1.

1 Cel i teza rozprawy doktorskiej

Na podstawie dostpnej literatury dotyczcej zagadnie zwizanych z funkcjonowaniem
satelitarnych systemw nawigacyjnych, systemw tematyki transportu oraz cyfrowego
przetwarzania sygnaw, informacje odnonie struktury sygnaw GNSS przeanalizowano i
usystematyzowano. Przetestowano w badaniach symulacyjnych matematyczne modele oraz
metody wyznaczania wsprzdnych pooenia obiektu oraz jego prdkoci. Poza tym z prac
powiconych tematyce cyfrowego przetwarzania sygnaw wyodrbniono og zagadnie,
ktre wykorzystano w opracowaniu skutecznego sygnau zakcajcego. Przeprowadzone
badania miay na celu wyoni optymaln metod wyznaczania wsprzdnych pooenia
uytkownika odbiornika GNSS (najlepsz dokadno).
Zasadniczym celem pracy jest zaprojektowanie sygnau zakcajcego, ktry sw
struktur skutecznie zaburzy cigo pracy odbiornikw GNSS.
Jednak przed przystpieniem do realizacji celu gwnego na pocztku naley
doprowadzi do realizacji celw porednich takich, jak:
Przedstawienie struktury sygnaw nawigacyjnych, obecnie uywanych przez
systemy GNSS (GPS, Galileo oraz Glonass),
Omwienie modulacji sygnaw BOC (n,m) oraz jej wasnoci widmowe
i korelacyjne,
Opisanie obecnie stosowanych sygnaw zakcajcych i dokonanie oceny ich
efektywnoci, w tym:

Wyznaczy graniczn warto stosunku J/S (warto mocy sygnau

zakcajcego J do mocy sygnau uytecznego S, po przekroczeniu, ktrego
odbiornik bdzie bdnie wyznacza pozycj uytkownika lub cakowicie

zostanie zablokowany),
Oszacowa odporno odbiornikw GNSS na dziaanie sygnaw

niepodanych,
Oceni moliwoci zastosowaniowa odbiornikw GNSS, dziaajcych na
radiu programowalnym (SDR) w transporcie drogowym i kolejowym, ktre

mog wesprze zarzdzanie bezpieczestwem ruchu,

Oceni
skuteczno
oraz
trafno
zastosowania

moduu

przeciwzakcajcego (tzw. ang. AGC) w odbiorniku GNSS SDR,

Opracowa struktur sygnau zakcajcego o przebiegu zblionym do struktury
sygnau waciwego oraz dokonanie oceny jego skutecznoci,

 Okreli czynniki majce bezporedni lub poredni wpyw na efektywno

autorskiego sygnau zakcajcego,
Dziki przeprowadzonemu przegldowi struktury sygnaw GNSS oraz
zastosowanej w nich modulacji BOC, moliwe bdzie opracowanie sygnau
zakcajcego niezbdnego do realizacji zada zwizanych ze skutecznym
zaburzaniem poprawnej pracy odbiornikw GNSS,
Opracowanie oprogramowania komputerowego do analizy sygnau zakcajcego
z naciskiem na wizualizacj uzyskanych wynikw,
Przeprowadzenie bada eksperymentalnych (rzeczywistych) potwierdzajcych
suszno proponowanego rozwizania.
Cel pracy prowadzi do postawienia nastpujcej tezy naukowej pracy:

Moliwe jest zaprojektowanie sygnau zakcajcego generowanego poprzez

realizacj operacji sumy modulo-2 dwch rnych sygnaw modulujcych
BOC(n,m) oraz BSC.
Zaoenia do tezy naukowej pracy
Teza naukowa zostaa postawiona przy nastpujcych zaoeniach:

a)

pierwsza grupa zaoe dotyczy struktury sygnaw nawigacyjnych:

1. ilo bitw wystpujcych w cigu pseudolosowego PRN nie przekracza liczby 1023,
2. skutki dziaania sygnaw interferencyjnych wystpujce midzy sygnaami GPS, Galileo a
Glonass s pomijane,
3. sygna waciwy jest zsynchronizowany z sygnaem zakcajcym,
b)

dla odbiornika GNSS przyjto nastpujce zaoenia:

1.

badany odbiornik znajduje si w widocznoci co najmniej 4 satelit,

2.

proces ledzenia i wyszukiwania sygnaw realizowany jest przez ptle PLL,

3.

odbiornik GNSS funkcjonuje w oparciu o struktur radia programowalnego

SDR,

c)

za dla bryy sztywnej (obiekt ruchomy) przyjto zaoenia:

1. nadwozia obiektw ruchomych s prostopadocianami, ktre ksztatem i wymiarami oraz

parametrami odwzorowuj nadwozie samochodu oraz nadwozie lokomotywy,
2. obiekty poruszajce bd w ruchu zmiennym przyspieszonym;
3. nierwnoci drogi oraz odksztacenia toru zostan pominite;
4. wsprzdne okrelajce pooenie obiektu podawane bd w ukadzie wsprzdnym NED,

Aby udowodni postawion tez naukow oraz zrealizowa wszystkie cele zawarte w
pracy, naley zrealizowa zakres pracy przedstawiony w rozdziale 2.

1.2 Metodologia
Prac zrealizowano w drodze analiz modeli matematycznych oraz symulacji
komputerowych. Trudniejsze obliczenia przeprowadzono z wykorzystaniem programw
Mathematica v 5.2 i MathCad2000. Symulatory ukadw badawczych opracowano
z wykorzystaniem jzyka ANSI C++ oraz MATLAB. Dane wykorzystane w wizualizacjach
wynikw bada przetworzono w oprogramowaniu RTK GNSS, Glab, i innych.

Zakres pracy

W ramach rozprawy doktorskiej zostanie opracowana tematyka umoliwiajca

weryfikacj tezy naukowej i realizacj celu.
Na podstawie analizy modelw matematycznych definiujcych sygnay GNSS zostanie
przeprowadzona procedura oglna majca na celu wyodrbnienie poszczeglnych sygnaw
skadowych zawartych w sygnale SIS. Wyizolowane w tym postpowaniu komponenty takie,
jak fala nona, cigi pseudolosowe PRN czy prostoktna fala nona pozwoli na okrelenie
wstpnej struktury sygnau zakcajcego zblionej do struktury sygnau waciwego, przez
co sygna zakcajcy zyska na swojej skutecznoci. Z drugiej strony, aby sygna zakcajcy
spenia zadanie, jakie przed nim postawiono, naley odpowiednio dobra jego moc
uyteczn, ktra musi by przynajmniej identyczna, bd wiksza od poziomu mocy sygnau
waciwego odbieranego przez odbiornik GNSS zlokalizowany na powierzchni Ziemi. Z tej
przyczyny wyznaczy naley redni warto mocy wszystkich sygnaw SIS systemw
GNSS odbieranych przez odbiornik bdcy w obszarze, w ktrym widoczno satelitw jest
znakomita (wiksza ni 5). Dokonano rwnie omwienia wasnoci cigw rozpraszajcych
wykorzystywanych w generowaniu sygnaw GNSS.
Kolejnym wanym elementem, ktry odgrywa bdzie szczegln rol w opracowaniu
optymalnej struktury sygnau zakcajcego jest dokonanie analizy modeli matematycznych
sygnaw definiujcych modulacj BOC(n,m). O realizacji tej problematyki zadecydoway
dwa powody merytoryczne. Pierwszym do istotnym powodem omwienia tego zagadnienia
s okolicznoci, i do chwili obecnej (27.05.2015r.) nie przedstawiono jeszcze szczegowo
wszystkich

wasnoci

charakteryzujcych

sygna

BOC(n,m).

Drugim

czynnikiem

bezporednio wpywajcym na suszno omwienia problematyki modulacji sygnaw BOC

(n,m) jest fakt, e sygna zakcajcy opracowany przez autora rozprawy generowany jest w
oparciu o ten sygna modulujcy. W niniejszej pracy zaprezentowane zostan wykresy
widmowej gstoci mocy oraz funkcji autokorelacji sygnaw BOC(n,m).
Biorc pod uwag fakt, i systemy GNSS zaczynaj odgrywa niezwykle wan rol w
transporcie zarwno drogowym, kolejowym jak, i lotniczym, dokonano prezentacji modeli
matematycznych obiektw ruchomych, dla ktrych przeprowadzone bd badania
symulacyjne. Zdefiniowany bdzie problem utraty cigoci w odbiorze sygnaw SIS przez
odbiornik GNSS zamontowany wewntrz pojazdu poruszajcego si po obszarze, na ktrym

znajdujce si przeszkody midzy innymi budynki, drzewa itp. utrudniaj sygnaom

nadawanym przez satelity dotarcie do anteny odbiorczej zamontowanej w odbiorniku GNSS.
Zostan rozgraniczone rnice wystpujce w procedurze wyznaczania wsprzdnych
okrelajcych pooenie obiektu w przestrzeni 3D (w powietrzu) oraz 2D (na ldzie).
W obrbie zagadnienia poruszania si obiektw zostan rozwaone rne metody
wyznaczania ich aktualnych prdkoci, poczwszy od metodologii klasycznej, skoczywszy
na

zmodyfikowanej

metodzie

wyznaczenia

prdkoci

pojazdu

rwnania

pseudoodlegociwego. Przedstawione zostanie rwnie procedura wyznaczenia prdkoci

pojazdu zaopatrzonego w ukad INS. Szczegowej analizie bd poddane przede wszystkim
elementy mechaniczne zainstalowane w module INS takie, jak przypieszeniomierze i
yroskopy.
W obrbie zagadnienia zakcania odbiornikw nawigacji satelitarnej GNSS zostan
rozwaone rne podejcia autorw do sposobw i modeli zakcania systemw GNSS.
Zostan rozgraniczone rnice wynikajce z przyjtych zaoe i technik zakcania.
Rozpatrzone

zostan

aktualne

modele

matematyczne

sygnaw

zakcajcych

wykorzystywanych obecnie w celach zaburzania odbiornikw GNSS. Zdefiniowany bdzie

problem odpornoci odbiornika GNSS. Pokazane zostan wszystkie ukady odbiorcze i
przetwarzajce sygnay SIS, znajdujce si w wewntrz odbiornika GNSS, ktre naraone s
na negatywne skutki odbioru sygnau zakcajcego, a parametrem pozwalajcym na
okrelenie bdw w sygnale SIS jest bitowa stopa bdw (BER).
Ponadto wyjanione zostanie zagadnienie stosunku J/S, ktry dostarcza informacji o
wytrzymaoci odbiornika GNSS na dziaanie sygnaw niepodanych oraz omwione bd
okolicznoci zmiany wartoci stosunku mocy sygnau nonej C0 do mocy szumu
N wystpujcego wewntrz zakcanego odbiornika. Rozwaania te umoliwi wyznaczenie
wartoci mocy sygnau zakcajcego, przy ktrej zakcany odbiornik nawigacji satelitarnej
zostanie kompletnie zablokowany i nie bdzie zdolny do cigej pracy.
Odpowiedni dobr wartoci mocy sygnau zakcajcego, jak i rodzaj wykorzystanego
sygnau wpywa na jego skuteczno. Na podstawie przykadowej symulacji, z
wykorzystaniem skryptu napisanego w aplikacji Matlab, zostanie przeprowadzona analiza, w
ktrej nastpowaa zmiana wartoci mocy sygnau przy jednoczesnej zmianie rodzaju sygnau
zakcajcego. Zaprezentowane zostan take wyniki z bada symulacyjnych dla odbiornika
GNSS wyposaonego w modu przeciwzakceniowy odpowiedzialny za realizacj zadania
polegajcego na eliminowaniu lub ograniczeniu wpywu sygnau zakcajcego na
funkcjonowanie odbiornika nawigacji satelitarnej. Taka analiza pozwoli wykaza czy

odbiornik GNSS jest w stanie efektywnie niwelowa negatywny wpyw sygnaw

zakcajcych.
W oparciu o aplikacj RTKLIB: An Open Source Program Package for GNSS
Positioning przeprowadzone zostan przykadowe badania symulacyjne polegajce na
analizie wybranego poprzednio modelu matematycznego samochodu, pocigu oraz samolotu
w rnych warunkach ruchu, w rnym rodowisku. Wyniki uzyskane z symulacji zostan
poddane analizie, w przypadku otrzymanych rezultatw z bada samochodu oraz pocigu
zostan porwnane z wynikami uzyskanymi z bada rzeczywistych.
W odrnieniu od innych publikacji poruszajcych tematyk zakcania odbiornikw
GNSS, w niniejszej rozprawie opracowano nowy model analizy i przetwarzania danych
niezbdnych do osignicia kocowych rezultatw. Zaproponowano stochastyczny model
matematyczny definiujcy bdy w wyznaczonych wsprzdnych okrelajcych pooenie
obiektu bdcego w cigym ruchu.
Taka analiza pozwoli na stwierdzenie czy autorski sygna zakcajcy bdzie w stanie
skutecznie zakci odbiornik GNSS zainstalowany wewntrz obiektu ruchomego przy
zaburzeniach losowych i wzgldem ruchu modelu nominalnego o niezaburzonych
parametrach.
Na podstawie otrzymanych wynikw bada opracowane zostan wnioski. Ponadto
przedstawiony bdzie aktualny stan i nowe aspekty naukowe uzyskane w wyniku
przeprowadzonych rozwaa.

Streszczenie pracy doktorskiej

Wpyw zmodyfikowanego sygnau BOC na dokadno wyznaczania
pozycji obiektw ruchomych
Autor: mgr in. Rafa Kowalik
Promotor: dr hab. in. Roman Pniewski prof. UTH

Celem niniejszej rozprawy byo zaprojektowanie sygnau zakcajcego poprawn

prac odbiornikw GNSS, a take opracowanie algorytmu emisji tego sygnau. W dysertacji
przedstawiono proces projektowania sygnau zakcajcego z bada. Ponadto przedstawiono

w niej analiz wpywu rnego rodzaju sygnaw zakcajcych na uzyskiwan dokadno

pooenia obiektw ruchomych wyposaonych w odbiorniki nawigacyjne.
Podsumowujc

rozprawie

przedstawiono

proces

projektowania

sygnau

zakcajcego oraz wyniki rzeczywistych bada przeprowadzone dla transportu drogowego,

kolejowego i lotniczego.
Majc na uwadze szeroki zakres zastosowania odbiornikw GNSS w rodkach
transportu szczegln uwag zwrcono na fakt aby obiekt w ktrym znajduje si odbiornik
GNSS by w cigym ruchu.
Na bazie bada eksperymentalnych i dowiadcze eksploatacyjnych rnego typu
odbiornikw GNSS sformuowano wstpne zaoenia:
pierwsza grupa zaoe dotyczy struktury sygnaw nawigacyjnych:
4. ilo bitw wystpujcych w cigu pseudolosowego PRN nie przekracza liczby 1023;
5. skutki dziaania sygnaw interferencyjnych wystpujce midzy sygnaami GPS, Galileo, a
Glonass s pomijane;
6. sygna waciwy jest zsynchronizowany z sygnaem zakcajcym;
b)

dla odbiornika GNSS przyjto nastpujce zaoenia:

1.

badany odbiornik znajduje si w widocznoci, co najmniej 4 satelit;

2.

proces ledzenia i wyszukiwania sygnaw realizowany jest przez ptle PLL;

3.

odbiornik GNSS funkcjonuje w oparciu o struktur radia programowalnego

SDR;

c)

za dla bryy sztywnej (obiekt ruchomy) przyjto zaoenia:

5. nadwozia obiektw ruchomych s prostopadocianami, ktre ksztatem i wymiarami oraz

parametrami odwzorowuj nadwozie samochodu oraz nadwozie lokomotywy;
6. obiekty poruszajce bd w ruchu zmiennym przyspieszonym;
7. nierwnoci drogi oraz odksztacenia toru zostan pominite;
8. wsprzdne okrelajce pooenie obiektu podawane bd w ukadzie wsprzdnym NED;
Aby wykona postawion tez naukow oraz urzeczywistni cel pracy, oraz
zrealizowa zakres pracy, ktry zawarto na 310 stronach i podzielono na dziewi czci,
ktre prezentuj kolejne etapy realizowanych prac.
W pierwszej czci przedstawiono motywacj do napisania rozprawy doktorskiej oraz
przeprowadzono analiz stanu wiedzy, w ktre zawarto . Zawarto w nim take cele jakie
naley wykona aby zrealizowa postawion tez.
W trzecim rozdziale dokonano wprowadzenia do tematyki sygnaw GNSS za
kolejny powicono modulacji BSC (ang. Binary Coded Symbols) i BOC (ang. Binary Offset

Carrier). Z kolei obecnie stosowane rozwizanie odnonie zakcania systemw

nawigacyjnych i przegld sygnaw zakcajcych omwiono w rozdziale czwartym.
Struktur autorskiego sygnau zakcajcego oraz omwienie podstawowych wasnoci
omwiono w rozdziale szstym.
W

kolejnych

rozdziaach

zaprezentowano

wyniki

bada

symulacyjnych

komputerowych przeprowadzonych w programach Matlab, Mathcad oraz gLab. Uzyskane

wyniki potwierdziy wysok skuteczno zaproponowanego rozwizania.
Ostatni cz pracy stanowi podsumowanie, w ktrym na podstawie wczeniej
zaprezentowanych bada udowodniona zostaa teza niniejszej rozprawy, w brzmieniu:
moliwe jest zaprojektowanie sygnau zakcajcego generowanego poprzez realizacj
operacji sumy modulo-2 dwch rnych sygnaw modulujcych BOC(n,m) oraz BSC.
Ponadto przedstawiono szereg wnioskw z przeprowadzonych rozwaa oraz zawarto
tam wytyczne przydatne do udoskonalenia struktury sygnaw GNSS, aby stay si one
odporniejsze na celowe zakcenia.

Rafa Kowalik