Zadanie 4

Zaprojektuj ukad regulacji poziomu cieczy w zbiorniku (h) dla obiektu przedstawionego na poniszym rysunku.
Zastosuj regulator typu PID. Nominalne parametry ukadu podano poniej.
Specyfikacja

q1

h 0.765 m
q1 0.3 m3/s

s 6%
tr 5 min

s
qwy

Sygna sterujcy generowany przez regulator [zakres <0,1>] odpowiada liniowo przepywowi q1 [zakres <0, 1>
m3/s]. Instalacja jest wyposaona w cigy sygna (y) pomiaru wysokoci cieczy w zbiorniku [zakres <0,10> V]
odpowiadajcy liniowo wysokoci cieczy (h) [zakres <0, 12> m]. Zawr wyjciowy s moe by sterowany w
trybie rcznym za pomoc sygnau s [zakres <0,100>] odpowiadajcemu liniowo procentowemu zakresowi
otwarcia zaworu s <0,100%>. Projektowany regulator nie ma wpywu na stopie otwarcia zaworu wyjciowego.
Ukad pomiarowo-sterujcy pracuje z cyklem 1 sekunda. Eksperymenty dla obiektu mog by przeprowadzone
za pomoc poniszego bloku Simulink.

Wyznaczenia parametrw modelu transmitancyjnego naley dokona za pomoc 2 punktw pomiarowych.

Regulator naley dobra na podstawie metody tabelarycznej.
W przypadku koniecznoci zastosowania penego regulatora PID, w projekcie Simulink naley zastosowa blok
z rzeczywistym rniczkowaniem. Na podstawie zaoonej wartoci wspczynnika F=8 naley wyznaczy
parametr N bloku PID z zalenoci: N=F/Td.

Gwne wyniki prac poddawane ocenie:

1) uzyskany wzr modelu transmitancyjnego obiektu identyfikacja przeprowadzona dla 10% zwikszenia sygnau
sterujcego w punkcie pracy ukadu
2) wykres obrazujcy porwnanie wynikw zarejestrowanej odpowiedzi obiektu i przyjtego modelu, w przypadku
wystpowania punktu przegicia naley poda warto wspczynnika
3) oglny wzr regulatora odpowiedni dla zastosowanej metody strojenia (wskazanie odpowiednich wzorw), wartoci
nastaw regulatora oraz wzr i wyliczone wartoci nastaw dla bloku regulatora zastosowanego w Simulink
4) odpowiednie wykresy i projekt/projekty Simulink umoliwiajce przeprowadzenie eksperymentw:
4.1) ukad otwarty: doprowadzenie obiektu rzeczywistego do punktu pracy i przeprowadzenie eksperymentu
identyfikacyjnego dla 10% skoku sygnau sterujcego
4.2) ukad zamknity: przeprowadzenie eksperymentu skokowej zmiany wartoci zadanej (skok jednostkowy) dla
transmitancyjnego modelu obiektu
4.2) ukad zamknity: doprowadzenie obiektu rzeczywistego do punktu pracy i skokowe zwikszenie wartoci zadanej o
10% w stosunku do wartoci odpowiadajcej punktowi pracy
5) wyznaczenie wartoci przeregulowania i czasu regulacji dla ukadu regulacji z transmitancyjnym modelem obiektu oraz z
rzeczywistym obiektem - porwnanie uzyskanych z wartociami oczekiwanymi (dyskusja)
6) dodatkowo oceniajcy moe poprosi o pokazanie i omwienie wykorzystywanego do rozwizania problemu programu
dla pakietu Matlab