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0
() =
2
3 + ( + ) 2 + ( + + ) +
Donde:
= 0.01 2
= 0.01
= 0.016
0 = 8.6066103
= 0.01
= 0.05
= 0.232379
2
3 + 5.861 2 + 11.3 + 8
6 2
2
+ 12 + 8
2
3 + 6 2 + 12 + 10
Para continuar con los siguientes incisos es necesario obtener los valores de Kc,
Kp, Ti, Td y Pc para los controladores P, PI y PID.
3
64 2
6
8 +
12
8 +
Resolviendo
64 2
>0
6
64 2 > 0
2 > 64
< 32
8 + 2 > 0
2 > 8
> 4
Entonces:
4 < < 32
Por el mtodo de Ganancia Mxima
3 + 6 2 + 12 + 8 + 2 = ()3 + 6()2 + 12() + 8 + 2
= 3 6 2 + 12 + 8 + 2
( 2 + 12)
6 2 + 8 + 2
Despejando w de la parte imaginaria
= 12 = 3.4641
Despejando Kc de la parte real
2
612 8
=
2
Por lo tanto
= 32
=
2
= 1.8138
Tipo de
controlador
P
PI
PID
Tipo de
controlador
P
PI
PID
Kp
Ti
Td
0.5
0.45
0.60
/1.2
/2
0
0
/8
Kp
Ti
Td
16
14.4
19.2
1.5576
0.9346
0
0
0.2336
() =
32
3 + 6 2 + 12 + 40
= [1 +
1
1
22.43 + 14.4
] = 16 [1 +
]=
1.558
1.558
() =
1.558 4
44.86 + 28.8
+ 9.346 3 + 18.69 2 + 57.32 + 28.8
0.9346
4.193 2 + 17.94 + 19.2
=
0.9346
= [1 +
() =
Sintonizacin PID
Comparando las grficas una respecto a la otra, podemos ver que la del PI tiene un
sobreimpulso mucho mayor, adems de ser la que oscila ms tardndose ms
tiempo en establecerse; la del P tiene una constante de tiempo menor, de 0.8,
cuando la del PI y PID tiene una constante de tiempo de 1. La grfica en lazo abierto,
nunca sobrepasa el valor de la constante de tiempo, en este caso es de 0.25, pero
al aplicar el lazo cerrado, por un momento pequeo lo pasa y despus vuelve a bajar
para establecerse sobre el valor de 0.2.
Si se requiere un error mximo de 0.15 en estado estacionario, con un
controlador solo en modo proporcional. De qu valor deber ser la ganancia
proporcional para cumplir ste objetivo? Obtenga la curva de respuesta.
= lim ()[1 ()]
>0
1
2
= lim [1 3
]
2
>0
+ 6 + 12 + 8 + 2
3 + 6 2 + 12 + 8
= lim 3
>0 + 6 2 + 12 + 8 + 2
8
= 0.15
8 + 2
8 = 1.2 + 0.3
0.3 = 6.8
= 22.66
Para que el error sea de 0.15 la ganancia debe ser de 22.66.
1
2
= lim [1 3
]
2
>0
+ 6 + 12 + 8 + 2
3 + 6 2 + 12 + 8
= lim 3
>0 + 6 2 + 12 + 8 + 2
=
8
= 0.1
8 + 2
8 = 0.8 + 0.2
0.2 = 7.2
= 36
Este sistema nunca podr tener un error estacionario de 0.1 debido a que la
ganancia mxima que obtuvimos anteriormente con el mtodo de Routh-Hurtwitz
fue de 32, y para que el error sea de 0.1 deber tener una ganancia de 36. Para
respaldar esta conclusin, graficamos el sistema con una ganancia de 36,
comprobando que, evidentemente, la curva se modific bastante y el sistema se
sali de control, dando valores exageradamente grandes.
Genera una tabla para comparar el %MP, Tss al 2%, y el error en estado
estacionario de cada grfica obtenida (puedes obtener los valores de forma
grfica)
Tipo de
Controlador
P
PI
PID
43%
55%
38%
9.32 seg
15.1 seg
4.36 seg
0.2
0
0
El controlador que requiri de ms trabajo, fue el PID, pues fue ms lgebra para
realizar el lazo cerrado, sin embargo, aunque lleva ms tiempo de analizar es el que
tiene un comportamiento ms ptimo para nuestro sistema, reduciendo el error a
cero antes de que este sea muy alto, su sobreimpulso es de lo ms bajo posible, y
se establece en un tiempo muy rpido. La ganancia mxima es muy importante,
pues si queremos conseguir un error muy bajo, primero debemos saber la ganancia
mxima que se puede trabajar con cada sistema, ya que si la Kc que sacamos al
poner un error establecido, es ms alta que su lmite, el sistema se saldr de control.