3 Servomotores Keypad

TALLER DE ARDUINO
BSICO
SERVOMOTORES
Carlos Prez
www.TecBolivia.com
2014 RAL LVAREZ TORRICO - WWW.TECBOLIVIA.COM
MOTORES
Los motores son actuadores que transforman la electricidad
en movimiento.
Existen tres tipos principales de motores que trabajan en
corriente contnua:
Motores DC (2 cables)
Motores Paso a paso o de pasos (3 cables)
Servomotores (4 cables)
SERVOMOTORES
Bsicamente son motores
DC con una placa de

control.
Capacidad de ubicarse y
mantenerse estable en
cualquier posicin dentro
de su rango de operacin
Rango de operacin
normalmente es menor a
360
SERVOMOTORES
Tienen un torque muy
fuerte.
Puede trabajar ms all
de los 360, en este

caso se controla la
velocidad.
Los que trabajan en
ms de 360 no tienen
control de posicin.
SERVOMOTORES
ESTRUCTURA INTERNA
Un servomotor se compone de:
Motor DC: alta velocidad bajo
torque
Caja reductora: juego de engranajes,
reduce la velocidad y aumenta el
torque
Potencimetro: alineado con el eje
del motor para el control de la
posicin.
Tarjeta controladora: con los datos
del potencimetro mueve el motor
DC
SERVOMOTORES
CABLE DE CONEXIN
Los servomotores
tienen tres cables:

alimentacin, tierra, y
seal.
Cables de Alimentacin:
La tensin de
alimentacin puede
variar de 4 a 8 voltios
(dependiendo del
servo), vara velocidad y
torque.
SERVOMOTORES
FUNCIONAMIENTO
Cable de Seal:
La posicin del motor
se define por el ancho

de pulso de una seal
PWM.
Los servomotores de
rotacin continua utilizan

la seal PWM para variar
la velocidad de rotacin
LIBRERAS
Una librera es un programa que contiene funciones las
cuales pueden ser utilizadas por otros programas para su

utilizacin.
Para llamar a una librera, se coloca al inicio del Sketch la
palabra de invocacin seguido del nombre de la librera:
#include <Servo.h>
Un objeto es una variable que contiene todas las
especificaciones de la librera, algunas libreras requieren que

sean creadas:
Servo nombre_servo;
LIBRERA SERVO
El Arduino UNO deshabilita la funcin analogWrite() en
los puertos 9 y 10.

Los servos consumen energa de manera considerable, se
recomienda el uso de fuentes externas alimentando

directamente los cables de alimentacin de los servos.
LIBRERA SERVO
attach(): Asocia la variable servo a un pin
nombre_servo.attach(pin)
nombre_servo.attach(pin, min, max)
min: ancho de pulso ngulo mnimo (544)
max: ancho de pulso ngulo mximo (2400)
detach(): Desasocia la variable servo de un pin

nombre_servo.detach(pin)
LIBRERA SERVO
write(): Ajusta el eje al ngulo deseado
nombre_servo.write(ngulo)
read(): Lee el ngulo Actual del servo

nombre_servo.read()
attached(): Devuelve TRUE si la variable servo est
asociada a un pin
nombre_servo.attached()
CIRCUITO SWEEP
SWEEP
#include <Servo.h>
// Llamada a la librera Servo
Servo myservo;
// Creacin del objeto tipo Servo
int pos = 0;
// Variable donde se guarda la

// posicin del servo
void setup()
{
myservo.attach(9);
// Se asocia el servo al pin 9 (PWM)
}
SWEEP
void loop() {
// Se hace el recorrido total en ambas direcciones
for(pos = 0; pos < 180; pos += 1){
myservo.write(pos);
delay(15);
// Retardo de 15 ms para el movimiento del motor
}
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1){
myservo.write(pos);
delay(15);
}
}
CIRCUITO KNOB
KNOB
#include <Servo.h>
Servo myservo;
int potpin = 0;
// Pin del potencimetro
int val;
// Variable lectura potencimetro
void setup(){
myservo.attach(9);
}
KNOB
void loop()
{
val = analogRead(potpin);
// Lectura potencimetro
// Mapeo a rango de 0 a 180

val = map(val, 0, 1023, 0, 179);
myservo.write(val);
// Mover servo
delay(15);
// Retardo movimiento
TALLER DE ARDUINO
BSICO
PREGUNTAS
TECLADO MATRICIAL
Su disposicin en forma de matriz facilita el uso de cada tecla.
La cantidad de pines depende del nmero de filas y columnas.
TECLADO MATRICIAL
3X4 & 4X4
LIBRERA KEYPAD
La librera keypad se puede descargar del
siguiente enlace:
playground.arduino.cc/code/Keypad
La carpeta de la librera debe ser instalada en
la direccin donde se instal el IDE de

Arduino:
..\Arduino\libraries\
ARRAY
Un array (arreglo) es una coleccin de
variables que se almacenan en posiciones

sucesivas, determinadas por ndices
numricos.
Para la creacin de un arreglo se usa la
siguiente expresin:
tipo_elemento nombre_array[numero_elementos];
ARRAY
Puede obviarse el nmero de elementos.
Pueden ser definidos de las siguientes
maneras:
int numeros[5] = {0,1,2,3,4};
int numeros[] = {2,1,0};
int numeros[8];
ARRAY
Las posiciones de un array empiezan en cero.
Es decir que la ltima posicin es el tamao

del array menos uno.
Para acceder a un elemento de la matriz slo
hay que indicar la posicin del elemento:

char letras[4] = {'a','b','c','d'};
letras[3] = {'d'};
MATRIZ
Se puede crear arrays de ms dimensiones
(matrices).
En una matriz cuadrada es un array en otro array
donde se declara primero la fila luego la columna:

char letras[2][3] = {{'a','b','c'}, {'d','e','f'}};
El acceso a la matriz es el mismo que el acceso al
array.
OBJETO KEYPAD
const byte ROWS = 4;
// Nmero de filas
const byte COLS = 4;
// Nmero de columnas
char hexaKeys[ROWS][COLS] = {
{'1','2','3','A'},
{'4','5','6','B'},
{'7','8','9','C'},
{'*','0','#','D'}
};
byte rowPins[ROWS] = {9, 8, 7, 6};
// 1ra 2da 3ra 4ta filas
byte colPins[COLS] = {5, 4, 3, 2};
// 1ra 2da 3ra 4ta columnas
Keypad customKeypad = Keypad(makeKeymap(hexaKeys),rowPins,colPins,ROWS,COLS);

LIBRERA KEYPAD
char getKey():
Devuelve el valor tipo caracter de la tecla
presionada, definida en la matriz del objeto de

tipo keypad
CIRCUITO KEYPAD
CUSTOM KEYPAD
#include <Keypad.h>
int num;
// Variable para guardar el caracter convertido en nmero entero
const byte ROWS = 4;
// Nmero de filas
const byte COLS = 3;
// Nmero de columnas
char hexaKeys[ROWS][COLS] = {
{'1','2','3'},
{'4','5','6'},
{'7','8','9'},
{'*','0','#'}
};
byte rowPins[ROWS] = {8, 7, 6, 5};

byte colPins[COLS] = {4, 3, 2};
// Pines de entrada filas

// Pines de entrada columnas
Keypad customKeypad = Keypad(makeKeymap(hexaKeys),rowPins,colPins,ROWS,COLS);

CUSTOM KEYPAD
void setup(){
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
char customKey = customKeypad.getKey();
num = customKey '0';
if (customKey){
// Caracter en entero
// Si hay caracter se imprime
Serial.println(customKey);
}
}

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DC con una placa de

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de los 360, en este

tienen tres cables:

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se define por el ancho

rotacin continua utilizan

cuales pueden ser utilizadas por otros programas para su

Un objeto es una variable que contiene todas las

especificaciones de la librera, algunas libreras requieren que

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los puertos 9 y 10.

recomienda el uso de fuentes externas alimentando

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min: ancho de pulso ngulo mnimo (544)

max: ancho de pulso ngulo mximo (2400)

detach(): Desasocia la variable servo de un pin

read(): Lee el ngulo Actual del servo

attached(): Devuelve TRUE si la variable servo est

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// Llamada a la librera Servo

// Creacin del objeto tipo Servo

// Variable donde se guarda la

// Se asocia el servo al pin 9 (PWM)

// Retardo de 15 ms para el movimiento del motor

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// Pin del potencimetro

// Variable lectura potencimetro

// Mapeo a rango de 0 a 180

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la direccin donde se instal el IDE de

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variables que se almacenan en posiciones

Pueden ser definidos de las siguientes

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Es decir que la ltima posicin es el tamao

hay que indicar la posicin del elemento:

donde se declara primero la fila luego la columna:

El acceso a la matriz es el mismo que el acceso al

const byte COLS = 4;

// 1ra 2da 3ra 4ta filas

byte colPins[COLS] = {5, 4, 3, 2};

// 1ra 2da 3ra 4ta columnas

Keypad customKeypad = Keypad(makeKeymap(hexaKeys),rowPins,colPins,ROWS,COLS);

presionada, definida en la matriz del objeto de

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// Variable para guardar el caracter convertido en nmero entero

const byte ROWS = 4;

const byte COLS = 3;

byte rowPins[ROWS] = {8, 7, 6, 5};

// Pines de entrada filas

Keypad customKeypad = Keypad(makeKeymap(hexaKeys),rowPins,colPins,ROWS,COLS);

// Si hay caracter se imprime

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