Diferencias entre modelo cinemtico directo e inverso, explique con dos

ejemplos cada uno.

Modelo Cinemtico Directo:
El objetivo es obtener una funcin que permita expresar la posicin y orientacin
del sistema de referencia del extremo de la cadena cinemtica en funcin de las
variables articulares:
x = F(q)
Para poder hallar las expresiones y usar formulacin matricial, lo primero que se
debe de hacer es asignar un sistema de referencia a cada articulacin. El robot
SCARA tiene 4 articulaciones, o sea, 4 grados de libertad (exceptuando
configuraciones degeneradas que se comentarn posteriormente). Se asignan 5
sistemas de referencia, uno para cada articulacin y un sistema de referencia
absoluto al que nos referiremos como {0}.
En el momento de asignar dichos sistemas de referencia se siguen una serie de
reglas que permiten posteriormente expresar ms fcilmente las matrices de
transformacin homogneas involucradas en la cadena cinemtica.
Los ejes de los distintos sistemas de coordenadas se asignan haciendo coincidir el
eje
con el eje de la articulacin. El eje
se elige en la direccin de la
perpendicular comn entre el eje de la articulacin y el eje de la siguiente
articulacin. El ltimo eje del sistema de referencia,
de la mano derecha.

se asigna siguiendo la regla

En la figura 3.1 se muestran los sistemas de referencia asignados en la

configuracin SCARA.
En el robot SCARA tenemos 4 articulaciones, tres de las cuales son de rotacin y
una prismtica. Para el modelo cinemtico los parmetros de la estructura del
robot que se van a usar son L 2 y L3, las longitudes de los enlaces 1 y 2
respectivamente y L1 la altura de los enlaces 1 y 2 con respecto a la base.
Por otro lado, Se denomina cinemtica directa a una tcnica usada en grficos
3D por computadora, para calcular la posicin de partes de una estructura
articulada a partir de sus componentes fijas y las transformaciones inducidas por
las articulaciones de la estructura.
La cinemtica directa se refiere al uso de ecuaciones cinemticas para calcular la
posicin de su actuador final a partir de valores especficos denominado

parmetros. Las ecuaciones cinemticas de un robot son usadas en robots, juegos

de computadoras y la animacin. El proceso inverso que calcula el conjunto de
parmetros a partir de una posicin especfica del actuador final es la cinemtica
inversa.
En una cadena serial, la solucin siempre es nica: dado un conjunto de vectores
estos siempre correspondern a una nica posicin del actuador.

Ejemplo: Cuando determinamos la posicin y orientacin del extremo final del

robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los
ngulos de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del
robot.

Modelo Cinemtico Inverso

Aqu se desarrolla el modelo cinemtico inverso de la configuracin SCARA,
resuelto mediante mtodos analticos, adems de ver las implicaciones que
pueden tener sobre el modelo las restricciones reales del robot en cuanto a
movimiento se refiere. En la ltima parte tambin se obtiene el Jacobiano,
realizndose un anlisis del mismo.
Ahora lo que se pretende obtener es una funcin que relacione el espacio de las
variables articulares con la posicin y orientacin del extremo del robot. Es decir,
averiguar que valores deben de tener las variables articulares para alcanzar una
determinada posicin y orientacin en el espacio.

El nuevo sistema de ecuaciones que aparece es no lineal, y en un desarrollo

general antes de resolver deberamos considerar la existencia de soluciones.
Adems se debe contemplar la posibilidad de mltiples soluciones. Para que una
solucin exista, sta debe pertenecer al espacio de trabajo del manipulador,
considerando como tal el conjunto de puntos del espacio que pueden ser
alcanzados por el manipulador en al menos una orientacin. El espacio de trabajo
del robot SCARA se muestra para ejemplos reales en los apartados finales.
El nmero de soluciones es dependiente del nmero de enlaces, as como de los
lmites de movimiento de la estructura. Para el manipulador SCARA, est
construido de tal manera que slo son posibles a lo sumo dos soluciones.

Cuando existen mltiples soluciones, se debe elegir entre las diferentes

posibilidades. Esta eleccin se suele basar en el concepto de "ms cercana". Una
solucin es ms cercana que otra si la cantidad de movimiento (energa) requerida
es menor.
En pocas palabras, En Robtica, la Cinemtica inversa (IK) es la tcnica que
permite determinar el movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que
un actuador final se ubique en una posicin concreta. El clculo de la cinemtica
inversa es un problema complejo que consiste en la resolucin de una serie de
ecuaciones cuya solucin normalmente no es nica.
El objetivo de la cinemtica inversa es encontrar los valores que deben tomar las
coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente
segn una determinada localizacin espacial. Depende de la configuracin del
robot (existen soluciones mltiples).
Ejemplo: Cuando determinamos la configuracin que debe adoptar el robot para
una posicin y orientacin del extremo conocidas