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Roto r
Nucl eo Roto r
Nu cle o Estator
flujo en dos
en el rotor se
del estator se
estator. Estos
- 73 -
Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof. Jos Manuel Aller
ia e
ia r
.
q Te
i r
b
i be
Mquina Generalizada
Fig. -54-
[ t (q) ] [ i ] + J q.. + r q.
6.1
En el sistema de ecuaciones 6.1, r es el coeficiente de friccin y J es la inercia
del eje de rotacin. Las variables de estado de este sistema de ecuaciones
diferenciales son las corrientes [i], el ngulo q y la velocidad angular dq/dt,
denominada tambin wm.
Para poder plantear el sistema 6.1, es necesario determinar las matrices de
resistencias [R], inductancias en funcin del ngulo [L(q)], as como la derivada con
respecto al ngulo q de la matriz de inductancias [t(q)].
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6.2
La matriz de resistencias
a
a
b
[R]=
a
b
6.3
Rae
0
R
be
0
0
Rar
br
6.2
La matriz de inductancias
6.3
Si el estator es cilndrico, la inductancia propia del rotor es constante por el
mismo razonamiento anterior. Si todos los devanados del estator poseen el mismo
nmero de vueltas y lo mismo ocurre con las bobinas del rotor, los trminos de la
diagonal de la matriz de inductancia son:
ae
be
ar
br
ee
ee
rr
[L ]=
rr
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6.4
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Las inductancias mutuas entre los devanados a y b del estator son cero por
que estas bobinas son ortogonales y el flujo que se produce en una de ellas no puede
enlazar a la otra. La misma situacin sucede con los devanados del rotor:
a
[L ]=
ee
ee
rr
rr
6.5
La inductancia mutua entre la bobina a del estator y a del rotor es mxima
cuando ambos devanados se encuentran alineados, es decir con q=0. Para
representar este valor de la inductancia mutua se debe utilizar un trmino en cos q.
Una situacin semejante se presenta entre el eje b del estator y el eje b del
rotor. La inductancia mutua entre las bobinas a del rotor y b del estator es mxima
cuando q=90; esto se representa mediante un trmino en sen q. La inductancia
mutua entre el devanado b del rotor y a del estator es mxima cuando q=-90; por
esta razn esta inductancia se puede representar mediante un trmino -sen q.
De esta forma y recordando que la matriz de inductancias es simtrica, se
obtiene:
b
a
b
a
e
a
b
[L ( q ) ] =
a
b
ee
0
L
er
cosq
er
sen q
-L
er
er
ee
sen q
cosq
L
L
er
er
cosq
-L
sen q
rr
- 76 -
er
er
sen q
cosq
0
L
rr
6.6
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6.4
Matriz de torque
[t(q) ] =
6.7
ae
[t(q)] =
be
ar
br
6.5
ae
be
ar
-L senq
L cosq
-L senq
-L senq
L cosq
er
er
er
er
-L cosq
er
er
-L senq
br
er
-L cosq
er
6.8
-L s
er
-L c
be
L c
er
-L s
ar
-L s
er
L c
er
-L c
er
-L s
er
T =1
e 2
br
er
ae
er
ae
be
ar
br
6.9
Efectuando los productos matriciales en la ecuacin 6.9 se obtiene:
Captulo 6: La Mquina Generalizada
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T e = L er { sen q ( - i ae i ar - i i ) + cosq ( - i
i
+i i )}
ae br
be br
be ar
6.10
Si las corrientes del estator o del rotor son cero, todos los trminos del torque
elctrico en la ecuacin 6.10 se anulan y no se produce torque. Si se inyectan
corrientes constantes en todas las bobinas del rotor y del estator el torque elctrico
que se obtiene es de la forma:
Te = L
er
( A senq + B cosq )
6.11
En la ecuacin 6.11 se observa que para cada valor de la posicin del rotor q
existe un torque elctrico, pero el promedio de ese torque en un giro completo de la
mquina es cero. Esta es una razn que refuerza el concepto de la imposibilidad de
que una mquina elctrica pueda funcionar en rgimen permanente con corriente
continua en todos sus devanados.
Para calcular el torque elctrico promedio de la mquina bifsica en un perodo:
Te
1
=
T
6.12
q = wm t + q
0
6.13
er
{ sen ( wm t + q0) (- i a ei a r - i b ei b r) +
= L
T
cos( wm t + q ) (- i a e i + i i a r ) } d wm t
0
br
be
6.14
ae
be
ar
br
= 2I
cos( w t + q )
ae
ae
ae
2 I be cos( wbet + q be )
= 2I
cos( w t + q )
ar
ar
ar
2 I br cos( wbr t + q br )
Recordando que:
- 78 -
6.15
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1
T
0 sen q cos q dq = 0
6.16
Los nicos trminos que pueden producir torque promedio diferente de cero
son los productos de cosenos, por lo tanto:
Te
= 1
T
6.17
Ike cos(kwet - ge )
k=1
ir =
6.18
6.19
k=1
j=1
6.20
6.21
Se puede aplicar esta propiedad al trmino genrico de torque elctrico 6.20.
El trmino genrico queda entonces as:
cos ( wmt + q _+ kwe t _+ jwrt _+ ge _+ gr )
0
6.22
Para que un trmino igual al 6.23 tenga un promedio diferente de cero en un perodo,
es necesario que se anule la dependencia del tiempo en el argumento de la funcin
coseno. En otras palabras:
wmt _+ kwe t _+ jwrt = 0
6.23
La ecuacin 6.23 es fundamental en el anlisis de las mquinas elctricas
rotativas y se conoce como condicin de torque promedio. En la ecuacin 6.23, wm
es la velocidad mecnica del sistema, we representa la frecuencia angular de las
corrientes inyectadas en las bobinas del estator y wr es la frecuencia angular de las
corrientes inyectadas en el rotor.
Captulo 6: La Mquina Generalizada
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6.6
La mquina sincrnica
6.24
Aplicando la condicin de torque promedio 6.23 con la restriccin 6.24 para las
mquinas sincrnicas, se obtiene:
wm _+ kwe = 0
6.25
La ecuacin 6.25 justifica el nombre de estas mquinas, ya que las mquinas
sincrnicas slo pueden producir torque promedio diferente de cero cuando la
velocidad mecnica coincide con la velocidad angular de las corrientes inyectadas en
el estator. En otras palabras la mquina debe girar en sincronismo con las corrientes
estatricas.
Las mquinas de corriente continua son un caso particular de mquina
sincrnica, donde la igualdad de frecuencias entre las corrientes -rotricas en este
caso- y la velocidad mecnica se obtiene mediante un inversor mecnico constituido
por un colector y un juego de carbones que conmuta las corrientes en las bobinas del
rotor con una frecuencia igual a la velocidad mecnica de giro.
6.7
La mquina de induccin
6.26
La velocidad angular we se conoce como velocidad sincrnica de la mquina de
induccin.
Captulo 6: La Mquina Generalizada
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6.8
[ t (q ) ] [ i ]
6.27
T =
e
1
2
0
i ]
r
- M sen q
[ie
- M sen q
0
ie
ir
6.28
En la expresin anterior, M es la inductancia mutua entre el estator y el rotor.
Realizando las operaciones matriciales en la ecuacin 6.28:
T e = - M i e i r se n q
a
Armadu ra
r
Campo
6.29
i
0
I
2p
Conmutado r
i =I
2
-I
- 81 -
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p
1
=
- M Ie Ir
2p
0
2p
sen q d q +
M I I sen q d q
e r
6.30
Te = - 2M I I = k I I
p e r
e r
6.32
La expresin anterior determina el torque elctrico promedio en la mquina de
corriente continua. El coeficiente k depende de la construccin fsica de los
devanados del rotor y del estator.
6.9
Te =
W c ( F , q )
q
6.32
r
Rotor
q
F
Est at or
Torque elctrico a partir de las fuerzas magnetomotrices
Fig. -56-
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F 2 = F 2r + F 2e + 2 F r F e cos q
t
6.33
Si la permeabilidad del material magntico es muy grande, es decir m tiende a
infinito, toda la energa est concentrada en el entrehierro y la coenerga se puede
calcular de la siguiente forma:
,
c
wc
W = W = v ol u m en x
c
6.34
En la ecuacin 6.34, <wc> representa la energa promedio en el campo por
unidad de volumen. De esta forma:
,
1 H .B
2
W c = 2p r d l
6.35
donde:
r
d
l
W c = 2p r d l
1 m H2
2 o
6.36
La primera armnica de la intensidad de campo magntico H es sinusoidal y su
valor promedio es:
1
=
2p
2p
( Hmax .sen q)
2
d q = 1 Hm ax
2
6.37
Hmax
Wc = p r d l m
6.38
En la ecuacin 6.38, es necesario expresar la amplitud de la intensidad de
campo magntico de primera armnica en funcin de las fuerzas magnetomotrices.
En la figura -57-, se representa una mquina con un devanado en el estator. Como la
permeabilidad del hierro es infinita toda la fuerza magnetomotriz se utiliza para que el
flujo cruce el entrehierro. Aplicando la ley de Ampere a esta mquina, se tiene:
F = N . I = H . d l = H ai r e.d l ai r e + H h i er r o.d l h i er r o
6.39
El segundo trmino integral es cero ya que:
Captulo 6: La Mquina Generalizada
- 83 -
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hierro
B
=m m
=0
0 hierro
6.40
H. dl =
H ai r e.d l ai r e
6.41
H. dl =
H ai r e.d l ai r e = H ai r e . 2 d
NI
m ax
2p
- H
NI
6.42
m ax
- 84 -
6.44
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prlm
( F 2r + F 2e + 2 F r F e cosq )
8d
Para calcular el torque elctrico se utiliza la ecuacin 6.32:
Wc =
Te =
Wc (F , q )
q
prlm
8d
( -2 F r F e senq ) = -
prlm
4d
6.45
F r F e senq
6.46
Mediante la ecuacin 6.46 se puede calcular el torque elctrico en funcin de
las fuerzas magnetomotrices de la mquina. La fuerza magnetomotriz depende de las
corrientes y del nmero de vueltas de las bobinas. Si se conocen las dimensiones de
la mquina, las corrientes y el nmero de conductores de cada bobina, es posible
utilizar la ecuacin 6.46 para determinar el torque.
Si la distribucin de las corrientes en la mquina no es puntual, se puede
utilizar la misma tcnica para calcular la intensidad de campo magntico H pero se
tiene en cuenta que:
H .d l =
J . ds
6.47
En la figura -58- se muestran dos distribuciones diferentes de los conductores
en la superficie de una mquina as como su respectiva distribucin de intensidades
de campo magntico H. Cuando el entrehierro es constante la densidad de campo
magntico B posee la misma distribucin que H.
H
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6.10
ia
ib
t
p
2w
p
w
3p
4w
-I
Corrientes inyectadas en la mquina generalizada
Fig. -59-
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t=
t=0
p
2w
-NI
-NI
p
t=w
NI
NI
3
t= 4 p
ib
6.11
La mquina trifsica
6.48
Para demostrar que el campo magntico originado por las corrientes de la
figura -61-es rotatorio, se expresan estas corriente como:
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i a(t ) = I cos ( wt - a)
2p
)
i (t ) = I cos ( wt - a b
3
4p
i c (t ) = I cos ( wt - a )
3
a
i
6.49
i(t)
a
120
120
c
120
b
i
6.50
6.51
Aplicando las propiedades trigonomtricas para el producto de cosenos se
obtiene:
F ( q ,t ) = N I { cos( w t - a + q ) + cos( w t - a - q ) +
2
p
+ cos( w t - a + q + 2 ) + cos( w t - a - q ) +
3
p
+ cos( w t - a + q - 2 ) + cos( w t - a - q ) }
3
6.52
Captulo 6: La Mquina Generalizada
- 88 -
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6.53
Esta expresin permite determinar la fuerza magnetomotriz en el espacio y en
el tiempo. Si se fija la posicin, es decir, el ngulo q es constante, la ecuacin 6.53
determina que en esa posicin la fuerza magnetomotriz vara sinusoidalmente en el
tiempo. Si se congela el tiempo en un instante determinado, la expresin 6.53
determina una distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz en el espacio. La
ecuacin 6.53 demuestra que en una mquina elctrica trifsica, alimentada por tres
corrientes balanceadas y desfasadas 120 en el tiempo produce un campo magntico
rotatorio similar al producido por dos devanados ortogonales a los cuales se les
inyecten corrientes sisusoidales desfasadas 90.
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