MES jako metoda Galerkina

na przykadzie osiowej deformacji prta

Wykad 1 dla kierunku Budownictwo, specjalnoci DUA+TOB/BIM+BI+BOI

Jerzy Pamin
e-mail:jpamin@L5.pk.edu.pl
Instytut Technologii Informatycznych w Inynierii Ldowej
Politechnika Krakowska

Podzikowania dla W. Cecota

MKwIL, II st. specj. DUA+TOB/BIM+BIS+BOI

Model fizyczny 1D - prt o zmiennym przekroju

Prt z obcieniem rozoonym problem brzegowy
z
A(x)

u
E

P
x, u

px (x)

y
A(x)

Zaoenia: mat. Hookea, lin. rwn. kinemat., siy tylko wzdu x

(1) Rwnowaga

dN
dx

N 0 = px

Podstawiajc (3)(2):
(4) Sia-przem. N = EAu0
Podstawiajc (4)(1):

0
(2) Kinematyka 0 = du
dx u
(3) Fizyka
N = EA0
Model lokalny:
(EAu0 )0 = px

Dwa warunki brzegowe: podstawowe albo podstawowy i naturalny

Dla x = 0:
u(0) = u
0 albo EA(0)u0 (0) = P0
Dla x = l:
u(l) = u
l albo EA(l)u0 (l) = Pl
W.b. moe by jednorodny lub niejednorodny
Np.

u(0) = u
i

EA(l)u0 (l) = P
MKwIL, II st. specj. DUA+TOB/BIM+BIS+BOI

Metoda residuw waonych

W MES punktem wyjcia jest model globalny. Zasada prac wirtualnych
lub minimum cakowitej energii potencjalnej generuj modele globalne.
Jeli znany jest model lokalny, mona zastosowa tzw. metod residuw
waonych.

Rwnowany model globalny

Zapisujemy rwnanie rniczkowe jako warunek zerowania residuum
R(x) = (EAu0 )0 + px = 0
Poszukujemy rozwizania przyblionego u
dla ktrego
R(x) = (EA
u0 )0 (x) + px 6= 0
W metodzie residuw waonych damy aby
l

w 6= 0

w(x)R(x)dx = 0
0

Warunki brzegowe musz by spenione

MKwIL, II st. specj. DUA+TOB/BIM+BIS+BOI

Metoda residuw waonych

Sabe (globalne) sformuowanie
Podstawiamy za residuum
Z

l
0 0

w (EAu ) dx +

w px dx = 0

Cakujemy przez czci aby obniy wymagania odnonie cigoci

Z

l
0

w EAu dx +
0

l
[w EAu0 ]0

w px dx = 0

Naturalny w.b. jest wprowadzany do czonu brzegowego, zakadamy, e

funkcja wagowa spenia podstawowy jednorodny w.b. w(0) = 0
Z

l
0

w EAu dx =
0

w px dx + w(l)P

Podstawowy warunek brzegowy naley speni

Dopuszczalna jest aproksymacja funkcj o cigoci C 0
Macierz sztywnoci jest symetryczna
MKwIL, II st. specj. DUA+TOB/BIM+BIS+BOI

Metoda residuw waonych

Zasada prac wirtualnych
Saba forma rwnania MRW
Z l
Z l
l
0
0
w EAu dx =
w px dx + [w EAu0 ]0
0

Funkcja wagowa jest interpretowana jako wariacja przemieszczenia

podunego u
Z

l
0

u EAu dx =
0

u px dx + [u EAu0 ]0

Przepisujemy w postaci zasady prac wirtualnych

Z

Z
0 N dx =

u px dx + [u N ]0 ,

Wint = Wext

Przemieszczenie wirtualne u spenia jednorodne podstawowe warunki

brzegowe (jest kinematycznie dopuszczalne).
MKwIL, II st. specj. DUA+TOB/BIM+BIS+BOI

Rozwizanie przyblione
Metoda Bubnowa-Galerkina
Sabe sformuowanie problemu brzegowego
Z l
Z l
0
0
0 l
w EAu dx = [w EAu ]0 +
w px dx
0

plus podst. w.b.

Zamy aproksymacj globaln u

w postaci
n
X
u
=u
+
i d i = u
+ d
i=1

= [1 , . . . , n ] , d = {d1 , . . . dn }
i , i = 1 . . . n (znane, liniowo niezalene) funkcje bazowe, speniajce
jednorodne podstawowe w.b., di (nieznane) wspczynniki
Uwaga: u
odpowiada za spenienie niejednorodnych podstawowych w.b.

Metoda Galerkina: podstawiamy aproksymacj do rwnania cakowego,

funkcje bazowe i s uywane jako funkcje wagowe w n kolejnych
rwnaniach.
Otrzymujemy ukad n rwna algebraicznych o n niewiadomych di
Kd = f
MKwIL, II st. specj. DUA+TOB/BIM+BIS+BOI

Metoda elementw skoczonych

Aproksymacja prostymi funkcjami w podprzedziaach
1

4
x

N1
N2 = [N2 , N3 , N4 ]
N2

N2
N3

N1 = [N1 , N2 ]
N4

Aproksymacja w elemencie
ue = Ne de ,
Aproksymacja globalna (sklejana) u = Nd ,

N0e = Be
N0 = B

Uwaga: (niejednorodne) podstawowe warunki brzegowe uwzgldniane w ukadzie rwna po

agregacji elementw
MKwIL, II st. specj. DUA+TOB/BIM+BIS+BOI

Algorytm MES
Dyskretyzacja, macierze, agregacja, rozwizanie
Interpolacja w elemencie
le

BeT EABe dxe de =

le

NeT px dxe Ke de = f e

Plus agregacja macierzy elementowych

Rwnowanie aproksymacja globalna
Z

l
T

B EABdx d =
0

NT px dx + N(l)P

Kd = f

Uwzgldnienie podst. warunkw brzegowych (np. d1 = u

)
= f d
d
d
K
d de ue = Ne de , u0e = Be de N = EAu0e
Uwaga: konflikt oznacze N sia poduna, Ni funkcja ksztatu
MKwIL, II st. specj. DUA+TOB/BIM+BIS+BOI

Model fizyczny 1D - prt o zmiennym przekroju

Drgania podune prta problem pocztkowo-brzegowy
z
(x)
u(x, t)

u(0, t) = 0

P (t)

A(x)
x, u

px (x, t)
l

(x) = A(x) [kg/m]

Zaoenia: pominito siy tumienia, jednorodny kin. w.b. u(0) = 0

Poszukiwana funkcja drga u(x, t) , t [0, ]
Prdko v(x, t) = u =

du
dt ,

przyspieszenie a(x, t) = u
=

d2 u
dt2

Sformuowanie mocne (lokalne)

Rwnanie rwnowagi dynamicznej: A
u (EAu0 )0 = px x (0, l)
Warunki brzegowe:
Warunki pocztkowe:
u(0, t) = 0
u(x, 0) = u0
EA(l)u0 (l, t) = P (t)
u(x,

0) = v0

Sformuowanie sabe (globalne)

Z

Z
w A
u dx +

l
0

w EA u dx =
0

w px dx + w(l)P

w , t [0, ]

0
MKwIL, II st. specj. DUA+TOB/BIM+BIS+BOI

Drgania podune prta

Czstki materii drgaj w kierunku propagacji fali podunej.
Trzy typy problemw dynamicznych:
1. Drgania wasne (harmoniczne)
2. Drgania wymuszone (np. periodyczne)
3. Propagacja fali (podunej)
Rozwizanie analityczne problemu drga wasnych (za. A = 1):

u Eu00 = 0 x (0, l), t [0, ]

u(0, t) = 0
t [0, ]
0
u (l, t) = 0
t [0, ]

(rwnanie struny)

Separacja zmiennych:
u(x, t) = U (x)V (t)
Dwa rwnania rniczkowe zwyczajne:
V + n2 V = 0 n czsto koowa
U 00 + kn2 U = 0 kn liczba falowa
Rozwizanie oglne ma form:

X
u(x, t) =
[An cos(n t) + Bn sin(n t)] [(Cn cos(kn x) + Dn sin(kn x)]
n=1
MKwIL, II st. specj. DUA+TOB/BIM+BIS+BOI

Drgania podune prta

Rozwizanie analityczne problemu drga wasnych (c.d.)

Parametry fali:

k= ,
c

1
f=
= ,
2
T

2
=
= cT ,
k

s
c=

f - czstotliwo [Hz], T - okres [s], - dugo fali [m], c - prdko fali [m/s]

Zoenie fal harmonicznych:

kn =

n
,
c

n = 2fn ,

n Tn = 2 ,

Podstawowy warunek brzegowy u(0, t) = 0

Naturalny warunek brzegowy

kn n = 2 ,

n
n
=
=c
Tn
kn

Cn = 0

kn l = (2n1) , n = 1, 2, 3, . . .
2
Rozwizanie: spektrum czstoci i odpowiednie formy drga
h

i
n = (2n 1) c, un (x) = A sin (2n 1) x
2l
2l
u0 (l, t) = 0

cos(kn l) = 0

MKwIL, II st. specj. DUA+TOB/BIM+BIS+BOI

Drgania swobodne podune prta

Cztery pierwsze formy drga

MKwIL, II st. specj. DUA+TOB/BIM+BIS+BOI

Rozwizanie przyblione MES

Aproksymacja globalna (sklejana z wielomianw Lagrangea)
u
(x, t) = N1 (x)d1 (t) + N2 (x)d2 (t) + + Nn (x)dn (t) = N(x)d(t)
Po podstawieniu do rwnania cakowego (forma saba)
Z

+
N AN dx d
T

M=

Rl
0

B EA Bdx d =
0

NT px dx

NT AN dx - macierz mas

Ukad rwna (pominite tumienie)

+ Kd(t) = f (t)
Md(t)
, v = d)

Uwzgldnienie podstawowego warunku brzegowego (a = d

= f
a+K
d
M
plus warunki poczatkowe d(0) = d0 , v(0) = v0
MKwIL, II st. specj. DUA+TOB/BIM+BIS+BOI

Rozwizanie przyblione MES

Problem wasny

Znajd wektor d 6= 0 taki, e

= 0 t [0, ]
a+K
d
M
Podstawiamy rozwizanie harmoniczne
d = A sin(t + )
+ KA)

( 2 MA
sin(t + ) = 0 t [0, ]
Problem wasny
= 2 MA

KA
Rozwizanie: spektrum n czstoci (n << LSSU ) i formy drga
1 , 2 , . . . , n
A1 , A2 , . . . , An
MKwIL, II st. specj. DUA+TOB/BIM+BIS+BOI

Rozwizanie przyblione MES

Drgania wymuszone podune prta

Rwnanie rniczkowe zwyczajne wzgldem czasu

= f
a+K
d
M
Problem pocztkowy (cakowanie po czasie w oglnoci)
dy
= f, y(t0 ) = y0
dt
Dyskretyzacja w czasie - krok czasowy t
Z t0 +4t
y(t0 + 4t) = y0 +
f dt
t0

Algorytm jawny (MRS) lub niejawny (rne warianty)

Np. metoda Newmarka ( = 0.5, = 1)
0 = f0 Kd
0
I Dane: d0 , v0 dla t = 0, Ma
I Aproksymacja przyspieszenia w kolejnym kroku czasu k
h
i
1
2
k + tvk )

M + 2 (t) K ak+1 = f k+1 K(a

I
I

dk+1 = dk + tvk + 12 t2 ak+1

vk+1 = vk + tak+1
MKwIL, II st. specj. DUA+TOB/BIM+BIS+BOI