Teoria de Maquinas y Mecanismos Problemas Resueltos PDF

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J. C. Garca Prada
C. Castejn Sisamn
H. Rubio Alonso
Problemas Resueltos
de
Teora de Mquinas
y Mecanismos
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Problemas Resueltos
de
Teora de Mquinas
y Mecanismos
J. C. Garca Prada
C. Castejn Sisamn
H. Rubio Alonso
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Problemas resueltos de teora de mquinas y mecanismos

Juan Carl os Garca Prada, Cristina Castejn Sisamn e Higinio Rubio Alonso
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ESENTACIN
PTULO 1.
Introduccin a la Teora de Mquinas y Mecanismos . . . . ... .. . .... . . . . ... ... . .

1. 1.
1.2 .
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conceptos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Mquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Eslabn vs . pieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3. Par e lemental. Junta o cierre del par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4. Eslabores simples y compuestos. Mani vela, biela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.5. Cade na cinemtica. Mecani smos vs. estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.6. In versiones de un mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codificacin de los mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grados de libertad de un mecani smo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1. Aplicacin. Sntesis de Gruebler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cuadriltero arti culado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 .1. Teore ma de Grashof . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.2. Curvas de biela. C urvas de acoplador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.3. Tcnicas de anlisis de mecanismos: analtica, complej a. grfica . . . . . . . . .
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Problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Resistencias en mquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. .. . . . . .
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2. 1.
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1.3.
1.4.
1.5 .
PTULO 2.
IX
2.2 .
2.3.
Contacto e ntre slidos. Rozamiento seco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1. Rozamie nto al deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. 1.2. Rozamiento de rodad ura y pivotamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduccin a la teora general de engrase. Rozamiento viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mecanismos e le mentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. Apoyo de ejes y rboles, quicio neras y ranguas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problem as resueltos
43
!TES-Paraninfo
Indice de materias
:APTULO 3.
:APTULO 4.
:APTULO 5.
Cinemtica de mquinas . .. . .. .. . .. . .. .. . .. .. .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. .. .. .. . .. . .. . .
3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Determinacin de los centros instantneos de rotacin (CIR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Teorema de los tres centros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Tcnicas para la determinacin de velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 . 1. Mtodo de las velocidades relativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2. Mtodo de proyeccin o componente axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3. Cinema de velocidades. Homologas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Tcnicas para la determinacin de aceleraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1. Estudio de las aceleraciones relativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2. Cinema de ace leraciones. Homologas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Dinmica de mquinas .. . .. . .. . .. .. . .. .. .. .. .. .. . .. .. .. .. .. . .. . . .. .. . . .. . .. .. .. . . .
4. l. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 .2. Equivalencia dinmico-energti ca de un mecani smo de un grado de libertad . . . . .
4.2.1. Fuerza reducida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2. Masa reducida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3. Fuerza equilibrante cs. fuerza reducida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Esfuerzos de inercia en mecani smos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Problemas resue ltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
111
Engranajes ... .. ................ . . . ....... . ..... .. .. . . .. . . .. . .. .. . . . .. . . .. . . . ..... . . .

5.1. Introduccin .. ... .... .. . . . . .. . ... .. . . ... . . . . . .. . .. . ............... ... ........ . .
5.2. Clasificacin de los engranajes ...... . ..... . . .... .. ... . .... . . .... .. ............ .
5.3. Nomenclatura ... . ......... . .. . ............ . . ... ... ... .. ..... . .. .. . .. ...... . . . . .
5.4. Perfiles conjugados ....... . ... . .. .. . . .... ... ... .... ......... . ... . . .... ... ..... .
5.5. El perfil de evolvente .... . . ... . ..... . .......... ... ........ . ..... .. .... . .... . . . .
5.5.1. La funcin evolvente .. . ............... .. ..... . .... .. .. . . . . .... . ... . . . . .
5.6. Normali zac in de los engranajes ... ....... .. . . . . . .. ...... ... .. . .. .. . .. .... . . .. .
5.7. Interferencia y nmero lmite de dientes .. . .... . .. ... . .... . . .... .. ......... . . . .
5.8. Procedimientos de talla para evitar la penetracin . .. . .. . .. .. . . .. . ....... . . . . . . .
5.8.1. Variacin del ngulo de inclinacin del flanco de la cremallera .... .. .. .
5.8.2. Rebajado del dentado de la cremallera . .. . . ....... . . ... .. . . ......... . .. .
5.8.3. Desplazamiento de la cremallera de talla ..... . .... .. .. . . . ......... . . .. .
5.9. Espesor del diente ........ . .. .. ........... . ... .. .......... . .... . . .......... . .. .
5. 1O. Longitud de engrane. Grado de recubrimiento .. . .......... . . ... . . .......... . . . .
5.10.1. Longitud de engrane y arco de conduccin .. ..... . . .. . . . . . ... .. ... . . . .
5. I0.2. Grado de recubrimiento o coeficiente de e ngrane .. .... . . .......... . .. .
5.11. Montaje de los engranajes . ..... .. ........ . .... . ............... . . ..... . .... .. . .
5.11.1. Distancia entre ejes de funcionami e nto . ..... . .. . . . .... . . ..... . .... . . . .
5. 12. Verificacin de las dimensi ones de los engran ajes ......... . .... .. .......... . .. .
5. 13. Trenes de engranajes .... . . . . . .. ............... . .......... . .... .. ... ... .. ... . . .
5.13.1. C lasificaci n de los trenes de engranajes .. . ...... . .... . .... . ..... ... . .
5. 13.2. Disel'io de trenes de engranajes . .. . . . . . . . ... . .. . ... .... . . . . . ... .. . . . . . .
5. 13.3 . Trenes de engranajes epicicl oidales ... . .......... ... ... . . ......... . .. . .
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3IBL10GRAFA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
NDICE ANALTICO
TES-Paraninfo
287
a nuestros maestros e inquietos alumnos
La Teora de Mquinas y Teora de Mecanismos son asignaturas que pertenecen a lo que se ha

llamado en denominar Teora de Mquinas y Mecanismos TMM. En la actualidad. el IFToMM
Federacin Internacional para la promocin de los mecanismos y la Ciencia de Mquinas es el
organismo internacional que se ocupa ms directamente de los temas relacionados con la Cinemtica y Dinmica de Mquinas.
El objetivo de este trabajo es el de completar y ampliar algunos aspectos de estas asignaturas
que, o bien no han sido tratados anteriormente, o por su dificultad requieren una presentacin ms
amplia en forma de problemas. Se ha procurado que los problemas visualicen el comportamiento
cinemtico (posicin, velocidad y aceleracin) y dinmico (fuerzas y pares) de los elementos.
miembros o eslabones de la mquina en su conjunto, como parte fundamental de cualquier sistema
mecnico actual.
No se ha pretendido ser exhaustivo en la presentacin de todos los tpicos que nos encontramos en el estudio de las mquinas y mecanismos sino tratar aquellos aspectos que, en nuestra experiencia docente, hemos considerado ms interesantes. Presentamos en este libro un desarrollo
terico-prctico de la parte correspondiente al diseo preliminar de mquinas y mecanismos.
Esta parte introductoria bsica podra servir como apoyo a las asignaturas de Teora de Mquinas (titulacin de Ingeniero Industrial) y Teora de Mecanismos (titulacin de Ingeniero Tcnico
Mecnico) actuales o sus equivalentes en posteriores reformas de los planes de estudio.
La estructura de los captulos del libro se ha hecho segn el siguiente esquema:
Conceptos bsicos de TMM.
Lista de problemas resueltos: Se presenta una coleccin que va desde los problemas ms
sencillos y tericos a las aplicaciones ms reales.
Al principio de cada captulo, se tratarn los conocimientos descriptivos de la Teora de Mquinas y Mecanismos. en el marco de la Ciencia y de la Tcnica, junto con los objetivos didcticos
propuestos, base terica necesaria para proceder a una resolucin satisfactoria de los problemas de
menor a mayor dificultad.
!TES-Paraninfo
ii
Presentacin
La programacin de los contenidos terico-prcticos se ha realizado pensando en el alumno, en

su adecuada asimilacin de los distintos conceptos, con un aumento en la dificultad de los contenidos y una adecuada dosificacin de la herramienta matemtica a utilizar. La formacin en el campo de la TMM del futuro Ingeniero se realiza de una manera progresiva y se da una visin panormica de la realidad profesional introduciendo desde el primer momento el mbito industrial y su
problemtica.
La formacin previa que cabe suponer en el alumno para el mayor aprovechamiento de los
problemas de este libro est relacionada con las siguientes materias: Fsica, Clculo, lgebra y
Expresin Grfica.
Tambin debemos referirnos a los contenidos cientficos de asignaturas como: Elementos de
Mquinas. Diseo Mecnico, Tecnologa de Fabricacin, Clculo de Mquinas, Teora de Vehculos, Ferrocarriles y Transportes, que utilizarn en mayor o menor medida los conocimientos desarrollados en este libro de problemas.
La Teora de Mquinas se ocupar de describir: Qu es una mquina'?, qu elementos la
componen'?, y cmo funcionan dichos elementos'?; y as, se podr determinar qu requerimientos
debe cumplir'? y a qu solicitaciones va a estar sometida'? En una ltima fase, y a partir de los
modelos y soluciones descritas, se podrn disear y calcular los mecanismos. de forma que cumplan esos requerimientos y soporten esas solicitaciones.
Este carcter fundamental justifica que en esta materia, adems de tratar los contenidos propios
de esta asignatura, se usen y amplen los conocimientos adquiridos en otras, como es el estudio de
la cinemtica y la dinmica del slido rgido, estudiados en las asignaturas de Fsica.
El estudio de la cinemtica y dinmica de mecanismos y mquinas y su aplicacin a problemas se ha estructurado siguiendo las lneas:
l.
2.
3.
-ES-Paraninfo
Fundamentos de la TMM: despus de una introduccin y una presentacin de la evoluci n

histrica, se introducen los conceptos de mquina, mecanismo, par cinemtico, etc. A continuacin, se estudia la cinemtica del movimiento plano, con atencin al anlisis de
trayectorias, velocidades y aceleraciones. Finalmente, se realiza un breve repaso de la dinmica del slido rgido.
Anlisis de mecanismos articulados. Se aborda el estudio de la cinemtica y dinmica de
estos mecanismos, presentando los mtodos analticos y grficos de anlisis. Para terminar
con el equilibrado de mquinas.
Estudio de las bases tericas de la cinemtica y dinmica de las transmisiones por engranajes.
En este captulo ...
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c1on
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-or1a
!TES-Paraninfo
- :::-cc1n a la Teorfa de Mquinas y Mecanismos
1.1. INTRODUCCIN
El estudio de la cinemtica y dinmica de mecanismos y mqu inas, junto con su parte introductoria,
se ha estructurado siguiendo las lneas enmarcadas a continuacin:
Fundamentos de la TMM: despus de una introduccin y una presentacin de la evolucin
hi strica, se presentan los conceptos de mquina, mecanismo, par cinemtico, etc .
Se repasan y ponen al da los conceptos relacionados con las resistencias pasivas en los pares
cinemticos de los mecanismos. Se presenta y justifica el empleo de articulaciones con resistencias pasivas lubricadas (friccin despreciable) y se estudian los fundamentos de la lubricacin .
A continuacin, se estudia la cinemtica del movimiento plano, con atencin al anlisis de
trayectorias, veloc idades y aceleraciones. Se aborda el estudio de la cinemtica de los mecanismos articulados, presentando los mtodos analtico-grficos de anlisis.
Se realiza un breve repaso de las ecuaciones fundamentales de la dinmica del slido rgido,
poniendo especial hincapi en la obtencin de las reacciones en los pares y apoyos mediante
mtodos analtico-grficos. Se analiza el problema de la trepidac in y pares de vuelco en el
eslabn tierra del mecanismo, como introduccin al equilibrado de mecanismos planos y ejes
de mquinas.
Estudio de la cinemtica y dinmica de las transmisiones por engranajes. Se presenta la teora
general de engranajes, fabricacin y normalizaci n, para a continuacin dar paso al estudi o
cinemtico y dinmico de distintos tipos de engranajes y trenes.
Se plantea el anlisis completo de un mecanismo complejo: topologa, cinemtica, dinmica y
sistema de transmisin.
1.2. CONCEPTOS BSICOS

La Teora de Mquinas y Mecanismos trata el estudio del comportamiento de un grupo importante
de Sistemas Mecnicos, en cuanto a sus movimientos absolutos y relati vos entre los elementos del
sistema mecnico, as como las fuerzas de interaccin entre ellos de manera que generen movimientos y transmitan fuerzas tiles en el entorno de uso.
Existen dos maneras de abordar el estudio de las mquinas:
Anlisis de mquinas.
Sntesis de mquinas.
El primero desarrolla el comportamiento cinemtico y dinmico de mquinas prefijadas y el
segundo trata de definir la estructura de la mquina para que realice determinados movimientos a
partir de fuerzas previamente definidas. En este libro nos ocuparemos fundamentalmente del anlisis
de mquinas, abordndose los conceptos de la sntesis de mquinas slo en aquellos casos que lo
requieran.
Para el anlisis de mquinas, en primer lugar, se inicia el estudio de la Cinemtica de las mquinas y mecanismos, para continuar con la Dinmica, es decir, el estudio de las fuerzas involucradas, a
las cuales se les suele clasificar en dos grandes grupos: fuerzas estticas y fuerzas dinmicas, dentro
de estas ltimas podemos considerar las inerciales como aquellas que en multitud de ocasiones deberemos considerar como las de mayor inters.
En todo el estudio se considerarn los elementos que constituyen a la mquina o mecanismo
como slidos rgidos, obviando los comportamientos debidos a la elasticidad y resistencia de materiales que se considerarn en otras disciplinas. En la literatura tcnica los slidos rgidos que constituyen las mquinas toman diversos nombres: eslabn, elemento, miembro o barra, cualquiera de
ellos se usar en el desarrollo de los problemas del libro, aunque el trmino eslabn ser el ms
comnmente usado.
Introduccin a la Teoria de Mquinas y Mecanismos
1.2.1.
MQUINA
U na Mquina es un agrupamiento de elementos slidos rg idos, adecuadame nte di spuestos para mantenerse en contacto permanente y permitiendo el movimi ento relativo entre e llos, sie ndo capaz de
transmitir movimientos y esfuerzos desde unos e lementos a otros (rnse Fig ura 1. 1). En la Figura 1. 1.a, se presenta la s uperestructura de una mquina genrica, mientras que e n la Figura 1. 1.b. se
detallan sistemas de la infraestructura, donde se observa la multitud de siste mas y subsistemas mecnicos en conjuncin con los de otras disciplinas: elctricos. electrnicos, control. trmicos. etc.
SISTEMA
MOTRIZ
SISTEMA
TRANSMISOR
S. Receptor )
SISTEMA
RECE PTOR
S. Frenado
SISTEMA DE SUSTENTACIN
S. Lubricacin
t---~,
MQUINA
S. Refrigeracin
S. Estanqueidad
SOPORTE
(a)
Figura 1.1.
(b)
Esquema general co njunto mecnico (a: macro) , (b: micro).
Cuando consideramos e l estudio de las caractersticas de la tran smi sin del movimiento en la
mquina, es habitual utilizar el trmino Estudio del Mecanismo para referirnos al estudio de las caractersticas geomtrico-cinemticas.
Es us ual designar como Mquina aquella en la que los aspectos referentes a las interacc iones de
las fuerzas. aplicadas entre los distintos elementos de la mquina, son de importancia. as como. se
designa como Mecanismo a aquel e n el que las fuerzas no son e l objeto principal de su funcionamiento y s lo es la transmisin de movimiento entre los eslabones.
El estudio de los mov imientos y fuerzas entre los diferentes eleme ntos consti tuyentes de una
Mquina o Mecanismo puede ser tratado medi ante la aplicac i n de la Mecnica. En el mbito de la
Teora de Mquinas y Mecanismos vamos a poner espec ial empeo en el desarrollo de nuevos conceptos que sirvan para un estudio ms eficiente de las mquinas habitualmente usadas en la industri a. E llo nos llevar a restringir en muchos casos dicho estudio a los mecani smos planos, los cuales
son de comn uso en la maquinaria industrial, es decir aquellos cuyos es labones, y por tanto cualquier punto de la rriquina, evolucionan siempre en planos paralelos. Prcticamente, la totalidad de
las mquinas pueden ser estudi adas como una concatenaci n y superposici n de mecanismos planos
en las tres direcciones del espacio. Lo anterior nos permite realizar el modelo en el plano de trabajo
de l comportamiento del mecanismo.
S analizamos los movimi entos de los eslabones de una mquina diferenciamos movimi entos tpi cos. El movimiento de rotacin alrededor de un eje entre dos eleme ntos del mecani smo consecutivos es el ms utilizado en los mecani smos planos. El movimiento de traslac in rectil neo es un caso
singular de una rotacin de radio de giro infinito. Adems de los anteriores movimientos comentados, hemos de considerar e l helicoidal y el esfrico, mov imientos que usan las tres d imensiones del
espac io. El movimiento he licoidal permite la adici n de una rotacin a una traslacin rectilnea. y el
movimiento esfrico permite la rotacin alrededor de un punto de un ele mento respecto a otro. En la
Fig ura 1.2 se pueden observar algunos de estos movimientos entre dos es labones.
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- :::cJuccin a la Teora de Mquinas y Mecanismos
Par prismtico
o de traslacin
o de tornillo
o de revolucin
Figura 1.2.
Movimientos tpicos de un eslabn.
Si caracterizamos el movimiento de los eslabones de una mquina por el modo de sus movimientos, podemos considerar tres modos de funcionamiento:
Modo con movimiento continuo.
Modo con movimiento de vaivn.
Modo con movimiento intermitente.
Estos tres diferentes modos de funcionamiento permiten la realizacin de movimientos en los
elementos del mecanismo: sin interrupcin ni parada (eje de motor en rotacin constante, eslabn 2
en la Figura 1.3 .a), modo con ciclo de avance y retroceso con tiempo de parada infinitesimal (cuadriltero articulado con balancn, deslizadera del mecanismo de biela manivela. eslabn S de la Figura 1.3.b) y con paradas temporizadas (mecanismo de Ginebra. vlvula con tiempo de apertura y
cierre finito, eslabn cruz de malta en la Figura 1.3.c).
//-----,-----\\
:
1
1
1
1
I
\
/
\
''
', ............
------ _,,
//
(b)
(a)
(e)
Figura 1.3. Modos de funcionamiento de los eslabones de una mquina. a} Manivela 0 2A, modo
continuo. b) Deslizadera 5, modo de vaivn. e) Cruz de Malta, modo intermitente.
Una vez presentadas las caractersticas principales del funcionamiento de los mecanismos planos, se pasar al estudio de sus elementos y sus agrupamientos fundamentales (pares, cadenas
cinemticas, mecanismos, etc.) para producir la transmisin del movimiento y de la fuerza entre los
eslabones de la mquina .
. ::araninfo
Introduccin a la Teora de Mquinas y Mecanismos
1.2.2.
ESLABN VS. PIEZA
Al componente bsico de un mecanismo por complejo que sea se le denomina de diferentes maneras: elemento, eslabn, miembro o barra. La denominacin de barra es debida a que habitualmente, para facilitar el estudio del mecanismo, se suele sustituir el elemento o eslabn real por un
grafo descriptivo con forma de barra, es decir, un segmento rectilneo que se une a su vez, al menos,
a un elemento del mecanismo. Ello no impide asumir que todo eslabn, elemento, miembro o barra
tiene asociado un plano de dimensiones adecuadas para disponer en l los puntos de inters para el
anlisis cinemtico y dinmico. En la Figura 1.4 se presenta un eslabn denominado biela, el cual
est constituido por cuatro piezas unidas por tornillos de fijacin, formando un slido rgido del
mecanismo motor de una mquina. El concepto de pieza se encuadra dentro del concepto de eslabn
en un subnivel inferior a l, un conjunto de piezas unidas rgidamente segn un plano de montaje
constituye un eslabn.
Figura 1.4. Eslabn tipo Biela, formado por un conjunto de piezas:

tornillos, arandelas, cabeza de biela, casquillos.
1.2.3.
PAR ELEMENTAL. JUNTA O CIERRE DEL PAR
La agrupacin de dos elementos de un mecanismo se denomina: junta, par, par elemental o par
cinemtico cuando cumple dos condiciones de funcionamiento: contacto permanente segn un punto, lnea o superficie y la posibilidad de permitir el movimiento relativo entre los dos elementos del
par. Con el concepto de par elemental nos aseguramos la conexin de los eslabones de una mquina
y hacemos que la mquina forme un conjunto compacto. En la Figura 1.5 se presentan un par de
traslacin, un par de rotacin y un par de rodadura.
B
B
corredera
2 rueda sin
deslizar sobre 1
gua@
2-3 Par
elemental
de traslacin
Figura 1.5.
2-3 Par
elemental
de rotacin
1-2 Par elemental

de rodadura
G)
Par de traslacin: eslabones: @gua, @corredera. Par de rotacin: G)soporte,

@manivela . Par de rodadura: G)soporte, @disco.
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- :: _ccin a la Teora de Mquinas y Mecanismos
La clasificacin de los pares segn las diferentes caractersticas de la unin de los dos elementos,
en cuanto a: tipo de contacto, tipo de movimiento relativo. grados de libertad, etc .. permite la denominacin especfica del par (rwzse diversas clasificaciones en los esquemas de la Figura 1.6).
Clasificacin segn el movimiento relativo

entre sus puntos
Par de primer grado o lineal
Clasificacin segn el movimiento relativo

entre sus puntos
Par de segundo grado o superficial
a) Par prismtico: describe una linea recta

b) Par de rotacin: el punto describe una
circunferencia
c) Par helicoidal: describe una hlice
a) Par plano: describe un plano

b) Par cilndrico: describe un cilindro
Par plano
Par prismtico
Par de rotacin
Par helicoidal
Clasificacin segn el nmero de barras

o miembros (orden del par o de la junta):
Par binario: par formado por dos barras
Par ternario: par de tres barras
Par P-ario: par formado por P barras
c) Par esfrico: describe una esfera
Par cilndrico
Par esfrico
Par de tercer grado o espacial
CADENA CINEMTICA
MECANISMOS
ARTICULADOS
{PLANO
ESPACIO
TRENES DE
ENGRANAJES
PARES
INFERIORES
DE MIEMBROS
PARES
ELEMENTALES
DE LA CADE NA
CfNEMTICA
lCRL}CETA
LEVAS
PARES
TRINQUETES
SUPERIORES l PALANCAS RODANTES
ENGRANAJES
DE MIEMBROS
DEFORMABLES
Figura 1.6.
COJINETES (RODAMIENTOS)
FRENOS
EMBRAGUES
CUNA
TORNILLO
RIGIDOS
Clasificacin segn la superficie de contacto

Par superior (de contacto lineal o puntual)
Par inferior (de contacto superficial)
"
ELSTICOS
/RESORT ES
]BA LLESTAS
FLEXIBLES
CORREAS
CABLES
{ CADENAS
Tabla de clasificacin de pares elementales .
Tcnicamente, para mantener el contacto permanente entre los dos elementos del par es necesaria la utilizacin de di versos tipos de cierres de junta, tales como: cierre de forma, cierre de fuerza
o el cierre de enlace. En la Figura 1.7 se muestran la condicin de par y junta, y ejemplos de cada
uno de los tipos.
1.2.4.
ESLABONES SIMPLES Y COMPUESTOS. MANIVELA, BIELA
La situacin ms habitual de un eslabn en un mecanismo es la de aquel que tiene una pareja de

pares elementales en sus extremos, lo cual le permite conectarse con el elemento anterior y el posterior y transmitir de esta manera el movimiento y la fuerza, a este tipo de eslabn se denomina eslabn o elemento simple. Aquellos eslabones que tienen ms de dos pares elementales se denominan
eslabones o elementos compuestos. Los eslabones simples conectados al soporte por uno de sus
pares se denominan manivelas. Su movimiento es de rotacin. Los eslabones simples. conectados
por sus pares elementales a otros dos eslabones, se denominan en general bielas. Su movimiento es
la superposicin de una rotacin y una traslacin. En la Figura 1.8 se observan eslabones compuestos ternarios y eslabones simples binarios.
~- ::araninfo
Par elemental o cinemtico

Dos miembros contiguos
En contacto permanente
1. Cierre de forma :
Con movimiento relativo entre ellos
El contacto est asegurado por

la forma de los dos miembros
del par (cilindro-mbolo)
Cierre del par o junta

Asegura el contacto entre los dos miembros,
limitando el movimiento entre ellos
2. Cierre de fuerza :
3. Cierre de enlace o de cadena:
El contacto est asegurado por la fuerza que ejerce

un elemento elstico interpuesto (leva-seguidor)
El contacto est asegurado por medio de otro miembro

del mismo mecanismo (engrane de dos ruedas dentadas)
Seguidor
..
'
Rueda dentada: 2
O,
"'
Rueda dentada: 3
Leva
-;-:-
Figura 1.7.
Par y cierre de par. Tipos de cierre .
4 eslabones simples (binarios).

2 eslabones compuestos (ternarios).
Figura 1.8.
1.2.5.
Tipos de eslabones: simples (b inarios), compuesto s.
CADENA CINEMTICA. MECANISMO VS. ESTRUCTURA
Una concatenacin de eslabones mediante pares cine mticos da lugar a una cadena cinemtica, la
cual puede ser cerrada o abierta, segn los eslabones formen bucles o no. La utilizac i n prctica de
las cadenas cinemticas hace necesario que a uno de los eslabones se le restrinja su movimiento
completamente, convirti ndose en el eslabn tierra o soporte, la cadena cinemtica pasa a denom inarse: Mecanismo.
Dicho mecani smo puede tener diferentes grados de libertad (vase el Apartado 1.4) que definen
su movilidad. Cuando al analizar la movilidad de un mecanismo obtenemos un nmero de grados de
libertad nul o (GDL) consideraremos que no son verdaderos mecanismos pues el movimiento rel ativo
entre sus eslabones y por tanto en sus pares no existe y los denominaremos estructuras. Los mecani smos bsicos usados en mquinas son habitualmente de I GDL, por su sencillez. con un nico actua-
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::: :; _:;:;1n
a la Teora de Mquinas y Mecanismos
Jor generamos movimientos y fuerzas determinadas. En la Figura 1.9 se muestran ejemplos de cadenas cinemticas cerrada y abierta y mecanismos con distintos grados de libertad (O, 1, 2).
MECANISMO: cadena
cinemtica con un
miembro fijo (TIERRA).
ESTRUCTURA (O gdl)
MECANISMO (1 gdl)
MECANISMO DESMODRM ICO:
cuando fijada la posicin de un
punto, todos los dems tiene
posiciones definidas.
o
MECANISMO (2 gdl)
71
primer grado 1 /
"lineal"
1
tercer grado
"espacial"
segundo grado
"su perficial"
1
Figura 1.9.
1.2.6.
MOVILI DAD DE UN MECAN ISMO

- Punto P ligado a un miem bro del pa r.
- Se estudia el movimiento respecto a
otro miembro del par.
Cadenas cinemticas: cerrada, abierta. Mecanismos.
INVERSIONES DE UN MECANISMO
La e leccin del es lab n al que restring ir su movimiento. e n una cadena cinemtica genrica es arbitrario, luego una cadena cinemtica de N eslabones da lugar a N mecanismos segn el eslabn tierra
que se elija, cada uno de los N posibles mecanismos generados se denomina una inversin. En la
Figura 1.1 O, que muestra la transformacin de un mecanismo biela manivela en diferentes inversiones. Debemos expresar que los movimientos rel ativos de los eslabones segn cada par c ine mti co,
permanecen iguales. mientras que los movimientos absolutos si cambian .
1.3. CODIFICACIN DE LOS MECANISMOS

Es habitual rcferenciar el mecanismo por un cdigo de letras segn los tipos de par presentes en el
mecanismo general. El par prismtico (traslaci n) P. el par de rotacin R, el par cilndrico C, el par
esfrico S, etc. En el caso de una mquina biela manivela la codificacin sera: PRRR, etc. En la
cadena cinemtica
~~~CD
@/
O,
-- --------- ---
CD
G)
o,
CD
777771
CD
eslabn 1 =TIERRA
eslabn 2
=TIERRA
@
A
'-
'-
',9)
'-
'-
'-
'-
O,
'-
@
'-
CD
eslabn 3 =TIERRA
Figura 1.10.
' ~ ~ ~@
eslabn 4 = TIERRA
Inversiones cinem ticas de un mecan ismo biela ma nive la.
Figura 1.11 se presenta un mecanismo biela mani vela excntrico: tiene I par de rotacin en el
pistn con soporte, l par prismtico pistn-mbolo y 2 pares de rotacin en la mani vela. codificacin PRRR.
Las cadenas cinemticas ms sencillas de un grado de libertad son: la manivela y la corredera
(cuse Figura 1.12), las cuales constan de dos eslabones conectados por un par de rotac i n (mani vela) o de traslac in (corredera). Dentro de las cadenas cinemticas cerradas. aquell as en las qu e al
menos un eslabn es inicio y final de cadena, la ms interesante es un mecani smo ampliamente usado en las mquinas denominado cuadriltero articulado, mecanismos de 1 GDL que a partir del
conocimiento del estado de uno de sus eslabones mviles se obtiene el estado de todos los dems. Es
importante en este punto considerar que en el estudio de los mecani smos que vamos a realizar deja a
un lado los problemas de clcul o, di seo o fabricacin de los eslabones y se centra en la geometra
del es labn y su movimiento.
Cuadriltero articulado degenerado
excntrico
manivela
Figura 1.11.
M quina b iela manivela:

excntrica.
Figura 1.12. Cadenas cine m ti cas sencill as:

m anivela y co rredera.
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,ntroduccin a la Teora de Maquinas y Mecanismos
Con las definiciones hechas hasta el momento tenemos la capacidad de representar grficamente,
mediante elementos grficos elementales en el plano, el comportamiento de una mquina cuyos elementos constitutivos realizan movimientos en planos paralelos, y proceder a su anlisis. O, al rev s,
a partir del esquema grfico sintetizado de los mecanismos pasar al diseo de la mquina correspondiente.
Dado que los eslabones ms utilizados son aquellos que tienen dos pares elementales, utilizaremos como representacin grfica del eslabn un segmento que una los dos pares. Si el eslabn
tuviera tres o ms pares utilizaramos como representacin grfica un tringulo en cuyos vrtices se
dispondran los pares y en los eslabones con un nmero superior de pares la figura geomtrica plana
correspondiente ( vase la Figura 1.13 ).
Cadena cinemtica que posee:
4 eslabones simples (binarios)
Cadena cinemtica que posee:

4 eslabones simples (binarios)
2 eslabones compuestos (ternarios)
7 pares de rotacin
1 par de traslacin
7 pares de rotacin
o
Figura 1.13.
Representacin grfica de mecanismos: pares de rotacin y t raslacin.
La representacin grfica de los pares de rotacin lo haremos mediante un crculo en el punto

de contacto eje con rtula. La representacin grfica de los pares de traslacin lo haremos mediante un grafo representativo del contacto gua deslizadera. En la Figura 1. 13 se observa que el par
de traslzcin con gua circular: deslizadera-gua se podra sustituir por un eslabn manivela con eje
en el centro de la circunferencia que define a la gua y articulado con el eslabn biela, dando lugar al
concepto de mecanismo equivalente. La utilizacin de grafos para analizar la cinemtica de una
mquina nos permite utilizar variaciones, de manera que exista ms de un mecanismo que puede dar
lugar a diferentes interpretaciones como mquina, dando lugar a los mecanismos equivalentes, siempre que en esa operacin los movimientos relativos de los pares cinemticos no varen. En algunos
casos deberemos tener en cuenta el anterior concepto: mecanismos de gran complejidad a priori se
pueden entender y analizar de manera sencilla transformndolos en sus mecanismos equivalentes.
Vase la Figura 1.14.
Un mecanismo, en una determinada posicin. es

cinemticamente equivalente a otro. si posee las
mismas caractersticas de velocidad y aceleracin.
Expansin de pares cinemticos: conservan el
movimiento relativo variando la forma.
r----- -- - ~,---- - --
'f \ 'n -- :~
l J
1
.'
'
!1; ',.~
t-----
~m'
'
--1--- -
'
i~.f~-------------
~
------ -' - ""'" :
Figura 1.14.
-= 5-Paraninfo
:
!
'
/ '
',
'
'
',
--
-- - - - -
Mecanismos equivalentes.
1
1
11
En muchos casos. en el estudio de una mquina hay grupos de eslabones y de pares asociados
que no necesitan ser representados en detalle: por ejemplo, un apoyo por rodamiento a bolas no
necesita a los efectos del anlisis cinemtico representar los pares cinemticos internos, pues como
fcilmente se ve. puede ser sustituido por un par de rotaci n. De la misma manera, para hacer el
anlisis de un mecanismo con engranajes. sustituiremos los pares entre los dientes por el contacto de
dos ruedas de friccin del dimetro primitivo correspondiente.
1.4.
GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO
En cualquier mecanismo que analicemos uno de los aspectos de mayor inters, que nos permitir
entender su funcionamiento. es el conocimiento del nmero de variables independientes a definir
para conocer en cualquier instante el estado de cualquier eslabn y por tanto del mecanismo, es
decir. el nmero de grados de libertad (GDL) o la movilidad del mecanismo.
Un eslabn. barra o elemento de un mecanismo en el espacio tiene seis grados de libertad, si
restringimos su movimiento al plano pasa a tener tres grados de libertad: uno podra ser el giro en el
plano, y los otros dos las coordenadas de un punto del eslabn.
De lo anterior podemos decir que: un mecanismo de N esl abones tiene inicialme nte 6N GDL en
el espacio o 3N GDL en el plano proporcionado por los eslabones individualmente considerados.
Como los eslabones estn conectados mediante pares. deberemos estudiar cmo afectan los pares
elementales usados al grado de libertad del mecanismo. es decir. qu restricciones introducen .
En un par elemental, conexin entre dos eslabones definida anteriormente, puede definirse tambin
el concepto de grados de libertad del par o de la junta GDL"" es decir. los grados de libertad que
permiten los movimientos relativos posibles en cada par (traslacin. rotacin, etc. ). Se presentan a
continuacin los GDL""' de diferentes tipos de pares:
Par de rotacin: permite un movimiento relativo de rotacin segn un ej e en el espacio

1 GDL.
Par de traslacin: permite un movimiento relativo de traslacin segn una direccin en el

espacio, luego tiene 1 GDLpar
Par helicoidal: permite un movimiento relativo de rotaci n ms traslacin seg n un eje. luego
tiene I GDLpa,
Par plano: permite el movimiento relativo de traslacin segn las dos direcciones del plano.
luego tiene 2 GDLrar
Par esfrico: permite movimientos relativos de rotacin segn los tres ejes, luego tiene
3 GDLpar
Par cilndrico: permite un movimiento relativo de rotacin segn un eje del espacio y un movimiento segn dicho eje, luego tiene 2 GDLpar
Luego, en el espacio 3D, la conexin de dos eslabones mediante un par, es decir, la introduccin de un par elemental disminuye los GDL de la agrupacin desde los iniciales 6 GDL hasta
(6-GDL 11aJ, luego:
GDLP' = 1 disminuye los GDL del mecanismo en (6- 1).
GDL1"" = 2 disminuye los GDL del mecanismo en (6-2), etc.
Podemos analizar el problema del nmero de grados de libertad de un mecanismo 3D analizando cmo varan los grados de libertad iniciales de N eslabones libres, al ir introduciendo los pares
elementales, y por tanto disminuyendo GDL al mecanismo.
GDL
J
N eslabones libres en el espacio
6N
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Si introducimos pares con diferentes grados de libertad: Pi P2,

rn segn la siguiente tabla:
...
P;, los 6N GOL iniciales disminui-
GOL
Pi pares de GDLpar = l
- (6-1) Pi
P2 pares de GDLrar = 2
- (6-2) P 2
P5 pares de GDLrar = 5
- (6-5) P5
(Est claro que no tienen sentido juntas de 6 GDLpar o superior.)

Podemos decir que, en general, el clculo de los GOL de un mecanismo en el espacio de N eslabones con uno restringido a tie rra (O GOL) y Pi pares de GDLrar = 1, P1 pares de GDLrar = 2, etc., es:
GOL= 6(N - 1) - (6-l)Pi - (6-2)P2
(6-5)P 5
(Frmula de Kutzbach, 30)
Para el caso de mecanismos planos 2D con juntas de I o 2 GDLrar se utiliza la frmula anterior
sustituyendo 6 por 3, est claro que no tienen sentido juntas de 3 GDLrar o supe rior:
GOL = 3(N - 1) - (3-l)Pi - (3-2) P 2
(6-5)
es decir:
GOL= 3(N - 1) - 2P 1
P2
(Frmula de Kutzbach Gr[!~bler, 20)
Vase en la Figura 1.15 la definicin de mecanismos segn el nmero de GOL.

CRITERIO DE GRBLER (GRUEBLER)
f 1 = n.0 pares 1 GOL
f2 = n. 0 pares 2 GOL
N = n. 0 de elementos
Si
Si
Si
Si
GOL > 1
GOL = 1
GOL= O
GOL < O
mecanismo G-GDL.
mecanismo desmodrmico.
estructura estticamente determinada.
estructura hiperesttica.
Figura 1.15.
Frmula de Gruebler.
Existen casos si ngulares en que la anterior frmula nos da un valor menor que los grados reales,
y esto es debido a que no hemos expresado las dimensiones de los eslabones, ni el posible paralelismo de los ejes de las juntas de rotacin o de las guas de las juntas de traslacin. U n ej emplo tpico
es el que se muestra en la Figura 1.16, donde al aplicar la frmula se obtienen caractersticas de
estructura (GOL = 0), c uando el mecanismo claramente tiene l GOL. En la lista de problemas resueltos se analizarn qu movilidades podemos obtener a partir de N eslabones y de diferentes tipo
de pares utilizados para conectar los eslabones.
1.4.1.
APLICACIN. SNTESIS DE GRUEBLER
La utilizacin de las frmulas anteriores que nos procuran el nmero de GOL de un mecanismo
a partir del nmero de es labones, el nmero de pares con GDLpar (] , 2, 3, 4 o 5), nos permite
hacer una primera aproximacin a la sntesis numrica. A continuacin, se aplicar la frmula de
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13
MECANISMO (1 gdl)
Figura 1.16.
Mecanismo tipo donde la frmula de Gruebler no ofrece un resultado co rrecto, caso singular.
Gruebler a mecanismos desde 2 barras a cuatro barras, para obtener las diferentes configuraciones de
inters.
La aplicacin de la frmula de Gruebler para un mecanismo de dos barras (vase la Figura 1.17), N = 2, en el plano da como resultado:
GDL = 3(2-1) - 2P 1
GDL = 3 - 2P 1
P2
P2
para conectar las dos barras es necesario, al menos, un par elemental.
Figura 1.17.
Dos barras unidas con un par de rotacin.
Analicemos todas las posibles configuraciones:
P = 1 P, = O GDL = 1
P , = O P,=
GDL = 2
P = 1 P2 =
GDL = O
p 1 ;?: 1 P2 ;?:
GDL < O
1
manivela
manivela deslizadera
estructura
estructura hi peresttica
La aplicacin de la frmula de Gruebler para un mecanismo de tres barras, N = 3, en el plano

da como resultado:
GDL = 3(3-1) - 2P 1
P2
GDL = 6 - 2P 1 - P 2
Se necesitan, al menos. dos pares elementales para ligar las tres barras y como mximo tres.
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Pi =2
P, = O
GDL = 2
dos manivelas o dos deslizaderas o una deslizadera y una manivela.
Pi =
P, = l
GOL= 3
brazo articulado de dos eslabones ms deslizadera o deslizadera ms brazo articulado de un eslabn ms deslizadera.
P =O
P1 =3
p , =?-
GOL= 4
doble manivela ms deslizadera.
P, = O
GOL= O estructura con tres pares de rotacin o con tres pares de traslacin.
P2 = 1
P2 = 2
GOL= l
biela manivela.
GDL = 2
doble manivela ms deslizadera, doble deslizadera ms doble

apoyo.
GDL = 3
triple apoyo.
P1 =2
p1 = 1
Del anlisis anterior observamos la aparicin de un mecanismo de inters de 1 GDL, el

mecanismo biela manivela.
La aplicacin de la frmula de Grucbler para un mecanismo de cuatro barras. GOL = 4, en el
plano da como resultado:
GOL= 3(4-1) - 2P 1
GOL= 9 - 2P 1
P2
P2
Se necesitan. al menos, tres pares elementales para ligar las cuatro barras y como mximo
cuatro.
P =3
P, = O
GOL= 3
brazo articulado de tres eslabones, des lizadera de tres GDL,

etctera.
Pi =2
Pi = l
P2 = 1
P2 = 2
GDL = 4
brazo articulado de tres eslabones y desli zadera, etc.
GOL = 5
brazo articulado de tres eslabones, desli zadera de tres GDL,

etctera.
P1 = 3
P1 =4
P, = O
P, = O
GOL = 3
varios sistemas articulados.
GOL= 1
cuadriltero articulado. o cuatro deslizaderas en ngulo, o

tres deslizaderas y una rotacin, o dos deslizaderas y dos rotaciones, etc.
De los casos estudiados para 2, 3 y 4 eslabones, se han detectado 3 mecani smos con 1 GOL, que
corresponden a la manivela (2 eslabones), al mecan ismo biela manivela (3 eslabones) y al cuadriltero articulado (4 eslabones). Estos dos ltimos son los de mayor uso en mquinas, ya que permiten la transformacin de un movimiento de rotacin en otro de rotacin o traslacin. A continuacin.
se estudiarn las condiciones que deben cumplirse, mediante la ley Grashof, para que tengamos mecanismos: manivela-manivela, balancn-balancn, manivela-balancn.
1.5. CUADRILTERO ARTICULADO

Hemos encontrado que el mecanismo formado por cuatro eslabones articulados, uno de ellos tierra,
tiene un grado de libertad I GDL. Es comn en un cuadriltero designar a los eslabones contiguos a
tierra manivelas de entrada y salida y al eslabn intermedio biela (case la Figura 1.18). Al ser un
- : S-Paran info
15
MANIVELA~S~--:t-------------~
\
ESLABN 1 = TIERRA
G)
Figura 1.18.
G)
Definicin del cuadriltero articulado.
mecanismo con GDL permite transformar un movimiento genrico de rotacin en un complicado

movimiento de traslacin ms rotacin en la biela o en otro de rotacin con nuevas caractersticas en
la manivela de salida.
De la observacin del comportamiento de los cuadrilteros articulados se deducen dos tipos de
movimientos de las manivelas: el de giro completo (movimiento de manivela) y el giro parcial o
de vaivn (movimiento de balancn).
Puntos muertos
La existencia de movimientos de balancn en el cuadriltero articulado implica la existencia de posiciones singulares, por ejemplo, aquellas que ocurren cuando una manivela alcanza el ngulo mximo
o mnimo en el movimiento de vaivn; debido a que el cuadriltero articulado tiene I GOL al fijar el
movimiento de una de sus manivelas todo el mecanismo permanece, en ese instante, parado y tenemos un punto muerto.
En la Figura 1.19 se muestra el clculo geomtrico de los puntos de ngulo mximo y mnimo de
los eslabones balancn. Para ello se calcularn las circunferencias que pasan por los ejes de las manivelas y balancines, en su caso, con radio la suma y resta de las longitudes de la biela con las de la
manivela y balancn correspondiente. En el caso del mecanismo manivela balancn una vez alcanzado el punto muerto, en un balancn dado, por alineacin de la biela con el otro eslabn (manivela o
balancn) slo podremos continuar el movimiento mediante un retroceso del ngulo del balancn
considerado hasta alcanzar de nuevo una nueva alineacin de la biela con el otro eslabn (manivela
o balancn). Se observa que ante un montaje dado hay posiciones geomtricas de punto muerto inalcanzables, salvo cambio de montaje del cuadriltero articulado.
B
Figura 1.19.
Clculo geomtrico de los puntos muertos en un mecanismo articulado

de cuatro eslabones manivela balancn y doble balancn .
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1.5.1.
TEOREMA DE GRASHOF
En el mecanismo de cuatro barras de la Figura 1.18 podemos estudiar las relaciones que deben cumplir las longitudes de sus eslabones para producir los diferentes tipos de movimientos de sus manivelas y biela mediante el Teorema de Grashof.
Clasificacin de los mecanismos de cuatro barras

Los mecanismos articulados de cuatro barras se pueden clasificar en dos categoras atendiendo a si
alguno de sus elementos puede efectuar una rotacin completa:
CLASE l: Al menos una de las barras del mecanismo puede realizar una rotacin completa (mecuni.rnws de manivela).
CLASE II: Ninguna de las barras del mecanismo puede realizar una rotacin completa (111ecnn is111os de balancn).
El Teorema de Grashof proporciona un medio para averiguar la clase a la que pertenece un mecanismo articulado de cuatro barras con slo conocer sus dimensiones y disposicin. Si un cuadril tero no cumple dicho teorema, pertenece a la clase H.
Definicin del Teorema de Grashof

En un cuudrilctero orriculado, Cll menos unC/ de sus barras actuar como manirelCl, en alg11IIC/ de las disposiciones posibles. si se t'erif'ica que la suma de los lo11git11des de los borro.1
moyor y menor es igual o i11/'erior o /u sumo de las longitudes de las otms dos.
En un cuadriltero articulado que cumple el Teorema de Grashof, adems :
Si el soporte del mecanismo es la barra menor. las dos barras contiguas a l, actan de mani velas (meconismos de doble-manivela) . Clase l.
Si el soporte del mecanismo es una de las barras contiguas a la menor. la barra menor acta de
manivela y su opuesta de bal ancn (111ecmzis111os de 111ani1"C!a-balancn). Clase T.
Cuando un mecanismo no cumple una de las condiciones anteriores, las dos barras que
giran respecto al soporte se comportan como balancines (meca11is1110s de doble-balancn ).
Clase 11.
Parole/ogra1110 a/"liculado: Mecanismo donde cada barra es igual a su opuesta (la barra soporte
es igual a la biela, y la manivela L 2 (barra conductora) es igual a la mani vela L 4 (barra conducida ).
E n este tipo de mecanismos las dos barras contiguas al soporte son manivelas (mecan ismos de doblemon i1" ela ).
En la Tabla 1. 1 se discuten las diferentes configuraciones Grashof posibles para un cuadriltero
articulado cuyo soporte es de longitud L 1 y la biela es de longitud L.,.
Hay dos casos particulares de inters, cuando las dos manive las del cuadriltero articulado tienen
la misma longitud y se montan de manera que:
El movimiento giratorio en una sea amilogo en la otra, relacin de transmisin unidad positiva
(manivelas paralelas), el ratio entre las velocidades angulares de las manivelas de salida y entrada es la unidad con signo positivo.
El movimiento giratorio en una es el contrario en la otra. relacin de transmi sin unidad negativa (manivelas antiparalelas o antirotativas), e l ratio entre las velocidades angulares de las
manivelas de salida y entrada es la unidad con signo negativo.
~
-=: -~1info

Tabla 1.1.
17
Configuraciones Grashof de un cuadri ltero articu lado.
DOBLE-MANIVELA
mani vela-biela-manivela
L 1 + L, :( L2 + L-1
AB = barra menor
CD
barra mayor
AB = barra fija o soporte
MANIVELA-BALANCN
L,
" '\
L,
manivela-biela-balancn
L2 + L1 :( L 1 + L-1
BC
barra menor
CD
barra mayor
AB
barra fija o soporte
J L,
\
'\
"~G)-
,/
- ..__ e
G)
=
=
L,
7
DOBLE-BALANCN
''
L,
L,
balancn-biela-balancn
L 1 + L 1 :( L 2 + L 4
CD = barra menor
AB = barra mayor
AB = barra fija o soporte
L,
G)
G)
PARALELOGRAMO ARTICULADO
L 1 + L2 = L, + L-1
siendo
(L 1 = L, ) y (L2 = L.)
BC y AD tienen el mismo sentido de giro
e--- ---.
"\
/ ----.....
/
\
L,
"
ANTIPARALELOGRAMO ARTICULADO
CD
" ---- - ---
/
/
L 1 + L 2 = L 1 + L.
siendo
(L 1 = L1 ) y (L 2 = L.)
BC y AD tienen sentidos de giro opuestos
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: : _:: e~ a la Teora de Mquinas y Mecanismos

La aplicacin del Teorema de Grashof al mecanismo biela manivela, permite obtener las condi.:iunes geomtricas de funcionamiento (vase la Figura 1.20).
,,............. ....._ -,.

..
DOBLE
MANIVELA
l['~UAORILATERO .___....
ARTICULADO j
'
DOBLE
BALANCiN
MANIVELA
BALANCN
Figura 1.20.
1.5.2.
Clasificacin segn el Teorema Grashof del cuadriltero articulado.
CURVAS DE BIELA. CURVAS DE ACOPLADOR
Es de gran inters para el uso del cuadriltero articulado en maquinaria analizar el comportamiento de
los movimientos de puntos de los diferentes eslabones constitutivos. Sobre el movimiento en las manivelas y el eslabn soporte poco hay que decir, pero en cuanto al movimiento de los puntos de la biela y
del plano de trabajo asociado a ella se observa su gran complejidad. Podemos observar distintas familias de curvas: curvas lobulares de diferente complejidad, curvas con tramos casi rectilneos, etc. Existen atlas de curvas de biela o de acoplador que nos permiten seleccionar la geometra del cuadriltero
articulado que nos procura la curva ms aproximada a la deseada. En la Figura 1.21 se presenta un
mecanismo con las curvas de acoplador de una serie de puntos de diferentes eslabones.
Una aplicacin muy interesante del cuadriltero articulado es aquella que resulta de hacer la
manivela de salida de longitud infinita (degeneracin de la mani vela) y su conversin en una deslizadera rectilnea. El movimiento resultante de la biela se puede estudiar mediante los dos puntos
extremos. El punto de la biela articulado con la manivela de entrada describe crculos, mientras que
el punto articulado con la deslizadera resultante de la degeneracin describe una recta. Si la anterior
recta la alineamos de manera que pase por el eje de entrada y la deslizadera, esta ltima describe un
movimiento muy cercano al armnico, la componente armnica depende del factor R 2 /2L siendo R
el radio del eje de entrada y L la longitud de la biela (t"ase la Figura 1.22). Para obtener un movimiento armnico deberemos hacer lo ms pequeo posible el factor anterior, un mecanismo que
cumple lo anterior es e l denominado yugo escocs. en el que la biela se hace de longitud infinita
( case la Figura 1.23 ).
Interferencia entre eslabones. Montaje

El estudio geomtrico del movimiento realizado no considera los problemas del montaje de los
mecanismos. Uno de los primeros problemas con que se e ncuentra uno al intentar materializar el
mecanismo desarrollado es el de los cruces o interferencias entre los eslabones y eso lo deberemos
- -- - -- - - -- - - - - - - -
- - -
Figura 1.21.
19
Curvas de acop lador: las cabezas de las manivelas describen circ unferen cias y los pu ntos
de la biela 3 describen curvas cerradas ti po rin , ocho, et c.
Cuadriltero articulado degenerado
centrico
O,
/ e,
-
@ ...._x3
CD
Figura 1.22. Mecanism os biela man ive la
c ntrico. Res el radio de la manivela,
L es la longitud de la biela .
Figura 1.23.
Mecan ismo: yugo escocs.
solucionar recurriendo al concepto de plano de trabajo del eslabn. Definiremos con venientemente
los planos de trabajo. uno por eslabn. para que e l mecani smo funcione correctamente, buscando en
muchos casos las simetras y un o rden de planos que disponga los eslabones de mayor movilidad lo
ms separados posibl es.
1.5.3
TCNICAS DE ANLISIS DE MECANISMOS:

ANALTICA, COMPLEJA, GRFICA
En este punto, deberemos analizar qu tcnicas podemos utilizar para conocer la posic i n y por tanto
la velocidad y aceleraci n de cualquier punto del mecani smo. La aplicacin de la cinemtica del
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-::Jxc1n a la Teora de Mquinas y Mecanismos
~clido rgido a los mecanismos es el cuerpo de conocimientos a aplicar. pero en Teora de Mquinas y Mecanismos vamos a desarrollar una serie de conceptos y tcnicas que nos permitan un ms
f:ici I y rpido anlisis y solucin del estado de movimiento de cualquier eslabn y punto del mec anismo.
La utilizacin del clculo de vectores para definir la posicin de los eslabones de un mecanismo. as corno, de las velocidades y aceleraciones, nos permite considerar dos grupos de tcnicas:
las analticas y las grficas.
Las tcnicas analticas vectoriales utili zan el anlisis vectorial de los bucles cerrados de los
es labones del mecanismo para obtener ecuaciones vectoriales de la movilidad del mecanismo. De
los sistemas de ecuaciones vectoriales planteados podernos pasar a sus correspondientes sistemas
de ecuac iones escalares que mediante su resolucin nos permitan obtener las caractersticas de los
es labones incgnita en funcin de los datos de la geometra del mecanismo.
Tcnicas analticas
Vamos a aplicar lo anterior al caso de un mecanismo fundamental , el cuadriltero articulado, segn la Figura 1.24.
Figura 1.24.
Representacin vectorial de un mecanismo de cuatro barras.
Siguiendo como referencia la notacin utilizada, se observa que, evidentemente, la suma de las
proyecciones de las componentes vectoriales en el eje X debe ser cero:
cos Y.
+l
cos [1 - L 3 cos </>
+ L4 = O
( l. 1)
Adems, la suma de las proyecc iones de las componentes vectorial es en el eje Y tambin debe
ser cero:
L 1 sen Y.
+l
cos f- - L., cos </>
( 1.2)
Si las Ecuaciones ( 1. 1) y ( 1.2) se reorganizan y se e levan al cuadrado resulta:
( 1.3)
( 1.4)
Si las Ecuaciones (1.3) y ( 1.4) se suman, e l resultado sera:
L~ = Lf
+ l ~ + Li - L 3 l
cos </> - L 1 L, cos c1. cos </> - l
1 L-,,
sen Y. sen </> - L 1 L 4 cos 'l.
1.5 )
21
Para simplificar esta ecuacin puede realizarse un cambio de variables con la siguiente asignacin de parmetros:
R1
2
_ (L 4
-
+ l 12 + l
2l
1 -
L;_
L1
Resultado del cambio de variables de la Ecuacin ( 1.5) es la expresin:
R 1 cos 'l.
R 2 cos <p
+ R3 =
cos ('l. - <p)
( 1.6)
La Ecuacin ( 1.6) es conocida como la Ecuacin de Freudenstein para los mecanismos de cuatro barras, probablemente la tcnica de sntesis ms utilizada en los problemas de diseo donde se
requiere el movimiento coordinado entre el eslabn de entrada y el de salida.
Tcnicas analticas: sntesis de Bloch

Otro mtodo para hallar la posicin, velocidad y aceleracin de los puntos en los eslabones de un
mecanismo, podemos tambin utilizar otra tcnica analtica basada en e) lgebra de los nmeros complejos. Una ventaja de esta tcnica consiste en la facilidad de la diferenciacin en el plano
complejo. El anlisis por componentes reales e imaginarias nos permitir generar el conjunto de
ecuaciones que resuelven el problema.
La sntesis de Bloch consiste en satisfacer requisitos cinemticos aplicando la tcnica de los
nmeros complejos. Por este procedimiento, conociendo las velocidades angulares (w 2 w,, y w 4 ) y
las aceleraciones angulares (c 2 , 1;3 y ;4 ) de las barras 2, 3 y 4 de un cuadrilatero articulado como e l
representado en la Figura 1.24, se pueden calcular las dimensiones de las cuatro barras.
En efecto, si se consideran las barras como vectores y se hace uso de la forma compleja en
coordenadas polares, se obtiene:
I + L + I 1+ L4 = o
( 1.7)
Si la Ecuacin (1.7) se deriva respecto al tiempo, resulta:
( 1.8)
Si a su vez, la Ecuacin (1.8) se deriva respecto al tiempo, se obtiene:
L 2 ( 1:..2
+ J uJ 2)
ja, + L ( ; + J w 2) e ja, + L ( t . + .J w 2) e ju 4
4
4
4
2 e 3
3
3
( 1.9)
Pasando las Ecuaciones ( 1.7). (1.8) y ( 1.9) a la forma vectorial, se obtiene:
L 1 + L2
+ L2 W2
O + L 2 (c2 + j
)~)
+ L1
+ l 3 w,
+ L., (c 1 + j
w~)
+ L-1
+ l 4 W4
+ L; (i-;4 + j
=O
=
w) = O
( 1.1 O)
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: : _.: : - a la Teora de Mquinas y Mecanismos
Si las Ecuaciones (1.10) se dividen por L 1 se podr calcular L2 /L 1 L-,, / L 1 y L 4 !L 1 Adems. si

~onsidera la longitud de la barra 1 (0 2 0 4 ) como la unidad (L 1 = 1). se podran obtener las Ion; tu eles ele un cuadriltero semejante.
Tambin, al hacer el discriminante igual a la unidad (l= 1). los vectores que se obtienen. al
re~olver el sistema, sern semejantes y aparecern girados un mismo ngulo. Resumiendo: el me-.::mismo ser hom logo al ele referencia.
Resol viendo el sistema de Ecuaciones ( 1. 1O). planteado anteriormente. resulta:
-e:
+ L, + LJ
I2 = (')4 (1:-1 + .i w~) L_1 = ('):y_ ( /;. + j. (l)i) L4 = (1), (1:2 + j. UJ~) -
-(L2
+ .i uJi) =
(/). . ( 1:2 + j. (!)~) =
(1)2. ( ;_, + j. ('J~) =
uYJ (1:4
w 4 ;-1 -
('J .1 1"
UJ2 . 1:4 -
U). .;].
(!)_, . ;2 -
(!) 2 . .':_i
+ j <!J. uh. (w, + j . W2 . ( !) 4 . ( C'J4 + j. (1)-,, .

)2 (!)'}_ ( ( 1
w.)
(') 2 )
OJ,)
Los sistemas de ecuaciones obtenidos al resolver los mecanismos por sencillos que sean. generan sistemas de ecuaciones no lineales de difcil resolucin . La utilizacin de mtodos matemticos de iteracin, Newton Raphson. facilita la solucin introduciendo numerosos conceptos m atemticos: nmero de iteraciones, convergencia, error, cte.
Existen en la bibliografa numerosos ttulos que desarrollan las tcnicas analticas. las cual es
finalmente son integradas en programas de ordenador en lenguajes corno el Fortran o similares o
en los paquetes de simulacin ms avanzados Mathcad, Adams. etc.
Tcnicas grficas
En cuanto a las tcnicas grficas, las que vamos a desarrollar y utilizar en el transcurso de este
texto. pode mos decir que utilizan la geometra de los eslabones en conjuncin con las propiedades
geomtricas de las velocidades y aceleraciones para resolver el problema cinemtico del mecanismo para cada uno de los instantes de inters. Se utilizar el lgebra vectorial y los conocimientos
de la geometra descriptiva como base de la tcnica grfica.
Para concluir, podernos dec ir que las dos tcnicas son complementarias siempre. El uso de las
tcnicas analticas requiere en muchos casos de las tcnicas grficas para validar las soluciones
encontradas en las iteraciones. Las tcni cas grficas en el caso de mecanismos con movimiento en
planos paralelos son en muchos casos de gran ayuda y permiten un anlisis grfico rpido y se ncillo, generando unas soluciones cinemticas que nos permiten una rpida interrelacin entre las
magnitudes de los diversos puntos del mecanismo. Tambin ser aplicable al campo de la dinmica. permitiendo un rpido estudio cualitativo y cuantitativo de la influencia de las fuerzas sobre
cada eslabn y su interrelacin con las de los otros eslabones del mecanismo. En los Captulos 2 y
3 se aplicarn diversas tcnicas grficas en la resolucin de problemas de cinemtica y dinmica.
PROBLEMAS RESUELTOS
,.. 1 . 1.
Encontrar los mecanismos que resultan de todas las inversiones con diferencia topolgica de la
cadena cinemtica de Stephenson (Fig ura 1.25).
RESOLUCIN
Las correspondientes in versi ones de la cadena cinemtica de Stephenson permiten obtener tantos
mecanismos como miembros tenga. La solucin se presenta en la Fig ura 1.26.
23
G
Figura 1.25.
Cadena cinemtica de Stephenson.
La posicin de tierra del eslabn 4 es equivalente a la del eslabn 2, por simetra. Lo mismo
ocurre con la posicin de tierra del eslabn 6, que es equivalente a la del S.
CD
Eslabn 1
= TIERRA
CD
Eslabn 2
= TIERRA
Eslabn 3 = TI ERRA
Figura 1.26.
Eslabn 5 = TIERRA
Inversiones de la cadena cinemtica de Stephenson.
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'ltroduccin a la Teora de Mquinas y Mecanismos
1.2.
Calcular el nmero de grados de libertad de l mecanismo de la Figura 1.27.

A
0 2
G)
G)
Figura 1.27.
Mecanismo pistn.
RESOLUCIN
Se aplicar la frmula de Grbler para el clcu lo del nmero de grados de libertad del mecanismo .
GOL= 3(N - 1) - 2P 1
P2
(Frmula de Kutzbach Gruebler, 20)
Se calculan el nmero de pares de uno y de dos grados de libertad (Fi gura 1.28), e n este caso
hay 4 pares de I GOL, de los cuales 3 son de rotacin y uno de traslacin.
! GOL
= 3(N - 1) - 2P 1
P 2 = 3(4-1 ) - 2 4-0 =
[TI
se trata de un meca nismo OESMOORMICO.

A
PE 2-3
PE 1-2
0 2
G)
Figura 1.28.
1 .3.
G)
Posicin de los pares de un grado de libertad.
Calcul ar e l nmero de grados de libertad de los siguientes mecanismos.

De nuevo, se aplica la frmula de Grbl e r, y pueden verse en la Figura 1.27.
En los tres casos los pares son de un grado de libertad.
(A)
! GOL 1 = 3(N - 1) - 2P 1
P 2 = 3(7-1 ) - 2 10-0 =
[I],
se trata de una ESTRUCTURA HIPEREST TICA.

(8)
! GOL = 3(N - 1) - 2P 1
1
P 2 = 3(4-1) - 2 4-0 =
[JJ,
se trata de un mecanismo DESMODRMICO.

(C)
!GDLl=3(N- l)-2P 1 - ? 2 =3( 11-1)-2 14-0 =[IJ ,

se trata de un mec anismo de DOS GRADOS DE LIBERTAD.
25
o.
Q)
rodadura
pura
D
CD
CD
CD
(a)
(b)
CD
Os
CD
CD
Figura 1.29.
(e)
CD
CD
Mecanismos.
G)
PE 4-1
o.
CD
rodadura
pura
D
PE 5-6
PE 1 2
# 2
CD
CD
Q)
(b)
(a)
PE 7-8
PE 10-11
@
PE 11 -1
:~t;o G
G)
Qg
PE 9-1
CD
CD
Figura 1.30.
(e)
CD
CD
Posicin de los pares en los mecanismos .
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..,troduccin a la Teora de Mquinas y Mecanismos
1.4.
Calcular el nmero de grados de libertad de los siguientes mecani smos .
G)
G)
(a)
(b)
Figura 1.31.
(A)
/ GDL = 3(N - 1) - 2P 1
1
Mecanismos.
P 2 = 3(3-1) - 2 2- 1 =
IT].
se trata de un mecanismo DESMODRMICO.

(B)
/ GDL
= 3(N -
1) - 2P 1
P2 = 3(4-1) - 2 3-1
= IT],
en este caso el PE 2-3 tiene 2 GDL,

Se trata de un mecanismo de DOS GRADOS DE LIBERTAD.
rodadura
+
deslizamiento
--c.:
G)
PE 2-3
PE 1-2
# 2
G)
PE 1-2
G)
G)
(a)
Figura 1.32.
1.5.
(b)
Pares: a) de 1 GOL 1-2, 2-3 y 2 GOL 3-1; b) de 1 GOL 1-2, 3-4, 4-1 y 2 GOL 2-3.
Utilizando la notacin de la Tabla 1.1 , especifica a qu clase pertenecen los siguientes cuadrilteros.
a)
L 1 = 80 mm
L 2 = 40 mm
L 3 = 60 mm
L4 = 70 mm
b)
L 1 = 70 mm
L 2 = 60 mm
L 3 = 40 mm
L4 = 60 mm
e)
L 1 = 80 mm
L2 = 60 mm
L 3 = 60 mm
L4 = 60 mm
d)
L 1 = 40 mm
L2 = 60 mm
L3 = 80 mm
L4 = 90 mm
27
RESOLUCIN
El procedimiento a seguir aparece representado en la Figura 1.20.

a)
En primer lugar, se comprueba si el mecanismo cumple el teorema de Grashof.
L1
+ L3 =
80
+ 60 =
140
L2
+ L4 =
40
+ 7O = 11O
Se comprueba que se cumple el teorema de Grashof.

El siguiente paso es comprobar si las barras opuestas son iguales (L 1 = L 3 y L 2 = L 4 ); esta
condicin no la cumple.
La barra menor es fija? La barra menor es L 2 y no se corresponde con el eslabn fijo (L 1).
La barra menor es contigua a la fija? Esto s que es cierto, puesto que el eslabn 2 se
encuentra unido en b) con el eslabn L 1.
Por lo tanto, se trata de un mecanismo de MANIVELA-BALANCN.
b)
L,
+ L3 =
70
+ 40 =
11 O
L2
+ L4 =
+ 60 =
120
+ L4 = 60 + 60 =
120
60
Se comprueba que NO se cumple el teorema de Grashof.

Es un DOBLE BALANCN.
e)
L1
+ L3 =
80
+ 60 =
140
L2
Se comprueba que se cumple el Teorema de Grashof.

El siguiente paso es comprobar si las barras opuestas son iguales (L 1 = L 3 y L 2 = L 4 ); slo
se cumple para el segundo caso.
La barra menor es fija? El eslabn fijo es el de mayor longitud.
La barra menor es contigua a la fija? Esto s que es cierto, puesto que el es labn 2 y el 4
se encuentran unidos con el eslabn L 1
Por lo tanto, se trata de un mecanismo de MANIVELA-BALANCN.
d)
En primer lugar, se comprueba si el mecanismo cumple el Teorema de Grashof.
L1
+ L3 =
40
+ 80 =
120
Se comprueba que NO se cumple el Teorema de Grashof.

Se trata de un mecanismo de DOBLE BALANCN.
L2
+ L4 =
60
+ 90 =
150
189
as
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:::esistencias en mquinas
2.1. CONTACTO ENTRE SLIDOS. ROZAMIENTO SECO

Una vez introducida la terminologa bsica de la TMM nos ocuparemos, en este captulo, de las
caractersticas del contacto en los pares elementales. lugar donde se produce la transmisin de las
fuerzas entre eslabones. Si analizamos un modelo de contacto puntual en un par elemental y reducimos el sistema de fuerzas actuantes sobre el eslabn 1 al punto de contacto P por la tercera ley de
Newton de la accin y la reaccin entre cuerpos, se producirn unas reacciones iguales y de sentido
contrario en el punto P de l eslabn 2 (vase la Figura 2.1 ).
11 1
<1)~- - 1
Figura 2.1.
Esquema general del contacto en un par elemental.
En general, toda interaccin puntual se puede reducir al estudio de l vector resultante R en P y

del vector momento reducido <D en P. Si proyectamos dichos vectores sobre el plano tangente y su
normal en el punto de contacto se obtendr:
l.
2.
El vector resultante R de las fuerzas en P, da lugar al vector normal N y al tangencial T.

Experimentalme nte se obtiene la relacin T = tN que nos liga, mediante el coeficiente 1
(coeficiente de rozamiento), la reaccin normal con la fuerza de rozamiento tangencial, explicando el rozamiento por deslizamiento (suponemos, en todo momento, que e l equilibrio
estudiado tiene lugar en el instante frontera entre la existencia o no de movimiento relativo).
El efecto de los vectores fuerza en el punto P en el instante antes del deslizamiento, explica
la fuerza de rozamiento al deslizamiento mediante el coeficiente de rozamiento que liga dos
vectores normales entre s: la reacc i n normal y la reaccin tangenci al.
El vector <P par reducido en P, al proyectarlo sobre la normal , genera el par de pi votamiento
y sobre el plano tangente el par de rodadura <P. En el caso caso anterior del anli sis de las
fuerzas en el punto de contacto P logramos una relacin, es decir, siempre que ex iste una
reaccin N hay una fuerza de rozamiento T. En el anlisis de los pares de contacto no existe
una expresin que los relacione explcitamente. Pueden coexistir independientemente, dando
lugar a dos nuevos tipos de rozamiento: el rozamiento al pivotamiento debido a ii>,, y el rozamiento a la rodadura <D1.
Resistencias en mquinas
2.1.1.
31
ROZAMIENTO AL DESLIZAMIENTO
El rozamiento al deslizamiento es el ms usual en los pares elementales de rotacin y traslacin en

el plano. Se observa experimentalmente que F roz max = pN, siendo fl el coeficiente adimensional de
rozamiento al deslizamiento. Se puede definir el cono de rozamiento de semingulo cp (30) e n el
punto de contacto P o ngulo de rozamiento cp en 20, como aquel lugar geomtrico con vrtice en P
donde, si disponemos el vector reaccin R. en P, y lo disponemos perteneciendo al Jugar geomtrico,
logramos estar en el lmite entre el movimiento relativo o no del par. Si la accin o reaccin en P
ocupa la parte interior del cono no producen movimiento relativo, y si estn en la parte exterior al
cono el movimiento relativo existe, el mismo razonamiento debe hacerse para 20. Es importante
resaltar la relacin entre el semingulo del cono con el coeficiente de rozamiento 1 (i:ase la Figura 2.3), donde se muestra el caso lmite para iniciarse el deslizamiento entre el eslabn 2 y el soporte
1 (parte inferior derecha).
/lo Coeficiente de rozamiento esttico
tg(p
-R
=- =N p
tg cp = fl
1 Coeficiente de rozamiento dinmico
1 + :X(1')
p(v)
= Jlo
1 + /J(t')
lv ): 5 msl
p(v)
= [~ Jlo, ~
2
Jlo]
/l"" [0.1 , 0.7]
Figura 2.2.
Rozamiento por deslizamiento.
Cono de deslizamiento: lugar

geomtrico limite al deslizamiento
R resultante de fuerzas exteriores del

eslabn 2 sobre el 1
/
/
cp = arctg (1)
/
/
Figura 2.3.
Rozamiento por deslizamiento. Cono de rozamiento.
El coeficiente de rozamiento entre eslabones sin lubricar toma, habitualmente, valores en el rango [O, 1; 0,7]. A continuacin (en la Tabla 2.1) presentamos valores tpicos del contacto acero en los
pares de mquinas ms utilizados.
Este coeficiente en condiciones de funcionamiento mantiene valores constantes para cualquier
par de superficies. Para metales limpios, con una terminacin superficial ordinaria, expuestos a la
atmsfera, el valor est en el entorno de [ I 3; 1], siendo el rango inferior cuando el par est usado.
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= ; : , -=- - : ::s en mquinas

Tabla 2.1.
Valores tpicos de coeficiente de rozamiento al deslizamiento

y del semingulo del cono de rozam iento.
Rodamiento a bolas
Engranajes
Coj inetes lisos
Correderas
Frenos
<p[0,5, l J
q[2, 3]
cp = 3
[0,01 O; 0,022]
[0,045; 0,065]
[0,060; 0,064]
0,12
> 0,3
((J =
q ~ 17
En el caso de superficies metlicas limpias en el vaco se pueden obtener coefi cientes de rozamiento
de ha ta 100.
Para sistemas lubricados bie n di seados (vose el Apartado 2.2), el coeficiente puede ser tan bajo
y alcanzar valores de 0,005 , obtenindose para condiciones de trabaj o especiales coeficientes de rozamie ntos del orden de la millons ima.
2.1.2.
ROZAMIENTO DE RODADURA Y PIVOTAMIENTO
El rozamiento de rodadura est asociado a la existencia de un par reactivo seg n la tangente en e l

contacto . El modelo que vamos a utilizar es la interacci n disco gua soporte, donde se o bserva que
para iniciar la rodadura es necesario ejercer un par mnimo o par de rodadura. Experimentalmente se
lhserva que l<I\ 00 1= INI, siendo c5 el deno minado coeficie nte de rodadura; en este caso e l coefiLiente de rodadura tiene dimensin de longitud (vase la Figura 2.4).
Rodadura de un cilindro recto sobre una superficie plana:
R
---------
@
[rd/s] \
Rodadura
Rodadura
+ deslizamiento
Deslizamiento
Accin exterior:
F = iFI ,;; iFRi
Reaccin rodad ura:
-- F",
11INI
(!)Roo
F debe producir un par M= IMI =
r - lFI capaz de
vencer el PAR DE RESISTENCIA A LA RODADURA.
i$RO O i =
Figura 2.4.
iN i
Ro zami ento po r ro dadura.
En la Figura 2.5 se muestran valores de l coeficiente de rodadura. Tambi n se expresa la distribuci n de reacci ones en el e ntorno del punto de contacto A , para el caso esttico y el de rodadura.
observndose la asimetra en dicha di stribuci n de reacc iones de contacto en e l e ntorno del contacto
para conseguir el inic io de la rodadura, de alguna manera e l pico de mx ima reacci n nos indica el
des pl azamiento correspo ndiente al coeficie nte de rodadura c5. que tiene dime nsio nes de longitud .
El fe n meno de la rodadura est influenciado po r las caractersticas elsticas de las superficies
de contacto. Los efec tos de compresin y descompresin en los puntos de contacto en la rodadura
producen pares en contra y a favor del movimiento haciendo e l modelo de contacto muy complejo.
Tambi n se puede observar que ante una rodadura e ntre eslabones con propiedades elsticas muy
diferentes se genera una zona de gran deformacin (rechupe). Debido al aplastamiento en la zona de
la rodadura, e l ej e instantneo de rotaci n relativo entre los dos eslabones hace que haya una zona
con fuertes gradientes de velocidad, dando lugar a la fatiga del materi al (case la Figura 2.6).
-8
"
DISTRIBUCIN ESTTICA
DE REACCIONES
Figura 2.5.
33
Valores:
Maderas: 15 = 0,8 mm
A~---"'----
Acero:
0,01 mm
DISTRIBUCIN DINMICA
DE REACCIONES
Modelo de la reaccin en el contacto del par de rodadura. Valores del coeficiente de rodadura .
El caso de la resistencia pasiva al pivotamiento, producida por la componente del par de reaccin proyectado sobre la normal en el contacto c/>tv, se puede reducir al caso de un contacto de rozamiento con deslizamiento (vase el modelo presentado en la Figura 2.7). Si analizamos la superficie
del contacto y definimos un doble diferencial de rea simtrico respecto al centro de pivotamiento
podemos calcular el par necesario para vencer el par de rozamiento al pivotamiento para toda la
superficie de contacto, es decir el par de pivotamiento c/>Pfv En la expresin de la integral de superficie que nos calcula el par de pivotamiento, la funcin subintegral depende de la reaccin normal en
cada uno de los puntos del rea de contacto, a partir de los estudios experimentales de Hertz se lleg
a una expresin aproximada del par de pivotamiento funcin de: el coeficiente de rozamiento 1, la
normal del contacto del par N y de la longitud l del borde de la superficie de contacto.
PRESIN QUE SE
OPONE A LA
RODADURA
DELIZAMIENTD POSITIVO
DELIZAMIENTO NEGATIVO
RODADURA
-+
CDEXT
--J---~__
RODADURA
~~
_P~
, ~~~
---~
--
~
NI
------- - X
EJE DE
RODADURA
-+
C!>RoD
CASO EXTREMO:
SUPERFIC IE ELSTICA
CASO EXTREMO:
SUPERFICIE RGIDA
Figura 2.6.
Comportamiento de la zona de contacto en la rodadura .
Ecuacin del par de pivotamiento de Hertz

<l>p
= 0,093 JI l N
A su vez, experimentalmente se relacion el permetro l con N y las propiedades geomtricas y

elsticas del contacto, donde
!TES-Paraninfo
0 :
3 5 '3 -
-:aqumas
?.,rJ cada estado de pivotamiento y dadas unas condi ciones geomtricas y elsticas de l contacto,
:-,.;,1ble definir un coeficie nte de rozamiento al pivotamiento cf>p = p pN, de manera similar a los
. .. ' ,, anteriormente estudiados (case la Figura 2.7).
. . de pende de la carga y de las caractersticas de los materiales.
Jlp >
{fl /QlJ
= ) .
dT = ,u-N
__.....,
.....
/~ --:_de; :
__
Pares de fuerza de rozamiento en e l

contacto respecto al ce ntro
de la e li p,c.
.......
--- -- ______( ir ....,~~~-- --...------\\
N : ,[
dT 4
d<(lp
= 2 r dT = 2 r 1 dN:
', ~----~ dcr3>__ ,/.
Figura 2.7.
A
B
e
Co mpo rt amiento de la zo na de contact o en el pi vot am iento.
2.2. INTRODUCCIN A LA TEORA GENERAL DE ENGRASE.

ROZAMIENTO VISCOSO
Se han estudiado las resistenc ias pasivas e n los pares cine m ticos de las mquin as sin considerar la
posible lubricacin de los contactos de los eslabones de l par. La experienc ia perm iti la reduccin
de las prd idas energticas por rozam iento mediante la incorporaci n de lubricantes en el contacto.
En la anti gedad el uso del agua como refri gerante en los ejes de los mo linos de agua no slo
L'Umpla esa mi si n. sino que haca que el eje fuera ms ligero.
E l estudio del fen meno de la lubricaci n se rea liz a partir de las ex perie nc ias de Newton sobre
el co mportamie nto de la resistenc ia a la c izalladura de fluj os laminares e ntre superfic ies con veloc idad relativa. En la Figura 2.8 se expresa e l esfuerzo que tiene que realizar e l eslabn 2 para mantene r una velocidad re lativa e respecto al eslab n 1. Supuestas unas cond ic iones de flujo laminar en la
in terfase lubricante. d icho esfuerzo es proporcional: al rea del contacto entre eslabones. al gradiente
de veloc idades segn la normal al contacto y a la viscosidad de l lubricante.
Es de inters para e l clculo de l rozami ento en un par lubricado obtener una expresi n similar a
la encontrada para el rozamiento seco F ,w ,t'CP :::;; p N), es dec ir: F,w ,i,c = JI , i,cN, donde J l visc es el
L'Oefic iente de rozamiento viscoso equi valente . Para lo cual, se considerarn las aprox imacio nes
35
v2, [m s]
1
B
1
Figura 2.8.
Clculo de la cortante en el contacto en un par elemental lubricado.
descritas en la Figura 2.9. Debemos destacar la naturaleza del nuevo coeficiente de rozamiento en
comparacin con el coeficiente de rozamiento seco. El coeficiente de rozamiento viscoso equivalente depende de varias magnitudes como: la viscosidad 17, la presin del lubricante p en el contacto y el
gradiente de velocidades segn la normal bvln mientras que el coeficiente de rozamiento seco depende nicamente de la constante p. Es bien sabido el comportamiento decreciente y una posterior
estabilizacin del coeficiente de rozamiento 1 al aumentar la velocidad relativa u en el contacto seco, sera de gran inters observar experimentalmente el comportamiento del coeficiente de rozamiento viscoso segn la expresin obtenida anteriormente:
//viscoso
= 17S/N dv/dn
La viscosidad se puede determinar midiendo la fuerza necesaria para vencer la resistencia a la

friccin del tluido en una capa de dimensiones conocidas. La viscosidad determinada de esta manera
se llama dinmica o absoluta. La viscosidad dinmica normalmente se expresa en poise (P) o centipoise (cP, donde I cP = 0,0 l P), o en unidades del Sistema Internacional como pascales-segundo
(Pa-s, donde I Pa-s = 1O P). La viscosidad dinmica, la cual es funcin slo de la friccin interna
del fluido, es la cantidad usada ms frecuentemente en el diseo de cojinetes y el clculo de flujo de
aceites. Debido a que es ms conveniente medir la viscosidad de manera tal que tenga en cuenta la
densidad del aceite, para caracterizar a los lubricantes normalmente se utiliza la viscosidad cinemtica. La viscosidad cinemtica de un tluido es su viscosidad dinmica dividida por su densidad, ambas
medidas a la misma temperatura, y expresada en unidades consistentes. Las unidades ms comunes que se utilizan para expresar la viscosidad cinemtica son : stokes (St) o centistokes (cSt. donde 1 cSt = 0,01 St), o en unidades del SI como milmetos cuadrados por segundo (mm 2/ s, donde
2
1 mm / s = 1 cSt). La viscosidad dinmica en centipoise se puede convertir en viscosidad cinemtica
en centistokes dividindola por la densidad del fluido en gramos por centmetro cbico (g/cm 3 ) a la
misma temperatura. La viscosidad cinemtica en milmetros cuadrados por segundo se puede convertir en viscosidad dinmica en pascal-segundos multiplicando por la densidad en gramos por centmetro cbico y dividiendo el resultado por 1.000.
Stribeck estudi experimentalmente el coeficiente viscoso Jlvisc obteniendo la curva expresada en
la grfica de la Figura 2.9, donde se observa una gran semejanza con el comportamiento del coeficiente de rozamiento seco Ji con la velocidad relativa u; en el caso viscoso en estudio se observa el
mismo fenmeno pero en la variable independiente tenemos un trmino donde aparece la u y los
factores viscosidad multiplicando y la presin en el contacto dividiendo.
!TES-Paraninfo
>
r::/esistencias en mquinas
Expresiones de la fuerza de
rozamiento al deslizamiento
CURVA DE STRIBECK
Rozamiento seco
lf n,z = J.lscco N
1 dv
p dn
l ..._. . ............-----
=i- -
Rozamiento viscoso
Hiptesis: rgimen laminar
d,
F= 1Sdn
1/
=-(
x:v)
p
F=r,l~j' N
,
N dn
Engrase perfecto
d,
/1",_...,.. = 11N~
Engrase
seco
Figura 2.9.
Engrase
imperfecto
Ley lineal
oc
,- v/ P
..,,,e,,,.. = f (17 v/ P)
Clculo del coeficiente de rozamiento en un par elemental lubricado.
La existencia de lubricacin en el par cinemtico introduce dos factores nuevos, lo que permite
una mayor capacidad de maniobra en el control del comportamiento del par lubricado.
En el caso de rozamiento seco consideramos dos situaciones diferenciadas, una cuando el par no
tena movimiento relativo y el coeficiente de rozamiento se denominaba esttico p 0 , y cuando exista
movimiento relativo, es decir v -=1- O, se denominaba coeficiente de rozamiento dinmico 11c1.
En el caso de existir lubricacin, hemos de considerar tres modos diferenciados:
Engrase perfecto: es decir, hay una clara separacin por una capa de lubricante de las superficies del contacto entre los dos eslabones y por tanto un bajo coeficiente de rozamiento viscoso.
En la curva de Stribeck nos encontramos en la parte de bajo rozamiento con valores altos del
trmino 17,:/p.
Engrase imperfecto: la capa de lubricante no es capaz de separar perfectamente las superficies del contacto en el par y existen zonas de contacto directo eslabn eslabn, lo que produce
una elevacin del coeficiente de rozamiento viscoso equivalente. En la curva de Stribeck nos
posicionamos en una zona donde el coeficiente de rozamiento viscoso equivalente sufre una
elevacin brusca (codo de la curva) para valores menores del trmino rvlp.
Engrase seco: la capa de lubricante desaparece y el comportamiento del par es similar al correspondiente al rozamiento seco. En la curva de Stribeck estamos en el rango de valores mximos del coeficiente de rozamiento equivalente. En la Figura 2.1 O se expone una representacin esquemtica de lo que ocurre.
[ _ _~=_J
----
------------- -----
------
ENGRASE PERFECTO
Interaccin molecular
ATRACCIN
Figura 2.10.
-=S-Paraninfo
ENGRASE IMPERFECTO
rugosidad
+
Interaccin molecular
ENGRASE SECO
rugosidad
Superficies en contacto
Esquema del comportamiento de la junta lubricada para diferentes valores

del trmino 17v/p.
37
Para la seleccin de un lubricante que haga que nuestro par cinemtico se encuentre en la zona
de engrase perfecto es necesario conocer la capacidad que tiene para mantener la pelcula de separacin entre las superficies de contacto del par; para lo cual necesitamos valorar la fuerza de adherencia del lubricante con las superficies de contacto de los eslabones. Para ello deberamos analizar las
fuerzas de tensin superficial lubricante slido T 1" Previamente, vamos a analizar el comportamiento
de una gota de lubricante sobre una superficie de contacto, y en particular el punto A; vase la Figura 2. 1 1, donde coexisten las tres interfases: slido lubricante, lubricante ambiente, ambiente lubricante. El lubricante situado en el punto A se encuentra en equilibrio bajo la accin de la fuerza del
peso y de las tres fuerzas debidas a la tensin interfacial en las tres interfases r,, Tsa , r 01 con l = lubricante; s = eslabn, a = ambiente. En la vertical el peso est equilibrado por i~ reaccin normal y
la componente vertical de la tensin superficial entre el ambiente y el lubricante T 1; en la horizontal
podemos plantear la ecuacin de equilibrio:
+ Ts
T 0 COS f}
COS
tJ = (r.w -
Tsa
T s)/ral
2ftu;do~
fluido g
slid~
Figura 2.11.
Diferentes configuraciones de mojado entre una superficie y un lubricante.
Del anli sis del ngulo podemos decir que un ngulo muy pequeo indica una gran capacidad
de lubricar la interfase, es decir, tendencia a mantener las caractersticas de engrase perfecto. Esta
capacidad se suele denominar untuosidad, por tanto el ngulo del contacto () de la tangente en el
borde de la gota con la lnea de la superficie del eslabn nos mide cuantitativamente la untuosidad
del aceite con el material del contacto del eslabn. Si el ngulo O es inferior a 90 se dice que la
fase el lquida moja a la fase slida, si es superior a 90 entonces la fase lquida no moja a la fase
slida.
Tensin superficial en lubricantes

Untuosidad: adherencia lquido-slido
Viscosidad: adherencia lquido-lquido
Representacin
de l equilibrio de fuerzas e n un
T1g me (g/
diferencial de
volumen
Seleccin de aceites y lubricantes
Fuerza de
adherencia -
Tensin de
fuga
./ Hay que garantizar e l

mantenimiento de la
pelcula de lubricante
liquido (1)
v Tensiones superficiales
en el punto A
A igualdad de untuosidad:
Aumenta la fuerza de adherencia
Aumenta el poder cubriente libre
Figura 2.12.
Anlisis cualitativo y cuantitativo de la untuosidad de un lubricante.
Si a partir de las definiciones anteriores calculamos la energa gastada por rozamiento en un par
lubricado para unas condiciones dadas de: carga, velocidad de funcionamiento nominal y presin de
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:::;;;:: stencias en mquinas
aceite en la junta (i:ase la Figura 2. 13), podemos obtener la expresin de la potencia de rozamiento
Yiscoso como proporcional a la viscosidad:
PR = k1wf( vlp) N
El calor generado incrementar la temperatura de la junta hasta que se alcance un equilibrio entre el calor generado y el calor di sipado. El estudio del equilibrio entre la energa disipada por rozamiento y la energa evacuada por el sistema de refrigeracin del lubricante da lugar al concepto de
recta de funcionamiento del lubricante que, al estar obligada por la curva de viscosidad correspondiente. nos da el punto de equilibrio viscosidad vs. temperatura del lubricante en la mquina.
Recta de funcionamiento
del lubricante
Viscosidad
(Viscosidad)
:1.
x k , Calor producido }
k' (O - 0, ) Calor evacuado
equilibrio
1
Recta de funcionamiento
Oambiente
Figura 2.13.
()aceite lubricante
(Temperatura)
Calor generado en un par elemental lubricado.
2.3. MECANISMOS ELEMENTALES

2.3.1.
APOYOS DE EJES Y RBOLES, QUICIONERAS Y RANGUAS
En los apartados anteriores hemos presentado el estudio del comportamiento de los pares cinemticos tanto ante rozamiento seco como lubricado. El estudio de los tres tipos de rozamiento por contacto: deslizamiento, rodadura y pivotamie nto y la reduccin del rozamiento por pivotamiento a un
caso de deslizamiento, nos permitir el clculo de las fuerzas y pares de rozamiento e n los mecanismos fundamentales, as como en los apoyos de ejes y rboles, quicioneras y rnguas.
En la Figura 2.14 se visualiza la vista frontal y la seccin de una junta de rotacin, modelo que
nos permite el clculo del par de rozamiento <i>R para unas condiciones nominales de funcionamiento
y carga N.
en velocidad de rotacin
Deberemos estudiar las fuerzas de rozamiento diferencial di\ en cada uno de los diferenciales de
superficie de contacto cw, donde ex iste una presin especfica por unidad de superficie p segn la
normal del contacto, en particular para el par de rozamiento se obtiene la expresin:
dFR =
i-
dN =
Jl p. (W
d<!>H = dFR /\ r-l<!>RI =

~~ a ninfo
fJ,.
L-pr du
+--
39
Ap?yos de ejes y rboles
Gorrn nuevo (P=cte)

carga
Eje, elemento fijo: Mangueta

Eje, elemento mvil: Gorrn
--~~
2 ,P
2
. P.~
.1. .,f
P,
P=
ff p cos e? dcr - - -- - - - p
a
Figura 2.14.
Par elemental
de rotacin
= p
Representacin grfica del equilibrio de fuerzas en un apoyo de eje.
La integral de superficie en el dominio u es de difcil solucin. pues son necesarios los conocimientos de la elasticidad y resistencia de materiales para obtener la presi n especfica p en cada
punto de las superficies de contacto. Por tanto. vamos a considerar una primera simplificacin; se
considerar que el par cinemtica es nuevo y por tanto la distribucin de presiones especficas p
se puede considerar de magnitud constante. En este caso, la integral de superficie se simplifica y se
convierte en una integral que depende slo de la geometra de la j unta. En el caso particular del par
cilndrico podemos relacionar la carga vertical del eje con la componente vertical de la reacci n
med iante el clculo de la seccin proyectada de la superficie de contacto de l par sobre la vertical
( case la Figura 2.15).
Figura 2.15.
Representacin de la seccin proyectada Sen un apoyo de eje.
La suposicin de presin especfica p constante no es suficiente, ya que en la lnea media para

<P = rr/ 2 el valor de p es nulo y tambi n se debern considerar los efectos del desgaste. Para e llo.
hemos de estudiar con detenimiento un punto genrico del contacto, es decir, si considerarnos la
ex istencia de un desgaste radial c5 e n el eje se generar un desplazamiento vertical D, comn para
todos los puntos del eje. En la Figura 2. 16 se puede observar la relacin entre el desplazamiento D.
el desgaste radial = A 2 A I y el ngulo con la vertical del punto de contacto <p .
Dado un eje en condiciones nominales de presin especfica en el punto de contacto genrico p y
velocidad de rotacin OJ, si considerarnos que el desgaste radial es proporcional a la potencia de
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=ssistencias en mquinas
A,
c5
D = --
Contacto
D
punto A
coordenada
cos cp
A,
A',
Figura 2.16.
Relacin del desplazamiento, el desgaste radial y ngulo.
rozamiento por unidad de rea

dos, es decir:
wro; se obtiene la condicin de presin especfica para ejes desgasta-
wro~= tpr[W/m 2 ]
= wpr J
()
= kpp rO)
D= -
cos cp
= k p r
p r
- -
cos cp
= cte
La anterior expresin relaciona la presin especfica en el contacto p con el ngulo de la normal

de contacto cp y el radio r del eje y se utiliza para el clculo del par de rozamiento en ejes horizontales y verticales mediante la obtencin de expresiones integrales dependientes nicamente de la geometra de la junta ( vanse las Figuras 2.17 y 2.18).
1Clculo
P=
de l~_l?~esi~ en el contacto (P)
Jf p cos cp dcr = ~ Jf cos cp da

"
coscp~
Geometra del
cojinete [AJ
Par
rozamiento ---prctico
Figura 2.17.
Clculo de la presin especfica en un punto de contacto de ngulo en un apoyo de eje.
En el caso de quicioneras, eje vertical, la expresin de la presin especfica para los puntos del
contacto tiene una singularidad para r = O, luego en el entorno de radio nulo los puntos de contacto
soportarn unos altos valores de rozamiento y, por tanto, de desgaste. En el diseo de quicioneras se
eliminarn los puntos de contacto crticos en el entorno de cargas lmite (vase la Figura 2.19 donde
se presentan los diferentes casos):
;-=~ -aninfo
Apoyo vertical plano nuevo p = cte.

Plano considerando desgaste y la existencia de la singularidad en r = O con p = x .
Caso de taladro interno para evitar presiones especficas excesivas.
Y por ltimo el uso de orejeras para asegurar el contacto fuera de un radio de seguridad y
poder usar cargas ms altas.
P cos cp
Clculo del par de rozamiento
p= -
____ r [ ~
-i------p=
41
-i-------- -
ff pcosrpdcT = ~
"
-Iros rp dcT . . . .
cos~
d~~
r[A]
./ Par de rozamiento <l>i en cojinetes:
pCOS <p i
= t N=p pIT
d <!\ = di'~ r -> <!>, =
Jf /1' p r d
O'
G~ometra del
cojinete [AJ
, Par de rozamiento en cojinetes:
a) Gqrrn_n.\l~Y9
p = ele
,,;
,, k = t p:Jfrd <7 [B]
&~ = 1 dN = pp<l cr
J et>~ = di~ r ---+ <t i,,
= JJ JI Jl r J <T
b) GQJ.r..n.lJsado
p ,' CIC
p-r
- = d<:
~o:- (fl
. [C]
Figura 2.18.
Integrales geomtricas usadas en el clculo de presiones especficas en el contacto

y del par de rozamiento del eje.
Aplicacin a quicioneras (ranguas)
Caso particular
r = jf p cos rp d ()
Apoyo plano perpendicular a la carga: quicios planos
a) Quicionera nueva
p = <N
P= pS
b) Quicionera usada p ,, c1c
(mismas hiptesis
que en cojinetes)
-
p r
= efe
p = p r[A]
nuevo
usos en la industria
1
Par de rozamiento
p = ere
p ,'C/t'
COS<J
Figura 2.19.
Integrales geomtricas usadas en el clculo de presiones especficas en el contacto

y del par de rozamiento en quicioneras.
En los estudios anteriormente presentados slo hemos considerado el deslizamiento, pero en la

arrancada de ejes debido a que el rozamiento por rodadura se presenta previamente al deslizamiento
es conveniente estudiar en qu condiciones se produce el paso de la rodadura al deslizamiento.
Si consideramos un eje parado y le aplicamos una carga Q fuera del eje para lograr el inicio del
movimiento de rotacin del eje y estudiamos la carga lmite Q, que produce dicho fenmeno y:
Consideramos que el contacto es puntual en A.
Estamos en la condicin lmite que produce el paso de parada a marcha de la rotacin del eje.
Del estudio esttico lmite se deduce que la reaccin del vnculo en A , compuesta por la normal
N de contacto y la fuerza de rozamiento al deslizamiento mxima F ro; ma , = J.tN, debe contrarrestar la
accin de Q.
Del estudio del tringulo formado por:
La reaccin del vnculo en A.
Con el radio del eje que pasa por A(r).
Y con el segmento normal a la reaccin del vnculo que pasa por el centro del eje (p).
Se deduce que:
p
= rsen (<p)
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~ " , o:c:-::as en mquinas
-1cndo cp el ngulo formado por la reaccin normal y la reaccin del vnculo en A. Considerando
..dores de 1 que producen valores bajos de cp podemos aproximar el sen (cp) por la tg (rp), siendo esta
.:!tima e l valor de 1. Por tanto, llegarnos a la expresin p = rp. propiedad caracterstica del s istema
eje portaejes y denominado radio de rozamiemo que genera un lugar geomtrico, es decir. un crculo
de rozamiento que divide el plano en dos zonas : una la exteri or a l. po r donde pasan todas las
direcciones de la accin que producen la arrancada del eje y una inte rio r que hace que las direcciones de la acci n no arranquen el movimie nto de rotacin de l eje. En e l caso lmite tangente al crculo estaremos e n un equilibrio lmite a punto de arranque o a punto de parada.
Para obtener los resultados anteriores. se considerar que se a plica una fuerza incremental al eje
de mane ra que llegado el mome nto en que dicha fuerza genere un par superior al mnimo de rodadura 1igN e n el punto de contacto se inicia la rodadura del eje. Dados los va lores tan bajos que podemos conseguir de coeficiente de rodadura, el par de rodad ura es alcanzado a ntes de obtenerse las
condiciones de deslizamiento. Al rodar el eje por el interior del portaejes la reaccin normal se incrementa rpidame nte hasta alcanzar la condicin de fu erza de rozamiento al deslizamiento m ximo
F,,,~ '""' = pgN y e n este momento es c uando aplicarnos las condiciones del clculo de l radio del
d rc ulo de rozamiento. La ex iste nc ia de un par de rodadura apl icado hace que tengamos que correg ir
la frmula del radio del crc ulo de rozamiento en la magnitud ii ( cose la Figura 2.20). quedando la
e \presi n de l radio del crculo de rozamie nto:
p = rp -
En el proceso del clculo esttico y debido a la naturaleza del proceso de arranque cuasiesttico
cons ideramos que las fuerzas de ine rcia son desprec iables.
Crculo de rozamiento
pnr. sen 1p :::: r tg <fl :::: r . 11
-- ... ...... ........ l
h
.U
, --...-.."i.
1
Aplicacin de una fuerza externa Q:

Resultante fuerza exterior
R=P+O
p Q)
Aplicacin de un par externo M2

Par elemental de rotacin
(gorrn/ mangueta)
p Q)
Figura 2.20.
Condici n de rotacin en el par eje portaejes considera ndo el par de rodadura.
43
PROBLEMAS RESUELTOS
2.1.
Sea un par plano elemental superior, que consisten en el contacto entre un palpador circular y una
gua rectilnea (vase la Figura 2.21).
5.000 N
Figura 2.21.
a)
Par plano.
Identifica las componentes de rozamiento mximo para las siguientes condiciones:
V 12 = 5 m/s
= 5.000
oJ 2
= O, l rad/ s
(material templado)
0,01 mm
De estudios en el laboratorio se obtiene que, la elipse de contacto (real) tiene una longitud
del mm.
1.00
0,75
0,50
0,25
5
Figura 2.22.
b)
10 15
Vrel
(m/s]
Coeficiente de resistencia al deslizamiento.
Perpendicularmente al plano existe un carga de P Newtons que se aplica a una distancia de O, 1 m

del punto de contacto. Calcula el valor mximo de P para evitar que el eslabn 2 pivote sobre el
punto de contacto.
RESOLUCIN
Las componentes de rozamiento son:

a)
b)
e)
Rozamiento al deslizamiento: Fro:desli = .1 N

Resistencia a la rodadura: <Prodadum = :, N
Resistencia al pivotamiento: <Dpimtillllmto = 0,093 .1. . N (Ley de Hertz)
!TES-Paraninfo
=;;: ::~-c:as en mquinas

al
Rozamiento al deslizamiento:
Fro:desli
,: \
035i:~
5
10 15
Vrel
5.000 N
(m/s]
Figura 2.24. Representacin grfica

del vector normal.
Figura 2.23. Obtencin del coeficiente

de resistencia al deslizamiento.
vmx
b)
= 5 m/s
Fro:desli
ll
= f(V)
= 0,35 5.000
Resistencia a la rodadura:
ll
1.750 N
<I>'""""ra
b N
b (material templado) = 0,01 mm

<l>,wtaduru
e)
<l>,irnrmnienw
2.2.
<I>pirnrwnienro
= 0,093 l N
(Ley de Hertz)
= 0,093 p / N = 0,093 0,35 J 5.000
[ <l>p imrwnienro =
N = 5.000 Newtons
= 0,01 5.000 = 1 50 N mm
Resistencia al pivotamiento:
N = 5.000 Newtons
= 0,35
162,74 N mm
Se dispone de un par elemental, que consiste en un eje de radio 0,05 m y su correspondiente portaejes como el de la Figura 2.25. En un ensayo de arrancada se observa que, para un peso en el eje de
P = 5.000[N], en el instante de inicio de deslizamiento del eje sobre el portaejes, el ngulo que
forma la normal con la vertical es de cp = 5.
a)
b)
e)
Calcula el par de mi-ancada.

Calcula el radio del crculo de rozamiento.
Calcula el coeficiente de rozamiento eje-portaeje.
Figura 2.25.
-=S-Paraninfo
Par elemental, eje-portaejes.
45
RESOLUCIN
a)
Para poner en movimiento el eje utilizamos un par M 2 . El punto de apoyo A entre el eje y el
portaejes se desplaza hacia la derecha.
El equilibrio se producir cuando lo estn las fuerzas P y R 12 con el par M2 .
.'
'
'
G)
Figura 2.26.
P = R 12 = 5.000 N
donde r: radio del crculo de rozamiento
M2 = Pr = 5.000r
b)
Equilibrio en el par.
Aplicando trigonometra al tringulo OAB

r = R sen cp = 0,05 sen (5)
1
r = 4,36 10 - 3 m
as calculamos el apartado anterior,
M2 = 5.0004,36 10- 3
e)
M2
= 2 1,79
Nm
El ngulo <p es muy pequeo

r = R sen <p
r
=R.
R tg cp
4,36 10- 3
=
0,05
R 1
1 = 0,087
!TES-Paraninfo
EOJ~ste captLJJo.,.
3.1. lntrodccin'
3.2. Determinacin.de los
~~:!R)
r de Hotaci,p
3.2. 1. ' Teprema de los
!TES-Paraninfo
: -ema tica de mquinas
3.1.
INTRODUCCIN
El estudio de la cinemtica y dinmica de mquinas y mecanismos se fundamenta en la mecnica

del slido rgido: Vectores Deslizantes Rotacin, Teorema del Centro de Masas, Teorema del Momento Cintico, Teorema de la Energa Cintica. En el clculo de fuerzas reducidas, se utilizar el
Principio de los Trabajos Virtuales.
Desde el punto de vista de la ingeniera, se tratar de hacer un planteamiento y uso de los Principios y Teoremas de la Mecnica que permita una fcil visualizacin del problema cinemtico y dinmico en un instante dado. Se prestar especial atencin al caso de mecanismos planos, pues debido a
su sencillez de diseo y anlisis, permiten la realizaci n de la mayora de las fu nciones de las mquinas en la industria.
Se utilizarn tcnicas vectoriales, grficas y analticas que permitan soluciones rpidas e intuitivas del comportamiento de los mecanismos. En el estudio de los mecanismos espac iales, donde su
tratamiento y simplificacin a mecanismos ms sencillos no es posible, se debern aplicar las tcnicas generales de anlisis y modelado mecnico.
En las Figuras 3.1 y 3.2 se presentan las relaciones vectoriales en posicin, velocidad y aceleracin de dos puntos de un slido rgido A, B y la aplicacin de las leyes de la mecnica del movimiento rel ativo usando los correspondientes sistemas de referencia fij o y mvil. Se toma como sistema fijo el eslabn soporte del mecanismo en estudio y como sistema mvil es habitual tomar uno
posicionado en uno de los puntos del slido rgido que se mueve rgidamente con l u otro tambi n
Cinemtica: velocidades
Ecuaciones cinemtica del

movimiento relativo para
un sistema fijo SFy un
sistema mvil SM.
Relaciones vectmiales
(A . B a un sltdo rgKlo SR)
VABS '' \ ",\RR + y RF:t
Figura 3.1. Relaciones vectoriales generales entre dos puntos de un slido rgido,
sujeto a una rotacin de velocidad angular w y aceleracin angular :i.
Cinemtica: velocidades
Relaciones vectoriales (A. B 8 a un slido rgido SR)
r A =rAB +r8
vA
=v
+
B
aA =
OJ
x r.lB +v AB
dw
a.-+ro x (rv x rAB) + dt

x r,JB
+aAB +aCORIOJJS
(Dado un SF. y un SM asociado a un punto del SR y// al SF)
Figura 3.2. Relaciones vectoriales entre dos puntos de un slido rgido,

sujeto a una rota cin de velocidad angular w y aceleracin angular :i.
Cinemtica de mquinas
49
fijado a uno de los puntos y que se mantiene en todo momento alineado con el sistema fijo. En
cualquiera de los casos se obtienen las mismas relaciones vectoriales entre velocidades y aceleraciones.
En el primer caso consideramos un sistema mvil en el punto B y ligado al slido rgido, observamos que las componentes relativas y la aceleracin de coriollis son nulas. quedando en las expresiones de la velocidad y aceleracin nicamente las componentes de arrastre de la velocidad y de la
aceleracin. Es fcil definir los vectores VA 8 y ci,rn pertenecientes a la componente de arrastre como
la velocidad y aceleracin de A sobre B y pueden calcularse como la velocidad y aceleracin virtual que tendra A al rotar sobre B con la velocidad angular w y aceleracin angular Y. del slido
rgido . Los mismos resultados vectoriales los podamos haber encontrado con otro sistema mvil.
Lo anterior nos genera una forma de actuar a tener en cuenta, si calculamos velocidades deberemos considerar como muy importante la rotacin alrededor del vector velocidad angular w. Si estamos calculando aceleraciones deberemos poner la mxima atencin sobre el eje de rotacin alrededor del vector velocidad angular w como el correspondiente al vector aceleracin angular 'l..
Las velocidades y aceleraciones virtuales 1\ 8 y 1 8 sern utilizadas como herramienta fundamental para el anlisis de mecanismos planos.
En este punto podemos considerar diversas maneras de entender en movimiento general de un
slido rgido en el espacio y su particularizacin al caso de movimiento plano. Podernos analizar el
movimiento instantneo de un punto cualquiera B del slido rgido en relacin al movimiento instantneo de un punto dado A del mismo slido. Tambin podemos visualizar el movimiento de todos
los puntos del slido rgido en relacin con algn punto singular del mismo. Las anteriores dos maneras de visualizar el movimiento de los puntos del slido rgido nos permiten una mayor comprensin del fenmeno del movimiento instantneo.
a,
NOMENCLATURA:
La nomenclatura utilizada a lo largo del captulo es la siguiente:
Valores lineales:
r1
vector posicin de un punto A respecto a un sistema de referencia fijo.
VA
vector velocidad de un punto A respecto a un sistema de referencia fijo.
aA
a'.~
componente normal de la aceleracin de un punto A .
a\
componente tangencial de la aceleracin de un punto A .
r8 A
vector posicin de B sobre A (posicin de B respecto a un sistema de referencia colocado en A).
V8 ,,
vector velocidad de B sobre A (posicin de B respecto a un sistema de referencia colocado en A).
rH
vector velocidad de de B sobre A (posicin de B respecto a un sistema de refere ncia colocado

en A) .
vector aceleracin de un punto A respecto a un sistema de referencia fijo.
Valores angulares:
(') 1
Vector de velocidad angular de un eslabn i.
:J.;
Vector de aceleracin angular de un eslabn i.
MOVIMIENTO ENTRE DOS PUNTOS CUALQUIERA DE UN SLIDO RGIDO

El estudio del campo de velocidades producido por un punto cualquiera B de un slido rgido al
relacionarlo con la velocidad de un punto dado A y del anlisis de las ecuaciones que relacionan dos
puntos del slido rgido se obtiene:
!TES-Paraninfo
: -srr;atica de mquinas
Un vector que es la velocidad del punto A, y podemos entenderlo como una traslacin VII'
Un vector que calcula la velocidad del punto B sobre A al rotar sobre un eje con la direccin
de la velocidad angular w.
Luego, al relacionar la velocidad de un punto cualquiera B del slido rgido con un punto A
dado, obtenemos que la velocidad del punto B genrico se obtiene como una superposicin de
una traslacin segn la velocidad 1\ ms una rotacin con velocidad angular alrededor del punto
dado A, V8 A (l'ose la Figura 3.3). En el caso de mecanismos planos V8 A se identifica de manera
directa con el vector velocidad de rotacin de B sobre A, es decir, que se visualiza el movimiento de
rotacin de B sobre A.
a
/
I
1
\.
"'
WAp
---
--~--- -- -- -
-- -- -- --
_.,
p
1
A
Figura 3.3.
Representacin grfica del vector V8 A correspondiente a dos puntos A y B del slido rgido,
afectado por la velocidad angular w y aceleracin angular x.
En el caso del campo de aceleraciones no es posible definir de manera sencilla en el espacio un

movimiento que de lugar al campo de aceleraciones de cualquier punto B del slido rgido en relacin a la aceleracin del punto dado A. Del anlisis de las ecuaciones que definen la aceleracin de
un punto B y A del slido rgido se obtiene:
con
Un vector que es la aceleracin del punto A, y podemos entenderlo como una traslacin de
aceleracin la de A, aAUn vector que calcula la aceleracin de cualquier punto B del slido rgido sobre el punto
dado A, pero con las siguientes componentes:
Un vector con formato de aceleracin tangencial del punto B sobre A, obtenida al rotar
sobre un eje de direccin la de la aceleracin angular instantnea Y. del slido rgido y que
pase por el punto A, a~A Un vector con formato de aceleracin normal del punto B sobre A al rotar sobre un ej e de
direccin la velocidad angular instantnea del slido rgido y pasando por el punto B, a~A-
Luego, al relacionar la aceleracin de un punto cualquiera B del slido rgido con un punto A
dado obtenemos que la aceleracin del punto B genrico se obtiene como una superposicin de una
traslacin de aceleracin a8 ms dos aceleraciones producidas por movimientos de rotacin alrededor de w y Y.. La aceleracin debida a la rotacin de magnitud w alrededor del punto dacio A genera
una aceleracin con formato de aceleracin a~A (semi-rotacin normal) y otra aceleracin de mag- : S-Paraninfo
51
nitud ~ alrededor del punto dado A genera una aceleracin con formato de aceleracin tangencial a~A
(semi-rotacin tangencial, vase la Figura 3.4). En la Figura 3.5 se presenta el esquema completo
de los vectores cinemticos involucrados al relacionar el estado cinemtica del punto A y B del slido rgido (vase la Figura 3.5).
/
(
Figura 3.4.
Representacin grfica del vector 8 A correspondiente a dos puntos A y 8 del slido rgido,
afectado por la velocidad angular w y aceleracin angular :.
I
1
\
Figura 3.5.
Represe ntaci n grfica conjunta del v ector V8 A y 8 A co rres pondientes a dos puntos A y 8 del
slido rgido, afectado por la velocidad angular
y aceleracin angular :.
MOVIMIENTO DE LOS PUNTOS DE UN SLIDO RGIDO

En el caso del estudio de las velocidades de los puntos de un slido rgido se vio la naturaleza del
campo de velocidades como una rotacin alrededor de un punto dado con eje la direccin de la
velocidad angular y superpuesto a una traslacin segn la direccin de la velocidad del propio punto
dado. Se puede demostrar por la aplicacin de la teora de los vectores desli zantes que existe una
recta denominada eje central cuyos puntos tienen velocidad mnima y constante. Entonces, si estudiamos el campo de velocidades alrededor del eje central obtenemos de manera natural un movimiento helicoidal instantneo alrededor que nos da en primera aproximacin el movimiento real del
slido rgido en estudio compatible con el campo de velocidades.
!TES-Paraninfo
:; 1emtica de mquinas
Para el caso del campo de las aceleraciones de los puntos de un slido rgido la existencia de los
vectores velocidad y aceleracin angular, que en general no son colineales, no genera una superposicin de movimientos simples, por lo que no podemos visualizar un movimiento de naturaleza parecida al helicoidal como se vio para el caso del campo de velocidades; esto nos indica que la aproximac in a un movi miento sencillo de l slido rgido que sea compatible a la vez con los campos de
velocidades y aceleraciones, en un instante dado, no es e n general posible.
Se observa fcilmente que la componente con formato de aceleracin tangencial no es paralela a
la velocidad del punto, mientras la componente con formato de aceleracin normal est dirigida perpendicularmente a la velocidad angular.
Aqu, deberamos referirnos a los estudios del movimiento del triedro intrnseco sobre la trayectoria de un punto genrico del slido rgido y recordar que e n general el movimiento de rotacin de
este triedro tiene dos componentes: una rotacin segn la curvatura normal y una to rsi n alrededor
del vector tangente.
Para el estudio de la c inemtica de mecanismos, y dada la naturaleza compleja de anlisi s del
caso espacial del movimiento del slido rgido, tomar gran inters el uso de mecanismos que desarrollen su movimiento en un plano de trabajo fijo. Para este caso, se podr si mplificar el campo de
velocidades y aceleracio nes a movimientos de traslacin y rotacin alrededor de puntos singulares
(CIR centro instant neo de rotacin o polo de veloc idades y Q polo de aceleraciones). Es de destacar
que el campo de aceleraciones no es un campo de momentos (vectores deslizantes).
En el caso de movimientos en el plano las direcciones de los ejes de rotacin para la velocidad
angular oJ y la aceleracin ang ular Y. coincide n, con lo que se visualiza mejor la obtencin de los
campos de velocidades y aceleraciones. El campo de velocidades se obtiene como una rotacin de
valor ci> alrededor del punto ClR de velocidad nula. El campo de acelerac iones se obtiene como una
rotaci n de valor m y 'Y. alrededor del punto Q de aceleraci n nula.
De todo lo anterior podemos concluir que el campo de aceleracio nes no es un campo de momentos (vectores deslizantes), aunque s podremos utilizar formulaciones usadas para el campo de velocidades con los debidos ajustes. En la c inemtica de los mecanismos se estudia la geometra del
movimiento de los eslabones sin atender a las causas que lo producen. En este captulo se estudiarn
los principios bsicos para el clculo cinemtico y dinmico por mtodos grficos para una posici n
dada del mecanismo, es decir, no se considerar su evoluc in en el tiempo.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA CINEMTICO

En el anlisis de mecanismos planos, el estudio cinemtico consiste en obtener la ve locidad y ace leracin de todos los puntos de inters del mecanismo para una posicin y geometra conocida del
mismo. As, todo punto de un eslabn perteneciente a un mecanismo se considera que, en un instante
dado, tiene un movimiento circular alrededor de un punto denominado Centro Instantneo de Rotac in (CIR) o polo de velocidades. Con esta suposicin, la velocidad del punto ser perpendicular al
radio de giro, es decir, al segmento que une el punto con el CIR (rase Figura 3.6).
3.2.
DETERMINACIN DE LOS CENTROS INSTANTNEOS

DE ROTACIN (CIR)
Los campos de velocidades de inters en el estudio cinemtico de mecani smos son:

Los campos de veloc idades absolutas de los puntos del eslab n.
Los campos de velocidades relativas. Si entre todas las posibles nos interesan los correspondientes a los mov imientos relativos entre parejas de eslabones del mecanismo.
- : $-Paraninfo
53
Movimiento general de un slido rgido

El sistema de referencia (SF) es fijo
VP = V0 + co A OP
tiempo (t)
Eslabn
SF
Figura 3.6.
Representacin grfica del campo de velocidades en un eslabn plano,

afectado por la velocidad angular w.
Una vez seleccionado el campo de velocidades a estudiar, por las propiedades del campo de mopodemos calcular el eje central del sistema de rotaciones que
mentos producido por la rotacin
estn aplicadas al eslabn y, por tanto, el punto del eje en el plano que, por pertenecer al eje de
velocidades mnimas y pertenecer a un eslabn que slo evoluciona en el plano de trabajo, se concluye que dicho punto tiene velocidad nula en el instante considerado; a partir de ahora lo denominaremos como centro instantneo de rotacin CIR del eslabn o polo de velocidades l.
En el montaje de cada mecanismo existe un eslabn denominado soporte que est anclado al
sistema de referencia fijo o tierra, se suele nombrar como eslabn nmero 1. Al existir un punto de
velocidad nula para cada eslabn del mecanismo y para el caso de campos de velocidades absolutas
de cada eslabn, medidas respecto al eslabn soporte, la nomenclatura que seguiremos para nombrar
el CIR del eslabn i-simo ser ! 1 y se denomina centro instantneo de rotacin absoluto del
eslabn i. Un mecanismo de n eslabones tiene n - 1 CJR absolutos.
En el caso de analizar campos de velocidades relativas a un eslabn diferente al eslabn soporte
o tierra, la nomenclatura a utilizar para nombra el CTR del campo de velocidades relativas entre el
eslabn i-simo y .f-simo ser fu. Se observa que los CTR relativos entre dos eslabones dados son
idnticos, f; = fj, y se denomina centro instantneo de rotacin relativo del eslabn i respecto al j
o a la inversa.
El proceso de determinacin de todos los centros instantneos de rotacin de un mecanismo es el
siguiente.
w,
l.
2.
Detennina el nmero de eslabones del mecanismo.

Calcula el nmero de CIR's presentes. Para ello se utiliza la frmula combinatoria, que relaciona todos los eslabones entre s dos a dos, donde N es el nmero de eslabones :
0
n c !R
3.
= C =
(N) =
2
N-(N - l)
Determina los CIR inmediatos. Algunos centros, debido a su propiedad de velocidad nula,
son sencillos de determinar, simplemente observando el mecanismo. Es el caso de manivelas
y puntos de unin en pares cinemticos de rotacin y traslacin. A continuacin, en las Figuras 3.7 a 3. 11, se presentan algunos ejemplos tpicos.
!TES-Paraninfo
: -,371tica de mquinas
4.
Por ltimo, determina los CIR restantes aplicando el teorema de los tres centros, o teorema
de Kennedy.
En el caso de la Figura 3.7 el punto de unin entre la manivela y el eslabn tierra es el nico de
\ elocidad O para el eslabn 2, por lo que ser el ClR ! 12 o 121
Figura 3.7.
CIR relativo entre manivela y eslabn tierra.
En el caso de la Figura 3.8, se evala la velocidad que tendra uno de los eslabones, por ejemplo
el eslabn 2 si el otro (el 3) no se moviera. En ese caso, el comportamiento es como el anterior. Una
manivela conectada al eslabn tierra. El punto de unin entre los dos eslabones ser el CIR 123 .
123
Figura 3.8.
CIR relativo en un par de rodadura.
En el caso de la Figura 3.9, el CJR se encuentra en el punto de contacto con el eslabn tierra.
Esto es debido a que en un par de rodadura se conoce que la velocidad en el punto de contacto es la
misma en ambos eslabones. \1112 (1) = V1,/2) y todos los puntos del eslabn I tienen velocidad cero.
Por tanto, tambin lo tendr el punto en el eslabn 2. El punto 0 2 no es un CIR puesto que tiene
velocidad de traslacin.
02
Figura 3.9.
CIR relativo en un par de rodadura con el eslabn tierra sin unin fsica.
Cuando se trata de pares de un grado de libertad con deslizamiento, como los presentados en la
Figura 3.1 O, el CIR relativo se encuentra en el infinito (ya que el movimiento es de traslacin, es
decir, rotacin con radio infinito) y en la direccin perpendicular al deslizamiento.
- =S-Paraninfo
-----
-- - - - - - - - -
55
@.
123(00)
11 2
(oo)
G)
Figura 3.10.
CIR relativo en un par de deslizamiento.
En el caso de pares superiores, la nica informacin relativa al CIR es que ste se encuentra en
una recta perpendicular a la tangente de contacto (rase Figura 3.11 ).
El cir In se encuentra en la recta
perpendicular a la tangente de
contacto
~2
G)
Figura 3.11.
3.2.1.
CIR relativo en un par superior.
TEOREMA DE LOS TRES CENTROS
El teorema establece que para tres eslabones cualesquiera de un mecanismo los tres centros instantneos relativos dos a dos entre eslabones estn alineados.
Sean A, B, C tres eslabones de un mecanismo,
La demostracin del Teorema de Kennedy se hace al estudiar las posiciones relativas de los centros relativos entre los tres eslabones y las velocidades relativas que existen entre ellos. Consideremos los puntos 6, O y D de la Figura 3.12, siendo:
6, el centro relativo entre el eslabn A y B.
O, el centro relativo entre el eslabn A y C.
D. el centro relativo entre el eslabn C y B.
Si nos fijamos en la propiedad de CIR relativo del punto D entre los eslabones C y B, y si analizamos las propiedades de las velocidades relativas entre los puntos D k De, De, se concluye que: el
punto D 11 se mueve con la misma velocidad relativa respecto al De y al De, es decir las velocidades
relativas del punto D 11 respecto al punto D e y la velocidad realtiva del punto DA respecto al punto
De son paralelas, es decir el ngulo a de la Figura 3.12 es llano (rr radianes) . Lo anterior nos permite
comprobar que los tres puntos centro relativos 6 , O y O estn alineados.
!TES-Paraninfo
:: riemtca de mquinas
o
~
Figura 3.12.
Disposicin de los CIR relativos entre eslabones.
La anterior propiedad es de suma importancia, pues nos permite localizar lugares geomtricos de
los CIR relativos entre tres eslabones cualesquiera. Siendo de suma utilidad cuando nos interesamos
por el clculo de un CIR relativo entre dos eslabones dados y conocemos los CIR's relativos con uno
tercero.
Ejemplo de aplicacin
Hallar todos los centros instantneos de rotacin de la Figura 3.13:
O,
CD
CD
Figura 3.13.
Mecanismo cuadriltero articulado.
RESOLUCIN
Se realizarn los siguientes pasos:
l.
Determinar el nmero de eslabones del mecanismo.
N=4
2.
Calcular el nmero de CIRs presentes: para ello se utiliza la frmula combinatoria, que relaciona todos los eslabones entre s dos a dos.
n cm
-.=
3.
e-4 =
1
(4) = 4.(4-
1)
= 6 CIR
Determinar los CIR inmediatos:

stos son los que aparecen en la Figura 3.14.
Los CIR inmediatos son: 112 , 123 , 134 , 141 .
1,., B
A I"
o
3
o.
O,
1,,
1,,
Figura 3.14.
- =S-Paraninfo
CIR inmediatos.
4.
57
Los dos que quedan se calculan aplicando el teorema de Kennedy. Para ello se construye
una figura geomtrica inscrita en un crculo con tantos vrtices como eslabones tenga el mecanismo y se unen los vrtices dos a dos, con los CIR inmediatos, como aparece en la Figura 3 .15 en la parte derecha del mecanismo.
El resto de los CIR se obtienen cerrando los tringulos dos a dos, as por ejemplo, el CIR / 13 se
encuentra alineado con los CIR / 12 e / 23 , y tambin se encuentra alineado con los CIR / 14 e / 4 3 . As,
/ 13 est en la interseccin de las dos rectas ( vase la Figura 3.15):
G)
G)
Figura 3.15.
Clculo del CIR /13 .
El CIR / 24 se encontrar en la interseccin de las dos rectas marcadas en la Figura 3.16:
~
~
--,- -------/
1_ ...... -1
I
/
b,
1
,_ -,
1
......
-------' --
G)
Figura 3.16.
G)
CD
Representacin de los CIR del mecanismo.
!TES-Paraninfo
: - s -,atica de maquinas
3.3.
TCNICAS PARA LA DETERMINACIN DE VELOCIDADES
El planteamiento del clculo de l campo vectori al de veloc idades de un eslabn cualquiera, de un

mecanismo, ha sido visto en la introducc i n. A continuaci n vamos a particularizar su clculo al
caso de mecanismos planos y presentar vari as tcnicas grfi cas y vectoriales que permitan e l clcul o
de la velocidad de cualquier punto del eslabn considerado. Para ello usare mos los conceptos de:
rotac in, CIR, proyecciones, homologas, etc.
3.3.1.
MTODO DE LAS VELOCIDADES RELATIVAS
Puntos sobre el mismo slido rgido

Sean A y B dos puntos pertenecientes a un mismo eslab n y sea conocida la velocidad de uno de los
puntos (el punto A, vose Figura 3.17). La velocidad de l punto B es ig ua l a la suma de la veloc idad
del punto A ms una veloci dad denominada de A sobre B , muchas veces nos referimos a esta veloc idad como ve locidad relativa . Po r ello:
d onde V8 A es la vel ocidad que tendra B si A fuera fij o . Entonces B rotara sobre A con radio BA y
con una velocidad angular igual a la de rotacin del eslabn w . Po r lo tanto :
su direcci n es perpendicular al radio de giro, segmento AB, y el sentido es e l marcado por la veloc idad ang ular. De esta manera se pueden obtener los valores de velocidad de puntos pertenecie ntes a
un eslabn conociendo uno de los puntos de ese mismo eslabn.
La resoluc in puede obtenerse de form a grfi ca, aprovechando la representacin grfi ca de la
suma de dos vectores, que form an un tringulo. Es habitual resolver problemas donde se conoce uno
de ellos y la direcci n de los o tros dos. Vanse m s adelante las tcnicas grficas (C nema de velocidades).
Figura 3.17.
Aplicaci n grfi ca del m t odo de v elocidades relativas.
Puntos sobre diferentes slidos rgidos

Si estudiamos la rel aci n que exi ste entre dos puntos situados e n dos slidos rgidos diferentes, debere mos aplicar la ecuaci n vectorial correspondi ente a la c inemtica del movimiento relati vo:
- ::s-Paraninfo
59
Anteriormente se defini para el caso de relacionar dos puntos en un mismo slido rgido el
concepto de velocidad de un punto sobre otro VHA donde se utilizaba el vector velocidad angular del
slido rgido involucrado para definir el movimiento de rotacin virtual de un punto sobre el otro, se
utilizaba un sistema mvil enclavado sobre el slido rgido y en uno de los puntos a relacionar. En el
caso que estamos estudiando, donde tenemos dos puntos pero en slidos rgidos diferentes, se deber
seleccionar un sistema mvil ligado a uno de los slidos rgidos y en uno de los puntos considerados.
Del anlisis de la expresin cinemtica resultante:
se observa que la expresin es ms compleja y abandonamos el tringulo vectorial.

Del estudio de los mecanismos planos y de los pares cinemticos usados habitualmente observamos que hay dos pares fundamentales : el par de traslacin (gua - deslizadera) y el par de rotacin
(articulacin), que son los que conectan cada pareja de eslabones.
La tcnica de anlisis de mecanismos a usar consiste en analizar eslabn a eslabn y desde cada
eslabn analizado y resuelto pasar al que forma par cinemtico con l. Lo que nos es necesario es
una tcnica que conecte las caractersticas cinemticas de los puntos en contacto de un par cinemtico. Si aplicamos la ecuacin hallada anteriormente particularizando para el caso que el punto B del
slido rgido i est en contacto con el punto A del slido rgido j, se obtiene que el vector V13A se
anula, pues al ser A origen del sistema mvil ligado al eslabn j el vector r se anula, quedando la
expresin reducida a
si reinterpretamos el factor VR1:L como V 8 A la expresin a aplicar tiene el mismo formato que la
aplicable cuando los puntos A y B pertenecen al mismos slido rgido o eslabn. Esta ecuacin se
aplica en el caso de clculo de velocidades en pares de deslizamiento haciendo posible la obtencin
del valor de velocidad de un punto de una corredera a partir de la velocidad de un punto perteneciente a la gua sobre la que sta desliza mediante el conocimiento de la direccin de la velocidad relativa
en el par de deslizamiento (la tangente a la gua), esta consideracin sirve para cualquier tipo de gua.
3.3.2.
MTODO DE PROYECCIN O COMPONENTE AXIAL
El mtodo se basa en la condicin de slido rgido. Las proyecciones de los vectores velocidad de
dos puntos del mismo eslabn sobre la lnea que los une deben ser idnticas.
Sean A y B dos puntos del eslabn representado en la Figura 3.18 la condicin de slido rgido
garantiza que la distancia entre los dos puntos se mantendr constante durante todo el movimiento.
Si AB = cte. entonces:
A
Figura 3.18.
Aplicacin del mtodo de la proyeccin para un eslabn genrico.
!TES-Paraninfo
_- -~-atica de mquinas
:\s. dada una velocidad en un punto del eslabn, y conociendo la direccin del vector velocidad en
otro de los puntos (a partir, por ejemplo, del CIR) es posible determinar el valor de su mdulo en ese
ltimo punto.
3.3.3.
CINEMA DE VELOCIDADES. HOMOLOGAS
El cinema de velocidades de un eslabn representa el lugar geomtrico de los puntos extremos de los
\ ectores velocidad de todos los puntos del eslabn posicionados sobre el CIR del eslabn. Aun cuando existe un cnema de velocidades por eslabn, es habitual utilizar un punto arbitrario para posicionar todos los cnemas de velocidades.
El cinema se obtiene llevando todos los vectores velocidad a un punto elegido arbitrariamente
que se denomina polo de velocidades. El polo de velocidades representa todos los puntos de velocidad
cero. por tanto coincide con los centros instantneos de rotacin absolutos de todos los miembros.
Propiedades del cinema de velocidades

l.
2.
Entre un eslabn y su cinema existe una relacin de homologa, que es la velocidad angular del
mismo.
El cinema de velocidades de un eslabn est escalado (propiedad 1) y girado 90 en el sentido
de la velocidad angular.
El cnema de velocidades es muy til para calcular la velocidad de cualquier punto del eslabn
considerado, pues utilizando las propiedades geomtricas de la homologa: conservacin de ngulos
y proporciones, es de gran sencillez pasar desde el eslabn del mecanismo al cnema y viceversa.
Existen ms tcnicas geomtricas para el clculo del campo de velocidades, pero las anteriormente citadas se considerarn suficientes para la resolucin de los problemas en el plano. A continuacin se resuelve el campo de velocidades de un cuadriltero articulado.
En el mecanismo de la Figura 3.19, calcular el nmero de grados de libertad, las velocidades de los
puntos ms representativos, as como la velocidad angular de los eslabones.
AB
= 120 cm
v.
_ _l_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
CD
B
Figura 3.19.
-=S-Paraninfo
Cuadriltero articulado.
61
RESOLUCIN
Para la resolucin del cinema de velocidades es necesario conocer y distinguir cada uno de los eslabones que forman el mecanismo, as como los pares cinemticos que unen los eslabones entre s.
l.
Nmero de grados de libertad:
Aplicando la frmula de Griibler

G = 3 (N - 1) - 2 -/1
!2
donde: N = 4, f 1 = 4, f 2 = O, por tanto ~ = 3 (4 - 1) - 2 4 - O = [].

Es un mecanismo desmodrmico.
El anlisis de velocidades se realizar eslabn por eslabn y se analizarn los contactos entre los
eslabones.
Eslabn 2: se trata de una manivela; las ecuaciones que gobiernan su velocidad son:
IVAI = w 2 0 2A = (] O rd/s) 60
cm = 600 cm/s
direccin .l 0 2 A
sentido, acorde con
J 2
Este valor de velocidad se dibuja sobre un punto fijo (en la Figura 3.20), que se llamar 'o' y que
ser el punto de aplicacin de todos los vectores de velocidad absoluta. Al extremo del vector velocidad se le asigna el punto a, que es homlogo al punto A del mecanismo original.
a
o
Figura 3.20.
Velocidad del punto A.
Eslabn 3: se trata de una biela. Dado que la velocidad de uno de sus puntos es conocida, puede
calcularse la velocidad de otro de los puntos por medio de la ecuacin de velocidades relativas:
VB =V\+
'-y-)
VBA
conocida
IVnt1I =
VBA
= (?) 120 cm = '? cm/ s

dir. .l AB
sentido, acorde con w 3 (?)
w 3 AB
/
/
_l_ABy
o
Figura 3.21.
Representacin grfica de la ecuacin.
!TES-Paraninfo
--
: "emtica de mquinas
Esta ecuacin puede plantearse grficamente aadiendo la informacin conocida del vector V8 A
a continuacin del vector VA ya dibujado en el cinema.
Como no es posible obtener ms informacin sobre la velocidad del punto B en el eslabn 3, se
estudiar el siguiente eslabn.
Eslabn 4: se trata de una manivela, las ecuaciones de velocidad son las mi smas que las utilizadas para el eslabn 2.
IVsl =
w 4 0 4 B = (? rd/s) 79,37 cm = ? cm/ s
dir.
J_
0 4B
sentido, acorde con w 4 ('?)

Del eslabn 4 se obtiene como informacin la direccin del vector velocidad del punto B. Al ser
un vector de velocidad absoluta, su punto de aplicacin se encontrar en el punto o del cinema.
Vs
'--y---1
V,.1 +
1-0~B
'--y---1
conocida
Vs,i
'---v--'
1-AB
En la interseccin de las dos direcciones se encuentra el punto h homlogo a B del mecanismo.

El punto h marca el extremo del vector velocidad.
a
/
l_AB
o
Figura 3.22.
Representacin grfica de la ecuacin .
El valor de la velocidad se obtiene midiendo directamente del cinema de velocidades en Figura 3.23 .
V8 =
529 cm/ s
o
Figura 3.23.
-=5-Paraninfo
Obtencin en el cinema del punto ho mlogo a B.
--- -..,.
63
As. el cnema de velocidades de cada uno de los eslabones (representados en la Figura 3.24) se
representa en la Figura 3.25. Observe cmo los cinemas de cada eslabn se encuentran girados
90 respecto a los eslabones.
"'-J_ 04B
b/
_l_AB
B
Figura 3.24.
Figura 3.25.
Mecanismo original.
Cinema de velocidades equivalente.
Para calcular las velocidades angulares de todos los eslabones, se utilizarn las velocidades lineales:
lw2 1=
10 rd/s
dir. .l plano
-= IVsAI -= 200 cm/ s -=

AB
120 cm
sentido antihorario
I 1,66 rd./s I
dir. .l plano
sentido antihorario
el valor de la velocidad de B respecto A se obtiene del cinema (Figura 3.26) y su sentido de la

direccin de velocidad relativa (en la Figura 3.27).
(D3
_l_AB
o
Figura 3.26. Obtencin, a partir del cinema,
de la velocidad relativa entre los puntos A y B
del eslabn 3.
B
Figura 3.27. Determinacin de la direccin
del vector velocidad angular del eslabn 3.
!TES-Paraninfo
_- -~-attca de mquinas
dem con el valor de la velocidad angular del eslabn 4 (en las Figuras 3.26 y 3.28)
IV8 1=
==
0 4B
dir.
J_
529 cm/ s
= 6,66 rd/ s
79,37 cm
plano
sentido horario
)4
B
Figura 3.28.
3.4.
Determinacin de la direccin del vector velocidad angular del eslabn 4.
TCNICAS PARA LA DETERMINACIN DE ACELERACIONES
Para poder estudiar las aceleraciones de un mecanismo es muy importante realizar correctamente el
estudio del campo de velocidades del mismo. As, por ejemplo. ser conveniente conocer el valor
de: las velocidades angulares de todos los eslabones del mecanismo o los cnemas de velocidades de
los diferentes eslabones del mecanismo.
En el caso ms sencillo de una manivela como la presentada de la Figura 3.29, el punto A perteneciente al eslabn 2 tiene un movimiento circular alrededor del punto fijo 0 2 . Por tanto. la aceleracin del punto A es la suma vectorial de dos componentes, la componente normal y la componente
tangencial, obtenidas de las componentes intrnsecas de la trayectoria circunferencial
aA =a"+
a'A
A
A
Figura 3.29.
-=S -Paraninfo
Manivela.
65
Componente normal:
Mo' dulo.
1-"I
A --
2
(JJ
O2 A -- IV,1'
02A2
110 2A
Direccin: paralela a la direccin del radio de giro =>

Sentido: siempre hacia el centro de giro => de A a 0 2
Componente tangencial :
Mdulo: lci~I ='l. 0 2 A

Direccin: perpendicular a la direccin del radio de giro =>
Sentido: acorde con la aceleracin angular
J_
0 2A
La aceleracin del punto A se obtiene mediante la suma vectorial de ambas componentes como
aparece en la Figura 3.30.
En el ejemplo anterior del clculo de las aceleraciones en una manivela ha sido obtenido de la
rutina habitual del estudio del movimiento circular. En el caso del movimiento de eslabones con
traslacin el clculo del campo de velocidades es inmediato. En el caso general del movimiento
-n
8A
/
/
''
''
''
'
/
/
,
I
G)
Figura 3.30.
Clculo grfico de la aceleracin del punto A.
instantneo de un eslabn con traslacin y rotacin, el clculo del campo de aceleraciones no es

inmediato y tenemos que aplicar la cinemtica del movimiento relativo. Al inicio del captulo se
obtuvieron las relaciones generales que relacionan las aceleraciones en dos puntos diferentes de un
mismo slido rgido aA = aA 8 + a8 , segn el sistema mvil seleccionado, el trmino vectorial a,4 8
tendr una interpretac i n diferente. En el caso de realizar los clculos respecto a un sistema mvil
ligado al slido rgido en estudio en el punto B la a A 8 coincidir con la REL
w = 6,
aCOR !OL/S = 2. W X \!,el =
En el caso de considerar un sistema mvil ligado al punto B del slido rgido pero mantenindose paralelo en todo instante al sistema fijo la a,4 8 coincidir con la expresin vectorial
!TES-Paraninfo
66
Esta expresin vectorial es fcil de interpretar para el caso de un eslabn slido rgido de un mecanismos plano. El primer sumando es un vector con formato de aceleracin normal, el segundo sumando es un vector con formato de aceleracin tangencial.
Vre, = O,
Rt.L
= O,
coR /OUS
Lo importante de la ltima expresin es la interpretacin anloga al caso del estudio del campo
de velocidades. En el caso de aceleraciones, para relacionar las correspondientes a dos puntos del
mismo eslabn slido rgido. utilizaremos el mismo esquema conceptual; la aceleracin de un punto
A se puede calcular a partir de la del punto B por intermedio de una aceleracin a118 que consiste en
la correspondiente a la que obtendramos si considerramos la rotacin de A sobre B con la velocidad y aceleracin angular del slido rgido, concluyndose que:
Para dos puntos A y B pertenecientes a un mismo eslabn:
Las anteriores expresiones nos permiten visualizar el movimiento general de un eslabn plano
como una superposicin de traslaciones y rotaciones, en definitiva una suma de rotaciones.
De manera anloga al caso del campo de velocidades podemos localizar un punto Q, denominado polo de aceleraciones, con aceleracin nula. Lo cual nos permitir referir el clculo de las aceleraciones absolutas al movimiento de cualquier punto del eslabn slido rgido a una rotacin virtual
del punto alrededor de Q con una velocidad y aceleracin angular la del slido rgido.
En el caso del movimiento en el espacio del slido rgido la interpretacin se complica debido a
que en general el vector rotacin y el vector aceleracin angular tienen direcciones diferentes. En el
aso del campo de velocidades es completamente generalizable desde el estudio del campo plano; en
el caso del campo de aceleraciones el vector a11 B tiene un significado que no concuerda con la rotacin pura alrededor de un eje.
3.4.1.
ESTUDIO DE LAS ACELERACIONES RELATIVAS
De todo lo anterior podemos concluir con la tcnica denominada de las aceleraciones relativas.
donde a partir del estudio grfico de la expresin que relaciona las aceleraciones absolutas de dos
puntos de un slido rgido en el plano podernos formar un tringulo a partir del conocimiento del
vector acel erac in de un punto y obtener el de otro punto cualquiera si conocemos las direccione~
de los otros dos vectores. Habitualmente. conocemos la direccin de uno de los vectores incg nita
y parte del vector aceleracin de A sobre B ; de este vector siempre es calculable la componente
normal a partir de la informacin del campo de velocidades y la componente tangencial siempre se
mantiene perpendicular a ella, creando un lugar geomtrico de puntos que verifican la condicin
geomtrica de tringulo. Necesitaremos un anlisis de los pares cinemticos que concurren en e l
punto en estudio para lograr otro lugar geomtrico que por inte rsecci n nos genera la solucir
buscada.
~
ITES-Paraninfo
67
En sistemas de referencia fijos

Es decir, para puntos pertenecientes a un mismo eslabn
donde ZiA es la aceleracin de un punto conocido del eslabn. y 8 A es la aceleracin que tienen el
punto B sobre A, es decir, como si el sistema de referencia estuviera colocado en ese punto. En estas
circunstancias, el eslabn se comportara como una manivela, considerando que el punto B se encuentra girando con un movimiento circular alrededor del punto A
La aceleracin de B sobre A (habitualmente se la suele denominar relativa) es la suma de dos

vectores:
a;\ ,
cuyo mdulo es directamente proporcional al cuadrado de la velocidad angular,

la direccin es la del radio de giro, es decir paralela al segmento BA, y su
sentido va del punto B hacia el centro de giro (que en este caso es el punto A).
a~A> cuyo mdulo es directamente proporcional a la aceleracin angular, lakA I = 'Y. BA ; su
direccin es perpendicular al radio de giro (EA) y su direccin debe ser acorde con la direccin del vector aceleracin angular.
la1AI = u} BA
En sistemas de referencia mviles:

Este caso se considera cuando se pretende calcular la aceleracin de un punto a partir de otro que se
encuentra en un eslabn distinto
Cuando existe un par de deslizamiento entre dos eslabones aparece un trmino nuevo en la ecuacin, consecuencia del movimiento de los sistemas de referencia denominado aceleracin de coriollis, el valor de este vector en el plano es:
Mdulo:
larn,.1 =
2. (J),.
IVsAI
La direccin es perpendicular al vector V8 A, y el sentido se obtiene aplicando la regla de la mano

derecha al producto vectorial aco,. = 2 (w,. x V8A), siendo
la velocidad de rotacin del sistema de
referencia mvil (al que pertenece el punto A).
En este caso, no se mantiene la analoga con las relaciones de aceleraciones entre dos puntos del
slido rgido. En este ltimo caso, relacionar las aceleraciones entre dos puntos de contacto del par
cinemtico en estudio, se observa la aparicin de un nuevo trmino: la aceleracin de coriollis. Este
w,.
!TES-Paraninfo
:: nemtica de mquinas
nuevo trmino complica el anlisis grfico, ya no es posible usar un tringulo vectorial. Sin embargo, dado que depende nicamente de trminos de velocidad, si el campo de velocidades ha sido
resuelto previamente, este vector ser siempre calculable. El vector a8 A se interpretar como una
aceleracin relativa.
3.4.2.
CINEMA DE ACELERACIONES. HOMOLOGAS
Vamos a generalizar el concepto de cnema anteriormente estudiado para las velocidades al caso del
campo de aceleraciones de un slido rgido eslabn. El cinema de aceleraciones de un eslabn representa el lugar geomtrico de los extremos de los vectores aceleracin absoluta de todos los puntos
del eslabn. El cinema se obtiene mediante la composicin de todos los vectores aceleracin uniendo los puntos de aplicacin en un nico punto que se denomina polo de aceleraciones. El polo de
aceleraciones representa a todos los puntos de aceleracin cero, y no guarda ningn tipo de relacin
con el polo de velocidades o centro instantneo de rotacin.
Propiedades del cinema de aceleraciones

l.
2.
Entre un eslabn y su cinema ex iste una rel acin de homologa.

El cinema de aceleraciones de un eslabn est escalado (propiedad 1) y girado respecto al eslabn dado.
Del anlisis del campo de aceleraciones correspondiente a una manivela (vase la aplicacin an2
'Y. + o/ y una rotacin en el
terior) se puede obtener que la razn de homologa tiene un valor
sentido de la aceleracin angular de n - arctg (r:t./ (i). De manera similar al caso del cnema de velocidades, del conocimiento de las aceleraciones absolutas de dos puntos diferentes de un slido rgido
en un plano podemos obtener la de cualquier otro punto por aplicacin directa de una homologa
desde el mecanismo al cnema o viceversa, ya que aprovecharemos las propiedades de conservacin
de ngulos y proporciones en toda homologa.
3. A partir del cinema de aceleraciones de un eslabn se puede obtener por homologa el punto de
aceleracin nula Q del eslabn.
El mecanismo de la Figura 3.31 es el cuadriltero articulado cuyas velocidades fueron estudiadas en
el ejemplo de aplicacin anterior. Calcular las aceleraciones de los puntos ms representativos, as
como la aceleracin angular de cada uno de los eslabones.
AB
= 120 cm
RESOLUCIN
Para el clculo de las aceleraciones utilizaremos el mtodo de las aceleraciones relativas, apoyndonos en el cinema de aceleraciones. As,
Eslabn 2: MANIVELA
lall = wrA0 2 = (LO rd/ s/ 60 cm = 60 m/ s2

dir. 11 A02 , sentido de A a 0 2
la~I
'Y.2 A02
= 100 rd/ s 60 cm = 60 m/s
dir. J_ A0 2 , sentido acorde con

: , Es-Paraninfo
ct. 2
69
G)
B
Figura 3.31 .
Se representa grficamente en la Figura 3.32 la suma de los dos vectores para obtener la aceleracin del punto A.
/
/
/
/
/
/
11102A
a'
Figura 3.32.
Determinacin grfica de la aceleracin del punto A.
Eslabn 3: BIELA
\a~AI =
w~ AB = (l,66 rd/s)2 120 cm = 3,3 m/s (despreciable)
dir. 11 AB, sentido de B a A
\a~AI =
'Y.3 AB
=? m/s
dir. .l AB, sentido acorde con cx 3 (?)
!TES-Paraninfo
: - ':-a,1ca de mquinas
Los valores de velocidades angulares se obtienen de la solucin del ejemplo de aplicacin.
conocida
conocida conocida
I AB
por otro lado:

i
Eslabn 4: MANIVELA
la~I = cu~ B04 = (6,66
rd/ s)2 79,37 cm
= 35,3 m/ s 2
!
!
:
GR=
(l~
+ G~
dir.
B0 2 , sentido de B a 0 4
la~I =
Y.2 .
B04
= ? m/ s
"l
dir. J. BO,., sentido acorde con
(?)
Y.4
Grficamente resolvemos la ecuacin vectorial siguiente:
de la interseccin de las dos direcciones recuadradas se obtiene el punto h' homlogo en el cmema de aceleraciones del punto B del mecanismo.
''
''
''
''
''
''
''
''
''
''
''
''
''
b'
' ' ,+so.
Figura 3.33.
Determinacin grfica de la aceleracin del punto B.
Por tanto, el mdulo de las aceleraciones de A y B es:
lciAI = 84,85
m/ s
1aBI = 97,01
m/ s
2
1
71
Para el clculo de las aceleraciones angulares de los eslabones es necesario conocer las aceleraciones tangenciales. Estos valores se obtienen del cinema (Figura 3.34).
b'
' , J_BO,
''
Figura 3.34.
Determinacin grfica de las aceleraciones tangenciales.
Los mdulos de las aceleraciones tangenciales permiten obtener los mdulos de las aceleraciones
angulares mediante la frmula
lri~AI =
'Y,
.,
-:-i
AB =? m /s--. L2J
IC/~AI
73.85 m/s
1
2 1
= AB =
. IO- ~ m = . 61,54 rd /s .
120
dir. J_ AB, sentido acorde con
Ia~;I =
-'Y_
.,
-:-i
B0.1, = ' m/ s- -. L2J

7
lri~I
= BO =
4
'Y:;
(antihorario)
2
90.36 m/ s
_ . IO _2 m =
79 37
., 1
113,85 rd/ s-
dir. J_ AB, sentido acorde con :x4 (horario)
PROBLEMAS RESUELTOS
3.1.
Hallar todos los centros instantneos de rotacin de la Figura 3.35

RESOLUCIN
Los pasos para el clculo de los centros instantneos de rotacin son:
l.
N= 4
!TES-Paran info
_- -~-:ca de mquinas
G)
G)
Figura 3.35.
2.
Calcular el nmero de CIRs presentes: Para ello se utiliza la frmula combinatoria, que relaciona todos los eslabones entre s, dos a dos.
ncrn
3.
Mecanismo pistn.
= C24 =
(4) = 4(4- 1)= 6 CIR

2

stos son los que aparecen en la Figura 3.36 ([ 12 , 123 ,
/ 34 , / 41 ).
123
1
2
...
1
1
: 14~
1
1
1
1
1
1
1
G)
G)
G)
Figura 3.36.
4.
CIR inmediatos.
Los dos CIR que quedan se calculan aplicando el teorema de Kennedy. Se construye una figura
geomtrica inscrita en un crculo, y se unen los vrtices dos a dos.
Cerrando los tringulos en la Figura 3.37:
se encuentra en la interseccin entre las dos rectas unidas por los puntos marcados.
3-:::araninfo
j
/
73
de la misma manera que en el CIR / 13 , el centro / 24 se encuentra en la interseccin de las dos

rectas formadas por la unin de los CIR mostrados (en la Figura 3.38).
1
I
I
/~
l13~
1
1
/
/
1
1
A / 123
1
1
:1 14~
1
1
1
1
1
CD
CD
CD
Figura 3.37.
Clculo del CIR /13 .
~
~
CD
1 .... 3.2.
CD
Figura 3.38.
CD
Representacin de los CIR del mecanismo.
Hallar todos los centros instantneos de rotacin de la Figura 3.39.

RESOLUCIN
Se seguirn los pasos comentados en el apartado terico:
l.
N=6
2.
Calcular el nmero de CIRs presentes.

nc rn
= C6 =
(6) = 6(6 - 1)=

2
15 CIR
:: -:;"'latica de maquinas
G)
Figura 3.39.
3.
Mecanismo.
Determinar los CTR inmediatos :

112
A bs@
G) 02
Figura 3.40.
Los CIR inmediatos son:
- =S-Paraninfo
CIR inm ed iatos.
Izo B
4.
75
Los restantes se calculan aplicando el teorema de Kennedy. Para ello se construye una figura
geomtrica (Figura 3.41) inscrita en un crculo con tantos vrtices como eslabones tenga el mecanismo y se unen los vrtices dos a dos, segn los CIR que se obtengan.
Figura 3.41.
Grfico para la aplicacin del teore ma de Kennedy.
El resto de los CIR se obtiene cerrando los tringulos:
Y as con el resto.
f
15
{/-,,( X
. ..; ) /5( % )
I J2 I 2 5
no es posible resolverlo, de momento.
!TES-Paraninfo
:: 1ematica de maquinas
Volvemos a intentar calcular el CIR.
/ I
3s { I
36 . 65
45
32 25
/ 43 I 35
{I I
42 25
Estas uniones se traducen en el dibujo del mecanismo en buscar la interseccin entre las dos
rectas que forman los tres CIR alineados. Como resultado, los centros instantneos de rotacin,
obtenidos mediante el teorema de Kennedy, se presentan en la Figura 3.42.
G)
1,,@
112
123
o,
-----
/
\
\
\
/
/
/
\
136 /
1,~
G)
l,s 1,,
l,s bs
co_~
/
/
/
/
\
\
1
\
1 /
1,s
I\
b.
~m ___
1 \
Figura 3.42.
CIR del mecanismo.
3.3. Hallar todos los centros instantneos de rotacin de la Figura 3.43.

RESOLUCIN
Los pasos a seguir son:

l.
N=6
2.
Calcular el nmero de CIRs presentes: Para ello se utiliza la frmula combinatoria, que relaciona todos los eslabones entre s dos a dos.
nc iR
-=S-Paraninfo
= C;; =
(6) = 6(6 2
1)
15 CIR
CD
77
CD
@A
Figura 3.43.
3.
Mecanismo articulado.

CD
G)
112
02
@A
1,.
Figura 3.44.
4.
CIR inmediatos.
Los restantes se calculan aplicando el teorema de Kennedy.
Figura 3.45.
CIR inmediatos.
!TES-Paraninfo
:::e maquinas
l,'e
Figura 3.46.
Todos los CIR del mecanismo.
... 3.4.
Hallar todos los centros instantneos de rotacin de la Figura 3.47.
G)
Figura 3.47 .
Mecanismo.
79
RESOLUCIN
Se seguirn los pasos comentados en el apartado terico:
l.
N=3
2.
Calcular el nmero de CJRs presentes: Para ello se utiliza la frmula combinatoria, que relaciona todos los eslabones entre s dos a dos.
flc1R
3.
e~=
G)
= . (\-
1
) = 3 CIR

stos son los que aparecen en la Figura 3.48 el 113 y el 112 . En el caso del contacto entre el
eslabn 2 y el 3, slo puede asegurarse que el CIR relativo se encuentra en la lnea perpendicular a la tangente de contacto.
direccin de 1. 6
/
/
/
/
/
G)
Figura 3.48.
4.
CIR inmediatos.
El CIR 12 , se calcular con la informacin previa y aplicando el teorema de Kennedy Crase la

Figura 3.49).
Figura 3.49.
CIR inmediatos.
!TES-Paraninfo
_- -~-at,ca de mquinas
En la Figura 3.50 se representan todos los CIR obtenidos.

direccin de 115
/
/
/
/
/
/
G)
----------G)
Figura 3.50.
3.5.
Todos los CIR del mecanismo.
En el eslabn de la Figura 3.51 se conoce la velocidad del punto A, de 50 cm/s, en la direccin

perpendicular a la recta que une el punto A con su centro instantneo de rotacin absoluto. Conociendo la posicin del centro instantneo de rotacin, calcular, aplicando el mtodo de las velocidades relativas, la velocidad del punto B.
~113
/
/
--
VA = 50cm/s
Figura 3.51.
Esl abn .
Datos: AB = 88,37 cm.

RESOLUCIN
Aplicando el mtodo de velocidades relativas:

A y B pertenecen al mismo eslabn.
1Vfl11=
V8 = VA
+ V8 A dir.
l_
w BA
BA
{sentido
acorde con w
El resultado puede obtenerse grficamente o numricamente.
= 3-Paraninfo
Cinematica de maquinas
Numricamente: Se obtiene la velocidad angular
oJ
81
a partir de la velocidad conocida del punto A:
w l 13 A
dir. l. / 13A
sentido acorde con u1
\\\\ =
de manera que
\VAi
(o==
! 13 A
dir. l. plano de trabajo
VA
sentido acorde con
Grficamente: Se realiza la suma vectorial con los datos que disponemos (en la Figura 3.52).
VB =
VA
J. 11,,B
'--y--)
VBA
'-?
conocido J. BA
~1 13
/
/
/
/
\
\
\.lAB
/
/
Figura 3.52.
Aplicacin de la ecuacin de velocidades relativas al eslabn.
dibujando ambas direcciones obtenemos en la interseccin el extremo del vector velocidad del punto
B, y cerramos el tringulo marcando la suma vectorial. El resultado aparece en la Figura 3.53.
Figura 3.53.
Obtencin de la velocidad en el punto B.
\TES-Paraninfo
_- ~ -3:: :a ae mquinas
.. 3 S.
En el eslabn de la Figura 3.54 se conoce la velocidad del punto A, de 50 cm/ s, en la direccin

::,erpendicular a la recta que une el punto A con su centro instantneo de rotacin absoluto. Cono~1endo la posicin del centro instantneo de rotacin / 13 , calcular, aplicando el mtodo de las
proyecciones, la velocidad del punto B.
~ 113
/
/
Figura 3.54.
Eslabn .
Datos: AB = 88,37 cm.

RESOLUCIN
Aplicamos el mtodo de las proyecciones. Calculamos en primer lugar la proyeccin de la velocidad

del punto A sobre la recta que une A con B.
(VA)A 8
= IV;1I cos (43) = SO cm/ s cos (43) = 36,57 cm/ s
el valor puede obtenerse numricamente o grficamente, como en la Figura 3.55.

~1 13
/
/
/
\
\
\
\
\
Figura 3.55.
=~-::araninfo
Proyeccin del vector velocidad del punto A sobre

la recta que une A y B.
83
El siguiente paso es trasladar la proyeccin sobre el segmento AB en el punto B (Figura 3.56).
ii( l 13
\
\
/...
Figura 3.56.
~\_ .-- ~
(v';,)~\,~rn/s
:::::;:: ::f 0 =
13 _
"3 '
Se traslada la proyeccin de la velocidad

del punto A sobre el punto B.
Y se deshace la proyeccin, llevando una perpendicular al segmento AB desde el extre mo del

vector de proyeccin de la velocidad de B, y, por otro lado, buscamos la direccin de la velocidad
desde el punto B, que se sabe que es perpendicular al segmento que une el punto B con su centro
instantneo de rotacin .
(V8 )A 8
cos (90 - 78)
36,57 cm/ s
=
cos ( 12)
I 3740cm~ I
'
'.
El vector velocidad se puede obtener grficamente deshaciendo la proyeccin (Vi:/)18 y marcando

la direccin del vector velocidad, que como es bien sabido, es perpendicular al segmento que une el
CIR / 13 con el punto B. El resultado aparece en la Figura 3.57.
VA= 50cm/s
Figura 3.57 .
Obtencin de la velocidad de B.
!TES-Paraninfo
_- -=-at,ca de mquinas
.,.. 3.7.
La velocidad del punto A del eslabn de la Figura 3.58 es conocida y se conoce tambin el valor de
la , elocidad relativa del punto B respecto a A. Determinar la velocidad del punto C.
v.,\_ ___ -
--- ---
---
__-
---
__- --- __-
B __-
\
\
\
@
Figura 3.58.
Eslab n genrico.
RESOLUCIN
En primer lugar, calcularemos la velocidad del punto B, aplicando la ecuacin de velocidad relativa.
VB =VA+ VBA
La velocidad en el punto B se obtiene, por tanto, realizando la suma vectorial de ambos vectores
de manera grfica, como aparece en la Figura 3.59.
VaA
__-
-- -- -- --
--- ---
__-
\
\
\
\
@
Figura 3.59.
Obtencin de la velocidad en B.
Para el clculo de la velocidad del punto C es necesario aplicar e l mtodo de la proyeccin.

Primero se realizar en funcin del punto A y luego en funcin del punto B.
-::: s-Paraninfo
\ (VA)Ac
= (Vc)Ac
\ (VR)Bc
(V dBc
Figura 3.60.
85
Obtencin de la velocidad en C, respecto de A.
y con la interseccin de las dos direcciones perpendiculares a las proyecciones se consigue el extremo del vector velocidad buscado, como aparece en la Figura 3 .61.
-v-----VA
(VA)Ac
A ------
--
...
Va"__.
...- ...- ...- /
\---~----
(Vc)Acv
Ve
Figura 3.61.
Obtencin de la velocidad en C, respecto de B.
El mecanismo de la Figura 3.62 es un cuadriltero articulado, al que se ha sustituido la biela por una
corredera, proporcionando un par de deslizamiento entre el eslabn 3 y 4. Calcular:
l.
2.
3.
Nmero de grados de libertad.

Velocidad del punto A.
Velocidad angular del eslabn 4.
Las longitudes de los eslabones son:
!TES-Paraninfo
_- -=-a,,ca de mquinas
w, = 7 rd/s
CD
G)
Figura 3.62.
Mecanismo manivela-corredera-manivela.
RESOLUCIN
l.
Nmero de grados de libertad: aplicando la frmula de Grbler
G = 3 (N - 1) - 2 -/1
.f2
donde: N = 4, f 1 = 4, f 2 = O, por tanto,
[QJ=3(4- l)-2 4-0=[IJ

es un mecanismo desmodrmico, por tanto. conocido el movimiento de uno de los eslabones, el
resto de los eslabones est perfectamente definido.
2.
Velocidad del punto A .

Eslabn 2: MANIVELA
lt\1
=Oh 0 2 A = (7 rd/s) 58,34 cm = 408 cm/ s
dir. 1- 02A
sentido, acorde con
J 2
Eslabn 3:
Se trata de una corredera; estos eslabones se consideran en el estudio cinemtico como puntuales, por lo que ser necesario estudiar el contacto de deslizamiento que existe entre el eslabn
corredera (eslabn 3) y el eslabn sobre el que desliza (eslabn 2). El punto A del eslab n 3
lleva una trayectoria diferente a la del eslabn 2, por tanto puede establecerse una relaci n entre
los dos puntos a travs de la velocidad de deslizamiento (relativa).
V1u =
V,2 + '--Vn42
y --- '
'-y--'
conocida
i 0 2A
dado que el deslizamiento se produce sobre un eslabn de geometra lineal, la direccin de deslizamiento ser en la direccin del eslabn sobre el que desliza la corredera.
Eslabn 4 : MANIVELA
IVMI = IV.,ul = W4 0 2A =
dir. 1- 0 4 A
(? rd/ s) 56, 11 cm = ?
VA4
V A.,
..L O,A
87
VA4
se en-
(V,"_,.,12 ) y
En la interseccin entre la direccin de deslizamiento

cuentra el extremo del vector velocidad buscado.
'---y-}
la direccin de
+ '--y------'
V AJA2
VA2
'-r--'
! O~A
conocida
El valor de la velocidad se obtiene midiendo en el cinema de velocidades.

l
1v4.J =
613,5 cm/ s
la direccin y el sentido del vector velocidad aparecen en la Figura 3.63 .
o
L\
,/'
110 ,A
Figura 3.63.
3.
Cinema de velocidades.
Velocidad angular del eslabn 4: se obtiene a partir de los datos proporcionados por el cinema y
las ecuaciones anteriores:
-- =
1vA41- 613,5
O.A
dir.
J_
-1
cm/ s
-_ I0,93rd/ ~
56,11 cm
plano
sentido antihorario
.9.
En el mecanismo de la Figura 3.64:

l.
2.
3.
4.
S.
Calcular el nmero de grados de libertad del mecanismo.

Determinar los centros instantneos de rotacin absolutos.
Dibujar el cinema de velocidades de cada uno de los eslabones del mecanismo.
Calcular las velocidades angulares de cada eslabn.
Determinar la velocidad del punto E, situado en el centro geomtrico del eslabn 3.
Datos:
AB
= 150 cm
0 4 C = 80 cm
O4 8
= 70,40 cm
BC = 115 cm
CD= 159,20 cm
!TES-Paraninfo
_- ::-a:1ca de mquinas
A
w,
= 100 rd/s
G)
e
Figura 3.64.
Mecanismo.
RESOLUCIN
l.
Nmero de grados de libertad: Aplicando la frmula de Gruebler.

G
= 3 (N -
1) - 2 f
1 -
!2
(1 )
donde: N = 6, f 1 = 7, f 2 = O, por tanto,
[QJ = 3 (6 -
1) - 2 7 - O =
ITJ
(2)
se trata, por tanto, de un mecanismo desmodrmico.

2.
Clculo de los CIR absolutos.

Se obtienen los CIR inmediatos para su clculo. stos son: / 12, 123 , 134 ,
muestran en la Figura 3.65.
A
"" =
23
100 rd/s
'1',,
_L _ _ _
G)
Figura 3.65.
Representacin de los CIR inmediatos.
/ 14 , / 45 , / 56 , / ( 6
y se
89
Los dos CIR absolutos que quedan por calcular se obtienen aplicando el teorema de Kennedy (vase la Figura 3.66).
~---
l,s"'
Ol!
"'
= 100 rd/s
"'
"'
O,
112
"'
"' G)
CD
/
/
/
~In~
1., e
//
Figura 3.66.
3.
Representacin de los CIR absolutos.
Cinema de velocidades: Se realiza el anlisis de velocidades para cada eslabn.

Eslabn 2: MANIVELA
IV:4 1=
J 2
dir.
0 2A
l_
0 2A = (100 rd/ s) 75 cm= 7.500 cm/s = 75 m/ s

( 1)
sentido, acorde con
J 2
Eslabn 3: BIELA
V8 =
IVsAI
1\ + V8 A
'---y------1
conocida
= w3 AB = (?) 150 cm= ? cm/s

dir. l_ AB
(2)
Eslabn 4: MANIVELA
IVsi
uJ4 0 4 B =
dir.
l_
0 4B
(? rd/s) 70,40 cm = ? m/s

(3)
sentido, acorde con w4 (?)

V8
'--y--'
l. 0 4 B
"t\ + '--v--'
V8 A
'--y--'
(4)
conocida l. BA
!TES-Paraninfo
_- -~-atica de mquinas
En la interseccin de las dos direcciones se encuentra el punto b homlogo a B del mecanismo. El punto b de la Figura 3.67 marca el extremo del vector velocidad.
' , l. 0 4B
''
'''
/
/
' ~b
''
'
/
/
/
/
/ J.AB
Figura 3.67.
''
''
''
''
''
Desarrollo del cinema de velocidades.
Al pertenecer el punto C al eslabn 4, pueden aplicarse las propiedades de homologa existentes entre el cinema de velocidades y el mecanismo.
Su mdulo se obtiene por homologa:
oc
- 0 4B
70,40 cm
oc= ob = = 72,45 cm
= 63,76 cm
Q4C
80 cm
(5)
la direccin y el sentido se obtiene del eslabn manivela

direccin 1- 0 4 C, y el sentido acorde con el giro de la manivela 4
Eslabn 5: BIELA
VD = ~ + VDC
conocida
IV0 cl = w 1 DC = (?) I 50,20 cm = ? cm/ s

dir. J_ DC
(6)
sentido, acorde con w 5 ('?)
Eslabn 6: CORREDERA.
Al ser una corredera que desliza sobre el eslabn fijo 1, la velocidad del punto Des lineal y,
por tanto, la direccin del vector velocidad debe ser vertical.
V0
= Ve + Vnc
~
'--r-'
vertical conoc ida l. DC
(7)
En la interseccin de las dos direcciones se encuentra el punto d homlogo a D del mecanismo.

Para representar el cinema de cada uno de los eslabones, en la Figura 3.69 aparecen marcados los cinemas de los eslabones representados en la Figura 3.68.
Se comprueba que todos los cinemas de velocidad estn escalados respecto a los eslabones y
girados 90 grados en e l sentido de las velocidades angulares.
4.
Clculo de las velocidades angulares: todos los vectores de velocidad angular tienen direccin
perpendicular al plano de trabajo, por lo que se dar como solucin el m dulo y el sentido de los
vectores.
Eslabn 2:
1
: 3-Paraninfo
I 00 rd/ s
(dato)
sentido antihorario
91
~
_LQ4~
b ~ AB
A
vertical
~ \
~/
"15b
._ . i'.-- _\_
----,
---------..LCD
e
Figura 3.68.
--------- Figura 3.69. Cinema de velocidad es
M ecanismo.
del mecanismo.
Eslabn 3: de la ecuacin (2)

=
IVsAI
AB
1
18,89 m/ s = 18,89 m/ s = I
. 12,6 rd/ s
I SO cm
1,50 m
sentido antihorari o
(IVs.41medido
en e1 cinema :!!':.
t 8,89 m/ s)
(ll\[ medido
e n el cinema: o~
7 1,45 m/ s)
Eslabn 4: de la ecuaci n (3)
=
1
IV8 I = 7 1,45
0 4B
m/ s
70,40 cm
sentido horario
71,45 m/ s
= 1O1,5 rd/ s
0,7040 m
~
V0 cl
L'.:':U - DC
_
sentido horario
48,23 m/s _ 4 8,23 m/ s _ I

I
l 59,20 cm - 1,5920 m - 30,3 rd/ s
([Vucl
meditln e n el c ine ma:
dc 48,23 m/ s)
Eslabn 6: al ser una corredera con movimiento lineal, la velocidad angular del eslabn es nula.
5.
Determinar la velocidad del punto E, situado en el centro geomtrico del eslabn 3.

Para ello, utilizamos la propiedad de homologa y e l cinema calc ulado.
El homlogo del punto E en el cinema (punto e) se encuentra tambi n en el centro geom trico del cinema del eslabn 3, por tanto, slo habr que marcarlo en el cinema y obtener la veloc idad de manera grfica, como se presenta en la Fi gura 3.70.
l
rvd = 73, 13 m/ s
!TES-Paraninfo
.: -~-tica de mquinas
,,.,...---
----- CD
Obtencin de la velocidad del punto E.
Figura 3.70.
3.10.
El mecanismo de la Figura 3.71 es el mecanismC? del Problema 3.8 donde ahora el movimiento de la
manivela de entrada es acelerado. Calcular:
l.
2.
Aceleracin del punto A.

Aceleracin angular del eslabn 4.
Las longitudes de los eslabones son:
a, = 15 rd/s '
Figura 3.71.
Mecanismo manivela-corredera-manivela.
RESOLUCIN
Igual que en el caso anterior, se calcula el cinema de aceleraciones estudiando el comportamiento

eslabn a eslabn.
Eslabn 2: MANIVELA
la;I =
wr
A0 2 = (7 rd/s)2 58,34 cm = 28,59 m/ s 2
dir. 11 A0 2 , sentido de A a 0 2
la~I =
Y. 2 A02
= 15 rd/ s2 58,34 cm = 8,75 m/ s2
dir. 1- A02 , sentido acorde con
Y. 2
93
Se representa grficamente la suma de los dos vectores, aplicando la regla de la cadena, para
obtener la aceleracin del punto A.
\
\
\
\ l_02A
\
Figura 3.72.
Determinacin grfica de la aceleracin del punto A.
Eslabn 3: CORREDERA
A3=
~ +.
conocida
+ a,or{lco,I=
d1r. deshzam1ento
I! 02A
dir. l.
IVA3A21 = 2 . (7
VAJA 2 = l. 0 2 A
2 . W2
rd/s). (456,3 cm/ s) = 63,88 m/s
para obtener el sentido del vector aceleracin de coriolis se emplea la regla de la mano derecha.
Por otro lado, aA 3 = aA 4 ya que fsicamente es el mismo punto.
Eslabn 4: MANIVELA
la~4 1= w A04 = (10,93 rd/s)2 56, 11

dir. llA04 , sentido de A a 0 4
la~4 1= x4 A04 = ? m/s2
cm = 67,31 m/s 2
dir. l. A04 , sentido acorde con :x4 (?)

El valor de velocidad angular se obtiene de la solucin del Problema 3.8.
Resolvemos grficamente la ecuacin vectorial:
QA2
'-y--'
conocida
a;4 +
QA3A2
'-y---'
'-y--'
dir. deslizamiento
; 0 2A
conocida
de la interseccin de las dos direcciones recuadradas se obtiene la aceleracin buscada (Figura 3.73).
Por tanto, el mdulo de la aceleracin en el punto A es:
l 1aAI =
195,27 m/s
I
!TES-Paraninfo
: "emtica de mquinas
Figura 3.73.
Determinacin grfica de la aceleracin tangencial.
Para el clculo de la aceleracin angular de los eslabones es necesario conocer el valor de

la aceleracin tangencial del punto A del eslabn 4. El valor se obtiene del cinema (en la Figura 3.74).
El mdulo de la aceleracin tangencial permite obtener los mdulos de las aceleraciones angulares mediante la frmula
,
laA41 =
--
'.X4
A04 =? m/s
--4
5J =
'.X4
la:4 1
183,30 m/s
=
=
-O
=
A04
56,11-10 - m
dir. 1- A04 , sentido acorde con :x4 (horario)
o'
.L02A
Figura 3.74.
- ES-Paraninfo
"
326,68 rd/s~
Determinacin grfica de la aceleracin tangencial.
3.11.
95
El mecanismo de la Figura 3.75 se corresponde con el del Problema 3.9.
l.
2.
3.
Dibujar el cinema de aceleraciones de cada uno de los eslabones del mecanismo.

Calcular las aceleraciones angulares de cada eslabn.
Determinar la aceleracin del punto E, situado en el centro geomtrico del eslabn 3.
Datos:
0 2 A = 75 cm
AB
= 150 cm
O4 B
0 4 C = 80 cm
= 70,40 cm
BC = 115 cm
CD= 159.20 cm
a:
w1 = 100 rd/s
=500 rd/s'
(?)
02
~.
-
\ _______ _
CD
e
Figura 3.75.
Mecanismo.
RESOLUCIN
l.
Cinema de aceleraciones:
Eslabn 2: MANIVELA
la~2I =
wr
A02 = ( I 00 rd/ s)2 . 75 cm
= 7.500 m/s2
dir. !! A02 , sentido de A a 0 2
la~ 2
= '.X 2
A0 2 = 500 rd/ s 2 75 cm= 375 m/s2
dir. J_ A0 2 , sentido acorde con

I
'.X 2
110 2A
o'
-=
aA
375 m/s2
"-- ,
Figura 3.76.
J_
o2 A
Mecanismo.
!TES-Paraninfo
: -~'""'at,ca de mquinas
Eslabn 3: BIELA
a3=~aBA
conocida
la~AI = w~ AB
= (12,6
rd/ s)2 150 cm= 238.14 m/s
dir. 11 AB, sentido de B a A
la~AI = 'l.3 AB =? m / s
dir. ..L AB, sentido acorde con
'l. 3
(?)
Los valores de velocidades angulares se obtienen de la solucin del Problema 3.9.
QB = aA + aBA
'---y-'
conocida
='---y-'
QA + a~A + Q~A
'---y-'
'---y-'
conocida
conocida
l_
AB
por otro lado:

Eslabn 4: MANIVELA
la~I =
(j)r B04 = (l O1,5 rd/ s)2 70,40 cm = 7.252,78 m / s
dir. 11 B04 , sentido de B a 0 2
la~I =
.7.4 B04 =
dir. ..L B04 ,
? m/s
sentido acorde con
0'.4
(?)
Grficamente resolvemos la ecuacin vectorial siguiente:
+~=~+
conocida conocida
II AB
conocida
I B04
de la interseccin de las dos direcciones recuadradas se obtiene el punto b' homlogo en el cinema de aceleraciones del punto B del mecanismo (Figura 3.77) .
.l04B \
b'
\
\
\
\
"
'
'\
11
AB
'\
" "~
'\
~ = 238 m/s2
/ a' ~ , .l02A
.lAB
Figura 3.77. Determinacin grfica de la acel eracin del punto B.
-=3-c>araninfo
97
Por tanto, el mdulo de las velocidades es:
! laAI = 7.509 m/s2
i laRI =
7.257 m/s
2
1
Al pertenecer el punto C al eslabn 4, puede calcularse la aceleracin del eslabn 4 a partir

de la aceleracin tangencial del punto B, en la Figura 3.78.
2
la~I
209 m/s
~ = B04 = 70,74. 10 - 2 m =
-:::--i
"I
295,45 m/s-
dir. J_ plano de trabajo,

sentido acorde con
a~ -> antihorario
;J; = 209 m/s
l04B \
b'
\
\
\
\
Figura 3.78.
Determinacin grfica de la aceleracin tangencial del punto B.
as, obtenemos el valor de la aceleracin de C que se representa como suma vectorial en la

Figura 3.79.
la~-1
= w~ C04 = (101,5 rd/s/-80 cm= 8.241,8 m/ s2
dir. 1
1B04 , sentido de B a 0 4
la~I =
:X4
C04 = 295,45 rd/s
dir. J_ C04 ,
80 cm = 236,36 m/ s
sentido acorde con
:X4
(antihorario)
Eslabn 5: BIELA
o = e + oc
~
conocida
ODC = a'})C
+ ~c
la;~cl = w; DC = (30,3 rd/ s)2 159,20

dir. 1 DC, sentido de D a C
la'.x l = '.X5 DC =? m/s2
dir. l
cm = l.461 ,60 m/s2
DC, sentido acorde con :x5 (?)
Los valores de velocidades angulares se obtienen, como ya se ha comentado, de la solucin

del Problema 3.9.
=e+ oc='-v-1
e +
'-y-'
conocida
conocida
a'}Jc
conocida
'I DC
+ '----'.?
a;)C
J_
DC
!TES-Paraninfo
_- -~-=: :a de mquinas
.....
at = 236 m/s
e'/
/
/
l04C
b'
\
/
1
o /
y
/
/
""
"- 1104C
"
"- ' 102A
""
"- 11 AB
Determinacin grfica de la aceleracin del punto C.
Figura 3.79.
Eslabn 6: CORREDERA.
Al ser una corredera que desliza sobre el eslabn fijo 1, la aceleracin del punto D es lineal
y, por tanto, la direccin del vector aceleracin debe ser vertical.
+ '--y-J
a'bc +
'--y-J
'--y-J
dir. vertical
conocida
conocida
~e
'-y--)
.l DC
j:DC
en la interseccin de las dos direcciones se encuentra el punto d' homlogo a D del mecanismo
(Figura 3.80).
11 CD
l04C
vertical
\e'/
-;;+
d'
aoc = 1.462 m/ff

/
l.CD
b'
\
\
\
\
/ a' ~ , .l2A
J_AB
Figura 3.80.
""
"- 11
AB
Determinacin grfica de la aceleracin del punto O.
99
El cinema de aceleraciones de cada uno de los eslabones de la Figura 3.81 se representa en

la Figura 3.82.
e'
d'@
b'
G)
e
Figura 3.81.
a'
Figura 3.82. Representacin del
cinema de aceleraciones.
Mecanismo original.
Se comprueba que todos los cinemas de aceleracin estn escalados respecto a los eslabones y
girados.
2.
Clculo de las aceleraciones angulares: todos los vectores de aceleracin angular tienen direccin perpendicular al plano de trabajo, por lo que se dar como solucin el mdulo y el sentido
de los vectores.
Eslabn 2:
1
'l. 2
= 500 rd/ s2
(dato)
sentido antihorario
Eslabn 3: de la ecuacin
2
G
1
1.
= la~AI
= 14.423 -m/2 s = 9.615,3 r/1s2
AB
150 - 10
sentido antihorario
(1 a~A I
medido en el c inem a:
14.423 m/ s2)

Ya calculado
GJ
1
= =Ia~I =
B04
209 m/ s
= I 295 45 m /s 2
70,7410 - 2 m
'
'
sentido antihorario
!TES-Paraninfo
: -~-;at1ca de mquinas

- I
~ _ ia~cl _ 5.500 m/ s
2I
L.2J - DC - 159,20. 10- 2 m - . 3.454,8 rd/ s .
2
sentido horario
(1a~cl
medido e n el cinema:
5.500 m/s2)
Eslabn 6: al ser una corredera con movimiento lineal, la aceleracin angular del eslabn
es nula.
3.
Determinar la aceleracin del punto E, situado en el centro geomtrico del eslabn 3.

Para ello, utilizamos la propiedad de homologa y el cinema calculado.
El homlogo del punto E en el cinema (punto e) se encuentra tambin en el centro geomtrico del cinema del eslabn 3, por tanto, slo habr que marcarlo en el cinema y obtener la aceleracin de manera grfica (Figura 3.83).
l
iaEI = 1.464 m/ s
2
1
d'
b'
~ = 1. 464
m/s 2
a'
Figura 3.83.
Determinacin grfica de la aceleracin del punto E.
!TES-Paraninfo
_ -=- ::=ce
(T/aquinas
4.1. INTRODUCCIN
En el estudio cinemtico de los mecanismos se analiza el movimiento sin atender a las fuerzas que
lo producen. Sin embargo, para proseguir en el di seo correcto de los mecani smos, es necesario conocer los esfuerzos internos en los pares cinemticos consecuencia del movimiento, as como los
esfuerzos exteriores que aparecen en los eslabones del mecanismo y que afectan de manera decisiva
al funcionamiento y vida til del mismo, incluidas las reacciones con el eslabn tierra.
Se denominarn esfuerzos a las fuerzas y / o momentos que aparecen sobre el mecanismo que ser
objeto de estudio. Los esfuerzos que actan de manera general sobre un mecanismo se pueden dividir en tres categoras:
l.
2.
3.
Esfuerzos motrices: que se aplican sobre el mecanismo para producir el movimiento.

Esfuerzos resistentes: que aparecen en el mecanismo consecuencia del contacto entre eslabones y que impiden o dificultan el movimiento, as como los esfuerzos de las cargas externas
(bombas, compresores o cualquier otro dispositivo que obtiene energa mecnica del mecanismo).
Esfuerzos de inercia: que aparecen en los eslabones del mecanismo cuando stos tienen un
movimiento acelerado.
Dentro de los anteriores esfuerzos prestaremos especial atencin al estudio de los esfuerzos de
inercia, lo que habitualmente se denomina estudio del caso dinmico, en contraposicin al estudio
del caso esttico, que analiza los restantes esfuerzos. La aplicacin de las tcnicas de superposicin
para realizar el estudio dinmico completo del mecanismo permite ponderar la importancia de los
esfuerzos para cada mecanismo en particular.
La dinmica del slido rgido tiene dos ecuaciones que permiten conocer el equilibrio dinmico
de cualquier eslabn slido rgido del mecanismo:
F = M ac.
dlc
El teorema del momento cintico Me.
= dt; respecto al centro de masas C (CDM).
El teorema del centro de masas
EXT
La aplicacin de las relaciones anteriores permite obtener el estado de equilibrio dinmico enunciado por D' Alembert para cada uno de los eslabones.
Para el caso de mecanismos planos, el teorema del centro de masas mantiene la misma expresin, es decir,
F = M ac: el sumatorio de las fuerzas exteriores que actan sobre el slido rgido
considerado se iguala a un vector proporcional a la masa total del eslabn y con direccin de la Ziw
obtenida a partir del cinema de aceleraciones correspondiente. La interpretacin de esta ecuacin nos
indica el movimiento de una partcula posicionada en el punto G (centro de masas), cuya masa es la
masa total del slido rgido y, adems, se ve afectada por un sistema de fuerzas suma de todas las
fuerzas exteriores que se aplican. La resolucin de esta ecuacin del movimiento nos dara la trayectoria del punto G.
La anterior solucin no es suficiente para conocer el movimiento del slido rgido; debernos conocer el movimiento relativo del slido rgido alrededor del punto C; para ello utilizaremos el teorema del momento cintico, que nos liga los momentos exteriores aplicados al slido rgido con la
variacin del momento cintico, y en el caso de movimientos en el plano se reduce a la expresin
Me. EXT = Le Y.. De nuevo el conocimiento de la cinemtica del slido rgido nos indisiguiente:
ca que la suma de los momentos de las fuerzas exteriores respecto al centro de masas C lleva la
direccin de la aceleracin angular Y. del slido rgido, obtenida en el estudio cinemtica a partir de
las componentes de aceleracin con formato tangencial.
Dinmica de mquinas
103
En el estudio dinmico de un eslabn de un mecanismo en el plano tenemos que considerar: el

punto centro de masas G, la masa total M, el momento de inercia JG respecto al punto G, la aceleracin de G y la aceleracin angular del eslabn punto G centro de masas, que es fundamental para el
estudio de la dinmica de los eslabones slido rgido del mecanismo.
Si utilizamos las expresiones en el modo dalambertiano tenemos el equilibrio dinmico instantneo del eslabn:
F- MaG = o
L MG.EXT -
LGX
Las anteriores expresiones sern utilizadas segn la interpretacin grfico vectorial para resolver
las fuerzas y pares instantneos que actan sobre un eslabn de un mecanismo y compatibles con la
cinemtica del mismo.
4.2. EQUIVALENCIA DINMICO-ENERGTICA DE UN MECANISMO

DE UN GRADO DE LIBERTAD
En los mecanismos articulados desmodrmicos ( I GOL) es posible sustituir, a efectos dinmicos, un
mecanismo completo por otro equivalente ms sencillo consistente en reducir el sistema de fuerzas
exteriores a un punto cuyo movimiento sea de inters y fcil anlisis, de manera que ambos verifiquen el Principio de los Trabajos Virtuales en sus movimientos restringidos virtuales en el instante t.
Un mecanismo en un instante dado, con rozamiento nulo en los pares cinemticos, y considerando
las fuerzas activas exteriores y las fuerzas y pares de inercia, cumple el PTV.
La idea consiste en sustituir las fuerzas aplicadas al mecanismo por una nica fuerza, de direccin determinada, aplicada en un punto del mecanismo de movimiento y trayectoria conocida. Es
habitual seleccionar puntos en eslabones manivela, pues nos permiten hacer la equivalencia sobre un
punto de movimiento muy sencillo (vase la Figura 4.1 ).
Sistemas equirnlentes energticamente: el trabajo instantneo producido por la fuerza reducida en el punto de reduccin A es el mismo que el producido por el sistema de fuerzas actuantes
(externas).
Figura 4.1.
4.2.1.
Mecanismos dinmica energticamente equivalentes.
FUERZA REDUCIDA
El mecanismo equivalente estar formado por una manivela, con una masa concentrada en su extremo denominada masa reducida, que representa la energa cintica de todo el mecanismo y una
fuerza reducida aplicada en el extremo, de direccin perpendicular a la direccin del eslabn, que
representa el conjunto de las fuerzas aplicadas sobre el mecanismo completo en el sentido de cumplir el principio de los trabajos virtuales PTV.
!TES-Paraninfo
: -=-
:a de mquinas
En la Figura 4.2 se representa en el instante t el mecanismo de 1 GDL sobre el que se aplican las
fuerzas 7\ !\, F3 y sealamos el punto A de velocidad VA perteneciente a una manivela. Del anlisis
del mecanismo anterior podemos obtener fcilmente el trabajo virtual asociado a las fuerzas consideradas. Si consideramos como mecanismo equivalente del dado una manivela con una fuerza RA en el
punto A que desan-olla el mismo trabajo virtual instantneo, en el instante t, que el mecanismo entonces a la fuerza RA se denomina fuerza reducida en el punto A y representa una forma sencilla de
representar instantneamente el estado dinmico energtico de un mecanismo de I GDL.
Figura 4.2.
4.2.2.
Fuerza reducida RA y masa reducida m A de un mecanismo de 1 GDL.
MASA REDUCIDA
Con la definicin de la fuerza reducida en un punto A de una manivela RA, hemos ligado el estado
cinemtico de la trayectoria del mecanismo equivalente con un estado dinmico que nos permite
calcular el trabajo virtual de las fuerzas consideradas. Ahora vamos a ligar la energa cinemtica
total del mecanismo con una masa equivalente posicionada en el punto A, que mediante la VA nos
permita calcularla para cada instante t. El valor de la masa equivalente mA que representa la energa
cintica total del mecanismo completo se calcula aplicando la equivalencia energtica.
Ecin tica mecanismo
E cintica manivel a equivalen te
= 2 111A VA
E cintica mecanis m o
As, dado el sistema de la Figura 4.2 y su sistema equivalente, se considerar que ambos son
energticamente equivalentes si la variacin de trabajo externo, es decir, la variacin de su energa
cintica es la misma. Verifican, pues el Teorema de la Energa Cintica:
dEcintica total mecanismo
==
dWex terno
La energa cintica total del mecanismo ser igual a la suma de la energa cintica de cada uno
de los eslabones, es decir:
E cinti ca mecanismo ==
E c intica mecanismo
==
. Ec intica e s labones
Lj E ci ntica
manive las
+ L E cintica bielas
k
donde i es el nmero de eslabones del mecanismo, j el nmero de manivelas y k el nmero de bielas.
Dinmica de mquinas
105
La energa cintica de las manivelas es exclusivamente de rotacin, por tanto su valor depender
del momento esttico de inercia del eslabn respecto al centro de rotacin (/0 ) y de la velocidad con
'
que ste gira ((JJ):
- l
E ci nrica manivela} -
2 f o;WJ
Mientras que la energa cintica de las bielas est compuesta por la suma de la energa de rotacin alrededor de CDM y de la traslacin de su CDM:
4.2.3.
FUERZA EQUILIBRANTE VS. FUERZA REDUCIDA
En la Figura 4.3 se representa un mecanismo articulado sometido a un conjunto de fuerzas en sus

diferentes eslabones. El equilibrio del mecanismo, en el sentido de cumplir el PTV, se conseguir
cuando se aplique una fuerza EA que denominamos equilibrante en un punto determinado de trayectoria y velocidad conocida, como se observa en la misma figura en la parte derecha.
F,
Figura 4.3.
F,
Mecan ismo no equilibrado (izquierda). Mecanismo equilibrado (derecha).
Podemos decir que:
E equilibra
las fuerzas F, que actan sobre el mecani smo, para que se cumpla el PTV .
equivale a las fuerzas F que actan, en el sentido de producir el mi smo trabajo virtual
que ellas.
- E,
La fuerza reducida RA aplicada en el punto A es un vector idntico al vector equ ilibrante pero con
sentido contrario. Podemos considerar que el vector fuerza equi librante representa la fuerza que habra que aplicar al punto A para equilibrar el mecanismo en ese instante:
R= -E
En todo momento se considerar que no hay rozamiento entre eslabones para que se verifique el PTV.
Usaremos dos mtodos para calcular la fuerza reducida yi o equilibrante, los cuales usan las propiedades asociadas por el PTV; stos se presentan a continuacin.
MTODO GRFICO DE REDUCCIN DE FUERZAS
Dado un sistema de fuerzas activas sobre un mecanismo y situadas sobre los diferentes eslabones del
mismo en puntos dados. calcular la fuerza reducida en un punto A de una de sus manivelas.
ITES-Paraninfo
- - - - - - - - - - - -- - - -- - - - - - - --
--------.
_ -=- :a oe mquinas
Un eslabn genrico estar afectado por un sistema de fuerzas, sistema de vectores deslizantes,
que pueden reducirse a cualquier punto del eslabn.
La caracterstica importante en nuestro equivalente dinmico energtico es procurar una fuerza
que genere el mismo trabajo virtual en el punto de inters, el A.
Una fuerza, como vector deslizante. en cualquiera de sus puntos de aplicacin de la recta de
aplicacin produce idntico trabajo virtual, pues la proyeccin de la velocidad sobre dicha recta es
constante. Luego el mover una fuerza en la recta de aplicacin es indiferente en cuanto a trabajo
virtual producido.
Una fuerza 7. si la descomponemos en un punto de la recta de aplicacin segn dos direcciones
genricas 7 = 7 1 + 7 2 , por aplicacin de lo dicho en el prrafo anterior da lugar a un trabajo virtual
suma del producido por los vectores descompuestos 7 1 y
Si alguno de los puntos de aplicacin de la fuerza tiene velocidad nula o perpendicular a la direccin de aplicacin dar lugar a trabajo virtual nulo. Las anteriores direcciones son de gran inters,
pues permiten despreciar las componentes de fuerza que generan un trabajo virtual nulo, y de este
modo redireccionar los vectores fuerza hacia las juntas (vase en los problemas). Es habitual elegir
direcciones de descomposicin vectorial hacia los puntos fijos del eslabn.
Una vez alcanzado, mediante las anteriores operaciones, y posicionado un vector descompuesto
7 1 del original 7 en el punto del par cinemtico que nos encamina hacia el eslabn ms cercano al
punto de reduccin escogido A se deber estudiar el comportamiento, en cuanto a trabajos virtuales.
del vector fuerza encaminado.
En el caso de articulaciones la solucin es inmediata. pues al ser la velocidad en un lado u otro
de la articulacin el mismo el trabajo virtual producido por la fuerza 7 1 no vara, y por tanto podemos pasar por una articulacin de un eslabn a otro. De este modo, se transfiere el punto de aplicacin de la fuerza del eslabn primero al segundo.
En el caso de pares de gua corredera, la fuerza F 1 no se traspasa directamente debido a la diferencia de velocidades a un lado u otro de la junta y habr que hacer que el trabajo virtual en el punto
de contacto en la gua sea idntico al calculado en el punto de contacto en la corredera.
Repitiendo los anteriores procesos lograremos que las fuerzas aplicadas en los diferentes eslabones_se transfieran al punto A del eslabn manivela considerado, obtenindose la fuerza reducida en
A.RAPodemos resumir la tcnica grfica de descomposicin y transferencia de fuerzas como:
7\.
Se realiza una descomposicin vectorial de las fuerzas aplicadas sobre el eslabn del mecanismo en componentes, de manera que se dirijan hacia alguno de los apoyos del mismo y otra que
se dirija al punto de contacto con otro eslabn en su ruta hacia el punto de reduccin en el
eslabn en el cual se quiere calcular la fuerza reducida.
Todas las fuerzas cuyas lneas de accin se dirijan hacia los apoyos del mecanismo son absorbidas por la bancada y no afectan dinmicamente al resto de los eslabones: trabajo virtual nulo.
Las fuerzas que alcanzan una articulacin se pueden traspasar al punto de contacto del otro
eslabn.
Las fuerzas que alcanzan una gua deslizadera deben traspasarse de manera que conserven el
trabajo virtual calculado en el eslabn previo.
ATENCION: Los vectores fuerza son vectores deslizantes. Slo pueden desplazarse a lo largo de
su lnea de accin.
En el mecanismo de la Figura 4.4 existe una fuerza aplicada en la manivela de entrada. La geometra
del mecanismo es conocido. Calcular la fuerza equilibrante en el extremo de la manivela de salida
(punto B), y la fuerza reducida en el mismo punto.
:::-= :.-an info
Dinmica de mquinas
107
-+
F,
P,
Figura 4.4.
Mecanismo de cuatro barras.
La fuerza aplicada en el punto P 2 debe descomponerse en dos componentes:
Si F2 lleva la direccin del eslabn 3. La direccin de F~ se obtiene de la unin del punto de

interseccin entre la lnea de accin de F2 y la direccin del eslabn 3, y el punto de apoyo 0 2 .
--+
~_.-----F
2
-----
P2
..___F,
-----
----- -----
w
Figura 4.5.
Descomposicin de la fuerza
F2 .
Al pasar la lnea de accin de la fuerza 7; por el apoyo, puede eliminarse en el clculo de la

fuerza reducida al no afectar al mecanismo, pues la absorbe el apoyo. La fuerza F2 se puede desplazar a lo largo de su lnea de accin, por lo que se desplaza hasta el punto B. Por ltimo, para calcular
la fuerza reducida, descomponemos esta fuerza F2 para obtener la componente en la direccin perpendicular a la manivela de salida.
la componente cuya lnea de accin pasa por el apoyo O_ no afecta dinmicamente al clculo de la
resultante.
La fuerza equilibrante ser:
!TES-Paraninfo
: -=-
ca de mquinas
-=~
F"2
_ _.F2 _ _ _ _ _ _
_.
F'2
- --
..__..__
CD
Figura 4.6.
CD
Descomposicin de la fuerza
T='; .
PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES
El trabajo virtual realizado por las fuerzas que actan sobre el mecanismo en un instante dado r ser
nulo (las fuerzas exteriores son todas las que no son reacciones entre eslabones).
En un movimiento virtual del mecanismo, compatible con los enlaces, el trabajo virtual producido por las fuerzas activas es nulo.
donde F; es la fuerza aplicada sobre el eslabn i en el punto P;, rp es el desplazami ento virtual del
'
punto P, donde se aplica la fuerza F1.
A efectos prcticos, el desplazamiento virtual se traduce en la velocidad del punto, quedando la
ecuacin de un mecanismo equilibrado como:
Lo anterior es fcilmente demostrable debido a la existencia de un eje central que nos permite
ligar los desplazamientos virtuales de un punto del eslabn con las velocidades de dicho punto mediante el vector rotacin, constante para todos los puntos en un instante cualquiera.
En el mecanismo de la Figura 4.7 se re presentan un conjunto de fuerzas aplicadas sobre los eslabones. Las velocidades y geometra del mecanismo son conocidas, y se trata de calcular la fuerza
equilibrante en el extremo de la manivela de salida (punto B), y la fuerz a reducida en el mi smo
punto.
Aplicando el principio de los trabajos virtuales, se considera el mecanismo equilibrado al aadir
la fuerza equilibrante, que se denominar E8 , la direccin de este vector equilibrante ser perpendicular a la manivela.
3
L F,vp, + EaVe = o
i= I
- =~-Paraninfo
Dinmica de mquinas
109
F2
- - - - M P2
Figura 4.7.
el valor de las velocidades se obtiene del cinema de velocidades (vase la Figura 4.8) .
..l AB
" \
~,~O,B
\
~
o "..1 0 ,B
b
Figura 4.8.
Aplicando el producto escalar y considerando como primera hiptesis que la fuerza equilibrante
y velocidad del punto sobre la que se aplica tienen la misma direccin
Es f 8 =
ll\llp,lcos(/12 )
IEsl lsl cos (O)
IF\llfp,l-cos(83 )
IF\ l lp,I cos (02)
IF\l lfpJl cos(0-1)
IF\1 lp,I cos Co:,)
+ ll \
IEsl lr:nl = O
l l,J cos (04)
lf lJI
Si el resultado de la fuerza equilibrante es positivo. entonces el sentido de la fuerza es el mismo
que el de la velocidad. Si es negativo, entonces el sentido es el contrario.
La fuerza reducida en B ser:
!TES-Paraninfo
:: - ~ - :: a
de mquinas
p3
A
F,
F2
Figura 4.9.
4.3.
Aplicaci n del PTV.
ESFUERZOS DE INERCIA EN MECANISMOS
De la aplicacin del Teorema del Centro de Masas y de la formulacin de D ' Alambert obtenemos un
equilibrio dinmico entre las fuerzas y pares exteriores aplicados al es labn y las fue rzas y pares de
inercia. Debido al inters e importancia de las fuerzas y pares de inercia, se conviene representarlas
grficamente sobre el eslabn; en el estudio de la dinmica de la partcula se suele representar la
fu erza exterior y se sobreentiende la existencia de una fuerza de inercia sobre la partcula.
Cuando los eslabones de un mecani smo presentan movimientos acelerados, sobre ellos aparecen
los esfuerzos de inercia. Estos esfuerzos estn calculados en el centro de masas del eslabn. As,
para un eslabn i como el de la Figura 4. 1O, que presenta una cinemtica definida por cie y Y. .
El eslabn presenta una fuerza de inercia F1 = - m e,, y un momento de inercia
M = - l e a; es habitual denotar el vector momento de inercia de un eslabn como par de inercia para e vitar confusin con el escalar momento de inercia esttico, es decir:
es la masa del eslabn.
a01 es la aceleraci n li neal en el centro de gravedad del eslabn.
m
l e, es el momento de inercia esttico respecto al centro de gravedad .
a es
la aceleracin angular del eslabn.
Figura 4.10.
Eslab n i.
As, los esfuerzos de inercia que aparecen en el eslabn de la Figura 4. 1O se muestran en la

Figura 4. 11.
Es habitual simplificar los esfuerzos de inercia a un nico vector fuerza, denominado F uerza de
Inerci a Equi valente, consistente e n mover paralelamente as mismo el vector F1 una distancia h respecto el punto G y con valor h1 = MI F 1, y con el sentido acorde con el sentido del par de inercia.
Este esquema simplificado de esfuerzos de inercia a un nico vector fuerza facilita el estudio grfi co
de la dinmica de un eslabn y, por ende, del mecanismo completo en estudio (vase la F igura 4.1 2).
-= ~-Paraninfo
Dina.mica de maquinas
Figura 4.11.
Esfuerzos de inercia del eslabn i:
F; = -
m ; aGi'
M; = -
111
/Gi :i.;.
Este clculo realizado para un nico eslabn debe ser realizado para cada uno de los eslabones
que conforman el mecanismo, obtenindose un sistema de esfuerzos de inercia que en conjuncin con las fuerzas exteriores sobre cada uno de los eslabones dan el equilibrio dinmico del
mecanismo.
Usando los diagramas del cuerpo libre correspondientes a cada uno de los eslabones se calcularn las reacciones de contacto o ligaduras entre eslabones. Del estudio del contacto en las articulaciones se obtiene que las reacciones deben ser iguales y de distinto signo entre los eslabones. En el
caso de gua corredera segn el modelo simplificado que se use, las reacciones estarn sobre la normal en la gua (modelo de contacto en un punto); si necesitamos compensar pares de inercia de la
gua se utilizarn modelos ms complejos (modelo de contacto en dos puntos).
Figura 4.12.
Obtencin de la fuerza de inercia equivalente.
PROBLEMAS RESUELTOS
4.1.
Hallar la fuerza reducida en A debido a la fuerzas F1 y F1 aplicadas en el mecanismo segn la Figura

4.13. Qu fuerza habra que aplicar en el punto A para que todo el mecanismo se mantenga en
equilibrio?
Datos:
0 2 D = 60 cm
0 5C
= 30 cm
DB
= 73,36 cm
0 6A
= 62,75 cm
0 2? 1
= 30 cm
0 5?5
= 38,40 cm
IF2 1=
30,18 N
IF\ I = 52,89
!TES-Paraninfo
::: "amica de maquinas
q,1
-
\- - - - - - - -
1- (- i i B - - - - - - - + - - - - - - ' -
i--------121,59 -------t----67,35---1
Figura 4.13.
Clculo de la fuerza reducida.
RESOLUCIN
Para su resolucin se aplicarn los dos mtodos estudiados:

Mtodo de reduccin de fuerzas: que obtiene el valor de la fuerza reducida de manera grfica. En
este caso ser necesario aplicar el principio de superposicin. Se divide el problema en dos, y se
obtiene la fuerza reducida para cada una de las fuerzas aplicadas sobre el mecanismo.
Para la fuerza F2 aplicada en P 2 (vase la Figura 4.14).
(1~14 N)
F 21
(15.41 N ) F 2 3 ~ F24 19, 12 N)
/ \
Figura 4.14.
--
Obtencin de la fuerza reducida en A debido a la fuerza
F2 .
Todos los esfuerzos cuya lnea de accin pasa por algn punto de apoyo son absorbidos por la
bancada y no se consideran para el clculo de la fuerza reducida.
Para la fuerza F2 aplicada en P 2 (vase la Figura 4.15).
Fs = F52 + f,,f1
1
= ~ _:iaraninfo
f's l =
= Fs2 = FsA + U
Fs + f.,_{'J +
Fs!I
Dinmica de mquinas
113
G)
F s2
(32,52 N)
Figura 4.15.
Obtencin de la fuerza reducida en A debido a la fuerza
F\.
Aplicando el principio de superposicin se obtiene que la fuerza reducida del sistema total es
igual a la suma vectorial de las fuerzas reducidas obtenidas en las soluciones parciales. En la Figura 4.16 se observa el clculo obtenido grficamente.
RA
(1 8,28 N)
A
(10,15
N)F2A\ F sA(B,13 N)
Figura 4.16.
Obtencin de la fuerza reducida en A.
La fuerza equilibrante EA, es decir, la fuerza que es necesario aplicar en el punto A para conseguir mantener el equilibrio es un vector de mdulo y direccin igual a la fuerza reducida, y sentido
contrario.
Principio de los trabajos virtuales: Se aplica la frmula

3
i=
F'. Vp, +EA. VA= o

1
!TES-Paraninfo
: -=- ::-a de mquinas

Para resolver la ecuacin es necesario obtener el cinema de velocidades de los puntos de inters
la Figura 4.17).
ci!m e
Figura 4.17.
Eslabn 2:
Clculo de las velocidades de los puntos de inters.
lvp,I =
W2. 02P2
= 10. 30 = 300 cm/ s
dir. 1- 0 2 P2
sentido acorde con w 2
Eslabn 3:
el CIR / 1,. se obtiene aplicando el teorema de Kennedy, y el vector velocidad del punto D se obtiene
por homologa, a partir de la velocidad del punto P2 .
Eslabn 4:
el mdulo de la velocidad del punto Ces (vase la Figura 4.17): lvcl = 146,3 cm/ s.
A partir del clculo de la velocidad del punto C, y aplicando homologa entre el cinema y el
eslabn, se obtiene que
lvpJ = 92,3
cm/ s
~= vB+ ~
.l06A
.l AB
lvAI =
540 cm/ s
a partir de la Figura 4.18 se resuelve la ecuacin.

30,18 N 300 cm/ s cos (90 - 38)
52,89 N 92,3 cm/ s cos (90 - 64)
+ IE;1I 540
cm/ s = O
_
30, 18 N 300 cm/ s cos (90 - 38) + 52,89 N 92,3 cm/ s cos (90 - 64)
IEAI = - - - -- - -- - - - - - - - - -- -- - - 540 cm/ s
IEA = - 18,44 N , el sentido del vector fuerza equilibrante es contrario al de la velocidad del punto A, debido al resultado negativo obtenido.
1
Se comprueba que ambos resultados son prcticamente iguales.
Dinmica de mquinas
115
1-------121,59-------i-----67,35----1
Figura 4. 18.
4.2.
Aplicacin del principio de los trabajos virtuales.
Dado el eslabn de la Figura 4. 19, calcular la resultante de los esfuerzos de inercia. El eslabn gira a
2
velocidad angular w = 2 rd/s, en sentido horario, y aceleracin angular Y. = 5 rd/s , en sentido anti2
horario. La aceleracin del punto A del eslabn tiene un mdulo de 3 m/ s . La masa del eslabn es
2
m = 0,2 kg y el momento de inercia /G = 0,016 kg m .
Figura 4.19.
Eslabn, las dimensiones del eslabn estn en cm.
RESOLUCIN
El primer paso hacia el clculo de la resultante de los esfuerzos de inercia es obtener el valor de la
fuerza y el momento de inercia, a partir de las ecuaciones:
F
M
-m ac;
-JG ' 'l.
Para el clculo de la fuerza de inercia es necesario obtener previamente el valor de la aceleracin

en el centro de gravedad. Aplicando la ecuacin de acelerac iones relativas en la biela:
{
-r
Clc;;1
la~AI = oi
2
AG .= (2 rd/ s)2 44,18 cm = 1,77 m/s
dir. !! AG, sentido de G a A
la~,;11 = Si'. AG = (5
{
rd/ s)2 44, 18 cm = 2,21 m/ s

dir. 11 AG, sentido acorde con 'l.
!TES-Paraninfo
:: "amica de mquinas
grficamente se obtiene el valor de aceleracin buscada, al aplicar la suma vectorial (vase la Figura 4.20).
e = 3,88 m/ s2
JF\J = m lacl = 0,2 kg 3,88 m/s2 = 0,78 N

la direccin es la misma que la aceleracin
a.e, y sentido contrario.
JM;J = le -1~1 = 0,016 kg m2 5 rd/s2 = 0,08 Nm

la direccin es la misma que la aceleracin ex, y sentido contrario, es decir, horario.
Figura 4.20.
Determinacin de la aceleracin del centro de gravedad.
La representacin de los esfuerzos se presenta en la Figura 4.21.
Figura 4.21 .
Esfuerzos de inercia.
La resultante de los esfuerzos de inercia se obtiene desplazando la fu erza de inercia una distancia
h tal que represente el momento de inercia.
M; 0,08 Nm
h=- = - - F;
0,78 N
10 cm
Por tanto, la resultante de los esfuerzos de inercia ser una fuerza de mdulo direccin y sentido
idntica a F; desplazada 1 cm hacia la derecha en la direccin perpendicular a la direccin de la
fuerza de inercia. El resultado se muestra en la Figura 4.22.
Figura 4.22.
Resultante de los esfuerzos de inercia.
Dinmica de mquinas
~
117
4.3. El mecanismo de la Figura 4.23 es un cuadriltero articulado cuyas velocidades y aceleraciones fueron calculadas en los ejercicios de aplicacin del captulo de cinemtica. Calcular las resultantes de
los esfuerzos de inercia de cada eslabn. Considerar que todas las barras que constituyen los eslabones son homogneas.
m2
= 0,5
l m = 0,062 kg m
kg
m 3 = 0,7 kg
lc3
= 0,172 kg m 2
m 4 = 0,6 kg
l c4
= O, l 08 kg m 2
(g)
w~ = 1O rd/s
Figura 4.23.
Mecanismo.
Para cada eslabn se calculan la fuerza y momento de inercia, por medio de las ecuaciones
Fo =
co
F;3
= -
m 3 . cJ
M 2 = - le-o Y.?
M ;3
= -
l c3 Y.3
,_
- m2
J._
J-
= - nz4 ac4
M 4 = - [G4 . Y.4
F;4
Dado que las barras son homogneas, se considera que el centro de gravedad de cada eslabn se
encuentra en la mitad de la barra. Los valores de aceleracin de los centros de gravedad se obtienen
del cinema de aceleraciones, al igual que los valores de aceleracin angular.
o'
b'
Figura 4.24.
Cinema de aceleraciones, obtencin de las aceleraciones en los centros de gravedad.
!TES-Paraninfo
Dinmica de mquinas
A
Figura 4.25.
Aceleraciones en el centro de gravedad.
Los mdulos de los esfuerzos de inercia son:
IFd = m2 lad = 0,5 kg. (42,43 m/s2 ) = 21,21 N

IMd = lc 2 lx2 1= 0,062 kg m 2 (100 rd/s2) = 6,20 Nm
IFd = m 3 lad = 0,7 kg (88,32 m/s2 ) = 61,82 N
IM;,I = le, lc,I = 0,172 kg m 2 (61,54 rd/s2 ) = 10,58
Nm
IF;4I = m4 lac4I = 0,6 kg (48,50 m/ s2 ) = 29, 10 N

2
M;4 I = l c4 lci4I = O, 108 kg m 2 (113,85 rd/s ) = 12,30 Nm
1
con direccin igual a las aceleraciones y sentido contrario. En la Figura 4.26 se representa la disposicin de los esfuerzos de inercia sobre el mecanismo.
A
CD
CD
B
Figura 4.26.
-=3-Paraninfo
Representacin de los esfuerzos de ine rcia en el m eca nismo.
Dinmica de mquinas
119
Para el estudio dinmico del mismo, se hace necesario obtener una resultante de los esfuerzos de
inercia de cada eslabn, que permita sustituir la fuerza y momento de inercia por un nico vector.
F,cs_i3
IMd
6,20 Nm
IFd
21 ,21 N
h1 = -=- =
F;3
'
1Fres_i31=
IMd
10,58 Nm
IFd
61,82 N
h:. = -=- =
= O 29 m
61,82 N
= O, 17 m
F7s_.4= 29,10 N
G,
G)
Figura 4.27.
Representacin de la resultante de los esfuerzos de inercia.
Para el clculo del par acelerador a aplicar en la manivela de entrada y las magnitudes de las
reacciones entre los eslabones se aplicar el principio de superposicin.
Problema A:
Se realiza el equilibrado eslabn por eslabn cumpliendo las ecuaciones de D' Alambert.
G)
G)
Figura 4.28.
Representa cin de la resultant e de los esfuerzos de inercia.
!TES-Paraninfo
Dinmica de mquinas
Es_!_abn 4: los esfuerzos que actan son exclusivamente las reacciones entre los eslabones R. 14
y R-,,4
j
Mp; =
M 0 , (R. 14) + M 0 , (R.34 ) = O
Para que las dos reacciones cumplan la segunda ecuacin de D' Alambert, las lneas de accin de
ambos vectores deben estar alineadas con el eslabn.
/
....
/
/
o.
dirR,.
/
/
....
dir R34
/
/
Figura 4.29.
Representacin de la resultante de los esfuerzos de in ercia.
Eslabn 3: los esfuerzos que actan son exclusivamente las reacciones entre los eslabones
R4, = - R34 y R23

j
Para que las dos reacciones cumplan la segunda ecuaci n de D' Alambert, las lneas de accin de
Como se aprecia en la Figura 4.30, no existe coherencia entre las lneas de accin de dos vectores que deben tener la mi sma direcci n R.43 y R. 34 . Por ell o, la nica solucin posible es que ambos
mdulos tengan valor nulo.
= ON
R23 = - R.34 = O N
R. 14 = - R.41, = O N
R 34
= -
R.43
Eslabn 2: los esfuerzos que actan sobre el eslabn son las reacciones entre los eslabones
R,, 2 = - R. 23 = O N, R12 y la resultante de los esfuerzos de inercia F,es 2
L Fj = O
j
R12 =
= Ma,{RiiJ + Mo, (F,cs_;2) + M
Mp = O
1
-= 3Paraninfo
% + R,2 + F res i2 = O
1Mal 1 = F,cs_i2 d2 =
- F,e,_i2
= O
2 1,21 N. 50 10 -
= 11{, = m=
IR, 21 =
2 1,2 1 N
M.o, (F,e,_;2)
10,60 Nm
Dinmica de mquinas
121
\ dir Rn
\
A
/ -
/ dirR,,
/
B
\
\
dir R"
\
Figura 4.30.
Lneas de accin relativas a las reacciones

objeto de estudio.
Para que el ltimo eslabn est en equilibrio es necesario aplicar un par que se denominar par
acelerador en el mismo, con sentido contrario al par generador por la resultante de los esfuerzos de
mercia.
;;;s_;2 =21,21 N
~ =10,60 Nm
\
\
Figura 4.31 . Lneas de accin relativas a las

reacciones objeto de estudio.
\
Figura 4.32. Lneas de accin relativas a las
reacciones objeto de estudio.
Problema B:
Se repite el mismo problema anterior, pero para el caso de considerar exclusivamente los esfuerzos
de inercia del eslabn 3.
!TES-Paraninfo
:: -,;.,.,;ca de mquinas
A
CD
CD
Figura 4.33.
R.14 R.34
/
0 4 / dir R,.
/
/
/
dirR,..
Figura 4.34.
R.43 = - R. 34 , R. 23 y la resultante de los esfuerzos de inercia del eslabn F res , 3 .
L Fj =
=>
R.43
+ R.23 +
'Mp
L.
., = O
-=5-Paraninfo
F rcs 3
Dinmica de mquinas
123
Para que las tres reacciones cumplan la segunda ecuacin de D' Alambert, las lneas de accin de
los vectores deben cortarse en un mismo punto.
A
Fre-s_i3 ~ 61,82 N
/
/_.
/dir R.,
Figura 4.35.
Lneas de accin relativas a las reacciones objeto de estudio.
Conocidas dos lneas de accin, la tercera lnea de accin deber pasar por el punto de interseccin de las dos anteriores.
\dirR,,
i:7es_;3 = 61,82 N
h, \
'\
'\
'\ \
'\ \
/ dir R.,
'\~ B
Figura 4.36.
A partir de las lneas de accin de los tres vectores, y conociendo el mdulo de uno de ellos, se
puede resolver grficamente el problema sin ms que aplicar la primera ecuacin de D' Alambert de
manera grfica (vase la Figura 4.37).
~ = I.R43I =
j
14,38 N
1R13I = 63,69 N 1
.R4 = - .R43
=>
1.R14I 1 = I.R43j =
14,38 N
!TES-Paraninfo
:: -,;'i,ca de mquinas
\ dir R,,
/
/
dir R.,
Figura 4.37.
R.32 = - R.23 = O N Y R.1 2
L Fj =
R.32 + R.12 =
=>
=>
R.12
= - R.32
=>
Rd
= 63,69 N
I IMal
R.32 d2
= 63,69 N 50 10 - 2 m
! 31,84 Nm
02
Figura 4.38.
Lneas de accin relativas a las reacciones objeto de estud io.
Para que el ltimo eslabn est en equilibrio es necesario aplicar un par, que se denominar par
acelerador, en el mismo, con sentido contrario al par generador por la resultante de los esfuerzos de
inercia.
Figura 4.39.
Dinmica de mquinas
125
Problema C:
A
5_14
= 29,10 N
Figura 4.40.
Eslabn 4: los esfuerzos que actan son las reacciones entre los eslabones R14 y R34 y la resultante de los esfuerzos de inercia sobre el eslabn 4 F,es_4 .
~
L.,
F=O
J
Para que tres fuerzas cumplan la segunda ecuacin de D' Alambert, sus lneas de accin deben
cortarse en un nico punto. Dado que Jo nico conocido es el vector de los esfuerzos de inercia, no
es posible obtener el valor de los otros dos vectores aplicando las ecuaciones de D' Alambert, por lo
que ser necesario avanzar al siguiente eslabn para obtener ms informacin.
Res_~ =29, 10 N
B
Figura 4.41.
Eslabn
R 43 =
i:
los _esfuerzos que actan son exclusivamente las reacciones entre los eslabones
- R 34 Y R 23
FJ = o
R43 + R23
R43 = - R23
L Mpj =
MA(/?43)
+ MA(R23) =
!TES-Paraninfo
: -=-
::a de mquinas
::.mbos vectores deben estar alineadas con el eslabn.
Dado que R.43 = - R. 34 , es posible utilizar la direccin obtenida en el equilibrado del eslabn 3
para completar el equilibrio del eslabn 4.
\
\ dir
R,,
\ dir R,,
\
Figura 4.42.
.
'!
Lneas de accin relativas a las reacciones

objeto de estudio.
As, volviendo al eslabn 4: con dos lneas de accin conocidas (R. 34 y F,.e,_;4 ), obtenemos la
tercera lnea de accin uniendo el punto 0 4 con el punto de corte de las dos lneas (k).
dir R,.
\
\
Figura 4.43.
3-=~raninfo
di r R34
Obtencin de la lnea de acci n de
R14 .
Dinmica de mquinas
127
Conocidas las direcciones de los tres vectores y el mdulo y sentido de uno de ellos, es posible
resolver la primera ecuacin de D' Alambert para el eslabn 4:
R.14 + R.,4
+ Fres i4 =
.
~
conocida
Con la resolucin grfica es posible obtener los mdulos.
R.34 = - R43 =:> IR.141 =

IR.141 = 30,69 N
1,86 N
'- "-.. dir R,.
'- '-.,.
R34 = 1,86
\ '\ '\
\
\dir R,.
\
Figura 4.44.
Por otro lado, para el eslabn 3:

R 43
-R.23
I IR.231[= IR.431= i I,86 N
=:>
,p_\
A
,,
';',,
,,>
,~
1,
Figura 4.45.
Equilibrio en el eslabn 3.
!TES-Paraninfo
:: - a77ica de mquinas
R.32 = - R.23 y R,2
F1 =0
R32 +R, 2 =0
R, 2 = - R.32
1Rd=l ,86N
Para que el ltimo eslabn est en equilibrio es necesario aplicar un par, que se denominar par
acelerador, en el mismo, con sentido contrario al par generador por la resultante de los esfuerzos de
inercia.
Mp
j
= O
Mo/Ri0 + M0 ,(R 32) + M
=>
IMal
= O
= IR.d d2 = 1,86 N 50 10 -
M = - M 0 ,(R32 )
=>
=>
m = 1 0,97 Nm 1
1l\
'\,,.
\ cg,
\ ,,
Ma= 0,97 Nm
\
\
\
\
\
\
\
\
\
'
1l\
,,,,.
cg,
,,
Figura 4.46.
Determinacin del par acelerador.
Resolucin del problema completo: La solucin de este problema se encuentra en la suma vectorial de todas las soluciones obtenidas en los tres problemas anteriores, as:
PROBLEMA A
PROBLEMA B
PROBLEMA C
IR.141 = O N
IR.141 = 14,38 N
IR, 41 = 30,69 N
oN
IR.341 = 14,38 N
IR.341 = 1,86 N
IR.ni= O N
IR. 23 1 = 63 ,69 N
IR.231 = 1,86 N
IR.u!= 21 ,21 N
IR.u!= 63 ,69 N
IR, 21 = 1,86 N
IMal =
IMal = 31,84 Nm (antihorario)
IMal = 0 ,97 Nm (antihorario)
IR.341 =
10,60 Nm (horario)
El vector R. 23 tiene la misma direccin en los dos proble mas, por lo que la suma puede ser escalar, dado que el sentido es contrario,
IR.n i = IR23_sl - IR23_cl = 63,69 - 1,86 = 61,83 N
con la misma direccin que los dos vectores y sentido el de
:3-::iaraninfo
R23 _ 8 .
129
Dinmica de mquinas
Las soluciones grficas son:
R34_C 1,86 N
Determinacin de
Figura 4.47.
Determinacin de
Figura 4.48.
R14 .
R3 4 .
R12_c = 1,86 N
Figura 4.49.
Determinacin de
R12
Por otra parte, los pares aceleradores obtenidos en los tres problemas tienen direccin perpendicular
al plano de trabajo. El par acelerador se obtiene sumando los mdulos de los vectores obtenidos
atendiendo al signo segn el sentido del vector.
IM,,I = IMa_,1 + IMa__sl + IMa_cl =

1
.... 4.4.
- 10,60
+ 31,84 + 0,97 = i 22,2 1
sentido antihorario
En la posicin del sistema mecnico de la Figura 4.50, calcular:

a)
b)
e)
d)
e)
Velocidades de los puntos A 4 (perteneciente al elemento 4 ), B y C.

Velocidad angular de los eslabones 3, 4, 5 y 6.
Aceleracin de los puntos A 2 (perteneciente al ele mento 2), A 4 (perteneciente al elemento 4), B
y c.
Aceleracin angular de los eslabones 3, 4, 5 y 6.
Suponiendo despreciables las masas y momentos de inercia de todos los eslabones, calcular la
fuerza reducida en la articulacin 6 de la fuerza F2 = l N aplicada perpendicularmente hacia
abajo en el punto medio del eslabn 2.
Datos:
0 2A
= 20 cm
IVA2I =
5 m/ s, :x2 = O rad/ s
BC = 25 cm
2
!TES-Paraninfo
: - : --u ca de mquinas
V.=5 mis
CD
102
B
1
1
1
CD
'-",
- - \ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ -...;::--:::--c--,--T7711T
CD
Figura 4.50.
Mecanismo.
RESOLUCIN
El sistema mecnico planteado (Figura 4.50) representa un mecanismo Whitworth de retomo rpido,
muy utilizado en prensas y cepilladoras.
a)
Velocidades de los puntos A 4 (perteneciente al elemento 4), B y C.

Conocidas la velocidad de la barra 2 en el punto A (VA 2 = 5 m/s), la aceleracin angular de
la barra 2 (lX 2 = O), as como las dimensiones y posiciones de los elementos mecnicos (dichos
valores aparecen en el enunciado del problema o se pueden medir directamente en la Figura 4.50, representacin a escala de mecanismo), para calcular las velocidades de los diferentes
elementos, se puede plantear una solucin grfica como la que aparece en la Figura 4.51 .
Para llegar a la solucin planteada en la Figura 4.51, se procede a realizar los siguientes
puntos:
Se sita el origen del vector de la velocidad del punto A de la barra 2 en el polo de velocidades (o), con la magnitud dada (VA 2 = 5 m/ s), con la direccin perpendicular a 0 2 A y el sentido
marcado por la velocidad angular de la barra 2 (w 2 ) .
Sabiendo que:
~ + ~
0,
conocida
.1 0 4 A
dis. deslizamiento
y conocidas la direccin de VA 4 (direccin perpendicular a 0 4 A) y de VA 2A4 (direccin de 0 4 A),

se forma el tringulo o - a2 - a4 .
Midiendo en el cinema de velocidades de la Figura 4.51, se puede extraer la velocidad del
punto A como perteneciente a la barra 4 (VA 4 ) y tambin la velocidad relativa en el citado punto A (VA2A4).
j 1vA2I
1vA41 = 4,7 m/s
VA2A 4
:::-=a.-aninfo
= 5 m/ s
= 1,768 m/s
Dinmica de mquinas
131
Para el clculo de la velocidad del punto B, utilizamos la propiedad de homologa del ci nema de velocidades con el eslabn. En este caso se trata del eslabn 4.
oa4
ob4
46,68 mm
ob4
O4 A
O4 B
25,78 cm
IO cm
oh4 = 18, 11 mm debe encontrarse alineado con o - a 2 .
/ 1Va4 1=
1,8 m/s
Conocida la velocidad del punto B, Va (en magnitud, direccin y sentido), sabiendo que la
velocidad en el punto C vendr determinada por la expresin
Ve
e_,-,
dir. horizontal
Va
e_,-,
conocida
se forma el tringulo o - b4
V ca
'----y=-.J-
dir. .L CB
Midiendo en el cinema de velocidades de la Figura 4.51, se puede extraer la velocidad del

punto C y la velocidad Vca
l
1vc1 =
1,6 m/ s
Vac = 1,328 m/ s
.l04A
"'o
/ .LCB
Ve
VB4
horizontal
/e
b,
VA4
VA2
a,
VA2A4
a,
"""
1 04B
Figura 4.51.
b)
Representacin grfica del cinema de velocidades del mecanismo en la posicin dada.
Velocidad angular de los eslabones 3, 4, 5 y 6.

J3
w4 =
J4
!Val
=
=
0 B
lO l -
!Vea
1,328 m/s
CB
0,250 m
w5 =
-=- =
1,8 m/ s
2
18 rad/s
= 5,31 rad/ s
(sentido horario)
(sentido antihorario)
w 6 = O rd/ s. La corredera (elemento 6) se desplaza en lnea recta.
!TES-Paraninfo
Dinmica de mquinas
e)
Aceleracin de los puntos A 2 (perteneciente al elemento 2), A 4 (perteneciente al elemento 4), B

y c.
Conocidas las dimensiones, posiciones y velocidades del mecanismo, as como la aceleracin angular de la barra 2 (Y. 2 = O), para determinar las aceleraciones de los diferentes elementos del sistema mecnico se puede plantear una solucin grfica como la que aparece en la Figura 4.52.
Para conseguir la solucin planteada en la Figura 4.52, se siguen estos puntos:
Eslabn 2:
La aceleracin del punto A de la barra 2, aAz, es conocida en magnitud, direccin y sentido.
Se sita el origen del vector aA 2 en el polo de aceleraciones (o'), cuya magnitud ser igual a
-n
1aA2
aA2
= cil2
+ a 2
1-- 11\2'2
-- 0 2A
(5 m/s)2 -- 125 m/ S2
0,20 m
dir. ..l 0 2 A, sentido de A
a 02
Sabiendo que
lal 4 1= w~ 0 2A = (18
dir. 1
10 4 A, sentido de
la41=
ti4 04A
rd/s)2 27,48 cm = 89 m/s
A a 04
= ?
dir. ..l 0 4A, acorde con
Y-4
resulta la expresin:
De la aceleracin de Coriolis,
por el producto vectorial).
_
acor
._
W4 /\ V A2A4
acon se conoce su mdulo, direccin y sentido (determinado

{ la,,.I =
.
d1r.
2 ( 18 rd/s) (1 ,768 m/s) = 63,65 m/s

=>
..l 04A
..l VA2A4
Situados todos los vectores de aceleracin, totalmente conocidos, en el grfico de aceleraciones (Figura 4.52), y los dos vectores de direccin conocida, como rectas que pasan por lo,
puntos conocidos. La interseccin de estas dos rectas se dar en el punto a~ y determinar e:
valor de a 4 , aA2A4 Y aA4
Midiendo en la Figura 4.52, se obtienen los siguientes valores:
la41 = 19,5 m/s 2

laA 2A4 = 27,7 m/ s2
1
:-~ s-Paraninfo
laA41
= 91 m/s
Dinmica de mquinas
133
La aceleracin del punto B (as) se extrae directamente del cinema de aceleraciones de la

Figura 7.3, sabiendo que la direccin y sentido coincide con el de la aA 4 , ya conocida, y
la magnitud es proporcional a dicha aceleracin en funcin de la relacin de distancias al centro
instantneo de rotacin de la barra 4, para los puntos B y A.
_
= -O4 B laA
4 1=
0 4A
1O cm
9lm/ s2 =33,llm/s2
27,48 cm
1
La aceleracin del punto B (lasl = 33, 11 m/s 2 ) ser la magnitud de o'b' en el cinema de
aceleraciones de la Figura 4.52.
El vector aceleracin en el punto C vendr determinado por la expresin
'-----v-'
es
conocida
donde
luego
lacsl
1
s + es+ es
'---y-'
conocida
w; CB = (5,31
rd/s)2 25 cm = 7,05 m/s2
dir. 11 CB, sentido de C a B
la~sl = '.X5 CB = ?
dir. 1- CB, sentido acorde con :x5
lle
lls
'-,-'
'---y-'
dir. horizontal
conocida
+ '----y----'
es + '----y-'
Q~S
conocida
J_
CB
Si se sita as en el polo de aceleraciones (o'), al final de en b' se coloca el origen de es, y

se proyectan dos rectas, una que pase por el polo de aceleraciones con direccin horizontal
y otra que pase por el final del vector es y perpendicular a l (direccin perpendicular a BC) .
La interseccin de estas dos rectas se dar en el punto e' y determinar el valor de a~s y e
(en magnitud, direccin y sentido).
1-CB
I
1048
/
a cor
/
Figura 4.52.
Representacin grfica del cinema de aceleraciones del mecanismo en la posicin dada.
!TES-Paraninfo
Dinmica de mquinas
Midiendo en la Figura 4.52, se obtienen los siguientes valores:
la~8
iacl =
d)
= 26,8 m/s
2
2
17,5 m/ s I
Aceleracin angular de los eslabones 3, 4, 5 y 6.

Las aceleraciones angulares de los eslabones 3, 4, 5 y 6 sern:
= -a~ 4 = 19,81 m/s = I 76,84 rad/s~~ I

2
5J
0,25779 m
0 4A
~ = a~~B = 37 ,52 m/s2 =
l..:U
:x6
e)
= O.
0,250 m
CB
150 08 rad /s2 1

'
'
(sentido horario)
(sentido antihorario).
La corredera (elemento 6) se desplaza en lnea recta.
Suponiendo despreciables las masas y momentos de inercia de todos los eslabones, calcular la
fuerza reducida en la articulacin 6 de la fuerza F 2 = 1 N aplicada perpendicularmente haci a
abajo en el punto medio del eslabn 2.
CD
CD
--
"'
\ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ -=:::f.=;c~~~
if(fJ1 Ve
Figura 4.53. Representacin grfica del equilibrio del sistema mecnico dado con una fuerza equilibrante F6 en el punto C para contrarrestar una fuerza F2 aplicada en el punto X.
A partir de la representacin grfica de la Figura 4.53 se puede calcular la fuerza equilibrante F 6

en el punto C, suponiendo que se aplica una fuerza (F2 = l N) en el punto X (punto medio del
eslabn 2), si aplicamos el principio de los trabajos virtuales, basta con establecer el equilibrio
correspondiente, segn
11\ l IVxl cos(O)
IJ\ 1 1Vcl cos (l80) = O
Por tanto, la fuerza equilibrante F 6 , considerando las magnitudes, direcciones y sentidos de

las variables como los representados en la Figura 4.53, ser igual a
- F 2 Vx cos (O)
F6= - - -- - - -
Ve cos ( 180)
"ES-Paraninfo
Dinmica de mquinas
135
Por analoga, al conocer la velocidad en el extremo del eslabn 2 (VA 2 ), y ser el punto X el
punto medio de la barra, la velocidad en el punto X (Vx) ser la mitad de la velocidad en
el extremo:
VA
5 m/s
Vx
= -2 = -2- = 2 ' 5 m/s
-1 N 2,5 m/s 1
= 0969 N
2,58m/s(-l)
'
Luego, sustituyendo:
F6
la direccin ser horizontal y el sentido contrario a la velocidad del punto C.

La fuerza reducida aplicada en el punto C ser la opuesta a la equilibrante:
IFREDUCIDAI
= 0,969 N
la direccin ser horizontal y el sentido igual que la velocidad del punto C.
4.5.
Dado el mecanismo de la Figura 4.54, en la posicin representada, obtener:

Los centros instantneos de rotacin absolutos de los elementos del mecanismo.
La velocidad del punto B del elemento 4.
e) El cinema de velocidades del elemento 3.
d) Velocidad angular del eslabn 3 y de la barra 6.
e) Aceleracin del punto B de la corredera 4.
f) Cinema de aceleraciones del elemento 3.
g) Aceleracin angular del eslabn 3 y de la barra 6.
a)
b)
1
1
1
1
1
1
1
1
1
____ } ____________________ ! __ _
Figura 4.54.
1@
Mecanismo.
!TES-Paraninfo
36
Dinmica de mquinas
Los datos geomtricos del mecanismo son:

AC = 5,4 cm
Los datos cinemticos son:
w2 = l O rad/s, sentido anti horario
'Y. 2
= l rad/ s2 , sentido horario
RESOLUCIN
a)
Los centros instantneos de rotacin absolutos de los elementos del mecanismo.

En primer lugar, se determinan los CIR inmediatos
[Z;_J =0 2,
123
~=06,
1 /~ 1,
= A,
II't,
Los CIR absolutos que quedan por obtener (/ 13 ,

Kennedy (Figuras 4.55 y 4.56).
/ 15)
se calculan aplicando el teorema de
7f!
Figura 4.55. Aplicacin

del Teorema de Kennedy.
b)
____}___________________ i __ _
Figura 4.56.
Centros instantneos de rotacin absolutos.
La velocidad del punto B del elemento 4.

El punto B pertenece al eslabn 3 y al eslabn 4.
Va, = Va,
A E elto.
~E S-Paraninfo
elto. 3
Va = 1\ + V8 A {
{ IVAI =
w 2 02A = (10 rad/s) (0,15 m) = 1,5 m/ s

dir. J_ 0 2A sentido coherente con w2 (antihorario)
VaA
dir.
_l_ AB
Dinmica de mquinas
BE elto. 4 corredera (movimiento trasl. horiz.)
=>
1vsJ =
V8
1,6 m/ s
137
dir. horizontal
dir. horizontal
sentido izquierdas
/
/
/
/
, _l_02A
''
',
/
/
/ 1-BA
''
''
''
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
dir. horizontal
o
Clculo de la velocidad del punto B.
Figura 4.57.
e)
El cinema de velocidades del elemento 3.

Para dibujar el cinema del elemento 3 basta con calcular el punto e del cinema del apartado
anterior correspondiente al punto C del mecanismo. Este valor puede obtenerse de diferentes
maneras:
l.
Por la propiedad de semejanza entre el cinema y la pieza (el cinema de un eslabn es semejante a l, girada 90 en el sentido de su velocidad angular).
qb
ac
AB
AC
=-=
2.
=>
24,61 cm
ac
21,3 cm
5,4 cm
ac = 6,2 cm
=>
A partir de la ecuacin
CE3
/
Ve,. ='-y-'
V8 + '---J--,
Ve 8
conocida
_L
/
/
_l_BA
' " _l_02A
CB
""
--- - --1.
/"a l \/\
C3
""
""
"
1-BC
"
________ - @ - d i r . horizontal
/
Figura 4.58.
o
Cinema de velocidades del eslabn 3.
!TES-Paraninfo
:J1nmica de mquinas
d)
Velocidad angular del eslabn 3 y de la barra 6.

A
(1 13 A
= 0,259 m medido sobre dibujo)
I I
w3 = ~.'~5; ~ = 1 5,79 rad/s
dir. .l plano del papel

sentido horario
--
--
e E 6 = 1Vc61= % 06C (06C = 0,145 m)

Ve, = Ve, (ya calculado en
{Vc c, mov. de la corredera =
6
el cinema)
dir. horizontal
0 84
'
m/ s = 1 5,77 rad/s
0,145 m
dir. .l plano del papel
Iw6 I =
IVc,J =
0,84 m/ s = w6 O, 145 m
CINEMA
sentido horario
1
1
1
1
: l06C
1
dir. horizontal
dir. horizontal
Figura 4.59.
e)
Clculo de la velocidad del punto C en el eslabn 6.
Aceleracin del punto B de la corredera 4.
j:
l
.
.
~S - 0 araninfo
1 ::
:_
Dinmica de mquinas
elto 3: BIELA
A
elto. 2: manivela
_
QA
= a + a~
11
jla1
= w~A0 2 = (10 rad/ s>2(0,15 m) = 15 m/ s
QA
--
dir. 1 A02
la~I = 'l.2 A02 = (1
aA
dir.
- n
sA
sA
~A + akA
(V
y sentido
rad/ s
--
l_ A02
A)2
8
a"BA = ~
=
BA
1
hacia 0 2
(0,15 m) =0,15 m/ s 2 (despreciable)
y sentido coherente con
X 2
(1,22 m/s)2
= 6 99 rad/ s2
0,213 m
'
2
X3AB = (? rad/ s )(0,2l3 m)
aBA
dir.
elto. 4: CORREDERA
(movimiento tras!. horiz.)
dir. 1 BA y sentido hacia A
lakAI =
_ 1
139
l_
BA
a8 dir. horizontal
=>
las,I =
12,55 m/ s
dir. horizontal
sentido izquierdas
b'
a;= 12,55 mis'
-l t-----fia i
o'
af=15 m/ff
/
a'
/
/
lBA
Figura 4.60.
f)
Clculo de la aceleracin del punto B.
Cinema de aceleraciones del elemento 3.

Al igual que en el apartado 3, el cinema de aceleraciones guarda una semejanza con el elemento. (El cinema de aceleraciones de una pieza y la propia pieza son semejantes y estn girados un ngulo 180 - 'l. respecto a la pieza, en el sentido de la aceleracin angular.)
a'c'
a'b'
a'c'
10,78
AC
AB
0,054
0,213
a'c' = 2,73 cm
h'c' forma 90 con a'c', trazar una tangente a la circunferencia auxiliar.
!TES-Paraninfo
:: -:a.mica
de mquinas
c'
.__/
a'
Figura 4.61.
g)
Cinema de aceleraciones del eslabn 3.
Aceleracin angular del eslabn 3 y de la barra 6.
= 18,21 m/ s2
a~ 8
= :x3 AB del cinema de aceleraciones
5J
8,21 m/ s
== =
= 38,54 rad/ s2 sentido horario
AB
0,213 m
a~ 8
a~ 8
1~=
ate= 8,21 mis'
12,55
mis'
at =15 mis'
!:
a:;.,
= 6,99 Imis'
a'
Figura 4.62.
Clculo de la aceleracin angular del eslabn 3.
a"c6 = oi6 -CO6 = (5 , 77 rad/s)2 O, 145 m = 4 , 82 m/s2 {

_
-n
e6 =ac6 +ac6
t
ac6
--
_
cor
co6 ? {
dir. 11 co6
sentido, acorde con
ix6
_ _ lco, = 2 (5,77 rad/s) (0,84 m/s) = 9,69 m/s
= 2 . (w6
V C5C5)
5] -- -a~-- 6
co6
-=S-Paraninfo
IX6.
dir. 11 co6
.
.
senlldo, hacia O.
dir. 11 V c,c. senudo, hacia arnba
21 ,l m/ s - I
I
- . 138,6 rad/ s2 sentido antihorario
0,145 m
Dinmica de mquinas
141
1
1
1
1
-r;
c',=c',
aco =4,82 mis'
b'@
o'
af. =20, 1 mis'
a'
&oc =9,69 mis'

---------- ----------Figura 4.63.
4.6.
Clculo de la aceleracin angular del eslabn 6.
El mecanismo articulado plano de la Figura 4.64 permite transmitir un movimiento de rotacin lento, a travs de la manivela 6, en un movimiento de traslacin rpido dirigido por el punto A del
eslabn 2.
20,00
15,00
Figura 4.64.
a)
b)
e)
d)
e)
f)
g)
h)
Mecanismo.
Calcular el nmero de grados de libertad.

Calcular los centros instantneos de rotacin absolutos.
Calcular los vectores de velocidad angular de los eslabones 3, 4 y 5.
Dibujar el cinema de aceleraciones de cada uno de los eslabones del mecanismo.
Calcular los vectores aceleracin angular de los eslabones 3, 4 y 5.
Calcular las fuerzas de inercia equivalente obtenida a partir de los esfuerzos de inercia de cada
uno de los eslabones. Considerar que las barras son homogneas y que el centro de gravedad del
eslabn 4 se encuentra en el punto B.
Aplicando el principio de los trabajos virtuales, calcular la fuerza vertical necesaria que habra
que aplicar en el punto E del eslabn 4 para que el mecanismo est en equilibrio, considerando
que en la manivela de entrada (eslabn 6) se aplica un par exterior de 10 Nm en sentido antihorario.
!TES-Paraninfo
42
Dinmica de mquinas
Los datos son:
1112
= 20 cm
804
DC = 20 cm
0 4C
= 35
BC = 45 cm
AB = 35 cm
0 6D
= 0,5 kg
1113
= 0,2
kg
lc 3 = 1,04 10 -
1114
3
w 6 = 2 rad/ s
32 cm
= 5 rad/ s2
0 4 E = 90 cm
:x6
cm
= 0,7 kg
kgm 2
1115
= 0,2 kg
lc 4 = 3,07 I0 -
l es= 6,70 10 -4 kgm 2
lc 6
1116
= 0,3
kg
kgm 2
1,00 10 - J kgm 2
RESOLUCIN
a)
Calcular el nmero de grados de libertad.

Aplicamos el criterio de Grbler (Gruebler)
G = 3 (n - 1) - 2 f
1 -
!2
donde n = 6; f 1 = 7; f 2 = O, por tanto
@] = 3. (6 b)
1) - 2. 7 - o= 15 - 14 =
gdl
Se trata de un mecanismo DESMODRMICO.

Calcular los centros instantneos de rotacin absolutos.
En primer lugar, se determinan los CIR inmediatos
[z;J = 06,
[LJ =04,
=D ,
11~ =A
ls6
/45
=C,
Los CIR absolutos que quedan por obtener (/ 13, 115 ) se calculan aplicando el teorema de
Kennedy (vanse Figuras 4.65 y 4.66).
4
Figura 4.65. Aplicacin
del Teorema
de Kennedy.
TES-Paraninfo
Figura 4.66.
Centros instantneos de rotacin absolutos.
Dinmica de mquinas
e)
143

Los datos necesarios para realizar este apartado son :
w6 = 2 rad/s (horario) y la dimensiones del mecanismo.

Eslabn 6: MANIVELA
punto D
elto. 6
IV06 I =
w 6 0 6 D = (2 rad/s) (20 cm)= 40 cm/ s
dir. 1-06 D
sentido acorde con
w6
Eslabn 5: BIELA
DE 5
V06 = Vos
(cinema d 6
=ds)
CES
IVcsosl = Ws CD=? (20

Ves= Vos+ Vesos
=>
dir. 1- CD
sentido acorde con
w5
cm)
(?)
Eslabn 4: MANIVELA
CE4
!Vd = W4 0
Ve4 = Ves
=>
4C
= ? (35 cm)
dir. l_ 0 4 C
sentido acorde con
w4
(?)
8E4
IVB41 =
OJ4
0 48
= ? (32 cm)
dir. J_ 048
sentido acorde con w 4 (?)
aplicando homologa entre el cinema y el eslabn:
Ob4
ob4
41,18 cm
32 cm
35 cm
OC4
=-=
0 48
0 4C
ob = 37,65 cm
se obtiene el mdulo y el sentido del vector velocidad del punto 8.

Eslabn 3: BIELA
IVA3831 = OJ3 A8 = ? (35

VA3 = VB3 + VA3B3
=>
dir. J_ AB
sentido acorde con
w3
cm)
(?)
!TES-Paraninfo
14
Dinmica de mquinas
Eslabn 2: CORREDERA
AE2
la velocidad de los puntos de la corredera es lineal y lleva la direccin vertical.

..l.048
dir. vertical
a2= a,
d6= ds
Clculo del cinema de velocidades.
Figura 4.67.
Figura 4.68.
El cinema del eslabn 2 viene representado por el punto a 2 .

El cinema del eslabn 3 viene representado por el segmento a 3b 3 .
El cinema del eslabn 4 viene representado por el tringulo b4 c 4 o.
El cinema del eslabn 5 viene representado por el segmento d 5 c 5
El cinema del eslabn 6 viene representado por el segmento d 6o.
d)
Calcular los vectores de velocidad angular de los eslabones 3, 4 y 5.

Estos valores se obtienen midiendo las velocidades correspondientes en el cinema de velocidades. Todos los vectores de velocidad angular llevan la direccin perpendicular al plano de
trabajo, por lo que se darn como solucin el mdulo y el sentido.
IVA 8
= -=- =
12 cm/s
AB
! sentido horario
35cm
= 0,34 rad/ seg

1
__ 1Vc04 I __ 41,2
1
IVrnl
51 cm/s
CD
20 cm
= -=- =
1
-ES-Paraninfo
sentido horario
sentido antihorario
cm/s -. 1,17 rad/ seg

35 cm
C04
1
= 1 2,55 rad/ seg
145
Dinmica de mquinas
.l04B
\
..LAB
----
dir. vertical
b3 =04~-;s
= 12 cm/s
-----
"'-
a2=a3
\
.,.,/
/~-
---.l04C
---
/
11
.::.
-dB= ds
_./
CD
"'
Figura 4.70. Obtencin del sentido

de las velocidades.
Figura 4.69. Obtencin del mdulo

de las velocidades.
e)
Dibujar el cinema de aceleraciones de cada uno de los eslabones del mecani smo.
Los datos necesarios para realizar este apartado son:
:x6
= 2 rad/ s 2 (antihorario),
la geometra del mecanismo y el cinema de velocidades.
Eslabn 6: MANIVELA
11
or'
_
{a;
DE 6
61
= w~ D06 = (2 rad/ s)2 (20 cm) = 80 cm/ s 2

-dir. I! D06 , sentido de D hacia 0 6
{ 1~61 = a6 D06 = (5 rad/ s
D 6
(20 cm) = 100 cm/ s

'd
sent1 o acorde con -:x6
d'1r. l_ DO6 ,
Eslabn 5: BIELA
DE 5
(cinema d;
=d~)
CE5
a".
esos \ = w s CD = (2 ,55 rad/s) (20 c m) = 130 cm s
{l
esos
dir. CD y sentido de C hacia D
2
-11
11
esos = G~sos
+ ~sDs
-,
esos
\a~-sDsl =
CD = (?) (20 cm)

dir. ..L CD y sentido acorde con x5 (?)
Ci:;
!TES-Paraninfo
Dmmica de mquinas
Eslabn 4: MANIVELA
(cinema e~
=c5)
CE4
{lc~41 = w~04 C= (1,17 rad/s/(35 cm)= 47,91 cm/ s
c4
-dir. 110 4C y sentido de Ca 0 4
_
11
c4
lc~:"41 = '.X4 04C = (?) (35 cm)

-dir. ..l 0 4C y sentido acorde con (i 4 (?)
Grficamente, se obtiene el punto homlogo de C en el cinema de aceleraciones, con la

interseccin de las dos direcciones desconocidas.
+ ~so:,
+~
~cssoos = ~
a'c\ + '-v-'
~4
~
es- = '-?
'
conocida
conocida
1- CD
conocida
,1
0 4C
BE4
{lc~41 = w~04 B = (1,17 rad/s)2-(32 cm)= 43,8 cm/ s
84
dir. 11 0 48 y sentido de 8 hacia 0 4

_
11
{
lc~4I = '.X4 048 = (?) (32 cm)
84
dir. ..l 0 48 y sentido acorde con ~4 (?)

_
Aplicando homologa en el cinema del eslabn 4:
o'b~
64 cm
32 cm
35 cm
o'b~
= 58,51
cm
Eslabn 3: BIELA
BE3
(cinema b3
=b~)
AE3
{la~3s 3 1 = w~ A8 = (0,34 rad/ s)2 (35 cm) = 4,05 cm/ s

3 3
A B
dir. 11A8 y sentido de A hacia B
_,,
3 3
lc~3B3I = '.X3 A8 = (?) (35 cm)

dir. ..l AB y sentido acorde con ~ 3 (?)
Eslabn 2: CORREDERA
AE2
(cinema a2 = a 3)
-=S-Paraninfo
Dinmica de mquinas
147
adems, la direccin de este vector es la del deslizamiento de la corredera, es decir, la direccin

vertical.
A3 == Al
== aB,. + a;3B:; + ~181,
'-y-'
dir. vertical
conocida
'---'----?
conocida
'---'----?
l_
AB
d\
~-..1
lAB
11
>
o
o
(")
"" - -
lCD
--- --@:7
c's = e/ "'-
=d's
l04C
I
1
Figura 4.71.
Clculo del cinema de aceleraciones.
d'= d's
Figura 4.72.
Cinema de aceleraciones.
El cinema del eslabn 2 viene representado por el punto
a;.
El cinema del eslabn 3 viene representado por el segmento
a;h;.
El cinema del eslabn 4 viene representado por el tringulo b~c~o'.

El cinema del eslabn 5 viene representado por el segmento d5c 5.
El cinema del eslabn 6 viene representado por el segmento d~o'.
!TES-Paraninfo
:: -=-
ca de mquinas
f1
Calcular los vectores aceleracin angular de los eslabones 3, 4 y 5.

:
1
laABI =
= -=AB
__ la~. __
30,13 cm/s
1
2 1
= '-----'--"---'
O 86 rad/ s
35 cm
sentido antihorario
B
1
iacvl
= -=- =
CD
35cm
sentido horario
65,35 cm/ s
=
20 cm
sentido antihorario
42,48 cm/s --
C04
I. 1,21
rad/ s
I 3 27 rad /s-~ I
'
'
d 6 = d's
1
gu
11
o
o
.lCD
en.,
"'
.l04B \
a~=80 cm/s'
1
\
\
/
/
\
Figura 4.73.
Obtencin del mdulo de aceleraciones.
Figura 4.74.
Obtenci n del sentido de aceleraciones.
Dinmica de mquinas
g)
149
Calcular las fuerzas de inercia equivalente obtenida a partir de los esfuerzos de inercia de cada
uno de los eslabones. Considerar que las barras son homogneas y que el centro de gravedad del
eslabn 4 se encuentra en el punto B.
--PM
= - fco ?x.
las medidas de aceleraciones de los centros de gravedad se obtienen midiendo directamente del
cinema de aceleraciones.
Eslabn 2: corredera
IF2I =
misma dir. que
aA
m2
12iA I =
0,5 kg 54,35 cm/ s 2 = 0,27 N
y sentido contrario
La fuerza de inercia equivalente es
F2 = F2 desplazada una distancia h2 =
Mz = O cm.
F2
Eslabn 3: biela
Para el clculo de la aceleracin del centro de gravedad del eslabn 3, se considera la propiedad de homologa entre el cinema y el eslabn y se busca el punto medio en el cinema como
homlogo.
IF3I = m 3 12id
misma dir. que
2ic2
= 0,2 kg 54 cm/ s
= 0,11 N
y sentido contrario
F3 = F3 desplazada
una distancia h 3 = ;
O 11 mm.
Eslabn 4: manivela
IF4I
= m4la- 8 I =
misma dir. que
a8
0,7 kg-58,83 cm/s = 0,41 N
y sentido contrario
F~ = F4
desplazada una distancia h4
= M4 O 9
F4
mm.
Eslabn 5: biela
IFsl
ms lacsl = 0,2 kg 70,39 cm/ s2 =
O, 14 N
misma dir. que es y sentido contrario
F5 = F5 desplazada una distancia h5 =
;s
O 16 mm .
!TES-Paraninfo
:Jinamica de maquinas
Eslabn 6: manivela
IF61
= m6
\ac6 \
0,3 kg 64,03 cm/ s
0,19 N
misma dir. que lic6 y sentido contrario

h)
F~ = F6
desplazada una distancia h6 = M D 26 mm.
F6
Aplicando el principio de los trabajos virtuales, calcular la fuerza vertical necesaria que habra
que aplicar en el punto E del eslabn 4 para que el mecanismo est en equilibrio, considerando que en la manivela de entrada (eslabn 6) se aplica un par exterior de I O Nm en sentido
antihorario.
El par exterior aplicado en la manivela 6 puede sustituirse por un par de fuerzas equivalentes F1 y F2 con direcciones perpendiculares a la direccin del eslabn y mdulo:
Aplicando el PTV a las dos fuerzas creadas ms la fuerza equilibrante que debe aplicarse en
el punto E.
Clculo de la velocidad en el punto E:

Aplicamos homologa del eslabn 4 con el cinema de velocidades del mismo eslabn:
oe4
oc4
0 4E = 0 4 C
oe4
41,48 cm
90 cm
25 cm
oe4
149,33 cm
e.
az=a,
d6=ds
Figura 4.75.
-= 5-Paraninfo
Velocidad del punto E en el cinema de velocidades.
Dinmica de mquinas
151
El vector velocidad en el punto E lleva la direccin vertical por ser perpendicular al segmento 0 4 E.
50 N (40 cm/ s) cos (O)
+ 50 N (0 cm/s) + IEI (] 49,33) cos (0) = O

I
IEI
13,39 N
La direccin del vector es vertical y el sentido es contrario al sentido del vector velocidad
del punto E, por tanto, hacia abajo .
.,._ 4.7. El mecanismo representado en la Figura 4 .76 est compuesto por varios eslabones, donde el eslabn
BCD est conectado por el punto D al elemento fijo mediante una corredera. Conociendo que la
velocidad en el punto A es constante y de valor I\\ I = 4 m/s, se pide:
a)
b)
e)
d)
e)
f)
Determinar los centros instantneos de rotacin absolutos de todos los eslabones.

Calcular el cinema de velocidades del eslabn BCD.
Calcular las velocidades angulares de todos los eslabones.
Calcular la aceleracin del punto B.
Representar el cinema de aceleraciones de la barra BCD.
Calcular las aceleraciones angulares de todos los eslabones.
Datos:
0 2A = 20 cm
AB
= 60 cm
BD = 40 cm
0 6C
20 cm
20,0
V.=4 mis
CD
CD
Figura 4.76.
Mecanismo.
RESOLUCIN
a)
Determinar los centros instantneos de la barras. Se calculan los CIR inmediatos y, posteriormente, se aplica el Teorema de Kennedy.
CIR inmediatos: / 12 ,
123 , / 34 ,
145 , lrs, 146 11 5
Teorema de Kennedy
13
{11 2!23
I I
14 45
!TES-Paraninfo
:: ~amica de mquinas
G)
6
1
1
1
1
1
1
1
1
B'
G)
Figura 4.77.
b)
'
/
Clculo grfico de los CIR absolutos.
Calcular el cinema de velocidades del eslabn BCD.

Eslabn 3:
VD
Ve
Vs
'--,--1
'--,--1
'--,--1
..L 114B
.1 114c
dir. vertical
dir. horizontal
dir. horizontal
1-AB
1
1
a,= a3=
: b3= b.
/
/
l_CB
Figura 4.78.
Cinema de velocidades del eslabn 4.
El cinema de velocidades del eslabn 4 viene representado por los puntos homlogos b4 c4 d4 .
e)
Calcular las velocidades angulares de todos los eslabones.

Todos los vectores de velocidad angular tienen la direccin perpendicular al plano de trabajo.
~ = IVA 2I =
m~~
= 20 rad/ s J, sentido horario

J
0 2A
20 1O - m
~=
IVsAI =
O m/ s
= o1
60 10 - 2 m ~
~
:S-;)araninfo
BA
Dinmica de mquinas
153
IVosl
8 m/s
=--=- =
_, = 20 rad/s, sentido antihorario
DB
40 10 - m
~ IVcl
4 m/ s
~==
=
_
= j 20 rad/ s 1, sentido horario
0 6 C 20 10 2 m
j_AB
1
1
1
a2 =a3 =
=b3 =b4
/
Figura 4.79.
Clculo de los mdulos de las velocidades angulares.
V c= 4 mis
v.=4m/s
Figura 4.80.
d)
Clculo de las direcciones de las velocidades angulares.
Calcular la aceleraci n del punto B.

VA = cte
-
aA -
a" I=
" {l
-11
=="
w 2 = 20 rad/ s = cte
cvA2 O2 A = (20 rad/ 's) 2 20 cm = 80 m/ s 2
d1r.
11
0 A,
2
sentido de A a 0 2
!TES-Paraninfo
: --,amica de maquinas
a"HA 1 = ui3 BA = O
= A
+ sA =
a~
+ a~A + a~A {Ila~AI =

dr.
'.X., BA
_l_ BA,
= (?) BA
sentido acorde con :x3 (?)
Calculamos la aceleracin del centro instantneo de rotacin del eslabn 4.

n4 = Zic
+ 114c
la~-! = w~ 0 6 C = (20
e=a~-+ a~
dr.
11
BA, sentido de B hacia A
la~! =
dir.
_l_
'.'1.6
06C = (?) 0 6 C
0 6 C, sentido acorde con :x6 (?)
w/14 C =
ia714cl =
Zin4c = 714c
+ a\14c
(20 rad/s)2 20 cm = 80 m/ s 2
dir. ll l 14 C, sentido de / 14 haca C
la\14cl = '.Y.4 /14C = (?) / 14C

dr.
G114 =
rad/s)2 20 cm = 80 m/ s 2
_l_ /
14 C,
ac + QIJ4C =
sentido acorde con
Q~-
'-y-'
conocida
a~
'------y---'
1- O6 C
vertical
'.'1.4
(?)
+ -,
a/14C
'-v--5
conocida
1- ,1,c
a714C
vertical
por otro lado:
DE 5: CORREDERA
la dir. de
la ~114cl =
n4o = a71 40
+ a\140
es la horizontal
cvl 14D = (20
rad/s)2 20 cm = 80 m/ s 2
dr. II I 14D, sentido de / 14 haca D
l\14ol = :X4 /14D

dir.
114
a0
_l_ / 14D,
(?) /14D
sentido acorde con :x4 (?)
= + 1 140 = '-y--J
+
horizontal
a71 4{)
'-.--1
conocida
a\140
'-.--1
l_ 11,D
horizontal
De la interseccin de ambas direcciones se obtiene el punto homlogo
~:S -Paraninfo
i;4 .
Dinmica de mquinas
la~114I =
a114
~114
w; /148 =
(20 rad/s) 2 20 cm
155
80 m/s 2
dir. 11 / 14 8, sentido de 8 hacia / 14
+ ~114
la~1141 = Y.4/148 = (?) / 148
dir. 1- / 148, sentido acorde con Y.4 (?)

1
a8
= 161,19 cm/ s 2
a'
1
1
:.1oec
: .lJ14C
o'+-~--~~~-.~~--~_"~__.1
vertical
.lAB
.,
.ll"D
.lAB
Figura 4.81.
e)
1 14
Obtencin grfica de la aceleracin de B.
Representar el cinema de aceleraciones de la barra BCD.

Para representar el cinema del eslabn es necesario obtener los puntos homlogos de C y D.
stos pueden obtenerse aplicando la homologa existente entre el eslabn y el cinema. Sabiendo
que el punto / 14 se encuentra alineado con 8 y D y adems est en el punto medio, entonces:
\
\
---------;-~~--------\'
c'
\
\
\
\
\
\
\
\ '
\
\
..., \
,:l\
'?\ \
~\
\
\
\
\
\
\
\
\
b'
Figura 4.82.
Cinema de acelerac iones del esl ab n 4.
!TES-Paraninfo
Dinmica de mquinas
Punto C
Aplicamos homologa:
-
BC
,.,
,.,
= ,J 20- + 20- = 28,28
358,04 cm
40 cm
cm
=>
28,28 cm
h'c'
= 253,17
cm
valor que llevamos al cinema con una circunferencia y desde el punto homlogo i'14 llevamos una
perpendicular al segmento h'd' para conseguir la homologa con el eslabn triangular. Con ello se
obtiene el cinema de aceleraciones del eslabn 4.
f)
Calcular las aceleraciones angulares de todos los eslabones.

Todos los vectores de aceleracin angular tienen la direccin perpendicular al plano de trabajo.
\
\
\
\
,------ - ------' d
a'
- '
1
1
1
a,
1
1
1
o't------!h.-
~\
"''
-_.
(.;>\
-JI
1
1
\
1
"4
b'
Figura 4.83.
Clculo de los mdulos de las aceleraciones angulares.
5J
la~AI
= -=- =
BA
(X2
= O [, sentido horario
2
240, 19 m/s
1
,., 1
_2 = 400,32 rad/ s- , sentido horario
60 10 m
la~/141
160, m/ s
--==- =
_,
114 B
20 10 - m
1
e= e+~:
Y.5
800 rad/s
=o
2 1
, sentido anti horario
lacl = w~ 0 6 C = (20 rad/s)2 20

dir. 1
106 C, sentido de C a 06
la~-1=
Y.6 0 6C = (?) 0 6C
dir. ..L 0 6 C, sentido acorde con
:J
~
- =S-Paraninfo
la~-1
== =
0 6C
cm = 80 m/s 2
Y.6
(?)
80, 11 m/s
I
1 1
_,., = 400,55 rad/ s- , sentido horario
20 10 - m
Dinmica de mquinas
8~11
157
Figura 4.84.
Clculo de las direcciones de las aceleraciones angulares.
4.8. Dado el mecanismo de la Figura 4.85:

a)
b)
e)
Determinar el nmero de grados de libertad y centros instantneos de rotacin absolutos.

Calcular el cinema de velocidades de cada uno de los eslabones y los valores de los vectores w 3 ,
C05 Y J6.
Calcular el cinema de aceleraciones de cada uno de los eslabones y los valores de los vectores
'.X, , '.X5 Y '.):6
Datos:
El mecanismo dibujado se encuentra a escala l :2. Las medidas de los eslabones son las siguientes:
0 2A
AC
70 mm
126 mm
AB
= 64
0 6 D = 48 mm
mm
CD = 160mm
h = 1 rad/s (cte)
- -40,00-
---l
---, - -T
1
G)
1
1
o
o
g
1
1
1
1
1
_l
Figura 4.85.
Mecanismo.
!TES-Paraninfo
:: - E -
ca de mquinas
RESOLUCIN
a)
Determinar el nmero de grados de libertad y centros instantneos de rotacin absolutos.
l.
Clculo del nmero de grados de libertad
Aplicamos el criterio de Grbler (Gruebler)
= 3 (n
- 1) - 2 ,J1
f2
donde n = 6;f1 = 7;f2 = O
G = 3 (6 - l) - 2 7 - O= 15 - 14
2.
es un mecanismo DESMODRMICO
Clculo de los CIR absolutos
Determinamos los CJR inmediatos
Los CIR absolutos que quedan 113 y / 15 se calculan aplicando el teorema de Kennedy (vase
la Figura 4.86).
113
"''
112
<.o>---+-----<1-....,..,
O,
1
1
1
1
1
CD
Figura 4.86.
b)
116
Clculo grfico de los CIR absolutos.
Calcular el cinema de velocidades de cada uno de los eslabones y los valores de los vectores w3 ,
W5
W6.
Los datos necesarios para resolver este apartado son : la geometra del mecanismo y la velocidad angular de uno de los eslabones.
w2
:~ -:Jaraninfo
= 1 rad/s (antihorario)
Dinmica de mquinas
159
Eslabn 2: MANIVELA
Punto A
IVd
= w 2 0 2 A = (1 rad/s) (70 mm)= 70 mm/ s
dir. .l 0 2A y sentido acorde con
w2
Eslabn 3: BIELA
Punto A
BE3
V33 =
VA3
'-r----'
VH3A3
"-----v---1
J. AB
conocida
Eslabn 4: CORREDERA, unida al eslabn 1
BE4
en el cinema
La velocidad del punto C perteneciente al eslabn 3 se obtiene aplicando las propiedades de
homologa de los cinemas.
Eslabn 5: BIELA
CE5
(cinema c 3
=c
5)
DE 5
Vos=
Ves
'-r----'
conocida
Voscs
"-----v---1
J. DC
Eslabn 6: MANIVELA
DE 6
Vos=
Vo6
'-r----'
J. 0 6 D
El cinema del eslabn 2 viene representado por el segmento oa 2 .

El cinema del eslabn 3 viene representado por el segmento a 3 c 3 .
El cinema de la corredera 4 viene representado por el punto b4 .
El cinema del eslabn 5 viene representado por el segmento c5d 5 .
El cinema del eslabn 6 viene representado por el segmento oc!;,.
!TES-Paraninfo
: -=-
:a de mquinas
I
d, =d,' \
1 \
1 \
1
1
1
1
d,=d,
\
\
\
\ \
c, = c,
\
\
\
/
/ IIAB
o= b,
\
c, =c,
1060
/
b, /
o=b,
VA2
b,
a, =a, 'a, =a,
lAB'
Figura 4.87.
Figura 4.88. Cinema de velocidades

de cada eslabn.
Construccin del cinema

de velocidades.
Los valores de los vectores w 3 , w 5 y w 6 se obtienen a partir del cinema de velocidades. Las
direcciones de todas las velocidades son perpendiculares al plano de trabajo.
1Vs,A 3
AB
49,50 mm/ s
= O, 77 rad/ s , sentido horario
64 mm
ds = d,
Voscs
Vos
/ II AB
o=b,
\ \1060
V A2
8 2 ~83
lAB'
Figura 4.89.
:-=>c:raninfo
Determinacin del mdulo de las velocidades angulares.
Dinmica de mquinas
IVDscsl = Ws CD
_ IVDscsl _
=>
--=-- CD
_ IVD(\I _
=>
- -- -
0 6D
91,24 mm/s - I
- . 0,57 rad/ s . , sentido antihorario
160 mm
108,04 mm/ s _ I
J
- . 2,25 rad/ s . , sentido horario
48 mm
l2
VD5C5
VD6
Determinacin del sentido de las velocidades angulares.
Figura 4.90.
e)
161
Calcular el cinema de aceleraciones de cada uno de los eslabones y los valores de los vectores
'.X_,, '.X5
Y '.X6.
Eslabn 2: MANIVELA
A
la~ 21=
{ dir.
11
w~ 0 2A = (l rad/ s)2 (70 mm) = 70 mm/ s 2

0 2 A y sentido de A hacia 0 2
a~2
= O (w2 cte
=>
rJ. 2
= O)
Eslabn 3: BIELA
A E 3
(cinema
a; =a;)
BE3
_ 11
83 3
A
{ls3A31
=
2 -
w 3 BA = (0,77 rad/s) (64 mm) = 37,94 mm/ s

dir. 11 BA y sentido de B hacia A
{lB3A3I = IY.3 . BA = (?) BA
- 1
QB1A3
drr. .l BA y sentido acorde con
?: 3
(?)
!TES-Paraninfo
:J;nmica de mquinas
Eslabn 4: CORREDERA
BE4
084
= 2-(0,77 rad/s)-(49,50) mm/s=76,23 mm/s

y sentido acorde con la regla de la mano derecha
lacorl:2W3 1Vs4B3I
= Cls, + QH4H3
+ Clcor
~
{ dir.
11
l!AB
Cls3
V8483
= QA3 +
ai3A3
'--,-'
conocida
conocida
+ a~3A3 = -
Qcor -
OB4B3
'--,-'
'--,-'
'--,-'
.l AB
conocida
j AB
La aceleracin del punto C perteneciente al eslabn 3 se obtiene aplicando las propiedades

de homologa de los cinemas.
_
126mm
AC
a~c'3 = a 3' b'3

= 128,32 mm
~ 252,63 mm
'
AB
64 mm
=>
Eslabn 5: BIELA
os = es
'-r--1
+ oses
conocida
_
11
oses
oses = ~s es
+ ~s es
{l~scsl
wr
=
DC = (0,57 rad/s)2 ( 160 mm) = 51 ,98 mm/s
dir. 11 DC y sentido de D hacia C
-,
{losesl = '.Y.s DC = (?) DC
oses
dir. l. -DC y sentido acorde con "i5 (?)
Eslabn 6: MANIVELA
11
06
la~J6 1= w ~ 0 6 D =
dir. 1
10 6 D y sentido
(2,25 rad/ s)2 (48 mm) = 243 mm/ s

de D hacia 0 6
-, { la~61 =
06
'.Y.6 06D = (?) 06D

-dir. l. 0 6 D y sentido acorde con
El cinema del eslabn 2 viene representado por el segmento o'a;.

El cinema del eslabn 3 viene representado por el segmento a 3c 3.
El cinema de la corredera 4 viene representado por el punto b~.
El cinema del eslabn 5 viene representado por el segmento
c;d;.
El cinema del eslabn 6 viene representado por el segmento o' d~.

:5-Paraninfo
"ry_6
(?)
Dinmica de mquinas
d', =d',
1
'
163
d's = d16
abe
abscs
\
10,o
11
AS
Figura 4.92. Cinema de

aceleraciones.
Figura 4.91. Determinacin

del cinema de aceleraciones.
,J d'
,,
=d'6
1 \
1 \
1
\
1
1
1
1
:
1
'\
1
1
\\
'\
1
1
1
:
1
'\
\,
/
/ agscs e\ = c's
1co 1
-" co
1
1
\
\
\
\
\
\
\
l sD
/
/
/
\
\
b',
"ag6
11
Figura 4.93.
AS
Determinaci n del m dulo de las ace leraciones tangenciales.
!TES-Paraninfo
:Jmmica de mquinas
Los valores de los vectores :x 3 , :x5 y

=>
=>
=>
E] =
et. 6
se obtienen a partir del cinema de aceleraciones.
la8 1.d
.....:_ =
AB
~ = la~~sl =
122,58 mm/ s
64 mm
31
1,91 rad/s-, 1,
~~:O ::/s = 1,96 rad/ s2
mm/ s
=
5J = =0labD1= 484,41
48 mm
6
10,09 rad/ s
2 1
,
I,
sentido horario
sentido horario
sentido horario
G)
abscs
abs
as
CD
o
Figura 4.94.
Determinacin del sentido de las aceleraciones angulares.
,,
1

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Problemas resueltos de teora de mquinas y mecanismos

re ~te Editorial rea Universitaria:

: = : aoe lla Hierro

= ~ GHT '.9 2007 lnternational

Reservados los derechos para

Repblica Domi nicana

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Introduccin a la Teora de Mquinas y Mecanismos . . . . ... .. . .... . . . . ... ... . .

Contacto e ntre slidos. Rozamiento seco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Problemas resue ltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Engranajes ... .. ................ . . . ....... . ..... .. .. . . .. . . .. . .. .. . . . .. . . .. . . . ..... . . .

Problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

a nuestros maestros e inquietos alumnos

La Teora de Mquinas y Teora de Mecanismos son asignaturas que pertenecen a lo que se ha

La programacin de los contenidos terico-prcticos se ha realizado pensando en el alumno, en

Fundamentos de la TMM: despus de una introduccin y una presentacin de la evoluci n

En este captulo ...

- :::-cc1n a la Teorfa de Mquinas y Mecanismos

1.2. CONCEPTOS BSICOS

Introduccin a la Teoria de Mquinas y Mecanismos

Esquema general co njunto mecnico (a: macro) , (b: micro).

- :::cJuccin a la Teora de Mquinas y Mecanismos

Movimientos tpicos de un eslabn.

Introduccin a la Teora de Mquinas y Mecanismos

ESLABN VS. PIEZA

Figura 1.4. Eslabn tipo Biela, formado por un conjunto de piezas:

PAR ELEMENTAL. JUNTA O CIERRE DEL PAR

1-2 Par elemental

Par de traslacin: eslabones: @gua, @corredera. Par de rotacin: G)soporte,

- :: _ccin a la Teora de Mquinas y Mecanismos

Clasificacin segn el movimiento relativo

Clasificacin segn el movimiento relativo

a) Par prismtico: describe una linea recta

a) Par plano: describe un plano

Clasificacin segn el nmero de barras

c) Par esfrico: describe una esfera

Par de tercer grado o espacial

Clasificacin segn la superficie de contacto

Tabla de clasificacin de pares elementales .

ESLABONES SIMPLES Y COMPUESTOS. MANIVELA, BIELA

La situacin ms habitual de un eslabn en un mecanismo es la de aquel que tiene una pareja de

Introduccin a la Teora de Mquinas y Mecanismos

Par elemental o cinemtico

Con movimiento relativo entre ellos

El contacto est asegurado por

Cierre del par o junta

3. Cierre de enlace o de cadena:

El contacto est asegurado por la fuerza que ejerce

El contacto est asegurado por medio de otro miembro

Par y cierre de par. Tipos de cierre .

4 eslabones simples (binarios).

Tipos de eslabones: simples (b inarios), compuesto s.

CADENA CINEMTICA. MECANISMO VS. ESTRUCTURA

a la Teora de Mquinas y Mecanismos

MOVILI DAD DE UN MECAN ISMO

Cadenas cinemticas: cerrada, abierta. Mecanismos.

1.3. CODIFICACIN DE LOS MECANISMOS

Introduccin a la Teora de Mquinas y Mecanismos

Inversiones cinem ticas de un mecan ismo biela ma nive la.

M quina b iela manivela:

Figura 1.12. Cadenas cine m ti cas sencill as:

,ntroduccin a la Teora de Maquinas y Mecanismos