LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI LANJUT

NAMA : DISMEILINDA
NIM : 03041381419107
DATA HASIL PERCOBAAN

Menentukan OV, DC gain, Damping Ratio, Natural frequency, serta Step Respon
sistem.

LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI LANJUT
NAMA : DISMEILINDA
NIM : 03041381419107
TUGAS
1. Turunkan persamaan fungsi alih!
Q
k
=
V ( Js+b )( Ls+ R )+ k 2
: J = 0,01 kg m2/s2

Dimana

; R = 1 ohm

b = 0,1 Nms

; L = 0,5 H

k = 0,01 Nm/Amp

; feedback =1

Jawab :

K
( Js+ b ) ( Ls+ R ) + K 2

0.01
( 0.01 s+0.1 ) ( 0.5 s +1 ) + ( 0.01 )2

0.01
0.005 s +0.06 s+0.1001

Dengan feedback = 1, maka;

0.01
0.005 s +0.06 s+ 0.1001
0.01
1+
2
0.005 s +0.06 s +0.1001
2

0.01
0.005 s + 0.06 s+ 0.1001
2
0.005 s +0.06 s +0.1001
0.01
+
2
2
0.005 s +0.06 s +0.1001 0.005 s +0.06 s+0.1001
2

LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI LANJUT
NAMA : DISMEILINDA
NIM : 03041381419107

0.01
0.005 s +0.06 s +0.1001
2
0.005 s +0.06 s+0.1101
2
0.005 s +0.06 s +0.1001
2

0.01
0.005 s +0.06 s+ 0.1101
2

2. Cari turunan persamaan !

Q
k
=
V s ( Js +b ) ( Ls+ R )+ k 2

Dimana

: J = 3,228 kg m2/s2

; R = 4 ohm

b = 3,5077 Nms

; L = 2,75 H

k = 0,0274 Nm/Amp

; feedback =1

Jawab :

s [ ( Js+b )( Ls + R ) + K 2 ]

0.0274
s [ ( 3.228 s+3.5077 ) ( 2.75 s +4 ) + ( 0.0274 )2 ]

= 8.877 s 3+ 22.558 s2 +14.032 s

Dengan feedback = 1, maka;

0.0274

LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI LANJUT
NAMA : DISMEILINDA
NIM : 03041381419107

0.0274
8.877 s +22.558 s2 +14.032 s
0.0274
1+
3
8.877 s +22.558 s 2 +14.032 s
3

0.0274
2
8.877 s +22.558 s +14.032 s
8.877 s3 +22.558 s 2 +14.032 s
0.0274
+
3
2
3
8.877 s +22.558 s +14.032 s 8.877 s + 22.558 s 2+14.032 s
3

0.0274
8.877 s +22.558 s 2+ 14.032 s
8.877 s3 +22.558 s 2 +14.032 s+ 0.0274
8.877 s 3 +22.558 s 2+ 14.032 s
3

0.0274
8.877 s + 22.558 s2 +14.032 s +0.0274
3

3. Apa pengaruh DC Gain, Damping Ratio, dan Natural Frequency pada persamaan
suatu sistem ?
Jawab :
DC Gain (Low Frequency Gain) adalah rasio (perbedaan nilai) antara output
dibagi dengan input. Dapat berpengaruh untuk respon sistem.
Damping Ratio () adalah Suatu nilai tidak berdimensi yang bergantung pada
properti fisik suatu sistem struktur (massa dan kekakuan), yaitu perbandingan antara
konstanta redaman dengan konstanta redaman kritis (=c/2m). Rasio redaman
(damping ratio) berasal dari sistem massa-pegas-peredam. Dalam fungsi alih orde 2

LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI LANJUT
NAMA : DISMEILINDA
NIM : 03041381419107
secara ideal rasio redaman

dapat memberikan efek yang sangat berpengaruh pada

respon sistem.
Natural Frequency (Frekuensi natural) adalah frekuensi di mana sistem
berosilasi ketika sistem itu terganggu. Jika kita mengetahui frekuensi natural suatu
objek, maka kita akan mengetahui juga bagaimana objek itu akan bergetar. Jika kita
mengetahui bagaimana suatu objek bergetar, maka kita akan mengetahui jenis
gelombang yang akan dihasilkan.
Pengaruh dari DC Gain, Damping ratio, dan Natural Frequency adalah
untuk membuat respon suatu sistem menjadi stabil sehingga tidak ada lagi Overshoot
pada sistem.

PENGOLAHAN DATA
Hasil dari Overshoot, DC gain, Damping Ratio, dan Natural frequency didapat dengan
memasukkan coding di bawah ini pada m.file
>> num=[25];
den=[1 4 25];
step(num,den);
title('Step Respon Sistem');

LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI LANJUT
NAMA : DISMEILINDA
NIM : 03041381419107
peak=1.25;
ss=0.997;
os=100*(peak-ss)/ss
dampingratio= -log(os/100)/sqrt(pi^2+(log(os/100))^2)
u=3;
ss=0.997;
dcgain=ss/u
dt=(2.59-0.673);
wd=2*pi/dt;
wn=wd/sqrt(1-dampingratio^2)
os =
25.3761
dampingratio =
0.4001
dcgain =
0.3323
wn =3.5763

ANALISA HASIL PERCOBAAN

Pada praktikum kali ini kami melakukan praktikum tentang Idetifikasi Sistem.
Tujuan praktikum ini adalah untuk mengetahui adanya error pada sistem dengan cara
mengidentifikasi overshoot, steady state error, natural frequency dan dc gain pada suatu
sistem. Software yang digunakan adalah Matlab. Langkah pertama yang dilakukan
adalah memasukkan respon step input untuk fungsi alih G(s) = 25 / S 2 + 4s + 25 pada
jendela command promt Matlab. Diketahui nilai num pada persamaan fungsi alih
tersebut adalah 25, maka num= [25] pada command window, kemudian diketahui nilai

LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI LANJUT
NAMA : DISMEILINDA
NIM : 03041381419107
den pada persamaan tersebut adalah 1 4 dan 25, maka den= [1 4 25]. Kemudian
masukkan step[num,den] untuk mendapatkan nilai respon step. Kemudian praktikan
melakukan percobaan kedua yaitu menetukan nilai presentase overshoot (OS) dan
damping ratio, dengan cara memasukkan nilai peak atau puncak pada command
window, kemudian masukkan nilai steady state, lalu masukan rumus presentase
overshoot (OS), os = 100*(peak-ss)/ss, maka didapati nilai persentasi overshootnya
adalah 25.2505, kemudian masukkan rumus damping ratio nya, yaitu : dampingratio =
-log(os/100)/sqrt(pi^2+(log(os/100))^2), kemudian didapatkan nilai damping ratio =
0.4013.
Setelah menetukan persentasi overshoot dan damping ratio, maka yang perlu
dicari selanjutnya adalah DC gain dan natural frequency. DC gain dapat dicari apabila
telah diketahui nilai magnitude pada step input nya berapa, pada percobaan kali ini nilai
nya adalah 3, maka masukkan rumus dc gain = ss/u, maka di dapatkan hasilnya adalah
0.3327. DC gain jg dapat di cari dengan cara mengetahui magnitude suatu sistem dari
diagram bode sebagai refrensi magnitude, setelah diketahui nilai magnitudenya, lalu
masukkan rumus dc gain = 10^(MO/20) dengan nilai MO atau magnitude yang terbaca
pada diagram bode. Setelah nilai dc gain didapatkan makan yang selanjutnya adalah
mencari nilai natural frequency, dimana

merupakan damped frekuensi, lalu

masukkan rumus natural frequency (n). Masukkan rumus

= 2*pi/dt;, kemudian

n = wd/sqrt(1-dampingratio^2), maka didapatkan nilai natural frequency adalah 3.6468.

KESIMPULAN

1. Ada 2 cara untuk mengidentifikasi sistem, yaitu dengan step response dan bode
plot.
2. Jika step respon menunjukkan osilasi, sistem juga harus menunjukkan orde kedua
atau lebih dengan sistem yang underdamped.

LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI LANJUT
NAMA : DISMEILINDA
NIM : 03041381419107

3. Jika respon sistem merupakan non-zero, step input akan memiliki slope yang
bernilai 0 ketika t=0
4. Jika fasa turun hingga dibawah -90 derajat, maka sistem merupakan orde kedua
atau lebih tinggi.
5. Natural frequency dari sistem orde dua terjadi ketika fasa dari respon mencapai
sudut relative -90 terhadap fasa input.

DAFTAR PUSTAKA
Tim Laboratorium Kendali dan Robotika. 2016. Identifikasi Sistem. Indralaya : Teknik
Elektro Universitas Sriwijaya.

LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI LANJUT
NAMA : DISMEILINDA
NIM : 03041381419107
Petra, dewey, 2016. Jurnal Identifikasi Sistem. http://dewey.petra.ac.id/catalog/ft_detail.
php?knokat=4662. Dikutip pada tanggal 3 Oktober 2016.
Herlinawati, 2010. Identifikasi Sistem. https://herlinawati.wordpress.com/2010/12/12/
118/. Dikutip pada tanggal 3 oktober 2016.
Ramadyan, Rizky, 2015. Diagram Bode. http://rizkyramadyan.blogspot.co.id/2015/03/
bode-plot-diagram-bode.html. Dikutip pada tanggal 3 Oktober 2016.