Laboratorium Napdu z Przeksztatnikowym Zasilaniem

Sterowanie momentem w napdzie z silnikiem prdu staego.

Wykorzystanie nieliniowych transformacji i sprze zwrotnych w ukadach sterowania

napdem elektrycznym pozwala na przeksztacenie ukadu nieliniowego w ukad liniowy, co
w znacznym stopniu uatwia dobr struktury ukadu regulacji [1,2].
Model silnika obcowzbudnego opisuje ukad trzech rwna rniczkowych:
di
( 1)
u t = R t i t + Lt t + e ,
dt
dw
( 2)
uw = R w iw +
,
dt
d
( 3)
J r = me mo ,
dt
gdzie:
ut jest napiciem twornika, uw jest napiciem wzbudzenia, it jest prdem twornika, iw jest
prdem wzbudzenia, Rt, Rw s rezystancjami obwodw twornika i wzbudzenia, Lt jest
indukcyjnoci obwodu twornika, J jest momentem bezwadnoci, r jest prdkoci ktow
wau silnika, w jest strumieniem wzbudzenia, e jest si elektromotorycz indukowan w
uzwojeniach twornika.
Wartoci siy elektromotorycznej oraz momentu elektromagnetycznego generowanego
w silniku opisuj zalenoci:
e = c E i w r ,
( 4)
me = cM w i t .
( 5)
Przy zaoeniu liniowoci obwodu magnetycznego silnika:
w = Lw iw ,
( 6)
przeksztacajc zalenoci ( 1) - ( 3) uzyskuje si rwnania rniczkowe opisujce dynamik
maszyny prdu staego w postaci:
c i r
R
di t
1
ut t it e w
=
,
( 7)
Lt
Lt
dt L t
di w u w R w i w
=
,
( 8)
dt
Lw
d r 1
( 9)
= (c M L w i w i t m o ) ,
dt
J

Przyjmujc jednostki odniesienia:

J rn
Tm =
,
Mn
L
Tt = t ,
Rt
L
Tw = w ,
Rw

( 10)
( 11)
( 12)

u nt 1

,
( 13)
i nt R t
u
1
K 2 = nw
,
( 14)
i nw R w
En
K3 =
,
( 15)
in R t
gdzie: unt, unw, int, inw s wartociami znamionowymi odpowiednio: napicia twornika
maszyny, napicia wzbudzenia, prdu twornika i prdu wzbudzenia, Mn jest znamionowym
momentem elektromagnetycznym, za rn jest prdkoci znamionow maszyny oraz
E n = c E i nw rn .
( 16)
Jednoczenie warto siy elektromotorycznej okrela zaleno:
E n = u nt R t i nt . .
( 17)
K1 =

Rwnania modelu silnika w jednostkach wzgldnych zapisa mona jako:

dit
1 1
K 3 iw omegaR
= K1 ut it
,
dt
Tt Tt
Tt
uw iw
diw
= K2

,
Tw Tw
dt
domegaR 1
=
(iw it m0) .
dt
Tm

( 18)
( 19)
( 20)

W jzyku programowania Borland C++ dynamik maszyny prdu staego opisano

ukadem rwna rniczkowych:
DV[2]=K1*ut/Tt-it/Tt-K3*iw*omegaR/Tt;
DV[3]=K2*uw/Tw-iw/Tw;
DV[4]=iw*it/Tm-m0/Tm;
gdzie
iw prd wzbudzenia (w jednostkach wzgldnych),
it prd twornika (w jednostkach wzgldnych),
uw napicie wzbudzenia (w jednostkach wzgldnych),
ut napicie twornika (w jednostkach wzgldnych),
Rt rezystancja twornika (ohm),
Rw rezystancja wzbudzenia (ohm),
Tm staa czasowa mechaniczna,
Tw staa czasowa obwodu wzbudzenia,
Tt staa czasowa obwodu twornika,
m0 moment oporowy (w jednostkach wzgldnych).
Po scakowaniu zalenoci prawych stron rwna rniczkowych DV[2]DV[4] uzyskuje
si wartoci odpowiednio: prdu twornika, prdu wzbudzenia oraz prdkoci obrotowej
obcowzbudnej maszyny prdu staego (w jednostkach wzgldnych).

Sterowanie momentem w napdzie z silnikiem prdu staego

Moment generowany w silniku prdu staego proporcjonalny jest do iloczynu prdu
wzbudzenia i prdu twornika:
( 21)
m = it iw ,
Wyznaczajc pochodn momentu, mona okreli dynamik zmian zmiennej proporcjonalnej
do momentu w funkcji czasu. Model maszyny przyjmie posta:
dm 1
1
1
=
+ m + v1 ,
dt Tw Tt
Tt
diw
iw
1
=
+
v2 ,
dt
Tw Tw
domegaR
m m0
J
=

,
dt
Tm Tm

( 22)
( 23)
( 24)

Silnikiem sterowa mona przy wykorzystaniu zespou regulatorw liniowych. Zmiennymi

wyjciowymi regulatorw s zmienne v1 I v2 okrelone zalenociami:
v1 = K 1 ut iw +

Tt K 2 uw it
K 3 iw2 omegaR ,
Tw

v 2 = K 2 uw ,

( 25)
( 26)

1. Ograniczenie momentu elektromagnetycznego

Warto momentu elektromagnetycznego jest ograniczona do wartoci
m e max = i t max i w ,

( 27)

Ograniczenie to zabezpiecza silnik przed przecieniem prdowym w przypadku maych

wartoci prdu wzbudzenia.

2. Struktura ukadu sterowania

omegaR
zad
+

iw

v2v1

v1 v2

+
-

ut

odsprzenie

iw_zad

uw

x
omegaR

it

omegaR
it

iw

iw

3. Program wiczenia
1. Do programu symulacyjnego wprowadzi rwnania rniczkowe regulatorw oraz
odpowiednie odprzenia
2. Dobra nastawy regulatorw
3. Przeprowadzi badania symulacyjne ukadu napdowego

Literatura
[1]J. Baran, Z. Krzemiski: Symulacja nieliniowo sterowanego napdu prdu staego, IV Sympozjum
Symulacja procesw dynamicznych, Polana Chochoowska, 1987.
[2]Z. Krzemiski, J. Guziski Nieliniowe sterowanie napdami prdu staego