2.3.9.

4 Accesorios de los cilindros

2.3.9.4.1 Sensores de posicin del cilindro

La deteccin de la posicin del cilindro es necesaria para asegurar la operacin

segura de la maquinaria neumtica. En los casos simples basta visualizar la posicin
del vstago del pistn del cilindro para comprobar si el pistn est en el principio o
el final de su carrera. Sin embargo, en operaciones realizadas en mquinas complejas

85

Neumtica e Hidrulica

no es prctico esperar que los operarios estn vigilantes y ms si es en periodos prolongados de funcionamiento.
Para detectar la posicin y la velocidad de un pistn en el cilindro se dispone
de los siguientes aparatos:
1 - Interruptores de final de carrera e interruptores automticos.
2 - Sistemas de posicionamiento secuencial.
3 - Posicionadores.
2.3.9.4.2 Finales de carrera

Son interruptores mecnicos, magnticos, neumticos y electrnicos accionados

bien mecnicamente o bien por un campo magntico creado por un imn montado en
el pistn. Se montan en los cilindros para determinar, bien la posicin del final de carrera del pistn o bien la posicin en un punto intermedio de la carrera del pistn.
El sensor mecnico (Figura 2.47) dispone de unos gatillos que cierran (o abren)
un microruptor. Se montan en los cilindros para determinar la posicin del final de
carrera del pistn.

r=;::>o."!JvMicroruptor
SPDT - NO

Microruptor
SPDT - NO

Cilindro

Fig. 2.47 Sensor mecnico-elctrico de final de carrera. Fuente MDC

94

Actuadores neumticos

MAGNffUOE Qf
OIJft&NfW

NeOiJDVf

I
1'1(1)
I

i:rtOfIUU~

100
I
I
I

PHA1tmG

(i)(GIUS}

1
I
I
I

~f~Qf

o~.,ft~

ro~'t

JP.I.~

-_I-

.11$t--
-----r

~lOO

.,. Of

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I
I
.,

-- - -.--:--..., ..

W~

:
ftM

..100

ee outNr

.JM;.~
-ee-

.~

.100

tt Cf NU.lAHGt

---=--

Fig. 2.55 Seal de salida del sensor L VDT

vt!(--:I
I
I
I

-+ 100

Neumtica e Hidrulica

95

Fig. 2.56 Sensor magnoestrictivo

Otros sensores lineales son:

Sensores capacitivos que se basan en la modificacin de la capacidad debida a la presencia de la pieza y sirven para detectar todo tipo de objetos, siempre que su constante dielctrica sea sensiblemente superior a la
del aire. Tienen el inconveniente de ser muy sensibles a las condiciones
ambientales.

Sensores de fibra ptica que utilizan dos fibras pticas adyacentes que
transportan luz a un blanco en el cilindro y reciben la luz reflejada del
objeto. Por diferencia de tiempos entre la luz enviada y la reflejada determinan la posicin de la pieza con relacin a un punto de referencia.

Los sensores fotoelctricos utilizan haces de luz reflejada para medir dis-

tancias o desplazamientos. Un funcionamiento parecido poseen los sensores lser.

Los sensores ultrasnicos reflejan seales acsticas y calculan la distancia
basndose en el tiempo de retorno de la seal y en la medida de la propagacin de la velocidad en el medio.

96

Actuadores neumticos

En la tabla 2.12 puede verse una comparacin de caractersticas de los sensores.

Tabla 2.12

U)

IU

o
...

Q;

E
'o
'0
t:
.l!l
o
a...

~
U

f!
IU
<.)

U)

.2

l!

Comparacin de caractersticas de los sensores. Fuente Macro Sensors

'Q)

~
DI
IU

:lE

<
u
....

el

>
...J

6 120"

0.0220"

2.5-500 mm

0.15-3.0
m

0.5-500
mm

Exactitud

Moderada

Muy
buena

Muy
buena

Resolucin

Moderada

Muy
buena

Rpetibilidad e
Hist$resis

Admisible

Muy
buena

Lirrealidad

Moderada

Campode
medida

0.120"

o
u

;::

-;

:x:

4!!
W

0.04 1"
1-25mm

U)

.;

...

Q)

~t:

DI
<G

o
>

u;
Q)
o

Q;

t:
el

o
.~

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'0

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-o

U)

~
~

...
Q)
U)

'IU

...J

IU

::!E

:E

0.120"

6 120"

4400"
m

660"

0.1 500"

0.15 -1.5
m

2.5 -12.5 m

2.5-500 mm

0.15-3.0 m

0.1-10

Admisible

Buena

Excelente

Admisible

Excelente

Excelente

Excelente

Admisible

Buena

Excelente

Admisble

Excelente

Excelente

Excelente

Pobre

Admisible

Excelente

Buena

Muy
buena

Excelente

Buena

Buena

Admisioble

Muy
buena

Buena

Admisible

Buena

Muy buena

Admisible

Muy
buena

Excelente

Admisible

Buena

Excelente

Pobre

Admisible

Buena

Admisible

Excelente

Excelente

Sensibifdad a
vlbraeiones

Pobre

Admisible

Excelente

Muy
buena

Muy buena

Admisible

Buena

Admisible

Admisible

Sobrecarga
mecnica

Pobre

Admisible

Excelente

Buena

Buena

Muy buena

Muy
buena

Admisible

Excelente

Fiabilidad

Pobre

Buena

Excelente

Admisible

Buena

Admisible

Muy
buena

Buena

Muy buena

Confaeto/Sin
Ontacto

Contacto

Sin
contacto

Sin
contacto

Sin
contacto

Sin contacto

Sin contacto

No
contacto

Sin
contacto

No contacto

Coste relativo

Bajo

Moderado

Moderado

Bajo

Alto

Alto

Moderado

Moderado

Alto

Electrnica de
soporte

Bajo

Alto

Moderado

Bajo

Bajo

Bajo

Moderado

Alto

Alto

RespiJestq
dinmica
Tem~ratfJra

Buena

Actuadores neumticos

86

El sensor magntico incorpora un imn en el pistn que crea un campo magntico a travs de las paredes del cilindro (material de aluminio normalmente). Este
campo es captado por un imn exterior del sensor cuya posicin puede ser el final de
carrera del pistn o un punto intermedio (figura 2.48).
El sensor Hall es un transductor que vara su tensin de salida al cambiar la
densidad del campo magntico, por lo que puede utilizarse en la medida del movimiento y posicin de un pistn magntico en el cilindro neumtico. Al no tener partes mviles tiene una vida til larga comparado con los interruptores mecnicos.

POSICIN DE REPOSO

Pistn

_..,",,---1
II
II
_.J-

r : . -~
r---"
I

I
l

"

'I

11

1---->-

~---I
I

1__

__l

Cilindro

Imn

POSICIN DETECTADA
Interruptores magnticos

Pistn

,- -.--,

T;
-

- - -

_ . -

- -

1"

ti
1I

' . -

I
I

----------~~--l,
,

Cilindro

f--

tt
t1
ti

U'

Imn

Fig. 2.48 Sensor magntico de cilindro

Neumtica e Hidrulica

87

El sensor neumtico consiste en un pistn magntico en el cilindro que acta sobre una vlvula 3/2 (3 vas, 2 posiciones). La exactitud del punto de conmutacin es
del orden de 0,2 rnm. Otro modelo es un presostato neumtico accionado por la
presin de aire del pistn en un punto de su carrera (suele ser al final de su carrera).
En la figura 2.49 pueden verse estos modelos de sensores.

Pistn magntico
en cilindro

c(lI2}
3
Vlvula 3/2

.6
~

Sesepara
el contacto

Seefecta
el contacto

Fig. 2.49 Sensor neumtico (Vlvula 3;2 y presostato)

El sensor electrnico de estado slido es parecido al sensor magntico y al captar

el campo magntico de un imn del pistn excita un transistor (interruptor electrnico) que da una seal elctrica de salida. Como no tiene partes mviles y es de construccin robusta, su vida til es unas 5 veces superior a la del sensor magntico. Disponen de 3 hilos NPN (conmutacin negativa) y PNP (conmutacin positiva) o bien
de dos. Su corriente de carga arranca desde O mA por lo que pueden utilizarse con
PLC u otros aparatos con un bajo consumo de corriente.

Actuadores neumticos

88

Interruptor
magntico
(reed switch)

Bobina
OlJT{+)

Diodo Zener
Circuito
principal

LEO

'-----;;=====-L---oOUT(-)

ON
OFF

OFF

. IV
dR oJo I
I ROJo
I er e

,4

!. \.,.

,,1

Punto de operacin

Fig.2.50 Sensor electrnico. Fuente SMC

2.3.9.4.3 Unidad de bloqueo del cilindro

La unidad de bloqueo del cilindro inmoviliza el vstago del cilindro cuando la

presin de aire desciende de un valor determinado. Su funcin es de seguridad con
objeto de impedir el movimiento del cilindro cuando la presin del aire baja de un
determinado lmite. Puede actuar en el interior o exterior del cilindro y sobre el vstago en el sentido de retraccin o extensin. En la figura 2.51pueden verse estos tipos
de instalaciones y algunos circuitos tpicos.

Neumtica e Hidrulica

89

Resorte

Pivote

del pistn

Entrada dlindro

Bloqueo

....

interno

Presin
Bloq ueo externo

~=---"::r-

Cmara
presin
'Pistn
Resorte
Placas de
bloqueo

14

Fig. 2.51 Unidad de bloqueo del cilindro. Fuente: Hoerbiger-Origa

2.3.9.4.4 Sistemas de posicionamiento

secuencial

La lectura de la carrera se realiza cuando es necesario detectar el movimiento

del cilindro, la medida de la distancia o un movimiento secuencial exacto del cilindro. En particular se utilizan estos sistemas cuando es necesario comprobar la presencia o la orientacin correcta de un componente, la medida de la profundidad de
un orificio o bien medir las dimensiones del componente y comprobar que estas dimensiones son las correctas.
Por ejemplo, en la figura 2.52 puede verse un circuito neumtico con un cilindro dotado de freno que permite posicionar el cilindro a media carrera y despus
pararlo. Un cilindro sin vstago (rodless) dispone de un carro mvil en lugar del vs-

Actuadores neumticos

90

tago del pistn, y este carro se utiliza para recoger y posicionar piezas, controlar su
nivel para realizar operaciones de mecanizado y posicionar piezas.

Interruptor

Interruptor
magntico

magntico

Cilindro con freno

Regulador
velocidad

Vlvula

~----------~

Filtro regulador

4/3

r----------~

Vlvula

3/2

Regulador

Fig. 2.52 Circuito neumtico con posicionamiento

secuencial

El movimiento del vstago se detecta mediante varios mtodos basados en la

variacin de una resistencia magntica al moverse el pistn del cilindro. Estos mtodos son:
- Sensor potenciomtrico
- Transformador diferencial lineal (LVDT)
- Sensor magnetoestrictivo
- Sensor inductivo

Neumtica e Hidrulica

91

El Sensor potenciomtrico consiste en una resistencia con un cursar deslizante

(LRT- Linear Resistive Transducer - Transductar Resistivo Lineal) que produce una
tensin variable en la salida de acuerdo con su posicin dentro del cilindro. La variacin de resistencia con la carrera es aproximadamente de 39,3 KQ/mm (1
KQ/pulgada) y la seal analgica de salida para toda la carrera es de O -10 V. cc.
En un controlador digital de 12 bit la carrera puede dividirse en 4.096 partes,
de tal modo que en un cilindro de 2.540 mm (10 pulgadas), el mnimo valor detectale es de 10 V /4096 = 0,0024 V = 2,4 m V que equivale a 0,062 mm (0,0024 "). La resoucin baja si la carrera aumenta.

.r

CIRCUITOLRT
Transductor

Resistivo Lineal

~salida
-_c::!:t

--===;=O==EB:TI,:~e;r:

=~I

===.

Junta toroidal

Carrera=O; Tensin salida=O V

_1

-------1

Carrera= 100%; Tensin salida= 10 V

Tremsductor

i
,

I---~
I

ll--RI---'! ._~
I

Sello limpiador
del pistn
Buje

Cuerpo
Pistn

Gua del pistn

Cinta de desgaste

Sellos del pistn

Pistn

Fig. 2.53 Sensor potenciomtrico

La linealidad, es decir, la desviacin de la tensin de salida con relacin a una

, ea recta, es tpicamente de 1% de toda la carrera. En el ejemplo anterior sera de
..6,4 mm (0,1").

92

Actuadores neumticos

La repetibilidad, es decir, la caracterstica de repetir la misma seal de salida

de tensin para cada posicin del pistn es del orden del 0,025( 0,001").
El transformador diferencial lineal (L VDT) es un sensor de posicin lineal que
produce seales de salida elctricas analgicas proporcionales a la posicin de un
ncleo slido cilndrico. Consiste en un elemento fijo formado por un arrollamiento
primario centrado entre un par de arrollamientos secundarios y un elemento mvil
(ncleo de hierro-nquel de alta permeabilidad) unido al pistn del cilindro y que
est situado en el interior del elemento fijo y sin contacto con l.
El primario se excita con una corriente alterna y la seal de salida es una tensin alterna que es la diferencia de la obtenida en los dos arrollamientos del secundario. Esta seal de salida vara con la posicin axial del ncleo de hierro-nquel y es
convertida a una seal estndar de O- 10 Vade 4 - 20 mA cc.

Pantalla magntica

de alta permeabilidad

Conjunto

de la bobina

Secundarios
Ncleo
Secundario

Hierro-nquel

alta permeabilidad

Fig. 2.54 Transformador diferencial lineal (LVDT)

Neumtica e Hidrulica

93

Estos sensores tienen la ventaja de que estn libres de rozarnientos con una respuesta dinmica limitada slo por la inercia del ncleo, poseen una vida mecnica
larga y pueden medir pequesimos movimientos del ncleo (millonsimas de mm)
y posiciones del ncleo de hasta 50 mm.
El sensor magnetoestrictivo utiliza el fenmeno de la magnoestriccin en el que
hilos de ciertas aleaciones (normalmente aleaciones de nquel) se deforman en preencia de un campo magntico. Midiendo el tiempo que se tarda en enviar una seal
elctrica a travs de un hilo magnoestrictivo deformado, se puede determinar la poicin del pistn del cilindro.
Estos sensores son muy exactos y al no estar en contacto con el cilindro poseen
una duracin mucho mayor. Sin embargo, su coste es elevado por lo que se emplean
con preferencia en aplicaciones X-Y de dos dimensiones cuando es preciso saber
exactamente la posicin en un plano.
El sensor magnetoresistivo (figura 2.56) es parecido al magnetoestrictivo con la
diferencia de que cambia la resistencia de una cinta conductora en funcin de la direccin y magnitud del campo magntico aplicado.
Los sensores inductivos se basan en el principio de induccin magntica de modificacin de la inductancia causada por la presencia de un objeto metlico. El sensor
incorpora un ncleo de hierro magntico con una bobina arrollada que acta como
un circuito oscilante y est acoplado en serie con una bobina de referencia.
Un imn permanente est fijado al pistn del cilindro neumtico y es el elemento indicador de posicin. El equilibrio electromagntico entre el elemento sensor
_~el circuito oscilante cambia la frecuencia de la oscilacin, y provoca un desfase, de
odo que puede detectarse con facilidad la posicin del imn. La seal de salida reresenta la posicin del pistn dentro del cilindro y puede ser analgica y digital con
rotocolos RS232,RS422y RS485.La exactitud es del 0,3% (0,1mm).