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Notes de cours
Responsable du module:
Dr. ARDJOUN. S-A. E-M
Anne 2016-2017
SOMMAIRE
Chapitre I. Gnralits sur la commande des
mmmmm
machines lectriques
Chapitre II.
nncjcjc
Chapitre I
Gnralits sur la commande des machines
lectriques
nergie
magntique
nergie
mcanique
Traction
Gnration
Loi de Lorentz
Loi de Maxwell
Loi de Newton
Convertisseur
de puissance
Machine
lectrique
Convertisseur
de mouvement
mcanique
Organe de
travail
Signaux de
capteurs
Consignes appliques
Figure I-1. diagramme structurel
Srie
(inducteur ou stator)
Shunt
(inducteur )
Spare
(inducteur )
Compose
(inducteur )
Synchrone
Rotor
cylindrique
Ples
saillants
Asynchrone
Aimant
permanent
Cage
dcureuil
Rotor
bobin
Machines synchrones
- Centrales gnration dnergie
- Correction du facteur de puissance
- Rgulation de tension des lignes de
t transmission
- Servomoteurs
- Scies
- etc.
I.7. Asservissement des machines lectriques
La ralisation de lasservissement des machines lectriques peut se
faire:
en boucle ouverte, sans vrification des rsultats obtenu
en boucle ferme, avec vrification et ajustement
continuel du rsultat en fonction des perturbations
internes ou externes au systme
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Rgulateur
Convertisseur
Variable
commande
Machine
Mesure
Circuit de
mesure
Figure I-1. Asservissement en boucle ferme
Chapitre II
Commande de la machine courant continu
II.1. Introduction
Jusquen 1980, la machine la plus utilise dans lindustrie est la
machine courant continu.
Cela est due :
- Sa rversibilit dans les quatre quadrants.
- Sa facilit de pilotage.
II.2. Constitution de la machine courant continu
La machine courant continu est constitue de trois parties principales :
Linducteur (le stator)
Il sagit de la partie fixe de la machine.
Il est constitu de bobinages en srie
enrouls autour des noyaux polaires.
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inducteur
Uf
15
Induit
inducteur
If
U
-
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O:
Va : tension dinduit (V)
Ea : fem induite (V)
Ra : rsistance de linduit ()
K : constante lectrique (V/rad/s)
Ia : courant dinduit (A)
: flux (Wb)
: vitesse de rotation (rad/s)
A partir de II.1 et II.2, on peut retrouver deux autres quations qui sont
celle du couple lectromagntique Tem et celle de la vitesse .
Faisons un bilan de puissance en multipliant II.2 par Ia.
Puissance dentre Pa
Pertes joules Pj
Puissance lectromagntique Pe
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Or:
Dans II.4, remplaons Ea par sa valeur donne par II.1:
Do lon tire :
De II.5 :
Et finalement en remplaant dans II.7:
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O:
: est la vitesse de base ( vide) et elle est en fonction de Va
et de .
On peut donc modifier o en agissant sur Va et sur .
Remarque: Va ne peut pas dpasser Va nominale.
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De II.10, on dduit:
20
21
Au dmarrage, on obtient :
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B. Les capteurs
Leur rle est de mesurer des grandeurs appropries.
On leur associe souvent des filtres pour attnuer le bruit introduit lors
des mesures.
Il en existe plusieurs types pour chaque grandeur mesurer :
Mesure du courant
Le courant peut tre mesur par un ampremtre.
Ou par un capteur effet Hall.
Mesure de vitesse
La vitesse est dtermine soit de manire analogique (gnratrice
tachymtrique) ou numrique (codeur incrmentale).
Mesure de position
La mesure de position peut se faire laide dun codeur incrmental.
On peut aussi utiliser des capteurs potentiomtriques ou des sychroresolvers (ce sont de petites machines synchrones diphases dont on
alimente le rotor en courant alternatif, il apparait au stator des tensions
damplitude module par la position du rotor).
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C. Les rgulateurs
Les rgulateurs sont de deux types:
C.1. Analogiques
Les rgulateurs sont alors des cartes lectroniques avec amplificateurs
oprationnels, et composants passifs permettant de raliser des
corrections PID.
Mais cette rgulation est moins souple due aux drives et la nonlinarit des lment utiliss.
C.2. Numriques
La tendance est bien videment aux asservissements numriques, dans
lesquels un microcontrleur gre les informations.
Dans ce cas, la rgulation est faite sous forme dalgorithmes trs
facilement modifiables (auto-adaptativit).
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Chapitre III
Commande de la machine courant alternatif
III.1. Introduction
Linconvnient majeur de la MCC est la prsence des commutateurs
et des balais.
Cela exigent beaucoup dentretien.
Et empchent lutilisation de la MCC dans des milieux poussireux
et explosifs.
Cest pourquoi se dveloppent des entranements utilisant les machines
courant alternatif.
La MAS et plus particulirement le moteur cage d'cureuil a certains
avantages comparativement la MCC.
Parmi ces avantages citons:
- La robustesse.
- Le trs peu d'entretien requis.
- Une grande fiabilit.
- Cot, poids, volume (encombrement) et inertie moins levs.
- Meilleur rendement.
- Capacit de fonctionner dans un environnement poussireux et o
il y a risque d'explosion (prsence de gaz).
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C. Cas du triphas
Si en alimente trois bobines disposes 120 par un courant alternatif
triphas, il y aura cration dun champs magntique tournant.
Et si on place un cylindre creux en matriau conducteur sur un pivot
(figure III.2) lintrieur de ce champ.
Le cylindre tourne une frquence de rotation inferieur celle du
champ.
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42
Et puisque
Dou
Donc
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est minimal, le
Donc
- Couple nominal (point F)
Le couple nominal est en gnral entre le tiers et la moiti du couple
maximal.
Le rapport entre le couple maximal et le couple nominal est appel
coefficient stabilit.
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- Glissement:
g lorsqu'on rduit la vitesse
g
- Flux et couple max:
lorsque Vs
pente de la courbe , et pertes joules
max en fonction de
C. Convertisseurs utiliss :
Gradateurs thyristors o la tension statorique est ajuste en agissant
sur l'angle d'amorage.
- Vitesse de synchronisme:
Si on varie fs s varie aussi,
g reste faible et le rendement est
maintenu sa valeur maximale.
- Glissement:
gmax lorsque fs
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- Couple de dmarrage:
Divisons le couple de dmarrage par Vs, on trouve
Avec
Selon cette dernire quation, d si s et d si s
max
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Figure III-9. Couple dans le cas dune commande par courant impos
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D. Convertisseurs utiliss
Redresseur-onduleur de courant.
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- Acquisition du flux
Fonde sur un modle du rotor
Fonde sur un modle du stator
Observation de flux
- Orientation du repre d,q sur
Flux rotorique
Flux statorique
Flux dentrefer
Le contrle du flux statorique ou du flux dentrefer nassure pas un
dcouplage total entre le couple et celui du flux.
Nous nous limitons tudier le principe de la commande vectorielle
avec orientation de laxe d suivant laxe du flux rotorique
(voir figure III.10).
Car elle prsente de meilleures performances par rapport aux autres
techniques dorientation.
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est nulle
63
Equation mcanique
64
69
70
71