ALCUNE PROPRIET

GEOMETRICHE
INTRINSECHE
DELLE CURVE PIANE
Definizione e calcolo delle principali propriet geometriche intrinseche delle
curve piane quali lunghezza darco, versore tangente, versore normale principale, curvatura, raggio di curvatura, pendenza, copendenza, versore normale
interno. Sono analizzate curve piane rappresentate in forma parametrica, cartesiana esplicita, polare e cartesiana implicita.

Marco Busato

1.

LE PROPRIETA GEOMETRICHE INTRINSECHE DELLE CURVE PIANE

Sia una curva piana regolare che rispetto ad un arbitrario sistema di coordinate cartesiane ortogonali
{0, x, y} fissato nel suo piano risulti rappresentata dalle equazioni parametriche:
x = x(t )

y = y (t )

1.1

dove si suppone t [ ta , tb ] ed x(t ), y (t ) due assegnate funzioni di classe C n [ ta , tb ], n 2 . La situazione descritta mostrata in Figura 1.1.

Figura 1.1
Se nella 1.1 le funzioni x(t ), y (t ) vengono sostituite dalle funzioni x (t ) = x[ f (t )], y (t ) = y[ f (t )]
dove f (t ) una funzione qualsiasi opportunamente regolare ( f (t ) deve essere tale che x (t ), y (t )
C n [ f 1 (ta ), f 1 (tb ) ], n 2 ), le equazioni 1.1 descrivono ancora la medesima curva . La trasformazione x(t ) x (t ) , y (t ) y (t ) cambia infatti solo lordine dei punti che costituiscono . Loperazione x(t ) x (t ) , y (t ) y (t ) detta una riparametrizzazione di e le propriet geometriche di
che non dipendono dalla parametrizzazione utilizzata per rappresentarla, e che quindi dipendono
solo dalla forma di , sono le cosiddette propriet geometriche intrinseche della curva stessa. Esse,
per una curva dotata della regolarit da noi ipotizzata (almeno del secondo ordine) sono quelle qui di
seguito definite.
Definizione 1.1 Definizione di elemento di lunghezza darco
Si dice elemento di lunghezza darco della curva la grandezza ds cos definita t [ ta , tb ] :
=
ds

dx 2 + dy 2

1.2

dove dx e dy sono i differenziali delle funzioni x(t ) e y (t ) . Nella 1.2 si deve quindi considerare:
dx = x (t ) dt

dy = y (t ) dt

1.3

Il significato di ds mostrato in Figura 1.2.

1

Figura 1.2
Definizione 1.2 Definizione di versore tangente e versore normale principale
Posto:
=
r x(t ) i + y (t ) j

1.4

si dicono rispettivamente versore tangente e versore normale principale alla curva i versori t ed
n cos rispettivamente definiti t [ ta , tb ] in corrispondenza dei quali la relazione esiste:(1)

r
t =
| r |

t
n =
| t |

1.5

dove con r e t si sono rispettivamente indicate le derivate rispetto al parametro t del vettore r e del
versore t . Il versore t esiste in ogni punto della curva (infatti r 0 t [ ta , tb ] ) e risulta orien
tato nel senso delle t crescenti. Il versore n esiste in tutti i punti della curva ove t 0 , cio ad
eccezione dei punti di flesso, in corrispondenza dei quali subisce una discontinuit del verso. Esso,
ovunque esiste, risulta ortogonale a t e sempre orientato verso centro del cerchio osculatore a (cio

dalla parte del piano in cui la curva presenta la concavit). Si noti che a causa di questultima
propriet di n , la coppia ordinata ( t , n ) non pu costituire una base ortonormale sempre sinistrogira
o sempre destrogira lungo .(2) In Figura 1.3 sono riportati i versori t ed n relativi a due generici
punti di cos da mettere in evidenza come in presenza di flessi il versore n presenti necessariamente
una discontinuit del verso e la coppia ordinata ( t , n ) non posa costituire una base ortonormale
sempre sinistrogira o sempre destrogira lungo .
1)

In questo scritto seguiamo limpostazione classica, utilizzata anche in [1]. In [2] invece usata unaltra definizione di
versore normale principale. Per maggiori dettagli si rimanda alla Nota 5.

2)

Ricordiamo che una tripletta ordinata di versori ortogonali ( e1 , e 2 , e 3 ) si dice sinistrogira se un osservatore posto come

e 3 per fare sovrapporre e1 ad e 2 (tenuto fisso) con una rotazione di angolo < nel piano formato da e1 , e 2 , deve
ruotare e1 in senso antiorario. Nel caso della coppia ( t , n ) il terzo versore di identifica con k = i j .

Figura 1.3
Definizione 1.3 Definizione di curvatura e raggio di curvatura
Si dicono rispettivamente curvatura e raggio di curvatura della curva la grandezza non negativa
e , una reciproca dellaltra, cos definite t [ ta , tb ] :(3)

| t |
=
| r |

1.6

Il raggio di curvatura il raggio del cerchio osculatore alla curva , come mostrato in Figura 1.4.

Figura 1.4
Definizione 1.4 Definizione di pendenza
Si dice pendenza della curva langolo orientato (positivo se antiorario) fra lasse x ed il versore
tangente t , cio langolo definito dalla seguente relazione t [ ta , tb ] :
In generale, si pu dimostrare che una curva di uno spazio D-dimensionale (D > 1) possiede D 1 curvature generalizzate i . Tali curvature sono definite da una relazione ricorrente che nel caso delle curve piane fornisce per la seguente

espressione: =
| < t | n > | / | r | dove con < t | n > si indicato il prodotto scalare fra t ed n .
3)

< t | i >
cos( ) =

= arccos(< t | i >)

1.7

dove con < t | i > si indicato il prodotto scalare fra t ed i . Langolo si pu anche definire mediante la seguente relazione (quando dx 0 ):

tan( ) =

dy
dx

dy

dx

= arctan

1.8

dove dx e dy sono i differenziali delle funzioni x(t ) e y (t ) . Il significato di mostrato in Figura

1.5.

Figura 1.5
Definizione 1.5 Definizione di copendenza
Si dice copendenza della curva langolo orientato (positivo se antiorario) fra lasse y ed il versore
tangente t , cio langolo definito dalla seguente relazione t [ ta , tb ] :(4)
cos( ) =
< t | j >

= arccos(< t | j >)

1.9

dove con < t | j > si indicato il prodotto scalare fra t e j . Langolo si pu anche definire mediante la seguente relazione (quando dy 0 ):

tan( ) =

dx
dy

dx
= arctan
dy

1.10

dove dx e dy sono i differenziali delle funzioni x(t ) e y (t ) . Il significato di mostrato in Figura

1.6.
Chiaramente=
/ 2 per cui sarebbe superfluo definire la copendenza una propriet intrinseca della curva .
Tuttavia in numerose applicazioni pratiche langolo riveste un particolare interesse per cui utile avere una espressione
esplicita di . Si deve ad esempio fare riferimento allangolo nel calcolo del coefficiente di rifrazione geodetica in
funzione dellindice di rifrazione atmosferica.
4)

Figura 1.6
Osservazione 1.1 Versore normale interno
Come si detto, il versore n presenta una discontinuit del verso in corrispondenza degli eventuali
punti di flesso . Il versore u , parallelo ad n , che non presenta questa discontinuit lungo , ed
di conseguenza tale da formare con t una base ortonormale sempre sinistrogira per ogni punto di ,
si ottiene a partire da n per mezzo della relazione seguente:(5)

+n se > 0
u =
n se < 0

1.11

La differenza fra i versori u ed n mostrata in Figura 1.7 mentre in Figura 1.8 mostrato come la
coppia ordinata ( t , u ) risulti una base ortonormale sempre sinistrogira per ogni punto di . Si noti
se fosse una curva chiusa antioraria, u sarebbe rivolto sempre verso la regione di piano interna .
Per tale ragione esso spesso indicato come versore normale interno a .

Figura 1.7

Figura 1.8

5)

Come si detto in Nota 1, in questo scritto seguiamo limpostazione classica, utilizzata anche in [1]. In [2] viene usata
unaltra impostazione e precisamente il versore che noi abbiamo chiamato versore normale principale n , in [2] viene
indicato con k e chiamato versore curvatura, mentre quello che noi abbiamo indicato con u , in [2] chiamato versore
normale principale ed indicato con n .

Osservazione 1.2

Differenti possibili definizioni delle grandezze precedentemente introdotte e relazioni che fra esse intercorrono

Le varie grandezze sopra introdotte sono suscettibili di definizioni equivalenti e risultano fra loro
legate. In particolare, si pu dimostrare che:

| r | =

ds
dt

dr
t =
ds

n =

1 d t
ds

d
ds

1.12

Chiaramente, a partire dalle relazioni sopra riportate, eventualmente con lausilio di quelle precedentemente introdotte, si possono ottenere altre relazioni fra le grandezze considerate. Si pu inoltre
passare agevolmente dalla derivazione rispetto ad s a quella rispetto a t e viceversa, avvalendosi della
formula:

ds
=
dt

x 2 + y 2

1.13

Cos, potendosi scrivere per noti teoremi del calcolo differenziale:

d dt d
=
ds ds dt

1.14

facile vedere che:

d
ds

| |

1.15

x 2 + y 2

Concludiamo il paragrafo osservando che indicata con d lampiezza dellangolo infinitesimo formato fra i vettori tangenti alla curva in due suoi punti infinitamente vicini, risulta che t [ ta , tb ] :

ds
d

ds = d

1.16

La 1.16 si pu facilmente comprendere facendo riferimento alla Figura 1.9, oppure osservando, come
ugualmente mostrato in Figura 1.9, che d = | d | ed utilizzando poi lultima delle 1.12.

Figura 1.9
6

2.

FORMA ESPLICITA DELLE PROPRIETA GEOMETRICHE INTRINSECHE DELLE

CURVE PIANE NEL CASO DI CURVE RAPPRESENTATE IN FORMA PARAMETRICA

Qui di seguito riportiamo le formule esplicite di uso pratico per le propriet geometriche intrinseche
di una curva piana regolare almeno fino al secondo ordine nel caso in cui la curva sia rappresentata
in forma parametrica in un sistema di coordinate cartesiane ortogonali {0, x, y} fissato nel suo piano.
Supponiamo cio che sia rappresentata nella forma:
x = x(t )

y = y (t )

2.1

dove si suppone t [ ta , tb ] ed x(t ), y (t ) due assegnate funzioni di classe C n [ ta , tb ], n 2 .

2.1 Lunghezza dellarco
La lunghezza dellarco ds fra due punti infinitamente vicini della curva , P = ( x(t ), y (t )) ) e
P' =
( x(t + dt ), y (t + dt )) data da:
x (t ) 2 + y (t ) 2 d t

=
ds

2.2

La lunghezza dellarco s12 fra due punti qualsiasi di , P1 = ( x(t1 ), y (t1 ) ) e P2 = ( x(t2 ), y (t2 ) ) si
ottiene integrando la 2.2 da t 1 e t 2 . Si ha quindi:
t2

=
s12

x (t ) 2 + y (t ) 2 dt

2.3

t1

2.2 Versore tangente e versore normale

Il versore tangente t ed il versore normale principale n a in un suo punto qualsiasi P = ( x(t ), y (t ))
sono le funzioni vettoriali cos rispettivamente definite per t [ ta , tb ] :
=
t(t )

n (t ) =

x (t )
x (t ) + y (t )
2

i +

y (t )
x (t ) 2 + y (t ) 2

y (t )
x (t ) + y (t )

x (t )
x (t ) 2 + y (t ) 2

2.4

2.5

x(t ) y (t ) x (t )
y (t ) > 0 , mentre i segni inferiori si deNella 2.5, i segni superiori si devono usare se
vono usare se
x(t ) y (t ) x (t )
y (t ) < 0 .
2.3 Curvatura e raggio di curvatura
La curvatura ed il raggio di curvatura della curva in un suo punto qualsiasi P = ( x(t ), y (t ))
sono le funzioni scalari non negative cos rispettivamente definite per t [ ta , tb ] :
7

 (t ) =

x(t ) y (t ) x (t )
y (t )

( x(t )

+ y (t ) 2 )

(t ) =

3/2

( x(t )

+ y (t ) 2 )

3/2

2.6

x(t ) y (t ) x (t )
y (t )

2.4 Pendenza e copendenza

La pendenza e la copendenza della curva in un suo punto qualsiasi P = ( x(t ), y (t )) sono le
funzioni scalari cos rispettivamente definite per t [ ta , tb ] :

x (t ) 2 + y (t ) 2

(t ) = arccos

x (t )

x (t ) 2 + y (t ) 2

(t ) = arccos

y (t )

y (t )

x (t )

oppure

(t ) = arctan

oppure

(t ) = arctan

x (t )

y (t )

(se x (t ) 0 )

2.7

(se y (t ) 0 )

2.8

E utile osservare che:

(t ) =

x(t ) y (t ) x (t )
y (t )
2
2
x (t ) + y (t )

> 0
< 0

(t )

se
x(t ) y (t ) x (t )
y (t ) < 0
se
x(t ) y (t ) x (t )
y (t ) > 0

2.9

La 2.9 consente di rappresentare esplicitamente il versore normale interno u .

2.5 Versore normale interno
Il versore normale interno u a in un suo punto qualsiasi P = ( x(t ), y (t )) la funzione vettoriale
cos definita per t [ ta , tb ] :

y (t )
x (t )
i +
j
u (t ) =

x (t ) 2 + y (t ) 2
x (t ) 2 + y (t ) 2

2.10

3.

FORMA ESPLICITA DELLE PROPRIETA GEOMETRICHE INTRINSECHE DELLE

CURVE PIANE NEL CASO DI CURVE RAPPRESENTATE IN FORMA CARTESIANA
ESPLICITA

Qui di seguito riportiamo le formule esplicite di uso pratico per le propriet geometriche intrinseche
di una curva piana regolare almeno fino al secondo ordine nel caso in cui la curva sia rappresentata
in forma cartesiana esplicita in un sistema di coordinate cartesiane ortogonali {0, x, y} fissato nel suo
piano. Supponiamo cio che sia rappresentata nella forma:

y = f ( x)

3.1

dove si suppone x [ xa , xb ] ed f ( x) una assegnata funzione di classe C n [ xa , xb ], n 2 . La situazione descritta mostrata in Figura 3.1.

Figura 3.1
Poich la 3.1 si pu riscrivere nella forma seguente (del tipo 2.1):
x = t

y = f (t )

3.2

con t [ xa , xb ] , le espressioni esplicite delle propriet geometriche intrinseche di si possono immediatamente ottenere da quelle riportate nel precedente paragrafo eseguendo in esse le sostituzioni
formali:

tx

3.3

x(t ) x

x (t ) 1

x(t ) 0

3.4

y (t ) f ( x)

y (t ) f '( x)

y (t ) f ''( x)

3.5

3.1 Lunghezza dellarco

La lunghezza dellarco ds fra due punti infinitamente vicini della curva , P = ( x, f ( x)) ) e
P' =
( x + dx, f ( x + dx)) data da:
9

ds
=

1 + f '( x) 2 d x

3.6

La lunghezza dellarco s12 fra due punti qualsiasi di , P1 = ( x1 , y ( x1 ) ) e P2 = ( x 2 , f ( x2 ) ) si ottiene

integrando la 2.2 da x1 e x 2 . Si ha quindi:
x2

=
s12

1 + f '( x) 2 d x

3.7

x1

3.2 Versore tangente e versore normale

Il versore tangente t ed il versore normale principale n a in un suo punto qualsiasi P = ( x, f ( x))
sono le funzioni vettoriali cos rispettivamente definite per x [ xa , xb ] :
1

=
t( x)

1 + f '( x)

n ( x) =

i +

f '( x)
1 + f '( x)

f '( x)
1 + f '( x)

1
1 + f '( x)

3.8

3.9

Nella 3.9, i segni superiori si devono usare se f ''( x) < 0 , mentre i segni inferiori si devono usare se

f ''( x) > 0 .
3.3 Curvatura e raggio di curvatura
La curvatura ed il raggio di curvatura della curva in un suo punto qualsiasi P = ( x, f ( x)) sono
le funzioni scalari non negative cos rispettivamente definite per x [ xa , xb ] :

( x) =

( 1 + f '( x) )
( x) =

2 3/2

f ''( x)

( 1 + f '( x)2 )

3/2

3.10

f ''( x)

3.4 Pendenza e copendenza

La pendenza e la copendenza della curva in un suo punto qualsiasi P = ( x, f ( x)) sono le
funzioni scalari cos rispettivamente definite per x [ xa , xb ] :

1 + f '( x) 2

( x) = arccos

1 + f '( x) 2

( x) = arccos

f '( x)

oppure

( x) = arctan ( f '( x) )

oppure

( x) = arctan

f '( x)

E utile osservare che:

10

( x [ xa , xb ] )

3.11

(se f '( x) 0 )

3.12

 '( x) =

f ''( x)
1 + f '( x) 2

> 0
< 0

'( x)

se f ''( x) > 0
se f ''( x) < 0

3.13

La 3.10 consente di rappresentare esplicitamente il versore normale interno u .

2.5 Versore normale interno
Il versore normale interno u a in un suo punto qualsiasi P = ( x, f ( x)) la funzione vettoriale cos
definita per x [ xa , xb ] :

f '( x)
i +
u ( x) =

2
1 + f '( x)

1
1 + f '( x)

3.14

11

4. FORMA ESPLICITA DELLE PROPRIETA GEOMETRICHE INTRINSECHE DELLE

CURVE PIANE NEL CASO DI CURVE RAPPRESENTATE IN FORMA POLARE
Qui di seguito riportiamo le formule esplicite di uso pratico delle propriet geometriche intrinseche
di una curva piana , regolare almeno fino al secondo ordine, nel caso in cui la curva sia rappresentata
in forma polare in un sistema di coordinate cartesiane ortogonali {0, x, y} fissato nel suo piano. Supponiamo cio che sia rappresentata nella forma:

r = r ( )

4.1

dove si suppone [ a , b ] ed r ( ) una assegnata funzione di classe C n [ a , b ], n 2 . La situazione descritta mostrata in Figura 4.1.

Figura 4.1
Poich fissato un sistema di coordinate cartesiane ortogonali {0, x, y} con asse x coincidente con
lasse polare del sistema, la 3.1 si pu riscrivere nella forma seguente (del tipo 2.1):
x = r ( ) cos( )

y = r ( ) sin( )

4.2

con [ a , b ] , le espressioni esplicite delle propriet geometriche intrinseche di si possono

immediatamente ottenere da quelle riportate nel Paragrafo 2 eseguendo in esse le sostituzioni formali:

4.3

x(t ) r ( ) cos( )

x (t )

d
( r ( ) cos( ) )
d

x(t )

d2
( r ( ) cos( ) )
d 2

4.4

y (t ) r ( ) sin( )

y (t )

d
( r ( ) sin( ) )
d

y (t )

d2
( r ( ) sin( ) )
d 2

4.5

Nel seguito la derivata rispetto a verr indicata con lapice e rappresenteremo i versori t, n , u in
termini dei versori i , j degli assi cartesiani. Le espressioni di t, n , u in termini dei versori base
12

e r , e di un sistema polare {O, r , } con origine ed asse polare coincidente rispettivamente con
lorigine e lasse x del sistema {0, x, y}, sono riportate in Osservazione 4.1.

4.1 Lunghezza dellarco

La lunghezza dellarco ds fra due punti infinitamente vicini della curva , P = ( , r ( )) ) e
P' =
( + d , r ( + d )) data da:
r ( ) 2 + r '( ) 2 d

ds
=

4.6

La lunghezza dellarco s12 fra due punti qualsiasi di , P1 = ( 1 , r (1 ) ) e P2 = ( 2 , r ( 2 ) ) si ottiene

integrando la 2.2 da 1 e 2 . Si ha quindi:
2

=
s12

r ( ) 2 + r '( ) 2 d

4.7

4.2 Versore tangente e versore normale

Il versore tangente t ed il versore normale principale n a in un suo punto qualsiasi P = ( , r ( ))
sono le funzioni vettoriali cos rispettivamente definite per [ a , b ] :
t( )

r ( ) sin( ) + r '( ) cos( ) r ( ) cos( ) + r '( ) sin( )

i+
j
r ( ) 2 + r '( ) 2
r ( ) 2 + r '( ) 2

n ( ) =

4.8

r ( ) cos( ) + r '( ) sin( ) r ( ) sin( ) + r '( ) cos( )

i
j
r ( ) 2 + r '( ) 2
r ( ) 2 + r '( ) 2

4.9

Nella 2.5, i segni superiori si devono usare se r ( ) 2 + 2r '( ) 2 r ( ) r ''( ) < 0 , mentre i segni inferiori
si devono usare se r ( ) 2 + 2r '( ) 2 r ( ) r ''( ) > 0 .
4.3 Curvatura e raggio di curvatura
La curvatura ed il raggio di curvatura della curva in un suo punto qualsiasi P = ( , r ( )) sono
le funzioni scalari non negative cos rispettivamente definite per [ a , b ] :

( ) =

r ( ) 2 + 2r '( ) 2 r ( ) r ''( )

( r ( )

+ r '( ) 2 )

3/2

( ) =

( r ( )

+ r '( ) 2 )

3/2

r ( ) 2 + 2r '( ) 2 r ( ) r ''( )

4.10

4.4 Pendenza e copendenza

La pendenza e la copendenza della curva in un suo punto qualsiasi P = ( , r ( )) sono le
funzioni scalari cos rispettivamente definite per [ a , b ] :

13

 r ( ) sin( ) + r '( ) cos( )

r ( ) 2 + r '( ) 2

4.11

r ( ) cos( ) + r '( ) sin( )

r ( ) 2 + r '( ) 2

4.12

( ) = arccos

( ) = arccos

In alternativa alle 4.11 e 4.12 si possono rispettivamente usare le seguenti relazioni:

r ( ) cos( ) + r '( ) sin( )

r ( ) sin( ) + r '( ) cos( )

se r ( ) sin( ) + r '( ) cos( ) 0

4.13

r ( ) sin( ) + r '( ) cos( )

r ( ) cos( ) + r '( ) sin( )

se r ( ) cos( ) + r '( ) sin( ) 0

4.14

( ) = arctan

( ) = arctan

E utile osservare che:

'( ) =

r ( ) 2 + 2r '( ) 2 r ( ) r ''( )
r ( ) 2 + r '( ) 2

4.15

da cui si deduce:

> 0
'( )
< 0

se r ( ) 2 + 2r '( ) 2 r ( ) r ''( ) > 0

4.16

se r ( ) 2 + 2r '( ) 2 r ( ) r ''( ) < 0

La 4.16 consente di rappresentare esplicitamente il versore normale interno u .

4.5 Versore normale interno
Il versore normale interno u a in un suo punto qualsiasi P = ( , r ( )) la funzione vettoriale cos
definita per [ a , b ] :

r ( ) cos( ) + r '( ) sin( ) r ( ) sin( ) + r '( ) cos( )

u ( ) =

i+
j
r ( ) 2 + r '( ) 2
r ( ) 2 + r '( ) 2

4.17

Osservazione 4.1 I versori t, n , u in termini dei versori e r , e

Per rappresentare t, n , u in termini dei versori e r , e basta sostituire nelle 4.8, 4.9 e 4.17 i versori
i , j con le loro espressioni in termini dei versori e , e . Come si deduce immediatamente dalla Fir

gura 4.2, si ha:

i cos( ) e sin( )e
=
r

4.18

j sin( ) e + cos( ) e
=
r

4.19
14

Figura 4.2
Procedendo come indicato, si trova che:
=
t( )

r '( )
r ( ) 2 + r '( ) 2

n ( ) =

e r +

r ( )
r ( ) 2 + r '( ) 2

e r

r ( )
u ( ) =

e r +
r ( ) 2 + r '( ) 2

r ( )
r ( ) 2 + r '( ) 2

r '( )
r ( ) 2 + r '( ) 2
r '( )
r ( ) 2 + r '( ) 2

4.20

4.21

4.22

Nella 4.21, i segni superiori si devono usare se r ( ) 2 + 2r '( ) 2 r ( ) r ''( ) < 0 , mentre i segni inferiori si devono usare se r ( ) 2 + 2r '( ) 2 r ( ) r ''( ) > 0 .
Osservazione 4.2 Rappresentazione in forma polare di una curva espressa in forma parametrica
Sia una curva piana che in un sistema di coordinate cartesiane ortogonali {0, x, y} fissato nel suo
piano risulti rappresentata dalle seguenti equazioni parametriche:
x = x(t )

y = y (t )

4.23

dove si suppone t [ ta , tb ] ed x(t ), y (t ) due assegnate funzioni di classe C n [ ta , tb ], n 2 . Allora,

se la curva ammette la rappresentazione in forma polare:

r = r ( )

4.24

con [ a , b ] ed r ( ) di classe C n [ a , b ], n 2 , questa, nel sistema di coordinate {0, x, y} si

ottiene eliminando t dalle seguenti relazioni:
15

=
r

x(t ) 2 + y (t ) 2

4.25

y (t )

x(t )

4.26

= arctan

Ricordiamo che non tutte le curve piane rappresentabili nella forma 4.23 ammettono rappresentazione polare. Non la ammettono ad esempio le rette passanti per lorigine, oppure le curve per le quali
r ( ) risulterebbe a pi valori (e quindi non una funzione).

16

5. DETERMINAZIONE DELLE PROPRIETA GEOMETRICHE INTRINSECHE DELLE

CURVE PIANE NEL CASO DI CURVE RAPPRESENTATE IN FORMA CARTESIANA
IMPLICITA
Sia una curva piana regolare almeno del secondo ordine che rispetto ad un arbitrario sistema di
coordinate cartesiane ortogonali {0, x, y} fissato nel suo piano, risulti rappresentata in forma cartesiana implicita, cio per mezzo dellequazione:

F ( x, y ) = 0

5.1

La situazione considerata schematicamente mostrata in Figura 5.1, in cui riportata la curva definita
) x3 y 2 .
implicitamente dalla funzione F ( x, y=

Figura 5.1
Quando una curva rappresentata in forma cartesiana implicita, la situazione pi complessa che
nei casi trattati nei precedenti paragrafi in quanto unequazione del tipo 5.1 pu definire come
unione di pi curve k , rappresentabili in forma cartesiana esplicita y = f k ( x) , ciascuna delle quali
costituisce un cosiddetto ramo di . Ne segue possono esistere in dei punti di diramazione per il
versore t ed il versore u pu non essere orientato verso ununica parte di piano. Chiaramente, per
ogni punto di , il versore n sar orientato verso la parte di piano in cui presenta la concavit e la
coppia ordinata di versori ( t , u ) risulter sinistrogira. Ad esempio, nel caso riportato in Figura 5.1
la curva costituita da due rami: 1 di equazione y = x3 e 2 di equazione y = x3 , il punto
P0 = (0, 0) un punto di diramazione per t ed il versore u presenta la particolarit sopra citata.
Quanto ora detto mostrato in Figura 5.2 e Figura 5.3.

Figura 5.2

Figura 5.3
17

Per determinare le propriet geometriche intrinseche di una curva rappresentata in forma cartesiana
implicita, si possono utilizzare due approcci. Uno basato sullutilizzo del teorema di Dini per le funzioni implicite ed uno basato sullutilizzo delle propriet del gradiente del campo scalare F ( x, y ) .
5.1 Utilizzo del teorema di Dini
Come noto, se per tutti i punti P = ( x, y ) di un intorno del punto P0 = ( x0 , y0 ) di , lequazione 5.1
definisce y implicitamente come funzione differenziabile di x, se cio per ogni x appartenente ad un
intorno I x0 di x0 si pu scrivere:

y = f ( x)

5.2

dove f ( x) tale che F [ x, f ( x)] 0 x I x0 , allora la derivata di f ( x) in x0 ha il valore numerico

fornito dalla seguente relazione:

f '( x0 ) =

F ( x, y )
x = x0
x
y = y0

5.3

F ( x, y )
x = x0
y
y = y0

Chiaramente, la funzione f ( x) soddisfa alla condizione f ( x0 ) = y0 . Tuttavia, la funzione f ( x) non

si conosce (si sa solo che esiste). Operativamente quindi, scelto un punto P di avente ascissa x0 , il
valore y0 = f ( x0 ) si deve ottenere risolvendo (eventualmente con tecniche numeriche) lequazione

F ( x0 , y ) = 0 nellintorno del punto P. Si tenga presente infatti che lequazione F ( x0 , y ) = 0 pu ammettere pi di una soluzione e quindi occorre riferirsi ad un fissato punto di .
Partendo dalla 5.3 si pu poi calcolare il valore della derivata seconda di f ( x) in x0 . Infatti la 5.3
pu essere riscritta nella seguente forma equivalente:

f '( x0 ) =

F ( x, y )
x = x0
x
y = f ( x0 )

5.4

F ( x, y )
x = x0
y
y = f ( x0 )

e considerando x0 come variabile, derivando la 5.4 rispetto ad x0 , si ottiene:

f ''( x0 ) =

F ( x, y )

x = x0
x

y = f ( x0 )
d

dx0 F ( x, y )

x = x0
y

y = f ( x0 )

5.5

Eseguendo i calcolo a secondo membro della 5.5, il cui termine fra parentesi una funzione composta
del tipo G [ x0 , f ( x0 )] , e sostituendo alle derivate f '( x0 ) che in tal modo vengono generate la loro
18

espressione fornita dalla 5.4, si perviene ad unespressione di f ''( x0 ) in cui compaiono x0 ed f ( x0 ),

cio valori noti.
La possibilit di calcolare per ogni punto fissato P0 = ( x0 , y0 ) di i valori di f '( x0 ) ed f ''( x0 ) della
funzione f ( x) che definisce in un intorno di P0 una rappresentazione cartesiana esplicita di , permette, in linea di principio, di determinare tutte le propriet geometriche intrinseche della curva
relative al punto P0 , tramite le formule riportate nel Paragrafo 3. Chiaramente, cos facendo le propriet geometriche intrinseche di sono lunione delle propriet geometriche intrinseche dei vari
rami k che costituiscono , ciascuno rappresentato da unequazione del tipo y = f k ( x) con f k ( x)
definita implicitamente dallequazione F ( x, y ) = 0 per tutti i valori di x ascissa dei punti di k . E
tuttavia da osservare, che mentre la determinazione dei versori t, n ed u come quella degli scalari
, , e sempre possibile per ogni punto P0 di del quale si conoscono le coordinate, il
calcolo dellelemento di lunghezza darco ds risulta impossibile se non si conosce esplicitamente la
funzione f k ( x) che individua in forma cartesiana esplicita il ramo k di del quale si intende determinare il ds .
5.2 Utilizzo delle propriet del gradiente del campo scalare F(x, y)
Utilizzando le propriet del gradiente del campo scalare F ( x, y ) , si pu dimostrare che posto per
ogni punto P = ( x, y ) di (e quindi tale F (P) = 0 , per cui x e y non possono considerarsi assumere
variabili indipendenti):

g (P) =

F (P)
| F (P) |

k (P) = g (P)

(P) =

< g (P) | i >

< g (P) | j >

5.6

dove loperatore nabla:

i+
j
x
y

5.7

e con < g (P) | i > e < g (P) | j > si rispettivamente indicato il prodotto scalare fra g (P) ed i versori
i e j , le propriet geometriche intrinseche di risultano esprimibili per mezzo dalle formule qui di
seguito riportate.
Lunghezza dellarco (relativo al ramo k di , rappresentato dallequazione y = f k ( x) )

ds
=

1 + [ x, f k ( x)]2 dx

ovvero

ds
=

1 + f k ( x) 2 dx

5.8

Versore tangente e versore normale

=
t(P)

1
1 + (P)

(P)
1 + (P)

5.9

n (P) = sgn[k (P)] g (P)

5.10

19

 Curvatura e raggio di curvatura

(P) = k (P)

(P) =

1
k (P)

5.11

Pendenza e copendenza

2
1 + (P)

(P)

(P) = arccos

1 + (P) 2

(P) = arccos

oppure

(P) = arctan ( (P) )

oppure

(P) = arctan

5.12

(P)

5.13

Versore normale interno

u (P) = sgn[ (P)]sgn[k (P)] g (P)

5.14

Osservazione 5.1 Forma esplicita di g (P) , k (P) e (P)

Dalle 5.6 si ottiene esplicitamente:
F (P)
x

g (P)

k (P)

F (P) F (P)

x y

i +

F (P)

2
x F (P) F (P) 2

+

F (P)
y
2

F (P) F (P)

x y

F (P)

y
+
2
2
y F (P) F (P)

F (P) F (P)

x y

(P) =

5.15

5.16

5.17

Si noti che confrontando la 5.17 con la 5.3 risulta che (P) = f '( x0 ).
Osservazione 5.2 Segno reale dei termini calcolati
Come si detto, nelle precedenti relazioni il punto P = ( x, y ) si suppone appartenente a e quindi
tale che F (P) = 0 . I valori di x e y che compaiono nelle precedenti relazioni non si possono quindi
20

considerare indipendenti. Ne segue che il valore delle componenti di t, n ed u e quello degli scalari
, , e in un fissato punto di vanno calcolati considerando che:

F (P) F ( x, y )
=
x
x

;
y = fk ( x )

F (P) F ( x, y )
=
y
y

5.18
y = fk ( x )

Cos ad esempio, per la curva rappresentata dallequazione x3 y 2 =

0 , la seconda delle 5.6 fornisce:

k (P) =

2 x( x3 4 y 2 )

(x

+ 4 y2 )

5.19

3/2

Ma questo non un campo scalare positivo se 2 x( x 3 4 y 2 ) > 0 , infatti x e y devono soddisfare alla

0 . Si vede cos che risulta k (P) > 0 P {(0, 0)} . Infatti, dalla 5.18 si ottiene
condizione x3 y 2 =

y 2 = x3 e quindi la 5.19 fornisce in pratica P {(0, 0)} :

k (P) =

2 3 x4

( 3x 4 + 4 x3 )

3/2

k (P) > 0

P {(0, 0)}

5.20

In conclusione del paragrafo mostriamo un esempio di calcolo dei versori t, n ed u e degli scalari
e in un punto di una curva rappresentata in forma cartesiana implicita F ( x, y ) = 0 .
Esempio 5.1
Sia la curva rappresentata implicitamente dalla funzione:

x 4 3x 2 y + y 3 2 =
0

5.21

In Figura 5.4 mostrata la parte di relativa al rettangolo [5, 5] [5, 5] . Fissato su punto P0
di coordinate x0 = 1 , y0 =1.87939 (il valore di y0 stato ottenuto numericamente risolvendo fa 5.21
con x = 1 , cio lequazione y 3 3 y 1 =0 ), calcoliamo in tale punto, con i due approcci studiati, i
versori t, n ed u e degli scalari e .

Figura 5.4
21

Nel caso in esame si ha:

F ( x, y ) = x 4 3 x 2 y + y 3 2

5.22

per cui risulta:

F ( x, y )
= 4 x3 6 x y
x

F ( x, y )
=
3 x 2 + 3 y 2
y

5.23

A) Utilizzo del teorema di Dini

Dalla 5.4 si ottiene:

f '( x) =

4 x3 6 x f ( x)
3 x 2 3 f ( x) 2

5.24

dove con f ( x) si indicata la funzione che permette di rappresentare in un intorno di P0 nella

forma y = f ( x) . La derivata seconda di f ( x) si ottiene poi dalla formula:
f ''( x) =

d 4 x3 6 x f ( x)

dx 3 x 2 3 f ( x) 2

5.25

A calcoli fatti, per il punto P0 considerato, risulta:

f (1) = 1.87939

f '(1) = 0.95788

f ''(1) = 0.055879

5.26

Possiamo quindi concludere in base alle 3.8 e 3.9 (questultima scritta con i segni corrispondenti a
f ''( x) > 0 ), che:
t( x0 , y0 ) =

1
1 + f '( x0 )

i +

f '( x0 )
1 + f '( x0 )

j =

1
1 + (0.95788)

i +

0.95788
1 + (0.95788)

j =

=
t( x0 , y0 ) 0.722152 i + 0.691735 j

f '( x0 )
i +

n ( x0 , y0 ) =
2
1 + f '( x0 )

5.27
1

0.95788
j =
i +

2
1 + f '( x0 )
1 + (0.95788)
2

1
1 + (0.95788)

j =

0.691735 i + 0.722152 j
t( x0 , y0 ) =

5.28

I valori di ( x0 , y0 ) e ( x0 , y0 ) si ottengono invece rispettivamente dalla 3.10 e 3.11. Si ha:

=
( x0 , y0 )

f ''( x0 )
=
3/2
( 1 + f '( x0 )2 )

0.055879
=
0.021044
2 3/2
+
1
(0.95788)
(
)

=
=
( x0 , y0 ) arctan (=
f '( x0 ) ) arctan ( 0.95788
) 43.76782

22

5.29

5.30

Infine, dalla 3.14 si ottiene:

0.691735 i + 0.722152 j
u ( x0 , y0 ) =

5.31

Dunque u ( x0 , y0 ) = n ( x0 , y0 ) , come si poteva gi capire essendo f ''(1) > 0 e quindi '(1) > 0 .
B) Utilizzo delle propriet del gradiente di F(x, y)
Utilizzando le 5.23, dalle 5.15 5.17 si ottiene per il punto P0 considerato:
g ( x0 , y0 ) =
0.691735 i + 0.722152 j

5.32

k ( x0 , y0 ) = 0.021044

5.33

(P) = 0.95788

5.34

Usando questi valori nelle 5.9 5.14 si ritrovano i risultati ottenuti in precedenza.
_____________________________

23

APPENDICE A.1 Cinematica piana di un punto materiale

Consideriamo un punto materiale che percorre una traiettoria piana , che rispetto ad un sistema di
coordinate cartesiane ortogonali {0, x, y } fissato nel suo piano, rappresentata dalla funzione:
=
r (t ) x(t ) i + y (t ) j

A1.1

Allora, come noto, la velocit istantanea v (t ) e laccelerazione istantanea a(t ) del punto materiale
sono in ogni istante definite dalle relazioni (purch le derivate esistano):

v (t ) = r (t )

A1.2

a(t ) = r(t )

A1.3

Supponendo x(t ) ed y (t ) regolari almeno del secondo ordine, indichiamo con s = s (t ) la legge oraria
del moto. Per definizione ds = s (t + dt ) s (t ) lelemento di lunghezza di come definito dalla 1.2.
Dunque, supponendo s (0) = 0 :
t

=
s (t ) x (t ) 2 + y (t ) 2 dt

A1.4

Siano quindi t ed n il versore tangente ed il versore normale principale a , cos come definiti dalle
1.5. Allora, la velocit istantanea v (t ) e laccelerazione istantanea a(t ) del punto materiale si possono in ogni istante esprimere oltre che nella forma A1.2 A1.3, anche nella forma seguente:
v (t ) = v(t ) t

A1.5

v(t ) 2
=
a(t ) a (t ) t +
n
(t )

A1.6

dove v(t ) la velocit scalare istantanea, a (t ) laccelerazione scalare istantanea e (t ) il raggio

di curvatura istantaneo della traiettoria. Per definizione:

v(t ) = s(t )

Inoltre

v(t ) = | v (t ) |

A1.7

a (t ) =
s (t )

A1.8

Si ha poi:

=
| a(t ) |

1
(t )

(t ) 2 a(t ) 2 + v(t ) 4

A1.9

Il raggio di curvatura istantaneo (t ) si pu ottenere tramite la A1.5 purch siano noti v(t ) , dalla cui
conoscenza si pu ottenere a (t ) , ed | a(t ) | . Unaltra formula per calcolare (t ) la seguente (che
segue dalla 2.6 in forza delle A1.2 ed A1.3):
24

 (t ) =

| v (t ) | 3
a(t ) v (t )

(t ) =

| v (t ) | 2
a(t ) |sin[ (t)]

A1.10

dove con (t ) si indicato langolo istantaneo formato dai vettori v (t ) ed a(t ) . Si ha:
< v (t ) | a(t ) >

| v (t ) | | a(t ) |

(t ) = arccos

A1.11

dove con < v (t ) | a(t ) > si indicato il prodotto scalare fra v (t ) ed a(t ) . Si noti che se v (t ) ed a(t )
si esprimono tramite le A1.5 ed A1.6, la prima delle A1.10 si riduce ad unidentit e quindi non
utile per il calcolo di (t ) .
Osservazione A1.1 Direzione e verso della velocit e della accelerazione istantanea
Dalla A1.5 segue che v (t ) costantemente tangente alla traiettoria ed orientata nel senso del moto.
Dalla A1.6 segue invece che a(t ) ha sempre una componente rivolta verso il centro di curvatura
istantaneo (la componente di versore n ). Il segno di a (t ) dipende invece dal fatto che il punto materiale acceleri ( a (t ) > 0 ) si muova con velocit di modulo costante ( a (t ) = 0 ) oppure deceleri
(a (t ) < 0) .
Osservazione A1.2 Moto in coordinate polari
Se la traiettoria , supposta regolare almeno del secondo ordine, rappresentata rispetto ad un sistema di coordinate polari polare {O, r , } , per cui il moto del punto materiale sia descritto dalle
equazioni:
r = r (t )

= (t )

A1.12

allora, la velocit istantanea v (t ) e laccelerazione istantanea a(t ) del punto materiale risultano
espresse in ogni istante dalle seguenti relazioni:
=
v (t ) r(t ) e r + r (t )(t ) e

A1.13

[
a(t ) =
r (t ) r (t )(t ) 2 ] e r + [2r(t )(t ) + r (t )(t )] e

A1.14

dove con e r , e si sono indicati i versori base del sistema di coordinate {O, r , } .
Si noti che esplicitando (se possibile) t dalla seconda delle A1.12 e successivamente esprimendo nella
prima delle A1.12 r nella forma r = r ( ) , si ottiene lequazione della traiettoria in forma polare. Si
noti anche che fissato un sistema di coordinate cartesiane ortogonali {0, x, y } con origine ed asse x
coincidenti rispettivamente con lerigine e lasse polare del sistema {O, r , } , lequazione cartesiana
della traiettoria risulta la seguente:
=
r (t ) r (t ) cos[ (t )] i + r (t ) sin[ (t )] j

A1.15

____________________________

25

BIBLIOGRAFIA
[1] T. M. Apostol, Calcolo, Volume 3 Analisi 2, Edizioni Boringhieri.
[2] M. M. Lipschutz, Geometria Differenziale, Collana SCHAUM n. 64, Edizioni ETAS Libri.
[3] M. Bruno, M. DAgostino, M. L. Fiandri, Esercizi di Fisica 1, Edizioni CLUEB.

26

INDICE
1. LE PROPRIETA GEOMETRICHE INTRINSECHE DELLE CURVE PIANE

2. FORMA ESPLICITA DELLE PROPRIETA GEOMETRICHE INTRINSECHE

DELLE CURVE PIANE NEL CASO DI CURVE RAPPRESENTATE IN FORMA
PARAMETRICA

3. FORMA ESPLICITA DELLE PROPRIETA GEOMETRICHE INTRINSECHE

DELLE CURVE PIANE NEL CASO DI CURVE RAPPRESENTATE IN FORMA
CARTESIANA ESPLICITA

4. FORMA ESPLICITA DELLE PROPRIETA GEOMETRICHE INTRINSECHE

DELLE CURVE PIANE NEL CASO DI CURVE RAPPRESENTATE IN FORMA
POLARE

12

5. DETERMINAZIONE DELLE PROPRIETA GEOMETRICHE INTRINSECHE

DELLE CURVE PIANE NEL CASO DI CURVE RAPPRESENTATE IN FORMA
CARTESIANA IMPLICITA

17

APPENDICE A.1 Cinematica piana di un punto materiale

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BIBLIOGRAFIA

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