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Mouvement relatif

E-IV/ MOUVEMENT RELATIF

1/ CHANGEMENT DE REPERE :
Introduction : Nous avons dit prcdemment que ltat de mouvement ou de repos
sont deux notions essentiellement relatives ; cela veut dire que chacun des deux tats
dpend de la position du mobile vis--vis du corps pris comme rfrentiel.
Nous avons rapports, tous les mouvements que nous avons tudis jusqu prsent,
un repre galilen, c'est--dire au repos ou en mouvement rectiligne uniforme.
Dans ce qui suit nous allons rpondre principalement aux questions suivantes :
Lorsque deux mobiles sont lis un mme repre, quelle est la vitesse de lun par
rapport lautre ?
Quand est-il lorsque deux observateurs lis deux repres diffrents qui sont en
mouvement lun par rapport lautre ?
La position, la trajectoire, la vitesse et lacclration du mme mobile varient selon le
repre choisi par lobservateur.
Exemple : Soit un point matriel coll sur la jante dune roue de bicyclette :
Par rapport un repre terrestre : le mouvement nest pas uniforme et la trajectoire
est une suite de courbes appeles cyclodes.
Par rapport un repre li laxe de la roue : le mouvement est uniforme et la
trajectoire est circulaire.
Il est trs intressant de connatre comment sont relies les observations enregistres par
deux observateurs lis deux repres diffrents, lun en mouvement par rapport lautre.
1/ VITESSE RELATIVE DE DEUX MOBILES :
Soient A et B , deux points matriels en mouvement dans le repre OXYZ . On suppose
la prsence dun observateur au point O . Figure 4.16.

Z
B

rB

VB

rAB
rA

rBA

VA

VA

VAB

VB

X
La vitesse de A par rapport lobservateur O est VA =

drA
.
dt

Nous dfinissons sa vitesse par rapport B comme tant VAB =

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drAB
, tel que :
dt

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Mouvement relatif

rAB = BA = rA

rB .

Do :

VAB =

drAB drA
=
dt
dt

drB
dt

VAB = VA VB

La vitesse de B par rapport lobservateur O est VB =

drB
.
dt

Nous dfinissons sa vitesse par rapport A comme tant VBA =

rBA = AB = rB

(4.52)

drBA
, tel que :
dt

rA

Do :

VBA =

drBA drB
=
dt
dt

drA
dt

VBA = VB

(4.53)

VA

Remarquons que VAB = VBA , c'est--dire que la vitesse de A par rapport B est gale
la vitesse de B par rapport A , mais les deux vitesses sont de sens opposs .
On obtient les deux acclrations relatives des deux points matriels mobiles en drivant,
par rapport au temps, chacune des deux expressions des vitesses relatives poses
prcdemment :

dVAB dVA
=
dt
dt

a AB =

dVB
dt

a AB = a A

(4.54)

aB

dVBA dVB dVA


=
aBA = aB a A
(4.55)
dt
dt
dt
L aussi, il faut remarquer que a AB = aBA , c'est--dire que les deux acclrations sont
aBA =

gales mais de sens contraires.


Exemple 4.11 :
1/ Deux voitures A et B roulent dans deux voies dune autoroute rectiligne avec les
1

vitesses respectives110km.h et 90km.h . Dterminer le vecteur vitesse relative de A par


rapport B dans les deux cas suivants :
a/ les deux voitures roulent dans la mme direction,
b/ les deux voitures roulent en sens inverses.
2/ Les deux voitures roulent maintenant sur deux routes qui se coupent formant entre
elles un angle de 30 . Dterminer le vecteur vitesse relative de B par rapport A .
Rponse :
1/ a/ La vitesse de la voiture A par rapport la voiture B est : v AB = v A

vB . En

considrant e comme vecteur unitaire ; les deux vitesses sont parallles et sont de mme sens
que e (figure 4.17-a-).
Donc : v AB = v A

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vB = 110e

90e

v AB = 20e

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v AB = 20km.h

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Mouvement relatif

vB

vB

vB

vBA

30

vA

vA

vA

b/ Dans ce cas les vitesses sont parallles mais de sens contraires (figure 4.17-b-) :

v AB = v A

vB = 110e

90e )

v AB = 200e

v AB = 200km.h

2/ Vitesse relative de B par rapport A lorsque les deux routes se coupent (voir
figure 4.17-c-) :

vBA = vB

vA

vBA = vB2 + v A2

v AB = 1102 + 902

2v AvB cos30

2.110.90.0,87

1/ 2

1/ 2

, v AB = 54,5km.h

Pour dterminer la direction du vecteur vitesse relative v AB il suffit de calculer langle


appliquant la loi des sinus :

vBA
v
= B
sin 30 sin

90
.0,5 0,82
= 55,1
54,5
Cela veut dire que le passager bord de la voiture A voit la voiture B rouler sa gauche sous
1
un angle de 55,1 (daprs la figure 4.17c-) et la vitesse de 54,5km.h . Quant au
passager bord de la voiture B , il voit la voiture A rouler sa droite avec la vitesse
1
de 54,5km.h , mais sous un angle de 180 ( 30 + 55,1 ) = 94,9 .
sin

vB
sin 30
vBA

en

sin

Nous venons de voir comment calculer la vitesse dun mobile par rapport un autre
mobile, les deux mobiles tant lis au mme repre. Mais quand est-il lorsque deux
observateurs sont lis deux repres diffrents, lun en mouvement par rapport lautre ?
Nous allons essayer de rpondre, dans ce qui suit, cette question.

3/ CONVENTIONS ET SYMBOLES :
Considrons les deux repres ( Ra ) , ( Rr )

et deux observateurs chacun deux

tant li lun des deux repres. Figure 4.18.


Ra : Repre absolu (
) que nous considrons fixe.

R : Repre relatif(
) en mouvement par rapport Ra .
M : Point matriel en mouvement par rapport aux deux repres..

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z
(Ra)

k'

j ' (Rr)

i'

O
i

x
Fig 4.18: les repres absolu et relatif

Chaque observateur enregistre ses observations. Nous consignons dans le tableau


suivant ces rsultats :
Observateur

Position
La vitesse
Lacclration

Dans le repre ( Ra )

Dans le repre ( Rr )

i , j , k invariants dans Ra

i ', j ', k ' variables prp Ra

r = OM
dr
va =
dt
dv
aa = a
dt

r ' = AM
dr '
vr =
dt
dv
ar = r
dt

Remarque importante : Nous avons suppos dans notre tude prcdente que t = t ' , c'est-dire que les deux observateurs utilisent le mme temps ; cela veut dire que le temps ne dpend
pas du mouvement. Cela parat tout fait raisonnable, mais lexprience peut prouver le
contraire. Cette supposition ne peut tre acceptable que dans le cas des petites vitesses par
rapport la clrit de la lumire, et cest cela que nous considrerons dans tout ce qui suit.
Relation entre les positions :
Sur la figure 4.18, on peut voir :

(4.56)

OM = OA + AM

x.i + y. j + z.k = ( xA .i + y A . j + z A .k ) + x '.i '+ y '. j '+ z '.k '


OM

OA

AM

Relation entre les vitesses :


En drivant la relation (56.4) par rapport au temps, on obtient la relation entre les
diffrentes vitesses :

dOM dOA
di '
dj '
dk '
dx '
dy '
dz '
=
+ x'
+ y'
+ z'
+i '
+ j'
+k'
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

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Mouvement relatif

dOM dOA
di '
dj '
dk '
dx '
dy '
dz '
=
+ x'
+ y'
+ z'
+i '
+ j'
+k'
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
va

ve

(4.57)

vr

) : cest la vitesse de M par rapport au repre ( Ra ) .

va : La vitesse absolue (
ve : Vitesse dentranement ( B

C D) : cest la vitesse du repre mobile ( Rr ) par rapport

au repre absolu fixe ( Ra ) , quon peut considrer aussi comme tant la vitesse absolue va du

mobile M dans ( Ra ) si les coordonnes de M dans ( Rr ) sont constantes, c'est--dire si M


est fixe par rapport ( Rr )

: vr = 0

ve = va

), cest la vitesse du point M par rapport au repre ( Rr ) .

v : Vitesse relative (

Nous pouvons la considrer comme tant la vitesse absolue va du mobile M dans ( Ra ) si le

vr = va
repre ( Rr ) est fixe par rapport au repre ( Ra ) : ve = 0
La relation qui lie les trois vitesses et quon appelle loi de composition des vitesses est :
va = ve + vr

(4.58)

Le vecteur de la vitesse absolue est gal la somme des vecteurs de la vitesse


dentranement et celui de la vitesse relative.
Remarques :
Si

( Ra ) et ( Rr ) sont

fixes lun par rapport lautre ve = 0 , alors les deux

observateurs enregistrent les mmes vitesses, donc les mmes trajectoires bien que les
vecteurs position soient diffrents OM OA .

Si ( Rr ) est en mouvement de translation (quel soit uniforme ou non) par rapport au


repre ( Ra ) tels que i ', j ', k ' soient constants, alors ve est indpendante de M .

di ' dj ' dk '


=
=
=0
dt dt
dt

ve =

dOA
dt

Relation entre les acclrations :


En ordonnant aprs avoir driv par rapport au temps lexpression (4.57) on
obtient la relation entre les diffrentes acclrations par rapport aux deux repres :

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Mouvement relatif

d 2 OM dva
d 2 OA
d 2i '
d2 j '
d 2k '
aa =
=
=
+ x' 2 + y' 2 + z' 2
dt
dt 2
dt 2
dt
dt
dt
d2x'
d2 y'
d2z'
+ i ' 2 + j' 2 +k' 2
dt
dt
dt

ar

dx '.di ' dy '.dj ' dz '.dk '


+
+
dt 2
dt 2
dt 2

aC

+2

aa : acclration absolue (
repre ( Ra ) .

a : acclration relative(
repre ( Rr ) .
ae : acclration dentranement(

au repre ( Ra ) .

ae
(4.59)

) : cest lacclration de M par rapport au


) : cest lacclration de M par rapport au
) : cest lacclration du repre ( Rr ) par rapport

aC : acclration de Coriolis(

) : cest une acclration complmentaire


appele acclration de Coriolis en mmoire son auteur (Gaspard Coriolis 1792-1843) qui
la tablie en 1832.
Lacclration de Coriolis sannule dans les cas suivants :
Si M est fixe par rapport au repre ( Rr ) :

dx ' dy ' dz '


=
=
=0
dt
dt
dt

aC = 0

Si le repre ( Rr ) est en translation (mme varie) par rapport au repre ( Ra )

d 2i ' d 2 j ' d 2 k '


d 2 OA
= 2 = 2 = 0 ae =
dt 2
dt
dt
dt 2
di ' dj ' dk '
=
=
= 0 ac = 0
dt
dt
dt

aa = ar + ae

Exemple 4.12 : Des flocons de neige tombent verticalement avec une vitesse de 8ms .
Avec quelle vitesse ces flocons frappent-ils le pare-brise dune voiture roulant avec une
vitesse de 50km.h

Rponse :

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Mouvement relatif

ve
va
v

va = ve + vr

vr = va

ve

vr = va +

50km.h 1 = 13,9ms

vr = va2 + ve2
tg =

ve
= 1,74
va

1/ 2

ve

ve

ve

vr = 16ms

va

= 60,1
16ms

= 60,1

Exemple 4.13 : Un bateau prend la mer en direction du Nord 60 Ouest ( N 60O ) la

vitesse de 4km.h 1 par rapport leau. La direction du courant deau est tel que le mouvement
rsultant par rapport la terre seffectue dans la direction de l Ouest la vitesse de 5km.h 1 .
Calculer la vitesse et la direction du courant deau par rapport au sol.
Rponse : La premire des choses faire est de dessiner la figure 4.20. Sans dessin rien
ne peut tre tent pour rsoudre lexercice.
Si lnonc a t bien compris, il faut calculer le module et la direction du vecteur de la
vitesse dentranement.

v a : La vitesse absolue, c'est--dire la vitesse du bateau par rapport au sol.


v e : la vitesse dentranement, c'est--dire la vitesse du courant deau par rapport au sol.
v : la vitesse relative, c'est--dire la vitesse du bateau par rapport leau de mer.
v
ve

va

Partant de la figure 4.20 et de la loi de composition des vitesses, nous pouvons crire :

va = ve + vr

ve = va

vr

ve = va 2 +vr 2 -2va .vr .cos30


Application numrique :

ve = 2,52km.h

1/ 2

Pour dterminer la direction de v e il est ncessaire de calculer langle


loi des sinus :

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en faisant appel la

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Mouvement relatif

vr
sin

ve
sin 30

sin

vr
.sin
ve

; sin

= 0,4

= 23,6

Cela veut dire que la direction du vecteur de la vitesse de leau de mer par rapport le sol
fait un angle de 23,6 avec laxe Ouest Est vers le Sud soit O 23.6S .
4/ CAS DU MOUVEMENT DE ROTATION:
Relation entre les vitesses :
Nous pouvons considrer la vitesse angulaire comme tant une grandeur
vectorielle, telle que sa direction soit orthogonale au plan du mouvement et dont le sens
est dfini par la rgle de la main droite ( ou toute autre rgle correspondante) qui indique
le sens du vecteur rsultant du produit vectoriel.
Daprs la figure 4.21 nous pouvons crire :

R = r.sin
v = .R
v = R sin

Sachant que
Donc
Ds lors nous pouvons crire :

v=

dr
=
dt

Il est donc justifi dcrire :

r
=

v = .r.sin

(4.60)

d
.k
dt

Sur la figure (4.22), considrons deux observateurs : lobservateur O li au repre R et


lobservateur O ' li au repre R ' . Les deux observateurs sont en mouvement de rotation,
sans translation, lun par rapport lautre.
Z

Z'
C

r=r'
Y'

k
O

v=

Fig 4.21: Le vecteur de la vitesse de rotation

X'

Fig 4.22: Deux rfrentiels en


mouvement de rotation uniforme
relatif

Chaque observateur voit le repre de lautre observateur tourner avec une vitesse
angulaire .
Pour lobservateur O li au repre OXYZ , la vitesse du point matriel M est la
drive de lexpression du vecteur position :

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Mouvement relatif

dx
dy
dz
.i + . j + .k
(4.61)
dt
dt
dt
Pour lobservateur O ' li au repre OX 'Y ' Z ' (remarquez que les deux repres ont la
mme origine, c'est--dire O ' confondu avec O ), la vitesse du point matriel M est la
r = x.i + y. j + z.k

va =

drive de son vecteur position, soit :

r ' = r = x '.i '+ y '. j '+ z '.k '

dx '
dy '
dz '
.i '+
. j '+
.k '
dt
dt
dt

vr =

(4.62)

Pour lobservateur O , le repre OX 'Y ' Z ' tourne, donc les vecteurs unitaires i ', j ', k '
changent de direction chaque instant. Cet observateur crit donc par rapport au repre R ' :

dr dx '
dy '
dz '
di '
dj '
dk '
=
.i '+
. j '+
.k '+ x '.
+ y '.
+ z '.
dt dt
dt
dt
dt
dt
dt

(4.63)

Dautre part les extrmits des vecteurs unitaires i ', j ', k ' effectuent un mouvement
circulaire uniforme par rapport lobservateur O avec une vitesse angulaire . En dautre
terme le rapport

di '
reprsente la vitesse dun point situ une distance gale lunit de O
dt

et se dplace avec un mouvement circulaire uniforme la vitesse angulaire


Par analogie avec lquation(60.4) , nous pouvons crire :

di '
=
dt

i'

dj '
=
dt

j' ;

dk '
=
dt

k'

De lquation(63.4) nous pouvons crire :

di '
dj '
dk '
+ y '. + z '.
=
dt
dt
dt
di '
dj '
dk '
x '.
=
+ y '. + z '.
dt
dt
dt

x '.i '+

x '.

x '.

y '. j '+

z '.k '

( x '.i '+ y '. j '+ z '.k ')


di '
dj '
dk '
=
+ y '. + z '.
dt
dt
dt

( 4.64 )

En remplaant dans lquation(63.4) , nous obtenons :

va = vr +

(4.65)

Cette dernire expression exprime la relation entre les vitesses du point M , mesures par
les deux observateurs qui sont en mouvement relatif de rotation.
La vitesse de rotation instantane :
Nous avons vu que

= .k . Si

est variable avec le temps, alors

(t ) = (t ).k reprsente la vitesse de rotation instantane. Pour discerner la vitesse


angulaire constante dans le mouvement circulaire uniforme de la vitesse de rotation
instantane, on note cette dernire conventionnellement par (t ) .

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Mouvement relatif

Relation entre les acclrations :


Pour arriver la relation qui entre les diffrentes acclrations nous allons suivre
la mme mthode que celle des vitesses.
Lacclration du mobile M mesure par lobservateur O par rapport au repre
OXYZ est :

aa =

dv y
d va
dv
dv
= i. x + j.
+ k. z
dt
dt
dt
dt

Lacclration du mobile M mesure par lobservateur O ' par rapport au


repre OX 'Y ' Z ' , sans considrer la rotation, est :

a r = i '.

dv y '
dvx '
dv '
+ j '.
+ k '. z
dt
dt
dt

En drivant lexpression 4.65, en rappelant que


obtenons :

aa =
Puisque :
Donc :

d va d v r
=
+
dt
dt

est considre constante, nous

dr
dt

(4.66)

vr = v ' = i '.vx '+ j '.v y '+ k '.vz '

dv y '
dv '
dv '
d vr
di '
d j'
dk '
= i '. x + j '.
+ k '. z + vx '
+ vy '
+ vz '
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

De la mme faon que nous avons obtenu lquation 4.64 , nous arrivons :

dv y '
dvx '
dv '
+ j '.
+ k '. z =
v
dt
dt
dt
di '
d j'
dk '
Nous avons aussi : vx '
+ vy '
+ vz '
=a
dt
dt
dt
i '.

Do :

d vr
= ar +
dt

(4.67)

v'

De mme :

dr
= va = v r +
dt

(4.68)

Tel que :

va =

(v

dr
=
dt
dr
=
dt

vr +

(4.69)

Par substitution des rsultas 4.67 et 4.68 dans lquation 4.69 on obtient en fin de
compte lquation 4.70 qui nous donne la relation entre les diffrentes acclrations du
mobile M mesures par les deux observateurs O et O ' , lesquels sont en mouvement relatif
de rotation uniforme.

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Mouvement relatif

aa =

d vr
+
dt

Le terme 2

dr
dt

aa = ar + 2

vr +

(4.70)

sappelle acclration de Coriolis, et le terme

reprsente une acclration centripte.


Ces deux acclrations ( Coriolis et centripte) rsultent du mouvement relatif de
rotation des deux observateurs.
Ces deux acclrations se manifestent au cours du mouvement de rotation des vents et
des cyclones (photo4.1), et mme dans leau qui est absorbe par le siphon du lavabo par
exemple. Le mouvement de rotation apparat clairement, son sens varie selon la rgion du
globe terrestre o a lieu lvnement. Dans lhmisphre nord la rotation seffectue dans le
sens contraire des aiguilles dune montre, par contre dans lhmisphre sud le sens de la
rotation se fait dans le sens des aiguilles dune montre. Figure 4.23
N
N

Nous clturons ce chapitre en signalant le cas du mouvement de rotation non


uniforme.
En revenant lexpression 4.59, lacclration dentranement est :

d 2 OA
d 2i '
d2 j '
d 2k '
ae =
+ x' 2 + y' 2 + z' 2
dt 2
dt
dt
dt
En posant OA = r ' nous pouvons crire :

d 2 OA d
di '
dj '
dk '
d 2 OA d
+
+ (
ae =
x' 2 + y' 2 + z' 2 =
dt
dt
dt 2
dt
dt
dt
dt 2

r ')

r'

ae =

d OA d
+
dt
dt 2

r+

dr '
dt
r'

d 2 OA d
ae =
+
dt
dt 2

r '+

r ')

(4.71)

Observons que lacclration dentranement renferme trois termes :

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119

Mouvement relatif

d 2 OA
: acclration du mouvement de translation de lorigine A du rfrentiel ( Rr ) par
dt 2
rapport au repre absolu ( Ra ) ,
d
r ' : acclration rsultant de la non uniformit de la rotation de ( Rr ) par rapport au
dt
rfrentiel ( Ra ) , c'est--dire rsultant de lacclration angulaire du rfrentiel ( Rr ) ,
r ' : acclration centripte dirige vers laxe de rotation.
CONCLUSION : en introduisant le vecteur de rotation les deux lois de composition
des vitesses et des acclrations, dans le cas gnral, prennent les formes respectives :

va =

vr + ve

dOM d AM
d OA
=
+
+
dt
dt
dt
va

aa =
d 2 OM d 2 AM
+2.
=
dt 2
dt 2
aa

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ar

vr +
ac

vr

(4.72)

AM
ve

ar +ac + ae

d 2 OA d
+
dt
dt 2

AM +

AM

(4.73)

ae

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