Statyka I Dynamika Powłok

STATYKA I DYNAMIKA
POWOK WIELOPATOWYCH
Nieliniowa teoria
i metoda elementw skoczonych
P O L S K A
A K A D E M I A
N A U K
INSTYTUT PODSTAWOWYCH PROBLEMW TECHNIKI
BIBLIOTEKA
MECHANIKI
STOSOWANEJ
Seria A. Monograe
Komitet Redakcyjny
Zenon Mrz przewodniczcy

Micha Kleiber, Wojciech K. Nowacki,
Henryk Petryk, Bogdan Raniecki,
Kazimierz Sobczyk, Jzef Joachim Telega
Zoa Krawczyk sekretarz
Wydawnictwo Instytutu Podstawowych Problemw Techniki, PAN

WARSZAWA
P O L S K A
A K A D E M I A
N A U K
INSTYTUT PODSTAWOWYCH PROBLEMW TECHNIKI
Jacek Chrcielewski
Jerzy Makowski
Wojciech Pietraszkiewicz
Statyka i dynamika
powok wielopatowych
Nieliniowa teoria i metoda elementw skoczonych
WARSZAWA 2004
c Copyright by Instytut Podstawowych Problemw Techniki PAN
Warszawa 2004
ISBN 83-89687-03-8
Monograa zostaa opracowana w ramach projektu badawczego Nr 7 T07A 021 12,

nansowanego przez Komitet Bada Naukowych.
Wydanie ksiki nansowane przez Komitet Bada Naukowych
Wydanie I
Druk ukoczono w sierpniu 2004 r.
Skad w systemie LATEX
Druk i oprawa: Drukarnia Braci Grodzickich, Piaseczno, ul. Geodetw 47a
Spis treci
Przedmowa
13
Cz I Teoria powok
19
Rozdzia 1. Podstawowe rwnania oglnej mechaniki powok
21
1.1. Podstawowe prawa i zalenoci mechaniki orodkw cigych . . . . . .

1.1.1. Uwagi wstpne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2. Czasoprzestrze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3. Orodek cigy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4. Zasady mechaniki orodkw cigych . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.5. Ruch orodka cigego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.6. Klasyczna mechanika orodkw cigych . . . . . . . . . . . . . .
1.1.7. Postulat i twierdzenie Cauchy'ego . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Podstawowe koncepcje mechaniki powok . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Podejcia stosowane w teorii powok . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Podejcie przyjte w tej ksice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3. Regularne ciao materialne typu powoka . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4. Powierzchnia podstawowa w konguracji odniesienia powoki .
1.2.5. Opis konguracji odniesienia ciaa typu powoka . . . . . . . . .
1.3. Cakowe zasady mechaniki powok . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Oglna posta przekrojowych zasad mechaniki powok . . . . .
1.3.2. Regularne podciao materialne typu powoka . . . . . . . . . . .
1.3.3. Gstoci masy, pdu i momentu pdu . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4. Przekrojowe siy i momenty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5. Cakowe prawa mechaniki powok . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Lokalne rwnania ruchu i dynamiczne warunki uboczne . . . . . . . . .
1.4.1. Konguracja odniesienia powierzchni podstawowej . . . . . . . .
1.4.2. Pola tensorowe na powierzchni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3. Powierzchniowe operatory rniczkowe . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.4. Krzywe osobliwe wzgldem pl powierzchniowych . . . . . . . .
1.4.5. Twierdzenia cakowe dla pl powierzchniowych . . . . . . . . . .
1.4.6. Uoglnione twierdzenia cakowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.7. Opis ruchu powierzchni podstawowej powoki . . . . . . . . . . .
1.4.8. Lokalne prawa dynamiki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
21
21
23
24
26
27
28
31
32
32
33
35
37
39
41
41
43
44
45
47
49
49
52
52
54
57
58
62
63
1.5.
1.6.
1.7.
1.8.
Spis treci
1.4.9. Parametryczny opis powierzchni podstawowej powoki . . . . . . . . . .

1.4.10. Lokalne zasady dynamiki powok we wsprzdnych powierzchniowych
Tosamo cakowa i zasada pracy wirtualnej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1. Podstawowy problem kinematyczny teorii powok . . . . . . . . . . . . .
1.5.2. Konstrukcja tosamoci cakowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.3. Zasada pracy wirtualnej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kinematyka powoki i kinematyczne warunki uboczne . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1. Prdkoci rzeczywiste powoki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.2. Chwilowe konguracje powoki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.3. Rzeczywisty ruch powoki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.4. Wektor przesunicia i wektory kierunkowe . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.5. Reprezentacja materialna pola prdkoci obrotowej . . . . . . . . . . . .
1.6.6. Wektory kierunkowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.7. Kinematyczne warunki brzegowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Oglna teoria odksztace w powokach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1. Uwagi wstpne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2. Geometria powierzchni podstawowej powoki . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.3. Geometria konguracji odniesienia powoki . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.4. Geometria konguracji aktualnej powoki . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.5. Lokalna deformacja powoki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.6. Naturalne miary odksztace powoki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.7. Miary odksztace i napre powoki w reprezentacji materialnej . .
1.7.8. Przesunicia i parametry obrotw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.9. Wyraenia na prdkoci obrotowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.10. Zalenoci kinematyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Przekrojowe wielkoci dynamiczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.1. Parametryczny opis konguracji odniesienia ciaa typu powoka . . . .
1.8.2. Ukady wsprzdnych i zalenoci geometryczne . . . . . . . . . . . . . .
1.8.3. Formalna reprezentacja trjwymiarowej deformacji powoki . . . . . . .
1.8.4. Przekrojowe wielkoci dynamiczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.5. Tensory przekrojowych si i momentw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rozdzia 2. Rwnania konstytutywne i zagadnienia szczegowe

2.1. Rwnania konstytutywne mechaniki orodkw cigych
2.1.1. Istota rwna konstytutywnych . . . . . . . . . . .
2.1.2. Procesy dynamiczne . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3. Podstawy teorii rwna konstytutywnych . . . .
2.1.4. Niektre szczeglne klasy materiaw . . . . . . .
2.2. Rwnania konstytutywne mechaniki powok . . . . . . . .
2.2.1. Uwagi wstpne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2. Procesy dynamiczne w powokach . . . . . . . . .
2.2.3. Oglna posta rwna konstytutywnych . . . . .
2.2.4. Powoki z materiau prostego . . . . . . . . . . . .
2.2.5. Powoki spryste i hiperspryste . . . . . . . . .
2.2.6. Szczeglne warianty rwna konstytutywnych . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
67
69
70
70
72
77
79
79
80
81
83
84
85
87
88
88
89
91
93
94
95
99
100
102
103
104
104
106
108
109
111
113
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
113
113
114
115
116
118
118
119
120
121
123
125
Spis treci
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
2.8.
2.2.7. Powoki liniowo spryste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.8. Kinetyczne rwnania konstytutywne w mechanice powok . . . . . . . .
Zagadnienia pocztkowo-brzegowe powok sprystych . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. Formuowanie zagadnie mechaniki powok . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2. Konguracja odniesienia i opis ruchu powoki . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3. Rwnania pola i warunki uboczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4. Rwnania mechaniki powok w reprezentacji materialnej . . . . . . . . .
Podstawowe zalenoci we wsprzdnych zycznych . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Skadowe zyczne wektorowych i tensorowych pl na powierzchni . . .
2.4.2. Powierzchniowe operatory rniczkowe we wsprzdnych zycznych .
2.4.3. Geometria konguracji odniesienia powoki . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4. Geometria konguracji aktualnej i skadowe zyczne miar odksztace
2.4.5. Lokalne rwnania ruchu we wsprzdnych zycznych . . . . . . . . . . .
2.4.6. Rwnania konstytutywne w skadowych zycznych . . . . . . . . . . . .
Relacje midzy trj- a dwuwymiarowym modelowaniem powok . . . . . . . . .
2.5.1. Uwagi oglne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2. Rozkady przemieszcze i napre po gruboci powoki . . . . . . . . .
2.5.3. Formalna reprezentacja trjwymiarowej deformacji powoki . . . . . . .
2.5.4. Lokalna deformacja ciaa trjwymiarowego . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.5. Lokalna deformacja ciaa typu powoka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.6. Wyraenia na gstoci pdu i momentu pdu . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.7. Przekrojowe siy i momenty w reprezentacji materialnej . . . . . . . . .
Przyblienia w rwnaniach konstytutywnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1. Cakowita energia mechaniczna ciaa typu powoka . . . . . . . . . . . .
2.6.2. Efektywna moc napre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3. Powoki hiperspryste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.4. Izotropowe powoki hiperspryste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.5. Zagadnienie semi-brzegowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Szczeglne warianty mechaniki powok . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1. Klasyczne hipotezy kinematyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2. Wizy kinematyczne i reakcje wizw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.3. Uoglnienie klasycznych hipotez kinematycznych . . . . . . . . . . . . . .
2.7.4. Cakowe prawa mechaniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.5. Rwnania ruchu i dynamiczne warunki uboczne . . . . . . . . . . . . . .
2.7.6. Zredukowane rwnania ruchu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.7. Kinematyka powoki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.8. Rwnania konstytutywne powok sprystych . . . . . . . . . . . . . . . .
Liniowa teoria powok . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.1. Natura teorii liniowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.2. Zaoenia liniowej teorii powok . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.3. Zagadnienie pocztkowo-brzegowe liniowej teorii powok . . . . . . . . .
2.8.4. Parametryczny opis liniowej teorii powok . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.5. Dyskusja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
126
127
128
128
129
130
132
134
134
135
136
138
140
141
142
142
143
144
146
147
150
153
154
154
156
157
160
161
163
163
165
166
167
170
173
175
176
177
177
179
180
182
184
Spis treci
Rozdzia 3. Zoone konstrukcje powokowe
187
3.1. Podstawowe zalenoci nieliniowej mechaniki prtw . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1. Prty i konstrukcje prtowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2. Cakowe zasady mechaniki prtw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3. Lokalne rwnania ruchu prta i dynamiczne warunki uboczne . . . . .
3.1.4. Kinematyka prta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.5. Opis deformacji i odksztace prta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.6. Rwnania konstytutywne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.7. Trjwymiarowa deformacja ciaa prtopodobnego . . . . . . . . . . . . .
3.2. Konstrukcje zoone i ich modelowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Uwagi oglne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2. Nieregularne i zoone konstrukcje powokowe . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3. Modelowanie zoonych konstrukcji powokowych . . . . . . . . . . . . .
3.2.4. Krzywe osobliwe wzgldem pl powierzchniowych . . . . . . . . . . . . .
3.2.5. Zasada pracy wirtualnej przy osabionych warunkach cigoci . . . . .
3.3. Dynamika powok strukturalnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1. Konguracja odniesienia powoki strukturalnej . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2. Ruch wielopatowej powierzchni podstawowej i cakowe zasady mechaniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3. Lokalne postacie zasad mechaniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4. Lokalne postacie zasad mechaniki powok strukturalnych . . . . . . . .
3.4. Kinematyka powok strukturalnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1. Tosamo cakowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2. Formalne przeksztacenia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3. Zasada wariacyjna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.4. Kinematyka powoki strukturalnej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Rwnania konstytutywne i modelowanie pocze powokowych . . . . . . . . .
3.5.1. Zestawienie podstawowych zalenoci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2. Oglna struktura rwna konstytutywnych . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.3. Kinematyczne poczenia sztywne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.4. Dynamiczne poczenia sztywne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.5. Poczenia odksztacalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6. Statyka cienkich powok strukturalnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1. Uwagi wstpne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2. Postulaty i zasada pracy wirtualnej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.3. Lokalne rwnania rwnowagi i warunki brzegowe . . . . . . . . . . . . . .
3.6.4. Warunki cigoci na krzywej osobliwej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.5. Nieregularnoci geometryczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.6. Poczenia odksztacalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.7. Poczenie spryste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.8. Poczenie niespryste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7. Uproszczone warianty teorii cienkich sprystych powok strukturalnych . . .
3.7.1. Rwnania konstytutywne teorii pierwszego przyblienia . . . . . . . . .
3.7.2. Powierzchniowe miary odksztace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3. Klasykacja uproszcze przy ograniczonych obrotach . . . . . . . . . . .
3.7.4. Uproszczona teoria duych/maych obrotw . . . . . . . . . . . . . . . . .
187
187
189
191
193
194
195
195
197
197
199
201
203
205
208
208
210
213
219
219
219
221
224
226
228
228
229
231
233
234
235
235
236
240
247
248
249
250
251
252
252
254
255
256
Spis treci
3.7.5. Teoria umiarkowanych obrotw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261

3.7.6. Nieliniowa teoria powok o maej wyniosoci . . . . . . . . . . . . . . . . 263
Cz II
Metody obliczeniowe
267
Rozdzia 4. Aspekty obliczeniowe w statyce i dynamice powok

4.1. Saba posta zasad zachowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1. Uwagi wstpne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2. Przestrze konguracyjna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3. Wirtualne przemieszczenia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.4. Wirtualne miary odksztace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.5. Notacja macierzowooperatorowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.6. Zasada wirtualnych przemieszcze . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Parametryzacja i opis obrotw skoczonych . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1. Parametryzacja globalna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2. Parametryzacja lokalna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3. Zalenoci kinematyczne w funkcji parametrw obrotu . . . . . .
4.2.4. Wektory obrotu skoczonego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.5. Skadanie obrotw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.6. Zebrane zalenoci zwizane z opisem obrotu . . . . . . . . . . . .
4.3. Aproksymacja skoczenie wymiarowa problemu cigego . . . . . . . . . .
4.3.1. Zadanie aproksymacji skoczenie wymiarowej . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Oglna koncepcja interpolacji o cigoci klasy C 0 . . . . . . . . .
4.3.3. Interpolacja klasy C 0 na grupie obrotw SO(3) . . . . . . . . . . .
4.3.4. Interpolacja wektora wirtualnego obrotu . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Iteracyjne rozwizanie nieliniowych problemw statyki powok . . . . . .
4.4.1. Linearyzacja zagadnienia pocztkowobrzegowego . . . . . . . . .
4.4.2. Technika sukcesywnej linearyzacji, metoda Newtona . . . . . . .
4.4.3. Aktualizacja zmiennych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.4. Gwne aspekty implementacyjne procedury iteracyjnej . . . . .
4.5. Metody kontynuacyjne w nieliniowych zagadnieniach statyki . . . . . . .
4.5.1. Zadania metod kontynuacyjnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2. Cel algorytmu obliczeniowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3. Klasykacja punktw krytycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.4. Wyznaczanie punktw bifurkacji technik zaburze . . . . . . . .
4.5.5. Technika sterowania parametrem obcienia . . . . . . . . . . . . .
4.5.6. Technika sterowania parametrem przemieszczenia . . . . . . . . .
4.5.7. Technika sterowania parametrem uku . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.8. Kontrola procesu rozwizania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.9. Kontrola zbienoci procesu iteracyjnego . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Wybrane problemy nieliniowej dynamiki konstrukcji . . . . . . . . . . . .
4.6.1. Uwagi wstpne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.2. Metoda Newmarka, modelowe zadanie liniowe . . . . . . . . . . . .
4.6.3. Metoda Newmarka, modelowe zadanie nieliniowe . . . . . . . . . .
4.6.4. Uoglniony algorytm Newmarka cakowania na grupie obrotw
269
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
269
269
273
275
278
279
281
282
282
283
285
286
287
288
292
292
293
296
300
304
304
310
313
314
315
315
316
318
321
323
323
325
326
328
329
329
332
333
338
10
Spis treci
Rozdzia 5. Metoda elementw skoczonych
343
5.1. Elementy skoczone w powokach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1. Strategie formuowania elementw skoczonych w powokach . . . . . .
5.1.2. Paskie elementy pytowo-tarczowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3. Zakrzywione, trjparametrowe elementy wyszej precyzji typu
KirchhoaLove'a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.4. Trjwymiarowe elementy bryowe w analizie powok . . . . . . . . . . .
5.1.5. Zdegenerowane elementy powokowe i picioparametrowe elementy typu
TimoszenkoReissnera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.6. Blokada rozwiza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.7. Analiza nieregularnych powok wielopatowych . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Przemieszczeniowe elementy skoczone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1. Wsprzdne zyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2. Skadowe zyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3. Typowy element skoczony . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4. Interpolacja wektora wodzcego, funkcje ksztatu . . . . . . . . . . . . .
5.2.5. Interpolacja obrotw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6. Regua transformacyjna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.7. Dyskretyzacja skoczenie elementowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.8. Wzowe stopnie swobody, interpolacja pl podstawowych zmiennych
kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.9. Macierze i wektory elementowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.10. Elementy Lagrange'owskie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.11. Cakowanie numeryczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.12. Efekt blokady . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.13. Technika jednolicie zredukowanego cakowania . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.14. Formy pasoytnicze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.15. Technika selektywnie zredukowanego cakowania . . . . . . . . . . . . . .
5.2.16. Procedury stabilizacji form pasoytniczych . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.17. Globalne rwnanie macierzowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Mieszane modele elementw skoczonych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1. Uwagi wstpne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2. Zasada zachowania cakowitej energii potencjalnej . . . . . . . . . . . . .
5.3.3. Dwupolowa zasada wariacyjna, wariant napreniowy . . . . . . . . . . .
5.3.4. Rwnania zlinearyzowane, wariant napreniowy . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5. Aproksymacja skoczenie elementowa, wariant napreniowy . . . . . .
5.3.6. Dwupolowa zasada wariacyjna, wariant odksztaceniowy . . . . . . . . .
5.3.7. Rwnania zlinearyzowane, wariant odksztaceniowy . . . . . . . . . . . .
5.3.8. Aproksymacja skoczenie elementowa, wariant odksztaceniowy . . . .
5.3.9. Mieszane elementy skoczone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.10. Trjpolowa zasada wariacyjna typu HuWashizu . . . . . . . . . . . . . .
5.4. Czciowo mieszane modele elementw skoczonych . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1. Uwagi o czciowo mieszanych elementach powokowych . . . . . . . . .
5.4.2. Zmodykowana dwupolowa napreniowa zasada wariacyjna . . . . . .
5.4.3. Rwnania zlinearyzowane, wariant napreniowy . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4. Aproksymacja skoczenie elementowa, wariant napreniowy . . . . . .
343
343
344
345
347
349
354
356
364
364
366
367
369
370
370
371
372
376
378
380
381
383
384
385
385
389
390
390
390
391
393
394
396
397
398
400
402
403
403
404
406
407
Spis treci
5.4.5. Zmodykowana dwupolowa odksztaceniowa zasada wariacyjna .

5.4.6. Rwnania zlinearyzowane, wariant odksztaceniowy . . . . . . . . .
5.4.7. Aproksymacja skoczenie elementowa, wariant odksztaceniowy .
5.5. Elementy powokowe o dwustopniowej interpolacji odksztace . . . . . .
5.5.1. Uwagi wstpne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2. Koncepcja niestandardowej interpolacji odksztace . . . . . . . . .
5.5.3. Realizacja techniki dwustopniowej interpolacji odksztace . . . .
5.5.4. Algorytm dwustopniowej interpolacji odksztace . . . . . . . . . .
5.6. Inne modele elementw skoczonych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1. Zdegenerowane elementy powokowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2. Niedostosowany prostoktny element pytowo-tarczowy klasy C 1
5.6.3. Paski trjwzowy element powokowy DCT . . . . . . . . . . . . .
11
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
409
410
412
413
413
417
418
419
420
420
426
429
Rozdzia 6. Przykady liczbowe
435
6.1. Rwnania konstytutywne liniowo sprystych powok cienkich . . . . . . . . . .

6.1.1. Uwagi wstpne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2. Rwnania konstytutywne powoki liniowo sprystej . . . . . . . . . . .
6.1.3. Dyskusja relacji konstytutywnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.4. Kinetyczne rwnania konstytutywne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Katalog elementw skoczonych, oznaczenia w przykadach . . . . . . . . . . .
6.2.1. Rodziny szecioparametrowych elementw skoczonych CAM, CAM , ASC, MIX, SEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2. Elementy mieszane MIX i czciowo mieszane SEM . . . . . . . . . . . .
6.2.3. Elementy wspomagajce SEL, BOX, RING . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.4. Oznaczenia wynikw oblicze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.5. Oznaczenia obcie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3. Klasyczne przykady testowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1. Uwagi wstpne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2. Pyty utwierdzone o rnym kcie ukosowania . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3. Utwierdzony panel walcowy obciony cinieniem . . . . . . . . . . . . .
6.3.4. Panel walcowy swobodnie podparty obciony si . . . . . . . . . . . . .
6.3.5. Panel walcowy i pyta kwadratowa ciskane jednokierunkowo . . . . . .
6.3.6. Prt sprysty w locie swobodnym bez udziau si grawitacji . . . . . .
6.3.7. Uwagi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4. Skoczone przemieszczenia konstrukcji typu belek . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1. Uwagi wstpne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.2. Wsporniki prosty i zaamany, obcione momentem lub si . . . . . . .
6.4.3. Stateczno wspornika pytowego obcionego wzdunie i poprzecznie
6.4.4. Wspornik pytowy zaamany w planie obciony si . . . . . . . . . . .
6.4.5. Wspornik zakrzywiony obciony si . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.6. Piercie utwierdzony obciony liniowo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.7. Wirowanie tamy obcionej centralnie momentem . . . . . . . . . . . .
6.4.8. Prostoktna ramka wspornikowa obciona dynamicznie si prostopad do planu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.9. Uwagi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
435
435
436
437
439
439
439
442
443
444
444
445
445
445
447
448
450
452
454
456
456
456
459
461
467
468
471
473
475
12
Spis treci
6.5. Ukady pseudoprtowe, szsty parametr teorii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.1. Uwagi wstpne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.2. Wspornik tarczowy o ksztacie litery L obciony w planie momentem
skupionym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.3. Wspornik o ksztacie znaku zapytania obciony na kocu si poprzeczn do planu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.4. Skrcona o 90 belka wspornikowa obciona si . . . . . . . . . . . . .
6.5.5. Wirujca swobodnie tarcza obciona momentem skupionym . . . . . .
6.5.6. Uwagi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6. Ukady o duej sztywnoci przestrzennej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.1. Uwagi wstpne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.2. Czasza o rzucie kwadratu swobodnie nieprzesuwnie podparta, obciona si skupion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.3. Psfera podparta przegubowo nieprzesuwnie obciona radialnie . . .
6.6.4. Sfera swobodna obciona samozrwnowaonym ukadem si skupionych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.5. Powoka zoona z segmentw walca i stoka, drgania wasne . . . . . .
6.6.6. Uwagi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7. Powoki o duej wiotkoci, blokada i postacie pasoytnicze . . . . . . . . . . . .
6.7.1. Uwagi wstpne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.2. Psfera z otworem obciona siami samozrwnowaonymi . . . . . . .
6.7.3. Utwierdzona powoka walcowa obciona si . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.4. Swobodna powoka cylindryczna obciona par si samozrwnowaonych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.5. Swobodna powoka paraboloidalno-hiperboliczna zginana par momentw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.6. Segment sfery z otworem w swobodnym locie bez udziau si grawitacji
6.7.7. Uwagi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8. Konstrukcje wielopatowe pytowopowokowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.1. Uwagi wstpne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.2. Belka C-owa swobodnie podparta obciona liniowo, wspornik C-owy
z si na kocu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.3. Dwuteowy wspornik obciony si . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.4. Wspornik falisty wzmocniony ebrem i obciony si . . . . . . . . . . .
6.8.5. Stateczno skrtna dwuteownika bisymetrycznego . . . . . . . . . . . .
6.8.6. Panel pytowy w ksztacie korytka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.7. Rama pytowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.8. Skrcony wspornik teowy obciony si . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.9. Powoka falista wzmocniona ebrem w swobodnym locie bez udziau
si grawitacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.10. Skrcona powoka o przekroju teowym w swobodnym locie bez udziau
si grawitacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8.11. Uwagi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bibliograa
476
476
476
479
483
490
491
492
492
493
496
499
503
507
508
508
508
514
520
525
529
531
532
532
532
540
545
549
558
561
564
568
571
575
577
Przedmowa
Teoria i analiza numeryczna cienkociennych konstrukcji powokowych jest
tematem ogromnej liczby publikacji, ktrych podsumowanie zawarto w prawie
tysicu ksiek i artykuw przegldowych, por. Noor [1990a,b] i Pietraszkiewicz [1992a]. Jednak niemal caa dostpna literatura dotyczy pojedynczych,
gadkich i regularnych patw powoki.
Rzeczywiste powokowe konstrukcje inynierskie cechuje ogromna rnorodno i zoono ksztatw. Konstrukcje te czsto maj zaamania powierzchni
podstawowej powoki, skokowe zmiany gruboci i wasnoci materiaowych,
wzmocnienia belkami, czenia powok w wielopatowe segmenty, poczenia odksztacalne rnych patw lub patw z otoczeniem itp. Czstkowe koncepcje
teorii i analizy takich nieregularnych, wielopatowych konstrukcji powokowych
s nieliczne, rozproszone po rnych wydawnictwach i dotycz niemal wycznie zagadnie statycznych analizowanych na podstawie klasycznej liniowej teorii
cienkich izotropowych powok sprystych.
Przedkadana monograa jest prb caociowego przedstawienia teorii i analizy numerycznej zada statyki, statecznoci i dynamiki wielopatowych konstrukcji powokowych na podstawie dynamicznie i kinematycznie cisego, szecioparametrowego modelu powoki. Ujto tu rnego typu nieregularnoci geometryczne,
kinematyczne i materiaowe, a zakres deformacji i ruchu powoki jest dowolnie
duy.
W teorii powok wyrnia si zazwyczaj dwa gwne podejcia: bezporednie i wyprowadzane. W podejciu bezporednim powoka traktowana jest z denicji jako dwuwymiarowy orodek cigy wyposaony w pewne wasnoci kinematyczne i dynamiczne, a ca mechanik powok buduje si niezalenie od
zasad mechaniki orodka cigego (MOC), por. np. Cosserat [1909], Ericksen
i Truesdell [1957], Naghdi [1972], Altenbach i ilin [1988], Rubin [2000].
W podejciu wyprowadzanym powoka jest traktowana jako ciao trjwymiarowe o szczeglnej geometrii ksztatu, w ktrym jeden z wymiarw (grubo) jest
znacznie mniejszy od dwch pozostaych. Zalenoci mechaniki powok buduje si
wtedy albo przez wprowadzenie rnych hipotez upraszczajcych, kinematycznych i/lub dynamicznych, albo przez zastosowanie specjalnych procedur, ktre
pozwalaj na przyblione zredukowanie trjwymiarowego zagadnienia MOC do
dwuwymiarowego zagadnienia mechaniki powok, por. np. Musztari i Galimow
[1957], Woniak [1966], Naghdi [1972], Pietraszkiewicz [1979b], Woniak
i Kleiber [1991], Antman [1995].
W tej monograi stosujemy podejcie mieszane, oparte na koncepcjach zaproponowanych w pracach Reissner [1974, 1982] i Simmonds [1984a], ktre
14
Przedmowa
zostay rozwinite w pracach Makowski i Stumpf [1990], Chrcielewski,

Makowski i Stumpf [1992, 1997], Chrcielewski [1996] oraz Libai i Simmonds [1983, 1998]. W tym podejciu dwuwymiarowe zasady dynamiki powok
s wynikiem cisego cakowania po gruboci odpowiednich zasad MOC. Odpowiadajca tym zasadom dynamiki kinematyka powoki jest konstruowana rwnie
jednoznacznie, ale ju na poziomie dwuwymiarowym. W stosunku do wynikw
zawartych w powyszych pracach, w monograi rozszerzylimy sformuowanie
oglnej mechaniki powok na zagadnienia dynamiczne nieregularnych wielopatowych konstrukcji powokowych, por. Chrcielewski, Makowski i Pietraszkiewicz [2000, 2002], Lubowiecka i Chrcielewski [2002], Makowski
i Pietraszkiewicz [2002]. Dyskutujemy podstawy analizy numerycznej metod elementw skoczonych (MES) zagadnie statyki i dynamiki powok na
rozmaitoci zawierajcej grup obrotu. Przedstawiamy rwnie obszern analiz
numeryczn wielu trudnych przykadw statyki, statecznoci i dynamiki konstrukcji i elementw powokowych. Zwarty przegld zawartoci monograi jest
nastpujcy:
W rozdziale 1 opracowano oglne podstawy dynamicznie i kinematycznie
cisej nieliniowej mechaniki powok. Wychodzc z zasad klasycznej mechaniki
orodka cigego, analogiczne zasady dla powoki otrzymujemy przez cise scakowanie zasad MOC po gruboci powoki. Nastpnie z otrzymanych dwuwymiarowych lokalnych rwna ruchu i dynamicznych warunkw brzegowych tworzymy
tosamo cakow, ktrej odpowiednie przeksztacenia umoliwiaj sformuowanie energetycznie urednionych po gruboci powierzchniowych miar przemieszcze i odksztace oraz kinematycznych warunkw ubocznych. Taka powierzchniowa szecioparametrowa kinematyka powoki, odpowiadajca jednoznacznie cisym zasadom zachowania pdu i momentu pdu powoki, jest wyraona
przez pola wektora przesuni i tensora obrotw jako podstawowe zmienne niezalene. Zalenoci dwuwymiarowe formuujemy na wielospjnej, kawakami regularnej powierzchni podstawowej, zawierajcej rwnie stacjonarne krzywe osobliwe, ktre modeluj zaamania powierzchni podstawowej, skokowe zmiany gruboci lub wasnoci materiaowych itp. nieregularnoci. Do opisu wszystkich zalenoci uywamy analizy pl tensorowych na takiej powierzchni. Oglne zalenoci
mechaniki powok przedstawiamy zarwno w zapisie absolutnym, jak i przez skadowe wzgldem bazy ukadu wsprzdnych powierzchniowych, a take w dwch
reprezentacjach przestrzennej i materialnej.
Rozdzia 2 zawiera zasady budowy powierzchniowych rwna konstytutywnych dla powok oraz omwienie szeregu zagadnie szczeglnych. Rwnania konstytutywne dla przekrojowych tensorw si i momentw powoki budujemy analogicznie do teorii takich rwna rozwinitej w MOC, a bardziej szczegowo
dyskutujemy rwnania konstytutywne powok wykonanych z materiau sprystego. Wykazujemy, e w teorii powok, odmiennie ni w MOC, powierzchniowe
pola pdu i momentu pdu musz by rwnie okrelone przez kinetyczne rwnania konstytutywne oraz podajemy kilka ich szczeglnych postaci. Formuujemy
15
oglne zagadnienie pocztkowo-brzegowe powoki z warunkami cigoci na krzywych osobliwych. Wszystkie zalenoci zagadnienia przedstawiamy zarwno w zapisie absolutnym, jak i we wsprzdnych zycznych. Dyskutujemy relacje midzy trj- i dwuwymiarowymi polami w modelowaniu powok. W wyniku redukcji
jednego wymiaru zagadnienia pojawia si dodatkowe pole tzw. odksztacenie
wewntrzne ktre jest pewn miar przyblienia mechaniki powok w stosunku do mechaniki orodka cigego. Omawiamy kilka szczeglnych modeli powok wynikajcych przy dodatkowym naoeniu na deformacj klasycznych wizw kinematycznych typu KirchhoaLove'a, TimoszenkoReissnera i ich uoglnie. Dla tych szczeglnych modeli formuujemy zredukowane cakowe i lokalne
zasady mechaniki powok, wskazujc m.in., e skadowe wielu pl na kierunek
tzw. direktora nie s w tych modelach okrelone. Rozwaamy procedur redukcji zalenoci MOC do zalenoci dwuwymiarowych liniowej mechaniki powok.
Wykazujemy w szczeglnoci, e procesy redukcji wymiaru i linearyzacji nie s
w mechanice powok przemienne. Poprawne zalenoci szecioparametrowej liniowej mechaniki powok wynikaj tylko z konsekwentnej linearyzacji otrzymanych
poprzednio oglnych zalenoci nieliniowej mechaniki powok.
W rozdziale 3 omwiono szereg problemw modelowania nieregularnych konstrukcji wielopatowych, bdcych zoeniem nieregularnych powok i prtw.
Uywajc podobnej procedury jak w rozdziale 1 dla powok kawakami regularnych, wyprowadzamy oglne jednowymiarowe zalenoci dynamicznie i kinematycznie cisej mechaniki prtw przestrzennych kawakami regularnych. Dla
zoonych konstrukcji wielopatowych formuujemy zasad pracy wirtualnej przy
osabionych warunkach cigoci. Wyprowadzone dynamiczne warunki cigoci
na krzywych osobliwych maj teraz posta rwna rniczkowych, w odrnieniu
od algebraicznych warunkw cigoci dla powok kawakami regularnych. Rozwaamy rne sposoby modelowania pocze w powokach, m.in. jako kinematycznie sztywne, dynamicznie sztywne oraz odksztacalne przez spryste prty.
Bardziej szczegowo przedstawiamy modelowanie cienkich powok strukturalnych, ktrych deformacja jest przybliana jedynie przez deformacj wielopatowej
powierzchni podstawowej, a jedyn zmienn niezalen zagadnienia brzegowego
jest pole wektora przesuni. Dla tej klasy konstrukcji powokowych sformuowano w opisie Lagrange'a rwnania rwnowagi oraz warunki brzegowe i cigoci na krzywych osobliwych. Omwiono nieregularnoci geometryczne i poczenia odksztacalne, spryste i niespryste. Przedstawiono rwnie konsekwentnie
uproszczone warianty geometrycznie nieliniowej teorii cienkich nieregularnych powok sprystych, wynikajce przy konsekwentnie ograniczanych obrotach.
Rozdzia 4 zawiera rne aspekty analizy numerycznej zagadnie pocztkowobrzegowych zoonych konstrukcji powokowych, wynikajce z cech oglnej szecioparametrowej mechaniki powok. Wprowadzamy przestrze konguracyjn
rozwiza, ktra jest tu nieskoczenie wymiarow grup Liego. Szczegowo dyskutujemy problem lokalnej i globalnej parametryzacji grupy obrotw SO (3), skadanie obrotw i ich przyrostw oraz denicje wirtualnych i rzeczywistych prdko-
16
Przedmowa
ci i przyspiesze w reprezentacji materialnej i przestrzennej. Formuujemy zasad

wirtualnych przemieszcze dla oglnego zagadnienia nieliniowej dynamiki nieregularnych konstrukcji wielopatowych. W ramach skoczenie wymiarowej aproksymacji zagadnienia, omawiamy interpolacj klasy C 0 w trjwymiarowej przestrzeni wektorowej E i przedstawiamy koncepcj interpolacji klasy C 0 na grupie
obrotw SO (3). Omawiamy linearyzacj zasady wirtualnych przemieszcze i iteracyjn metod NewtonaKantorowicza rozwizywania zagadnie nieliniowych
na rozmaitoci zawierajcej grup obrotw. Analizujemy algorytmy numeryczne
metody kontynuacyjnej, w tym sposoby wyznaczania punktw bifurkacji i granicznych rozwizania, oraz metody sterowania i kontroli procesu iteracyjnego.
Przypominamy podstawy nieliniowej dynamiki konstrukcji oraz przedstawiamy
rozszerzenie algorytmu Newmarka cakowania rwna dynamiki na przestrze
konguracyjn, zawierajc grup obrotw.
W rozdziale 5 dyskutujemy zasady i rne strategie formuowania powokowych elementw skoczonych, w tym paskich elementw pytowotarczowych,
zakrzywionych trjparametrowych elementw typu KirchhoaLove'a, bryowych
elementw trjwymiarowych, elementw zdegenerowanych i picioparametrowych
elementw typu TimoszenkoReissnera. Omawiamy problemy blokady rozwiza, wystpienia zero-energetycznych form pasoytniczych, sposoby modelowania szstego stopnia swobody (tzw. owinicia) oraz stosowane dotd przyblione
sposoby czenia elementw powokowych i prtowych w przestrzenne struktury. Bardziej szczegowo przedstawiamy formuowanie autorskich elementw
skoczonych, uywanych w rozdziale 6 do nieliniowej analizy zada statyki, statecznoci i dynamiki powok. Nale do nich rodziny powokowych elementw
przemieszczeniowych, mieszanych i czciowo mieszanych oraz elementy o dwustopniowej interpolacji, elementy zdegenerowane, elementy paskie niedostosowane klasy C 1 oraz paskie typu DCT. Omawiamy te uywane przyrostowe
metody analizy rozwiza nieliniowych, w tym klasykacj punktw krytycznych
rozwizania, stosowane metody wyznaczania punktw bifurkacji i granicznych
oraz techniki sterowania parametrami obcienia, przemieszczenia i parametrem
uku wzdu cieki rwnowagi. Podajemy sposoby kontroli procesu rozwizania,
w tym i kontroli zbienoci procesu iteracyjnego. Rozwijamy rwnie metod cakowania nieliniowych rwna dynamiki powok na rozmaitoci zawierajcej grup
obrotu.
Rozdzia 6 zawiera wyniki obszernej analizy numerycznej kilkudziesiciu odpowiednio wybranych przykadw powok regularnych i nieregularnych konstrukcji wielopatowych. Symulacje numeryczne dotycz nieliniowej analizy zagadnie
statyki, statecznoci i dynamiki powok gwnie liniowo sprystych w zakresie
dowolnej deformacji. Analizowane przykady obejmuj m.in.: a) klasyczne problemy testowe pyt i powok maowyniosych; b) skoczone przemieszczenia jednowymiarowych konstrukcji typu belka i konstrukcji pseudoprtowych; c) powoki
kuliste pod obcieniem skupionym i liniowym; d) powoki o duej wiotkoci i prawie izometrycznej deformacji; e) wielopatowe konstrukcje powokowopytowe;
17
f) dynamik wymuszonego i swobodnego ruchu w przestrzeni gitkich trjpatowych konstrukcji powokowych. W tych przykadach testuje si poprawno
rozwinitych wczeniej sformuowa teoretycznych i efektywno opracowanych
algorytmw i programw numerycznych. W szczeglnoci, badano moliwoci
uniknicia zjawiska blokady, redukcji lub eliminacji form pasoytniczych, zbieno rozwiza numerycznych w zakresie liniowym i nieliniowym, wpyw wartoci
wspczynnika owinicia i metod stabilizacji na rozwizania oraz zachowanie cakowitej energii mechanicznej podczas ruchu powoki w przestrzeni. W caoci, te
obszerne wyniki bada numerycznych ilustruj rne aspekty nieliniowej teorii
i analizy numerycznej regularnych i nieregularnych wielopatowych konstrukcji
powokowych.
Reasumujc, opracowana monograa przedstawia oryginalny, caociowy pogld na ogln teori oraz analiz statyczn i dynamiczn powok regularnych
oraz nieregularnych wielopatowych konstrukcji powokowych w zakresie dowolnej deformacji.
Monograa zostaa opracowana w ramach projektu badawczego Nr 7 T07A
021 12, nansowanego przez Komitet Bada Naukowych.
Gdask, wrzesie 2003 r.
Autorzy
18
Przedmowa
Cz I
Teoria powok
Rozdzia 1
Podstawowe rwnania oglnej

mechaniki powok
1.1. Podstawowe prawa i zalenoci mechaniki orodkw cigych
1.1.1. Uwagi wstpne
Przystpujc do omawiania dowolnej teorii zycznej, naley przede wszystkim
wskaza odpowiedni dla tej teorii aparat matematyczny.
Podstawowym aparatem matematycznym, wykorzystywanym w mechanice
orodkw cigych i mechanice powok, jest klasyczny rachunek wektorowy i tensorowy, zapocztkowany prac Gibbs [1884]. Podstawy tego rachunku s omawiane niemal w kadej ksice z zakresu mechaniki orodkw cigych i nieliniowej
teorii sprystoci, np. Truesdell [1972], Wang i Truesdell [1973], urie
[1980], Ogden [1984], Gurtin [1981], Billington [1986]. Czyni to zbdnym
szczegowe powtarzanie tutaj znanych denicji, twierdze i operacji rachunku
wektorowego i tensorowego. W odpowiednich miejscach tej ksiki ograniczymy
si do przypomnienia tylko tych poj i operacji, ktre s potrzebne do zrozumienia uywanych sformuowa i dalszego wyprowadzania wzorw. Peny kurs
algebry i analizy wektorw i tensorw zawieraj monograe matematyczne, np.
Halmos [1958], Bowen i Wang [1976], Noll [1987], Simmonds [1997b].
W ksice wykorzystujemy zarwno zapis absolutny pl wektorowych i tensorowych, jak i ich zapis wskanikowy. Wektory oznacza bdziemy maymi literami pgrubymi, np. a, u, , natomiast tensory pgrubymi literami duymi,
np. T, U, . Pod pojciem tensor bdziemy konsekwentnie rozumieli odwzorowanie liniowe, ktre wektorom przyporzdkowuje wektory. W przypadku zapisu
wskanikowego, indeksy skadowych wektorw i tensorw w odpowiednich bazach, oznaczane maymi literami alfabetu aciskiego i, j , k , l, ..., przebiegaj
cig wartoci 1, 2, 3, a indeksy oznaczane maymi literami alfabetu greckiego
, , , , ... przebiegaj cig wartoci 1, 2. Obowizuje przy tym konwencja
sumacyjna domylne sumowanie wzgldem kadego wskanika wystpujcego
w danym symbolu lub wyraeniu raz u gry i raz u dou.
Nie mona waciwie zrozumie natury i specyki mechaniki powok nie wnikajc w podstawy mechaniki orodkw cigych. Istniej liczne opracowania, zarwno w postaci ksikowej jak i obszernych artykuw, ktre omawiaj te podstawy z rnych punktw widzenia i na rnym poziomie matematycznym. Kady
czytelnik, pragncy zapozna si gruntownie z podstawami mechaniki orodkw
22
cigych, znajdzie wic z atwoci odpowiadajce mu pozycje, np. Truesdell

i Toupin [1960], Truesdell i Noll [1965], Eringen [1967], Gurtin [1981],
Billington [1986], a w literaturze polskiej np. Perzyna [1966], Woniak
[1985, 1992], Rymarz [1993], Ostrowska-Maciejewska [1994].
Celem tego podrozdziau jest jedynie krtkie omwienie podstawowych poj
i zestawienie podstawowych praw nieliniowej mechaniki orodka cigego, ktre
stanowi punkt wyjcia przy formuowaniu nieliniowej mechaniki powok wielopatowych w ramach przyjtej w tej ksice koncepcji.
W duym uproszczeniu, formuowanie rnych problemw w ramach mechaniki orodkw cigych mona przedstawi w postaci diagramu (rys. 1.1.1).
Rys. 1.1.1. Schemat formuowania zagadnie w ramach mechaniki orodkw cigych.
Gdy mwimy o ruchu i deformacji cia odksztacalnych trjwymiarowych,

dwuwymiarowych typu membran, pyt i powok lub jednowymiarowych typu be-
23
lek i prtw oraz o prawach nimi rzdzcych, pozostajemy cigle w wiecie

zjawisk czysto mechanicznych. Jednak nie wszystkie zjawiska w przyrodzie mona
opisa i zrozumie w ramach mechaniki. Na przykad, zjawisko przepywu ciepa w ciaach materialnych rzdzi si prawami termodynamiki, niezalenymi od
praw mechaniki, por. Truesdell [1984], Hanyga [1991], ilhavy [1997]. Innym przykadem s przepywy adunkw elektrycznych i zjawiska magnetyczne
w ciaach, opisywane prawami elektrodynamiki, np. Eringen i Maugin [1990].
W tej ksice zajmowa si bdziemy wycznie modelowaniem zjawisk czysto
mechanicznych, pomijajc wpyw zjawisk cieplnych, elektrycznych, magnetycznych itp. na ruch ciaa.
1.1.2. Czasoprzestrze
U podstaw mechaniki orodkw cigych, a waciwie wszystkich teorii zycznych, ley pojcie czasoprzestrzeni. Czasoprzestrze jest matematycznie deniowana jako czterowymiarowa rozmaito rniczkowa W, ktrej elementy nazywa
si zdarzeniami. Wyposaajc W w dodatkowe struktury, otrzymuje si rne
czasoprzestrzenie, odpowiadajce rnym teoriom zycznym.
W ramach klasycznej mechaniki orodkw cigych, W jest rozumiana w sensie
czasoprzestrzeni Newtona, dla ktrej istnieje odpowiednio proste odwzorowanie
W na ET . Tutaj E E3 jest trjwymiarow euklidesow przestrzeni punktow
(przestrzeni zyczn), a T E1 jednowymiarow euklidesow przestrzeni punktow (czasem). Odwzorowanie : W E T , ktre przyporzdkowuje w sposb
cigy i jednoznaczny kademu zdarzeniu e W par uporzdkowan (x, t), gdzie
x E i t T , ustala ukad odniesienia w czasoprzestrzeni.
Przestrze punktowa E jest izomorczna z trjwymiarow euklidesow przestrzeni wektorow E E 3 , powstajc z E przez wyrnienie dowolnego punktu
o E, a z kolei przestrze wektorowa E jest izomorczna z trjwymiarow przestrzeni liczb rzeczywistych R3 , powstajc z E przez przyjcie bazy naturalnej,
zoonej z trjki ortonormalnych wektorw jednostkowych ei . Zauwamy jednak,
e w E aden punkt nie jest wyrniony, natomiast E posiada wyrniony element, mianowicie wektor zerowy o E . Z kolei, R3 ma dodatkowo wyrnione
kierunki zwizane z baz naturaln ei , podczas gdy adna trjka liniowo niezalenych wektorw w E nie jest naturalnie wyrniona, rys. 1.1.2. Ukadu odniesienia
nie naley wic myli z ukadem wsprzdnych kartezjaskich xi ani te innych
wsprzdnych krzywoliniowych.
W matematycznym sformuowaniu mechaniki orodkw cigych nie sam ukad odniesienia, lecz jedynie dopuszczalne zmiany ukadu odniesienia s istotne.
Jeli 0 : W E T jest innym ukadem odniesienia, to odwzorowanie
0 1 : E T E T,
(x, t) (x0 , t0 ),
(1.1.1)
gdzie oznacza operacj zoenia funkcji, opisuje zmian ukadu odniesienia.
24
Rys. 1.1.2. Przestrzenie euklidesowe.
Spord wszystkich zmian ukadw odniesienia czasoprzestrze Newtona wyrnia te, ktre zachowuj odlegoci i odstpy czasowe. Z podstawowego twierdzenia
geometrii wynika, e najoglniejszymi odwzorowaniami speniajcymi te warunki
s odwzorowania izometryczne
(
x0 = c(t) + O(t)(x o),
(x, t) (x0 , t0 ) =
(1.1.2)
t0 = c + t,
gdzie c(t) jest zalenym od czasu wektorem, c(t) E , O(t) jest zalenym od czasu
tensorem ortogonalnym, O(t) O(E)1 , a c jest sta liczb rzeczywist. Przypomnijmy, e tensor ortogonalny spenia zalenoci OT = O1 , det O = 1, gdzie
OT jest transpozycj, O1 odwrotnoci, a det O wyznacznikiem tensora O.
Szczeglnym podzbiorem odwzorowa postaci (1.1.2) s odwzorowania
(
x0 = c + vt + O(x o),
0 0
(x, t) (x , t ) =
(1.1.3)
t0 = c + t,
gdzie c i v s staymi (niezalenymi od czasu) wektorami, natomiast O O(E)
jest staym (niezalenym od czasu) tensorem ortogonalym. Przeksztacenia postaci (1.1.3) tworz tzw. grup Galileusza. Zgodnie z zasad wzgldnoci Galileusza, prawa mechaniki klasycznej maj t sam posta we wszystkich ukadach
odniesienia zwizanych odwzorowaniem (1.1.3), zwanych te ukadami inercjalnymi.
1.1.3. Orodek cigy

Przedmiotem bada mechaniki orodkw cigych s ciaa materialne (ciaa
stae, ciecze i gazy), ktrym mona przypisa struktur cig. Mechanika orodkw cigych jest wic teori fenomenologiczn, zaniedbujc rzeczywist czsteczkow struktur wewntrzn cia materialnych.
W obrbie mechaniki klasycznej orodek cigy, nazywany ciaem materialnym lub po prostu ciaem i niezmiennie oznaczany przez B, jest postrzegany
1
Tutaj O(E) oznacza grup tensorw ortogonalnych, zob. np. Rymarz [1993].
25
Rys. 1.1.3. Ruch orodka cigego w przestrzeni zycznej.
jako kontinuum czstek materialnych, ktre w kadej chwili t wypeniaj w sposb cigy pewien obszar B(t) przestrzeni zycznej E. Obszar B(t) jest nazywany chwilow konguracj ciaa B. Mwimy, e punkt y B(t) jest miejscem
chwilowo zajmowanym przez czstk materialn X ciaa B. W tym sensie, chwilowa konguracja ciaa jest po prostu obszarem B(t) w przestrzeni zycznej,
majcym specyczne wasnoci zyczne deniowane oddzielnie dla kadej klasy
problemw. Natomiast ciao materialne B jest rozumiane jako jednoparametrowa
rodzina {B(t)} obszarw w przestrzeni zycznej E. Wzgldem ustalonego ukadu
odniesienia (lub ustalonych wsprzdnych kartezjaskich w przestrzeni) typowy
punkt y w obszarze B(t) okrela wektor pozycyjny ~y, ktry w kadej chwili t jest
odwzorowaniem obszaru B(t) w E .
Obszar B(t) i jego brzeg B(t) musz spenia pewne matematyczne warunki regularnoci. W wielu przypadkach wystarczy przyj, e B(t) jest obszarem regularnym (w sensie Kellogga) z brzegiem B(t) kawakami gadkim
(rys. 1.1.4). Do sformuowania oglnych praw mechaniki w postaci cakowej wystarczaj znacznie sabsze zaoenia matematyczne (zob. Hanyga [1985]):
1. B(t) jest obszarem ograniczonym i regularnie otwartym, tzn. int(cl B(t)) =
B(t)2 .
2. Funkcja charakterystyczna obszaru B(t) jest mierzalna w sensie Borela.
3. Brzeg B(t) obszaru B(t) jest cigy w sensie Lipschitza.
Zaoenia te zapewniaj, e jednostkowy wektor zewntrznie normalny do
brzegu B jest dobrze okrelony prawie we wszystkich punktach y B(t) (z wyjtkiem zbiorw miary zero w sensie miary H2 ), a caka powierzchniowa po B(t)
moe by poprawnie zdeniowana. Tutaj i dalej H2 i L3 oznaczaj odpowiednio,
dwuwymiarow miar Hausdora i trjwymiarow miar Lebesgue'a; wszystkie
caki pojawiajce si w dalszych rozwaaniach naley rozumie w sensie tych miar.
Dla dowolnego podzbioru A X przestrzeni topologicznej X , na przykad E, cl A oznacza
domknicie, a int A wntrze tego zbioru.
2
26
Rys. 1.1.4. Chwilowa konguracja orodka cigego.
1.1.4. Zasady mechaniki orodkw cigych

Naszkicowane powyej pojcie ciaa materialnego charakteryzuje jedynie jego
cechy geometryczno-kinematyczne. W mechanice orodkw cigych ciao jest
traktowane jako ukad dynamiczny. Zakada si wic, e ciao materialne ma
mas oraz jest zdolne do przenoszenia oddziaywa mechanicznych, wyraonych
przez ukady si3 .
Mechanika orodkw cigych formuowana jest przez nastpujce wielkoci
zyczne: M(P, t) masa (skalar), P(P, t) pd (wektor), F(P, t) sia (wektor),
M(P, t) moment pdu (krt) (wektor osiowy) i T(P, t) moment si (wektor
osiowy). Te wielkoci musz by okrelone nie tylko dla caego ciaa B, ale rwnie dla kadej czci P ciaa B (zwanej dalej podciaem) i dla kadej chwili t
z dowolnego przedziau [t1 , t2 ]. Te wielkoci zyczne s obiektami pierwotnymi,
ktre nie s deniowalne przez inne wielkoci zyczne. Przyjmuje si jedynie, e
we wszystkich przypadkach szczeglnych mamy o tych wielkociach pewn wiedz
natury zycznej.
Szereg szczeglnych teorii opisywanych w ramach mechaniki orodkw cigych ma wspln baz w postaci trzech postulatw, nazywanych zasadami mechaniki. W oglnym przypadku te postulaty gosz, e w inercjalnym ukadzie
odniesienia wymienione powyej wielkoci zyczne musz spenia nastpujce,
globalne w przestrzeni i czasie, zasady zachowania:
zasada zachowania masy

h
it2
M(P, t) = 0,
t1
(1.1.4)
W przypadku bardziej oglnych teorii zycznych orodka cigego uwzgldnia si rwnie,

e ciao ma temperatur i jest zdolne do przewodzenia ciepa, e ma energi i entropi oraz,
e moe mie adunek elektryczny i oddziaywa z polami elektromagnetycznymi. Jednak w tej
ksice bdziemy zajmowali si jedynie zagadnieniami czysto mechanicznymi.
27
zasada zachowania pdu

h
it2 Zt2
P(P, t) = F(P, t) dt,
t1
(1.1.5)
t1
zasada zachowania momentu pdu (krtu)

h
it2 Zt2
M(P, t) = T(P, t) dt.
t1
(1.1.6)
t1
W powyszych postulatach [f(P, t)]tt21 f(P, t2 ) f(P, t1 ) dla dowolnej funkcji

f(P, t). Zasady zachowania (1.1.4)(1.1.6) tworz formaln baz mechaniki orodkw cigych.
Masa ciaa jest rozumiana jako wasno materii lub substancji, okrelajca
ilo materii w ciele. Wielko ta jest funkcj struktury wewntrznej materiau.
Zakada si, e masa kadej czci P ciaa B jest dodatnim skalarem, M(P, t) > 0,
a prawo (1.1.4) orzeka, e masa ciaa i kadej jego czci jest staa, nie moe
si zwiksza lub zanika i jest niezmiennicza ze wzgldu na stan ruchu ciaa.
W istocie, prawo zachowania masy nie jest prawem zycznym, lecz raczej denicj
ciaa jako zamknitego ukadu mechanicznego.
Pd i moment pdu s podstawowymi miarami ruchu ciaa, a prawa (1.1.5)
i (1.1.6) s znane jako prawa Eulera mechaniki klasycznej. Orzekaj one, e
w inercjalnych ukadach odniesienia zmiana pdu P(P, t) i momentu pdu
M(P, t) kadej czci ciaa w trakcie jego ruchu w przedziale czasu [t1 , t2 ] s
rwne, odpowiednio, cakowitemu impulsowi siy F(P, t) i cakowitemu impulsowi momentu T(P, t), dziaajcymi na t cz ciaa w tym przedziale czasu.
1.1.5. Ruch orodka cigego

Ruch ciaa moe by zdeniowany jako sekwencja konguracji w przestrzeni
zycznej. Jednoparametrow rodzin {B(t)} konguracji przestrzennych nazywa
si wwczas ruchem ciaa.
Ruch moe by matematycznie opisany na wiele rnych sposobw. Do najbardziej przydatnych nale: (i) opis materialny, (ii) opis odniesienia, (iii) opis
przestrzenny, (iv) opis wzgldny, (v) opis konwekcyjny. Wybr opisu ruchu wynika z typu rozwaanego problemu, ale w wielu przypadkach wybr ten nie jest
oczywisty. Zazwyczaj opis ruchu narzuca stopie trudnoci formuowania rwna
dynamiki i rwna konstytutywnych zagadnienia.
W tej ksice ograniczymy si do wzgldnego opisu ruchu ciaa, formuowanego
wzgldem dowolnie ustalonej konguracji odniesienia B . Taka, dowolnie wyrniona i niezalena od czasu, konguracja suy identykacji czstek ciaa, a jego
28
Rys. 1.1.5. Opis ruchu ciaa wzgldem konguracji odniesienia.
ruch wzgldem tej konguracji jest opisany przez odwzorowanie
: B T E,
(x, t) y = (x, t),
(1.1.7)
gdzie y B(t) jest miejscem w przestrzeni zajmowanym w chwili t przez czstk

materialn, ktra w konguracji odniesienia zajmowaa miejsce x B . Tutaj T
oznacza przedzia czasu, w ktrym rozwaamy ruch ciaa.
Obszar B cznie z brzegiem B musz spenia te same warunki regularnoci jak kada konguracja przestrzenna B(t) ciaa. Natomiast o odwzorowaniu
zakada si, e jest ono wzajemnie jednoznaczne i odpowiednio regularne. Dodatkowo zwykle zakada si, e jest odwzorowaniem cigym w sensie Lipschitza
wzgldem obu argumentw. Takie zaoenie gwarantuje, e y = (x, t) jest rniczkowalne dla prawie wszystkich x B i prawie wszystkich t T .
Oznaczajc przez ~y(y, t) wektor wodzcy miejsca y B(t) i biorc pod uwag
(1.1.7), ruch ciaa wzgldem konguracji odniesienia mona rwnie zapisa w postaci ~y = ~y(x, t). Wwczas pole prdkoci ciaa jest okrelone przez pochodn
~y = ~y(x, t) wzgldem czasu przy ustalonym x:
v(x, t) = ~y (x, t) ~y(x, t)

.
(1.1.8)
dt
x=const
Opis ruchu ciaa przez odwzorowanie lub wektor wodzcy ~y s, oczywicie,
cakowicie rwnowane, a przy ustalonym ukadzie odniesienia w przestrzeni zycznej mona je utosamia. Zauwamy jednak, e przeciwdziedzin odwzorowania jest przestrze punktowa E, a odwzorowania ~y przestrze wektorowa E .
Przyjte tutaj rozrnienie pomidzy punktami przestrzeni E i ich wektorami
wodzcymi uatwi przejrzyste formuowanie mechaniki powok.
1.1.6. Klasyczna mechanika orodkw cigych

W mechanice orodkw cigych przyjmuje si, e masa jest funkcj absolutnie
cig wzgldem miary objtoci (miary L2 ). Przy tym zaoeniu istnieje gsto
29
masy 0 (x), mierzona na jednostk objtoci konguracji odniesienia B , a masa

kadej czci P ciaa B wynosi
ZZZ
M(P, t) =
0 dv,
(1.1.9)
P
gdzie P B jest obszarem zajmowanym przez P w konguracji odniesienia.
Rys. 1.1.6. Gsto pdu i momentu pdu ciaa.
Gsto pdu ciaa jest zwykle deniowana jako iloczyn gstoci masy 0 (x)
i prdkoci v(x, t), z jak ciao przemieszcza si w przestrzeni zycznej. Natomiast
krt ciaa deniuje si jako moment pdu. Tak wic, pd i moment pdu dla
kadego P przyjmuje si w postaci
ZZZ
ZZZ
(1.1.10)
P(P, t) =
0 v dv,
M(P, t) =
0~y v dv.
P
Jednak, z punktu widzenia oglniejszych teorii zycznych, tak okrelone postacie

pdu i momentu pdu powinny by traktowane jako pewien rodzaj zalenoci
konstytutywnych. Ten fakt odgrywa istotn rol przy formuowaniu mechaniki
powok.
Na kad cz P ciaa B dziaaj siy zewntrzne i wewntrzne. Siy zewntrzne to siy masowe (lub objtociowe ), ktrych wartoci s zazwyczaj proporcjonalne do masy (objtoci) czci P ciaa B, oraz siy powierzchniowe, przyoone bezporednio do brzegu B. Siy wewntrzne pochodz od oddziaywa
krtkiego zasigu miedzy czstkami ciaa. W mechanice orodkw cigych takie
oddziaywania uwzgldnia si w postaci wektorw napre wewntrznych, ktre
s siami dziaajcymi na powierzchniach P wewntrz ciaa B.
W opisie odniesienia wektor gstoci si masowych (objtociowych) oznacza bdziemy przez f (x, t), a wektor gstoci si kontaktowych przez tn (x, t),
30
Rys. 1.1.7. Siy dziaajce na dowolne podciao.
rys. 1.1.7. Bdziemy rwnie zakadali, e na czci Bf brzegu B zadany jest

wektor si powierzchniowych t (x, t), rys. 1.1.8.
Rys. 1.1.8. Zewntrzne siy brzegowe dziaajce na ciao.
Jeli wic brzeg P obszaru, zajmowanego przez rozwaan cze ciaa w ustalonej konguracji odniesienia, ma cz wspln z brzegiem Bf obszaru ciaa,
to cakowita sia i cakowity moment dziaajce na P dane s nastpujcymi
zalenociami:
ZZZ
ZZ
ZZ
tn da +
t da,
F(P, t) =
f dv +
P
ZZZ
ZZ
~y f dv +
T(P, t) =
P
P Bf
P \Bf
~y tn da +
P \Bf
(1.1.11)
ZZ
~y t da.
P Bf
31
Podstawiajc (1.1.9)(1.1.11) do (1.1.4)(1.1.6), otrzymamy zasady mechaniki

wyraone przez pola okrelone na konguracji odniesienia ciaa.
Przypomnijmy, e pierwotne wielkoci zyczne, wystpujce w prawach mechaniki (1.1.4)(1.1.6), odnosz si do samego ciaa i jego czci, a nie do obszarw
w przestrzeni zycznej. Dlatego mona je rwnie wyrazi przez pola okrelone
na konguracji aktualnej ciaa, to znaczy na obszarze B(t), lub na dowolnej innej
konguracji.
1.1.7. Postulat i twierdzenie Cauchy'ego

W mechanice orodkw cigych wan rol odgrywa wektor si kontaktowych
tn (x, t), ktry w opisie odniesienia wyraa oddziaywanie jednej czci ciaa na
drug przez wspln powierzchni kontaktu. Zgodnie z fundamentalnym postulatem Cauchy'ego, wektor tn (x, t) w dowolnym punkcie x P zaley od powierzchni P jedynie poprzez jednostkowy wektor n(x), normalny do P .
Rys. 1.1.9. Postulat Cauchy'ego.
Wwczas dowodzi si, przy pewnych zaoeniach o cigoci, istnienia tensora

napre T(x, t) takiego, e
tn (x, t) = T(x, t)n(x).
(1.1.12)
Tensor T(x, t) jest nazywany pierwszym tensorem napre PioliKirchhoa,

rys. 1.1.9.
Wykorzystujc twierdzenie (1.1.12) oraz wprowadzajc pewne zaoenia o cigoci i rniczkowalnoci wszystkich pl wystpujcych w zasadach mechaniki
orodka cigego, mona otrzyma ich lokalne postacie, por. p. 2.1.2.
32
1.2. Podstawowe koncepcje mechaniki powok

1.2.1. Podejcia stosowane w teorii powok
Wielkoci kinematyczne i dynamiczne cia materialnych, bdce przedmiotem
bada mechaniki orodkw cigych, s reprezentowane przez pola skalarne, wektorowe i tensorowe okrelone na konguracjach przestrzennych ciaa, czyli pewnych obszarach trjwymiarowej przestrzeni euklidesowej. Pola te s wic funkcjami trzech zmiennych przestrzennych i czasu.
Jeli rozwaane ciao ma szczeglne wasnoci geometryczne, to jego kinematyk i dynamik mona opisa przez pola okrelone wycznie na pewnej wyrnionej powierzchni. Mechanika powok jest wanie teori formuowan w taki
sposb. Zalety takiej szczeglnej teorii s oczywiste: wszystkie pola wystpujce
w mechanice powok zale jedynie od dwch zmiennych przestrzennych i czasu.
W wielu przypadkach umoliwia to w ogle analiz zadania, rozwizanie analityczne ktrego jako zadania trjwymiarowego nie byoby moliwe.
W teorii powok wyrnia si dwa gwne podejcia (rys. 1.2.1). Pierwsze podejcie, nazywane bezporednim, zapocztkowane przez braci Cosserat [1908,
1909], zostao rozwinite m.in. w pracach: Almansi [1932], Ericksen i Truesdell [1957], Cohen i DaSilva [1966], Green, Laws i Naghdi [1968], Green
i Naghdi [1974], Gurtin i Murdoch [1975], Murdoch i Cohen [1979], Ferrarese [1979], ilin [1982], Cohen i Wang [1989] oraz podsumowane w Naghdi [1972], Kajuk [1987], Szkutin [1988], Altenbach i ilin [1988], Zubov
[1997], Rubin [2000], gdzie podana jest obszerna bibliograa. To podejcie polega
na traktowaniu powoki jako dwuwymiarowego kontinuum materialnego wyposaonego w pewne wasnoci kinematyczne i dynamiczne, a ca teori buduje si
cakowicie niezalenie od mechaniki trjwymiarowego orodka cigego.
W drugim podejciu, nazywanym wyprowadzanym, powoka jest traktowana
jako ciao trjwymiarowe o pewnej szczeglnej geometrii ksztatu. Nastpnie
Rys. 1.2.1. Podejcia stosowane przy formuowaniu mechaniki powok.
33
teori trjwymiarow takiego ciaa redukuje si w rozsdny sposb do teorii

dwuwymiarowej, w ktrej wszystkie pola opisane s ju na pewnej powierzchni
podstawowej powoki. Taka redukcja wymiaru po gruboci moe by wykonana
w rny sposb. Najczciej do opisu deformacji i stanu naprenia po gruboci
powoki wprowadza si rne wizy, por. np. prace Love [1889, 1927], Musztari i Galimow [1957], Koiter [1960], Woniak [1966], Pietraszkiewicz
[1971, 1979a, 1980a, 1989], Galimow [1977], Zubow [1982], Czernych [1983,
1986], Baar i Krtzig [1985], Simo i Fox [1989], Schieck, Pietraszkiewicz
i Stumpf [1992], Nowoyow, Czernych i Michajowskij [1991], Valid
[1981, 1995], Krtzig [1993], Czernych i Kabric [2002]. Nieznane reakcje
tych wizw s najczciej pomijane milczeniem. W niektrych pracach s one
jednak uwzgldniane w jawny sposb, a moliwo i skutki ewentualnego pominicia ich wpywu s analizowane, por. np. Woniak i Kleiber [1982], Kleiber i Woniak [1991], Antman [1995]. Uywana jest te metoda rozwinicia
pl trjwymiarowych po gruboci, np. Kil'czewskij [1963], Krtzig [1971],
Naghdi [1972], Ambarcumian [1974], Librescu [1975], Hammel [1978], Niemisz i Choma [1991]. W przypadku materiau liniowo sprystego, efektywne s
rwnie metody asymptotyczne, np. Gol'denwejzer [1976], Berdiczewskij
[1980, 1983], Ciarlet [2000].
Podejcie bezporednie do formuowania mechaniki powok jest szczeglnie
atrakcyjne z matematycznego punktu widzenia, a poprawno tak sformuowanej
teorii mona zwerykowa jedynie na drodze dowiadczalnej. Natomiast podejcie
wyprowadzane nawizuje od samego pocztku do trjwymiarowego opisu powoki
i w tym sensie moe wydawa si bardziej przekonywujce z inynierskiego punktu
widzenia. Oba powysze podejcia maj ten sam cel zbudowanie kompletnej
teorii powok i czsto prowadz do podstawowych rwna, ktrych formalna
posta jest identyczna. Jednak, jak to zauwayli Ericksen i Truesdell [1957],
podobne wielkoci zyczne, pojawiajce si w rwnaniach podstawowych obu
podej, s deniowane w rny sposb, a tym samym maj rny sens zyczny.
Dlatego porwnywanie teorii powok formuowanych na podstawie tych dwch
rnych podej jest raczej trudne (rys. 1.2.1).
1.2.2. Podejcie przyjte w tej ksice

Podejcie przyjte w tej ksice naley uzna raczej za podejcie mieszane.
Zostao ono zapocztkowane przez Reissner [1974, 1982] i Simmonds [1984a,
1997a], rozwinite m.in. w pracach Libai i Simmonds [1983, 1998], Makowski
i Stumpf [1990, 1994], Chrcielewski, Makowski i Stumpf [1992, 1997],
oraz rozszerzone na zagadnienia dynamiki w Chrcielewski, Makowski
i Pietraszkiewicz [2000, 2002], Lubowiecka [2001], Lubowiecka i Chrcielewski [2002], Makowski i Pietraszkiewicz [2002].
Traktujc powok jako ciao materialne w sensie mechaniki orodkw cigych, schemat postpowania w ramach przyjtego tu podejcia naszkicowano na
rys. 1.2.2.
34
Rys. 1.2.2. Schemat formuowania mechaniki powok.
Zgodnie z zamieszczonym schematem, w podejciu mieszanym zasady mechaniki dla powok formuowane s w sposb cisy, przez bezporednie przedstawienie oglnych zasad mechaniki orodkw cigych na powierzchni podstawowej
powoki. Formuowane w ten sposb globalne zasady mechaniki powok wyraone s przez wypadkowe pola si i momentw przekrojowych, okrelone ju na
powierzchni podstawowej powoki i uzyskane przez cise scakowanie po gruboci powoki odpowiednich pl trjwymiarowych. Z tych powierzchniowych zasad
globalnych wynikaj nastpnie lokalne rwnania ruchu oraz dynamiczne warunki
brzegowe i warunki cigoci na krzywych osobliwych.
W kolejnych krokach postpowania, z lokalnych postaci zasad mechaniki powok formuuje si tosamo cakow, ktrej w szczeglnoci mona nada sens
zyczny powierzchniowej zasady pracy wirtualnej. Przyporzdkowuje ona wypadkowym wielkociom dynamicznym odpowiadajce im energetycznie, w sensie
pracy wirtualnej, powierzchniowe wielkoci kinematyczne. Te pola maj sens zyczny urednionych energetycznie po gruboci wirtualnych przesuni i obrotw
oraz wirtualnych odksztace i zgi, ktre s okrelone tylko na powierzchni
podstawowej powoki.
35
Z tych wirtualnych pl kinematycznych formuuje si nastpnie odpowiadajce im powierzchniowe pola cakowitych przesuni i obrotw, opisujce lokalne
przemieszczenie powoki, oraz pola cakowitych odksztace i zgi, opisujce
lokalny stan deformacji w powoce. Te miary przemieszcze i deformacji w powoce formuowane s jako wielkoci powierzchniowe, nie majce bezporedniego
odniesienia do trjwymiarowych pl przemieszcze i odksztace w powoce traktowanej jako ciao trjwymiarowe. Taka energetycznie okrelona, dwuwymiarowa
kinematyka powoki wynika w sposb jednoznaczny ze cisych rwna dynamiki
powok i dynamicznych warunkw ubocznych oraz nie zawiera adnych uproszcze.
Nastpnie formuowane s rwnania konstytutywne, wice wprowadzone
powierzchniowe pola dynamiczne i kinematyczne. Rwnania konstytutywne mechaniki powok s relacjami zycznymi, opartymi na badaniach eksperymentalnych, ktre zawsze s obarczone pewnym bdem, podobnie jak i rwnania
konstytutywne mechaniki orodka cigego. Rwnania konstytutywne zamykaj
ukad zalenoci mechaniki powok i umoliwiaj formuowanie rnych zagadnie pocztkowo-brzegowych, ktre s nastpnie podstaw analizy zada szczegowych.
Jak wynika z powyszego opisu, zastosowane w tej ksice podejcie do formuowania nieliniowej mechaniki powok nie jest ani czysto wyprowadzanym,
ani czysto bezporednim i zawiera elementy obu tych gwnych postpowa. Tak
zbudowana nieliniowa mechanika powok jest dynamicznie i kinematycznie cisym odpowiednikiem dwuwymiarowym analogicznych zalenoci trjwymiarowych mechaniki orodka cigego.
W dalszej czci tego rozdziau omawiamy bardziej szczegowo poszczeglne
kroki tego schematu postpowania.
1.2.3. Regularne ciao materialne typu powoka

Powok nazywa si zwykle trjwymiarowe ciao materialne, ktrego jeden
wymiar przestrzenny jest duo mniejszy od dwch pozostaych. Tym charakterystycznym wymiarem jest grubo powoki. Jednak sama wielko gruboci
powoki nie jest najwaniejszym czynnikiem przy formuowaniu dynamicznie i kinematycznie cisej teorii powok wedug schematu z rys. 1.2.2.
W literaturze powieconej teorii powok najczciej rozwaa si regularne konstrukcje powokowe, ktre mona modelowa matematycznie przy pomocy gadkiej powierzchni geometrycznej. Jednak ju najprostsze przykady rzeczywistych
konstrukcji powokowych, naszkicowane na rys. 1.2.3 i rys. 1.2.4, wykluczaj moliwo ich modelowania pojedyncz powierzchni geometryczn.
Oglnie mwic, ciao typu powoka (powokopodobne) mona okreli przez
trzy podstawowe cechy identykujce: powierzchni podstawow, grubo i brzeg.
Cechy te wypywaj ze specycznej geometrii ksztatu konstrukcji nazywanych
potocznie powokami.
36
Rys. 1.2.3. Szkic rzeczywistej konstrukcji powokowej.
Rys. 1.2.4. Inny przykad rzeczywistej konstrukcji powokowej.
Rozwamy dowolnie ustalon konguracj odniesienia B pewnego ciaa materialnego. Zakadamy przy tym, e B jest obszarem regularnym w sensie wymaganym w mechanice orodkw cigych. Ciao materialne, ktrego konguracj
odniesienia jest obszar B , nazywa bdziemy powok, jeli spenione s pewne
warunki, ktre sukcesywnie postaramy si precyzowa.
Dla trjwymiarowego ciaa powokopodobnego przyjmuje si, e brzeg B
obszaru B jest sum trzech czci: powierzchni grnej M + , powierzchni dolnej
M i powierzchni bocznej B 0 . Obszar B speniajcy ten warunek pokazano na
rys. 1.2.5. Zakadamy, e powierzchnie dolna i grna powoki nie maj punktw
wsplnych. Przyjte zaoenia mona zapisa w postaci
B = M + M B 0
M + M = .
(1.2.1)
W przypadku powok zamknitych powierzchnia boczna jest zbiorem pustym.

Dodatkowo zakada bdziemy, e:
1) powierzchnie M powoki s powierzchniami, w sensie denicji matematycznej, kawakami gadkimi i spjnymi;
37
2) powierzchnia boczna powoki B 0 jest rwnie kawakami gadka, ale niekoniecznie spjna, tzn. B 0 moe skada si z pewnej liczby kawakami
gadkich i spjnych powierzchni.
Rys. 1.2.5. Konguracja odniesienia ciaa typu powoka.
Przykad obszaru naszkicowanego na rys. 1.2.5 spenia wszystkie powysze warunki. Warunki te s rwnie spenione w przypadku naszkicowanym na rys. 1.2.6.
Natomiast z punktu widzenia formuowania samej teorii powok s to dwa bardzo
rne przykady. Do problemu tego bdziemy wielokrotnie powracali w dalszych
rozwaaniach.
1.2.4. Powierzchnia podstawowa w konguracji odniesienia powoki

Powierzchni podstawow M powoki w ustalonej konguracji odniesienia,
na ktrej bd formuowane wszystkie zalenoci nieliniowej mechaniki powok,
moe by dowolnie wyrniona powierzchnia zawarta midzy M a M + .
Wybr powierzchni podstawowej jest podyktowany gwnie typem zagadnienia, ktre ma by analizowane. W przypadku powok jednorodnych, cienkich,
o staej lub wolno zmiennej gruboci powierzchnia M jest zwykle wybierana jako
38
powierzchnia rodkowa obszaru B . W przypadku powok niejednorodnych (np.

warstwowych, zbrojonych, wykonanych jako mieszaniny kilku skadnikw), cechujcych si mikrostruktur, znaczn lub znaczco zmienn gruboci, w zagadnieniach duych odksztace lub problemach kontaktowych wygodniejsz w uyciu
moe okaza si powierzchnia waona wedug rozkadu masy po gruboci, lub inna
rozsdnie okrelona powierzchnia, w tym rwnie powierzchnie M lub M + .
Najprostsz klas powok s powoki regularne. Oznacza to, e powierzchni
podstawow powoki regularnej jest regularna (rwnie wielospjna) powierzchnia geometryczna M , co najmniej klasy C 1 , a jej brzeg M jest skoczon sum
krzywych zamknitych. Kada taka krzywa brzegowa jest odcinkami klasy C 1
i nie zawiera punktw osobliwych typu szpicy. W przypadku powok zamknitych brzeg powierzchni podstawowej jest zbiorem pustym. Zakadajc dodatkowo,
e M jest powierzchni zorientowan, jednostkowy wektor normalny do M bdziemy oznacza przez n .
Rys. 1.2.7. Wielospjna powierzchnia gadka.
Zaoenie, e M jest powierzchni klasy C 1 , w wielu zagadnieniach mechaniki powok jest zarwno zbyt silne jak i niepodane, a nawet niepotrzebne.
W dalszym cigu bdziemy jedynie zakadali, e M jest powierzchni lokalnie
~ =x
~ (x )
cig w sensie Lipschitza. Zaoenie to gwarantuje, e wektor wodzcy x
~ : M E jest rniczkowalny prawie wszdzie na M i ma
jako odwzorowanie x
przeduenie tej samej klasy na domkniecie cl M = M M . Rniczkowalno
~ (x ) wektora
prawie wszdzie oznacza istnienie powierzchniowego gradientu4 x
wodzcego we wszystkich punktach x M , z wyjtkiem zbioru punktw powierzchni M , ktrych miara powierzchniowa jest rwna zeru.
Przykadem powierzchni cigych w sensie Lipschitza s powierzchnie kawakami regularne (rys. 1.2.8). Powierzchni M E w przestrzeni euklidesowej
Denicje operatorw rniczkowych na powierzchni oraz ich wasnoci s omawiane

w p. 1.4.3.
39
nazywamy kawakami regularn, jeli skada si ona ze skoczonej liczby patw

regularnych M (k) , k = 1, 2, ..., n,
n
[
M=
M (k) M (k) ,
(1.2.2)
k=1
o nastpujcych wasnociach:
1. Kady pat M (k) jest ograniczon, spjn (rwnie wielospjn) i gadk
powierzchni klasy C m , m 1, ktrej brzeg M (k) skada si ze skoczonej
liczby gadkich krzywych Jordana, zorientowanych zgodnie z M (k) i nie
zawierajcych punktw osobliwych typu szpicy.
2. adne dwa paty M (k) nie maj wsplnych punktw wewntrznych.
3. Dwa paty M (k) i M (l) mog mie co najwyej kawakami gadk krzyw
(k,l) , jako wspln cz brzegw
(k,l) = M (k) M (l) ,
k 6= l.
(1.2.3)
4. Dwie krzywe (k,l) mog mie co najwyej jeden wsplny punkt.
Rys. 1.2.8. Kawakami gadka konguracja odniesienia powierzchni podstawowej powoki.
Sum mnogociow wszystkich krzywych zdeniowanych przez (1.2.3), bdcych wsplnymi czciami brzegw dwch ssiednich patw regularnych powierzchni, oznacza bdziemy przez i nazywa zbiorem krawdzi (krzyw osobliw) powierzchni kawakami gadkiej.
1.2.5. Opis konguracji odniesienia ciaa typu powoka

Obszar B zajmowany przez ciao typu powoka w ustalonej konguracji odniesienia moemy wyobrazi sobie jako jednoparametrow rodzin powierzchni
40
M (), gdzie jest wsprzdn po gruboci powoki. Przyjmujc, e powierzchnia podstawowa M w konguracji odniesienia jest dowolnie umiejscowiona w obszarze B , wektor wodzcy ~x = ~x(x) typowego punktu x B mona zapisa
w postaci
+
~x(x) = ~x(x , ),
[h
(1.2.4)
0 (x ), +h0 (x )],
gdzie x M , natomiast h
0 (x ) 0 s nieujemnymi funkcjami speniajcymi
warunek
+
h0 (x ) h
(1.2.5)
0 (x ) + h0 (x ) > 0.
Zdeniowana w ten sposb funkcja h0 (x ) okrela grubo powoki w konguracji
odniesienia.
Wektory wodzce powierzchni granicznych maj posta
~x (x ) = ~x(x , h
0 (x )),
(1.2.6)
natomiast powierzchnia boczna jest opisana wektorem wodzcym
~x(x) = ~x(x , ),
(1.2.7)
gdzie punkty x M = M B 0 mog by okrelone rwnie parametrem

dugoci uku s wzdu brzegu M , x = x (s). Wektor wodzcy (1.2.7) jest wic
funkcj dwch zmiennych: s i .
W wielu przypadkach wektor wodzcy (1.2.4) mona przyj w postaci (patrz
rys. 1.2.10)
~ (x ) + t 0 (x ),
~x(x , ) = x
+
[h
0 (x ), +h0 (x )],
(1.2.8)
gdzie t 0 (x ) jest polem wektorw jednostkowych, deniujcym pierwotnie prostokrelne przekroje poprzeczne powoki i jej brzegu B 0 . Dlatego t 0 (x ) nie moe
by polem stycznym do M .
1.3. Cakowe zasady mechaniki powok
41
Rys. 1.2.10. Konguracja odniesienia ciaa typu powoka przy zaoeniu (1.2.8).
Najczciej t 0 (x ) jest przyjmowane jako pole prostopade do M , gdy w zdecydowanej wikszoci zada inynierskich powierzchnia brzegowa B 0 jest nie
tylko prostokrelna, lecz rwnie ortogonalna do M wzdu M . Okrelenie pola
t 0 (x ), jako niekoniecznie jednostkowego i prostopadego do M , wprowadzi Woniak [1966], co moe by wygodne przy analizie powok zaamanych, por. Chrcielewski [1996], Chrcielewski, Makowski i Stumpf [1997]. Pole wektorw t 0 (x ) moe by okrelone w sposb cigy na caej kawakami gadkiej
powierzchni M , wczajc w to krawdzie i wierzchoki.
Zauwamy, e jeli nawet konguracj odniesienia powoki mona opisa zalenoci (1.2.8), to taki prostokrelny opis konguracji aktualnej tej samej powoki
nie jest ju na og moliwy (rys. 1.2.11).
Rys. 1.2.11. Konguracja aktualna ciaa typu powoka.

1.3.1. Oglna posta przekrojowych zasad mechaniki powok
Zgodnie z koncepcj przyjt w poprzednim podrozdziale, poniej formuujemy zasady mechaniki dla powok w taki sposb, aby byy one cis implikacj
42
trjwymiarowych zasad mechaniki orodka cigego. Takie zasady mechaniki powok mona formalnie sformuowa w sposb nastpujcy:
Oznaczmy przez S reprezentujce powok dwuwymiarowe kontinuum, a przez
P t jego cz, ktra odpowiada czci P ciaa B. Wtedy dla kadej wielkoci
dynamicznej, wystpujcej w zasadach mechaniki (1.1.4)(1.1.6), odpowiedni
wielko w teorii powok deniuje si nastpujco:
m(P, t) M(P, t),

p(P, t) P(P, t),
f(P, t) F(P, t),
m(P, t) M(P, t),
t(P, t) T(P, t).
(1.3.1)
Te formalne denicje mwi nam, e kadej wielkoci dynamicznej, przypisanej dowolnej czci P ciaa trjwymiarowego B, odpowiada jednoznacznie wielko dynamiczna, przypisana czci P powoki S , oraz e wielkoci te s liczbowo
sobie rwne. Zasadnicza rnica midzy wielkociami wystpujcymi po obu stronach (1.3.1) polega na tym, e wielkoci trjwymiarowe po prawej stronie rwna
(1.3.1) s okrelone na czci P ciaa B, natomiast wielkoci sprowadzone po lewej stronie rwna (1.3.1) s okrelone na odpowiedniej czci P powoki S ,
rozumianej jako dwuwymiarowe kontinuum.
Wykorzystujc formalne denicje (1.3.1), zasady mechaniki (1.1.4)(1.1.6)
przepisane dla powok przyjmuj posta:
Zasada zachowania masy : kada cz P powoki ma mas m(P, t), ktra jest
wielkoci niezmiennicz wzgldem ruchu,
[m(P, t)]tt21 = 0.
(1.3.2)
Zasada zachowania pdu : istnieje inercjalny ukad odniesienia, w ktrym zmiana pdu p(P, t) czci P powoki w trakcie jej ruchu w przedziale czasu [t1 , t2 ]
jest rwna cakowitemu impulsowi siy f(P, t), dziaajcej na P w rozwaanym
przedziale czasu,
Zt2
t2
[p(P, t)]t1 = f(P, t) dt.
(1.3.3)
t1
Zasada zachowania momentu pdu (krtu): istnieje inercjalny ukad odniesienia, w ktrym zmiana momentu pdu (krtu) m(P, t) czci P powoki w trakcie
jej ruchu w przedziale czasu [t1 , t2 ] jest rwna cakowitemu impulsowi momentu
t(P, t), dziaajcego na P w rozwaanym przedziale czasu,
Zt2
[m(P, t)]tt21 =
t(P, t) dt.
t1
(1.3.4)
43
Zalenoci (1.3.2)(1.3.4) s poszukiwanymi zasadami mechaniki powok, wyprowadzonymi tutaj na drodze trywialnej. Formalnie, wyczajc dziedzin, powokowe prawa przekrojowe maj tak sam posta jak odpowiednie prawa wyjciowej teorii trjwymiarowej. Istota problemu sprowadza si teraz do wykazania,
e wszystkie wielkoci wystpujce w (1.3.2)(1.3.4) mona rzeczywicie wyrazi
w sposb cisy przez pola okrelone jedynie na powierzchni podstawowej powoki.
1.3.2. Regularne podciao materialne typu powoka

Niech P bdzie czci ciaa B typu powoka, ktre w konguracji odniesienia
zajmuje obszar P B , o takich samych wasnociach jak obszar B zajmowany
przez B. Tak wic, brzeg P skada si z trzech rozcznych czci: powierzchni
granicznych M i powierzchni bocznej P 0 ,
P = + P 0 .
(1.3.5)
Ponadto, niech oznacza cz powierzchni podstawowej powoki w konguracji

odniesienia, ktra odpowiada czci P obszaru B i niech oznacza brzeg .
Tak wic, i s zdeniowane nastpujco:
= M P,
= M P 0 .
(1.3.6)
Rys. 1.3.1. Obszar zajmowany przez podciao typu powoka w konguracji odniesienia.
Poza tymi formalnymi denicjami, nie wprowadzamy tu adnych zaoe.

Rozwaane ciao typu powoka moe by wykonane z dowolnego materiau, moe
by ono rwnie niejednorodne, np. mie struktur warstwow lub by mieszanin dowolnej liczby rnych materiaw. Nie nakadamy tu rwnie adnych
ogranicze ani na deformacj rozwaanego ciaa, ani te na jego grubo.
44
1.3.3. Gstoci masy, pdu i momentu pdu

W opisie wzgldem konguracji odniesienia masa czci P ciaa B, wyraona
przez gsto masy 0 (x), dana jest wzorem (1.1.9). W teorii powok, przekrojow
gsto masy m0 (x ), mierzon na jednostk powierzchni M , deniujemy w sposb
naturalny:
ZZ
ZZZ
m0 da
0 dv.
(1.3.7)
Sens zyczny tej denicji jest raczej oczywisty i nie wymaga komentarzy. Podstawowe zaoenie mechaniki orodkw cigych wymaga, aby gsto masy bya
dodatnia, 0 (x) > 0, oraz aby bya ona zdeniowana prawie wszdzie, poza by
moe podzbiorami obszaru B , ktrych miara Lebesgue'a jest rwna zeru. Denicja (1.3.7) wraz z klasycznym twierdzeniem teorii caki implikuje, e rwnie
przekrojowa gsto masy ma te same wasnoci, tzn. m0 (x ) > 0, i jest ona dobrze
zdeniowana we wszystkich punktach x M , z wyjtkiem by moe podzbiorw
powierzchni M , ktrych miara Hausdora jest rwna zeru.
W mechanice orodkw cigych pd i moment pdu ciaa s zdeniowane
przez iloczyn gstoci masy i prdkoci ciaa, por. (1.1.10). Jednak na tym etapie
wyprowadzenia przekrojowych praw powokowych brak jest nawet jasnej koncepcji pojcia prdkoci powoki. Problem ten mona jednak na razie omin,
deniujc przekrojow gsto pdu p (x , t) i przekrojow gsto momentu pdu
s (x , t), mierzone na jednostk pola powierzchni podstawowej M , nastpujcymi
zalenociami:
ZZ
ZZZ
p da
ZZ
0 v dv,
Z PZ Z
~ p ) da
(s + y
(1.3.8)
0 ~y v dv.
P
Poniewa powierzchniowa gsto masy m0 jest jednoznacznie okrelona przez

(1.3.7), mona rwnie uywa zamiennie gstoci pdu i momentu pdu, (x , t)
i (x , t), mierzonych na jednostk masy. Wwczas
p (x , t) = m0 (x )(x , t),
s (x , t) = m0 (x )(x , t).
(1.3.9)
W oglnej mechanice powok nie mona oczekiwa prostych denicji dla p (x ,t)
i s (x , t), analogicznych do tych wystpujcych po prawej stronie (1.3.8). Wyraenia na p (x , t) i s (x , t) powinny by tu okrelone przez dodatkowe relacje
konstytutywne, sprzgajce te pola dynamiczne ze zmiennymi konguracyjnymi
i kinematycznymi powoki. Takie relacje bdziemy nazywali kinetycznymi rwnaniami konstytutywnymi.
45
Rys. 1.3.2. Przekrojowe gstoci pdw.
1.3.4. Przekrojowe siy i momenty

W dalszych rozwaaniach wartoci si kontaktowych na powierzchniach gra
nicznych M oznacza bdziemy przez t
n = tn (x , t), gdzie znak minus wynika
z przyjtej konwencji oznacze.
Uwzgldniajc (1.3.5), cakowit si F(P, t) i cakowity moment T(P, t), dziaajce na ciao typu powoka, mona zapisa w postaci
ZZZ
F(P, t) =
ZZ
f dv +
ZZ
ZZ
+
t+
n da
ZZZ
ZZ
ZZ
+
P 0 \Bf
(1.3.10)
ZZ
+
~y f dv +
P
t da ,
P 0 Bf
P 0 \Bf
T(P, t) =
ZZ
tn da +
t
n da
~y
+
+
t+
n da
ZZ
~y tn da +
~y
t
n da
~y t da .
P 0 Bf
Siy masowe (objtociowe) f (x, t) i siy kontaktowe t

n , dziaajce na powierzchniach granicznych powoki, s zwykle traktowane jako dane obcienia
zewntrzne. Mog wic by wsplnie ujte w denicjach przekrojowego wektora
si powierzchniowych f (x , t) i przekrojowego wektora momentw powierzchniowych c (x , t):
46
ZZZ
ZZ
f da
ZZ
ZZ
f dv +
ZZZ
~ f ) da
(c + y
ZZ
t
n da ,
+
~y+ t+
n da
~y f dv +
PZ Z
ZZ
+
t+
n da
(1.3.11)
~y t
n da .
Rys. 1.3.3. Przekrojowe wektory si i momentw powierzchniowych.
Siy kontaktowe tn (x, t), dziaajce na powierzchni bocznej P 0 , okrelaj

naprenie wewntrzne w ciele. Wektor si przekrojowych n (x , t) oraz wektor
momentw przekrojowych m (x , t) wzdu = P 0 M s zdeniowane nastpujco:
Z
ZZ
n dl
tn da ,
P 0
ZZ
~ n ) dl
(m + y
(1.3.12)
~y tn da .
P 0
W podobny sposb deniuje si przekrojow si i przekrojowy moment obcie brzegowych, dziaajcych na powierzchni boczn Mf = M Bf0 :
Z
ZZ
n dl
t da ,
Bf0
Mf
ZZ
~ n ) dl
(m + y
Mf
~y t da .
Bf0
(1.3.13)
47
Rys. 1.3.4. Wektory si i momentw przekrojowych.
Rys. 1.3.5. Przekrojowe wektory si i momentw obcie brzegowych.
1.3.5. Cakowe prawa mechaniki powok

Prost konsekwencj powyszych denicji s nastpujce postacie sprowadzonych wielkoci dynamicznych:
Masa dowolnej czci powoki dana jest wyraeniem
ZZ
m(P, t) =
m0 da.
(1.3.14)
Pd i moment pdu dowolnej czci powoki maj posta

ZZ
ZZ
~ p ) da,
p(P, t) =
p da,
m(P, t) =
(s + y
(1.3.15)
48
natomiast cakowita sia i cakowity moment, dziaajce na dowoln cze powierzchni podstawowej, przyjmuj posta (rys. 1.3.6)
ZZ
f da +
f(P, t) =
n dl +
Mf
\Mf
ZZ
~ f ) da +
(c + y
t(P, t) =
n dl,
~ n ) dl
(m + y
(1.3.16)
\Mf
~ n ) dl.
(m + y
Mf
Rys. 1.3.6. Przekrojowe siy i momenty dziaajce na dowoln cz powoki.
Powysze wyniki stanowi istotny krok na drodze do sformuowania kompletnego ukadu rwna nieliniowej mechaniki powok. Wyniki te zostay tu otrzymane bez adnych zaoe upraszczajcych, ktre tak wymownie s zawsze przypisywane rnym teoriom powok. Warto rwnie zwrci uwag, e w powyszych wzorach grubo powoki nie odgrywa adnego znaczenia.
Podstawiajc do (1.3.1) otrzymane wyraenia (1.3.14)(1.3.16) dla sprowadzanych do powierzchni podstawowej wielkoci dynamicznych, otrzymujemy:
zasad zachowania masy
t2
ZZ
m0 da = 0,
t1
(1.3.17)
1.4. Lokalne rwnania ruchu i dynamiczne warunki uboczne
49
zasad zachowania pdu
t2
Zt2
Z
Z
ZZ
Z Z
f da + n dl + n dl dt,
p da =
t1
t1
\Mf
(1.3.18)
Mf
zasad zachowania momentu pdu
t2
ZZ
Zt2
Z
Z Z
~ p ) da
~ f ) da + (m + y
~ n ) dl
(s + y
=
(c + y
t1
\Mf
t1
~ n ) dl dt.
+ (m + y
(1.3.19)
Mf
Z dotychczasowych rozwaa wyania si wic koncepcja powoki jako dwuwymiarowego kontinuum materialnego, reprezentowanego przez powierzchni podstawow wyposaon w cechy ukadu dynamicznego, ktrego ruchem w przestrzeni zycznej rzdz zasady mechaniki (1.3.17)(1.3.19).
Przyjcie zasad mechaniki wyraonych w postaci cakowej, jako punktu wyjcia formuowania teorii powok, ma t istotn zalet, e wymagane warunki formalno-matematyczne s najsabszymi z moliwych. Istotnie, aby zasady (1.3.17)
(1.3.19) miay sens, wystarcza by powierzchnia M i jej brzeg M byy na tyle
regularne, aby caka powierzchniowa i caka krzywoliniowa mogy by zdeniowane (w sensie teorii miary). Natomiast wszystkie pola wystpujce w tych zasadach mog by jedynie polami cakowalnymi, czyli nie musz by nawet polami
cigymi.
Zasady mechaniki powok (1.3.17)(1.3.19), otrzymane tutaj jako cise konsekwencje zasad mechaniki orodka cigego, mog by rwnie traktowane jako
podstawowe postulaty dynamiczne nieliniowej teorii powok. Przyjmujc taki
punkt widzenia, dalsze formuowanie teorii powok moe postpowa bez odwoywania si do teorii trjwymiarowej. Wanie takie podejcie przyjmiemy w czci
dalszych rozwaa, a do zwizkw z teori trjwymiarow powrcimy w podrozdziale 1.8.

1.4.1. Konguracja odniesienia powierzchni podstawowej
Z cakowej postaci zasad zachowania masy, pdu i momentu pdu dla powok
(1.3.17)(1.3.19) moemy teraz wyprowadzi odpowiadajce im postacie lokalne.
Wymaga to jednak sformuowania szeregu zaoe natury czysto matematycznej,
50
ktre musz by spenione przez wszystkie wielkoci wystpujce w tych zasadach.

Odpowiednie zaoenia musz by rwnie przyjte w odniesieniu do powierzchni
podstawowej powoki, co wymaga wprowadzenia szeregu denicji i sformuowania
odpowiednich twierdze. Musimy rwnie ucili niektre pojcia z rachunku
tensorowego na powierzchni.
Zamy chwilowo, e powierzchnia podstawowa M w konguracji odniesienia
powoki jest powierzchni gadk. Wwczas w kadym punkcie wewntrznym
x M moemy zdeniowa paszczyzn styczn do M , ktra jest gracznym
przedstawieniem przestrzeni stycznej Tx M w danym punkcie x M powierzchni
(rys. 1.4.1). Zauwamy, e Tx M jest dwuwymiarow podprzestrzeni wektorow
przestrzeni translacyjnej E = Tx E, a iloczyn skalarny wektorw z przestrzeni E
indukuje iloczyn skalarny wektorw z przestrzeni Tx M .
Rys. 1.4.1. Przestrze styczna i przestrze normalna.
Niech L(Tx M, E) oznacza przestrze wektorow wszystkich odwzorowa liniowych Tx M w E . Poniewa Tx M i E s przestrzeniami wektorowymi z iloczynem skalarnym, wic przestrze wektorow L(Tx M, E) moemy utosamia
z przestrzeni tensorow E Tx M , gdzie oznacza iloczyn tensorowy przestrzeni wektorowych. Faktycznie, obie przestrzenie s izomorczne, tak samo jak
przestrze L(Tx M, Tx M ) odwzorowa liniowych Tx M w siebie jest izomorczna
z przestrzeni tensorow Tx M Tx M :
L(Tx M, E) ' E Tx M,
L(Tx M, Tx M ) ' Tx M Tx M,
(1.4.1)
gdzie ' oznacza izomorzm przestrzeni wektorowych. Na mocy izomorzmw

(1.4.1) moemy w dalszych rozwaaniach korzysta ze wszystkich znanych denicji i twierdze klasycznego rachunku tensorowego. Poniej ograniczymy si wic
do przytoczenia kilku najczciej wykorzystywanych dalej denicji.
51
Dla dowolnego tensora S E Tx M istnieje dokadnie jeden tensor S T

Tx M E , nazywany transpozycj tensora S , taki e
Su w = u S T w ,
u Tx M,
w E.
(1.4.2)
Iloczyn skalarny w przestrzeni tensorowej E Tx M jest zdeniowany nastpujco:
S T = tr (S T T ) = tr (ST T ),
S , T E Tx M.
(1.4.3)
Zauwamy, e S T T Tx M Tx M , natomiast ST T E E , w obu wic przypadkach operacja ladu tensora (ang. trace ) jest dobrze zdeniowana.
Jeli M jest powierzchni zorientowan, przestrze wektorow E w kadym
punkcie x M mona przedstawi jako sum prost dwch przestrzeni wektorowych (rys. 1.4.1)
E = Tx E = Tx M Tx M ,
(1.4.4)
gdzie Tx M jest przestrzeni dwuwymiarow styczn do M w punkcie x M ,
a Tx M jest przestrzeni jednowymiarow ortogonaln do Tx M . Z (1.4.4) wynika, e w kadym punkcie gadkiej powierzchni M s dobrze zdeniowane dwa
operatory liniowe
I 0 (x ) : Tx M E,
P 0 (x ) : E Tx M.
(1.4.5)
Operator inkluzji I 0 (x ) odwzorowuje kady wektor styczny u Tx M na

siebie, lecz traktowany ju jako element przestrzeni wektorowej E = Tx E, to znaczy I 0 (x )u E . Z kolei, operator projekcji P 0 (x ) wzdu wektora normalnego
n (x ) do powierzchni M w punkcie x M przyporzdkowuje kademu wektorowi
w E jego skadow styczn P 0 (x )w Tx M . Przestrze normalna Tx M jest
wic zdeniowana nastpujco:
Tx M = {w E | w I 0 u = 0, u Tx M } .
(1.4.6)
Zaleno midzy operatorami liniowymi (tensorami) I 0 (x ) i P 0 (x ) oraz tensorami jednostkowymi 10 (x ) Tx M Tx M i 1 E E ilustruje nastpujcy
diagram.
Rys. 1.4.2. Kanoniczne operatory w regularnym punkcie powierzchni.
52
Wprowadzone tutaj pojcia operatorw kanonicznych i rniczkowe operatory

na powierzchniach, wprowadzone w p. 1.4.3, s szczegowo omawiane w pracach
Gurtin i Murdoch [1975], Murdoch [1976], Murdoch i Cohen [1979], Man
i Cohen [1986] oraz Murdoch [1990].
1.4.2. Pola tensorowe na powierzchni

Niech M bdzie dan powierzchni w przestrzeni euklidesowej E. Odwzorowanie : M R, ktre kademu punktowi x M przyporzdkowuje liczb rzeczywist, nazywamy polem skalarnym na M . Podobnie, odwzorowanie u : M E
nazywamy przestrzennym polem wektorowym na M . Zbiory wszystkich pl skalarnych i pl wektorowych na M oznacza bdziemy, odpowiednio, przez C(M, R)
i C(M, E). Te denicje nie nakadaj adnych ogranicze na M : nie musi by
ona ani powierzchni gadk, ani nawet orientowaln. Jednak wasnoci pl powierzchniowych, a w szczeglnoci ich rniczkowalno, zale w istotny sposb
od regularnoci samej powierzchni.
Jeli M jest powierzchni gadk co najmniej klasy C 1 , to w kadym jej punkcie istnieje dobrze zdeniowana przestrze styczna Tx M . W takim przypadku
mona zdeniowa styczne pole wektorowe na M , tzn. pole wektorowe takie, e
u(x ) Tx M w kadym punkcie x M . Zbir wszystkich takich pl oznacza
bdziemy przez C(TM ).
Rys. 1.4.3. Przestrzenne i styczne pole wektorowe na powierzchni.
1.4.3. Powierzchniowe operatory rniczkowe

Zamy, e M jest powierzchni gadk klasy C m , m 1, bez brzegu. Kady
punkt x M jest wic punktem wewntrznym tej powierzchni. Niech u : M E
bdzie danym polem wektorowym na M , a C M krzyw gadk okrelon
~ =x
~ (s). Wwczas pole u (x ),
wektorem wodzcym w postaci parametrycznej x
rozpatrywane wzdu krzywej C , jest polem wektorowym zalenym rwnie od
skalarnego parametru s, rys. 1.4.4:
u (s) = u (x (s)).
(1.4.7)
53
Rys. 1.4.4. Pole wektorowe wzdu krzywej na powierzchni.
~ 0 (x )
Wektor x
d
x~ (x (s)) jest wektorem stycznym do krzywej C w kadym
ds
punkcie x (s) C .
Pole wektorowe u : M E nazywamy rniczkowalnym w punkcie x M ,
jeli istnieje odwzorowanie liniowe u (x ) : Tx M E takie, e5
u 0 (x ) = ( u (x )) x~ 0 (x ),
(1.4.8)
dla kadej krzywej C przechodzcej przez ten punkt. Jeli u (x ) istnieje, to jest
jednoznacznie okrelone i wwczas mwimy, e odwzorowanie liniowe (tensor)
u (x ) L(Tx M, E) ' E Tx M
(1.4.9)
jest powierzchniowym gradientem tego pola w danym punkcie.

Pole wektorowe u : M E nazywamy rniczkowalnym na powierzchni M ,
jeli jest rniczkowalne w kadym jej punkcie. Wwczas powierzchniowy gradient
jest polem tensorowym na M , a wiec odwzorowaniem
x u (x ).
u : M L(Tx M, E) ' E Tx M,
(1.4.10)
Mwimy, e u : M E jest polem wektorowym klasy C 1 na M , jeli jest ono

rniczkowalne, a powierzchniowy gradient u jest polem cigym. Jeli pola
wektorowe u : M E i w : M E s rniczkowalne, wwczas pole u + w
jest rwnie rniczkowalne na M dla kadej liczby rzeczywistej oraz
w.
(u + w ) = u +
(1.4.11)
W tej ksice zachowujemy klasyczne oznaczenia i Div dla operatorw w trzech wymiarach, natomiast odpowiadajce im operatory na powierzchni M oznaczamy kursyw: , Div.
54
W szczeglnym przypadku pola skalarnego : M R, denicja (1.4.8) przyjmuje

posta
~ 0 (x ).
0 (x ) = (x ) x
(1.4.12)
~ powierzchni M jest polem wektorowym, x

~ : M E , oraz
Wektor wodzcy x
rniczkowalnym, jeli powierzchnia jest gadka. Wwczas
x~ 0 (x ) = ( x~ (x ))~x 0 (x ) = I 0 (x )~x 0 (x ).
(1.4.13)
Tak wic, gradient powierzchniowy wektora wodzcego jest po prostu operatorem

inkluzji.
Jeli u C k (T M ), k 1, jest polem wektorowym klasy C k , to operator
powierzchniowej dywergencji Div u C k1 (M ) jest polem skalarnym zdeniowanym punktowo przez
Div u(x ) = tr ( u(x )).
(1.4.14)
Poniewa u C k1 (T M T M ) jest stycznym polem tensorowym, wiec jego

lad jest dobrze zdeniowany. Dla dowolnych pl u, w C 1 (T M ) i kadej liczby
rzeczywistej R,
Div (u + w) = Div u + Div w.
(1.4.15)
Jeli S C k (E T M ), to pole tensorowe Div S C k1 (M, E) jest zdeniowane przez zaleno
(Div S ) k = Div (S T k ),
k E.
(1.4.16)
Poniewa S T k jest stycznym polem wektorowym dla kadego staego wektora

k E , wic prawa strona jest dobrze zdeniowana.
Zaoenie, e M jest powierzchni klasy C 1 jest zarwno zbyt silne jak i niepodane, a nawet niepotrzebne. W wielu przypadkach wystarczy zaoy, e M
jest powierzchni lokalnie cig w sensie Lipschitza. Zaoenie to gwarantuje,
~ = x
~ (x ), jako odwzorowanie x
~ : M E , jest rniczkoe wektor wodzcy x
walny prawie wszdzie na M oraz ma przeduenie tej samej klasy na domkniecie
cl M = M M . Rniczkowalno prawie wszdzie oznacza istnienie powierzch~ (x ) wektora wodzcego we wszystkich punktach x M ,
niowego gradientu x
z wyjtkiem zbioru punktw powierzchni M , ktrych miara powierzchniowa jest
rwna zeru. Mniej formalnie oznacza to, e prawie we wszystkich punktach x M
istnieje przestrze styczna Tx M do powierzchni M , geometrycznie reprezentowana przez paszczyzn styczn.
1.4.4. Krzywe osobliwe wzgldem pl powierzchniowych

Niech (x , t) bdzie pewnym polem (by moe zalenym od czasu) o wartociach w dowolnej przestrzeni wektorowej F , w tym rwnie E lub R. Zamy, e
pole (x , t) jest okrelone we wszystkich punktach powierzchni M , z wyjtkiem
by moe punktw nalecych do izolowanych krzywych.
55
Niech krzywa C dzieli powierzchni M na dwie rozczne czci M () i M (+) ,

bdc jednoczenie czci ich wsplnych brzegw, rys. 1.4.5. Jeli C M jest
krzyw, wzdu ktrej pole (x , t) nie jest cige, ale ma skoczone obustronne
granice () (x , t) w kadym punkcie x C to mwimy, e C jest krzyw osobliw wzgldem pola (x , t). Aby pole (x , t), dla ktrego C jest krzyw osobliw, miao granice () (x , t), potrzeba i wystarcza, aby (x , t) byo cige we
wntrzach M () i M (+) oraz miao cige przeduenia na domknicia.
Rys. 1.4.5. Stacjonarna krzywa osobliwa wzgldem pola na powierzchni.
Powysze denicje odnosz si rwnie do oglniejszej sytuacji, gdy C(t) jest

krzyw zalen od czasu, a M nie jest powierzchni gadk, rys. 1.4.6. Takie
krzywe C(t) nazywa bdziemy krzywymi ruchomymi (dynamicznymi). Dziel
one powierzchni M na dwie rozczne czci M () (t) i M (+) (t), ktre rwnie
zale wwczas od czasu. Jeli C(t) M jest krzyw ruchom, wzdu ktrej pole
(x , t) nie jest cige, ale ma skoczone obustronne granice () (x , t) w kadym
punkcie x C(t), to mwimy, e C(t) jest ruchom krzyw osobliw wzgldem
pola (x , t).
Rys. 1.4.6. Ruchoma krzywa osobliwa wzgldem pola na powierzchni.
56
Jeli C(t) jest ruchom krzyw osobliw wzgldem pola (x , t), to skok [[ ]]
tego pola w punktach x C(t) jest zdeniowany nastpujco:
[[ ]](x , t) = (+) (x , t) () (x , t).
(1.4.17)
Podstawy termodynamiki powok z ruchomymi krzywymi osobliwymi opracowali Makowski i Pietraszkiewicz [2002]. Ruchome krzywe osobliwe mog
modelowa powierzchniowe niecige zjawiska dynamiczne jak np. ruch czoa fali
powierzchniowej, ruch granic przeksztacenia fazowego (por. Eremeyev i Pietraszkiewicz [2004]), dynamik pkni w powoce itp. W tej ksice ograniczamy si tylko do przedstawienia teorii stacjonarnych krzywych osobliwych.
Zamy, e pole : M F jest rniczkowalne na M , z wyjtkiem by
moe punktw nalecych do krzywej C . Wwczas istnieje we wszystkich
punktach nalecych do int M () i int M (+) . Jeli ponadto ma jednostronne
granice we wszystkich punktach nalecych do C i granice te s skoczone, to
skok powierzchniowego gradientu jest zdeniowany nastpujco:
[[ ]](x ) = ( )(+) (x ) ( )() (x ).
(1.4.18)
Jeli pole i jego powierzchniowe gradienty a do rzdu k 1 wcznie s

cige wzdu C , lecz gradienty rzdu k i wyszego rzdu doznaj skoku na C , to
C nazywa si krzyw osobliw rzdu k wzgldem pola . Oznacza to, e [[ ]] = 0
i [[ (l) ]] = 0 dla l = 1, 2, . . . , k 1, natomiast [[ (k) ]] 6= 0. Najsilniejsz
osobliwoci jest wic osobliwo rzdu zero, w ktrym to przypadku samo pole
nie jest polem cigym wzdu krzywej C .
Zamy, e M jest powierzchni gadk. Pole na M jest kawakami cige
na M , jeli istnieje podzia {M (1) , . . . M (p) } powierzchni M taki, e ograniczenie pola do kadego M (k) jest cige i ma cige rozszerzenia do domknicia
cl M (k) = M (k) M (k) . Mniej oczywistym jest precyzyjne sformuowanie ogranicze nakadanych na M (k) . W istocie, nie istnieje w literaturze matematycznej
formalna teoria pl kawakami gadkich, z wyjtkiem przypadku pl okrelonych
na przestrzeni jednowymiarowej.
Pole : M F jest kawakami gadkie na cl M = M M , jeli istnieje
podzia {M (1) , . . . , M (n) } powierzchni M taki, e dla kadego M (k) gradient
istnieje w int M (k) i jest on cigy na cl M = M M .
Przykadem stacjonarnych krzywych osobliwych wzgldem pl tensorowych
na powierzchni s krawdzie powierzchni kawakami gadkich. Jeli S (x , t)
jest polem tensorowym na M takim, e S (x , t) E Tx M w kadym regularnym punkcie powierzchni kawakami gadkiej, to lewo- i prawostronne granice
w punkcie krzywej osobliwej, bdcej krawdzi tej powierzchni, s zdeniowane
nastpujco (rys. 1.4.7):
()
s ()
(x , t) () (x , t).
(x , t) = S
(1.4.19)
57
Rys. 1.4.7. Deniowanie skoku pola na powierzchni kawakami gadkiej.
Wwczas skok tego pola wzdu krawdzi deniujemy nastpujco:

()
[s ] = [S ] = s (+)
+ s .
(1.4.20)
W szczeglnym przypadku, gdy M jest powierzchni gadk, a orientacja C

jest zgodna z orientacj M () , wwczas = () = (+) i denicja (1.4.20)
redukuje si do postaci
[s ] = S (+) (+) + S () () = S (+) + S () = [[S ]].
(1.4.21)
1.4.5. Twierdzenia cakowe dla pl powierzchniowych

Niech M E bdzie patem regularnym, spjnym, lecz niekoniecznie jednospjnym, ktrego brzeg M jest skoczon sum kawakami gadkich krzywych
zamknitych zorientowanych zgodnie z M i nie zawierajcych punktw osobliwych typu szpicy. Jeli u jest polem wektorw stycznych na M , tj. u(x ) Tx M
w kadym punkcie x M , klasy C 1 lub wyszej na int M i majcym przeduenie
tej samej klasy na domkniecie cl M = M M , to
ZZ
Z
u dl =
Div u da,
(1.4.22)
M
gdzie (x ) Tx M jest jednostkowym wektorem zewntrznej normali do brzegu

w kadym punkcie regularnym x M .
W przypadku wielospjnego pata powierzchni regularnej M , caka wzdu
brzegu M w twierdzeniu (1.4.22) jest sum caek po wszystkich krzywych zamknitych k tworzcych brzeg:
Z
n Z
X
u dl =
u dl.
(1.4.23)
M
k=1
58
Jako konsekwencj (1.4.22), przy tych samych zaoeniach mona udowodni

szereg twierdze dla innych pl powierzchniowych. W szczeglnoci, jeli S (x )
E Tx M jest polem tensorowym, to
Z
ZZ
Div S da.
(1.4.24)
S dl =
M
Jeli M jest powierzchni zamknit M = , wwczas caka wzdu brzegu

znika.
Niech u (x ) E bdzie przestrzennym polem wektorowym na M a S (x )
polem tensorowym jak wyej. Wwczas jako konsekwencje twierdzenia (1.4.24)
suszne s nastpujce zalenoci:
Z
ZZ
u S dl =
u (Div S ) + ( u )S T da,
ZZ
u S dl =
M
ZZ
u (Div S ) + ( u )S S ( u )
u S dl =
(1.4.25)
da,
ZZ
u (Div S ) ad1 (( u )S T S ( u )T ) da,
u S dl =
u } da,
{u (Div S ) + S
gdzie jest iloczynem zewntrznym wektorw. Przypomnijmy (zob. Rymarz

[1993]), e iloczyn zewntrzny dwch wektorw a, b E jest tensorem skonie
symetrycznym zdeniowanym nastpujco: a b = a b b a. We wzorze
(1.4.25)4 operator ad : E E E jest odwzorowaniem przestrzeni wektorowej E
w przestrze tensorw skonie symetrycznych E E , ktre dowolnemu wektorowi w przyporzdkowuje tensor skonie symetryczny W taki, e Wu = w u
dla kadego wektora u. atwo sprawdzi, e tak zdeniowany operator ad jest
izomorzmem algebr Liego E i E E . W algebrze Liego E klasyczny iloczyn
wektorowy spenia rol nawiasu Liego, natomiast w algebrze Liego E E nawias
Liego jest komutatorem. Przypomnijmy rwnie, e komutator dwch tensorw
A i B jest zdeniowany jako [A, B] = AB BA. Zauwamy przy tym, e jeli A
i B s tensorami skonie symetrycznymi, to [A, B] jest rwnie tensorem skonie
symetrycznym.
1.4.6. Uoglnione twierdzenia cakowe

Niech (x , t) bdzie pewnym polem cakowalnym na regularnej powierzchni
M . Warunek cakowalnoci nie wymaga, aby pole (x , t) byo cige. Jeli krzywa
59
C M jest zbiorem osobliwym wzgldem tego pola i miara powierzchniowa

Hausdora zbioru C jest rwna zeru, H2 (C) = 0, to dla kadego M mamy
ZZ
ZZ
(x , t) da =
(x , t) da.
(1.4.26)
\C
Niech bdzie stacjonarn krzyw osobliw wzgldem pola tensorowego S

C(E T M ), ktra dzieli M na dwie rozczne czci M () i M (+) , rys. 1.4.5. Zamy, e S jest polem rniczkowalnym w punktach wewntrznych M () i M (+)
oraz ma skoczone granice w punktach regularnych krzywej C . Zgodnie z (1.4.26),
cak po powierzchni M z powierzchniowej dywergencji pola S moemy przedstawi jako sum caek po M () i M (+) :
ZZ
ZZ
ZZ
ZZ
Div S da =
Div S da =
Div S da +
Div S da.
(1.4.27)
M
M \C
M ()
M (+)
Stosujc twierdzenie (1.4.24) oddzielnie na M () i M (+) , otrzymamy

Z
Z
ZZ
S dl + S () () dl,
Div S da =
C
M () \C
M ()
ZZ
Div S da =
M (+)
(1.4.28)
S dl +
(+) (+)
dl.
M (+) \C
Podstawienie (1.4.28) do (1.4.27) prowadzi do

ZZ
Z
Z
Div S da =
S dl + (S () () + S (+) (+) ) dl.
C
M \C
(1.4.29)
Wykorzystujc teraz denicje (1.4.19) i (1.4.20), mamy

ZZ
Z
Z
Div S da =
S dl + [S ] dl.
M
M \C
(1.4.30)
Przyjmujc, e krzywa C ma orientacj zgodn z M () , wwczas = () =

(+) i z (1.4.30) otrzymamy
Z
Z
ZZ
Div S da [S ] dl
S dl =
M
M \C
ZZ
Div S da +
=
M \C
[[S ]] dl.
C
(1.4.31)
60
Twierdzenie (1.4.31), wyprowadzone tu dla powierzchni regularnej M , mona

uoglni na przypadek powierzchni kawakami gadkich. Niech M bdzie kawakami gadk powierzchni klasy C r , r 1, z brzegiem M zorientowanym zgodnie
z M . Wwczas zbir krawdzi (stacjonarna krzywa osobliwa) jest zdeniowany
jako suma wszystkich krzywych (k,l) , k 6= l, bdcych wsplnym brzegiem kadych dwch ssiednich i rozcznych patw M (k) i M (l) , rys. 1.4.8. Tak wic,
M=
n
[
cl M
(k)
k=1
n
[
(k,l) .
(1.4.32)
k,l=1, k6=l
W kadym regularnym punkcie x (k,l) s okrelone jednostkowe wektory

normalne n (k) i n (l) , wynikajce z orientacji M (k) i M (l) . Rwnie jednostkowe
wektory (k) oraz (l) s okrelone w przestrzeniach stycznych Tx M (k) i Tx M (l) .
Rys. 1.4.8. Powierzchnia kawakami gadka.
Niech S C(F T M ) bdzie polem tensorowym na kawakami gadkiej powierzchni M takim, e istniej wszystkie skoczone granice jednostronne w punktach nalecych do zbioru krawdzi
(k)
s (k)
(x ) (k) (x ).
(1.4.33)
(x ) S
Wwczas cak powierzchniowej dywergencji pola S po caej powierzchni M mo-
emy zapisa jako sum caek po patach M (k) :

ZZ
ZZ
n ZZ
X
Div S da.
Div S da =
Div S da =
M
M \
k=1
(1.4.34)
M (k)
Z twierdzenia (1.4.24) zastosowanego do kadego pata oddzielnie mamy

Z
Z
Z
ZZ
S dl =
S dl +
S (k) (k) dl,
(1.4.35)
Div S da =
M (k)
M (k)
M (k) \
M (k)
61
i sumujc po wszystkich patach otrzymujemy

Z
n ZZ
n
X
X
Div S da =
S dl
k=1
k=1
M (k)
M (k) \
n
X
Z
(S (k) (k) + S (l) (l) ) dl.
(1.4.36)
k,l=1
(k)
(k,l)
k6=l M
Uwzgldniajc nastpnie, e
k=1
n
X
S dl =
S dl
(1.4.37)
M (k) \
oraz
n
X
(k) (k)
+S
(l) (l)
k,l=1
(k)
(k,l)
k6=l M
S (k) (k) + S (l) (l) dl,
dl =
(1.4.38)
z (1.4.36) otrzymujemy
ZZ
S dl +
Div S da =
(1.4.39)
M \
[S ] dl,
gdzie skok pola S w kadym regularnym punkcie x (k,l) , k 6= l, krawdzi

dwch ssiednich patw powierzchni M jest zdeniowany nastpujco:
[s ] = [S ] = S (k) (k) + S (l) (l) .
(1.4.40)
Przy tych samych zaoeniach, jako konsekwencje twierdzenia (1.4.39) mamy

nastpujce twierdzenia:
ZZ
Z
Z
u S dl =
u (Div S ) + ( u )S T da [u S ] dl,
ZZ
u S dl =
Z
ZZ
u S dl =
M
[u S ] dl,
u da
[u S ] dl,
u (Div S ) + ( u )S T S ( u )T da
MZ
(Div S ) u + S
(1.4.41)
62
ZZ
u (Div S ) ad1 (( u )S T S ( u )T ) da
u S dl =
[u S ] dl,
(1.4.41)4
dla dowolnego pola wektorowego u (x ) i dowolnego pola tensorowego S (x )

C(E Tx M ).
W (1.4.41)1 skok z iloczynu tensorowego dwch pl w punktach x (k,l) ,
k 6= l, jest zdeniowany nastpujco:
[u S ] = u (k) S (k) (k) + u (l) S (l) (l) .
(1.4.42)
Denicja ta stosuje si rwnie do iloczynu skalarnego, zewntrznego i wektorowego dwch pl wektorowych.

Jeli M jest powierzchni gadk, to w punktach x (k,l) , k 6= l, krzywej
osobliwej wektory zewntrznej normali speniaj nastpujce zalenoci:
(k) () = ,
(l) (+) = .
(1.4.43)
W tym przypadku [u S ] = [[u S ]] , gdzie skok [[u S ]] jest zdeniowany

wzorem (1.4.17).
1.4.7. Opis ruchu powierzchni podstawowej powoki

Odpowiednie zaoenia o regularnoci musz by poczynione rwnie w stosunku do ruchu powierzchni podstawowej powoki i do wszystkich pl wystpujcych w trzech zasadach mechaniki powok.
Wzgldem konguracji odniesienia M , ruch powierzchni podstawowej jest opisany przez odwzorowanie : M T E, ktre, wyraone w terminach wektorw
wodzcych, przyjmuje posta
y~ (x , t) = x~ (x ) + u (x , t),
(1.4.44)
gdzie pole u (x , t) jest wektorem przesunicia powierzchni podstawowej.

Jeli (1.4.44) jest rniczkowalne wzgldem czasu, to pole prdkoci (x , t)
powierzchni podstawowej powoki jest zdeniowane jako
~ (x , t) = u (x , t).
(x , t) = y
(1.4.45)
Zakadajc, e odwzorowanie (1.4.44) jest rniczkowalne na M , otrzymamy rwnie

F (x , t) = y~ (x , t) = I 0 (x ) + u (x , t).
(1.4.46)
Pole F (x , t) nazywamy gradientem deformacji powierzchni podstawowej.

Zauwamy, e pole prdkoci (x , t) moe istnie we wszystkich punktach
powierzchni M , cznie z punktami nalecymi do zbioru jej krawdzi , ale
gradient deformacji F (x , t) jest okrelony jedynie w punktach regularnych M .
63
Gradient deformacji F (x , t) jest odwzorowaniem liniowym (tensorem) przestrzeni stycznej Tx M w przestrze E ' Ty E, F (x , t) E Tx M , gdzie y =
(x , t). Jeli y M (t) jest punktem regularnym to
F (x , t) = I ((x , t), t)F(x , t),
(1.4.47)
gdzie F Ty M (t) Tx M jest stycznym gradientem deformacji powierzchni

podstawowej powoki, natomiast I (y , t) E Ty M (t) jest operatorem inkluzji w punkcie y = (x , t).
Rys. 1.4.9. Styczny gradient deformacji powierzchni podstawowej powoki.
1.4.8. Lokalne prawa dynamiki

Jeli powierzchnia podstawowa powoki zawiera jedynie stacjonarne krzywe
osobliwe typu zbioru krawdzi , to w opisie odniesienia zasada zachowania masy
jest speniona tosamociowo. Zakadajc bowiem, e masa m(P, t) dowolnej czci powoki jest funkcj rniczkowaln wzgldem czasu, zasad zachowania masy
(1.3.17) mona zapisa w postaci
t2
ZZ
Zt2 Z Z
Zt2 Z Z
m0 da =
m0 da dt =
m
0 da dt.
(1.4.48)
dt
t1
t1
t1
Zakadajc nastpnie, e gsto masy m0 (x ) jest funkcj cig prawie wszdzie,

zasada zachowania masy przyjmuje posta
Zt2 Z Z
m
0 da dt = 0.
(1.4.49)
t1
64
Ze wzgldu na dowolno podobszaru M , znikanie caki powierzchniowej

wymaga, aby m
0 = 0, co jest tu spenione automatycznie, poniewa gsto
masy m0 (x ) z denicji nie zaley od czasu.
Jeli pd p(P, t) i moment pdu m(P, t), czyli lewe strony w zasadach (1.3.3)
i (1.3.4), s funkcjami rniczkowalnymi wzgldem czasu, to te dwie zasady mechaniki powok mona zapisa w postaci
Zt2
Zt2
{p(P,
t) f(P, t)} dt = 0,
t1
{m(P,
t) t(P, t)} dt = 0.
(1.4.50)
l(P, t) m(P,
t) t(P, t) = 0.
(1.4.51)
t1
Std
b(P, t) p(P,
t) f(P, t) = 0,
Jeli p(P, t) i m(P, t) nie s rniczkowalne w dyskretnych chwilach czasowych,

to z (1.3.18) i (1.3.19) mona otrzyma dodatkowe warunki dla impulsw.
Zakadajc, e p(P, t) i m(P, t) s rniczkowalne wzgldem czasu, a zbir
krawdzi jest stacjonarn krzyw osobliw na M , zgodnie z (1.4.26) otrzymamy
ZZ
ZZ
d
p da =
p da,
dt
d
dt
ZZ
s + y~ p da =
ZZ
s + y~ p + y~ p da.
(1.4.52)
Podstawiajc teraz (1.4.52) do (1.3.18) i (1.3.19) oraz uwzgldniajc (1.4.26),

zasady zachowania pdu i momentu pdu powoki zapiszemy w postaci
Z
ZZ
Z
(f p ) da +
n dl +
n dl = 0,
\
ZZ
\Mf
Mf
c (s + y~ p ) + y~ (f p ) da
Z
+
(1.4.53)
Z
~ n ) dl +
(m + y
\Mf
~ n ) dl = 0.
(m + y
Mf
Do wyprowadzenia lokalnych rwna pola, wyraajcych zasady zachowania

pdu i momentu pdu, niezbdne s rwnie pewne hipotezy dotyczce natury
wewntrznych si i momentw kontaktowych w powoce. Hipotezy te cz si
z koncepcj powierzchniowych miar napre w powoce.
65
Rys. 1.4.10. Postulat Cauchy'ego w teorii powok.
Fizyczna interpretacja wektorw si i momentw przekrojowych n (x , t)

i m (x , t) wystpujcych w (1.4.53) wynika z ich denicji (1.3.12). Niech x M
bdzie punktem regularnym krzywej . Podejcie niewiele rnice si od uywanego w mechanice orodka cigego przy wyprowadzeniu wzoru (1.1.12) pozwala wykaza, e istnieje tensor przekrojowych si N (x , t) i tensor przekrojowych
momentw M (x , t), takie e
n (x , t) = N (x , t)(x ),
m (x , t) = M (x , t)(x ).
(1.4.54)
Pola N (x , t) i M (x , t) s okrelone jedynie w punktach regularnych powierzchni

podstawowej powoki.
Wykorzystujc ten analog twierdzenia Cauchy'ego (1.4.54) dla powok (ktry
mona rwnie udowodni na podstawie zasad zachowania (1.4.53)) oraz twierdzenie (1.4.39), mamy
Z
Z
Z
Z
n dl =
N dl = N dl
N dl
\Mf
\Mf
ZZ
Div N da
Mf
[n ] dl
N dl.
(1.4.55)
Mf
Na tej samej podstawie

Z
Z
M dl
m dl =
\Mf
\Mf
ZZ
Div M da
=
\
[m ] dl
M dl.
Mf
(1.4.56)
66
Zakadajc dodatkowo, e deformacja powierzchni podstawowej jest rniczkowalna prawie wszdzie, z twierdzenia (1.4.41)4 otrzymujemy
Z
Z
Z
y~ N dl
y~ N dl = y~ N dl
\Mf
Mf
ZZ
~ (Div N ) da
ad1 (NF T FN T ) + y
Z
[~
y n ] dl
y~ N dl.
(1.4.57)
Mf
Podstawiajc teraz (1.4.55)(1.4.57) do (1.4.53), ostatecznie otrzymujemy

ZZ
Z
Z
Div N + f p da [n ] dl + (n N ) dl = 0,
ZZ
Mf
~ p
Div M + ad1 (NF T FN T + c s + y
~ (Div N + f p ) da
+y
Z
+
~ n ] dl
[m ] + [y
(1.4.58)
m M + y~ (n N ) dl = 0.
Mf
Poniewa prawa mechaniki musz by spenione jednoczenie, z (1.4.58) wynikaj

nastpujce zalenoci lokalne:
rwnania ruchu
Div N + f = p ,
Div M + ad
~ p ,
(NF FN T ) + c = s + y
T
(1.4.59)
wyraajce dynamiczne warunki rwnowagi w postaci rniczkowej w punktach

regularnych x M \ ,
dynamiczne warunki brzegowe
N = n ,
M = m
(1.4.60)
w punktach regularnych x Mf czci brzegu powoki oraz
dynamiczne warunki cigoci
[n ] = 0,
w punktach x .
~ n] = 0
[m ] + [y
(1.4.61)
67
~ (x , t) moe nie by funkcj cig

W oglnym przypadku, funkcja ruchu y
wzdu krzywej osobliwej . Gdy jest zbiorem stacjonarnych krawdzi po~ (x , t) na oznacza, e podczas
wierzchni kawakami gadkiej M , brak cigoci y
ruchu nastpuje pknicie powoki wzdu . Jeli chcemy wykluczy moliwo
~ (x , t)] = 0. Wwczas dynapowstania takiego pknicia, to musimy zaoy [y
miczne warunki cigoci (1.4.61) upraszczaj si do postaci
[n ] = 0,
[m ] = 0.
(1.4.62)
Zapisane w postaci jawnej, z uwzgldnieniem denicji (1.4.40), warunki cigoci

(1.4.62) na przykadowej powierzchni dwupatowej przyjmuj posta (rys. 1.4.11)
(l)
(k) (k)
[n ] n (k)
+ N (l) (l)
+ n = N
[m ] m
(k)
+m
(l)
= 0,
= M (k) (k) + M (l) (l) = 0,
(1.4.63)
suszn w punktach nalecych do wsplnej krawdzi (k,l) dwch ssiednich

patw regularnych powierzchni kawakami gadkiej M .
Rys. 1.4.11. Dynamiczne warunki cigoci.
1.4.9. Parametryczny opis powierzchni podstawowej powoki

W dotychczasowych rozwaaniach wiadomie unikalimy wprowadzania ukadw wsprzdnych, aby nie sugerowa, e rezultaty naszych rozwaa zale
w jakim sensie od wyboru takich ukadw.
W analizie rwna i zalenoci lokalnych, w otoczeniu punktw regularnych
powierzchni podstawowej powoki mona wprowadzi opis parametryczny, tj. wyraony przez wsprzdne powierzchniowe. Jeli x M jest punktem regularnym,
to istnieje otwarte otoczenie N M tego punktu oraz dyfeomorczne odwzorowanie : N U tego otoczenia na pewien zbir otwarty U R2 , ktre kademu
punktowi x M przyporzdkowuje par liczb rzeczywistych ( 1 , 2 ), nazywanych
wsprzdnymi powierzchniowymi tego punktu.
68
Rys. 1.4.12. Parametryczny opis powierzchni podstawowej.
Jeli { }, = 1, 2, jest dowolnie wybranym ukadem wsprzdnych po~ = x

~ ( ).
wierzchniowych na M , to wektor wodzcy M mona zapisa jako x
Wwczas wektory bazy naturalnej oraz bazy odwrotnej w x M mona wyliczy z klasycznych wzorw
a (x ) = P 0 (x )~x , (x ),
a (x ) a (x ) = ,
(1.4.64)
gdzie P 0 (x ) jest kanonicznym operatorem projekcji. Wzr (1.4.64) uwzgldnia

~ , (x ) wektora wodzcego s elementami przestrzeni
fakt, e pochodne czstkowe x
wektorowej E ' Tx E, natomiast wektory a (x ) bazy naturalnej s elementami
przestrzeni stycznej Tx M .
Dla dowolnie wybranego ukadu wsprzdnych powierzchniowych na M , operator inkluzji I 0 (x ) dany jest wyraeniem
I 0 (x ) = x~ (x ) = x~ , (x ) a (x ).
(1.4.65)
Wzr (1.4.65) wyraa ogln regu obliczania powierzchniowego gradientu

dowolnego pola wektorowego, w przypadku powierzchni danej w postaci pa~ , (x )
rametrycznej. Zauwamy jednak, e istnienie pochodnych czstkowych x
~ (x ).
jest warunkiem koniecznym, lecz nie wystarczajcym istnienia gradientu x
~ , (x ) s cige na poDodatkowo musimy zakada, e pochodne czstkowe x
wierzchni M .
Wsprzdne tensora metrycznego powierzchni M w dowolnie przyjtym ukadzie wsprzdnych mona obliczy ze wzorw
a = a a ,
a = a a ,
a = det[a ] > 0.
(1.4.66)
Tak wic, powierzchniowy tensor jednostkowy w dowolnym punkcie x M mona wyrazi jako iloczyn tensorowy wektorw bazy naturalnej i bazy odwrotnej,
10 = a a .
69
Wykorzystujc symbole permutacyjne , takie e 12 = 21 = 1/ a,

11 = 22 = 0, jednostkowy wektor normalny do powierzchni danej w postaci
parametrycznej mona obliczy ze wzoru
1
(1.4.67)
n = x~ , x~ , .
2
Szczegowy opis geometrii powierzchni regularnych w przestrzeni euklidesowej zawieraj klasyczne monograe matematyczne, np. Eisenhart [1947], Kagan [1947], do Carmo [1976], a w zakresie potrzebnym w teorii powok np.
Green i Zerna [1968], Naghdi [1963], Czernych [1964], Pietraszkiewicz
[1977], Baar i Krtzig [1985, 2001].
Jeli funkcja ruchu (x , t) jest klasy C 1 lub wyszej, to dowolnie wybrany
ukad wsprzdnych na powierzchni podstawowej M w konguracji odniesienia generuje ukad wsprzdnych na powierzchni podstawowej M (t) w konguracji aktualnej. Taki ukad wsprzdnych przeniesionych przez ruch nazywany
~ (x , t) pojest ukadem wsprzdnych konwekcyjnych. Wwczas wektor wodzcy y
wierzchni M (t) mona traktowa rwnie jako funkcj wektorow wsprzdnych
{ }. Deformacj powierzchni podstawowej powoki mona wtedy opisa nastpujco:
y~ ( , t) = y~ (x ( ), t) = x~ ( ) + u ( , t).
(1.4.68)
Wwczas z oglnej reguy obliczania powierzchniowego gradientu wynika, e gra~ (x , t) dany jest wzorem
dient deformacji F (x , t) = y
F (x , t) = y~ , (x , t) a (x ).
(1.4.69)
Wzr (1.4.69) pozostaje susznym rwnie wtedy, gdy powierzchnia M (t) b~ =y

~ ( , t), gdzie { } s wsprzdnymi
dzie dana w postaci parametrycznej y
powierzchniowymi wybranymi na M (t) niezalenie od wsprzdnych konwekcyjnych { }. Jednak, zgodnie z przyjt tutaj konwencj, przecinkiem po symbolu
pola oznaczamy pochodne czstkowe tego pola wzgldem wsprzdnych konwekcyjnych { }, a nie wzgldem { }. Pochodne czstkowe wzgldem { } mona
obliczy z reguy rniczkowania funkcji zoonej, np. ~
y / = y~ , ( / ).
1.4.10. Lokalne zasady dynamiki powok

we wsprzdnych powierzchniowych
Jeli powierzchnia M jest dana w postaci parametrycznej, to tensor przekrojowych si N (x , t) i tensor przekrojowych momentw M (x , t), jako odwzorowania liniowe przestrzeni stycznej Tx M w przestrze E , mona wyrazi przez
iloczyny tensorowe wektorw si przekrojowych n (x , t) i momentw przekrojowych m (x , t) oraz wektorw bazy naturalnej:
N (x , t) = n (x , t) a (x ),
M (x , t) = m (x , t) a (x ).
(1.4.70)
Zauwamy, e n (x , t) i m (x , t) s wektorami przestrzennymi, to znaczy elementami przestrzeni wektorowej E .
70
Operator powierzchniowej dywergencji z tensorw (1.4.70) mona obliczy ze

wzoru
Div N = n | = n ,
n ,
(1.4.71)
s symbolami Christofgdzie ( )| jest symbolem pochodnej kowariantnej, a
fela, obliczonymi dla przyjtego ukadu wsprzdnych powierzchniowych.
Wykorzystujc (1.4.69) i (1.4.70), otrzymamy
NF T FN T = (n a )(a y~ , ) (~y , a )(a n )

~ , y
~ , n = n y
~ , .
= n y
(1.4.72)
Z podstawowej wasnoci odwzorowania ad otrzymujemy wwczas
~ , ) = n y
~ , = y
~ , n .
ad1 (NF T FN T ) = ad1 (n y
(1.4.73)
Wykorzystujc (1.4.71) i (1.4.73), lokalne rwnania ruchu (1.4.59) zapisane

we wsprzdnych powierzchniowych przyjmuj wic posta
n | + f = p ,
m | + y~ , n + c = s + y~ p .
(1.4.74)
Jednostkowy wektor (x ) zewntrznej normali do brzegu M , jako wektor

z przestrzeni stycznej Tx M , ma reprezentacj (x ) = (x )a (x ) i std
N (x , t)(x ) = n (x , t) (x ),
M (x , t)(x ) = m (x , t) (x ).
(1.4.75)
Dynamiczne warunki brzegowe (1.4.60) mona wic zapisa w postaci
n (x , t) (x ) = n (x , t),
m (x , t) (x ) = m (x , t).
(1.4.76)
W wikszoci publikacji i monograi z dziedziny nieliniowej mechaniki powok

stosuje si zapis tensorowy w skadowych wzgldem baz powierzchniowego ukadu
wsprzdnych, por. np. Woniak [1966], Naghdi [1972], Librescu [1975], Pietraszkiewicz [1979b, 2001b], Baar i Krtzig [1985], Ciarlet [2000]. Chocia w tej ksice stosujemy konsekwentnie zwarty zapis absolutny, jest jednak
oczywistym, e wszystkie wyprowadzone tutaj zalenoci mona rwnie przedstawi przez skadowe w wybranej bazie powierzchniowej.
1.5. Tosamo cakowa i zasada pracy wirtualnej

1.5.1. Podstawowy problem kinematyczny teorii powok
Wasnoci zyczne powoki, wynikajce z cakowych zasad mechaniki, okrelone s przez przekrojow gsto masy, przekrojowe gstoci pdu i momentu
pdu oraz sprowadzone powierzchniowe i kontaktowe siy i momenty. Wielkoci
te cakowicie charakteryzuj powok z dynamicznego punktu widzenia. Ponadto,
lokalne rwnania ruchu cznie z dynamicznymi warunkami ubocznymi (brzego-
71
wymi, pocztkowymi i cigoci), wynikajcymi z cakowych zasad mechaniki,

stanowi kompletny ukad dynamicznych rwna pola i warunkw ubocznych.
Natomiast charakterystyka kinematyczna powoki jest jeszcze daleka od kompletnej.
Jedynym pojciem kinematycznym, przewijajcym si przez dotychczasowe
rozwaania, jest pojcie ruchu powierzchni podstawowej powoki, ktry jest deniowany w przestrzeni zycznej E jako jednoparametrowa rodzina powierzchni
geometrycznych kawakami gadkich M (t). Kinematyka powoki, zdeterminowana jedynie przez kinematyk jej powierzchni podstawowej, jest jednak zbyt
uboga w stosunku do wasnoci dynamicznych, w ktre wyposaona jest powierzchnia M (t).
Lokalne rwnania rwnowagi dynamicznej, ktre moemy zapisa w postaci
f Div N + f p = 0,
c Div M + ad1 (NF T FN T ) + c s + y~ p = 0
(1.5.1)
w kadym punkcie regularnym x M \ powierzchni podstawowej, stanowi

ukad szeciu niezalenych, skalarnych rwna rniczkowych czstkowych. Rwnie dynamiczne warunki brzegowe
n n N = 0,
e m M = 0
m
(1.5.2)
oraz dynamiczne warunki cigoci
[N ] = 0,
~ N ] = 0
[M ] + [y
(1.5.3)
wymagaj spenienia szeciu niezalenych skalarnych warunkw, odpowiednio,

w punktach x Mf czci brzegu i w punktach x zbioru krawdzi powierzchni podstawowej. Wydaje si wic naturalnym i rozsdnym oczekiwanie,
e pena charakterystyka kinematyczna powoki, tak jak jej charakterystyka dynamiczna, powinna by wynikiem wyprowadzenia spjnego z rwnaniami (1.5.1)
(1.5.3). Nie powinna ona wynika z dodatkowych zaoe i postulatw kinematycznych o przewidywanym rozkadzie odksztace lub napre po gruboci ciaa
powokopodobnego, tak chtnie uywanych w literaturze do formuowania rnych wariantw teorii powok.
Ju Reissner [1974, 1982] zauway, e za podstaw formuowania nieliniowej
statyki powok regularnych wystarczy przyj dwuwymiarowe rwnania rwnowagi si i momentw typu (1.5.1) (bez si bezwadnoci). Postulujc nastpnie
powierzchniow zasad pracy wirtualnej wykazano, e energetycznie odpowiadajcymi tym rwnaniom rwnowagi powierzchniowe miary przemieszcze i odksztace s miarami zaproponowanymi w Simmonds i Danielson [1972]. Dla
szczeglnej denicji powierzchni podstawowej, ktra jest powierzchni waon
wedug rozkadu masy po gruboci powoki w konguracji odksztaconej, oraz dla
szczeglnych postaci przekrojowych gstoci pdu p (x , t) i momentu pdu s (x , t),
odpowiednie rwnania dynamiki powok typu (1.5.1) i (1.5.2) podali Libai i Simmonds [1983]. Przez bezporednie cakowanie po gruboci powoki odpowiednich
72
zasad termomechaniki orodka cigego, Simmonds [1984a] sformuowa cise

postacie czterech zasad termomechaniki powok regularnych, obejmujce rwnie
rwnania dynamiki powok (1.5.1) i (1.5.2). Dla tych rwna dynamiki sformuowano spjne z nimi powierzchniowe miary odksztace powoki.
W ramach oglnej mechaniki powok, w tym rozdziale powysze wyniki rozszerzymy najpierw na nieregularne powoki, modelowane powierzchniami kawakami gadkimi, zakadajc jednak, e podczas ruchu konstrukcji regularne paty
powoki s na sztywno zczone wzdu zbioru krawdzi.
W rozdziale 3 niektre wyniki uzyskane tutaj dla powok kawakami regularnych rozszerzymy na ogln dynamik tzw. powok strukturalnych, zoonych
z powok wielopatowych i prtw kawakami regularnych. W ramach takiego
oglnego modelu konstrukcji inynierskich przedstawimy rwnie podstawy modelowania pocze midzy patami powoki.
1.5.2. Konstrukcja tosamoci cakowej

Oznaczmy przez v (x , t) i w (x , t) dwa dowolne pola wektorowe na powierzchni
podstawowej M , bdce odwzorowaniami M T w E . Bdziemy jedynie zakadali, e pola te s cige we wszystkich punktach regularnych M cznie z brzegiem M . Dopuszczamy jednak, e pola te mog nie by cige na stacjonarnym
zbiorze krawdzi M powierzchni kawakami gadkiej M , gdzie te pola nie s
w ogle zdeniowane.
Rozwamy wyraenie
ZZ
Z
e w dl,
G(P, t; w)
f v + c w da +
ne v + m
(1.5.4)
Mf
gdzie w (v , w ). Na mocy (1.5.1) i (1.5.2) mamy
Zt2
{G(P, t; w)} dt = 0,
(1.5.5)
t1
dla dowolnego obszaru M i kadego przedziau czasu [t1 , t2 ]. Podane dalej

rozwaania mona traktowa jako czysto formaln konstrukcj matematyczn,
w ktrej pola wektorowe v i w nie musz mie adnej interpretacji zycznej.
Biorc pod uwag denicje (1.5.1) siy f i momentu c, cak powierzchniow
w (1.5.4) moemy zapisa w postaci
ZZ
ZZ
f v + c w da =
Div N v + Div M w
\
+ ad (NF FN T ) w da
ZZ
ZZ
p v + s + y~ p w } da.
(f v + c w ) da
+
1
(1.5.6)
73
Zamy, e pola wektorowe v (x , t) i w (x , t) oraz tensor przekrojowych si

N (x , t) i tensor przekrojowych momentw M (x , t) speniaj zaoenia uogl-
nionego twierdzenia o dywergencji na powierzchni kawakami gadkiej (p. 1.4.6).

Wwczas korzystajc z (1.4.41)2 otrzymamy
ZZ
ZZ
Z
(Div N ) v da =
N v da + [N v ] dl
N v dl +
\M
ZZ
ZZ
(Div M ) w da =
M w da +
N v dl,
(1.5.7)
M w dl +
[M w ] dl
M w dl.
\M
Dopuszczamy tutaj, e brzeg rozwaanej czci M powierzchni podstawowej moe mie cz wspln z czci brzegu M caej powierzchni M .
Podstawiajc (1.5.7) do (1.5.6), otrzymujemy
ZZ
N v (ad1 (NF T FN T )) w + M w da
f v + c w da =
ZZ
[N v ] + [M w ] dl
\M
ZZ
N v + M w dl
N v + M w dl +
ZZ
f v + c w da
p v + s + y~ p w } da.
(1.5.8)
e i momentu m
e , cak krzywoliWykorzystujc nastpnie denicje (1.5.2) siy n
niow wzdu czci Mf brzegu w wyraeniu (1.5.4) moemy zapisa w postaci
Z
e w dl =
ne v + m
Mf
n v + m w dl
Mf
Mf
N v + M w ) dl.
(1.5.9)
74
Podstawiajc teraz (1.5.9) i (1.5.8) do (1.5.4), otrzymujemy

ZZ n
o
G(P, t; w) =
p v + s + y~ p w da
\
ZZ
N v ad1 (NF T FN T ) w + M w da
ZZ
f v + c w da +
+
Z
[N v ] + [M w ] dl +
ZZ
n v + m w dl
Mf
N v + M w dl
\M
N v + M w dl.
(1.5.10)
Md
W przeksztaceniach prowadzcych do (1.5.10) wykorzystalimy lokalne rwnania

ruchu (1.5.1) i dynamiczne warunki brzegowe (1.5.2), a ponadto e M = Mf
Md .
Jeli pola v (x , t) i w (x , t) s rniczkowalne wzgldem czasu w punktach
powierzchni M , w ktrych s okrelone, wwczas
p v + s + y~ p w =
d
(p v + s w )
dt
~ p w p v s w
+ y
d
=
(p v + s w )
dt

~ w + s w .
p v + y
(1.5.11)
Pierwszy skadnik w wyraeniu (1.5.10) mona wic zapisa w postaci
ZZ
p v + s + y~ p w da =
ZZ
ZZ
d
dt
(p v + s w ) da
\
p v + y~ w + s w da.
(1.5.12)
Wykorzystujc (1.5.12) i cakujc wzgldem czasu wyraenie (1.5.10) w przedziale

[t1 , t2 ], ostatecznie otrzymujemy
75
t2
Zt2
ZZ
G(P, t; w) dt =
(p v + s w ) da
t1
t1
Zt2
ZZ
+
p v + y~ w + s w da dt
t1
t1
t1
t1
(f v + c w ) da +
n v + m w dl dt
Mf
\M
(N v + M w ) dl
Md
dt
Zt2 Z

+
[N v ] + [M w ] dl dt.
t1
N v + M w dl dt
Zt2
Zt2
Zt2
ZZ
+
v ad1 (NF T FN T ) w + M w da dt
Zt2
ZZ
t1
(1.5.13)
Dla uproszczenia zapisu i pniejszej interpretacji zycznej, zapiszmy (1.5.13)

w zwartej formie
t2
Zt2
ZZ
G(P, t; w) dt =
(p v + s w ) da
t1
t1
Zt2n
+
Gd (P, t; w) Gi (P, t; w) + Ge (P, t; w)
t1
o
+ Gk (P, t; w) + Gb (P, t; w) + G (P, t; w) dt,
(1.5.14)
76
gdzie wprowadzilimy nastpujce oznaczenia:

ZZ

Gd (P, t; w)
p v + y~ w + s w } da,
\
N v ad1 (NF T FN T ) w + M w } da,
Gi (P, t; w)
\
ZZ
f v + c w da +
Ge (P, t; w)
n v + m w dl,
Mf
ZZ
(1.5.15)
N v + M w dl,
Gk (P, t; w)
\M
N v + M w dl,
Gb (P, t; w)
Md
[N v ] + [M w ] dl.
G (P, t; w)
Oznaczajc przez W (x , t) = ad w (x , t) tensor skonie symetryczny, ktrego

wektorem osiowym jest w (x , t), mamy
1
(NF T FN T ) W = N WF .
2
Wwczas wyraenie Gi (P, t; w) mona zapisa w postaci
ZZ
Gi (P, t; w)
w da,
ad1 (NF T FN T ) w =
(1.5.16)
(1.5.17)
gdzie w(x , t) jest funkcj skalarn zdeniowan nastpujco:
v {ad1 (NF T FN T )} w + M w
= N ( v WF ) + M w .
w N
(1.5.18)
Poniewa zachodzi (1.5.5), wynikiem tych formalnych rozwaa jest wic nastpujca tosamo cakowa:
Zt2
t1
Gd (P, t; w) Gi (P, t; w) + Ge (P, t; w) + Gk (P, t; w) + Gb (P, t; w)
+ G (P, t; w) dt
ZZ
t2
(p v + s w ) da = 0.
t1
(1.5.19)
77
Tosamo cakowa (1.5.19) wyraa nastpujce twierdzenie: jeli spenione s

lokalne rwnania rwnowagi dynamicznej (1.5.1) i dynamiczne warunki brzegowe
(1.5.2), to rwnanie (1.5.19) jest spenione tosamociowo dla kadych dwch
pl wektorowych v (x , t) i w (x , t), speniajcych zaoone warunki regularnoci.
Twierdzenie odwrotne jest rwnie prawdziwe, co atwo udowodni powtarzajc
cae postpowanie w odwrotnej kolejnoci.
Tosamo (1.5.19) otrzymalimy na drodze czysto formalnych przeksztace
matematycznych, wprowadzajc dwa dowolne pola wektorowe, ktrym nie przypisalimy dotd adnego znaczenia zycznego. Wobec tego, rwnie rwnaniu
(1.5.19) nie moemy przypisywa na razie okrelonego sensu zycznego.
1.5.3. Zasada pracy wirtualnej

Tosamo cakowa (1.5.19) jest suszna, w szczeglnoci, dla caej powoki
wielopatowej, tzn. gdy P S .
Pola v (x , t) i w (x , t) moemy rwnie zinterpretowa, w szczeglnoci, jako
kinematycznie dopuszczalne pola wirtualnych przesuni i obrotw, speniajce
warunki v (x , t) = w (x , t) = 0 na Md . Wtedy Gb (S, t; w) = 0, a z denicji
(1.5.15)4 otrzymamy Gk (S, t; w) 0. Wyraeniu Ge (S, t; w) z (1.5.15)3 mona
teraz nada sens zyczny zewntrznej pracy wirtualnej, wykonanej przez obcienia powierzchniowe i brzegowe, a wyraeniu Gi (S, t; w) sens zyczny wewntrznej
pracy wirtualnej, w ktrym v WF i w mog by teraz interpretowane jako
wirtualne miary odksztace powoki energetycznie spjne z miarami napre
N i M . Przy takiej interpretacji pl v (x , t) i w (x , t) oraz wyrae Ge (S, t; w)
i Gi (S, t; w), tosamo cakowa (1.5.19) wyraa nastpujc zasad pracy wirtualnej dla caej powoki, nazywan rwnie zasad prac przygotowanych:
Zt2
{Gd (S, t; w) Gi (S, t; w) + Ge (S, t; w) + G (S, t; w)} dt
t1
t2
ZZ
(p v + s w ) da = 0,
M \
(1.5.20)
t1
gdzie teraz
ZZ
p v + y~ w + s w da,
Gd (S, t; w)
M \
ZZ
M \
w } da,
{N ( v WF ) + M
Gi (S, t; w)
(1.5.21)
78
ZZ
Z
(f v + c w ) da +
Ge (S, t; w)
n v + m w dl,
Mf
M \
(1.5.21)
[cont.]
[N v ] + [M w ] dl.
G (S, t; w)
M
Zasada pracy wirtualnej (1.5.20) zostaa tutaj sformuowana dla oglnego

przypadku dynamiki powoki wielopatowej o powierzchni podstawowej M ka~ (x , t) powierzchni
wakami gadkiej, przy dopuszczeniu niecigej deformacji y
podstawowej powoki i niecigych pl wirtualnych przemieszcze w = (v , w ) na
stacjonarnej krzywej osobliwej .
Dla rozwaanej tu kawakami gadkiej powierzchni podstawowej moemy do~ ] = 0. Przy tym zaoeniu
datkowo zaoy cigo funkcji ruchu na , tzn. [y
dynamiczne warunki cigoci upraszczaj si do postaci (1.4.62). Moemy ponadto zaoy, e rwnie wirtualne pola wektorowe przesuni v i obrotw w
s cige na caej powierzchni M , tzn. [v ] = 0 i [w ] = 0 wzdu . Przez te
dodatkowe zaoenia wykluczamy moliwo pojawienia si niecigej deformacji
podczas ruchu powoki, zarwno typu pknicia (niecigo translacyjna) jak
i typu zamania (niecigo obrotowa) powierzchni podstawowej wzdu krzywej
osobliwej . Przy tych dodatkowych zaoeniach
[N v ] + [M w ] = [N ] v + [M ] w = 0
(1.5.22)
na mocy uproszczonych dynamicznych warunkw cigoci (1.4.62). Wtedy

z (1.5.22) i (1.5.15) wynika, e rwnie G (S, t; w) = 0. W tym szczeglnym
przypadku zasada pracy wirtualnej (1.5.20) upraszcza si do postaci
Zt2
{Gd (S, t; w) Gi (S, t; w) + Ge (S, t; w)} dt
t1
ZZ
M \
t2
(p v + s w ) da = 0,
(1.5.23)
t1
gdzie poszczeglne czony s okrelone przez (1.5.21) przy teraz cigej funkcji
~ (x , t) i cigych polach wirtualnych przemieszcze v (x , t) i w (x , t) na
ruchu y
caej powierzchni podstawowej M , cznie ze zbiorem krawdzi .
Istotn zalet zasady pracy wirtualnej (1.5.20) lub (1.5.23) jest to, e lokalne
rwnania ruchu i dynamiczne warunki brzegowe s tu wyraone w rwnowanej postaci za pomoc jednego wyraenia cakowego. Zasada pracy wirtualnej
1.6. Kinematyka powoki i kinematyczne warunki uboczne
79
stanowi dobry punkt wyjcia do formuowania zasad wariacyjnych oglnej nieliniowej mechaniki powok, zarwno globalnych jak i przyrostowych, ktre z kolei stanowi podstaw analizy numerycznej zagadnie pocztkowobrzegowych
mechaniki powok metod elementw skoczonych (patrz cz II tej ksiki).

1.6.1. Prdkoci rzeczywiste powoki
Sformuowana w p. 1.5.2 tosamo cakowa (1.5.19) jest konsekwencj cakowych zasad zachowania pdu (1.3.18) i momentu pdu (1.3.19) powoki, ktre
z kolei s cis implikacj zasad zachowania mechaniki orodka cigego. W tym
sensie sformuowan tosamo (1.5.19) moemy traktowa jako wiarygodny etap
poredni na drodze do zbudowania kompletnej teorii powok.
Tosamo (1.5.19) jest speniona dla dowolnych pl wektorowych v (x , t)
i w (x , t), speniajcych wymagane warunki regularnoci. W szczeglnoci, musi
by ona speniona rwnie dla ruchu rzeczywistego powoki. Wwczas dowolne
pole wektorowe v (x , t) moemy utosami z rzeczywistym polem prdkoci (x , t)
powierzchni podstawowej, a dowolne pole wektorowe w (x , t) z rzeczywistym (chocia na razie nieokrelonym) polem prdkoci obrotowej przekroju poprzecznego
powoki, oznaczanym zwykle przez (x , t).
Wprowadzajc formalne podstawienia
v (x , t) (x , t),
w (x , t) (x , t),
(1.6.1)
wyraenie (1.5.5), ktre stanowio punkt wyjcia do sformuowania tosamoci

(1.5.19), przyjmuje teraz posta
Zt2
ZZ
t1
Z
(f + c ) da +
e ) dl
(e
n +m
Mf
dt = 0.
(1.6.2)
e (x , t) maj zyczny wymiar siy, odpowiednio na jedW (1.6.2), f (x , t) i n

nostk powierzchni i jednostk dugoci, a (x , t) ma zyczny wymiar prdkoci.
maj zyczny wymiar mocy (prdkoci
Dlatego iloczyny skalarne f oraz n
e (x , t) w (1.6.2) maj zyczny wymiar
wykonywania pracy). Podobnie, c (x , t) i m
momentu, odpowiednio na jednostk powierzchni i jednostk dugoci, a iloczyny
e musz mie rwnie zyczny wymiar mocy. W rezultacie,
skalarne c oraz m
wektor (x , t) musi rzeczywicie mie zyczny wymiar prdkoci obrotowej.
80
W ruchu rzeczywistym powoki tosamo (1.5.19) przyjmuje posta
Zt2
ZZ
t1
p + y~ + s da
Zt2
+
t1
ZZ
da + Ge (P, t; v)
ZZ
dt
t2
(p + s ) da
t1
(N + M ) dl + Gb (P, t; v) + G (P, t; v) dt = 0, (1.6.3)
\M
gdzie
ZZ
Z
(f + c ) da +
Ge (P, t; v)
(n + m ) dl,
Mf
(N + M ) dl,
Gb (P, t; v)
(1.6.4)
Md
G (P, t; v)
[N ] + [M ] dl,
natomiast pole skalarne (x , t) otrzymamy, podstawiajc (1.6.1) do (1.5.18):
ad1 (NF T FN T ) + M
= N ( F ) + M
(1.6.5)
Tutaj (x , t) = ad (x , t) jest tensorem skonie symetrycznym prdkoci obrotowej, ktrego wektorem osiowym jest (x , t).
Przy podstawieniu (1.6.1) do (1.6.2) druga caka w wynikajcej tosamoci
(1.6.3) ma teraz sens zyczny efektywnej mocy (prdkoci pracy), wykonywanej
przez przekrojowe miary napre wewntrznych powoki. W tym kontekcie pole
skalarne (x , t) przyjmuje sens zyczny powierzchniowej gstoci efektywnej mocy
miar napre powoki.
1.6.2. Chwilowe konguracje powoki

Wykorzystujc wyniki rozwaa poprzedniego podrozdziau, mona teraz przystpi do wyjanienia struktury kinematycznej powoki, jako dwuwymiarowego
kontinuum materialnego. Poszukiwana struktura kinematyczna musi bowiem by
81
Rys. 1.6.1. Pola prdkoci powoki.
zgodna ze struktur dynamiczn, ktra jest jednoznacznie zdeterminowana przez

zasady zachowania mechaniki.
Jeli ruch powierzchni podstawowej powoki wzgldem dowolnie wybranej
konguracji odniesienia M jest opisany odwzorowaniem (., t) : M M (t), to
(x , t) i (x , t) naley rozumie jako pola okrelone na M (t) i zdeniowane nastpujco:
((x , t), t),
((x , t), t),
(1.6.6)
gdzie y = (x , t) jest miejscem w przestrzeni zycznej, zajmowanym przez
czstk powierzchni podstawowej M (t) w konguracji aktualnej, a x M jest
miejscem tej samej czstki, zajmowanym w konguracji odniesienia.
Pola (x , t) i (x , t) musz by rniczkowalne wzgldem obu argumentw
dla prawie wszystkich x M i prawie wszystkich chwil t. Wniosek ten wynika
z konstrukcji tosamoci cakowej, prowadzcej do (1.5.19), co zycznie gwarantuje energetyczn zgodno kinematyki powoki z zasadami mechaniki, wyraonymi w postaci cakowo-impulsowej. Jest to istotny wynik naszych dotychczasowych rozwaa, do ktrego bdziemy powracali w dalszej czci ksiki.
1.6.3. Rzeczywisty ruch powoki

Sens kinematyczny pola (x , t) jest oczywisty: jest to pole prdkoci czstek powierzchni podstawowej powoki podczas jej ruchu. W szczeglnoci, jeli
~ (x , t), to pole
ruch powierzchni podstawowej jest opisany wektorem wodzcym y
~ (x , t) wzgldem czasu:
prdkoci (x , t) jest okrelone przez pochodn y
d
y~ (x , t) = (x , t).
dt
(1.6.7)
Tak wic, (x , t) w kadej chwili t jest wektorem stycznym do trajektorii (krzywej

w przestrzeni zycznej) ruchu czstki powierzchni podstawowej, ktra w konguracji odniesienia zajmowaa miejsce x M (zob. rys. 1.6.1).
82
Mona jednak przyj rwnie odmienny punkt widzenia. Zamy miano~ (x , t), lecz pole prdkoci (x , t) jest wielkoci
wicie, e nie wektor wodzcy y
znan. Wwczas problem opisu rzeczywistego ruchu powierzchni podstawowej
~ : M T E , speniajcego lisprowadza si do znalezienia odwzorowania y
niowe rwnanie rniczkowe pierwszego rzdu (1.6.7). Przy dowolnie ustalonym
x M , oglne rozwizanie rwnania (1.6.7) ma posta
Zt
y~ (x , t) =
(x , ) d + 0 (x ),
(1.6.8)
gdzie 0 (x ) = (x , 0) jest prdkoci czstek M (t) w dowolnie ustalonej chwili

pocztkowej (tutaj przyjto t = 0, odpowiadajc konguracji odniesienia).
W podobny sposb, traktujc jako znane pole prdkoci obrotowej (x , t),
lub rwnowane mu pole tensorw skonie symetrycznych (x , t) = ad (x , t),
poszukajmy takiego odwzorowania T : M T E E , ktre spenia rwnanie
rniczkowe
d
T (x , t) = (x , t)T (x , t).
(1.6.9)
dt
Przy dowolnie ustalonym x M , jest to liniowe rwnanie rniczkowe zwyczajne
pierwszego rzdu, podobne do (1.6.7). Z teorii takich rwna rniczkowych wynika, e oglnym rozwizaniem (1.6.9) jest tensor nieosobliwy T (x , t) majcy
reprezentacj
T (x , t) = Q (x , t) T 0 (x ),
(1.6.10)
gdzie Q (x , t) jest tensorem obrotu, det Q = +1, Q 1 = Q T , a T 0 (x ) tensorem
nieosobliwym ju niezalenym od czasu. Tensory nieosobliwe T (x , t) i T 0 (x ),
speniajce det T 6= 0 i det T 0 6= 0, mog by nazwane tensorami struktury
powoki, odpowiednio, w konguracji aktualnej i konguracji odniesienia.
0 i T 1 = T 1 Q T , otrzymamy
Uwzgldniajc e T = QT
0
T = .
T T 1 = QQ
(1.6.11)
Mona wykaza, e aby rwnania rniczkowe (1.6.7) i (1.6.9) miay rozwizania (1.6.8) i (1.6.10), potrzeba i wystarcza aby pola (x , t) i (x , t) byy jedynie
cige w sensie Lipschitza na M T , a nie klasy C 1 , jak to si zwykle zakada.
Poniewa (x , t) i (x , t) s jedynymi polami w (1.6.2) energetycznie sprz~ (x , t) i T (x , t) cakoonymi ze cisymi zalenociami mechaniki powok, pola y
wicie opisuj ruch powoki w przestrzeni zycznej. Std wynika, e modelem kinematycznym powoki, energetycznie spjnym ze cisymi rwnaniami mechaniki,
jest dwuwymiarowe kontinuum materialne, ktrego konguracja przestrzenna
w kadej chwili t T jest cakowicie okrelona przez powierzchni podstawow
M (t) = (M, t) i dodatkowe pole tensorw struktury T (x , t) okrelone na tej
powierzchni. W szczeglnoci, powierzchnia podstawowa M i niezalene od czasu
pole tensorw struktury T 0 (x ) cakowicie okrelaj konguracj odniesienia powoki.
83
1.6.4. Wektor przesunicia i wektory kierunkowe

~ (x , t) i T (x , t).
Do opisu ruchu powoki potrzeba wic dwch odwzorowa: y
Wyraone przez wektor przesunicia u (x , t) powierzchni podstawowej i tensor
obrotu Q (x , t), odwzorowania te moemy zapisa w postaci
y~ (x , t) = x~ (x ) + u (x , t),
T (x , t) = Q (x , t)T 0 (x ).
(1.6.12)
Poniewa T 0 (x ) jest tensorem nieosobliwym, mona go rwnowanie wyrazi

poprzez trjk liniowo niezalenych wektorw
0

t i (x ) t 01 (x ), t 02 (x ), t 03 (x )}, i = 1, 2, 3.
(1.6.13)
Wektory t 0i (x ) zwane s wektorami kierunkowymi konguracji odniesienia powoki.
Podobnie, tensor T (y , t) mona wyrazi poprzez trjk liniowo niezalenych
wektorw kierunkowych {t i (y , t)}, zwizanych z punktami y M (t) powierzchni
podstawowej w konguracji aktualnej, przy czym y = (x , t). Dlatego trjk
wektorw {t i } i tensor T moemy traktowa rwnie jako pola okrelone na M ,
co zapisujemy w postaci {t i (x , t)} i T (x , t).
Rys. 1.6.2. Pole przesuni i wektory kierunkowe.
Do dalszych rozwaa wygodnie jest wprowadzi trjki wektorw odwrotnych

{t x )} i {t i (x , t)}, speniajcych warunki
i(
0
t i0 (x ) t 0j (x ) = ji ,
t i (x , t) t j (x , t) = ji ,
i, j = 1, 2, 3.
(1.6.14)
Midzy wprowadzonymi tu trjkami wektorw kierunkowych istnieje nastpujca

prosta zaleno, wynikajca z (1.6.10):
t i (x , t) = Q (x , t)t 0i (x ),
t i (x , t) = Q (x , t)t i0 (x ),
(1.6.15)
Poniewa Q (x , t) jest tensorem obrotu, to
t i (x , t) t i (x , t) = t 0i (x ) t 0i (x ),
t i (x , t) t i (x , t) = t i0 (x ) t i0 (x ).
(1.6.16)
84
Tak wic, zarwno wektory t i (x , t) jak i wektory t i (x , t) zachowuj swoje pierwotne dugoci i wzajemne kty podczas ruchu powoki.
Rniczkujc (1.6.15) wzgldem czasu i uwzgldniajc (1.6.11), otrzymamy
0 = Qt 0 = t i = t i .
t i = Qt
i
i
(1.6.17)
Ponadto, tensor obrotu Q (x , t) mona zapisa w postaci
Q (x , t) = t i (x , t) t i0 (x ) = t i (x , t) t 0i (x ).
(1.6.18)
Z rniczkowania (1.6.18) wzgldem czasu i zalenoci (a b )T = b a obowizujcej dla dowolnych dwch wektorw a i b wynika, e
i
Q = t i t i0 = t t 0i ,
Q T = t i0 t i = t 0i t i .
(1.6.19)
Std tensor prdkoci obrotowej (x , t), wyraony przez wektory kierunkowe,

przyjmuje posta
T =
= QQ
i
t i t i0 t 0j t j = t t 0i t j0 t j
i
= t i t i = t t i .
(1.6.20)
Poniewa jednak jest tensorem skonie symetrycznym, otrzymamy rwnie
1 i
1
t i t i = t t i ,
2
2
(1.6.21)
a wektor prdkoci obrotowej, wyraony przez pochodne po czasie wektorw kierunkowych, przyjmuje posta
1 1
1
ad
t i t i = t i t i
2
2
1 1 i
1 i
= ad t t i = t t i .
2
2
(1.6.22)
Tutaj wykorzystalimy wasno ad1 (a b ) = a b , suszn dla dowolnych

dwch wektorw a i b .
1.6.5. Reprezentacja materialna pola prdkoci obrotowej

Jedn z najbardziej charakterystycznych cech rozwaanej oglnej mechaniki
powok jest pojawienie si tensora obrotu Q (x , t) jako niezalenej zmiennej kinematycznej. Ma to szereg konsekwencji, zarwno dla samej teorii powok, jak
i dla metod rozwizywania zada rwnowagi, statecznoci i dynamiki konstrukcji
powokowych.
85
Poniewa Q (x , t) jest tensorem obrotu, musi spenia nastpujce warunki:
Q (x , t)Q (x , t)T = Q (x , t)T Q (x , t) = 1.
(1.6.23)
Rniczkujc (1.6.23) wzgldem czasu z uwzgldnieniem (1.6.11), pochodn
Q (x , t) mona zapisa w jednej z dwch postaci
Q (x , t) = (x , t)Q (x , t) = Q (x , t)(x , t),
(1.6.24)
gdzie i to tensory skonie symetryczne. Oznaczajc przez i wektory

osiowe odpowiednich tensorw i , mamy
T = ad ,
= QQ
= Q T Q = ad .
(1.6.25)
Z (1.6.24) wynikaj nastpujce zalenoci:
= Q Q T ,
= Q ,
(1.6.26)
z ktrych druga jest bezporedni konsekwencj pierwszej i podstawowej wasnoci odwzorowania ad : E E E . Pochodne wektorw kierunkowych wzgldem
czasu moemy teraz zapisa w postaci
0 = Q t 0 = Q (
t 0i ).
t i = Qt
i
i
(1.6.27)
Tensor i jego wektor osiowy okrelaj prdko obrotow powoki w reprezentacji przestrzennej, natomiast tensor i jego wektor osiowy okrelaj
t sam prdko obrotow powoki w reprezentacji materialnej.
Ta dwoisto opisu prdkoci ruchu obrotowego, znana w mechanice analitycznej ciaa sztywnego (por. np. Arnold [1981]), ma gbokie konsekwencje
rwnie w mechanice powok. W szczeglnoci, wszystkie zalenoci mechaniki
powok mog by przedstawione rwnowanie albo w reprezentacji przestrzennej,
albo w reprezentacji materialnej. W dotychczasowych rozwaaniach dynamicznych uywalimy rnych zalenoci i pl formuowanych jedynie w reprezentacji
przestrzennej. Jednak w rozwaaniach kinematycznych ta dwoisto formuowania mechaniki powok staje si istotna, poniewa niektre pola i zalenoci kinematyczne maj dobr interpretacj zyczn wanie w reprezentacji materialnej,
a nie w reprezentacji przestrzennej.
1.6.6. Wektory kierunkowe

Tensor T 0 (x ), a wic i wektory kierunkowe {t i0 (x )} w konguracji odniesienia
powoki, mona wybra w zasadzie dowolnie i na wiele rnych sposobw. Na
przykad, moemy zaoy
t 0i (x ) = T 0 (x )ei ,
i = 1, 2, 3,
(1.6.28)
86
gdzie {ei } jest ustalon baz ortonormaln w przestrzeni zycznej. Trjka {t i0 (x )}

nie musi tworzy bazy ortonormalnej, poniewa T 0 (x ) jest dowolnym tensorem
nieosobliwym, nie koniecznie tensorem obrotu.
W przypadku przyjcia (1.6.28), baza w konguracji aktualnej dana jest jako
t i (x , t) = Q (x , t)t 0i (x ) = Q (x , t)T 0 (x )ei

= T (x , t)ei .
(1.6.29)
Rys. 1.6.3. Denicje wektorw kierunkowych wzgldem bazy globalnej.
Rys. 1.6.4. Denicja wektora kierunkowego t0 stycznie do wkna po gruboci powoki.
Mwic o powoce, mamy na myli dwuwymiarowe kontinuum materialne,

czyli model matematyczny ciaa trjwymiarowego, majcego dobrze zdeniowan
grubo. Jeli tensor T 0 jest reprezentowany poprzez trjk {t 0i }, to wygodnie
jest przyj, e jeden z wektorw, np. t 03 (x ) t 0 (x ), jest skierowany wzdu
wkna po gruboci powoki.
Zarwno tensor T 0 (x ), jak i trjka {t 0i } musz by okrelone w kadym punkcie powierzchni M , cznie z brzegiem M i zbiorem krawdzi .
87
1.6.7. Kinematyczne warunki brzegowe

Z zaoenia pola (x , t) i (x , t) maj cige przeduenia analityczne do
brzegu M , z wyjtkiem by moe skoczonej liczby punktw dyskretnych. Zaoenie to byo wykorzystane przy konstrukcji tosamoci cakowej.
Z rozwaa przeprowadzonych w poprzednich punktach tego podrozdziau
wynika, e brzeg powoki M w konguracji odniesienia jest rwnie cakowicie
~ (x ) i polem tensorw struktury T 0 (x ), x M ,
opisany wektorem wodzcym x
a deformacja brzegu jest okrelona przez
y~ (x , t) = x~ (x ) + u (x , t),
T (x , t) = Q (x , t)T 0 (x ),
(1.6.30)
gdzie teraz x = x (s). Wzdu czci Mf brzegu M spenione s dynamiczne

warunki brzegowe (1.4.60). Natomiast kinematyczne warunki brzegowe na czci
komplementarnej Md = M \Mf brzegu przyjmuj posta
y~ (x , t) = y~ (x , t),
T (x , t) = T (x , t),
(1.6.31)
~ i T s danymi funkcjami na czci brzegu Md .

gdzie y
~ (x ) i dany tensor
Poniewa brzeg Md jest opisany przez wektor wodzcy x
T 0 (x ), z (1.6.30) wynika, e warunki brzegowe (1.6.31) mona rwnie zapisa
w rwnowanej postaci
u (x , t) = u (x , t),
Q (x , t) = Q (x , t),
(1.6.32)
gdzie u i Q s danymi funkcjami.

Funkcje, po prawej stronie rwna (1.6.32), powinny by energetycznie rwnowane zadaniu trjwymiarowego warunku brzegowego ~y(x, t) = ~y (x, t) na
Rys. 1.6.5. Denicja wektorw kierunkowych na brzegu w konguracji odniesienia powoki.
88
x Bd0 . To oznacza, e praca na Md wewntrznych reakcji si i momentw

przekrojowych n = N , m = M , wykonana na polach u , Q , powinna by
taka sama jak praca na Bd0 wewntrznej reakcji wektora napre tn = T n ,
wykonana na polu u(x, t) = u (x, t), gdzie u(x, t) = ~y(x, t) ~x(x) jest trjwymiarowym wektorem przesunicia.
Rne zagadnienia pocztkowo-brzegowe mechaniki powok wymagaj zadania na brzegu M rnych parami rozcznych kombinacji szeciu skadowych dynamicznych (1.4.60) i/lub kinematycznych (1.6.32) warunkw brzegowych w bazie
lokalnej , , n brzegu M . W przypadku takich na og mieszanych warunkw
brzegowych, podzia brzegu M na rozczne czci Mf i Md naley rozumie jako dokonany dla kadej z tych szeciu energetycznie spjnych skadowych
dynamicznych i/lub kinematycznych warunkw brzegowych.
1.7. Oglna teoria odksztace w powokach

1.7.1. Uwagi wstpne
Po opisaniu kinematyki powoki, nastpnym, logicznym krokiem na drodze
do sformuowania kompletnej teorii powok bdzie opis jej lokalnej deformacji
i odksztace.
W mechanice orodkw cigych pojcia lokalnej deformacji i odksztacenia
s pojciami czysto geometrycznymi, cakowicie niezalenymi od wasnoci dynamicznych ciaa. Jednak opis deformacji i odksztace w powokach rni si
istotnie od ich opisu w ciaach trjwymiarowych. Wynika to z trzech powodw:
1. Powoka jest reprezentowana przez dwuwymiarowe kontinuum, ktrego
konguracje przestrzenne s powierzchniami w trjwymiarowej przestrzeni
euklidesowej. Natomiast konguracje przestrzenne ciaa trjwymiarowego
s obszarami tej przestrzeni.
2. Geometria konguracji przestrzennych powierzchni podstawowej powoki
nie jest geometri euklidesow (cech charakterystyczn powierzchni jest
jej krzywizna). Natomiast geometria kadej konguracji przestrzennej ciaa
trjwymiarowego jest taka sama jak otaczajcej j przestrzeni, czyli euklidesowa.
3. Powoka ma dodatkow wewntrzn struktur kinematyczn, zwizan
z orientacj czstek materialnych jej powierzchni podstawowej6 , wyraon
tensorem struktury. Natomiast czstki materialne ciaa trjwymiarowego
6
Ta uwaga dotyczy zarwno rozwaanej tutaj teorii powok jak i wielu innych wariantw
teorii powok rozwaanych w literaturze. W niektrych wariantach, np. w teorii typu KirchhoaLove'a, czstki materialne powoki nie maj dodatkowej struktury kinematycznej (por. podrozdziay 3.6 i 3.7).
89
maj charakter punktw geometrycznych przestrzeni zycznej, bez dodatkowej struktury kinematycznej7 .
W rezultacie, nie tylko zmiany odlegoci midzy czsteczkami powoki, lecz rwnie zmiany krzywizny jej powierzchni podstawowej oraz zmiany orientacji czstek tej powierzchni musz by uwzgldniane przy opisie deformacji i odksztace
powoki.
W poprzednim podrozdziale wykazalimy, e ruch powoki wzgldem dowolnie
ustalonej konguracji odniesienia jest opisany przez dwa odwzorowania
y~ : M T E,
T : M T E E.
(1.7.1)
W ustalonej chwili t T odwzorowania (1.7.1) nazywamy globaln deformacj

powoki. Jeli oba odwzorowania (1.7.1) s rniczkowalne, to powierzchniowe
~ (x , t) i T (x , t) aproksymuj y
~ (x , t) i T (x , t) w danym punkgradienty y
~ (x , t)
cie x M z dokadnoci do pierwszego przyblienia. W tym sensie, y
i T (x , t) cznie z T (x , t) zawieraj w sobie pen informacj o lokalnej deformacji powoki.
1.7.2. Geometria powierzchni podstawowej powoki

W geometrii rniczkowej dowodzi si, e pierwsza i druga forma kwadratowa powierzchni okrelaj jednoznacznie gadk powierzchni z dokadnoci
do jej pooenia w trjwymiarowej przestrzeni euklidesowej8 . Wspczynnikami
tych form kwadratowych s skadowe tensora metrycznego i tensora krzywizny
powierzchni, ktre z kolei mona wyznaczy analizujc zmiany wzdu dowolnej
krzywej wektora wodzcego powierzchni i jednostkowego wektora do niej normalnego.
W punktach regularnych powierzchni podstawowej M powoki w kongura~ : M E jest funkcj rniczkowaln, a jego
cji odniesienia wektor wodzcy x
~ (x ),
powierzchniowy gradient deniuje kanoniczny operator inkluzji I 0 (x ) = x
bdcy liniowym odwzorowaniem I 0 (x ) : Tx M E przestrzeni stycznej Tx M
w przestrze euklidesow E (por. podrozdzia 1.4). Istnieje przy tym cisy zwizek pomidzy operatorem I 0 (x ) a tensorem metrycznym 10 (x ) powierzchni M .
Wynika to z nastpujcych rozwaa:
Niech C bdzie dowoln krzyw gadk na powierzchni M dan w postaci parametrycznej x = x (), gdzie jest dowolnym parametrem skalarnym. Wwczas
~ () = x
~ (x ()) jest rwnie funkcj parametru skalarnego .
wektor wodzcy x
0
Oznaczajc przez f pochodn dowolnej funkcji f wzgldem parametru , mamy
d~
x (x ) = x~ 0 (x ) d = (~x (x )) dx (x ) = I 0 (x ) dx (x ),
7
(1.7.2)
Mamy tutaj na myli jedynie klasyczn mechanik orodka cigego. W rnych jej uoglnieniach czstki materialne s wyposaane w dodatkow struktur, czsto identyczn ze struktur
typow dla teorii powok (zob. np. Woniak [1969]).
8
Twierdzenie to odgrywa podstawow rol w teorii powok typu KirchhoaLove'a (patrz
podrozdziay 3.6 i 3.7).
90
gdzie dx (x ) jest wektorem stycznym do krzywej C w danym punkcie x , a wic

~ 0 (x ),
elementem przestrzeni stycznej Tx M (rys. 1.7.1). Zauwamy przy tym, e x
~ (x ) wzgldem parametru , jest elementem
jako pochodna wektora wodzcego x
~0 x
~0
trjwymiarowej przestrzeni wektorowej E . Wobec tego, iloczyn skalarny x
jest dobrze zdeniowany. Wykorzystujc (1.7.2), mamy wwczas
d~
x d~x = I 0 dx I 0 dx = dx I T0 I 0 dx .
(1.7.3)
Uwzgldniajc nastpnie, e I T
0 I 0 = P 0 I 0 = 10 (zob. p. 1.4.1), gdzie 10 (x )
Tx M Tx M jest tensorem jednostkowym na powierzchni M , z (1.7.3) otrzymujemy
d~
x (x ) d~x (x ) = dx (x ) 10 (x ) dx (x ).
(1.7.4)
Rys. 1.7.1. Pochodna wektora wodzcego wzdu krzywej na powierzchni.
Niech 0 (x ) bdzie wektorem jednostkowym wektora dx (x ), a ds0 dugoci

wzdu dx (x ). Wtedy moemy napisa dx (x ) = 0 (x ) ds0 . Wwczas zaleno
(1.7.4) przyjmuje posta formy kwadratowej
ds20 = d~
x (x ) d~x (x ) = dx (x ) 10 (x ) dx (x ) = dx (x ) dx (x ),
(1.7.5)
ktra deniuje elementarn dugo ds0 kadej krzywej gadkiej C na powierzchni M .

W teorii powok zakadamy, e kada konguracja przestrzenna powoki jest
powierzchni lokalnie zorientowan, ktra musi by rozpatrywana cznie z cigym polem n : M E jednostkowych wektorw normalnych w x M , przy
czym n (x ) Tx M . Poniewa kn (x )k = 1, n moe by rozpatrywany jako pole
na M o wartociach w sferze jednostkowej S 2 (E) przestrzeni wektorowej E :
n : M S 2 (E) E.
(1.7.6)
91
W geometrii rniczkowej odwzorowanie (1.7.6) jest nazywane odwzorowaniem normalnym, odwzorowaniem sferycznym lub te odwzorowaniem Gaussa,
a zbir
n (M ) = m S 2 (E) | m = n (x ) dla pewnego x M

(1.7.7)
jest nazywany obrazem sferycznym powierzchni zorientowanej M . Jeli M jest
powierzchni klasy C 2 lub wyszej, to (1.7.6) jest odwzorowaniem rniczkowalnym, a tensor krzywizny9 takiej powierzchni deniuje si nastpujco:
B0 (x ) P 0 (x )( n (x )).
(1.7.8)
Tensor ten jest odwzorowaniem liniowym przestrzeni stycznej w siebie, B0 (x ) :

Tx M Tx M . Mona rwnie wykaza, e jest on tensorem symetrycznym10 .
Interpretacja geometryczna tensora B0 (x ) wynika z analizy zmian wektora
n (x ) wzdu dowolnej krzywej. Jeli krzywa C jest dana w postaci parametrycznej, to pochodna pola (1.7.6) wzgldem parametru wyraa si wzorem
n 0 = ( n )x 0 = I 0 B0 x 0 ,
n (x ) = I 0 (x )B0 (x ).
poniewa
(1.7.9)
(1.7.10)
Niezmienniki gwne tensora krzywizny,
1
H = tr B0 ,
2
K = det B0 ,
(1.7.11)
znane s jako krzywizna rednia i krzywizna Gaussa powierzchni M .

Tensor B0 (x ) odgrywa istotn rol w teorii powok typu KichhoaLove'a
(por. podrozdzia 3.6). W rozwaanej tutaj oglnej teorii powok nie B0 (x ), lecz
inny tensor odgrywa istotniejsz rol. Wynika to z faktu, e kada konguracja
przestrzenna powoki ma dodatkow struktur wewntrzn, okrelon tensorem
struktury T .
1.7.3. Geometria konguracji odniesienia powoki

W konguracji odniesienia powoka jest reprezentowana nie tylko przez powierzchni podstawow M , lecz rwnie przez pole tensorw struktury T 0 dane
na tej powierzchni. W rezultacie, geometria konguracji odniesienia powoki jest
znacznie bogatsza od geometrii samej powierzchni M .
9
Nie jest to szczliwa nazwa, poniewa tensor krzywizny powierzchni jest obiektem geometrycznym innego rodzaju. W geometrii rniczkowej tensor B0 (x ) jest nazywany rwnie
operatorem Weingartena.
10
Patrz literatur cytowan po (1.4.67).
92
Rozwamy tensor struktury T 0 (x ) wzdu krzywej C na powierzchni M . Jeli

krzywa jest dana w postaci parametrycznej, to T 0 () = T 0 (x ()) i pochodn
tensora T 0 (x ) wzdu C mona zapisa w postaci
dT 0 = T 00 d = ( T 0 ) dx .
(1.7.12)
Analiza zmian tensora T 0 (x ) wzdu krzywej C na powierzchni M jest oczywicie rwnowana analizie zmian wektorw kierunkowych {t 0i (x , t)} wzdu tej
krzywej (rys. 1.7.2).
Rys. 1.7.2. Wektory kierunkowe wzdu krzywej.
Wprowadmy tensor
D 0 (x ; dx ) { T 0 (x ) dx }T 1
0 (x ),
(1.7.13)
ktry zaley w sposb liniowy od wektora stycznego dx . Istnieje wic odwzorowanie liniowe przestrzeni stycznej Tx M w przestrze tensorow E E takie, e
D 0 (x ; dx ) = D 0 (x ) dx .
(1.7.14)
Poniewa D 0 (x ; dx ) E E w kadym punkcie powierzchni M , wic cz symetryczna i skonie symetryczna tego tensora s dobrze zdeniowane w klasyczny
sposb
D 0 (x ; dx ) = S 0 (x ; dx ) + B 0 (x ; dx ),
(1.7.15)
gdzie
S 0 (x ; dx ) =
1
(D 0 (x ; dx ) + D 0 (x ; dx )T ),
2
(1.7.16)
1
{D 0 (x ; dx ) D 0 (x ; dx )T } = ad b 0 (x ; dx ).
(1.7.17)
2
Tutaj b 0 (x ;dx ) jest wektorem osiowym tensora skonie symetrycznego B 0 (x ;dx ).
B 0 (x ; dx ) =
93
Wektor b 0 (x ; dx ) zaley liniowo od wektora stycznego dx Tx M do krzywej

C . Istnieje wic tensor B 0 (x ) E Tx M taki, e
b 0 (x ; dx ) = B 0 (x ) dx .
(1.7.18)
Tensor B 0 (x ), ktrego nie naley myli z tensorem zdeniowanym w (1.7.17), nie

zaley od wyboru krzywej na powierzchni i jako taki stanowi, obok tensora (ope~ (x ), podstawow miar lokalnej geometrii konguraratora) inkluzji I 0 (x ) = x
cji odniesienia powoki. W szczeglnoci, jeli tensor T 0 (x ) jest reprezentowany
poprzez wektory kierunkowe {t 0i (x )}, to pochodne tych wektorw w kierunku
wektora stycznego dx Tx M wyraaj si nastpujcymi wzorami:
dt 0i = D 0 t 0i = (S 0 + B 0 )t 0i = S 0 t 0i + b 0 t 0i ,
i = 1, 2, 3,
(1.7.19)
gdzie S 0 = S 0 (x ; dx ) i b 0 = b 0 (x ; dx ) s, odpowiednio, tensorem symetrycznym

(1.7.16) oraz wektorem osiowym (1.7.17) tensora skonie symetrycznego B 0 =
B 0 (x ; dx ).
1.7.4. Geometria konguracji aktualnej powoki

Postpujc identycznie jak w p. 1.7.3, moemy teraz wyznaczy geometri
konguracji aktualnej powoki, to znaczy geometri powierzchni podstawowej
M (t) i geometri indukowan przez pole tensora struktury T (y , t), okrelone na
tej powierzchni.
Jeli C jest krzyw gadk na M (t) dan w postaci parametrycznej, to tensor
struktury T (y , t) wzdu tej krzywej moe by traktowany jako funkcja parametru , T (, t) = T (y (, t), t). Pochodn tensora T (y , t) wzdu C moemy wic
zapisa podobnie do (1.7.12):
dT = T 0 d = ( T ) dy ,
(1.7.20)
gdzie
jest operatorem powierzchniowego gradientu na M (t), a dy Ty M (t)
jest wektorem stycznym do krzywej C .
Deniujc nastpnie tensory D (y , t; dy ) i D (y , t),
T (y , t) dy T (y , t)1 = D (y , t) dy ,
D (y , t; dy )
(1.7.21)
ktrych odpowiednikami w konguracji odniesienia s tensory (1.7.13) i (1.7.14),

cze symetryczn i skonie symetryczn tensora D (y , t; dy ) oznacza bdziemy,
odpowiednio, przez S (y , t; dy ) i B (y , t; dy ).
Poniewa wektor osiowy b (y , t; dy ) tensora B (y , t; dy ),
b (y , t; dy ) = ad1 B (y , t; dy ),
(1.7.22)
94
zaley liniowo od wektora stycznego dy Ty M (t), istnieje tensor B (y , t)

E Ty M (t) odwzorowujcy przestrze styczn Ty M (t) w przestrze E taki, e
b (y , t; dy ) = B (y , t) dy .
Tensor B (y , t), obok tensora (operatora) inkluzji I (y , t) =
(1.7.23)
y~ (y , t), stanowi
podstawow miar lokalnej geometrii konguracji aktualnej powoki.
Jeli tensor T (y ,t) jest reprezentowany poprzez wektory kierunkowe {t i (y ,t)},
to pochodne tych wektorw wzdu krzywej C , czyli w kierunku wektora stycznego dy Ty M (t), wyraaj si nastpujcymi wzorami:
dt i = Dt i = (S + B )t i = St i + b t i ,
i = 1, 2, 3,
(1.7.24)
gdzie S = S (y , t; dy ) i b = b (y , t; dy ) s, odpowiednio, tensorem symetrycznym

(1.7.16) oraz wektorem osiowym (1.7.17) tensora skonie symetrycznego B =
B (y , t; dy ).
1.7.5. Lokalna deformacja powoki

Wykorzystujc zalenoci wynikajce z analizy geometrii konguracji odniesienia, podane w p. 1.7.3, i z identycznej analizy geometrii konguracji aktualnej
powoki, podanej w p. 1.7.4, moemy teraz wprowadzi odpowiednie powokowe
miary odksztace.
Przyjmijmy, e krzywa C = (C, t) w konguracji aktualnej M (t) powierzchni
podstawowej powoki jest obrazem, przez funkcj deformacji (rys. 1.7.3), krzywej
C na powierzchni podstawowej M w konguracji odniesienia. Pochodna funkcji
ruchu y = (x , t) wzdu krzywej C ma posta
dy = F dx ,
(1.7.25)
gdzie F(x , t) jest stycznym gradientem deformacji powierzchni podstawowej powoki (patrz p. 1.4.7).
Rys. 1.7.3. Lokalna deformacja pierwszego rzdu powierzchni podstawowej powoki.
95
Wykorzystujc zaleno (1.7.24), wektor osiowy b (y , t; dy ) w konguracji

aktualnej powoki moemy teraz zapisa w postaci
b (y , t; dy ) = B (y , t) dy = B (y , t)F(x , t) dx .
(1.7.26)
Zalenoci (1.7.25) i (1.7.26) mog stanowi podstaw do deniowania rnych

lokalnych miar odksztace powoki. Takich moliwych miar jest, oczywicie, nieskoczenie wiele. Wrd rnych lokalnych miar odksztace, ktre mona zdeniowa na podstawie zalenoci (1.7.25) i (1.7.26), istniej powokowe miary odksztace naturalnie wyrnione przez cise lokalne rwnania dynamiki powok.
1.7.6. Naturalne miary odksztace powoki

Analizujc tosamo cakow (1.6.2) w szczeglnym przypadku ruchu rzeczywistego powoki (1.6.1), w p. 1.6.1 wykazalimy, e druga caka w (1.6.3) wyraa
si przez pole skalarne
(x , t) = N ( F ) + M
(1.7.27)
ktre ma sens zyczny powierzchniowej gstoci efektywnej mocy napre powoki.

Z (1.7.27) wynika, e dwa tensory
K (x , t) (x , t),
E (x , t) (x , t) (x , t)F (x , t),
(1.7.28)
maj sens powokowych miar prdkoci odksztace, energetycznie sprzonych

z przekrojowymi miarami napre N (x , t) i M (x , t) w powoce. Miary E (x , t)
i K (x , t) naley wic traktowa jako najbardziej naturalne miary prdkoci odksztace powoki, poniewa denicje tych miar (1.7.28) wynikaj bezporednio
i w sposb jednoznaczny ze cisych zasad zachowania pdu i momentu pdu powoki. Miary E (x , t) i K (x , t) s wyraone w (1.7.28) przez gradienty wektorw
prdkoci (x , t) i (x , t). Naszym zadaniem jest teraz sformuowanie takich powierzchniowych miar odksztace powoki E (x , t) i K (x , t), ktrych odpowiednio
zdeniowane pochodne po czasie (.) byyby rwne miarom prdkoci odksztace (1.7.28).
~ =y
~ (x , t) w kierunku stycznym do dowolnej
Pochodn wektora wodzcego y
krzywej C otrzymujemy w postaci
d~
y = F (x , t) dx .
(1.7.29)
W szczeglnoci, zaleno (1.7.29) w konguracji odniesienia przy t = 0 ma

posta (1.7.2). Tak wic, wzgldn zmian dugoci wektora stycznego do krzywej
C podczas deformacji powoki mona okreli przez
d~
y (x , t) Q (x , t) d~x (x )
= F (x , t) Q (x , t)I 0 (x ) dx E (x , t) dx .
(1.7.30)
96
Podobnie wektory b (y , t; dy ) i b 0 (x ; dx ), okrelone przez (1.7.26) i (1.7.18),

s wektorowymi miarami lokalnej geometrii konguracji aktualnej i odniesienia
powoki, obliczonymi w kierunku krzywej C . Wzgldn zmian tej miary wektorowej podczas deformacji powoki mona okreli przez
b (y , t; F dx ) Q (x , t)b 0 (x ; dx )
= B (y , t)F(x , t) Q (x , t)B 0 (x ) dx K (x , t) dx .
(1.7.31)
Z zalenoci (1.7.30) i (1.7.31) wynika, e tensory E (x , t) i K (x , t) zdeniowane

wzorami
E = F QI 0 = I F QI 0 ,
K = B F QB 0
(1.7.32)
s naturalnymi miarami odksztace powoki.

Tensory E (x , t) i K (x , t) s odwzorowaniami liniowymi przestrzeni stycznej
Tx M w przestrze euklidesow E . Geometryczna interpretacja naturalnych miar
odksztace (1.7.32) wynika z analizy geometrii konguracji odniesienia i konguracji aktualnej powoki oraz funkcji ruchu y = (x , t) i T (y , t) = Q (x , t)T 0 (x ).
Miar E (x , t) nazywamy tensorem odksztacenia powoki, a miar K (x , t) tensorem zginania powoki.
Pokamy, e naturalne miary prdkoci odksztace (1.7.28) s tzw. wspobrotowymi pochodnymi wzgldem czasu z naturalnych miar odksztace (1.7.32),
zdeniowanymi nastpujco:
d
d
T
E =Q
(Q E ) ,
K =Q
(Q K ) .
(1.7.33)
dt
dt
Rniczkujc tensor E (x , t) wzgldem czasu, otrzymamy
0.
E = F QI
(1.7.34)
y~ = ,
d
y~ =
dt
F =
Q = Q ,
(1.7.35)
pochodn (1.7.34) tensora E moemy zapisa w postaci
(F E )
F + E = E + E ,
QI 0 =
0 =
E = F QI
(1.7.36)
gdzie wykorzystalimy denicj (1.7.28)1 tensora prdkoci odksztacenia E .

Z drugiej strony, wprost z denicji pochodnej wspobrotowej (1.7.33)1 mamy
d
T
T
T
(Q E ) = Q (Q T E + Q E ) = QQ T E + Q Q E .
(1.7.37)
E =Q
dt
97
Uwzgldniajc QQ T = 1, pamitajc denicj (1.6.11) tensora prdkoci obrotowej oraz biorc pod uwag zaleno
T
T )T = Q Q = ,
T = (QQ
F ,
z (1.7.38) i (1.7.36)4 otrzymujemy
T
E =Q
(Q E ) = E E =
dt
(1.7.38)
(1.7.39)
a wic wyraenie identyczne (1.7.28).

W analogicznym do (1.7.37) i (1.7.39) postpowaniu atwo wykaza zaleno
T
K =Q
(Q K ) = K K .
(1.7.40)
dt
Pozostaje jedynie udowodni, e
K K = (x , t).
(1.7.41)
W tym celu uwzgldnimy w denicji (1.7.21) nastpujcy zwizek pomidzy powierzchniowymi gradientami tensorw struktury w konguracji aktualnej
i konguracji odniesienia powierzchni podstawowej:
dT = ( T ) dy = ( T ) dx ,
(1.7.42)
ktry wynika z reguy rniczkowania funkcji zoonej. Obliczajc teraz powierzchniowy gradient z tensora T = QT 0 , tensor D (y , t; dy ), okrelony przez (1.7.21),
moemy zapisa w postaci
T
D = ( T dx )T 1 = ( Q dx )T 0 + Q ( T 0 dx ) T 1
0 Q
T
= ( Q dx )Q T + Q ( T 0 dx )T 1
0 Q
= ( Q dx )Q T + QD 0 Q T ,
(1.7.43)
gdzie wykorzystalimy denicj (1.7.13) tensora D 0 (x ; dx ). Poniewa Q jest

tensorem obrotu, tensor
K (x , t; dx ) { Q (x , t) dx }Q (x , t)T
(1.7.44)
jest tensorem skonie symetrycznym. Wobec tego, biorc cz skonie symetryczn z (1.7.43) otrzymamy
B (y , t; dy ) = K (x , t; dx ) + Q (x , t)B 0 (x ; dx )Q (x , t)T ,
(1.7.45)
b (y , t; dy ) = ad1 B (y , t; dy ) = k (x , t; dx ) + Q (x , t)b 0 (x ; dx ).
(1.7.46)
a std
98
Tutaj b 0 (x ; dx ) jest wektorem osiowym wyraonym wzorem (1.7.18), natomiast
k (x , t; dx ) ad1 K (x , t; dx ) = K (x , t) dx .
(1.7.47)
Z (1.7.46) otrzymujemy wic
b (y , t; F dx ) = B (y , t)F dx
= K (x , t) dx + Q (x , t)B 0 (x ) dx ,
(1.7.48)
co prowadzi do denicji (1.7.32)2 .

Poniewa wektor styczny dx nie zaley od czasu, rniczkujc (1.7.47) wzgldem czasu mamy
k (x , t; dx ) ad1 K (x , t; dx ) = K (x , t) dx .
(1.7.49)
Z kolei rniczkujc (1.7.44), otrzymujemy
d T
d
( Q (x , t)) dx Q T (x , t) + ( Q (x , t) dx )
Q (x , t)
K (x , t; dx ) =
dt
dt
=
Q (x , t) dx Q T (x , t) + ( Q (x , t) dx )Q T (x , t).
(1.7.50)
Uwzgldniajc nastpnie, e Q T = ( Q )T = Q T T = Q T oraz
Q dx = ( ( Q ) dx ) = (( ) dx )Q + (( Q ) dx ),
(1.7.51)
wyraenie (1.7.50) dla pochodnej tensora K (x , t; dx ) przedstawiamy w postaci
K (x , t; x ) = ((( (x , t)) dx )Q (x , t)) + (x , t)(( Q (x , t)) dx )) Q T (x , t)

( Q (x , t) dx )Q (x , t)T (x , t)
= (( (x , t)) dx ) + (x , t)(( Q (x , t)) dx )Q T (x , t)
( Q (x , t) dx )Q (x , t)T (x , t).
(1.7.52)
Biorc nastpnie pod uwag zaleno (1.7.44) dla tensora K (x , t; dx ), ostatecznie otrzymujemy
K (x , t; dx ) = ( (x , t)) dx + (x , t))K (x , t; dx ) K (x , t; dx )(x , t)

= ( (x , t)) dx + [(x , t), K (x , t; dx )] ,
(1.7.53)
gdzie [., .] jest komutatorem tensorw skonie symetrycznych (zob. str. 58).
Z (1.7.49) i (1.7.53) oraz po uwzgldnieniu (1.7.47) mamy wic
K (x , t; dx ) = ad1 ((( (x , t)) dx ) + [(x , t), K (x , t; dx )])

= ad1 ((( ad (x , t)) dx ) + [ad (x , t), ad k (x , t; dx )])
(1.7.54)
= (( (x , t)) + (x , t)K (x , t)) dx ,
a w rezultacie
99
K (x , t) = (x , t) + (x , t)K (x , t),
(1.7.55)
poniewa (1.7.54) jest spenione dla kadego wektora dx . Wykorzystalimy tutaj
wasnoci operatora ad jako izomorzmu algebr Liego wektorw osiowych i tensorw skonie symetrycznych (zob. str. 58). Zapisujc teraz (1.7.55) w postaci
K (x , t) (x , t)K (x , t) = (x , t)
(1.7.56)
(x , t).
oraz porwnujc j z (1.7.41) widzimy wic, e rzeczywicie K (x , t) =
1.7.7. Miary odksztace i napre powoki w reprezentacji materialnej

W analizie kinematyki powoki (podrozdzia 1.6) wykazalimy, e jedn z podstawowych cech rozwaanej tu oglnej teorii powok jest istnienie dwch rwnowanych reprezentacji wszystkich zalenoci kinematycznych. Jest to naturaln konsekwencj faktu, e tensor obrotu Q (x , t) jest, obok wektora przesuni
u (x , t), podstawow zmienn kinematyczn oglnej mechaniki powok.
Niech E(x , t) i K(x , t) bd tensorami zdeniowanymi nastpujco:
E (x , t) = Q (x , t)E(x , t),
K (x , t) = Q (x , t)K(x , t),
(1.7.57)
gdzie E (x , t) i K (x , t) s naturalnymi miarami odksztace (1.7.32). Podstawia-
jc (1.7.57) do (1.7.33), otrzymamy
E = Q
(Q T Q E) = Q E,
dt
K = Q
(Q T Q K) = Q K.
(1.7.58)
dt
Podstawiajc teraz (1.7.58) do (1.7.27), otrzymujemy nastpujce wyraenie na

gsto efektywnej mocy napre:
+ M K,
= N E + M K = N E
(1.7.59)
gdzie tensory N(x , t) i M(x , t), zdeniowane jako
N (x , t) = Q (x , t)N(x , t),
M (x , t) = Q (x , t)M(x , t),
(1.7.60)
s przekrojowymi miarami napre powoki energetycznie sprzonymi z miarami odksztace powoki E(x , t) i K(x , t).
Wprowadzone w (1.7.57) tensory E(x , t) i K(x , t) s naturalnymi miarami
odksztace powoki, wyraonymi w reprezentacji materialnej. Podobnie, wprowadzone w (1.7.60) tensory N(x , t) i M(x , t) s przekrojowymi miarami napre
powoki, wyraonymi w reprezentacji materialnej.
Wprowadzone w (1.7.32) naturalne miary odksztace powoki nie s jedynymi, ktre speniayby warunki (1.7.33). atwo zauway, e kade miary odksztace powoki, okrelone przez dodanie do E (x , t) i K (x , t) dowolnych stacjonarnych (niezalenych od czasu) pl tensorowych, rwnie bd speniay warunki
(1.7.33). Jednak tylko wprowadzone w (1.7.32) naturalne miary odksztace powoki przyjmuj wartoci zerowe w konguracji odniesienia dla t = 0. Z tego
powodu bd one preferowane w dalszej czci tej ksiki.
100
1.7.8. Przesunicia i parametry obrotw

Konguracja odniesienia powoki jest cakowicie okrelona przez wektor wo~ (x ) powierzchni podstawowej i tensor struktury T 0 (x ). Dlatego wyraedzcy x
nia
y~ (x , t) = x~ (x ) + u (x , t),
T (x , t) = Q (x , t)T 0 (x )
(1.7.61)
s rwnowanym opisem ruchu powoki wzgldem wybranej konguracji odniesienia.
Wektor u (x , t) ma trzy niezalene skadowe wzgldem dowolnie wybranej
bazy. Natomiast tensor obrotu Q (x , t) ma dziewi skadowych wzgldem dowolnie wybranej bazy, ktre jednak musz spenia sze zalenoci
Q (x , t)Q (x , t)T = Q (x , t)T Q (x , t) = 1.
(1.7.62)
Interpretujc to geometrycznie, tensor obrotu jest izometrycznym odwzorowaniem Q : E E przestrzeni E w siebie, zachowujcym jeden punkt i orientacj.
Oznacza to, e musz by spenione dwa nastpujce warunki:
Qa Qb = a b ,
(Qa Qb ) Qc = (a b ) c
(1.7.63)
dla dowolnych trzech wektorw a , b , c E .

Na mocy twierdzenia Eulera, kade takie odwzorowanie izometryczne jest
okrelone przez o obrotu o wersorze kierunkowym e i kt obrotu , rys. 1.7.4.
O obrotu Q jest okrelona wektorem wasnym e tensora Q , odpowiadajcym
wartoci wasnej +1. Suszne s zalenoci
Qe = +1e ,
1
cos = (tr Q 1).
2
(1.7.64)
Reprezentacja tensora obrotu (1.7.64), wyraona przez wektor jednostkowy

wzdu osi obrotu i kt obrotu, nie jest jednak jednoznaczna, rys. 1.7.4 b.
a)
b)
Rys. 1.7.4. Twierdzenie Eulera i topologia grupy obrotw.
101
b (x , t) tensor skonie symetryczny, ktrego wektorem osioOznaczajc przez E

wym jest wektor e , tensor obrotu Q mona wyrazi funkcj wykadnicz
b ),
Q = exp( E
b = ad e ,
E
(1.7.65)
ktra dla dowolnego tensora A jest zdeniowana absolutnie zbienym szeregiem
1
exp A = 1 + A + A2 + . . . .
(1.7.66)
2
Wykorzystujc nastpnie twierdzenie CayleyaHamiltona mona wykaza, e szereg (1.7.66) ma nastpujc skoczon posta, podan ju w pracy Gibbs [1884]:
2
b + (1 cos )E
b .
Q = 1 + sin E
(1.7.67)
Zalenoci odwrotne, wyraajce e i przez Q , mona wyznaczy rozwizujc

ukad czterech rwna algebraicznych
1
b = 1 Q QT ,
cos = (tr Q 1),
(1.7.68)
sin E
2
2
ktre wynikaj wprost z (1.7.67).
b ), wzr na E
b mona przedstawi rwnie w alternaPoniewa Q 2 = exp(2 E
tywnej postaci (por. Pietraszkiewicz i Badur [1983])
b =
E
1
(1 + 2 cos )1 2(1 + cos )Q + Q 2 .
2 sin
(1.7.69)
Wygodn parametryzacj tensora Q mona otrzyma przy zastosowaniu rnych uoglnionych wektorw obrotu skoczonego. Dla dowolnej funkcji = (),
monotonicznie rosncej wzgldem kta obrotu oraz takiej e (0) = 0, uoglniony wektor obrotu skoczonego jest okrelony zalenociami
= ()e ,
b.
= ad = ()E
(1.7.70)
Podstawiajc (1.7.70) do (1.7.67) otrzymamy
Q = 1 + + 2 ,
sin
,
()
1 cos
.
()2
(1.7.71)
Przy powyszych zaoeniach funkcja = () ma jednoznaczn funkcj odwrotn = (), co pozwala wyrazi Q jedynie przez .
W literaturze opracowano wiele rnych sposobw parametryzacji tensora obrotu Q , z ktrych kady moe by wygodniejszy od innych w okrelonych zastosowaniach szczegowych. Przegldy rnych parametryzacji mona znale np.
w urie [1961], Beatty [1977], Rooney [1977], Guo Zhong-Heng [1981],
Argyris [1982], Pietraszkiewicz i Badur [1983], Altman [1986], Argyris i Poterasu [1993], Atluri i Cazzani [1995], Borri, Trainelli i Bottasso [2000], Gradin i Cardona [2001], gdzie podana jest obszerna literatura
rdowa.
102
Spord wielu moliwych parametryzacji obrotw celowym jest poszukiwanie takich, ktre prowadz do moliwie najprostszych zwizkw midzy tensorem
obrotu Q a przyjtymi parametrami. Na przykad, jako kryterium wyboru parametryzacji mona przyj danie, aby odpowiednie zwizki nie zawieray funkcji trygonometrycznych. Okazuje si, e istnieje dokadnie jeden wektor obrotu
skoczonego, okrelony z dokadnoci do staego mnonika, ktry spenia ten
warunek. Wektor ten, nazywany wektorem obrotu skoczonego Rodriguesa, jest
zdeniowany wzorem
= tg(/2)e .
(1.7.72)
Odpowiadajcy mu tensor skonie symetryczny ma posta
b.
= ad = tg(/2)E
(1.7.73)
Podstawiajc (1.7.73) do (1.7.67) oraz wykorzystujc klasyczne tosamoci

trygonometryczne atwo sprawdzi, e tensor obrotu Q mona zapisa w nastpujcej postaci:
Q = Q () = 1 + ( + 2 ),
Tutaj kk =
(1.7.72).
2(1 + kk2 )1 .
(1.7.74)
oznacza norm euklidesow wektora obrotu skoczonego
1.7.9. Wyraenia na prdkoci obrotowe

Jeli tensor obrotu Q jest wyraony przez dowolny uoglniony wektor obrotu
skoczonego ,
Q = Q ((x , t)),
(1.7.75)
to pochodn Q wzgldem czasu moemy zapisa w postaci
Q = ( Q ).
(1.7.76)
Podstawiajc (1.7.76) do wyrae
Q T,
T = (( Q ))
= QQ
= Q T Q = Q T (( Q )),
(1.7.77)
wektory osiowe tych tensorw skonie symetrycznych mona zapisa w postaci
= H (),
= H(),
(1.7.78)
gdzie H () i H() s liniowymi operatorami (tensorami), przyporzdkowujcymi wektorowi odpowiednie wektory prdkoci obrotowej i .
Jawn posta tych operatorw mona wyznaczy dla kadej postaci uoglnionego wektora obrotu skoczonego . Maj one jednak na og do zoon
103
posta i zawieraj funkcje trygonometryczne. Jeli jednak przyjmiemy wektor obrotu skoczonego Rodriguesa, okrelony jak w (1.7.72), to operatory H () i H()
przyjmuj prost posta
H () = (1 + ),
(1.7.79)
H() = (1 ).
W tym szczeglnym przypadku dla wektorw prdkoci obrotowej otrzymamy

wzory
= H () = ( + ),
= H() = ( )
(1.7.80)
nie zawierajce funkcji trygonometrycznych. Mona rwnie wykaza e, z dokadnoci do staego mnonika, jest to jedyny wektor posiadajcy t wasno.
1.7.10. Zalenoci kinematyczne

~ (x , t) powierzchni podstawowej w konguracji aktuJeli wektor wodzcy y
alnej wyrazimy przez wektor przesunicia u (x , t), wwczas gradient deformacji
F (x , t) mona zapisa w postaci
F (x , t) = y~ (x , t) = x~ (x ) + u (x , t) = I 0 (x ) + u (x , t),
(1.7.81)
gdzie I 0 (x ) jest operatorem inkluzji w konguracji odniesienia, a u (x , t) oznacza powierzchniowy gradient pola przesuni.
Podstawiajc (1.7.81) do (1.7.32)1 , tensor odksztacenia powoki E (x , t) przyjmuje posta
E = I 0 + u QI 0 = u + (1 Q )I 0 .
(1.7.82)
W szczeglnym przypadku parametryzacji obrotw przez wektor obrotu skoczonego Rodriguesa (1.7.72), zalenoci kinematyczne dla miar odksztace powoki
(1.7.32) wyraaj si nastpujco:
K = (1 + ) .
E = u ( + 2 )I 0 ,
(1.7.83)
Tutaj wykorzystalimy posta (1.7.79)1 operatora H ().

Jeli powierzchnia podstawowa M w konguracji odniesienia powoki dana
jest w postaci parametrycznej (por. podrozdzia 1.4), to miary odksztace powoki w reprezentacji przestrzennej moemy wyrazi przez wektory miar odksztace
E (x , t) = (x , t) a (x ),
K (x , t) = (x , t) a (x ).
(1.7.84)
Wwczas z (1.7.84) otrzymamy
= u , ( + 2 )~
x , = u , x~ , + ( x~ , ) ,
= (1 + ) , = ( , + , ) .
(1.7.85)
104
Odpowiednie miary odksztace powoki w reprezentacji materialnej maj

posta
E(x , t) = (x , t) a (x ),
K(x , t) = (x , t) a (x ),
(1.7.86)
gdzie wektory miar odksztace w reprezentacji przestrzennej i materialnej powizane s zalenociami
(x , t),
(x , t) = Q (x , t)
(x , t).
(x , t) = Q (x , t)
(1.7.87)
Zalenoci te wynikaj wprost z (1.7.57) i klasycznej tosamoci tensorowej
A(a b ) = Aa b ,
(1.7.88)
ktra zachodzi dla dowolnych wektorw a i b oraz dowolnego tensora A.
1.8. Przekrojowe wielkoci dynamiczne

1.8.1. Parametryczny opis konguracji odniesienia ciaa typu powoka
W dotychczasowych rozwaaniach sformuowalimy cakowe postacie zasad
mechaniki, sprowadzonych do powierzchni podstawowej powoki. Przyjmujc pewne dodatkowe zaoenia odnonie regularnoci obszaru B ciaa w konguracji odniesienia i deformacji powoki jako ciaa trjwymiarowego, wyprowadzimy obecnie jawn posta kadej wielkoci dynamicznej, ktra pojawia si w zasadach
zachowania mechaniki powok (1.3.17)(1.3.19).
Dla wygody dalszych rozwaa przypomnijmy wszystkie denicje wykorzystane w podrozdziale 1.3:
ZZ
ZZZ
m0 da
0 dv,
ZZ
ZZZ
p da
ZZ
ZZZ
f da
ZZ
ZZZ
ZZ
+
t+
n da
f dv +
~ f ) da
(c + y
0~y v dv.
ZZ
ZZ
ZZ
~y t
n da ,
t
n da ,
+
~y+ t+
n da
~y f dv +
P
(1.8.1)
ZZZ
~ p ) da
(s + y
0 v dv,
P
ZZ
(1.8.2)
ZZ
n dl
n dl
t da ,
(1.8.3)
~y t da .
(1.8.4)
ZZ
~ n ) dl
(m + y
~y tn da .
P 0
Bf0
ZZ
~ n ) dl
(m + y
ZZ
Mf
Z
tn da ,
P 0
105
Bf0
Mf
W powyszych denicjach P B jest obszarem zajmowanym przez dowoln

cz ciaa, a = P M odpowiadajcym P obszarem powierzchni podstawowej M , P 0 jest powierzchni boczn obszaru P , a = P 0 M odpowiadajcym P 0 brzegiem czci powierzchni M . Ponadto, Bf0 oznacza t cz
powierzchni bocznej obszaru B , na ktrej zadane s zewntrzne obcienia.
Przyjmujc, e powierzchnia podstawowa M w konguracji odniesienia jest
dowolnie umiejscowiona w obszarze B , wektor wodzcy ~x = ~x(x) typowego
punktu x B mona zapisa w postaci
~x(x) = ~x(x , ),
+
[h
0 (x ), +h0 (x )],
(1.8.5)
gdzie x M jest odpowiadajcym x B punktem powierzchni podstawowej,

jest wsprzdn po gruboci powoki, a h
0 (x ) 0 s nieujemnymi funkcjami
speniajcymi warunek
+
h0 (x ) h
0 (x ) + h0 (x ) > 0.
(1.8.6)
Funkcja h0 (x ) zdeniowana w ten sposb okrela grubo powoki w konguracji

odniesienia.
Zgodnie z (1.8.5), wektory wodzce powierzchni granicznych M maj posta
~x (x ) = ~x(x , h
0 (x )),
natomiast powierzchnia boczna
P 0
~x(x) = ~x(x , ),
(1.8.7)
obszaru P jest opisana wektorem wodzcym

+
[h
0 (x ), +h0 (x )],
(1.8.8)
gdzie punkty x = M P 0 mog by okrelone parametrem dugoci uku

s wzdu brzegu : x = x (s). Tak wic, wektor wodzcy (1.8.8) powierzchni
bocznej P 0 mona traktowa jak funkcj zmiennych s i .
W wielu przypadkach wektor wodzcy (1.8.5) mona przyj w postaci
~x(x , ) = x
~ (x ) + t 0 (x ),
(1.8.9)
gdzie t 0 (x ) jest polem wektorw jednostkowych, okrelajcych przekroje poprzeczne powoki w konguracji odniesienia. Zauwamy, e pole wektorw t 0 (x ) moe
by zdeniowane w sposb cigy na caej wielopatowej powierzchni M , wczajc w to krawdzie i wierzchoki.
Opis konguracji odniesienia B przez przyjcie wektora wodzcego w postaci
(1.8.9) oznacza ograniczenie si do przypadku, gdy powierzchnia boczna B 0 jest
powierzchni prostokreln (rys. 1.8.1). W dalszej czci tej ksiki ograniczymy
si wycznie do takiego przypadku pocztkowej powierzchni brzegowej powoki.
106
Rys. 1.8.1. Konguracja odniesienia ciaa typu powoka z prostokreln powierzchni boczn.
1.8.2. Ukady wsprzdnych i zalenoci geometryczne

Lokalnie obszar B mona opisa parametrycznie, wprowadzajc krzywoliniowy ukad wsprzdnych { i }, i = 1, 2, 3. Wwczas wektor wodzcy ~x moemy
rozpatrywa jako funkcj wektorow trzech zmiennych, ~x = ~x( i ).
Z dowolnie przyjtym ukadem wsprzdnych krzywoliniowych zwizane s
nastpujce wielkoci geometryczne:
gi = ~x,i ,
gij = gi gj ,
gi gj = ji ,
g ij = gi gj ,
ijk = (gi gj ) gk ,
g = det(gij ),
(1.8.10)
ijk = (gi gj ) gk .
Tutaj i dalej przecinkiem oznaczamy pochodne czstkowe wzgldem wsprzdnych i , natomiast ji jest symbolem Kroneckera, tzn. ji = 1 jeli i = j oraz
ji = 0 jeli i 6= j .
Powierzchni podstawow M B moemy lokalnie sparametryzowa, wprowadzajc krzywoliniowy ukad wsprzdnych powierzchniowych { }, = 1, 2.
Oba ukady wsprzdnych przestrzenny i powierzchniowy mog by wybrane cakowicie niezalenie. Wygodnie i rozsdnie jest jednak wybra wsprzdne przestrzenne { i } = { , } w taki sposb, aby warunek 3 = 0
okrela powierzchni podstawow M , a dwie pozostae wsprzdne byy wsprzdnymi powierzchniowymi na M . Wwczas rniczkowy element objtoci dv
obszaru B i rniczkowy element pola da powierzchni M mona wyliczy ze wzorw:
da = a d 1 d 2 ,
(1.8.11)
dv = g d 1 d 2 d,
gdzie przyjmujemy konwencj d d 3 oraz
g = (g1 g2 ) g3 ,
a = (~
x ,1 x~ ,2 ) n .
(1.8.12)
107
Wykorzystujc zalenoci
g = (g1 g2 ) g3 = a (g g ) g3 ,
2
wprowadmy nastpujcy niezmiennik (x , ):
r
g
1
= (g g ) g3 .
a
2
(1.8.13)
(1.8.14)
Wwczas rniczkowy element objtoci dv obszaru B i rniczkowy element pola

da powierzchni M s powizane zalenoci
dv = g d 1 d 2 d = dda.
(1.8.15)
W szczeglnoci, gdy wektor wodzcy dany jest przez (1.8.9), mamy (rys. 1.8.2)
~ , (x ) + t 0, (x ),
g (x , ) = x
g3 (x , ) = t 0 (x ).
(1.8.16)
Rys. 1.8.2. Wektory baz naturalnych w przestrzeni ciaa typu powoka.
Wwczas niezmiennik (x , ), okrelony wzorem (1.8.14), otrzymujemy w nastpujcej postaci:

r
g
1
= n t 0 + (~
x , t 0, ) t 0 + 2 (t 0, t 0, ) t 0 . (1.8.17)
a
2
Wektory bazy odwrotnej mona teraz wyznaczy rozwizujc ukad rwna
gi gj = ji , co prowadzi do
g = 1 t 0 g ,
1
g3 = 1 g g .
2
(1.8.18)
108
Z (1.8.7) i (1.8.8) mona wyznaczy zalenoci pomidzy odpowiednimi elementami rniczkowymi pola da i da powierzchni granicznych M i powierzchni
bocznej P 0 oraz odpowiadajcymi im elementami rniczkowymi pola da powierzchni podstawowej i dugoci dl krzywej brzegowej . Zalenoci te zapiszemy w postaci
da = da,
da = d dl,
(1.8.19)
gdzie wspczynniki i mona wyliczy ze wzorw wektorowych da =
g1 g2 d 1 d 2 i da = ~x,s ~x, ds d .
1.8.3. Formalna reprezentacja trjwymiarowej deformacji powoki

Jeli konguracja odniesienia B jest opisana wektorem wodzcym (1.8.9), to
wektor wodzcy dowolnego punktu y B(t) w konguracji aktualnej mona
formalnie zapisa w postaci (rys. 1.8.3)
~ (x , t) + (x , , t),
~y(x , , t) = y
(1.8.20)
gdzie (x , , t) jest wektorem okrelajcym pooenie punktu obszaru powoki

wzgldem odpowiadajcego mu punktu powierzchni podstawowej M (t).
Rys. 1.8.3. Formalna reprezentacja deformacji powoki.
Dla ustalonego x M i dowolnej chwili t zakadamy, e (x , , t) jest funkcj odcinkami gadk wzgldem wsprzdnej . Dopuszczamy wic tutaj ogln
deformacj powoki o dowolnej strukturze po gruboci, tak jak to naszkicowano
na rys. 1.8.4. Zwrmy uwag, e we wszystkich dotychczasowych rozwaaniach
nie wykluczalimy np. powok warstwowych, zbrojonych, bdcych kompozycj
rnych materiaw, pkajcych lub degradujcych si podczas deformacji itd.
Otrzymane dotd podstawowe rwnania i zalenoci mechaniki powok odnosz
si rwnie do takich zagadnie oglnych powok.
109
Rys. 1.8.4. Odcinkami gadka formalna reprezentacja deformacji powoki.
1.8.4. Przekrojowe wielkoci dynamiczne

Wykorzystujc zaleno (1.8.15), cak po dowolnym podobszarze P konguracji odniesienia mona zapisa w postaci
ZZZ
ZZ
(.) dv =
+
+h
Z0 (x )
(.) d da,
(1.8.21)
h
0 (x )
gdzie wyraenie podcakowe (.) musi jedynie spenia warunek cakowalnoci.

Zastosowanie oglnego wzoru (1.8.21) do denicji (1.8.1)1 przekrojowej gstoci masy m0 (x ) daje
+h
Z+
Z0 (x )
(.) d.
(.) d
+
Z+
m0 =
0 d,
(1.8.22)
h
0 (x )
Wykorzystujc formaln reprezentacj (1.8.20) trjwymiarowej deformacji powoki, przy zastosowaniu oglnego wzoru (1.8.21) do denicji (1.8.1)2,3 powierzchniowej gstoci pdu p (x , t) i momentu pdu s (x , t) otrzymamy
Z+
p =
0 v d,
Z+
s + y~ p =
Z+
~
0 v d + y
0 ~y v d =
(1.8.23)
Z+
0 v d.
110
Z porwnania (1.8.23)2 i (1.8.23)1 wynika, e
Z+
s=
0 v d.
(1.8.24)
Wykorzystanie zalenoci geometrycznych (1.8.19)1 pozwala wyrazi caki po

powierzchniach granicznych przez cak po powierzchni podstawowej
ZZ
ZZ
(.) da =
(.) da.
(1.8.25)
Stosujc wzory (1.8.21) i (1.8.25) do denicji (1.8.2) oraz wykorzystujc (1.8.20),

otrzymujemy nastpujce wyraenia na przekrojowe wektory si i momentw powierzchniowych:
Z+
f =

f d + + t+
n tn ,
Z+
c =
(1.8.26)

f d + ++ t+
n tn .
Cak po powierzchni bocznej P 0 mona sprowadzi do caki wzdu krzywej

= P 0 M na powierzchni M korzystajc z zalenoci
ZZ
Z Z+
(.) d dl,
(1.8.27)
(.) da =
P 0
gdzie wykorzystalimy zaleno geometryczn (1.8.19)2 . Jeli x P 0 jest punktem powierzchni bocznej, to przekrojowa sia n (x , t) i przekrojowy moment
m (x , t) w punkcie x s zdeniowane przez (1.8.3), gdzie x =
P 0 M . Wykorzystujc (1.8.27) i (1.8.20) otrzymujemy
Z+
n =
Z+
tn d,
m =
tn d.
(1.8.28)
Podobnie, przekrojowa sia i przekrojowy moment obcie brzegowych, dziaajcych na powierzchni boczn powoki, dane s wzorami
Z+
n =
Z+

t d,
m =
t d.
(1.8.29)
111
W ten sposb wszystkie pola powierzchniowe, wystpujce w zasadach zachowania mechaniki powok (1.3.17)(1.3.19), zostay wyraone w sposb cisy
przez bezporednie cakowanie po gruboci powoki odpowiednich pl trjwymiarowych mechaniki orodka cigego. W tym sprowadzeniu zagadnienia trjwymiarowego do dwuwymiarowego nie korzystalimy z adnych zaoe upraszczajcych. Cakowane tu po gruboci powoki pola trjwymiarowe nie musz by
ani gadkie, ani nawet cige, a jedynie cakowalne. Jest to najsabsze z moliwych
wymaga w stosunku do takich pl.
1.8.5. Tensory przekrojowych si i momentw

Jeli x B jest dowolnym punktem wewntrznym w obszarze konguracji odniesienia ciaa, to naprenie na powierzchni P 0 , przechodzcej przez ten punkt
i zorientowanej jednostkowym wektorem normalnym n (x), jest okrelone wektorem napre nominalnych tn (x, t). Przy uwzgldnieniu postulatu Cauchy'ego
(1.1.12), denicje (1.3.12) przyjmuj posta
Z
ZZ
N dl =
T n da ,
P 0
(1.8.30)
ZZ
~ N ) dl =
(M + y
~y T n da .
P 0
{ i }
Jeli
jest dowolnie wybranym ukadem wsprzdnych krzywoliniowych
w obszarze konguracji odniesienia B , to pierwszy tensor napre PioliKirchhoa T(x, t) mona wyrazi w postaci
T(x, t) = ti (x, t) gi (x) = t (x, t) g (x) + t3 (x, t) g3 (x).
(1.8.31)
Z (1.8.19) mona nastpnie wyznaczy zalenoci pomidzy zorientowanym rniczkowym elementem pola n da powierzchni bocznej P 0 a zorientowanym
rniczkowym elementem dugoci dl wzdu krzywej brzegowej . Zapisujc
tensory przekrojowych si N (x , t) i momentw M (x , t) w postaci
N (x , t) = n (x , t) a (x ),
M (x , t) = m (x , t) a (x ),
(1.8.32)
dla przekrojowych wektorw si i momentw otrzymamy
Z+
n =
Z+
t d,
m =
t d.
(1.8.33)
W powyszym wyprowadzeniu wykorzystalimy postulat Cauchy'ego (zob.

Gurtin i Murdoch [1975]) w odniesieniu do trjwymiarowego wektora napre tn (x, t). Istnienie tensorw przekrojowych si i momentw N (x , t) oraz
M (x , t) mona rwnie wykaza bez wykorzystania trjwymiarowego postulatu
Cauchy'ego.
112
Rozdzia 2
Rwnania konstytutywne
i zagadnienia szczegowe
2.1.1. Istota rwna konstytutywnych
Omawiane w poprzednim rozdziale zasady mechaniki oraz wynikajce z nich
lokalne rwnania ruchu i warunki uboczne a take sformuowane tam zalenoci
kinematyczne s zalenociami oglnymi, obowizujcymi we wszystkich procesach dynamicznych. Dotyczy to zarwno mechaniki orodkw cigych, jak i mechaniki powok. Podane zalenoci nie stanowi jednak zamknitego ukadu rwna, gdy liczba rwna nie jest wystarczajca do wyznaczenia niezalenych pl
wystpujcych w tych ukadach rwna. Brakujcym elementem teorii s tzw.
rwnania konstytutywne. Ten czysto matematyczny fakt posiada oczywist interpretacj zyczn.
Najprostsze dowiadczenia dowodz, e dwa ciaa o identycznym ksztacie
poddane dziaaniu jednakowych si deformuj si odmiennie, o ile nie s wykonane z identycznych materiaw. Mwimy wic, e rne materiay charakteryzuj si odmiennymi wasnociami mechanicznymi, opisywanymi przez rwnania
konstytutywne.
Rnorodno cech mechanicznych materiaw jest faktem dowiadczalnym.
Dlatego zasadnicz rol przy formuowaniu rwna konstytutywnych odgrywaj
badania eksperymentalne. aden eksperyment nie moe jednak dostarczy uytecznych informacji o wasnociach mechanicznych materiaw o ile nie zosta on
wiadomie zaplanowany i odpowiednio przeprowadzony. Pierwszym wic krokiem
na drodze do formuowania rwna konstytutywnych musi by teoria takich rwna, w ramach ktrej mona opracowa odpowiedni metodologi eksperymentu.
Podstawy teorii rwna konstytutywnych w mechanice orodka cigego opracowane zostay w pracach Noll [1958], Coleman i Noll [1963] i Coleman
[1964]. S one obszernie omawiane m.in. w znanych monograach Truesdell
i Noll [1965], Wang i Truesdell [1973] oraz monograach polskich Perzyna
[1966], Rymarz [1993], Ostrowska-Maciejewska [1994] i Hanyga [1991].
Celem tego podrozdziau jest jedynie bardzo pobiene przypomnienie podstawowych koncepcji i denicji tej teorii, ktre bd pomocne przy formuowaniu
rwna konstytutywnych nieliniowej mechaniki powok.
114
2.1.2. Procesy dynamiczne

W mechanice orodka cigego (podrozdzia 1.1) proces dynamiczny jest okrelony przez nastpujce zmienne: gsto masy 0 (x), funkcj deformacji (x, t),
tensor napre T(x, t), zewntrzn si objtociow f (x, t), zewntrzn si powierzchniow t (x, t) dziaajc na czci Bf brzegu ciaa, warto funkcji deformacji (x, t) zadan na czci komplementarnej Bd brzegu ciaa oraz wartoci
pocztkowe 0 (x) i v0 (x) w chwili t = 0 funkcji deformacji i prdkoci.
Zakada si, e zmienne (0 , f , t , , 0 , v0 ) s danymi rozwaanego pro, T) musz by wyznaczone z rozwizania zagadnienia poblemu, natomiast (
cztkowo-brzegowego problemu.
Powysze zmienne speniaj lokalne rwnania ruchu
Div T + f = 0 v,
TFT = FTT ,
(2.1.1)
gdzie Div jest trjwymiarowym operatorem dywergencji, a pole prdkoci i przestrzenny gradient deformacji wyznacza si z funkcji deformacji
v(x, t) = (x, t),
(x, t),
F(x, t) =
(2.1.2)
gdzie jest operatorem przestrzennego gradientu. Rwnania ruchu (2.1.1), cznie z dynamicznym warunkiem brzegowym
T(x, t)n(x) = t (x, t)
(2.1.3)
zadanym na czci Bf brzegu, kinematycznym warunkiem brzegowym
(x, t) = (x, t)
(2.1.4)
zadanym na czci komplementarnej Bd = B\Bf brzegu oraz warunkami

pocztkowymi w chwili t = 0
(x, 0) = 0 (x),
(x, 0) = v0 (x),
(2.1.5)
zadanymi na caym obszarze cznie z brzegiem, stanowi podstawowy ukad

rwna i warunkw ubocznych mechaniki orodka cigego. Ukad ten nie zaley ani od specycznych wasnoci mechanicznych materiau, ani od szczeglnej
postaci deformacji.
atwo zauway, e powyszy ukad zalenoci nie jest wystarczajcy do wy, T) z szeciu niezalenych rwna pola
znaczenia dwunastu pl skalarnych (
(2.1.1). Do jednoznacznego sformuowania zagadnienia pocztkowo-brzegowego
potrzeba dalszych szeciu zalenoci, wyraajcych T(x, t) przez (x, t), ktre
s zwane rwnaniami konstytutywnymi. Poniewa tensor napre T(x, t) ma
dziewi niezalenych skadowych, wszystkie szczeglne postacie rwna konstytutywnych powinny tosamociowo spenia trzy rwnania wizw, narzucone
przez lokaln posta (2.1.1)2 zasady zachowania momentu pdu.
115
2.1.3. Podstawy teorii rwna konstytutywnych

Teori rwna konstytutywnych buduje si przyjmujc szereg postulatw ktre, jak si zakada, s zycznie uzasadnione.
W ramach procesw czysto mechanicznych do najwaniejszych nale postulaty: a) determinizmu, b) obiektywnoci materiaowej, c) lokalnego dziaania,
d) zanikajcej pamici i e) wspobecnoci. Postulaty te nie s prawami zycznymi, a jedynie rozsdnymi wskazwkami pomocnymi przy formuowaniu rnych
klas rwna konstytutywnych.
Postulat determinizmu orzeka, e naprenie wewntrz ciaa jest wyznaczone
przez ca histori deformacji ciaa. Oznacza to, e tensor napre T(x, t) w czstce x w chwili t jest cakowicie okrelony przez funkcjona materiaowy T=0 ,
ktrego argumentem jest historia deformacji t (z, ) wszystkich czstek z B
ciaa:
t (z, ); x),
T(x, t) = T=0 (
(2.1.6)
gdzie
t (x, ) = (x, t ),
[0, +).
(2.1.7)
Naprenie w chwili aktualnej zaley wic od ruchu caego ciaa we wszystkich

chwilach wczeniejszych, ale nie pniejszych. Materiay o tej wasnoci nazywane
s materiaami z pamici.
Ruch ciaa i panujce w nim naprenia opisywane s zwykle w przestrzeni
zycznej wzgldem pewnego inercjalnego ukadu odniesienia. Jednak wasnoci
mechaniczne ciaa nie powinny zalee od wyboru ukadu odniesienia. Dlatego,
zgodnie z postulatem obiektywnoci materiaowej, naprenia wewntrz ciaa
postrzegane we wszystkich inercjalnych ukadach odniesienia powinny by ta0
kie same1 . Jeli wic t i 0t s historiami ruchu, opisanymi w dwch rnych
ukadach odniesienia powizanych odwzorowaniem (1.1.3), to spenienie zasady
obiektywnoci materiaowej wymaga, aby funkcjona konstytutywny w rwnaniu
(2.1.6) spenia warunek
T=0 0t (z, ); x = T=0 t (x, t)(z, ); x .
(2.1.8)
Rwnanie konstytutywne (2.1.6) jest dodatkowo ograniczane przez moliwe

symetrie materiau, jeli materia takie symetrie posiada, oraz przez pewne dodatkowe wymagania, nazywane ograniczeniami konstytutywnymi, ktre zapewniaj,
e sformuowane rwnanie konstytutywne rozsdnie modeluje rzeczywiste wasnoci mechaniczne badanego materiau.
1
Istniej pewne kontrowersje wok tego postulatu i jego zycznej zasadnoci. Kontrowersje
te odnosz si w gwnej mierze do zagadnie dynamiki gazw oraz zagadnie elektromagnetycznych (patrz Hanyga [1991]), ktrymi si tu nie bdziemy zajmowali.
116
2.1.4. Niektre szczeglne klasy materiaw

Postulat lokalnego dziaania zakada, e jedynie ruch dowolnie maego otoczenia danej czstki materialnej ma wpyw na panujce w niej naprenia.
Wan i dobrze zbadan klas materiaw s tak zwane materiay proste,
ktrych rwnanie konstytutywne ma posta
T(x, t) = T=0 (Ft (x, ); x),
(2.1.9)
t (x, t) jest histori przestrzennego gradientu deformacji w tym

gdzie Ft (x, ) =
samym punkcie x B . Rwnanie konstytutywne (2.1.9) spenia zarwno postulat
determinizmu, jak i postulat lokalnego dziaania. Funkcjona T=0 nie moe by
jednak zupenie dowolny, poniewa rwnanie (2.1.9) musi dodatkowo spenia
zasad obiektywnoci materiaowej.
Wprowadmy drugi tensor napre PioliKirchhoa zalenoci
S(x, t) = F(x, t)T(x, t).
(2.1.10)
Z zasady zachowania momentu pdu (2.1.1)2 wynika, e S(x, t) jest tensorem

symetrycznym. Ponadto, tensor ten zachowuje swoj posta przy przejciu od
jednego ukadu odniesienia do drugiego. Wobec tego, rwnanie konstytutywne
t
S(x, t) = S
=0 (C (x, ); x),
(2.1.11)
gdzie Ct (x, ) jest histori prawego tensora odksztacenia CauchyGreena C =

FT F, spenia tosamociowo zasad obiektywnoci materiaowej.
Rwnanie (2.1.11) ma jednak nadal zbyt ogln posta, aby mogo by uytecznym w zastosowaniach inynierskich. Wprowadza si wic dodatkowy postulat zanikajcej pamici, zgodnie z ktrym deformacje ciaa, ktre miay miejsce
w dalekiej przeszoci, maj mniejszy wpyw na aktualny stan napre panujcy
w ciele, ni deformacje z bliskiej przeszoci2 .
W granicznym przypadku materia nazywa si sprystym (pierwszego rzdu ),
jeli w ogle nie ma pamici. Naprenia w takim materiale s cakowicie okrelone przez aktualny stan odksztace, a rwnanie konstytutywne materiau sprystego ma posta zalenoci funkcyjnej, a nie funkcjonalnej:
T(x, t) = T(F(x, t); x),
(2.1.12)
S(x, t) = S(C(x, t); x).
(2.1.13)
W przypadku materiau sprystego dowolny proces mechaniczny ciaa jest

cakowicie odwracalny. Podczas deformacji ciaa sprystego praca wykonana
przez obcienia zewntrzne jest akumulowana w postaci energii odksztacenia.
2
Posta matematyczna tego postulatu oraz wynikajce z niego konsekwencje s szczegowo

omawiane w monograi Perzyna [1966].
117
W teorii materiaw sprystych przyjmuje si, e istnieje beznapreniowy stan

naturalny do ktrego ciao powraca po zdjciu obcie zewntrznych. Przy przyjciu stanu naturalnego ciaa jako jego konguracji odniesienia, funkcje konstytutywne T i S maj wasno T(0; x) = 0 i S(0; x) = 0.
Wasno odwracalnoci procesu mechanicznego dla materiau sprystego
nie wyklucza zalenoci funkcji materiaowej od wyszych gradientw deformacji.
W szczeglnoci, rwnanie konstytutywne
T(x, t) = T(F(x, t), F(x, t); x).
(2.1.14)
deniuje materia sprysty drugiego rzdu, itd.

Szczegln klas prostych materiaw sprystych stanowi materiay hiperspryste, dla ktrych istnieje funkcja skalarna
W = W (F(x, t); x),
(2.1.15)
nazywana gstoci energii sprystej, taka e3
T(x, t) = T(F(x, t); x) = F W (F(x, t); x),

_
S(x, t) = S(C(x, t); x) = C W (C(x, t); x).
(2.1.16)
Rwnania konstytutywne postaci (2.1.16) s naturalnym wynikiem spenienia

zasady zachowania energii w procesach czysto mechanicznych.
Teoria grup symetrii materiaowych stanowi podstaw innej klasykacji materiaw. Szczeglnie wan klas materiaw stanowi materiay izotropowe.
W szczeglnym przypadku izotropowego materiau hipersprystego dowodzi si,
e funkcja energii sprystej (2.1.15) zaley od tensora odksztace Cauchy
Greena jedynie poprzez jego niezmienniki gwne
_
W (C; x) = W (I1 , I2 , I3 ; x),
(2.1.17)
1
(tr C)2 tr C2 ,
I3 = det C.
(2.1.18)
2
Charakterystyczn cech zyczn niektrych materiaw jest znikomo maa
zmiana objtoci w procesie deformacji. Materiaami o tej wasnoci s, na przykad, materiay gumopodobne. Nieciliwo oznacza, e objto obszaru przestrzeni zycznej, zajmowanego przez dowolnie ma cze ciaa w konguracji
odniesienia, jest rwna objtoci obszaru zajmowanego przez t sam cze ciaa
w kadej innej konguracji. Warunek nieciliwoci ma posta
I1 = tr C,
I2 =
(F(x, t)) det F(x, t) 1 = 0,

3
(2.1.19)
Materia sprysty jest czsto nazywany materiaem sprystym w sensie Cauchy'ego, a materia hipersprysty materiaem sprystym w sensie Greena.
118
ktra wynika z interpretacji geometrycznej wyznacznika dowolnego odwzorowania

liniowego przestrzeni euklidesowej w siebie. Jest to wic warunek czysto geometryczny. Nieciliwo materiau, jako jego cecha zyczna, musi wic by ujta
w odpowiednim rwnaniu konstytutywnym4 .
Warunek nieciliwoci jest najbardziej znanym przykadem wizw materiaowych, traktowanych jako ograniczenia narzucone na rwnania konstytutywne.
Wizy materiaowe musz rwnie spenia zasad obiektywnoci materiaowej.
Pozwala to zapisa warunek nieciliwoci (2.1.19) w rwnowanej postaci
e
(C(x,
t)) det C(x, t) 1 = 0.
(2.1.20)
Istnienie wizw materiaowych wymaga istnienia w ciele hipotetycznego stanu

napre wasnych, ktre wymuszaj ruch ciaa zgodnie z ograniczeniem (2.1.19).
2.2. Rwnania konstytutywne mechaniki powok

2.2.1. Uwagi wstpne
W mechanice powok rwnania konstytutywne peni podobn rol jak w mechanice orodkw cigych: opisuj wasnoci mechaniczne powok szczeglnego
typu. Z matematycznego punktu widzenia s one niezbdne do zamknicia dotychczas sformuowanych rwna i zalenoci mechaniki powok. S jednak istotne rnice midzy rol rwna konstytutywnych w mechanice powok i w mechanice orodka cigego.
Rwnania konstytutywne mechaniki orodka cigego opisuj wycznie wasnoci mechaniczne materiau. W mechanice powok rola rwna konstytutywnych jest bardziej zoona. Zauwamy, e np. powoki o rnej gruboci, zarwno
jednorodne jak i warstwowe, s opisane tymi samymi rwnaniami dynamiki oraz
zalenociami kinematycznymi i warunkami ubocznymi. Dlatego rwnania konstytutywne powok musz ujmowa nie tylko wasnoci mechaniczne materiau,
lecz rwnie np. grubo powoki, struktur wewntrzn powoki po gruboci
i geometri powierzchni podstawowej. W mechanice powok pojawia si ponadto
dodatkowa konieczno ustalenia tzw. kinetycznych rwna konstytutywnych dla
powierzchniowych gstoci pdu i momentu pdu powoki. W klasycznej mechanice cia trjwymiarowych zalenoci dla przestrzennych gstoci pdu i momentu
pdu przyjmuje si zgodnie z prawami Newtona.
Rwnania konstytutywne mechaniki powok mog by formuowane na dwa
sposoby, analogicznie do dwch podstawowych podej przy formuowaniu innych
zalenoci mechaniki powok. W podejciu bezporednim postuluje si rwnania
konstytutywne od razu w postaci dwuwymiarowej. To podejcie wymaga opraco4
Mona rwnie przyj oglniejsze spojrzenie, traktujc warunek nieciliwoci jako ograniczenie dopuszczalnych deformacji ciaa (zob. Woniak [1985]). Deformacje takie nazywa si
wwczas izochorycznymi.
119
wania metodologii eksperymentu, ktry umoliwiaby dowiadczalne wyznaczenie funkcji i staych konstytutywnych wystpujcych w postulowanych zalenociach. Podejcie wyprowadzane wymaga znajomoci odpowiednich trjwymiarowych rwna konstytutywnych. Wwczas problem sprowadza si do opracowania
metodologii redukcji tych rwna do postaci dwuwymiarowej, spjnej z denicjami dynamicznych wielkoci przekrojowych i dwuwymiarow kinematyk powoki. Podejcie wyprowadzane jest najczciej stosowane w mechanice powok.
Podejcie wyprowadzane do rwna konstytutywnych mechaniki powok przypomina jednak kwadratur koa. Z jednej strony, budujemy teori trjwymiarowych rwna konstytutywnych jako zalenoci pomidzy wybranym tensorem
napre a energetycznie sprzonym z nim tensorem odksztace. Nastpnie
jednak stae i funkcje materiaowe, pojawiajce si w tych zalenociach trjwymiarowych, wyznaczamy z eksperymentu najczciej jedno- lub dwuwymiarowego, w ktrym mierzymy jedynie pewne urednione wielkoci przekrojowe,
a wic wanie te wystpujce w teoriach niszego wymiaru prtw, pyt i powok. W kocu, tak dowiadczalnie zwerykowane, przyblione trjwymiarowe
rwnania konstytutywne uznajemy za cise i ponownie redukujemy do postaci dwuwymiarowej, zgodnej ze struktur pozostaych zalenoci kinematycznych i dynamicznych mechaniki powok.
Niezalenie od tego, ktre z tych dwch podej bdziemy stosowali, posta
powokowych rwna konstytutywnych uywanych w analizie konkretnego zadania nie moe by sprzeczna z formaln dwuwymiarow struktur mechaniki
powok.
2.2.2. Procesy dynamiczne w powokach

Rozwaajc zasady budowania rwna konstytutywnych mechaniki powok,
bdziemy wzorowali si na teorii rwna konstytutywnych rozwinitej w mechanice orodkw cigych i naszkicowanej w podrozdziale 2.1.
W mechanice powok kompletna lista zmiennych, wystpujcych w oglnych
zalenociach, skada si z nastpujcych pl:
gstoci masy m0 (x ),
funkcji deformacji (x , t) i pola tensorw struktury T (x , t),
gstoci pdu p (x , t) i momentu pdu m (x , t),
tensorw przekrojowych si N (x , t) i momentw M (x , t),
powierzchniowych wektorw si f (x , t) i momentw c (x , t),
brzegowej siy n (x , t) i momentu m (x , t) danych na czci Mf brzegu
powoki,
wartoci deformacji (x , t) i tensora struktury T (x , t) danych na czci
Md brzegu powoki,
pocztkowych wartoci pl 0 , T 0 , 0 , 0 okrelonych w caym obszarze
M , cznie z brzegiem M .
120
Powysze zmienne musz spenia:

lokalne rwnania ruchu w punktach regularnych M
Div N + f = p ,
Div M + ad1 (NF T FN T ) + c = s + p ,
dynamiczne i kinematyczne warunki brzegowe

N = n ,
M = m ,
na Mf ,
= ,
T = T ,
na Md ,
oraz warunki pocztkowe w chwili t = 0
= 0 ,
T = T 0,
= 0 ,
T T 1 = 0 .
(2.2.1)
(2.2.2)
(2.2.3)
Zmienne wystpujce w (2.2.1)(2.2.3) mona pogrupowa zalenie od roli,

jak one peni w mechanice powok. W typowym zagadnieniu analizy powok
zakada si, e zmienne
(m0 , f , c , n , m , , T , 0 , T 0 , 0 , 0 )
(2.2.4)
s danymi rozwaanego problemu, natomiast pozostae zmienne
(, T , p , s , N , M )
(2.2.5)
musz by wyznaczone jako rozwizania tego problemu. Cakowita liczba nieznanych pl skalarnych (2.2.5) wynosi zatem 3 + 3 + 3 + 3 + 6 + 6 = 24, a do ich
wyznaczenia dysponujemy jedynie liczb 3 + 3 = 6 rwna ruchu (2.2.1).
Zgodnie z ogln ide mechaniki, zmiennymi niezalenymi w (2.2.1)(2.2.3) s
pola kinematyczne (, T ), natomiast zmienne dynamiczne (p , s , N , M ) musz
by dodatkowo okrelone przez rwnania konstytutywne, wice te zmienne ze
zmiennymi kinematycznymi (, T ).
2.2.3. Oglna posta rwna konstytutywnych

W chwili aktualnej t stan napre powoki w dowolnej czstce, ktra w konguracji odniesienia zajmowaa miejsce x M , okrelaj tensor przekrojowych
si N (x , t) i tensor przekrojowych momentw M (x , t).
W mechanice powok odpowiednikiem oglnego rwnania konstytutywnego
(2.1.6) mechaniki orodkw cigych s dwa rwnania konstytutywne
t
t
N (x , t) = N
=0 ( (z , ), T (z , ); x , T 0 (z )),
t
t
M (x , t) = M
=0 ( (z , ), T (z , ); x , T 0 (z )),
(2.2.6)
gdzie z M . W (2.2.6), N
=0 i M =0 s funkcjonaami historii ruchu caej
powoki, ktr deniuje si analogicznie do (2.1.7)
t (x , ) = (x , t ),
T t (x , ) = T (x , t ),
[0, +).
(2.2.7)
121
Funkcjonay N
=0 i M =0 ujmuj wic zarwno wasnoci mechaniczne materiau
powoki jak i geometri powierzchni podstawowej M oraz struktur powoki po
gruboci.
Podczas gdy w klasycznej mechanice orodkw cigych zaleno (2.1.6) jest
jedynym wymaganym rwnaniem konstytutywnym, w mechanice powok gstoci
pdu p (x , t) i momentu pdu s (x , t) musz rwnie by okrelone przez tzw.
kinetyczne rwnania konstytutywne o podobnej do (2.2.6) postaci
t
t
p (x , t) = p
t=0 ( (z , ), T (z , ); x , T 0 (z )),
t
t
s (x , t) = s
t=0 ( (z , ), T (z , ); x , T 0 (z )).
(2.2.8)
Rwnania konstytutywne (2.2.6) i (2.2.8) s zgodne z postulatami determinizmu i wspobecnoci, ale rwnania (2.2.6) musz dodatkowo spenia postulat
obiektywnoci materiaowej. Natomiast gstoci pdu p (x , t) i momentu pdu
s (x , t) nie s wielkociami obiektywnymi, dlatego rwnania (2.2.8) nie mog by
niezmiennicze wzgldem wyboru ukadu odniesienia.
Zaleno funkcjonaw w (2.2.6) i (2.2.8) od punktu x oznacza moliw niejednorodno powierzchniow wasnoci zycznych powoki, a zaleno od tensora struktury T 0 (z ) w dowolnym punkcie z M oznacza zaleno od geometrii konguracji odniesienia powoki poprzez tensor T 0 (x ) i jego gradienty
powierzchniowe dowolnego rzdu.
O ile funkcjona materiaowy w rwnaniu trjwymiarowym (2.1.6) deniuje
wycznie zyczne wasnoci materiau, to funkcjonay w rwnaniach (2.2.6)
i (2.2.8) zale nie tylko od wasnoci materiau, z ktrego wykonana jest powoka, lecz uwzgldniaj rwnie pewne cechy geometryczne i strukturalne samej
powoki. Wielkociami geometrycznymi, ktre musz by uwzgldnione w rwnaniach konstytutywnych mechaniki powok, s grubo powoki i geometria jej
powierzchni podstawowej, a w szczeglnoci tensor metryczny i tensor krzywizny
powierzchni M . Wielkoci te, nie bdc cechami zycznymi materiau, nie maj
odpowiednikw w rwnaniu konstytutywnym cia trjwymiarowych. Cechy strukturalne po gruboci powoki, takie jak np. warstwowo lub mieszanina rnych
materiaw, musz by rwnie uwzgldnione w rwnaniach konstytutywnych mechaniki powok, na co wskazuje obecno w (2.2.6) i (2.2.8) tensorw struktury.
W nastpnych punktach 2.2.42.2.9 omwimy wybrane postacie materiaowych rwna konstytutywnych mechaniki powok, a do kinetycznych rwna
konstytutywnych wrcimy w p. 2.2.10.
2.2.4. Powoki z materiau prostego

Zgodnie z denicj (2.1.9) materiau prostego, materia powoki bdziemy nazywali prostym, jeli rwnania konstytutywne (2.2.6) zawieraj historie wielkoci
kinematycznych
(x , t), T (x , t), T (x , t)
(2.2.9)
jako jedyne zmienne konstytutywne.
122
Z oglnej teorii odksztace w powokach wynika, e rwnowany opis lokalnej deformacji powoki dostarczaj powierzchniowe miary odksztace E (x , t)
i K (x , t). Wobec tego, oglne rwnania konstytutywne powoki wykonanej z materiau prostego mona przedstawi w postaci
t
t
N (x , t) = N
=0 E (x , ), K (x , ); x , T 0 (x ) ,
t
(2.2.10)
t
M (x , t) = M
=0 E (x , ), K (x , ); x , T 0 (x ) ,
gdzie N
=0 i M =0 s znanymi funkcjonaami swoich argumentw. Posta (2.2.10)
jest zgodna nie tylko z postulatem determinizmu, lecz rwnie z postulatami
lokalnego dziaania i wspobecnoci.
Rwnania konstytutywne (2.2.10) musz spenia postulat obiektywnoci materiaowej ktry, podobnie jak w mechanice orodkw cigych, nakada istotne
ograniczenia na dopuszczalne postacie funkcjonaw materiaowych.
Przy zmianie ukadu odniesienia powierzchniowe miary odksztace i napre podlegaj nastpujcym transformacjom:
N (x , t) O(t)N (x , t),
E (x , t) O(t)E (x , t),
M (x , t) O(t)M (x , t),
K (x , t) O(t)K (x , t),
(2.2.11)
gdzie O(t) jest zalenym od czasu tensorem ortogonalnym, zwizanym z przejciem od jednego ukadu odniesienia do drugiego (patrz podrozdzia 1.1). Na
mocy zasady obiektywnoci materiaowej, funkcjonay w rwnaniach (2.2.10) musz wic spenia warunki
t
t
t
t
T
t
N
=0 E ( ), K ( ) = O(t) N =0 O ( )E ( ), O ( )K ( ) ,
(2.2.12)
t
t
t
t
T
t
M
=0 E ( ), K ( ) = O(t) M =0 O ( )E ( ), O ( )K ( ) ,
dla wszystkich tensorw ortogonalnych O(t). Dla uproszczenia zapisu, we wszystkich wielkociach w (2.2.12) pominito argument x , a zaleno od tensora struktury T 0 wczono do denicji funkcjonaw.
Ograniczenia na funkcjonay, wynikajce z (2.2.12), a w konsekwencji i na
posta rwna konstytutywnych, bd spenione tosamociowo, jeli rwnania
konstytutywne (2.2.10) zapiszemy w rwnowanej postaci przez tensory miar napre i odksztace w reprezentacji materialnej
e Et (x , ), Kt (x , ); x ,
N(x , t) = N
=0
(2.2.13)
e Et (x , ), Kt (x , ); x .
M(x , t) = M
=0
Biorc pod uwag zalenoci midzy miarami napre i odksztace w reprezentacjach przestrzennej i materialnej
N (x , t) = Q (x , t)N(x , t),
E (x , t) = Q (x , t)E(x , t),
M (x , t) = Q (x , t)M(x , t),
K (x , t) = Q (x , t)K(x , t),
(2.2.14)
123
atwo zauway, e funkcjonay konstytutywne w (2.2.10) i (2.2.13) s powizane

nastpujcymi zalenociami:
e Et ( ), Kt ( ) = Q (t)T N Q t ( )Et ( ), Q t ( )Kt ( ) ,

N
=0
=0
(2.2.15)
e Et ( ), Kt ( ) = Q (t)T M Q t ( )Et ( ), Q t ( )Kt ( ) .

M
=0
=0
Uwzgldniajc reguy transformacyjne (2.2.11), z (2.2.14) wynika, e tensory
powokowych miar napre i odksztace w reprezentacji materialnej zachowuj
swoj posta przy przejciu od jednego ukadu odniesienia do drugiego. Dlatego
rwnania konstytutywne (2.2.13) speniaj automatycznie postulat obiektywnoci
materiaowej. Jest to sytuacja analogiczna do rwnania konstytutywnego (2.1.11)
w mechanice rodkw cigych, wyraonego przez drugi tensor napre Pioli
Kirchhoa i tensor odksztace CauchyGreena.
2.2.5. Powoki spryste i hiperspryste

Przez analogi do trjwymiarowej denicji prostego materiau sprystego
(2.1.12), powok z materiau prostego nazywamy spryst, jeli jej wasnoci
mechaniczne nie wykazuj pamici. Innymi sowy, przekrojowe miary napre
powoki sprystej w chwili aktualnej t, w dowolnym punkcie x M powierzchni
podstawowej, zale wycznie od aktualnych wartoci miar odksztace w tym
punkcie.
Rwnania konstytutywne powok sprystych przyjmuj wic posta
N (x , t) = N(E (x , t), K (x , t); x ),

M (x , t) = M(E (x , t), K (x , t); x ).
(2.2.16)
W (2.2.16), N i M s funkcjami (a nie funkcjonaami) swoich argumentw.

Te funkcje konstytutywne musz spenia postulat obiektywnoci materiaowej.
Postulat ten jest speniony tosamociowo, jeli rwnania konstytutywne (2.2.16)
wyrazimy w reprezentacji materialnej
e (E(x , t), K(x , t); x ) ,

N(x , t) = N
e (E(x , t), K(x , t); x ) ,
M(x , t) = M
(2.2.17)
e iM
e s okrelone przez funkcje N i M z zalenoci wynikajcych
gdzie funkcje N
z (2.2.15).
W teorii powok sprystych zakada si zwykle, e wrd wszystkich moliwych konguracji powoki istniej rwnie takie, ktrym odpowiada zerowy stan
przekrojowych miar napre. Jeli jedn z takich konguracji przyjmiemy za
konguracj odniesienia, to funkcje w rwnaniach konstytutywnych (2.2.17) bd
spenia warunki
e
e
N(0,
0; x ) = 0,
M(0,
0; x ) = 0.
(2.2.18)
124
Zauwamy, e jeli powoka jako ciao trjwymiarowe jest wykonana z materiau sprystego o rwnaniu konstytutywnym (2.1.12), to nie ma podstaw aby
z tego wnioskowa, e odpowiednie materiaowe rwnania konstytutywne powoki
bd miay posta (2.2.17). Proces redukcji zasad mechaniki z trzech do dwch
wymiarw generuje pewne elementy nielokalnoci. Moemy wic oczekiwa, e
odpowiadajce (2.1.12) materiaowe rwnania konstytutywne powoki mog by
rozszerzone do postaci zawierajcych rwnie pierwsze powierzchniowe gradienty
powokowych miar odksztace
e
N = N(E,
K, E, K; x ),
e
M = M(E,
K, E, K; x ).
(2.2.19)
Rwnania konstytutywne tej postaci i moliwe ich uoglnienia, uwzgldniajce

gradienty dowolnego rzdu, doprowadziyby jednak do nielokalnej teorii powok
sprystych wyszych rzdw, ktra w tej ksice nie bdzie rozwaana.
Szczegln klas powok sprystych stanowi powoki, ktrych wasnoci mechaniczne s wyznaczone przez funkcj skalarn
= (E (x , t), K (x , t); x ),
(2.2.20)
zwan funkcj (powierzchniowej gstoci) energii sprystej. Jeli taka funkcja

skalarna istnieje, to funkcje w rwnaniach konstytutywnych (2.2.16) s jej pochodnymi wzgldem powokowych miar odksztace
N(E , K ; x ) = E (E , K ; x ),
M(E , K ; x ) = K (E , K ; x ).
(2.2.21)
W zgodzie z mechanik orodkw cigych, powok o tej wasnoci bdziemy

nazywali hiperspryst.
Funkcja (2.2.20), o ile istnieje, musi spenia postulat obiektywnoci materiaowej, co prowadzi do nastpujcego warunku:
(E , K ; x ) = (OE , OK ; x ).
(2.2.22)
Jeli wprowadzimy now funkcj energii sprystej wzorem
e
(E,
K; x ) (Q T E , Q T E ; x ),
(2.2.23)
to atwo sprawdzi, e spenia ona tosamociowo postulat obiektywnoci matee = (E,

e
riaowej. Funkcja
K; x ) okrela rwnie funkcje w rwnaniach konstytutywnych (2.2.17) zgodnie z zalenociami
e
e
N(E,
K; x ) = E (E,
K; x ),
e
e
M(E,
K; x ) = K (E,
K; x ).
(2.2.24)
125
2.2.6. Szczeglne warianty rwna konstytutywnych

Jeli A(x ) jest odwzorowaniem liniowym (tensorem) przestrzeni stycznej Tx M
w trjwymiarow przestrze wektorow E , to wykorzystujc rozkad przestrzeni
trjwymiarowej na sum prost przestrzeni stycznej Tx M i przestrzeni normalnej
Tx M (podrozdzia 1.4) tensor A(x ) mona przedstawi w postaci
A(x ) = I 0 (x )A(x ) + n (x ) a(x ).
(2.2.25)
Tutaj I 0 (x ) jest operatorem inkluzji, n (x ) jednostkowym wektorem normalnym

do powierzchni M , A(x ) tensorem stycznym (odwzorowaniem liniowym Tx M
w siebie), a a(x ) jest wektorem stycznym (elementem przestrzeni Tx M ).
Wykorzystujc rozkad (2.2.25), tensory przekrojowych si N(x , t) i momentw M(x , t) oraz tensory powokowych miar odksztace E(x , t) i K(x , t) moemy przedstawi w postaci
N = I 0 N + n n,
M = I 0 M + n m,
E = I 0 E + n e,
K = I 0 K + n k.
(2.2.26)
Ograniczajc dalsz dyskusj do przypadku powok hipersprystych, funkcj energii sprystej (2.2.22) moemy rwnie wyrazi przez powokowe miary
odksztace, wynikajce z dekompozycji (2.2.26)
= (E, e, K, k; x ),
(2.2.27)
gdzie funkcja jest jednoznacznie okrelona przez
e I 0 E + n e, I 0 K + n k; x ) .
(E, e, K, k; x ) = (
(2.2.28)
Rwnania konstytutywne (2.2.24) moemy teraz zapisa w rwnowanej postaci

N = E (E, e, K, k),
n = e (E, e, K, k),
(2.2.29)
M = K (E, e, K, k),
m = k (E, e, K, k).
Rne szczeglne postacie rwna konstytutywnych prowadz do rnych modeli szczeglnych w ramach tej samej teorii powok (zob. np. Altenbach i ilin [1988], Libai i Simmonds [1998]). W szczeglnoci, moliwe postacie funkcji
energii sprystej = ( , , , ), kwadratowej wzgldem skadowych
powokowych miar odksztace = t + t i = t t + t ,
byy analizowane w Libai i Simmonds [1998]. W przypadku niesymetrycznej
po gruboci struktury powoki, oglne wyraenie dla anizotropowej i algebraicznie jednorodnej funkcji zawiera wiele czonw, a jej pene okrelenie wymaga
znajomoci ponad stu staych materiaowych.
126
Jeli przyjmiemy, e nie zaley od punktu x M i krzywizny powierzchni

M , a powoka ma symetryczn struktur po gruboci, to uywajc teorii niezmiennikw funkcji tensorowych (por. np. Spencer [1971]) mona wykaza, e
funkcja energii sprystej redukuje si do postaci (Eremejew i Zubow [2003])
= C1 + C2 + C3 + C4
+ D1 + D2 + D3 + D4 ,
(2.2.30)
gdzie CK , DK , K = 1, 2, 3, 4, s staymi wyznaczanymi z bada dowiadczalnych.
2.2.7. Powoki liniowo spryste

Powok nazywamy liniowo spryst, jeli tensory przekrojowych si i momentw s liniowymi funkcjami powokowych miar odksztace. Ma to miejsce,
w szczeglnoci, gdy odksztacenia w przestrzeni powoki, jako ciaa trjwymiarowego, s wszdzie mae.
W reprezentacji przestrzennej rwnania konstytutywne powok liniowo sprystych przyjmuj posta
N = C 1 [E ] + C 3 [K ],
M = C 4 [E ] + C 2 [K ],
(2.2.31)
co w reprezentacji materialnej mona wyrazi jako
N = C1 [E] + C3 [K],
M = C4 [E] + C2 [K].
(2.2.32)
Tutaj tensory sprystoci C I i CI , I = 1, 2, 3, 4, s odwzorowaniami liniowymi

przestrzeni tensorowej E Tx M w siebie. Tensory sprystoci s na og zalene
rwnie od x M , co wynika gwnie z na og zmiennej wartoci krzywizny
powierzchni M .
Jeli tensory sprystoci CI speniaj warunki
C1 = CT
1,
C4 = CT
4,
C3 = CT
2,
(2.2.33)
to istnieje kwadratowa funkcja energii sprystej o postaci
1
1
e
(E,
K; x ) = E C1 [E] + E C3 [K] + K C4 [E] + K C2 [K].
(2.2.34)
2
2
W teorii izotropowych powok sprystych mona wykaza, e z dokadnoci
do uproszcze wynikajcych z pominicia stosunku gruboci powoki do najmniejszego promienia krzywizny powierzchni podstawowej, konsekwentne pierwsze przyblienie do energii odksztacenia powoki przyjmuje znacznie uproszczon
posta. Wtedy tensor przekrojowych si zaley wycznie od tensora odksztace,
a tensor przekrojowych momentw zaley wycznie od tensora zgi. Rwnania
konstytutywne oglnej teorii powok zgodne z t wasnoci maj posta
N = C[E],
M = D[K],
gdzie wprowadzilimy oznaczenia C C1 i D C2 .
(2.2.35)
127
Szczeglne rwnania konstytutywne o tej wasnoci zostay zaproponowane

w pracach Chrcielewski, Makowski i Stumpf [1992] oraz Chrcielewski [1996] (por. Wan i Weinitschke [1988]) w postaci
n = N t + Q t ,
N = C (1 ) + A ,
M = D (1 ) + A ,
C =
Eh
,
1 2
m = t M t + M t ,
1
s C(1 ) ,
2
= t D(1 ) ,
Q =
M
D =
(2.2.36)
Eh3
,
12(1 2 )
gdzie E jest moduem Younga a wspczynnikiem Poissona izotropowego materiau sprystego, h gruboci powoki, natomiast s i t s wspczynnikami
poprzecznego cinania i owinicia.
Poszerzone w stosunku do (2.2.36) rwnania konstytutywne, ujmujce rwnie
sprzenia pomidzy powokowymi miarami odksztace, mona otrzyma w ramach tzw. drugiego przyblienia do energii odksztacenia sprystego powoki,
por. Pietraszkiewicz [1979b], Badur [1984].
2.2.8. Kinetyczne rwnania konstytutywne w mechanice powok

Kinetyczne rwnania konstytutywne powok wykonanych z materiau prostego mona przyj, zgodnie z zasad wspobecnoci, w postaci analogicznej
do (2.2.10)
t
t
p (x , t) = p
=0 (x , t), (x , t), E (x , ), K (x , ); x , T 0 (x ) ,
t
t
s (x , t) = s
=0 (x , t), (x , t), E (x , ), K (x , ); x , T 0 (x ) ,
(2.2.37)
gdzie (x , t) i (x , t) s polami prdkoci translacyjnej i obrotowej powoki w aktualnej chwili t.

W mechanice powok sprystych rwnania konstytutywne dla gstoci pdu
i momentu pdu przyjmuj posta nastpujcych zalenoci:
p (x , t) = p ((x , t), (x , t), E (x , t), K (x , t); x ) ,

s (x , t) = s ((x , t), (x , t), E (x , t), K (x , t); x ) .
(2.2.38)
Rwnania (2.2.38) zale wic nie tylko od pl prdkoci powierzchni podstawowej, lecz rwnie od powokowych miar odksztace. Takie zalenoci mog by
potrzebne w teorii odksztace skoczonych grubych powok gumopodobnych.
W wielu jednak przypadkach wystarczy przyj rwnania (2.2.38) w znacznie
uproszczonej postaci. W szczeglnoci, wydaje si rozsdnym przyj, e funkcje
128
p i s zale w sposb liniowy od pl prdkoci. Wwczas rwnania konstytutywne

(2.2.38) upraszczaj si do postaci
p = J 1 (E , K ) + J 3 (E , K ),
s = J 4 (E , K ) + J 2 (E , K ),
(2.2.39)
gdzie J A = J A (E , K ), A = 1, 2, 3, 4, s danymi funkcjami tensorowymi miar

odksztace.
Przyjmujc kinetyczne rwnania konstytutywne w postaci (2.2.39) oraz zakadajc, e tensory J A = J A (E , K ) speniaj warunki analogiczne do (2.2.33),
mona wykaza istnienie funkcji gstoci energii kinetycznej, mierzonej na jednostk pola powierzchni podstawowej M , o postaci
1
1
(, , E , K ) = J 1 + J 3 + J 4 + J 2 .
2
2
(2.2.40)
W tym przypadku kinetyczne rwnania konstytutywne wynikaj z zalenoci
p = (, , E , K ),
s = ! (, , E , K ).
(2.2.41)
Szczeglnie prost posta kinetycznych rwna konstytutywnych otrzymamy

zakadajc dodatkowo, e J A s tensorami niezalenymi od miar odksztace:
p = J 1 + J 3 ,
s = J 4 + J 2 .
(2.2.42)
W tym przypadku J A mona nazwa tensorami bezwadnoci przekrojw poprzecznych powoki.

Dodatkowe przyjcie J A w uproszczonej postaci
J 1 = m0 1,
J 2 = I0 1,
J 3 = J 4 = 0,
(2.2.43)
gdzie m0 jest powierzchniow gstoci masy, a I0 skalarnym wspczynnikiem

bezwadnoci przekroju poprzecznego powoki, prowadzi do klasycznych wyrae dla gstoci pdu i momentu pdu, uywanych najczciej w mechanice powok, por. np. Zhilin [1976], Libai i Simmonds [1983, 1998], Altenbach i ilin [1988], Simmonds [2001].
2.3. Zagadnienia pocztkowo-brzegowe powok sprystych

2.3.1. Formuowanie zagadnie mechaniki powok
Z matematycznego punktu widzenia, analiza rnorodnych zada konstrukcji
powokowych sprowadza si do sformuowania i rozwizania zagadnienia pocztkowo-brzegowego w dynamice lub zagadnienia brzegowego w statyce. Zagadnienia
statyczne mog by rwnie traktowane jako szczeglny przypadek zagadnie
dynamicznych.
129
W najwikszym uproszczeniu, sformuowanie zagadnienia pocztkowo-brzegowego mechaniki powok wymaga:
danych problemu,
ukadu rwna opisujcych problem,
warunkw ubocznych (brzegowych, pocztkowych i cigoci).
Posta zagadnienia pocztkowo-brzegowego i moliwe sposoby analizy zada
szczegowych mechaniki powok zale w istotny sposb od przyjtych rwna
konstytutywnych. Z kolei, wybr rwna konstytutywnych jest podyktowany natur badanego zadania. Z tego punktu widzenia, zagadnienia szczegowe mechaniki powok mona podzieli na dwie obszerne klasy: zagadnienia spryste i zagadnienia niespryste. Ta druga klasa obejmuje m.in. analiz powok plastycznych, lepkosprystych, sprysto-lepkoplastycznych itp., ale take zalicza si tu
zwyczajowo np. zagadnienia kontynualnej teorii pkania i zniszczenia konstrukcji powokowych. Kade z tych zagadnie wymaga sformuowania odmiennych
rwna konstytutywnych i zastosowania odmiennych, waciwych tylko temu zagadnieniu metod analizy.
W dalszej czci tej ksiki ograniczymy si tylko do przedstawienia i analizy nieliniowych zagadnie sprystych dla powok wielopatowych. Dla wygody
dalszych rozwaa, poniej przypominamy wczeniej wyprowadzone zalenoci
zagadnienia pocztkowo-brzegowego nieliniowej mechaniki powok sprystych,
uzupenione o dodatkowe komentarze.
2.3.2. Konguracja odniesienia i opis ruchu powoki

W ramach rozpatrywanej teorii powok, konguracja odniesienia jest cakowi~ (x ) powierzchni podstawowej M i zadane
cie okrelona przez wektor wodzcy x
na tej powierzchni pole nieosobliwych tensorw struktury T 0 (x ). Te pola musz
spenia pewne warunki cigoci i rniczkowalnoci omwione w p. 1.2.4 i 1.2.5.
Wzgldem konguracji odniesienia ruch powoki jest cakowicie opisany przez
~ : M T E i T : M T E E . Wprowadzajc wektor przeodwzorowania y
sunicia u powierzchni podstawowej i tensor obrotu Q , ruch powoki wzgldem
konguracji odniesienia moe by rwnowanie opisany przez (1.6.12)
y~ (x , t) = x~ (x ) + u (x , t),
T (x , t) = Q (x , t)T 0 (x ).
(2.3.1)
Pola u (x , t), Q (x , t) s wic dalej traktowane jako podstawowe niezalene zmienne kinematyczne zagadnienia.
Pochodne u i Q wzgldem czasu okrelaj pola prdkoci translacyjnej i obrotowej powoki
~ (x , t) = u (x , t),
(x , t) = y
(x , t) = T (x , t)T (x , t)1 = Q (x , t)Q (x , t)T = ad (x , t).
(2.3.2)
130
Jeli tensor obrotu Q (x , t) wyrazimy przez wektor obrotu skoczonego Rodriguesa = ad1 , to tensory miar odksztace E (x , t) i K (x , t) powoki
okrelone s przez zwizki kinematyczne (por. p. 1.7.8)
u ( + 2 )I 0 ,
K = (1 + ) ,
E =
2(1 + kk2 )1 .
(2.3.3)
W tym przypadku wektory przesunicia u (x , t) i obrotu skoczonego (x , t) s

podstawowymi zmiennymi niezalenymi zagadnienia.
2.3.3. Rwnania pola i warunki uboczne

Podstawowymi rwnaniami pola w analizie kadego zagadnienia szczegowego nieliniowej mechaniki powok s lokalne rwnania ruchu
Div N + f = p ,
Div M + ad1 (N F T F N T ) + c = s + p ,
(2.3.4)
ktre musz by spenione w punktach regularnych x M \ powierzchni podstawowej.

Warunki uboczne zagadnienia obejmuj dynamiczne warunki brzegowe
N (x , t)(x ) = n (x , t),
M (x , t)(x ) = m (x , t),
(2.3.5)
w punktach x Mf czci brzegu powoki i kinematyczne warunki brzegowe
u (x , t) = u (x , t),
Q (x , t) = Q (x , t),
(2.3.6)
w punktach x Md = M \Mf czci komplementarnej brzegu powoki. Warunki brzegowe (2.3.5) i (2.3.6) musz by spenione dla wszystkich chwil t T
z rozwaanego przedziau czasu T , ktry nie musi by przedziaem skoczonym.
Do warunkw ubocznych nale rwnie warunki pocztkowe
u (x , t0 ) = u 0 (x ),
Q (x , t0 ) = Q 0 (x ),
u (x , t0 ) = 0 (x ),
Q (x , t0 )Q T (x , t0 ) = 0 (x ),
(2.3.7)
ktrych spenienia wymaga si we wszystkich punktach x M M powierzchni

podstawowej cznie z brzegiem, dla ustalonej chwili t0 T (dalej przyjmiemy
t0 = 0). Pola powierzchniowe f i c w (2.3.4), pola wyrnione gwiazdk w (2.3.5)
i (2.3.6) oraz pola wyrnione indeksem zero w (2.3.7) s danymi zagadnienia.
Zasady mechaniki powok sformuowane w postaci cakowej dopuszczaj rwnie rozwizania niecige. Przyczyn pojawienia si takich rozwiza moe by
np. skokowa zmiana gruboci i/lub wasnoci materiaowych powoki, bd nieregularno powierzchni podstawowej typu zaomu. W takich przypadkach musz
131
by dodatkowo spenione dynamiczne warunki cigoci (1.4.61) w punktach stacjonarnych krzywych osobliwych x
[n ] = 0,
~ n ] = 0.
[m ] + [y
(2.3.8)
Energetycznie komplementarne do (2.3.8) kinematyczne warunki cigoci

w punktach koherentnych krzywych osobliwych x przyjmuje si zwykle w postaci5
[u ] = 0,
[Q ] = 0.
(2.3.9)
Dla powok wykonanych z materiau sprystego rwnania konstytutywne
maj posta
e (E , K ; x ),
e (E , K ; x ).
N =N
M =M
(2.3.10)
W dalszej czci ksiki przyjmiemy, e funkcje materiaowe w rwnaniach konstytutywnych (2.3.10) wyznacza si ze znanej funkcji powierzchniowej gstoci
energii sprystej = (E , K ; x ) za pomoc wzorw
e (E , K ; x ) = E (E , K ; x ),
N
e (E , K ; x ) = K (E , K ; x ).
M
(2.3.11)
Kinetyczne rwnania konstytutywne powok sprystych mona przyj w zgodnej z (2.3.10) postaci
p = pe (, , E , K ; x ),
s = se(, , E , K ; x ).
(2.3.12)
Dalej wykorzystamy gwnie szczeglnie prost posta kinetycznych rwna konstytutywnych

p = m0 ,
s = I0 ,
(2.3.13)
gdzie m0 (x ) jest polem powierzchniowej gstoci masy, a I0 (x ) skalarnym polem
bezwadnoci przekroju poprzecznego powoki w konguracji odniesienia.
Lokalne rwnania ruchu (2.3.4), materiaowe (2.3.10) lub (2.3.11) oraz kinetyczne (2.3.12) lub (2.3.13) rwnania konstytutywne, denicje prdkoci liniowej
i obrotowej (2.3.2), zalenoci kinematyczne (2.3.3), dynamiczne (2.3.5) i kinematyczne (2.3.6) warunki brzegowe, warunki pocztkowe (2.3.7) oraz dynamiczne
(2.3.8) i kinematyczne (2.3.9) warunki cigoci tworz razem zamknity ukad zalenoci zagadnienia pocztkowo-brzegowego nieliniowej mechaniki powok sprystych.
Gdy kinematyczne (2.3.6) (lub dynamiczne (2.3.5)) warunki brzegowe s zadane na caym brzegu M powoki, to zwykle mwimy o czysto przemieszczeniowym (lub czysto napreniowym ) sformuowaniu zagadnienia pocztkowobrzegowego. W oglnym przypadku mwimy o mieszanym sformuowaniu zagadnienia pocztkowo-brzegowego.
Przyjmujc szczeglne postacie rwna konstytutywnych i warunkw ubocznych, otrzymamy rwnie szczegln posta zagadnienia pocztkowo-brzegowego,
ktra moe ju by przedmiotem analizy numerycznej.
5
Te warunki wymagaj cigoci pl przesuni i obrotw w caym obszarze powierzchni

podstawowej. Dopuszczaj one jednak niecigo powierzchniowych gradientw tych pl.
132
2.3.4. Rwnania mechaniki powok w reprezentacji materialnej

W punkcie 2.3.3 zagadnienie pocztkowo-brzegowe mechaniki powok sprystych przedstawilimy w reprezentacji przestrzennej. W analizie szeregu zada
konstrukcji powokowych bardziej odpowiednim moe okaza si wykorzystanie
podstawowych zalenoci mechaniki powok w reprezentacji materialnej.
Wykorzystujc zalenoci (1.7.60) pomidzy tensorami przekrojowych si i momentw w reprezentacjach przestrzennej i materialnej
N (x , t) = Q (x , t)N(x , t),
M (x , t) = Q (x , t)M(x , t),
(2.3.14)
lokalne rwnania ruchu (2.3.4) moemy zapisa w rwnowanej postaci
Div (Q M) + ad
Div (Q N) + f = p ,
T
(Q N)F F (Q N)T + c = s + p .
(2.3.15)
Przy pomocy analogicznych zalenoci (1.7.57) pomidzy tensorami miar odksztace w reprezentacji przestrzennej i materialnej
E (x , t) = Q (x , t)E(x , t),
K (x , t) = Q (x , t)K(x , t),
(2.3.16)
mona wykaza, e
Div (Q N) = Q Div N + ad1 (KNT NKT ) ,
Div (Q M) = Q Div M + ad1 (KMT MKT ) .
(2.3.17)
Z denicji (1.7.32)1 tensora odksztace E oraz (2.3.16)1 wynika, e
F = Q (I 0 + E).
(2.3.18)
Wwczas z (2.3.17) i (2.3.14) otrzymamy
NF T FN T = Q N(I 0 + E)T Q T Q (I 0 + E)NT Q T
= Q N(I 0 + E)T (I 0 + E)NT Q T .
(2.3.19)
Wyraenie w nawiasie klamrowym prawej strony (2.3.19) jest tensorem skonie

symetrycznym. Z wasnoci izomorcznego odwzorowania ad otrzymujemy wic
ad1 NF T FN T = Q ad1 N(I 0 + E)T (I 0 + E)NT .

(2.3.20)
Podstawiajc teraz (2.3.17) i (2.3.20) do lokalnych rwna ruchu (2.3.15) moemy je zapisa w postaci
Div N + ad1 (KNT NKT ) + Q T f = Q T p ,

Div M + ad1 (KMT MKT ) + ad1 {N(I 0 + E)T (I 0 + E)NT } (2.3.21)
~ p ).
+ Q T c = Q T (s + y
133
Gstoci pdu i momentu pdu w reprezentacji przestrzennej i materialnej s

powizane zalenociami
p = Q p,
s = Q s,
(2.3.22)
rniczkujc ktre otrzymamy
p = Q (p + Q T Q p) = Q (p + p),
s = Q (s + Q T Q s) = Q (s + s).
(2.3.23)
Analogicznie do (1.6.26) wprowadmy rwnie wektory prdkoci translacyjnej i obrotowej w reprezentacji materialnej
= Q ,
= Q .
(2.3.24)
Powysze przeksztacenia pozwalaj przedstawi lokalne rwnania ruchu (2.3.21)

w reprezentacji materialnej
Div N + ad1 (KNT NKT ) + f = p + p,

Div M + ad1 (KMT MKT ) + ad1 {N(I 0 + E)T (I 0 + E)NT } (2.3.25)
+ c = s + s + p,
gdzie powierzchniowe wektory si i momentw w reprezentacjach przestrzennej
i materialnej powizane s wzorami
f = Q f,
c = Q c.
(2.3.26)
W przypadku powok sprystych rwnania konstytutywne (2.3.10), wyraone

przez wielkoci w reprezentacji materialnej, przyjmuj posta
e
N = N(E,
K; x ),
e
M = M(E,
K; x ),
(2.3.27)
natomiast kinetyczne rwnania konstytutywne (2.3.12) mog by przedstawione

jako
, , E, K; x ),
, , E, K; x ).
e (
p=p
s=e
s (
(2.3.28)
W szczeglnym przypadku powok hipersprystych, energia sprysta =
e
(E,
K; x ) jest funkcj tensorw miar odksztace E i K, a funkcje materiaowe
w rwnaniach konstytutywnych (2.3.27) dane s przez
e
e
N(E,
K; x ) = E (E,
K; x ),
e
e
M(E,
K; x ) = K (E,
K; x ).
(2.3.29)
Na zagadnienie brzegowe nieliniowej mechaniki powok w reprezentacji materialnej skadaj si wic lokalne rwnania ruchu (2.3.25), materiaowe (2.3.27)
lub (2.3.29) oraz kinetyczne (2.3.28) rwnania konstytutywne, denicje prdkoci liniowej i obrotowej wynikajce z (2.3.24) i (2.3.2), zalenoci kinematyczne
wynikajce z (2.3.16) i (2.3.3), a take odpowiednio wyraone w reprezentacji
materialnej dynamiczne i kinematyczne warunki brzegowe, warunki pocztkowe
oraz dynamiczne i kinematyczne warunki cigoci.
134
2.4. Podstawowe zalenoci we wsprzdnych zycznych

2.4.1. Skadowe zyczne wektorowych i tensorowych pl na powierzchni
Stosowanie zapisu absolutnego czyni rozwaania oglne nie tylko bardziej
przejrzystymi, lecz rwnie uwalnia od koniecznoci wprowadzania ukadu wsprzdnych na zbyt wczesnym etapie rozwaa.
Wektory i tensory wystpujce w teorii powok reprezentuj pewne wielkoci zyczne i wobec tego maj okrelony zyczny wymiar. Na przykad, wektor
przekrojowych si n ma wymiar zyczny N/m (w ukadzie jednostek SI). Ten
sam wymiar zyczny powinny mie rwnie wszystkie trzy skadowe wektora
n w dowolnie wybranej bazie na powierzchni podstawowej M . Jeli jednak powierzchnia M dana jest w postaci parametrycznej, a przyjty ukad wsprzdnych powierzchniowych jest zupenie dowolny, to wektory bazy naturalnej mog
mie rne wymiary. W rezultacie, poszczeglne skadowe n wzgldem tych
wektorw bazy mog mie rwnie rne wymiary zyczne. Nie ma to znaczenia
w rozwaaniach oglnych, ale staje si wanym przy analizie zada szczegowych i interpretacji zycznej uzyskanych wynikw rozwiza. Tej niedogodnoci
mona unikn wprowadzajc tak zwane skadowe zyczne wektorw i tensorw.
Zamy, e powierzchnia podstawowa M w konguracji odniesienia powoki
~ = x
~ ( ). W oglnym przypadku taki
dana jest w postaci parametrycznej x
opis parametryczny mona wprowadzi jedynie lokalnie i w takim sensie naley
interpretowa wszystkie zalenoci wyprowadzone w tym podrozdziale.
Rys. 2.4.1. Jednostkowe wektory styczne do linii wsprzdnych.
Przy dowolnym wyborze wsprzdnych powierzchniowych ( ) = ( 1 , 2 ),

wektory jednostkowe zwizane z wektorami bazy naturalnej deniuje si nastpujco (rys. 2.4.1):
a hi =
a
a
=
,
ka k
a
a hi =
a
a
=
,
ka k
a
= 1, 2.
(2.4.1)
Wprowadzajc tzw. wspczynniki Lamgo,

q
~ , x
~ , = a ,
x
135
= 1, 2,
(2.4.2)
oraz oznaczajc przez kt midzy wektorami bazy stycznymi do wsprzdnych

powierzchniowych, mamy
a 1 a 2 = x~ ,1 x~ ,2 = 1 2 cos .
(2.4.3)
Wwczas wsprzdne tensora metrycznego powierzchni M mona zapisa

w postaci
"
#
12
1 2 cos
[a ] =
,
1 2 cos
22
(2.4.4)
#
"
2
1 1

1
1 2 cos
1
,
a
=
2
1
1
sin 1 2 cos
22
przy czym
a det(a ) = 12 22 (1 cos2 ) = 12 22 sin2 .
(2.4.5)
Wektory jednostkowe okrelone przez (2.4.1) mona przedstawi jako
a hi = 1 a ,
a hi = sin a ,
= 1, 2.
(2.4.6)
Dowolne pole wektorowe lub tensorowe na powierzchni M mona teraz wyrazi przez skadowe okrelone albo w bazie naturalnej {a }, albo w bazie wektorw jednostkowych {a hi }. W szczeglnoci, dowolny tensor S (x , t) E Tx M
mona przedstawi w postaci (w obu reprezentacjach obowizuje umowa sumacyjna)
S = s a = s hi a hi
= s a = s hi a hi .
(2.4.7)
Wykorzystujc zalenoci (2.4.6), otrzymujemy nastpujce zwizki midzy

skadowymi tensorowymi a skadowymi zycznymi wektorw s i s tensora S :
s = sin s hi ,
s = 1 s hi ,
= 1, 2.
(2.4.8)
2.4.2. Powierzchniowe operatory rniczkowe we wsprzdnych zycznych

Jeli u : M E jest polem wektorowym, rniczkowalnym na powierzchni M
danej w postaci parametrycznej, to powierzchniowy gradient tego pola mona
obliczy ze wzoru u = u , a , gdzie u , u / .
136
Oznaczmy przez ds , = 1, 2, rniczkowy element dugoci uku wzdu

krzywych wsprzdnych powierzchniowych. Uwzgldniajc denicj (2.4.2) parametrw Lamgo, mamy
ds = d ,
= 1, 2.
(2.4.9)
Wwczas regua rniczkowania funkcji zoonych, zastosowana do dowolnej funkcji f ( ), pozwala wyrazi pochodne czstkowe wzgldem wsprzdnych przez
pochodne wzgldem parametrw dugoci uku
d df
df
df
=
= 1 ,
ds
ds d
d
= 1, 2.
(2.4.10)
Zastosowanie tego wzoru do pochodnych czstkowych pola wektorowego u

pozwala wyrazi powierzchniowy gradient u w nastpujcej postaci:
u=
1
1 u
u , a hi =
a hi .
sin
sin s
(2.4.11)
Jeli pole tensorowe S (x , t) E Tx M jest rniczkowalne na M , to powierzchniowy operator dywergencji tego pola mona obliczy korzystajc ze wzoru
1

Div S = s | = s , +
s = s , +
as , .
a
(2.4.12)
Wykorzystujc nastpnie (2.4.5), (2.4.8) i (2.4.10), wzr ten moemy wyrazi

przez skadowe zyczne tensora S .
2.4.3. Geometria konguracji odniesienia powoki

Przy dowolnym ukadzie wsprzdnych powierzchniowych ( ) na M , pole
tensorw struktury T 0 ( ) jest polem niezalenym od geometrii powierzchni podstawowej, a jego wybr jest czci denicji konguracji odniesienia powoki.
W dalszych rozwaaniach wygodnie jest przyj, e tensor T 0 ( ) jest reprezentowany, w szczeglnoci, przez ortonormaln trjk wektorw kierunkowych
{t 0i ( )}. Wtedy T 0 ( ) staje si tensorem obrotu
T 0 ( ) = t 0i ( ) ei ,
t 0i ( ) = T 0 ( )ei ,
(2.4.13)
gdzie ei ei , i = 1, 2, 3, jest ustalon baz ortonormaln przestrzeni euklidesowej, rys. 2.4.2.

~ ( ) wzgldem parametrw dugoPochodne czstkowe wektora wodzcego x
ci uku wsprzdnych powierzchniowych moemy teraz wyrazi przez skadowe
wzgldem bazy ortonormalnej {t 0i }:
0
0
0
~ , = h1i
1 x
t 01 + h2i
t 02 + hi
t 0,
(2.4.14)

0
hi
=
0
hi
1
1 ~
x 0
x~ , t 0 =
t ,
sin
sin s
1
1 ~
x 0
=
x~ , t 0 =
t .
sin
sin s
137
(2.4.15)
Rys. 2.4.2. Denicja wektorw kierunkowych poprzez baz ortonormaln w przestrzeni.
Pochodne wersorw kierunkowych t 0i wzdu krzywych wsprzdnych mona

wyrazi wzorem
1 t 0i, = b 0hi t 0i ,
(2.4.16)
gdzie wektory b 0hi ( ) s wektorami krzywizn konguracji odniesienia powoki.
Wektory b 0hi ( ) nie okrelaj tutaj krzywizn powierzchni M , lecz krzywizny
wynikajce z wyposaenia M w dodatkow struktur przez tensor T 0 .
Przedstawiajc wektory b 0hi w bazie t 0i ,
b 0hi = t 0 (b0h1i t 01 + b0h2i t 02 ) + b0hi t 0

= b0h2i t 01 + b0h1i t 02 + b0hi t 0 ,
otrzymujemy
(2.4.17)
b0h1i = 1 t 01, t 0 = 1 t 01 t 0, ,
b0h2i = 1 t 2, t 0 = 1 t 02 t 0, ,
b0hi = 1 t 01, t 02
(2.4.18)
= 1 t 01 t 02, .
0
0
Parametry geometryczne hi
i hi
oraz skadowe wektorw b 0hi cakowicie
okrelaj lokaln geometri konguracji odniesienia powoki w ramach rozpatrywanej oglnej teorii powok.
138
2.4.4. Geometria konguracji aktualnej i skadowe zyczne

miar odksztace
~
W opisie ruchu powoki wzgldem konguracji odniesienia, wektor wodzcy y
powierzchni podstawowej M (t) w konguracji aktualnej i tensor struktury T na
powierzchni M (t) mona traktowa jako funkcje konwekcyjnych wsprzdnych
powierzchniowych ( ) i czasu t.
Podobnie jak T 0 , tensor T moe by rwnie reprezentowany poprzez wektory kierunkowe, tworzce baz ortonormaln {t i } zdeniowan analogicznie do
(2.4.13):
T ( , t) = t i ( , t) ei ,
t i ( , t) = T ( , t)ei .
(2.4.19)
~ ( , t) wzgldem parametrw dugoci

Wwczas pochodne wektora wodzcego y
uku s wyraa bdziemy przez skadowe wzgldem bazy {t i } = {t , t }:
~ , = h1i t 1 + h2i t 2 + hi t .
1 y
(2.4.20)
Z tej denicji otrzymujemy
~ , t ,
hi = 1 y
~ , t .
hi = 1 y
(2.4.21)
Zauwamy, e wektory styczne do linii wsprzdnych na powierzchni podsta~ , i s one wektorowo rwne pochodnym
wowej M (t) s okrelone przez a = P y
~
czstkowym y , , jak to pokazuje rys. 2.4.3, nale jednak do rnych przestrzeni.
Rys. 2.4.3. Baza ortonormalna w konguracji aktualnej.
Analogicznie do (2.4.16), pochodne wersorw t i ( , t) wzdu krzywych wsprzdnych wyraaj si przez wektory krzywizny b hi ( , t) konguracji aktualnej
powoki wzorami
1 t i, = b hi t i .
(2.4.22)
139
Deniujc skadowe wektorw b hi podobnie jak w (2.4.17), lecz teraz w aktualnej

bazie ortonormalnej {t , t }
b hi = t (bh1i t 1 + bh2i t 2 ) + bhi t

= bh2i t 1 + bh1i t 2 + bhi t ,
otrzymujemy
(2.4.23)
bh1i = 1 t 1, t = 1 t 1 t , ,
bh2i = 1 t 2, t = 1 t 2 t , ,
bhi =
1 1,
t2 =
(2.4.24)
t t 2, .
1 1
Jeli porwnamy wprowadzone tutaj wyraenia z denicjami odpowiednich

tensorw krzywizny B 0 i B zwizanych z tensorami struktury T 0 i T (podrozdzia 1.7), to okazuje si, e (2.4.18) i (2.4.24) s wzorami na obliczanie skadowych zycznych tensorw B 0 i B .
Wykorzystujc oglne zalenoci (2.4.7) i (2.4.8), tensory powokowych miar
odksztace E ( , t) i K ( , t) mona przedstawi przez skadowe zyczne
E = hi a hi ,
K = hi a hi ,
(2.4.25)
gdzie
1
1
,
hi =
.
sin
sin
Z denicji tych tensorw (1.7.32) otrzymujemy
hi =
hi = 1 (~
y , Q x~ , ),
hi = b hi Qb 0hi .
(2.4.26)
(2.4.27)
Wektory zginania hi moemy rwnie wyliczy ze wzoru
K hi = 1 Q , Q T = ad hi .
(2.4.28)
Skadowe zyczne wektorw miar odksztace okrelamy zgodnie z denicjami

parametrw geometrycznych:
hi = h1i t 1 + h2i t 2 + hi t ,
hi = t (h1i t 1 + h2i t 2 ) + hi t .
(2.4.29)
Wwczas otrzymamy
0
hi = hi hi
,
0 ,
hi = hi hi
hi = bhi b0hi ,
hi = bhi b0hi .
(2.4.30)
Wektory odksztace hi , wyraone przez pole przesuni i pole obrotw

powierzchni podstawowej, maj posta
~ , + u , Q x
~ , = 1 u , + (1 Q )~
hi = 1 x
x , .
(2.4.31)
140
Z (2.4.31) moemy wic otrzyma nastpujce wzory na obliczanie skadowych

tych wektorw:
h1i = hi t 1 = u , + (1 Q )~
x , 1 t 1 ,
h2i = hi t 2 = u , + (1 Q )~
x , 1 t 2 ,
(2.4.32)
1
hi = hi t = u , + (1 Q )~
x , t .
Wszystkie wyprowadzone tutaj zalenoci geometryczne i kinematyczne nie zale
od wyboru parametryzacji obrotw.
2.4.5. Lokalne rwnania ruchu we wsprzdnych zycznych

W dalszej czci tego podrozdziau ograniczymy si do szczeglnego przypadku, gdy linie wsprzdnych tworz na powierzchni M siatk ortogonaln.
W ortogonalnym ukadzie wsprzdnych tensory przekrojowych si i momentw
wyraone we wsprzdnych zycznych maj posta
N = n h1i a h1i + n h2i a h2i ,
M = m h1i a h1i + m h2i a h2i . (2.4.33)
Lokalne rwnania ruchu mona teraz zapisa w nastpujcej formie:
(2 n h1i ),1 + (1 n h2i ),2 + 1 2 b = 0,

~ ,1 n h1i + 1 y
~ ,2 n h2i + 1 2 l = 0,
(2 m h1i ),1 + (1 m h2i ),2 + 2 y
(2.4.34)
gdzie wektory b (x , t) i l (x , t) s okrelone zalenociami
b = f p ,
l = c (s + p ).
(2.4.35)
Skadowe zyczne wektorw przekrojowych si i momentw okrelamy zgodnie

z denicjami (2.4.29) skadowych zycznych miar odksztace:
n hi = N hi t + Qhi t ,
m hi = t (M hi t ) + M hi t .
(2.4.36)
W rozpisanej postaci zalenoci (2.4.36) prowadz do
n h1i = N h11i t 1 + N h12i t 2 + Qh1i t ,

n h2i = N h21i t 1 + N h22i t 2 + Qh2i t ,
m h1i = M h12i t 1 + M h11i t 2 + M h1i t ,
(2.4.37)
m h2i = M h22i t 1 + M h21i t 2 + M h2i t .

Dodatnie zwroty poszczeglnych skadowych si i momentw przekrojowych pokazano na rys. 2.4.4.
Skadowe zyczne wektora prdkoci obrotowej wynikaj z rozkadu (rys. 2.4.5)
= t ( hi t ) + t = h2i t 1 + h1i t 2 + t .
(2.4.38)
141
Rys. 2.4.4. Skadowe zyczne przekrojowych si i momentw.
Rys. 2.4.5. Skadowe zyczne wektora prdkoci obrotowej powoki.
2.4.6. Rwnania konstytutywne w skadowych zycznych

Zapisujc tensory odksztace przez skadowe zyczne, jak w (2.4.25), oraz
uwzgldniajc denicje prdkoci odksztace E i K atwo wykaza, e
E = hi a hi ,
K = hi a hi ,
(2.4.39)
gdzie wektory prdkoci odksztace hi oraz hi dane s wzorami
hi = h1i t 1 + h2i t 2 + hi t ,
hi = t ( h1i t 1 + h2i t 2 ) + hi t .
(2.4.40)
Uwzgldniajc rozkad (2.4.25), efektywn moc napre mona zapisa rwnie w skadowych zycznych
= n hi hi + m hi hi
= N hi hi + Qhi hi + M hi hi + M hi hi .
(2.4.41)
142
Dlatego rwnania konstytutywne powok sprystych dla skadowych zycznych

wektorw przekrojowych si i momentw przyjmuj posta
n hi = nb hi (hi , hi ; x ),
b hi (hi , hi ; x ),
m hi = m
(2.4.42)
lub w skadowych zycznych odpowiednich tensorw
b hi (hi , hi , hi , hi ; x ),
N hi = N
Qhi = Q
M hi = M
(2.4.43)
b hi (hi , hi , hi , hi ; x ).
M hi = M
W przypadku powok hipersprystych funkcj energii sprystej moemy zapisa w postaci
b hi , hi ; x ) = (
b hi , hi , hi , hi ; x )
= (
(2.4.44)
a wwczas z (2.4.41)1 wyznaczymy skadowe zyczne funkcji konstytutywnych
b hi , hi ; x ),
nb hi (hi , hi ; x ) = "hi (
b hi , hi ; x ).
b hi (hi , hi ; x ) = hi (
m
(2.4.45)
2.5. Relacje midzy trj- a dwuwymiarowym

modelowaniem powok
2.5.1. Uwagi oglne
W myl powszechnie wyraanych w literaturze opinii, kada teoria powok
jest ze swej natury teori przyblion w stosunku do mechaniki orodka cigego.
W rezultacie, jednym z problemw staje si oszacowanie bdu uzyskanego na
podstawie pl powierzchniowych, okrelonych z rozwizania zagadnienia mechaniki powok, w stosunku do nieznanego rozwizania rwna trjwymiarowych
mechaniki orodka cigego. Wskazuje si rwnie, e najbardziej podanym
byoby oszacowanie bdu popenianego przy obliczaniu przemieszcze i napre w kadym punkcie ciaa trjwymiarowego typu powoka. Zwraca si rwnie
uwag, e bd w dwuwymiarowych rwnaniach konstytutywnych zwiksza si
w stree brzegowej, a w odlegoci od brzegu, rzdu gruboci powoki, rwnania
te przestaj w ogle mie sens.
Nie mona negowa przekonania, e mechanika powok nie moe dostarczy
tych samych informacji o rozpatrywanym problemie, co mechanika orodka cigego. W tym wic sensie jest ona teori ubosz. Ale nie formuuje si przecie
2.5. Relacje midzy trj- a dwuwymiarowym modelowaniem powok
143
problemu, z jak dokadnoci mechanika orodka cigego opisuje np. oddziaywania midzy czstkami elementarnymi lub nawet midzy molekuami. Mechanika orodka cigego jest modelem mechanicznym materii urednionym w skali
znacznie przekraczajcej wymiary zarwno czstek elementarnych, jak i moleku.
Dlatego mechanika orodka cigego jest teori ubosz od mechaniki kwantowej
i dynamiki molekularnej. Analogicznie, mechanika powok nie moe dostarczy
penej informacji o rozkadzie np. przemieszcze i napre w caym powokopodobnym ciele trjwymiarowym. Czy to jednak oznacza, e teori powok mona
nazwa teori przyblion ?
W naszym przekonaniu, jest to problem niezbyt szczliwie sformuowany.
W przedstawionym tu mieszanym podejciu do teorii powok, lokalne rwnania dynamiki otrzymano w wyniku cisej redukcji do powierzchni podstawowej,
przez cakowanie po gruboci powoki, zasad mechaniki orodka cigego. Kinematyka powoki zostaa dobudowana rwnie w sposb cisy, ale ju na poziomie
rozwaa dwuwymiarowych, a wprowadzone powierzchniowe wielkoci kinematyczne reprezentuj w sposb energetycznie uredniony po gruboci odpowiednie
trjwymiarowe pola kinematyczne. W ramach sformuowania powierzchniowego,
taka mechanika powok jest wic teori dynamicznie i kinematycznie cis w takim samym sensie, jak za cis uwaa si mechanik orodka cigego.
Nie naley wic oczekiwa, aby mechanika powok moga dostarczy penej
informacji o wielkociach trjwymiarowych, ktre w tej teorii w ogle nie wystpuj. Jest to problem zewntrzny w stosunku do mechaniki powok jako teorii
powierzchniowej i jako taki powinien by poza ni rozwaany. Nie zmienia to jednak faktu, e informacja o trjwymiarowych rozkadach przemieszcze i napre
po gruboci powoki jest w wielu zadaniach praktycznych wana lub co najmniej
podana.
2.5.2. Rozkady przemieszcze i napre po gruboci powoki

W mechanice orodka cigego ruch powoki jako ciaa trjwymiarowego jest
opisany wzgldem dowolnie wybranej konguracji odniesienia B przez odwzorowanie
~y : B T E,
(x, t) ~y = ~y(x, t).
(2.5.1)
Natomiast w mechanice powok ruch tej samej powoki jako dwuwymiarowego
kontinuum materialnego jest opisany przez dwa odwzorowania
y~ : M T E,
T : M T E E,
~ = y
~ (x , t),
(x , t) y
(x , t) T = T (x , t).
(2.5.2)
Problem kinematyki powoki sprowadza si wic do pytania: jak trjwymiarowa kinematyka (2.5.1) i dwuwymiarowa kinematyka (2.5.2) s, czy te mog
by powizane ze sob? Pytanie to zawiera w sobie dwa problemy.
144
Pierwszy problem mona wyrazi nastpujco: znajc ~y(x, t) naley wyzna~ (x , t) i T (x , t). Do okrelenia y
~ (x , t) i T (x , t) przy znanych x
~ (x ) i T 0 (x )
czy y
potrzeba szeciu niezalenych powierzchniowych pl skalarnych, ktre musz by
wyraone przez trzy skadowe pola przestrzennego ~y(x, t). Aby to byo moliwe
w sposb jednoznaczny, pole ~y(x, t) powinno spenia dodatkowe warunki, ktre
jednoczenie nie nakadayby adnych ogranicze na ruch powoki jako ciaa trjwymiarowego. Tych warunkw nie naley myli z upraszczajcymi zaoeniami
kinematycznymi typu klasycznych hipotez kinematycznych np. KirchhoaLove'a
lub TimoszenkoReissnera.
Drugi problem jest odwrotny: znajc sze niezalenych powierzchniowych
~ (x , t) i T (x , t) naley wyznaczy trzy przestrzenne
pl skalarnych zawartych w y
pola skalarne okrelajce ~y(x, t). W oglnym przypadku problem ten rwnie nie
moe mie jednoznacznego rozwizania. Formalnie moemy jedynie zapisa, e
~y(x, t) = P(~
y (x , t), T (x , t), y~ (x , t), T (x , t), . . . ; x),
(2.5.3)
gdzie P jest funkcj swoich argumentw.

Podobnie, stan napre w ciele trjwymiarowym jest opisany przez tensor
napre T(x, t), natomiast w ramach teorii powok stan napre modelowany
jest przez dwa powierzchniowe tensory przekrojowe N (x , t) i M (x , t). Ze znanego T moemy jednoznacznie wyznaczy N ze wzorw (1.8.31)(1.8.33), a do
jednoznacznego wyznaczenia M potrzebna jest znajomo zarwno tensora T,
jak i wektora ~y. Ale ze znanych N i M nie mona jednoznacznie odtworzy T.
Moemy znw jedynie formalnie przedstawi T jako
T(x, t) = T(N (x , t), M (x , t), N (x , t), M (x , t), . . . ; x).
(2.5.4)
Skonstruowanie funkcji P i T , wystpujcych w (2.5.3) i (2.5.4), mona wic

traktowa jako wany problem okrelajcy relacje midzy mechanik orodka cigego a mechanik powok. Niestety, w przypadku skoczonych przemieszcze
i odksztace, dowolnego materiau powoki i jej struktury po gruboci oraz dowolnej geometrii powierzchni podstawowej ten oglny problem nie moe mie
jednoznacznego rozwizania.
W dalszej czci tego podrozdziau przedstawimy pewne zalenoci, ktre pozwol jedynie na peniejsz interpretacj pl powierzchniowych mechaniki powok
i ich roli w ewentualnym odzyskiwaniu rozkadu po gruboci pl trjwymiarowych mechaniki orodka cigego.
2.5.3. Formalna reprezentacja trjwymiarowej deformacji powoki

W podrozdziale 1.8 wykorzystywalimy formaln reprezentacj wektora wodzcego ~y(x, t) w postaci
~ (x , t) + (x , , t),
~y(x , , t) = y
(2.5.5)
145
gdzie (x , , t) jest wektorem, okrelajcym pooenie dowolnego punktu y

B(t) wzgldem odpowiadajcego mu punktu y M (t) powierzchni podstawowej
powoki. Zgodnie z (1.6.12), w (2.5.5) pojawia si w sposb naturalny wektor
przesuni u (x , t) powierzchni podstawowej.
Aby wprowadzi do rozwaa rwnie tensor obrotu Q (x , t), niech z(x , , t)
bdzie now zmienn zdeniowan formalnie przez (x , , t) w nastpujcy sposb:
(x , , t) = Q (x , t)z(x , , t).
(2.5.6)
Podstawiajc (2.5.6) do (2.5.5), wektor wodzcy ~y(x , , t) moemy zapisa w postaci (rys. 2.5.1)
~y(x , , t) = y
~ (x , t) + Q (x , t)z(x , , t).
(2.5.7)
Jeli wektor wodzcy w konguracji odniesienia powoki B mona przyj
jako (podrozdzia 1.8)
~ (x ) + t 0 (x ),
~x(x , ) = x
(2.5.8)
to rwnie wektor z(x , , t) wygodnie jest przedstawia jako
z(x , , t) = t 0 (x ) + e(x , , t),
(2.5.9)
gdzie e(x , , t) nazywa bdziemy wektorem odksztacenia wewntrznego. Zauwamy, e e = 0 w konguracji odniesienia powoki.
Rys. 2.5.1. Formalna reprezentacja trjwymiarowej deformacji powoki.
Spord wprowadzonych tutaj trzech trjwymiarowych wektorw (x , , t),

z(x , , t) i e(x , , t) tylko jeden jest wielkoci niezalen, ale wszystkie peni
w dalszych rozwaaniach rne poyteczne role pomocnicze.
Wykorzystujc (2.5.7) i (2.5.9), pole przesuni powoki jako ciaa trjwymiarowego
u(x , , t) = ~y(x , , t) ~x(x , )
(2.5.10)
146
mona zapisa w postaci
u(x , , t) = u (x , t) t 0 (x ) + Q (x , t)z(x , , t)
= u (x , t) + {Q (x , t) 1}t 0 (x ) + Q (x , t)e(x , , t).
(2.5.11)
Pierwsze dwa czony (2.5.11) okrelaj energetycznie urednion liniow cz

rozkadu u(x , , t) po gruboci powoki. Oba czony s cakowicie wyznaczone
przez pola powierzchniowe u (x , t) i Q (x , t), wynikajce z rozwizania zagadnienia dwuwymiarowego. Dopiero trzeci czon Q (x , t)e(x , , t) okrela odchyk
nieznanego trjwymiarowego rozkadu u(x , , t) od powyszego rozkadu liniowego.
2.5.4. Lokalna deformacja ciaa trjwymiarowego

W opisie wzgldem konguracji odniesienia B , odwzorowanie (, t) : B
B(t) opisuje deformacj globaln ciaa. Przestrzenny gradient deformacji F(x, t)
(x, t), det F(x, t) > 0, aproksymuje to odwzorowanie w otoczeniu kadego
=
punktu x z dokadnoci do pierwszego przyblienia.
Stosujc do F(x, t) rozkad biegunowy, otrzymamy
F(x, t) = R(x, t)U(x, t),
(2.5.12)
gdzie R(x, t) jest tensorem waciwego obrotu, RT = R1 , det R = +1, a U(x, t)

jest prawym tensorem rozcignicia, symetrycznym, UT = U, i dodatnio okrelonym, v Uv > 0, dla kadego v E . Tensor U 1 jest wic miar tego,
na ile lokalne rozcignicie rni si od sztywnego obrotu ciaa. Interpretacj
geometryczn lokalnej deformacji ciaa trjwymiarowego przedstawia rys. 2.5.2.
Rys. 2.5.2. Lokalna deformacja ciaa trjwymiarowego.
147
W terminach normy operatorowej6
l F R l = l R(U 1) l = l U 1 l.
(2.5.13)
Wartoci wasne tensora U okrelaj rozcignicia wkien ciaa wzdu gwnych

kierunkw odksztacenia.
Jeli ruch ciaa wzgldem konguracji odniesienia jest opisany przez pole przesuni u(x, t), to obliczajc przestrzenny gradient z (2.5.10) mamy
F(x, t) = 1 + u(x, t).
(2.5.14)
Z rozkadu biegunowego (2.5.12) i z (2.5.14) wynika, e tensor U(x, t) jest funkcj

niewymiern przestrzennego gradientu pola przesuni. Dlatego to prawy tensor
odksztacenia CauchyGreena C(x, t), zdeniowany jako
C = FT F = U2 = 1 + u + (u)T + (u)T u,
(2.5.15)
jest najczciej przyjmowany jako podstawowa miara lokalnego odksztacenia

ciaa trjwymiarowego.
2.5.5. Lokalna deformacja ciaa typu powoka

Jak wynika z wczeniejszych rozwaa (podrozdzia 1.7), lokalna deformacja powoki jest cakowicie okrelona przez powierzchniowy gradient deformacji
powierzchni podstawowej F (x , t) = (x , t), tensor struktury T (x , t) i jego powierzchniowy gradient T (x , t). Problem lokalnej deformacji sprowadza si wic
do znalezienia relacji midzy tymi wielkociami a trjwymiarowym gradientem
deformacji F(x, t).
W ukadzie wsprzdnych przestrzennych { i }, takich e 3 = 0 okrela
powierzchni podstawow M B , F(x, t) mona zapisa jako
F(x, t) = ~y,i (x, t) gi (x).
(2.5.16)
Wykorzystujc formaln reprezentacj (2.5.5) i (2.5.7), dla pochodnych czstkowych ~y,i otrzymamy zalenoci
~ , + Q , z + Q z, ,
~ , + , = y
~y, = y
~y, = , = Q z, .
(2.5.17)
Biorc teraz pod uwag, e
~y, = y
~ , + Q , Q T + Q z,
6
(2.5.18)
Norm operatorow tensora A deniujemy jako l A l = sup(kAuk/kuk) dla wszystkich

wektorw u E . Dla tensora symetrycznego l A l jest rwna maksymalnej gwnej wartoci A.
Dla tensora niesymetrycznego l A l2 jest rwny maksymalnej gwnej wartoci AT A. Normy
operatorowej l . l nie naley myli z norm euklidesow, oznaczan przez k . k. Obie
normy s
rwnowane w sensie matematycznym, przy
czym
l
1
l
=
1
,
podczas
gdy
k
1
k
=
3. Przypo
mnijmy, e dla dowolnego tensora kAk = A A.
148
oraz wykorzystujc denicje powokowych miar deformacji
y~ , = Fa ,
K = Q , Q T = ad ,
(2.5.19)
otrzymamy
~y, = Fa + K + Q z, = Fa + + Q z, .
(2.5.20)
Podstawiajc (2.5.20) i (2.5.17)2 do (2.5.16), trjwymiarowy gradient deformacji

F = (Fa + K ) g + Q (z,i gi ).
(2.5.21)
W analizie lokalnej deformacji bardziej uyteczne jest wyraenie gradientu

F przez powokowe miary deformacji w reprezentacji materialnej. Wprowadmy
pola zgodne z (1.7.57) i (1.7.84) dane przez
= Q T Fa ,
K = Q T K Q ,
= Q T ,
(2.5.22)
poprzez ktre pochodne czstkowe (2.5.20) zapiszemy jako
+ K z + z, ),
~y, = Q (
~y, = Q z, .
(2.5.23)
Wprowadmy trzy trjwymiarowe wektory j (x , , t)
+ K z + z, = + z + z, ,
gdzie
3 z, ,
(x , t) = I 0 a (x ) + (x , t).
(2.5.24)
(2.5.25)
Wwczas pochodne czstkowe wektora wodzcego (2.5.17) mona przedstawi

w postaci
i (x , , t).
~y,i (x , , t) = Q (x , t)
(2.5.26)
Dla wektora wodzcego w konguracji odniesienia (2.5.8), wektory bazy naturalnej gi dane s wzorami
~ , + t 0, ,
g = ~x, = x
g3 = ~x, = t 0 .
(2.5.27)
Rniczkujc (2.5.9)
~ , + e, ,
z, = t 0, + e, = g x
z, = t 0 + e, = g3 + e, .
(2.5.28)
i podstawiajc to do (2.5.24) otrzymamy
i (x , , t) = gi (x , , t) + i (x , , t),
(2.5.29)
149
gdzie trjwymiarowe wektory i (x , , t) s zdeniowane nastpujco:
+ K ( t 0 + e) + e, ,
(2.5.30)
3 e, .
Na podstawie (2.5.26) i (2.5.29) pochodne czstkowe ~y(x , , t) mona zapisa

w postaci
~y,i = Q i = Q (gi + i ).
(2.5.31)
Wstawiajc (2.5.31) do (2.5.16) mamy
j gj ) = Q {(gj + j ) gj }.
F = (Q j ) gj = Q (
(2.5.32)
Wprowadmy tensory
(x , , t) = j (x , , t) gj (x , ),
(2.5.33)
(x , , t) = j (x , , t) gj (x , ).
Majc na uwadze, e gj gj = 1, ostatecznie otrzymujemy
F(x , , t) = Q (x , t)(x , , t),

gdzie
(x , , t) = 1 + (x , , t),
(2.5.34)
+ K z) g + z,
= (
+ K ( t 0 + e)} g + e,
= {
(2.5.35)
e = e, g + e, g . (2.5.36)
Porwnujc (2.5.34) i (2.5.12), otrzymujemy dwa rne rozkady biegunowe

trjwymiarowego gradientu deformacji
F(x , , t) = R(x , , t)U(x , , t) = Q (x , t)(x , , t).
(2.5.37)
Poniewa R i Q s tensorami obrotu, wic det R = det Q = +1, a std i
det F = det U = det > 0,
(2.5.38)
co dowodzi, e jest tensorem nieosobliwym. W przeciwiestwie jednak do U,

tensor w oglnym przypadku nie jest tensorem symetrycznym.
Wykorzystujc rozkad biegunowy (2.5.12), mamy
lF R l = lQ R l = lQ ( Q TR) l = l Q TR l.
(2.5.39)
Ta zaleno wskazuje, e tensor obrotu
(x , , t) Q T (x , t)R(x , , t)
(2.5.40)
jest, obok tensora , istotn wielkoci w analizie lokalnej deformacji w przestrzeni powoki. Z (2.5.40) otrzymamy
R = Q ,
U = T = T (1 + ).
(2.5.41)
150
Z (2.5.39) wynika natomiast, e
lU 1 l = l l = l1 + l.
(2.5.42)
Podstawiajc (2.5.37) i (2.5.34)2 do (2.5.15), tensor odksztacenia Cauchy

Greena C moemy teraz wyrazi przez tensory lub :
C = T = 1 + + T + T .
(2.5.43)
Warto trjwymiarowego gradientu deformacji F(x , , t), obliczona na powierzchni podstawowej M , tj. dla = 0, przyjmuje posta
F0 (x , t) F(x , 0, t) = R0 (x , t)U0 (x , t)
= Q (x , t)0 (x , t) = Q (x , t)(1 + 0 (x , t)),
(2.5.44)
co wynika wprost z (2.5.37) i (2.5.34)2 . Tutaj R0 (x , t) R(x , 0, t), etc. Ponadto,

z (2.5.36) i (2.5.25) mamy
a )P 0 + (e)0 .
0 = I 0 a + (e)0 = (
(2.5.45)
Uwzgldniajc nastpnie, e e(x , 0, t) = 0 i E = a otrzymamy
0 = EP 0 + (e)0 ,
(e)0 = (e, )0 t 0 .
(2.5.46)
Powysze zalenoci dowodz, e tensora obrotu Q (x , t) nie naley utosamia z tensorem obrotu R0 (x , t), wynikajcym z rozkadu biegunowego trjwymiarowego gradientu deformacji F na powierzchni podstawowej powoki. Przypomnijmy, e tensor Q (x , t) zosta wprowadzony w wyniku rozwaa energetycznych, natomiast tensor R0 (x , t) jest wynikiem rozwaa czysto geometrycznych.
2.5.6. Wyraenia na gstoci pdu i momentu pdu

Wykorzystujc wyniki powyszych rozwaa, obecnie wyprowadzimy wyraenia na gstoci pdu i momentu pdu w reprezentacji materialnej.
Wektor prdkoci dowolnego punktu materialnego powoki jest okrelony przez
(2.5.47)
v(x , , t) ~y (x , , t) = (x , t) + (x , , t),
~ (x , t) jest wektorem prdkoci powierzchni podstawowej pogdzie (x , t) = y

woki.
Podstawiajc (2.5.47) do denicji (1.8.23)1 i (1.8.24), wyraenia na gstoci
pdu i momentu pdu w reprezentacji przestrzennej przyjmuj posta
+
Z
Z+
p = 0 d + 0 d,
Z+
s = 0 d +
Z+
(2.5.48)
0 d.
Poniewa
Z+
d
0 d =
dt
151
Z+
0 d,
(2.5.49)
moemy wprowadzi wielkoci (x , t), w (x , t) i I0 (x ) zdeniowane nastpujco:
Z+
Z+
0 d,
m0
m0 I0
0 d,
Z+
(2.5.50)
m0 I0
0 d,
przy pomocy ktrych otrzymujemy
p = m0 ( + ),
s = m0 ( + I0 ).
(2.5.51)
Wyraenia (2.5.51) na p (x , t) i s (x , t), obok wektora prdkoci (x , t) i wielkoci wektorowej (x , t), zawieraj wektor (x , t), a nie wektor prdkoci obrotowej (x , t) wystpujcy w teorii powok.
Obliczajc pochodn (2.5.6) wzgldem czasu, otrzymujemy
z + Q z = Q z + Q z = + Q z = + Q z.
= Q
(2.5.52)
Podstawiajc nastpnie (2.5.52) do denicji (2.5.50)2 oraz wykorzystujc klasyczn tosamo wektorow
( ) = ( ) ( ) = {( )1 },
(2.5.53)
ostatecznie otrzymujemy
(x , t) = J (x , t)(x , t) + w (x , t).
(2.5.54)
Tutaj tensor bezwadnoci J (x , t) i pomocniczy wektor w (x , t) s zdeniowane

nastpujco:
Z+
m0 I0 J
0 ( )1 d,
(2.5.55)
Z+
m0 I0w Q
d.
0 z z
Wyraenia na przekrojowy pd i moment pdu przyjmuj wic posta
p = m0 ( + ),
s = m0 ( + J + w ).
(2.5.56)
Wyraenia te mog by cenna wskazwk przy formuowaniu szczeglnych postaci

kinetycznych rwna konstytutywnych dla p i s .
152
Wykorzystujc (2.5.6), pole prdkoci (2.5.47) mona przedstawi w postaci
~ (x , t)+ Q (x , t)z(x , , t)+ Q (x , t)z(

x , , t).
v(x , , t) = ~y (x , , t) = y
(2.5.57)
Uwzgldniajc nastpnie denicje pl prdkoci translacyjnej i obrotowej powierzchni podstawowej w reprezentacji materialnej (2.3.24)
(x , t),
(x , t) = Q (x , t)
Q (x , t) = Q (x , t)(x , t),
(2.5.58)
wektor prdkoci (2.5.57) mona zapisa w postaci
+ z + z).
= Q (
v = + Q z + Q z = Q (Q T + z + z)
(2.5.59)
Wykorzystujc teraz wyraenie (2.5.59) oraz denicje powierzchniowych gstoci

pdu i momentu pdu w reprezentacji przestrzennej (podrozdzia 1.8), ostatecznie mamy
Z+
p =
Z+
0 v d = Q
Z+
s =
+ z + z)
d,
0 (
Z+
+ z + z)
d
0 Q z Q (
0 v d =
Z+
= Q
(2.5.60)
+ z + z)
d.
0 z (
Z (2.5.60) wynika wic, e gstoci pdu p(x , t) i momentu pdu s(x , t) w reprezentacji materialnej wyraaj si przez wielkoci trjwymiarowe nastpujco:
+
Z+
Z
Z
d
T
0 z d,
p = Q p=
0 d +
0 z d +
dt
(2.5.61)
+
+
Z
Z
Z+
d.
s = Q T s = 0 z d + 0 z z d + 0 z z
Uwzgldniajc tosamo wektorow
z) = {(z z)1 z z}
z z = z (
(2.5.62)
oraz przypominajc denicje (1.3.7) i (1.8.22)1 sprowadzonej gstoci masy m0 ,

wyraenia (2.5.61) moemy zapisa w postaci
+ + ),
p = m0 (
+ J
+ w).
s = m0 (
(2.5.63)
153
W (2.5.63), J(x , t) jest symetrycznym tensorem zdeniowanym zalenoci
Z+
m0 J =
0 {(z z)1 z z} d,
(2.5.64)
natomiast wektory i w s okrelone jako
Z+
m0 =
Z+
0 z d,
d.
0 z z
m0 w =
(2.5.65)
Porwnujc wyraenia (2.5.63) i (2.5.56) atwo zauway, e
J = Q JQ T ,
.
w = Q w + J
= Q ,
(2.5.66)
2.5.7. Przekrojowe siy i momenty w reprezentacji materialnej

Wektor napre tn (x, t) w dowolnym punkcie x P 0 powierzchni bocznej
podobszaru P mona wyrazi przez pierwszy T(x, t) lub drugi S(x, t) tensory
napre PioliKirchhoa
tn (x, t) = T(x, t)n(x)

= F(x, t)sn (x, t) = F(x, t)S(x, t)n(x),
(2.5.67)
gdzie sn (x, t) = S(x, t)n(x).

Wykorzystujc nastpnie formaln reprezentacj (2.5.7) i wynikajcy z niej
rozkad (2.5.37) przestrzennego gradientu deformacji F(x, t), wektor napre
tn (x, t) mona zapisa w postaci
tn = Fsn = Q sn .
(2.5.68)
Podstawiajc (2.5.68) i (2.5.7) do wyrae (1.8.28) na przekrojowe wektory si

i momentw, mamy
Z+
n =
Z+
Z+
Q sn d = Q sn d,
Fsn d =
Z+
m =
Z+
(2.5.69)
Z+
Q z Q sn d = Q
Fsn d =
zsn d.
Porwnujc (2.5.69) z denicjami przekrojowych wektorw si i momentw

w reprezentacji materialnej,
n (x , t) = Q (x , t)n (x , t),
m (x , t) = Q (x , t)m (x , t),
(2.5.70)
154
otrzymujemy nastpujc ich posta
Z+
Z+
n =
sn d,
z sn d.
m =
(2.5.71)
Uwzgldniajc z kolei (2.5.34) i (2.5.9), mamy
Z+
n = (1 + )sn d,
Z+
m = ( t 0 + e) (1 + )sn d.
(2.5.72)
W szczeglnoci, wektory przekrojowych si n i momentw m dane s wzorami
Z+
(1 + )s d,
=
Z+
( t 0 + e) (1 + )s d
m =
(2.5.73)
+
Z+
Z
+ e (1 + )s d.
(1 + )s d
= t 0
2.6. Przyblienia w rwnaniach konstytutywnych

2.6.1. Cakowita energia mechaniczna ciaa typu powoka
W mechanice orodkw cigych cakowita energia U(P, t) dowolnej czci
ciaa jest sum energii wewntrznej E(P, t) i energii kinetycznej K(P, t).
Pojcie energii kinetycznej jest cile zwizane z pojciem pdu P(P, t), ktrego gsto jest deniowana jako iloczyn gstoci masy i prdkoci. Gsto energii kinetycznej okrelona jest wzorem 12 p v, a energia kinetyczna dowolnej czci
ciaa wynosi
ZZZ
ZZZ
1
1
p v dv =
0 v v dv.
(2.6.1)
K(P, t) =
2
2
P
Energia kinetyczna ciaa trjwymiarowego jest wic okrelona cakowicie przez

wielkoci mechaniczne i tym samym naley do poj mechaniki, mimo e pojawia
si w sposb jawny dopiero w ramach termodynamiki (patrz Rymarz [1993]).
Innym czysto mechanicznym pojciem, lecz pojawiajcym si rwnie dopiero
w termodynamice, jest moc mechaniczna, ktr okrela si jako moc wszystkich
155
si dziaajcych na ciao. W klasycznych teoriach orodkw cigych moc mechaniczna P(P, t) dowolnej czci ciaa ma posta
ZZ
ZZ
ZZZ
t v da ,
(2.6.2)
f v dv +
tn v da +
P(P, t) =
P
P Bf
P \Bf
a wyraenie
Zt2
P(P, t) dt
(2.6.3)
t1
okrela cakowit prac wykonan przez siy dziaajce na dowoln cz ciaa

podczas jego ruchu w przedziale czasu [t1 , t2 ]. P(P, t) ma wic sens gstoci pracy
mechanicznej na jednostk czasu.
Cakowita moc mechaniczna W(P, t) jest okrelona jako
W(P, t) P(P, t) K(P,

t).
(2.6.4)
Przy spenieniu zasad mechaniki orodka cigego W(P, t) mona wyrazi w postaci
ZZZ
W(P, t) =
(x, t) dv,
(2.6.5)
P
gdzie pole skalarne
t)
(x, t) = T(x, t) F(x,
t) = S(x, t) C(x,
2
(2.6.6)
jest gstoci mocy napre.

W nieliniowej mechanice powok powierzchniowej energii cakowitej nie da
si na og przedstawi w postaci sumy powierzchniowych energii wewntrznej
i kinetycznej. W istocie, nawet samo istnienie powierzchniowej energii kinetycznej
nie jest oczywiste. Z oglnej analizy przedstawionej w podrozdziale 1.7 wynika jedynie, e w mechanice powok powierzchniowa gsto efektywnej mocy napre
(x , t) dana jest przez nastpujce wyraenie:
(x , t) = N (x , t) E (x , t) + M (x , t) K (x , t)
x , t) + M(x , t) K(
x , t).
= N(x , t) E(
(2.6.7)
Jeli jednak zdeniujemy przekrojow gsto mocy napre

e(x , t) jako
cak po gruboci powoki z trjwymiarowej gstoci mocy napre (2.6.6),
ZZ
ZZZ
e(x , t) da =
(x, t) dv,
(2.6.8)
156
to w oglnym przypadku moemy jedynie napisa
e(x , t) = (x , t) + r(x , t),
(2.6.9)
gdzie (x , t) jest efektywn moc napre (2.6.7), natomiast r(x , t) jest miar
przyblienia trjwymiarowej mocy napre (2.6.6) przez efektywn moc napre.
2.6.2. Efektywna moc napre

Wykorzystujc wyniki rozwaa z poprzedniego podrozdziau, wyprowadzimy
obecnie wyraenia na
e(x , t) i r(x , t).
Z dekompozycji F = Q i zalenoci Q = Q wynika, e pochodn F
wzgldem czasu moemy zapisa z uwzgldnieniem (1.6.25) w postaci
= Q
+ Q = Q (
+ ).
F
(2.6.10)
Uwzgldniajc nastpnie zwizek T = FS pomidzy pierwszym i drugim

tensorem napre PioliKirchhoa oraz podstawiajc (2.6.10) do (2.6.6), mamy
= FS Q (
+ ) = Q S {Q (
+ )}
= TF
+ ST .
= S
(2.6.11)
Na mocy zasady zachowania momentu pdu, tensor S jest tensorem symetrycznym. Wobec tego
ST = 0,
(2.6.12)
poniewa jest tensorem skonie symetrycznym. Wtedy wyraenie (2.6.11) upraszcza si do postaci
= S
= 1 S (T
+
T ),
=TF
2
(2.6.13)
=
.
gdzie uwzgldnilimy, e = 1 + i
Przyjmijmy teraz, e konguracja odniesienia powoki jako ciaa trjwymiarowego jest opisana wektorem wodzcym ~x(x , ), danym przez (2.5.8). Wtedy
tensor napre S i tensor deformacji moemy przedstawi jako
S = si gi = s g + s3 g3 ,
= i gi = g + 3 g3 .
(2.6.14)
Wwczas wyraenie (2.6.13) na moc mechaniczn powoki jako ciaa trjwymiarowego otrzymujemy w postaci
gdzie
= sj j = s + s3 3 ,
= S
(2.6.15)
= + z + z + z , ,
(2.6.16)
3 = z , .
157
Podstawiajc teraz (2.6.16) do (2.6.15) otrzymamy
= s + (zs ) + (zs
) + s z , + s3 z ,
= s + (zs ) + (zs
) + S z.
(2.6.17)
Uwzgldnilimy tutaj, e
s z , + s3 z , = S z.
(2.6.18)
Cakujc wyraenie (2.6.17) po gruboci powoki oraz uwzgldniajc denicje

przekrojowych si i momentw w reprezentacji materialnej, ostatecznie otrzymujemy
Z+
Z

d.
e = n + m + z s d + S z
(2.6.19)
Porwnujc (2.6.19) z (2.6.9) oraz uwzgldniajc (2.6.7), otrzymujemy wic
Z+
Z+
z s d +
r=
d.
S z
(2.6.20)
2.6.3. Powoki hiperspryste

Rozwamy bardziej szczegowo przypadek powok wykonanych z materiau
hipersprystego, ktrego wasnoci mechaniczne s opisane przez trjwymiarow
gsto energii sprystej W = W (F; x). W tym szczeglnym przypadku gsto
mocy mechanicznej jest rwna pochodnej wzgldem czasu z energii sprystej
(patrz Rymarz [1993])
(F; x).
(x, t) = W
(2.6.21)
Z (2.6.21) i (2.6.6) mamy wwczas
= 0,
(T F W ) F
(2.6.22)
skd otrzymujemy znane rwnanie konstytutywne T = F W (F; x) dla materiau

hipersprystego (2.1.16)1 .
Obliczajc cak po gruboci powoki z (2.6.21) i uwzgldniajc (2.6.9), mamy
d
+r
dt
Z+
W d = 0.
(2.6.23)
158
Deniujc przekrojow gsto (x , t) energii sprystej
Z+
W (F; x) d,
(2.6.24)
z (2.6.23) i (2.6.7) otrzymamy
+MK
+ r = 0.
+ r = N E
(2.6.25)
Wykorzystajmy teraz zaleno F = Q = Q (1 + ) pomidzy gradientem

deformacji F oraz tensorami i . Wwczas gsto energii sprystej W =
W (F; x) moemy zapisa w postaci
W (F; x) = W (Q ; x) = W (Q (1 + ); x).
(2.6.26)
Zasada obiektywnoci materiaowej wymaga jednak, aby gsto energii sprystej bya niezmiennicza wzgldem obrotw. Poniewa Q (x , t) jest tensorem
obrotu, z (2.6.26) wynika, e
W (F; x) = W (; x) = W (1 + ; x).
(2.6.27)
Wobec tego, denicja (2.6.24) przyjmuje posta
Z+
=
Z+
W (; x) d =
W (1 + ; x) d.
(2.6.28)
W (2.5.36) wyraono tensor (x , , t) przez powokowe miary odksztace

E(x , t) i K(x , t), wektor odksztacenia wewntrznego e(x , , t) i jego przestrzenny
gradient. Moemy wic przyj, e gsto energii sprystej (2.6.27) mona
przedstawi jako sum dwch skadnikw
W (1 + ; x) = W 0 (E, K; x) + W 00 (E, K, e, e; x),
(2.6.29)
z ktrych pierwszy zaley wycznie od powokowych miar odksztace. Wwczas

z denicji (2.6.26) i (2.6.29) mamy
= (E, K; x ) + R,
gdzie
(2.6.30)
Z+
(E, K; x )
W 0 (E, K; x) d,
(2.6.31)
159
Z+
W 00 (E, K, e, e; x) d.
(2.6.32)
Rniczkujc teraz (2.6.30) wzgldem czasu i podstawiajc wynik do (2.6.25),

otrzymamy
+ (M K ) K
+ r R = 0.
(N E ) E
(2.6.33)
Rwnanie (2.6.33), bdce konsekwencj zasady zachowania energii dla trjwymiarowego ciaa hipersprystego, musi by spenione w kadym procesie czysto mechanicznym. Z tego rwnania otrzymujemy wic nastpujc posta rwna konstytutywnych dla powok hipersprystych:
Z+
N = E (E, K; x ) =
E W 0 (E, K; x) d,
Z+
M = K (E, K; x ) =
(2.6.34)
K W 0 (E, K; x) d,
oraz zaleno r R = 0, ktra dostarcza pewnych informacji o przyblionym

charakterze powokowych rwna konstytutywnych (2.6.35) w porwnaniu do
rwna konstytutywnych teorii trjwymiarowej.
Majc na uwadze potencjalne moliwoci wykorzystania oglnych zalenoci
(2.6.34) w analizie numerycznej powok metod elementw skoczonych, wygodnie bdzie zapisa te zalenoci w nieco zmienionej formie. Gsto energii sprystej zapiszmy w postaci
e (F; x),
W = W (F; x) = E W
(2.6.35)
gdzie E > 0 jest pewn sta materiaow typu moduu sprystoci Younga.
Wprowadzajc wsprzdn bezwymiarow [1, +1] po gruboci powoki,
zdeniowan przez
1
= h0 ( ),
2
[1, +1],
(2.6.36)
wektor wodzcy (2.5.8) przyjmuje form
1
=x
~ (x ) + h0 ( )t 0 (x),
~x(x , )
2
[1, +1].
(2.6.37)
Parametr okrela tu umiejscowienie powierzchni podstawowej M w obszarze B .

Niezmiennik , pojawiajcy si w cace po gruboci powoki, przyjmuje teraz
posta
= 1 2h0 H( ) + h2 K( )2 .
(x , )
(2.6.38)
0
160
Uwzgldniajc (2.6.36), powierzchniow gsto (2.6.24) energii sprystej zapiszemy teraz jako
Z+1
1
e
e (F; x) d.
= Eh0 W
(2.6.39)
2
1
Konsekwentnie, wyraenia (2.6.34) mona teraz zapisa w rwnowanej postaci
1
e
N = E (E,
K; x ) = Eh0
2
Z+1
e 0 (E, K; x) d,
E W
1
Z+1
1
e
M = K (E,
K; x ) = Eh0
2
(2.6.40)
e 0 (E, K; x) d.
K W
2.6.4. Izotropowe powoki hiperspryste

Na zakoczenie powyszych oglnych rozwaa wyprowadmy odpowiednie
wyraenia dla izotropowego materiau hipersprystego.
Punktem wyjcia jest funkcja gstoci energii sprystej, ktr, na mocy zasady obiektywnoci materiaowej, moemy wyrazi w postaci
_
W (F; x) = E W (C; x),
C = FT F,
(2.6.41)
gdzie E > 0 jest ponownie pewn sta materiaow typu moduu sprystoci.
_
W przypadku materiau izotropowego, W (C; x) zaley od C jedynie poprzez
niezmienniki gwne tego tensora
_
W (C; x) = W (I1 , I2 , I3 ; x),
(2.6.42)
1
I2 = {(tr C)2 tr C2 },
I3 = det C.
(2.6.43)
2
Wyraajc teraz tensor C(x, t) wedug (2.5.43) i (2.5.36) przez wektor e(x , , t)
i jego gradient, niezmienniki gwne (2.6.43) moemy rwnie przedstawi jako
sum dwch skadnikw
I1 = tr C,
Ik = I k (E, K; x) + J k (E, K, e, e; x),
k = 1, 2, 3.
(2.6.44)
Wwczas zgodnie z przedstawieniami (2.6.29), (2.6.31) i (2.6.35) mamy
1
e
(E,
K; x ) = Eh0
2
Z+1
_
e 0 ( I k (E, K; x); x) d.
W
(2.6.45)
161
e0=
E W
3
X
_
e 0 ),
(E I k )(Ik W
e0=
K W
k=1
3
X
e 0 ),
(K I k )(Ik W
(2.6.46)
k=1
rwnania konstytutywne (2.6.41) powok wykonanych z izotropowego materiau

hipersprystego redukuj si do postaci
3 Z+1
X
_
1
e 0 d ,
N = Eh0
(E I k )W
k
2
k=1 1
(2.6.47)
3 Z+1
X
_
1
e 0 d ,
M = Eh0
(K I k )W
k
2
k=1 1
gdzie
e 0 I W
e 0 (I1 , I2 , I3 ; x),
W
k
k
k = 1, 2, 3.
(2.6.48)
2.6.5. Zagadnienie semi-brzegowe

Rozwaania podane w p. 2.6.4 dowodz, e gdybymy potrali wyrazi trjwymiarowe pole wektorowe e(x , , t) jako znan funkcj pl przesuni u (x , t) i obrotw Q (x , t) powierzchni podstawowej oraz ich pochodnych dowolnego rzdu, to
wszystkie trjwymiarowe wielkoci kinematyczne byyby jednoznacznie okrelone
przez te wielkoci powierzchniowe. Wwczas moglibymy wyznaczy jawn posta
powokowych rwna konstytutywnych, wykorzystujc oglne wyraenia wyprowadzone w p. 2.6.4. Ponadto, po rozwizaniu problemu dwuwymiarowego mechaniki powok mona byoby nastpnie wyznaczy rozkad przemieszcze i odksztace w caym ciele trjwymiarowym. Oczywicie, oznaczaoby to cakowit
rwnowano opisu trjwymiarowego w ramach mechaniki orodkw cigych
i opisu dwuwymiarowego w ramach mechaniki powok.
Takiej penej rwnowanoci nie naley jednak oczekiwa. Mona jedynie
poszukiwa pewnych dodatkowych warunkw, ktre prowadziyby do rozsdnie
przyblionych zalenoci pomidzy e(x , , t) oraz u (x , t) i Q (x , t). Dalej naszkicujemy jedn z takich moliwoci.
Rozwamy nastpujce zadanie: wyznaczy trjwymiarowy ruch y = (x, t)
ciaa typu powoka, speniajcy lokalne rwnania ruchu
Div (FS) + f = 0 v,
(x, t) M T,
(2.6.49)
napreniowe warunki brzegowe na powierzchniach granicznych
FSn = t
n,
(x, t) M T
(2.6.50)
162
b . W poniszych rozwaaniach ograniczymy

i rwnanie konstytutywne S = S(F)
si do materiaw sprystych, chocia nie jest to ograniczenie konieczne.
Wykorzystujc reprezentacj F = Q gradientu deformacji oraz zapisujc
tensor napre w postaci S = si gi , przestrzenn dywergencj z FS mona
wyrazi nastpujco:
Div (FS) = Div (Q S) = Q {Div (S) + K (s )}.
(2.6.51)
Wwczas lokalne rwnania ruchu (2.6.50) moemy przedstawi w postaci
= 0.
Div (S) + K (s ) + Q T (f 0 v)
(2.6.52)
b
Uwzgldniajc nastpnie zaleno = 1+, rwnanie konstytutywne S = S(F)
przyjmuje form
b
e
S = S(F)
= S()
=e
si () gi .
(2.6.53)
Sformuowany powyej problem sprowadza si wic do rozwizania rwnania
e
= 0,
Div {(1 + )S()}
+ K {(1 + )e
s ()} + Q T (f 0 v)
(2.6.54)
przy zadanych warunkach brzegowych
e
(1 + )S()n
= t
n,
(x, t) M T
(2.6.55)
na powierzchniach granicznych.
Rwnanie (2.6.54) jest mao uyteczne, poniewa zawiera ono nadal tensor
obrotu Q i pole prdkoci v. Jeli jednak ograniczymy si do zagadnienia quasistatycznego i pominiemy siy objtociowe f , to rwnanie (2.6.54) upraszcza si
do postaci
e
Div {(1 + )S()}
+ K {(1 + )e
s ()} = 0.
(2.6.56)
Uwzgldniajc teraz, e tensor (x , ) wyraa si przez powokowe miary odksztace (x ) i K (x ) = ad (x ) oraz odksztacenie wewntrzne e(x , ),
= g + 3 g3 ,
= + ( t 0 + e) + e, ,
3 = e, ,
(2.6.57)
rozwaany problem mona sformuowa nastpujco: dla dowolnie ustalonego

punktu x M powierzchni podstawowej powoki, znale pole e(x , ), speniajce rwnanie (2.6.56) i warunki brzegowe (2.6.55).
Jak wynika ze struktury rwnania (2.6.56) i wzoru (2.5.36) dla tensora ,
rozwizania tego problemu musz mie posta zalenoci midzy e(x , ) oraz
miarami odksztace (x ) i (x ), a take ich powierzchniowymi gradientami.
Moemy to symbolicznie zapisa jako
(x ), (x ), (x ), (x ); ),
e(x , ) = G(
(2.6.58)
gdzie G jest dan funkcj swoich argumentw. Posta funkcji G zalee bdzie od
postaci rwnania konstytutywnego (2.6.53).
2.7. Szczeglne warianty mechaniki powok
163

2.7.1. Klasyczne hipotezy kinematyczne
Teoria powok omawiana w tej monograi nie jest ani jedynie moliw, ani
te by moe najbardziej odpowiedni do analizy wielu zada szczegowych.
W wielu przypadkach poprawne wyniki mona otrzyma korzystajc ze znacznie
uproszczonych modeli powoki. S te zadania, ktre wymagayby oglniejszego
modelu powoki, uwzgldniajcego np. nielokalno deformacji wyszego rzdu,
oddziaywania termiczne, elektryczne itp. Do pomylenia i sformuowania s wic
zarwno teorie bogatsze jak i ubosze.
W literaturze zaproponowano wiele odmiennych podej, ktre mog by wykorzystane przy formuowaniu szczeglnych wariantw mechaniki powok, odpowiednich do analizy szczeglnych zada konstrukcji powokowych. Podejcie
rozwinite w tej ksice ma wan cech, ktrej nie wykazuj inne modele mechaniki powok: w ramach zaoe klasycznej mechaniki orodka cigego, otrzymane tu zalenoci s dynamicznie i kinematycznie cisymi, gdy przy ich wyprowadzaniu nie korzystano z adnych dodatkowych zaoe i postulatw. Jednoczenie jednak takie podejcie nie wyklucza moliwoci przyjcia dodatkowych
zaoe upraszczajcych. Dlatego sformuowane tutaj oglne zalenoci mechaniki powok mog stanowi wygodny punkt wyjcia do dyskusji innych sformuowa mechaniki powok lub te moliwych uproszcze przedstawionej tu teorii
oglnej.
W dyskusji podanej w tym podrozdziale przyjmujemy, e w konguracji odniesienia powierzchnia podstawowa M powoki jest dowolnie umiejscowiona w obszarze B , zajmowanym przez ciao typu powoka. W oglnym przypadku bdziemy
rwnie zakadali, e M jest powierzchni kawakami gadk, a obszar B jest
opisany wektorem wodzcym
~ (x ) + t 0 (x ),
~x(x , ) = x
[h
0 (x ), +h0 (x )],
(2.7.1)
~ =x
~ (x ) jest wektorem wodzcym powierzchni podstawowej M , a t 0 (x )
gdzie x
jest cigym polem wektorw jednostkowych na M , deniujcym wkna materialne po gruboci powoki w konguracji odniesienia. W szczeglnym przypadku
powok regularnych mona przyj, e t 0 (x ) pokrywa si z wektorem jednostkowym n (x ) normalnym do M .
Cech wspln wielu wariantw teorii powok, obszernie omawianych w literaturze, s pewne zaoenia, nazywane hipotezami kinematycznymi, ktre z gry
ograniczaj dopuszczalny sposb deformacji wkien materialnych na gruboci
powoki. Najbardziej znan jest klasyczna hipoteza kinematyczna Kirchhoa
Love'a (KL), zgodnie z ktr zakada si, e wkna proste i normalne do powierzchni podstawowej w konguracji odniesienia pozostaj prostymi i normalnymi do tej powierzchni w kadej konguracji odksztaconej, a ponadto zachowuj
swoj dugo.
164
Zgodnie z hipotez KL, wektor wodzcy wkna normalnego, okrelonego

w konguracji nieodksztaconej przez ~x(x , ) = ~x(x ) + n (x ), w konguracji
aktualnej przyjmuje posta
~y(x , , t) = y
~ (x , t) + n (x , t),
(2.7.2)
gdzie n (x , t) jest jednostkowym wektorem normalnym do powierzchni podstawowej M (t) w konguracji aktualnej. Zgodnie z (2.7.2), deformacja powoki jako
ciaa trjwymiarowego jest cakowicie okrelona przez deformacj jej powierzchni
podstawowej, ktra z kolei jest wyraona przez trzy skadowe wektora przesunicia u (x , t). Kinematyczny model powoki typu KirchhoaLove'a jest wic
modelem trjparametrowym.
Hipoteza (2.7.2) zastosowana dosownie wymaga, aby podczas deformacji poprzeczne odksztacenia postaciowe i odksztacenie normalne do powierzchni podstawowej byy rwne zeru w caym obszarze powoki. To powoduje, e funkcja
energii sprystej, obliczona z uwzgldnieniem (2.7.2), wykazuje znaczne bdy,
przekraczajce bd dopuszczalny w ramach teorii pierwszego przyblienia do
energii odksztacenia powoki. Dlatego hipotez (2.7.2) stosuje si tylko do opisu
stanu deformacji powoki. Przy konstrukcji rwna konstytutywnych uywa si
rwnolegle innej, sprzecznej z (2.7.2), hipotezy o paskim stanie napre w przestrzeni powoki. Dopiero waciwe zastosowanie obu tych hipotez prowadzi do
w przyblieniu poprawnego powierzchniowego opisu napre i deformacji w powokach liniowo sprystych. Ze wzgldu na du rol teorii KirchhoaLove'a
w rozwoju mechaniki powok, model ten przedstawimy bardziej szczegowo
w podrozdziaach 3.6 i 3.7.
Mniej restrykcyjna od (2.7.2) hipoteza kinematyczna zakada, e wektor wodzcy w konguracji aktualnej powoki przyjmuje posta
~y(x , , t) = y
~ (x , t) + t (x , t),
(2.7.3)
gdzie t (x , t), t (x , 0) = n (x ), jest nadal wektorem jednostkowym, ale nie koniecznie normalnym do powierzchni podstawowej M (t) w konguracji aktualnej. Hipoteza ta zakada stay rozkad po gruboci powoki poprzecznych odksztace postaciowych, ale nadal wyklucza istnienie odksztace normalnych do powierzchni
podstawowej, bo nadal orzeka, e grubo powoki nie zmienia si podczas deformacji. Dlatego przy konstrukcji rwna konstytutywnych powok liniowo sprystych rwnie w tym przypadku jest wymagane uycie komplementarnej hipotezy
o paskim stanie napre w przestrzeni powoki.
Pewnym osabieniem hipotezy (2.7.3) jest zaoenie liniowego rozkadu poprzecznych odksztace postaciowych oraz jednorodnego (staego) rozkadu odksztace normalnych po gruboci powoki. W tym przypadku wektor wodzcy
w konguracji aktualnej przyjmuje si w postaci
~ (x , t) + d (x , t),
~y(x , , t) = y
(2.7.4)
165
gdzie d (x , t), d (x , 0) = d 0 (x ), jest polem wektorw ju nie koniecznie jednostkowych podczas procesu deformacji. Hipoteza kinematyczna (2.7.4) jest rwnowana przyjciu liniowego rozkadu przemieszcze po gruboci powoki.
Rne sposoby ucilenia klasycznych modeli belek, pyt i powok, przez przyblione uwzgldnienia wpywu poprzecznych odksztace postaciowych i normalnych na deformacj i dynamik tych elementw, maj bogat literatur, por. np.
przegldy Grigoljuk i Selezow [1973], Jemielita [2001]. W szczeglnoci,
ju Timoszenko [1916, 1921, 1922] w liniowej teorii belek a Reissner [1944,
1945, 1947] w liniowej teorii pyt zaoyli paraboliczny po gruboci rozkad napre tncych. Hencky [1947] i Bolle [1947] wprowadzili zaoenie liniowego
rozkadu przemieszcze po gruboci pyty i komplementarne zaoenia o paskim
stanie napre w pycie. Ufljand [1948] i Mindlin [1951] rozszerzyli powysze zaoenia na zagadnienia liniowej dynamiki pyt, a Hildebrandt, Reissner
i Thomas [1949], Green i Zerna [1950] oraz Naghdi [1957] zastosowali je do liniowej teorii powok. Rne warianty teorii pyt i powok, uwzgldniajce w jawny
sposb wpyw poprzecznych odksztace postaciowych i normalnych, nazywane
s wic w literaturze rnymi nazwiskami: Timoszenko, TimoszenkoReissnera,
Reissnera, ReissneraMindlina, ReissneraNaghdi, Ambarcumiana, Reddy'ego,
a nawet Simo. W tej ksice, dla rnych takich wariantw teorii powok bdziemy
uywali wsplnej nazwy teoria typu TimoszenkoReissnera (w skrcie TR).
Klasyczne hipotezy kinematyczne wprowadzaj istotne uproszczenia do oglnej teorii powok. W szczeglnoci, wyznaczenie dwuwymiarowych rwna konstytutywnych staje si wtedy zadaniem trywialnym. Wystarczy zauway, e
kada hipoteza kinematyczna jednoznacznie wyraa trjwymiarowy gradient deformacji w przestrzeni powoki cakowicie przez wielkoci powierzchniowe. Gdy
trjwymiarowe rwnanie konstytutywne materiau powoki jest znane, to wyprowadzenie rwna konstytutywnych dla wielkoci przekrojowych jest zadaniem
czysto formalnym. Oczywicie, dokadno otrzymanych w ten sposb dwuwymiarowych rwna konstytutywnych jest zdeterminowana przyjtymi hipotezami
kinematycznymi i nie zawsze jest ona wystarczajc do waciwego modelowania
konkretnych zada konstrukcji powokowych.
2.7.2. Wizy kinematyczne i reakcje wizw

Klasyczne hipotezy kinematyczne oraz rne ich uoglnienia s w istocie ograniczeniami dopuszczalnych konguracji, jakie moe przyjmowa ciao podczas ruchu. Sprowadzaj si one do narzucenia ciau szczeglnej postaci funkcji ruchu,
a w konsekwencji i szczeglnej postaci wektora wodzcego w konguracji aktualnej.
W oglnym przypadku dla takich wizw moemy przyj (Antman [1976,
1995], Antman i Marlow [1991]) wyraenie formalne
~y(x , , t) = (~
y (x , t), d(x , t); x , ),
(2.7.5)
166
gdzie d(x , t) jest wektorem uoglnionych przemieszcze (elementem przestrzeni

wektorowej lub rozmaitoci rniczkowej), a jest dan funkcj swoich argumentw. Poniewa powierzchnia podstawowa odgrywa w kadej teorii powok
rol szczegln, bez ograniczenia oglnoci wizy postaci (2.7.5) moemy zastpi wizami
~ (x , t) + (d(x , t); x , ),
~y(x , , t) = y
(2.7.6)
gdzie , tak jak , jest dan funkcj. Wizy postaci (2.7.6), nazywane w literaturze wizami modelowymi, naley odrnia od ogranicze dopuszczalnych
konguracji ciaa, wynikajcych z warunkw podparcia czy ogranicze konstytutywnych, takich jak np. warunek nieciliwoci, ktre rwnie s wizami.
Celem wprowadzenia wizw modelowych (2.7.6) jest ujcie problemu formuowania rnych wariantw teorii powok w ramach jednolitej teorii, ktr jest
teoria orodkw cigych z wizami (por. Woniak i Kleiber [1982]). Podstawowym zaoeniem tej teorii jest postulat istnienia reakcji utrzymujcych te wizy.
Zgodnie z tym postulatem, przyjmuje si istnienie jednoznacznego addytywnego
rozkadu siy masowej f (x, t) i tensora napre T(x, t) w postaci
f (x, t) = fA (x, t) + fL (x, t),
T(x, t) = TA (x, t) + TL (x, t),
(2.7.7)
gdzie fL (x, t) i TL (x, t) s odpowiednimi polami reakcji, utrzymujcymi przyjte

wizy. Formuowanie rnych wariantw teorii powok w ramach takiego podejcie jest szczegowo omawiane w ksice Woniak i Kleiber [1982], gdzie te
podano literatur rdow.
W pozostaej czci tego podrozdziau ograniczymy si do jednego przypadku
szczeglnego wizw (2.7.6), pomijajc wszystkie reakcje wizw.
2.7.3. Uoglnienie klasycznych hipotez kinematycznych

Wariant mechaniki powok, formuowany przy uyciu hipotezy kinematycznej (2.7.4), zasuguje na wiksz uwag, poniewa jest on powszechnie uywany,
zwaszcza w kontekcie metody elementw skoczonych.
W poniszych rozwaaniach ograniczymy si sformuowaniem wariantu mechaniki powok na podstawie uoglnionej hipotezy kinematycznej
~ (x , t) + (x , , t)d (x , t),
~y(x , , t) = y
(2.7.8)
gdzie d (x , t) jest dowolnym wektorem, a (x , , t) funkcj skalarn, co dopuszcza

rwnie nieliniowy rozkad odksztace normalnych po gruboci powoki.
Hipoteza kinematyczna (2.7.8) ujmuje wszystkie klasyczne hipotezy kinematyczne oraz wiele ich uoglnie. W szczeglnoci, przyjmujc (x , , t) = otrzymujemy hipotez (2.7.4), ktra z kolei ujmuje w sobie zarwno hipotez typu
TimoszenkoReissnera (2.7.3), jak i klasyczn hipotez KirchhoaLove'a (2.7.2).
W oglnym przypadku funkcja (x , , t) musi by albo z gry zadan, albo
musimy dysponowa dodatkowymi warunkami, z ktrych mona j wyznaczy.
167
Przykadem takich dodatkowych warunkw moe by zaoenie zerowania si

napre stycznych na powierzchniach granicznych. Innym przykadem moe by
zaoenie o nieciliwoci materiau powoki. Na przykad, przyjmujc
1
(x , , t) = (x , t) + (x , t) 2
(2.7.9)
2
oraz zakadajc, e d (x , t) jest wektorem jednostkowym normalnym do powierzchni podstawowej powoki w konguracji aktualnej, funkcje (x , t) oraz (x , t)
mona wyznaczy jednoznacznie z warunku nieciliwoci materiau. W tym przypadku nie ma ju potrzeby wprowadzania dodatkowych zaoe kinematycznych.
Mona bowiem wykaza, e warunek nieciliwoci jednoznacznie determinuje
posta funkcji (x , , t). Jest to istotne w teorii powok wykonanych z materiaw gumopodobnych, ktrych cech charakterystyczn jest wanie nieciliwo i zwizana z tym silnie nieliniowa deformacja po gruboci powoki (zob. np.
Czernych [1983], Stumpf i Makowski [1986], Schieck, Pietraszkiewicz
i Stumpf [1992], Libai i Simonds [1998], Winiewski [1997] oraz literatur
cytowan w tych pracach).
Zamy, e (x , , t) jest albo dan funkcj niezalen od deformacji, albo
funkcj zalen wycznie od powierzchniowych gradientw (dowolnego rzdu)
~ (x , t) i wektora kierunkowego d (x , t). Porwnujc (2.7.8)
wektora wodzcego y
z formaln reprezentacj
~y(x , , t) = y
~ (x , t) + (x , , t)
(2.7.10)
wektora wodzcego w konguracji aktualnej, z ktrej korzystalimy we wczeniejszych rozwaaniach, otrzymamy
(x , , t) = (x , , t)d (x , t).
(2.7.11)
Kady wariant teorii powok, ktry mona sformuowa wychodzc z zaoenia (2.7.8), bdzie wic szczeglnym przypadkiem oglnej teorii powok, sformuowanej w tej ksice. Kompletny ukad rwna takiego szczeglnego przypadku
mechaniki powok otrzymamy wic przez specykacj zalenoci oglnych, przy
dodatkowym zaoeniu ich zgodnoci z (2.7.11).
2.7.4. Cakowe prawa mechaniki

Hipotezy kinematyczne nie maj wpywu na denicj gstoci masy przekrojowej m0 (x ). Masa dowolnej czci P powoki jest wic zawsze okrelona tymi
samymi wyraeniami (1.3.14) i (1.8.22) jak i w oglnej mechanice powok, gdzie
pd i moment pdu dowolnej czci P powoki okrelone s w (1.3.15), a ich
odpowiednie powierzchniowe gstoci zdeniowano w (1.8.23) i (1.8.24).
Wykorzystujc zaoenie (2.7.8), trjwymiarowe pole prdkoci v(x, t) =
~y (x, t) przyjmuje posta
x , , t)d (x , t),
v(x , , t) = (x , t) + (x , , t)w (x , t) + (
(2.7.12)
168
gdzie (x , t) jest polem prdkoci powierzchni podstawowej powoki, a w (x , t)

jest teraz polem prdkoci wektora kierunkowego
~ (x , t),
(x , t) = y
w (x , t) = d (x , t).
(2.7.13)
Z (2.7.11) i (2.7.12) mamy wic
v = d ( + w + d ) = d + 2 d w .
(2.7.14)
Podstawiajc teraz (2.7.12) i (2.7.14) do (1.8.23) i (1.8.24), przekrojowe pd

i moment pdu mona zapisa nastpujco:
+
Z
Z
Z
d d ,
p = 0 d + 0 d w + 0
Z
Z
s = 0 d d + 0 2 d d w .
(2.7.15)
Uwzgldniajc denicj (1.8.22)1 gstoci masy m0 i wprowadzajc nastpujce

oznaczenia
1
I1 (x , t)
m0
Z+
0 d,
1
I2 (x , t)
m0
Z+
0 2 d,
(2.7.16)
gstoci pdu i momentu pdu dane wzorami (2.7.15) przyjmuj posta
p = m0 ( + I1 w + I1 d ),
Std
s = d {m0 (I1 + I2 w )}.
(2.7.17)
ZZ
p(P, t) =
m0 da,
ZZ
~ ) da.
m0 (d + y
m(P, t) =
(2.7.18)
gdzie dla uproszczenia zapisu i wygody dalszych rozwaa wprowadzilimy oznaczenia zgodne z (1.3.9)
+ I1 w + I1 d ,
I1 + I2 w .
(2.7.19)
Otrzymane wyraenia (2.7.18) dla pdu i momentu pdu dowolnej czci powoki nie zale od szczeglnej postaci funkcji (x , , t). W najprostszym przypadku, gdy (x , , t) jest dan funkcj niezalen od czasu, mamy I1 = 0.
169
Uwzgldniajc zaoenie (2.7.11) w denicji (1.8.26)2 , moment powierzchniowy c (x , t) mona wyrazi w postaci
Z

c = d f d + + + t+
= d l,
n tn
(2.7.20)
gdzie l (x , t) jest okrelony jako
Z+
l=

f d + + + t+
n tn .
(2.7.21)
Podstawiajc zaoenie (2.7.11) do denicji (1.8.28)2 i (1.8.29)2 , wektory przekrojowego momentu m (x , t) i momentu brzegowego m (x , t) moemy przestawi w postaci
+
Z
e ,
m = d tn d = d m
+
Z
e ,
= d t d = d m
(2.7.22)
gdzie wprowadzilimy oznaczenia
Z+
e =
m
tn d,
(2.7.23)
Z+
e =
m
t d.
Zauwamy, e wprowadzenie do rozwaa wizw (2.7.11) pozornie nie ma

wpywu na denicje siy powierzchniowej f (x , t), siy przekrojowej n (x , t) i zewntrznej siy n (x , t) na czci Mf brzegu powoki podane, odpowiednio,
w (1.8.26)1 , (1.8.28)1 i (1.8.29)1 . Obecno wizw zmienia jednak stan napre
w powoce, a wielkoci przekrojowe, sprowadzone do powierzchni podstawowej,
bd te zmiany uwzgldniay. Aby podkreli ten fakt, odpowiednie wielkoci
dynamiczne, sprowadzone przy uyciu wizw (2.7.11) do powierzchni podstawowej, bdziemy tutaj wyrniali przez dodanie wyka nad symbolem tych wielkoci.
170
W wyniku powyszych rozwaa otrzymujemy nastpujc posta wypadkowej siy i wypadkowego momentu dziaajcych na dowoln cze powoki:
ZZ
Z
Z
ne dl,
f(P, t) =
f da +
ne dl +
\Mf
ZZ
Mf
~ f ) da +
(d l + y
t(P, t) =
e +y
~ n
e ) dl
(d m
(2.7.24)
\Mf
e+y
~ n
e ) dl.
(d m
Mf
Bezporedni konsekwencj wprowadzenia do oglnej teorii powok wizw

kinematycznych (2.7.11) s nastpujce ograniczenia na wielkoci dynamiczne,
reprezentowane przez wektory s , c , m i m :
d s = 0,
d c = 0,
d m = 0,
d m = 0.
(2.7.25)
Innymi sowy, adna z tych wielkoci dynamicznych nie ma skadowej okrelonej

wzdu wektora kierunkowego d .
2.7.5. Rwnania ruchu i dynamiczne warunki uboczne

e (x , t) i momentw m
e (x , t), w kadym punkWektory przekrojowych si n
cie regularnym x M powierzchni podstawowej, s wyraalne przez tensory
przekrojowych miar napre
e (x , t)(x ),
ne (x , t) = N
e (x , t)(x ).
e (x , t) = M
m
(2.7.26)
e (x , t)
e (x , t) i m
e (x , t) s nadal wektorami przestrzennymi, tensory N
Poniewa n
e (x , t) s odwzorowaniami liniowymi przestrzeni stycznej Tx M w przestrze
iM
wektorow E .
Uwzgldniajc (2.7.26), zasady zachowania pdu i momentu pdu mechaniki
powok (1.4.53) w obecnoci hipotezy kinematycznej (2.7.11) redukuj si do
postaci
ZZ
Z
ZZ
Z
d
e
ne dl,
m0 da =
f da + N dl +
dt
d
dt
ZZ
Z
+
e +y
e ) dl +
~ N
(d M
\Mf
Mf
~ f ) da
(d l + y
~ ) da =
m0 (d + y
\
\Mf
ZZ
e+y
~ n
e ) dl.
(d m
Mf
(2.7.27)
171
Natomiast zasada zachowania masy jest speniona tosamociowo, poniewa gsto masy m0 (x ) jest niezalena od czasu.
Z (2.7.27) moemy teraz wyprowadzi lokalne rwnania ruchu, dynamiczne
warunki brzegowe i dynamiczne warunki cigoci w identycznym postpowaniu,
jak to zrobilimy w ramach oglnej teorii powok. Obliczajc pochodne wzgldem
czasu z wyrae stojcych po prawych stronach w (2.7.27), mamy
d
dt
d
dt
ZZ
ZZ
ZZ
m0 da,
m0 da =
\
ZZ
~ ) da =
m0 (d + y
\
m0 d + w
(2.7.28)
~ da.
++y
Biorc pod uwag, e
w = w (I1 + I2 w ) = I1 w ,
= ( + I1 w + I1 d ) = I1 w + I1 d ,
(2.7.29)
oraz
d + w + = d + I1 w + I1 w + I1 d
= d ( I1 ),
(2.7.30)
otrzymamy
d
dt
d
dt
ZZ
ZZ
ZZ
m0 da,
m0 da =
\
ZZ
~ da =
m0 d + y
\
m0
d ( I1 ) + y~ da.
(2.7.31)
Wykorzystujc nastpnie uoglnione twierdzenie o dywergencji powierzchniowej, caki wzdu brzegu \Mf wystpujce w zasadach (2.7.27) moemy
przeksztaci nastpujco:
ZZ
ne dl =
\Mf
Z
e da
Div N
Z
e ] dl
[n
e dl,
N
Mf
(2.7.32)
172
ZZ n
o
e FT F
e N T) + y
e ) da
~ (Div N
ad1 (N
e dl =
y~ N
\Mf
\ Z
~ n
e ] dl
[y
e dl,
y~ N
Mf
ZZ n
o
e
e GT GM
e T ) + d (Div M
e ) da
d M dl =
ad1 (M
\Mf
\ Z
e ] dl
[d m
Tutaj
(2.7.33)
Z
e dl.
d M
Mf
F (x , t) = y~ (x , t),
G (x , t) = d (x , t),
(2.7.34)
s powierzchniowymi gradientami deformacji powierzchni podstawowej i wektora

kierunkowego.
Wstawiajc (2.7.31), (2.7.32) i (2.7.33) do (2.7.27), zasady zachowania pdu
i momentu pdu przyjmuj posta
ZZ
Z
Z
e ) dl = 0,
e ] dl +
DivN + f m0 da [n
(e
n N
ZZ n
Mf
e + l m0 ( I1 ) + ad1 (N
e FT FN
e T)
d Div M
o
e GT GM
e T ) da
+ ad1 (M
(2.7.35)
Z
ZZ n
o
e + f m0 )
e ] + [y
~ n
e ] dl
da
[d m
y~ Div N
+
\
Z
+
e ) + y
e ) dl = 0.
e M
~ (e
d (m
n N
Mf
Z (2.7.35) otrzymamy lokalne rwnania ruchu
e + f m0 = 0,
DivN
e FT FN
e T ) + ad1 (M
e GT GM
e T)
ad1 (N
n
o
e + l m0 ( I1 ) = 0,
+ d Div M
(2.7.36)
w punktach regularnych x M \ powierzchni podstawowej, dynamiczne warunki brzegowe

e = 0,
e = 0,
eM
ne N
m
(2.7.37)
173
w punktach x Mf czci brzegu, na ktrej s zadane obcienia zewntrzne,

oraz dynamiczne warunki cigoci
e ] = 0,
[n
e ] + [y
~ n
e ] = 0,
[d m
(2.7.38)
w punktach x zbioru krzywych osobliwych na powierzchni podstawowej.

W przeksztaceniach prowadzcych do (2.7.38) nie korzystalimy z zaoenia,
e deformacja powierzchni podstawowej i/lub pole wektorw kierunkowych maj
by cige w caym obszarze. Przy przyjciu takiego dodatkowego zaoenia, e
~ ] = 0 i [d ] = 0, dynamiczne warunki cigoci upraszczaj si do postaci
[y
e ] = 0,
[n
e ] = 0.
[m
(2.7.39)
W powyszych rozwaaniach milczco pomijalimy reakcje wizw, bdce

konsekwencj wprowadzenia ograniczenia (2.7.11) na dopuszczalne deformacje
powoki jako ciaa trjwymiarowego. Zgodnie z ogln teori mechaniki orodkw
cigych z wizami, tensor napre T(x, t), a w konsekwencji i wektor napre
tn (x, t) = T(x, t)n(x), oraz wektor si masowych f (x , t) dane s w postaci zoonej (2.7.7). Z denicji (1.8.26) i (1.8.28) wynika wic, e uwzgldniajc reakcje
e (x , t) i M
e (x , t) oraz powierzchwizw tensory przekrojowe miar napre N
niowa sia f (x , t) i moment l (x , t) przyjmuj posta
e =N
eA+N
e L,
N
f = f A + f L ,
e =M
e A+M
e L,
M
l = l A + l L .
(2.7.40)
(2.7.41)
Podstawiajc (2.7.40) i (2.7.41) do (2.7.36), moemy wydzieli z lokalnych rwna

ruchu t ich cze, ktra zaley wycznie od reakcji wizw.
2.7.6. Zredukowane rwnania ruchu

Obok aspektu reakcji wizw, ktry pojawia si w kadej teorii powok opartej
na hipotezach kinematycznych, istnieje rwnie inny aspekt, ktry rni takie
teorie od oglnej teorii powok.
Zwrmy uwag, e punktem wyjcia w teoriach powok formuowanych z uwzgldnieniem hipotez kinematycznych nie s nigdy cakowe prawa zachowania
pdu i momentu pdu. Jest to na og albo zasada pracy wirtualnej, albo inne,
rwnowane, sformuowania wariacyjne. Jednak w rozwaanym tutaj przypadku
oglniejszych wizw (2.7.11), przyjcie zasady pracy wirtualnej, jako punktu
wyjcia do wyprowadzenia podstawowych zalenoci mechaniki powok, nie jest
moliwe. W dotychczasowych rozwaaniach dopuszczalimy zaleno funkcji
(x , , t) w (2.7.11) od deformacji w nieznany i nie ustalony z gry sposb. Nie
jest wic moliwym obliczenie wariacji tej funkcji, ktra byaby wymagana w zasadzie prac wirtualnych.
174
Zauwamy rwnie, e lokalne rwnania ruchu (2.7.36) nie maj tutaj postaci znanych z rnych wariantw teorii powok proponowanych w literaturze,
ktre mona otrzyma przyjmujc szczegln posta funkcji (x , , t) w hipotezie kinematycznej (2.7.11). Jest to konsekwencj przyjcia zasad zachowania pdu
i momentu pdu, a nie zasady pracy wirtualnej, jako punktu wyjcia do wyprowadzenia lokalnych zalenoci rozwaanej teorii powok. Lokalne rwnania ruchu,
ktrych formalna struktura byaby identyczn z odpowiednimi rwnaniami teorii
powok znanych z literatury, mona otrzyma na drodze nastpujcego postpowania.
Wprowadmy do rozwaa wielko dynamiczn, reprezentowan przez wektor k (x , t), ktry spenia rwnanie
e FT FN
e T ) + ad1 (M
e GT GM
e T ) = 0.
d k + ad1 (N
(2.7.42)
Wwczas drugie z rwna ruchu (2.7.36) redukuje si do postaci
e k + l m0 ( I1 )} = 0.
d {Div M
(2.7.43)
Poniewa (2.7.43) musi by spenione dla kadego pola wektorw kierunkowych d (x , t), wyraenie w nawiasie klamrowym musi si zerowa. W konsekwencji, z (2.7.43) i (2.7.36)1 otrzymujemy nastpujcy ukad rwna ruchu
e + f = m0 ,
Div N
e k + l = m0 ( I1 ),
Div M
(2.7.44)
pod warunkiem, e zachodzi (2.7.42).

Jeli powierzchnia podstawowa dana jest w postaci parametrycznej, to tensory
e (x , t) i M
e (x , t) mona wyrazi przez wektory miar napre
miar napre N
e (x , t) = n
e (x , t) a (x ),
N
e (x , t) = m
e (x , t) a (x ),
M
(2.7.45)
i lokalne rwnania ruchu (2.7.44) przyjmuj wwczas posta
ne | + f = p + I1 w ,
e | m
e + l = d (p + I1 w ).
m
(2.7.46)
Z kolei, rwnanie (2.7.42), wyraone poprzez wektory miar napre, jest nastpujce:
e = 0.
y~ , ne + d k + d , m
(2.7.47)
175
2.7.7. Kinematyka powoki

W rozwaanym wariancie teorii powok, wykorzystujcym hipotez (2.7.8),
~ (x , t) i wektor kierunkowy d (x , t) powierzchni podstawowej
wektor wodzcy y
cakowicie wyznaczaj kinematyk powoki, nawet w przypadku (x , , t) .
~ (x , t) moemy wyrazi rwnowanie przez wektor przesuWektor wodzcy y
ni u (x , t) powierzchni podstawowej. Tak wic, trzy skadowe wektora u (x , t)
i trzy skadowe wektora d (x , t) wzgldem dowolnie wybranej bazy wektorowej
stanowi zmienne niezalene tej teorii. Jest to wic rwnie teoria kinematycznie szecioparametrowa, tak jak i oglna teoria powok omawiana w poprzednich
podrozdziaach. Nie oznacza to jednak, e te dwie teorie powok s rwnowane,
gdy nie da si ustali midzy nimi wzajemnie jednoznacznej odpowiednioci.
Wynika to z nastpujcych rozwaa:
Wektor kierunkowy d (x , t) moemy przedstawi w postaci
d (x , t) = (x , t)t (x , t),
(x , t) = kd (x , t)k > 0,
(2.7.48)
gdzie t (x , t) jest wektorem jednostkowym. Tak wic, wektor jednostkowy t (x , t)

i funkcj skalarn (x , t) mona przyj jako zmienne niezalene tej teorii w miejsce wektora d (x , t). Uwzgldniajc nastpnie, e wektor kierunkowy t 0 (x ) w konguracji odniesienia jest rwnie wektorem jednostkowym, wektor t (x , t) moemy
wyrazi przez wektor t 0 (x ) przy pomocy tensora obrotu (x , t):
t (x , t) = (x , t)t 0 (x ).
(2.7.49)
Jeli przy tym t (x , t) t 0 (x ) 6= 1, to tensor obrotu (x , t) mona przedstawi

w postaci
= 1 t 0 t + (1 + t 0 t )1 (t 0 t )2
= (t 0 t )1 t 0 t + (1 + t 0 t )1 (t 0 t ) (t 0 t ).
(2.7.50)
Zauwamy jednak, e tensor obrotu (x , t) jest okrelony przez wektory

t (x , t) i t 0 (x ) jedynie z dokadnoci do dowolnego obrotu dookoa wektora
t 0 (x ). Istotnie, jeli (x , t) jest tensorem obrotu takim, e t 0 = t 0 , to
t (x , t) = (x , t)t 0 (x ) = (x , t)(x , t)t 0 (x ).
(2.7.51)
Niemoliwo okrelenia obrotu dookoa wektora t 0 (x ) jest, oczywicie, prost

konsekwencj przyjcia hipotezy kinematycznej (2.7.11). Hipoteza ta ogranicza
bowiem klas dopuszczalnych deformacji powoki jako ciaa trjwymiarowego do
takich, w ktrych prostoliniowe wkna materialne w konguracji odniesienia
pozostaj prostoliniowymi w kadej innej konguracji.
176
2.7.8. Rwnania konstytutywne powok sprystych

Istotn zalet rnych wariantw teorii powok formuowanych na podstawie hipotez kinematycznych jest to, e rwnania konstytutywne mona tu atwo
wyznaczy z odpowiednich rwna konstytutywnych mechaniki orodka cigego.
W szczeglnoci, w rozwaanym tutaj wariancie teorii powok z uwzgldnie~ (x , t) i wektor kierunkowy d (x , t) poniem hipotezy (2.7.8), wektor wodzcy y
wierzchni podstawowej oraz funkcja (x , , t) cakowicie wyznaczaj kinematyk powoki jako ciaa trjwymiarowego. Jeli wic przyjmiemy, e konguracja
odniesienia powoki opisana jest w postaci parametrycznej, to trjwymiarowy
gradient deformacji moemy zapisa w postaci
F = ~y, g + ~y, g3 ,
(2.7.52)
gdzie pochodne czstkowe wektora wodzcego (2.7.8) wzgldem wsprzdnych

powierzchniowych i wsprzdnej po gruboci powoki 3 dane s wzorami
~ , + d , + , d ,
~y, = y
~y, = , d .
(2.7.53)
Tak wic, powierzchniowe gradienty deformacji
G = d = d , a ,
(2.7.54)
F = y~ = y~ , a ,
cznie z wektorem kierunkowym d , gradientem powierzchniowym i pochodn

, funkcji cakowicie okrelaj lokaln deformacj powoki jako ciaa trjwymiarowego.
Jeli w rozwaanym wariancie teorii powok dodatkowo zaoymy szczegln
posta funkcji (na przykad = , jak to ma miejsce w wariancie typu TimoszenkoReissnera), to i , bd rwnie wielkociami znanymi i ju niezalenymi od deformacji. W tym przypadku dwuwymiarowa funkcja energii sprystej
(2.6.39) przyjmuje posta
1
(F , d , G ) = Eh0
2
Z+1
e (F) d,
W
(2.7.55)
a odpowiednie rwnania konstytutywne rozwaanego wariantu mechaniki powok

sprystych otrzymamy z zalenoci
Ne = F (F , d , G ),
ne = d (F , d , G ),
e = G (F , d , G ).
M
(2.7.56)
Jeli jednak przyjmiemy, e funkcja = (x , , t) zaley od lokalnej deformacji

powoki poprzez powierzchniowe gradienty i by moe rwnie poprzez wektor
kierunkowy d ,
= (F , d , G ; ),
(2.7.57)
2.8. Liniowa teoria powok
177
to dwuwymiarowa funkcja energii sprystej przyjmie posta
1
(F , d , G , F , d , G ) = Eh0
2
Z+1
e (F) d.
W
(2.7.58)
Zauwamy, e funkcja energii (2.7.58) zaley rwnie od drugich gradientw lokalnej deformacji powoki, a odpowiadajca jej strukturze mechanika powok powinna by teori nielokaln wyszego rzdu. Ma to miejsce, na przykad, w teorii
skoczonych odksztace powok wykonanych z materiaw gumopodobnych.

2.8.1. Natura teorii liniowej
Dotychczas nie byy rozpatrywane moliwoci uproszcze podstawowych zalenoci mechaniki powok przy dodatkowych ograniczeniach wielkoci miar odksztace i przemieszcze, gdy ta ksika powicona jest przede wszystkim
oglnej nieliniowej teorii powok. Jednak ogromna liczba problemw konstrukcji powokowych, analizowanych przy pomocy rnych wariantw liniowej teorii
powok, a take jej szczeglne miejsce w rozwoju mechaniki powok uzasadniaj
potrzeb pewnej dyskusji teorii liniowej, jako przypadku szczeglnego rozwinitej
tu oglnej teorii nieliniowej.
W mechanice powok, podobnie jak i w mechanice orodka cigego, mona
wyrni trzy typy nieliniowoci, zwizane z trzema podstawowymi grupami zalenoci. I tak, rwnania konstytutywne s w oglnym przypadku nieliniowymi
zalenociami midzy powokowymi miarami napre i odksztace. Przyjmujc
te rwnania w postaci zalenoci liniowych, moemy mwi o teorii zycznie liniowej. Podobnie, zwizki geometryczne i kinematyczne, wice powokowe miary
odksztace oraz przesunicia i obroty, maj rwnie charakter nieliniowy. Jeli
uprocimy te zalenoci do postaci liniowej, to wynikajc std teori powok
mona nazwa teori geometrycznie liniow. Trzeci grup stanowi zalenoci
dynamiczne rwnania ruchu i dynamiczne warunki uboczne w oglnym
przypadku rwnie nieliniowe. Linearyzujc te zalenoci moemy wic mwi
o teorii dynamicznie liniowej. Nieliniowo tej ostatniej grupy zalenoci jest jednak konsekwencj nieliniowoci dwch poprzednich typw. W tym sensie jest to
wic nieliniowo wtrna.
Niezalenie od typu nieliniowoci, liniow teori powok mona budowa albo
jako teori samodzieln, opart na odpowiednich dla niej postulatach, albo jako
wynik linearyzacji zalenoci oglnej nieliniowej teorii powok sformuowanej w tej
ksice. Formuowanie liniowej teorii powok z oglnych zasad mechaniki orodka
cigego obejmuje dwa procesy: redukcj wymiaru zagadnienia z trzech do dwch
oraz konsekwentn linearyzacj wszystkich zalenoci. Te dwa procesy mona
jednak zastosowa w rnej kolejnoci, co ilustruje diagram podany na rys. 2.8.1.
178
Rys. 2.8.1. Dwa sposoby formuowania liniowej teorii powok.
Postawmy wic dwa pytania: 1) Czy liniowe teorie powok, formuowane w wyniku tych dwch odmiennych procedur, pokrywaj si? 2) Jeli nie, to ktra z tych
dwch procedur jest poprawna? Problem sprowadza si wic do zwerykowania,
czy w mechanice powok procesy redukcji wymiaru i linearyzacji s procesami
przemiennymi. Poniej wykaemy, e odpowied na pierwsze pytanie jest negatywna. Jedynie konsekwentna linearyzacja uprzednio sformuowanej oglnej nieliniowej teorii powok pozwala na poprawne sformuowanie rwnie liniowej teorii
powok.
Istnieje bogata literatura powicona wycznie liniowej teorii powok, np.
Love [1927], Gol'denweizer [1976], Czernych [1964], Green i Zerna [1968],
Naghdi [1963, 1972], Ambarcumjan [1974], Baar i Krtzig [1985, 2001],
Nowoyow, Czernych i Michajowskij [1991], a w literaturze polskiej
np. Girkmann [1957], Nowacki [1980], ukasiewicz [1976], Mazurkiewicz
i Nagrski [1987], Mazurkiewicz [1995], Lewiski i Telega [2000], gdzie
podano obszern bibliogra rdow. Celem tego podrozdziau nie jest jednak
obszerne omawianie podstawowych zalenoci tej teorii, lecz jedynie prba nawietlenia pewnych aspektw zwizanych z jej formuowaniem.
Zwrmy uwag, e jeli przyjmiemy za punkt wyjcia liniow teori orodka
cigego i powtrzymy dokadnie cae postpowanie, ktre stosowalimy w przypadku teorii nieliniowej, to jego wynikiem bdzie picioparametrowa, a nie szecioparametrowa liniowa teoria powok! W ramach teorii liniowej konguracja aktualna powoki jako ciaa trjwymiarowego jest bowiem zwykle od pocztku utosamiana z konguracj odniesienia. W konsekwencji, w prawie zachowania momentu pdu wektor wodzcy ~y(x , , t) zastpuje si wektorem wodzcym ~x(x , ),
ktry mona przyj w postaci (1.8.9). Wwczas jednak skadowe wektora przekrojowych momentw m (x , t), wektora wypadkowego momentu obcie brzegowych m (s, t) i wektora powierzchniowej gstoci momentu pdu s (x , t) na
kierunek wektora t 0 (x ) nie s okrelone, a ukad niezalenych, lokalnych, liniowych rwna ruchu redukuje si z szeciu do piciu.
179
Formuujc zasad pracy wirtualnej, jak w podrozdziale 1.5, w wyniku identycznego jak w podrozdziale 1.6 postpowania, otrzymamy, e kinematyka powoki jako dwuwymiarowego kontinuum, energetycznie odpowiadajca takim liniowym rwnaniom dynamiki, jest cakowicie okrelona przez trzy skadowe wektora przesuni u (x , t) powierzchni podstawowej oraz tylko dwie niezalene skadowe jednostkowego wektora kierunkowego t (x , t). Procedura wyprowadzenia zalenoci liniowej mechaniki powok, przez redukcj wymiarow uprzednio zlinearyzowanych zalenoci mechaniki orodka cigego, jest wic procedur uomn.
Pozostawia ona z denicji nieokrelonym spenienie zasady zachowania momentu
pdu w kierunku t 0 (x ). A ten fakt uniemoliwia wprowadzenie do rozwaa szstego niezalenego stopnia swobody tzw. kta owinicia wok t 0 (x ) (ang.
drilling rotation ) niezbdnego w poprawnym modelowaniu czenia patw
powok w wielopatowe, nieregularne konstrukcje inynierskie.
W dalszej czci tego podrozdziau przedstawimy poprawne wyprowadzenie
podstawowych zalenoci liniowej teorii powok, jako wyniku konsekwentnej linearyzacji odpowiednich dwuwymiarowych zalenoci teorii nieliniowej, czyli stosujc procedur naszkicowan po prawej stronie rys. 2.8.1.
2.8.2. Zaoenia liniowej teorii powok

Teoria liniowa formuowana jest w przypadku, gdy przesunicia i obroty oraz
ich gradienty s w okrelonym sensie mae.
Przypomnijmy, e tensor obrotu Q (x , t) mona jednoznacznie wyrazi przez
skonie symetryczny tensor (x , t), wykorzystujc denicj funkcji wykadniczej
Q (x , t) = exp (x , t),
(x , t) = ad1 (x , t).
(2.8.1)
2 = max k(x , t)k,
(2.8.2)
Wprowadzajc denicje
1 = max k u (x , t)k,
x M
x M
w dalszym cigu bdziemy zakadali, e
max{1 , 2 } 1.
(2.8.3)
Przy tym zaoeniu, z rozwinicia funkcji wykadniczej mamy
1
2
Q = exp = 1 + + 2 + . . . = 1 + + O(2 ),
Q
1
= exp( ) = 1 + 2 . . . = 1 + O(2 ).
2
(2.8.4)
Tak wic, w ramach teorii liniowej tensor obrotu i jego transpozycja przyjmuj
posta
Q = 1 + ,
QT = 1 ,
(2.8.5)
180
a poprawno tego przyblienia wynika z warunku ortogonalnoci
QQ T = (1 + )(1 ) = 1 + 2 = 1 + O(2 ).
(2.8.6)
Wykorzystujc rozwinicie (2.8.4) i wyraajc powierzchniowy gradient deformacji F (x , t) przez powierzchniowy gradient pola przesuni, F = I 0 + u ,
mamy
F QI 0 = u + (1 Q )I 0 = u + { + O(2 )}I 0 .
(2.8.7)
Obliczajc natomiast powierzchniowy gradient z (2.8.5)1 , otrzymujemy
Q = + O(2 /L),
(2.8.8)
gdzie L jest charakterystyczn dugoci fali deformacji, ktr deniuje si nastpujco:
k (x , t)k k (x , t)k L(x , t),

L = max L(x , t).
(2.8.9)
x M
Zauwamy rwnie, e w ramach teorii liniowej zanika rnica pomidzy reprezentacj przestrzenn a materialn.
2.8.3. Zagadnienie pocztkowo-brzegowe liniowej teorii powok

W ramach teorii liniowej zanika rnica midzy konguracj odniesienia a konguracj aktualn (odksztacon) powoki. W rezultacie, w teorii liniowej pd
i moment pdu dowolnej czci powoki otrzymamy, zastpujc wektor wodzcy
y~ (x , t) wektorem wodzcym x~ (x ):
ZZ
ZZ
p(P, t) =
p da,
m(P, t) =
s + x~ p da.
(2.8.10)
W wyniku tego podstawienia rwnie wypadkowe sia i moment, dziaajce na

dowoln cze powoki, przyjmuj uproszczon posta
ZZ
Z
Z
f(P, t) =
f da + n dl + n dl,
\Mf
ZZ
Mf
~ f ) da +
(c + x
t(P, t) =
~ n ) dl
(m + x
\Mf
~ n ) dl,
(m + x
Mf
(2.8.11)
181
gdzie wektory przekrojowych si i momentw mog by wyraone znanymi wzorami przez powokowe miary napre
n (x , t) = N (x , t)(x ),
m (x , t) = M (x , t)(x ).
(2.8.12)
Lokalne rwnania ruchu przyjmuj tu wic posta

Div N + f = p,
T
Div M + ad1 (NI T
0 I 0 N ) + c = s ,
(2.8.13)
natomiast dynamiczne warunki brzegowe maj formalnie identyczn posta, jak

w teorii nieliniowej:
N = n ,
N = m .
(2.8.14)
Poniewa w teorii liniowej F = I 0 + u = I 0 + O(), rwnania (2.8.13) s
wic zlinearyzowan postaci rwna nieliniowych (podrozdzia 1.4), w ktrych
~.
powierzchniowy gradient deformacji zastpuje si operatorem inkluzji I 0 = x
~ (x , t) i tensor struktury T (x , t) w konW teorii liniowej wektor wodzcy y
guracji odksztaconej mona zapisa jako
y~ (x , t) = x~ (x ) + u (x , t),
T (x , t) = (1 + (x , t))T 0 (x ).
(2.8.15)
Kinematycznymi zmiennymi niezalenymi s wic wektor przesuni u (x , t) powierzchni podstawowej i wektor zlinearyzowanego obrotu (x , t) = ad1 (x , t).
Podobnie jak w teorii nieliniowej, tensory T 0 (x ) i T (x , t) moemy tu przedstawi poprzez wektory kierunkowe (podrozdzia 1.6). Wwczas z (2.8.15) otrzymamy zalenoci
t i = (1 + )t 0i = t 0i + t 0i ,
t 0i = (1 )t i = t i t i .
(2.8.16)
Wynika std rwnie, e w ramach teorii liniowej pola prdkoci translacyjnej

i obrotowej na powierzchni podstawowej powoki s pochodnymi niezalenych
zmiennych kinematycznych
(x , t) = u (x , t),
x , t).
(x , t) = (
(2.8.17)
Z (2.8.7) i (2.8.8) przy wykorzystaniu (2.8.5) wynika, e w teorii liniowej

tensory powokowych miar odksztace upraszczaj si do postaci
K (x , t) = (x , t).
E (x , t) = u (x , t) (x , t)I 0 (x ),
(2.8.18)
Poniewa ruch powoki jest opisany przez (2.8.15), kinematyczne warunki

brzegowe maj posta
u (x , t) = u (x , t),
(x , t) = (x , t).
(2.8.19)
182
W liniowej teorii powok sprystych funkcj gstoci energii sprystej jest

funkcja kwadratowa (2.2.34), ktra, zgodnie z (2.2.25), prowadzi do liniowych
rwna konstytutywnych, w szczeglnoci o postaci (2.2.36).
Kinetyczne rwnania konstytutywne (2.2.41) liniowej teorii powok sprystych nie powinny zalee od E i K , bo konguracje aktualna i odniesienia s
tu utosamiane, a tensory bezwadnoci J A w (2.2.42) w przyblieniu speniaj
warunki (2.2.43). Prowadzi to do najprostszych kinetycznych rwna konstytutywnych postaci
p = m0 ,
s = I0 .
(2.8.20)
Warunki pocztkowe (2.3.7) w punktach x M M w chwili t0 = 0 redukuj

si do
u (x , 0) = u 0 (x ),
(x , 0) = 0 (x ),
(2.8.21)
x , t0 ) = 0 (x ).
u (x , 0) = 0 (x ),
(
W przypadku powok kawakami regularnych, w punktach stacjonarnych koherentnych krzywych osobliwych x musz by dodatkowo spenione dynamiczne i kinematyczne warunki cigoci
[n ] = 0,
[m ] + [x~ n ] = 0,
(2.8.22)
[u ] = 0,
[Q ] = 0.
(2.8.23)
Reasumujc, lokalne rwnania ruchu (2.8.13), materiaowe i kinetyczne rwnania konstytutywne (2.2.36) i (2.8.20), denicje pl prdkoci (2.8.17), zalenoci kinematyczne (2.8.18), dynamiczne (2.8.14) i kinematyczne (2.8.19) warunki
brzegowe, warunki pocztkowe (2.8.21) oraz dynamiczne (2.8.22) i kinematyczne
(2.8.23) warunki cigoci tworz razem zagadnienie pocztkowo-brzegowe liniowej teorii kawakami regularnych powok sprystych.
2.8.4. Parametryczny opis liniowej teorii powok

Jeli powierzchnia podstawowa powoki jest opisana w postaci parametrycznej, to
N = n a ,
M = m a ,
(2.8.24)
i lokalne rwnania ruchu (2.8.13) przyjmuj posta znan z klasycznej liniowej
teorii powok
n | + f = p ,
m | + x~ , n + c = s .
(2.8.25)
Dynamiczne warunki brzegowe (2.8.14) mona zapisa w postaci
n = n ,
m = m ,
(2.8.26)
gdzie s skadowymi w bazie naturalnej wersora zewntrznej normali do brzegu

M powierzchni podstawowej powoki.
183
Wektory kierunkowe {t 0i (x )} mona utosami z wektorami bazy naturalnej

{a (x ), a 3 (x ) n (x )} powierzchni podstawowej. Przyjmujc taki wybr wektorw kierunkowych, z (2.8.16) otrzymamy
t i (x , t) = {1 + (x , t)}a i (x ) = a i (x ) + (x , t) a i (x ).
(2.8.27)
Jeli wektory przesunicia i zlinearyzowanego obrotu przedstawimy w skadowych wzgldem bazy naturalnej
u = u a + wn ,
= n ( a ) + n ,
(2.8.28)
t = a + a = (a + )a n ,
t = n + n = n + a .
(2.8.29)
zalenoci (2.8.27) przyjm posta
Wektor zlinearyzowanego obrotu mona teraz wyrazi rwnie nastpujco:
1
1
1
= ai ti = a t + n t,
2
2
2
(2.8.30)
a wwczas skadowe tego wektora dane s wzorami
= t n = t a ,
1
= t a .
2
(2.8.31)
Miary odksztace (2.8.18) moemy teraz przedstawi w postaci
E = a ,
K = a ,
~ , ,
= u , x
= , .
(2.8.32)
Deniujc skadowe wektorw odksztace
= a + n ,
= n ( a ) + n ,
(2.8.33)
z (2.8.32) otrzymujemy nastpujce zwizki kinematyczne liniowej teorii powok:
= u , a n ,
= u , n + a ,
= , a ,
= , n .
(2.8.34)
Uwzgldniajc nastpnie zalenoci
u , = (u| b w)a + (w, + b u )n ,

, = ( | b )a + (, b )n
(2.8.35)
184
i (2.8.28)2 , zwizki kinematyczne (2.8.34) przyjmuj posta
= u| b w ,
= w, + b u + ,
= | b ,
= , b .
(2.8.36)
W teorii liniowej skadowe wektorw przekrojowych si i momentw s okrelone poprzez rozkady
n = N a + Q n ,
m = n (M a ) + M n .
(2.8.37)
Uwzgldniajc przy tym wzory na pochodne kowariantne wektorw bazy naturalnej

a | = b n ,
a | = b n ,
n | = b a ,
(2.8.38)
rwnania ruchu (2.8.25), zapisane w skadowych w bazie {a , n }, przyjmuj
posta
N | b Q + f = p ,
Q | + b N + f = p,
M | Q + b M + c = s ,
M | + N b M + c = s.
(2.8.39)
Jest to ukad szeciu niezalenych rwna skalarnych liniowej dynamiki powok,

ktrym odpowiada sze niezalenych skadowych stanu przemieszczenia (2.8.28).
Z dotychczasowych rozwaa wynika wic, e poprawna i formalna linearyzacja podstawowych rwna i zalenoci oglnej nieliniowej teorii powok prowadzi
do szecioparametrowej, a nie picioparametrowej liniowej teorii powok. W szczeglnoci, linearyzacja powierzchniowych zalenoci nieliniowych pozwala na poprawne okrelenie i interpretacj wszystkich skadowych momentw (2.8.12)2 ,
(2.8.20)2 i (2.8.26)2 poprzez odpowiednie pola trjwymiarowe liniowej mechaniki
orodka cigego.
2.8.5. Dyskusja
Poszukujc dodatkowych argumentw, pozwalajcych lepiej zrozumie istot problemu, rozwamy warunki cigoci odksztace liniowej teorii powok,
ktre, zapisane we wsprzdnych powierzchniowych, przyjmuj posta (Reissner [1974])
~ , ) = 0,
(| x
| = 0.
(2.8.40)
Przy pomocy tosamoci
a = (n )a (a )n
(2.8.41)
rwnanie wektorowe (2.8.40)1 mona zapisa w postaci
| (n )a + (a )n = 0.
(2.8.42)
185
Mnoc skalarnie rwnanie (2.8.42) przez a , otrzymamy
n = | a = ( a )| a | ,
(2.8.43)
co przy denicjach (2.8.33) skadowych wektorw odksztace prowadzi do zalenoci

= (| b ).
(2.8.44)
Zaleno (2.8.44) moe by wykorzystana do eliminacji skadowych z rwna konstytutywnych liniowej teorii powok sprystych. Wwczas skadowe M
wektora przekrojowych momentw moemy rwnie wyeliminowa ze wszystkich
innych rwna liniowej teorii powok. W wyniku takiej eliminacji mona pozornie
zredukowa liniow teori powok z szecioparametrowej do picioparametrowej.
Zauwamy jednak, e eliminacja z rwna konstytutywnych przy wykorzystaniu (2.8.44) prowadzi do zalenoci tak otrzymanych rwna od pochodnych
powierzchniowych skadowych odksztace | . Wynikiem takiego postpowania bdzie wic liniowa teoria powok wyszego rzdu. Dlatego redukcja teorii
szecioparametrowej do picioparametrowej w ramach klasycznej liniowej teorii
powok nie wydaje si by w oglnym przypadku moliwa bez wprowadzenia
dodatkowych zaoe upraszczajcych.
Powrmy teraz do rozwaa z punktu 2.5.3. W nieliniowej analizie trjwymiarowej kinematyki powoki korzystalimy tam z formalnej reprezentacji wektora wodzcego ~y(x , , t) w konguracji aktualnej w postaci
~y(x , , t) = y
~ (x , t) + (x , , t)
~ (x , t) + Q (x , t) { t 0 (x ) + e(x , , t)} .
= y
(2.8.45)
W teorii liniowej tensor obrotu Q (x , t) jest okrelony przez tensor skonie

symetryczny (x , t) wzorem (2.8.5). W rezultacie, wektor wodzcy powoki odksztaconej (2.8.45) w teorii liniowej przyjmuje posta
~ (x , t) + {t 0 (x ) + (x , t) t 0 (x )} + e(x , , t).
~y(x , , t) = y
(2.8.46)
Trjwymiarowy gradient deformacji F(x, t) w teorii liniowej redukuje si do
gdzie
F = 1 + u (1 + )(1 + ) 1 + + ,
(2.8.47)
= { + K ( t 0 + e)} g + e.
(2.8.48)
Zwrmy uwag, e nie ma podstaw, aby w (2.8.46) lub (2.8.48) pomin

wektor odksztacenia wewntrznego e(x , , t). Rozwaania zawarte w kocowej
czci p. 2.6.5 wskazuj, e przy spenieniu pewnych warunkw istnieje potencjalna moliwo wyraenia wektora e(x , , t) przez wektory miar odksztace
(x , t) i (x , t) zalenoci (2.6.58). W najprostszym przypadku liniowej teorii powok bdzie to zaleno liniowa i wektor e(x , , t) musi by zawsze ujty
186
w (2.8.46) poprzez swj skadnik liniowy. Jeli jednak w ogle pominiemy ten wektor w (2.8.46), to w tak uproszczonym wyraeniu nie wystpi skadowa wektora
zlinearyzowanego obrotu (x , t) wzdu wektora t 0 (x ) n (x ). Bezporedni
konsekwencj tego faktu jest to, e liniowa teoria powok, ktr mona sformuowa przy tym dodatkowym zaoeniu, staje si teori picioparametrow, a nie
szecioparametrow.
Powysze rozwaania wskazuj, e w mechanice powok procedury linearyzacji i redukcji wymiaru z trzech do dwch nie s na og przemienne, a ich zastosowanie w odmiennej kolejnoci prowadzi do dwch rnych sformuowa liniowej teorii powok. Jedynie konsekwentna linearyzacja wyprowadzonych tu dynamicznie i kinematycznie cisych zalenoci dwuwymiarowych nieliniowej mechaniki powok prowadzi do sformuowania kompletnego i poprawnego zagadnienia
pocztkowo-brzegowego szecioparametrowej liniowej mechaniki powok.
Rozdzia 3
Zoone konstrukcje powokowe

3.1. Podstawowe zalenoci nieliniowej mechaniki prtw
3.1.1. Prty i konstrukcje prtowe
Charakterystyczn klas konstrukcji inynierskich, obok konstrukcji powokowych, s konstrukcje prtowe.
Teoria powok i teoria prtw s na og formuowane niezalenie, czsto
wychodzc z odmiennych koncepcji. Wynika to przede wszystkim z odmiennych
hipotez kinematycznych na og wprowadzanych przy formuowaniu tych teorii.
W rezultacie, struktury matematyczne rnych wariantw teorii powok i teorii
prtw formuowanych w rnych publikacjach s na og cakowicie rne. Na
przykad, klasyczna teoria powok typu KirchhoaLove'a w ogle nie ma swego
odpowiednika w teorii prtw.
Procesy formuowania oglnej teorii powok i oglnej teorii prtw maj jednak wiele cech wsplnych, ktre mona uj we wsplnym podejciu (zob. np.
Woniak i Kleiber [1982], Antman [1997]). Staje si to szczeglnie wyrane
w ramach podejcia mieszanego, uywanego w rozdz. 1 i 2 tej ksiki przy formuowaniu oglnej teorii powok. W ramach takiego podejcia formuowanie teorii
prtw sprowadza si do powtrzenia i odpowiedniego zinterpretowania kadego
kroku formuowania teorii powok. Tutaj ograniczymy si wic jedynie do zestawienia podstawowych rwna i zalenoci oglnej mechaniki prtw uzyskanych
przez analogi do mechaniki powok, rozwinitej w rozdz. 1 i 2.
Jedn z trudnoci formuowania teorii prtw jest precyzyjne okrelenie tego
co rozumiemy pod pojciem prt (z podobnymi trudnociami sprecyzowania poj mielimy do czynienia w teorii powok). Jeli jednak ograniczymy si do klasy
powok regularnych omawianych w rozdz. 1 i klasy prtw regularnych, to istniej
cise analogie midzy ciaem powokopodobnym i ciaem prtopodobnym oraz
midzy teori powok i teori prtw. Te analogie wynikaj z moliwej zamiany
rl, jakie odgrywaj powierzchnie graniczne i powierzchnia boczna w obu tych
teoriach, por. Antman [1995].
W dowolnie wyrnionej konguracji odniesienia (rys. 3.1.1) obszar B , zajmowany przez prt jako ciao trjwymiarowe, ma brzeg, bdcy sum powierzchni
bocznej B 0 (odpowiednik powierzchni granicznych M powoki) oraz przekrojw pocztkowego P = (0) i kocowego K = (l) (odpowiedniki powierzchni bocznej B 0 powoki). Cakowity brzeg takiego obszaru B jest wic
188
Rys. 3.1.1. Trjwymiarowe ciao prtopodobne.
sum trzech czci, B = B 0 P K , podobnie jak to ma miejsce w teorii

powok regularnych.
Ogln teori prtw formuuje si przez wielkoci dynamiczne i kinematyczne, zdeniowane wycznie na osi prta (odpowiednik powierzchni podstawowej powoki). Osi prta, na ktrej formuuje si wszystkie zalenoci nieliniowej
mechaniki prtw, moe by dowolnie wyrniona krzywa C wewntrz obszaru B ,
przecinajca powierzchnie przekrojw pocztkowego i kocowego.
Regularnym ciaem prtopodobnym nazywamy kad konstrukcj, dla ktrej
mona zdeniowa jednoznacznie o i przekrj poprzeczny. Jednak ju prosty
przykad z rys. 3.1.2 ilustruje, e wielu popularnych konstrukcji inynierskich nie
da si zaliczy do tak okrelonej klasy prtw regularnych. W tym podrozdziale
zajmiemy si wic jedynie kawakami regularnym ciaem prtopodobnym, dla
ktrego teori prtw mona sformuowa w sposb analogiczny do formuowania
teorii powok dla kawakami regularnego ciaa powokopodobnego (rozdz. 1).
Rys. 3.1.2. Poczenie elementw konstrukcji, w ktrym nie mona zdeniowa przekroju
poprzecznego.
Dla prta traktowanego jako ciao trjwymiarowe obowizuj zasady mechaniki orodkw cigych (podrozdzia 1.1). Wykorzystujc specyczn geometri
189
kawakami regularnego ciaa prtopodobnego, problem trjwymiarowy mechaniki

orodkw cigych mona sprowadzi do problemu jednowymiarowego mechaniki prtw, w ktrym wszystkie wielkoci dynamiczne i kinematyczne s okrelone jedynie na osi prta. Otrzymany model jednowymiarowy nazywamy teori
prtw.
Rys. 3.1.3. Deformacja prta jako ciaa trjwymiarowego.
Formuujc teori prtw bdziemy uywali oznacze analogicznych do przyjtych w rozdz. 1 przy formuowaniu teorii powok. W szczeglnoci, oznaczenia
przyjte przy opisie geometrii konguracji odniesienia i aktualnej prta oraz opisie jego deformacji wyjania rys. 3.1.3. Dla wygody przyjmiemy rwnie, e o
prta C w konguracji odniesienia jest dana w postaci parametrycznej, a wektor wodzcy dowolnego punktu x C mona traktowa jako funkcj wektorow
x~ = x~ (s) dugoci uku s wzdu C .
3.1.2. Cakowe zasady mechaniki prtw

Oznaczmy przez R reprezentujce prt jednowymiarowe kontinuum, a przez
P t jego cz, ktra odpowiada czci P ciaa B, zawartej w konguracji odniesienia midzy dwoma dowolnie wybranymi przekrojami poprzecznymi i + .
Niech R oznacza cz osi prta w konguracji odniesienia, ktra odpowiada
czci P obszaru B . Wwczas dla kadej wielkoci dynamicznej, wystpujcej
w zasadach mechaniki orodkw cigych (1.1.4)(1.1.6), odpowiedni wielko
w mechanice prtw deniuje si wzorami identycznymi do (1.3.1). Dlatego zasady mechaniki prtw przyjmuj formalnie posta identyczn jak zasady mechaniki powok (1.3.2)(1.3.4). W przypadku mechaniki prtw naley jedynie
wprowadzi odmienne denicje wielkoci przekrojowych, mierzonych tu na jednostk dugoci osi C . Deniujemy nastpujce zalenoci:
gsto masy m0 (s)
Z+
ZZZ
m0 ds
0 dv,
P
(3.1.1)
190
gstoci pdu p (s, t) i momentu pdu s (s, t)
Z+
ZZZ
p ds
0 v dv,
Z+
ZZZ
~ p ) ds
(s + y
0~y v dv,
(3.1.2)
wektory zewntrznych si f (s, t) i momentw c (s, t)
Z+
ZZZ
f ds
Z+
ZZ
f dv +
P 0
ZZZ
~ f ) ds
(c + y
tn da,
(3.1.3)
ZZ
~y f dv +
~y tn da,
P 0
wektory przekrojowych si n (s, t) i momentw m (s, t)

ZZ
n (s, t)
tn da,
(s)
(3.1.4)
ZZ
~ n ) (s, t)
(m + y
~y tn da.
(s)
R+
W powyszych wzorach (.) ds oznacza cak krzywoliniow obliczon wzdu

osi prta w granicach odpowiadajcych przekrojom poprzecznym i + .
Denicje (3.1.1) i (3.1.2) okrelaj cakowit mas oraz cakowity pd i moment pdu czci P ciaa prtopodobnego R, wyraone przez wielkoci sprowadzone do osi prta:
Z+
m(R, t) = m0 ds,
Z+
p(R, t) = p ds,
Z+
~ p ) ds,
m(R, t) = (s + y
(3.1.5)
natomiast denicje (3.1.3) i (3.1.4) okrelaj wypadkow si i wypadkowy moment dziaajce na cz P ciaa prtopodobnego R, rwnie wyraone przez
wielkoci sprowadzone do osi prta:
Z+
f(R, t) = f ds + [n ]+
,
Z+
~ f ) ds + [m + y
~ n ]+
t(R, t) = (c + y
.
(3.1.6)
+
Tutaj [ . ]+
= (.) (.) , gdzie (.) i (.) oznaczaj wartoci pl (.) w punktach
osi prta C , odpowiadajcych przekrojom poprzecznym i + .
191
Rys. 3.1.4. Przekrojowe siy i momenty dziaajce na dowoln cz prta.
Cakowe zasady mechaniki prtw przyjmuj wic posta
+
t2
Z
Zt2 Z+
p ds =
f ds + [n ]+
dt,
t1
+
t2
Z
(s + y
~ p ) ds =
t1
t1
Zt2 Z+
t1
~ f ) ds + [m + y
~ n ]+
(c + y
(3.1.7)
dt.
Porwnujc (3.1.7) z zasadami zachowania pdu (1.3.18) i momentu pdu (1.3.19)

mechaniki powok, atwo zauway identyczn struktur tych zasad dla prtw
i powok.
3.1.3. Lokalne rwnania ruchu prta i dynamiczne warunki uboczne

Przyjmujc, e o prta w konguracji odniesienia jest opisana wektorem wo~ =x
~ (s), gdzie s [0, l] oznacza parametr dugoci uku, wektor wodzcym x
dzcy w konguracji odksztaconej mona wyrazi w postaci
y~ (s, t) = x~ (s) + u (s, t),
(3.1.8)
gdzie u oznacza wektor przesunicia osi prta. Bdziemy przy tym zakadali, e
~ =x
~ (s) jak i y
~ (s, t) s funkcjami odcinkowo cigymi i rniczkowalzarwno x
nymi.
Jeli f (s) jest funkcj odcinkami gadk na [0, l] i tak, e pochodna f 0 (s)
istnieje na otwartych przedziaach (sk1 , sk ), to f (s) jest funkcj cakowaln na
domknitych przedziaach [sk1 , sk ]. Jeli ponadto istniej prawo- i lewostronne
192
granice f (sk 0) i f (sk + 0) w punktach sk , to
Zl
s
n Zk+1
X
f 0 (s) ds =
f 0 (s) ds
k=1 s
k
s
n Zk+1
X
= f (l) f (0)
{f (sk 0) f (sk + 0)} ds
k=1 s
k
[f ]l0
n
X
(3.1.9)
[f ]k ,
k=1
gdzie skok funkcji f (s) w punktach sk jest zdeniowany jako
[f ]k f (sk + 0) f (sk 0).
(3.1.10)
Rys. 3.1.5. Kawakami gadka o prta w konguracji odniesienia i konguracji aktualnej.
Wykorzystujc (3.1.9), z zasad (3.1.7) otrzymujemy nastpujce lokalne rwnania ruchu prta w punktach regularnych x (s) C :
n 0 + f = p ,
m 0 + y~ 0 n + c = s + y~ p ,
(3.1.11)
ktre wyraaj lokalne zasady zachowania pdu i momentu pdu prta. Rwnania (3.1.11) s klasycznymi lokalnymi rwnaniami ruchu teorii prtw (zob.
np. Reissner [1973, 1981], Parker [1987]), wyprowadzonymi tutaj bezporednio z zasad mechaniki orodkw cigych bez adnych zaoe upraszczajcych
i przy minimalnych zaoeniach matematycznych.
Odpowiadajce (3.1.11) dynamiczne warunki brzegowe w punktach pocztkowym x P = x (0) i kocowym x K = x (l) osi prta maj posta
n (x P , t) = n P (t),
n (x K , t) = n K (t),
m (x P , t) = m P (t),
m (x K , t) = m K (t).
(3.1.12)
193
W punktach osobliwych x k = x (sk ) C dynamiczne warunki cigoci maj

posta
~ n ]k = 0.
[n ]k = 0,
[m + y
(3.1.13)
~ (s, t) jest funkcj cig w punktach osobliwych x k , wwJeli wektor wodzcy y

~ (s, t)]k = 0 i dynamiczne warunki cigoci (3.1.13) upraszczaj si do
czas [y
postaci
[n ]k = 0,
[m ]k = 0.
(3.1.14)
3.1.4. Kinematyka prta

Zakadajc spenienie lokalnych rwna ruchu (3.1.11) i dynamicznych warunkw brzegowych (3.1.12) oraz postpujc analogicznie jak w przypadku teorii powok (podrozdzia 1.6), moemy sformuowa tosamo cakow i na tej
podstawie zbudowa kompletn, jednowymiarow, cis kinematyk prta, odpowiadajc jego cisej jednowymiarowej dynamice.
Na mocy rwna ruchu (3.1.11) i dynamicznych warunkw brzegowych (3.1.12)
formuujemy tosamo cakow (1.5.5), w ktrej wyraenie podcakowe dla caego prta ma posta
Z
~0 n + c
G(P, t; w)
(n 0 + f p ) v + m 0 + y
C\x k

~ p w ds (n P n P ) v P (m P m P ) w P
s + y
(n K n K ) v K (m K m K ) w K ,
(3.1.15)
dla dowolnych funkcji wektorowych v (s, t) i w (s, t), okrelonych w punktach regularnych x (s) C cznie z brzegiem. W (3.1.15) wprowadzilimy zwarte oznaczenia n P n (x P , t), w K w (x K , t) itd.
Zastosowanie cakowania przez czci pozwala przeksztaci t tosamo do
postaci analogicznej do (1.6.3), w ktrej drugi wyraz ma teraz posta
Z
ds
(3.1.16)
C\x k
gdzie
0
~ n w + m w0
= n v0 y
~ 0 + m w 0.
= n v0 w y
(3.1.17)
W ruchu rzeczywistym prta dowolne pola wektorowe v (s,t) i w (s,t) w (3.1.15)

i (3.1.17) s, odpowiednio, wektorami prdkoci translacyjnej (s, t) i prdkoci
obrotowej (s, t). W tym przypadku, zaleno (3.1.17) ma sens zyczny liniowej
gstoci efektywnej mocy przekrojowych miar napre prta.
194
~ (s, t) osi i tensor obrotu Q (s, t) charakteryzuj kiJeli wektor wodzcy y

nematyk prta, to wystpujce w (3.1.17) wektory prdkoci s zdeniowane
w nastpujcy sposb:
~ (s, t) = u (s, t),
(s, t) = y
gdzie
(s, t) = ad1 (s, t),
(s, t) = Q (s, t) Q (s, t)T
(3.1.18)
(3.1.19)
jest tensorem skonie symetrycznym.
3.1.5. Opis deformacji i odksztace prta

Ruch prta wzgldem konguracji odniesienia jest opisany przez u (s, t)
i Q (s, t) zalenociami
y~ (s, t) = x~ (s) + u (s, t),
T (s, t) = Q (s, t) T 0 (s).
(3.1.20)
Podobnie jak w teorii powok, nieosobliwe tensory struktury prta T 0 (s)

i T (s, t) mona wyrazi poprzez trjki wektorw kierunkowych {t 0i (s)} i {t i (s, t)},
zwizane z kadym punktem osi prta w konguracji odniesienia i konguracji
aktualnej. Wwczas
t i (s, t) = Q (s, t) t 0i (s).
(3.1.21)
Na potrzeby dalszych rozwaa przyjmujemy, e obie trjki wektorw kierunkowych tworz bazy ortonormalne.
Rys. 3.1.6. Kinematyka prta.
Postpujc analogicznie jak w teorii powok mona rwnie wykaza, e dwa

wektory
~ 0 (s, t) Q (s, t) t 0 (s),

(s, t) = y
(s, t) = ad1 (Q 0 Q T )
(3.1.22)
stanowi wektorowe miary odksztace prta energetycznie sprone z wektorami

si i momentw przekrojowych. Przy tym prdkoci miar odksztace prta s
195
zdeniowane nastpujco (por. denicje (1.7.28) i (1.7.33) prdkoci miar odksztace w teorii powok):
d
d
0
T
0
T
~ ,
Q
(Q ) = y
Q
(Q ) = 0 .
(3.1.23)
dt
dt
Std i z (3.1.17) otrzymujemy analogiczn posta dla gstoci efektywnej mocy
miar napre prta
= n + m .
(3.1.24)
3.1.6. Rwnania konstytutywne

Materiaowe rwnania konstytutywne dla prtw okrelone s zalenociami
midzy wektorami przekrojowych si i momentw n i m oraz wektorowymi miarami odksztace (3.1.22). Ponadto, podobnie jak w teorii powok, gstoci pdu p
i momentu pdu s dla prtw musz rwnie by okrelone przez kinetyczne rwnania konstytutywne. Teoria rwna konstytutywnych dla prtw nie rni si
od teorii rwna konstytutywnych szczegowo omawianej w kontekcie teorii
powok (podrozdzia 2.2).
W szczeglnym przypadku prtw sprystych, rwnania konstytutywne dla
przekrojowych si i momentw przyjmuj posta
n = nb (, ; s),
b (, ; s),
m =m
(3.1.25)
a kinetyczne rwnania konstytutywne dla pdu i momentu pdu s zalenociami

typu
p = p (, , , ; s),
s = s(, , , ; s).
(3.1.26)
3.1.7. Trjwymiarowa deformacja ciaa prtopodobnego

Przyjmujc, e w konguracji odniesienia przekroje poprzeczne prta s paskie, wektor wodzcy dowolnego punktu x B mona wyrazi w postaci
~ (s) + t 0 (s),
~x( , s) = x
(3.1.27)
gdzie { i } = { , 3 s} jest ukadem wsprzdnych krzywoliniowych w obszarze B wybranym w ten sposb, e 3 s jest parametrem dugoci uku wzdu
osi prta. Ponadto,
t 0 (s) t 03 (s) = t 01 (s) t 02 (s)
(3.1.28)
jest jednostkowym wektorem normalnym do przekroju (s).
Z (3.1.27) mona teraz atwo wyliczy wektory bazy naturalnej w dowolnym
punkcie konguracji odniesienia prta
g = ~x, = t 0 ,
~ 0 + (t 0 )0 .
g3 = ~x0 = x
(3.1.29)
196
Pochodne bazy ortonormalnej t 0i (s) wzgldem parametru s mona przedstawi

jako
(t 0i )0 = k 0 (s) t 0i (s).
(3.1.30)
Wykorzystujc (3.1.29), otrzymamy
~ 0 + k 0 (s) t 0 .
g3 = ~x0 = x
(3.1.31)
Z powyszych zwizkw geometrycznych mona wyznaczy wsprzdne trjwymiarowego tensora metrycznego i wszystkie inne zalenoci geometryczne, ktre
cakowicie opisuj geometri konguracji odniesienia ciaa prtopodobnego.
Rys. 3.1.7. Parametryczny opis konguracji odniesienia prta.
Wektor wodzcy dowolnego punktu prta w konguracji aktualnej mona formalnie wyrazi w postaci podobnej do (1.8.20)
~ (s, t) + ( , s, t),
~y( , s, t) = y
(3.1.32)
gdzie ( , s, t) jest nieznan funkcj wektorow zalen od deformacji prta.

Przyjmujc nastpnie podstawienie
( , s, t) = Q (s, t)z( , s, t),
(3.1.33)
mona wyliczy zwizki pomidzy miarami deformacji (3.1.22) a trjwymiarowym gradientem deformacji
F( , s, t) = ~y,i ( , s, t) gi ( , s, t)
(3.1.34)
w postaci analogicznej do tych dyskutowanych w podrozdziale 2.5 dla powok.

W dotychczasowych rozwaaniach pooenie osi prta w obszarze trjwymiarowym B pozostawao cakowicie dowolne. Mona wic dodatkowo wprowadzi
3.2. Konstrukcje zoone i ich modelowanie
197
pojcie rodka bezwadnoci przekroju poprzecznego prta i przyj, e o prta

jest krzyw przechodzc przez rodki bezwadnoci wszystkich przekrojw poprzecznych. To umoliwioby dyskusj wielu szczeglnych wariantw mechaniki
prtw proponowanych w literaturze, por. np. Ericksen i Truesdell [1957],
Reissner [1973, 1981], Antman [1972, 1995], Green, Naghdi i Wenners
[1974], Czernych i Szamina [1975], Gorski [1978], Szamina [1998], Rubin
[2000], w ktrych podano obszern literatur rdow.
Iljuchin [1979] poda wiele jawnych analitycznych rozwiza zada deformacji prtw przestrzennych, otrzymanych przez analogi do cakowalnych przypadkw ruchu ciaa sztywnego dookoa punktu staego. Nieliniowa analiza prtw przestrzennych metod elementw skoczonych jest przedmiotem wielu prac
m.in. Bathe i Bolourchi [1979], Cardona i Gradin [1988], Iura i Atluri
[1988, 1989], Pai i Palazotto [1996], Petrov i Gradin [1998], Smoleski [1999], Rubin [2001]. Rne zagadnienia nieliniowej dynamiki prtw przestrzennych rozwaali m.in. Simo i Vu-Quoc [1988], Simo, Tarnow i Wong
[1992], Crisfield, Galvanetto i Jeleni [1997], Jeleni i Crisfield [1999],
Weiss [2002], Iura, Suetake i Atluri [2003]. Nieliniowe zadania przestrzennych ukadw prtowych rozwaali np. Lagnese, Leugering i Schmidt [1993,
1994] oraz Quadrelli i Atluri [1998].

3.2.1. Uwagi oglne
W naukach inynierskich funkcjonuje termin mechanika konstrukcji. Nie jest
to jednak pojcie obejmujce dobrze zdeniowan klas modeli matematycznych
konstrukcji, lecz raczej wsplna nazwa dla szczeglnych typw konstrukcji, takich
jak pyty i powoki, prty i ukady prtowe itp. W literaturze proponowane s
rne klasykacje oglnie rozumianych konstrukcji inynierskich, np. ze wzgldu
na cechy materiaowe (elbetowe, metalowe itp.).
Ze wzgldu na geometri ksztatu i uyte modele matematyczne, konstrukcje
inynierskie bdce przedmiotem rozwaa teorii konstrukcji mona podzieli na
trzy klasy:
1. Konstrukcje jednowymiarowe opisywane rwnaniami teorii prtw.
2. Konstrukcje dwuwymiarowe opisywane rwnaniami teorii powok.
3. Konstrukcje trjwymiarowe opisywane rwnaniami mechaniki orodkw
cigych.
W kadej z tych trzech klas mona wydzieli pewne szczeglne typy konstrukcji.
Na przykad, w teorii prtw wyrnia si czsto prty proste i prty zakrzywione,
lub prty paskie i prty przestrzenne.
W wielu konstrukcjach inynierskich stosuje si ustroje none, ktre mona
uwaa za szczeglne przypadki konstrukcji powokowych. Takimi szczeglnymi
198
ustrojami nonymi s tarcze, pyty i membrany. Tarcz nazywa si zwykle paski

dwigar powierzchniowy, ktry przenoszc obcienia dziaajce w swej paszczynie pozostaje stale paski podczas deformacji (rys. 3.2.1 a). Jeli paski dwigar powierzchniowy podczas przenoszenia dowolnych obcie wygina si w kierunku prostopadym do swej paszczyzny (rys. 3.2.1 b), to zwykle nazywa si go
pyt. Membrana z zaoenia przenosi jedynie siy rozcigajce styczne do powierzchni podstawowej w konguracji aktualnej. Mechanika powok, omawiana
w rozdziaach 1 i 2 tej ksiki, opisuje rwnie te szczeglne klasy dwuwymiarowych konstrukcji inynierskich.
a)
b)
Rys. 3.2.1. Tarcze i pyty.
Kompletny ukad rwna i zalenoci dynamicznie i kinematycznie cisej

mechaniki pyt otrzymamy wprost z odpowiednich zalenoci mechaniki powok
przyjmujc jedynie, e powierzchnia podstawowa M w konguracji odniesienia
jest obszarem na paszczynie. adne inne zaoenie nie jest tutaj potrzebne. Dopiero przy prbie porwnania takiego oglnego modelu pyty z modelami pyt
Kirchhoa, Reissnera i innych badaczy wymagane s odpowiednie dodatkowe
zaoenia upraszczajce, por. np. Jemielita [2001]. Jednak w zagadnieniach nieliniowych, w ktrych konguracja odksztacona pyty moe znacznie si rni
od jej konguracji odniesienia, praktycznie zanika rnica pomidzy teori pyt
i teori powok. Nie bdziemy si wic tu zajmowali oddzielnie ani teori pyt,
ani te teori tarcz.
Istnieje jednak obszerna klasa konstrukcji inynierskich, ktrych nie mona
zaliczy ani do konstrukcji powokowych, ani do konstrukcji prtowych, przynajmniej w sensie omawianych do tej pory teorii powok i prtw zaamanych
kawakami regularnych. Konstrukcje inynierskie s czsto konstrukcjami zoonymi czciowo z elementw powokowych, czciowo z prtowych, a czciowo
rwnie z elementw trjwymiarowych. Te rne elementy mog by wzajemnie
poczone na wiele sposobw, tworzc bardzo zoone konstrukcje przestrzenne.
Kilka przykadw takich zoonych konstrukcji inynierskich z dziedziny budownictwa naszkicowano na rys. 3.2.2.
Wiarygodne modelowanie matematyczne takich zoonych konstrukcji inynierskich jest zadaniem bardzo trudnym. Rne znane dotd teorie powok i pr-
199
Rys. 3.2.2. Przykady zoonych powokowoprtowych konstrukcji inynierskich.
tw s na og formuowane z uwzgldnieniem rnych zaoe upraszczajcych,

ktre mog dobrze modelowa rzeczywiste zachowanie si regularnych elementw
konstrukcji. Jednak wszelkie zaoenia upraszczajce staj si mao wiarygodne
w obszarach pocze elementw konstrukcyjnych o rnych wymiarach. Jest to
jeden z podstawowych problemw modelowania zoonych konstrukcji inynierskich. Jego pene i wszechstronne omwienie wykracza poza zakres tej ksiki,
gdy w znacznej czci jest to problem nadal mao rozpoznany.
3.2.2. Nieregularne i zoone konstrukcje powokowe

Najprostszym przypadkiem konstrukcji powokowych s powoki, ktrych powierzchnia podstawowa jest powierzchni gadk. W analizie takich powok mona
wykorzysta aparat matematyczny klasycznej geometrii rniczkowej.
Wielu konstrukcji powokowych nie da si jednak modelowa powierzchniami
gadkimi lub nawet tylko kawakami gadkimi. Na przykad, rozgazienia i przecicia si elementw powierzchniowych nie s ju powierzchniami w sensie klasycznej geometrii rniczkowej. Rwnie pojcia pola wektorowego, operatorw
rniczkowych, poprawno twierdze cakowych itp. na takiej strukturze powierzchniowej wymagaj ucilenia. Z tego punktu widzenia konstrukcje powokowe mona podzieli na pi grup:
I. Powoki regularne powoki, ktre mona modelowa powierzchniami
gadkimi.
II. Powoki zaamane powoki, ktre mona modelowa powierzchniami
kawakami gadkimi.
200
III. Powoki nieregularne konstrukcje powokowe zawierajce samoprzecicia i rozgazienia.

IV. Konstrukcje wielopatowe konstrukcje zawierajce kilka powok poczonych ze sob w pewien technologiczny sposb.
V. Konstrukcje zoone konstrukcje, ktrych elementami s prty, powoki
i ciaa trjwymiarowe.
Mechanika powok sformuowana w rozdz. 1 i 2 ujmuje jedynie konstrukcje powokowe z grupy I i II.
Rys. 3.2.3. Fragment powoki wielopatowej.
Powoki uebrowane (rys. 3.2.4) i powoki o skokowo zmiennej sztywnoci

(rys. 3.2.5) mog by modelowane w ramach omawianej wczeniej mechaniki powok, poniewa przy formuowaniu rwna i zalenoci podstawowych mechaniki
powok sytuacje tego typu nie zostay wykluczone. W szczeglnoci, cisa redukcji trjwymiarowych zasad mechaniki orodka cigego do postaci dwuwymiarowej jest tu jak najbardziej moliwa bez adnych dodatkowych zaoe. W pierwszym przypadku naley jedynie uwzgldni skokow zmienno gruboci powoki
w denicjach przekrojowych si i momentw. Natomiast w drugim przypadku skokowa zmienno cech materiaowych ujawni si w dwuwymiarowych rwnaniach
Rys. 3.2.4. Fragment powoki ze wzmocnieniem.
201
konstytutywnych, wicych przekrojowe siy i momenty z odpowiadajcymi im

powokowymi miarami odksztace. Naley jednak podkreli, e dwuwymiarowe
zagadnienia pocztkowo-brzegowe powok o skokowo zmiennej sztywnoci mog
by le uwarunkowane, powodujc znaczne trudnoci w analizie numerycznej.
Rys. 3.2.5. Fragment powoki o skokowo zmiennej sztywnoci.
W przypadku konstrukcji powokowych nalecych do grup III, IV i V nie

jest moliwe jednoznaczne zdeniowanie powierzchni podstawowej i gruboci powoki oraz osi prta i jego przekroju poprzecznego w caym obszarze konstrukcji.
Dotyczy to tych obszarw konstrukcji, w ktrych czone s trzy i wicej regularnych patw powok (rys. 3.2.3 a) lub regularnych czci prtw. Tym samym
cisa redukcja zasad mechaniki orodka cigego do postaci dwuwymiarowej lub
jednowymiarowej, a w konsekwencji i sformuowanie kompletnej teorii takich konstrukcji, nie jest moliwe bez pewnych dodatkowych uproszcze i hipotez w obszarach pocze.
We wszystkich naszkicowanych powyej przypadkach mona wyranie wydzieli elementy konstrukcyjne bdce typowymi powokami i elementy, ktre mona
traktowa jako typowe prty (rys. 3.2.3 b). Sugeruje to moliwo wprowadzenia
specycznego modelu takich konstrukcji, sformuowaniem ktrego zajmiemy si
w nastpnych podrozdziaach.
3.2.3. Modelowanie zoonych konstrukcji powokowych

Naszkicowana powyej pobiena charakterystyka nieregularnych, wielopatowych i zoonych konstrukcji inynierskich wskazuje, e istota modelowania takich
konstrukcji sprowadza si w zasadzie do uwzgldnienia matematycznego modelowania pocze elementw konstrukcyjnych. Elementy prtopodobne i powokopodobne rozpatrywane oddzielnie s poprawnie opisane przez teorie prtw
i teorie powok.
Pewne aspekty tego problemu byy rozpatrywane w literaturze zarwno z inynierskiego, jak i matematycznego punktu widzenia. Mona tu wymieni wczesne
prace Byrne [1944], Eringen i Suhubi [1965], Johnson [1967], Kulkarni,
Neale i Ellyin [1975], w ktrych problem sztywnych pocze patw powoko-
202
wych by rozpatrywany w ramach liniowej teorii typu KichhoaLove'a cienkich

powok sprystych, ograniczajc si przy tym do powok o szczeglnej geometrii, takich jak powoki cylindryczne. Te badania s kontynuowane rwnie we
wspczesnych pracach, np. Percivale [1992], Skopinsky [1997, 2001], Mondal i Uddin [1998].
Nieco oglniejsze przypadki rozwaane byy, ale nadal w ramach liniowej teorii
powok typu KirchhoaLove'a, przez Bernadou, Fayolle i Ln [1989], Geymont i Sanchez-Palencia [1995], Bernadou i Cubier [1998a,b], Titeux
i Sanchez-Palencia [2000], Tesar i Kuglerova [2000], oraz Andrianov
i Awrejcewicz [2003], a w ramach liniowej teorii pyt Reissnera przez Nardinocchi i Podio-Guidugli [2001]. Omwienie matematycznych problemw modelowania pocze pyt i powok w ramach teorii liniowej zawieraj monograe
Michajow [1980], Ciarlet [1990a] oraz Lagnese, Leugering i Schmidt
[1994], w ktrych podano rwnie spis wczeniejszej literatury. Podejcie przyjte
w tych monograach, jak i w wikszoci cytowanych wyej prac, wykorzystuje
w gwnej mierze aparat analizy asymptotycznej, por. Akian [1999]. Aparat ten
wymaga szeregu zaoe typowych dla metod asymptotycznych. W tym sensie
jest to wic podejcie cakowicie odmienne od podejcia przyjtego w tej ksice.
Problem modelowania pocze prtw, pyt i powok, a w rezultacie i modelowania konstrukcji zoonych, mona rozpatrywa z punktu widzenia celu,
jaki chcemy osign. Jeli celem jest wyznaczenie trjwymiarowych rozkadw
odksztace i napre w obszarze pocze, to mona go osign tylko przez
rozwizanie odpowiednich rwna trjwymiarowej mechaniki orodkw cigych.
Czsto satysfakcjonujce oszacowanie trjwymiarowych rozkadw odksztace i napre w poczeniu mona uzyska z wartoci przekrojowych si i momentw obliczonych w otoczeniu poczenia. W takim przypadku celem jest sformuowanie i analiza w obszarach pocze warunkw cigoci, wyraonych przez
przekrojowe siy i momenty (w przypadku warunkw dynamicznych) lub przez
energetycznie urednione po gruboci przesunicia i obroty (w przypadku warunkw kinematycznych). Taki cel jest atwiejszy do osignicia bez dodatkowych
zaoe, ktre s na og wymagane do wiarygodnego wyznaczenia rozkadw
trjwymiarowych. Ponadto, dynamiczne i kinematyczne warunki cigoci w poczeniach mog by wykorzystane do analizy obszerniejszej klasy konstrukcji,
ni ta dla ktrej mona oczekiwa rozsdnego oszacowania trjwymiarowych rozkadw napre, odksztace i przemieszcze z rozwiza trjwymiarowych.
Szczeglne przypadki modelowania pocze elementw powokowych mona
uj w ramach oglnej mechaniki powok, sformuowanej w rozdziale 1, w ktrym
wykorzystalimy cise cakowe zasady zachowania pdu i momentu pdu (1.3.18)
i (1.3.19). W przypadku bardziej zoonych konstrukcji powokowych naley jednak zrezygnowa z przyjtych tam zaoe, wykorzystanych przy formuowaniu
warunkw cigoci. Rozwaajc moliwoci zastosowania oglnej mechaniki powok do modelowania konstrukcji zoonych, musimy wyprowadzi dodatkowe
pomocnicze zalenoci.
203
3.2.4. Krzywe osobliwe wzgldem pl powierzchniowych

W podrozdziale 1.4 wprowadzilimy pojcie krzywej osobliwej wzgldem pola
na powierzchni. To pojcie i zwizane z nim zalenoci wykorzystalimy do sformuowania dynamicznych i kinematycznych warunkw cigoci dla powok zaamanych.
Problem matematycznego modelowania samoprzeci, rozwidle i pocze
elementw powokowych wie si przede wszystkim z brakiem rniczkowalnoci lub wrcz niecigoci pewnych pl na powierzchni podstawowej powoki,
nie bdcej ju powierzchni gadk. W podrozdziale 1.4 zakadalimy jednak,
e pole przesuni powierzchni podstawowej i pole obrotw okrelonych na tej
powierzchni s polami cigymi, chocia niekoniecznie rniczkowalnymi wzdu
krzywych osobliwych. S to zaoenia cakowicie naturalne, gdy rozpatrujemy
elementy powokowe poczone na sztywno ze sob i tworzce jeden element
konstrukcyjny podczas deformacji. Jeli jednak chcemy modelowa konstrukcje
zoone z szeregu elementw powokowych, poczonych za sob nie koniecznie
w sposb sztywny, to zaoenie o cigoci niektrych pl staje si zbyt silnym.
Przypomnijmy, e jeli M jest powierzchni gadk i C M jest krzyw
osobliw wzgldem pola (x , t) na M , to skok [[ ]] i warto rednia hi tego
pola w punktach x C s zdeniowane nastpujco:
[[ ]](x , t) = (+) (x , t) () (x , t),
1 (+)
hi(x , t) =
(x , t) + () (x , t) .
2
(3.2.1)
Mona wykaza, e jeli C jest wspln krzyw osobliw dla dwch pl (x , t)

i (x , t) to
[[ ]] = [[ ]] hi + hi [[]].
(3.2.2)
atwo to sprawdzi przez podstawienie denicji (3.2.1) do (3.2.2).
Denicje (3.2.1) i twierdzenie (3.2.2) nie wymagaj aby sama krzywa C bya
krzyw gadk. Rwnie powierzchnia M nie musi by gadk, jeli (x ,t) i (x ,t)
s polami wektorowymi na M o wartociach w przestrzeni translacyjnej E .
W przypadku pl wektorowych stycznych do M sytuacja jest bardziej zoona
i wymaga dodatkowych rozwaa. Przykadem krzywych osobliwych wzgldem
wektorowych pl stycznych do powierzchni s krawdzie powierzchni kawakami
gadkich. Odnosi si to rwnie do niektrych pl tensorowych.
Jeli S jest polem tensorowym na M takim, e S (x ) E Tx M w kadym regularnym punkcie powierzchni, to lewo- i prawostronne granice w punkcie
krzywej osobliwej, bdcej krawdzi powierzchni kawakami gadkich, s zdeniowane nastpujco:
()
s ()
(x ) () (x ).
(3.2.3)
(x ) = S
Tutaj jednostkowe wektory () (x ) zewntrznych normali do brzegw M (+)
i M () s zdeniowane jak na rysunku 1.4.7. Wwczas skok i warto redni
204
pola tensorowego S wzdu krawdzi deniuje si nastpujco:

()
[s ] = [S ] = s (+)
+ s ,
hs i = hS i =
1 (+)
s s ()
.
(3.2.4)
Niech S (x ) bdzie polem tensorowym, a u (x ) polem wektorowym, dla ktrych jest wspln krzyw osobliw. Przyjmujc denicje (3.2.4) oraz
[[u ]] = u (+) u () ,
1
hu i = (u (+) + u () ),
2
(3.2.5)
mamy
1 (+)
(+)
(s + s ()
+ u () )
) (u
2
1
(+)
()
()
= (s (+)
u (+) + s ()
+ s (+)
+ s ()
)
u
u
u
2
1
(+)
s ()
u () )
hs i [[u ]] = (s (+)
) (u
2
1
(+)
()
()
= (s (+)
u (+) s ()
s (+)
+ s ()
).
u
u
u
2
[s ] hu i =
(3.2.6)
Dodajc do siebie te dwa wyraenia, otrzymujemy
[s ] hu i + hs i [[u ]] =
1 (+)
(+)
(+)
s u (+) + s (+)
+ s ()
u
u
2
(+)
()
()
s ()
+ s (+)
s (+)
u
u
u
()
()
+ s ()
+ s ()
).
u
u
Tak wic
(+)
()
[s ] hu i + hs i [[u ]] = s (+)
+ s ()
.
u
u
(3.2.7)
(3.2.8)
Przyjmujc denicj skoku dla iloczynu tensorowego

(+)
()
[s u ] s (+)
+ s ()
,
u
u
(3.2.9)
otrzymujemy nastpujce uoglnienie twierdzenia (3.2.2):
[s u ] = [s ] hu i + hs i [[u ]].
(3.2.10)
Powysze denicje i twierdzenie (3.2.10) stosuj si do dowolnej powierzchni

kawakami gadkiej (rys. 3.2.6).
W szczeglnym przypadku, gdy M jest powierzchni gadk, mamy =
() = (+) i denicje (3.2.4) redukuj si do postaci
[s ] = S (+) + S () = [[S ]],

hs i =
1
(S (+) S () ) = hS i.
2
(3.2.11)
205
Rys. 3.2.6. Krzywa osobliwa wzgldem pola na powierzchni.
W tym szczeglnym przypadku twierdzenie (3.2.10) przyjmuje posta
[s u ] = [[S ]] hu i hS i [[u ]].
(3.2.12)
Zalenoci (3.2.10) i (3.2.12) mog by wykorzystane przy formuowaniu dynamicznych i kinematycznych warunkw cigoci wzdu krzywych osobliwych
przy osabionych warunkach cigoci, a wic w sytuacjach, ktre pojawiaj si
przy modelowaniu pocze elementw powokowych.
3.2.5. Zasada pracy wirtualnej przy osabionych warunkach cigoci

Zasady mechaniki powok, wyraone w postaci cakowej, nie wymagaj aby
wystpujce w nich wielkoci dynamiczne i kinematyczne byy cige w caym
obszarze powierzchni podstawowej powoki.
W podrozdziale 1.4 wykazalimy, e warunki cigoci nie s bezporednio
wymagane w rwnowanym sformuowaniu oglnej mechaniki powok, jakim jest
zasada pracy wirtualnej (1.5.20)
Zt2
{Gd (S, t; w) Gi (S, t; w) + Ge (S, t; w) + G (S, t; w)} dt
t1
ZZ
M \
t2
(p v + s w ) da = 0,
(3.2.13)
t1
gdzie poszczeglne wyraenia s okrelone w (1.5.21). W szczeglnoci, wyraenie

G (S, t; w) dane jest przez
Z
G (S, t; w)
[N v ] + [M w ] dl.
(3.2.14)
M
206
Gdy deformacja powierzchni podstawowej powoki oraz pola wirtualne v (x , t)

i w (x , t) s cige w caym obszarze powierzchni podstawowej M w konguracji odniesienia, to wyraenie podcakowe w (3.2.14) zeruje si na mocy dynamicznych warunkw cigoci. Fakt ten by konsekwentnie wykorzystywany we
wszystkich wczeniejszych rozwaaniach. Obecnie zmodykujemy posta wyraenia G (S, t; w) w taki sposb, aby byo ono wane rwnie w oglniejszym
przypadku niecigej deformacji powierzchni podstawowej i niecigych pl wirtualnych.
Stosujc twierdzenie (3.2.10) do wyraenia podcakowego (3.2.14), otrzymamy
[N v ]+[M w ] = [N ]hv i+[M ]hw i+hN i[[v ]]+hM i[[w ]]. (3.2.15)
Korzystajc z (3.2.10), dynamiczne warunki cigoci (1.5.3) przyjmuj posta
[N ] = 0,
~ N ] = [M ] + [[y
~ ]] hN i + h~
[M ] + [y
y i [N ]
~ ]] hN i = 0
= [M ] + [[y
(3.2.16)
i wyraenie (3.2.15) przeksztacimy do postaci
[N v ] + [M w ] = [M ] hw i + hN i [[v ]] + hM i [[w ]]
~ ]] hN i) hw i + hN i [[v ]] + hM i [[w ]]
= ([[y
~ ]]) hN i + hN i [[v ]] + hM i [[w ]]
= (hw i [[y
~ ]]) + hM i [[w ]].
= hN i ([[v ]] hw i [[y
(3.2.17)
Stosujc raz jeszcze (3.2.10), drugi czon w (3.2.17)4 moemy zapisa jako
~ ]] = [[w y
~ ]] [[w ]] h~
hw i [[y
y i,
(3.2.18)
co ostatecznie prowadzi do
~ ]])
[N v ] + [M w ] = hN i ([[v ]] [[w y
+ hN i ([[w ]] h~
y i) + hM i [[w ]]
~ ]])
= hN i ([[v ]] [[w y
+ (h~
y i hN i + hM i) [[w ]].
(3.2.19)
Tak wic, w przypadku niecigej deformacji powierzchni podstawowej i niecigych pl wirtualnych, wyraenie G (S, t; w) na prac wirtualn si i momentw, dziaajcych wzdu krawdzi powierzchni kawakami gadkich, przyjmuje
posta
Z
G (S, t; w)
hN i([[v w ~
y ]])+(h~y ihN i+hM i)[[w ]] dl. (3.2.20)
M
207
Wynik (3.2.20) jest istotny z punktu widzenia matematycznego modelowania rozwaanych dalej pocze elementw powokowych.
Jeli deformacja powierzchni podstawowej powoki i pola wirtualne s cige
wzdu krawdzi , to
~ ]] = [[v ]] [[w ]] y
~ = 0,
[[v w y
a w konsekwencji
[[v ]] = 0,
[[w ]] = 0,
[[w ]] = 0,
(3.2.21)
(3.2.22)
oraz G (S, t; w) = 0.
Po odtworzeniu z pl wirtualnych rzeczywistych pl prdkoci translacyjnej
i obrotowej (podrozdzia 1.6), dwa warunki (3.2.22) oznaczaj, e pole przesuni
u i pole obrotw Q musz by cige wzdu krzywych osobliwych. Odpowiada to
sztywnemu poczeniu patw powokowych, dla ktrych jest wspln krzyw.
Warunki cigoci w poczeniach patw powokowych, nie bdcych poczeniami sztywnymi, otrzymamy przy osabieniu warunkw cigoci (3.2.22) dla
pl wirtualnych, a w konsekwencji i dla pl rzeczywistych przesuni i obrotw.
W kadym z takich przypadkw wyraenie (3.2.20) ju si nie zeruje. Jeli pola
wirtualne s niecige wzdu krzywej (wsplnej krawdzi poczenia wielu patw powokowych), to (3.2.20) wyraa prac wirtualn wszystkich si i momentw
dziaajcych wzdu tej krzywej. Mona przy tym wyrni szereg przypadkw
szczeglnych.
Przykadowo, przyjmujc
[[v ]] = 0,
[[w ]] 6= 0
(3.2.23)
w miejsce warunkw (3.2.22), wyraenie na prac wirtualn wzdu dane przez

(3.2.20) redukuje si do postaci
Z
hM i [[w ]] dl.
G (M, t; w)
(3.2.24)
Odpowiada to sytuacji, w ktrej przesunicia s cige wzdu krawdzi poczenia elementw powokowych, ale ju obroty nie s cige. Takie poczenie
powok mona nazwa przegubowym.
Szereg innych przypadkw szczeglnych moemy otrzyma zakadajc, e
tylko niektre skadowe wirtualnego przesunicia i/lub obrotu zeruj si wzdu
krawdzi poczenia, podczas gdy pozostae skadowe mog przyjmowa dowolne
wartoci. Odpowiednie dynamiczne i kinematyczne warunki cigoci, odpowiadajce rnym takim warunkom w poczeniu, moemy atwo wyprowadzi powtarzajc powysze rozumowanie.
208
3.3. Dynamika powok strukturalnych

3.3.1. Konguracja odniesienia powoki strukturalnej
W poprzednim podrozdziale rozwaalimy moliwe uoglnienie mechaniki powok, ktre sprowadzao si do osabienia warunkw cigoci nakadanych na
wirtualne, a w konsekwencji i na rzeczywiste przesunicia i obroty. Wyprowadzone
tam zalenoci s wic rwnie dynamicznie i kinematycznie cise, podobnie jak
i zalenoci mechaniki powok wyprowadzone w rozdziaach 1 i 2. Ale takie uoglnienie nie jest jeszcze wystarczajcym do modelowania wielu zoonych konstrukcji powokowych. Cakowe zasady mechaniki powok wyprowadzone w rozdziale
1 wymagay, aby istniay jednoznacznie zdeniowane powierzchnia podstawowa
i gruboci powoki, a to nie jest moliwe ju np. dla powok rozwidlonych lub
przecinajcych si powok wielopatowych.
Obecnie zajmiemy si sformuowaniem teorii zoonych konstrukcji powokowych, ktrych modele matematyczne nazywa bdziemy powokami strukturalnymi. Wykorzystamy tu oglne zalenoci mechaniki powok, obszernie przedstawione w dwch pierwszych rozdziaach, oraz zalenoci teorii prtw z podrozdziau 3.1. Istotnym odstpstwem od wczeniejszych rozwaa bdzie odejcie od
wymagania, aby podstawowe zasady mechaniki konstrukcji zoonych byy cis
implikacj trjwymiarowych zasad mechaniki orodkw cigych, poniewa spenienie tych wymaga w obszarach pocze konstrukcji zoonych nie jest na og
moliwe. Jednak odpowiedni posta zasad mechaniki, wyraon przez uoglnione siy i momenty przekrojowe, przyjmiemy jako podstawowy postulat teorii
powok strukturalnych. Wykaemy nastpnie, e przyjcie takich sprowadzonych
zasad zachowania pdu i momentu pdu cakowicie wystarcza do sformuowania
kompletnej teorii konstrukcji zoonych.
Powok strukturaln okrelamy jako dwuwymiarowe kontinuum S , wyposaone by moe w pewn mikrostruktur, ktre zawiera w sobie rwnie jednowymiarowe continuum C , majce swoje wasne wasnoci mechaniczne. Takie
zoone kontinuum musi mie rwnie cechy ukadu dynamicznego, a wic musi
by wyposaone w odpowiedni kinematyk i dynamik.
W konguracji odniesienia powoka strukturalna jest geometrycznie reprezentowana przez uoglnion powierzchni wielopatow M , naszkicowan na
rys. 3.3.1, ktra zawiera w sobie krzywe , reprezentujce jednowymiarowe continuum C . Tak wic, powoka strukturalna jest superpozycj S i C , ktre w konguracji odniesienia zajmuj ten sam obszar w przestrzeni.
Uoglniona powierzchnia wielopatowa M jest tu zdeniowana jako suma kawakami gadkich patw powierzchni M (a) , a = 1, 2, . . . , n, o rozcznych wntrzach:
n
[
M (a) ,
int M (a) int M (b) = ,
a 6= b.
(3.3.1)
M=
a=1
209
W odrnieniu jednak od powierzchni kawakami gadkich rozwaanych w rozdziaach 1 i 2, tutaj dopuszczamy, e powierzchnie M (a) mog mie wsplne
krzywe (p) , z ktrych kada jest wsplnym brzegiem dwch lub wicej rozcznych powierzchni M (a) . Krzywe takie s wic zdeniowane np. jako
(a,b) = M (a) M (b) ,
a 6= b,
(a,b,c) = M (a) M (b) M (c) ,

(a,b,c,d)
M (a)
M (b)
M (c)
a 6= b 6= c,
M (d) ,
(3.3.2)
a 6= b 6= c 6= d, itd.
Wwczas deniujemy jako sum mnogociow wszystkich takich krzywych
m
[
(p) .
(3.3.3)
p=1
Taka uoglniona powierzchnia wielopatowa M nie jest, oczywicie, powierzchni

w sensie geometrii rniczkowej1 .
Rys. 3.3.1. Konguracja odniesienia powierzchni podstawowej powoki strukturalnej.
W konguracji odniesienia kada powierzchnia M (a) reprezentuje regularny

pat powoki w sensie rozdziau 1, a kada krzywa (p) reprezentuje regularn
cz prta w sensie podrozdziau 3.1. Zasadnicza idea polega wic na tym, aby
wykorzysta ogln mechanik regularnych prtw do modelowania pocze typowych patw powokowych. Nowym elementem w tych rozwaaniach jest fakt,
1
Powierzchnie w sensie geometrii rniczkowej wykluczaj rozgazienia i przecicia si regularnych elementw powierzchni.
210
e takie konstrukcje zoone z powok i prtw modelujemy tu w ramach jednolitej i wsplnej teorii. Odchodzimy wic tu od powszechnego modelowania takich
konstrukcji jako metody czenia w cao oddzielnych elementw prtowych i powokowych, dopasowywanych do siebie przez spenienie dodatkowych warunkw
brzegowych wzdu krzywych pocze (patrz dyskusj w p. 5.1.7 w kontekcie
rnych modeli elementw skoczonych).
3.3.2. Ruch wielopatowej powierzchni podstawowej

i cakowe zasady mechaniki
W oglnym przypadku, ruch powierzchni podstawowej powoki strukturalnej
mona rwnie opisa odwzorowaniem y = (x , t), ktre czstce x M przyporzdkowuje miejsce y M (t) w konguracji aktualnej. Zakadamy przy tym, e
funkcja ruchu jest okrelona w punktach powierzchni podstawowej M , z wy~ (x , t) i wektor
czeniem punktw nalecych do krzywych . Wektor wodzcy y
przesunicia u (x , t),
y~ (x , t) = x~ (x ) + u (x , t),
(3.3.4)
s tu okrelone jedynie na M \ .
Ruch krzywej jest opisany niezalen funkcj y = (x , t) lub rwnowanym wektorem wodzcym
y~ (x , t) = x~ ( x ) + u (x , t).
(3.3.5)
Zakadamy, e dla wszystkich patw M (a) , ktrych wsplnym brzegiem jest

, istniej skoczone granice
y~ (a) (x , t) lim y~ (z , t) = x~ (x ) + lim u (z , t),

z x
z x
z M (a) ,
(3.3.6)
w punktach x . Nie damy jednak, aby te granice z rnych patw czonych

~ (x , t) w danym punkcie x
krzyw byy wzajemnie sobie rwne ani te, e y
ma by ich wspln wartoci.
Uniwersalno podstawowych zasad mechaniki polega na tym, e obowizuj
one dla dowolnej deformacji i kadego materiau. Stanowi one rwnie podstaw
kadej teorii mechanicznej. Podobnie jak w przypadku powok regularnych, mechanik powok strukturalnych bdziemy budowali przyjmujc zasad zachowania
masy
[m(P, t)]tt21 = 0
(3.3.7)
oraz zasady zachowania pdu i momentu pdu
Zt2
[p(P, t)]tt21
Zt2
f(P, t) dt,
t1
[m(P, t)]tt21
t(P, t) dt
(3.3.8)
t1
jak podstawowe postulaty dynamiczne mechaniki powok strukturalnych. Tutaj

P oznacza dowoln cz powoki strukturalnej, traktowanej jako jeden ukad
dynamiczny.
211
Dla dowolnej czci P powoki strukturalnej masa dana jest przez (por. wzr
(1.3.14) dla powok regularnych)
ZZ
Z
X
m(P, t) =
m0 da +
m0 dl +
ma ,
(3.3.9)
\
gdzie m0 (x ) > 0 jest gstoci masy w obszarze M \ , m0 (x ) > 0 jest gstoci masy wzdu krzywych , a ma (xa ) > 0 s masami skupionymi w punktach
osobliwych x a , lecych np. na przeciciu krzywych osobliwych zbioru . Przyjmujc, e m0 , m0 i ma nie zale od czasu, prawo zachowania masy (3.3.7) jest
spenione tosamociowo.
Rys. 3.3.2. Gstoci pdu i momentu pdu powoki strukturalnej.
Pd i moment pdu dowolnej czci powoki strukturalnej postulujemy w postaci (rys. 3.3.2)
ZZ
Z
X
p(P, t) =
p da +
p dl +
p a,

ZZ
~ p ) da +
(s + y
m(P, t) =
~ p ) dl
(s + y
(3.3.10)

X
~ a p a ),
(s a + y
gdzie zalenoci (1.3.15) dla powok regularnych zostay uzupenione o dodatkowe

czony wzdu krzywych i w punktach x a . Tu uwzgldnilimy, e pd i moment
pdu dowolnego ciaa materialnego s wielkociami addytywnymi. W (3.3.10),
212
p (x , t) i s (x , t) s gstociami pdu i momentu pdu powoki strukturalnej w obszarze M \ , p (x , t) i s (x , t) gstociami pdu i momentu pdu wzdu krzywych , natomiast p a (x , t) i s a (x , t) s wartociami pdu i momentu pdu odpowiadajcymi skupionym masom w punktach osobliwych x a .
Zamy, e na dowoln cz M regularnego pata powierzchni podstawowej powoki strukturalnej dziaaj takie same obcienia jak w mechanice
powok regularnych: przekrojowe wektory si f (x , t) i momentw c (x , t) powierzchniowych, zdeniowane w regularnych punktach obszaru M \ , oraz wektory si n (x , t) i momentw m (x , t) kontaktowych, zdeniowane w punktach
brzegu \{ci }, z wyczeniem izolowanych punktw {ci } = , w ktrych
krzywe przecinaj brzeg . Wyniki podrozdziau 3.1 uzasadniaj rwnie
przyjcie wektorw si f (x , t) i momentw c (x , t) wzdu krzywych w postaci wystpujcej w mechanice prtw.
Rys. 3.3.3. Siy dziaajce na powok strukturaln.
Uwzgldniajc dla kompletnoci wektory skupionych si f a (x a , t) i momentw

c a (x a , t) w izolowanych punktach o skupionych masach, cakowita sia i cako-
wity moment dziaajce na dowoln cz powoki strukturalnej przyjmuj posta

(rys. 3.3.3)
ZZ
f da +
f(P, t) =
f dl +
n dl
fa+
(\{ci })\Mf
ni +
ci ( )\Mf
n dl +
(Mf )\{ci }
n i ,
ci ( Mf )
(3.3.11)
213
ZZ
Z
~ f ) da +
(c + y
t(P, t) =
\
~ f ) dl +
(c + y
~ n ) dl +
(m + y
(\{ci })\Mf
~ n ) dl +
(m + y
(Mf )\{ci }
~ n i)
(m i + y
ci ( )\Mf
~ a f a)
(c a + y
~ n i ).
(m i + y
(3.3.11)2
ci ( Mf )
Sens zyczny jaki mona nada wektorom si f (x , t) i momentw c (x , t)

dziaajcych wzdu krzywych , reprezentujcych poczenia regularnych elementw powokowych M (a) , zaley od modelowanego problemu. W szczeglnych
przypadkach, niektre lub nawet wszystkie te wektory mog znika. W oglnym
przypadku, ich rola jest taka sama jak odpowiednich wektorw si i momentw
powierzchniowych, dziaajcych w punktach regularnych patw powoki strukturalnej. Zgodnie z t interpretacj, siy n i (x , t) i momenty m i (x , t) przyoone
w punktach osobliwych ci przecicia si krzywych z brzegiem naley rozumie jako wartoci si i momentw wewntrznych na krawdziach, to znaczy
n i (x , t) = n (ci , t) oraz m i (x , t) = m (ci , t). Wielkoci wyrnione gwiazdk s
wektorami si i momentw przyoonych do czci regularnej Mf brzegu powoki
strukturalnej oraz w punktach przecicia si krzywych z t czci brzegu.
Wielkoci te s przyjmowane jako zadane obcienia brzegowe.
Przyjte powyej postacie wielkoci dynamicznych, wchodzcych do cakowych zasad mechaniki (3.3.7) i (3.3.8), s naturaln konsekwencj sformuowanej wczeniej oglnej mechaniki powok kawakami regularnych i naszkicowanej
w podrozdziale 3.1 oglnej mechaniki prtw kawakami regularnych. Stanowi
one jedyny postulat mechaniki powok strukturalnych. U podstaw tego postulatu
ley przekonanie, e poczenia powok wielopatowych, wzmocnienia powok
ebrami oraz podobne krzywoliniowe osobliwoci na powierzchni podstawowej
mona modelowa jednowymiarowym kontinuum, ktre powinno mie wasnoci dynamiczne analogiczne do tych wynikajcych z dynamicznie i kinematycznie
cisej mechaniki prtw.
3.3.3. Lokalne postacie zasad mechaniki

W dalszych rozwaaniach bdziemy zakadali, e pd i moment pdu s rniczkowalne wzgldem czasu. Wwczas zasady zachowania (3.3.8) moemy zapisa w postaci
b(P, t) f(P, t) p(P,

t) = 0,
(3.3.12)
l(P, t) t(P, t) m(P,

t) = 0.
214
Poniewa pd i moment pdu s okrelone przez caki po obszarach niezalenych od czasu, wic
ZZ
Z
X
p(P, t) =
p a ,
p da +
p dl +
a
ZZ
~ p + y
~ p ) da
(s + y
m(P,
t) =
(3.3.13)
\ Z
~ p + y
~ p ) dl
(s + y
~ a p a + y
~ a p a ).
(s a + y
Podstawiajc (3.3.13) do (3.3.12) oraz uwzgldniajc (3.3.11), cakowita sia i cakowity moment dziaajce na dowoln cz powoki strukturalnej przyjmuj posta
ZZ
Z
Z
Z
b(P, t) =
b da +
b dl +
n dl +
n dl
\
(\{ci })\Mf
ni +
ci ( )\Mf
(Mf )\{ci }
b a,
ci ( Mf )
ZZ
Z
~ b ) da +
(l + y
l(P, t) =
n +
~ b ) dl
(l + y
~ n ) dl
(m + y
~ n ) dl +
(m + y
(\{ci })\Mf
(3.3.14)
Z
(Mf )\{ci }
~ n i) +
(m i + y
ci ( )\Mf
X
~ a b a ).
(l a + y
+
~ n i )
(m i + y
ci ( Mf )
Tutaj dla zwartoci zapisu wprowadzono nastpujce oznaczenia:
b = f p ,
l = c (s + y~ p ),
(3.3.15)
b = f p ,
l = c (s + y~ p ),
(3.3.16)
b a = f a p a ,
l a = c a (s a + y~ a p a ).
(3.3.17)
Wprowadzone oznaczenia maj prosty sens zyczny: s to odpowiednie siy i momenty powierzchniowe, liniowe oraz skupione, zawierajce w sobie rwnie siy
i momenty inercyjne (bezwadnoci), pochodzce od ruchu powoki strukturalnej.
215
Opis ruchu i deformacji kadego pata M (a) jest identyczny z opisem dla
powierzchni podstawowej powoki regularnej, a opis ruchu i deformacji kadej
krzywej (p) jest identyczny z opisem dla osi regularnego prta. Jedyn wic
nowoci rozpatrywanej tutaj teorii powok strukturalnych jest problem istnienia
odpowiednich granic dla wszystkich wielkoci dynamicznych, pojawiajcych si
w wyraeniach (3.3.14). Zakadajc istnienie odpowiednich granic, lokaln posta
zasad mechaniki otrzymamy z zasad cakowych, postpujc w sposb podobny
jak w mechanice kawakami regularnych powok i prtw.
Rys. 3.3.4. Orientacja patw powoki strukturalnej.
Korzystajc z dwuwymiarowego odpowiednika twierdzenia Cauchy'ego (1.4.54)

dla wektorw przekrojowych si i momentw,
n (x , t) = N (x , t)(x ),
m (x , t) = M (x , t)(x ),
(3.3.18)
wyraenia (3.3.14) na cakowit si i cakowity moment moemy przedstawi

w postaci
ZZ
Z
Z
X
b(P, t) =
b da +
b dl +
N dl +
ni
\
(n N ) dl +
(Mf )\{ci }
ZZ
+
\{ci }
(n i n i ) +
b a,
ci ( Mf )
~ b ) da +
(l + y
l(P, t) =
ci ( )
\{ci }
~ b ) dl
(l + y
(3.3.19)
~ N ) dl +
(M + y
~ n i)
(m i + y
ci ( )
216
~ (n N )} dl
{(m M ) + y
(Mf )\{ci }
~ (n i n i )} +
{(m i m i ) + y
~ a b a ).
(l a + y
(3.3.19)2
ci ( Mf )
Na mocy uoglnionych twierdze o dywergencji powierzchniowej (1.4.41), caki

w (3.3.19) wzdu brzegu mona przedstawi nastpujco:
Z
ZZ
Z
N dl =
Div N da [N ] dl,
\{ci }
ZZ
M dl =
\{ci }
Div M da
ZZ
y~ N dl =
\
[M ] dl,
(3.3.20)
Z
\{ci }
~ (Div N ) da
ad (NF T FN T ) + y
Z
~ N ] dl.
[y
(3.3.21)
Majc na uwadze, e moe teraz by wspln krawdzi dowolnej liczby

patw regularnych powoki, skok kadej wielkoci w (3.3.20) i (3.3.21) jest zdeniowany bardziej oglnie ni w (1.4.40):
[N ] =
n
X
N (k) (k) ,
k=1
[M ] =
n
X
M (k) (k) ,
(3.3.22)
k=1
~ N ] =
[y
n
X
y~ (k) N (k) (k) .
k=1
Tutaj N (k) i inne wielkoci oznaczone indeksem (k) s skoczonymi granicami

tych wielkoci od wntrza pata M (k) przy przejciu do wsplnej krawdzi .
Nowym elementem rozwaanej tu teorii powok strukturalnych s dodatkowe
czony w (3.3.19), wynikajce z modelowania pocze jako jednowymiarowego
kontinuum o dynamicznych wasnociach typowych dla teorii prtw. Cakowe
prawa mechaniki musz by spenione dla kadej czci P powoki strukturalnej, ktrej w konguracji odniesienia odpowiada obszar powierzchni podsta-
217
wowej M . Odpowiedni wybr obszaru pozwala zastosowa nastpujce przeksztacenia:

Z
X
ni =
n 0 dl,
ci ( )
~ n )i =
(m + y
ci ( )
~ n ) dl.
(m + y n + y
0
~ 0
(3.3.23)
W tych przeksztaceniach przyjlimy, e kad krzyw (p) mona lokal~ = y

~ (s), gdzie s oznacza paranie przedstawi w postaci parametrycznej y
metr dugoci uku wzdu . W rezultacie, wszystkie wielkoci okrelone wzdu
krzywych mona traktowa rwnie jako funkcje s, a (.)0 oznacza pochodn odpowiedniej wielkoci wzgldem tego parametru.
Podstawiajc teraz (3.3.23), (3.3.20) i (3.3.21) do (3.3.19), cakowita sia dziaajca na dowoln cz powoki strukturalnej przyjmuje ostatecznie posta
ZZ
Z
b(P, t) =
(Div N + b ) da +
(n N ) dl
( 0 0 Mf )\{ci }
(n 0 [N ] + b ) dl +
(n n )i +
ci (Mf )
b a,
(3.3.24)
natomiast cakowity moment otrzymujemy w postaci

ZZ
~ (Div N + b ) da
l(P, t) =
Div M + ad1 (NF T FN T ) + l + y
\
Z
~ (n N )} dl
{(m M ) + y
( 0 0 Mf )\{ci }
~ 0 n [M ] [y
~ N ] + l + y
~ (n 0 + b )} dl
{m 0 + y
~ (n n )i
(m m )i + y
ci (Mf )
X
~ a b a ).
(l a + y
(3.3.25)
Uwzgldniajc nastpnie denicje granic dla wektorw wodzcych
y~ (k) (x , t) = lim y~ (z , t),

z x
z M (k) ,
(3.3.26)
218
wzdu krzywych brzegowych poszczeglnych patw moemy wprowadzi nastpujce wektory przesunicia wzgldnego
z (k) (x , t) = y~ (x , t) y~ (k) (x , t).
(3.3.27)
Wwczas wyraenie
~ N ] =
[y
n
X
y~ (k) N (k) (k)
k=1
n
X
=
(~
y z (k) ) N (k) (k)
k=1
~
= y
n
X
k=1
(k) (k)
n
X
z (k) N (k) (k)
(3.3.28)
k=1
mona zapisa jako
~ N ] = y
~ [N ] [z N ].
[y
(3.3.29)
Uwzgldniajc ten wynik, cakowity moment (3.3.25) przyjmuje ostatecznie posta

ZZ
~ (Div N + b ) da
Div M + ad1 (NF T FN T ) + l + y
l(P, t) =
\
Z
~ (n N )} dl
{(m M ) + y
( 0 0 Mf )\{ci }
m 0 + y~ 0 n ([M ] [z N ]) + l
~ (n 0 [N ] + b ) dl
+y
X
~ (n i n i )}
{(m i m i ) + y
+
ci (Mf )
~ a b a ).
(l a + y
(3.3.30)
Uwzgldnienie w cakowych prawach mechaniki si i momentw skupionych

w izolowanych punktach jest czym naturalnym i nie przysparza wikszych kopotw. Natomiast w analizie lokalnej uwzgldnienie tych si i momentw jest ju
bardzo kopotliwe i wymaga stosowania zaawansowanego aparatu matematycznego. Dlatego w dalszych rozwaaniach wielkoci te bdziemy pomijali.
3.4. Kinematyka powok strukturalnych
219
3.3.4. Lokalne postacie zasad mechaniki powok strukturalnych

Zasada zachowania masy (3.3.7) jest speniona tosamociowo, gdy wszystkie
gstoci mas nie zale od czasu.
W punktach regularnych kadego pata M (a) lokalne rwnania ruchu, wynikajce z zasady zachowania pdu i momentu pdu (3.3.8), przyjmuj t sam
posta jak w mechanice powok regularnych:
Div N + b = 0,
Div M + ad
(NF FN T ) + l = 0.
T
(3.3.31)
Dynamiczne warunki brzegowe w punktach regularnych czci Mf brzegu

rwnie maj posta tak jak w mechanice powok regularnych:
N = n ,
M = m .
(3.3.32)
Nowym elementem teorii powok strukturalnych s dynamiczne warunki cigoci, ktre w punktach regularnych krzywych osobliwych przyjmuj teraz posta
n 0 [N ] + b = 0,
(3.3.33)
m 0 + y~ 0 n ([M ] [z N ]) + l = 0.
Ponadto, w izolowanych punktach brzegu otrzymujemy dodatkowo nastpujce dynamiczne warunki brzegowe :
n i n i = 0,
m i m i = 0,
(3.3.34)
W teorii powok regularnych dynamiczne warunki cigoci (1.4.61) maj posta rwna algebraicznych, natomiast warunki (3.3.33) s ju rwnaniami rniczkowymi. Posta tych rwna rni si od rwna mechaniki prtw dodatkowymi czonami, wynikajcymi ze wzajemnego oddziaywania regularnego prta
z regularnymi patami powok powstajcego jako wynik poczenia w jedn cao tych elementw konstrukcji.

3.4.1. Tosamo cakowa
Zasadniczym wynikiem rozwaa poprzedniego podrozdziau jest skonstruowanie postaci cakowych zasad zachowania pdu i momentu pdu dla klasy
konstrukcji inynierskich, ktr umownie nazwalimy powokami strukturalnymi.
Z tych zasad otrzymalimy nastpnie, na drodze przeksztace czysto formalnych,
lokalne rwnania ruchu (3.3.31) i dynamiczne warunki uboczne (3.3.32)(3.3.34).
Kompletne sformuowanie mechaniki powok strukturalnych wymaga uzupenienia powyszych zalenoci dynamicznych penym opisem kinematyki, w tym
220
sformuowaniem odpowiednich miar przemieszcze i odksztace, ustaleniem kinematycznych warunkw ubocznych oraz analiz oglnej postaci rwna konstytutywnych. Sformuowanie tych brakujcych elementw teorii wymaga odpowiedniego postpowania, aby byy one spjne z przyjt postaci zasad mechaniki.
Mona to osign powtarzajc tok rozumowania, ktry stosowalimy ju przy
formuowaniu mechaniki powok regularnych.
Podobnie jak w przypadku powok regularnych (rozdz. 1 i 2), peny opis kinematyki powoki strukturalnej mona otrzyma tworzc tosamo cakow podobn do tej z podrozdziau 1.5 i 1.6. Model dynamiczny powoki strukturalnej
jest jednak znacznie bogatszy, a sformuowanie odpowiedniej tosamoci cakowej trudniejsze. W jej konstrukcji musimy uwzgldni nie tylko lokalne rwnania
ruchu (3.3.31) i dynamiczne warunki brzegowe (3.3.32), lecz rwnie rozszerzone
dynamiczne rwnania cigoci (3.3.33) w punktach x oraz dynamiczne warunki brzegowe (3.3.34) w izolowanych punktach ci Mf .
Dla przejrzystoci dalszego toku postpowania, zapiszmy rwnania (3.3.31)
i warunki cigoci (3.3.33) w zwartej postaci
b Div N + f + f in = 0,
l Div M + ad1 NF T FN T + c + c in = 0,
b n 0 [N ] + f + f in
= 0,
l m 0 [M ] [z N ] + y~ 0 n + c + c in
= 0,
(3.4.1)
(3.4.2)
gdzie wprowadzilimy nastpujce oznaczenia dla inercjalnych si i momentw:
f in p ,
c in (s + y~ p ),
(3.4.3)
,
f in
p
~ p ).
c in
(s + y
(3.4.4)
Przy tworzeniu tosamoci cakowej musimy pamita, e krzywe osobliwe

s, w oglnym przypadku, jednowymiarowymi orodkami cigymi o wasnej dynamice i kinematyce. Obok dwch dowolnych pl wektorowych v (x , t) i w (x , t)
zdeniowanych na M \ , naley wic teraz wprowadzi dwa dodatkowe pola wektorowe v (x , t) i w (x , t) zdeniowane wycznie na . Wprowadzajc zwarte
oznaczenia w (v , w ) i w (v , w ), punktem wyjcia w konstrukcji tosamoci cakowej moe by wic nastpujce wyraenie (por. (1.5.4)):
ZZ
Z
H(P, t; w, w )
(b v + l w ) da +
(b v + l w ) dl,
(3.4.5)
\
gdzie M jest obszarem w konguracji odniesienia uoglnionej powierzchni

podstawowej, odpowiadajcym dowolnej czci powoki strukturalnej.
221
Na mocy (3.4.1) i (3.4.2) mamy
Zt2
(3.4.6)
{H(P, t; w, w )} dt = 0
t1
dla dowolnego przedziau czasu [t1 , t2 ] oraz dowolnych pl w (v , w ) i w

(v , w ). Sens zyczny tych pl nie musi by rozpatrywany na tym etapie rozwaa. Musz one jednak spenia odpowiednie warunki regularnoci, aby wykonywane dalej przeksztacenia matematyczne byy dopuszczalne.
3.4.2. Formalne przeksztacenia

Uwzgldniajc denicje wektorw b i l , pierwsz cak w wyraeniu (3.4.5)
ZZ
ZZ
(f + f in ) v + (c + c in ) w da
(b v + l w ) da =
\
ZZ
(Div N ) v + Div M + ad1 (NF T FN T ) w da.

+
(3.4.7)
Przypomnijmy, e uoglniona powierzchnia podstawowa M w konguracji

odniesienia jest teraz deniowana w (3.3.1) jako suma wielu patw regularnych
M (a) . Bdziemy wiec zakadali, e pola wektorowe v (x , t) i w (x , t) s cige i rniczkowalne wewntrz kadego pata M (a) oraz maj cige przeduenia do jego
brzegu M (a) . Zapewnia to istnienie skoczonych granic v (a) (x , t) i w (a) (x , t)
tych pl przy przejciu do krzywych , bdcych wsplnym brzegiem dwch
lub wicej patw M (a) . Przy tych zaoeniach moemy zastosowa uoglnione
twierdzenie o powierzchniowej dywergencji, w wyniku ktrego otrzymamy
ZZ
ZZ
((Div N ) v + (Div M ) w ) da =
(N v + M w ) da
Z
+
[N v ] + [M w ] dl +
(N v + M w ) dl,
(3.4.8)
\{ci }
gdzie skok poszczeglnych wielkoci jest zdeniowany jako

n
X
(N (a) (a) ) v (a) ,
[N v ] =
a=1
n
X
[M w ] =
(M (a) (a) ) w (a) ,
a=1
(3.4.9)
222
a n 1 jest liczb patw M (a) , dla ktrych jest wsplnym brzegiem. Te denicje s zgodne z (3.3.22) i orientacj poszczeglnych patw M (a) , naszkicowan
na rys. 3.3.4.
Wyraenie w cace krzywoliniowej w (3.4.8) wzdu brzegu nie jest zdeniowane w izolowanych punktach ci , bdcych punktami przecicia krzywych
z brzegiem . Jest to nowy aspekt rozwaanej tutaj mechaniki powok strukturalnych, ktry nie ma odpowiednika w mechanice powok kawakami regularnych.
Podstawiajc (3.4.8) do (3.4.7), otrzymujemy
ZZ
ZZ
( b v + l w ) da =
ZZ
N v {ad1 (NF T FN T )} w + M w da
(f + f in ) v + (c + c in ) w da
([N v ] + [M w ]) dl +
(N v + M w ) dl.
(3.4.10)
\{ci }
W wyniku tych formalnych przeksztace wyraenie (3.4.5) moemy przedstawi jako sum dwch skadnikw
(3.4.11)
H(P, t; w, w ) = G(P, t; w) + G (P, t; w, w ),

gdzie
ZZ
(f + f in ) v + (c + c in ) w da
G(P, t; w)
\
ZZ
(N v + M w ) dl,
(3.4.12)
\{ci }
Z
G (P, t; w, w )
( b v + [N v ] + l w + [M w ]) dl.
(3.4.13)
Zauwamy, e wyraenie (3.4.12) jest zdeniowane przez caki po czci regularnej

powierzchni podstawowej M , natomiast wyraenie (3.4.13) jest cak krzywoliniow wzdu krzywych osobliwych .
223
Biorc pod uwag denicje (3.4.2) wektorw b i l , wyraenie (3.4.13) zapiszemy jako
Z
in
G (P, t; w, w )
(f + f in
) v + (c + c ) w dl

n 0 v + (m 0 + y~ 0 n ) w dl
[N ] v [N v ]
+ ([M ] [z N ]) w [M w ] dl,
(3.4.14)
gdzie (.)0 oznacza rniczkowanie wzgldem parametru ukowego wzdu .

Drug cak w tym wyraeniu przeksztacimy, uwzgldniajc najpierw klasyczn regu rniczkowania przez czci wyrae
n 0 v = (n v )0 n v 0 ,
m 0 w = (m w )0 m w 0 .
(3.4.15)
Wymaga to dodatkowego zaoenia, e te pola wektorowe s rniczkowalne

wzdu kadej krzywej spord tworzcych razem krzyw osobliw , zgodnie
z denicj (3.3.3). Przy tym zaoeniu, podstawiajc (3.4.15) do drugiej caki
(3.4.14) mamy
Z
Z
0
0
0
n v + (m + y~ n ) w dl =
(n v )0 + (m w )0 dl
n v y n ) w + m w 0 dl.
0
(~ 0
(3.4.16)
Stosujc do pierwszej caki po prawej stronie (3.4.16) przeksztacenie, bdce

odpowiednikiem twierdzenia (3.3.23), otrzymamy
Z
X
(n v )0 dl =
(n v )i ,
ci ( )
(m w ) dl =
0
(m w )i .
(3.4.17)
ci ( )
W wyniku tych przeksztace wyraenie (3.4.13) przyjmuje posta

Z
in
G (P, t; w, w )
(f + f in
) v + (c + c ) w dl
(w + w ) dl +
X
ci ( )
((n v )i + (m w )i ) ,
(3.4.18)
224
gdzie dla uproszczenia zapisu wprowadzilimy nastpujce oznaczenia:
w n v 0 (~
y 0 n ) w + m w 0 ,
(3.4.19)
w [N ] v [N v ] + ([M ] [z N ]) w [M w ]. (3.4.20)
Powysze dwie wielkoci skalarne w i w maj dobrze okrelony sens zyczny
i mog stanowi podstaw do formuowania rnych modeli pocze elementw
powokowych.
3.4.3. Zasada wariacyjna

Powysze rozwaania odnosiy si do dowolnej czci powoki strukturalnej.
Wobec tego, otrzymane wyniki stosuj si rwnie do caej powoki strukturalnej.
Zasadniczym rezultatem tych rozwaa s dwa wyraenia (3.4.12) i (3.4.18),
ktre zapisane dla caej powoki strukturalnej przyjmuj posta
ZZ
G(S, t; w)
(f + f in ) v + (c + c in ) w da
ZZ
M \
M \
Z
(N v + M w ) dl,
(3.4.21)
M \{ci }
Z
G (S, t; w, w )
Z
in
(f + f in
) v + (c + c ) w dl
(w + w ) dl +
((n v )i + (m w )i ) .
(3.4.22)
ci M
Zamy teraz, e brzeg M caej powoki strukturalnej jest sum rozczn

dwch czci Mf i Md , to znaczy M = Mf Md . Wwczas
Z
Z
(N v + M w ) dl =
(N v + M w ) dl
M \{ci }
Mf \{ci }
(N v + M w ) dl,
(3.4.23)
Md \{ci }
X
ci M
((n v )i + (m w )i ) =
((n v )i + (m w )i )
ci Mf
ci Md
((n v )i + (m w )i ) .
(3.4.24)
225
W przeksztaconej tosamoci cakowej (3.4.5) i (3.4.6) wykorzystalimy jedynie lokalne rwnania ruchu, ktre posuyy do przeksztacenia (3.4.5) do sumy
dwch skadnikw (3.4.21) i (3.4.22). Uwzgldniajc teraz w (3.4.23) dynamiczne
warunki brzegowe (3.3.32) i podstawiajc nastpnie wynik do (3.4.21), otrzymamy
ZZ
G(S, t; w) =
(f in v + c in w ) da
M \
ZZ
M \
ZZ
Z
(f v + c w ) da +
+
M \
(n v + m w ) dl
Mf \{ci }
(N v + M w ) dl.
(3.4.25)
Md \{ci }
Uwzgldniajc rwnie w (3.4.24) dynamiczne warunki brzegowe (3.3.34) w izolowanych punktach ci czci brzegu Mf i podstawiajc otrzymany wynik do
(3.4.22), mamy rwnie
Z
Z
in
G (S, t; w, w ) =
(f in
v
+
c
w
)
dl
(w + w ) dl
(f v + c w ) dl +
+
+
(n v + m w )i
ci Mf
(n v + m w )i .
(3.4.26)
ci Md
Wynik powyszych formalnych przeksztace moemy wyrazi nastpujco:

jeli cakowe zasady zachowania pdu i momentu pdu (3.3.8) s spenione, to
Zt2
{G(S, t; w) + G (S, t; w, w )} dt = 0
(3.4.27)
t1
dla dowolnych pl wektorowych w (v , w ) i w (v , w ). Twierdzenie odwrotne jest, oczywicie, rwnie prawdziwe, a jego udowodnienie wymaga jedynie
zastosowania tego samego toku postpowania, lecz w odwrotnej kolejnoci.
Uzyskany wynik jest podobny do tego, ktry otrzymalimy w rozdz. 1 dla powok regularnych. Jego interpretacja zyczna moe wic by rwnie taka sama.
226
W szczeglnoci, sens zyczny wyraenia (3.4.25) jest taki sam jak w przypadku
powok regularnych. Jednak rozwaana tutaj teoria obejmuje teraz znacznie bogatsz klas konstrukcji powoki strukturalne. Dlatego wyjanienie sensu zycznego poszczeglnych skadnikw w wyraeniu (3.4.26) wymaga dalszej analizy.
Jeli pola wektorowe w (v , w ) i w (v , w ) s interpretowane jako
kinematycznie dopuszczalne pola wirtualnych przesuni i obrotw, znikajce na
Md , to ostatnie caki w (3.4.25) i (3.4.26) znikaj. Wtedy tosamo cakowa
(3.4.27) wyraa zasad wariacyjn dla caej powoki strukturalnej.
3.4.4. Kinematyka powoki strukturalnej

Tosamo cakowa (3.4.27) musi by rwnie speniona w szczeglnym przypadku rzeczywistego ruchu powoki strukturalnej przy zadanych obcieniach
zewntrznych. W tym szczeglnym przypadku pola w (v , w ) i w (v , w )
utosamiamy z rzeczywistymi prdkociami v (, ) i v ( , ).
Z prdkoci rzeczywistych mona teraz wyznaczy opis rzeczywistego ruchu
powoki oraz odpowiednie miary przemieszcze i odksztace w toku podobnego
postpowania, ktre byo ju stosowane w teorii regularnych powok i prtw. Nie
ma wic potrzeby powtarzania tutaj wszystkich kolejnych krokw tej procedury.
Wystarczy jedynie zauway, e peny opis kinematyczny powoki strukturalnej
wymaga teraz czterech pl: przesuni u (x , t) i obrotw Q (x , t), okrelonych
w punktach regularnych x M \ powierzchni podstawowej cznie z czci
regularn M \{ci } brzegu M , oraz przesuni u (x , t) i obrotw Q (x , t),
okrelonych w punktach x krzywych osobliwych powierzchni podstawowej
cznie z izolowanymi punktami ci M brzegu M .
Peny opis ruchu powoki strukturalnej ma wic posta
y~ (x , t) = x~ (x ) + u (x , t),
T (x , t) = Q (x , t)T 0 (x ),
(3.4.28)
y~ (x , t) = x~ (x ) + u (x , t),
T (x , t) = Q (x , t)T 0 (x ),
(3.4.29)
gdzie T 0 (x ) i T 0 (x ) s tensorami struktury konguracji odniesienia okrelonymi, odpowiednio, w punktach x M \ i x , natomiast T (x , t) i T (x , t)

s odpowiednimi tensorami struktury konguracji aktualnej powoki strukturalnej. Te tensory mog by reprezentowane poprzez odpowiednie trjki wektorw
kierunkowych, jak to naszkicowano na rys. 3.4.1. Przesunicia u (x , t) i obroty
Q (x , t) kadego pata M (a) nie s okrelone na , ale bdziemy zakadali, e
maj one skoczone granice u (a) (x , t) i Q (a) (x , t) w punktach x .
Rzeczywiste pola prdkoci obliczane s teraz z (3.4.28) i (3.4.29) tak samo
jak w teorii powok regularnych i teorii regularnych prtw:
~ (x , t) = u (x , t),
(x , t) = y
(x , t) = Q (x , t)Q (x , t)T = ad (x , t),
(3.4.30)
227
~ (x , t) = u (x , t),
(x , t) = y
(x , t) = Q (x , t)Q (x , t)T = ad (x , t).
(3.4.31)
Powokowe miary odksztace w punktach regularnych x M \ i prtowe

miary odksztace w regularnych punktach krzywych osobliwych x wyznaczamy rwnie z (3.4.28) i (3.4.29) w taki sam sposb jak w teorii regularnych
powok i teorii regularnych prtw. Ponadto, z analizy wyrae (3.4.25) i (3.4.26)
wynika, e kinematyczne warunki brzegowe przyjmuj posta
u (x , t) = u (x , t),
Q (x , t) = Q (x , t),
(3.4.32)
w punktach regularnych x Md \{ci } czci Md brzegu, oraz
u (x , t) = u (x , t),
Q (x , t) = Q (x , t),
(3.4.33)
w izolowanych punktach ci Md tej czci brzegu, gdzie wielkoci wyrnione gwiazdk s danymi.
Rys. 3.4.1. Opis ruchu powoki strukturalnej.
Do penego opisu kinematyki powoki strukturalnej brakujcym jeszcze elementem s kinematyczne warunki cigoci, ktre nakadaj ograniczenia na odpowiednie granice u (a) (x , t) i Q (a) (x , t) przesuni i obrotw w punktach x .
Posta tych warunkw zaley jednak rwnie od modelowanych pocze i problem ten jest przedmiotem analizy nastpnego podrozdziau. Tutaj zauwamy jedynie, e przyjte w podrozdziale 3.3 zasady mechaniki s jedynymi postulatami
mechaniki powok strukturalnych. Te postulaty okrelaj zakres stosowalnoci tej
teorii do problemw inynierskich. Posta tych zasad jest wystarczajco bogata,
aby uj wiele wanych przypadkw szczeglnych.
O ile wyraenie (3.4.25) dla czci regularnej powoki strukturalnej zaley
tylko od pl w (v , w ), to wyraenie (3.4.26) dla czci osobliwej powoki strukturalnej zaley nie tylko od pl w (v , w ), ale rwnie od pl w (v , w ),
228
a cilej od wartoci granicznych tych pl przy przejciu do krzywej osobliwej.

Dlatego modelowanie pocze regularnych czci powok nie moe by rozpatrywane niezalenie od rozwaenia struktury zalenoci osobliwej czci powoki
strukturalnej.
3.5. Rwnania konstytutywne i modelowanie pocze powokowych

3.5.1. Zestawienie podstawowych zalenoci
Mechanika powok strukturalnych, ktrej podstawy zostay sformuowane
w dwch poprzednich podrozdziaach, opisana jest przez:
lokalne rwnania ruchu

Div N + f + f in = 0,
Div M + ad1 (NF T FN T ) + c + c in = 0,
(3.5.1)
ktre musz by spenione we wszystkich punktach regularnych x M \ , oraz
dynamiczne warunki cigoci
n 0 [N ] + f + f in
= 0,
m 0 + y~ 0 n [M ] + [z N ] + c + c in
= 0,
(3.5.2)
ktre musz by spenione w punktach x krzywych osobliwych.

W oglnym przypadku analiza matematyczna zagadnienia wymaga rozwizania sprzonego ukadu 3 + 3 + 3 + 3 = 12 rwna rniczkowych zwyczajnych i czstkowych ktre, cznie z odpowiednimi rwnaniami konstytutywnymi
i zwizkami kinematycznymi, pozwalaj wyznaczy przesunicia u i obroty Q
w punktach regularnych x M \ oraz przesunicia u i obroty Q w punktach x przy zadanych warunkach brzegowych i pocztkowych.
Kompletny ukad warunkw brzegowych zawiera:
N = n ,
M = m
(3.5.3)
w punktach regularnych x Mf \{ci } czci Mf brzegu, gdzie zadane s obcienia zewntrzne,
kinematyczne warunki brzegowe
u = u ,
Q = Q
(3.5.4)
w punktach regularnych x Md \{ci } komplementarnej czci Md brzegu,

gdzie zadane s przemieszczenia i obroty,
229
n i = n i ,
m = m i
(3.5.5)
w izolowanych punktach ci Mf czci Mf brzegu, gdzie zadane s zewntrzne obcienia skupione, oraz
kinematyczne warunki brzegowe

(u u )i = 0,
(Q Q )i = 0
(3.5.6)
w izolowanych punktach ci Md czci Md brzegu, gdzie zadane s przesunicia i obroty.

Powysze rwnania i warunki brzegowe oraz odpowiednie zalenoci kinematyczne nie zale ani od wasnoci materiaowych, ani te od charakteru modelowanych pocze. Te rwnania i warunki s wane dla caej klasy powok strukturalnych. Do kompletnego sformuowania zagadnienia pocztkowo-brzegowego
mechaniki takich konstrukcji powysze rwnania i warunki brzegowe musz by
uzupenione odpowiednimi kinematycznymi warunkami cigoci wzdu krzywych , warunkami pocztkowymi i rwnaniami konstytutywnymi. W przyjtym
tutaj podejciu, rwnania konstytutywne stanowi integraln cz matematycznego modelowania pocze.
3.5.2. Oglna struktura rwna konstytutywnych

W punktach regularnych x M \ rwnania konstytutywne i warunki pocztkowe musz mie tak sam posta jak w teorii powok regularnych. Wynika
to wprost z analizy wyraenia (3.4.25) na wirtualn prac czci regularnej powoki strukturalnej.
Istotnie, w przypadku ruchu rzeczywistego wyraenie podcakowe w drugiej
cace w (3.4.25) przyjmuje posta
(3.5.7)
N ad1 (NF T FN T ) + M .
Wyraa ono powierzchniow gsto efektywnej mocy mechanicznej w punktach

x M \ , identyczn z wyraeniem (1.6.5), wyprowadzonym dla powok regularnych. Uwzgldniajc wic denicje energetycznie sprzonych miar odksztace
(podrozdzia 1.7), wyraenie (3.5.7) przyjmuje posta
N E + M K .
(3.5.8)
Z (3.5.8) wynika, e rwnania konstytutywne dla czci regularnej powoki

strukturalnej wymagaj, aby tensory przekrojowych si N i momentw M byy
danymi funkcjonaami historii powokowych miar odksztace E i K , dyskutowanymi w podrozdziale 2.2. W szczeglnym przypadku powok sprystych,
takie rwnania konstytutywne przyjmuj posta (2.2.16), a w przypadku powok
hipersprystych posta (2.2.21).
230
W ruchu rzeczywistym powoki strukturalnej pierwsza caka w wyraeniu

(3.4.25) przedstawia moc mechaniczn si i momentw inercji
ZZ
in
G (S, t; v) =
(f in + c in ) da,
(3.5.9)
M \
gdzie v (, ). Po uwzgldnieniu denicji (3.4.3) si i momentw inercji, wyraenie (3.5.9) jest identyczne z odpowiednim wyraeniem wyprowadzonym dla
powok regularnych w podrozdziale 1.6. Dlatego kinetyczne rwnania konstytutywne powok strukturalnych s takie same jak te dyskutowane w p. 2.2.8. Dla
szczeglnego przypadku powok sprystych kinetyczne rwnania konstytutywne
dla pdu i momentu pdu przyjmuj posta (2.2.38).
Nowym elementem mechaniki powok strukturalnych s dynamiczne warunki
cigoci (3.5.2), bdce teraz rwnaniami rniczkowymi, a nie algebraicznymi,
jak ma to miejsce w mechanice powok kawakami regularnych. Dlatego kompletne sformuowanie teorii powok strukturalnych wymaga nie tylko rwna konstytutywnych, lecz rwnie dodatkowych zalenoci o charakterze konstytutywnym. Ogln struktur takich zalenoci otrzymamy badajc wyraenie (3.4.26),
ktre w przypadku ruchu rzeczywistego powoki strukturalnej przyjmuje posta
Z
Z
in
in
G (S, t; v, v ) =
(f + c ) dl ( + ) dl
M
(f + c ) dl +
+
+
(n + m )i
ci Mf
(n + m ).
(3.5.10)
ci Md
Pierwsza caka w (3.5.10) przedstawia moc mechaniczn si i momentw inercji na krzywych , suma dwch nastpnych wyrae jest moc mechaniczn
obcie zewntrznych, dziaajcych wzdu tych krzywych, a ostatnie wyraenie
jest dodatkow moc mechaniczn okrelon w punktach przecicia z brzegiem M .
Po uwzgldnieniu denicji (3.4.4), pierwsza caka w (3.5.10) jest identyczna
z odpowiednim wyraeniem wyprowadzonym w mechanice prtw w podrozdziale 3.1. Std wynika, e pd i moment pdu na krzywych dla szczeglnego przypadku materiau sprystego musz by dane przez kinetyczne rwnania konstytutywne postaci (3.1.26), bdce odpowiednikiem rwna konstytutywnych (2.2.38).
Wyraenia podcakowe w drugiej cace (3.5.10) s tymi wielkociami, ktre
wymagaj dalszej szczegowej analizy. Zgodnie z denicjami (3.4.19) i (3.4.20),
w ruchu rzeczywistym wyraenia na i przyjmuj posta
n 0 (~
y 0 n ) + m 0 ,
(3.5.11)
[N ] [N ] +([M ] [z N ]) [M ].
231
(3.5.12)
Wyraenie (3.5.11), przedstawiajce gsto mocy przekrojowych si i momentw wewntrznych na krzywych osobliwych, moemy zapisa w postaci
n + m ,
(3.5.13)
gdzie i s wektorowymi miarami odksztace zdeniowanymi w teorii prtw (podrozdzia 3.1). Bdnym jednak byoby wyciganie std wniosku, e brakujce zalenoci konstytutywne wzdu dla np. materiau sprystego mona
przyj w postaci (3.1.25), tak jak to ma miejsce w teorii prtw. Wyraenia
(3.5.11) i (3.5.12) naley rozpatrywa cznie, tak jak to wynika z (3.5.10). Dlatego rwnie oglna posta brakujcych zalenoci konstytutywnych musi wynika z analizy obu wyrae (3.5.11) i (3.5.12) jednoczenie.
Szczegowa analiza wyraenia (3.5.12) zaley jednak od konkretnej interpretacji zycznej krzywych osobliwych , ktre w oglnym przypadku mog modelowa bardzo rne typy pocze patw powoki strukturalnej. Kady taki
szczeglny przypadek poczenia wymaga praktycznie odrbnego sformuowania
i analizy.
3.5.3. Kinematyczne poczenia sztywne

Poczenia elementw powokowych mona umownie podzieli na dwie obszerne grupy: sztywne i odksztacalne. Modelowanie pocze sztywnych jest
wzgldnie proste i czciowo zostao ju ujte w mechanice powok kawakami
regularnych. Jednake teoria powok strukturalnych rzuca wicej wiata rwnie
i na ten problem.
Rozwamy poczenie dowolnej liczby regularnych patw powoki M (k), k = 1,
2, . . . , n, wzdu krzywej , bdcej ich wspln krawdzi. Poczenie nazwiemy
sztywnym, jeli granice przesuni u (k) (x , t) i obrotw Q (k) (x , t), obliczone dla
kadego pata M (k) przy przejciu do wsplnej krawdzi , maj wsplne wartoci
u (k) u ,
Q (k) Q ,
k = 1, 2, . . . , n,
(3.5.14)
bdce w rezultacie przesuniciem i obrotem samej krawdzi .

Kinematyczne warunki cigoci (3.5.14) nie okrelaj cech dynamicznych samego poczenia. Te cechy musz by dodatkowo okrelone w zalenoci od charakteru zycznego poczenia.
W najprostszym przypadku mona przyj, e poczenia patw powokowych nie maj swoich wasnych cech dynamicznych. W rezultacie, zbir naley traktowa jako zbir krzywych geometrycznych. Takie zaoenie powinno by
uwzgldnione ju na poziomie formuowania zasad zachowania pdu i momentu
pdu (podrozdzia 3.2). Jest to wic bardzo szczeglny przypadek poczenia,
ujty ju w oglnej teorii powok kawakami regularnych.
232
Jeli wic poczenia patw powokowych nie maj masy, a tym samym nie
maj si i momentw inercji, jak rwnie wasnoci dynamicznych wyraonych
przez siy i momenty wewntrzne, to w oglnej teorii powok strukturalnych naley przyj
in
n = m = f in
(3.5.15)
= c = 0.
W wyniku zaoenia (3.5.14) przesuniecie wzgldne z w poczeniu zdeniowane w (3.3.27) znika. Przy z = 0, po uwzgldnieniu zaoe (3.5.15) dynamiczne
rwnania cigoci (3.5.2) upraszczaj si do postaci
[N ] f = 0,
[M ] c = 0.
(3.5.16)
Rwnania (3.5.16) stanowi uoglnienie odpowiednich rwna wyprowadzonych w ramach mechaniki powok kawakami regularnych. Zostay one tu otrzymane dla krzywych osobliwych , stanowicych wsplne czci dowolnej liczby
patw regularnych. Rozpatrywana tu teoria powok strukturalnych dopuszcza
rwnie obcienia zewntrzne przyoone wzdu tych krzywych, co jest raczej
typowym przypadkiem w konstrukcjach inynierskich.
W wyniku zaoe (3.5.15) wyraenie (3.5.13) rwnie znika, = 0. Natomiast zgodnie z kinematycznymi warunkami cigoci (3.5.14)
= (k) ,
= (k) ,
k = 1, 2, . . . , n.
(3.5.17)
Uwzgldniajc (3.5.17) w wyraeniu (3.5.12), mamy
= [N ] [N ] + [M ] [M ]
= [N ] [N ] + [M ] [M ] = 0
i wyraenie (3.5.10) upraszcza si do postaci
Z
X
G (S, t; v ) =
(f + c ) dl +
(n + m )i .
M
(3.5.18)
(3.5.19)
ci Mf
Wyraenie (3.5.19) przedstawia moc mechaniczn obcie zewntrznych

dziaajcych wzdu pocze sztywnych. Odpowiadajce (3.5.19) wyraenie
G (S, t; v ) musi by uwzgldnione w tosamoci cakowej (3.4.27) powoki strukturalnej. Jeli ponadto f = 0 i c = 0, to wyraenie (3.5.19) zeruje si, tak jak
to miao miejsce w mechanice powok kawakami regularnych.
Podkrelmy, e (3.5.15) jest zaoeniem dynamicznym niezalenym od zaoenia kinematycznego (3.5.14). Sprowadza si ono w istocie do cakowitego pominicia cech dynamicznych poczenia. Dlatego ten typ pocze mona nazwa
kinematycznym poczeniem sztywnym. Jest to najprostszy typ pocze patw
powoki, ktry bdzie stosowany w analizie przykadw numerycznych w czci
drugiej tej ksiki.
233
3.5.4. Dynamiczne poczenia sztywne

W wielu przypadkach konstrukcji inynierskich same poczenia elementw
powokowych s wykonane z materiau o innych wasnociach mechanicznych, ni
wasnoci mechaniczne czonych patw powokowych. Dlatego cakowite pomijanie cech dynamicznych pocze nie zawsze jest uzasadnione i teoria powok
strukturalnych tego nie wymaga.
Rozwamy przypadek pocze patw powokowych dla ktrych zaoenia kinematyczne (3.5.14) s uzasadnione, ale zaoenia dynamiczne (3.5.15) mog ju
nie by uzasadnione. Jedynie przy zaoeniach (3.5.14), ktrych sens zyczny jest
dokadnie taki sam jak w przypadku rozwaanym powyej, otrzymamy = 0.
Wtedy wyraenie (3.5.10) na moc mechaniczn przyjmuje nastpujc posta:
Z
Z
in
G (S, t; v ) =
f + c in
dl
(n + m ) dl
(f + c ) dl +
(n + m )i
ci Mf
(n + m ).
(3.5.20)
ci Md
Wyraenie na G (S, t; v ) analogiczne do (3.5.20) musi by uwzgldnione w tosamoci (3.4.27).

Analiza matematyczna dynamicznych pocze sztywnych wymaga rozwizania sprzonego ukadu rwna rniczkowych (3.5.1) i (3.5.2) przy zadanych warunkach brzegowych i pocztkowych, uzupenionych odpowiednimi rwnaniami
konstytutywnymi. W szczeglnym przypadku strukturalnych powok sprystych,
rwnania konstytutywne w obszarze regularnym (2.2.16) musz by uzupenione
rwnaniami konstytutywnymi
n = nb ( , ),
b ( , )
m =m
(3.5.21)
wzdu krzywych .
Zauwamy, ze rwnania konstytutywne (3.5.21) maj posta identyczn z rwnaniami konstytutywnymi mechaniki prtw sprystych, a dynamiczne warunki
cigoci (3.5.2) s w istocie rwnaniami ruchu prta, w ktrych dodatkowe czony
[N ] i [M ] maj sens zyczny nieznanych obcie zewntrznych.
Rozwaan tutaj klas pocze mona nazwa dynamicznymi poczeniami
sztywnymi, poniewa uwzgldniaj one cechy dynamiczne pocze, takie jak ich
sztywno i bezwadno. Taki model poczenia ujmuje m.in. przypadki powok
uebrowanych (rys. 3.2.4) i powok o skokowej zmianie sztywnoci (rys. 3.2.5)
pod warunkiem, e s spenione kinematyczne warunki cigoci (3.5.14).
234
3.5.5. Poczenia odksztacalne

Jak wynika z powyszych rozwaa, kinematyczne i dynamiczne poczenia
sztywne stanowi dobrze okrelone szczeglne klasy pocze i s najczciej spotykane w zoonych konstrukcjach inynierskich. Wszystkie inne rodzaje pocze
mona oglnie nazwa odksztacalnymi.
Najoglniejszy przypadek takich pocze jest opisany rwnaniami (3.5.1)
i (3.5.2) cznie z rwnaniami konstytutywnymi postaci (2.2.21) i (3.5.21) oraz odpowiednimi kinetycznymi rwnaniami konstytutywnymi. Problem wwczas sprowadza si do rozwizania tego ukadu rwna dla zadanych warunkw brzegowych i pocztkowych. W oglnym przypadku jest to jednak problem zbyt zoony
do bezporedniej analizy. W ramach tej klasy pocze naleaoby wydzieli wiele
przypadkw szczeglnych, a kady taki przypadek szczeglny wymagaby praktycznie odrbnego sformuowania i analizy.
Podstawowy problem ley w wyraeniu (3.5.12), ktrego szczegowa analiza
wymaga przeksztacenia skadnikw [N ] i [M ] na mocy twierdzenia
typu (3.2.10). Gdy jednak krzywa jest wspln krawdzi wicej ni dwch
patw, twierdzenie (3.2.10) nie jest ju stosowalne. Jego uoglnienie na przypadek poczenia wielu patw wzdu wsplnej krzywej nie jest wcale oczywiste,
a posta uoglnionego twierdzenia zaley od liczby czonych patw i cech mechanicznych poczenia.
Najprostszym jest przypadek czenia tylko dwch patw wzdu kadej krzywej osobliwej, chocia czonych nie koniecznie na sztywno. Takie poczenie
nazwiemy umownie poczeniem prostym, modelujcym m.in. przypadki powok
uebrowanych (rys. 3.2.4) i powok o skokowej zmianie sztywnoci (rys. 3.2.5),
bez ograniczania si do kinematycznych warunkw cigoci (3.5.14). W analizie
tej klasy pocze odksztacalnych mona nadal korzysta z twierdzenia (3.2.10).
W szczeglnym przypadku powok strukturalnych, ktrych powierzchnia podstawowa M w konguracji odniesienia (ale nie konguracji aktualnej) jest powierzchnia gadk, suszne jest rwnie twierdzenie (3.2.12). Wykorzystujc to
twierdzenie, dla pocze prostych wyraenie (3.5.12) moemy przeksztaci do
postaci
= [N ] ( hv i + hz i ) + [M ] ( hw i)
hN i ([[v ]] [[z ]] ) hM i [[ ]],
(3.5.22)
gdzie skoki i wartoci rednie poszczeglnych wielkoci w (3.5.22) s zdeniowane

przez (3.2.4) i (3.2.5).
Wyraenia (3.5.22) i (3.5.13) mog stanowi podstaw do wyrnienia szeregu
przypadkw szczeglnych w ramach prostych pocze odksztacalnych. Rozwaania wskazuj na szereg moliwoci, ktre mog by wykorzystane do modelowania pocze zoonych konstrukcji powokowych. Niestety, w wietle tych rozwaa problem modelowania w konstrukcjach inynierskich odksztacalnych pocze elementw powokowych i prtowych jest problemem wyjtkowo zoonym
3.6. Statyka cienkich powok strukturalnych
235
i cigle mao rozpoznanym. Uzyskane w tym podrozdziale wstpne wyniki stanowi jedynie pierwszy krok w kierunku opracowania teorii powok strukturalnych,
uwzgldniajcej rwnie poczenia odksztacalne. Pewne uwagi o wasnociach
mechanicznych pocze odksztacalnych dla powok cienkich typu Kirchhoa
Love'a podajemy w p. 3.6.6 i p. 3.6.7.

3.6.1. Uwagi wstpne
W wielu zagadnieniach praktycznych cz energii odksztacenia sprystego
powoki, pochodzca od poprzecznych odksztace postaciowych, jest na og
maa w stosunku do energii od rozcigania i zginania powierzchni podstawowej i moe by pominita. Odksztacenie powoki w kierunku normalnym do
powierzchni podstawowej moe by rwnie w przyblieniu wyraone przez odksztacenia i zginania powierzchni podstawowej. W wyniku otrzymamy klasyczny
model powoki cienkiej typu KirchhoaLove'a, w ktrym deformacja powoki
jako ciaa trjwymiarowego wyraa si w przyblieniu cakowicie przez deformacj jej powierzchni podstawowej. Teoria typu KirchhoaLove'a bya podstaw
modelowania powok regularnych jeszcze w latach 70-tych XX wieku i bya powszechnie stosowana do analizy zada inynierskich.
Model powoki cienkiej i jego liczne uproszczone wersje nieliniowe zostay
wszechstronnie przedstawione m.in. w ksikach Love [1927], Wol'mir [1956],
Musztari i Galimow [1957], Tiereguow [1969], Brush i Almroth [1975],
Pietraszkiewicz [1977, 2001b], Grigoljuk i Kabanow [1978], Baar
i Krtzig [1985], Axelrad [1987], Valid [1995] oraz obszernych publikacjach
np. Musztari [1949], Alumjae [1949], Galimow [1951], Koiter [1966], Budiansky [1968], Koiter i Simmonds [1973], Simmonds [1976, 1979], Pietraszkiewicz [1978, 1980b, 1984, 1989, 1993a,b], Szkutin [1978], Pietraszkiewicz i Szwabowicz [1981], Schmidt i Pietraszkiewicz [1981], Schmidt
[1985], Stumpf [1986], Szwabowicz [1986, 1999], Schieck, Pietraszkiewicz
i Stumpf [1992], Axelrad [2000] oraz Opoka i Pietraszkiewicz [2004], gdzie
podano rwnie obszern literatur rdow. Model ten zajmuje wic szczeglne
miejsce w nieliniowej mechanice powok. Wszystkie te ksiki i publikacje dotycz
jednak modelowania tylko pojedynczego regularnego pata powoki.
Nieliniow teori powok cienkich mona sformuowa na kilka sposobw przez
odpowiednie uproszczenia oglnej nieliniowej mechaniki powok, przedstawionej
w rozdziaach 1 i 2. Najprostszym, klasycznym sposobem jest wprowadzenie wizw kinematycznych typu KirchhoaLove'a (2.7.2), w wyniku ktrych deformacja powoki staje si cakowicie okrelona przez deformacj jej powierzchni podstawowej. Innym rwnowanym sposobem jest pominicie w mieszanej postaci
gstoci energii sprystej powoki czonw od si poprzecznych i poprzecznego
zginania, por. Libai i Simmonds [1998]. W wyniku takiego zaoenia konstytutywnego gsto energii sprystej powoki staje si funkcj tylko si bonowych
236
i zmian krzywizn powierzchni podstawowej. Mona rwnie rozwiza lokalne

rwnania momentu pdu (1.4.59)2 wzgldem trzech skadowych przekrojowych
momentw dwch skadowych poprzecznych i niesymetrycznej skadowej momentw powierzchniowych i wyeliminowa je z lokalnych rwna pdu (1.4.59).
Postpujc nastpnie jak w podrozdziaach 1.5 i 1.6 oraz pomijajc mae czony
zwizane z poprzecznym cinaniem i owiniciem, mona zbudowa odpowiedni
trjparametrow kinematyk powoki.
W wyniku tych rnych sposobw modelowania powoki cienkiej, tensor obrotu Q oglnego modelu powoki staje si polem zalenym, ktre moe by
cakowicie wyraone przez powierzchniowy gradient wektora przesunicia u powierzchni podstawowej powoki. Model powoki cienkiej jest wic modelem trjparametrowym, w ktrym wszystkie pola mog by okrelone cakowicie przez
trzy skadowe pola przesunicia i ich powierzchniowe gradienty.
Model mechaniczny powoki cienkiej mona sformuowa rwnie bezporednio, jako model powierzchni materialnej o zaoonych dwuwymiarowych wasnociach dynamicznych. Te wasnoci mog by nastpnie interpretowane w rny
sposb przez pola wystpujce w oglnej teorii powok, zalenie od przyjtych materiaowych rwna konstytutywnych. Wanie to ostatnie podejcie, jako stwarzajce wiele rnych moliwoci interpretacyjnych, przedstawimy w dalszej czci
tego podrozdziau. Ograniczymy si tu tylko do zagadnie rwnowagi nieliniowej
teorii cienkich izotropowych powok sprystych.
Nieliniowa teoria nieregularnych, wielopatowych, cienkich powok strukturalnych zostaa opracowana dopiero w pracach Makowski, Pietraszkiewicz
i Stumpf [1998, 1999] oraz Pietraszkiewicz [2001a]. W szczeglnoci, zagadnienie brzegowe w przemieszczeniach dla powok cienkich opracowane w Pietraszkiewicz i Szwabowicz [1981] zostao w dwch pierwszych pracach uzupenione o odpowiednie kinematyczne i dynamiczne warunki cigoci na stacjonarnych krzywych osobliwych , modelujcych poczenia patw regularnych
powok cienkich. W dalszej czci tego podrozdziau przedstawimy gwne wyniki
tych prac i ich analiz na tle oglnej teorii powok strukturalnych, opracowanej
w poprzednich podrozdziaach rozdziau 3.
3.6.2. Postulaty i zasada pracy wirtualnej

Spjne sformuowanie rwna pola i warunkw ubocznych (warunkw brzegowych i cigoci) dla cienkich powok strukturalnych mona oprze na dwch
nastpujcych postulatach:
(I) Deformacja cienkiej powoki strukturalnej jest okrelona z wystarczajc
dokadnoci przez deformacj uoglnionej powierzchni wielopatowej, zwanej w skrcie powierzchni podstawow powoki.
(II) Warunki rwnowagi cienkiej powoki strukturalnej okrelone s z wystarczajc dokadnoci przez zasad pracy wirtualnej, zawierajc tylko pola
kinematyczne i dynamiczne, odpowiadajce odksztaceniu i zginaniu jej powierzchni podstawowej.
237
Pierwszy postulat jest zaoeniem kinematycznym i pozwala na proste geometryczne okrelenie oglnej postaci deformacji cienkiej powoki strukturalnej.
Drugi postulat jest podstawowym zaoeniem dynamicznym teorii cienkich powok strukturalnych. Oba postulaty nie zale od postaci rwna konstytutywnych materiau, z ktrego zbudowana jest konstrukcja powokowa.
Uoglniona powierzchnia wielopatowa, rozwaana w poprzednich podrozdziaach, jest sum kawakami gadkich powierzchni regularnych, zczonych na brzegach wzdu stacjonarnych krzywych osobliwych. W konguracji odniesienia tak
uoglnion powierzchni oznaczylimy przez M , a sum wszystkich krzywych osobliwych przez .
Deformacj regularnej czci powierzchni podstawowej powoki okrelamy odwzorowaniem : M \ E, natomiast deformacj samej krzywej osobliwej odwzorowaniem : E, ktre na og moe si rni od odwzorowania .
Jednak w wielu przypadkach odwzorowanie jest z zaoenia cige na caej
powierzchni podstawowej M . Wtedy jest okrelone przez poprzez zawenie go do krzywej : = | . W tym i nastpnym podrozdziale rozwaania
ograniczymy do takiego przypadku szczeglnego cigej deformacji powoki.
W zagadnieniach rwnowagi zasada pracy wirtualnej dla cienkiej powoki
strukturalnej, wynikajca z (1.5.20) i (3.4.27), gosi, e dla wszystkich wirtualnych przemieszcze v powinna by speniona zaleno
Gi (M ; v) + Ge (M ; v) + G (M ; v) = 0.
(3.6.1)
Na wirtualne przemieszczenie v skada si tu wirtualne przesunicie w punktach regularnych M \ i parametr wirtualnego obrotu brzegu powoki okrelony
dalej w (3.6.24). Czony Gi i Ge w (3.6.1) oznaczaj funkcjonay o wartociach
rzeczywistych reprezentujce, odpowiednio, wewntrzn i zewntrzn prac wirtualn caej regularnej czci powoki strukturalnej, natomiast G oznacza funkcjona reprezentujcy dodatkow prac wirtualn, wykonan przez siy uoglnione przyoone wzdu krzywej osobliwej . Jawne wyraenia poszczeglnych
skadnikw zasady pracy wirtualnej (3.6.1) powinny by okrelone zgodnie z powyszymi dwoma postulatami.
Nieregularnoci pojawiajce si w analizie problemw rwnowagi cienkich powok strukturalnych mona zaliczy do jednego z trzech typw:
1. Powierzchnia podstawowa powoki w konguracji odniesienia M nie jest
powierzchni gadk (np. zawiera zaamania), lub nie jest powierzchni
w rozumieniu geometrii rniczkowej powierzchni (np. dwie przecinajce
si powierzchnie nie tworz powierzchni jako cao). Nieregularno tego
typu bdziemy nazywali nieregularnoci geometryczn.
2. Deformacja powierzchni podstawowej powoki nie jest opisana odwzorowaniem gadkim. Nieregularno tego typu bdziemy nazywali nieregularnoci kinematyczn.
238
3. Konstrukcja powokowa jest kompozycj dwch lub wicej pojedynczych

powok zczonych ze sob w pewien technologiczny sposb wzdu stacjonarnych krzywych osobliwych powierzchni podstawowej. Nieregularno
tego typu bdziemy nazywali nieregularnoci mechaniczn, gdy krzywoliniowe obszary pocze mog mie wasnoci mechaniczne, odmienne od
wasnoci zczanych patw powok.
Wszystkie trzy typy nieregularnoci s skupione wzdu krzywych osobliwych
na powierzchni podstawowej powoki. S wic one okrelone na zbiorach miary
zero.
Deformacja : M \ E przyporzdkowuje kademu regularnemu punktowi x M \ jego aktualne pooenie na odksztaconej powierzchni podstawo~ = (x ) = x
~ + u (x ), gdzie
wej M = (M ), okrelone wektorem wodzcym y
u : M \ E jest odpowiednim polem przesuni.
Niech F = (x ) : Tx M Ty E E bdzie powierzchniowym gradientem
odwzorowania . Styczny gradient deformacji F powierzchni podstawowej powoki okrelamy przez F(x ) = P (y (x ))F (x ), gdzie P (y ) jest operatorem prostopadego rzutowania na paszczyzn styczn Ty M . Poniewa F(x ) : Tx M Ty M ,
dwa styczne pola tensorowe
G=
1 T
F F 10 ,
2
R = FT BF B0
(3.6.2)
s Lagrange'owskimi powierzchniowymi miarami odksztace powoki cienkiej

zwanymi, odpowiednio, tensorem odksztacenia i tensorem zginania czci regularnej M . W (3.6.2) przez 10 i B0 oraz 1 i B oznaczono odpowiednie tensory
powierzchniowe metryczny i krzywizny nieodksztaconej M oraz odksztaconej M = (M ) powierzchni podstawowej powoki. Okrelone w (3.6.2) powierzchniowe miary odksztace powoki cienkiej s tensorami symetrycznymi.
Zauwamy, e powierzchniowe miary odksztace (3.6.2) rni si od powokowych miar odksztace (1.7.32) oglnej teorii powok. W rozwaanej tu teorii
powok cienkich typu KirchhoaLove'a tensor obrotu Q jest zoon, niewymiern funkcj gradientu wektora u , por. Pietraszkiewicz [1977, 1980b]. Przystosowanie powokowych miar odksztace (1.7.32) do teorii powok cienkich prowadzioby do niewymiernej zalenoci zwizkw kinematycznych dla powierzchniowej czci E i K tensorw (2.2.26) w reprezentacji materialnej. Z denicji
(1.4.46), (1.4.47) i (1.7.8) wynika natomiast, e wprowadzone tu powierzchniowe
miary odksztace (3.6.2) w przypadku maych odksztace s wielomianami u ,
ui
u , por. podrozdzia 3.7.
~ = (x , t) = x
~ + u (x , t),
Rozwamy jednoparametrow rodzin deformacji y
gdzie t jest teraz parametrem skalarnym. Przez (x , t) (/t)(x , t) = u (x , t)
oznaczmy wirtualne przesunicie, a przez w (x , t) = ( n /t)(x , t) = n (x , t)
wirtualn zmian wersora normalnego odksztaconej powierzchni podstawowej
M Mt = (x , t), przy czym P n = w.
239
Niech L = bdzie powierzchniowym gradientem pola wirtualnych przemieszcze, obliczonym na stanie odksztaconym M . Wtedy, zgodnie z Gurtin
i Murdoch [1975] i Murdoch [1990], otrzymamy zalenoci
L = F F1 ,
w = LT n .
(3.6.3)
Symetryczny tensor powierzchniowy
1
D = LT I + PL
2
(3.6.4)
okrelony na M , D(y ) Ty M Ty M , jest waciw miar wirtualnych zmian odksztace powierzchni podstawowej powoki. Przeksztacajc D za pomoc (3.6.3)
i FF1 = 1 otrzymamy
1 1 T
D =
(F F ) I FF1 + FT FT P (F F1 )
2
T
1
= FT F F + F T F F1
2
= FT GF1 = FT FT Ge F F1 = G e ,
(3.6.5)
gdzie G e jest konwekcyjn zmian wirtualn Eulerowskiej miary odksztacenia

Ge = FT GF1 powierzchni podstawowej.
Podobnie, konwekcyjn zmian wirtualn Eulerowskiej miary zginania Re =
T
F RF1 powierzchni podstawowej moemy okreli zalenoci
R e = FT FT Re F F1 = FT F T I BPF F1
= LT I B P (I BP ) I BPL.
(3.6.6)
Po uwzgldnieniu, e
I 1P = 1,
1 = 0,
F = ,
(I BF) = ( n ) = n ,
(3.6.7)
otrzymujemy nastpujce wyraenia na wirtualne zmiany Lagrange'owskich miar

odksztace powierzchni podstawowej:
1
1
G = (F T F ) = (F T I F + FT PF ),
2
2
(3.6.8)
T
R = (F I BF) = (F T I BF + F T n ).
Wewntrzna praca wirtualna cienkiej powoki strukturalnej moe by okrelona funkcjonaem

n ZZ
X
Wi (x ) da,
(3.6.9)
Gi (M ; v) =
k=1
M (k)
gdzie przez M (k) oznaczono regularne paty powierzchni podstawowej M .
240
Najprostsze wyraenie gstoci wewntrznej pracy wirtualnej Wi , zgodne z postulatami teorii cienkich powok strukturalnych, moe by teraz przyjte w postaci
+ M R = NK G e + MK R e
Wi = N G
(3.6.10)
W powyszym wyraeniu NK jest tensorem przekrojowych si, a MK tensorem
przekrojowych momentw powoki cienkiej. S to powierzchniowe tensory typu
Kirchhoa, natomiast przez N i M oznaczono odpowiadajce im powierzchniowe
tensory typu 2-go tensora PioliKirchhoa. Obie powierzchniowe miary napre
powizane s zalenociami
NK = FNFT ,
MK = FMFT .
(3.6.11)
Pary powierzchniowych miar napre wystpujce w (3.6.10) s symetrycznymi tensorami stycznymi, okrelonymi na rnych konguracjach powierzchni
podstawowej powoki: (NK , MK ) Ty M Ty M , (N, M) Tx M Tx M . Poniewa te powierzchniowe miary napre okrelone zostay tutaj przez przyjcie
wyraenia (3.6.10), s one miarami energetycznie spjnymi do odpowiednich po
, R . Dlatego
wierzchniowych miar wirtualnych prdkoci odksztace G e , R e i G
ich sens zyczny rni si nieco od analogicznie oznaczonych powokowych miar
napre w (2.2.26).
Funkcjona zewntrznej pracy wirtualnej caej powoki Ge (M ; v), zgodny
z (1.5.21)3 , skada si z dwch rozcznych czci, okrelajcych prac wirtualn obcie powierzchniowych dziaajcych na M (k) i obcie brzegowych
dziaajcych na Mf :
Z
n ZZ
X
We da +
Wb ds,
(3.6.12)
Ge (M ; v) =
k=1
M (k)
Mf
gdzie gstoci zewntrznej powierzchniowej i brzegowej pracy wirtualnej maj

teraz posta
We = p + h w,
Wb = t + h w.
(3.6.13)
W wyraeniu (3.6.13) przez p i h oznaczono wektory zewntrznych przekrojowych si i momentw statycznych, dziaajcych na powierzchni podstawow
poszczeglnych patw powoki strukturalnej, natomiast przez t i h oznaczono
odpowiednie wektory zewntrznych przekrojowych si i momentw statycznych,
przyoonych do czci Mf brzegu powoki.
3.6.3. Lokalne rwnania rwnowagi i warunki brzegowe

Wprowadzajc (3.6.8) do wyraenia (3.6.10) i wykorzystujc symetri tensorw N i M, otrzymamy
n .
Wi = I (FN BFM) F + (F M)
(3.6.14)
241
Z zalenoci F T n = 0 wynika, e rwnie (F T n ) = F T n + F T n = 0.

Mnoc drug posta tej zalenoci z lewej przez FT = PF T otrzymamy P n =
FT F T n . Ale wariacja tosamoci n n = 1 daje n n = 0, co oznacza, e
n (y ) Ty M i P n = n . Uwzgldniajc t ostatni zaleno, trzeci wyraz prawej
strony (3.6.14) mona przeksztaci w sposb nastpujcy:
n = (FM) n
(F M)
= Div (FM)T n (Div (FM)) n
= Div (FM)T n + (n Div (FM)) FT F .
(3.6.15)
Z uwzgldnieniem (3.6.15) gsto wewntrznej pracy wirtualnej (3.6.14) moe

by wyraona w postaci
Wi = T F + Div (HT n ),
(3.6.16)
gdzie
T = I (FN BH) + n (Div H)FT ,

H = FM.
(3.6.17)
Zakadamy, e pola tensorowe T (x ) E Tx M i H(x ) Ty M Tx M
s klasy C 1 wewntrz kadego gadkiego pata M (k) i maj przeduenia analityczne tej samej klasy do brzegu M (k) , przyjmujc skoczone wartoci T (k) (x )
i H(k) (x ) w kadym punkcie regularnym x M (k) . Wtedy, przy wykorzystaniu
(3.6.16) i (3.6.17) oraz twierdzenia o dywergencji, dla kadego gadkiego pata
M (k) otrzymamy
Z
ZZ
ZZ
(k)
(k)
+ h(k)
(3.6.18)
(Div T ) da + (t (k)
Wi da =

w ) ds,
M (k)
M (k)
M (k)
gdzie dla kadego regularnego x M (k) okrelono

(k) (k)
t (k)
,
=T
(k) (k)
h(k)
.
=H
(3.6.19)
W podobny sposb gsto zewntrznej pracy wirtualnej We , przyjta w (3.6.13)1 ,

moe by przeksztacona przy pomocy (3.6.3)2 do
We = l + Div (n )F1 h ,
l = p + Div (n F1 h).
(3.6.20)
Zakadamy, e styczne pole wektorowe h(x ) jest klasy C 1 wewntrz M (k) i ma
przeduenie analityczne tej samej klasy do brzegu M (k) , gdzie przyjmuje skoczon warto h(k) (x ) w punkcie regularnym x M (k) . Wtedy zastosowanie
twierdzenia o dywergencji prowadzi do
Z
ZZ
ZZ
k (k) ds,
l da
We da =
(3.6.21)
(k)
M (k)
M
M (k)
o
n
1 (k)
(k)
k = (F(k) h ) (k) n (k) .
W punkcie regularnym x M (k) powierzchniowy gradient przesunicia

mona rozoy na cz styczn i normaln do brzegu
u = u , + u 0 ,
u 0 ( u ) .
u , ( u ),
242
(3.6.22)
(k)
Z (3.6.22) wynika, e wzdu M

= (M (k) ) pole wektora normalnego n
jest funkcj pochodnych pola przemieszcze, tzn. n = n (u , , u 0 ), i spenia dwa
niezalene warunki wizw
y~ 0 n = ( + u 0 ) n = 0,
n n = 1.
(3.6.23)
Z tych wizw wynika, e pole n moe by wyraone tylko przez u 0 i funkcj skalarn = (u , , u 0 ), opisujc obrotow cz deformacji powierzchni brzegowej
powoki.
Struktura funkcji (u , , u 0 ) bya dyskutowana w pracy Makowski i Pietraszkiewicz [1989], w ktrej podano oglne wyraenie na n przez
i 0 u 0 w postaci
n = q + L 0 ,
q (, u 0 ) n ,
L(, u 0 ) u 0 n .
(3.6.24)
Jawne wyraenia funkcji wektorowej q = q (u , , u 0 ) i tensorowej L = L(u , , u 0 )

zale od przyjtej denicji funkcji skalarnej = (u , , u 0 ), okrelajcej sposb
opisu obrotowej czci deformacji powierzchni brzegowej. W literaturze znane
s trzy szczeglne postacie funkcji , oznaczone przez n , i , dla ktrych
wyprowadzono jawne wyraenia q (, u 0 ) i L(, u 0 ). Poniej podajemy zwarte
okrelenie tych szczeglnych postaci funkcji i odpowiadajcych im jawnych
wyrae na q i L.
Pietraszkiewicz i Szwabowicz [1981] okrelili funkcj n przy pomocy
zalenoci
n = n v = j 1 u 0 n u , ,
(3.6.25)
p
gdzie j =
a/a = j(u , , u 0 ). Std rwnie n = n (u , , u 0 ). Wariacja wektora normalnego n wyraona przez wariacj n ma posta (por. Pietraszkiewicz [1984])
n =
1 0
(~
y n )n + ( n )n u 0 ,
a
a = (~
y 0 n ) .
(3.6.26)
Z porwnania (3.6.24)1 i (3.6.26)1 wynika, e w tym przypadku
q=
1 0
(~
y n ),
a
L=
1
( n ) n .
a
(3.6.27)
243
Otrzymane wyraenia (3.6.27) s stosunkowo proste, a sam parametr n jest atwy do zinterpretowania z (3.6.25) jako skadowa rzutu n na kierunek zewntrznej
normali do brzegu powierzchni nieodksztaconej M (k) .
Nowoyow i Szamina [1975] okrelili funkcj brzegow nastpujc
zalenoci:
1
1
= 2 (n n ) (~
y 0 n ) = n ,
(3.6.28)
a
a
gdzie a = a (u 0 ) i = n = (u , , u 0 ). Std rwnie = (u , , u 0 ).
Wariacja n wyraona przez wariacj zostaa podana w pracy Makowski
i Pietraszkiewicz [1989] w postaci

1
1
1
1
n = a +
2 ( ) + (n n ) n u 0 ,
n
n
a
a
(3.6.29)
n = n n.
Pietraszkiewicz [1979a] wprowadzi kt cakowitego obrotu brzegu powoki
w postaci
gdzie
1
= arccos (tr R 1),
2
(3.6.30)
R = + + n n
(3.6.31)
jest tensorem cakowitego obrotu elementu brzegowego powoki. Ale tensor ortogonalny R ma ogln reprezentacj (Gibbs [1884])
R = cos 1 + sin e 1 + (1 cos )e e ,
(3.6.32)
gdzie wersor e okrela o obrotu i spenia zaleno R e = +e . Dlatego

tr R = + + n n ,
e = e + e + en n ,
(3.6.33)
2e sin = n n ,
2e sin = n n ,
(3.6.34)
2en sin = .
Z powyszych i poprzednich zalenoci wynika, e e = e (u , ,u 0 ) i = (u , ,u 0 ).
Wyraenia funkcji q i L, odpowiadajce przyjciu poda Pietraszkiewicz [1993b]:
1
j a ,
a e
1
j a e + 2j 1 e n en a n .
L =
a e
q =
(3.6.35)
244
W dalszej czci tego podrozdziau nie bdziemy uywali adnej z wyej wymienionych szczeglnych postaci funkcji , a odpowiednie rwnania rwnowagi
oraz warunki brzegowe i warunki cigoci dla cienkiej powoki strukturalnej wyprowadzimy dla dowolnego wyboru tej funkcji.
Korzystajc z oglnej zalenoci (3.6.24), drugie wyraenie pod cak krzywoliniow (3.6.18) moe by przeksztacone do postaci
Z
Z
(k)
(k)
h w ds =
(f (k) ( (k) )0 + h(k) (k) ) ds,
(3.6.36)
M (k)
M (k)
gdzie
f (k) = LT I 0 h(k)
,
h(k) = q I 0 h(k)
.
(3.6.37)
Funkcje f (k) (k) mog nie mie pochodnej wzgldem s w niektrych punktach Pa , a = 1, 2, ..., A brzegu M (k) . Takimi punktami osobliwymi, okrelonymi
wzdu M (k) przez s = sa , s np. naroa zamknitych krzywych Jordana skada(k) . W otoczeniu
jcych si na M (k) lub punkty osobliwoci funkcji L, q , h(k)
i
takich punktw osobliwych zakadamy istnienie skoczonych granic
f (k)
= lim f (k) (sa h),
a
(k)
= lim (k) (sa h).
a
h0
h0
(3.6.38)
Przy zaoeniu (3.6.38) i uyciu (3.6.37) cak krzywoliniow w (3.6.18) mona

przeksztaci stosujc cakowanie przez czci, co prowadzi do
ZZ
ZZ
Z
(k)
Wi da =
(Div T ) da +
(p (k)
+ h(k) (k) ) ds

M (k)
M (k)
+
Pa
gdzie
M (k)
(f (k)+
(k)+
f (k)
(k)
),
a
a
a
a
(3.6.39)
M (k)
(k)
(k) 0
p (k)
)
= t + (f
(3.6.40)
jest efektywn si wewntrzn wzdu M (k) .

Uwzgldniajc (3.6.39) i (3.6.18), funkcjona wewntrznej pracy wirtualnej
przyjmuje posta
Z
ZZ
(Div T ) da + (p + h) ds
Gi =
M \
Z
+
X
X
[[p ]] + [[h]] ds +
[f ]i +
[f ]b ,
Pi
Pb M
(3.6.41)
245
gdzie skoki w kadym punkcie regularnym x (a) wsplnej krzywej, czcej

n 2 ssiednich patw powierzchni M (n) , zostay okrelone przez
(1)
[[p ]] = p
(2)
(1) p
(n)
(2) . . . p
(n) ,
[[h]] = h(1) (1) h(2) (2) . . . h(n) (n) .
(3.6.42)
W denicjach skokw (3.6.42) znaki przed poszczeglnymi skadnikami zale

od zgodnoci przyjtej orientacji M (k) wzgldem ustalonej orientacji krzywej
(a) . Jeli orientacja M (k) pokrywa si z orientacj (a) , przed odpowiednim
skadnikiem wystpuje znak minus , w przeciwnym wypadku wystpi znak
plus +.
Oznaczajc przez wersor styczny do krzywej (a) okrelajcy jej orientacj,
dla wersora zewntrznej normali (k) brzegu M (k) otrzymamy (k) = n (k),
gdzie znak powinien by tak dobrany, aby M (k) byo zorientowane zgodnie
z M (k) .
W zalenoci (3.6.41) wystpuj dwa rodzaje skoku w punktach osobliwych:
a) skoki [f ]i w punktach wewntrznych Pi , i = 1, 2, . . ., I , oraz b) skoki
[f ]b w punktach brzegowych Pb M . W kadym punkcie wewntrznym Pi ,
ktry moe by punktem wsplnym m 2 ssiednich gazi (m) krzywej osobliwej , oraz w kadym punkcie brzegowym Pb czcym t 2 ssiednich gazi
M (t) brzegu M i q ssiednich gazi (q) krzywej osobliwej , skoki te s
okrelone zalenociami
(1)
(1)
(1)
[f ]i = f i
[f ]b = f b
f i
(1)
fi
(2)
(1)
fb
(1)
fi
(2)
... f i
(2)
(2)
(m)
(2)
... f b
(2)
... f i
(m)
(t)
(q)
(t)
(q)
(3.6.43)
W podobny sposb mona przeksztaci funkcjona zewntrznej pracy wirtualnej (3.6.12), uywajc zalenoci (3.6.21), (3.6.13)2 i (3.6.24). Pomijajc porednie przeksztacenia, w wyniku otrzymamy
ZZ
Z
Z

(p k ) + h ds
Ge =
l da [[k ]] ds +
M \
k ds +
Md
Mf
[f ]b ,
(3.6.44)
Pb Mf
gdzie Md = M \Mf jest dopeniajc czci brzegu M , natomiast
f = LT h ,
k = (F1 h) n ,
h = q I 0 h ,
p = t + (f )0 .
(3.6.45)
246
Skok [[k ]] w (3.6.44) wzdu wsplnej krzywej (n) , czcej n 2 ssiednich

patw M (n) powierzchni podstawowej, jest okrelony podobnie jak (3.6.42)1 .
Natomiast skok [f ]b ujmuje tutaj tylko te graniczne wartoci funkcji, ktre
otrzymano poruszajc si po krzywej brzegowej Mf . Jeli Pb jest punktem brzegowym, czcym t 2 ssiednich gazi M (t) brzegu M i q ssiednich gazi
(q) krzywej osobliwej , to
(1)
[f ]b = f b
(1)
(2)
fb
(2)
(t)
... f b
(t)
(3.6.46)
Wprowadzajc (3.6.41) i (3.6.44) do zasady pracy wirtualnej, otrzymamy

ZZ
(Div T + l ) da
M \
{(p p + k ) + (h h )} ds +
Pb Mf
Mf
{(p + k ) + h} ds +
[f ]b
Pb Md
Md
[(f f ) ]b
[[(p + k ) ]] + [[h]] ds +
[f ]i G = 0.
(3.6.47)
Pi
Dla dowolnych, lecz kinematycznie dopuszczalnych, wirtualnych przemieszcze, funkcje i znikaj tosamociowo wzdu Md . Dlatego trzecia linijka
wzoru (3.6.47) rwnie znika tosamociowo. Przy dowolnych wirtualnych przemieszczeniach na pozostaej czci M , spenienie zasady (3.6.47) wymaga, aby
spenione byy nastpujce zalenoci lokalne:
Rwnania rwnowagi
Div T + l = 0 w kadym regularnym x M \.
(3.6.48)
Statyczne warunki brzegowe
p p + k = 0,
f b f b = 0
h h = 0 wzdu regularnej czci Mf ,

w kadym punkcie osobliwym Pb Mf .
(3.6.49)
Geometryczne warunki brzegowe, energetycznie odpowiadajce warunkom

(3.6.49) w zasadzie (3.6.47), maj posta
u u = 0, = 0 wzdu regularnej czci Md .
(3.6.50)
Przedstawione tu zalenoci lokalne (3.6.48)(3.6.50) w opisie Lagrange'a dla

nieliniowej teorii cienkich powok s suszne przy nieograniczonych wartociach
przesuni, odksztace i zmian krzywizn powierzchni podstawowej cienkiej powoki strukturalnej, por. Pietraszkiewicz [1984].
247
3.6.4. Warunki cigoci na krzywej osobliwej

Struktura matematyczna teorii powok cienkich narzuca okrelone ograniczenia na moliw posta warunkw cigoci wzdu krzywej osobliwej . Ograniczenia te wynikaj z zaoonej postaci wewntrznej (3.6.9) i (3.6.10) oraz zewntrznej (3.6.12) i (3.6.13) prac wirtualnych. Tak wic, jeli s spenione zalenoci lokalne (3.6.48)(3.6.50) to zasada pracy wirtualnej (3.6.47) zostanie speniona, gdy bdzie speniona nastpujca zaleno:
Z
X
[[(p + k ) ]] + [[h]] ds +
[f ]i G = 0,
(3.6.51)
Pi
gdzie skoki wzdu krzywej osobliwej i w otoczeniu punktw osobliwych Pi

s okrelone wzorami typu (3.6.42) i (3.6.43)1 .
Zaleno (3.6.51) jest sab postaci warunkw cigoci, spjn z podstawowymi postulatami nieliniowej teorii cienkich powok strukturalnych. Trzeba j
speni dla dowolnego typu nieregularnoci geometrycznej, kinematycznej i/lub
mechanicznej.
Z (3.6.51) wynika, e w ramach tych postulatw najbardziej ogln dopuszczaln postaci funkcjonau G jest
Z
X
G = (x ) ds +
i ,
(3.6.52)
Pi
gdzie jest gstoci pracy wirtualnej wzdu regularnych czci , natomiast

i jest prac wirtualn w kadym punkcie osobliwym Pi . Jawne wyraenia
i i zale od modelowanego typu nieregularnoci i musz by dodatkowo
okrelone podczas rozwizywania kadego konkretnego zadania.
Poniewa (3.6.51) musi by spenione dla dowolnej czci , std wynikaj
nastpujce lokalne warunki cigoci :
[[(p + k ) ]] + [[h]] = 0 wzdu regularnej czci ,
[f ]i i = 0 w kadym punkcie osobliwym Pi .
(3.6.53)
Warunki cigoci (3.6.53) s dodatkowymi zalenociami, ktre musz by

spenione w teorii cienkich powok strukturalnych, poza spenieniem zalenoci
(3.6.48)(3.6.50). Aby jednak zakoczy formuowanie zagadnienia brzegowego
w przemieszczeniach, powinnimy doczy tu rwnie rwnania konstytutywne,
spjne z postulatami teorii powok cienkich, oraz zalenoci kinematyczne (3.6.2).
W oglnych warunkach cigoci (3.6.53) nieregularnoci geometryczne, kinematyczne i mechaniczne s wzajemnie sprzone. Dla jednego okrelonego typu
nieregularnoci warunki cigoci mona znacznie uproci lub przedstawi w postaci rozprzgnitej. Poniej rozwaamy kilka przypadkw takich prostszych nieregularnoci i odpowiadajce im uproszczone postacie warunkw cigoci.
248
3.6.5. Nieregularnoci geometryczne

Niech bdzie geometryczn krzyw osobliw, a pole przemieszcze u : M
E bdzie klasy C n , n 2 nie tylko wewntrz kadego pata M (k) M , lecz
rwnie na caej powierzchni podstawowej M , cznie z krzyw osobliw . Najprostszymi przykadami takiej nieregularnoci geometrycznej s zaamania powierzchni podstawowej oraz przecicia lub rozgazienia kilku powierzchni regularnych.
Niech u (k) oznacza skoczon granic pola u na regularnej czci brzegu
M (k) pata M (k) , a (k) dowolny parametr opisujcy obrt brzegu wzdu tej
czci M (k) . W ramach rozwaanej tu teorii powok cienkich, poczenie powok
wzdu = M (1) ... M (k) ... M (K) nazywamy sztywnym, jeli wartoci u (k) i (k) nalece do wszystkich ssiednich patw s takie same i rwne
wartociom tych funkcji zadanym na krzywej osobliwej:
u (1) = ... = u (k) = ... = u (K) = u = u | ,

(1) = ... = (k) = ... = (K) = ,
u i = u |Pi .
(3.6.54)
Odpowiadajce (3.6.54) wirtualne pola speniaj zalenoci
(1) = ... = (k) = ... = (K) = = | ,

(1) = ... = (k) = ... = (K) = ,
i = |Pi .
(3.6.55)
Wystpujce w (3.6.53) funkcje i i s liniowe wzgldem uoglnionych przemieszcze

= f + h , i = f i i ,
(3.6.56)
gdzie f i h mog by interpretowane jako uoglnione wektory si i momentw obcie zewntrznych przyoonych wzdu regularnej czci , natomiast
f i jako wektory zewntrznych si skupionych przyoonych w kadym punkcie
osobliwym Pi .
Wprowadzajc (3.6.55) i (3.6.56) do (3.6.53), otrzymamy
([[p + k ]] f ) + ([[h]] h ) = 0,
[f ]i f i i = 0.
(3.6.57)
Dla dowolnych pl wirtualnych , i i spenienie zalenoci (3.6.57)

wymaga spenienia nastpujcych dynamicznych warunkw cigoci :
[[p + k ]] f = 0,
[f ]i f i = 0
[[h]] h = 0 wzdu regularnej czci ,

w kadym punkcie osobliwym Pi .
(3.6.58)
Gdy obcienia zewntrzne f , h i f i nie s przyoone wzdu , wtedy

(3.6.58) mona zredukowa do prostszej postaci
[[p + k ]] = 0,
[f ]i = 0
[[h]] = 0 wzdu regularnej czci ,

w kadym punkcie osobliwym Pi .
(3.6.59)
249
Kinematyczne warunki sztywnoci (3.6.54) i odpowiadajca im oglna posta dynamicznych warunkw cigoci (3.6.58) zostay tu sformuowane bez
adnych ogranicze na wartoci przesuni, obrotw, odksztace i/lub zgi powierzchni podstawowej M powoki strukturalnej. Powinny one by spenione dla
powok, ktrych powierzchnia podstawowa moe zawiera zaamania, rozwidlenia
i przecicia si wzdu krzywej osobliwej , zawierajcej rwnie punkty osobliwe
Pi .
3.6.6. Poczenia odksztacalne

Dla wielu powok strukturalnych niektre z warunkw sztywnoci (3.6.54)
mog nie by spenione, lub nie chcemy aby one byy spenione ze wzgldw
mechanicznych lub matematycznych. W takim przypadku poczenie bdziemy
nazywali odksztacalnym. Okrelenie warunkw cigoci wzdu odksztacalnej
krzywej osobliwej wymaga dodatkowego zamodelowania odksztacalnoci mechanicznej samego poczenia.
Dynamiczne warunki cigoci (3.6.58), jako warunki rwnowagi wzdu ,
powinny by spenione niezalenie od cigoci odpowiednich pl kinematycznych. Brak cigoci deformacji wzdu spowodowany jest z reguy zaburzeniami gstoci energii, ktra wzdu moe by odmienn od tej okrelonej na
M \ . Te zaburzenia energii mog by modelowane przez wprowadzenie odpowiednich postaci wirtualnych gstoci energii i i . Dla uproszczenia zagadnienia, w dalszych przykadowych rozwaaniach zakadamy, e dodatkowe obcienia zewntrzne f , h i f i nie s przyoone wzdu , a statyczne warunki
cigoci maj prost posta (3.6.59).
Rozwamy prosty przypadek dwch regularnych patw powoki strukturalnej, modelowanej powierzchniami M (1) i M (2) poczonymi w sposb odksztacalny wzdu krzywej (1,2) , zorientowanej zgodnie z orientacj M (1) . Z przeksztacenia (3.6.42) otrzymamy
[[(p + k ) ]] = [[p + k ]] hi + hp + k i [[ ]],
[[h]] = [[h]]hi + hhi[[]],
(3.6.60)
gdzie dla kadego pola wektorowego skok i warto redni oznaczono przez
[[ ]] (2) (1) ,
1
hi ( (2) + (1) ).
2
(3.6.61)
Uwzgldniajc (3.6.60) i (3.6.61), oglne warunki cigoci (3.6.53)1 mona przeksztaci do postaci
[[p + k ]] hi + hp + k i [[ ]] + [[h]]hi + hhi[[]] = 0.
(3.6.62)
Przy pomocy (3.6.59)1 zaleno (3.6.62) redukuje si do
(p + k ) [[ ]] + h[[]] = 0,
(3.6.63)
250
gdzie wprowadzono oznaczenia

(1)
(2)
p (1)
= p (2)
p + k ,
+k
+k
h(1) = h(2) h.
(3.6.64)
Z (3.6.63) jest oczywistym, e wirtualna gsto energii powinna by liniow funkcj skokw wirtualnych przemieszcze [[ ]] i parametru wirtualnego
obrotu [[]]:
= b [[ ]] + b[[]].
(3.6.65)
Postacie funkcji b i b powinny okrela odksztacalno mechaniczn poczenia
rozpatrywanych dwch patw M (1) i M (2) . Poniej rozwaamy dwa przykady
modelowania takiego poczenia.
3.6.7. Poczenie spryste

Poczenie odksztacalne nazywamy lokalnie sprystym, jeli istnieje funkcja
energii = ([[u ]], [[]]) taka, e = . Wtedy
= ([[u ]] ) [[ ]] + ([[]] )[[]],

co po podstawieniu do (3.6.63) daje
(p + k ) [[u ]] [[ ]] + h [[]] [[]] = 0.
(3.6.66)
(3.6.67)
W rozwaanym przypadku poczenia sprystego dwch patw M (1) i M (2) ,

wartoci [[ ]] i [[]] s dowolne i spenienie (3.6.67) wymaga spenienia nastpujcych statycznych warunkw cigoci wzdu (1,2) :
(p + k ) [[u ]] = 0,
h [[]] = 0.
(3.6.68)
W szczeglnoci, wzgldnie maa odksztacalno poczenia moe by modelowana funkcj kwadratow wzgldem parametrw kinematycznych
1
C [[u ]] [[u ]] + c[[]]2 ,
2
(3.6.69)
gdzie C jest tensorem staych materiaowych poczenia, a c jest materiaowym

parametrem skalarnym.
Poczenie modelowane funkcj energii (3.6.69) mona nazwa poczeniem
lokalnie liniowo sprystym. W tym przypadku statyczne warunki cigoci
(3.6.67) przyjmuj posta
(p + k ) C [[u ]] = 0,
h c[[]] = 0.
(3.6.70)
W wielu cienkich powokach strukturalnych deformacja w poczeniu jest ciga w tym sensie, e [[u ]] = 0 i [[ ]] = 0, natomiast tylko gradient deformacji wykazuje niecigo, wyraajc si w zalenociach [[]] 6= 0 i [[]] 6= 0. Odpowiada
251
to np. modelowaniu poczenia sprycie przegubowego. Dla takiego prostego

przypadku, dynamiczne warunki cigoci wzdu rozwaanego poczenia (1,2)
dwch patw regularnych upraszczaj si do postaci
p + k = 0,
h c[[]] = 0.
(3.6.71)
W oglniejszym przypadku, gsto energii w poczeniu moe by funkcj zarwno samych skokw [[u ]], [[]], jak i ich pierwszych [[u 0 ]], [[0 ]], drugich
[[u 00 ]], [[00 ]] i by moe rwnie wyszych pochodnych przestrzennych. Taka posta pozwala na modelowanie poczenia nielokalnie sprystego rzdu 1-go,
2-go i wyszych rzdw.
3.6.8. Poczenie niespryste

Argumentami funkcji b i b, okrelajcych wirtualn gsto energii (3.6.65),
mog by rwnie kolejne wariacje skokw [[u ]], [[]] (pochodne po parametrze
skalarnym t). Taka uoglniona posta funkcji b i b pozwala na modelowanie niesprystego zachowania si pocze.
W najprostszym przypadku moemy przyj, e
b = b ([[u ]], [[]], [[u ]], [[ ]]),
b = b([[u ]], [[]], [[u ]], [[ ]]).
(3.6.72)
Poczenie odksztacalne nazywamy lokalnie liniowo lepkosprystym, jeli b i b

s formami liniowymi skokw [[u ]], [[]] i ich pierwszych wariacji:
b = C [[u ]] + D [[u ]],
b = c[[]] + d[[ ]],
(3.6.73)
gdzie C i D s tensorami staych materiaowych, natomiast c i d materiaowymi

parametrami skalarnymi poczenia. W takim przypadku dynamiczne warunki
cigoci przyjmuj posta
p + k C [[u ]] + D [[u ]] = 0,
h c[[]] + d[[ ]] = 0.
(3.6.74)
Gdy deformacja powoki jest ciga rwnie w poczeniu, wtedy [[u ]] = 0,
[[u ]] = 0 i warunki cigoci (3.6.74) znacznie si upraszczaj.
Przyjcie, e argumentami funkcji b i b mog by rwnie wysze pochodne
mieszane skokw [[u ]], [[]] wzgldem s i t, pozwala na modelowanie rnych efektw lepkosprystych, nielokalnych w przestrzeni i czasie.
Powysze przykady dotyczyy prostego poczenia odksztacalnego jedynie
dwch patw M (1) i M (2) . Gdy wzdu wsplnej krzywej osobliwej spotykaj
si wicej ni dwa paty powierzchni podstawowej, mamy moliwo przyjcia
rnych wyrae dla rnych ssiednich par patw M (k) i M (l) . W ten sposb mona modelowa rnorakie efekty odksztacalnoci pocze w cienkich
powokach strukturalnych.
252
W dotychczasowych rozwaaniach zakadalimy, e deformacja jest okrelona na caej powierzchni podstawowej M , a std i = | . Mona jednak
rozwaa bardziej oglny przypadek deformacji powoki strukturalnej, w ktrym
deformacja poczenia : E jest zadawana na niezalenie od deformacji
pozostaej regularnej czci powierzchni podstawowej : M \ E. Za pomoc
takiego zaoenia moemy modelowa oglniejsze wasnoci odksztacalnoci pocze w powokach strukturalnych, w tym np. pknicie powoki wzdu czci
krzywych . Wtedy funkcja staje si dodatkow zmienn niezalen zagadnienia brzegowego. Modelowanie takich pocze w nieliniowej mechanice powok
nie zostao dotd rozpoznane i wymaga dalszych bada.
3.7. Uproszczone warianty teorii cienkich sprystych

powok strukturalnych
3.7.1. Rwnania konstytutywne teorii pierwszego przyblienia
Konstrukcje cienkocienne wystpujce w maszynach, urzdzeniach i budowlach, transporcie, energetyce itp. zbudowane s zwykle z metali i ich stopw,
elbetu, polimerw, kompozytw i innych podobnych materiaw, ktre w zakresie stosunkowo maych odksztace wykazuj wasnoci liniowo spryste. Jednoczenie te konstrukcje i elementy powokowe projektowane s zazwyczaj w taki
sposb, aby w normalnych warunkach eksploatacyjnych odksztacenia w caej
powoce nie przekraczay granicy sprystoci materiau, chocia przesunicia
niektrych czci regularnych patw mog wielokrotnie przekracza grubo powoki.
Do opisu i analizy takich elementw konstrukcji cienkociennych uywana jest
geometrycznie nieliniowa teoria cienkich powok sprystych. Mona j stosowa
przy spenieniu nastpujcych warunkw:
1. Powoka zbudowana jest z jednorodnego i izotropowego materiau sprystego.
2. Powoka jest cienka, tzn. h/R 1, gdzie h jest sta gruboci, a R
najmniejszym promieniem krzywizny powierzchni podstawowej M powoki
nieodksztaconej.
3. Powierzchnia podstawowa M jest wolno zmienna, tzn. (h/l)2 1, gdzie l
jest charakterystyczn dugoci zmiennoci geometrii M .
4. Deformacja powoki jest wolno zmienna, (h/L2 ) 1, gdzie L jest charakterystyczn dugoci zmiennoci deformacji M .
5. Odksztacenia w powoce s mae, tzn. 1, gdzie jest najwiksz
wartoci odksztacenia wkien materialnych w obszarze powoki.
3.7. Uproszczone warianty teorii cienkich sprystych powok strukturalnych
253
Przy spenieniu powyszych warunkw, stan przemieszcze, odksztace i napre w obszarze wewntrznym powoki (daleko od brzegw i krzywych osobliwych na M , obcie skupionych itp.) mona z wystarczajc dokadnoci
opisa tylko przez deformacj regularnych patw M (k) jej powierzchni podstawowej. W ramach takiej teorii funkcja (powierzchniowej gstoci) energii sprystej
powoki Wi dla kadego pata M (k) moe by z wystarczajc dokadnoci przybliona sum dwch funkcji kwadratowych, okrelajcych dwa gwne skadniki
energii sprystej pochodzce od rozcigania (ciskania) i zginania pata M (k) .
Taka kwadratowa posta funkcji Wi zostaa zaproponowana ju w klasycznych pracach Kirchhoff [1850, 1876] dla pyt oraz Aron [1874] i Love [1889]
dla powok. Dokadno takiej postaci funkcji energii sprystej badao wielu
autorw zarwno w teorii liniowej, np. Nowoyow i Finkel'sztejn [1943],
Koiter [1960], jak i w teorii geometrycznie nieliniowej, np. John [1965], Koiter [1966]. W wyniku tych bada wykazano, e przy spenieniu powyszych
warunkw funkcja kwadratowa
Wi =
h2
h
H
+ + O(Eh 2 2 )
2
12
(3.7.1)
jest konsekwentnym pierwszym przyblieniem gstoci energii odksztacenia sprystego powoki.

W zalenoci (3.7.1) symbol O(. . .) okrela maksymalny rzd bdu popenianego przy przyjciu funkcji Wi w postaci wyraenia kwadratowego (3.7.1),
natomiast H oraz i s skadowymi zmodykowanego powierzchniowego tensora sprystoci oraz powierzchniowych miar odksztace w bazie
a = P 0 x~ , lokalnego ukadu wsprzdnych powierzchniowych { } okrelonymi przez
E
=
2(1 + )
2

a a +a a +
a a
,
1
= a Ga ,
= max
= a Ra ,
h h h
, , ,
d L l
(3.7.2)
!
h
, ,
R
gdzie E oznacza modu sprystoci Younga, liczb Poissona, a d jest odlegoci od bocznej powierzchni brzegowej regularnego pata powoki. Zmodykowany tensor sprystoci (3.7.2)1 uwzgldnia w sposb poredni zmian gruboci
powoki podczas deformacji, odpowiadajc paskiemu stanowi naprenia w powoce.
254
Rniczkujc (3.7.1) wzgldem powierzchniowych miar odksztace, otrzymamy odpowiednie rwnania konstytutywne
h
i
Wi
= C (1 ) + a + O(Eh2 ),
N =
h
i
Wi
M =
= D (1 ) + a + O(Eh2 2 ),
(3.7.3)
C =
Eh
,
1 2
D=
Eh3
.
12(1 2 )
3.7.2. Powierzchniowe miary odksztace

~ ( ) =
W ukadzie wsprzdnych konwekcyjnych { } z rniczkowania y
x~ ( ) + u ( ) otrzymamy
y~ , = x~ , + u , = l a + n ,
n =
1
2
a
(~
y , y~ , ) =
a
a = P y~ , ,
a = a a ,
a
(m a + mn ),
a
(3.7.4)
gdzie poszczeglne skadowe wyraone s przez (por. np. Pietraszkiewicz

[1984])
u = u a + wn ,
u , = ( )a + n ,
l = a + ,
= w, + b u ,
(3.7.5)
1
1
=
u + u| b w,
=
u u| ,
2 |
2 |
a = det(a ),
a = det(a ),
a
= 1 + 2 + 2( ),
(3.7.6)
a
1
m = l ,
m = l l .
2
W przypadku maych odksztace zaleno (3.7.6)2 mona uproci do a/a
1 + 2 1. Wtedy dla skadowych powierzchniowych miar odksztace otrzymujemy
1
1
= (a a ) = (l l + a ) + O(2 ),
2
2
= (~
y , n , b ) = l (m| b ) + (m, + b m )
(3.7.7)
2
+ b (1 + ) + O
.
h
Podstawiajc (3.7.7) do (3.7.1), z zasady pracy wirtualnej otrzymamy spjny
z (3.7.7) ukad zalenoci geometrycznie nieliniowej teorii cienkich powok sprystych (por. Pietraszkiewicz i Szwabowicz [1981], Pietraszkiewicz [1984]).
255
3.7.3. Klasykacja uproszcze przy ograniczonych obrotach

Przy dowolnie duych wartociach przesuni powierzchni podstawowej M ,
zalenoci geometrycznie nieliniowej teorii cienkiej powoki strukturalnej, wynikajce z (3.7.7), s nadal do skomplikowane i mao przydatne dla zastosowa
inynierskich.
W wielu cienkociennych konstrukcjach inynierskich rzeczywiste wartoci
przemieszcze wystpujce w trakcie eksploatacji s z gry ograniczone przez
wasnoci materiaowe powoki i wizy wewntrzne, wynikajce z geometrii powoki, granicy sprystoci materiau, typu obcie zewntrznych, warunkw
brzegowych, dopuszczalnych niecigoci wzdu krzywych osobliwych itp. Przewidujc z gry te ograniczenia i uwzgldniajc je w oszacowaniach, zagadnienie
brzegowe nieliniowej teorii cienkich powok strukturalnych moe by znacznie
uproszczone bez utraty dokadnoci rozwizania.
W literaturze zaproponowano rne klasykacje uproszcze rwna przemieszczeniowych geometrycznie nieliniowej teorii cienkich regularnych powok sprystych. Te klasykacje oparte s z reguy na ograniczeniach skadowych zlinearyzowanego wektora obrotu i/lub gradientw przesuni. Wrd najbardziej
znanych tak uproszczonych wariantw wymiemy warianty redniego i duego
zginania (Musztari i Galimow [1957]), wariant umiarkowanie maych obrotw
(Sanders [1963]) i wariant maych wygi (Koiter [1966]). Wiele uproszczonych
wariantw zaproponowanych przez Duszek [1978] wynikao z rnych kombinacji
ogranicze nakadanych na wartoci przesuni i ich gradientw.
Zgodnie z twierdzeniem Cauchy'ego (Truesdell i Noll [1965]), deformacja otoczenia powierzchni podstawowej M moe by rozoona na trzy stany
elementarne: sztywne przesunicie, czyste rozcignicie wzdu gwnych kierunkw odksztacenia i sztywny obrt kierunkw gwnych. W rozwaanej tutaj teorii geometrycznie nieliniowej odksztacenia w powoce zostay ju ograniczone
do maych. Dlatego Pietraszkiewicz [1976] zaproponowa, aby klasykacj
dalszych uproszcze takiej teorii powok oprze na dodatkowych konsekwentnych ograniczeniach nakadanych na obroty skoczone wkien materialnych powoki.
Przypomnijmy, e zgodnie z p. 1.7.7 obrt skoczony okrelony jest ktem
obrotu dookoa osi obrotu ustalonej wersorem e i opisywany jest zwykle tensorem obrotu Q SO(3). W przedstawianej poniej analizie uywamy rwnowanie
uoglnionego wektora obrotu skoczonego, zdeniowanego przez = sin e .
W geometrycznie nieliniowej teorii powok cienkich uoglniony wektor obrotu skoczonego wyraa si przez przesunicia zalenoci (Pietraszkiewicz [1977])
1
(a a + n n )
2
1
1
1

1 + ( ) a + n .
2
2
2
(3.7.8)
256
W ramach tej klasykacji, zakresy wartoci kta zostay wyraone przez

may parametr okrelony w(3.7.2)3 : O(2 ) mae obroty, = O()
umiarkowane obroty, = O( ) due obroty, O(1) skoczone obroty.
Taka klasykacja ogranicza tylko wartoci kta obrotu , pozostawiajc dowolnym kierunek e osi obrotu.
Konstrukcje powokowe wykazuj zazwyczaj du sztywno na deformacj
w powierzchni powoki, nawet przy dopuszczeniu duej gitkoci w kierunku prostopadym do powierzchni powoki. T cech mona uwzgldni ograniczajc poszczeglne skadowe wektora obrotu skoczonego . Poniewa dla || < /2
oszacowanie prowadzi do O(||) = O(sin ) = O(), moemy nazwy mae,
umiarkowane, due, skoczone obroty przyporzdkowa poszczeglnym skadowym = n i = a wektora .
Przy kadym ograniczeniu nakadanym na , wzr (3.7.8) pozwala na konsekwentne oszacowanie rzdu wartoci i jako gwnych czonw poszczeglnych skadowych wektora . Poniewa i s w (3.7.7) wielomianami
wzgldem , , , wartoci mog by nastpnie oszacowane bezporednio z rozwizania wzgldem , przy oszacowaniu = O().
Zalenie od przyjtego ograniczenia obrotw, mona w sposb konsekwentny
uproci zwizki kinematyczne na i . Jako podstaw uproszcze przyjto bd O(Eh 2 2 ) pierwszego przyblienia (3.7.1) do funkcji energii sprystej powoki. Bd ten wymaga, aby skadowe byy okrelone z dokadnoci
O(2 ), a z dokadnoci O(2 /h). Oszacowanie pochodnych kowariantnych
niektrych wyrae mona uzyska dzielc oszacowania tych wyrae przez duy
parametr
h
h
= = min b, L, l, hR,
.
(3.7.9)
Do oszacowania wyrae geometrycznych uywamy nastpujcych oszacowa:

a = O(1), b = O(1/R) = O(2 /h) = O(/).
Poniej podajemy konsekwentnie uproszczone zalenoci dla trzech najwaniejszych szczeglnych wariantw nieliniowej teorii cienkich powok sprystych.
Pene wyprowadzenie zalenoci dla rnych innych wariantw uproszczonych
poda Pietraszkiewicz [1981, 1984].
3.7.4. Uproszczona teoria duych/maych obrotw

Przy ograniczeniu skadowych do wartoci duych, skadow mona
niezalenie ograniczy do wartoci duej, umiarkowanej lub maej.
Najwaniejszym przypadkiem szczeglnym jest tu wariant, w ktrym przy
jto jako mae. W takim wariancie teorii spenione s oszacowania = O( ),
= O(2 ), = O(). Jeli ponadto dopucimy wikszy bd O(Eh 2 )
w energii odksztacenia (3.7.1), to skadowe mog by okrelone z bdem
257
O( ), natomiast z bdem O( /), co prowadzi do nastpujcych konsekwentnie uproszczonych zalenoci kinematycznych:

1
1
1
= + +
+ + O ,
2
2
2
h
1
= ( + )| + ( + )| ( )| ( )|
2
!
i

+ b ( + ) + b ( + ) b + O
.
(3.7.10)
Wprowadzajc (3.7.10) do gstoci wewntrznej pracy wirtualnej (3.7.1), funkcjona wewntrznej pracy wirtualnej mona przeksztaci do postaci
ZZ
ZZ
Wi da =
N + M da
M (k)
M (k)
ZZ
(Div T ) da
=
M (k)
(3.7.11)
t + M +
io
ds,
M (k)
gdzie
T = t a , Div T = t | , t = T a + T n , t = t ,
T = N +
N + N
2
a b M + (M )|
i
1 h
M (b + | ) + M (b + | ) ,
2
= N + M ( + ) | + M ( )|
b M + b M .
(3.7.12)
W granicach bdu takiej teorii duych/maych obrotw suszne jest rwnie

1
oszacowanie = + O(2 ). Dlatego w drugim wyraeniu caki krzy2
woliniowej (3.7.11)2 moemy uy podstawienia =

= .
2
258
Pamitajc ponadto e = n 0 , po wykonaniu cakowania przez czci

drugie i trzecie wyraenie caki krzywoliniowej (3.7.11)2 przyjmie posta
Z
X
0
f h ds +
f (k)+
(k)+
f (k)
(k)
,
(3.7.13)
a
a
a
a
Pa M (k)
M (k)
gdzie teraz na kadym brzegu M (k) wielkoci zdeniowane w (3.6.37) wystpuj

w konsekwentnie uproszczonej postaci
f = M ( + ) + M (1 + + 2 ) n = f n ,
h = M (1 + + 2 ) + M ( + ),
M = M ,
= ,
(3.7.14)
= ,
itp.
Uproszczenie wyrae zewntrznej pracy wirtualnej musi uwzgldnia nastpujce oszacowania kinematyczne teorii duych/maych obrotw w obszarze kadego regularnego pata M (k) :
a = + a + n + O(2 ),
(3.7.15)
n = a + (1 + )n + O(2 ).
Wektory zewntrznych obcie powierzchniowych p i h s zwykle dane przez
swe skadowe w bazie odksztaconej
p = p a + pn ,
h = m a .
(3.7.16)
Zgodnie z (3.7.15) skadowe zmodykowanego wektora obcie powierzchniowych l w bazie nieodksztaconej przyjmuj posta uproszczon
l = p + (m n )| = l a + ln ,
l = p ( + ) p (m )| b m (1 + ),
l = p + p(1 + ) + m (1 + ) b m ,
(3.7.17)
natomiast k okrelone w (3.6.21)2 przy (3.7.15)2 upraszcza si do
k = m [ v + + (1 + + )n ] ,
m = m .
(3.7.18)
Na brzegu kadego M (k) z (3.7.15) wynikaj oszacowania kinematyczne
= (1 + ) + + n + O(2 ),
= + (1 + ) + n + O(2 ),
n = + (1 + + ) n +
O(2
).
(3.7.19)
259
Przyjmujc, e znane s skadowe t i h w bazie odksztaconej brzegu
t = t + t + t n ,
h = m + m ,
(3.7.20)
przy pomocy (3.7.19) otrzymamy nastpujce zalenoci uproszczone:
t = n + n + n n ,
n = t (1 + ) + t t ,
(3.7.21)
n = t + t (1 + ) t ,
n = t + t + t (1 + + ) .
Na brzegu M (k) kadego pata wprowadzilimy dodatkowe przeksztacenie ' (1/2) , ktre pozwolio przedstawi uproszczone wyraenia na
brzegu, pochodzce od momentw wewntrznych, w postaci (3.7.14). Przyjmujc, e przy konsekwentnych uproszczeniach struktura na brzegu powoki podobnych wyrae, pochodzcych od momentw zewntrznych, powinna by zbiena
z (3.7.14), otrzymamy
f = m ( + ) + m 1 + + 2 n = f n ,
(3.7.22)
h = m 1 + + 2 + m ( + ).
Reasumujc, lokalne zagadnienie brzegowe uproszczonej teorii duych/maych
obrotw dla cienkich powok strukturalnych zawiera nastpujce rwnania skalarne:
lokalne rwnania rwnowagi wewntrz regularnych czci M

T | b T + l = 0,
T | + b T + l = 0;
(3.7.23)
dynamiczne warunki brzegowe wzdu regularnej czci Mf

T + f = n + f + m ,
T f = n f + m ,
T + f 0 = n + (f )0 m (1 + + ),
(3.7.24)
h = h ;
dynamiczny warunek cigoci w kadym punkcie osobliwym Pb Mf

[f f ]b = 0;
(3.7.25)
geometryczne warunki brzegowe wzdu czci Md

u = u ,
u = u ,
w = w ,
= ;
(3.7.26)
260
warunek cigoci wzdu regularnej czci

hh
T + f u + T f u
ii
+ T + f 0 w h = 0;
(3.7.27)
warunek cigoci w kadym punkcie osobliwym Pi

[f w]
i i = 0.
(3.7.28)
W powyszych zalenociach = b
jest krzywizn normaln a =
b skrceniem geodezyjnym krzywej brzegowej M (k) lub M .

Kompletne zagadnienie brzegowe w przesuniciach otrzymamy, gdy N , M
zostan wyraone przez rwnania konstytutywne (3.7.3) i zwizki kinematyczne
(3.7.10), a ponadto , i zostan zinterpretowane odpowiednio do przyjtej
nieregularnoci.
Z tym samym bdem co i (3.7.10)2 , skadowe tensora zginania mog
by przedstawione w kilku innych alternatywnych postaciach, por. Pietraszkiewicz [1984, 2001b], Nolte, Makowski i Stumpf [1986], Schmidt [1984],
Nolte i Stumpf [1983]. Kada z tych alternatywnych postaci, razem z (3.7.10)1 ,
generuje nieco inne wyraenia funkcji T , T , f , h ktre, w granicach bdu
uproszczonej teorii duych/maych obrotw, s energetycznie rwnowane wyraeniom (3.7.12) i (3.7.14).
W zastosowaniach inynierskich, w deniu do dalszego konsekwentnego uproszczenia zalenoci
teorii
duych/maych obrotw, moemy dopuci jeszcze
wikszy bd O Eh2 w energii odksztacenia sprystego (3.7.1). Wtedy, za

cen dalszej utraty dokadnoci rozwizania, powierzchniowe miary odksztace
(3.7.10) takiej najprostszej teorii duych/maych obrotw przyjmuj kracowo
prost posta (por. Pietraszkiewicz [1984])
1
1
= + + + O(),
2
2
1 h
(3.7.29)
=
+ | + + | ( )|
2
i
( )| + O
.
Wprowadzajc (3.7.29) do (3.7.11), otrzymamy spjne z (3.7.29) denicje pl

wewntrznych
i
1 h
N
+ + N +
T =
2
1
(3.7.30)
M | + M | a (M )| ,
2
T = N + M + | ,
a denicje wielkoci brzegowych pozostaj takie same jak w (3.7.14) i (3.7.22).
261
Na zagadnienie brzegowe takiej najprostszej teorii duych/maych obrotw

skadaj si rwnania (3.7.23)(3.7.28), ale z denicjami (3.7.30), w ktrych N ,
M wyraono przez przesunicia uywajc rwna konstytutywnych (3.7.3)
i najprostszych zwizkw kinematycznych (3.7.29).
Z bdem O(/) skadowe tensora zginania mog by przedstawione
w kilku innych alternatywnych postaciach, zaproponowanych w Pietraszkiewicz [1980b, 1981, 1984], Schmidt [1982, 1984], Nolte [1983], Nolte i Stumpf
[1983], Nolte, Makowski i Stumpf [1986]. Wtedy (3.7.29)1 i uproszczone wyraenia alternatywne generuj nieco inne postacie funkcji T , T energetycznie
rwnowane wyraeniom (3.7.30).
W wielu publikacjach mona spotka rne inne warianty uproszczone geometrycznie nieliniowej teorii cienkich regularnych powok sprystych, wynikajce z przyjcia jeszcze innych nieliniowych wyrae na , . Wyraenia te
jednak na og nie zawieraj niektrych energetycznie wanych czonw ujtych
w (3.7.10) i (3.7.29), chocia uwzgldniaj inne mao istotne energetycznie czony.
Energetyczn spjno niektrych innych, znanych z literatury wariantw
bada Pietraszkiewicz [1984]. Obszerna porwnawcza analiza numeryczna
podana w Nolte, Makowski i Stumpf [1986] wykazaa, e wszystkie energetycznie spjne warianty teorii duych/maych obrotw, w zakresie ich stosowalnoci, daj zawsze wyniki zgodne z rozwizaniami porwnawczymi, otrzymanymi
na podstawie teorii geometrycznie nieliniowej, uywajcej penych zwizkw kinematycznych (3.7.7) dla powierzchniowych miar odksztace. W niektrych przykadach ta zgodno wynikw znacznie wykraczaa poza zakres duych/maych
obrotw. Jednoczenie wyniki numeryczne oparte na bardziej skomplikowanych
wariantach znanych z literatury, ktre jednak nie byy energetycznie spjne, odbiegay czasem od rozwizania porwnawczego ju w pocztkowej fazie deformacji
powoki.
3.7.5. Teoria umiarkowanych obrotw

W takim wariancie teorii powok cienkich spenione s oszacowania =
O(), = O(), = O(2 ). Umoliwia to konsekwentne uproszczenia powierzchniowych miar odksztace do nastpujcej postaci (por. Pietraszkiewicz [1980b, 1981]):
1
1
1
= + + .
+ + O(2 ),
2
2
2
(3.7.31)

= | + | b b + O
.
2
W energetycznie spjnej teorii umiarkowanych obrotw skadowe tensora zginania s wic wyraeniami liniowymi wzgldem przemieszcze i ich pochodnych. Pokrywaj si one z denicj stosowan w tzw. najlepszym wedug
Budiansky i Sanders [1963] sformuowaniu liniowej teorii powok.
262
Wprowadzenie (3.7.31) do gstoci wewntrznej pracy wirtualnej (3.7.1) pozwala na przeksztacenie funkcjonau wewntrznej pracy wirtualnej do postaci
ZZ
ZZ
Wi da =
N + M da
M (k)
M (k)
ZZ
t | da +
=
M (k)
t M ds,
(3.7.32)
M (k)
gdzie teraz skadowe t wystpuj w odpowiednio uproszczonej formie

1
1
1
T = N
b M + b M + N
N + N
2
2
2
1
(3.7.33)
+
N N ,
2
T = N + M | .
Wykonanie cakowania przez czci drugiego czonu caki krzywoliniowej (3.7.32)
prowadzi do wyraenia (3.7.13), w ktrym teraz
f = M n = f n ,
h = M .
(3.7.34)
Zauwamy, e w wyniku liniowoci (3.7.31)2 skadowe M wchodz do (3.7.33)

i (3.7.34) bez mnonikw, uwzgldniajcych zmian geometrii powoki podczas
deformacji, a f zawiera tylko skadow normaln. Oznacza to, e spjne z (3.7.33)
i (3.7.34) zewntrzne momenty powierzchniowe h i brzegowe h mog by uwzgldnione tylko z takim samym przyblieniem w postaci
h = m a ,
k = m n ,
h = m + m ,
f = m n ,
h = m .
(3.7.35)
Oszacowania kinematyczne wewntrz kadego regularnego pata M (k) prowadz do zalenoci
a = a a + n + O(2 ),
n = a + n + O(2 ), (3.7.36)
za pomoc ktrych skadowe obcie powierzchniowych upraszczaj si do
l = p p p m b ,
l = p + p + m | .
(3.7.37)
Na brzegu kadego M (k) z (3.7.36) wynikaj oszacowania
= + + n + O(2 ),
= + + n + O(2 ),
n = + n +
O(2 ).
(3.7.38)
263
Std skadowe zewntrznych si brzegowych (3.7.21) upraszczaj si do
n = t t t ,
n = t + t t ,
n = t + t + t .
(3.7.39)
Lokalne zagadnienie brzegowe teorii umiarkowanych obrotw dla cienkich powok strukturalnych formuowane jest przez zalenoci skalarne (3.7.23)(3.7.28),
w ktrych teraz naley uwzgldni zalenoci uproszczone (3.7.33)(3.7.35) oraz
(3.7.39). W szczeglnoci, m pojawi si tylko w dynamicznym warunku brzegowym (3.7.24)3 bez dodatkowych mnonikw.
W wielu konstrukcjach powokowych tylko skadowe s umiarkowane, natomiast skadowa jest zawsze maa. W takiej teorii umiarkowanych/maych
obrotw spenione s oszacowania = O(), = O(2 ), = O(2 ). Umoliwiaj one dalsze uproszczenia zwizkw kinematycznych (3.7.31) przez pominicie w nich maych podkrelonych czonw. W wyniku tych uproszcze w zalenociach (3.7.33)(3.7.39) wypada szereg podkrelonych wyrazw zawierajcych
i zagadnienie brzegowe znacznie si upraszcza.
Przedstawiony tu wariant geometrycznie nieliniowej teorii cienkich sprystych powok strukturalnych w opisie Lagrange'a przy umiarkowanych obrotach,
oparty na energetycznie uproszczonych powierzchniowych miarach odksztace
(3.7.31), zawiera wiele znanych z literatury prostszych wariantw nieliniowej
teorii powok regularnych. Przegld tych rnych uproszczonych wersji podali
Schmidt i Pietraszkiewicz [1981], gdzie rwnie sformuowano szereg funkcjonaw, zarwno swobodnych jak i z warunkami ubocznymi, oraz odpowiadajcych im zasad wariacyjnych. Te zasady wariacyjne umoliwiaj sabe sformuowania zagadnienia brzegowego powok regularnych wykorzystujce rne szczeglne
wersje teorii umiarkowanych obrotw. Skonstruowane zasady wariacyjne mog
stanowi podstaw do opracowania podobnych zasad dla powok strukturalnych,
a nastpnie odpowiednich rodzin elementw skoczonych i algorytmw analizy
nieliniowej takich powok.
3.7.6. Nieliniowa teoria powok o maej wyniosoci

Najprostszym i zarazem najbardziej rozpowszechnionym w literaturze przypadkiem szczeglnym teorii umiarkowanych/maych obrotw jest nieliniowa teoria powok o maej wyniosoci, zaproponowana m.in. przez Musztari [1938]
i Marguerre [1939].
Oprcz oszacowa = O(), = O(2 ), = (2 ), przyjmuje si tu
zaoenie dodatkowe, e przesunicia styczne u s o rzd mniejsze od normalnych w, tzn. u = wO(). Std wynika, e = w, [1 + O(2 )] i zalenoci
kinematyczne upraszczaj si do postaci

1
2
= + w, w, + O( ),
= w| + O
,
(3.7.40)
2
264
a dla wektorw baz odksztaconych otrzymujemy oszacowania
a = a + w, n + O(2 ),
n = n w, a + O(2 ),
= + w, n + O(2 ),
= + w0 n + O(2 ),
n = n w, w0 + O(2 ).
(3.7.41)
W sformuowaniu klasycznym zazwyczaj pomija si rwnie wektor momentw

powierzchniowych, h 0, a wartoci stycznego obcienia powierzchniowego p
przyjmuje si rwnie o rzd mniejsze od wartoci obcienia normalnego p, tzn.
p = pO().
Po wprowadzeniu (3.7.40) do gstoci wewntrznej pracy wirtualnej (3.7.1),
z przeksztacenia funkcjonau wewntrznej pracy wirtualnej otrzymamy nastpujce denicje:
T = N ,
T = N w, + M | ,
k 0,
f = M n = f n ,
h = M ,
f = m n = f n ,
h = m .
l = p pw| ,
n
t w, ,
l = p,
t w0 ,
n = t w, + t w0 + t .
(3.7.42)
(3.7.43)
Dodatkowo, w rwnaniach rwnowagi (3.7.23)1 czony zawierajce siy tnce

s szacowane jako
b T = b N w, + M | = O Eh
i s pomijane wzgldem czonu gwnego N | = O Eh .
W wyniku tych zaoe i uproszcze, lokalne zagadnienie brzegowe nieliniowej

teorii cienkich powok strukturalnych o maej wyniosoci skada si z nastpujcych zalenoci. S to:
rwnania rwnowagi wewntrz regularnych czci M
N | + p pw| = 0,
M | + b + w| N + p = 0;
(3.7.44)
dynamiczne warunki brzegowe wzdu regularnej czci Mf

N + M = t t w, + m ,
N M = t t w0 m ,
T + (M )0 = n + (m )0 ,
M = m ;
(3.7.45)
265
dynamiczny warunek cigoci w kadym punkcie osobliwym Pb Mf

[M m ]b = 0;
(3.7.46)
geometryczne warunki brzegowe wzdu czci Md

u = u ,
u = u ,
w = w ,
w, = w,
;
(3.7.47)
warunek cigoci wzdu regularnej czci

hh
(N + M ) u + (N M ) u
ii
+ T + (M )0 w M w, = 0;
(3.7.48)
warunek cigoci w kadym punkcie osobliwym Pi

[M w]
i i = 0.
(3.7.49)
Gdy w powyszych zalenociach N , M zostan wyraone przez rwnania

konstytutywne (3.7.3) i zwizki kinematyczne (3.7.40), a ponadto , i zostan
zinterpretowane zgodnie z zaoon nieregularnoci, otrzymamy kompletne zagadnienie brzegowe w przesuniciach, jako zmiennych niezalenych.
266
Cz II
Metody obliczeniowe
Rozdzia 4
Aspekty obliczeniowe w statyce

i dynamice powok
4.1. Saba posta zasad zachowania
4.1.1. Uwagi wstpne
Formuowanie i interpretacj metody elementw skoczonych (MES) mona
postrzega z dwch rnych punktw widzenia zycznego lub matematycznego.
Podejcie zyczne wie si z pocztkami formuowania MES jako daleko posunitego uoglnienia metod stosowanych wczeniej w analizie konstrukcji prtowych, por. Lvy [1953], Turner i inni [1956], Cook, Malkus i Plesha [1989].
Podstaw koncepcji jest zaoenie, e kad konstrukcj mona traktowa jak
ukad zbudowany z oddzielnych, mniejszych czci konstrukcji elementw skoczonych ktrych modelowanie mechaniczne jest niezalene od pozostaych czci ukadu. Nastpnie te oddzielne czci czone s odpowiednio ze sob w cao
w skoczonej liczbie wzw.
Podejcie matematyczne do MES oznacza zastosowanie metody Rayleigha
Ritza, lub jej oglniejszej wersji BubnowaGalerkina, do aproksymacji zagadnienia brzegowego. Baz MES s wielomiany w postaci funkcji zlokalizowanych
(zob. np. Courant [1943], Oden [1972], Kleiber [1985]). Funkcje zlokalizowane
okrelone s jedynie wewntrz nie pokrywajcych si podobszarw dziedziny problemu, zwanych elementami skoczonymi, i znikaj poza tymi obszarami. Zbir
elementw skoczonych powstaje przez okrelony podzia dziedziny zadania powizany z jednoczesnym doborem wzw, ktre rozoone s w czci lub cakowicie na brzegach i w wierzchokach elementw. Zbiory elementw i wzw
tworz siatk dyskretyzacyjn zadania.
Podstawowa idea MES opiera si na koncepcji interpolacji. Inne kroki zastosowanej aproksymacji MES s mniej lub bardziej standardowe. Kroki te omwimy
dokadniej w rozdziale 5 w ramach formuowania elementw skoczonych.
Podejcie matematyczne, polegajce na zastosowaniu metod RayleighaRitza
lub BubnowaGalerkina, wymaga:
A) sabego (wariacyjnego) sformuowania zagadnienia pocztkowobrzegowego;
270
B) wyboru przestrzeni funkcji aproksymacyjnych, podstawowych i testowych,

co w MES sprowadza si do okrelenia liczby wzw, liczby zmiennych
wzowych i tzw. funkcji ksztatu.
W ramach A) wyrnia si dwie zasadnicze klasy zasad wariacyjnych, prowadzcych do sformuowania elementw skoczonych:
A1) zasady i elementy jednopolowe;
A2) zasady i elementy wielopolowe.
Typowym przykadem elementw nalecych do klasy A1) s elementy przemieszczeniowe, formuowane na bazie zasady wirtualnych przemieszcze1 . Wrd
elementw nalecych do klasy A2) mona wymieni elementy mieszane (ang.
mixed ) i elementy czciowo mieszane (ang. semimixed ), ktrych podstaw s
zasady wariacyjne typu HellingeraReissnera lub typu HuWashizu. Ta druga
zasada stanowi wariacyjne uzasadnienie formuowania wanej grupy dwupolowych elementw skoczonych o wzbogaconym polu odksztace (ang. enhanced
assumed strain EAS ).
Istnieje rwnie klasa elementw skoczonych, ktrych koncepcja opiera si
na technikach nie majcych w peni formalnych podstaw w wariacyjnym sformuowaniu problemu brzegowego. Do tego typu elementw zaliczy mona elementy
skoczone o dwustopniowej interpolacji odksztace (ang. assumed natural strain
ANS ), uywane z powodzeniem do analizy wielu praktycznych problemw inynierskich.
Przedstawiona w poprzednich rozdziaach ksiki szecioparametrowa teoria
powok ma szereg nastpujcych cech, istotnych z obliczeniowego punktu widzenia:
a. Wzdu brzegw elementu wymagana jest cigo jedynie klasy C 0 dla
niezalenych zmiennych kinematycznych u = (u , Q ) oraz cigo klasy
C 1 (kawakami cige) dla uoglnionych si przekrojowych s = (n , m )
i powokowych miar odksztace = ( , ). Pod tym wzgldem rozwaana teoria powok ma takie same skromne wymagania, jak wystpujce
w sformuowaniu elementw zdegenerowanych lub bazujcych na hipotezie
kinematycznej typu TimoszenkoReissnera.
b. Szecioparametrowa teoria powok ujmuje wszystkie trzy parametry obrotu jako niezalene zmienne kinematyczne. Dlatego formuowane na jej
podstawie elementy skoczone mog by w sposb naturalny wyposaone
w sze stopni swobody w kadym wle. Do wprowadzenia szstego stopnia swobody tzw. owinicia nie ma wic potrzeby uycia specjalnych
technik lub dodatkowych zaoe. Rozwizuje to problemy modelowania
1
W naszym przypadku, podobnie jak w teoriach powok typu TimoszenkoReissnera, na
wektor przemieszcze skadaj si pole przesuni i pole obrotw jako zmienne niezalene.
Dlatego zasada wirtualnych przemieszcze dla takich sformuowa mechaniki powok moe by
formalnie uznawana rwnie jako zasada dwupolowa.
271
powok np. nieregularnych, zawierajcych zaamania, rozwidlenia i przecicia si wielu patw powoki.
c. W sformuowanym podejciu dwuwymiarowym nie ma ju koniecznoci
trjwymiarowego cakowania w objtoci elementu (jednoczenie w powierzchni i po gruboci powoki) nawet w przypadku powok grubych, podlegajcych skoczonym silnie nieliniowym deformacjom w kierunku gruboci. Jest to istotn zalet zaproponowanego sformuowania, np. w stosunku
do standardowych powokowych elementw zdegenerowanych.
d. Konstrukcja rnych elementw skoczonych przebiega w sposb standardowy i nie zaley od tego, czy powoka jest cienka czy gruba, izotropowa
czy nie, podlegajca maym czy skoczonym deformacjom. Do konstrukcji
elementu skoczonego wymagany jest tylko oglny schemat jego budowy.
Rnice w modelowaniu rnych zada ujmuje si przez specykacj rwna konstytutywnych. Taka szczeglna posta rwna konstytutywnych
wymagana jest dopiero przy rozwizywaniu konkretnych zada mechaniki
powok.
Podstawy metody elementw skoczonych s niezalene od rozwaanego problemu szczeglnego. Dlatego przy konstrukcji prezentowanych w rozdziale 5 elementw powokowych wykorzystamy idee uywane np. przy formuowaniu trjwymiarowych elementw bryowych. Istotn cech rnic formuowane tam
elementy powokowe od elementw klasycznych jest fakt, e przestrze konguracyjna rozwaanego tu problemu nie posiada wygodnej do analizy struktury
przestrzeni liniowej.
Efektywne rozwizanie problemu nieliniowego wymaga rwnie uwzgldnienia
dalszych aspektw:
C) iteracyjnego rozwizania rwna zlinearyzowanych;
D) ledzenia cieek rwnowagi wraz z wyznaczaniem punktw osobliwych,
takich jak punkty graniczne i punkty bifurkacji rozwizania;
E) rozwizania problemu wasnego (wyznaczenia czstoci i postaci drga
wasnych lub liniowego obcienia krytycznego i odpowiadajcej mu postaci wyboczenia);
F) cakowania po czasie dynamicznych rwna ruchu.
Wymienione w C)F) aspekty nie stanowi czci metody elementw skoczonych i nie wpywaj na dokadno aproksymacji przestrzennej MES. Aspekty te
mog by dyskutowane rwnie w ramach sformuowania cigego, a nastpnie
wykorzystane w rozwizaniach problemw dyskretnych, otrzymanych na drodze
przestrzennej aproksymacji skoczenie wymiarowej.
Dotychczasowe dowiadczenia wskazuj, e w analizie konstrukcji powokowych o dowolnej geometrii, obcieniu, warunkach brzegowych i deformacji
metod elementw skoczonych zasadnicze trudnoci koncentruj si wok nastpujcych zagadnie oglnych:
272
I) teoria powok zastpienie trjwymiarowego problemu mechaniki orodkw cigych zagadnieniem dwuwymiarowym mechaniki powok o zmiennych niezalenych zdeniowanych tylko na wyrnionej powierzchni podstawowej2 ;
II) dyskretyzacja skoczenie wymiarowa aproksymacja problemu cigego;
III) nieregularno powok modelowanie rozgazie i przeci, skokw gruboci i wasnoci materiaowych, usztywnie i wzmocnie prtami, pocze
rnych patw powok ze sob i z prtami itp.
W kontekcie metody elementw skoczonych, ze wzgldu na znamienn wag dla
wiarygodnoci rozwiza, dodamy tu rwnie problem szczeglny, wystpujcy
tylko w ramach zagadnienia dyskretyzacji MES:
IIa) zjawisko blokady (zakleszczania) rozwiza nadmierne przesztywnienie
konstrukcji, bdce numerycznym efektem ubocznym jednolitej interpolacji niskiego rzdu, w szczeglnoci klasy C 0 .
Zagadnienie I ma charakter czysto analityczny, zagadnienie II ma natur czysto numeryczn, natomiast zagadnienie III ma charakter zarwno analityczny, jak
i numeryczny. Rne rda i odmienna natura zagadnie I i II pozwala rozwaa je oddzielnie. Moliwo rozdzielenia zagadnie teorii powok i dyskretyzacji
jest podstawow rnic midzy podejciem klasycznym i zaproponowanym w tej
ksice a metodologi formuowania elementu powokowego w ramach koncepcji
degeneracji.
W drugiej czci ksiki rozwaamy rne sabe sformuowania problemu
pocztkowobrzegowego nieliniowej mechaniki powok. Na tej podstawie przedstawimy systematyczn i kompleksow dyskusj wymienionych powyej zagadnie wystpujcych w analizie powok metod elementw skoczonych. Chcemy
wyranie podkreli ich rn natur, kadc jednoczenie nacisk na aspekt obliczeniowy zagadnienia.
Mona uzna za gwne nastpujce cechy przemawiajce na korzy sabego
sformuowania zagadnienia pocztkowobrzegowego (por. np. Kleiber [1989]):
1. W miejsce rniczkowej reprezentacji problemu o charakterze lokalnym
formuuje si rwnowan globaln reprezentacj cakow, wymagajc na
og sabszych zaoe o regularnoci danych problemu i rozwiza.
2. Globalna reprezentacja cakowa jest wygodn podstaw numerycznych rozwiza przyblionych.
2
Zestawienie tytuw ksiek i artykuw przegldowych z dziedziny mechaniki powok zawieraj prace Noor [1990a,b] oraz Pietraszkiewicz [1992]. Materiay konferencyjne Noor,
Belytschko i Simo [1990], zestawienia artykuw Yang i inni [1990, 2000], Mackerle [1997,
2000, 2002a,b], a take ksika pod redakcj Woniaka [2001] daj przegld aktualnych prac,
trendw i nowsz bibliogra z tego zakresu.
273
3. Globalna reprezentacja cakowa jest sformuowaniem niezmienniczym

wzgldem sposobu opisu zagadnienia. Moe ona suy jako punkt wyjcia do formuowania zagadnie szczeglnych w wybranym opisie.
4. W przypadkach dopuszczajcych istnienie zasad ekstremalnych pojawia si
moliwo uzyskania z gry pewnych informacji o nieznanym rozwizaniu.
Saba posta zagadnienia pocztkowobrzegowego moe przyj form albo
tosamoci cakowej, albo zasady wariacyjnej, wyraonej jako warunek stacjonarnoci funkcjonau. W mechanice posta tosamoci cakowej maj np. zasady:
pracy wirtualnej, wirtualnych przemieszcze i wirtualnej pracy dopeniajcej.
W zagadnieniach rwnowagowych podstawowymi zasadami wariacyjnymi s: zasada stacjonarnoci cakowitej energii potencjalnej, zasada HellingeraReissnera,
zasada HuWashizu i zasada stacjonarnoci energii dopeniajcej (o ile istnieje).
Zasady wirtualne jako tosamoci cakowe s oglniejsze od zasad wariacyjnych
w tym sensie, e nie wymagaj one istnienia odpowiednich funkcjonaw globalnych.
Zasady wariacyjne liniowej teorii powok modelowanych powierzchni Cosseratw rozwaa ju Reissner [1970], a w kontekcie aproksymacji MES m.in.
Atluri i Pian [1972]. W tych pracach badano zasady jedno- i wielopolowe.
W ramach standardowych procedur wariacyjnych, dobrze opracowanych w matematyce (np. Gelfand i Fomin [1970]), nie jest jednak bezporednio moliwe
formalne uoglnienie wynikw teorii liniowej na rozpatrywany tu przypadek nieliniowy. Wynika to z nastpujcych powodw:
a) przestrze konguracyjna nieliniowej szecioparametrowej teorii powok
nie posiada struktury przestrzeni liniowej i dlatego standardowe twierdzenia analizy funkcjonalnej nie znajduj tu bezporedniego zastosowania;
b) zewntrzne momenty powierzchniowe, krawdziowe i brzegowe w teorii nieliniowej zatracaj na og charakter wielkoci zachowawczych;
c) w przypadku powok nieliniowo sprystych, materiaowe rwnania konstytutywne nie zawsze s jednoznacznie odwracalne.
Przedstawiane dalej rozwaania ograniczymy do sformuowania odpowiednich
zasad wirtualnych i zasad wariacyjnych nieliniowej mechaniki powok oraz ich
modykacji, wykorzystywanych w tej ksice jako podstawa implementacji numerycznej.
4.1.2. Przestrze konguracyjna

W ramach rozwaanej oglnej teorii powok, kada konguracja powoki jest
okrelona przez pole wektorw przesuni (translacji) u : M E i pole tensorw
obrotu (rotacji) Q : M SO(3), oba okrelone na powierzchni podstawowej M
powoki w konguracji odniesienia, utosamianej tu z konguracj nieodksztacon. Uporzdkowana para u (u , Q ) cakowicie okrela kad inn konguracj
powoki, o ile opis konguracji odniesienia jest ustalony przez podanie dwch pl
(~
x , T 0 ).
274
Uywajc terminologii zaczerpnitej z dynamiki ukadw mechanicznych,

zbir wszystkich konguracji powoki nazywamy przestrzeni konguracyjn zdeniowan nastpujco:
U C(M, G) = {u = (u , Q ) | u : M G = E SO(3)}.
(4.1.1)
Z (4.1.1) wynika, e przestrze konguracyjna U nie ma struktury przestrzeni

liniowej, poniewa w jej denicji wystpuje grupa obrotw SO(3). Fakt ten ma
istotne konsekwencje dla analizy numerycznej nieliniowych problemw mechaniki
powok.
Przy pewnych niezbyt silnych zaoeniach o regularnoci mona wykaza, e
przestrze konguracyjna U ma jednostajnie zbien topologi i jest nieskoczenie wymiarow rozmaitoci. Z operacj grupow3 zdeniowan punktowo przez
(u2 u1 ) (x ) = (u 1 (x ) + u 2 (x ) , Q 2 (x ) Q 1 (x )) ,
x M,
(4.1.2)
dla wszystkich u1 , u2 U, przestrze konguracyjna (4.1.1) jest nieskoczenie

wymiarow grup BanachaLiego4 . Na podstawie tego faktu problemy mechaniki
powok mog by formuowane w terminach geometrii rniczkowej.
W tej obliczeniowej czci ksiki rozwaania ograniczamy do szczeglnego
typu geometrycznej nieregularnoci powok. Przyjmiemy, e powierzchnia podstawowa powoki jest okrelona przez zoenie pewnej liczby patw regularnych
powierzchni M (a) , a = 1, 2, . . . , n, poczonych wzdu wsplnych krawdzi ,
speniajcych oglne zaoenia podane w czci pierwszej ksiki. Dodatkowo
zakadamy tu, e podczas procesu deformacji poczenia patw M (a) nie ulegaj rozdzieleniu i lokalnie zachowuj swj pierwotny ksztat w paszczynie ortogonalnej do krawdzi5 (s to tzw. poczenia kinematycznie sztywne ). To
zaoenie pociga za sob konieczno spenienia, na wszystkich patach M (a) ,
a = 1, 2, . . . m, m n, tworzcych wspln krawd , nastpujcych kinematycznych warunkw cigoci dotyczcych odksztaconej powierzchni podstawowej:
y~ (s) = y~ x (a) (s) ,

T x (a) (s) = Q (s)T 0 x (a) (s) , (4.1.3)
wzdu ,
3
W oglnym przypadku u1 u2 6= u2 u1 , poniewa SO(3) nie jest grup przemienn. Elementem neutralnym grupy G = E SO(3) jest 1 (0, 1), za u = (u , Q T ) jest elementem
odwrotnym do u, poniewa u (u) = 1.
4
Co wynika z oglnych twierdze o rozmaitociach odwzorowa gadkich skoczenie wymiarowej rozmaitoci w skoczenie wymiarow grup Liego, por. Curties, Lee i Miller [1973].
5
Jest to zaoenie analogiczne do klasycznych zaoe o poczeniach prtw w ukadach
ramowych. Odejcie od tego zaoenia wymaga, jak to podano w podrozdziale 3.5, wyposaenia krawdzi w wielkoci dynamiczne i kinematyczne oraz sformuowania dla odpowiednich
rwna konstytutywnych. W takim przypadku krawd nabiera cech jednowymiarowego kontinuum o wasnociach prta modelowanego krzyw geometryczn typu Cosserat.
275
gdzie krzywa przestrzenna parametryzowana jest lokalnie dugoci uku s.

Dlatego pocztkowa geometria brzegw poszczeglnych patw M (a) w obsza
(a)
~ (a) = x
~ (a) (s), T 0 = T 0 x (a) (s) ,
rze poczenia moe by opisana przez x
a = 1, 2, . . . m.
Z (4.1.3) wynikaj nastpujce kinematyczne warunki cigoci dotyczce
przemieszcze:
u x (a) (s) = u (s),
a = 1, 2, . . . m, x (a) (s) ,
(4.1.4)
Q x (a) (s) = Q (s),
gdzie u (s) i Q (s) s, odpowiednio, polami przesuni i obrotw zdeniowanymi wzdu .
Alternatywnie, deformacja obrotowa Q (s) krawdzi moe by okrelona
poprzez trjki wektorw kierunkowych {t 0j (s)} , przyporzdkowane kademu
punktowi x (s) w konguracji odniesienia, i trjki wektorw kierunkowych
{t j (s)} , okrelone w kadym punkcie y (s) konguracji aktualnej (t). Wtedy
Q (s) = (t j (s)) (t j0 (s)) .
4.1.3. Wirtualne przemieszczenia

Stany wirtualne powoki mona opisa w terminach geometrii rniczkowej
jako elementy wizki stycznej T U do przestrzeni konguracyjnej
S U.
Wizka styczna T U jest zdeniowana przez sumy T U = uU Tu U parami
rozcznych przestrzeni stycznych Tu U w punktach u U. Oczywicie, kada
przestrze styczna Tu U ma struktur przestrzeni liniowej. Z twierdze o rozmaitociach odwzorowa wynika, e dla dwch rozmaitoci M i N wizka styczna
T C(M, N ) jest izomorczna z C(M, T N ). Na tej podstawie mona identykowa
przestrze wirtualnych przemieszcze powoki z przestrzeni
Tu U = C (M, T (E SO(3) )) ,
(4.1.5)
gdzie T (E SO(3) ) oznacza wizk styczn do szecioparametrowej grupy Liego

E SO(3).
Z drugiej strony, przestrze styczna Tu U dana wzorem (4.1.5) jest przestrzeni
odwzorowa okrelon nastpujco: kadej konguracji powoki u U towarzyszy
wirtualne przemieszczenie w Tu U w postaci odwzorowania
w : M Tu(x ) (E SO(3) ),
x M.
(4.1.6)
Innymi sowy, wizka styczna T U jest nieskoczenie wymiarow przestrzeni wektorow odwzorowa powierzchni podstawowej powoki M w przestrze styczn
do grupy E SO(3).
Ale przestrze styczna do grupy obrotw jest izomorczna z przestrzeni wektorow tensorw skonie symetrycznych E E , ktra z kolei jest izomorczna
z przestrzeni euklidesow E , co oznaczamy jako cig izomorzmw przestrzeni
276
TQ SO(3) ' so(3) ' E . Zatem kady tensor obrotu Q generuje cig izomorcznych przestrzeni okrelonych przez przynalene do nich elementy, odpowiednio
Q , W i w , gdzie W jest tensorem skonie symetrycznym, ktrego wektorem
osiowym jest w , tj. W = ad w . Wirtualne przemieszczenia w Tu U dla kadego
u U mog wic by utosamiane z uporzdkowan par pl
w = (v , W ) : M E (E E)
lub w = (v , w ) : M E E.
(4.1.7)
Dlatego przestrze wirtualnych przemieszcze mona zdeniowa nastpujco:
W C(M, E E) = {w = (v , w ) | w : M E E}.
(4.1.8)
Istnienie wskazanych izomorzmw pozwala kadej krzywej z C(M, E E)

przyporzdkowa jednoznacznie, przy pomocy odwzorowania ad : E so(3),
krzyw w C(M, E (E E)), a nastpnie, przy uyciu funkcji wykadniczej
exp : E E SO(3), krzyw w C(M, E SO(3)). Krzywe te reprezentuj odcinkowo cig sekwencj pooe powierzchni podstawowej powoki M w odpowiednich przestrzeniach. Std wynika, e kada zaleno mechaniki powok,
opartej o kinematyczny model powierzchni Cosserat, bdzie miaa odpowiedni
posta w kadej z wymienionych przestrzeni. Wobec istniejcych izomorzmw,
wszystkie te postacie s rwnowane.
Powyszy wynik mona uzyska formalnie rwnie w terminach klasycznej
analizy wektorowej. Niech zatem u = (u , Q ) U okrela dan konguracj
powoki. Rozwamy jednoparametrow rodzin deformacji R 3 7 u() =
(u (), Q ()) U parametryzowan przez skalar :
u () = u + v ,
Q () = exp( W )Q = Q exp(W).
(4.1.9)
Przy = 0 otrzymamy aktualne pooenie powoki okrelone przemieszczeniem

u(0) = u. Wwczas wirtualne przemieszczenia zdeniowane s przez
d
u (x , )|=0 = v (x ) ,
d
d
Q (x ) =
Q (x , )|=0 = W (x ) Q (x ) = Q (x ) W(x ) ,
d
u (x ) =
(4.1.10)
gdzie W (x ) = ad w (x ) i W(x ) = ad w(x ). Dla prostoty zapisu, tu i dalej

uywamy tego samego symbolu Q dla odwzorowania i jego wartoci.
Z (4.1.10)2 wynika, e wektor styczny w Tu U ma dwie rwnowane repre~ (x ) = x
~ + u (x ), t i (x ) = Q (x )t 0i (x )
zentacje. Dlatego deformacji globalnej y
odpowiadaj dwie rwnowane reprezentacje wirtualne
~
y = u = v = Q v,
t i = Q t 0i = w t i = Q (w t 0i ),
(4.1.11)
ktre nazywa si, odpowiednio, reprezentacj przestrzenn i reprezentacj materialn wirtualnego przemieszczenia w. W reprezentacji przestrzennej wszystkie
277
wielkoci wystpujce w mechanice powok deniuje si przez skadowe wzgldem obracajcej si bazy {t i }. W reprezentacji materialnej odpowiednie wielkoci maj te same skadowe, lecz s one odniesione do ustalonej bazy pocztkowej
{t 0i }. Wobec istnienia formalnej transformacji (4.1.11) midzy tymi reprezentacjami, rozwaania mona ograniczy tylko do jednej z nich. Dlatego dalsz
dyskusj ograniczymy zasadniczo do reprezentacji przestrzennej. Jednak niektre
rozwaania, szczeglnie dotyczce skadnikw bezwadnociowych, przedstawimy
take w bardziej dla nich waciwej reprezentacji materialnej.
Uywajc tych samych argumentw, ktre doprowadziy do okrelenia translacji i obrotu regularnych czci patw powoki, mona take okreli przesunicie
i obrt krawdzi pocze patw. Wobec przyjtych tu kinematycznych warunkw cigoci sztywnego poczenia (4.1.3) i (4.1.4), rwnie dla pl wirtualnych
otrzymujemy kinematyczne warunki cigoci6
v x (a) (s) = v (s),
W x (a) (s) = W (s) = Q (s) Q T (s) = ad w (s),

(4.1.12)
x (a) (s) ,
gdzie a = 1, 2, . . . , m jest liczb patw M (a) tworzcych wspln krawd
w punkcie x (a) (s).
Przyjte zaoenia (4.1.3), prowadzce do kinematycznych warunkw cigoci (4.1.4) i (4.1.12), redukuj cak krzywoliniow G w wyraeniu (3.4.13) do
czci ujmujcej tylko prac obcie zewntrznych zadanych wzdu . Wynika
std, e w sabym sformuowaniu zagadnienia dynamiczne warunki cigoci s
spenione tosamociowo dla wszystkich wirtualnych przemieszcze speniajcych
kinematyczne warunki cigoci (4.1.12).
Ruch rzeczywisty powoki, tak jak i ruch wirtualny, jest geometrycznie reprezentowany przez gadk krzyw u(t) w przestrzeni konguracyjnej U, gdzie
t [0, +) reprezentuje czas. Wwczas wektor styczny do tej krzywej w punkcie u(t) U jest wektorem prdkoci v(t) = u (t). Zbir wszystkich wektorw v(t), tak jak zbir wirtualnych przemieszcze w (4.1.8), tworzy przestrze
Tu(t) U styczn do U. Dla grupy obrotw SO(3) wystpuje tu cig izomorzmw
przestrzeni TQ (t) SO(3) ' so(3) ' E . Na tej podstawie, tak jak w (4.1.10)2 ,
elementy TQ (t) SO(3) mog by reprezentowane dwojako:
d
y~ (x , t) = u (x , t) = (x , t),
dt
d
Q (x , t) = Q (x , t) = (x , t) Q (x , t) = Q (x , t) (x , t),
dt
y~ (x , t) =
(4.1.13)
6
Wynik (4.1.12) wskazuje, e w przypadku oglnej deformacji powoki wielopatowej tych
warunkw nie da si speni w ramach modeli powok operujcych tylko dwoma parametrami
obrotu.
278
T i = Q T Q oraz stowarzyszone
gdzie tensory skonie symetryczne = QQ
1
z nimi wektory osiowe = ad i = ad1 opisuj prdkoci obrotowe
powoki, odpowiednio, w reprezentacji przestrzennej i materialnej. Uywajc za~ (x , t) = x
~ (x) + u (x , t) i t i (x , t) = Q (x , t) t 0i (x ), prdkoci te mog by
pisu y
wyraone, tak jak w (4.1.11), w nastpujcej postaci:
y~ = u = Q ,
t i = Q t 0i = t i = Q ( t 0i ).
(4.1.14)
4.1.4. Wirtualne miary odksztace

Podobne rozwaania geometryczne umoliwiaj wyprowadzenie na drodze formalnej postaci uoglnionych odksztace i ich wirtualnych zmian.
Powokowe miary wirtualnych odksztace w reprezentacji przestrzennej maj
posta (por. p. 2.4.4)
E (x ) = t 0 ,
~ , w = v , + (t + ) w ,
(x ) = v , + y
K (x ) = t ,
(x ) = w , ,
(4.1.15)
~ , t , =
co wynika z denicji powokowych miar odksztace = y
1
T
ad (Q , Q ). W (4.1.15), oznacza wspobrotowe wariacje, analogiczne do
wspobrotowych pochodnych wzgldem czasu (1.7.33).
Jeli rozwaymy jednoparametrow rodzin deformacji (4.1.9), wwczas na
mocy denicji
d T
= Q
Q ()
d
|=0
T
~ , = v , w y
~ , ,
= Q Q v , w Q T y
(4.1.16)
=
=
=
=
d T
Q ()
Q
d
|=0
(
)
T
d T
1
ad
Q
Q ad( ())Q Q
d
|=0
T
Q Q , w + Q T w , + Q T Q , Q T w
K w + w , + K w = w , .
(4.1.17)
Denicje (4.1.16) i (4.1.17) s do pewnego stopnia odpowiednikami pochodnej

Liego.
279
4.1.5. Notacja macierzowooperatorowa

Podczas formuowania powokowych elementw skoczonych wygodnie jest
uywa notacji macierzowooperatorowej. W tym celu wystpujce w reprezentacji przestrzennej wirtualne przemieszczenia w = (v , w ), prdkoci v = (, ),
, a ), powierzchniowe obcienia zewntrzne p = (f , c ),
przyspieszenia a = (u
obcienia odcinkowe p = (f , c ) na krzywej , obcienia brzegowe s =
~ p ) zapisujemy w formie
(n , m ) na Mf i siy bezwadnoci b = (p , s + y
wektorw kolumnowych

f
u
v
,
a =
p =
v =
w =
c ,
w ,
a ,
(4.1.18)
p
f
n
p =
c , s = m , b = s + y~ p .
Tutaj i dalej bdziemy uywali okrele przemieszczenia, obcienia, odksztacenia, naprenia, itd. w sensie tych wielkoci uoglnionych.
Stosujc notacj (4.1.18), poszczeglne skadniki gstoci pracy wirtualnej
obcie zewntrznych mona zapisa w postaci macierzowej
v f + w c,
= v f + w c ,
w s = v n + w m .
wT p =
wT p
T
(4.1.19)
Podobnie mona zapisa gsto pracy wirtualnej si bezwadnoci
~ p ).
wT b = v p + w (s + y
(4.1.20)
Miary odksztace (E , K ) i napre (N , M ) s parami uporzdkowanymi.

Odpowiednie wektory kolumnowe mona zdeniowa jako czwrki odpowiednich
wektorw miar odksztace ( , ) i napre (n , m ) w formie
1
n
1
n
2
.
(4.1.21)
=
,
s=
1
m1
2
m
Wtedy relacjom kinematycznym mona nada posta

u ,1 + (1 Q )t 01
1 (u)
2 (u) u ,2 + (1 Q )t 02
(u) =
=
1
T
1 (u)
ad (Q ,1 Q )
2 (u)
ad1 (Q ,2 Q T )
(4.1.22)
280
Zestawiajc wirtualne miary odksztace i wchodzce do nich komponenty w formie wektorw
v
,1

v ,1 + (t 1 + 1 ) w

v + (t + ) w
v ,2

2
,2
2
2
=
,
d = w ,1 ,
=
(4.1.23)
1
w ,1
w ,2

2
w ,2
wirtualne relacje kinematyczne mona zapisa jako
(u) = B(u) w,
(4.1.24)
d = D w,
gdzie operatory macierzowe maj posta
1(.),1
1(.)
,2
B(u) =
0
0
(t 1 + 1 ) (.)
(t 2 + 2 ) (.)
1(.),1
1(.),2
D=
1(.),1
1(.),2
0
0
0
0
0
1(.),1
1(.),2
1
(4.1.25)
Uwzgldniajc wprowadzone oznaczenia, wyraenie na gsto wewntrznej pracy

wirtualnej w reprezentacji przestrzennej, mierzon na jednostk powierzchni podstawowej M , przyjmuje posta
T s = wT BT s = E N + K M
~ , w ) + m w , .
= n + m = n (v , + y
(4.1.26)
Rwnania konstytutywne powok sprystych zapisujemy formalnie jako

(4.1.27)
s=
s().
Kinetyczne rwnania konstytutywne dla pdu i momentu pdu (2.2.42) na tym

etapie rozwaa przyjmujemy w postaci uproszczonej
p = J 1 ,
s = J 2 ,
J 3 = J 4 = 0,
(4.1.28)
gdzie J 1 (x ) i J 2 (x , t) s polami urednionego, niezalenego od czasu tensora

masy translacyjnej i urednionego tensora momentu bezwadnoci powoki w reprezentacji przestrzennej. Zakadamy przy tym, e nie wystpuje sprzenie
(4.1.28)3 bezwadnociowych skadnikw translacyjnych i obrotowych, a tensory
momentw bezwadnoci w reprezentacji przestrzennej J 2 (x , t) i niezaleny
od czasu w reprezentacji materialnej J2 (x ) powizane s relacj
J 2 (x , t) = Q (x , t) J2 (x ) Q T (x , t).
(4.1.29)
281
W wyniku zaoenia (4.1.28) i relacji (4.1.29), wektor powierzchniowych si bezwadnoci (4.1.18)7 przyjmuje posta
J 1
J 1 u
b=
(4.1.30)
J 2 + J 2 = J 2 a + J 2 ,
(x , t) i a (x , t) s polami przyspiesze translacyjnych i przyspiesze obrogdzie u

towych, okrelonych przez rniczkowanie po czasie odpowiednich pl prdkoci.
4.1.6. Zasada wirtualnych przemieszcze

Formuowanie zasad wirtualnych i globalnych, ze wzgldu na wykonywane
operacje w przeksztaceniach, wymaga spenienia odpowiednich warunkw cigoci i rniczkowalnoci rnych pl powierzchniowych. Sprecyzujmy wic te
warunki dla uywanych dalej poj.
Niech UA U oznacza zbir wszystkich kinematycznie dopuszczalnych pl
przemieszcze (funkcje podstawowe), tj. pl u = (u , Q ) speniajcych kinematyczne warunki brzegowe
UA = {u U | u = u
wzdu Md }.
(4.1.31)
Odpowiednio, przez WA W oznaczmy zbir wszystkich kinematycznie dopuszczalnych pl wirtualnych przemieszcze (funkcje testowe), tj. pl w = (v , w )
speniajcych jednorodne kinematyczne warunki brzegowe
WA = {w W | w = O wzdu Md }.
(4.1.32)
Podkrelmy, e pola u i w musz spenia zaoone wczeniej warunki regularnoci narzucone przeprowadzanymi przeksztaceniami matematycznymi. Ponadto,
zgodnie z zaoeniami (4.1.4) i (4.1.12), przez u i w oznaczamy wartoci pl u
i w ograniczonych do krzywej .
Dla powok sprystych, przy relacji kinematycznej = (u) i rwnaniu konstytutywnym s = s() jako warunkami ubocznymi, dla kinematycznie dopuszczalnych pl u UA i w WA mona zdeniowa funkcjona
(4.1.33)
G[u, t; w] Gd [u, t; w] + Gi [u, t; w] Ge [u, t; w],

gdzie
ZZ
wT b da ,
Gd [u, t; w] =
M \
ZZ
(B(u) w)T s() da ,
Gi [u, t; w] =
M \
ZZ
Z
wT p da +
Ge [u, t; w] =
M \
(4.1.34)
Z
wT p dl +
Mf
wT s dl +
X
a
waT pa
282
reprezentuj, odpowiednio, wirtualn prac si bezwadnoci, wirtualn prac

wewntrzn i wirtualn prac obcie zewntrznych.
Z poprzednich przeksztace wynika, e u UA jest sabym rozwizaniem
zagadnienia pocztkowobrzegowego mechaniki powok wielopatowych wtedy
i tylko wtedy, gdy
G[u, t; w] = 0
(4.1.35)
dla wszystkich w WA i t [0, +).
Wyraenie wariacyjne (4.1.35) przy (4.1.33) i (4.1.34) jest znane jako zasada wirtualnych przemieszcze. Wyraa ona sab posta zasad zachowania pdu
i momentu pdu powoki wielopatowej. Nazwy rozwizanie sabe lub rozwizanie
uoglnione wynikaj z faktu, e klasa cigoci dopuszczalnych rozwiza u UA
w sformuowaniu (4.1.35) jest znacznie szersza, ni jest to wymagane w sformuowaniu klasycznym (sformuowaniu silnym ), wyraonym przez ukad rwna
i zalenoci rniczkowych (2.3.4)(2.3.12). Rzeczywicie, rwnanie (4.1.35) dostarcza globalnej, cakowej reprezentacji zagadnienia, zamiast lokalnej reprezentacji rniczkowej, wymagajcej spenienia rniczkowych rwna ruchu w kadym
punkcie powierzchni podstawowej powoki.
4.2. Parametryzacja i opis obrotw skoczonych

4.2.1. Parametryzacja globalna
Do tej pory rozwaano ukad rwna mechaniki powok, zawierajcy pola
wektora przesuni u (x , t) i tensora obrotw Q (x , t) jako podstawowe kinematyczne zmienne niezalene. W ten sposb wyeksponowano geometrycznorniczkow struktur teorii powok bez odwoywania si do szczeglnych parametryzacji grupy obrotw SO(3). Jednak wybr okrelonej parametryzacji grupy
obrotw i sposb opisu obrotw skoczonych s wanymi zadaniami w analitycznych i numerycznych rozwizaniach zagadnienia pocztkowobrzegowego mechaniki powok.
Literatura cytowana w p. 1.1.7 wskazuje, e jest wiele moliwoci parametryzacji grupy obrotw, a rne parametryzacje maj zarwno swoje zalety jak
i ograniczenia. Za przykadowe parametryzacje obrotw mog suy np. rodzina
ktw Eulera (lub Brayanta), parametryzacja CayleyaKleina, parametryzacja
kanoniczna, lub kwaterniony (parametry Eulera). Naley jednak zauway, e
w zagadnieniach mechaniki powok adna z tych parametryzacji nie wykazuje
istotnych zalet w stosunku do innych7 .
Formalnie, parametryzacj obrotw mona zdeniowa lokalnie jako wzajemnie jednoznaczne i rniczkowalne odwzorowanie grupy obrotw SO(3) w pod7
Dyskusj problemu parametryzacji w mechanice powok mona znale np. w pracy

i Stein [1998].
Betsch, Menzel
283
zbir otwarty przestrzeni liczb rzeczywistych RN :
SO(3) RN ,
Q = Q (p ),
(4.2.1)
gdzie N liczb rzeczywistych (p ) nazywa si parametrami obrotu, za liczb N

wymiarem parametryzacji. W ocenie przydatnoci wybranej parametryzacji
SO(3) naley zwrci uwag midzy innymi na: 1) konieczn liczb parametrw oraz liczb i typy moliwych osobliwoci takiej reprezentacji, 2) wynikajc
z przyjtej parametryzacji zoono ukadw rwna, 3) skonno do generowania bdw i wraliwo na bdy numeryczne w implementacji komputerowej
rwna powokowych, 4) zalety lub trudnoci w formuowaniu kinematycznych
warunkw brzegowych.
Nie jest moliwa globalna, wolna od osobliwoci reprezentacja obrotu skoczonego przez mniej ni pi parametrw skalarnych (jest to wynik Heinza Hopfa
z 1940 r., zob. Stuelpnagel [1964]). Zatem co najmniej piciowymiarowa parametryzacja musi by uyta na poziomie globalnej akumulacji deformacji obrotowej. Z drugiej strony, na poziomie budowy lokalnych rwna zagadnienia
wystarczaj tylko trzy niezalene parametry, okrelajce lokalnie obrt. Kada
reprezentacja SO(3), zawierajca wicej ni trzy parametry obrotu, prowadzi
bdzie do parametrw zalenych, ktre musz spenia dodatkowe ograniczenia.
W wyniku formalnego wprowadzenia parametrw zalenych musi nastpi rozszerzenie ukadu rwna pola o rwnania wizw wybranej parametryzacji, z odpowiednimi mnonikami Lagrange'a jako dodatkowymi polami niewiadomymi.
Z numerycznego punktu widzenia, lokalna parametryzacja wicej ni trjwymiarowa jest bardziej zoona w realizacji, gdy narusza ona struktur caego
ukadu rwna dodatkowymi rwnaniami wizw. Ale przez zastosowanie odpowiedniego opisu przyrostowego osobliwoci mog by ominite i takie skomplikowane podejcie staje si cakowicie zbytecznym. Dlatego na poziomie formuowania rwna przyrostowych zagadnienia bdziemy uywali lokalnie tylko
trjwymiarowej parametryzacji.
Jako szczeglnie wygodnych parametrw uywa bdziemy trzech skadowych wektora obrotu skoczonego. Rne uoglnione wektory obrotu skoczonego mog by deniowane na wiele sposobw (por. p. 1.7.8), ale wszystkie ich
denicje maj u podstaw t sam koncepcj. W rezultacie, rne denicje wektorw obrotu skoczonego mona otrzyma jako szczeglne przypadki konstrukcji
pokazanej w (1.7.70) i (1.7.71).
4.2.2. Parametryzacja lokalna

Lokalnie wolna od osobliwoci parametryzacja obrotw jest faktycznie wyborem ukadu wsprzdnych na grupie obrotw SO(3).
Wsprzdne lokalne tensora obrotu Q SO(3) wynikaj z faktu, e SO(3)
jest trjwymiarow grup Liego, ale jednoczenie i rozmaitoci rniczkow.
284
Zatem dla kadego dowolnie ustalonego Q SO(3) istnieje lokalnie otwarte

otoczenie U SO(3) i dyfeomorzm Q na otwarty zbir V w R3 takie, e
Q
Q (p , p = 1, 2, 3).
Q : U V R3 ,
(4.2.2)
W zwartej notacji mona to zapisa jako
Q = Q (),
= (p ) = (1 , 2 , 3 ).
(4.2.3)
Trjk liczb rzeczywistych (p ) nazywamy wsprzdnymi lokalnymi tensora Q

w mapie (U, Q).
W parametryzacji lokalnej (4.2.3) wirtualny obrt mona przedstawi w postaci
3
X
W () = Q () Q ()T =
W(p) () p ,
(4.2.4)
p=1
gdzie
W(p) () = Q(p) () Q ()T ,

(p)
Q ()
,
() =
p
(4.2.5)
p = 1, 2, 3.
Z zalenoci (4.2.4) wynika, e tensory W(p) , tak jak tensor W , s skonie symetryczne i mona je przedstawi przez wektory osiowe w(p) . W ten sposb otrzymujemy
w () = ad1 W () =
3
X
w(p) () p ,
w(p) () = ad1 W(p) ().
(4.2.6)
p=1
Ostatecznie zalenoci (4.2.6)1 mona nada posta macierzow
w () = () ,
1
= 2 .
(4.2.7)
Prdko obrotow, analogicznie do (4.2.5)(4.2.7), otrzymujemy z denicji
() = Q () Q ()T =
3
X
W(p) () p ,
p=1
1
() = ad
() =
3
X
p=1
(p)
(4.2.8)
() p ,
285
co mona zapisa w postaci macierzowej
() = (),
1
= 2
(4.2.9)
Uwzgldniajc (4.2.9), z denicji otrzymujemy macierzow zaleno dla wektora przyspieszenia obrotowego, wyraon przez pochodne czasowe parametrw
obrotu
3
X
()
+ ()
+
a () = ()
= ()
= ()
p ,
p
p=1
(4.2.10)
1
.
=
2
2
4.2.3. Zalenoci kinematyczne w funkcji parametrw obrotu

Powysze podejcie mona stosowa nie tylko do parametryzacji ustalonego
tensora obrotu Q , lecz rwnie do parametryzacji pola tensorowego Q (x ). W takim przypadku zaleno (4.2.3) naley rozumie jako funkcj zoon
Q (x ) = Q ((x )).
(4.2.11)
Jeli powierzchnia podstawowa powoki M jest lokalnie okrelona w postaci parametrycznej przez wsprzdne powierzchniowe { }, = 1, 2, wwczas pochodne
(4.2.11) po wsprzdnych dane s przez
Q , () =
Q () X Q () p X (p)
=
=
Q () p, .

p
p=1
(4.2.12)
p=1
Skonie symetryczny tensor zginania w reprezentacji przestrzennej moe by

wyraony jako
K () = Q , () Q T () =
3
X
W(p) () p, .
(4.2.13)
p=1
Dlatego zalenoci kinematyczne, wyraone przez pola przesuni u i parametrw

obrotu przyjmuj posta
(u , ) = u , (Q () 1)t 0 ,
() =
3
X
p=1
w(p) () p, .
(4.2.14)
286
czc wynik parametryzacji (4.2.6) i (4.2.7) z denicjami wielkoci wirtualnych

odksztace (4.1.16) i (4.1.17), otrzymujemy nastpujce zalenoci dla wirtualnych miar odksztace, wyraone przez wirtualne pola przesuni v i parametrw
obrotu :
(, ) = v , + ( () + t 0 ) ( ),
(, ) =
3
X
(4.2.15)
w(p) () p, .
p=1
4.2.4. Wektory obrotu skoczonego

Z wielu moliwych parametryzacji grupy obrotw, szczeglnie przydatna w zagadnieniach mechaniki powok jest reprezentacja Q przez tzw. wektor obrotu
skoczonego, por. p. 1.1.7. T parametryzacj deniuje si wykorzystujc wasno funkcji wykadniczej exp : L(E) L(E), danej absolutnie zbienym szeregiem potgowym
exp T =
(n!)1 Tn = 1 + T + 21 T2 + . . . ,
T L(E).
(4.2.16)
n=0
Niech bdzie dowolnym wektorem i niech = ad bdzie stowarzyszonym tensorem skonie symetrycznym o wektorze osiowym . Wprowadzajc
do (4.2.16) tensor so(3) L(E) w miejsce T, na podstawie wasnoci
funkcji wykadniczej dla tensorw skonie symetrycznych otrzymuje si zawsze
exp SO(3). Zatem
Q = exp = 1 +
sin kk
1 cos kk 2
+
kk
kk2
(4.2.17)
jest z denicji jednoznacznie okrelonym tensorem waciwego obrotu. Zamknita posta wzoru (4.2.17) jest wynikiem zastosowania twierdzenia Cayleya
Hamiltona do denicji funkcji wykadniczej (4.2.16) dla skonie symetrycznego
tensora so(3).
Zaleno (4.2.17) pozwala kady tensor obrotu z otoczenia dowolnego tensora
obrotu O SO(3) zapisa na jeden z dwch sposobw: QO = (exp ) O lub
OQ = O (exp ). Tutaj , so(3) s tensorami skonie symetrycznymi,
ktrych wektorami osiowymi s , E . Zatem w algebrze so(3)(' E ' R3 )
istnieje pewne otwarte otoczenie U (' V R3 ) tensorw U so(3) lub
U so(3), a w grupie SO(3) istnieje pewne otwarte otoczenie U tensora
O U SO(3) takie, e funkcja wykadnicza jest dyfeomorzmem U na U.
W ten sposb odwzorowanie wykadnicze (4.2.17) okrela map w otoczeniu O .
Skadowe i , i R3 wektorw , E nazywa si zwykle wsprzdnymi
kanonicznymi.
287
Z geometrycznego punktu widzenia, tensor obrotu Q : E E jest zachowujcym orientacj odwzorowaniem izometrycznym przestrzeni euklidesowej w siebie,
przy zachowaniu jednego ustalonego punktu. Z twierdzenia Eulera wiadomo, e
kady obrt w E jest jednoznacznie okrelony przez podanie osi obrotu i kta obrotu. Dla tensora obrotu Q o obrotu jest okrelona przez wektor jednostkowy e ,
bdcy wektorem wasnym tensora Q stowarzyszonym z rzeczywist wartoci
wasn rwn +1. Std e wynika z rozwizania problemu wasnego (1.7.56).
Z drugiej strony, uwzgldniajc denicj funkcji wykadniczej (4.2.17), tensor Q
wyraony przez e i przyjmuje posta (1.7.59). Zaleno odwrotn (1.7.61),
wyraajc e i przez Q , mona wyznaczy rozwizujc ukad rwna (1.7.60),
lub wprost z denicji funkcji logarytmicznej, ktra ma nastpujc ogln posta:
ln T = ln(1 + (T 1)) =
(1)n+1
n=1
(T 1)n
.
n
(4.2.18)
Dla tensora obrotu, tj. T Q SO(3), ln Q so(3) daje na podstawie rwnania Lagrange'aSylvester'a posta (1.7.60) (por. np. Ortiz, Radovitzky i Repetto [2001]).
Zgodnie z interpretacj geometryczn, tensor Q opisuje obrt o kt wok
wektora jednostkowego e , przy czym = e . Niech = () bdzie dowoln
monotonicznie rosnc funkcj kta tak, e (0) = 0. Wwczas uoglniony
wektor obrotu skoczonego i stowarzyszony z nim tensor skonie symetryczny
s okrelone przez (1.7.62) i (1.7.63). Zaoenie o monotonicznym wzrocie funkcji () gwarantuje, e w okrelonym przedziale istnieje jednoznaczna funkcja
odwrotna () i tensor obrotu dany przez (4.2.17) moe by traktowany jako
funkcja uoglnionego wektora obrotu skoczonego . Std trzy skadowe wektora stanowi lokalnie nieosobliw parametryzacj grupy obrotw.
4.2.5. Skadanie obrotw

Niech parametryzowana przez R krzywa Q = Q (), Q (0) = 1 na grupie
obrotw SO(3) odwzorowuje pewn ustalon baz ortonormaln {t 0i } w baz
ortonormaln {t i ()}:
t i () = Q () t 0i ,
Q = Q () = t i () t 0i ,
t i (0) = t 0i ,
(4.2.19)
i = 1, 2, 3.
W kontekcie mechaniki powok, parametr mona interpretowa jako czas
t [0, +) w przypadku dynamiki, lub jako parametr zwizany z obcieniem w przypadku statyki i statecznoci. Wwczas zalenoci (4.2.19) opisuj
pole tensorowe Q (x , ) energetycznie urednionego obrotu przekroju poprzecznego powoki. Baza {t 0i (x )} jest zatem polem najeenia pocztkowego, za obracajca si wraz z deformacj powoki baza {t i (x , )} jest funkcj ewolucji tego
288
najeenia. Dla uproszczenia zapisu, o ile nie bdzie to powodowa nieporozumie,

dalej w tym rozdziale bdziemy pomijali argumenty funkcji zwizane z ewolucj
i pooeniem x .
Rozwamy pewien przyrost obrotu, opisujcy ewolucj bazy aktualnej {t i } do
pewnej uaktualnionej bazy {t
i }. Moliwe s tu dwa sposoby opisu tego przyrostu
obrotu:
Lewa transformacja. W tym przypadku obrt Q bazy pocztkowej {t 0i } do

uaktualnionej {t
i } jest okrelony przez lewostronne naoenie przyrostu tensora
L
obrotu Q SO(3) na aktualny tensor obrotu Q okrelajcy {t i }:
Q = Q L Q ,
L
L
0
t
i = Q t i = Q Q t i .
(4.2.20)
Taki przyrost obrotu Q L , nazywany reprezentacj przestrzenn, opisuje bezporednio obrt bazy aktualnej {t i } do pooenia kocowego {t
i }.
Prawa transformacja. W tym przypadku obrt bazy pocztkowej {t 0i } do

pooenia {t
i } okrelony jest przez prawostronne naoenie przyrostu tensora
obrotu Q P SO(3) na aktualny tensor obrotu Q :
Q = Q Q P ,
P 0
t
i = Q Q t i .
(4.2.21)
Tym razem przyrost Q P , okrelany jako reprezentacja materialna, obraca bezporednio baz pocztkow {t 0i }.
Niech i oznaczaj wektory obrotu skoczonego, odpowiadajce przyrostom obrotu w reprezentacji przestrzennej Q L i reprezentacji materialnej Q P ,
wyraone przez funkcje wykadnicze
Q L = exp(ad ),
Q P = exp(ad ),
(4.2.22)
gdzie wektory osiowe , E i stowarzyszone z nimi tensory skonie symetryczne ad , ad so(3) powizane s operacj ad : E so(3). Porwnujc
stronami (4.2.20)1 i (4.2.21)1 , z zalenoci (4.2.22) otrzymujemy wzajemne powizanie wektorw obrotu w reprezentacji przestrzennej i materialnej :
Q = exp(ad )Q = Q exp(ad )
ad Q = Q ad
ad = Q ad Q T
= Q .
(4.2.23)
4.2.6. Zebrane zalenoci zwizane z opisem obrotu

Zlinearyzowany przyrost obrotu w punkcie Q oblicza si z denicji jego pochodnej kierunkowej.
W tym celu rozwamy krzyw na grupie obrotw R 3 7 Q () SO(3) parametryzowan przez i przechodzc przez punkt regularny Q = Q (0). Zgodnie
289
z (4.2.23)1 , lokalnie regularna krzywa Q () ma dwie reprezentacje, przestrzenn

i materialn:
Q () = [exp(ad )]Q = Q [exp(ad )].
(4.2.24)
Pochodna kierunkowa Q () dostarcza wic dwch rwnowanych postaci zlinearyzowanego obrotu
d
Q [Q ; ad ] =
[exp(ad )]Q
= (ad )Q ,
d
|=0
(4.2.25)
d
Q [Q ; ad ] =
Q [exp(ad )]
= Q (ad ) ,
d
|=0
odpowiednio w reprezentacji przestrzennej i materialnej, ktre polegaj na lewolub prawostronnym naoeniu tensora skonie symetrycznego na tensor obrotu
aktualnego Q . Skonie symetryczne tensory (ad ), (ad ) so(3) w (4.2.25)
reprezentuj nieskoczenie mae, odpowiednio przestrzenne i materialne obroty
wok odpowiedniego wektora wasnego , E , sprzonego z pojedyncz
zerow wartoci wasn
(ad ) = 0,
(ad ) = 0,
(4.2.26)
co wynika z rozwiza odpowiednich problemw wasnych (ad )v = v

i (ad )v = v .
Wariacja tensora obrotu, wyraona przez wariacje przestrzennych lub materialnych wektorw obrotu, przyjmuje na podstawie (4.2.25) posta
Q = (ad )Q = Q (ad )
ad = Q Q T ,
ad = Q T Q .
(4.2.27)
Z (4.2.27)1 wynika powizanie wariacji przestrzennych i materialnych skonie

symetrycznych tensorw maego obrotu
ad = Q (ad ) Q T ,
ad = Q T (ad ) Q ,
(4.2.28)
oraz wariacji odpowiednich wektorw obrotu
= Q ,
= Q T .
(4.2.29)
Denicja prdkoci zmiany tensora obrotu, wyraona przez przestrzenny lub

materialny tensory prdkoci obrotowej, ma posta podobn do (4.2.27)
dQ
= Q = Q
dt
= ad = Q Q T ,
= ad = Q T Q ,
(4.2.30)
290
gdzie i s skonie symetrycznymi tensorami prdkoci obrotowej, odpowiednio w reprezentacji przestrzennej i materialnej. Odpowiadajce im wektory
osiowe i s, odpowiednio, wektorami przestrzennej i materialnej prdkoci
obrotowej. Denicja (4.2.30)1 ustala nastpujce zalenoci wice przestrzenne
i materialne tensory i wektory prdkoci obrotowej:
= Q Q T,
= Q ,
= QT Q,
= Q T .
(4.2.31)
Zlinearyzowany tensor prdkoci obrotowej w reprezentacji przestrzennej wynika

z denicji pochodnej kierunkowej
[Q ; ad ] =
d T
(QQ )|=0 = ad + (ad ) (ad )
d
= ad [, ad ].
(4.2.32)
Zlinearyzowany wektor prdkoci obrotowej w reprezentacji przestrzennej odpowiadajcy (4.2.32) wynosi
[Q ; ] = ad1 ([Q ; ad ]) = .
(4.2.33)
Analogicznie obliczamy kolejne zlinearyzowane tensory skonie symetryczne i ich

wektory osiowe
= ad
+ [, ad ],
[Q ; ad ] = (ad ) + (ad ) + ad
+ , (4.2.34)
[Q ; ] =
Q T,
[Q ; ad ] = Q (ad )
[Q ; ] = Q ,
(4.2.35)
Q,
[Q ; ad ] = Q T (ad )
[Q ; ] = Q T .
(4.2.36)
Wariacje wektorw prdkoci obrotowych odpowiadajce (4.2.33) i (4.2.34)2

(4.2.36)2 wynosz
= = Q ,
+ = Q T .
=
(4.2.37)
Skonie symetryczne tensory, przestrzenny i materialny, przyspieszenia obrotowego deniujemy przez rniczkowanie po czasie odpowiednich tensorw prdkoci obrotowych
d T
T ,
A = ad a
QQ = QQ
dt
(4.2.38)
d
T
T

Q Q = Q Q .
A = ad a
dt
291
Z denicji (4.2.38) wynikaj nastpujce zalenoci wice przestrzenne i materialne tensory i wektory przyspiesze obrotowych:
A = Q AQ T ,
a = Q a,
A = Q T AQ ,
a = Q Ta .
(4.2.39)
Zlinearyzowane wielkoci przestrzenne i materialne przyspieszenia obrotowego

obliczamy zgodnie z procedur zastosowan do prdkoci
d T
QQ + Q Q T
d
|=0
[, (ad )]
[(ad a ), (ad )] ,
= ad
a ,
a [Q ; ] = ad1 ( A[Q ; ad ]) =
Q ; ad ] =
A[Q ; ad ] = [
(4.2.40)
Q ; ad ] = d Q T Q + Q T Q
A[Q ; ad ] = [
d
|=0
+ [, (ad )]
+ [(ad a), (ad )] ,
= ad
+
+a,
a[Q ; ] = ad1 (A[Q ; ad ]) =
(4.2.41)
+ [, ad ]}
Q T,
A[Q ; ad ] = Q {ad
+ )
= Q
+ Q ,
a [Q ; ] = Q (
(4.2.42)
[, (ad )]}
Q,
A[Q ; ad ] = Q T {ad
)
= Q T
Q T .
a[Q ; ] = Q T (
(4.2.43)
Wariacje wektorw przyspiesze obrotowych odpowiadajce (4.2.41)2 (4.2.43)2

wyraaj si nastpujco:
a
a =
+ )
= Q
+ Q ,
= Q (
+
+ a
a =
T
= Q T
Q T .
= Q ( )
(4.2.44)
Szczegowe wyprowadzenie powyszych zalenoci podano np. w Lubowiecka

[2001].
Wszystkie wyprowadzone wyej obiekty, przedstawiajce wariacje rnych
pl, le w przestrzeni stycznej TQ SO(3) do grupy obrotw SO(3) w punkcie
odpowiadajcym aktualnemu obrotowi Q . Wyniki oblicze nie zale od wyboru parametryzacji tensora Q . Przyjcie parametryzacji, np. w postaci (4.2.3),
w wyniku rzutowania tych rnych wariacji na przestrze zmiennych parametryzujcych SO(3), prowadzi do wyraenia tych wariacji przez wariacje parametrw
grupy obrotw typu (4.2.7) i (4.2.15).
292
4.3. Aproksymacja skoczenie wymiarowa problemu cigego

4.3.1. Zadanie aproksymacji skoczenie wymiarowej
Zasadnicze zadanie aproksymacji skoczenie wymiarowej polega na zastpieniu ukadu cigego nieskoczenie wymiarowego (Problem C ) odpowiednim ukadem dyskretnym (Problem D ) o skoczonej liczbie stopni swobody. Rozpatrujc
lokalnie w punkcie regularnym8 u U funkcjona G : T U R, reprezentujcy
zasad wirtualnych przemieszcze, sformuujmy w przemieszczeniach nastpujce
dwa zadania, oddajce istot aproksymacji skoczenie wymiarowej.
Problem C. Znale kinematycznie dopuszczalne pole przemieszcze u UA U takie, e G[u, t; w] = 0 dla wszystkich wirtualnych
przemieszcze w Tu U, speniajcych warunek w = O wzdu
Md , i dla kadego t [0, +).
Tutaj U jest przestrzeni konguracyjn rozwiza zagadnienia mechaniki powok, za T U jest wizk styczn do U z obszaru regularnego powierzchni podstawowej powoki. Elementami T U s pary uporzdkowane (u, w).
Niech Uh U bdzie pewn skoczenie wymiarow podprzestrzeni (dokadniej: skoczenie wymiarow podrozmaitoci) przestrzeni konguracyjnej U.
Przez T Uh T U oznaczmy wizk styczn do Uh z obszaru regularnego powierzchni odniesienia powoki. Analogicznie jak w przypadku nieskoczenie wymiarowym, elementy wizki stycznej T Uh traktujemy jako pary uporzdkowane
(uh , wh ), gdzie uh Uh i wh Tuh Uh . Tutaj h jest parametrem charakterystycznym aproksymacji takim, e Uh U w sensie przyjtej denicji przy h .
Aproksymacj skoczenie wymiarow (Problem D ) Problemu C formuuje si
nastpujco:
Problem D. Znale kinematycznie dopuszczalne uh UA h Uh
takie, e G [uh , t; wh ] = 0 dla wszystkich wirtualnych przemieszcze
wh Tuh Uh , speniajcych warunek wh = O na brzegu Mdh , i dla
kadego t [0, +).
Rozwizanie uh Uh Problemu D jest aproksymacj zbien do rozwizania
u U Problemu C, jeli uh u przy h .
W przypadku funkcjonaw zdeniowanych na przestrzeniach Banacha znanych jest wiele metod aproksymacji skoczenie wymiarowej, np. metody BubnowaGalerkina, RayleighaRitza, najmniejszych kwadratw lub elementw skoczonych, por. np. Prenter [1975]. Rozszerzenie wielu poj standardowej
aproksymacji na rozwaany w tej ksice przypadek aproksymacji na grupie
Liego wydaje si bardzo naturalne. Jednak osignicie matematycznej precyzji,
porwnywalnej z t istniejc w przypadku aproksymacji na przestrzeniach Banacha, nie jest zadaniem prostym.
8
Problem jest bardzo zoony, zarwno od strony dziedziny powierzchnia geometryczna,
jak i jej przestrzeni odwzorowa przestrze konguracyjna. W tym kontekcie zagadnienie
dyskutujemy tylko lokalnie.
293
Do wanych problemw aproksymacji MES w ramach proponowanej teorii

powok mona zaliczy nastpujce:
A. Deniowanie zbienoci w przestrzeni konguracyjnej U C(M, G). Poniewa G = E SO(3) jest skoczenie wymiarow grup Liego, mona G
wyposay w metryk riemannowsk. Umoliwia to wprowadzenie pewnej
oglnej metryki na przestrzeni odwzorowa C(M, G), pozwalajcej na deniowanie zbienoci w sensie tej metryki. W analizie numerycznej wykorzystanie tego typu metryki na C(M, G) okazuje si jednak bardzo trudne.
B. Aproksymacja dziedziny problemu. Dziedzina problemu powierzchnia
podstawowa powoki M jest zbiorem zoonym z powierzchni geometrycznych9 zanurzonych w E, a nie obszarem w przestrzeni R3 . Pojawia
si tu konieczno aproksymacji nie tylko pl zmiennych (u, w) T U, lecz
take samej powierzchni M i jej brzegu M . Problem ten jest dobrze znany
z zastosowa MES w mechanice powok.
C. Lokalna reprezentacja obrotowych stopni swobody. Aproksymacja na grupie G = E SO(3) wymaga nietrywialnej konstrukcji atlasu (zbioru map
lokalnych). Wystpuje konieczno wyboru lokalnej (w ramach elementu)
parametryzacji grupy obrotw SO(3). Wybr parametryzacji i sposb jej
interpolacji ma istotny wpyw na efektywno i dokadno uytej metody
aproksymacyjnej.
D. Globalna reprezentacja obrotowych stopni swobody. Ominicie ogranicze
i osobliwoci parametryzacji lokalnej oraz konieczno spenienia warunku
cigoci przemieszcze wzdu krawdzi pocze patw powoki zoonej wymaga rwnolegego stosowania parametryzacji globalnej, obejmujcej cay atlas grupy G = E SO(3). Wystpuje rwnie konieczno
przechodzenia z jednej parametryzacji obrotw na inn. Pojawia si tu
analogia do klasycznej transformacji midzy ukadem globalnym a lokalnym, znanej z zastosowa MES w obliczeniach konstrukcji przestrzennych.
E. Brak w oglnym przypadku sformuowania wariacyjnego typu stacjonarnoci funkcjonau. Wystpuje wic konieczno stosowania metody typu
BubnowaGalerkina z podprzestrzeni Uh , interpretowan jako przestrze
funkcji podstawowych, i ze stowarzyszon wizk styczn T Uh jako przestrzeni funkcji testowych.
4.3.2. Oglna koncepcja interpolacji o cigoci klasy C 0

Punktem wyjcia do interpolacji jest okrelenie lokalnej bazy elementu dwuwymiarowego.
Niech (e) oznacza pewien zwarty i ograniczony przez (e) obszar w R2 .
Parametryzacj (e) jako podobszaru R2 oznaczmy przez = ( 1 , 2 ). Niech
9
M jest dwuwymiarow rozmaitoci jedynie przy ograniczeniu si do pata regularnego

powoki gadkiej.
294
u() = (u (), Q ()) C (e) , G bdzie okrelon na (e) gadk funkcj

o wartociach w szeciowymiarowej grupie Liego10 G = E SO(3). Poszukujemy
e ) C (e) , G , bliskiej w sensie przyjtej

, Q
= (u
funkcji aproksymujcej u
denicji do danej funkcji u = (u , Q ).
Konstrukcja lokalnej bazy elementu skoczonego wykorzystuje koncepcj interpolacji funkcji u, ktr w przypadku dania cigoci tylko klasy11 C 0 deniuje si nastpujco. Niech
= { a (e) , a = 1, 2, . . . , N }
(4.3.1)
bdzie zbiorem N rnych punktw obszaru (e) , zwanych wzami interpolacji,

i niech
ua = u( a ) = (u a , Q a ) = (u ( a ), Q ( a )),
a ,
a = 1, 2, . . . , N,
(4.3.2)
oznacza zbir wartoci funkcji u w punktach a . Celem interpolacji jest znale
e ) C (e) , G takiej, e
= (u
, Q
zienie funkcji aproksymujcej u
(a ) = ua ,
u
a ,
a = 1, 2, . . . , N.
(4.3.3)
przyjmuje te same wartoci w wzach a co i funkcja

Z (4.3.3) wynika, e u
interpoluje dan funkcj u na zbiorze
interpolowana u. Mwimy, e funkcja u
punktw .
e ) wy = (u
, Q
Gwna trudno
przy konstruowaniu funkcji interpolujcych u
nika z faktu, e C (e) , G nie posiada struktury przestrzeni liniowej. Poniewa
jednak grupa G = E SO(3) jest iloczynem prostym przestrzeni liniowej E
i grupy SO(3), wystpuj tu dwa oddzielne zagadnienia interpolacji na E
i na SO(3). Trudnoci zwizane s tylko z interpolacj funkcji Q przyjmujcej
wartoci w grupie obrotw SO(3).
Standardowa interpolacja stosowana w MES rzeczywistych funkcji wektorowych typu u = ur er , u E n , opiera si zazwyczaj na jednoczesnym i jednakowym interpolowaniu wszystkich skadowych12 ur Rn . Interpolacj kanonicznych skadowych kartezjaskich przeprowadza si wzgldem staej ortonormalnej
bazy {er }, r = 1, 2, . . . , n, w przestrzeni liniowej E n . Klasyczna jednolita interpolacja funkcji wektorowej o cigoci klasy C 0 ma posta
u () =
N
X
La () u a ,
(e) .
(4.3.4)
a=1
10
Na tym etapie
11
Cigo klasy
12
rozwaa u nie musi by utosamiane z przemieszczeniami powoki.

C 0 cigo tylko samej funkcji bez cigoci jej pochodnych.
Czsto stosowany jest schemat operujcy zrnicowanym rzdem funkcji interpolacyjnych
dla poszczeglnych skadowych ui w zalenoci od roli, jak one odgrywaj w opisie zjawiska
zycznego. W elementach powokowych sposb ten jest prawie powszechnie stosowany w przypadku tzw. elementw wyszej precyzji, np. Hermitowskiej (cigo klasy wyszej od C 0 ,
a wic take cigo pochodnych).
295
Lm
p () =
m
Q
q6=p
q=1
(q)
,
(p) (q)
La () = Lf (r,s) ( 1 , 2 )
1
n 2
= Lm
r ( ) Ls ( ),
= ( 1 , 2 ) ,
a = f (r, s) ,
1 , 2 ) ,
a = ((r)
(s)
N = f (m, n) = m n .
Rys. 4.3.1. Interpolacja Lagrange'owska na paszczynie.
Znane funkcje interpolacyjne La (), a = 1, 2, . . . , N , np. w postaci wielomianw Lagrange'a lub ich iloczynw, w MES nazywaj si funkcjami ksztatu (np.
Zienkiewicz [1972]). Funkcje ksztatu La w wzach podziau musz spenia
warunek
1 dla a = b ,
La (b ) = ab , b , a, b = 1, 2, . . . , N, ab =
(4.3.5)
0 dla a 6= b .
W analizie powok pod u moe kry si np. pole przesuni u C(M, E),
~ M (t) w konguracji aktualnej lub
wektor wodzcy powierzchni podstawowej y
13
pole wirtualnych przesuni v Tu C(M, E). Zauwamy, e wirtualne
prze
sunicia s elementami przestrzeni stycznej do przestrzeni C (e) , E w punk
cie u . Poniewa Tu C (e) , E = C (e) , Tu E i przestrze styczna Tu E do przestrzeni wektorowej E w dowolnym punkcie
s kanonicznie izomorczne z sam
przestrzeni E , mona zapisa v C (e) , E . Funkcja interpolacyjna v jest

:
konstruowana w taki sam sposb jak u
v () =
N
X
La () v a ,
(e) ,
(4.3.6)
a=1
gdzie La (), a = 1, 2, . . . , N , s tymi samymi funkcjami ksztatu jak i w (4.3.4).

13
Elementy klasy C 0 , w ktrych stosuje si jednakowy sposb interpolacji pl niewiadomych

i geometrii (dziedziny), nazywa si elementami izoparametrycznymi. W przypadku gdy opis
pl niewiadomych jest bogatszy od opisu geometrii, mamy do czynienie z elementami subparametrycznymi, za kiedy geometria jest odtwarzana dokadniej od pl niewiadomych, mwimy
o elementach superparametrycznych (zob. np. Zienkiewicz [1972]).
296
W przypadku funkcji przyjmujcych wartoci w grupie obrotw SO(3)

brak
jest kanonicznego
schematu interpolacji. Biorc pod uwag, e
C (e) , SO(3) jest podrozmaitoci nieskoczenie wymiarowej przestrzeni li
niowej C (e) , L(E) , kad funkcj typu T C (e) , L(E) mona rwnie
interpolowa zgodnie ze schematem (4.3.4)
T () =
N
X
La () T a ,
T a = T (a ),
, a (e) . (4.3.7)
a ,
a=1
Oczywicie, wynik interpolacji

(4.3.7) zachowuje przynaleno do L(E), to zna
C (e) , L(E) .
czy T
W przypadku pl typu Q o wartociach w SO(3), mimo e zachodzi sekwen
e C (e) , L(E) ,
cja Q C (e) , SO(3) C (e) , L(E) i obowizuje Q
zastosowanie schematu (4.3.7) prowadzi do takiego wyniku interpolacji, e na
e
og Q
/ C (e) , SO(3) . Skonstruowany w sposb (4.3.7) schemat interpolacji dla pola Q w oglnym przypadku nie prowadzi wic do wyniku intere , przyjmujcego wartoci w grupie obrotw SO(3). Poniej proponupolacji Q
jemy pewne
rozcignicie
procedury interpolacyjnej typu (4.3.4)(4.3.7) na pola
Q C (e) , SO(3) w taki sposb, aby wynik interpolacji zachowywa przyna
e () C (e) , SO(3) .
leno Q
4.3.3. Interpolacja klasy C 0 na grupie obrotw SO(3)

Rozwaania rozpoczniemy od wprowadzenia i interpolacji parametrw lokalnych (4.2.2) i (4.2.3) tensora obrotu Q .
Niech rodzina {U , O }, , map lokalnych (zbir parametryzacji) bdzie
danym atlasem na grupie obrotw SO(3) takim, e rodzina U pokrywa grup
SO(3) =
U O : U V = O (U ) R3 ,
(4.3.8)
gdzie O s funkcjami gadkimi i odwracalnymi w swoich dziedzinach okrelonoci. W dalszych rozwaaniach uprocimy nieco zapis, pomijajc indeks
w oznaczeniach pojedynczego skadnika rodziny (U , O ) i zapisujc map lokaln (U, O) w postaci
SO(3) U 3 Q
(p ) V R3 ,
p = 1, 2, 3.
(4.3.9)
Tutaj (p ) s lokalnymi parametrami tensora Q SO(3).

Q = Q () jako funkcj speniajc warunek Q
Dalej interpretujemy
C (e) , SO(3) przy zaoeniu, e Q () dla wszystkich (e) pozostaje
297
w jednej mapie14 (U, O). Uwzgldniajc (4.3.9), w mapie lokalnej (U, O) mona
jednoznacznie zapisa
1 ()
Q () = O1 (p ()) = O1 (()),
() = 2 () , (e) . (4.3.10)
3 ()
Koncepcj lokalnej (U, O) interpolacji pola tensorw obrotu Q () U ,
(e) , porednio poprzez interpolacj parametrw () V R3 z wykorzystaniem odwrotnoci funkcji O(()), podali Chrcielewski, Makowski
i Stumpf [1992] (rys. 4.3.2). Odpowiedni wzr interpolacyjny ma posta
N
!
X
e () = O1 (())
Q
= O1
La () a ,
(e) .
(4.3.11)
a=1
e
e
Skonstruowana
w taki sposb funkcja interpolujca Q () ma wasno Q ()

C (e) , SO(3) , w przeciwiestwie do aproksymacji Q () sposobem (4.3.7).
Istotn saboci podejcia (4.3.11) okazao si pogarszanie dokadnoci15 tae () od elementu neutralkiej interpolacji w miar oddalania si wartoci funkcji Q
nego grupy 1 SO(3), por. Chrcielewski, Makowski i Smoleski [1993].
Chrcielewski [1996] zaproponowa wic zmodykowan, woln od wymienionej saboci i osobliwoci, procedur interpolacji poredniej z przesuniciem
(zob. Chrcielewski, Makowski i Pietraszkiewicz [2000, 2002]). Zaproponowana procedura polega na przecigniciu funkcji Q () w otoczenie elementu
neutralnego 1 SO(3), w ktrym najwolniej narasta bd interpolacji, nastpnie wykonaniu w tym obszarze interpolacji poredniej, a w kocu popchniciu
wyniku interpolacji do pooenia wyjciowego (rys. 4.3.3).
e (), (e) , z przesuniciem skada
Konstrukcja funkcji interpolacyjnej Q
si z nastpujcych krokw:
SO(3), zbioru dyskret1. Ustalenie pewnego typowego reprezentanta16 Q
nych wartoci Q a = Q (a ) funkcji Q () w wzach a (e) ,
a = 1, 2, . . . , N .
14
Warunki podziau jakie winien spenia element skoczony opisywa stosunkowo niewielki obszar dziedziny przy ograniczonym zakresie jej dystorsji (zakrzywie) pozwalaj
na atwe spenienie tego zaoenia. Dalej zaoenie to zostanie jeszcze osabione.
15
Nie jest to klasyczne zagadnienie interpolacji na przestrzeni wektorowej. Problem dotyczy
tutaj grupy obrotw i jej elementw, a w tym kontekcie nie istniej (nie s bezporednio
deniowalne) standardowe pojcia bdu (dokadnoci), odlegoci, pooenia itp.
16
SO(3) zbioru {Q } moe by jeden z jego elementw Q , np. z c
Reprezentantem Q
a
c
T Q . W programach autorskich
jako wzem centralnym. Wwczas przecignicie daje 1 = Q
c
stosuje si niezalen od pooenia wzw ortonormalizacj urednionych po a = 1, 2, . . . , N
skadowych tija , t ja = tija ei tja zbioru wektorw elementu Q a Qa [t1a |t2a |ta t3a ]
SO(3), gdzie ei jest ortonormaln baz globaln.
298
T : U W SO(3) wartoci dyskretnych

2. Przecignicie przy pomocy Q
Q a w otoczenie elementu neutralnego 1 W SO(3):
TQ ,
Ra = Q
a
a = 1, 2, . . . , N,
= const.
Q
(4.3.12)
3. Obliczenie wsprzdnych lokalnych w mapie (W, R) dla przecignitych

porednich wartoci wzowych Ra przy zastosowaniu (4.3.9):
$ a ($p )a = R(Ra ),
p = 1, 2, 3,
a = 1, 2, . . . , N.
(4.3.13)
Rys. 4.3.2. Koncepcja lokalnej (U, O) interpolacji jednowymiarowej funkcji Q ()

przyjmujcej wartoci w grupie SO(3).
Rys. 4.3.3. Koncepcja lokalnej interpolacji poredniej z przesuniciem jednowymiarowej

funkcji Q () przyjmujcej wartoci w SO(3).
299
4. Interpolacja parametrw lokalnych $() jako elementw R3 wedug schematu (4.3.4) na podstawie (4.3.13):
e 1 ()
N
N
$
X
$1a X
e
e 2 () =
$()
= $
La () $2a =
La () $ a .
a=1
$
a=1
3a
$
e 3 ()
(4.3.14)
e () z wykorzystaniem interpo5. Wykonanie interpolacji pola poredniego R

e
lacji parametrw $()
przez zastosowanie mapy lokalnej typu (4.3.13):
e () = R1 ($()).
e
R
(4.3.15)
: W U pola poredniego R
e () do pooenia
6. Popchnicie przy pomocy Q
wyjciowego:
e () = Q
R
e (),
= const.
Q
Q
(4.3.16)
Skonstruowana operacjami 1.6. funkcja (4.3.16) w wzach podziau spenia
warunek (4.3.3):
e ( ) = Q
R1 (f
R1 ($ a ) = QR
a=Q ,
Q
$ ( a )) = Q
a
a
a .
(4.3.17)
e () rzeczywicie interpoluje dan funkcj Q () na zbiorze wzw

Zatem Q
a .
e () = Q
R
e () =
Na podstawie (4.3.10) wida, e funkcja interpolujca Q
1
Q R (f
$ ()), pozostajc w mapie lokalnej (W, R), zawsze przyjmuje wartoci
e C (e) , SO(3) . Wprowadzenie

w grupie obrotw SO(3), to znaczy zawsze Q
= const korzystnie przenosi warunek pozostawania w jednej mapie lokalnej
Q
T Q (), przesunit ku ele(U, O) z funkcji wyjciowej Q () na funkcj R() = Q
mentowi neutralnemu grupy w mapie (W, R). Uzyskane osabienie zaoenia wyjciowego, poczynionego po (4.3.9), ma istotne znaczenie z obliczeniowego punktu
widzenia. Praktycznie usuwa ono w ramach elementu skoczonego moliwo pojawienia si osobliwoci, wynikajcej z parametryzacji lokalnej17 (W, R). Ponadto,
zaproponowana procedura interpolacji z przesuniciem nie narzuca sposobu parametryzacji Q . Moe by zatem stosowana dowolna z nieosobliwych (globalnych)
17
Sowo praktycznie rozumiemy tu w kontekcie uzyskania zbienoci rozwizania wraz

z zagszczaniem podziau na elementy. Przykadowo, ograniczenie dziedziny dyskretyzacji do
pojedynczego elementu, z zastosowaniem parametryzacji kanonicznej grupy obrotw, dotyczy
obszaru, w ktrym wzgldna zmienno najeenia (wczajc w to deformacj) nie jest wiksza/rwna ni na psferze. Inne parametryzacje lokalne nie zawsze daj tak szerokie moliwoci
zmian najeenia.
300
parametryzacji grupy obrotw18 SO(3). Koncepcji zblionej do interpolacji poredniej z przesuniciem, ale w kontekcie mechaniki prtw, mona doszuka si
w Jeleni i Crisfield [1999].
Wariant interpolacji bez przesunicia z rys. 4.3.2 jest szczeglnym przypad = 1 (a w konsekwencji R = Q , R = O)
kiem procedury 1.6. Jeli przyjmiemy Q
oraz $ = zgodnie z (4.3.10), z procedury wypadaj punkty 1., 2., 6. i wzr
kocowy uzyskuje form (4.3.11).
W problemach analizy numerycznej powok pod Q mona rozumie zarwno
sam tensor obrotu Q , jako rotacj opisujc ewolucj najeenia t i = Qt 0i powierzchni podstawowej M , jak i inne obiekty ortogonalne, np. tensory struktury T 0 , T SO(3), opisujce konguracj pocztkow t 0i = T 0 ei i aktualn
t i = T ei = QT 0 ei powoki.
W procesie analizy pole Q jest wielkoci znan, wystpujc w zalenociach o charakterze lokalnym. Zatem parametryzacja, pojawiajca si jako skadnik procedury interpolacyjnej, moe obowizywa tylko w ograniczonym obszarze,
np. w ramach jednego elementu czy pata, co nie narusza oglnoci rozwizania19 .
Innymi sowy, mapa lokalna (U , O ) w interpolacji Q moe zmienia si od elementu do elementu skoczonego. W przypadku stosowania parametryzacji tego
samego typu we wszystkich elementach, wymagana warunkiem kinematycznej dopuszczalnoci midzyelementowa cigo pola Q jest speniona na mocy denicji,
przez przyjcie zgodnych funkcji ksztatu na brzegach elementw ssiadujcych
i wsplnej dla nich czci zbioru wartoci wzowych {Q a }.
4.3.4. Interpolacja wektora wirtualnego obrotu

Struktura procedury iteracyjnej wskazuje, e w procesie rozwizywania zada przyrostowych okrelone na M pola przyrostu obrotw w = ad1 (W )
i wirtualnego obrotu w = ad1 W odgrywaj inn rol, ni pole tensorw ortogonalnych Q . Oba te pola w procesie analizy s bowiem wielkociami nieznanymi.
Wyraenie w i w przez nieznane przyrosty , lub przez odpowiednie wirtualne zmiany wsprzdnych lokalnych tensora obrotu Q , przenosi wystpujcy w ramach kinematycznej dopuszczalnoci warunek cigoci na parametryzacj . Konieczno spenienia warunku cigoci parametrw ogranicza zakres wanoci algorytmu do zada mieszczcych si w jednej mapie lokalnej (U, O). W przypadku konstrukcji silnie zakrzywionych lub zamknitych
typu kula, kostka, rura itp., ograniczenie moliwoci zapisu caego ukadu tylko
18
Minimalna liczba wsprzdnych lokalnych, zapewniajca nieosobliwo parametryzacji

SO(3), wynosi pi. W programach autorskich, w odniesieniu do obiektw (macierzy) dyskretnych typu Q a Qa [t1a |t2a |ta t3a ] SO(3), stosuje si sze parametrw w postaci
skadowych tija tja dwch wektorw t 1a = ti1a ei t1a i t 2a = ti2a ei t2a , gdzie ei jest
ortonormaln baz globaln.
19
Lokalno interpolacji Q nie koliduje take z iteracyjnym procesem aktualizacji.
301
w jednej mapie czy si z problemem osobliwoci parametryzacji i dokadnoci interpolacji, por. Chrcielewski, Makowski i Smoleski [1993]. Z tego
wzgldu poniej przedstawimy bardziej szczegowo rne procedury interpolacji
wirtualnych obrotw i przyrostw obrotw.
Interpolacja
wirtualnego
obrotu Q
, jako elementu przestrzeni stycznej

TQ C (e) , SO(3) ' C (e) , TQ SO(3) w punkcie regularnym Q , oparta jest
na istniejcych izomorzmach.
tu cig
Obowizuje
izomorzmw
poszczeglnych
przestrzeni TQ C (e) , SO(3) ' C (e) , so(3) ' C (e) , E i ich elementw Q , W i w . W
reprezentacji
przestrzennej mamy Q = W Q i suszna
jest zaleno TQ C (e) , SO(3) 3 Q () = W () Q (), (e) . Tutaj
W ()
C (e) , so(3) jest tensorem skonie symetrycznym o wektorze osio
wym C (e) , E 3 w () = ad1 W (). Poniej przedstawiamy trzy moliwe

procedury interpolacji wirtualnych obrotw.
(U, O), porednia interpolacja wektora wirtualnego obrotu w ()

A. Lokalna
C (e) , E , zapisana przez wirtualne zmiany trzech niezalenych wsprzdnych20 w reprezentacji przestrzennej i odniesiona do wspobrotowej bazy lokalnej
{t i }, wyraa si wzorami
w () =
3
X
w(p) () p (),
p=1
w(p) () = ad1 Q(p) () Q T () ,

Q(p) () = Q(p) (()) =
p = 1, 2, 3,
(e) .
(4.3.18)
Q (())
,
p
Zamy, e (4.3.18) zawiera si w jednej mapie lokalnej (U, O). Rozpisujc

(4.3.18) na skadowe w lokalnej bazie wspobrotowej {t i }, otrzymamy uyteczn
posta macierzow
w1 ()
w () w2 () = () () ,
w3 ()
Q (()) T
Q (),
k
1 ()
2 () .
() =
3 ()
(())
20
(4.3.19)
Wszystkie parametryzacje grupy obrotw SO(3) powyej trzech wsprzdnych maj parametry zalene.
302
Poniewa wirtualne zmiany parametrw lokalnych p () przyjmuj wartoci

w R3 , interpolujemy je bezporednio na podstawie wzoru (4.3.4):
N
N
1 ()
X
1a X
La () a .
()
= 2 () =
La () 2a =

a=1
a=1
3a
3 ()
(4.3.20)
Wykorzystujc (4.3.11) oraz uwzgldniajc (4.3.18)2 i (4.3.20), funkcj interpolujc wektory w(p) otrzymamy w postaci
e (p) Q
eT ,
e (p) (()) = ad1 Q
w
N
!
X
e (p) (()) = Q
e (p)
Q
La () a .
(4.3.21)
a=1
Po wykonaniu kolejnych podstawie wymaganych w (4.3.18)1 otrzymujemy funkcj interpolujc wektor wirtualnego obrotu
w () =
3
X
p=1
(p)
(())
N
X
!
La () a
(4.3.22)
a=1
Przepis (4.3.22) w formie macierzowej zgodnej z (4.3.19) przyjmuje posta
e1 ()
N
N
1a
w
X
X
w
e2 () = ()
La () a = ()
La () 2a ,
w
a=1
a=1
3a
e3 ()
(4.3.23)
(e) .
Schematy interpolacji funkcji (4.3.16), (4.3.11) i (4.3.22) s niezalene od wyboru typu parametryzacji lokalnej (U , O ) grupy obrotw. Jednak wzr interpolacyjny (4.3.22), wobec jawnej zalenoci od wirtualnych zmian niezalenych
parametrw lokalnych R3 o narzuconych warunkach cigoci midzyelementowej, ogranicza zakres wanoci oglnego algorytmu do obszaru objtego
pojedyncz parametryzacj (U, O). Przynaleno parametrw wzowych a
do przestrzeni R3 w podejciu (4.3.23) pozwala na bezporednie czenie rnych
patw M (b) powoki wielopatowej M = M (b) .
interpolacja skadowych wektora wirtualnego obrotu w ()

B. Bezporednia
C (e) , E w bazie aktualnej {t i } wykorzystuje fakt, e przestrze styczna
303
TQ SO(3) ma struktur przestrzeni liniowej. Umoliwia to zastosowanie interpolacji wektora wirtualnego obrotu, bez potrzeby wprowadzania wzowych parametrw lokalnych {pa }, p = 1, 2, 3, wedug schematu (4.3.4):
w () =
N
X
a=1
La () w a ,
w
e
()
1
N
X
w1a
w
e2 () =
La () w2a ,
w3a
a=1
e3 ()
(4.3.24)
(e) .
W oglnym przypadku Q (1 ) 6= Q (2 ) dla 1 6= 2 i 1 , 2 (e) (take w wzach Q a 6= Q b dla a 6= b). Std wirtualne obroty w a w rnych wzach nale na og do rnych przestrzeni stycznych TQ a SO(3), zalenych od a .
W tym kontekcie interpolacja (4.3.24) nie jest cakowicie poprawna21 (Cardona
i Gradin [1988]).
Wobec odniesienia w (4.3.24) wektorw wzowych w a = wia t ia do bazy lokalnej {t ia }, pojawiaj si trudnoci z opisem czenia patw w zoonej powoce
wielopatowej. W tym przypadku mona uy klasycznej transformacji wynikowych macierzy elementowych do wsplnej dla caego ukadu bazy globalnej ei .
Taka transformacja jest wykonywana przy pomocy macierzy skonstruowanej na
podstawie macierzy transformacji T a lokalnych baz wzowych t ia = T a ei .
interpolacja skadowych wektora wirtualnego obrotu w ()

C. Bezporednia
C (e) , E w staej bazie globalnej ei wykorzystuje transformacj T : ei t i .

Przedstawienie wektora w () w korotujcej bazie lokalnej t i () i staej bazie
globalnej ei ,
w () = wi () t i () = wj () ej = wj () T T () t j ()
= tji () wj () t i (),
(4.3.25)
dostarcza relacji midzy skadowymi wi () = tji () wj (), stanowic podstaw

wzoru interpolacyjnego
21
Interpolacja czca w jednym wyraeniu wielkoci z rnych przestrzeni stycznych wystpuje powszechnie w zakrzywionych jedno- i dwuwymiarowych elementach prtowych i powokowych. W przypadku elementw klasy C 1 rdo tego opisu tkwi w naturalnym dla wyjciowej teorii powok typu KirchhoaLove'a sposobie formuowania problemu na przestrzeni
Tx M Tx M , gdzie Tx M jest przestrzeni styczn do powierzchni podstawowej M w punkcie
x M , a Tx M przestrzeni do niej ortogonaln. Dekompozycja wektora przesuni na skadowe styczne i normaln, o rnej okrelonej teori roli, pociga za sob analogiczny i czsto
o zrnicowanym rzdzie sposb ich interpolacji. W elementach klasy C 0 typu Timoszenko
Reissnera czy zdegenerowanych ten typ interpolacji ma swoje rdo w dwuparametrowym (bez
owinicia) opisie obrotu, jednoznacznym tylko w przestrzeni stycznej do sfery jednostkowej S 2 .
304
w
e
()
1
N
w1a
X
w
e2 () = T()
La () w2a ,
w3a
a=1
e3 ()
w
()
w
()
1a
1a
w2a () w2a () ,
T() :
w ()
w ()
3a
3a
(4.3.26)
(e) .
Mona powiedzie, e obecno w (4.3.26) macierzy transformacji T() z korotujcego ukadu lokalnego t i () do globalnego ei odkrca do pooenia kolinearnego przestrzenie styczne TQ () SO(3) z rnych punktw Q () dziedziny (e) .
W tym sensie wzr interpolacyjny (4.3.26), w przeciwiestwie do (4.3.24), widzi zakrzywienie przestrzeni bazowej grupy SO(3). Ponadto, obrotowe parametry wzowe, w postaci skadowych wia wzowego wektora wirtualnego obrotu, odniesione s do staej bazy globalnej ei , wsplnej dla wszystkich wzw
a = 1, 2, . . . , N i elementw (e) . Odniesienie w podejciu (4.3.26) wszystkich
wia do wsplnej bazy rwnie pozwala na bezporednie czenie rnych patw
M (b) powoki wielopatowej M = M (b) .
Skadowe wia w (4.3.26), w odrnieniu od parametrw lokalnych a , maj
zawsze dobr interpretacj inyniersk. Dlatego spenienie przemieszczeniowych
warunkw brzegowych w powoce nie sprawia tu kopotu.
Podejcia (4.3.23), (4.3.24) i (4.3.26) mona rwnie uj jednym wzorem
1a
e1 ()
w
X
w
e2 () = Y()
La () 2a

w
a=1
e3 ()
3a
(4.3.27)
A.
Y
=
,
ia
ia
B. Y = I, ia = wia ,
gdzie
(e) .
C. Y = T, = w ,
ia
ia
Formua (4.3.27) stanowi podstaw opracowanego podprogramu autorskiego,
ujmujcego jednoczenie wszystkie trzy warianty interpolacji wektora wirtualnego
obrotu.
4.4. Iteracyjne rozwizanie nieliniowych problemw statyki powok

4.4.1. Linearyzacja zagadnienia pocztkowobrzegowego
Rozwizanie nieliniowych zada powok, tak jak i innych problemw nieliniowych, wymaga zastosowania odpowiedniej procedury iteracyjnej. Procedury
305
charakteryzujce si dobr zbienoci sprowadzaj si najczciej do sukcesywnej aproksymacji problemu nieliniowego przez cig problemw zlinearyzowanych.
Dlatego poprawnie sformuowany problem zlinearyzowany zagadnienia jest zasadniczym punktem procedury aproksymacyjnej.
Zasada wirtualnych przemieszcze, oparta na funkcjonale G : UA R+ WA
R, jest najbardziej oglnym ze sabych sformuowa zagadnienia pocztkowo
brzegowego, ktra daje ju podstaw do uzyskania rozwiza. Dlatego przedstawione w dalszych rozwaaniach szczegy rozwizania iteracyjnego ograniczymy
tylko do tej zasady.
Zlinearyzowan posta zasady wirtualnych przemieszcze G[u, t; w] = 0, w
WA , t [0, +), w otoczeniu rozwizania podstawowego u = (u , Q ) UA ,
mona wyprowadzi nastpujco. Rozwamy jednoparametrow rodzin deformacji u() = (u (), Q ()), R, u(0) = u, interpretowan jako ruch rzeczywisty
powoki, zapisan w reprezentacji przestrzennej w postaci
u () = u + v ,
Q () = exp( W ) Q .
(4.4.1)
Tu wektor styczny w = (v , W ) WA do krzywej u() w punkcie u oznacza
kinematycznie dopuszczalne pole wirtualnych przemieszcze, w ktrym w =
ad1 W jest wektorem osiowym tensora skonie symetrycznego W .
Pochodna kierunkowa funkcjonau G[u, t; w] = 0 w punkcie u i w kierunku w

jest zdeniowana przez
G[u, t; w, w] =
d
G[u(), t; w]|=0
d
= Gd [u, t; w, w] + Gi [u, t; w, w]
Ge [u, t; w, w] .
(4.4.2)
Funkcjona wewntrznej pracy wirtualnej podlegajcy linearyzacji w (4.4.2)

ma posta
ZZ
T () s() da
Gi [u(), t; w] =
M \
ZZ n
n () v , + (~y , + v , ) w
=
M \
+ m () w ,
o
da.
(4.4.3)
W (4.4.3) przekrojowe miary napre s() s funkcjami przemieszcze u() poprzez rwnania konstytutywne materiau sprystego i zalenoci kinematyczne.
Obliczenie pochodnej z funkcjonau (4.4.3) prowadzi do wyraenia
ZZ n
~ , w )
Gi [u, t; w, w] =
n (v , + y
o
M \
+ n (v , w ) + m w , da.
(4.4.4)
306
W wyraeniu (4.4.4) wielkoci n i m s wektorami wirtualnych zmian przekrojowych miar napre ktre, zgodnie z postaci rwna konstytutywnych powoki sprystej w reprezentacji przestrzennej (zob. p. 2.2.7), dane s przez
d
N ( () , ())|=0 = n + w n ,
d
d
M ( () , ())|=0 = m + w m ,
d
n
m
(4.4.5)
gdzie przyrosty n i m wyraaj si przez zlinearyzowane miary odksztace
n = C
1 + C3 ,
m = C
4 + C2 .
(4.4.6)
Tutaj C
p = Cp ( , ), p = 1, 2, 3, 4, s tensorami sprystoci w reprezentacji przestrzennej okrelonymi przez
C
1 =
N
,
C
2 =
M
,
C
3 =
N
,
C
4 =
M
.
(4.4.7)
W przypadku powok hipersprystych (zob. p. 2.2.5 i p. 2.2.6) tensory sprystoci obliczane s z zalenoci
C
1 =
C
4
2
,

C
3 =
2
=
,

C
2
2
,

2
=
,

(4.4.8)
gdzie jest skalarn funkcj gstoci energii sprystej powoki.

Obliczenie zlinearyzowanej postaci miar odksztace i w reprezentacji przestrzennej, jako elementw przestrzeni stycznej w punkcie u = (u , Q ),
przebiega wedug tego samego schematu jak i w przypadku i :
d
~ , w ,
()|=0 = v , + y
d
d
=
d ()|=0 = w , .
d
(4.4.9)
Podstawienie (4.4.5)(4.4.9) do (4.4.4) prowadzi do
ZZ
Gi [u, t; w, w] =
M \
(M + G ) da.
(4.4.10)
307
Cz materialn M wyraenia podcakowego w (4.4.10), po uwzgldnieniu

denicji (4.1.16) i (4.1.17) wirtualnych odksztace oraz relacji (4.4.6), mona
zapisa w postaci
~ , w ) + m w , = n + m
M = n (v , + y
= C
+
C
+
C
. (4.4.11)
1
3
4
2
Drugi skadnik G w (4.4.10), pochodzcy od zmian geometrii powoki, ma
form
~ , w ) + n (v , w ) + (w m ) w ,
G = (w n ) (v , + y
= v , (n w ) w , (m w ) + w (n v , )
+ (w n )(~
y , w ) (n y~ , )(w w ).
(4.4.12)
W notacji symboliczno-macierzowej wyraenia (4.4.11) i (4.4.12) przyjmuj posta
M = (Bw)T s = (Bw)T C = (Bw)T C B w,
G = wT BT (u) s ,u w = (Dw)T G D w,
(4.4.13)
co pozwala pochodn kierunkow wewntrznej pracy wirtualnej (4.4.10) zapisa

w zwartej postaci
ZZ
Gi [u, t; w, w] =
(Bw)T C (Bw) + (Dw)T G (Dw) da.
(4.4.14)
M \
W (4.4.13) i (4.4.14), C oznacza styczn macierz konstytutywn okrelon przez

" #
C1 C3
,
(4.4.15)
C() = " s() =
C
C
4
2
B i D s macierzowymi operatorami rniczkowymi z relacji (4.1.24), za G ujmuje uoglnione miary napre pocztkowych
0
0
0
0
n 1 (.)
0
0
0
0
n 2 (.)
1 (.)
0
0
0
0
m
(4.4.16)
G(u) =
,
0
0
0
0 m 2 (.)
n 1 (.) n 2 (.)
gdzie wprowadzono oznaczenie
H(u) = n (t + ) n (t + ) 1.
(4.4.17)
308
Wszystkie wchodzce do (4.4.16) zalenoci s funkcjami przemieszcze poprzez

rwnania konstytutywne i relacje kinematyczne.
Funkcjona wirtualnej pracy si bezwadnoci, podlegajcy linearyzacji
w (4.4.2), ma posta
ZZ
Gd [u(), t; w] =
wT b() da
M \
ZZ
() + w J 2 () a ()} da.
{v J 1 () u
(4.4.18)
M \
Ze wzgldu na omawiane pniej rne sposoby formuowania algorytmw

cakowania po czasie, obliczenie pochodnej kierunkowej (4.4.18) przeprowadzimy
w dwch etapach. W pierwszym etapie pola prdkoci i przyspiesze traktujemy
jako zmienne niezalene. Prowadzi to do wyraenia
ZZ
+ w J 2 a
Gd [u, t; a, v, w, w] =
{v J 1 u
M \
+ w [J 2 ad(J 2 )]
+ w [J 2 A ad(J 2 a ) + J 2
ad(J 2 )]w } da,
(4.4.19)
ktre ma dobr interpretacj zyczn w terminach prdkoci obrotowej i przyspieszenia obrotowego. Zaleno (4.4.19) w notacji symboliczno-macierzowej przyjmuje posta
ZZ
Gd [u, t; a, v, w, w] =
wT {m a + c v + k w} da,
(4.4.20)
M \
gdzie
m =
k =
J1
0
0
0
,
c =
,
J2
J 2 ad(J 2 )
0
.
J 2 A ad(J 2 a ) + J 2 ad(J 2 )
0
0
0
(4.4.21)
W drugim etapie uwzgldniamy, e wielkoci i a s wirtualnymi zmianami wektorw prdkoci obrotowej i przyspieszenia obrotowego (por. (4.2.33)
i (4.2.40)), ktre wyraone przez pochodne czasowe przyrostu obrotu w reprezentacji przestrzennej maj posta
= [u, t; w] = w w ,
w a w .
a = a [u, t; w] = w
(4.4.22)
Podstawienie (4.4.22) do (4.4.19) daje

ZZ
+ c w
+ k w} da,
Gd [u, t; w, w] =
wT {m w
309
(4.4.23)
M \
gdzie
c =
k =
0
0
0
0
0
,
J 2 J 2 ad(J 2 )
0
.
ad(J 2 a + J 2 )
(4.4.24)
Macierze (4.4.21) i (4.4.24) reprezentuj dynamiczne charakterystyki wkna

powoki. Analogicznie do poj wystpujcych w dynamice ciaa sztywnego, macierze te mona nazwa, odpowiednio, macierz mas, macierz yroskopow 22
i macierz sztywnoci odrodkowej (cyrkulacyjnej ). Cech charakterystyczn tych
macierzy w reprezentacji przestrzennej jest ich zaleno, poprzez tensor bezwadnoci, od wartoci aktualnego obrotu Q . Zauwamy, e tylko macierz m jest symetryczna. Macierz c zaley liniowo od prdkoci obrotowej, za macierz k zaley liniowo od przyspieszenia obrotowego i kwadratowo od prdkoci obrotowej.
Przyjmujc uywane najczciej w klasycznej mechanice powok postacie tensorw konstytutywnych dla pdu i momentu pdu (zob. p. 2.2.8))
J 1 = m0 1,
J 2 = I0 1,
(4.4.25)
z (4.4.21) otrzymamy c = k = O, za macierze (4.4.21)1 i (4.4.24) ulegaj

znacznemu uproszczeniu
m0 1 0
0
0
0
0
m =
, c =
, k =
. (4.4.26)
0 I0 1
0 I0 ad
0 I0 ad a
W tym przypadku macierz m jest ju diagonalna, natomiast macierze c i k
s skonie symetryczne. W zalenociach (4.4.25) i (4.4.26), m0 jest gstoci
masy a I0 skalarnym wspczynnikiem bezwadnoci przekroju poprzecznego powoki, mierzonymi na jednostk powierzchni M . Dla tensorw konstytutywnych
pdu i momentu pdu (4.4.25) funkcjona Gd , wyraajcy wirtualn prac si
bezwadnoci (4.1.34)2 , daje si prosto wyrazi przez macierz m i przyjmuje
posta
ZZ
ZZ
T
Gd [u, t; w] =
w b da =
wT m a da.
(4.4.27)
M \
22
M \
nie poPowizane z antysymetryczn macierz yroskopow c siy yroskopowe c w

woduj rozpraszania energii.
310
Funkcjona zewntrznej pracy wirtualnej podlegajcy linearyzacji w (4.4.2)

ma posta
ZZ
Z
Ge [u(), t; w] =
wT p() da + wT p () dl
M \
wT s () dl +
waT pa ().
(4.4.28)
Mf
Przyjmujc, e obcienia zewntrzne, dziaajce na powok, mog rwnie zalee od deformacji, oznaczmy przez
F(u) = u p(u),
F (u) = u p (u),
F (u) = u s (u),
Fa (u) = u pa (u)
(4.4.29)
ich pochodne wzgldem u. Wtedy pochodna kierunkowa zewntrznej pracy wirtualnej (4.4.28) moe by formalnie zapisana w postaci
ZZ
Z
T
Ge [u, t; w, w] =
w (Fw) da + wT (F w ) dl
M \
+
Mf
wT (F w) dl +
waT (Fa wa ).
(4.4.30)
Jawna posta Ge musi by jednak wyprowadzona oddzielnie dla kadego szczeglnego typu obcienia23 .
4.4.2. Technika sukcesywnej linearyzacji, metoda Newtona

Zakadamy, e typowy problem nieliniowy statyki powok mona scharakteryzowa pojedynczym parametrem R, nazywanym parametrem sterujcym.
23
RR
Przykadowo, dla obcienia typu cinienie otrzymuje si Ge [u, t; w] = M \ p 0 v da

RR
p v da, gdzie kreska nad symbolem oznacza wielko zdeniowan na konguracji aktuM \
alnej M = M (t). W zalenoci od denicji wektora p , przy oznaczeniach q warto cinienia
oraz n i n wektory normalne do powierzchni M i M , wyrnia si nastpujce czsto wystpujce przypadki obcienia:
a) p = q n tzw. cinienie hydrostatyczne, o kierunku normalnym do powierzchni aktualnej
M , mierzone na jej jednostk powierzchni (na og zachowawcze, istnieje potencja),
b) p 0 = q0 n tzw. cinienie ledzce, o kierunku normalnym do powierzchni aktualnej M , ale
mierzone na jednostk powierzchni M (na og niezachowawcze),
c) p 0 = q0 n tzw. cinienie martwe, o staym kierunku normalnym do powierzchni M (na
og niezachowawcze).
311
Zazwyczaj parametr zwizany jest ze specykacj obcienia zewntrznego p,

p lub s . Taki rodzaj obcienia nazywamy obcieniem jednoparametrowym.
Przyjmujemy, e gadkim w pewnym zakresie zmianom parametru sterujcego R odpowiada lokalnie regularne rozwizanie sformuowanego
w przemieszczeniach zagadnienia brzegowego. Rozwizanie to kreli w przestrzeni
konguracyjnej parametryzowan przez odcinkowo gadk krzyw
R3
u() = (u (), Q ()) UA ,
(4.4.31)
zwan ciek rwnowagi 24 .

Oparta na funkcjonale G : UA WA R zasada wirtualnych przemieszcze jest najbardziej oglnym ze sabych sformuowa zagadnienia brzegowego,
dajcym ju podstaw do uzyskania rozwiza. Na mocy zasady wirtualnych
przemieszcze, dla ustalonego , lokalnie (w punkcie regularnym) kinematycznie
dopuszczalne pole uoglnionych przemieszcze u() UA jest sabym rozwizaniem wczeniej postawionego zagadnienia brzegowego powoki, jeli zachodzi
G[u(); w] = Gi [u(); w] Ge [u(); w] = 0 ,
w Tu() WA .
(4.4.32)
Procedura przyrostowoiteracyjnego ledzenia cieki rwnowagi u()

UA formuowana jest nastpujco: Poszukujemy rozwiza w skoczonej liczbie uporzdkowanych sekwencyjnie dyskretnych wartoci parametru sterujcego
0 , 1 , . . . , n , n+1 , . . . . Zakadamy, e znane s rozwizania do wartoci
parametru n wcznie. Dla kolejnej wartoci parametru n+1 oznaczmy przez
(i)
un+1 = u(n+1 ) UA aktualnie poszukiwane rozwizanie, a przez un+1 U jego
(i)
znane i-te przyblienie. Zaznaczmy, e un+1 U nie musi lee na poszukiwanej

(i+1)
ciece rwnowagi u() UA . Zadaniem jest obliczenie poprawki wn+1 , ktra

(i)
(i+1)
jednoczenie ze znanym un+1 okreli jednoznacznie nastpne przyblienie un+1

poszukiwanego rozwizania un+1 .
(i+1)
Wikszo wydajnych metod konstrukcji kolejnych poprawek wn+1 zbliajcych nas do rozwizania un+1 opiera si na technice sukcesywnej linearyzacji
(i+1)
rwnania (4.4.32). W celu wyznaczenia nastpnego przyblienia un+1 do un+1 ,
(i)
zastpuje si rwnanie (4.4.32) rwnaniem zlinearyzowanym w otoczeniu un+1

h
i
h
i
(i)
(i+1)
(i)
G un+1 ; wn+1 , w + G un+1 ; w = 0.
(4.4.33)
h
i
(i)
(i+1)
Tutaj G un+1 ; wn+1 , w jest pochodn kierunkow (4.4.2) funkcjonau G
(i)
(i+1)
w punkcie un+1 U w kinematycznie dopuszczalnym kierunku wn+1

Tu(i) UA .
n+1
24
Gadkim zmianom nie musi odpowiada gadka krzywa u() na

si punkty rozgazie).
UA (np. mog pojawi
312
i
h
(i)
Fizyczny sens rwnania (4.4.33) jest standardowy. Skadnik G un+1 ; w re(i)
prezentuje niezrwnowaone siy w hkonguracji un+1 i U, za liniowy wzgldem

(i+1)
(i)
(i+1)
niewiadomej wn+1 skadnik G un+1 ; wn+1 , w reprezentuje tzw. sztyw(i)
(i)
no styczn. Jeli un+1 pokryje si z konguracj rwnowagi un+1 = un+1

UA
zgodnie z zasad wirtualnych przemieszcze, musi zachodzi
h , to wwczas,
i
(i)
G un+1 ; w = 0 dla wszystkich kinematycznie dopuszczalnych wirtualnych przemieszcze w Tu(i) U Tun+1 UA .
n+1
Metoda okrelona przez (4.4.33) do analizy nieliniowych rwna funkcyjnych na przestrzeni Banacha jest znana jako metoda Newtona lub Newtona
Kantorowicza (Krasnosel'skij i inni [1972]). Podstawowe twierdzenie o zbienoci w przestrzeni Banacha mwi, e jeli un+1 jest punktem regularnym, to kolejne
(i)
przyblienia un+1 otrzymane metod Newtona zbiegaj si do un+1 z prdkoci
(0)
postpu geometrycznego pod warunkiem, e przyblienie pocztkowe un+1 jest

dostatecznie bliskie un+1 . Wynika std, e gwny problem, decydujcy o efektywnoci metody Newtona, wie si z wyborem odpowiedniego przyblienia po(0)
cztkowego25 un+1 do rozwizania un+1 .
Rys. 4.4.1. Iteracyjna procedura rozwizania zadania nieliniowego na rozmaitoci (lokalnie).
W rozpatrywanym tu przypadku nieliniowej analizy powok, przestrze konguracyjna U nie jest przestrzeni liniow. Nawet przy ograniczeniu odwzorowa
25
W metodach kontynuacyjnych (przyrostowoiteracyjnych lub rnicowych), kiedy podstawiamy u(0)

n+1 un , problem sprowadza si do wyboru odpowiedniej wartoci przyrostu parametru sterujcego lub kroku cakowania.
313
do pojedynczego pata lub do powoki regularnej, gdy powierzchnia odniesienia M jest dwuwymiarow rozmaitoci rniczkow, przestrze konguracyjna U
ma struktur nieskoczenie wymiarowej grupy BanachaLiego. Dyskutowan tutaj metod (4.4.33) powinno si wic traktowa raczej jako metod typu Newtona,
poniewa twierdzenia dotyczce samej metody Newtona konstruowano na przestrzeniach liniowych.
Podstawow wad metody (4.4.33) jest konieczno rozwizywania dla kadej iteracji rwnania liniowego z nowym operatorem stycznym. Z tego powodu
do rwnania (4.4.33) wprowadzane s czsto rnego typu modykacje. Jednak
uproszczeniu oblicze, wynikajcemu z wprowadzonych modykacji, towarzyszy
na og pogarszanie si zbienoci rozwizania. W rezultacie, w zadaniach silnie
nieliniowych zmodykowane metody czsto zawodz lub staj si mniej efektywne
od wersji standardowej.
Typowa procedura rozwizania iteracyjnego problemu statycznego skada si
wic z trzech zasadniczych krokw:
(i)
(i)
(i)
1. Znajc i-te przyblienie un+1 = u n+1 , Q n+1 U do poszukiwanego
rozwizania (u n+1 , Q n+1 ) UA , odpowiadajcego wartoci parametru
sterujcego n+1 R, obliczamy wielkoci niezbdne do budowy
rwnania zlinearyzowanego typu (4.4.33).
2. Rozwizujemy zlinearyzowane rwnanie typu (4.4.33), wyznaczajc po(i+1)
(i)
prawk wn+1 do znanego przyblienia un+1 .
(i+1)
(i+1)
(i)
(i+1)
3. Obliczamy nastpne przyblienie un+1 = un+1 un+1 , wn+1 U do
poszukiwanego rozwizania (u n+1 , Q n+1 ) UA .
Proces 1.3. powtarzamy a do wyznaczenia przyblienia dostatecznie bliskiego
(w sensie przyjtej denicji) do wartoci dokadnej un+1 , lecej na ciece rwnowagi. Obliczenia wykonujemy dla cigu wartoci 0 , 1 , . . . , n , n+1 , . . .
hipotetycznie potrzebnych do ledzenia caej cieki rwnowagi w analizowanym
zakresie zmiennoci parametru sterujcego .
4.4.3. Aktualizacja zmiennych

Gwne zadanie trzeciego kroku procedury rozwizania iteracyjnego z p. 4.4.2,
tj. uaktualnienie przemieszcze u = (u , Q ), dotyczy pola obrotw Q . Pole translacji u , przyjmujc wartoci w przestrzeni wektorowej E , podlega zwykemu dodawaniu (akumulacji addytywnej).
(i)
Zgodnie z pierwszym i drugim krokiem procedury przyjmujemy, e un+1 =
(i)
u (i)
U jest znanym i-tym przyblieniem do poszukiwanego rozn+1 , Q n+1
wizania un+1 UA , a po wykorzystaniu

schematu (4.3.27)
dla czci obroto
(i+1)
(i+1)
(i+1)
wej, poprawk w postaci wn+1 = v n+1 , w n+1 Tu(i) U obliczamy
n+1
314
jako rozwizanie
problemu
zlinearyzowanego typu (4.4.33). Kolejne przyblienie

(i+1)
(i+1)
(i+1)
un+1 = u n+1 , Q n+1 U wyznaczamy stosujc reguy
(i)
(i+1)
u (i+1)
n+1 = u n+1 + v n+1 ,
(i+1)
(i)
Q (i+1)
n+1 = exp(W n+1 ) Q n+1 ,
(4.4.34)
(i+1)
(i+1)
gdzie W n+1 = ad w n+1 .
Uyta w (4.4.34) posta funkcji wykadniczej (4.2.17) dana jest w tym przypadku wzorem
exp W = 1 +
1 cos w
sin w
W 2,
W+
w
w2
1
w = tr W 2 ,
2
W so(3),
(4.4.35)
(i+1)
rwnie obowizujcym dla tensora W n+1 so(3) ze wzoru (4.4.34)2 .

(i+1)
Po obliczeniu przyblienia un+1
U zgodnie z (4.4.34), na podstawie

(i+1)
zalenoci kinematycznych obliczamy

towarzyszce un+1 miary odksztace
(i+1)
(i+1)
(i+1)
(i+1)
(i+1)
n+1 = ( )n+1 , ( )n+1 . Odpowiadajce n+1 miary napre sn+1 =
(i+1)
(i+1)
(n )n+1 , (m )n+1 wyznaczamy nastpnie wykorzystujac rwnania konstytutywne.
4.4.4. Gwne aspekty implementacyjne procedury iteracyjnej

Poza wymienion w p. 4.4.3 aktualizacj przemieszcze u = (u , Q ), z implementacj procedury iteracyjnej wi si nastpujce zagadnienia:
a. Wybr odpowiednich miar do kryteriw oceny zbienoci procesu iteracyjnego. Klasyczne miary deniowane s za pomoc norm odpowiedniej
przestrzeni liniowej. W rozpatrywanym przypadku przestrze konguracyjna U nie posiada struktury przestrzeni liniowej.
b. Wprowadzenie przestrzennej aproksymacji skoczenie wymiarowej, ktra
ze wzgldu na struktur U take nie moe by standardow.
c. Lokalizacja na ciece rwnowagi i okrelenie rozwiza osobliwych (punktw nieregularnych).
d. W przypadku rozszerzenia na zagadnienia dynamiki, wprowadzenie aproksymacji wzgldem czasu, ktra ze wzgldu na struktur U take nie moe
by standardow.
Z wymienionych zagadnie, charakteryzujcych si rn skal zoonoci
i trudnoci, kluczowym ze wzgldu na obszerno i uciliwo realizacji jest
aproksymacja skoczenie elementowa. Przedstawiona w podrozdziale 4.3 oglna
koncepcja interpolacji rozwinita zostanie w rozdziale 5. Podamy tam rwnie
szczegy formuowania powokowych elementw skoczonych, odpowiadajcych
sformuowanej wczeniej oglnej mechanice powok.
4.5. Metody kontynuacyjne w nieliniowych zagadnieniach statyki
315

4.5.1. Zadania metod kontynuacyjnych
Typowe zadanie nieliniowej analizy konstrukcji polega na znalezieniu nie tylko
pojedynczego rozwizania, odpowiadajcego ustalonym wartociom obcie zewntrznym, ale rwnie caej rodziny rozwiza przy lokalnie gadkich zmianach
parametrw kontrolnych (zazwyczaj obcienia).
W przypadku obcienia proporcjonalnego tylko do pojedynczego parametru skalarnego , ledzenie cieki rozwizania w funkcji tego parametru mona
uzyska metodami kontynuacyjnymi (przyrostowymi, wedug literatury inynierskiej). Istnieje obszerna literatura tego zagadnienia, w ktrej problem jest analizowany zarwno formalnie od strony matematycznej (zob. np. Keller [1978],
Den Heijer i Rheinboldt [1981], Rheinboldt [1986], Ortega i Rheinboldt [2000]), jak i od strony szczeglnych implementacji kodw obliczeniowych
w zagadnieniach inynierskich (zob. np. Waszczyszyn [1981, 1983], Waszczyszyn, Cicho i Radwaska [1990, 1994], Kleiber [1995], Crisfield [1997],
Riks [1998], Cardona i Huespe [1999]). Rozwaania niniejszego podrozdziau
ograniczamy do przedstawienia praktycznej strony stosowanych w programach
inynierskich technik ledzenia cieek rwnowagi skoczenie wymiarowych problemw dyskretnych.
O ile mona uzna, e podstawowe koncepcje metod kontynuacyjnych s ju
dobrze opracowane, to ich realizacja komputerowa wymaga indywidualnej pomysowoci. Obejmuje to midzy innymi nastpujce zadania:
okrelenie maksymalnej i minimalnej wartoci przyrostu parametru kontrolnego;
dobr zasad okrelania wielkoci zmian przyrostu parametru kontrolnego
w trakcie analizy problemu;
okrelenie sposobu rozpoznawania braku zbienoci procesu iteracyjnego
(w przeciwiestwie do jego wolnej zbienoci) i decydowania o zakoczeniu
oblicze lub redeniowaniu wielkoci przyrostu parametru kontrolnego;
okrelenie kryterium zbienoci procesu iteracyjnego i jego zakoczenia;
wybr odpowiedniej miary (normy) dla niewiadomych problemu;
kryterium oceny, czy rozwizanie pozostaje na ledzonej ciece rozwizania.
Przedstawion w tym podrozdziale koncepcj obliczeniow zrealizowano
w programach autorskich, wykorzystanych do analizy numerycznej przykadw
przedstawionych w rozdziale 6. W tych programach rozwizanie nieliniowego
ukadu rwna dyskretnego zadania mechaniki powok jest realizowane w procesie przyrostowym. W procesie przyrostowym stosuje si zwykle jednokrokow
metod Eulera w wersji klasycznej bez iteracji (z/bez wspczynnika samokorygujcego pierwszego rzdu), albo z iteracjami odpowiadajcymi zmodykowanej
316
lub standardowej wersji metody NewtonaRaphsona. Sterowanie procesem rozwizania jest wykonywane w sposb automatyczny, pautomatyczny lub interaktywny.
4.5.2. Cel algorytmu obliczeniowego

Rozwamy sposoby poszukiwania rozwiza problemu skoczenie wymiarowego opisanego nieliniowym ukadem rwna algebraicznych, uzyskanych na drodze linearyzacji a nastpnie dyskretyzacji problemu cigego. Przykadem takiego
problemu moe by zawona do zagadnie statyki, zlinearyzowana technik podan w p. 4.4.2 a nastpnie zdyskretyzowana sposobami opisanymi w podrozdziale 4.3 zasada wirtualnych przemieszcze nieliniowej mechaniki powok w postaci G[u(); w] = 0, gdzie u() UA , R, w Tu UA . Skalar nazywa
si parametrem sterujcym, za zaleno u = u() jest poszukiwanym rozwizaniem, nazywanym w mechanice konstrukcji ciek rwnowagi.
W sformuowaniu algorytmu zakadamy, e w pewnym zakresie R zmiennoci parametru sterujcego wektor prawych stron (obcienia) jest proporcjonalny do pojedynczego parametru . W ramach procedury iteracyjnej poszukujemy rozwizania w skoczonej liczbie uporzdkowanych sekwencyjnie dyskretnych wartoci parametru sterujcego 0 , 1 , . . . , n , . . . . Oznaczajc
przez n warto po kroku n, nadajemy przyrostowoiteracyjnemu rwnaniu
z p. 4.3.2 posta macierzow26
(i)
K(l) q(i+1) = (i+1) pref + z j(i) ,
h
i
(i)
(i+1)
G un+1 ; wn+1 , w
h
i
(i)
G un+1 ; w
(i+1)
wn+1
K(l) q(i+1)
======
odpowiedniki
w dyskretyzacji MES
(i)
(i+1) pref
(4.5.1)
+ zj
(i)
q(i+1)
bdc podstaw dalszej dyskusji. Tutaj i oznacza numer aktualnej iteracji, l numer ostatniej aktualizacji macierzy sztywnoci (operatora stycznego) K KT ,
natomiast parametr z jest tzw. wspczynnikiem nadrelaksacji metody samokorygujcej pierwszego rzdu (zob. np. Stricklin, Haisler i Riesemann [1971,
1973]).
Zgodnie z ogln koncepcj procedury iteracyjnej (zob. p. 4.4.2) zakadamy, e
wszystkie zmienne stanu w i-tej iteracji, potrzebne do budowy rwnania (4.5.1),
s znane. Celem jest znalezienie poprawki q(i+1) , ktra jednoczenie ze znanym q(i) okreli jednoznacznie nastpne przyblienie q(i+1) do poszukiwanego
rozwizania qn = q(n ). Tutaj
q = {q1 , q2 , . . . , qN }T RN
26
(4.5.2)
Jest to wynik skoczenie wymiarowej reprezentacji (linearyzacji/dyskretyzacji) problemu

cigego G[u(); w] = 0.
317
jest N -wymiarowym wektorem uoglnionych przemieszcze (stopni swobody),

otrzymanym w wyniku dyskretyzacji problemu cigego27 . W rwnaniu (4.5.1)
wyraenie
(i)
(i+1) pref
(i+1)
(i)
(i)
pref
i
X
(k) ,
(4.5.3)
k=1
jest zmian wektora prawych stron (obcienia) p i sumarycznym przyrostem

parametru sterujcego , natomiast
(i)
j(i) = (i) pref + pold r(i)
(4.5.4)
jest wektorem si niezrwnowaonych. W (4.5.4), r przedstawia wzowy wektor

si wewntrznych reprezentujcych wewntrzny stan napre ciaa po dyskretyzacji skoczenie elementowej.
W standardowej wersji metody NewtonaRaphsona przyjmujemy l = i, co
oznacza, e K(l) = K(i) jest aktualn styczn macierz sztywnoci. W wersji
zmodykowanej macierz K(l) = K(0) = const pozostaje staa w trakcie kolejnych
iteracji i > 0 w ramach tego samego kroku n.
Wprowadzenie w (4.5.4) dodatkowego wektora pold ujmuje pewn klas obcie wieloparametrowych, dopuszczajc odcinkow (w ramach przyrostw) zmian
obcienia zewntrznego ukadu mechanicznego. Najprostszy sposb realizacji
wieloparametrowoci obcienia mona uzyska przez restartowanie oblicze,
w ramach rekurencyjnej reguy uaktualniania (pold , )
(nowe)pold (aktualne)pref + (aktualne)pold
(4.5.5)
i okrelania (wczytywania) nowego wektora odniesienia
(nowe)pref
przyjmujc
= 0.
(4.5.6)
Wektor pold zawiera kumulacj historii obciania ukadu do chwili ostatniej

zmiany sposobu obcienia konstrukcji. Po okreleniu nowego wektora odniesienia
obcie zewntrznych pref , kontynuujemy obliczenia zgodnie z (4.5.1)(4.5.4).
Podstawowa trudno, a zarazem jedno z zada technik ledzenia cieek rwnowagi q(), wie si z wykrywaniem i przechodzeniem punktw osobliwych na
ledzonej ciece rwnowagi. Te punkty odpowiadaj stanom krytycznym badanego ukadu mechanicznego.
27
Zagadnienie aproksymacji skoczenie elementowej mechaniki powok podamy w rozdziale 5.
Omwimy tam szczegy formuowania powokowych elementw skoczonych, prowadzce do
ukadu rwna algebraicznych typu (4.5.1)1 .
318
4.5.3. Klasykacja punktw krytycznych

Klasykacja punktw krytycznych wie si z typem osobliwoci operatora
stycznego K() z rwnania (4.5.1).
Zgodnie z zaoeniem, w punktach rwnowagi ukadu, takich jak (q(0) , (0) ),
(q, ) lub (qn , n ), obcienia s zrwnowaone, tzn. j(0) = O, j = O lub jn = O.
Na tej podstawie, wprowadzajc oznaczenia wskanikowe, mona przedstawi
rwnanie (4.5.1) w bardziej przydatnej tu postaci28
Kq = pref
Kpq qq = pp ,
(0)
K(0) q(1) = (1) pref ,
p, q = 1, 2, . . . , N,
(4.5.7)
gdzie K = K() = K(q(), ), pref = pref () = pref (q(), ).

Osobliwo ukadu rwna (4.5.7) ma miejsce dla wartoci , przy ktrych
nie istnieje macierz odwrotna K1 (). Warunek ten ma posta
det K() |K()| = 0.
(4.5.8)
Warto parametru , przy ktrej zachodzi warunek (4.5.8), okrela punkt krytyczny rwnania (4.5.7).
Ze wzoru Cramera rozwizywania ukadu rwna liniowych metod wyznacznikw wynika, e
qp det K() = det Kp (),
p = 1, 2, . . . , N,
(4.5.9)
gdzie
det Kp
(det K)
pr ,
Krp
r = 1, 2, . . . , N,
K11 K1 p1 p1 K1 p+1 K1N

K21 K2 p1 p2 K2 p+1 K2N
Kp .
..
..
..
..
..
.
.
.
.
KN 1 KN p1 pN KN p+1 KN N
(4.5.10)
Z (4.5.9) i (4.5.10) otrzymujemy warunek bdcy podstaw nastpujcej klasykacji typu punktu krytycznego rozwizania:
= 0 i det Kp () 6= 0,
gr punkt graniczny,
(4.5.11)
det Kp () = 0
=
6
0
i
det
K
()
=
0,
p
kr punkt bifurkacji,
p = 1, 2, . . . , N.
28
W obliczeniach numerycznych warunek rwnowagi j = O jest realizowany w sposb iteracyjny i moe by speniony tylko z przyjt dokadnoci. Zatem, na og jest j(i) 6= O nawet
dla i = 0 i wektor si niezrwnowaonych na og nie znika z rwnania (4.5.1).
319
Powysze bezporednie kryterium wymaga obliczenia N + 1 wyznacznikw z macierzy kwadratowej N N . Ju dla N > 3 to kryterium staje si mao przydatne
w obliczeniach, podobnie jak sam wzr Cramera.
W przypadku stosowania bezporednich metod rozwizania ukadu rwna
(4.5.1) istnieje jednak moliwo innego obliczenia det K. Wykorzystajmy typowy
rozkad macierzy sztywnoci w postaci
K = LDU,
(4.5.12)
Kpq = Lpr Drr Urq ,
gdzie L jest doln macierz trjktn, U grn macierz trjktn, za D macierz

diagonaln,
Lrr = Urr = 1,
Lpq = Uqp = 0 dla p < q,

Dpq = 0
dla p 6= q.
(4.5.13)
Wykorzystujc wasnoci wyznacznikw macierzy trjktnych i diagonalnych,

z (4.5.13) otrzymujemy29
det K = det (LDU) = det L det D det U = det D =
N
Y
Drr .
(4.5.14)
r=1
Inn moliwo okrelenia typu punktw krytycznych dostarcza rozwizanie

problemu wasnego
[K() p ()I] ap () = O,
ap () 6= O,
p = 1, 2, . . . , N,
(4.5.15)
gdzie p () jest p-t wartoci wasn, za ap () zwizanym z ni p-tym wektorem wasnym. Poniewa wszystkie wartoci wasne p symetrycznej macierzy
rzeczywistej KT = K s rzeczywiste, a wektory wasne ap i aq odpowiadajce
dwom rnym wartociom wasnym p 6= q 6= 0 s ortogonalne, aT
p aq = O,
mona przyj na przykad uporzdkowanie30
1 2 . . . N ,
W diag[1 , 2 , . . . , N ]
29
A [a1 , a2 , . . . , aN ].
(4.5.16)
Charakterystyczn cech rozwiza zada inynierskich MES jest wystpowanie, nawet

w pobliu punktw krytycznych (dotyczy to szczeglnie punktw bifurkacji), duej wartoci
wyznacznika z macierzy sztywnoci det K, co prowadzi w obliczeniach komputerowych do nadmiaru w maszynowej reprezentacji
liczb rzeczywistych. Zamiast det K, sensowne jest wic obliP
czanie log|det K| = log|det D| = N
r=1 log|Drr |, z jednoczesnym ledzeniem zmiany znaku det K
i liczby ujemnych wyrazw w D = [Drr ].
30
W macierzy W kada warto wasna p wystpuje tyle razy ile wynosi jej algebraiczna
wielokrotno.
320
Wykorzystujc e macierz A jest ortogonalna31 (a zatem nieosobliwa A1 = AT ),

mona przy pomocy A przeksztaci (diagonalizowa) macierz K przez podobiestwo, otrzymujc wynik
KA = AW
A1 KA = AT KA = W.
(4.5.17)
Z (4.5.17)2 otrzymujemy
det (A1 KA) = det A1 det K det A = det K det W
det K() =
N
Y
p ().
(4.5.18)
p=1
Z (4.5.18) wynika, e pojedynczemu punktowi krytycznemu odpowiada zerowanie

si pewnej wartoci wasnej () = 0, z ktr powizany jest wektor wasny
a() 6= O.
Rys. 4.5.1. Typowe punkty krytyczne na ciece rwnowagi ukadu mechanicznego.
W przypadku stanu krytycznego ukadu ma by speniony warunek ortogonalnoci a() z niejednorodn czci rwnania32 (4.5.7), umoliwiajc nastpujc
klasykacj typu punktu krytycznego:
= 0 i a () pref () 6= 0,
gr punkt graniczny,
(4.5.19)
() = aT Ka = aT pref = 0
T () p () = 0,
=
6
0
i
a
ref
kr punkt bifurkacji.
31
Nawet dla wielokrotnej wartoci wasnej p mona tak dobra wektory wasne, aby byy
one wzajemnie ortogonalne liniowo niezalene.
32
Poniewa w stanie krytycznym () = 0, mona zatem wykona podstawienie q = a(),
R\{0}.
321
Gdy oba warunki wystpujce w (4.5.11) lub (4.5.19) spenione s jednoczenie, wwczas w punkcie granicznym wystpuje take bifurkacja rozwizania.
Bardziej szczegowa klasykacja, w ramach wyrnionych tu typw punktw krytycznych, wymaga dodatkowego wykorzystania informacji o pochodnej
kierunkowej operatora stycznego K() (zob. np. Spence i Jepson [1985], Wriggers i Simo [1993], Waszczyszyn, Cicho i Radwaska [1990, 1994]), lub
znajomoci wszystkich rozwiza pokrytycznych w badanym punkcie.
Trudnoci wyznaczania i badania typu punktu krytycznego w trakcie ledzenia
nieliniowych cieek rwnowagi wystpuj gwnie w punktach bifurkacji, niezalenie od tego czy stosujemy kryterium (4.5.11), (4.5.19), czy proste przeszukiwanie (4.5.18). Poza uciliwoci numeryczn realizacji samego kryterium, wystpuj tu take kopoty zwizane z dokadnym obliczeniem pooenia punktw
bifurkacji na ciece rwnowagi. Wynika to z na og dobrego uwarunkowania macierzy K() w otoczeniu punktw bifurkacji (qkr , kr ), mimo e w samym punkcie
det K(kr ) = 0 i nastpuje zmiana znaku det K() przy przechodzeniu (qkr , kr ).
Dlatego w trakcie ledzenia cieki rwnowagi przy uyciu duego kroku czsto
zdarzaj si niezauwaone przeskoczenia punktw bifurkacji rozwizania.
W odrnieniu od punktw bifurkacji, w punktach granicznych rozwizania
warunek = 0 sprawdza si atwo. Take pogorszenie uwarunkowania macierzy K() w pobliu punktw granicznych jest na og wyrane i sygnalizowane
znacznie wczeniej.
W ukadach zaburzonych (a do takich nale konstrukcje rzeczywiste) punkty
bifurkacji na og nie wystpuj, pomijajc szczeglne przypadki imperfekcji (zaburze od stanu idealnego). Jeli ukad idealny po bifurkacji rozwizania staje
si ukadem niestatecznym33 , to naley oczekiwa, e w ukadzie zaburzonym zamiast punktw bifurkacji ukadu idealnego mog pojawi si punkty graniczne34 .
Konstrukcje, w opisie zachowania ktrych wystpuj punkty bifurkacji rozwiza, nazywane s konstrukcjami wraliwymi na imperfekcje. Z punktu widzenia
statecznoci konstrukcji szczeglnie istotne (niebezpieczne) s przypadki, gdy na
ciece rwnowagi punkty bifurkacji wystpuj przed pierwszym punktem granicznym.
4.5.4. Wyznaczanie punktw bifurkacji technik zaburze

Technika zaburze idealnego rozwizania pierwotnego jest chyba najprostszym sposobem wyznaczania punktw bifurkacji w rozwizaniach nieliniowych.
Podstaw koncepcji jest fakt na og regularnego, przez co atwiejszego do ledzenia metodami kontynuacyjnymi, przebiegu cieki zaburzonej poniej odpowiedniego rozwizania pokrytycznego na ciece idealnej, rys. 4.5.2. Zaburzenie
33
Niestateczno rozumie si tu jako spadek bezwzgldnej wartoci obcienia ze wzrostem
wartoci parametru dugoci cieki rwnowagi.
34
To zaley od charakteru niestatecznej cieki pobifurkacyjnej (stanu pokrytycznego) oraz
od charakteru i wielkoci wystpujcego zaburzenia.
322
pocztkowe (imperfekcja) moe mie rny charakter, np.: geometryczny, obcieniowy, materiaowy wyraony przez rwnania konstytutywne, w warunkach
brzegowych itp.
Wyznaczenie punktu bifurkacji technik zaburze przebiega w trzech etapach.
W pierwszym etapie posuwamy si po ciece zaburzonej, pocztkowo w pobliu
pierwotnej cieki rwnowagi, a do momentu wyranego wpisania si rozwizania
pod ciek wtrn. W drugim etapie, stosujc odpowiednie techniki sterowania,
przez usunicie zaburzenia pocztkowego doprowadzamy do przeskoku rozwizania na ssiadujc wtrn ciek rozwizania problemu idealnego. Etap trzeci
polega na cofniciu rozwizania na idealnej, wtrnej ciece pokrytycznej a do
osignicia punktu bifurkacji (rys. 4.5.2).
Rys. 4.5.2. Koncepcja wyznaczania punktw bifurkacji rozwiza nieliniowych technik

zaburze.
W przypadkach zoonych ukadw konstrukcyjnych, wad tego podejcia

s kopoty z interpretacj otrzymanych wynikw i moliwo wyznaczenia tym
sposobem jednorazowo tylko jednego punktu bifurkacji. Dla porwnania, rozwizanie problemu wasnego liniowego zagadnienia statecznoci
[KM + KG (pref )]a = O
(4.5.20)
daje, o ile jest poprawne, moliwo okrelenia od razu wszystkich punktw bifurkacji jako N par wasnych (kr,p , ap ) (mnonik obcienia krytycznego,
odpowiadajca forma wyboczenia), p = 1, 2, . . . , N . W (4.5.20), KM jest macierz sztywnoci materiaowej, za KG (pref ) jest zalen od obcienia macierz
sztywnoci geometrycznej, nazywan take macierz napre pocztkowych.
Inn wad techniki zaburze w analizie nieliniowej jest nie zawsze dajca si
kontrolowa zaleno wyniku od postaci wprowadzanych zaburze (imperfekcji)
ukadu. Dlatego dodatkowe liniowe rozwizanie problemu (4.5.20), nawet jeli
(np. ze wzgldu na siln nieliniowo pocztkow ukadu) nie s poprawne, mog
323
dostarczy istotnej jakociowo informacji wspomagajcej interpretacj rozwiza

nieliniowych, lub te mog one posuy do wygenerowania dobrze okrelonej pocztkowej imperfekcji geometrycznej35 . Poza typowo numerycznymi uwarunkowaniami, o skutecznoci techniki zaburze decyduje wybr odpowiedniego parametru kontrolnego36 , wybr waciwego momentu do przeskoku na ciek wtrn
oraz uycie odpowiednich technik sterownia rozwizaniem.
4.5.5. Technika sterowania parametrem obcienia

Technika ta jest podejciem standardowym, uywanym w sposb naturalny.
Polega ona na bezporednim rozwizaniu rwnania (4.5.1), przyjmujc za niezalen zmienn sterujc parametr obcienia . W tym przypadku, przyrost
parametru sterujcego = (0) = = const na kadym kroku rozwizania
jest stay i okrelany z gry, co oznacza, e w iteracjach i > 0 korekcja wynosi
(i) = 0. Poszukiwany jest przyrost wektora przemieszcze q = q( ),
za parametr obcienia obliczany jest z zalenoci
(4.5.21)
n+1 = n + .
4.5.6. Technika sterowania parametrem przemieszczenia

W tym przypadku za parametr sterujcy rozwizaniem (4.5.1) wybieramy
jedn ze skadowych wektora przyrostu przemieszcze q, np. p-t skadow qp . Skadowa qp staje si wtedy zmienn niezalen o ustalonej z gry
wartoci v . W tym podejciu, poza wyznaczeniem przyrostu przemieszcze
q = q(v ), poszukiwanym jest take przyrost parametru obcienia =
(v ) odpowiadajcy zadanemu wymuszeniu kinematycznemu v .
Przyjcie jako zmiennej niezalenej (parametru sterujcego) jednej ze skadowych wektora przyrostu przemieszcze qp v dzieli macierz ukadu rwna
(4.5.1) na podbloki, prowadzc do rozwizania dwuetapowego
(
( (i) )
)
(l)
(l)
(i+1)
p(i)
KAA KAp
jA
Etap I
qA
ref,A
(i+1)
+
z
,
(i)
(l)
(l)
(i)
(i+1)
p
Etap II
K
Kpp
j
q
pA
ref,p
A = N 1.
(4.5.22)
(1)
W przyrocie i, l = 0, wprowadzamy do (4.5.22) warto qp = qp v .

35
W przypadku poszukiwania punktu bifurkacji, odpowiadajcego konkretnej wartoci obcienia krytycznego z rozwizania liniowego, wskazane jest przyjcie imperfekcji geometrycznej
w postaci sprzonego wektora wasnego. Naley jednak zaznaczy, e w silnie nieliniowych
ukadach tego typu odpowiednik nie musi istnie.
36
Najlepszymi parametrami kontrolnymi s w tym przypadku uoglnione przemieszczenia,
zlokalizowane w paszczyznach symetrii ukadu, ktrych warto na ciece pierwotnej przed
punktem bifurkacji jest rwna zeru, za po punkcie bifurkacji na ciece wtrnej jest rna od
zera.
324
W etapie I z rozwizania grnego podukadu (4.5.22)

(0)
(1)
(0)
(0)
(0)
KAA qA = v KAp + (1) pref,A + z jA
(4.5.23)
dla v , (1) i z , jako parametrw swobodnych, wyznaczamy jako rozczne

(1)
trzy stany przemieszcze qA , wynikajce z sumy prawych stron (4.5.23), tj.
h
i
(0)
(1)
(0)
(1)
(0)
(1) (0)
KAA qA KAp ; qA pref,A ; qA jA
h
i
(0)
(0)
(0)
= KAp ; pref,A ; jA .
(4.5.24)
W etapie II, podstawiajc rozwizania czstkowe (4.5.24)
h
i
(1)
(0)
(0) 1 (0)
qA (XA ) = KAA
XA ,
h
i
(0)
(0)
(0)
(0)
XA = KAp ; pref,A ; jA
(4.5.25)
(0)
do dolnej czci ukadu (4.5.22), obliczamy kcyjne reakcje Qp , odpowiadajce

prawym stronom (4.5.23), jako poszczeglnym stanom obcienia (zob. rys. 4.5.3
A, B, C)
(0)
(1)
(0)
(0)
Q(1)
(
X
)
=
K
q
X
Xp(0) ,
p
pA
A
A
(4.5.26)
n
o
(0)
(0)
(0)
(0)
Xp = Kpp ; pref,p ; jp
.
Reakcje (4.5.26) utrzymuj naoone wizy kinematyczne qp v .
Rys. 4.5.3. Interpretacja geometryczna kcyjnych reakcji w sterowaniu przemieszczeniowym

dla przyrostu w pierwszym kroku.
Ze wzgldu na ich kcyjny charakter, reakcje te musz znika

(0)
(0)
v Q(1)
KN p + (1) Q(1)
pref + zQ(1)
j(0) = 0.
p
p
p
(4.5.27)
325
Przy zadanych wartociach v i z , wyznaczamy z (4.5.27) poszukiwany przyrost

parametru obcienia
(1)
(0)
(1)
v Qp KN p + zQp j(0)
(1) =
.
(4.5.28)
(1)
(0)
Qp pref
W procesie iteracyjnej korekcji rozwizania (odpowiada to etykiecie i > 1
i parametrowi z = 1) warto przyrostu zmiennej kontrolnej musi pozosta staa
(i+1)
qp v , co oznacza e jej korekcja qp
jest rwna zero. Posta (4.5.22)
(i+1)
wskazuje, e po podstawieniu wartoci qp
= 0, i > 1, cay algorytm (4.5.23)
(4.5.28) upraszcza si, a warunek rwnowagi dla kcyjnych reakcji (4.5.27) i wzr
na korekcj przyrostu parametru obcienia (4.5.28) przyjmuj form
(i)
(i+1) (i)
p
(j ) = 0,
(i+1) Q(i+1)
p
ref + zQp
(4.5.29)
(i+1) (i)
Q
j
p
,
(i+1) = z
i > 1.
(i+1)
(i)
Qp
pref
Poszukiwany przyrost oblicza si zgodnie z (4.5.3)2 , a cakowity parametr
obcienia ze wzoru (4.5.21). Interpretacj geometryczn sterowania przemieszczeniowego mona znale np. w pracy Zienkiewicz [1971].
4.5.7. Technika sterowania parametrem uku

W technice tej jako zmienn sterujc rozwizaniem (4.5.1) przyjmujemy dugo parametru uku s w rozszerzonej (N +1)-wymiarowej przestrzeni rozwiza
dyskretnych. Sterowanie parametrem uku przeprowadzamy wedug koncepcji zaproponowanej w pracach Riks [1970, 1972] i Wempner [1971].
W tym podejciu traktujemy rwnoczenie, jako zmienne niezalene, przyrost
wektora przemieszcze q i przyrost parametru obcienia , tworzc z nich
przyrost miary ukowej s. Wielkoci te zestawiamy we wsplny wektor
(
(
)
)
i
i
(i)
(k)
X
X
q
q(k) =
q(i) =
,
q =
.
(4.5.30)
(k)
(i)
k=1
k=1
Cakowity przyrost niewiadomych q ograniczony jest warunkiem staego przyrostu dugoci uku na ledzonej ciece rozwizania
s2 = qT q = qT q + 2 ,
s = const.
(4.5.31)
Deniujc jednostkowy wektor e, warunek (4.5.31)2 zapisuje si w postaci

e=
q
,
kqk
eT q = s = const.
(4.5.32)
326
Z powyszego wynika, e po przyrocie i = 0 w kolejnych iteracjach qT q(i) = 0

dla i > 1.
Zestawiajc wyjciowe rwnanie (4.5.1) z warunkiem staego przyrostu dugoci uku (4.5.32)2 w sposb zaproponowany w pracy Waszczyszyn [1983],
otrzymujemy ukad rwna
"
(i)
K(k)
pref
#(
eT
q(i+1)
(i+1)
(
=
z j(i)
s
)
.
(4.5.33)
W rozwizaniu ukadu rwna (4.5.33) dla przyrostu (i = 0) podstawiamy

s = s , z = 0 lub z 1, za dla iteracji (i > 0) odpowiednio s = 0,
(i)
z = 1. Ukad (4.5.33) jest niesymetryczny wzgldem wiersza eT i kolumny pref .
W literaturze zaproponowano wiele modykacji przedstawionej tu podstawowej
wersji algorytmu (zob. np. Crisfield [1997]).
Przy rozwizywaniu niektrych zada mog pojawi si kopoty z sensownym,
od strony numerycznej, obliczaniem dugoci uku (4.5.31). Rzd wielkoci
w (4.5.31) nie przysparza na og problemw, poniewa zawsze mona go zmieni
przez odpowiednie przeskalowanie wektora pref . Przyczyn trudnoci jest zrnicowanie rzdw wartoci i jednostek skadowych wektora q (np. translacji
i obrotw, czy innych skadowych niezycznych, np. wyszych pochodnych przemieszcze). Jedn z moliwoci ominicia tego problemu, zaproponowan w pracy
Chrcielewski i Nolte [1985] (por. rwnie np. Schweizerhof [1989]), jest
selektywny sposb obliczania dugoci uku. Polega on na eliminacji z q wskazanych skadowych (lub ich przeskalowaniu), co mona zapisa symbolicznie w postaci
q(i)
(i)
q = S
,
S = diag[s1 , s2 , . . . , sN ; 1],
(4.5.34)
(i)
0 sp 1, p = 1, 2, . . . , N.
Skadowe sp w macierzy S dobierane s selektywnie na podstawie analogii wymiarowej, uwzgldniajc rne wymiary zyczne skadowych w uoglnionym wektorze przemieszcze (translacje, obroty, pochodne itp.).
4.5.8. Kontrola procesu rozwizania

Specycznie rozumiana tutaj stabilno rozwizania kontrolowana jest technik okien (kostek ), zaproponowan w pracach Chrcielewski i Schmidt
[1985, 1986a,b] (rys. 4.5.4).
W programach autorskich zakadamy, e niezalenie od omwionych
w p. 4.5.54.5.7 technik sterowania rozwizaniem, wprowadzone cztery parametry sterujce { ; v ; p-ta skadowa kontrolna; s } dodatkowo wystpuj
327
Rys. 4.5.4. Sterowanie i kontrola procesu rozwizania, technika okien.
jako ograniczenia w trzech nastpujcych sabych nierwnociach:
i
X
|| =
(k) ,
k=1
(k)
|qp | =
qp v ,
(4.5.35)
k=1
s =
qT q + 2 s ,
Pi
(k)
gdzie q =
k=1 q . Nierwnoci (4.5.35) nazywamy pierwszym oknem
kontrolno-sterujcym przyrostem (rys. 4.5.4). W przypadku niespenienia jednego z warunkw (4.5.35), w kolejnym przyrocie nastpuje przeczenie na inn
technik sterownia, zalenie od historii rozwizania, ze zmian lub bez zmiany
wielkoci okna i pooenia p-tej skadowej kontrolnego przemieszczenia.
Analogicznie do (4.5.35), w formie silnych nierwnoci deniujemy drugie okno
zabezpieczajce (rys. 4.5.4)
|| < GP ,
|qj | < GV v ,
s < GS s
(4.5.36)
dla GP , GV , GS > 1,
gdzie (GP , GV , GS ) s danymi wspczynnikami.
W programach autorskich niespenienie ktrej z nierwnoci (4.5.36) albo
powoduje przerwanie procesu rozwizania i przejcie w stan pracy interaktywnej,
albo archiwacj poprzedniego kroku a nastpnie zatrzymanie procesu oblicze.
328
4.5.9. Kontrola zbienoci procesu iteracyjnego

Do okrelenia zbienoci procesu iteracyjnego proponujemy uycie szeciu kryteriw (seminorm).
Trzy kryteria odnosz si do zmiany poprawek przyrostw przemieszcze,
wynikajcych z procesu iteracyjnego (q) = q(i) , i > 1:
U1 >
k(Sq)k
,
kSqk
S = diag [s1 , s2 , . . . , sk , . . . , sM N , 1],
sk = {0, 1},
U 2 > max
r=1,N
s=1,M
|(qrs )|
,
|qs,ref |
k = 1, 2, . . . , M N,
!1/2
N M
1 X X [(qrs )]2
,
U3 >
M N
(qs,ref )2
(4.5.37)
(4.5.38)
r=1 s=1
gdzie wielkoci odniesienia przyjmujemy jako
qs,ref =
max
r=1,2,...,N
|qrs |,
s = 1, 2, . . . , M.
(4.5.39)
Z tych samych powodw co w (4.5.34), normy w (4.5.37) obliczamy w sposb

selektywny.
Dodatkowe trzy kryteria konstruowane s dla si niezrwnowaonych j:
kjk
pref + pold dla || > 1,
P1 >
,
p=
(4.5.40)
pref + pold dla || 1,
kpk
!1/2
N M
|jrs |
1 X X (jrs )2
P 2 > max
,
P3 >
.
(4.5.41)
r=1,N |p
M N
(ps,ref )2
s,ref |
s=1,M
r=1 s=1
Wielkoci odniesienia w (4.5.41) albo wczytujemy jako dodatkowe dane, albo

okrelamy dwojako na podstawie skadowych wektora obcienia p
(
pr,ref dla pr,ref 6= 0,
pr,ref =
max ps,ref dla pr,ref = 0,
s=1,2,...,M
(4.5.42)
ps,ref = max |prs |,
s = 1, 2, . . . , M.
r=1,2,...,N
Tutaj wprowadzono nastpujce oznaczenia: k k seminorma euklidesowa,

N cakowita liczba wzw, M liczba stopni swobody w wle.
W programach autorskich przyjcie w algorytmach zerowej wartoci w zbiorze
parametrw U 1, U 2, U 3, P 1, P 2, P 3 powoduje pominicie sprawdzania odpowiedniego kryterium.
W rozwizaniu typowego zadania nieliniowego liczb iteracji i = 3 4 uwaa
si za standardow, i > 7 za du. Przyjmowane w obliczeniach wasnych za standardowe wartoci parametrw kontrolnych i sterujcych zestawiono w tab. 4.5.1.
4.6. Wybrane problemy nieliniowej dynamiki konstrukcji
329
Tabela 4.5.1. Standardowe wartoci parametrw kontrolnych i sterujcych.

P 2
P 3
1,2
1,2
1,5
0,001
0,01
0,0001
0,01
0,01
uywane tylko dla elementw C 1 i C 0 (FI cakowanie pene)
0,01
GV
GP
GS
U1
U2
U3
P 1
Kryterium (4.5.37) z wartoci U 1, naoone na wzgldn seminorm globalnych zmian przyrostu do przyrostu aktualnego, traktujemy jako podstawowe.
Warto ograniczenia na U 1 przyjto wedug pracy Lambert [1971], okrelon
w niej jako poziom maej dokadnoci (> 104 ). Wobec wzgldnego i globalnego
charakteru (4.5.37), jest to jednak do silne ograniczenie, przewanie silniejsze
od (4.5.38)2 z 106 U 3 104 , uwaane za wartoci na przecitnym poziomie
dokadnoci i sabsze od (4.5.38)1 .
Kryteria (4.5.40)(4.5.42) nakadane na siy niezrwnowaone traktuje si raczej jako pomocnicze. W przypadku elementw klasy C 1 i C 0 z cakowaniem
penym (FI), gdy zachodzi zbieno w sensie przemieszcze, kryteria (4.5.40)
(4.5.42) spenione s najczciej na znacznie silniejszym, ni zaoony tutaj jako
przecitny, poziomie dokadnoci. W analogicznej sytuacji, w przypadku elementw klasy C 0 cakowanych w sposb zredukowany (RI), a take w sformuowaniach alternatywnych, nie udaje si na og w rozsdnych granicach speni kontrolowanych rwnolegle kryteriw zbienoci dla si niezrwnowaonych i musz
by one czsto wyczane.

4.6.1. Uwagi wstpne
Od strony formalnej zalenoci opisujce zagadnienia dynamiki przestrzennie zdyskretyzowanych nieliniowych zada mechaniki maj charakter ukadw
rwna rniczkowych zwyczajnych. Z tego wzgldu metody numeryczne rozwizywania zwyczajnych rwna rniczkowych odgrywaj istotn rol w analizie
dynamicznej konstrukcji (Bathe [1982], Kleiber [1985]).
Zagadnienie cakowania rwna rniczkowych zwyczajnych naley do podstawowych zada metod numerycznych, co znajduje swe szerokie odbicie w literaturze dotyczcej rwna rniczkowych, np. Collatz [1960], Arnold [1983],
Krupowicz [1986], Palczewski [1999], Ombach [1999] oraz w ksikach z dziedziny metod numerycznych, np. Demidowicz, Maron i Szuwaowa [1965],
Ralston [1975], Stoer i Bulirsch [1980], Bjrck i Dahlquist [1983].
Pod pojciem problemw dynamiki konstrukcji, do ktrych ograniczamy rozwaania zawarte w tej ksice, rozumiemy zagadnienia, w ktrych zachowanie
analizowanych ukadw charakteryzuje tylko niewielka liczba drga o niskiej
czstotliwoci37 (zob. Kleiber [1985]). Jako niskie czstotliwoci rozumiemy tu
37
Wystarczajc w takich przypadkach moe okaza si przybliona analiza dynamiczna konstrukcji zredukowanej do ukadu zastpczego o niewielkiej liczbie stopni swobody. Jednak zagadnieniami i metodami redukcji bazy w przestrzeni rozwiza nie bdziemy si tu zajmowali.
330
drgania, ktrym odpowiadaj dugoci fal znacznie wiksze od charakterystycznych dugoci fal akustycznych w badanym orodku.
Algorytmy cakowania po czasie stosowane w metodzie elementw skoczonych wykorzystuj dwa podstawowe schematy: jawne38 i niejawne39 . W problemach dynamiki konstrukcji bardziej przydatne s schematy typu niejawnego, podczas gdy schematy typu jawnego s bardziej efektywne w zagadnieniach propagacji fal, np. w problemach modelowania zderze, wybuchw itp. Schematy niejawne uywaj najczciej algorytmw typu prediktor/korektor podobnych jak
w przypadku statycznej analizy nieliniowej (zob. podrozdzia 4.4).
Zadaniem analizy dynamicznej konstrukcji jest gwnie znalezienie ewolucji
przemieszcze ukadu, poddanego dziaaniu obcienia zalenego od czasu.
Typowe zagadnienie klasycznej liniowej dynamiki konstrukcji, reprezentujce
wyraone w przemieszczeniach rwnania ruchu ciaa zdyskretyzowanego, ma posta
(t) + Cq (t) + Kq(t) = p(t),
Mq
t [t0 , b = t0 +a],
(4.6.1)
gdzie M, C, K s, odpowiednio, macierzami mas, tumienia, sztywnoci, p(t) jest
(t) s wektorami przemieszcze,
wektorem obcie zewntrznych, a q(t), q (t), q
prdkoci i przyspiesze ukadu dyskretnego. Rwnanie macierzowe (4.6.1) jest
ukadem N rwna rniczkowych zwyczajnych rzdu drugiego o staych wspczynnikach.
W dynamice konstrukcji opracowano wiele metod przeznaczonych specjalnie
do bezporedniego rozwizania rwnania (4.6.1). W wielu przypadkach praktycznych metody te umoliwiaj dokonanie bezporedniego cakowania ukadu typu
(4.6.1). Okrelenie bezporednie cakowanie rozumiane jest tu w tym sensie, e
przed przystpieniem do numerycznego cakowania wzgldem czasu metod krok
po kroku rwna wyjciowych (4.6.1) nie poddaje si adnej transformacji.
Oglnym zadaniem cakowania rwnania typu (4.6.1) jest znalezienie rozwizania w przedziale czasu [t0 , b = t0 +a] przy zaoeniu, e stan ukadu jest znany
w chwili pocztkowej t0 . Metody bezporedniego cakowania oparte s na dwch
podstawowych zaoeniach:
1) rozwizywane rwnanie jest speniane tylko w wybranych chwilach40
t0 , t1 , t2 , . . . , b [t0 , b = t0 +a],
2) w typowym przedziale pojedynczego kroku cakowania [tn , tn+1 ], t =
tn+1 tn , zakada si z gry typ zmiennoci przemieszcze, prdkoci i przyspiesze.
38
Nazywane
39
Nazywane
40
take typu explicit, otwartego, bezporedniego, ekstrapolacyjnego.

take typu implicit, zamknitego, poredniego, iteracyjnego.
To oznacza, e w dyskretnych chwilach t0 , t1 , t2 , . . . , b [t0 , b = t0 +a] istnieje moliwo stosowania algorytmw analizy statycznej do wyznaczenia pooenia dynamicznej rwnowagi ukadu, tzn. rwnowagi ukadu poddanego dziaaniu obcie zewntrznych oraz si
bezwadnoci i tumienia.
331
Celem dalszych rozwaa jest budowa algorytmu pozwalajcego na znalezienie

rozwiza w kadej rozpatrywanej chwili tn+1 na podstawie znajomoci rozwiza
w chwilach poprzednich t0 , t1 , t2 , . . . , tn .
Podstawowe problemy zwizane z oglnymi schematami cakowania po czasie stabilno i dokadno s take najczciej dyskutowanymi waciwociami w ramach dynamiki konstrukcji. W pracach dotyczcych metod cakowania po czasie liniowych ukadw dynamicznych, podstawowym tematem jest rzd
dokadnoci schematw, poniewa w wikszoci z nich kryterium bezwarunkowej stabilnoci jest stosunkowo proste do spenienia. W przypadku nieliniowych
ukadw dynamicznych, gwnym problemem jest zapewnienie stabilnoci tych
algorytmw. Okazuje si, e algorytmy bezwarunkowo stabilne w zagadnieniach
liniowych czsto trac stabilno w zadaniach nieliniowych.
W nieliniowej dynamice konstrukcji za warunek konieczny stabilnoci rozwiza przyjmowane jest zwykle kryterium zachowania lub zanikania cakowitej
energii mechanicznej na kroku czasowym. Kryterium to pierwotnie sformuowali
Belytschko i Schoeberle [1975] w postaci nierwnoci
Un+1 Un + Kn+1 Kn Gext ,
(4.6.2)
gdzie Un+1 i Un reprezentuj energi odksztacenia na pocztku i kocu kroku

czasowego, Kn+1 i Kn s odpowiadajc tym chwilom energi kinetyczn, za
Gext symbolizuje prac wykonan przez obcienia zewntrzne na rozwaanym
kroku czasowym41 .
W kontekcie warunku spenienia kryterium energetycznego (4.6.2), opracowano szereg procedur cakowania po czasie, ktrych omwienie mona znale
np. w Crisfield [1991], Kuhl i Crisfield [1999], Kuhl i Ramm [1996a,b]. Poniewa zagadnienia te s same w sobie bardzo szerokim problemem badawczym
i nie dotycz tylko dynamiki powok, nie bd one w tej ksice szerzej omawiane.
Aktualne prace, ujmujce aspekty obliczeniowe nieliniowej dynamiki konstrukcji,
zawieraj materiay Ambrsio i Kleiber [2000, 2001].
Wrd metod numerycznych, stosowanych do rozwizywania nieliniowych zada mechaniki konstrukcji, do najbardziej popularnych i efektywnych naley jednokrokowa niejawna metoda Newmarka. Std dalsze rozwaania ograniczamy
do dyskusji klasycznego schematu Newmarka i jego rozszerzenia na, towarzyszce formuowanym powokowym elementom skoczonym, zagadnienie cakowania na grupie obrotw SO(3) (por. Chrcielewski, Makowski i Pietraszkiewicz [2000, 2002], Lubowiecka [2001], Lubowiecka i Chrcielewski [2002], Chrcielewski, Lubowiecka i Pietraszkiewicz [2004]).
41
Pojcie zachowanie energii odnosi si do ukadw Hamiltonowskich, gdy Gext = 0.
W rozwaanym przypadku odpowiada to zachowaniu sumy cakowitej energii, wliczajc w to
prac si zewntrznych i prac si tumienia caego ukadu dynamicznego.
332
4.6.2. Metoda Newmarka, modelowe zadanie liniowe

Liniowe rwnanie ruchu (4.6.1) w chwili tn+1 = tn + t [t0 , b = t0 +a]
(konguracji poszukiwanej) przyjmuje posta
n+1 + Cq n+1 + Kqn+1 = pn+1 ,

Mq
(4.6.3)
gdzie qn+1 = q(tn+1 ).

W rodzinie jednokrokowych metod Newmarka (Newmark [1959]) rozwizanie w chwili tn+1 zapisujemy w postaci rozwinicia w szereg Taylora, ograniczony
do pierwszych wyrazw z aproksymacj reszty kwadratur:
qn+1
Zt
= qn + t q n + (t )
q d
0
qn + t q n +
q n+1
(t)2
n+1 ],
[(1 2)
qn + 2 q
2
(4.6.4)
Zt
d q n + t[(1 )
n+1 ] ,
qn + q
= q n + q
0
gdzie i s swobodnymi parametrami kwadratury. Przez specjalizacj i

otrzymujemy rne znane schematy cakowania. W obliczeniach inynierskich
wartoci parametrw i okrelane s na podstawie bada stabilnoci i dokadnoci otrzymywanych rozwiza42 . Zazwyczaj przyjmuje si wartoci = 1/4
i = 1/2 dajce regu punktu rodkowego, ktra w zadaniach liniowych jest
rwnowana regule trapezw.
n+1 z (4.6.4)1 i podstawiajc wynik do (4.6.4)2 , otrzymujemy
Wyznaczajc q
n+1 w funkcji jedynie niewiadomego wektora qn+1
zalenoci na q n+1 i q
q n+1
n+1
q
42
n ,
=
(qn+1 qn ) + 1
q n + t 1
q
t

1
2 1
n .
=
qn+1 qn tq n (t)
q
(t)2
2
(4.6.5)
Metoda Newmarka w zagadnieniach liniowych jest bezwarunkowo stabilna dla 1/2

i 41 ( + 1/2)2 . Jeli istnieje ograniczenie na dugo kroku t, ktrego przekroczenie
prowadzi moe do rozbienoci rozwizania (brak absolutnej stabilnoci), to taki algorytm
nazywa si warunkowo stabilnym. Jeli algorytm jest absolutnie stabilny niezalenie od dugoci
kroku t, to mwi si, e jest on bezwarunkowo stabilny.
333
Podstawiajc (4.6.5) do (4.6.3), otrzymujemy liniowe rwnanie ruchu w postaci
M
+
C
+
K
qn+1
(t)2
t

1
1
1
n
= pn+1 + M
qn +
q n +
1 q
(t)2
t
2
n . (4.6.6)
qn +
1 qn + t
1 q
+C
t
2
Rwnanie (4.6.6) pozwala wyliczy niewiadomy wektor przemieszcze qn+1
w chwili tn+1 na podstawie znanych wektorw przemieszcze qn , prdkoci q n
n w chwili tn (konguracji aktualnej), a nastpnie z (4.6.5) poszui przyspiesze q
n+1 w chwili tn+1 . W realizacji algorytmu przy ustalonej
kiwane wektory q n+1 i q
wartoci dugoci kroku t i staych wartociach parametrw i , wspczynniki
rwnania (4.6.6) mona wyznaczy z nastpujcych wzorw:
a0 =
1
,
(t)2
a4 = 1,
,
t
a5 = t
1 ,
2
a1 =
a2 =
1
,
t
a6 = t(1 ),
a3 =
1
1,
2
(4.6.7)
a7 = t,
ktre pozwalaj zapisa rwnanie (4.6.6) w postaci
n]
[a0 M + a1 C + K]qn+1 = pn+1 + M [a0 qn + a2 q n + a3 q
n ],
+ C [a1 qn + a4 q n + a5 q
(4.6.8)
a relacje (4.6.5) w formie
n = q n + a6 q
n + a7 q
n+1 ,
q n+1 = a1 (qn+1 qn ) a4 q n a5 q
n ,
n+1 = a0 (qn+1 qn ) a2 q n a3 q
q
(4.6.9)
zwartej i wygodnej do oblicze.

Przyrostowy wzgldem t charakter rwna typu (4.6.6), zastosowany w metodach bezporedniego cakowania liniowych rwna dynamiki konstrukcji, pozwala bez zasadniczych modykacji zastosowa to podejcie rwnie do problemw nieliniowych.
4.6.3. Metoda Newmarka, modelowe zadanie nieliniowe

W literaturze wyrnia si dwa podejcia do analizy nieliniowych problemw
dynamiki konstrukcji. Pierwsze podejcie, nazywane metod pseudo -si, polega
na pogrupowaniu wpyww nieliniowych po prawej stronie rwna ruchu i traktowanie ich cznie z obcieniem zewntrznym jako uoglnionego obcienia
334
(pseudoobcienia). W drugim podejciu, nazywanym metod sztywnoci stycznej, rwnania ruchu zapisuje si w formie przyrostowej wzgldem przemieszcze
i traktuje si je, na maych przyrostach, jak liniowe. Reprezentatywne s tu prace
Goudreau i Taylor [1972], Bathe, Ramm i Wilson [1975], Mondkar i Powell [1977], Adeli, Gere i Weaver [1978], Hughes, Liu i Levit [1981],
Cervera, Hinton i Bicanic [1987], czy Chrcielewski i inni [1996], Kosowski [1999].
W metodzie sztywnoci stycznej zlinearyzowanym przemieszczeniowym rwnaniom ruchu ciaa zdyskretyzowanego mona nada klasyczn, podobn do liniowej (4.6.3), posta
n+1 + Cq n+1 + KT q = p + (pn rn ),

Mq
qn+1 = qn + q,
p = pn+1 pn .
(4.6.10)
n+1 i Cq n+1 reprezentuj siy bezwadnoci i tumienia w konTutaj iloczyny Mq

guracji poszukiwanej, KT jest macierz sztywnoci stycznej (jak w statyce) okrelon w chwili aktualnej, za rn wektorem si odpowiadajcym aktualnemu stanowi napre ukadu.
W oglnym przypadku nieliniowego charakteru si bezwadnoci i tumienia,
odpowiednik rwnania (4.6.10) ma posta
Mn
q + Cn q + Kn q = p + jn ,
jn = pn rn bn ,
(4.6.11)
gdzie Mn , Cn i Kn s macierzami odniesionymi do konguracji aktualnej tn ,

otrzymanymi na drodze formalnej linearyzacji sabej postaci rwna rwnowagi dynamicznej w ramach procedury rozwizania iteracyjnego (zob. podrozdzia 4.4). Wektor p reprezentuje przyrost obcie zewntrznych przy przejciu od konguracji aktualnej w chwili tn do konguracji poszukiwanej w chwili
tn+1 , za jn jest wektorem uoglnionych si niezrwnowaonych, reprezentujcych
warunek rwnowagi w konguracji aktualnej. Rwnania (4.6.10) i (4.6.11) wyraaj warunek rwnowagi dynamicznej ukadu w chwili tn+1 i stanowi podstaw
opracowania algorytmw cakowania wzgldem czasu.
Przyjmujc aproksymacj rozwizania (4.6.10)1 metod Newmarka (4.6.4),
po wykorzystaniu zaoenia (4.6.10)2 i wstawieniu q = qn+1 qn do (4.6.9)
otrzymujemy
n ,
n+1 = a0 q a2 q n a3 q
q
n ,
q n+1 = a1 q a4 q n a5 q
(4.6.12)
qn+1 = qn + q.
Uwzgldniajc zalenoci (4.6.12) w (4.6.10)1 , aproksymowane po czasie rwnanie ruchu przyjmuje posta
[a0 M + a1 C + KT ]q = p + (pn rn )
n ] + C [a4 q n + a5 q
n ].
+ M[a2 q n + a3 q
(4.6.13)
335
Rwnaniu (4.6.13) mona nada charakterystyczn dla statyki form
e T q =
K
p,
(4.6.14)
gdzie
e T = KT + a0 M + a1 C ,
K
n ] + C[a4 q n + a5 q
n] .
p = p + (pn+1 rn ) + M[a2 q n + a3 q
(4.6.15)
, prdkoci q oraz przeJeli obowizuje addytywno wektorw przyspiesze q

mieszcze q z dwch rnych ssiednich konguracji n i n+1, dla przyrostw
otrzymujemy
n+1 q
n = a0 q a2 q n (a3 + 1)
q = q
qn ,
n ,
q = q n+1 q n = a1 q (a4 + 1)q n a5 q
(4.6.16)
a std
Mn (a0 q a2 q n (a3 + 1)
qn )
n ) + Kn q = p + jn ,
+ Cn (a1 q (a4 + 1)q n a5 q
(4.6.17)
co pozwala zapisa rwnanie (4.6.17) w postaci (4.6.14) przy nastpujcych oznaczeniach:
e T = a0 Mn + a1 Cn + Kn ,
K
n) .
qn ) + Cn ((a4 + 1)q n + a5 q
p = p + jn + Mn (a2 q n + (a3 + 1)
(4.6.18)
Rozwizujc rwnanie (4.6.14), otrzymamy pewn warto wektora przyrostu uoglnionych przemieszcze q, ktra ze wzgldu na dokonan linearyzacj
jest jedynie wartoci przyblion. Posta zlinearyzowanych rwna ruchu typu
(4.6.14), wynikajca ze schematw niejawnych, jest identyczna jak w nieliniowych
zadaniach statyki. Pozwala to na zwikszenie dokadnoci uzyskiwanego rozwizywania przez wykorzystanie procedur iteracyjnych, opracowanych do analizy
nieliniowych problemw statyki.
Modelowy proces iteracyjnego poprawiania dokadnoci spenienia nieliniowych rwna ruchu (4.6.10)1 w chwili tn+1 przy uyciu metody Newtona obejmuje nastpujce czynnoci:
Predykcja (i = 0) po obliczeniu (4.6.15) i sformuowaniu ukadu rwna
(4.6.14) oraz jego rozwizaniu
e 1
q = K
p,
T
(4.6.19)
336
wykonujemy obliczenia i podstawienia wstpne

(0)
n+1 = a0 q a2 q n a3 q
n ,
q
(0)
n ,
q n+1 = a1 q a4 q n a5 q
(0)
(4.6.20)
qn+1 = qn + q ,
q(0)
q ,
n
i 1,
ktre kocz faz przyrostu czasowego.
Cykl iteracyjny i > 0 poprawiania rozwizania (korekcja) obejmuje nastpujce kroki:
a. Obliczenie wektora niezrwnowaonych si z poprzedniej iteracji
(i)
(i)
(i)
(i)
(i)
n+1 .
jn+1 = pn+1 rn+1 qn+1 Cq n+1 Mq
(4.6.21)
b. W przypadku oblicze standardow43 metod NewtonaRaphsona, utworzenie efektywnej macierzy sztywnoci uwzgldniajcej efekty nieliniowe
e (i) = K(i) q(i) + a0 M + a1 C.

K
(4.6.22)
n+1
T
T
c. Obliczenie nowej (i + 1) poprawki do wektora przyrostu przemieszcze
1
(i+1)
(i)
e (i)
qn+1 = K
jn+1 .
(4.6.23)
T
d. Obliczenie nowego przyblienia wektora cakowitego przyrostu przemieszcze liczonego od konguracji n
(i+1)
q(i+1)
= q(i)
n
n + qn+1 .
(4.6.24)
e. Obliczenie nowego przyblienia wektorw przemieszczenia, prdkoci

i przyspieszenia
(i+1)
= q(i+1)
+ qn
n
(i+1)
n = q n+1 + a1 qn+1 ,
= a1 q(i+1)
a4 q n a5 q
n
(i+1)
n = q
n+1 + a0 qn+1 .
= a0 q(i+1)
a2 q n a3 q
n
qn+1
q n+1
n+1
q
(i)
(i+1)
= qn+1 + qn+1 ,
(i)
(i+1)
(i)
(i+1)
(4.6.25)
43
W przypadku stosowania zmodykowanej metody NewtonaRaphsona, wypada punkt b.
i z punktu c. odwracanie stycznej macierzy sztywnoci, poniewa efektywna macierz sztywnoci
e (i) = K
eT ( K
e (0) ) = const w caym procesie iteracyjnym.
pozostaje staa K
T
T
337
f. Sprawdzenie warunku zbienoci procesu iteracyjnego, (zob. p. 4.5.9,

(4.5.37), (4.5.40))
(i+1)
kS qn+1 k
(i+1)
kS qn
(i)
< U 1,
kS jn+1 k
P 1.
pref
(4.6.26)
Tutaj pref jest przyjt wielkoci odniesienia tak dobran, aby bya reprezentatywna dla wartoci sprowadzonego do wzw wektora si wewntrznych r lub obcienia p.
g1 . Kontynuacja procesu iteracyjnego (korekcja)
(4.6.27)
i i + 1,
gdy warunki zbienoci (4.6.26) nie s spenione i kiedy zachodzi i imax .

g2 . Jeli warunki zbienoci procesu iteracyjnego (4.6.26) s spenione, podstawiamy
(i+1)
qn qn+1 ,
(i+1)
q n q n+1 ,
i = 0,
(4.6.28)
(i+1)
n q
n+1 ,
q
a nastpnie, po ustaleniu dugoci nowego przyrostu czasu t oraz obliczeniu wspczynnikw (4.6.7) i macierzy (4.6.15), przechodzimy do oblicze
wstpnych (4.6.19) kolejnego kroku (predykcji).
g3 . W przypadku przekroczenia zaoonej maksymalnej liczby iteracji i > imax
naley powtrzy obliczenia na danym przyrocie ze zmniejszon dugoci
kroku44 t.
W algorytmach niejawnych zasadnicz cz czasu oblicze pochania konieczno tworzenia w kadej iteracji efektywnej macierzy sztywnoci stycznej i jej
dekompozycja oraz pozostae operacje zwizane z procesem iteracyjnym.
Przedstawiony powyej modelowy algorytm rozwizania rwnania (4.6.10)
jest suszny przy zaoeniu, e przestrze konguracyjna nieliniowego ukadu dynamicznego ma struktur przestrzeni liniowej. Niestety, w przypadku rozwaanej
w tej ksice szecioparametrowej mechaniki powok i sformuowanych na tej podstawie elementach skoczonych, tak wygodna sytuacja nie ma miejsca. Przedstawiony algorytm modelowy wymaga zatem rozszerzenia na przypadek przestrzeni
konguracyjnej zawierajcej w denicji grup obrotw.
44
W przypadku oblicze zmodykowan metod NewtonaRaphsona mona ewentualnie prbowa rozwizania metod standardow, z uaktualnianiem efektywnej macierzy sztywnoci
(4.6.22) przy niezmienionym kroku cakowania.
338
4.6.4. Uoglniony algorytm Newmarka cakowania na grupie obrotw

W literaturze inynierskiej mona znale rne wersje uoglnienia schematu Newmarka na zagadnienia cakowania po czasie na grupie obrotw SO(3).
Opracowano je gwnie na potrzeby rozwizywania problemw dynamiki ciaa
sztywnego, np. Simo i Wong [1991], Borri, Mello i Atluri [1991], Briseghella, Majorana i Pellegrino [1999] oraz prtw przestrzennych, np. Simo
i VuQuoc [1988], Cardona i Geradin [1988], Ibrahimbegovi i Al Mikdad [1998], gdzie rwnie mamy do czynienia z przestrzeni konguracyjn zawierajc w denicji grup obrotw SO(3). Uoglnienia takie byy proponowane
rwnie w ramach mechaniki powok, np. Simo, Rifai i Fox [1992], Simo i Tarnow [1994], Kuhl i Ramm [1996a], Betsch, Menzel i Stein [1998], Brank
i inni [1998]. Dotycz one jednak zasadniczo wariantu picioparametrowej teorii
powok, gdzie modelem kinematycznym obrotowej czci deformacji jest przestrze ilorazowa SO(3)/SO(2) homeomorczna ze sfer jednostkow S 2 , a nie
grupa obrotw SO(3).
W rozwaanym poniej, stosowanym dla szecioparametrowej teorii powok,
uoglnionym algorytmie Newmarka cakowania na grupie obrotw SO(3) wykorzystujemy nastpujce fakty (por. np. Lubowiecka [2001]):
Obcienia zewntrzne maj przejrzyst interpretacj zyczn przewanie
w reprezentacji przestrzennej. Z tego powodu naturalnym sformuowaniem dla
zasad zachowania pdu i momentu pdu jest reprezentacja przestrzenna. W proponowanym niejawnym algorytmie cakowania po czasie zlinearyzowane rwnania ruchu, opisujce zachowanie ukadu dynamicznego, zapisujemy w reprezentacji przestrzennej wzgldem ostatnio wyznaczonej konguracji chwilowej,
(i)
wynikajcej z procesu iteracyjnego un+1 U, tj. i-tego przyblienia do un+1 =
u(tn+1 ) UA . W odrnieniu od algorytmw, przyjmujcych za punkt odniesienia ostatnio wyznaczon konguracj rwnowagi un = u(tn ) UA (zob. np.
Simo i VuQuoc [1988]), takie podejcie pozwala unikn koniecznoci wprowadzania do przestrzennej aproksymacji skoczenie wymiarowej transformacji typu
(i)
n (Q n+1 ) : TQ (i) SO(3) TQ n SO(3). Wie ona wektory z przestrzeni styczn+1
(i)
nej do grupy obrotw w punkcie un+1 , odpowiadajcym konguracji chwilowej,

z wektorami z przestrzeni stycznej do grupy obrotw w punkcie un , odpowiadajcym konguracji aktualnej. W proponowanym tu algorytmie macierz transformacji jest macierz jednostkow.
W formuowaniu algorytmu cakowania po czasie uwzgldniamy rwnie, e
prdkoci ktowe i przyspieszenia ktowe z rnych krokw czasowych mog by
bezporednio dodawane tylko w reprezentacji materialnej, a nie w reprezentacji
przestrzennej.
Aby podkreli wag powyszego stwierdzenia, za prac Simo i Wong [1991]
przytaczamy nastpujce rozwaania. Rozpatrzmy problem ruchu ciaa sztywnego R+ 3 t 7 Q (t), jednak opisanego kompozycj tensorw obrotu Q + (t) =
RQ (t), ktr utworzono przez lewostronne naoenie staego tensora obrotu
339
R = const, R SO(3), na dany ruch ciaa opisany tensorem obrotu Q (t)

SO(3). Fizycznie R mona interpretowa jako transformacj ukadu odniesienia.
Zalenoci zwizane z ruchem cznym opisanym przez R+ 3 t 7 Q + (t) otrzymujemy przez rniczkowanie po czasie tensora obrotu Q +(t) = RQ (t). Zgodnie z denicj, obliczona prdko ktowa w reprezentacji przestrzennej wynosi
T RT = R(ad )RT + R , a prdko kad + Q + (Q + )T = RQQ
towa w reprezentacji materialnej ma posta ad + (Q + )T Q + = Q T RT RQ =
ad + . Otrzymany wynik pokazuje, e bezporednie dodawanie wektorw prdkoci obrotowej ma sens zyczny tylko w reprezentacji materialnej,
tylko bowiem w tym przypadku zachodzi + = 0. Bezporednie dodawanie prdkoci w reprezentacji przestrzennej jest pozbawione sensu zycznego.
W tym przypadku naley przeprowadzi dodatkow transformacj R do wsplnego ukadu odniesienia, tak aby speniona by zaleno + R = 0.
W rozwaanym tutaj algorytmie aproksymacj po czasie prdkoci ktowej
i przyspieszenia ktowego wykonujemy w reprezentacji materialnej, a nastpnie
tak obliczone wielkoci poddajemy odpowiedniej transformacji przed uwzgldnieniem ich w rwnaniach ruchu sformuowanych w reprezentacji przestrzennej.
Opracowana procedura numerycznego cakowania po czasie pola obrotw
uywa niejawnego schematu, otrzymanego z uoglnienia klasycznej metody Newmarka (p. 4.6.3) z uyciem iteracji typu Newtona. Procedur t formuuje si
nastpujco:
Niech [tn , tn+1 ] I R+ bdzie typowym przedziaem czasu, speniajcym
warunek
R+ 3 I =
N
[
[tn , tn+1 ] i [tn1 , tn ] [tn , tn+1 ] = tn ,
(4.6.29)
n=0
gdzie t = tn+1 tn jest przyrostem czasu. Tutaj etykieta n oznacza warto

zmiennej zalenej od czasu w chwili tn . Std dla uoglnionych przemieszcze
zapisujemy un (u n , Q n ) u(tn ) (u (tn ), Q (tn )) oraz vn v(tn ), an v (tn ).
Zakadamy, e (na pocztku kroku) w chwili tn znane s wszystkie dyskretne
wartoci rozwizania z poprzedniego kroku, tzn. jest cakowicie okrelona konguracja aktualna ukadu:
un = (u n ,
Q n ) uoglnione przemieszczenia
vn = (u n , n ) uoglnione prdkoci
(reprezentacja materialna)
n , an )
an = (u
uoglnione przyspieszenia
(reprezentacja materialna)
qn ,
=======
q n ,
odpowiedniki
w dyskretyzacji MES
(4.6.30)
n .
q
Podstawowy problem uaktualniania w dyskretnych chwilach jest formuowany

nastpujco:
340
Dla danych un , vn i an w chwili aktualnej tn poszukujemy un+1 ,

vn+1 i an+1 w chwili nastpnej tn+1 = tn + t w taki sposb, aby
byy one zgodne z rwnaniami problemu (np. p. 4.1.6) i stabilne
w sensie numerycznym (np. (4.6.2)).
Obliczenia zwizane z czci translacyjn uoglnionych zmiennych kinematycznych przeprowadzane s w sposb standardowy. Dalsze rozwaania ograniczymy wic do czci zwizanej z obrotami. Rozwizanie wplecione w algorytm
modelowy dany zalenociami (4.6.19)(4.6.27) wymaga wyrnienia szeregu poniszych krokw.
Na etapie przyrostu (i = 0) przeprowadzamy transformacj wektorw prdkoci ktowych i przyspiesze ktowych z reprezentacji materialnej (4.6.30) do
reprezentacji przestrzennej zgodnie z regu
n = Q n n ,
a n = Q n an .
(4.6.31)
Transformacja (4.6.31) pozwala utworzy zalenoci (4.6.11) i (4.6.15) zapisane

w reprezentacji przestrzennej.
Nastpnie z rwnania (4.6.19) obliczamy poszukiwany przyrost uoglnionych
(0)
(0)
(0)
przemieszcze (4.6.20), q wn+1 = (u n+1 , w n+1 ), okrelony w kadym
wle dyskretyzacji. W tym momencie uwaamy, e znamy wyjaniony dalej sposb akumulacji przemieszcze, prdkoci i przyspiesze odpowiadajcy wzorom
(4.6.20)14 . Zatem, zgodnie z algorytmem modelowym, moemy przej do iteracyjnego (i > 0) poprawienia dokadnoci spenienia nieliniowych dynamicznych
rwna ruchu. Obejmuje to nastpujce dodatkowe w porwnaniu z (4.6.19)
(4.6.27) czynnoci:
Aktualizacj tensora obrotu, odpowiedni do uzyskanej poprawki rozwiza(i+1)

(i+1)
(i+1)
(i+1)
nia qn+1 wn+1 = (u n+1 , w n+1 ) z reprezentacji przestrzennej (por. (4.6.25)3 oraz (4.6.20)3 )
(i+1)
(i+1)
(i+1)
Q (i+1)
Q (i)
W n+1 = ad w n+1 ,
n+1 = exp W n+1
n+1 ,
Q (0)
n+1 Q n .
(4.6.32)
(i+1)
Obliczenie wektora cakowitego przyrostu obrotu wn

w reprezentacji
(i+1)
materialnej, ujmujcego przejcie z konguracji un do konguracji un+1
(rys. 4.6.1, por. (4.6.24) oraz (4.6.20)4 dla i = 0)
(i+1)
exp Wn(i+1) = Q T
n Q n+1 ,
wn(i+1) = ad1 Wn(i+1) .
(4.6.33)
341
Rys. 4.6.1. Wektor cakowitego przyrostu wn(i+1) , ujmujcy przejcie

z konguracji un do u(i+1)
n+1 .
Obliczenie prdkoci ktowej i przyspieszenia ktowego w reprezentacji materialnej (por. (4.6.25)1,2 oraz (4.6.20)1,2 )
(i+1)
(i+1)
wn
+ 1
n + t 1
an
n+1 =
t
(i+1)
an+1
= a1 wn(i+1) a4 n a5 an ,

1
(i+1)
2 1
=
an
wn
t n (t)
(t)2
2
(4.6.34)
= a0 wn(i+1) a2 n a3 an .
Transformacj wektorw (4.6.34) do reprezentacji przestrzennej zgodnie
z regu
(i+1)
(i+1)
(i+1)
n+1 = Q n+1 n+1 ,
(i+1) (i+1)
a (i+1)
n+1 = Q n+1 an+1 .
(4.6.35)
Odpowiednio do punktu f) algorytmu modelowego, tj. sprawdzenia warunku

zbienoci procesu iteracyjnego, zalenoci (4.6.32)1 do (4.6.35) pozwalaj utworzy zapisane w reprezentacji przestrzennej zalenoci (4.6.21) i (4.6.22) i rozwiza rwnanie (4.6.23), otrzymujc albo now poprawk uoglnionych prze(i+1)
mieszcze qn+1 , albo zalenoci (4.6.14)(4.6.19) pozwalajce obliczy nowy
ich przyrost q.
342
Rozdzia 5
Metoda elementw skoczonych

5.1. Elementy skoczone w powokach
5.1.1. Strategie formuowania elementw skoczonych w powokach
Rnorodno konstrukcji powierzchniowych i zoono ich zachowania czyni
z nieliniowej analizy powok trudn dziedzin bada, wymagajc duej oglnoci, dobrej teorii oraz elastycznych i skutecznych metod obliczeniowych.
W peni nieliniowa analiza konstrukcji powokowych, uwzgldniajca dowolno ksztatu, warunkw brzegowych, wasnoci materiaowych i obcienia,
przedstawia trudne zadanie analityczne, prowadzce rwnie do potrzeby wykorzystywania zaawansowanych metod numerycznych i nowoczesnej bazy komputerowej. Najczciej proponowanym narzdziem rozwizania zada nieliniowej teorii
konstrukcji jest metoda elementw skoczonych1 (MES). W analizie konstrukcji
powokowych MES odgrywa take rol dominujc2 .
Prace nad rozwiniciem niezawodnych i efektywnych elementw powokowych
prowadzone s z du intensywnoci od ponad czterdziestu lat. Opracowano ju
szerok gam rnych elementw. Wiele z nich wykorzystano z sukcesem w zastosowaniach inynierskich. Jednak nawet w zakresie analizy liniowej nie mona
jeszcze stwierdzi, e ju istnieje uniwersalny i powszechnie akceptowany element
powokowy (por. np. Taylor [1988], Chapelle i Bathe [2003]). W przypadku
oglnej deformacji i skoczonych odksztace sytuacja jest jeszcze bardziej zoona. rda trudnoci wystpuj zarwno po stronie formuowania teorii powok,
jak i w procesie aproksymacji metod elementw skoczonych.
Obecnie istnieje kilka elementw powokowych, ktre mona uzna za niezawodne w zastosowaniach do ograniczonej klasy problemw nieliniowych pod warunkiem, e stosuje si je z pewn ostronoci. Jednak aden z tych elementw
nie spotka si z oglnym uznaniem jako wyranie lepszy od pozostaych3 . Brak
1
Porwnaj np.: Cook, Malkus i Plesha [1974, 1981, 1989], Bathe [1982, 1996], Woniak i Kleiber [1982], Kleiber [1985, 1995, 1998], Crisfield [1991, 1997], Waszczyszyn, Cicho i Radwaska [1990, 1994], Kleiber i Woniak [1991], Dacko i inni [1994],
Zienkiewicz [1972], Babuka i Szabo [1997], Zienkiewicz i Taylor [2000a,b], Fung
i Pin Tong [2001], Hartmann i Katz [2002], Belytschko, Liu i Moran [2003].
2
Porwnaj np.: Hughes i Hinton [1986a,b], i Chapelle i Bathe [2003].
3
Nie powinno to zaskakiwa, poniewa zbyt czsto elementy powokowe formuuje si na bazie
specjalnych technik, nie majcych formalnych podstaw matematycznych. Praktycznie, tylko
nieliczne elementy (np. liniowy element pytowy typu TR) doczekay si cisego opracowania
matematycznego, wcznie z analiz bdu.
344
dostpu do dokadnych i penych wynikw liczbowych bada numerycznych, przytaczanych w literaturze jedynie fragmentarycznie, dodatkowo utrudnia porwnanie i ocen formuowanych tam elementw. Poszukiwania niezawodnych i efektywnych elementw skoczonych, nadajcych si do oglnej nieliniowej analizy
konstrukcji powokowych o dowolnej geometrii, obcieniu, warunkach brzegowych i prawach materiaowych s wic nadal przedmiotem intensywnych bada.
W obliczeniach konstrukcji powokowych wyrni mona trzy strategie stosowania MES (por. np. Radwaska [1990], Waszczyszyn, Cicho i Radwaska [1990, 1994]), wykorzystujce:
1) trjwymiarowe sformuowanie kontynualne (elementy bryowe);
2) degeneracj, redukujc orodek trjwymiarowy do dwumiarowego zgodnie z zaoeniami teorii powok, z jednoczesn dyskretyzacj (elementy
zdegenerowane);
3) jedn z wersji teorii powok lub pyt prowadzc do:
a) elementw paskich, przewanie 3- lub 4-wzowych, jako superpozycji
elementw paskiego stanu napre i elementw pytowych;
b) elementw zakrzywionych, bazujcych na rnych wariantach teorii powok, zazwyczaj typu KirchhoaLove'a lub TimoszenkoReissnera.
Dwie ostatnie strategie dotycz formuowania elementw powokowych. Przegldy zagadnienia, cznie z klasykacj, znajduj si midzy innymi w pracach
Gallagher [1976], Orkisz i Waszczyszyn [1978], MacNeal [1987], Taylor [1988], Wempner [1989], Radwaska [1990], Yang, Saigal i Liaw [1990],
Gilewski i Radwaska [1991], Yang i inni [2000]. Te prace i cytowana w nich
literatura daj peny przegld osigni, trendw i bibliograi (zob. rwnie
Mackerle [1997, 2000, 2002a,b]) z tego zakresu.
5.1.2. Paskie elementy pytowo-tarczowe

Elementy paskie nale do najprostszych i najwczeniej stosowanych w analizie powok. Z powodu swojej prostoty elementy te maj ustalon pozycj w literaturze powokowej. W zakresie liniowym s one bezporednim zoeniem rnego
typu zgodnych geometrycznie elementw pytowych (zob. Hrabok i Hrudey
[1984]) i tarczowych.
Przy klasykacji tych elementw, poza ksztatem i liczb wzw, podaje si
rwnie rzd aproksymacji stanu membranowego, typ wykorzystanej teorii pyt
i stosowane ujcia niestandardowe. Najczciej s to elementy o maksymalnie
5 + 1 stopniach swobody w wle. W przypadku teorii pyt typu Kirchhoa, bd
to proste elementy niedostosowane klasy C 1 nie speniajce warunkw cigoci
midzyelementowej. W ramach teorii pyt typu Reissnera pojawia si caa gama
rnych elementw. Taka sytuacja jest wynikiem poszukiwa sposobu przezwycienia negatywnego zjawiska blokady (przesztywnienia rozwiza, zakleszczenia),
wystpujcego przy niskim rzdzie interpolacji klasy C 0 .
345
W tych elementach efekt geometrycznej nieliniowoci uwzgldniany jest na

rne sposoby: albo bezporednio z denicji w ramach teorii przyblionych, albo
przez zmian geometrii w ramach jednej z odmian tzw. podejcia uaktualnionego,
lub te przez poczenie obu tych sposobw. Do podstawowych wad dyskretyzacji prostymi elementami paskimi, niezalenie od sposobu ich formuowania,
nale:
a) ubogie odtwarzanie geometrii zakrzywienia powoki (wypaszczenie);
b) brak w elemencie znamiennego dla zakrzywienia powoki sprzenia stanu
membranowego i zgiciowego;
c) naruszenie warunkw cigoci pl przemieszcze wzdu bokw elementu
(niedostosowanie, wytworzenie kcyjnych krawdzi);
d) sztuczne niecigoci przekrojowych si i momentw wewntrznych, powstajce w zakrzywionych powokach regularnych;
e) ze uwarunkowanie, a nawet osobliwoci macierzy sztywnoci przy czeniu
elementw lecych prawie lub dokadnie w jednej paszczynie.
Moliwa jest redukcja czci tych wad przez pewne sztuczne zabiegi. Postpowanie takie staje si nieodzowne, szczeglnie w analizie nieliniowej i badaniu
problemw wyboczenia. W odniesieniu do zada, w ktrych dominuje stan gitny,
na podstawie literatury i dowiadcze wasnych mona stwierdzi, e paskie elementy powokowe wykazuj dostateczn zbieno podziau typu h.
5.1.3. Zakrzywione, trjparametrowe elementy wyszej precyzji

typu KirchhoaLove'a
Elementy zakrzywione, formuowane gwnie na bazie rnych wersji trjparametrowej teorii powok typu KirchhoaLove'a (KL) z wykorzystaniem zasady stacjonarnoci cakowitej energii potencjalnej (zob. np. Wempner [1989]),
byy gwnym przedmiotem bada lat siedemdziesitych. Obecnie obserwuje si
pewien nawrt zainteresowania tym kierunkiem bada4 .
Formuowanie powokowych elementw typu KL jest czsto utrudnione
w wyniku dziedziczenia przez element zoonoci wyjciowej teorii powok oraz
przez wystpujc globalno w geometrii powoki. W teoriach typu KL miarami odksztace s dwa tensory symetryczne odksztacenia i zginania
w paszczynie stycznej do powierzchni podstawowej powoki. Tensory te s
wyraone jednoznacznie przez trzy skadowe pola przesuni (Pietraszkiewicz [1977]). Tensor odksztacenia jest wielomianem kwadratowym wzgldem
4
Badania elementw klasy C 1 prowadzone s od lat przez Bernadou i Ciarlet oraz ich
wsppracownikw, por. np. Ciarlet [1990a,b], Bernadou [1993a,b], Bernadou [1996].
Elementy klasy C 1 byy badane rwnie w pracach Schieck [1989], Bernadou i Trouve [1990], van Keulen [1993], van Keulen, Bout i Ernst [1993], Bernadou i Cubier [1998a,b].
346
przesuni i ich gradientu, jednak tensor zginania ma bardzo zoon (przy skoczonych odksztaceniach niewymiern) posta wzgldem przesuni i ich pierwszego i drugiego gradientu (por. p. 3.6.1). Zoono ta jest powodem poszukiwania i tworzenia licznych wariantw uproszczonych teorii, opartych na uproszczonych zalenociach kinematycznych, por. podrozdzia 3.7. Jednak elementy
skoczone wykorzystujce te warianty s nadal skomplikowane i trudne do formuowania w przypadku powok o dowolnej geometrii.
W celu spenienia koniecznych warunkw zbienoci aproksymacji, od elementw formuowanych w ramach teorii typu KL wymaga si globalnej cigoci
klasy C 1 . Podstawow trudnoci staje si potrzeba zapewnienia aproksymowanemu polu przesuni midzyelementowej cigoci klasy C 1 (elementy wyszej
precyzji). Warunek ten prowadzi do rozbudowanej bazy elementowej (wysoki rzd
wielomianw interpolacyjnych5 ) i do nieinynierskich stopni swobody w wzach,
wyraonych przez wysze pochodne pola przesuni.
Z rozwijaniem bazy wysokiego rzdu wie si rwnie szereg trudnoci. Powszechnie stosowane s wic znaczne uproszczenia schematw interpolacji (por.
dyskusj w pracy Sander i Idelsohn [1982]), przy rezygnacji z penej cigoci
klasy C 1 w odniesieniu do niektrych skadowych pola przesuni (elementy niedostosowane). Wystpuj take trudnoci ze spenieniem kryterium ruchu sztywnego (Harte [1982]). Trudnoci te na poziomie teoretycznym powoduje zbyt
daleko posunite uproszczenie relacji kinematycznych, a na poziomie aproksymacji numerycznej niezgodno rzdw odtwarzania geometrii aktualnej i pocztkowej (czsto cisej6 lub o innym schemacie interpolacji). Ponadto, baza
wysokiego rzdu jest przewanie zbyt silna przy formuowaniu problemw nieregularnoci. Wystpuj wic trudnoci z waciwym czeniem niegadkich czci konstrukcji powoki czy doczaniem jednowymiarowych prtw, tworzcych
np. podparcia, usztywnienia itp. Trudnoci te wpywaj na mniejsz atrakcyjno tego kierunku w badaniach numerycznych7 . Jednak na podstawie literatury
mona stwierdzi, e elementy typu KL w przykadach, speniajcych poczynione na gruncie teorii zaoenia upraszczajce, wykazuj bardzo dobr zbieno
podziau8 , 9 (typu h).
5
Najprostszy wielomian interpolacyjny (Hermitowski), speniajcy warunki cigoci klasy C 1 , prowadzi do 16 stopni swobody w pytowym prostoktnym 4-wzowym elemencie dostosowanym.
6
Elementy tego typu wymagaj redeniowania przy zmianie formy geometrii pocztkowej.
7
Przykadem uycia w badaniach nieliniowych elementu wyszej precyzji typu KL mog by
analizy dwukrzywiznowym trjbocznym elementem 3-wzowym o 54 st. swobody, przytoczone
w pracach Chrcielewski i Nolte [1985] oraz Nolte i Chrcielewski [1986].
8
Spotykane s rozwizania przykadw wykraczajcych poza zaoenia teoretyczne, lece
u podstaw sformuowania elementu. W takich przykadach, zalenie od niezgodnoci z zaoeniami, rozwizania zbiegaj si, lecz do wartoci rnych od uzyskanych z innych sformuowa.
9
W kontekcie tej dyskusji zaznaczmy, e w elementach klasy C 1 praktycznie nie wystpuje
zjawisko blokady. Mona jednak poda zoliwe przykady, w ktrych ujawnia si blokada
membranowa.
347
Sformuowanie klasyczne elementw typu KL ogranicza take obowizujca

hipoteza kinematyczna. Wyklucza ona deformacj od cinania poprzecznego i deformacj powizan ze zmian gruboci powoki. To drugie ograniczenie mona
jednak osabi do poziomu, umoliwiajcego analiz duych odksztace o postaci charakterystycznej dla powok z materiaw gumopodobnych. Jeli zaoy
pewien ograniczony rzd odksztace to okazuje si, e tak sformuowana teoria powok zachowuje klasyczn struktur typu KL (Simmonds [1985], Czernych [1986], Stumpf i Makowski [1986], Saczuk [1988], Schieck [1989]
oraz Schieck, Pietraszkiewicz i Stumpf [1992], Pietraszkiewicz [1992b,
1993a]). Z obliczeniowego punktu widzenia oznacza to, e elementy powokowe
typu KL, sformuowane w tradycyjny sposb, znajduj zastosowanie rwnie
w zagadnieniach powok gumopodobnych.
5.1.4. Trjwymiarowe elementy bryowe w analizie powok

Traktujc powok jako ciao trjwymiarowe10 , dziki mechanice orodkw
cigych dysponujemy kompletem rwna i warunkw ubocznych problemu. Wykorzystujc wic moc obliczeniow wspczesnych komputerw, mona analizowa bezporednio rwnania trjwymiarowe ciaa typu powoka i uzyska odpowiednie wyniki numeryczne. W ramach MES mog by uyte stosunkowo proste w implementacji standardowe (liniowe, paraboliczne czy szecienne) izoparametryczne elementy trjwymiarowe. Elementy tego typu opisane s praktycznie
w kadym podrczniku MES (np. Zienkiewicz [1972], Zienkiewicz i Taylor [2000a,b]).
Bezporednie rozwizywanie problemw powok stosunkowo cienkich, przy
wykorzystaniu klasycznych bryowych elementw trjwymiarowych, wie si
jednak z istotnymi trudnociami:
1. Traktowanie w kadym wle w sposb jednolity wszystkich trzech stopni
swobody prowadzi do niewspmiernie duych skadnikw sztywnoci, odpowiadajcych wzgldnym przemieszczeniom wzdu brzegw elementu
w kierunku gruboci powoki. W rezultacie, przy zmniejszajcej si gruboci pojawia si ze uwarunkowanie ukadu rwna. Problem ten uwidacznia si szczeglnie wyranie w przypadku stosowania w dyskretyzacji
pojedynczego elementu na kierunku gruboci powoki11 (zob. np. Ahmad,
10
Z zycznego punktu widzenia powoka, obojtnie jak cienka, jest zawsze ciaem trjwymiarowym.
11
W tym kontekcie pojawia si pytanie: czy rozwizania za pomoc jednego elementu bryowego ze z gry ustalon w kierunku gruboci liczb wzw (najczciej dwch), powizane
z zaniechaniem w tym kierunku rozwijania dyskretyzacji, mona nadal traktowa jako rozwizania trjwymiarowe? Ustalenie w kierunku gruboci rzdu interpolacji narzuca sposb deformacji
ciaa po gruboci, co jest rwnowane z wprowadzeniem wizw kinematycznych tak charakterystycznych dla teorii powok. Zatem, czy nie jest to ju procesem omawianej dalej degeneracji?
Na szczcie, jest to tylko kwestia klasykacji, nie zmieniajca istoty problemu.
348

Irons i Zienkiewicz [1970] i dodatek w Kanok-Nukulchai, Taylor
i Hughes [1981]).
2. Elementy trjwymiarowe na og generuj wiksze (lub o wikszej liczbie

wspczynnikw niezerowych) ukady rwna algebraicznych i wymagaj
cakowania numerycznego w caej swojej objtoci. W obu przypadkach
pociga to za sob znaczny wzrost czasu oblicze i kosztw rozwizania.
3. Izoparametryczne (wykorzystujce interpolacj klasy C 0 ) elementy trjwymiarowe niszego rzdu nie s wolne od efektu blokady przy tzw.
penym cakowaniu (FI). Efekt ten, jako wynik zego uwarunkowania
(Braess [1992]), ujawnia si szczeglnie przy obliczeniach konstrukcji powierzchniowych. W takich konstrukcjach wystpuj bowiem silne dysproporcje sztywnoci, bdce wynikiem charakterystycznych stosunkw wymiarw geometrycznych tych konstrukcji.
Wersja p lub p, q izoparametrycznych elementw trjwymiarowych (zob.
przegld Babuka i Suri [1990] czy np. Schwab [1998], Actis, Szabo
i Schwab [1999], Zboiski i Ostachowicz [2000], Zboiski [2001]) wykorzystywana jest w pytach i powokach jako sposb ominicia lub zmniejszenia efektw blokady przez podniesienie rzdu elementu do p 4. Lokalne wsprzdne
krzywoliniowe pozwalaj na zrnicowanie rzdw wielomianw interpolacyjnych:
p odpowiedzialnych za blokad w powierzchni powoki, q odpowiedzialnych
za blokad w kierunku gruboci12 . Funkcje interpolacyjne najczciej dobiera si
tak, aby speniay wasno hierarchicznoci. Hierarchiczno rozumiana jest
w tym sensie, e wielomiany aproksymacyjne i zmienne wzowe, odpowiadajce
rzdowi p, s podzbiorem wielkoci rzdu p + 1.
Wad stosowania p-aproksymacji jest gwatowny wzrost kosztw oblicze
wraz ze zwikszaniem rzdu p. Z drugiej strony, zastosowanie p-wersji elementw bryowych umoliwia prawidow analiz konstrukcji powokowych,
nawet gdy inne rozwizania wykazuj silne osobliwoci (Babuka i Scapolla [1989]).
Trjwymiarowe, bryowe wielowzowe elementy skoczone z sukcesem uyto
do modelowania cia typu powoka w zagadnieniach dotyczcych urzdze energetycznych poddanych zoonym obcieniom o rnym charakterze. W takich
urzdzeniach obok pl mechanicznych wystpuj rwnie pola chemio-elektrotermiczne. Silne sprzenia wszystkich tych pl wymagaj zachowania jednakowej ich aproksymacji przestrzennej realizowanej w elementach bryowych. Tak
sformuowane elementy wykorzystywane s np. do okrelenia stopnia degradacji konstrukcji energetycznych w trakcie eksploatacji urzdzenia (zob. Badur
i inni [2002, 2003], Badur i Kozw [2002], Banaszkiewicz i inni [2003]).
12
W cienkich powokach zazwyczaj stosuje si tylko funkcj liniow w kierunku gruboci q .
349
5.1.5. Zdegenerowane elementy powokowe i picioparametrowe elementy

typu TimoszenkoReissnera
Rozwj powokowych elementw skoczonych dotyczy ostatnio gwnie dwch
sformuowa: a) tzw. koncepcji elementu zdegenerowanego13 , b) koncepcji klasycznej, bazujcej na teorii powok typu TimoszenkoReissnera (TR). W konwencjonalnym ujciu14 oba podejcia maj wiele wsplnego (Bchter i Ramm
[1992]). W szczeglnoci, oba podejcia bazuj na tych samych zaoeniach (zob.
p. 2.7.1), bdcych klasycznymi hipotezami15 teorii pyt z uwzgldnieniem poprzecznych odksztace postaciowych:
1) wkno materialne, pierwotnie proste i prostopade do powierzchni podstawowej ciaa typu powoka, pozostaje proste i nierozcigliwe w trakcie
caego procesu deformacji;
2) naprenia normalne na powierzchniach rwnolegych do powierzchni podstawowej s pomijalnie mae (zaoenie paskiego stanu naprenia).
Zaoenia te s powszechnie akceptowane jako podstawa formuowania elementw zdegenerowanych, por. Ramm [1977], Stanley, Park i Hughes
[1986]. Zaoenie kinematyczne 1) prowadzi do picioparametrowej teorii powok
z trzema translacjami i dwoma parametrami obrotu jako zmiennymi niezalenymi16 . Uwzgldnienie w stosunku do teorii typu KL dodatkowego efektu deformacji od poprzecznego cinania rozszerza stosowalno takich sformuowa
na powoki umiarkowanie grube lub o silnej anizotropii poprzecznej. Z drugiej
strony, klasyczna hipoteza typu TR w czci dotyczcej kinematyki, zakadajc
nadal nierozcigliwo wkien normalnych, ogranicza stosowalno takiej teorii do problemw, w ktrych wystpuj wzgldnie mae odksztacenia. Podobnie
jednak, jak w przypadku hipotez typu KL, osabienie tego zaoenia jest tutaj
take moliwe (zob. np. Pietraszkiewicz [1979b], Parisch [1986], Simo, Rifai i Fox [1990] czy Bchter, Ramm i Roehl [1994], Baar i Itskov [1998]),
przy zachowaniu podstawowej picioparametrowej struktury teorii powok.
Powysze hipotezy, mimo e s one zaoeniami klasycznymi, pozostaj nadal
najczciej stosowanymi w numerycznych implementacjach mechaniki powok17
13
Niezrozumiae jest przytaczane w literaturze stwierdzenie, e koncepcja elementu zdegenerowanego jest niezalena od jakiejkolwiek teorii powok (np. Hughes i Liu [1981]). Przecie
zaoenia lece u podstaw koncepcji degeneracji s jednymi z najstarszych hipotez, przyjmowanymi przy formuowaniu kompletu rwna powokowych.
14
Za standardowy element zdegenerowany przyjmuje si koncepcj (ujmujc zagadnienia
nieliniowe) przedstawion w pracy Hughes i Liu [1981] oraz ksice Bathe [1982].
15
Rodowd tych zaoe w teorii pyt wynika z prac Timoszenko [1916], Reissner [1945],
Hencky [1947], Bolle [1947], Ufljand [1948] i Mindlin [1951].
16
Pewn dyskusj o redukcji parametrw obrotowych zawiera praca Schmidt [1993].
17
Odwoujc si do ostatnich wynikw bada nad sformuowaniem, sprowadzajcym rwnania
ruchu ciaa trjwymiarowego do dwuwymiarowych rwna ruchu teorii powok, okazuje si, tak
jak czynimy to w niniejszej pracy, e na tym etapie nie s w ogle potrzebne zaoenia upraszczajce typu hipotez kinematycznych, zob. Simmonds [1984a], take Makowski i Stumpf [1990].
350
zarwno w zakresie liniowym, jak i nieliniowym (np. Simo i Fox [1989], Gruttmann [1988], Baar i Ding [1992], Chapelle i Bathe [2003]). Aktualnie dominujcym jest sformuowanie zwizane z nazwiskiem Simo, w ktrym powok
traktuje si jako powierzchni Cosserat z pojedynczym nierozcigliwym wektorem
kierunkowym (direktorem ) (por. Naghdi [1972]), podsumowane w pracach Simo
i Fox [1989]) oraz Simo, Fox i Rifai [1989, 1990]). Godnymi uwagi, z punku
widzenia implementacji numerycznej, aspektami tego sformuowania s18 :
1. Brak obiektw typu symboli Christoela, sprawiajcych trudnoci obliczeniowe, w sformuowaniu zagadnienia brzegowego w sabej postaci.
2. Wprowadzenie oglnej, wolnej od osobliwoci, parametryzacji pola direktorw, odpowiedniej w obliczeniach numerycznych powok regularnych.
3. Zastosowanie cisej procedury uaktualniania konguracji, wykorzystujcej
odwzorowanie wykadnicze, niewraliwej na wielko przyrostu obrotw.
4. Zastosowanie czciowo mieszanego sformuowania typu HellingeraReissnera i HuWashizu, inspirowanego hybrydow propozycj Pian i Sumihara [1984], co pozwala na ominicie efektu blokady.
Rozszerzajcymi to sformuowanie s prace Simo, Rifai i Fox [1990] zmiana
gruboci powoki, Simo i Kennedy [1992] zakres plastyczny, Simo [1993]
powoki zaamane, Simo, Rifai i Fox [1992], Simo i Tarnow [1994]
dynamika powok19 .
Koncepcja elementu zdegenerowanego. Koncepcj elementu zdegenerowa-
nego zaproponowali Ahmad, Irons i Zienkiewicz [1970]. Znalaza one szczeglnie szerokie zastosowanie w analizie numerycznej powok. Ta koncepcja, zastosowana pocztkowo w liniowych zagadnieniach statycznych, rozszerzona zostaa
kolejno na zakres geometrycznie i zycznie nieliniowy z zastosowaniem rwnie
do zagadnie dynamiki powok.
W tym podejciu element powokowy tworzy si przez modykacj klasycznego, trjwymiarowego, izoparametrycznego elementu skoczonego do elementu
zgodnego z hipotezami powokowymi, ale bez bezporedniego odwoywania si do
samej teorii powok (Kanok-Nukulchai, Taylor i Hughes20 [1981]). Poczenie razem dwch procesw uwzgldnienia hipotez powokowych i dyskretyzacji
nazwano degeneracj (Ramm [1977], Noor i Andersen [1982]).
18
Wymienione aspekty spenia rwnie sformuowanie szecioparametrowe rozwinite w tej

ksice.
19
Te prace zawieraj zarwno zapisane w nowoczesnej notacji geometryczno-rniczkowej
sformuowania teorii powok jak i ich implementacje numeryczne. Rozwaany przez zesp Simo
model teoretyczny powoki by jednak przedmiotem intensywnych bada prowadzonych znacznie wczeniej przez szko radzieck i polsk, zob. np. Musztari i Tiereguow [1959], Ajnoa
[1965, 1968], Woniak [1966], Pietraszkiewicz [1971, 1976, 1979a,b], Galimow [1977].
20
Podejcie zblione do koncepcji opisu przemieszcze uytego w pracy Kanok-Nukulchai,
Taylor i Hughes [1981] mona odnale w artykule Hauptmann i Schweizerhof [1998].
351
Koncepcja degeneracji jest wynikiem poszukiwa sposobu przezwycienia

wymienionych w p. 5.1.4 trudnoci numerycznych, wystpujcych przy stosowaniu elementw trjwymiarowych do oblicze powok cienkich (Ramm [1976]).
Hipotezy powokowe wprowadzono tu w celu uniknicia trudnoci numerycznych,
wywoywanych niewspmiernie duym wspczynnikiem sztywnoci w kierunku
gruboci. Hipotez kinematyczn (2.7.3), o prostym i nierozcigliwym wknie
podczas deformacji, wprowadza si przez przyjcie w opisie geometrii elementu
liniowych funkcji ksztatu wzdu gruboci powoki przeprowadzonych poprzez
dwa wzy, lece na grnej i dolnej powierzchni, z warunkiem zachowania ich pocztkowej odlegoci podczas deformacji (Hughes i Liu [1981]). W wyniku otrzymuje si niezmienn grubo powoki i zerow deformacj poprzeczn po gruboci.
Umoliwia to zastpienie niezalenych przesuni obu wzw przez przemieszczenia, wynikajce z translacji i obrotu wza wprowadzonego na powierzchni
podstawowej (najczciej powierzchni rodkowej) elementu. Komplementarna hipoteza o paskim stanie naprenia ma na celu zapewnienie rozkadu napre
po gruboci zgodnego z klasyczn teori powok. Wprowadza si j przez modykacj stycznego tensora konstytutywnego w deniowanych warstwach (Stanley,
Park i Hughes [1986]).
Element powokowy, powstay w wyniku takiej degeneracji elementu bryowego, reprezentuje prosty model powoki ze cinaniem typu Timoszenko
Reissnera. W odrnieniu od teorii powok, w ktrej wizy tego typu nakadane
s na orodek trjwymiarowy w ramach rozwaa teoretycznych, w koncepcji degeneracji realizowane s one na drodze numerycznej w sposb dyskretny, przez
ich wczenie do procesu interpolacji w wzach i punktach cakowania. Takie podejcie uniemoliwia separacj dwch rnych jakociowo bdw bdu teorii
powok, jako wyniku wprowadzenia zaoe upraszczajcych, i bdu dyskretyzacji, jako wyniku przyblienia numerycznego. Nie ma dotd metod analizy tego
typu sprzonych bdw. Pozbawia to moliwoci dyskusji dokadnoci rozwizania albo przez badanie bdw metody numerycznej, lub przez jakociowe szacowanie bdu teorii.
Dyskusja aproksymacji skoczenie elementowej. W pracy
Kanok-Nukulchai, Taylor i Hughes [1981] podano podstawy strategii formuowania
elementw powokowych, ktrej sens w zblionej gracznie czy logicznie formie

przytacza rwnie wielu autorw (rys. 5.1.1).
Rysunek 5.1.1, tak jak jego pierwowzr, mylco sugeruje przemienno i jedno wyniku wymienionych wczeniej dwch procesw hipotez powokowych
i dyskretyzacji przy formuowania elementw powokowych. Rysunek ten sugeruje, e w koncepcji degeneracji zachodzi rwnie odwrotna do koncepcji klasycznej sekwencja rozdzielnych procesw najpierw dyskretyzacja, a nastpnie
wprowadzenie hipotez powokowych. Jednak taka rozdzielno nie jest zgodna
z pojciem degeneracji (Ramm [1977]).
Ramm [1977, rys. 1, str. 265] poda logicznie podobny schemat, ktry sugeruje
(co znajduje odbicie w tekcie), e w klasycznym podejciu dwuwymiarowym wy-
352
Rys. 5.1.1. Strategia wyprowadzania elementw powokowych wg wzoru z pracy

Kanok-Nukulchai, Taylor
i Hughes [1981] (rys. 1, str. 20).
magane s kolejne zaoenia upraszczajce ju na etapie dyskretyzacji MES. Inaczej mwic, dodatkowe zaoenia do rozwizywanych rwna dwuwymiarowych
w procesie implementowania metody numerycznej. Wymienia si przy tym geometri powierzchni powoki i zmienne polowe. MES, jak kada przybliona metoda
rozwizywania, nie wprowadza zaoe do rozwizywanych rwna, lecz tylko je
aproksymuje (zob. np. Prenter [1975] czy Braess [1992]). Pojawiaj si tu
inne zaoenia ograniczajce, dotyczce samej metody numerycznego rozwizania i obejmujce sprecyzowanie warunkw, dla jakich dana metoda numeryczna
zostaa skonstruowana, np. typ operatora, przestrzenie odwzorowa, dziedziny,
sposb aproksymacji, warunki i kryteria zbienoci itp.
Analizujc obie strategie formuowania elementw powokowych klasyczn
i degeneracji naley wic zauwaa rnice zarwno w strukturze matematycznej wynikowych rwna jak i w podstawach realizacji numerycznej.
Dyskusja relacji konstytutywnych. Hipotezy typu TR w elemencie zdege-
nerowanym wydaj si silniejsze, ni to wynika z potrzeb teorii powok tego typu.

W teorii powok hipotezy typu TR pozwalaj w wielu przypadkach (zalenych
od typu materiau) wyprowadzi jawn posta materiaowych rwna konstytutywnych, wyraonych w zmiennych okrelonych na powierzchni podstawowej
powoki (np. Simo, Fox i Rifai [1990]). Natomiast w standardowym sformuowaniu elementw zdegenerowanych nadal konieczne jest cakowanie po objtoci
elementu.
Nie naley tu jednak myli pozornie podobnych procesw trjwymiarowego
cakowania po objtoci elementu i dwuwymiarowego cakowania po powierzchni
353
podstawowej powoki czonego, w kadym punkcie cakowania powierzchniowego, z dodatkowym jednowymiarowym cakowaniem po gruboci powoki21 .
Cakowanie po gruboci jest typowe dla teorii pyt i powok wykonanych z materiaw nieliniowych, kiedy nie jest moliwe wyprowadzenie zamknitej postaci
materiaowych rwna konstytutywnych. Cakowanie po gruboci (o ile zachodzi taka potrzeba) jest wykonywane w podprogramach dotyczcych materiau,
a nie na poziomie elementu (np. Milford i Schnobrich [1985, 1986]). Wanie poszukiwania moliwoci wyeliminowania z oblicze kosztownego cakowania
w objtoci elementu doprowadziy do sformuowania szeregu nowych elementw
zdegenerowanych.
Jednym z pierwszych by element z tak zwanym przecakowaniem (wanie jednowymiarowym) w kierunku gruboci. W tym elemencie, na podstawie
zaoenia o cienkoci powoki, pomija si w odwrconym Jacobianie objtociowym skadniki wyszego rzdu przy parametrze gruboci. Zabieg ten umoliwia
ju jednowymiarowe, czsto jawne, przecakowanie z kierunku gruboci do powierzchni odniesienia. Dalsze poszukiwania, na drodze kolejnych zaoe, doprowadziy w kocu do dwuwymiarowego elementu przekrojowego22 (zob. Stanley,
Park i Hughes [1986]). Dyskusj tego typu elementw w kontekcie teorii powok zawiera praca Bchter i Ramm [1992].
Z obliczeniowego punktu widzenia, najwikszym udogodnieniem towarzyszcym wprowadzeniu elementw powokowych typu TR, w stosunku do sformuowania opartego na teorii powok typu KL, jest obnienie rzdu cigoci midzyelementowej z C 1 do C 0 . Warunek cigoci jedynie klasy C 0 prowadzi do znacznie
prostszej konstrukcji aproksymacji skoczenie elementowej. Standardowy przemieszczeniowy element zdegenerowany, pomimo na pozr idealnej przydatnoci
takiego sformuowania, posiada jednak nastpujce ujemne cechy:
1. Rozszerzenie tego sformuowania na analiz obejmujc due odksztacenia
nie jest bezporednio oczywiste. Hipoteza kinematyczna typu TR narzuca
brak deformacji poprzecznej wzdu normalnej, co wyklucza zmian gruboci powoki tak charakterystyczn dla skoczonych odksztace23 .
2. Tak jak w elemencie wyjciowym (bryowym), stosuje si tu kosztowne
trjwymiarowe cakowanie numeryczne w caej objtoci elementu.
3. Nie ma moliwoci bezporedniego wczenia trzeciego obrotowego stopnia
swobody.
21
Koncepcja
22
ta odgrywa istotn rol w implementacji numerycznej teorii powok.

W jzyku polskim element ten nazywa si czsto cakowym (Waszczyszyn, Cicho
i Radwaska [1990]). Jednak nazwa ta ma ustalone miejsce w literaturze matematycznej i dotyczy innego problemu. W niniejszej ksice pozostajemy przy nazwie element przekrojowy
(Woniak [1966]), jako operujcy na szczeblu przekroju (yczkowski [1973]).
23
Dotyczy to nie tylko elementw zdegenerowanych. Jednak w przypadku klasycznych elementw powokowych klasy C 0 atwiejsze jest formalne osabienie tego zaoenia na drodze
teoretycznej.
354
4. Podobnie jak w elementach bryowych, w granicznym przypadku analizy

powok cienkich uycie niskiego rzdu funkcji interpolacyjnych klasy C 0
prowadzi do wystpienia efektu blokady rozwizania przy penym cakowaniu zalenoci elementowych.
Literatura dotyczca elementw zdegenerowanych ujawnia rwnie dodatkowe
zaoenia upraszczajce. Pojawiaj si one czsto na poziomie formuowania macierzy elementowych. To wskazuje, e w elementach zdegenerowanych zaoenia
s na og silniejsze od tych, ktrych wymaga dobrze sformuowana teoria powok. Cecha 4. dotyczy nie tylko elementw zdegenerowanych, ale praktycznie
wszystkich typw przemieszczeniowych elementw klasy C 0 , wykorzystujcych
niskiego24 rzdu funkcje interpolacyjne. Problem przezwyciania blokady jest
wic nadal jednym z kierunkw najbardziej intensywnych bada w zakresie formuowania elementw powokowych i pytowych.
5.1.6. Blokada rozwiza

Klasyczne przemieszczeniowe sformuowania elementw klasy C 0 oparte s
na zasadzie stacjonarnoci cakowitej energii potencjalnej lub bardziej oglnej
zasadzie wirtualnych przemieszcze. W tych elementach wykorzystuje si schemat interpolacji typu Lagrange'owskiego. Znajomo rzdu wielomianw podcakowych (funkcji ksztatu25 i struktury macierzy elementowych) pozwala ustali
reguy dokadnego cakowania w ramach przyjtej metody numerycznej26
W literaturze MES dla liczby punktw cakowania, speniajcej warunek dokadnego obliczenia caek z macierzy elementowych, przyjto nazw cakowanie
pene (normalne) z oznaczeniem FI (ang. Full Integration ). W przypadku mniejszej liczby punktw cakowania, nie speniajcej tej reguy, wprowadzono nazw
cakowanie zredukowane i oznaczenie RI (ang. Reduced Integration ). Przykadowo, przyporzdkowanie nazw pene/normalne i zredukowane odpowiednim
schematom cakowania dla rnych elementw (w kontekcie analizy zginania
pyt) zawiera praca Pugh, Hinton i Zienkiewicz [1978].
W obliczeniach konstrukcji powierzchniowych (pyty, powoki) i prtowych
(belki, uki) znan ujemn stron klasycznego sformuowania przemieszczeniowych elementw klasy C 0 jest tzw. efekt blokady lub zakleszczenia. Efekt ten od
strony mechanicznej objawia si jako nadmierne przesztywnienie rozwiza badanego ukadu przy przejciu do analizy konstrukcji cienkich obliczanych przy
24
Elementy wyszego rzdu, np. biszecienne Lagrange'owskie (pytowe Pugh, Hinton

i Zienkiewicz [1978], powokowe: zdegenerowane Ramm i Stegmller [1982], klasyczne
Heppler i Hansen [1986]) wykazuj nisk (zanikajc w sensie zbienoci typu p) tendencj
do blokady, speniajc (jednak stosunkowo wolno) zbieno typu h.
25
W MES wielomiany interpolujce zmienne problemu nazywa si funkcjami ksztatu.
26
W MES stosowana jest gwnie kwadratura Gaussa jako formua najwyszej dokadnoci.
W kwadraturze Gaussa przy n punktach cakowania otrzymuje si dokadn warto caki
z wielomianu rzdu nie wikszego ni 2n + 1 (Ralston [1975]).
355
stosowaniu cakowania penego. Zjawisko blokady ma natur czysto numeryczn,

towarzyszc stosowaniu schematu jednolitej interpolacji niskiego rzdu typu Lagrange'owskiego. Z matematycznego punktu widzenia, jest to specycznie ze
uwarunkowanie ukadu rwna (Braess [1992]).
Badania numeryczne wykazay, e obnienie rzdu kwadratury przy cakowaniu macierzy elementowych do poziomu cakowania zredukowanego powoduje
odblokowanie si rozwiza, pozwalajc uzyska w wielu zadaniach poprawne
rozwizania. Jednak zastosowaniu cakowania zredukowanego towarzyszy powstawanie na poziomie elementu dodatkowych, zycznie nieuzasadnionych zeroenergetycznych form deformacji, ktre mog ujawni si w procesie rozwizania.
Z uwagi na ich typowy charakter, wzgldny w stosunku do pozostaej czci rozwizania, nazywa si je formami pasoytniczymi.
W celu ominicia bardzo niepodanego efektu blokady, rozwinito wiele inynierskich sposobw ich uniknicia (zob. np. materiay konferencyjne Ashwell
i Gallagher [1976] lub Noor, Belytschko i Simo [1990] i cytowan tam literatur, czy zestawienie Yang i inni [2000]). Wymieni tu mona np. cakowanie
Rys. 5.1.2. Program of attack on the variational formulation of HP elements, wg wzoru

z prac Felippa i Militello [1990a,b].
356
jednolicie (URI) i selektywnie (SRI) zredukowane, uycie niezgodnych wzw,

sformuowanie mieszane i hybrydowe, projekcj napre i odksztace, sformuowanie swobodne, dwustopniow interpolacj odksztace, lub dyskretne wizy
Kirchhoa. Te i inne techniki realizowane s w elementach pytowych i powokowych na rne sposoby, czsto bez konsystentnego sformuowania wariacyjnego.
We wczesnej fazie rozwoju cz z tych sposobw traktowano bardziej jako triki
numeryczne, ni uzasadnione matematycznie podejcia (zob. rys. 5.1.2 wg Felippa i Militello [1990a,b]).
5.1.7. Analiza nieregularnych powok wielopatowych

Zastosowanie elementw powokowych w wersjach standardowych27 do analizy zoonych konstrukcji inynierskich napotyka na istotn trudno zwizan
z czeniem elementw w struktury.
Rzeczywiste konstrukcje inynierskie charakteryzuje daleko posunita zoono formy. Czsto ich schematy obliczeniowe zawieraj jednoczenie zarwno
prty i supy, jak i wielopatowe segmenty zoone z pyt i/lub powok. Czsto wystpuje rwnie skokowa zmienno gruboci lub wasnoci materiaowych,
zaamania, rozwidlenia, przecicia, wzmocnienia itp. komplikacje konstrukcyjne.
Poczenia rnych czci i okrelenie obcienia wymagaj czsto modelowania
w sposb punktowy i/lub krzywoliniowy. Typowymi przykadami takich zoonych konstrukcji z dziedziny budownictwa s blachownice, tarczownice, wielokomorowe konstrukcje skrzynkowe, silosy, uebrowane powoki czy stropy wsparte
na supach. Wsplnymi cechami, wymagajcymi odpowiedniego uwzgldnienia,
s tu nieregularnoci w geometrii i obcieniu, poczenia, usztywnienia, a take
moliwo wystpienia niecigej deformacji.
Koncepcji analizy takich konstrukcji jako caoci (z uwzgldnieniem wymienionych wyej aspektw) poszukuje si od dawna. Jednak na tym polu nie osignito takich rezultatw jak w przypadku powok gadkich i regularnych, ktrym
powica si wiele miejsca w literaturze. Szczeglne trudnoci w zastosowaniach
elementw powokowych do takich zoonych konstrukcji wystpuj w przypadku
elementw wyszej precyzji typu KL z wzowymi stopniami swobody, zawierajcymi wysze pochodne pola przesuni. Fakty te znane s od dawna i od dawna
rozwijane s rne koncepcje ominicia tych ogranicze.
W kontekcie oblicze MES naley zauway, e zagadnienie pocztkowobrzegowe powok nieregularnych powinno zawiera kompletny ukad rwna pola
i warunkw ubocznych brzegowych, pocztkowych i cigoci wzdu nieregularnoci dla zmiennych kinematycznych i dynamicznych. W przypadku braku
sformuowania warunkw cigoci, klasyczny ukad rwna pola i warunkw
27
Mamy na myli zarwno elementy oparte na koncepcji degeneracji, jak te typu TimoszenkoReissnera (oba z picioma parametrami wzowymi) i elementy wyszej precyzji typu
KirchhoaLove'a z nieinynierskimi stopniami swobody.
357
ubocznych zagadnienia jest niekompletny28 i jego rozwizanie jest niemoliwe.

Ma to szczeglne znaczenie w kontekcie powszechnego stosowania rozwiza numerycznych MES, kiedy, wprowadzajc na potrzeby obliczeniowe rne techniki
czenia konstrukcji w cao, traci si czsto z pola widzenia miejsce, w ktrym
ley zasadniczy problem mechaniki pocze powok wielopatowych.
W analizie powok wielopatowych z wykorzystaniem elementw klasy C 0 i C 1
wyrni mona cztery zasadnicze podejcia.
I. Podejcie bezporednie29 pozwala stosowa elementy powokowe z pi-
cioma stopniami swobody w wle do analizy powok zaamanych i rozgazionych. Polega ono na uyciu jednego z dwch prostych sposobw (np. Hughes
i Liu [1981], Huang i Hinton [1986a], Vu-Quoc i Mora [1989], Bathe i Bolourchi [1980]):
a. Transformacji dwch parametrw obrotu, zdeniowanych w lokalnej bazie wza elementu, do bazy globalnej, gdzie elementy czy si w ca
struktur. W wyniku transformacji wzrasta liczba niewiadomych wzowych z piciu do szeciu30 .
b. Zdeniowaniu przy przejciu przez niecigoci pocze rnych czci
powoki wsplnego, cigego, urednionego pola wektorw kierunkowych. czenie elementw z rnych czci odbywa si wtedy bez udziau
ukadu globalnego.
W literaturze MES, czsto ju w kontekcie prezentacji elementw, wymienia
si gwnie dwie powysze moliwoci. Jednak na og nie podaje si odpowiednich numerycznych przykadw testowych powok wielopatowych, ograniczajc
si tylko do wynikw bada powok gadkich, nie wymagajcych tego typu dodatkowych zabiegw. Dla obu sposobw a. i b. brak jest wic reprezentatywnych
testw numerycznych, potwierdzajcych te moliwoci i granice ich stosowalnoci.
Podejcie bezporednie, wykorzystujce transformacj problemu do innego
ukadu wsprzdnych, nie rozwizuje adnego problemu analizy powok zaamanych i rozgazionych, gdy nie s tu speniane ani dynamiczne (statyczne)
ani kinematyczne warunki cigoci. Dlatego ten sposb podejcia daje si zastosowa do oblicze tylko ograniczonej klasy zada. W obliczeniach konstrukcji
zawierajcych poczenia segmentw powokowych z niecigoci paszczyzny
stycznej, brak w sposobie a. sztywnoci, odpowiadajcej obrotowi wok nor28
Nieregularno w sformuowaniu klasycznym manifestuje si jedynie przez odpowiednie

warunki cigoci. Inne zalenoci, w stosunku do odpowiedniego problemu powok regularnych,
nie ulegaj zmianie.
29
Pod hasem podejcie bezporednie rozumiemy techniki pozwalajce na stosowanie elementw klasycznych do analizy problemw zoonych, na potrzeby ktrych te elementy nie byy
formuowane.
30
Taka transformacja moe by ograniczona tylko do wzw lecych na brzegu czonych
patw. Wwczas miejscowo, tylko w tych wzach, wzrasta liczba stopni swobody z piciu do
szeciu.
358
malnej do powierzchni podstawowej poszczeglnych patw, moe prowadzi do

powanych bdw i sztucznych form wyboczenia (zob. np. Schmidt, Damrath
i Pahl [1977]). Sposb b. daje si zastosowa praktycznie tylko do modelowania powok zaamanych (pocze zoonych z dwch patw, zob. np. Gebhardt [1990]). Oba sposoby cakowicie zawodz w przypadku ortogonalnego
czenia elementw prtowych i pytowych/powokowych.
Prb sformalizowania na drodze wariacyjnej sposobu a., przy tylko miejscowej transformacji dwch parametrw obrotu do ukadu globalnego, podjto
w pracy Simo [1993]. W wyniku otrzymano element o 5/6 stopniach swobody
w wzach z otoczenia zaamania powoki31 .
II. Podejcie wprowadzajce szsty stopie swobody. W tym podejciu,
stosowanym w elementach sformuowanych na podstawie teorii klasycznych trjlub picioparametrowych, prbuje si rozwiza problem analizy powok wielopatowych na poziomie numerycznym przez rozszerzenie liczby parametrw obrotu
w wle z dwch do trzech32 . Trzeci parametr obrotu, za Burzyskim [1949]
zwany tu owiniciem (ang. drilling rotation ), formuuje i wbudowuje si do elementw powokowych o piciu parametrach w wle na wiele z reguy nierwnowanych sposobw. Podejcie to jest jednym z popularniejszych, co znajduje odbicie w stosunkowo licznej literaturze potwierdzajcej jedynie napotykane
trudnoci (zob. np. Frey [1990], nota historyczna Bergan i Felippa [1985]).
Wyrni tu mona dwa sposoby:
IIa. Inynierski sposb wprowadzenia szstego stopnia swobody. Polega
on na dodaniu (przez rne zabiegi) sztywnoci sprzonej z szstym stopniem

swobody. Najbardziej popularne sposoby polegaj na dodaniu bezporednio do
wza elementu kcyjnej sztywnoci obrotowej33 (zorientowanej sprynki, jak to
opisuje np. Zienkiewicz [1972], implementacja np. Bathe i Ho [1981], Talbot
i Dhatt [1986], take Chrcielewski, Grski i Iwicki [1995]) lub na wbudowaniu w element (paski) wzdu jego bokw zastpczej belki o odpowiednio
dobranej i ukierunkowanej sztywnoci gitnej (Argyris i inni [1979]).
31
Praca Simo [1993] zawiera pewne niedomwienie odnonie szstego stopnia swobody. Zauwaono, e w ramach wizw TR trzeci obrotowy stopie swobody jest nieokrelony. Nie oznacza to jednak, e mona przyj, tak jak si to sugeruje, jego zerow warto (zero jest wartoci
okrelon, a zatem trzeba poda rwnie odpowiedni do tej wartoci relacj wizw). W tej
pracy wyranie mwi si o powokach niegadkich i w pewnym sensie o kinematycznych warunkach cigoci. Praca Simo [1993], w kontekcie szstego stopnia swobody, czy w sobie cechy
dyskutowanych dalej podej dyskretnego IIb i kontynualnego w wersji wariacyjnej IIIb.
32
Przez trzeci parametr obrotu (szsty stopie swobody) rozumiemy zarwno naturalny parametr, wynikajcy z teorii powok lub jego wielko pochodn, jak i jego dyskretny odpowiednik,
zwizany z opisem szeroko pojtego obrotu normalnego do powierzchni podstawowej powoki.
33
W pracy Jetteur i Frey [1986] podano, e zastosowanie kcyjnej sprynki o powszechnie przyjmowanej sztywnoci rwnej 104 mniejsza sztywno wzowa na zginanie (Bathe
i Ho [1981]), w przypadku analizy wstpnie skrconej belki (zob. p. 6.5.3) prowadzi do stukrotnego zawyenia wynikw w przesuniciach.
359
Sposb ten, wprowadzajcy energetycznie sprzon z owiniciem sztywno

obrotow, ma pewne cechy formalnego podejcia do problemu od strony dynamicznej i kinematycznej.
IIb. Dyskretyzacyjny sposb wprowadzenia szstego stopnia swobody.
rde tego podejcia mona dopatrywa si w prbie poprawienia wasnoci elementw paskiego stanu naprenia lub odksztacenia zginanych w swojej paszczynie (MacNeal i Harder [1988]). Popraw modelowania efektu zginania
otrzymuje si przez podniesienie rzdu interpolacji pl niewiadomych. W wyniku
zwikszenia rzdu interpolacji pojawiaj si dodatkowe stopnie swobody w wzach elementu. Kady z tych stopni mona zinterpretowa jako obrt normalny
do paszczyzny elementu. Stosujc analogiczne postpowanie, prbuje si na poziomie dyskretnym wbudowa szsty stopie swobody w standardowe elementy
powokowe, zdegenerowane lub klasyczne. W standardowych elementach klasy C 1
proponuje si interpretacj szstego stopnia swobody przez kombinacj skadowych pierwszych pochodnych przesuni w powierzchni elementu (np. Tocher
i Hartz [1967] dla tarcz, Olson i Bearden [1979], Lee i Harris [1979], Talbot i Dhatt [1986], take Chrcielewski [1983]). Pozostae nieinynierskie
parametry wzowe s eliminowane na drodze kondensacji statycznej.
Jedna z moliwoci rozszerzenia elementw powokowych o szsty stopie swobody, wymagajca w aproksymacji stanu membranowego cigoci klasy C 0 (np.
Stolarski i inni [1984], Jetteur i Frey [1986]34 , Jasina [2003]), bazuje na
tzw. niekonwencjonalnej interpolacji Allmana, zaproponowanej w pracy Allman
[1984]. W tym podejciu do paskiego elementu trjwzowego wprowadzono pojcie obrotu cznika wierzchokw elementu35 (ang. vertex rotation ). Inny sposb wprowadzenia normalnego, obrotowego stopnia swobody do elementu tarczowego, na gruncie tzw. sformuowania swobodnego, zaproponowano w pracy
Bergan i Felippa [1985]. Ten typ podejcia, operujcego bezporednio na poziomie macierzy sztywnoci, zastosowano do konstrukcji elementu powokowego
(np. Bergan i Nygard [1986]).
Propozycje niekonwencjonalnej interpolacji Allmana i sformuowania swobodnego zapocztkoway istotny postp od strony numerycznej, owocujcy wieloma
pracami nad wbudowaniem szstego stopnia swobody do elementw powokowych. Wsplne obu koncepcjom dowiadczenia pokazuj, e do wykluczenia nieoczekiwanych rozwiza musz by uyte specjalne rodki (Frey [1990]). Ponadto, zastosowanie obu podej ograniczone jest do okrelonej geometrii elementu i nie moe by uyte w powokowych elementach wielowzowych. Tak
wbudowany na poziomie dyskretnym (jedynie w wzach) szsty stopie swobody
34
W pniejszej pracy Jaamei, Frey i Jetteur [1989] pokazano (Tab. 2b), e analiza zbienoci podziau elementem JET opracowanym w Jetteur i Frey [1986], w przypadku wstpnie
skrconej belki (zob. przykad 3.3), jest procesem rozbienym.
35
Jasina [2003] dla tak wprowadzonej wielkoci (ang. vertex rotation ) proponuje w jzyku
polskim nazw wiert.
360
pozwala czy elementy w analizie powok nieregularnych. Jest to zasadniczo

rwnowane spenieniu kinematycznych warunkw cigoci, lecz jedynie w wzach. Problem dynamicznych warunkw cigoci pozostaje cakowicie poza t
analiz.
III. Podejcie kontynualne. Wychodzc z zaoenia, e w rozwizaniu pro-
blemu powok nieregularnych nieodzowne s wszystkie trzy parametry obrotu,

w ramach tego podejcia usiuje si wprowadzi szsty stopie swobody na poziomie sformuowania kontynualnego (teoretycznego) problemu. Podejcie to stosuje si zarwno w problemach powokowych jak i trjwymiarowych. Naley tu
wyranie wydzieli dwa sposoby, ktre mona nazwa zycznym i wariacyjnym.
IIIa. Fizyczne podejcie kontynualne polega na zastpieniu klasycznych mo-
deli trjwymiarowego orodka Cauchy'ego lub dwuwymiarowego, picioparametrowego modelu powoki typu TimoszenkoReissnera modelami wzbogaconymi: odpowiednio trjwymiarowym lub dwuwymiarowym orodkiem Cosserat.
Przyjcie modelu wzbogaconego ze wszystkimi szecioma stopniami swobody
rozwizuje problem tylko szstego stopnia swobody. W tym przypadku elementy
skoczone (zob. np. Szilard [1974] w dodatku B) formuuje si stosujc standardowe postpowanie MES.
Koncepcja modelowania powok powierzchni typu Cosserat36 jest znana,
ale nie byy w niej w peni analizowane warunki cigoci dla powok nieregularnych. W ramach klasycznego opisu trjwymiarowego przyjmuje si, e ciao
typu powoka jest orodkiem Cauchy'ego, natomiast wzbogacony dwuwymiarowy
model powoki typu Cosserat jest wynikiem cisej redukcji problemu z trzech
do dwch wymiarw (Reissner [1974], Libai i Simmonds [1983, 1998], Simmonds [1984a], Chrcielewski, Makowski i Stumpf [1992, 1994, 1997],
Makowski i Stumpf [1994], Chrcielewski [1996], Makowski i Chrcielewski [1998], Pietraszkiewicz [2001b]).
Mona jednak za punkt wyjcia przyj trjwymiarowy orodek Cosserat,
a nastpnie zredukowa problem z trzech do dwch wymiarw. Stosujc takie
postpowanie, w pracy Sansour i Bednarczyk [1995] (zob. take Sansour
i Bocko [1998]) otrzymano dwuwymiarowy model Cosserat. Podejcie takie wydaje si jednak raczej sztuczne, poniewa nigdy nie wyznaczono staych materiaowych nawet dla liniowo sprystych trjwymiarowych materiaw tego typu.
Ponadto, nie jest te wcale oczywistym jak naley dobra zaoenia potrzebne do
redukcji problemu z trzech do dwch wymiarw (zwaszcza dla obrotw).
36
Zaproponowan oryginalnie przez braci Cosserat [1909] koncepcj podjto na gruncie

teoretycznym (zakres liniowy) w pracach Gnther [1961], Reissner [1970] oraz (zakres nieliniowy) ilin [1982], Altenbach i ilin [1988]. W pracy Atluri i Pian [1972], powiconej
zagadnieniom liniowym, koncepcj t rozwaano w kontekcie MES, jednak bez opracowania
elementw i przeliczenia stosownych przykadw. Podano tam zasady wariacyjne z osabionymi
warunkami cigoci dla pl niewiadomych w ramach teorii powok regularnych.
361
IIIb. Wariacyjne podejcie kontynualne. W ramach trjwymiarowego o-
rodka cigego typu Cauchy'ego dobrze zdeniowanym obrotem lokalnym jest

tensor obrotu R, wynikajcy z rozkadu biegunowego gradientu deformacji F =
RU = VR. W mechanice orodka cigego tensor R nie jest jednak wielkoci
niezalen i wyraa si przez gradient pola przesuni u.
Badur i Pietraszkiewicz [1986] przeformuowali klasyczny, trjwymiarowy model mechaniki orodka Cauchy'ego do rwnowanej postaci, ale wyraonej przez struktur kinematyczn orodka Cosserat ze zwizanymi mikroobrotami tak, aby byy one zawsze rwne makroobrotom R. W tym przypadku
mnoniki Lagrange'a rwna wizw narzuconych na mikroobroty s dodatkowymi zmiennymi dynamicznymi, wchodzcymi rwnie do energii sprystej
orodka. Do takiego orodka typu Cosserat wprowadzono nastpnie hipotezy
teorii powok typu KL i skonstruowano odpowiedni dwuwymiarowy funkcjona cakowitej energii potencjalnej. W tym funkcjonale trzy przesunicia, trzy
obroty i cztery dodatkowe mnoniki Lagrange'a s podstawowymi zmiennymi
niezalenymi. Ta koncepcja zostaa rozwinita w pracy Pietraszkiewicz [1989],
gdzie podano szereg dodatkowych zasad globalnych i przyrostowych, a odpowiadajce temu sformuowaniu kinematyczne i dynamiczne warunki cigoci na
krzywych i w punktach osobliwych sformuowa Pietraszkiewicz [2001a]. Niestety, dla tego sformuowania nie opracowano dotd odpowiednich elementw
skoczonych.
Mona rwnie, wykorzystujc koncepcj mnonikw Lagrange'a, skonstruowa trjwymiarowy funkcjona dwupolowy z u i R jako zmiennymi niezalenymi, wczajc warunek uboczny 1 + u = RU z odpowiednim mnonikiem
Lagrange'a (zob. Hughes i Brezzi [1989] paskie zagadnienie liniowe, Simo,
Fox i Hughes [1992] teoria nieliniowa). Funkcjona taki stanowi nastpnie
podstaw formuowania trjwymiarowych elementw skoczonych przy zastosowaniu koncepcji elementw mieszanych (np. elementy paskie Hughes, Masud
i Harari [1995] w zagadnieniach liniowych, Ibrahimbegovi [1993], Ibrahimbegovi i Frey [1995] w zagadnieniach nieliniowych). Dyskretyzacji podlegaj w tym przypadku u, R i odpowiedni mnonik Lagrange'a M, majcy
interpretacj tensora napre momentowych.
W przypadku powok czsto stosuje si podobn koncepcj. Punktem wyjcia jest tu picioparametrowy model typu TR z dwoma parametrami obrotu.
Analogiczn do przypadku trjwymiarowego zasad wariacyjn tworzy si wprowadzajc dodatkowo jedynie trzeci parametr obrotu jako zmienn niezalen.
Trzeba jednak zauway, e w ramach teorii powok typu TR nie istnieje oczywisty warunek uboczny typu 1+u = RU. Zwykle przyjmuje si, e rol takiego
warunku spenia obrt w paszczynie stycznej do powierzchni podstawowej powoki, okrelony cakowicie przez przesunicia styczne i ich gradienty. To przyblione zaoenie jest uzasadnione w tym sensie, e w przypadku redukcji zagadnienia do tarczy pokrywa si ono ze sformuowaniem trjwymiarowym. Koncepcja
362
ta rozwinita zostaa pracach37 np. Fox i Simo [1990]38 , Gruttmann, Wagner

i Wriggers [1992], Radwaska, Urbaski i Waszczyszyn [1993], Ibrahimbegovi [1994], Ibrahimbegovi i Frey [1994a,b], Rengarajan, Aminpour
i Knight [1995].
W pracach Winiewski [1997, 1998], Winiewski, Kleiber i Turska
[2000], Winiewski i Turska [2000, 2001] punktem wyjcia jest trjwymiarowa
mieszana zasada prac wirtualnych, wyraona za pomoc wektora deformacji
i trzech parametrw tensora obrotu Q oraz skonie-symetrycznego tensora naT
pre TB
a = skew(Q T), gdzie T jest pierwszym tensorem napre Pioli
T
Kirchhoa. Miar napre jest symetryczny tensor Biota TB
s = sym(Q T),
T
a miar odksztace jest symetryczny tensor rozcignicia H = sym(Q F) I.
Rwnania powok otrzymuje si, nakadajc hipotez typu TR na kinematyk
deformacji i aproksymacje obrotu Q po gruboci powoki. Przyjmujc rne
zaoenia dotyczce kinematyki i aproksymacji obrotu, wyprowadzono trzy warianty rwna powok o rnej liczbie (3, 4, 6) parametrw zwizanych z obrotem.
W cytowanych powyej pracach, jak i w innych wykorzystujcych t koncepcj, nie dyskutuje si dynamicznych warunkw cigoci.
W pracy Kanok-Nukulchai [1979], w ramach klasycznej koncepcji elementu zdegenerowanego, trzeci parametr obrotu doczany jest za porednictwem
funkcji kary przez odpowiednie zdeniowanie energii odksztacenia sprystego.
W pracy Allman [1988] najpierw sformuowano elementy skoczone bez odpowiedniej zasady wariacyjnej, a dopiero pniej zauwaono, e tak sformuowane
elementy maj uzasadnienie matematyczne w omwionej wyej koncepcji.
Reasumujc naley podkreli, e zarwno w problemach trj- jak i dwuwymiarowych uzyskane odpowiednie zasady wariacyjne, z przesuniciami, obrotami
i mnonikami Lagrange'a jako zmiennymi niezalenymi, pozwalaj formuowa
rne elementy skoczone o szeciu parametrach kinematycznych w wzach. Jednak w elementach tego typu, tak jak w przypadku innych zasad mieszanych,
wystpuj dodatkowe utrudnienia towarzyszce dyskretyzacji tego typu zasad
wielopolowych.
IV. Podejcie wykorzystujce elementy przejciowe. W obszarze poczenia wielopatowego lub innej nieregularnoci, gdzie teoria powok z zaoenia nie
moe dostarczy cisych rozwiza, mona wprowadzi elementy przejciowe,
uwzgldniajce odpowiednie cechy mechaniczne poczenia. Wystpuj tu dwie
moliwoci.
37
Podejcie to cechuje pewna niekonsekwencja, wynikajca chyba z historii rozwoju teorii

powok. Polega ona na tym, e najpierw wprowadza si hipotez kinematyczn typu TR,
eliminujc trzeci parametr obrotu (owinicie), a nastpnie na drodze wariacyjnej, poprzez
mnoniki Lagrange'a, usiuje si wbudowa ten obrt z powrotem w teori.
38
Praca ta do tej pory nie doczekaa si kontynuacji w postaci opracowania elementw skoczonych i przeliczenia stosownych przykadw powok nieregularnych.
363
Pierwsza, to pozostawienie opisu obszaru poczenia wielopatowego na poziomie trjwymiarowym. W obszarze poczenia stosuje si wtedy odpowiedni dyskretyzacj bryowymi elementami skoczonymi i elementami specjalnymi,
przechodzcymi poza obszarem poczenia (na podstawie zaoe kinematycznych) w elementy powokowe. Koncepcj tego typu elementw przejciowych
(z trzech do dwch wymiarw) w ramach elementw zdegenerowanych przedstawiono np. w pracach Bathe i Bolourchi [1980] i Bathe [1996]. Analiz
porwnawcz, w kontekcie teorii powok z zastosowaniem elementw przejciowych, na przykadzie modelowania naroa ramy, zawiera praca Bathe, Lee i Bucalem [1990]. Odpowiednie przykady zastosowa technicznych do analizy poczenia rur stalowych (wcznie z modelowaniem spoin) przedstawili np. Cofer
i Will [1991, 1992].
Drug moliwoci jest konstrukcja specjalnego cznika39 patw powoki,
typu prtowego elementu przestrzennego, na zasadzie redukcji do jednego wymiaru orodka trjwymiarowego, geometrycznie pokrywajcego si z obszarem
poczenia wielopatowego (por. Makowski i Stumpf [1994]). W tym przypadku, poza zalenociami wynikajcymi z redukcji z trzech do jednego wymiaru,
prt taki mona wyposay w dodatkowe wasnoci potrzebne do waciwego
opisu rozwaanego zagadnienia (np. Mees i Vermeir [1993]).
Ten typ podejcia, wykorzystujcy elementy przejciowe, zarwno trj- jak
i jednowymiarowe, konstruowane odpowiednio do potrzeb, wydaje si najwaciwszym sposobem modelowania pocze wielopatowych powok. Podejcie to
wychodzi jednak poza rozwaania samej teorii powok i w implementacji numerycznej wymaga rozszerzenia biblioteki elementw skoczonych. W pierwszym
przypadku zastosowanie dyskretyzacji elementami bryowymi powoduje znaczny
wzrost czasu oblicze, a std i kosztw rozwizania.
Warto wspomnie take o stosowaniu takich elementw przejciowych, ktrych celem nie jest udoskonalenie teorii powok, lecz uproszczenie opisu przez zastosowanie jednowymiarowych elementw prtowych w miejsce elementw skoczonych bryowych czy powokowych. Sposb ten jest od dawna powszechnie stosowany w praktycznych obliczeniach inynierskich zoonych konstrukcji cienkociennych (np. Branicki, Chrcielewski i Taraszkiewicz [1984]). W tego
typu konstrukcjach miejsca o szczeglnym znaczeniu dla ich nonoci, takie jak
wzy poczenia prtw i naroa ram, obszary podparcia i przyoenia obcie,
miejsca przewidywanej koncentracji napre czy zagroone lokalnym wyboczeniem itp., modelowane s (dokadniej) elementami powokowymi, a pozostae cz39
W inynierskich obliczeniach MES zoonych struktur przestrzennych stosowane jest podobne podejcie. czenie w struktur czci konstrukcji modelowanych jednoczenie rnymi
elementami (np. tarczowymi o 2, bryowymi o 3, wiotkimi membranowymi o 3, pytowymi o 3
czy powokowymi o 5 stopniach swobody w wle) polega na wprowadzeniu w miejscach zcza
kcyjnego belkowego elementu o 6 stopniach swobody w wle. Przykad takiego podejcia,
z cznikiem wyposaonym w rwnania konstytutywne, odnale mona w pracy Bernadou,
Fayolle i Lene [1989], dotyczcej modelowania zawiasowego poczenia pyt typu Kirchhoa.
364
ci modelowane s (zgrubnie) elementami prtowymi. Obszary, w ktrych wskazane jest zastosowanie opisu elementami powokowymi, okrela si najczciej na
podstawie wczeniejszej wstpnej analizy problemu modelem prtowym. Podejcie to wymaga wprowadzenia specjalnego elementu lub szczeglnego sposobu
opisu obszaru przejcia, zapewniajcego spjno modelu powokowego i prtowego (zob. np. Wagner [2000]).
5.2. Przemieszczeniowe elementy skoczone

5.2.1. Wsprzdne zyczne
W poprzednich rozdziaach posugiwalimy si pewn dowoln parametryzacj lokaln ( 1 , 2 ) nieodksztaconej powierzchni podstawowej powoki M
z przyjt, w kadym punkcie powierzchni M , trjk wektorw kierunkowych
(tzw. wektorw najeenia ) {t 0i }. W oglnym przypadku, omawiane na tak sparametryzowanej powierzchni M skadowe zmiennych dynamicznych i kinematycznych teorii powok s pozbawione wymiarw zycznych.
Przy rozwizywaniu konkretnych zada, a take na potrzeby wyprowadzenia
powokowych elementw skoczonych, bardziej podane s skadowe zyczne
tych zmiennych. Otrzymuje si je w sposb przedstawiony w podrozdziale 2.4.
Dostosujmy wic te wyniki do konwencji uywanej przy formuowaniu elementw
skoczonych.
Od strony formalnej zakadamy, e powierzchnia podstawowa powoki M jest
lokalnie parametryzowana przez wsprzdne ortogonalne = ( 1 , 2 ) tworzce
siatk na M . W szczeglnoci, mog by one wsprzdnymi wzdu gwnych
krzywizn powierzchni M . Przez s = (s1 , s2 ) oznaczmy poszukiwane przez nas
wsprzdne w postaci parametrw dugoci uku wzdu = ( 1 , 2 ), dla ktrych
q
~ , x
~ , ,
ds = d ,
= x
= 1, 2 (nie sumowa).
(5.2.1)
Stowarzyszone z parametrami s = (s1 , s2 ) jednostkowe wektory bazy naturalnej t 0 i jednostkowy wektor normalny t 0 do tak sparametryzowanej powierzchni
podstawowej maj z denicji posta (rys. 5.2.1)
t 0 =
~
x
,
s
= 1, 2 (nie sumowa),
t 0 t 03 = t 01 t 02 .
(5.2.2)
Wektory t 0i tworz ortonormaln baz, okrelon w kadym punkcie powierzchni

podstawowej M . Tak zdeniowana ortonormalna baza jest bardzo wygodna w obliczeniach, bowiem umoliwia zapisanie wszystkich relacji mechaniki powok bezporednio we wsprzdnych zycznych.
W ramach rozwaanej tu oglnej teorii powok, geometria konguracji nie~ powierzchni pododksztaconej powoki jest okrelana przez wektor wodzcy x
stawowej oraz przez niezalene pole trjek wektorw kierunkowych {t 0i }. Pola
te od tego miejsca traktujemy lokalnie jako funkcje parametrw ukowych, tj.
365
Rys. 5.2.1. Formalna parametryzacja nieodksztaconej powierzchni podstawowej.
x~ = x~ (s ), t 0i (s ). Takie formalne podejcie wymaga okrelenia lokalnej parametryzacji s = (s1 , s2 ) powierzchni M . Od strony obliczeniowej bezporednie
okrelenie parametrw dugoci uku s = (s1 , s2 ), szczeglnie w zadaniach doty-
czcych powok wielopatowych, jest kopotliwe i nie jest bezporednio potrzebne.

W kontekcie sformuowania elementw skoczonych pola najeenia {t 0i } trak~.
tuje si z gry jako cz danych zadania, tak jak pole wektora wodzcego x
0
Najeenie {t i } deniujemy w najwygodniejszej do oblicze postaci, a wic jako
trjk ortonormaln:
t 0i t 0j = ij ,
t 0i = t i0 ,
t 0 t 30 .
(5.2.3)
Zatem od tej chwili przyjcie {t 0i } jako danych w postaci (5.2.3), na podstawie

(5.2.2), jest rwnowane z okreleniem parametrw ukowych s = (s1 , s2 ) na M
(rys. 5.2.2).
Rys. 5.2.2. Parametryzacja nieodksztaconej powierzchni podstawowej przez podanie

wektorw kierunkowych.
366
Poniewa ortonormaln trjk najeenia {t 0i } z (5.2.3) mona zdeniowa

w kadym punkcie M przez waciw transformacj ortogonaln bazy {ei } globalnego ukadu odniesienia
t 0i (x ) = T 0 (x ) ei ,
i = 1, 2, 3,
(5.2.4)
to podanie jako danych najeenia {t 0i } jest rwnowane z okreleniem tensora

T 0 = T 0 (x ) interpretowanego w tym przypadku jako tensor obrotu.
Z zalenoci (5.2.4) i wczeniejszych zwizkw, okrelajcych deformacj wektorw kierunkowych wynika, e
t i (x , t) = Q (x , t) t 0i (x ) = Q (x , t) T 0 (x ) ei = T (x , t) ei .
(5.2.5)
Poniewa tensor T 0 (x ) jest ustalony i stanowi cz danych wejciowych algorytmu rozwizania, std wynika, e zamiast tensora T (x , t) = Q (x , t) T 0 (x )
mona rwnowanie przyj tensor obrotu Q (x , t) jako zmienn niezalen zagadnienia pocztkowobrzegowego.
5.2.2. Skadowe zyczne

Gdy powierzchnia podstawowa M jest sparametryzowana przez dugoci uku
s = (s1 , s2 ) wsprzdnych ortogonalnych, wwczas wszystkie wielkoci kine-
matyczne i dynamiczne oraz wice je relacje maj wymiary zyczne. Przyjcie takiego sposobu parametryzacji prowadzi bezporednio do pojawienia si we
wszystkich zalenociach wsprzdnych zycznych wszystkich zmiennych bez koniecznoci stosowania dodatkowych zabiegw.
Rys. 5.2.3. Skadowe zyczne przekrojowych si i momentw.
Zatem pamitajc, e {t 0i } jest teraz baz ortonormaln, skadowe zyczne

wektorw przekrojowych si i momentw w reprezentacji materialnej zdeniowane
367
s nastpujco (por. p. 2.4.5):
nh1i = N h11i t 01 + N h12i t 02 + Qh1i t 0 ,

nh2i = N h21i t 01 + N h22i t 02 + Qh2i t 0 ,
mh1i = M h12i t 01 + M h11i t 02 + M h1i t 0 ,
(5.2.6)
mh2i = M h22i t 01 + M h21i t 02 + M h2i t 0 .

W podobny sposb s deniowane skadowe zyczne zarwno wektorw powokowych miar odksztace jak i wszystkich innych wielkoci dynamicznych i kinematycznych w reprezentacji materialnej, pojawiajcych si w rwnaniach mechaniki powok (por. p. 2.4.4), np.
h1i = h11i t 01 + h12i t 02 + h1i t 0 ,

h2i = h21i t 01 + h22i t 02 + h2i t 0 ,
h1i = h12i t 01 + h11i t 02 + h1i t 0 ,
(5.2.7)
h2i = h22i t 01 + h21i t 02 + h2i t 0 .

Z zalenoci (5.2.5) wynika, e skadowe zyczne wektorw przekrojowych si
i momentw (n , m ) oraz powokowych miar odksztace ( , ) w reprezentacji przestrzennej, zdeniowane wzgldem obracajcej si trjki wektorw kierunkowych {t i } zwizanych z aktualn powierzchni podstawow, s zgodne ze
skadowymi zycznymi wektorw przekrojowych si i momentw (n , m ) i powokowych miar odksztace ( , ) w reprezentacji materialnej zdeniowanymi
zalenociami (5.2.6) i (5.2.7). W rezultacie, oba zestawy przekrojowych miar napren i miar odksztace mog by rwnowanie uyte w formuowaniu elementw skoczonych.
5.2.3. Typowy element skoczony

W elementach powokowych, tak jak w innych elementach skoczonych,
aproksymacji podlegaj nie tylko pola niewiadomych, lecz take ich dziedzina,
tutaj powierzchnia podstawowa M . W ramach rozwaanej oglnej teorii powok
opis pocztkowej konguracji wymaga, poza okreleniem powierzchni M przez
~ , podania take jej najeenia trjk wektorw kierunkowych
wektor wodzcy x
{t 0i }, i = 1, 2, 3.
Zgodnie ze standardow procedur
S metody elementw skoczonych, powierzchnia podstawowa powoki M = eNe (e) jest reprezentowana jako suma
nie pokrywajcych si poddziedzin elementw skoczonych (e) . W ramach
koncepcji elementw izoparametrycznych, typowy element skoczony jest deniowany jako gadkie odwzorowanie elementu standardowego (e) R2 , odniesionego
do wsprzdnych naturalnych (zob. podrozdzia 4.3)
( 1 , 2 ) [1, +1] [1, +1] R2 .
(5.2.8)
368
Rys. 5.2.4. Dyskretyzacja nieodksztaconej powierzchni podstawowej jako dziedziny

problemu.
Rys. 5.2.5. Koncepcja aproksymacji powierzchni podstawowej i jej najeenia.
Standardowy (wzorcowy) element (e) jest obszarem trjktnym lub prostoktnym o n wzach okrelonych przez wartoci wsprzdnych naturalnych
1 , 2 , . . . , i , . . . n ,
a = (a1 , a2 ) (e) R2 .
(5.2.9)
Wzy typowego elementu skoczonego (e) s okrelone przez ich wektory wo~ a , a = 1, 2, . . . , n.
dzce x
Ortonormalne trjki wektorw {t 0i }a {t 0i (x a )} w kadym wle elementu
dane s przez waciw transformacj ortogonaln T 0 (x ) ustalonej bazy globalnej
ei zgodnie z (5.2.4) zalenoci
t 0i (x a ) = (T 0 )a ei ,
i = 1, 2, 3,
a = 1, 2, . . . , n.
(5.2.10)
369
W ten sposb typowy element skoczony jest cakowicie okrelony przez uporzdkowane pary (~
x , T 0 )a , a = 1, 2, . . . , n. Wektor wodzcy x~ () i tensor ortogonalny T 0 () w dowolnym punkcie wewntrz elementu skoczonego trzymujemy
poprzez interpolacj ich wielkoci wzowych.
5.2.4. Interpolacja wektora wodzcego, funkcje ksztatu

~ w dowolnym punkcie typowego elementu skoczonego jest
Wektor wodzcy x
okrelony przez standardow formu interpolacyjn
x~ () =
n
X
~a,
La () x
La (b ) = ab ,
a, b = 1, 2, . . . , n,
(5.2.11)
a=1
gdzie La () s funkcjami ksztatu. W przypadku prostoktnych elementw skoczonych funkcje ksztatu przyjmuje si zazwyczaj w postaci iloczynw jednowymiarowych Lagrange'owskich wielomianw interpolacyjnych.
Rys. 5.2.6. Interpolacja Lagrange'owska w powierzchniowych czworobocznych elementach

skoczonych.
370
5.2.5. Interpolacja obrotw

W ramach rozwaanej teorii powok, gwne trudnoci zwizane s z interpolacj pola obrotw. Wynika to z faktu, e grupa obrotw nie posiada struktury
przestrzeni liniowej. Problem ten mona obej, uywajc lokalnie wolnej od osobliwoci trjparametrowej reprezentacji grupy obrotw.
Dla danej parametryzacji SO(3) tensor T 0 jest (lokalnie) reprezentowany
przez trzy parametry obrotu = (1 , 2 , 3 ) w sposb opisany w podrozdziale 4.2. Wartoci wzowe a parametrw obrotu oblicza si na podstawie
danego tensora obrotu (T 0 )a w wzach. Parametry obrotu () w dowolnym
punkcie typowego elementu skoczonego s interpolowane z wartoci wzowych
przy uyciu formuy analogicznej do (5.2.11), a nastpnie na ich podstawie, zgodnie z wybran parametryzacj SO(3), obliczany jest tensor obrotu
T 0 () = T 0 (()),
() =
n
X
La () a .
(5.2.12)
a=1
Ogln koncepcj i szczegowy algorytm interpolacji na grupie obrotw zastosowany w programach autorskich omwiono w podrozdziale 4.3.
5.2.6. Regua transformacyjna

Typowy element skoczony (e) jest parametryzowany przez wsprzdne naturalne ( 1 , 2 ). Z drugiej strony, podstawowe rwnania mechaniki powok zawieraj pochodne czstkowe wzgldem wsprzdnych (dugoci uku) powierzchniowych s = (s1 , s2 ). Niezbdna jest zatem regua transformacyjna, pozwalajca
wyrazi pochodne wzgldem wsprzdnych powierzchniowych s = (s1 , s2 ) przez
pochodne wzgldem wsprzdnych naturalnych ( 1 , 2 ).
~ moe by rozpatrywany jako dana funkcja obu
Poniewa wektor wodzcy x
~ (s ) = x
~ ( (s )), z reguy zamiany zmiennych otrzymujemy
wsprzdnych, x
2
~
x X
~
x
t =
=
,
s
s
0
= 1, 2 (nie sumowa).
(5.2.13)
=1
Ta regua jest stosowalna do dowolnych zmiennych wystpujcych w zalenociach mechaniki powok, takich jak np. pole wektorw przesuni u lub pole tensorw obrotu Q . Pamitajc o zalenociach (5.2.2) i znanym najeeniu (5.2.3),
po uwzgldnieniu reguy interpolacyjnej typu (5.2.12) na podstawie (5.2.13)
otrzymujemy ukad rwna

~
x () 0
() =
t () = a () T 0 () e ,
s

gdzie
a = P0
~
x
.

, = 1, 2,
(5.2.14)
(5.2.15)
371
Rys. 5.2.7. Ukady wsprzdnych elementu skoczonego.
Std rniczkowy element powierzchniowy jest okrelony przez
s
1 2
da = ds1 ds2 = () d ,
() = det
.

(5.2.16)
Wzr (5.2.16) wykorzystuje si przy numerycznym obliczaniu caek z wielkoci

elementowych.
5.2.7. Dyskretyzacja skoczenie elementowa

Przemieszczeniowe elementy skoczone mona m.in. wyprowadzi ze sabego
sformuowania zagadnienia pocztkowo-brzegowego w postaci zasady wirtualnych
przemieszcze. W takim sformuowaniu zadaniem jest znalezienie zalenego od
czasu pola uoglnionego przemieszczenia u = (u , Q ) UA takiego, e (zob.
p. 4.1.6)
G[u, t; w] Gd [u, t; w] + Gi [u, t; w] Ge [u, t; w] = 0,

w = (v , w ) WA ,
(5.2.17)
t [0, +).
Zlinearyzowana posta zasady (5.2.17) jest formuowana tak jak to przedstawiono

w p. 4.4.1.
372
Konstrukcja dyskretyzacji skoczenie elementowej jest zasadniczo rwnowana okreleniu rozwizania przyblionego uh = (u h , Q h ) UhA w skoczenie wymiarowej podprzestrzeni (dokadniej podrozmaitoci) UhA UA funkcji
podstawowych takich, e
G[uh , t; wh ] Gd [uh , t; wh ] + Gi [uh , t; wh ] Ge [uh , t; wh ] = 0,

wh = (v h , w h ) WhA ,
(5.2.18)
t [0, +],
WhA
gdzie
WA oznacza skoczenie wymiarow podprzestrze funkcji testowych,
za h jest charakterystycznym parametrem dyskretyzacji takim, e uh u gdy
h 0 w sensie przyjtej denicji. Dalej indeks h bdziemy pomijali, pozostawiajc go w domyle.
U podstaw metody elementw skoczonych ley idea konstrukcji funkcji
aproksymacyjnych. Jeli przyjty schemat interpolacji wzdu brzegw midzyelementowych zapewnia wymagan przez rozwaan teori cigo (tutaj klasy C 0 ),
to funkcjonay G[u, t; w] i G[u, t; w, w] mona zapisa w postaci sumy funkcjonaw po obszarach elementw
G[u, t; w] =
Ne
X
G(e) [u, t; w],
e=1
G[u, t; w, w] =
Ne
X
(5.2.19)
G(e) [u, t; w, w].
e=1
W rezultacie, zlinearyzowany problem G[u, t; w, w] + G[u, t; w] = 0 przyjmuje

posta
Ne
X
G(e) [u, t; w, w] + G(e) [u, t; w] = 0.
(5.2.20)
e=1
Wobec sumowania w zalenociach (5.2.19) i (5.2.20) dalsze rozwaania mona

prowadzi, ograniczajc si do pojedynczego typowego elementu skoczonego.
5.2.8. Wzowe stopnie swobody, interpolacja pl podstawowych

zmiennych kinematycznych
W wyniku wyboru parametryzacji grupy obrotw, tensor Q jest (lokalnie)
reprezentowany przez trzy skalarne parametry obrotu = (1 , 2 , 3 ), Q =
Q (), w sposb opisany w p. 4.2.2. W kadym wle a typowego n-wzowego
elementu skoczonego mona wic zdeniowa sze parametrw
q1
2
u (a )
ua
. (5.2.21)
q a = = ( ) , a = 1, 2, . . . , n q(e) =
..
.
a
a
q
n
Tutaj q(e) jest wektorem uoglnionych przemieszcze wzowych elementu.
373
W kontekcie sformuowania elementw skoczonych, wprowadzone w (5.2.21)

wektory q a i q(e) zoone s z odpowiedniej sekwencji zycznych skadowych wektorw translacji u a i wektorw parametrw obrotu a , zapisanych jako macierze
jednokolumnowe. Na podstawie (5.2.21) niewiadome problemu (5.2.20) translacje i parametry obrotu s interpolowane w ramach elementu skoczonego
przez wartoci wzowe wedug nastpujcej reguy:
u ()
= L() q(e) ,
(5.2.22)
()
gdzie L jest macierz zoon z funkcji ksztatu La () (zob. podrozdzia 4.3). Na
podstawie (5.2.22) i zalenoci odwrotnej, charakteryzujcej wybran parametryzacj grupy obrotw, obliczamy interpolowany tensor obrotu Q () = Q (()),
tak jak to pokazano w p. 4.3.3.
Wynikowy element skoczony ma w kadym wle sze stopni swobody: trzy
przesunicia i trzy reprezentujce obrt. Podczas gdy trzy translacyjne stopnie
swobody maj jasn interpretacj geometryczn, to interpretacja trzech stopni
rotacyjnych zaley od wczeniej wybranej parametryzacji grupy obrotw. Wygodn parametryzacj obrotw, o jasnej interpretacji geometrycznej, otrzymuje
si przez uycie wektora obrotu skoczonego = e takiego, e Q = exp ,
gdzie = ad oznacza tensor skonie symetryczny, ktrego wektorem osiowym
jest . W przypadku takiej parametryzacji obrotw, zmienne wzowe skadaj
si z trzech skadowych wektora przesuni u i trzech skadowych wektora obrotu
skoczonego .
Pochodne czasowe parametrw opisujcych deformacj elementu okrelone s
w sposb analogiczny do (5.2.21)
u (a )
u (a )
q a =
, q a =
,
a = 1, 2, . . . , n
(a )
( a )
q
q
q 2
q 2
,
(5.2.23)
,
q
=
q (e) =
..
..
(e)
.
.
q
q
std ich interpolacja, zgodnie z (5.2.22), przyjmuje posta
u ()
u ()
(e) .
= L() q (e) ,
= L() q
()
()
(5.2.24)
Schemat interpolacyjny (5.2.22) uywany jest take do aproksymacji wirtualnych translacji i wirtualnych parametrw obrotu
v ()
= L() q(e) .
(5.2.25)
()
374
Rys. 5.2.8. Powokowy element skoczony: opis geometrii pocztkowej i aktualnej.
Rys. 5.2.9. Powokowy element skoczony: wzowe stopnie swobody, reprezentacja

przestrzenna.
Wykorzystujc regu w () = () (p. 4.2.2), uoglnione wirtualne przemieszczenia wyraane s przez
v ()
1 0
v ()
w() =
,
(5.2.26)
w () = 0 ()
()
gdzie macierz () jest funkcj parametrw obrotu (). Parametry () obliczane s przy uyciu schematu interpolacyjnego (5.2.22). Podstawiajc (5.2.25)
do (5.2.26), otrzymujemy
1 0
Y() =
. (5.2.27)
w() = L() q(e) ,
L() = Y() L(),
0 ()
375
Poniewa przestrze wirtualnych obrotw ma struktur przestrzeni liniowej,

ich interpolacja moe by przeprowadzona bezporednio. Mona to otrzyma jako
szczeglny przypadek interpolacji (5.2.27) przez przyjcie () jako macierzy jednostkowej 1. Nie ma wic potrzeby wyrniania tego postpowania jako oddzielnego przypadku. Naley jednak odnotowa fakt, e wirtualne obroty w rnych
punktach elementu zakrzywionego, w tym w wzach, nale do rnych przestrzeni stycznych i w tym sensie taki sposb bezporedniej interpolacji nie jest
do koca poprawny (zob. p. 4.3.4).
Na podstawie zalenoci () = () (por. p. 4.2.2) wektor uoglnionych
prdkoci, zoony z wektorw prdkoci translacyjnej i prdkoci obrotowej ,
interpolujemy analogicznie do (5.2.26) i (5.2.27)
v() =
()
()
1 0
0 ()
u ()
()
(5.2.28)
v() = L() q (e) .
W przypadku wektora uoglnionych przyspiesze a, zoonego z wektora

i wektora przyspiesze obrotowych a , schemat
przyspiesze translacyjnych u
interpolacji ma znacznie bardziej zoon form. Wynika to z zalenoci macierzy L w (5.2.27)2 od czasu t poprzez macierz ((, t)). Wykorzystujc regu
+ ()
a () = ()
= ()
(p. 4.2.2), otrzymujemy
a() =
u ()
a ()
1 0
0 ()
u ()
()
0 0
0 ()
u ()
()
(5.2.29)
Std schemat interpolacji wektora uoglnionych przyspiesze przyjmuje posta
(e) + L () q (e) ,
a() = L() q
L () =
0 0
L().
0 ()
(5.2.30)
W przypadku interpolacji pl uoglnionych prdkoci v i uoglnionych przyspiesze a wystpuje inna sytuacja, ni w przypadku interpolacji uoglnionych
wirtualnych przemieszcze w (przyrostw w). Bowiem w procesie rozwizania,
w wyniku zastosowania algorytmu cakowania (aproksymacji) po czasie t, oba
pola v i a wystpuj w aproksymacji przestrzennej tylko jako wielkoci znane
(dane). Dlatego, tak jak w przypadku interpolacji ortogonalnego tensora obrotu Q (), mona zastosowa analogiczn do opisanej w p. 4.3.3 konstrukcj
funkcji interpolacyjnej z przesuniciem, usuwajc osobliwo (). Poniewa
przestrzenie prdkoci i przyspiesze, tak jak przestrze wirtualnych obrotw,
maj struktury przestrzeni liniowej, interpolacja v i a moe by rwnie przeprowadzona bezporednio. Tak interpolacj mona otrzyma jako szczeglny przy
padek (5.2.28) i (5.2.30) przez pooenie () = 1 ()
= 0. Warto jednak
przypomnie, e taki sposb bezporedniej interpolacji nie jest rwnie do koca
poprawny (zob. p. 4.3.4).
376
5.2.9. Macierze i wektory elementowe

Podstawiajc obowizujcy dla pojedynczego elementu schemat interpolacji (5.2.27) do wyraenia na zlinearyzowan wewntrzn prac wirtualn Gi
(p. 4.4.1), na podstawie (5.2.19) i (5.2.20) otrzymujemy
(e)
(e)
(e)
Gi = qT
K
+
K
q(e) ,
(5.2.31)
(e)
M
G
(e)
(e)
gdzie cz materialna KM i geometryczna KG elementowej macierzy sztywnoci

(e)
stycznej KT s dane przez
ZZ
ZZ
(e)
(e)
KM =
LT BT C B L da,
KG =
LT DT G D L da.
(5.2.32)
(e)
(e)
Uwzgldniajc (5.2.19) i (5.2.20), po podstawieniu schematw interpolacji

(5.2.27), (5.2.28) i (5.2.30), obowizujcych dla pojedynczego elementu, do wyraenia na zlinearyzowan wirtualn prac si bezwadnoci Gd (p. 4.4.1), w oglnym przypadku otrzymamy
(e)
(e)
(e)
(e)
Gi = qT
M
q
+
C
q
+
K
q
(5.2.33)
(e)
(e)
(e) ,
(e)
d
gdzie
ZZ
M(e) =
LT m L da,
(e)
ZZ
LT (c L + m L ) da,
C(e) =
(5.2.34)
(e)
ZZ
(e)
Kd
LT k L da.
=
(e)
Analogicznie do poj dynamiki ciaa sztywnego, macierze wystpujce w (5.2.34)

nazywa si, odpowiednio, macierz mas, rozszerzon macierz yroskopow i macierz sztywnoci odrodkowej elementu.
W szczeglnym przypadku interpolacji bezporedniej (() = 1) oraz klasycznej dla mechaniki powok postaci tensorw konstytutywnych pdu J 1 = m0 1
(e)
i momentu pdu J 2 = I0 1 (zob. p. 2.1.10), otrzymujemy C(e) = Kd = O, za
macierz mas przyjmuje posta
ZZ
m0 1 0
T
(e)
L m L da,
m =
.
(5.2.35)
M =
0 I0 1
(e)
377
W przypadku obcie zalenych od deformacji, macierze elementowe zale

od wartoci obcienia i aktualnych przemieszcze u. Macierze te s wynikiem
linearyzacji wyraenia na zewntrzn prac wirtualn Ge (p. 4.1.6). Gdy ograniczymy rozwaania do obcienia powierzchniowego p = p(q, u), po uyciu schematu interpolacyjnego (5.2.27) do zalenoci
ZZ
Ge =
wT (Fw) da
(5.2.36)
M \
dla pojedynczego elementu otrzymujemy
ZZ
(e)
T
G(e)
e = q(e) KL q(e) ,
(e)
LT FL da,
KL =
(5.2.37)
(e)
(e)
(e)
gdzie KL nazywa si macierz obcie elementu. Macierz KL musi by obliczana oddzielnie dla kadego typu zalenoci obcienia p od przemieszcze u.
Elementowy wektor obcie zewntrznych otrzymujemy z zalenoci
ZZ
Ge =
wT p(q, u) da
(5.2.38)
M \
po zastosowaniu interpolacji (5.2.27)
ZZ
T (e)
G(e)
e = q(e) p ,
p(e) =
LT p(q, u) da.
(5.2.39)
(e)
Zalenoci dla obcienia liniowego p , dziaajcego na krzywej pocze

patw regularnych, i obcienia liniowego s , dziaajcego na brzegu powoki
Mf o zadanych napreniowych warunkach brzegowych, otrzymuje si w sposb analogiczny do (5.2.37)(5.2.39). Jednak dziedzin cakowania nie jest tu powierzchnia (e) lecz odpowiednie krzywe, ktre z zaoenia pokrywaj si z brzegami odpowiednich elementw skoczonych (e) . W ramach metody elementw
skoczonych
P uwzgldnia si rwnie obcienia w postaci si i momentw skupionych a waT pa dziaajcych w wzach a, wprowadzajc je bezporednio do
globalnego wektora obcienia.
Wzowy wektor si wewntrznych jest skadnikiem funkcjonau G[u, t; w].
Z funkcjonau Gi (zob. p. 4.1.6) po uyciu schematu interpolacyjnego (5.2.27)
otrzymujemy
ZZ
(e)
T (e)
(e)
Gi = q(e) r ,
r =
LT BT
s(u) da.
(5.2.40)
(e)
378
Analogicznie do (5.2.40), z funkcjonau Gd (zob. p. 4.1.6) obliczamy dla oglnego przypadku wzowy wektor si bezwadnoci
ZZ
(e)
(e)
(e)
(a, v) da.
Gd = qT
b
,
b
=
LT b
(5.2.41)
(e)
(e)
Dla szczeglnych postaci tensorw konstytutywnych pdu i momentu pdu, prowadzcych do (5.2.35)2 , wektor b(e) okrelony jest nastpujco:
ZZ
(e)
(e) .
b =
LT m a da = M(e) q
(5.2.42)
(e)
Ostatecznie, dla typowego elementu skoczonego zlinearyzowane rwnanie

(5.2.20) przyjmuje w oglnym przypadku dyskretn form
(e)
M(e)
q(e) + C(e) q (e) + KT q(e) = p(e) + j(e) ,
(5.2.43)
gdzie sumaryczna elementowa macierz sztywnoci stycznej i elementowy wektor

si niezrwnowaonych maj posta
(e)
(e)
(e)
(e)
(e)
j(e) = p(e) r(e) b(e) .
KT = KM + KG KL + Kd ,
(5.2.44)
Podczas formuowania zalenoci wystpujcych po lewej stronie rwnania

(5.2.43) czsto stosuje si rnego typu zabiegi upraszczajce, co prowadzi do
uatwienia oblicze. W przypadku prawej strony, reprezentujcej poprzez j(e) warunki rwnowagi ukadu G[u, t; w] = 0, tego typu przyblienia nie powinny mie
miejsca. Wynika to z faktu, e w metodach iteracyjnych lewa strona (5.2.43) ma
wpyw tylko na zbieno i szybko zbienoci procesu rozwizania iteracyjnego,
za prawa strona odpowiada za bd rozwizania.
5.2.10. Elementy Lagrange'owskie

Zgodnie z koncepcj standardowych elementw izoparametrycznych, niewiadome problemu s interpolowane przez ich wartoci wzowe w formie rozprzonej, przyjmujcej w przypadku (5.2.25) posta
v ()
()
n
X
La ()
a=1
u a
a
n
X
La () q a .
(5.2.45)
La () 1
0
,
0
La () 1
(5.2.46)
a=1
Wtedy macierz interpolacyjna przyjmuje form
L() = L1 () L2 () . . . Ln () ,
La () =
379
gdzie La () s iloczynami standardowych wielomianw interpolacyjnych Lagrange'a, zob. rys. 4.3.1.

Korzystajc z (5.2.46) i uwzgldniajc (5.2.27)3 , obliczamy dyskretne operatory (zob. p. 4.1.5)
B() = B Y() L() = B1 () B2 () . . . Bn () ,

(5.2.47)
D() = D Y() L() = D1 () D2 () . . . Dn () .

Podstawiajc (5.2.47) do (5.2.32) i (5.2.40)2 , otrzymujemy
M
k11 kM
1n
(e)
KM = ... . . . ... ,
(e)
KG
gdzie
M
kM
n1 knn
G
kG
11 k1n
= ... . . . ... ,
G
kG
n1 knn
ZZ
kM
ab =
r(e)
(5.2.48)
Ba C Bb da,
(e)
ZZ
kG
ab
r1
..
,
=
.
r
n
T
Da G Db da,
(e)
ZZ
ra =
T
s(u) da.
Ba
(5.2.49)
(e)
Uwzgldniajc (5.2.27)3 i posta macierzy interpolacyjnej (5.2.46)2 , mona

j zapisa jako
La () = Y() La (),
() L ().
L a () = Y
a
(5.2.50)
Std pozostae macierze i wektory elementowe przyjmuj nastpujce postacie:
m11 m1n
c11 c1n
.
..
M(e) = ...
C(e) = ... . . . ... ,
. .. ,
mn1 mnn
cn1 cnn
(5.2.51)
d
k11 kd1n
b
(e)
..
Kd = ... . . . ... ,
b(e) =
.
kdn1 kdnn
n
dla czci dynamicznej, a dla czci zwizanej z obcieniem
k11 kL
1n
p1
(e)
..
KL = ... . . . ... ,
p(e) =
,
.
L
L
kn1 knn
n
(5.2.52)
380
gdzie
ZZ
ZZ
LT
a m Lb da,
mab =
cab =
(e)
(e)
ZZ
d
kab
=
ZZ
LT
a k Lb da,
(5.2.53)
(e)
ZZ
ZZ
LT
a F Lb da,
LT
a b da,
ba =
(e)
L
kab
LT
c
L
+
m
L
b
b da,
a
LT
a p da.
pa =
(e)
(e)
Przedstawione powyej operacje zawieraj pochodne funkcji ksztatu po parametrach dugoci uku. Te pochodne obliczamy przy uyciu reguy transformacyjnej podanej w p. 5.2.6. Obliczenie caek w zalenociach (5.2.49) wykonujemy
na drodze numerycznej.
5.2.11. Cakowanie numeryczne

Jak to wynika z (5.2.49), w praktycznych obliczeniach macierzy elementowych
wystpuje konieczno obliczania caek typu
ZZ
ZZ
k() () d 1 2 ,
( 1 , 2 ),
(5.2.54)
K
k() da =
(e)
(e)
gdzie () = det s / . Cakowanie (5.2.54) wykonywane jest za pomoc

jednej z metod cakowania numerycznego.
Wikszo formu cakowania numerycznego ma posta
I
K =
I
X
wp k(p ),
p p1 , p2 ,
(5.2.55)
p=1
gdzie p = 1, 2, . . . , I s punktami cakowania, p (e) wsprzdnymi punktw

cakowania, za wp wspczynnikami wagowymi w punktach cakowania. Podstawowym problemem metod cakowania numerycznego jest dobr punktw cakowania i wag cakowania tak, aby zapewni zbieno aproksymacji KI K
przy I dla moliwie najszerszej klasy funkcji k(). Najczciej wybieran
i nalec do najbardziej efektywnych metod cakowania numerycznego jest kwadratura GaussaLegendre'a. Znana jest ona z prostoty i wysokiej dokadnoci.
Zastosowaniu cakowania numerycznego do oblicze macierzy i wektorw elementowych towarzysz dwa pytania: jakiego rodzaju schematu cakowania uy
i jaki przyj rzd cakowania? Z punktu widzenia kosztw oblicze, kwadratura GaussaLegendre'a jest bardzo wydajna i powszechnie stosowana. Z drugiej
381
Tabela 5.2.1. Zera wielomianw Legendre'a i wspczynniki

kwadratury GaussaLegendre'a.
R +1
1
f () d =
PI
wzy p
p=1
wp f (p )
wspczynniki wp
0,00000 00000 00000
2,00000 00000 00000
0,57735 02691 89626
1,00000 00000 00000
0,77459 66692 41483

0,00000 00000 00000
0,55555 55555 55556

0,88888 88888 88888
0,86113 63115 94053

0,33998 10435 84856
0,34785 48451 37454

0,65214 51548 62546
strony, dokadno obliczania caek z macierzy i wektorw elementowych wymaga

zastosowania dostatecznie wysokiego rzdu schematu cakowania numerycznego,
poniewa ma on bezporedni wpyw na dokadno otrzymywanych rozwiza.
Eksperymenty numeryczne wykazay, e w przypadku Lagrange'owskich elementw skoczonych wymagany rzd cakowania jest rwny n dla jednowymiarowych40 elementw n-wzowych. Analogicznie wykazano, e w przypadku czworobocznych elementw powierzchniowych o nn wzach wymagany rzd cakowania wynosi rwnie nn. W literaturze MES takie cakowanie nazywa si
cakowaniem penym41 i w skrcie oznacza si przez FI (ang. Full Integration ).
5.2.12. Efekt blokady

Prostota i jasno sformuowania przemieszczeniowych elementw skoczonych, wykorzystujcego standardowy schemat interpolacji Lagrange'owskiej, s
charakterystycznymi cechami tej klasy elementw. Elementy przemieszczeniowe
okazay si solidne w analizie grubych i umiarkowanie grubych powok. Jednak
wystpuj tu nastpujce trudnoci:
1. Rozwizania elementami skoczonymi tego typu s wraliwe na zmian
gruboci powoki. Wraliwo taka nie wystpuje w rozwizaniach analitycznych. W miar zmniejszania si gruboci powoki, rozwizania numeryczne wykazuj raco due bdy w wartociach przemieszcze. Dlatego
przydatno tej klasy standardowych elementw skoczonych z ma liczb
wzw gwatownie maleje w zastosowaniu do oblicze powok cienkich.
Zjawisko to znane jest jako efekt blokady lub zakleszczania (ang. locking
eect ).
40
R +1
Wie si to z tzw. rzdem dokadnoci kwadratury. Udowodniono, e wzr 1 f () d =

p=1 wp f (p ) + bd daje dokadny wynik cakowania (bd = 0) dla wielomianw do stopnia
2I 1 wcznie (zob. np. Ralston [1975]).
41
Terminy cakowanie pene i cakowanie zredukowane s charakterystyczne dla inynierskiej
literatury MES i nie wystpuj w pimiennictwie matematycznym.
PI
382
2. Deformacje powok o nierozcigliwej lub bliskiej nierozcigliwoci powierzchni podstawowej s sabo reprezentowane przez te elementy.
3. Dokadno przekrojowych si membranowych i przekrojowych si poprzecznych, obliczona w wzach tych elementw, jest niska.
Te niedostatki dotycz przede wszystkim ekonomicznych w obliczeniach elementw niskiego rzdu42 (np. standardowego 4-wzowego (22) elementu czworobocznego) i ze wzrostem rzdu elementw istotnie si zmniejszaj (np. dla 16wzowego (44) elementu czworobocznego) lub wrcz si redukuj43 . Spord
stosowanych w obliczeniach inynierskich powokowych elementw skoczonych
klasy C 0 z uyciem penego cakowania (FI), np. zdegenerowanych typu Ahmada
(zob. np. Ahmad, Irons i Zienkiewicz [1970]), dopiero 16-wzowy izoparametryczny powokowy element skoczony moe by stosowany do analizy powok
cienkich bez specjalnych zabiegw. Ten 16-wzowy element nie jest wraliwy
na dystorsje siatki dyskretyzacyjnej, jednak jego zbieno podziau jest wolna
(Bathe i Dvorkin [1986]), a std i koszt uzyskiwanych rozwiza jest nieakceptowalnie wysoki w zastosowaniach inynierskich MES. Stymuluje to poszukiwanie
sposobw ominicia efektu blokady w elementach niszych rzdw, np. 3-, 4-, 5oraz 8- i 9-wzowych.
Trzeci trudno mona stosunkowo atwo omin, obliczajc naprenia
w punktach kwadratury odpowiadajcych cakowaniu zredukowanemu (tzw.
punktach superzbienoci), a nie w wzach elementu. Zabieg ten jest powszechnie stosowany w praktyce inynierskiej dla powok sprystych. Jednak problem
powraca szczeglnie ostro w analizie powok sprysto-plastycznych (i nie tylko),
w ktrej waciwe ledzenie rozwoju lokalnych stref uplastycznienia wymaga
uwzgldnienia wikszej liczby punktw analizy napre, ni ta, ktra wynika
z liczby punktw cakowania zredukowanego.
Z powyszych trzech trudnoci efekt blokady jest gwn przeszkod stojc
na drodze powszechnego stosowania przemieszczeniowych elementw typu Lagrange'a niskiego rzdu. rdo efektu blokady jest dobrze znane. Charakterystycznie due bdy analizy w przypadku powok cienkich wywodz si ze zoonej
interakcji pomidzy dziaaniem membranowym a wzgldnie ma sztywnoci na
cinanie i bardzo ma na zginanie. Dlatego w elementach powokowych niskiego
rzdu, nawet w przypadku liniowym, tak trudno jest zapewni, aby deformacja
zgiciowa nie bya obarczona pasoytnicz deformacj membranow i deformacj
od cinania.
Zjawisku blokady powicono wiele tomw literatury. Oglnie uwaa si, e
efekt blokady wynika z niemonoci odtworzenia przez element skoczony niskiego rzdu stanw deformacji, w ktrych poprzeczne odksztacenia od cinania
42
Tzn.
43
o niskim rzdzie wielomianw interpolacyjnych elementw o maej liczbie wzw.

Stosunkowo prosto mona to przeledzi na paskim zagadnieniu jednowymiarowym. Okazuje si, e przy zastosowaniu standardowych Lagrange'owskich elementw wyszego rzdu (tj.
o 5 i wicej wzach) efekt blokady ju si nie pojawia.
383
i odksztacenia membranowe znikaj wszdzie w elemencie. Konsekwencje tych

niedogodnoci s rne, a szczeglnie ostro wystpuj one przy przejciu granicznym do powok cienkich. Wanie w powokach wzgldnie cienkich bardzo mae
odksztacenia membranowe lub bardzo mae poprzeczne odksztacenia od cinania powoduj, e energia membranowa lub energia od poprzecznego cinania tak
dominuje w wyraeniu na sumaryczn energi ukadu, e wrcz usuwa w cie
(blokuje, zakleszcza) decydujc wanie o rozwizaniu cz energii od zginania.
W celu ominicia efektu blokady w literaturze zaproponowano wiele rnych
technik, z ktrych dalej omwimy te uyte w programach autorskich.
5.2.13. Technika jednolicie zredukowanego cakowania

Technika ta, oznaczana w skrcie symbolem URI (ang. Uniform Reduced Integration ), jest najprostszym znanym sposobem zagodzenia skutkw efektu blokady. Polega ona na zastosowaniu w obliczeniach wszystkich zalenoci elementowych cakowania numerycznego niszego rzdu (niedocakowania) ni ten, ktry
wynika z warunku uzyskania wynikw dokadnych (tj. cakowania penego FI).
W wyniku takiego zabiegu cakowanie zredukowane wycina (eliminuje) odpowiedzialne za blokad fragmenty wielomianw wyszego rzdu, dopasowujc je
w ten sposb do ich pochodnych44 sumowanych razem w zalenociach elementowych45 .
W przypadku jednolicie zredukowanego cakowania, p we wzorze (5.2.55) przebiega nastpujce wartoci:
p {1} dla elementu 4-wzowego (1 1),
p {1, 2, 3, 4} dla elementu 9-wzowego (2 2),
p {1, 2, . . . , 9} dla elementu 16-wzowego (3 3).
Odpowiednio, przy cakowaniu penym p we wzorze (5.2.55) przebiega wartoci:
p {1, 2, 3, 4} w elemencie 4-wzowym (2 2),
p {1, 2, . . . , 9} w elemencie 9-wzowym (3 3),
p {1, 2, . . . , 16} w elemencie 16-wzowym (4 4).
Niestety, zabiegowi niedocakowania zalenoci elementowych zwykle towarzysz dodatkowe pasoytnicze formy deformacji 46 (tzw. postacie faszywe, zeroenergetyczne, ang. spurious, zero-energy modes ), ktrych ograniczenie wymaga
44
Ten typ sumowania funkcji i ich pochodnych wynika z postaci poszczeglnych skadnikw, wystpujcych w denicji powokowych miar odksztace oraz ich wariacjach (p. 4.1.5).
Wystpuj one przy traktowaniu w sposb jednakowy aproksymacji wszystkich pl niewiadomych.
45
Ciekawe badania dotyczce efektu blokady i cakowania zredukowanego dla zada jednoi dwuwymiarowych na paszczynie mona odnale w pracach Kreja [1988], Kreja i Cywiski [1988, 1991].
46
Formy pasoytnicze w elemencie 4-wzowym wystpuj czsto pod nazw postaci klepsydralnych (ang. hourglass modes, zob. np. Belytschko, Liu i Engelmann [1984]).
384
Rys. 5.2.10. Powokowe elementy skoczone: wzy elementu i punkty cakowania

kwadratury Gaussa.
z kolei uycia specjalnych procedur stabilizujcych (ltrujcych). Dlatego wydaje si, e bardziej wiarygodnym jest ograniczenie efektu blokady wynikajce
z rnych modykacji sformuowania wariacyjnego zagadnienia.
5.2.14. Formy pasoytnicze

Podstawow wad cakowania zredukowanego jest wycicie nie tylko czci wielomianu powizanej z blokad rozwizania, ale rwnie innych fragmentw skadnikw odpowiedzialnych za pewne wzgldne formy deformacji elementu.
W wyniku nadmiernego zanienia rzdu cakowania numerycznego, element, poza
postaciami opisujcymi ruch sztywny, ma dodatkowe zeroenergetyczne (nieuzasadnione zycznie) formy deformacji a , ktre tworz zbir wektorw
g =
URI
a | T
a = 0,
aK
URI
T
= 0,
ar
a to postacie liniowo niezalene, rne od ruchu sztywnego} . (5.2.56)

Tutaj KURI i rURI s, odpowiednio, macierz sztywnoci i wzowym wektorem
si wewntrznych pojedynczego elementu skoczonego, cakowanego w sposb
jednolicie zredukowany (URI). Z uwagi na rdo pochodzenia zbioru (5.2.56)
385
i wzgldny charakter w stosunku do innych zycznych postaci deformacji elementu, formy {a } nazywa si postaciami pasoytniczymi.
5.2.15. Technika selektywnie zredukowanego cakowania

Technika ta, oznaczana w skrcie symbolem SRI (ang. Selective Reduced Integration ), polega na wybirczym stosowaniu rnych rzdw kwadratur, tj. cakowania zredukowanego (RI) i cakowania penego (FI), do rozseparowanych skadnikw macierzy elementowych.
W elementach powokowych separacja na odpowiednie skadniki macierzy
sztywnoci K i wzowego wektora si wewntrznych r, o ile da si przeprowadzi, ma posta
K = (KM + KQ )RI + KFI
B ,
FI
r = (rM + rQ )RI + rB
.
(5.2.57)
Tutaj etykiety M i Q oznaczaj skadniki powizane z efektami, odpowiednio,

membranowym i od cinania poprzecznego (postaciowym), w ktrych moe wystpi blokada. Skadniki te cakuje si w sposb zredukowany (RI). Efekt zginania ujmuje cz oznaczona etykiet B , przyjmowana dla maych odksztace
jako hipotetycznie wolna od blokady. Skadnik B cakuje si w sposb peny (FI).
Technika selektywna wymaga rozcznego, rnego cakowania rozseparowanych wczeniej skadnikw. W przypadku materiaw o zoonych zwizkach konstytutywnych, wystpuje trudno w jawnym rozdzieleniu (5.2.57) na czci M ,
Q, B (zob. np. Huang [1987b].
Na potrzeby testowania rnych elementw skoczonych separacj mona
otrzyma prostym sposobem formalnym bez specjalnych modykacji programu.
W tym celu wystarczy tylko zalenoci elementowe (5.2.49) przecakowa dwukrotnie w sposb jednolity, raz z rzdem odpowiadajcym cakowaniu zredukowanemu (RI) i raz z rzdem odpowiadajcym cakowaniu penemu (FI). Dwukrotne
cakowanie naley wykona podstawiajc zamiennie zera na odpowiednie wspczynniki w macierzy konstytutywnej i macierzy skadowych naprenia tak, aby
powodoway one wykluczenie z oblicze tej czci, ktrej nie chcemy cakowa
w sposb, odpowiednio, RI lub FI. Cakowanie selektywne jest zabiegiem tylko
czciowo ograniczajcym powstawanie form pasoytniczych47 .
5.2.16. Procedury stabilizacji form pasoytniczych

Koncepcja jednolicie zredukowanego cakowania jest do powszechnie akceptowana w zagadnieniach jednowymiarowych (np. paskie lub przestrzenne elementy prtowe), w ktrych jej uycie na og nie powoduje powstawania form
pasoytniczych.
47
Analiz porwnawcz zastosowania rnych regu cakowania RI, SRI, FI w nieliniowych
zadaniach statyki powok zawiera np. praca Kreja, Schmidt i Reddy [1997]. Z kolei, w pracy
Kosowski [1999] cakowania SRI uyto do analizy nieliniowych zada dynamiki powok.
386
W przypadkach dwuwymiarowych i trjwymiarowych zastosowanie techniki

zredukowanego cakowania, w wyniku obecnoci form pasoytniczych (5.2.56),
prowadzi do niestabilnoci rozwiza. Przejawia si ona w tzw. niestabilnoci
siatki podziau, na tyle charakterystycznej, e w szczeglnym przypadku dwuwymiarowych elementw 4-wzowych nazywana jest ona formami klepsydralnymi.
deformacji. W zagadnieniach statycznych ich ujawnienie si wystpuje tylko dla
niektrych warunkw brzegowych i moe prowadzi nawet do osobliwoci globalnej macierzy sztywnoci analizowanego ukadu. Zaproponowano wiele rnych
technik zagodzenia osobliwoci zwizanych z powstawaniem postaci pasoytniczych, wynikajcych ze stosowania techniki cakowania zredukowanego. Niestety,
zaproponowane dotd procedury wydaj si bardziej chwytami typu heurystycznego lub trikami numerycznymi, ni uzasadnionym matematycznie podejciem
do rozwizywanego problemu.
Gwn motywacj konstrukcji procedur stabilizacyjnych jest zwikszenie zakresu stosowalnoci elementw cakowanych w sposb jednolicie zredukowany.
Bowiem elementy z uyciem cakowania zredukowanego, w przeciwiestwie do elementw cakowanych w sposb peny, czsto wykazuj korzystn, bardzo szybk
zbieno wynikw do rozwiza poprawnych. Koncepcja procedur stabilizujcych polega na dodaniu do macierzy elementowych, cakowanych w sposb jednolicie zredukowany, dodatkowej kcyjnej sztywnoci. Zadaniem kcyjnej sztywnoci jest ograniczenie powstawania form pasoytniczych, przy jednoczesnym nie
naruszaniu waciwych, uzasadnionych zycznie postaci deformacji elementu.
Wikszo technik stabilizacyjnych umoliwia przedstawienie stycznej macierzy sztywnoci i wektora si rezydualnych jako nastpujcych sum:
K = KURI + KS ,
r = rURI + rS .
(5.2.58)
Tutaj KURI i rURI oznaczaj macierze elementowe, obliczone przy uyciu cakowania zredukowanego (a wic dajce rozwizania, ktre mog by obarczone formami pasoytniczymi {a } , (5.2.56) ), natomiast KS i rS s tzw. macierzami stabilizujcymi, ktrych zadaniem jest uniemoliwienie wyzwolenia si postaci {a }.
W (5.2.58), jest tzw. wspczynnikiem perturbacji, nazywanym czsto take
wspczynnikiem ltracji. Jego warto 0 < 1 okrela si na podstawie eksperymentu numerycznego, przyjmujc najczciej = 106 . Macierze stabilizujce48 KS i rS winny by tak skonstruowane, aby daway wkad do energii tylko
z wektorem form pasoytniczych.
48
W pracy Vu-Quoc i Mora [1989] sugeruje si, jako najprostszy schemat ltracji, wczenie do zalenoci (5.2.58) w miejsce macierzy stabilizujcej KS macierzy sztywnoci cakowanej
w sposb peny KS KFI z bardzo maym wspczynnikiem perturbacji . Przeprowadzone
eksperymenty wasne, w ramach sformuowania elementw zdegenerownych, nie wykazay skutecznoci tego typu ltracji w przedziale wartoci 0 < 106 . W zakresie > 106 , przy
wartociach , dla ktrych obserwowano wyran stabilizacj form pasoytniczych, wystpi
jednoczenie efekt znacznego przesztywnienia (blokady) rozwiza.
387
Dekomponujc formalnie dowolny wektor przemieszcze elementu, uzyskany

przy zastosowaniu cakowania zredukowanego (RI), zgodnie z zasad
qURI
(e) = q(e) +
a a ,
a g,
a R,
(5.2.59)
zapisuje si warunek nakadany na macierze stabilizujce w postaci

S
qT
(e) K q(e) = 0,
S
qT
(e) r = 0,
S
T
a K a 6= 0,
S
T
a r 6= 0.
(5.2.60)
Tutaj q(e) jest dowolnym, nie obarczonym formami pasoytniczymi {a }, wektorem przemieszcze elementu, ujmujcym take ruch sztywny.
Jedn z ciekawszych moliwoci obliczania macierzy stabilizujcych KS i rS
jest przedstawiona w pracach Liu, Ong i Uras [1985], Liu i inni [1985, 1986] koncepcja unikacji. Oparta jest ona na pseudo-rozwiniciu w szereg Taylora w otoczeniu punktu cakowania p interpolacyjnej formuy dla relacji kinematycznych
() = B() q. Koncepcja ta opiera si na spostrzeeniu, e funkcje ksztatu
form zeroenergetycznych (baz w przestrzeni g zdeniowanej przez (5.2.56))
mona otrzyma w wyniku rniczkowania wektora uoglnionych wirtualnych
odksztace po wsprzdnych naturalnych (por. Liu, Ong i Uras [1985]).
Z formalnego rozwinicia w szereg w otoczeniu punktu p formuy interpolacyjnej () = B() q (zob. (5.2.47)) i uzupenieniu jej wspczynnikiem 1/2
tak, aby kocowa posta macierzy stabilizujcej bya zgodna z (5.2.58), po ograniczeniu rozwinicia do wyrazw liniowych otrzymujemy
h
i
1
2
0
(p + ) B (p ) + B (p ) 1 + B ( p ) 2 q,
(5.2.61)
= p ,
gdzie
0
URI
B ( p ) B
(p ),
B ( p ) =
B()= ,
= 1, 2.
(5.2.62)
Analogicznie do (5.2.61) i (5.2.62) zapisuje si kolejno:

wektor d() = D() q,
h
i
0
1
2
d(p + ) D (p ) + D ( p ) 1 + D ( p ) 2 q,
(5.2.63)
wektor uoglnionych odksztace
( p + ) 0 (p ) +
(p ) 1 + 2 (p ) 2 ,
(5.2.64)
388
a nastpnie oblicza si wektor uoglnionych napre na podstawie (5.2.64), zgodnie z rwnaniem konstytutywnym
s( p + ) C( p ) 0 ( p ) + 1 ( p ) 1 + 2 ( p ) 2
= s0 ( p ) + s1 (p ) 1 + s2 (p ) 2 .
(5.2.65)
Tworzc z wyrae (5.2.61) i (5.2.63)(5.2.65) macierze elementowe, tak jak
w zalenoci (5.2.49), w sposb spjny z formu cakowania numerycznego
(5.2.55) otrzymuje si
2 2
!
I
X
XX n
m
T
nm
KM =
B ( p ) C( p ) B ( p )
( p ) wp ,
(5.2.66)
p=1
KG =
n=0 m=0
I
2 X
2
X
X
p=1
!
D
nT
(p ) G(p ) D (p ) nm
(p ) wp ,
(5.2.67)
n=0 m=0
oraz wzowy wektor si wewntrznych

2 2
!
I
XX n
X
r=
B T ( p ) sm ( p ) nm ( p ) wp .
p=1
(5.2.68)
n=0 m=0
Wystpujce powyej wspczynniki nm , n, m = 0, 1, 2, maj
+1p2 +1p1
1
dla
Z
Z
nm
1 2
1
dla
=
n m d d , n =
2 dla
1+p2 1+p1
posta
n = 0,
n = 1,
n = 2.
(5.2.69)
Poczwszy od (5.2.61), utrzymano tu lini prac Liu, Ong i Uras [1985], Liu
i inni [1985, 1986], rezygnujc ze spjnoci matematycznej. Formalne przeksztacenia (bez uproszcze) prowadz do skomplikowanych wyrae, podwaajc sens
takiej koncepcji ltrowania.
Przegld literatury tematu i dowiadczenia wasne wskazuj, e techniki ltrowania jedynie redukuj (tumi) z rn skutecznoci rzd kcyjnej deformacji
zwizanej z formami pasoytniczymi. W przypadku powok i pyt stosunkowo dobre efekty uzyskuje si dla pl przesuni u , najczciej eksponowanych w literaturze, gorsze natomiast dla pl obrotw . Skuteczno ltrowania zmniejsza
si w zagadnieniach nieliniowych, pogarszajc si wraz z rozwojem deformacji.
Mimo to koncepcja stabilizacji form pasoytniczych, szczeglnie w kontekcie
bardzo oszczdnych 4-wzowych powokowych i 8-wzowych bryowych elementw skoczonych z jednym punktem cakowania, jest nadal przedmiotem bada
i jest rozwijana w rnych odmianach wariantu podstawowego (zob. np. Zeng
i Combescure [1998], Reese, Wriggers i Reddy [2000]).
389
5.2.17. Globalne rwnanie macierzowe

Prezentowane powyej sformuowanie przemieszczeniowe nie jest ograniczone
do specjalnej klasy elementw, co stanowi jego podstawow zalet. Rne typy
elementw s deniowane przez obszar geometryczny (np. krzywoliniowy czworoboczny, trjboczny) oraz liczb i pooenie wzw. Odpowiednie funkcje ksztatu
konstruowane s metod interpolacji. Zalenoci macierzowe, tworzce tzw. globalny ukad rwna MES, budowane s przez odpowiednie sumowanie macierzy
elementowych, zwane agregacj (zob. np. Zienkiewicz [1972]).
Aby operacja agregacji miaa sens, agregowane wyrazy poszczeglnych macierzy elementowych musz mie te same wymiary zyczne (by wyraone w tych
samych jednostkach) oraz musz by one odniesione do wsplnej bazy. Oznacza
to, e elementowe stopnie swobody wszystkich elementw we wsplnym wle
musz by odniesione do tego samego ukadu wsprzdnych, ktry dodatkowo
powinien umoliwia proste spenienie warunkw brzegowych. W ramach przedstawionego sformuowania elementw powokowych, podobnie jak w przypadku
standardowych przemieszczeniowych elementw izoparametrycznych, warunki te
spenione s z zaoenia. Dlatego formuowanie macierzy globalnych z macierzy
elementowych typu (5.2.43) przeprowadza si w sposb standardowy (zob. np.
Zienkiewicz [1972], Kleiber [1985, 1989], Crisfield [1991])
(5.2.70)
M
q + C q + KT q = p + j,
gdzie
N
M=
e=1
M(e) ,
C=
e=1
C(e) ,
p =
A p(e),
e=1
KT =
N
j=
A K(e)
T ,
e=1
(5.2.71)
A j(e).
e=1
W (5.2.70), q, q i
q s odpowiednimi globalnymi wektorami uoglnionych przyrostw przemieszcze, prdkoci i przyspiesze wzowych. Symbol A
oznacza agregacj, tj. operacj sumowania macierzy o rnych wymiarach, przez
przyporzdkowanie pooenia zalenoci elementowych w tablicach globalnych
z jednoczesnym uwzgldnieniem kinematycznych jednorodnych warunkw brzegowych, za N jest liczb elementw.
Rwnanie macierzowe (5.2.70) jest podstaw zastosowania procedur cakowania po czasie rozwaanego zagadnienia pocztkowo-brzegowego (podrozdzia 4.6).
W przypadku redukcji do zagadnienia statyki (M = C = O), rwnanie (5.2.70)
jest podstaw rozwizania przyrostowo-iteracyjnego metod NewtonaRaphsona
(podrozdziay 4.4 i 4.5) badanego zagadnienia brzegowego.
390
5.3. Mieszane modele elementw skoczonych

5.3.1. Uwagi wstpne
Mieszane modele elementw skoczonych mog by formuowane albo bezporednio z lokalnych rwna i zalenoci rniczkowych mechaniki powok przy
wykorzystaniu metody rezyduw waonych, albo, rwnowanie, uywajc podejcia wariacyjnego.
W ramach oglnej mechaniki powok, przedstawionej w czci I, istnieje moliwo konstruowania wielu rnych funkcjonaw wielopolowych, przy zastosowaniu formalnej procedury transformacyjnej, podanej np. w Courant i Hilbert [1953]. Podstawy teoretyczne tworzenia rnych funkcjonaw i sformuowa wariacyjnych zawieraj midzy innymi prace Sewell [1982], Tonti [1984],
Reddy [1984], Gao [1998], a w zakresie nieliniowej teorii sprystoci np.
Tiereguow [1962], de Veubeke [1972], Guo [1980], Edelen [1981], Valid [1981, 1995], Berdiczewskij [1983], Bufler [1983, 1985], Atluri [1984]
i Pedregal [2000], w ktrych podana jest obszerna literatura rdowa.
Punktem wyjcia do sformuowania wariacyjnego mechaniki powok jest zazwyczaj funkcjona cakowitej energii potencjalnej, wyraony przez przemieszczenia u = (u , Q ) jako jedyne zmienne niezalene. Formuujc odpowiednie relacje
wizw z mnonikami Lagrange'a, do tego funkcjonau wprowadza si jako dodatkowe zmienne niezalene albo pola powokowych miar odksztace = (E , K ),
albo pola przekrojowych miar napre s = (N , M ), lub te oba pola jednoczenie. Poniewa skadniki bezwadnociowe w sformuowaniu elementw mieszanych nie ulegaj zmianie w stosunku do sformuowania przemieszczeniowego,
dalsze rozwaania ograniczamy do zada statycznych powok sprystych.
5.3.2. Zasada zachowania cakowitej energii potencjalnej

Przy formuowaniu zasady zachowania cakowitej energii potencjalnej zakadamy, e obcienia zewntrzne dziaajce na powok s potencjalne49 . Wwczas
istnieje potencja obcienia V : U R taki, e
V [u; w] = Ge [u; w].
(5.3.1)
Jeli ponadto przyjmiemy, e powoka jest hipersprysta, to istnieje funkcja

powierzchniowej gstoci energii odksztacenia sprystego
() = (E , K ) = ( , ),
(5.3.2)
okrelajca materiaowe rwnania konstytutywne np. w nastpujcej postaci:
N
E (E , K )
s
(5.3.3)
M = s() " () = K (E , K ) .
49
Warunki potencjaloci rnych obcie powierzchniowych badali midzy innymi Se[1975], Bufler [1984], Simmonds [1984b], Fisher [1988], Pietrasz-
well [1965], Zubow

kiewicz [1989].
391
Przy spenieniu (5.3.1) i (5.3.3) funkcjona cakowitej energii potencjalnej J :

U R, z przemieszczeniami u U jako jedynymi zmiennymi niezalenymi,
moe by zdeniowany jako
ZZ
J(u) =
((u)) da + V (u).
(5.3.4)
M
Pierwsza pochodna (5.3.4), po uwzgldnieniu relacji kinematycznych =

B(u) w, przyjmuje posta
ZZ
J[u; w] =
(N E [u; w] + M K [u; w]) da + V [u; w]
M \
ZZ
(Bw)T s da + V [u; w] ,
(5.3.5)
M \
ktra w rozwaanym przypadku potencjalnego obcienia zewntrznego (5.3.1)

pokrywa si z zasad wirtualnych przemieszcze, wan dla kadego kinematycznie dopuszczalnego pola u UA
J[u; w] = G[u; w] = 0.
(5.3.6)
Zasada (5.3.6) orzeka, e ze wszystkich kinematycznie dopuszczalnych pl przemieszcze tylko te czyni funkcjona J(u) stacjonarnym, ktre speniaj rwnania
rwnowagi i statyczne warunki brzegowe.
Funkcjona cakowitej energii potencjalnej (5.3.4) jest okrelony na przestrzeni
kinematycznie dopuszczalnych pl przemieszcze u UA . Uoglnione odksztacenia i uoglnione naprenia s (przekrojowe siy i momenty) s wielkociami
wyprowadzanymi z relacji kinematycznych i rwna konstytutywnych.
5.3.3. Dwupolowa zasada wariacyjna, wariant napreniowy

W przypadku zycznie liniowej teorii powok, macierz konstytutywna z zaoenia jest odwracalna. Umoliwia to wyraenie rwna konstytutywnych s = s()
w odwrotnej postaci = (s).
W oglniejszym przypadku rwnie zaoymy, e relacje konstytutywne s =
s() s lokalnie odwracalne do postaci
(
)
e (N , M )
E
E
(5.3.7)
e (N , M ) .
K = (s) = K
Std moemy, wprowadzajc kontaktow transformacj Legendre'a, zdeniowa
funkcj gstoci powierzchniowej energii dopeniajcej
e (N , M ) + M K
e (N , M )
(s) = sT (s) ((s)) = N E
e (N , M ) , K
e (N , M ) .
E
(5.3.8)
392
Pierwsza pochodna z funkcji (5.3.8) ma posta
sT ( s (s)) + T (s " ()) = 0.
(5.3.9)
Wobec dowolnoci i s, (5.3.9) prowadzi do nastpujcych rwna konstytutywnych (porwnaj (5.3.3)1 ):
E
N (N , M )

= (s) s (s) =
,
K
M (N , M )
(5.3.10)
N
E (E , K )
s
= s() " () =
.
M
K (E , K )
Rozwizujc (5.3.8) wzgldem , a nastpnie podstawiajc tak obliczone do
funkcjonau cakowitej energii potencjalnej (5.3.4) z uyciem relacji kinematycznej = (u), otrzymujemy nowy funkcjona z polami u = (u , Q ) i s = (N , M )
jako zmiennymi niezalenymi
ZZ
T
H(u, s) =
s
(u) (s) da + V (u)
M \
ZZ
e (u) + M K
e (u) (N , M ) da + V (u) .
N E
(5.3.11)
M \
Pierwsza pochodna powyszego funkcjonau dana jest przez

ZZ
(Bw)T s + sT ((u) s ) da + V [u; w],

H[u, s; w, s] =
(5.3.12)
M \
gdzie
e [u; w] + M K
e [u; w] ,
(Bw)T s = N E
e (u) N (s)
sT ((u) s ) = N E
e (u) M (s) .
+ M K
(5.3.13)
Poniewa u i s s teraz polami niezalenymi, z powyszego wynika, e
H[u, s; u, s] = 0
(5.3.14)
dla wszystkich kinematycznie dopuszczalnych wirtualnych przemieszcze u i dowolnego s wtedy i tylko wtedy, jeli spenione s rwnania rwnowagi, rwnania
konstytutywne i statyczne warunki brzegowe. S to rwnania EuleraLagrange'a
zasady wariacyjnej (5.3.14) typu HellingeraReissnera.
393
Zasada (5.3.14) stanowi podstaw formuowania mieszanych elementw skoczonych. Naley podkreli, e u musi by tutaj kinematycznie dopuszczalne,
podczas gdy na pole s nie naoono adnych ogranicze; pole s musi by jedynie
na tyle gadkie, by caka w (5.3.11) daa si obliczy. Dlatego pole s moe by
tylko odcinkowo cige.
5.3.4. Rwnania zlinearyzowane, wariant napreniowy

Rozwizanie nieliniowych rwna zagadnienia brzegowego, sformuowanego
powyej w postaci wariacyjnej (5.3.14), otrzymuje si, podobnie jak w sformuowaniu przemieszczeniowym, przez sukcesywn linearyzacj problemu (5.3.11).
Odpowiednie rwnanie zlinearyzowane problemu (5.3.14) przyjmuje posta
2 H[u, s; w, s, w, s] + H[u, s; w, s] = 0,
(5.3.15)
gdzie pierwsza pochodna jest dana przez (5.3.12).

Druga pochodna z funkcji energii dopeniajcej (5.3.8) (lub pierwsza z (5.3.9))
sT ( ss (s)s) + T (s "" ()) = 0
(5.3.16)
prowadzi do zalenoci
= ss (s)s = H(s)s,
s = "" () = C().
(5.3.17)
Z (5.3.17) wynika, e macierz podatnoci sprystej H(s) musi by odwrotnoci

macierzy sprystoci,
H(s) = C1 (
(s)).
(5.3.18)
Std det[C((s))] 6= 0 jest warunkiem koniecznym lokalnej odwracalnoci rwna
konstytutywnych (5.3.10). W postaci rozpisanej, macierz podatnoci sprystej
N N (s) N M (s)
H(s) =
(5.3.19)
M N (s) M M (s)
zawiera drugie pochodne funkcji energii dopeniajcej po uoglnionych napreniach.
Do obliczenia drugiej pochodnej funkcjonau (5.3.11) wystarczy obliczy
pierwsz pochodn z (5.3.12). Postpujc tak samo jak w przypadku sformuowania przemieszczeniowego, otrzymujemy
ZZ
2
H[u, s; w, s, w, s] =
(Dw)T G D w + (Bw)T s
M \
+ sT B w sT H s da
+ 2 V [u; w, w].
(5.3.20)
394
Operatory (macierze) B, D i G maj tu identyczn posta jak w sformuowaniu przemieszczeniowym. W rozwaanym przypadku potencjalnego obcienia (5.3.1), druga pochodna potencjau obcie zewntrznych jest, oczywicie,
rwna ujemnej pierwszej pochodnej wyraenia na wirtualn prac obcie zewntrznych
2 V [u; w, w] = Ge [u; w, w].
(5.3.21)
5.3.5. Aproksymacja skoczenie elementowa, wariant napreniowy

Zgodnie ze standardow procedur formuowania elementw skoczonych,
powierzchnia
podstawowa powoki M jest reprezentowana przez sum M =
S
eNe (e) nie pokrywajcych si poddziedzin (e) elementw skoczonych.
Dlatego niewiadome problemu interpolowane s przez swoje wartoci wzowe.
Jeli interpolacja pola przemieszcze u zapewnia wymagan w (5.3.20) cigo
klasy C 0 wzdu brzegw midzyelementowych, funkcjona (5.3.11) mona wyrazi w postaci sumy funkcjonaw po elementach
H(u, s) =
Ne
X
H (e) (u, s),
(5.3.22)
e=1
poniewa od s wymagamy tylko cigoci odcinkowej. Zatem zlinearyzowany problem wariacyjny przyjmuje form
Ne
X
2 H (e) [u, s; w, s, w, s] + H (e) [u, s; w, s] = 0.
(5.3.23)
e=1
Zmienne kinematyczne, jako funkcje przemieszcze, s interpolowane w obrbie

typowego elementu (e) w taki sam sposb, jak w przypadku omwionych wczeniej przemieszczeniowych elementw Lagrange'owskich (rozdz. 5.2.10).
Wektor uoglnionych napre s skada si z sekwencji szeciu skadowych
wektorw przekrojowych si n i z szeciu skadowych wektorw przekrojowych
momentw m . W aproksymacji skoczenie elementowej wektor uoglnionych
napre s i jego wariacje s (rwnowanie przyrosty s) w obrbie dowolnego
elementu s interpolowane w terminach elementowych parametrw napreniowych (e) zgodnie z regu
s() = P() (e) ,
s() = P() (e) .
(5.3.24)
Podstawiajc zaleno (5.3.24)2 i standardow relacj dla przyrostu przemieszcze w() = L() q(e) (por. p. 5.2.8) do zlinearyzowanej postaci funkcjonau
mieszanego, otrzymujemy
(e)
T
(e) T
2 H (e) = qT
(e) KG q(e) + q(e) (Km ) (e)
(e)
(e)
T
2 (e)
+ T
,
(e) Km q(e) (e) KH (e) + V
(5.3.25)

(e)
395
(e)
gdzie macierze Km i KH s zdeniowane przez

ZZ
ZZ
(e)
(e)
T
Km =
P B L da,
KH =
PT H P da,
(5.3.26)
(e)
(e)
(e)
a macierz KG jest taka sama jak w przypadku sformuowania przemieszczeniowego.

W ten sam sposb, w wyniku aproksymacji skoczenie elementowej (5.3.12)
otrzymujemy
(e)
T (e)
(e)
H (e) = qT
,
(5.3.27)
(e) rd + (e) rm + V
gdzie
ZZ
(e)
rd
ZZ
T
(e)
rm
(BL) s da,
PT ((
(u) s (s)) da.
(e)
(5.3.28)
(e)
(e)
Uwzgldniajc skadniki od obcienia zewntrznego KL i p(e) , takie same jak

w sformuowaniu przemieszczeniowym, zlinearyzowane rwnanie dla pojedynczego elementu mona zapisa w formie
T
(e)
(e)
(e)
T
(e)
(e)
q(e)
KG KL q(e) + Km
(e) + rd p
(e)
(e)
(e)
+ T
+
r
= 0.
K
(e)
(e)
m
m
(e)
H
(5.3.29)
Wobec dowolnoci pl wirtualnych q(e) i (e) , (5.3.29) rozprzga si i wynikowy

ukad rwna przyjmuje posta
T
(e)
(e)
(e)
KG KL q(e) + K(e)
(e) = p(e) rd ,
m
(e)
(e)
K(e)
m q(e) + KH (e) = rm .
(5.3.30)
Poniewa wymagamy aby pola uoglnionych napre byy tylko odcinkowo

cige, interpolujemy je lokalnie wewntrz elementu, a nastpnie wykorzystujc
(5.3.30)2 kondensujemy je na poziomie rozwaa elementowych
(e) =

(e) 1
KH
(e)
K(e)
q
+
r
,
(e)
m
m
(5.3.31)
(e)
(e)
(e) 1 (e)
(e)
KG KL + Km
KH
Km q(e)
(e)
(e) 1 (e)
= p(e) rd K(e)
KH
rm .
m
(5.3.32)
396
W rezultacie otrzymujemy klasyczn posta rwnania zlinearyzowanego dla typowego elementu

(e)
KT q(e) = p(e) r(e) ,
(5.3.33)
(e)
gdzie macierz sztywnoci stycznej KT i wektor si wewntrznych r(e) maj charakterystyczn dla elementw mieszanych posta
T
(e) 1 (e)
(e)
(e)
(e)
KH
Km ,
KT = KG KL + K(e)
m
(5.3.34)
(e)
(e) 1 (e)
(e)
(e)
r
= rd + Km
KH
rm .
Poniewa parametry napreniowe s tu eliminowane na poziomie elementu, wynikowe elementy powokowe maj takie same wzowe stopnie swobody, jak wczeniej sformuowany element przemieszczeniowy.
Wyliczenie macierzy sztywnoci w (5.3.34)1 wymaga odwrcenia macierzy po(e)
datnoci KH , co jest podstawow wad elementw mieszanych. Z tego punktu
widzenia bardziej efektywna aproksymacja skoczenie elementowa moe by skonstruowana na podstawie rozwaa przedstawionych w nastpnym podrozdziale,
dotyczcym elementw czciowo mieszanych.
5.3.6. Dwupolowa zasada wariacyjna, wariant odksztaceniowy

Odwracanie macierzy sprystoci (5.3.18), przy zym jej uwarunkowaniu
w przypadkach silnej nieliniowoci materiaowej, moe prowadzi do niestabilnoci numerycznej. Zatem ma sens poszukiwanie sformuowania nie wymagajcego
tego typu zabiegu.
Takie sformuowanie moe polega na zbudowaniu mieszanej zasady dwupolowej z polami przemieszcze u = (u , Q ) i miar odksztace = (E , K ) jako
zmiennymi niezalenymi. W takich odksztaceniowych zasadach mieszanych wyrni mona dwa nastpujce podejcia:
A. Jeli naprenia s s liniowo zalene od odksztace , zasada (5.3.14) z u
i s jako polami niezalenymi moe by odwrcona do zasadniczo rwnowanej

zasady z u i jako zmiennymi niezalenymi. Podejcie takie znane jest w liniowej
teorii powok, jednak jego uomnoci jest potrzeba odwrcenia macierzy konstytutywnej C. Dla skoczonych odksztace sprystych tego typu trjwymiarowe
zasady wariacyjne rozwaano np. w pracach Nemat-Nasser [1974] oraz Lee
i Shield [1980].
B. Przyjmuje si z gry jako niezalene pola , wyraajc przez nie funkcj od-
ksztacenia sprystego = (). Caa koncepcja opiera si na rwnaniu konstytutywnym s = " (), za pomoc ktrego eliminuje si naprenia s z rwna pola i statycznych warunkw brzegowych. Nastpnie interpretujc " ()
jako mnonik Lagrange'a, wstawia si zaleno (u) = O do funkcjonau
397
cakowitej energii potencjalnej (5.3.4), wymuszajc wariacyjnie spenienie relacji

kinematycznych. Wynikiem tych przeksztace jest nowy funkcjona z u i jako
polami niezalenymi
ZZ
H(u, ) =
() + (" () )T ((u) ) da + V (u).
(5.3.35)
M \
Tutaj, tak jak w (5.3.14), u UA jest polem kinematycznie dopuszczalnym, za

niezalene pole odksztace , podobnie jak s w (5.3.14), winno by co najmniej
odcinkowo cige.
Pierwsza pochodna funkcjonau (5.3.35), po uwzgldnieniu relacji (u) =
B(u) w, prowadzi do
ZZ
H[u, ; w, ] =
(Bw)T " () + T "" () ((u) ) da
M \
ZZ
=
+ V [u; w]
(Bw)T s + T C ((u) ) da + V [u; w] ,
(5.3.36)
M \
gdzie
e [u; w] + M K
e [u; w],
(Bw)T s = N E
)
(
e (u) E
EE () EK ()
E
T
C ((u) ) = { E , K }
e (u) K .
K E () K K ()
K
(5.3.37)
Poniewa u i s polami niezalenymi, warunek stacjonarnoci funkcjonau

(5.3.35)
H[u, ; w, ] = 0,
w Tu U,
(5.3.38)
wobec dowolnoci , wymaga aby byy spenione jako rwnania Eulera
Lagrange'a nastpujce zalenoci: rwnania rwnowagi, statyczne warunki cigoci, statyczne warunki brzegowe i warunek dodatkowy
C[
(u) ] = O
przy C() = "" ().
(5.3.39)
Przy det "" () 6= 0 w dziedzinie okrelonoci , warunek (5.3.39) sprowadza

si do spenienia relacji kinematycznej = (u).
5.3.7. Rwnania zlinearyzowane, wariant odksztaceniowy

Tak jak dotychczas, rozwizanie nieliniowych rwna zagadnienia brzegowego
otrzymujemy na drodze iteracyjnej przez sukcesywn linearyzacj (5.3.38). Tym
razem rwnanie zlinearyzowane przyjmuje posta
2 H[u, ; w, , w, ] + H[u, ; w, ] = 0,
gdzie pierwsza pochodna jest dana wzorem (5.3.36).
(5.3.40)
398

pierwsz pochodn z (5.3.36). Postpujc tak samo jak w przypadku sformuowania przemieszczeniowego, otrzymamy
ZZ
2
H[u, ; w, , w, ] =
(Dw)T G D w + (Bw)T "" ()
M \
+ T "" () (Bw )
+ T [""" () ((u) )] da
+ 2 V [u; w, w]
ZZ
=
M \
(Dw)T G Dw + (Bw)T C
+ T C(Bw)
T [C " C ((u) )] da
+ 2 V [u; w, w].
(5.3.41)
Operatory B i D oraz macierz G maj tu, podobnie jak w wariancie napreniowym, posta identyczn jak w sformuowaniu przemieszczeniowym. Ponadto,
podobnie jak w wariancie napreniowym, druga pochodna potencjau obcie
zewntrznych dana jest rwnaniem (5.3.21).
5.3.8. Aproksymacja skoczenie elementowa, wariant odksztaceniowy

Jeli interpolacja przemieszcze u zapewnia wymagan w (5.3.38) cigo
klasy C 0 wzdu brzegw midzyelementowych, funkcjona (5.3.35) mona wyrazi w postaci sumy funkcjonaw po elementach
H(u, ) =
Ne
X
H (e) (u, ),
(5.3.42)
e=1
poniewa, podobnie jak w (5.3.22) od s, tu od wymagamy tylko cigoci odcinkowej. Zatem zlinearyzowany problem wariacyjny przyjmuje form
Ne
X
2 H (e) [u, ; w, , w, ] + H (e) [u, ; w, ] = 0.
(5.3.43)
e=1
Zmienne kinematyczne, pozostajce tutaj nadal funkcjami przemieszcze, s

interpolowane w obrbie dowolnego elementu (e) , tak samo jak w wariancie
przemieszczeniowym. Wektor uoglnionych odksztace skada si z sekwencji
szeciu skadowych wektorw odksztace membranowych i szeciu skadowych wektorw odksztace zgiciowych . W aproksymacji skoczenie elementowej wektor niezalenych odksztace i jego wariacje (lub rwnowanie
399
przyrosty ) w obrbie dowolnego elementu s interpolowane analogicznie jak

w napreniowej wersji elementu mieszanego. W terminach elementowych parametrw odksztaceniowych (e) , interpolacja przebiega zgodnie z regu
() = P() (e) ,
() = P() (e) .
(5.3.44)
Podstawiajc zaleno (5.3.44)2 i standardow relacj dla przyrostu przemieszcze w() = L() q(e) (por. p. 5.2.8) do zlinearyzowanej postaci funkcjonau
mieszanego (5.3.41) oraz uywajc tych samych oznacze co w wariancie napreniowym, otrzymujemy identyczn z (5.3.25) posta
T
(e)
T
(e)
2 H (e) = qT
K
q
+
q
K
(e)
(e)
m
(e) G
(e)
(e)
(e)
T
2 (e)
+ T
,
(e) Km q(e) (e) KH (e) + V
(e)
(e)
gdzie tym razem macierze Km i KH s zdeniowane nastpujco:

ZZ
ZZ
(e)
(e)
T
Km =
(u))] P da.
P C B L da, KH =
PT [C " C (
(e)
(5.3.45)
(5.3.46)
(e)
W wyniku aproksymacji skoczenie elementowej warunku (5.3.38), w podobny

sposb otrzymujemy zaleno analogiczn do (5.3.27)
(e)
T (e)
(e)
H (e) = qT
,
(e) rd + (e) rm + V
gdzie w tym przypadku

ZZ
(e)
rd =
(BL)T s da,
(e)
(5.3.47)
ZZ
(e)
rm
=
PT C (
(u) )da.
(5.3.48)
(e)
Zgodno rwna (5.3.25) i (5.3.45) oraz (5.3.27) i (5.3.47) wskazuje, e dalsze

rozwaania ujte zalenociami (5.3.29)(5.3.34), jak rwnie wszystkie poczynione w ich kontekcie uwagi, obowizuj take w wariancie odksztaceniowym
z t rnic, e dotycz one teraz niezalenego pola uoglnionych odksztace
zamiast pola uoglnionych napre s.
Porwnanie odpowiadajcych sobie zalenoci (5.3.26) i (5.3.46) oraz (5.3.28)
i (5.3.48) wskazuje, e oba warianty mieszanych elementw skoczonych napreniowy i odksztaceniowy mog by bez specjalnych trudnoci ujte w ramach
tego samego podprogramu. Podobiestwo algorytmw obu wariantw ma miejsce szczeglnie w przypadku analizy powok liniowo sprystych. Bowiem w tym
przypadku, wobec C = const " C = O, z zalenoci (5.3.46)2 wypada skadnik
" C ((u) ) charakterystyczny tylko dla wariantu odksztaceniowego. Wobec
podobiestwa obu wariantw omwionych zasad dwupolowych, dalsz szczegow dyskusj sformuowania mieszanych elementw skoczonych ograniczymy
tylko do wariantu napreniowego.
400
5.3.9. Mieszane elementy skoczone

Kluczowym przy formuowaniu mieszanych elementw skoczonych jest waciwy dobr funkcji ksztatu, aproksymujcych uoglnione naprenia s i ich wariacje s (lub rwnowanie przyrosty s), tj. funkcji wchodzcych do macierzy
P we wzorach (5.3.24) lub (5.3.44).
Z literatury dotyczcej elementw mieszanych i hybrydowych50 wynika, e
skadowe dodatkowych zmiennych niezalenych

1
1
n
n
m
s=
,
n=
,
m
=
m
n2
m2 ,
N 11
M 11
(5.3.49)
22
22
M
N
12
12
M
N
n=
,
m
=
,
M 21
N 21
M1
Q1
2
Q
M
aproksymuje si przewanie w sposb niejednolity. Niejednolito tej interpolacji
pochodzi z trzech rde.
Po pierwsze, mona w rny sposb interpolowa zmienne opisujce stan
membranowy n i zgiciowy m

( n )
(e)
n()
Pn ()
O
s() =
=
(5.3.50)
= P()(e) .
m()
O Pm ()
m
(e)
Zrnicowanie to wynika z faktu, e rdo blokady tkwi w czci membranowej
n i powizane jest z rzdem i sposobem aproksymacji tej czci.
Drugie rdo niejednolitoci interpolacji dotyczy zasadniczo tylko czci
membranowej n i zaley od interpretacji zycznej poszczeglnych skadowych
przekrojowych si wewntrznych: normalnych (N 11 , N 22 ), stycznych (N 12 , N 21 )
i si poprzecznych od cinania (Q1 , Q2 ). Rzd wielomianw aproksymujcych te
rne niezalene skadowe s powinien by co najwyej rwny rzdowi wielomianw, interpolujcych energetycznie z nimi sprzone skadowe miar odksztace
(u), czyli zmienne bdce funkcjami tylko pola przemieszcze u = (u , Q ).
Trzecie rdo niejednolitoci interpolacji s tkwi w wyrnieniu kierunku
(wsprzdnej, np. (Q1 , Q2 )) w ramach skadnikw o tej samej interpretacji zycznej i moe dotyczy zarwno czci membranowej jak i zgiciowej. Stopnie
wielomianw interpolujcych (m, n) wzgldem pierwszej i drugiej wsprzdnej
50
Zobacz np. Atluri, Gallagher i Zienkiewicz [1983] (materiay konferencyjne), Pian
i Sumihara [1984], Pian i Wu [1988], Saleeb i inni [1987, 1990], Rengarajan, Aminpour
i Knight [1995] i cytowan tam literatur. Wiele cytowa wanych prac zawiera rwnie artyku
przegldowy Kumaresan, Radhakrishnan i Ganesan [1994].
401
Rys. 5.3.1. Jednomiany uwzgldniane w dwuwymiarowych funkcjach aproksymujcych miary

napre lub odksztace w elementach mieszanych.
powierzchniowej powinny spenia zaleno m n dla pierwszej skadowej i odwrotn m n dla drugiej (w interpolacji jednolitej m = n), przy czym wskazane jest zachowanie symetrii analogicznych jednomianw wzgldem odpowiednich wsprzdnych. Dopuszcza si tu sprzenie, przez wsplny wspczynnik
(parametr) p(e) dla obu skadowych, pewnych wyrazw wielomianw interpolujcych skadniki o tej samej interpretacji zycznej.
W przypadku stosowania niejednolitej interpolacji wyrniajcej kierunek,
pojawia si problem niezmienniczoci interpolowanych skadowych ze wzgldu na
kierunek51 i powizan z tym wraliwo elementw na dystorsje siatki dyskretyzacyjnej52 . W ramach aproksymacji standardowych zagadnie mechaniki orodkw cigych, stosuje si przewanie interpolacj bezporednio we wsprzdnych
naturalnych. Konieczno zachowania spjnoci tego typu podejcia wymaga posugiwania si skadowymi wzgldem ukadw wsprzdnych, zmieniajcych si
z elementu na element.
W przypadku interpolacji jednolitej, w ramach grupy skadowych stosowane
s z zaoenia te same jednomiany w funkcji interpolacyjnej pierwszej i drugiej
skadowej.
Dobr ksztatu i rzdu wielomianw interpolacyjnych P(), a std i liczby
niezalenych parametrw dyskretnych (e) , jest kluczowym problemem decydujcym o skutecznoci opracowanych elementw skoczonych. Charakterystyczny
jest tu brak ustalonych regu. Tylko w przypadku standardowych napreniowych
51
Przy schemacie interpolacji jednolitej problem ten nie wystpuje. Jednak w tym przypadku
znacznie zawa si klasa dopuszczalnych funkcji aproksymacyjnych, a std wzrasta moliwo
wystpienia blokady lub postaci pasoytniczych.
52
Wskazane jest tu uycie odpowiednika tzw. triku Taylora (zob. Taylor, Beresford
i Wilson [1976]), stosowanego w elementach niedostosowanych i w mieszanych elementach
o wzbogaconych polach odksztace (zob. np. Simo i Rifai [1990], Simo, Armero i Taylor [1993], Eberlein i Wriggers [1999]) i polegajcego na odpowiedniej transformacji odksztace. W ramach rozwaanej tu nieliniowej 6-parametrowej teorii powok, prowadzone s
aktualnie prace nad 4-wzowym elementem skoczonym o wzbogaconym polu odksztace
(Witkowski [2004]).
402
modeli hybrydowych, w zagadnieniach trjwymiarowych (w sensie propozycji Pian [1978]) okrelono warunek konieczny (Pian i Chen [1983], Pian
i Wu [1988]) dostatecznego rzdu wynikowej macierzy sztywnoci53 w postaci
N (Nq minus liczba niezalenych ruchw sztywnych),
(5.3.51)
gdzie N jest liczb niezalenych parametrw napreniowych, a Nq sumaryczn liczb wzowych przemieszczeniowych stopni swobody, ktra w (5.3.51)
jest pomniejszona o liczb stopni swobody ruchu sztywnego elementu. Poniewa w procesie obliczania macierzy sztywnoci wystpuje konieczno jawnego
odwrcenia macierzy podatnoci wymiaru N N , celowym jest uycie najmniejszej z moliwych liczby parametrw napreniowych, jednak takiej, ktra
jeszcze zapobiega powstawaniu mechanizmu form pasoytniczych54 .
Stosujc si do wskazwek zamieszczanych w literaturze, opracowano wasne
4- i 9-wzowe elementy bazujce na obu wariantach sformuowania mieszanego,
tj. napreniowym i odksztaceniowym. W pierwszym przypadku z uoglnionymi
siami s, w drugim przypadku z uoglnionymi miarami odksztace , poza przemieszczeniami u, jako zmiennymi niezalenymi.
5.3.10. Trjpolowa zasada wariacyjna typu HuWashizu

Poniewa sformuowane wczeniej zasady wariacyjne mona otrzyma z oglniejszej zasady typu HuWashizu, celowym jest pokazanie sposobu jej konstrukcji. Zasada HuWashizu formuowana jest przez funkcjona, w ktrym trzy pola
(u, , s) s traktowane jako niezalene, przy kinematycznej dopuszczalnoci pola
u UA .
Funkcjona trjpolowy W (u, , s) tworzy si z funkcjonau cakowitej energii
potencjalnej (5.3.4) przez wprowadzenie wizw w postaci relacji kinematycznych
= (u) z wektorem uoglnionych napre s jako mnonikiem Lagrange'a. Std
powstaje funkcjona
ZZ
W (u, , s) =
() + sT ((u) ) da + V (u),
u UA .
(5.3.52)
M \
Obliczajc wariacj funkcjonau (5.3.52), otrzymujemy

ZZ
W [u, , s; w, , s] =
(Bw)T s + sT ((u) ) + T (" s) da
M \
+ V [u; w],
(5.3.53)
dla kadego w Tu UA .
53
Klasykacj
54
rzdu jest moment pojawienia si postaci pasoytniczych.

Warunek (5.3.51) nie jest wystarczajcy do eliminacji form pasoytniczych. Z drugiej strony,
zbyt dua liczba parametrw napreniowych N prowadzi do blokady.
5.4. Czciowo mieszane modele elementw skoczonych
403
Stosujc standardow argumentacj atwo stwierdzi, e jeli (u, , s) jest sabym rozwizaniem mieszanego zagadnienia brzegowego mechaniki powok, to
z warunku stacjonarnoci
W [u, , s; w, , s] = 0,
w Tu UA ,
(5.3.54)
wobec dowolnoci i s, wynikaj nastpujce zalenoci: rwnania rwnowagi,

relacje kinematyczne, rwnania konstytutywne, statyczne warunki cigoci i statyczne warunki brzegowe. Zalenoci te s rwnaniami EuleraLagrange'a funkcjonau (5.3.52). Odwrcenie kolejnoci argumentacji dowodzi susznoci twierdzenia odwrotnego.
Tak jak w poprzednich zasadach, wymaga si tutaj aby u UA byo polem
kinematycznie dopuszczalnym. Na pola i s z gry nie nakada si ogranicze
poza tymi, ktre potrzebne s do istnienia caki (5.3.53). Sprowadza si to do
wymogu, aby pola i s w (5.3.52) byy co najmniej odcinkowo cige.
Posugujc si ogln metodologi wariacyjn, istnieje moliwo konstruowania innych funkcjonaw wariacyjnych i opartych na nich sformuowaniach elementw skoczonych. Nie rozpatrywan tutaj klas stanowi np. dualne (dopeniajce) funkcjonay i zasady wariacyjne. Zainteresowanego czytelnika odsyamy
do prac np. de Veubeke [1972], Guo [1980], Valid [1992a,b, 1995].

5.4.1. Uwagi o czciowo mieszanych elementach powokowych
Podstaw sformuowania mieszanych powokowych elementw skoczonych
z podrozdziau 5.3 s dwupolowe zasady wariacyjne z polem przemieszcze
u = (u , Q ) oraz polami przekrojowych si i momentw s = (N , M ) lub polami powokowych miar odksztace = (E , K ) jako zmiennymi niezalenymi.
W obrbie elementu skoczonego pola te s interpolowane niezalenie w terminach, odpowiednio, uoglnionych przemieszcze wzowych elementu q(e) i parametrw dodatkowych (e) .
Te dwupolowe zasady nie wymagaj cigoci dodatkowych pl zmiennych
niezalenych s lub na brzegach elementw. Dlatego okrelajce je, dodatkowe
niezalene dyskretne parametry (e) mog by eliminowane na poziomie elementu. Eliminacja parametrw (e) wymaga kadorazowo odwrcenia macierzy
(e)
(typu podatnoci) KH wymiaru N N , gdzie N jest liczb parametrw

w wektorze (e) .
Z obliczeniowego punktu widzenia, sensowne jest denie do zmniejszenia
liczby parametrw (e) rzutujcych na koszt rozwizania. Mona to uzyska,
zakadajc niezaleno tylko czci skadowych tworzcych s lub . Pociga to
za sob konieczno modykacji zasady typu HellingeraReissnera.
404
W badaniach numerycznych, poza moliwoci zmiany rzdu i sposobu interpolacji pl niewiadomych, istotne jest pozostawienie moliwoci wyboru skadowych, ktre bd traktowane jako niezalene. W zapisanych jawnie oglnych
wyraeniach
s = { N 11 N 22 N 12 N 21 Q1 Q2 M 11 M 22 M 12 M 21 M 1 M 2 }T ,
= { 11 22 12 21 1 2 11 22 12 21 1 2 }T ,
(5.4.1)
nie ma adnego ograniczenia formalnego, ktre z tych skadowych maj by

traktowane jako zmienne niezalene. Zatem dokonujc rozdziau na parametry
niezalene i zalene, koniecznym jest wic odpowiednie przegrupowanie wektorw uoglnionych napre i uoglnionych odksztace (5.4.1) oraz macierzy
konstytutywnej tak, aby zachowane byo sprzenie energetyczne midzy tymi
skadowymi55 . Nie tracc nic z oglnoci sformuowania, dla wygody i jasnoci
opisu przyjmujemy dalej, e linia rozdziau na dodatkowe zmienne niezalene
i zalene przebiega miedzy wielkociami zwizanymi ze stanem membranowym
n = (n 1 , n 2 ), e = (1 , 2 ) i stanem zgiciowym m = (m 1 , m 2 ), k = (1 , 2 ).
5.4.2. Zmodykowana dwupolowa napreniowa zasada wariacyjna

W ramach rozwaanej teorii powok, przestrze uoglnionych napre s moe
by przedstawiona jako suma prosta przestrzeni przekrojowych si n i przestrzeni
przekrojowych momentw m.
Analogicznie, na zasadzie sprzenia energetycznego, przestrze uoglnionych
odksztace moemy przedstawi jako sum prost przestrzeni odksztace
membranowych e i przestrzeni odksztace zgiciowych k. W postaci macierzowej
zapisujemy to nastpujco:
1
1

n
m
n
,
n=
m=
s=
m
n2 ,
m2 ,
(5.4.2)

1
e
1
=
,
e=
,
k=
.
k
2
1
Odpowiednio do przyjtego podziau wektorw (5.4.1) na wektory (5.4.2), rwnie
rwnania konstytutywne zapisujemy w rozdzielonej postaci

e(e, k)
e (e, k)
n
s(e, k) =
=
.
(5.4.3)
e (e, k)
m
k (e, k)
Zakadamy, e pierwsza z zestawionych w (5.4.3) relacji, tj. n = e (e, k), moe
by odwrcona czciowo wzgldem parametrw n i e do postaci
(n, k).
e=e
55
(5.4.4)
Takie podejcie przedstawiono w pracy Chrcielewski [1996] i ujto w programach autorskich tej ksiki.
405
Na podstawie (5.4.4), stosujc transformacj Legendre'a, deniujemy mieszan

funkcj energii sprystej
(n, k) (
(n, k) = nT e
e(n, k), k)
e
e (N , K ), K ).
= N E (N , K ) (E
(5.4.5)
Pierwsza pochodna (5.4.5),
nT (e n (n, k)) kT (k (e, k) + k (n, k))

+ eT (n e (e, k)) = 0,
(5.4.6)
wobec dowolnoci n i k, prowadzi do nastpujcych rwna konstytutywnych:

e = n (n, k),
m k (e, k) = k (n, k).
(5.4.7)
Za pomoc (5.4.5) i zawonej do czci membranowej relacji kinematycznej

(u), deniujemy nowy funkcjona z u i n jako zmiennymi niezalenymi
e=e
ZZ
(u)) da + V (u)
(u) (n, k
H(u, n) =
nT e
M \
ZZ
e (u) (N , K
e (u)) da + V (u) .
N E
(5.4.8)
M \
Pierwsza pochodna funkcjonau (5.4.8) dana jest przez

ZZ
H[u, n; w, n] =
(Bw)T s + nT (
e(u) n ) da + V [u; w],
(5.4.9)
M \
gdzie
e [u; w] K (N , K ) K
e [u; w]
(Bw)T s = N E
e [u; w] + M K
e [u; w] ,
= N E
(5.4.10)
e (u) N (N , K ) ) .
nT (
e(u) n ) = N (E
W rezultacie otrzymujemy nastpujc zasad wariacyjn:
H[u, s; w, n] = 0,
(5.4.11)
suszn dla kinematycznie dopuszczalnych przemieszcze wirtualnych w i dowolnego n.
406
5.4.3. Rwnania zlinearyzowane, wariant napreniowy

Rwnanie zlinearyzowane zasady (5.4.11) przyjmuje posta
2 H[u, n; w, n, w, n] + H[u, n; w, n] = 0,
(5.4.12)

Druga pochodna funkcji energii sprystej (5.4.5) (lub pierwsza (5.4.6) ) dostarcza warunku
nT (e nn (n, k)n nk (n, k) k)

+ eT (n ee (e, k) e ek (e, k) k)
kT (ke (e, k) e + kk (e, k) k
(5.4.13)
+ kn (n, k) n + kk (n, k) k) = 0.
Wobec dowolnoci wariacji i po wyeliminowaniu e, z (5.4.13) wynikaj relacje

miedzy macierzami konstytutywnymi
nn (n, k) = (ee (e, k))1 ,

nk (n, k) = (kn (n, k))T = (ee (e, k))1 ek (e, k) ,
(5.4.14)
kk (n, k) = kk (e, k) ke (e, k) (ee (e, k))1 ek (e, k) .

W postaci rozpisanej macierz konstytutywna przyjmuje posta
"
H(n, k) =
C1
ee
"
=
kn (n, k) kk (n, k)
"
nn (n, k) nk (n, k)
Hnn Hnk
Hkn Hkk
C1
ee Cek
1
Cke C1
ee Cke Cee Cek
#
(5.4.15)
gdzie rozdzielenie macierzy sprystoci
"
C(e, k) =
ee (e, k) ek (e, k)
ke (e, k) kk (e, k)
"
=
Cee Cek
Cke Ckk
#
(5.4.16)
jest konsekwencj rozdzielenia (5.4.2). Z powyszych rozwaa wynika, e wyznacznik det[ee (

e(n, k), k)] = det Cee 6= 0 jest warunkiem koniecznym lokalnej
odwracalnoci do postaci (5.4.15) macierzy konstytutywnych wchodzcych do C.
407
Do obliczenia drugiej pochodnej funkcjonau (5.4.8) wystarczy obliczy pierwsz pochodn (5.4.9). Postpowanie jest takie samo, jak w przypadku sformuowania przemieszczeniowego i prowadzi do zalenoci
2 H[u, n; w, n, w, n]
ZZ
=
(Dw)T G D w + (Be w)T n
M \
ZZ
=
M \
+ (Bk w)T (kn n kk Bk w)
+ nT (Be w nn n nk Bk w) da
+ 2 V [u; w, w]
T T
T
T
T
w (D G D BT
k Hkk Bk )w + w (Be Bk Hkn )n
nT Hnn n + nT (Be Hnk Bk )w da

+ 2 V [u; w, w ] .
(5.4.17)
Operatory (macierze) B, D i G maj tu posta identyczn jak w sformuowaniu przemieszczeniowym, za Be i Bk s konsekwencj rozdzielenia B zgodnego
z zapisem (5.4.2)
e
Be (u)
=
=
w = B(u) w.
(5.4.18)
k
Bk (u)
5.4.4. Aproksymacja skoczenie elementowa, wariant napreniowy

Zgodnie ze standardow procedur budowy elementw skoczonych i analogicznie do wczeniejszych rozwaa, zlinearyzowany problem wariacyjny (5.4.12)
przyjmuje form podlegajc sumowaniu po elementach skoczonych
Ne
X
2 H (e) [u, n; w, n, w, n] + H (e) [u, n; w, n] = 0.
(5.4.19)
e=1
Uoglniony wektor napre n skada si z sekwencji szeciu skadowych wektorw przekrojowych si n . Tak jak w elementach mieszanych, wektor n i jego
wariacja n s interpolowane w obrbie dowolnego elementu (e) w terminach
elementowych parametrw napreniowych (e) zgodnie z regu
n() = P() (e) ,
n() = P() (e) .
(5.4.20)
Podstawiajc (5.4.20)2 i standardow relacj dla przyrostu przemieszcze

w() = L() q(e) (por. p. 5.2.8) do zlinearyzowanej postaci funkcjonau
(5.4.17), dla pojedynczego elementu otrzymujemy
T
(e)
(e)
T
(e)
+
K
q
+
q
K
2 H (e) = qT
K
(e)
(e)
m
m1
(e)
(e)
G
(e)
(e)
T
2 (e)
+ T
,
(e) Km q(e) (e) KH (e) + V
(5.4.21)
408

(e)
(e)
(e)
gdzie macierze Km1 , Km i KH zdeniowane s teraz przez

ZZ
(e)
Km1 =
LT BT
k Hkk Bk L da,
(e)
ZZ
K(e)
m =
PT (Be Hnk Bk ) L da,
(5.4.22)
(e)
ZZ
(e)
KH
PT Hnn P da.
=
(e)
W ten sam sposb, w wyniku aproksymacji skoczenie elementowej (5.4.9)

otrzymujemy
(e)
T (e)
(e)
,
(5.4.23)
H (e) = qT
(e) rd + (e) rm + V
gdzie
ZZ
(e)
rd
(BL)T s da,
=
(e)
(5.4.24)
ZZ
(e)
rm
P ((
e(u) n (n, k(u))) da.
=
(e)
Uwzgldniajc pozostajce bez zmian w stosunku do poprzednich sformuowa

skadniki, w tym cz od obcienia zewntrznego, zlinearyzowane rwnanie dla
pojedynczego elementu przyjmuje posta
(e)
(e)
(e)
(e)
(e)
(e) T
+
r
p
qT
(
K
K
)
q
+
(
K
)
(e)
(e)
m
m1
(e)
G
L
d
(e)
(e)
(e)
+ T
K
+
r
= 0. (5.4.25)
(e)
(e)
m
m
(e)
H
Wobec penej analogii ze sformuowaniem mieszanym, na tej samej drodze dla
typowego elementu skoczonego otrzymamy klasyczn posta rwnania zlinearyzowanego
(e)
(5.4.26)
KT q(e) = p(e) r(e) ,
gdzie
(e)
KT
(e)
(e)
(e)
(e)
T
1 (e)
= KG KL Km1 + (K(e)
m ) (KH ) Km ,
(e)
(e)
T
1 (e)
r(e) = rd + (K(e)
m ) (KH ) rm .
(5.4.27)
409
Tak jak w sformuowaniu mieszanym, tak i tutaj wyprowadzenie zaleno(e)

ci elementowych wymaga odwrcenia macierzy podatnoci KH . Jednak teraz,
przy przyjtym podziale (5.4.2) na zmienne zalene i niezalene, wymiar macie(e)
rzy KH jest dwukrotnie mniejszy ni w sformuowaniu mieszanym. Redukuje to
znacznie czas oblicze zalenoci elementowych. Podobnie jak w sformuowaniu
mieszanym, dodatkowe parametry napreniowe (e) s tu rwnie eliminowane
na poziomie elementu. Dlatego wynikowe elementy powokowe przedstawionego
sformuowania zmodykowanego maj takie same wzowe stopnie swobody, jak
i wczeniej sformuowane elementy przemieszczeniowe i mieszane.
5.4.5. Zmodykowana dwupolowa odksztaceniowa

zasada wariacyjna
Tak jak w omawianych wczeniej zasadach i elementach mieszanych, tak
i w przypadku rozwaanej powyej zasady zmodykowanej odwracanie macierzy sprystoci Cee = ee (e(n, k), k) w (5.4.15) i (5.4.16), przy zym jej uwarunkowaniu, moe prowadzi do niestabilnoci numerycznej. Zatem sensownym
jest sformuowanie, nie wymagajcej tego typu zabiegu, zmodykowanej zasady
dwupolowej z polami przemieszcze u i polem odksztace membranowych e (zamiast n) jako zmiennymi niezalenymi.
Uywajc tych samych argumentw co w wariancie napreniowym, dekomponujemy przestrze uoglnionych odksztace na sum prost przestrzeni odksztace membranowych e i zgiciowych k. Nastpnie na zasadzie sprzenia
energetycznego dekomponujemy rwnie przestrze uoglnionych napre s na
sum prost przestrzeni przekrojowych si n i momentw m. Tego typu dekompozycj ujmuje zapis macierzowy (5.4.2).
Poniewa chcemy teraz unikn odwracania macierzy sprystoci, funkcj
(u)) wyraamy przez pole e jako zmienn nieenergii sprystej = (e, k
zalen. Koncepcja tego sformuowania bazuje na rwnaniu konstytutywnym
(u)), za pomoc ktrego eliminujemy n z rwna pola i statyczn = e (e, k
(u)) jako mnonik
nych warunkw brzegowych. Nastpnie interpretujc e (e, k
Lagrange'a, wymuszamy spenienie zawonych do stanu membranowego relacji
(u) e = O do funkcjonau cakokinematycznych, przez wstawienie zalenoci e
witej energii potencjalnej. Wynikiem tych zabiegw jest nowy funkcjona z u i e
jako polami niezalenymi
ZZ
(e, k(u)) + e (e, k(u)) (

e(u) e) da + V (u). (5.4.28)
H(u, e) =
M \
Tutaj u UA jest polem kinematycznie dopuszczalnym, za niezalene pole odksztace membranowych e winno by co najmniej odcinkowo cige.
410
Pierwsza pochodna funkcjonau (5.4.28), po uwzgldnieniu relacji wynikajcych z (5.4.18), prowadzi do

ZZ
(u))
H[u, e; w, e] =
(Bw)T " (e, k
M \
ZZ
=
M \
(u)) (
+ eT ee (e, k
e(u) e)
(u)) (
+ (Bk w)T ke (e, k
e(u) e) da
+ V [u; w]
T T
w B s + eT Cee (
e(u) e)
T T
+ w Bk Cke (
e(u) e) da + V [u; w],
(5.4.29)
gdzie
e [u; w] + M K
e [u; w] ,
(Bw)T s = N E
e (u)) (E
e (u) E ) ,
eT Cee (
e(u) e) = E EE (E , K
w
BT
e(u)
k Cke (
(5.4.30)
e [u; w] K E (E , K
e (u)) (E
e (u) E ) .
e) = K
Poniewa u i e s teraz polami niezalenymi, warunek stacjonarnoci funkcjonau

(5.4.28)
H[u, e ; w, e] = 0,
w Tu U,
(5.4.31)
wobec dowolnoci , wymaga spenienia rwna EuleraLagrange'a, ktrymi s:
rwnania rwnowagi, statyczne warunki cigoci, statyczne warunki brzegowe
i dwie relacje dodatkowe, ktre musz by spenione jednoczenie
Cee (
e(u) e) = O,
Cke (
e(u) e) = O.
(5.4.32)
(u), reW przypadku, gdy obowizuje zawona zaleno kinematyczna e = e

lacje (5.4.32) s spenione z zaoenia, niezalenie od wystpujcych tam funkcji
(u) jest
konstytutywnych Cee = ee i Cke = ke . Zatem, jeli zaleno e = e
speniona i u UA jest sabym rozwizaniem mieszanego problemu brzegowego
mechaniki powok, wwczas obowizuje (5.4.31).
5.4.6. Rwnania zlinearyzowane, wariant odksztaceniowy

Analogicznie do rozwaanych wczeniej wariantw zasad dwupolowych, rwnanie zlinearyzowane problemu (5.4.28) ma posta
2 H[u, e; w, e, w, e] + H[u, e; w, e] = 0,
(5.4.33)
411

pierwsz pochodn (5.4.29). Postpowanie jest takie samo jak w przypadku poprzednich sformuowa i prowadzi do zalenoci
2 H[u, e; w, e, w, e] =
ZZ
(u)) e
=
(Dw)T G Dw + (Be w)T ee (e, k
M \
(u)) e
+ (Bk w)T ke (e, k
(u)) Bk w
+ (Be w)T ek (e, k
(u)) Bk w
+ (Bk w)T kk (e, k
(u)) (Be w e)
+ eT ee (e, k
(u)) ((u) )]e
+ eT [eee (e, k
(u)) ((u) )]Bk w
+ eT [eke (e, k
(u)) (
+ (Bk w)T [kee (e, k
e(u) e)]e
(u)) (
+ (Bk w)T [kke (e, k
e(u) e)]Bk w da
+ 2 V [u; w, w].
(5.4.34)
Wykorzystujc opis (5.4.16) i wprowadzajc dodatkowe zwarte oznaczenie
(u))(
ij = ije (e, k
e(u) e),
i, j = e, k,
(5.4.35)
otrzymujemy
2 H[u, e; w, e, w, e] =
ZZ
T T
T T
=
w D G D w + wT BT
e Cee e + w Bk Cke e
M \
ZZ
=
M \
T T
T
+ wT BT
e Cek Bk w + w Bk Ckk Bk w + e Cee Be w
T T
eT Cee e + wT BT
k Cke Be w w Bk Cke e
+ eT ee e + eT ek Bk w + wT BT
k ke e
T T
2
+ w Bk kk Bk w da + V [u; w, w]
T T
T
w
D G D + BT
e Cek Bk + Bk Cke Be
+ BT
k (Ckk + kk )Bk w + Be Cee + ke e
+ eT {[Cee Be + ek Bk ] w [Cee ee ] e} da
+ 2 V [u; w, w].
(5.4.36)
Operatory (macierze) B, D i G maj identyczn posta jak w sformuowaniu

przemieszczeniowym, za rozdzielenie B na czci Be i Bk podano w (5.4.18).
412
5.4.7. Aproksymacja skoczenie elementowa, wariant odksztaceniowy

Take w tym przypadku, zgodnie ze standardow procedur formuowania
elementw skoczonych, zlinearyzowany problem wariacyjny (5.4.33) przyjmuje
form podlegajc sumowaniu po elementach skoczonych
Ne
X
2 H (e) [u, e; w, e, w, e] + H (e) [u, e; w, e] = 0.
(5.4.37)
e=1
Zmienne kinematyczne bdce funkcjami przemieszcze s interpolowane w obrbie dowolnego elementu (e) , tak jak w elemencie przemieszczeniowym. Wektor
odksztace e skada si teraz z sekwencji szeciu skadowych wektorw odksztace membranowych . Wektor e i jego wariacja e interpolowane s w obrbie
dowolnego elementu (e) , w terminach elementowych parametrw odksztaceniowych (e) , zgodnie z regu
e() = P() (e) ,
e() = P() (e) .
(5.4.38)
Podstawiajc (5.4.38)2 i standardow relacj dla przyrostu przemieszcze

w() = L() q(e) do zlinearyzowanej postaci funkcjonau (5.4.36), dla pojedynczego elementu otrzymujemy
T
(e)
(e)
T
(e)
2 H (e) = qT
K
+
K
q
+
q
K
(e)
(e)
m
m1
(e)
(e)
G
(e)
T
2 (e)
(e)
,
+ T
(e) Km q(e) (e) KH (e) + V
(e)
(e)
(5.4.39)
(e)
gdzie teraz macierze Km1 , Km i KH zdeniowane s przez
ZZ
(e)
Km1
T
T
T
LT BT
e Cek Bk + Bk Cke Be + Bk Ckk Bk + Bk kk Bk L da,
(e)
ZZ
K(e)
m
PT (Cee Be + ek Bk ) L da,
(5.4.40)
(e)
ZZ
(e)
KH
PT (Cee ee ) P da.
=
(e)
W ten sam sposb, w wyniku aproksymacji skoczenie elementowej (5.4.38) otrzymujemy analog zalenoci (5.4.23)
(e)
T (e)
(e)
H (e) = qT
,
(e) rd + (e) rm + V
(5.4.41)
5.5. Elementy powokowe o dwustopniowej interpolacji odksztace
413
gdzie w tym przypadku

ZZ
(e)
rd =
(BL)T s + (Bk L)T Cke (
e(u) e) da,
(e)
(5.4.42)
ZZ
(e)
rm
P Cee (
e(u) e) da.
=
(e)
Zgodno rwna (5.4.21) i (5.4.39) oraz (5.4.23) i (5.4.41) wskazuje, e rozwaania ujte zalenociami (5.4.19)(5.4.27) oraz wszystkie poczynione w ich
kontekcie uwagi obowizuj take w rozwaanym tutaj przypadku z t rnic,
e dotycz one teraz niezalenego pola odksztace membranowych e, zamiast
pola przekrojowych si membranowych n.
Podobiestwo tych zalenoci wskazuje, e oba warianty czciowo mieszane
napreniowy i odksztaceniowy podobnie jak w przypadku mieszanych
elementw skoczonych, mog by bez specjalnych kopotw ujte w ramach
tego samego podprogramu. Podobiestwo algorytmw obu wariantw ma miejsce szczeglnie w przypadku ograniczenia si do analizy powok liniowo sprystych. Wwczas bowiem, wobec C = const e C = O, z zalenoci
(5.4.40) wypadaj charakterystyczne tylko dla wariantu odksztaceniowego skadniki ij = ije [
e(u) e], i, j = e, k.
Sformuowanie czciowo mieszanych powokowych elementw skoczonych
na podstawie zasady (5.4.11) lub (5.4.31) przebiega dokadnie tak samo, jak sformuowanie elementw mieszanych (zob. p. 3.5.9), lecz z macierz typu podatnoci
(e)
KH dwukrotnie niszego rzdu. Redukuje to znacznie czas oblicze zalenoci
elementowych.
W tej ksice rozwaamy 4- i 9-wzowe elementy bazujce na obu wariantach sformuowania czciowo mieszanego, tj. napreniowym i odksztaceniowym. W pierwszym przypadku z siami przekrojowymi n = (n 1 , n 2 ), w drugim
przypadku z odksztaceniami membranowymi e = (1 , 2 ), poza przemieszczeniami u = (u , Q ), jako zmiennymi niezalenymi. We wszystkich badanych przez
nas zadaniach (zob. rozdz. 6) otrzymano bardzo dobr zgodno wynikw rozwiza uzyskanych przy pomocy elementw mieszanych i czciowo mieszanych.
Elementy czciowo mieszane s mniej rozbudowane i mog by uwaane za bardziej odpowiednie do oblicze inynierskich.

5.5.1. Uwagi wstpne
Pod nazw dwustopniowa interpolacja odksztace rozumiemy tu jedn
z grupy technik nazywanych w jzyku angielskim assumed strain methods. Techniki te s obecnie uwaane za jedne z najlepiej rozwizujcych problem blokady.
414
Rys. 5.5.1. Lokalizacja punktw pomiarowych w elemencie cztero- i dziewiciowzowym.
Podczas gdy w przypadkach jednowymiarowych (np. paskich i przestrzennych

prtw) techniki te maj prost interpretacj, ich rozcignicie na zagadnienia
dwuwymiarowe (pyty, powoki) nie jest ju ani tak jasne, ani cakowicie rozwizane, a take nie s one jeszcze formalnie ugruntowane matematycznie56 .
Technika niestandardowej interpolacji odksztace, odpowiedzialnych za blokad w elementach powokowych, rozwinita w ramach elementw zdegenerowanych i prezentowana w pracach Dvorkin i Bathe [1984] (element 4-wzowy)
oraz Huang i Hinton [1986a], Hughes i Hinton [1986a], Huang [1987a,b] (element 9-wzowy57 ), stanowia wzorzec do sformuowania elementw wasnych.
Punktem wyjcia do wprowadzenia techniki dwustopniowej interpolacji odksztace jest klasyczne sformuowanie przemieszczeniowe, wykorzystujce standardow interpolacj Lagrange'owsk. Jak wiadomo, gwna trudno wystpujca w sformuowaniu przemieszczeniowym wie si z efektem blokady, gdy stosowana jest regua penego cakowania (FI) do obliczenia macierzy elementowych
niskiego rzdu. Okazuje si, e efekt blokady mona istotnie zredukowa lub nawet
wyeliminowa przez niezalen interpolacj pola odksztace.
56
Zob.
57
uwagi np. w Simo i Hughes [1986], Simo i Rifai [1990], Simo i Armero [1992].
Zob. take np. Lee i Kanok-Nukulchai [1998].
415
W pracy Dvorkin i Bathe [1984] w pierwotnym sformuowaniu przemieszczeniowym macierzy elementu 4-wzowego zaproponowano zastosowanie innego,
w stosunku do pozostaych, schematu interpolacji dla odpowiedzialnych za blokad odksztace poprzecznych od cinania58 {1 , 2 }. Interpolacja ta polegaa
na wprowadzeniu wielkoci zastpczych {
1 , 2 }, ktre nie s obliczane bezporednio z przemieszcze typu u = {u , Q }. Skadowe kowariantne tych odksztace interpolowane s w ukadzie wsprzdnych naturalnych ( 1 , 2 ) elementu
wzorcowego,
na podstawie zbioru wartoci od porednio w sposb
1 niejednolity,
2|
ksztace |BI
u
(
|
,
) , = 1, 2, p1 = 1, 2, . . . , NL ,
(p
,q
)
(p
,q

)
(p ,q )
q1 = 1, 2, . . . , NH , p2 = 1, 2,. . . , NH , q2 = 1, 2, . . . , NL . Wartoci odksztace tworzce zbir |BI

(p ,q ) obliczane s bezporednio z przemieszcze u()
w wybranych, reprezentatywnych dla danej skadowej odksztacenia punktach
(p , q ). Punkty (p , q ) nazywamy dalej punktami pomiarowymi. Etykieta BI
podkrela, e wielkoci te s obliczane Bezporednio
przemiesz BI z Interpolacji
cze u(). Dyskretne wartoci odksztace typu |(p ,q ) s nastpnie eliminowane, wyraajc je w sposb standardowy przez parametry wzowe {ua = u(a ),
a = 1, 2, . . . , N }. Dlatego dla tego podejcia proponujemy nazw dwustopniowa
interpolacja odksztace.
Tabela 5.5.1. Usytuowanie punktw pomiarowych,
wsprzdne naturalne

1 |(p ,q ) , 2 |(p ,q ) .
Wektor odksztace
"
ELEMENTY
9-wzowy, a = 31/2
/ usytuowanie
"1
"2
punkt (p1 , q1 )
1
(1,1)
(1,2)
(1,3)
(2,1)
(2,2)
4-wzowy
(2,3)
(1,1)
(1,2)
wsprzdne ( , ) (a, 1) (a, 0) (a,1) (a, 1) (a, 0) (a,1) (0, 1) (0,1)

punkt (p2 , q2 )
1
(1,1)
2
(1,2)
(2,1)
wsprzdne ( , ) (1, a) (1,a) (0, a)
(2,2)
(3,1)
(3,2)
(1,1)
(2,1)
(0,a) (1, a) (1,a) (1, 0) (1, 0)
Koncepcja dwustopniowej interpolacji w stosunku do obu typw odksztace

bonowych59 {11 , 22 , 12 } i poprzecznych od cinania {1 , 2 } zostaa
uyta w elemencie 9-wzowym przez Huang [1987b] do pogodzenia koniktu
midzy blokad a mechanizmem form zeroenergetycznych (pasoytniczych). Zauwamy, e w konwencjonalnych elementach skoczonych poprzeczne odksztacenia od cinania {1 , 2 } s czsto lokalnie niepoprawne, mimo e ich urednione wartoci z okrelonego obszaru maj sens. Dlatego, podobnie jak dla elementu 4-wzowego, niezalenie dla kadej skadowej zaproponowano loka58
Energetycznie
59
zwizanych z przekrojowymi siami poprzecznymi {Q1 , Q2 }.

Odksztacenia {11 , 22 , 12 } s energetycznie zwizane z przekrojowymi siami bonowymi
{N 11 , N 22 , N 12 }. W pracach oryginalnych, w odrnieniu od rozwaanego w ksice szecioparametrowego sformuowania mechaniki powok, stosowano sformuowanie symetryczne, gdzie
na podstawie zaoe kinematycznych obowizuje 12 21 i N 12 N 21 .
416
lizacj 1 |(p ,q ) , 2 |(p ,q ) pewnej liczby (NL NH ) punktw pomiarowych

(p , q ), w ktrych wartoci odksztace reprezentuj uredniony rozkad
w rozwaanych obszarach (Huang [1987a]). Do okrelenia lokalizacji punktw
pomiarowych wykorzystuje si zaoenie o rwnoci redniej wartoci (w sensie
caki z obszaru elementu) z aproksymacji MES ze redni wartoci (w sensie caki
z tego obszaru) reprezentatywnego rozwizania cisego. Na tej podstawie, odpowiednio do zaoonego rzdu interpolacji zastpczych pl odksztace poprzecznych {
1 , 2 } [(liniowa kwadratowa) (NL NH )], w pracy Huang [1987a] podano dwa zestawy po sze punktw pomiarowych, reprezentujcych urednione
wartoci w cienkim 9-wzowym60 elemencie powokowym (zob. take Huang
i Hinton [1986a], Hughes i Hinton [1986a] oraz w kontekcie pyt Huang
i Hinton [1984, 1986b]). Wskazano take, e lokalizacja {1 , 2 } zaproponowana
dla powokowego elementu 4-wzowego w pracach Dvorkin i Bathe [1984], Bathe i Dvorkin [1985] jest t, ktra spenia warunki przyjte w Huang [1987a].
W tym kontekcie oba elementy 4- i 9-wzowy mog by potraktowane w sposb
zunikowany.
W analizie powok zakrzywionych pojawia si, jako wynik zakrzywienia elementu, blokada membranowa (zob. np. Stolarski i Belytschko [1982]).
Do ominicia efektu blokady membranowej, podobnie jak wczeniej dla poprzecznych odksztace od cinania, jest stosowana niestandardowa interpolacja odksztace membranowych {11 , 22 , 12 }. Dla 1 , 2 , = 1, 2,
analogicznie do przypadku odksztace poprzecznych od cinania , wprowadzono (Huang [1987a,b]) tego samego rzdu interpolacj odksztace zastpczych
1 , 2 , przyjmujc
na zasadzie dedukcji takie same usytuowa 1
2
nie |(p ,q ) , |(p ,q ) punktw pomiarowych (p , q ). Jednak w przypadku
{11 , 22 , 12 } w ramach standardowej koncepcji elementw zdegenerowanych
wystpuje konieczno zdeniowania na powierzchni podstawowej powoki dodatkowego lokalnego ukadu wsprzdnych ortogonalnych (Huang i Hinton [1986a], Hughes i Hinton [1986a]). Bowiem dopiero w ortogonalnym
ukadzie wsprzdnych moliwe jest, w wyniku jawnego uycia hipotezy kinematycznej, rozdzielenie trjwymiarowych odksztace normalnych na cz bonow {11 , 22 , 12 } i powodowan zginaniem {11 , 22 , 12 } (Ahmad, Irons
i Zienkiewicz [1970]). Umoliwia to dokonanie interpolacji zastpczych odksztace
membranowych 1
, 2 , = 1, 2 na podstawie wartoci dyskretBI

nych 1 |BI
,
|
2 (p ,q ) (Huang [1987a]). Trudnoci zwizane z potrzeb
(p ,q )
wprowadzenia ortogonalnego ukadu wsprzdnych nie wystpuj w sformuowaniach operujcych uoglnionymi wielkociami przekrojowymi (por. sformuowanie przyjte w niniejszej ksice), ktre s tu rozseparowane z zaoenia.
60
Przykadowo, do analizy nieliniowych zada statyki powok Kreja i Schmidt [1995] zastosowali element 9-wzowy, wykorzystujcy rozwinit w pracy Park i Stanley [1986] technik
dwustopniowej interpolacji odksztace poprzecznych od cinania.
417
Wykorzystujc powysze fakty, w elementach wasnych odksztacenia zastp = (

2 ) (razem bonowe i poprzeczne od cinania 1 , 2 , , = 1, 2)
cze e
1 ,
obliczamy w sposb zunikowany (jednakowy i czny), zarwno w elemencie 4jak i 9-wzowym.
5.5.2. Koncepcja niestandardowej interpolacji odksztace

Wychodzc z klasycznego sformuowania przemieszczeniowego, uywamy niezalenej interpolacji p odksztace e() odpowiedzialnych za blokad, wprowa().
dzajc w ich miejsce odksztacenia zastpcze e
Interpolacj pola odksztace zastpczych wyraamy wzorem
*
(5.5.1)
() = E() e(e) ,
e
*
gdzie e(e) jest wektorem swobodnych parametrw odksztace elementowych,

a E() jest macierz interpolacji.
W analizie problemw nieliniowych stosuje si ten sam schemat interpolacji
(5.5.1) zarwno do pl przyrostw odksztace jak i do pl wirtualnych odksztace
*
*
(5.5.2)
e() = E() e(e) ,
e() = E() e(e) ,

*
gdzie e(e) i e(e) s, tak jak wektor e(e) w (5.5.1), wektorami swobodnych para*
*
*
metrw. Wybr swobodnych parametrw e(e) , e(e) i e(e) oraz macierzy interpolacyjnej E() decyduje tutaj o skutecznoci omawianego podejcia. Niestety, do
tej pory brakuje formalnych podstaw matematycznych sposobu okrelania tych
wielkoci.
*
*
*
W literaturze przedmiotu swobodne parametry e(e) , e(e) i e(e) s przewanie okrelane jako wartoci odpowiedniego pola odksztace e(u()), e()
i e(), obliczane w wybranych punktach w obrbie elementu na podstawie klasycznego schematu interpolacji. Punkty te nazywane s punktami pomiarowymi
(ang. sampling points ), a ich pooenie okrelane jest przez wartoci wsprzdnych naturalnych ( 1 , 2 ).
Niech
(p,q) 1 |(p ,q ) , 2 |(p ,q ) [1, +1] [1, +1],

p = 1, 2, . . . , L1 ,
q = 1, 2, . . . , L2 ,
(5.5.3)
= 1, 2,
*
oznaczaj wsprzdne punktw pomiarowych. Wwczas np. wektor e(e) swobodnych parametrw przyrostw odksztace elementu z (5.5.2)1 jest tworzony
z odpowiednich wartoci przyrostw odksztace, obliczanych w punktach pomiarowych w typowy dla sformuowania przemieszczeniowego sposb
e|BI
(p,q) = e( (p,q) ) = Be(e) ( (p,q) )q(e) .
*
(5.5.4)
418
Ze zbioru wartoci (5.5.4) dla wszystkich par (p, q), po uporzdkowaniu ska*
*
dowych e|BI
(p,q) e(e) i po odpowiednim przegrupowaniu ju dyskretnych
*
wartoci macierzy Be(e) ( (p,q) ) B|BI

e(e) = const w punktach (p, q), tworzymy
poszukiwan zaleno
*
*
e(e) = B|BI
(5.5.5)
e(e) q(e) .
Podstawienie (5.5.5) do (5.5.2)1 prowadzi bezporednio do zdeniowania operatora macierzowego, ujmujcego dwustopniow interpolacj wariacji lub przyrostw odksztace w postaci
*
e(e) () = E() B|BI .

B
e(e)
(5.5.6)
e(e) () w miejsce Be(e) (), formuowanie dalszych zaWstawiajc operator B

lenoci elementowych przebiega dokadnie w taki sam sposb, jak w ramach
klasycznego modelu przemieszczeniowego. Zalenoci elementowe obliczane s
z zastosowaniem reguy penego cakowania (FI). Poniewa parametry odkszta*
*
*
ceniowe e(e) , e(e) , e(e) s wyraane na poziomie elementu przez odpowiednie
przemieszczenia wzowe, powokowe elementy skoczone o dwustopniowej interpolacji odksztace maj t sam liczb stopni swobody co wyjciowe elementy
przemieszczeniowe.
5.5.3. Realizacja techniki dwustopniowej interpolacji odksztace

W ramach rozwaanej 6-parametrowej teorii powok, miary odksztace ()
skadaj si z odksztace membranowych e() i odksztace zgiciowych k().
Poniewa efekt blokady zwizany jest tylko z odksztaceniami membranowymi
e(), technika dwustopniowej interpolacji nie jest stosowana do odksztace zgiciowych.
Interpolacj zastpczych pl odksztace membranowych w postaci wekto ,
rw
przeprowadzamy w konwekcyjnym ukadzie wsprzdnych naturalnych ( 1 , 2 ) zwizanym z elementem. Usytuowanie punktw pomiarowych
(tab. 5.5.1) przyjmujemy zgodnie z pracami Dvorkin i Bathe [1984] w elemencie 4-wzowym oraz Huang i Hinton [1986b] w elemencie 9-wzowym.
Stosujemy niejednolit wyrniajc kierunek interpolacj zastpczych pl
odksztace, zalenie od aproksymowanej skadowej61
1 () =
NL X
NH
X
Lp1 ( 1 ) Hq1 ( 2 ) 1 |BI

(p1 ,q1 ) ,
*
p1 =1 q1 =1
2 () =
NH X
NL
X
(5.5.7)
Hp2 ( 1 ) Lq2 ( 2 ) 2 |BI

(p2 ,q2 ) ,
*
p2 =1 q2 =1
61
Symbol * nad liter podstawow oznacza wielko zwizan z baz a i wsprzdnymi

naturalnymi elementu.
419
gdzie wektory odksztace zestawiane s ze skadowych w bazie {a , t 0 }. Baza

{a }, wzajemna do {a }, jest styczna do wsprzdnych krzywoliniowych na M ,
generowanych ukadem w elemencie wzorcowym ( 1 , 1 ) (zob. rys. 5.2.7).
Funkcje interpolacyjne wystpujce w (5.5.7) dla elementu 9-wzowego przyjmujemy [(liniowa kwadratowa) (NL = 2, NH = 3)] w postaci
*
1
H1 () = ( + 1) ,
2
H2 () = 1 2 ,
1
H3 () = ( 1) ,
2

1
1 + 3 ,
2

1
L2 () =
1 3 ,
2
L1 () =
(5.5.8)
a dla elementu 4-wzowego [(staa liniowa) (NL = 1, NH = 2)] w formie
H1 () = 12 (1 + ) ,
H2 () = 21 (1 ) ,
L1 () = 1 .
(5.5.9)
Interpolacj operatorw, powizanych z zastpcz wirtualn zmian miar odksztace

, przeprowadzamy w sposb analogiczny do (5.5.7):
" () =
B
1
NL X
NH
X
Lp1 ( 1 ) Hq1 ( 2 ) B"1 |BI

(p1 ,q1 ) ,
p1 =1 q1 =1
" () =
B
2
NH X
NL
X
(5.5.10)
*
Hp2 ( 1 ) Lq2 ( 2 ) B"2 |BI

(p2 ,q2 ) .
p2 =1 q2 =1
Analogicznie do (5.5.7), w (5.5.10) wartoci operatorw dyskretnych

0
B" |BI
(p ,q ) obliczamy w bazie {a , t }. Zastosowana w (5.5.7) kombinacja funkcji interpolacyjnych Lp , Hq , wyrniajca jedn ze wsprzdnych , jest
w oglnym przypadku nieciga na krawdziach midzyelementowych. Dokadno z jak odtwarzane s odksztacenia zaley wic od stopnia dyskretyzacji
i geometrycznych dystorsji elementw (zob. uwagi w Dvorkin i Bathe [1984]
w kontekcie elementw 4-wzowych).
*
5.5.4. Algorytm dwustopniowej interpolacji odksztace

Algorytm dwustopniowej interpolacji odksztace wpleciony jest w koncepcj
elementw przemieszczeniowych, przy jak najdalej idcym zachowaniu pierwotnej
struktury sformuowania. Algorytm skada si z poniszych krokw:
1.
Obliczamy z pl odksztace (u()) zbiory wartoci odksztace
|BI ,q ) a z pl operatora B" (u()) zbiory wartoci operatorw
(pBI
B" |(p ,q ) w punktach pomiarowych ( 1 |(p ,q ) , 2 |(p ,q ) ) (wedug

tab. 5.5.1).
420
BI

|(p ,q ) i B" |BI

z repre(p ,q )
*
*
BI
zentacji przestrzennej {t i } do bazy {a , t 0 } |BI
(p ,q ) , B" |(p ,q ) .
2. Transformujemy dyskretne wartoci
Baza {a } wzajemna do {a } jest styczna do wsprzdnych krzywoliniowych na M (zob. rys. 5.2.7).
" () zgodnie z wzorami

() i B
3. Interpolujemy pola wielkoci zastpczych
(5.5.7) i (5.5.10).
" () z bazy
() i B
4. Retransformujemy pola wielkoci zastpczych
{a , t 0 } do bazy aktualnej w reprezentacji przestrzennej {t i }. Nastpnie

wstawiamy je, odpowiednio, w miejsce () i B(e) () w standardowym algorytmie przemieszczeniowym z zastosowaniem penego cakowania (FI).
5.6. Inne modele elementw skoczonych

5.6.1. Zdegenerowane elementy powokowe
W tym punkcie przedstawimy podstawy formuowania nieliniowych elementw powokowych klasy C 0 wedug koncepcji standardowych elementw zdegenerowanych, podanej m.in. w Bathe i Bolourchi [1980] oraz Bathe [1982,
1996].
Do bezporednich celw porwnawczych opracowano wasne przemieszczeniowe Lagrange'owskie elementy zdegenerowane 4-, 9- i 16-wzowe62 . Macierze elementw standardowych cakowane s numerycznie z uyciem kwadratury
Gaussa przy zastosowaniu cakowania penego (FI) lub jednolicie zredukowanego
(URI).
W ramach elementw zdegenerowanych zbadano take:
1) koncepcj elementu z tzw. jednowymiarowym przecakowaniem po gruboci, bdc najprostszym modelem bez trjwymiarowego cakowania w objtoci (zob. dyskusj Stanley, Park i Hughes [1986]);
2) algorytm cakowania selektywnego (SRI);
3) procedur -stabilizujc formy pasoytnicze w elementach 4- i 9wzowych, cakowanych w sposb jednolicie zredukowany (URI) (wg Liu,
Ong i Uras [1985]).
Problematyka punktw 2) i 3) pokrywa si z odpowiednimi zagadnieniami
omawianymi w ramach 6-parametrowej teorii powok. Dlatego poniej, na zasadzie kontrastu, zamieszczamy tylko zarys podstawowych koncepcji zastosowanych
przy formuowaniu elementw zdegenerowanych.
62
Na drodze prostych modykacji funkcji interpolacyjnych (zob. np. Bathe [1996]), wchodzcych do macierzy ksztatu, tworzy si elementy o poredniej liczbie wzw 5 8, 10 15
na bazie kwadratu (serendipowskie) oraz elementy o liczbie wzw 3 14 na bazie trjkta.
421
Punktem wyjcia do opracowania elementw zdegenerowanych jest klasyczne

przemieszczeniowe sformuowanie trjwymiarowe geometrycznie nieliniowej teorii sprystoci. Aproksymacj skoczenie elementow stosujemy do wyraonego
w przesuniciach u zlinearyzowanego rwnania pracy wirtualnej, opisujcego zachowanie trjwymiarowego ciaa liniowo sprystego.
W przypadku niezalenego od deformacji obcienia martwego, zlinearyzowane rwnanie pracy wirtualnej mona (por. p. 4.4.2), zapisa w postaci
Gi [u; u, u] = Ge [u; u] Gi [u; u].
(5.6.1)
W (5.6.1), Gi i Ge reprezentuj wewntrzn i zewntrzn prac wirtualn,

u(x) = ~y(x) ~x jest trjwymiarowym polem przesuni, za ~y i ~x s odpowiednio aktualnym i pocztkowym wektorem wodzcym tej samej czstki materialnej
ciaa. Pola u i u s kinematycznie dopuszczalnymi wirtualnymi przesuniciami.
Zapisujc (5.6.1) w skadowych odniesionych do ukadu wsprzdnych kartezjaskich {xi , i = 1, 2, 3} z baz ei , w stacjonarnym opisie Lagrange'a otrzymujemy
Z
eij Cijkl ekl + S ij (ij ) dv,

Gi [u; u, u] =
B
Z
eij S ij dv,
Gi [u; u] =
B
(5.6.2)
Z
ui bi dv +
Ge [u; u] =
B
ui ti da.
Bf
Wektory b = bi ei i t = ti ei w (5.6.2)3 s objtociowym i powierzchniowym

obcieniem zewntrznym ciaa, mierzonym, odpowiednio, na jednostk objtoci
B i jednostk powierzchni brzegu Bf konguracji nieodksztaconej, natomiast
S = S ij ei ej w (5.6.2)1,2 jest drugim tensorem napre PioliKirchhoa.
Skadowe liniowej eij i nieliniowej ij czci przyrostu tensora odksztace
GreenaLagrange'a E = ij ei ej , gdzie ij = eij + ij , oraz odpowiednie ich wariacje maj posta
1
(ui,j + uj,i + uk,i uk,j + uk,i uk,j ),
2
1
ij = uk,i uk,j ,
2
1
eij = (ui,j + uj,i + uk,i uk,j + uk,i uk,j ),
2
(ij ) = (uk,i uk,j + uk,i uk,j ).
eij =
(5.6.3)
W rozwaanym tu przypadku liniowego izotropowego materiau sprystego,

tensor konstytutywny C = Cijkl ei ej ek el jest stay.
422
Rys. 5.6.1. Element zdegenerowany: A) wyjciowy 18-wzowy element naturalny,

B) 9-wzowy powokowy element zdegenerowany.
Zdegenerowany element powokowy tworzy si przez redukcj klasycznego,

trjwymiarowego izoparametrycznego elementu bryowego do elementu zgodnego
z hipotezami powokowymi, jednak bez bezporedniego odwoywania si do teorii
powok (zob. np. Kanok-Nukulchai, Taylor i Hughes [1981]). Wizy kinematyczne nakada si na zdyskretyzowane pola przemieszcze przez zaoenie
liniowych funkcji ksztatu w kierunku gruboci, pozostawiajc bez zmian funkcje
ksztatu w kierunkach powierzchniowych (Ahmad, Irons i Zienkiewicz [1970]).
Jako podstawowe zaoenia w procesie degeneracji, stosuje si zwykle klasyczn
hipotez kinematyczn TimoszenkoReissnera (zob. dyskusj w p. 5.1.5). W koncepcji degeneracji, w wyniku poczenia wizw TR z procesem interpolacji, s
one realizowane w sposb dyskretny na drodze numerycznej w wzach i punktach
cakowania.
Pierwotna dyskretyzacja izoparametrycznym bryowym elementem skoczonym o liniowej interpolacji po gruboci, poczona z kinematyczn czci hipotezy TR o prostym wknie (p. 5.1.5), umoliwia zapisanie aproksymacji aktualnego wektora wodzcego dowolnego punktu ~y( i ), i = 1, 2, 3, z obszaru elementu
w postaci
N
X
1
e
~ a + ha t a ,
~y(, ) =
La () y
kt a k = 1.
(5.6.4)
2
a=1
[1, +1]2
Tutaj (, )
[1, +1] R3 , gdzie ( , = 1, 2) s naturalnymi wsprzdnymi elementu, odpowiadajcymi powierzchni odniesienia, 3
jest wsprzdn wyrnion, zwizan z gruboci powoki, za La () jest funkcj ksztatu w wle a. Pozostaymi wielkociami dyskretnymi we wzorze (5.6.4)
w typowym wle a na powierzchni podstawowej M powoki odksztaconej s:
423
y~ a wektor wodzcy, t a jednostkowy wektor kierunkowy (direktor), deniu-
jcy obracajce si proste i nierozcigliwe wkno powoki, ha grubo powoki

mierzona w kierunku t a .
W kadym z wzw elementu a = 1, 2, . . . , N przyjmuje si ortonormaln
baz {t 1 , t 2 , t }, zwizan z wknem zalenoci63 t t 3 = t 1 t 2 . Poniewa
wektory wodzce ~y( i ) w kadej konguracji podczas deformacji wyraone s
przez (5.6.4), aproksymacja przyrostu przemieszcze
u( i ), i = 1, 2, 3, dowolnego punktu z obszaru elementu ma analogiczn posta
u(, ) =
N
X
a=1
1
La () u a + ha t a ,
2
u a = u a u a ,
t a = t a t a ,
k t a k = 1,
(5.6.5)
gdzie (u a , t a ) s przyrostami uoglnionych przemieszcze wzowych przy

przejciu od konguracji aktualnej (u , t ) do poszukiwanej ( u , t ). Dla maych
zmian, wzowe wektory t a w (5.6.5)3 mog by wyraone w postaci
t a = 2a t 1a 1a t 2a .
(5.6.6)
Taki element skoczony ma wic pi stopni swobody w kadym wle: trzy

przyrosty translacji u a = (ua , va , wa ) i dwa przyrosty parametrw obrotu (1a , 2a ). Zaznaczamy, e zaleno (5.6.6) jest jednoznacznie okrelona przez dwa (mae) obroty (1a , 2a ) tylko w aktualnej bazie lokalnej
{t 1a , t 2a , t a }, natomiast u a moe by okrelony jednoznacznie w dowolnej bazie przestrzeni wektorowej E (najwygodniej w bazie globalnej {ei }).
W celu spenienia drugiej czci hipotezy TR, dotyczcej paskiego stanu
napre w warstwach powoki (p. 5.1.5), konstruujemy lokalny ukad kartezjaski tzw. wsprzdnych warstwowych {Xì }, i = 1, 2, 3. Baza jednostkowa {eì }
deniujca wsprzdne {Xì } jest styczna do warstwy ` danej rwnaniem Xl =
X(, ` ), gdzie ` = 3 jest ustalone. Uywajc zalenoci eì () = T` () ei ,
wicej baz warstwy ` z baz globaln, wykonujemy transformacj i retransformacj niezbdnych wielkoci, wprowadzajc warunek S`33 = 0 zgodny z hipotez
typu TR. Tutaj Tl jest tensorem ortogonalnym.
Obliczanie pochodnych pola przemieszcze w (5.6.4) wzgldem warstwowych
wsprzdnych kartezjaskich {Xì } wymaga transformacji za pomoc Jacobianu.
Dla warstwy ` przyjmuje ona posta
Xì
()
1 ()
=
J
,
J
=
.
(5.6.7)
`
`
i
j
Xì
Jacobian J` zaley w sposb nieliniowy od wszystkich trzech wsprzdnych
{ i } (, ). Macierze i wektory elementowe otrzymujemy przez podstawienie
63
Istnieje tu pewna dowolno wyboru jednego z kierunkw {t 1 , t 2 }.
424
Rys. 5.6.2. Element zdegenerowany: typowe wkno t i typowa warstwa ` powoki.
do wyrae (5.6.2) i (5.6.3) formu interpolacyjnych (5.6.4) i (5.6.5) z wykorzystaniem (5.6.7). Ich obliczenie wymaga zastosowania potrjnego cakowania
w objtoci elementu.
Biorc pod uwag powysze rozwaania, nasuwaj si nastpujce spostrzeenia dotyczce formuowania i stosowania elementw zdegenerowanych.
O ile w przypadku przyjcia bazy powierzchniowej {t 1 , t 2 } istnieje pewna
dowolno, to ju przyjcie bazy lokalnej {e`1 , e`2 } wektorw stycznych do warstwy ` nie moe by dowolne, lecz powinno wynika z przyjcia bazy {t 1 , t 2 }.
Algorytmy klasyczne deniowania jednego z wektorw pary {t 1 , t 2 } lub {e`1 , e`2 },
podane np. w Hughes i Liu [1981], Huang i Hinton [1986a], Bathe [1996],formuowane s przez przyjcie wyrnionego kierunku globalnego (np. rwnolego do e2 ). Sposoby generacji baz wyrniajce kierunek w szczeglnych (zoliwych) przypadkach mog prowadzi do zupenego zafaszowania procesu interpolacji64 .
Krytyk podejcia klasycznego zamieszczono w pracy Vu-Quoc i Mora
[1989], gdzie zaproponowano inny sposb okrelenia bazy {t 1 , t 2 , t } wykorzystujcy algebr kwaternionw. Jednak w pracy Vu-Quoc i Mora [1989], operujcej czterema parametrami (kwaterniony), zignorowano fakt, e liczba pi
jest minimaln liczb parametrw (Stuelpnagel [1964]) potrzebnych do zdeniowania w sposb jednoznaczny aktualnej bazy {t 1 , t 2 , t }. Dla koncepcji
z pracy Vu-Quoc i Mora [1989] mona wic bez trudu poda kontrprzykad prowadzcy, podobnie jak w prostych algorytmach klasycznych, do osobliwoci65 .
64
W wielu przypadkach umiejtny dobr orientacji konstrukcji wzgldem ukadu globalnego

pozwala omin ten defekt.
65
Przykadowo, w opisie geometrii ceownika, usytuowanego wzdu globalnej osi X , stosujc
wzory z dodatku A (str. 172) pracy Vu-Quoc i Mora [1989], wystpuje reorientacja ukadu.
425
We wasnych elementach zdegenerowanych, podobnie jak w przypadku teorii 6-parametrowej, problem ten rozwizano deniujc bazy {t 1 , t 2 , t } jednoznacznie za pomoc szeciu parametrw, speniajcych odpowiednie dla teorii
5-parametrowej wizy.
W przeciwiestwie do teorii 6-parametrowej, stosowanie standardowych elementw zdegenerowanych66 ograniczone jest do przypadkw, w ktrych w opisie
geometrii konstrukcji zoonych udaje si zachowa cigo wsprzdnych midzy patami powoki. Ograniczenie to wynika z faktu, e bez dodatkowych zaoe
nie jest tu moliwe jednoznaczne opisanie pocze, zawierajcych wicej ni dwa
paty, za pomoc tylko dwch parametrw obrotu typu (5.6.6).
Wykorzystujc w (5.6.4) rozdzielno dziaa, przy zaoeniu staej gruboci
powoki (ha = h = const), z przeksztacenia (5.6.4) mona otrzyma wzr na
bezporedni interpolacj jednostkowego wektora kierunkowego (tzw. direktora )
t E , kt k = 1 w formie
N
X
t () =
La () t a .
(5.6.8)
a=1
W oglnym przypadku interpolacja typu (5.6.8) wyprowadza jej wynik t () ze

zbioru wektorw jednostkowych, bo na og kt ()k 6= 1 dla 6= a . Najczciej
po interpolacji (5.6.8), w celu spenienia warunku kt ()k = 1, stosuje si dodatkowo normalizacj t ()/kt ()k. Nie zmienia to jednak faktu, e bezporednia
interpolacja skadowych pola wektorw jednostkowych t (), [1, +1]2 R2
w (5.6.8) i (5.6.4) nie jest cakowicie poprawna.
Przy formuowaniu wasnych elementw zdegenerowanych, interpolacj wykonujemy cile, jednoczenie dla caej bazy {t 1 (), t 2 (), t ()}, uywajc algorytmu opisanego w teorii 6-parametrowej. Wykorzystujemy tutaj fakt, e bazy
{t 1a , t 2a , t a }, a = 1, 2, . . . , N , tworz macierze ortogonalne, a wic s elementami
grupy SO(3).
Naley zauway, e podany w ksice Bathe [1982] wzr (6.106) ze str. 373
Z
ta = ta +
(t 2a d1a + t 1a d2a ),
(5.6.9)
1a ,2a
dotyczcy akumulacji obrotw, jest jedynie zapisem symbolicznym i nie naley go

interpretowa w ramach teorii caki. Majc na uwadze, e w teorii 5-parametrowej
modelem kinematycznym obrotowej czci deformacji powoki jest przestrze ilorazowa SO(3)/SO(2) homeomorczna ze sfer jednostkow S 2 , dysponujemy
cisym wzorem na akumulacj t a . W takim przypadku nie zachodzi potrzeba stosowania podejcia typu (5.6.9). Ten model kinematyczny jest wynikiem
zaoenia kinematycznej czci hipotezy typu TR o prostym wknie. W ramach
66
Dotyczy to take innych elementw skoczonych formuowanych na bazie klasycznych 5parametrowych wariantw teorii powok.
426
tego zaoenia, obrt wok wektora kierunkowego t a (owinicie) jest nieokrelony

i dlatego grupa obrotw SO(3) musi by zastpiona przez przestrze ilorazow
SO(3)/SO(2).
We wasnych elementach zdegenerowanych aktualizacj baz wzowych
{t 1a , t 2a , t a } wykonujemy zgodnie ze cis procedur aktualizacji obrotw
w SO(3), tak jak w teorii 6-parametrowej, jednak po uwzgldnieniu nieokrelonoci obrotu wok wektora kierunkowego t a (bez owinicia, por. np. Simo,
Fox i Rifai [1990]).
Nawet gdy moliwe jest zapisanie wspczynnikw Jacobianu (5.6.7) w formie
prostej zalenoci od wsprzdnej 3 , po odwrceniu Jacobianu zaleno
3
3
3
J1
` ( ) od jest uwikana. Nie pozwala to na jawne cakowania po i ominicie
w sformuowaniu standardowym koniecznoci kosztownego cakowania numerycznego w objtoci elementu. Najprostszy model z tzw. przecakowaniem po gruboci (zob. dyskusj np. w Stanley, Park i Hughes [1986]) otrzymuje si pomijajc, na podstawie zaoenia o cienkoci powoki, skadniki wyszego rzdu przy
parametrze gruboci 3 w jawnie odwrconym Jacobianie przestrzennym.
Inne uwagi dotyczce elementw zdegenerowanych zamieszczono w p. 5.1.5.
5.6.2. Niedostosowany prostoktny element pytowo-tarczowy klasy C 1

W tym punkcie omwimy uywany do celw porwnawczych prosty, niedostosowany, czterowzowy, paski element prostoktny o szeciu stopniach swobody
w kadym wle (BOXe4). Podstaw sformuowania elementu jest nieliniowa teoria pyt cienkich von Krmna. Element ten opracowa Chrcielewski [1983],
wykorzystujc i rozwijajc koncepcj przedstawion w artykuach Lee i Harris [1979] oraz Lee, Harris i Hsu [1984].
Pierwotnym zamierzeniem opracowania elementu BOXe4 byo stworzenie narzdzia do nieliniowej analizy metalowych pyt uebrowanych jako fragmentw
przestrzennych prostoktnych konstrukcji pytowo-tarczowych, pracujcych w zakresie umiarkowanych deformacji sprysto-plastycznych67 . Dlatego w tym sformuowaniu nie wykorzystano bezporednio rwna teorii pyt von Krmna, lecz
trjwymiarowe zalenoci mechaniki orodkw cigych (5.6.1) i (5.6.2), na ktre
naoono wizy waciwe dla teorii pyt von Krmna. Takie podejcie umoliwio
analiz rwnie deformacji niesprystych. Zarys procedury tworzenia elementu
jest nastpujcy:
W ramach teorii pyt von Krmna zalenoci kinematyczne typu (5.6.3), zapisane w lokalnym kartezjaskim ukadzie wsprzdnych {xi } {x, y; z} zwizanym z przestrzennie zorientowanym patem powoki paskiej (pyty tarczy),
maj posta
67
W latach 80. element BOXe4 z powodzeniem stosowano do szacowania nadkrytycznej rezerwy nonoci dwigarw stalowych (zob. Piekarczyk [2002]).
1
xx = u,x + (w,x )2 ,
2
1
yy = v,y + (w,y )2 ,
2
1
xy = (u,y + v,x + w,x w,y ),
2
427
xx = w,xx ,
yy = w,yy ,
(5.6.10)
xy = w,xy .
Tutaj wsprzdna z wyrnia kierunek opisujcy grubo pata. Trzy parametry

{ui } {u, v; w} s skadowymi pola przesuni powierzchni rodkowej pyty
zgodnymi z osiami {xi } {x, y; z}, odpowiednio u, v w powierzchni, za w
w kierunku normalnym do pata.
Rys. 5.6.3. Niedostosowany, 4-wzowy, paski element prostoktny o szeciu stopniach

swobody w kadym wle.
Rwnaniem wyjciowym do budowy elementu jest oglna zasada wirtualnych

przemieszcze z naoonymi wizami teorii pyt von Krmna, ktra w stacjonarnym opisie Lagrange'a przyjmuje posta
Z
Z
e S dv
ui ti da = 0,
, = x, y, i = x, y, z,
(5.6.11)
B
Bf
gdzie S s skadowymi kartezjaskimi drugiego tensora napre Pioli

Kirchhoa w paskim stanie naprenia, za skadowe ti reprezentuj wektor
powierzchniowy obcie zewntrznych na brzegu Bf ciaa B , mierzonych na
jednostk powierzchni brzegu Bf konguracji nieodksztaconej. Zgodnie z hipotez Kirchhoa, niezerowe skadowe tensora odksztace Greena wchodzce do
(5.6.11) maj posta
exx = xx + z xx ,
eyy = yy + z yy ,
exy = xy + z xy .
(5.6.12)
428
W przypadku materiau liniowo sprystego i po uwzgldnieniu skadowych odksztace (5.6.12), cakowanie w kierunku gruboci w funkcjonale (5.6.11) wykonuje si analitycznie. W rozwizaniu problemu nieliniowego wykorzystuje si standardow procedur przyrostowo-iteracyjn, obowizujc w stacjonarnym opisie
Lagrange'a.
Struktura teorii, dana zalenociami (5.6.10)(5.6.12) wskazuje, e ze wzgldu
na obecno drugiej pochodnej w, funkcje aproksymujce pole przesuni w
winny by co najmniej klasy C 1 , podczas gdy dla pl u, v wystarczajca jest cigo klasy C 0 . W omawianym czterowzowym elemencie prostoktnym warunek
cigoci midzyelementowej dla pochodnych w nie jest jednak speniony. Przyjmujc koncepcj elementw niedostosowanych w ramach aproksymacji niejednolitej, ograniczono si do szeciu stopni swobody w kadym wle elementu (a),
zdeniowanych jako
ua ,
va ,
wa ,
xa = (w,y )a ,
ya = (w,x )a ;
za =
(v,x )a ,
lub alternatywnie za = (u,y )a ,
(5.6.13)
a = 1, 2, 3, 4.
Odpowiednio do (5.6.13), skadniki wielomianw interpolacyjnych przyjto w formie
u : 1, x, y,
xy,
2
v : 1, x, y, x , xy,
x3 , x2 y,
x3 y,
w : 1, x, y, x2 , xy, y 2 , x3 , x2 y, xy 2 , y 3 , x3 y, xy 3 ,
lub alternatywnie
u : 1, x, y,
v : 1, x, y,
xy, y 2 ,
xy.
xy 2 , y 3 ,
(5.6.14)
xy 3 ,
W przypadku skadania struktury przestrzennej z elementw skoczonych, np.

obrconych wzgldem siebie wzdu wsplnej krawdzi rwnolegej do osi68 x,
wyrniajca kierunek posta funkcji ksztatu (5.6.14)2 zapewnia midzyelementow zgodno przesuni v i w. Wasno ta narzuca konieczno specjalnego
modelowania ukadu przez przyjcie osi x jako kolinearnej w ukadzie lokalnym
i globalnym, zgodnie z kierunkiem wyduonej czci konstrukcji69 .
Pojawienie si w (5.6.13) szstego wzowego stopienia swobody z wynika
z podniesienia rzdu interpolacji pola v (lub u), co wyposaa element w dodatkowe cechy. Najistotniejszymi z nich to poprawa wasnoci zginania w paszczynie elementu i zapewnienie nieosobliwoci ukadu rwna w przypadkach czenia
68
Alternatywnie,
69
posta (5.6.14)4 na u dla obrotu o kierunku osi y .

Dla czci konstrukcji, ktrych wyduona forma pokrywa si z lokalnym kierunkiem osi y ,
uywa si interpolacji alternatywnej (5.6.14)35 .
429
elementw wsppaszczyznowych lub obrconych w stosunku do siebie o may

kt. Zaznaczmy, e podczas gdy x i y maj interpretacj geometryczn maych
obrotw wzgldem odpowiednich osi, to interpretacja geometryczna obrotowego
stopnia swobody z , wprowadzonego tu na poziomie dyskretyzacji, nie jest oczywista.
Zakres stosowalnoci tego elementu jest ograniczony rwnie prostoktnym
ksztatem elementu i zalenociami kinematycznymi (5.6.10), wanymi tylko w zakresie maej pocztkowej nieliniowoci. Poniewa omawiane elementy s paskimi
prostoktami klasy C 1 (rwnania podstawowe zawieraj drugie pochodne przemieszcze), nie s one obcione ani blokad rozwiza ani niestabilnoci siatki
podziau.
5.6.3. Paski trjwzowy element powokowy DCT

W tym punkcie omwimy, uywany do celw bezporedniego porwnywania
rozwiza, paski trjwzowy element trjktny o szeciu stopniach swobody
w kadym wle. Mimo wielu znanych wad paskich elementw powokowych
o maej liczbie stopni swobody, ciesz si one niezmiennie du popularnoci
i s chtnie stosowane w obliczeniach inynierskich. Wynika to gwnie z niskich
kosztw oblicze oraz prostoty sformuowania i interpretacji wynikw, towarzyszcych niskiemu rzdowi elementu. Zakres stosowalnoci tych elementw, mimo
uproszcze teorii na bazie ktrych powstay, okazuje si czsto wystarczajcy do
analizy wielu konstrukcji wystpujcych w praktyce.
Rne warianty omawianego elementu oznaczonego symbolem DCT =
(DKT+CST+RT)70 s dobrze znane z literatury (zob. np. Talbot i Dhatt
[1986, 1987], Fafard, Dhatt i Batoz [1989]). Prezentowana wersja (zob. Chrcielewski, Grski i Iwicki [1995], Chrcielewski, Janczewski i Jasina [1998]) bazuje (od strony nieliniowoci geometrycznej) na koncepcji elementu przedstawionej midzy innymi w pracach Bathe i Ho [1981] oraz Bathe [1982].
Podstaw do opracowania nieliniowego elementu DCT jest sformuowanie
trjwymiarowe ciaa typu paska powoka w uaktualnionym opisie Lagrange'a
(UL). Punktem wyjcia jest zasada wirtualnych przemieszcze, zlinearyzowana
w otoczeniu konguracji aktualnej. Po naoeniu wizw typu TR na kinematyk
trjwymiarow otrzymujemy rwnanie dwuwymiarowe. Aproksymacj skoczenie wymiarow tego rwnania przeprowadzamy za pomoc paskich trjktnych
elementw skoczonych.
Zastosowanie elementw paskich jest moliwe dopiero po wprowadzeniu pewnych uproszcze w ramach koncepcji wspobrotowego ukadu wsprzdnych.
Zakadamy mae przyrosty midzy konguracj aktualn i poszukiwan. Pozwala
70
Nazewnictwo pochodzi z jzyka angielskiego: DCT Discrete Composed Triangle ; DKT

Discrete Kirchho Triangle ; CST Constant Strain Triangle, RT Rotational Triangle.
430
to pomin cz zwizanych z deformacj z paszczyzny elementu nieliniowych

skadnikw tensora odksztace GreenaLagrange'a, ktry w uaktualnionym opisie Lagrange'a jest odniesiony do konguracji aktualnej. Konsekwencj tego jest
geometryczne rozprzenie stanu membranowego i zgiciowego (zatem sprzenie moe wynika tylko z rwna konstytutywnych). Nieliniowo geometryczna
z paszczyzny elementu realizowana jest przez aktualizacj zwizanego z elementem wspobrotowego ukadu wsprzdnych.
W rozwaaniach oglnych, w ramach uaktualnionego opisu Lagrange'a, zasadnicza trudno wynika z nietrywialnego procesu transformacji i akumulacji
tensora napre Cauchy'ego (poprzedzajcy) i przyrostu drugiego tensora napre PioliKirchhoa (nastpujcy), obu odniesionych do konguracji aktualnej.
Przy zaoeniu maych deformacji wzgldnych w obszarze elementu i odniesieniu
tensorw do wspobrotowego ukadu wsprzdnych, proces transformacji i akumulacji napre upraszcza si. Rne tensory napre nie s tu ju rozrniane
i mog by dodawane bezporednio. Rozprzenie geometryczne w zakresie sprystym stanu membranowego i zgiciowego pozwala, podobnie jak w problemie
liniowym, na niezalene formuowanie macierzy elementowych tych stanw (element CST i DKT).
Rdzeniem sformuowania elementu DCT jest koncepcja aproksymacji stanu
zgiciowego (element DKT). Punktem wyjcia jest tu 6-wzowy pytowy element
trjktny typu TR z wzami w wierzchokach i rodkach bokw. W lokalnym
kartezjaskim ukadzie wsprzdnych elementu {xi } {x, y; z}, przy wsprzdnej z przyjtej w kierunku gruboci, trzy niezalene zmienne teorii pyt w, x i y
interpolujemy w sposb niejednolity: inny dla ugicia w (interpolacja Hermite'a
klasy C 1 )
3
X
1
1
(Hk0 wk + Hxk
w,yk Hyk
w,xk ),
(5.6.15)
w
e=
k=1
inny dla obrotw x , y (interpolacja Lagrange'a klasy C 0 )
x =
6
X
i=1
Li xi ,
y =
6
X
Li yi .
(5.6.16)
i=1
W (5.6.16), Li s funkcjami ksztatu 6-wzowego elementu trjktnego. Funkcje

1 , H 1 z interpolacji Hermite'a wystpujce w (5.6.15) maj
ksztatu Hk0 , Hxk
yk
tylko znaczenie symboliczne, poniewa nie s bezporednio wykorzystywane do
budowy zalenoci elementowych.
Koncepcja elementu DKT bazuje na sprzgniciu niezalenych zmiennych w
i x , y przez wizy naoone w wzach (i = 1, 2, . . . , 6) na odksztacenia poprzeczne od cinania
szi = w,si si 0,
(5.6.17)
431
gdzie s jest kierunkiem obliczania pochodnej, za s ktem nachylenia wkna

w paszczynie sz , std x = y i y = x . To podejcie w literaturze nazywa
si dyskretnymi wizami Kirchhoa.
W wyniku wprowadzenia 9 wizw tego typu oraz 3 wizw na obroty
normalne w rodkach bokw elementu, 21 wzowych parametrw wyjciowych
z (5.6.15) i (5.6.16) redukujemy do 9 wierzchokowych stopni swobody
{x1 , y1 , x2 , . . . , y6 }T =
= WB {w1 , w,y1 , w,x1 , w2 , . . . , w,x3 }T ,
(5.6.18)
gdzie WB jest macierz wizw dyskretnych o wymiarze 12 9.

Po sformuowaniu w terminach (5.6.16) klasycznej pytowej macierzy sztywnoci K elementu typu TR o 12 stopniach swobody (pomijajc skadnik od
cinania poprzecznego, wobec sz (x, y) = w,s (x, y) s (x, y)
= 0), nakadamy
wizy dyskretne
T
KB = WB
K WB ,
(5.6.19)
redukujce K do macierzy KB elementu DKT o 9 stopniach swobody wk , w,yk
xk , w,xk yk , o wzach tylko w wierzchokach trjkta k = 1, 2, 3.
Aproksymacja stanu tarczowego (element CST) bazuje na liniowej interpolacji
Lagrange'a klasy C 0
u
=
3
X
k=1
Lk uk ,
v =
3
X
Lk vk ,
(5.6.20)
k=1
gdzie Lk , k = 1, 2, 3, s funkcjami ksztatu tosamymi z naturalnymi wsprzdnymi powierzchniowymi trjkta. Interpolacja (5.6.20) prowadzi do klasycznego elementu tarczowego KM o 6 translacyjnych stopniach swobody uk , vk ,
k = 1, 2, 3, charakteryzujcego si staymi odksztaceniami w obszarze caego
elementu CST.
W celu uniknicia zego uwarunkowania lub osobliwoci globalnej macierzy
sztywnoci konstrukcji przestrzennych, pojawiajcej si przy czeniu elementw
lecych lub prawie lecych w jednej paszczynie dowolnie zorientowanej w przestrzeni, dodajemy kcyjn sztywno Kzk bezporednio do wzw k = 1, 2, 3.
Sztywno Kzk moe by okrelona np. wedug reguy Kzk = min(diag KB ),
gdzie wspczynnik zwyczajowo przyjmuje si = 0.0001. Sztywnoci Kzk ,
sprzone z szstym obrotowym stopniem swobody zk normalnym do paszczyzny elementu, tworz element RT o diagonalnej macierzy sztywnoci obrotowej
KRT z trzema obrotowymi stopniami swobody.
Rwnania konstytutywne w zakresie liniowo sprystym, zgodnie z przyjtymi
zaoeniami, s rozprzone i przyjmuj posta zamknitych wzorw, wyraonych
przez sztywnoci tarczow i pytow.
432
W oglnym przypadku wynikowa macierz sztywnoci elementu DCT przyjmuje nastpujc posta symboliczn:
KM KM B O
Ke = KT
(5.6.21)
O ,
M B KB
(1818)
KRT
gdzie rna od zera macierz KM B o wymiarze 69, sprzgajca stan membranowy

ze zgiciowym, pojawia si tylko w przypadku analizy sprysto-plastycznej71 .
W wymienionych wczeniej pracach powysze zalenoci sformuowania liniowego elementw odnoszone s do lokalnego wspobrotowego ortogonalnego
ukadu wsprzdnych {t i }, i = 1, 2, 3, w konguracji aktualnej elementu.
W przypadku elementu trjktnego, baza {t i } jest jednoznacznie okrelona przez
przesunicia trzech wzw naronych u 1 , u 2 i u 3 . W przypadku duych przemieszcze baza {t i } rotuje wraz z elementem. Wtedy podstawowym rdem
nieliniowoci geometrycznej jest transformacja macierzy elementowych (5.6.21)
z zalenego od rotacji ukadu lokalnego t i = t i (u 1 , u 2 , u 3 ) do staego ukadu
globalnego {ei }, i = 1, 2, 3. Ponadto, uwzgldnienie zmian powierzchni elementu
wprowadza, poprzez denicj odksztace, dodatkow nieliniowo geometryczn
w stanie czysto membranowym.
Modykacj opisanego powyej podejcia zawarto w pracy Jasina [2003].
Zmodykowany element typu DCT = (AT+DKT) jest zoeniem stanu tarczowego, wykorzystujcego niekonwencjonaln interpolacj Allmana (element AT,
por. Allman [1984]), nie wymagajc wprowadzenia kcyjnej sztywnoci Kzk ,
oraz stanu zgiciowego otrzymanego na bazie omawianych wczeniej dyskretnych
wizw Kirchhoa (DKT). Opis duych przemieszcze, w ramach nieliniowego
sformuowania korotacyjnego trjwzowego paskiego elementu powokowego,
oparto na formalnym uwzgldnieniu skoczonych obrotw (por. Nour-Omid
i Rankin [1991], Pacoste [1998], Eriksson i Pacoste [2002]).
Podstaw obliczania si wewntrznych jest wektor maych wzgldnych przemieszcze u = (u , Q ) w ukadzie {t i } korotujcym z elementem (rys. 5.6.4
i 5.6.5). Stay dla elementu ukad {t i }, zwizany z wzem (1), podlega duym
~0 = x
~ 0 + u 0 (rys. 5.6.4)
przemieszczeniom u0 = (u 0 , Q 0 ), tj. przesuniciom y
i obrotom T = Q 0 T 0 (rys. 5.6.5). Koncepcj przyjtego sformuowania koro~ y
~ 0 r 0 przedstawiono na rys. 5.6.4, za dla
tacyjnego dla przesuni u = y
71
W zakresie sprysto-plastycznym tensor materiaowy nie pozostaje stay i wymagane jest

cakowanie numeryczne przy obliczaniu macierzy elementowych. Przekrojowe relacje konstytutywne i uoglnione siy przekrojowe oblicza si na drodze cakowania warstw po gruboci
powoki, w ktrych, zgodnie z uoglnion hipotez Kirchhoa, obowizuje paski stan napre. Cakowanie przeprowadza si kwadratur Gaussa, stosujc reguy 3- lub 7-punktowe
w paszczynie oraz do 10 punktw po gruboci powoki. Konsekwencj nieliniowych zmian
sprysto-plastycznych wspczynnikw materiaowych po gruboci elementu jest pojawienie
si macierzy KM B .
433
Rys. 5.6.4. Geometria i kinematyka elementu: przesunicia punktu P z obszaru elementu,

A) baza i konguracja pocztkowa, B) sztywny ukad korotujcy, C) zdeformowana
konguracja aktualna.
Rys. 5.6.5. Geometria i kinematyka elementu: obroty zwizane z punktem P z obszaru

elementu powokowego, A) baza i konguracja pocztkowa, B) sztywny ukad korotujcy,
C) odksztacona konguracja aktualna.
434

T
obrotw Q = T Q T , gdzie Q T QT 0 , przedstawiono na rys. 5.6.5. W Jasina [2003], poza okreleniem kinematyki elementu, wyprowadzono operator projekcji, ktrego zadaniem jest wydzielenie czystej deformacji poprzez odltrowanie
z uoglnionych przemieszcze elementu skadnikw ruchu ciaa sztywnego. Podano rwnie konstrukcj macierzy transformacji elementowych.
Zastosowanie kolejnych standardowych krokw metody elementw skoczonych prowadzi do typowego w nieliniowych zagadnieniach statyki rwnania globalnego
KT u = pref + z j.
(5.6.22)
Rwnanie (5.6.22), cznie z regu akumulacji uoglnionych przemieszcze u =
u u, stanowi podstaw przyrostowo-iteracyjnej procedury rozwizania wyjciowego problemu nieliniowego.
Badania wasne potwierdziy znany z literatury fakt, e w przypadku ukadw
sprystych, w zachowaniu ktrych dominuje stan zgiciowy, elementy DCT dobrze opisuj nieliniowo geometryczn, pod warunkiem stosowania dostatecznie
gstej dyskretyzacji. Z drugiej strony, w przypadku dominacji stanu membranowego w opisie zachowania konstrukcji, elementy te w porwnaniu do opisu stanu
zgiciowego wykazuj stosunkowo sab zbieno, szczeglnie w opisie zachowania nieliniowego72 .
72
Sytuacja ta pogarsza si jeszcze w zakresie analizy sprysto-plastycznej.
Rozdzia 6
Przykady liczbowe
6.1. Rwnania konstytutywne liniowo sprystych powok cienkich
6.1.1. Uwagi wstpne
W tym rozdziale przedstawimy rozwizania numeryczne szeregu przykadw
konstrukcji powokowych. Analizujc te zadania, testujemy i ilustrujemy 6-parametrow mechanik powok regularnych i wielopatowych, koncepcje formuowania odpowiednich elementw skoczonych oraz opracowane programy numeryczne.
Rozwaamy liniowe i nieliniowe zadania statyki, statecznoci i dynamiki powok sprystych w zakresie maych odksztace. Specykacja rwna konstytutywnych i katalog testowanych elementw skoczonych podane s w tym i nastpnym podrozdziale. Analizowane zadania obejmuj zarwno standardowe przykady testowe, znane z literatury, jak i badania aspektw numerycznych, majcych jedynie szcztkowe odzwierciedlenie w literaturze. Przedstawiamy rwnie
szereg wasnych oryginalnych rozwiza zada mechaniki powok1 .
W przypadku statyki powok rozwizania problemw nieliniowych prezentujemy gwnie w postaci wybranych krzywych typu cieek rwnowagi. W przypadku dynamiki powok sytuacja jest znacznie bardziej zoona. Dlatego wyniki
przedstawiamy albo w postaci funkcji, obrazujcych zmiany w czasie charakterystycznych parametrw ukadu dynamicznego, albo w postaci trajektorii ruchu
wybranych punktw w przestrzeni zycznej lub podprzestrzeni fazowej.
Za punkt odniesienia, gdy jest to moliwe, przyjmujemy rozwizania uzyskane
przez innych autorw, zwykle odtworzone tutaj z postaci gracznej przedstawianej w dostpnych publikacjach. Niestety, odtworzone w ten sposb wyniki s
obarczone bdem odczytu (dokadno rysunkowa). Ponadto, wybrane pojedyncze krzywe dostpne w literaturze zawieraj czsto zbyt ubog informacj,
nie oddajc caej zoonoci analizowanego zadania. Z tych powodw, materia
porwnawczy rozszerzamy rwnie o rozwizania wasne, otrzymane za pomoc
podobnych wasnych lub dostpnych innych sformuowa elementw skoczonych. Do wikszoci rozwiza wasnych, poza prezentacj graczn, dodajemy
1
Zob. np. Makowski [1981], Chrcielewski [1983, 1996], Nolte, Makowski i Stumpf
[1986], Chrcielewski, Makowski i Stumpf [1992, 1994, 1997], Chrcielewski, Makowski i Pietraszkiewicz [2000, 2002], Lubowiecka i Chrcielewski [2002], Chrcielewski, Lubowiecka i Pietraszkiewicz [2004].
436
rwnie wyniki liczbowe w postaci tabelarycznej uznawane za reprezentatywne

lub charakterystyczne dla analizowanego przykadu.
Efektywno algorytmu cakowania po czasie omwionego w podrozdziale 4.6
ilustrujemy przykadami dynamicznej analizy konstrukcji gwnie w ruchu swobodnym bez udziau si grawitacyjnych. W analizie dynamicznej stosujemy elementy przemieszczeniowe 16- i 9-wzowe cakowane w sposb peny (FI). Wyniki otrzymano uywajc uoglnionego schematu Newmarka (p. 4.6.4) ze staymi
= 1/4 i = 1/2.
6.1.2. Rwnania konstytutywne powoki liniowo sprystej

Powoka liniowo sprysta jest modelowana przez przyjcie liniowej zalenoci
midzy przekrojowymi miarami napre s a powokowymi miarami odksztace2 .
Okrelenie powoka sprysta wskazuje, e rozpatrywana klasa rwna konstytutywnych zaley jedynie od stanu aktualnego powoki, a nie od historii jej
deformacji. Rozwizania numeryczne ograniczamy do prostych 3 powok sprystych. Ponadto przyjmujemy, e pocztkowa konguracja powoki jest jej nieodksztaconym stanem naturalnym.
Rwnanie konstytutywne powoki liniowo sprystej ma posta
s = C,
C = const.
(6.1.1)
Tu s i s uoglnionymi wektorami miar napre i odksztace zdeniowanymi

w p. 4.1.5, natomiast C jest niezalen od deformacji macierz konstytutywn
o wymiarze 1212, zawierajc stae materiaowe i charakterystyki geometryczne
powoki. Pojawienie si w C charakterystyk geometrycznych powoki odrnia
dwuwymiarowe powokowe rwnania konstytutywne od analogicznych zalenoci
trjwymiarowych.
W oglnym przypadku C jest macierz pen. Istotne uproszczenia w strukturze macierzy konstytutywnej C (np. zerowanie si duej liczby skadnikw)
s moliwe przy wykorzystaniu dodatkowych zaoe, np. o cienkoci powoki
oraz/lub jednorodnoci i izotropii materiau. Uproszczenia te implikuj czciow
separacj pewnych stanw deformacji, wynikajc z samych zalenoci zycznych.
Pojcie izotropii w dwuwymiarowych rwnaniach konstytutywnych rozumiane jest tutaj analogicznie do izotropii ciaa trjwymiarowego4 . Rwnania
2
W
3
sensie liniowoci zycznej, bez zaoenia liniowoci geometrycznej.

Termin powoka prosta wskazuje, e rozpatrywana klasa rwna konstytutywnych zaley
tylko od uoglnionych miar odksztace, a nie zaley od ich pochodnych. Zaznaczmy, e powokowe rwnania konstytutywne, odpowiadajce trjwymiarowym rwnaniom konstytutywnym
materiau prostego, nie musz pozosta prostymi w sensie powierzchniowym.
4
Np. trjwymiarowa powoka warstwowa, po wprowadzeniu odpowiednich rwna konstytutywnych, moe spenia powierzchniowy warunek izotropii. Z drugiej strony, w wyniku wystpowania wielkoci geometrycznych w denicji powierzchniowych rwna konstytutywnych powok,
mog one zatraci wasno zarwno izotropii jak i jednorodnoci materiau trjwymiarowego.
6.1. Rwnania konstytutywne liniowo sprystych powok cienkich
437
konstytutywne cienkiej izotropowej powoki liniowo sprystej, zapisane w skadowych zycznych, przyjmujemy w postaci
N 11 = C (11 + 22 ),
N 22 = C (22 + 11 ),
N 12 = C (1 ) 12 ,
N 21 = C (1 ) 21 ,
1
Q1 = s C (1 ) 1 ,
2
11
M = D (11 + 22 ),
1
Q2 = s C (1 ) 2 ,
2
22
M = C (22 + 11 ),
M 12 = D (1 ) 12 ,
M 21 = D (1 ) 21 ,
M 1 = t D (1 ) 1 ,
(6.1.2)
M 2 = t D (1 ) 2 ,
gdzie wprowadzono oznaczenia
C=
Eh0
,
1 2
D=
Eh30
.
12(1 2 )
(6.1.3)
Tutaj h0 jest gruboci powoki w konguracji odniesienia, E moduem Younga,

wspczynnikiem Poissona, za s i t s, odpowiednio, wspczynnikami
cinania i owinicia5 , ktre s rwnie staymi konstytutywnymi w sensie przekrojowym.
6.1.3. Dyskusja relacji konstytutywnych

Relacje (6.1.2) s najprostszym przykadem powokowych rwna konstytutywnych w ramach oglnej teorii powok, ujmujcych zarwno owinicie jak
i momenty owinicia oraz sprzone energetycznie zginania owinicia. Nawizuj
one do klasycznej teorii powok typu TimoszenkoReissnera, z istotnym proponowanym tutaj rozszerzeniem o rwnania konstytutywne zawierajce wspczynnik
owinicia t . Tego typu rwnania konstytutywne, ale bez wyrnienia wspczynnika owinicia, sugerowano ju w literaturze (np. Reissner [1974, 1982], Libai
i Simmonds [1983], Wan i Weinitschke [1988]). Odpowiednie rozwizania numeryczne przykadw testowych powok, z uwzgldnieniem rwna konstytutywnych (6.1.2), nie s jednak przedstawiane w literaturze, poza pracami zespow
badawczych z udziaem autorw6 .
W rwnaniach (6.1.2) wystpuj dwa wspczynniki konstytutywne: s i t .
Obecno obu wspczynnikw jednoczenie nie jest przypadkowa. W propono5
Za Burzyski [1949] przez analogi do mechaniki prtw do trzeciego, normalnego
do powierzchni podstawowej parametru obrotu take dla pyt i powok proponujemy stosowanie
nazwy owinicie. Do wszystkich wielkoci zwizanych z owiniciem proponujemy nazwy: t
wspczynnik owinicia, zginanie owinicia, M moment owinicia.
6
Np. Chrcielewski, Makowski i Stumpf [1992, 1994, 1997], Chrcielewski [1996],
Chrcielewski, Makowski i Pietraszkiewicz [2000, 2002], Lubowiecka [2001], Lubowiecka i Chrcielewski [2002], Szymczak, Chrcielewski i Lubowiecka [2003].
438
wanej 6-parametrowej teorii powok uoglnione miary napre i odksztace

wprowadzono w diametralnie rny sposb. Miary napre s, w postaci przekrojowych si i momentw, zdeniowano w sposb cisy przez cakowanie po gruboci powoki rozkadu napre trjwymiarowych (p. 1.3.4). Natomiast powokowe miary odksztace wprowadzono ju na poziomie dwuwymiarowym, jako
energetycznie sprzone pola powierzchniowe wystpujce w gstoci efektywnej
mocy napre powoki (p. 1.7.6). Dlatego takie powokowe miary odksztace
nie maj jednoznacznej interpretacji trjwymiarowej. Pewn interpretacj trjwymiarow miar odksztace mona uzyska np. po przyjciu dodatkowych
trjwymiarowych wizw kinematycznych. Zalenie od wyboru takich wizw
wartoci liczbowe wspczynnikw s i t bd rwnie ulegay zmianie.
Wspczynnik na cinanie s by przedmiotem wielu analiz i jego sens zyczny
w ramach mechaniki prtw oraz pyt i powok jest dobrze ugruntowany. Typowe
wartoci s s znane, oscyluj one nieznacznie w otoczeniu 1. Dla pyt i powok
zmieniaj si one od 2 /12 do 1 (najczciej przyjmowana jest warto 5/6)
w zalenoci od przyjtego kryterium, por. np. Grigoljuk i Selezow [1973],
Jemielita [2001] (oraz np. Rychter [1987], Janecki [1998] w kontekcie liniowej teorii belek).
Nowym w literaturze jest konstytutywny wspczynnik owinicia t . Wprowadzono go na potrzeby rozwinitej w tej ksice 6-parametrowej teorii powok.
Oszacowania wskazuj, e gdy zaoenia wizw kinematycznych typu TR s
spenione, to wkad do energii odksztacenia sprystego czonw zawierajcych
zginania owinicia 1 i 2 jest na og may. Dlatego, po przyjciu w (6.1.2)6
na podstawie analogii wymiarowej mnonika D(1 ), warto t moe waha
si jednostronnie w bardzo szerokim zakresie. Wobec braku dotychczas podstaw
teoretycznych do okrelenia wartoci t z bada trjwymiarowych, rola wspczynnika owinicia t bdzie badana numerycznie7 . Bdziemy analizowali wpyw
wartoci t zarwno z punktu widzenia zyki, tj. jego wkadu do wartoci momentw owinicia M 1 i M 2 , jak i od strony oglnego uwarunkowania rozwizania numerycznego, tj. jego wpywu na stabilno aproksymacji skoczenie elementowej.
Zwizki konstytutywne (6.1.2) mona rozpatrywa jako uoglnienie klasycznych rwna konstytutywnych cienkich izotropowych powok liniowo sprystych.
W szczeglnoci, po symetryzacji (6.1.2) i zaoeniu t = 0 uzyskuje si klasyczne rwnania konstytutywne teorii powok typu TimoszenkoReissnera. Naley wic oczekiwa, e rozwizania uzyskane z wykorzystaniem rwna (6.1.2)
bd zgodne z rozwizaniami, otrzymanymi w ramach teorii klasycznych prezentowanych w literaturze. Uzasadnia to przyjcie takiej a nie innej ich postaci
w (6.1.2).
7
W pracy Eberlein i Wriggers [1999] konstytutywny wspczynnik owinicia t bdnie
zinterpretowano jako parametr kary, a szeroki zakres bada jego wpywu potraktowano jako
siln zaleno rozwizania od t . Nie zauwaono, e w zakresie od 1010 do 100 (12 rzdw
zmiennoci) rozwizania w przemieszczeniach praktycznie nie rni si (zob. rys. 6.8.8 i 6.8.9).
6.2. Katalog elementw skoczonych, oznaczenia w przykadach
439
6.1.4. Kinetyczne rwnania konstytutywne

W rozwizaniach zada dynamiki powok przyjmujemy nastpujce postacie
rozprzonych kinetycznych rwna konstytutywnych, wicych wektory pdu
i momentu pdu z odpowiednimi wektorami prdkoci translacyjnej i ktowej:
gdzie
p = J 1 ,
m = J 2 ,
(6.1.4)
J 1 = m0 1,
J 2 = I0 1,
(6.1.5)
s izotropowymi tensorami konstytutywnymi (por. Libai i Simmonds [1998]).

W (6.1.5), m0 jest gstoci masy a I0 skalarnym wspczynnikiem bezwadnoci przekroju poprzecznego powoki, mierzonymi na jednostk powierzchni podstawowej powoki w konguracji odniesienia. Do celw obliczeniowych wspczynniki m0 i I0 s okrelone jako stae przekrojowe, niezalene od ruchu
m0 = 0 h0 ,
I0 =
0 h30
,
12
(6.1.6)
gdzie h0 jest pocztkow gruboci powoki, a 0 jest gstoci masy na jednostk

objtoci konguracji odniesienia powoki traktowanej jako ciao trjwymiarowe.

6.2.1. Rodziny szecioparametrowych elementw skoczonych
CAM, CAM- , ASC, MIX, SEM
Prezentowane w tym rodziale rozwizania otrzymano przy uyciu rodziny powokowych elementw skoczonych klasy C 0 , sformuowanych wedug koncepcji
przedstawionych w rozdziale 5. W ramach wszystkich sformuowa opracowano
elementy skoczone 4- i 9-wzowe, a w sformuowaniu przemieszczeniowym take
element skoczony 16-wzowy8 .
Podstawowa przemieszczeniowa wersja autorskiego programu CAM ujmuje
rwnie elementy z poredni liczb 58 i 1015 wzw9 na bazie kwadratu10
oraz 314 wzw na bazie trjkta. Wszystkie wyraenia funkcji interpolacyjnych elementw CAM11 o liczbie wzw od 3 do 16 ujto w jednym podprogramie, operujcym sterowan danymi technik dodawania i uzupeniania funkcji
ksztatu (zob. np. Bathe [1982, 1996]).
8
W przypadku elementw przemieszczeniowych, s to elementy typu Lagrange'owskiego.
Termin ten pochodzi od sposobu interpolacji przemieszcze (Zienkiewicz [1972]).
9
Wobec braku odpowiednikw tych elementw w sformuowaniach alternatywnych (CAM- ,
ASC, MIX, SEM), a take ze wzgldu na pewn ich egzotyczno, rozwizania uzyskane z uyciem tych elementw nie s tutaj prezentowane.
10
Tzw. elementy serendipowskie (Zienkiewicz [1972]).
11
Take elementw zdegenerowanych SEL (zob. p. 5.6.1).
440
W obliczeniach macierzy elementowych uywamy cakowania penego (FI)

we wszystkich wersjach programu. W sformuowaniu przemieszczeniowym CAM,
poza cakowaniem penym (FI), uywamy take cakowania jednolicie zredukowanego (URI) (zob. p. 5.2.13) lub selektywnie zredukowanego (SRI) (zob. p. 5.2.15).
Rys. 6.2.1. Katalog stosowanych elementw: cz A szecioparametrowa teoria powok.
441
W elementach CAM- cakowanie jednolicie zredukowane (URI) wspomagane jest

-stabilizacj form pasoytniczych (zob. p. 5.2.16).
Podstawowe wasnoci stosowanych elementw skoczonych podano na
rys. 6.2.1 i rys. 6.2.2.
Rys. 6.2.2. Katalog stosowanych elementw: cz B inne sformuowania teorii powok.
442
6.2.2. Elementy mieszane MIX i czciowo mieszane SEM

Dobr bazy wielomianw interpolacyjnych, wystpujcych w macierzy ksztatu P dla modeli mieszanych i czciowo mieszanych, jest kluczowym problemem
decydujcym o jakoci tych elementw (zob. p. 5.3.9). Zasadniczym celem jest
znalezienie takiej bazy wielomianw interpolacyjnych, aby moliwe byo utworzenie elementu wolnego (w oglnym przypadku dyskretyzacji i deformacji) od
blokady i form pasoytniczych, przy nieograniczonym rzdzie cakowania numerycznego12 .
Kierujc si nadmienion przesank, zbir poszukiwanych jednomianw, tworzcych baz funkcji aproksymacji jednolitej, mona ograniczy od gry i od
dou. Pod pojciem ograniczenia od gry tego zbioru rozumiemy maksymalny
podzbir jednomianw najniszego rzdu, z ktrych utworzona funkcja aproksymujca na pewno wywoa efekt blokady. Odpowiednio, pod pojciem ograniczenia od dou rozumiemy minimalny podzbir jednomianw najwyszego rzdu,
z ktrych utworzonej funkcji aproksymujcej na pewno towarzysz jeszcze formy
pasoytnicze13 .
Wprowadzamy nazwy model 0, 1 lub 2 dla trzech charakterystycznych funkcji aproksymujcych niezalene pola napre/odksztace w kontekcie rzdu
i formy bazy wielomianw. Zbiorom jednomianw wchodzcych do funkcji aproksymacyjnych, zalenie od elementu i modelu, przypisujemy etykiet doln w postaci eK m, gdzie eK oznacza element K -wzowy, a m oznacza model funkcji
aproksymacyjnej. Rozwaamy tylko elementy 4- i 9-wzowe (K = 4 i K = 9).
Model 0 i model 2 s przypadkami skrajnymi w interpolacji jednolitej. Charakteryzuj je nastpujce zbiory jednomianw:
w modelu 0
we40 = 1, 1 , 2 , 1 2 ,
(6.2.1)
we90 = 1, 1 , 2 , ( 1 )2 , 1 2 , ( 2 )2 , ( 1 )2 2 , 1 ( 2 )2 , ( 1 2 )2 ,
w modelu 2
we42 = {1},
we92 = 1, 1 , 2 , 1 2 .
(6.2.2)
Zauwamy, e z dokadnoci do staych zachodzi tu we92 = we40 oraz

2 (weK0 )/ 1 2 weK2 . Model 0 jest tu najniszym, w ktrym wystpuje
12
Ten warunek jest istotny przy analizie powok wykonanych z materiaw zycznie nieliniowych, szczeglnie niesprystych. Wtedy zmienno cech materiau w funkcji uoglnionej
deformacji jest czsto bardziej zoona od samej deformacji (np. lokalne strefy uplastycznie,
utrata statecznoci materiau itp., zob. np. Weichert [1987]). Dlatego przy ograniczeniu rzdu
cakowania od gry, jak ma to miejsce w cakowaniu zredukowanym (URI, SRI, URI + ltracja), moe doj do sprzecznoci polegajcej na stosowaniu uboszej aproksymacji do bardziej
zoonych funkcji materiau przez punkty cakowania i odwrotnie modelowaniu uboszej
deformacji przez bogatsze funkcje ksztatu.
13
Pomocne s tutaj rzdy funkcji i kwadratur, odpowiadajce cakowaniu penemu i zredukowanemu.
443
efekt blokady, za model 2 najwyszym na pewno obarczonym formami pasoytniczymi. Zatem rnica odpowiednich zbiorw (6.2.1) i (6.2.2) tworzy racjonaln
kolekcj skadnikw, ktre bierzemy pod uwag w poszukiwaniu modeli porednich14 . Oba modele 0 i 2 elementw skoczonych, wobec stosowania interpolacji
jednolitej nie wyrniajcej kierunku, nie s wraliwe na nieregularnoci siatki
dyskretyzacyjnej.
Model 1, preferowany w obliczeniach przedstawionych w tym rozdziale, operuje interpolacj niejednolit:
(
I
we41
= {1, 2 },
we41 =
II
we41
= {1, 1 },
(6.2.3)
(
I
we91
= 1, 1 , 2 , 1 2 , ( 2 )2 , 1 ( 2 )2 ,
we91 =
II
we91
= 1, 1 , 2 , 1 2 , ( 1 )2 , ( 1 )2 2 .
W wyraeniach (6.2.3) wprowadzono etykiet grn = I, II , aby wyrni
kierunek poszczeglnych skadowych interpolacji niejednolitej15 . Model (6.2.3)
interpolacji niejednolitej najczciej pojawia si w literaturze dotyczcej formuowania elementw dwupolowych. Dlatego mona go uzna za klasyczny16 . Poniewa interpolacja (6.2.3) jest niejednolita i wyrniajca kierunek, w przypadku
bezporedniego17 jej uycia w macierzy P elementu skoczonego (zob. (5.3.50))
bdzie ona powodowa jego wraliwo na nieregularnoci siatki dyskretyzacyjnej.
6.2.3. Elementy wspomagajce SEL, BOX, RING

Bibliotek autorskiego programu SEL tworzy rodzina elementw powokowych
klasy C 0 o zmiennej liczbie wzw, oparta na standardowej koncepcji degeneracji
(zob. p. 5.6.1). Elementy te maj po pi stopni swobody w kadym wle.
W programie BOX uywamy 4-wzowego, niedostosowanego, paskiego elementu prostoktnego klasy C 1 wedug teorii pyt von Krmna (zob. p. 5.6.2).
Ten element, w wyniku wzbogacenia funkcji interpolacyjnych stanu tarczowego,
ma po sze stopni swobody w kadym wle. Umoliwia to analiz konstrukcji
zoonych z patw prostoktnych.
14
Podobny sposb poszukiwania funkcji aproksymujcych uyto np. w Kemp, Cho i Lee
[1998].
15
Tak utworzone weK1

s ju zbiorami dwumianw (w odrnieniu od modelu 0 i 2).
16
Por. np. Yamada i Kikuchi [1991], Rengarajan, Aminpour i Knight [1995], Sansour
i Bocko [1998].
17
Aby unikn wraliwo na nieregularnoci siatki dyskretyzacyjnej, wskazane jest tu zastosowanie odpowiednika tzw. triku Taylora (zob. Taylor, Beresford i Wilson [1976]). Trik
ten stosowany jest w elementach niedostosowanych i w elementach mieszanych o wzbogaconych
polach odksztace (zob. np. Simo i Rifai [1990]). Polega on na odpowiedniej transformacji pochodnych przemieszcze lub odksztace z uyciem macierzy Jacobiego, obliczanej tylko
w punkcie centralnym.
444
Program RING (Chrcielewski i Branicki [1989]) wykorzystuje obrotowosymetryczny element dwuwzowy klasy C 1 (Makowski [1981], Nolte
[1983]) wedug teorii umiarkowanych, duych lub skoczonych obrotw18 .
6.2.4. Oznaczenia wynikw oblicze

W celu ujednolicenia prezentacji wynikw oblicze numerycznych, w podanych dalej przykadach wprowadzamy nastpujc symbolik:
eN
element N -wzowy,
K LeN
siatka podziau w liczbie K na L elementw N -wzowych,
FI, URI, SRI typ cakowania macierzy elementowych (peny oraz jednolicie
i selektywnie zredukowany),
l.
stabilizacja form pasoytniczych przy URI ze wspczynnikiem
ltracji ,
u, v , w
przesunicia w kierunku osi wsprzdnych globalnych x, y , z .
Oznaczenia stosowanej wersji elementw i wykorzystywanego sformuowania:
CAM podstawowa wersja przemieszczeniowa (e3e16; FI, SRI; URI, l. ),
ASC elementy mieszane o dwustopniowej interpolacji (e4, e9; FI),
MIX elementy mieszane (przemieszczenia/naprenia) (e4, e9; FI),
MIXe elementy mieszane (przemieszczenia/odksztacenia) (e4, e9; FI),
SEM elementy czciowo mieszane (przemieszczenia/siy N ) (e4 ,e9; FI),
SEMm1, SEMm2 elementy czciowo mieszane (model 1, 2 interpolacji si N ).
Ponadto:
SEL standardowe elementy zdegenerowane (e3e16; FI, SRI; URI, l. ),
CAT paski trjktny element typu DCT, zginanie dyskretne wizy
Kirchhoa, stan tarczowy stae odksztacenia, sztywno normalna
kcyjna,
ALF paski trjktny element typu DCT, zginanie dyskretne wizy
Kirchhoa, stan tarczowy niekonwencjonalna interpolacja Allmana,
BOX niedostosowane paskie elementy prostoktne (C 1 ; e4; 33),
RING obrotowosymetryczny element jednowymiarowy (C 1 ; e2; 3).
W rozwizaniach, dla uproszczenia, przyjto wspczynnik cinania s = 1
(zob. p. 6.1.5).
6.2.5. Oznaczenia obcie

Etykiet ref oznaczamy obcienie odniesienia, np. typu skupionego (sia
Pref , moment Mref ) lub typu rozoonego (powierzchniowe qref , zaoone wzdu
18
Zob. np. Pietraszkiewicz [1977, 1984], Makowski [1981], Pietraszkiewicz i Szwabowicz [1981], Schmidt [1982], Nolte [1983], Nolte, Makowski i Stumpf [1986], Chrcielewski i Schmidt [1986a].
6.3. Klasyczne przykady testowe
445
krzywej: siy pref , momenty mref ) . Obcienie aktualne (pseudo wieloparametrowe) obliczamy zgodnie z denicj obcienia przedziaami jednoparametrowego wedug zasady p = pref + pold (podrozdzia 4.5). Tutaj i pref s, odpowiednio, aktualnym mnonikiem i aktualnym wektorem obcie odniesienia,
za pold ujmuje sumaryczn histori wszystkich obcie, ktre zmieniay swj
charakter z przedziau na przedzia.
Zaburzenia ukadw idealnych wprowadzane w badaniu zagadnie statecznoci nazywamy imperfekcjami i oznaczamy etykiet impf. W przypadku obcienia podstawowego w postaci siy skupionej Pref , imperfekcj (obcieniow)
przyjmujemy przewanie w formie ortogonalnej do obcienia podstawowego
Pref siy rzdu Pimpf = 0,001 Pref .

6.3.1. Uwagi wstpne
Analiza numeryczna pyt i maowyniosych powok naley do standardowych
testw oceny poprawnoci sformuowania MES. O popularnoci tych testw decyduje fakt, e s one nielicznymi zadaniami, dla ktrych czsto istniej niekwestionowane rozwizania analityczne. W tym podrozdziale przedstawiamy wybrane
wyniki kilku tego typu przykadw.
6.3.2. Pyty utwierdzone o rnym kcie ukosowania

Zadanie zaczerpnito z pracy Pica, Wood i Hinton [1980]. W przykadzie
badamy wpyw nieregularnoci siatki podziau na rozwizania. Rozwaamy rne
kty ukosowania (rys. 6.3.1 A,B), pierwotnie kwadratowej (rys. 6.3.1 C,D),
utwierdzonej na obwodzie pyty pod rwnomiernym obcieniem typu martwego.
Rys. 6.3.1. Pyta utwierdzona o rnym kcie ukosowania: dyskretyzacja.
Sposb dyskretyzacji pokazano na rys. 6.3.1 (L = 300 in, h = 3 in, E =

3 107 lb/in, = 0,316, = {0 , 30 , 45 }). W rozwizaniach wykorzystano
podwjn symetri, dyskretyzujc 1/4 pyty w sposb nieregularny jedenastoma
446
elementami 9-wzowymi (rys. 6.3.1 A) lub czterdziestoma czterema elementami

4-wzowymi (rys. 6.3.1 B). W wariancie odpowiadajcym pycie kwadratowej
stosowano rwnie siatki regularne (rys. 6.3.1 C,D).
Rysunek 6.3.2 i tabela 6.3.1 zawieraj porwnanie wynikw wasnych z rezultatami pracy19 Pica, Wood i Hinton [1980]. Wyniki zestawiono dla bezwyqL4
miarowego obcienia q =
i odpowiadajcego mu bezwymiarowego ugicia
Eh40
wc
. Wykresy z rozwiza wasnych otrzymane za pomoc elerodka pyty w =
h0
mentw CAM(URI)-SEL(URI)-SEMm2 oraz MIX-SEMm1 zgrupowano, gdy s
one nierozrnialne w skali deformacji na rys. 6.3.2. Dodatkowo, oprcz rozwiza
wasnych z siatek regularnych ( = 0 ), zamieszczono rozwizanie Lvy'ego20 .
Rozwizania elementami przemieszczeniowymi CAMe9, SELe9(URI) i semimieszanymi SEMe4 m2 oraz elementami o dwustopniowej interpolacji ASCe4 pozostaj w bardzo dobrej zgodnoci z wynikami pracy rdowej.
Rys. 6.3.2. Pyta utwierdzona o rnym kcie ukosowania: rozwizania dla nieregularnych
( = {0 , 30 , 45 }) i regularnych ( = 0 ) siatek podziau.
W przypadku sformuowania mieszanego MIXm1 i semimieszanego SEMm1

rozwizania wykazuj lekkie przesztywnienie. Sformuowanie o dwustopniowej
interpolacji ASCe9 ulego wyranemu zmikczeniu. Porwnanie rozwiza wariantu = 0 , w siatce regularnej i nieregularnej, wykazuje ma wraliwo
19
W pracy Pica, Wood i Hinton [1980] stosuje si sformuowany na bazie teorii pyt typu
TimoszenkoReissnera 8/9-wzowy element typu heteros cakowany selektywnie (SRI).
20
Lvy [1942] rozwiza rwnania von Krmna szeregami Fouriera przy bdzie < 2%.
Wyniki tej pracy przytaczamy na podstawie pracy Pica, Wood i Hinton [1980].
447
elementw 9-wzowych na dystorsje siatki podziau21 . Z drugiej strony, w przypadku siatek nieregularnych w rozwizaniach CAM i SEL przy penym cakowaniu (FI) obserwowano wyraniejsz skonno do przesztywnienia.
Tabela 6.3.1. Utwierdzona pyta ukona: bezwymiarowe ugicie rodka pyty w*,
CAM 11e9 (URI), t = 1.
Bezwymiarowe
obcienie q
Odniesienie
CAMe9
17,79
Kt
0
Pica, Wood
i Hinton [1980]
CAMe9
30
45
Pica, Wood
i Hinton [1980]
CAMe9
Pica, Wood
i Hinton [1980]
38,30
63,40
95,00
134,9
184,0
245,0
318,0 402,0
Bezwymiarowe ugicie rodka pyty w

0,2275 0,4547 0,6750 0,8873 1,093
1,290
1,485
1,674
1,854
0,2291 0,4576 0,6781 0,8900 1,095
1,291
1,484
1,671
1,849
0,1419 0,2954 0,4603 0,6333 0,8090 0,9817 1,153
1,320
1,478
0,1412 0,2940 0,4585 0,6309 0,8061 0,9779 1,149
1,314
1,471
0,0708 0,1509 0,2451 0,3550 0,4793 0,6110 0,7493 0,8870 1,020

0,0690 0,1473 0,2394 0,3476 0,4703 0,6013 0,7388 0,8762 1,008
6.3.3. Utwierdzony panel walcowy obciony cinieniem

Maowyniosy panel walcowy (rys. 6.3.3, R = 2540 mm, L = 254 mm,
h0 = 3,175 mm, E = 3,10275 kN/mm2 , = 0,3, = 0,1 rad) utwierdzony na
obwodzie i obciony cinieniem typu martwego, jest czsto stosowanym testem
sformuowa MES. W analizie wykorzystano podwjn symetri, dyskretyzujc
1/4 powoki w siatce regularnej. Porwnanie rozwiza wasnych z wybranymi
z literatury pokazuje rys. 6.3.4. Reprezentatywne wyniki liczbowe zawiera rwnie
tab. 6.3.2.
Rys. 6.3.3. Utwierdzony panel walcowy: schemat zadania.
Rnice pomidzy rozwizaniami CAM i SEL (elementy zdegenerowane) s

niezauwaalne w skali deformacji rys. 6.3.4. Rozwizania przemieszczeniowe CAM
21
Po wykluczeniu rozwiza obarczonych pozostaoci blokady przy penym cakowaniu (FI).
448
i SEL elementem 9-wzowym, cakowanym w sposb jednolicie zredukowany

(URI), pozostaj w dobrej zgodnoci z wynikami prac Saleeb i inni [1990] oraz
Dhatt [1970]. W stosunku do rezultatw pracy Sabir i Lock [1973] wystpuj
wyrane rnice. Rwnie w dobrej zgodnoci jest rozwizanie BOX paskim niedostosowanym elementem 4-wzowym klasy C 1 . Zastosowanie cakowania penego (FI) do elementw 9-wzowych CAM i SEL powoduje wyrane przesztywnienie dopiero w zaawansowanym stadium nieliniowej deformacji.
Tabela 6.3.2. Utwierdzony panel walcowy: krzywa cinienie (q ) ugicie (wc ), 44e9 (URI).
CAM
kN/m2
0,500
1,000
1,250
1,441
1,600
1,864
2,392
t = 1
wc
mm
0,585
1,397
2,050
3,050
5,050
7,050
9,050
0,500
1,000
1,250
1,440
1,599
1,864
2,394
0,585
1,398
2,053
3,053
5,053
7,053
9,053
SEL
kN/m
wc
mm
2,892
10,28
2,894
10,27
Rys. 6.3.4. Utwierdzony panel walcowy: porwnanie rozwiza.
6.3.4. Panel walcowy swobodnie podparty obciony si

Maowyniosa powoka walcowa z rys. 6.3.5 (R = 2540 mm, L = 254 mm, =
0,1 rad, h0 = 3,175 mm, E = 3,10275 kN/mm2 , = 0,3) jest popularnym testem
sformuowania MES i efektywnoci algorytmw ledzenia cieek rwnowagi.
Na prostych brzegach powoka jest nieprzesuwnie swobodnie podparta, brzegi
zakrzywione s swobodne. Powoka jest obciona centralnie si skupion. Wobec podwjnej symetrii rozpatrzono tylko 1/4 konstrukcji. Dyskretyzacj oparto
na dwch regularnych siatkach wzw 5 5 i 9 9.
449
Rys. 6.3.5. Swobodnie podparty panel walcowy obciony si: schemat zadania.
Na rys. 6.3.6 porwnano rozwizania wasne uzyskane 4- i 9-wzowymi elementami z wynikami prac Noor i Andersen [1982] oraz Surana [1983]. Reprezentatywne wyniki liczbowe podano rwnie w tab. 6.3.3.
Rys. 6.3.6. Swobodnie podparty panel walcowy obciony si: porwnanie rozwiza.
Tabela 6.3.3. Wolnopodparty panel walcowy obciony si P : ugicia wc ,
CAM 44e9 (URI), t = 1.
P R/Eh30
wc [mm]
0,650
2,55
1,300
6,48
1,725 1,869 1,745

10,39 13,66 14,97
1,485
15,77
P R/Eh30 0,6459 0,8734 1,140 1,234 0,9580 0,4740

wc [mm]
15,53
14,64
14,47
16,20
20,25
23,05
0,8354 0,1854 0,1396

16,65
17,02
16,91
0,2099 1,009
25,50
27,54
1,870
29,28
450
Wyrane rnice midzy wynikami obserwuje si przy podziale 22 elementy,

w przypadku elementw 9-wzowych tylko z cakowaniem penym (FI), za dla
elementw 4-wzowych ju przy cakowaniu jednolicie zredukowanym (URI). Pozostae wyniki (w tym BOX) pozostaj w zadawalajcej zgodnoci midzy sob.
6.3.5. Panel walcowy i pyta kwadratowa ciskane jednokierunkowo

Zakrzywiona do powoki walcowej (rys. 6.3.7 A), jednokierunkowo obustronnie
ciskana, przesuwnie swobodnie podparta na caym obwodzie pyta kwadratowa
(rys. 6.3.7 B) jest przykadem demonstrujcym jakociow zmian rozwiza. Zakrzywienie zmienia typ punktu bifurkacji z symetrycznego statecznego (pyta)
na niesymetryczny (powoka walcowa) czynic ukad wraliwym na imperfekcje. Bogat analiz tego zadania w kontekcie wybranych parametrw zawiera
m.in. praca22 Radwaska [1990].
Rys. 6.3.7. Jednokierunkowo ciskany panel walcowy i pyta kwadratowa: schemat zadania.
Schemat statyczny zadania pokazano na rys. 6.3.7. Przyjto nastpujce dane

liczbowe: L = 1000 mm, h0 = 10 mm, R = i R = 8330 mm, E = 3400 N/mm2 ,
= 0,2, py,ref = 10 N/mm. Wobec podwjnej symetrii ukadu, dyskretyzowano
w sposb regularny tylko 1/4 konstrukcji. Na rys. 6.3.8 zestawiono wybrane wyniki wasne i dostpne z prac Harte i Eckstein [1986], Stein, Lammering
i Wagner [1989] oraz Radwaska [1990]. Reprezentatywne wyniki liczbowe
podano w tab. 6.3.4.
Tabela 6.3.4. Jednokierunkowo ciskany panel walcowy: przesunicia wC , vB [mm],
CAM 44e16 (FI), t = 1.
2,0
1,702
1,417
wC 37,88 32,00 25,69

vB
22
2,224
1,528
0,9915
1,199
18,79
0,5944
1,138
13,59
0,3988
1,213
1,450 1,568 1,765 1,971
7,393 1,192 1,065 4,332 7,448
0,2623
0,2200 0,2270 0,2608 0,3221
Analiz stochastyczn w zakresie sprystoplastycznym tego typu powoki, z uyciem elementw BOXe4, zawiera praca Bielewicz i inni [1994].
451
Rozwizania otrzymano w zamknitym cyklu obciania py w trzech fazach:

obcienie, cofanie si po ciece II, odcienie. Jako si zaburzajc przyjmowano nastpujce wartoci Pimpf = {1 , 0 , +1} [N].
We wszystkich rozwizaniach wasnych krytyczny mnonik obcienia by
w przedziale kr [1,511 , 1,525] [CAM 44e9 (URI), SEL 44e9 (FI)].
Rys. 6.3.8. Jednokierunkowo ciskany panel walcowy i pyta: porwnanie rozwiza.
Rys. 6.3.9. Jednokierunkowo ciskany panel walcowy: formy pasoytnicze (URI).
452
Przedzia oszacowano metod interpolacji liniowej, poniewa uzyskanie zerowych

(numerycznie) ugi w sterowaniu przemieszczeniowym (cieka II) okazao si
niemoliwe. Przy dochodzeniu do deformacji odpowiadajcej pooeniu bifurkacji
nastpowao (niezalenie od techniki sterowania) samorzutne zejcie rozwizania
ze cieki pobifurkacyjnej (II) na ciek pierwotn (I).
W przypadku pyty otrzymano wynik kr = 1,164, CAM 44e16 (FI), natomiast odpowiednia warto kr rozwizania analitycznego dla pyty cienkiej
2 Eh30
wedug Timoshenko i Gere [1963] wynosi kr =
= 1,165. Do3py (1 2 )L2
kadniejsza analiza deformacji wykazaa, e rwnie w tym przykadzie wystpuj
zeroenergetyczne formy pasoytnicze przy stosowaniu cakowania zredukowanego
(RI). Obecno tych form pokazano na rys. 6.3.9. Wystpujcy na rys. 6.3.9 zanik
postaci pasoytniczej w rozwizaniu CAM 44e9 (URI), pozornie mogcy wiadczy o poprawnoci rozwizania, jest tylko siln redukcj wartoci jej waha.
6.3.6. Prt sprysty w locie swobodnym bez udziau si grawitacji

Zadanie to byo analizowane w wielu pracach powiconych dynamice prtw,
formuowane zarwno jako zagadnienie paskie (np. Simo i Vu-Quoc [1986],
Iura i Atluri [1988], Hsiao, Lin i Lin [1999], Iura i Iwakuma [1992])
jak i przestrzenne (np. Simo i Vu-Quoc [1988]), a take jako zagadnienie
przestrzenne powokowe (np. Simo, Fox i Rifai [1990]). W tym przykadzie
Rys. 6.3.10. Prt sprysty w locie swobodnym: dane, historia obcienia, pocztkowe
konguracje lotu.
453
pochylony w paszczynie (e1 , e3 ) prt jest obciony na dolnym kocu ustalonymi w przestrzeni si P i momentem M , ktrych skadowe i histori dziaania
w czasie przedstawiono na rys. 6.3.10.
W rozwizaniu, dyskretyzowanym w siatce 110 elementami powokowymi
CAMe16 cakowanymi w sposb peny (FI), przyjto nastpujce dane liczbowe:
L = 10, Lx = 6, Ly = 8, b = h0 = 1, Eh0 = 104 , Eh30 /12 = 500, = 0, m0 = 1,
I0 = 10, w tym krok cakowania po czasie t = 0,1 s.
Kilka kolejnych konguracji prta z pierwszych 10 s, obrazujcych jego deformacj w paszczynie lotu, przedstawiono na rys. 6.3.11, ktrego odpowiednikiem
w widoku przestrzennym jest rys. 6.3.10. Na rys. 6.3.12 przedstawiono wykres
Rys. 6.3.11. Prt sprysty w locie swobodnym: deformacja w czasie.
Rys. 6.3.12. Prt sprysty w locie swobodnym: energia.
454
zmian energii ukadu w czasie. Rysunek wskazuje wzrost energii w okresie odpowiadajcym dziaaniu obcienia. Po zaniku obcienia widoczne s mae oscylacje energii kinetycznej i energii potencjalnej w trakcie swobodnego lotu prta, jednak ich suma jest rwna dostarczonej do ukadu pracy obcienia zewntrznego
i pozostaje staa. Otrzymany opis zachowania dynamicznego ukadu pozostaje
w dobrej zgodnoci z wynikami innych prac dotyczcych tego zadania.
6.3.7. Uwagi
We wszystkich zadaniach rwnowagi (statyki) rozwaanych w tym podrozdziale deformacje pozostaj w zakresie umiarkowanej nieliniowoci. Przykady
te nie mog by zatem traktowane jako realne testy nieliniowej teorii powok.
Ten wniosek potwierdza rwnie dobra zbieno w tym zakresie deformacji paskich elementw BOXe4, sformuowanych na podstawie teorii pyt von Krmna
(p. 5.6.2). W przypadku stosowania cakowania zredukowanego (RI) nie s rwnie wyranie obserwowalne (w skali deformacji i geometrii) formy pasoytnicze.
Dlatego tych zada nie mona uwaa za waciwe testy oceny sformuowania
oglnych powokowych elementw skoczonych.
Badania zbienoci rozwiza metody elementw skoczonych doprowadziy do sformuowania trzech oglnych kryteriw, dotyczcych doboru funkcji ksztatu (zob. np. Zienkiewicz [1972], Gomuliski i Witkowski [1993],
Kleiber [1989]):
a) kryterium cigoci przemieszcze23 ,
b) kryterium ruchu sztywnego24 ,
c) kryterium staego odksztacenia25 .
Kryterium a) nazywane jest rwnie warunkiem zgodnoci, za kryteria b) i c)
warunkami zupenoci modelu MES.
Elementy speniajce wszystkie wymienione kryteria nazywamy elementami
dostosowanymi. Odpowiednio, jeli ktre z tych kryteriw nie jest spenione,
elementy takie nosz nazw elementw niedostosowanych. Okazuje si, e klasyczny przemieszczeniowy element dostosowany (zgodny i zupeny) ma wasno
monotonicznej zbienoci do rozwizania cisego ze wzrostem liczby stopni swobody. W wielu przypadkach (szczeglnie dotyczy to skomplikowanych pytowych
i powokowych elementw skoczonych klasy C 1 ), przy formuowaniu elementw
wygodnie jest zrezygnowa z penej zgodnoci modelu. Wwczas jednak otrzy23
Kryterium cigoci przemieszcze : funkcje ksztatu powinny zapewnia cigo przemieszcze i ich pochodnych wcznie do rzdu o jeden niszego, ni rzd maksymalnych pochodnych
w zalenociach geometrycznych sformuowania.
24
Kryterium ruchu sztywnego : przy ruchu sztywnym wzw, wewntrz elementu skoczonego
(ciaa) nie mog powsta odksztacenia i naprenia.
25
Kryterium staego odksztacenia : funkcje ksztatu musz zapewnia realizacj stanu staego
odksztacenia wewntrz elementu skoczonego.
455
mujemy elementy niedostosowane, przy uyciu ktrych zbieno rozwiza ze

wzrostem liczby stopni swobody moe zachodzi zarwno od gry jak i od dou
oraz nie musi mie charakteru monotonicznego.
Wanym krokiem w ocenie jakoci niedostosowanych elementw skoczonych
(Kleiber [1989]), traktowanym nawet jako warunek konieczny zbienoci elementw niezgodnych, byo opracowanie tzw. patch testu 26 . Wyniki p. 6.3.2 w pewnym sensie odpowiadaj zadaniom traktowanym jako patch test27 . Przedstawiaj
one bowiem pewne fragmentaryczne badania wpywu silnej nieregularnoci siatki
podziau na rozwizania. Mimo uznania przez nas wagi patch testu, w niniejszej ksice nie powicamy mu specjalnej uwagi. Patch test nie dotyczy bowiem
samej mechaniki powok i oglnego sformuowania na jej podstawie elementw
skoczonych. Jest on zwizany z badaniem wasnoci elementw niedostosowanych, a konkretnie ich specjalnych modeli.
Na podstawie dowiadcze wasnych i analizy literatury mona stwierdzi, e
trudnoci ze spenieniem patch testu pojawiaj si w elementach niskiego rzdu,
uywajcych niestandardowej aproksymacji niejednolitej. Szczeglnie dotyczy to
elementw 4-wzowych typu CAMe4- , ASCe4, MIXe4m1, SEMe4m1, alternatywnych do sformuowania przemieszczeniowego. Test wpywu nieregularnoci
siatki na rozwizania stosunkowo dobrze przechodzi element ASCe4. W przypadku elementw czciowo mieszanych (semimieszanych) SEMe4 i mieszanych
MIXe4 dla modelu 0 i modelu 2 (zob. p. 6.2.2), zamiast trudnoci ze spenieniem tego testu pojawia si albo blokada (zakleszczanie) rozwiza lub wystpowanie postaci pasoytniczych. O elementach 9-wzowych mona stwierdzi,
e speniaj one stosunkowo dobrze (w porwnaniu z 4-wzowymi) ten typ testu. Przykadowo, porwnanie w p. 6.3.1 wynikw oblicze, uzyskanych przy
uyciu modelu 1 sformuowania czciowo mieszanego SEMe9 (take mieszanego
MIXe9), z innymi wynikami wskazuje na pozostao w modelu 128 pewnego nieznacznego przesztywnienia i/lub wraliwoci na nieregularno siatki podziau.
Zjawiska tego nie obserwujemy w przypadku modelu 229 .
26
Patch test przeprowadza si w nastpujcy sposb: a) na regularnej dziedzinie, obszarze (np.
paski prostokt, bryowy rwnolegocian, prostoktny wycinek walca, symetryczny czworokt
sfery) tworzy si zbir elementw z co najmniej jednym, najczciej nie centralnie pooonym,
wzem wewntrznym; b) wzom zewntrznym nadaje si przemieszczenia lub przykada do
nich siy, ktre prowadzi powinny do staego stanu odksztacenia w caym ukadzie; c) jeli
w kadym z elementw powstaje taki sam stan odksztacenia to przyjmujemy, e dany element
spenia patch test. Krytyczne uwagi dotyczce patch testu, od formalnej matematycznej strony,
mona odnale w pracy Stummel [1980].
27
Problem patch testu pojawi si w kontekcie warunku zupenoci modelu MES dla niezgodnych elementw hybrydowych, mieszanych i innych sformuowa alternatywnych w stosunku
do sformuowania przemieszczeniowego. Warunek spenienia patch testu nie dotyczy klasycznych izoparametrycznych elementw przemieszczeniowych, ktre s elementami dostosowanymi
i speniaj go z zaoenia.
28
Model SEMm1 opiera si na niejednolitej interpolacji si N (p. 6.2.2).
29
W modelu SEMm2 wykorzystuje si niskiego rzdu jednolit interpolacj si N (p. 6.2.2).
456
W elementach mieszanych MIX stwierdzono, e uycie nawet najbogatszego

modelu 0 aproksymacji momentw M nie miao wpywu na zjawisko blokady,
w przeciwiestwie do modelu aproksymacji si N , wykazujcego bardzo silny
wpyw na blokad. Wobec praktycznie braku rnic w rozwizaniach elementami SEM i MIX (przy zgodnej interpolacji si N i stosowaniu w elemencie MIX
modelu 0 dla momentw M ), zaniechalimy dalszych bada nad elementami
MIX. W dalszych rozwaaniach uwag skupiamy na bardziej ekonomicznych elementach SEM, preferujc model 1 o interpolacji niejednolitej (p. 6.2.2) w regularnych siatkach podziau.
6.4. Skoczone przemieszczenia konstrukcji typu belek

6.4.1. Uwagi wstpne
W podrozdziaach 6.4 i 6.5 analizujemy nieliniowe deformacje ukadw pseudoprtowych. W takich ukadach wystpuj due translacje i rotacje o silnej interakcji sztywnoci membranowej z sztywnoci zgiciow i skrtn. Rozwaane
zadania w wikszoci maj rwnie rozwizania w ramach nieliniowej teorii belek
(prtw).
6.4.2. Wsporniki prosty i zaamany, obcione momentem lub si

Wspornik obciony na kocu momentem lub si naley do najczciej badanych zada o silnej nieliniowoci geometrycznej. Na rys. 6.4.1 zamieszczono
cztery warianty zadania i odpowiadajce im postacie deformacji.
Rys. 6.4.1. Prosty i zaamany wspornik pytowy: warianty zadania, posta deformacji.
We wszystkich wariantach zadania do oblicze przyjto nastpujce dane liczbowe: L = 12 m, B = 3 m, h0 = 0,03 m, E = 30 106 kN/m2 , = 0. Wobec
457
braku udziau kierunku poprzecznego, zadania dyskretyzujemy jednym rzdem

elementw 9-wzowych, cakowanych w sposb jednolicie zredukowany (URI).
W ramach elementarnej teorii belek, deniujc czyste zginanie w paszczynie
xy (my 6= 0, my (s) = const, nx (s) = qz (s) = 0) z zaoeniem, e sztywno
EJy (s) = const i s = x w konguracji pocztkowej (rys. 6.4.1 A), otrzymujemy
my (s)
1
d
=
=
= const,
my
1
x (s)
ds
EJy (s)
=
s,
(s)
=
EJy
x
dz
1 dz
=
= sin ,
z(s) = x [1 cos (s)], (6.4.1)
ds
x d
dx
1 dx
x(s) = x sin (s).
=
= cos ,
ds
x d
W przypadku czystego zginania ukadu przedstawionego na rys. 6.4.1 A i C,
dobr miar poprawnoci rozwiza numerycznych jest utrzymanie koowej formy
deformacji oraz dokadno cyklicznego traania koca zawijanego wspornika
w lini utwierdzenia. Na przykad, w rozwizaniu elementami CAM (rys. 6.4.1 A),
po trzykrotnym zawiniciu ( = 6) bezwzgldny bd traenie w podpor pozostawa poza czwartym znaczcym miejscem.
Wariant wspornika zaamanego, obcionego momentem (rys. 6.4.1 C),
w pracy Simo [1993] przyjto jako test zaproponowanego tam sformuowania teorii powok, prowadzcego do elementw o tzw. 5/6 stopniach swobody w wle.
Rozwizania dla powok zoonych z poczenia tylko dwch patw (tj. zaamania powoki, rys. 6.4.2) i speniajcych warunki cigoci mona otrzyma rwnie
w ramach 5-parametrowej teorii powok z direktorem zdeniowanym w sposb
podany np. w pracach Bathe i Bolourchi [1980] i Bathe [1982, 1996], zob.
rys. 6.4.2 B. Sposb ten wykorzystano przy modelowaniu zaama powok wasnymi elementami zdegenerowanymi SEL o piciu parametrach w kadym wle.
Rys. 6.4.2. Modelowanie zaamania powoki, denicje wektorw kierunkowych i gruboci.
W elementach wasnych o szeciu stopniach swobody w wle (CAM, MIX,

SEM, ASC) moemy wykorzysta oba pokazane na rys. 6.4.2 sposoby modelowania poczenia dwch patw powoki. Wybrane rozwizania wariantw zadania
458
z rys. 6.4.1 pokazano na rys. 6.4.3 i 6.4.4. Wobec szcztkowych rnic wynikw
CAM w stosunku do rozwiza analitycznych (6.4.1) wedug teorii belek, tych
ostatnich nie zamieszczamy na wykresach.
Rys. 6.4.3. Prosty i zaamany wspornik pytowy: krzywe deformacji.
W rozwizaniach czystego zginania (wariant A i C z rys. 6.4.1), pojawiaj

si rnice (zob. rys. 6.4.3 krzywe przemieszcze opisane jako funkcje M ,
oraz rys. 6.4.4 C) na niekorzy standardowego sformuowania elementu zdegenerowanego SEL. Okazao si, e w miar rozwoju deformacji czystego zginania w rozwizaniach SEL narastaj trudnoci w utrzymaniu reimu zbienoci procesu iteracyjnego. Ostatecznie, przy tych samych parametrach sterujcych jak w obliczeniach CAM, dla obrotu rzdu 5 rad nastpio zaamanie si rozwiza SEL. Zjawisko to nie wystpio dla zada obcionych
si, por. wariant B i D z rys. 6.4.1 (zob. rys. 6.4.3 krzywe przemieszcze
opisane jako funkcje P oraz rys. 6.4.4 D). Std wynika, e rnice rozwiza SEL w stosunku do rozwiza CAM i analitycznych oraz trudnoci ze
zbienoci, wystpujce w czystym zginaniu belki zaamanej, s raczej wynikiem implementacji MES ni uytego sposobu modelowania poczenia patw.
To wskazuje, e konstrukcje o poczeniach dwugaziowych raczej nie mog
by traktowane jako przykady rzeczywicie testujce wpyw szstego parametru teorii powok. Ponadto, wobec ograniczenia deformacji do zagadnienia paskiego, zarwno ten przykad jak i inne popularne przykady paskie, takie jak
uki, rama Lee'go, rama Misesa itp., pozwalaj tylko na czciow werykacj poprawnoci nieliniowego sformuowania teorii powok i jego implementacji
MES.
459
Rys. 6.4.4. Zaamany wspornik pytowy: zakres deformacji.
6.4.3. Stateczno wspornika pytowego obcionego wzdunie

i poprzecznie
Rozwaono dwa warianty obcienia si wzdun A) i si poprzeczn B)
dugiego wskiego wspornika pytowego (rys. 6.4.5). W obliczeniach za prac
Talbot i Dhatt [1986] przyjto nastpujce dane liczbowe: L = 1600 mm,
Rys. 6.4.5. Wspornik pytowy: schemat zadania.
460
b = 100 mm, h0 = 5 mm, E = 2 105 MPa, = 0,3, Pimpf = P/1000. Schemat

zadania i formy deformacji przedstawiono na rys. 6.4.5. Przyjto dyskretyzacj
w siatce 102 elementami 4- i 9-wzowymi cakowanymi w sposb jednolicie zredukowany (URI). Pocztek cieek deformacji i uzyskane wartoci si krytycznych
zamieszczono na rys. 6.4.6.
Rys. 6.4.6. Wspornik pytowy: pocztek krzywych deformacji i siy krytyczne.
Obcienia krytyczne, otrzymane analitycznie na podstawie teorii belek

wg Timoshenko i Gere [1963], dla przypadku obcienia A) (Eulerowskie)
2 EJ
wynosi Pkr =
= 200,8
N, za w przypadku obcienia B) (skrtno-gitne)
4L2
EJGJs
ma warto Pkr = 4,013
= 405,1 N. W wariancie obcienia B) w fazie
L2
przedwyboczeniowej dominuje udzia sztywnoci tarczowej (jak w dwuwymiarowym zagadnieniu paskim). Wskutek wyboczenia pojawia si silne sprzenie
sztywnoci membranowej ze zgiciow i skrtn. Rysunek 6.4.6 wskazuje na ograniczony zakres stosowalnoci elementw sformuowanych na bazie teorii pyt von
Krmna (duych ugi, umiarkowanych obrotw), uywanych w programie BOX
(p. 5.6.2). Dodatkowo na rys. 6.4.6 zamieszczono wyniki (Jasina [2003]) uzyskane
programem ALF (p. 5.6.3), ktre pozostaj w bardzo dobrej zgodnoci z rozwizaniami CAM.
Przykad ten analizowano w pracach Talbot i Dhatt [1986, 1987] za pomoc
trzech paskich elementw trjktnych30 (DCT, DQT, DLT). W tych pracach
30
Elementy te s superpozycj elementu pytowego o dyskretnych wizach Kirchhoa

(DKT) z trzema odmianami elementu tarczowego w ramach aproksymacyjnego sformuowania
461
w wariancie obcienia B) element DCT (= CST + DCT), najsabiej opisujcy

stan tarczowy, okaza si zawodny. Pozostae elementy day nastpujce wartoci
si krytycznych: A) 203,5 N, B) 425,8 N. Zaskakuje przytoczona w pracy
Talbot i Dhatt [1986] dua liczba (nawet kilkaset) krokw przyrostowych31
wymaganych do osignicia rozwiza pokrytycznych. Tak dua liczba krokw
sugeruje albo niewaciwy sposb ujcia nieliniowoci geometrycznej, albo kopoty z zachowaniem zbienoci procesu iteracyjnego i/lub uycie niewaciwej
techniki sterowania procesem rozwizania nieliniowego. Bowiem problemw tych
nie obserwowano w rozwizaniach CAT i ALF (p. 5.6.3), ktre wykorzystuj
zblione koncepcje formuowania elementw skoczonych.
6.4.4. Wspornik pytowy zaamany w planie obciony si

Prostoktn ram wspornikow w ksztacie litery L przedstawion na
rys. 6.4.7, wariant obcienia A (sia PA zwrcona od podpory), badano w pracy
Argyris i inni [1978]. W tej pracy podano warto (liniowej) siy krytycznej
otrzyman z rozwizania elementami prtowym. Warto obcienia krytycznego,
otrzymana z dyskretyzacji paskimi elementami powokowymi TRUMP, zamieszczono w pracy Argyris i inni [1979].
Rys. 6.4.7. Wspornik L: obcienia P A i P B , schemat zadania, skala deformacji.
Zadanie to badano, m.in. w pracy Simo i Vu-Quoc [1986] w ramach teorii

prtw oraz w Gruttmann [1988], Gruttmann, Stein i Wriggers [1989],
Simo, Fox i Rifai [1990], Wriggers i Gruttmann [1993] w ramach teorii
uaktualnionego opisu Lagrange'a (AULF). Koncepcja elementu DCT jest analogiczna do sformuowania przedstawionego w p. 5.6.3.
31
Rozwizania CAM, w penym zakresie obcienia z pracy Talbot i Dhatt [1986] (ze
wzgldu na skal deformacji nie mieszczce si na rys. 6.4.4), uzyskiwano bez trudnoci w kilku
(wariant A) lub kilkunastu (wariant B) krokach przyrostowych.
462
powok. Porwnanie wynikw rozwiza wasnych dla obcienia krytycznego

z wynikami cytowanych prac zawieraj tab. 6.4.1 i 6.4.2 oraz rys. 6.4.8 i 6.4.9.
Tabela 6.4.1. Wspornik L: siy krytyczne Pkr [N], warianty obcienia A i B,
rozwizania z literatury.
Odniesienie Wariant
Teoria
i inni [1979]
i Vu-Quoc [1986]
i Rifai [1990]
A
A
B
A
prtw
20e2, liniowy
powok
86e3 TRUMP, liniowy
prtw
20e2, nieliniowy
powok zbiene: e4 SemMix, liniowy
liniowy (odczyt z rys.)
powok
17e9 URI, nieliniowy
99e9 URI, nieliniowy
Argyris
Simo
Simo, Fox
Wriggers
i Gruttmann [1988]
Dyskretyzacja, wynik
Pkr
1,088
1,1453
1,090
1,128
0,742
1,113
1,123
Tabela 6.4.2. Wspornik L: siy krytyczne Pkr [N], warianty obcienia A i B,

rozwizania wasne nieliniowe.
sformuowanie
wasne
podzia:
wariant
44e4
176e4
44e9
99e9
sia krytyczna Pkr [N]
CAM (URI)
przemieszczeniowe
CAM (FI)
przemieszczeniowe
A
B
A
B
1,180
0,7025
ASC
2-stop. interpolacja
A
B
1,207
0,7096
1,193
0,7048
1,188
0,7032
SEM model 1
semimieszane
SEM model 2
semimieszane
A
B
A
B
1,988
0,9095
1,197
0,7084
1,952
0,8977
1,190
0,7046
1,194
0,7043
1,194
0,7044
SEL (URI)
zdegenerowane
SEL (FI)
zdegenerowane
A
B
A
B
1,164
0,6977
1,181
0,7018
1,179
0,7009
1,212
0,7091
BOX (3 3) C 1
teoria von Krmna
A
B
1,209
0,7140
1,183
0,7024
1,182
0,7018
1,212
0,7091
44e16
1,182
0,7018
1,199
0,7057
1,190
0,7035
1,181
0,7015
1,199
0,7057
1,190
0,7035
Przykadowe formy pasoytnicze obrotw z krawdzi koca belki w rozwizaniach SELe4 pokazano na rys. 6.4.10. Zjawisko to nie wystpuje na tak skal
w rozwizaniu uzyskanym przy uyciu zdegenerowanych elementw 9-wzowych
SELe9 (rys. 6.4.9), a take w rozwizaniach (URI) uywajcych elementw
463
CAMe9 i CAMe4 (!). Podkrelamy jednak, e we wszystkich przypadkach,

gdy stosowano cakowanie jednolicie zredukowane (URI), wystpiy co najmniej
szcztkowe formy pasoytnicze.
W rozwizaniach wasnych za prac Argyris i inni [1978] przyjto nastpujce dane liczbowe: L = 240 mm, b = 30 mm, h0 = 0,6 mm, E = 71240 N/mm2 ,
Rys. 6.4.8. Wspornik L: rozwizania z literatury i wasne CAM, pocztkowe krzywe

deformacji, obcienie A.
Rys. 6.4.9. Wspornik L: rozwizania wasne SEL i CAM, pocztkowe krzywe deformacji,
obcienie A.
464
= 0,31, Pref = 0,1 N, Pimpf = P/100, P = Pref , gdzie jest parametrem

obcienia. Rozwaane warianty dyskretyzacji, schematy cakowania i odpowiadajce obcienia krytyczne Pkr ujmuje tab. 6.4.2. Krytyczne siy Pkr uzyskane
w rozwizaniach nieliniowych obliczono po usuniciu obcienia perturbacyjnego
Pimpf , a nastpnie cofniciu si na wtrnej ciece rwnowagi (od w(a) rzdu
10 mm do poziomu rzdu 104 mm wszystkich przemieszcze z paszczyzny
belki). W przypadku elementw SEM i ASC si Pkr obliczono na podstawie
ekstrapolacji, bowiem w bliskoci punktu bifurkacji (w(a) rzdu 102 mm) nastpowao samorzutne zejcie rozwiza na ciek pierwotn (SEM pod, a ASC
ponad punkt rozgazienia).
Rys. 6.4.10. Wspornik L: formy pasoytnicze w rozwizaniach SEL.
W rozwizaniach pokrytycznych, uzyskanych 4-wzowym elementem zdegenerowanym SELe4 cakowanym w sposb jednolicie zredukowany (URI), powyej
poziomu translacji w(a) rzdu 30 mm obserwujemy w przemieszczeniach rotacyjnych gwatowne narastanie form pasoytniczych. Zapewne jest to gwn przyczyn zaamania si tych rozwiza (rys. 6.4.9).
Zauwaone rnice rozwiza pokrytycznych, uzyskanych w ramach teorii belek i powok, wspgraj z wartociami liniowego obcienia krytycznego podanymi w Argyris i inni [1979] (tab. 6.4.1). Istotne jest to, e rozwizania CAM
i SEL (element zdegenerowany, pi parametrw) w dyskretyzacjach 44e16, 44e9
i 99e9 przy penym cakowaniu (FI) wykazuj cakowit zgodno w caym zakresie rozwaanej deformacji (rys. 6.4.11).
W rozwizaniu CAM i SEL 44e9, cakowanym w sposb jednolicie zredukowany (URI), pojawia si nieznaczna rnica (zob. rys. 6.4.8 i 6.4.9), ktr mona
tumaczy wiksz skonnoci elementw zdegenerowanych SEL do kumulowania form pasoytniczych. Potwierdza to fakt, e 4-wzowy element SELe4 (w
przeciwiestwie do CAMe4), cakowany w sposb jednolicie zredukowany, prowadzi do rozbienoci rozwiza w zaawansowanym stadium deformacji (rys. 6.4.9).
Rnice wystpujce pomidzy powokowymi rozwizaniami wasnymi a przytoczonymi z prac Gruttmann [1988], Simo, Fox i Rifai [1990] oraz Wriggers
i Gruttmann [1993] s znaczne.
465
Rys. 6.4.11. Wspornik L: rozwizania wasne, element 9-wzowy, obcienie A.
Rozwaajc przyczyny tak znacznych rnic trzeba wzi pod uwag nastpujce fakty. Rozwizania w Gruttmann [1988] oraz Simo, Fox i Rifai [1990]
otrzymano za pomoc elementw 4-wzowych. Wyniki wasne, uzyskane przy
uyciu elementw 4-wzowych CAMe4 (URI) (rys. 6.4.12), zaczynaj w zaawansowanym stadium deformacji wykazywa wraliwo na gsto siatki podziau.
Rys. 6.4.12. Wspornik L: rozwizania wasne, element 4-wzowy, obcienie A.
466
Gruttmann [1988] otrzyma rozwizanie 44e4 przy jednopunktowym cakowaniu jednolicie zredukowanym (URI) z -stabilizacj. Mona uzna (wyczajc
faz dochodzenia do cieki wtrnej), e rozwizanie to pozostaje w dobrej zgodnoci z analogicznymi rozwizaniami CAMe4 i SELe4 w zakresie |w(a) | < 30 mm,
to jest do momentu kumulacji form pasoytniczych w rozwizaniach SELe4. Zatem przyczyna zauwaonych rnic moe tkwi w niezupenym odltrowaniu
w pracy Gruttmann [1988] postaci pasoytniczych.
Tabela 6.4.3. Wspornik L: translacje koca, warianty obcienia A i B, CAM 44e16 (FI),
t = 1.
A
Pref
= 0,1 N
11,90
11,98
12,22
12,66
13,42
14,96
16,30
18,24
21,12
24,99
30,41
40,00
60,00
80,00
100,0
A [mm]
u
v
0,0857
0,2219
0,8052
1,136
3,057
3,984
7,179
9,141
14,03
17,56
27,05
32,99
37,25
44,56
50,40
58,81
66,72
75,41
84,06
91,74
102,3
107,5
124,2
124,9
149,7
143,6
163,7
153,7
172,6
160,4
B
Pref
= 0,1 N
w
0,0
10,00
20,00
30,00
40,00
50,28
54,24
56,12
54,95
50,70
43,92
33,73
20,64
13,70
9,665
7,035
7,039
7,139
7,572
8,539
10,07
11,71
13,82
16,75
20,81
30,28
40,00
60,00
80,00
100,0
B [mm]
u
v
0,051
0,1312
0,0245
0,3381
1,850
5,366
9,654
26,86
26,20
72,10
48,43
131,1
67,63
179,9
86,78
225,9
106,5
270,5
126,0
312,1
153,6
368,0
170,3
401,3
190,4
443,0
202,4
470,8
210,5
492,3
0,0
10,00
50,00
110,0
170,0
210,0
225,9
230,6
226,6
215,6
190,8
171,4
145,5
129,3
118,1
Pewnego potwierdzenia tego przypuszczenia mona si dopatrzy w rozwizaniu 99e9 (URI) z pniejszej pracy Wriggers i Gruttmann [1993]. Podana
tam krzywa pokrywa si z rozwizaniem Simo, Fox i Rifai [1990] i nie ma fazy
sabszego wznoszenia (|w(a) | < 30 mm), jak w przypadku rozwizania elementami 4-wzowymi w Gruttmann [1988]. Zaskakujce jest jednak zdecydowane
obnienie si rozwizania, jako skutek zmiany elementu z 4- na 9-wzowy. Jest
to bardziej znaczca rozbieno, ktr w przypadku Simo, Fox i Rifai [1990]
powodowa moe, oprcz dyskretyzacji, take inny sposb formuowania i implementacji 4-wzowego elementu mieszanego.
Na rysunkach 6.4.11 i 6.4.12 zestawilimy rozwizania wasne dla wariantu obcienia A. W przypadku elementu 9-wzowego (rys. 6.4.8) cakowanego w sposb peny (FI), w zaawansowanym stadium deformacji (zakrzywienie) ujawnia si
efekt blokady, ktry w pewnym stopniu redukuje zagszczenie siatki podziau.
467
W przypadku elementw czciowo mieszanych SEMm1 o bogatych funkcjach

aproksymacji si, szczeglnie 4-wzowego, widoczne jest pojawienie si blokady.
W pracy Simo, Fox i Rifai [1990] dostrzeono, e ta rama ma dwie rne
siy krytyczne, zalene od zwrotu przyoenia siy. Poniewa problem ten wydaje
si interesujcy, w tab. 6.4.3 zamieszczamy reprezentatywne wyniki liczbowe rozwizania pokrytycznego CAM 44e16 (FI) w szerokim zakresie deformacji.
6.4.5. Wspornik zakrzywiony obciony si

Zadanie z rys. 6.4.13 opisany ktem 45 uk wspornikowy zakrzywiony
w planie jest standardowym testem sformuowa teorii prtw (R = 100,
= 45 , A = b h = 1 1 = 1, E = 107 , = 0).
Rys. 6.4.13. Utwierdzony uk koowy 45 : schemat zadania, skala deformacji.
Przykad badano MES w ramach rnych teorii prtw midzy innymi w pracach Bathe i Bolourchi [1979], Simo i Vu-Quoc [1986], Cardona i Gradin [1988], Crisfield [1990] oraz Crivelli i Felippa [1993]. Dostpne z literatury wyniki liczbowe zestawiono w tab. 6.4.4.
Tabela 6.4.4. Utwierdzony uk koowy 45 : rozwizania prtowe z literatury.
Sia P :
Przesunicia koca:
i Bolourchi [1979]
Simo i Vo-Quoc [1986]
Cardona i Gradin [1988]
Crisfield [1990]
Crivelli i Felippa [1993]
Bathe
300
u
6,8
6,96
7,15
7,13
6,99
v
11,5
11,87
12,07
12,18
11,85
450
w
39,5
40,08
40,35
40,53
40,08
600

10,68
10,91
10,86
10,71

18,39
18,60
18,79
17,36

48,39
48,59
48,79
48,39
u
13,4
13,50
13,74
13,68
13,55
v
23,5
23,48
23,67
23,87
23,45
w
53,4
53,37
53,50
53,71
53,37
W rozwizaniach z literatury stosowano przewanie podzia na osiem 2-wzowych elementw prtowych. Bathe i Bolourchi [1979] uwzgldnili take
dyskretyzacj szesnastoma izoparametrycznymi 16-wzowymi elementami bryowymi.
468
Wasne wyniki rozwiza, uzyskane przy uyciu elementw CAM, zamieszczamy w tab. 6.4.5 oraz na rys. 6.4.14, uzupeniajc je wynikiem Simo i VuQuoc [1986] otrzymanym w na podstawie teorii powok. Rozwizania powokowe dobrze koresponduj z rozwizaniami prtowymi. Ponadto, nie zaobserwowano istotnego wpywu zagszczenia siatki podziau na uzyskane rozwizania.
Tabela 6.4.5. Utwierdzony uk koowy 45 : przesunicia koca, CAM 220e4 (URI),
t = 1, rozwizanie wasne.
P:
u:
v :
w:
100
1,172
2,085
17,46
200
3,783
6,743
30,77
300
6,593
11,79
39,79
450
10,20
18,34
48,18
600
12,97
23,45
53,22
1000
17,67
32,42
60,05
2000
22,65
42,79
66,04
3000
24,69
47,67
68,47
Rys. 6.4.14. Utwierdzony uk koowy 45 : cieki rwnowagi.
6.4.6. Piercie utwierdzony obciony liniowo

Zadanie z rys. 6.4.15, w postaci przecitego penego piercienia utwierdzonego
z jednej strony i obcionego liniowo z drugiej, zaproponowano w pracach Baar
i Ding [1990, 1992] jako test teorii powok w zakresie skoczonych obrotw.
Do oblicze wasnych za prac Baar i Ding [1990] przyjto nastpujce
dane liczbowe: R1 = 6 m, R2 = 10 m, h0 = 0,03 m, E = 2,1 107 kN/mm2 ,
= 0, pref = 0,1 kN/mb, p = pref .
Rozwizania z pracy Baar i Ding [1992], przytoczone na rys. 6.4.16,
uzyskano w ramach teorii powok typu KirchhoaLove'a stosujc trjboczne
(KLFR54) i czworoboczne (KLFR54) krzywiznowe elementy powokowe klasy C 1 .
469
Rys. 6.4.15. Utwierdzony piercie koowy: schemat zadania, skala deformacji.
Zadanie to badali take: Holzapfel [1991] metod rnic skoczonych (w ramach zaproponowanej przez Baar [1987] modykacji teorii powok Kirchhoa
Love'a), Bchter i Ramm [1992] 16-wzowymi elementami zdegenerowanymi
oraz Wriggers i Gruttmann [1993] 4-wzowymi elementami powokowymi
(bazujcymi na teorii typu TimoszenkoReissnera z napreniami Biota). Porwnanie rozwiza wasnych (CAM, SEL 216e16 FI) z wynikami cytowanych
prac zawiera rys. 6.4.16, na ktrym take za prac Holzapfel [1991] podano
rozwizanie systemem ABAQUS (Hibbitt, Karlsson i Sorensen [1987]).
Rys. 6.4.16. Utwierdzony piercie koowy: porwnanie rozwiza.
470
Istotne rozbienoci wystpuj midzy wynikami otrzymanymi przez Baar

i Ding [1992], Holzapfel [1991] na podstawie teorii powok KirchhoaLove'a,
a wynikami Bchter i Ramm [1992], ABAQUS i wasnymi otrzymanymi elementami CAM i SEL. rdo tak znacznych rnic moe tkwi nie tylko w sformuowaniu samej teorii powok typu KirchhoaLove'a (jak to si czsto sugeruje
w literaturze), ale rwnie w sposobie komputerowej implementacji odpowiednich
elementw klasy C 1 i dyskretyzacji.
Rozwizania wasne zamiecilimy w tab. 6.4.6 i na rys. 6.4.17. Wobec zgodnoci wynikw CAM i SEL z elementami 9- i 16-wzowymi przy penym cakowaniu (FI), rozwizaniom tym przyporzdkowano na rys. 6.4.17 wsplne oznaczenia
(por. rys. 6.4.16). Elementy 9-wzowe cakowane w sposb peny (FI) w sformuowaniu przemieszczeniowym (CAM, SEL) wykazuj wzrost tendencji do blokady w miar rozwoju deformacji. Wyniki uzyskane elementami 9-wzowymi,
w ramach sformuowania o dwustopniowej interpolacji ASC i semimieszanego
SEMm1, s w dobrej zgodnoci z przyjtym za odniesienie rozwizaniem elementem 16-wzowym CAM (FI).
Tabela 6.4.6. Utwierdzony piercie koowy: przesunicia koca, CAM 216e16 (FI),
t = 0,01.
Wze
(A) wewntrzny
(S) rodkowy
(B) zewntrzny
0,0095
0,0281
0,9118
0,0082
0,0243
0,7889
0,0070
0,0205
0,6659
0,0365
0,1082
1,787
0,0317
0,0936
1,546
0,0269
0,0789
1,304
0,2552
0,7689
4,704
0,2213
0,6633
4,063
0,1873
0,5577
3,423
10
0,5376
1,663
6,845
0,4656
1,432
5,916
0,3935
1,202
4,986
15
0,8639
2,784
8,805
0,7484
2,397
7,628
0,6330
2,009
6,451
20
1,119
3,755
10,24
0,9713
3,233
8,903
0,8233
2,711
7,564
30
1,423
5,288
12,27
1,240
4,556
10,74
1,056
3,824
9,202
40
1,533
6,401
13,68
1,341
5,520
12,03
1,149
4,639
10,38
60
1,380
7,820
15,66
1,212
6,749
13,89
1,045
5,678
12,13
80
0,9317
8,411
17,27
0,8150
7,242
15,45
0,6982
6,073
13,64
Rozwizania otrzymane za pomoc elementw 4-wzowych sformuowa ASC

i SEMm1 okazay si zdecydowanie przesztywnione. W rozwizaniach ASCe4
w miar rozwoju deformacji narastaj trudnoci z utrzymaniem standardowej
tolerancji bdu w kontroli procesu iteracyjnego. Tendencja ta utrzymywaa si
nawet po 100-krotnej, w stosunku do innych modeli, redukcji parametru obcienia , co potraktowalimy ju jako rozbieno procesu numerycznego. Zjawisko
to nie ujawnio si w innych przypadkach. Zmiana w 4-wzowym elemencie czciowo mieszanym SEMe4 sposobu interpolacji si przekrojowych N z modelu
471
Rys. 6.4.17. Utwierdzony piercie koowy: zestawienie rozwiza wasnych, przesunicia

wza rodkowego (S) na kocu wspornika.
SEMm1 na model SEMm2 powoduje odblokowanie rozwizania, jednak kosztem

pojawienia si (nieznacznych w tym zadaniu) form pasoytniczych.
Naszych rozwiza CAM i SEL, otrzymanych z zastosowaniem cakowania
jednolicie zredukowanego (URI), tutaj nie przedstawiamy. Jedynie stwierdzamy,
e s one nieznacznie zmikczone w stosunku do wyniku CAM i SEL 216e16
(FI). W rozwizaniach tych (URI), szczeglnie elementem 4-wzowym, w miar
rozwoju deformacji obserwowano narastanie form pasoytniczych, wyranie widocznych na przebiegu parametrw obrotw.
6.4.7. Wirowanie tamy obcionej centralnie momentem

Redukujc 100-krotnie grubo belki, analizowanej w przykadzie p. 6.3.5, badamy dynamik swobodnie wirujcej bardzo cienkiej tamy. Na tam w punkcie
centralnym dziaa zmienny w czasie moment o gwnej skadowej Mx (t), skierowanej wzdu osi tamy i maej skadowej poprzecznej do osi My (t) = 0,05Mx (t),
speniajcej rol zaburzenia ruchu obrotowego wzgldem osi x (rys. 6.4.18).
Do oblicze przyjto nastpujce dane liczbowe: L = Lx = 10, b = 1,
h0 = 0,01, E = 104 , = 0,25, 0 = 1. Tama przestrzennie dyskretyzowana jest
przy pomocy siatki 2 10, 16-wzowych elementw CAM cakowanych w sposb
peny (FI). W obliczeniach przyjto krok cakowania po czasie t = 0,005 s. Zadanie ilustruje pocztkow faz utraty stabilnoci dynamicznej ruchu obrotowego
tamy wok osi x, wzgldem ktrej, policzony jak dla ciaa sztywnego, moment
bezwadnoci tamy ma najmniejsz warto.
472
Rys. 6.4.18. Wirujca swobodnie tama: schemat zadania, postacie deformacji

z kolejnych chwil.
Na rys. 6.4.18 zamieszczono kilka kolejnych postaci deformacji w ruchu swobodnym po zaniku obcienia. Odpowiednie trajektorie rzutowane na paszczyzn
yz dwch punktw (a) i (b) z przeciwlegych kocw tamy zamieszczono na
rys. 6.4.19. Na rys. 6.4.20 przedstawiono wykres zmian energii ukadu w czasie.
Obrazuje on wzrost energii w okresie odpowiadajcym dziaaniu obcienia. Po
zaniku obcienia widoczne s due oscylacje energii kinetycznej i energii potencjalnej w trakcie swobodnego wirowania tamy, jednak ich suma jest rwna
dostarczonej do ukadu pracy obcienia zewntrznego i pozostaje staa.
Przykad ten obrazuje przestrzenny ruch ukadu, zoony z duych sprystych wzgldnych deformacji tamy naoonych na wielokrotne jej obroty jako
ciaa sztywnego. W tym zadaniu geometryczny punkt centralny swobodnego
Rys. 6.4.19. Wirujca swobodnie tama: trajektorie punktw (a) i (b).
473
Rys. 6.4.20. Wirujca swobodnie tama: energia ukadu.
ukadu, bdcy jednoczenie rodkiem masy, do ktrego przyoone jest tylko

obcienie momentem, powinien cay czas pozostawa w tym samym miejscu
w przestrzeni. Spenienie tego warunku mona traktowa jak jeden z testw poprawnoci sformuowania algorytmu obliczeniowego. W prezentowanej analizie
warunek ten by speniony.
6.4.8. Prostoktna ramka wspornikowa obciona dynamicznie si

prostopad do planu
Problem ten, odpowiadajcy rozwaanemu w p. 6.4.3 zadaniu statecznoci,
analizowano w rnych wariantach w wielu pracach powiconych dynamice prtw, m.in. w Simo i Vu-Quoc [1986], Iura i Atluri [1988], Crisfield, Galvanetto i Jeleni [1997], Ibrahimbegovi i Al Mikdad [1998], Bottasso
i Borri [1998], Jeleni i Crisfield [1998], [1999], Bauchau i Bottasso [1999]
oraz Hsiao, Lin i Lin [1999]. W rozwaanym wariancie zadania prostoktna
ramka wspornikowa jest obciona w narou (a) zalen od czasu si skupion
dziaajc prostopadle do planu belki, jak to pokazuje rys. 6.4.21.
W rozwaanym przypadku modelowania elementami powokowymi przyjto
nastpujce dane liczbowe: Lx = Ly = 10, b = h0 = (12/103 )1/2 , E = 109 /12,
= 0, 0 = 103 /12, aby moliwie blisko speni charakterystyki przekrojowe modelu prtowego, ktre w wyej cytowanych pracach wynosiy EA = 106 , 0 A = 1,
EJ = 103 . Jednak, obliczone na bazie modelu powokowego, wartoci odpowiednikw prtowej sztywnoci na skrcanie i momentu bezwadnoci na skrcanie s
rne od odpowiednich wartoci przyjmowanych w obliczeniach modelem prtowym. Dlatego prezentowane tu wyniki, wobec istotnego udziau charakterystyk
474
Rys. 6.4.21. Prostoktna ramka wspornikowa: schemat zadania, postacie deformacji.
skrtnych w opisie zachowania ukadu, nie s w sensie ilociowym porwnywalne

z rozwizaniami prtowymi.
Oba ramiona i naronik ramki dyskretyzowane s w siatce 2(210)+4 = 44
elementami 9-wzowymi CAM cakowanymi w sposb peny (FI). W fazie bada
po zaniku dziaania obcienia, ramka drga swobodnie z duymi wartociami wychylenia, bdcymi skutkiem deformacji gitno-skrtnej ukadu (zob. rys. 6.4.21).
Rys. 6.4.22. Prostoktna ramka wspornikowa: przesunicia punktw (a) i (b) z paszczyzny
ukadu.
475
Histori zmian w czasie przesuni punktu naronego (a) i koca belki (b) w kierunku poprzecznym do pocztkowej paszczyzny ukadu pokazano na rys. 6.4.22.
Mimo e w tej fazie analizy zmiany energii potencjalnej i kinetycznej wykazuj
due oscylacje, rys. 6.4.23, to ich suma pozostaje staa w czasie.
Rys. 6.4.23. Prostoktna ramka wspornikowa: energia ukadu.
6.4.9. Uwagi
Wszystkie zadania analizowane w podrozdziale 6.4 charakteryzuje brak krzywizny pocztkowej. Zatem, mimo obecnoci rzeczywicie duych przemieszcze,
nie s one penymi testami poprawnoci sformuowania teorii powok. Z drugiej
strony, duy zakres zmian wartoci i kierunkw wektora obrotu upowania do
traktowania tych zada jako dobrych testw sprawdzajcych poprawno sformuowania czci algorytmu opisujcej obroty ukadu.
Ze wzgldu na specyk deformacji (izometria), istotny jest test czystego zginania (p. 6.4.1 A, C). Wskazuje on na potrzeb uwzgldnienia w standardowym
sformuowaniu elementu zdegenerowanego (SEL) pominitych tak jak w pracy
Bathe [1982] skadnikw, oznaczanych w literaturze przez K2 i K3 , czci geometrycznej macierzy sztywnoci (zob. dyskusj np. w Surana [1983] dla powok
czy w Kreja i Cywiski [1991] w odniesieniu do paskich zagadnie jednowymiarowych). Jest to jednak zadanie paskie (podobnie jak belki, uki, rama
Lee'go, rama Misesa itp.) dostarczajce istotnej, ale tylko czciowej werykacji
oglnych powokowych sformuowa MES.
Przykady o silnej interakcji sztywnoci membranowej ze zgiciow s znane
jako ostry egzamin poprawnoci sformuowa paskich elementw powokowych
niskiego rzdu (Yang, Saigal i Liaw [1990]). Podobnie jak w podrozdziale 6.3,
476
ze wzgldu na dobre warunki brzegowe, w przypadku stosowania cakowania

zredukowanego (RI) nie s dostatecznie wyranie obserwowalne (w skali deformacji i geometrii) postacie pasoytnicze. Dlatego nie mona uwaa tych zada
za pene testy oceny skutecznoci samych elementw skoczonych.
Utwierdzony piercie koowy (p. 6.4.6) charakteryzuje specyczna deformacja, przejawiajca si narastaniem spaczenia elementw wraz ze wzrostem
obcienia. Okazao si, e w zaawansowanym zakresie deformacji rozwizanie
ASCe4 z podziaem 648 w ramach sformuowania o dwustopniowej interpolacji
odksztace jest rozbiene. Zjawisko to nie miao miejsca w pocztkowym zakresie deformacji, gdzie proces zbienoci przebiega typowo. Wynik ten wskazuje,
e sformuowanie ASC o dwustopniowej interpolacji odksztace moe nie odtwarza w sposb waciwy deformacji charakteryzujcej si silnym spaczeniem
elementu.
6.5. Ukady pseudoprtowe, szsty parametr teorii

6.5.1. Uwagi wstpne
Przykady zebrane w tym podrozdziale przypominaj ukady prtowe i modeluj deformacje w zakresie skoczonych translacji i obrotw.
W ramach rozwinitej 6-parametrowej teorii powok, jednym z gwnych zada jest sformuowanie odpowiednich rwna konstytutywnych dla momentw
owinicia m powizanych z szstym (obrotowym) parametrem teorii. Zbadanie wpywu tych rwna konstytutywnych na rozwizania umoliwia wprowadzony wczeniej konstytutywny wspczynnik owinicia t . Poza typowym zakresem analizy, przez zmian wartoci t badamy tu rwnie zaleno rozwiza od wartoci parametru owinicia. Szeroki zakres rozwaanej zmiennoci
1010 t 10+10 umoliwia analiz zachowania si rozwiza rwnie dla wartoci skrajnych przy t 0 lub t . Podczas bada wpywu wspczynnika
owinicia t , eliminacj efektw ubocznych (wpyw blokady, form pasoytniczych
i typu modelu) uzyskujemy stosujc gwnie 16-wzowy element przemieszczeniowy CAM z penym cakowaniem (FI).
6.5.2. Wspornik tarczowy o ksztacie litery L obciony w planie

momentem skupionym
W przykadzie badamy wpyw ekstremalnych wartoci wspczynnika owinicia t . Rozwaamy prostoktn, jednostronnie utwierdzon, pask ram
z p. 6.4.4 obcion w punkcie (a) momentem skupionym M (rys. 6.5.1).
Poniewa moment M jest energetycznie sprzony z szstym stopniem swobody (owiniciem), zadanie to w sposb naturalny wykracza poza zakres stosowalnoci 5-parametrowej teorii powok. Do oblicze przyjto dane z p. 6.4.3:
477
Rys. 6.5.1. Wspornik tarczowy L obciony momentem: schemat zadania, postacie

deformacji.
L = 240 mm, b = 30 mm, h0 = 0,6 mm, E = 71240 N/mm2 , = 0,31. Na podstawie rozwizania (6.4.1) ustalono waciw dla czystego zginania warto momentu
2EJ
(= 1258914,7 Nmm), M = Mref . Aby unikn efektu
odniesienia Mref =
2L
lokalnego zawinicia materiau wok punktu (a) w wyniku dziaania skupionego
momentu32 M , podczas dyskretyzacji w miejscu 10% szerokoci ostatniego rzdu
elementw wprowadzono warstw elementw o zwikszonym module sprystoci
rwnym 106 E .
Rysunek 6.5.2, na przykadzie unormowanych uoglnionych przemieszcze
punktu (a), pokazuje wpyw wspczynnika owinicia t na rozwizania liniowe.
Jako wielkoci normujce przyjto wartoci odpowiednich przemieszcze otrzymane przy t = 0,001. Na wykresie z rys. 6.5.2 wydzieli mona trzy fazy zalenoci rozwizania od wartoci wspczynnika owinicia: a) faz ustabilizowanego
rozwizania, od numerycznego zera do t < 0,1, pozbawion wpywu wartoci wspczynnika t na rozwizanie, b) faz przejciow pomidzy wartociami
0,1 < t < 107 oraz c) ponownie faz ustabilizowanego rozwizania dla t > 107 ,
charakteryzujc si praktycznie zanikiem deformacji.
Na rys. 6.5.1 pokazano sekwencj konguracji dla wzrastajcego parametru
obcienia z rozwizania CAM (44+2)e16 (FI) przy t = 0,001. cieki deformacji zamieszczono na rys. 6.5.3. Niecigoci krzywych 10 z rys. 6.5.3, reprezentujcych przeskalowany obrt 10 w punkcie (a), s wynikiem uomnoci
32
Problem ten wystpi np. w tecie czystego zginania w pracach Ibrahimbegovi [1993],
i Frey [1995].
Ibrahimbegovi
478
Rys. 6.5.2. Wspornik tarczowy L obciony momentem: wpyw wspczynnika owinicia,

zakres liniowy.
przeliczenia (tylko na potrzeby rysunku trzy parametry) z globalnej parametryzacji obrotw tensora T . Wystpowanie tego typu przeskokw potwierdza
potrzeb stosowania interpolacji z przesuniciem (podrozdzia 4.3).
Rozwizanie zadania jest szczeglnym przypadkiem problemu typu czyste zginanie belki. Dlatego (tak jak w p. 6.4.1) informacj o poprawnoci rozwizania
jest utrzymanie walcowej formy deformacji oraz dokadno traania koca zawijanego wspornika w punkt utwierdzenia. Efekty te obrazuj rys. 6.5.1 i 6.5.3. Na
rys. 6.5.3 zamieszczono take wyniki z dyskretyzacji elementem CAM (44+2)e9
(FI) dla dwch wartoci parametru owinicia t = 0,001 i t = 100. Znikome rnice wynikw rozwiza nieliniowych dla obu wartoci parametru t rnicych
si o pi rzdw wskazuj, podobnie jak i wyniki rozwiza liniowych, na niewielki wpyw momentw owinicia m na rozwizania.
Badane przez nas rozwizania dla t = 0,01, otrzymane elementami CAM
z zastosowaniem cakowania zredukowanego (URI) oraz przy uyciu elementw
sformuowa alternatywnych, okazay si rozbiene ju w pocztkowej fazie deformacji ( 0,2). Wyjtek stanowi tu rozwizanie przy uyciu elementw SEMm0,
ktre uzyskano w caym rozwaanym zakresie .
Dodatkowy negatywny wpyw na uwarunkowanie zadania, poza siln zmiennoci t , moe mie wprowadzenie w obszarze obcienia momentem skupionym
jednego rzdu elementw o powikszonej o sze rzdw wartoci moduu sprystoci 106 E . W rozwizaniach CAM z uyciem cakowania zredukowanego
wystpiy silne formy pasoytnicze na parametrze obrotu, wskazujce na skonno charakterystyk owinicia do kumulacji form pasoytniczych.
479
Rys. 6.5.3. Wspornik tarczowy L obciony momentem: wpyw wspczynnika owinicia,

zakres nieliniowy.
6.5.3. Wspornik o ksztacie znaku zapytania obciony na kocu si

poprzeczn do planu
Zadanie z rys. 6.5.4 (poczenie pyty i powoki cylindrycznej w formie
znaku zapytania), jako test pocze konstrukcji, zasugerowa C. Balch (zob.
Simo [1993]).
Rys. 6.5.4. Wspornik o ksztacie ? obciony si: schemat zadania, postacie deformacji.
Dane przyjto zgodnie z prac Simo [1993]: R = 5, B = 1, h0 = 0,01,

E = 3 107 , = 0,3 oraz Pref = 103 , P = Pref . W dyskretyzacji przyjmujemy
w czci pytowej i cylindrycznej t sam liczb elementw. Prezentujemy wyniki
dla wartoci przemieszcze punktu (a) w miejscu przyoenia siy.
480
W tabelach 6.5.1 i 6.5.2 zestawiono rozwizania liniowe, obrazujce zbieno przy zmianie siatki podziau dla rnych sformuowa, elementw i typw
cakowania.
Rysunek 6.5.5 na przykadzie unormowanych przemieszcze pokazuje wpyw
wartoci wspczynnika owinicia t w zakresie liniowym. Podobnie jak w poTabela 6.5.1. Wspornik o ksztacie ?: zbienoci podziau, ugicie va pod si Py = 0,001.
Siatka Simo [1993]
CAM
SEL
wzw
e4
e4 URI e9 URI e4 URI e9 URI
39
5 17
5 25
7 49
0,1486
0,1497
0,1499
0,1500
0,1325 0,1478
0,1454 0,1499
0,1480 0,1500
0,1497 0,1501
t = 0,01, (.)
SEMm1
e4
e9
ASC
e4
0,1147 0,1362 0,1239 0,1418

0,1351 0,1436 0,1425 0,1482
0,1407 0,1443 0,1465 0,1492
0,1459 0,1465 0,1491 0,1499
obcienie wza wewntrznego na
e9
0,1280 0,1451
0,1437 0,1486
0,1471 0,1494
0,1493 0,1499
boku elementu
Tabela 6.5.2. Wspornik o ksztacie ?: zbienoci podziau, ugicie va pod si Py = 0,001.
Siatka
elementw
2 (8+8)
2 (10+10)
4 (20+20)
2 (8+12)
4 (16+24)
CAMe16, t = 0,01
URI
FI
0,1501
0,1399
0,1501
0,1458
0,1475
0,1501
0,1477
0,1499
SELe16
URI
FI
0,1456
0,1268
0,1467
0,1388
0,1472
0,1431
Rys. 6.5.5. Wspornik o ksztacie ? obciony si: wpyw wspczynnika owinicia,
zakres liniowy.
481
przednim przykadzie, wydzieli tu mona trzy zakresy tej zalenoci. Zakres nie
wykazujcy wpywu t na rozwizanie od t = 1010 do t 0,1, zakres o widocznym wpywie t na wyniki od t > 0,1 do t 107 i zakres powyej wartoci
t = 107 , w ktrym deformacja stabilizuje si.
cieki rwnowagi, odpowiadajce pokazanej na rys. 6.5.4 sekwencji konguracji, zamieszczono na rys. 6.5.6 i 6.5.7. Przedstawiaj one rozwizania dla
rnych elementw, typw cakowania i sformuowa przy dwch siatkach po-
Rys. 6.5.6. Wspornik o ksztacie ? obciony si: pocztek krzywych deformacji.
Rys. 6.5.7. Wspornik o ksztacie ? obciony si: krzywe deformacji.
482
dziau: 4(20+20) dla elementw 4-wzowych oraz 2(10+10) dla elementw

9- i 16-wzowych. W rozwizaniach ASC o dwustopniowej interpolacji e4 i e9
z rys. 6.5.6 (tak jak w poprzednich przykadach), w miar rozwoju deformacji
nastpowao (w stosunku do innych sformuowa) pogarszanie si zbienoci procesu iteracyjnego.
W ramach rozwiza nieliniowych w pracy Simo [1993] ograniczono si do
zamieszczenia tylko konguracji z pocztkowego stadium deformacji (w zakresie
odpowiadajcym rys. 6.5.6). Niestety, brak opublikowanych wynikw liczbowych
rozwizania uniemoliwia odpowiednie porwnania. Rozwizania wasne w zaawansowanym zakresie deformacji podajemy na rys. 6.5.7. Tabela 6.5.3 zawiera
reprezentatywne wyniki liczbowe, gdzie rwnie podano wartoci zaczerpnite
z prac Baar, Itskov i Eckstein [2000] oraz Menzel [1996] w ktrych, podobnie jak w pracy Simo [1993], zadanie analizowano tylko w pocztkowym zakresie
deformacji.
Tabela 6.5.3. Wspornik o ksztacie ?: przemieszczenia punktu (a).
CAM 2 (10+10)e16 (FI, t = 0,01)
P
i inni [2000]
6E-R 224
u
v
w
Baar
[1996]
MIX6S 224
u
v
w
Menzel
0,01
0,0669 1,424 0,1128 1,563 0,0256 0,1701 0,1177 1,4412 0,1641 0,0959 1,4368 0,1625
0,02
0,2266 2,694 0,5398 1,530 0,0359 0,3106 0,3161 2,6864 0,6258 0,2926 2,6731 0,6207
0,025 0,3206 3,283 1,041 1,485 0,0233 0,3611 0,4234 3,2583 1,1607 0,3979 3,2388 1,1520
0,03
0,4507 3,940 2,082 1,384 0,0228 0,3884
0,0325 0,5920 4,365 2,985 1,292 0,0690 0,3900
0,035 0,8722 4,933 4,154 1,165 0,1356 0,3848
0,04
1,671 6,090 6,003 0,9444 0,2463 0,3905
0,05
3,912 8,332 8,595 0,5551 0,4389 0,4132
0,06
6,078 10,06 9,800 0,2758 0,5793 0,4387
0,08
9,253 12,31 10,34
0,0825 0,7697 0,4775
0,1
11,18 13,68 10,05
0,2993 0,8934 0,5039
0,15 13,61 15,60 8,905 0,6121 1,081 0,5389
0,2
14,77 16,68 8,021 0,8020 1,197 0,5488
0,3
15,99 18,02 6,891 1,060 1,350 0,5304
0,4
16,69 18,93 6,149 1,242 1,463 0,4893
0,5
17,13 19,52 5,777 1,363 1,530 0,4548
0,6
17,49 20,01 5,405 1,475 1,599 0,4049
W rozwizaniach stosujcych technik cakowania zredukowanego (URI) nie

zaobserwowalimy istotnych form pasoytniczych. Dobra zgodno wynikw SEL
(teoria 5-parametrowa) z pozostaymi (rys. 6.5.6) potwierdza, e konstrukcje
dwugaziowe rozpatrzonego tu typu nie mog by traktowane jako przykady
rzeczywicie w peni testujce nieliniow teori 6-parametrow.
483
6.5.4. Skrcona o 90 belka wspornikowa obciona si

Wspornik z rys. 6.5.8 zaproponowano w pracy MacNeal i Harder [1985]
jako test elementw skoczonych belkowych, powokowych i bryowych. Ze
wzgldu na wstpne skrcenie belki typowe dla migie, opatek turbin itp.,
jest to wany test stosowalnoci elementw skoczonych. W badaniach wasnych
uwzgldniamy trzy warianty gruboci powoki: h0 = 0,32, 0,032, 0,0032; L = 12,
b = 1,1, kt skrcenia rwny 90 , E = 29 106 , = 0,22.
Rys. 6.5.8. Skrcony o 90 wspornik (h0 = 0,032) obciony si: poziom Pz , pionow Px .
Pierwotnie w pracy MacNeal i Harder [1985] zaproponowano wariant

z h0 = 0,32. Badania liniowe tego przykadu z h0 = 0,32 podjto w wielu pracach.
Liniow analiz zbienoci podziau typu h dla elementw 4-wzowych przedstawia rys. 6.5.9, na ktrym dla porwnania zamieszczono wyniki z pracy Jaamei,
Frey i Jetteur [1989] oraz Taylor [1988]. Powizane z rys. 6.5.9 siatki podziau na elementy zawiera tab. 6.5.4. Wszystkie wyniki s przesuniciami punktu
(a) w miejscu przyoenia siy. Rozwizania dostpne z literatury oraz wasne
uzyskane elementami 9-wzowymi dla h0 = 0,32 zestawiono w tab. 6.5.5.
Tabela 6.5.4. Skrcony o 90 wspornik: siatki podziau, elementy 4-wzowe.
Liczba
elementw
Liczba stopni swobody
Siatka
elementw
Siatka
wzw
CAM
SEL
16
27
84
212
313
24
234
195
234
424
525
96
750
625
750
636
737
216
1554
1295
1554
848
949
384
2646
2205
2646
JET
484
Tabela 6.5.5. Skrcony o 90 wspornik obciony si: rozwizania liniowe (h0 = 0,32).
Kierunek siy przesunicie:
Odniesienie,
Siatka wzw:
sformuowanie
MacNeal
3 13
Pz w(a)
5 25
3 13
5 25
Typ elementu
i Harder [1985]
elementy powokowe
MacNeal
Px u(a)
i Harder [1985]
elementy bryowe
Saleeb, Chang
QUAD2(2C)
100,4
QUAD4 SRI
QUAD8 SRI
0,993
HEXA(8) SRI
0,983
0,985
0,998
HEXA20 FI
HEXA20R URI
i Graf [1987]
228,9
0,998
0,977
0,991
0,993
0,995
0,999
HMSH5 332
1,001
0,997
e4 URI
1,009
1,001
1,076
1,014
e9 URI
e9 SRI
1,002
0,995
0,986
1,000
0,998
0,998
0,998
0,924
0,992
1,000
0,976
0,999
e9 FI
0,979
0,997
0,980
0,997
e4 URI
1,004
0,999
1,070
1,012
e9 URI
e9 -
1,002
0,997
0,999
0,998
0,998
0,996
0,999
0,998
mieszany element zdegenerowany

Belytschko
i inni [1989]
zdegenerowane elementy
powokowe
Belytschko
i inni [1989]
przekrojowe elementy
zdegenerowane
e4 URI
1,436
1,411
1,377
1,361
przekrojowe elementy zdegenerowane
e9 URI
1,413
1,406
1,358
1,359
Naganarayana
i Prathap [1989]
paskie elementy powokowe
Q4-0
Q4-1
109,2
0,971
i Frey [1986], element

powokowy JET wg teorii Marguerre
e4 URI
1,059
1,234
1,128
1,519
e4 URI
0,993
0,995
0,993
0,996
e4 URI
0,826
0,948
0,820
0,946
Belytschko
i inni [1989]
e4 SRI
Jetteur
Jaamei, Frey
i Jetteur [1989]
zmodykowany element JET (DKT)

Frey
[1990], element JET2/a
QUAD 22
1,235
1,136
element semiloof
QUAD 33
1,233
1,359
wasne, CAM (t = 1)
e9 URI
0,997
0,997
0,990
0,990
e9 FI
0,973
0,994
0,970
0,988
wasne, SEMm1 (t = 1)
e9
0,995
0,997
0,989
0,990
wasne, ASC (t = 1)
e9
0,999
0,998
1,005
0,996
wasne,
e9 URI
1,001
0,999
0,998
0,998
SEL elementy zdegenerowane
e9 FI
0,977
0,996
0,978
0,995
White
i Abel [1989]
teoria belek
(sia P = 1,0)
0,5424 10
0,1754 102
485
Rys. 6.5.9. Skrcony o 90 wspornik (h0 = 0,32): zbienoci podziau, elementy 4-wzowe.
W pracy Belytschko, Wong i Stolarski [1989] zaproponowano stukrotne

pocienienie tej belki w celu pobudzenia efektu blokady membranowej. Rezultaty
bada rozwiza liniowych dla h0 = 0,0032 oraz wyniki bada wasnych zamieszczamy w tab. 6.5.6. W rozwizaniach wasnych, w celu odniesienia si do istniejcych w literaturze wynikw, zachowujemy odpowiedni dyskretyzacj i sposb
cakowania.
Tabela 6.5.6. Skrcony o 90 wspornik obciony si: rozwizania liniowe (h0 = 0,0032).
Odniesienie,
sformuowanie
Kierunek siy przesunicie:

Siatka wzw:
Typ elementu
i inni [1989]
zdegenerowane elementy
powokowe
Belytschko
i inni [1989]
przekrojowe elementy
zdegenerowane
Belytschko i inni [1989]
przekrojowe elementy zdegenerowane
Belytschko
wasne, CAM (t = 1)
wasne, SEMm1 (t = 1)
wasne, ASC (t = 1)
wasne, SEL
teoria belek
Px u(a)
3 13 5 25
Pz w(a)
3 13 5 25
e4 URI
e9 URI
e4 SRI
e9 SRI
e9 FI
e4 URI
e9 URI
e9 -
e4 URI
e9 URI
1,013
1,013
0,983
0,017
0,007
1,007
1,012
0,903
1,393
1,392
1,002
1,005
0,993
0,094
0,091
1,000
1,004
0,995
1,368
1,375
0,990
1,002
0,978
0,029
0,007
0,984
1,001
0,958
1,704
1,719
0,998
1,002
0,994
0,097
0,090
0,996
1,002
1,001
1,703
1,713
e9
e9
e9
e9
e9
e9
1,008
0,006
1,001
1,004
1,012
0,007
1,004
0,084
0,998
0,998
1,004
0,091
1,002
0,007
1,002
1,003
1,002
0,007
1,001
0,089
0,999
0,999
1,002
0,090
URI
FI
URI
FI
(sia P = 1,0)
0,5256 102
0,1294 102
486
Porwnanie dostpnych z literatury wynikw dla dyskretyzacji 24. elementami z rozwizaniami wasnymi pokazuje podobne wasnoci elementw CAM
i SEL oraz SEM i ASC. Szczeglnie ma to miejsce dla belki h0 = 0,32, gdzie nie
wystpuj uboczne efekty blokady. W przypadku belki h0 = 0,0032, stosowanie
cakowania penego (FI) w modelach przemieszczeniowych daje kilkusetkrotne
przesztywnienie.
Zaskakujco wiele z dostpnych w literaturze elementw powokowych
nie spenia tego testu. Przykadowo, dotyczy to rodziny elementw QUAD2
(MacNeal i Harder [1985]). Podobnie (wg White i Abel [1989]) nie spenia
tego testu sformuowany w pracy Irons [1976] element typu semiloof, preferowany w tym okresie jako jeden z najbardziej skutecznych elementw powokowych
(np. Martins i Oliveira [1988]). Przekrojowy element zdegenerowany, oryginalnie prezentowany w pracy Liu i inni [1986], gdzie zamieszczono pozytywne
wyniki z innych testw, w tym przypadku daje ponad 70% bd rozwizania
(wg Belytschko, Wong i Stolarski [1989]).
Ze wzgldu na ujcie szstego stopnia swobody, interesujce s elementy 4wzowe: JET zaproponowany przez Jetteur i Frey [1986], bazujcy na teorii maowyniosych powok Marguerre'a, oraz JETmod (zmodykowany JET)
z pracy Jaamei, Frey i Jetteur [1989], opracowany na podstwie dyskretnej
teorii Kirchhoa (DKT)33 . W pierwotnym sformuowaniu Jetteur i Frey [1986]
element JET nie spenia tego testu, prowadzc przy zagszczaniu podziau do
rozbienoci, por. Jaamei, Frey i Jetteur [1989] (tab. 6.5.5). Na rys. 6.5.9,
w zestawieniu z wynikami wasnymi uzyskanymi elementami 4-wzowymi CAM
i SEL (URI) oraz SEM i ASC, wskazujemy na zbieno naszych rozwiza z elementem JETmod (o zmodykowanym w stosunku do JET powizaniu szstego
stopnia).
W rozwizaniach CAMe4 (rys. 6.5.9) rozwaamy dwie wartoci wspczynnika
owinicia: t = 0 i t = 1. Dla obu tych wartoci w rozwizaniu CAMe4 i rozwizaniu SELe4 wystpuje podobny typ zbienoci, charakterystyczny dla cakowania zredukowanego (RI), w przeciwiestwie do rozwiza SEMe4 i ASCe4, gdzie
pojawia si zbieno typowa dla cakowania penego (FI).
Kontynuacj analizy liniowej zawiera rys. 6.5.10. Przedstawia on unormowane (przez wartoci rozwiza uzyskanych dla t = 0,01) przesunicie u
punktu (a) w funkcji wspczynnika owinicia t dla trzech gruboci belki
h0 = {0,32, 0,032, 0,0032}. Wyniki uzyskano 16-wzowym elementem CAM
przy cakowaniu penym (FI) w siatce 212 elementw. W granicach zmiennoci 1010 t 10+10 wystpuj ponownie trzy zakresy wpywu wspczynnika t . Dopiero powyej wartoci t = 0,1 uwidacznia si wpyw t , najsilniej
w przypadku belki najgrubszej h0 = 0,32. Jednak porwnanie wynikw dla pozostaych dwch przypadkw gruboci pokazuje, e wpyw t dla belki o redniej
33
Sformuowanie szstego stopnia swobody w elementach JET ma rdo w klasycznej koncepcji uzupenienia elementw tarczowych o obrotowy stopie swobody (na drodze dyskretyzacyjnej, zob. np. Allman [1984], czy wariacyjnej, np. Hughes i Brezzi [1989]).
487
Rys. 6.5.10. Skrcony o 90 wspornik obciony si: wpyw wspczynnika owinicia, zakres
liniowy.
gruboci h0 = 0,032 jest mniejszy ni dla belki najcieszej h0 = 0,0032. Trudno

o racjonalne wytumaczenie tego faktu. W zakresie t < 0,1 translacje uzyskane
elementami CAM s w peni zgodne z uzyskanymi elementami SEL (cztery miejsca znaczce).
Podobn analiz wpywu wspczynnika owinicia t w zakresie nieliniowym
wykonalimy dla belki o redniej gruboci h0 = 0,032. Rozwizania dla czterech wartoci wspczynnika owinicia t = {0, 1, 100, 1000} z dyskretyzacji
212e16 przy penym cakowaniu (FI) pokazuje rys. 6.5.11. W obu przypadkach,
liniowym i nieliniowym, wystpuje podobna charakterystyka zalenoci rozwiza od wartoci wspczynnika owinicia t . Interesujc jest cakowita zgodno
wynikw CAMe16 przy t = 0 i t = 1 z rozwizaniem SELe16. Dla wartoci
wspczynnika t = 100 i t = 1000 istotne rnice pojawiaj si wraz z narastaniem deformacji typu skrtnego.
Rozwizania z rys. 6.5.11 dotycz ograniczonego zakresu deformacji nieliniowej. Peny zakres deformacji ilustruje rys. 6.5.12, a reprezentatywne wartoci
liczbowe zestawiono rwnie w tab. 6.5.7. W caym pokazanym zakresie deformacji wystpuje praktycznie cakowita zgodno wynikw CAMe16 (FI) i SELe16
(FI) (z tego wzgldu tych ostatnich nie podajemy).
Porwnanie wynikw rozwiza nieliniowych w ramach sformuowania przemieszczeniowego CAM (URI), o dwustopniowej interpolacji odksztace ASC
i czciowo mieszanego SEMm1 zawiera rys. 6.5.13. Porwnuje si wartoci przemieszcze punktu (a), poprzecznych w stosunku do kierunku siy obciajcej,
uzyskane z rozwiza o tej samej liczbie stopni swobody (750). Przemieszczenia
488
poprzeczne wykazuj skonno do najsilniejszych wzajemnych dysproporcji. Na

rys. 6.5.13 zamieszczono, nawizujcy do wczeniejszych rozwaa, wynik rozwizania CAM 212e16 (FI). W rozwizaniach ASC wraz z rozwojem deformacji
narastay trudnoci z osigniciem zbienoci. Proces iteracyjny nabiera charakteru oscylacji, nie mogc osign zaoonego progu dokadnoci.
Rys. 6.5.11. Skrcony o 90 wspornik (h0 = 0,032) obciony si: krzywe deformacji, faza
pocztkowa, wpyw wspczynnika owinicia.
Rys. 6.5.12. Skrcony o 90 wspornik (h0 = 0,032) obciony si: krzywe deformacji.
489
Tabela 6.5.7. Skrcony o 90 wspornik h0 = 0,032: przesunicia punktu (a) koca wspornika,
CAM 212e16 (FI), t = 1.
Sia
P
Px (pionowa)
v
Pz (pozioma)
v
0,5
1
2
3
5
7
10
15
20
30
50
70
100
150
2,544
4,511
6,842
8,038
9,179
9,722
10,16
10,53
10,73
10,96
11,18
11,29
11,39
11,48
0,3602
1,166
2,855
4,141
5,759
6,713
7,591
8,421
8,912
9,487
10,05
10,35
10,61
10,85
0,8938
1,518
2,059
2,159
2,018
1,813
1,554
1,257
1,065
0,8320
0,6061
0,4939
0,4008
0,3205
0,9285
1,801
3,220
4,137
4,911
5,047
4,916
4,547
4,214
3,718
3,119
2,763
2,422
2,079
0,0790
0,3064
1,091
2,070
3,865
5,174
6,480
7,743
8,475
9,300
10,07
10,46
10,80
11,10
0,6497
1,293
2,514
3,563
5,047
5,951
6,774
7,545
8,008
8,567
9,149
9,470
9,765
10,05
Rys. 6.5.13. Skrcony o 90 wspornik (h0 = 0,032) obciony si: porwnanie elementw.
Rozwizania zarwno liniowe jak i nieliniowe, otrzymane przy cakowaniu

jednolicie zredukowanym (URI), zawieraj formy pasoytnicze o rnym stopniu intensywnoci. Obserwowano rwnie wiksz skonno obrotowych stopni
swobody do kumulowania form pasoytniczych.
490
6.5.5. Wirujca swobodnie tarcza obciona momentem skupionym

Wpyw szstego stopnia swobody (owinicia) na dynamik powok badalimy, rozwaajc ruch obrotowy swobodnej tarczy (belki) pod dziaaniem normalnego do powierzchni podstawowej momentu skupionego przyoonego w punkcie
centralnym (c), rys. 6.5.14. Porwnano dwa rozwizania tej samej bisymetrycznej belki w paskim ruchu obrotowym uzyskane przez odpowiedni zmian kierunku dziaania wektora momentu obciajcego. Dlatego pierwsze z rozwiza
z rys. 6.5.14 opisane jest deformacj tarczy sprystej w paskim stanie napre,
za drugie po obrceniu ukadu modelem powoki.
Rys. 6.5.14. Wirujca swobodnie tarcza: porwnanie rozwiza membranowego

i powokowego.
Rys. 6.5.15. Wirujca swobodnie tarcza: energia ukadu.
491
W obliczeniach przyjto nastpujce dane liczbowe: L = Lx = 10, b = h0 = 1,

E = 104 , = 0, 0 = 1 i t = 0,01. Ukad zdyskretyzowano przyjmujc podzia
na 2 10, 16-wzowych elementw CAM cakowanych w sposb peny (FI).
Dynamiczne rwnania ruchu cakowano z krokiem t = 0,1 s.
W tym zadaniu dziaajcy w punkcie (c) moment jest czystym momentem
owinicia. To zadanie nie moe wic by analizowane na podstawie modeli powok, w ktrych nie wystpuje energetycznie z nim sprzony obrotowy stopie
swobody, odpowiadajcy owiniciu. W rozwaanym zakresie kilkunastu obrotw
belki nie zaobserwowano istotnych rnic miedzy rozwizaniem membranowym
i powokowym. Rysunek 6.5.15 przedstawia wykres zmian energii ukadu w czasie.
6.5.6. Uwagi
Wartoci konstytutywnego wspczynnika owinicia t , podobnie jak i rwnania konstytutywne w ktrych on wystpuje, powinny w oglnym przypadku
ujmowa rwnie cechy geometryczne powoki typu grubo w potdze lub krzywizna. Przyjcie, w podanej wyej analizie, tak szerokiego przedziau zmiennoci
wspczynnika owinicia t gwarantuje waciw interpretacj charakteru jego
wpywu na rozwizania.
Badania zada liniowych wykazay istnienie w przedziale 1010 t 10+10
trzech wyranych zakresw wpywu wspczynnika owinicia t na rozwizania.
Obecno podobnych trzech zakresw wpywu rwnie w zadaniach nieliniowych,
z kilku dobranymi rnicymi si co do rzdu wartociami t , wydaj si potwierdza wnioski z rozwiza zada liniowych.
Najistotniejszy, z obliczeniowego punktu widzenia, zakres wartoci t niewykazujcy wpywu na rozwizania i charakteryzujcy si ustabilizowan deformacj, ma bardzo szeroki zasig od zera (numerycznego) do wartoci rzdu t 0,1,
a nawet do wartoci rzdu t 1. Pozostae dwa zakresy, ze wzgldu na
wyrany efekt wpywu t na rozwizania, maj charakter poznawczy, mniej
znaczcy dla oblicze inynierskich. Zakres przejciowy, o narastajcym wpywie t , jest obserwowany w przedziale 0,1 < t < 10+7 . Warto jednak zauway,
e znaczcy wpyw na rozwizania wystpuje dopiero powyej wartoci rzdu
t 10. Trzeci zakres wpywu ustabilizowanej deformacji okreli mona nierwnoci t > 10+7 .
W dwch ostatnich zakresach zmiennoci t widoczny jest ilociowo inny
charakter oddziaywania wartoci wspczynnika owinicia t na zachowanie si
ukadu, zalenie od charakterystyki sztywnociowej konstrukcji (powoki) jako caoci. W przypadku dominujcego wpywu sztywnoci membranowej (tarczowej),
wzrost t powyej 10+3 prowadzi praktycznie do zaniku deformacji. W przypadku
dominacji sztywnoci zgiciowej (pytowej), przy wartoci t powyej 10+3 nastpuje stabilizacja przemieszcze na nieznacznie niszym poziomie w stosunku
do rozwiza z zakresu pierwszego.
Zblione badania rozwiza liniowych, zwizane z szstym stopniem swobody,
zawiera praca Kanok-Nukulchai [1979] powicona 4-wzowemu elementowi,
492
opracowanemu w ramach koncepcji degeneracji. Naley jednak podkreli zupenie inny sens badanego tam wspczynnika kT , ktry jest parametrem kary,
w przeciwiestwie do t , penicego tutaj rol wspczynnika konstytutywnego.
Parametr kT pojawia si na poziomie energii odksztacenia sprystego, w ramach koncepcji wczenia do elementu trzeciego obrotowego stopnia swobody za
porednictwem funkcji kary.
Wyniki bada parametru kary kT z przedziau 109 kT 10+5 pokazuj, e zwikszaniu wartoci kT towarzyszy ciganie rozwiza do wartoci
oczekiwanych, odwrotnie ni to ma miejsce w przypadku zwikszania wartoci
wspczynnika owinicia t . Taki wynik dla kT jest typowy dla metody funkcji
kary. Jednak nadmierne zwikszanie parametrw kary moe prowadzi do niestabilnoci caego algorytmu. Jetteur i Frey [1986] zauwayli, e w przypadku
skrconych belek (p. 6.5.3) rozwizania s szczeglnie wraliwe na warto wspczynnika sztywnoci, powizanego z szstym stopniem swobody. Stwierdzono, e
niewaciwe jego uwzgldnienie moe prowadzi do duych bdw.
Nasze badania numeryczne pokazuj specyczny wpyw wartoci wspczynnika owinicia t na rozwizania. Ale nawet dla tak prostych relacji konstytutywnych (podrozdzia 6.1) nie pojawiay si adne trudnoci numeryczne. Kontrastuje to ze znanymi problemami wystpujcymi przy wprowadzaniu szstego
stopnia swobody w koncepcjach podobnych do zastosowanej w elemencie JET
(Frey [1990]). Mimo pojawiajcych si w literaturze wielu rnych sformuowa
dotyczcych szstego stopnia swobody, brak jest nadal podobnego typu bada
w zakresie nieliniowym. Porwnanie w zakresie rozwiza nieliniowych wynikw
uzyskanych wasnymi elementami skoczonymi, przedstawionymi w tej ksice,
z innymi elementami powokowymi byoby bardzo interesujce.
Rozwaane w tym podrozdziale konstrukcje dwupatowe, ze wzgldu na moliwo ich analizy rwnie przy uyciu elementw skoczonych opartych na teoriach 5-parametrowych (SEL, p. 5.6.1), nie mog jednak by traktowane jako
przykady testujce w penym zakresie sformuowania 6-parametrowe.
6.6. Ukady o duej sztywnoci przestrzennej

6.6.1. Uwagi wstpne
Zebrane w tym podrozdziale przykady zakrzywionych w dwch kierunkach
powok (z wyjtkiem ostatniego) dotycz nieliniowego zachowania si czasz kulistych o warunkach brzegowych sprzyjajcych powstawaniu duej sztywnoci przestrzennej. W tych zadaniach wystpuj skoczone translacje i obroty. Zadane obcienia skupione, w warunkach duej sztywnoci powoki jako caej struktury,
wywouj w swoim otoczeniu znaczne deformacje lokalne. W ostatnim zadaniu
utwierdzonej powoki, zoonej z sztywnego poczenia walca i stoka, badane s
drgania wasne tak zoonej konstrukcji jako ukadu liniowego.
493
6.6.2. Czasza o rzucie kwadratu swobodnie nieprzesuwnie podparta,

obciona si skupion
Pokazany na rys. 6.6.1 wycinek czaszy kulistej, rozpity w sposb swobodnie
nieprzesuwnie podparty na krawdziach o rzucie kwadratu i obciony centralnie si skupion, naley do najpopularniejszych nieliniowych zada powok zakrzywionych w obu kierunkach. W obliczeniach znanych z literatury najczciej
1
przyjmowane s nastpujce dane liczbowe: R = 2,54 m, L = 0,7849 m, h0 =
2
0,09945 m, E = 68950 kN/m2 , = 0,3 i obcienie odniesienia Pref = 1000 N.
Przykad ten ma cztery paszczyzny symetrii, jednak w obliczeniach najczciej
wykorzystuje si tylko symetri podwjn, dyskretyzujc w sposb regularny 1/4
konstrukcji.
Rys. 6.6.1. Czasza o rzucie kwadratu: A) schemat, B) posta deformacji,

C) forma pasoytnicza.
Na rys. 6.6.2 porwnano wasne rozwizania nieliniowe z trzema rozwizaniami wybranymi z literatury: Leicester [1968] rozwizanie uzyskane przy
uyciu rozwini w szeregi podwjne, Horrigmoe i Bergan [1978] rozwizanie otrzymane przy uyciu (korotujcego) paskiego elementu trjktnego w uaktualnionym opisie Lagrange'a, oraz Surana [1983] rozwizanie otrzymane elementami zdegenerowanymi (URI). W tab. 6.6.1 zamieszczono reprezentatywne
wyniki liczbowe rozwizania wasnego elementami CAM 88e16 przy penym
cakowaniu (FI).
Tabela 6.6.1. Czasza o rzucie kwadratu: ugicie rodka, CAM 88e16 (FI), t = 0,01.
P [N]
wc [mm]
P [N]
wc [mm]
10
15,646
20
34,001
30
56,734
40
88,240
46,165
120,43
48,435
149,93
48,363
163,19
45,337
194,46
40,162
221,35
36,609
246,88
37,235
260,54
40,703
275,67
48,032
292,84
60,218
312,39
494
Rysunek 6.6.2 mona by opatrzy najczciej pojawiajcym si w takim kontekcie komentarzem: wyniki pozostaj w dobrej zgodnoci, i tumaczy rdo
drobnych rnic jako efekt wasnej propozycji teorii lub wasnych elementw
skoczonych. Jednak analiza odksztaconej geometrii, podana np. na rys. 6.6.3,
Rys. 6.6.2. Czasza o rzucie kwadratu: porwnanie wynikw analizy nieliniowej.
Rys. 6.6.3. Czasza o rzucie kwadratu: geometria krawdzi w paszczynie symetrii.
495
ujawnia obecno form pasoytniczych w rozwizaniach stosujcych cakowanie

zredukowane (URI) i w modelu ASCe9 o dwustopniowej interpolacji odksztace.
Analiza tych wynikw wskazuje, e w tym przykadzie wystpuje mechanizm
generowania takich form pasoytniczych, ktre o ile powstan stanowi rdo istotnych rnic ugicia wc punktu centralnego powoki. Zaistniae zjawisko
Rys. 6.6.4. Czasza o rzucie kwadratu: wpyw postaci pasoytniczych, rozwizania liniowe.
Rys. 6.6.5. Czasza o rzucie kwadratu: zbieno podziau, element 9-wzowy (URI),
wpyw postaci pasoytniczych, rozwizania liniowe.
496
wystpuje take w zakresie liniowym. Uwidacznia to rys. 6.6.4, przedstawiajcy

krzyw ugicia powoki w paszczynie symetrii, otrzyman przy uyciu rnych
elementw. Powstae formy pasoytnicze, zgodne w wle przyoenia siy z deformacj lokaln, wpywaj na znaczce pogbienie si ugicia punktu centralnego
powoki.
Rys. 6.6.6. Czasza o rzucie kwadratu: zbieno podziau, rozwizania liniowe.
Zjawisko powstawania rnic w wynikach oblicze demonstruje rys. 6.6.5 na

przykadzie elementu 9-wzowego z cakowaniem zredukowanym (URI). Zagszczanie podziau powoduje wzgldny wzrost amplitudy postaci pasoytniczej nakadajcej si na deformacj. Przedstawione na rys. 6.6.6 wyniki analizy zbienoci podziau wskazuj na istotny udzia efektw lokalnych w badanym procesie
deformacji. Rysunek 6.6.6 pokazuje take, e w zalenoci od przyjtego typu
cakowania zredukowane (URI) lub pene (FI) otrzymuje si zbieno rozwiza do rnych wartoci.
6.6.3. Psfera podparta przegubowo nieprzesuwnie obciona radialnie

Powoka kulista z rys. 6.6.7 o parametrach R = 100 m, h0 = 1 m, E =
104 N/m2 , = 1/3, qref = 100 N/mb posuya w pracach Nolte [1983]
oraz Nolte, Makowski i Stumpf [1986] jako osiowo-symetryczny przykad
do badania rnych wariantw nieliniowej teorii izotropowych powok liniowosprystych34 typu KirchhoaLove'a.
34
Wyniki z zakresu sprysto-plastycznego zawieraj prace Nolte i Chrcielewski [1986,

1987].
497
Rys. 6.6.7. Psfera podparta przegubowo nieprzesuwnie: schemat zadania, postacie

deformacji.
Rozwizania elementami CAMe4 (URI) z dwch dyskretyzacji porwnano na

rys. 6.6.8 z obliczeniami Nolte [1983]. W obliczeniach czciowo wykorzystano
symetri (osiow) ukadu, dyskretyzujc 1/4 powoki. Mimo uycia cakowania
jednolicie zredukowanego (URI), w tym przykadzie nie ujawniaj si postacie
pasoytnicze. W ssiedztwie skupionego obcienia radialnego zadanie wymaga
dyskretyzacji dostatecznie gstej, zdolnej do odtworzenia efektw lokalnych o stosunkowo krtkiej fali deformacyjnej. Znaczenie i wpyw podziau pozwala oceni
podwojenie zagszczenia siatki podziau. Zagszczenie dyskretyzacji daje pocztkowo ilociowe, a nastpnie (w miar rozwoju deformacji), jakociowe zmiany
blisze rozwizaniu Nolte [1983].
Ujawniona utrata obrotowo-symetrycznej postaci rozwiza z rys. 6.6.7 C nie
bya celem zamierzonym. Efekt lokalnej utraty statecznoci jest wynikiem istnienia niekontrolowanych zaburze w obrotowej symetrii typu danych, form pasoytniczych itp. Przypadkowo wychwycenia nieobrotowo-symetrycznej utraty
statecznoci potwierdza ograniczony zakres przydatnoci nieliniowych rozwiza
zada obrotowo-symetrycznych.
To zadanie potraktowano w pracach Ding [1989], Baar i Ding [1990] oraz
Bout [1993] jako sprawdzian sformuowa wasnych35 . Wyniki odniesiono do
pocztkowego zakresu rozwizania z Nolte, Makowski i Stumpf [1986], dochodzc w obu przypadkach do konkluzji o dobrej zgodnoci tych wynikw. Aby
unikn niepoprawnego odczytania wynikw z wykresu, co wystpuje w pracach
Ding [1989] i Baar i Ding [1990], zamieszczamy tabelaryzacj rozwizania
35
W obu przypadkach dyskretyzowano sekcj szerokoci 2 jednym rzdem elementw trjktnych, uywajc odpowiednio 45 elementw typu KLFR27 w pracy Ding [1989], za 139
elementw o staych odksztaceniach w pracy Bout [1993].
498
Tabela 6.6.2. Psfera podparta przegubowo nieprzesuwnie: rozwizanie osiowo-symetryczne

RING 200e2 C 1 .
q
19,180
32,351
38,950
42,376
43,102
42,228
39,326
34,008
26,480
20,363
17,372
14,471
11,895
10,814
10,057
11,120
w(a) (45 )
1,3600
2,7058
3,7797
4,8535
5,8073
6,6429
7,7366
8,9876
10,282
11,030
11,211
11,083
10,170
8,8070
3,8968
1,1937
v(b)
0,10430
0,56755
1,1881
2,0275
2,9481
3,8820
5,2768
7,1217
9,4239
11,277
12,206
13,113
13,852
14,015
13,434
12,955
q
14,042
20,146
35,904
50,441
64,944
71,763
69,601
60,075
37,284
28,395
23,512
22,327
24,564
36,474
57,897
77,534
w(a) (45 )
0,15224
0,81585
0,76105
0,25393
0,57693
1,6630
2,6703
3,9647
5,5631
5,4566
4,0996
2,0516
0,29615
1,5407
1,4747
0,93311
v(b)
12,555
12,111
11,498
11,186
11,109
11,599
12,548
14,260
17,604
18,804
19,176
18,831
18,159
17,369
16,769
16,534
q
90,776
89,611
80,094
62,354
47,338
39,714
36,853
34,926
35,615
40,459
60,604
80,039
87,161
87,989
85,605
79,529
w(a) (45 )
0,03664
0,66905
1,6912
2,7478
3,1170
2,7431
2,1598
0,73600
0,34252
1,4554
2,0495
1,6963
1,2097
0,92117
0,15216
0,84308
v(b)
16,849
17,345
18,517
20,297
21,673
22,214
22,269
21,954
21,574
21,033
20,325
20,263
20,762
21,190
22,485
24,187
Rys. 6.6.8. Psfera podparta przegubowo nieprzesuwnie: porwnanie krzywych deformacji.
(tab. 6.6.2) oddajc jego charakter w zakresie deformacji z rys. 6.6.8. Podane
wyniki s reobliczeniami prezentowanymi w Nolte [1983], Nolte, Makowski
i Stumpf [1986] oraz Nolte i Chrcielewski [1986] programem RING36 .
36
Program RING wykorzystuje bibliotek podprogramw MINIMOD (Chrcielewski
i Branicki [1989]). Stosuje osiowosymetryczny element 2-wzowy klasy C 1 pierwotnie sformuowany w Makowski [1981] i rozwinity w Nolte [1983] do zakresu skoczonych obrotw
(zob. Pietraszkiewicz [1977], Nolte, Makowski i Stumpf [1986]).
499
6.6.4. Sfera swobodna obciona samozrwnowaonym ukadem

si skupionych
Analiz deformacji swobodnej sfery z rys. 6.6.9 przeprowadzamy dla wariantw obcienia ukadem dwch A) i szeciu B) si samozrwnowaonych37 .
Rys. 6.6.9. Sfera obciona dwiema/szecioma siami: schemat zadania, postacie deformacji.
Wzorujc si na MacNeal i Harder [1985], w analizie przyjto R = 10,

E = 6,825 107 , = 0,3. Wykorzystujc symetri ukadu, rozwaamy 1/8 sfery
stosujc dyskretyzacj 243. elementami CAMe4 (URI) i 108. elementami CAMe16
(FI). Dodatkowo w wariancie A) zastosowano jednowymiarow dyskretyzacj
osiowo-symetryczn 200. elementami RINGe2. Wyniki s przemieszczeniami
punktw (a), (b), (c), oraz deformacj konturu z paszczyzn symetrii. Rezultaty liniowych bada wpywu gruboci h0 na zasig propagacji fali deformacji
zamieszczono na rys. 6.6.10.
W analizie nieliniowej przyjto h0 = 0,2, Pref = 105 . Fala deformacji przy
gruboci h0 = 0,2, w stosunku do rozwiza o h0 < 0,2, obejmuje wikszy obszar
z otoczenia siy, redukujc czciowo efekt lokalny. Reprezentatywne wyniki liczbowe nieliniowego rozwizania osiowo-symetrycznego RING 200e2 zamieszczono
w tab. 6.6.3.
37
Czciow analiz zadania przedstawiono w pracy Walukiewicz i Chrcielewski [1995].
500
Rys. 6.6.10. Sfera obciona dwiema siami: zasig deformacji, rozwizania liniowe.
Tabela 6.6.3. Sfera obciona dwiema siami: ugicie v(a) , RING 200e2 C 1
osiowo-symetryczne, Pref = 105 .
v(a)
v(a)
0,5
0,75
1,25
1,75
2,25
2,75
0,09844
0,17953
0,32524
0,56881
1,0701
1,5820
2,1576
3,25
3,5
3,75
4,5
5,5
2,8253
3,2001
3,6050
4,0417
5,0142
6,1223
7,3667
W analizie elementami powierzchniowymi poszukujemy efektu utraty naturalnych (dla rozpatrywanych ukadw) symetrii rozwiza (rozgazie) jako
skutku niezamierzonych zaburze38 . W obu przypadkach obcienia A i B
kontrolowane zaburzenie (imperfekcj) w postaci czterech samozrwnowaonych
si Pimpf = Pref /1000 przykadamy na rwniku w punktach (b)(b) i (c)(c)
(rys. 6.6.9).
Wyniki rozwiza nieliniowych przedstawiamy na rys. 6.6.116.6.14. Reprezentatywne wyniki liczbowe rozwizania 108 CAMe16 (FI) bez si zaburzajcych podano w tab. 6.6.4. W geometrii rozwiza 243 CAMe4 (URI), rys. 6.6.5
i 6.6.6, mona dostrzec nieznaczne postacie pasoytnicze (bardziej wyrane s
one na obrotach). Zapewne formy pasoytnicze s tu gwn przyczyn samo38
Pod terminem niezamierzone zaburzenia rozumiemy np. zaburzenie wynikajce z braku

osiowej symetrii w przyjtej siatce dyskretyzacyjnej, bd numeryczny typu zaokrglenia danych, itp. W programach BOX, CAM, MIX, SEM, ASC, SEL przyjto klasyczn dziesicioznakow reprezentacj danych (w tym liczb zmiennoprzecinkowych).
501
Rys. 6.6.11. Sfera obciona dwiema siami: zasig deformacji, deformacja w paszczyznach
xy i y z .
rzutnej utraty osiowej symetrii rozwiza uzyskanych 243. elementami CAMe4

(URI), por. rys. 6.6.7, 6.6.9 A i 6.6.13. Uzyskanie analogicznej postaci utraty
symetrii rozwiza 108. elementami CAMe16 (FI) wolnymi od form zeroenergetycznych, stao si moliwe dopiero przez wprowadzenie imperfekcji w obcieniu. Drugi przypadek (rys. 6.6.14) niesymetrycznej postaci rozwizania 108. elementami CAMe16 (FI), dla wariantu osiowo-symetrycznego przy obcieniu A,
otrzymano samorzutnie bez imperfekcji obcieniowej. Zapewne o ksztacie deformacji z rys. 6.6.11 zadecydowa tu sposb dyskretyzacji (siatka nie spenia
warunku osiowej symetrii).
Tabela 6.6.4. Sfera obciona szecioma siami: ugicia v(a) = w(b) = u(c) ,
CAM 108e16 (FI), t = 0,01, Pref = 105 .
ugicie
ugicie
ugicie
0,5
0,10062
0,75
0,18457
1
0,33450
1,25
0,57219
1,75
1,0746
2,25
1,5676
2,75
2,1456
3,25
2,7209
3,5
3,1172
3,5908
3,5238
3,5241
3,9051
3,4397
4,1235
3,5238
3,9117
3,5893
3,5915
3,5739
3,4684
3,5430
3,6591
3,4800
3,8470
3,3161
4,0260
2,9268
4,2788
2,8476
4,3633
2,8496
4,4509
3,1797
4,6396
4,5178
4,9481
6,9755
5,3316
502
Rys. 6.6.12. Sfera obciona dwiema siami: rozgazienie rozwiza.
Rys. 6.6.13. Sfera obciona szecioma siami: krzywe deformacji.
W przypadku obcienia B ledzenie ksztatu deformacji jest utrudnione.

Kontrola przemieszcze w punktach (a), (b), (c) w rozwizaniu 108 CAMe16 (FI),
przy zaoonej symetrii obcienia, ujawnia utrat symetrii rozwizania w bardzo
zaawansowanym stanie deformacji, rys. 6.6.14 (kontynuacja rys. 6.6.13). Po roz-
503
Rys. 6.6.14. Sfera obciona szecioma siami: kontynuacja rozwizania z rys. 6.6.13.
gazieniu si cieek przemieszczenia punktw (a), (b), (c) utworzyy zamknity

cykl przemienny (zaptlenie), uniemoliwiajc kontynuowanie rozwizania.
Analogiczne zjawisko zaptlenia w zamknitym cyklu wystpio take w rozwizaniu 108 CAMe16 (FI) ze wstpnym zaburzeniem obcienia. Na rys. 6.6.13
zamieszczono tylko pocztkowy fragment bardzo skomplikowanej cieki tego rozwizania. Wobec jej zoonoci, nie mona wykluczy (mimo zabezpiecze, zob.
podrozdzia 5.7), e w trakcie rozwiza metod kontynuacyjn (sterowanie parametrem obcienia-przemieszczenia i uku) nastpiy niekontrolowane przeskoki
na blisko lece cieki o mao rnicych si konguracjach.
6.6.5. Powoka zoona z segmentw walca i stoka, drgania wasne

W pracy Lashkari i Weingarten [1973] przedstawiono studium charakterystyk modalnych obrotowej powoki segmentowej (rys. 6.6.15), otrzymanych
dowiadczalnie za pomoc holograi interferometrycznej i numerycznie metod
Badano powok zoon z dwch poczonych ze sob segmentw: walca
3
o rednicy Rwalec = 10 16
in i wysokoci Hwalec = 12 in oraz stoka o wysokoci
5
Hstozek = 6 16 in. Model dowiadczalny wykonano z aluminium (symbol 6061-0)
o gruboci blachy h0 = 0,032 in i staych materiaowych E = 107 psi, = 0,3 oraz
ciarze objtociowym = 0,1 lb/in3 (masie = /g = 2,589 104 lb s2 /in4 ).
Cz walcow zamocowano sztywno w pycie z masywnej blachy aluminiowej
o gruboci 3/4 in. Wyniki bada dowiadczalnych pierwszych 10 zestaww czstoci i postaci drga wasnych, z 26 wynikw przedstawionych w Lashkari
i Weingarten [1973], przytoczono w tab. 6.6.5.
504
Rys. 6.6.15. Powoka segmentowa stoekwalec: schemat zadania i postacie drga wasnych.
Tabela 6.6.5. Powoka segmentowa stoekwalec: wyniki dowiadczalne wg
i Weingarten [1973].
Segment
walec
m
n
stoek
m
n
Lashkari
Postacie drga wasnych, liczba fal deformacji w segmentach

1
6
0
0
1
5
1
0
1
1
1
1
2
2
7
4
3
9
7
9
0
1
1
0
0
1
0
4
3
0
0
3
Czstoci drga wasnych, Hz (cykli/s)
578 600 650 738 920 962 1094 1160

m kierunek poudnikowy, n kierunek obwodowy.
2
6
1
6
2
10
1
4
1210
1320
W rozwizaniach wasnych analiz ograniczamy do 1/2 symetrycznej czci

powoki stosujc zasad podziau na elementy (3n + 2n) 4n, gdzie kolejne symbole oznaczaj liczby elementw siatki podziau w nastpujcych kierunkach:
(wysoko walca + wysoko stoka ) poowa obwodu. Na rys. 6.6.16 zamieszczamy typow siatk dyskretyzacyjn i dwie wybrane postacie drga wasnych. Rysunek 6.6.16 przedstawia analiz zbienoci pierwszej czstoci drga wasnych,
odniesion do wyniku dowiadczalnego (Lashkari i Weingarten [1973]),
uzyskan przy zagszczaniu siatki podziau na elementy. Do dalszej analizy wybrano dyskretyzacj na 9-wzowe elementy CAM cakowane w sposb jednolicie
zredukowany (URI) w siatce (12 + 8) 16.
Przedstawiona na rys. 6.6.17 analiza wpywu wspczynnika owinicia t na
pierwsze czstoci drga wasnych wskazuje, e wczeniejsze wnioski z zakresu
statyki powok pozostaj nadal wane. Wyranie wystpuje tu obszar zmienno-
505
Rys. 6.6.16. Powoka segmentowa stoekwalec: zbieno podziau dla pierwszej czstoci
drga wasnych.
Rys. 6.6.17. Powoka segmentowa stoekwalec: wpyw wspczynnika owinicia na czstoci

drga wasnych.
ci t , od zera numerycznego do wartoci rzdu 0,1, a nawet 1, w ktrym nie wida

istotnego wpywu wartoci wspczynnika owinicia na czstoci drga wasnych.
Na rys. 6.6.18 przedstawiamy pierwsze dziesi charakterystyk modalnych
ukadu, za na rys. 6.6.19 podajemy przykadow posta deformacji wzdu two-
506
Rys. 6.6.18. Powoka segmentowa stoekwalec: czstoci i postacie drga wasnych.
507
Rys. 6.6.19. Powoka segmentowa stoekwalec: przykadowe postacie deformacji wzdu

tworzcej.
rzcej obu segmentw powoki. Skojarzenie odpowiednich rozwiza numerycznych (rys. 6.6.18) z wynikami bada dowiadczalnych (tab. 6.6.5) wskazuje na
ich dobr zgodno. Badania wasne potwierdzaj wniosek z pracy Lashkari
i Weingarten [1973], e geometrycznie rne czci powoki segmentowej mog
drga niezalenie od siebie.
6.6.6. Uwagi
Take w zadaniach o dobrych warunkach brzegowych, w przypadku stosowania odmian cakowania zredukowanego (RI) czy sformuowa alternatywnych
nie do koca usuwajcych postacie pasoytnicze, nawet ladowa obecno tych
postaci moe prowadzi do przekamania wynikw39 . Ponadto, formy pasoytnicze, tak jak i niezamierzone zaburzenia (zob. przypis 38 w tym podrozdziale),
mog powodowa niepodane rozwizania typu niekontrolowanej utraty statecznoci40 . Z drugiej strony, wystpujca dla osiowo-symetrycznych zada tendencja
do niekontrolowanej utraty warunku osiowoci rozwiza potwierdza ograniczon
przydatno rozwiza obrotowo-symetrycznych w praktyce inynierskiej.
39
Najsilniejsze pogbienie ugicia w p. 6.6.1, przez naoenie si postaci pasoytniczej,
rys. 6.6.3, wystpio w modelu ASCe9 o dwustopniowej interpolacji odksztace. Moe to tumaczy efekt zmikczenia rozwizania ASCe9, rys. 6.6.3.
40
Uwaga ta nabiera znaczenia w kontekcie np. przedstawionych wynikw i przekona autorw pracy Liu i inni [1986] zawartych w kocowym fragmencie na str. 292 oraz uytego tam
sformuowania 4-wzowego przekrojowego elementu skoczonego z -stabilizacj.
508
Okazao si, e rwnie w analizie drga wasnych, tak jak w statyce, najistotniejszy z obliczeniowego punktu widzenia zakres nie wykazujcy wpywu
wartoci t na rozwizania, charakteryzujcy si ustabilizowan deformacj, ma
bardzo szeroki zasig od zera do wartoci rzdu 0,1, a nawet do rzdu jednoci.
6.7. Powoki o duej wiotkoci, blokada i postacie pasoytnicze

6.7.1. Uwagi wstpne
Ze wzgldu na ma grubo i geometri ukadu oraz brak warunkw podparcia brzegu, umoliwiajcy du swobod deformacji, przykady regularnych
powok dwukrzywiznowych zebrane w podrozdziale 6.7 charakteryzuje w zakresie liniowym dua wiotko konstrukcyjna. W trakcie analizy tego typu zada
w zakresie duych przesuni i obrotw wystpuj silne charakterystyczne deformacje, odpowiadajce w duych obszarach ukadu prawie sztywnemu przemieszczaniu si znacznych fragmentw powoki. Przy stosowaniu cakowania penego
(FI), taka sytuacja ujawnia tendencj do blokady rozwiza, za w przypadku
uycia cakowania zredukowanego (RI) sprzyja ona powstawaniu form pasoytniczych. Z tego powodu, a take ze wzgldu na typowo powokowy charakter
przykadw, zawarte w tym podrozdziale zadania uwaane s za wymagajcy
test sformuowa powokowych elementw skoczonych stosowanych do oblicze
powok regularnych.
6.7.2. Psfera z otworem obciona siami samozrwnowaonymi

Zadanie z rys. 6.7.1 (R = 10, h0 = 0,04, = 18 , E = 6,825 107 , = 0,3,
Pref = 10) zaproponowali MacNeal i Harder [1985] jako test sformuowania
elementw powokowych. Zadanie w zakresie liniowym charakteryzuje si dominacj stanu zgiciowego.
Rys. 6.7.1. Psfera z otworem: schemat zadania, posta deformacji.
509
Ten przykad analizowao wielu autorw, zarwno w zakresie liniowym jak

i nieliniowym. W rozwizaniach wasnych stosujemy podziay regularne, dyskretyzujc po uwzgldnieniu symetrii 1/4 konstrukcji. W zakresie liniowym badano
wpyw wspczynnika ltracji (rys. 6.7.2), wpyw wspczynnika owinicia t
(rys. 6.7.3) oraz zbieno podziau (rys. 6.7.4).
Rys. 6.7.2. Psfera z otworem: efekt -stabilizacji przy (URI), rozwizania liniowe.
Efekt dziaania procedury -stabilizujcej formy pasoytnicze w elementach

4- i 9-wzowych CAM- (URI) pokazuje rys. 6.7.2. Przedstawia on zmian ugicia w(a) ( = u(b) ) pod si w funkcji wspczynnika ltracji dla czterech
dyskretyzacji. Wyrany efekt stabilizujcy wystpuje dla wartoci > 106 .
Jednak dziaanie -stabilizacji (rys. 6.7.2) jest tylko czciowe, poniewa oscylacje rozwizania wystpuj nadal, ulegajc tylko silnej redukcji do wartoci
rzdu mao widocznych w skali deformacji, a tym bardziej w skali geometrii konstrukcji.
Wyniki bada wpywu konstytutywnego wspczynnika owinicia t na unormowane ugicie w(a) /wref ( = u(b) /wref ), gdzie wref = 0,094, zamieszczamy na
rys. 6.7.3. Wynik tych bada jest typowy i podobny do rezultatw poprzednich
analiz.
Niezalenie od stosowanych elementw, dla wartoci wspczynnika t < 1
nie obserwuje si jego wpywu na ugicie w(a) . Przy duych wartociach t
przemieszczenie w(a) przyjmuje rne wartoci graniczne dla rnych elementw.
W gorzej uwarunkowanych modelach elementw skoczonych rnice te s zapewne wynikiem pogorszenia si oglnego uwarunkowania zadania, spowodowanego wzrostem wspczynnika do wartoci t > 10+3 . Potwierdza to stabilizacja
510
Rys. 6.7.3. Psfera z otworem: wpyw wspczynnika owinicia t , rozwizania liniowe.
Rys. 6.7.4. Psfera z otworem: zbienoci podziau, rozwizania liniowe.
w(a) nieznacznie poniej wartoci odniesienia (t > 10+3 ), w przypadku najlepiej

uwarunkowanego sformuowania przemieszczeniowego CAMe16 z cakowaniem
penym (FI).
Liniow analiz zbienoci podziau, na przykadzie ugicia w(a) /wref , przedstawia rys. 6.7.4. Z bardzo bogatej bibliograi przykadu ograniczymy si do
511
przytoczenia wynikw pracy41 Stander, Matzenmiller i Ramm [1989] oraz

pracy42 Aminpour [1992]. W przypadku elementw 16-wzowych CAM i SEL
cakowanych w sposb peny (FI) otrzymalimy cakowit zgodno wynikw43 .
Zbieno elementw 16-wzowych (FI) jest jednak znacznie wolniejsza ni elementw 4- i 9-wzowych, cakowanych w sposb zredukowany (URI) z uyciem
procedury -stabilizujcej, lub innych sformuowa alternatywnych.
Wyniki rozwiza nieliniowych przedstawiono na rys. 6.7.56.7.10, a reprezentatywne dane liczbowe zawiera tab. 6.7.1. Wyniki bada -stabilizacji form pasoytniczych w zakresie nieliniowym podano na rys. 6.7.5. Przedstawia on zmian
obrotu w paszczynie symetrii x = 0. Widoczne jest pogarszanie si skutecznoci
dziaania procedury -stabilizacyjnej wraz ze wzrostem deformacji.
Rys. 6.7.5. Psfera z otworem: efekt -stabilizacji (URI), rozwizania nieliniowe.
Na rys. 6.7.6 porwnujemy reprezentatywne wyniki wasne z rezultatami

prac Simo, Fox i Rifai [1990], Stander, Matzenmiller i Ramm [1989],
Ding [1989] oraz Gebhardt [1990]. Rysunek 6.7.7 jest zestawieniem rozwiza
wasnych w zakresie P > 70 (w celu uwydatnienia rnic) opartych na tej samej siatce wzw 19 19 = 361. Tendencj do generowania form pasoytniczych
w sformuowaniach alternatywnych, na przykadzie zmiany obrotu44 w paszczynie symetrii x = 0, obrazuje rys. 6.7.8 (por. rys. 6.7.5). Dodatkowo na rys. 6.7.7
41
Rozwizania elementem S16 (FI), ktry jest standardowym 16-wzowym elementem zdegenerowanym wedug Ramm [1977], zgodnym z elementem wasnym SELe16 (p. 5.6.1).
42
Rozwizania 4-wzowymi elementami hybrydowymi o szeciu stopniach swobody w wle.
43
Element SELe16 daje identyczny wynik jak S16 z Stander, Matzenmiller i Ramm [1989].
44
Postacie pasoytnicze na translacjach (pokazywane w literaturze) w skali geometrii powoki
s tu praktycznie niezauwaalne. Dotyczy to take rys. 6.7.5.
512
Rys. 6.7.6. Psfera z otworem: porwnanie rozwiza nieliniowych.
Rys. 6.7.7. Psfera z otworem: wasne rozwizania nieliniowe na siatce 1919 wzw.
i 6.7.8, jako odniesienie, podajemy rozwizania SELe16 (FI) i/lub CAMe16 (FI)
w siatce 2525 wzw. Istnienie i narastanie z deformacj form pasoytniczych
oraz pozostao tendencji do blokady stanowi zapewne gwne rdo ukazanych na rys. 6.7.7 rnic. Czciowym potwierdzeniem tego wniosku jest przedstawiona na rys. 6.7.9 i rys. 6.7.10 zrnicowana zbieno podziau w zakresie
nieliniowym.
513
Rys. 6.7.8. Psfera z otworem: geometria form pasoytniczych, rozwizania nieliniowe.
Rys. 6.7.9. Psfera z otworem: zbieno podziau, rozwizania nieliniowe.
Porwnanie rozwiza z trzech ustalonych poziomw obcienia = {1, 4, 16},

rys. 6.7.9 i 6.7.10, pokazuje problem pogarszania si zbienoci podziau rnych
modeli elementw skoczonych wraz ze wzrostem nieliniowej deformacji. Problem
ten mona interpretowa jako niemoliwo odtworzenia przez siatk dyskretyzacyjn fali deformacji skracajcej si przy wzrocie obcienia. Brakujce do
514
Rys. 6.7.10. Psfera z otworem: zbieno podziau, rozwizania nieliniowe.

Tabela 6.7.1. Psfera z otworem: przemieszczenia punktw (a) i (b), t = 1.
Dyskretyzacja
CAM
8 8e16
FI
SEL
8 8e16
FI
SEMm1
9 9e9
CAM
18 18e4
URI, = 106
P
w(a)
(2 )(a)
u(b)
w(a)
(1 )(a)
u(b)
w(a)
(2 )(a)
u(b)
w(a)
(2 )(a)
u(b)
10
0,8421
0,1734
0,9393
0,8430
0,1736
0,9403
0,8485
0,1783
0,9424
0,8550
0,1795
0,9545
20
1,474
0,3041
1,802
1,475
0,3044
1,804
1,489
0,3143
1,812
1,499
0,3163
1,838
30
1,932
0,3995
2,544
1,934
0,4000
2,546
1,955
0,4143
2,561
1,969
0,4173
2,600
50
2,540
0,5286
3,731
2,543
0,5292
3,735
2,576
0,5507
3,764
2,596
0,5559
3,827
80
3,074
0,6453
5,033
3,078
0,6461
5,040
3,126
0,6764
5,089
3,157
0,6857
5,188
120
3,482
0,7377
6,249
3,487
0,7384
6,261
3,551
0,7778
6,336
3,597
0,7937
6,488
160
3,731
0,7964
7,112
3,738
0,7966
7,129
3,812
0,8420
7,227
3,874
0,8645
7,439
kompletu na rys. 6.7.9 i 6.7.10 rozwizania ASCe4 i ASCe9 o zgrubnych siatkach podziau okazay si rozbiene. W analizowanym zakresie deformacji tego
typu problemy nie wystpiy w rozwizaniach CAMe16 (FI) i SEM.
6.7.3. Utwierdzona powoka walcowa obciona si

W pracy Stander, Matzenmiller i Ramm [1989] zaproponowano przykad w formie przepoowionego cylindra obcionego si skupion, podany na
515
rys. 6.7.11 (L = 3,04, R = 1,01, h0 = 0,03, E = 2,065107 , = 0,3, Pref = 1000).

Warunki brzegowe wzdu przepoowienia odpowiadaj symetrii, jedna strona
czoowa jest utwierdzona, druga swobodna.
Rys. 6.7.11. Utwierdzona powoka walcowa: schemat zadania, posta deformacji.
Pierwotne zainteresowanie przykadem wzbudzia zamieszczona w pracy
Stander, Matzenmiller i Ramm [1989] zaskakujco dobra zbieno elementu
S16 (FI), zarwno w przypadku liniowym (zob. rys. 6.7.12) jak i nieliniowym (zob.
rys. 6.7.13).
Elementy 16-wzowe S16, SELe16 i CAMe16 przy penym cakowaniu
(FI) w przypadku zgrubnych siatek podziau winny przesztywnia rozwizanie.
Rys. 6.7.12. Utwierdzona powoka walcowa: zbienoci podziau, rozwizania liniowe.
516
Rys. 6.7.13. Utwierdzona powoka walcowa: porwnawcze rozwizania nieliniowe.
W pracy Stander, Matzenmiller i Ramm [1989] nie obserwuje si jednak

istotnych efektw blokady, nawet przy dyskretyzacji S16 (FI) 4 4 dla caej konstrukcji. Analiza obcienia, podziau i symetrii ukadu oraz wynikw oblicze
wskazuje, e rdem tak dobrej zbieno jest pomyka liczbowa w prezentacji
wynikw (rys. 6.7.12 i 6.7.13). Potwierdzenie tego wniosku mona odnale take
w pracy Parisch [1991].
Przykad jest interesujcy ze wzgldu na sposb ksztatowania si fali deformacji, szczeglnie wzdu krawdzi utwierdzenia przegubowoprzesuwnego
(rys. 6.7.14 i 6.7.15).
W rozwizaniach wasnych uwzgldniamy symetri, dyskretyzujc 1/2 konstrukcji w siatce N 2N elementw odpowiadajcej w przyblieniu rwnoci bokw rozwinitej konstrukcji45 . W zakresie liniowym badano zbieno
podziau (rys. 6.7.12) oraz dziaanie procedury -stabilizujcej postacie pasoytnicze (rys. 6.7.15) przy cakowaniu zredukowanym (URI). Liniow analiz zbienoci podziau rnych elementw przedstawiono na rys. 6.7.12, gdzie
take zamieszczono dyskutowane rozwizania z pracy Stander, Matzenmiller i Ramm [1989] uzyskane elementami S16 oraz SA446 . Porwnanie rozwiza elementami 16-wzowymi cakowanymi w sposb peny (FI), tj. S16 wedug
Stander, Matzenmiller i Ramm [1989] w siatce N N i SELe16 (CAMe16)
45
Podwojona liczba elementw na boku prostym w stosunku do dyskretyzacji z prac Stani Ramm [1989] oraz Parisch [1991].
Element SA4 jest 4-wzowym, biliniowym, izoparametrycznym, zdegenerowanym elementem powokowym, wykorzystujcym koncepcj dwustopniowej interpolacji odksztace wedug
Dvorkin i Bathe [1984]. Pewnym odpowiednikiem SA4 jest element wasny ASCe4.
der, Matzenmiller
46
517
Rys. 6.7.14. Utwierdzona powoka walcowa: obrt wzdu brzegu, rozwizania nieliniowe.
Rys. 6.7.15. Utwierdzona powoka walcowa: -stabilizacja, rozwizania liniowe.
w siatce N 2N wskazuje, e na redukcj blokady bardziej istotny wpyw ma

zagszczanie podziau w kierunku obwodowym (zakrzywionym) ni w kierunku
tworzcej.
Zbieno elementw 16-wzowych (FI) jest znacznie wolniejsza (rys. 6.7.12),
ni elementw 4- i 9-wzowych sformuowa alternatywnych oraz przemiesz-
518
czeniowych cakowanych w sposb zredukowany (URI) z -stabilizacj. Jednak

szybko zbiene rozwizania elementami CAMe9 i CAMe4 (URI) z -stabilizacj
oraz ASCe9 (zbiegajce si od gry) obarczone s formami pasoytniczymi, ujawniajcymi si wyranie na obrotach. Na rys. 6.7.15 zamieszczono wyniki uycia
do elementu 4- i 9-wzowego CAM (URI) procedury -stabilizujcej postacie
Rys. 6.7.16. Utwierdzona powoka walcowa: porwnanie nieliniowych rozwiza wasnych.
Rys. 6.7.17. Utwierdzona powoka walcowa: porwnanie nieliniowych rozwiza wasnych.
519
pasoytnicze. Przedstawia on zaleno ugicia w(a) pod si w funkcji z dwch

siatek podziau. Wpyw wspczynnika ltracji na ugicia w(a) uwidacznia si
dla > 106 .
Porwnanie wynikw rozwiza nieliniowych z prac Stander, Matzenmiller i Ramm [1989] oraz Parisch [1991] z ich odpowiednikami w ramach rozwiza wasnych zawiera rys. 6.7.13. Wyniki wasnych rozwiza nieliniowych dla
rnych sformuowa elementw skoczonych podajemy na rys. 6.7.146.7.17.
Przedstawiaj one ugicie w(a) pod si oraz przesunicie poziome u(b) koca
brzegu powoki na krawdzi podparcia w funkcji parametru obcienia .
Podziay (1/4 obwodu dugo) dotycz poowy symetrycznej czci konstrukcji. Reprezentatywne dane liczbowe rozwiza wasnych zamieszczamy
w tab. 6.7.2. Ponadto, przy domniemanej na podstawie pracy Stander, Matzenmiller i Ramm [1989] dyskretyzacji SEL 24e16 (FI), rys. 6.7.13 zawiera
rozwizanie pokazujce efekt blokady oraz rozwizania CAM i SEL 714e16 (FI)
nawizujce do pozostaych wynikw.
Tabela 6.7.2. Utwierdzona powoka walcowa: przemieszczenia punktw (a) i (b),
CAM 714e16 (FI), Pref = 1000, t = 0,01.
0,5
v(a)
w(a)
(2 )(a)
u(b)
v(a)
0,00146
0,05385
0,14638
0,00704
0,001241
0,00113
0,1
0,00791
0,15913
0,40331
0,01280
0,002749
0,00532
0,15
0,03104
0,27405
0,59905
0,02231
0,004759
0,00863
0,2
0,05730
0,37462
0,70623
0,03777
0,007238
0,00669
0,25
0,08989
0,48701
0,76132
0,06306
0,010664
0,00524
0,279857
0,12059
0,58337
0,78585
0,09000
0,014050
0,02453
0,315988
0,18099
0,75012
0,82590
0,14492
0,021337
0,06888
0,366159
0,29970
1,0249
0,89008
0,22928
0,033548
0,12616
0,403167
0,35812
1,1440
0,92245
0,25154
0,035869
0,13243
0,455108
0,41196
1,2530
0,95213
0,25998
0,035105
0,12634
0,55511
0,47571
1,3863
0,98835
0,25159
0,029985
0,10500
0,70511
0,53020
1,5180
1,0194
0,22033
0,020856
0,07199
0,85511
0,56280
1,6155
1,0382
0,18146
0,012438
0,04229
1,00511
0,58471
1,6941
1,0517
0,13994
0,005352
0,01596
0,05
(2 )(b)
Porwnanie rozwiza S16 i SA4 z pracy Stander, Matzenmiller

i Ramm [1989] z odpowiednikami wasnymi SELe16 i ASCe4 wykazuje daleko
posunit zgodno, podczas gdy (jak podano w Parisch [1991]) rozwizanie47 SHEL4 jest do poziomu obcienia rzdu 0,5 wyranie przesztywnione.
47
Opisany w pracy Parisch [1991] element SHEL4 jest 4-wzowym, biliniowym, izoparametrycznym (przekrojowym) elementem powokowym zbudowanym wg koncepcji degene-
520
Poszukujc wyjanienia przyczyn rozbienoci rozwiza SA4 i SHEL4

(rys. 6.7.13), Parisch [1991] dochodzi do dziwnego, bo nie potwierdzonego badaniami, wniosku, e rnice te mog by zwizane z istnieniem punktu bifurkacji
w przedziale [0,4 , 0,5] i stowarzyszonej z nim cieki wtrnej.
Na rysunkach 6.7.13, 6.7.16 i 6.7.17 zaobserwowano, w ramach rozwiza
wasnych, lokalne przegicia krzywych dla zgrubnych dyskretyzacji elementami
wyszego rzdu 9- i 16-wzowymi48 . Przeginanie si krzywych zaczyna si wczeniej i jest tym silniejsze, im bardziej zgrubna jest siatka podziau, a zanika
przy gstszej dyskretyzacji (por. Crisfield i Peng [1996]). Porwnanie rozwiza SELe16 (FI) w siatkach 44 i 48 (rys. 6.7.13, odpowiednio SEL-CAM na
rys. 6.7.16 i 6.7.17) wskazuje na istotny wpyw zagszczenia dyskretyzacji w kierunku tworzcej (bok prosty). Pewnego wytumaczenia mechanizmu powstawania
przegi cieki rozwizania mona doszuka si analizujc propagacj deformacji
na rys. 6.7.14 (por. deformacj boku, rys. 6.7.11). Zaznaczmy, e zamieszczone
na rys. 6.7.14 rozwizania SELe16 (FI) i SEMm1 e9 s wolne od postaci pasoytniczych.
6.7.4. Swobodna powoka cylindryczna obciona par si

samozrwnowaonych
Swobodna cienka powoka cylindryczna z rys. 6.7.18, obciona w rodku par
samozrwnowaonych si rozcigajcych (R = 4,953, L = 10,35, h0 = 0,094,
E = 10,5 106 , = 0,3125, Pref = 1), jest popularnym testem efektywnoci
sformuowa elementw powokowych. W rozwizaniach wykorzystuje si potrjn symetri, dyskretyzujc jedynie 1/8 konstrukcji.
W pocztkowym stadium deformacji geometria, sposb obcienia i warunki
brzegowe sprzyjaj powstawaniu duych, prawie sztywnych ruchw znacznych
fragmentw cylindra (zob. rys. 6.7.20 i 6.7.22). W tej fazie deformacji dominuje
zgiciowa praca powoki. Zaawansowany stan deformacji nieliniowej charakteryzuje wzmocnienie, pojawiajce si w wyniku coraz silniejszego udziau stanu
membranowego w pracy powoki. W fazie przejciowej pojawia si przegicie krzywej rozwizania (odcienie, zjawisko przeskoku) (rys. 6.7.19, take rys. 6.7.21
i 6.7.23), ktremu towarzyszy zapadanie si bokw ze zmian znaku ich krzywizny
(rys. 6.7.18 i 6.7.20).
racji. W opisie kinematyki uyto oglnej macierzy obrotu z osobliwoci na kierunku normalnym do powierzchni rodkowej. Osobliwo obrotw eliminuje si albo przez transformacj do lokalnego ukadu wza z dwoma obrotowymi stopniami swobody, albo przez dodanie sztucznej sztywnoci obrotowej. Do eliminacji efektu blokady przez cinanie wykorzystano koncepcj dwustopniowej interpolacji odksztace postaciowych wg Dvorkin i Bathe
[1984].
48
Maa liczba punktw rozwizania S16 nie pozwala rozstrzygn o wystpowaniu przegi
w Stander, Matzenmiller i Ramm [1989]. Nie prowadzilimy wasnych bada zgrubych dyskretyzacji elementami 4-wzowymi, nie ma ich rwnie w pracach Stander, Matzenmiller
i Ramm [1989] i Parisch [1991] traktujcych o elementach 4wzowych.
521
Rys. 6.7.18. Swobodna powoka cylindryczna: schemat zadania, posta deformacji.
Rys. 6.7.19. Swobodna powoka cylindryczna: porwnanie rozwiza nieliniowych.
Z obliczeniowego punktu widzenia ksztat i sposb deformacji czyni zadanie podatnym na blokad przy stosowaniu cakowania penego (FI) oraz umoliwiaj rwnie wyzwolenie si form pasoytniczych przy cakowaniu zredukowanym (RI), prowadzc nawet do osobliwoci ukadu. Te cechy ukadu, oraz istnienie
522
Rys. 6.7.20. Swobodna powoka cylindryczna: deformacja przekroju, rne fazy obcienia.
Rys. 6.7.21. Swobodna powoka cylindryczna: zjawisko przeskoku.
analitycznego liniowego rozwizania przyblionego (Timoshenko i Woinowsky-Krieger [1959]), zadecydoway zapewne o popularnoci tego zadania jako
testu efektywnoci elementw skoczonych. Wyniki bada (szczeglnie liniowych)
mona znale w bardzo wielu pracach. Tutaj analizujemy to zadanie w zakresie
nieliniowym.
Na rys. 6.7.19 porwnano dwa rozwizania wasne CAM 99e16 (FI)
i SEMm1 1515e4 z czterema wynikami z literatury. Krzywe przedstawiaj ugicie w(a) w miejscu przyoenia siy oraz przesunicie poziome u(b) w rodku boku
cylindra w funkcji obcienia P . Reprezentatywne dane liczbowe rozwiza wasnych zestawiono rwnie w tab. 6.7.3.
523
Rys. 6.7.22. Swobodna powoka cylindryczna: przemieszczenia tworzcej w paszczynie si.
Naniesione na rys. 6.7.19 wyniki z pracy49 Harte [1982] s jednym z pierwszych rozwiza nieliniowych tego zadania. Zakres analizy obj pierwsz (gitn)
faz deformacji, podczas ktrej ugicie w(a) pod si osiga 17-krotn grubo
powoki50 . Kolejne rozwizania przedstawione na rys. 6.7.19 pochodz z pracy51
Gruttmann [1988] (Gruttmann, Stein i Wriggers [1989]) oraz z prac52
Sansour i Bufler [1992], Sansour i Bednarczyk [1995]. W obu ostatnich
49
Sformuowanie uyte w Harte [1982] bazuje na teorii typu KL w zakresie umiarkowanych obrotw, prowadzcej do elementw skoczonych klasy C 1 . Dyskutowany wynik uzyskano
dwukrzywiznowym trjbocznym elementem trzywzowym NACS54 o osiemnastu wzowych
stopniach swobody. Trzy niezalene parametry teorii (translacje) aproksymuje si w krzywoliniowej bazie lokalnej w sposb jednolity wielomianami pitego stopnia wg Cowper, Lindberg
i Olson [1970]. Macierze elementowe cakuje si numerycznie z wykorzystaniem reguy 21punktowej.
50
W pracy Chrcielewski i Nolte [1985] zamieszczono wyniki otrzymane elementem zgodnym z NACS54 wedug Harte [1982] (Harte i Eckstein [1986]),
zrealizowanym jednak na komputerze wektorowym. W analizowanym zakresie, zachowujc t sam dyskretyzacj (8 elementw, 114 stopni swobody), otrzymano
identyczne z Harte [1982] wyniki liczbowe (sia : ugicie pod si) {(P : w(a) )} =
{ (0,6 : 0,52) , (1,4 : 1,03) , (2,75 : 1,44) , (4,33 : 1,72) ,(6,0 : 1,88) }.
51
Gruttmann [1988] opracowa 4-wzowy powokowy element przemieszczeniowy typu
TimoszenkoReissnera cakowany selektywnie (SRI) z -stabilizacj.
52
W tych pracach opisano 4- i 9-wzowe elementy hybrydowe, sformuowane na bazie mieszanych zasad wariacyjnych. Elementy te maj po sze wzowych stopni swobody. rdem
obrotowych stopni swobody w Sansour i Bufler [1992] jest wyprowadzenie tensora obrotu
z rozkadu polarnego gradientu deformacji, za w Sansour i Bednarczyk [1995] jest to teoria Cosserat. W tych pracach (jak i innych tych autorw) brakuje jednak przykadw, przy
rozwizaniu ktrych byaby konieczno uycia szstego stopnia swobody.
524
pracach wystpuj jakociowe rnice w fazie przejciowej rozwizania. Znikanie

przegicia cieki rozwizania nastpuje albo w wyniku zagszczenia podziau,
albo jest tumaczone zmian teorii (Sansour i Bufler [1992] tumacz to
wymuszeniem symetrii tensora rozcignicia). W tym kontekcie, komentujc
rys. 6.7.19 np. za stwierdzeniem uytym w pracy Sansour i Bufler [1992]
mona uzna, e wszystkie wyniki w pierwszym zakresie deformacji pozostaj
w dobrej zgodnoci, a pewne rozbienoci pojawiaj si dopiero w zaawansowanym zakresie rozwizania.
Na rys. 6.7.19 i 6.7.21 podajemy (w powikszeniu) przebieg rozwiza wasnych w zaawansowanym zakresie deformacji oraz w miejscu przegicia cieek
rwnowagi. Rozwizania, ukadajce si jako trzy pierwsze krzywe od lewej na
rys. 6.7.21, przedstawiaj zbieno podziau elementu CAMe16 z penym cakowaniem (FI). Wyranie widoczne jest ksztatowanie si przegicia krzywej rozwizania wraz z zagszczaniem podziau CAMe16.
Rozwizanie 5-parametrowym elementem zdegenerowanym 99 SELe16 (FI)
w tym zadaniu pokrywa si praktycznie z odpowiednikiem 6-parametrowym
99 CAMe16 (FI), nie wykazujc jakociowych zmian midzy teori o symetrycznych (SEL) i niesymetrycznych (CAM) miarach odksztace. W najbardziej
odbiegajcym od pozostaych rozwizaniu 88 ASCe9 z rys. 6.7.23, w zaawansowanym zakresie wzrostu obcienia wystpiy wyrane formy pasoytnicze na
obrotach (sabo widoczne w translacjach). Skonno do wyzwalania si postaci
pasoytniczych w zaawansowanym zakresie rozwizania moe by efektem silnej
zmiennoci kta obrotu, wystpujcej wzdu tworzcej w pobliu punktu przyoenia siy (por. wolne od form pasoytniczych rozwizania 99 CAMe16 (FI),
rys. 6.7.22, P = 60).
Rys. 6.7.23. Swobodna powoka cylindryczna: zestawienie rozwiza wasnych.
525
Tabela 6.7.3. Swobodna powoka cylindryczna: przesunicia punktw (a) i (b),

(FI), t = 0,01.
CAM 9 9e16
w(a)
u(b)
1
3
5
10
15
20,2112
20,5636
20,5995
20,5557
20,6050
20,8485
22,5
25
30
40
50
60
0,81772
1,5209
1,8261
2,1585
2,3203
2,4434
2,4562
2,4610
2,4701
2,4823
2,4978
2,5449
2,5839
2,6345
2,7024
2,7537
2,7971
0,86419
1,8988
2,4517
3,0775
3,3807
3,6634
3,7330
3,7754
3,8612
3,9420
4,0156
4,1698
4,2654
4,3688
4,4867
4,5657
4,6277
SEMm1 8 8e9
w(a)
u(b)
1
3
5
10
15
20,0569
20,7839
20,8009
20,7138
20,6951
20,8291
22,5
25
30
40
50
60
0,81935
1,5271
1,8366
2,1774
2,3451
2,4671
2,4908
2,4954
2,5037
2,5150
2,5295
2,5892
2,6292
2,6781
2,7451
2,7978
2,8435
0,86475
1,9011
2,4560
3,0857
3,3908
3,6476
3,7545
3,7965
3,8802
3,9596
4,0321
4,2278
4,3226
4,4178
4,5283
4,6057
4,6684
6.7.5. Swobodna powoka paraboloidalno-hiperboliczna

zginana par momentw
Przykad z rys. 6.7.24 jest zmodykowan wersj zadania zaproponowanego
w pracy Ding [1989] (rwnie Baar i Ding [1990]).Powoka
jest paraboloid
hiperboliczn o rwnaniu z = c(y 2 x2 )/2a2 , x ( 2a d2 ), ( 2a d2 ) ,

y 2a, 2a , rozpit na rzucie kwadratu o boku 2a i wyniosoci c wzgldem punktu siodowego. Na obu dolnych kocach, obcitych na szerokoci d,
zadano samorwnowace si stronami, liniowo rozoone wzdu d obcienie
zwijajcym powok momentem o intensywnocimref o kierunku osi y . Dane
liczbowe przyjto wg Ding [1989]: a = 10, c = 5, 2d = 1,25, h0 = 0,2, E = 104 ,
= 0, mref = 5.
W pracy Ding [1989] na krawdzi obcicia rogu zaoono swobodnie przesuwne podparcie, umoliwiajce lizganie si powoki w klinie wzdu normalnej
(rys. 6.7.24). Z kolei w Baar i Ding [1990] podano, e powoka podparta jest
tylko w dwch punktach (a) i (a0 ). To zadanie badali rwnie Stander, Matzenmiller i Ramm [1989], nakadajc zerowe warunki brzegowe na przemieszczenia membranowe normalne do brzegu wzdu obcicia53 (co odpowiada opisowi
53
W przypadku sformuowa odnoszcych translacje bezporednio do ukadu globalnego
(zwyczajowo elementy klasy C 0 , jak np. w Stander, Matzenmiller i Ramm [1989]), realizacja omawianych warunkw brzegowych wymaga albo transformacji zalenoci elementowych do
lokalnych wzowych ukadw wsprzdnych (tzw. ukadw skonych ), pokrywajcych si z kie-
526
Rys. 6.7.24. Swobodna paraboloida hiperboliczna: schemat zadania, posta deformacji.
z Ding [1989]). W przypadku podparcia w pojedynczych punktach (a) i (a0 )

(jak sugeruje tekst Baar i Ding [1990]), reakcja jest rwna zero i zadanie jest
rwnowane powoce swobodnej. W warunkach podparcia wzdu caej krawdzi
(Stander, Matzenmiller i Ramm [1989] oraz Ding [1989]) wystpuje samozrwnowaony lokalny rozkad reakcji. Mona oczekiwa, e rozwizanie zadania
bdzie bliskie (z wyczeniem strefy podporowej) rozwizaniu powoki swobodnej.
W badaniach wasnych rozwaamy powok swobodn, unikajc niedomwie zwizanych z realizacj warunkw brzegowych. Wykorzystujemy podwjn
symetri, dyskretyzujc tylko 1/4 konstrukcji. Podzia na elementy konstruujemy
na paszczynie z = 0. Wzy na liniach rwnolegych do osi y rozmieszczamy
w rwnych odstpach. W kierunku drugim (zwizanym z x) odstp midzy wzami przyjmujemy jako odwrotnie proporcjonalny do numeru jego pozycji liczonej od osi y . Zaczynajc od brzegu (i = 1), odstp obliczamy wedug reguy
P 1
xi = i Lx ,
gdzie Lx = Lx /( N
j=1 j), Lx jest dugoci do podziau, a N
przyjt liczb wzw w kierunku x.
Badania wasne koncentrujemy na zakresie nieliniowym zadania. Jednak dla
kompletnoci w tab. 6.7.4 zamieszczamy rwnie wyniki rozwiza liniowych,
gwnie z dyskretyzacji branych pod uwag w analizie nieliniowej. Naley zauwarunkiem nakadanych warunkw brzegowych, albo uycia tzw. elementw kierunkowych. Naley
jednak pamita, e elementy kierunkowe charakteryzuje dua sztywno (blokujca kierunek),
ktra moe pogarsza uwarunkowanie ukadu, prowadzc nawet do osobliwoci. W sformuowaniach operujcych bezporednio lokalnym ukadem wsprzdnych powierzchniowych (zwyczajowo elementy klasy C 1 , jak np. u Harte [1982]) tego typu warunki brzegowe s naturalne
i ich realizacja numeryczna nie stwarza trudnoci.
527
y, e rozwizanie 248 SEMm1 e4 jest znacznie przesztywnione w stosunku do

pozostaych.
Tabela 6.7.4. Swobodna paraboloida hiperboliczna: rozwizania liniowe, przemieszczenia
punktw (a) i (c), mref = 5.
Sformuowanie
Dyskretyzacja
CAM
(FI)
42e16
83e16
124e16
124e9
248e4
124e9
248e4
42e16
83e16
83e16
166e16
248e4
4616e4
SEM
m1
ASC
SEL
(FI)
S16
(FI)
SA4
u(a)
w(a)
q(a)
1,5466 2,9978
2,2578
1,5805 3,0804
2,3073
1,5827 3,0854
2,3105
1,5778 3,0757
2,3033
1,0508 1,8685
1,5340
1,5934 3,1036
2,3261
1,5735 3,0742
2,2970
1,5478 2,9991
2,2595
1,5833 3,0849
2,3114
wg pracy Stander,
Matzenmiller i Ramm [1989],
(powoka na brzegu
w klinie wzdu normalnej)
q(c)
Obrt
2,9308
2,9950
2,9992
2,9899
1,9912
3,0195
2,9817
2,9330
3,0003
2,771
2,80
2,696
2,795
1,1447
1,1581
1,1588
1,1571
1,0193
1,1655
1,1498
1,1521
1,1670
1,167
1,17
1,145
1,166
Analiz nieliniow wykonano na tej samej siatce wzw 25 9 (elementami 4- i 9-wzowymi) lub w zblionej siatce 25 10 wzw (elementami
16-wzowymi). Porwnanie rnych sformuowa wasnych przedstawiamy na
rys. 6.7.25. W tab. 6.7.5 zestawiono reprezentatywne dane liczbowe rozwizania
CAM 83e16 (FI) oraz dostpne wyniki liczbowe z prac Stander, Matzenmiller i Ramm [1989] i Ding [1989].
Rys. 6.7.25. Swobodna paraboloida hiperboliczna: krzywe deformacji.
528
Tabela 6.7.5. Paraboloida hiperboliczna: rozwizania nieliniowe, przemieszczenia

punktw (a) i (c), mref = 5.
u(a)
CAM 83e16 (FI, t = 0,01)

w(a)
1
q(a)
rad
()
0,5 1,1967
1,7158 0,64641 37,037
1
3,1205
3,2409 1,3687
78,421
1,5 5,2935
4,0395 2,0943 120,00
2
7,3228
4,1129 2,8117 161,10
2,5 8,9708
3,6615 3,5208 201,73
3
10,146
2,9389 4,2223 241,92
3,5 10,883
2,1730 4,9168 281,71
4
11,298
1,5175 5,6046 321,12
4,5 11,533
1,0351 6,2855 360,13
5
11,713
0,70999 6,9599 398,77
5,5 11,910
0,48221 7,6239 436,82
6
12,144
0,28066 8,2835 474,61
6,5 12,391
0,05807 8,9328 511,81
7
12,609 0,19178 9,5513 547,25
powoka swobodna
powoka lizgajca si w klinie danym
2,2677
5,9133
10,031
13,877
16,999
19,226
20,623
21,409
21,855
22,196
22,569
23,013
23,481
23,894
q(c)
1,7470
4,5554
7,7276
10,690
13,096
14,811
15,887
16,493
16,836
17,099
17,387
17,728
18,089
18,407
SA4 124e4
q(a)
2
()
1,8567
5,1118
9,0081
12,8471
15,9420
17,8904
19,4014
20,2423
osobliwo;
q(c)
34,32
74,49
116,37
160,85
207,55
244,00
292,43
352,79
Stander,
Matzenmiller
i Ramm [1989]
KLFR54 20e3 C 1
Ding [1989]
620,0
18,57
normalnymi na brzegu (a)
W zakresie nieliniowym rozwizanie 248 SEMm1 e4 jest rwnie przesztywnione54 . Take rozwizanie ASCe9 (podzia 124) w zaawansowanej fazie deformacji > 4 okazao si rozbiene. Zaskakujcym jest fakt, e we wszystkich
rozwizaniach z pracy Stander, Matzenmiller i Ramm [1989] powyej poziomu = 4 wystpiy trudnoci z uzyskaniem rozwizania. Fakt ten, tylko
na podstawie obserwacji konsystentnie zlinearyzowanej macierzy stycznej, powizano z obecnoci w tym zakresie deformacji punktu bifurkacji. Jednak nie
przytoczono wynikw gbszych bada potwierdzajcych istnienie punktu bifurkacji rozwizania. W naszych rozwizaniach (z wyczeniem ASCe9) nie wystpiy kopoty ze zbienoci w caym badanym zakresie zmiennoci obcienia
= {0,5, 1, 1,5, . . . , 6,5, 7}. adnych uwag na temat kopotw ze zbienoci
rozwiza nie ma take w pracach Ding [1989] oraz Baar i Ding [1990].
Przy poziomie obcienia = 7 rnica pomidzy uzyskan w rozwizaniu
wasnym wartoci kta obrotu a wartoci podan w pracy Ding [1989] (Baar
i Ding [1990]) jest bardzo dua. Rysunek 6.7.26 przedstawia deformacj konturw
wycitych paszczyznami symetrii. Naley zauway, e kt 360 + 180 = 540
odpowiada prawie zawiniciu koca powoki w konguracji = 7 z rys. 6.7.26
(547,25 ), a odpowiadajcy temu obcieniu podany w pracy Ding [1989] kt
54
To przesztywnienie jest wynikiem wraliwoci modelu interpolacji m1 elementu SEMe4 na
dystorsj siatki podziau. Okazuje si, e zastosowanie tzw. triku Taylora prowadzi do zdecydowanej poprawy rozwizania i praktycznego zaniku rnic.
529
Rys. 6.7.26. Swobodna paraboloida hiperboliczna: deformacja przekroju, rne fazy

obcienia.
620 jest wikszy a o ponad 70 (!). Mimo tak wyranych rnic, efekt ten trudno
dostrzec na zblionych do rys. 6.7.26 pogldowych rysunkach z prac Ding [1989]
oraz Baar i Ding [1990]. rdo tych rnic w rozwizaniach moe by wielorakie: nieco inne warunki brzegowe, wpyw podziau na lokaln deformacj
w obrbie obcienia, realizacja rozoenia obcienia, inne pooenie punktu
odczytu wartoci na brzegu, niewaciwe przeoenie parametrw obrotowych na
jzyk stopni itp. Nie mona rwnie wykluczy, e obserwowana rnica jest efektem nieco odmiennych sformuowa teorii powok i elementw skoczonych (por.
p. 6.4.5).
6.7.6. Segment sfery z otworem w swobodnym locie bez udziau si grawitacji

Zadanie z rys. 6.7.27 wycinek kulistej powoki z otworem obciony par
si55 w swobodnym locie bez udziau si grawitacji rozwaano w pracy Simo,
Rifai i Fox [1992].
W obliczeniach wasnych za MacNeal i Harder [1985] (zob. p. 6.7.1) przyjlimy nastpujce dane liczbowe: R = 10, h0 = 0,04, = 18 , E = 6,825 107 ,
= 0,3, Pref = 10 oraz 0 = 25 tak, aby m0 = 0 h0 = 1. Rozwaono trjktn
funkcj zmiany obcienia w czasie, wzrastajc od 0 do wartoci 50 w cigu 3 s,
55
Pierwotnie przykad ten zaproponowany zosta przez MacNeal i Harder [1985] jako test
statyki (zob. p. 6.7.1).
530
Rys. 6.7.27. Segment sfery z otworem w locie: A) schemat zadania, B) sekwencja

konguracji, C) funkcja obcienia.
Rys. 6.7.28. Segment sfery z otworem w locie: trajektorie punktw przyoenia si.
531
a nastpnie malejc do 0 w cigu kolejnych 3 s (rys. 6.7.27). Powok zdyskretyzowano w siatce 88 16-wzowych elementw CAM cakowanych w sposb peny
(FI). Dynamiczne rwnania ruchu cakowano z krokiem czasowym t = 0,1 s.
Rys. 6.7.29. Segment sfery z otworem w locie: energia ukadu.
Sekwencj kolejnych konguracji powoki, obrazujcych jej deformacj w rwnych 5 s odstpach czasu, pokazano na rys. 6.7.27. Rysunek 6.7.28 pokazuje trajektorie punktw (a) i (b) przyoenia si zrzutowane na paszczyzn wsprzdnych xz . Na rys. 6.7.29 przedstawiono wykres zmian energii ukadu w czasie.
Obrazuje on wzrost energii w okresie odpowiadajcym dziaaniu obcienia. Po
zaniku obcienia widoczne s mae oscylacje energii kinetycznej i energii potencjalnej w trakcie swobodnego lotu powoki, jednak suma obu energii jest rwna
dostarczonej do ukadu pracy obcienia zewntrznego i pozostaje staa w rozwaanym przedziale czasu.
6.7.7. Uwagi
W podrozdziale 6.7 poruszono i pokazano (rys. 6.7.9 i 6.7.10) problem pogarszania si zbienoci rozwiza wraz z narastaniem deformacji. Zjawisko to,
w kontekcie uzyskanych wynikw, ma proste wyjanienie. Jest to efekt pogarszania si, w miar rozwoju deformacji nieliniowej, moliwoci odtworzenia
nawet przez coraz gstsze siatki dyskretyzacyjne coraz bardziej skomplikowanej i skracajcej si fali deformacji.
Zapewne silne dystorsje pojedynczych elementw s przyczyn zjawiska wypadania, z powodu braku zbienoci, kolejnych (brakujcych do kompletu na
rys. 6.7.9 i 6.7.10) rozwiza ASCe4 i ASCe9 przy coraz gstszych siatkach po-
532
dziau. Podobne trudnoci wystpiy w p. 6.7.4, gdzie rozwizanie ASCe9, w wyniku znacznej deformacji, okazao si rozbiene. Ponadto, model 9-wzowego
elementu ASC nie zawsze redukuje w zadawalajcym stopniu postacie pasoytnicze. Fakty te s wynikiem pewnej matematycznej niekonsystencji sformuowa
elementw typu ASC, bazujcych na koncepcji dwustopniowej interpolacji odksztace.
Dziaanie -stabilizacji okazao si take tylko czciowo skuteczne, gdy
formy pasoytnicze ulegaj jedynie silnej redukcji do poziomu mao widocznego
w skali deformacji. Efektywno -stabilizacji jest zdecydowanie gorsza dla obrotw ni dla translacji. Naley rwnie zauway, e pola obrotw maj wiksz
ni pola translacji skonno do kumulacji form pasoytniczych. W literaturze powszechnie pokazuje si jedynie uzyskan gadko geometrii (czy translacji) jako
sprawdzian skutecznoci uytej procedury stabilizujcej postacie pasoytnicze.
6.8. Konstrukcje wielopatowe pytowopowokowe

6.8.1. Uwagi wstpne
Zadania zebrane w tym podrozdziale s cienkociennymi formami przestrzennymi o duej sztywnoci konstrukcyjnej, wynikajcej z uksztatowania geometrycznego. Ich prac charakteryzuje silna interakcja sztywnoci membranowej ze
sztywnoci gitn i skrtn ukadu. Pojawia si problem lokalnej utraty statecznoci i wpywu tego zjawiska na stateczno globaln konstrukcji. Charakterystyczn jest tu bardzo skomplikowana posta cieek rwnowagi, opisujcych
rozwizania nieliniowe. Wystpuj due przesunicia i obroty wkien materialnych powoki.
Wielopatowy charakter przykadw upowania do traktowania tych zada
jako bardziej realnych testw sformuowa powokowych elementw skoczonych
o trzech obrotowych stopniach swobody. Te elementy skoczone s bowiem szczeglnie predysponowane do oblicze powok o nieregularnej geometrii. W przypadku wystpowania deformacji, odpowiadajcej prawie sztywnemu przemieszczaniu si duych fragmentw konstrukcji, bardzo silnie ujawnia si tendencja do
blokady przy cakowaniu penym (FI), bd do powstawania form pasoytniczych
(a nawet osobliwoci) w przypadku stosowania cakowania zredukowanego (RI).
Dlatego te zadania s take dobrym testem efektywnoci sformuowania samych
6.8.2. Belka C-owa swobodnie podparta obciona liniowo,

wspornik C-owy z si na kocu
Jako pierwszy wariant zadania rozpatrujemy belk C-ow (rys. 6.8.1), swobodnie podpart przesuwnie na obu kocach (wzdu pki dolnej i po wysokoci
rodnika) i obcion liniowo na krawdzi poczenia rodnika z pk grn.
533
Rys. 6.8.1. Swobodnie podparta belka C-owa: schemat zadania, postacie deformacji.
Za prac56 Lee i Harris [1979] przyjto nastpujce dane liczbowe: L =

36 in, a = 2 in, b = 6 in, h0 = 0,05 in, E = 107 lb/in2 , = 0,333, pref =
100 lb/in. W obliczeniach wykorzystujemy symetri ukadu, dyskretyzujc tylko
1/2 konstrukcji.
W zakresie liniowym, rozwaajc wywoane obcieniem pref ugicie punktu (a), badano wpyw wspczynnika owinicia t na rozwizania uzyskane
rnymi elementami skoczonymi. Wyniki analizy zamieszczono na rys. 6.8.2.
Potwierdzaj one, tak jak w przypadku powok regularnych, fakt braku wpywu
wspczynnika t na ugicie u(a) przy wartociach t < 1.
Zadanie charakteryzuj nastpujce cechy: a) silne sprzenie stanu membranowego ze stanem zgiciowym i stanem skrtnym ukadu, b) skonno do blokady
przy cakowaniu penym (FI), c) powstawanie silnych form pasoytniczych przy
cakowaniu zredukowanym (RI), d) skomplikowana posta rozwizania, odpowiadajca fadowaniu si konstrukcji, pojawiajca si po zakresie umiarkowanych
deformacji (rys. 6.8.3 cieki rwnolege i rys. 6.8.4 zadry). Wymienione cechy
czyni analiz bardzo trudn. Z tych wzgldw analiz ograniczamy do czciowego przeledzenia rozwizania nieliniowego dla dwch dyskretyzacji elementami
CAMe16 i BOXe4 (rys. 6.8.3).
Czciowe wyniki liczbowe, z pominiciem zoonej strefy przejcia punktu
granicznego (zob. rys. 6.8.4), zawiera tab. 6.8.1. Porwnanie rozwiza BOX
56
W pracy Lee i Harris [1979] zadanie analizowano w zakresie umiarkowanych deformacji sprystoplastycznych, stosujc niedostosowany 4-wzowy paski element skoczony klasy
C 1 o szeciu stopniach swobody w wle. Praca ta bya inspiracj do opracowania algorytmu
i utworzenia pierwowzoru programu BOX (Chrcielewski [1983]).
534
Rys. 6.8.2. Swobodnie podparta belka C-owa: wpyw t , rozwizania liniowe.
Rys. 6.8.3. Swobodnie podparta belka C-owa: rozwizanie nieliniowe.
i CAM (rys. 6.8.3, tab. 6.8.1) wskazuje na ograniczony zakres stosowalnoci niedostosowanych elementw typu BOX (p. 5.6.2), sformuowanych na bazie teorii pyt von Krmna. W tym wietle prezentowane w pracach Lee
i Harris [1979] oraz Chrcielewski [1983] rozwizania sprysto-plastyczne
obarczone s znacznym bdem geometrycznym. Rysunek 6.8.5 przedstawia po-
535
Rys. 6.8.4. Swobodnie podparta belka C-owa: cieka deformacji w stree punktu
granicznego.
Rys. 6.8.5. Swobodnie podparta belka C-owa: deformacje przekroju w paszczynie symetrii.
sta i skal deformacji przekroju poprzecznego w paszczynie symetrii. W stree

punktu granicznego i dalej ujawnia si istotny wpyw dyskretyzacji. Pojawiaj
si liczne fady na rodniku (zob. rys. 6.8.1) wiadczce o bogactwie i zoonoci postaci deformacji, do odtworzenia ktrej wymagane s gste siatki podziau.
536
Tabela 6.8.1. Swobodnie podparta przesuwnie belka C-owa: przemieszczenia punktu (a),
pref = 100 lb/in.
BOX (4+6+4) 18e4, C 1
CAM (2+3+2) 9e16, t = 0,01
u(a)
w(a)
0,2
0,04314
0,08477
0,4
0,12228
0,506668
0,513406
1(a)
u(a)
w(a)
0,0257
0,2
0,04188
0,08362
0,0276
0,25544
0,0536
0,4
0,10224
0,21730
0,0627
0,30313
0,55956
0,0989
0,5
0,14300
0,30894
0,0853
0,32902
0,59432
0,1044
0,525
0,15460
0,33496
0,0932
0,55
0,16714
0,36324
0,1023
zoona forma jak na rys. 6.8.3
1(a)
0,510351
0,80578
1,1733
0,0002
BOX e4 niedostosowany
0,487261
0,434602
0,324238
0,93885
1,1653
1,5701
1,3266
1,6058
2,1561
0,0370
0,267254
1,7883
2,4598
0,1533
0,218427
2,0505
2,7637
0,1238
CAM (2+3+2) 9e16, t = 0,01
0,215537
2,0634
2,7976
0,1240
cieka B (druga)
0,194616
2,3121
3,0023
0,0847
u(a)
w(a)
1(a)
0,186659
2,5308
3,1330
0,0487
0,184608
2,6611
3,1482
0,0230
0,182794
2,9019
3,3041
0,0098
0,182006
2,9724
3,2674
0,0265
0,186080
3,3655
3,4593
0,0777
0,186857
3,5945
3,4414
0,1163
0,200078
4,1114
3,6167
0,1761
0,199690
4,2810
3,5531
0,2045
0,225371
5,0480
3,7025
0,2839
0,223644
5,2175
3,6095
0,3097
0,249119
5,7960
3,7088
0,3593
0,251709
6,1483
3,5909
0,3996
0,300238
7,2727
3,6253
0,4834
0,291563
7,3697
3,5027
0,4975
0,316973
7,7552
3,5831
0,5167
0,316042
8,1222
3,4340
0,5452
0,325908
8,0466
3,5548
0,5329
0,320535
8,3000
3,4187
0,5537
0,339084
0,363097
0,374532
9,0009
10,129
11,403
3,3608
3,2950
3,3057
0,5913
0,6412
0,6829
0,363935
12,474
3,4396
0,7062
0,0960
0,1549
Badania wieloaspektowe przeprowadzono dla atwiejszego do analizy57 wariantu belki wspornikowej (rys. 6.8.6) obcionej na kocu si skupion P .
W analizie nieliniowej belki wspornikowej przyjto P = Pref , Pref = 100 lb.
Rysunek 6.8.7 przedstawia cieki deformacji (przesunicia u, v i w punktu (a)
przyoenia siy w funkcji mnonika obcienia ) dla trzech typw elementw
57
Zamiana warunkw brzegowych na utwierdzenie silnie redukuje mechanizm powstawania
form pasoytniczych przy stosowaniu cakowania zredukowanego (RI), co w poczeniu z zamian obcienia liniowego na si skupion znacznie upraszcza przebieg krzywej rozwizania.
537
Rys. 6.8.6. Wspornik C-owy: schemat zadania, postacie deformacji.
Rys. 6.8.7. Wspornik C-owy: rozwizanie nieliniowe.
BOXe4 oraz CAMe16 i SELe16 z cakowaniem penym (FI) lub zredukowanym

(URI). Reprezentatywne wyniki liczbowe zawiera tab. 6.8.2. W rozwizaniach 5parametrowymi standardowymi elementami zdegenerowanymi SEL zastosowano
modelowanie poczenia prostopadych patw przedstawione na rys. 6.4.2 B,
uciglajce poprzez krawd pole wektorw kierunkowych. Rysunek 6.8.7 ponownie potwierdza ograniczony zakres stosowalnoci elementu BOXe4. Wystpujce
rnice wynikw CAMe16 i SELe16 s efektem sposobu modelowania poczenia
patw (rys. 6.4.2 B) i typu sformuowania elementw.
Analiz wpywu konstytutywnego wspczynnika owinicia t przeprowadzono w zakresie liniowym (rys. 6.8.8) i nieliniowym (rys. 6.8.9) dla dyskrety-
538
Tabela 6.8.2. Wspornik C-owy: przesunicia punktu (a), CAM (2+3+2) 9e16, Pref = 100,
t = 0,01.
Cakowanie pene (FI)
Cakowanie zredukowane (URI)
u(a)
v(a)
w(a)
0,4
0,05241
0,00606
0,11752
0,8
0,12895
0,01308
1,1
0,23206
0,01901
1,16473
0,27183
1,18170
u(a)
v(a)
w(a)
0,4
0,05291
0,00625
0,11794
0,30214
0,8
0,13018
0,01348
0,30349
0,54188
1,1
0,23472
0,01958
0,54561
0,02010
0,63805
1,13637
0,25491
0,02028
0,59212
0,30580
0,01958
0,75093
1,14997
0,27131
0,02032
0,64538
1,18315
0,33835
0,01813
0,86670
1,14002
0,29205
0,01925
0,74250
1,17757
0,37137
0,01592
0,98461
1,11465
0,32959
0,01618
0,91815
1,14305
0,49689
0,00306
1,4017
1,06676
0,41314
0,00656
1,2702
1,12026
0,67508
0,02030
1,8790
0,999147
0,60367
0,02346
1,9199
1,10732
1,0153
0,07465
2,5847
0,959693
0,87590
0,07545
2,6243
1,11175
1,3658
0,13914
3,1524
0,949550
1,2170
0,14766
3,3068
1,14441
2,0465
0,27980
3,9956
0,955846
1,6262
0,24025
3,9544
1,20686
3,0466
0,51121
4,8837
0,967661
2,0156
0,33249
4,4596
1,22428
3,4255
0,60737
5,1905
0,993051
2,7121
0,50560
5,1914
1,03877
3,6752
0,76455
5,9761
Rys. 6.8.8. Wspornik C-owy: wpyw t , rozwizania liniowe.
539
zacji CAM (2+3+2)9e16 (FI). W zakresie liniowym (rys. 6.8.8) badano zmian
ugicia punktu przyoenia siy (P = 1) w funkcji t , normujc ugicie przez
odpowiednie wartoci przemieszcze otrzymane przy t = 0,01.
W zakresie nieliniowym (rys. 6.8.9) wyznaczono cieki ugicie u(a) mnonik
obcienia dla rnych wartoci t . Ponownie, w zakresie liniowym i nielinio-
Rys. 6.8.9. Wspornik C-owy: wpyw t , rozwizania nieliniowe.
Rys. 6.8.10. Wspornik C-owy: rozwizanie nieliniowe dla rnych sformuowa.
540
wym, otrzymano typow zaleno rozwiza od t , tj. dla wartoci t < 1 nie
obserwuje si wpywu wspczynnika owinicia t na rozwizania.
Analogiczne wyniki rozwiza nieliniowych dla rnych elementw przedstawia rys. 6.8.10 (por. rys. 6.8.7). Rozwiza CAM i SEL elementami 4-wzowymi
z cakowaniem penym (FI) nie naniesiono, bo okazay si cakowicie zablokowane
(zakleszczone). Pozostae cieki rwnowagi, z wyjtkiem czciowo zablokowanych CAMe9 i SELe9 (FI), maj punkt graniczny. Widoczna jest rwnie lokalna
utrata statecznoci obu pek w strefach ciskanych (rys. 6.8.6).
W tym przykadzie take rozwizania ASC okazay si rozbiene w zaawansowanym zakresie deformacji. Porwnanie rozwiza przy cakowaniu penym
(FI) i zredukowanym (URI) wskazuje na istotny wpyw (nawet nieznacznych tutaj w skali deformacji) form pasoytniczych (przy stosowaniu URI) na ilociowy
i jakociowy ksztat rozwiza po osigniciu punktu granicznego.
6.8.3. Dwuteowy wspornik obciony si

W tym zadaniu zbadano stateczno gitno-skrtn wspornika dwuteowego
(rys. 6.8.11) pod dziaaniem poprzecznej siy skupionej zaczepionej na kocu.
Rys. 6.8.11. Wspornik dwuteowy: schemat zadania, postacie deformacji.
541
Przykad zaczerpnito z pracy58 Talbot i Dhatt [1986], przyjmujc dane

liczbowe: L = 4800 mm, B = 300 mm, h0 = 25 mm, E = 2 105 MPa, = 0,3,
Pref = 1000 N, P = Pref , Pimpf = P/10000. Wyniki s przemieszczeniami
punktu (a) przyoenia siy odpowiednio wyraonymi w zakresie nieliniowym
w funkcji obcienia.
W zakresie liniowym, przyjmujc P = 1 kN, badano zbieno podziau
(rys. 6.8.12) i wpyw wspczynnika owinicia t na rozwizania (rys. 6.8.13).
Rys. 6.8.12. Wspornik dwuteowy: zbieno podziau, rozwizania liniowe.
Analiz zbienoci podziau MES dla rnych elementw przedstawiono na

rys. 6.8.12. Nie obserwuje si tu istotnego wpywu efektu blokady, take formy
pasoytnicze przy (URI) s szcztkowe. Wystpuje typowe zjawisko zbienoci:
dla elementw cakowanych w sposb peny (FI) od dou, a w przypadku cakowania zredukowanego (URI) od gry. Rysunek 6.8.12 przedstawia wyniki bada
zbienoci MES typu h przez zagszczanie siatki i typu p przez podnoszenie rzdu
wielomianw aproksymacyjnych.
Na rysunku 6.8.13 zamieszczono wyniki bada wpywu wspczynnika owinicia t . Wykazuj one typow charakterystyk dla wartoci wspczynnika
t < 1 nie obserwuje si wpywu t na warto ugicia u(a) pod ustalon si
P = 1 kN.
Zakres bada nieliniowych obejmuje przeledzenie cieek rwnowagi i okrelenie obcienia krytycznego odpowiadajcego rozdwojeniu si rozwiza. Jak
58
W Talbot i Dhatt [1986, 1987] zadanie posuyo jako test trzech paskich powokowych elementw trjktnych DCT(3), DQT(3) i DLT(6-wzowy), zdeniowanych w ramach
sformuowania (AULF) typu uaktualniony opis Lagrange'a. Elementy te s odpowiedni superpozycj elementw pytowych o dyskretnych wizach Kirchhoa DKT(3), DKTP(6-wzowy)
z trzema odmianami elementu tarczowego CST(3), QST(3) i LST(6-wzowy). Elementy maj
po sze stopni swobody w wle. Parametry obrotowe powizane s z pochodnymi przesuni.
W tym zadaniu elementy 3-wzowe DCT( = CST+DCT) najsabiej opisujce stan tarczowy
i DQT(=QST+DKT) nie day poprawnego rozwizania przed- i pokrytycznego. Warto obcienia krytycznego uzyskana elementem 6-wzowym DLT( = LST+DKTP) jest zgodna z analitycznym wynikiem klasycznej teorii prtw (tab. 6.8.3).
542
Rys. 6.8.13. Wspornik dwuteowy: wpyw wspczynnika t na rozwizanie liniowe.
pokazano na rys. 6.8.14, przy monotonicznym wzrocie wartoci obcienia przesunicia belki pozostaj w paszczynie symetrii i s prawie liniowe. Przy krytycznej wartoci siy Pkr pojawia si cieka wtrna i nastpuje gwatowne wyjcie belki z paszczyzny symetrii. Ugicia odpowiadajce punktowi bifurkacji s
rzdu wysokoci belki. Wystpujcy rzd przemieszcze przekracza wic zakres
Rys. 6.8.14. Wspornik dwuteowy: pocztek rozwizania, cieki przed- i pobifurkacyjne.
543
stosowalnoci uytej w sformuowaniu elementu BOXe4 teorii pyt von Krmna.

W rezultacie, rozwizanie BOX ju w fazie dokrytycznej przybiera zdecydowanie nieliniowy charakter, a obliczone gitnoskrtne obcienie krytyczne ley
zdecydowanie poniej wartoci uzyskiwanych z pozostaych rozwiza. Ponadto,
rozwizanie ASCe4 przestaje by zbiene w pocztkowej fazie rozwizania pokrytycznego.
Wartoci obcie krytycznych, uzyskane z rozwiza nieliniowych (cofnicie
si do paszczyzny symetrii po usuniciu obcienia zaburzajcego Pimpf ) , zestaQ
wiono w tab. 6.8.3. Wartoci siy krytycznej Pkr
dla obcienia gitno-skrtnego
s silnie zrnicowane. Wszystkie (z zagszczaniem dyskretyzacji) ukadaj si powyej wyniku otrzymanego przez Talbot i Dhatt [1986] (z wyjtkiem BOXe4
Tabela 6.8.3. Wspornik dwuteowy: obcienia krytyczne.
Element (cakowanie)
CAMe4 (URI)
CAMe9 (FI)
(URI)
CAMe16 (FI)
(URI)
SEMm1 e4
SEMm1 e9
ASCe4
ASCe9
BOXe4 C 1 , niedostosowany
(rwnania von Krmna)
Podzia
Q
Pkr
N
Pkr
(2+2+2)8
(4+4+4)16
(6+6+6)24
(2+2+2)8
(4+4+4)16
(2+2+2)8
(4+4+4)16
(2+2+2)8
(4+4+4)16
(2+2+2)8
(4+4+4)16
790,1
903,8
921,7
973,3
948,6
941,2
937,3
946,5
(2+2+2)8
(4+4+4)16
(6+6+6)24
(2+2+2)8
(4+4+4)16
1022
973,2
959,1
955,8
945,4
2439
2404
2392
2391
2379
(2+2+2)8
(4+4+4)16
(6+6+6)24
(2+2+2)8
(4+4+4)16
1026
973,8
959,3
832,0
(-)
2491
2416
2397
2333
2366
(2+2+2)8
(4+4+4)16
474,1
464,6
6034
5680
834,2
830,0
2425
2418
DLTe3 wg Talbot i Dhatt [1986] (2+2+2)82

analityczne (prtowe) wg Timoshenko i Gere [1963]
(-) rozbieny w stanie podkrytycznym
938,0
1812
2233
2312
2403
2382
2376
2373
2380
2375
2373
2372
544
i ASCe9). Wobec wystpujcych rnic przeprowadzono dodatkow kontrol,

N dla obcienia wzdunego (normalnego, tab. 6.8.3).
obliczajc si krytyczn Pkr
N
W przypadku Pkr rnice s nieznaczne, a wyniki (z wyjtkiem BOX) zbiegaj
Q
si, odwrotnie ni dla Pkr
, do wartoci poniej tej, ktr otrzymano w pracy
Talbot i Dhatt [1986].
Tabela 6.8.4. Wspornik dwuteowy: rozwizanie pokrytyczne CAM (2+2+2) 8e16
(FI), t = 0,01.
u(a)
v(a)
946,534
445,98
24,655
951,447
452,58
25,983
966,452
472,64
30,076
1030,73
556,94
48,284
1156,21
714,17
86,742
1387,82
981,53
w(a)
2(a)
1(a)
3(a)
0,13879
50,00
0,17003
0,04662
0,14060
100,00
0,33986
0,09389
0,14605
200,00
0,67787
0,19341
0,16825
300,00
1,0107
0,30692
0,20716
166,37
400,00
1,3305
0,45069
0,26833
1687,16
1288,6
281,78
470,88
1,5372
0,59133
0,33514
2064,13
1626,5
441,59
521,46
1,6579
0,73270
0,40899
2438,93
1945,6
629,67
552,53
1,6723
0,84900
0,48799
2622,55
2094,6
731,55
572,42
1,6642
0,90102
0,52277
3018,47
2377,2
949,28
596,63
1,6428
0,99550
0,59125
3393,03
2636,8
1181,0
606,78
1,5999
1,0709
0,65594
3442,30
2725,6
1267,4
610,73
1,5689
1,0870
0,67632
3379,39
2762,6
1304,3
615,37
1,5448
1,0864
0,68234
3335,88
2676,4
1218,2
611,10
1,5748
1,0714
0,66271
3276,03
2757,5
1301,9
611,04
1,5124
1,0690
0,68900
3275,94
2861,9
1416,9
606,38
1,4395
1,0674
0,72766
3350,74
2969,2
1543,7
591,62
1,3737
1,0668
0,77242
3563,45
3121,7
1740,8
557,50
1,2899
1,0650
0,84237
3868,20
3262,3
1944,2
519,58
1,2190
1,0614
0,91123
Dalsze rozwizania w zakresie nieliniowym dla rnych dyskretyzacji elementami SEM i CAM przy penym cakowaniu (FI) pokazano na rys. 6.8.15. Reprezentatywne dane liczbowe zamieszczono w tab. 6.8.4. Na rys. 6.8.16 zestawiono
rozwizania CAM otrzymane przy zastosowaniu regu cakowania penego (FI)
i jednolicie zredukowanego (URI). Zasadnicze rnice pojawiaj si w zaawansowanym zakresie deformacji nieliniowej. Zapewne przyczyn tych rnic jest tu
niemono odtworzenia silnych dystorsji strefy przypodporowej widocznych na
rys. 6.8.11 przez zgrubne siatki dyskretyzacyjne. Dodatkow przyczyn moe by
nakadanie si form pasoytniczych (tutaj nieznacznych w skali deformacji) przy
stosowaniu cakowania zredukowanego (URI).
545
Rys. 6.8.15. Wspornik dwuteowy: rozwizanie nieliniowe, cakowanie pene (FI).
Rys. 6.8.16. Wspornik dwuteowy: rozwizania pokrytyczne.
6.8.4. Wspornik falisty wzmocniony ebrem i obciony si

Rozwaamy przykad w postaci jednostronnie utwierdzonego wycinka powoki cylindrycznej ze zmian znaku krzywizny na krawdzi wzmocnienia ebrem
(rys. 6.8.17). Przykad czy w sobie wiele specycznych cech wystpujcych
w poprzednich zadaniach.
546
Rys. 6.8.17. Wspornik falisty z ebrem: schemat zadania, postacie deformacji.
Do oblicze przyjto nastpujce dane liczbowe: L = 2, = 0,4, R = 1,

H = 0,4, h0 = 0,01, E = 105 , = 0,25, Pref = 1. W badaniach stosowano
regularne siatki podziau na elementy 9- lub 16-wzowe.
W zakresie liniowym analizowano wpyw wartoci wspczynnika owinicia t
na rozwizania. Wyniki w postaci unormowanych (przez wartoci odpowiadajce
rozwizaniu dla t = 0,01) przemieszcze punktu (a) przyoenia siy zamieszczono na rys. 6.8.18. Wykazuj one typow charakterystyk: przy wartociach
wspczynnika t < 1 nie obserwuje si jego wpywu na rozwizania. Wyranie
wczeniej, w stosunku do pozostaych stopni swobody, pojawi si efekt oddziaywania t (> 1) na stopie swobody 3 (parametr obrotu) zwizany z globaln
osi z .
W zakresie nieliniowym uzyskano zamieszczone na rys. 6.8.19 i 6.8.20 czciowe rozwizania, charakteryzujce si bardzo zoon form relacji obcienieprzemieszczenie. Rysunki te przedstawiaj w funkcji siy P : pionowe
przesunicie w(a) punktu (a) przyoenia siy (rys. 6.8.19) oraz poziome przesunicia u(b) punktu (b) (rys. 6.8.20), lecego na grnej krawdzi ebra w 1/3
wysigu wspornika, liczc od paszczyzny utwierdzenia (rys. 6.8.17).
W rozwizaniu, poza ciek pierwotn, wykryto dwie prawdopodobnie
wtrne cieki rwnowagi, oznaczone symbolami I i II. Na rys. 6.8.20 zamieszczono ich powikszony fragment z rys. 6.8.19. Reprezentatywne wyniki liczbowe
(dolne fragmenty cieek), uzyskane elementem 9-wzowym SEMm1, zestawiono
547
Rys. 6.8.18. Wspornik falisty z ebrem: wpyw t , rozwizania liniowe.
Rys. 6.8.19. Wspornik falisty z ebrem: fragmenty cieek deformacji.
w tab. 6.8.5. Poszczeglnym gaziom krzywych rwnowagi odpowiadaj rne

postacie deformacji, wyranie widoczne dla ebra. Na rys. 6.8.21 zestawiono formy
deformacji, odpowiadajce stanom rwnowagi oznaczonym na rys. 6.8.19 i 6.8.20
literami A, B, C, D, E. Odpowiadajce konguracjom AE wyniki liczbowe wyrniono w tab. 6.8.5 lini pgrub.
548
Rys. 6.8.20. Wspornik falisty z ebrem: wychylenie ebra w punkcie (b).
Rys. 6.8.21. Wspornik falisty z ebrem: konguracje z rnych gazi cieek deformacji na
tym samym poziomie obcienia.
549
Tabela 6.8.5. Falisty wspornik z ebrem: przesunicia punktu (a), SEMm1 (4+4+2) 6e9,
t = 0,01.
cieka pierwotna
cieka wtrna I
cieka wtrna II
u(a)
w(a)
u(a)
w(a)
u(a)
w(a)
0,0000
0,00000
0,00000
0,4839
0,03772
0,09357
0,5000
0,02627
0,04175
0,1500
0,00628
0,00573
0,4596
0,03212
0,07321
0,4500
0,02191
0,03028
0,2209
0,01098
0,01598
0,4000
0,02479
0,05038
0,4000
0,01818
0,02143
0,2621
0,01454
0,02551
0,3500
0,01980
0,03599
0,3500
0,01505
0,01519
0,3007
0,01822
0,03584
0,3000
0,01542
0,02411
0,3000
0,01257
0,01169
0,3535
0,02383
0,05229
0,2500
0,01156
0,01442
0,2700
0,01127
0,01036
0,3977
0,02930
0,06917
0,2000
0,00840
0,00783
0,2400
0,01002
0,00927
0,4272
0,03406
0,08507
0,1910
0,00806
0,00771
0,2325
0,00976
0,00922
0,4488
0,03937
0,1043
0,2063
0,00927
0,01093
0,2318
0,00976
0,00934
0,4615
0,04411
0,1218
0,2240
0,01061
0,01430
0,2351
0,01006
0,01025
0,4667
0,04821
0,1368
0,2589
0,01341
0,02170
0,2633
0,01206
0,01520
0,4756
0,05309
0,1528
0,3076
0,01779
0,03393
0,3148
0,01606
0,02565
0,4898
0,05896
0,1703
0,3517
0,02224
0,04710
0,3594
0,02006
0,03694
0,5046
0,06542
0,1886
0,4008
0,02807
0,06537
0,3981
0,02406
0,04891
0,5158
0,07215
0,2071
0,4306
0,03304
0,08270
0,4547
0,03206
0,07538
0,5187
0,07555
0,2164
0,4471
0,03970
0,1087
0,4672
0,03806
0,09872
0,5173
0,07775
0,2222
0,4518
0,04521
0,1291
0,4591
0,04406
0,1220
Zebrane na rys. 6.8.19 wyniki dla rnych sformuowa s w pocztkowej fazie rozwizania w dobrej zgodnoci midzy sob. Wyjtek stanowi rozwizanie
ASCe9, ktre dla zaawansowanej deformacji okazao si rozbiene. Rnice rozwiza pojawiaj si wraz z rozwojem deformacji. Biorc pod uwag konieczno
odtworzenia jej zoonej postaci, mona oczekiwa, e rnice te ulegn redukcji przy odpowiednim zagszczeniu siatki dyskretyzacyjnej. Naley zaznaczy,
e rozwizanie CAMe9 z uyciem cakowania jednolicie zredukowanego (URI)
obarczone jest formami pasoytniczymi (szczeglnie widocznymi na obrotach).
Formy pasoytnicze mog mie dodatkowy wpyw na wielko rnic wystpujcych w zaawansowanym rozwizaniu nieliniowym.
6.8.5. Stateczno skrtna dwuteownika bisymetrycznego

W ramach teorii prtw cienkociennych o przekroju nieodksztacalnym okazao si, e sia krytyczna wyboczenia skrtnego belek z dwuteownikw bisymetrycznych o zmiennej wzdu dugoci L szerokoci pek Bmin B(y) Bmax ,
0 y L, moe lee poza przedziaem okrelonym przez siy krytyczne prtw
o staej granicznej szerokoci pek (Bmin , Bmax ) (zob. Szymczak [1980]). Efekt
550
taki nie wystpuje w przypadku wyboczenia gitnego (Cywiski i Kolbrunner [1971]). Ten nieoczekiwany efekt wzrostu siy krytycznej przy zmniejszaniu
szerokoci pasw, nazywany w literaturze paradoksem CywiskiegoSzymczaka,
opisano po raz pierwszy w pracy Cywiski [1970].
W pracy Szymczak [1980] wykazano, e otrzymany z rozwiza prtowych
punkt bifurkacji jest symetryczny i stateczny, co wskazuje na realno tego zjawiska, nawet gdy uwzgldni si wstpne imperfekcje. W ramach teorii prtw cienkociennych Szymczak [1980] wyznaczy optymalne ksztaty pasw dwuteownika,
odpowiadajce ekstremalnym wartociom siy krytycznej. Nie tylko potwierdzi
w ten sposb powysze zjawisko, ale stwierdzi rwnie fakt zmniejszenia siy
krytycznej przy zwikszaniu szerokoci pasw. Z inynierskiego punktu widzenia
jest to przypadek bardziej niebezpieczny.
W rozwizaniach wasnych przedstawiamy werykacj powyszego rozwizania, uzyskanego w ramach teorii prtw cienkociennych, przy pomocy rozwinitej tu 6-parametrowej teorii powok i zastosowania MES. W odrnieniu od
rozwaa w ramach teorii prtw cienkociennych, w analizie dwuwymiarowej nie
mamy moliwoci rozseparowania zjawisk utraty statecznoci globalnej i lokalnej.
Prezentowane wyniki daj wic caociowy wgld w charakter tego zjawiska.
Rys. 6.8.22. Stateczno skrtna dwuteownika B = 20: schemat zadania, posta deformacji.
Przez analogi do pracy59 Kanok-Nukulchai i Susumpow [1993], rozwaamy cztery warianty swobodnie podpartej belki. Za prac Szymczak [1980]
przyjto nastpujce dane geometryczne i materiaowe: L = 400, H = 20, szeroko pek staa Bmin = 20 i Bmax = 40 (rys. 6.8.22 i 6.8.23) oraz parabolicznie zmienna B [20, 40] (rys. 6.8.24 i 6.8.25), t = 1, E = 2,1 106 ,
= 0,3 dla t = 0,01. Uwzgldniamy jednoparametrowe obcienie ciskajce
typu martwego P = Pref , dziaajce na kocach belki w dwch wariantach:
rwnomiernie rozoone Pref = Aqref = 105 na powierzchni przekroju A lub
59
W pracy Kanok-Nukulchai i Susumpow [1993] podjto dyskusj na temat paradoksu

CywiskiegoSzymczaka.
551
Rys. 6.8.23. Stateczno skrtna dwuteownika B = 40: schemat zadania, posta deformacji.
Rys. 6.8.24. Stateczno skrtna dwuteownika B = (204020): schemat zadania, posta

deformacji.
skupione 2 (0,5Pref ) = 105 i przyoone w punktach (j) poczenia rodnika

z pkami.
Rozwaamy dwa typy obcienia perturbacyjnego w postaci momentu
Mimpf = 102 w rodku belki lub zespou dziewiciu znakozmiennych si Pimpf =
10 rozmieszczonych w rwnych odstpach wzdu brzegu pki. W rozwizaniach numerycznych dyskretyzujemy 1/4 belki wycit paszczyznami symetrii
w rodku prta i antysymetrii przechodzcej przez jego o. Podziay na elementy
podajemy jak dla caej konstrukcji, za liczb stopni swobody dla analizowanej
1/4 belki.
Analiz zbienoci siy krytycznej jako funkcji podziau, uwzgldniajc rne
typy elementw, przeprowadzono dla wariantu belki o staej szerokoci pasw
B = 20 (rys. 6.8.22). Wyniki zamieszczono na rys. 6.8.26 i w tab. 6.8.6. Uzyskane
siy (mnoniki) krytyczne kr s rozwizaniami nieliniowymi, otrzymanymi ze
552
Rys. 6.8.25. Stateczno skrtna dwuteownika B = (402040): schemat zadania, posta

deformacji.
cieek pokrytycznych przez cofnicie si do punktu bifurkacji, po wczeniejszym

usuniciu obcienia zaburzajcego. W tym wariancie belki (B = 20) nie obserwuje si istotnego wpywu na warto siy krytycznej ani sposobu realizacji gwnego obcienia ciskajcego (rozoone, skupione), ani dwch rnych wariantw obcienia zaburzajcego (moment, zesp znakozmiennych si). Otrzymana
zbieno podziau dla siy krytycznej wykazuje analogiczne charakterystyki jak
w poprzednich przykadach. Ponadto, otrzymane wartoci kr dobrze wspgraj
z wynikami liniowymi otrzymanymi w ramach rnych sformuowa prtowych,
w tym w pracy60 Kanok-Nukulchai i Susumpow [1993].
Rys. 6.8.26. Stateczno skrtna dwuteownika B = 20: sia krytyczna, zbieno podziau.
60
Rozwizania Kanok-Nukulchai i Sivakumar [1988] uzyskano elementem bazujcym na

koncepcji degeneracji opracowanym na potrzeby analizy konstrukcji cienkociennych, z wykorzystaniem zaoenia o nieodksztacalnoci przekroju poprzecznego w swojej paszczynie (por.
koncepcj sformuowania elementw z pracy Wekezer [1989]).
553
Tabela 6.8.6. Stateczno skrtna dwuteownika, B = 20: mnonik krytyczny.

Element (cakowanie)
CAMe4 (URI)
Podzia
kr
(2+2+2)20
(4+4+4)40
(6+6+6)60
(8+8+8)80
(2+2+2)20
(4+4+4)40
(6+6+6)60
(8+8+8)80
3,166
3,287
3,297
3,302
5,105
3,775
3,529
3,442
(2+2+2)20
(4+4+4)40
(2+2+2)20
(4+4+4)40
3,327
3,312
3,337
3,330
CAMe16 (URI)
(FI)
(2+2+2)20
(2+2+2)20
3,319
3,329
SEMm1 e4
(2+2+2)20
(4+4+4)40
(6+6+6)60
3,375
3,345
3,337
SEMm1 e9
(2+2+2)20
3,336
ASCe4
(2+2+2)20
(4+4+4)40
(6+6+6)60
(8+8+8)80
(2+2+2)20
(4+4+4)40
2,919
3,217
3,280
3,301
3,298
3,318
membranowo-prtowe
Kanok-Nukulchai i Susumpow [1993]
(4+4+4)30e(4/2)
3,32
prtowe Szymczak [1980]
20e2
3,343
(FI)
CAMe9 (URI)
(FI)
ASCe9
analityczne prtowe wg Timoshenko i Gere [1961]
3,34
Wyniki rozwiza pokrytycznych dla rnych typw elementw i dwch siatek podziau pokazano na rys. 6.8.27, a reprezentatywne dane liczbowe rozwizania CAM (2+2+2)10e16 (FI) zawiera tab. 6.8.7. Rysunek 6.8.27 przedstawia
obrt 1(c) osi i przesunicie w(j) w przekroju y = L/2 jako funkcje mnonika
obcienia .
Charakterystyk zachowania pokrytycznego dla rnych typw elementw,
w stosunku do poprzednich przykadw, mona uzna za typow. Rwnie w tym
przykadzie rozwizania ASC okazay si rozbiene w zaawansowanym zakresie
deformacji. Do bada pozostaych wariantw belek przyjto jako reprezentatywn
dyskretyzacj CAM (2+2+2)10e16 (FI).
554
Rys. 6.8.27. Stateczno skrtna dwuteownika B = 20: cieki pokrytyczne, rne elementy.
Tabela 6.8.7. Stateczno skrtna dwuteownika, B = 20, Pref = 105 , CAM (2+2+2) 20e16
(FI), t = 1: cieka pokrytyczna.
Mnonik
Koniec
obcienia
belki
v(j)
rodek belki
o poczenia
1(c)
3,329
0,52705 0
3,338
3,402
u(j)
brzegi pki
w(j)
u(a)
w(a)
u(b)
u(b)
0,00793
0,00793 0,00293 0,00793
0,00293
0,53152 0,10018
0,04213
0,95585
1,0410
1,0393
0,95721
0,56683 0,30470
0,45208
2,5447
3,4482
3,4418
2,5481
3,540
0,64379 0,52351
1,3299
3,6702
6,3245
6,3106
3,6754
3,784
0,78144 0,77500
2,8456
4,1635
9,8174
4,1713
4,148
0,98923 1,0483
8,6722 3,6931
13,690
13,639
3,7073
4,507
1,1977
1,2668
9,5514 2,5775
16,597
16,521
2,6033
5,099
1,5481
1,5705
10
0,02697 20,121
19,996
0,08663
6,045
2,1275
1,9794
14
9,1831
2,7601
2,3366
17,045
3,4384
2,6716
19,019
4,1317
2,9864
10
4,8547
11
5,6246
10,013
4,8988
9,8447
23,409
23,194
4,7313
7,1258 10,461
24,706
24,116
4,3746 15,577
23,811
23,304
14,648
19,936
1,3489 19,749
21,397
21,198
18,557
3,2935
19,878
1,7387 22,913
17,846
18,064
21,555
3,6048
18,857
4,7143 24,907
13,322
14,069
23,470
9,9307
555
Rys. 6.8.28. Stateczno skrtna dwuteownika: deformacja rodka belki, staa szeroko
pek.
Nastpnie analizowano belk o staej szerokoci pasw B = 40 (rys. 6.8.28).

Okazuje si, e w tym wariancie zadania (w przeciwiestwie do B = 20) istotny
wpyw na warto siy krytycznej ma zarwno sposb realizacji gwnego obcienia ciskajcego (Pref = Aqref rozoonego na powierzchni A lub dwch si
skupionych 2 (0,5Pref ) przyoonych w punktach (j)), jak i sposb wprowadzenia imperfekcji (Mimpf lub 10 (Pimpf = 10)). Pocztkow faz rozwiza
pokrytycznych badanych wariantw obcienia przedstawia rys. 6.8.29. Odpowiadajce postacie deformacji brzegu pki, z konguracji oznaczonych na rys. 6.8.29
punktami AE, pokazano na rys. 6.8.30.
Rys. 6.8.29. Stateczno skrtna dwuteownika B = 40: pocztek cieek pokrytycznych.
556
Rys. 6.8.30. Stateczno skrtna dwuteownika B = 40: deformacja brzegu pki.
Liczba rnych przypadkw zachowania pokrytycznego wskazuje na siln interakcj lokalnej i globalnej postaci wyboczenia. Najnisza uzyskana warto krytyczna kr mnonika obcienia dla B = 40 wynosi kr = 4,484, rys. 6.8.30 B.
W wariancie obcienia Pref = Aqref i Mimpf (krzywe zawierajce konguracje
oznaczone literami A i C na rys. 6.8.29) w ogle nie wystpi punkt odpowiadajcy sile krytycznej. W procesie odciania, po zdjciu imperfekcji Mimpf nie
osignito poziomu przemieszcze zerowych (wykres zakoczy si ptelk),
w pewnym momencie nastpi wzrost obcienia, a po pewnym czasie zwrot przemieszcze. Konguracje przekroju poprzecznego rodka belki y = L/2, przedstawione na rys. 6.8.28 dla wariantw dwuteownika o staej szerokoci pasw B = 20
i B = 40, uwidaczniaj dystorsje przekroju zwikszajc si wraz z narastaniem
obcienia. Dla wariantu B = 40 dystorsje s widoczne nawet w pocztkowej fazie
deformacji. To wskazuje, e w przypadku B = 40 zaoenie o nieodksztacalnoci
przekroju poprzecznego, czynione w ramach teorii prtw cienkociennych, jest
zbyt silne i nie jest tu spenione.
Rozwizania pokrytyczne dla pozostaych dwch wariantw belek dwuteowych o parabolicznie zmiennej szerokoci pek (wypukej rys. 6.8.24 i wklsej
rys. 6.8.25) zamieszczono na rys. 6.8.31 i rys. 6.8.32. Uzyskane wyniki pokazuj, e
w przypadku prta o szerokoci pasw B = 20 obliczone siy krytyczne (tab. 6.8.6)
s zbiene z wynikami teorii prtw cienkociennych o przekroju nieodksztacalnym. Natomiast dla prtw o szerszych pkach pojawia si wiele rnych form
lokalnej utraty statecznoci pasw, ktre powoduj znaczne obnienie si obcie krytycznych w stosunku do rozwiza prtowych. Porwnanie deformacji
przekroju poprzecznego wykazao, e dla wszych pek dystorsje s niewielkie,
557
ale znacznie rosn one przy zwikszaniu si szerokoci pasw. Tym niemniej, dla
dwuteownika o parabolicznie wklsej zmiennoci pek B = 402040 otrzymano si krytyczn kr = 3,094 nisz od siy krytycznej kr = 3,329 z takiej
samej dyskretyzacji (2+2+2)10 CAMe16 (FI) prta o szerokoci pek B = 20.
Potwierdza to istnienie rozumianego w tym sensie paradoksu w rozwizaniu
tego zadania.
Rys. 6.8.31. Stateczno skrtna dwuteownika: pocztek fazy pokrytycznej, rne warianty
pasw.
Rys. 6.8.32. Stateczno skrtna dwuteownika: cieki pokrytyczne, rne ksztaty pek.
558
Wyznaczone obcienia krytyczne dla belki o maksymalnej szerokoci pasw

B = 40 (najnisza kr = 4,484) znalazy si poniej wartoci najniszej siy
krytycznej kr = 5,626 obliczonej dla prta o parabolicznie wypukych pkach
B = 204020. Podwaa to wnioski pracy Kanok-Nukulchai i Susumpow [1993], w ktrej jako gwny powd pojawienia si tych paradoksalnych
wasnoci siy krytycznej wyboczenia skrtnego uwaa si pominicie w teorii
prtw cienkociennych efektu cinania61 .
6.8.6. Panel pytowy w ksztacie korytka

Celem gbszego wgldu w problem modelowania zaama i pocze wielopatowych oraz ich moliwego wpywu na rozwizania, rozwaamy problem
liniowy przedstawiony na rys. 6.8.33. Rozwaany panel pytowy w ksztacie korytka ma podwjn symetri geometrii i obcienia, co pozwala na dyskretyzacj
tylko 1/4 konstrukcji. Do oblicze przyjto nastpujce dane liczbowe: L = 10,
B = 2, H = 1, h0 = 0,1, E = 106 , = 0, Pref = 1.
Rys. 6.8.33. Panel pytowy w ksztacie korytka: schemat zadania, dyskretyzacja 1/4
konstrukcji.
Wyniki przedstawione na rys. 6.8.34 potwierdzaj fakt maego wpywu wspczynnika owinicia t na rozwizania w przypadku, gdy t < 1. To potwierdza,
e okrelony wczeniej przedzia braku wpywu t na rozwizania nie zaley od
typu rozwaanego problemu.
61
Uwzgldniajce wpyw cinania sformuowanie elementw skoczonych z pracy Kanoki Sivakumar [1988], oparte na szczeglnej postaci teorii powok/prtw cienkociennych, wykorzystano w pracy Kanok-Nukulchai i Susumpow [1993] do bada statecznoci skrtnej dwuteownikw. Poniewa badania te nie wykazay istnienia paradoksu, wycignito
wniosek, e paradoks wystpuje tylko w ramach teorii nie uwzgldniajcej wpywu cinania.
Nukulchai
559
Rys. 6.8.34. Panel pytowy w ksztacie korytka: wpyw t , rozwizania liniowe.
Rys. 6.8.35. Panel pytowy w ksztacie korytka: zbienoci podziau, modelowanie

poczenia patw.
W liniowym zakresie przykad z rys. 6.8.33 by analizowany w pracy Gebhardt [1990] przy uyciu standardowych elementw zdegenerowanych o pi-
ciu stopniach swobody w wle. Do modelowania poczenia pyty poziomej

z pionowymi stosowano techniki A i B pokazane na rys. 6.4.2. Wyniki pracy
560
Rys. 6.8.36. Panel pytowy w ksztacie korytka: zbienoci podziau, rne modele
elementw.
Rys. 6.8.37. Panel pytowy w ksztacie korytka: przesunicie poziome wzdu krawdzi
(c)(d) pyty pionowej.
Gebhardt [1990] zamieszczone na rys. 6.8.35 pokazuj, e w przypadku mo-
delowania poczenia technik B ugicia pod si s nieznacznie mniejsze ni

otrzymane w przypadku modelowania technik A. Przeprowadzone badanie wasne zbienoci podziau (rys. 6.8.35) wskazuje, e elementy SEL daj rwnie
mniejsze ugicia, ni elementy CAM, przy zachowaniu tej samej liczby wzw.
561
Natomiast rozwizania elementami SEM i ASC zbiegaj si do tych samych wartoci, jak rozwizania elementami CAM (rys. 6.8.36). Przykad ten wyranie pokazuje, e technika uyta do modelowania pocze konstrukcji ma pewien wpyw
na otrzymywane rozwizania.
Rys. 6.8.38. Panel pytowy w ksztacie korytka: przesunicie poziome u wzdu krawdzi
(c)(d) pyty pionowej.
Analiza tylko ugi pod si wskazywaaby, e rnice pomidzy rozwizaniami otrzymanymi przy wykorzystaniu rodzin elementw CAM i SEL nie s zbyt
due. Jednak przesunicia poziome u grnej krawdzi pyty pionowej (punkty (c)
(d)), otrzymane z rozwiza tymi samymi elementami skoczonymi, rni si
ju w sposb istotny (zob. rys. 6.8.37). Co wicej, obrotowe stopnie swobody,
zdeniowane w ramach 6-parametrowej teorii powok, stabilizuj rozwizania
w przypadku stosowania reguy jednolicie zredukowanego cakowania zalenoci
elementowych (por. rozwizania elementami CAM z rys. 6.8.38 A i elementami
zdegenerownymi SEL z rys. 6.8.38 B).
6.8.7. Rama pytowa

Problem trjwymiarowego rozkadu odksztace i napre w bliskoci krawdzi pocze, zaama, przeci itp. wykracza poza zakres stosowalnoci kadej
teorii powok, podobnie jak to ma miejsce przy prbie opisu przez teori powok
stanu napre i odksztace w stree brzegowej powok regularnych. Jednak, wy-
562
czajc najblisze ssiedztwo poczenia patw lub brzegu powoki, rozwizania

bazujce na teorii powok daj dobre przyblienie opisu stanu przekrojowych si
(wypadkowych napre) i powokowych miar deformacji. Jako ilustracj tego
zagadnienia, przedstawiamy analiz przykadu opisanego w pracy Bathe, Lee
i Bucalem [1990], pokazanego na rys. 6.8.39.
Rys. 6.8.39. Rama pytowa: schemat zadania, dyskretyzacja 1/4 symetrycznej czci
konstrukcji.
Rama ma podwjn symetri geometrii i obcienia, co pozwala na dyskretyzacj tylko 1/4 konstrukcji. W obliczeniach stosujemy siatki podziau na
N (3N + N ) elementw skoczonych, gdzie N oznacza liczb elementw przypadajcych na 1/2 szerokoci konstrukcji. Do oblicze przyjto nastpujce wartoci liczbowe: L = 3, B = 1, H = 0,5, h0 = 0,01, E = 2 1011 , = 0,3, pref = 1
na jednostk dugoci.
Tak jak w poprzednim przykadzie, rozwaamy tylko zadanie liniowe. Jak
wskazano w pracy Bathe, Lee i Bucalem [1990], to zadanie moe by analizowane przy uyciu elementw belkowych jednowymiarowych opierajcych si
na teorii belki Timoszenki, elementw powokowych opierajcych si na teorii typu TR, lub trjwymiarowych elementw bryowych. Z przytoczonych na
rys. 6.8.40 rozwiza Bathe, Lee i Bucalem [1990] wynika, e ugicia pod lini
obcienia, uzyskane z rozwiza w ramach modeli powokowych i trjwymiarowych, pozostaj w bardzo dobrej zgodnoci. Oczywicie, model belkowy nie moe
odtworzy poprzecznych ugi konstrukcji.
Wykresy przedstawione na rys. 6.8.40 pokazuj, e nawet przy zgrubnej
siatce podziau ma miejsce bardzo dobra zgodno rozwiza CAM z wynikami
pracy Bathe, Lee i Bucalem [1990]. Jednak elementy SEL, ktre s porwnywalne z powokowymi elementami stosowanymi w pracy62 Bathe, Lee i Buca62
Oba rozwizania s uzyskane 16-wzowymi elementami zdegenerowanymi o piciu stopniach swobody w wle.
563
Rys. 6.8.40. Rama pytowa: ugicie w linii dziaania obcienia.
Rys. 6.8.41. Rama pytowa: analiza zbienoci podziau.

lem [1990], daj nieco mniejsze ugicia. Odnotowana rnica jest przypuszczalnie
wynikiem rnego sposobu modelowania poczenia pyty poziomej z pionow.

W pracy Bathe, Lee i Bucalem [1990] poczenie patw modelowano stosujc technik B, podczas gdy w rozwizaniu elementami SEL uywamy techniki A
(zob. rys. 6.4.2). W rozwizaniach tego zadania nie obserwowano ani efektu blokady, ani form pasoytniczych (rys. 6.8.40).
564
6.8.8. Skrcony wspornik teowy obciony si

Wzorujc si na przykadzie gadkiego wspornika wstpnie skrconego
z p. 6.5.3 (zob. MacNeal i Harder [1985]), rozwaamy podobny test dla powoki zoonej z dwch patw o przekroju poprzecznym w ksztacie teownika,
rys. 6.8.42. Przyjto jednakow grubo h0 rodnika i pki. Ukad wsprzdnych
Oxyz przyjto jak na rys. 6.8.42. Szeroko B pki symetrycznego teownika,
przy zaoonej wysokoci rodnika H , dobrano tak, aby wystpowaa rwno
momentw bezwadnoci przekroju porzecznego Jzz = Jxx wzgldem gwnych
centralnych osi bezwadnoci przekroju. Przy zaoonej symetrii przekroju wzgldem osi Ox, wobec Jzx = 0, z warunku Jzz = Jxx wynika, e kady dowolny
ukad centralnych osi bezwadnoci jest jednoczenie ukadem gwnym. Analityczny dobr parametrw geometrycznych zadania przedstawiono w pracach
Lubowiecka [2001] oraz Lubowiecka i Chrcielewski [2002].
Rys. 6.8.42. Skrcony wspornik teowy: schemat zadania, geometria skrconej belki.
Okazuje si, e w zakresie proporcji h0 /H spotykanych w konstrukcjach inynierskich, dla warunku Jzz = Jxx i h0 = const, stosunek B/H mieci si w prze-
Rys. 6.8.43. Skrcony wspornik teowy: przekrj poprzeczny, a) grubocienny,

b) cienkocienny.
565
dziale 1,40112 2,2 (rys. 6.8.43a). W przypadku przekroju cienkociennego stosunek ten jest stay i wynosi B/H = 1,40111855316 (rys. 6.8.43b).
W dyskretyzacji stosujemy regularne siatki podziau na elementy, okrelone
przez rwnoodlege krzywe we wszystkich charakterystycznych kierunkach geo-
Rys. 6.8.44. Skrcony wspornik teowy: zmiana parametrw zadania, wyniki dla rodka
cikoci przekroju.
Rys. 6.8.45. Skrcony wspornik teowy: analiza parametryczna dla punktu (b) poczenia
pki ze rodnikiem.
566
metrii belki. Uyty opis dyskretyzacji typu (B + H) L oznacza przyjt liczb

elementw skoczonych w odpowiednich kierunkach.
W ramach bada liniowych przeprowadzono czciow analiz parametryczn,
polegajc na zmianie dugoci belki i kta pocztkowego jej skrcenia. Wyniki
w postaci przesuni u i w prostopadych do osi skrcenia ukadu y w rodku
cikoci przekroju poprzecznego (c) na kocu belki przedstawiono na rys. 6.8.44.
W oglnym przypadku rodek cikoci przekroju poprzecznego (c)
z rys. 6.8.43 nie pokrywa si z siatk wzw. Dlatego wyniki z rys. 6.8.44
obliczono na drodze aproksymacji skoczenie elementowej. Na rys. 6.8.45 pokazano odpowiednie przesunicia u i w w punkcie (b) poczenia pki ze rodnikiem
i jednoczenie miejscem przyoenia siy.
Na podstawie analizy parametrycznej z rys. 6.8.45, w celu uwydatnienia cech
powokowych zadania do dalszych oblicze przyjto nastpujce dane liczbowe:
L = 50, H = 10, B = 14,0112, h0 = 0,25, = 90 , E = 2 107 , = 0,3,
Pref = 1000.
W kolejnym etapie bada okrelono wpyw wartoci wspczynnika owinicia
t na rozwizania. Wyniki przedstawione na rys. 6.8.46 potwierdzaj fakt maego
wpywu t na rozwizania w przypadku gdy t < 1. Ponownie wic mona
stwierdzi, e okrelony wczeniej przedzia braku wpywu t na rozwizania nie
zaley od typu rozwaanego zadania.
Rys. 6.8.46. Skrcony wspornik teowy: sposb dyskretyzacji, wpyw t , rozwizania liniowe.
W zakresie nieliniowym rozwaono cztery przypadki obcienia si Pref dziaajc w punkcie (b) poczenia pki ze rodnikiem, odpowiednio w kierunkach
osi globalnego ukadu wsprzdnych 0x i 0z . Obliczenia przeprowadzano dla
podziau (B + H) L = (4 + 2) 10 na 16-wzowe elementy CAM przy penym
567
cakowaniu (FI). Dyskretyzacj, sposb dziaania obcienia oraz postacie i rozwaane zakresy deformacji zamieszczono na rys. 6.8.47.
Rys. 6.8.47. Skrcony wspornik teowy: dyskretyzacja, postacie i zakresy deformacji.
cieki rwnowagi, w postaci krzywych przesunicie u(b) mnonik obcienia

, zamieszczono na rys. 6.8.48. Reprezentatywne dane liczbowe dla przypadku
Px = Pref zestawiono w tab. 6.8.8.
Tabela 6.8.8. Skrcony wspornik teowy: CAM (4 + 2) 10e16 (FI), t = 0,01, Px,ref = 1000,
przesunicia punktu (b).
u(b)
v(b)
w(b)
u(b)
v(b)
w(b)
5,00000
10,0000
12,6581
14,2517
15,9178
17,6375
19,5975
21,3785
19,0008
16,9675
0,84906
1,9051
2,6707
3,4414
4,9736
7,2528
10,986
14,669
9,9818
6,9469
0,00146
0,02695
0,06225
0,11592
0,27403
0,60977
1,4438
2,6398
1,1779
0,54727
0,11418
0,20248
0,24317
0,33920
0,66155
1,0710
1,8069
2,5914
1,6057
1,0339
15,3112
13,9906
12,9529
12,9278
13,9724
15,5227
17,2493
19,0719
20,6958
22,1857
5,4067
4,6575
4,6126
5,5558
7,7039
10,627
14,223
17,738
20,471
22,761
0,31222
0,21393
0,19525
0,29619
0,63364
1,2984
2,4337
3,9021
5,3143
6,6967
0,78970
0,71487
0,83902
1,2086
1,8614
2,5493
3,0034
3,1222
3,0681
2,8869
568
Rys. 6.8.48. Skrcony wspornik teowy: rozwizanie nieliniowe.
6.8.9. Powoka falista wzmocniona ebrem w swobodnym locie

bez udziau si grawitacji
Rozwaamy dynamik swobodnego lotu bez udziau si grawitacyjnych powoki cylindrycznej (o tworzcej w ksztacie litery S ze zmian znaku krzywizny)
wzmocnionej ebrem pytowym (zob. p. 6.8.3). Schemat zadania i sposb dyskretyzacji pokazano na rys. 6.8.49.
Do oblicze, tak jak w p. 6.8.3, przyjto nastpujce dane liczbowe: L = 2,
= 0,4, R = 1, H = 0,4, h0 = 0,01, E = 105 , = 0,25, Pref = 1, oraz 0 = 100,
tak aby zachodzi warunek 0 h0 = 1. Obcienie w postaci dwch si skupionych,
dziaajcych w przeciwlegych punktach (a) i (b) krawdzi poczenia cylindra
z ebrem, wzrasta w sposb liniowy od wartoci 0 do wartoci 10 w cigu 1 s,
a nastpnie maleje liniowo do wartoci 0 w cigu nastpnej 1 s.
W obliczeniach przyjto podziay (5+2+5) 6 = 72 na elementy 9-wzowe
z cakowit liczb stopni swobody 1950, na elementy 16-wzowe z 4218 stopniami swobody oraz podzia (10+4+10) 12 = 288 na elementy 9-wzowe
z 7350 stopniami swobody, wszystkie cakowane w sposb peny (FI). Dynamiczne
rwnania ruchu cakowano z dwoma rnymi krokami czasowymi: t = 0,01 s
i t = 0,0025 s.
Rysunek 6.8.49 pokazuje trajektorie ruchu punktw (a) i (b) przyoenia si
zrzutowane na paszczyzn wsprzdnych xz . Sekwencj kolejnych konguracji
powoki w pocztkowej fazie ruchu, obrazujc jej deformacj i rozwaan skal
przemieszcze, pokazano na rys. 6.8.50. Na rys. 6.8.51 przedstawiono wykresy
zmian energii ukadu w czasie uzyskane dla dyskretyzacji (5+2+5) 6 = 72
569
Rys. 6.8.49. Powoka falista z ebrem w locie: schemat zadania, trajektorie punktw
przyoenia si.
elementami 9-wzowymi i 16-wzowymi (FI) oraz krokw t = 0,01 s i t =

0,0025 s. Na rys. 6.8.52 pokazano zmiany energii potencjalnej w cigu pierwszych
5 s, uzyskane dla rnych dyskretyzacji, elementw i krokw cakowania.
Rysunek 6.8.51 pokazuje wzrost energii w okresie odpowiadajcym dziaaniu
obcienia. Po zaniku dziaania obcienia widoczne s mae oscylacje energii kinetycznej i energii potencjalnej wystpujce w trakcie swobodnego lotu powoki.
Jednak sumy tych energii, w ramach poszczeglnych wariantw dyskretyzacji
przestrzennej i po czasie, s rwne dostarczonej do ukadu pracy obcienia zewntrznego i utrzymuj si na staym poziomie w okresie symulacji. Porwnanie
przedstawionych na rys. 6.8.51 rnych wariantw dyskretyzacji czasoprzestrzennej pokazuje wyrane rnice w wartociach cakowitej energii ukadu zarwno
570
Rys. 6.8.50. Powoka falista z ebrem w locie: sekwencja konguracji, funkcja obcienia.
Rys. 6.8.51. Powoka falista z ebrem w locie: energia ukadu.
571
Rys. 6.8.52. Powoka falista z ebrem w locie: zmiany energii potencjalnej ukadu dla
rnych podziaw, elementw i krokw cakowania.
dla rnych krokw czasowych przy tej samej dyskretyzacji przestrzennej, jak
i przy stosowaniu tego samego kroku czasowego z dyskretyzacj rnymi elementami. Obserwowalimy rwnie, e ze wzrostem liczby stopni swobody ukadu
wyranie uwidaczniaa si wiksza skonno algorytmu cakowania do niestabilnoci numerycznej, co wymagao zmniejszenia dugoci kroku cakowania podczas
procesu symulacji. Ponadto rys. 6.8.52 pokazuje, e uycie tego samego krtszego
kroku czasowego t = 0,0025 s przy rnych dyskretyzacjach daje rne wartoci energii potencjalnej, co oznacza take rne przebiegi wartoci napre
w powoce.
6.8.10. Skrcona powoka o przekroju teowym w swobodnym locie

bez udziau si grawitacji
Rozwaamy dynamik swobodnego lotu bez udziau si grawitacyjnych wstpnie skrconej powoki o przekroju teowym z podrozdziau 6.8.7 (rys. 6.8.42), jednak oswobodzonej z utwierdzenia63 (rys. 6.8.53).
W celu uwydatnienia cech powokowych zadania, przyjto do oblicze dane
liczbowe, takie jak w p. 6.8.7: L = 50, H = 10, B = 14,0112, h0 = 0,25, = 90 ,
E = 2 107 , = 0,3 oraz 0 h0 = 1. W tym zadaniu ukad obciono dwiema
siami skupionymi, przyoonymi w punktach (a) i (b) (rys. 6.8.53). Zmiany
obcienia w czasie okrelono funkcj o rwnobocznym przebiegu trjktnym,
o wartoci maksymalnej rwnej 10000 i czasie trwania rwnym 2 s (rys. 6.8.54).
63
Przykad ten analizowano w rozprawie Lubowiecka [2001].
572
Rys. 6.8.53. Skrcona powoka o przekroju teowym: schemat zadania, trajektorie punktw
przyoenia si.
W dyskretyzacji zastosowano regularne siatki podziau na 16-wzowe elementy

CAM cakowane w sposb peny (FI). Dynamiczne rwnania ruchu w cigu pierwszych 100 s swobodnego lotu powoki cakowano ze zmiennym krokiem czasowym,
przyjmujc wartoci t = {0,1, 0,025, 0,005} s, przy wartociach parametrw
= 0,25, = 0,5.
Rysunek 6.8.53 pokazuje trajektorie ruchu punktw (a) i (b) przyoenia si
zrzutowane na paszczyzn wsprzdnych xz . Sekwencj kolejnych konguracji
powoki, obrazujc jej deformacj i rozwaan skal przemieszcze w pocztkowej fazie ruchu, pokazano na rys. 6.8.54.
Na rysunku 6.8.55 przedstawiono wykres zmian energii ukadu w czasie. Pokazuje on wzrost energii w okresie odpowiadajcym dziaaniu obcienia. Po zaniku
dziaania obcienia widoczne s mae oscylacje energii kinetycznej i energii potencjalnej (rys. 6.8.56 i 6.8.57) wystpujce w trakcie swobodnego lotu powoki.
573
Rys. 6.8.54. Skrcona powoka o przekroju teowym w locie: sekwencja kilku konguracji,
funkcja obcienia.
Rys. 6.8.55. Skrcona powoka o przekroju teowym w locie: energia ukadu.
Jednak ich suma Ekin + Epot = 2,824 105 jest rwna dostarczonej do ukadu
pracy obcienia zewntrznego i pozostaje staa w rozwaanym przedziale czasu.
Pomimo spenionego energetycznego kryterium stabilnoci, przy niezmienionych parametrach cakowania dalszy znaczcy postp w analizie, poza zakresy
pokazane na rysunkach, nie jest moliwy. Po pewnym czasie wystpuje bowiem
574
Rys. 6.8.56. Skrcona powoka o przekroju teowym w locie: energia potencjalna ukadu,
zmiana kroku cakowania.
Rys. 6.8.57. Skrcona powoka o przekroju teowym w locie: przebieg energii potencjalnej
ukadu przy rnych krokach cakowania.
niestabilno algorytmu, objawiajca si midzy innymi zycznie nieuzasadnionym gwatownym wzrostem energii ukadu. Tego rodzaju trudnoci s typowe
i znane z literatury przedmiotu (zob. np. Kuhl i Crisfield [1999], Kuhl
i Ramm [1996a,b]). S one powodowane nieuzasadnionym zycznie, narastajcym
575
z czasem cakowania zbyt silnym w zagadnieniach dynamiki konstrukcji wpywem

postaci deformacji zwizanych z wysokimi czstociami drga wasnych ukadu.
Ten problem wystpuje przy cakowaniu rwna ruchu w dugich przedziaach
czasowych przy uyciu stosunkowo duego kroku t.
Niestabilno algorytmu cakowania mona zaobserwowa analizujc np. przebieg zmiennoci w czasie energii potencjalnej ukadu, ktry w powikszonej skali
pokazano na rys. 6.8.56. Mona tu zauway, e pojawienie si niestabilnoci algorytmu poprzedza pocztkowo lekki trend wzrostowy energii potencjalnej. T
informacj (punkt B na rys. 6.8.56) mona wykorzysta do zmniejszenia od tej
chwili dugoci kroku cakowania w celu przeduenia przedziau stabilnych oblicze. Jednak zbyt pna zmiana kroku t (punkt A na rys. 6.8.56) nie daje
waciwego ustabilizowania procesu oblicze. Na rys. 6.8.57 porwnano przebiegi
zmian energii potencjalnej (odksztacenia sprystego) skumulowanej w ukadzie
w czasie pierwszej fazy lotu, otrzymane dla trzech dugoci kroku cakowania
t = {0,1, 0,025, 0,005} s.
Omawiana technika zmniejszania dugoci kroku cakowania umoliwia
wprawdzie pewne wyduenie przedziau stabilnych symulacji numerycznych, ale
nie rozwizuje dyskutowanego tu problemu stabilnoci algorytmu. Przezwycienie problemu zwizanego z zagadnieniem stabilnoci algorytmu wymaga takiego zaprojektowania schematu cakowania po czasie, ktry umoliwia kontrol
wpywu wysokich czstoci drga ukadu na proces cakowania nieliniowych rwna ruchu.
Rysunek 6.8.57 pokazuje, e w przebiegu po czasie energii potencjalnej badanej powoki dla najduszego kroku cakowania wystpuj znaczne rnice w stosunku do przebiegw z krtszymi krokami, w rezultacie wystpuj take istotne
rnice w stanie napre ukadu. Dlatego rozwizania otrzymane z dugim krokiem cakowania t, mimo spenienia energetycznego kryterium stabilnoci algorytmu, mog by niepoprawne. Wniosek ten jest szczeglnie istotny w kontekcie
uytkowania w nieliniowej analizie dynamicznej konstrukcji algorytmw (np. tzw.
energetycznopdowych), dopuszczajcych z zaoenia stosowanie bardzo duych
krokw cakowania t.
6.8.11. Uwagi
Zebrane w podrozdziale 6.8 zadania, ze wzgldu na wielopatowo ich geometrii, wykraczaj poza zakres stosowalnoci standardowych 5-parametrowych
powokowych elementw zdegenerowanych. Zadania te wykraczaj take poza
zakres stosowalnoci klasycznych elementw opartych na zaoeniach teorii
typu TimoszenkoReissnera oraz teorii powok, wykorzystujcych koncepcj powierzchni Cosserat z pojedynczym wektorem kierunkowym.
Powokowe konstrukcje wielopatowe charakteryzuje bardzo zoone zachowanie, wynikajce z interakcji lokalnych wybocze z globaln utrat statecznoci. W zakresie pokrytycznym pojawia si mog zarwno stateczne, jak
576
i niestateczne cieki rwnowagi. Tego typu zadania wydaj si by bardziej

realistycznymi i ostrymi testami poprawnoci stosowania rnych elementw
skoczonych.
Uwagi wymienione w poprzednich podrozdziaach, dotyczce aspektw teoretycznych i efektywnoci sformuowania elementw, znalazy take potwierdzenie w przypadku zada wielopatowych. W szczeglnoci, wyniki bada wpywu
wspczynnika owinicia t na rozwizania potwierdzaj, e ten wpyw jest may
gdy t < 1. Potwierdza to take, e ten szeroki przedzia braku wpywu wartoci
t na rozwizania nie zaley od typu rozwaanego problemu.
W dwch ostatnich przykadach rozwaalimy trudne zadania symulacji dynamiki powok trjpatowych, wymuszonych do lotu w przestrzeni bez wpywu
grawitacji przez par krtko dziaajcych si. W ruchu tym powoki podlegaj duym sprystym deformacjom bez ograniczania zakresu przesuni i obrotw. Po
ustaniu dziaania si wymuszajcych ruch, obserwowalimy mae oscylacje energii
kinetycznej i potencjalnej, ale suma obu energii pozostawaa praktycznie staa.
W ruchu swobodnym bez udziau si grawitacyjnych rodek masy powoki
trjpatowej powinien porusza si w przestrzeni wzdu prostej, stanowicej o
obrotu ruchu wirowego ukadu. Spenienie tego warunku jest istotnym kryterium poprawnoci rozwiza nieliniowej dynamiki konstrukcji, jakoci elementw
skoczonych i dokadnoci algorytmu cakowania rwna ruchu. W naszych symulacjach warunek ten by speniony z du dokadnoci.
Przez zagszczanie siatki podziau na elementy skoczone, i/lub uycie elementw skoczonych wyszego rzdu, zwiksza si liczba stopni swobody ukadu
dyskretnego. W rezultacie wzrasta take liczba i wartoci najwyszych czstoci
drga wasnych. Wzrost liczby stopni swobody powoduje zatem znaczne podniesienie grnej granicy pasma czstoci drga wasnych ukadu dyskretnego. W wyniku silnego rozszerzenia pasma czstoci drga wasnych ukad dynamiczny staje
si bardziej wraliwym na dugo kroku obliczeniowego w algorytmach cakowania po czasie.
Stabilno algorytmw cakowania po czasie ukadw nieliniowych dynamiki
konstrukcji jest zazwyczaj sprawdzana poprzez kryterium energetyczne (p. 4.6.1).
Okazao si, e pomimo spenionego kryterium stabilnoci, przy niezmienionych
parametrach cakowania w obliczeniach osigany jest punkt, od ktrego dalszy
znaczcy postp w analizie nie jest moliwy. Niestabilno numeryczna objawia
si gwatownym, zycznie nieuzasadnionym wzrostem energii cakowitej ukadu.
W naszych badaniach zauwaylimy, e ta niestabilno numeryczna jest poprzedzona tendencj wzrostow wartoci energii potencjalnej ukadu. Ta obserwacja
umoliwia dokonanie zawczasu wyboru chwili skrcenia kroku cakowania numerycznego. Postpowanie takie daje szanse pewnego wyduenia zakresu stabilnych
symulacji numerycznych.
Bibliograa
1. Actis R. L., Szabo B. A., Schwab Ch. [1999]: Hierarchic models for laminated
plates and shells, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 172, 79107.
2. Adeli H., Gere J. M., Weaver W. [1978]: Algorithms for nonlinear structural
dynamics, J. Struct. Div., 104, 2, 263280.
3. Ahmad S., Irons B. M., Zienkiewicz O. C. [1970]: Analysis of thick and thin
shell structures by curved nite elements, Int. J. Num. Meth. Engng., 2, 419451.
4. Ajnoa L. Ja. [1965]: Nieliniejnaja tieorija tipa Timoszenko dlja uprugich obooczek, Izw. AN Est. SSR, Ser. Fiz.-Matem. i Techn. Nauk, 14, 3, 337344.
5. Ajnoa L. Ja. [1968]: Wariacionnyje mietody dlja nieliniejnych urawnienij dwienija obooczek, Prik. Mat. Mech., 32, 1, 154158.
6. Akian J.-L. [1999]: Asymptotic analysis of `bending-dominated' shell junctions (in
French), CR l'Acad. Sci. Ser. II B, 327, 11, 11291132.
7. Allman D. J. [1984]: A compatible triangular element including vertex rotations
for plane elasticity analysis, Comp. Struct., 19, 18.
8. Allman D. J. [1988]: Evaluation of the constant strain triangle with drilling rotations, Int. J. Num. Meth. Engng., 26, 26452655.
9. Almansi E. [1932]: Sulle deformazioni della piastre elastiche, Atti Acad. Naz.
Lincei, Rend. VI, I: 15, 473477; II: 19, 497603; III: 17, 1219; IV: 17, 197203;
V: 17, 425431; VI: 17, 776783; VII: 17, 10311038; VIII: 18, 39; IX: 18, 7782.
10. Altenbach H., ilin P. A. [1988]: Tieorija uprugich, prostych obooczek, Uspiechi
Miechaniki, 11, 107148.
11. Altman S. L. [1986]: Rotations, Quaternions, and Double Groups, Clarendon
Press, Oxford.
12. Alumjae N. A. [1949]: Dierencialnyje urawnienija sostojanij rawnowiesija tonkostiennych uprugich obooczek w posliekriticzeskoj stadii, Prik. Mat. Mech., 13, 1,
95106.
13. Ambarcumjan S. A. [1974]: Obszczaja tieorija anizotropnych obooczek, Nauka,
Moskwa.
14. Ambrsio J. A. C., Kleiber M. (eds.) [2000]: Computational aspects of nonlinear
structural systems with large rigid body motion, NATO-ARW, Putusk, Poland, 27
July; IDMEC, Lisboa.
15. Ambrsio J. A. C., Kleiber M. (eds.) [2001]: Computational aspects of nonlinear
structural systems with large rigid body motion, NATO Science Series, Vol. 179;
IOS Press, Amsterdam, Berlin, etc.
16. Aminpour M. A. [1992]: An assumed-stress hybrid 4-node shell element with drilling degrees of freedom, Int. J. Num. Meth. Engng., 33, 1938.
578
Bibliograa
17. Andelfinger U., Ramm E. [1993]: EAS-elements for two-dimensional, threedimensional, plate and shell structures and their equivalence to HR-elements, Int.
J. Num. Meth. Engng., 36, 13111337.
18. Andrianov I. V., Awrejcewicz J. [2003]: Dynamics of folded shells, J. Sound
Vib., 265, 3, 689692.
19. Antman S. S. [1972]: The theory of rods, In: S. Flgge (ed.), Encyclopedia of
Physics, VIa/2, 641703; Springer-Verlag, Berlin.
20. Antman S. S. [1976]: Ordinary dierential equations of non-linear elasticity I: Foundations of the theories of non-linearly elastic rods and shells, Arch. Rat. Mech.
Anal., 61, 307351.
21. Antman S. S. [1995]: Nonlinear Problems of Elasticity, Springer-Verlag, New York,
Berlin, etc.
22. Antman S. S. [1997]: Convergence properties of hierarchies of dynamical theories
of rods and shells, ZAMP, 48, 6, 874884.
23. Antman S. S., Marlow R. S. [1991]: Material constraints, Lagrange multipliers,
and compatibility. Applications to rod and shell theories, Arch. Rat. Mech. Anal.,
116, 257299.
24. Argyris J. [1982]: An excursion into large rotations, Comp. Meth. Appl. Mech.
Engng., 32, 85155.
25. Argyris J., Poterasu V. F. [1993]: Large rotations revisited: application of Lie
algebra, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 103, 1142.
26. Argyris J. H., Balmer H., Doltsinis J. St., Dunne P. C., Haase M., Kleiber M., Malejannakis G. A., Mlejnek H.-P., Mller M., Scharpf D. W.
[1979]: Finite element method the natural approach, Comp. Meth. Appl. Mech.
Engng., 17/18, 1106.
27. Argyris J. H., Dunne P. C., Malejannakis G. A., Scharpf D. W. [1978]:
On large displacement small strain analysis of structures with rotational degrees
of freedom, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 15, 99135.
28. Arnold W. I. [1981]: Metody matematyczne mechaniki klasycznej, PWN, Warszawa.
29. Arnold W. I. [1983]: Teoria rwna rniczkowych, PWN, Warszawa.
30. Aron H. [1874]: Das Gleichtgewicht und die Bewegung einer unendlich dnnen, beliebig gekrmmten elastischen Schale, J. Reine und Angew. Math. (Crelle Journal),
78, 136174.
31. Ashwell D. G., Gallagher R. (eds.) [1976]: Finite Elements for Thin Shells
and Curved Members, John Wiley & Sons, London et al.
32. Atluri S. N. [1984]: Alternate stress and conjugate strain measures, and mixed
variational formulations involving rigid rotations, for computational analyses of
nitely deformed solids, with application to plates and shells I. Theory, Comp.
Struct., 18, 1, 93116.
33. Atluri S. N., Cazzani A. [1995]: Rotations in computational solid mechanics,
Arch. Comput. Meth. Engng., 2, 1, 49138.
Bibliograa
579
34. Atluri S. N., Gallagher R. G., Zienkiewicz O. C. (eds.) [1983]: Hybrid and
Mixed Finite Element Methods, J. Wiley & Sons, Chichester.
35. Atluri S., Pian T. H. H. [1972]: Theoretical formulation of nite-element methods
in linear-elastic analysis of general shells, J. Struct. Mech., 1, 141.
36. Axelrad E. L. [1987]: Theory of Flexible Shells, North-Holland, Amsterdam.
37. Axelrad E. L. [2000]: Shell theory and its specialized branches, Int. J. Solids Str.,
37, 10, 14251451.
38. Babuka I., Scapolla T. [1989]: Benchmark computation and performance evaluation for a rhombic plate bending problem, Int. J. Num. Meth. Engng., 28,
155179.
39. Babuka I., Suri M. [1990]: The p- and p-h versions of the nite element method:
An overview, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 80, 526.
40. Babuka I., Szabo B. [1997]: Trends and new problems in nite element methods,
In: Whiteman J. R. (ed.), The Mathematics of Finite Elements and Applications,
John Wiley & Sons Ltd.
41. Badur J. [1984]: Nieliniowa analiza powok sprystych wedug drugiego przyblienia do energii odksztacenia, Rozprawa doktorska, Instytut Maszyn Przepywowych
PAN, Gdask.
42. Badur J., Gardzilewicz A., Marcinkowski S., Ostrowski P., Radulski W. [2003]: Korozja napreniowa turbin ciepowniczych 13UC100, W: VI
Konf. NT Elektrownie Cieplne, Sok, 4-6 czerwca, 171180; Wyd. Inst. Energ.
Pol. dzkiej, d.
43. Badur J., Kucharski R., Malec A., Banaszkiewicz M. [2002]: Obliczeniowa
ocena zuycia elementw rurocigw parowych, W: IV Symp. Eksploatacja i diagnostyka modernizowanych blokw energetycznych, Wisa, 2-4 padz., 4759.
44. Badur J., Kozw P. [2002]: Gas turbine come of age, European Power News,
27, 1114.
45. Badur J., Pietraszkiewicz W. [1986]: On geometrically non-linear theory of
elastic shells derived from pseudo-Cosserat continuum with constrained microrotations, In: Pietraszkiewicz W. (ed.), Finite Rotations in Structural Mechanics,
Proc. EUROMECH Colloquium 197, 1932; Springer-Verlag, Berlin.
46. Banaszkiewicz M., Kucharski R., Dudda W., Badur J. [2003]: Obliczeniowy
stan referencjalny konstrukcji korodujcej, W: III Konf. N-T Eksploatacja maszyn
i Urzdze Energetycznych, Szczyrk, 7-9 maja, 239249.
47. Baar Y. [1987]: A consistent theory of geometrically non-linear shells with an
independent rotation vector, Int. J. Solids Str., 23, 14011415.
48. Baar Y., Ding Y. [1990]: Finite-rotation elements for the non-linear analysis of
thin shell structures, Int. J. Solids Str., 26, 8397.
49. Baar Y., Ding Y. [1992]: Finite-rotation shell elements for the analysis of niterotation shell problems, Int. J. Num. Meth. Engng., 34, 165169.
580
Bibliograa
50. Baar Y., Itskov M. [1998]: Finite element formulation of the Ogden material model with application to rubber-like shells, Int. J. Num. Meth. Engng., 42,
12791305.
51. Baar Y., Itskov M., Eckstein A. [2000]: Composite laminates: nonlinear interlaminar stress analysis by multi-layer shell elements, Comp. Meth. Appl. Mech.
Engng., 185, 367397.
52. Baar Y., Kintzel O. [2003]: Finite rotations and large strains in nite element
shell analysis, CMES, 4, 2, 217230.
53. Baar Y., Krtzig W. B. [1985]: Mechanik der Flchentragwerke, Friedr. Vieweg
& Sohn, Braunschweig/Wiesbaden.
54. Baar Y., Krtzig W. B. [2001]: Theory of Shell Structures, 2. Au., FortschrittBerichte VDI, R. 18, Nr. 258, VDI Verlag GmbH, Dsseldorf.
55. Bathe K.-J. [1982]: Finite Element Procedures in Engineering Analysis, Englewood Clis: Prentice-Hall.
56. Bathe K.-J. [1996]: Finite Element Procedures, Englewood Clis: Prentice-Hall.
57. Bathe K.-J., Bolourchi S. [1979]: Large displacement analysis of threedimensional beam structures, Int. J. Num. Meth. Engng., 14, 961986.
58. Bathe K.-J., Bolourchi S. [1980]: A geometric and material nonlinear plate
and shell element, Comp. Struct., 11, 2348.
59. Bathe K.-J., Dvorkin E. [1985]: A four-node plate bending element based on
Mindlin/Reissner plate theory and a mixed interpolation, Int. J. Num. Meth. Engng., 21, 367383.
60. Bathe K.-J., Dvorkin E. [1986]: A formulation of general shell elements the
use of mixed interpolation of tensorial components, Int. J. Num. Meth. Engng., 22,
697722.
61. Bathe K.-J., Ho L.-W. [1981]: A simple and eective element for analysis of
general shell structures, Comp. Struct., 13, 673681.
62. Bathe K.-J., Lee N.-S., Bucalem M. L. [1990]: On the use of hierarchical models in engineering analysis, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 82, 526.
63. Bathe K.-J., Ramm E., Wilson E. L. [1975]: Finite element formulations for
large deformation dynamic analysis, Int. J. Num. Meth. Engng., 9, 353386.
64. Bathe K.-J., Wilson E. L. [1976]: Numerical Methods in Finite Element Analysis, Prentice-Hall, Englewood Clis, New Jersey.
65. Bauchau O. A., Bottasso C. L. [1999]: On the design of energy preserving and
decying schemes for exible, nonlinear multi-body systems, Comp. Meth. Appl.
Mech. Engng., 169, 6179.
66. Beatty M. F. [1977]: Vector analysis of nite rigid rotations, Trans. ASME, J.
Appl. Mech., 3, 501502.
67. Belytschko T., Liu W.-K., Engelmann B. E. [1984]: The gamma-elements and
related developments, In: Finite Element Methods for Plate and Shell Structures,
Vol. 1: Element Technology, 316347; Pineridge Press, Swansea, U.K.
Bibliograa
581
68. Belytschko T., Liu K. M., Moran B. [2003]: Nonlinear Finite Elements for
Continua and Structures, John Wiley & Sons, Chichester.
69. Belytschko T., Schoeberle D. F. [1975]: On the unconditional stability of an
implicit algorithm for nonlinear structural dynamics, Trans. ASME, J. Appl. Mech.,
42, 865869.
70. Belytschko T., Stolarski H., Liu W. K., Carpenter N., Ong J. S.-J.
[1985]: Stress projection for membrane and shear locking in shell nite elements,
Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 51, 221258.
71. Belytschko T., Wong B. L., Stolarski H. [1989]: Assumed strain stabilization
procedure for the 9-node Lagrange shell element, Int. J. Num. Meth. Engng., 28,
385414.
72. Berdichevskii V. L. [1980]: Variational-asymptotic method of constructing the
nonlinear shell theory, In: Koiter W. T., Mikhailov G. K. (eds.), Theory of Shells,
137161; North-Holland P.Co., Amsterdam.
73. Berdiczewskij W. L. [1983]: Wariacionnyje principy miechaniki sposznoj sriedy,
Nauka, Moskwa.
74. Bergan P. G., Felippa C. A. [1985]: A triangular membrane element with rotational degrees of freedom, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 50, 2569.
75. Bergan P. G., Nygard M. K. [1986]: Nonlinear shell analysis using free formulation nite elements, In: Bergan P. G., Bathe K. J., Wunderlich W. (eds.), Finite
Element Methods for Nonlinear Problems, 317338; Springer-Verlag, Berlin.
76. Bernadou M. [1993a]: C 1 -curved nite elements with numerical integration for
thin plate and thin shell problems. Part 1: Construction and interpolation properties
of curved C 1 -nite elements, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 102, 255289.
77. Bernadou M. [1993b]: C 1 -curved nite elements with numerical integration for
thin plate and thin shell problems. Part 2: Approximation of thin plate and thin
shell problems, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 102, 389421.
78. Bernadou M. [1996]: Finite Element Methods for Thin Shell Problems, J. Wiley
and Sons, Chichester.
79. Bernadou M., Cubier A. [1998a]: Numerical analysis of junctions between thin
shells. Part 1: Continuum problems, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 161, 349
363.
80. Bernadou M., Cubier A. [1998b]: Numerical analysis of junctions between thin
shells. Part 2: Approximation by nite element methods, Comp. Meth. Appl. Mech.
Engng., 161, 365387.
81. Bernadou M., Fayolle S., Ln F. [1989]: Numerical analysis of junctions
between plates, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 74, 307326.
82. Bernadou M., Trouve P. [1990]: Approximation of general shell problems by
at plate elements. Part 3: Extension to triangular curved facet elements, Comp.
Mech., 7, 111.
83. Betsch P., Menzel A., Stein E. [1998]: On the parametrization of nite rotations in computational mechanics: A classication of concepts with application to
smooth shells, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 155, 273305.
582
Bibliograa
84. Bielewicz E., Grski J., Schmidt R., Walukiewicz H. [1994]: Random elds
in the limit analysis of elastic-plastic shell structures, Comp. Struct., 51, 267275.
85. Billington E. W. [1986]: Introduction to the Mechanics and Physics of Solids,
Adam Hilger Ltd., Bristol and Boston.
86. Bjrck ., Dahlquist G. [1983]: Metody numeryczne, PWN, Warszawa.
87. Bolle L. [1947]: Contribution au problme lineaire de exion d'une plaque lastique, Bull. Techn. Suisse Rom., 73, 21, 281285; 73, 22, 293298.
88. Borri M., Mello F., Atluri S. N., [1991]: Primal and mixed forms of Hamiltonians principle for constrained rigid body systems: Numerical studies, Comput.
Mech., 7, 205220.
89. Borri M., Trainelli L., Bottasso C. L., [2000]: On representations and parameterizations of motion, Multibody Sys. Dyn., 4, 129193.
90. Bottasso C. L., Borri M. [1998]: Integrating nite rotations, Comp. Meth. Appl.
Mech. Engng., 164, 307331.
91. Bout A. [1993]: A displacement-based geometrically non-linear constant stress element, Int. J. Num. Meth. Engng., 36, 11611188.
92. Bowen R. M., Wang C.-C. [1976]: Introduction to Vectors and Tensors (2 volumes), Plenum Press.
93. Braess D. [1992]: Finite Elemente. Theorie, schnelle Lser und Anwendungen in
der Elastizittstheorie, Springer-Verlag, Berlin.
94. Branicki Cz., Chrcielewski J., Taraszkiewicz Cz. [1984]: Analiza statyczna stalowego rurocigu uoonego w gruncie, In. Morska, 1, 2729.
95. Brank B., Briseghella L., Tonello N., Damjani F. B. [1998]: On nonlinear dynamics of shells: Implementation of energy-momentum conserving algorithm for a nite rotation shell model, Int. J. Num. Meth. Engng., 42, 409442.
96. Briseghella L., Majorana C. E., Pellegrino C. [1999]: Conservation of angular momentum and energy in the integration of non-linear dynamic equations,
97. Brush D. O., Almroth B. O. [1975]: Buckling of Bars, Plates and Shells,
McGraw-Hill B.Co., New York.
98. Budiansky B. [1968]: Notes on the nonlinear shell theory, Trans. ASME, J. Appl.
Mech., 35, 393401.
99. Budiansky B., Sanders J. L., Jr. [1963]: On the `best' rst-order linear shell
theory, In: Progress in Applied Mechanics (Prager Anniversary Volume), 129140;
Macmillan, New York.
100. Bufler H. [1983]: On the work theorems for nite and incremental elastic deformations with discontinuous elds: A unied treatment of dierent versions, Comp.
Meth. Appl. Mech. Engng., 36, 95124.
101. Bufler H. [1984]: Pressure loaded structures under large deformations, ZAMM,
64, 7, 287295.
Bibliograa
583
102. Bufler H. [1985]: The Biot stresses in nonlinear elasticity and the associated
generalized variational principles, Ing.-Archiv, 55, 5, 450462.
103. Burzyski W. [1949]: Skrcanie bez skrcania, Przegld Mech., 8, 187200.
104. Bchter N., Ramm E. [1992]: Shell theory versus degeneration a comparison
in large rotation nite element analysis, Int. J. Num. Meth. Engng., 34, 3959.
105. Bchter N., Ramm E., Roehl D. [1994]: Three-dimensional extension of nonlinear shell formulation based on the enhanced assumed strain concept, Int. J. Num.
Meth. Engng., 37, 25512568.
106. Byrne R. [1944]: Theory of small deformations of a thin elastic shell, Seminar
Reports in Mathematics (Los Angeles), 103152, University of California Press.
107. Chapelle D., Bathe K.J. [2003]: The Finite Element Analysis of Shells Fundamentals, Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg, New York.
108. Cardona A., Gradin M. [1988]: A beam nite element non-linear theory with
nite rotations, Int. J. Num. Meth. Engng., 26, 24032438.
109. Cardona A., Huespe A. [1999]: Evaluation of simple bifurcation points and postcritical path in large nite rotation problems, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng.,
175, 137156.
110. Cervera M., Hinton E., Bicanic N. [1987]: Non-linear transient dynamic analysis of three-dimensional reinforced concrete structures using a three-dimensional
approach, In: Lewis R. W., Hinton E., Bettess P., Schreer B. A. (eds.), Numerical Methods in Transient and Coupled Problems, 279318; John Wiley & Sons,
Chichester et al.
111. Chrcielewski J. [1983]: Analiza numeryczna pyt uebrowanych w zakresie nieliniowoci geometrycznej i materiaowej metod elementw skoczonych, Rozprawa
doktorska, Politechnika Gdaska, Wydz. Bud. Ldowego, Gdask.
112. Chrcielewski J. [1996]: Rodzina elementw skoczonych klasy C 0 w nieliniowej szecioparametrowej teorii powok, Zeszyty Naukowe Politechniki Gdaskiej,
Nr 540, Bud. Ld., LIII, 1291.
113. Chrcielewski J., Branicki Cz. [1989]: MINIMOD Pakiet podprogramw
wspomagajcy badanie zagadnie nieliniowych, W: Materiay IX Konf. Metody
Komputerowe w Mechanice, Krakw Rytro, tom 1, 131138.
114. Chrcielewski J., Grski J., Iwicki P. [1995]: An analysis of the DCT-3
node triangular at shell nite element, Zeszyty Naukowe Politechniki Gdaskiej,
Nr 522, Bud. Ld., LI, 4560.
115. Chrcielewski J., Janczewski D., Jasina M. [1998]: Sprysto-plastyczna
analiza statecznoci konstrukcji cienkociennych za pomoc elementw DCT,
W: Referaty: Konferencja Zbiorniki Cienkocienne, Karw, 1719.06.1998, 1922;
Instytut Techniki WSP, Zielona Gra.
116. Chrcielewski J., Kosowski P., Pfahl U., Schmidt R., Weichert D.
[1996]: Plates and Shells under Impact Loading, Proc. of Int. Symposium on Dynamics of Continua, Bad Honnef, 913.09.1996, 8392; Shaker Verlag.
584
Bibliograa
117. Chrcielewski J., Lubowiecka I., Pietraszkiewicz W. [2004]: FEM and

time stepping procedures in non-linear dynamics of exible branched shell structures, In: Kienzler R., Altenbach H., Ott I. (eds.), Theories of Plates and Shells:
Critical Review and New Applications, Proc. EUROMECH Colloquium 444, 2128;
Springer-Verlag, Berlin.
118. Chrcielewski J., Makowski J., Pietraszkiewicz W. [2000]: Large overall motion of exible branched shell structures, In: Ambrsio J. A. C., Kleiber M. (eds.), Computational Aspects of Nonlinear Structural Systems with Large
Rigid Body Motion, NATO Advanced Research Workshop, July 27, Putusk (Poland), 201218; IDMEC, Lisboa.
119. Chrcielewski J., Makowski J., Pietraszkiewicz W. [2002]: Non-linear
dynamics of exible shell structures, Comp. Assisted Mech. Engng. Sci., 9, 341357.
120. Chrcielewski J., Makowski J., Smoleski W. [1993]: On the interpolation
in the SO(3) rotation group, In: Gilewski W., Chodor L. (eds.), Computer Methods
in Mechanics, Proc. XI Polish Conference, Kielce Cedzyna, Vol. I, 187194; Kielce
Univ. Techn., Kielce.
121. Chrcielewski J., Makowski J., Stumpf H. [1992]: Genuinely resultant shell
nite elements accounting for geometric and material non-linearity, Int. J. Num.
Meth. Engng., 35, 6394.
122. Chrcielewski J., Makowski J., Stumpf H. [1994]: Finite Elements for Irregular Nonlinear Shells, Mitt. Institut fr Mechanik, 96, Ruhr-Universitt, Bochum.
123. Chrcielewski J., Makowski J., Stumpf H. [1997]: Finite element analysis
of smooth, folded and multi-shell structures, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng.,
141, 146.
124. Chrcielewski J., Nolte L.-P. [1985]: Strategien zur Lsung nichtlinearer Probleme der Strukturmechanik und ihre modulare Aufbereitung im Konzept MESY,
Mitt. Institut fr Mechanik, 48, Ruhr-Universitt, Bochum.
125. Chrcielewski J., Schmidt R. [1985]: A solution control method for nonlinear nite element post-buckling analysis of structures, In: Szabo J. (ed.), Proc.
EUROMECH Colloquium 200, Matrafred, Hungary, 1933.
126. Chrcielewski J., Schmidt R. [1986a]: Comparison of numerical results for
nonlinear nite element analysis of beams and shells based on 2-D elasticity
theory and on novel nite rotation theories for thin structures, In: Pietraszkiewicz W. (ed.), Finite Rotations in Structural Mechanics, Proc. EUROMECH Colloquium, 197, 111120; Springer-Verlag, Berlin.
127. Chrcielewski J., Schmidt R. [1986b]: Contribution to nonlinear nite element analysis of structures with emphasis on buckling and post-buckling problems,
In: Yagawa G., Atluri S. N. (eds.), Computational Mechanics '86, Proc. Int. Conf.
Comp. Mech., III_179III_184; Springer-Verlag, Tokyo.
128. Ciarlet P. G. [1990a], Plates and Junctions in Elastic Multi-Structures: An
Asymptotic Analysis, Masson, Paris and Springer-Verlag, Berlin.
129. Ciarlet P. G. [1990b], A new class of variational problems arising in the modeling
of elastic multi-structures, Numer. Math., 57, 547560.
Bibliograa
585
130. Ciarlet P. G. [2000]: Mathematical Elasticity, Vol. III: Theory of Shells, NorthHolland, Amsterdam.
131. Cofer W. F., Will K. M. [1991]: A three-dimensional shell-solid transition element for general nonlinear analysis, Comp. Struct., 38, 449462.
132. Cofer W. F., Will K. M. [1992]: A nite element technique for the ultimate
strength analysis of tubular joints, Eng. Comput., 9, 345358.
133. Cohen H., DaSilva C. N. [1966]: Nonlinear theory of elastic directed surfaces,
J. Math. Phys., 7, 6, 960966.
134. Cohen H., Wang C.-C. [1989]: A mathematical analysis of the simplest direct
models for rods and shells, Arch. Rat. Mech. Anal., 108, 3582.
135. Coleman B. D. [1964]: Thermodynamics of materials with memory, Arch. Rat.
Mech. Anal., 17, 146.
136. Coleman B. D., Noll W. [1963]: Thermodynamics of elastic materials with heat
conduction and viscosity, Arch. Rat. Mech. Anal., 13, 167178.
137. Collatz L. [1960]: Metody numeryczne rozwizywania rwna rniczkowych,
PWN, Warszawa.
138. Cook R. D., Malkus D. S., Plesha M. E. [1974, 1981, 1989]: Concepts and
Applications of Finite Element Analysis, John Wiley & Sons, New York et al.
139. Cosserat E., Cosserat F. [1908]: Sur la thorie des corps minces, Comptes
Rendus, 1er Semestre, CXLVI, 4, 169172.
140. Cosserat E., Cosserat F. [1909]: Thorie des Corps Deformables, Hermann et
Fils, Paris.
141. Courant R. [1943]: Variational methods for problems of equilibrium and vibrations, Bull. Amer. Math. Soc., 49, 123.
142. Courant R., Hilbert D. [1953]: Methods of Mathematical Physics, Vol. 1, J. Wiley Interscience, New York.
143. Cowper G. R., Lindberg G. M., Olson M. D. [1970]: A shallow shell nite
element of triangular shape, Int. J. Solids Str., 6, 11331156.
144. Crisfield M. A. [1990]: A consistent co-rotational formulation for non-linear,
three-dimensional, beam-elements, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 81, 131150.
145. Crisfield M. A [1991]: Non-Linear Finite Element Analysis of Solids and Structures, Vol. 1: Essentials, J. Wiley and Sons, Chichester.
146. Crisfield M. A [1997]: Non-Linear Finite Element Analysis of Solids and Structures, Vol. 2: Advenced Topics, J. Wiley and Sons, Chichester.
147. Crisfield M. A., Galvanetto U., Jeleni G [1997]: Dynamics of 3-D corotational beams, Comp. Mech., 20, 507519.
148. Crisfield M. A., Peng X. [1996]: Instabilities induced by coarse meshes for a
nonlinear shell problem, Eng. Comput., 13, 6, 110114.
149. Crivelli L. A., Felippa C. A. [1993]: A three-dimensional non-linear Timoshenko beam based on the core-congruential formulation, Int. J. Num. Meth. Engng., 36, 36473673.
586
Bibliograa
150. Curties W. D., Lee Y. D., Miller F. R. [1973]: A class of innite dimensional
subgroups of DIFF(X) which are Banach Lie groups, Pacic J. Math., 47, 5965.
151. Cywiski Z. [1970]: Rwnania wyboczenia skrtnego prta dwuteowego o zmiennym
przekroju bisymetrycznym, Zeszyty Naukowe Politechniki Gdaskiej, Nr 162, Bud.
Ld., XXI, 1941.
152. Cywiski Z., Kolbrunner C. [1971]: Drillknicken dnnwandiger I-Stbe mit vernderlichen, doppelt-symmetrischen Querschnitten, Institut fr bauwissenschaftliche Forschung, 18; Verlag Leemann, Zrich.
153. Czernych K. F. [1964]: Liniejnaja tieorija obooczek, Cz. 2. Niekotoryje woprosy
tieorii, Izd. Leningr. Un-ta, Leningrad; Tumaczenie angielskie: Chernykh K. F.,
Linear Theory of Shells, Part II, NASA-TT-F-II 562.
154. Czernych K. F. [1983]: Tieorija tonkich obooczek iz elastomierow (rezinopodobnych materiaow), Uspiechi Miechaniki, 6, 111147.
155. Czernych K. F. [1986]: Nieliniejnaja tieorija uprugosti w maszinostroitel'nych
rasczetach, Maszinostrojenije, Leningrad.
156. Czernych K. F., Kabric S.A. (red.), [2002]: Obszczaja nieliniejnaja tieorija obooczek, Izd. St.-Peterburgskogo U-ta.
157. Czernych K. F., Szamina W. A. [1975]: Niekotoryje woprosy nieliniejnoj klassiczeskoj tieorii tonkich stierniej i obooczek, W: Trudy IX Wsiesoj. Konf. po Tieorii
Pastin i Obooczek, 99103; Sudostrojenije, Leningrad.
158. Dacko M., Borkowski W., Dobrociski S., Niezgoda T., Wieczorek M.
[1994]: Metoda elementw skoczonych w mechanice konstrukcji, Arkady, Warszawa.
159. Demidowicz B. P., Maron I. A., Szuwaowa E. Z. [1965]: Metody numeryczne,
Cz II: Przyblianie funkcji, rwnania rniczkowe i cakowe, PWN, Warszawa.
160. den Heijer C., Rheinboldt W. C. [1981]: On steplength algorithms for a class
of continuation methods, SIAM J. Numer. Anal., 18, 925948.
161. De Veubeke B. F. [1972]: A new variational principle for nite elastic deformations, Int. J. Engng. Sci., 10, 9, 745763.
162. Dhatt G. S. [1970]: Instability of thin shells by the nite element method, In: Proc.
IASS Symp. on Folded Plates, Prismatic Structures, Vienna.
163. Ding Y. [1989]: Finite-Rotations-Elemente zur geometrisch nichtlinearen Analyse
allgemeiner Flchentragwerke, Institut fr Konstruktiven Ingenieurbau, Mitt. 86
6, Ruhr-Universitt, Bochum.
164. Do Carmo M. P. [1976]: Dierential Geometry of Curves and Surfaces, Prentice
Hall, New Jersey.
165. Duszek M. K. [1978]: A systematic study of kinematics of shells at large strains
and displacements, Bull. Acad. Polon. Sci., Serie Sci. Techn., 26, 3947.
166. Dvorkin E. N., Bathe K.-J. [1984]: A continuum mechanics based four-node
element for general non-linear analysis, Eng. Comput., 1, 7788.
Bibliograa
587
167. Eberlein R., Wriggers P. [1999]: Finite element concepts for nite elastoplastic
strain and isotropic stress response in shells: theoretical and computational analysis,
168. Edelen D. G. B. [1981]: Aspects of variational arguments in the theory of elasticity: Facts and folklore, Int. J. Solids Str., 17, 8, 729740.
169. Eisenhart L. P. [1947]: An Introduction to Dierential Geometry with Use of the
Tensor Calculus, Princeton Univ. Press, Princeton.
170. Eremejew W. A., Zubow L. M. [2003]: Obszczaja nieliniejnaja tieorija uprugich mikropoljarnych obooczek, Izwiestija WUZow, Siewiero-Kawk. Region, Ser.
Jestiestw. Nauki, Specwypusk, 124169.
171. Eremeyev V. A., Pietraszkiewicz W. [2004]: The non-linear theory of elastic
shells with phase transitions, J. Elast., 74, 6786.
172. Ericksen J. L., Truesdell C. [1957]: Exact theory of stress and strain in rods
and shells, Arch. Rat. Mech. Anal., 1, 295323.
173. Eriksson A., Pacoste C. [2002]: Element formulation and numerical techniques
for stability problems in shells, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 191, 37753810.
174. Eringen A. C. [1967]: Mechanics of Continua, J. Wiley, New York.
175. Eringen A. C., Maugin G. A. [1990]: Electrodynamics of Continua I Foundations and Solid Media, Springer-Verlag, New York et al.
176. Eringen A. C., Suhubi E. S. [1965]: Stress distribution at two normally intersecting cylindrical shells, Nucl. Struct. Engng., 2, 253270.
177. Fafard M., Dhatt G., Batoz J. L. [1989]: A new discrete Kirchho plate/shell
element with updated procedures, Comp. Struct., 31, 591606.
178. Felippa C. A., Militello C. [1990a]: Developments in variational methods
for high performance plate and shell elements, In: Noor A. K., Belytschko T.,
Simo J. C. (eds.), Analytical and Computational Models of Shells, CED Vol. 3,
191215; ASME, New York.
179. Felippa C. A., Militello C. [1990b]: Variational formulation of highperformance nite elements: Parametrized variational principles, Comp. Struct.,
36, 111.
180. Ferrarese G. [1979]: Dinamica dei continui sottili bidimensionali: formulazione
intrinseca del problema di Cauchy, Riv. Math. Univ. Parma, 5, 321335.
181. Fisher D. [1988]: Conguration dependent pressure potentials, J. Elasticity, 19,
7784.
182. Fox D. D., Simo J. C. [1990]: A drill rotation formulation for geometrically exact
shells, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 81, 91126.
183. Frey F. [1990]: Shell nite elements with six degrees of freedom per node, In:
Noor A. K., Belytschko T., Simo J. C. (eds.), Analytical and Computational Models
of Shells, CED, Vol. 3, 291316; ASME, New York.
588
Bibliograa
184. Fung Y. C., Pin Tong [2001]: Classical and Computational Solid Mechanics,
World Scientic Publishing, Singapore et al.
185. Galimow K. Z. [1951]: K obszczej tieorii pastin i obooczek pri koniecznych pieremeszczenijach i dieformacijach, Prik. Mat. Mech., 15, 723742.
186. Galimow K. Z. (red.) [1977]: Tieorija obooczek s uczetom poperecznogo sdwiga,
Izd. Kazanskogo Un-ta, Kaza.
187. Gallagher R. H. [1976]: Problems and progress in thin shell nite element analysis, In: Ashwell D. G., Gallagher R. H (eds.), Finite Elements for Thin Shells and
Curved Members, 114, J. Wiley & Sons, London.
188. Gao D. Y. [1998]: Duality, triality and complementary extremum principles in nonconvex parametric variational problems with applications, IMA J. Appl. Math., 61,
3, 199235.
189. Gebhardt H. [1990]: Finite Element Konzepte fr schubelastische Schalen mit
endlichen Drehungen, Schriftenreihe Heft 10, Institut fr Baustatik, Universitt
Fridericiana Karlsruhe.
190. Gelfand I. M., Fomin S. V. [1970]: Rachunek wariacyjny, PWN, Warszawa.
191. Gradin M., Cardona A. [2001]: Flexible Multibody Dynamics: A Finite Element
Approach, John Wiley & Sons, Chichester.
192. Gibbs J. W. [1884]: Elements of Vector Analysis, Privately printed, New Haven,
CT, 136, 1881; 3783, 1984; Reprint In: The Scientic Papers of J. Willard Gibbs,
Vol. II, Part 2, Longmans, Green and Co., New York, 1928.
193. Gilewski W., Radwaska M. [1991]: A survey of nite element models for the
analysis of moderate thick shells, Finite Elem. Anal. Design, 9, 121.
194. Girkmann K. [1957]: Dwigary powierzchniowe, Arkady, Warszawa.
195. Gol'denwejzer A.L. [1976]: Tieorija uprugich tonkich obooczek, Izd. 2-je, Nauka, Moskwa.
196. Gomuliski A., Witkowski M. [1993]: Mechanika budowli. Kurs dla zaawansowanych, Ocyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa.
197. Gorski W. [1978]: A review of literature and a bibliography of nite elastic deections of bars, Civil Engng. Trans. (Australia), 18, 2, 7485.
198. Goudreau G. L., Taylor R. L. [1972]: Evaluation of numerical integration methods in elastodynamics, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 2, 6997.
199. Green A. E., Laws N., Naghdi P. M. [1968]: Rods, plates and shells, Proc.
Camb. Phil. Soc., 64, 895913.
200. Green A. E., Naghdi P. M. [1974]: On the derivation of shell theory by direct
approach, Trans. ASME, J. Appl. Mech., 41, 1, 173176.
201. Green A. E., Naghdi P. M., Wenners M. L. [1974]: On the theory of rods.
I. Derivations from thre three-dimensional equations, II. Developments by direct
approach, Proc. Royal Soc. London, 337, 1611, 451507.
Bibliograa
589
202. Green A. E., Zerna W. [1950]: The equilibrium of thin elastic shells, Quart. J.
Mech. Appl. Math., 3, 922.
203. Green A. E., Zerna W. [1968]: Theoretical Elasticity, 2nd ed. Clarendon Press,
Oxford.
204. Grigoljuk E., Kabanow W. W. [1978], Ustojcziwost' obooczek, Nauka, Moskwa.
205. Grigoljuk E., Selezow I. T. [1973]: Niekassiczeskije tieorii kolebanij stierniej,
pastin i obooczek, Itogi Nauki i Tiechniki, Ser. Miech. Tw. Def. Tie, t. 5, WINITI,
Moskwa.
206. Gruttmann F. [1988]: Theorie und Numerik Schubelastischer Schalen mit Endlichen Drehungen unter Verwendung der BiotSpannungen, Institut fr Baumechanik und Numerische Mechanik, Universitt Hannover.
207. Gruttmann F., Stein E., Wriggers P. [1989]: Theory and numerics of thin
elastic shells with nite rotations, Ing.-Arch., 59, 5467.
208. Gruttmann F., Wagner W., Wriggers P. [1992]: A nonlinear quadrilateral
shell element with drilling degrees of freedom, Arch. App. Mech., 62, 474486.
209. Guo Zhong-Heng [1981]: Representations of orthogonal tensors, Solid Mechanics
Archives, 6, 4, 451466.
210. Guo Z. H. [1980]: The unied theory of variational principles in nonlinear elasticity, Arch. Mech Stos., 32, 4, 577596.
211. Gurtin M. E. [1981]: An Introduction to Continuum Mechanics, Academic Press,
New York.
212. Gurtin M. E., Murdoch A. I. [1975]: A continuum theory of elastic material
surfaces, Arch. Rat. Mech. Anal., 57, 291323.
213. Gnther W. [1961]: Analoge Systeme von Schalengleichungen, Ing.-Archiv, 30,
160186.
214. Hammel J. [1978]: Geometrisch nichtlineare Schalengleichungen als Approximation des dreidimensionalen Kontinuums unter Bercksichtigung der Querschnittsverwlbung, Ing.-Archiv, 47, 2, 7593.
215. Halmos P. R. [1958]: Finite-Dimensional Vector Spaces, 2nd ed., Van Nostrand,
Princeton.
216. Hanyga A. [1985]: Mathematical Theory of Non-Linear Elasticity, PWN, Warszawa.
217. Hanyga A. [1991]: Wspczesna termodynamika orodkw cigych, PWN, Warszawa Pozna.
218. Harte R. [1982]: Doppelt gekrmmte nite Dreieckelemente fr die lineare und
geometrisch nichtlineare Berechnung allgemeiner Flchentragwerke, Institut fr
Konstruktiven Ingenieurbau, Mitt. 8210, Ruhr-Universitt, Bochum.
219. Harte R., Eckstein U. [1986]: Derivation of geometrically nonlinear nite shell
elements via tensor notation, Int. J. Num. Meth. Engng., 23, 367384.
590
Bibliograa
220. Hartmann F., Katz C. [2002]: Statik mit niten Elementen, Springer-Verlag,
Berlin, Heidelberg, New York.
221. Hauptmann R., Schweizerhof K. [1998]: A systematic development of `solidshell' element formulations for linear and non-linear analyses employing only displacement degrees of freedom, Int. J. Num. Meth. Engng., 42, 4969.
222. Hencky H. [1947]: ber die Bercksichtigung der Schubverzerrung in ebenen Platten, Ing.-Archiv, 16, 7276.
223. Heppler G. R., Hansen J. S. [1986]: A Mindlin element for thick and deep shells,
224. Hibbitt H. D., Karlsson B. I., Sorensen E. P. [1987]: ABAQUS. Theory Manual, Version 4.8, Providence, R.I.
225. Hildebrand F. B., Reissner E., Thomas G. B. [1949]: Notes on the foundations
of the theory of small displacements of orthotropic shells, NACA TR 1833.
226. Holzapfel G. A. [1991]: Hermitian-method for the nonlinear analysis of arbitrary
thin shell structures, Comp. Mech., 8, 279290.
227. Horrigmoe G., Bergan P. G. [1978]: Nonlinear analysis of free-form shells by
at nite elements, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 16, 1135.
228. Hrabok M. M., Hrudey T. M. [1984]: A review and catalogue of plate bending
nite elements, Comp. Struct., 19, 479495.
229. Hsiao K. M., Lin J. Y., Lin W. Y. [1999]: A consistent co-rotational nite
element formulation for geometrically nonlinear dynamic analysis of 3-D beams,
230. Huang H.-C. [1987a]: Implementation of assumed strain degenerated shell elements, Comp. Struct., 25, 147155.
231. Huang H.-C. [1987b]: Membrane locking and assumed strain shell elements, Comp.
Struct., 27, 671677.
232. Huang H.-C., Hinton E. [1984]: A nine node Lagrangian Mindlin plate element
with enhanced shear interpolation, Eng. Comput., 1, 369379.
233. Huang H.-C., Hinton E. [1986a]: A new nine node degenerated shell element
with enhanced membrane and shear interpolation, Int. J. Num. Meth. Engng., 22,
7392.
234. Huang H.-C., Hinton E. [1986b]: Elastic-plastic geometrically nonlinear analysis
of plates and shells using a new nine node element, In: Bergan P. G., Bathe K. J.,
Wunderlich W. (eds.), Finite Element Methods for Nonlinear Problems, 283297;
235. Hughes T. J. R., Brezzi F. [1989]: On drilling degrees of freedom, Comp. Meth.
Appl. Mech. Engng., 72, 105121.
236. Hughes T. J. R., Hinton E. (eds.) [1986a]: Finite Element Methods for Plate
and Shell Structures. Vol. 1: Element Technology, Pineridge Press, Swansea, U.K.
237. Hughes T. J. R., Hinton E. (eds.) [1986b]: Finite Element Methods for Plate and
Shell Structures. Vol. 2: Formulations and Algorithms, Pineridge Press, Swansea,
U.K.
Bibliograa
591
238. Hughes T. J. R., Masud A., Harari I. [1995]: Numerical assessment of some
membrane elements with drilling degrees of freedom, Comp. Struct., 55, 297314.
239. Hughes T. J. R., Liu W. K. [1981]: Nonlinear nite element analysis of shells:
Part I. Three-dimensional shells, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 26, 331362.
240. Hughes T. J. R., Liu W. K., Levit I. [1981]: Nonlinear dynamic nite element
analysis of shells, In: Wunderlich W., Stein E., Bathe K.-J. (eds.), Nonlinear Finite
Element Analysis in Structural Mechanics, Proc. EuropeU.S. Workshop, RuhrUniversitt Bochum, Germany, July 2831, 1980, 151168; Springer-Verlag, Berlin
et al.
241. Ibrahimbegovi A. [1993]: Mixed nite element with drilling rotations for plane
problems in nite elasticity, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 107, 225238.
242. Ibrahimbegovi A. [1994]: Stress resultant geometrically nonlinear shell theory
with drilling rotations Part I: A consistent formulation, Comp. Meth. Appl. Mech.
Engng., 118, 265284.
243. Ibrahimbegovi A., Frey F. [1994a]: Stress resultant geometrically nonlinear
shell theory with drilling rotations Part II: Computational aspects, Comp. Meth.
244. Ibrahimbegovi A., Frey F. [1994b]: Stress resultant geometrically nonlinear
shell theory with drilling rotations Part III: Linearized kinematics, Int. J. Num.
Meth. Engng., 37, 21, 36593683.
245. Ibrahimbegovi A., Frey F. [1995]: Variational principles and membrane nite
elements with drilling rotations for geometrically non-linear elasticity, Int. J. Num.
Meth. Engng., 38, 18851900.
246. Ibrahimbegovi A., Al Mikdad M. [1998]: Finite rotations in dynamics of
beams and implicit time-stepping schemes, Int. J. Num. Meth. Engng., 41, 781814.
247. Iljuchin A. A. [1979]: Prostranstwiennyje zadaczi nieliniejnoj tieorii uprugich
stierniej, Naukowa Dumka, Kijew.
248. Irons B. M. [1976]: The semiloof shell element, In: Ashwell D. G., Gallagher R. H. (eds.), Finite Elements for Thin Shells and Curved Members, 197222;
J. Wiley & Sons, London.
249. Iura M., Atluri S. N. [1988]: Dynamic analysis of nitely stretched and rotated
three-dimensional space-curved beams, Comp. Struct., 29, 875889.
250. Iura M., Atluri S. N. [1989]: On a consistent theory, and variational formulation, of nitely stretched and rotated 3-D space-curved beams, Comput. Mech., 4,
1, 7388.
251. Iura M., Iwakuma T. [1992]: Dynamic analysis of the planar Timoshenko beam
with nite displacement, Comp. Struct., 45, 173179.
252. Iura M., Suetake Y., Atluri S. N. [2003]: Accuracy of co-rotational formulation
for 3-D Timoshenko's beam, CMES Comp. Mod. Eng. Sci., 4, 2, 249258.
253. Jaamei S., Frey F., Jetteur P. [1989]: Nonlinear thin shell nite element with
six degrees of freedom per node, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 75, 251266.
592
Bibliograa
254. Janecki S. [1998]: The eects of constrained cross-sectional warping on the bending of beames, J. Theor. Appl. Mech., 36, 121144.
255. Jasina M. K. [2003]: Nieliniowa analiza konstrukcji powokowych za pomoc paskich trjktnych elementw skoczonych, Rozprawa doktorska, Politechnika Gdaska, Wydz. In. Ld., Gdask.
256. Jeleni G., Crisfield M. A. [1998]: Interpolation of rotational variables in nonlinear dynamics of 3D beams, Int. J. Num. Meth. Engng., 43, 11931222.
257. Jeleni G., Crisfield M. A. [1999]: Geometrically exact 3D beam theory: implemantation of a strain-invariant nite element for statics and dynamics, Comp.
258. Jemielita G. [2001]: Teorie pyt sprystych, W: Woniak Cz. (red.), Mechanika
sprystych pyt i powok, 143330, PWN, Warszawa.
259. Jetteur Ph., Frey F. [1986]: A four node Marguerre element for nonlinear shell
analysis, Eng. Comput., 3, 276282.
260. John F. [1965]: Estimates for the derivatives of the stresses in a thin shell and
interior shell equations, Comm. Pure Appl. Math., 18, 235267.
261. Johnson D. E. [1967]: Stresses in a spherical shell with a nonradial nozzle, Trans.
ASME, J. Appl. Mech., 34, 299307.
262. Kagan W. F. [1947]: Osnowy tieorii powierchnostiej w tienzornom izoenii, cz. 1
i 2, OGIZ, Moskwa Leningrad.
263. Kajuk Ja. F. [1987]: Gieomietriczeski nieliniejnyje zadaczi tieorii pastin i obooczek, Naukowa Dumka, Kijew.
264. KanokNukulchai W. [1979]: A simple and ecient nite element for general
shell analysis, Int. J. Num. Meth. Engng., 14, 179200.
265. KanokNukulchai W., Sivakumar M. [1988]: Degenerate elements for combined exural and torsional analysis of thin-walled structures, ASCE J. Struct.
Engng., 114, 657674.
266. KanokNukulchai W., Susumpow T. [1993]: False paradox of torsional buckling, ASCE J. Struct. Engng., 119, 36703679.
267. KanokNukulchai W., Taylor R. L., Hughes T. J. R. [1981]: A large deformation formulation for shell analysis by the nite element method, Comp. Struct.,
13, 1927.
268. Keller H. B. [1978]: Global homotopies and Newton methods, In: deBoor C., Golub G. H. (eds.), Recent Advances in Numerical Analysis, 7394; Academic Press,
New York.
269. Kemp B. L., Cho Ch., Lee S. W. [1998]: A four-node solid shell element formulation with assumed strain, Int. J. Num. Meth. Engng., 43, 909924.
270. Kil'czewskij N. A. [1963]: Osnowy analiticzeskoj miechaniki obooczek, I. Izd. AN
Ukr. SSR, Kijew.
271. Kirchhoff G. [1850]: ber das Gleichtgewicht und die Bewegung einer elastischen
Scheibe, J. Reine und Angew. Math. (Crelle Journal), 40, 5588.
Bibliograa
593
272. Kirchhoff G. [1876]: Vorlesungen ueber Mathematische Physik, Band 1, Mechanik, Leipzig.
273. Kleiber M. [1985]: Metoda elementw skoczonych w nieliniowej mechanice kontinuum, PWN, Warszawa Pozna.
274. Kleiber M. [1989]: Wprowadzenie do metody elementw skoczonych, PWN, Warszawa Pozna.
275. Kleiber M. (red.) [1995]: Mechanika techniczna. Tom XI: Komputerowe metody
mechaniki cia staych, PWN, Warszawa.
276. Kleiber M. (ed.) [1998]: Handbook of Computational Solid Mechanics, SpringerVerlag, Berlin.
277. Kleiber M., Woniak Cz. [1991]: Nonlinear Mechanics of Structures, PWN,
Warszawa.
278. Kosowski P. [1999]: Nieliniowa analiza numeryczna i badania dowiadczalne
drga sprysto-lepkoplastycznych pyt i powok, Monograe, 8, Politechnika Gdaska, Gdask.
279. Koiter W. T. [1960]: A consistent rst approximation in the general theory of thin
elastic shells, Proc. IUTAM Symp. Theory of Thin Shells, 1233; North-Holland
P. Co, Amsterdam.
280. Koiter W. T. [1966]: On the nonlinear theory of thin elastic shells, Proc. Koninkl.
Ned. Akad. Wetensch., B69, 154.
281. Koiter W. T., Simmonds J. G. [1973]: Foundations in shell theory, In: Becker E.,
Mikhailov G. K. (eds.), Theoretical and Applied Mechanics, Proc. 13th ICTAM,
150-170; Springer-Verlag, Berlin et al.
282. Krasnosel'skii M. A., Vainikko G. M., Zabreiko P. P., Rutitskii Ya. B.,
Stetsenko V.Ya. [1972]: Approximate Solution of Operator Equations, WoltersNoordho Pub., Groningen.
283. Krtzig W. B. [1971]: Allgemeine Schalentheorie belibiger Werkstoe und Verformungen, Ing.-Archiv, 40, 5, 311326.
284. Krtzig W. B. [1993]: Bestmgliche innere Schalengleichungen fr schubweiche
Werkstoe unter Bercksichtigung von Dickennderungen, Arch. Appl. Mech., 64,
1, 119.
285. Kreja I. [1988]: Zdegenerowane elementy izoparametryczne w nieliniowej analizie
konstrukcji dwuwymiarowych, Praca doktorska, Politechnika Gdaska, Wydz. Bud.
Ld., Gdask.
286. Kreja I., Cywiski Z. [1988]: Is reduced integration just a numerical trick, Comp.
Struct., 29, 491496.
287. Kreja I., Cywiski Z. [1991]: Degenerated isoparametric nite elements in nonlinear analysis of 2D-problems, Comp. Struct., 41, 10291040.
288. Kreja I., Schmidt R. [1995]: Moderate rotation shell theory in FEM application,
Zeszyty Naukowe Politechniki Gdaskiej, 522, Bud. Ld., LI, 229249.
594
Bibliograa
289. Kreja I., Schmidt R., Reddy J.N. [1997]: Finite elements based on a rst-order
shear deformation moderate rotation shell theory with applications to the analysis
of composite structures, Int. J. Non-Linear Mech., 32, 11231142.
290. Krupowicz A. [1986]: Metody numeryczne zagadnie pocztkowych rwna rniczkowych zwyczajnych, PWN, Warszawa.
291. Kuhl D., Crisfield M. A. [1999]: Energy-conserving algorithms in non-linear
structural dynamics, Int. J. Num. Meth. Engng., 45, 569599.
292. Kuhl D, Ramm E. [1996a]: Constraint energy momentum algorithm and its application to non-linear dynamics of shells, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 136,
293315.
293. Kuhl D., Ramm E. [1996b]: Conservation of energy and momentum for implicit
single step time integration schemes, In: Augusti G., Borri C., Spinelli P. (eds.),
Strucural Dynamics, Eurodyn `96, 3rd European Conference on Structural Dynamics, Florence, 58 June, 349356.
294. Kulkarni A. K., Neale K. W., Ellyin F. [1975]: Consistent theories for intersecting shells, Nucl. Engng. Design, 35, 377385.
295. Kumaresan S., Radhakrishnan S., Ganesan N. [1994]: Mixed models in nite
element analysis, Comp. Struct., 51, 117123.
296. Lambert J. D. [1971]: Predictor-corrector algorithms with identical regions of stability, SIAM J. Numer. Anal., 8, 337344.
297. Lagnese J. E., Leugering G., Schmidt E. J. P. G. [1993]: Modelling of dynamic networks of thin thermoelastic beams, Math. Methods Appl. Sci., 16, 327358.
298. Lagnese J. E., Leugering G., Schmidt E. J. P. G. [1994]: Modeling, Analysis
and Control of Dynamic Elastic Multi-Link Structures, Birkhuser, Boston et al.
299. Lashkari M., Weingarten V.I. [1973]: Vibrations of segmented shells, Experimental Mechanics, January, 120125.
300. Lee H.P., Harris P. J. [1979]: Post-buckling strength of thin-walled members,
Comp. Struct., 10, 689702.
301. Lee H. P., Harris P. J., Hsu Ch.-T. T. [1984]: A nonlinear nite element computer program for thin-walled members, Thin-Walled Str., 2, 355376.
302. Lee S. J, Shield R. T. [1980]: Variational principles in nite elastostatics,
J. Appl. Math. Phys. (ZAMP), 31, 437453.
303. Lee S. J., KanokNukulchai W. [1998]: A nine-node assumed strain nite element for large-deformation analysis of laminated shells, Int. J. Num. Meth. Engng.,
42, 777798.
304. Leicester R. H. [1968]: Finite deformations of shallow shells, J. Engng. Mech.
Div., Proc. ASCE, 94, 6, 14091423.
305. Lewiski T., Telega J. J., [2000]: Plates, Laminates and Shells. Asymptotic
Analysis and Homogenization, World Scientic Publishing Co, Singapore et al.
306. Lvy S. [1942]: Square plate with clamped edges under normal pressure producing
large deections, NACA Tech. Note 847.
Bibliograa
595
307. Lvy S. [1953]: Structural analysis and inuence coecients for delta wings,
J. Aero. Sci., 20, 449454.
308. Libai A., Simmonds J. G. [1983]: Nonlinear elastic shell theory, In: Hutchinson J. W., Wu T. Y. (eds.), Advances in Applied Mechanics, 23, 271371; Academic
Press, New York.
309. Libai A., Simmonds J. G. [1998]: The Nonlinear Theory of Elastic Shells, 2nd
ed., Cambridge University Press, Cambridge.
310. Librescu L. [1975]: Elastostatics and Kinetics of Anisotropic and Heterogeneous
Shell-Type Structures, Noordho Int., Leyden.
311. Liu W. K., Belytschko T., Ong J. S.-J., Law S. E. [1985]: Use of stabilization
matrices in non-linear analysis, Eng. Comput., 2, 4755.
312. Liu W. K., Law E. S., Lam D., Belytschko T. [1986]: Resultant-stress degenerated shell element, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 55, 259300.
313. Liu W. K., Ong J. S.-J., Uras R. A. [1985]: Finite element stabilization matrices
a unication approach, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 53, 1346.
314. Love A. E. H. [1889]: The small free vibrations and deformation of a thin elastic
shell, Phil. Trans. Roy. Soc. London (A) for the year 1888, 179, 491546.
315. Love A. E. H. [1927]: A Treatise on the Mathematical Theory of Elasticity, 4th
ed., Cambridge Univ. Press.
316. Lubowiecka I. [2001]: Cakowanie nieliniowych rwna dynamiki w mechanice konstrukcji. Dynamika powok sprystych, Rozprawa doktorska, Politechnika
Gdaska, Wydz. In. Ld., Kat. Mech. Bud., Gdask.
317. Lubowiecka I., Chrcielewski J. [2002]: On dynamics of exible branched
shell structures undergoing large overall motion using nite elements, Comp.
Struct., 80, 891898.
318. ukasiewicz S. [1976], Obcienia skupione w pytach, tarczach i powokach,
PWN, Warszawa.
319. urie A. I. [1961]: Analiticzeskaja miechanika, Gos. Izd. Fiz.-Mat. Lit., Moskwa.
320. urie A. I. [1980]: Nieliniejnaja tieorija uprugosti, Nauka, Moskwa.
321. Mackerle J. [1997]: Finite element linear and nonlinear, static and dynamic
analysis of structural elements: A bibliography (19921995), Eng. Comput., 14,
347440.
322. Mackerle J. [2000]: Finite element linear and nonlinear, static and dynamic
analysis of structural elements an addendum: A bibliography (19961999), Eng.
Comput., 17, 274360.
323. Mackerle J. [2002a]: Finite element linear and nonlinear, static and dynamic
analysis of structural elements, an addendum: A bibliography (19992002), Eng.
Comput., 19, 520594.
324. Mackerle J. [2002b]: Finite- and boundary-element linear and nonlinear analyses
of shells and shell-like structures: A bibliography (19992001), Finite Elem. Anal.
Design, 38, 765782.
596
Bibliograa
325. MacNeal R. H. [1987]: A theorem regarding the locking of tapered four-noded

membrane elements, Int. J. Num. Meth. Engng., 24, 17931799.
326. MacNeal R. H., Harder R. L. [1985]: A proposed standard set of problems to
test nite element accuracy, Finite Elem. Anal. Design, 1, 320.
327. MacNeal R. H., Harder R. L. [1988]: A rened four-noded membrane element
with rotational degrees of freedom, Comp. Struct., 28, 7584.
328. Makowski J. [1981]: Liniowa i nieliniowa analiza statecznoci sprystej cienkich powok, Rozprawa doktorska, Instytut Budownictwa Ldowego, Politechnika
Gdaska.
329. Makowski J., Chrcielewski J. [1998]: Shells and shell-like structures: Thermomechanical foundations and computational issues, In: Chrcielewski J., Pietraszkiewicz W. (eds.), Shell Structures: Theory and Applications, Proc. 6th Conf.,
3544; Technical University of Gdask, Gdask.
330. Makowski J., Pietraszkiewicz W. [1989]: Work-conjugate boundary conditions
in the nonlinear theory of thin shells, Trans. ASME, J. Appl. Mech., 56, 395402.
331. Makowski J., Pietraszkiewicz W. [2002]: Thermomechanics of shells with singular curves, Zeszyty Naukowe IMP PAN, Nr 528 (1487), 1100, Gdask.
332. Makowski J., Pietraszkiewicz W., Stumpf H. [1998]: On the general form of
jump conditions for thin irregular shells, Arch. Mech., 50, 3, 483495.
333. Makowski J., Pietraszkiewicz W., Stumpf H. [1999]: Jump conditions in the
non-linear theory of thin irregular shells, J. Elasticity, 54, 126.
334. Makowski J., Stumpf H. [1990]: Buckling equations for elastic shells with rotational degrees of freedom undergoing nite strain deformation, Int. J. Solids Str.,
26, 353368.
335. Makowski J., Stumpf H. [1994]: Mechanics of Irregular Shell Structures, Mitt.
Institut fr Mechanik, 95, Ruhr-Universitt, Bochum.
336. Man C.-S., Cohen H. [1986]: A coordinate-free approach to the kinematics of
membranes, J. Elasticity, 16, 97104.
337. Marcinowski J. [1999]: Nieliniowa stateczno powok sprystych, Ocyna Wydawnicza Politechniki Wrocawskiej, Wrocaw.
338. Marguerre K. [1939]: Zur Theorie der gekruemmten Platte grosser Formnderung, In: Proc. 5th Int. Congr. for Applied Mechanics, 93101; J. Wiley and Sons,
New York.
339. Martins R. A. F., Oliveira C. A. M. [1988]: Semi-loof shell, plate and beam
elements new computer versions: Part 1. Elements formulation, Eng. Comput.,
5, 1525.
340. Mazurkiewicz Z. E. [1995]: Cienkie powoki spryste: Teoria liniowa, Oc. Wyd.
Politechniki Warszawskiej, Warszawa.
341. Mazurkiewicz Z. E., Nagrski R. T. [1987]: Powoki obrotowe spryste, PWN,
Warszawa.
Bibliograa
597
342. Mees P., Vermeir G. [1993]: Structure-borne sound transmission at elastically

connected plates, J. Sound and Vibration, 166, 5576.
343. Menzel W. [1996]: Gemischt-hybride Elementformulierungen fr komplexe Schalenstrukturen unter endlichen Rotationen, Dissertation, T-W Mitt. Nr. 964, Institut fr konstruktiven Ingenieurbau, Ruhr-Universitt, Bochum.
344. Michajow B. K. [1980]: Pastiny i obooczki s razrywnymi paramietrami, Izd.
Leningr. Un-ta, Leningrad.
345. Milford R. V., Schnobrich W. C. [1985]: The application of the rotating crack
model to the analysis of reinforced concrete shells, Comp. Struct., 20, 225234.
346. Milford R. V., Schnobrich W. C. [1986]: Degenerated isoparametric nite elements using explicit integration, Int. J. Num. Meth. Engng., 23, 133154.
347. Mindlin R. D. [1951]: Inuence of rotary inertia and shear on exural motions of
isotropic, elastic plates, Trans. ASME, J. Appl. Mech., 18, 1, 3138.
348. Mondal S. K., Uddin M. W. [1998]: Stresses at the junctions of axisymmetric
shells under axially varying load, Int. J. Press. Vess. & Piping, 75, 10, 727733.
349. Mondkar D. P., Powell G. H [1977]: Finite element analysis of non-linear
static and dynamic response, Int. J. Num. Meth. Engng., 11, 499520.
350. Murdoch A. I. [1976]: A thermodynamical theory of elastic material interfaces,
Quart. J. Mech. Appl. Math., 29, 245275.
351. Murdoch A. I. [1990]: A coordinate-free approach to surface kinematics, Glasgow
Math. J., 32, 299307.
352. Murdoch A. I., Cohen H. [1979]: Symmetry considerations for material surfaces,
Arch. Rat. Mech. Anal., 72, 6198.
353. Musztari Ch. M. [1938]: Niekotoryje obobszczenija tonkich obooczek s prioenijami k zadacze ustojcziwosti uprugogo rawnowesija, Izv. Kazanskogo Fiz.-Mat.
Ob-va, Ser. 3, 11, 71150.
354. Musztari Ch. M. [1949]: Kaczestwiennoje issliedowanije napriaennogo sostojanija uprugoj obooczki pri maych dieformacijach i proizwolnych smieszczenijach,
Prik. Mat. Mech., 13, 121134.
355. Musztari Ch. M., Galimow K. Z. [1957]: Nieliniejnaja tieorija uprugich obooczek, Tatknigoizdat, Kaza.
356. Musztari Ch. M., Tiereguow I. G. [1959]: K tieorii obooczek sredniej toszcziny, DAN SSSR, 128, 6, 11441147.
357. Naganarayana B. P., Prathap G. [1989]: Force and moment corrections for the
warped four-node quadrilateral plane shell element, Comp. Struct., 33, 11071115.
358. Naghdi P. M. [1957]: On the theory of thin elastic shells, Quart. Appl. Math., 14,
4, 369380.
359. Naghdi P. M. [1963]: Foundations of elastic shell theory, In: Sneddon I. N., Hill R.
(eds.), Progress in Solid Mechanics, 4, 190; NorthHolland, Amsterdam.
598
Bibliograa
360. Naghdi P. M. [1972]: The theory of plates and shells, In: Flgge S., Truesdell C. (eds.), Handbuch her Physik, Band VI a/2, 425640; Springer-Verlag, Berlin.
361. Nardinocchi P., PodioGuidugli P. [2001]: Angle plates, J. Elast., 63, 1953.
362. NematNasser S. [1974]: General variational principles in nonlinear and linear
elasticity with applications, In: NematNasser S. (ed.), Mechanics Today, Vol. 1,
214261; Pineridge Press, New York.
363. Newmark N. N. [1959]: A method of computation for structural dynamics, J. Engng. Mech. Div., Proc. ASCE, 85, 3, 6794.
364. Niemisz Ju. N., Choma I. Ju. [1991], Napriaenno-deformirowannoje sostojanije
nietonkich obooczek i pastin. Triechmiernaja tieorija (Obzor), Prik. Miech., 27,
11, 327.
365. Noll W. [1958]: A mathematical theory of the mechanical behaviour of continuous
media, Arch. Rat. Mech. Anal., 2, 197226.
366. Noll W. [1987]: Finite-Dimensional Spaces: Algebra, Geometry and Analysis,
Vol. I, Martinus Nijho, Dordrecht.
367. Nolte L.-P. [1983]: Beitrag zur Herleitung und vergleichende Untersuchung geometrisch nichtlinearer Schalentheorien unter Bercksichtigung grosser Rotationen,
Mitt. Institut fr Mechanik, 39, Ruhr-Universitt, Bochum.
368. Nolte L.-P., Chrcielewski J. [1986]: Large rotation elastic-plastic analysis
of exible shells, In: Taylor C., Owen D. R. J., Hinton E., Damjanic F. B. (eds.),
Numerical Methods for Non-Linear Problems, 391404; Pineridge Press, Swansea.
369. Nolte L.-P., Chrcielewski J. [1987]: On the nonlinear analysis of thin shells
undergoing small strains and large rotations, ZAMM, 67, 4, T226T228.
370. Nolte L.-P., Makowski J., Stumpf H. [1986]: On the derivation and comparative analysis of large rotation shell theories, Ing.-Archiv, 56, 145160.
371. Nolte L.-P., Stumpf H. [1983]: Energy-consistent large rotation shell theories in
Lagrangean description, Mech. Res. Comm., 10, 4, 213221.
372. Noor A. K. [1990a]: Bibliography of monographs and surveys of shells, Appl. Mech.
Rev., 43, 223234.
373. Noor A. K. [1990b]: List of books, monographs, conference proceedings, and survey
papers on shells, In: Noor A. K., Belytschko T., Simo J. C. (eds.), Analytical and
Computational Models of Shells, CED, Vol. 3, viixxxiv; ASME, New York.
374. Noor A. K., Andersen C.M. [1982]: Mixed models and reduced/selective integration displacement models for nonlinear shell analysis, Int. J. Num. Meth. Engng.,
18, 14291454.
375. Noor A. K., Belytschko T., Simo J. C. (eds.) [1990]: Analytical and Computational Models of Shells, CED, Vol. 3, ASME, New York.
376. Nour-Omid B., Rankin C. C. [1991]: Finite rotation analysis and consistent
linearization using projectors, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 93, 353-384.
377. Nowacki W. [1980]: Dwigary powierzchniowe, PWN, Warszawa.
Bibliograa
599
378. Nowoyow W. W., Czernych K. F., Michajowskij E. I. [1991]: Liniejnaja

Tieorija Tonkich Obooczek, Politechnika, Leningrad.
379. Novoyow W. W., Finkel'sztejn R. [1943]: O pogriesznosti gipotez Kirchgoa
w tieorii obooczek, Prik. Mat. Mech., 7, 331340.
380. Novoyow W. W., Szamina W. A. [1975]: O kinematiczeskich krajewych usovijach w nielinejnych zadaczach tieorii uprugosti, Izv. AN SSSR, Mech. Tv. Tea.,
5, 6371.
381. Oden J. T. [1972]: Finite Elements of Nonlinear Continua, McGraw-Hill B. Co.,
New York.
382. Ogden R. [1984]: Non-Linear Elastic Deformations, Halsted Press (J. Wiley), New
York.
383. Olson M. D., Bearden T. W. [1979]: A simple at triangular element revisited,
Int. J. Num. Meth. Engng., 14, 5168.
384. Ombach J. [1999]: Wykady z rwna rniczkowych wspomagane komputerowo
Maple, Wyd. UJ, Krakw.
385. Opoka S., Pietraszkiewicz W. [2004]: Intrinsic equations for non-linear deformation and stability of thin elastic shells, Int. J. Solids Str., 41, 32753292.
386. Orkisz J., Waszczyszyn Z. [1978]: Metody komputerowe w teorii powok. Cz I:
Metoda elementw skoczonych, W: Orkisz J., Waszczyszyn Z. (red.), Konstrukcje
Powokowe, Teoria i Zastosowanie, tom 1, 217259; PWN, Warszawa.
387. Ortega J. M., Rheinboldt W. C. [2000]: Iterative Solutions of Nonlinear Equations in Several Variables, SIAM, Philadelphia.
388. Ortiz M., Radovitzky R. A., Repetto E. A. [2001]: The computation of the
exponential and logarithmic mappings and their rst and second linearizations, Int.
J. Num. Meth. Engng., 52, 14311441.
389. OstrowskaMaciejewska J. [1994]: Mechanika cia odksztacalnych, PWN,
Warszawa.
390. Pacoste C. [1998]: Co-rotational at face triangular elements for shell instability
analyses, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 156, 75110.
391. Pai P. F., Palazotto A. N. [1996]: Large-deformation analysis of exible beams,
Int. J. Solids Str., 33, 9, 13351353.
392. Palczewski A. [1999]: Rwnania rniczkowe zwyczajne. Teoria i metody numeryczne z wykorzystaniem komputerowego systemu oblicze symbolicznych, WNT,
Warszawa.
393. Parisch H. [1986]: Ecient non-linear nite element shell formulation involving
large strains, Eng. Comput., 3, 121128.
394. Parisch H. [1991]: An investigation of a nite rotation four node assumed strain
shell element, Int. J. Num. Meth. Engng., 31, 127150.
395. Park K. C., Stanley G. M. [1986]: A curved C0 shell element based on assumed
natural-coordinate strains, Trans. ASME, J. Appl. Mech., 53, 278290.
600
Bibliograa
396. Parker D. F. [1987]: Dynamical equations for the nite elastic bending, torsion,
and stretching of rods, Quart. Appl. Math., 45, 535548.
397. Pedregal P. [2000]: Variational Methods in Nonlinear Elasticity, SIAM, Philadelphia.
398. Percivale D. [1992]: Folded shells: a variational approach, Annali Scuola Normale,
Sup. Pisa Cl., Serie IV, 19, 2, 207221.
399. Perzyna P. [1966]: Teoria lepkoplastycznoci, PWN, Warszawa.
400. Petrov E., Gradin M. [1998]: Finite element theory for curved and twisted
beams based on exact solutions for three-dimensional solids. Part I: Beam concept
and geometrically exact nonlinear formulation, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng.,
165, 4392.
401. Pian T. H. H. [1978]: A historical note about `Hybrid Elements', Int. J. Num. Meth.
Engng., 12, 891892.
402. Pian T. H. H., Chen D.-P. [1983]: On the suppression of zero energy deformation
modes, Int. J. Num. Meth. Engng., 19, 17411752.
403. Pian T. H. H., Sumihara K. [1984]: Rational approach for assumed stress nite
elements, Int. J. Num. Meth. Engng., 20, 16851695.
404. Pian T. H. H., Wu C.-C. [1988]: A rational approach for choosing stress terms
for hybrid nite element formulations, Int. J. Num. Meth. Engng., 26, 23312343.
405. Pica A., Wood R. D., Hinton E. [1980]: Finite element analysis of geometrically
nonlinear plate behaviour using a Mindlin formulation, Comp. Struct., 11, 203215.
406. Piekarczyk M. [2002]: Wykorzystanie nadkrytycznej rezerwy nonoci w projektowaniu konstrukcji stalowych, Politechnika Krakowska, Seria Inynieria Ldowa,
Monograe, 281, Krakw.
407. Pietraszkiewicz W. [1971]: Material equations of motion for nonlinear theory
of thin shells, Bull. Acad. Polon. Sci., Sr. Sci. Techn., 19, 6, 261266.
408. Pietraszkiewicz W. [1976]: Obroty skoczone i opis Lagrange'a w nieliniowej
teorii powok, Rozprawa habilitacyjna, Biuletyn IMP PAN 172/880/1976, 1191,
Gdask.
409. Pietraszkiewicz W. [1977]: Introduction to the non-linear theory of shells, Mitt.
Inst. f Mech., 12, Ruhr-Universitt, Bochum.
410. Pietraszkiewicz W. [1978]: Nieliniowe teorie cienkich powok sprystych,
W: Orkisz J., Waszczyszyn Z. (red.), Konstrukcje Powokowe, Teoria i Zastosowania, Tom 1, 2750; PWN, Warszawa.
411. Pietraszkiewicz W. [1979a]: Niekotoryje sootnoszenija nieliniejnoj tieorii obooczek Reissniera, Wiestnik Leningr. Un-ta, Ser. Mat, Mech. i Astron., 1, 115124.
412. Pietraszkiewicz W. [1979b]: Finite Rotations and Lagrangean Description in
the Non-Linear Theory of Shells, PWN, Warszawa Pozna.
413. Pietraszkiewicz W. [1980a]: Finite rotations in shells, In: Koiter W. T., Mikhailov G. K. (eds.), Theory of Shells, 445471; NorthHolland P. Co., Amsterdam.
Bibliograa
601
414. Pietraszkiewicz W. [1980b]: Finite rotations in the nonlinear theory of shells,

In: Olszak W. (ed.): Thin Shell Theory: New Trends and Applications, 153208;
Springer-Verlag, Wien New York.
415. Pietraszkiewicz W. [1981]: On consistent approximations in the geometrically
non-linear theory of shells, Mitt. Inst. f Mech., 26, RuhrUniversitt, Bochum.
416. Pietraszkiewicz W. [1984]: Lagrangian description and incremental formulation
in the non-linear theory of thin shells, Int. J. Non-Linear Mech., 19, 115140.
417. Pietraszkiewicz W. [1989]: Geometrically nonlinear theories of thin elastic
shells, Advances in Mechanics, 12, 51130.
418. Pietraszkiewicz W. [1992a]: Addendum to: Bibliography of monographs and surveys of shells, Appl. Mech. Rev., 45, 249250.
419. Pietraszkiewicz W. [1992b]: Unied Lagrangian displacement formulation of the
non-linear theory of thin shells, RBCM J. Braz. Soc. Mech. Sc., 14, 4, 327345.
420. Pietraszkiewicz W. [1993a]: Explicit Lagrangian incremental and buckling equations for the non-linear theory of thin shells, Int. J. Non-Linear Mech., 28, 2,
209220.
421. Pietraszkiewicz W. [1993b]: Work-conjugate boundary conditions associated
with the total rotation angle of the shell boundary, Trans. ASME, J. Applied Mech.,
60, 785786.
422. Pietraszkiewicz W. [2001a]: On using rotations as primary variables in the nonlinear theory of thin irregular shells, In: Durban D. et al. (eds.), Advances in the
Mechanics of Plates and Shells, 245258; Kluwer Acad. Publ., Amsterdam.
423. Pietraszkiewicz, W. [2001b]: Teorie nieliniowe powok, W: Woniak Cz. (red.),
Mechanika sprystych pyt i powok, 424497; Wydawnicto Naukowe PWN, Warszawa.
424. Pietraszkiewicz W., Badur J. [1983]: Finite rotations in the description of
continuum deformation, Int. J. Engng. Sci., 21, 10971115.
425. Pietraszkiewicz W., Szwabowicz M. L. [1981]: Entirely Lagrangian nonlinear
theory of thin shells, Arch. Mech., 33, 273288.
426. Prenter P. M. [1975]: Splines and Variational Methods, J. Wiley & Sons, New
York.
427. Pugh E. D. L., Hinton E., Zienkiewicz O. C. [1978]: A study of quadrilateral
plate bending elements with 'reduced' integration, Int. J. Num. Meth. Engng., 12,
10591076.
428. Quadrelli B. M., Atluri S. N [1998]: Analysis of exible multibody systems with
spatial beams using mixed variational principles, Int. J. Num. Meth. Engng., 42,
10711090.
429. Radwaska M. [1990]: Analiza statecznoci i duych przemieszcze ustrojw powierzchniowych za pomoc MES, Politechnika Krakowska, Monograa 105.
602
Bibliograa
430. Radwaska M., Urbaski A., Waszczyszyn Z. [1993]: Faced and curved shell
nite elements with 6 DOF per node, In: Proc. XI Polish Conference on Computer
Methods in Mechanics, Kielce, tom II, 785792.
431. Ralston A. [1975]: Wstp do analizy numerycznej, PWN, Warszawa.
432. Ramm E. [1976]: Geometrisch nichtlineare Elastostatik und Finite Elemente, Bericht, 762, Institut fr Baustatik, Universitt Stuttgart.
433. Ramm E. [1977]: A plate/shell element for large deections and rotations, In: Bathe K. J., Oden J. T., Wunderlich W. (eds.), Formulations and Computational Algorithms in Finite Element Analysis, 264293; The MIT Press, Boston.
434. Ramm E., Stegmller H. [1982]: The displacement nite element method in
nonlinear buckling analysis of shells, In: Ramm E. (ed.), Buckling of Shells, 201
235; Springer-Verlag, Berlin.
435. Reddy J. N. [1984]: Energy and Variational Methods in Applied Mechanics with
an Introduction to the Finite Element Method, Wiley, New York.
436. Reese S., Wriggers P., Reddy B. D. [2000]: A new locking-free brick element
technique for large deformation problems in elasticity, Comp. Struct., 75, 291304.
437. Reissner E. [1944]: On the theory of bending of elastic plates, J. Math. Phys., 23,
184191.
438. Reissner E. [1945]: The eect of transverse shear deformation on the bending of
elastic plates, Trans. ASME, J. Appl. Mech., 12, 6977.
439. Reissner E. [1947]: On bending of elastic plates, Quart. Appl. Math., 5, 1, 5568.
440. Reissner E. [1970]: Variational methods and boundary conditions in shell theory,
In: Studies in Optimisation, Vol. 1, 7894; SIAM, Philadelphia.
441. Reissner E. [1973]: On one-dimensional large-displacement nite-strain beam theory, Stud. Applied Math., 52, 2, 8795; MIT Press, Boston.
442. Reissner E. [1974]: Linear and nonlinear theory of shells, In: Fung Y. C., Sechler E. E. (eds.), Thin Shell Structures, 2944; Prentice-Hall, Englewood Clis.
443. Reissner E. [1981]: On nite deformations of space-curved beams, J. Appl. Math.
Phys., 32, 734744.
444. Reissner E. [1982]: A note on two-dimensional nite deformation theories of
shells, Int. J. Non-Linear Mech., 17, 3, 217221.
445. Rengarajan G., Aminpour M. A., Knight N. F. [1995]: Improved assumedstress hybrid shell element with drilling degrees of freedom for linear stress, buckling
and free vibration analyses, Int. J. Num. Meth. Engng., 38, 19171943.
446. Rheinboldt W. C. [1986]: Numerical Analysis of Parametrized Nonlinear Equations, J. Wiley & Sons, New York.
447. Riks E. [1970]: On the numerical solution of snapping problems in the theory of
elastic stability, SUDAAR, 401, Stanford University, Stanford, Calif.
448. Riks E. [1972]: The application of Newton's method to the problem of elastic stability, Trans ASME, J. Appl. Mech., 39, 10601065.
Bibliograa
603
449. Riks E. [1998]: Buckling analysis of elastic structures: A computational approach,

In: van der Giesen E., Wu T. Y. (eds.), Advances of Applied Mechanics, 34, 176;
Academic Press, New York.
450. Rooney J. [1977]: A survey of representations of spatial rotation about a xed
point, Environment and Planning B, 4, 185210.
451. Rubin M. B. [2000]: Cosserat Theories: Shells, Rods and Points, Kluwer Acad.
Publ., Dordrecht.
452. Rubin M. B. [2001]: Numerical solution procedures for nonlinear elastic rods using
the theory of a Cosserat point, Int. J. Solids Str., 38, 2425, 43954437.
453. Rychter Z. [1987]: On the shear coecient in beam bending, Mech. Res. Comm.,
14, 379385.
454. Rymarz Cz. [1993]: Mechanika orodkw cigych, PWN, Warszawa.
455. Sabir A. B., Lock A. C. [1973]: The application of nite elements to the large
deection geometrically non-linear behavior of cylindrical shells, In: Brebbia C. A.,
Tottenham H. (eds.), Variational Methods In Engineering, Vol. II, 7/667/75; Southampton University Press.
456. Saczuk J. [1988]: Analiza powok cienkich przy duych odksztaceniach sprystych,
Rozprawa doktorska, Instytut Maszyn Przepywowych PAN, Gdask.
457. Saleeb A. F., Chang T. Y., Graf W. [1987]: A quadrilateral shell element using
a mixed formulation, Comp. Struct., 26, 787803.
458. Saleeb A. F., Chang T. Y., Graf W., Yingyeunyong S. [1990]: A hybrid/mixed model for non-linear shell analysis and its applications to large-rotation
problems, Int. J. Num. Meth. Engng., 29, 407446.
459. Sander G., Idelsohn S. [1982]: A family of conforming nite elements for deep
shell analysis, Int. J. Num. Meth. Engng., 18, 363380.
460. Sanders J. L. [1963]: Nonlinear theories of thin shells, Quart. Appl. Math., 21,
2136.
461. Sansour C., Bednarczyk H. [1995]: The Cosserat surface as a shell model,
theory and nite-element formulation, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 120,
132.
462. Sansour C., Bocko J. [1998]: On hybrid stress, hybrid strain and enhanced strain
nite element formulations for a geometrically exact shell theory with drilling degrees of freedom, Int. J. Num. Meth. Engng., 43, 175192.
463. Sansour C., Bufler H. [1992]: An exact nite rotation shell theory, its mixed
variational formulation and its nite element implementation, Int. J. Num. Meth.
Engng., 34, 73115.
464. Sansour C., Wriggers P., Sansour J. [1997]: Nonlinear dynamics of shells:
Theory, nite element formulation, and integration schemes, Nonlinear Dynamics,
13, 3, 279305.
465. Schieck B. [1989]: Grosse elastische Dehnungen in Schalen aus hyperelastischen
inkompressiblen Materialien, Mitt. Inst. f Mech., 69, RuhrUniversitt, Bochum.
604
Bibliograa
466. Schieck B., Pietraszkiewicz W., Stumpf H. [1992]: Theory and numerical
analysis of shells undergoing large elastic strains, Int. J. Solids Str., 29, 689709.
467. Schmidt B., Damrath R., Pahl P. J. [1977]: A geometrically and physically
nonlinear nite element method for the analysis of stiened rectangular panels,
In: Bathe K.-J., Oden J. T., Wunderlich W. (eds.), Formulations and Computational Algorithms in Finite Element Analysis, 294320; The MIT Press, Boston.
468. Schmidt R. [1982]: Variational principles for general and restricted geometrically
non-linear KirchhoLove type shell theories, In: He G. Q., Cheung Y. K. (eds.),
Proc. Int. Conf. on Finite Element Methods, 621626; Science Press, Beijing.
469. Schmidt R. [1984]: On geometrically nonlinear theories for thin shells, In: Axelrad E. L., Emmerling F. A. (eds.), Flexible Shells, 7690; Springer-Verlag, Berlin.
470. Schmidt R. [1985]: A current trend in shell theory: Constrained geometrically
nonlinear KirchhoLove type theories based on polar decomposition of strains and
rotations, Comp. Struct., 20, 13, 265275.
471. Schmidt R. [1993]: Eine thermodynamisch widerspruchsfreie Theorie elastischer
Flchentragwerke bei endlichen Verschiebungen und Drehungen des Direktors, Habilitationsschrift, Bergischen Universitt Wuppertal, Fachbereich Bautechnik.
472. Schmidt R., Pietraszkiewicz W. [1981]: Variational principles in the geometrically non-linear theory of shells undergoing moderate rotations, Ingenieur-Archiv,
50, 187201.
473. Schwab C. [1998]: p and hp FEM, Oxford Univ. Press, Oxford.
474. Schweizerhof K. [1989]: Quasi-Newton Verfahren und Kurvenverfolgungsalgorithmen fr die Lsung nichtlinearer Gleichungssysteme in der Strukturmechanik,
Institut fr Baustatik, 9, Universitt Fridericiana, Karlsruhe.
475. Sewell M. J. [1965]: On the calculation of potential functions dened on curved
boundaries, Proc. Royal Soc. London, Ser. A, Math. Phys. Sci., 286, 1406, 402411.
476. Sewell M. J. [1982]: Legendre transformations and extremum principles, In: Hopkins H. G., Sewell M. J. (eds.), Mechanics of Solids, 563605; Pergamon Pr., Oxford.
477. Simmonds J. G. [1976]: Recent advances in shell theory, In: Advances in Engineering Sciences, Proc. 13th Annual Meeting, 617626; NASA CP-2001, Washington.
478. Simmonds J. G. [1979]: Special cases of the nonlinear shell equations, In: Besseling J. F., van der Heijden A. M. A. (eds.), Trends in Solid Mechanics, 211223;
Delft University Press.
479. Simmonds J. G. [1984a]: The nonlinear thermodynamical theory of shells: Descent from 3-dimensions without thickness expansions, In: Axelrad E. L., Emmerling F. A. (eds.), Flexible Shells, Theory and Applications, 111; Springer-Verlag,
Berlin.
480. Simmonds J. G. [1984b]: Moment potentials, Am. J. Phys., 52, 9, 851852.
481. Simmonds J. G. [1985]: The strain energy density of rubber-like shells, Int. J. Solids
Str., 21, 1, 6777.
482. Simmonds J. G. [1997a]: Some comments on the status of shell theory at the end
of the 20th century: Complaints and correctives, NASA/CP-206280, 918.
Bibliograa
605
483. Simmonds J. G. [1997b]: A Brief on Tensor Analysis, 2nd ed., Springer-Verlag,

New York et al.
484. Simmonds J. G. [2001]: Rotary inertia in the classical nonlinear theory of shells
and the constitutive (non-kinematic) Kirchho hypothesis, Trans. ASME, J. Appl.
Mech., 68, 320323.
485. Simmonds J. G., Danielson D. A. [1972]: Nonlinear shell theory with nite rotation and stress function vectors, Trans. ASME, J. Appl. Mech., 39, 4, 10851090.
486. Simo J. C. [1993]: On a stress resultant geometrically exact shell model. Part VII:
Shell intersections with 5/6-DOF nite element formulations, Comp. Meth. Appl.
Mech. Engng., 108, 319339.
487. Simo J. C., Armero F. [1992]: Geometrically non-linear enhanced strain mixed
methods and the method of incompatible modes, Int. J. Num. Meth. Engng., 33,
14131449.
488. Simo J. C., Armero F., Taylor R. L. [1993]: Improved versions of assumed enhanced strain tri-linear elements for 3D nite deformation problems, Comp. Meth.
489. Simo J. C., Fox D. D. [1989]: On a stress resultant geometrically exact shell model. Part I: Formulation and optimal parametrization, Comp. Meth. Appl. Mech.
Engng., 72, 267304.
490. Simo J. C., Fox D. D., Hughes T. J. R. [1992]: Formulations of nite elasticity
with independent rotations, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 95, 277288.
491. Simo J. C., Fox D. D., Rifai M. S. [1989]: On a stress resultant geometrically
exact shell model. Part II: The linear theory; Computational aspects, Comp. Meth.
492. Simo J. C., Fox D. D., Rifai M. S. [1990]: On a stress resultant geometrically
exact shell model. Part III: Computational aspects of the nonlinear theory, Comp.
493. Simo J. C., Kennedy J. G. [1992]: On a stress resultant geometrically exact shell
model. Part V: Nonlinear plasticity: formulation and integration algorithms, Comp.
494. Simo J. C., Rifai M. S. [1990]: A class of mixed assumed strain methods and the
method of incompatible modes, Int. J. Num. Meth. Engng., 29, 15951638.
495. Simo J. C., Rifai M. S., Fox D. D. [1990]: On a stress resultant geometrically
exact shell model. Part IV: Variable thickness shells with through-the-thickness
stretching, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 81, 91126.
496. Simo J. C., Rifai M. S., Fox D. D. [1992]: On a stress resultant geometrically
exact shell model. Part VI: Conserving algorithms for non-linear dynamics, Int. J.
Num. Meth. Engng., 34, 117164.
497. Simo J. C., Tarnow N. [1994]: A new energy and momentum conserving algorithm for the non-linear dynamics of shells, Int. J. Num. Meth. Engng., 37, 2527
2549.
606
Bibliograa
498. Simo J. C., Tarnow N., Doblare M. [1995]: Non-linear dynamics of threedimensional rods: exact energy and momentum conserving algorithms, Int. J. Num.
Meth. Engng., 38, 14311473.
499. Simo J. C., Tarnow N., Wong K. K. [1992]: Exact energy-momentum conserving
algorithms and symplectic schemes for nonlinear dynamics, Comp. Meth. Appl.
Mech. Engng., 100, 63116.
500. Simo J. C., VuQuoc L. [1986]: On the dynamics of exible beams under large
overall motions The plane case: Part II, Trans. ASME, J. Appl. Mech., 53,
855863.
501. Simo J. C., VuQuoc L. [1988]: On the dynamics in space of rods undergoing large
motions A geometrically exact approach, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 66,
125161.
502. Simo J. C., Wong K. K. [1991]: Unconditionally stable algorithms for rigid body
dynamics that exactly preserve energy and momentum, Int. J. Num. Meth. Engng.,
31, 1952.
503. Smoleski W. M. [1999]: Statically and kinematically exact nonlinear theory of
rods and its numerical verication, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 178, 89113.
504. Skopinsky V. N. [1997]: Stress analysis of shell intersections with torus transition
under internal pressure loading, Trans. ASME, J. Press. Vess. Technol., 119, 3,
288292.
505. Skopinsky V. N. [2001]: Stress concentration in cone-cylinder intersection, Int. J.
Press. Vess. & Piping, 78, 1, 3541.
506. Spence A., Jepson D. [1985]: Folds in the solution of two parametre systems and
their calculation, Part I, SIAM J. Numer. Anal., 22, 347368.
507. Spencer A. J. M. [1971]: Theory of invariants, In: Eringen A. C. (ed.), Continuum
Physics, 1, 239353; Academic Press, New York.
508. Stander N., Matzenmiller A., Ramm E. [1989]: An assessment of assumed
strain methods in nite rotation shell analysis, Eng. Comput., 6, 5866.
509. Stanley G. M., Park K. C. Hughes T. J. R. [1986]: Continuum-based resultant
shell elements, In: Finite Element Methods for Plate and Shell Structures. Vol. 1:
Element Technology, 145; Pineridge Press, Swansea, U.K.
510. Stein E., Lammering R., Wagner W. [1989]: Stability problems in continuum
mechanics and their numerical computation, Ing.-Archiv, 59, 89105.
511. Stoer J., Bulirsh R. [1980]: Wstp do metod numerycznych, t. 2, PWN, Warszawa.
512. Stolarski H., Belytschko T. [1982]: Membrane locking and reduced integration
for curved elements, Trans. ASME, J. Appl. Mech., 49, 172176.
513. Stolarski H., Belytschko T., Carpenter N., Kennedy J. M. [1984]: A simple triangular curved shell element, Eng. Comput., 1, 210218.
514. Stricklin J. A., Haisler W. E., von Riesemann W. A. [1971]: Self-correcting
initial value formulations in nonlinear structural mechanics, AIAA J., 9, 10, 2060
2067.
Bibliograa
607
515. Stricklin J. A., Haisler W. E., von Riesemann W. A. [1973]: Evaluation of

solution procedures for material and/or geometrically nonlinear structural analysis,
AIAA J., 11, 3, 292299.
516. Stuelpnagel J. [1964]: On the parameterization of the three-dimensional rotation
group, SIAM Review, 6, 422430.
517. Stummel F. [1980]: The limitations of the patch test, Int. J. Num. Meth. Engng.,
15, 177188.
518. Stumpf H. [1986]: General concept of the analysis of thin elastic shells, ZAMM,
66, 8, 337350.
519. Stumpf H., Makowski J. [1986]: On large strain deformation of shells, Acta
Mech., 65, 153168.
520. Surana K. S. [1983]: Geometrically nonlinear formulation for the curved shell
elements, Int. J. Num. Meth. Engng., 19, 581615.
521. Szilard R. [1974]: Theory and Analysis of Plates: Classical and Numerical Methods, Englewood Clis.
522. Szamina W. A. [1998]: O postrojenii nieliniejnoj tieorii tonkich stierniej, Izw.
RAN., Mech. Tw. Tea, 3, 128138.
523. Szkutin L. I. [1978]: Tocznaja formulirowka urawnienij dieformirowanija tonkich
obooczek, Sbornik: Prikadnyje Probliemy Procznosti i Pasticznosti, 7, 39; 8,
3842; 9, 1925, Gorkij.
524. Szkutin L. I. [1988]: Miechanika deformacij gibkich tie, Nauka, Nowosibirsk.
525. Szwabowicz M. L. [1986]: Variational formulation in the geometrically nonlinear
thin elastic shell theory, Int. J. Solids Str., 22, 11, 11611175.
526. Szwabowicz M. L. [1999]: Deformable surfaces and almost inextensional deections of thin shells, D.Sc. Dissertation, Zesz. Nauk. IMP PAN Nr 501/1460/99,
1172; Wyd. IMP PAN, Gdask.
527. Szymczak Cz. [1980]: Optymalne ksztatowanie prtw cienkociennych o bisymetrycznym przekroju dwuteowym z uwagi na wartoci wasne, Zeszyty Naukowe
Politechniki Gdaskiej, Nr 322, Bud. Ld., XXXV, 186.
528. Szymczak Cz., Chrcielewski J., Lubowiecka I. [2003]: On the paradox of
torsional buckilng of thin-walled I columns, Arch. Civil Engng., 49, 1, 313.
529. ilhavy M. [1997]: The Mechanics and Thermodynamics of Continuous Media,
530. Talbot M., Dhatt G. [1986]: New shell elements for the analysis of pre and postbuckling problems, In: Taylor C., Owen D. R. J., Hinton E., Damjanic F. B. (eds.),
Numerical Methods for Non-Linear Problems, Vol. 3, 509521; Pineridge Press,
Swansea.
531. Talbot M., Dhatt G. [1987]: Three discrete Kirchho elements for shell analysis
with large geometrical non-linearities and bifurcations, Eng. Comput., 4, 1522.
608
Bibliograa
532. Taylor R. L. [1988]: Finite element analysis of linear shell problems, In: Whiteman J. R. (ed.), The Mathematics of Finite Elements and Applications VI, 191203;
Academic Press, London.
533. Taylor R. L., Beresford P. J., Wilson E. L. [1976]: A non-conforming element for stress analysis, Int. J. Num. Meth. Engng., 10, 12111219.
534. Tiereguow I. G. [1962]: K wariacionnym mietodam w nieliniejnoj tieorii uprugosti, Dokady AN SSSR, 142, 3, 568571.
535. Tiereguow I. G. [1969]: Izgib i ustojcziwost' tonkich pastin i obooczek pri pozuczesti, Nauka, Moskwa.
536. Tesr A., Kuglerova J. [2000]: The inuence of elasticity of joints on the behaviour of thin-walled structures, Thin-Walled Str., 36, 1, 6788.
537. Timoszenko S. P. [1916]: Kurs tieorii uprugosti. Cz. 2: Stierni i pastinki, Tipograa A. E. Kollins, Pietrograd; Rwnie w: Timoszenko S. P., Kurs tieorii uprugosti, Grigoljuk E. I. (red.), Naukowa Dumka, Kijew 1972.
538. Timoshenko S. P. [1921]: On the corerection for shear of the dierential equations
for transverse vibrations of prismatic bars, Phil. Mag., Ser. 6, 41, 245, 744746;
Rwnie w: Timoshenko S. P., The Collected Papers, 288290; McGraw-Hill B.Co.,
New York 1953.
539. Timoshenko S. P. [1922]: On the transverse vibrations of bars of uniform crosssection, Phil. Mag., Ser. 6, 43, 253, 125131; Rwnie w: Timoshenko S. P., The
Collected Papers, 329333; McGraw-Hill B.Co., New York 1953.
540. Timoshenko S. P., Gere J. M. [1963]: Teoria statecznoci sprystej, Arkady,
Warszawa.
541. Timoshenko S. P., WoinowskyKrieger S. [1959]: Teoria pyt i powok, Arkady, Warszawa.
542. Titeux I., SanchezPalencia E. [2000]: Junction of thin plates, Eur. J. Mech.
A/Solids, 19, 377400.
543. Tocher J.L., Hartz B.J. [1967]: Higher-order nite element for plane stress,
J. Engng. Mech. Div., Proc. ASCE, 93, 4, 149172.
544. Tonti E. [1984]: Variational formulation for every non-linear problem, Int. J.
Engng. Sci., 22, 11/12, 13431371.
545. Truesdell C., Noll W. [1965]: The non-linear eld theories of mechanics, In:
Flgge S. (ed.), Handbuch der Physik, Bd. III/3, 1602; Springer-Verlag, Berlin.
546. Truesdell C. [1972]: A First Course in Rational Continuum Mechanics, The
John Hopkins Univ., Baltimore, MD; Wydanie rosyjskie: Trusdell K., Pierwonaczal'nyj kurs racional'noj miechaniki sposznych sried, Izd. Mir, Moskwa 1975.
547. Truesdell C. [1984]: Rational Thermodynamics, 2nd ed., Springer-Verlag, New
York.
548. Truesdell C., Toupin R. [1960]: The Classical Field Theories, In: Flgge S. (ed.), Handbuch der Physik, Vol. III/1, 226793; Springer-Verlag, Berlin.
Bibliograa
609
549. Turner M. J., Clough R. W., Martin H. C., Topp L. J. [1956]: Stiness and
deection analysis of complex structures, J. Aero. Sci., 23, 805823.
550. Ufljand Ja. S. [1948]: Rasprostranienije won pri popieriecznych koliebanijach
stierniej i pastin, Prik. Mat. Mech., 12, 3, 287300.
551. Valid R. [1981]: Mechanics of Continuous Media and Analysis of Structures,
NorthHolland P.Co., Amsterdam.
552. Valid R. [1992a]: The nonlinear principles of complementary energy in shell theory, statics and dynamics. I. Statics, Eur. J. Mech. A Solids, 11, 5, 625651.
553. Valid R. [1992b]: The nonlinear principles of complementary energy in shell theory, statics and dynamics. II. Dynamics, Eur. J. Mech. A Solids, 11, 6, 761834.
554. Valid R. [1995]: The Nonlinear Theory of Shells through Variational Principles,
Wiley, Chichester.
555. van Keulen F. [1993]: A geometrically nonlinear curved shell element with constant stress resultants, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 106, 315352.
556. van Keulen F., Bout A., Ernst L. J. [1993]: Nonlinear thin shell analysis using
a curved triangular element, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 103, 315343.
557. VuQuoc L., Mora J. A. [1989]: A class of simple and ecient degenerated shell
elements Analysis of global spurious-mode ltering, Comp. Meth. Appl. Mech.
Engng., 74, 117175.
558. Wagner W. [2000]: Modeling of shell-beam transitions in the presence of nite
rotations, In: Ambrsio J. A. C., Kleiber M. (eds.), Computational Aspects of Nonlinear Structural Systems with Large Rigid Body Motion, 4959, Proc. NATO
Advanced Research Workshop, Putusk (Poland), July 27; IDMEC, Lisboa.
559. Walukiewicz H., Chrcielewski J. [1995]: On stability of discretized nonlinear models of shells, In: Proc. 4th Int. Conf. Modern Building Materials, Structures and Techniques, Vilnius, 189194.
560. Wan F. Y. M., Weinitschke H. J. [1988]: On shells of revolution with the Love
Kirchho hypotheses, J. Engng. Math., 22, 285334.
561. Wang C.-C., Truesdell C. [1973]: Introduction to Rational Elasticity, Noordho, Amsterdam.
562. Waszczyszyn Z. [1981]: Problemy numeryczne nieliniowej analizy statecznoci
konstrukcji sprystych, W: Wspczesne metody analizy statecznoci konstrukcji
(Praca zbiorowa, Waszczyszyn Z. (red.)), 341380; Ossolineum, Wrocaw.
563. Waszczyszyn Z. [1983]: Numerical problems of nonlinear stability analysis of elastic structures, Comp. Struct., 17, 1324.
564. Waszczyszyn Z., Cicho Cz., Radwaska M. [1990]: Metoda elementw skoczonych w statecznoci konstrukcji, Arkady, Warszawa.
565. Waszczyszyn Z., Cicho Cz., Radwaska M. [1994]: Stability of Structures
by Finite Element Methods, Elsevier, Amsterdam et al.
610
Bibliograa
566. Weichert D. [1987]: Zum Problem geometrischer Nichtlinearitten in der Plastizittstheorie, Mitt. Inst. fr Mech., 53, Ruhr-Universitt, Bochum.
567. Weiss H. [2002]: Dynamics of geometrically nonlinear rods: I Mechanical models
and equations of motion, II Numerical methods and computational examples,
Nonlinear Dynamics, 30, 4, 357415.
568. Wekezer J. W. [1989]: Vibrational analysis of thin-walled bars with open cross
sections, J. Struct. Engng., 115, 29652978.
569. Wempner G. [1969]: Finite elements, nite rotations and small strains of exible
shells, Int. J. Solids Str., 5, 117153.
570. Wempner G. [1971]: Discrete approximations related to nonlinear theories of solids, Int. J. Solids Str., 7, 15811599.
571. Wempner G. [1986]: A general theory of shells and the complementary potentials,
Trans. ASME, J. Appl. Mech., 53, 4, 881885.
572. Wempner G. [1989]: Mechanics and nite elements of shells, Appl. Mech. Rev.,
42, 129142.
573. White D. W., Abel J. F. [1989]: Testing of shell nite element accuracy and
robustness, Finite Elem. Anal. Design, 6, 129151.
574. Winiewski K. [1997]: Finite rotations of shells and beams: Extended equations
and numerical models, Prace IPPT PAN, Nr 9/1997, Warszawa.
575. Winiewski K. [1998]: A shell theory with independent rotations for relaxed Biot
stress and right stretch strain, Comput. Mech., 21, 101122.
576. Winiewski K., Kleiber M., Turska E. [2000]: Implicit kinematical parameters
and sensitivity of nite rotation shells, In: Ambrsio J. A. C., Kleiber M. (eds.),
Computational Aspects of Nonlinear Structural Systems with Large Rigid Body
Motion, 475491, Proc. NATO Advanced Research Workshop, Putusk (Poland),
July 27; IDMEC, Lisboa.
577. Winiewski K., Turska E. [2000]: Kinematics of nite rotation shells with inplane twist parameter, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 190, 11171135.
578. Winiewski K., Turska E. [2001]: Warping and in-plane twist parameters
in kinematics of nite rotation shells, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng., 190,
57395758.
579. Witkowski W. [2004]: Efektywny 4-wzowy element skoczony o wzbogaconym
polu odksztace w nieliniowej 6-parametrowej teorii powok, Rozprawa doktorska
(w przygotowaniu), Politechnika Gdaska, Wydz. In. Ld., Gdask.
580. Wol'mir A. S. [1956]: Gibkije pastinki i obooczki, Gostiechizdat, Moskwa.
581. Woniak Cz. [1966]: Nieliniowa teoria powok, PWN, Warszawa.
582. Woniak Cz. [1969]: Podstawy dynamiki cia odksztacalnych, PWN, Warszawa.
583. Woniak Cz. [1985]: Mechanika orodkw cigych, W: Zorski H. (red.), Mechanika techniczna, tom I: Podstawy mechaniki, 377436; PWN, Warszawa.
584. Woniak Cz. [1992]: Mechanics of continuous media, In: Zorski H. (ed.), Foundations of Mechanics, 405483; PWN, Warszawa and Elsevier, Amsterdam.
Bibliograa
611
585. Woniak Cz. (red.) [2001]: Mechanika sprystych pyt i powok, Mechanika Techniczna, Tom VIII, PWN, Warszawa (autorzy: Borkowski S., Jemielita G., Michalak B., Nagrski R., Pietraszkiewicz W., Rudnicki M., Woniak M.,
Woniak Cz.).
586. Woniak Cz., Kleiber M. [1982]: Nieliniowa mechanika konstrukcji, PWN, Warszawa.
587. Woniak Cz., Kleiber M. [1991]: Nonlinear Mechanics of Structures, Kluwer,
Dordrecht.
588. Wriggers P., Gruttmann F. [1993]: Thin shells with nite rotations formulated
in Biot stresses: Theory and nite element formulation, Int. J. Num. Meth. Engng.,
36, 20492071.
589. Wriggers P., Simo J.C. [1993]: A general procedure for the direct computation
of turning and bifurcation points, Int. J. Num. Meth. Engng., 30, 155176.
590. Yamada T., Kikuchi F. [1991]: A 9-node mixed shell element based on the Hu
Washizu principle, Comput. Mech., 7, 149171.
591. Yang H. T. Y., Saigal S., Liaw D. G. [1990]: Advances of thin shell nite elements and some applications version I, Comp. Struct., 35, 481504.
592. Yang H. T. Y., Saigal S., Masud A., Kapania R. K. [2000]: A survey of recent
shell nite elements, Int. J. Num. Meth. Eng., 47, 101127.
593. Zboiski G. [2001]: Modelowanie hierarchiczne i metoda elementw skoczonych
do adaptacyjnej analizy struktur zoonych, Rozprawa habilitacyjna, Zesz. Nauk.
IMP PAN, Nr 520/1479, 1304; Instytut Maszyn Przepywowych PAN, Gdask.
594. Zboiski G., Ostachowicz W. [2000]: An algorithm of a family of 3D-based
solid-to-shell transition, hpq/hp-adaptive nite elements, J. Theor. Appl. Mech.,
38, 791806.
595. Zeng Q., Combescure A. [1998]: A new one-point quadrature, general non-linear
quadrilateral shell element with physical stabilization, Int. J. Num. Meth. Engng,
42, 13071338.
596. Zhilin P. A. [1976]: Mechanics of deformable directed surfaces, Int. J. Solids Str.,
12, 635648.
597. Zienkiewicz O. C. [1971]: Incremental displacement in non-linear analysis, Int.
J. Num. Meth. Engng., 3, 587592.
598. Zienkiewicz O. C. [1972]: Metoda elementw skoczonych, Arkady, Warszawa.
599. Zienkiewicz O. C., Taylor R. L., Too J. M. [1971]: Reduced integration technique in general analysis of plates and shells, Int. J. Num. Meth. Engng., 3, 275290.
600. Zienkiewicz O. C., Taylor R. L. [2000a]: The Finite Element Method. Vol. 1.
The Basis, ButterworthHeinemann, Oxford.
601. Zienkiewicz O. C., Taylor R. L. [2000b]: The Finite Element Method. Vol. 2.
Solid Mechanics, ButterworthHeinemann, Oxford.
612
Bibliograa
602. Zubow L. M. [1975]: Ob usowijach potencial'nosti gidrostaticzeskoj nagruzki na

obooczku, W: Trudy X Wses. Konf. po Tieorii Obooczek i Pastin I, 129134;
Mecniereba, Tbilisi.
603. Zubov L. M. [1982]: Mietody nieliniejnoj tieorii uprugosti w tieorii obooczek, Izd.
Rostowskogo Un-ta, Rostow-na-Donu.
604. Zubov L. M. [1997]: Nonlinear Theory of Dislocations and Disclinations in Elastic
Bodies, Springer-Verlag, New York et al.
605. ilin P. A. [1982]: Osnownyje urawnienija niekassiczeskoj tieorii uprugich obooczek, Dinamika i Procznost' Maszin, Trudy Leningr. Politiech. In-ta, 386, 2946.
606. yczkowski M. [1973]: Obcienia zoone w teorii plastycznoci, PWN, Warszawa.

Statyka I Dynamika Powłok

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Statyka I Dynamika Powłok

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

STATYKA I DYNAMIKA

Zenon Mrz  przewodniczcy

Wydawnictwo Instytutu Podstawowych Problemw Techniki, PAN

c Copyright by Instytut Podstawowych Problemw Techniki PAN

Monograa zostaa opracowana w ramach projektu badawczego Nr 7 T07A 021 12,

Wydanie ksiki nansowane przez Komitet Bada Naukowych

Rozdzia 1. Podstawowe rwnania oglnej mechaniki powok

1.1. Podstawowe prawa i zalenoci mechaniki orodkw cigych . . . . . .

1.4.9. Parametryczny opis powierzchni podstawowej powoki . . . . . . . . . .

Rozdzia 2. Rwnania konstytutywne i zagadnienia szczegowe

2.2.7. Powoki liniowo spryste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Rozdzia 3. Zoone konstrukcje powokowe

3.1. Podstawowe zalenoci nieliniowej mechaniki prtw . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.5. Teoria umiarkowanych obrotw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261

Rozdzia 4. Aspekty obliczeniowe w statyce i dynamice powok

Rozdzia 5. Metoda elementw skoczonych

5.1. Elementy skoczone w powokach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.5. Zmodykowana dwupolowa odksztaceniowa zasada wariacyjna .

Rozdzia 6. Przykady liczbowe

6.1. Rwnania konstytutywne liniowo sprystych powok cienkich . . . . . . . . . .

6.5. Ukady pseudoprtowe, szsty parametr teorii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

zostay rozwinite w pracach Makowski i Stumpf [1990], Chrcielewski,

ci i przyspiesze w reprezentacji materialnej i przestrzennej. Formuujemy zasad

Podstawowe rwnania oglnej

Rozdzia 1. Podstawowe rwnania oglnej mechaniki powok

cigych, znajdzie wic z atwoci odpowiadajce mu pozycje, np. Truesdell

Rys. 1.1.1. Schemat formuowania zagadnie w ramach mechaniki orodkw cigych.

Gdy mwimy o ruchu i deformacji cia odksztacalnych  trjwymiarowych,

1.1. Podstawowe prawa i zalenoci mechaniki orodkw cigych

lek i prtw  oraz o prawach nimi rzdzcych, pozostajemy cigle w wiecie

gdzie oznacza operacj zoenia funkcji, opisuje zmian ukadu odniesienia.

Rozdzia 1. Podstawowe rwnania oglnej mechaniki powok

Rys. 1.1.2. Przestrzenie euklidesowe.

1.1.3. Orodek cigy

1.1. Podstawowe prawa i zalenoci mechaniki orodkw cigych

Rys. 1.1.3. Ruch orodka cigego w przestrzeni zycznej.

Rozdzia 1. Podstawowe rwnania oglnej mechaniki powok

Rys. 1.1.4. Chwilowa konguracja orodka cigego.

1.1.4. Zasady mechaniki orodkw cigych

zasada zachowania masy

W przypadku bardziej oglnych teorii zycznych orodka cigego uwzgldnia si rwnie,

1.1. Podstawowe prawa i zalenoci mechaniki orodkw cigych

zasada zachowania pdu

zasada zachowania momentu pdu (krtu)

W powyszych postulatach [f(P, t)]tt21 f(P, t2 ) f(P, t1 ) dla dowolnej funkcji

1.1.5. Ruch orodka cigego

Rozdzia 1. Podstawowe rwnania oglnej mechaniki powok

Rys. 1.1.5. Opis ruchu ciaa wzgldem konguracji odniesienia.

ruch wzgldem tej konguracji jest opisany przez odwzorowanie

(x, t) y = (x, t),

gdzie y B(t) jest miejscem w przestrzeni zajmowanym w chwili t przez czstk

v(x, t) = ~y (x, t) ~y(x, t)

1.1.6. Klasyczna mechanika orodkw cigych

1.1. Podstawowe prawa i zalenoci mechaniki orodkw cigych

masy 0 (x), mierzona na jednostk objtoci konguracji odniesienia B , a masa

gdzie P B jest obszarem zajmowanym przez P w konguracji odniesienia.

Rys. 1.1.6. Gsto pdu i momentu pdu ciaa.

Jednak, z punktu widzenia oglniejszych teorii zycznych, tak okrelone postacie

Rozdzia 1. Podstawowe rwnania oglnej mechaniki powok

Rys. 1.1.7. Siy dziaajce na dowolne podciao.

rys. 1.1.7. Bdziemy rwnie zakadali, e na czci Bf brzegu B zadany jest

Rys. 1.1.8. Zewntrzne siy brzegowe dziaajce na ciao.

1.1. Podstawowe prawa i zalenoci mechaniki orodkw cigych

Zenon Mrz przewodniczcy

Monograa zostaa opracowana w ramach projektu badawczego Nr 7 T07A 021 12,

Wydanie ksiki nansowane przez Komitet Bada Naukowych

5.4.5. Zmodykowana dwupolowa odksztaceniowa zasada wariacyjna .

Gdy mwimy o ruchu i deformacji cia odksztacalnych trjwymiarowych,

lek i prtw oraz o prawach nimi rzdzcych, pozostajemy cigle w wiecie

Rys. 1.1.3. Ruch orodka cigego w przestrzeni zycznej.

Rys. 1.1.4. Chwilowa konguracja orodka cigego.

W przypadku bardziej oglnych teorii zycznych orodka cigego uwzgldnia si rwnie,

Rys. 1.1.5. Opis ruchu ciaa wzgldem konguracji odniesienia.

ruch wzgldem tej konguracji jest opisany przez odwzorowanie

masy 0 (x), mierzona na jednostk objtoci konguracji odniesienia B , a masa

gdzie P B jest obszarem zajmowanym przez P w konguracji odniesienia.

Jednak, z punktu widzenia oglniejszych teorii zycznych, tak okrelone postacie

Podstawiajc (1.1.9)(1.1.11) do (1.1.4)(1.1.6), otrzymamy zasady mechaniki

Tensor T(x, t) jest nazywany pierwszym tensorem napre PioliKirchhoa,

teori trjwymiarow takiego ciaa redukuje si w rozsdny sposb do teorii

Rys. 1.2.5. Konguracja odniesienia ciaa typu powoka.

Rys. 1.2.6. Konguracja odniesienia ciaa typu powoka.

1.2.4. Powierzchnia podstawowa w konguracji odniesienia powoki

Denicje operatorw rniczkowych na powierzchni oraz ich wasnoci s omawiane

Rys. 1.2.8. Kawakami gadka konguracja odniesienia powierzchni podstawowej powoki.

1.2.5. Opis konguracji odniesienia ciaa typu powoka

Rys. 1.2.9. Konguracja odniesienia ciaa typu powoka.

Rys. 1.2.11. Konguracja aktualna ciaa typu powoka.

Ponadto, niech oznacza cz powierzchni podstawowej powoki w konguracji

Poza tymi formalnymi denicjami, nie wprowadzamy tu adnych zaoe.