Incitation Au Contrôle Automatique D'un Procédé Industriel-Objectifs

1.
1 Incitation au contrle automatique dun procd

industriel-objectifs
Contrler automatiquement ou automatiser un

procd industriel cest le faire
fonctionner en
rduisant au minimum lintervention manuelle par
lemploi dappareils ou dispositifs automatiques :
Rgulateur, Ordinateur, Automate ou API, Dtecteur,
Capteur-transmetteur, Vanne automatique,etc
Dr.M.Rabi
Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds
Chapitre 1 : Introduction au contrle automatique dun

procd industriel
1. Contrle/rgulation automatique dun procd
1.1 Incitation au contrle automatique dun procd industriel-objectifs
1.2 Schma de principe dun procd industriel-Schma bloc
1.3 Asservissement/Rgulation automatique dun procd-Exemples
1.4 Signaux de communication-cblage
1.5 Vannes automatiques
2. Qualits attendues dune rgulation automatique
2.1 Stabilit
2.2 Prcision
2.3 Rapidit
2.4 Compromis prcision-rapidit
Rf : 1 :
http://www.gch.iut-tlse3.fr/
2 : G.Stephanopolos, 1984.Chemical Process Control : An introduction to theory and pratctice.Prentice-Hall

International Editions.
Dr.M.Rabi
1.1 Incitation au contrle automatique dun procd

Deux types dautomatisation dun procd :

-Automatisation
par
logique
combinatoire
squentielle, cble ou programme :
et
Cette automatisation na pas ncessairement une

structure boucle ,par exemple une machine laver
automatique. Ce type dautomatisation est utilis pour
grer les phases de scurit et les phases utilitaires
de dmarrage et darrt dun procd industriel.
Dr.M.Rabi
1.1 Incitation au contrle automatique dun procd

-Automatisation en asservissement/rgulation :
Elle commande le procd en poursuite ou en
rgulation, cette automatisation a obligatoirement
une structure boucle, par exemple une rgulation
de niveau , de temprature,
Dr.M.Rabi
Exemple 1 : Systme ou Procd = Racteur CSTR instable.

Raction exothermique irrversible : A
B
Dr.M.Rabi
Trois points de fonctionnement possibles P1,P2 et P3

: courbe en sigmode
P1 : Point de fonctionnement froid

mauvais rendement
P3 : Point de fonctionnement chaud
dangereux car risque de
dgradation du catalyseur , du produit B, etc.
P2 : Point de fonctionnement acceptable
malheureusement
instable !!!
Dr.M.Rabi
Le racteur fonctionne en P2
Si Ti augmente
la temprature du racteur
passe de T2 T2
Emballement du racteur de
P2 P3 (indsirable)
Dr.M.Rabi
Le racteur fonctionne en P2
Si Ti diminue
Extinction du racteur en
passant du P2 P1
Dr.M.Rabi
Conclusion
:
on
a
besoin
dun
systme
de
commande/contrle en rgulation pour stabiliser le racteur au
point de fonctionnement instable P2
Dr.M.Rabi
Stabilisation du racteur CSTR au point de fonctionnement P2

par rgulation automatique de la temprature
Contrleur/Rgulateur
Enregistreur de Temprature
Dr.M.Rabi
Exemple 2 : Optimisation des performances dun

procd industriel
Maximiser le profil de B sur une priode

tR
Dr.M.Rabi
Conclusion: on a besoin dun systme de contrle/commande

en asservissement pour faire voluer (poursuite) le dbit de
vapeur consomme selon le profil optimal
Boucle
dasservissement
de temprature
Dr.M.Rabi
Objectifs du contrle automatique dun procd industriel

Stabiliser un procd le plus prs possible de son point
fonctionnement optimal
de
dict par :
La scurit : Assurer dune part la scurit du personnel en

minimisant son intervention prs des installations
et
produits
dangereux et dautre part la scurit des units ou installations en les

automatisant, ce qui vitera leurs pannes frquentes et
permettra
donc daugmenter leur dure de vie ;

Rglementations environnementales : respecter lenvironnement
en fixant par rgulation automatique la composition autorise des rejets
toxiques liquide ou gazeux ;
Economie : rationaliser la consommation de la matire premire et
dnergie (lectrique , thermique , combustible, etc.);
Spcifications de la production : atteindre les quantits et qualits
souhaits des produits finaux ( dbit en tonnes/jour, puret, etc.)
Dr.M.Rabi
1.2 Schma de principe dun procd industriel-Schma bloc

Salle de contrle (contrler et commander le procd)
- Informations : mesures, signaux dalarmes,vues de boucles de rgulation,
vues synoptique,
- commandes : (configurer la rgulation), acquitter une alarme,
Matire(s)
premire(s)
Procd :units dans

lesquelles se droule
un ensemble
doprations physicochimiques
Produit(s) et
sous-produits
(et biologiques ventuellement)
Energie : lectrique,
mcanique, calorifique
Dr.M.Rabi
Exemple dune vue de synoptique dun circuit de vapeur HP et MP
Dr.M.Rabi
Ltat du procd est caractris par des grandeurs physiques

ou variables dtat appeles grandeurs de sortie. Toute
grandeur qui modifie ltat du systme (ses variables dtat) est
appele grandeur dentre. On reprsente le procd par le
schma bloc suivant :
Procd = Systme
Grandeurs d entre
Schma bloc
du procd
Grandeurs de sortie
Variables dtat
Grandeurs dentre : dnotent leffet de lenvironnement sur le procd

Grandeurs de sortie : dnotent leffet du procd sur lenvironnement
Dr.M.Rabi
Exemple
Procd : le bac
et le produit
qu il contient
Des grandeurs qui caractrisent l tat du systme :

- le niveau : n
- la temprature du produit dans le bac : T
- la concentration du produit : c
Grandeurs de sortie
Qa
Ta,ca
Grandeurs d entre
T,c
n
Qs
Dr.M.Rabi
Des grandeurs qui

modifient l tat du
systme :
- le dbit
d alimentation : Qa
- le dbit de
soutirage : Qs
- la temprature et
la concentration du
produit
entrant:Ta,ca
Schma Bloc du niveau
Qa : commandable
Qs : non commandable
Ta: non commandable
n
T
c
Systme
ca: non commandable

Grandeurs d entre
Dr.M.Rabi
Grandeurs de sortie
1.3 Asservissement /rgulation automatique dun procd

industriel-Exemples
Dfinition
Lasservissement/rgulation automatique regroupe lensemble des
moyens matriels et techniques mis en uvre pour maintenir
automatiquement
( pas dintervention manuelle) une grandeur
physico-chimique dun procd (grandeur rgle) ,gale une valeur
dsire appele consigne, quelles que soient les perturbations
engendres par le milieu extrieur sur ce procd.
Lorsque des perturbations ( grandeurs dentre non commandables) ou un
changement de consigne se produisent, lasservissement/rgulation
automatique provoque une action correctrice sur une autre grandeur
physique appele grandeur rglante (grandeur dentre commandable), afin
de ramener la grandeur rgle vers sa consigne initiale (cas de rgulation)
ou vers sa nouvelle consigne (cas dasservissement ou changement de point
de fonctionnement).
Dr.M.Rabi
Vocabulaire cl retenir :
Grandeur rgle, Grandeur
rglante, Perturbations, Consigne
Dr.M.Rabi
1.2.1 Exemple 1 : Le bac de stockage - symbolisation

Canalisation
d alimentation
Qa
Objectif : Maintenir la
rserve pour rpondre
la demande alatoire
de soutirage ?
Solution : Maintenir un
niveau n constant
(rgulation de niveau )
Dr.M.Rabi
Canalisation
de
soutirage
Qs
Grandeur
de rglage
(commandable)
Grandeur
rglante
Alimentation
Grandeur
perturbante
Qa
80 %
Grandeur
maintenir
Grandeur
rgle
Valeur
maintenir
Consigne
Dr.M.Rabi
Grandeur
Incontrlable ( non
Commandable)
Soutirage
Qs
Schma Bloc du niveau
Qa
Qs
n
Temprature bac
Temprature
produit alimentation
Composition
produit dans bac
Grandeurs d entre
Systme
Grandeurs de sortie
La grandeur rglante se trouve parmi

La grandeur rgle se trouve parmi
les grandeurs d entres
les grandeurs de sortie
Dr.M.Rabi
Grandeurs perturbantes principales

Qs
Grandeur rglante
Grandeur rgle
Systme
Qa
Grandeurs d entre
Grandeurs de sortie
Schma Bloc Simplifi

Dr.M.Rabi
Rgulation Manuelle de niveau

Pour effectuer la rgulation manuellement, il
faut : Mesurer n, le Comparer avec la
consigne puis Agir sur la vanne pour
modifier le dbit Qa. Donc on a besoin de
trois individus ou oprateurs !
Qa
h
Qs
Dr.M.Rabi
Rgulation Manuelle de niveau

-Reoit M
-Compare M C (Rflexion)
-Calcule S : Commande (ouverture de la vanne)
-Transmet
?
-Reoit S
-Excute
-Action
Qa
Dr.M.Rabi
-Retour la
phase Mesure
ou Observation :
Boucle ferme
-Transmet
- Mesure
- (Observe)
-Observation
Qs
Rgulation automatique de niveau : les

individus sont remplacs par des appareils
Agit
Actionneur
LV
Vanne
automatique
Rgulateur
LC
Compare
Qa
LT
Capteur
Mesure
Qs
Dr.M.Rabi
Dans la boucle de rgulation automatique on retrouve les

trois phases de fonctionnement dune
boucle de
rgulation manuelle : Observation ou Mesure, Rflexion
ou Comparaison et Action mais effectues par des
appareils ou dispositif appels : Capteur, Rgaleur et
Actionneur.
On reprsentera la chaine de rgulation ou boucle de
rgulation ferme par un schma fonctionnel dans lequel
figurent les schmas bloc de tous les lments qui y
interviennent : capteur, rgulateur, actionneur et procd.
Dr.M.Rabi
Schma fonctionnel de la boucle de rgulation de niveau

Qs
yc +
e
-
Loi de
commande
ou
algorithme
R
ou gula
teu
co
r
rre
cte
ur
Dr.M.Rabi
Qa
Vanne
Bac
Capteur
yc : consigne
y : mesure de la grandeur rgle
e : cart consigne-mesure
Grandeur que l on
manipule
Fonction
Premires Lettres
L Niveau
F Dbit
P Pression
T Temprature
PD Pression diffrentielle
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position
Dr.M.Rabi
Symbolisation
Lettres Suivantes
Diapo 30
Grandeur que l on
manipule
Fonction
Premires Lettres
L Niveau
T
F Dbit
P Pression
T Temprature
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position
FT
Dr.M.Rabi
Symbolisation
Lettres Suivantes
Transmetteur
Corps d preuve et transmetteur sont

dans le mme boitier
Diapo 31
Grandeur que l on
manipule
Fonction
Premires Lettres
L Niveau
T
F Dbit
E
P Pression
T Temprature
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position
FE
Dr.M.Rabi
FT FT
Symbolisation
Lettres Suivantes
Transmetteur
Elment primaire
Corps
Corpsddpreuve
preuveetettransmetteur
transmetteursont
sont
dans
mme
boitier
dansledes
botiers
diffrents
Diapo 32
Grandeur que l on
manipule
Fonction
Premires Lettres
L Niveau
T
F Dbit
E
P Pression
C
T Temprature
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position
Symbolisation
Lettres Suivantes
Transmetteur
Elment primaire
Rgulation
C : boucle de rgulation, fonction rgulateur. Assure par un

appareil appel rgulateur ou par un appareil plus complexe
FT
ddpreuve
etettransmetteur
sont
duFE
type FT
automate
Corps
ou
systme
numrique
.
Corps
preuve
transmetteur
sont
dans
ledes
mme
boitier
dans
botiers
diffrents
D .M.Rabi
r
Diapo 33
Grandeur que l on
manipule
Fonction
Premires Lettres
L Niveau
F Dbit
P Pression
T Temprature
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position
T
E
C
I
Symbolisation
Lettres Suivantes
Transmetteur
Elment primaire
Rgulation
Indication
I ::indication
C
boucle de sur
rgulation,
site ou dporte
fonctionen
rgulateur.
salle de contrle
Assure par un
appareil appel rgulateur ou par un appareil plus complexe
FT
ddpreuve
etettransmetteur
sont
duFE
type FT
automate
Corps
ou
systme
numrique
.
Corps
preuve
transmetteur
sont
dans
ledes
mme
boitier
dans
botiers
diffrents
D .M.Rabi
r
Diapo 34
Grandeur que l on
manipule
Fonction
Premires Lettres
L Niveau
F Dbit
P Pression
T Temprature
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position
T
E
C
I
R
Symbolisation
Lettres Suivantes
Transmetteur
Elment primaire
Rgulation
Indication
Enregistrement
R::indication
IC
boucle
les
mesures
de sur
rgulation,
doivent
site ou tre
dporte
fonction
enregistres
en
rgulateur.
salleafin
de contrle
dAssure
optimiser
par un
le
appareil appel durgulateur
fonctionnement
procd, deoudceler
par unl appareil
origine plus
des incidents
complexeou
dproduction.
etetEnregistrement
transmetteur
sont
dduFE
assurer
type FT
automate
laFT
traabilit
Corps
ou
de la
systme
numrique
.
sur
Corps
dpreuve
preuve
transmetteur
sont
mme
boitier
papier mais de plus endans
plusledes
sur
mmoire.
dans
botiers
diffrents
D .M.Rabi
r
Diapo 35
Grandeur que l on
manipule
Fonction
Premires Lettres
L Niveau
F Dbit
P Pression
T Temprature
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position
T
E
C
I
R
V
Symbolisation
Lettres Suivantes
Transmetteur
Elment primaire
Rgulation
Indication
Enregistrement
Vanne de rglage
V::indication
IC
R
boucle
les
assure
mesures
la
devariation
sur
rgulation,
doivent
site ou
detre
dporte
fonction
la grandeur
enregistres
en
rgulateur.
salle
rglante.
afin
de contrle
dAssure
optimiser
par un
le
fonctionnement
procd, deoudceler
par unl appareil
origine plus
des incidents
complexeou
dproduction.
etetEnregistrement
transmetteur
sont
dduFE
assurer
type FT
automate
laFT
traabilit
Corps
ou
de la
systme
numrique
.
sur
Corps
dpreuve
preuve
transmetteur
sont
mme
boitier
plusledes
sur
mmoire.
dans
botiers
diffrents
D .M.Rabi
r
Diapo 36
Grandeur que l on
manipule
Fonction
Premires Lettres
L Niveau
F Dbit
P Pression
T Temprature
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position
T
E
C
I
R
V
Y
Symbolisation
Lettres Suivantes
Transmetteur
Elment primaire
Rgulation
Indication
Enregistrement
Vanne de rglage
Relais de fonction
Y::indication
IC
R
V
boucle
les
assure
Appareil
mesures
la
devariation
effectuant
sur
rgulation,
doivent
site ou
dedes
tre
dporte
fonction
la conversions
grandeur
enregistres
en
rgulateur.
salle
rglante.
de
afin
designaux
contrle
dAssure
optimiser
ou par
des un
le
calculs.
fonctionnement
procd, deoudceler
par unl appareil
origine plus
des incidents
complexeou
dproduction.
etetEnregistrement
transmetteur
sont
dduFE
assurer
type FT
automate
laFT
traabilit
Corps
ou
de la
systme
numrique
.
sur
Corps
dpreuve
preuve
transmetteur
sont
mme
boitier
plusledes
sur
mmoire.
dans
botiers
diffrents
D .M.Rabi
r
Diapo 37
Grandeur que l on
manipule
Fonction
Premires Lettres
L Niveau
F Dbit
P Pression
T Temprature
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position
Symbolisation
Lettres Suivantes
T
Transmetteur
E
Elment primaire
C
Rgulation
I
Indication
R
Enregistrement
V
Vanne de rglage
Y
Relais de fonction
AH Alarme Haute
LAH
IC
R
V
Y
::indication
boucle
les
assure
Appareil
: mesures
alarme
la
devariation
effectuant
sur
rgulation,
dedoivent
site
niveau
ou
dedes
tre
dporte
haut
fonction
la conversions
grandeur
enregistres
(resp.
en
rgulateur.
LAL,
salle
rglante.
de
afin
de
pour
signaux
contrle
dAssure
optimiser
niveau
ou par
des
bas).
un
le
calculs.
Contrairement
appareil appeldu
fonctionnement
une
rgulateur
procd,
scuritde
qui
oudceler
agit
par un
sur
l appareil
origine
le procd
plus
des(effectue
incidents
complexe
un
ou
FT
Corps
dproduction.
etet
transmetteur
sont
arrt
dduFE
assurer
type
d urgence
automate
laFT
traabilit
par exemple),
ou
de la
systme
lpreuve
alarme
numrique
se
Enregistrement
content
. d informer
sur
Corps
dpreuve
transmetteur
sont
mme
boitier
lpapier
oprateur
mais qu
de plus
un problme
endans
plusledes
sur
estmmoire.
survenu.
dans
botiers
diffrents
D .M.Rabi
r
Diapo 38
Grandeur que l on
manipule
Fonction
Premires Lettres
L Niveau
F Dbit
P Pression
T Temprature
A Analyse
W Masse
I
Intensit
Z
Position
Symbolisation
Lettres Suivantes
T
Transmetteur
E
Elment primaire
C
Rgulation
I
Indication
R
Enregistrement
V
Vanne de rglage
Y
Relais de fonction
AH Alarme Haute
S
Contacteur
S :::indication
IC
R
V
Y
LAH
appareil
boucle
les
assure
Appareil
: mesures
alarme
la
de
assurant
variation
effectuant
sur
rgulation,
dedoivent
site
niveau
lou
ouverture
dedes
tre
dporte
haut
fonction
la conversions
grandeur
enregistres
(resp.
ou
en
rgulateur.
la
LAL,
salle
rglante.
fermeture
de
afin
de
pour
signaux
contrle
dAssure
optimiser
niveau
d un
ou par
contact
des
bas).
un
le
calculs.
Contrairement
appareil
fonctionnement
LSH contacteur
appeldu
de
une
rgulateur
niveau
procd,
scurit
haut
de
qui
oudceler
ouagit
par
encore
un
sur
l appareil
origine
ledtecteur
procd
plus
desde
(effectue
incidents
complexe
niveau un
ou
FE
FT
Corps
dproduction.
etet
transmetteur
sont
arrt
ddu
haut.
assurer
type
d urgence
automate
laFT
traabilit
par exemple),
ou
de la
systme
lpreuve
alarme
numrique
se
Enregistrement
content
. d informer
sur
Corps
dpreuve
transmetteur
sont
mme
boitier
lpapier
oprateur
mais qu
de plus
un problme
endans
plusledes
sur
estmmoire.
survenu.
dans
botiers
diffrents
D .M.Rabi
r
Diapo 39
1.2.2 Exemple 2 : Lchangeur de chaleur

75 C
60 C
TI
TI
TI
20 C
Fluide Procd
Dr.M.Rabi
TI
Calandre
Tubes
90 C
Fluide Utilitaire
Diapo 40
Objectif atteindre :
Consigne
60 C
Pour atteindre l objectif malgr les

fluctuations sur le fluide procd on agit
sur le dbit de fluide utilitaire.
TI
Grandeur rgle
Grandeur rglante
Grandeur perturbante
principale
TI
FI
Fluide Procd
secondaire
Dr.M.Rabi
TI
ngligeable
Fluide Utilitaire
Temprature constante
Diapo 41
TC
TIC
TT
TI
Boucle de
Rgulation ferme
TV
Objectif atteindre :
60 C
TI
FI
Fluide Procd
Dr.M.Rabi
TI
Fluide Utilitaire
Diapo 42
1.2-3 Exemple 3 : Le racteur - Vannes TOR et de rgulation

AG
A
- Vanne Tout Ou
Rien ou TOR :
ouverture soit 0
soit 100 %
- Vanne de
rgulation
ou rglage :
ouverture
variant
de 0 100 %
B
TRC
A+B
ERe
ER
Dr.M.Rabi
C
- Robinet ou vanne automatique

Air comprim
Servomoteur pneumatique
Ressort
Capot
Servomoteur
Membrane
Tige et clapet
Mobile
Corps du robinet, sige
Fixe
Dr.M.Rabi
Diapo 44
Vanne automatique simple effet et directe : Simple effet (une seule

alimentation en air comprim du servomoteur), directe (clapet descend
quand la pression servomoteur augmente )
Air comprim
Servomoteur pneumatique
Ressort
Capot
Servomoteur
Membrane
Tige et clapet
Mobile
Corps du robinet, sige
Fixe
Dr.M.Rabi
Diapo 45
- Vanne automatique TOR
Rupture de la
commande
pneumatique ACCIDENT
Tige descend
Par manque d air, le ressort

se dtend.
Air comprim
Air comprim
Par manque d air : FERME

On dira : NF ou FPMA ou FMA
Dr.M.Rabi
Tige monte
OUVRE
NO ou OPMA ou OMA
Diapo 46
Choix Fondamental :
On installe le type de vanne
(NO ou NF) qui assure la plus
grande scurit en cas de
rupture de la commande
Dr.M.Rabi

P max. = 5 10 bar
Nouveaux modles
P max. = 1.4 bar

Anciens modles
Air comprim
Tige descend
Air comprim
Par manque d air : FERME

On dira : NF ou FPMA ou FMA
Dr.M.Rabi
Tige monte
OUVRE
NO ou OPMA ou OMA
Diapo 48
- Racteur
NF
NF
AG
B
TRC
A+B
NO
ER
NF
EG
Dr.M.Rabi
C
Diapo 49
Commande
Pression bar
- Vanne automatique de rgulation

Pression d air comprim continue variant
entre 0.2 et 1.0 bar RELATIF
1.0 100%
0.8
75%
0.6
50%
0.4
25%
0.2
0%
Air comprim
Air comprim
Vanne de rglage caractrise par le type de clapet

Dr.M.Rabi
Diapo 50
Commande
Pression bar
- Robinet automatique de rgulation

Pression d air comprim continue variant
entre 0.2 et 1.0 bar RELATIF
Air comprim
1.0 100%
0.8
75%
0.6
50%
0.4
25%
0.2
0%
Air comprim
Manque d air,
vanne OUVERTE
(NO)
Manque d air,
vanne FERMEE
(NF)
Dr.M.Rabi
Diapo 51
- Vanne automatique de rgulation
Choix Fondamental :
On installe le type de vanne
(NO ou NF) qui assure la plus
grande scurit en cas de
rupture de la commande
Dr.M.Rabi
AS
Ouverture
NO
Commande
Ouverture
NF
Pression bar
Sur les vannes

sans
positionneur
-Vanne automatique de
rgulation
100%
1.0 100% 0%
75%
0.8
75% 25%
50%
0.6
50% 50%
25%
0.4
25% 75%
0%
0.2
0%
AS
100%
Ordre de
grandeur !
Dr.M.Rabi
Diapo 53
Pourquoi l ouverture n est-elle qu un ordre

de grandeur ?
Dr.M.Rabi
Equilibre des forces

assurant une ouverture
25 %
Clapet en quilibre sous leffet

de trois forces.
Conditions de pression
nominales origine du
dimensionnement duForce due
servomoteur
la diffrence
de pression
Fluide
Dr.M.Rabi
P donne
0,4 bar (25 %)
Force pression
de
commande
Force rappel du ressort
Diapo 55
La force de P due au Fluide

diminue
La pression amont
diminue !
Force due
la diffrence
de pression
Fluide
Nouvel Equilibre du clapet !

MAIS
Ouverture < 25 %
Dr.M.Rabi
P donne
0,4 bar (25 %)
Force pression
de
Le clapet descend
commande
Le ressort se dtend, la force

de rappel diminue
Force rappel du ressort
Diapo 56
Donc pour maintenir l ouverture :

il faut ajuster la pression
C est le rle du
POSITIONNEUR
Dr.M.Rabi
Robinet Automatique de
rgulation
Le positionneur
Commande
Pneumatique
Alimentation
Pneumatique
Dr.M.Rabi
Ajuste la pression
dans le
servomoteur
De manire ce
que l ouverture
corresponde la
commande
pneumatique
En utilisant
l appoint de
l alimentation
pneumatique.
Diapo 58
1.3 Signaux de communication-cblage

Le transfert d informations :
lectrique
LV
Le support :
des fils
LC
Qa
LT
Signaux de
communication
h
Qs
Dr.M.Rabi
En gnral un
courant continu
variant de 4
20 mA
Signal :
un courant
continu variant
de 4 20 mA
Comme a ?
Polarits : courant continu
LT
LC
-
Brancher les fils

Dr.M.Rabi
Signal :
un courant
continu variant
de 4 20 mA
Ou comme a ?
Polarits : courant continu
LT
LC
-
Brancher les fils

Dr.M.Rabi
Signal :
un courant
Pour brancher les fils :
continu variant - chercher le gnrateur lectrique du 4-20 mA...
de 4 20 mA
Ou encore
un autre
appareil ?
Lui ?
Ou lui ?
+
LT
LC
-
Dr.M.Rabi
Si le capteur est passif (il n est pas aliment)

et que le rgulateur n est pas capable d alimenter la boucle de mesure.
On installe un gnrateur externe : transformateur-redresseur
230 V AC en 24 V DC
+
LT
LC
-
Dr.M.Rabi
Si le capteur est actif (aliment en 230 V)

C est lui qui est gnrateur !
+
LT
LC
-
Dr.M.Rabi
Si le capteur est passif (il n est pas aliment)

C est le rgulateur qui est gnrateur !
S il en est capable !!!
+
LT
LC
-
Dr.M.Rabi
Ca peut tre les trois !
LT
LC
-
Dr.M.Rabi
Signal :
un courant
continu variant - chercher le gnrateur lectrique du 4-20 mA :
Le capteur est actif : c est DONC lui
de 4 20 mA
le gnrateur
- placer la flche du courant en fonction des polarits
230 V
R
G
+
+
LT
LC
-
Convention Gnrateur : le courant sort par la borne PLUS.

Convention Rcepteur : le courant entre par la borne PLUS.
Dr.M.Rabi
Diapo 67
Signal :
un courant
Pour brancher les fils (cot mesure):
continu variant - chercher le gnrateur lectrique du 4-20 mA :
de 4 20 mA - placer la flche du courant en fonction des polarits
- cbler
230 V
G
+
LT
LC
-
C est une intensit qui circule on veut la mme information

partout, il faut donc la mme intensit : montage srie.
Dr.M.Rabi
Diapo 68
Signal :
On veut rajouter un enregistreur en entre 4-20 mA
un courant
continu variant
de 4 20 mA
Toujours
rcepteur
LR
R
G
+
230 V
LT
LC
-
C est une intensit qui circule on veut la mme information

partout, il faut donc la mme intensit : montage srie.
Dr.M.Rabi
Diapo 69
Signal :
Le capteur possde une chelle rglable ou non :
Mmini Mmaxi.
4-20 mA
Attention Mmini n est pas forcment zro !

Intensit (mA)
230 V
G
+
20
LT
LC
-
L intensit varie linairement

avec la mesure
Dr.M.Rabi
4
Mmini
Mmaxi Mesure
Diapo 70
Vrifier un capteur
consiste vrifier sa
linarit et recaler
son chelle
(talonner).
Intensit (mA)
R
20
Tous les deux ans.
SAUF Mesures
Sensibles
tous les trois mois
en gnral.
+
LC
-
4
Mmini
Dr.M.Rabi
Mmaxi Mesure
Diapo 71
Le langage :
Comment calculer l intensit en fonction de la

mesure ?
PARLER LE
4-20 mA
- Dfinir l tendue d chelle...

- Calculer la mesure en pourcentage d chelle
230 V
G
+
LT
LC
-
Dr.M.Rabi
Diapo 72
Le langage :

mesure ?
PARLER LE
4-20 mA

230 V
G
+
M=
LT
Mesure 3
mtres
I = M = 0,167
EE : 2 8 m
Dr.M.Rabi
h - hmin
hmax - hmin
M=
3-2 1
= = 0,167
8-2 6
soit : M = 16,7%
Diapo 73
Le langage :

mesure ?
PARLER LE
4-20 mA

- Calculer l intensit...
230 V
G
+
LT
-
I = M = 0,167
i - imin
I=
imax - imin
i-4
I=
= 0,167
20 - 4
i = (20 - 4) 0,167 + 4
i = 6,7mA
Rgle : Egalit des Pourcentages M % = I %
Dr.M.Rabi
Diapo 74
Quelle mesure pour quelle intensit reue

par le rgulateur ?
Le langage :
4-20 mA
- Calculer l intensit en pourcentage...

- Utiliser la rgle pour trouver la mesure...
230 V
G13 - 4 9
i - imin
I=
=
= = 0,563
+
imax - imin 20 - 4 16
Soit : I = 56,3%
LT
Soit : M = 56,3%
R
+
LC
i = 13 mA
-
Rgle : Egalit des Pourcentages M % = I %

Dr.M.Rabi
Diapo 75
D autres langage : signaux en tensions (1 5 VDC) ou en pression

(0,2 1,0 bar)
Mme rgle de calcul que pour l intensit
Le principe de base : c est qu il y a conservation du
pourcentage !
Dr.M.Rabi
Diapo 76
Et le ct
commande u ?

- chercher le gnrateur lectrique du 4-20 mA :
C est toujours le rgulateur qui est
gnrateur ct correction
- placer la flche du courant en fonction des polarits
- intensit donc cblage srie.
Ct Commande
230 V
R
G
+
LC
Ct Mesure
Dr.M.Rabi
LY
convertisseur
I/P de la
vanne
2. Qualits attendues dune rgulation

Pour un procd rgul ou asservi, les qualits exiges par
le cahier des charges les plus rencontres industriellement
sont la stabilit, la prcision et la rapidit.
2.1 Stabilit
Un procd en boucle ferme (rgul ou asservi) est considr
comme stable si, pour une variation damplitude finie de la
consigne ou dune perturbation , la mesure de la grandeur
maitriser ou rguler se stabilise une valeur finie proche ou
gale la consigne.
De mme un procd en boucle ouverte (non rgul et non
asservi) est considr comme stable si, pour une variation
manuelle damplitude finie de la commande u , la mesure de la
grandeur maitriser ou rguler se stabilise une valeur finie.
Dr.M.Rabi
Deux types de rponse stable possible, par exemple en BO

(Rgulateur manuel) :
1-Procd stable rponse proportionnelle ?
Mesure
La grandeur rgle
retrouve une valeur
stable
y
Commande manuelle:
sortie rgulateur
Type rgulation de temprature

ou de niveau (extraction libre)
Dr.M.Rabi
2-Procd stable rponse drive ?

y
La grandeur rgle
retrouve une valeur
stable
Mesure
Commande manuelle:
sortie rgulateur
Dr.M.Rabi
Deux types de rponse instable possible, par exemple en BO

(Rgulateur manuel) :
1-Procd instable rponse intgrale ?
Mesure
Commande
manuelle
La grandeur rgle
drive en
permanence
Type rgulation de niveau

(extraction force)
Dr.M.Rabi
2-Procd instable rponse oscillatoire ?
Mesure
Commande
manuelle
Dr.M.Rabi
La grandeur rgle
oscille en permanence
y
u
Rponse stable en BF , suite un changement de consigne :

Asservissement
Grandeur rgle G.R
1
Nouvelle
Consigne
yc
2
y
u
Consigne
initiale yco
Procds rguls stables avec amortissement acceptable. La

rponse (2) est plus amortie que la rponse (1): le procd
(2) est plus table que le procd (1).
Dr.M.Rabi
Rponse instable en BF , suite un changement de consigne :

Asservissement
Grandeur rgle G.R
Nouvelle
Consigne
yc
y
u
Consigne
initiale yco
Evolution de deux procds rguls instables: inacceptable.

Dans les deux cas lobjectif nest pas atteint, mais surtout il
ya risque de dtrioration physique du procd et de
lactionneur est donc dinscurit
Dr.M.Rabi
2.2 Prcision
G.rgle
La prcision dun procd ou systme rgul se mesure par

lcart entre la consigne demande et la mesure en rgime
permanant de la grandeur rgle; on parle alors de prcision
statique. Plus lcart statique est petit, plus le systme est
prcis. Lvaluation de la prcision statique seffectue en
ralisant une variation rapide de consigne en amplitude.
Dyc
yc
y
Erreur de prcision ou de position : p = D y 100

c
Dr.M.Rabi
La prcision statique est une quantit importante respecter

en rgulation. Cependant il ne faut pas oublier quun cart
trop important en rgime transitoire peut savrer nfaste au
produit ou linstallation. Dans lindustrie alimentaire, une
temprature monte trop haut dtruira les qualits gustatives
dune confiture et une pression instantane trop leve peut
dtruire un rservoir sous pression.
La prcision dynamique est donc prendre en compte lors
des rglages des rgulateurs. On lvalue gnralement par
le dpassement maximal D1 que peut prendre la mesure par
rapport la consigne.
Dr.M.Rabi
Prcision dynamique : Dpassement

On mesure D1
On mesure D2
yc
Dy
On calcule :
- L amortissement par priode
D2
A =
D1
On calcule :
- Le dpassement
D1
D =
Dy
Dr.M.Rabi
Diapo 87
2.3 Rapidit
+5% de Dyc
C
-5% de Dyc
y
tM
tM : est le temps de monte.

te = t 5%
Le temps d tablissement ou de rponse (te = t 5% )est le temps qui

s coule entre le moment o on fait l chelon sur la consigne
(asservissement) et le moment o la mesure rentre dfinitivement
dans la bande de + ou - 5% de la variation de consigne.
Dr.M.Rabi
Diapo 88
2.4 Compromis prcision-rapidit

Il est souvent difficile, voire impossible , dobtenir une trs
bonne prcision dynamique avec une trs grande rapidit pour
un procd rgul. Donc la prcision et la rapidit sont deux
objectifs du cahier des charges qui sont parfois contradictoires.
Donc il faut chercher un rglage optimal assurant le meilleur
compromis entre la prcision et la rapidit.
Dr.M.Rabi

Incitation Au Contrôle Automatique D'un Procédé Industriel-Objectifs

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1.

1 Incitation au contrle automatique dun procd

Contrler automatiquement ou automatiser un

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Chapitre 1 : Introduction au contrle automatique dun

2 : G.Stephanopolos, 1984.Chemical Process Control : An introduction to theory and pratctice.Prentice-Hall

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

1.1 Incitation au contrle automatique dun procd

Deux types dautomatisation dun procd :

Cette automatisation na pas ncessairement une

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

1.1 Incitation au contrle automatique dun procd

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Exemple 1 : Systme ou Procd = Racteur CSTR instable.

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Trois points de fonctionnement possibles P1,P2 et P3

P1 : Point de fonctionnement froid

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Stabilisation du racteur CSTR au point de fonctionnement P2

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Exemple 2 : Optimisation des performances dun

Maximiser le profil de B sur une priode

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Conclusion: on a besoin dun systme de contrle/commande

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Objectifs du contrle automatique dun procd industriel

La scurit : Assurer dune part la scurit du personnel en

dangereux et dautre part la scurit des units ou installations en les

donc daugmenter leur dure de vie ;

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

1.2 Schma de principe dun procd industriel-Schma bloc

Procd :units dans

(et biologiques ventuellement)

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Exemple dune vue de synoptique dun circuit de vapeur HP et MP

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Ltat du procd est caractris par des grandeurs physiques

Grandeurs dentre : dnotent leffet de lenvironnement sur le procd

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Des grandeurs qui caractrisent l tat du systme :

Des grandeurs qui

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Schma Bloc du niveau

ca: non commandable

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

1.3 Asservissement /rgulation automatique dun procd

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

1.2.1 Exemple 1 : Le bac de stockage - symbolisation

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Schma Bloc du niveau

La grandeur rglante se trouve parmi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Grandeurs perturbantes principales

Schma Bloc Simplifi

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Rgulation Manuelle de niveau

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Rgulation Manuelle de niveau