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Diseo Conceptual de un Exoesqueleto para

Asistir la Rehabilitacin de Miembro Inferior


J.M. Grosso, Miembro, IEEE , y D. Tibaduiza, Miembro, IEEE

ResumenLa marcha bpeda es una caracterstica distintiva


del ser humano que le brinda autonoma fsica para realizar
gran parte de sus actividades cotidianas; an as, dicha
autonoma es afectada a diario por enfermedades, vejez, lesiones
o accidentes, que generan una disminucin del valor funcional
de la persona dentro de la sociedad y un detrimento de su
autoestima. En este artculo se presenta el diseo conceptual de
un exoesqueleto biomecatrnico que permite asistir la movilidad
del miembro inferior, sea para dar soporte a una persona sana o
para acelerar la rehabilitacin de una pierna lesionada
mediante las ventajas del movimiento cclico, reproducible,
rtmico y fisiolgico que permiten los sistemas robticos. En este
trabajo se describen las interacciones fsico-cognitivas de la
interfaz humano-robot que determinan la operacin del sistema.
Palabras clave autonoma fsica, exoesqueleto, marcha
humana, rehabilitacin, sistemas robticos, terapias con
movimiento intensivo.

I. INTRODUCCIN

humanos presentan complejos y especializados


algoritmos naturales de control que les brindan la
capacidad de realizar tareas complicadas en un amplio rango
de condiciones y con rpidos tiempos de respuesta. En
contraste, los robots pueden desarrollar tareas que requieren
grandes fuerzas o torques, dependiendo de la naturaleza de su
estructura y de la potencia de sus actuadores. Es evidente
entonces, que combinando estas dos entidades, el humano y el
robot, en un slo sistema integrado, se pueden alcanzar
soluciones interesantes que se beneficiaran de las ventajas
que aporta cada subsistema. As, la potencia mecnica de las
mquinas integrada con el sistema de control inherente al
humano, llevara a realizar tareas que necesitan aplicar
grandes fuerzas de una manera eficiente, lo cual es el
principio bsico del diseo de sistemas exoesquelticos.
OS

Manuscrito recibido el 15 de junio de 2009. El trabajo presentado en este


artculo fue desarrollado bajo el apoyo de la Universidad Autnoma de
Bucaramanga (Colombia) y COLCIENCIAS.
J. M. Grosso es Ingeniero Mecatrnico, Joven Investigador Colciencias y est
con el Grupo de Investigacin en Control y Mecatrnica de la Universidad
Autnoma de Bucaramanga, Colombia. (e-mail: jmgrosso@ieee.org).
D. Tibaduiza es Mg.Ing. Electrnico y est con el Grupo de Investigacin en
Control y Mecatrnica de la Universidad Autnoma de Bucaramanga,
Colombia. (e-mail: dtibaduiza@unab.edu.co).

El desarrollo de plataformas robticas para aplicaciones de


rehabilitacin es actualmente un foco de investigacin a nivel
mundial. Dentro de los principales avances se encuentran los
sistemas exoesquelticos [1], denominados en este caso
aplicado de bioingeniera como ortesis activas. Los
exoesqueletos consisten en un mecanismo estructural externo
acoplado a la persona y cuyas junturas y eslabones
corresponden a las de la parte del cuerpo humano que emula
[2]. La principal caracterstica de estas interfaces hombremquina, es que el contacto entre el usuario y el exoesqueleto
permite transferir potencia mecnica y seales de informacin
[3], por lo tanto su diseo debe ser lo ms ergonmico posible
para evitar lesiones en el usuario [5].
Dependiendo de la aplicacin, se pueden plantear
diferentes esquemas de control para lograr una cooperacin
hombre-robot confiable. La idea del exoesqueleto no es algo
novedoso, y con el paso de la historia se han realizado
numerosos diseos y prototipos. Entre 1960 y 1970, la
Universidad de Belgrado desarroll los primeros modelos bajo
la direccin de Vukobratovic [7], los cuales estaban
orientados para brindar movilidad a pacientes parapljicos de
acuerdo a trayectorias predefinidas computacionalmente,
suprimiendo completamente la influencia del humano sobre
el exoesqueleto. Actualmente los exoesqueletos ms
relevantes para ayuda de discapacitados son el HAL [8],
desarrollado en la Universidad de Tsukuba (Japn) por el
Prof. Sankai y su empresa Cyberdine para personas con
debilidad muscular o para amplificacin de fuerza en trabajo
de carga, cuyo funcionamiento se fundamenta en la
traduccin de seales mioelctricas superficiales (s-EMG) en
torque motor de acuerdo a una ganancia de asistencia
deseada; ReWalk [9], desarrollado en Israel por la empresa
Argo Medical Technologies destinado para parapljicos,
funciona en base a trayectorias seleccionables que estn
pregrabadas en la unidad de control; Lokomat [10] y LOPES
[11], son plataformas estticas de terapia para pacientes con
lesin medular que proponen mtodos de control adaptativo
para minimizar las fuerzas entre humano y mquina con un
patrn de seguimiento de trayectorias parametrizable y
control de impedancias basado en actuadores serie elsticos.

En este artculo se presenta la propuesta conceptual de un


exoesqueleto de tipo maestro-esclavo que busca facilitar la
rehabilitacin del movimiento de una pierna lesionada
partiendo del patrn generado por una pierna sana. El sistema
se enfoca en asistir los movimientos rotacionales de la cadera
y rodilla, dentro del plano sagital. El exoesqueleto incorpora
en su sistema de control la intencionalidad de movimiento de
la persona, para lo cual se realiza una monitorizacin de la
actividad bioelctrica de los principales msculos que
contribuyen a la accin deseada.

Para el clculo de las variables involucradas se emplearon


datos antropomtricos por tratarse de una interfaz hombremquina. Para ello se emplearon las relaciones establecidas
por Winter, Drillis y Contini, donde se expresan las
longitudes y masas de los cuerpos en funcin de la altura y el
peso total de la persona [4]. En la figura 2 y en la tabla 1 se
establecen dichos parmetros.

II. DISEO DEL EXOESQUELETO


El diseo del exoesqueleto propuesto en este trabajo se ha
dividido en dos componentes fundamentales; por un lado el
desarrollo mecnico, conformado por un anlisis biomecnico
de la marcha y de la antropometra humana, y por el diseo
del mecanismo de actuacin; por otro lado el sistema de
control, compuesto por el sistema de adquisicin y
procesamiento de seales, y por los algoritmos y software de
mando y monitoreo.
A. Modelado del Sistema Pierna
Dado que el sistema de inters en este trabajo es el miembro
inferior, se model una pierna asumindola como una cadena
cinemtica de dos eslabones y dos articulaciones rotacionales,
con pivote en la cadera. En la figura 1 se sealan las variables
geomtricas e inerciales a incluir en los anlisis dinmicos de
la pierna, y se asignan los sistemas de referencia a emplear.

Fig. 2. Longitudes de los segmentos de la pierna en funcin de la altura total.

Tabla 1. Relaciones de masa y localizacin de centros de masa en funcin de la


altura y la masa total de la persona.

Fig. 1. Modelo de una pierna con dos grados de libertad.

Donde:
{0 , 0 } .
{1 , 1 } .
1 2 .
1 2 .
11 22 .
1 2 .
1 .
2 .
1 .
2 .

El modelamiento dinmico inverso a fin de hallar los torques


motores para una trayectoria de movimiento deseada se
desarroll bajo el entorno de trabajo Simulink del software
MATLAB, empleando la herramienta SimMechanics para el
diseo y simulacin de sistemas dinmicos de cuerpos
rgidos. Esta herramienta permite una reduccin importante
en los tiempos de programacin de las ecuaciones dinmicas
a resolver y una validacin virtual temprana del sistema sin
necesidad de mayores algoritmos computacionales [6], ya que
modelar en este entorno solo requiere definir los parmetros
geomtricos, inerciales, condiciones de carga y de
movimiento, a travs de objetos grficos y sus propiedades,
puesto que internamente ya tiene establecidos sus mtodos de
solucin a los problemas de cinemtica y dinmica. En la
figura 3 se observa el diagrama de bloques del modelo del
sistema muslo-pantorrilla.

Para el sistema de actuacin del presente trabajo se


plantean dos opciones de actuador serie elstico a fin de
evaluar sus eficiencias y su relacin Potencia/Peso. Para ello
se seguirn los lineamientos de diseo planteados en las ms
recientes investigaciones de los desarrolladores de este
concepto de actuador.
Fig. 3. Modelado del sistema muslo-pantorrilla en SimMechanics.

B. Actuador
A pesar de que en los ltimos aos la miniaturizacin de
los componentes electrnicos, el robustecimiento de las
unidades procesadoras y el desarrollo de tecnologas
inalmbricas seguras para el trfico de informacin, han
permitido un rpido avance de la robtica, es importante tener
en cuenta que en el diseo de exoesqueletos el aspecto de
mayor importancia es el sistema de actuacin, pues
determina: la cantidad de potencia que puede convertirse en
trabajo til, el peso que se adiciona a la persona por la
estructura y que afecta los requerimientos de potencia para
lograr una tarea, y sobre todo la interaccin seguro entre la
persona y el mecanismo.
Cuando se desea o necesita reproducir o imitar los
movimientos humanos, como es el caso de la locomocin
artificial, una de las primeras cosas que se tienen que definir,
es el tipo de actuador que se va a utilizar. Para ello es
importante tener presente algunas de las caractersticas de los
msculos humanos, entre las que destacan la densidad de
energa (0.07 J/cm3), su velocidad de respuesta (<100 ms), y
su porcentaje de acortamiento o recorrido til (> 40 %) [12].
Actualmente no hay disponible, actuador alguno que rena
todas las caractersticas del msculo humano, por lo tanto la
tarea de la seleccin se debe hacer buscando cubrir las
caractersticas o propiedades que mayor relevancia tengan,
para la funcin especfica.
Los actuadores hidrulicos y msculos neumticos, son
dispositivos capaces de transmitir grandes energas a las
partes mviles, pero tienen la desventaja de ser de gran
tamao y de emplear un gran nmero de partes y accesorios
asociados con su operacin, adems de requerir un
mantenimiento continuo debido a problemas como
condensacin y fugas, lo que adems involucra la seguridad
del sujeto. Por otro lado los frenos y embragues
electromagnticos fabricados con partculas de las
denominadas tierras raras, representan una buena alternativa,
con ellos se han obtenido patrones de marcha uniformes,
reproducibles y consistentes durante varias sesiones; son
elementos limpios, silenciosos y de alta disponibilidad
comercial; su principal desventaja es el peso y su tamao, lo
cual repercute en incrementos del costo metablico y
limitaciones en su uso cotidiano [12]. Actualmente los
actuadores que mayor uso tienen son los servomotores
elctricos en combinacin con elementos acumuladores de
energa, denominndose actuadores serie elsticos [13], que
permiten disminuir los requerimientos de potencia del motor
debido a la componente que proporciona el acumulador.

Opcin (a): Actuador SEA


Consiste en un motor DC cuyo eje es acoplado a un tornillo
de potencia. La tuerca de ste se desplaza linealmente y est
sujeta a un resorte que hace el rol de efector final en la
aplicacin de la fuerza, la cual es medida a travs de un
potencimetro lineal que determina el desplazamiento
relativo del elemento elstico.

Fig. 4. Actuador SEA [14].

Opcin (b): Actuador Jack Spring


El principio de operacin es similar al actuador SEA. La
diferencia radica en que el eje acoplado en el motor no es un
tornillo de potencia, sino un eje liso con topes en su extremo,
de manera tal que al girar el motor, el resorte helicoidal
tender a variar el nmero de sus espiras activas, controlando
as la rigidez del efector final y por tanto la potencia del
actuador.

Fig. 5. Actuador Jack Spring [15].

La simple inclusin de un elemento elstico, como un resorte,


a un actuador puede lograr importantes ahorros en energa
para el diseo del exoesqueleto. La premisa de estos
desarrollos es emular las ventajas inherentes a la naturaleza
elstica presente en el sistema muscular del ser humano, que
permite una minimizacin de los picos mximos de trabajo y
potencia del motor elctrico para asistir los movimientos, lo
cual se traduce en una reduccin del tamao y del peso del
actuador, caracterstica deseada en un sistema robtico
portable como una ortesis activa.

C. Estructura
Para el diseo del exoesqueleto se ha seleccionado un
aluminio metlico como material principal de la estructura
pues a pesar de ser ms costoso que otros metales como el
latn y el acero, el aluminio es de menor densidad, de mayor
facilidad para ser maquinado, es resistente a la corrosin, y
comercialmente disponible.
El exoesqueleto consta de: una estructura pasiva con
sensores para grabar las trayectorias de una pierna, y de una
estructura activa encargada de inducir dichos movimientos
sobre la otra pierna con el uso de actuadores. En la figura 6 se
observan algunas vistas del diseo conceptual concebido,
donde la pierna derecha es el sistema activo y la pierna
izquierda el sistema pasivo.
Exoesqueleto activo

Exoesqueleto pasivo

Soporte cadera

Actuadores
Sensores

Fig. 6. Exoesqueleto de piernas.

D. Estrategias de Control
La instrumentacin electrnica involucrada en el desarrollo
del sistema, permite convertir las seales de desplazamiento
angular de los eslabones, fuerza de los actuadores y actividad
muscular, en una magnitud elctrica, para luego transmitirla
inalmbricamente va bluetooth y procesarla a fin de obtener
visualizaciones y respuestas del sistema para accionar y
controlar dinmicamente al exoesqueleto. El diseo
electrnico es de gran importancia ya que nos permite
establecer relaciones entre la mente y el cuerpo del sistema,
de la manera ms eficaz posible.
Son muchas las estrategias de control que se han
investigado en diversas aplicaciones con exoesqueletos. En el
mbito de esta propuesta, se plantea evaluar tres estrategias
de control diferentes a fin de seleccionar aquella que presente
un mnimo error en el seguimiento de los movimientos
deseados y una tasa rpida de respuesta.
Las estrategias a desarrollar son: control directo de fuerza,
control de amplificacin de sensibilidad, y control
neurodifuso.

El control directo de fuerza calcular la discrepancia


presente entre el movimiento deseado y el movimiento real
del exoesqueleto, a travs de la interpretacin de sensores de
fuerza que miden directamente la interaccin entre el humano
y el robot. De igual manera, para calcular el torque virtual, se
pueden emplear seales s-EMG de los msculos que
intervienen en los movimientos de las extremidades inferiores
[16], ya que se ha demostrado que presentan una relacin
lineal con la fuerza ejercida por los msculos. La desventaja
de estas estrategias es que conllevan el uso de numerosos
sensores, que a pesar de estar calibrados, pueden verse
afectados por el entorno. Los resultados favorables dependen
bsicamente de qu tan
bien
estn calibrado
experimentalmente los sensores, la dificultad es que las
seales mioelctricas varan con la persona.
El control de amplificacin de sensibilidad no necesita
mediciones directas con el sujeto, ya que el controlador
estima el movimiento basado en slo la informacin angular
de las junturas del exoesqueleto y en una ganancia de
amplificacin definida. El xito de esta estrategia depende de
qu tan completo sea el modelado dinmico del sistema que
es altamente no lineal [17].
El control neurodifuso propuesto, busca integrar los
anteriores esquemas de control en uno slo donde se detecte
la intencin de movimiento a travs de seales EMG y se
controle a travs de sensores de fuerza. Consta de varias
capas, en las cuales la seal de los sensores se fuzzifican en
conjuntos y de acuerdo a una serie de reglas se obtiene la
defuzzificacin y la salida del torque requerido, que
alimentar al subsistema neuronal para que se entrene [18].

E. Interfaz Grfica de Usuario


El software desarrollado en este proyecto consta de tres
secciones. La primera de ella es la encargada de la
adquisicin y digitalizacin de las seales del exoesqueleto
pasivo acoplado a la pierna sana, lo cual est implementado
directamente en la unidad local con la programacin del
microcontrolador. La segunda seccin es una interfaz de
usuario que permite realizar el clculo de los ngulos
articulares a partir de la informacin binaria recibida, la
presentacin de los resultados en grficas y animaciones, y el
control de los servomotores de la plataforma bpeda para su
validacin desde un computador. La tercera seccin consiste
en modelos y simulaciones en 3D de la marcha humana y de
los movimientos que se registren con el exoesqueleto pasivo.
Estas aplicaciones se desarrollaron en Matlab R2007b. En la
figura 7 se observa el panel frontal de la aplicacin.

III. RESULTADOS
Para la primera validacin del sistema desarrollado, se
construy una plataforma bpeda servo actuada a fin de
evidenciar que la estructura activa respondiera con el
movimiento de piernas registrado por la estructura pasiva, y
evaluar el funcionamiento de la aplicacin computacional
desarrollada. En la figura 8 se pueden observar los resultados
obtenidos por la interfaz en una animacin en tiempo real del
entorno virtual y del modelo establecido en SimMechanics.

Fig. 7. Interfaz Grfica de Usuario del Sitema LEGXOS para el monitoreo y


asistencia de la marcha humana.

Entre las acciones y operaciones que permite realizar la


interfaz desarrollada se tienen:
- Manejo de base de datos de pacientes y administracin
de histricos de sesiones de terapia en los cuales se
reportan las variables articulares de un patrn de
movimiento ejecutado junto con las observaciones del
fisioterapeuta.
- Representacin visual de los resultados, tanto en grficas
en tiempo real como en animacin de un entorno virtual
3D de un humanoide a fin de observar el movimiento
real que representan las curvas.
- Interaccin con las grficas a travs de funciones de
zoom, paneo, sealizacin de valores sobre las curvas.
- Imprimir, abrir y guardar resultados.
- Activacin del exoesqueleto con tres modos de
operacin. El primero es en simultneo, de tal manera
que el sistema activo es accionado al mismo instante que
el sistema pasivo registra movimiento. El segundo modo
es en desfase temporal, que permite controlar la
respuesta del exoesqueleto activo t segundos despus de
ejecutar un movimiento. Esto permitira asistir la
marcha sincronizando el desfase entre los ciclos de la
pierna sana y la pierna servoactuada. El tercer modo de
operacin es repetitivo, el cual permite grabar un patrn
de movimiento determinado e inducirlo sobre la pierna
lesionada en sesiones de n repeticiones.
Fig. 8. Visualizaciones grficas de los movimientos en la interfaz.

IV. CONCLUSIONES Y TRABAJO FUTURO


El beneficio de esta propuesta es aprovechar los resultados
mdicos que aseguran que las terapias con repeticin de
movimientos permiten establecer ms rpidamente las
conexiones entre las neuronas que se encuentran afectadas.
Este sistema permite automatizar y optimizar las terapias
hacindolas ms intensivas, y desplazara el papel del
terapeuta hacia uno donde la principal tarea sea el correcto
diagnstico y anlisis de la patologa.
Errores de alineamiento o dimensiones del exoesqueleto
respecto al miembro que emula, pueden causar molestias en el
usuario y hasta lesiones debido a fuerzas de reaccin
inducidas por desajustes geomtricos.
Es necesario incluir en la etapa de diseo a un profesional
de la medicina para que plantee los parmetros importantes a
tener en cuenta de acuerdo al funcionamiento correcto de las
partes del cuerpo y de las patologas de la marcha, que
pueden afectar la concepcin de la estructura.
Los sistemas exoesquelticos hoy en da aun son muy
robustos, se hace necesario el desarrollo de actuadores de
gran potencia y bajas dimensiones.
En estos momentos el sistema est en etapa de
simulaciones, ya que es una investigacin cuya metodologa
de diseo basado en modelos, busca validar en un solo
entorno de trabajo los planteamientos electromecnicos y de
control de la propuesta, para luego propiciar la construccin
de un primer prototipo que permita realizar las
experimentaciones reales.

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