Chapitre 1 : Introduction aux systmes linaires

Chapitre 1- Introduction aux systmes linaires

1.1. Introduction
Partout, lhomme rencontre dans sa vie plusieurs oprations qui sont trop rptitives et dnues
dintrt (exemple tri de courrier) ou trop complexes, pnibles ou dlicates, qui ne peuvent pas
tre confies lui (exemple rgulation de la frquence du rseau lectrique, radar et poursuite
automatique). Pour ces raisons, il fallait substituer la machine lhomme dans de telles
oprations. Cette machine doit tre conue pour assurer des tches avec une intervention
minimale de lhomme ou mme sans aucune intervention. On dit quon est devant un problme
dautomatisation des systmes. Automatiser un systme, cest le transformer en vu dy rduire
ou dy supprimer toute intervention de ltre humain et toute influence indsirable de tout autre
lment externe.
Lautomatique est une science qui fournit la thorie et les mthodes pour concevoir et raliser
les commandes automatiques de systmes ou procds. Ainsi, un systme automatique est
capable de fonctionner dune manire autonome.

1.2. Notions Systmes

1.2.1 Caractristiques des systmes
Les systmes automatiques sont caractriss par leurs modes de fonctionnement (en boucle
ouverte ou ferme) ainsi que la nature du commande (commande continue ou discrte).

Les systmes automatiques peuvent fonctionner selon lune des deux configurations
suivantes : en boucle ouverte ou en boucle ferme.
o Les systmes en boucle ouverte : Ce sont des systmes dont ltat de la sortie
un instant donne t ne dpend que de la nature du systme et de ltat de lentre.
Le positionnement manuel dune antenne de rception reprsente un exemple
typique de systme en boucle ouverte. Cependant, la position de lantenne peut
tre modifie cause du vent. Dans ce cas, il faut la rtablir par lintervention de
loprateur.
o Les systmes en boucle ferme : Ce sont des systmes dont ltat de sortie un
instant donne t dpend de la nature du systme, de ltat dentre et des tats
antrieurs de la sortie. La poursuite automatique du radar reprsente un exemple
qui fonctionne en boucle ferme. En effet, le radar poursuit la cible sans aucune
intervention de loprateur. On parle dans ce cas dun systme rgul ou asservi.
Le comportement dun systme asservi est comparable celui de ltre humain dans son
travail.
Un systme command est un systme qui possde une ou plusieurs variables de sortie
commandes partir dun ensemble de variables daction ou dentre. Selon le type de
variables, on peut distinguer deux types de commande :
o La commande continue : si les variables sont continues dans le temps.
o La commande discrte : si les variables sont de type binaire, il sagit alors
dautomatismes logiques ou squentiels.
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1.2.2. Dmarche danalyse des systmes

Lapproche dun systme qui consiste lisoler et en identifier les entres et les sorties est
typique de la dmarche de lautomaticien. Son but est de dterminer le signal de commande
optimal appliquer au systme qui permet datteindre des objectifs fixs pour la sortie. Pour
cela, il est ncessaire de connatre le comportement du systme. Plusieurs dmarches sont
possibles. Lautomaticien peut dtailler le comportement interne du systme en traduisant sous
forme d'quations les diffrents phnomnes physiques mis en jeu. Il peut aussi se contenter de
soumettre le systme un signal dentre connu et analyser sa sortie. Quelle que soit la
dmarche utilise, il obtiendra un modle mathmatique qui lui permettra de prvoir lvolution
du systme soumis une entre quelconque.

1.2.3. Proprits des systmes tudis

On considre un systme qui reprsente une installation de chauffage central dune maison,
chaque radiateur possde un robinet qui permet de modifier le dbit deau chaude et par
consquent la temprature dans la pice.

Commande
e(t)

Robinet

Temprature
ambiante

Arrive eau
chaude

Sortie
s(t)

Figure 1.1 : Radiateur de chauffage central

Ce systme physique est un systme command qui possde une entre, la commande e(t)
douverture du robinet, une sortie qui reprsente la temprature (t) de la pice. Notons F la
fonction qui relie la sortie s(t) lentre e(t) chaque instant. Le systme physique de la figure
1.1 se reprsente sous la forme du diagramme fonctionnel de la figure 1.2. Un tel systme
possde plusieurs proprits :
e(t)
s(t)

S.L

Figure 1.2 : Schma fonctionnel dun systme linaire

Cest un systme monovariable : il ne possde quune seule entre et une seule sortie.
Cest un systme continu : la fonction F est une fonction continue du temps.
Cest un systme linaire : la fonction F est linaire. Ainsi, pour toute entre e1(t) et e2(t),
1,2 : F1 e1 t 2 e 2 t 1 Fe1 t 2 Fe 2 t
(1.1)
Cest un systme stationnaire ou temporellement invariant : chaque fois quon applique
un signal e(t) lentre, on obtient la mme sortie s(t) ; (F est une fonction indpendante du
temps).

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Lexemple de la figure 1.1 montre un systme non linaire puisque lentre x ne peut pas
prendre de valeurs ngatives. Nanmoins, nous considrerons que ce systme est linaire dans
son domaine de fonctionnement normal. De plus, ce systme nest pas stationnaire puisque la
temprature dans la pice est influence par dautres facteurs que louverture du robinet, par
exemple, la temprature de leau, le rayonnement du soleil, la temprature extrieur Ces
diffrents facteurs correspondent des perturbations qui vont influencer notre systme et
entraner une valeur de la sortie diffrente de celle prvue. Cest une caractristique gnrale des
systmes commands que dtre sensibles aux perturbations.
Remarque : on considre le systme reprsent par la figure 1.3.
p(t)
e(t)
Entre

Perturbation

Systme

s(t)
Sortie

Figure 1.3 : Schma fonctionnel dun systme linaire soumis une perturbation
Ce systme est considr comme monovariable, c'est--dire une seule variable dentre peut tre
manipule (e(t) ou p(t)) et une seule variable est observe ou mesure , cest la variable de sortie
s(t).
La modlisation mathmatique sexprime sous forme dune relation entre lvolution temporelle
de la sortie s(t) en fonction de celle de lentre e(t) ou de celle dune perturbation p(t).
Lhypothse de linarit permet de lever toute difficult ventuelle. En effet, la sortie s(t) est la
somme des rponses e(t) dune part et p(t) dautre part. On peut donc traiter sparment la
rponse chacune des entres. Le systme est alors monovariable, soit avec lentre e(t), soit
avec lentre p(t). Si besoin, on fait la somme des rponses.

1.3. Notion dasservissement linaire

Dans de nombreux processus industriels, il est indispensable de matriser un certain nombre de
grandeurs physiques de type:
Courant ou tension dune source.
Vitesse de rotation dun moteur.
Temprature dun four.

1.3.1. Systme de commande

Il est compos dun systme de commande et du systme commander
Commander : Cest organiser un systme dans un but fix.
Le systme commander est le systme sujet la commande (four, moteur, racteur ...).

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Perturbations
Ordres

Systme de
commande

Actions Systme
command

Sorties

Figure 1.4 : Systme command

Les paramtres dun systme de commande sont composs par :
Ordre : Cest la consigne qui traduit un but fix. Par exemple, on peut se dcider de
fixer la temprature dune pice 37 c ou fixer une trajectoire dun avion.
Action de commande : Action susceptible de changer ltat du systme commander.
Elle est labore en fonction des ordres.
Perturbations : Variable alatoire dont on ne connat pas lorigine.
Sortie : Variable contrler.

1.3.2. Exemples de systmes asservis

1.3.2.1. Rgulation de temprature
Reprenons lexemple du radiateur. On a vu que ce systme command possde une entre qui
est le dbit deau chaude Q et une sortie qui est la temprature de la pice . Linconvnient de
ce systme est le fait que la temprature ne dpend pas uniquement du dbit Q. En effet, une
diminution de la temprature extrieure entranerait une diminution de la temprature de la
pice, il faudrait alors modifier le dbit Q pour retrouver la temprature dsire.
On peut amliorer notre systme selon le schma de principe suivant :

ue

A
us

Eau chaude
dbit Q

Figure 1.5 : Rgulateur de temprature.

D est un dispositif qui mesure la temprature et dlivre une tension proportionnelle

(thermocouple).
La temprature dsire est affiche au moyen dun potentiomtre.

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Lalimentation en eau chaude est commande par une vanne actionne par un moteur, le
dbit deau Q est proportionnel louverture de la vanne.

Le schma fonctionnel de ce nouveau systme est reprsent par la figure 1.6.

Ve

Vs
D

Figure 1.6 : schma fonctionnel du rgulateur de temprature.

Supposons quil y a une diminution de la temprature extrieure e. Ceci entranera une
diminution de la temprature de la pice et la tension dlivre par le thermocouple va son
tour diminuer. Par consquent, la tension u e u s va augmenter ainsi que la tension
dalimentation du moteur. Celui ci tournera plus vite entranant louverture de la vanne et par
consquent laugmentation du dbit Q et donc laugmentation de la temprature de la pice.
On constate donc que ce systme permet de compenser les perturbations dues la temprature
extrieure. Il sagit dun exemple dun systme asservi.
1.3.2.2. Asservissement de vitesse dun moteur la position dun curseur dun
potentiomtre
On considre le systme asservi reprsent par la figure suivante :
ampli

ue

uR

u
A
charge
Moteur

DT

Figure 1.7 : Asservissement de vitesse dun moteur.

M est un moteur courant continu command par la tension dinduit U.
DT est une dynamo tachymtrique, elle tourne la mme vitesse que le moteur et dlivre une
tension proportionnelle celle-ci.
On a le schma fonctionnel reprsent par la figure 1.8 :

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Ue

Moteur

UR
DT

Figure 1.8 : schma fonctionnel de lasservissement de vitesse.

Pour ce systme, la vitesse ne dpend que de la tension Ue.
En effet, si la charge R UR U . Donc, ce systme permet de
compenser les perturbations dues aux variations de charge.

1.3.3. Schma fonctionnel gnral dun systme asservi

On considre le schma fonctionnel gnral dun systme asservi reprsent par la figure 1.9.
Perturbations
Consigne
+
-

Correcteur

Actionneur

Sorties

Procd
commander

Rgulateur
Capteur

Figure 1.9 : Schma fonctionnel gnral dun systme asservi

Ce systme est constitu par les lments de base suivants :
Rgulateur : Cest lorgane intelligent qui labore lordre de commande
Actionneur : Cest llment qui apporte la puissance ncessaire pour la ralisation de la
tche.
Procd commander : Appel aussi le systme dynamique, il reprsente la partie qui
volue selon lactionneur suivant les lois physiques qui lui sont propres.
Capteur : Cest llment qui dlivre une grandeur physique caractrisant lobservation.
On cite titre dexemple le capteur de temprature PT100.
Dans le cas o la consigne est constante, on parle de rgulation (exemple : rgulation de
temprature).

1.3.4. Asservissement et rgulation

Deux situations peuvent se prsenter dans la pratique :
A/ Cas o la consigne est constante et le systme doit compenser leffet des perturbations :
on parle alors de rgulation exemples :

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Rgulation de niveau deau dans un rservoir.

Rgulation de temprature dun four.
Rgulation de vitesse dun moteur.

B/ Cas o la consigne volue avec le temps, on parle alors de poursuite ou

dasservissement. Le systme est dit suiveur.
Exemples : une machine outil qui doit usiner une pice selon un profil donn, un missile qui
poursuit une cible, Asservissement de position, asservissement de vitesse, Asservissement de
dbit, etc.
Pour valuer les objectifs cits, on procde en pratique la mesure dindices dits de
performances : il sagit de la stabilit, de la prcision et de la rapidit. Nous dcouvrirons dans la
suite le sens et limportance de ces indices.

1.3.5. Proprits et performance dun systme asservi

Stabilit
On dit quun systme est stable su pour une entre, la sortie reste constante quelle que soient les
perturbations.
2

1.8
1.6
1.4

1.2
1

0.8

0.6

5
6

0.4
0.2
0

t
0

0.5

1.5

2.5

Figure 1.10 : Rponse dun systme asservi

Les courbes 1 6 reprsentent la rponse dun systme.

Les courbes de 2 6 sont caractristiques de la rponse dun systme stable, pour
une entre constante, la sortie volue vers une sortie constante.
La courbe 1 est caractristique dun systme instable, la sortie diverge.
On saperoit en comparant les rponses 2 6 que le critre de stabilit nest pas un
critre judicieux de rglage dun systme asservi. En effet, est-il envisageable quun
systme atteigne sa position dfinitive aprs un grand nombre doscillation ?

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Dpassement
Un critre important de la stabilit est le dpassement. Ce critre permet de dfinir la notion de
stabilit relative.
Le dpassement est mesur par le taux de dpassement. On dfinit le premier dpassement par :
S (t1 ) S 1
D1 %

S
S

1.6

S(t1)

1.4
1.2

S(t2)

1
0.8
0.6
0.4

0.2
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Figure 1.11 : Dpassement dans un systme asservi

Avec :

S : La valeur finale de la sortie.

S(t1) : La valeur de la sortie linstant du premier dpassement.
On dfinit de mme le deuxime dpassement.

Rapidit
Un Systme a une rapidit satisfaisante sil se stabilise son niveau constant en temps jug
satisfaisant.
La rapidit caractrise le temps mis par le systme pour que la sortie atteigne se nouvelle valeur.
On dfinit pour caractriser la rapidit, le temps de rponse 5% (tr5%), cest le temps mis par le
systme pour atteindre sa valeur finale 5% prs.

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Prcision
La prcision est caractrise par lcart entre la consigne et la sortie.
Prcision statique
On appelle prcision statique, lcart entre la sortie et lentre lorsque le systme est stabilis.
Erreur indicielle

Erreur de tranage

Dans le cas ou la consigne est constante

(chelon), on dfinira lerreur comme la
diffrence entre la sortie demande et la
sortie obtenue. Lerreur peut tre constante,
nulle ou tendre vers linfini.

Si la consigne est une rampe e(t)=a.t, on

note erreur de tranage lcart entre la droite
de consigne et la sortie. Cette erreur peut
tre nulle, constante ou tendre vers linfini.

s(t)

s(t)
Entre=consigne

Entre=consigne

Sortie

Sortie

t
Figure 1.13 : Erreur de tranage

Figure 1.12 : Erreur indicielle

Prcision dynamique
La prcision dynamique est lcart entre la sortie et lentre pendant lvolution du signal.

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