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Teora de Control
Introduccin
I t d i a la
l
Teora de Control
Prof. Francisco M. Gonzalez-Longatt
fglongatt@ieee.org
http://www.giaelec.org/fglongatt/ControlI.htm
TEORIA DE CONTROL
Introduccin
1. Introduccin
Si se considera que la Ingeniera es una
actividad involucrada en la comprensin y el
control de los materiales y las fuerzas de la
naturaleza en beneficio de la humanidad
humanidad.
El control automtico ha desempeado una
f i vital
funcin
it l en ell avance de
d la
l ingeniera
i
i y la
l
ciencia.
Entrada
TEORIA DE CONTROL
Introduccin
Salida
Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org
Copyright 2008
1. Introduccin
La relacin bsica entre los tres componentes se
ilustra:
Seal actuante
Variable controlada
TEORIA DE CONTROL
Introduccin
1. Introduccin
TEORIA DE CONTROL
Introduccin
1. Introduccin
Control de direccin de un automvil.
La direccin de las dos ruedas delanteras se puede
visualizar como la variable controlada, o la salida y, y
la direccin del volante es la seal actuante o la
entrada, u.
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Introduccin
Mecanismo de la
direccin y la dinmica
del automvil completo
Direccin
Di
i de
d las
l ruedas
d
delanteras
Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org
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1. Introduccin
El control por realimentacin tiene una larga
historia que comenz con el deseo primordial
de los seres humanos de dominar los
materiales y las fuerzas de la naturaleza en su
provecho.
Los
L
primeros
i
ejemplos
j
l
d dispositivos
de
di
iti
d
de
control incluyen los sistemas de regulacin de
relojes
l j y los
l mecanismos
i
para mantener
t
l
los
molinos de viento orientados en la direccin
d l viento.
del
i t
TEORIA DE CONTROL
Introduccin
1. Introduccin
La ingeniera de control ha tenido un enorme impacto
en la sociedad. strm cita a Wilbur Wright (1901):
Sabemos como construir aeroplanos.
Sabemos como construir motores.
El no saber
b cmo
equilibrar
ilib
y maniobrar
i b
an
ddesafa
f a los
l estudiantes
t di t del
d l
problema de vuelo.
Cuando esta nica dificultad sea resuelta, la era del vuelo habr arribado,
ya que todas
t d las
l dems
d dificultades
difi lt d son de
d menor importancia.
i
t i
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Introduccin
2. Definiciones Bsicas
Un sistema es un ordenamiento, conjunto o coleccin
de cosas conectadas o relacionadas de manera que
constituyan un todo.
p
Un sistema es un ordenamiento de componentes
fsicos conectados o relacionados de manera que
formen una unidad completa p que puedan actuar
como tal.
En este curso se admite una definicin ms amplia y
que considera
id
aun sistema
i
a una combinacin
bi i de
d
componentes que actan juntos y realizan un objetivo
determinado
determinado.
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2. Definiciones Bsicas
El concepto de Sistema
Entradas
Multivariado
Rudder
Maquinas
Viento
Olas
Corriente
Sistema
Entorno
Barco
Salidas
Multivariado
Posicin
Velocidad
V l id d de
d avance
Heading
Movimiento del
barco
Un barco como un sistema dinmico
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2. Definiciones Bsicas
Un sistema no necesariamente es fsico.
El concepto de sistema se aplica a fenmenos
abstractos y dinmicos, tales como los que se
encuentran en la economa.
La palabra sistema debe interpretarse como una
implicacin de sistemas fsicos, biolgicos,
econmicos y similares.
TEORIA DE CONTROL
Introduccin
2. Definiciones Bsicas
La palabra control generalmente se usa para designar
regulacin, direccin o comando.
Un sistema de control es un ordenamiento de
componentes fsicos conectados de tal manera que el
mismo pueda comandar, dirigir o regularse a s
mismo o a otro sistema.
En el sentido ms abstracto es posible considerar cada
objeto fsico como un sistema de control.
Cada cosa altera su medio ambiente de alguna
manera, activa o positivamente.
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2. Definiciones Bsicas
Variable controlada y variable manipulada
La variable controlada es la cantidad o condicin que
se mide y controla.
La variable manipulada es la cantidad o condicin
que el controlador modifica para afectar el valor de la
variable controlada.
Por lo comn, la variable controlada es la salida (el
resultado) del sistema.
Diagrama de bloques
de un sistema
de control de nivel
de lquido
q
operado
p
por personas.
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Introduccin
2. Definiciones Bsicas
TEORIA DE CONTROL
Introduccin
2. Definiciones Bsicas
Controlar significa medir el valor de la variable
controlada del sistema y aplicar la variable
manipulada al sistema para corregir o limitar una
desviacin del valor medido a partir de un valor
deseado.
Nivel
Nivel
deseado
Controlador
Valvula
neumatica
Tanque de
Agua
real
Flotador
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2. Definiciones Bsicas
Plantas
Una planta puede ser una parte de un equipo,
equipo tal vez
un conjunto de las partes de una mquina que
funcionan jjuntas,, el ppropsito
p
de la cual es ejecutar
j
una operacin particular.
Se llamar planta a cualquier objeto fsico que se va a
controlar (tal como un dispositivo mecnico, un
horno de calefaccin, un reactor qumico o una nave
espacial).
i l)
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2. Definiciones Bsicas
Proceso
Define un proceso como una operacin o un
desarrollo natural progresivamente continuo
Marcado por una serie de cambios graduales que se
suceden uno al otro en una forma relativamente fija
Conducen a un resultado o propsito determinados;
Procesos
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2. Definiciones Bsicas
Proceso
Una operacin artificial o voluntaria progresiva que
consiste en una serie de acciones o movimientos
controlados,, sistemticamente dirigidos
g
hacia un
resultado o propsito determinado.
Proceso es cualquier operacin que se va a controlar.
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2. Definiciones Bsicas
Perturbaciones
Una perturbacin es una seal que tiende a afectar
negativamente el valor de la salida de un sistema.
Si la perturbacin se genera dentro del sistema se
denomina interna, en tanto que una perturbacin
externa se produce fuera del sistema y es una entrada.
Entrada de
perturbacion
Afecta el
proceso
Entrada de
control
Planta
Variable controlada
o salida
Punto de
suma
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2. Definiciones Bsicas
Control realimentado (feedback control)
El control realimentado se refiere a una operacin
que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir
la diferencia
f
entre la salida de un sistema y alguna
g
entrada de referencia y lo contina haciendo con
base en esta diferencia.
Entrada
Realimentacin
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Introduccin
S lid
Salida
2. Definiciones Bsicas
Control realimentado (feedback control)
Slo se especifican con este trmino las
perturbaciones impredecibles, dado que las
perturbaciones
predecibles
o conocidas siempre
p
p
p
pueden compensarse dentro del sistema.
Entrada de
perturbacion
Afecta el
Impredecibles
Entrada de
control
Planta
Variable controlada
o salida
Punto de
suma
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2. Definiciones Bsicas
Los componentes bsicos de un sistema de control:
(1) Objetivos de control,
control
(2) Componentes del sistema de control
(3) Resultados o Salidas.
Salidas
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TEORIA DE CONTROL
Introduccin
Planta
TEORIA DE CONTROL
Introduccin
Valor de
salida
TEORIA DE CONTROL
Introduccin
D(s )
GD (s )
Controlador
R(s )
G p (s )
C (s )
Y (s )
Sensor
H (s )
TEORIA DE CONTROL
Introduccin
R(s )
G p (s )
C (s )
Y (s )
H (s )
Cs
Rs
Hs
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Introduccin
Ys
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TEORIA DE CONTROL
Introduccin
Medicin
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Introduccin
TEORIA DE CONTROL
Introduccin
Diagrama de Bloques de
Sistema de Control de Temperatura
de una habitacin
TEORIA DE CONTROL
Introduccin
Diagrama de Bloques de
Sistema de Control de Temperatura de una habitacin
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Introduccin
TEORIA DE CONTROL
Introduccin
TEORIA DE CONTROL
Introduccin
GD (s )
G p (s )
TEORIA DE CONTROL
Introduccin
Y (s )
Esquema de Bloques y
Seales Tpico de un
Si
Sistema
dde C
Controll de
d Lazo
L
Abierto
GD (s )
G p (s )
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Introduccin
Y (s )
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Introduccin
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