn yz, zx i xy, ktre oznaczymy odpowiednio przez S yz , S zx i S xy .
S yz =

k =1

x k m k , S zx =

k =1

y k m k , S xy =

k mk

(4.20)

k =1

Momentem statycznym ukadu punktw materialnych wzgldem dowolnej

paszczyzny nazywamy sum iloczynw mas punktw przez ich odlegoci od tej
paszczyzny.

Aby otrzyma moment statyczny bryy wzgldem punktu, dzielimy bry

na n elementw o masach 'mk (rys. 4.2). Jeeli zaoymy, e liczba elementw n
dy do nieskoczonoci, a ich masa do zera, zamiast wzoru (4.18) otrzymamy
cak rozcignit na ca mas m. Moment statyczny bryy wzgldem pocztku
ukadu O wyraa wzr:
S = lim

m k = r dm .

k =1

(4.21)

Z kolei momenty statyczne bryy wzgldem poszczeglnych paszczyzn

prostoktnego ukadu wsprzdnych bd dane wzorami:

S yz = xdm, S zx = ydm, S xy = zdm .

m

(4.22)

Z porwnania wzoru (4.21) ze wzorem (4.7) na promie wodzcy rC rodka

masy (cikoci) oraz wzorw (4.22) ze wzorami (4.8) na wsprzdne rodka
masy wynika, e caki wystpujce w licznikach wzorw (4.7) i (4.8) s
momentami statycznymi. W pierwszym przypadku jest to moment statyczny
wzgldem pocztku ukadu wsprzdnych O, a w drugim s to momenty statyczne
wzgldem paszczyzn yz, zx i xy. Zatem wzory (4.7) i (4.8) na promie wodzcy
rC rodka masy C i jego wsprzdne xC, yC, zC moemy wyrazi za pomoc
momentw statycznych:
S
,
m
S yz
S xy
S
xC =
, y C = zx , z C =
.
m
m
m
rC =

(4.23)
(4.24)

Znajc pooenie rodka masy C bryy lub ukadu materialnego, odpowiednie

momenty statyczne moemy wyznaczy z powyszych wzorw. Otrzymamy
wtedy:
S = rC m ,

S yz = x C m, S zx = y C m, S xy = z C m .

(4.25)
(4.26)

Wzory (4.25) i (4.26) zostay wyprowadzone dla bryy, jednak do

analogicznych wzorw dojdziemy, prowadzc podobne rozwaania dla ukadu
punktw materialnych. Std wynikajce z tych wzorw wnioski bd dotyczyy
rwnie momentw statycznych ukadu punktw materialnych. Oto one:
a) Moment statyczny bryy lub ukadu punktw materialnych wzgldem
dowolnego punktu jest rwny momentowi statycznemu masy cakowitej skupionej
w rodku masy (cikoci) wzgldem tego punktu.
b) Moment statyczny bryy lub ukadu punktw materialnych wzgldem
dowolnej paszczyzny jest rwny momentowi statycznemu masy cakowitej
skupionej w rodku masy (cikoci) wzgldem tej paszczyzny.
c) Moment statyczny bryy lub ukadu punktw materialnych wzgldem rodka
masy (cikoci) jest rwny zeru.
d) Moment statyczny bryy lub ukadu punktw materialnych wzgldem
paszczyzny przechodzcej przez rodek masy (cikoci) jest rwny zeru.
Analogicznie do momentw statycznych mas (masowych momentw
statycznych) wprowadza si pojcie momentw statycznych objtoci bry,
powierzchni i linii. Momenty statyczne objtoci, powierzchni i linii wzgldem
paszczyzn prostoktnego ukadu wsprzdnych s cakami wystpujcymi
odpowiednio w licznikach wzorw (4.12), (4.13) i (4.15).
Na szczegln uwag zasuguj
y
momenty statyczne powierzchni figur
paskich wzgldem osi, poniewa maj
C
due zastosowanie w wytrzymaoci
materiaw. Caki wystpujce w
licznikach wzorw s momentami yC
statycznymi figury paskiej wzgldem
osi y i x (rys. 4.8):
O

S y = x dF, S x = y dF .
F

xC

(4.27)

Rys. 4.8. Wyznaczanie pooenia

rodka

Po takich oznaczeniach wzory (4.14) na wsprzdne rodka cikoci figury

paskiej mona zapisa w nastpujcy sposb:

xC =

Sy
F

, yC =

Sx
.
F

(4.28)

Std gdy znamy wsprzdne rodka cikoci, moemy wyznaczy momenty

statyczne:
S x = y C F, S y = x C F ,
gdzie F jest polem cakowitym powierzchni figury paskiej

(4.29)