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TD N 1 Mcanique II
SMP- S3
Exercice 1
Une chelle double est forme de deux barres AB
et AC (AB = AC = ), identiques et articules en A.
L'chelle repose sur l'axe Ox0 avec une
ouverture
comme indiqu sur la figure 1.
On dsigne par
le repre absolu.
Le systme est en mouvement dans le plan vertical
x0Oy0. Les points B et C glissent sur l'axe Ox0 avec
les vitesses respectives
et
. Soit
un repre dont l'axe O1y1 est la
mdiatrice de l'chelle. La base
est associe
aux deux repres R0 et R1.
y1
y0
A
O1
x0
x1
z1
z0
Figure 1
1-Trouver,
(D)
C
I
1- Calculer les lments de rduction des torseurs cinmatiques associs la tige (T) et au disque (D) aux
points O et C, respectivement.
2- Soient I1 (T) et I2 (D) les points de contact entre le disque et la tige. Calculer la vitesse et lacclration de I1
et I2. Expliquer pourquoi les drives des expressions finales des vitesses de I1 et I2 ne donnent pas les acclrations
de ces deux points.
3- Trouver la condition de roulement sans glissement du disque sur la tige.
Exercice 4 :
On considre un systme matriel () constitu de deux solides homognes:
- Une barre (OA) de milieu G et de longueur 2
- Un disque (D) de centre C et de rayon r
Le systme matriel (), schmatis par la figure 3, est en mouvement dans le repre
de sorte
que lextrmit O de la tige (OA) reste fixe dans R0 et le disque (D) roule sans glisser en I sur laxe Oxo et
glisse en J sur la barre (OA).
La barre est repre dans R0 par langle
et le disque est repr dans R0 par labscisse xC de C et
par langle
.
On considre les repres
, li la barre (OA), et
, li au disque (D). Le
point M est un point sur la priphrie du disque situ sur laxe Cx2 (
). Tous les rsultats doivent tre
exprims en fonction des constantes r et et des paramtres xC, , et leurs drives.
y0
x1
x2
G
C
O
x0
Figure 3
3
et
a-Calculer
et
.
b-Calculer la vitesse de glissement
et montrer que sa composante suivant est nulle.
4- Trouver les centres instantans de rotation (C.I.R) du mouvement de la barre (OA) et du disque (D) dans R0.
5- Calculer
. Retrouver, partir de ce rsultat,
.
Corrig
A
Exercice 1
1)
avec
avec
2) a)
et
(1)
(2)
En comparant (1) et (2)
b)
3) a)
I1
Donc
b) C.I.R. = point de vitesse nulle li au solide
y0
A
C est le
Pour la barre AC
C.I.R. de AC
et
*- la base :
avec C fixe dans R0.
La base est un cercle de centre C et de rayon 2
*- La roulante
A est fixe dans le repre li la barre AB et AI1 = cste
La roulante est un cercle de centre A et de rayon .
d)
Exercice 2
B
O1
x0
J
r2
r1
O
On dduit :
(C2)
Exercice 3
1)
O la tige (T)
(C1)
Cest un glisseur
2)
mais si on drive
on trouve
En effet I (T) cest un point matriel par consquent la distance x est une constante
Si on drive
Ce problme sera expliquer dans le cours
3)
Le roulement sans glissement
Exercice 4 :
1)
et
et
(C3)
2)
R.S.G.
3) a) (OIJ) triangle isocle
b)
car
4)
5)
Si M J on aura
et