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Mexico
siendo las
13:00
15
del mes de
Bautista
Apellido paterno
Apellido materno
Fanny
Nombre(s)
Con registro: A
aspirante de:
Maestria en Tecnologia Avanzada
Despues de intercambiar opiniones los miembros de la Comision manifestaron APROBAR LA
TESIS, en virtud de que satisface los requisites senalados por las disposiciones reglamentarias
vigentes.
LA COMISION REVISORA
Dra.
Dr. Fernand
Alvarez Chavez
V
PRESIDENTE DEL
M. en C. Vice
Tesis
Directores:
Resumen
La marcha es una de las condiciones que denota la funcionalidad en las
personas y puede verse afectada
punto
de
vista
bio-robtico,
empleando
una
plataforma
profesional
de
Abstract
The gait is one of the conditions that denote functionality of the human body,
which can be affected by many factors, such as diseases, and particularly, by
hemiplegy, whose level of repercussion depends upon the neurological damage
suffered. In order to provide treatment and gait rehabilitation for people with this
disease, it is necessary to identify and characterize the pathological walk cycle, and
there exist many obstacles to the diagnostic and rehabilitation process. A biomechanical
analysis of articular and Cartesian performance of at least the four bone structures
(pelvis, hip, knee and ankle) of both legs in the three anatomical planes is needed.
This work presents a methodology for gait analysis from a biomechanical
standpoint using a professional platform for characterization of the a three-dimensional
video system from the Teleton Infantile Rehabilitation Center in Estado de Mexico, with
which subjects were studied, 3 of them healthy, and 5 with a hemiplegy diagnosis, for
whom the kinematic spatial and temporal parameters were obtained. A strategy for the
generation of graphics and an analysis procedure that describes the patients clinical
condition is proposed and verified upon the study subjects. It is worth mentioning that
this type of analysis is employed for the design of a kinematic chain in which is useful
for 3D visualization and design of robotic assistant systems. Finally some
recommendations and perspectives from the research work are described.
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Acrnimos
LISTA DE ACRNIMOS
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VII
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
ndice
ndice de figuras
Figura 1.1. Infarto isqumico
Figura 2.1. Regiones del cuerpo afectadas segn la zona del cerebro daada
26
29
30
43
44
44
45
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ndice
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Figura 3.15. Descripcin de marcadores para la caracterizacin de flexoextensin de rodilla identificadas por una cmara infrarroja en el
plano xz o plano sagital.
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ndice
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182
Figura 5.5. Cinemtica de posicin del marco fijo en la pelvis al marco base del
tobillo..
184
186
Figura 5.7 Cinemtica de posicin del marco fijo en la pelvis al marco de flexoextensin del tobillo
188
Figura 5.8 Cinemtica de posicin del marco fijo en la pelvis al marco de flexoextensin de la rodilla.
190
Figura 5.9 Cinemtica de posicin del marco fijo en la pelvis al marco de flexoextensin de la cadera
191
192
Figura 5.11 Cinemtica de posicin del marco fijo en la pelvis al marco base del
tobillo
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Figura 5.13 Cinemtica de posicin del marco fijo en la pelvis al marco de flexo-
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ndice
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Figura 5.14 Cinemtica de posicin del marco fijo en la pelvis al marco de flexoextensin de la rodilla
199
Figura 5.15 Cinemtica de posicin del marco fijo en la pelvis al marco de flexoextensin de la cadera
200
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ndice
ndice de tablas
Tabla 3.1. Descripcin del movimiento articular durante el ciclo de la marcha.
65
70
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Tabla 3.5. Proyeccin de ngulos articulares sobre los planos anatmicos para la
92
pelvis.
93
Tabla 3.6. Proyeccin de ngulos articulares sobre los planos anatmicos para la
cadera Tabla 3.7. Proyeccin de ngulos articulares sobre los planos
anatmicos para la rodilla
94
Tabla 3.8. Proyeccin de ngulos articulares sobre los planos anatmicos para el
tobillo
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XVIII
Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Contenido
Contenido
Resumen..
III
Abstract..
Lista de acrnimos..
VII
ndice de figuras..
IX
1.1. Antecedentes.
11
1.5. Objetivos.
12
12
12
1.6. Justificacin..
13
1.7. Contribuciones
15
1.8. Organizacin...
16
1.9. Referencias
18
23
2.1. Introduccin
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Contenido
2.2. Hemiplejia
24
24
25
26
2.2.4. Bipedestacin...
30
31
34
37
38
41
41
45
2.6. Conclusiones
47
2.7. Referencias
48
53
3.1. Introduccin
53
54
55
58
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63
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Contenido
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3.4.3. Procedimiento
76
A. Seleccin de pacientes
76
B. Caracterizacin de la marcha
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C. Anlisis de marcha
86
99
E. Diagnstico.
101
102
3.5 Conclusiones
104
3.6. Referencias..
105
109
4.1
Introduccin
109
4.2
110
4.3
111
4.4
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4.5
115
4.6
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4.7
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4.8
Conclusiones.....
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Contenido
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193
193
195
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201
5.6 Conclusiones
202
5.7 Referencias.
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Contenido
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6.1. Conclusiones.
205
6.2. Perspectivas..
208
Glosario... 211
Apndice A: Encuesta para pacientes con Hemiplejia y mdicos
especialistas en el rea de neurorehabilitacin..
227
235
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Apndice D: Algoritmos...
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XXIII
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
Captulo 1
Introduccin
1.1. Antecedentes
El estilo de vida, actualmente se caracteriza por una alimentacin deficiente, o
excesiva, falta de actividad fsica y sobre todo estrs crnico. Se vive en un ambiente
agresivo que pone a prueba la regulacin del organismo, dando como resultante final
una situacin de desgaste fsico y emocional. Se exige demasiado y en reas diversas
como: familiar, laboral, de pareja y social [1].
Estudios recientes, indican que las personas con estrs emocional tienden a
desarrollar patologas ms fcilmente. Esto, es debido a que el estrs es una respuesta
natural de emergencia del organismo. As, el estilo de vida, condiciona ahora e incluso
determina riesgos y daos que originan enfermedades crnico-degenerativas y muertes
prematuras [2].
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Captulo
Cabe sealar que cuando una parte del cerebro no recibe suficiente irrigacin
sangunea, se daa de forma irreversible y no puede recuperarse al 100 %, por lo cual
Fanny Correa Bautista
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Aumento del tiempo de apoyo sobre la extremidad sana y del tiempo de doble
apoyo, o sub-fase bipodal.
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Captulo
Cierto es que para la rehabilitacin de personas con hemipleja entre otros daos
neurolgicos, existen diversos cuidados fisioteraputicos, de enfermera y tambin de
terapia ocupacional que contribuye a que los pacientes comiencen a valerse por s
mismos. Sin embargo, la recuperacin no se logra en un 100% y surge como un
instrumento poderoso para la autonoma personal y la interaccin social de la persona
con alguna discapacidad la llamada Tecnologa de la Rehabilitacin o Tecnologa
Asistencial que es la tecnologa de apoyo que evita, neutraliza, compensa o mitiga las
limitaciones funcionales de las personas y de esta manera pueda acceder a su entorno
social [9]. No olvidemos que la movilidad personal es una actividad funcional para
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Captulo
Tabla 1.1 Breve descripcin del estado del arte en marcha y neurorehabilitacin.
Quin/Dnde?
Qu?
Cmo?
USA, 2008
Universidad de Arizona,
Universidad Politcnica
de Hong Kong, [18].
Fundacin Italiana
Salvatore Maugeri,
[19].
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Captulo
Formulacin de Euler-Lagrange:
Dinmicas inercial, Coriolis,
centrpetas, gravedad, y friccin.
Mediante un sistema de telemetra
EMG y combinado con las
ecuaciones de Euler-Lagrange
Ejercitador NEUROBike
Sistema de
organizacin del
mdulo set
(SimMechanics)
Shenyang University of
Technology, China, 2008,
[29]
Rehabilitacin con el
robot MACCEPA (ajustable
mecnicamente) con la estructura de
articulaciones flexibles.
El programa ES es un programa
que se basa en la estimulacin de
los msculos espsticos de nios
durante 15 das
Robot que interpreta la velocidad,
esfuerzo, movilidad, entre otras
cosas para rehabilitacin
Este sistema porttil hace uso del
control de la computadora y
programacin, es capaz de
proporcionar un mayor nivel de
seguridad, inteligencia, comodidad,
personalizacin y portabilidad
adems de mejorar la
interaccin hombre-maquina
Es un dispositivo de rehabilitacin
construido y controlado por
matlab/simulink.
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Qiuhao Zhang,
Kechao Tian,
Hongche Guo
Shenyang University of
Technology, China, 2009,
[30]
Luis I. LugoVilleda,
Antonio Frisoli, Fanny
Correa Bautista, Vicente
ParraVega and Massimo
Bergamasco. Mxico e
Italia, 2008, [31].
Yinpeng Chen, Nicole
Lehrer, Hari Sundaram,
Thanassis Rikakis
Universidad de Arizona,
2010, [32]
Captulo
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Captulo
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Captulo
1.5. Objetivos
1.5.1 Objetivo general
Proponer una metodologa orientada al diagnstico y rehabilitacin en miembros
inferiores de pacientes hemipljicos, que considere la seleccin de pacientes, la
caracterizacin del ciclo de marcha, el anlisis de marcha, la cinemtica de marcha
bpeda, el diagnstico (toma de decisiones mdicas), y las condiciones de
rehabilitacin; y que sea til para el diseo de una cadena cinemtica que permita la
base de construccin de sistemas robticos asistenciales del tipo exoesqueleto.
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1.6. Justificacin
Se presenta en personas que van desde los 30 aos hasta personas adultas
mayores.
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Genera gastos mdicos elevados para la familia del paciente por el cuidado de
un paciente con EVC.
Las EVC oscilan entre los 200 nuevos casos, aproximadamente, por cada
100,000 habitantes cada ao y la prevalencia anual se estima entre 4,012 y
7,100 por cada 100,000 habitantes.
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Captulo
1.7. Contribuciones
Las contribuciones de ste trabajo de tesis para adquirir el grado acadmico de
Maestra en Tecnologa Avanzada son:
1. Protocolo de investigacin para las instituciones de salud en el rea de
rehabilitacin fsica involucradas en este trabajo de investigacin (IMSS y CRIT,
Estado de Mxico).
2. Anlisis de marcha realizado a personas con patrones de marcha normal y
patolgico respectivamente.
3. Obtencin de parmetros espacio-temporales de cada persona seleccionada.
4. Anlisis de datos espacio-temporales y obtencin de grficas caractersticas de
la marcha patolgica y sana respectivamente.
5. Desarrollo del modelo cinemtico con base en previo anlisis biomecnico como
aplicacin de la robtica en el mbito de la salud.
6. Desarrollo de una metodologa que integra procedimientos para lograr eficaz
diagnstico y rehabilitacin de pacientes con hemiplejia.
7. Desarrollo de software para la emisin automtica de graficas en el espacio
articular y cartesiano, con beneficio en lograr eficacia en el diagnstico.
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1.8. Organizacin
A continuacin se describe brevemente el contenido del presente trabajo de
tesis:
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1.9. Referencias
[1]. Sandn, Bonifacio. El estrs: un anlisis basado en el papel de los factores
sociales. Revista Internacional de Psicologa Clnica y de la Salud. 2003, Vol. 3, N
1, pp. 141-157
http://www.previsl.com/es/sprensa/archivo/060126_cosumeres_frenaritmo.pdf
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[12]. Daz Novo, C., Lpez Rios, N, Montoya, A. y Carvajal, H. Evaluacin preliminar
de la marcha en individuos sanos. Universidad, Ciencia y Tecnologa. Volumen
11, nmero 44, septiembre 2007. Pp. 135 140.
[13]. Brian Dellon, Yoky Matsuoka. Prothetics, Exoskeletons and Rehabilitation. IEEE
Robotics & Automatitation Magazine. March 2007.
[14]. Luis I. LugoVilleda, Antonio Frisoli, Fanny Correa Bautista, Vicente ParraVega
and Massimo Bergamasco; NonInvasive Biomechanical Device for the Club
Foot Medical Treatment: A Robotic Rehabilitation Analysis; Proceedings of
the 2nd Biennial IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical
Robotics and Biomechatronics; ISBN: 978-1-4244-2883-0;
pp: 323-328;
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[20]. Kai Keng Ang, Cuntai Guan, Karen Sui Geok Chua, Beng Ti Ang, Christopher
Kuah, Chuanchu Wang, Kok Soon Phua, Zheng Yang Chin, and Haihong Zhang.
Clinical study of neurorehabilitation in stroke using EEG-based motor imagery
brain-computer interface with robotic feedback. 32nd Annual International
Conference of the IEEE EMBS. Buenos Aires, Argentina, August 31 - September
4, 2010.
[21]. J. K. Rai, R. P. Tewari and Dinesh Chandra. An Optimal Control of Bio-Robotic
Leg for Humanlike Walking. 2010 International Conference on Industrial
Electronics, Control and Robotics.
[22]. Lidan Fang, Xiaohong Jia, and Rencheng Wang. Musculoskeletal Model of the
Lower
Extremity
of
Trans-tibial
Amputee.
2007
i-CREATeRehabilitation
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Captulo
Captulo 2
Antecedentes de Robtica Asistencial
con Aplicacin para el Tratamiento
de Pacientes con Hemiplejia
2.1 Introduccin
El propsito de ste captulo constituye las bases y fundamentos mdicos que
dan origen a la Hemiplejia y su clasificacin de acuerdo la regin corporal afectada,
como consecuencia de un funcionamiento anormal en el Sistema Nervioso Central
entre otras patologas cerebrovasculares. Con la finalidad de evaluar el ciclo de marcha
y como consecuencia definir una estrategia de rehabilitacin, as como las tecnologas
involucradas, se presentan las condiciones de bipedestacin como requerimiento fsico.
Las estadsticas a nivel mundial, y en caso particular nacional, son relevantes para
justificar la importancia del desarrollo de sistemas robticos de alta tecnologa para
caracterizacin, diagnstico y rehabilitacin de pacientes con Hemiplejia. Para ello se
describe a la tecnologa robtica asistencial a partir de dispositivos exoesquelticos y
sistemas bio-robticos con el propsito de disear e implementar rtesis activas siendo
el objeto de estudio de sta tesis.
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Captulo
2.2 Hemiplejia
2.2.1 Conceptos y definiciones
Etimolgicamente la palabra hemiplejia significa mitad de parlisis, es decir,
parlisis de medio cuerpo [1]. La hemiplejia es definida entonces, como la parlisis que
afecta un lado del cuerpo, causada por lesiones en las vas del sistema nervioso
central. sta aparece bruscamente como secuela de un ataque que rompe los vasos
sanguneos, no obstante, tambin los accidentes cerebrovasculares, heridas, tumores o
abscesos pueden inducir a este tipo de afecciones. Existen diferentes tipos de
hemiplejia de acuerdo a la parte del cuerpo afectada (ver Figura 2.1), o bien por la
causa que la haya provocado.
El Sistema Nervioso Central (SNC) es una de las dos divisiones del sistema
nervioso del cuerpo humano y est formado por el encfalo y la mdula espinal. Dicho
sistema, procesa la informacin desde y hacia el sistema nervioso perifrico que es la
estructura principal y responsable de la coordinacin y control de todo el organismo. Si
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el sistema nervioso central falla, se produce una parlisis que en muchos de los casos
es irreversible.
Tumores cerebrales.
Infecciones.
Intoxicaciones.
Histerismo.
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Figura 2.1. Regiones del cuerpo afectadas segn la zona del cerebro daada.
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Las dos fases anteriores duran entre siete y quince das por trmino general.
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DE IMITACIN
GLOBAL
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DE COORDINACIN
Afasias: perturbacin del lenguaje, por tanto el individuo es incapaz de expresarse por
medio de la palabra o de la escritura.
Apraxias: Se definen como la incapacidad para realizar actos motores complejos que
requieren aprendizaje previo. Estas pueden ser:
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2.2.4 Bipedestacin
La capacidad que tiene el ser humano de estar parado en los dos pies es la
bipedestacin, y en los pacientes con hemiplejia es importante que sta se intente lo
ms pronto posible y debe ser ejecutada en un gimnasio con diversos medios al
alcance del fisioterapeuta, incluyendo y combinando la bipedestacin con diversos
ejercicios en barras paralelas, tal como se ilustra en la Figura 2.3.
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Marcha talonante.
Marcha con el lado afectado junto a una pared (para evitar la marcha de
segador).
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Tripodes: bastn ingls terminado en tres tacos inferiores que dan un mayor
apoyo.
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Etapa de espasticidad.
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y la etapa de la enfermedad,
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algoritmos
naturales de
control
complejos y
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Captulo
Una rtesis es la combinacin e integracin, entre las partes del cuerpo y una
pieza de ingeniera, donde el resultado de esa integracin es una unidad que obedece
las leyes de la fsica y logra efectos o beneficios biomecnicos.
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Los
exoesqueletos pueden
ofrecer
asistencia
pacientes
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durante
la
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a)
Captulo
b)
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Captulo
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Captulo
2.5
Retos tecnolgicos
En el proceso de hacer esta revisin,
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
transmisin eficiente, son solo algunas de las cuestiones con las que muchos
investigadores se tienen que enfrentar.
la
Biomecnica
ha
madurado
completamente
en
las
ltimas
dcadas
Para estos dispositivos, se estableci una comparacin con aquellos que son de
asistencia, por ejemplo, un aparato destinado para la asistencia en la caminata de una
persona que de otra manera no podra hacerlo sin ayuda. Es importante considerar el
coste metablico de transporte, la velocidad al caminar, la suavidad y capacidad de
repeticin de los movimientos, sin olvidar la fatiga muscular, la estabilidad, entre otros.
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Captulo
2.6
Conclusiones
En ste captulo se dieron a conocer los fundamentos mdicos que originan la
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
2.7
Referencias
[1].
[2].
[3].
[4].
[5].
[6].
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48
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
[7].
Captulo
[8].
[9].
[10].
[11].
[12].
[13].
[14].
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49
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
[15].
Captulo
Jacob Rosen Moshe Brand, Moshe B. Fuchs, and Mircea Arcan A MyosignalBased Powered.
[16].
[17].
[18].
[19].
[20].
[21].
Longarzo,
Maurin
Carletti.
Un
paso
ms
hacia
el
exoesqueleto.
www.fba.unlp.edu.ar/news/SCYTEC/PDF/LONGARZO.pdf
[22].
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50
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
[23].
Captulo
[24].
[25].
Dellon, B.
Matsuoka, Y.
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Captulo
Captulo 3
Anlisis de Marcha en
Pacientes con Hemiplejia
3.1 Introduccin
El conocimiento de la locomocin humana normal es la base del tratamiento
sistemtico y del manejo de la marcha patolgica, especialmente cuando se usan
prtesis y rtesis. En captulo anterior, se hizo evidente la importancia que tiene el
apoyo de la biomecnica para el diseo de dispositivos como las rtesis activas, sobre
todo en las etapas avanzadas de desarrollo. No obstante, para el tratamiento y
diagnstico preciso de patologas en las que est involucrado el movimiento de la
marcha humana como la Hemipleja es imprescindible hacer un anlisis biomecnico.
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
3.2
La marcha humana
La marcha humana es un sistema de locomocin con una caracterstica
En su descripcin se debe tener en cuenta, todos y cada uno de los factores que
acontecen para su consecucin, tales como los requerimientos energticos, fuerzas de
reaccin del suelo y los movimientos musculo-esquelticos ya que es el resultado de la
accin coordinada de diversos sistemas musculares.
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Captulo
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Captulo
Figura 3.1. Planos del cuerpo humano en la posicin anatmica estndar [3].
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Captulo
Estos dos elementos son necesarios para que ocurra un ciclo de marcha bpeda,
no importa cmo o qu tan alterado est el ciclo (condiciones de una patologa). El
movimiento peridico de la extremidad inferior es la esencia del ciclo natural de la
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Captulo
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
La distancia entre dos apoyos consecutivos del mismo pie se denomina longitud
de zancada. Se denomina longitud de paso izquierdo a la distancia, medida en la
longitud de progresin, que separa el apoyo inicial del pie derecho del apoyo inicial del
pie izquierdo. Ver Figura 3.5.
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
anchura del apoyo o base de sustentacin, y al ngulo entre la lnea media del pie y la
direccin de progresin, ngulo de paso.
Figura 3.5. Parmetros medidos durante el ciclo de marcha humana normal [1].
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
La cantidad relativa de tiempo empleado durante cada fase del ciclo de marcha,
a una velocidad constante, es:
1. Fase de apoyo: 60% del ciclo
2. Fase de oscilacin: 40% del ciclo
3. Doble apoyo: 20% del ciclo.
Figura 3.6. Cantidad relativa de tiempo empleado durante cada fase [1].
02%
0 10 %
10 30 %
30 50 %
50 60 %
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Captulo
60 - 73 %
73 - 87 %
87 - 100 %
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Captulo
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Captulo
El eje horizontal indica la lnea de tiempo, sin embargo, en sta tesis (con base
en las necesidades descritas por especialistas de los centros de rehabilitacin en el
rea) es de inters el anlisis biomecnico durante el ciclo de marcha con propsitos
de caracterizacin y evaluacin de movimiento (no se considera el tiempo de zancada),
tal que el factor de forma de las seales son evaluadas con relacin al porcentaje del
ciclo de la marcha, en dnde el eje vertical indica el grado de movimiento de la
articulacin. La fase de apoyo comienza con el contacto inicial en 0% del ciclo de la
marcha. Luego, la lnea vertical regularmente ubicada en 60% del ciclo indica la fase de
despegue de los dedos del pie, que seala el comienzo de la fase de balanceo u
oscilacin o ltimo 40% del ciclo, como ejemplo se describe la flexo-extensin de la
rodilla en el plano sagital (ver Figura 3.8). Cabe mencionar, que los ngulos articulares
son ngulos relativos y determinan el movimiento del segmento distal en relacin con el
segmento proximal [4].
Figura 3.8. Grfica que representa la Flexo-Extensin de la Rodilla en el plano Sagital [4].
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
Plano coronal
Plano sagital
El movimiento es
cuerpo existe un
opuesto al de la pelvis,
una amplitud de
Existe un movimiento
movimiento general de
1.
de aproximadamente 3,
con un patrn oscilante
similar al de la pelvis.
Plano transversal
la fase de apoyo y
rotacin externa en la
fase de balanceo, con
una amplitud general de
5.
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
balanceo medio y la
desciende al apoyo
inclinacin anterior
inicial. La amplitud de
creciente durante la
movimiento general de la
postura media y el
pelvis es de 4 y 8
balanceo inicial; la
aproximadamente y la
amplitud general de
movimiento es de unos
en la postura media y el
4.
balanceo medio.
La
Captulo
amplitud
del
movimiento general de
la
pelvis
es
de
aproximadamente
10,
formados
por
pocos
grados
de
rotacin
interna
durante
el
postura,
ligera
rotacin externa en la
fase de despegue y
rotacin interna en la
fase de balanceo.
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
El movimiento imita al de
la pelvis en el plano
Cadera [ 4]
coronal. La cadera
alcanza por lo general su
aduccin mxima
durante la respuesta de
carga y progresivamente
se abduce durante el
resto de la fase de
apoyo; alcanza su
abduccin mxima en el
balanceo inicial. La
amplitud de movimiento
general de la cadera es
La cadera se extiende
durante toda la fase de
apoyo desde su mxima
flexin que es de 37,
obtenida en el balanceo
terminal, hasta su
mxima extensin en la
postura terminal (6); la
flexin comienza en el
pre-balanceo y continua
Captulo
de 13.
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
El movimiento es mnimo
con la posicin promedio
de aproximadamente 1
Rodilla [4], [5]
varo.
Captulo
Se flexiona en la
La rodilla muestra
rotacin interna
luego se extiende;
progresiva en la fase de
comienza a flexionarse
apoyo y rotacin
nuevamente en el apoyo
externa en la fase de
balanceo. La amplitud
45 de flexin en la fase
de movimiento normal
de despegue de los
es de 11.
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movimiento
es
de
aproximadamente
30
la
flexin
plantar
mxima, 18 en la fase
de balanceo inicial.
Captulo
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Captulo
Plano transversal
Pie - Tobillo
Rodilla
Cadera
Pelvis
Plano coronal
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Captulo
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de la marcha.
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Captulo
Seleccin
de pacientes
Caracterizacin
del ciclo de
marcha
Anlisis de
marcha
Cinemtica de
marcha bpeda
Diagnstico
Condiciones de
rehabilitacin
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Captulo
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Captulo
Bloque E: Diagnstico.
En esta etapa del procedimiento para evaluacin de la marcha, se realiza un
diagnstico clnico realizado a partir de tres aspectos relevantes: i) La condicin
biomecnica actual del paciente, descrita a travs de grficas y datos numricos, ii) La
evolucin en el desempeo biomecnico del paciente, definida a partir de evaluaciones
previas, y iii) El anlisis cinemtico a partir del modelo obtenido del paciente y la
caracterizacin de marcha. El diagnstico prescrito por el mdico, ser base para
definir las nuevas condiciones de rehabilitacin, o en su caso dar a conocer un
dictamen o conclusin del procedimiento de evaluacin y rehabilitacin. Por lo tanto,
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Captulo
3.4.3 Procedimiento
A. Seleccin de pacientes.
El objeto en estudio para llevar a cabo la caracterizacin del ciclo de marcha
patolgica, que corresponde al diagnstico de Hemiplejia, son las personas que la
padecen, as como las personas sanas que sirven de referencia para hacer una
comparacin entre el ciclo de marcha normal y patolgico de acuerdo a los parmetros
obtenidos, resultado del anlisis de marcha. Por ello, es necesario hacer una seleccin,
exhaustiva de tales personas de acuerdo a criterios de inclusin y exclusin
establecidos.
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i.
Captulo
Muestra de pacientes
La muestra de pacientes se realizo mediante la aplicacin de una encuesta con
validacin mdica (Ver Apndice A) que recaba datos personales del paciente,
diagnstico, fecha de accidente cerebro vascular, entre otros datos significativos; as
como la invitacin directa a mdicos, especialistas en neurorehabilitacin y
fisioterapeutas, para colaborar en este trabajo de investigacin, ya que canalizan a
pacientes como candidatos para el estudio.
ii.
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Captulo
Criterios de inclusin.
Los pacientes deben ser seleccionados bajo los siguientes criterios de inclusin:
a) Dao hemipljico como consecuencia de un infarto cerebral;
c) Independencia total o parcial para caminar;
d) Pleno uso de sus facultades mentales;
e) Ser capaz de recibir rdenes y seguir instrucciones.
Criterios de exclusin.
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Captulo
i.
Medicin antropomtrica.
El paciente debe familiarizarse con el personal que realizar el estudio de la
ii.
Colocacin de marcadores.
Los aspectos que toman mayor influencia durante el proceso para adquirir datos
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Captulo
Los puntos de referencia son las prominencias seas, tales como el acromion, la
espina iliaca antero-superior, el trocnter mayor, el cndilo femoral lateral, la cabeza
del peron, el malolo lateral, la cabeza del quinto metatarsiano, la primera vertebra
sacra y los calcneos (Ver Figura 3.10). Utiliza tambin marcadores proyectados en
barras para la mitad del muslo derecho e izquierdo, as como en la mitad de la pierna
derecha e izquierda. De tal manera que dichos marcadores son detectados por las
cmaras infrarrojas [10], ver en la Figura 3.11 y 3.12.
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iii.
Captulo
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Captulo
Figura 3.13. Descripcin de la plataforma para la caracterizacin del ciclo de marcha [12].
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Captulo
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Captulo
Descripcin de variables en
el plano sagital (plano xz)
para una tarea de flexoextensin de rodilla.
Marcadores: Trocante (T),
Cndilo (C), Peron (P) y
Maleolo (M); y sus
correspondientes
coordenadas cartesianas
identificadas por las
cmaras infrarojas: T(xt, zt),
C(xc, zc), P(xp, zp) y M(xm,
zm) respectivamente.
Figura 3.15 Descripcin de marcadores para la caracterizacin
de flexo-extensin de rodilla identificadas por una cmara
infraroja en el plano xz o plano sagital.
Recta 1 (LTC)
Recta 2 (LPM)
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Captulo
(EC.1)
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
C. Anlisis de marcha.
El uso clnico del anlisis de marcha se basa en la comparacin de medidas
derivadas del anlisis de la cinemtica, cintica y fisiologa muscular del aparato
locomotor. En el estudio se hace una evaluacin de la marcha en individuos sanos y
pacientes hemipljicos con desviaciones asimtricas de la locomocin, debidas el dao
cerebrovascular [15]. La definicin de anlisis de la marcha es amplia e incluye un
gran variedad de tcnicas que van desde el anlisis de marcha mediante observacin
hasta el anlisis tridimensional asistido por computadora del movimiento. Los
laboratorios de anlisis del movimiento estn integrados por equipos multidisciplinares
(mdicos, ingenieros, bilogos) que, utilizando una amplia variedad de recursos
tecnolgicos, abordan el estudio del movimiento desde diversas perspectivas. As, en el
caso particular de este trabajo, los parmetros generales de la marcha humana son
analizados mediante las siguientes categoras de estudio:
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Captulo
Captura de datos
Emisin de
coordenadas de los
marcadores (x,y,z)
Procesamiento de
datos para obtencin
de amplitud angular
por articulacin ()
Sistema de gestin de
datos con el software
GaitEliclinic 2.9.2
Lectura de archivo
*.xls en Matlab para
obtener grficos
Lectura de tabla en
Excell y generacin de
archivo *.xls
Generacin de
archivo plano
*.MSWMM
Figura 3.17 Diagrama de procedimiento para obtener grficos de desempeo articular durante
evaluacin del ciclo de marcha.
i.
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Captulo
Rodilla
Cadera
Tobillo
Plano sagital
Pelvis
Rodilla
Cadera
Tobillo
Plano transversal
Pelvis
Rodilla
Cadera
Tobillo
Extremidad derecha.
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Captulo
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Captulo
Extremidad izquierda
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Captulo
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ii.
Captulo
Correlacin grfica-numrica
En esta seccin se da a conocer la amplitud angular proyectada sobre los planos
anatmicos: coronal, sagital y transversal para las estructuras seas de inters (que
tiene contribucin y efectos en el ciclo de marcha): pelvis, cadera, rodilla y tobillo.
De acuerdo al marco ortonormal cuyos ejes corresponden a los ejes de giro que
demarcan el desplazamiento angular, es posible conocer los lmites biomecnicos del
cuerpo humano en condiciones normales.
Tabla 3.5. Proyeccin de ngulos articulares sobre los planos anatmicos para la pelvis.
Estructura sea
Plano Coronal
Plano Sagital
Plano Transversal
6.9
1.8
8.8
Pelvis
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Captulo
Tabla 3.6. Proyeccin de ngulos articulares sobre los planos anatmicos para la cadera.
Estructura sea
Plano Coronal
Plano Sagital
Plano Transversal
11.9
44.2
7.10
Cadera
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Captulo
Tabla 3.7. Proyeccin de ngulos articulares sobre los planos anatmicos para la rodilla.
Estructura sea
Plano Coronal
Plano Sagital
Plano Transversal
10.2
52.6
23.3
Rodilla
Tabla 3.8. Proyeccin de ngulos articulares sobre los planos anatmicos para el tobillo.
Estructura sea
Tobillo
Plano Coronal
Plano Sagital
Plano Transversal
23.9
14.3
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
iii.
Captulo
Cabe hacer mencionar, que para cada caso grfico se proporcionan respuestas
de un paciente con hemiplejia y una persona sana. En ambos casos el contradominio
de graficacin nunca excede de la amplitud angular descrita en las tablas 3.4, 3.5, 3.6
y 3.7. Pero la diferencia entre ellas, grficamente es notable.
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Captulo
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Captulo
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iv.
Captulo
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I.
EA
>
EP
=>
Progreso
II.
EA
<
EP
=>
Retroceso
Conclusin:
Captulo
III.
EA
Progreso
VS
Marcha
normal
Conclusin:
Correlacin de amplitud
angular con biomecnica.
Argumentar el % de
rehabilitacin para la toma de
decisiones en el tratamiento.
Donde:
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
i.
Parmetros Denavit-Hartenberg
Para obtener el modelo cinemtico directo, se emplea el mtodo sistemtico de
ii.
Realizar el producto
, la
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
iii.
Captulo
Desempeo cinemtico
El desempeo cinemtico consiste en evaluar en las ecuaciones del MCDP el
E. Diagnstico.
El programa o procedimiento metodolgico para evaluar el ciclo de marcha en
las personas con hemiplejia, est encaminado principalmente para conocer las
capacidades fsicas, la formacin y reeducacin de las habilidades motrices para
caminar de acuerdo la biomecnica normal humana.
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Captulo
Temporales
Tiempo en fase de soporte (s)
Tiempo en fase de balanceo (s)
Tiempo de soporte (% del ciclo)
Tiempo de balanceo (% del ciclo)
Duracin del ciclo o zancada (s)
Cadencia (pasos/min)
Duracin de doble soporte (s)
Porcentaje de doble soporte (% ciclo)
Espaciales
Largo de paso (m)
Longitud del ciclo de zancada (m)
Ancho del paso (m)
Espaciotemporales
Velocidad (m/s)
Velocidad de balanceo (m/s)
Velocidad media (m/s)
DE LA MARCHA
CINEMTICOS
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Captulo
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Captulo
Seleccin
de
la
tecnologa
para
asistencia
mdica
correccin
3.5. Conclusiones
En ste captulo de se dio a conocer, fundamentado en procedimientos y
literatura actualizada, una propuesta para el anlisis de marcha en pacientes con
hemiplejia como consecuencia de un accidente cerebro-vascular (EVC). Como parte de
la base del procedimiento se especificaron aspectos relevantes del ciclo de marcha
basados en la biomecnica normal y las fases que lo componen. Se describe la
nomenclatura y concepcin empleada en sta tesis, particularmente en el captulo 4 de
resultados experimentales y evaluacin, como los planos anatmicos de anlisis
(transversal, sagital y coronal), y las estructuras seas de anlisis como pelvis, cadera,
rodilla y tobillo para ambas extremidades, as como los marcos ortonormales
constituidos por los ejes de giro, y las fases de oscilacin y apoyo. Se present la
cinemtica articular y los lmites biomecnicos para las condiciones de marcha normal,
de manera tal que sean empleadas como base para describir las condiciones de un
Fanny Correa Bautista
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
3.6. Referencias
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
Captulo 4
Resultados del anlisis
del proceso de marcha
4.1
Introduccin
En este captulo se presentan los resultados experimentales correspondientes al
empleada para la
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109
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
4.2
CIITEC IPN
Septiembre 2011
110
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
4.3
Captulo
procedi
plvica, rodilla y tobillo; as como la edad. 3 personas que se asumen sanas, son
seleccionadas con propsitos de estudio comparativo; se presenta una fotografa
representativa de uno de los momentos de la evaluacin de marcha.
CIITEC IPN
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111
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Captulo
Persona sana 1
Persona sana 2
Persona sana 3
CIITEC IPN
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
Paciente 1
Paciente 2
Paciente 3
CIITEC IPN
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
Paciente 4
Paciente 5
4.4
CIITEC IPN
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114
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
4.5
Captulo
CIITEC IPN
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115
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Persona sana 1
Captulo
Izq.
60
61
39.9
38
10.3
12
0.74
0.75
0.049 47
Zancada [s]
1.24
Cadencia [step/min.]
1.23
97.463
0.52
0.56
Velocidad [m/s]
0.96
2.03
2.24
1.19
1.22
0.17
0.17
0.79
Figura 4.1. Persona sana 1: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de marcha
(lado derecho).
CIITEC IPN
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116
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
CIITEC IPN
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117
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
Figura 4.3. Persona sana 1: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de marcha (lado izquierdo).
CIITEC IPN
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Captulo
CIITEC IPN
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119
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Persona sana 2
Captulo
Izq.
64
62.6
36.2
36.9
14.1
13.1
0.86
0.84
0.49
0.5
Zancada [s]
1.35
1.35
Cadencia [step/min.]
89.127
0.51
0.48
Velocidad [m/s]
0.79
0.79
1.82
1.83
1.06
1.07
0.21
0.21
0.66
CIITEC IPN
Septiembre 2011
120
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
CIITEC IPN
Septiembre 2011
121
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
Figura 4.7. Persona sana 2: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de marcha (lado izquierdo).
CIITEC IPN
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122
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
CIITEC IPN
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123
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Persona sana 3
Captulo
Izq.
60.2
59.4
39.7
39.5
10.7
9.8
0.69
0.69
0.46
0.46
Zancada [s]
1.15
1.16
Cadencia [step/min.]
104.181
0.58
0.57
Velocidad [m/s]
1.08
1.07
2.44
2.3
1.24
1.23
0.22
0.22
Figura 4.9. Persona sana 3: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de marcha (lado
derecho).
CIITEC IPN
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124
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Captulo
CIITEC IPN
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125
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
Figura 4.11. Persona sana 3: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de marcha (lado izquierdo).
CIITEC IPN
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Captulo
CIITEC IPN
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Paciente 1
Captulo
Izq.
84.7
78.2
18
20.5
29.4
33.7
1.09
1.03
0.23
0.27
Zancada [s]
1.29
1.31
Cadencia [step/min.]
92.557
0.12
0.13
Velocidad [m/s]
0.22
0.21
1.04
0.57
0.28
0.26
0.32
0.32
0.21
Figura 4.13. Paciente 1: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de marcha (lado
derecho).
CIITEC IPN
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128
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Captulo
CIITEC IPN
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Captulo
Figura 4.15. Paciente 1: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de marcha (lado izquierdo).
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Captulo
CIITEC IPN
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Paciente 2
Captulo
Izq.
73.2
57.1
26.8
43.1
12.8
17.3
0.93
0.72
0.34
0.55
Zancada [s]
1.27
1.27
Cadencia [step/min.]
94.772
0.1
0.28
Velocidad [m/s]
0.3
0.31
0.97
0.64
0.38
0.39
0.22
0.22
0.29
Figura 4.17. Paciente 2: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de marcha (lado
derecho).
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Captulo
CIITEC IPN
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Captulo
Figura 4.19. Paciente 2: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de marcha (lado izquierdo).
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Captulo
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Paciente 3
Captulo
Izq.
74.5
49.2
26
51.8
38.8
18.3
1.02
0.65
0.35
0.7
Zancada [s]
1.37
1.36
Cadencia [step/min.]
88.16
0.14
0.36
Velocidad [m/s]
0.39
0.38
1.27
0.75
0.53
0.53
0.25
0.25
0.37
Figura 4.21. Paciente 3: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de marcha (lado
derecho).
CIITEC IPN
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Captulo
CIITEC IPN
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Captulo
Figura 4.23. Paciente 3: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de marcha (lado izquierdo).
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Captulo
CIITEC IPN
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Paciente 4:
Captulo
Izq.
63.9
60.4
35.6
40.1
14
10.9
0.77
0.72
0.42
0.48
Zancada [s]
1.19
1.19
Cadencia [step/min.]
101.05
0.47
0.44
Velocidad [m/s]
0.83
0.84
1.94
1.89
0.98
0.99
0.18
0.18
0.76
Figura 4.25. Paciente 4: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de marcha (lado
derecho).
CIITEC IPN
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
CIITEC IPN
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
Figura 4.27. Paciente 4: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de marcha (lado izquierdo).
CIITEC IPN
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Captulo
CIITEC IPN
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Paciente 5
Captulo
Izq.
57.7
71.6
27.3
12.1
21.6
26.1
0.96
1.14
0.44
0.19
Zancada [s]
1.69
1.7
Cadencia [step/min.]
73.88
0.03
0.18
Velocidad [m/s]
0.15
0.15
0.43
0.81
0.24
0.22
0.28
0.28
0.14
Figura 4.29. Paciente 5: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de marcha (lado
derecho).
CIITEC IPN
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
CIITEC IPN
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
Figura 4.31. Paciente 5: Trayectoria articular de la pelvis durante el ciclo de marcha (lado izquierdo).
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Captulo
CIITEC IPN
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
Tabla 4.9. Rango de movilidad articular de la extremidad inferior derecha en los 3 planos.
Persona sana 1
Pelvis
Cadera
Rodilla
Plano Coronal
Plano Sagital
Plano Transversal
6.9
1.8
8.8
11.9
44.2
7.10
10.2
52.6
23.3
23.9
14.3
4.3
2.6
10.5
9.7
43.2
10.8
15.4
57.100
34
22.100
11.2
11.3
1.3
7.2
21.8
46
12.7
58.10
32.10
30.5
13.7
12.7
8.5
12.7
9.2
21.7
4.3
5.5
19.2
9.3
10.9
Tobillo
Persona sana 2
Pelvis
Cadera
Rodilla
Tobillo
Persona sana 3
Pelvis
Cadera
Rodilla
Persona hemipljica 1
Tobillo
Pelvis
Cadera
Rodilla
Tobillo
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Persona hemipljica 5
Persona hemipljica 4
Persona hemipljica 3
Persona hemipljica 2
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Pelvis
Cadera
Rodilla
6.4
4.7
14.10
3.6
10.7
10.3
6.2
8.8
16.3
13.7
4.9
5.5
10.10
6.5
33.7
12
5.2
37.5
15.10
23.2
7.8
3.6
11.4
14
6.9
44.2
14
13.1
57.10
22.8
20.60
11.20
5.5
5.2
11.3
9.10
17.4
11.3
11.5
20.7
3.6
15.6
13
Tobillo
Pelvis
Cadera
Rodilla
Tobillo
Pelvis
Cadera
Rodilla
Tobillo
Pelvis
Cadera
Rodilla
Tobillo
Captulo
CIITEC IPN
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
Tabla 4.10. Rango de movilidad articular de la extremidad inferior izquierda en los 3 planos.
Persona sana 1
Pelvis
Cadera
Rodilla
Plano Coronal
Plano Sagital
Plano Transversal
6.9
1.4
12.6
46.7
7.6
15.3
56.4
26.1
29
14.5
3.9
11.5
44.1
8.9
14.5
56.2
34.2
25.9
11.2
11.5
2.2
6.6
19.3
45.7
11.2
9.9
56.4
32.10
30.6
12.4
11.4
8.2
11.5
9.5
9.3
4.9
2.6
7.7
4.9
10.2
6.8
Tobillo
Persona sana 2
Pelvis
Cadera
Rodilla
Tobillo
Persona sana 3
Pelvis
Cadera
Rodilla
Persona hemipljica 1
Tobillo
Pelvis
Cadera
Rodilla
Tobillo
CIITEC IPN
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Persona hemipljica 5
Persona hemipljica 4
Persona hemipljica 3
Persona hemipljica 2
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Pelvis
Cadera
Rodilla
6.3
4.6
14.10
4.8
23.1
10.3
11.7
30.3
16.3
12.0
12.7
5.1
6.1
10.10
3.6
17.4
7.4
5.6
12.9
14.2
14.2
4.1
3.3
11.6
13.9
6.6
39.9
15.3
7.9
27.2
19.8
12.5
7.6
4.8
4.2
10
7.1
27.1
10
10.2
32.7
17.4
6.7
3.9
Tobillo
Pelvis
Cadera
Rodilla
Tobillo
Pelvis
Cadera
Rodilla
Tobillo
Pelvis
Cadera
Rodilla
Tobillo
Captulo
CIITEC IPN
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151
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
CIITEC IPN
Septiembre 2011
152
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
CIITEC IPN
Septiembre 2011
153
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
Figura 4.33. Grfica que representa la amplitud angular de la pelvis, cadera y rodilla en el plano
coronal (lado izquierdo y lado derecho)
CIITEC IPN
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154
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
CIITEC IPN
Septiembre 2011
155
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
CIITEC IPN
Septiembre 2011
156
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
+/- 6%. Para el caso de los pacientes, tanto en la emisin grafica de la seal
articular (Figuras 4.13 a 4.32), como en la grfica de barras de la Figura 4.34,
la fase de apoyo con mayor desviacin sobre las condiciones normales de
marcha, en la condicin menos favorable representa un 24.5%.
Figura 4.34. Grfica que representa la amplitud angular de la pelvis, cadera, rodilla y tobillo
en el plano sagital (lado izquierdo y lado derecho)
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
CIITEC IPN
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158
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
que
tengan
limitaciones
motrices
en
esta
articulacin
sin
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159
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
CIITEC IPN
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160
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
Figura 4.35. Grfica que representa la amplitud angular de la pelvis, cadera, rodilla y tobillo
en el plano transversal (lado izquierdo y lado derecho)
4.7
CIITEC IPN
Septiembre 2011
161
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
CIITEC IPN
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162
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
CIITEC IPN
Septiembre 2011
163
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
inversa
entre
los
indicadores
de
velocidad
promedio
en
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
CIITEC IPN
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Captulo
CIITEC IPN
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166
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
CIITEC IPN
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167
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
Figura 4.42. Relacin la velocidad promedio y la fase de apoyo de los 8 sujetos evaluados.
4.8 Conclusiones
Se dieron a conocer los resultados experimentales correspondientes al anlisis
de marcha, y se describi la plataforma de evaluacin
empleada para la
CIITEC IPN
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169
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Captulo
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
CIITEC IPN
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Captulo
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Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
Captulo 5
Desempeo Cinemtico
5.1 Introduccin
La caracterizacin de movimiento, la emisin de grficas con relacin al
desempeo articular de los ejes de giro en cada estructura sea (pelvis, cadera, rodilla
y tobillo), y finalmente el anlisis de movimiento en el ciclo de marcha constituyen los
fundamentos indispensables para describir el estado clnico de un paciente con
discapacidad de movimiento en miembros inferiores, tal es el caso de los hemipljicos
[1][2]. Una de las perspectivas de ste trabajo de investigacin y desarrollo tecnolgico
representa el describir el principio de rehabilitacin con base en el uso de tecnologas
modernas de rehabilitacin como son el uso de dispositivos exoesqueletos descritos en
el captulo 2. En ste captulo, y con el propsito de mecanismo de rehabilitacin se
propone, como contribucin preliminar, la cadena cinemtica de un dispositivo
exoesqueltico que motiva la asistencia en la aduccin-abduccin de cadera, la
pronacin-supinacin de pie y la flexo-extensin de cadera, rodilla y tobillo de ambas
extremidades; elementos que influyen en la rehabilitacin del resto de las articulaciones
caracterizadas. De la cadena propuesta, y a partir de los parmetros DenavitHartenberg y matrices elementales para transformaciones homogneas se calculan las
ecuaciones de la cinemtica directa de posicin de cada articulacin, tiles en la
planificacin de movimiento del exoesqueleto final, y la visualizacin virtual
(perspectivas de trabajo) [3][4][5].
Fanny Correa Bautista
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Captulo
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Captulo
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Captulo
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176
Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
de cadera, rodilla y tobillo; as como aduccin-abduccin de cadera y pronacinsupinacin de tobillo (pie) correspondiente a las articulaciones con ms efectos
presentes en el proceso de la marcha.
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Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
Link
Movimiento
L1
90
L2
-90
L3
Flexo-Extensin de tobillo
L4
Flexo-Extensin de rodilla
L5
90
Flexo-Extensin de cadera
L6
-90
Adduccin-Abduccin de cadera
-Lh
L6
-90
180
L5
90
Adduccin-Abduccin de cadera
L4
Flexo-Extensin de cadera
10
L3
Flexo-Extensin de rodilla
11
L2
-90
Flexo-Extensin de tobillo
12
L1
90
90
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Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
(EC 5.1)
(EC 5.2)
(EC 5.3)
(EC 5.4)
(EC 5.5)
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179
Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
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(EC 5.6)
(EC 5.7)
(EC 5.8)
(EC 5.9)
(EC 5.10)
(EC 5.11)
(EC 5.12)
(EC 5.13)
(EC 5.14)
CIITEC IPN
Septiembre 2011
180
Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
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Captulo
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182
Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
EC 5.15
EC 5.16
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183
Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
Las ecuaciones que describen las evoluciones cartesianas del marco ortonormal
7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 0 que representa la base del pie,
constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de marcha con relacin al
porcentaje de de dicho ciclo, y la grfica descriptiva corresponde a la de la Figura 5.5.
2 3 5
3 4 5+ 5 4 5
1 4 5
4 3 5
3 2 3 5
3 4 5
3 2 3 5
3 4 5+ 4 3 4 5
2 3 5+ 3 4 5+ 4 3 5
+ 5 4 5
1 4 5+ 3 2 3 5+ 3 4 5+ 3 2 3 5
3 4 5+ 4 3 4 5
EC 5.17
Figura 5.5 Cinemtica de posicin del marco fijo en la pelvis al marco base del tobillo.
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Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
EC 5.18
EC 5.19
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Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
Las ecuaciones que describen las evoluciones cartesianas del marco ortonormal
7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 1 que representa la pronacinsupinacin del pie, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de
marcha con relacin al porcentaje de de dicho ciclo, y la grfica descriptiva
corresponde a la de la Figura 5.6.
2 3 5
3 4 5+ 5 4 5
4 3 5
3 2 3 5
3 4 5
3 2 3 5+ 3 4 5+
4 3 4 5
2 3 5+ 3 4 5+ 4 3 5+ 5 4 5+ 3 2 3 5+ 3 4 5+ 3 2 3 5
3 4 5+
4 3 4 5
+
EC 5.20
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Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
EC 5.22
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Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
Las ecuaciones que describen las evoluciones cartesianas del marco ortonormal
7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 2 que representa la flexo-extensin del
pie, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de marcha con
relacin al porcentaje de de dicho ciclo, y la grfica descriptiva corresponde a la de la
Figura 5.7.
EC 5.23
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Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
EC 5.25
Las ecuaciones que describen las evoluciones cartesianas del marco ortonormal
7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 3 que representa la flexo-extensin de
la rodilla, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de marcha con
relacin al porcentaje de dicho ciclo son definidas en los elementos (1,4), (2,4), y (3,4),
y la grfica descriptiva corresponde a la de la Figura 5.8.
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Captulo
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Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
Las ecuaciones que describen las evoluciones cartesianas del marco ortonormal
7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 4 que representa la flexo-extensin de
la cadera, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de marcha con
relacin al porcentaje de dicho ciclo, son definidas en los elementos (1,4), (2,4), y (3,4),
y la grfica descriptiva corresponde a la de la Figura 5.9.
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191
Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
EC 5.28
EC 5.29
Las ecuaciones que describen las evoluciones cartesianas del marco ortonormal
7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 5 que representa la aduccin-abduccin
de la cadera, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de marcha
con relacin al porcentaje de dicho ciclo, son definidas en los elementos (1,4), (2,4), y
(3,4), y la grfica descriptiva corresponde a la de la Figura 5.10.
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Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
EC 5.30
EC 5.31
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Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
Las ecuaciones que describen las evoluciones cartesianas del marco ortonormal
7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 13 que representa la base del pie
izquierdo, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de marcha con
relacin al porcentaje de dicho ciclo, stas son definidas en los elementos (1,4), (2,4), y
(3,4), cuya ecuacin es la EC 5.32, y la grfica descriptiva corresponde a la de la
Figura 5.11.
9 10+ 11 9 10
2 11 8 9 10
9 10
8 9 10+ 11 8 9 10+ 8 9 10
3 8 9 10
8 9 10
EC 5.32
Figura 5.11 Cinemtica de posicin del marco fijo en la pelvis al marco base del tobillo.
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Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
EC 5.33
EC 5.34
Las ecuaciones que describen las evoluciones cartesianas del marco ortonormal
7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 12 que representa la pronacinsupinacin del tobillo, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de
marcha con relacin al porcentaje de dicho ciclo, son definidas en los elementos (1,4),
(2,4), y (3,4), y la grfica descriptiva corresponde a la de la Figura 5.12.
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Captulo
8 9 10
EC 5.35
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Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
EC 5.37
Las ecuaciones que describen las evoluciones cartesianas del marco ortonormal
7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 11 que representa la flexo-extensin de
tobillo, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de marcha con
relacin al porcentaje de dicho ciclo, son definidas en los elementos (1,4), (2,4), y (3,4),
y la grfica descriptiva corresponde a la de la Figura 5.13.
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Captulo
EC 5.40
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Captulo
Las ecuaciones que describen las evoluciones cartesianas del marco ortonormal
7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 10 que representa la flexo-extensin de
rodilla, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de marcha con
relacin al porcentaje de dicho ciclo, son definidas en los elementos (1,4), (2,4), y (3,4),
y la grfica descriptiva corresponde a la de la Figura 5.14.
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199
Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
EC 5.41
La matriz de transformacin homognea correspondiente es:
EC 5.42
Las ecuaciones que describen las evoluciones cartesianas del marco ortonormal
7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 9 que representa la flexoestensin de la
cadera, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de marcha con
relacin al porcentaje de dicho ciclo, son definidas en los elementos (1,4), (2,4), y (3,4),
de la ecuacin EC 5.42, y la grfica descriptiva corresponde a la de la Figura 5.15.
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200
Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
EC 5.44
Las ecuaciones que describen las evoluciones cartesianas del marco ortonormal
7 en la pelvis con relacin al marco ortonormal 8 que representa la aduccin-abduccin
de la cadera, constituyen las coordenadas cartesianas en x, y y z del ciclo de marcha
con relacin al porcentaje de dicho ciclo, son definidas en los elementos (1,4), (2,4), y
(3,4), de la ecuacin EC 5.44, y la grfica descriptiva corresponde a la de la Figura
5.16. En ella se aprecia movimiento limitado en el espacio cartesiano.
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201
Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
5.6 Conclusiones
La cinemtica de un sistema biomecnico, tiene la utilidad de relacionar las
variables articulares o ngulos en las articulaciones (descritos por los ejes de giro
comprendidos en los marcos ortonormales de cada una de las estructuras seas) y las
coordenadas cartesianas de la articulacin [3][4][5]. El modelo cinemtico directo de
posicin, presentado en ste captulo, permite conocer el desempeo cartesiano de
cada articulacin con relacin a las otras y que algn modo permite conocer el
desempeo en el ciclo de marcha con relacin al entorno [1][2][7]. Sin embargo, y bajo
el propsito de disear un sistema robtico que permita corregir los movimientos
inadecuados por la existencia de una hemiplejia, en ste captulo se presentan las
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202
Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
bases del trabajo futuro descrito en la seccin 4.2 con relacin al diseo final,
construccin y control de movimiento y fuerza de un exoesqueleto de 10 articulaciones
de revolucin, para retroalimentar el movimiento en ambas extremidades inferiores con
relacin a la estimulacin directa en flexo-extensin de cadera, rodilla y tobillo;
pronacin-supinacin de tobillo/pie y aduccin-abduccin de cadera; articulaciones que
se asumen ms vulnerables, y que de acuerdo a los estudios y anlisis de marcha en
los 5 pacientes descritos en el captulo 4, resulta pertinente un mecanismo de
eslabones articulados con stas caractersticas. Para la obtencin de las ecuaciones
cinemticas y la obtencin de las grficas se desarrollo un programa en Matlab con
libreras de matemtica simblica. La entrada de datos estuvo definida por el
desempeo articular de uno de los sujetos de estudio en condiciones que se asumen
saludables (sano 1), de manera tal que es posible de manera automtica conocer el
desempeo cartesiano para los otros 7 sujetos de estudio. Una contribucin ms de la
cinemtica en el espacio cartesiano, corresponde a planificar los movimientos de un
exoesqueleto, de manera tal que el paciente se vea estimulado sin riesgo de dao
colateral por movimientos excesivos con relacin al entorno.
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203
Anlisis de Marcha en Pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - Robtico
Captulo
5.7 Referencias
[1].
[2].
[3].
[4].
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204
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
Captulo 6
Conclusiones y Perspectivas
6.1 Conclusiones
En ste trabajo de tesis se present una metodologa integral, y su validacin
experimental, para el anlisis de marcha en pacientes con hemiplejia desde un punto
de vista bio-robtico. Se dieron a conocer los fundamentos mdicos que originan la
hemiplejia y las distintas formas de manifestacin de acuerdo a la lesin
cerebrovascular, as como una descripcin de su etiologa, caractersticas y evolucin.
Se presentaron los requerimientos para la bipedestacin como una condicin necesaria
para la marcha en el procedimiento de diagnstico y rehabilitacin, derivando con ello a
las tcnicas de tratamiento empleadas.
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205
Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
anlisis como pelvis, cadera, rodilla y tobillo para ambas extremidades, as como los
marcos ortonormales constituidos por los ejes de giro, y las fases de oscilacin y
apoyo.
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
conocer el desempeo cartesiano de cada articulacin con relacin a las otras y que
algn modo permite conocer el desempeo en el ciclo de marcha con relacin al
entorno.
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Captulo
6.2 Perspectivas
El trabajo futuro considerado para este trabajo de investigacin es:
1. Realizar la caracterizacin, emisin grfica y anlisis del ciclo de marcha en una
muestra de mayor amplitud de pacientes y personas sanas con el afn de
garantizar que el procedimiento es estable.
2. Proponer una cadena cinemtica para un sistema a 24 grados de libertad y
resolver la caracterizacin de las 4 estructuras seas en ambas extremidades.
3. Relacionar la caracterizacin articular de la plataforma tecnolgica empleada en
el CRIT con la formulacin Denavit-Hartenberg para garantizar el desempeo
cartesiano, til en planificacin de los sistemas robticos independientemente
de la configuracin y el nivel de complejidad.
4. Desarrollar un sistema de cmputo integral basado en la metodologa aqu
propuesta y los algoritmos programados para contar con una emisin de
grficas y anlisis de marcha de manera simultnea.
5. Obtener el modelo dinmico del exoesqueleto propuesto con base en la cadena
cinemtica de 24 grados de libertad y considerar las dinmicas de fuerza
inercial, Coriolis, centrpetas, vibraciones mecnicas, friccin compleja y
gravitatorias.
6. Desarrollar un diseo CAD con la cinemtica y dinmica del robot exoesqueleto
genrico que resuelva caracterizacin y rehabilitacin programada.
7. Disear estrategias de control de movimiento y fuerza para el exoesqueleto
propuesto.
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Captulo
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Glosario
Glosario
A
Abduccin: Movimiento que tiene lugar sobre un plano transverso, durante el cual la zona
distal del pie se desplaza o aleja de la lnea media del cuerpo. Si el pie se mantiene en
esta posicin se origina un pie abductus o en separacin [1].
Adduccin: Movimiento sobre un plano transverso, en el que la parte distal del pie e desplaza
o aproxima hacia la lnea media del cuerpo. Ocurre sobre un eje vertical de rotacin. El
mantenimiento en esta posicin da lugar a un pie adductus o en aproximacin [1].
Anlisis de marcha: El anlisis de marcha es la medicin, descripcin y evaluacin
sistemtica de los parmetros cinemticos y cinticos que caracterizan el movimiento
humano [2].
Arco de movimiento: Es el grado de movilidad que permite una articulacin del cuerpo. Vara
de unas personas a otras segn sus caractersticas individuales (edad, preparacin
fsica) y la presencia de afecciones que disminuyan la capacidad [3].
B
Biomecnica: Conjunto de conocimientos interdisciplinares generados a partir de utilizar, con
el apoyo de otras ciencias biomdicas, los conocimientos de la mecnica y distintas
tecnologas en, primero, el estudio del comportamiento de los sistemas biolgicos y,
en particular, del cuerpo humano, y en segundo, en resolver problemas que le
provocan las distintas condiciones a las que puede verse sometido [4].
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Glosario
Binica: Simbiosis entre los trminos biologa y tcnica. Describe cmo se utilizan para
aplicaciones tcnicas, principios derivados de la biologa. Se encarga de descifrar los
inventos de la naturaleza y traspasar estas innovaciones a la tcnica. Es por tanto
una ciencia interdisciplinaria en la que trabajan conjuntamente bilogos, ingenieros y
diseadores [5].
Bio-robtica: La bio-Robtica trata de emular las mismas propiedades que a los seres
humanos nos hacen ser autosuficientes. Cada componente de un sistema bio-robtico
pude incorporar el conocimiento de diversas reas como la fisiologa neuromuscular,
biomecnica y la neurociencia por nombrar algunas, para el diseo de sensores,
actuadores, circuitos, procesadores y algoritmos de control [6].
C
Cadena cinemtica: Es una serie de eslabones conectados por articulaciones. Cuando cada
uno de los eslabones de una cadena cinemtica se acopla a un mximo de otros dos
se denomina cadena cinemtica simple [7].
Cinemtica: Es la ciencia que trata el movimiento sin considerar las fuerzas que lo
ocasionan. Dentro de la cinemtica se estudian la posicin, velocidad, aceleracin y
todas las derivadas de mayor orden de las variables de posicin (respecto al tiempo o
cualquier otra variable). Por ende, se refiere al estudio de las propiedades del
movimiento, las geomtricas y las basadas en el tiempo [8].
Cinemtica Directa: Para un manipulador determinado, la cinemtica directa consiste en
hallar la orientacin y posicin del efector final a partir del vector de ngulos de las
articulaciones y los parmetros geomtricos del elemento [9].
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Glosario
Cinemtica Inversa: La cinemtica Inversa consiste en encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares de un manipulador para que su extremo se
posicione y oriente segn determinada localizacin espacial [10].
Codificador ptico: Dispositivo ptico digital que convierte el movimiento en una secuencia de
pulsos digitales. Mediante el conteo de un bit o la decodificacin de un conjunto de
bits los pulsos pueden convertirse en medidas relativas o absolutas [11].
Configuraciones admisibles: Todas las configuraciones que surgen de las ecuaciones
cinemticas de movimiento y que son fsicamente realizables por el manipulador [12].
Configuraciones
singulares:
En
las
configuraciones
singulares
hay
movimientos
de
movimiento:
Es el
problema
de
determinar
la
evolucin
temporal
de entradas conjuntas para hacer que el efector final ejecute un movimiento ordenado
[12]
Coordenada cartesiana: Para fijar la posicin de un punto en el espacio, se especifican sus
distancias dirigidas a tres planos coordenados mutuamente perpendiculares uno de
ellos horizontal y los otros dos verticales. Esos tres planos se cortan por pares
formando tres ejes coordenados, mutuamente perpendiculares, uno vertical, el eje z,
y los otros dos horizontales: eje x y el eje y. Los planos coordenados se designan por
los ejes que contienen. As, el plano que contiene al eje x y al eje y se llama plano xy.
El punto de interseccin de los ejes es el origen [13].
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Glosario
D
Dinmica: (Del griego dynamis, fuerza, como en dinamita). Parte de la mecnica que
describe las posiciones y movimientos de objetos en el espacio como una funcin del
tiempo considerando las causas fundamentales del movimiento [14].
Dispositivo hptico: Es el enlace entre el operador humano y un ambiente virtual, incluye un
display hptico y algn software requerido para garantizar interaccin estable. Una
interfaz hptica transmite una sensacin quinestsica de presencia a un operador
humano interactuando con un ambiente generado por computadora [15].
E
Efector final: Es la parte instalada en el extremo de un manipulador. Es equivalente a la
mano humana que manipula a un objeto o que lo sostiene antes de que sea movido
[16].
Enfermedad crnica: Enfermedad caracterizada por la rapidez de accin de su causa
morbgena, la vivacidad de los fenmenos patolgicos por los que se manifiesta y la
relativa brevedad de su curso; es crnica la que, aunque se inicie con los caracteres de
agudeza, posteriormente adquiere poca vivacidad en sus manifestaciones patolgicas
y relativa lentitud de curso, durante el cual la mejora o el empeoramiento de las
condiciones del enfermo se suceden con lentitud [17].
Enfermedad degenerativa: Situacin patolgica que representa el alejamiento de la
normalidad, es decir, se trata de ciertas alteraciones estructurales profundas e
irreversibles de las clulas y de los tejidos a consecuencia de procesos txicos que
comprometen el aporte nutricio de dichas clulas o tejidos [17].
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Glosario
Eslabn de un robot: Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o
eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo
entre cada dos eslabones consecutivos [18].
Espacio de trabajo de un robot: Es el volumen de espacio al cual el efector final del
manipulador puede alcanzar [19]
Estadimetro: es un dispositivo con una medida reglamentaria de 2m X 20cm que se usa
para medir la talla de nios, adolescentes, y adultos
Estrs crnico: estrs causado por situaciones diarias continuas y repetitivas en donde la
persona no es capaz de reaccionar en alguna forma, es decir, cuando el organismo
se encuentra bajo presin continua o en situacin de emergencia constante y se
agotan los recursos fisiolgicos y psicolgicos de defensa del individuo y el estrs
provoca patologa [20].
Exoesqueletos: Son sistemas robticos diseados para trabajar junto con partes o el cuerpo
humano completo, con el fin de realizar una tarea definida especfica y de manera
autnoma.
F
Flexin dorsal: Movimiento que discurre en un plano sagital y durante el cual la zona distal
del pie o parte de l se aproxima a la tibia. Igualmente ocurre sobre un eje bimaleolar
[1].
Flexin plantar: Es el movimiento que discurre en un plano sagital y durante el cual la zona
dorsal del pie, o parte de l, se aleja de la tibia. Ocurre sobre un eje de rotacin
transversal (bimaleolar) [1].
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Glosario
G
Generador taquimtrico: Los denominados tacogeneradores o tacmetros de alterna son
similares, en su fundamento, a un generador de energa elctrica [23]
Gonimetro: es un instrumento de medicin que se utiliza para medir ngulos, comprobacin
de conos y puesta a punto de las mquinas-herramientas de los talleres de
mecanizado. Este tipo de gonimetro consta de un crculo graduado en 360, el cual
lleva incorporado un dial giratorio sobre su eje de simetra, para poder medir cualquier
valor angular. El dial giratorio lleva incorporado un nonio para medidas de precisin
[24].
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Glosario
I
Inercia: Es la tendencia de un cuerpo a permanecer en reposo o movimiento lineal uniforme.
Se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del
movimiento de rotacin [25].
M
Marcha bpeda: La marcha bpeda es la forma de desplazamiento caracterstica del hombre,
que la diferencia del resto de especies animales. Cada individuo tiene una forma
peculiar de caminar y correr e incluso se puede identificar a una persona por su
manera de andar o por el sonido de sus pasos [26].
Matriz de transformacin homognea: Se define como matriz de transformacin homognea
T a una matriz de dimensin 4 X 4 que representa la transformacin de un vector de
coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a otro [27].
Modelo cinemtico de un robot: La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con
respecto a un sistema de referencia. As, la cinemtica se interesa por la descripcin
analtica del movimiento espacial de un robot como una funcin del tiempo, y en
particular por las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del
robot con los valores que toman sus coordenadas articulares [28]
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Glosario
N
Neurorehabilitacin: La neurorehabilitacin es un rea de la investigacin clnica que est
definida por su objetivo como: La restauracin de las funciones que han sido
perdidas despus de enfermedades o lesiones del sistema nervioso. El campo se
extiende desde una lesin neuronal hasta la recuperacin funcional y abarca un
amplio espectro de informacin cientfica y especialidades mdicas [30].
O
rtesis: es la combinacin e integracin, entre las partes del cuerpo y una pieza de
ingeniera, donde el resultado de esa integracin es una unidad que obedece las
leyes de la fsica y logra efectos o beneficios biomecnicos.
rtesis activas: mecanismo estructural externo, acoplado a la persona y cuyas junturas y
eslabones corresponden a las de la parte del cuerpo humano que emula.
Ortensis pasiva: es un mecanismo estructural, acoplado al cuerpo y cuya funcin es
inmovilizar o estabilizar una parte del cuerpo que emulan
P
Par generalizado: Se dice que dos fuerzas f y f que tienen la misma magnitud, lneas de
accin paralelas y sentidos opuestos forman un par. Obviamente, la suma de las
componentes de las dos fuerzas en cualquier direccin es igual a cero. Sin embargo,
la suma de los momentos de las dos fuerzas con respecto a un punto dado no es
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Glosario
cero. Aunque las dos fuerzas no generaran un traslacin del cuerpo sobre el que
estn actuando estas si tendern a hacerlo rotar [31]
Parmetros cinematicos: los parmetros cinematicos son los valores tomados para analizar o
valorar una situacin en le contextos de movimiento permitido por un cuerpo
Parmetros Denavit-Hartenverg: Una convencin de uso comn para la seleccin de marcos
de referencia en aplicaciones de robtica es la convencin de Denavit-Hartenberg, o
convencin DH. En
esta
convencin,
cada
transformacin
homognea
es
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Anlisis de marcha en pacientes con Hemiplejia desde un punto de vista Bio - robtico
Glosario
R
Robot: Manipulador reprogramable multifuncional, diseado para mover material, partes,
herramientas o dispositivos especializados mediante movimientos programados
variables para la ejecucin de tareas diversas [36].
Robtica: Ciencia que estudia los robots como sistemas que operan en algn entorno real,
estableciendo algn tipo de conexin inteligente entre percepcin y accin [37].
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Glosario
S
Sinrgico: se emplea para una forma de interaccin medicamentosa que da como resultado
efectos combinados o aditivos con la administracin de dos o ms frmacos, que
resultan ser mayores que aquellos que podran haberse alcanzado si alguno de los
medicamentos se hubiera administrado solo.
Sistema robtico: Aquel que es capaz de recibir informacin, de comprender su entorno a
travs del empleo de modelos, de formular y de ejecutar planes, y de controlar o
supervisar su operacin [39].
Supinacin: Se efecta sobre 3 planos y consiste en el desplazamiento simultneo del pie en
flexin plantar, inversin y aduccin [1]
T
Tecnologa asistencial: Es la utilizacin de cualquier parte de un equipo o sistema productivo
modificado o comercializado, para incrementar o mejorar capacidades funcionales
de un individuo. (Ley pblica de los Estados Unidos 100-407). Vista tambin como
una serie de aparatos, estrategias y/o servicios, que ayudan al individuo a realizar
mejor una actividad; en consecuencia, incluye desde la baja tecnologa, que es poco
costosa, hasta la alta tecnologa, que es costosa y con productos de compleja
fabricacin [40].
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Apndice A
Encuesta para pacientes con
Hemiplejia y mdicos especialistas
en el rea de neurorehabilitacin
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Apndice B
Apndice B
Protocolo de investigacin
para ingresar al CRIT
Estado de Mxico
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Apndice B
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Apndice B
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Apndice B
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Apndice B
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Apndice B
Nota: El mismo protocolo de investigacin fue empleado para ingresar a la Unidad de Medicina Fsica del
IMSS.
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Apndice C
Apndice C
Formato de consentimiento
informado para pacientes
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Apndice C
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Apndice D
Apndice D
Algoritmos
Algoritmo 1: Grficas de ciclo de marcha normal y patolgico.
Los algoritmos para obtener las grficas que describen el movimiento articular
de las estructuras seas en la extremidad inferior de cada sujeto en estudio, mostradas
en el captulo 3 y 4, son:
Para personas sanas
Sana 1: Orlando_K01.m
Sana 2: Israel_K02.m
Sana 3: Andres_K03.m
Para pacientes
Paciente 1: Oscar_K1.m
Paciente 2: Emilio_K2.m
Paciente 3: JoseLuis_K3.m
Paciente 4: July_K4.m
Paciente 5: Refugio_K5.m
A lo largo del trabajo de tesis, se usan como referencia para los sujetos de
estudio como: Para personas sanas: Sana1, Sana2 y Sana3; y para pacientes como:
Paciente1, Paciente2, Paciente3, Paciente 4 y Paciente5.
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Apndice E
Apndice E
Equipo de caracterizacin
de la marcha en el CRIT
Estado de Mxico
Datos generales
Anlisis de movimiento integrado
El movimiento humano surge de procesamiento de seales complejo controlado
por el sistema nervioso central. Anlisis de la marcha por lo tanto, implica la
investigacin de muchos factores y realizar un anlisis de correlacin de los parmetros
de mioneural y biomecnicos. BTS tecnologa utiliza un sistema dedicado integrado
para llevar a cabo un anlisis triple y simultnea sincronizado cinemtica, cintica y
electromiogrfica en cualquier momento. El objetivo es mejorar y facilitar la evaluacin
de diagnstico con datos digitales, que apoya al mdico en la optimizacin de la
seleccin del tratamiento del paciente y constituye un instrumento para la evaluacin de
la eficacia del tratamiento aplicado en funcin del tiempo.
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Apndice E
Electromiografa
El anlisis de EMG es la representacin elctrica de la contraccin muscular.
Las fibras musculares, excitado por el impulso del sistema nervioso a travs de la placa
del motor, del contrato. Si dos electrodos bipolares se aplican sobre la superficie de la
piel, una variacin de la distribucin de potencial de voltaje se puede detectar durante
la contraccin muscular. Mediante el registro de esta variacin, se obtiene una seal
que representa la actividad muscular en funcin del movimiento que se realiza.
Utilizando electrodos de superficie simplifica considerablemente la deteccin de la
seal y, junto con la tcnica no invasiva utilizada, permite la grabacin de un esfuerzo
tanto esttico como dinmico, por ejemplo, cuando los ejercicios o gestos funcionales
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Apndice E
se ejecutan. Los datos obtenidos sobre el estado de activacin muscular puede ser
analizada (momento de la activacin, la duracin y, dentro de lmites precisos, la
intensidad). Particularmente adecuado para anlisis de la marcha, sino que tambin
proporciona datos tiles sobre los procesos del sistema nervioso central que controlan
el movimiento de la extremidad superior.
El anlisis de video
De hasta cuatro cmaras de vdeo permite capturar los datos de vdeo de un
tema desde diferentes ngulos. Las cmaras se integran en el conjunto del sistema y
los datos se recogen de forma sincrnica con las seales analgicas y cinemtica.
Complementarios para el anlisis cinemtico, las grabaciones de vdeo del movimiento
proporcionar datos cualitativos que apoya la evaluacin clnica global. A pesar de que
no proporciona datos numricos, es til para la observacin repetida de que el paciente
por el mdico, para documentar el progreso en el tratamiento y para mejorar la
educacin de los pacientes al ver los cambios.
BTS GAITLAB
BTS ha equipado e instalado muchos laboratorios clnicos y de investigacin con
las soluciones integradas de anlisis de movimiento en todo el mundo. Su experiencia
se encuentra especficamente en el campo clnico y fue adquirida a travs de una
estrecha colaboracin con los mdicos y los investigadores.
El anlisis del movimiento instrumentales permite cuantificar problemas de la
marcha y la postura, anomalas en la carga y el dficit muscular, el apoyo a los mdicos
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Apndice E
alcanzar,
sealando,
agarrar,
el
comportamiento
postural,
etc
SMART -Clinic permite al usuario evaluar en tiempo real toda la informacin integrada y
sincronizada
para
obtener
un
informe
basado
en
datos
objetivos.
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Apndice E
Marcador
de
colocacin
de
acuerdo
con
protocolos
internacionalmente
reconocidos: DAVIS, Helen Hayes, RAB, de cordero, modelo de Oxford pie, etc
Base de datos para la gestin de los ensayos y las sesiones de los pacientes y la
generacin de informes clnicos.
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Apndice E
Clculo de los ngulos de las articulaciones como flexo-extensin, abduccinaduccin, rotacin interna-externa y la relativa normalizacin.
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Apndice F
Apndice F
Conceptos de Robtica
Sistema de coordenadas
Para localizar un cuerpo rgido en el espacio es necesario contar con una
herramienta que permita la localizacin espacial de sus puntos. La forma comn de
especificar la posicin de estos puntos, son las coordenadas cartesianas y
normalmente los sistemas de referencia se definen mediante ejes perpendiculares
entre s con un origen definido, que trabajando en el espacio de 3 dimensiones, el
sistema cartesiano OXYZ est compuesto por una terna de vectores coordenados OX,
OY y OZ, tal como se ve en la Figura F.1
De tal forma que un punto queda definido en el espacio a travs de los datos de
su posicin. Sin embargo, para el caso de un slido es necesario definir adems cul
es su orientacin con respecto a un sistema de referencia. Una orientacin en el
espacio tridimensional est definida por 3 grados de libertad o tres componentes
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Apndice F
(EC. 1)
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Apndice F
Es posible considerar que una matriz homognea est compuesta por cuatro
submatrices de diferente tamao: una submatrz R3x3 que corresponde a una matriz de
rotacin; una submatrz p3x1 que corresponde al vector de traslacin; una submatrz f1x3
que representa una transformacin de perspectiva, y una submatrz w 1x1 que
representa el escalado global. Sin embargo, casi siempre solo interesa conocer el valor
de R3x3 y de p3x1, considerndose las componentes de f1x3 nulas y las de w 1x1 la unidad.
Haciendo una simplificacin a la ec. La matriz T se deduce:
(EC. 3)
Cinemtica
La cinemtica, est definida como el estudio del movimiento de partculas y
cuerpos sin tomar en cuenta las fuerzas que lo generan. Y dentro de la Robtica, la
cinemtica se divide en cinemtica directa, inversa y diferencial.
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Apndice F
CINEMTICA
DIRECTA
Valor de
Coordenadas
Valor de
Coordenadas
articulares
cartesianas
CINEMTICA
INVERSA
Figura F.2. Cinemtica Directa y Cinemtica Inversa.
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Apndice F
Articulacin n
Eslabn n
Articulacin 2
Eslabn 2
Eslabn 1
Articulacin 1
BASE
Figura F.3. Ejemplo de Cadena Cinemtica.
Longitud (an): Distancia entre los ejes de las articulaciones en las que finaliza el
eslabn.
Torsin (n): ngulo que, en un plano perpendicular a a n, existe entre ambos
ejes.
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Apndice F
ngulo entre eslabones (n): ngulo entre estas normales, medido en un plano
perpendicular al eje.
Cinemtica Directa
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Donde
para
Apndice F
coordenadas generalizadas.
Para obtener el modelo cinemtico directo, se emplea el mtodo sistemtico de
Denavit-Hartenberg (D-H) para situar los sistemas de coordenadas asociados a cada
eslabn de la cadena cinemtica. Este mtodo, permite el paso de un eslabn al
siguiente mediante 4 trasformaciones bsicas que relaciona el sistema de referencia
del elemento i con el sistema de referencia del elemento i-1. Esto es:
Distancia a lo largo de
Distancia a lo largo de
,y
alrededor de
,y
alrededor de
, desde
, desde
hasta la interseccin de
hasta la interseccin de
.
y
Por lo tanto, el Modelo Cinemtico Directo se obtiene mediante los siguientes pasos:
Realizar el producto
, la
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