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INSTITUTO
TECNOLGICO DE
TUXTLA GUTIRREZ
Introduccin a la robtica
Presenta:
Brazo robtico
Nombre de los integrantes
Bueno Lpez Moiss
Hernndez Ramrez Omar
Jurez Lpez Daniel Armando
Torres Prez Fernando
Trinidad Enrquez Abdas

Catedrtico:
Doc. Roberto Carlos Garca Gmez

Fecha de entrega:
14 de diciembre del 2015

INTRODUCCIN

Un brazo manipulador o brazo robtico se puede definir como el conjunto de elementos

electromecnicos que propician el movimiento de un elemento terminal (gripper o
herramienta).
La constitucin fsica de la mayor parte de estos manipuladores guarda cierta similitud
con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en
ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen al robot, se
usan trminos como: cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.
El campo de la robtica industrial puede definirse como el estudio, diseo y uso de robots
para la ejecucin de procesos industriales. Ms formalmente, el estndar ISO (ISO
8373:1994, Robots industriales manipuladores Vocabulario) define un robot industrial
como un manipulador programable en tres o ms ejes multipropsito, controlado
automticamente y reprogramable.
El presente trabajo tiene como objetivo principal el diseo y creacin de un brazo robot de
tres grados de libertad. Con este sistema se lograr dotar a los alumnos con una
herramienta que puede ser empleada en los sistemas de modelado de los sistemas
industriales.

NDICE

Introduccin--------------------------------------------------------------------------------------------------2
Antecedentes------------------------------------------------------------------------------------------------4
Planteamiento del problema ----------------------------------------------------------------------------4
Objetivos de la construccin del sistema--------------------------------------------------------------5

Justificacin---------------------------------------------------------------------------------------------------5
Marco terico--------------------------------------------------------------------------------------------------6
Anlisis cinemtico-------------------------------------------------------------------------------------------9
Anlisis cinemtico inverso-------------------------------------------------------------------------------10
Sistema de control------------------------------------------------------------------------------------------10
Elaboracin del brazo robtico---------------------------------------------------------------------------11
Resultados-----------------------------------------------------------------------------------------------------13
Programa------------------------------------------------------------------------------------------------------15
Conclusin-----------------------------------------------------------------------------------------------------18
Referencias bibliogrficas----------------------------------------------------------------------------------19
Anexos----------------------------------------------------------------------------------------------------------20

ANTECEDENTES

La historia de la automatizacin industrial est caracterizada por sus periodos de cambios

bruscos en los mtodos populares. Ya sea como causa, o tal vez, como efecto, dichos
periodos de cambio en las tcnicas de automatizacin parecen estar estrechamente
ligados con la economa mundial. El uso del robot industrial que se identific como
dispositivo en la dcada de 1960 juntos con CAD y CAM, caracteriza las tendencias ms
recientes en la automatizacin del proceso de manufactura. Estas tcnicas tecnolgicas
estn llevando a la automatizacin industrial hacia otra transicin.
Una de las principales razones del crecimiento en el uso de los robots industrial es la
reduccin de costos. Durante la dcada de 1990, los precios de los robots disminuyeron
el mismo tiempo que aumentaron los costos de mano de obra humana. Adems, los
robots no solo se estn volviendo ms baratos, sino tambin ms efectivos: ms rpidos,
precisos y flexibles. A medida que los robots se vuelvan ms capaces, podrn hacer ms
y ms tareas que seran peligrosas o imposibles de realizar por los trabajadores
humanos.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El diseo y construccin de un brazo robot de seis grados de libertad contempla un

proyecto de donde se habr de disear un robot prototipo que cuente con las
dimensiones que permiten realizar movimientos precisos y fluidos. El robot se basa en la
utilizacin de servomotores, donde se controlar y programar la tarea a desarrollar.

OBJETIVOS DE LA CONSTRUCCIN DEL SISTEMA

Objetivo general.
Disear y construir un brazo robot de tres grados de libertad

Objetivos especficos
Disear y construir un prototipo del robot utilizando materiales fciles de conseguir
Dotar al alumno de conocimientos de electrnica y programacin en arduino
utilizar el lenguaje de programacin de arduino para el control del robot
conocer los tipos de robots industriales que hay en el mercado

JUSTIFICACIN
Actualmente el uso de sistemas automatizados resulta atractivo e indispensable dentro
de los procesos de manufactura. Los alumnos a travs de prototipos construidos con
fines didcticos pueden aprender a desempear tareas relacionadas con las cadenas de
produccin y la logstica empleada en dicho proceso. Adems siendo conocedores de la
realidad actual de la carrera de Ing. Mecnica, la fabricacin de un brazo robtico como
proyecto en el cual participen activamente alumnos de la carrera lograr fortalecer la
formacin de los alumnos. Cabe mencionar que mediante la participacin activa de
docentes y alumnos se fortalecern los conocimientos adquiridos en las asignaturas. Esto
a su vez nos permite desarrollar nuestra creatividad y a la vez adquirir ms experiencia
en cuanto al desarrollo de habilidades y destrezas.

MARCO TERICO

Los brazos robticos son frecuentemente usados en las industrias para realizar
frecuentemente tareas donde se necesite una mayor precisin y rapidez, adems de
procesos donde se ponen en riesgo la integridad de la personas.
Es necesario el conocimiento de programacin si no es absurdo intentar abordar un este
tipo de proyecto, porque fabricar un brazo robot y ponerlo en funcionamiento a travs de
un ordenador es muy complejo. Por ejemplo los servomotores tienen su propia forma de
funcionar y necesitan unas anchuras de pulsos muy concretos para que vayan a una
posicin determinada.
Un robot es un mecanismo instrumentado que se usa en la ciencia e industria para
sustituir al ser humano. No tiene que parecerse fsicamente a un ser humano ni tiene por
que realizar tareas de un modo humano. (Enciclopedia britnica).
Un robot industrial es un manipulador multifuncional y reprogramable, controlado
automticamente, diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos
especializados a travs de un programa variable de movimientos para realizar una
manufactura especfica. (Robotics Institute of America).
Desarrollo de los robots manipuladores:
Tele operados es un manipulador accionado manualmente y a distancia por medio de
palancas, el accionamiento era mecnico.

El
robot
industrial
aparece se sustituye al
operario
de
un
telemanipuador por un

sistema
automtico
(computador).

Clasificacin de los robots ms difundida se establece en funcin de los siguientes tipos:

CONFIGURACIN
ESTRUCTURAL en los RI
dos tipos bsicos de
articulaciones
que
determinan el tipo de
estructura
mecnica:
rotatorias
(R)
y
prismticas (P) entre
otras como la cilndrica y
esfrica.
Por ello encontramos los
robots tipo: robot angular
Componentes
un sistema
de robot
(RRR),
polar de
(RRP),
cilndrico
(RPP), cartesianoConfiguracin de un RI: cintura, hombro,
codo; mueca: Pitch, Yaw, Roll.
(PPP), cartesiano prtico (PPP).

TIPO DE CONTROL encontramos los de tipo:

Secuencia-controlada y los Servo controlados.
TIPO DE PROGRAMACION estn el on-line que
a su vez se subdivide en guiado y el de
aprendizaje; y el off-line que se divide en textual
y grfico.
TIPO DE ENERGIA podemos elegir el ms
conveniente o el que mejor satisfaga nuestra necesidad ya sea: Hidrulico, Neumtico y
Elctrico.
TIPO DE TRAYECTORIA encontramos trayectoria punto a punto y la trayectoria continua.
Volumen de trabajo es el conjunto de puntos por el punto efectivo del robot; PCH punto
del centro de la herramienta; espacio de trabajo mximo (ETM) lugar geomtrico que
puede alcanzar el efector final del robot al menos con una orientacin.

Elementos finales estos bien pueden ser un electroimn, palets, pinzas, ventosas de
vaco.

Hoy en da los robots tienen mucha aplicacin en diferentes campos de se puedan

encontrar en la lnea de produccin de automviles, en inspecciones elctricas,
inspeccin en la industria nuclear, construccin naval, etc.

Electroimn
Es un tipo de imn en el que el campo magntico se produce mediante el flujo de la
corriente elctrica, desapareciendo en cuanto cesa dicha corriente. El tipo ms simple de
electroimn es un trozo de alambre enrollado. Una bobina con forma de tubo recto
(parecido an tornillo) se llama solenoide.

La corriente I fluyendo por un cable produce

campo magntico B en torno al l.

Arduino
Es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador y un
entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la electrnica en proyectos
multidisciplinarios.
El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel AVR y puertos de
entrada/salida. Los microcontroladores ms usados son el Atmega168, el 328, el 8 por su
sencillez y bajo costo que permite el desarrollo de mltiples diseos.
El software consiste en un entorno de desarrollo de implementa el lenguaje de
programacin Processing/Wiring y el cargador de arranque que es ejecutado en la placa.

Se programa en el ordenador para que la placa controle los componentes electrnicos.

Servomotoro servo
Es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de
ubicarse en cualquier posicin dentro del rango de operacin y mantener estable dicha
posicin. Puede ser controlado tanto en velocidad como en posicin.
Servomotor de rotacinLos servomotores hacen uso de la modulacin por ancho de pulsos
contina SM-S4303R (PWM) para controlar la direccin o posicin. La mayora trabaja

en la frecuencia de los 50 Hertz, as las seales PWM tendrn un

periodo de veinte milisegundos.

ANLISIS CINEMTICO.
El estudio de la cinemtica del manipulador, se ha basado en un anlisis del movimiento
del mismo con respecto a un sistema de referencia, para ello se ha descrito
analticamente el robot adems de definir las relaciones entre la posicin y orientacin del
extremo del manipulador, para establecer la localizacin del mismo y los valores de sus
coordenadas articulares. Para ello se han utilizado en este anlisis el modelo cinemtico
directo.
Anlisis cinemtico directo: A travs de este estudio se ha concretado la dinmica que
describe la posicin y orientacin del extremo del manipulador, con respecto a un sistema
de coordenadas de referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los
parmetros geomtricos de los elementos del robot. Se ha considerado al manipulador
como una cadena cinemtica formada por objetos rgidos o eslabones unidos entre s
mediante articulaciones, estableciendo un sistema de referencia fijo situado en el eslabn

inferior o base del manipulador, con el objetivo de describir la localizacin de cada uno de
los eslabones generadores de los tres movimientos que posee el robot respecto a dicho
sistema de referencia. De esta manera, el problema cinemtico directo se ha reducido a
la definicin de una matriz homognea de transformacin T, la cual viene en funcin de
las coordenadas articulares. Para poder obtener dicha matriz, se ha desarrollado el
algoritmo de DenavitHartenberg, el cual no es ms que una aplicacin matricial que
permite definir las relaciones cinemticas existentes entre dos eslabones adyacentes,
para ello se realizan
Una serie de transformaciones secuenciales, donde el extremo del brazo puede ser
transformado de manera tal que sus coordenadas se puedan expresar en coordenadas
de la base del robot o eslabn fijo.

Representacin de los ejes en las articulaciones del manipulador

ANLISIS CINEMTICO INVERSO.

El objetivo alcanzado mediante el estudio cinemtico inverso, ha permitido formular
expresiones que permiten determinar los valores adoptados por las coordenadas
articulares del manipulador, para que su extremo se posicione y se oriente segn una
determinada localizacin espacial. Para ello se ha utilizado una resolucin no sistemtica,
ya que la misma depende de la configuracin del robot y en consecuencia pueden existir
mltiples soluciones, por lo que se ha planteado una solucin cerrada basada en
relaciones geomtricas. Analizando la matriz de transformacin homognea.

SISTEMA DE CONTROL.

Interfaz electrnica de control. El control del brazo mecnico es asistido por medio de un
ordenador, a travs del cual el usuario especifica las coordenadas del punto destino
asociado al extremo del robot. Esto se lleva a cabo por medio de la interfaz de control
conformada por dispositivos de electrnica, mostrados en la figura.
Arduino uno

servomotor MG995

Por medio de los comandos en la plataforma arduino de rotacin se regula la ejecucin

de los tres movimientos angulares del manipulador, enviando una seal hacia los
servomotores MG995, a travs de la interfaz electrnica de arduino. El algoritmo es
capaz de determinar las coordenadas del extremo partiendo de la posicin inicial,
mediante el empleo de las expresiones derivadas del anlisis cinemtico. Si la

configuracin propuesta no es fsicamente posible, el programa emitir una advertencia

de tal situacin. Por otra parte, la barra de desplazamiento permite ralentizar o acelerar el
avance angular de los motores; si dicha barra se encuentra en su nivel mximo, el
programa enviar una secuencia a una mayor frecuencia, excitando las bobinas de los
motores a una mayor rapidez, provocando un consecuente aumento de la velocidad
angular de sus ejes.

ELABORACIN DEL BRAZO ROBOTICO

En este proyecto o prototipo se presenta la metodologa empleada para el diseo y la
construccin de un brazo robtico de tres grados de libertad con configuracin angular,
cuyos movimientos son definidos por medio de un algoritmo de control desarrollado en el
entorno de arduino, e impulsados por medio de tres servo motores (MG995). Se ha
seleccionado el acrlico como material constructivo del dispositivo.
El propsito de este brazo est enfocado a ampliar la gama de tareas que puede realizar
un robot de exploracin en terreno no estructurado lo que exige que el diseo cuente con
caractersticas especficas como la de aadirse una base inercial mvil. Los
requerimientos que se tomaron en cuenta para el diseo fueron los siguientes:
1. Los actuadores del manipulador no podan estar contenidos dentro de la base mvil
para no afectar el diseo de esta. Se opt por poner cada uno de los servos en cada
articulacin.
2. El peso debe ser el mnimo posible para no afectar en mayor medida el desempeo de
la base mvil en la que se coloque el brazo.
cm se
Para la elaboracin de nuestro prototipo Eslabn
(brazo 2=10
robtico)
usaron los siguientes materiales:

Para los eslabones se us acrlico independientemente de las

propiedades del material como la resistencia, densidad, esfuerzo
mximo, etc.
Eslabn1=11 cm

Eslabn3= 11 cm

Para la realizar la unin de eslabones y los servomotores se usaron tornillos realizando

los agujeros en los eslabones primeramente para evitar que este se rompiera, usando
brocas de diferentes medidas.

Para la unin de los eslabones se utilizaron lo que son remaches, pero para evitar la
friccin entre ellos se puso entre ellos un buje de plstico.

Buje de plstico

Adems de usar algunos otros materiales como lo son para el corte del acrlico que se
utiliz una charrasca, o pedazos de segueta ya que no contbamos con el equipo
adecuado para hacer dichos cortes, tambin se us el esmeril para realizar algunos
rebajes o ajustes en los eslabones, para darle un acabado mejor se lijo con lijas negras
nmero 220.
Para la parte fija de los eslabones se us madera igual sin el anlisis de las propiedades
de la misma. Usando un moto tull se realizaron acabados en la madera para que el
eslabn pudiera fijarse de una manera ms segura y evitar un movimiento falso para esto
se us pequeas placas.

La base fue pensada para lograr un movimiento sin friccin y firme, para lo cual se
propone el arreglo de baleros axiales.

RESULTADOS
El anlisis cinemtico realizado permiti establecer parmetros necesarios como el vector
de posicin del manipulador y las relaciones de velocidades existentes en las
articulaciones del mismo.

codo

Antebrazo
Cintura
base

Brazo

Hombro

PROGRAMAS
Nombre del Programa: P10.m

clc;clear all;
N=eye(4);
th=input('Escriba la primera rotacion;\n');
d=11;
a=0;
al=-90;
MD=DH(th,d,a,al);
N=N*MD;
%disp('La matriz de Denavit - Hartenberg es:\n');
%disp(N);
N1=eye(4);
th=input('Escriba la segunda rotacion;\n');
d=3;
a=-10;
al=0;
MD1=DH(th,d,a,al);
N1=N1*MD1;
%disp('La matriz de Denavit - Hartenberg es:\n');
%disp(N1);
N3=eye(4);
t=input('Escriba la tercera rotacion;\n');
th=(-90+t);
d=0;
a=-11;
al=0;
MD3=DH(th,d,a,al);
N3=N3*MD3;
disp('La matriz de Denavit - Hartenberg es:\n');
NT=N*N1*N3;
disp(NT);
disp('X');
disp(NT(1,4));
disp('y');
disp(NT(2,4));
disp('Z');
disp(NT(3,4));
O=[NT(1,4);NT(2,4);NT(3,4)];
Resp=input('\nResponda con:1 Si el vector dado es medido en el punto ultimo
rotado(Pn) en coordenadas generalizadas,\nResponda con :2 Si el vector dado es el
vector medido desde el origen(P0, sistema inercial fijo)\n');

if Resp==1
Pn=input('Dame el vector en forma de columna del punto medido desde el sistema
rotado ultimo(Pn)(coordenadas generalizadas)):');
P0=O+Pn;
fprintf('\n\n El vector medido desde el sistema inercial fijo es P0=
[X=%8.4f,Y=%8.4f,Z=%8.4f]\n\n',P0(1,1),P0(2,1),P0(3,1));
elseif Resp==2
Pi=input('Dame el vector en forma de columna medido desde el sistema inercial fijo
(P0):');
Pn=Pi-O;
fprintf('\n\n El vector del punto en el sistema rotado ultimo(Pn) es(en coordenadas
generalizadas)=[X=%8.4f,Y=%8.4f,Z=%8.4f]\n\n',Pn(1,1),Pn(2,1),Pn(3,1));
else
fprintf('\n\n Opcin incorrecta, solo puede elegir el numero 1 2');
R=zeros(3);
end
Funciones
Nombre de la funcin: DH.m

%Descripcion del programa: Funcion DH

function [R] =DH(t1,di,ai,a1)
%
c=pi/180;
a=a1*c;t=t1*c;
R=[cos(t),-sin(t)*cos(a),sin(t)*sin(a),ai*cos(t);sin(t),cos(t)*cos(a),sin(t)*cos(a),ai*sin(t);0,sin(a),cos(a),di;0,0,0,1];
end

Corriendo el programa

CONCLUSIN

Da con da vemos que la tecnologa avanza, te das cuenta de la automatizacin de las

industrias requiere el uso de tecnologas modernas entre ellas se encuentra el robot
industrial, por ello este proyecto se sustenta en la elaboracin de un brazo robtico, para
poder tener una nocin y aprendizaje de los requerimientos que se presentan en la
campo laboral y poder resolverlos como tales.
Como todo principiante al construir un prototipo trae inconvenientes inesperados dado
que en el camino van surgiendo dudas y detalles que te hacen buscar soluciones para no
estancarnos y trabajar como equipo. Para la construccin del brazo es muy importante el
uso de materiales livianos, ya que el peso adicional redunda la complejidad mecnica,
por lo que traer a utilizar motores de mayor potencia y con elloel valor econmico
aumenta, un buen material es el aluminio, el acrlico, el plstico que es fcil de conseguir
y relativamente econmico.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFAS

*Robtica industrial
Vctor Ferreira Romano

*Robtica
John Craig
Tercera edicin

*Robtica Industrial
Tecnologa, Programacin y Aplicaciones.
Editora McGraw Hill.

*Morfologa de un robot. Pdf

*El robot industrial-Revista Metal Actual.

*Robtica industrial- Universidad Militar Nueva Granada

Anexos

Procedimiento para obtener la matriz de Denavit

a

Articulacin

q(variable)

11

-90

-10

-90

-11

PROGRAMA DE ARDUINO
/*Programa que cobtrola servomotores con potenciometros
* los pines utilizados no son PWM~
*/
#include <Servo.h>
Servo cintura;
const int pinPot = 0;
const int pinServo = 2;
const int pulsoMin = 1100; //Pulso para girar el servo a 0

const int pulsoMax=1800;

int valor;
int angulo;
void setup() {
cintura.attach(pinServo, pulsoMin, pulsoMax);
//Las entradas analogicas se configuran
//automaticamente
}
void loop() {
valor = analogRead(pinPot); //Leemos el valor del potencimetro
angulo = map (valor, 0, 1023, 180, 0);
cintura.write(angulo);
delay(50);
}