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I. INTRODUCCIN
Donde:
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2 .
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2 .
B. Actuador
A pesar de que en los ltimos aos la miniaturizacin de
los componentes electrnicos, el robustecimiento de las
unidades procesadoras y el desarrollo de tecnologas
inalmbricas seguras para el trfico de informacin, han
permitido un rpido avance de la robtica, es importante tener
en cuenta que en el diseo de exoesqueletos el aspecto de
mayor importancia es el sistema de actuacin, pues
determina: la cantidad de potencia que puede convertirse en
trabajo til, el peso que se adiciona a la persona por la
estructura y que afecta los requerimientos de potencia para
lograr una tarea, y sobre todo la interaccin seguro entre la
persona y el mecanismo.
Cuando se desea o necesita reproducir o imitar los
movimientos humanos, como es el caso de la locomocin
artificial, una de las primeras cosas que se tienen que definir,
es el tipo de actuador que se va a utilizar. Para ello es
importante tener presente algunas de las caractersticas de los
msculos humanos, entre las que destacan la densidad de
energa (0.07 J/cm3), su velocidad de respuesta (<100 ms), y
su porcentaje de acortamiento o recorrido til (> 40 %) [12].
Actualmente no hay disponible, actuador alguno que rena
todas las caractersticas del msculo humano, por lo tanto la
tarea de la seleccin se debe hacer buscando cubrir las
caractersticas o propiedades que mayor relevancia tengan,
para la funcin especfica.
Los actuadores hidrulicos y msculos neumticos, son
dispositivos capaces de transmitir grandes energas a las
partes mviles, pero tienen la desventaja de ser de gran
tamao y de emplear un gran nmero de partes y accesorios
asociados con su operacin, adems de requerir un
mantenimiento continuo debido a problemas como
condensacin y fugas, lo que adems involucra la seguridad
del sujeto. Por otro lado los frenos y embragues
electromagnticos fabricados con partculas de las
denominadas tierras raras, representan una buena alternativa,
con ellos se han obtenido patrones de marcha uniformes,
reproducibles y consistentes durante varias sesiones; son
elementos limpios, silenciosos y de alta disponibilidad
comercial; su principal desventaja es el peso y su tamao, lo
cual repercute en incrementos del costo metablico y
limitaciones en su uso cotidiano [12]. Actualmente los
actuadores que mayor uso tienen son los servomotores
elctricos en combinacin con elementos acumuladores de
energa, denominndose actuadores serie elsticos [13], que
permiten disminuir los requerimientos de potencia del motor
debido a la componente que proporciona el acumulador.
C. Estructura
Para el diseo del exoesqueleto se ha seleccionado un
aluminio metlico como material principal de la estructura
pues a pesar de ser ms costoso que otros metales como el
latn y el acero, el aluminio es de menor densidad, de mayor
facilidad para ser maquinado, es resistente a la corrosin, y
comercialmente disponible.
El exoesqueleto consta de: una estructura pasiva con
sensores para grabar las trayectorias de una pierna, y de una
estructura activa encargada de inducir dichos movimientos
sobre la otra pierna con el uso de actuadores. En la figura 6 se
observan algunas vistas del diseo conceptual concebido,
donde la pierna derecha es el sistema activo y la pierna
izquierda el sistema pasivo.
Exoesqueleto activo
Exoesqueleto pasivo
Soporte cadera
Actuadores
Sensores
D. Estrategias de Control
La instrumentacin electrnica involucrada en el desarrollo
del sistema, permite convertir las seales de desplazamiento
angular de los eslabones, fuerza de los actuadores y actividad
muscular, en una magnitud elctrica, para luego transmitirla
inalmbricamente va bluetooth y procesarla a fin de obtener
visualizaciones y respuestas del sistema para accionar y
controlar dinmicamente al exoesqueleto. El diseo
electrnico es de gran importancia ya que nos permite
establecer relaciones entre la mente y el cuerpo del sistema,
de la manera ms eficaz posible.
Son muchas las estrategias de control que se han
investigado en diversas aplicaciones con exoesqueletos. En el
mbito de esta propuesta, se plantea evaluar tres estrategias
de control diferentes a fin de seleccionar aquella que presente
un mnimo error en el seguimiento de los movimientos
deseados y una tasa rpida de respuesta.
Las estrategias a desarrollar son: control directo de fuerza,
control de amplificacin de sensibilidad, y control
neurodifuso.
III. RESULTADOS
Para la primera validacin del sistema desarrollado, se
construy una plataforma bpeda servo actuada a fin de
evidenciar que la estructura activa respondiera con el
movimiento de piernas registrado por la estructura pasiva, y
evaluar el funcionamiento de la aplicacin computacional
desarrollada. En la figura 8 se pueden observar los resultados
obtenidos por la interfaz en una animacin en tiempo real del
entorno virtual y del modelo establecido en SimMechanics.
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