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Mouvement relatif
1/ CHANGEMENT DE REPERE :
Introduction : Nous avons dit prcdemment que ltat de mouvement ou de repos
sont deux notions essentiellement relatives ; cela veut dire que chacun des deux tats
dpend de la position du mobile vis--vis du corps pris comme rfrentiel.
Nous avons rapports, tous les mouvements que nous avons tudis jusqu prsent,
un repre galilen, c'est--dire au repos ou en mouvement rectiligne uniforme.
Dans ce qui suit nous allons rpondre principalement aux questions suivantes :
Lorsque deux mobiles sont lis un mme repre, quelle est la vitesse de lun par
rapport lautre ?
Quand est-il lorsque deux observateurs lis deux repres diffrents qui sont en
mouvement lun par rapport lautre ?
La position, la trajectoire, la vitesse et lacclration du mme mobile varient selon le
repre choisi par lobservateur.
Exemple : Soit un point matriel coll sur la jante dune roue de bicyclette :
Par rapport un repre terrestre : le mouvement nest pas uniforme et la trajectoire
est une suite de courbes appeles cyclodes.
Par rapport un repre li laxe de la roue : le mouvement est uniforme et la
trajectoire est circulaire.
Il est trs intressant de connatre comment sont relies les observations enregistres par
deux observateurs lis deux repres diffrents, lun en mouvement par rapport lautre.
1/ VITESSE RELATIVE DE DEUX MOBILES :
Soient A et B , deux points matriels en mouvement dans le repre OXYZ . On suppose
la prsence dun observateur au point O . Figure 4.16.
Z
B
rB
VB
rAB
rA
rBA
VA
VA
VAB
VB
X
La vitesse de A par rapport lobservateur O est VA =
drA
.
dt
A.FIZAZI
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drAB
, tel que :
dt
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Mouvement relatif
rAB = BA = rA
rB .
Do :
VAB =
drAB drA
=
dt
dt
drB
dt
VAB = VA VB
drB
.
dt
rBA = AB = rB
(4.52)
drBA
, tel que :
dt
rA
Do :
VBA =
drBA drB
=
dt
dt
drA
dt
VBA = VB
(4.53)
VA
Remarquons que VAB = VBA , c'est--dire que la vitesse de A par rapport B est gale
la vitesse de B par rapport A , mais les deux vitesses sont de sens opposs .
On obtient les deux acclrations relatives des deux points matriels mobiles en drivant,
par rapport au temps, chacune des deux expressions des vitesses relatives poses
prcdemment :
dVAB dVA
=
dt
dt
a AB =
dVB
dt
a AB = a A
(4.54)
aB
vB . En
considrant e comme vecteur unitaire ; les deux vitesses sont parallles et sont de mme sens
que e (figure 4.17-a-).
Donc : v AB = v A
A.FIZAZI
vB = 110e
90e
v AB = 20e
Univ-BECHAR
v AB = 20km.h
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110
Mouvement relatif
vB
vB
vB
vBA
30
vA
vA
vA
b/ Dans ce cas les vitesses sont parallles mais de sens contraires (figure 4.17-b-) :
v AB = v A
vB = 110e
90e )
v AB = 200e
v AB = 200km.h
2/ Vitesse relative de B par rapport A lorsque les deux routes se coupent (voir
figure 4.17-c-) :
vBA = vB
vA
vBA = vB2 + v A2
v AB = 1102 + 902
2v AvB cos30
2.110.90.0,87
1/ 2
1/ 2
, v AB = 54,5km.h
vBA
v
= B
sin 30 sin
90
.0,5 0,82
= 55,1
54,5
Cela veut dire que le passager bord de la voiture A voit la voiture B rouler sa gauche sous
1
un angle de 55,1 (daprs la figure 4.17c-) et la vitesse de 54,5km.h . Quant au
passager bord de la voiture B , il voit la voiture A rouler sa droite avec la vitesse
1
de 54,5km.h , mais sous un angle de 180 ( 30 + 55,1 ) = 94,9 .
sin
vB
sin 30
vBA
en
sin
Nous venons de voir comment calculer la vitesse dun mobile par rapport un autre
mobile, les deux mobiles tant lis au mme repre. Mais quand est-il lorsque deux
observateurs sont lis deux repres diffrents, lun en mouvement par rapport lautre ?
Nous allons essayer de rpondre, dans ce qui suit, cette question.
3/ CONVENTIONS ET SYMBOLES :
Considrons les deux repres ( Ra ) , ( Rr )
R : Repre relatif(
) en mouvement par rapport Ra .
M : Point matriel en mouvement par rapport aux deux repres..
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Mouvement relatif
z
(Ra)
k'
j ' (Rr)
i'
O
i
x
Fig 4.18: les repres absolu et relatif
Position
La vitesse
Lacclration
Dans le repre ( Ra )
Dans le repre ( Rr )
i , j , k invariants dans Ra
r = OM
dr
va =
dt
dv
aa = a
dt
r ' = AM
dr '
vr =
dt
dv
ar = r
dt
Remarque importante : Nous avons suppos dans notre tude prcdente que t = t ' , c'est-dire que les deux observateurs utilisent le mme temps ; cela veut dire que le temps ne dpend
pas du mouvement. Cela parat tout fait raisonnable, mais lexprience peut prouver le
contraire. Cette supposition ne peut tre acceptable que dans le cas des petites vitesses par
rapport la clrit de la lumire, et cest cela que nous considrerons dans tout ce qui suit.
Relation entre les positions :
Sur la figure 4.18, on peut voir :
(4.56)
OM = OA + AM
OA
AM
dOM dOA
di '
dj '
dk '
dx '
dy '
dz '
=
+ x'
+ y'
+ z'
+i '
+ j'
+k'
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
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Mouvement relatif
dOM dOA
di '
dj '
dk '
dx '
dy '
dz '
=
+ x'
+ y'
+ z'
+i '
+ j'
+k'
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
va
ve
(4.57)
vr
va : La vitesse absolue (
ve : Vitesse dentranement ( B
au repre absolu fixe ( Ra ) , quon peut considrer aussi comme tant la vitesse absolue va du
: vr = 0
ve = va
v : Vitesse relative (
vr = va
repre ( Rr ) est fixe par rapport au repre ( Ra ) : ve = 0
La relation qui lie les trois vitesses et quon appelle loi de composition des vitesses est :
va = ve + vr
(4.58)
( Ra ) et ( Rr ) sont
observateurs enregistrent les mmes vitesses, donc les mmes trajectoires bien que les
vecteurs position soient diffrents OM OA .
ve =
dOA
dt
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Mouvement relatif
d 2 OM dva
d 2 OA
d 2i '
d2 j '
d 2k '
aa =
=
=
+ x' 2 + y' 2 + z' 2
dt
dt 2
dt 2
dt
dt
dt
d2x'
d2 y'
d2z'
+ i ' 2 + j' 2 +k' 2
dt
dt
dt
ar
aC
+2
aa : acclration absolue (
repre ( Ra ) .
a : acclration relative(
repre ( Rr ) .
ae : acclration dentranement(
au repre ( Ra ) .
ae
(4.59)
aC : acclration de Coriolis(
aC = 0
aa = ar + ae
Exemple 4.12 : Des flocons de neige tombent verticalement avec une vitesse de 8ms .
Avec quelle vitesse ces flocons frappent-ils le pare-brise dune voiture roulant avec une
vitesse de 50km.h
Rponse :
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Mouvement relatif
ve
va
v
va = ve + vr
vr = va
ve
vr = va +
50km.h 1 = 13,9ms
vr = va2 + ve2
tg =
ve
= 1,74
va
1/ 2
ve
ve
ve
vr = 16ms
va
= 60,1
16ms
= 60,1
vitesse de 4km.h 1 par rapport leau. La direction du courant deau est tel que le mouvement
rsultant par rapport la terre seffectue dans la direction de l Ouest la vitesse de 5km.h 1 .
Calculer la vitesse et la direction du courant deau par rapport au sol.
Rponse : La premire des choses faire est de dessiner la figure 4.20. Sans dessin rien
ne peut tre tent pour rsoudre lexercice.
Si lnonc a t bien compris, il faut calculer le module et la direction du vecteur de la
vitesse dentranement.
va
Partant de la figure 4.20 et de la loi de composition des vitesses, nous pouvons crire :
va = ve + vr
ve = va
vr
ve = 2,52km.h
1/ 2
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en faisant appel la
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Mouvement relatif
vr
sin
ve
sin 30
sin
vr
.sin
ve
; sin
= 0,4
= 23,6
Cela veut dire que la direction du vecteur de la vitesse de leau de mer par rapport le sol
fait un angle de 23,6 avec laxe Ouest Est vers le Sud soit O 23.6S .
4/ CAS DU MOUVEMENT DE ROTATION:
Relation entre les vitesses :
Nous pouvons considrer la vitesse angulaire comme tant une grandeur
vectorielle, telle que sa direction soit orthogonale au plan du mouvement et dont le sens
est dfini par la rgle de la main droite ( ou toute autre rgle correspondante) qui indique
le sens du vecteur rsultant du produit vectoriel.
Daprs la figure 4.21 nous pouvons crire :
R = r.sin
v = .R
v = R sin
Sachant que
Donc
Ds lors nous pouvons crire :
v=
dr
=
dt
r
=
v = .r.sin
(4.60)
d
.k
dt
Z'
C
r=r'
Y'
k
O
v=
X'
Chaque observateur voit le repre de lautre observateur tourner avec une vitesse
angulaire .
Pour lobservateur O li au repre OXYZ , la vitesse du point matriel M est la
drive de lexpression du vecteur position :
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Mouvement relatif
dx
dy
dz
.i + . j + .k
(4.61)
dt
dt
dt
Pour lobservateur O ' li au repre OX 'Y ' Z ' (remarquez que les deux repres ont la
mme origine, c'est--dire O ' confondu avec O ), la vitesse du point matriel M est la
r = x.i + y. j + z.k
va =
dx '
dy '
dz '
.i '+
. j '+
.k '
dt
dt
dt
vr =
(4.62)
Pour lobservateur O , le repre OX 'Y ' Z ' tourne, donc les vecteurs unitaires i ', j ', k '
changent de direction chaque instant. Cet observateur crit donc par rapport au repre R ' :
dr dx '
dy '
dz '
di '
dj '
dk '
=
.i '+
. j '+
.k '+ x '.
+ y '.
+ z '.
dt dt
dt
dt
dt
dt
dt
(4.63)
Dautre part les extrmits des vecteurs unitaires i ', j ', k ' effectuent un mouvement
circulaire uniforme par rapport lobservateur O avec une vitesse angulaire . En dautre
terme le rapport
di '
reprsente la vitesse dun point situ une distance gale lunit de O
dt
di '
=
dt
i'
dj '
=
dt
j' ;
dk '
=
dt
k'
di '
dj '
dk '
+ y '. + z '.
=
dt
dt
dt
di '
dj '
dk '
x '.
=
+ y '. + z '.
dt
dt
dt
x '.i '+
x '.
x '.
y '. j '+
z '.k '
( 4.64 )
va = vr +
(4.65)
Cette dernire expression exprime la relation entre les vitesses du point M , mesures par
les deux observateurs qui sont en mouvement relatif de rotation.
La vitesse de rotation instantane :
Nous avons vu que
= .k . Si
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Mouvement relatif
aa =
dv y
d va
dv
dv
= i. x + j.
+ k. z
dt
dt
dt
dt
a r = i '.
dv y '
dvx '
dv '
+ j '.
+ k '. z
dt
dt
dt
aa =
Puisque :
Donc :
d va d v r
=
+
dt
dt
dr
dt
(4.66)
dv y '
dv '
dv '
d vr
di '
d j'
dk '
= i '. x + j '.
+ k '. z + vx '
+ vy '
+ vz '
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
De la mme faon que nous avons obtenu lquation 4.64 , nous arrivons :
dv y '
dvx '
dv '
+ j '.
+ k '. z =
v
dt
dt
dt
di '
d j'
dk '
Nous avons aussi : vx '
+ vy '
+ vz '
=a
dt
dt
dt
i '.
Do :
d vr
= ar +
dt
(4.67)
v'
De mme :
dr
= va = v r +
dt
(4.68)
Tel que :
va =
(v
dr
=
dt
dr
=
dt
vr +
(4.69)
Par substitution des rsultas 4.67 et 4.68 dans lquation 4.69 on obtient en fin de
compte lquation 4.70 qui nous donne la relation entre les diffrentes acclrations du
mobile M mesures par les deux observateurs O et O ' , lesquels sont en mouvement relatif
de rotation uniforme.
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Mouvement relatif
aa =
d vr
+
dt
Le terme 2
dr
dt
aa = ar + 2
vr +
(4.70)
d 2 OA
d 2i '
d2 j '
d 2k '
ae =
+ x' 2 + y' 2 + z' 2
dt 2
dt
dt
dt
En posant OA = r ' nous pouvons crire :
d 2 OA d
di '
dj '
dk '
d 2 OA d
+
+ (
ae =
x' 2 + y' 2 + z' 2 =
dt
dt
dt 2
dt
dt
dt
dt 2
r ')
r'
ae =
d OA d
+
dt
dt 2
r+
dr '
dt
r'
d 2 OA d
ae =
+
dt
dt 2
r '+
r ')
(4.71)
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Mouvement relatif
d 2 OA
: acclration du mouvement de translation de lorigine A du rfrentiel ( Rr ) par
dt 2
rapport au repre absolu ( Ra ) ,
d
r ' : acclration rsultant de la non uniformit de la rotation de ( Rr ) par rapport au
dt
rfrentiel ( Ra ) , c'est--dire rsultant de lacclration angulaire du rfrentiel ( Rr ) ,
r ' : acclration centripte dirige vers laxe de rotation.
CONCLUSION : en introduisant le vecteur de rotation les deux lois de composition
des vitesses et des acclrations, dans le cas gnral, prennent les formes respectives :
va =
vr + ve
dOM d AM
d OA
=
+
+
dt
dt
dt
va
aa =
d 2 OM d 2 AM
+2.
=
dt 2
dt 2
aa
A.FIZAZI
ar
vr +
ac
vr
(4.72)
AM
ve
ar +ac + ae
d 2 OA d
+
dt
dt 2
AM +
AM
(4.73)
ae
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