UCSM-EPIE-Control Automtico II

UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROL AUTOMTICO II
GUIA 4

Obando Molina, Felix Antonio Junjiro

II Fase

2016

UCSM-EPIE-Control Automtico II

CUARTA PRCTICA DE LABORATORIO:

RESPUESTA TRANSITORIA

I. OBJETIVOS
1) Determinar la respuesta transitoria de un sistema de control y los parmetros
tcnicos definidos para la misma

II. TEMAS A TRATAR

1)
2)
3)
4)
5)
6)
7)
8)
9)
10)
11)
12)

Obtener la respuesta al impulso de manera grfica

Obtener la respuesta al impulso de manera tabular
Hallar el valor estacionario de la RI
Hallar el tiempo pico de la RI
Hallar el mximo sobreimpulso de la RI
Hallar el tiempo de establecimiento de la RI
Obtener la respuesta transitoria de manera grfica
Obtener la respuesta transitoria de manera tabular
Hallar el valor estacionario de la RT
Hallar el tiempo pico de la RT
Hallar el mximo sobreimpulso de la RT
Hallar el tiempo de establecimiento de la RT

III MARCO TEORICO

a) Respuesta transitoria
Se denomina respuesta transitoria a la respuesta de un sistema fsico ante una
entrada escaln unitario, hay que recordar que el sistema fsico como un todo esta
representado por la funcin de transferencia W(s)

1(t)

W(s)

Respuesta transitoria
C(t)

UCSM-EPIE-Control Automtico II

W (s)

G(s)
1 G ( s ) H ( s)

Donde

W ( s)
Tomemos como ejemplo

10s 20
s 2s 2 15s 20
3

Con lo que la secuencia de instrucciones en MatLab para hallar la respuesta

transitoria sera
nw=[10 20];dw=[1 2 15 20];
tmax=20;t=0:.5:tmax;
[c,x]=step(nw,dw,t);[t' c]
el comando step es usado por MatLab, para determinar la respuesta al escaln
unitario o respuesta transitoria (ver help step),el uso del comando solo muestra el
grafico de la respuesta, mientras que para tener la tabulacin es necesario introducir
un vector de tiempo.
b) Parmetros de la respuesta transitoria

css lim c(t )

t

Valor estacionario:
para obtenerlo, graduamos tmax para ver la estabilizacin de la grafica, con ello
css=c(tmax)
en caso de que la grafica no se estabilice, significa que el sistema es instable, con
lo que
css lim c(t )
t

Tiempo pico:
Es el tiempo para el cual c(t) adquiere su valor mximo, en MatLab
[cmax,imax]=max(c);
tp=t(imax)

Maximo sobreimpulso:

UCSM-EPIE-Control Automtico II

Es la diferencia entre el valor mximo y el valor estacionario

Mp=cmax-css
-

Tiempo de establecimiento:
El tiempo a partir del cual

css c (t ) css
podemos ayudarnos de los comandos condicionales de MatLab
delta=0.04*css;t(find((c>(css-delta))&(c<(css+delta))))
o se puede hallar inspeccionando la tabulacin de c(t) para determinar el
cumplimiento de la inecuacin

IV CUESTIONARIO PREVIO
Despus de revisar el marco terico, srvase desarrollar el presente cuestionario, el
mismo que ser presentado OBLIGATORIAMENTE antes de la realizacin de la
prctica y es parte de la evaluacin de la misma

1.

Para los siguientes sistemas:

Determine analticamente la respuesta transitoria y sus parmetros

a)

UCSM-EPIE-Control Automtico II

UCSM-EPIE-Control Automtico II

UCSM-EPIE-Control Automtico II

b)

UCSM-EPIE-Control Automtico II

UCSM-EPIE-Control Automtico II

UCSM-EPIE-Control Automtico II

UCSM-EPIE-Control Automtico II

UCSM-EPIE-Control Automtico II

c) Ecuacin caracterstica
s 4 3s 3 2 s 2 (k 5) s 10k 0
Considerando que H=1

s
( 4 +3 s 3 +2 s 2+5 s )
=0
ks +10 k
1+
Considerando que k=1
( s +10)
W= 4
3
s + 3 s + 2 s2 +6 s+10
Respuesta a funcin escaln:

W=

(s +10) k
s + 3 s + 2 s2 +5 s +ks +10 k
4

UCSM-EPIE-Control Automtico II

El sistema es inestable, por lo que no se puede hallar sus parmetros

estacionarios.
2. Determine analticamente para los mismos sistemas, la respuesta al impulso y
sus parmetros
En clase se especific que, al no haber trabajado la respuesta al impulso, no era
necesario responder esta pregunta.
V ACTIVIDADES
Para las ejercicios propuestos a continuacin

Desarrolle la solucin
Defina el formato de cada uno de los comandos en Matlab que use (puede hacer
la consulta en la opcin help sobre los comandos del toolbox control
Escriba el programa en MATLAB para implementar la misma
Consigne la solucin obtenida luego de la implementacin.

Dados los sistemas de control

UCSM-EPIE-Control Automtico II

4. Obtenga la grfica de la respuesta transitoria RT:

5. Obtenga la RT tabulada en funcin del tiempo (considere 20 puntos en la tabulacin)

UCSM-EPIE-Control Automtico II

6. Determine los parmetros de forma grfica (evaluando sobre las curvas obtenidas)
Valor estacionario (use el teorema del valor final para comparar)
lim f ( t ) =1
t

Tiempo pico (use las instrucciones propuestas en el marco terico para

comparar)
Aprox: 0.7
Mximo sobreimpulso (use las instrucciones propuestas en el marco terico para
comparar)
Aprox: 0.8
Tiempo estacionario (use las instrucciones propuestas en el marco terico para
comparar)

UCSM-EPIE-Control Automtico II

5. Obtenga la grfica de la respuesta transitoria RT

UCSM-EPIE-Control Automtico II

5. Obtenga la RT tabulada en funcin del tiempo (considere 20 puntos en la

tabulacin)

6. Determine los parmetros de forma grfica (evaluando sobre las curvas obtenidas)
Valor estacionario (use el teorema del valor final para comparar)

UCSM-EPIE-Control Automtico II
2

6 s +30 s +36
1
4
3
2
s + 13 s +36 s +29 s+27
36
lim f ( t ) =lim s
= =1.33
s
27
t
s 0

Tiempo pico (use las instrucciones propuestas en el marco terico para

comparar)
Aprox: 2.5
Mximo sobreimpulso (use las instrucciones propuestas en el marco terico para
comparar)
Aprox: 1.9-1.3=0.6
Tiempo estacionario (use las instrucciones propuestas en el marco terico para
comparar)

UCSM-EPIE-Control Automtico II

4. Obtenga la grfica de la respuesta transitoria RT

UCSM-EPIE-Control Automtico II

5. Obtenga
la RT
tabulada en
funcin del
tiempo
(considere
20 puntos
en la
tabulacin)

6. Determine los parmetros de forma grfica (evaluando sobre las curvas obtenidas)
Valor estacionario (use el teorema del valor final para comparar)
4 s+ 4
1
4
3
s + 7 s +10 s2 + 4 s +4
4
lim f ( t ) =lim s
= =1
s
4
t
s 0

Tiempo pico (use las instrucciones propuestas en el marco terico para

comparar)
Aprox: 4

UCSM-EPIE-Control Automtico II

Mximo sobreimpulso (use las instrucciones propuestas en el marco terico para

comparar)
Aprox: 1.9-1=0.9
Tiempo estacionario (use las instrucciones propuestas en el marco terico para
comparar)

UCSM-EPIE-Control Automtico II

4. Obtenga la grfica de la respuesta transitoria RT

UCSM-EPIE-Control Automtico II

5. Obtenga la RT tabulada en funcin del tiempo (considere 20 puntos en la

tabulacin)

6. Determine los parmetros de forma grfica (evaluando sobre las curvas obtenidas)
Valor estacionario (use el teorema del valor final para comparar)
El sistema es inestable, por lo que no tendr valor estacionario.
Tiempo pico (use las instrucciones propuestas en el marco terico para
comparar)
El sistema es inestable, por lo que no tendr tiempo pico
Mximo sobreimpulso (use las instrucciones propuestas en el marco terico para
comparar)

UCSM-EPIE-Control Automtico II

El sistema es inestable, por lo que no tendr mximo sobreimpulso

Tiempo estacionario (use las instrucciones propuestas en el marco terico para
comparar)
El sistema es inestable, por lo que no tendr tiempo estacionario.

VI. CONCLUSIONES
Emita al menos cinco conclusiones alrededor de la respuesta transitoria y sus
parmetros
Mediante una entrada de tipo escaln se puede conocer la respuesta de un
sistema frente a cambios abruptos en su entrada, adems de darnos idea de
algunos valores relacionados con el establecimiento de seal.
Mediante el teorema del valor final se puede conocer el valor estacionario.
Con ayuda del comando max se puede conocer el tiempo pico y el mximo
sobreimpulso.
En un sistema no se podr encontrar ni un tiempo pico, ni un mximo
sobreimpulso, ni un tiempo de establecimiento.
Mediante la funcin step se puede conocer la respuesta frente a una entrada de
tipo escaln.
VII. CUESTIONARIO/EJERCICIOS

1. En los problemas que usted a enfrentado en ingeniera en que cursos o reas

aplicara la respuesta transitoria?
En el curso de control, as como tambin en circuitos elctricos.
2. Detalle los comandos de MatLab asociados a la obtencin de la respuesta transitoria

UCSM-EPIE-Control Automtico II

UCSM-EPIE-Control Automtico II

3. Para que son tiles los parmetros asociados a la respuesta transitoria

Para conocer el tiempo y valor de establecimiento.

4. Qu relacin hay entre las races del sistema de control y la forma de la respuesta
transitoria?
Mediante las races de un sistema se puede conocer las fracciones parciales de un
sistema, y con esto, se puede modelar el sistema en el dominio del tiempo (transformada
de Laplace inversa). Por esta razn, se podr conocer el comportamiento del sistema
tanto en la respuesta transitoria como estacionaria.