CAP 4 Teoria de Control

Integrantes: Pablo Andres Senz Arias- Klever Alfonso Vasquez Ramon
TRABAJO DE CONTROL II
RECOPILACION DEL CAPITULO IV
4.1) DIAGRAMAS DE BODE

Diagrama de Bode o diagramas logartmicos. Un diagrama de bode est formado por dos graficas: una
es la grfica de logaritmo de la magnitud de la funcin de transferencia sinusoidal, y la otra es la grfica
del ngulo de fase; ambas se dibujan contra la frecuencia en escala logartmica.
La representacin comn de la magnitud logartmica de G(jw) es de
20 logG( jw) , donde la
base del logaritmo es 10. La unidad utilizada en esta representacin pura la magnitud es el decibelio, por
lo general abreviado dB. En la representacin logartmica, se dibujan las curvas sobre papel
semilogaritmico, con la escala logartmica para la frecuencia y la escala lineal para cualquier magnitud
(en decibelios) o el ngulo de fase (en grados). (El rango de frecuencia de inters determina el nmero de
ciclos logartmicos que se requieren en la abscisa).
La ventaja principal de utilizar el diagrama de bode es que la multiplicacin de magnitudes se convierte
en suma. Adems, cuenta con un mtodo simple para dibujar una curva aproximada de magnitud
logartmica. Se basa en aproximaciones asintticas. Esta aproximacin, mediante asntotas (lneas rectas),
es suficiente si slo se necesita informacin general sobre la caracterstica de la respuesta en frecuencia.
Si se desea obtener curvas exactas, es fcil corregir las curvas asintticas. Es muy til ampliar el rango de
bajas frecuencias mediante el uso de una escala logartmica, debido a que las caractersticas de las bajas
frecuencias son las ms importantes en los sistemas prcticos. Aunque no es posible dibujar las curvas
hasta una frecuencia cero, debido a la frecuencia logartmica
(log 0=) , esto no es un problema
serio.
Obsrvese que la determinacin experimental de una funcin de transferencia se hace simplemente si los
datos de la respuesta en frecuencia se presentan como un diagrama de Bode.
Factores bsicos de G(jw)H(jw). Como se plante anteriormente, la ventaja principal de utilizar un
diagrama logartmico es la facilidad relativa de dibujar las curvas de la respuesta en frecuencia. Los
factores bsicos que suele presentar una funcin de transferencia arbitraria G(jw)H(jw) son:
1. La ganancia K
1
2. Los factores integrales y derivativos
( jw )
1
3. Los factores de primer orden
( 1+ jwT )
4.
Los factores cuadrticos
jw
jw
1+2
+
Wn
Wn
[ ( ) ( )]

Cuando los diagramas logartmicos de estos factores bsicos resulten familiares, es posible utilizarlos con
el fin de construir un diagrama logartmico para cualquier forma de G(jw)H(jw) dibujando las curvas para
cada factor y agregando curvas individuales de forma grfica, ya que agregar los logaritmos de las
ganancias corresponde a multiplicarlos entre s.
La ganancia K. Un nmero mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibelios, mientras que un
nmero menor que la unidad tiene un valor negativo. La curva de magnitud logartmica para una ganancia
constante K es una recta horizontal cuya magnitud es de 20 log K decibelios. El ngulo de fase de la
ganancia K es cero. El efecto de variar la ganancia K en la funcin de transferencia es que sube o baja la
curva de magnitud logartmica de la funcin de transferencia en la cantidad constante correspondiente,
pero no afecta a la curva de fase.
La Figura 1 contiene una lnea de conversin de nmeros a decibelios. El valor en decibelios de cualquier
nmero se obtiene a partir de esta lnea. A medida que un nmero aumenta en un factor de 10, el valor
correspondiente en decibelios aumenta en un factor de 20. Esto se observa a partir de lo siguiente:
20 log ( K10 ) =20 logK +20

Anlogamente,
20 log ( K10 n )=20 logK + 20 n
Figura 1- lnea de conversin de nmeros a decibelios.
Obsrvese que, cuando se expresa en decibelios, el recproco de un nmero difiere de su valor slo en el
signo; es decir, para el nmero K,
20 log ( K )=20 log
( K1 )
1 . La magnitud logartmica de 1/jw en decibelios es

Los factores integrales y derivativos
( jw )
20 log
( jw1 )=20 log w dB
El angulo de fase de 1/jw es constante e igual a -90. En los diagramas de Bode, las razones de frecuencia
se expresan en trminos de octavas o dcadas. Una octava es una banda de frecuencia de
w 1 , donde
w 1 es cualquier frecuencia. Una dcada es una banda de frecuencia de
w 1 , donde, otra vez,
w1
w1
a2
w 1 a 10
es cualquier frecuencia. (En la escala logartmica del papel

semilogartmico, cualquier razn de frecuencia determinada se representa mediante la misma distancia
horizontal. Por ejemplo, la distancia horizontal de w=1 a w=10 es igual a la de w=3 a w=30.)
Si se dibuja la magnitud logartmica de
20 log w dB
con respecto a w en una escala logartmica,
se obtiene una recta. Para trazar esta recta, se necesita localizar un punto (0 dB, w=1) en ella como
10 w
20 log
La pendiente de la recta es
20 dB/decada (o 6 dB/octava ).
De la misma manera, la magnitud logartmica de jw en decibelios es
20 log | jw|=20 log w dB

El ngulo de fase de ju es constante e igual a 90. La curva de magnitud logartmica es una recta con una
pendiente de 20 dB/dcada. Las Figuras 2 (a) y (b) muestran curvas de respuesta en frecuencia para 1/jw
y jw, respectivamente. Es fcil observar que las diferencias en las respuestas en frecuencia de los factores
1/jw y jw se encuentran en los signos de las pendientes de las curvas de magnitud logartmica y en los
signos de los ngulos de fase. Ambas magnitudes logartmicas llegan a ser iguales a 0 dB en w=1.
Si la funcin de transferencia contiene el factor
(1/ jw )n o jw n , la magnitud logartmica se
convierte, respectivamente, en
20 log
| |
1
=n20 log| jw|=20 logw dB
jw n
O bien
20 log | j w n|=n 20 log | jw|=20 logw dB
1
jw
( )
( jw1 )
Por tanto, las pendientes de las curvas de magnitud logartmica para los factores
jw
son -20n dB/dcada y 20n dB/dcada, respectivamente. El ngulo de fase de

durante todo el rango de frecuencia, mientras que el
jw
es igual a -90*n
es igual a 90*n en todo el rango de
frecuencias. Las curvas de magnitud pasaran por el punto (0dB, w=1).
Figura 1-diagrama de bode parte a) 1/jw parte b) jw
1
. La magnitud logartmica del factor de
( 1+ jwT )
Factores de primer orden
primer orden
20 log
1/ ( 1+ jwT )
es
|1+ 1jwT |=20 log 1+ j w T dB

2
Para bajas frecuencias, tales como w<1/T, la magnitud logartmica se aproxima

mediante
20 log 1+ j w 2 T 2=20 log 1=1 dB

Por tanto, la curva de magnitud logartmica para bajas frecuencias es la linea 0 dB
constante.
Para alatas frecuencias, tales que w>1/T,
20 log 1+ j w 2 T 2=20logwT dB
Esta es una expresin aproximada para el rango de altas frecuencias. En w=1/T, la magnitud logartmica
es igual a 0 dB; en w=10/T, la magnitud logartmica es de -20 dB. Por tanto, el valor de -20 log wT dB
disminuye en 20 dB para todas las dcadas de w. De esta forma, para w >1/T, la curva de magnitud
logartmica es una lnea recta con una pendiente de -20 dB/ dcada (o -6 dB/octava).
Este anlisis muestra que la representacin logartmica de la curva de respuesta en frecuencia del factor 1/
(1+jwT) se aproxima mediante dos asntotas (lneas rectas), una de las cuales es una recta de 0 dB para el
rango de frecuencia 0<w<1/T y la otra es una recta con una pendiente de -20 dB/dcada (o -6 dB/octava)
para el rango de frecuencia 1/T<w<. La curva de magnitud logartmica exacta, las asntotas y la curva
de ngulo de fase exacta se muestran en la Figura 3.
Figura 2-Curva de magnitud logartmica, junto con las asntotas y la curva de angulo de fase
La frecuencia en la cual las dos asntotas se encuentran se denomina frecuencia esquina o frecuencia de
corte. Para el factor 1/(1+jwT), la frecuencia w=1/T es la frecuencia esquina, debido a que en w=1/T,
ambas asntotas tienen el mismo valor. (La expresin asinttica de baja frecuencia en w=1/T es 20 log 1
dB=0 dB, y la expresin asinttica de alta frecuencia en w=1/T tambin es 20 log 1 dB=0 dB.) La
frecuencia esquina divide la curva de respuesta en frecuencia en dos regiones: una curva para la regin de
baja frecuencia y una curva para la regin de alta frecuencia. La frecuencia esquina es muy importante
cuando se dibujan curvas logartmicas de frecuencia en respuesta.

El ngulo de fase h exacto del factor 1/(1+jwT) es
=tan1 wT
En una frecuencia cero, el angulo de fase es 0. En la frecuencia esquina, el angulo de fase es
1
=tan
T
1
=tan 1=45
T
En el infinito, el ngulo de fase se convierte en -90. Debido a que el ngulo de fase se obtiene mediante
una funcin de tangente inversa, el ngulo de fase tiene una pendiente simtrica con respecto al punto de
=45
inflexin en
Se puede calcular el error en la curva de magnitud provocado por el uso de las asntotas. El error mximo
ocurre en la frecuencia esquina y es aproximadamente igual a -3 dB debido a que
20 log 1+1+20 log 1=10 log2=3.03 dB

El error en la frecuencia un octava por debajo de la frecuencia esquina, es decir, en
w=1/(2T), es
20 log
( )
1
5
+1+20 log 1=20 log =0.97 dB
4
2
El error en la frecuencia una octava por encima de la frecuencia esquina, es decir en

w=2/T, es
20 log 2 +1+20 log 2=20 log

2
( 25 )=0.97 dB
Por tanto, el error en una octava por debajo o por encima de la frecuencia esquina es aproximadamente
igual a -1 dB. Asimismo, el error en una dcada por debajo o por encima de la frecuencia esquina es
aproximadamente -0.04 dB. El error en decibelios implcito al usar la expresin asinttica para la curva
de respuesta en frecuencia de 1/(1+jwT) se muestra en la Figura 4. El error es simtrico con respecto a la
frecuencia esquina.
Figura 3 -Error de magnitud logaritmica en la expresion asintotica de la curva de respuesta

en frecuencia.
Debido a que las asntotas se dibujan con facilidad y estn suficientemente cerca de la curva exacta, su
uso es adecuado para dibujar los diagramas de Bode con el fin de establecer con rapidez y con un mnimo
de clculos la naturaleza general de las caractersticas de la respuesta en frecuencia, y significa una ayuda
en gran parte del trabajo de diseo preliminar. Si se desea obtener curvas de respuesta en frecuencia
precisas, es fcil hacer correcciones como se muestra en la curva obtenida de la Figura 4. En la prctica,
para dibujar una curva de respuesta en frecuencia precisa se introduce una correccin de 3 dB en la

frecuencia esquina y una correccin de 1 dB en los puntos una octava por debajo y por encima de la
frecuencia esquina, y despus se conectan estos puntos mediante una curva regular.
Obsrvese que variar la constante de tiempo T mueve la frecuencia esquina a la izquierda o a la derecha,
aunque las formas de las curvas de magnitud logartmica y de ngulo de fase no cambian.
La funcin de transferencia 1/(1+jwT) tiene la caracterstica de un filtro paso-baja. Para frecuencias por
encima de w=1/T, la magnitud logartmica disminuye rpidamente hacia -. Esto se debe, en esencia, a la
presencia de la constante de tiempo. En el filtro paso-baja, la salida sigue fielmente una entrada sinusoidal
a bajas frecuencias. Pero, conforme aumenta la frecuencia de entrada, la salida no puede seguir a la
entrada debido a que se necesita cierta cantidad de tiempo para que el sistema aumente en magnitud. Por
tanto, para altas frecuencias, la amplitud de la salida tiende a cero y el ngulo de fase de la salida tiende a
-90. En este caso, si la funcin de entrada contiene muchos armnicos, las componentes de baja
frecuencia se reproducen fielmente en la salida, mientras que las componentes de alta frecuencia se
atenan en amplitud y cambian en fase. Por tanto, un elemento de primer orden produce una duplicacin
exacta, o casi exacta, slo para fenmenos constantes o que varan lentamente.
Una ventaja de los diagramas de Bode es que, para factores recprocos, por ejemplo el factor 1+jwT, las
curvas de magnitud logartmica y de ngulo de fase slo necesitan cambiar de signo, puesto que
|1+1jwT |
20 log |1+ jwT |=20 log

Y
La frecuencia esquina es igual para ambos casos. La pendiente de la asntota de alta frecuencia de 1+ jwT
es 20 dB/dcada, y el ngulo de fase vara de 0a 90 a medida que la frecuencia w se incrementa de cero
a infinito. La curva de magnitud logartmica, junto con las asntotas y la curva del ngulo de fase para el
factor 1+jwT, se muestra en la Figura 5. Para dibujar la curva de fase con precisin ser necesario
+
1
localizar varios puntos sobre la curva. Los ngulos de fase de son
( 1+ jwT )
+
1
Para el caso en el que una funcin de transferencia determinada contiene trminos como
,
( 1+ jwT )
se hace una construccin asinttica similar. La frecuencia esquina est todava en w=1/T y las asntotas
son rectas. La asntota de baja frecuencia es una recta horizontal en 0 dB,
Figura 5-Curva de magnitud logartmica, asinttica y curva de angulo de fase.
mientras que la asntota de alta frecuencia tiene una pendiente de .20n dB/dcada o 20n dB/dcada. El
error implcito en las ecuaciones asintticas es n veces el que existe para
+
1
. El ngulo de
( 1+ jwT )
+
1
fase es n veces el de
en cada punto de frecuencia.
( 1+ jwT )
Los factores cuadrticos
jw
jw
1+2
+
Wn
Wn
. Los sistemas de control suelen tener factores

2
[ ( ) ( )]
cuadrticos de la forma
Si
1 , este factor cuadrtico se expresa como un producto de dos factores de primer orden con polos
reales. Si 0<
<1, este factor cuadrtico es el producto de dos factores complejos conjugados. Las
aproximaciones asintticas para las curvas de respuesta en frecuencia no son precisas para un factor con
. Esto se debe a que la magnitud y la fase del factor cuadrtico dependen de la

frecuencia esquina y del factor de amortiguamiento relativo .
valores bajos de
La curva asinttica de respuesta en frecuencia se obtiene del modo siguiente. Como
para bajas frecuencias tales que w<wn, la magnitud logartmica resulta
20 log 1=0 dB
Por tanto, la asntota de baja frecuencia es una recta horizontal en 0 dB. Para altas frecuencias tales que
w>wn, la magnitud logartmica es
La ecuacin para la asntota de alta frecuencia es una recta con pendiente de -40 dB/dcada, debido a que
La asntota de alta frecuencia corta a la de baja frecuencia en w=wn debido a que en esta frecuencia
Esta frecuencia, wn, es la frecuencia esquina para el factor cuadrtico considerado.

Las dos asntotas recin obtenidas son independientes del valor de
. Cerca de la frecuencia
w=wn, hay un pico de resonancia, tal como se espera de la Ecuacin. El factor de amortiguamiento
relativo f determina la magnitud de este pico de resonancia. Es obvio que la aproximacin mediante las
asntotas genera errores. La magnitud del error depende del valor de
. Para valores pequeos de
este, es grande. La Figura 6 muestra las curvas exactas de magnitud logartmica junto con las asntotas y
las curvas exactas de ngulo de fase para el factor cuadrtico obtenido mediante la Ecuacin con varios
valores de
. Si se desea hacer correcciones
Figura 6-Curvas de magnitud logartmica, asintticas y curvas de ngulos de fase
En las curvas asintticas, las cantidades necesarias de correccin en un nmero suficiente de puntos de
frecuencia se obtienen de la Figura 6.
El ngulo de fase del factor cuadrtico
2 1
[ ( ) ( )]
jw
jw
1+2
+
wn
wn
es
. En w=0, el ngulo de fase es igual a 0. En la

frecuencia esquina w=wn, el ngulo de fase es -90 sin considerar , debido a que
El ngulo de fase es una funcin de w y de
En w=, el ngulo de fase se convierte en -180. La curva del ngulo de fase tiene una pendiente
simtrica respecto del punto de inflexin, punto en el que
=-90. No existen maneras simples de
dibujar tales curvas de fase. Es necesario hacer referencia a las curvas de ngulo de fase de la Figura 6.
Las curvas de respuesta en frecuencia para el factor
pueden obtenerse si simplemente se invierte el signo de la magnitud logartmica y el del ngulo de fase
del factor
Para obtener las curvas de respuesta en frecuencia de una funcin de transferencia cuadrtica
determinada, primero se deben determinar los valores de la frecuencia esquina wn y del factor de
amortiguamiento relativo
. A continuacin, usando la familia de curvas obtenidas en la Figura 6, se
dibujan las curvas de respuesta en frecuencia.

4.2) DE ESTABILIDAD RELATIVA A TRAVS DE BODE
Las trazas de bode de una funcin de transferencia, descritas en el apndice A son una herramienta grafica
de suma utilidad para el anlisis y diseo de sistemas de control lineales.
Antes de la aparicin de las computadoras, las trazas de bode eran a menudo conocidas como trazas
asintticas debido a que las curvas de magnitud y fase se podan bosquejar de sus propiedades
asintticas sin detallar las grficas. Las aplicaciones modernas de las trazas de bode para sistemas de
control se deben identificar con las siguientes ventajas y desventajas.
Ventajas de las trazas de bode.
1. En ausencia de una computadora, las trazas de bode se pueden bosquejar por la aproximacin de
magnitud y fase con segmentos de lnea recta.
2. El cruce de ganancia, el cruce de fase, el margen de ganancia y el margen de fase se determinan
mas fcilmente en las trazas de bode que en la traza de Nyquist.
3. Para propsitos de diseo, los efectos de aadir controladores y sus parmetros se visualizan con
mayor facilidad sobre las trazas de bode que sobre la traza de Nyquist.
Desventajas de las trazas de bode
La estabilidad absoluta y relativa de sistemas de fase minima se pueden determinar desde las trazas de
bode, por ejemplo, no hay forma de decir que el angulo de
11 para el criterio de Nyquist este sobre
las trazas de bode.

En referencia a las definiciones de margen de ganancia y margen de fase, la interpretacin de estos
parmetros desde las trazas de bode se ilustra en la figura 7 para una funcin de transferencia de lazo de
fase mnima tpica.
Figura 7-Determinacin del margen de ganancia y margen de fase sobre las trazas de bode.
Las siguientes observaciones se pueden hacer sobre la estabilidad del sistema con respecto a las
propiedades de las trazas de bode.
1.
2.
El margen de ganancia es positivo y el sistema es estable si la magnitud de L(jw) al cruce de fase

es negativo en dB, esto es, el margen de ganancia se mide abajo del eje 0dB. Si el margen se
mide arriba del eje 0dB, el margen de ganancia es negativo y el sistema es inestable.
El margen de fase es positivo y el sistema es estable si la fase de L(jw) es mayor que -180 en el
cruce de ganancia. Esto es, el margen de fase se mide arriba del eje -180. Si el margen de fase se
mide abajo del eje -180, el margen de fase es negativo, y el sistema es inestable.
Considere la funcin de transferencia de lazo dada, las trazas de bode de la funcin se dibujan como se
muestran en la figura 8. Los siguientes resultados se observan fcilmente de las trazas de magnitud y fase.
El cruce de ganancia es el punto donde la curva de magnitud intersecta al eje 0dB. La frecuencia del cruce
de ganancia wg es 6.22 rad/s. el margen de fase se mide en el cruce de ganancias. El margen de fase se
mide desde el eje -180 y es 31.72. ya que el margen de fase se mide arriba del eje -180, el margen de
fase es positivo y el sistema es estable.
El cruce de fase es el punto donde la curva da fase intersecta al eje -180, la frecuencia del cruce de fase
es wp =15.88rad/s. el margen de ganancia se mide en el cruce de fase y es 14.82dB. ya que el margen de
ganancia se mide abajo del eje 0dB, el margen de ganancia es positivo y el sistema es estable. El lector
deber comparar la traza de Nyquist con las trazas de bode y la interseccin de wg, wp, GM, PM.
Diagrama de bode de sistemas con retardos puros.
El anlisis de estabilidad de sistemas en lazo cerrado con un retardo puro en el lazo se pueden manejar
fcilmente con las trazas de bode. El siguiente ejemplo ilustra el procedimiento.
Considere que la funcin de transferencia de lazo de un sistema en lazo cerrado es
La figura 9 muestra las trazas de bode de L(jw) con K=1 y Td=0. Se obtienen las siguientes resultados.

Frecuencia de cruce de ganancia=0.446 rad/s
Margen de fase=53.4
Figura 8 -Trazas de bode
Frecuencia de cruce de fase =1.416 rad/s

Margen de ganancia = 15.57 dB
Por lo que el sistema sin el retardo de tiempo es estable.
El efecto del retardo puro es aadir una fase de TdW radianes en la curva de fase sin que afecte la curva
de magnitud. El efecto adverso del retardo sobre la estabilidad es aparente, ya que el corrimiento fase
negativa causada por el retardo aumenta rpidamente con el incremento en w. para encontrar el valor
crtico del tiempo de retardo para la estabilidad se hace que:
Al resolver para Td de la ecuacin se obtiene que el valor critico de Td es 2.09s.
Figura 9-Trazas de bode
Continuando con el ejemplo se hace Td adopte arbitrariamente 1 segundo y se encuentra el valor critico
de K para la estabilidad. La figura 9 muestra las trazas de bode de L(jw) con este nuevo tiempo de
retardo. Con K aun igual a 1, la curva de magnitud no cambia. La curva de fase cae con el incremento en
w y se obtienen los siguientes resultados.
Frecuencia de cruce de fase = 0.66 rad/s
Margen de ganancia = 4.5 dB
Por tanto, empleando la definicin de margen de ganancia , el valor critico de K para la estabilidad es
4.5
10 20 =1.68 .
4.3) GRAFICAS DE MAGNITUD Y FASE DE FUNCIONES DE

TRANSFERENCIA
La traza de magnitud-fase descrita anteriormente es otra forma de grafica en el dominio de la frecuencia,
que tiene ciertas ventajas de anlisis y diseo en el dominio de la frecuencia. La traza de magnitud-fase de
una funcin de transferencia L(jw) se hace en el valor absoluto de
|L( jw )|dB
contra
L ( jw ) grados . El diagrama de magnitud-fase de la funcin de trasferencia se construye con la

figura 10 empleando los datos de las trazas de bode. Los cruces de ganancia y fase y los mrgenes de
ganancia y fase se indican con claridad sobre el diagrama de magnitud-fase de L(jw).
-
El punto critico de la interseccin del eje 0 dB y el eje -180.

El cruce de fase es donde el lugar geomtrico intercepta al eje -180.
El cruce de ganancia es donde el lugar geomtrico intercepta al eje 0 dB
El margen de ganancia es la distancia vertical en dB medida del cruce de fase al punto crtico.
El margen de fase es la distancia horizontal en grados medida del cruce de ganancia al punto
crtico.
Las regiones en las cuales los cruces de fase y ganancia deben localizarse para estabilidad tambin estn
indicados. Ya que el eje vertical del mdulo de
|L( jw )|esta en dB
, cuando la ganancia de lazo de
L(jw) cambia, el lugar geomtrico solo se corre hacia arriba o hacia abajo a lo largo del eje vertical. En
forma similar, cuando una fase constante se aade a L(jw), el lugar geomtrico es corrido de manera
horizontal sin distorsin de la curva. Si L(jw) contiene un retardo puro Td el efecto de este es aadir una
fase igual a wTdx180/ a lo largo de la curva.
Otra ventaja de emplear la traza de magnitud-fase es que para sistemas con realimentacin unitaria, los
parmetros del sistema en lazo cerrado, tales como Mr, Wr, y Bw se pueden determinar de la traza con la
ayuda del lugar geomtrico. Estos parmetros de desempeo en lazo cerrado no estn representados en las
trazas de bode de a funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema con realimentacin
unitaria.
Figura
Traza
10de
ganancia-fase con trasferencia
4.4) Funciones de transferencia experimentales

Bode experimental de sistemas de primer orden.
Estos son unos pasos tiles que describe paso a paso el mtodo para el anlisis en frecuencia con el
sistema de primer orden.
Ajustar el potencimetro que constituye la resistencia de carga del condensador en el mdulo

electrnico de primer orden y que caracteriza la constante de tiempo T de este sistema. A partir
de este momento no se debe modificar nunca ms la posicin de este potencimetro.
Conexionar la onda senoidal de la salida del generador de seales como seal de entrada u (t) al
sistema electrnico de primer orden. Conectar un canal del osciloscopio a la entrada del sistema
para medir u(t) y el otro canal a su salida para obtener y(t)
Proceder a realizar un barrido frecuencia. Al aumentar progresivamente la frecuencia de la

entrada se obtiene una progresiva disminucin de la amplitud de la seal de respuesta y (t) del

sistema y, adems, la fase de la respuesta se encuentra en retraso respecto a su entrada u (t). Este
hecho experimental concuerda con su Bode asinttico en la figura 11.
Para dibujar este Bode asinttico se seleccionan dos frecuencias representativas. La primera se
encontrara en las bajas frecuencias para las cuales el desfase entre entrada y salida debe ser
cercano a 0 y para nuestro sistema en particular (un RC) se obtiene la misma amplitud en la
entrada y salida (por lo que K=1 o 0 dB).
La segunda frecuencia representativa se encontrara a altas frecuencias cuando la respuesta esta

significativamente atenuada. De esta forma la medida obtenida se puede considerar que
pertenece a la asntota de atenuacin de 20 dB/dcada. Se podra trazar ya est asntota en el
Bode. Por tanto, se aumenta la frecuencia de la seal senoidal de entrada. La forma de obtener
cada punto del Bode se describe a continuacin.
Hay que obtener las siguientes medidas en el osciloscopio mostradas en la figura 12:
-Valor pico a pico de la seal de entrada Upp
-Valor pico a pico de la seal de salida Ypp
-Periodo (Tseal) de la seal de entrada o de la de salida (es el mismo).
-Tiempo de retardo (Tretardo) entre la seal de entrada y la de salida.
De esta forma se puede obtener:

-Relacin de amplitudes o magnitudes en dB:
Ypp
A=20 log
Upp
-Desfase de seal de salida respecto a la entrada:
360 Tretardo
Tseal
-Frecuencia angular correspondiente a estos valores A y :
Fseal=
1
Tse al
Nos quedaria:
w=2 Fse al
Ilustracin 41-Bode asinttico
Ilustracin 15-Metodo practico
Para buscar la frecuencia de corte (la correspondiente a un descenso de 3 dB en la magnitud

respecto a su valor a frecuencia cero) se puede hacer lo siguiente (teniendo en cuenta que en
nuestro caso Afrecuenciacero=0):
Afrecuenciacero3=20 log
Ypp
Upp
3
Ypp
=log
20
Upp
Ypp=0.7079 Upp
Cuando se est en la frecuencia de corte se cumple (10). Al ser Upp dato, para encontrar la
frecuencia de corte simplemente hay que ajustar la frecuencia de la seal de entrada hasta
lograr que el valor pico a pico de la seal de salida Ypp cumpla (10). Una vez encontrada la
frecuencia de corte Fcorte se obtiene Tseal con lo que:
Fcorte=
1
Tse al
Wcorte=2 Fcorte
Adems se mide el Tretardo para obtener que debe ser muy

prximo a -45o.
Ahora ya se puede identificar el sistema haciendo uso de la

frecuencia angular de corte Wcorte:
T=
1
Wcorte
Siendo T la constante de tiempo del sistema de primer orden.
El sistema de primer orden es un RC. Sabiendo esto se puede decir y

obtener experimentalmente que ante un aumento de la resistencia R
del potencimetro la constante de tiempo T aumenta y, por tanto, la
frecuencia de corte disminuye. Experimentalmente se observa viendo
que la amplitud de la salida disminuye al girar en sentido antihorario
el potencimetro por lo que la resistencia R aumenta girando el
potencimetro en sentido antihorario.
A modo de comprobacin de resultados, se puede identificar el

mismo sistema de primer orden a partir de la constante de tiempo T
medida ante entrada escaln (en nuestro caso usando la seal
cuadrada del generador de seales).
Bode experimental de sistemas de segundo orden.
A continuacin se describe detalladamente paso a paso el mtodo para el

anlisis en frecuencia con el sistema de segundo orden:
Ajustar los potencimetros Mp y Wn que caracterizan el sistema de

segundo orden. Dar un valor adecuado al potencimetro Mp que
asegure 0 < < 0,707. A partir de este momento no se deben
modificar nunca ms las posiciones de estos potencimetros Mp y
Wn.
Conexionar la onda senoidal de la salida del generador de seales
como seal de entrada u(t) al sistema electrnico de segundo orden.

Conectar un canal del osciloscopio a la entrada del sistema para
medir u(t) y el otro canal a su salida para obtener y(t).
Proceder a realizar un barrido frecuencial. Al aumentar
progresivamente la frecuencia de la entrada se obtiene inicialmente
un progresivo aumento de la amplitud de la seal de respuesta y(t)
del sistema para posteriormente obtener una progresiva atenuacin
de la seal. La fase de la respuesta se encuentra en retraso respecto
a su entrada u(t).
A bajas frecuencias hay prcticamente la misma amplitud entre
entrada y salida (K=1) y desfase cero.
Calcular puntos del diagrama de Bode usando el procedimiento
descrito para el sistema de primer orden.
Obtener el punto correspondiente a la frecuencia de resonancia fr
cuando la amplitud de la salida es mxima. Se obtiene:
Mr=
Ypp
Upp
Wr=2 Fr
Con el valor de Mr y Wr obtenidos de (13) y (14) respectivamente se
entra en las grficas de la figura 3 y se obtiene y Wn. Finalmente se
recomienda identificar el mismo sistema de segundo orden a partir de
la sobre oscilacin Mp y tiempo de pico medido ante entrada escaln.
4.5) Carta de Nichols aplicada a sistemas de realimentacin no

unitaria
Las cartas de Nychols trabaja en coordenada de magnitud y fase. Un

ejemplo de ellos es la curva G(jw) del sistema que se construye en la carta
de Nichols, las intersecciones entre el lugar geomtrico de M constante y la
trayectoria G(jw) dan el valor de M a las frecuencias correspondiente de
G(jw). El pico de resonancia Mr se encuentra al localizar el lugar geomtrico
ms pequeo de M constante (M >1 o M=1) que es tangente a la curva
G(jw). La frencuencia de resonancia es la frecuencia de G(jw) en el punto de
tangencia. El ancho de banda del sistema en lazo cerrado es la frencuani en
la cual la curva G(jw) intercepta al lugar geomtrico M=0.707 (-3dB).
El ejemplo siguiente ilustra la relacin entre los mtodos de anlisis
empleado las trazas de Bode, la traza de magnitud-fase, y la carta de
Nichols.
Ilustracin 16-Carta de Nichols
4.5.1) Lugares geomtricos de magnitud constante (Crculos M)
Para obtener los lugares geomtricos de magnitud constante, primero se

considera que G( ju) es una cantidad compleja que se escribe del modo
siguiente:
G ( j w )= X + jY
Donde X y Y son cantidades reales. A continuacin se obtiene M mediante:
M=
| X+ jY |
|1+ X + jY |
M es :
2
M =
X 2 +Y 2
(1+ X )2+ Y 2
Por lo tanto:
X 2 ( 1M 2 )2 M 2 XM 2 + ( 1M 2 ) Y 2=0
X=
Si M=1, entonces, a partir de la ecuacin anterior, se obtiene
1
2 .
Esta es la ecuacin de una recta paralela al eje Y y que pasa por el punto (
1
, 0 ).
2
Si M1, la ecuacin anterior se escribe:
2
2M
M
X + 2
X + 2 +Y 2=0
M 1
M 1
2
M 2 / ( M 2 1 )
Si se aade el trmino
a ambos lados de esta ltima
ecuacin, se obtiene:
M
M
X+ 2
+Y 2= 2
2
M 1
( M 1 )
La Ecuacin (7-23) es la de un crculo con centro en

con radio
X =M /(M 1) , Y=0 y
( M 21) . Por tanto, los lugares geomtricos de M constante
sobre el plano G(s) forman una familia de crculos. El centro y el radio del crculo
para un valor determinado de M se calculan con facilidad. Por ejemplo, para
M=1.3, el centro est en (2.45, 0) y el radio es 1.88. La Figura de a continuacin
muestra una familia de crculos de M constante. Se observa que, conforme M
aumenta con respecto a 1, los crculos M se reducen y convergen al punto
-1+j0. Para M>1, los centros de los crculos M se encuentran a la izquierda del
punto .1!j0. Asimismo, conforme M disminuye con respecto a 1, el crculo M se
vuelve ms pequeo y converge al origen. Para 0<M<1, los centros de los
crculos M se encuentran a la derecha del origen. M=1 corresponde al lugar
geomtrico de los puntos equidistantes del origen y del punto -1+j0. Como se
plante anteriormente, se trata de una recta que pasa por el punto (
1
2 , 0) y
es paralela al eje imaginario. (Los crculos de M constante que corresponden a

M>1 se encuentran a la izquierda de la recta M=1, y los que corresponden a
0<M<1 se encuentran a la derecha de la misma.) Los crculos M son simtricos
con respecto a la recta correspondiente a M=1 y al eje real.
Ilustracin 17-Una familia de crculos de M constante.
4.5.2) Ejemplo
Considere el sistema de control de realimentacin cuya funcin de
transferencia en lazo abierto es:
G ( jw )=
k
jw (1+ jw )
Determine el valor de la ganancia k tal que Mr=1.4.

El primer paso para determinar el valor de la ganancia K consiste en dibujar
el diagrama polar de:
G( jw)
1
=
k
jw (1+ jw)
En la figura a continuacin se muestra el lugar de Mr=1.4 y el de G(jw)/k . El

cambiar la ganancia no tiene efecto sobre el ngulo de fase; simplemente
mueve la curva hacia arriba para k>1 y hacia abajo para k<1.
En la figura a continuacin, le lugar de G (jw)/k debe subirse 4 dB para que
sea tangente al lugar Mr deseado y para que el lugar de G (jw)/k este
completamente fuera del lugar de Mr=1.4. La cantidad de desplazamiento
vertical en el que se mueve el lugar de G (jw)/k determina la ganancia
necesaria para obtener el valor deseado de Mr, por tanto resolviendo:
20 log k=4
Se obtiene
k =1.59
Ilustracin 18-Determinacion de la ganancia K utilizando la carta de Nichols.
4.5.3) Carta de Nichols aplicada a sistemas de realimentacin no unitaria

El lugar geomtrico de M constante y la carta de Nichols que se presentaron
en la seccin anterior estn limitados a sistema en lazo cerrado con
realimentacin unitaria cuya funcin de trasferencia est dada por la
ecuacin, cuando la retroalimentacin es no unitaria, la funcin en lazo
cerrado del sistema se expresa como:
M ( s) =
G(s)
1+G( s) H (s )
Donde H(s)1. El lugar geomtrico de M constante y la carta de Nichols no

pueden aplicarse directamente. Para obtener la respuesta en frecuencia en
lazo cerrado al graficar G(jw)H(jw), ya que el numerador de M(s)no contiene
H(jw).
A travs de una modificacin propia, le lugar geomtrico de M constante y
la carta de Nichols an se pueden aplicar a sistemas cono realimentacin no
unitaria. Al considerar la funcin:
P( s)=H ( s) M ( s )=
G( s) H (s )
1+G(s) H (s)
Aparentemente, la ecuacin es la misma que la ecuacin. La respuesta en

frecuencia de P(jw) se puede determinar la grafica la funcin G(jw)H(jw)en
coordenadas amplitud-fase a lo largo de la carta de Nichols. Una vez hecho
esto, la informacin de la puesta-frecuencia para M(jw) se obtiene como
sigue:
|M ( jw )|=
|P ( jw )|
|H ( jw)|
4.6) Estudio de sensibilidad en el dominio de la frecuencia

El estudio en el dominio de la frecuencia de sistemas de control lineales
tienen la ventaja de que sistemas de orden superior se pueden manejar ms
fcil que en dominio del tiempo. Aun ms, la sensibilidad del sistema con
respecto a variaciones de parmetros se puede interpretar fcilmente
empleando las trazas en el dominio de la frecuencia. Se demostrara como
se pueden emplear la traza en el dominio de la frecuencia. Se demostrara
como se pueden emplear la traza de Nyquist y la carta de Nichols para el
anlisis y diseo de sistemas de control basados en consideraciones de
sensibilidad.
Considere un sistema de control lineal con realimentacin unitaria descrito
por la funcin de transferencia:
M ( s) =
G(s )
1+G( s)
La sensibilidad de M(s) con respecto a la ganancia de lazo k, que es un

factor multiplicativo en G(s), se define como:
Smg ( s )=
dM ( s)/ M (s)
dG( s)/G( s)
Smg ( s )=
dM ( s) G (s)
dG(s) M (s)
Al sustituir en las 2 ecuaciones anterior y simplificando se tiene:
Smg ( s )=
1
1+G( s)
Smg ( s )=
1/G( s)
1+1/G(s )
Claramente, la funcin de sensibilidad Smg(s) es una funcin de la variable

compleja s. La figura a continuacin muestra la traza de magnitud de Smg
cuando G(s) es la funcin de trasferencia dada en la ecuacin con k=10. Es
intersante observar que la sensibilidad del sistema en lazo cerrado es
inferior en frecuencias mayores que 4.8rad/s al sistema en lazo cerrado
cuya sensibilidad a la variacin de k siempre es la unidad. En general, es
deseable formular un criterio de diseo sobre la sensibilidad en la forma
siguiente:
Smg ( s )=
Smg ( s )=
1
|1+G( jw)|
|1/G( jw)|
|1+1/G( jw )|
Done k es un nmero real positivo. El criterio de sensibilidad es adicional al

criterio de desempeo regular sobre el error en estado estable y la
estabilidad relativa.
La ecuacin anterior es anloga a la magnitud de la funcin de trasferencia
de lazo cerrado del modulo
|M ( jw )|
, dado en la ecuacin, con G(jw)
reemplazando por 1/G(jw).

Por tanto, la funcin de sensibilidad de la educacin se puede determinar al
graficar 1/G(jw) en coordenadas polares a lo largo de los circuitos de M
constante, o graficar 1/G(jw) en las coordenadas magnitud-fase con la carta
de Nichols. En la figura a continuacin muestra las trazas polares de G(jw)
de la ecuacin y 1/G(jw) con K=10. Note que G(jw)es tangente al crculo
M=1.84 desde abajo, lo que significia que Mr del sistema en lazo cerrado es
1.84. La curva 1/G(jw) es tangente a la curva M=2.18 desde arriba y es el
valor mximo de |Smg(s)|
La ecuacin muestra que para sensibilidad baja, la ganancia de lazo de
G(jw) debe ser alta, pero conoce que en general, una ganancia alta podra
causar inestabilidad. Por tanto, el diseador nuevamente tiene un reto al
disear un sistema tanto con un alto grado de estabilidad, como con una
baja sensibilidad.
Ilustracin 19-Trazas polares de G(jw) y 1/G(jw) de: G(s)=2500/(s(s+5)(s+50))
Bibliografa Temas 1, 2, 3.
Diagramas de bode
[1] Ogata, Katuhiko. Ingeniera de control moderna. Prentice
Anlisis de estabilidad relativa a travs de bode
[2] Kuo, Banjamin. Sistema de control automtico. Pearson.
Graficas de magnitud y fase de funciones de transferencia
[2] Kuo, Banjamin. Sistema de control automtico. Pearson.
Bibliografa Temas 4, 5, 6.
[3]Determinacin experimental de la respuesta en frecuencia, Disponible
en:
http://isa.uniovi.es/~idiaz/ADSTel/Practicas/RespuestaFrecuenciaExperiment
al.pdf
[4]Respuesta en la frecuencia experimental, Disponible en:
http://www.oocities.org/es/jeeesusmeeerino/automatica/experimental.html
[5] Lugares geomtricos de magnitud constante (crculos M) pgina 479

Ingeniera de control moderna de Ogata. Edicin 5.
[6]Ejemplo de cartas de nichols pgina (486)

Ingeniera de control moderna de Ogata. Edicin 5.
[7]Carta de Nichols aplicada a sistemas de realimentacin no unitaria

Pag(634) 659
Sistemas de control de kuo.
[8]Estudio de sensibilidad en el dominio de la frecuencia pag(636) 661

Sistemas de control de kuo.

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Integrantes: Pablo Andres Senz Arias- Klever Alfonso Vasquez Ramon

4.1) DIAGRAMAS DE BODE

20 logG( jw) , donde la

(log 0=) , esto no es un problema

Los factores cuadrticos

Integrantes: Pablo Andres Senz Arias- Klever Alfonso Vasquez Ramon

20 log ( K10 ) =20 logK +20

20 log ( K10 n )=20 logK + 20 n

Figura 1- lnea de conversin de nmeros a decibelios.

20 log ( K )=20 log

1 . La magnitud logartmica de 1/jw en decibelios es

( jw1 )=20 log w dB

w 1 es cualquier frecuencia. Una dcada es una banda de frecuencia de

w 1 , donde, otra vez,

es cualquier frecuencia. (En la escala logartmica del papel

Integrantes: Pablo Andres Senz Arias- Klever Alfonso Vasquez Ramon

con respecto a w en una escala logartmica,

De la misma manera, la magnitud logartmica de jw en decibelios es

20 log | jw|=20 log w dB

(1/ jw )n o jw n , la magnitud logartmica se

20 log | j w n|=n 20 log | jw|=20 logw dB

son -20n dB/dcada y 20n dB/dcada, respectivamente. El ngulo de fase de

es igual a 90*n en todo el rango de

frecuencias. Las curvas de magnitud pasaran por el punto (0dB, w=1).

Figura 1-diagrama de bode parte a) 1/jw parte b) jw

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Factores de primer orden

|1+ 1jwT |=20 log 1+ j w T dB

Para bajas frecuencias, tales como w<1/T, la magnitud logartmica se aproxima

20 log 1+ j w 2 T 2=20 log 1=1 dB

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20 log 1+1+20 log 1=10 log2=3.03 dB

El error en la frecuencia una octava por encima de la frecuencia esquina, es decir en

20 log 2 +1+20 log 2=20 log

Figura 3 -Error de magnitud logaritmica en la expresion asintotica de la curva de respuesta

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20 log |1+ jwT |=20 log

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Figura 5-Curva de magnitud logartmica, asinttica y curva de angulo de fase.

Los factores cuadrticos

. Los sistemas de control suelen tener factores

. Esto se debe a que la magnitud y la fase del factor cuadrtico dependen de la

La curva asinttica de respuesta en frecuencia se obtiene del modo siguiente. Como

para bajas frecuencias tales que w<wn, la magnitud logartmica resulta

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Esta frecuencia, wn, es la frecuencia esquina para el factor cuadrtico considerado.

. Para valores pequeos de

. Si se desea hacer correcciones

Figura 6-Curvas de magnitud logartmica, asintticas y curvas de ngulos de fase

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. En w=0, el ngulo de fase es igual a 0. En la

=-90. No existen maneras simples de

. A continuacin, usando la familia de curvas obtenidas en la Figura 6, se

dibujan las curvas de respuesta en frecuencia.

11 para el criterio de Nyquist este sobre

las trazas de bode.

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El margen de ganancia es positivo y el sistema es estable si la magnitud de L(jw) al cruce de fase

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Figura 8 -Trazas de bode

Frecuencia de cruce de fase =1.416 rad/s

Al resolver para Td de la ecuacin se obtiene que el valor critico de Td es 2.09s.

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