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Prsent par :
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Superviseurs
Reprsentant industriel :
1 mai 2008
ii
Remerciements
Nous adressons nos remerciements les plus sincres au prsident des entreprises LES ACIERS
JP Inc, M. Ren Perreault, ainsi qu toute son quipe qui ont su nous apporter une
collaboration et un soutien hors pair. Leur confiance et leur gnrosit partager linformation
nous ont permis dacqurir de lexprience qui nous sera plus quutile dans un avenir
rapproch.
De plus, nous tenons souligner le travail et les efforts des superviseurs de projet M. Marin
n, dr.-ing., ing. stag. et M. Mohamad Saad, ing. stag., Ph.D., tous deux professeurs
lUQAT. Grce leur exprience et leur savoir-faire, le projet a pu tre men bien tout en
nous apportant un bagage inestimable de connaissances. Aussi, nous remercions Francis StPierre, un tudiant de deuxime anne lUQAT, qui nous a support lors de la modlisation
des moteurs.
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iii
Rsum
Afin de rpondre la demande du march, le client dsire modifier un quipement forestier
mobile, soit un corceur rotatif dj existant, en un quipement fixe. Cette modification
entraine plusieurs contraintes supplmentaires. Lquipement actuel fait usage dun moteur
combustion et dun circuit hydraulique qui sont parfaits pour usage extrieur. Par contre, ce
type dquipement ne peut tre utilis lintrieur. Ren Perreault, prsident de lentreprise Les
Aciers J.P., dsire que lquipement soit muni dun moteur lectrique pour entrainer les
tambours de lcorceur, dun moteur lectrique pour entrainer le convoyeur et dun systme
efficace pour ouvrir/fermer et barrer/dbarrer la porte. Lunit de puissance qui activera la porte
peut rester de type hydraulique mais, pour viter la contamination du bois, labolition de tous
fluides hydrauliques serait un atout pour le produit. Le moteur principal ainsi que celui du
convoyeur seront coupls un rducteur adquat et seront contrls par un automate de haute
qualit. Les squences dcorage seront prvues selon un algorithme qui permettra
loprateur de rgler facilement les dures.
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iv
Abstract
In order to satisfy todays wood industries, our client wants to modify his new rotary debarker
so that it becomes a fixed equipment that can easily be installed indoor. This kind of
modification brings much more additional constraints. The rotary debarker theyve constructed
uses a diesel engine that is attached to a hydraulic pump which feeds both the principal
hydraulic motor for the drums and the conveyor hydraulic motor. The cylinders installed to
open and lock the door are attached to the hydraulic circuit as well. This configuration is perfect
for an outdoor use but would be unsuitable for an indoor use. The president of Les ACIERS
J.P., Mr. Ren Perreault, wants the debarker to be equipped with electric motors for both the
drums and the conveyor. The system that will activate the door is the only part of the circuit
that can be activated by a hydraulic drive, though it would be an asset to completely banish the
hydraulic fluids to protect the wood from getting contaminated. Every electric motor must be
matched with an appropriate power transmission. The principal motor must be controlled with a
high quality programmable logic controller and a drive. The duration of the working cycle must
be easily changed by an operator.
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Introduction .................................................................................................................... 1
Prsentation de lentreprise ............................................................................................ 1
Description du procd et de la machine ....................................................................... 3
La problmatique ........................................................................................................... 5
Le mandat ....................................................................................................................... 6
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.3
3.2.1
3.2.2
3.3
3.4
3.4.1
3.4.2
3.4.3
Le cadenassage ............................................................................................................. 50
nergie potentielle ....................................................................................................... 52
Autres ........................................................................................................................... 53
Conclusion ................................................................................................................... 54
Notions acquises .......................................................................................................... 54
Recommandations ........................................................................................................ 55
Lexique
............................................................................................................................. 56
Bibliographie ............................................................................................................................. 57
Annexes A : Dessins et Figures .................................................................................................. 59
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Annexe A.1 : Modlisation de lcorceur fixe par Les Aciers J.P. ........................................ 59
Annexe A.2 : Diffrents produits raliss par Les Aciers J.P. ............................................... 62
Annexe A.3 : Modlisation 3D de lassemblage de lcorceur fixe ....................................... 64
Annexe A.4 : Dimensions de la porte de lcorceur ............................................................... 69
Annexes B : Script Matlab .......................................................................................................... 72
Annexe B.1 : quilibrage de la porte, mthode effective ....................................................... 72
Annexe B.2 : quilibrage de la porte, mthode numrique .................................................... 77
Annexe B.3 : Calculs des forces exerces par les vrins pour ouvrir la porte ........................ 83
Annexe B.4 : Calculs des forces pour ouvrir la porte quilibre ............................................ 87
Annexes C : Autre documentation .............................................................................................. 93
Annexe C.1 : Demande de soumission, Moteur du cuivre inc. .............................................. 93
Annexe C.2 : Soumission, Moteur du cuivre inc. ................................................................... 98
Annexe C.3 : Demande de soumission, Kinecor .................................................................. 101
Annexe C.4 : Soumission, Kinecor ....................................................................................... 103
Annexe C.5 : Spcifications du moteur hydraulique principal ............................................. 111
Annexe C.6 : Spcifications du moteur hydraulique du convoyeur ..................................... 116
Annexe C.7 : Spcifications du circuit hydraulique par Hydraulique NES ......................... 122
Annexe C.8 : Spcifications du module de commande distance ....................................... 129
Annexe C.9 : Simulation du circuit hydraulique (Automation Studio) ................................ 132
Annexe C.10 : Demande de soumission Hydraulique NES ................................................. 134
Annexe C.11 : Simulation de lalgorithme de commande (Automation Studio).................. 136
Annexe C.12 : Guide de slection de rducteur par SMCyclo ............................................. 139
Annexe C.13 : Diffrents type dcorceurs .......................................................................... 157
Annexe C.14 : quilibrage de la porte selon la mthode effective ...................................... 165
Annexe C.15 : Spcifications du minuteur Omron ............................................................... 169
Annexe C.16 : Drives partielles ........................................................................................ 181
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obligent les billes se mettre en mouvement les unes par rapport aux autres. Le frottement entre
les billes arrache alors lcorce morceau par morceau. De plus, grce leur forme, les outils
frappent les billes, ce qui affaiblit lcorce et acclre le processus dcorage. La machine est
appele corceur rotatif mobile , car elle est assemble sur une remorque. De plus, la source
de puissance est un moteur combustion (disel). Ces particularits permettent dutiliser la
machine dans la fort, loin des sources dlectricit. Les composantes sont prsentes dans la
figure 1.4.
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Ce procd est notamment utilis afin dobtenir des billes qui, ventuellement, seront rduites
en copeaux pour ensuite en faire des ptes et papiers, ou encore du bois de construction, etc.
Afin dtre comptitif face aux autres mthodes dcorage dj sur le march, il faut sassurer
denlever le minimum de fibres sur la bille corcer. Les autres mthodes sont peu prcises et
sont moins efficaces cause des pertes en fibre due lcorage trop agressif. De plus, la
matire quon enlve sur les billes est aussi revendue comme biomasse, utilise en tant que
combustible dans les schoirs de certaines usines et scieries.
1.4 La problmatique
Les Aciers JP Inc. est une entreprise qui effectue la conception, lusinage, lassemblage,
linstallation et lentretien de ses produits. Le projet suggr vise le domaine du bois en
proposant lamlioration dune machine servant enlever lcorce des arbres.
La problmatique concerne le fait que lquipement dj existant a t conu pour des fins de
mobilit, cest--dire quil est facilement dplaable dune industrie un chantier et vice versa.
Par contre, afin dlargir ses horizons de ventes et pour rpondre la demande du march, M.
Perreault aimerait modifier lquipement de faon pouvoir installer lcorceur rotatif de faon
dfinitive, cest--dire fixe. Dans ces conditions, il est inadquat dutiliser un moteur
combustion disel pour actionner la machine pour des raisons de ventilation, denvironnement
et de cots. De plus, dans un processus de transformation du bois, il est primordial de prvenir
un ventuel contact entre le bois et lhuile hydraulique. Lhydraulique est donc problmatique
dans un tel contexte. On sait que, sur la machine existante, le moteur disel actionne une pompe
qui est utilise pour actionner un moteur principal qui fait tourner les tambours, un moteur
secondaire qui actionne le convoyeur et des vrins qui barrent et ouvrent la porte. Puisquil est
maintenant impossible dutiliser ni le moteur disel, ni lhydraulique, nous devons nous tourner
vers llectricit.
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1.5 Le mandat
Prparer la transformation de lcorceur rotatif mobile en un quipement fixe adapt aux
ralits de lindustrie et des usines. Son fonctionnement doit tre automatis et scuritaire. La
source de puissance du nouvel quipement devra tre llectricit et non le carburant disel.
Aussi, pour des raisons denvironnement et afin de sadapter la demande du marcher, il faut
remplacer le circuit hydraulique qui permet dentraner les rouleaux de faon ne plus avoir
recours aux fluides hydrauliques. Ensuite, comme la puissance du systme dj existant nest
pas suffisante, le nouveau systme devra tre plus puissant.
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# de pice
0000-R-01
0000-R-02
0000-R-04
0000-R-05
0000-F-73
0000-F-75
0000-F-76
0000-RC-15
Masse totale
(Kg)
170,284
1672,446
667,68
764,736
99,632
104,13
84,961
3563,833
0000-RC-15
0000-RA
0000-RB
Rouleau C
Rouleau A
Rouleau B
3566,779
2921,319
3632,025
0,00%
0,00%
0,00%
1
1
1
Total =
3566,779
2921,319
3632,025
10120,123
0000rouleauABC
Rouleaux
A,B,C
10120,444
0,00%
10120,444
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Le calcul des inerties des rouleaux a t gnr partir des dessins techniques fournis et laide
du logiciel Inventor. Le tableau 2.2 contient les inerties relatives aux rouleaux.
Rouleau A
Rouleau B
Rouleau C
Ixx
Iyy
Izz
Ixy
Ixz
Iyz
Moments
(kgm)
10952,843
10952,835
191,918
0
0
0
Ixx
Iyy
Izz
Ixy
Ixz
Iyz
Moments
(kgm)
13605,364
13600,38
286,661
1,104
0,786
-3,716
Ixx
Iyy
Izz
Ixy
Ixz
Iyz
Moments
(kgm)
12982,853
12977,869
279,591
1,104
0
0
Dailleurs, on peut approximer ces inerties en les calculant de faon thorique afin de les
valider. En regardant le tableau des masses des rouleaux, on constate quenviron la moiti de
leur masse est due au cylindre intrieur. Les outils sont fixs par soudure sur ce cylindre et
constituent environ lautre moiti de la masse. On devra faire la moyenne des rayons intrieur
et extrieur qui correspondent au cylindre puis la moyenne des rayons intrieur et extrieur qui
correspondent aux outils pour ensuite calculer linertie totale dun rouleau par rapport son
axe. Lquation 2.1 permet de calculer linertie partir des rayons moyens.[6]
(2.1)
o :
I : inertie (en kgm)
m : masse (en kg)
ri, moyen : rayon moyen du rouleau i
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Pour trouver le rayon moyen, il suffit de faire une moyenne du rayon intrieur et du rayon
extrieur soit :
(2.2)
o :
rmoyen : rayon moyen du rouleau (en m)
rint : rayon intrieur du rouleau (en m)
rext : rayon extrieur du rouleau (en m)
En utilisant les dessins techniques Inventor, on obtient le tableau 2.3.
(mm)
230.98
254
254
254
(mm)
254
410,98
409,58
409,58
(mm)
242,49
332,49
331,79
331,79
On peut calculer les inerties laide de la formule thorique vue ci-haut et on obtient le tableau
comparatif 2.4.
Inertie (en
Thorique
)
Inventor
2921,319
247,36
191,918
3632,025
306,7
286,661
3566,779
301,19
279,591
On voit que les inerties calcules thoriquement, bien que lgrement plus grandes, se
rapprochent des inerties gnres par Inventor. Il est noter que le calcul thorique nest
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quune approximation simplifie puisquon ne considre pas avec exactitude la gomtrie des
rouleaux et des outils. Le calcul exact de linertie dun rouleau serait beaucoup plus fastidieux
et se rvlerait inutile puisque les rsultats sont dj concluants. On constate que lordre de
grandeur est le mme dans les deux cas. En fait, en utilisant un rayon moyen dans le calcul des
inerties, on considre que la masse des outils est rpartie galement entre le rayon intrieur et
extrieur, ce qui nest pas le cas. En ralit, la masse se trouve plus prs de laxe de rotation, car
les outils comportent des irrgularits aux extrmits. Par dfinition, plus la rpartition de la
masse dun corps est loigne de laxe de rotation, plus linertie est grande. Les rsultats
thoriques sont donc plus grands que les rsultats dInventor cause de ce phnomne. Bref, le
calcul dinerties gnres par Inventor est vrifi et confirm laide des calculs thoriques
approximatifs, et ce, malgr leur lgre imprcision.
Ensuite, connaissant linertie de notre systme sans de charge (billes de bois), il est possible de
calculer les puissances requises pour loprer au rgime voulu. On sait, aprs discussion avec le
client, que les rouleaux devront tourner une vitesse de 100 rvolutions par minute et arrter en
quelques secondes seulement (idalement 2 secondes). laide de ces donnes, on calculera
lacclration requise et ensuite les forces ou couples associs (Voir section 2.3).
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serons en mesure de dterminer la puissance que cette partie consomme. Voici quelques rgles
de base permettant de raliser cette tude.[5]
La puissance fournie par une pompe ou un moteur est :
(2.3)
o :
P: puissance fournie par le moteur hydraulique (en kW)
p : diffrence de pression entre lentre et la sortie du moteur hydraulique (en Pa)
Q: dbit de fluide hydraulique (en m/s)
Dans le cas dune pompe ou dun moteur hydraulique, le dbit est :
(2.4)
o :
: vitesse angulaire du moteur hydraulique (en RPM)
Dm : cylindre du moteur hydraulique (en m/tour)
Le couple dvelopp est :
(2.5)
o :
T : Couple (en kNm)
2.2.1 Puissance fournie aux rouleaux
Bien que le client ait une ide assez prcise de la puissance requise pour faire fonctionner
lcorceur, il est impratif de confirmer ses chiffres en utilisant toute linformation qui est
connue. Ltude de lcorceur rotatif mobile est donc une tape importante, car celui-ci est
fonctionnel et devient donc la rfrence. Les paramtres pourront alors tre utiliss lors de
llaboration de la solution.
Premirement, il est possible de dterminer la puissance fournie aux rouleaux en analysant les
paramtres de fonctionnement du moteur qui les entrane. Pour un moteur hydraulique dont on
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connait la cylindre, la vitesse angulaire et la diffrence de pression entre son entre et sa sortie,
on obtient la puissance en combinant les quations de puissance et de dbit, soit :
(2.6)
o :
P: puissance fournie par le moteur hydraulique (en kW)
Dm : Cylindre du moteur hydraulique (en m/tour)
p : diffrence de pression entre lentre et la sortie du moteur hydraulique (en Pa)
: vitesse angulaire du moteur hydraulique (en RPM)
Comme il ntait pas possible, lors de la cueillette de donne, de mesurer la diffrence de
pression directement aux bornes du moteur hydraulique, cest la pression nominale du circuit
hydraulique qui sera utilise. Ceci implique que les pertes de charge entre la pompe et le moteur
hydraulique seront ngliges. Ensuite, compte tenu du fait que la puissance est directement
proportionnelle la vitesse angulaire, cest la vitesse maximale qui doit tre utilise dans le
calcul. La plus grande vitesse quatteindront les rouleaux est 100 RPM. Puis, connaissant le
ratio du rducteur situ entre le moteur et les rouleaux, on calcule la vitesse du moteur de la
faon suivante :
(2.7)
o :
moteur : vitesse angulaire du moteur hydraulique (en RPM)
rouleaux,max : vitesse angulaire maximale des rouleaux (en RPM)
N : ratio du rducteur
La cylindre du moteur principal est de 100cm/rvolution = 1x10-4m/rvolution (annexe C.5).
Alors, pour la pression nominale du systme (pnom = 19,305MPa ), on calcule la puissance
nominale (Pnom) partir de lquation 2.6.
Ensuite, sil advenait que la charge tait plus grande que la charge nominale, la pression du
systme augmenterait jusqu atteindre le maximum, soit 22,063MPa (3200 psi). cette
pression, la puissance dlivre est plus grande. On la calcule avec la formule 2.6.
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On peut maintenant trouver le couple nominal et le couple maximal fourni par le moteur en
utilisant lquation 2.5.
Rappelons quil avait t spcifi par le client que la puissance dlivre par le systme ntait
pas suffisante. Cet aspect devra tre considr lors du dimensionnement du moteur.
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n3
n1
Tenseur
n2
Nombre de dents
15
15
32
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(2.8)
o :
: vitesse angulaire (en RPM)
P : primtre nominal (en m)
Vlin : vitesse linaire (en m/min)
: diamtre nominal (en m)
partir de lquation 2.8, on a :
Dans le cas dune transmission, la relation entre les vitesses angulaire des pignons est donne
par :
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(2.9)
o :
1 : vitesse angulaire du pignon #1 (en RPM)
3 : vitesse angulaire du pignon #3 (en RPM)
n1 : nombre de dents du pignon #1
n3 : nombre de dents du pignon #3
r : le rapport de rduction
Les nombres de dents des deux pignons ainsi que la vitesse angulaire du pignon no.3 sont
connus. On calcule donc la vitesse angulaire du pignon no.1 laide de lquation 2.9.
La vitesse angulaire du moteur peut tre calcule laide de la mme formule (quation 2.9) car
on connait le rapport de rduction du rducteur.
Ensuite, on applique la formule 2.6, qui permet davoir la puissance fournie en fonction de la
vitesse de rotation du moteur, de sa cylindre (2,5x10-5m/rvolution) et de la pression du
systme hydraulique :
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(3.1)
o :
: acclration angulaire (en rad/s)
: vitesse angulaire nominale du systme (en RPM)
: temps requis pour atteindre la vitesse nominale (en s)
Alors :
Ensuite, comme linertie totale des rouleaux est connue, le couple ncessaire pour gnrer cette
acclration est donne par :
(3.2)
o :
T : couple (en
)
: acclration angulaire (en rad/s)
I : inertie totale des trois rouleaux (en
Donc :
Par contre, il faut tenir compte de la rduction de vitesse entre le moteur et les rouleaux. En
effet, il y aura un rducteur de vitesse entre les deux. Comme la puissance se conserve lors de la
rduction de vitesse (on considre un rendement unitaire), il est possible de calculer le couple
ncessaire du ct du moteur (quation 3.3). Il suffit de savoir le ratio de rduction du rducteur
qui sera slectionn. Ce ratio dpend de la vitesse angulaire nominale du moteur. Les vitesses
standards les plus utilises avec les moteurs asynchrones de plus de 100hp sont : 1200 et 1800
RPM (selon les experts de la compagnie Moteur du Cuivre). Nous ferons donc le calcul avec
ces deux vitesses afin davoir les chiffres lors de la slection du moteur.
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(3.3)
o :
: couple au moteur (en
)
: couple la charge (en
)
: vitesse angulaire du moteur (en RPM)
: vitesse angulaire de la charge (en RPM)
Pour 1800 RPM :
Maintenant que nous avons des valeurs minimales de couple au dmarrage, voyons la puissance
que devrait fournir un moteur qui devrait constamment appliquer ce couple. Cette puissance
serait fonction du couple fourni et de la vitesse angulaire nominale. Elle est calcule en utilisant
lquation 2.5. La vitesse angulaire utilise dans ce calcul sera la vitesse nominale du moteur.
Dans la section 2.3, il a t calcul que la puissance maximale fournie aux rouleaux par
lcorceur mobile est de lordre de 75kW (environ 100hp). On voit ici que cest seulement le
double de la puissance qui vient dtre calcule. Par contre, il est vrai que le moteur naura pas
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constamment acclrer les rouleaux. Lorsque ceux-ci auront atteint leur vitesse nominale,
lacclration cessera. Le couple ncessaire sera donc moindre. Mais comme les acclrations
sont frquentes, il est intressant de pouvoir faire la comparaison et ainsi valuer leffort que
devra fournir le moteur choisi.
Ensuite, il est important de mentionner que plusieurs facteurs nont pas t considrs dans le
calcul du couple au dmarrage : linertie du rducteur, linertie du moteur, le frottement, etc.
Les valeurs obtenues sont donc idales. Elles pourront tre utilises afin davoir un ordre de
grandeur minimale et non comme donnes. De plus, le client a mentionn que le systme doit
tre capable de dmarrer en charge, c'est--dire lorsque le bac dcorage est rempli de billes.
On doit donc sattendre des valeurs beaucoup plus grandes que celles obtenues. Le calcul des
forces qui devront tre appliques lors dun dmarrage en charge est cependant complexe, car il
faudrait dabord faire ltude dynamique du mouvement que font les billes dans le bac
dcorage. Cette tude ne sera pas ralise dans le cadre de ce projet. Dautres mthodes
devront donc tre utilises afin de trouver le bon moteur utiliser.
Puis, lors de la slection dun moteur lectrique, il est important de tenir compte des conditions
dutilisation de celui-ci. Les dmarrages frquents peuvent tre problmatiques, car ils
entranent un chauffement. Cet chauffement peut endommager le moteur. Le nombre de
dmarrages que le moteur devra effectuer en une heure est donc une donne importante. La
figure 3.2 est le diagramme thorique de la vitesse du moteur en fonction du temps, et ce,
lorsque lon effectue un cycle dcorage complet.
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vrins lectriques. Deux mthodes seront utilises afin de rsoudre le systme et de vrifier les
calculs, soit la mthode effective et la mthode numrique.
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Inconnus :
Pour commencer, on suppose que la masse du ressort est ngligeable. Cette approximation est
justifiable seulement si le mcanisme sur lequel sappliquera cette mthode a une masse trs
grande comparativement celle du ressort, ce qui est notre cas. Plusieurs variables sont
toujours inconnues. En fait, il y a beaucoup trop dinconnus pour quon puisse rsoudre. Il
faudra exprimer certaines de ces variables en fonction des inconnus primaires afin de diminuer
le nombre dinconnus. Le dveloppement de ces quations en fonction des inconnus primaires
est fourni en annexe C.14. On obtient donc la formule gnrale suivante :
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(3.5)
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On sait que, pour rsoudre un systme dquation, on aura besoin dautant dquations que
dinconnus. Lastuce quon utilise consiste fixer un des inconnus. Or, linconnu qui
correspond langle entre laxe
et
aux positions angulaires sur lesquelles on veut que notre mcanisme soit en quilibre. On
dtermine donc la plage angulaire qui nous intresse et on la divise afin davoir six valeurs
quidistantes. Il faut faire attention de ne pas choisir une plage angulaire trop grande. En
remplaant les six valeurs fixes dans lquation, on obtient 6 quations
(3.6)
On doit maintenant calculer les drives que lon insrera dans la matrice Jacobienne. Cest
partir de cette matrice que la solution pourra tre applique, elle est donc trs importante. Par
contre, comme le dveloppement des drives est fastidieux, il est fourni dans lannexe C.16.
Aprs avoir dvelopp lquation vectorielle qui respecte le principe de la puissance virtuelle et
davoir calcul les drives pertinentes, on peut construire la matrice Jacobienne. Pour ce faire,
les six drives peuvent tre values pour six valeurs de
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(3.7)
O
xn+1 : rponse de litration n+1
xn : rponse de litration n
f(xn) : fonction value xn
f(xn+1) : fonction value xn+1
On utilise un critre de convergence qui nous permet darrter litration lorsquun certain
niveau de convergence est atteint, soit :
(3.8)
O
: critre darrt
Il est noter que la convergence nest pas garantie. Lapproximation de dpart doit tre prs de
la rponse relle pour que lalgorithme atteigne la convergence. Il faudra donc tudier le
mcanisme et avec un peu de logique, en dduire les paramtres sujets satisfaire les
conditions dquilibre. Un Logiciel tel Working Model peut tre trs utile lorsque vient le
temps deffectuer une simulation qui nous aidera comprendre le sens physique de la future
rponse. Le script Matlab dvelopp pour la mthode effective est fourni en Annexe B.1.
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(3.9)
O
En faisant varier i et j, on obtient la matrice Jacobienne. Le est le mme critre darrt qui
a t utilis dans la mthode de Newton-Raphson. Il faut maintenant programmer la
construction de la matrice Jacobienne. Le script Matlab dvelopp pour la mthode
numrique est fourni en Annexe B.2.
Afin de bien comprendre le sens physique des mthodes utilises, des essais ont t effectus
sur le logiciel Working Model. laide du mode simulation , on peut obtenir une solution
approximative qui nous aide trouver les paramtres qui pourraient faire converger les deux
mthodes. Cette solution consiste trouver une configuration dquilibrage par essai et erreur.
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On voit ici un exemple de solution en simulation dans le logiciel Working model (figure 3.5).
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Liaisons cinmatiques
A(0,1) R
B(1,2) R
C(2,3) T
D(0,3) R
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Aprs avoir recueilli les donnes constructives requises, nous tions en mesure dadapter le
schma structomatique afin de faciliter sa comprhension (voir figure 3.7). On utilise le logiciel
Matlab afin deffectuer les calculs pour trouver les paramtres cinmatiques des points
importants. Aussi, Aprs avoir effectu lanalyse cinmatique, on peut effectuer lanalyse
cintostatique qui nous aidera calculer les forces de raction en toute liaison existante dans le
mcanisme. Cette analyse permet de connatre les forces en jeux pour ouvrir la porte. Ces
forces sont reprsentes sur les figures 3.8 et 3.9 pour une porte non-quilibre et pour une
porte quilibre respectivement.
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Le script Matlab qui permet deffectuer les calculs de cette analyse est fourni en Annexe B.3.
Les rsultats des calculs de ce script sont fournis sous forme de graphique (figure 3.12).
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Jonathan Cloutier
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x 10
P23
-1
-2
0
10
15
20
25
30
volution de la position
35
40
45
50
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Aprs avoir dtermin ces paramtres, on construit le script Matlab qui nous aide calculer les
paramtres cinmatiques et cintostatiques du mcanisme quilibr, dont la force exerce par
les vrins est fourni en Annexe B.4. La porte tant quilibre, les rsultats de la force exerce
par les vrins devraient tre plus petits. Voici les rsultats (figures 3.13 et 3.14) de la force
quexercent les vrins sur la porte pour louvrir selon les mmes paramtres de vitesse et de
position que prcdemment.
1.2
Position en Y (en m)
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
Position en X (en m)
0.4
0.6
0.8
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800
600
400
200
-200
10
15
20
25
30
volution de la position
35
40
45
50
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rappel de 63,5kN doit tre install, mais que sur le march il nexiste que des ressorts de 60 ou
65 KN, il faudra refaire lanalyse. Un changement de paramtres ne doit pas tre nglig, car
cela pourrait entrainer un mal fonctionnement du systme.
David Cloutier,
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La rponse cette soumission est fournie en Annexe C.2. On y retrouve notamment le choix du
moteur de marque WEG, model MO3-15006A9504TWEN. Il sagit dun moteur de 150 hp
ayant une vitesse de rotation nominale de 1185 rvolutions par minute. La tension de
fonctionnement est de 575V et la frquence est de 60Hz, trois phases. On remarque que la
puissance dveloppe par ce moteur est de 150hp alors que dans la demande de soumission, il
tait clairement mentionn que la puissance maximale dveloppe par le moteur hydraulique de
lcorceur mobile est de 100hp. Cette augmentation de 50% nest pas une erreur. Cela dit, selon
lexpertise de M. Ayotte, nous avons volontairement major la puissance afin que le systme
fonctionne correctement sans risque de bris. Les principales raisons nous poussant faire ce
choix sont les arrts et les dparts frquents et les freinages brusques et frquents. Afin dviter
les chauffements, un moteur dune puissance plus grande que la puissance initiale de 100 hp
est requis. De plus, lorsquon freine avec un tel moteur, il y a rinjection de courant ce qui
augmente dautant plus lchauffement. Le facteur de service du moteur est de 1,15 ce qui
correspond la thorie. Le choix de lentreprise sarrte donc sur un moteur de 150 hp pouvant
aisment fonctionner dans de telles conditions (Annexe C.2).
Aprs avoir fait la slection du moteur, le variateur de vitesse et lautomate peuvent tre
choisis. Le variateur de vitesse ABB 150/200HP Heavy Duty 600VAC assembl sous
boitier C/A a t slectionn lors de la soumission. Les accessoires qui sont prvus sont : un
sectionneur de fusible, une lumire de marche (verte), une lumire de faute (rouge), le systme
ventilation et le filtre. Le tout est assembl dans un boitier Nema4 de 2200mmH X 800mmL X
600mmP. Un module de freinage dynamique est incorpor afin deffectuer linjection de
courant DC pour augmenter la vitesse de freinage. La rsistance de freinage, cest--dire la
rsistance dans laquelle se dissipera le courant gnr lors du freinage, est de 20kW.
Lautomate doit tre de haute qualit, doit pouvoir effectuer le contrle des lments lectrique
et doit suffire la demande en entres/sorties. Lautomate slectionn rpond nos besoins. La
liste des entres sorties minimales demandes, incluant les entres/sorties en surplus, est la
suivante :
David Cloutier,
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40
David Cloutier,
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Maintenant que les spcifications du moteur sont connues, il est possible de faire la slection du
rducteur. Comme la vitesse nominale du moteur est de 1185RPM, il faut trouver un rducteur
dont le ratio permet davoir une vitesse la sortie denviron 100RPM. Dans la gamme de
rducteur quoffre la compagnie SMCyclo, le ratio qui convient le mieux est 11. Avec ce ratio,
la vitesse la sortie serait de 107.7RPM, ce qui est acceptable. Une fois le ratio choisit, il faut
dterminer la puissance que peut supporter ce rducteur. Pour ce faire, on utilise la dmarche
suggre par le fabricant. Celle-ci est explique dans le catalogue qui est disponible sur le site
internet de SMCyclo[25]. La figure 3.15 permet dobtenir le facteur de service (SF)
correspondant aux conditions dutilisation. Elle a t tire de lannexe C.12. Le facteur de
service dpend de la sorte de moteur (lectrique dans notre cas), de la dure de fonctionnement
et de la svrit des chocs que devra absorber le rducteur. Pour ce qui est de la dure de
fonctionnement, lcorceur ne fonctionnera surement pas 24h sur 24h. Par contre, le temps de
fonctionnement dpassera srement 10 heures par jour si on considre deux quarts de travail.
Nous situerons donc la dure de fonctionnement entre les deux catgories.
David Cloutier,
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David Cloutier,
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Ensuite, les tables de slection sont divises selon la vitesse angulaire du moteur et la faon
dont le rducteur sera mont. La vitesse qui se rapproche le plus de la vitesse nominale du
moteur est 1165RPM. Cest dans cette section quil faut chercher le rducteur. Dans cette
section, le seul rducteur ayant un ratio de 11 et supportant une puissance en entre comprise
dans la plage de slection est le modle 6265. La puissance quest capable de supporter ce
rducteur est 235hp.
Ce choix a t suggr et appuy par Maxime Lachance, reprsentant chez Kinecor et les gens
de SMCyclo.
(3.12)
o :
Q : dbit que doit fournir lunit hydraulique (en cm/s)
A : section interne du cylindre (en m)
l : allongement du cylindre pour une ouverture complte (en m)
t : temps minimal douverture de la porte (en secondes)
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(3.13)
o :
Atot : section interne totale des deux cylindres (en m)
d : diamtre interne du cylindre (en m)
En combinant les quations 3.12 et 3.13, on obtient :
(3.14)
Les cylindres sont au maximum de leur allongement lorsque la porte est compltement ouverte,
soit 27.94cm (11po). Le diamtre interne du cylindre est dtermin laide des plans fournis
par le client. Ensuite, on veut quelle puisse ouvrir en 2 secondes. On applique la formule 3.14
et on obtient directement le dbit qui doit tre fourni par la pompe.
En analysant la motodyade dans la section 3.3, on a obtenu la force maximale ncessaire pour
ouvrir la porte jusqu langle voulu. La pression ncessaire dans le systme, en considrant 2
cylindres, peut tre trouve en sachant la force maximale requise :
(3.15)
o :
p : pression requise dans le systme en considrant deux cylindres (en kPa)
F : force applique par les cylindres (en N)
La force qui a t trouve dans la section 3.3 est F =
pression dans le systme partir de la formule 3.15 :
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Pour ce qui est de la solution o la porte serait quilibre, les forces sont moindres. Le diamtre
des cylindres qui seront utiliss pour faire le calcul a donc t rduit 2,54cm (1pouce). On
utilise encore la formule 3.14 :
Lanalyse de la motodyade a permis de dterminer que la force requise pour une porte
quilibre est de 1000N. La pression ncessaire dans le systme peut tre trouve en sachant la
force maximale requise est calcule partir de la formule 3.15 :
Force (kN)
quilibr (2 cylindres de
2.54cm de diamtre interne)
1
1274,17
141,6
3,8377
1,000
On voit trs bien quil y a un grand cart entre les deux solutions. Le systme ncessaire pour
faire ouvrir la porte quilibre demandera beaucoup moins de puissance. La slection de lunit
est maintenant trs simple. Il suffit de slectionner une unit standard dont les spcifications
sont celles sont mentionnes dans le tableau 3.2.
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Du des contraintes de temps, les ressorts permettant dquilibrer la porte nont pu tre
slectionns. De plus, vue limportance de la force exerce par ces ressort, une fabrication sur
mesure simposerait. Tant que la solution nest pas revue, accepte et que les paramtres des
ressort ne sont pas dfinitifs, il est inutile denvoyer une demande de soumission.
David Cloutier,
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Le nouveau rducteur sera un SMCyclo comme lancien, car le manuel de slection de cette
compagnie est trs bien dtaill.
Pour dterminer le Facteur de service , on situe le mcanisme dans le tableau de la figure
3.15 [21]:
Cest un moteur lectrique qui sera la source de puissance.
Le convoyeur fonctionnera sans arrt durant la production. On peut donc supposer quil
fonctionnera beaucoup plus longtemps que 10 heures par jour. On choisit donc la
catgorie 24 heures .
Comme le convoyeur fonctionne en continu et quil nest pas sujet bloquer trs
souvent, on choisit la catgorie de chocs les moins svre, soit uniform .
On obtient alors : SF = 1,20. La puissance de slection est donc calcules (quation 3.11).
Ce rducteur sera mont selon le type CHH. Alors, le rducteur qui correspond au moins ces
spcifications est le 6185 avec un ratio de 25 (voir annexe C.12). Il peut supporter une
puissance dentre de 30,15kW (40,4hp). En utilisant la formule 2.9, on calcul la nouvelle
vitesse angulaire la sortie du rducteur.
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quipement
Description
Cot
6749,27$
25697,48$
11640,26$
FR : 504TC
SMCyclo CHHJ-6265Y11
Rducteur
Ratio de 11:1
25582,35$
Total
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Jonathan Cloutier
Hiver 2008
69669,36$
49
Description
Cot
Moteur
1410$
FR : 256TC
SMCyclo CHHJ-6185Y25
Rducteur
Ratio 25:1
5784,88$
7194,88$
Description
Cot
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1110,48
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travail du Qubec, article 51. Entre autres, on y affirme que Lemployeur doit prendre les
mesures ncessaires pour protger la sant et assurer la scurit et lintgrit physique du
travailleur. [3]
Finalement, afin dlargir la march, on vise respecter les normes internationales des
entreprises sujettes sintresser notre produit. Aux tats-Unis, la rglementation OSHA
(Occupational Safety & Health administration) rige des exigences dtailles.[17] Le
Programme type en matire de cadenassage est loutil qui aidera satisfaire aux exigences
de OSHA. Cela dit, un lment particulier respecter en terme de cadenassage sapplique dans
notre cas et nous tenons le souligner. Les exigences OSHA prvoient () lobligation
dimplanter des mesures de protection positives qui assurent limpossibilit de dmarrage par
une source extrieure, par exemple, un dispositif de commande distance. [3]
De plus, la rglementation plus spcifique de OSHA prvoit des normes sappliquant
spcialement aux corceurs. tant donn les circonstances dopration, un employ proximit
de lcorceur risque dtre cras par une bille, atteint par une particule de bois ou de biomasse
ou autres matriaux provenant des rouleaux en rotation. Cela dit, certains articles spcifiques
doivent tre respects. En voici quelques un, extrait du site internet de la OSHA [17]:
Les composantes rotatives de lcorceur doivent tre protges par des gardes de
scurit contre la projection de particules. Art. 1910.265(d)(4)(i)
Si une porte ou une rampe lvatrice est utilise, elle doit possder un systme de
suspension lorsquun employ travail proximit. Art. 1910.265(d)(4)(ii)
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
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David Cloutier,
Jonathan Cloutier
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53
5.3 Autres
Plusieurs autres points sont importants lorsquon parle de sant et de scurit en milieu de
travail. Par exemple, tout ce qui concerne llectricit doit faire lobjet dune tude par une
personne qualifie afin que les protections par mise la terre et autres protections soient
efficaces. La partie automatisation doit aussi prendre en compte laspect scurit. Des boutons
darrts durgences doivent tre installs autour de la machines afin dtre accessibles tous.
De plus, les employs doivent porter lquipement de protection individuel adquat qui les
protgera contre le bruit, la poussire, les raflures, etc. Puis, leurs mthodes de travail devront
tre approuves et scuritaires.
En somme, on doit respecter les rglementations en place, mais il faut aussi faire preuve de
jugement et mettre en place tous les dispositifs ncessaires pour assurer la sant et la scurit
des travailleurs.
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
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CHAPITRE 6. CONCLUSION
6.1 Conclusion
La finalit du projet tait dadapter un quipement afin de satisfaire aux besoins plus
spcifiques des clients. Les units de puissance et leur transmission ainsi que la commande de
lcorceur rotatif mobile devaient donc tre modifies pour permettre une installation intrieure.
La plupart des usines forestires nutilisent pas de circuits hydrauliques pour des raisons de
contamination. Un des premiers buts du projet tait de rduire, voir liminer lutilisation dun
circuit hydraulique pour faire fonctionner lcorceur rotatif. Ce but a pu tre respect en grande
partie en slectionnant des moteurs lectriques pour faire fonctionner les rouleaux et le
convoyeur. Ensuite, une tude a t faite savoir sil tait possible dquilibrer la porte du bac
dcorage laide de ressorts afin dutiliser des vrins lectriques la place des vrins
hydrauliques. Il a t prouv quune telle solution pouvait tre ralise condition de trouver
les ressorts adquats sur le march et de pousser ltude plus loin afin de stabiliser le systme et
tenir compte de la friction. Finalement, une unit hydraulique a tout de mme t slectionne
afin de pouvoir faire ouvrir et fermer la porte sans lquilibrer.
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6.3 Recommandations
Nos recommandations sont :
1. Utiliser un moteur de 112kW (150hp) pour actionner les tambours afin dassurer une
dure vie acceptable ainsi quun rendement maximal.
2. Utiliser un variateur de vitesse pour moteur dont la puissance est situe entre 112kW et
149,25kW (entre 150 et 200hp).
3. Accoupler le moteur un rducteur de type Cyclo de ratio 11 :1 qui peut supporter des
puissances allant jusqu 175,4kW (235hp).
4. Utiliser un moteur de 22,39kW (30hp) pour actionner le convoyeur.
5. Accoupler ce moteur un rducteur de type Cyclo de ratio 25 :1 qui peut supporter des
puissances de 30,15kW (40,4hp).
6. Conserver les autres pices de la transmission par chane du convoyeur et des rouleaux.
Par contre, il serait approprier de calculer les paramtres de ces transmissions avant de
les utiliser.
7. Utiliser une unit hydraulique qui peut fournir un dbit de 1274,17cm/s (77,75po/s) et
une pression de 3,8377MPa (557psi).
8. Faire une tude plus pousse de la disponibilit de ressorts ayant les caractristiques
requises pour quilibrer la porte et des moyens de fixation de ceux-ci. Si les ressorts et
les vrins lectriques sont disponibles et que les cots en sont acceptables, lquilibrage
de la porte devrait tre rtudi afin dobtenir un systme plus stable qui tient compte de
la friction.
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LEXIQUE
Liste du matriel :
Le bac dcorage : Contenant de mtal dans lequel les billes sont dposes dans le but
dtre corces.
Vrins douverture : Ils servent ouvrir et fermer la porte. Ils sont situs chaque ct de
celle-ci.
Vrins de verrouillage : Ils servent barrer la porte afin quelle reste bien ferme tout au
long du cycle dcorage. Ils sont situs chaque ct de celle-ci.
Rouleaux : Ce sont les trois tambours sur lesquels sont installs les outils et qui doivent
tourner pour corcer les billes. Ils sont situs au fond du bac dcorage. Dans le cycle de
la machine, les rotors tournent dans le sens corage lors de lcorage et ils tournent
dans le sens vidage lors du vidage des billes corces.
Le convoyeur : Il est situ en dessous du bac dcorage et sa fonction est dacheminer les
corces au bout de lcorceur.
Bouton marche : Dmarre le cycle dcorage
Bouton fermer porte : enclenche la fermeture de la porte.
La chargeuse : bras mcanique servant manipuler les billes de bois.
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BIBLIOGRAPHIE
Livres :
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Handbooks, 1998, p.53.
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[3] DAOUST, Alain; Le Cadenassage, Une Question de Survie, ditions Hritage,
Qubec, 2003
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[5] LABONVILLE, Rjean, Conception des circuits hydrauliques, Presses Internationales
Polytechnique, 1999.
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dition, dition John Wiley & Sons Inc, 2003.
[7] SPIEGEL, Murray R.; LIU, John; Schaums Outlines : Mathematical handbook of
formulas and tables, 2e dition, 1999.
[8] UQAT, Module des sciences appliques; Directives de projets, 2008
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lUniversit Laval, 2005.
[10] WILDI, Thodore; SYBILLE, Gilbert; Electrical Machines, Drives, and Power
Systems, 6e dition, Pearson Prentice Hall, 2006.
[11] Planar Mechanisms and their particular application- Proceedings Volume I, ditions
BREN, 2001
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
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Sites Web :
[12] CSST, <http://www.csst.qc.ca>, Consult le : 2008-03-14
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[14] HETRONIC, <http://hetronic.com/>, Consult le : 2008-03-11
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le : 2008-02-15
[17] OMRON, <http://www.omron.ca/>, Consult le : 2008-03-07
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[19] PETERSON, <http://www.petersonpacific.com/>, Consult le : 2008-02-15
[20] ROTOBEC, <http://www.rotobec.com/>, Consult le : 2008-03-29
[21] RACO, <http://www.raco.de/french/dm.php>, Consult le : 2008-03-29
[22] SAUER DANFOSS, <http://www.sauer-danfoss.com/>, Consult le : 2008-02-26
[23] SAVICO, <http://www.savico.com/fr/ecorceur.html>, Consult le : 2008-02-15
[24] SUMITOMO, http://www.smcyclo.com/, Consult le : 2008-02-26
[25] UNSR, <http://www.usnr.com/>, Consult le : 2008-02-15
[26] VALLEY MACHINES, <http://www.valleymachine.com/>, Consult le : 2008-02-15
[27] WEG, <http://www.wegelectric.com/>, Consult le : 2008-03-15
[28] 1000 CONVERSIONS, <http://www.1000conversions.com/>
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Dbouleur
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73
%***********************************************************************%
% PROJET : corceur Rotatif Fixe
%
% AUTEUR : David Cloutier
%
% ENTREPRISE : Acier J-P, La Reine
%
% UQAT, Hiver 2008
%
% Cr le
: 24/02/08,
par :David Cloutier
%
% Modifi le : 25/03/08,
par :David Cloutier
%
%
%
% Devoir : Mthode par drivation effective des fonctions de position
%
%
%
% DESCRIPTION : Ce programme pour but d'utiliser la mthode de
%
%
Newton-Raphson pour linaris le systme de 6 quations, 6
%
%
inconnus afin de le rsoudre. Ce systme d'quations reprsente
%
%
un mcanisme en rotation que l'on veut quilibrer l'aide de
%
%
ressort. Dans notre cas, il s'agit de la porte de l'corceur.
%
%***********************************************************************%
clear all
clc
%***********************************************************************%
% Constantes
%***********************************************************************%
% Grandeurs fixes
% On donne la masse du mcanisme en Mg afin d'quilibrer
% l'ordre de grandeur des paramtres de l'quation.
m1 = 2.243667;
% en Mg
m2 = 0;
% en Kg **on suppose = 0**
OG1 = 0.6838;
% en m
g = 9.81;
% en m/s
z = 0;
% Compteur pour l'affichage finale
epsilon = 0.1;
% Critre de convergence
%***********************************************************************%
% Valeurs de phi, soit les 6 angles pour lesquels le mcanisme doit
% tre stable. Ces valeurs sont fixes par l'utilisateur.
%***********************************************************************%
%phi = [((220/180)*pi):(pi/18):((270/180)*pi)];
% vecteur de 6 angles
en rad
phi = linspace(((270/180)*pi),((320/180)*pi), 6)
%***********************************************************************%
% Valeurs approximatives de dpart pour les 6 inconnus.
% On donne la constante de rappel du ressort en K.Nm afin d'quilibrer
% l'ordre de grandeur des paramtres de l'quation.
%***********************************************************************%
K= 40;
% Constante du ressort (en K.Nm).
OA= 0.5;
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74
yb= -0.25;
L0= 1;
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75
B = pi-alpha-phi(i)-E;
%*******************************************************************%
% Fonction mre F.
%*******************************************************************%
F(i,1) = m1*OG1*cos(phi(i)) + K*OA*A2*sin(B);
%*******************************************************************%
% Fonctions drives partielles par rapport aux 6 inconnus pour former
% la matrice jacobienne.
%*******************************************************************%
% #1
dF_dk(i) = OA*A2*sin(B);
% #2
dA_dOA = (OA-(xb*cw+yb*sw))/A1;
dB_dOA = -cos(B)*((xb*sw-yb*cw)/(A0));
dF_dOA(i) = K*(dA_dOA*sin(B)*OA+A2*dB_dOA*OA+A2*sin(B));
% #3
dA_dalpha = (OA*(xb*sw-yb*cw))/A1;
dB_dalpha = cos(B)*(-1-(OA*(xb*cw+yb*sw-OA)/(A0)));
dF_dalpha(i) = K*OA*(dA_dalpha*sin(B)+A2*dB_dalpha);
% #4
dA_dxb = (xb-OA*cw)/A1;
dB_dxb = -cos(B)*((yb-OA*sw)/(A0));
dF_dxb(i) = K*OA*(dA_dxb*sin(B)+A2*dB_dxb);
% #5
dA_dyb = (yb-OA*sw)/A1;
dB_dyb = -cos(B)*((OA*cw-xb)/(A0));
dF_dyb(i) = K*OA*(dA_dyb*sin(B)+A2*dB_dyb);
% #6
dF_dL0(i) = -K*OA*sin(B);
% Remplir la matrice jacobienne avec un nouveau vecteur de drives
% partielles
W(i,:) = [dF_dk(i), dF_dOA(i), dF_dalpha(i), dF_dxb(i), dF_dyb(i),
dF_dL0(i)];
end
%******************** Fin de la BOUCLE JACOBIENNE ************************%
F;
W;
% Calcul de l'inverse de la matrice jacobienne
Winv = inv(W);
% Sauver les donnes des inconnus mesure qu'ils sont ittres afin
% d'apprcier la convergence ou ventuellement la non-convergence
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
76
% Inconnus_itt(:,h) =[K;
%
OA;
%
alpha;
%
xb;
%
yb;
%
L0];
% Calcul de la nouvelle matrice d'inconnus
BB = Winv*(F);
J=I_I;
I_I = I_I-BB
% Vrification du critre d'arrt sur la variable K seulement
if (abs(I_I(1) - J(1))<epsilon)&(abs(I_I(2) - J(2))<epsilon)&(abs(I_I(3) J(3))<epsilon)&(abs(I_I(4)
J(4))<epsilon)&(abs(I_I(5)
J(5))<epsilon)&(abs(I_I(6) - J(6))<epsilon)
h = 20
end
end
%******************* Fin de la BOUCLE D'ITTRATION **********************%
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
77
78
%***********************************************************************%
% PROJET : corceur Rotatif Fixe
%
% AUTEUR : Jonathan Cloutier
%
% ENTREPRISE : Acier J-P, La Reine
%
% UQAT, Hiver 2008
%
% Cr le
: 21/03/08,
par :Jonathan Cloutier
%
% Modifi le : 22/03/08,
par :Jonathan Cloutier
%
%
%
% DESCRIPTION : Ce programme pour but d'utiliser la mthode de
%
%
Newton-Raphson pour linaris le systme de 6 quations, 6
%
%
inconnus afin de le rsoudre. Ce systme d'quations reprsente
%
%
un mcanisme en rotation que l'on veut quilibrer l'aide de
%
%
ressort. Dans notre cas, il s'agit de la porte de l'corceur.
%
%
Particularit: C'est une mthode numrique qui sera utilis pour %
%
valuer les drives partielles qui constituent la %
%
matrica Jacobienne
%
%***********************************************************************%
clear all;
clc;
format long eng;
%***********************************************************************%
% Constantes
%***********************************************************************%
% Grandeurs fixes
m1 = 2.243667;
m2 = 0;
OG1 = 0.6838;
g = 9.81;
z = 0;
epsilon = 0.1
%
%
%
%
%
en kgx10^3
en Kg **on suppose = 0**
en m
en m/s
Compteur pour l'affichage finale
% Critre d'arrt de la mthode N-R
%***********************************************************************%
% Valeurs de phi, soit les 6 angles pour lesquels le mcanisme doit
% tre stable. Ces valeurs sont fixes par l'utilisateur.
%***********************************************************************%
phi = linspace(((270/180)*pi),((280/180)*pi), 6);% vecteur de 6 angles en
rad
%***********************************************************************%
% Valeurs approximatives de dpart pour les 6 inconnus.
%***********************************************************************%
K= 10;
% Constante du ressort (en Nmx10^5).
OA= 2;
alpha= (80/180)*pi;
% angle entre la droite reliant l'origine (axe de
rotation)
% et le centre de masse et la droite reliant l'origine (axe
% de rotation) et le point d'attache du ressort sur le
% mcanisme (en rad).
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
xb= -2;
yb= 1;
L0= 3;
79
%***********************************************************************%
% Vecteur de recharge qui servira grader en mmoire les valeurs initiales
%***********************************************************************%
I_I = [K;
OA;
alpha;
xb;
yb;
L0];
%***********************************************************************%
% BOUCLE D'ITTRATION : L'ittration s'effectuera jusqu' ce qu'il y ai
% convergence, c-a-d que le critre d'arrt soit respect. Le critre
% d'arrt s'applique si on atteint un certains nombre d'itration h ou si
% le terme d'erreur devient plus petit que le coefficient d'erreur.
%***********************************************************************%
h = 200;
while h > 0
%***********************************************************************%
% BOUCLE JACOBIENNE : On calcul les diffrentes fonction qui vont tre dans
% la matrice jacobienne 6x6. Pour ce faire, on utilise les valeurs fixes
% de phi(i) et les valeurs approxime ou dj ittres des 6 inconnus K,
% OA, alpha, xb, yb et L0. Les drivies partielles sont calcules
% partir d'une approximation autour des valeurs approximatives des
% variables
%***********************************************************************%
for i = 1:6
%*******************************************************************%
% Fonction mre F
%*******************************************************************%
% Notation pour allger l'criture
sw = sin(I_I(3)+phi(i));
cw = cos(I_I(3)+phi(i));
C = (I_I(2)*cw-I_I(4))^2;
rad_C = (I_I(2)*cw-I_I(4));
D = (I_I(2)*sw-I_I(5))^2;
E = atan((I_I(5)-I_I(2)*sw)/(I_I(2)*cw-I_I(4)));
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
A1 = sqrt(C+D);
A2 = sqrt(C+D)-I_I(6);
B = pi-I_I(3)-phi(i)-E;
%*******************************************************************%
% Fonction mre F
%*******************************************************************%
F(i,1) = m1*OG1*cos(phi(i)) + I_I(1)*I_I(2)*A2*sin(B);
for j = 1:6
%*******************************************************************%
% Valeurs de dpart: On les charges dans un vecteurs pour pouvoir les
% modifier chaque boucle. De cette faon, on retrouve les mmes
% valeur de dpart chaque boucle.
%*******************************************************************%
I = I_I;
%*******************************************************************%
% Pour faire la driv numrique, il faut une valeur incrmente de
% la variable correspondante ainsi qu'une valeur dcrmente:
%*******************************************************************%
X = I(j) + epsilon;
Y = I(j) - epsilon;
%*******************************************************************%
% Fonctions F_1 et F_2 qui serviront obtenir la driv numrique
%*******************************************************************%
%-------% F_1
%-------I(j) = X;
% Notation pour allger l'criture
sw = sin(I(3)+phi(i));
cw = cos(I(3)+phi(i));
C = (I(2)*cw-I(4))^2;
rad_C = (I(2)*cw-I(4));
D = (I(2)*sw-I(5))^2;
E = atan((I(5)-I(2)*sw)/(I(2)*cw-I(4)));
A1 = sqrt(C+D);
A2 = sqrt(C+D)-I(6);
B = pi-I(3)-phi(i)-E;
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
80
81
%*******************************************************************%
% Fonction mre F_1.
%*******************************************************************%
F_1 = m1*OG1*cos(phi(i)) + I(1)*I(2)*A2*sin(B);
%-------% F_2
%-------I(j) = Y;
% Notation pour allger l'criture
sw = sin(I(3)+phi(i));
cw = cos(I(3)+phi(i));
C = (I(2)*cw-I(4))^2;
rad_C = (I(2)*cw-I(4));
D = (I(2)*sw-I(5))^2;
E = atan((I(5)-I(2)*sw)/(I(2)*cw-I(4)));
A1 = sqrt(C+D);
A2 = sqrt(C+D)-I(6);
B = pi-I(3)-phi(i)-E;
%*******************************************************************%
% Fonction mre F_2.
%*******************************************************************%
F_2 = m1*OG1*cos(phi(i)) + I(1)*I(2)*A2*sin(B);
%*******************************************************************%
% On peut maintenant obtenir la drive dF_j.
%*******************************************************************%
dF_j = (F_1 - F_2)/(2*epsilon);
%*******************************************************************%
% Cette drive dF_j est donc le terme de W(i,j).
%*******************************************************************%
W(i,j) = dF_j;
end
end
%******************** Fin de la BOUCLE JACOBIENNE ************************%
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
82
83
Annexe B.3 : Calculs des forces exerces par les vrins pour ouvrir la porte
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
84
%***********************************************************************%
% PROJET : corceur Rotatif Fixe
%
% AUTEUR : David Cloutier
%
% ENTREPRISE : Acier J-P, La Reine
%
% UQAT, Hiver 2008
%
% Cr le
: 24/03/08,
par :David Cloutier
%
% Modifi le : 31/02/08,
par :David Cloutier
%
%
%
% PROJET : corceur Rotatif fixe, ACIER J-P
%
%
%
% DESCRIPTION : Ce programme pour but d'utiliser les notions de
%
% Dynamique des mcanismes complexes et d'appeler les scripts pertinent %
% pour calculer les paramtres de position, de vitesse, d'acclration %
% et de force d'un mcanisme de type motodyade.
%
%***********************************************************************%
clear all
clc
format long
close all
%***********************************************************************%
% Constantes
%***********************************************************************%
% Grandeurs fixes
AB = 0.3048;
DG3 = 0.41275;
BG2 = 0.4445;
AG1 = 0.7172;
%
%
%
%
phi1 = (225*pi)/180;
rad)
phi2 = (128.9*pi)/180;
rad)
A = [-0.20955,0.67573,0,0,0,0];
zrople A
D = [0,0,0,0,0,0];
zrople A
alpha1 = (29.55*pi)/180;
29.55
m=2243.667;
I=1931.11;
g = 9.81;
A_B
D_G3
B_G2
A_G1
s1 = linspace(0.49431,0.75681,50);
cylindre
s2 = 0.13;
s3 = 0;
Longueur
Longueur
Longueur
Longueur
% Longueur BD ou allongement du
%
%
%
%
(min=482.6mm;max=762mm)
s1 = linspace(0.49431,0.75681,50);
Vitesse en sortie du cylindre
Acclration en sortie du cylindre
%***********************************************************************%
% Boucle permettant de faire les calculs pour 50 points diffrents
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
85
% d'allongement du cylindre
%***********************************************************************%
for i=1:50
S = [s1(i),s2,s3];
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction MD1PVA qui utilise la mthode newton-raphson pour
% calculer les paramtres de position, de vitesse et d'acclration
% angulaire pour phi1 et phi2.
%***********************************************************************%
[phi1,phi2]=md1pva(A,D,S,phi1,phi2,AB);
% Sauvegarde de donnes pour l'affichage
theta1(i)=phi1(1);
theta2(i)=phi2(1);
omega1(i)=phi1(2);
omega2(i)=phi2(2);
rough1(i)=phi1(3);
rough2(i)=phi2(3);
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction RPOINT qui calcul les paramtres de position, de
% vitesse et d'acclration en (x,y) pour le poit G1 partir des paramtres
% connu d'autres points ou angles.
%***********************************************************************%
B = Rpoint(A,phi1,AB);
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction RPOINT et RPOINTALPHA qui calculent les paramtres
% de position, de vitesse et d'acclration en (x,y) pour le point G1
% partir des paramtres connus d'autres points et son angles. la deuxime
% fonction est utilise lorsqu'il existe un angle de dcalage.
%***********************************************************************%
G1 = RpointAlpha(A,phi1,AG1,alpha1);
% Ajustement de l'angle de rfrence phi2 en position seulement
phi2_2 = [(phi2(1)+pi),phi2(2),phi2(3)];
G2 = Rpoint(B,phi2_2,BG2);
G3 = Rpoint(D,phi2,DG3);
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction MD1RC qui est utilise pour dterminer les
% ractions dans les liaisons d'un systme sur lequel on applique
% des forces connues. Les paramtres cinmatiques doivent tre connus.
% Les matrices de force sont de la forme suivante Fn=[Fx,Fy,M].
%***********************************************************************%
f1x=-m*G1(5);
f1y=-m*(G1(6)+g);
M1=-I*phi1(3);
F1=[f1x,f1y,M1];
F2=[0,0,0];
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
F3=[0,0,0];
R=md1rc22(A,B,D,G1,G2,G3,F1,F2,F3,BG2,S,phi2);
% Sauvegarde de donnes pour l'affichage
RAx(i) = R(1);
RAy(i) = R(2);
RBx(i) = R(3);
RBy(i) = R(4);
RDx(i) = R(5);
RDy(i) = R(6);
R23(i) = R(7);
P23(i) = R(8);
M23(i) = R(9);
end
%**************** FIN DE LA BOUCLE FOR ****************%
x = [1:50]; %Matrice de points correspondant la boucle
%***********************************************************************%
% Affichage pour R
%***********************************************************************%
figure(17);
plot(x,P23),grid;
title('Force P23 qu''exerce le verins sur le levier de la porte');
legend('P23');
xlabel('volution de la position');
ylabel('Force exerce par le verins (en N)');
%********************* FIN DU PROGRAMME ******************************%
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
86
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
87
88
%***********************************************************************%
% PROJET : corceur Rotatif Fixe
%
% AUTEUR : David Cloutier
%
% ENTREPRISE : Acier J-P, La Reine
%
% UQAT, Hiver 2008
%
% Cr le
: 24/03/08,
par :David Cloutier
%
% Modifi le : 31/02/08,
par :David Cloutier
%
%
%
% PROJET : corceur Rotatif fixe, ACIER J-P
%
%
%
% DESCRIPTION : Ce programme pour but d'utiliser les notions de
%
% Dynamique des mcanismes complexes et d'appeler les scripts pertinent %
% pour calculer les paramtres de position, de vitesse, d'acclration %
% et de force d'un mcanisme de type motodyade.
%
%***********************************************************************%
clear all
clc
format long eng
close all
%***********************************************************************%
% Constantes
%***********************************************************************%
% Grandeurs fixes
AB = 0.3048;
DG3 = 0.41275;
BG2 = 0.4445;
AG1 = 0.7172;
%
%
%
%
phi1 = (225*pi)/180;
rad)
phi2 = (128.9*pi)/180;
rad)
A_B
D_G3
B_G2
A_G1
s1 = linspace(0.49431,0.75681,50);
cylindre
s2 = 0.12;
s3 = 0;
Longueur
Longueur
Longueur
Longueur
% Longueur BD ou allongement du
%
%
%
%
(min=482.6mm;max=762mm)
s1 = linspace(0.49431,0.75681,50);
Vitesse en sortie du cylindre
Acclration en sortie du cylindre
A = [-0.20955,0.67573,0,0,0,0];
zrople A
D = [0,0,0,0,0,0];
zrople A
K = 45000;
lo = 0.9;
0.7)
H = [0.81,0.012];
[0.9,0.466]
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
AE = 0.6;
alpha2 = (-91*pi)/180;
(180-15.38)
alpha1 = (29.55*pi)/180;
rad)29.55
% 15
m=2243.667;
I=1931.11;
%
%
%
%
%
g
%***********************************************************************%
% Boucle permettant de faire les calculs pour 50 points diffrents
% d'allongement du cylindre
%***********************************************************************%
for i=1:50
%****************************************************%
% Analyse cinmatique
%
%****************************************************%
S = [s1(i),s2,s3];
% Vecteur de paramtres pva de l'allongement
% du cylindre
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction MD1PVA qui utilise la mthode newton-raphson pour
% calculer les paramtres de position, de vitesse et d'acclration
% angulaire pour phi1 et phi2.
%***********************************************************************%
[phi1,phi2]=md1pva(A,D,S,phi1,phi2,AB);
% Sauvegarde de donnes pour l'affichage
theta1(i)=phi1(1);
theta2(i)=phi2(1);
omega1(i)=phi1(2);
omega2(i)=phi2(2);
rough1(i)=phi1(3);
rough2(i)=phi2(3);
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction RPOINT qui calcul les paramtres de position, de
% vitesse et d'acclration en (x,y) pour le poit G1 partir des paramtres
% connu d'autres points ou angles.
%***********************************************************************%
B = Rpoint(A,phi1,AB);
% Sauvegarde de donnes pour l'affichage
theta3(i)=B(1);
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
89
90
theta4(i)=B(2);
omega3(i)=B(3);
omega4(i)=B(4);
rough3(i)=B(5);
rough4(i)=B(6);
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction RPOINT et RPOINTALPHA qui calculent les paramtres
% de position, de vitesse et d'acclration en (x,y) pour le point G1
% partir des paramtres connus d'autres points et son angles. la deuxime
% fonction est utilise lorsqu'il existe un angle de dcalage.
%***********************************************************************%
G1 = RpointAlpha(A,phi1,AG1,alpha1);
% Sauvegarde de donnes pour l'affichage
theta5(i)=G1(1);
theta6(i)=G1(2);
omega5(i)=G1(3);
omega6(i)=G1(4);
rough5(i)=G1(5);
rough6(i)=G1(6);
% Ajustement de l'angle de rfrence phi2 en position seulement
phi2_2 = [(phi2(1)+pi),phi2(2),phi2(3)];
G2 = Rpoint(B,phi2_2,BG2);
G3 = Rpoint(D,phi2,DG3);
E = RpointAlpha(A,phi1,AE,alpha2);
theta7(i)=E(1);
theta8(i)=E(2);
%****************************************************%
% Analyse cintostatique
%
%****************************************************%
L = sqrt((E(1)-H(1))^2+(E(2)-H(2))^2)
% Longueur
angle(i) = atan((E(2)-H(2))/(H(1)-E(1)));
% Angle du
Force = K*(L-lo);
% Force du
ForceX = Force*cos(angle(i));
% Force en
ForceY = Force*sin(angle(i));
% Force en
Moment = -ForceX*(E(2)-G1(2))+ForceY*(G1(1)-E(1));
totale du ressort
ressort p/r x+
ressort (en N)
X du ressort
Y du ressort
%***********************************************************************%
% Appel de la fonction MD1RC qui est utilise pour dterminer les
% ractions dans les liaisons d'un systme sur lequel on applique
% des forces connues. Les paramtres cinmatiques doivent tre connus.
% Les matrices de force sont de la forme suivante Fn=[Fx,Fy,Mn].
%***********************************************************************%
f1x=-m*G1(5)+ForceX;
f1y=-m*(G1(6)+g)-ForceY;
M1=-I*phi1(3)+Moment;
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
F1=[f1x,f1y,M1];
F2=[0,0,0];
F3=[0,0,0];
91
R=md1rc22(A,B,D,G1,G2,G3,F1,F2,F3,BG2,S,phi2);
% Sauvegarde de donnes pour l'affichage
RAx(i) = R(1);
RAy(i) = R(2);
RBx(i) = R(3);
RBy(i) = R(4);
RDx(i) = R(5);
RDy(i) = R(6);
R23(i) = R(7);
P23(i) = R(8);
M23(i) = R(9);
end
%**************** FIN DE LA BOUCLE FOR ****************%
x = [1:50];
%***********************************************************************%
% Affichage pour R
%***********************************************************************%
figure(14);
plot(x,P23),grid;
title('Force P23 qu''exerce le verins sur le levier de la porte EN
EQUILIBRE');
legend('P23');
xlabel('volution de la position');
ylabel('Force exerce par le verins (en N)');
%***********************************************************************%
% Affichage pour E
%***********************************************************************%
figure(16);
plot(theta7,theta8,'b'),grid;
hold on;
plot(theta5,theta6,'r');
plot(theta3,theta4,'k');
plot(H(1),H(2),'*');
plot(A(1),A(2),'o');
plot(D(1),D(2),'s');
%
%
%
%
%
pour
pour
pour
pour
pour
G1
B
H
A
D
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
92
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
93
94
Rsum du projet
Convertir lcorceur rotatif mobile en un quipement fixe dont la source de puissance principale
est llectricit. Le projet consiste effectuer la slection dun groupe moteur qui permettra
dactionner un corceur rotatif.
Soumission
La soumission concerne le moteur, le rducteur et les accouplements adquats, le variateur de
vitesse, lautomate et le centre de contrle du moteur (MCC).
Moteur
Le moteur fonctionnera sous une tension de 575Volts. Il doit pouvoir supporter de grands chocs
et peut fonctionner dans un environnement hostile (poussire, vibration, etc). Il doit effectuer
plusieurs arrts et dparts par minute (environ 2 arrts et 2 dparts). Les dparts en charge
doivent tre considrs. Les temps dacclration et de freinage ne doivent pas dpasser 2
secondes. Le moteur doit tre contrl par une drive et un automate de haute qualit. Le
moteur est mont sur une base solide et qui permet lajustement de la position du moteur.
Le systme dj existant (corceur mobile) a pour source de puissance un moteur diesel qui fait
tourner une pompe hydraulique, ce qui permet de faire fonctionner le moteur hydraulique. Ce
moteur hydraulique a une puissance maximale denviron 100hp (en considrant les pressions
maximales du systme).
Donnes techniques :
Inertie du systme faire tourner (sans charge) est gale 2 615 195.8 lb.in
La masse totale du systme faire tourner est gale 22 966.33 lb
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
95
Rducteur
Le rducteur doit permettre, selon la vitesse de rotation du moteur, dobtenir des vitesses de
sortie variant de 40 100 rvolutions par minutes, et ce en charge. Il doit aussi avoir la capacit
dencaisser les chocs.
MCC
Le centre de contrle du moteur comprend la bote rceptacle qui isole les composantes
lectrique du reste de lenvironnement et les protections.
Accouplements
Les accouplements doivent constituer une protection pour le rducteur et le moteur de manire
ce quune surcharge brise laccouplement avant les pices denvergure.
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
96
Automate
Lautomate doit tre de haute qualit et doit possder :
Une carte 20 entres numriques
Une carte 16 sorties numriques
Une carte 8 entres analogiques
Une carte 8 sorties analogiques
Dtails : Entres/sorties
Description
2 boutons Start
2 boutons Porte ferme
2 boutons Dmarrer le cycle
2 boutons Arrt durgence
2 boutons arrt/dmarrer le convoyeur
2 boutons ouvrir/fermer la porte
Receiver Hetronics
Capteur de vitesse de rotation
Timer pour la vitesse clockwise
Timer pour la vitesse counter-clockwise
Drive du moteur
Drive du convoyeur
Drive pour la porte
Signaux lumineux
Entre/sortie
entre
entre
entre
entre
entre
entre
entres
entre
entre
entre
sortie
sortie
sortie
sortie
Total :
Numriques : Entres = 14
Sorties = 6
Analogique : Entres = 3
Sorties = 3
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
Quantit
1
1
1
1
1
1
8
1
1
1
1
1
1
6
Type
numrique
numrique
numrique
numrique
numrique
numrique
numrique
analogique
analogique
analogique
analogique
analogique
analogique
numrique
97
Schma de fonctionnement :
Vitesse de rotation des rouleaux en fonction du temps pour un cycle dcorage
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
98
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
101
102
Rsum du projet
Le projet consiste effectuer la slection dun groupe moteur qui permettra dactionner un
corceur rotatif.
Soumission
La soumission concerne deux moteurs, deux rducteurs ainsi que leurs accouplements et deux
vrins lectriques.
Le premier moteur sert entraner un corceur rotatif. Il a une puissance de 150hp et une
vitesse nominale de 1185RPM. Le rducteur auquel il sera coupl devra permettre de rduire
cette vitesse environ 100RPM du ct charge. Le ratio peut donc tre de 11. Ce rducteur doit
tre assez robuste pour subir des chocs modrs.
Ensuite, le deuxime moteur sert entraner un convoyeur. Il a une puissance de 30hp et une
vitesse nominale de 1800RPM. Le rducteur auquel il sera coupl doit avoir un ratio de 25.
Les vrins lectriques devront tre capables dappliquer une force de 1000N et doivent avoir
une course dau moins 30cm (11 pouces).
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
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David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
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David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
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Jonathan Cloutier
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Jonathan Cloutier
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David Cloutier,
Jonathan Cloutier
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David Cloutier,
Jonathan Cloutier
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Rsum du projet
Le projet consiste effectuer la slection dun groupe moteur qui permettra dactionner un
corceur rotatif.
Soumission
La soumission concerne lunit hydraulique complte qui servira faire ouvrir la porte de
lcorceur au moyen de 2 vrins. Voici les spcifications dsirs :
Dbit : 77,75 in/s
Pression : 560psi
Deux cylindres de 3 pouces de diamtre interne et 11pouces de course (comme
ceux qui sont sur lcorceur rotatif mobile).
Deux cylindres de 2 pouces de diamtre interne et 4 pouces de course (pour
maintenir la porte en position ferme).
Ensuite, dans lventualit ou la porte tait quilibr laide de ressorts, une unit hydraulique
moins puissante pourrait tre utilise. Les spcifications de cette nouvelle unit seraient :
Dbit : 8,64 in/s
Pression : 145psi
Deux cylindres de 1 pouce de diamtre interne et 11 pouces de course.
Deux cylindres de 2 pouces de diamtre interne et 4 pouces de course (pour
maintenir la porte en position ferme).
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
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David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
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Jonathan Cloutier
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David Cloutier,
Jonathan Cloutier
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David Cloutier,
Jonathan Cloutier
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Nicholson
http://www.debarking.com/FRENHTM/mainfram.htm
(15/02/08)
Nicholson construit des corceurs de type plucheurs . Le principe utilis est semblable
lplucheur pomme de terre. Des outils, monts sur un anneau rotatif, tournent autour de la
bille et lpluchent littralement. Cest dailleurs le type dcorceur utilis chez Norbord.
corceur
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
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Savico
http://www.savico.com/fr/ecorceur.html (15/02/08)
Savico construit un corceur qui est aussi trs semblable celui des Acier J-P. On met une
grande quantit de billes dans une grande benne. Au fond de cette benne, des cylindres munis
doutils tournent et entraine les billes dans un mouvement de rotation. Le frottement entre les
billes ainsi quavec les outils assure lcorage qui protge le plus possible la fibre. Le niveau
dcorage est contrl par une porte trop-plein . tant donn que les cylindres crent aussi
un mouvement latral (effet vis dans fin ), les billes ont tendance se diriger vers la sortie
mesure quelles tournent.
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
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USNR
http://www.usnr.com/
(15/02/08)
USNR construit des corceurs bass sur le principe dplucheur dj explicit plus haut.(vois
section Nicholson). Diffrents types dentres sont offerts comme le triple feed roll design .
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
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Valley Machines
http://www.valleymachine.com/
(15/02/08)
Lcorceur quoffre Valley machines utilise une tte dcorage fixe. Les billes passent une
une en tournant pour se faire corcer. Un moteur lectrique de seulement 50 hp est utilis pour
faire tourner la tte dcorage.
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
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Aprs avoir analys le schma structomatique et avoir fait le bilan des inconnus, la mthode
effective nous permettra de rsoudre les quations condition de bien crire celles-ci. On peut
rcrire le premier terme de lquation des puissances virtuelles puisque le vecteur de gravit
possde une composante en Y seulement.
en fonction de langle
et du vecteur inconnu
Et
en fonction de OA et alpha.
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On a donc
cette tape, si on remplace les diffrentes quations dveloppes dans lquation de dpart,
on obtient :
On simplifie
puisquil est commun aux deux termes en le divisant du ct droit. Il est annul
On exprime
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
en fonction de OA,
et
Hiver 2008
en fonction de
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
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David Cloutier,
Jonathan Cloutier
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David Cloutier,
Jonathan Cloutier
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On utilisera une astuce qui consiste remplacer une expression qui revient souvent par une
variable afin dallger le texte.
On pose :
On a donc :
Drive #2 :
Soit la drive partielle de F par rapport
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
Hiver 2008
On a donc :
Drive #3 :
Soit la drive partielle de F par rapport
On a donc :
Drive #4 :
Soit la drive partielle de F par rapport
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
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On a donc :
Drive #5 :
Soit la drive partielle de F par rapport
On a donc :
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
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Drive #6 :
Soit la drive partielle de F par rapport
On a donc :
David Cloutier,
Jonathan Cloutier
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