Trigonometría Plana y Esférica. Aplicaciones (Tema 3)

3
Trigonometra plana y esfrica. Aplicaciones
Estas notas deben entenderse como un guin de lo que se expondr en el aula. En ningn caso
pretenden sustituir ni la asistencia a clase ni las necesarias consultas bibliogrficas. El contenido
de este captulo puede seguirse a travs de [3].
3.1 Introduccin y contenidos

Etimolgicamente trigonometra significa medida de los tringulos. La trigonometra es una rama de la
matemtica que se encarga de estudiar las relaciones entre los lados y los ngulos de los tringulos, as como
de las caractersticas y aplicaciones de las funciones trigonomtricas de ngulos. En trminos generales, la
trigonometra se subdivide en:
a) Trigonometra plana, que estudia las figuras contenidas en un plano.
b) Trigonometra esfrica, que estudia el establecimiento de las propiedades y relaciones que satisfacen los
elementos de tringulos definidos en la superficie de una esfera mediante arcos de crculos mximos, as
como de la resolucin de los mismos.
A partir de una revisin de conceptos y relaciones de la trigonometra plana para su aplicacin en
problemas concretos de navegacin y geodesia, se introducen los principales conceptos de la geometra de
la esfera para pasar posteriormente a hacer una comparacin entre las geometras de la esfera y del plano
e introducir el concepto de tringulo esfrico, sus elementos y las principales expresiones que relacionan
entre s dichos elementos. Considerando la superficie de la Tierra como una esfera, se introducen conceptos
geodsicos (como meridiano, paralelo, polos, latitud y longitud), de Astronoma (como los sistemas de
coordenadas astronmicos horizontal, ecuatorial horario y ecuatorial absoluto) y de navegacin (como
rumbo y derrota) y se plantean diversos problemas de navegacin y de Astronoma de posicin para cuya
resolucin se utilizarn tringulos esfricos.
Finalmente, y considerando el elipsoide como aproximacin de la figura de la Tierra, se presenta el
sistema de coordenadas geodsico que permite fijar la posicin de un observador sobre la superficie terrestre. Finalizamos el captulo describiendo el problema de posicionamiento por satlites y en particular el
posicionamiento con GPS.
En todo el captulo se considerar que los ngulos se miden, como es tradicional en el contexto en que
nos encontramos, en grados sexagesimales en lugar de en radianes.
3.2
Trigonometra plana
3.2.1 Revisin
r
y
Funciones trigonomtricas: sen, cos, tan, csc, sec, cot

Sea {O; X, Y } un sistema de coordenadas rectangular en el plano
y P un punto del plano, cuya posicin respecto de este sistema de
coordenadas viene dada
por (x, y) siendo x la abscisa e y la ordenada
del punto P . Sea r = x2 + y 2 la distancia del punto P al origen O
y el ngulo entre el eje X y la direccin OP (vase la Figura 3.1).
Figura 3.1: Tringulo rectngulo.
Se definen seis funciones trigonomtricas de en trminos de la abscisa, ordenada y distancia de P :
Elementos de Matemticas y aplicaciones
56
Funcin
Definicin
y
r
x
abscisa
coseno
cos =
=
distancia
r
ordenada
y
tangente
tan =
=
abscisa
x
r
distancia
=
cosecante csc =
ordenada
y
distancia
r
secante
sec =
=
abscisa
x
abscisa
x
cotangente cot =
=
ordenada
y
sen =
seno
ordenada
distancia
Valores de las funciones trigonomtricas para 0 , 90 , 180 y 270

ngulo
0
90
180
270
sen
cos
tan
csc
sec
cot
0
1
0
1
1
0
1
0
Relaciones fundamentales
sen =
1
csc
cos =
1
sec
tan =
1
cot
csc =
1
sen
sec =
1
cos
cot =
1
tan
tan =
sen
cos
cot =
cos
sen
Identidades
sen2 + cos2 = 1
1 + tan2 = sec2
1 + cot2 = csc2
Funciones trigonomtricas de dos ngulos

S UMA DE NGULOS :
sen( + ) = sen cos + cos sen
cos( + ) = cos cos sen sen
tan( + ) =
tan + tan
1 tan tan
Observacin 3.2.1 Veamos, a modo de ejemplo, cmo demostrar la primera de estas frmulas para el caso
particular en el que 0 , , + 90 (las demostraciones para ngulos en otros cuadrantes son
anlogas, y el resto de identidades de la lista, as como las que vendrn a continuacin, son consecuencias
ms o menos directas de la primera).
Trigonometra plana
57
Figura 3.2: Demostracin grfica de la frmula del seno de la suma.
En la primera Figura de 3.2 hemos construido tres tringulos rectngulos de hipotenusa 1, con un vrtice
comn en un punto O, y cuyos ngulos en O son , , y + . Para calcular sen( + ) en funcin de las
razones trigonomtricas de y , descomponemos el lado RS (cuya longitud es, justamente, sen( + ))
en dos segmentos, RS = RT + T S (vase la segunda Figura en 3.2). Ahora, RT = P Q = sen cos ,
por ser el cateto opuesto al ngulo en el tringulo OP Q , cuya hipotenusa OQ mide cos . Por otra
parte, el ngulo del tringulo T SQ es justamente , por ser T S OP y Q S OQ. En consecuencia,
T S = cos sen , por ser el cateto contiguo al ngulo en el tringulo T SQ , cuya hipotenusa SQ mide
sen . En consecuencia, se obtiene la frmula buscada.
D IFERENCIA DE NGULOS :
sen( ) = sen cos cos sen
cos( ) = cos cos + sen sen
tan( ) =
tan tan
1 + tan tan
NGULO DOBLE :
sen 2 = 2 sen cos
cos 2 = cos2 sen2 = 1 2 sen2 = 2 cos2 1
tan 2 =
NGULO MITAD :
2 tan
1 tan2
1 cos
sen =
2
2
1 + cos
cos =
2
2
sen
1 cos
1 cos
=
=
tan =
2
1 + cos
1 + cos
sen
58
P RODUCTOS DE SENOS Y COSENOS :

1
(sen( + ) + sen( ))
2
1
cos sen = (sen( + ) sen( ))
2
1
cos cos = (cos( + ) + cos( ))
2
1
sen sen = (cos( + ) cos( ))
2
sen cos =
S UMA Y DIFERENCIA DE SENOS Y COSENOS :

A+B
AB
cos
2
2
A+B
AB
sen A sen B = 2 cos
sen
2
2
A+B
AB
cos A + cos B = 2 cos
cos
2
2
A+B
AB
cos A cos B = 2 sen
sen
2
2
sen A + sen B = 2 sen
Valores de las funciones trigonomtricas para 30 , 45 y 60

ngulo
30
45
60
sen
1
2
2
2
3
2
cos
3
2
2
2
1
2
tan
3
3
1
csc
2
2 3
3
sec
2 3
3
cot
3
1
3
3
Valores de las funciones trigonomtricas para , 90 , 180 , 270 y k 360

siendo un ngulo del primer cuadrante
ngulo
sen
sen
90
cos
tan
csc
sec
cot
cos
tan
csc
sec
cot
cos
sen
cot
sec
csc
tan
180
sen
cos
tan
csc
sec
cot
270
cos
sen
cot
sec
csc
tan
k 360 (k Z)
sen
cos
tan
csc
sec
cot
C
Tringulos planos. Leyes y frmulas generales

Consideremos un tringulo de lados a, b, c y sean A, B, C los ngulos
opuestos a los lados a, b, c, respectivamente, como se muestra en la
Figura 3.3:
B
c
Figura 3.3: Tringulo de lados a, b y c.
Trigonometra plana
59
T EOREMA DEL SENO :

a
b
c
=
=
sen A
sen B
sen C
T EOREMA DEL COSENO :
a2 = b2 + c2 2bc cos A
b2 = c2 + a2 2ca cos B
c2 = a2 + b2 2ab cos C
F RMULAS DE M OLLWEIDE :
AB
cos
a+b
2
=
C
c
sen
2
AB
sen
ab
2
=
C
c
cos
2
BC
cos
b+c
2
=
A
a
sen
2
BC
sen
bc
2
=
A
a
cos
2
C A
cos
c+a
2
=
B
b
sen
2
C A
sen
ca
2
=
B
b
cos
2
F RMULAS DE PROYECCIN :
a = b cos C + c cos B
b = c cos A + a cos C
c = a cos B + b cos A
3.2.2 Aplicaciones de la trigonometra plana a la navegacin y Geodesia

Los conceptos y relaciones de la trigonometra plana presentados en la Seccin anterior se pueden aplicar a
problemas concretos de navegacin y geodesia, entre los que podemos citar:
a) La determinacin de la distancia de un punto a un objeto inaccesible, conociendo una distancia base y
midiendo dos ngulos.
b) La determinacin de la altura de un objeto sobre una base inaccesible y de altura desconocida, observando desde dos puntos de la base, de distancia conocida, los ngulos que forma la base con los puntos
inferior y superior de la torre.
c) El problema de SnelliusPothenot, en el que se determina la distancia de un punto M a tres puntos: O,
A1 y A2 a partir de las medidas angulares y de distancia efectuadas desde estos tres puntos al punto M .
d) El problema de Hansen, en el que se determina la distancia de dos puntos M y M a dos puntos: A1 y
A2 a partir de las medidas angulares y de distancia efectuadas desde estos dos puntos a los puntos M
y M .
e) El principio de triangulacin para la medida de un arco de meridiano, aplicando el teorema del seno a
una cadena de tringulos, estando los vrtices de dichos tringulos situados a ambos lados del segmento
de meridiano.
Estas aplicaciones de la trigonometra plana sern tratadas en la Hoja 6 de problemas.
60
3.3
Trigonometra esfrica
3.3.1
Geometra esfrica
Definicin 3.3.1
a) Una esfera es un subconjunto de R3 formado por los puntos cuya distancia a un punto fijo (centro) es
menor o igual que una cierta cantidad r (radio). Es decir, es el conjunto de R3 definido por
{
}
E = (x, y, z) R3 : (x x0 )2 + (y y0 )2 + (z z0 )2 r2
(r > 0 es el radio de la esfera y (x0 , y0 , z0 ) el centro de la misma).
b) La superficie de una esfera de centro en el punto (x0 , y0 , z0 ) y radio r > 0 es el subconjunto de R3
definido por
{
}
S = (x, y, z) R3 : (x x0 )2 + (y y0 )2 + (z z0 )2 = r2 . 2
Observacin 3.3.2 Cuatro puntos no coplanarios del espacio eucldeo R3 definen una esfera y slo una.
Proposicin
3.3.3 La interseccin de un plano con una esfera de radio r es un crculo que tiene por radio
r = r2 d2 siendo d la distancia del centro de la esfera al plano de corte.

D EMOSTRACIN. Ejercicio.
Definicin 3.3.4
a) Un crculo mximo es la interseccin de la esfera con un plano que contiene el centro de dicha esfera; la
palabra mximo se refiere a que se trata de un crculo de radio r (vase la Proposicin 3.3.3), que es
el mayor posible en la esfera. Si el plano no pasa por el centro de la esfera entonces ste la intersecta en
un crculo menor.
b) Cada crculo mximo define dos puntos sobre la esfera que se llaman sus polos: son los extremos del
dimetro perpendicular al crculo mximo (dicho de otro modo: el crculo mximo est dado por la
interseccin de un plano -que pasa por el centro- con la esfera; los polos son los puntos de interseccin
de la recta perpendicular al plano por el centro con la esfera). 2
Ejemplo 3.3.5 Los polos del ecuador son, precisamente, los polos norte y sur (vase la Figura 3.4).
Figura 3.4: Polos norte y sur.
Definicin 3.3.6
a) Diremos que dos puntos son antipodales si son extremos de un mismo dimetro.
61
b) Dados dos puntos A y B de la esfera, existe un crculo mximo (nico, salvo que los puntos sean antipodales, en cuyo caso hay infinitos) que pasa por ambos (basta considerar el plano que pasa por A, B y el
centro de la esfera). Se define la distancia esfrica entre dos puntos A y B como el menor de los arcos
de extremos A y B del crculo mximo que pasa por ellos. 2
Observacin 3.3.7
a) La distancia esfrica entre cada punto de cada crculo mximo y sus polos es 90 .
b) La longitud de arco correspondiente a una distancia esfrica en una esfera de radio r es
.
180
En el caso particular de que r = 1, se tiene que =

.
180
= r
Proposicin 3.3.8 Un arco de crculo mximo es la distancia ms corta sobre la esfera entre dos puntos
de la esfera.
D EMOSTRACIN. Vamos a demostrar nicamente que, dados dos puntos en la esfera, el arco de circunferencia que proporciona la menor distancia entre ellos es el que sigue el crculo mximo que los une. Basta
probar que, para una longitud de cuerda fija 2c, la longitud de arco ms corta es la correspondiente al radio
ms grande o, lo que es lo mismo, al arco 2 ms pequeo (vase la Figura 3.5); esto es, que la longitud de
un arco de cuerda fija es una funcin creciente del arco.
Figura 3.5: Longitud de arco.
Ahora bien, puesto que la longitud de arco viene dada por

() = 2r
c
= 2
=
180
sen 180
90 sen
derivando esta funcin de obtenemos

() =
c sen cos
.
90
sen2
Es fcil comprobar (hgase) que, si 0 < x 2 , entonces tan x > x. Esto prueba que es positiva en
(0, ], es decir, la funcin es creciente en ese intervalo. 2
Observacin 3.3.9 (Comparacin de la geometra en la esfera y la geometra en el plano)
La Proposicin 3.3.8 indica que los crculos mximos juegan en la esfera el papel que juegan las rectas en
el plano (son el camino ms corto entre dos puntos). Tambin se pueden definir los tringulos sobre la
esfera (lo haremos ms adelante; vase la Figura 3.6) como el resultado de unir tres puntos no alineados
(es decir, que no estn en un crculo mximo) mediante rectas (o sea, mediante crculos mximos). Los
ngulos de un tringulo esfrico sern los ngulos que forman los planos que contienen a cada lado (por ser
un arco de crculo mximo, cada lado est en un plano que pasa por los vrtices y el centro de la esfera).
62
Esto permite definir una geometra (conocida como geometra esfrica) que tiene algunas carctersticas
especiales.
Veamos, en primer lugar, algunas cuestiones relativas a la geometra en el plano. La geometra usual en
el plano es la conocida como geometra eucldea y se basa en los cinco postulados (o axiomas) que Euclides
estableci en sus Elementos en el siglo III a.c. Los postulados se suelen enunciar como:
1) Por dos puntos se puede trazar una y slo una recta que los une.
2) Cualquier segmento puede prolongarse indefinidamente.
3) Se pueden trazar circunferencias de centro y radio arbitrarios.
4) Todos los ngulos rectos son iguales.
5) Por un punto exterior a una recta se puede trazar una y slo una paralela a dicha recta.
El quinto postulado siempre fue polmico, y mucha gente (al parecer, el propio Euclides) intent demostrarlo a partir de los cuatro anteriores. Estos intentos llevaron a la aparicin, en el siglo XVIII, de las
geometras no eucldeas, tras probarse que el quinto postulado no es consecuencia de los cuatro anteriores,
pero su negacin tampoco los contradice. La geometra esfrica es un ejemplo de geometra no euclidea: en
ella se cumplen los cuatro primeros postulados, pero no se cumple el quinto, puesto que dos rectas (es decir,
dos crculos mximos) siempre se cortan en dos puntos (los extremos del dimetro interseccin de los dos
planos que los contienen) y, por tanto, no existen rectas paralelas. A continuacin se recogen algunas de las
diferencias entre la geometra en la esfera y la geometra en el plano:
PLANO
Dos rectas en el plano son paralelas o se cortan
en un nico punto
La suma de los ngulos de un tringulo plano
es igual a dos rectos (180 )
Un tringulo plano solamente puede tener un
ngulo recto
Dos perpendiculares a una recta son paralelas
El lugar geomtrico de los puntos que equidistan de una recta est formado por dos rectas
paralelas a la dada
3.3.2
ESFERA
Dos crculos mximos se cortan siempre en
dos puntos de la superficie de la esfera
La suma de los ngulos de un tringulo esfrico es variable y siempre mayor que dos rectos
Un tringulo esfrico puede tener dos o tres
ngulos rectos
Dos crculos mximos perpendiculares a otro
se cortan en los polos de ste
El lugar geomtrico de los puntos que equidistan de un crculo mximo est formado por dos
crculos menores
Tringulos esfricos
Definicin 3.3.10 Sea E una esfera de centro O y radio r > 0 como la de la Figura 3.6.
a) Sean A, B y C tres puntos de la esfera E que no estn sobre el mismo crculo mximo. Unindolos
por arcos de crculos mximos BC, CA y AB (de longitud < 180 ), la figura resultante es un tringulo
esfrico. Los tres puntos definen un plano que no pasa por el centro de la esfera.
Figura 3.6: Tringulo esfrico.
63
b) En todo tringulo esfrico de vrtices A, B y C sobre la esfera E, pueden distinguirse 6 ngulos:

i) A, B y C: ngulos diedros entre los planos que contienen a los crculos mximos que se cortan en
dichos puntos.
ii) a, b y c: distancias esfricas sobre los arcos BC, CA y AB, respectivamente. Es decir, a, b y c son los
lados del tringulo esfrico (opuestos a los ngulos A, B y C) que, de hecho, se miden en grados
sexagesimales.
La trigonometra esfrica trata de las relaciones trigonomtricas que existen entre los seis elementos,
tres lados y tres ngulos, de un tringulo esfrico.
c) Si A , B y C son los puntos antipodales de los vrtices A, B y C del tringulo esfrico, entonces los
tringulos en que queda dividida la esfera son (vase la Figura 3.7):
i) ABC: tringulo esfrico dado.
ii) ABC , AB C y A BC: tringulos adyacentes al ABC (por tener con l un lado comn).
iii) A B C : tringulo antipodal (o simtrico) al dado respecto al centro.
iv) A B C, A BC y AB C : tringulos adyacentes al A B C , o antipodales de ABC , AB C y A BC,
respectivamente, respecto del centro.
d) En el tringulo esfrico ABC se definen las cantidades:
i) Exceso esfrico: = A + B + C 180 .
ii) Permetro del tringulo esfrico: p = 2s = a + b + c. La cantidad s se denomina semipermetro.
iii) Defecto esfrico: d = 360 p.
Figura 3.7: Tringulo esfrico y tringulo antipodal.
Definicin 3.3.11 Se denomina tringulo polar relativo al tringulo esfrico ABC de lados a, b y c, al
tringulo esfrico cuyos vrtices son los polos A, B y C de los lados del tringulo (para cada lado del
tringulo se escoge el polo que est en el hemisferio exterior al tringulo original segn se muestra en la
Figura 3.8). 2
Observacin 3.3.12 A la vista de la Figura 3.9 es fcil ver que
a = 180 A
y los mismo ocurre con los otros dos lados del tringulo polar (b = 180 B y c = 180 C).
Proposicin 3.3.13 El tringulo polar del tringulo polar de un tringulo ABC es el tringulo original ABC.
64
Figura 3.8: Tringulo polar.
Figura 3.9: Tringulo polar.
D EMOSTRACIN. Sin prdida de generalidad, podemos suponer que el radio de la esfera es r = 1. El lado
del tringulo polar correspondiente al vrtice A, a, es el arco del crculo mximo que une los polos de los
lados b y c. Por tanto, sobre la esfera, a es el arco de crculo mximo entre los vectores unitarios normales a
( )
los planos generados por b y c. As, el polo A de a es un vector unitario normal a ambos vectores unitarios
( )
normales, es decir, A est a la vez en los planos generados por b y c (y, obviamente, en la esfera), por
( )
( )
( )
lo que A = b c = A (de hecho, podra ser A = A o A = A = A pero, por escoger en cada
caso el vector normal en el hemisferio exterior al tringulo, puede comprobarse grficamente que debe ser
( )
A = A). 2
Corolario 3.3.14 En el tringulo polar se verifica que A = 180 a, B = 180 b y C = 180 c.
D EMOSTRACIN. Basta pensar en la propiedad a = 180 A aplicada al tringulo polar A B C.
Definicin 3.3.15 Un huso es la regin de la esfera delimitada por dos arcos de crculos mximos (vase la
Figura 3.10) que, como ya se ha dicho, se cortan en puntos antipodales. 2
Figura 3.10: Huso.
65
2
Proposicin 3.3.16 El rea de un huso en una esfera de radio r es 2 180
r , siendo el ngulo que forman
los dos planos determinados por ambos crculos mximos.
D EMOSTRACIN. Basta tener en cuenta que el rea debe ser proporcional al ngulo y, dado que el rea de
la esfera es 4r2 , el rea de un hemisferio (un huso de ngulo 180 ) es 2r2 ; de este modo, si el huso tiene
2
ngulo en vez de 180 , su rea ser 2 180
r . 2
Proposicin 3.3.17 (Propiedades de los tringulos esfricos)
a) La suma de los tres lados es menor que 360 .
b) Cualquier lado de un tringulo esfrico es menor que la suma de los otros dos y mayor que su diferencia.
c) La suma de los ngulos de un tringulo esfrico es mayor que dos rectos (180 ) y menor que seis
(540 ).
d) El menor de los ngulos de un tringulo esfrico difiere de la suma de los otros dos en menos de dos
rectos (180 ).
e) La suma de los excesos/defectos esfricos de un tringulo esfrico y sus adyacentes es 360 .
f) El exceso/defecto esfrico de un tringulo esfrico es igual al defecto/exceso esfrico de su tringulo
polar.
g) El rea de un tringulo esfrico es igual a
(A + B + C 180 ) r2 =
r2 .
180
180
D EMOSTRACIN.
g) Dado un tringulo esfrico ABC como en la Figura 3.7 consideramos los husos generados por los crculos mximos asociados a los lados del tringulo.
En la Figura 3.11 se muestran los dos husos asociados a los lados del tringulo esfrico:
2
i) Husos asociados a los lados b y c con rea (sombreada) 4A 180
r .
2
ii) Husos asociados a los lados a y c con rea (sombreada) 4B 180
r .
2
iii) Husos asociados a los lados a y b con rea (sombreada) 4C 180
r .
(a) Lados b y c
(b) Lados a y c
(c) Lados a y b
Figura 3.11: Husos asociados a los lados del tringulo esfrico.
La unin de todas las zonas sombreadas cubre toda la esfera, aunque los tringulos ABC y su antipodal
(A B C en la Figura 3.11) se cubren 3 veces (una por cada par de husos). Ntese que ambos tringulos
tienen el mismo rea. De este modo, se verifica que
4r2 (A + B + C)
= 4r2 + 2(rea(ABC) + rea(A B C )) = 4r2 + 4 rea(ABC)

180
66
o, equivalentemente,
rea(ABC) =
(A + B + C 180 )r2 .
180
c) Puesto que el rea de un tringulo esfrico puede oscilar entre 0 y 2r2 (ya que todo tringulo da lugar
a la vez a su tringulo antipodal, con el mismo rea), el tamao mximo de un tringulo es, por tanto,
un hemisferio. De esta forma, por el apartado g), se tiene que
0
(A + B + C 180 )r2 2r2 180 A + B + C 540 .

180
f) Se verifica que
= A + B + C 180 = (180 a) + (180 b) + (180 c) 180 = 360 (a + b + c) = .
Como el tringulo polar del tringulo polar es el tringulo original (vase la Proposicin 3.3.13), se tiene
tambin que = .
a) Dado el tringulo ABC, se tiene que su polar verifica 0 luego, por el apartado f), es 0. Es decir,
360 (a + b + c) = 0 a + b + c 360 .
e) Un tringulo esfrico ABC y sus adyacentes, unidos al tringulo esfrico antipodal A B C y sus tringulos adyacentes (que son antipodales de los tringulos adyacentes a ABC) cubren toda la esfera. Por lo
tanto, la suma de sus reas es 4r2 y, as, la suma de las reas de ABC y sus tringulos adyacentes es
2r2 . Pero dicha suma es el producto de r2 por la suma de sus excesos esfricos en radianes, de modo
que dicha suma de excesos esfricos es 2 = 360 . Si consideramos esta igualdad aplicada al tringulo
polar del original, resulta que la suma de los excesos del tringulo polar y sus adyacentes (que es la suma
de los defectos del tringulo original y sus adyacentes) es tambin de 360 .
b) Puesto que b + c es la longitud de un camino para ir de B a C sobre la esfera, se tiene que b + c a
(pues a es el camino ms corto de B a C; de hecho, la desigualdad es un menor estricto, pues A, B y C
no estn sobre un crculo mximo). Anlogamente, se tiene que b a + c y, por tanto, que b c a.
d) Sea A el menor de los tres ngulos. Entonces a es el mayor de los tres lados del tringulo polar. Pero
a b + c,
luego
180 A (180 B) + (180 C),
de donde se concluye que
A 180 (B + C) B + C A 180 .
A continuacin definimos lo que se conoce con el nombre

de coordenadas esfricas:
Definicin 3.3.18 (Coordenadas esfricas) Sea {O;X,Y,Z}
un sistema de coordenadas cartesianas. Todo punto P
R3 puede representarse mediante sus coordenadas esfricas
(r, , ) (vase la Figura 3.12):
r : coordenada radial (r > 0)
: coordenada polar (90 90 )
: coordenada acimutal (0 360 ).
Figura 3.12: Coordenadas esfricas.
67
Las coordenadas cartesianas (x, y, z) de un punto P y sus coordenadas esfricas (r, , ) vienen relacionadas por las siguientes expresiones:
r = x2 + y 2 + z 2
x = r cos cos
y
= arctan
y = r cos sen y
x
. 2
z = r sen
= arctan 2
x + y2
Veamos ahora las principales relaciones entre los elementos de un tringulo esfrico ABC de ngulos A, B, C y lados a, b, c como el de la Figura 3.13:
Teorema 3.3.19 (Frmulas de Bessel)
a) Primera frmula de Bessel (Frmula del coseno para lados):
cos a = cos b cos c + sen b sen c cos A
cos b = cos c cos a + sen c sen a cos B
cos c = cos a cos b + sen a sen b cos C.

b) Segunda frmula de Bessel (Frmula del seno):
Figura 3.13: Tringulo esfrico.
sen A
sen B
sen C
=
=
.
sen a
sen b
sen c
c) Tercera frmula de Bessel (Analoga de Bessel):
sen a cos B = cos b sen c sen b cos c cos A
sen a cos C = cos c sen b sen c cos b cos A
sen b cos A = cos a sen c sen a cos c cos B
sen b cos C = cos c sen a sen c cos a cos B
sen c cos A = cos a sen b sen a cos b cos C
sen c cos B = cos b sen a sen b cos a cos C.

D EMOSTRACIN. Sea {O; X, Y, Z} un sistema de referencia eucldeo tridimensional de forma que su
origen O coincide con el centro de la esfera que contiene el tringulo esfrico de vrtices A, B y C y lados
a, b y c. El eje Z viene determinado por la direccin del vrtice B y el plano XZ contiene al lado c (vase la
Figura 3.14).
Entonces, utilizando la relacin entre las coordenadas cartesianas y las coordenadas esfricas, para el
vrtice C = (x, y, z) se tiene que
x = r cos cos = r cos(90 a) cos B = r sen a cos B
y = r cos sen = r cos(90 a) sen B = r sen a sen B
z = r sen = r sen(90 a) = r cos a.

Consideremos ahora el sistema de referencia eucldeo tridimensional {O; X, Y, Z} de tal forma que Y Y
y el eje Z est definido por la direccin del vrtice A. Consecuentemente, el eje X tambin pertenece al
plano que contiene a los ejes X, Z y Z (vase la Figura 3.15).
Respecto a este sistema de referencia, las coordenadas cartesianas (x , y , z ) del vrtice C son:
x = r cos cos = r cos(90 b) cos(180 A) = r sen b cos A
y = r cos sen = r cos(90 b) sen(180 A) = r sen b sen A

z = r sen = r sen(90 b) = r cos b.
68
Figura 3.14: Coordenadas esfricas respecto a {O; X, Y, Z}.
Figura 3.15: Coordenadas esfricas respecto a {O; X, Y, Z}.
Una rotacin de ngulo c alrededor del eje Y Y, permite hacer coincidir ambos sistemas de referencia y,
consecuentemente, obtener las relaciones entre las coordenadas del vrtice C a partir de la relacin

x
cos c
y = 0
z
sen c

0 sen c
x
1
0 y .
0
cos c
z
De esta relacin se obtienen las expresiones
r sen b cos A = r cos c sen a cos B r sen c cos a
r sen b sen A = r sen a sen B
r cos b = r sen c sen a cos B + r cos c cos a

de las cuales se deducen, respectivamente, una de las terceras, segundas y primeras frmulas de Bessel.
Permutando circularmente las letras, se obtienen las restantes frmulas. 2
Observacin 3.3.20 A partir de las frmulas de Bessel obtenidas en el Teorema 3.3.19 pueden demostrarse
las siguientes relaciones:
69
a) Frmula de las cuatro partes (o de las cotangentes):
cos a cos B = sen a cot c sen B cot C
cos a cos C = sen a cot b sen C cot B
cos b cos A = sen b cot c sen A cot C
cos b cos C = sen b cot a sen C cot A
cos c cos A = sen c cot b sen A cot B
cos c cos B = sen c cot a sen B cot A.

b) Frmula del coseno (para ngulos):
cos A = cos B cos C + sen B sen C cos a
cos B = cos C cos A + sen C sen A cos b
cos C = cos A cos B + sen A sen B cos c.

c) Frmula anloga (para ngulos):
sen A cos b = cos B sen C + sen B cos C cos a
sen B cos c = cos C sen A + sen C cos A cos b
sen C cos a = cos A sen B + sen A cos B cos c

(vanse los ejercicios correspondientes en la hoja de problemas).
A partir de las frmulas del ngulo mitad de la trigonometra plana, y sustituyendo las frmulas del
coseno, se pueden obtener un grupo de frmulas que explicitan la tangente del ngulo diedro mitad.
a+b+c
Teorema 3.3.21 (Frmulas de Borda) Si s =
es el semipermetro del tringulo definido por
2
los lados a, b y c, se verifica que:
sen(s b) sen(s c)
A
tan =
2
sen s sen(s a)
B
sen(s a) sen(s c)
tan =
2
sen s sen(s b)
C
sen(s a) sen(s b)
.
tan 2 =
sen s sen(s c)
D EMOSTRACIN. A partir de la primera frmula de Bessel
cos a = cos b cos c + sen b sen c cos A
se deduce que
cos A =
cos a cos b cos c

,
sen b sen c
por lo que
sen b sen c cos a + cos b cos c
sen b sen c
sen bc+a
sen bca
cos(b c) cos a
2
2
=
= 2
,
sen b sen c
sen b sen c
1 cos A =
(3.1)
70
donde se han aplicado las relaciones
cos( ) = cos cos + sen sen

cos cos = 2 sen + sen .
2
2
Anlogamente,
sen a+b+c
sen abc
2
2
.
sen b sen c
A partir de las expresiones (3.1) y (3.2), se verifica que
tan2
1 + cos A = 2
(3.2)
sen a+bc
sen a+cb
1 cos A
A
2
2
=
=
.
b+ca
2
1 + cos A
sen a+b+c
sen
2
2
(3.3)
Puesto que para el semipermetro s se verifican las relaciones

a+bc
c+ab
b+ca
= s c,
=sb y
= s a,
2
2
2
al sustituirlas en la expresin (3.3), se obtiene la relacin buscada
A
sen(s b) sen(s c)
tan =
.
2
sen s sin(s a)
(3.4)
A partir de las frmulas de Borda, y teniendo en cuenta las frmulas del ngulo suma de la trigonometra
plana, se obtiene:
Teorema 3.3.22 (Analogas de GaussDelambre)
c
ab
C
A+B
cos = cos
cos
sen 2
2
2
2
A+B
c
a+b
C
cos = cos
sen
cos 2
2
2
2
AB
c
ab
C
sen
sen = sen
cos
2
2
2
2
cos A B sen c = sen a + b sen C .

2
2
2
2
D EMOSTRACIN. Utilizamos las expresiones (3.1), (3.2) y (3.4), encontradas en la deduccin de las frmulas de Borda, para calcular sen A2 y cos A2 :
A
1
cos
A
sen(s b) sen(s c)
=
sen 2 =
2
sen b sen c
cos A = 1 + cos A = sen s sen(s a) .

2
2
sen b sen c
Anlogamente,
sen(s b) sen(s a)
B
sen 2 =
sen c sen a
cos B = sen s sen(s b) .

2
sen c sen a
Sustituyendo estas relaciones en la expresin
sen
AB
A
B
A
B
= sen cos cos sen
2
2
2
2
2
Aplicaciones de la trigonometra esfrica a la navegacin
71
y operando, se obtiene la relacin

sen
AB
c
ab
C
sen = sen
cos .
2
2
2
2
Observacin 3.3.23 Permutando circularmente las letras, se obtienen las otras frmulas que completan
este grupo. 2
Dividiendo las analogas de GaussDelambre se obtienen:
Teorema 3.3.24 (Analogas de Neper)
AB
cos
a+b
=
tan
A+B
cos
AB
sen
ab
tan
=
A+B
sen
2
ab
cos
A+B
tan
=
a+b
cos
ab
sen
AB
tan
=
a+b
sen
2
tan
c
2
tan
c
2
cot
C
2
cot
C
.
2
D EMOSTRACIN. Por ejemplo, para obtener la expresin de tan AB

2 , basta tener en cuenta que
tan
y utilizar las analogas de GaussDelambre.
sen A+B
A+B
2
=
2
cos A+B
2
2
Observacin 3.3.25 Permutando circularmente las letras, se obtienen otras ocho frmulas que completan
este grupo. 2
3.4
Aplicaciones de la trigonometra esfrica a la navegacin
Como primera aproximacin, se puede considerar la Tierra como una esfera girando 360 por da alrededor
de un eje fijo (eje de rotacin). Este eje interseca a la superficie de la Tierra en dos puntos llamados polos
geogrficos norte y sur (denotados por N y S).
El crculo mximo cuyos polos son N y S es el ecuador.
Los crculos menores paralelos al ecuador se denominan paralelos.
Los crculos mximos perpendiculares al ecuador que pasan por los polos N y S se denominan meridianos. Llamaremos meridiano superior de un punto al arco de meridiano que tiene por extremos los
polos y que contiene al punto.
El eje de la Tierra es una eleccin natural como eje de un sistema de coordenadas sobre la superficie de
la Tierra. Tambin se considera el ecuador y el meridiano cero (o de referencia) que es el meridiano de
Greenwich (con propiedad, el meridiano superior de Greenwich). La posicin de cualquier punto X sobre
la superficie terrestre viene determinada por dos coordenadas angulares, la latitud y la longitud :
72
La latitud es el ngulo medido a lo largo del meridiano superior del punto X desde el ecuador
hasta X. Toma valores comprendidos entre 90 y 90 . El complementario de la latitud, 90 , se
denomina colatitud.
La longitud es el ngulo comprendido entre el meridiano cero y el meridiano superior del punto X,
a lo largo del ecuador. Sus valores estn, por tanto, entre 180 y 180 .
Observacin 3.4.1
a) Ntese que la latitud y la longitud juegan el papel de los ngulos y , respectivamente, de las
coordenadas esfricas. La nica diferencia radica en que la longitud se suele considerar entre 180 y
180 (en vez de entre 0 y 360 ).
b) Habitualmente no se usan valores negativos para la longitud y la latitud. Cuando la longitud se mide hacia
el este del meridiano cero (lo correspondiente a ngulos positivos) se habla de longitud este ( = x E) y
si se mide hacia el oeste (lo correspondiente a ngulos negativos) se habla de longitud oeste ( = x W).
Anlogamente, para la latitud se habla de latitud norte ( = x N si el ngulo de latitud x se mide hacia
el polo norte) y de latitud sur ( = x S si el ngulo de latitud x se mide hacia el polo sur). 2
Observacin 3.4.2 Ntese que todos los puntos que tienen el mismo meridiano superior tienen la misma
longitud y que todos los puntos de un mismo paralelo tienen la misma latitud. 2
Definicin 3.4.3 Considerando la Tierra como una esfera de radio 6370 km, se llama milla geogrfica (o
milla marina) a la longitud del arco de un crculo mximo de ngulo un minuto. 2
Ejercicio 3.4.4 Comprobar que 1 milla geogrfica son 1853 m.
Definicin 3.4.5
a) Se denomina ruta o derrota entre dos puntos a cualquier trayectoria que los una.
b) Una ruta es ortodrmica si sigue un arco de crculo mximo.
c) El rumbo geogrfico de una ruta en un punto es el ngulo que forma el meridiano que pasa por dicho
punto con la ruta (en el sentido de la misma), medido desde el norte y en sentido horario (norteeste
suroeste). 2
Observacin 3.4.6 Una forma alternativa de indicar el rumbo, en vez de usar el ngulo entre 0 y 360
dado por la definicin anterior, es indicar el menor ngulo que forma la ruta con las direcciones de los
puntos cardinales. La informacin proporcionada por el ngulo resultante, entre 0 y 45 , se completa con
la indicacin del punto cardinal con respecto al que se mide el ngulo, y en direccin a qu otro punto
cardinal se est midiendo. As, por ejemplo, 0 correspondera a N, 30 a N30 E, 300 a W30 N, 45 a
N45 E o E45 N (o, simplemente, NE), y 160 sera S20 E.
En la Hoja 7 de problemas se consideran algunas aplicaciones de las nociones anteriores a la navegacin.
3.5
Sistemas de coordenadas en la esfera celeste
3.5.1
La esfera celeste
Un observador en la superficie terrestre puede pensarse como situado en el centro de una esfera imaginaria
de radio arbitrario, denominada esfera celeste, sobre la cual los astros parecen moverse de este a oeste.
Cuando se toma como centro de la esfera celeste la posicin del observador sobre la superficie de la
Tierra se habla de esfera topocntrica. Cuando se considera el centro de la Tierra como centro de la esfera
celeste, sta se denomina esfera geocntrica.1
1 Si el centro considerado es el centro del Sol o el centro de otros cuerpos del sistema solar, se habla de esfera heliocntrica o
planetocntrica.
73
Figura 3.16: Ruta y rumbo.
La Astronoma de Posicin es la parte de la Astronoma que estudia la posicin y el movimiento de los

cuerpos materiales del universo en el espacio y en el tiempo, mediante medidas efectuadas en observaciones
astronmicas. El trmino de posicin se usa con el significado de direccin aparente y se expresa
en funcin de dos coordenadas angulares. Para este objetivo, el tamao del radio de la esfera celeste es
irrelevante y se considera que toma un valor igual a la unidad.
Definicin 3.5.1 En una esfera celeste de centro O se consideran los siguientes elementos:
a) Eje celeste: Recta paralela al eje de rotacin de la Tierra que pasa por O.
b) Polos celestes: Cada uno de los puntos en que el eje celeste interseca a la esfera celeste. Se denomina
polo celeste norte, PN (polo celeste sur, PS ) al polo celeste que est, respecto a O, en el mismo sentido
que est el polo geogrfico norte N (polo geogrfico sur S) respecto al centro de la Tierra.
c) Ecuador celeste: Crculo mximo de la esfera celeste perpendicular al eje celeste.
d) Meridiano celeste: Crculo mximo que pasa por los polos celestes.
e) Paralelo celeste: Crculo menor paralelo al ecuador celeste.
Tambin se suelen considerar los siguiente conceptos, ligados a la posicin del observador, que se
supone situado sobre la tierra:
Definicin 3.5.2 En una esfera celeste se denomina:
a) Vertical del lugar de observacin: Direccin de la fuerza de gravedad en el lugar de observacin.
b) Horizonte celeste: Crculo mximo de la esfera celeste perpendicular a la vertical. El horizonte celeste
divide a la esfera en dos hemisferios que determinan la parte visible del cielo y la que no lo es.
c) Cnit y Nadir: Cada uno de los puntos en que la vertical interseca a la esfera celeste. Llamaremos cnit
al que se encuentra en el hemisferio visible y nadir al otro. 2
3.5.2 Sistemas de coordenadas celestes

Un sistema de coordenadas celestes viene dado por:
a) Un origen de coordenadas: centro de la esfera celeste, O.
b) Un plano fundamental que pasa por el centro de la esfera celeste y cuya interseccin con la misma
determina el crculo mximo fundamental. El eje fundamental, o perpendicular a este crculo que pasa
por el origen, determina los polos de la misma.
74
c) Un punto arbitrario del crculo mximo fundamental que se denomina punto cero (o punto fundamental)
del sistema.
d) Un sentido de medida de ngulos: entre los polos (indicando el polo en cuya direccin aumenta el tamao
de los ngulos) y en el crculo mximo fundamental (indicando, a partir del punto cero, el sentido en
que crece el tamao de los ngulos).
Cada eleccin de los elementos anteriores proporciona un sistema de coordenadas celestes. Se suelen considerar como origen de coordenadas el lugar de observacin sobre la superficie de la Tierra (coordenadas
topocntricas) o el centro de masas de la Tierra (coordenadas geocntricas). Como plano fundamental se
suele tomar el horizonte celeste (como se hace en el sistema horizontal) o el ecuador (como en los sistemas
ecuatoriales, tanto el horario como el absoluto).2 A continuacin se describen estos sistemas de coordenadas:
Sistema horizontal (o altacimutal)
Se trata de un sistema topocntrico en el que se considera la esfera celeste centrada en el observador. Como
eje fundamental se toma la vertical del lugar de observacin, por lo que el plano fundamental es el horizonte
celeste y los polos sern el cnit Z y nadir Z . El crculo mximo con polos cnit y nadir es el horizonte
celeste.
Denominaremos meridiano del observador al meridiano celeste definido por el plano que contiene al
meridiano terrestre del observador (ntese que no es otro que el meridiano que pasa por el cnit Z y por
el polo celeste norte PN ). El horizonte celeste corta al meridiano del observador en dos puntos: N (el ms
cercano a PN ) y S (el otro). Entre ellos, y a distancia de 90 , se encuentran los puntos E y W (E es el ms
cercano al norte, en sentido horario desde el cnit). Estos cuatro puntos sobre el horizonte se denominan
puntos cardinales norte, sur, este y oeste, respectivamente (vase la Figura 3.17).
Figura 3.17: Sistema de coordenadas horizontal.
El sistema de coordenadas horizontal (o altacimutal) tiene los siguientes elementos de referencia:

Plano fundamental:
Polo:
Punto cero:
Horizonte
Z (cnit)
S (sur)
Respecto al sistema de coordenadas horizontal, las coordenadas de un astro X son (A, h) o (A, z), donde
se denomina:
a) Acimut (A): ngulo medido a lo largo del horizonte, contado positivo desde el Sur y en sentido S-W-N-E.
2 En
el sistema eclptico se toma como plano fundamental el que contiene la rbita de la Tierra.
75
b) Altura (h): ngulo medido en el meridiano celeste del astro (ZXZ ) desde el horizonte hasta el astro. El
complementario de la altura es la distancia cenital, z.
(0 A 360 )
A = SZX
h = 90 z = 90 ZX
(90 h 90 )
Observacin 3.5.3 Este sistema de coordenadas tiene el inconveniente de ser un sistema local, pues depende del lugar de observacin: las coordenadas de un punto de la esfera celeste sern distintas para dos
observadores situados en dos puntos diferentes de la Tierra (pues difieren sus respectivos horizontes celestes). Adems, este sistema es instantneo, en el sentido de que los valores de las coordenadas dependen del
momento en que se realice la medicin. 2
Sistema ecuatorial horario
Al igual que el sistema horizontal, se toma como centro de la esfera celeste la posicin del observador, por
lo que se trata de un sistema topocntrico. En este sistema se toman los siguientes elementos de referencia:
Plano fundamental:
Polo:
Punto cero:
Ecuador celeste
PN (polo celeste norte)
P0
donde P0 es el punto interseccin del ecuador celeste con el meridiano del observador ms cercano al sur S.
En el sistema ecuatorial horario (vase la Figura 3.18), las coordenadas de un astro X son (H, ), donde
se denomina:
i) ngulo horario (H): ngulo medido sobre el ecuador celeste y que forman los planos meridianos del
observador y del astro (desde el meridiano del observador hacia el oeste). En esta coordenada, en lugar
de utilizar grados sexagesimales, se utilizan horas (h ), minutos terrestres (m ) y segundos terrestres (s ),
teniendo en cuenta la siguiente equivalencia
1h = 15 , 1m = 15 y 1s = 15 .
Ntese que una hora (respectivamente, un minuto o un segundo terrestre) es el ngulo que gira la Tierra
en una hora de tiempo (respectivamente, en un minuto o en un segundo de tiempo).
ii) Declinacin (): ngulo medido en el meridiano de la estrella (PN XPS ), desde el ecuador hasta la
estrella. El complementario de la declinacin es la distancia polar.
H = ZPN X
= 90 PN X
(0h H 24h )
(90 90 )
Observacin 3.5.4 Un observador situado en un punto de la superficie de la Tierra ve aparecer las estrellas
por el este, describiendo un arco sobre el horizonte hasta que desaparecen por el oeste, alcanzando el
punto ms alto sobre el horizonte al cruzar el meridiano del observador. Este movimiento aparente del
cielo tal como aparece a un observador situado sobre la superficie de la Tierra es debido a la rotacin
terrestre, que hace que los astros a lo largo del da describan un paralelo de declinacin. Durante este
movimiento (conocido como movimiento diurno), la declinacin de una estrella no vara pero, en cambio,
s lo hace el ngulo horario. Por lo tanto, en este sistema, la coordenada ngulo horario es tanto local como
instantnea. 2
76
Figura 3.18: Sistema de coordenadas ecuatorial horario.
Sistema de coordenadas ecuatorial absoluto

Es un sistema geocntrico, por lo que se considera la esfera celeste con la Tierra situada en su centro. Antes
de describir sus elementos de referencia, introduzcamos algunos conceptos.
El plano de la rbita de la Tierra se conoce como plano de la eclptica y el crculo mximo que es
la interseccin de este plano con la esfera celeste se conoce con el nombre de eclptica. A lo largo del
movimiento anual, el eje de la Tierra mantiene una direccin que forma un ngulo = 23 27 con la
normal al plano de la eclptica (la oblicuidad de la eclptica). Los puntos de interseccin de la eclptica y
del ecuador celeste son:
a) punto Aries (): punto en el que el Sol, en su movimiento aparente, pasa del hemisferio sur celeste al
norte. Esto ocurre al comienzo de la primavera (alrededor del 21 de marzo). Tambin se conoce como
equinoccio de primavera.
b) punto Libra (): punto diametralmente opuesto a . En l, el Sol pasa del hemisferio norte celeste al
sur. Esto ocurre al comienzo del otoo (alrededor del 22 de septiembre) y se conoce tambin como
equinoccio de otoo.
La recta que une estos dos puntos se denomina lnea de los equinoccios.
Figura 3.19: Sistema de coordenadas ecuatorial absoluto.
El sistema de coordenadas ecuatorial horario (vase la Figura 3.19) tiene los siguientes elementos de
referencia:
Plano fundamental:
Polo:
Punto cero:
77
Ecuador celeste
PN (polo celeste norte)
(punto Aries)
Respecto al sistema de coordenadas ecuatorial absoluto, las coordenadas de un astro X son (, ), siendo:
i) Ascensin recta (): ngulo medido en el plano del ecuador desde el punto Aries hasta el meridiano
del astro y medido en sentido antihorario desde PN .
ii) Declinacin (). Se define igual que en el sistema ecuatorial horario.
= PN X
= 90 PN X
(0h 24h )
(90 90 )
Observacin 3.5.5 Ntese que los puntos situados en el ecuador celeste tienen declinacin nula (en particular, los equinoccios).
Transformaciones entre sistemas de coordenadas celestes
Los sistemas de coordenadas celestes nos permiten desde localizar objetos cuya posicin conocemos previamente, a deducir la posicin aproximada de un objeto que estamos observando, para identificarlo. Conociendo las coordenadas de un astro podemos localizarlo en el cielo, ya sea directamente mediante los
crculos graduados de un telescopio o indirectamente mediante cartas celestes, catlogos y planisferios.
Bsicamente, los telescopios se pueden clasificar, atendiendo a su montura (que es la parte mecnica
que une el trpode o base al instrumento ptico), en dos tipos, segn los planos de referencia que utilicen
(coordenadas): telescopios de montura altacimutal y telescopios de montura ecuatorial. La montura tiene
como objetivo proveer de movimiento controlado al telescopio. La ms simple es la montura altacimutal,
que realiza movimientos horizontales y verticales (acimut y altura, respectivamente). Este tipo de montura
tambin se presenta en los teodolitos. La montura ecuatorial, que utiliza como plano fundamental el ecuador
celeste, usa las coordenadas ecuatoriales absolutas, ascensin recta y declinacin. La montura ecuatorial
tiene la ventaja de que para mantener el telescopio fijo en una direccin, es decir, para contrarrestar el
movimiento aparente de un objeto celeste debido a la rotacin de la Tierra, basta con hacer girar respecto
a uno de los ejes (el de la ascensin recta) dejando fijo el otro (el de la declinacin). Sin embargo, tiene el
inconveniente de ser un mecanismo ms complicado (y caro) que una montura altacimutal. Estas monturas,
en cambio, necesitan un movimiento simultneo (y diferente segn la posicin) en los ejes de altura y
acimut para mantener el telescopio apuntado a un objeto estelar fijo.
Puesto que, adems, la ascensin recta y la declinacin son las coordenadas utilizadas en la descripcin
y elaboracin de las cartas celestes, catlogos y planisferios, se hace necesario conocer las transformaciones
entre los distintos sistemas de coordenadas, tanto para orientar la montura de un telescopio o teodolito para
observar un astro, como para identificar un objeto observado (deducir su ascensin recta y declinacin) a
partir de su posicin altacimutal o ecuatorial horaria.
Observacin 3.5.6 (Planisferio celeste) Un planisferio es una representacin plana de un hemisferio de la
esfera celeste. Se consigue mediante la proyeccin estereogrfica, la cual utiliza como centro de proyeccin uno de los polos celestes (si se quiere representar el hemisferio norte, se considera el polo sur y el
polo norte para la representacin del hemisferio sur). El plano de proyeccin es tangente a la esfera en el
antpoda del centro de proyeccin (en este caso ser un plano paralelo al ecuador y que pasa por el polo
norte o sur, dependiendo del hemisferio que se quiera representar). La proyeccin estereogrfica ecuatorial hace corresponder a cada punto A del hemisferio considerado un punto A en el plano de proyeccin
que es la interseccin de ste con la recta que une el centro de proyeccin con el punto A. La proyeccin
estereogrfica tiene las siguientes propiedades:
a) Los meridianos en la esfera celeste se transforman en rectas que concurren en el transformado del polo
(que es el centro del planisferio).
78
b) Los paralelos en la esfera celeste se transforman en circunferencias concntricas en el planisferio.

c) Es conforme, lo que quiere decir que si dos curvas sobre la superficie de la esfera celeste se cortan
en un determinado ngulo, sus proyecciones se cortan en el mismo ngulo. Se trata, por tanto, de una
proyeccin que conserva los ngulos. Esto es importante pues permite el reconocimiento rpido de las
constelaciones. 2
En esta seccin vamos a obtener las relaciones existentes entre las coordenadas horizontales y ecuatoriales, para lo que sern de utilidad los conceptos y frmulas de trigonometra esfrica estudiados con
anterioridad.
Proposicin 3.5.7 (Coordenadas horizontales vs. horarias) Consideremos un sistema de coordenadas horizontal y un sistema de coordenadas ecuatorial horario, centrados ambos en el mismo lugar de observacin O de latitud . Entonces, las coordenadas ecuatoriales horarias se escriben en funcin de las horizontales mediante las frmulas:
sen = sen sen h cos cos h cos A

cos h sen A
tan H =
.
sen h cos + cos h sen cos A
Recprocamente, las coordenadas horizontales se escriben en funcin de las ecuatoriales horarias mediante
sen h = sen sen + cos cos cos H

cos sen H
tan A =
.
sen cos + cos sen cos H
D EMOSTRACIN. Las coordenadas horizontales y las coordenadas ecuatoriales horarias tienen una relacin que puede visualizarse con ayuda de la Figura 3.20. Ntese que, puesto que el ecuador terrestre y el
celeste estn en planos paralelos, el ngulo que forma con el ecuador celeste la recta que une el origen y el
cnit es, exactamente, la latitud del observador.
Figura 3.20: Coordenadas horizontales y horarias.
En primer lugar, supongamos conocidas la altura h y el acimut A. Si fijamos nuestra atencin en el

tringulo esfrico representado en la Figura 3.21, de l conocemos dos lados (90 h y 90 ) y el
ngulo comprendido (180 A). Podemos, por tanto, gracias a la primera frmula de Bessel, determinar el
lado opuesto escribiendo
cos(90 ) = cos(90 ) cos(90 h) + sen(90 ) sen(90 h) cos(180 A),
es decir,
sen = sen sen h cos cos h cos A.
79
Z
180o - A
Z = 90o - h
90 - f
q
X
H
90o - d
PN
Figura 3.21: Cambio de coordenadas.
A continuacin, podramos despejar cos H mediante la primera frmula de Bessel, pero nos quedara en
funcin de . Para escribir el ngulo horario H en funcin de h y A usamos la segunda y tercera frmulas
de Bessel:
sen(90 ) = sen(90 h)
sen(180 A)
sen H
sen(90 ) cos H = cos(90 h) sen(90 ) sen(90 h) cos(90 ) cos(180 A)

o, equivalentemente,
cos sen H = cos h sen A

cos cos H = sen h cos + cos h sen cos A.
Haciendo el cociente entre estas dos ltimas expresiones obtenemos la relacin buscada
tan H =
cos h sen A
.
sen h cos + cos h sen cos A
La relacin recproca se obtiene de forma similar, teniendo en cuenta que tambin en este caso se conocen
dos lados (90 y 90 ) y el ngulo comprendido (H) del tringulo esfrico de la Figura 3.21. 2
Observacin 3.5.8 Las relaciones anteriores proporcionan el ngulo H (respectivamente A) con ambigedad, pues queda determinado a travs de su tangente. Es fcil ver que H y A estn, ambos, en el mismo
intervalo [0 , 180 ] o [180 , 360 ]. Las otras dos coordenadas ( y h) quedan unvocamente determinadas
en su intervalo de definicin (esto es, [90 , 90 ]) al ser calculadas mediante su seno.
Definicin 3.5.9 Se denomina hora sidrea (o tiempo sidreo) de un punto P de la superficie terrestre
al ngulo horario del punto Aries cuando se toma P como origen del sistema de coordenadas ecuatorial
horario. 2
Figura 3.22: Relacin fundamental de la Astronoma de posicin.
80
Teniendo en cuenta la relacin de tamao existente entre los radios de la esfera celeste y de la Tierra,
se puede suponer que para ambos sistemas de coordenadas ecuatoriales (absoluto y horario) ambos polos
celestes norte y ambos ecuadores celestes coinciden. Bajo este supuesto, ambas declinaciones son la misma.
La relacin entre el ngulo horario y la ascensin recta viene dada por:
Proposicin 3.5.10 (Relacin fundamental de la Astronoma de posicin) Considerando un sistema de
coordenadas ecuatorial horario centrado en un observador O, si H es el ngulo horario en dicho sistema,
se verifica que
= H + ,
siendo la hora sidrea de O, es decir, en cada instante de tiempo, y para cualquier astro, la suma de su
ngulo horario con su ascensin recta coincide con la hora sidrea de O.
D EMOSTRACIN. Basta observar que, en la Figura 3.22, el ngulo horario del astro es AHX y el tiempo
sidreo es AH. 2
Observacin 3.5.11 (Coordenadas horarias vs. absolutas) As pues, el cambio entre coordenadas ecuatoriales horarias y absolutas es muy sencillo: la declinacin es la misma y el ngulo horario y la ascensin
rectas estn ligadas por la relacin fundamental de la Astronoma de posicin a travs del tiempo sidreo
del lugar de observacin. 2
Observacin 3.5.12 (Coordenadas horizontales vs. absolutas) El cambio de coordenadas horizontales a
coordenadas ecuatoriales absolutas (y viceversa) debe hacerse en dos pasos, a travs de las coordenadas
ecuatoriales horarias. 2
3.6
El elipsoide terrestre
3.6.1
Forma y dimensiones de la Tierra. Resea histrica
Las grandes civilizaciones de la antigedad (egipcia, babilonia y sumeria) se basaron en la mitologa y las
representaciones simblicas para describir la forma y la situacin de la Tierra en el cosmos. Por lo tanto, se
puede decir que, para ellos, la astronoma era esencialmente mtica: se pensaba que los astros, an siendo
inaccesibles, podan influir en los seres humanos. Utilizaron la periodicidad de los movimientos celestes
para establecer calendarios, cuya principal utilidad era la supuesta prediccin de las voluntades divinas. Es
a partir del siglo VI antes de nuestra era cuando los griegos instauran el racionalismo cientfico y aparecen
las primeras teoras del mundo. En esa poca, ya se entiende que un modelo slo puede ser vlido si las
predicciones son ratificadas por las observaciones.
As, Tales de Mileto (624546 a.C.) imaginaba una Tierra plana flotando sobre el agua, rodeada de un
cielo hemisfrico. Anaximandro (610545 a.C.), sin embargo, afirmaba que la Tierra es un cilindro, que no
reposa en nada, y nosotros vivimos en la parte plana superior. Para Pitgoras de Samos (segunda mitad del
siglo VI a.C.), el orden y la arquitectura del mundo no podan estar gobernados ms que por el nmero y
las configuraciones geomtricas ms perfectas y ms simples. La Tierra no poda concebirse de otro modo
que esfrica, en armona con la bveda celeste. A parte de esta concepcin dogmtica, las observaciones
de fenmenos terrestres o celestes confirmaron bastante rpidamente a los filsofos griegos la validez de
esta representacin de la Tierra, que fue definitivamente admitida por los sucesores de Pitgoras (como
Philolaos y Hraclides). Slamente la rotacin de la Tierra sobre s misma as como su lugar en el rango de
planetas fueron objetos de especulacin.
Admitida la forma de la Tierra como esfrica, faltaba determinar las dimensiones de su circunferencia.
La primera medida cientfica de la circunferencia terrestre fue efectuada por Eratstenes (276194 a.C.).
Para ello emple un mtodo trigonomtrico, adems de las nociones de latitud y longitud. Por referencias
obtenidas de un papiro de su biblioteca, saba que en Siena el da del solsticio de verano los objetos no
proyectaban sombra alguna y la luz alumbraba el fondo de los pozos; esto significaba que la ciudad estaba
situada justamente sobre la lnea del trpico, y su latitud era igual a la de la eclptica que ya conoca.
Eratstenes, suponiendo que Siena y Alejandra tenan la misma longitud (realmente distan 3 ) y que el
Sol se encontraba tan alejado de la Tierra que sus rayos podan suponerse paralelos, midi la sombra en
81
Alejandra el mismo da del solsticio de verano al medioda, demostrando que el cnit de la ciudad distaba
1

50 parte de la circunferencia (es decir, 7 12 ) del de Alejandra. Posteriormente, tom la distancia estimada
por las caravanas que comerciaban entre ambas ciudades, de donde dedujo que la circunferencia de la
Tierra era de 250000 estadios (unidad de longitud griega, que tomaba como patrn la longitud del estadio
de Olimpia, que equivala a 174 125 m), resultado que posteriormente elev hasta 252000 estadios, de modo
que a cada grado correspondieran 700 estadios. Aparte de una supuesta medida de Posidonius, Ptolomeo y
ciertos astrnomos rabes refinaron las medidas y corroboraron las de Eratstenes.
Hay que esperar al siglo XVI para obtener una medida ms precisa del meridiano. La tentativa fue
realizada en 1550 por Fernel (14971558), que medir la longitud de un arco de meridiano de 1 entre Pars
y Amiens. Para ello, construy un aparato para contar el nmero de vueltas de rueda de un carro, sobre un
camino casi rectilneo entre Pars y Amiens. Encuentra 57077 toesas (1 toesa = 1 949m). No es hasta el ao
1615 cuando el matemtico y gemetra holands Snellius (15801626) mide un arco de meridiano de 1
por un nuevo mtodo basado en la construccin, a lo largo del meridiano a medir, de una red de tringulos:
un lado (base) y dos ngulos del primer tringulo medidos sobre el terreno, lo que permite calcular, por va
trigonomtrica, todos los lados del tringulo y deducir la longitud buscada. Este procedimiento se denomina
triangulacin y fund los mtodos de la geodesia moderna. El anteojo astronmico, aparecido al principio
del siglo XVII, permiti construir instrumentos geodsicos con gran precisin que los que utilizaron Fernel
y Snellius.
Picard (16201682) retom en 1665, con nuevos instrumentos, la medida del meridiano de Pars a
Amiens y la determin como 57060 toesas para 1 de meridiano. En 1671 Picard publica una obra titulada
Medida de la Tierra en la que la forma esfrica de la Tierra aparece ya como una aproximacin de la figura
real.
Polmica sobre la forma de la Tierra
Las medidas del meridiano comenzadas a principios del siglo XVII y proseguidas a lo largo de todo el
siglo XVIII se van haciendo cada vez ms precisas, no tardando en plantearse cuestiones relacionadas con
la figura de la Tierra. Se encuentra que un esferoide (elipsoide de revolucin) sera la mejor aproximacin
de la Tierra, pero la cuestin de saber cmo era el eje de revolucin del esferoide fue objeto de una viva
polmica: la Tierra est achatada en los polos o en el ecuador?
Huygens (16291695) y Newton (16421727) llegaron a deducir, utilizando distintas consideraciones,
que la figura de la Tierra era un esferoide ampliado en el ecuador y achatado en los polos, lo que conllevara
a una menor longitud del grado de meridiano medido cerca del ecuador que un grado del mismo meridiano
medido en las vecindades de los polos. Adems, Newton encontr que el aplanamiento tena un valor de
1
230 .
Las medidas de Cassini y de La Hire parecan ir en contra de las afirmaciones de Newton y Huygens.
Surgi una polmica que slo pudo resolverse mediante numerosas medidas efectuadas en expediciones
astrogeodsicas en diversos lugares de la Tierra prximos al polo norte y al ecuador. As, la Academia
de Ciencias de Pars decide hacer la medida de dos arcos de grado de meridiano, una en Per por Godin,
Bouger y La Condamine, de 1735 a 1743, y en el que participaron los espaoles Jorge Juan y Antonio
de Ulloa, y la segunda en Laponia en 1736 por Maupertuis y Clairaut, entre otros. Los resultados de las
medidas confirmaron lo enunciado por Huygens y Newton respecto a que la Tierra estaba achatada por los
polos, contra la afirmacin de Cassini.
Unidades de longitud y su relacin con las dimensiones terrestres
Estos trabajos astrogeodsicos encontraron una aplicacin en la elaboracin de un sistema mtrico encargado en 1790 a una comisin cientfica formada por Borda, Lagrange, Laplace, Monge y Condorcet.
Se decidi, en 1791, adoptar para la unidad de longitud, el metro, como la diez millonsima parte de un
cuarto de meridiano del esferoide terrestre. En 1837 el sistema mtrico decimal fue declarado obligatorio
en Francia y paulatinamente fue adoptado por casi todos los pases salvo los anglosagones (quienes slo
recientemente lo estn introduciendo progresivamente).
82
Despus, en 1875, la Convencin del Metro instituy una Oficina Internacional de Pesos y Medidas cuya
sede se fij en Pars donde, en el pabelln de Breteuil se guardan el metro internacional (de platino e iridio),
como tambin el kilogramo internacional. Sin embargo, los avances incesantes de la tcnica obligaron a una
redefinicin del metro ya para comienzos de los aos sesenta. El primero de enero de 1961 se define el metro
como la longitud igual a 1650763 73 veces la longitud de onda en el vaco de la radiacin correspondiente
a la transicin entre los niveles 2p10 y 5d5 del tomo de cripton 86. Finalmente, el 20 de Octubre de 1983,
se adopt como definicin de metro la longitud de trayecto recorrido en el vaco por la luz durante un
tiempo de 1/299792458 de segundo.
La Tierra representada por elipsoides
Las medidas geodsicas continuaron a lo largo de todo el siglo XIX con tcnicas cada vez ms precisas,
con el fin de conseguir elipsoides que se aproximasen mejor a la Tierra. Es de destacar que la mayora
de los grandes matemticos de esta poca, tales como Gauss, Lagrange, Monge, Laplace, Bessel y Clairaut
contribuyeron a potenciar la Geodesia. En particular, los rpidos progresos del anlisis matemtico clculo
diferencial e integral permitieron elaborar una teora del potencial, de la mecnica de fluidos y de medios
deformables que conducira a modelizaciones de masas de fluidos homogneos en rotacin uniforme por
elipsoides de revolucin (esferoide de MacLaurin) o por elipsoides arbitrarios (elipsoide de Jacobi).
En la segunda mitad del siglo XX, el uso de satlites artificiales ha proporcionado nuevas tcnicas,
renovando los mtodos tradicionales de la geodesia:
i) Reemplazando redes de tringulos en la superficie de la Tierra por redes de tetraedros desde la Tierra
a la rbita del satlite, obtenindose medidas mucho ms precisas, rpidas y sobre una gran distancia.
ii) El anlisis de variaciones de rbitas de satlites permite, por mtodos de la mecnica celeste aplicados
a las perturbaciones, deducir los parmetros geomtricos con mayor precisin.
iii) Al igual que en otras disciplinas, los avances informticos han permitido realizar clculos simblicos
y numricos antao imposibles.
3.6.2
Posicin de un observador en la superficie de la Tierra
En la Seccin 3.4 se han visto algunas aplicaciones de la trigonometra esfrica a la navegacin, como el
clculo de rumbos y la determinacin de la posicin de un observador (latitud y longitud) en la superficie
de la Tierra considerada esfrica. La resolucin de estos problemas est ligada a la resolucin de tringulos
esfricos. En el caso de la navegacin, el tringulo esfrico viene dado por la coordenadas geogrficas de
dos puntos y uno de los polos geogrficos; esto es, si los vrtices vienen dados por ambos puntos y por
el polo norte, los lados sern las colatitudes respectivas (complementarios de las latitudes) y la ruta; los
ngulos respectivos al polo norte y a ambos puntos de la superficie terrestre, los determinan la diferencia de
longitudes y los rumbos recprocos, respectivamente.
Sin embargo, la forma de la Tierra no se corresponde con una esfera, ya que la diferencia entre el radio en
el ecuador terrestre y el radio en los polos de alrededor de 21 km. Aunque esta diferencia es relativamente
pequea (0.3% radio ecuatorial = 6378 km), es imprescindible tenerla en cuenta en la conformacin de
mapas, en el clculo de eclipses, la estimacin de trayectorias de satlites, el posicionamiento GPS, etc.
La disciplina que se ocupa de estudiar la figura geomtrica precisa de la Tierra y los mtodos que
se emplean para la determinacin de dicha figura es la Geodesia. Como ya se ha comentado, antes del
advenimiento de los satlites artificiales el trabajo geodsico se realizaba por mtodos de triangulacin y de
gravimetra hechos sobre el terreno. Con dichos satlites se ha conseguido un mayor conocimiento sobre la
forma verdadera de nuestro planeta.
Para representar la forma de la Tierra se suelen utilizar tres tipos de superficies (vase la Figura 3.23):
a) Superfice topogrfica: figura real de la Tierra formada por los mares, ocanos y continentes.
83
b) Geoide: figura geomtrica que busca representar la verdadera forma de la Tierra haciendo que la figura
coincida con el nivel medio de los ocanos y contine sobre las reas continentales como la superficie
imaginaria (a nivel promedio del mar), la cual tiene, por definicin, la propiedad de que cualquier lugar
de su superficie es perpendicular a la direccin de la fuerza de la gravedad.
c) Elipsoide de referencia: superficie matemtica apta para realizar clculos geodsicos. Puesto que el geoide es imposible de identificar con una figura geomtrica sencilla, (pues resulta completamente irregular),
se suele adoptar como figura geomtrica apropiada, en muy buena aproximacin, un elipsoide de revolucin, llamado tambin esferoide, cuya forma tridimensional resulta de rotar por completo una elipse
sobre su eje menor. Un esferoide o elipsoide de revolucin queda determinado por el radio ecuatorial a,
que juega el papel del semieje mayor del elipsoide, y el radio polar b, relacionados a travs de relaciones
a2 b2
2
como el aplanamiento = ab
a o la primera excentricidad e =
a2 .
Figura 3.23: Tipos de superficie de la Tierra.
Sobre la superficie terrestre, podemos definir tres sistemas de coordenadas: el sistema de coordenadas
astronmicas, que es completamente independiente de la forma y dimensiones de la Tierra y se determina
a partir de la vertical astronmica, y los sistemas de coordenadas geodsicas y geocntricas, los cuales se
basan en la utilizacin de un elipsoide de revolucin como aproximacin de la Tierra.
Estos sistemas de coordenadas sobre la superficie de la Tierra se conocen con el nombre de sistemas de
coordenadas geogrficas. La posicin de un punto sobre la Tierra expresada en trminos de sus coordenadas
en uno de estos sistemas se denomina posicin geogrfica. El plano fundamental para los tres sistemas es
el ecuador terrestre y las coordenadas angulares son latitud y longitud, a las que se aadir el adjetivo
geocntrico, geodsico y astronmico (o geogrfico), respectivamente. Presentaremos a continuacin las
definiciones de las distintas coordenadas de un observador en la superficie de la Tierra.
Coordenadas geocntricas
Este sistema de coordenadas tiene como origen el centro de masas de la Tierra. El plano fundamental es,
como en los tres sistemas, el ecuador terrestre. Las coordenadas geocntricas son (vase la Figura 3.24):
a) , latitud geocntrica de un punto sobre la superficie terrestre: ngulo existente entre la recta que pasa
por el punto y el centro del planeta, y el ecuador terrestre. El rango de valores que toma es
90 (90 S) 90 (90 N).
b) , longitud geocntrica de un punto sobre la superficie terrestre: ngulo medido sobre el ecuador terrestre, desde el meridiano cero (o de referencia) hasta el meridiano del punto correspondiente.
c) , distancia radial de un punto sobre la superficie terrestre: distancia en lnea recta existente entre dicho
punto y el centro de masas de la Tierra.
84
Figura 3.24: Coordenadas geocntricas.
Coordenadas geodsicas
Este sistema de coordenadas descansa enteramente en un esferoide (elipsoide de revolucin) de referencia
que hay que especificar de entrada. Un esferoide queda determinado cuando se adoptan valores especficos
del radio ecuatorial terrestre a y del aplanamiento (o un parmetro equivalente). La importancia de este
sistema de coordenadas radica en que la latitud geodsica es la que se encuentra en los mapas y atlas
geogrficos. Las coordenadas geodsicas son (vase la Figura 3.25):
a) , latitud geodsica de un punto sobre la superficie terrestre: ngulo existente entre la normal al esferoide
en dicho punto y el ecuador terrestre. El rango de valores que toma es
90 (90 S) 90 (90 N).
La latitud geodsica puede llegar a diferir de la latitud geocntrica hasta unos 11 .5 a una latitud de 45 .
La diferencia entre estas dos latitudes se conoce con el nombre de ngulo de la vertical.
b) , longitud geodsica de un punto sobre la superficie terrestre: definida de la misma forma que la longitud geocntrica, de forma que = .
c) h, altura de un observador sobre el elipsoide: distancia al esferoide medida a lo largo de la normal a
dicho esferoide. En una primera aproximacin se puede tomar h de un determinado lugar como su altura
sobre el nivel del mar.
Figura 3.25: Coordenadas geodsicas.
Coordenadas astronmicas (o geogrficas)

Cuando se determinan la latitud y la longitud mediante observaciones astronmicas, esto es, con respecto al
polo celeste y al meridiano local a travs de la vertical local, a los valores obtenidos de estos ngulos se les
adiciona el adjetivo de geogrficos (o tambin astronmicos). Las coordenadas astronmicas (o geogrficas)
son (vase la Figura 3.26):
Posicionamiento utilizando satlites artificiales
85
a) , latitud geogrfica de un punto sobre la superficie terrestre: ngulo existente entre la direccin de la
plomada (vertical local) en dicho punto y el ecuador terrestre. Puesto que la vertical local de un punto
est afectada por las anomalas gravitacionales locales (montaas prominentes, depsitos subterrneos
muy densos,. . . ) y los campos gravitacionales cambiantes de la Luna, El Sol y los ocanos lo que
implica que la vertical extendida hasta el centro de la Tierra no pasa por el centro del esferoide existir
una pequea diferencia en direccin entre la vertical de dicho punto y la normal al esferoide (la que
define ). La inclinacin de la vertical local a la normal al esferoide de referencia se conoce con el
nombre de desviacin de la vertical o deflexin vertical. Por tanto, lo que diferencia la latitud geogrfica
de la latitud geodsica es la desviacin de la vertical.
Tangente al esferoide
Direccin de la plomada
PNT
Normal al esferoide
CT
Ecuador terrestre
PST
Figura 3.26: Coordenadas astronmicas (o geogrficas).
b) , longitud geogrfica de un punto sobre la superficie terrestre: ngulo entre el plano del meridiano
astronmico de dicho punto y el plano del primer meridiano que pasa por Greenwich. El meridiano
astronmico es el plano que pasa por el observador y contiene la vertical y una paralela a la direccin
del eje de rotacin. Como ya se apunt, la vertical de un punto no necesariamente pasa por el centro del
esferoide, por lo que el meridiano astronmico no coincide, por lo general, con el meridiano geodsico
(que s pasa por el centro del esferoide). De ah que las longitudes geogrfica y geodsica difieran entre
s una pequea cantidad.
3.7
La geodesia espacial se basa en la observacin o recepcin de seales, formadas por radiaciones del espectro electromagntico, procedentes de objetos que no estn fsicamente ligados al suelo terrestre. Utiliza
fundamentalmente los satlites artificiales aunque tambin se incluyen las tcnicas de observacin a globos en la atmsfera, a nuestro satlite natural y a cusares extragalcticos. Los sistemas de satlites tienen
diferentes aplicaciones como posicionamiento, vigilancia, comunicaciones, meteorologa, geodesia, astronoma, geofsica, teledeteccin, etc. Sin entrar en los detalles de la geodesia espacial, indicaremos brevemente el principio de posicionamiento sobre la base de la utilizacin de satlites artificiales, en particular, el
sistema de posicionamiento global (NAVSTARGPS) NAVigation Satellite Timing And RangingGlobal
Positioning System, que se convirti en uso corriente desde principios de los aos 90 del siglo pasado.
El problema de posicionamiento por satlites consiste en obtener nuestra situacin respecto al origen,
o vector de posicin (vase la Figura 3.27). Para ello debemos conocer la posicin del satlite respecto al
origen, o vector satlite, en cada instante de tiempo, y obtener, a partir de nuestras observaciones, el vector
observacin, entre el satlite y nuestra estacin.
Componentes principales del sistema NAVSTARGPS
El sistema NAVSTARGPS est constituido por 3 componentes o segmentos diferenciados: espacial, de
control y de utilizacin. A continuacin, describimos cada una de ellas:
a) Componente espacial: El sistema GPS est compuesto por una constelacin de 24 satlites operativos
(ms cuatro en reserva) distribuida en 6 planos orbitales igualmente espaciados de 55 de inclinacin con
86
Vector satlite
Vector observacin
O
Vector posicin
Figura 3.27: GPS.
respecto al plano ecuatorial. Cada plano contiene 4 satlites a una altitud media aproximada de 20180
km, en rbitas de baja excentricidad (de 0.03 a 0.3), con un periodo orbital de 11 horas y 58 minutos.
Por ello, la misma configuracin aparece cada da a la misma hora menos 4 minutos. Un receptor fijo
en la Tierra observar a un satlite dado dos veces al da y habr al menos 4 satlites observables
desde la Tierra en cualquier momento. En cada satlite opera un reloj atmico de cesio y emite seales
electromagnticas que incluyen un cdigo que seala al receptor la hora a la que se emite la seal y la
posicin del satlite con respecto a un sistema de referencia que gira con la Tierra y est centrado en ella
(vase la Figura 3.28).
Figura 3.28: GPS: Componente espacial.
b) Componente de control: Consta de 5 estaciones terrestres que controlan los satlites GPS comprobando
su estado operativo y su posicin exacta en el espacio. La estacin principal est situada en Colorado
Springs, la cual transmite correcciones sobre los datos de las rbitas de los satlites y sus relojes. Las
otras 4 estaciones cuasiecuatoriales estn en Hawaii (Pacfico oriental), Kwajalein (Pacfico occidental),
Ascensin (Atlntico sur) y Diego Garca (ndico). Estn regularmente espaciadas en longitud y tienen
coordenadas muy precisas; recibiendo continuamente seales de los satlites que estn sobre el horizonte
local con la que obtienen la informacin necesaria para establecer con gran precisin las rbitas de todos
los satlites (vase la Figura 3.29).
87
Figura 3.29: GPS: Componente de control.
c) Componente de utilizacin (segmento de usuario): Son los elementos e instrumentos utilizados para
hallar coordenadas de un punto. El equipo esencial est formado por antena y receptor. A la antena
siempre estarn referidas las coordenadas halladas, y va unida directamente o mediante un cable al
receptor. Analizando seales de al menos 4 satlites, un receptor en la superficie de la Tierra puede
conocer su posicin (latitud, longitud y altitud) con una exactitud del orden del centmetro (vase la
Figura 3.30).
Figura 3.30: GPS: Componente de utilizacin.
Posicionamiento con GPS

El principio matemtico bsico del posicionamiento GPS es la triangulacin. Para calcular la posicin de
un punto ser necesario que el receptor GPS determine con exactitud la distancia que lo separa de los
satlites. Para ello, el GPS mide el tiempo que tarda una seal (que contiene las coordenadas del satlite
y la hora a la que ha sido emitida) en llegar a la Tierra y, utilizando el valor de la velocidad de la luz en
la atmsfera, calcula la distancia entre el satlite y el receptor. Para poder medir este tiempo, los satlites
necesitan disponer de relojes muy precisos.
Imaginemos un observador situado en la superficie de la Tierra, y un satlite S1 que emite una seal en
el instante t1 . El observador recibe la seal en el instante t siendo tt1 el tiempo de propagacin de la seal
desde la posicin ocupada por el satlite en el instante t1 al observador supuesto fijo. Hagamos la hiptesis
de que los relojes a bordo del satlite y el utilizado por el observador indican estrictamente la misma hora;
88
en este caso, se puede concluir que el observador est situado sobre una esfera de radio c(t t1 ), siendo c
la velocidad de la luz (caso A de la Figura 3.31).
Consideramos un segundo satlite S2 sincronizado con el primero, que emite una seal en un instante
t2 . Esta seal ser captada por el observador en el mismo instante t que la seal anterior, siendo t t2 el
tiempo que tarda en llegar la seal desde la posicin ocupada por el satlite S2 en el instante t2 hasta el
observador. Entonces, el observador estar en la interseccin entre la primera esfera de radio c(t t1 ) y
otra centrada en el segundo satlite S2 y de radio c(t t2 ). La interseccin de ambas esferas es un crculo,
y en algn punto de ese crculo es donde se encuentra el observador (caso B de la Figura 3.31).
Anlogamente se considera un tercer satlite S3 , sincronizado con los dos satlites anteriores. El observador estar situado en la interseccin de 3 esferas teniendo cada una por centro las posiciones de los
satlites S1 , S2 y S3 en los instantes de emisin de la seal. La interseccin de estas 3 esferas se reduce a
dos puntos (caso C de la Figura 3.31). Para decidir cul es la verdadera localizacin necesitamos de una
cuarta medida. Generalmente uno de los dos puntos no es real debido a que est demasiado lejos de la
Tierra o a una velocidad imposible. Como ya se ha indicado, cada punto de la Tierra recibe la seal de , al
menos, cuatro satlites; el uso de estas mediciones adicionales ser muy til por las razones que se explican
a continuacin.
B
A
Figura 3.31: Posicionamiento con GPS.
Supongamos que son 4 los satlites accesibles desde la posicin del observador. Si (x, y, z) son las
coordenadas cartesianas del observador y (xi , yi , zi ) para i = 1, 2, 3, 4 son las posiciones de los 4 satlites
en los instantes de emisin de la seal, t1 , t2 , t3 y t4 , entonces las posicin del observador resulta de la
solucin del sistema de 4 ecuaciones
(x xi )2 + (y yi )2 + (z zi )2 = c(t ti ), i = 1, 2, 3, 4,
cuyas incgnitas son (x, y, z) y t. Para resolver este sistema, elevamos al cuadrado las cuatro ecuaciones,
obteniendo
(x xi )2 + (y yi )2 + (z zi )2 = c2 (t ti )2 , i = 1, 2, 3, 4.
(3.5)
A continuacin, las restamos dos a dos (primera menos segunda, segunda menos tercera y tercera menos
cuarta), llegando al sistema lineal
(x2 x1 )x + (y2 y1 )y + (z2 z1 )z c2 (t2 t1 )t = b1
(x3 x2 )x + (y3 y2 )y + (z3 z2 )z c2 (t3 t2 )t = b2
(x4 x3 )x + (y4 y3 )y + (z4 z3 )z c2 (t4 t3 )t = b3
(3.6)
89
donde los segundos miembros

(
)
x22 + y22 + z22 x21 + y12 + z12 + c2 (t21 t22 )
b1 =
(
)
x23 + y32 + z32 x22 + y22 + z22 + c2 (t22 t23 )

b2 =
( 2 22
)
2
2
2
x
+
y
+
z
x3 + y3 + z32 + c2 (t23 t24 )
4
4
4
b3 =
2
son cantidades conocidas. Para encontrar la solucin del sistema lineal (3.6) se considera t como parmetro
y se calculan x, y, z en funcin de t. Para determinar t se sustituyen los valores obtenidos de x, y, z en
cualquiera de las cuatro ecuaciones cuadrticas (3.5). Finalmente, con ese valor de t se determinan las
coordenadas del observador (x, y, z).
Ejemplo 3.7.1 Supongamos que a un receptor GPS le llegan las siguientes seales de cuatro satlites: la
primera con la posicin (2,4,0) y la hora 575; la segunda con la posicin (4,0,1) y la hora 11; la tercera con
la posicin (2,2,3) y la hora 11; la cuarta con la posicin (4,2,0) y la hora 575. Estamos suponiendo que
la unidad de longitud es 104 km y que la unidad de tiempo es el milisegundo. En este caso, el valor de la
velocidad de la luz (tomamos la del vaco) es 0 03. El sistema de ecuaciones (3.6) puede escribirse como
obtenindose los valores
2x 4y + z 0 032 5 25t =
2x + 2y + 2z
2x
1 5396
3z + 0 032 5 25t =
1 5396
x = 0 0024t + 0 7698
y = 0 0024t + 0 7698
z = 0.
(3.7)
Introduciendo estos valores de x, y y z en, por ejemplo, la primera de las ecuaciones cuadrticas
(x 2)2 + (y 4)2 + z 2 = 0 032 (t 5 75)2
{
se hallan dos valores

t=
134 8145
99 4587.
El valor negativo no tiene sentido (las seales llegan al receptor, obviamente, despus de salir de los satlites). Sustituyendo el valor positivo de t en (3.7) obtenemos
x = 0 4513
y = 0 4513
z = 0.
Se trata, al ser la coordenada z nula, de un punto que se encuentra en el ecuador (su latitud valdr, por tanto,
cero). La longitud se calcula mediante
= arctan
y
= arctan 1.
x
Teniendo en cuenta que y es positiva y, por tanto, nos encontramos al este del meridiano cero, tendremos que
el punto se encuentra a una longitud = 45 E. Por ltimo, calculando su distancia al origen obtenemos
0 6382, es decir, 6382 km. Teniendo en cuenta que el radio del ecuador es de 6378 km, el punto est,
aproximadamente, a 4000 metros sobre el nivel del mar. 2
90
Finalmente, debe sealarse que en la mayora de ocasiones se cuenta con un nmero de satlites accesibles n > 4. Esto da lugar a n ecuaciones cuadrticas de la forma (3.5) y, restndolas dos a dos, a un sistema
lineal del tipo 3.6 con n 1 ecuaciones y 4 incgnitas. Se tiene, por tanto, un sistema sobredeterminado
(ms ecuaciones que incgnitas) que, en general, no tiene solucin. Este tipo de problemas se resuelve
mediante el mtodo de mnimos cuadrados cuyo estudio excede los contenidos de este curso.
Prximamente, Europa estar dotada de un sistema llamado GALILEO, comparable al sistema americano GPS. El sistema GALILEO contar con 30 satlites en rbita media terrestre con una altura de
23222 km de la superficie terrestre, estarn distribuidos en 3 planos orbitales, inclinados 56 con respecto
al ecuador (10 satlites en cada plano) y periodo de revolucin de 14 horas.
Bibliografa bsica
[1] T. S. Blyth and E. F. Robertson: Sets and mappings. Essential Student Algebra, vol. 1, Chapman and
Hall, Londres y Nueva York, 1986.
[2] M. A. Armstrong: Groups and symmetry. SpringerVerlag, Nueva York, 1988.
[3] M. Berrocoso, M. E. Ramrez, J. M. EnrquezSalamanca y A. PrezPea: Notas y apuntes de trigonometra esfrica y astronoma de posicin. Universidad de Cdiz, 2003.
[4] J. T. Sandefur: Discrete Dynamical Systems. Theory and Applications. Clarendon Press, Oxford, 1990.
[5] K. H. Rosen: Matemtica discreta y sus aplicaciones. McGrawHill, Madrid, 2004.

Trigonometría Plana y Esférica. Aplicaciones (Tema 3)

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3.1 Introduccin y contenidos

Funciones trigonomtricas: sen, cos, tan, csc, sec, cot

y el ngulo entre el eje X y la direccin OP (vase la Figura 3.1).

Figura 3.1: Tringulo rectngulo.

Se definen seis funciones trigonomtricas de en trminos de la abscisa, ordenada y distancia de P :

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Valores de las funciones trigonomtricas para 0 , 90 , 180 y 270

Funciones trigonomtricas de dos ngulos

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Figura 3.2: Demostracin grfica de la frmula del seno de la suma.

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P RODUCTOS DE SENOS Y COSENOS :

S UMA Y DIFERENCIA DE SENOS Y COSENOS :

Valores de las funciones trigonomtricas para 30 , 45 y 60

Valores de las funciones trigonomtricas para , 90 , 180 , 270 y k 360

Tringulos planos. Leyes y frmulas generales

Figura 3.3: Tringulo de lados a, b y c.

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T EOREMA DEL SENO :

3.2.2 Aplicaciones de la trigonometra plana a la navegacin y Geodesia

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r = r2 d2 siendo d la distancia del centro de la esfera al plano de corte.

Figura 3.4: Polos norte y sur.

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En el caso particular de que r = 1, se tiene que =

Figura 3.5: Longitud de arco.

Ahora bien, puesto que la longitud de arco viene dada por

derivando esta funcin de obtenemos

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Figura 3.6: Tringulo esfrico.

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b) En todo tringulo esfrico de vrtices A, B y C sobre la esfera E, pueden distinguirse 6 ngulos:

Figura 3.7: Tringulo esfrico y tringulo antipodal.

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Figura 3.8: Tringulo polar.

Figura 3.9: Tringulo polar.

Figura 3.10: Huso.

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Figura 3.11: Husos asociados a los lados del tringulo esfrico.

= 4r2 + 2(rea(ABC) + rea(A B C )) = 4r2 + 4 rea(ABC)

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(A + B + C 180 )r2 2r2 180 A + B + C 540 .

A continuacin definimos lo que se conoce con el nombre

r : coordenada radial (r > 0)

: coordenada polar (90 90 )