P O D Z E S P O Y

Sterowniki silnikw
krokowych firmy
TRINAMIC, cz 1
Ofert TRINAMIC mona podzieli na trzy podstawowe grupy:
- Mostkowe stopnie wyjciowe
mocy,
- Specjalizowane kontrolery ruchu,
- Kompletne sterowniki, zawierajce
kontroler i stopie mocy w jednej kostce.
Wspln cech dla wszystkich
ukadw s wbudowane interfejsy
szeregowe i moliwo pracy w rozbudowanych systemach, sterujcych
wiksz liczb silnikw krokowych.
Dodatkowo w wybranych ukadach zastosowano unikalny system
bezczujnikowego wykrywania przeszkd i pomiaru obcienia silnika
StallGuard.

Mostkowe stopnie wyjciowe mocy

Aktualnie produkowane s 4 typy

ukadw: TMC236, TMC246, TMC239,
TMC249. Ukady z kocwk numeru
6 zawieraj po dwa mostki wyjciowe typu H o prdzie wyjciowym do
1,5 A i napiciu zasilania 7...28,5 V,
natomiast TMC2x9 s przystosowane
do sterowania zewntrznych tranzystorw mocy MOSFET. Midzy ukadami TMC236 i 246 istnieje pena
zgodno funkcji wyprowadze pin-to-pin, analogicznie jest dla TMC239
i 249. Rnica polega na tym, e
ukady TMC246 i 249 s dodatkowo
wyposaone w system detekcji przeszkd StallGuard.
Na rys. 1 przedstawiono schemat
blokowy i aplikacj ukadu TMC246.
Ukad posiada nastpujce funkcje i
parametry charakterystyczne:
- Dwa mostki wyjciowe typu H
do bipolarnego sterowania prdem
uzwoje. W mostkach zastosowano
komplementarne tranzystory nMOS
i pMOS o maej rezystancji kanau, ukad nie wymaga stosowania
radiatora. Prd wyjciowy jest regulowany poprzez modulacj PWM.
- Interfejs szeregowy SPI (piny SCK,
SDI, SDO, CSN). Sterowanie za
pomoc SPI polega na wysyaniu
11-bitowych sw, zawierajcych

Elektronika Praktyczna 2/2005

Niemiecka firma TRINAMIC Microchips oferuje szerok gam

specjalizowanych ukadw scalonych - sterownikw silnikw
krokowych. Waciwoci tych ukadw s na tyle interesujce,
e zasuguj na szersze omwienie.

Rys. 1. Schemat blokowy i aplikacja ukadu TMC246

85

P O D Z E S P O Y

Rys. 2. Przebiegi charakterystyczne

dla rnych trybw pracy ukadu
TMC2x6

warto prdu wyjciowego, kierunek przepywu oraz tryb wygaszania prdu dla kadego mostka.
- Ukad sterowania prdem wyjciowym (blok PWM-CTRL) wsppracuje z 4-bitowymi przetwornikami
C/A. Regulacja prdu odbywa si
poprzez porwnanie spadku napicia na rezystorach Rs z wartoci na wyjciu C/A (zadan poprzez interfejs SPI). Rozdzielczo
4-bitowa przetwornikw pozwala
na prac mikrokrokow z szesnastoma mikrokrokami. Nachylenie
zboczy impulsw PWM moe by
regulowane wartoci rezystora doczonego do wejcia SLP w celu
ograniczenia emisji zakce. Czstotliwo impulsw PWM ustala
kondensator na wejciu OSC.
- Moliwo pracy w trybie miksowanego wygaszania prdu. W skrcie
polega to na zamiennym wygaszaniu prdu poprzez diod regeneracyjn lub poprzez zaczenie grnego tranzystora. Tryb miksowanego
wygaszania prdu zmniejsza efekt
rezonansowy i poprawia pynno
pracy silnika w zakresie rednich
prdkoci obrotowych. Przy duych

obrotach oraz w stanie spoczynkowym silnika tryb ten powinien

by wyczony.
- Rozbudowany ukad diagnostyczny
(blok Control & Diagnosis) sygnalizujcy stany awaryjne: zwarcie
i rozwarcie wyj mocy, zbyt niskie napicie zasilania, przegrzanie
ukadu (dwuprogowo ostrzeenie
i alarm). Poszczeglne stany awaryjne ustawiaj odpowiednie bity
w sowie stanu, ktre moe by
odczytane przez SPI.
- Cz cyfrowa ukadu moe by
zasilana napiciem 5 V lub 3,3 V.
- System detekcji kolizji i pomiaru
obcienia silnika StallGuard (blok
Load measurement na rys. 1). Jest
to jedyna rnica midzy schematem blokowym ukadw TMC236
i 246.
Istnieje take moliwo wyczenia interfejsu SPI i analogowego sterowania prdem wyjciowym tzw.
tryb pracy niezalenej. Uaktywnienie
tego trybu nastpuje poprzez zwarcie
do masy wejcia SPE. Wtedy zmieniaj si funkcje niektrych wej
ukadu (symbole podane na rys. 1 w
nawiasach [..]) w nastpujcy sposb:
- Wejcia PHA i PHB steruj kierunkiem przepywu prdu wyjciowego mostkw A i B (np.
stan niski PHA kierunek od
OA1 do OA2).
- Wejcia MDAN i MDBN uruchamiaj tryb miksowanego wygaszania prdu dla mostkw A i B
(stan niski tryb wczony).
- Wejcia INA i INB su do napiciowego sterowania prdem
uzwoje, np. napicie 2 V na
INA odpowiada prdowi wyjciowemu wywoujcemu spadek napicia 0,34 V na Rs.
Praca w trybie niezalenym umoliwia uzyskanie dowolnie duej rozdzielczoci mikrokrokw, take sterowanie sinusoidalne (rys. 2). Przebiegi
zaznaczone lini przerywan dotycz
pracy z aktywnym trybem miksowanego wygaszania prdu (dla rednich
prdkoci).

Rys. 4.

enia i czujnikami pozycji (enkodery,

czujniki optyczne, magnetyczne itp.).
Opatentowany przez firm Trinamic
system pomiaru obcienia silnika
StallGuard wykorzystuje jako czujnik
sam silnik krokowy. Dziaanie systemu oparte jest na pomiarze zwrotnej
siy elektromotorycznej, generowanej
w uzwojeniach podczas pracy silnika. Odczyt obcienia dostpny jest
w formie trzybitowego wskanika obcienia L. Im wiksze obcienie
tym nisza jest warto wskanika L.
Aktualizacja wskanika nastpuje raz
na peen krok silnika, a jego warto
zaley od nastpujcych parametrw:
- Prdkoci obrotowej silnika: im
wiksza prdko tym wyszy
wskanik obcienia.
- Rezonansw silnika: w obszarze
rezonansu nastpuje gwatowny
wzrost obcienia dynamicznego
silnika. Zmierzona warto obcienia w tym obszarze moe nie
by dokadna, ale pozwala wykry rezonans.
- Przyspieszania silnika: w czasie
przyspieszania nastpuje wzrost
obcienia dynamicznego, zmiany
przyspieszenia wywouj skokowe
zmiany wspczynnika L.
- Trybu wygaszania prdu: dla poprawnej pracy systemu StallGuard
konieczne jest wyczenie trybu
miksowanego wygaszania. Jeeli
miksowane wygaszanie jest aktywne w momencie przejcia przez
zero prdu uzwojenia, to warto
wskanika maleje.

System bezczujnikowego
wykrywania przeszkd StallGuard

Rys. 3.

86

W klasycznym ukadzie napdowym z silnikami krokowymi nie ma

moliwoci wykrycia najechania na
przeszkod lub przecienia silnika,
co moe prowadzi do gubienia krokw lub awarii napdu. W celu rozwizania tych problemw stosuje si
sterowniki z zamknit ptl sprz-

Elektronika Praktyczna 2/2005

P O D Z E S P O Y

Rys. 5.

Cyfrowa posta wskanika obcienia L pozwala na bezporednie

wykorzystanie go przez procesor sterujcy napdem.
Rys. 3 przedstawia wykres obrotw silnika w rnych fazach ruchu
i odpowiadajce im wartoci wskanika obcienia. Zdefiniowanie przez
uytkownika wartoci progowej obcienia dla przeszkody pozwala na
wykrywanie kolizji, wibracji i skokw przyspieszenia.
Procesor sterujcy interpretuje aktualn warto wskanika i reaguje
odpowiednio do sytuacji np. zatrzymanie silnika, zmiana kierunku,
sygnalizacja awarii. System StallGuard moe mie wiele zastosowa,
oto kilka przykadw:
a) Wyczniki bezpieczestwa. Po wykryciu kolizji z przeszkod nastpuje zatrzymanie napdu i ewentualnie wycofanie na pozycj pocztkow. Rozwizanie przydatne
na przykad do elektrycznie podnoszonych szyb samochodowych.
b) Znajdowanie pozycji zerowej napdu koordynacyjnego. Zamiast
czujnika kracowego wystarczy
zderzak mechaniczny. Po dojechaniu do pozycji pocztkowej
system wykrywa kolizj i przyjmuje ten punkt jako koordynat
zerow. Kontrola moe by te
dwupunktowa w obu skrajnych
pozycjach napdu.
c) Pozycjonowanie narzdzia wzgldem obrabianego obiektu w obrabiarkach numerycznych. Wystarczy dojecha powoli narzdziem
do obiektu i zarejestrowa moment kolizji. Wielokrotne powtrzenie tej operacji w trzech
osiach XYZ pozwoli na dokadne
zorientowanie w przestrzeni obrabianego obiektu i ustalenie punktw referencyjnych.
d) Wykrywanie wibracji napdu i
gwatownych skokw obcienia,
ktre mog skutkowa zgubieniem
kroku. W przypadku stwierdzenia
zakce napd przerywa prac i
kontroler wykonuje procedur kalibracji wg pkt. b)
e) Pomiar czstotliwoci rezonanso-

Elektronika Praktyczna 2/2005

wych. Czstotliwo rezonansowa

jest szkodliwym zjawiskiem, wystpujcym w napdach z silnikami krokowymi. Na etapie projektowania napdu trudno teoretycznie przewidzie jej warto.
System StallDetection pozwala na
zdiagnozowanie napdu, pomiar
rezonansw i okrelenie obszaru optymalnych prdkoci obrotowych. Firma Trinamic oferuje
bezpatny program StallGuard Profiler (wsppracujcy z zestawami
ewaluacyjnymi TMC428/TMC246),
ktry potrafi wykona pen diagnostyk napdu i wykreli charakterystyk rezonansow (rys. 4).
f) Rozwiniciem pomysu z pkt e)
moe by uczcy si kontroler
napdu. Po pierwszym uruchomie-

niu kontroler tworzy i zapamituje map rezonansw napdu.

Potem, przy normalnej pracy kontroler moe omija czstotliwoci
rezonansowe zapewniajc pynn
i bezawaryjn prac silnika.
Wszystko to (i jeszcze wicej)
mona zrealizowa bez kosztownych
enkoderw, czujnikw zerowych, bez
dodatkowych ukadw i programw
obrbki sygnaw z czujnikw.

Specjalizowane kontrolery ruchu

Nalece do tej grupy ukady

TMC428 i TMC453 pod wzgldem
funkcjonalnym s specjalizowanymi
mikrokontrolerami z wbudowanym
oprogramowaniem sterujcym silnikami krokowymi. Poza generowaniem
podstawowych sekwencji sterowania
uzwojeniami, kontrolery te realizuj take procedury przyspieszania i
hamowania silnika wedug zadanej
charakterystyki, pozycjonowania, regulacji prdkoci obrotowej. Dziki
temu jako gwny procesor systemu
mona zastosowa tani 8-bitowy mikrokontroler i realizowa skomplikowane procedury sterowania napdem,

87

P O D Z E S P O Y

Rys. 6.

ktre normalnie wymagayby uycia

wydajnego procesora DSP.
Jako stopnie mocy mog by stosowane mostki Trinamic TMC23x
i TMC24x lub standardowe ukady
mostkowe innych producentw (dostpne s noty aplikacyjne, dotyczce
zasad czenia kontrolerw ze stopniami mocy produkcji Allegro Micro,
ST, National).
Uyte w opisach pojcia z zakresu pozycjonowania i stabilizacji prdkoci byy dokadniej opisane w artykule o silnikach (Kurs EP6/2004).
Kontroler TMC428 moe sterowa
trzema silnikami krokowymi 2-fazowymi. Ukad wyposaony jest w interfejs szeregowy SPI do komunikacji z
procesorem nadrzdnym oraz potrjny
wyjciowy interfejs SPI do sterowania
ukadw wykonawczych. Typowa konfiguracja systemu z kontrolerem TMC428
jest przedstawiona na rys. 5. Ciekawym
rozwizaniem jest wydzielenie osobnej szyny SPI dla stopni mocy, dziki
temu kontroler 428 jednoczenie peni
funkcj podrzdn slave dla procesora

Rys. 7.

88

gwnego oraz nadrzdn master dla

ukadw wyjciowych. Ukad skada si
z kilku podstawowych blokw funkcjonalnych (rys. 6):
- Interfejsy szeregowe SPI: wejciowy
i wyjciowy zapewniaj komunikacj ukadu z otoczeniem. Interfejs
wyjciowy moe by programowo
skonfigurowany do wsppracy z
rnymi typami driverw mocy.
- Zesp generatorw sterujcych:
generator trajektorii przyspieszania/
hamowania oraz generator impulsw kroku. Generatory wsppracuj z programowanymi rejestrami
pozycji, prdkoci i przyspieszenia. Zmiana pozycji napdu wymaga wpisania do odpowiednich
rejestrw parametrw ruchu (prdko, przyspieszenie), nastpnie
wpisania docelowej pozycji do
24-bitowego rejestru pozycji. Dla
prdkoci i pozycji s osobne rejestry wartoci aktualnej i docelowej, odczyt rejestrw pozwala w
kadej chwili okreli stan silnika
i funkcj realizowan przez kontroler. Ukad moe wsppracowa
z trzema czujnikami kracowymi
po jednym dla kadego silnika (wejcia REF1...REF3) oraz ma
wbudowan funkcj poszukiwania
punktu referencyjnego.
- Blok sterowania prac mikrokrokow generuje sekwencje impulsw
do pracy mikrokrokowej. W zalenoci od moliwoci zastosowanego drivera mocy, mona uzyska
do 64 mikrokrokw o programowanej charakterystyce obwiedni
prdu (sinus, trapez, trjkt). Liczba mikrokrokw i ksztat obwiedni
konfiguruje si poprzez wpisanie
wartoci do odpowiednich rejestrw kontrolnych. Sekwencje impulsw sterujcych s przesyane
do drivera mocy w postaci binar-

nej poprzez cze SPI.

- Wieloportowa pami RAM suy
jako bank rejestrw konfiguracyjnych. Kady z trzech silnikw
posiada swj zestaw rejestrw
(m.in. prdkoci przyspieszenia,
pozycji), oprcz tego s rejestry
parametrw globalnych (np. konfiguracja wyjciowych portw SPI,
maska przerwa, tryb pracy wej
REF1REF3). Poza tym pami
spenia funkcj buforowania i kolejkowania komend i komunikatw
przesyanych do/z driverw mocy.
Ze wzgldu na sekwencyjn komunikacj kontrolera z driverami
mocy istnieje moliwo ustawienia priorytetw dla poszczeglnych silnikw, wtedy komendy o
niskim priorytecie s buforowane
w pamici RAM.
- Kontroler przerwa: przerwania
mog by generowane przez wystpienie okrelonych zdarze, np.
osignicia zaprogramowanej pozycji docelowej, impuls z czujnika
kracowego.
Kontroler TMC428 moe pracowa
w jednym z czterech trybw:
- Regulacja prdkoci, zmiana prdkoci nastpuje liniowo,
- Pozycjonowanie, stosowana jest
trapezoidalna trajektoria ruchu,
- Precyzyjne pozycjonowanie, tryb
zbliony do poprzedniej lecz z
wykadnicz trajektori dochodzenia do wyznaczonej pozycji,
- Sterowanie bezporednie, obroty
silnika s sterowane bezporednio
przez procesor nadrzdny, zaprogramowane parametry ruchu s
ignorowane.
Kontroler TMC453 steruje tylko
jednym silnikiem, ale za to moe by
stosowany z silnikami krokowymi 2-fazowymi, 3-fazowymi i 5-fazowymi.
Moliwoci tego kontrolera s jeszcze
wiksze ni TMC428 jest to w peni
oprogramowany, wysokiej klasy kontroler pozycjonujcy i sterujcy prdkoci obrotow. Moe wsppracowa
z silnikami krokowymi o uzwojeniach
unipolarnych i bipolarnych, w odrnieniu od TMC428 - stopie wyjciowy mocy jest sterowany bezporednio
a nie poprzez szyn szeregow. Schemat systemu sterowania z ukadem
TMC453 przedstawia rys. 7.
Jacek Przepirkowski
Dodatkowe informacje
Wicej informacji na temat oferty firmy
Trinamic mona znale na stronie
http://www.trinamic.com.

Elektronika Praktyczna 2/2005