ANLISE DO COMPORTAMENTO DE MOTOR SNCRONO PENTAFSICO DE

MS PERMANENTES TOLERANTE A FALTA DE FASE PELO MTODO DOS

ELEMENTOS FINITOS

Sthenio Guida Perdigo Pereira de Sousa

Projeto de Graduao apresentado ao Curso de

Engenharia

Eltrica

da

Escola

Politcnica,

Universidade Federal do Rio de Janeiro, como

parte dos requisitos necessrios obteno do
ttulo de Engenheiro.

Orientador: Antnio Carlos Ferreira, Ph.D.

Rio de Janeiro
Abril de 2016

ANLISE DO COMPORTAMENTO DE MOTOR SNCRONO PENTAFSICO DE

MS PERMANENTES TOLERANTE A FALTA DE FASE PELO MTODO DOS
ELEMENTOS FINITOS

Sthenio Guida Perdigo Pereira de Sousa

PROJETO DE GRADUAO SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE DO

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA DA ESCOLA POLITCNICA DA
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS
REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE
ENGENHEIRO ELETRICISTA.

Examinada por:
____________________________________________

Prof. Antnio Carlos Ferreira, Ph.D.

(Orientador)

____________________________________________

Prof. Heloi Jos F. Moreira, D.Sc

____________________________________________

Prof. Sergio Sami Hazan, Ph.D.

ii

RIO DE JANEIRO, RJ BRASIL

ABRIL DE 2016

Pereira de Sousa, Sthenio Guida Perdigo

Anlise do Comportamento de Motor Sncrono
Pentafsico de ms Permanentes Tolerante a Falta de Fase
pelo Mtodo dos Elementos Finitos - Rio de Janeiro: UFRJ
/ Escola Politcnica, 2016.
XV 104 p.: il.; 29,7cm
Orientador: Antnio Carlos Ferreira, Ph.D
Projeto de Graduao UFRJ / Escola Politcnica /
Curso de Engenharia Eltrica, 2016.
Referncias Bibliogrficas: p. 94
1. Introduo. 2. Propulso Eltrica Naval e Offshore. 3.
Mquinas Eltricas Multifsicas. 4. Mquinas Sncronas de
ms Permanentes. 5. Software de Elementos Finitos. 6.
Modelagem do Prottipo do MSIP Pentafsico. 7. Simulao e
Resultados. 8. Concluso e Trabalhos Futuros. I. Ferreira,
Antonio Carlos II. Universidade Federal do Rio de Janeiro,
Escola Politcnica, Curso de Engenharia Eltrica. III. Anlise
do Comportamento de Motor Sncrono Pentafsico de ms
Permanentes Tolerante a Falta de Fase pelo Mtodo dos
Elementos Finitos

iii

Os que se encantam com a prtica sem a cincia so como os timoneiros que

entram no navio sem timo nem bssola, nunca tendo certeza do seu destino
Leonardo da Vinci
iv

Agradecimentos
Aos meus pais Rogria Guida e Avelino Perdigo, pelo amor e apoio
incondicionais.
Aos meus irmos Stefano, Ivens, Igor e minha irm Karina que sempre estiveram
prximos ao meu lado quando precisei.
A minha namorada e companheira Beatriz, pela pacincia e suporte em todos os
momentos.
Ao professor Antnio Carlos Ferreira, pela dedicao, pacincia, conhecimento
transmitido e todo apoio quando solicitado durante este projeto.
Aos amigos Cssio e Diego que felizmente pude conhecer na Engenharia Eltrica
da UFRJ e levar a amizade para a vida.
Aos demais professores, funcionrios e alunos que de forma direta ou indireta
contriburam para minha formao.

Muito Obrigado

Resumo do Projeto de Graduao apresentado Escola Politcnica/ UFRJ como parte dos
requisitos necessrios para a obteno do grau de Engenheiro Eletricista.

ANLISE DO COMPORTAMENTO DE MOTOR SNCRONO PENTAFSICO DE

MS PERMANENTES TOLERANTE A FALTA DE FASE PELO MTODO DOS
ELEMENTOS FINITOS

Sthenio Guida Perdigo Pereira de Sousa

Abril/2016

Orientador: Antnio Carlos Ferreira

Curso: Engenharia Eltrica

Este trabalho apresenta a anlise de um motor sncrono pentafsico de ms

permanentes (MSIP) tolerante a falta de fase pelo Mtodo dos Elementos Finitos (MEF).
Foi feito o projeto (CAD) da mquina (Computer-Aided Design) e tambm a modelagem
da mquina eltrica atravs do software de Elementos Finitos MAXWELL, ANSYS. O
MSIP deve se manter operante em uma condio segura e estvel durante a perda de uma
ou mesmo duas fases sem quaisquer componentes e equipamentos adicionais, apenas com
ajuste da corrente nas fases remanescentes. O trabalho compreende uma anlise e
simulaes de estudos tericos. A modelagem da mquina em CAD foi projetada com
base no prottipo de um MSIP trifsico adaptado para um MSIP pentafsico, 11 kW, 220
V, 90 Hz, 6 plos, alimentado por um inversor de cinco fases. A simulao apresentou o
comportamento eletromagntico da mquina durante a partida, operao em regime, aps
a perda de uma fase e tambm duas fases.

Palavras-chave: Pentafsico, Motor Sncrono de ms Permanentes, MSIP, Mtodo dos

Elementos Finitos, Propulso Eltrica.

vi

Abstract of Undergraduate Project presented to POLI / UFRJ as a partial fulfillment of

the requirements for the degree of Electrical Engineer.

ANALYSIS OF FAULT TOLERANT FIVE PHASE PERMANENT MAGNET

SYNCHRONOUS MOTOR BEHAVIOUR BY FINITE ELEMENTS METHOD

Sthenio Guida Perdigo Pereira de Sousa

April/2016

Advisor: Antnio Carlos Ferreira

Course: Electrical Engineering

This work presents the analysis of a fault tolerant five phase permanent magnet
synchronous motor (PMSM) by the Finite Element Method (FEM). It was made the
Computer-Aided Design (CAD) machine modeling and also the electrical machine
modeling through the Finite Element software MAXWELL, ANSYS. The five phase
PMSM keeps running in a safe and stable condition during the loss of one or even two
phases without any components and additional equipment, just by adjusting the current
in the remaining phases. The work comprehends a theoretical analysis and simulations
studies. The CAD machine modeling was designed based on the prototype of a triphase
PMSM adapted to a five phase PMSM, 11 kW, 220 V, 90 Hz, six poles, fed by a five
phase inverter. The simulation presented the machine electromagnetic behavior during
normal, starting, steady state operation, after the loss of one phase and also two phases
with tolerance after the control is on.

Keywords: Five Phase, Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM, Finite Elements
Method, Electric Propulsion.

vii

SUMRIO
LISTA DE FIGURAS ...................................................................................................... x
LISTA DE TABELAS ................................................................................................... xv
Captulo 1.

INTRODUO .......................................................................................... 1

1.1.

Motivao ......................................................................................................... 3

1.2.

Trabalhos Anteriores ........................................................................................ 4

1.3.

Objetivo ............................................................................................................ 5

Captulo 2.

PROPULSO ELTRICA NAVAL E OFFSHORE................................. 7

2.1.

Histria da Propulso Eltrica em Embarcaes .............................................. 7

2.2.

Sistemas de Propulso Naval e Offshore .......................................................... 8

2.3.

Sistemas de Posicionamento Dinmico (DP) ................................................. 16

2.4.

Tecnologia Azimutal Z versus Tecnologia Azipod ........................................ 18

2.5.

Vantagens da Propulso Eltrica .................................................................... 20

2.6.

Sistemas de Gerenciamento de Energia (PMS) .............................................. 26

2.7.

Tipos de Motores Eltricos para Propulso .................................................... 31

2.8.

Conversores de Frequncia em Propulso Naval ........................................... 36

Captulo 3.

MQUINAS ELTRICAS MULTIFSICAS ........................................ 44

Captulo 4.

MQUINAS SNCRONAS DE MS PERMANENTES ..................... 47

Captulo 5.

SOFTWARE DE ELEMENTOS FINITOS ............................................. 52

5.1.

MEF na Engenharia ........................................................................................ 52

5.2.

MAXWELL - ANSYS ................................................................................... 59

viii

Captulo 6.

MODELAGEM DO PROTTIPO DO MSIP PENTAFSICO ............. 63

6.1.

Modelagem do Estator .................................................................................... 66

6.2.

Modelagem do Rotor ...................................................................................... 68

6.3.

Modelagem do Enrolamento Pentafsico ....................................................... 71

6.4.

Modelagem dos ms Permanentes ................................................................ 74

6.5.

Modelagem do Circuito Alimentador do MSIP Pentafsico .......................... 76

Captulo 7.

SIMULAO E RESULTADOS ............................................................ 78

7.1.

Implementao da Malha de Elementos Finitos ............................................. 80

7.2.

Falta Monofsica com Controle Tolerante a Falta de Fase ............................ 82

7.3.

Falta Bifsica com Controle Tolerante a Falta de Fase .................................. 85

7.4.

Anlise Eletromagntica do MSIP Pentafsico .............................................. 88

Captulo 8.

CONCLUSO E TRABALHOS FUTUROS .......................................... 92

8.1.

Consideraes Finais ...................................................................................... 92

8.2.

Trabalhos Futuros ........................................................................................... 93

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................... 94

ANEXO A - CHAPA DO ESTATOR PENTAFSICO ............................................... 98
ANEXO B - CARACTERSTICAS CONSTRUTIVAS DO ROTOR .......................... 99
ANEXO C - MSIP PENTAFSICO (REF. [9]) .......................................................... 100
ANEXO D - ESQUEMA DE LIGAO - PARTE I .................................................. 101
ANEXO E - ESQUEMA DE LIGAO - PARTE II ................................................. 102
ANEXO F DIAGRAMA UNIFILAR DE EMBARCAO .................................... 104

ix

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Comparativo entre custo de afretamento e custo de combustvel [ABB] ............................ 4
Figura 2 Fluxo de energia em uma embarcao ................................................................................... 8
Figura 3 Propulso mecnica direta por motor Diesel - Scana .......................................................... 9
Figura 4 - Propulso eltrica direta com detalhe da praa de mquinas dividida ............................ 10
Figura 5 - Configurao Diesel-eltrica direta ...................................................................................... 10
Figura 6 - Propulso eltrica azimutal .................................................................................................. 11
Figura 7 - Propulsor Azipod sem engrenagens ..................................................................................... 11
Figura 8 - Configurao CRP ................................................................................................................. 12
Figura 9 Eficincia Propulsiva como uma funo da carga no hlice ............................................... 14
Figura 10 - Propulsor de Passo Fixo - Desenho, Foto [MAN B&W] .................................................... 15
Figura 11 - Propulsor de Passo Varivel - Desenho, Foto [MAN B&W] ............................................. 16
Figura 12 - Plataforma semi-submersvel com Posicionamento Dinmico (DP) ................................. 17
Figura 13 - Tela de monitoramento e controle de DPS ......................................................................... 17
Figura 14 Propulsor POD, esquerda ; Anel deslizante para sistema de direo, direita .......... 18
Figura 15 - Ilustrao interna de um propulsor tipo pod ...................................................................... 19
Figura 16 - Comparao entre manobrabilidade Azipod e convencional ........................................... 19
Figura 17 - Impulsionador (thruster) azimutal tipo POD [ABB] ........................................................ 20
Figura 18 - Estudo comparativo de emisses entre sistemas propulsivos [ABB] ................................ 24
Figura 19 - Comparao entre sistemas eltricos navais em CA e em CC .......................................... 25
Figura 20 - Sistema Eltrico Naval em CC ............................................................................................. 25
Figura 21 - Painel eltrico com IHM conectada ao PMS ...................................................................... 27
Figura 22 - Diagrama unifilar de quadro de distribuio visto por PMS............................................ 28

Figura 23 - Viso geral de um PMS para embarcao offshore ........................................................... 28

Figura 24 - Tela de impulsionador azimutal retrtil tipo POD ............................................................ 29
Figura 25 - FPSO Cidade de Itagua com gerao de 113MW de energia eltrica ............................. 31
Figura 26 - Ilustrao bsica do MI tipo gaiola ..................................................................................... 33
Figura 27 - Circuito equivalente do MI .................................................................................................. 33
Figura 28 - Excitatriz brushless montada no mesmo eixo do motor sncrono .................................... 34
Figura 29 - Circuito equivalente do motor sncrono ............................................................................. 34
Figura 30 - Ilustrao bsica do MSIP ................................................................................................... 35
Figura 31 - Esquema unifilar de alimentao de propulsor pod .......................................................... 37
Figura 32 - Princpio bsico do PWM .................................................................................................... 39
Figura 33 - Inversores de frequncia [WEG e Siemens] ....................................................................... 39
Figura 34 - Anlise de harmnicas em ondas separadas e somadas (inferior) .................................... 40
Figura 35 - Diferena entre corrente geradas por conversores de 6, 12 e 24 pulsos ........................... 41
Figura 36 - Topologia de um conversor VSI para acionamento de motor trifsico............................ 41
Figura 37 - Esquema eltrico dos conversores VSI de 6 e 12 pulsos .................................................... 41
Figura 38 - Unifilar de propulso eltrica com motor sncrono brushless e filtros ............................ 42
Figura 39 - Componentes do sistema propulsivo eltrico...................................................................... 42
Figura 40 - Inversor pentafsico ............................................................................................................. 43
Figura 41 Esquema de alimentao e controle do MSIP/PMSM pentafsico .................................. 44
Figura 42 Densidade de energia (BH)mx ao longo do tempo ............................................................. 47
Figura 43 - ms permanentes e densidade de energia, NdFeB em destaque ...................................... 48
Figura 44 Demonstrao do princpio de funcionamento do m permanente ................................ 48
Figura 45 - MSIP em corte com os ms em evidncia [Linha Wmagnet - WEG] .............................. 49
Figura 46 - Curvas de rendimento MI x MSIP para acionamento de compressor [WEG]................ 50

xi

Figura 47 - Rotores de mquinas sncronas com m permanente ...................................................... 50

Figura 48 - MSIP com inversor [Linha Wmagnet - WEG] ................................................................... 51
Figura 49 - Exemplo de aplicao do MEF na indstria naval [ANSYS] ............................................ 52
Figura 50 - Exemplo de aplicao do MEF em motores eltricos [ANSYS-MAXWELL] ................. 53
Figura 51 - Aplicao do MEF em deformaes do estator de um motor eltrico .............................. 54
Figura 52 - Diferentes mtodos de anlise eletromagntica .................................................................. 55
Figura 53 - Malha de elementos triangulares e um elemento isolado .................................................. 55
Figura 54 - Exemplo de diferentes tamanhos de elementos .................................................................. 56
Figura 55 - Diferentes mtodos de anlise eletromagntica MEF em Mquinas Eltricas ................ 56
Figura 56 - Equaes de MAXWELL na forma diferencial ................................................................. 57
Figura 57 - Equaes de MAXWELL na forma integral ...................................................................... 57
Figura 58 - Distribuio de potencial magntico e linhas de campo .................................................... 59
Figura 59 - Tela padro de projeto de simulao do MAXWELL ....................................................... 60
Figura 60 - Exemplo de atuador rotacional em 2D e 3D ....................................................................... 60
Figura 61 - Escolha de modelo de mquina eltrica - RMxprt ............................................................. 61
Figura 62 - Parmetros para criao dos aspectos construtivos - RMxprt ......................................... 62
Figura 63 - Exemplo de ranhura do banco de dados - RMxprt............................................................ 62
Figura 64 - MSIP gerado no MAXWELL 3D ........................................................................................ 65
Figura 65 - MSIP pentafsico em perspectiva com estator ocultado ................................................... 65
Figura 66 - Dados para criao do estator do motor ............................................................................. 66
Figura 67 - Estator criado com 45 ranhuras .......................................................................................... 67
Figura 68 - Estator em 3D com detalhe de duas bobinas ...................................................................... 67
Figura 69 - cones no topo da tela principal (Manual - MAXWELL Geometry) ............................... 68
Figura 70 - Aba de ferramentas .............................................................................................................. 68

xii

Figura 71 - Ferramentas geomtricas (Manual - MAXWELL Geometry) ......................................... 69

Figura 72 - Tabela de ferramentas geomtricas (Manual - MAXWELL Geometry) ......................... 69
Figura 73 - Lista de manobras at chegar forma geomtrica desejada ............................................ 70
Figura 74 - Rotor gerado aps manobras geomtricas ......................................................................... 70
Figura 75 - Rotor em detalhe para as entradas dos ms ...................................................................... 70
Figura 76 - Criao de bobina - LapCoil ................................................................................................ 72
Figura 77 - Dados para construo de cada bobina .............................................................................. 72
Figura 78 - Dados para construo de cada bobina .............................................................................. 73
Figura 79 - Fase A em camada dupla formada por (2+1) bobinas por ranhura ................................. 74
Figura 80 - ms permanentes do MSIP pentafsico............................................................................. 74
Figura 81 - Atribuio de material para cada m ................................................................................ 75
Figura 82 - Orientao de campo para cada m, com eixos XY independentes ................................ 75
Figura 83 - Comunicao MAXWELL/Circuit Editor ......................................................................... 76
Figura 84 - Enrolamento da Fase A no MAXWELL 2D exportado para o Circuit Editor ............... 76
Figura 85 - Circuito do MSIP pentafsico em ligao Y - Circuit Editor ........................................... 77
Figura 86 - Propriedades do modelo de circuito - Circuit Editor ........................................................ 77
Figura 87 - Tela com alguns parmetros do circuito - Circuit Editor ................................................. 77
Figura 88 - Chave Controlada por Tenso e seu Circuito de Controle - Circuit Editor .................... 78
Figura 89 - Circuito com Chaves Controladas - Circuit Editor ........................................................... 79
Figura 90 - Chave Controlada por Tenso e Circuito de Controle - Circuit Editor........................... 80
Figura 91 - Valores de referncia utilizados na simulao - MAXWELL 2D ..................................... 80
Figura 92 - Malha de Elementos Finitos em detalhe - MeshPlots / MAXWELL 2D .......................... 81
Figura 97 - Falta Monofsica - Chave Controlada e Circuito de Controle - Circuit Editor .............. 82
Figura 98 - Correntes - Falta Monofsica com controle tolerante a falta de fase ............................... 83

xiii

Figura 99 - Tenses Induzidas - Falta Monofsica com controle tolerante a falta de fase ................. 84
Figura 100 - Velocidade em rpm - Falta Monofsica com controle tolerante a falta de fase ............. 84
Figura 101 - Conjugado em N.m - Falta Monofsica com controle tolerante a falta de fase ............. 84
Figura 105 - Falta Bifsica - Chaves Controladas e Circuito de Controle - Circuit Editor ............... 85
Figura 106 - Correntes - Falta Bifsica com controle tolerante a falta de fase ................................... 86
Figura 107 - Tenses Induzidas - Falta Bifsica com controle tolerante a falta de fase ..................... 86
Figura 108 - Velocidade em rpm - Falta Bifsica com controle tolerante a falta de fase ................... 87
Figura 109 - Conjugado em N.m - Falta Bifsica com controle tolerante a falta de fase ................... 87
Figura 110 - Intensidade de Campo Magntico (H), com ms permanentes...................................... 88
Figura 111 - Densidade de Fluxo Magntico (B) com ms permanentes ............................................ 89
Figura 112 - Potencial Magntico - Linhas de Fluxo (A) com ms permanentes ............................... 89
Figura 112 - Potencial Magntico - Linhas de Fluxo (A) sem ms permanentes ............................... 90
Figura 112 - Potencial Magntico - Linhas de Fluxo (A) sem ms permanentes ............................... 90
Figura 112 - Potencial Magntico - Linhas de Fluxo (A) sem ms permanentes ............................... 91

xiv

LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Comparao entre os diferentes semicondutores de potncia ............................................ 37
Tabela 2 Comparao entre as diferentes conversores para propulsores POD ............................... 38
Tabela 3 Etapas e sub-etapas de utilizao do MEF .......................................................................... 58

xv

Captulo 1. INTRODUO
O panorama atual de sistemas propulsivos martimos apresenta normalmente as
instalaes Diesel-mecnica (dominante) ou Diesel-eltrica (em expanso). Os motores
Diesel apresentam-se nos modelos de baixa, mdia e alta rotao, com sistemas de
transmisso direta ou com redutores (gearbox). Em algumas aplicaes, tambm so
encontradas turbinas a gs isoladas ou combinadas com outros tipos de propulso, sendo
mais comum em embarcaes militares que requerem alta velocidade [1]. A escolha
correta do sistema propulsivo ir depender do tipo de embarcao (navio de carga geral,
de passageiros, de apoio offshore, navio tanque, plataformas de petrleo, PSV's em geral
- Platform Support Vessel - navios de apoio a plataformas, gaseiro, qumico, portacontiner, RO - RO, Roll On - Roll Off de veculos, graneleiro ) e deve ser feita no incio
do projeto de acordo com a finalidade do navio para que o mesmo opere prximo do
ponto timo na maior parte do curso.
Desse modo, as instalaes propulsoras devem atender aos requisitos econmicos,
tcnicos e ambientais. Em termos ambientais e econmicos, a propulso Diesel-eltrica
apresenta uma diminuio das emisses e menor consumo de combustvel, devido maior
flexibilidade de operao em diferentes velocidades do motor eltrico. Acredita-se que
no futuro, com o avano tecnolgico, a propulso eltrica poder permitir o uso de
gerao de energia eltrica renovvel e mais eficiente, como as de converso direta no
caso da clula combustvel ou clulas fotovoltaicas, e, assim, substituir as mquinas
primrias (motor Diesel, turbina a gs ou a vapor) e geradores eltricos [2].
Em alguns casos, devido restrio ambiental, para minimizar os danos aos recifes
de coral, navios tm de manter a sua posio sem ancoragem. A ausncia de ancoragem
tambm comum em plataformas semi-submersveis, navios sonda de perfurao e em
algumas unidades flutuantes de produo de leo e gs (FPSO - Floating Production
Storage and Offloading). Para esses casos, a forma utilizada para manter a embarcao
em uma mesma posio e com estabilidade por meio do sistema de Posicionamento
Dinmico (DP-Dynamic Positioning), onde so instalados propulsores e impulsionadores
laterais azimutais (thrusters) ou fixos orientados por um sistema de controle complexo
que utiliza variveis de posio por meio de GPS. Estes propulsores e impulsionadores

laterais azimutais so hlices acionadas por motores eltricos. Isso requer bom
funcionamento e controle preciso da instalao de propulso [4].
Outro fator crucial em sistemas propulsivos a confiabilidade. No mar, o curso de
uma embarcao completamente dependente da propulso. Logo, a probabilidade destes
sistemas cumprirem sem falhas uma misso com uma durao determinada ser to
elevada quanto maior for a confiabilidade. Os sistemas Diesel-eltrico, alm da
diminuio dos custos e tempo com manuteno, apresentam configurao com
redundncia de acionamentos e propulsores o que torna esta tecnologia cada vez mais
atrativa.
Dentre os grandes avanos tecnolgicos da engenharia eltrica est a eletrnica de
potncia que contribuiu em diversas aplicaes de engenharia, como o caso da indstria
naval e offshore. Como exemplo, sistemas de corrente contnua tornaram-se competitivos
em certas reas, como no caso de transmisso de elevadas potncias a longas distncias.
No caso de acionamento e controle de mquinas ou converso de energia surgiram os
conversores, onde tcnicas como a modulao por largura de pulso, o PWM (Pulse Width
Modulation), permitiu o acionamento e controle de mquinas multifsicas, alm das mais
conhecidas mquinas trifsicas.
O uso de conversores de frequncia para acionamento de mquinas eltricas o
corao da propulso eltrica. Dentre os motores considerados, o motor sncrono de ms
permanentes tem se mostrado como uma boa opo por apresentar maior eficincia, maior
densidade de conjugado e menor volume [6] [7]. A confiabilidade da propulso eltrica
em relao propulso mecnica bastante superior, porm aumentar a confiabilidade
exige que o motor eltrico opere mesmo durante uma falha.
A tecnologia de mquinas multifsicas, ao contrrio das trifsicas, permite que o
motor continue a funcionar mesmo durante a ocorrncia da perda de uma ou mais fases,
o que a torna adequada e atrativa para aplicaes que exigem alta confiabilidade como a
propulso eltrica de embarcaes. Para isso, tcnicas de controle apropriadas so
necessrias para que o sistema de acionamento eltrico multifsico mantenha a operao com
as fases remanescentes, tornando estes motores tolerantes a falta de fase e com alta
confiabilidade [8] [5].

1.1. Motivao
Os motores eltricos so imprescindveis para o progresso industrial por
desempenharem o importante papel de acionamento dos diversos sistemas na engenharia.
Na era das mquinas modernas eles so o combustvel da inovao.
Nesse sentido, os avanos tecnolgicos da eletrnica de potncia e desses motores,
no s nos aspectos construtivos e evoluo dos materias mas tambm na engenharia
eltrica de fato, permitiram a adaptao das mquinas eltricas s exigncias das novas
tcnicas de acionamento e controle.
A busca por sistemas mais rentveis impulsionou a pesquisa e desenvolvimento de
motores eltricos mais eficientes. Os Motores Sncronos de ms Permanentes - MSIP ou
PMSM (Permanent Magnet Synchronous Motor) so uma nova aposta de confiabilidade
e robustez, com maior densidade de energia e conjugado. Estas mquinas ganharam vida
no momento em que os materiais semicondutores de potncia aplicados aos conversores
ou inversores permitiram o controle de parmetros como frequncia e tenso acessandose o estator destas mquinas.
Outra vantagem no acionamento dos motores por meio de inversores foi a
eliminao das limitaes do nmero de fases da mquina acionada, que possibilitou o
desenvolvimento das mquinas multifsicas, ou seja, mquinas com mais de trs fases.
Essas novas mquinas tm como principais vantagens o aumento da densidade de
conjugado por ampre, considerando o mesmo volume de mquina, e maior densidade de
potncia que diminuem as perdas resistivas totais nos enrolamentos do estator.
Dentre vrias aplicaes, os MSIP acionados por inversores ganharam uma
prspera aplicao em propulso eltrica na indstria naval e offshore. A utilizao destes
motores, quando combinadas ao aumento do nmero de fases no estator da mquina, pode
elevar a confiabilidade e a eficincia propulsiva, para o caso de embarcaes que operem
fora da condio de plena carga no hlice.
A diminuio do consumo de combustvel pelas mquinas primrias, alm da
diminuio das emisses, cada vez mais exigidas pelas normas ambientais, so desafios
enfrentados pela indstria naval e offshore. Deve-se levar em conta o custo benefcio na
relao de custos com afretamento da embarcao e do combustvel consumido. Na
3

Figura 1 a seguir apresentado um grfico dos custos dirio de consumo de combustvel

e de tempo de afretamento (TC - time Charter) de embarcao ao longo das duas ltimas
dcadas. Nota-se que o afretamento foi mais custoso em relao ao custo de combustvel
a maior parte do tempo. Por volta de 2010, os custos de propulso aumentaram
significativamente, passando a superar os custos de afretamento.

Figura 1 Comparativo entre custo de afretamento e custo de combustvel [ABB]

1.2. Trabalhos Anteriores

Com o intuito de justificar o contexto deste trabalho, a seguir so apresentados os
desenvolvimentos de pesquisas anteriores relacionadas ao acionamento de mquinas
eltricas multifsicas e seus modos de controle para o caso de perda de fase.
Em [9] foi abordado o acionamento de um prottipo de motor sncrono de ms
permanentes multifsico (MSIP ou PMSM) tolerante a falta de fase, onde o objetivo foi a
melhoria da confiabilidade do acionamento do MSIP apresentado em outro trabalho em [10].
Em [11] apresentado um novo mtodo de deteco e identificao de falta de fase baseado
no erro entre as correntes medidas em cada fase e os respectivos sinais de referncia. Este
mtodo foi desenvolvido para detectar e identificar a falha de chave eletrnica aberta em um
inversor trifsico de fonte de tenso com chaveamento por modulao de largura de pulso,
PWM - Pulse-Width Modulation. Vale ressaltar que o trabalho abordado em [9] apresenta
uma verso modificada e adaptada do algoritmo de controle apresentado em [11].

Em [31], a estratgia de controle tolerante a falta de fase tratada para o caso de um

motor multifsico de corrente contnua sem escovas (Brushless DC Machines BLDC). A
isolao eltrica obtida de modo que cada fase do motor seja acionada por um conversor
em ponte H isolado. Nesta estratgia, para modificar as condies de falta de fase(s), as
correntes nas fases remanescentes so aumentadas sem nenhum clculo analtico, at obterse o torque nominal, porm com oscilao bastante elevada.

Apesar dos trabalhos anteriores tratarem de acionamento e controle de mquinas

multifsicas, em nenhum deles houve um estudo de anlise de comportamento fsico da
mquina, ou seja, no foi abordada a influncia dos aspectos construtivos do motor
sncrono de ms permanentes pentafsicos pelo mtodo dos elementos finitos, MEF
(FEA - Finite Elements Analysis ou FEM Finite Elements Method). A anlise por
elementos finitos uma ferramenta altamente requisitada, principalmente, em novos
projetos de engenharia eltrica, mecnica e civil. O mtodo encontra aplicaes em
diversos campos como mecnica estrutural, mecnica dos fluidos e eletromagnetismo.
Resumidamente, uma forma de resoluo numrica de um sistema de equaes
diferenciais parciais.
O presente trabalho ser baseado no estudo desenvolvido em [9] e apresentar os
resultados obtidos na simulao do mesmo acionamento por elementos finitos, no
software MAXWELL ANSYS. Em [9] foi simulado um algoritmo de controle do
acionamento do MSIP, onde a perda de uma e at duas fases foram simuladas no software
MATLAB/Simulink. Em [9] tambm foi feito o projeto e construo do prottipo de um
motor sncrono de ms permanentes pentafsico, 11 kW, 45 ranhuras, 6 plos, 90 Hz,
1800 RPM, a partir da modificao do motor sncrono de ms permanentes trifsico, 11
kW, 36 ranhuras, 6 plos, 90 Hz, 1800 RPM, da empresa brasileira WEG Equipamentos
Eltricos S.A.

1.3. Objetivo
O objetivo deste trabalho a constatao do estudo desenvolvido em [9] por meio
de simulao em elementos finitos do comportamento eletromagntico da mquina
sncrona de ms permanentes MSIP de cinco fases no estado de falta monofsica e falta
bifsica.

Para este propsito, foi necessrio estudar a simulao de mquinas eltricas em

software de elementos finitos, bem como a modelagem em CAD, desenho da mquina.
Grficos de corrente e tenso induzida nos enrolamentos, velocidade e conjugado da
motor foram gerados para constatar o controle tolerante a falta de fase.
Foram simuladas as duas condies de operao da mquina:
1. Operao com perda de uma fase com controle tolerante a falta de fase, i.e,
falta monofsica
2. Operao com perda de duas fases com controle tolerante a falta de fase, i.e,
falta bifsica
Alm dos grficos das curvas citadas, foram geradas imagens da mquina com
mapeamento e escala de cores das intensidades de campo magntico e fluxo magntico,
alm das linhas de fluxo de Ampre/m e dos campos vetoriais (setas) do campo magntico
no estator e rotor do MSIP.

Captulo 2. PROPULSO ELTRICA NAVAL E OFFSHORE

2.1.

Histria da Propulso Eltrica em Embarcaes

A propulso eltrica tem seu incio em 1920, aps diversas tentativas de aplicaes

experimentais de baterias para propulso eltrica no final do sculo XIX na Rssia e na

Alemanha. A forte concorrncia para reduo do tempo de travessia dos transatlnticos
de passageiros impulsionou esta tecnologia. Naquela poca, a alta demanda de potncia
de propulso s poderia ser alcanada por mquinas turbo - eltricas (turbo geradores que
alimentam motores eltricos). O navio francs SS Normandie, construdo em 1930, foi um

dos mais renomados a utilizar acionamento turbo - eltrico. Geradores de turbina a vapor
forneciam energia eltrica para acionar os motores sncronos de 29 MW em cada um dos
quatro eixos. A velocidade de rotao era determinada pela frequncia dos geradores
eltricos. Normalmente, cada gerador alimentava um motor de propulso, mas tambm
havia possibilidade de alimentao de dois motores de propulso por gerador para
velocidades de cruzeiro mais baixas [12].
Os barcos eltricos tiveram um perodo de popularidade entre os anos 1890 e 1920,
antes do surgimento do motor de combusto interna, que passou a ser utilizado na maioria
das aplicaes. Com o surgimento de motores diesel de alta eficincia e economicamente
viveis em meados do sculo XX (1950), a tecnologia de turbinas a vapor e propulso
eltrica ficaram afastadas dos projetos navais da marinha mercante at os anos 1980. Aps
a segunda guerra mundial, a tecnologia de acionamento mecnico continuou a melhorar
e permaneceu dominante, ficando a tecnologia eltrica mais restrita aos submarinos, para
os quais a soluo Disel-eltrica tornou-se o sistema padro [9].
Com os avanos tecnolgicos das mquinas eltricas e da eletrnica de potncia, a
propulso eltrica tornou-se mais economicamente vivel do que a propulso puramente
mecnica para navios de grande porte [3]. A propulso Diesel-eltrica atualmente a
tcnica mais utilizada e explorada at mesmo em sistemas hbridos onde h combinao
de mquinas trmicas com motores eltricos, alm de haver motores a combusto
bicombustvel. A Figura 2 apresenta o fluxo de energia numa embarcao, desde a queima
de combustveis na mquina primria at a gerao de energia eltrica para propulso,
cargas do navio e cargas de hotel. Este fluxo de energia mostra que a maior parte da
energia trmica perdida nas mquinas de combusto, via calor, e nos propulsores, via
7

atrito e desgaste das partes girantes. Alm dessas perdas, h tambm a perda por
desperdcio de energia, como desgaste de equipamento, manuteno inadequada e
operao fora do ponto ideal.

Figura 2 Fluxo de energia em uma embarcao [19]

2.2.

Sistemas de Propulso Naval e Offshore

Toda embarcao apresenta ao menos uma mquina primria trmica responsvel

por transmitir energia at o hlice. As mquinas navais podem ser de combusto interna
(motor Diesel ou leo pesado e turbina a gs) ou externa (turbina a vapor ou reator
nuclear). Geradores eltricos so acionados por estes motores ou por motores individuais
exclusivos para fornecimento de energia eltrica de bordo. Em instalaes eltricas navais
e offshore, tenses abaixo de 1 KV so consideradas como baixa tenso (LV- low
voltage), enquanto todas as demais como alta tenso (HV - high voltage) [13].
Propulso Mecnica: as mquinas primrias (a Diesel, a leo pesado, a gs, ou a
vapor) desenvolvem altas rotaes em seu eixo principal que so transmitidas para a caixa
de engrenagens (gearbox) que reduzem para rotaes apropriadas para o hlice do navio,
de modo que se obtm um aumento de conjugado nesta transformao, conforme
ilustrado na Figura 3. Alm disso, a potncia eltrica para os servios de bordo fornecida
por geradores exclusivos ligados aos barramentos de distribuio que alimentam as cargas
de baixa e alta tenso.
8

Figura 3 Propulso mecnica direta por motor Diesel - Scana

Propulso Eltrica: a mquina primria (a Diesel, a leo pesado, a gs, ou a vapor)

a alta rotao aciona diretamente um gerador eltrico, descartando-se a necessidade da
caixa com engrenagens de reduo. A tenso trifsica induzida nos terminais da mquina
alimenta os barramentos de distribuio das cargas de propulso e para servios de bordo
em geral. Devido a flexibilidade proporcionada pela transmisso via cabos eltricos, os
motores eltricos no precisam necessariamente ficar alinhados aos eixos da mquina
primria e do gerador, podendo ficar at mesmo em planos (deck) diferentes.
Normalmente, os geradores ou alternadores geram tenses tpicas da ordem de 6,6 kV a
11 kV, para o barramento de alta, que podem alimentar os barramentos de baixa, tenso
tpica de 440 V, por meio de transformadores. Alimentados pelos trafos ligados no
barramento de alta ou diretamente a este barramento, a depender dos valores nominais,
os conversores ou inversores de frequncia recebem potncia eltrica em valores fixos de
frequncia e tenso, e adaptam para valores adequados ao acionamento do hlice. Estes
conversores so controladores de velocidade ou frequncia, conhecidos do ingls como
VSD ou VFD (Variable Speed Driver ou Variable Frequency Driver). A partir dos
motores eltricos, com controladores de velocidade, o que ir diferenciar os tipos de
propulso eltrica ser a maneira como estes motores iro transmitir rotao para o
propulsor ou hlice. Desse modo, as propulses podem ser:

Propulso Eltrica Direta: um motor eltrico, no interior do casco do navio,

aciona diretamente o eixo propulsor, onde apenas o hlice est fora do casco,
ficando o conjunto num mesmo plano. Pode haver tambm mais de um motor
eltrico e, neste caso, h uma combinao dos eixos por meio de engrenagens

que transmitem para o eixo do propulsor. Apenas o hlice ou propulsor fica

fora do casco neste tipo de propulso eltrica, conforme Figuras 4 e 5.

Figura 4 - Propulso eltrica direta com detalhe da praa de mquinas dividida

Figura 5 - Configurao Diesel-eltrica direta [16]

Propulso Eltrica Azimutal: Desta forma, o motor eltrico do propulsor

azimutal fica localizado na parte interior ao casco do navio e a potncia
mecnica gerada pelo acionamento eltrico transmitida ao hlice por meio de
eixos e engrenagens. O hlice fica com grau de liberdade de 360 para girar ao
redor de seu eixo vertical e gerar empuxo nessas direes. Nestes propulsores
azimutais, as engrenagens tm a funo apenas de transferir o giro do eixo do
motor eltrico para o eixo do hlice, pelo fato de estarem em planos de giro
diferentes, conforme a Figura 6.

10

Figura 6 - Propulso eltrica azimutal [14]

Propulso Eltrica Azipod: os motores eltricos ficam fora do casco do navio.

Os conversores, neste caso, alimentaro um motor eltrico localizado na parte
externa da embarcao, dentro de uma espcie de casulo (pod) selado e
acoplado ao hlice, como mostrado na Figura 7. Da mesma forma que no
azimutal, o propulsor fica com liberdade de 360 de giro para gerar empuxo. O
termo Azipod uma marca registrada da ABB, maior fabricante de propulsores
do mundo.

Figura 7 - Propulsor Azipod sem engrenagens

Propulso Eltrica CRP: o Contra Rotating POD ou propulso POD com contrarotao, uma combinao do motor em casulo externo e azimutal controlado,
pod, com o sistema direto de acionamento, eltrico ou mecnico. O conceito
aumenta a eficincia propulsiva na medida em que se obtm redundncia de
hlices e aumento de potncia propulsiva. Caracteriza-se por funcionar com 2
hlices em linha, girando em sentidos opostos, funcionando tambm como leme.
O modo de contra-rotao reduz a resistncia ao arrasto e aumenta a eficincia em

11

relao aos mecanismos manobrveis tradicionais, em razo da incorporao do

efeito de contra-rotao. Comeou h alguns anos e vem sendo introduzido em
alguns tipos de navios. A Figura 8 apresenta esta configurao de propulsores.

Figura 8 - Configurao CRP

Propulso Hbrida: caso em que potncia mecnica e potncia eltrica atuam em

conjunto para acionamento do eixo propulsor, ou seja, em um mesmo trem de propulso,
otimizando a eficincia propulsiva para navios com demanda de energia flexvel. A
combinao da potncia entregue pelos motores Diesel com a potncia entregue pelos
motores eltricos oferece potncia de propulso, o que garante ao navio uma ampla
capacidade operacional, fornecendo a quantidade certa de potncia e conjugado para o hlice
em cada modo de operao. A seguir so apresentados os tipos de propulso hbrida
encontrados nas instalaes navais [23]:

CODOG (Combined Diesel or Gas): Propulso combinada entre motores

Diesel e turbinas a gs. As turbinas a gs so dedicadas a manobras rpidas e
de alta velocidade. Uma grande vantagem das turbinas a gs que so mais
compactas, isto , apresentam maior razo potncia/peso ( at 70% em relao
a outros motores) [20].

CODAG (Combined Diesel and Gas): Torna-se diferente do sistema

CODOG nos regimes de alta velocidade. Nesta situao, os motores a Diesel
trabalham em conjunto com as turbinas a gs.

COGOG (Combined Gas or Gas): Propulso combinada entre tipos de

turbinas a gs, onde se utiliza uma turbina a gs de menor consumo para
velocidades de cruzeiro e uma turbina de alto rendimento para velocidades
maiores, onde se exige alta produtividade.

12

COGAG (Combined Gas and Gas): Semelhante ao anterior, mas neste caso
os dois tipos de turbina a gs operam conjuntamente em altas velocidades.

CODLAG (Combined Diesel-Electric and Gas Turbine): Pode-se afirmar

que o CODLAG um sistema variante do CODAG, onde motores eltricos
so acrescidos ao sistema de propulso, com a finalidade de se obter nveis
de rudo baixos quando operando em baixas velocidades.

COSAG (Combined Steam and Gas): um sistema praticamente no

utilizvel nos navios modernos, restrito a alguns navios obsoletos no
mundo. Neste arranjo, a turbina a vapor faz a funo do motor a Diesel para
regimes mais econmicos. Em altas velocidades, os dois atuam
conjuntamente.

CODAD (Combined Diesel and Diesel): Operam semelhantemente ao

COGAG, no qual, normalmente, metade dos motores trabalha nas
atividades de baixas velocidades, enquanto todo o sistema dirigido para
desempenho mximo.

CONAS (Combined Nuclear and Steam): O arranjo dividido entre

caldeiras, que produzem vapor para trabalhar a baixas velocidades, e
reatores nucleares, que alimentam outro grupo de turbinas a vapor, para
operao na faixa de altas velocidades. O sistema ainda permite o
acionamento mtuo entre caldeiras e reatores para obter velocidades acima
de 30 ns.

A Figura 9 apresenta o grfico com as curvas de eficincia propulsiva para sistema

mecnico Diesel/bicombustvel, para turbina a gs com ciclo combinado, para turbina a
vapor, turbina a vapor com alta eficincia e para propulso eltrica. Nota-se que motores
Diesel bicombustveis apresentam melhores ndices de eficincia dentre as mquinas
primrias.

13

Figura 9 Eficincia Propulsiva como uma funo da carga no hlice

Alm dos tipos de acionamento, deve-se levar em considerao no projeto de

propulso naval e offshore o tipo de hlice ou propulsor a ser escolhido. Requisitos
hidrodinmicos e de manobrabilidade e flexibilidade so considerados e analisados para
viabilidade no projeto. O fenmeno da cavitao o grande vilo dos propulsores, onde
quedas repentinas de presso podem danificar a estrutura das ps. Os propulsores ou
hlices podem ser classificados como Propulsor de Passo Fixo, em ingls FPP, Fixed
Pitch Propeller, ou Propulsor de Passo Controlvel, em ingls CPP, Controllable Pitch
Propeller. A escolha de um ou de outro depender do projeto naval e do tipo de
embarcao. A seguir so apresentados alguns aspectos comparativos [17].
Propulsor de Passo Fixo FPP
Neste tipo de propulsor as ps do hlice so fundidas no cubo do eixo, formando
um nico conjunto ao final da fabricao, Figura 10.
Vantagens: Construo simples e menos manuteno. No necessita de
sistema de apoio para operao. Menor cubo do hlice levando ao
aumento da eficincia em mar aberto.
Desvantagens: queda brusca de desempenho para condies de operao
fora de projeto. Problemas de cavitao, fora, estabilidade e potncia
em condies altamente carregadas e fora de projeto.

14

Figura 10 - Propulsor de Passo Fixo - Desenho [17], Foto MAN B&W [18]

Propulsor de Passo Controlvel ou Varivel CPP

Neste caso, as ps do hlice so fabricadas separadamente e aparafusadas no
cubo do eixo e podem sofrer um deslocamento angular durante a rotao do
hlice. Um sistema hidrulico aciona as ps que faz variar o passo sem que seja
necessrio parar a mquina primria para uma eventual inverso de marcha,
Figura 11.
Vantagens: Pode ser otimizado em toda a faixa operacional, o que
promove a eficincia do sistema diminuindo gasto de combustvel e
consequente diminuio das emisses. Capacidade de mitigar e reduzir a
cavitao e lmina de estresse, bem como aumentar a eficincia geral.
Capacidade de produo de empuxo para a frente ou para trs, enquanto
continua a rodar na mesma direo.
Desvantagens: Requer um sistema de apoio para operar corretamente o
que implicar em mais energia eltrica e manuteno. Mais complexo e
mais caro,maior cubo do hlice levando diminuio da eficincia em
mar aberto.

15

Figura 11 - Propulsor de Passo Varivel - Desenho [17], Foto MAN B&W [18]

2.3.

Sistemas de Posicionamento Dinmico (DP)

A tecnologia de Posicionamento Dinmico ou Dynamic Positioning System (DP),

em ingls, foi criada para atender as necessidades das empresas de petrleo a explorao
de hidrocarbonetos longe da costa, offshore. Apesar de parecer recente, teve incio em
1961 com o primeiro navio DP, o Eureka da Royal Dutch Shell, ou simplesmente Shell,
empresa anglo-holandesa de petrleo e energia. Equipado com dois propulsores capazes
de girar 360 graus e utilizando um controlador analgico [25].
Ele foi o primeiro a ser capaz de manter a posio (dentro de um raio de 180m) sem
interveno do operador. O aumento da eficincia dos sistemas de controle e de
referncia, particularmente o GPS nos anos 80, abriu caminho para os sistemas de alta
preciso que usamos hoje.
Resumidamente, DP um sistema de controle, que mede e quantifica propriedades
ambientais (vento, mar, etc.) e envia comandos para seus atuadores que so propulsores
ou impulsionadores (thrusters) para combater essas foras e manter a embarcao parada,
ou mov-la ao longo de uma faixa especfica, de acordo com as informaes de posio
comunicadas ao satlite via sistema GPS. Este sistema altamente aplicado nas
plataformas semi-submersveis de petrleo, muito utilizadas nas etapas de perfurao de
poos offshore, mais conhecidas como sondas de perfurao. Nas figuras 12 e 13 so
apresentados sistemas DP.

16

Figura 12 - Plataforma semi-submersvel com Posicionamento Dinmico (DP) [ABB]

Na Figura 12, possvel identificar os oito propulsores ou impulsionadores

(thrusters), dois em cada pilar da plataforma, instalados de modo a manter a posio da
unidade flutuante independente das condies de tempo e mar.
Na Figura 13, apresentada uma tela de monitoramento e controle de uma
embarcao operada com sistema de posicionamento dinmico (DPS).

Figura 13 - Tela de monitoramento e controle de DPS [25]

17

Os sistemas DP permitem a operao de embarcaes em condies agressivas de

tempo e mar, onde sistemas de ancoragem no seriam viveis. O desenvolvimento desta
tecnologia torna-se cada vez mais eficiente e aplicada, na medida em que sistemas com
propulso eltrica tornam-se a grande alternativa em aplicaes que exigem melhor
manobrabilidade e flexibilidade da embarcao, alm de um eficiente sistema de
gerenciamento de energia de bordo para um correto funcionamento dos sistemas
complexos de automao e rastreabilidade por GPS e outros sistemas de posio.

2.4.

Tecnologia Azimutal Z versus Tecnologia Azipod

No propulsor azimutal tipo pod, azipod, o hlice acoplado diretamente ao eixo

do motor. O hlice de passo fixo acionada por um motor de velocidade varivel. O

conjunto (motor + hlice) dentro de uma espcie de casulo selado fica submerso e pode
girar 360 graus em torno do seu eixo vertical para fornecer empuxo de propulso em
qualquer direo. Portanto no precisa de leme, hlice transversal de popa, ou longas linha
de eixo dentro do casco. Este sistema de propulso apresentado na Figura 14.

Figura 14 Propulsor POD, esquerda ; Anel deslizante para sistema de direo, direita [14]

Uma ilustrao das partes internas de um propulsor tipo pod apresentada na Figura
15. Como grande vantagem deste tecnologia, pode-se observar na Figura 16 a alta
capacidade de manobra em crculo a plena carga de propulso desenvolvida pelos navios
com tecnologia de motor eltrico azimutal externo em casulo, Azipod.

18

Figura 15 - Ilustrao interna de um propulsor tipo pod [29]

Figura 16 - Comparao entre manobrabilidade Azipod e convencional [ABB]

Similar ao propulsor azimutal tipo z, o propulsor azimutal tipo POD pode girar 360
graus ao redor do seu eixo vertical e produzir propulso em qualquer direo. O propulsor
POD (azimuth POD drive) possui as seguintes vantagens em relao ao propulsor
azimutal tipo Z (azimuth Z drive) [9]:

Eliminao das complicadas engrenagens Z sem abrir mo da

manobrabilidade de 360 graus.

19

Melhor manobrabilidade com empuxo de propulso pleno em todas

as direes.

Reduo da necessidade de rebocadores ou eliminao por completo

em alguns navios.

Eliminao do leme.

Flexibilizao e liberao de espao na praa de mquinas como

ilustrado na Figura 17.

Reduo do tempo e custo de manuteno, pois o POD ou casulo

pode ser retirado e rapidamente reparado ou substitudo por uma
unidade similar sem necessidade dry-dock e cortes no casco.

Figura 17 - Impulsionador (thruster) azimutal tipo POD [ABB]

2.5.

Vantagens da Propulso Eltrica

Conforme comentado nos tpicos anteriores, a escolha do tipo de propulso

depender do tipo de navio, o qual definir os requisitos necessrios para operao perto
do ponto timo, com menor consumo de combustvel e consequente reduo das
emisses. A propulso eltrica mais atrativa para navios de cruzeiro e militares. Por
outro lado, para embarcaes mercantes que operam a maior parte do curso em velocidade
constante, a propulso eltrica no a melhor opo.

20

 fcil compreender este fato j que os equipamentos de controle de velocidade no

seriam necessrios, o que diminuiria os custos de instalao e manuteno, alm das
perdas nos equipamentos eltricos. Para estes casos de operao a plena carga seria mais
vivel optar pela propulso mecnica. Para navios que operem a maior parte do tempo
fora da condio de plena carga, a perda de potncia na propulso eltrica nas converses
de energia so compensadas pelo ganho de eficincia nas operaes de condio de cargas
parciais.
A utilizao de propulso eltrica em navios que operam em regies de gelo (icegoingship) foi introduzida por volta de 1939, quando o navio quebra-gelo (icebreakership)
finlands chamado SISU (SISU icebeakership) foi entregue com sistema de propulso
eltrico utilizando acionamento Ward-Leonard com motor de corrente contnua. Desde ento,
vrios tipos de sistemas de propulso eltrica tem sido usados por centenas de navios quebragelo e por navios que operam em regies de gelo com potncia de propulso de
aproximadamente 50 MW.

Nesse sentido, algumas vantagens [9] deste tipo de propulso, em crescente

aplicao e desenvolvimento, so apresentadas a seguir neste trabalho.
Maior disponibilidade de potncia para outros fins: a propulso eltrica, devido aos
grupo geradores, permite a utilizao da energia de propulso para outras finalidades,
como hotelaria em cruzeiros.
Mais espao til na embarcao: a utilizao de cabos eltricos elimina o
acionamento mecnico que exige uma operao dos motores, engrenagens redutoras,
eixos e hlices numa mesma linha e num mesmo plano (deck) na parte mais baixa do
navio. Com isso, a propulso eltrica torna possvel uma instalao mais adequada dos
equipamentos e componentes do navio em locais que permitam a utilizao mais eficiente
do espao. Isto permite que os motores da turbina do navio sejam localizados na parte
superior do navio reduzindo a quantidade de espao interior necessrio para os dutos que
levam ar para a sala de mquinas e retiram os gases produzidos pelos motores. A
propulso eltrica permite liberar espao a bordo promovendo uma maior capacidade
logstica para transporte de carga e pessoas.
Menos vibrao e rudo: para navios de cruzeiro, principalmente, onde o conforto
de bordo almejado, a propulso eltrica mais interessante. Os nveis de rudo e
21

vibrao so reduzidos pela eliminao das grandes caixas de engrenagens redutoras,

comuns na propulso mecnica.
Maior flexibilidade: na propulso mecnica, so utilizados diversos equipamentos
de grande porte, alm de exigir que a mquina primria e estes equipamentos estejam
prximos ao propulsor. No caso da propulso eltrica, os geradores e os cabos que
alimentam os motores de propulso podem ser localizados em qualquer lugar do navio o
que menos restritivo do que volumosas linhas de eixo mecnico, possibilitando uma
maior flexibilidade e otimizando a utilizao do espao do navio.
Maior confiabilidade: no mar, a confiabilidade um fator crucial. Na propulso
eltrica possvel isolar o equipamento rapidamente e redistribuir energia eltrica em
situao de acidente. A confiabilidade aumentada pelo aumento do nmero de
redundncias, como cabos eltricos e motores, o que no ocorre nos longos, pesados e
retilneos eixos em sistemas mecnicos. Mesmo que ocorra um defeito ou at uma falha
em algum motor, possvel manter o sistema propulsivo operacional, em casos de
emergncias, no deixando a embarcao a deriva.
Maior manobrabilidade: as operaes de manobra e de cruzeiro so flexveis uma
vez que a velocidade do navio pode ser variada com um motor eltrico de velocidade
ajustvel, em oposio aos passos discretos das engrenagens mecnicas. A propulso
usando pods permite que o navio vire em raios menores e permite tambm alterar a
direo ou orientao do navio, mesmo a velocidades muito baixas. Alm disso, a
velocidade e a direo da mquina primria no precisa ser alterada para variar
velocidade, direo e rotao do hlice. Para navios quebra-gelo, balsas, rebocadores,
embarcaes oceanogrficas, navios de lanamento de cabos PLSV que requerem
mudana frequente de velocidade e reverso de direo, a propulso eltrica oferece uma
grande vantagem sobre a propulso mecnica. A velocidade e o sentido de rotao do
hlice do propulsor eltrico podem ser alteradas rapidamente em locais remotos, o que
torna possvel colocar o controle do navio diretamente nas mos do piloto do navio ou
em computadores de posicionamento dinmico. largamente utilizado nos sistemas de
posicionamento dinmico de plataformas de petrleo e navios aliviadores de FPSOs.
Menos manuteno: na propulso eltrica as engrenagens so substitudas por
motores de velocidade varivel, e os eixos so substitudos por cabos para transmisso de
22

energia, eliminando assim a principal tarefa de manuteno em navios com acionamento

mecnico convencional, que o alinhamento dos principais componentes (engrenagens
redutoras, eixo principal, popa). Na aplicao de pods como propulsores ou
impulsionadores tipo tunel [15], para manobras de proa, a manuteno e o reparo so
ainda mais reduzidos pelas razes j comentadas anteriormente no comparativo aos
azimutais convencionais tipo Z. Deve-se considerar que com a reduo das mquinas
primrias e das mquinas auxiliares, tambm h uma reduo no custo de materiais e
servios relacionados a manuteno.
Reduo do consumo de combustvel: a reduo do nmero de mquinas primrias
devido ao uso da propulso eltrica e do sistema de energia integrado e a eficincia
hidrodinmica da propulso usando pod permite uma reduo significativa no consumo
de combustvel. Outro aspecto que as mquinas primrias podem operar no ponto de
mximo rendimento independente da velocidade de rotao da hlice, otimizando assim
o consumo de combustvel e consequentemente reduo do custo de combustveis. A
reduo no consumo de combustvel tambm reduz o espao necessrio para o
armazenamento do combustvel liberando espao para outras finalidades. Vale destacar
que a economia ao longo da vida til proporcionada pela reduo do consumo de
combustvel pode ultrapassar o maior custo inicial na aquisio devido a utilizao de
propulso eltrica.
Aumento da vida til do navio: os geradores de bordo alimentam simultaneamente
a propulso, os sistemas auxiliares, sistemas eltricos, sistemas de navegao, hotel, etc.
atravs de um sistemas redundante e flexvel. Os geradores so projetados para
funcionamento do navio em velocidade mxima com todos os sistemas essenciais em
funcionamento. Desta forma, em velocidade normal, h uma folga na gerao de energia,
o que pode permitir a incluso de novas cargas devido a reforma e modernizao,
consequentemente aumentando a vida til do navio. Outro aspecto que o conjugado
suave e a variao continua da velocidade da propulso eltrica proporciona menores
oscilaes transitrias e desgastes nos eixos e acoplamentos do motor e menores
transitrios trmicos no motor, resultando em aumento na vida til de todos os
equipamentos envolvidos.
Reduo na emisso de poluentes: os rgos ambientais como a MARPOL tm
exigido que os novos navios e os navios j em funcionamento apresentem reduo na
23

quantidade de poluentes emitidos (gasosos, lquidos e slidos), que esto cada vez mais
monitorados e as legislaes cada vez mais rigorosas. A propulso eltrica gera menos
gases poluentes que os sistemas de propulso convencionais (turbinas a vapor ou grandes
motores diesel), pois o motor diesel, mquina primria que aciona o gerador, opera
constantemente no ponto de mximo rendimento (ponto timo), proporcionando reduo
no consumo de combustvel e consequentemente uma menor liberao de gases
poluentes. A Figura 18 apresenta um comparativo de emisses entre sistemas de
propulso naval.

Figura 18 - Estudo comparativo de emisses entre sistemas propulsivos [ABB]

Os avanos tecnolgicos na gerao de energia permitiro substituir as atuais

mquinas primrias (motores diesel, turbina a gs, ou turbinas a vapor) e geradores por
novas tecnologias de gerao de energia mais eficiente, incluindo equipamentos de
converso direta de energia, como clulas combustveis, uma forma de gerao de energia
eltrica por meio de energia qumica. Isto poder economizar combustvel e reduzir custos
operacionais e ajudar a atender a evoluo das normas ambientais, relevantes nos novos
projetos.
Um novo conceito em crescente desenvolvimento so as instalaes navais em
corrente contnua, que poderiam utilizar energia gerada diretamente das clulas
combustvel e fotovoltaicas, alm de manter os conversores de frequncia nos propulsores
e impulsionadores azimutais. Uma grande vantagem seria a diminuio no peso total de
equipamentos eltricos, visto que, por exemplo, diminuiriam-se o nmero de
24

transformadores e quadros de distribuio em CA para alimentao dos propulsores

azimutais e das demais cargas da embarcao.
Alm disso, todos os conversores ficariam num mesmo barramento, melhorando a
distribuio espacial. No entanto esta uma tcnica ainda pouco aplicada na indstria
naval. A Figura 19 apresenta uma comparao com o sistema alternado convencional,
onde os trafos da configurao CA foram removidos (crculos vermelhos) [21]. Na Figura
20 ilustrado o sistema CC com detalhe para os propulsores tipo azipod da ABB.

Figura 19 - Comparao entre sistemas eltricos navais em CA e em CC [21]

Figura 20 - Sistema Eltrico Naval em CC [21]

Como mencionado anteriormente, a propulso eltrica tem como desvantagem um

maior custo inicial e menor eficincia de energia para navios que operam em velocidade
de plena carga na mquina primria, tais como navio cargueiro e navio petroleiro.
Entretanto, grandes empresas como a ABB, GE e Rolls Royce, atualmente, desenvolvem
tecnologia de propulso eltrica hbrida onde so combinados mais de um tipo de fonte
de energia.
25

Navios do tipo PSV's - Platform Support Vessel - navios de apoio a plataformas

assim como os PLSV's - Pipe-Laying Support Vessel - navios de lanamento de linhas,
risers ou umbilicais, so exemplos na indstria naval e offshore onde a aplicao da
propulso eltrica largamente explorada.

2.6.

Sistemas de Gerenciamento de Energia (PMS)

A energia fundamental nas operaes de todas as indstrias, sem exceo. Sendo

assim, o correto gerenciamento dela permite melhores resultados de produo com altos
ndices de qualidade, segurana e meio ambiente.
Os sistemas de gerenciamento de energia so mais conhecidos do ingls Power
Management System ou PMS. A Figura 21 apresenta um painel eltrico de uma instalao
onde h Interao Homem-Mquina, IHM (Human Machine Interface), via telas de
controle e monitoramento de variveis de equipamentos alimentados por este painel. Este
painel pode ser conectado ao sistema PMS central da instalao, tendo acesso s variveis
visualizadas na IHM.
Setores industriais que necessitam de energia em alta intensidade requerem que este
fornecimento seja estvel e confivel para os motores que acionam compressores,
bombas, ventiladores e demais mquinas. Alm disso, h instalaes que operam em
regies nas quais o abastecimento pblico de energia eltrica no confivel ou
praticamente inexiste, fazendo com que dependam fortemente de suas prprias
capacidades de gerao.
Uma parada no programada em, por exemplo, uma refinaria ou planta de gs
natural liquefeito (LNG - Liquefied Natural Gas), podem resultar em vrios dias de
produo perdida devido perda total de energia. Quando convertemos essa situao em
custos, isto representa um valor superior a $10 milhes.
Devido a esta dependncia de energia eltrica e da volatilidade dos custos de
energia, combinadas com uma crescente conscincia ambiental e uma legislao mais
rigorosa, o gerenciamento eficiente da energia est se tornando cada vez mais requisitado.

26

Figura 21 - Painel eltrico com IHM conectada ao PMS [26]

O PMS equilibra demanda de energia com o fornecimento disponvel de

eletricidade, evitando perturbaes ou at mesmo blackouts nas operaes. Alm disso,
permite que a empresa controle seus gastos em energia, aumente a segurana e reduzam
os impactos ao meio ambiente e sade.
Em linhas gerais, um PMS projetado para monitorar, controlar e proteger todos
os setores de uma planta de processo ou linha de produo com alta demanda de energia.
As funes de controle so disponibilizadas por meio de uma interface nica, flexvel e
bem organizada, sendo estas conhecidas como estaes de operao remota que permitem
aos operadores trabalhar de forma mais eficiente.
A integrao de dados da planta e o uso de ferramentas avanadas reduzem a
necessidade de intervenes dos operadores no processo, minimizando a possibilidade de
erros de operao e at possveis acidentes [27].
Na indstria naval e offshore, o PMS tambm exercer a mesma funo que nas
demais plantas industriais onshore, de terra, isto , de gesto de energia e ser responsvel
por controlar o sistema eltrico. Sua tarefa ter certeza de que o sistema eltrico seguro
e eficiente. Se o consumo de energia maior do que a capacidade de produo de energia,
reduo de carga usado para evitar a parada. Outras caractersticas poderiam ser a
partida ou desligamento automtico da planta (por exemplo, geradores Diesel) conforme
variao da carga. A Figura 22 apresenta o diagrama eltrico unifilar de uma instalao
offshore, enquanto a Figura 23 mostra uma outra tela com o desenho da embarcao e a
localizao de cada propulsor ou impulsionador. Neste caso, basta-se selecionar o

27

equipamento para obter maiores detalhes, como por exemplo, potncia consumida
naquele instante.

Figura 22 - Diagrama unifilar de quadro de distribuio visto por PMS [26]

Figura 23 - Viso geral de um PMS para embarcao offshore [26]

Um eventual shutdown, ou seja, uma parada no programada devido a alguma

falha de equipamento ter um impacto menor numa planta com PMS e sistemas de
automao bem elaborados que isolaro o barramento em falha de forma mais eficaz e
28

rpida. Com o isolamento do barramento, segundo a filosofia de proteo e seletividade,

o PMS poder acionar geradores Diesel em standby para suprir as cargas essenciais e
retornar rapidamente com a planta para evitar perdas de produo. O sistema de
isolamento de cargas geralmente feito por meio de controladores lgicos programveis,
os CLPs, de compartilhamento e limitao de cargas ou mais conhecidos como load
sharing e load shedding PLCs.
Alm disso, sistemas de propulso eltrica podem ser integrados ao PMS para
facilitar o monitoramento e controle dos propulsores e impulsionadores. Por meio de
variveis coletadas nestes atuadores e lidas nas telas do PMS, torna-se fcil e mais flexvel
a possibilidade de manobra remotamente, com visualizao das potncias dos motores
eltricos e interveno correta, de modo a manter a embarcao e o sistema eltrico
estveis e eficientes. Na Figura 24 apresentada uma tela de visualizao de um
impulsionador (thruster) azimutal retrtil tipo pod, integrado ao PMS. Na tela possvel
monitorar variveis como temperatura do enrolamento do motor eltrico, sistema de
arrefecimento, ngulo, rotao, potncia, etc.

Figura 24 - Tela de impulsionador azimutal retrtil tipo POD [26]

Com relao aos benefcios do sistema de gerenciamento de energia, PMS, so

apresentados alguns deles a seguir.

monitoramento e controle de geradores Diesel, turbinas a gs e a vapor

29

segurana do motor Diesel na partida e parada

sincronizao dos disjuntores e re-conexo ao barramento

controle de tenso e frequncia dos barramentos

controle de tenso e frequncia dos geradores

carga do gerador em KW e percentual

o compartilhamento de carga simtrico ou assimtrico

o controle de carga com corte de carga

separao de alarme, controle e segurana

controle nico ou mltiplo dos painis

lgica para cargas pesadas

restabelecimento de planta automtico aps apago/shutdown

ajuste de frequncia de linha automtico

controle de propulso Diesel-eltrica

Em unidades offshore de produo de leo e gs, como as unidades flutuantes de

produo, armazenamento e alvio, ou FPSO (Floating Production Storage and
Offloading), apresentado na Figura 25, o sistema de gerenciamento de energia integrado
ao sistema de automao da embarcao, bem como a planta de processo, o principal
produto da mesma.
O controle feito pelas unidades de processo distribudas, interao do operador
feito a partir interface de fcil leitura e grficos por meio de quadros nas estaes de
operao remota, ou localmente a partir da estao de operao local.
Com a grande descoberta da camada do pr-sal no Brasil, por parte da Petrobras, a
demanda por unidades flutuantes de produo, armazenamento e alvio, FPSO's, tem
aumentado a cada ano que passa. Em alguns casos, estes FPSOs, quando no ancorados,
utilizam sistemas DP que requerem bastante energia eltrica para acionamento dos
30

propulsores ou impulsionadores, thrusters. As reservas de leo e gs esto a uma

profundidade que variam entre 1.000 a 2.000 metros de lmina d'gua (da superfcie at
o leito do oceano) e entre 4.000 e 6.000 metros de profundidade no subsolo, chegando
portanto a at 8.000 metros da superfcie do mar, incluindo uma camada que varia de 200
metros a 2.000 metros de sal. Para atender a grande demanda de energia estas unidades
offshore podem gerar cerca de 100 MW de potncia eltrica por meio de turbinas movidas
pelo prprio gs extrado do processo. Alm disso, estes FPSOs passam periodicamente
por operaes de offloading, onde o leo descarregado em um navio tanque que se
mantm prximo do FPSO por meio de sistema DP.

Figura 25 - FPSO Cidade de Itagua com gerao de 113MW de energia eltrica

2.7.

Tipos de Motores Eltricos para Propulso

Como acionador do hlice, o motor eltrico , sem sombra de dvida, uma parte

importante do sistema de propulso eltrica. Desse modo, uma correta avaliao dos tipos
presentes e aplicveis a indstria naval e offshore deve ser estudada para se atingir bons
resultados de desempenho, manuteno, confiabilidade, alm de outros aspectos
relevantes.
Caractersticas importantes para os motores utilizados em sistemas tipo POD so a
alta densidade de conjugado, alto fator de potncia, baixa massa e volume e alta
confiabilidade. O motor deve funcionar a baixa velocidade com alto conjugado e alto
desempenho. Na prtica, o binrio ou conjugado (T) e a potncia (P) de eixo do motor
so calculados pelas simples frmulas:

31

T=

[. ]

T N.m = 9.80665003 T kgf.m

P=
ou

2 T RPM
60

[]

T kgf.m = 0.101971621 T N.m

Vale relembrar que a rotao da mquina sncrona regida pela seguinte frmula:
s =

120

[]

onde f a frequncia eltrica fornecida pela rede ou gerador da mquina primria

nas embarcaes e p o nmero de plos do motor. Em suma, est ser a velocidade com
que a onda de campo magntico ir girar no estator da maior parte das mquinas eltricas
rotativas.
Para obter uma boa confiabilidade, so utilizados enrolamentos duplos no estator.
Cada enrolamento tem seu conversor separado para se certificar de que o motor pode
manter em curso, com menos energia, mesmo se um sistema falhar.
Dentre os motores encontrados, o motor sncrono de excitao brushless ou
Brushless Excitation Synchronous (BLSM) o mais comum em aplicaes do tipo
azimutal pod. O termo brushless significa que este motor no utiliza escovas para o
sistema de excitao, que ir gerar a corrente de campo, responsvel pelo campo
magntico contnuo. Entretanto, os motores de induo (MI) e os motores sncronos de
ms permanentes (PMSM ou MSIP) esto se tornando mais comuns. Uma breve
descrio de cada um dos motores mencionados apresentada a seguir [29] [30].
Motor de Induo (MI): o motor mais comum em aplicaes industriais em
faixas de baixa e mdia potncia, devido sua robustez e baixo custo de fabricao. No
comum em aplicaes de alta potncia, uma vez que o motor sncrono tem melhor
eficincia para maior potncia. O MI tambm pode ser referido como motor assncrono.
Correntes so induzidas no rotor pelo princpio de induo eletromagntica, o que
significa que no h necessidade de ligaes externas para o rotor, apenas no estator. Uma
ilustrao de um MI mostrado na Figura 26, em que o rotor do tipo gaiola, o mais
comum entre motores de induo. O motor gira ligeiramente mais lento do que a
velocidade sncrona devido ao escorregamento ou deslizamento que necessrio para que

32

as correntes sejam induzidas e, deste modo, o conjugado seja produzido. Na Figura 27

mostrado o circuito eltrico tpico de um MI.

Figura 26 - Ilustrao bsica do MI tipo gaiola [29]

Figura 27 - Circuito equivalente do MI [29]

A principal vantagem do MI sua robustez e baixo custo de fabricao. Uma vez

que no h necessidade de enrolamentos ou excitatriz pode ser mais compacto do que o
motor sncrono convencional, o que uma vantagem para propulso tipo pod. Acreditase que o uso do MI vai aumentar em aplicaes de alta potncia por causa de melhores
conversores de freqncia para control-los. Os motores de induo padro normalmente
no so adequados para as operaes de baixa velocidade, j que sua eficincia diminui
com a reduo da velocidade. Eles tambm podem ser incapazes de entregar binrio ou
conjugado suficientemente suave em toda a faixa de velocidade mais baixa. Isto pode ser
resolvido por uma caixa de velocidades ou gearbox na indstria, mas este no muito
apropriado para sistemas de propulso tipo pod.
Motor Sncrono Brushless (BLSM): Os motores sncronos so utilizados
principalmente em aplicaes de alta potncia [28]. Em motores sncronos o rotor
alimentado em CC a partir de uma fonte externa, a excitatriz. Existem dois tipos de
excitatriz, brushless e com escovas. Na propulso tipo POD utilizado o tipo brushless.
Quando se utiliza excitao sem escovas, um gerador montado sobre o mesmo eixo que

33

o rotor e gera CA que convertida em CC atravs de um diodo retificador. O enrolamento

trifsico do rotor conectado a uma ponte de diodos retificadores, isto , o retificador
est ligado ao rotor do motor sncrono por meio de cabos fixados ao eixo. A configurao
com excitao sem escova ou brushless em conjunto com um motor sncrono pode ser
vista na Figura 28.

Figura 28 - Excitatriz brushless montada no mesmo eixo do motor sncrono [29]

O circuito eltrico equivalente do motor sncrono pode ser simplificado como

mostrado na Figura 29.

Figura 29 - Circuito equivalente do motor sncrono [29]

Os enrolamentos do estator so indutivos e resistivos sendo representados por Ra e

Xs, respectivamente. O campo rotativo produzido pela corrente contnua no rotor induz
uma tenso nos enrolamentos do estator representada por Ea, fora contra eletromotriz.
Motor Sncrono de ms Permanentes (MSIP): O princpio bsico de um MSIP ou
Permanent Magnets Synchronous Motor (PMSM) est no fato de que os enrolamentos do
rotor foram substitudos por ims permanentes. Uma ilustrao disto pode ser visto na
Figura 30, onde o rotor, neste caso, tem dois plos, mas este pode ser ajustado de acordo
com a velocidade requerida. O MSIP um motor sncrono e o seu estator funciona da
34

mesma maneira como a descrita acima no BLSM. por isso que ele pode ser representado
com o mesmo circuito equivalente que o BLSM na Figura 29. A diferena est no fato
de a contra-fem, tenso induzida Ea, neste caso, no ser controlvel atravs do rotor uma
vez que o fluxo dos ms constante.
Os MSIP so normalmente encontrados em potncias de cerca de 100W a 100 kW
e em algumas aplicaes de propulso tipo POD existem motores de ms permanentes
de at 11MW. Hoje, o desenvolvimento principalmente em ms de terras-raras que, no
entanto, ainda so muito caros.
A maior vantagem do MSIP a construo simples do rotor uma vez que no h
necessidade de enrolamentos de excitao e, portanto, obtm-se um tamanho reduzido
em comparao com os demais motores sncronos. Dado que no existem correntes no
rotor, as perdas por calor so reduzidas.
Uma desvantagem deste tipo de mquina o risco de desmagnetizao sob alta
temperatura de operao que, no entanto, parcialmente resolvida quando aplicada em
sistemas de propulso azimutais do tipo pod, onde o motor fica submerso com sua carcaa
em contato com a gua do mar que acelera a troca trmica.

Figura 30 - Ilustrao bsica do MSIP [29]

At o atual cenrio da indstria, esses motores so concebidos, em sua grande

maioria, para uma fonte de alimentao de trs fases. No entanto, os motores multifsicos
tm ganhado cada vez mais espao por apresentar vantagens como o aumento de
confiabilidade por tolerncia a falta de fase, muito importante no s na indstria naval e
offshore mas tambm na indstria automobilstica e de transportes em geral.
Em [27] foi realizada a avaliao de vrios motores considerados para propulso
eltrica de navios. Foram examinados os seguintes motores: motor de induo, motor
35

sncrono com enrolamento de campo, motor sncrono de ms permanentes, motor

sncrono com materiais supercondutores e motor homopolar de corrente contnua com
materiais supercondutores. A avaliao revelou que o motor sncrono de ms
permanentes a melhor opo para propulso eltricas de navios quando se leva em
considerao a maturidade da tecnologia, a densidade de potncia e o desempenho
acstico. A tecnologia de ms permanentes atende aos requisitos importantes de tamanho
da mquina e manuteno mnima do rotor, muito apreciados pelo mercado.

2.8.

Conversores de Frequncia em Propulso Naval

A eletrnica de potncia foi um dos motivos mais importantes para a retomada da

propulso eltrica no cenrio naval mundial. Esta rea da engenharia eltrica estuda a
aplicao de dispositivos semicondutores de potncia, como tiristores e transistores, na
converso e no controle da energia eltrica em nveis de potncia compatveis com a
propulso naval. Apesar de no ser escopo deste trabalho vale ressaltar que existem dois
tipos de inversores no mercado: Escalar e Vetorial. No inversor Escalar a base do controle
de conjugado a relao tenso frequncia, V/F constante. Os inversores Vetoriais
tambm conhecidos pelo modo de controle por orientao de campo FOC, sendo o nome
vetorial devido ao fato de que para ser possvel este controle, feita uma decomposio
vetorial da corrente enviada ao motor nos vetores que representam o conjugado e o fluxo
no motor, de forma a possibilitar a regulao independente do conjugado e do fluxo.
Alm da propulso naval, estes dispositivos de estado slido tm aplicaes
crescentes em diversas reas da engenharia, como o caso da propulso automotiva,
ferroviria e metroviria, alm das aplicaes em transmisso de grandes potncias em
corrente contnua [24]. A Figura 31 a seguir ilustra o esquema eltrico de alimentao
de um propulsor pod, em que por questes de segurana e confiabilidade, so alimentados
dois enrolamentos por fase.

36

Figura 31 - Esquema unifilar de alimentao de propulsor pod

O grupo de comutadores controlveis permitiu uma srie de novas topologias de

conversor. O grupo de chaves controladas inclui vrios tipos de dispositivos
semicondutores, incluindo GTO (Gate Turn off thyristor, desligamento pelo gate ou
porta), IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor, transistor bipolar de porta isolada), e
IGCT (Integrated Gate Commutated Thyristor, tiristor controlado por porta integrada).
A Tabela 1 mostra as caractersticas, os tipos e as aplicaes das diferentes
categorias de semicondutores de potncia. Estes dispositivos dissipam energia, de modo
que o excesso de dissipao no s pode destru-los, mas tambm pode danificar outros
componentes do sistema. Circuitos de amortecimento so usados para modificar as
formas de onda de comutao de chaves ou comutadores controlveis. As grandes
empresas de propulsores POD considerados na tabela abaixo foram a sua ABB e a
britnica Rolls Royce (RR).
Tabela 1 Comparao entre os diferentes semicondutores de potncia

Caracterstica

Diodo

Tiristor

Chave Controlada

Liga (sem controle)

Liga por sinal

Liga e Desliga por sinal

GTO

Tipos

Diodo

Tiristor

IGBT(RR)
IGCT(ABB)

-Retificadores
Aplicaes

Retificadores

-LCI (RR)
-Ciclo conversores (ABB)

-Retificadores

-VSI (ABB,RR)

37

Os conversores de frequncia normalmente utilizados em aplicaes martimas so

os ciclo conversor (Cycloconverter), inversores fonte de tenso (VSI - Voltage Source
Inverters) e inversores de comutao pela carga (LCI - Load Commutated Inverters).
Dentre os dispositivos de comutao em conversores de frequncia, os diodos, os
tiristores e as chaves controladas so utilizados.
Os conversores VSI diferem dos demais pelo uso de chaves controlveis ao invs
de tiristores. O VSI um resultado do desenvolvimento tcnico de semicondutores de
potncia. As chaves de potncia podem ser ligadas e desligadas, de modo que a tenso de
sada pode ser controlada por PWM (Pulse Width Modulation) ou Modulao por Largura
de Pulso. O conversor , portanto, muitas vezes referido como VSI-PWM. Uma vasta
gama de chaves controladas existe, sendo que a ABB utiliza Tiristor Controlado por Porta
Integrada ou IGCT e a Rolls Royce (RR) usa Transistor Bipolar de Porta Isolada ou IGBT.
O conversor de VSI o conversor de freqncia mais comum em aplicaes
industriais e, provavelmente, ser o mais comum, em aplicao navais e offshore dentro
de alguns anos [12]. A Tabela 2 apresenta uma comparao entre os tipos de conversores
utilizados em embarcaes com propulso tipo pod.
Tabela 2 Comparao entre as diferentes conversores para propulsores pod

Pod (empresa)

LCI

Cycle

Mermaid (RR)

Azipod (ABB)

VSI-PWM
Compacto, Azipod (ABB),
Mermaid (RR)

Construo simples e
Vantagens

confivel;

Alto conjugado em

Preciso, flexvel e de alta

Simplicidade do

baixa velocidade

performance

sistema de controle

Rpida comutao dos

Desvantagens

Baixo conjugado em
baixa velocidade

Construo complexa

semicondutores gera
fluxo de corrente de alta
freqncia e rpido
aumento de tenso.

Para controlar os conversores VSI, a tcnica PWM normalmente utilizada. Para

criar o PWM, comutadores controlveis devem ser utilizados. A forma de onda desejada
criada com um sinal de controle senoidal frequncia desejada em relao a uma forma
de onda triangular. Quando o valor do sinal de referncia maior do que a forma de onda
38

de modulao triangular, o sinal PWM est no estado alto, caso contrrio, est no estado
baixo. A Figura 32 apresenta o princpio de funcionamento do PWM para uma fase.

Figura 32 - Princpio bsico do PWM [29]

No PWM de trs fases, a mesma forma de onda triangular de tenso comparada

com trs formas de onda senoidais que esto fora de fase de 120. Para mquinas
multifsicas, o princpio o mesmo, com a diferena do ngulo de defasagem,
principalmente. No caso do MSIP, abordado neste trabalho, o intervalo ser de 72 entre
cada fase, visto que so cinco fases distribudas fasorialmente no crculo de 360.
O motor controlado pela tenso de sada do conversor e, por conseguinte, o
controle do conversor uma parte vital no sistema de acionamento. O objetivo do
conversor produzir uma sada senoidal simples, com amplitude e frequncia variveis,
que podem ser conseguida por meio de diferentes tipos de controle. A Figura 33 apresenta
modelos de inversores disponveis no mercado.

Figura 33 - Inversores de frequncia [WEG e Siemens]

Uma desvantagem dos conversores de frequncia est em sua contribuio com

efeitos negativos sobre o resto do sistema eltrico, efeitos estes conhecidos como
distoro harmnica.

39

A distoro harmnica, tambm conhecida como efeito de frequncia de

alimentao a mudana da forma de onda da tenso de alimentao a partir da forma de
onda senoidal ideal. Ocorre quando uma carga conectada na rede no-linear, ou seja,
no apresenta correntes senoidais. Estas correntes de carga distorcem as tenses
senoidais. Inversores de frequncia consomem correntes pulsantes da rede de
alimentao. Alm disso, o sistema de potncia tem uma impedncia inevitvel que
restringe o fluxo de corrente e leva a uma queda de tenso entre a subestao de
alimentao e a carga conectada.
A componente de frequncia de alimentao a chamada de fundamental e os
componentes de frequncia mais elevadas so mltiplos da frequncia de alimentao e
so chamados harmnicos. A distoro causada por um determinado harmnico
calculada pela razo entre a frequncia deste harmnico com a frequncia fundamental.
No caso mais geral, deseja-se calcular o total de distoro harmnica inserido no sistema
e, desta forma, calcula-se o chamado THD (Total Harmonic Distortion). A Figura 34
apresenta uma anlise de distores harmnicas.

Figura 34 - Anlise de harmnicas em ondas separadas e somadas (inferior) [29]

As correntes harmnicas aumentam as perdas nos equipamentos conectados ao

sistema, o que pode levar a um sobreaquecimento e consequente reduo da vida til do
equipamento. Especialmente geradores e a correo de fator de potncia podem ficar
comprometidos. A forma de onda distorcida pode causar interferncia eletromagntica se
o equipamento no tiver sido projetado para esta distoro. Estes efeitos negativos
estabelecem a importncia de se limitar a distoro harmnica [32].
Uma tcnica para reduzir os efeitos de harmnicos aumentar o nmero de pulsos,
isto , aumentar o nmenro de vezes com que a corrente pulsada e, portanto, reduzir a
40

corrente consumida durante cada impulso, diminuindo assim as quedas de tenso. Isso
afeta a corrente mdia demandada e, portanto, reduz a harmnica entregue de volta para
o sistema. O conversor bsico tem 6 pulsos e com este mtodo passaria a 12 pulsos, por
exemplo. O inversor de 12 pulsos tem duas unidades de retificao com 6 dispositivos
retificadores cada [29]. Uma ilustrao das formas de onda de corrente apresentado na
Figura 35.

Figura 35 - Diferena entre corrente geradas por conversores de 6, 12 e 24 pulsos [29]

O grau de anulao de harmnico aumenta com cada adio de um retificador de

6 pulsos. A desvantagem deste mtodo a reduo dos ganhos de eficincia,
principalmente devido s perdas adicionais nos transformadores extras instalados na
embarcao. Apesar de 12 pulsos ser a soluo mais comum, existem conversores com
18, 24, 36 e at mesmo 48 pulsos [29] [33]. A Figura 36 apresenta uma topologia de
conversor tipo VSI para acionamento de motor trifsico. Na Figura 37 so apresentados
conversores de 6 e 12 pulsos.

Figura 36 - Topologia de um conversor VSI para acionamento de motor trifsico [29]

Figura 37 - Esquema eltrico dos conversores VSI de 6 e 12 pulsos [29]

41

Uma outra soluo bastante utilizada para reduzir a distoro a utilizao de

filtros passivos e ativos, como mostrado na Figura 38 nas laterais do barramento. O filtro
ativo injeta corrente para compensar as correntes harmnicas. A Figura 39 apresenta este
esquema de forma resumida, apenas com os nomes dos equipamentos eltricos.

Figura 38 - Unifilar de propulso eltrica com motor sncrono brushless e filtros [13]

Figura 39 - Componentes do sistema propulsivo eltrico [13]

No escopo deste trabalho, para o acionamento do MSIP foi utilizado um inversor

pentafsico. O inversor pentafsico desenvolvido em [23] do tipo controlado por tenso
(VSI).

42

Cada chave do circuito consiste de dois dispositivos semicondutores de potncia,

conectados em antiparalelo. Um deles consiste em um IGBT e o outro um diodo. Tais
chaves so consideradas ideais (comutaes ideais sem queda de tenso) [23]. Este
inversor, com entrada de tenso CC constante, apresentado na Figura 40.

Figura 40 - Inversor pentafsico

43

Captulo 3. MQUINAS ELTRICAS MULTIFSICAS

Antes de apresentar as mquinas multifsicas, vale comentar sobre o padro de
acionamento e sistemas eltricos disponveis na indstria. Nesse sentido, as mquinas
trifsicas de induo e sncronas de rotor cilndrico so projetadas normalmente com
enrolamento distribudo no estator que produz uma distribuio de fora magnetomotriz
(FMM) quase senoidal e so alimentadas com correntes senoidais. As mquinas sncronas
com distribuio de fluxo trapezoidal so alimentadas com correntes retangulares. Por
outro lado, as mquinas multifsicas so mais versteis, o enrolamento do estator pode
ser projetado para produzir distribuio de FMM quase senoidal ou quase retangular
usando-se enrolamento distribudo ou concentrado respectivamente. As mquinas
multifsicas que produzem distribuio de FMM quase senoidal, so denominadas
tambm como mquinas com FMM senoidal. Para mquinas multifsicas, uma
distribuio de FMM quase senoidal exige o uso de mais de uma ranhura por polo e por
fase. Conforme aumenta o nmero de fases, torna-se progressivamente difcil de realizar
uma distribuio FMM quase senoidal. Como a distribuio espacial de fluxo nunca
perfeitamente senoidal, a presena de harmnicas espaciais inevitvel [40].
A Figura 41 apresenta um esquema de alimentao e controle de um Motor
Sncrono de ms Permanentes tolerante a falta de fase. Os MSIPs ou PMSMs so
considerados motores de ltima gerao em propulso POD, principalmente para os
fabricantes ABB e Rolls Royce.

Figura 41 Esquema de alimentao e controle do MSIP/PMSM pentafsico

44

Atualmente, a maioria das aplicaes de velocidade varivel utilizam acionamentos

com motores trifsicos. Existe disponibilidade comercial de uma grande variedade de
motores e inversores trifsicos. Com o rpido avano da eletrnica de potncia e da
tecnologia de integrao de componentes eletrnicos, o acionamento de motores por
inversores com controle digital passou a ser usado na maioria das aplicaes. A utilizao
de motores acionados por inversores eliminou as limitaes do nmero de fases,
possibilitando a utilizao de motores multifsicos (com mais de trs fases) em aplicaes
especiais. Pesquisas recentes tm demonstrado que as mquinas multifsicas oferecem
vantagens significativas em relao s mquinas trifsicas convencionais. O aumento do
nmero de fases permite obter maior produo de conjugado por ampre para o mesmo
volume de uma mquina.
Um ponto interessante nestas mquinas o aumento na densidade de conjugado e
na densidade de potncia que reduz as perdas resistivas totais nos enrolamentos do estator
das mquinas multifsicas. No acionamento de um motor multifsico, a potncia total
distribuda em um nmero maior de fases, de modo que elevados nveis de potncia
podem ser obtidos, sem aumentar a tenso e a corrente nominal dos dispositivos
semicondutores. Outra importante vantagem do acionamento que o aumento no nmero
de fases reduz as oscilaes do conjugado de sada e melhora as caractersticas de rudo.
Do ponto de vista da eletrnica de potncia, o aumento do nmero de fases do motor
tambm vantajoso por reduzir o tamanho do filtro de entrada, pois as harmnicas de
corrente tm amplitudes menores e frequncias maiores. O sistema de acionamento de
um motor multifsico permite a injeo de harmnicas possibilitando controlar vrios
motores com um nico inversor e permite tambm o aumento do conjugado devido
injeo no estator de correntes harmnicas de baixa ordem. Este aumento s possvel
em motores com enrolamento concentrado. Aplicaes especiais de alta potncia e alto
desempenho exigem alta eficincia e funcionamento confivel do sistema de acionamento
do motor. O acionamento de motores multifsicos so usados nestas aplicaes para
atingir alta densidade de potncia, alta eficincia e melhorar a confiabilidade, sendo que
os motores sncronos de ms permanentes multifsicos so candidatos adequados para
essas aplicaes especiais.
Em um MSIP multifsico, o nmero de fases do estator maior do que trs, e o
rotor pode ter qualquer nmero de pares de plos. Em [38] demonstrado que o motor
45

de corrente alternada (CA) de 5 fases apresenta a melhor relao conjugado por corrente
eficaz, quando comparado com motores CA de 3, 6, 7, 9 fases. Portanto, para este trabalho
foi dado continuidade ao estudo desenvolvido em [9], com escolha de uma MSIP
pentafsico.
Dentre os pontos positivos citados acima, vale listar todas as vantagens que a
mquina multifsica pode apresentar no acionamento dos mais diversos equipamentos da
indstria:

Diviso da potncia total pelo nmero de fases do motor permitindo reduo

da corrente por fase do motor e conversor sem aumento da tenso por fase
possibilitando assim nveis elevados de potncia com dispositivos
semicondutores com potncia limitada utilizando conversores de dois nveis;

Aumento da confiabilidade (tolerncia a falhas), pois o motor possui a

capacidade de partir e rodar mesmo depois da falha de uma ou mais fases no
afetando significativamente a o conjugado eletromagntico;

Reduo do contedo harmnico espacial devido ao fluxo produzido pela

componente fundamental das correntes do estator;

Reduo da amplitude e aumento da frequncia das oscilaes de conjugado,

proporcional a frequncia da tenso de alimentao, e consequente reduo do
rudo e aumento da eficincia;

Reduo das harmnicas de corrente do link CC;

Aumento na relao conjugado por corrente eficaz para mquinas com mesmo
volume resultando numa maior densidade de potncia;

Aumento do conjugado devido a injeo de corrente harmnica de baixa ordem

no estator. Este aumento s possvel em motores com enrolamento
concentrado;

Acionamento de motores com mudana eletrnica de polos, que obtida pela

reverso do sentido da corrente.

46

Captulo 4. MQUINAS SNCRONAS DE MS PERMANENTES

No Brasil, o mercado de materiais magnticos movimenta algo em torno de US$
100 milhes/ano, sendo 70% representados pelos aos eltricos e 30% pelos ms
permanentes, onde os ferrites ocupam a maioria das aplicaes, sobretudo naquelas onde
o fator determinante o preo baixo [39]. Entretanto, quando o fator determinante no
o preo baixo e sim o produto energtico (BHmx), os ms terras-raras: samrio-cobalto
e neodmio-ferro-boro (NdFeB), apresentam-se como alternativas aos ms ferrites,
principalmente quando avaliamos o volume e o peso.
Como j comentado, a mxima densidade de energia uma propriedade importante
para caracterizar um m permanente. Depende do residual Br, a coercividade HcB, que
melhor descreve a estabilidade de desmagnetizao, o p permeabilidade, bem como a
forma retangular da curva de histerese. O desenvolvimento est focado a aumentar a
coercividade, ajustando a composio da liga e atravs da produo de uma
microestrutura fina. Uma induo residual elevada pode ser conseguida atravs da
produo de pequenos cristalitos e alinh-los perfeitamente paralelo para obter a melhor
anisotropia. O desenvolvimento da densidade de energia (BH)mx ao longo do tempo
apresentado na Figura 42. Na Figura 43 so mostradas as curvas tpicas B x H, com
destaque para o NdFeB.

Figura 42 Densidade de energia (BH)mx ao longo do tempo

47

Figura 43 - ms permanentes e densidade de energia, NdFeB em destaque

De maneira geral, um im permanente cria seu prprio campo magntico e so

feitos de materiais ferromagnticos. Tais materiais so o ferro, o nquel e o cobalto. Em
materiais no ferromagnticos os eltrons atravessam o material cancelando-se
mutuamente. Os eltrons giram em regies chamadas de domnio e quando um campo
magntico externo aplicado, todos os eltrons giram em paralelo. A Figura 44 pode
mostrar melhor.

Figura 44 Demonstrao do princpio de funcionamento do m permanente

O desenvolvimento de ms permanentes (Permanent Magnet PM) com alta

densidade de energia permitiu a substituio do enrolamento de campo por ms
permanentes em mquinas sncronas. Alm disso, o desenvolvimento dos dispositivos
semi-condutores de potncia (transistores e retificadores de potncia) permitiu o
48

surgimento do inversor de frequncia e tenso. Estes dois desenvolvimentos contriburam

para o desenvolvimento das mquinas sncronas de ms permanentes (Permanent Magnet
Synchronous Machines PMSM) e das mquinas de corrente contnua sem escovas
(Brushless DC Machines BLDC). Nestas mquinas, o m permanente est alojado na
estrutura do rotor e a armadura est localizada na estrutura do estator. A corrente da
armadura (estator) controlada por um inversor de frequncia em sincronismo com a
posio do m permanente do rotor. A Figura 45 apresenta um MSIP da linha Wmagnet
da WEG, com vista em corte, onde os ms permanentes so evidenciados para um melhor
entendimento da montagem e contruo desses motores. No catlogo destes motores
WEG, h uma anlise comparativa entre o MSIP e o MI, onde a primeira apresenta
melhores valores de rendimento, peso e volume. A Figura 46 exemplifica este fato por
meio de curvas de rendimento para o caso de acionamento de compressores.

Figura 45 - MSIP em corte com os ms em evidncia [Linha Wmagnet - WEG]

Baseado na direo do fluxo de campo, as mquinas sncronas de ms permanentes

podem ser classificadas como de fluxo radial, em que a direo do fluxo est ao longo do
raio da mquina; como de fluxo axial, em que a direo do fluxo paralelo ao eixo do
rotor e como de fluxo transversal, em que a distribuio do fluxo tridimensional.
As mquinas sncronas de m permanente com fluxo radial possuem simplicidade
de fabricao e de montagem, e consequentemente, so as mais usadas em aplicaes de
velocidade varivel, enquanto que as mquinas com fluxo axial e com fluxo transversal
tm se destacado em um pequeno nmero de aplicaes, pois embora tenham maior
densidade de potncia e capacidade de acelerao, a estrutura destas mquinas complexa
e os custos de fabricao so altos [9].
49

Figura 46 - Curvas de rendimento MI x MSIP para acionamento de compressor [WEG]

Baseado na maneira como os ms so montados no rotor, as mquinas sncronas

de ms permanentes podem ser classificadas como mquinas com ms montados na
superfcie do rotor (Surface Permanent Magnet machine SPM); e como mquinas com
ms montados no interior do rotor (Interior Permanent Magnet Machine IPM). As
mquinas com ms montados na superfcie do rotor possuem maior densidade de fluxo
de entreferro, e rotor de plos lisos, e so usadas em aplicaes de baixa velocidade. As
mquinas com ms montados no interior do rotor possuem o rotor mais robusto e por
isso podem ser usadas em aplicaes de alta velocidade (acima de 3.000 RPM) [10]. A
maior diferena entre essas mquinas se d na geometria do rotor e na posio de fixao dos
ms, que podem ser classificadas conforme ilustrado na Figura 47.

Figura 47 - Rotores de mquinas sncronas com m permanente

Nas ltimas trs dcadas, as propriedades magnticas e trmicas dos materiais

magnticos dos ms permanentes tm melhorado significativamente e seu custo tem
reduzido de forma notvel. Nas ltimas quatro dcadas, os avanos e a evoluo nas reas
de tecnologia dos dispositivos semicondutores de potncia e de tecnologia de integrao
50

de componentes eletrnicos levaram ao desenvolvimento de chaves semicondutoras de

potncia e de micro controladores de baixo custo e de alto desempenho [9]. Estas
contribuies permitiram a fabricao dos inversores de frequncia, como ilustrado na
Figura 48.

Figura 48 - MSIP com inversor [Linha Wmagnet - WEG]

O desenvolvimento da tecnologia dos materiais de ms permanentes e da

tecnologia da eletrnica de potncias aliado a tcnicas avanadas de controle digital, alm
da necessidade do uso eficiente de energia eltrica, e do uso eficiente de combustvel e
controle de poluio ambiental (aplicaes em transporte) tm tornando o acionamento
do motor sncrono de ms permanentes uma escolha preferencial para aplicaes de
acionamento de velocidade varivel de alto desempenho.
Os principais tipos de motores de corrente alternada, atualmente utilizados em
acionamento de velocidade varivel so: motor de induo, motor sncrono com
enrolamento de campo, motor sncrono de ms permanentes, motor de relutncia
varivel, e motor sncrono de relutncia. Apesar de no permitir o controle do fluxo dos
ms, no permitir a regulao do fator de potncia, apresentar risco de desmagnetizao
e ter um custo maior, o motor sncrono de ms permanentes possui maior eficincia,
maior densidade de energia, maior faixa de velocidade, e menor rudo em relao aos
outros tipos de motores citados [9].

51

Captulo 5. SOFTWARE DE ELEMENTOS FINITOS

A apresentao minuciosa do Mtodo dos Elementos Finitos (MEF) ou Finite
Element Method (FEM) foge do escopo deste trabalho, sendo o objetivo desta seo
apresentar uma viso geral de como este mtodo utilizado na Engenharia. Dentre as
ferramentas comercializadas e disponibilizadas, so conhecidos no mercado os seguintes
softwares: MAXWELL/ANSYS, MSC/NASTRAN, ADINA, ABAQUS, LS/DYNA,
ALGOR, FEMM, MATLAB, etc. Neste trabalho, ser simulado o desempenho
eletromagntico do MSIP no software MAXWELL 2D, um dos mais utilizados no
mercado.

5.1.

MEF na Engenharia
O MEF consiste num mtodo numrico genrico para soluo de equaes

diferenciais ordinrias e parciais (EDOs e EDPs) que descrevem fenmenos fsicos em

engenharia. Nas engenharias civil, mecnica e naval esta ferramenta utilizada para
analisar, por exemplo, o perfil de temperaturas no motor de um veculo, escoamento de
fluidos em dutos ou em cascos de embarcaes, deformao e tenses de uma estrutura
sujeita a um carregamento, etc. Estas aplicaes so ilustradas na Figura 49.

Figura 49 - Exemplo de aplicao do MEF na indstria naval [ANSYS]

Na Engenharia Eltrica, amplamente utilizado para anlise de campos

eletromagnticos, particularmente importantes para a otimizao do projeto de
equipamentos e dispositivos eletromagnticos tais como motores, geradores,
transformadores, diversos tipos de cabos eltricos, solenides e outros. Diversos tipos de
fenmenos eletromagnticos podem ser modelados, desde a propagao de microondas
at o conjugado de um motor eltrico. Na Figura 50 mostrada a densidade de campo
magntico em mapas de cores, sendo possvel notar a posio dos polos do motor.
52

Figura 50 - Exemplo de aplicao do MEF em motores eltricos [ANSYS-MAXWELL]

Os tipos de anlise de elementos finitos mais utilizados em projetos de Engenharia

Eltrica so apresentados a seguir:

Anlise Magnetosttica: utilizada para projetar ou analisar uma variedade de

equipamentos e dispositivos como solenides, motores eltricos, blindagem
magntica e ms permanentes. De modo geral, na anlise magnetosttica as
variveis de interesse so a densidade de fluxo magntico, intensidade de
campo magntico, foras, conjugados, indutncias e fluxo enlaado.

Anlise Eletromagntica Transiente: permite a simulao de transitrios ou

regime permanente em projetos variados de dispositivos CC ou CA, como
transformadores e motores eltricos. Na anlise transiente as variveis de
interesse so as funes, agora dependentes do tempo, densidade de fluxo
magntico, intensidade de campo magntico, densidade de corrente total e
induzida, foras, conjugados, indutncias e fluxo enlaado.

Anlise Eletromagntica Tempo-Harmnica: utilizado para analisar campos

magnticos causados por correntes alternadas e vice-versa, correntes eltricas
induzidas por campos magnticos alternados (correntes de Foucault). Este tipo
de anlise comum em dispositivos como solenides, motores eltricos, etc.
As variveis de anlise so a corrente eltrica e suas fontes e componentes
induzidos, foras, conjugados impedncias e indutncias.

Anlise Eletrosttica: utilizado para analisar e projetar uma variedade de

sistemas capacitivos tais como fusveis e linhas de transmisso. As principais
variveis deste tipo de anlise so a tenso, campos eltricos, capacitncias e
foras eltricas.
53

Anlise de Fluxo de Corrente: utilizado em sistemas de condutores. As

principais variveis deste tipo de anlise so a tenso, densidade de corrente,
perdas eltricas (efeito Joule).

Anlise Trmica: possui um importante papel em sistemas eletromecnicos. As

principais variveis deste tipo de anlise so a distribuio de temperatura,
gradientes trmicos e perdas por calor. A anlise transiente permite simular
transies de distribuio de calor entre dois estados de aquecimento de um
sistema.

Anlise de Tenses: possui um importante papel em diversos projetos de

componentes

eletromecnicos,

principalmente

quanto

aos

aspectos

construtivos. Em mquinas eltricas os conceitos estruturais e contrutivos

principais variveis deste tipo de anlise so os deslocamentos, tenses
mecnicas e diferentes componentes de tenses mecnicas, como mostrado na
Figura 51.

Figura 51 - Aplicao do MEF em deformaes do estator de um motor eltrico

Para maiores rendimentos das mquinas eltricas e melhores resultados no

desempenho, a anlise trmica deve ser considerada nos projetos de engenharia eltrica,
visto que o desempenho eltrico dos equipamentos e dispositivos eltricos est
intrinsecamente relacionado varivel temperatura. Desta forma, no difcil encontrar
modelagens de equipamentos com abordagens magntica, dieltrica e trmica num
mesmo projeto, tornando a simulao mais realista.
Um problema central ao MEF a fragmentao ou discretizao de cada objeto
em um modelo de elementos finitos. O argumento bsico que as dimenses dos
elementos finitos devem ser escolhidas as menores possveis, conforme capacidade
54

computacional. O conceito de discretizao pode ser ilustrado e compreendido de maneira

rpida e simples por meio do antigo problema de clculo do permetro de um crculo. A
Figura 52 apenas ilustra esta ideia.

Figura 52 - Diferentes mtodos de anlise eletromagntica

A gerao da malha de elementos finitos no MEF geralmente feita apenas com

elementos triangulares, pois como este um elemento de primeira ordem, o potencial
eltrico ou magntico varia linearmente dentro do tringulo. Isto permite modelar as
grandezas eltricas dentro do elemento triangular atravs de um sistema de 3 equaes
[35]. A

Figura 53 apresenta um exemplo de malha contendo somente elementos

triangulares, bem como um elemento triangular isolado.

Figura 53 - Malha de elementos triangulares e um elemento isolado [37]

Conforme j comentado, para maior preciso no clculo das grandezas, em uma

determinada regio do domnio do problema, deve-se aumentar o nmero de elementos
finitos que compem a regio desejada. Entretanto, aumentar o nmero de elementos
acarretar em um aumento no esforo computacional para resoluo do problema. Nesse
sentido, a quantidade de elementos da malha e sua distribuio pelo objeto de anlise
deve ser feita com bom senso e com base na experincia do usurio [36].
Algoritmos sofisticados foram desenvolvidos para fragmentar objetos de formas
arbitrria em elementos finitos retangulares, triangulares, etc. Um problema associado a
um modelo de elementos finitos com muitos elementos o seu tempo de processamento.
Assim, o ideal que o algoritmo reconhea regies em que h a necessidade de diminuir
a dimenso dos elementos finitos e regies em que esta necessidade no existe. A Figura
55

54 exemplifica esta necessidade, onde o entreferro ou gap da mquina exige uma melhor
resoluo de elementos para melhores resultados [34]. Na Figura 55 apresentado o
fluxograma do MEF, desde a anlise eletromagntica do problema at o tipo de soluo
a ser utilizado.

Figura 54 - Exemplo de diferentes tamanhos de elementos

Figura 55 - Diferentes mtodos de anlise eletromagntica em Mquinas Eltricas

Desde o motor do ventilador de um computador at o controle preciso de

aeronaves, mquinas eltricas de todos os tamanhos, variedades e nveis de complexidade
permeam nosso mundo. Algumas so bem simples, enquanto outras exigem conceitos de
projeto para aplicaes especficas. Dessa forma, a anlise por elementos finitos ou FEA
(Finite Elements Analysis) utiliza os fundamentos do MEF e uma ferramenta rica e
56

necessria para o projeto de qualquer tipo de mquina eltrica. A utilizao do MEF na

resoluo de problemas de campos, consiste em um nico problema descrito por uma
pequena quantidade de EDPs, geralmente difceis de serem resolvidas analiticamente, em
diversos problemas menores (elementos finitos), onde cada um destes elementos finitos
descrito por um sistema de equaes algbricas, cuja resoluo bem mais simples do
que a resoluo das EDPs originais do problema. Essas equaes diferenciais e integrais
so fundamentadas nas equaes de Maxwell, Figuras 56 e 57, que regem as leis do
eletromagnetismo.
. (. ) =

Lei de Gauss
Lei de Ampre

= +

Lei de Faraday

. = 0

Continuidade de Fluxo Magntico

. ( ) + =

Conservao da Carga

Figura 56 - Equaes de Maxwell na forma diferencial

. . = . = .
Lei de Gauss

. = .

Lei de Ampre

. = . +

. =

Lei de Faraday

Continuidade de Fluxo Magntico

. = 0

Conservao da Carga

. +

. = 0

Figura 57 - Equaes de Maxwell na forma integral

57

Conforme j comentado, o desenvolvimento matemtico dessas equaes, assim

como suas aplicaes minuciosas no MEF, no ser abordado aqui por fugir do escopo
deste trabalho.
A filosofia utilizada no MEF geralmente requer 3 etapas bsicas, as quais so
citadas e detalhadas na Tabela 3.
Tabela 3 Etapas e subetapas de utilizao do MEF

Etapa

Subetapa

Pr-Processamento

Formulao geomtrica do problema - CAD

Formulao analtica do problema - Definio de materiais
Definio do domnio e do tipo de simetria do problema (para
anlise do problema em 2D)
Condies de contorno
Gerao de malha de elementos finitos

Processamento

Resoluo do problema: Esttico; Transiente; Correntes de Foucault

Ps-Processamento

Anlise da distribuio de campo - grandezas magnticas, eltricas e

mecnicas

No software de simulao do MEF o Pr-processamento a etapa onde ser

implementada a geometria da mquina, a definio dos materiais e suas propriedades
fsicas e a definio das condies de fronteira do problema.

Geometria: desenha-se a geometria do dispositivo a ser estudado, definindo-se

os pontos, linhas e segmentos de arcos que compem o objeto.

Materiais: define-se as caractersticas fsicas das diferentes regies geomtricas

j desenhadas (estator, rotor, entreferro, ncleo de ferro, enrolamentos, etc)
atribuindo-lhes certas propriedades como permeabilidade, condutividade,
linearidade ou no, etc. Pode-se indicar tambm as regies onde existe
densidade de corrente, assim como caractersticas de alimentao (tenso ou
corrente) como amplitude, senoidal ou contnua etc. Define-se ainda a preciso
da malha a ser gerada em vrios tringulos, o que condio para aplicao do
mtodo de elementos finitos.

Condies de contorno: podem ser do tipo Dirichlet, Neumann, peridicas,

anti-peridicas etc. So aplicadas nos limites externos da geometria [37].

58

A etapa de Processamento consiste na aplicao de fato do MEF para calcular o

vetor potencial magntico dentro de cada n da malha. Para isso, gera-se uma malha
dentro da geometria do mquina. Isso consiste em dividir a geometria em vrios pequenos
tringulos. O tamanho desses tringulos fundamental para a preciso dos clculos.
Quanto maior a preciso, mais tringulos (e portanto menores tringulos) so necessrios,
demandando mais desempenho computacional. calculado o vetor potencial magntico
em cada vrtice de cada tringulo. O valor do potencial magntico em outros pontos
calculado pelo software atravs de aproximao linear, o que explica a importncia de
uma boa densidade da malha a fim de obter preciso. Em regies onde o campo varia
muito, necessria uma densidade maior de elementos triangulares. Entretanto, em
regies onde no h muita variao do campo, pode utilizar uma densidade menor a fim
de reduzir o tempo de clculo. As demais grandezas eletromagnticas, como densidade
de fluxo, intensidade de campo magntico, fora, so calculadas pelo software a partir do
vetor potencial magntico com base nas leis e equaes do eletromagnetismo.
Por fim, a etapa de Ps-processamento permite analisar os resultados e explorlos, atravs de grficos, por exemplo. Ele permite visualizar as linhas de induo, as linhas
de campo e fluxo magntico, os nveis de induo ou densidade de corrente entre outras
grandezas Figura 58.

Figura 58 - Distribuio de potencial magntico e linhas de campo

5.2.

MAXWELL - ANSYS
A ferramenta MAXWELL um pacote de software interativo que utiliza anlise

de elementos finitos (FEA) para simular e resolver problemas de campo eletromagntico.

Este software um pacote que se integra com outros pacotes como o Ansoft para executar
tarefas complexas porm de forma mais simples.
Apesar do escopo deste trabalho ser atendido na geometria de apenas duas
dimenses, o MAXWELL incorpora um conjunto de simuladores em 2D e 3D em uma
59

interface de usurio integrada, como mostrado na Figura 59. O pacote de softwares

permite a simulao de campos eletromagnticos para projeto e anlise de estruturas 2D
e 3D, como motores, atuadores, transformadores e outros dispositivos eltricos e
eletromecnicos. Um exemplo de aplicao em atuadores apresentado na Figura 60.

Figura 59 - Tela padro de projeto de simulao do MAXWELL

Figura 60 - Exemplo de atuador rotacional em 2D e 3D

Alm disso, capaz de simular campos eletromagnticos estticos, no domnio do

tempo ou no domnio da frequncia, pelo MEF. Outro dado importante que no
MAXWELL as malhas usadas no MEF so calculadas e criadas automaticamente de
acordo com a preciso determinada pelo usurio. O MAXWELL possui seis tipos de
soluo 2D/3D: Magnetosttico, Eletrosttico, Correntes de Foucault, Transitrio,
Conduo CA e Conduo CC. Nas simulaes foi usado apenas o MAXWELL 2D no
modo de anlises transitrias. O MAXWELL 2D resolve os problemas de campo
eletromagntico para um determinado modelo com materiais apropriados, limites e
60

condies de origem aplicveis as equaes de MAXWELL sobre uma regio finita de

espao.
Este software apenas uma das ferramentas disponibilizadas pelo AnsoftMAXWELL da plataforma multifsica da ANSYS. Dentre outras que integram esta
plataforma, alm do MAXWELL 2D e 3D, esto o Circuit Editor e o RMxprt.
No Circuit Editor possvel modelar equipamentos por meio de seus circuitos
equivalentes e em seguida fazer a interligao do modelo MAXWELL de elementos
finitos com os componentes do circuito. No caso de mquinas eltricas, por exemplo,
possvel modelar os enrolamentos ou Winding do equipamento no circuito e import-los
para o MAXWELL. Esta ferramenta ser abordada em tpicos seguintes.
O RMxprt um pacote que facilita e adianta o processo de projeto e otimizao
de mquinas eltricas rotativas. possvel calcular o desempenho da mquina facilmente
aps a montagem do modelo escolhido. Diversos modelos de mquinas so
disponibilizados no banco de dados do software, como mostrado nas Figura 61. Um
modelo de motor cc brushless de ms permanentes apresentado na Figura 62. A ranhura
da mquina pode ser facilmente desenhada apenas com entrada das dimenses, como
mostrado na Figura 63.

Figura 61 - Escolha de modelo de mquina eltrica - RMxprt

61

Figura 62 - Parmetros para criao dos aspectos construtivos - RMxprt

Figura 63 - Exemplo de ranhura do banco de dados - RMxprt

Alm disso, pode-se refinar o modelo criado, escolher materiais diferentes,

integrar com circuitos de controle e eletrnica de potncia de forma mais simples. Como
apresentado anteriormente, o RMxprt possui inmeros modelos especficos de mquinas
de induo, sncrona, de ms permanentes, cc, e mquinas de comutao eletrnica e por
escovas. O algoritmo do software utiliza a teoria analtica clssica de motores e seus
circuitos magnticos equivalentes, alm de realizar clculos levando em considerao
comportamentos magnticos no lineares como a curva de saturao do material
(Nonlinear).
62

Captulo 6. MODELAGEM

DO

PROTTIPO

DO

MSIP

PENTAFSICO
Este trabalho teve como base o motor sncrono pentafsico de ms permanentes
do trabalho desenvolvido em [9], onde um prottipo do MSIP pentafsico, 11 kW, 45
ranhuras, 6 plos, 90 Hz, 1800 RPM, foi projetado e construdo pela empresa Equacional
Eltrica e Mecnica Ltda. a partir da modificao de um MSIP trifsico, linha Wmagnet
fabricado pela WEG Equipamentos Eltricos S.A., 11 kW, 36 ranhuras, 6 plos, 90 Hz,
1800 RPM.
O ncleo do MSIP de 36 ranhuras com enrolamento de estator trifsico foi
substitudo por um ncleo de 45 ranhuras com enrolamento de estator pentafsico, e as
demais partes do motor (rotor, carcaa, rolamentos e estrutura mecnica) foram mantidas
no projeto de [9].
De maneira simplificada e resumida os valores nominais e caractersticas do MSIP
pentafsico so apresentados a seguir, conforme [9]:
Valores nominais do MSIP pentafsico:

Potncia nominal, P = 15 CV (11 kW)

Tenso nominal, VL = 220 V (ligao do enrolamento em estrela)

Corrente nominal, I = 12,5 A (ligao do enrolamento em estrela)

Frequncia nominal, f = 90 Hz

Nmero de plos, p = 6 (ms permanentes de terras raras de NdFeB)

Velocidade nominal, N = 1800 RPM

Caractersticas construtivas do MSIP pentafsico:

Nmero de ranhuras do estator, Q = 45 ranhuras

Comprimento do ncleo do estator, L = 100,5 mm

Dimetro interno do ncleo do estator, Dm = 150 mm

Dimetro externo do ncleo do estator, Dext = 220 mm

63

 Valores calculados para o MSIP pentafsico

Fator de enrolamento da componente fundamental;

Fe1 = 0,98

Tenso de fase do estator pentafsico (ligao estrela);

Vf = ,
= , = 187,14V

Nmero de espiras por fase, Nef ;

Utilizando o mesmo fluxo por plo do MSIP original [9], obtm-se;
Nef =128,78

Nmero de espiras por bobina, Neb ;

Neb = =

Nmero de bobinas por fase, Nbf ;

Nbf =

= 14,3 14

= 9 bobinas

Corrente nominal, ligao estrela, IL = If

Utilizando fator de potncia, fp = 0,97 e rendimento, = 97%
IL = If = 5 X

11

= 5 X 187,14 X 0,97 X 0,97 = 12,50A

X X

Especificaes do enrolamento pentafsico so apresentadas mais a frente no item 6.3.

64

Apesar de o software MAXWELL disponibilizar modelos padres de mquinas

eltricas rotativas no RMxprt, neste trabalho em especfico, o software no disponibiliza
modelo de MSIP de cinco fases. Alm disso, esta linha da WEG possui rotores com
salincias suaves que impedem a utilizao e as facilidades de modelagem do pacote
RMxprt. Desse modo, grande parte do trabalho foi desenvolvido no MAXWELL 2D,
onde possvel desenhar e projetar modelos geomtricos quaisquer. O RMxprt foi
utilizado para gerar o estator e os enrolamentos individualmente, j que o RMxprt no
possui padro de enrolamento para mquinas com mais de trs fases. Apesar do escopo
do trabalho ser em 2D, foi gerado o modelo 3D do MSIP apenas para visualizao, como
apresentado nas Figuras 64 e 65.

Figura 64 - MSIP gerado no MAXWELL 3D

Figura 65 - MSIP pentafsico em perspectiva com estator ocultado

As cinco cores utilizadas no enrolamento pentafsico representam cada uma das

cinco fases do motor eltrico.
65

6.1.

Modelagem do Estator
Para o desenvolvimento do estator foram utilizados os mesmos valores de [9].

Considerou-se para isso os desenhos dimensionais da mquina disponibilizados pela

empresa Equacional Eltrica e Mecnica Ltda, que adaptou o estator WEG trifsico para
o modelo pentafsico de 45 ranhuras. Tanto o estator como as demais partes da mquina
foram criados no MAXWELL em modelo 2D. Desse modo, no programa possvel
inserir a profundidade ou comprimento do motor conforme o dimensional.
Vale ressaltar que o comportamento da mquina relativamente uniforme ao
longo de seu eixo, isto , a mquina no muda ao longo do eixo, sendo portanto admissvel
a considerao em 2D. Por se tratar de uma mquina de cinco fases tolerante a falta de
fase, deve-se analisar os 360 do estator, no podendo apenas considerar uma fatia por
simetria, o que pouparia bastante o esforo computacional. Caso considerssemos apenas
uma parte, a anlise de falta de fase no mostraria a alterao espacial do campo ao longo
do estator.
Sendo assim, os dados de [9] foram inseridos no programa da seguinte forma:
Draw > User Defined Primitive > Syslib > Rmxprt > SlotCore. A imagem obtida
apresentada na Figura 66. Aps as configuraes, chega-se nas Figuras 67 e 68.

Figura 66 - Dados para criao do estator do motor

66

Figura 67 - Estator criado com 45 ranhuras

Figura 68 - Estator em 3D com detalhe de duas bobinas

67

6.2.

Modelagem do Rotor
Diferentemente do estator, o rotor desta mquina possui caractersticas peculiares

em sua geometria. Sendo assim, foi necessrio pesquisar mais sobre o software para
elaborao do modelo CAD desta parte do motor. O MAXWELL possui ferramentas que
permitem alterar e adaptar geometrias especiais como neste caso. Desse modo, para se
criar o rotor da mquina foram utilizadas diversas ferramentas de desenho disponveis no
software.
Para tanto, novamente foram considerados os dados dimensionais de rotor WEG.
A Figura 69 apresenta uma tela com algumas das principais ferramentas utilizadas nesta
etapa.

Figura 69 - cones no topo da tela principal (Manual - MAXWELL Geometry)

Nem sempre todos os itens desejados encontram-se no topo da tela principal do

programa, sendo necessrio acessar a aba Draw e escolher a opo que melhor atender,
como mostrado na Figura 70.

Figura 70 - Aba de ferramentas

68

As formas geomtricas presentes no MAXWELL so definidas por ponto, chapa

ou camada, fronteira ou contorno, planos, slidos, dentre outros. Estas opes so
apresentadas nas Figuras 71 e 72.

Figura 71 - Ferramentas geomtricas (Manual - MAXWELL Geometry)

Figura 72 - Tabela de ferramentas geomtricas (Manual - MAXWELL Geometry)

69

Dentre essas ferramentas, as mais utilizadas foram a Create Circle, Subtract,

Boolean, Sweep e Move, conforme a Figura 73.

Figura 73 - Lista de manobras at chegar forma geomtrica desejada

Aps diversas manobras, chegou-se a forma de rotor desejada que apresentada

na Figura 74 e em detalhe na Figura 75.

Figura 74 - Rotor gerado aps manobras geomtricas

Figura 75 - Rotor em detalhe para as entradas dos ms

70

6.3.

Modelagem do Enrolamento Pentafsico

O enrolamento pentafsico foi parcialmente criado com auxlio do RMxprt, onde

os valores especificados em [9] foram inseridos e adaptados.

O enrolamento deve ser de camada dupla, no qual o nmero de bobinas igual ao
nmero de ranhuras e cada ranhura possua dois lados de bobinas, ou seja, um enrolamento
de bobina inteira, onde todas as bobinas possuam a mesma forma.
Caractersticas do enrolamento do MSIP pentafsico:

Nmeros de ranhuras do estator: 45 ranhuras

Depsito das bobinas: enrolamento de camada dupla

15 grupos de 2 bobinas + 15 grupos de 1 bobina

Nmero de espiras por bobina: 14

Passo do enrolamento: 7 (1 a 8)

Conexo em srie dos grupos de bobinas fases conectadas em Y

N de espiras em srie por fase, 126 espiras/fase (9 bobinas x 14 espiras)

A seguir apresentada a maneira como foi criado cada bobina do enrolamento.

Para isso, de acordo com [9] foram criadas 9 bobinas ou coils para cada enrolamento. As
bobinas foram construdas separadamente para serem ligadas em srie formando um
enrolamento para cada fase do motor. O esquema de ligao do motor apresentado em [9]
foi anexado ao final deste trabalho no Anexo D.
As Figuras 76, 77 e 78 apresentam cada etapa do esquema de ligao elaborado
no MAXWELL 2D. Novamente, como no caso do estator, o desenvolvimento do
enrolamento tambm exige entradas para diversos parmetros da mquinas, como
dimenses de ranhura e cabea de bobina.

71

Figura 76 - Criao de bobina - LapCoil

Figura 77 - Dados para construo de cada bobina

72

Sequncia de ligao das 9

bobinas em cada fase
(neste caso, Fase A)

Figura 78 - Dados para construo de cada bobina

Na Figura 79 apresentada em destaque a Fase A, com as demais fases escondidas

para facilitar a visualizao e espaamento entre fases.

73

Figura 79 - Fase A em camada dupla formada por (2+1) bobinas por ranhura

6.4.

Modelagem dos ms Permanentes

Os ms permanentes foram desenhados conforme as dimenses apresentadas em

[9]. A partir do rotor e com os desenhos dimensionais do motor WEG trifsico, o modelo
dos ms foi facilmente implementado. A Figura 80 apresenta os seis ms isolados, com
o restante da mquina ocultado.

Figura 80 - ms permanentes do MSIP pentafsico

74

Aps a elaborao geomtrica em formato de prismas retangulares, foi definido o

material dos ms como NdFeB, Nquel-Ferro-Boro, material de terras raras, conforme
apresentado na Figura 81.

Figura 81 - Atribuio de material para cada m

Em seguida, foi definida a polarizao dos ms de modo a manter os seis plos

da mquina. Para tanto, foi necessrio atribuir referenciais diferentes do original e inercial
no centro do rotor. Esta diferena est no fato de que cada m possui orientao de plo
Sul e Norte magnticos, de tal modo que o campo magntico fixo de cada um siga uma
orientao determinada e que o conjunto de seis ms forme a configurao de seis plos.
Em outras palavras, estes referenciais de cada m so necessrios para que as linhas de
campo saiam de um m e entrem no m adjacente. Esta etapa ilustrada na Figura 82.

Figura 82 - Orientao de campo para cada m, com eixos XY independentes

75

6.5.

Modelagem do Circuito Alimentador do MSIP Pentafsico

Para alimentar o motor e produzir formas de ondas de corrente perfeitamente

senoidais no enrolamento pentafsico, foi utilizado o Circuit Editor, outra ferramenta do

software MAXWELL. Neste pacote, possvel implementar circuitos diversos e exportlos para o MAXWELL 2D. Foi desenvolvido um circuito simples com fontes e cargas.
De modo equivalente a fontes de tenso, foram utilizadas fontes de corrente em paralelo
com resistores. Esta implementao foi escolhida por apresentar melhores formas de onda
de corrente nos enrolamentos e por reproduzir melhor os resultados de [9]. A
comunicao do MAXWELL com o Circuit Editor deve seguir os passos conforme
mostrado nas Figuras 83, 84 e 85.

Figura 83 - Comunicao MAXWELL/Circuit Editor

No Circuit Editor, cada um dos cinco enrolamentos foi implementado semelhante

a um circuito RL em ligao Y, onde a indutncia L deve ter o mesmo nome que o
enrolamento (Winding) criado no MAXWELL 2D.

Figura 84 - Enrolamento da Fase A no MAXWELL 2D exportado para o Circuit Editor

76

resist
R519
Iq
LabelID=IPhase_A

R_enrol
R838

LPhase_A

LabelID=IVoltimeter1

Model

LabelID=IVoltimeter5

ModelNameSW1

0V
0.01V
LabelID=VPulso1

0V
0.01V
LabelID=VPulso5

1ohm
R380

1ohm
R929

if(time<5ms,Iq,0)
LabelID=IPhase_B

R_enrol
R837

LPhase_B
0

LabelID=IVoltimeter2

Model

ModelNameSW2
resist
R531
if(time<5ms,Iq,0)
LabelID=IPhase_C

R_enrol
R836

LPhase_C

0V
0.01V
LabelID=VPulso2

1ohm
R402

0
resist
R534

LabelID=IVoltimeter3
if(time<5ms,Iq,0)
LabelID=IPhase_D

R_enrol
R835

LPhase_D

0V
0.01V
LabelID=VPulso3

resist
R536
0

if(time<5ms,Iq,0)
LabelID=IPhase_E
R_enrol
R834

LPhase_E

Model

ModelNameSW5

resist
R529

1ohm
R398

Figura 85 - Circuito do MSIP pentafsico em ligao Y - Circuit Editor

Na aba MAXWELL Circuit, e em seguida, Design Properties apresentamos os

parmetros do motor no modelo do circuito, como mostrado na Figura 86.

Figura 86 - Propriedades do modelo de circuito - Circuit Editor

Figura 87 - Tela com alguns parmetros do circuito - Circuit Editor

Como apresentado na Figura 87, foi considerado o valor de 18 A para a amplitude

de corrente em cada fase. Este valor foi baseado nos 12,5 A RMS, ligao estrela do MSIP
de [9].
77

Captulo 7. SIMULAO E RESULTADOS

Nesta seo sero apresentados os resultados encontrados ao longo do
desenvolvimento do modelo do MSIP pentafsico no MAXWELL 2D e sua anlise de
Falta de Fase. O objetivo foi constatar o resultado obtido em [9] utilizando desta vez um
software de elementos finitos j apresentado, MAXWELL 2D. Deve-se ressaltar que
assim como todo trabalho de simulao, foram necessrias diversas tentativas com ajustes
e correes at convergir em valores aceitveis e prximos daqueles encontrados em [9].
Foi simulado o caso de Falta Monofsica e em seguida Falta Bifsica. Vale
ressaltar, que para as de mais possibilidades de falta de fase ou fases, o clculo do controle
anlogo ao apresentado neste trabalho. Para cada caso, foram gerados os grficos de
Corrente, Tenso Induzida nos enrolamentos, Conjugado e Velocidade. Em seguida
foram gerados os mapas de cores em elementos finitos da Intensidade de Campo
Magntico (H), do Fluxo Magntico (B) e do Potencial Magntico (A) em linhas de fluxo.
Para simular a perda de fase na mquina, foram utilizadas chaves controladas. No
Circuit Editor, utiliza-se a chave controlada por tenso, Voltage Controlled Switch, que
necessita de um simples circuito de controle separado do circuito principal de estudo
(MSIP), conforme mostrado nas Figuras 88 e 89.

Figura 88 - Chave Controlada por Tenso e seu Circuito de Controle - Circuit Editor

78

R883
resistcorrigida
0A
LabelID=IControl_A

S_SW2

S_SW2
resist
R519
Iq
LabelID=IPhase_A

V
0

S_SW1

R_enrol
R838

S_SW1

LPhase_A

LabelID=IVoltimeter1

Model

ModelNameSW1
R525
V

resistcorrigida

S_SW1

1.3819*Iq A
LabelID=IControl_B

S_SW2

S_SW2

0V
0.01V
LabelID=VPulso1

resist
R529

1ohm
R380
Iq
LabelID=IPhase_B

V
0

S_SW1

R_enrol
R837

S_SW1

LPhase_B
0

resistcorrigida
R530
LabelID=IVoltimeter2

1.3819*Iq A
LabelID=IControl_C

Model

S_SW2

ModelNameSW2

S_SW2
resist
R531
Iq
LabelID=IPhase_C

V
0

S_SW3

R_enrol
R836

S_SW3

LPhase_C

0V
0.01V
LabelID=VPulso2

resistcorrigida
R532

1ohm
R402
1.3819*Iq A
LabelID=IControl_D

S_SW2

S_SW2

resist
R534

LabelID=IVoltimeter3
Iq
LabelID=IPhase_D

V
0

S_SW3

R_enrol
R835

S_SW3

LPhase_D

resistcorrigida
R535
1.3819*Iq A
LabelID=IControl_E

S_SW2

0V
0.01V
LabelID=VPulso3

S_SW2

1ohm
R398

resist
R536
V
0

Iq
LabelID=IPhase_E

S_SW3

V
S_SW3

R_enrol
R834

LPhase_E

Figura 89 - Circuito com Chaves Controladas - Circuit Editor

Com o intuito de modelar as chaves com o menor impacto possvel no circuito em

operao normal, foram inseridas chaves em cada uma das fases. Esta considerao foi
necessria pois se observou que a incluso desses componentes em apenas um ramo ou
enrolamento do circuito implicava em resultados distorcidos e desequilibrados. Alm
disso, foram considerados os mesmos valores para os parmetros do circuito de controle,
mudando apenas o tempo de atuao de cada chave, de acordo com o instante desejado
para abertura da mesma, isto , simulao de falta.
As instrues para implementao do controle so encontradas com duplo clique
sobre a chave controlada e em seguida sobre o boto " SW_V ", como mostrado na
Figura 90.

79

Figura 90 - Chave Controlada por Tenso e Circuito de Controle - Circuit Editor

No MAXWELL foram simulados e testados alguns valores para inrcia J da

mquina, coeficiente de atrito da mquina e conjugado de carga. Devido ao escopo deste
trabalho concentrar-se somente na comprovao do controle, esses trs parmetros foram
ajustados para valores aceitveis aps algumas simulaes. Para trabalhos futuros, um
estudo exato desses parmetros pode ser desenvolvido. Desse modo, utilizou-se como
referncia os valores prximos dos valores nominais da mquina e apresentados na
Figura 91.

Figura 91 - Valores de referncia utilizados na simulao - MAXWELL 2D

7.1.

Implementao da Malha de Elementos Finitos

No MAXWELL 2D, aps a criao do modelo de mquina, possvel configurar

a malha de elementos finitos sobre a geometria em anlise. possvel definir o nmero

mximo de tringulos para dividir a regio de estudo. Estas configuraes influenciaro
na resoluo e tempo de processamento computacional.
80

Desse modo, o MAXWELL 2D j possui um algoritmo especial para as regies

de variaes geomtricas por serem mais crticas do ponto de vista eletromagntico, como
a saturao do ferro nas adjacncias dos ms. A Figura 92 apresenta a malha
implementada.

Figura 92 - Malha de Elementos Finitos em detalhe - MeshPlots / MAXWELL 2D

81

7.2.

Falta Monofsica com Controle Tolerante a Falta de Fase

De modo a comprovar a teoria de controle apresentada em [9], para o caso de falta

em uma das fases do MSIP pentafsico, foi inserida mais uma chave controlada no ramo
da Fase A do circuito original, conforme mostrado na Figura 93.

R883
resistcorrigida
0A
LabelID=IControl_A

S_SW2

S_SW2
resist
R519
Iq
LabelID=IPhase_A

V
0
S_SW1

V
LPhase_A

R_enrol
R838

S_SW1

LabelID=IVoltimeter1

Model

ModelNameSW1
R525
V

resistcorrigida

S_SW1

1.3819*Iq A
LabelID=IControl_B

S_SW2

S_SW2

0V
0.01V
LabelID=VPulso1

resist
R529

1ohm
R380
Iq
LabelID=IPhase_B

V
0
S_SW1

V
LPhase_B

R_enrol
R837

S_SW1

resistcorrigida
R530
LabelID=IVoltimeter2

1.3819*Iq A
LabelID=IControl_C

Model

S_SW2

ModelNameSW2

S_SW2
resist
R531
Iq
LabelID=IPhase_C

V
0
S_SW3

V
LPhase_C

R_enrol
R836

S_SW3

0V
0.01V
LabelID=VPulso2

resistcorrigida
R532

1ohm
R402
1.3819*Iq A
LabelID=IControl_D

S_SW2

S_SW2

resist
R534

LabelID=IVoltimeter3
Iq
LabelID=IPhase_D

V
0
S_SW3

V
LPhase_D

R_enrol
R835

S_SW3
resistcorrigida
R535
1.3819*Iq A
LabelID=IControl_E

S_SW2

0V
0.01V
LabelID=VPulso3

S_SW2

1ohm
R398

resist
R536
Iq
LabelID=IPhase_E

V
0
S_SW3

V
S_SW3

LPhase_E

R_enrol
R834

Figura 93 - Falta Monofsica - Chave Controlada e Circuito de Controle - Circuit Editor

Pela teoria e clculos apresentados em [9], o controle demonstrou que seriam

necessrias as seguintes correes nas magnitudes e ngulos de fase das correntes do
motor:

() = 1,3819qs
bs
cos ( )
5
()

cs
= 1,3819qs
cos (

4
)
5

() = 1,3819qs
ds
cos ( +

4
)
5

82


()

es
= 1,3819qs
cos ( + )
5
Esses valores foram inseridos no Circuit Editor em comunicao com o
MAXWELL 2D. Os resultados para curvas de Corrente, Tenso Induzida, Velocidade e
Conjugado so apresentados nesta seo. Como ser observado, facilmente notado que
durante o perodo transitrio da falta h uma perturbao esperada nas formas de onda e
em seguida, com a atuao do controle, o sistema tende a um regime permanente de
operao aceitvel para as condies operacionais da mquina. A falta ocorre no instante
100ms e o controle atua no instante 130ms. Na Figura 94, so apresentadas as correntes
nas cinco fases, antes, durante e aps a falta. possvel notar uma variao nas amplitudes
e ngulos de fase durante a falta. Em seguida, a atuao do controle tolerante a falta de
fase aumenta a amplitude das correntes remanescentes em 38.19 %, alm de corrigir
tambm os ngulos de fases.
Corrente

1 CurrentSource FALTA MONOFASICA

ANSOFT

Curve Info

25.00

Current(Phase_A)
Setup500ms : Transient
Current(Phase_B)
Setup500ms : Transient
Current(Phase_C)
Setup500ms : Transient

15.00

Current(Phase_D)
Setup500ms : Transient
Current(Phase_E)
Setup500ms : Transient

Y1 [A]

5.00

-5.00

-15.00

-25.00
71.14

80.00

100.00

120.00

140.00
Time [ms]

160.00

180.00

200.00

Figura 94 - Correntes - Falta Monofsica com controle tolerante a falta de fase

Durante o perodo transitrio da falta em 100ms notvel que oscilaes de baixa

frequncia e grande magnitude geram perturbaes indesejveis para a mquina e sistema
de acionamento. Nota-se que com a atuao do controle tolerante o sistema volta a
responder com valores mdios em torno do nominal, ou seja, prximo operao normal.
Os grficos de tenso induzida, conjugado e velocidade so apresentados nas Figuras 95,
96 e 97.

83

Tenso Induzida

1 CurrentSource FALTA MONOFASICA

144.01

ANSOFT

Curve Info
InducedVoltage(Phase_A)
Setup500ms : Transient
InducedVoltage(Phase_B)
Setup500ms : Transient

100.00

InducedVoltage(Phase_C)
Setup500ms : Transient
InducedVoltage(Phase_D)
Setup500ms : Transient

Y1 [V]

50.00

InducedVoltage(Phase_E)
Setup500ms : Transient

0.00

-50.00

-100.00

-136.89
22.31

50.00

100.00

150.00
Time [ms]

200.00

250.00

300.00

(rpm)com controle tolerante aCurrentSourceBIF_____3

Figura 95 - Tenses Induzidas - FaltaVelocidade
Monofsica
falta de fase

ANSOFT

Curve Info

2100.00

Moving1.Speed
Setup500ms : Transient

1900.00

Moving1.Speed [rpm]

1700.00

1500.00

1300.00

1100.00

959.82
13.44

50.00

100.00

150.00

200.00

250.00

Time [ms]
Torque

300.00

331.48

1 CurrentSource FALTA MONOFASICA

48.55

ANSOFT

Curve Info

Figura 96 - Velocidade em rpm - Falta Monofsica com controle tolerante a falta de

fase
Moving1.Torque
Setup500ms : Transient

42.50

Moving1.LoadTorque
Setup500ms : Transient

Y1 [NewtonMeter]

32.50

22.50

12.50

2.50

-3.11
27.88

50.00

100.00

150.00
Time [ms]

200.00

250.00

287.29

Figura 97 - Conjugado em N.m - Falta Monofsica com controle tolerante a falta de fase

Observa-se que durante o transitrio da falta, o sistema encontra-se em condio

de funcionamento indesejvel, provocando oscilaes de baixa frequncia no conjugado

84

e na velocidade que podem provocar danos irreparveis na mquina e no sistema de

acionamento.

7.3.

Falta Bifsica com Controle Tolerante a Falta de Fase

No caso de perda de duas fases, foi acrescentada mais uma chave controlada, agora

no ramo da Fase B, conforme circuito da Figura 98. A simulao considerou a perda

simultnea das duas fases. Neste caso faz-se necessrio ajustar a carga e o coeficiente de
atrito (damping) a fim de reduzir o valor das correntes remanescentes do estator e evitar
que os valores nominais sejam excedidos. Novamente, valores exatos para a inrica da
mquina, atrito e conjugado de carga no foram tratados aqui por estarem fora do escopo
deste trabalho.

R883
resistcorrigida
0A
LabelID=IControl_A

S_SW1

S_SW1
resist
R519
Iq
LabelID=IPhase_A

V
0
S_SW1

V
LPhase_A

R_enrol
R838

S_SW1

LabelID=IVoltimeter1

Model

ModelNameSW1
R525
resistcorrigida
V

0A
LabelID=IControl_B

S_SW1

S_SW1
+

S_SW1

0V
0.01V
LabelID=VPulso1

resist
R529

1ohm
R380
Iq
LabelID=IPhase_B

V
0
S_SW1

V
LPhase_B

R_enrol
R837

S_SW1

resistcorrigida
R530
LabelID=IVoltimeter2

2.2361*Iq A
LabelID=IControl_C

S_SW2

Model

S_SW2

ModelNameSW2

S_SW1

resist
R531
Iq
LabelID=IPhase_C

V
0
S_SW3

V
LPhase_C

R_enrol
R836

S_SW3

0V
0.01V
LabelID=VPulso2

resistcorrigida
R532

1ohm
R402
2.618*Iq A
LabelID=IControl_D

S_SW2

S_SW2

resist
R534

LabelID=IVoltimeter3
Iq
LabelID=IPhase_D

V
0
S_SW3

V
LPhase_D

R_enrol
R835

S_SW3
resistcorrigida
R535
2.2361*Iq A
LabelID=IControl_E

S_SW2

0V
0.01V
LabelID=VPulso3

S_SW2

1ohm
R398

resist
R536
V
0
S_SW3

Iq
LabelID=IPhase_E

V
S_SW3

LPhase_E

R_enrol
R834

Figura 98 - Falta Bifsica - Chaves Controladas e Circuito de Controle - Circuit Editor

Novamente, pela teoria e clculos apresentados em [9], para o caso de Falta

Bifsica o estudo de controle demonstrou que seriam necessrias as seguintes correes:
()

cs
= 2.2361qs
cos (

2
)
5
85

() = 2.618qs
ds
cos ( +

4
)
5

()

es
= 2.2361qs
cos()
Current(Phase_A)
Setup1s : Transient

Corrente (A)

2 CurrentSource FALTA BIFASICA1

ANSOFT

Current(Phase_B)
Setup1s : Transient

80.00

Os resultados para curvas de

Corrente,
Current(Phase_C) Tenso Induzida, Velocidade e Conjugado
Setup1s : Transient
Current(Phase_D)

Setup1s : Transient
so apresentados nas Figuras 99, 100,
101 e 102, respectivamente.
Current(Phase_E)
Setup1s : Transient

60.00

Y1 [A]

40.00

20.00

0.00

Tenso Induzida (V)

-20.00
446.67

2 CurrentSource FALTA BIFASICA1

ANSOFT

Curve Info
InducedVoltage(Phase_A)
Setup1s : Transient
InducedVoltage(Phase_B)
Setup1s : Transient

-40.00

InducedVoltage(Phase_C)
Setup1s : Transient

350.00

InducedVoltage(Phase_D)
Setup1s : Transient

-53.77
0.02

0.05

0.10

0.15

InducedVoltage(Phase_E)
Setup1s : Transient
0.20
0.23

Time [s]

250.00

Y1 [V]

Figura 99 - Correntes - Falta Bifsica com controle tolerante a falta de fase

150.00

50.00

-50.00

-144.30
0.02

0.05

0.10

0.15

0.20

0.23

Time [s]

Figura 100 - Tenses Induzidas - Falta Bifsica com controle tolerante a falta de fase

86

Moving1.Speed [rpm]

4000.00

3000.00

2000.00

1000.00

Torque (N.m)

2 CurrentSource FALTA BIFASICA1

92.54

ANSOFT

Curve Info
Moving1.Torque
Setup1s : Transient

80.00

Moving1.LoadTorque-10
Setup1s : Transient

0.00
0.02

0.05

0.10

0.15

0.20

0.25

0.30

0.35

0.40

0.43

Time [s]
55.00

Figura 101 - Velocidade em rpm - Falta Bifsica com controle tolerante a falta de fase

Y1 [NewtonMeter]

30.00

5.00

-20.00

-45.00

-62.49
0.02

0.05

0.10

0.15

0.20

0.25
Time [s]

0.30

0.35

0.40

0.44

Figura 102 - Conjugado em N.m - Falta Bifsica com controle tolerante a falta de fase

Como no caso monofsico, durante o transitrio da falta, observou-se que a falta

de fase sem controle tolerante representa uma condio de funcionamento indesejvel,
provocando oscilaes de magnitudes elevadas e de baixa frequncia na velocidade e no
conjugado, inaceitveis para a mquina e ao sistema de acionamento.
Nota-se que aps a atuao do controle tolerante, isto , com o ajuste das correntes
remanescentes, o motor volta a trabalhar em uma regio mais confortvel de operao.
Pelos grficos, a mdia dos valores de conjugado e velocidade, aps o controle atuar,
87

oscila em torno do nominal da mquina, prximo da condio normal, anterior a falta. Se

desconsiderarmos o rudo aps a falta, estes valores tornam-se ainda melhores.

7.4.

Anlise Eletromagntica do MSIP Pentafsico

Como uma das principais ferramentas do MAXWELL 2D, possvel visualizar a

distribuio dos campos de maneira rpida e diagnosticar os pontos crticos da mquina

analisada. Ser abordado novamente o assunto tratado no tpico 3, no entanto para o caso
especfico do motor pentafsico.
Desse modo, o mapeamento eletromagntico com os plots de intensidade de
campo vetorial, densidade de fluxo e potencial magntico foram gerados. Primeiramente,
foi apresentado o mapeamento com a presena dos ms e apresentado nas Figuras 103,
104 e 105. Em seguida, os ms foram retirados para uma anlise eletromagntica, sendo
possvel notar a formao dos seis plos, gerado pelo campo pulsante e girante apenas
pelo enrolamento pentafsico, porm com intensidade menor devido a ausncia dos ms,
conforme observado nas Figuras 106, 107 e 108.

Figura 103 - Intensidade de Campo Magntico (H), com ms permanentes

88

Figura 104 - Densidade de Fluxo Magntico (B) com ms permanentes

Figura 105 - Potencial Magntico - Linhas de Fluxo (A) com ms permanentes

89

Figura 106 - Potencial Magntico - Linhas de Fluxo (A) sem ms permanentes

Figura 107 - Potencial Magntico - Linhas de Fluxo (A) sem ms permanentes

90

Figura 108 - Potencial Magntico - Linhas de Fluxo (A) sem ms permanentes

91

Captulo 8. CONCLUSO E TRABALHOS FUTUROS

8.1.

Consideraes Finais
Neste trabalho, foi simulada a operao do MSIP em condies anormais para

comprovar que o esquema de controle tolerante a falta de fase pode manter a mquina
operante. A teoria de controle tolerante a falta foi aplicada e notou-se a recuperao de
desempenho do motor, por meio dos grficos gerados e apresentados anteriormente.
Por meio de um software de elementos finitos foram obtidos resultados positivos.
Vale ressaltar que neste trabalho, as caractersticas eletromagnticas e construtivas
tiveram maior participao, contribuindo para uma melhor confiabilidade da teoria. Em
outras palavras, a correo nas magnitudes e ngulos de fase mostrou-se consistente
novamente. Foram analisadas duas condies de falta de fase: falta da fase A e falta das
fases A e B. Uma anlise de falta para as demais possibilidades de falta, seria uma
aplicao matemtica anloga, onde novos valores de magnitude e ngulos seriam
encontrados para as correntes remanescentes.
Como esperado, a falta de fase sem controle tolerante representa uma condio de
funcionamento indesejvel, provocando oscilaes de grande magnitude e de baixa
frequncia tanto para o conjugado como para a velocidade, o que causaria um trip da
mquina por atuao de algum sistema de proteo, como vibrao por desbalano, alm
de danos irreparveis ao sistema de acionamento.
Com a simulao no software de elementos finitos para mquinas eltricas,
comprova-se que o esquema de controle tolerante a falta de fase proposto de fato
consistente. Esta proposta, elimina a necessidade de interligar o ponto neutro do motor
pentafsico com o ponto intermedirio entre os capacitores do elo CC do inversor, que
uma exigncia para o funcionamento tolerante a falta de fase de um motor trifsico. O
controle individual das correntes remanescentes, quando da ocorrncia da perda de uma
ou duas fases, implementado e identifica-se a(s) fases que esto em falta e gera-se as
referncias das correntes remanescentes apenas pelo controle, sem necessidade de
mudana no arranjo fsico e componentes adicionais.
Desse modo, no MAXWELL 2D, os resultados das simulaes realizadas
mostraram que, aps a reconfigurao, a velocidade e o conjugado mdio permaneceram
praticamente inalterados validando assim o esquema de controle tolerante a falta de fase
apresentado.
92

Nesse sentido, a proposta de motores multifsicos mais robustos, como os de ms

permanentes, impulsiona a confiabilidade de operao da mquina tendo em vista a
tolerncia que estas possuem quando submetidas a falhas como perda de fases. Foram
apresentadas no tpico de Mquinas Multifsicas os motivos pelos quais devemos relevar
a instalao desses novos equipamentos nas fases de projeto das novas embarcaes,
principalmente aquelas que iro se submeter s severas condies de mar e tempo. Com
a possibilidade de manter a embarcao com posicionamento e locomoo controlados e
operacionais, mesmo na falha com um nmero reduzido de fases do motor eltrico, o
intervalo de manuteno corretiva do propulsor pode ser extendido at que as condies
de tempo e mar estejam favorveis para o reparo.

8.2.

Trabalhos Futuros
Nas simulaes apresentadas neste trabalho, a correo das magnitudes e ngulos

de fase na alimentao foi feita de forma direta, onde chaves de controle foram fechadas
instantaneamente, no havendo uma tratativa especfica para suavizar os overshoots e
transitrios gerados neste momento, apesar da rpida resposta de regime permanente.
Por esta razo, seria interessante desenvolver um trabalho onde o inversor
pentafsico tivesse maior participao para suavizar a partida e o correo instantnea das
magnitudes e ngulos de fase no controle tolerante a falta de fase. Como sugesto,
manobras poderiam ser implementadas para um incremento rpido de tenso , porm no
instantneo. Para resultados assertivos, valores especficos de inrcia, frenagem e atrito
da mquina, bem como a carga a ser acionada, devero ser cuidadosamente considerados
e analisados para um correto projeto de inversor pentafsico. Alm disso, poderia-se
solucionar, por meio de filtros talvez, os rudos remanescentes nas fases, o que resultaria
em um melhor desempenho da mquina.
Com relao ao contexto de materiais magnticos, outro trabalho poderia ser
desenvolvido para uma anlise da saturao dos ms permanentes e o impacto da
temperatura no desempenho do MSIP.

93

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1]

WOODYARD, Doug. Pounder's Marine Diesel Engines and Gas Turbines. 8 Ed.

Oxford: Elsevier Butterworth-Heinemann, 2004. p. 884 pginas

[2]

C. A. M. Vasquez and H. M. Morishita, "Analysis of diesel-electric propulsion

system for offshore support vessels," 24 Congresso Nacional de Transporte Aquavirio,

Construo Naval e Offshore, Sociedade Brasileira de Engenharia Naval - SOBENA,
2012.
[3]

M. R. Patel, "Chapter 7 Electric Propulsion Systems," in Shipboard Propulsion,

Power Electronics and Ocean Energy, Boca Raton, Florida, USA, CRC Press, Taylor &
Francis, 2012, pp. 179 - 207.
[4]

Posicionamento Dinmico - www.oceanica.ufrj.br. Acessado em Maio/2015.

[5]

J. R. Fu and T. A. Lipo, "Disturbance free operation of a multiphase current

regulated motor drive with an opened phase," IEEE Transactions on Industry

Applications, vol. 30, no. 5, pp. 1267-1274, 1994.
[6]

V. M. Moreno and A. Pigazo, "Future trends in eletric propulsion systems for

commercial vessels," Journal of Maritime Research, vol. 4, no. 2, pp. 81-100, 2007.
[7]

B. A. Bassham, "An Evaluation of Electric Motors for Ship Propulsion," Ms.C.

dissertation, Naval Postgraduate School - NPS, Monterey, California, USA, 2003.

[8]

J. R. Fu and T. A. Lipo, "Disturbance free operation of a multiphase current

regulated motor drive with an opened phase," IEEE Transactions on Industry

Applications, vol. 30, no. 5, pp. 1267-1274, 1994.
[9]

Alves de Souza, Samuel, "Acionamento de motor sncrono de ms permanentes

pentafsico com controle tolerante a falta de fase" - Exame de Qualificao, COPPE UFRJ, Rio de Janeiro, Brasil, 2014.
[10]

A. G. Jack, B. C. Mecrow and J. A. Haylock, "A comparative study of permanent

magnet and switched reluctance motors for high-performance fault-tolerant applications,"

IEEE Transactions on ndustry Applications, vol. 32, no. 4, pp. 889-895, Jul./Ago. 1996.

94

[11]

J. Estima and A. J. M. Cardoso, "Single power switch open-circuit fault diagnosis

in voltage-fed PWM motor drives by the reference current errors," IEEE International
Symposium on Diagnostics for Electric Machines, Power Electronics
[12]

Alf Kre dnanes, ABB, Marine Diesel-Electric Drives - MAN e Maritime

Electrical Installations and Diesel Electric Propulsion, ABB, Oslo, Norway, 2003
[13]

Hall B.A., Dennis T. PRACTICAL MARINE ELECTRICAL KNOWLEDGE,

Honsl, G. Eng., M.|.E.E.' M.l.Mar.E, 2nd Ed, 1999.

[14]

Diesel-Electric Drives Lower emissions, greater reliability MAN Diesel &

Turbo
[15]

Electric Podded Tunnel Thruster Systems - Electric Marine Solutions, 20 Benoi

Road, Singapore
[16]

Stadt-electric-propulsion,www.nortrade.com/sectors/news/stadt-electric,

propulsion-to-8-offshore-vessels, Acessado em Maio/2015

[17]

Comparative Study of FPP vs CPP for an All-Electric Naval Combatant,

http://goneec.org/Portals/0/Project%20Posters/UM/AllElectric%20Naval%20Combatan
t.pdf, Acessado em Maio/2015
[18]

FPP Propulsion Upgrade Fuel-savings through optimised design, MAN Alpha

[19]

Energy Flow, Marine Energy Efficiency Guide, ABB

[20]

Yanagihara, Jurandir Itizo, Mquinas Trmicas Turbina a Gs, Poli - USP, SP

[21]

Onboard DC Grid The step forward in Power Generation and Propulsion, ABB

[22]

www.potencialmaritimo.com.br/2014/02/introducao-ao-posicionamento-

dinamico-dp.html, Acessado em Maio/2015

[23]

Pinheiro, Milton de Lima, Acionamento de Motor Sncrono de ms Permanentes

(MSIP) em Embarcaes com Sistema de Propulso Eltrica, COPPE-UFRJ,

Maro/2013.

95

[24]

Alves, Renata Nunes - Propulso Eltrica de Navios, COPPE-UFRJ,

Outubro/2007
[25]

dynamic-positioning.com/history-of-dp/, Acessado em Junho/2015

[26]

www.nauticexpo.com, Acessado em Junho/2015

[27]

B. A. Bassham, "An Evaluation of Electric Motors for Ship Propulsion," Ms.C.

dissertation, Naval Postgraduate School - NPS, Monterey, California, USA, 2003.

[28]

Hughes, Austin (2006). Electric Motors and Drives, Great Britain, Elsevier Ltd.

[29]

Lena Bergh, Ulrika Helldn, Electrical systems in POD propulsion, Master of

Science Thesis of Electric Power Engineering, Department of Energy and Environment

Division

of

Electric

Power

Engineering

CHALMERS

UNIVERSITY

OF

TECHNOLOGY, Gteborg,, Sweden, 2007.

[30]

Enon, J, Lateb, R, Meibody-Tabar, F, Mirzaian, A, Sarribouette, A, Takorabet, N

(2005). Performances Comparison of Induction Motors and Surface Mounted PM motor

for POD Marine Propulsion, France, Inpl-Green/Alstom Power Conversion.
[31]

T. Gopalarathnam, H. A. Toliyat and J. C. Moreira, "Multi-phase fault-tolerant

brushless DC motor drives", IEEE Industry Applications Conference, vol. 3, pp. 16831688, Oct. 2000.
[32]

Gosbell, Professor V.J. (2000-03). Harmonic distortion in the Electric Supply

System, Australia, University of Wollongong.

[33]

Omron Manufacturing of the Netherlands B.V. (1999). What are inverters,

(Electronic)
[34]

Bargallo, Ramn, "Finite Elements for Electrical Engineering", Electrical

Engineering Department, Universitat Politcnica de Catalunya - UPC, 325pgs, 2006.

[35]

BASTOS, J. P. A., SADOWSKI, N. Electromagnetic modeling by finite element

methods. Nova York: Marcel Dekker Inc., 2003.

[36]

MEEKER, D. Finite Element Method Magnetics: HomePage. Disponvel em:

<http://www.femm.info/wiki/HomePage> Acessado em: Julho/2015.

96

[37]

Oliveira, Danilo Nobre e Ferreira, Ginbio Braga, "Mtodo dos elementos finitos

como ferramenta didtica para o ensino de eletrosttica e magnetosttica", Universidade

Federal do Cear - Curso de Engenharia Eltrica, COBENGE, 2010.
[38]

H. A. Toliyat, T. A. Lipo and J. C. White, "Analysis of a concentrated winding

induction machine for adjustable speed drive applications. II. Motor design and
performance," IEEE Transactions on Energy Conversion, vol. 6, no. 4, pp. 684- 692, Dec.
1991.
[39]

ELETRICIDADE MODERNA. O Brasil na corrida dos ms de terras raras. So

Paulo: Aranda Editora, n. 212, nov. 1991.

[40]

E. Levi, "Multiphase Electric Machines for Variable-Speed Applications," IEEE

Transactions on Industrial Electronics, vol. 55, no. 5, pp. 1893- 1909, May 2008.

97

ANEXO A - CHAPA DO ESTATOR PENTAFSICO

98

ANEXO B - CARACTERSTICAS CONSTRUTIVAS DO ROTOR

99

ANEXO C - MSIP PENTAFSICO (REF. [9])

100

ANEXO D - ESQUEMA DE LIGAO - PARTE I

Distribuio de ranhuras, sequncia de fase e pontos de incio e de trmino das fases

101

ANEXO E - ESQUEMA DE LIGAO - PARTE II

102

103

ANEXO F DIAGRAMA UNIFILAR DE EMBARCAO COM

PROPULSO TIPO POD E SISTEMAS INDEPENDENTES

104